Schneider Electric Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert - Commande de mouvement pour SERCOS® Mode d'emploi

Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
35006235 12/2018
Premium et Atrium sous
EcoStruxure™
Control Expert
Commande de mouvement pour
SERCOS®
Manuel utilisateur
(Traduction du document original anglais)
35006235.10
12/2018
www.schneider-electric.com
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Table des matières
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos de ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Partie I L'offre SERCOS® dans les automates Premium . . .
Chapitre 1 Architecture SERCOS® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduction à l’architecture SERCOS®. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Evolution des modules TSX CSY •4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 2 Méthodologie de mise en oeuvre . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise en œuvre d'un axe indépendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise en oeuvre d'un groupe d'axes coordonnés ou suiveurs . . . . . . .
Présentation de la phase de mise en œuvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3 mise en route . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description de l'exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des commandes en mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pré-requis et méthodologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration du variateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration du module TSX CAY 84 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Création d'IODDT et de variables de projet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Symbolisation des modules d'entrées/sorties TOR . . . . . . . . . . . . . . .
Description des IODDT du module TSX CSY 84 . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du traitement préliminaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du SFC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation des transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation des actions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du traitement postérieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transfert du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation du mode Mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Partie II Installation matérielle des modules
TSX CSY 84/85/164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 4 Présentation des modules TSX CSY 84 / 164 . . . . . . . . .
Présentation des modules dans leur environnement . . . . . . . . . . . . . .
Présentation physique des modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 5 mise en oeuvre des modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage des modules dans un rack d'une station automate . . . . . . . .
Installation des modules dans une station automate . . . . . . . . . . . . . .
Nombre de voies métier gérées par une station TSX CSY 84 ou
CSY 164 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Précautions d’installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Visualisations du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Initialisation du module sur un défaut interne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode de marche des modules TSX CSY 84/164 . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 6 Description du système de commande multiaxes . . . . . .
Système de commande multi-axes SERCOS® sur automate Premium
Réseau en anneau SERCOS® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 7 câbles de fibre optique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Câbles de fibre optique pré-équipés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kits de réalisation de câbles de fibre optique personnalisés . . . . . . . .
Chapitre 8 Caractéristiques, Normes et conditions de service . . . . .
Caractéristiques du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques du réseau SERCOS® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Normes et conditions de service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 9 Variateurs de vitesse compatibles . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Liste des variateurs de vitesse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Partie III Commande de mouvement commune aux modules
TSX CSY 84 / 164 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 10 présentation fonctionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction "SERCOS®" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction « Axe réel » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction "Axe imaginaire" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction "Mesure externe". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Notion de groupe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction « groupe d'axes coordonnés » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction « groupe d'axes coordonnés » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction "Profil de came". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Chapitre 11 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Association d'IODDT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration des modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration des voies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de la fonction SERCOS® (voie 0) . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration d'un axe indépendant (voies 1 à 12) . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration d'un axe de mesure externe (voies 13 à 16) . . . . . . . . .
Configuration d'un groupe coordonné (voies 17 à 20). . . . . . . . . . . . .
Configuration d'un groupe d'axes suiveurs (voies 21 à 24) . . . . . . . . .
Configuration d'un profil came (voies 25 à 31) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 12 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 . . . . . .
12.1 Bits d'état de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit RAMPING (%Ir.m.c.0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit STEADY (%Ir.m.c.1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit STOPPING (%Ir.m.c.2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit PROFILE_END (%Ir.m.c.3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit IN_POSITION (%Ir.m.c.4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_HOMING (%Ir.m.c.5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_HOMED (%Ir.m.c.6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_NOT_FOLLOWING (%Ir.m.c.7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit HOLDING (%Ir.m.c.8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit RESUMING (%Ir.m.c.9) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit DRIVE_ENABLED (%Ir.m.c.10) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit DRIVE_DIAG (%Ir.m.c.11) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit DRIVE_WARNING (%Ir.m.c.12) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit DRIVE_FAULT (%Ir.m.c.13) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit DRIVE_DISABLED (%Ir.m.c.14) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_SUMMARY_FLT (%Ir.m.c.15) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_COMM_OK (%Ir.m.c.16) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_IS_LINKED (%Ir.m.c.17) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_IN_CMD (%Ir.m.c.18) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_AT_TARGET (%Ir.m.c.20) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_POS_LIMIT (%Ir.m.c.21) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_NEG_LIMIT (%Ir.m.c.22) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_WARNING (%Ir.m.c.23) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit BIAS_REMAIN (%Ir.m.c.24) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_MANUAL_MODE (%Ir.m.c.25) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit DRIVE_REALTIME_BIT1 (%Ir.m.c.26) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Bit DRIVE_REALTIME_BIT2 (%Ir.m.c.27). . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_HOLD (%Ir.m.c.28) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_HALT (%Ir.m.c.29) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_FASTSTOP (%Ir.m.c.30) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit AXIS_READY (%Ir.m.c.31). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit CONF_OK (%Ir.m.c.32) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2 Fonctions de commande de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions de commande de mouvement : Généralités . . . . . . . . . . . .
Gestion des bits ALLOW et CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bits CommandeMouvement modifiables sur front . . . . . . . . . . . . . . . .
Bits de commande modifiables sur changement d'état . . . . . . . . . . . .
Bits et mots d'état. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction Set_Functional_Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction Home. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prise d'origine avec la fonction Home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction ForcedHomed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction Unhome. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction SetPosition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3 Fonctions de mouvement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos des fonctions de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Type de données MoveType . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction MoveImmed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction MoveQueue. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction GetMoveQueueLength . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions GetSpeedOverride et SetSpeedOverride . . . . . . . . . . . . . .
Fonction EnableRealTimeCtrlBit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4 Fonction de mouvement à la désactivation de suivi. . . . . . . . . . . . . . .
Présentation de la fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction "MoveImmed" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction "MoveImmed" avec ABS_MOVE_NO_ROLLOVER . . . . . . .
Fonction "MoveQueue" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction "MoveQueue" avec ABS_MOVE_NO_ROLLOVER . . . . . . .
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12.5 Fonctions de position/vitesse courante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction GetActualSpeed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction GetCommandSpeed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Service compteur de Modulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction GetUnrolledPosition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction GetUnrolledCommandedPosition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction GetCommandedPosition. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.6 Fonctions de suivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos des fonctions de suivi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction "activation de suivi sur cible". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction "Estimation du temps restant avant l'activation du suivi" . . .
Arrêt de suivi (Unlink) du groupe suiveur déclenché par un trigger. . .
Fonction de mouvement pour un groupe coordonné compatible avec la
fonction MMS Quantum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description de la fonction FollowOn 415 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 13 réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 . . .
13.1 Réglage d'un module SERCOS® : Généralités. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des écrans de réglage du module SERCOS® : Généralités
Principes de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2 Réglage des paramètres d'un axe réel, imaginaire ou à mesure externe
Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module :
Axes réels ou imaginaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module :
Axes à mesure externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description de l'écran TRF_RECIPE des axes réels. . . . . . . . . . . . . .
TRF_RECIPE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TRF_RECIPE Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètre de vitesse : DefaultSpeed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètre de vitesse : SpeedLimit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos des paramètres d'accélération/de décélération . . . . . . . . . .
Paramètre Accélération/Décélération : Accel . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètre Accélération/Décélération : Decel . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètre Accélération/Décélération : AccelMax . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètre Accélération/Décélération : DecelMax . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètre Accélération/Décélération : AccelType . . . . . . . . . . . . . . .
Type de données AccelerationType . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres de résolution : GearRatio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Butée de position et paramètre Modulo : PositionLimit . . . . . . . . . . . .
A propos du modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Paramètre du modulo et limite de position : RolloverLimit . . . . . . . . . .
Paramètre du modulo et limite de position : EnableRollover . . . . . . . .
A propos de la fenêtre au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètre Limite de position : InPositionBand . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos du mode d'activation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètre Limite de position : EnableMode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comportement sur dévalidation d'un axe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.3 Paramètres d'un groupe d'axes suiveurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module :
Axes suiveurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos d'un groupe d'axes suiveurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Donnée ModeSuiveur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres d'un groupe suiveur : FollowerMode. . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètre d'un groupe suiveur : FollowerConfig . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètre d'un groupe suiveur : FollowerRatio . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos de l'offset maître . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètre d'un groupe suiveur : MasterOffset . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètre d'un groupe suiveur : MasterTriggerPosition . . . . . . . . . . .
Paramètre d'un groupe suiveur : AbsFollowerBias . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètre d'un groupe suiveur : FollowerBias . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Propagation des arrêts dans un groupe suiveur . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction d’alignement des pentes d’arrêt d’urgence . . . . . . . . . . . . . .
13.4 Réglage d'un profil de came. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos d'un profil de came . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètre de profil de came : Longueur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètre de profil de came : La fonction LookUpFollowerPosition . .
Paramètre de profil de came : Coord . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètre de profil de came : InterpType . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètre de profil de came : ProfileId . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description de l'écran TRF_RECIPE des profils de came . . . . . . . . . .
Instruction TRF_RECIPE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.5 Paramètres de l'anneau Sercos® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module :
Anneau SERCOS® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Graphique de réglage de la puissance optique . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètre de l'anneau Sercos® : OpticalPower . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
267
268
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281
283
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288
290
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13.6 Fonctions de lecture/d'écriture IDN SERCOS®. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres des variateurs : IDN_S et IDN_P . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres des variateurs de vitesse : IDN_US et IDN_UP . . . . . . . .
Numéros d'identification (IDN) SERCOS standard . . . . . . . . . . . . . . .
IDN des télégrammes personnalisés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 14 mise au point des modules TSX CSY 84/164. . . . . . . . .
Description de l'écran de mise au point : Généralités . . . . . . . . . . . . .
Interface utilisateur de l'écran de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise au point : Validation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise au point : Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise au point : Mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise au point : Envoi de commande (mode Auto). . . . . . . . . . . . . . . .
Mise au point : Commande manuelle (mode Manuel) . . . . . . . . . . . . .
Mise au point : Référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise au point : Suivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise au point : Variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise au point : Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostic du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostic de la voie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 15 Diagnostic et maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1 Diagnostic de la phase SERCOS® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos de la norme des phases SERCOS® . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction GetActualPhase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction GetCommandedPhase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.2 Lecture de données réelles pour la présentation d'anneau. . . . . . . . .
Fonction GetSercosAddress . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction GetNumberOfDrivesInRing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction IsLoopUp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.3 Identification de l'axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction GetNumberInSet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.4 Informations de défaut et d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets à échange implicite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Défauts accessibles via la commande GetMotionFault . . . . . . . . . . . .
Fonction GetMotionFault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Défauts accessibles par la commande GetMotionWarning . . . . . . . . .
Fonction GetMotionWarning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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316
317
319
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353
354
354
355
356
357
359
360
362
9
15.5 Défauts et avertissements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Défauts module accessibles par lecture explicite . . . . . . . . . . . . . . . .
Défauts voie accessibles par lecture explicite . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Liste d'erreurs de configuration et de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Registres en défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Liste des codes d'erreur d'une commande WRITE_CMD . . . . . . . . . .
Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation . . . . . . . . . . . .
Commande WRITE_CMD : Erreurs de communication . . . . . . . . . . . .
Commande WRITE_CMD : Erreurs système. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande WRITE_CMD : avertissements système . . . . . . . . . . . . .
Défauts d'écriture explicite d'une commande TRF_RECIPE . . . . . . . .
Modes de marche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Logigrammes des défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Défauts variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6 Performances du module TSX CSY 84 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Performances du TSX CSY 84 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 16 Objets langage Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1 Objets langage et IODDT du module SERCOS. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation des IODDT associés aux modules TSX CSY 84 . . . . . .
Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier. . . .
Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier. . . .
Gestion de l'échange et du compte rendu avec des objets explicites .
Interface langage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion des paramètres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
WRITE_PARAM et READ_PARAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SAVE_PARAM et RESTORE_PARAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
WRITE_CMD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
WRITE_CMD Exemples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
READ_STS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TRF_RECIPE et MOD_PARAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.2 Objets langage et IODDT spécifiquement associés au module
SERCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type
T_CSY_CMD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type
T_CSY_CMD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type
T_CSY_RING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type
T_CSY_RING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
363
364
365
366
369
373
374
376
377
379
380
381
382
384
386
386
389
390
391
392
393
395
400
401
403
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405
407
409
410
411
412
414
416
419
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Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_TRF
Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_IND
Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_IND
Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type
T_CSY_FOLLOW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type
T_CSY_FOLLOW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type
T_CSY_COORD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type
T_CSY_COORD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type
T_CSY_CAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type
T_CSY_CAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.3 Type d’IODDT Type T_GEN_MOD applicable à tous les modules . . .
Détails des objets langage de l'IODDT de type T_GEN_MOD . . . . . .
Chapitre 17 Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1 Liste des fonctions accessibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions accessibles à la voie 0 SERCOS® . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions accessibles pour un axe réel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions accessibles à un axe imaginaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions accessibles à une mesure externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions accessibles à un groupe d'axes interpolés . . . . . . . . . . . . .
Fonctions accessibles à un groupe d'axes suiveurs . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions accessibles à un profil de came . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Partie IV Les fonctions spécifiques au TSX CSY 164 . . . . . . .
Chapitre 18 Compatibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Compatibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 19 Configuration du module TSX CSY 164 . . . . . . . . . . . . .
Configuration du module TSX CSY 164 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de voies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 20 Fonctions spécifiques au TSX CSY 164. . . . . . . . . . . . .
Reconfiguration dynamique des groupes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction de surveillance des écarts de position entre axes . . . . . . . .
Chapitre 21 performances du TSX CSY 164 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Performances du module TSX CSY 164 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Index
35006235 12/2018
.........................................
422
424
428
432
435
443
446
449
450
453
453
455
456
457
459
463
466
468
470
472
473
475
475
477
478
479
481
482
485
489
489
493
11
12
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Consignes de sécurité
Informations importantes
AVIS
Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil
avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance.
Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil
ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur
des informations qui clarifient ou simplifient une procédure.
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13
REMARQUE IMPORTANTE
L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être
assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité
quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel.
Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le
domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et
ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus.
14
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A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du document
Ce manuel décrit la mise en œuvre de la commande de mouvement à l'aide des modules
SERCOS® TSX CSY 84/164 sur automates Premium et Atrium.
Champ d'application
Cette documentation est applicable à EcoStruxure™ Control Expert 14.0 ou version ultérieure.
Information spécifique au produit
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L'EQUIPEMENT
L'utilisation de ce produit requiert une expertise dans la conception et la programmation des
systèmes d'automatisme. Seules les personnes avec l'expertise adéquate sont autorisées à
programmer, installer, modifier et utiliser ce produit.
Respectez toutes les réglementations et normes de sécurité locales et nationales.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
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15
16
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Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
L'offre SERCOS® dans les automates Premium
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Partie I
L'offre SERCOS® dans les automates Premium
L'offre SERCOS® dans les automates Premium
Objet de l'intercalaire
Cet intercalaire présente de manière succincte l'architecture SERCOS® et décrit la méthodologie
pour mettre en œuvre la commande de mouvement SERCOS® dans les automates Premium.
NOTE : Dans ce sous-chapitre, toutes les données relatives au montage du TSX CSY 84
s'appliquent également au TSX CSY 164. De plus, le TSX CSY 84 est pris comme exemple.
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
35006235 12/2018
Titre du chapitre
Page
1
Architecture SERCOS®
19
2
Méthodologie de mise en oeuvre
27
3
mise en route
35
17
L'offre SERCOS® dans les automates Premium
18
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Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Architecture SERCOS
35006235 12/2018
Chapitre 1
Architecture SERCOS®
Architecture SERCOS®
Objet du chapitre
Ce chapitre présente de manière succincte la liaison numérique entre un maître et des esclaves,
définie par la norme EN 61491 "Liaison des données sérielles pour la communication en temps
réel entre unités de commande et dispositifs d'entraînement".
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Introduction
20
Introduction à l’architecture SERCOS®
22
Evolution des modules TSX CSY •4
24
35006235 12/2018
19
Architecture SERCOS
Introduction
Liaison numérique
La liaison numérique entre un module de commande d'axes (maître) et des variateurs de vitesse
intelligents (esclaves) est définie par la norme Européenne EN 61491, concernant les
équipements électriques des machines industrielles.
L'utilisation d'une architecture distribuée permet de raccorder les entrées/sorties projet (codeur de
position, arrêt d'urgence, ...) directement sur les variateurs de vitesse, ce qui limite les coûts de
câblage.
La liaison par fibre optique permet des échanges à grande vitesse (2 ou 4 MHz) et assure une
immunité aux parasites.
Données échangées
Les données échangées via la liaison numérique sont de 2 types :
des données cycliques échangées entre le maître et les esclaves (commande de position, ...)
ou entre les esclaves et le maître (mesure de position, ...). L'échange de données cycliques,
entre le maître et chaque esclave, est limité à 8 objets en lecture et 8 objets en écriture, tous
les cycles SERCOS®.
 des données non cycliques : commandes complexes, écriture ou lecture de paramètres, ...
Pour chaque cycle, ces échanges s'effectuent au moyen de 2 octets réservés en lecture et 2
octets réservés en écriture. Plusieurs cycles sont donc nécessaires pour échanger un objet (par
exemple, pour effectuer la lecture d'un paramètre).

Identification des objets échangés
Tous les objets sont accessibles au travers d'un numéro d'identification : IDN
La norme permet d'identifier 31 768 objets et elle en spécifie environ 300 (par exemple, IDN 40 =
valeur de la vitesse).
Tous les objets comprennent les champs suivants : Nom (64 caractères au maximum), attribut,
unité, valeur maximale, valeur minimale, valeur.
Modes de marche
Les modes de marches du bus suivent les 5 phases suivantes :
Au démarrage
20
Phase
Mode de marche
Phase 0
Test du bus en anneau. Les variateurs de vitesse sont en mode répéteur.
Phase 1
Détermination des esclaves présents sur le bus.
Phase 2
Configuration système des variateurs de vitesse.
Phase 3
Programmation des échanges cycliques.
Paramétrage des variateurs de vitesse.
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Architecture SERCOS
En fonctionnement normal
Phase
Mode de marche
Phase 4
Echanges cycliques actifs.
Chaque variateur de vitesse servant de répéteur sur le bus, une coupure d'alimentation, un défaut
de communication, un défaut sur l'un des variateurs de vitesse ou la coupure du bus provoque le
passage en phase 0.
NOTE : Certains paramètres (IDN) ne sont accessibles qu'en phase 3 (se reporter à la norme EN
61491). Les fonctions GetActualPhase, GetCommandedPhase et SetCommandedPhase
permettent de connaître la phase en cours et de se positionner en phase 3.
35006235 12/2018
21
Architecture SERCOS
Introduction à l’architecture SERCOS®
Présentation
L'architecture SERCOS® se présente de la manière suivante :
Présentation de l’offre Premium
L’offre Premium se compose :
de la gamme des automates Premium/Atrium
 du module de pilotage d’axes TSX CSY 84 qui peut piloter jusqu’à 8 variateurs de vitesse, à
l’aide du bus en anneau,
 du module de pilotage d’axes TSX CSY 164 qui peut piloter jusqu’à 16 variateurs de vitesse, à
l’aide du bus en anneau,
 de la gamme de variateurs Lexium 17S (4 A à 56 A) : AKM 17S,
 de la gamme de moteurs : BPH...,
 Control Expert est utilisé pour configurer le module TSX CSY 84/164 et programmer le projet
de mouvement,
 du logiciel UniLink, qui permet de paramétrer et de régler les variateurs de vitesse.

22
35006235 12/2018
Architecture SERCOS
Schéma fonctionnel
La figure suivante présente les différentes fonctions réalisées par le contrôleur de mouvement et
les variateurs :
NOTE : Il est possible d’utiliser un variateur de vitesse autre que ceux de la gamme
Premium/Atrium. Dans ce cas, il sera configuré par son logiciel de configuration et non par UniLink.
Fonctions exécutées par les différents modules
Le module de pilotage d’axes TSX CSY 84/164 calcule la trajectoire et effectue l’interpolation de
plusieurs axes.
Le variateur gère les boucles de position, de vitesse et de couple. Il assure également la
conversion de puissance pour piloter le moteur. Les informations du codeur sont envoyées au
variateur (position courante, vitesse en cours).
Les échanges entre l'automate et le contrôleur de mouvement s'effectuent à l'aide du bus X situé
en fond de rack.
Les échanges entre le module de commande d’axes et les variateurs utilisent le bus en anneau
SERCOS®.
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23
Architecture SERCOS
Evolution des modules TSX CSY •4
Présentation
La version du module est affichée :


sur l’étiquette se trouvant sur le côté du module,
dans la zone module des écrans de mise au point en mode connecté.
CSY 84
V1.1
CSY 84
V1.2
CSY 84
V1.3
CSY 84
V1.6
CSY
164
V1.0
CSY
164
V1.3
CSY
164
V1.6
Possibilité de fermer la boucle de position via
un codeur incrémental ou SSI sur les
variateurs Lexium 17S et 17HP (1)
(Non documenté)
X
X
X
X
X
X
X
Possibilité de commuter la commande position
en couple (1) et (2)
(Non documenté)
X
X
X
X
X
X
X
Possibilité de commuter la commande position
en commande vitesse (1) et (2)
(Non documenté)
X
X
X
X
X
X
X
Lire ou écrire les paramètres du variateur
X
X
X
X
X
X
X
Boucle de position avec codeur externe (1)
X
X
X
X
X
X
X
Mode couple (1)
X
X
X
X
X
X
X
Mode vitesse (1)
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Mode manuel (4)
Comportement sur défaut ou dévalidation d’un
axe indépendant (FREEWHEEL_STOP) (3))
Propagation des arrêts dans un groupe suiveur
X
X
X
X
X
Fonction d’alignement des pentes d’arrêts
d’urgence
X
X
X
X
X
Choix du comportement d’arrêt sur ordre de
verrouillage
X
X
X
X
X
Arrêt d'un axe membre d'un groupe suiveur à
une position absolue après un Unlink
X
X
X
X
Arrêt d'un axe membre d'un groupe suiveur à
une position absolue
X
X
X
X
Fonction "activation de suivi sur cible"
X
X
X
X
Service compteur de Modulo
X
X
X
X
Passage des paramètres ACC et DEC dans le
MOVE
X
X
X
X
24
35006235 12/2018
Architecture SERCOS
CSY 84
V1.1
Arrêt de suivi (Unlink) du groupe suiveur
déclenché par un trigger
Configuration dynamique des voies
indépendantes
CSY 84
V1.2
CSY 84
V1.3
CSY 84
V1.6
X
X
X
CSY
164
V1.0
X
CSY
164
V1.3
CSY
164
V1.6
X
X
X
X
Reconfiguration dynamique des groupes
X
X
X
X
Fonction de surveillance des écarts entre axes
X
X
X
X
Mouvement absolu au-delà de la limite de
module pour les axes indépendants
X
X
Fonctions de mouvement de l'axe coordonné
compatible avec MMS Quantum
X
X
Fonction GetPositionCounter et
SetPositionCounter
X
X
Nouvelles fonctions de réglage de l’axe réel :
EnableDriveWarning et DisableDriveWarning
X
X
(1) Requiert la modification des fichiers pour les modules TSX CSY 84/164 (Sercos.cfg).
(2) Requiert une version minimale des variateurs Lexium (MHDS xxxxN 00 ≥ SV 1.3, MHDA
xxxx ≥ SV 1.4), aucune restriction pour les Lexium HP et Lexium option AS.
(3) Requiert une version minimale pour les variateurs Lexium MHDx 5.51.
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25
Architecture SERCOS
26
35006235 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Méthodologie de mise en œuvre
35006235 12/2018
Chapitre 2
Méthodologie de mise en oeuvre
Méthodologie de mise en oeuvre
Objet du chapitre
Ce chapitre décrit la méthodologie globale pour mettre en œuvre un mouvement d'axe
indépendant ou d'axes interpolés.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Introduction
28
Mise en œuvre d'un axe indépendant
30
Mise en oeuvre d'un groupe d'axes coordonnés ou suiveurs
32
Présentation de la phase de mise en œuvre
33
35006235 12/2018
27
Méthodologie de mise en œuvre
Introduction
Fonctionnalités du module TSX CSY 84
Le module TSX CSY 84 permet de réaliser les fonctionnalités suivantes :





8 axes réels connectés à un variateur de vitesse (voies 1 à 8),
4 axes imaginaires (voies 9 à 12),
4 axes à entrée de mesure externe (voies 13 à 16),
4 groupes d'axes coordonnés (voies 17 à 20). Chaque groupe permet l'interpolation linéaire de
2 à 8 axes,
4 groupes d'axes suiveurs (voies 21 à 24). Chaque groupe peut être composé au maximum de
7 axes : 1 axe maître et 6 axes suiveurs,
NOTE : Le module TSX CSY 84 propose également 7 profils de came (voies 25 à 31).
Fonctionnalités du module TSX CSY 164
Le module TSX CSY 164 permet de réaliser les fonctionnalités suivantes :




16 axes indépendant (voies 1 à 16),
Les voies 1 à 16 peuvent indifféremment supporter soit une fonction axe réel, soit une fonction
axe imaginaire, soit une fonction consigne externe,
4 groupes d'axes coordonnés (voies 17 à 20). Chaque groupe permet l'interpolation linéaire de
2 à 8 axes,
4 groupes d'axes suiveurs (voies 21 à 24). Chaque groupe peut être composé au maximum de
7 axes : 1 axe maître et 6 axes suiveurs,
7 profils de came (voies 25 à 31).
NOTE : Le module TSX CSY 84/164 propose également 7 profils de came (voies 25 à 31).
Axe réel
Un axe réel est un axe physique qui pilote un variateur de vitesse au travers du bus en anneau
SERCOS®.
Axe imaginaire
Un axe imaginaire n'est pas un axe physique. Il peut être utilisé pour coordonner les mouvements
de plusieurs axes physiques. Par exemple, un axe imaginaire peut être l'axe maître d'un groupe
suiveurs.
Un axe imaginaire peut également être utilisé en phase de réglage ou de mise au point pour
simuler un axe réel maître indépendamment du procédé.
28
35006235 12/2018
Méthodologie de mise en œuvre
Axe à mesure externe
Un axe à mesure externe permet de remonter au module une information de position externe.
Typiquement le module TSX CSY 84/164 a besoin d'effectuer un suivi de position à partir d'un
codeur piloté par un mécanisme externe et raccordé sur l'entrée de position auxiliaire du variateur
de vitesse.
Groupe d'axes coordonnés
Un groupe d'axes coordonnés se compose d'axes qui se déplacent en coordination les uns des
autres. Un des axes du groupe, défini comme le maître de la coordination, servira de référence en
vitesse pour le déplacement du groupe.
L'accélération et la vitesse des autres axes coordonnés seront calculés pour que tous les axes
effectuent leur déplacement en même temps.
Groupe d'axes suiveurs
Un groupe d'axes suiveurs se compose d'un axe maître et d'axes suiveurs qui suivent les
mouvement de l'axe maître. Il existe 2 manière de suivre l'axe maître :


en mode ratio : chaque axe suiveur suit l'axe maître suivant un rapport défini en configuration
et appelé Rapport suiveur. Par exemple, la position de l'esclave est égale à celle du maître
multiplié par un rapport x,
en mode came : les axes suiveurs suivent l'axe maître suivant un profil de came.
Un profil de came permet de réaliser une came électronique, afin de simplifier la programmation
de mouvements complexes. Une table de points permet de définir la position de l'esclave en
fonction de celle du maître.
35006235 12/2018
29
Méthodologie de mise en œuvre
Mise en œuvre d'un axe indépendant
Introduction
Un axe indépendant peut être soit un axe réel connecté à un variateur de vitesse, soit un axe
imaginaire, soit un axe à mesure externe.
Les groupes d’axes suiveurs ou coordonnés sont composés d’un ensemble d’axes indépendants
(donc réel, imaginaire ou à mesure externe).
Méthodologie de mise en œuvre d’un axe réel
Pour pouvoir mettre en œuvre un axe réel, la voie 0 doit être activée (tous les bits ALLOW de la
voie 0 : %Qr.m.0.18 et %Qr.m.0.26 à %Qr.m.0.31 sont dans l'état 1).
La méthodologie de mise en œuvre d’un axe réel s’effectue en 3 phases :
 Phase 1 : configuration du variateur de vitesse, en utilisant le logiciel UniLink,
 Phase 2 : configuration du module TSX CSY 84, en utilisant l’éditeur de configuration de
Control Expert (déclaration du module et configuration des paramètres pour tous les axes
utilisés),
 Phase 3 : écriture du programme du projet, transfert de ce programme dans l’automate et mise
au point du projet.
NOTE : La validation du variateur par le logiciel Unilink inhibe les commandes du module vers le
variateur. Aussi, est-il nécessaire de dévalider le variateur avant de quitter le logiciel Unilink.
Méthodologie de mise en œuvre d’un axe imaginaire
Un axe imaginaire n’est pas connecté à un variateur de vitesse (ce n’est pas un axe physique). En
dehors des opérations liées au variateur de vitesse qui n’existe pas, la mise en œuvre d’un axe
imaginaire s’effectue de la même manière que pour un axe réel.
Méthodologie de mise en œuvre d’une entrée de mesure externe
Une entrée de mesure externe a beaucoup moins de fonctions que les autres types d’axes
indépendants. Sa mise en œuvre est identique à celle d’un axe réel ou imaginaire dans lequel
seule l’information de position est à configurer. Toutes les opérations liées au variateur de vitesse
ou à la programmation d’un mouvement n’existent donc pas.
30
35006235 12/2018
Méthodologie de mise en œuvre
Méthodologie de mise en œuvre d’un axe réel
Présentation
35006235 12/2018
31
Méthodologie de mise en œuvre
Mise en oeuvre d'un groupe d'axes coordonnés ou suiveurs
Groupe d'axes coordonnés
Les axes coordonnés sont des axes réels ou imaginaires. Mettre en œuvre un groupe d'axes
coordonnés consiste donc à mettre en œuvre les axes réels (méthodologie décrite pages
précédentes) puis le groupe.
Groupe d'axes suiveurs
Dans un groupe d'axes suiveurs, l'axe maître peut être réel, imaginaire ou à mesure externe et les
axes suiveurs peuvent être réels ou imaginaires. La mise en œuvre d'un groupe d'axes suiveurs
revient donc à mettre en œuvre les axes indépendants qui composent ce groupe, suivant la
méthodologie décrite aux pages précédentes, puis le groupe.
32
35006235 12/2018
Méthodologie de mise en œuvre
Présentation de la phase de mise en œuvre
Introduction
La mise en œuvre logicielle des modules métier est réalisée depuis les différents éditeurs de
Control Expert :
 en mode local
 en mode connecté
Si vous ne disposez pas de processeur auquel vous pouvez vous connecter, Control Expert vous
permet d'effectuer un test initial à l'aide du simulateur. Dans ce cas, la mise en œuvre
(voir page 34) est différente.
L'ordre des phases de mise en œuvre défini ci-après est préconisé, mais il est possible de modifier
l'ordre de certaines phases (par exemple, débuter par la phase configuration).
Phases de mise en œuvre à l'aide d'un processeur
Le tableau suivant présente les différentes phases de mise en œuvre avec le processeur :
Etape
Description
Mode
Déclaration des
variables
Déclaration des variables de type IODDT pour les modules
métier et des variables du projet.
Local (1)
Programmation
Programmation du projet.
Local (1)
Déclaration des modules.
Local
Configuration
Configuration des voies des modules.
Saisie des paramètres de configuration.
Association
Association des IODDT aux voies configurées (éditeur de
variables).
Local (1)
Génération
Génération du projet (analyse et modification des liens).
Local
Transfert
Transfert du projet vers l'automate.
Connecté
Réglage/Mise au point
Mise au point du projet à partir des écrans de mise au point, Connecté
des tables d'animation.
Modification du programme et des paramètres de réglage.
Documentation
Constitution du dossier et impression des différentes
informations relatives au projet.
Connecté (1)
Exploitation/Diagnostic
Visualisation des différentes informations nécessaires à la
conduite du projet.
Connecté
Diagnostic du projet et des modules.
Légende :
(1)
35006235 12/2018
Ces différentes phases peuvent aussi s'effectuer dans l'autre mode.
33
Méthodologie de mise en œuvre
Etapes de mise en œuvre à l'aide du simulateur
Le tableau suivant présente les différentes phases de mise en œuvre avec le simulateur.
Etape
Description
Mode
Déclaration des
variables
Déclaration des variables de type IODDT pour les modules
métier et des variables du projet.
Local (1)
Programmation
Programmation du projet.
Local (1)
Configuration
Déclaration des modules.
Local
Configuration des voies des modules.
Saisie des paramètres de configuration.
Association
Association des IODDT aux modules configurés (éditeur de
variables).
Local (1)
Génération
Génération du projet (analyse et modification des liens).
Local
Transfert
Transfert du projet dans le simulateur.
Connecté
Simulation
Simulation du programme avec des entrées/sorties.
Réglage/Mise au point Mise au point du projet à partir des écrans de mise au point,
des tables d'animation.
Connecté
Connecté
Modification du programme et des paramètres de réglage.
Légende :
(1)
Ces différentes phases peuvent aussi s'effectuer dans l'autre mode.
NOTE : Le simulateur s'utilise uniquement pour les modules TOR ou analogiques.
34
35006235 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Mise en route
35006235 12/2018
Chapitre 3
mise en route
mise en route
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit un exemple de mise en œuvre d'une application de commande de mouvement,
qui utilise l'offre SERCOS® des automates Premium.
NOTE : Le module TSX CSY 84 est pris en exemple. Tout ce qui s'applique à la configuration du
module TSX CSY 84 est valable pour le module TSX CSY 164.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Description de l'exemple
36
Description de la trajectoire
38
Description des commandes en mode manuel
39
Pré-requis et méthodologie
40
Configuration du variateur de vitesse
41
Configuration du module TSX CAY 84
42
Création d'IODDT et de variables de projet
43
Symbolisation des modules d'entrées/sorties TOR
44
Description des IODDT du module TSX CSY 84
45
Programmation du traitement préliminaire
48
Programmation du SFC
49
Programmation des transitions
50
Programmation des actions
53
Programmation du traitement postérieur
57
Transfert du programme
61
Réglage des paramètres
62
Présentation du mode Mise au point
63
35006235 12/2018
35
Mise en route
Description de l'exemple
Introduction
Cet exemple est donné à titre didactique. Il vous permettra de suivre toutes les phases de mise en
œuvre d'une commande d'axes TSX CSY 84, sans avoir besoin pour cela de lire toute la
documentation.
Dispositif de transfert
Un dispositif de transfert assure l'évacuation des pièces en sortie d'usinage. Ce dispositif se
compose d'une pince pouvant se déplacer dans l'espace suivant un axe (axes X, Y) parallèle au
sol.
Dès qu'une pièce se présente sur le tapis A d'évacuation, la pince va automatiquement la chercher
pour la déposer sur le tapis B ou sur le tapis C selon le type de pièce. Ensuite, la pince retourne
en position d'attente pour une future prise dès qu'une nouvelle pièce usinée est détectée.
Illustration
Entrées/Sorties
Les entrées/sorties sont les suivantes :
C1
36
cellule de détection de présence de pièce usinée
C2
capteur d'identification du type de pièce
C3
capteur de détection pince ouverte / pince fermée
C4
cellule de détection bord de pièce (située dans la pince), raccordée à l'entrée événement du coupleur
O/F
pince : commande d'ouverture / fermeture de la pince
35006235 12/2018
Mise en route
Grafcet du projet
Le Grafcet du projet est le suivant :
35006235 12/2018
37
Mise en route
Description de la trajectoire
Illustration de la trajectoire
Le diagramme suivant décrit la trajectoire :
Description
38
1
Prise d'origine à la vitesse Vp0
2
Déplacement à la vitesse Vret à la position d'attente (Xatt, Yatt) avec arrêt
3
Déplacement vers le tapis A (XA, YA) jusqu'à détection de la pièce usinée à la vitesse
VA
4
Déplacement à la vitesse VB sur le tapis B (XB, YB) avec arrêt
6
Déplacement à la vitesse VC sur le tapis C (XC, YC) avec arrêt
5, 7
Déplacement à la vitesse Vret à la position d'attente (Xatt, Yatt) avec arrêt
35006235 12/2018
Mise en route
Description des commandes en mode manuel
Face avant de dialogue opérateur
Les commandes suivantes regroupées sur une face avant, permettent de piloter le mobile en
manuel lorsque l'installation est en défaut. Les commandes et les voyants sont gérés par des
modules d'entrée et de sortie TOR.
Description des commandes











Auto / Manu : commutateur de sélection du mode de fonctionnement.
Départ cycle : exécution du cycle automatique.
Arrêt cycle : arrêt du cycle automatique.
Sélection axe X / Y : sélection de l'axe à piloter en mode manuel.
Prise d'origine : prise d'origine manuelle sur l'axe sélectionné.
Avant / Arrière : commande de déplacement manuel dans le sens positif ou négatif, de l'axe
sélectionné.
Défaut : voyant regroupant l'ensemble des défauts matériels et projet.
Acq. défaut : commande d'acquittement des défauts.
Arrêt d'urgence : arrêt immédiat du mobile quel que soit le mode sélectionné.
Ouverture pince : commande d'ouverture de la pince.
Fermeture pince : commande de fermeture de la pince.
35006235 12/2018
39
Mise en route
Pré-requis et méthodologie
Conditions requises
Afin de ne décrire que les fonctions spécifiques à la commande d’axes, on supposera que les
opérations suivantes sont déjà effectuées :



le logiciel Control Expert est installé,
le logiciel UniLink est installé,
l’installation matérielle est réalisée.
Méthodologie
La mise en oeuvre du module TSX CSY 84 nécessite :
 la configuration du variateur de vitesse Lexium 17S, réalisée par le logiciel UniLink,
 la configuration du module TSX CSY 84, réalisée par le logiciel Control Expert.
40
35006235 12/2018
Mise en route
Configuration du variateur de vitesse
Connexion au variateur de vitesse
L'accès au logiciel UniLink affiche l'écran suivant :
Cliquez sur COM1 ou COM2 pour établir une connexion au variateur de vitesse (en fonction du
port série utilisé sur le terminal de programmation pour se raccorder au variateur de vitesse).
Configuration du moteur et de l'adresse SERCOS®
Pour configurer le moteur et l'adresse SERCOS®, veuillez vous reporter au manuel utilisateur du
logiciel UniLink.
35006235 12/2018
41
Mise en route
Configuration du module TSX CAY 84
Déclaration logicielle de la configuration automate
Lancez le logiciel Control Expert, sélectionnez la commande Fichier/Nouveau et choisissez un
processeur Premium.
Dans le Navigateur de projet, accédez à l’éditeur de configuration. Pour ce faire, procédez comme
suit :
 Double-cliquez sur l'icône Bus X.
Sélectionner ensuite chaque constituant de la configuration automate. Les choix suivants ont été
faits dans ce projet :
 rack 0 et rack 1 : TSX RKY 8E,
 processeur : TSX P57 304,
 modules d’alimentation : TSX PSY 2600 pour le rack 0 et TSX PSY 5500 pour le rack 1,
 modules à 32 entrées : TSX DEY 32D2K à la position 2 du rack 0,
 module à 32 sorties : TSX DSY 32T2K à la position 3 du rack 0,
 module de pilotage d'axe : TSX CSY 84 à la position 2 du rack 1.
Le temps de cycle du processeur doit être supérieur à 8 ms (2 x Temps de cycle du module).
Configuration d'axe
Double-cliquer sur le module TSX CSY 84 (position 2 du rack 1), ce qui visualise l’écran de
configuration :
 Dans la zone de niveau voie, sélectionner 1 Réel, puis la fonction Axe réel,
 saisir les valeurs des paramètres,
conformément à l’écran suivant pour un axe 1 de type réel :



Répéter la même saisie des paramètres pour le deuxième axe (2 Réel).
Valider la saisie par la commande Edition / Valider ou par l’icône
Au niveau de l’écran de base de l’éditeur de configuration, valider la configuration par la
commande Edition/Valider ou par l’icône :
NOTE : La vitesse maximale (VMax) est donnée pour un moteur de 6000 tours/min, avec un
déplacement de 2 mm/tour.
42
35006235 12/2018
Mise en route
Création d'IODDT et de variables de projet
Création et association des IODDT
Nous allons créer deux IODDT de type T_CSY_IND (axes indépendants) qui seront ensuite
associés aux voies 1 et 2 du module TSX CSY 84. Pour obtenir des informations concernant la
réalisation de cette opération, reportez-vous au sous-chapitre correspondant.
Les deux IODDT sont déclarés et associés comme suit :
IODDT
Voie associée
Axis_1
%CH1.2.1
Axis_2
%CH1.2.2
Commentaire
Variables internes
Les variables internes suivantes sont crées dans l'éditeur de variables :
Symbole
Repère
Vit_atteindre
%MF102
Vit_manu
%MF104
35006235 12/2018
Commentaire
43
Mise en route
Symbolisation des modules d'entrées/sorties TOR
Symboles du module d'entrées TOR
Le module d'entrées TOR est positionné dans l'emplacement 2 du rack 0. Ces symboles sont les
suivants :
Symbole
Repère
Commentaire
Capteur_2
%I0.2.1
Capteur d'identification de pièce (0 = type 2;
1 = type 1)
Capteur_3
%I0.2.2
Capteur pince ouverte / pince fermée
Auto_manu
%I0.2.3
Commutateur choix du mode (0 = auto;
1 = manu)
Départ_cycle
%I0.2.4
Arrêt_cycle
%I0.2.5
Sélection_x_y
%I0.2.6
Po_manu
%I0.2.7
Avant
%I0.2.8
Arrière
%I0.2.9
Acq_défaut
%I0.2.10
Type_déf
%I0.2.11
Valid_axes
%I0.2.12
Ouv_pince
%I0.2.13
Fermeture_pince
%I0.2.14
Sélection manuelle de l'axe pour
déplacement ou PO (1 = x ; 0 = y)
Validation des axes
Symbole du module de sorties
Le module d'entrées TOR est positionné dans l'emplacement 3 du rack 0. Ces symboles sont les
suivants :
44
Symbole
Repère
Commentaire
Pince
%Q0.3.0
Commande actionneur ouverture / fermeture
pince
Défaut
%Q0.3.1
Signalisation des défauts
35006235 12/2018
Mise en route
Description des IODDT du module TSX CSY 84
Présentation
Nous avons déclaré deux IODDT :


Axis_1 : associé à la voie 1 du TSX CSY 84
Axis_2 : associé à la voie 2 du TSX CSY 84
Lorsque l'association de ces deux IODDT sont réalisés, nous obtenons la correspondance décrite
dans les paragraphes qui suivent.
IODDT Axis_1
Les éléments de cet IODDT utilisés dans cet exemple sont les suivants :
Symbole
Repère
Axis_1.Ramping
%I1.2.1
Axis_1.Steady
%I1.2.1.1
Axis_1.Stopping
%I1.2.1.2
Axis_1.Profile_end
%I1.2.1.3
Axis_1.In_position
%I1.2.1.4
Axis_1.Axis_homing
%I1.2.1.5
Axis_1.Axis_homed
%I1.2.1.6
Axis_1.Axis_not_following
%I1.2.1.7
Axis_1.Holding
%I1.2.1.8
Axis_1.Resuming
%I1.2.1.9
Axis_1.Drive_enable
%I1.2.1.10
Axis_1.Drive_diag
%I1.2.1.11
Axis_1.Drive_warning
%I1.2.1.12
Axis_1.Drive_flt
%I1.2.1.13
Axis_1.Drive_disable
%I1.2.1.14
Axis_1.Axis_summary_flt
%I1.2.1.15
Axis_1.Axis_comm_ok
%I1.2.1.16
Axis_1.Axis_is_linked
%I1.2.1.17
Axis_1.Axis_in_command
%I1.2.1.18
Axis_1.Axis_capture
%I1.2.1.19
Axis_1.Axis_at_target
%I1.2.1.20
Axis_1.Axis_pos_limit
%I1.2.1.21
Axis_1.Axis_neg_limit
%I1.2.1.22
35006235 12/2018
Commentaire
45
Mise en route
Symbole
Repère
Axis_1.Drive_realtime_bit1
%I1.2.1.26
Axis_1.Drive_realtime_bit2
%I1.2.1.27
Axis_1.Axis_hold
%I1.2.1.28
Axis_1.Axis_halt
%I1.2.1.29
Axis_1.Axis_faststop
%I1.2.1.30
Axis_1.Axis_ready
%I1.2.1.31
Axis_1.Position
%IF1.2.1
Axis_1.Control_acquire
%Q1.2.1.2
Axis_1.Control_enable
%Q1.2.1.10
Axis_1.Control_resume
%Q1.2.1.12
Axis_1.Control_clear_flt
%Q1.2.1.15
Axis_1.Allow_capture
%Q1.2.1.16
Axis_1.Allow_acquire
%Q1.2.1.18
Axis_1.Allow_enable
%Q1.2.1.26
Axis_1.Allow_follow
%Q1.2.1.27
Axis_1.Allow_resume
%Q1.2.1.28
Axis_1.Error_cmd
%MW1.2.1.19
Axis_1.Return_1
%MD1.2.1.20
Axis_1.Param_cmd_1
%MD1.2.1.27
Axis_1.Param_cmd_2
%MD1.2.1.29
Axis_1.Return_2
%MF1.2.1.22
Axis_1.Return_3
%MF1.2.1.24
Axis_1.Param_cmd_3
%MF1.2.1.31
Axis_1.Param_cmd_4
%MF1.2.1.33
Commentaire
IODDT Axis_2
Les éléments de cet IODDT utilisés dans cet exemple sont les suivants :
46
Symbole
Repère
Axis_2.Ramping
%I1.2.2
Axis_2.Steady
%I1.2.2.1
Axis_2.Stopping
%I1.2.2.2
Axis_2.Profile_end
%I1.2.2.3
Axis_2.In_position
%I1.2.2.4
Axis_2.Axis_homing
%I1.2.2.5
Commentaire
35006235 12/2018
Mise en route
Symbole
Repère
Axis_2.Axis_homed
%I1.2.2.6
Axis_2.Axis_not_following
%I1.2.2.7
Axis_2.Holding
%I1.2.2.8
Axis_2.Resuming
%I1.2.2.9
Axis_2.Drive_enable
%I1.2.2.10
Axis_2.Drive_diag
%I1.2.2.11
Axis_2.Drive_warning
%I1.2.2.12
Axis_2.Drive_flt
%I1.2.2.13
Axis_2.Drive_disable
%I1.2.2.14
Axis_2.Axis_summary_flt
%I1.2.2.15
Axis_2.Axis_comm_ok
%I1.2.2.16
Axis_2.Axis_is_linked
%I1.2.2.17
Axis_2.Axis_in_command
%I1.2.2.18
Axis_2.Axis_capture
%I1.2.2.19
Axis_2.Axis_at_target
%I1.2.2.20
Axis_2.Axis_pos_limit
%I1.2.2.21
Axis_2.Axis_neg_limit
%I1.2.2.22
Axis_2.Drive_realtime_bit1
%I1.2.2.26
Axis_2.Drive_realtime_bit2
%I1.2.2.27
Axis_2.Axis_hold
%I1.2.2.28
Axis_2.Axis_halt
%I1.2.2.29
Axis_2.Axis_faststop
%I1.2.2.30
Axis_2.Axis_ready
%I1.2.2.31
Axis_2.Position
%IF1.2.2
Axis_2.Return_1
%MD1.2.2.20
Axis_2.Param_cmd_1
%MD1.2.2.27
Axis_2.Param_cmd_2
%MD1.2.2.29
Axis_2.Return_2
%MF1.2.2.22
Axis_2.Return_3
%MF1.2.2.24
Axis_2.Param_cmd_3
%MF1.2.2.31
Axis_2.Param_cmd_4
%MF1.2.2.47
35006235 12/2018
Commentaire
47
Mise en route
Programmation du traitement préliminaire
Section préliminaire
Cette section, placée en début de tâche sert à initialiser le graphe :
! (*Initialisation du graphe*)
IF NOT Départ_cycle OR %S1 THEN SET %S21; END_IF;
! (*Initialisation des valeurs de déplacement*)
%MF50 := %MF52 := 1000.0; (*Position d'attente*)
%MF54 := 2000.0; (*Déplacement vers tapis B axe X*)
%MF56 := 1500.0; (*Déplacement vers tapis B axe Y*)
%MF58 := 2000.0; (*Déplacement vers tapis C axe X*)
%MF60 := 500.0; (*Déplacement vers tapis C axe y*)
%MF102 := 10000.0; (*Vitesse auto*)
%MF104 := 2000.0; (*Vitesse manu*)
%MF106 := 1000.0; (*Vitesse prise d'origine*)
(*Initialisation de la voie 0*)
%Q1.2.0.26 := NOT %S0;
%L10:
48
35006235 12/2018
Mise en route
Programmation du SFC
Section SFC
Description du graphe de l'exemple
Liste des renvois :
1
(*détection d'une pièce usinée*)
2
(*déplacement tapis b*)
3
(*déplacement tapis c*)
35006235 12/2018
49
Mise en route
Programmation des transitions
Etape 0 -> 1

Contenu de la transition
! (*dcy et mode auto et pas de défaut*)
%I0.2.4 AND NOT %I0.2.3 AND NOT Axis_1.Axis_summary_flt AND NOT
Axis_2.Axis_summary_flt
Etape 1 -> 2

Contenu de la transition
! (*%m1 contrôle manuel // %mw2.x.3 = 1 -> ERR WRITE_CMD*)
Axis_1.Drive_enable AND Axis_2.Drive_enable
Etape 2 -> 3

Contenu de la transition
! (*vérification si les drives sont référencés et la commande passée*)
Axis_1.Axis_homed AND Axis_2.Axis_homed
AND (Axis_1.Err_write_cmd = 0) AND (Axis_2.Error_cmd = 0) AND NOT
Axis_1.Cmd_err
AND NOT Axis_2.Cmd_err (*contrôle échanges*)
Etape 3 -> 4

50
Contenu de la transition
! (*vérification => fin d'instruction et en position*)
Axis_1.Profile_end AND Axis_2.Profile_end AND Axis_1.In_position AND
Axis_2.In_position
(*contrôle axes*)
AND %I3.0 (*présence pièce*)
AND (Axis_1.Error_cmd = 0) AND (Axis_2.Error_cmd = 0) AND NOT
Axis_1.Cmd_err
AND NOT Axis_2.Cmd_err (*contrôle échanges*)
35006235 12/2018
Mise en route
Etape 4 -> 5

Contenu de la transition
! (*vérification => fin d'instruction et en position*)
Axis_1.Profile_end AND Axis_2.Profile_end AND Axis_1.In_position AND
Axis_2.In_position
(*contrôle axes*)
AND %I3.0 (*présence pièce*)
AND (Axis_1.Error_cmd = 0) AND (Axis_2.Error_cmd = 0) AND NOT
Axis_1.Cmd_err
AND NOT Axis_2.Cmd_err (*contrôle échanges*)
Etape 5 -> 6

Contenu de la transition
! (*identification pièce usinée*)
%I0.2.1 AND %I0.2.2
Etape 6 -> 7

%X(6) -> %X(7)
! (*vérification => fin d'instruction et en position*)
Axis_1.Profile_end AND Axis_2.Profile_end AND Axis_1.In_position AND
Axis_2.In_position
(*contrôle axes*)
AND %I3.0 (*présence pièce*)
AND (Axis_1.Error_cmd = 0) AND (Axis_2.Error_cmd = 0) AND NOT
Axis_1.Cmd_err
AND NOT Axis_2.Cmd_err (*contrôle échanges*)
Etape 7 -> 3

%X(7) -> %X(3)
! (*pince ouverte ?*)
NOT %I0.2.2
Etape 5 -> 10

%X(5) -> %X(10)
! (*identification pièce usinée*)
NOT %I0.2.1 AND %I0.2.2
35006235 12/2018
51
Mise en route
Etape 10 -> 7

52
%X(10) -> %X(7)
! (*vérification => fin d'instruction et en position*)
Axis_1.Profile_end AND Axis_2.Profile_end AND Axis_1.In_position AND
Axis_2.In_position
(*contrôle axes*)
AND %I3.0 (*présence pièce*)
AND (Axis_1.Error_cmd = 0) AND (Axis_2.Error_cmd = 0) AND NOT
Axis_1.Cmd_err
AND NOT Axis_2.Cmd_err (*contrôle échanges*)
35006235 12/2018
Mise en route
Programmation des actions
Etape 1

Contenu de l'action à la désactivation de l'étape
! (*validation des axes voies 1 et 2*)
SET Axis_1.Control_enable; SET Axis_1.Control_acquire; SET
Axis_1.Control_enable; SET Axis_1.Control_acquire;

Contenu de l'action à l'activation de l'étape
! (*initialisation des valeurs*)
RESET Axis_1.Control_enable; RESET Axis_1.Control_acquire; RESET
Axis_1.Control_enable; RESET Axis_1.Control_acquire;

Contenu de l'action à l'activation de l'étape
! (*prise d'origine voie 2*)
Axis_2.Action_cmd := 6034; (***Prise d'origine***)
Axis_2.Param_cmd_1 := 0; (***Param 1***)
Axis_2.Param_cmd_2 := 0; (***Param 2***)
Axis_2.Param_cmd_3 := 1.0; (***1 => positive direction, -1 negative direction***)
Axis_2.Param_cmd_4 := %MF106; (***speed***)
WRITE_CMD(Axis_2);
! (*prise d'origine voie 1*)
Axis_1.Action_cmd := 6034; (***Prise d'origine***)
Axis_1.Param_cmd_1 := 0; (***Param 1***)
Axis_1.Param_cmd_2 := 0; (***Param 2***)
Axis_1.Param_cmd_3 := 1.0; (***1 => positive direction, -1 => negative direction***)
Axis_1.Param_cmd_4 := %MF106; (***speed***)
WRITE_CMD(Axis_1);
Etape 2
35006235 12/2018
53
Mise en route
Etape 3

Contenu de l'action à l'activation de l'étape
! (*voie 2 déplacement absolu*)
Axis_2.Action_cmd := 513; (***Move Immed***)
Axis_2.Param_cmd_1 := 0; (***Move type: -1 defaut, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2
CONT_MOVE, 3 ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG***)
Axis_2.Param_cmd_2 := 0; (***Param_2***)
Axis_2.Param_cmd_3 := %MF50; (Direction / Cont 1.0, Position / abs***)
Axis_2.Param_cmd_4 := %MF102; (***Speed***)
WRITE_CMD(Axis_2);
! (*voie 1 déplacement absolu*)
Axis_1.Action_cmd := 513; (***Move Immed***)
Axis_1.Param_cmd_1 := 0; (***Move type: -1 defaut, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2
CONT_MOVE, 3 ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG***)
Axis_1.Param_cmd_2 := 0; (***Param_2***)
Axis_1.Param_cmd_3 := %MF52; (Direction / Cont 1.0, Position / abs***)
Axis_1.Param_cmd_4 := %MF102; (***Speed***)
WRITE_CMD(Axis_1);

Contenu de l'action à l'activation de l'étape
! (*voie 1 déplacement absolu*)
Axis_1.Action_cmd := 513; (***Move Immed***)
Axis_1.Param_cmd_1 := 0; (***Move type: -1 defaut, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2
CONT_MOVE, 3 ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG***)
Axis_1.Param_cmd_2 := 0; (***Param_2***)
Axis_1.Param_cmd_3 := 0.0; (Direction / Cont 1.0, Position / abs***)
Axis_1.Param_cmd_4 := %MF102; (***Speed***)
WRITE_CMD(Axis_1);
! (*voie 2 déplacement absolu*)
Axis_2.Action_cmd := 513; (***Move Immed***)
Axis_2.Param_cmd_1 := 0; (***Move type: -1 defaut, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2
CONT_MOVE, 3 ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG***)
Axis_2.Param_cmd_2 := 0; (***Param_2***)
Axis_2.Param_cmd_3 := 1000.0; (Direction / Cont 1.0, Position / abs***)
Axis_2.Param_cmd_4 := %MF102; (***Speed***)
WRITE_CMD(Axis_2);
Etape 4
54
35006235 12/2018
Mise en route
Etape 5

Contenu de l'action à l'activation de l'étape
! (*fermeture de la pince*)
SET %Q0.3.0;

Contenu de l'action à l'activation de l'étape
! (*voie 1 déplacement absolu*)
Axis_1.Action_cmd := 513; (***Move Immed***)
Axis_1.Param_cmd_1 := 0; (***Move type: -1 defaut, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2
CONT_MOVE, 3 ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG***)
Axis_1.Param_cmd_2 := 0; (***Param_2***)
Axis_1.Param_cmd_3 := %MF54; (Direction / Cont 1.0, Position / abs***)
Axis_1.Param_cmd_4 := %MF102; (***Speed***)
WRITE_CMD(Axis_1);
! (*voie 2 déplacement absolu*)
Axis_2.Action_cmd := 513; (***Move Immed***)
Axis_2.Param_cmd_1 := 0; (***Move type: -1 defaut, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2
CONT_MOVE, 3 ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG***)
Axis_2.Param_cmd_2 := 0; (***Param_2***)
Axis_2.Param_cmd_3 := %MF56; (Direction / Cont 1.0, Position / abs***)
Axis_2.Param_cmd_4 := %MF102; (***Speed***)
WRITE_CMD(Axis_2);

Contenu de l'action à l'activation de l'étape
(*ouverture de la pince*)
RESET %Q0.3.0;
Etape 6
Etape 7
35006235 12/2018
55
Mise en route
Etape 10

56
Contenu de l'action à l'activation de l'étape
! (*voie 1 déplacement absolu*)
Axis_1.Action_cmd := 513; (***Move Immed***)
Axis_1.Param_cmd_1 := 0; (***Move type: -1 defaut, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2
CONT_MOVE, 3 ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG***)
Axis_1.Param_cmd_2 := 0; (***Param_2***)
Axis_1.Param_cmd_3 := %MF58; (Direction / Cont 1.0, Position / abs***)
Axis_1.Param_cmd_4 := %MF102; (***Speed***)
WRITE_CMD(Axis_1);
! (*voie 2 déplacement absolu*)
Axis_2.Action_cmd := 513; (***Move Immed***)
Axis_2.Param_cmd_1 := 0; (***Move type: -1 defaut, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2
CONT_MOVE, 3 ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG***)
Axis_2.Param_cmd_2 := 0; (***Param_2***)
Axis_2.Param_cmd_3 := %MF60; (Direction / Cont 1.0, Position / abs***)
Axis_2.Param_cmd_4 := %MF102; (***Speed***)
WRITE_CMD(Axis_2);
35006235 12/2018
Mise en route
Programmation du traitement postérieur
Section postérieure
La section postérieure est une section qui termine la tâche et traite les actions à effectuer.
Elle est décrite ci-dessous
! (*----------Gestion RESET des défauts----------*)
! (*----------Gestion du mode manuel----------*)
(**********Mode manuel de la voie x positif**********)
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57
Mise en route
(**********Mode manuel de la voie x négatif**********)
(**********Mode manuel de la voie y positif**********)
58
35006235 12/2018
Mise en route
(**********Mode manuel de la voie y négatif**********)
(**********PO manuelle de la voie x**********)
(**********PO manuelle de la voie y**********)
35006235 12/2018
59
Mise en route
! (*----------Arrêt du cycle en cours instruction HALT----------*)
! (*----------Lecture du type de défaut----------*)
! (*----------Dévalidation des voies----------*)
60
35006235 12/2018
Mise en route
Transfert du programme
Procédure pour transférer un programme
Après avoir configuré votre projet et saisi votre programme, vous devez transférer ceux-ci dans la
mémoire du processeur automate, en suivant la procédure suivante :
Etape
1
Action
Choisissez le mode de fonctionnement standard en cliquant sur l'icône Mode standard
de la barre d'outils.
2
Connectez le terminal à l'automate à l'aide de la commande Automate → Connexion.
3
Activez la commande Automate → Transférer le projet vers l'automate.
4
Validez le transfert.
35006235 12/2018
61
Mise en route
Réglage des paramètres
Introduction
En cas de besoin, il peut être intéressant de pouvoir ajuster les paramètres de configuration.
Pour cela, plusieurs méthodes sont envisageables :


vous pouvez repasser en mode local et modifier les paramètres directement dans l’écran de
configuration,
Control Expert vous permet également de modifier les paramètres en mode connecté ou en
utilisant les fonctions des paramètres de réglage du projet.
Restitution/enregistrement des paramètres
Ce service est disponible pour la voie Réseau, les axes réels, imaginaires et à mesure externe
ainsi que les axes suiveurs.
62
35006235 12/2018
Mise en route
Présentation du mode Mise au point
Introduction
L’application réalisée puis transférée, il est souvent nécessaire d’effectuer sa mise au point.
Control Expert vous guide dans cette mise au point à l’aide d’outils tels que :

les écrans de mise au point qui :
 comporte de nombreux indicateurs sur l’état de l’application
 donnent accès au changement d’état de certaines variables
NOTE : La fonction mise au point nécessite d’être en mode connecté.
Procédure de mise au point
Vous pouvez effectuer la mise au point du programme en procédant de la manière suivante :
Etape
Action
1
Mettez l’automate en RUN.
2
Affichez l’écran de mise au point du module TSX CSY 84/164.
Remarque : vous pouvez visualiser simultanément un éditeur de langage afin
de suivre l’évolution de l’application.
3
Lancez l’exécution du graphe.
35006235 12/2018
63
Mise en route
64
35006235 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Installation matérielle des modules TSX CSY 84/85/164
35006235 12/2018
Partie II
Installation matérielle des modules TSX CSY 84/85/164
Installation matérielle des modules TSX CSY 84/85/164
Objet de cette partie
Cette partie décrit l'installation matérielle des modules TSX CSY 84, 85 et 164.
NOTE : Dans cette section, toutes les données relatives au montage de TSX CSY 84 s'appliquent
également aux modules TSX CSY 164 et TSX CSY 85. De plus, le module TSX CSY 84 est pris
comme exemple.
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
35006235 12/2018
Titre du chapitre
Page
4
Présentation des modules TSX CSY 84 / 164
67
5
mise en oeuvre des modules
73
6
Description du système de commande multiaxes
85
7
câbles de fibre optique
91
8
Caractéristiques, Normes et conditions de service
95
9
Variateurs de vitesse compatibles
99
65
Installation matérielle des modules TSX CSY 84/85/164
66
35006235 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Présentation des modules TSX CSY 84 / 164
35006235 12/2018
Chapitre 4
Présentation des modules TSX CSY 84 / 164
Présentation des modules TSX CSY 84 / 164
Objet de ce chapitre
Ce chapitre présente les modules de commande multiaxes TSX CSY 84 et TSX CSY 164.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Présentation des modules dans leur environnement
68
Présentation physique des modules
70
35006235 12/2018
67
Présentation des modules TSX CSY 84 / 164
Présentation des modules dans leur environnement
Introduction
Les modules TSX CSY 84/164 sont des modules métier double format de la gamme Premium qui
s’intègre sur un rack TSX RKY•• d’une station automate TSX/PCI 57. Ils sont l’un des constituants
de l’offre SERCOS® sur automates Premium/Atrium qui permet la réalisation d’un système de
commande multi-axes.
Présentation des constituants de l’offre SERCOS® pour automate Premium
L’offre SERCOS® sur automate Premium est constituée des éléments suivants :

une station automate TSX/PCI 57 constituée :
 d’un ou de plusieurs racks,

de modules alimentations,

d’un module processeur,

des différents modules nécessaires au projet.

un ou plusieurs modules de pilotage multi-axes TSX CSY 84/164 qui permettent chacun de
piloter jusqu’à 8 variateurs de vitesse répartis sur un réseau SERCOS®.

une gamme de 5 variateurs de vitesse LEXIUM MHDS,

une gamme de moteurs,

des câbles fibre optique plastique de longueur 0,3 à 16,5 mètres :
 qui assurent la connexion physique module/variateurs et variateurs/variateurs dans une
structure de réseau en anneau,

68
qui servent de support à la liaison numérique entre les modules TSX CSY 84/164 (maître) et
les variateurs (esclaves), liaison numérique définie par la norme Européenne EN61491.

Control Expert permet de configurer les modules TSX CSY 84/164 et de programmer le projet
de mouvement.

un logiciel UniLink LXM 17 qui permet de paramétrer et de régler les variateurs de vitesse.
35006235 12/2018
Présentation des modules TSX CSY 84 / 164
Schéma de l’installation
La figure ci-dessous représente un exemple d’installation de pilotage multi-axes SERCOS® avec
le module TSX CSY 84.
35006235 12/2018
69
Présentation des modules TSX CSY 84 / 164
Présentation physique des modules
Description face avant
Sur la face avant des modules, sont réparties :

un bloc de visualisation comportant 6 voyants pour la visualisation et le diagnostic de l'état du
module,

un groupe de 24 voyants pour la visualisation et le diagnostic des différentes voies du module,

deux connecteurs pour raccordement des câbles fibre optique qui constituent la liaison entre le
module et les variateurs,

deux connecteurs Mini DIN 8 points.
Vue du module
La figure ci dessous représente le module TSX CSY 84 avec ses différents éléments.
70
35006235 12/2018
Présentation des modules TSX CSY 84 / 164
Eléments et leur fonction
Repères
Eléments
Fonctions
1
Vis
Assure la Fixation du module sur le rack
TSX RKY ••
2
Enveloppe du module
Assure les fonctions suivantes:
• support et protection des cartes
électroniques,
• accrochage du module dans son
emplacement.
3
Bloc de visualisation constitué de
6 voyants :
Assurent la visualisation des états et
défauts du module.
• voyant vert RUN
• voyant rouge ERR
• voyant rouge I/O
Indique le mode de marche du module.
Indique un défaut interne au module.
Indique un défaut externe au module ou
un défaut applicatif.
Indique un trafic sur le réseau
SERCOS® en fonctionnement normal.
Non significatif.
Indique que le module est en phase de
réinitialisation.
• voyant jaune SER
• voyant jaune COM
• voyant jaune INI
4
Bouton poussoir pour pointe de
crayon
5
Connecteur Mini DIN 8 points COM2 Réservé.
6
24 voyants
7
Connecteur Mini DIN 8 points COM1 Réservé.
8
Connecteur SMA émission TX
Permet le raccordement du câble fibre
optique émission du réseau en anneau
SERCOS®.
9
Connecteur SMA réception RX
Permet le raccordement du câble fibre
optique réception du réseau en anneau
SERCOS®.
35006235 12/2018
Permet l'initialisation du module.
Permettent la visualisation et le
diagnostic des voies du module.
71
Présentation des modules TSX CSY 84 / 164
72
35006235 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Mise en oeuvre des modules
35006235 12/2018
Chapitre 5
mise en oeuvre des modules
mise en oeuvre des modules
Objet de ce Chapitre
Ce chapitre décrit les opérations de mise en œuvre des modules de commande multiaxes TSX
CSY 84 / 164.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Montage des modules dans un rack d'une station automate
74
Installation des modules dans une station automate
75
Nombre de voies métier gérées par une station TSX CSY 84 ou CSY 164
76
Précautions d’installation
77
Visualisations du module
78
Initialisation du module sur un défaut interne
82
Mode de marche des modules TSX CSY 84/164
83
35006235 12/2018
73
Mise en oeuvre des modules
Montage des modules dans un rack d'une station automate
Introduction
Les modules TSX CSY 84/164 se montent dans tous les emplacements disponibles d'un rack TSX
RKY •• d'une station automate TSX 57/PCX 57/PCIX 57 à l'exception des emplacements dédiés
aux modules alimentation et processeur. Ce module double format occupe 2 emplacements sur
un rack TSX RKY ••.
Illustration
Les figures ci-dessous présentent la procédure de montage d'un module au format standard de la
gamme Premium sur le rack TSX RKY ••. La procédure est identique pour un module double
format.
Marche à suivre
Le tableau suivant décrit les opérations à effectuer.
Etapes
74
Actions
1
Positionner les ergots situés à l'arrière du module dans les trous de centrage
situé à la partie inférieure du rack.
2
Faites pivoter le module afin de l'amener en contact avec le rack.
3
Solidariser le module avec le rack par vissage de la vis située à la partie
supérieure du module. Couple de serrage maximum de la vis: 2.0 N. m.
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Mise en oeuvre des modules
Installation des modules dans une station automate
Introduction
Les modules TSX CSY 84 / 164 peuvent être installés dans tous les racks situés sur le segment
de bus X principal d'une station automate.
Installation du module
La figure ci-dessous représente l'installation d'un module TSX CSY sur un rack appartenant au
segment de bus X principal. Le module peut être installé sur le rack qui supporte le processeur et
sur tous les autres racks présents sur le bus X. La distance entre le rack qui gère le module
TSX CSY et le rack qui gère le processeur ne doit pas dépasser 100 mètres.
NOTE : Les modules TSX CSY 84/164 ne peuvent pas être installés sur un rack appartenant à un
segment de bus X déporté par un module TSX REY 200.
35006235 12/2018
75
Mise en oeuvre des modules
Nombre de voies métier gérées par une station TSX CSY 84 ou CSY 164
Définition d'une voie métier
Un module métier (modules de comptage TSX CTY•, modules de commande d'axes TSX CAY•,
modules de commande pas à pas TSX CFY •, module de pesage TSX YSP Y•, module came
électronique TSX CCY 1128, module de commande de mouvement TSX CSY 84, TSX CSY 164
......) dispose d'un nombre de voies pouvant varier de 1 à n selon le type de module (voir Premium
et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert, Processeurs, racks et alimentations, Manuel de
mise en œuvre); ces voies sont appelées voies métier.
Pourquoi comptabiliser le nombre de voies métier dans la station
Pour définir:

la puissance du processeur à installer,

le nombre maximum de modules métier installables dans la station.
Nombre de voies métier pour un module TSX CSY 84
Un module TSX CSY 84 peut comporter jusqu'à 32 voies métier. Seules les voies métier
configurées doivent être prises en compte.
Le module TSX CSY 84 gère au maximum 8 axes réels (voies 1 à 8), axes associés aux variateur
de vitesse. En plus de ces axes réels, le module peut gérer :

4 axes imaginaires (voies 9 à 12),

4 axes à mesure externe (voies 13 à 16),

4 groupes d'axes coordonnés (voies 17 à 20),

4 groupes d'axes suiveurs (voies 21 à 24),

7 profils de came (voies 25 à 31).
La voie 0 (voie SERCOS®) permet la gestion du bus numérique,
Nombre de voies métier pour un module TSX CSY 164




les voies 1 à 16 peuvent indifféremment supporter soit une fonction axe réel, soit une fonction
axe imaginaire, soit une fonction consigne externe,
4 groupes d'axes coordonnés (voies 17 à 20),
4 groupes d'axes suiveurs (voies 21 à 24),
7 profils de came (voies 25 à 31).
La voie 0 (voie SERCOS®) permet la gestion du bus numérique,
76
35006235 12/2018
Mise en oeuvre des modules
Précautions d’installation
Introduction
Afin de garantir un bon fonctionnement, certaines précautions doivent être prises lors de la mise
en place et l’extraction d’un module, le brochage et le débrochage des connecteurs en face avant
du module et le serrage des vis de fixation du module.
Mise en place et extraction d’un module
La mise en place et l'extraction d'un module doivent s'effectuer hors tension. Toutefois, un module
peut être mis en place ou extrait sans couper l'alimentation du rack et sans risque d'endommager
le module.
Vissage et dévissage des connecteurs fibre optique en face avant du module
Le vissage et le dévissage des connecteurs fibre optique en face avant du module peuvent être
effectués avec le module sous tension et sans dommage pour celui-ci.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION
Avant de connecter/déconnecter les connecteurs fibre optique, vérifiez que les conséquences
sur l'application sont acceptables ou mettez l'équipement hors tension.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Couple de serrage de la vis de fixation du module
Couple de serrage : 2 Nm
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77
Mise en oeuvre des modules
Visualisations du module
Rôle
Le module TSX CSY 84 ou TSX CSY 164 dispose de deux ensembles de visualisation:

un bloc de visualisation au standard Premium constitué de 6 voyants ayant pour rôle d'informer
l'utilisateur sur :
 le mode de fonctionnement du module: module en fonctionnement normal, en défaut ou hors
tension,


les défauts de fonctionnement internes ou externes au module.
un ensemble de 24 voyants pour visualisation de l'état des voies métier du module (axes réels,
imaginaires, .........).
Présentation du bloc de visualisation
La figure ci-dessous présente physiquement le bloc de visualisation du module et la position
géographique de ses 6 voyants.
78
35006235 12/2018
Mise en oeuvre des modules
Etats des différents voyants du bloc de visualisation et leur signification
Les tableaux suivants donnent pour chaque voyant du bloc de visualisation les différents états et
leur signification.
Voyant
Couleur
RUN
Verte
ERR
Rouge
Etat
Signification
Allumé
Module en fonctionnement normal
Eteint
Module en défaut, hors tension, en phase d'initialisation
ou projet absent
Allumé
Défaut interne du module :
• module en panne.
Clignotant • Démarrage du module,
• Défaut de communication,
• Projet absent, non valide ou en défaut d'exécution.
I/O
Rouge
Eteint
Fonctionnement normal, pas de défaut
Allumé
Défaut externe au module :
• Défaut de câblage
Clignotant Non significatif
INI
Jaune
Eteint
Fonctionnement normal, pas de défaut
Allumé
Non significatif
Clignotant Le module est en phase de réinitialisation
SER
Jaune
Eteint
Fonctionnement normal
Allumé
Non significatif
Clignotant Trafic sur le réseau SERCOS en fonctionnement normal
COM
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Jaune
Eteint
Pas de trafic sur le réseau SERCOS
-
Inutilisé
79
Mise en oeuvre des modules
Présentation des voyants de visualisation des voies métier
La figure ci-dessous présente physiquement les 24 voyants de visualisation de certaines voies
métier du module.
80
35006235 12/2018
Mise en oeuvre des modules
Etats et significations des voyants de visualisation des voies métier
Le tableau ci-dessous donne les différents états des voyants de visualisation des voies métier :
Voyants
Affectation CSY 84
Affectation CSY 164
Etats
Significations
1
2
3
4
5
6
7
8
Axe réel 1
Axe réel 2
Axe réel 3
Axe réel 4
Axe réel 5
Axe réel 6
Axe réel 7
Axe réel 8
indifféremment axe
réel, axe imaginaire,
consigne externe
Allumé
Axe en fonctionnement normal
9
10
11
12
Axe imaginaire 1
Axe imaginaire 2
Axe imaginaire 3
Axe imaginaire 4
13
14
15
16
Consigne externe 1
Consigne externe 2
Consigne externe 3
Consigne externe 4
Clignotant
Axe en cours de configuration ou en erreur
17
18
19
20
Groupe d'axe coordonné 1
Groupe d'axe coordonné 2
Groupe d'axe coordonné 3
Groupe d'axe coordonné 4
Eteint
Axe non configuré ou défaut de
configuration
21
22
23
24
Groupe d'axe suiveur 1
Groupe d'axe suiveur 2
Groupe d'axe suiveur 3
Groupe d'axe suiveur 4
35006235 12/2018
81
Mise en oeuvre des modules
Initialisation du module sur un défaut interne
Comment initialiser le module
L'initialisation du module s'effectue par action sur le bouton poussoir à pointe de crayon situé sur
la face avant comme indiqué sur la figure ci-dessous.
NOTE : Recommandations sur l'action physique sur le bouton poussoir à pointe de crayon
La pression exercée sur ce bouton poussoir devra être modérée.
La pointe de l'outil devra être tenue perpendiculaire par rapport à la face avant du module et
centrée dans la fenêtre d'accès.
La non observation de cette recommandation peut entraîner des dommages au bouton poussoir.
Conséquence d'une initialisation
Le module redémarre en phase d'initialisation comme dans le cas d'une mise sous tension. Les
modes de marche sont décrits par la suite.
82
35006235 12/2018
Mise en oeuvre des modules
Mode de marche des modules TSX CSY 84/164
Synoptique du mode de marche du module
Le synoptique ci-dessous décrit les différentes étapes du mode de marche et donne pour chaque
étape l'état des voyants en face avant du module.
35006235 12/2018
83
Mise en oeuvre des modules
84
35006235 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Description du système de commande multiaxes
35006235 12/2018
Chapitre 6
Description du système de commande multiaxes
Description du système de commande multiaxes
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit comment les modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 s'interfacent avec les
variateurs de vitesse dans une configuration réseau SERCOS® pour former une commande
multiaxes.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Système de commande multi-axes SERCOS® sur automate Premium
86
Réseau en anneau SERCOS®
88
35006235 12/2018
85
Description du système de commande multiaxes
Système de commande multi-axes SERCOS® sur automate Premium
Architecture d’un système de commande multi-axes SERCOS®
L’architecture d’un système de commande multi-axes SERCOS® sur automates Premium
comprend :

une station automate TSX/PCI 57,

un module de commande multi-axes TSX CSY 84 ou TSX CSY 164,

des variateurs de vitesses qui commandent les moteurs associés aux différents axes,

un réseau SERCOS® en fibre optique.
Illustration
La figure ci-dessous donne un exemple d’architecture d’un système de commande multi-axes
SERCOS®.
86
35006235 12/2018
Description du système de commande multiaxes
Principe de fonctionnement
Le module de commande multi-axes TSX CSY 84 ou TSX CSY 164 et les variateurs de vitesse
sont mis en réseau par l’intermédiaire de câbles en fibre optique pour former le système de
commande multi-axes.
Les variateurs interconnectés sur le réseau fibre optique, se comportent comme des axes
individuels.
Les commandes de mouvement émises par le module TSX CSY 84 ou TSX CSY 164 sont
envoyées à chaque variateur sur le réseau et en retour. Le module reçoit du réseau les valeurs
réelles de position de chaque axe.
Nombre maximum d’axes réels gérés par un module TSX CSY 84
Un module TSX CSY 84 gère au maximum 8 axes réels, axes associés à des variateurs de vitesse.
En plus de ces axes réels, le module peut gérer :

4 axes imaginaires,

4 axes à mesure externe,

4 groupes d’axes coordonnés,

4 groupes d’axes suiveurs,

7 profils de came.
Nombre de voies métier pour un module TSX CSY 164




les voies 1 à 16 peuvent indifféremment supporter soit une fonction axe réel,soit une fonction
axe imaginaire, soit une fonction consigne externe,
4 groupes d'axes coordonnés (voies 17 à 20),
4 groupes d'axes suiveurs (voies 21 à 24),
7 profils de came (voies 25 à 31).
Développement du projet
Le développement du projet s’effectue à partir d’un terminal (PC) équipé du logiciel Control Expert
qui permet :

la configuration des axes,

la mise en service,

le réglage et le diagnostic du projet.
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87
Description du système de commande multiaxes
Réseau en anneau SERCOS®
Présentation
Au travers du réseau fibre optique SERCOS® à structure en anneau, le module TSX CSY 84/164 :

transmet à chaque axe les instructions de commande de mouvement définies par le programme
projet,

reçoit en retour au travers des variateurs de vitesse, les données réelles émises par les
différents capteurs de position des axes.
Réseau en anneau SERCOS®
La figure ci-dessous montre un exemple d’une configuration d’un réseau SERCOS® constituée de
cinq variateurs de vitesses LEXIUM, interconnectés par des câbles fibre optique à un module
TSX CSY 84.
88
35006235 12/2018
Description du système de commande multiaxes
Emission des commandes et réception des données
Le module coordonne les activités de mouvement des différents axes installés sur le réseau :

il émet sur le réseau et vers les variateurs de vitesse les instructions de commande de
mouvement des différents axes,

il reçoit par le réseau les données courantes de chaque axe et exécute en fonction de ces
données les traitements nécessaires.
A partir du connecteur (TX) et au travers du câble fibre optique, le module émet les instructions de
mouvements au premier variateur qui les interprète et les exécute, les instructions sont ensuite
transmises au variateur suivant.
Le dernier variateur sur l’anneau envoie sur le connecteur (RX) du module au travers du câble fibre
optique les données courantes de tous les axes.
NOTE : un variateur de vitesse hors tension sur le réseau SERCOS® provoque l’ouverture de
l’anneau avec pour conséquence une mise en défaut du système.
Temps de cycle
Les données sont transmises sur le réseau dans une seule direction avec un temps de cycle
typique de 4 ms. Celui-ci peut être ramené à 2 ms en mode configuration, si le volume des
données échangées le permet.
Vitesse de transmission
La vitesse de transmission est définie par défaut à 4 Mbauds. Si les variateurs ne prennent pas en
charge cette vitesse, celle-ci peut être ramenée à 2 Mbauds en mode configuration.
Longueur maximale des différents segments du réseau
La longueur maximale de chaque segment du réseau SERCOS® est limitée à 40 mètres avec
utilisation de câbles en fibre optique plastique préconisés par Schneider Electric.
Illustration des différents segments
Les différents segments du réseau SERCOS® :

Module TSX CSY 84/variateur : segment 1

Variateur/variateur : segment 2 à n

Variateur/module : segment n+1
35006235 12/2018
89
Description du système de commande multiaxes
La figure ci-dessous représente les différents segments d’un réseau SERCOS® sur lequel sont
connectés 5 variateurs de vitesse.
Réglage de la puissance optique de l’émetteur en fonction de la longueur du segment
Chaque constituant du réseau SERCOS® (module TSX CSY 84 et variateurs de vitesse) dispose
d’un émetteur optique.
Pour chaque émetteur optique, l’opérateur doit régler la puissance optique de l’émetteur en
fonction de la longueur du segment.

Puissance optique du segment 1 (module/premier variateur) : elle est toujours fournie par
l'émetteur optique du module TSX CSY 84. le réglage de la puissance optique est effectué en
mode configuration via Control Expert en entrant un pourcentage de puissance optique selon
la longueur du segment.
Longueur du segment (en mètres)
0 < L < 15
66 %
15 < L < 40
100 %

90
Puissance optique (en pourcentage de la
puissance totale)
Puissance optique des autres segments (variateur/variateur et dernier variateur/module) : elle
est toujours fournie par l'émetteur optique du variateur.
Le réglage de la puissance optique s’effectue à partir du logiciel UniLink en paramétrant
uniquement la longueur du segment.
35006235 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Câbles de fibre optique
35006235 12/2018
Chapitre 7
câbles de fibre optique
câbles de fibre optique
Objet de ce Chapitre
Ce chapitre présente les câbles fibres optiques pour raccordement des différents constituants du
réseau SERCOS(modules TSX CSY 84/164 et variateurs de vitesse).
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Câbles de fibre optique pré-équipés
92
Kits de réalisation de câbles de fibre optique personnalisés
93
35006235 12/2018
91
Câbles de fibre optique
Câbles de fibre optique pré-équipés
Présentation
Schneider Automation dispose d'une gamme de câbles de fibre optique plastique de diamètre
1 mm pour le raccordement entre les différents composants du réseau SERCOS (modules
TSX CSY 84/164 et variateurs de vitesse). Chaque câble est équipé à chacune de ses extrémités
d'un connecteur de type SMA.
Liste des câbles
Le tableau ci-dessous donne pour chaque câble sa référence et sa longueur.
Références
Longueurs
990 MCO 00001
0,3 mètres
990 MCO 00003
0,9 mètres
990 MCO 00005
1,5 mètres
990 MCO 00015
4,5 mètres
990 MCO 00055
16,5 mètres
990 MCO 00075
22,5 mètres
990 MCO 000125
37,5 mètres
Recommandations
L'installation de câbles fibre optique nécessite de respecter les recommandations suivantes :
NOTE : Recommandations sur le rayon de courbure des câbles.
Pour ce type de câble, le rayon de courbure minimal doit être supérieur à 25 mm.
La non observation de cette recommandation peut entraîner des dommages aux câbles.
NOTE : Recommandations sur la tension exercée sur les câbles lors de l'installation.
La tension maximale sur les câbles lors de l'installation ne doit pas excéder 6 Kg.
La non observation de cette recommandation peut entraîner des dommages aux câbles.
Température maximale admissible: -40 °C+80 °C.
92
35006235 12/2018
Câbles de fibre optique
Kits de réalisation de câbles de fibre optique personnalisés
Présentation
Schneider Automation propose deux kits pour réalisation de câble à la demande :

1 kit d'outillage,

1 kit matériel constitué d'un câble et de connecteurs.
Kit d'outillage
Le tableau ci-dessous donne la référence et la constitution du kit d'outillage.
Référence
Constitution
Quantité
Description
990 MCO KIT 00
1
Instruction de service pour réalisation du câble
1
Outil pour dénudage des câbles
1
Pince à sertir les connecteurs
1
Fer à souder de 25 W/110 V
Kit matériel
Le tableau ci-dessous donne la référence et la constitution du kit matériel.
Référence
990 MCO KIT 01
35006235 12/2018
Constitution
Quantité
Description
12
Connecteurs type SMA
12
Manchons isolants
1
Câble fibre optique plastique de longueur 30 mètres
93
Câbles de fibre optique
94
35006235 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Caractéristiques, Normes et conditions de service
35006235 12/2018
Chapitre 8
Caractéristiques, Normes et conditions de service
Caractéristiques, Normes et conditions de service
Objet de ce chapitre
Ce chapitre présente les diverses caractéristiques du module TSX CSY 84 et du réseau SERCOS.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Caractéristiques du module
96
Caractéristiques du réseau SERCOS®
97
Normes et conditions de service
98
35006235 12/2018
95
Caractéristiques, Normes et conditions de service
Caractéristiques du module
Caractéristiques électriques
Le tableau ci-après donne les caractéristiques électriques du module.
Désignation des paramètres
Valeurs
Typique
Maximale
Courant consommé par le module sur le 5V
de l'alimentation du rack
1,8 A
2A
Puissance dissipée dans le module
9W
10 W
Sorties fibre optique
Conforme à la norme EN 61491
Température de fonctionnement et stockage/Hygrométrie/altitude
Le tableau ci-après donne les caractéristiques du module.
96
Désignation des paramètres
Valeurs
Température de fonctionnement
0 à 60°C
Température de stockage
-25°C à 70°C
Hygrométrie (sans condensation)
5% à 95%
Altitude de fonctionnement
0 à 2000 m
35006235 12/2018
Caractéristiques, Normes et conditions de service
Caractéristiques du réseau SERCOS®
Tableau des caractéristiques
Le tableau ci-après donne les principales caractéristiques du réseau SERCOS®.
Désignation des paramètres
Valeurs
Adresses
1...254
Débit
2 ou 4 Mbauds, configurable par logiciel
Temps de cycle
4 ms
35006235 12/2018
97
Caractéristiques, Normes et conditions de service
Normes et conditions de service
Normes
Normes identiques à celles appliquées aux automates Premium/Atrium.
Norme EN 61491 :
Equipement électrique des machines industrielles. Liaison des données sérielles pour
communication en temps réel entre unités de commande et dispositifs d'entraînement.
Conditions de services et prescriptions liées à l'environnement
Elles sont identiques à celles appliquées aux automates Premium/Atrium.
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Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Variateurs de vitesse compatibles
35006235 12/2018
Chapitre 9
Variateurs de vitesse compatibles
Variateurs de vitesse compatibles
Liste des variateurs de vitesse
Liste des variateurs de l'offre Schneider Electric
Schneider Electric dispose d'une gamme de variateur de vitesse compatibles avec l'offre SERCOS
sur automate Premium. Le tableau ci-dessous donne pour chaque variateur de vitesse sa
référence et sa description.
Référence
Description
MHD• 1004 •00
Variateur de vitesse LEXIUM, courant permanent 1.5 A efficace
MHD• 1008 •00
Variateur de vitesse LEXIUM, courant permanent 3 A efficace
MHD• 1017 •00
Variateur de vitesse LEXIUM, courant permanent 6 A efficace
MHD• 1028 •00
Variateur de vitesse LEXIUM, courant permanent 10 A efficace
MHD• 1056 •00
Variateur de vitesse LEXIUM, courant permanent 20 A efficace
MHD• 1112 •00
Variateur de vitesse LEXIUM, courant permanent 40 A efficace
MHD• 1198 •00
Variateur de vitesse LEXIUM, courant permanent 70 A efficace
Autres variateurs
Tous les variateurs conformes à la norme EN 61491 peuvent être associés aux modules TSX CSY
84/164.
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99
Variateurs de vitesse compatibles
100
35006235 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Commande de mouvement commune aux modules TSX CSY 84 / 164
35006235 12/2018
Partie III
Commande de mouvement commune aux modules TSX CSY 84 / 164
Commande de mouvement commune aux modules TSX CSY
84 / 164
Objet de l'intercalaire
Cet intercalaire présente les modules TSX CSY 84 / 164 et décrit la mise en œuvre d'une
commande de mouvement avec ces modules.
NOTE : Dans ce sous-chapitre, toutes les données relatives au montage du TSX CSY 84
s'appliquent également au TSX CSY 164. De plus, le TSX CSY 84 est pris comme exemple.
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
Titre du chapitre
Page
10
présentation fonctionnelle
103
11
Configuration
119
12
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
141
13
réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
235
14
mise au point des modules TSX CSY 84/164
325
15
Diagnostic et maintenance
345
16
Objets langage Sercos
389
17
Annexes
455
35006235 12/2018
101
Commande de mouvement commune aux modules TSX CSY 84 / 164
102
35006235 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Présentation fonctionnelle
35006235 12/2018
Chapitre 10
présentation fonctionnelle
présentation fonctionnelle
Objet de ce Chapitre
Ce chapitre décrit les fonctionnalités du module TSX CSY 84 et les fonctions qu'il permet de
réaliser.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Fonctions du module
104
Fonction "SERCOS®"
106
Fonction « Axe réel »
107
Fonction "Axe imaginaire"
108
Fonction "Mesure externe"
109
Notion de groupe
110
Fonction « groupe d'axes coordonnés »
112
Fonction « groupe d'axes coordonnés »
114
Fonction "Profil de came"
117
35006235 12/2018
103
Présentation fonctionnelle
Fonctions du module
Présentation
Les modules TSX CSY 84/164 prennent en charge 5 types de fonctions métier :
Fonction SERCOS®, réalisée par la voie 0 (anneau SERCOS®),
 Fonction Axes indépendants (axes réels, imaginaires, à mesure externe), réalisée par les voies
1 à 16,
 Fonction Groupes d’axes coordonnés, réalisée par les voies 17 à 20,
 Fonction Groupe d’axes suiveurs, réalisée par les voies 21 à 24,
 Fonction Profil de came, réalisée par les voies 25 à 31.

NOTE : Control Expert accepte la fonction MOD_PARAM lorsqu’elle est utilisée avec le
TSX CSY 84 mais qu’elle n’est pas opérationnelle. La fonction MOD_PARAM n’est donc pas
disponible pour le module TSX CSY 84, mais uniquement pour le module TSX CSY 164.
Echange de commande
Pour chacune des fonctions métier (anneau SERCOS®, axe indépendant, groupe coordonné,
groupe suiveur et profil de came), les échanges s’effectuent au rythme de 1 commande par voie
tous les 2 cycles de la tâche automate MAST.
Les 32 bits de commande suivants permettent d’autoriser et de valider les commandes :
CONTROL 16 bits, actives sur front montant (%Qr.m.c.0 Qr.m.c.15),
 ALLOW 16 bits, active sur front descendant (%Qr.m.c.16 à %Qr.m.c.31).

Optimisation des performances
Les échanges implicites (%I, %Q) sont réalisés pour l’ensemble des voies, à chaque cycle de la
tâche MAST. Afin d’optimiser les performances, il est recommandé dans la mesure du possible de
privilégier les échanges implicites (%Q) aux échanges explicites (WRITE_CMD).
A savoir
Le module TSX CSY 84 est obligatoirement configuré en tâche MAST.
104
35006235 12/2018
Présentation fonctionnelle
Représentation graphique des échanges
Les échanges d’une commande WRITE_CMD s’effectuent suivant le principe suivant :
(1) 32 registres (1 par voie)
(2) 16 registres de 32 commandes (8 réels, 4 imaginaires, 4 groupes d’axes coordonnés)
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105
Présentation fonctionnelle
Fonction "SERCOS®"
Présentation
La fonction SERCOS® est réalisée par la voie 0 des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164. Elle
consiste à gérer le bus en anneau. A la mise sous tension ou lors de la fermeture du bus, le module
de commande d'axes effectue l'auto-apprentissage du bus.
Voie 0
La voie 0 est configurée avec des paramètres par défaut. La modification des paramètres
s'effectue soit :


à l'aide des écrans de configuration ou de réglage,
via le projet au moyen d'échanges explicites.
Services accessibles
La voie 0 permet d'utiliser les services suivants (voir Objets langage à échange explicite associés
à la fonction métier, page 393) :






106
READ_PARAM,
WRITE_PARAM,
WRITE_CMD,
SAVE_PARAM,
RESTORE_PARAM,
READ_STS.
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Présentation fonctionnelle
Fonction « Axe réel »
Présentation
La fonction « Axe réel » est exécutée par les voies 1 à 8 du module TSX CSY 84 et par les voies 1
à 16 du module TSX CSY 164. Elle permet de piloter les variateurs de vitesse, via le bus en
anneau, pour créer les axes physiques (jusqu’à 8 possibles).
NOTE : Les paramètres du module de pilotage d’axes et ceux des variateurs de vitesse sont gérés
séparément via Control Expert et UniLink. Ainsi, si l’utilisateur change la valeur d’un paramètre
utilisé par le module et par le variateur de vitesse, en utilisant le configurateur UniLink, celui-ci n’est
pas mis à jour dans le module de commande d’axes. Après une telle opération, l’utilisateur doit
donc effectuer le réglage du paramètre dans le module, en utilisant Control Expert.
Pour plus d’informations sur la gestion des paramètres, consultez Gestion des paramètres,
page 401.
NOTE : Le variateur correspondant à l’axe réel 1 doit être situé à l’adresse 1 de l’anneau
SERCOS®.
Services accessibles
Les voies 1 à 8 permettent d’utiliser les services suivants (consultez Objets langage à échange
explicite associés à la fonction métier, page 393) :
 READ_PARAM,
 WRITE_PARAM,
 WRITE_CMD,
 SAVE_PARAM,
 RESTORE_PARAM,
 READ_STS,
 TRF_RECIPE.
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107
Présentation fonctionnelle
Fonction "Axe imaginaire"
Présentation
La fonction "Axe imaginaire" est réalisée par les voies 9 à 12 du module TSX CSY 84 et par les
voies 1 à 16 du module TSX CSY 164.
Un axe imaginaire n'est pas un axe physique, mais il peut être utilisé pour coordonner le
mouvement de plusieurs axes physiques ou bien être l'axe maître d'un groupe d'axes suiveurs. Il
peut également être utilisé pour tester un système sans que l'axe se déplace.
Services accessibles
Les voies 9 à 12 ( du module TSX CSY 84) et les voies 1 à 16 ( du module TSX CSY 164)
permettent d'utiliser les services suivants : (voir Objets langage à échange explicite associés à la
fonction métier, page 393) :






108
READ_PARAM,
WRITE_PARAM,
WRITE_CMD,
SAVE_PARAM,
RESTORE_PARAM,
READ_STS.
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Présentation fonctionnelle
Fonction "Mesure externe"
Présentation
La fonction "Mesure externe" est réalisée par les voies 13 à 16 du module TSX CSY 84 et par les
voies 1 à 16 du module TSX CSY 164.
L'axe à mesure externe permet de prendre en compte une information de position délivrée par un
système externe.
Le dessin suivant présente la différence entre un axe réel et une mesure externe, vue du variateur,
dans le cas du module TSX CSY 84 :
Mesure externe
La mesure externe est accessible, selon la configuration, au travers de :


l'objet langage REMOTE_POSITION (%QDr.m.c.0) (échange implicite),
l'entrée auxiliaire d'un variateur.
NOTE : Pour les voies Mesure externe gérées par un axe réel, la signalisation d'un défaut
s'effectue sur la voie d'axe réel correspondante.
Services accessibles
Les voies 13 à 16 ( du module TSX CSY 84) et les voies 1 à 16 ( du module TSX CSY 164)
permettent d'utiliser les services suivants : (voir Objets langage à échange explicite associés à la
fonction métier, page 393) :






READ_PARAM,
WRITE_PARAM,
WRITE_CMD,
SAVE_PARAM,
RESTORE_PARAM,
READ_STS.
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109
Présentation fonctionnelle
Notion de groupe
Présentation
Les modules TSX CSY 84/164 utilisent la notion de groupe pour commander les axes. Toutes
actions sur un groupe d'axes, implique une action identique sur les axes membres du groupe.
Groupe Mouvement
Tous les GroupeMouvements possèdent leur propre interface CommandeMouvement.



l'interface CommandeMouvement d'un axe individuel agit toujours sur cet axe.
l'interface CommandeMouvement du Bus SERCOS® agit sur tous les axes GroupeMouvement
de la chaîne.
l'interface CommandeMouvement des Groupes Coordonnés ou des Groupes Suiveur agit
uniquement si le GroupeMouvement est sous contrôle (Get).
Le positionnement de bits de contrôle dans ces registres entraîne l'action correspondante sur un
ensemble d'axes plutôt que sur un seul axe.
Le GroupeMouvement examine l'interface CommandeMouvement à chaque cycle d'horloge
SERCOS®. Les changements ultérieurs d'un bit de contrôle doivent être séparés d'au moins un
cycle d'horloge SERCOS®. En général, il faut examiner le registre d'EtatMouvement d'un
GroupeMouvement pour déterminer si l'action d'un bit de contrôle s'est déroulée correctement.
Exemple de configuration sur le module TSX CSY 84
Supposons que les groupes suivants ont été définis à la configuration



Voie 0 : groupe SERCOS®
Voie 21 : groupe d'axes suiveurs 21, composé des axes réels 1 et 2,
Voie 17 : groupe d'axes coordonnés 17, composé des axes réels 1 et 3.
Toute action sur la voie Réseau (Voie 0) est répercutée sur les groupes 17 et 21, ainsi que sur les
axes réels 1, 2 et 3.
Toute action sur le groupe d'axes suiveurs (voie 21) est répercutée sur les axes réels 1 et 2.
110
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Présentation fonctionnelle
Toute action sur le groupe d'axes coordonnés (voie 17) est répercutée sur les axes réels 1 et 3.
NOTE : Cette règle impose, pour l'utilisation d'un axe réel, la mise à 1 des bits d'autorisation du
groupe SERCOS® (voie 0).
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111
Présentation fonctionnelle
Fonction « groupe d'axes coordonnés »
Vue d'ensemble
La fonction « groupe d'axes coordonnés » est réalisée par les voies 17 à 20 des modules
TSX CSY 84 / 164.
Un groupe d'axes coordonnés est un ensemble d'axes physiques (8 au maximum) dont les
mouvements sont coordonnés entre eux. L'un des axes du groupe est défini comme le maître de
la coordination.
La position de chacun des axes est définie par la commande de mouvement. La vitesse de
référence pour le déplacement du groupe coordonné est celle du maître de la coordination.
L'accélération et la vitesse des autres axes sont calculées pour que tous les axes commencent et
finissent leur mouvement en même temps.
NOTE : il est obligatoire de référencer tous les axes utilisés par un groupe coordonné avant de
valider ce dernier et d'effectuer des déplacements coordonnés.
NOTE : lors de la configuration des axes dans des groupes esclaves, il est recommandé d'associer
un seul groupe à un axe donné.
NOTE : les défauts d'un axe membre doivent être reconnus au niveau du groupe (CLEAR_FLT).
Vitesse de référence
La vitesse de référence d'un mouvement de groupe d'axes coordonnés doit être calculée en
relation avec l'axe de plus restreint. L'algorithme réduit la vitesse des axes les plus actifs.
Par exemple, dans le cas d'un système à 2 axes
112
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Présentation fonctionnelle
Vitesse tangentielle
La vitesse tangentielle est calculée par rapport à la projection sur l'axe X de la première vitesse
définie dans l'instruction WRITE_CMD (MOVE). S'il n'y a pas de contraintes mécaniques, saisissez
la vitesse maximum pour les autres vitesses.
Exemple dans le cas d'un système à 2 axes
Le mobile doit se déplacer du point A (XA, YA) au point B (XB, YB) à une vitesse tangentielle Vtg
qui se projette sur X et Y respectivement en Vx et Vy.
A partir de la valeur Vx (axe plus contraignant) saisie dans l'instruction WRITE_CMD (MOVE),
l'interpolateur calcule la vitesse Vy, puis Vtg.
Services accessibles
Les voies 17 à 20 permettent d'utiliser les services suivants (voir Objets langage à échange
explicite associés à la fonction métier, page 393) :



WRITE_CMD,
READ_STS,
MOD_PARAM (voir page 482), uniquement sur le module TSX CSY 164. Cette fonction n'est pas
disponible avec le module TSX CSY 84.
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113
Présentation fonctionnelle
Fonction « groupe d'axes coordonnés »
Vue d'ensemble
La fonction "groupe d'axes esclaves" est réalisée par les voies 21 à 24 du module TSX CSY
84/164.
Un groupe d'axes esclaves se compose d'axes esclaves (6 au maximum) qui suivent le
mouvement d'un axe maître.
Il existe deux manière de suivre un axe maître :
 en mode ratio : les axes esclaves suivent l'axe maître suivant un rapport défini en configuration
et appelé Rapport suiveur (la position de l'esclave est égale à celle du maître : consigne ou
mesure, multipliée par le rapport),
 en mode came : les axes esclaves suivent l'axe maître en fonction d'un profil de came (table de
points qui donne la position de l'esclave en fonction de celle du maître : consigne ou mesure).
L'axe maître peut être un axe réel, imaginaire ou une consigne externe. Les axes esclaves sont
des axes réels ou imaginaires.
NOTE : lors de la configuration des axes dans des groupes suiveurs, il est recommandé d'associer
un seul groupe à un axe donné.
NOTE : un défaut d'un axe membre doit être acquitté au niveau du groupe (CLEAR_FLT).
ATTENTION
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION
Lors de l'utilisation d'une configuration maître-esclave, assurez-vous que les capacités esclaves
sont compatibles avec les caractéristiques de la loi de vitesse et d'accélération du maître.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
114
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Présentation fonctionnelle
Mode ratio
Le ratio est défini par la saisie d'un numérateur et d'un dénominateur. Le mode ratio (engrenage)
permet la gestion des commutations (mesure, consigne), des offsets (Biais), des conditions de
démarrage et d'arrêt du suiveur.
Suivi sur arrêt et biais
Ces fonctionnalités permettent d'ajouter un mouvement ou un offset automatique à la consigne de
l'esclave. Cela permet d'anticiper un mouvement avec l'activation du suivi ou de continuer un
mouvement après la désactivation du suivi.
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115
Présentation fonctionnelle
Services accessibles
Les voies 21 à 24 permettent d'utiliser les services suivants (voir Objets langage à échange
explicite associés à la fonction métier, page 393) :







116
READ_PARAM,
WRITE_PARAM,
WRITE_CMD (sauf Move)
SAVE_PARAM,
RESTORE_PARAM,
READ_STS
MOD_PARAM (voir page 393), uniquement sur le module TSX CSY 164. Cette fonction n'est pas
disponible avec le module TSX CSY 84.
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Présentation fonctionnelle
Fonction "Profil de came"
Présentation
La fonction "Profil de came" est réalisée par les voies 25 à 31 du module TSX CSY 84. Les profils
de cames permettent aux groupes d'axes suiveurs de suivre l'axe maître en fonction d'une table
de points appelée profil de came.
Un profil de came est une table de points de 2 colonnes :
une colonne qui définit la position du maître du groupe d'axes suiveurs (généralement un axe
imaginaire),
 une colonne qui définit la position de l'esclave, associée à celle du maître.

L'interpolation entre 2 points consécutifs permet de déduire les positions qui ne sont pas données
par la table. L'interpolation peut être linéaire ou cubique.
Les positions du maître doivent être croissantes. Par exemple, elles ne doivent pas aller de 360 à
0 degrés. Elles correspondraient alors à des positions décroissantes.
Schéma du profil de came
La représentation schématique d'un axe suiveur piloté par un profil de came est la suivante :
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117
Présentation fonctionnelle
Came
La came peut être réalisée :
soit par une table interne au module de commande d'axes, définie par la première valeur de la
table et un incrément fixe,
 soit par une table externe au module de commande d'axes (contenue dans l'automate), définie
comme une adresse %KF.

Illustration
Interpolation
Si l'entrée de la came correspond à une valeur comprise entre 2 points consécutifs, la consigne
de l'esclave est calculée par interpolation linéaire ou cubique (définie en configuration)
Services accessibles
Les voies 25 à 31 permettent d'utiliser les services suivants (Voir Interface langage, page 400) :



118
WRITE_CMD,
READ_STS,
TRF_RECIPE.
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Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Configuration
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Chapitre 11
Configuration
Configuration
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit les écrans de configuration des modules TSX CSY 84 et SX CSY 85 et
certaines des fonctions qu'ils peuvent effectués : "SERCOS® Functions," "Real Axis", "Imaginary
Axis", etc.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Association d'IODDT
120
Configuration des modules
121
Configuration des voies
125
Configuration de la fonction SERCOS® (voie 0)
126
Configuration d'un axe indépendant (voies 1 à 12)
127
Configuration d'un axe de mesure externe (voies 13 à 16)
131
Configuration d'un groupe coordonné (voies 17 à 20)
133
Configuration d'un groupe d'axes suiveurs (voies 21 à 24)
134
Configuration d'un profil came (voies 25 à 31)
137
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119
Configuration
Association d'IODDT
Rappel
L'éditeur de variables permet de créer et d'associer des IODDT pour le module TSX CSY 84. Pour
effectuer cette opération, reportez vous à la documentation décrivant les IODDT et leur association
aux différentes voies des modules métier.
120
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Configuration
Configuration des modules
Introduction
Le mode Configuration permet de définir les caractéristiques de fonctionnement pour chaque
chemin du module TSX CSY 84.
Ce mode est accessible en mode local.
Le module TSX CSY 84 occupe deux positions dans le rack. Aussi est-il nécessaire pour que ce
module soit proposé, de sélectionner la position la plus à droite des deux emplacements prévus
pour recevoir le module.
Ajout d'un module
La boîte de dialogue suivante permet d'ajouter le module TSX CSY 84 à la configuration :
Pour cela :
sélectionnez Modulo,
 sélectionnez la référence du module (TSX CSY 84),
 puis effectuez un cliquer/déposer vers l'emplacement désiré.

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121
Configuration
Déclaration du module
Pour indiquer que le module est déclaré dans la configuration du rack, le module apparaît dans le
rack accompagné de sa référence.
Suppression d'un module
Pour supprimer un module de sa position :
cliquez sur celui-ci pour le sélectionner,
 appuyez sur la touche <Suppr>, ce qui affiche une boîte de dialogue,
 confirmez la suppression du module.

Voies métier
On appelle voie métier toutes les voies d'un module intelligent (module de comptage, module de
commande d'axes, ...). Les 32 voies du module TSX CSY 84 sont des voies métier.
Le nombre de voies métier d'un automate dépends de sa puissance et donc de sa référence. Pour
connaître les caractéristiques de chaque processeur, reportez-vous à la documentation
processeurs.
122
35006235 12/2018
Configuration
Accès à l'écran de configuration du module
Pour accéder à l'écran de configuration du module, double-cliquez sur sa représentation graphique
(CSY 84) ou :
 sélectionnez le module (en cliquant sur celui-ci),
 activez la commande Ouvrir le module du menu déroulant Edition.
Ecran de configuration
L'écran de configuration du module est le suivant :
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123
Configuration
Description de l'écran de configuration
124
Zone
Description
1
Ce bandeau rappelle la référence catalogue du module et son adresse
géographique dans l'automate (numéro de rack et position dans le rack).
2
Cette zone appelée Zone voie permet de sélectionner la voie à configurer.
3
Cette zone appelée Zone paramètres généraux permet de configurer les
paramètres généraux associés à la voie sélectionnée.
4
Ce champ dépend de l'onglet sélectionné : Ici, il s'agit de la zone de
configuration de la voie sélectionnée dans la zone 2. Seul l'onglet de
configuration est accessible en mode local.
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Configuration
Configuration des voies
Introduction
Configurer une voie consiste à définir les paramètres de la fonction métier associée à cette voie :
Voie 0 : fonction SERCOS®,
 voies 1 à 12 : axe indépendant (axe réel ou imaginaire),
 voies 13 à 16 : axe à mesure externe,
 voies 17 à 20 : groupe d'axes coordonnés,
 voies 21 à 24 : Groupes d'axes suiveurs
 voies 25 à 31 : Profil de came

Contrôle de la configuration
Lors de la validation de la saisie des paramètres, un contrôle de configuration est effectué. En cas
de non-cohérence (exemple : Accélération max. < Accélération min.), un message d'erreur affiche
le type d'erreur. De plus, les paramètres concernés sont affichés en rouge à l'écran.
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125
Configuration
Configuration de la fonction SERCOS® (voie 0)
Introduction
La voie 0 qui gère le bus SERCOS® est configurée par défaut. L'écran de configuration permet de
saisir la puissance optique et rappelle la valeur des paramètres du bus.
Ecran de configuration
L'écran de configuration de la fonction SERCOS® des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 est
le suivant :
Description des paramètres
Les paramètres du bus SERCOS® sont définis dans la zone Paramètres constructeur :
126
Paramètres
Description
Durée cycle
Temps de cycle du bus SERCOS® : 2 ou 4 ms. 4 ms par défaut. La
nouvelle valeur sera prise en compte après un passage en phase
SERCOS® 0 (ouverture de l'anneau SERCOS® ou fonction
SetCommandedPhase), puis un nouveau passage en phase 4.
Puissance optique
Réglage de la puissance optique, nécessaire au premier segment
(compris entre le module TSX CSY 84 ou TSX CSY 164 et le premier
variateur de vitesse). Cette puissance (en pourcentage) doit être
fonction de la longueur du segment (voir abaque de réglage). Par
défaut 66%.
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Configuration
Configuration d'un axe indépendant (voies 1 à 12)
Introduction
Un axe indépendant est soit un axe réel (voies 1 à 8), soit un axe imaginaire (voies 9 à 12). La
configuration d'un axe réel va permettre de piloter un axe physique (qui utilise un variateur de
vitesse). Dans ce cas, il est nécessaire d'assurer une certaine cohérence entre les paramètres
saisis dans l'écran de configuration du module TSX CSY 84 et ceux et ceux définis lors de la
configuration du variateur de vitesse,
Un axe imaginaire peut par exemple servir d'axe maître dans un groupe d'axes suiveurs. Tous les
paramètres d'un tel axe sont définis dans les écrans de configuration du module de commande
d'axes.
Ecran de configuration
L'écran de configuration d'un axe indépendant est le suivant. Il propose 5 zones de saisie des
paramètres : Butées, Contrôle de position, Unités, Facteur d'échelle et Modulo.
Paramètres de la zone Butées
Description
Paramètres
Description
Contrôle de position
Dans le cas d'une machine bornée, cette case à cocher permet d'activer le
contrôle des butées (limites) de position. La position de l'axe est comparée
avec les butées de position définies en configuration. Lorsque l'axe atteint
l'une de ces butées, son mouvement est arrêté et un défaut est généré.
Dans le cas d'un axe infini, cette case ne doit pas être cochée.
Position max.
Butée de position maximale. Cette valeur est saisie en flottant.
Position min.
Butée de position minimale. Cette valeur est saisie en flottant.
Vitesse max.
Vitesse maximale autorisée. Cette valeur est indépendante de celle définie
dans le variateur de vitesse (axe réel). Cette valeur est saisie en flottant.
Lorsque la vitesse maximale est configurée à la valeur 0, le contrôle de
vitesse n'est plus validé.
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127
Configuration
Paramètres
Description
Accélération max.
Accélération maximale autorisée. Cette valeur est indépendante de celle
définie dans le variateur de vitesse (axe réel). Cette valeur est saisie en
flottant.
Décélération max.
Décélération maximale autorisée. Cette valeur est indépendante de celle
définie dans le variateur de vitesse (axe réel). Cette valeur est saisie en
flottant.
Paramètres de la zone Contrôle de position en validation
Description
Paramètres
Description
Validation
Cette case à cocher permet de valider le contrôle de position.
Lorsque l'axe est désactivé :
 si son déplacement est inférieur à la tolérance, celui-ci revient à sa
position précédente, sur réactivation de l'axe
 si son déplacement est supérieur à la tolérance, celui-ci reste à sa
nouvelle position, sur réactivation de l'axe.
Tolérance
Valeur de la fenêtre de contrôle. Cette valeur est saisie en flottant.
Paramètres de la zone Unités
Description
128
Paramètres
Description
Type
Type d'unités physiques dans lesquelles sont exprimées les mesures de
position, de vitesse et d'accélération : Angulaires, Linéaires, Linéaires
anglais ou Points codeur.
Position
Unité de position.
 Angulaire : mrad, rad, deg, arcmin, tours,
 Linéaire : μm, mm, cm, m
 Linéaire anglais : in, ft, yd, mil
 Points codeur : points.
Vitesse
Unité de vitesse.
 Angulaire : mrad/s, rad/s, rad/mim, deg/s, deg/min, arcmin/s, tours/s,
tours/min
 Linéaire : μm/s, mm/s, mm/min, cm/s, cm/min, m/s, m/min
 Linéaire anglais : in/s, in/min, ft/s, ft/min, yd/min, mil/s
 Points codeur : points/ms, points/s, points/min
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Configuration
Paramètres
Description
Accélération
Unité d'accélération.
 Angulaire : mrad/s2, rad/s2, deg/s2, arcmin/s2, tours/s2, tours/min/s
 Linéaire : μm/s2, mm/s2, cm/s2, m/s2, m/min2, g's
 Linéaire anglais : in/s2, ft/s2, yd/min2, mil/s2
 Points codeur : points/ms2, points/s2
Paramètres de la zone Facteur d'échelle
Description
Paramètre
Description
Numérateur
Numérateur du facteur d'échelle. Cette valeur est saisie en flottant.
Dénominateur
Dénominateur du facteur d'échelle. Cette valeur est saisie en flottant.
Paramètres de la zone Mouvement
Description
Paramètre
Description
Modulo
Dans le cas d'un axe infini, cette case à cocher permet d'activer la
fonction modulo.
Modulo max.
Limite haute du modulo. Cette valeur est saisie en flottant.
Modulo min
Limite basse du modulo. Cette valeur est saisie en flottant.
Fenêtre au point
Valeur de la fenêtre au point. Cette valeur est saisie en flottant.
Accélération
Valeur d'accélération définie pour un mouvement. Cette valeur est
saisie en flottant.
Décélération
Valeur de décélération définie pour un mouvement. Cette valeur est
saisie en flottant.
Type
d'accélération
Type d'accélération : Rectangle 100%, Trapèze 125%, Trapèze 150%,
Trapèze 175% ou Triangle 200%.
Remise à l'échelle
Pour un variateur dont la position est définie en unités angulaires (degrés), le module effectue une
remise à l'échelle, selon sa référence, mesurée en tours, et selon sa vitesse, mesurée en
tours/seconde.
Par exemple, si l'on configure l'axe en type angulaire avec un facteur d'échelle de 1/1 :
unité de position en tours et unité de vitesse en tours/s : un mouvement incrémental de position
1 et de vitesse 1 exécutera 1 tour en 1 seconde.
 unité de position en degrés et unité de vitesse en tours/min : un mouvement incrémental de
position 360 et de vitesse 60 exécutera 1 tour en 1 seconde.

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129
Configuration
Changement du type d'unités
Lorsque l'on change de type d'unités par rapport au variateur qui reste en tours, l'unité de référence
du module est le mm (pour le type linéaire) et le inch (pour le type linéaire anglais). Le module
réalise une transformation égale à :
 1 tour pour le variateur = 1 mm pour le module (type linéaire),
 1 tour pour le variateur = 1 inch pour le module (type linéaire anglais).
Par exemple, si l'on configure l'axe en type linéaire avec un facteur d'échelle 1/ 1 :
 unité de position en mm et unité de vitesse en mm/s : un mouvement incrémental de position 1
et de vitesse 1 exécutera 1 tour en 1 seconde.
 unité de position en mm et unité de vitesse en mm/s : un mouvement incrémental de position
1000 et de vitesse 1000 exécutera 1 tour en 1 seconde (soit 1000 mm en 1 seconde).
Utilisation du facteur d'échelle
Soit un projet où l'axe fait avancer un tapis, tel que 1 tour de l'axe fait avancer le tapis de 100 mm.
Si l'on désire exprimer la position en mm :
 l'unité de position sera configurée en mm, la vitesse en mm/s, le numérateur du facteur
d'échelle sera égal à 100 et le dénominateur restera à 1,
 un mouvement incrémental de position 1000 et de vitesse 1000 exécutera un déplacement du
tapis de 1 m (soit 10 tours de l'axe) en 1 seconde (vitesse 1000 mm/s).
130
35006235 12/2018
Configuration
Configuration d'un axe de mesure externe (voies 13 à 16)
Introduction
Une voie de mesure externe permet de remonter au module une information de position externe.
Configurer une mesure externe revient à configurer un axe réel ou un axe imaginaire dans lequel
seule l'information de position est valide.
Ecran de configuration
L'écran de configuration d'une mesure externe est le suivant. Il propose 3 zones de saisie des
paramètres : Facteur d'échelle, Modulo et Unités ainsi qu'un champ permettant de choisir
l'adresse.
Adresse
Ce champ permet de définir la provenance de l'information de position :
Virtuel : la position est écrite par le programme du projet dans le registre de sortie %QDr.m.c.0,
 1 à 8 : la position est lue sur l'entrée de position auxiliaire de l'axe réel défini par le choix du
champ Adresse (1 à 8).

Paramètres de la zone Facteur d'échelle
Description
Paramètre
Description
Numérateur
Numérateur du facteur d'échelle. Cette valeur est saisie en flottant.
Dénominateur
Dénominateur du facteur d'échelle. Cette valeur est saisie en flottant.
35006235 12/2018
131
Configuration
Paramètres de la zone Modulo
Description
Paramètre
Description
Actif
Dans le cas d'un axe infini, cette case à cocher permet d'activer
l'autorisation de franchissement du modulo.
Modulo max
Limite haute du modulo. Cette valeur est saisie en flottant.
Modulo min
Limite basse du modulo. Cette valeur est saisie en flottant.
Paramètres de la zone Unités
Description
Paramètres
Description
Position
Unité de position : mm, mm, cm, m, in, ft, yd, mil, mrad, rad, deg,
arcmin, tours, points.
Unité interne
L'unité interne est le mm pour le type linéaire (métrique), le inch pour le type linéaire anglais et le
tour pour le type angulaire.
Choisir une unité en degrés signifie que pour un facteur d'échelle 1/1, un incrément de 1 point du
codeur fait évoluer la position de 360 degrés. Pour une unité en cm et un facteur d'échelle 1/1, un
incrément de 1 point du codeur fait évoluer la position de 1/10 mm.
132
35006235 12/2018
Configuration
Configuration d'un groupe coordonné (voies 17 à 20)
Introduction
Un groupe coordonnés est un ensemble d’axes réels ou imaginaires dont les mouvements sont
coordonnés entre eux. La configuration d’un groupe coordonné nécessite donc de configurer au
préalable les axes indépendants qui le composent.
Ecran de configuration
L’écran de configuration d’un groupe coordonné est le suivant. Il permet de définir la liste des axes
qui seront coordonnés entre eux (8 au maximum).
Axe X à axe E
Ces 8 champs permettent de choisir les axes qui sont coordonnés entre eux (axes 1 à 12). La
valeur N indique que l’axe n’appartient pas au groupe coordonné. L’axe principal de la coordination
est celui qui est défini dans le champ Axe X.
NOTE : les axes doivent être configurés dans l’ordre. Par exemple, il est interdit de sélectionner N
dans le champ Axe X et 1 dans le champ Axe Y.
Par défaut, le profil d’accélération des axes d’un groupe coordonné est rectangulaire. Bien que
chaque axe pris séparément puisse avoir un profil défini, il est toutefois possible de changer le
profil du groupe grâce à la commande SetAccelType.
Paramètres de la zone Fonction spéciale
Description
Paramètre
Description
Validation
Cette case à cocher permet de valider l’activation de la fonction
spéciale.
Numéro de fonction
Ce champ permet de saisir le numéro de la fonction spéciale à
activer.
Adresse table %K
Ce champ permet de saisir l’adresse de début de la table contenant
les paramètres associés à la fonction spéciale.
35006235 12/2018
133
Configuration
Configuration d'un groupe d'axes suiveurs (voies 21 à 24)
Introduction
Un groupe d'axes suiveurs est un ensemble d'axes, composé d'axes suiveurs (6 au maximum) qui
suivent les mouvements d'un axe maître.
L'axe maître peut être un axe réel, un axe imaginaire ou une consigne externe. Les axes suiveurs
sont des axes réels ou imaginaires.
Ecran de configuration
L'écran de configuration d'un groupe d'axes suiveurs est le suivant. Il propose 7 zones qui
permettent de configurer l'axe maître et les 6 axes suiveurs possibles.
Maître
Ce champ permet de définir le numéro de l'axe maître (axes 1 à 16). La valeur N indique que l'axe
maître n'est pas choisi.
Zones Esclave
Les 6 zones Esclave 1 à 6 sont identiques. Elles ne sont actives que lorsque le numéro du maître
est défini.
134
35006235 12/2018
Configuration
Paramètres d'une zone Esclave
Description
Paramètre
Description
Esclave 1 (à 6)
Permet de définir le numéro de l'axe suiveur (axes 1 à 12).
Mesure
Lorsque ce bouton est coché, l'axe suiveur suit la position mesurée de l'axe
maître. Ce bouton fonctionne en alterné avec le bouton Consigne.
Consigne
Lorsque ce bouton est coché, l'axe suiveur suit la position de consigne de
l'axe maître. Ce bouton fonctionne en alterné avec le bouton Mesure.
Engrenage
Lorsque ce bouton est coché, l'axe suiveur suit l'axe maître en mode Ratio;
c'est-à-dire suivant un rapport déterminé par le champ Ratio. Ce bouton
fonctionne en alterné avec le bouton Came.
Came
Lorsque cette case est cochée, l'axe suiveur suit l'axe maître en mode
Came, c'est-à-dire suivant le profil de came dont le numéro est choisi dans
le champ N°. Ce bouton fonctionne en alterné avec le bouton Engrenage.
Ratio
En mode Ratio, ces 2 champs permettent de saisir le numérateur et le
dénominateur qui définissent le rapport entre l'axe maître et esclave. Ces
valeurs sont saisies en flottant.
Démarrage
Permet de choisir la condition de démarrage :
 immédiat,
 lorsque la position du maître augmentée de la valeur d'offset atteint dans
le sens positif, la valeur de seuil définie dans le champ Trigger,
 lorsque la valeur du maître, plus la valeur d'offset, atteignent la valeur de
seuil définie dans le champ Trigger (sens CCW),
 lorsque la position du maître plus la valeur d'offset est supérieure ou
égale à la valeur de seuil définie dans le champ Trigger,
 lorsque la position du maître plus la valeur d'offset est inférieure ou
égale à la valeur de seuil définie dans le champ Trigger.
No
En mode Came, ce champ permet de choisir le numéro du profil de came
(compris entre 25 et 31).
Offset
En mode Came, ce champ permet de saisir une valeur d'offset qui sera
ajoutée à la position du maître, afin de définir la position de l'esclave.
La position de l'esclave résultante sera donnée par l'index dans la table du
maître du profil de came. Cet index est égal à la position en cours du maître
+ offset (par exemple, un profil de came défini entre 0 et 1 000 pour les
coordonnés du maître). Pour démarrer le suivi pour une position du maître
égale à 100000, la valeur de l'offset devra être égale à -100000.0.
Cet offset permet par exemple de définir une fonction sinus et une fonction
cosinus, à partir d'un même profil de came. Cette valeur est saisie en
flottant.
Bias remains
(résiduel)
Lorsque cette case est cochée :
 un offset dynamique est rajouté de manière automatique à la position du
maître, afin de définir la position de l'esclave,
 les mouvements supplémentaires des esclaves ne sont pas arrêtés sur
suppression du lien avec le maître.
35006235 12/2018
135
Configuration
Paramètre
Description
Trigger
Lorsque la condition de démarrage dépend de la position de l'axe maître
par rapport à un seuil, ce champ permet de saisir la valeur du seuil. Cette
valeur est saisie en flottant.
Le déclenchement aura lieu lorsque position actuelle du maître + offset >
(ou <, >, <) à la valeur du seuil (Trigger).
Arrêt sur suivi
Lorsque cette case est cochée, la validation du lien entre le maître et
l'esclave provoque l'arrêt d'un éventuel mouvement supplémentaire de
l'axe suiveur, suivant un profil de décélération déterminé automatiquement.
Stop maître/déf.
Lorsque cette case est cochée, le maître s'arrête lors d'un défaut d'écart de
poursuite entre le maître et l'esclave.
Position d'un axe suiveur
Lorsqu'un axe est suiveur, sa position dépend uniquement de celle de l'axe maître qu'il suit. Les
paramètres de configuration de l'axe (butées de position, vitesse maximale, accélération
maximale,...) sont ignorés. Pour garantir la sécurité du projet, configurer ces paramètres (de
sécurité) dans le variateur de vitesse.
Facteur d'échelle
Dans un groupe d'axes suiveurs, le facteur d'échelle est indépendant des unités utilisées pour les
axes, lorsque celles-ci sont de même type (Linéaire, Angulaire, ...). Par exemple, si l'axe maître
est configuré en m et l'axe suiveur en cm (unités différentes mais de même type : Linéaire) et si
on utilise un facteur d'échelle 1/ 1, cela signifie que si le maître parcourt 1 mm, l'esclave se
déplacera également de 1 mm.
Si les unités du maître et de l'esclave sont de types différents, il faut convertir les unités dans l'unité
de référence du type d'unités (mm pour le type linéaire, inch pour le type linéaire anglais, tour pour
le type angulaire). Par exemple, si le maître est configuré en m et l'esclave en tours (unités de
types différents : Linéaire et Angulaire) et si on veut que lorsque le maître se déplace de 1 m,
l'esclave effectue 1 tour, il faudra définir le facteur d'échelle de la manière suivante :
 1 m = 1000 mm (en unité de référence du type linéaire),
 1 tour = 1 tour (en unité de référence du type angulaire),
donc le facteur d'échelle = 1000/1 (quand le maître fait 1000 mm, l'esclave fait 1 tour).
136
35006235 12/2018
Configuration
Configuration d'un profil came (voies 25 à 31)
Introduction
Un profil de came permet de définir par une table de points, la position d'un axe suiveur, en fonction
de celle de l'axe maître.
Module TSX CSY 84/164
Sur les modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164, la configuration d'un profil de came se réalise sur
les voies 25 à 31.
Ecran de configuration
L'écran de configuration d'un profil de came propose 3 zones qui permettent de définir la table de
points maître et esclave.
Paramètres de la table
Description
Paramètres
Description
Linéaire
Lorsque ce bouton est coché, l'interpolation entre 2 points consécutifs
du profil de came s'effectue de manière linéaire. Ce bouton fonctionne
en alterné avec le bouton Cubique.
Cubique
Lorsque ce bouton est coché, l'interpolation entre 2 points consécutifs
du profil de came s'effectue de manière cubique. Ce bouton fonctionne
en alterné avec le bouton Linéaire.
Nb. points
Ce champ permet de saisir le nombre de points utilisés pour définir le
profil de came.
35006235 12/2018
137
Configuration
Paramètres de la zone incrément maître
Description
Paramètres
Description
Unité
Permet de définir l'unité dans laquelle sont exprimés les incréments du
maître. L'unité choisie peut être une sous-unité de celle définie pour les
axes (par exemple, cm pour les axes et mm pour l'incrément).
Fixe
Lorsque ce bouton est coché, l'incrément entre 2 points consécutifs du
profil de came sera toujours le même. Ce bouton fonctionne en alterné
avec le bouton Variable.
Valeur de
démarrage
Dans le cas d'un incrément fixe, ce champ permet de saisir la valeur de
début du profil de came. Cette valeur est saisie en flottant.
Incrément
Dans le cas d'un incrément fixe, ce champ permet de définir la valeur
de l'incrément. Cette valeur est saisie en flottant.
Variable
Lorsque ce bouton est coché, l'incrément entre 2 points consécutifs du
profil de came est variable. La valeur des points est définie par une
table de mots constants %KF dont la longueur est égale au nombre de
points.
Adresse table de
%KF
Dans le cas d'un incrément variable, ce champ permet de saisir
l'adresse de début de la table des points du maître.
NOTE : Un profil de came est toujours circulaire. Il faut assurer l'égalité entre la première et la
dernière valeur de la table pour l'esclave.
Dans le cas d'un mouvement circulaire, la table décrira entièrement le modulo et on rajoutera un
point supplémentaire (modulo + 1) dont la valeur de l'esclave sera la première valeur de la table.
Par exemple, pour modulo 360° les valeurs sont 0 à 359 et la table est la suivante : Table (maître,
esclave) : (0, x0); (1, x1); (2, x2); ...; (359, x359); (360, x0)
Dans le cas d'un mouvement linéaire et si la dernière valeur de la table pour l'esclave n'est pas
égale à la première valeur, on rajoutera des points supplémentaires (par exemple on répétera
plusieurs fois le dernier point avec des valeurs d'esclave qui tendront progressivement vers la
première valeur de la table).
138
35006235 12/2018
Configuration
Paramètres de la zone incrément esclave
Description
Paramètres
Description
Unité
Permet de définir l'unité dans laquelle sont exprimés les incréments de
l'esclave. L'unité choisie peut être une sous-unité de celle définie pour les
axes (par exemple, cm pour les axes et mm pour l'incrément).
Fixe
Lorsque ce bouton est coché, l'incrément entre 2 points consécutifs du
profil de came sera toujours le même. Ce bouton fonctionne en alterné
avec le bouton Variable.
Valeur de
démarrage
Dans le cas d'un incrément fixe, ce champ permet de saisir la valeur de
début du profil de came. Cette valeur est saisie en flottant.
Incrément
Dans le cas d'un incrément fixe, ce champ permet de définir la valeur de
l'incrément. Cette valeur est saisie en flottant.
Variable
Lorsque ce bouton est coché, l'incrément entre 2 points consécutifs du
profil de came est variable. La valeur des points est définie par une table
de mots constants %KF dont la longueur est égale au nombre de points.
Adresse table de Dans le cas d'un incrément variable, ce champ permet de saisir l'adresse
%KF
de début de la table des points de l'esclave.
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139
Configuration
140
35006235 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
35006235 12/2018
Chapitre 12
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Objet du chapitre
Ce chapitre décrit les différentes fonctions associées au mouvement des axes.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
Sujet
Page
12.1
Bits d'état de mouvement
142
12.2
Fonctions de commande de mouvement
176
12.3
Fonctions de mouvement
192
12.4
Fonction de mouvement à la désactivation de suivi
203
12.5
Fonctions de position/vitesse courante
215
12.6
Fonctions de suivi
222
35006235 12/2018
141
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Sous-chapitre 12.1
Bits d'état de mouvement
Bits d'état de mouvement
Objet de ce sous-chapitre
Cette section décrit les bits d'état de mouvement accessibles par échange implicite appartenant à
l'IODDT de la voie (bits %Ir.m.c.0 à %Ir.m.c.31) ou par la fonction GetStatus.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
142
Page
Bit RAMPING (%Ir.m.c.0)
144
Bit STEADY (%Ir.m.c.1)
145
Bit STOPPING (%Ir.m.c.2)
146
Bit PROFILE_END (%Ir.m.c.3)
147
Bit IN_POSITION (%Ir.m.c.4)
148
Bit AXIS_HOMING (%Ir.m.c.5)
149
Bit AXIS_HOMED (%Ir.m.c.6)
150
Bit AXIS_NOT_FOLLOWING (%Ir.m.c.7)
151
Bit HOLDING (%Ir.m.c.8)
152
Bit RESUMING (%Ir.m.c.9)
153
Bit DRIVE_ENABLED (%Ir.m.c.10)
154
Bit DRIVE_DIAG (%Ir.m.c.11)
155
Bit DRIVE_WARNING (%Ir.m.c.12)
156
Bit DRIVE_FAULT (%Ir.m.c.13)
157
Bit DRIVE_DISABLED (%Ir.m.c.14)
158
Bit AXIS_SUMMARY_FLT (%Ir.m.c.15)
159
Bit AXIS_COMM_OK (%Ir.m.c.16)
160
Bit AXIS_IS_LINKED (%Ir.m.c.17)
161
Bit AXIS_IN_CMD (%Ir.m.c.18)
162
Bit AXIS_AT_TARGET (%Ir.m.c.20)
163
Bit AXIS_POS_LIMIT (%Ir.m.c.21)
164
Bit AXIS_NEG_LIMIT (%Ir.m.c.22)
165
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Sujet
Page
Bit AXIS_WARNING (%Ir.m.c.23)
166
Bit BIAS_REMAIN (%Ir.m.c.24)
167
Bit AXIS_MANUAL_MODE (%Ir.m.c.25)
168
Bit DRIVE_REALTIME_BIT1 (%Ir.m.c.26)
169
Bit DRIVE_REALTIME_BIT2 (%Ir.m.c.27)
170
Bit AXIS_HOLD (%Ir.m.c.28)
171
Bit AXIS_HALT (%Ir.m.c.29)
172
Bit AXIS_FASTSTOP (%Ir.m.c.30)
173
Bit AXIS_READY (%Ir.m.c.31)
174
Bit CONF_OK (%Ir.m.c.32)
175
35006235 12/2018
143
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit RAMPING (%Ir.m.c.0)
Description
Ce bit (état 1) indique que le profil de mouvement commandé est de type accélération ou
décélération.
Application aux fonctions Axe réel ou Axe imaginaire
Profil de type accélération ou décélération.
Application à la fonction Groupe d'axes coordonnés
Profil de type accélération ou décélération.
Les bits RAMPING des axes membres (AXIS_IS_LINKED) sont également positionnés à 1.
Application à la fonction Groupe d'axes suiveurs
Ce bit est positionné à 1 si un ou plusieurs bits RAMPING des axes membres sont positionnés à 1.
En mode ratio, un bit RAMPING d'un axe membre est positionné à 1 pendant que le ratio de l'axe
suiveur prend une nouvelle valeur.
Application à la fonction SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 si le bit RAMPING d'un axe est positionné à 1.
144
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit STEADY (%Ir.m.c.1)
Description
Ce bit (état 1) indique que le profil de mouvement commande une vitesse uniforme.
Application aux fonctions Axe réel ou Axe imaginaire
Profil de type vitesse uniforme.
Application à la fonction Groupe d'axes coordonnés
Profil de type vitesse uniforme.
Les bits STEADY des axes membres (AXIS_IS_LINKED) sont également positionnés à 1.
Application à la fonction Groupe d'axes suiveurs
Ce bit est positionné à 1 si tous les bits STEADY des axes membres sont positionnés à 1.
Le bit STEADY reste à l'état 0, si le mouvement d'un esclave n'est que la recopie de celui du maître
(pas de mouvement supplémentaire).
Application à la fonction SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 si tous les bits STEADY des axes sont positionnés à 1.
35006235 12/2018
145
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit STOPPING (%Ir.m.c.2)
Description
Ce bit (état 1) indique que le profil de mouvement commandé est de type décélération avec arrêt
du mouvement.
Il reste positionné à 1 jusqu'à ce que le bit IN_POSITION (%Ir.m.c.4) soit positionné à 1.
Le bit STOPPING est positionné à 0 lorsque le bit PROFILE_END (%Ir.m.c.3) passe à l'état 1.
NOTE : Le bit STOPPING n'est pas positionné à l'état 1 dans le cas d'une décélération due à la
mise à 0 des bits ALLOW_MOVE ou ALLOW_RESUME.
Application aux fonctions Axe réel ou Axe imaginaire
Profil de mouvement de type décélération avec arrêt du mouvement.
Application à la fonction Groupe d'axes coordonnés
Profil de mouvement de type décélération avec arrêt du mouvement.
Les bits STOPPING des axes membres (AXIS_IS_LINKED) sont également positionnés à 1.
Application à la fonction Groupe d'axes suiveurs
Ce bit est positionné à 1 si un ou plusieurs bits STOPPING des axes membres sont positionnés à
1.
Les bits STOPPING ne vérifient pas si l'axe se stabilise, du fait qu'un axe membre peut être en
mouvement en réponse au mouvement de son maître.
Application à la fonction SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 si le bit STOPPING d'un axe est positionné à 1.
146
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit PROFILE_END (%Ir.m.c.3)
Description
Ce bit (état 1) indique que le mouvement commandé a pris fin.
L'axe peut être encore en cours de stabilisation jusqu'à ce que le bit IN_POSITION (%Ir.m.c.4) soit
positionné à 1 ou que le bit STOPPING (%Ir.m.c.2) soit effacé.
PROFILE_END est positionné à 1 dès que l'axe est désactivé ou que l'arrêt est effectif.
Application aux fonctions Axe réel ou Axe imaginaire
Le profil de mouvement a envoyé sa dernière commande vers le variateur asservi. L'axe peut être
en cours de stabilisation.
Application à la fonction Groupe d'axes coordonnés
Le profil de mouvement du GroupeCoordonné a envoyé sa dernière commande à tous les
variateurs des axes membres.
Les bits PROFILE_END des axes membres (AXIS_IS_LINKED) sont également positionnés à 1.
Les axes membres peuvent être en cours de stabilisation.
Application à la fonction Groupe d'axes suiveurs
Ce bit est positionné à 1 si tous les bits PROFILE_END des axes membres sont positionnés à 1.
Ceci ne signifie pas que les axes membres ne sont pas en mouvement. Ils peuvent suivre le
mouvement de leur axe maître.
Application à la fonction SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 si tous les bits PROFILE_END des axes sont positionnés à 1.
35006235 12/2018
147
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit IN_POSITION (%Ir.m.c.4)
Description
Ce bit (état 1) indique que la position de l'axe est dans la fenêtre au point et que le bit STOPPING
(%Ir.m.c.2) est à 1.
IN_POSITION est positionné à 0 lorsque l'axe est désactivé ou que l'arrêt est effectif.
Application à la fonction Axe réel
La position de l'axe est dans la fenêtre au point (bit STOPPING à 1).
Application à la fonction Axe imaginaire
IN_POSITION est positionné à 1 dès que PROFILE_END (%Ir.m.c.3) est positionné à 1.
Application à la fonction Groupe d'axes coordonnés
L'ensemble des axes sont dans la fenêtre au point (bits STOPPING à 1) et les différents bits
IN_POSITION des axes membres (AXIS_IS_LINKED) sont positionnés à 1.
Application à la fonction Groupe d'axes suiveurs
Ce bit est positionné à 1 :


si tous les bits IN_POSITION des axes membres sont positionnés à 1,
le suivi est désactivé.
NOTE : Les bits IN_POSITION des axes membres sont positionnés à 0 lorsqu'ils suivent le maître,
que celui-ci soit ou non en mouvement.
Application à la fonction SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 si tous les bits IN_POSITION des axes sont positionnés à 1.
148
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit AXIS_HOMING (%Ir.m.c.5)
Description
Ce bit (état 1) indique que l'axe effectue une fonction de type Prise d'origine (voir page 186).
Application à la fonction Axe réel
Fonction de type Prise d'origine.
Application à la fonction Axe imaginaire
Non significatif
Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs ou SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit AXIS_HOMING des axes membres (AXIS_IS LINKED)
est positionné à 1.
35006235 12/2018
149
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit AXIS_HOMED (%Ir.m.c.6)
Description
Ce bit (état 1) indique que la fonction Prise d'origine s'est exécutée correctement.
Application à la fonction Axe réel
La position de l'axe est référencée à partir de l'origine.
Ce bit n'est pas positionné à 1 dans les cas suivants :



la fonction prise d'origine n'a jamais été exécutée ou elle a échoué,
le réseau SERCOS® tombe en panne ou le variateur détecte une panne du système de recopie
de position,
suite à la fonction Unhome.
NOTE : Ce bit est positionné à 1 suite à la fonction ForcedHomed.
Application à la fonction Axe imaginaire
Non significatif.
Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs ou SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit AXIS_HOMED des axes membres (AXIS_IS_LINKED)
est positionné à 1.
150
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit AXIS_NOT_FOLLOWING (%Ir.m.c.7)
Description
Ce bit (état 1) indique que le variateur ignore le profil de mouvement du contrôleur pendant qu'il
effectue une opération particulière (par exemple prise d'origine, arrêt rapide ou arrêt).
NOTE : Ce bit n'est pas disponible sur tous les variateurs SERCOS®.
Application à la fonction Axe réel
Inhibition du contrôleur pendant que le variateur effectue une opération particulière.
Application à la fonction Axe imaginaire
Le bit est positionné à 1 si l'axe est désactivé; il est positionné à 0 dans le cas contraire.
Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs ou SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit AXIS_NOT_FOLLOWING des axes membres est
positionné à 1.
35006235 12/2018
151
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit HOLDING (%Ir.m.c.8)
Description
Ce bit (état 1) indique soit que l'axe est :


arrêté en pause,
en cours de décélération avec arrêt du mouvement.
Application aux fonctions Axe réel ou Axe imaginaire
Axe arrêté ou en cours d'arrêt vers une pause.
Application à la fonction Groupe d'axes coordonnés
Les axes du groupe d'axes coordonnés sont arrêtés ou en cours d'arrêt de mouvement.
Les bits HOLDING des axes membres (AXIS_IS_LINKED) sont également positionnés à 1.
Application aux fonctions Groupe d'axes suiveurs ou SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit HOLDING des axes membres est positionné à 1.
152
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit RESUMING (%Ir.m.c.9)
Description
Ce bit (état 1) indique que l'axe redémarre après une mise en pause. L'axe accélère à nouveau
pour s'adapter au profil du mouvement.
Application aux fonctions Axe réel ou Axe imaginaire
Démarrage de l'axe après une mise en pause.
Application à la fonction Groupe d'axes coordonnés
Démarrage des Axes du groupe d'axes coordonnés après une mise en pause.
Les bits RESUMING des axes membres (AXIS_IS_LINKED) sont également positionnés à 1.
Application aux fonctions Groupe d'axes suiveurs ou SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit RESUMING des axes membres est positionné à 1.
35006235 12/2018
153
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit DRIVE_ENABLED (%Ir.m.c.10)
Description
Ce bit (état 1) indique que le variateur est activé et que le moteur associé est alimenté.
NOTE : Si le bit AXIS_READY (%Ir.m.c.31) est positionné à 1, il est possible qu'une commande
de mouvement soit en cours sur l'axe.
Application à la fonction Axe réel
Variateur activé, moteur alimenté.
Application à la fonction Axe imaginaire
L'axe est activé suite à un front montant du bit CONTROL_ENABLE.
Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs ou SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 si tous les bits DRIVE_ENABLED des axes membres (AXIS_IS_LINKED)
sont positionnés à 1.
154
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit DRIVE_DIAG (%Ir.m.c.11)
Description
Ce bit (état 1) indique une modification d'un bit de diagnostic SERCOS® de classe 3.
La variable IDN 0013 contient les informations en cours.
Ce bit est positionné à 0 lors de la lecture de la variable IDN 0013.
NOTE : Les bits SERCOS® de classe 3 ne sont pas affectés par la norme SERCOS® IDN 0013.
Application à la fonction Axe réel
Modification d'un bit de diagnostic de classe 3 (information).
Application à la fonction Axe imaginaire
Non significatif
Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs ou SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit DRIVE_DIAG des axes membres (AXIS_IS_LINKED)
est positionné à 1.
35006235 12/2018
155
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit DRIVE_WARNING (%Ir.m.c.12)
Description
Ce bit (état 1) indique une modification d'un bit de diagnostic SERCOS® de classe 2.
La variable IDN 0012 contient les informations en cours.
Ce bit est positionné à 0 lors de la lecture de la variable IDN 0012.
Application à la fonction Axe réel
Modification d'un bit de diagnostic de classe 2 (Warning).
Application à la fonction Axe imaginaire
Non significatif
Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs ou SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit DRIVE_WARNING des axes membres
(AXIS_IS_LINKED) est positionné à 1.
156
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit DRIVE_FAULT (%Ir.m.c.13)
Description
Ce bit (état 1) indique une modification d'un bit de diagnostic SERCOS® de classe 1.
La variable IDN 0011 contient les informations en cours.
Ce bit est positionné à 0 :


lors de la lecture de la variable IDN 0011,
par un front montant CONTROL_CLEAR_FLT.
Application à la fonction Axe réel
Modification d'un bit de diagnostic de classe 1 (défaut).
Application à la fonction Axe imaginaire
Non significatif
Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs ou SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit DRIVE_FLT des axes membres (AXIS_IS_LINKED) est
positionné à 1.
35006235 12/2018
157
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit DRIVE_DISABLED (%Ir.m.c.14)
Description
Ce bit (état 1) indique que le variateur est désactivé et l'alimentation du moteur est coupée.
Application à la fonction Axe réel
Variateur désactivé, moteur coupé.
Application à la fonction Axe imaginaire
L'axe est désactivé suite à une mise à 0 du bit ALLOW_ENABLE.
Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs ou SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 si tous les bits DRIVE_DISABLED des axes membres (AXIS_IS_LINKED)
sont positionnés à 1.
158
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit AXIS_SUMMARY_FLT (%Ir.m.c.15)
Description
Ce bit (état 1) indique soit :



un défaut variateur (DRIVE_FLT),
un défaut de communication SERCOS® (AXIS_COM_OK à 0),
un défaut du contrôleur de profil de mouvement (AXIS_POS_LIMIT ou AXIS_NEG_LIMIT).
Il peut également indiquer des défauts dans les groupes suiveurs ou coordonnés (nouvelle
fonction commune à l'ensemble des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164) :

les groupes validés comportant un axe en défaut seront signalés en défaut (%Ir.m.c.15 à 1),
avec des données fournies par la fonction GET_MOTION_FAULT : défaut sur membre groupe
(bit 02 (MF_MEMBER_FAULT) du mot MOTION_FAULT).
ainsi que la propagation des défauts et avertissements (nouvelle fonction commune aux modules
TSX CSY 84 et TSX CSY 164) :

un défaut d'axe réel.
Les informations concernant le défaut sont accessibles à l'aide de la fonction GetMotionFault
(voir page 359).
NOTE : Le bit ALLOW_NOT_FLT avec l'état = 0 provoque un défaut utilisateur.
Application aux fonctions Axe réel ou Axe imaginaire
Défaut de mouvement.
Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs ou SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit AXIS_SUMMARY_FLT des axes membres
(AXIS_IS_LINKED) est positionné à 1.
35006235 12/2018
159
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit AXIS_COMM_OK (%Ir.m.c.16)
Description
ce bit (état 1) indique que le variateur est mis correctement sous tension et que les
communications entre le contrôleur de mouvement et le variateur sont actives.
Application à la fonction Axe réel
La communication cyclique entre le contrôleur de mouvement et le variateur est établie.
Application à la fonction Axe imaginaire
Non significatif
Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés ou d'axes suiveurs
Ce bit est positionné à 1 si tous les bits AXIS_COMM_OK des axes membres sont positionnés à 1.
Application à la fonction SERCOS®
Signification du bit à 1 dans les différents cas possibles.
160
Aucun axe configuré
Un axe au moins est configuré
communication cyclique SERCOS® établie
et possibilité de configurer les axes.
tous les bits AXIS_COMM_OK des axes
membres (AXIS_IS_LINKED) sont
positionnés à 1.
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit AXIS_IS_LINKED (%Ir.m.c.17)
Description
Ce bit (état 1) indique que l'axe est un membre actif d'un groupe d'axes. L'axe répond aux
commandes en provenance d'un GroupeCoordonné ou d'un GroupeSuiveur.
NOTE : Dans le groupe d'axes suiveurs, le maître n'est pas un axe membre.
Application aux fonctions Axe réel et Axe imaginaire
Membre actif d'un GroupeCoordonné ou d'un GroupeSuiveur.
Application à la fonction Groupe d'axes coordonnés
Bit non significatif
Lorsque le GroupeCoordonné est activé et actif, les bits AXIS_IS_LINKED des axes membres sont
positionnés à 1.
Les axes membres suivent le profil de mouvement du GroupeCoordonné.
NOTE : Il est interdit d'agir directement sur les axes membres du GroupeCoordonné.
Application à la fonction Groupe d'axes suiveurs
Ce bit est positionné à 1 si tous les bits AXIS_IS_LINKED des axes membres esclaves sont
positionnés à 1.
Les axes membres suivent le profil de mouvement de l'axe maître du GroupeSuiveur en fonction
d'un RatioSuiveur ou d'un ProfilCame.
NOTE : Les commandes de mouvement à destination des axes membres sont autorisées et
s'ajoutent au mouvement résultant du suivi de l'axe maître.
Application à la fonction SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit AXIS_IS_LINKED des axes est positionné à 1.
35006235 12/2018
161
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit AXIS_IN_CMD (%Ir.m.c.18)
Description
ce bit (état 1) indique que l'axe est actif et peut être commandé.
Application aux fonctions Axe réel et Axe imaginaire
Axe actif.
Application à la fonction Groupe d'axes coordonnés
Ce bit est positionné à 1 lorsque :


le GroupeCoordonné a été activé,
les axes membres (AXIS_IS_LINKED) n'ont pas été libérés de son contrôle.
Les axes membres ne répondent pas aux commandes qui leur sont envoyées.
Le bit AXIS_IN_CMD du GroupeCoordonné est positionné à 0 après une mise à 0 des bits
ALLOW_ACQUIRE ou ALLOW_ENABLE.
NOTE : Les commandes de mouvement sont fournies au GroupeCoordonné et non aux axes
membres.
Application à la fonction Groupe d'axes suiveurs
Ce bit est positionné à 1 lorsque :


le GroupeCoordonné a été activé,
les axes membres n'ont pas été libérés de son contrôle.
Les bits AXIS_IN_CMD des axes membres sont positionnés à 1 du fait que leurs axes membres
répondront aux commandes de mouvement qui leur sont envoyées et qu'ils suivront l'axe maître
si le suivi est actif. Les deux profils de mouvement sont additionnés.
Application à la fonction SERCOS®
Non significatif.
162
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit AXIS_AT_TARGET (%Ir.m.c.20)
Description
Ce bit (état 1) indique que la position de l'axe est :


dans la fenêtre au point,
arrivé à la fin d'un profil de mouvement (PROFILE_END à 1).
AXIS_AT_TARGET est positionné à 0 dès qu'une nouvelle commande de mouvement est émise.
NOTE : A la différence de IN_POSITION, AXIS_AT_TARGET n'est pas modifié lorsque l'axe est
désactivé ; il n'est pas non plus positionné à 1 après un arrêt, à moins que la position d'arrêt ne
corresponde à la position cible du profil de mouvement d'origine.
Application aux fonctions Axe réel ou Axe imaginaire
Axe est dans la fenêtre au point avec bit PROFILE_END à 1.
Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés et SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 lorsque tous les bits AXIS_AT_TARGET des axes membres
(AXIS_IS_LINKED) sont positionnés à 1.
Application à la fonction Groupe d'axes suiveurs
Ce bit est positionné à 1 si tous les bits AXIS_AT_TARGET des axes membres sont positionnés à
1.
NOTE : Les bits AXIS_AT_TARGET des axes membres sont positionnés à 0 lorsqu'ils suivent le
maître.
35006235 12/2018
163
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit AXIS_POS_LIMIT (%Ir.m.c.21)
Description
Ce bit (état 1) indique que l'axe a atteint ou dépassé la butée haute (position max.).
La validité de ce bit implique que les bits DRIVE_ENABLED et AXIS_HOMED soient positionnés
à 1.
La remise à 0 de ce bit est réalisée par un front montant du bit CONTROL_CLEAR_FLT dans la
mesure où le défaut à disparu.
Application aux fonctions Axe réel et Axe imaginaire
Position de l'axe commandé sur ou au-delà de la butée haute.
Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs et SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 si un bit AXIS_POS_LIMIT des axes membres (AXIS_IS_LINKED) est
positionné à 1.
164
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit AXIS_NEG_LIMIT (%Ir.m.c.22)
Description
Ce bit (état 1) indique que l'axe a atteint ou dépassé la butée basse (position min.).
La validité de ce bit implique que les bits DRIVE_ENABLED et AXIS_HOMED soient positionnés
à 1.
La remise à 0 de ce bit est réalisée par un front montant du bit CONTROL_CLEAR_FLT dans la
mesure où le défaut à disparu.
Application aux fonctions Axe réel et Axe imaginaire
Position de l'axe commandé sur ou en deçà de la butée basse.
Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe suiveurs et SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 si un bit AXIS_NEG_LIMIT des axes membres (AXIS_IS_LINKED) est
positionné à 1.
35006235 12/2018
165
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit AXIS_WARNING (%Ir.m.c.23)
Description
Ce bit (état 1) indique soit :

la détection d’un avertissement de mouvement d’axe (voir page 357) ;
des défauts de groupes d’esclaves ou de groupes coordonnés (nouvelle fonction commune à tous
les modules TSX CSY 84/164) :

les groupes non confirmés avec un axe défectueux seront signalés en Warning (%Ir.m.c.23
à 1), avec les données fournies par la fonction GET_MOTION_WARNING, c’est-à-dire : défaut
sur membre (bit 05 (MW_MEMBER_FAULT) du mot MOTION_WARNING).
Le texte affiché sur l'écran de Control Expert sera : « Défaut sur membre ».
Ainsi que pour la propagation des défauts et avertissements (nouvelle fonction commune à tous
les modules TSX CSY 84/164) :


les axes arrêtés suite à la propagation des défauts (par les groupes ou la fonction de
surveillance), seront signalés en Warning (%Ir.m.c.23 à 1), avec les données fournies par la
fonction GET_MOTION_WARNING, c’est-à-dire : défaut sur axe lié (bit 02
(MW_STOP_BY_SET) du mot MOTION_WARNING).
Le texte affiché sur l'écran de Control Expert sera : « Arrêt propagé par groupe ».
Les groupes validés ou non validés avec un axe en Warning seront marqués comme Warning
(%Ir.m.c.23 à 1), avec les données fournies par la fonction Avertissement sur membre (bit 04
(MW_MEMBER_FAULT) du mot MOTION_WARNING).
Le texte affiché sur l'écran de Control Expert sera : « Avertissement sur membre ».
La fonction GetMotionWarning affiche les avertissements de mouvement présents.
La mise à 0 du bit AXIS_WARNING est réalisée par un front montant CONTROL_CLEAR_FLT.
Application aux fonctions Axe réel et Axe imaginaire
Détection d’un avertissement de mouvement pour l'axe.
Application à la fonction Groupe d’axes coordonnés
Ce bit est positionné à 1 si un bit AXIS_WARNING des axes membres (AXIS_IS_LINKED) est
positionné à 1.
166
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit BIAS_REMAIN (%Ir.m.c.24)
Description
Ce bit (état 1) indique qu'un offset est ajouté à la position de commande.
NOTE : Ce bit ne concerne que les fonctions Axe réel et Axe imaginaire.
35006235 12/2018
167
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit AXIS_MANUAL_MODE (%Ir.m.c.25)
Description
Ce bit permet de contrôler le mode actif courant en lisant la valeur de l'entrée TOR suivante:


168
%Ir.m.c.25 = 0: mode auto (par défaut),
%Ir.m.c.25 = 1: mode manuel.
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit DRIVE_REALTIME_BIT1 (%Ir.m.c.26)
Application à la fonction Axe réel
Ce bit reflète l'état du bit 1 d'état "temps réel SERCOS®" du variateur.
Application à la fonction Axe imaginaire
Non significatif.
Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit DRIVE_REALTIME_BIT1 des axes membres
(AXIS_IS_LINKED) est positionné à 1.
35006235 12/2018
169
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit DRIVE_REALTIME_BIT2 (%Ir.m.c.27)
Application à la fonction Axe réel
Ce bit reflète l'état du bit 2 d'état "temps réel SERCOS®" du variateur.
Application à la fonction Axe imaginaire
Non significatif.
Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs et SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit DRIVE_REALTIME_BIT2 des axes membres
(AXIS_IS_LINKED) est positionné à 1.
170
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit AXIS_HOLD (%Ir.m.c.28)
Description
Ce bit (état 1) indique que l'axe est arrêté en pause suite à une fonction Hold.
Ce bit est positionné à 0 dans les cas suivants :

un des bits cités ci-dessous est positionné à 1 :
 AXIS_HALT,
 AXIS_FAST_STOP,
 AXIS_HOMING,
 DRIVE_DISABLED,
 AXIS_SUMMARY_FLT.

l'axe est inactif avec le bit AXIS_IN_COMMAND positionné à 0.
Application aux fonctions Axe réel et Axe imaginaire
Axe arrêté en pause.
Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs et SERCOS®
Ce bit est positionné à1 si tous les bits AXIS_HOLD des axes membres (AXIS_IS_LINKED) sont
positionnés à 1.
35006235 12/2018
171
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit AXIS_HALT (%Ir.m.c.29)
Description
Ce bit (état 1) indique que l'axe est arrêté et ne peut pas recevoir une commande de mouvement.
Il est positionné à 1 lorsque le bit ALLOW_MOVE est positionné à 0.
Ce bit est positionné à 0 dans les cas suivants :

un des bits cités ci-dessous est positionné à 1 :
 AXIS_HALT,
 AXIS_FAST_STOP,
 AXIS_HOMING,
 DRIVE_DISABLED,
 AXIS_SUMMARY_FLT.

l'axe est inactif avec le bit AXIS_IN_COMMAND positionné à 0.
NOTE : Le bit ALLOW_MOVE est positionné à 0 dans le registre CommandeMouvement.
Application aux fonctions Axe réel et Axe imaginaire
Axe arrêté sans possibilité de commandes de mouvement.
Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs et SERCOS®
Ce bit est positionné à1 si tous les bits AXIS_HALT des axes membres (AXIS_IS_LINKED) sont
positionnés à 1.
172
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit AXIS_FASTSTOP (%Ir.m.c.30)
Description
Ce bit (état 1) indique qu'un axe se trouve dans l'état Fast Stop.
Le bit est positionné à 0 :





lorsque l'axe est désactivé (ALLOW_ENABLE),
suite à un défaut sur un axe,
lorsque l'axe est réactivé (CONTROL_ENABLE),
si un des bits DRIVE_DISABLED ou AXIS_SUMMARY_FLT est positionné à 1,
si l'axe est inactif avec le bit AXIS_IN_COMMAND positionné à 0.
Application aux fonctions Axe réel et Axe imaginaire
Axe dans l'état FastStop.
Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs et SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 si tous les bits AXIS_FASTSTOP des axes membres (AXIS_IS_LINKED)
sont positionnés à 1.
35006235 12/2018
173
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit AXIS_READY (%Ir.m.c.31)
Description
Ce bit (état 1) indique que l'axe est prêt à répondre à une commande de mouvement.
L'axe est actif avec les bits :








AXIS_IN_COMMAND positionné à 1,
DRIVE_DISABLED positionné à 1,
AXIS_HOMING positionné à 0,
AXIS_HOLD positionné à 0,
AXIS_HALT positionné à 0,
AXIS_FAST_STOP positionné à 0,
AXIS_NOT_FOLLOWING positionné à 0,
AXIS_SUMMARY_FLT positionné à 0.
Application aux fonctions Axe réel, Axe imaginaire et Groupe d'axes coordonnés
Axe prêt à répondre à une commande de mouvement.
Application à la fonction Groupe d'axes suiveurs
L'ensemble est actif et prêt à être commandé pour suivre l'axe maître.
Application à la fonction SERCOS®
Ce bit est positionné à 1 si tous les bits AXIS_READY des axes individuels (Axe réel, Axe
Imaginaire et Axe à Consigne Externe) sont positionnés à 1.
174
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bit CONF_OK (%Ir.m.c.32)
Description
Ce bit (état 1) indique que l'axe est configuré.
NOTE : Ce bit ne concerne que les fonctions Axe réel et Axe imaginaire.
35006235 12/2018
175
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Sous-chapitre 12.2
Fonctions de commande de mouvement
Fonctions de commande de mouvement
Objet de ce sous-chapitre
Cette section décrit les fonctions de commande de mouvement.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
176
Page
Fonctions de commande de mouvement : Généralités
177
Gestion des bits ALLOW et CONTROL
178
Bits CommandeMouvement modifiables sur front
180
Bits de commande modifiables sur changement d'état
181
Bits et mots d'état
182
Mode manuel
183
Fonction Set_Functional_Mode
185
Fonction Home
186
Prise d'origine avec la fonction Home
188
Fonction ForcedHomed
189
Fonction Unhome
190
Fonction SetPosition
191
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonctions de commande de mouvement : Généralités
Fonctions de commande de mouvement
Les fonctions de commande de mouvement permettent, pour un EnsembleMouvement (Axe réel,
Axe Imaginaire, Axe à Mesure Externe , Groupe d'axes Suiveurs , Réseau, ou Groupe d'axes
Coordonnés), d'effectuer les opérations suivantes :
 Réinitialiser les états de défaut d'un EnsembleMouvement (ClearFault),
 Activer ou désactiver un EnsembleMouvement (EnableDrive et DisableDrive),
 Arrêter rapidement ou non un EnsembleMouvement (FastStop et Halt),
 Suspendre ou reprendre un EnsembleMouvement (Hold et resume),
 Ramener à l'origine un axe de mouvement (Home),
 Déplacer l'axe de mouvement en dehors de la position d'origine : (Unhome),
 Libérer et prendre le contrôle des axes isolés membres d'un Groupe Suiveur ou d'un Groupe
Coordonné (Release et Acquire),
 Activer ou désactiver le suivi du maître pour un groupe d'axes suiveurs (FollowOn et FollowOff),
 Prendre le contrôle et activer ou libérer et désactiver des axes suiveurs dans un groupe de suivi
().
Les fonctions qui effectuent toutes ces opérations lancent une commande de mouvement puis
reviennent à l'applicatif, parfois avant que la commande ne soit terminée.
L'applicatif doit surveiller l'Etat du GroupeMouvement pour déterminer si la commande a terminé
son exécution.
L'applicatif surveille le bit d'état (%I) de l'axe pour vérifier l'Etat du mouvement.
Commandes de mouvement
De nombreuses commandes sont également envoyées au travers des bits de commande de
mouvement.
Certaines commandes de mouvement nécessitent un bit ALLOW de façon à les configurer avant
de pouvoir exécuter la commande sans problème.
Les bits ALLOW sont positionnés à 1 par défaut, à l'initialisation du module (sauf le bit
ALLOW_ENABLE de la voie Réseau), de façon à autoriser toutes les commandes de mouvement
correspondantes.
35006235 12/2018
177
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Gestion des bits ALLOW et CONTROL
Principe
La gestion des bits de commande de mouvements (Voir Objets langage et IODDT spécifiquement
associés au module SERCOS, page 411) s'effectue de la manière suivante :


En début de programme, positionnez à 1 le bit ALLOW_ENABLE (%Qr.m.c.0.26) de la voie
0;
Pour activer / désactiver une fonction, utilisez les bits CONTROL / ALLOW :
 Un front montant du bit CONTROL avec le bit ALLOW à 1 active la fonction ;
 Le bit ALLOW à 0 désactive la fonction.
Bits ALLOW
Les bits ALLOW activent une commande sur front descendant du bit (passage de l'état 1 à l'état
0). Il a un effet d'interdiction lorsque le bit est à l'état 0. Lorsque le bit ALLOW passe de l'état 0 à
l'état 1, cela supprime l'effet inhibiteur et autorise les commandes associées.
La présymbolisation des bits ALLOW commencent par ALLOW_ (Voir Objets langage et IODDT
spécifiquement associés au module SERCOS, page 411).
REMARQUE : Les bits ALLOW sont initialisés à l'état 1.
Bits CONTROL
Les bits CONTROL activent une commande sur front montant du bit. La commande est émise; elle
sera prise en compte si le GroupeMouvement est dans un état permettant à la commande de
s'effectuer. Il est donc indispensable de vérifier l'état de mouvement (EtatMouvement) du
GroupeMouvement pour avant d'activer une commande. Les bits CONTROL sont associés à un
bit d'autorisation (ALLOW). Une des raisons courantes pour laquelle un bit CONTROL ne peut
activer une commande provient du fait que le bit ALLOW associé à cette commande ou à la voie
SERCOS® a la valeur 0.
Les noms des bits CONTROL commencent par CONTROL_ (Voir Objets langage et IODDT
spécifiquement associés au module SERCOS, page 411).
Cas particuliers
la durée de l'impulsion doit être supérieure au temps de cycle du module (Cycle_time = 4 ms par
défaut), afin que la commande soit "vue" par le module.
178
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Exemple
Fonction ENABLE
35006235 12/2018
179
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bits CommandeMouvement modifiables sur front
Bits ALLOW
Le tableau ci-dessous donne la liste des bits ALLOW :
Objet langage
Nom
Description
%Qr.m.c.18
ALLOW_ACQUIRE
Front descendant : libère les axes contrôlés. Le bit
AXIS_IN_COMMAND (EtatMouvement) est positionné à 0
lorsque les axes sont libérés.
Action d'inhibition (état 0) : empêche l'acquisition par ce
GroupeMouvement des axes contrôlés.
Bit CONTROL associé : CONTROL_ACQUIRE
%Qr.m.c.26
ALLOW_ENABLE
Front descendant : désactive les axes contrôlés. Le bit
DRIVE_DISABLED (EtatMouvement) est positionné à 1 lorsque
les axes sont désactivés.
Action d'inhibition (état 0) : empêche l'activation du
GroupeMouvement.
Bit CONTROL associé : CONTROL_ENABLE
%Qr.m.c.27
ALLOW_FOLLOW
Front descendant : interdit le suivi d'un GroupeSuiveur ou d'un
membre d'un tel groupe. Le bit AXIS_IS_LINKED
(EtatMouvement) est positionné à 0 lorsque le suivi est inactif.
Action d'inhibition (état 0) : interdit l'activation du suivi.
Bit CONTROL associé : CONTROL_FOLLOW
%Qr.m.c.28
ALLOW_RESUME
Front descendant : envoi une suspension aux axes contrôlés. Le
bit AXIS_HOLD (EtatMouvement) est positionné à 1 lorsque le
profil de mouvement est suspendu avec une vitesse nulle.
Action d'inhibition (état 0) : interdit la reprise. Maintient la
suspension lorsque les axes sont activés.
Bit CONTROL associé : CONTROL_RESUME
%Qr.m.c.29
ALLOW_MOVE
Front descendant : émet une commande d'arrêt. Le bit
AXIS_HALT (EtatMouvement) est positionné lorsque le
processus d'arrêt démarre.
Action d'inhibition (0) : interdit les commandes de mouvement.
Maintient l'arrêt lorsque les axes sont activés.
%Qr.m.c.30
ALLOW_NOT_ FASTSTOP
Front descendant : envoie une commande FastStop aux axes
contrôlés. Le bit AXIS_FASTSTOP (EtatMouvement) est
positionné à 1.
Action d'inhibition (état 0) : interdit les mouvements et reste en
état FastStop lorsque les axes sont activés.
Front montant : annule l'état FastStop si les axes sont alimentés.
Le bit AXIS_FASTSTOP (EtatMouvement) est positionné à 0.
%Qr.m.c.31
ALLOW_NOT_FLT
Front descendant : provoque un défaut utilisateur. Le bit
AXIS_SUMMARY_FLT (EtatMouvement) est positionné à 1.
Action d'inhibition (état 0) : impose le défaut utilisateur.
180
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bits de commande modifiables sur changement d'état
Bits CONTROL
Le tableau ci-dessous donne la liste des bits CONTROL :
Objet langage
Nom
Description
%Qr.m.c.2
CONTROL_ ACQUIRE
Front montant : commande d'acquisition des axes contrôlés et liaison
de ces axes au GroupeMouvement. Le bit AXIS_IN_COMMAND est
positionné à 1 si l'opération s'est effectuée correctement.
Bit ALLOW associé : ALLOW_ACQUIRE
%Qr.m.c.10
CONTROL_ENABLE
Front montant : active les axes contrôlés. Le bit DRIVE_ENABLED est
positionné à 1 si le variateur est valide.
Bit ALLOW associé : ALLOW_ENABLE
%Qr.m.c.11
CONTROL_FOLLOW
Front montant : active le suivi du GroupeSuiveur ou d'un membre d'un
tel groupe. Le bit AXIS_IS_LINKED est positionné à 1 lorsque le suivi
est actif.
Bit ALLOW associé : ALLOW_FOLLOW
%Qr.m.c.12
CONTROL_RESUME
Front montant : reprise à partir d'une suspension (ALLOW_RESUME).
Le bit AXIS_HOLD (EtatMouvement) est positionné à 0 lorsque la
reprise démarre.
Bit ALLOW associé : ALLOW_RESUME
%Qr.m.c.15
CONTROL_CLEAR_ FLT
Front montant : efface les défauts de mouvements
(DéfautMouvement). Le bit AXIS_SUMMARY_FLT est positionné à 0
si l'opération s'est effectuée correctement.
%Qr.m.c.4
CONTROL_JOG_ POS
Front montant : réalise des mouvements continus dans le sens positif.
Front descendant : stoppe le mouvement en cours
%Qr.m.c.5
CONTROL_JOG_ NEG
Front montant : réalise des mouvements continus dans le sens
négatif.
Front descendant : stoppe le mouvement en cours
%Qr.m.c.13
CONTROL_INC_ POS
Front montant : réalise des mouvements incrémentaux dans le sens
positif.
%Qr.m.c.14
CONTROL_INC_NEG
Front montant : réalise des mouvements incrémentaux dans le sens
négatif.
35006235 12/2018
181
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Bits et mots d'état
Introduction
Les bits d'état (%I) donnent l'état du module de commande d'axes (automate) et du variateur de
vitesse.
La figure ci-dessous illustre un profil de mouvement comportant différents états.
182
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Mode manuel
Introduction
Ce mode permet d'utiliser des commandes spécifiques pour réaliser des mouvements continus ou
incrémentaux le long d'axes réels ou imaginaires.
NOTE : Ce mode est disponible :
via le programme avec un module TSX CSY 84 version SV ≥ 1.2 ou un module TSX CSY 164
(quelle que soit la version),
 via l'écran de mise au point de Control Expert (version 2.1 ou ultérieure).

Les mouvements manuels sont réalisés à la vitesse configurée par défaut (1/2 de VMax). Il est
cependant possible de modifier :



la configuration de la vitesse par défaut via l'écran de mise au point ou le programme
(paramètre DefaultSpeed (voir page 251)) ;
la vitesse du mouvement à l’aide de la fonction SetSpeedOverride (voir page 201) ;
la valeur d'incrément dans l'unité de position choisie via l'écran de mise au point.
Il est également possible de référencer l’axe à l’origine ou à un point spécifique via l'écran de mise
au point ou via le programme, à l'aide des fonctions Home (voir page 186), ForcedHomed
(voir page 189) et SetPosition (voir page 191).
Les commandes ci-dessous ne sont pas disponibles en mode manuel :



Movelmmed (voir page 196) et MoveQueue (voir page 198),
Pause (%Qr.m.c.28) et Reprise (%Qr.m.c.12),
Poursuite (%Qr.m.c.11) et Activation (%Qr.m.c.2).
Accès au mode manuel
Le mode manuel est accessible dans l’écran de mise au point ou via le programme, à l'aide de la
fonction Set_Functional_Mode (voir page 185).
NOTE : Par défaut, l'axe est en mode Auto après la configuration.
35006235 12/2018
183
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Liste des commandes
Quatre commandes permettent de réaliser différents mouvements.
Nom
Description
Jog+
Utilisé sur un front montant pour réaliser des mouvements continus dans une
direction positive (1).
Utilisé sur un front descendant pour arrêter le mouvement en cours.
Jog-
Utilisé sur un front montant pour réaliser des mouvements continus dans une
direction négative (1).
Utilisé sur un front descendant pour arrêter le mouvement en cours.
Inc+
Utilisé sur un front montant pour réaliser des mouvements incrémentaux sur un
axe référencé dans une direction positive (2).
Inc-
Utilisé sur un front montant pour réaliser des mouvements incrémentaux sur un
axe référencé dans une direction négative (2).
Légende
(1)
Les valeurs de limite de mouvement sont :
 les limites logicielles pour un axe référencé,
 le maximum pour la position théorique de l'axe pour un axe non référencé.
(2)
Incrément exprimé en milliers de l'unité choisie.
La valeur de l'incrément choisi doit être comprise entre les valeurs limites de
mouvement de l'axe, moins la tolérance autour de la position cible.
Conditions d'activation
Les diverses commandes ne sont activées que dans les conditions suivantes :





Le variateur doit être activé.
Le mode manuel doit être activé pour l'axe spécifié.
L'axe doit être arrêté.
Deux commandes ne peuvent être envoyées simultanément.
Si l'axe est référencé et hors limites logicielles, la direction de mouvement doit permettre à l'axe
de revenir dans les limites logicielles.
NOTE : Si une de ces conditions n'est pas respectée, un message relatif à la condition manquante
s'affiche.
Exception : si, pendant un même cycle et pour le même axe, le module reçoit un front descendant
sur la commande Jog en cours et un front montant sur une autre commande manuelle, seul le front
descendant est pris en compte.
184
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonction Set_Functional_Mode
Description
La fonction Set_Functional_Mode permet d'accéder au mode manuel.
NOTE : Ce mode est disponible pour les axes réels et imaginaires.
Comment utiliser cette fonction
Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD,
page 405).
Objets langage
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à la fonction
Set_Functional_Mode.
Objet
Nom
Code fonction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
2572
Commande
%MDr.m.c.20
PARAM_CMD_1
-
Valeur à écrire (1)
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
Compte rendu d'erreur. Voir
Commande WRITE_CMD :
Erreurs de programmation,
page 374.
Légende
(1) Ecrire la valeur :
0 pour passer en mode manuel
1 pour abandonner le mode manuel
Entrée TOR associée
Il est possible de contrôler le mode actif courant en lisant la valeur de l'entrée TOR suivante :
Objet
Nom
Description
%Ixy.i.25
AXIS_MANUAL_MODE
0: Mode Auto (par défaut)
1: Mode manuel
NOTE : La valeur de l'entrée change après l'arrêt du moteur si le changement de mode est effectué
en mouvement.
35006235 12/2018
185
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonction Home
Description
Cette fonction permet d'envoyer une demande de prise d'origine au variateur de vitesse.
NOTE : le type de prise d'origine doit être préalablement défini dans le variateur.
Remarque : les butées de position programmables ne sont pas actives tant que la prise d'origine
d'un axe ne s'est pas terminée correctement ou que la fonction ForcedHome n'a pas été appelée.
Remarque : les contacts de fin de course doivent être connectés avant la prise d'origine du fait que
le variateur peut utiliser ces entrées pour déterminer le moment où il doit inverser son mouvement.
Au cours d'une opération de prise d'origine, toute tentative pour interrompre cette opération avant
la fin se traduit par un arrêt de l'axe et la signalisation d'un défaut. Il sera alors nécessaire
d'acquitter ce défaut avant de pouvoir de nouveau déplacer l'axe.
Action de la fonction sur l'axe réel
L'axe doit être activé et dans l'état AXIS_IN_COMMAND. Il ne doit pas se déplacer, ne pas être en
suspension (Hold), ni en défaut et avoir le bit ALLOW_MOVE (CommandeMouvement) réglé sur 1
pour que la commande s'exécute sans problème.
Comment utiliser cette fonction
Cette fonction est mise en œuvre soit :


directement par le positionnement de bits (échanges implicites),
à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD, page 405).
Objets langage associés
Echanges implicites : le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette
fonction.
186
Objet
Nom
Prise en
compte
Description
%Qr.m.c.29
ALLOW_MOVE
Etat 1
Bit d'autorisation
%Qr.m.c.228
ALLOW_RESUME
Etat 1
Bit d'autorisation
%Qr.m.c.30
ALLOW_NOT_FASTSTOP
Etat 1
Bit d'autorisation
%Ir.m.c.5
AXIS_HOMED
-
Bit d'état
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Echange par WRITE_CMD : le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à
cette fonction.
Objet
Nom
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
6034
Commande
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_3
-
Sens de la routine de prise d'origine :
1.0 (positif) ou -1.0 (négatif)
%MFr.m.c.33
PARAM_CMD_4
-
Vitesse de la routine de prise d'origine
exprimée en UnitésVitesse
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
Compte rendu d'erreur. Voir
35006235 12/2018
Code de la
fonction
Description
Commande WRITE_CMD : Erreurs de
programmation, page 374.
187
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Prise d'origine avec la fonction Home
Comment effectuer la prise d'origine avec des variateurs SERCOS®
Le détecteur d'origine doit être connecté à l'entrée du variateur. La position idéale du détecteur
d'origine correspond à 180 degrés de l'impulsion nulle du résolveur ou du top du codeur lorsque le
mouvement a lieu dans le sens de retour à l'origine spécifié. Le placement de cette transition dans
une zone de +/- 45 degrés autour de l'impulsion nulle du résolveur ou du top du codeur entraîne
un défaut de prise d'origine (à moins que le défaut d'origine soit désactivé par le logiciel de
configuration du variateur). Il est possible de déterminer le placement du détecteur en lisant le
paramètre d'erreur de placement, SERCOSIDN S-0298 ou IDN US-0298, si le variateur le
supporte.
La séquence de prise d'origine se décompose en deux opérations :


recherche du détecteur d'origine,
déplacement à l'origine.
Pendant chacune de ces opérations, une fonction Halt, FastStop ou DisableDrive envoyée au
contrôleur de mouvement provoque l'abandon de la prise d'origine avec un
AXIS_SUMMARY_FLT ; l'axe restera dans l'état hors origine. Si la fonction Hold est envoyée
pendant la première opération, la prise d'origine est abandonnée avec un AXIS_SUMMARY_FLT;
l'axe restera dans l'état hors origine. Les fonctions Hold et Resume sont autorisées pendant la
seconde opération.
NOTE : Pendant cette opération, le variateur recherche le détecteur d'origine lors du mouvement
vers l'origine dans le sens spécifié. Le variateur, suivant le fabricant, peut inverser le sens s'il
rencontre un contact de fin de course ou si le détecteur d'origine n'est pas dans le sens spécifié.
(Voir la description de la prise d'origine dans la documentation de votre variateur SERCOS).
En général, cette opération implique les événements suivants :
 Le variateur détermine dans quel sens le mouvement de l'axe doit commencer :
 si le détecteur Origine indique NON PRESENT, l'axe se déplace dans le sens spécifié pour
la prise d'origine.
 si le détecteur Origine est détecté, l'axe se déplace dans le sens opposé à celui spécifié pour
la prise d'origine de façon à quitter le détecteur d'origine.
188
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonction ForcedHomed
Description
Cette fonction permet de forcer la prise d'origine d'un axe. Cette fonction est utilisée au cours de
la procédure de retour manuel à l'origine. L'application peut déplacer l'axe à une position connue,
envoyer une fonction SetPosition pour attribuer une valeur connue à la mesure de position, puis
envoyer la fonction ForcedHome. Le contrôleur de mouvement active ensuite les butées
logicielles, et le bit AXIS_HOMED est positionné à 1.
Comment utiliser cette fonction
Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD,
page 405).
Objets Langage associés
Echange via WRITE_CMD :Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à
cette fonction.
Objet
Nom
Code
fonction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
6039
Commande
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
Compte rendu d'erreur. Voir
35006235 12/2018
Commande WRITE_CMD : Erreurs de
programmation, page 374.
189
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonction Unhome
Description
Cette fonction permet d'annuler la prise d'origine d'un axe.
Les butées de position logicielles du contrôleur de mouvement n'ont aucun effet lorsque qu'un axe
n'est pas référencé. L'exécution de la fonction Unhome fait que les butées de position logicielles
sont ignorées.
AVIS
MOUVEMENT D'AXE INATTENDU
Utilisez les contacteurs de fin de course (EOT) connectés directement au variateur lorsque l'axe
n'est pas référencé.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels.
Comment utiliser cette fonction
Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir page 405).
Objets langage associés
Changements implicites : le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette
fonction.
Objet
Nom
Prise en compte
Description
%Ir.m.c.6
AXIS_HOMED
-
Bit d'état
Echange par WRITE_CMD : le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à
cette fonction.
190
Objet
Nom
Code de la
fonction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
6038
Commande
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
Compte rendu d'erreur. Voir
Commande WRITE_CMD : Erreurs
de programmation, page 374.
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonction SetPosition
Description
La fonction SetPosition modifie la valeur de la position de l'axe en lui attribuant la valeur donnée.
La modification n'est possible que si l'axe ne se déplace pas. La position mesurée est modifiée
dans le module de commande d'axes. Cette fonction ne modifie pas la valeur de la position dans
le variateur. Cela signifie que, si le logiciel de mise en service de l'axe surveille le variateur au
moyen d'une connexion directe au variateur, la position affichée ne sera pas la valeur modifiée.
Cependant, les positions surveillées ou commandées par le module de commande d'axes
refléteront le nouveau paramètre.
La fonction Home efface tous les paramètres de position précédents générés par la fonction
SetPosition.
ATTENTION
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION - MODE BIAS_REMAIN
N'envoyez pas une commande SET_POSITION tant que la valeur du bit %Ir.m.c.24 est réglée
sur 1.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
NOTE : dans le cas d'une séquence avec BIAS_REMAIN, la prise en compte sur l'esclave de
l'offset obtenu est signalée sur le bit %Ir.m.c.24.
Comment utiliser cette fonction
Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir page 405).
Objets langage associés
Echange par WRITE_CMD : le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à
cette fonction.
Objet
Nom
Code de la
fonction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
2053
Commande
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_3
-
Valeur à écrire.
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
Compte rendu d'erreur. Voir
35006235 12/2018
Commande WRITE_CMD :
Erreurs de programmation,
page 374.
191
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Sous-chapitre 12.3
Fonctions de mouvement
Fonctions de mouvement
Objet de ce sous-chapitre
Cette section décrit les fonctions de mouvement.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
192
Page
A propos des fonctions de déplacement
193
Type de données MoveType
195
Fonction MoveImmed
196
Fonction MoveQueue
198
Fonction GetMoveQueueLength
200
Fonctions GetSpeedOverride et SetSpeedOverride
201
Fonction EnableRealTimeCtrlBit
202
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
A propos des fonctions de déplacement
Structure d’une fonction MOVE
La structure de base d'une fonction de déplacement est la suivante :
<fonction Move>(<type déplacement>, <position cible>, <vitesse vers cible>)
où :
fonction Move est soit :
MoveImmed : abandon de tout profil de déplacement en cours et déplacement vers la nouvelle
position cible.
MoveQueue : fusion d'un profil de déplacement avec la fin d'un profil en cours pour atteindre la
nouvelle position cible.
 type déplacement est soit :
ABS_MOVE : Déplacement absolu (nécessite que l'axe soit référencé). .
La position cible est calculée avec la position absolue référencée à partir de la position d'origine.
Le déplacement va au plus court (faire attention, si les modulos sont activés).
ABS_MOVE_POS : Déplacement absolu dans le sens positif pour les axes ayant les modulos
activés ou les axes coordonnés.
ABS_MOVE_NEG : Déplacement absolu dans le sens négatif pour les axes ayant les modulos
activés ou les axes coordonnés.
ABS_MOVE_NO_ROLLOVER : Déplacement absolu pour axes indépendants, configurés par
modulo. Il est possible d'atteindre une valeur supérieure au modulo configuré.
INCR_MOVE : Déplacement incrémental. La position cible est prise en tant que valeur
incrémentale référencée à partir de la position actuelle (pour MoveImmed) ou à partir de la
dernière position cible fusionnée (MoveQueue).
CONT_MOVE : Déplacement continu. La position cible indique le sens d'un profil de
déplacement continu qui se déplace vers les limites logicielles.
 position cible est un nombre réel qui spécifie la position de la cible exprimée dans les unités de
position par défaut de l'axe.
 vitesse vers cible est un nombre réel qui spécifie la vitesse d'approche exprimée dans les unités
de vitesse par défaut de l'axe.

35006235 12/2018
193
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonctionnement
La fonction MOVE lance le déplacement. Elle revient à l'application avant la fin du profil de
déplacement. Le programme d'application utilise les bits d'état (%I) pour déterminer l'état du profil
de déplacement. (Voir Objets langage Sercos, page 389).
Les fonctions ABS_MOVE qui spécifient une position cible en dehors des limites logicielles de l'axe
de déplacement génèrent une MovementError du fait que l'axe de déplacement ne peut pas
atteindre la cible. Les fonctions INCR_MOVE qui génèrent une cible en dehors des limites ne
génèrent pas une MovementError puisque que le calcul de la position cible peut prendre du retard
du fait du mécanisme de file d'attente des déplacements. De tels déplacements INCR_MOVE sont
convertis en position cible pour atteindre la limite et génèrent un défaut AXIS_SUMMARY_FAULT
lorsque la limite est atteinte. Les vitesses d'approche supérieures à la limite de vitesse maximale
pour un axe de déplacement sont converties en vitesse d'approche à la limite de vitesse.
Etat de déplacement
Les bits IN_POSITION et AXIS_AT_TARGET sont mis à 0 au démarrage d'un déplacement. Le bit
RAMPING est mis à 1 lorsque l'axe de déplacement reçoit une commande d'accélération ou de
décélération. Le bit STEADY est mis à 1 lorsque l'axe de déplacement reçoit une commande Move
à vitesse constante. STOPPING est mis à 1 au début de la décélération vers la position cible.
IN_POSITION est mis à 1 lorsque la position réelle et la position cible sont comprises dans la plage
après que STOPPING ait été mis à 1. PROFILE_END est mis à 1 lorsque le contrôleur commande
à l'asservissement de rester à la position cible. AXIS_AT_TARGET est mis à 1 lorsque la position
réelle et la position cible sont comprises dans la plage après que PROFILE_END ait été mis à 1.
STOPPING sera mis à 0 lorsque l'axe aura atteint la fin du profil (PROFILE_END) et sera dans la
plage (IN_POSITION).
194
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Type de données MoveType
Description
Le déplacement d'un axe vers une position (mouvement) peut être soit incrémental, soit continu,
soit absolu :
 Incrémental : le mouvement a lieu par rapport à la position actuelle,
 Continu : l'axe se déplace vers la position maximale ou minimale qui est utilisée comme position
cible du mouvement,
 Absolu : l'axe se déplace vers une position absolue.
Valeur du type de donnée
Le tableau suivant donne les différentes valeurs du type de donnée :
Type de mouvement
Valeur
ABS_MOVE
0
INCR_MOVE
1
CONT_MOVE
2
ABS_MOVE_POS
3
ABS_MOVE_NEG
4
ABS_MOVE_UNLINK *
10
CONT_MOVE _UNLINK *
12
ABS_MOVE_POS _UNLINK *
13
ABS_MOVE_NEG _UNLINK *
14
ABS_MOVE_NO_ROLLOVER *
20
ABS_MOVE_NO_ACC_CORRECTION **
30
INCR_MOVE_NO_ACC_CORRECTION **
31
*Fonction non traitée dans ce chapitre ; voir le chapitre suivant.
**Fonction non traitée dans ce chapitre ; voir le chapitre suivant (voir page 231).
35006235 12/2018
195
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonction MoveImmed
Description
Cette fonction provoque le déplacement de l'axe spécifié vers une position donnée à la vitesse
spécifiée. Le déplacement s'effectue immédiatement et est prioritaire sur tout autre déplacement
en cours. Le déplacement en cours et tout autre déplacement en file d'attente sont supprimés.
Un déplacement immédiat peut être :
Incrémental : le déplacement a lieu par rapport à la position actuelle.
 Continu : l'axe se déplace vers la position maximale ou minimale. La position minimale ou
maximale est utilisée comme position cible de la fonction Move.
 Absolu : le déplacement absolu entraîne le déplacement de l'axe vers une position absolue.

Comment utiliser cette fonction
Cette fonction est mise en œuvre à l’aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD,
page 405).
Objets Langage associés
Echange par WRITE_CMD : Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette
fonction.
Objet
Nom
Code
fonction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
513
Commande
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_1
-
Type de déplacement (1)
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_2
-
Cœfficient appliqué à
l'accélération et la décélération
configurée, exprimé en pour
mille (1 ≤ x ≤10000). Voir
opcode 2172, axe réel
(voir page 459) ou axe
imaginaire (voir page 463).
%MFr.m.c.A (3)
PARAM_CMD_ B (3)
-
Position cible de l'axe N (2)
Légende
(1): INCR_MOVE, ABS_MOVE, ABS_MOVE_POS, ABS_MOVE_NEG,
ABS_MOVE_ NO_ROLLOVER ou CONT_MOVE
(2): N= 1 pour un axe indépendant, N compris entre 2 et 8 pour un groupe d'axes coordonnés.
(3): A = [31+2(N-1)], B = [3+(N-1)]
(4): C = [31+2(N+N’-1)], D = [3+(N+N’-1)
(5): N’ = Position de l'axe dans le groupe
196
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Objet
Nom
Code
fonction
Description
%MFr.m.c.C (4)
PARAM_CMD_D (4)
-
Vitesse d'approche de la cible
de l'axe N’ (5)
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
Compte rendu d’erreur. Voir
Commande WRITE_CMD :
Erreurs de programmation,
page 374.
Légende
(1): INCR_MOVE, ABS_MOVE, ABS_MOVE_POS, ABS_MOVE_NEG,
ABS_MOVE_ NO_ROLLOVER ou CONT_MOVE
(2): N= 1 pour un axe indépendant, N compris entre 2 et 8 pour un groupe d'axes coordonnés.
(3): A = [31+2(N-1)], B = [3+(N-1)]
(4): C = [31+2(N+N’-1)], D = [3+(N+N’-1)
(5): N’ = Position de l'axe dans le groupe
Exemple de paramètres dans le cas d'un groupe d'axes coordonnés
Pour un déplacement avec 2 axes membres :
PARAM_CMD_1 (%MDr.m.c.27) = Type de déplacement
 PARAM_CMD_3 (%MFr.m.c.31) = Position de l'axis 1
 PARAM_CMD_4 (%MFr.m.c.33) = Position de l'axe 2
 PARAM_CMD_5 (%MFr.m.c.35) = Vitesse d'approche de l'axe 1
 PARAM_CMD_6 (%MFr.m.c.37) = Vitesse d'approche de l'axe 2

35006235 12/2018
197
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonction MoveQueue
Description
Cette fonction provoque le déplacement de l'axe spécifié vers une position donnée à la vitesse
spécifiée.
Elle est ajoutée à la suite de tout mouvement en cours d'exécution ou en attente d'exécution. La
fonction MoveQueue est mélangée à la trajectoire en cours sans arrêt à la fin de la commande de
mouvement précédemment exécutée. Il est possible de placer en file d'attente 32 mouvements au
maximum.
Toutes les entrées de la file d'attente sont supprimées lorsqu'une fonction MoveImmed, Halt ou
FastStop est exécutée, ou lorsqu'un défaut AXIS_SUMMARY_FLT ou DRIVE_FLT se produit.
Une fonction MoveQueue peut être :
Incrementale : le mouvement a lieu par rapport à la dernière position en file d'attente.
 Absolue : le mouvement absolu entraîne le déplacement de l'axe vers une position absolue.
 Continue : l'axe se déplace vers la position maximum ou minimum. La position minimum ou
maximum est utilisée comme position cible de la fonction de mouvement.

AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION - COMPORTEMENT DE LA FONCTION
MOVEQUEUE
Une fonction MoveQueue envoyée après un mouvement continu ne s'exécutera jamais. Le
mouvement continu se mettra en défaut lorsqu'une butée de position sera atteinte et que les
mouvements en file d'attente seront effacés.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
198
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Objets langage associés
Echange par WRITE_CMD : le table ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette
fonction.
Objet
Nom
Code de
la
fonction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
520
Commande
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_1
-
Type de mouvement (1)
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_2
-
Le coefficient appliqué à
l'accélération et à la
décélération configurée,
affichée pour un millier (1 ≤ x
≤10000). Voir code opérande
2172, axe réel (voir page 459)
ou axe imaginaire
(voir page 463).
%MFr.m.c.A (3)
PARAM_CMD_ B (3)
-
Position cible de l'axe N (2)
%MFr.m.c.C (4)
PARAM_CMD_D (4)
-
Vitesse d'approche de la cible
de l'axe N' (5)
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
Compte rendu d'erreur. Voir
Commande WRITE_CMD :
Erreurs de programmation,
page 374.
Légende
(1): INCR_MOVE, ABS_MOVE, ABS_MOVE_POS, ABS_MOVE_NEG,
ABS_MOVE_NO_ROLLOVER ou CONT_MOVE
(2) : N= 1 pour un axe indépendant, N compris entre 2 et 8 pour un groupe d'axes
coordonnés.
(3): A = [31+2(N-1)], B = [3+(N-1)]
(4): C = [31+2(N+N'-1)], D = [3+(N+N'-1)
(5): N' = Position de l'axe dans le groupe
Exemple de paramètres dans le cas d'un groupe d'axes coordonnés
Soit un mouvement avec 2 axes membres :
PARAM_CMD_1 (%MDr.m.c.27) = type de mouvement
 PARAM_CMD_3 (%MFr.m.c.31) = position de l'axe 1
 PARAM_CMD_4 (%MFr.m.c.33) = position de l'axe 2
 PARAM_CMD_5 (%MFr.m.c.35) = vitesse d'approche de l'axe 1
 PARAM_CMD_6 (%MFr.m.c.37) = vitesse d'approche de l'axe 2

35006235 12/2018
199
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonction GetMoveQueueLength
Description
La fonction GetMoveQueueLength renvoie le nombre d'entrées en file d'attente pour l'axe spécifié.
Lorsque ce nombre est supérieur à 1, l'axe se déplace sans à coup selon un mouvement
composite. La fonction MoveQueue place les entrées dans la file. Les entrées sont supprimées de
la file d'attente lorsque le mouvement d'un axe est planifié (mouvement en cours et mouvement
suivant).
Si une fonction GetMoveQueueLength est exécutée immédiatement après que la première entrée
soit placée dans la file d'attente par une fonction MoveQueue, la valeur renvoyée sera 0. Ceci est
dû au fait que le mouvement de l'axe est prévu dès que l'entrée est placée dans la file. Elle est
supprimée par le générateur de trajectoire avant de pouvoir exécuter la fonction GetMoveQueueLength. Il est possible de gérer jusqu'à 34 mouvements : 32 mouvements dans la file d'attente, le
mouvement en cours et le mouvement suivant présent dans le générateur de trajectoire.
NOTE : La fonction GetMoveQueue renvoie uniquement le nombre d'entrées en file d'attente sans
tenir compte du mouvement en cours ni du mouvement suivant.
Comment utiliser cette fonction
Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD,
page 405).
Objets Langage associés
Echange via WRITE_CMD : Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette
fonction.
200
Objet
Nom
Code
fonction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
9510
Commande
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_1
-
Résultat de la commande
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
Compte rendu d'erreur. Voir
Commande WRITE_CMD : Erreurs
de programmation, page 374.
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonctions GetSpeedOverride et SetSpeedOverride
Description
La fonction GetSpeedOverride renvoie la valeur du coefficient de modulation de vitesse affecté à
un axe.
La fonction SetSpeedOverride définit la valeur du coefficient de modulation de vitesse affectée à
un axe.
La valeur est explicitement définie en pourcentage.
Le coefficient est compris entre 0 et 100.
Un coefficient de modulation de 0% rend l'axe immobile.
Un coefficient de modulation de 100% oblige le déplacement de l'axe à la vitesse commandée.
NOTE : Le coefficient affecte les valeurs d'accélération et de décélération.
NOTE : L'axe suit la même trajectoire quelle que soit la valeur du coefficient de modulation.
Comment utiliser ces fonctions
Ces fonctions sont mises en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD,
page 405).
Objets Langage associés
Echange via WRITE_CMD : Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à ces
fonctions.
Objet
Nom
Code
fonction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
1513
Commande de lecture
2513
Commande d'écriture
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2
-
Résultat de la commande de lecture
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_3
-
Valeur à écrire
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
Compte rendu d'erreur. Voir
35006235 12/2018
Commande WRITE_CMD : Erreurs
de programmation, page 374.
201
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonction EnableRealTimeCtrlBit
Description
Cette fonction permet de valider ou d'invalider les bits de contrôle RealTime 1 et 2 (respectivement
%Qr.m.c.6 et %Qr.m.c.7).
La validation provoque l'envoi des bits de contrôle au variateur via le réseau Sercos.
NOTE : Par défaut, ces bits sont inactifs.
Reportez-vous à la documentation IDN pour connaître les commandes associées à ces bits de
contrôle.
Comment utiliser cette fonction
Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instructionWRITE_CMD (voir page 405).
Objets Langage associés
Echange via WRITE_CMD : Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette
fonction.
202
Objet
Nom
Code
fonction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
2564
Commande
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_1
-
1 = Validation
0 = Dévalidation.
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
Compte rendu d'erreur. Voir
Commande WRITE_CMD :
Erreurs de programmation,
page 374.
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Sous-chapitre 12.4
Fonction de mouvement à la désactivation de suivi
Fonction de mouvement à la désactivation de suivi
Objectif de cette section
Ce sous-chapitre présente les fonctions permettant d'enchaîner un mouvement à la désactivation
de suivi. Ces commandes sont basées sur le "MoveImmed" et "MoveQueue".
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Présentation de la fonction
204
Fonction "MoveImmed"
205
Fonction "MoveImmed" avec ABS_MOVE_NO_ROLLOVER
207
Fonction "MoveQueue"
210
Fonction "MoveQueue" avec ABS_MOVE_NO_ROLLOVER
212
35006235 12/2018
203
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Présentation de la fonction
Objectif
L'objectif est d'enchaîner un déplacement à la désactivation de la séquence.
Ces fonctions s'exécutent avec les commandes "MoveImmed (voir page 205)" et "MoveQueue
(voir page 210)" avec différents types de déplacement.
Type de déplacement
Le tableau suivant donne les différentes valeurs du type de donnée :
204
Type de déplacement
Valeur
Description
ABS_MOVE_UNLINK
10
Déplacement absolu (au plus près si
l'axe est configuré avec modulo)
CONT_MOVE _UNLINK
12
Déplacement continu.
ABS_MOVE_POS _UNLINK
13
Déplacement absolu, sens positif
imposé (axe avec modulo actif).
ABS_MOVE_NEG _UNLINK
14
Déplacement absolu, sens négatif
imposé (axe avec modulo actif).
ABS_MOVE_NO_ROLLOVER
20
Déplacement absolu pour les axes
indépendants, configurés avec
modulo. Il est possible d'atteindre
une valeur supérieure au modulo
configuré.
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonction "MoveImmed"
Objectif
Cette commande permet de réaliser une désactivation de suivi d'un axe membre d'un groupe
suiveur puis d'exécuter, sans à coup ni arrêt, un mouvement.
Fonctionnalité
Cette commande est basée sur la commande "MoveImmed" actuelle (opcode 513)
(voir page 196).
Cette commande concerne les axe réels ou les axes imaginaires membres d'un groupe suiveur
configuré en ratio sur suivi de consigne et en BIAS_REMAIN. Les axes doivent être liés.
Condition initiales :


le maître est un axe imaginaire ou un réel,
la vitesse du maître est supposée constante entre la désactivation de suivi et les 4 cycles
SERCOS suivants,
Quand un mouvement de ce type particulier est en cours, le bit de statut "RESUMING" est à 1. Ce
bit est mis à 0 par le système après l'exécution du mouvement.
Objet
Type
Symbole
%MWr.m.c.19
Mot
ERROR_CMD
Code d'Erreur *
%MDr.m.c.20
Double mot
RETURN_CMD_1
non utilisé
%MFr.m.c.22
Flottant
RETURN_CMD_2
non utilisé
%MFr.m.c.24
Flottant
RETURN_CMD_3
non utilisé
%MWr.m.c.26
Mot
ACTION_CMD
513
%MDr.m.c.27
Double mot
PARAM_CMD_1
10 ou 12 ou 13 ou Type
14
35006235 12/2018
Explication
Commentaire
MoveImmed
205
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Objet
Type
Symbole
Explication
Commentaire
%MDr.m.c.29
Double mot
PARAM_CMD_2
Cœfficient
Accélération /
Décélération
Cœfficient appliqué à
l'accélération et la décélération
configurée, exprimé en pour
mille (1 ≤ x ≤10000). voir
opcode 2172, axe réel
(voir page 460) ou axe
imaginaire (voir page 463).
%MFr.m.c.31
Flottant
PARAM_CMD_3
Position cible
%MFr.m.c.33
Flottant
PARAM_CMD_4
Vitesse cible
* Cas de refus d'une commande :



tous les cas de refus de commande existants du "MoveImmed" ,
l'axe doit être lié (CMD_NOT_ALLOWED : refus commande = 50),
pas de fonction d'enchaînement de mouvement lors d'une désactivation de suivi déjà en cours
(CMD_NOT_ALLOWED : refus commande = 50).
Cas d'abandon de la commande bit7 MW_MERGE_UNLINK (voir page 360) :
certaines conditions sont indispensables et doivent être respectées pour l'exécution de la
commande.
Si une de ces conditions est fausse, la commande est abandonnée :




réglage de l'esclave en ratio, suivi sur consigne, mode BIAS_REMAIN,
l'état de l'axe doit être : AXIS_READY = 1,
l'axe maître du groupe ne doit pas être à mesure externe,
il ne doit pas y avoir de mouvement supplémentaire sur l'axe ni de pause en cours (
AXIS_HOLD = 0 et HOLDING = 0).
Remarques
Cas d'un axe suiveur avec modulo actif et type de mouvement sens imposé (13 ou 14) :


206
si l'axe est à l'arrêt le déplacement sera "au plus" d'un tour,
si l'axe est préalablement en mouvement :
 si la distance à parcourir et si la pente de décélération le permettent, l'axe pourra passer à
la vitesse cible demandée avant de s'arrêter,
 si ce n'est pas le cas , le module calculera le nombre de tours minimum à effectuer pour
s'arrêter à la position absolue demandée (en respectant la pente de décélération).
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonction "MoveImmed" avec ABS_MOVE_NO_ROLLOVER
Objectif
Cette commande permet de réaliser une désactivation de suivi d’un axe membre d’un groupe
suiveur puis d’exécuter, sans à coup ni arrêt, un mouvement.
Elle permet à un axe indépendant configuré avec modulo d'atteindre une position absolue
supérieure à la limite positive du modulo.
Exemple : Cas d'un axe configuré avec des modulos de 360 degrés

Position cible : 1200 degrés
Résultat : La position finale à la fin du mouvement sera :
(Position cible - Nombre de modulos)
1200 - 3 x 360 = 120 degrés
Fonctionnalités
Cette commande est basée sur la commande "MoveImmed" (voir page 196) actuelle (opcode
513).
Cette commande concerne les axe réels ou les axes imaginaires membres d’un groupe suiveur
configuré en ratio sur suivi de consigne et en BIAS_REMAIN. Les axes doivent être liés.
Condition initiale :


le maître est un axe imaginaire ou un réel,
la vitesse du maître est supposée constante entre la désactivation de suivi et les 4 cycles
SERCOS suivants,
35006235 12/2018
207
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Quand un mouvement de ce type particulier est en cours, le bit de status "RESUMING" est à 1. Ce
bit est mis à 0 par le système aprés l’exécution du mouvement.
Objet
Type
Icône
%MWr.m.c.19
Mot
ERROR_CMD
Valeurs
Code d’Erreur *
Commentaire
%MDr.m.c.20
Double mot
RETURN_CMD_1
inutilisé
%MFr.m.c.22
Flottant
RETURN_CMD_2
inutilisé
%MFr.m.c.24
Flottant
RETURN_CMD_3
%MWr.m.c.26
Mot
ACTION_CMD
513
MoveImmed
inutilisé
%MDr.m.c.27
Double mot
PARAM_CMD_1
20
Type
%MDr.m.c.29
Double mot
PARAM_CMD_2
Cœfficient
Accélération /
Décélération
Cœfficient appliqué à
l'accélération et la décélération
configurée, exprimé en pour
mille (1 ≤ x ≤10000). Voir
opcode 2172, axe réel
(voir page 460) ou axe
imaginaire (voir page 463).
%MFr.m.c.31
Flottant
PARAM_CMD_3
Position cible
%MFr.m.c.33
Flottant
PARAM_CMD_4
Vitesse cible
* Cas de refus d’une commande :



tous les cas de refus de commande existants du "MoveImmed",
l’axe doit être lié (CMD_NOT_ALLOWED : refus commande = 50),
pas de fonction d’enchaînement d’un mouvement lors d’une désactivation de suivi déjà en cours
(CMD_NOT_ALLOWED : refus commande = 50).
Cas d’abandon de la commande bit7 MW_MERGE_UNLINK (voir page 360) :
certaines conditions sont indispensables et doivent être respectées pour l’exécution de la
commande.
Si une de ces conditions est fausse, la commande est abandonnée :




208
réglage de l’esclave en ratio, suivi sur consigne, mode BIAS_REMAIN,
l’état de l’axe doit être : AXIS_READY = 1,
l’axe maître du groupe ne doit pas être à mesure externe,
il ne doit pas y avoir de mouvement additionnel sur l’axe et pas de pause en cours ( AXIS_HOLD
= 0 et HOLDING = 0).
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Remarques
Cas d’un axe esclave avec modulo actif et type de mouvement sens imposé (20 ou 14) :


si l'axe est à l'arrêt le déplacement sera "au plus" d'un tour,
si l'axe est préalablement en mouvement :
 si la distance à parcourir et si la pente de décélération le permettent, l'axe pourra passer à
la vitesse cible demandée avant de s'arrêter,
 si ce n'est pas le cas , le module calculera le nombre de tours minimum à effectuer pour
s'arrêter à la position absolue demandée (en respectant la pente de décélération).
35006235 12/2018
209
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonction "MoveQueue"
Objectif
Cette commande permet de préparer son mouvement qui sera exécuté, sans à coup ni arrêt, au
moment de la désactivation de suivi d'un axe membre d'un groupe suiveur.
Cette commande ne réalise pas de désactivation de suivi de l'axe.
Fonctionnalité
Cette commande est basée sur la commande "MoveQueue" actuelle (opcode 520)
(voir page 198).
Cette commande concerne les axe réels ou les axes imaginaires membres d'un groupe suiveur
configuré en ratio sur suivi de consigne et en BIAS_REMAIN. Les axes doivent être liés.
Condition initiales :


le maître est un axe imaginaire ou un réel,
la vitesse du maître est supposée constante entre la désactivation de suivi et les 4 cycles
SERCOS suivants,
Le fait qu'un mouvement additionnel sera exécuté sur l'axe suiveur après la désactivation de suivi
(le "MoveQueue" est en attente) est remonté au niveau de l'axe par le bit de statut RESUMING.
Ce bit est mis à 0 par le système après l'exécution du mouvement.
210
Objet
Type
Symbole
Explication
%MWr.m.c.19
Mot
ERROR_CMD
Code d'Erreur
%MDr.m.c.20
Double mot
RETURN_CMD_1
non utilisé
%MFr.m.c.22
Flottant
RETURN_CMD_2
non utilisé
%MFr.m.c.24
Flottant
RETURN_CMD_3
non utilisé
%MWr.m.c.26
Mot
ACTION_CMD
520
Commentaire
MoveQueue
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Objet
Type
Symbole
Explication
Commentaire
%MDr.m.c.27
Double mot
PARAM_CMD_1
Type
10 ou 12 ou 13 ou 14
%MDr.m.c.29
Double mot
PARAM_CMD_2
Cœfficient
Accélération /
Décélération
Cœfficient appliqué à
l'accélération et la
décélération configurée,
exprimé en pour mille (1
≤ x ≤10000). voir
opcode 2172, axe réel
(voir page 459) ou axe
imaginaire
(voir page 463).
%MFr.m.c.31
Flottant
PARAM_CMD_3
Position cible
%MFr.m.c.33
Flottant
PARAM_CMD_4
Vitesse cible
Cas de refus d'une commande :



tous les cas de refus de commande existants du "MoveQueue" (voir page 374),
l'axe doit être lié (CMD_NOT_ALLOWED : refus commande = 50),
pas de fonction d'enchaînement de mouvement lors d'une désactivation de suivi déjà en cours
(CMD_NOT_ALLOWED : refus commande = 50).
Cas d'abandon de la commande bit7 MW_MERGE_UNLINK (voir page 360) :
certaines conditions entre l'envoi de la commande et le déclenchement du Unlink sont indispensables et doivent être respectées pour l'exécution de la commande.
Si une de ces conditions disparaît, le mouvement à enchaîner est abandonné :




réglage de l'esclave en ratio, suivi sur consigne, mode BIAS_REMAIN,
l'état de l'axe doit être : AXIS_READY = 1 (voir page 174),
l'axe maître du groupe ne doit pas être à mesure externe,
au moment de la désactivation de suivi il ne doit pas y avoir de mouvement additionnel sur l'axe
et pas de pause en cours (AXIS_HOLD = 0 et HOLDING = 0).
Remarques
Cas d'un axe suiveur avec modulo actif et type de mouvement sens imposé (13 ou 14) :


si l'axe est à l'arrêt le déplacement sera "au plus" d'un tour,
si l'axe est préalablement en mouvement :
 si la distance à parcourir et si la pente de décélération le permettent, l'axe pourra passer à
la vitesse cible demandée avant de s'arrêter,
 si ce n'est pas le cas , le module calculera le nombre de tours minimum à effectuer pour
s'arrêter à la position absolue demandée (en respectant la pente de décélération).
35006235 12/2018
211
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonction "MoveQueue" avec ABS_MOVE_NO_ROLLOVER
Objectif
Cette commande permet de préparer le mouvement qui sera exécuté, sans à coup ni arrêt, au
moment de la désactivation de suivi d’un axe membre d’un groupe suiveur.
Cette commande ne réalise pas de désactivation de suivi de l’axe.
Elle permet à un axe indépendant configuré avec modulo d'atteindre une position absolue
supérieure à la limite positive du modulo.
Exemple : Cas d'un axe configuré avec des modulos de 360 degrés

Position cible : 1200 degrés
Résultat : La position finale à la fin du mouvement sera :
(Position cible - Nombre de modulos)
1200 - 3 x 360 = 120 degrés
Fonctionnalités
Cette commande est basée sur la commande "MoveQueue" actuelle (opcode 520)
(voir page 198).
Cette commande concerne les axe réels ou les axes imaginaires membres d’un groupe suiveur
configuré en ratio sur suivi de consigne et en BIAS_REMAIN. Les axes doivent être liés.
Condition initiale :


212
le maître est un axe imaginaire ou un réel,
la vitesse du maître est supposée constante entre la désactivation de suivi et les 4 cycles
SERCOS suivants,
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Le fait qu’un mouvement additionnel sera exécuté sur l’axe esclave après la désactivation de suivi
(le "MoveQueue" est en attente) est remonté au niveau de l’axe par le bit de status RESUMING.
Ce bit est mis à 0 par le système après l’exécution du mouvement.
Objet
Type
Icône
Valeurs
Commentaire
%MWr.m.c.19
Mot
ERROR_CMD
Code d'erreur
%MDr.m.c.20
Double mot
RETURN_CMD_1
inutilisé
%MFr.m.c.22
Flottant
RETURN_CMD_2
inutilisé
%MFr.m.c.24
Flottant
RETURN_CMD_3
inutilisé
%MWr.m.c.26
Mot
ACTION_CMD
520
MoveQueue
%MDr.m.c.27
Double mot
PARAM_CMD_1
20
Type
%MDr.m.c.29
Double mot
PARAM_CMD_2
Cœfficient
Accélération /
Décélération
Cœfficient
appliqué à
l'accélération et la
décélération
configurée,
exprimé en pour
mille (1 ≤ x ≤
10000). Voir
opcode 2172, axe
réel
(voir page 459)
ou axe imaginaire
(voir page 463).
%MFr.m.c.31
Flottant
PARAM_CMD_3
Position cible
%MFr.m.c.33
Flottant
PARAM_CMD_4
Vitesse cible
Cas de refus d’une commande :



tous les cas de refus de commande existants du "MoveQueue" (voir page 374),
l’axe doit être lié (CMD_NOT_ALLOWED : refus commande = 50),
pas de fonction d’enchaînement d’un mouvement lors d’une désactivation de suivi déjà en cours
(CMD_NOT_ALLOWED : refus commande = 50).
Cas d’abandon de la commande bit7 MW_MERGE_UNLINK (voir page 360) :
certaines conditions entre l’envoi de la commande et le déclenchement du Unlink sont indispensables et doivent être respectées pour l’exécution de la commande.
Si une de ces conditions disparaît, le mouvement à enchaîner est abandonné :




réglage de l’esclave en ratio, suivi sur consigne, mode BIAS_REMAIN,
l’état de l’axe doit être : AXIS_READY = 1 (voir page 174),
l’axe maître du groupe ne doit pas être à mesure externe,
au moment de la désactivation de suivi il ne doit pas y avoir de mouvement additionnel sur l’axe
et pas de pause en cours (AXIS_HOLD = 0 et HOLDING = 0).
35006235 12/2018
213
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Remarques
Cas d’un axe esclave avec modulo actif et type de mouvement sens imposé (20 ou 14) :


214
si l'axe est à l'arrêt le déplacement sera "au plus" d'un tour,
si l'axe est préalablement en mouvement :
 si la distance à parcourir et si la pente de décélération le permettent, l'axe pourra passer à
la vitesse cible demandée avant de s'arrêter,
 si ce n'est pas le cas , le module calculera le nombre de tours minimum à effectuer pour
s'arrêter à la position absolue demandée (en respectant la pente de décélération).
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Sous-chapitre 12.5
Fonctions de position/vitesse courante
Fonctions de position/vitesse courante
Objet de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre décrit les fonctions de position et de vitesse courante.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Fonction GetActualSpeed
216
Fonction GetCommandSpeed
217
Service compteur de Modulo
218
Fonction GetUnrolledPosition
219
Fonction GetUnrolledCommandedPosition
220
Fonction GetCommandedPosition
221
35006235 12/2018
215
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonction GetActualSpeed
Description
Il s'agit d'une fonction de paramétrage du mouvement. La fonction GetActualSpeed renvoie la
valeur courante de la vitesse de déplacement de l'axe spécifié.
Commande par READ_PARAM
Pas de mot interne associé.
Commande par WRITE_CMD
ACTION_CMD (%MWr.m.c.26) = 5065
RETURN_CMD_1 (%MDr.m.c.20) = 0
RETURN_CMD_2 (%MFr.m.c.22) = Vitesse
RETURN_CMD_3 (%MFr.m.c.24) = 0
ERROR_CMD (%MWr.m.c.19) :
216
Code
Nom
Description
2014
PROXY_NON_CONNECTE
L'axe de mouvement n'a jamais été configuré
correctement.
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonction GetCommandSpeed
Description
La fonction GetCommandSpeed renvoie la valeur courante de la vitesse de la consigne de l'axe
spécifié.
Comment utiliser cette fonction
Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD,
page 405).
Objets Langage associés
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction.
Objet
Nom
Code
fonction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
5066
Commande
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2
-
Résultat de la commande
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
Compte rendu d'erreur. Voir
35006235 12/2018
Commande WRITE_CMD : Erreurs
de programmation, page 374.
217
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Service compteur de Modulo
Objectif
Compter le nombre de modulo.
Présentation
Cette commande concerne :


les axes réels configurés avec Modulo,
les axes imaginaires configurés avec Modulo.
Objet
Type
Symbole
Explication
Commentaire
%MWr.m.c.19
Mot
ERROR_CMD
%MDr.m.c.20
Double mot
RETURN_CMD_1
NB_MODULO
Nombre de
modulo (sens
positif ou négatif)
%MFr.m.c.22
Flottant
RETURN_CMD_2
%MFr.m.c.24
Flottant
RETURN_CMD_3
%MWr.m.c.26
Mot
%MDr.m.c.27
Double mot
ACTION_CMD
573
ReadNBModulo
PARAM_CMD_1
0
%MDr.m.c.29
Double mot
PARAM_CMD_2
0
%MFr.m.c.31
Flottant
PARAM_CMD_3
0
%MFr.m.c.33
Flottant
PARAM_CMD_4
0
En interne, dans le TSX CSY, la position en cours (valeur NB_MODULO) repasse à 0 lors :


218
d'une prise d'origine 6034 (voir page 186),
d'un forçage de position 2053 (voir page 191) à l'intérieur du tour.
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonction GetUnrolledPosition
Description
La fonction GetUnrolledPosition renvoie la position sans modulo d'un axe.
NOTE : Il n'est pas indispensable que le modulo de l'axe soit activé pour pouvoir utiliser cette
fonction.
Comment utiliser cette fonction
Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD,
page 405).
Objets Langage associés
Echange via WRITE_CMD : Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette
fonction.
Objet
Nom
Code
fonction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
546
Commande
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2
-
Résultat de la commande
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
Compte rendu d'erreur. Voir
35006235 12/2018
Commande WRITE_CMD : Erreurs
de programmation, page 374.
219
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonction GetUnrolledCommandedPosition
Description
La fonction GetUnrolledCommandedPosition renvoie la consigne de position instantanée sans
modulo actuellement envoyée au variateur.
La commande de position instantanée change en permanence pendant le déplacement de l'axe.
Elle est égale à la position cible d'un profil de mouvement uniquement lorsque l'axe est arrêté et
que le bit AXIS_AT_TARGET est positionné à 1.
NOTE : Il n'est pas indispensable que le modulo de l'axe soit activé pour pouvoir utiliser cette
fonction.
Comment utiliser cette fonction
Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD,
page 405).
Objets Langage associés
Echange via WRITE_CMD : Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette
fonction.
220
Objet
Nom
Code
fonction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
547
Commande
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2
-
Résultat de la commande
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
Compte rendu d'erreur. Voir
Commande WRITE_CMD : Erreurs
de programmation, page 374.
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonction GetCommandedPosition
Description
La fonction GetCommandedPosition renvoie la consigne de position instantanée actuellement
envoyée au variateur.
La commande de position instantanée change en permanence pendant le déplacement de l'axe.
Elle est égale à la position cible d'un profil de mouvement uniquement lorsque l'axe est arrêté et
que le bit AXIS_AT_TARGET est positionné à 1.
Comment utiliser cette fonction
Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD,
page 405).
Objets Langage associés
Echange via WRITE_CMD : Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette
fonction.
Objet
Nom
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
1053
Commande
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2
-
Résultat de la commande
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
Compte rendu d'erreur. Voir
35006235 12/2018
Code
fonction
Description
Commande WRITE_CMD : Erreurs
de programmation, page 374.
221
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Sous-chapitre 12.6
Fonctions de suivi
Fonctions de suivi
Objet de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre décrit les fonctions de suivi.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
222
Page
A propos des fonctions de suivi
223
Fonction "activation de suivi sur cible"
225
Fonction "Estimation du temps restant avant l'activation du suivi"
227
Arrêt de suivi (Unlink) du groupe suiveur déclenché par un trigger
229
Fonction de mouvement pour un groupe coordonné compatible avec la fonction MMS Quantum
231
Description de la fonction FollowOn 415
233
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
A propos des fonctions de suivi
Activation du suivi
Vous pouvez activer le suivi en appelant les fonctions Link (WRITE_CMD) ou FollowOn (échanges
implicites). Vous pouvez désactiver le suivi en appelant les fonctions UnLink (WRITE_CMD) ou
FollowOff (échanges implicites).
Le suivi ne démarre pas immédiatement à son activation: l'envoi d'une commande d'activation du
suivi déclenche une séquence d'événements et le suivi n'est pas pris en compte avant la fin de ces
événements. Pour l'axe suiveur, le bit AXIS_IS_LINKED indique le moment où le suivi a réellement
lieu.
Lorsque le suivi démarre réellement, les axes suiveurs suivent l'axe maître. Si le maître est sous
le contrôle du contrôleur de mouvement multiaxes, l'applicatif commande à l'axe maître de se
déplacer pour réaliser le mouvement de suivi voulue.
Mouvements lorsque le suivi est actif
Il se peut que le maître soit en cours d'exécution d'un mouvement lorsque le suivi est activé.


En mode Ratio, l'axe suiveur accélère à la vitesse voulue.
En mode Came, l'axe suiveur accélère rapidement pour atteindre la vitesse correspondant au
profil de came.
Il se peut que le suiveur soit en cours d'exécution d'un mouvement lorsque le suivi est activé, dans
les conditions suivantes :
 Si le bit FOLL_ON_HALT de ModeSuiveur est positionné à 1, cette commande de mouvement
en cours reçoit un ordre d'arrêt lorsque le suivi est déclenché. Ceci annule le mouvement; le
mouvement résultant de l'axe suiveur est uniquement basé sur le suivi de l'axe maître.
 Si le bit FOLL_ON_HALT de ModeSuiveur n'est pas positionné à 1, cette commande de
mouvement en cours n'est pas arrêtée. Le mouvement résultant de l'axe suiveur est la somme
du mouvement de suivi du maître et du mouvement de la commande en cours d'exécution.
35006235 12/2018
223
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Mouvements lorsque le suivi est inactif
Il se peut que le maître soit en cours d'exécution d'un mouvement lorsque le suivi est désactivé.


En mode Ratio, le rapport de suivi est amené à 0 au moyen de la décélération configurée. Ceci
arrête le mouvement de l'axe suiveur basé sur le suivi de l'axe maître.
En mode Came, l'axe suiveur s'arrêtera immédiatement de suivre le maître sans décélération.
Il se peut que le suiveur soit en cours d'exécution d'un mouvement (en plus du suivi du maître)
lorsque le suivi est désactivé, dans les conditions suivantes :
 Si le bit FOLL_BIAS_REMAINS du ModeSuiveur est positionné à 0, le profil de mouvement en
cours reçoit un ordre d'arrêt. L'axe suiveur atteint une vitesse nulle à la fin de toute décélération
du mouvement de suivi du maître et lorsque l'arrêt de la commande de mouvement en cours a
lieu. Le suivi est alors désactivé et le bit EtatMouvement AXIS_IS_LINKED est positionné à 0.
 Si le bit FOLL_BIAS_REMAINS de ModeSuiveur est positionné à 1, cette commande de
mouvement en cours n'est pas arrêtée. Le mouvement de suivi du maître est alors nul et le bit
AXIS_IS_LINKED est positionné à 0. L'axe suiveur continue à se déplacer conformément à la
commande de mouvement en cours. Le BiasSuiveurAbsolu reste effectif jusqu'à ce que l'axe
suiveur reçoive une commande d'arrêt ou de désactivation (%Ir.m.c.24 = 1). Ceci signifie que
toute commande ABS_MOVE sera décalée de la valeur BiasSuiveurAbsolu.
Pour commander un mouvement absolu sur un axe suiveur lorsque BiasSuiveurAbsolu est
effectif, vous devez soustraire la valeur BiasSuiveurAbsolu de la position commandée :
position commandée = position souhaitée - BiasSuiveurAbsolu
Lorsque l'axe suiveur exécute une commande d'arrêt ou de désactivation, le BiasSuiveurAbsolu
est automatiquement remis à zéro; il est alors possible d'envoyer des commandes de position
normales.
Activation du suivi en modes Ratio ou Came
Dans chacun de ces modes, l'activation du suivi entraîne le calcul par le contrôleur de mouvement
d'une nouvelle valeur BiasSuiveur. Cette nouvelle valeur est choisi de façon à empêcher l'axe
suiveur de se déplacer, en fonction de la position actuelle du maître et du Ratio (pour le mode
Ratio) ou du ProfilCame (pour le mode Came). Vous pouvez ajuster BiasSuiveur avec toute valeur
souhaitée après l'activation du suivi ou en envoyant une commande de mouvement incrémental à
l'axe suiveur.
Remarque
En mode Ratio, la valeur BiasSuiveur change avec le Ratio. Surveillez la valeur BiasSuiveur après
la mise à 0 du bit RAMPING de l'axe suiveur.
NOTE : BiasSuiveur : Delta de position entre le maître et l'esclave.
224
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonction "activation de suivi sur cible"
Objectif
Cette fonction permet d'assurer la synchronisation en position d'un axe suiveur et d'un axe maître
à une position prédéterminer.
Cette synchronisation est effectuée par l'utilisation des fonctions "SetMasterTriggerPosition" et
"FollowOn".
Fonctionnement
L'axe suiveur est arrêté alors que l'axe maître est en mouvement.
L'utilisateur arme la fonction par le biais de l'OPCODE 574 "LinkOnTarget ". Dés réception de la
requête le coupleur calcule la position seuil du maître.
Lorsque la position de l'axe maître franchit le seuil calculé par le système, l'axe suiveur démarre
son mouvement selon la rampe d'accélération configurée.
L'axe suiveur tient compte :






du couple "Position cible de l'axe maître et esclave",
de la position courante du maître,
de la vitesse courante du maître ,
de la position courante de l'esclave,
du ratio Maître/Esclave,
de l'accélération configurée de l'esclave.
Cette fonction est applicable dans le cas où le maître reste à vitesse constante entre l'instant de
lancement de la fonction et l'activation de suivi "bit AXIS_IS_LINKED = 1 (voir page 161)". De plus
le maître ne peut être un axe à mesure externe.
35006235 12/2018
225
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonction " LinkOnTarget"




On autorise les deux sens de rotation (positif et négatif),
l'axe maître peut être réel ou imaginaire,
l'axe maître peut être configuré en modulo,
l'axe suiveur peut être configuré en modulo.
La commande est passée via un WRITE_CMD adressé à la voie du groupe suiveur :
Objet
Type
Symbole
%MWr.m.c.19
Mot
ERROR_CMD
Explication
Commentaire
Refus de commande *
%MDr.m.c.20
Double mot
RETURN_CMD_1
%MFr.m.c.22
Flottant
RETURN_CMD_2
Position de déclenchement
du maître (équivalent à la
fonction
"GetMasterTriggerPosition
(voir page 230)"
%MFr.m.c.24
Flottant
RETURN_CMD_3
Temps restant avant
l'activation de suivi de
l'esclave (en secondes)
%MWr.m.c.26
Mot
ACTION_CMD
574
LinkOnTarget
%MDr.m.c.27
Double mot
PARAM_CMD_1
SlaveNumber
Adresse SERCOS de
l'esclave à lier
%MDr.m.c.29
Double mot
PARAM_CMD_2
0
non utilisé
%MFr.m.c.31
Flottant
PARAM_CMD_3
MasterPosition
Position cible de l'axe
maître
%MFr.m.c.33
Flottant
PARAM_CMD_4
SlavePosition
Position cible de l'axe
suiveur
* Refus de commande :









esclave déjà lié : 69
esclave en mouvement : 70
maître à l'arrêt : 72
mauvais sens de rotation du maître : 71
maître non configuré : 37
maître est un axe à mesure externe : 37
esclave non configuré dans ce groupe : 37
esclave non configuré : 7003
groupe non configuré : 7002
Remarques :
La vitesse du maitre doit rester constante entre le moment de la demande d'activation de suivi et
l'activation de suivi ("bit AXIS_IS_LINKED = 1 (voir page 161)").
226
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonction "Estimation du temps restant avant l'activation du suivi"
Objectif
Estimer le temps restant avant l'activation du suivi d'un axe suiveur dans un groupe suiveur.
Fonctionnement
Cette fonction peut être utilisée sur un groupe suiveur. L'axe suiveur considéré est à l'arrêt. L'axe
maître est en mouvement. Une demande d'activation de suivi est en cours sur l'axe suiveur . Cette
fonction renvoie une estimation du temps restant avant l'activation effective du suivi de l'esclave,
"bit AXIS_IS_LINKED =1 (voir page 161)", c'est-à-dire le temps nécessaire à l'axe maître pour
atteindre le seuil de position attendu par l'esclave et le temps nécessaire à l'axe suiveur pour
atteindre la vitesse de consigne (vitesse du maître * ratio du suivi). Cette fonction suppose que la
vitesse du maître restera constante entre l'instant où cette fonction est lancée et l'instant où le suivi
de l'esclave sera activé
Fonction "GetTimeToLink"




On autorise les deux sens de rotation,
l'axe maître peut être réel ou imaginaire,
l'axe maître peut être configuré en modulo,
l'axe suiveur peut être configuré en modulo.
La commande est passée via un WRITE_CMD adressé à la voie du groupe suiveur :
Objet
Type
Symbole
%MWr.m.c.19
Mot
ERROR_CMD
%MDr.m.c.20
Double mot
RETURN_CMD_1
%MFr.m.c.22
Flottant
RETURN_CMD_2
%MFr.m.c.24
Flottant
RETURN_CMD_3
%MWr.m.c.26
Mot
ACTION_CMD
575
GetTimeToLink
%MDr.m.c.27
Double mot
PARAM_CMD_1
SlaveNumber
Adresse SERCOS
de l'esclave
%MDr.m.c.29
Double mot
PARAM_CMD_2
%MFr.m.c.31
Flottant
PARAM_CMD_3
%MFr.m.c.33
Flottant
PARAM_CMD_4
35006235 12/2018
Explication
Commentaire
Refus de
commande *
Estimation du
temps restant
avant l'activation du
suivi de l'esclave
227
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
* Refus de commande :








maître non configuré : 37
maître est un axe à mesure externe : 37
esclave non configuré : 37
esclave déjà lié : 69
esclave en mouvement : 70
maître à l'arrêt : 72
accélération esclave nulle : 1
mauvais sens de rotation du maître : 71
Remarques :
La vitesse du maitre doit rester constante entre le moment où cette commande est utilisée et
l'activation du suivi, ("bit AXIS_IS_LINKED = 1 (voir page 161)").
228
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Arrêt de suivi (Unlink) du groupe suiveur déclenché par un trigger
Objectif
Arrêt de suivi d'un axe membre d'un groupe suiveur sur trigger de position.
Fonction "SetTriggerUnlink"
Cette commande concerne :
les axe réels ou imaginaires configurés avec ou sans Modulo et liés.
Cette commande est réalisée par la commande "SetTriggerUnlink" basée sur le "Write_cmd" :
Objet
Type
Symbole
%MWr.m.c.19
Mot
ERROR_CMD
%MDr.m.c.20
Double mot
RETURN_CMD_1
%MFr.m.c.22
Flottant
RETURN_CMD_2
Explication
Commentaire
Code d'erreur*
%MFr.m.c.24
Flottant
RETURN_CMD_3
%MWr.m.c.26
Mot
ACTION_CMD
2180
%MDr.m.c.27
Double mot
PARAM_CMD_1
Numéro de
l'esclave
%MDr.m.c.29
Double mot
PARAM_CMD_2
Type trigger
%MFr.m.c.31
Flottant
PARAM_CMD_3
Position trigger
%MFr.m.c.33
Flottant
PARAM_CMD_4
0
SetTriggerUnlink
Nul (0), **
> (1),
< (2),
≥ (3),
≤ (4).
A la réception de la commande, l'axe (membre d'un groupe lié) réalise automatiquement le Unlink
dés que la condition du trigger devient vrai.
** Type de trigger :





0 = désactivation immédiate du suivi,
1 = désactivation du suivi quand la position du maître passe le seuil dans le sens positif,
2 = désactivation du suivi quand la position du maître passe le seuil dans le sens négatif,
3 = désactivation du suivi quand la position du maître est supérieure ou égale au seuil,
4 = désactivation du suivi quand la position du maître est inférieure ou égale au seuil.
* Code d'erreur : la commande est refusée si :




l'axe n'est pas lié (CMD_NOT_ALLOW (50)),
la position du trigger est hors butées logicielles (RANGE_ERROR (1)),
le type de trigger est inconnu (RANGE_ERROR (1)),
le numéro d'esclave est invalide.
35006235 12/2018
229
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Lecture du dernier trigger de position affecté par la commande SetTriggerUnlink
Cette commande"GetTriggerUnlinkPosition "permet de lire le dernier trigger de position accepté
par un précédent "SetTriggerUnlink" :
Objet
Type
Symbole
Explication
%MWr.m.c.19
Mot
ERROR_CMD
%MDr.m.c.20
Double mot
RETURN_CMD_1
%MFr.m.c.22
Flottant
RETURN_CMD_2
%MFr.m.c.24
Flottant
RETURN_CMD_3
%MWr.m.c.26
Mot
ACTION_CMD
1180
%MDr.m.c.27
Double mot
PARAM_CMD_1
Numéro de
l'esclave
%MDr.m.c.29
Double mot
PARAM_CMD_2
%MFr.m.c.31
Flottant
PARAM_CMD_3
%MFr.m.c.33
Flottant
PARAM_CMD_4
Commentaire
Code d'erreur*
Position trigger
GetTriggerUnlinkPosition
* Code d'erreur : commande refusée si le numéro d'esclave est invalide.
Lecture du dernier type de trigger affecté par la commande SetTriggerUnlink
Une autre commande "GetTriggerUnlinkType" permet de lire le dernier type trigger Unlink accepté
par un précédent "SetTriggerUnlink" :
Objet
Type
Symbole
%MWr.m.c.19
Mot
ERROR_CMD
%MDr.m.c.20
Double mot
RETURN_CMD_1
%MFr.m.c.22
Flottant
RETURN_CMD_2
%MFr.m.c.24
Flottant
RETURN_CMD_3
%MWr.m.c.26
Mot
%MDr.m.c.27
Double mot
%MDr.m.c.29
Double mot
PARAM_CMD_2
%MFr.m.c.31
Flottant
PARAM_CMD_3
%MFr.m.c.33
Flottant
PARAM_CMD_4
Explication
Commentaire
Code d'erreur*
Type trigger
Nul (0),
> (1),
< (2),
≥ (3),
≤ (4).
ACTION_CMD
1181
GetTriggerUnlinkType
PARAM_CMD_1
Numéro de
l'esclave
* Code d'erreur : commande refusée si le numéro d'esclave est invalide.
230
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Fonction de mouvement pour un groupe coordonné compatible avec la fonction MMS
Quantum
Description
Cette fonction provoque le déplacement de l'axe spécifié vers une position donnée à la vitesse
spécifiée. Le déplacement s'effectue immédiatement et est prioritaire sur tout autre déplacement
en cours. Le déplacement en cours et tout autre déplacement en file d'attente sont supprimés. Les
mouvements sont identiques aux trajectoires générées par le module MMS Quantum.
Un déplacement immédiat peut être :
Incrémental : le déplacement a lieu par rapport à la position actuelle (31).
 Absolu : le déplacement absolu entraîne le déplacement de l'axe vers une position absolue (30).

Comment utiliser cette fonction
Cette fonction est mise en œuvre à l’aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD,
page 405).
Objets Langage associés
Echange par WRITE_CMD : Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette
fonction.
Objet
Nom
Code
fonction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
513 ou
520
Commande
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_1
-
Type de déplacement (1)
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_2
-
Cœfficient appliqué à
l'accélération et la décélération
configurée, exprimé en pour
mille (1 ≤ x ≤10000). Voir
opcode 2172, axe réel
(voir page 459) ou axe
imaginaire (voir page 463).
%MFr.m.c.A (3)
PARAM_CMD_ B (3)
-
Position cible de l'axe N (2)
Légende
(1): ABS_MOVE_NO_ACC_ CORRECTION, INCR_MOVE_NO_ACC_ CORRECTION
(2): N= 1 pour un axe indépendant, N compris entre 2 et 8 pour un groupe d'axes coordonnés.
(3): A = [31+2(N-1)], B = [3+(N-1)]
(4): C = [31+2(N+N’-1)], D = [3+(N+N’-1)
(5): N’ = Position de l'axe dans le groupe
35006235 12/2018
231
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Objet
Nom
Code
fonction
Description
%MFr.m.c.C (4)
PARAM_CMD_D (4)
-
Vitesse d'approche de la cible
de l'axe N’ (5)
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
Compte rendu d’erreur. Voir
Commande WRITE_CMD :
Erreurs de programmation,
page 374.
Légende
(1): ABS_MOVE_NO_ACC_ CORRECTION, INCR_MOVE_NO_ACC_ CORRECTION
(2): N= 1 pour un axe indépendant, N compris entre 2 et 8 pour un groupe d'axes coordonnés.
(3): A = [31+2(N-1)], B = [3+(N-1)]
(4): C = [31+2(N+N’-1)], D = [3+(N+N’-1)
(5): N’ = Position de l'axe dans le groupe
Exemple
Pour un déplacement avec 2 axes membres :
PARAM_CMD_1 (%MDr.m.c.27) = Type de déplacement
 PARAM_CMD_3 (%MFr.m.c.31) = Position de l'axis 1
 PARAM_CMD_4 (%MFr.m.c.33) = Position de l'axe 2
 PARAM_CMD_5 (%MFr.m.c.35) = Vitesse d'approche de l'axe 1
 PARAM_CMD_6 (%MFr.m.c.37) = Vitesse d'approche de l'axe 2

232
35006235 12/2018
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Description de la fonction FollowOn 415
Introduction
La fonction FollowOn 415 définit à quel FollowerSet un axe (déjà membre de plusieurs
FollowerSet) sera lié.
En ajoutant l'identifiant d'un axe comme paramètre de la fonction FollowOn 415, chaque axe
membre du FollowerSet peut être lié individuellement à son axe maître.
Mode opératoire
Lorsqu'un axe appartient à plusieurs FollowerSet, la fonction FollowOn 415 permet de choisir le
FollowerSet sur lequel sa surveillance sera activée. Les mouvements sont liés à l'axe maître du
FollowerSet sur lequel sa surveillance a été activée.
Description
La fonction FollowOn 415 active la surveillance des éléments suivants :
chaque axe membre du FollowerSet sans paramètres ;
 un axe, lorsque son identifiant est utilisé en tant que paramètre.

Cette fonction est disponible pour un FollowerSet seulement.
NOTE :
Le fonctionnement n'est pas autorisé pour les axes :
 qui n'appartiennent pas au FollowerSet ;
 pour lesquels la surveillance est déjà activée.
Commande
Syntaxe de l'instruction :
ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 415
Paramètres de commande
Le tableau ci-dessous répertorie les paramètres de commande disponibles pour la fonction
FollowOn 415 :
Symbole standard
Valeur
PARAM_CMD_1
Adresse de l'axe membre esclave du groupe à lier. %MDxy.i.27
PARAM_CMD_2
0
%MDxy.i.29
PARAM_CMD_3
0.0
%MDxy.i.31
PARAM_CMD_4
0.0
%MDxy.i.33
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Repère
233
Programmation des modules TSX CSY 84 / 164
Valeurs de la commande de retour
Le tableau ci-dessous répertorie les valeurs de la commande de retour pour la fonction
FollowOn 415 :
Symbole standard
Valeur
Repère
RETURN_CMD_1
0
%MDxy.i.20
RETURN_CMD_2
0.0
%MDxy.i.22
RETURN_CMD_3
0.0
%MDxy.i.24
Codes d'erreur
Le tableau ci-dessous répertorie les codes d'erreur envoyés par la fonction FollowOn 415 :
Code
d'erreur
Symbole standard
Signification
Repère
38
NO_SUCH_AXIS
L'axe n'appartient pas au FollowerSet.
-
42
AXIS_NOT_ALLOWED L'axe n'est pas validé.
50
CMD_NOT_ALLOWED
Surveillance non autorisée sur l'axe.
69
AXIS_LINKED
L'axe est déjà lié.
-
7002
BAD_ID
FollowerSet non configuré.
-
7003
WARN_BAD_DATA
Axe esclave non configuré.
-
-
ERROR_CMD
Erreur possible pendant l'écriture explicite %MWxy.i.19
d'une commande WRITE_CMD.
-
NOTE : Avant de lier un axe à un axe maître appartenant à un autre FollowerSet, il est nécessaire
d'arrêter la surveillance d'axe avec la sortie :
%Qxy.i.27 : ALLOW_FOLLOW = 0
Exemple
Dans l'exemple ci-dessous, les axes 1 et 2 (engrenage 1/1) sont communs aux groupes
suiveurs 21 et 22. Les axes 1 et 2 peuvent être permutés entre le groupe suiveur 21 et 22 à tout
moment à l'aide de la fonction FollowOn 415, même si les groupes 21 et 22 sont tous les deux
actifs.
234
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Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
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Chapitre 13
réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit le principe de réglage des paramètres du métier SERCOS®.
Tout ce qui s'applique au module TSX CSY 84 est valable pour le module TSX CSY 164.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
Sujet
Page
13.1
Réglage d'un module SERCOS® : Généralités
236
13.2
Réglage des paramètres d'un axe réel, imaginaire ou à mesure externe
241
13.3
Paramètres d'un groupe d'axes suiveurs
275
13.4
Réglage d'un profil de came
299
13.5
Paramètres de l'anneau Sercos®
311
13.6
Fonctions de lecture/d'écriture IDN SERCOS®
316
35006235 12/2018
235
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Sous-chapitre 13.1
Réglage d'un module SERCOS® : Généralités
Réglage d'un module SERCOS® : Généralités
Objet de sous-chapitre
Ce sous-chapitre présente les écrans de réglage du module SERCOS® et rappelle quelques
principes généraux sur les échanges explicites.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
236
Page
Description des écrans de réglage du module SERCOS® : Généralités
237
Principes de réglage
240
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Description des écrans de réglage du module SERCOS® : Généralités
Introduction
L'écran de réglage affiche les paramètres de réglage d'une voie SERCOS®.
Ces paramètres sont modifiables en mode local ou connecté.
Il donne également accès aux écrans de configuration et de mise au point.
La structure de l'écran de réglage est très similaire à celle de l'écran de configuration.
NOTE : Reportez-vous au sous-chapitre Fonctions métier communes pour une présentation des
processus de configuration, de réglage et de mise au point d'un projet.
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237
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Illustration
La figure ci-dessous montre un exemple d'écran de réglage du module TSX CSY 84 :
238
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Description
Le tableau ci-dessous présente les différents éléments de l'écran de mise au point.
Repère
Elément
Fonction
1
Onglets
L'onglet en avant plan indique le mode en cours (Mise au point pour cet exemple).
Chaque mode peut être sélectionné par l'onglet correspondant. Les modes
disponibles sont :
 Mise au point accessible seulement en mode connecté,
 Diagnostic (Défaut) accessible seulement en mode connecté,
 Réglage,
 Configuration.
2
Zone Module
Rappelle l'intitulé abrégé du module.
Dans la même zone se trouvent 3 voyants qui renseignent sur l'état du module en
connecté :
 RUN indique l'état de fonctionnement du module.
 ERR signal un défaut interne au module.
 I/O signal un défaut externe au module ou un défaut applicatif.
3
Zone Voie
Permet :
 en cliquant sur la référence de l'équipement d'afficher les onglets :
 Description : Fournit les caractéristiques de l'équipement.
 Objets d'E/S (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de
fonctionnement) : Permet de présymboliser les objets d'entrées/de sorties.
 Défaut : Donne accès aux défauts de l'équipement (en mode connecté).
 de choisir la voie,
 d'afficher le Symbole, nom de la voie défini par l'utilisateur (au travers de
l'éditeur de variables).
4
Zone Paramètres
généraux
Permet de déforcer les bits et de visualiser la fonction de comptage :
 Déforcer : ce bouton permet de déforcer les bits forcés.
 Fonction : rappelle la fonction de comptage configurée. Cette rubrique est figée.
 Tâche : rappelle la tâche MAST ou FAST configurée. Cette rubrique est figée.
5
Zone de
Paramètres en
cours
Cette zone affiche l'état des entrées et sorties et les différents paramètres du
comptage en cours. Si le contenu du registre de comptage est inexploitable par
suite d'un défaut sur les entrées, l'indication ou le voyant Mesure invalide
apparaissent en rouge.
Remarque : Dans le cas des modules CTY 2A/4A seulement, les fonctions à
afficher dans l'écran étendu peuvent être sélectionnées dans une fenêtre située
dans la zone de paramètres à droite. Pour le module CTY 2C, toutes les fonctions
sont systématiquement affichées.
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239
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Principes de réglage
Introduction
La fonction réglage permet de visualiser et modifier les paramètres de fonctionnement du module.
le réglage des paramètres du module TSX CSY 84/164 s’effectue soit :


directement à l’aide des écrans de réglage avec le logiciel Control Expert (en mode local ou
connecté),
par l’intermédiaire d’échanges explicites (voir page 393) entre le projet et le module de pilotage
d’axe (mode connecté).
NOTE : Lorsque les paramètres sont modifiés à l’aide de la fonction de réglage Définir...
(instruction WRITE_CMD), le module ne garantit pas la cohérence avec les valeurs contenues
dans les mots internes %MW.
Voies permettant des échanges explicites
Les commandes explicites permettent d’échanger des paramètres avec :



240
la voie 0 (Réseau),
les voies 1 à 16 (axes indépendants),
les voies 21 à 24 (groupes d’axes suiveurs).
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Sous-chapitre 13.2
Réglage des paramètres d'un axe réel, imaginaire ou à mesure externe
Réglage des paramètres d'un axe réel, imaginaire ou à mesure
externe
Objet de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre présente les écrans de réglage d'un axe réel, imaginaire ou à mesure externe
ainsi que les différents paramètres accessibles.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module : Axes réels ou imaginaires
242
Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module : Axes à mesure externe
244
Description de l'écran TRF_RECIPE des axes réels
246
TRF_RECIPE
248
TRF_RECIPE Exemples
250
Paramètre de vitesse : DefaultSpeed
251
Paramètre de vitesse : SpeedLimit
252
A propos des paramètres d'accélération/de décélération
253
Paramètre Accélération/Décélération : Accel
254
Paramètre Accélération/Décélération : Decel
255
Paramètre Accélération/Décélération : AccelMax
256
Paramètre Accélération/Décélération : DecelMax
257
Paramètre Accélération/Décélération : AccelType
258
Type de données AccelerationType
260
Paramètres de résolution : GearRatio
261
Butée de position et paramètre Modulo : PositionLimit
263
A propos du modulo
265
Paramètre du modulo et limite de position : RolloverLimit
267
Paramètre du modulo et limite de position : EnableRollover
268
A propos de la fenêtre au point
269
Paramètre Limite de position : InPositionBand
270
A propos du mode d'activation
271
Paramètre Limite de position : EnableMode
273
Comportement sur dévalidation d'un axe
274
35006235 12/2018
241
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module : Axes réels ou
imaginaires
Introduction
Cet écran permet de modifier directement en mode connecté les paramètres de configuration d'un
axe réel ou imaginaire.
NOTE : Pour plus d'informations sur les parties communes aux différents écrans de réglage, voir
Description des écrans de réglage du module SERCOS® : Généralités, page 237.
Illustration
La figure ci-dessous montre la zone de réglage d'une voie SERCOS® configurée en axe réel ou
imaginaire.
Description
Le tableau ci-dessous présente la rubrique Butée de la zone de réglage.
Elément
Paramètre
associé
Bit/Mot langage
associé
Symbole/Description
Contrôle de position -
%MWr.m.c.35:X4
Cette case à cocher permet
d'activer le contrôle des
butées (limites) de position.
Position max.
%MWr.m.c.55
POSITION_MAX
%MWr.m.c.57
POSITION_MIN
PositionLimits
Position min.
242
Vitesse max.
SpeedLimit
%MWr.m.c.53
SPEED_MAX
Accélération max.
AccelMax
%MWr.m.c.49
ACCEL_MAX
Accélération min.
DecelMax
%MWr.m.c..
DECEL_MAX
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Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Le tableau ci-dessous présente la rubrique Ctrl de position en validation de la zone de réglage.
Elément
Paramètre
associé
Bit/Mot langage
associé
Description
Actif
-
%MWr.m.c.35:X1
Cette case à cocher permet de
valider le contrôle de position.
Tolérance
-
%MWr.m.c.43
Valeur de la fenêtre de contrôle
(non modifiable)
Le tableau ci-dessous présente la rubrique Unités de la zone de réglage. Cette rubrique est non
modifiable.
Elément
Paramètre
associé
Mot langage associé
Symbole
Type
-
%KWr.m.c.34
-
Position
PositionUnits
%MWr.m.c.65
-
Vitesse
VelocityUnits
%MWr.m.c.64
-
Accélération
AccelUnits
%MWr.m.c.63
-
Le tableau ci-dessous présente la rubrique Facteur d'échelle de la zone de réglage.
Elément
Paramètre
associé
Mot langage
associé
Symbole
Numérateur
GearRatio
%MWr.m.c.59
SCALE_NUMERATOR
%MWr.m.c.61
SCALE_DENOMINATOR
Dénominateur
Le tableau ci-dessous présente la rubrique Mouvement de la zone de réglage.
Elément
Paramètre
associé
Bit/Mot langage
associé
Symbole
Modulo
EnableRollover
%MWr.m.c.35:X0
ENABLE_ROLLOVER
Modulo max.
RolloverLimit
%MWr.m.c.45
ROLLOVER_MAX
Modulo min.
%MWr.m.c.47
ROLLOVER_MIN
InPositionBand
%MFr.m.c.41
IN_POSITION_BAND
Accélération
Accel
%MWr.m.c.36
ACCEL
Décélération
Decel
%MWr.m.c.38
DECEL
%MWr.m.c.40
ACCEL_TYPE
Fenêtre au point
Type d'accélération AccelType
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243
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module : Axes à mesure
externe
Introduction
Cet écran permet de modifier directement en mode connecté les paramètres de configuration d'un
axe à mesure externe.
NOTE : Pour plus d'informations sur les parties communes aux différents écrans de réglage, voir
Description des écrans de réglage du module SERCOS® : Généralités, page 237.
Illustration
La figure ci-dessous montre la zone de réglage d'une voie SERCOS® configurée en axe à mesure
externe.
Description
Le tableau ci-dessous présente la rubrique Facteur d'échelle de la zone de réglage.
Elément
Paramètre associé Bit/Mot langage
associé
Symbole/Description
Numérateur
FollowerRatio
NUMERATOR_X (1)
%MFr.m.c.Y (2)
Dénominateur
DENOMINATOR_X (1)
Légende
(1): X compris entre 1 et 8
(2): Valeur de Y, Voir Paramètre d'un groupe suiveur : FollowerRatio, page 285.
Le tableau ci-dessous présente la rubrique Modulo de la zone de réglage.
Elément
Paramètre associé Bit/Mot langage associé Symbole/Description
Actif
EnableRollover
%MWr.m.c.35:X0
ENABLE_ROLLOVER
Maximum
RolloverLimit
%MWr.m.c.45
ROLLOVER_MAX
%MWr.m.c.47
ROLLOVER_MIN
Minimum
244
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Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Le tableau ci-dessous présente la rubrique Unités de la zone de réglage. Cette rubrique est non
modifiable.
Elément
Paramètre
associé
Mot langage
associé
Symbole
Position
PositionUnits
%MWr.m.c.65
-
35006235 12/2018
245
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Description de l'écran TRF_RECIPE des axes réels
Introduction
Ces écran, situé au bas de l'écran de réglage d'un axe réel, permet de transférer les paramètres
de réglage entre l'automate et le variateur de vitesse.
Cette fonctionnalité nécessite d'être en mode connecté.
NOTE : Pour plus d'informations sur les parties communes aux différents écrans de réglage, voir
Description des écrans de réglage du module SERCOS® : Généralités, page 237.
Illustration
La figure ci-dessous montre l'écran associé à la fonction TRF_RECIPE.
Description
Le tableau ci-dessous présente la rubrique Sens du transfert de la zone TRF_RECIPE.
Elément
Mot langage associé
Symbole
Automate -> Variateur de vitesse
%MWr.m.c.10
ACTION_TRF
Variateur de vitesse ->Automate
246
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Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Le tableau ci-dessous présente la rubrique Paramètres de la zone TRF_RECIPE.
Elément
Mot langage associé
Description
Adresse table
%MDr.m.c.11
Deux paramètres sont modifiables :
le type d'objet mémoire pour le stockage des
données :
 %MW en lecture/écriture
 %KW en lecture seule
Valeur immédiate
Adresse de début de table
Valeur immédiate
Longueur de la table
Longueur
Le tableau ci-dessous présente la rubrique Résultat de la zone TRF_RECIPE.
Elément
Mot langage associé
Symbole
Erreur transfert
%MWr.m.c.3
Ce champ fournit le code d'erreur
(voir page 380) en cas de transfert invalide.
Longueur de la table lue %MDr.m.c.4
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Longueur réelle de la table
247
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
TRF_RECIPE
Rappel
Ce service permet avec la fonction "Axe réel", de lire ou d'écrire les paramètres des variateurs de
vitesse.
NOTE : Ce service permet également de lire ou d'écrire les profils de came et de lancer l'exécution
de fonctions spéciales (voir les informations concernant ces fonctions).
Syntaxe de l'instruction TRF_RECIPE
TRF_RECIPE (IODDT_Var, longueur, adresse %MW) : transfert des paramètres du variateur de
vitesse, depuis le profil de came ou depuis les paramètres d'une fonction spéciale dans/à partir de
la table qui débute à l'adresse %MW. La longueur de cette table à transférer est définie par le
paramètre longueur. L'action à exécuter est définie par le mot %MWr.m.c.10 (ACTION_TRF).
Exemple : TRF_RECIPE (%CH1.4.3,10,100) (chargement des paramètres du variateur de
vitesse de l'axe réel 3, du module situé en position 4 du rack 1, dans la table de longueur 10, qui
débute à l'adresse %MW100).
Interface TRF_RECIPE
La commande à réaliser est définie dans le mot %MWr.m.c.10 et le résultat de la commande est
disponible dans les mots %MWr.m.c.3 à %MWr.m.c.8.
248
Adresse
Type
Symbole
Signification
%MWr.m.c.3
Mot
ERROR_TRF
Erreur d'écriture de la commande
TRF_RECIPE
%MDr.m.c.4
Double
Mot
RETURN_TRF_1
Retour 1 de la fonction
%MFr.m.c.6
Flottant
RETURN_TRF_2
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.8
Flottant
RETURN_TRF_3
Retour 3 de la fonction
%MWr.m.c.10
Mot
ACTION_TRF
Action à réaliser
%MDr.m.c.11
Double
Mot
PARAM_TRF_1
Paramètre 1
%MDr.m.c.13
Double
Mot
PARAM_TRF_2
Paramètre 2
%MFr.m.c.15
Flottant
PARAM_TRF_3
Paramètre 3
%MFr.m.c.17
Flottant
PARAM_TRF_4
Paramètre 4
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Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Actions réalisées par TRF_RECIPE
Les actions qu'il est possible de réaliser avec le service TRF_RECIPE sont :
Fonction
ACTION_TRF
(%MWr.m.c.10)
Signification
Axe réel (1)
16001
Chargement des paramètres du variateur de vitesse
dans la mémoire automate.
Axe réel (1)
26001
Déchargement des paramètres du variateur de
vitesse, à partir de la mémoire automate.
Légende
(1)
PARAM_TRF_1 à PARAM_TRF_4 = 0
Echanges
Description
1
Chargement des paramètres dans la mémoire enregistrée (axe réel, WRITE_CMD)
2
Déchargement des paramètres à partir de la mémoire enregistrée (axe réel,
WRITE_CMD)
3
Chargement des paramètres dans la mémoire automate (axe réel, ACTION_TRF =
16001)
4
Déchargement des paramètres à partir de la mémoire automate (axe réel,
ACTION_TRF = 26001)
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249
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
TRF_RECIPE Exemples
Exemple 1 : Sauvegarde des paramètres du variateur
Transférer pour les sauvegarder les paramètres du variateur de vitesse de l'axe réel 3 du module
situé à la position 4 du rack 1, dans les mots internes %MW100 à %MW1100. La longueur de la
table étant de 1000 mots. La variable de type IODDT T_CSY_TRF utilisée s'appelle VAR_TRF_1,
elle est associée à la voie 3 du moule.
!
(*Si pas d'échange de paramètres en cours, alors transfert de la
table de paramètres
dans l'automate*)
VAR_TRF_1.ACTION_TRF := 16001;
TRF_RECIPE (VAR_TRF_1, 1000, 100);
END_IF;
250
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètre de vitesse : DefaultSpeed
Description
Ce paramètre permet de définir une valeur par défaut de la vitesse de déplacement d'un axe
exprimée en UnitésVitesse. Move avec la vitesse égale à 0.
NOTE : Par défaut, le système applique une valeur par défaut égale à 1/10 de la valeur du
paramètre SpeedLimit.
Fonctions associées
Les fonctions associées à ce paramètre sont :


GetDefaultSpeed qui envoie une requête de lecture de la valeur par défaut courante,
SetDefaultSpeed qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle valeur par défaut.
Ces fonctions utilisent l'instruction WRITE_CMD.
Objets langage associés
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre DefaultSpeed.
Objet
Nom
Code
fonction.
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
1065
Commande de lecture.
2065
Commande d'écriture.
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2
-
Résultat de la lecture.
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_3
-
Valeur à écrire.
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
Compte rendu d'erreur. Voir
(Commande WRITE_CMD :
Erreurs de programmation,
page 374)
35006235 12/2018
251
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètre de vitesse : SpeedLimit
Description
Ce paramètre permet de définir la vitesse maximale d'un axe exprimée en UnitésVitesse.
Cette limite s'applique à la vitesse envoyée au variateur de vitesse par le module de commande
d'axes.
La vitesse maximale doit être égale ou supérieure à la vitesse courante.
NOTE : Le variateur de vitesse a sa propre limite de vitesse.
Fonctions associées
Les fonctions associées à ce paramètre sont :


GetSpeedLimit qui envoie une requête de lecture de la vitesse maximale courante,
SetSpeedLimit qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle vitesse maximale.
Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou
WRITE_PARAM.
Objets langage
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre SpeedLimit.
Objet
Nom
Code
fonction
Type d'instruction
Description
%MFr.m.c.53
SPEED_MAX
-
READ_PARAM
Commande de lecture.
WRITE_PARAM
Commande d'écriture.
WRITE_CMD
Commande de lecture.
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
1066
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valeur à écrire.
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir
(Commande WRITE_CMD : Erreurs
de programmation, page 374).
2066
252
-
Commande d'écriture.
-
Résultat de la lecture.
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Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
A propos des paramètres d'accélération/de décélération
Définition
L'accélération permet d'augmenter la vitesse d'un axe au cours d'un profil de mouvement. Les
valeurs d'accélération sont limitées à la valeur de l'accélération maximale.
La décélération permet de diminuer la vitesse d'un axe au cours d'un profil de mouvement. Les
valeurs de décélération sont limitées à la valeur de la décélération maximale.
La rampe d'accélération/décélération s'applique aux commandes de mouvement de cet axe.
Organisation des mouvements
Le générateur de trajectoires utilise cette accélération/décélération pour calculer les commandes
envoyées au variateur asservi. Le variateur asservi a des paramètres d'accélération/décélération
indépendants. Pour le retour à l'origine, le variateur a recours au paramètre
d'accélération/décélération normalisé SERCOS® (numéro d'identification - IDN S-0-0042). Pour
les arrêts d'urgence le variateur peut utiliser une valeur de décélération/décélération particulière.
Veuillez vous reporter à la liste des numéros d'identification propres au constructeur.
Accélération maximale
L'accélération/décélération maximale du variateur (IDN normalisé SERCOS® S-0-0138 - Limite
d'accélération bipolaire ou IDN S-0-0136 - Limite d'accélération positive) doit être supérieure aux
paramètres AccélérationMaxi et DécélérationMaxi du contrôleur de mouvement.
35006235 12/2018
253
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètre Accélération/Décélération : Accel
Description
Ce paramètre permet de définir la rampe d'accélération à appliquer aux commandes de
mouvement sur un axe.
La valeur de cette accélération est définie avec les unités UnitésAccélération..
Fonctions associées
Les fonctions associées à ce paramètre sont :


GetAccel qui envoie une requête de lecture de la valeur de la rampe d'accélération courante de
l'axe désigné,
SetAccel qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle valeur de la rampe d'accélération de
l'axe désigné.
Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou
WRITE_PARAM.
Objets langage
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre Accel.
Objet
Nom
Code
fonction
Type d'instruction
Description
%MFr.m.c.36
ACCEL
-
READ_PARAM
Commande de lecture
WRITE_PARAM
Commande d'écriture
WRITE_CMD
Commande de lecture
-
Résultat de la lecture.
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
1041
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2
-
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valeur à écrire.
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir
(Commande WRITE_CMD :
2041
Commande d'écriture
Erreurs de programmation,
page 374)
254
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètre Accélération/Décélération : Decel
Description
Ce paramètre permet de définir la rampe de décélération à appliquer aux commandes de
mouvement sur un axe.
La valeur de cette décélération est définie avec les unités UnitésAccélération..
Fonctions associées
Les fonctions associées à ce paramètre sont :


GetDecel qui envoie une requête de lecture de la valeur de la rampe de décélération courante
de l'axe désigné,
SetDecel qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle valeur de la rampe de décélération
de l'axe désigné.
Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM, ou
WRITE_PARAM.
Objets langage
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre AccMax.
Objet
Nom
Code
fonction
%MFr.m.c.38
DECEL
-
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
1042
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2
-
Type d'instruction
Description
READ_PARAM
Commande de lecture
WRITE_PARAM
Commande d'écriture
WRITE_CMD
Commande de lecture
-
Résultat de la lecture.
2042
Commande d'écriture
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valeur à écrire.
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir (Commande
35006235 12/2018
WRITE_CMD : Erreurs de
programmation, page 374)
255
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètre Accélération/Décélération : AccelMax
Description
Ce paramètre permet de définir l'accélération maximale appliquée à un axe.
La valeur de cette accélération est définie avec les unités UnitésAccélération..
NOTE : L'accélération maximale doit être supérieure ou égale au paramètre d'accélération en
cours.
NOTE : L'accélération maximale du variateur asservi (IDN normalisé SERCOSS-0-0138 - Limite
d'accélération bipolaire ou IDN S-0-0136 - Limite d'accélération positive) doit être supérieure au
paramètre AccélérationMaxi du contrôleur de mouvement.
Fonctions associées
Les fonctions associées à ce paramètre sont :


GetAccelMax qui envoie une requête de lecture de la valeur de l'accélération maximale
courante,
SetAccelMax qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle valeur de l'accélération maximale.
Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou
WRITE_PARAM.
Objets langage
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre AccelMax.
Objet
Nom
Code
fonction
Type d'instruction
Description
%MFr.m.c.49
ACCEL_MAX
-
READ_PARAM
Commande de lecture
WRITE_PARAM
Commande d'écriture
WRITE_CMD
Commande de lecture
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
1116
2116
Commande d'écriture
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2
-
-
Résultat de la lecture.
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valeur à écrire.
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir (Commande
256
WRITE_CMD : Erreurs de
programmation, page 374)
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètre Accélération/Décélération : DecelMax
Description
Ce paramètre permet de définir la décélération maximale appliquée à un axe.
La valeur de cette décélération est définie avec les unités UnitésAccélération..
NOTE : La décélération maximale doit être supérieure ou égale au paramètre de décélération réel.
Fonctions associées
Les fonctions associées à ce paramètre sont :


GetDecelMax qui envoie une requête de lecture de la valeur de la décélération maximale
courante,
SetDecelMax qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle valeur de la décélération
maximale.
Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou
WRITE_PARAM.
Objets langage
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre DecelMax.
Objet
Nom
Code
fonction
Type d'instruction
Description
%MFr.m.c.51
DECEL_MAX
-
READ_PARAM
Commande de lecture
WRITE_PARAM
Commande d'écriture
WRITE_CMD
Commande de lecture
-
Résultat de la lecture.
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
1117
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2
-
2117
Commande d'écriture
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valeur à écrire.
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir (Commande
35006235 12/2018
WRITE_CMD : Erreurs de
programmation, page 374)
257
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètre Accélération/Décélération : AccelType
Description
Ce paramètre permet de définir le type d'accélération de l'axe.
Le type d'accélération précise la forme du profil d'accélération utilisé pour changer les vitesses
d'un axe. Le contrôleur de mouvement permet trois types principaux de profil d'accélération :
 Rectangulaire : ce profil d'accélération modifie la vitesse dans le temps le plus court. Il entraîne
également les à-coups les plus importants sur l'axe.
 Triangulaire : ce profil d'accélération modifie la vitesse de l'axe dans le temps le plus long (deux
fois plus lent que le profil rectangulaire). Cependant, il entraîne les à-coups les moins
importants sur l'axe.
 Trapézoïdal : Le profil trapézoïdal modifie la vitesse plus rapidement que le profil triangulaire
mais plus lentement que le profil rectangulaire. Les à-coups de l'axe sont plus importants
qu'avec le profil triangulaire, mais moins importants qu'avec le profil rectangulaire. Il existe trois
choix possibles pour le profil trapézoïdal; ceux-ci sont spécifiés par la différence de temps de
modification de la vitesse par rapport au profil rectangulaire :
 1,25 fois plus long que le profil rectangulaire,
 1,5 fois plus long,
 1,75 fois plus long.
Le type d'accélération peut être modifié à tout moment. Il s'appliquera aux mouvements en file
d'attente.
En général, le contrôleur de mouvement traite les commandes en file d'attente en amont (deux
points de déplacement) de l'endroit vers lequel l'axe se déplace.
NOTE : Cette fonction est le seul moyen permettant de changer le type d'accélération pour un
groupe d'axes coordonnés. Le type d'accélération est rectangulaire par défaut.
Codes accélération
Les types d'accélération possibles sont les suivants :
258
Code
Type
Description
0
ACCEL_RECTANGULAIRE
t1 = 0, Tacc = Taccrec
1
ACCEL_TRIANGULAIRE
Tacc = 2Taccrec
2
ACCEL_TRAP_125
t2 = 3t1, Tacc = 1,25Taccrec
3
ACCEL_TRAP_150
t1 = t2, Tacc = 1,5Taccrec
4
ACCEL_TRAP_175
t1 = 3t2, Tacc = 1,75Taccrec
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Fonctions associées
Les fonctions associées à ce paramètre sont :


GetAccelType qui envoie une requête de lecture du type d'accélération courant,
SetAccelType qui envoie une requête d'écriture du nouveau du type d'accélération.
Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou
WRITE_PARAM.
Objets langage associés
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre AccelType.
Objet
Nom
Code
fonction
Type d'instruction
Description
%MFr.m.c.40
ACCEL_TYPE
-
READ_PARAM
Commande de lecture
WRITE_PARAM
Commande d'écriture
WRITE_CMD
Commande de lecture
-
Résultat de la lecture.
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
1540
%MFr.m.c.20
RETURN_CMD_1
-
2540
Commande d'écriture
%MFr.m.c.27
PARAM_CMD_1
-
-
Valeur à écrire.
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir (Commande
35006235 12/2018
WRITE_CMD : Erreurs de
programmation, page 374)
259
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Type de données AccelerationType
Description
Le type d'accélération précise la forme du profil d'accélération utilisé pour changer les vitesses
d'un axe. Le contrôleur de mouvement permet trois types principaux de profils d'accélération :
 Rectangulaire : Ce profil d'accélération modifie la vitesse dans le temps le plus court. Il entraîne
également les à-coups les plus importants sur l'axe.
 Triangulaire : Ce profil d'accélération modifie la vitesse de l'axe dans le temps le plus long (deux
fois plus lent que le profil rectangulaire). Cependant, il entraîne les à-coups les moins
importants sur l'axe.
 Trapézoïdal : Le profil trapézoïdal modifie la vitesse plus rapidement que le profil triangulaire
mais plus lentement que le profil rectangulaire. Les à-coups de l'axe sont plus importants
qu'avec le profil triangulaire, mais moins importants qu'avec le profil rectangulaire. Il existe trois
choix possibles pour le profil trapézoïdal; ceux-ci sont spécifiés par la différence de temps de
modification de la vitesse par rapport au profil rectangulaire :
 1,25 fois plus long que le profil rectangulaire
 1,5 fois plus long
 1,75 fois plus long
Valeur de la donnée
Le tableau suivant donne les différentes valeurs de la donnée :
260
Type d'accélération
Valeur
ACCEL_RECTANGULAIRE
0
ACCEL_TRIANGULAIRE
1
ACCEL_TRAP_125
2
ACCEL_TRAP_150
3
ACCEL_TRAP_175
4
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètres de résolution : GearRatio
Description
Ce paramètre permet de définir le ratio entre la position de l'axe et la position du variateur.
Ratio
Le ratio représente la transmission physique entre un moteur et le point de déplacement de l'axe
(une glissière, une table, une broche, etc.). Il ne doit être modifié que si la transmission a changé.
Il doit être défini avec une valeur valide pour obtenir un positionnement correct de l'axe. Les
fonctions de ratio sont GetGearRatio et SetGearRatio.
La définition du ratio est la suivante :
unités de position de l'axe / unités de position du variateur
Le ratio est indépendant de la résolution du dispositif d'asservissement du moteur ainsi que du
système d'unités par défaut d'un axe. Il dépend du type d'unités de l'axe : linéaire ou angulaire.
Voici un exemple pour lequel les unités de position du variateur pour les variateurs SERCOS sont
définies en tours :
 Une vis d'entraînement est fixée au moteur et déplace l'axe de 2 pouces/tour du moteur; le ratio
est défini par pouce(2)/tour(1).
 Une transmission déplace une table rotative de 1 tour pour 10 tours du moteur; le ratio se définit
donc comme tour(1)/tour(10).
Ratio et Axe imaginaire
Un variateur asservi ne contrôle pas un Axe Imaginaire. Les unités de position du variateur doivent
être les pions codeur. Les unités de position de l'axe peuvent être n'importe quelles unités linéaires
ou angulaires. Le ratio doit représenter des résolutions types de dispositifs de recopie de position.
Par exemple :
Ratio de : tour(1) / point codeur(65536)
Ratio de : mm(1) / point codeur(1000)
Ratio et Axe à consigne externe
La recopie de position d'une ConsigneExterne est le registre d'asservissement de cet axe. L'entier
32 bits placé dans le registre est censé être exprimé dans les unités pion. Le ratio est choisi de
façon à convertir les unités de l'axe voulu. Par exemple :
Ratio de : tour(1) / point codeur(10000)
Ratio de : mm(1) / point codeur(1000)
35006235 12/2018
261
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Fonctions associées
Les fonctions associées à ce paramètre sont :


GetGearRatio qui envoie une requête de lecture du ratio courant,
SetGearRatio qui envoie une requête d'écriture du nouveau ratio.
Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou
WRITE_PARAM.
Objets langage associés
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre Accel.
Objet
Nom
Code
fonction
%MFr.m.c.59
SCALE_NUMERATOR
-
%MFr.m.c.61
SCALE_DENOMINATOR
-
Type d'instruction
Description
READ_PARAM
Commande de lecture
WRITE_PARAM
Commande d'écriture
READ_PARAM
Commande de lecture
WRITE_PARAM
Commande d'écriture
WRITE_CMD
Commande de lecture
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
1500
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2
-
-
Résultat de la lecture
(Numérateur).
%MFr.m.c.24
RETURN_CMD_3
-
-
Résultat de la lecture
(Dénominateur).
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valeur à écrire (Numérateur).
%MFr.m.c.33
PARAM_CMD_4
-
-
Valeur à écrire (Dénominateur).
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir
(Commande WRITE_CMD :
2500
Commande d'écriture
Erreurs de programmation,
page 374)
262
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Butée de position et paramètre Modulo : PositionLimit
Description
Cette fonction permet de définir les butées positive et négative de l'axe.
La valeur de ces butées est définie avec les unités de position (PositionUnits).
Il n'est pas possible d'attribuer à une butée positive ou négative une valeur telle que la position en
cours se trouve en dehors des nouvelles limites des butées. Utilisez la fonction SetPosition ou une
fonction de déplacement pour remplacer la position en cours par une nouvelle valeur qui se trouve
comprise dans les limites de butées avant de modifier une butée.
NOTE : les butées de position ne sont actives qu'après la fonction prise d'origine Home.
Fonctions associées
Les fonctions associées à ce paramètre sont :


GetPositionLimit qui envoie une requête de lecture de la valeur de la butée positive ou négative
courante (fonction du paramètre PARAM_CMD_1) de l'axe désigné,
SetPositionLimit qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle valeur de la butée positive ou
négative (fonction du paramètre PARAM_CMD_1) de l'axe désigné.
Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou
WRITE_PARAM.
NOTE : lorsqu'un mouvement de type incrémental est demandé et que la position cible dépasse
une limite de position (%MFr.m.c.55 et %MFr.m.c.57 de l'axe réel ou imaginaire), le mouvement
réalisé prendra pour objectif la limite de position, et l'axe passera en défaut limite à la fin du
mouvement. Cela reste vrai lors d'un mouvement de type coordonné.
Objets langage
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre PositionLimit.
Objet
Nom
Code de la
fonction
Type d'instruction
Description
%MFr.m.c.55
POSITION_MAX
-
READ_PARAM
Commande de lecture
WRITE_PARAM
Commande d'écriture
READ_PARAM
Commande de lecture
WRITE_PARAM
Commande d'écriture
WRITE_CMD
Commande de lecture
-
Résultat de la lecture.
%MFr.m.c.57
POSITION_MIN
-
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
1505
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2
-
2505
35006235 12/2018
Commande d'écriture
263
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Objet
Nom
Code de la
fonction
Type d'instruction
Description
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_1
-
-
Valeur à écrire :
1 : limite positive
-1 : limite négative
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valeur à écrire : position.
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir Commande
264
WRITE_CMD : Erreurs de
programmation, page 374.
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
A propos du modulo
Limites de modulo
Il est possible de configurer un axe indépendant de façon à sauter la mesure de position lorsque
l'axe atteint la limite de modulo positive ou négative. Le fait de d'utiliser le modulo oblige la mesure
de position à rester dans la plage de valeurs comprise entre les limites positive et négative du
modulo.
Par exemple, dans le cas de la commande d'une table rotative, si vous voulez que l'axe renvoie
des mesures de position angulaire comprises entre 0 et 360 degrés. Si les modulo sont activés,
lorsque l'axe atteint la limite positive du modulo de 360 degrés, la mesure de position saute de
façon à reprendre à la valeur limite négative de 0 degré.
Les mesures de position sont obligatoirement supérieures ou égales à la limite négative du
modulo, ou inférieure à la limite positive du modulo. La position mesurée n'est jamais égale à la
limite positive du modulo. Dans cet exemple de table rotative, avec des limites de modulo de 0 et
360 degrés, l'axe ne renvoie jamais une mesure de 360 degrés. Dans ce cas, la mesure renvoyée
est 0 degrés.
La différence entre la limite positive et la limite négative du modulo s'appelle la plage de modulo.
Dans l'exemple de la table rotative, la plage de modulo est de 360 degrés, soit 1 tour.
Le limites de modulo positive et négative peuvent avoir n'importe quelle valeur pourvu que la limite
négative soit inférieure et inégale à la limite positive. La limite négative n'est pas nécessairement
négative; il suffit qu'elle soit inférieure à la limite positive. Dans l'exemple de la table rotative, les
limites négative et positive habituelles peuvent être 0 et 360 degrés, ou -180 et +180 degrés. Des
valeurs moins courantes sont par exemple 360 et 720 degrés. Tous ces paramètres ont une plage
de modulo de 360 degrés.
Il est possible d'activer ou désactiver les modulo pour un axe.
Dans ce cas, les mesures de position ne sont pas sautées ; les distances parcourues par l'axe sont
renvoyées sur la base de la position 0. La distance spécifiée est le résultat de la commande
d'origine et de la fonction SetPosition. Cette mesure de position se nomme la position sans
modulo.
35006235 12/2018
265
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Butées de position et limites de modulo
Les limites négative et positive de modulo sont indépendantes des butées de position positive et
négative. Les butées de position sont comparées à la position sans modulo d'un axe pour
déterminer si la fin de course d'un axe a été atteinte. Les butées doivent être désactivées
Si les butées de position ont été définies avec des valeurs comprises dans la plage de modulo d'un
axe avec modulo activés, le contrôleur de mouvement multiaxes empêche les axes de se déplacer
au-delà des butées de position. Dans cette configuration, l'axe ne peut se déplacer sans limites.
Dans certains projets, vous voudrez peut-être définir les butées de position avec des valeurs
supérieures aux limites de modulo. Par exemple, supposons que votre projet commande une table
rotative reliée à des câbles. La table ne doit pouvoir pivoter que de quelques tours avant que le
câblage ne s'entortille et s'endommage. Dans un tel projet, vous voudrez certainement définir des
butées de position telles qu'elles limitent le mouvement avant d'endommager le câblage. Mais
vous voudrez également définir les limites de modulo à un tour de la table. Par exemple, si le câble
s'entortille après cinq tours de la table, le projet définira la butée de position positive avec la valeur
(5 tours) et la butée de position négative avec la valeur (-5 tours). Il est possible de définir des
limites de modulo de 0 et 360 degrés. L'axe ne peut alors se déplacer au-delà de 5 tours à partir
de son origine.
266
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètre du modulo et limite de position : RolloverLimit
Description
Ce paramètre permet de définir les limites positive et négative du modulo d'un axe.
Il n'est pas indispensable que le modulo de l'axe soit activé pour pouvoir utiliser cette fonction.
Cette fonction n'active pas le modulo. (Utilisez la fonction EnableRollover). Il est possible de
modifier les limites de modulo lorsqu'un axe est activé, mais pas lorsqu'il se déplace. La limite
négative doit être strictement inférieure à la limite positive du modulo.
Fonctions associées
Les fonctions associées à ce paramètre sont :


GetRolloverLimit qui envoie une requête de lecture de la valeur de la limite positive ou négative
courante (fonction du paramètre PARAM_CMD_1) du modulo de l'axe désigné,
SetRolloverLimit qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle limite positive ou négative
(fonction du paramètre PARAM_CMD_1) du modulo de l'axe désigné.
Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou
WRITE_PARAM.
Objets langage
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre RolloverLimit.
Objet
Nom
Code
fonction
Type d'instruction
Description
%MFr.m.c.45
ROLLOVER_MAX
-
READ_PARAM
Commande de lecture
WRITE_PARAM
Commande d'écriture
%MFr.m.c.47
ROLLOVER_MIN
-
READ_PARAM
Commande de lecture
WRITE_PARAM
Commande d'écriture
WRITE_CMD
Commande de lecture
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
1539
2539
Commande d'écriture
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2
-
-
Résultat de la lecture.
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_1
-
-
Valeur à écrire :
1 : limite positive
-1 : limite négative
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valeur à écrire : modulo
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir (Commande
35006235 12/2018
WRITE_CMD : Erreurs de
programmation, page 374)
267
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètre du modulo et limite de position : EnableRollover
Description
Ce paramètre permet, pour un axe donné, de tenir compte ou non des mesures de position.
Les arguments de position des commandes de mouvement spécifient la position cible voulue pour
l'axe en terme de positions avec modulo.
Il est possible de modifier ce paramètre lorsqu'un axe est activé et arrêté. Les limites négative et
positive doivent être définies avec les valeurs voulues.
Objets langage
Cette fonction utilise, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD ou WRITE_PARAM.
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre Enable_Rollover.
Objet
Nom
Code
fonction
Type
d'instruction
Description
%MWr.m.c.35.0
ENABLE_ROLLOVER
1
WRITE_PARAM
Commande d'écriture : Activation
0
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
411
Commande d'écriture : Désactivation
WRITE_CMD
412
%MWr.m.c.19
268
ERROR_CMD
-
Commande d'écriture : Activation
Commande d'écriture : Désactivation
-
Compte rendu d'erreur. Voir (Commande
WRITE_CMD : Erreurs de programmation,
page 374)
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
A propos de la fenêtre au point
Fonctions de fenêtre au point
Les fonctions de fenêtre au point sont GetInPositionBand et SetInPositionBand (voir Réglage de
la position d'un axe). La fenêtre au point est la tolérance sur la position d'une cible utilisée pour
déterminer les états IN_POSITION et AXIS_AT_TARGET. Si la valeur absolue de la différence
entre la position réelle et la position à atteindre est inférieure à la fenêtre au point, le Module donne
les valeurs suivantes pour IN_POSITION et AXIS_AT_TARGET suivantes :


Le bit IN_POSITION est positionné à 1 après l'arrêt de l'axe (bit d'état STOPPING) à une
position cible et si la position de l'axe se trouve dans la fenêtre au point de la position cible. Il
n'est pas positionné à 1 si la position est extérieure à la fenêtre au point, ou au démarrage du
mouvement suivant. Il n'est pas positionné à 1 pendant une action Hold ou FastStop; en
revanche il est positionné à 1 lorsque Halt a mis fin à un profil de mouvement. IN_POSITION
est positionné à 0 lors de la désactivation et à 1 lors de la réactivation.
AXIS_AT_TARGET est positionné à 1 une fois l'axe arrivé à la fin d'un profil de mouvement (bit
d'état PROFILE_END) vers une position cible et une fois que la position de l'axe se trouve dans
la fenêtre au point de la position cible. Il n'est pas positionné à 1 si la position est extérieure à
la fenêtre au point, ou au démarrage du mouvement suivant. Il n'est pas positionné à 1 si une
action Halt ou FastStop, une désactivation du variateur ou un défaut interrompt un profil de
mouvement avant que l'axe ne s'arrête à la position cible, même si la position de l'axe se trouve
dans la fenêtre au point de la cible. La désactivation et la réactivation du variateur ne modifie
pas l'état du bit AXIS_AT_TARGET. Ce bit n'est pas positionné à 1 si AXIS_POS_LIMIT ou
AXIS_NEG_LIMIT est défini. AXIS_AT_TARGET est similaire au bit IN_POSITION, à la
différence que :
 il n'est pas modifié lorsque le variateur est désactivé,
 il est positionné à 0 à la fin d'un arrêt et il n'est pas modifié après une réactivation du
variateur,
 il est positionné à 0 si l'axe se trouve sur une butée,
 il est vérifié après que le bit PROFILE_END soit positionné à 1 alors que IN_POSITION est
vérifié après que STOPPING soit positionné à 1.
Il se peut que le bit AXIS_AT_TARGET ne soit pas positionné à 1 suite à des fonctions de
mouvement normales, telles que Halt. Attendez que PROFILE_END et IN_POSITION soient
positionnés à 1, et contrôlez ensuite AXIS_AT_TARGET avec une instruction séparée.
35006235 12/2018
269
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètre Limite de position : InPositionBand
Description
Ce paramètre permet de définir la valeur de la position de la fenêtre au point de l'axe spécifié.
Cette valeur est exprimée en UnitésPosition.
Fonctions associées
Les fonctions associées à ce paramètre sont :


GetInPositionBand qui envoie une requête de lecture de la valeur de position courante,
SetInPositionBand qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle valeur de position.
Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou
WRITE_PARAM.
Objets langage associés
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre InPositionBand.
Objet
Nom
Code
fonction
Type d'instruction
Description
%MFr.m.c.41
IN_POSITION_BAND
-
READ_PARAM
Commande de lecture
WRITE_PARAM
Commande d'écriture
WRITE_CMD
Commande de lecture
-
Résultat de la lecture.
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
1035
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2
-
2035
Commande d'écriture
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valeur à écrire
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir
(Commande WRITE_CMD : Erreurs
de programmation, page 374)
270
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
A propos du mode d'activation
Mode d'activation d'un axe
Le mode d'activation d'un axe, spécifié par la fonction SetEnableMode, contrôle la valeur de la
commande de position qui est d'abord envoyée au variateur lorsque celui-ci est en cours
d'activation.
Les deux modes, qui effectuent la sélection entre CONSIGNE et MESURE, sont décrits ci-dessous
:
Valeur
Mode
Description
0
MESURE
La position de recopie d'un axe est lu dans le variateur; celui-ci est
commandé par asservissement dans cette position pendant
l'activation. Ceci évite tout mouvement de l'axe pendant
l'activation. Il s'agit du mode d'activation par défaut qui est
également fortement recommandé.
1
CONSIGNE
La dernière position de consigne pendant la désactivation d'un axe
est utilisée comme commande de position envoyée au variateur
pendant l'activation. Ce mode permet de poursuivre
l'asservissement de l'axe dans la même position lorsque l'axe est
en permanence activé et désactivé. Si l'axe est en mouvement
pendant la désactivation, il reviendra à la position de consigne
précédente dès que l'axe est activé. Le profil du mouvement de
retour est contrôlé uniquement par les paramètres de gain de
l'asservissement du variateur, ce qui peut provoquer un
mouvement brutal. Ce mode doit être utilisé uniquement lorsqu'il
est possible de déterminer que tout mouvement susceptible de se
produire pendant la désactivation est très faible.
EnablePositionBand (tolérance) est utilisée pour contrôler l'écart
maximum autorisé à partir de la position désactivée commandée.
Si le mouvement de l'axe est inférieur à la tolérance pendant la
désactivation, la consigne désactivée est utilisée et l'axe effectue
le mouvement de retour. Si le mouvement de l'axe est supérieur à
la tolérance pendant la désactivation, la mesure de l'axe est
utilisée et l'axe ne se déplace pas pendant la désactivation. Par
exemple, un axe frein qui ne peut être déplacé que sous contrôle
du module de commande.
35006235 12/2018
271
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Tolérance en mode CONSIGNE
La fenêtre au point est une tolérance utilisée lorsque le mode d'activation CONSIGNE est défini
comme ModeActivation. Si le mode d'activation MESURE est défini, la fenêtre au point n'a aucun
effet.
Si l'axe est configuré en mode CONSIGNE et s'il se déplace d'une distance inférieure à la fenêtre
au point après la désactivation, le module de commande d'axes :
1. Récupère la dernière position de consigne avant la désactivation de l'axe.
2. Commande à l'axe de se déplacer à cette position lors de la réactivation.
Si l'axe s'est déplacé d'une distance supérieure à la fenêtre au point, le module réactive l'axe en
passant provisoirement en mode MESURE. Le module :
1. Lit la position de l'axe.
2. Commande à l'axe de rester à cette position lors de la réactivation.
Cela empêche le déplacement de l'axe d'une distance supérieure à la fenêtre au point lorsque l'axe
est réactivé en mode CONSIGNE.
272
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètre Limite de position : EnableMode
Description
Ce paramètre permet de définir le mode d'activation d'un axe : MESURE ou CONSIGNE.
Le mode MESURE est le mode d'activation par défaut qui est également fortement recommandé.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION - COMPORTEMENT DE ENABLEMODE
Vous ne devez définir le mode d'activation CONSIGNE qu'après avoir lu la description du mode
d'activation et avoir bien compris que si l'axe effectue un déplacement inférieur à la tolérance
EnablePositionBand lorsqu'il est désactivé, il « reviendra » à la dernière position de consigne
avant la désactivation. Il est indispensable de prendre des mesures de protection adéquates,
telles que des freins sans libération manuelle, ainsi que de faibles limites d'erreur de suivi
activées, de façon à éviter tout mouvement indésirable pendant l'activation.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Fonctions associées
Les fonctions associées à ce paramètre sont :


GetEnableMode qui envoie une requête de lecture du mode d'activation courant de l'axe
désigné,
SetEnableMode qui envoie une requête d'écriture du nouveau mode d'activation de l'axe
désigné.
Ces fonctions utilisent l'instruction WRITE_CMD.
Objets langage associés
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre EnableMode.
Objet
Nom
Code de la
fonction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
1524
Commande de lecture
2524
Commande d'écriture
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_1
-
Résultat de la lecture.
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_1
-
Valeur à écrire : Mode d'activation.
0 : Mesure
1 : Consigne (Set Point)
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
35006235 12/2018
Compte rendu d'erreur. Voir
Commande WRITE_CMD : Erreurs de
programmation, page 374.
273
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Comportement sur dévalidation d'un axe
Présentation
Le but de cette évolution est de pouvoir choisir le comportement d'arrêt des variateurs sur ordre
de verrouillage des axes réels :


soit par libération du couple de suite, c'est à dire en "roue libre" (cas des axes liés
mécaniquement),
soit par freinage selon la pente d'arrêt d'urgence (IDN3022).
Deux solutions sont alors possibles :


par configuration du variateur,
par configuration du module
Choix par configuration du variateur
Cette solution permet de retrouver cette possibilité sur tout les variateurs de la gamme.
Choix par configuration du module
Suivant la valeur du bit 6 (_FREEWHEEL_STOP) du mot %MWr.m.c.35 (FUNCTION_VALIDATION) dans les paramètres de l'axe réel, on obtient :


si le bit est égale à 0, le variateur s'arrêtera par freinage selon la pente d'arrêt d'urgence avant
de passer en roue libre, (si le variateur à été configuré au préalablement avec Unilink,
ACTFAULT=1),
si le bit est égale à 1, le variateur passera en roue libre de suite.
NOTE : ce choix ne sera pas accessible par les écrans de configuration ou de paramétrage. Il faut,
pour l'activer, utiliser un WRITE_PARAM, puis un SAVE_PARAM.
274
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Sous-chapitre 13.3
Paramètres d'un groupe d'axes suiveurs
Paramètres d'un groupe d'axes suiveurs
Objet du sous-chapitre
Ce sous-chapitre présente les paramètres de réglage d'un groupe d'axes suiveurs..
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module : Axes suiveurs
276
A propos d'un groupe d'axes suiveurs
278
Donnée ModeSuiveur
281
Paramètres d'un groupe suiveur : FollowerMode
283
Paramètre d'un groupe suiveur : FollowerConfig
284
Paramètre d'un groupe suiveur : FollowerRatio
285
A propos de l'offset maître
287
Paramètre d'un groupe suiveur : MasterOffset
288
Paramètre d'un groupe suiveur : MasterTriggerPosition
290
Paramètre d'un groupe suiveur : AbsFollowerBias
292
Paramètre d'un groupe suiveur : FollowerBias
295
Propagation des arrêts dans un groupe suiveur
296
Fonction d’alignement des pentes d’arrêt d’urgence
297
35006235 12/2018
275
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module : Axes suiveurs
Introduction
Cet écran permet de modifier directement en mode local ou connecté les paramètres de
configuration des axes suiveur.
NOTE : Il n'est pas possible de supprimer un maître ou un esclave.
NOTE : Pour plus d'informations sur les parties communes aux différents écrans de réglage, voir
Description des écrans de réglage du module SERCOS® : Généralités, page 237.
Illustration
La figure ci-dessous montre la zone de réglage d'une voie SERCOS® configurée en axe réel ou
imaginaire.
Description
Le tableau ci-dessous présente la zone de réglage d'une voie SERCOS® configurée en axe
suiveur.
Elément
Paramètre associé
Bit/Mot langage associé
Description
Maître
MASTER_CHANNEL
%MWr.m.c.35
Numéro de l'axe maître (1 à 16, N
n'est pas accessible)
Esclave
SLAVE_CHANNEL_Z
%MWr.m.c.36
Numéro de l'axe suiveur Z
Mesure/Consigne
FOLL_TYPE_Z
%MWr.m.c.37:X2
Type de suivi de l'esclave Z
Engrenage/Came
FOLL_POSITION_Z)
%MWr.m.c.37:X1
Mode ration ou came de l'esclave Z)
N°
NUMERATOR_Z
%MFr.m.c.38
Numérateur de l'esclave Z
Offset
DENOMINATOR_Z
%MFr.m.c.40
Dénominateur de l'esclave Z
Démarrage
FOLL_START_Z
%MWr.m.c.37:X8 à X10
Conditions de démarrage
Bias
FOLL_BIAS_REMAINS_Z
%MWr.m.c.37:X7
Valeur du bias
276
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Elément
Paramètre associé
Bit/Mot langage associé
Description
Trigger
TRIGGER_POSITIO_Z
%MFr.m.c.42
Valeur de déclenchement de l'axe
suiveur Z
Arrêt sur suivi
-
%MWr.m.c.37:X3
Arrêt de l'axe suiveur Z si
suppression du lien.
Stop maître/déf
-
%MWr.m.c.37:X6
Arrêt du maître lors d'un défaut
d'écart de poursuite
35006235 12/2018
277
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
A propos d'un groupe d'axes suiveurs
Groupe Suiveur
Un GroupeSuiveur est un ensemble d'axes qui permet à un groupe d'axes de suivre le mouvement
d'un axe maître. Il existe deux méthodes principales de suivi d'un axe maître :


Ratio : Les axes suiveurs suivent l'axe maître au moyen d'un ratio appelé Ratio.
Came : Le mouvement des axes suiveurs par rapport au maître figure dans un Profil de came.
Il est nécessaire de déclarer l'axe maître au GroupeSuiveur, mais cet axe maître n'est pas installé
dans le GroupeSuiveur. Il existe un seul axe maître qui dirige tous les suiveurs. Le type de l'axe
maître peut être n'importe quel type d'axe indépendant. Vous pouvez changer l'axe dont vous
voulez disposer comme axe maître.
Tous les axes suiveurs de l'axe maître doivent être installés dans le GroupeSuiveur. Il est possible
d'installer six axes dans un GroupeSuiveur. Chaque axe suiveur peut suivre l'axe maître en
fonction d'un Ratio ou d'un Profil de came. Plusieurs axes suiveurs peuvent partager un Profil de
came.
Utilisation d'un Groupe Suiveur
Pour utiliser un GroupeSuiveur, vous effectuerez généralement les opérations suivantes :




Configuration de tous les axes isolés qui appartiendront à ce GroupeSuiveur.
Configuration du GroupeSuiveur.
Activation des variateurs du GroupeSuiveur par l'exécution de la fonction EnableDrive sur le
GroupeSuiveur.
Activation du suivi des axes suiveurs à l'aide des bits Acquire et FollowOn, ou désactivation des
axes suiveurs par l'exécution des bits FollowOff et Release.
Vous pouvez commander le déplacement des axes suiveurs lorsque le suivi est activé ou
désactivé. Toute commande de mouvement exécutée sur un axe suiveur lorsque le suivi est activé
entraînera un mouvement supplémentaire, en plus du mouvement résultant du suivi du maître.
Position de seuil
En option, vous pouvez définir une position du seuil du maître. La fonction SetMasterTriggerPosition définit la position du maître qui déclenchera le suivi pour l'axe spécifié. Le mode de suivi
(ModeSuiveur) indique si la position du seuil du maître sera utilisée. Lorsque vous utilisez cette
fonctionnalité avec le suivi activé, celui-ci commencera réellement lorsque le maître atteint la
position de seuil du maître.
278
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Valeur de Bias
Lorsque le suivi a lieu, la valeur de Bias indique la distance entre la position du suiveur et la
position où il est censé être, en fonction du Profil de came ou du Ratio Suiveur. Vérifiez que le suivi
se produit avant d'appeler la fonction GetFollowerBias. (Ne comptez pas sur le fait que le suivi a
été activé.) Pour un axe suiveur, le bit d'état du mouvement AXIS_IS_LINKED sera positionné
lorsque le suivi a réellement lieu. Si vous appelez la fonction GetFollowerBias lorsque le suivi n'a
pas lieu, la valeur renvoyée indiquera la position commandée de l'axe suiveur.
Utilisez le Bias lorsque vous voulez que l'axe suiveur soit à un point connu lorsque l'axe maître est
à un point donné. Cette fonctionnalité n'est pas utile dans les applications qui ordonnent au suiveur
de simplement suivre la vitesse du maître avec un certain ratio. Elle n'est pas non plus utile lorsque
le suiveur doit se déplacer d'une distance incrémentale connue (par exemple, un mouvement
"d'inscription").
En mode Ratio, la valeur de Bias change lorsque l'axe suiveur accélère jusqu'à atteindre la vitesse
de suivi après l'activation du suivi ou après la modification du Ratio.
La valeur de Bias est mémorisée lorsque le suivi commence. En mode Came, la position où le
suiveur est censé se trouver est déterminée par la position actuelle du maître et par l'entrée
correspondante dans le Profil de came. En mode Ratio, la formule suivante indique où le suiveur
est censé se trouver :
position où l'axe suiveur est censé se trouver = position actuelle du maître * Ratio
Lorsque le suivi commence, le contrôleur de mouvement définit la valeur de Bias pour la distance
entre la position actuelle de l'axe suiveur et l'endroit où il est censé se trouver. Ce Bias empêche
le suiveur de sauter à l'endroit où il est censé se trouver lorsque le suivi commence. Le mouvement
de suivi de l'axe suiveur sera alors décalé à partir de l'endroit où il est censé se trouver, à moins
que le Bias soit nul. Pour remettre à zéro le Bias, un mouvement incrémental doit être envoyé à
l'axe suiveur avec le mouvement égal à l'opposé de la valeur renvoyée par la fonction
GetFollowerBias.
Bias différent de zéro
Il se peut que vous vouliez avoir un Bias différent de zéro. En mode Came, il est possible de
décaler le mouvement à partir des valeurs figurant dans le tableau. En mode Ratio, il est possible
d'avoir un décalage de la relation linéaire de façon que le tracé des positions du maître par rapport
aux positions du suiveur ne passe pas par le point :
position du suiveur = 0 si position du maître = 0
C.à.d., en mode Ratio, que vous pouvez contrôler l'endroit où doit se trouver le suiveur pour toute
position particulière du maître. Vous modifiez le Bias d'un axe suiveur en envoyant des
commandes de mouvement à cet axe suiveur.
Il est possible de changer le mode de suivi ModeSuiveur à tout moment pour n'importe quel axe.
Vous pouvez ainsi passer du type Came au type Ratio, et réciproquement, ainsi que modifier les
Profils de came ou les Ratio Suiveurs.
35006235 12/2018
279
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Offset Maître
Certaines applications sont simplifiées par l'utilisation de la fonctionnalité OffsetMaître. Examinons
le cas où un suiveur est censé suivre un profil sinusoïdal, alors qu'un autre suiveur est censé suivre
un profil cosinusoïdal. Dans ce cas, il est possible de partager entre les deux axes un seul Profil
de came contenant des données sinusoïdales, avec des valeurs OffsetMaître de 0 et 90 degrés
pour les suiveurs sinusoïdal et cosinusoïdal respectivement.
Bits d'état
Les bits d'état du mouvement d'un axe suiveur indiquent l'état d'une commande de mouvement
envoyée à cet axe. Par exemple, le bit PROFILE_END qui est positionné n'indique pas que l'axe
suiveur est immobile. L'axe suiveur se déplacera si l'axe maître se déplace. Lorsqu'une commande
de mouvement est envoyée à l'axe suiveur, le bit PROFILE_END s'efface jusqu'à la fin de ce
mouvement de l'axe suiveur. Les autres bits d'état ont un comportement similaire qui reflète l'état
de la commande envoyée à l'axe suiveur, et non l'état de l'axe maître.
280
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Donnée ModeSuiveur
Description
Dans un GroupeSuiveur, il existe deux méthodes de suivi d'un axe maître :
Ratio : Les axes suiveurs suivent l'axe maître au moyen d'un ratio.
 Came : Le mouvement des axes suiveurs par rapport au maître est défini par un ProfilCame.

Lorsque tous les axes sont définis dans un GroupeSuiveur, le suivi des axes du groupe est
configuré en spécifiant le type de ModeSuiveur pour chaque axe. Le tableau suivant détaille les
états ModeSuiveur. Le bit 0 est le bit de poids faible (LSB).
Donnée ModeSuiveur
Le tableau suivant donne les différentes valeurs de la donnée :
Nom
Bit
Description
FOLL_WHERE
0
Valeur = 0 : Obligatoire
FOLL_TYPE
1
Détermine le type de suivi :
0 = Ratio
1 = Came
FOLL_POSITION
2
Détermine la position à suivre :
0 = mesure
1 = consigne
FOLL_FOL_ON_HALT
3
Détermine l'action à effectuer lorsque le suivi est
activé :
0 = n'arrêter aucun profil de mouvement en cours
sur l'axe suiveur
1 = arrêter tout profil de mouvement en cours sur
l'axe suiveur
Réservé
4, 5
FOLL_HALT_MASTER
6
Détermine si le maître doit être arrêté en cas de
défauts suiveurs lorsque le suivi est actif :
0 = laisser le mouvement du maître se poursuivre
1 = arrêter le maître
FOLL_BIAS_REMAINS
7
Détermine l'action à effectuer lorsque le suivi est
désactivé :
0 = arrêter tout profil de mouvement
supplémentaire sur l'axe suiveur
1 = n'arrêter aucun profil de mouvement
supplémentaire sur l'axe suiveur
35006235 12/2018
281
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
282
Nom
Bit
Description
FOLL_START
8... 10
Détermine le démarrage :
0 = immédiat
1 = démarrer lorsque la position du maître
rencontre la position du seuil du maître dans le
sens positif
2 = démarrer lorsque la position du maître
rencontre la position du seuil du maître dans le
sens négatif
3 = démarrer lorsque la position du maître est
supérieure ou égale à la position du seuil du
maître
4 = démarrer lorsque la position du maître est
inférieure ou égale à la position du seuil du maître
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètres d'un groupe suiveur : FollowerMode
Description
Ce paramètre contient le mode de suivi en cours pour l'axe suiveur spécifié.
Fonctions associées
La fonction associée à ce paramètre est :

GetFollowerMode qui envoie une requête de lecture du mode de suivi courant,
Cette fonction utilise l'instruction WRITE_CMD.
Objets langage
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre FollowerMode.
Objet
Nom
Code
fonction
Type d'instruction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
1529
WRITE_CMD
Commande de lecture
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_1
-
-
Résultat de la lecture.
%Mr.m.c.i.27
PARAM_CMD_1
-
-
Valeur à écrire : Identificateur (1) de
l'axe suiveur dans le groupe suiveur.
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir
(Commande WRITE_CMD : Erreurs
de programmation, page 374)
Légende
(1)
35006235 12/2018
Cet identificateur est contenu dans le mot constant %KWr.m.c.0
283
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètre d'un groupe suiveur : FollowerConfig
Description
Ce paramètre permet de définir le mode se suivi (ModeSuiveur) et le profil de mouvement
correspondant (Ratio ou Came) pour l'axe spécifié.
NOTE : Un profil de came doit être configuré avant qu'on puisse y faire référence.
NOTE : Il est possible de modifier ce paramètre lorsque le suivi est activé. Cependant, lorsque le
suivi est activé avec le mode Came, ou que ce mode passe à Came, la vitesse du suiveur peut
changer rapidement si le nouveau profil de mouvement est radicalement différent de l'ancien.
Fonctions associées
La fonction associée à ce paramètre est :

SetFollowerConfig qui envoie une requête d'écriture des nouveaux modes de suivi et profil de
mouvement,
Cette fonction utilise l'instruction WRITE_CMD.
Objets langage associés
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre FollowerConfig.
Objet
Nom
Code
fonction
Type d'instruction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
420
WRITE_CMD
Commande d'écriture
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_1
-
-
Valeur à écrire : Identificateur (1) de l'axe
suiveur dans le groupe suiveur.
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_2
-
-
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valeur à écrire :
Numérateur dans le cas du mode ratio,
Profil de mouvement dans le cas du mode
came.
%MFr.m.c.33
PARAM_CMD_4
-
-
Valeur à écrire : Dénominateur dans le cas d'un
ratio
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir (Commande
Valeur à écrire : Mode suiveur. Voir Donnée
ModeSuiveur, page 281
WRITE_CMD : Erreurs de programmation,
page 374)
Légende
(1)
284
Cet identificateur est contenu dans le mot constant %KWr.m.c.0
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètre d'un groupe suiveur : FollowerRatio
Description
Ce paramètre permet de modifier le Ratio de l'axe suiveur spécifié.
Le numérateur du ratio indique de combien le suiveur se déplacera lorsque l'axe maître se déplace
de la distance figurant au dénominateur. Il est possible de modifier à tout moment la valeur du
Ratio.
Le Ratio NE CHANGE PAS instantanément, de façon à obtenir un mouvement régulier lorsque le
suivi est activé et que le mouvement de suivi a lieu.
Fonctions associées
Les fonctions associées à ce paramètre sont :


GetFollowerRatio qui envoie une requête de lecture de la tolérance de position courante de
l'axe désigné,
SetFollowerRatio qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle tolérance de position de l'axe
désigné.
Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou
WRITE_PARAM.
Objets langage
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre FollowerRatio.
Objet
Nom
Code
fonction
Type d'instruction
Description
%MFr.m.c.38
NUMERATOR_1
-
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 1
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 1
%MFr.m.c.40
DENOMINATOR_1
-
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 1
%MFr.m.c.46
NUMERATOR_2
-
%MFr.m.c.48
DENOMINATOR_2
-
%MFr.m.c.54
NUMERATOR_3
-
%MFr.m.c.56
DENOMINATOR_3
-
%MFr.m.c.62
NUMERATOR_4
-
35006235 12/2018
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 1
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 2
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 2
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 2
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 2
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 3
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 3
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 3
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 3
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 4
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 4
285
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Objet
Nom
Code
fonction
%MFr.m.c.64
DENOMINATOR_4
-
%MFr.m.c.70
%MFr.m.c.72
%MFr.m.c.78
%MFr.m.c.80
NUMERATOR_5
DENOMINATOR_5
NUMERATOR_6
DENOMINATOR_6
-
1114
Type d'instruction
Description
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 4
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 4
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 5
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 5
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 5
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 5
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 6
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 6
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 6
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 6
WRITE_CMD
Commande de lecture
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2
-
-
Résultat de la lecture de la variable
Numérateur.
%MFr.m.c.24
RETURN_CMD_3
-
-
Résultat de la lecture de la variable
Dénominateur.
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_1
-
-
Valeur à écrire : Identificateur de
l'axe dont le ratio est renvoyé.
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valeur à écrire : numérateur du
ratio.
%MFr.m.c.33
PARAM_CMD_4
-
-
Valeur à écrire : dénominateur du
ratio.
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir
(Commande WRITE_CMD : Erreurs
de programmation, page 374)
2114
286
Commande d'écriture
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
A propos de l'offset maître
Valeur de l'offset maître
Un Axe suiveur suit la somme de la position du maître et de la valeur OffsetMaître.
Généralement, la valeur OffsetMaître est modifiée lorsque le suivi est désactivé. Il est possible de
la changer lorsque le suivi est activé, mais en faisant attention d'éviter tout mouvement indésirable.
L'OffsetMaître s'applique immédiatement sans à-coups. Une modification importante lorsque le
suivi est activé peut provoquer un mouvement rapide du suiveur vers la nouvelle position.
Fonctionnalités de l'offset maître
Les fonctionnalités facultatives de l'OffsetMaître : GetMasterOffset et SetMasterOffset peuvent
simplifier certaines applications. Examinons le cas où un axe suiveur est censé suivre un profil
sinusoïdal, alors qu'un autre axe suiveur est censé suivre un profil cosinusoïdal. Dans ce cas, il
est possible de partager entre les deux axes un seul Profil de came contenant des données
sinusoïdales, avec des valeurs OffsetMaître respectivement de 0 et 90 degrés pour les suiveurs
sinusoïdal et cosinusoïdal.
35006235 12/2018
287
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètre d'un groupe suiveur : MasterOffset
Description
Ce paramètre permet de définir la valeur de l'offset maître pour l'axe suiveur spécifié.
Chaque axe suiveur peut avoir un offset unique appliqué à la position du maître. Cette
caractéristique est utile lorsque vous voulez utiliser un même Profil de came pour plusieurs axes
suiveurs, mais que la forme de came de chaque suiveur est décalée d'une certaine rotation par
rapport à la came d'un autre suiveur.
NOTE : Il est possible de changer l'OffsetMaître lorsque le suivi est activé, mais en faisant attention
d'éviter tout mouvement indésirable. Des modifications importantes doivent être intégrées sous
forme d'une série de petits incréments de façon à éviter des changements rapides et instantanés
de la position du suiveur.
Fonctions associées
Les fonctions associées à ce paramètre sont :


GetMasterOffset qui envoie une requête de lecture de la valeur courante de l'offset maître de
l'axe désigné,
SetMasterOffset qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle valeur de l'offset maître de
l'axe désigné.
Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou
WRITE_PARAM.
Objets langage associés
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre MasterOffset.
Objet
Nom
Code
fonction
Type d'instruction
Description
%MFr.m.c.40
DENOMINATOR_1
-
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 1
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 1
%MFr.m.c.48
DENOMINATOR_2
-
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 2
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 2
%MFr.m.c.56
DENOMINATOR_3
-
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 3
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 3
%MFr.m.c.64
DENOMINATOR_4
-
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 4
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 4
%MFr.m.c.72
DENOMINATOR_5
-
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 5
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 5
288
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Objet
Nom
Code
fonction
%MFr.m.c.80
DENOMINATOR_6
-
Type d'instruction
Description
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 6
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 6
WRITE_CMD
Commande de lecture
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
1532
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2
-
-
Résultat de la lecture : variable
Position.
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_1
-
-
Valeur à écrire : Identificateur (1) de
l'axe suiveur dans le groupe suiveur.
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valeur à écrire : Position.
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir
(Commande WRITE_CMD : Erreurs
de programmation, page 374)
2532
Commande d'écriture
Légende
(1)
35006235 12/2018
Cet identificateur est contenu dans le mot constant %KWr.m.c.0
289
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètre d'un groupe suiveur : MasterTriggerPosition
Description
Ce paramètre permet de définir la position du maître qui déclenchera le suivi pour l'axe spécifié.
Cette valeur est utilisée uniquement si le mode suiveur, indique que la condition de démarrage du
suivi doit avoir recours à une position de seuil du maître.
Fonctions associées
Les fonctions associées à ce paramètre sont :


GetMasterTriggerPosition qui envoie une requête de lecture de la valeur courante de la position
du maître,
SetTriggerPosition qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle valeur de la position du
maître.
Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou
WRITE_PARAM.
Objets langage associés
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre
MasterTriggerPosition.
Objet
Nom
Code
fonction
Type d'instruction
Description
%MFr.m.c.42
TRIGGER_POSITION_1
-
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 1
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 1
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 2
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 2
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 3
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 3
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 4
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 4
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 5
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 5
READ_PARAM
Commande de lecture esclave 6
WRITE_PARAM
Commande d'écriture esclave 6
%MFr.m.c.50
%MFr.m.c.58
%MFr.m.c.66
%MFr.m.c.74
%MFr.m.c.82
290
TRIGGER_POSITION_2
TRIGGER_POSITION_3
TRIGGER_POSITION_4
TRIGGER_POSITION_5
TRIGGER_POSITION_6
-
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Objet
Nom
Code
fonction
Type d'instruction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
1531
WRITE_CMD
Commande de lecture
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2
-
-
Résultat de la lecture : variable
Position.
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_1
-
-
Valeur à écrire : Identificateur (1) de
l'axe suiveur dans le groupe suiveur.
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valeur à écrire : Position.
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir
(Commande WRITE_CMD : Erreurs
de programmation, page 374)
2531
Commande d'écriture
Légende
(1)
35006235 12/2018
Cet identificateur est contenu dans le mot constant %KWr.m.c.0
291
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètre d'un groupe suiveur : AbsFollowerBias
Description
Ce paramètre permet d'arrêter le suivi et de déplacer un axe suiveur vers une position absolue
sans arrêter le suiveur.
Bias Absolu
Le Bias Absolu est la différence entre le Bias, renvoyé par la fonction GetFollowerBias, et la
position supplémentaire commandée à un axe suiveur. Il est possible d'utiliser le Bias Absolu
conjointement à une commande de mouvement absolu (ABS_MOVE) pour amener l'axe suiveur
à une position calculable.
Position commandée à un axe suiveur
La position commandée à un axe suiveur est la somme de la commande de position provenant du
suivi du maître et du Bias :
Commande_pos = MéthodeSuiveur (pos_maître + offset_maître) + Bias;
Dans cette expression, MéthodeSuiveur s'applique ainsi :
Ratio : multiplication de l'argument du maître par le Ratio
 Came : index dans le Profil de Came fourni par l'argument maître.

Bias
Le Bias se compose également de deux parties :
Bias = commande_pos_additive + bias_absolu;
où :
commande_pos_additive est la commande de position générée par toute commande de
mouvement dirigée à l'axe suiveur lui-même.
 bias_absolu est une valeur mémorisée à chaque changement de Mode Suiveur (activation
suiveur, changement de Profil de Came ou de Ratio Suiveur). La valeur mémorisée est calculée
de façon à éviter tout saut dans la commande de position lors de l'utilisation du nouveau mode.
Cette valeur mémorisée se nomme le Bias Absolu.

292
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Utilisation du Bias Absolu
Il est possible d'utiliser le Bias Absolu pour amener l'axe suiveur à une position absolue connue si
la valeur fournie par la fonction MéthodeSuiveur est connue et constante. Le Bias Absolu peut être
par exemple utilisé en mode Ratio pour arrêter le suivi du maître tout en laissant l'axe suiveur se
déplacer à une vitesse constante. Positionnez le bit FOLL_BIAS_REMAINS du Mode Suiveur à 1,
et utilisez la fonction SetFollowerConfig pour configurer le mode. Désactivez le suivi et envoyez
immédiatement une commande de mouvement continu immédiat dans le sens voulu et à la vitesse
voulue. Le Ratio Suiveur est décéléré à 0 tandis que le mouvement immédiat est accéléré à la
vitesse voulue. L'accélération et la décélération se produisent simultanément, chacune laissant
l'axe se déplacer à la vitesse voulue lorsqu'elles sont terminées (le bit RAMPING de l'axe suiveur
est positionné à 0). En mode Ratio avec FOLL_BIAS_REMAINS et le suivi désactivé, la partie
fonction MéthodeSuiveur du calcul de la commande de position est égale à 0, ce qui donne :
commande_pos = commande_pos_additive + bias_absolu;
Il est alors possible de déplacer l'axe suiveur vers une cible absolue en envoyant une commande
de mouvement absolu compensée par le Bias Absolu, ou :
axe_ suiv.mouveImmed (ABS_MOVE, cible - bias_absolu, vitesse) ;
Lorsque ce profil de mouvement est terminé, envoyez une commande d'arrêt ou de désactivation
du variateur au suiveur; il est ensuite possible d'envoyer des commandes de mouvement normales
qui ne seront pas affectées par une valeur de Bias.
La valeur renvoyée est le Bias Absolu. Si les modulos sont activés, le Bias Absolu est renvoyé avec
modulo.
Fonctions associées
La fonction associée à ce paramètre est :

GetFollowerMode qui envoie une requête de lecture du mode de suivi courant,
Cette fonction utilise l'instruction WRITE_CMD.
35006235 12/2018
293
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Objets langage associés
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre AbsFollowerBias.
Objet
Nom
Code fonction
Type d'instruction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
1526
WRITE_CMD
Commande de lecture
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2
-
-
Résultat de la lecture.
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_1
-
-
Valeur à écrire : Identificateur (1) de
l'axe suiveur dans le groupe suiveur.
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir
(Commande WRITE_CMD : Erreurs
de programmation, page 374)
Légende
(1)
294
Cet identificateur est contenu dans le mot constant %KWr.m.c.0
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètre d'un groupe suiveur : FollowerBias
Description
Ce paramètre contient la valeur du Bias.
Lorsque les modulos sont activés, le Bias est renvoyé avec modulo.
Fonctions associées
La fonction associée à ce paramètre est :

GetFollowerMode qui envoie une requête de lecture du mode de suivi courant,
Cette fonction utilise l'instruction WRITE_CMD.
Objets langage associés
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre FollowerBias.
Objet
Nom
Code
fonction
Type d'instruction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
1527
WRITE_CMD
Commande de lecture
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2
-
-
Résultat de la lecture.
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_1
-
-
Valeur à écrire : Identificateur (1) de
l'axe suiveur dans le groupe suiveur.
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir
(Commande WRITE_CMD : Erreurs
de programmation, page 374)
Légende
(1)
35006235 12/2018
Cet identificateur est contenu dans le mot constant %KWr.m.c.0
295
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Propagation des arrêts dans un groupe suiveur
Arrêt du maître
Choix du type d'arrêt du maître en cas de défaut sur les esclaves :
Liste des choix :



pas d'arrêt du maître (valeur par défaut),
arrêt normal du maître selon la pente du STOP paramétrée,
arrêt du maître par ordre de verrouillage
NOTE : ce choix ne sera pas accessible par les écrans de configuration ou de paramétrage. Il faut,
pour l'activer, utiliser soit un WRITE_PARAM soit un MODE_PARAM.
Description :
Bit de gestion : %MWr.m.c.37:X11 (FOLL_FAULT_MASTER_x).



la valeur 1 sur le bit 11avec le bit 6 à 0 ne déclenchera aucun arrêt du maître,
la valeur 1 sur le bit 11 (FOLL_FAULT_MASTER) et le bit 6 (FOLL_HALT_MASTER) du mot
FOLLOWER_MODE des paramètres du groupe suiveur signifie que le maître s'arrêtera selon
la pente d'arrêt d'urgence en cas de défaut sur l'esclave,
la valeur 0 sur le bit 11 avec le bit 6 à 1 déclenchera un arrêt normal du maître (équivalent à un
STOP).
Arrêt d'un esclave
Choix d'un arrêt d'un esclave en cas de défaut sur le maître :


arrêt sur suivi du maître (valeur par défaut),
arrêt de l'esclave par ordre de verrouillage.
Description :
Bit de gestion : %MWr.m.c.37:X12 (FOLL_FAULT_SLAVE_x).
la valeur 1 sur le bit 12 (FOLL_FAULT_SLAVE) du mot FOLLOWER_MODE des paramètres du
groupe suiveur signifie que l'esclave s'arrêtera selon la pente d'arrêt d'urgence en cas de défaut
sur le maître.
( Rampe de décélération DECSTOP sur Lexium configurable par Unilink, par IDN P 3022 ou par
code ascii).
NOTE : L'action des ces bits n'est validé qu'après une écriture dans les mots constants %Kx de la
configuration du groupe. Pour cela, effectuez un MOD-PARAM sur le groupe.
296
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Fonction d’alignement des pentes d’arrêt d’urgence
Présentation
Cette fonction gère le calcul et la modification des IDN3022 (ou du paramètre DECSTOP sous
Unilink) dans les variateurs Lexium.
Elle permet de configurer les pentes d'arrêt d'urgence des variateurs esclaves d'un groupe suiveur
de façon à arrêter tous les axes au même moment en cas de défaut.
Pour cela, on crée un nouvel OPCODE (570) utilisable sur les groupes suiveurs. Cette commande
aura pour effet de calculer les pentes de décélération du maître et des esclaves en fonction de la
pente configurée, puis de les envoyer à tous les variateurs des axes réels du groupe (y compris le
maître).
Le paramètre de cette fonction est une pente de décélération exprimée dans l'unité choisie
pendant la configuration du maître du groupe. Si le maître est une consigne externe nous
retiendrons comme unité l'unité de position.
Objet
Type
Symbole
%MWr.m.c.19
Mot
ERROR_CMD
Explication
Code d'erreur
Commentaire
%MDr.m.c.20
Mot double
RETURN_CMD_1
Non utilisé
%MFr.m.c.22
Flottant
RETURN_CMD_2
Non utilisé
%MFr.m.c.24
Flottant
RETURN_CMD_3
%MWr.m.c.26
Mot
ACTION_CMD
570
ADJUST_3022
%MDr.m.c.27
Mot double
PARAM_CMD_1
0
Non utilisé
%MDr.m.c.29
Mot double
PARAM_CMD_2
0
Non utilisé
%MFr.m.c.31
Flottant
PARAM_CMD_3
Deceleration
%MFr.m.c.33
Flottant
PARAM_CMD_4
0
35006235 12/2018
Non utilisé
Non utilisé
297
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Exemple
IF NOT %MW104.21.0:X1 THEN (* pas de WRITE_CMD en cours
%MW104.21.26:=570;
ADJUST_3022 *)
%MF104.21.31:=1000.0;
1 000 tours/mn/s*)
*)
(* Action 570 =
(* Décélération du maître =
WRITE_CMD %CH 104.21;
END_IF;
Cas de refus de la commande :



groupe suiveur ayant des esclaves en profils de came => code d’erreur 62
la décélération d’un esclave ou du maître est supérieure à la décélération maximum donnée en
configuration => code d’erreur 63. Remarque : ce code d’erreur apparaît aussi si une pente
nulle est demandée.
L’IDN "DECSTOP" calculé pour un axe est refusé par le variateur (paramètre hors borne) =>
code d’erreur 1002.
NOTE : cette fonctionnalité ne sera opérationnelle que si les variateurs sont des Lexium.≥ 5.50.
Elle ne sera accessible que pour les groupes dont tous les esclaves sont configurés en ratio. Le
réglage des pentes n’est pas sauvegardé, il peut être perdu en cas de mise hors tension ou de
remise à zéro du variateur.
298
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Sous-chapitre 13.4
Réglage d'un profil de came
Réglage d'un profil de came
Objet de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre décrit les fonctions de réglage d'un profil de came.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
A propos d'un profil de came
300
Paramètre de profil de came : Longueur
301
Paramètre de profil de came : La fonction LookUpFollowerPosition
302
Paramètre de profil de came : Coord
303
Paramètre de profil de came : InterpType
305
Paramètre de profil de came : ProfileId
306
Description de l'écran TRF_RECIPE des profils de came
307
Instruction TRF_RECIPE
309
35006235 12/2018
299
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
A propos d'un profil de came
Introduction
Un profil de came se rapporte à la position d'un axe suiveur pour une position donnée d'un axe
maître. Le profil de came représente un tableau des coordonnées de position du maître et du
suiveur. Les points qui ne figurent pas explicitement dans le tableau se déduisent par interpolation
entre les points donnés. Le type d'interpolation peut être linéaire ou cubique.
Positions du maître et incréments
Les positions du maître doivent figurer dans le tableau en ordre croissant du premier au dernier
élément du profil. Par exemple, les positions du maître ne peuvent progresser de 360 à 0 degrés
du fait qu'elles ne sont pas croissantes.
Les incréments entre les positions du maître peuvent être variables. Un incrément fixe n'est pas
indispensable. Par exemple, les valeurs suivantes des positions du maître sont acceptables : 0, 1,
2, 100, 300, 360. Toutes les unités de position sont utilisables.
Applications types
Les applications nécessitant un mouvement continu, du fait que le mouvement a lieu d'une
itération d'un profil de came à la suivante. Pour que ce passage s'effectue aussi régulièrement que
possible, la valeur de la position du suiveur du premier point doit être identique à celle du suiveur
de position du dernier point. Par exemple, si les valeurs des positions du maître s'expriment en
degrés et les positions du suiveur en pouces, et si la première position du maître se trouve à 0
degrés, et à 0 pouce pour le suiveur, la dernière position correspondante doit être celle du maître
à 360 degrés avec le suiveur à 0 pouces.
Etablir un profil de came
Chaque point d'un tableau de profil de came a une position définie par des coordonnées sur les
deux axes du profil. Ceci signifie qu'un profil de came comporte deux valeurs par point : une pour
la position du maître et une pour la position du suiveur. La fonction SetCoord modifie les deux
valeurs d'un point existant d'un profil de came. La fonction GetCoord renvoie les deux valeurs d'un
point désigné dans un profil de came.
Modifier le type d'interpolation
Dans le tableau des points d'un profil, les positions qui ne figurent pas dans le tableau se dérivent
par interpolation entre les points donnés. Les interpolations linéaire et cubique sont possibles. La
modification du type d'interpolation s'effectue au moyen des fonctions GetInterpType et
SetInterpType.
300
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètre de profil de came : Longueur
Description
Ce paramètre contient le nombre de points spécifiés pour un profil.
Le nombre de points est fonction de la configuration du profil.
Le tableau ci-dessous présente les différents cas de configuration.
Configuration ...
Alors...
à partir d'un fichier
le nombre de points est automatiquement déterminé
à partir de registres de
maintien
un de ces registres permet d'identifier la longueur
sans données et doit être défini l'appel à cette fonction contient le nombre de points
au moyen de la fonction
SetCoord
Fonctions associées
La fonction associée à ce paramètre est :

GetLength qui envoie une requête de lecture du nombre de points du profil,
Cette fonction utilise l'instruction WRITE_CMD.
Objets langage associés
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre Length.
Objet
Nom
Code
fonction
Type d'instruction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
534
WRITE_CMD
Commande de lecture
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_2
-
-
Résultat de la lecture.
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir (Commande
35006235 12/2018
WRITE_CMD : Erreurs de
programmation, page 374)
301
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètre de profil de came : La fonction LookUpFollowerPosition
Description
Cette fonction contient la position de l'esclave suiveur du profil, pour une position du maître
spécifiée.
La position du suiveur se détermine par le type d'interpolation configuré pour ce profil.
Fonctions associées
La fonction associée est :

GetLookUpFollowerPosition qui envoie une requête de lecture de la position de l'esclave
suiveur du profil,
Cette fonction utilise l'instruction WRITE_CMD.
Objets langage
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre Length.
Objet
Nom
Code
fonction
Type d'instruction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
537
WRITE_CMD
Commande de lecture
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2
-
-
Résultat de la lecture : Position de
l'esclave.
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valeur à écrire : Position du maître.
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir (Commande
302
WRITE_CMD : Erreurs de
programmation, page 374)
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètre de profil de came : Coord
Description
Cette fonction permet de modifier les coordonnées d'un point existant d'un profil de came.
L'index de numérotation des points commence à zéro. Par conséquent, pour modifier la première
entrée d'un profil de came, utilisez la valeur 0.
Les profils de cames sont spécifiés par un tableau de coordonnées de positions. Ces coordonnées
sont accessibles au moyen de la structure de données PosCoord. Chaque point a une valeur de
position définie par des coordonnées sur les deux axes du profil. Cela signifie qu'un profil de came
comporte deux valeurs par point : une pour la position du maître et une pour la position du suiveur.
Les positions du maître doivent figurer dans le tableau en ordre croissant du premier au dernier
élément du profil de came. Par exemple, les positions du maître ne peuvent pas progresser de
360 degrés à 0 degré, car elles ne sont pas croissantes.
Les incréments entre les valeurs des positions du maître peuvent être variables. Un incrément fixe
n'est pas indispensable. Par exemple, les valeurs suivantes des positions du maître sont
acceptables : 0, 1, 2, 100, 300, 360. Toutes les unités de position sont utilisables.
ATTENTION
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT
Ne modifiez pas un profil, n'appelez pas les fonctions Configure, SetCoord, ou SetInterpType
lorsque le suivi fonctionne avec un Groupe Suiveurs qui utilise le profil de came.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
NOTE : dans certains cas particuliers, il est possible d'appeler la fonction SetCoord pour modifier
le profil lorsque le suivi est en fonctionnement. Cependant, vous ne devez modifier que les points
du profil qui se trouvent séparés par deux entrées des points de profil les plus proches utilisés par
l'axe suiveur. Le non-respect de cette restriction provoquera un mouvement indésirable du suiveur.
Fonctions associées
Les fonctions associées à ce paramètre sont :


GetCoord qui envoie une requête de lecture des coordonnées courantes d'un point existant d'un
profil de came,
SetCoord qui envoie une requête d'écriture des nouvelles coordonnées d'un point existant d'un
profil de came.
Ces fonctions utilisent l'instruction WRITE_CMD.
35006235 12/2018
303
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Objets langage
Le tableau ci-dessous présente les différentes fonctions.
Objet
Nom
Code de la
fonction
Type d'instruction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
532
WRITE_CMD
Commande de lecture
533
Commande d'écriture
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2
-
-
Résultat de la lecture : position du point
du maître dans le tableau de profil de
came.
%MFr.m.c.24
RETURN_CMD_3
-
-
Résultat de la lecture : position du point
du suiveur dans le tableau de profil de
came.
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_1
-
-
Valeur à écrire : index du point désiré.
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_3
%MFr.m.c.33
PARAM_CMD_4
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
304
Valeur à écrire : position maître
Valeur à écrire : position esclave
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir Commande
WRITE_CMD : Erreurs de
programmation, page 374.
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètre de profil de came : InterpType
Description
Ce paramètre permet de définir le style d'interpolation utilisé pour générer les positions qui ne
figurent pas explicitement dans les données du profil.
Les algorithmes d'interpolation cubique obligent la dérivée première du point à être continue,
lorsque la dérivée première de n'importe quel point correspond à la pente d'un segment linéaire
entre le point précédent et le point suivant.
ATTENTION
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT
Ne modifiez pas un profil, n'appelez pas les fonctions Configure, SetCoord, ou SetInterpType
lorsque le suivi fonctionne avec un Groupe Suiveurs qui utilise le profil de came.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
Fonctions associées
Les fonctions associées à ce paramètre sont :


GetInterpType qui envoie une requête de lecture du style d'interpolation courant,
SetInterpType qui envoie une requête d'écriture du nouveau style d'interpolation.
Ces fonctions utilisent l'instruction WRITE_CMD.
Objets langage associés
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre InterpType.
Objet
Nom
Code de la
fonction
Type d'instruction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
530
WRITE_CMD
Commande de lecture
531
Commande d'écriture
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_1
-
-
Résultat de la lecture.
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_1
-
-
Valeur à écrire : type d'interpolation
0: linéaire,
1: cubique.
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir Commande
35006235 12/2018
WRITE_CMD : Erreurs de
programmation, page 374.
305
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètre de profil de came : ProfileId
Description
Ce paramètre contient l'identification du profil.
Fonctions associées
La fonction associée à ce paramètre est :

GetProfileId qui envoie une requête de lecture de la position de l'esclave suiveur du profil,
Cette fonction utilise l'instruction WRITE_CMD.
Objets langage
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre ProfileId.
Objet
Nom
Code
fonction
Type d'instruction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
528
WRITE_CMD
Commande de lecture
%MDr.m.c.27
RETURN_CMD_1
-
-
Résultat de la lecture
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir (Commande
306
WRITE_CMD : Erreurs de
programmation, page 374)
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Description de l'écran TRF_RECIPE des profils de came
Introduction
Cet écran, situé au bas de l'écran de réglage d'un profil de came, permet de transférer les
paramètres de réglage entre l'automate et le variateur de vitesse.
Cette fonctionnalité nécessite d'être en mode connecté.
NOTE : Pour plus d'informations sur les parties communes aux différents écrans de réglage, voir
Description des écrans de réglage du module SERCOS® : Généralités, page 237.
Illustration
La figure ci-dessous montre l'écran associé à la fonction TRF_RECIPE.
Description
Le tableau ci-dessous présente la rubrique Sens du transfert de la zone TRF_RECIPE.
Elément
Mot langage associé
Symbole/Description
Lecture/Ecriture
%MWr.m.c.10
Voir TRF_RECIPE
Choisissez la ou les tables
à transférer
Table "maître"
Table "esclave"
35006235 12/2018
307
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Le tableau ci-dessous présente la rubrique Paramètres de la zone TRF_RECIPE.
Elément
Mot langage associé
Description
Adresse table
%MDr.m.c.11
Deux paramètres sont modifiables :
le type d'objet mémoire pour le stockage des
données :
 %MW en lecture écriture
 %KW en lecture seulement
Valeur immédiate
l'adresse de début de table
Valeur immédiate
Longueur de la table
Longueur
Le tableau ci-dessous présente la rubrique Résultat de la zone TRF_RECIPE.
Elément
Mot langage associé
Erreur transfert
%MWr.m.c.3
Longueur de la table %MDr.m.c.4
lue
308
Description
Ce champ fournit le code d'erreur
(voir page 380) en cas de transfert invalide.
Longueur réelle de la table
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Instruction TRF_RECIPE
Rappel
Cette instruction permet lire ou d'écrire les profils de came et de lancer l'exécution de fonctions
spéciales.
Remarque : La longueur donnée en paramètre du TRF_RECIPE défini un nombre de mots (double
ou flottant) quel que soit le type d'information échangée.
NOTE : Ce service permet également, grâce à la fonction "Axe réel", de lire ou d'écrire les
paramètres des variateurs de vitesse (voir TRF_RECIPE, page 248).
NOTE : Les échanges de paramètres (READ_PARAM, WRITE_PARAM, SAVE_PARAM,
RESTORE_PARAM) ne peuvent pas être effectués en même temps que l'instruction TRF_RECIPE.
Syntaxe de l'instruction TRF_RECIPE
TRF_RECIPE (IODDT_VAR, longueur, adresse %MW) : transfert des paramètres du profil de came
à partir de la table de mots %MW. La longueur de cette table à transférer est définie par le paramètre
longueur. L'action à exécuter est définie par le mot %MWr.m.c.10 (ACTION_TRF).
Exemple : TRF_RECIPE (IODDT_VAR, 100,200) a pour effet la lecture de la table "Esclave" du
profil de came 25 du module situé en position 4 du rack 1 et transfert dans l'automate, à partir de
l'adresse 200. Pour une variable IODDT_VAR déclarée de type T_CSY_CAM et associée à la voie
25 du module 4 du rack 1.
Interface TRF_RECIPE
La commande à réaliser est définie dans le mot %MWr.m.c.10 et le résultat de la commande est
disponible dans les mots %MWr.m.c.3 à %MWr.m.c.8.
Adresse
Type
Symbole
Signification
%MWr.m.c.10
Mot
ACTION_TRF
Action à réaliser
%MWr.m.c.3
Mot
ERROR_TRF
Erreur d'écriture de la commande
TRF_RECIPE
%MDr.m.c.4
Double Mot
RETURN_TRF_1
Retour 1 de la fonction
%MFr.m.c.6
Flottant
RETURN_TRF_2
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.8
Flottant
RETURN_TRF_3
Retour 3 de la fonction
%MDr.m.c.11
Double Mot
PARAM_TRF_1
Paramètre 1
%MDr.m.c.13
Double Mot
PARAM_TRF_2
Paramètre 2
%MFr.m.c.15
Flottant
PARAM_TRF_3
Paramètre 3
%MFr.m.c.17
Flottant
PARAM_TRF_4
Paramètre 4
35006235 12/2018
309
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Actions réalisées par TRF_RECIPE
Les actions qu'il est possible de réaliser avec le service TRF_RECIPE sont :
Fonction
ACTION_TRF
(%MWr.m.c.10)
Signification
Profil de came
1
Lecture de la table "maître".
Profil de came
2
Lecture de la table "esclave".
Profil de came
3
Lecture des tables "maître" et "esclave".
Profil de came
101
Ecriture de la table "maître".
Profil de came
102
Ecriture de la table "esclave".
Profil de came
103
Ecriture des tables "maître" et "esclave".
Légende
En écriture du Variateur vers le Module
PARAM_TRF_1 = 0. Sur MW
En écriture du Module vers le Variateur
PARAM_TRF_1 = 1. Sur KW
En lecture
PARAM_TRF_1 = 0.
PARAM_TRF_2 = l'OFFSET
PARAM_TRF_3 et PARAM_TRF_4 = 0
RETURN_TRF_1(%MDr.m.c.4)=longueur de la
table lue ou écrite
RETURN_TRF_2 et RETURN_TRF_3 = 0
Contrôle de l'échange
Les 2 bits suivants peuvent être utilisés pour contrôler les échanges réalisés à l'aide de l'instruction
TRF_RECIPE :
310
Bit
Signification
%MWr.m.c.0.3
Echange en cours.
%MWr.m.c.1.3
Echange incorrect.
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Sous-chapitre 13.5
Paramètres de l'anneau Sercos®
Paramètres de l'anneau Sercos®
Objectif de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre présente l'écran de réglage de l'anneau SERCOS® et décrit les paramètres de
réglage associés.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module : Anneau SERCOS®
312
Graphique de réglage de la puissance optique
314
Paramètre de l'anneau Sercos® : OpticalPower
315
35006235 12/2018
311
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module : Anneau
SERCOS®
Introduction
Cet écran permet de modifier directement en mode local ou connecté la valeur de la puissance
optique.
Il rappelle la valeur du temps de cycle courante de l'anneau.
NOTE : Pour plus d'informations sur les parties communes aux différents écrans de réglage, voir
Description des écrans de réglage du module SERCOS® : Généralités, page 237.
Illustration
La figure ci-dessous montre la zone de réglage de l'anneau SERCOS® sur un module
TSX CSY 84 (même configuration sur un module TSX CSY 164) :
312
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Description
Description de l'écran
Zone
Description
1
Ce bandeau rappelle la référence catalogue du module et son adresse
géographique dans l'automate (numéro de rack et position dans le rack).
2
Cette zone appelée Zone voie permet de sélectionner la voie à configurer.
3
Cette zone appelée Zone paramètres généraux permet de configurer les
paramètres généraux associés à la voie sélectionnée.
4
Ce champ dépend de l'onglet sélectionné : Ici, il s'agit de la zone de
configuration de la voie sélectionnée dans la zone 2. Seul l'onglet de
configuration est accessible en mode local.
Description de l'onglet Configuration
Elément
Paramètre
associé
Bit/Mot langage
associé
Symbole /Description
Temps de cycle
-
-
Valeur du temps de cycle courante
de l'anneau
Puissance optique
-
MWr.m.c.37
Réglage de la puissance optique
35006235 12/2018
313
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Graphique de réglage de la puissance optique
Puissance optique
La puissance optique des modules TSX CSY 84 / 164, exprimée en pourcentage, est fonction de
la longueur du premier segment (compris entre le module TSX CSY 84 ou le module TSX CSY 164
et le premier variateur de vitesse. La configuration ou le réglage de la puissance optique doit être
conforme au graphique suivant :
314
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètre de l'anneau Sercos® : OpticalPower
Description
Ce paramètre vous permet de définir la puissance optique (sortie lumineuse) de l'émetteur de
boucle SERCOS® (voyant).
La valeur est fournie sous forme de pourcentage, avec une résolution réelle de changement de
puissance de 20 %.
La puissance optique minimale hors 0 est fournie à 66 %. La puissance maximale est fournie à
100 %. La sortie du voyant est coupée si la valeur est de 0 %.
NOTE : La valeur par défaut de la puissance optique est de 66 %. Cette valeur est normalement
valable pour tous les variateurs SERCOS® et toutes les longueurs de câble. Il est possible que le
réglage de la puissance optique ait besoin d'être réduite si la longueur de la fibre optique entre le
contrôleur de mouvement et le premier variateur est extrêmement courte. Dans ce cas, la
réduction de la puissance optique risque d'empêcher le dépassement du circuit de voyants du
récepteur du variateur.
Fonctions associées
Les fonctions associées à ce paramètre sont :


GetOpticalPosition, qui envoie une requête de lecture de la puissance optique réelle de
l'émetteur,
GetOpticalPosition, qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle puissance optique de
l'émetteur.
Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou
WRITE_PARAM.
Objets langage associés
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre OpticalPower.
Objet
Nom
Code
fonction.
Type d'instruction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
1547
WRITE_CMD
Commande de lecture
2547
Commande d'écriture
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2
-
-
Résultat de la lecture.
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valeur à écrire
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir (Commande
35006235 12/2018
WRITE_CMD : Erreurs de
programmation, page 374)
315
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Sous-chapitre 13.6
Fonctions de lecture/d'écriture IDN SERCOS®
Fonctions de lecture/d'écriture IDN SERCOS®
Titre de ce sous-chapitre
Cette section décrit les fonctions de lecture / écriture des identificateurs SERCOS® et donne la
liste des identificateurs standard.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
316
Page
Paramètres des variateurs : IDN_S et IDN_P
317
Paramètres des variateurs de vitesse : IDN_US et IDN_UP
319
Numéros d'identification (IDN) SERCOS standard
321
IDN des télégrammes personnalisés
324
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètres des variateurs : IDN_S et IDN_P
Description
Ces paramètres permettent de piloter directement les variateurs par projet (indépendamment du
module TSX CSY 84).
Ils se décomposent en 2 catégories :


IDN_S dits standard (norme SERCOS®), voir (Numéros d'identification (IDN) SERCOS
standard, page 321),
IDN_P dits propriétaires (spécifiques aux constructeurs de variateurs, voir les documentations
sur les variateurs).
NOTE : Ces documentations du fabricant doivent spécifier :
 la taille du paramètre (16 ou 32 bits) ;
 si le paramètre est signé ou non signé ;
 la phase de rebouclage SERCOS® dans lequel le paramètre est autorisé ;
 les valeurs autorisées pour le paramètre ;
 le type d'échelle (le cas échéant) qui doit être utilisé pour interpréter les données.
Fonctions associées
Les fonctions associées à ce paramètre sont :


GetIDN_S et GetIDN_P qui envoient une requête de lecture des paramètres actuels des
numéros d'identification (IDN) SERCOS®. Ces paramètres sont lus via le module de
commande d'axes ;
SetIDN_S et SetIDN_P qui envoient une requête d’écriture des nouveaux paramètres des
numéros d'identification (IDN) SERCOS®.
NOTE : (IDN) SERCOS® : respectivement S-0-xxxx (paramètres standard) et P-0-xxxx
(paramètres propres aux produits).
Ces fonctions sont uniquement utilisables pour la lecture et l’écriture de paramètres 16 ou 32 bits
dans le variateur SERCOS®. Ces fonctions ne permettent pas d'accéder aux paramètres de texte
SERCOS® de longueur variable.
Dans le cas d'une lecture, les paramètres 16 et 32 bits sont renvoyés sous forme de valeurs
32 bits. Les valeurs IDN SERCOS® 16 bits sont étendues en retour sur 32 bits en fonction du type
de numéro d'identification (IDN) SERCOS 16 bits.
Par exemple, si le paramètre SERCOS® 16 bits est signé, la valeur 16 bits est étendue à une
valeur 32 bits signée. De la même manière, si le paramètre SERCOS® 16 bits est non signé, la
valeur 16 bits est étendue en plaçant des zéros (0) dans les 16 bits supérieurs de la valeur 32 bits
renvoyée.
NOTE : Certains paramètres IDN SERCOS® sont associés à des unités et à des facteurs
d’échelle. De plus, ces fonctions ne permettent pas la conversion des paramètres (valeurs en
unités par défaut de l’axe en unités variateur ou inversement). (Utilisez par conséquent les
fonctions IDN_US et IDN_UP.)
35006235 12/2018
317
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Ces fonctions utilisent l’instruction WRITE_CMD.
Objets langage
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre OpticalPower.
Objet
Nom
Code de
fonction
Type
d'instruction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
1556
WRITE_CMD
Commande de lecture IDN_S
%MWr.m.c.26
2556
Commande d'écriture IDN_S
1557
Commande de lecture IDN_P
2557
Commande d'écriture IDN_P
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_1
-
-
Résultat de la lecture.
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_1
-
-
Valeur à écrire : IDNSercos. Plage type de 1
à 4095. Cependant, l'utilisation des bits 12 à 14
est autorisée. Ces bits indiquent les paramètres
système en cours de sélection. (Veuillez vous
reporter à la documentation du variateur pour
connaître les paramètres système pris en charge.)
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_2
-
-
Valeur à écrire dans le variateur
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_3
-
-
Valeur à écrire : AdresseSercos. Ce paramètre est
indispensable si vous utilisez la fonction GetIDN
sur l'IDAxe 999 du bus SERCOS.
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir (Commande
WRITE_CMD : Erreurs de programmation,
page 374)
Commande de lecture IDN_S
Les paramètres actuels ayant un numéro d'identification SERCOS (IDN) sont lus par la commande
de lecture via le module de commande d'axes. L'exemple suivant illustre la lecture d'une valeur
IDN100 à l'aide de cette commande et de tous les IDN dont la longueur est égale à 2 octets non
signés.
Exemple :
L'IDN100 a une longueur égale à 2 octets non signés. Le registre d'automate (commande de
lecture) insère des valeurs non signées dans des valeurs signées.
Si la valeur d'IDN100 est supérieure à 32767, le registre d'automate est renvoyé de la façon
suivante :



32768 -> -32768
32769 -> -32767
35000 -> -30536
Lorsque la commande de lecture renvoie une valeur négative, cette dernière peut être convertie
en son équivalent positif en ajoutant 65536.
318
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètres des variateurs de vitesse : IDN_US et IDN_UP
Description
Ces paramètres sont associés à des unités ou à des facteurs d'échelle.
Ils permettent de piloter directement les variateurs par le projet (indépendamment du module TSX
CSY 84).
Ils se décomposent en 2 catégories :


IDN_US dits Utilisateurs standards (Norme SERCOS®), Voir (Numéros d'identification (IDN)
SERCOS standard, page 321),
IDN_UP dits Utilisateurs propriétaires (spécifiques aux constructeurs de variateurs, voir
documentations variateurs).
NOTE : Ces documentations fabricant doivent préciser :
 si le paramètre comporte des unités,
 la phase de rebouclage SERCOS® dans lequel le paramètre est autorisé,
 les valeurs autorisées pour le paramètre,
Les informations figurant dans la documentation du variateur concernant la mise à l'échelle du
paramètre et la détermination des unités ne s'appliquent pas dans ce cas. Le contrôleur de
mouvement convertira le paramètre à partir des informations fournies par le variateur.
Fonctions associées
Les fonctions associées à ce paramètre sont :


GetIDN_US et GetIDN_UP qui envoient une requête de lecture des paramètres courants des
numéros d'identification (IDN) SERCOS® sous forme d'un nombre en virgule flottante qui a été
converti d'unités variateur en unités par défaut de l'axe.
SetIDN_US et SetIDN_UP qui envoient une requête d'écriture des nouveaux paramètres des
numéros d'identification (IDN) SERCOS® sous forme d'un nombre en virgule flottante exprimé
en unités par défaut de l'axe pour ce paramètre. Le contrôleur de mouvement convertit cette
valeur d'unités par défaut de l'axe en unités variateur; il écrit la valeur convertie dans le
variateur.
NOTE : (IDN) SERCOS® : respectivement S-0-xxxx (paramètres standard) et P-0-xxxx
(paramètres propres aux produits)
NOTE : Ces fonctions ne permettent pas d'accéder aux paramètres SERCOS® qui ne comportent
pas d'unités ni de paramètres de texte de longueur variable.
NOTE : Ces paramètres peuvent également être lus/écrits par les fonctions Get/SetIDN_S ou
Get/SetIDN_P, il est alors nécessaire de prendre garde aux unités utilisées.
Ces fonctions utilisent l'instruction WRITE_CMD.
35006235 12/2018
319
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Objets langage
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre OpticalPower.
Objet
Nom
Code
fonction
Type
d'instruction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
1558
WRITE_CMD
Requête de lecture IDN_US
2558
WRITE_CMD
Requête d'écriture IDN_US
1559
WRITE_CMD
Requête de lecture IDN_UP
2559
WRITE_CMD
Requête d'écriture IDN_UP
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_2 -
-
Compte rendu de lecture : Valeur (1) du paramètre
en virgule flottante.
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_1
-
-
IDNSercos. Plage type de 1 à 4095. Cependant,
l'utilisation des bits 12 à 14 est autorisée. Ces bits
indiquent les paramètres système en cours de
sélection. (Veuillez vous reporter à la documentation
du variateur pour connaître les paramètres système
pris en charge
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_3
-
-
AdresseSercos. Ce paramètre et indispensable si
vous utilisez la fonction GetIDN sur l'IDAxe 999 du
BusSercos.
%MFr.m.c.33
PARAM_CMD_4
-
-
Contenu de la variable : Valeur (1) du paramètre en
virgule flottante.
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
-
Compte rendu d'erreur. Voir (Commande
WRITE_CMD : Erreurs de programmation,
page 374)
Légende
(1)
320
Cette valeur est exprimée dans les unités par défaut de l'axe pour ce type de paramètre (ex. unités
de position, de vitesse, d'accélération, de couple, de temps)
35006235 12/2018
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Numéros d'identification (IDN) SERCOS standard
Paramètres de position
Le tableau suivant liste les IDN des paramètres de position :
IDN
Nom IDN standard
S-0-0032
Mode d'exploitation primaire
S-0-0053
Valeur de recopie de position 2 (retour externe)
S-0-0055
Paramètre de polarité de position
S-0-0116
Résolution du retour de rotation 1
S-0-0117
Résolution du retour de rotation 2
S-0-0121
Tours d'entrée du ratio de chargement
S-0-0122
Tours de sortie du ratio de chargement
S-0-0123
Constante d'alimentation
S-0-0206
Temporisation de démarrage du variateur
S-0-0207
Temporisation d'arrêt du variateur
S-0-0256
Facteur de multiplication 1
S-0-0257
Facteur de multiplication 2
Paramètres de vitesse
Le tableau suivant liste les IDN des paramètres de vitesse :
IDN
Nom IDN standard
S-0-0037
Valeur de commande de vitesse additive
S-0-0040
Valeur de retour vitesse
Paramètres de couple/moteur
Le tableau suivant liste les IDN des paramètres de couple/moteur :
IDN
Nom IDN standard
S-0-0084
Valeur de retour couple
S-0-0092
Valeur limite de couple bipolaire
S-0-0111
Courant continu de calage du moteur
35006235 12/2018
321
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Paramètres de limites
Le tableau suivant liste les IDN des paramètres de limites :
IDN
Nom IDN standard
S-0-0038
Valeur limite de vitesse positive
S-0-0039
Valeur limite de vitesse négative
S-0-0049
Valeur limite de position positive
S-0-0050
Valeur limite de position négative
S-0-0091
Valeur limite de vitesse bipolaire
S-0-0114
Charge limite du moteur
S-0-0136
Limite d'accélération positive
S-0-0138
Valeur limite d'accélération bipolaire
Diagnostics
Le tableau suivant liste les IDN des diagnostics :
IDN
Nom IDN standard
S-0-0011
Diagnostic classe 1 (C1D)
S-0-0012
Diagnostic classe 2 (C2D)
S-0-0013
Diagnostic classe 3 (C3D)
S-0-0041
Vitesse de prise d'origine
S-0-0042
Accélération de prise d'origine
S-0-0147
Paramètre de prise d'origine
S-0-0148
Commande de prise d'origine par variateur
S-0-0298
Distance du détecteur d'origine
S-0-0400
Détecteur d'origine
S-0-0403
Etat de la valeur de recopie de position
Paramètres d'échelle
Le tableau suivant liste les IDN de paramètres d'échelle :
322
IDN
Nom IDN standard
S-0-0044
Type d'échelle des données de vitesse
S-0-0086
Type d'échelle des données de couple
S-0-0093
Facteur d'échelle des données de couple/effort
S-0-0094
Exposant d'échelle des données de couple/effort
S-0-0160
Type d'échelle des données d'accélération
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Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
Sonde
Le tableau suivant liste les IDN de sonde :
IDN
Nom IDN standard
S-0-0130
Front positif 1 de la valeur de sonde
S-0-0131
Front négatif 1 de la valeur de sonde
S-0-0169
Paramètre de commande de la sonde
S-0-0170
Commande de cycle de la sonde
S-0-0179
Etat sonde
Paramètres des gains
Le tableau suivant liste les IDN des paramètres des gains :
IDN
Nom IDN standard
S-0-0296
Gain d'anticipation de vitesse
Variateurs, sauvegarde de variateur et "checksums"
Le tableau suivant liste les IDN de variateurs, de sauvegarde de variateur et de "checksums" :
IDN
Nom IDN standard
S-0-0192
Liste des numéros d'identification (IDN) des données opérationnelles de
sauvegarde
S-0-0271
ID variateur
S-0-0263
Commande de chargement de la mémoire de travail en cours
S-0-0264
Commande de sauvegarde de la mémoire de travail en cours
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323
Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164
IDN des télégrammes personnalisés
Télégrammes personnalisés
Le tableau suivant liste les IDN des télégrammes personnalisés :
324
IDN
Nom IDN standard
S-0-0016
Liste de configuration des données cycliques AT (télégramme amplificateur)
S-0-0024
Liste de configuration des MDT (télégrammes des données du maître)
S-0-0130
Front positif de la sonde 1
S-0-0131
Front négatif de la sonde 1
S-0-0037
Commande de vitesse additive
S-0-0053
Valeur de recopie de position 2 (codeur externe)
S-0-0084
Valeur de retour de couple
S-0-0185
Longueur de l'enregistrement des données configurables dans le télégramme
amplificateur (AT)
S-0-0187
Liste des numéros d'identification (IDN) des données configurables dans le
télégramme amplificateur (AT)
S-0-0188
Liste des numéros d'identification (IDN) des données configurables dans le
MDT
S-0-0186
Longueur de l'enregistrement des données configurables dans le MDT
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Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Mise au point des modules TSX CSY 84/164
35006235 12/2018
Chapitre 14
mise au point des modules TSX CSY 84/164
mise au point des modules TSX CSY 84/164
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit les fonctions de mise au point d'une voie SERCOS®.
Tout ce qui s'applique au module TSX CSY 84 est valable pour le module TSX CSY 164.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Description de l'écran de mise au point : Généralités
326
Interface utilisateur de l'écran de mise au point
329
Mise au point : Validation
330
Mise au point : Diagnostic
331
Mise au point : Mouvement
334
Mise au point : Envoi de commande (mode Auto)
336
Mise au point : Commande manuelle (mode Manuel)
337
Mise au point : Référence
338
Mise au point : Suivi
339
Mise au point : Variateur
340
Mise au point : Position
341
Diagnostic du module
342
Diagnostic de la voie
344
35006235 12/2018
325
Mise au point des modules TSX CSY 84/164
Description de l'écran de mise au point : Généralités
Introduction
Les différents écrans de mise au point permettent, pour chaque type de voie, de visualiser l'état
des entrées et des sorties d'une voie du module ainsi que les défauts éventuels.
Il permet également de commander des objets langage (mise à 1 ou à 0, forçage ou déforçage
d'un bit, ...).
Ces paramètres sont accessibles en mode connecté.
Il donne également accès aux écrans de configuration et de réglage.
NOTE : Reportez-vous au sous-chapitre Fonctions métier communes pour une présentation des
processus de configuration, de réglage et de mise au point d'un projet.
326
35006235 12/2018
Mise au point des modules TSX CSY 84/164
Illustration
La figure ci-dessous montre un exemple d'écran de mise au point du module TSX CSY 84 (l'écran
de mise au point du module TSX CSY 164 est identique) :
35006235 12/2018
327
Mise au point des modules TSX CSY 84/164
Description
Le tableau ci-dessous présente les différents éléments de l'écran de mise au point.
Repère
Elément
Fonction
1
Onglets
L'onglet en avant-plan indique le mode en cours (Mise au point
pour cet exemple). Chaque mode peut être sélectionné par
l'onglet correspondant. Les modes disponibles sont :
 Mise au point accessible seulement en mode connecté,
 Diagnostic (Défaut) accessible seulement en mode connecté,
 Réglage,
 Configuration.
2
Zone Module
Rappelle l'intitulé abrégé du module.
Dans la même zone se trouvent 3 voyants qui renseignent sur
l'état du module en mode connecté :
 RUN signale le mode de fonctionnement du module.
 ERR signale un défaut interne au module.
 I/O signale un défaut externe au module ou un défaut
applicatif.
3
Zone Voie
Permet :
 en cliquant sur la référence de l'équipement, d'afficher les
onglets :
 Description : fournit les caractéristiques de l'équipement.
 Objets d'E/S (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes
de fonctionnement) : permet de présymboliser les objets
d'entrées/sorties.
 Défaut : donne accès aux défauts de l'équipement (en
mode connecté).
 de choisir la voie.
 d'afficher le Symbole, nom de la voie défini par l'utilisateur (au
travers de l'éditeur de variables).
328
Permet de déforcer les bits et de visualiser la fonction de
comptage :
 Déforcer : ce bouton permet de déforcer les bits forcés.
 Fonction : rappelle la fonction de comptage configurée. Cette
rubrique est figée.
 Tâche : rappelle la tâche MAST ou FAST configurée. Cette
rubrique est figée.
4
Zone
Paramètres
généraux
5
Cette zone affiche l'état des entrées et sorties et les différents
Zone
Paramètres en paramètres du comptage en cours. Si le contenu du registre de
comptage est inexploitable par suite d'un défaut sur les entrées,
cours
l'indication ou le voyant Mesure invalide apparaissent en rouge.
35006235 12/2018
Mise au point des modules TSX CSY 84/164
Interface utilisateur de l'écran de mise au point
Introduction
L'écran de mise au point donne accès à l'état des bits d'entrées et de sorties par l'intermédiaire de
voyants.
Il permet également de commander des objets langage (%Q) à l'aide de boutons de commande
NOTE : Positionnez le pointeur de la souris sur le voyant/bouton désiré pour visualiser l'objet
langage correspondant.
L'écran de mise au point permet enfin de modifier et d'envoyer des commandes de mouvement.
Boutons de commande
Le tableau ci-dessous présente les différents aspects possibles des boutons de commande.
Commande
fonction
Le bit associé à ce bouton est à l'état 0. Un clic gauche permet de
faire passer le bit à l'état 1.
Le bit associé à ce bouton est à l'état 1. Un clic gauche permet de
faire passer le bit à l'état 0.
Lorsqu'un objet peut être forcé, un clic droit sur le bouton
correspondant (1) affiche un menu (2) qui donne accès aux
commandes de forçage : Forçage à 0, Forçage à 1 ou Déforçage.
Après sélection de la commande par un clic sur celle-ci, le forçage
est appliqué et l'état de forçage est signalé au niveau du bouton (3)
:
 F pour forçage à 0,
 F en vidéo inverse (dans l'exemple) pour forçage à 1.
Remarque : Lorsqu'un objet langage est forcé, le clic gauche
souris est inopérant
Ce bouton est associé à des bits de défaut actuellement à l'état 0.
Ce bouton est associé à des bits de défaut actuellement à l'état 1.
Effectuez un clic gauche sur celui-ci pour faire apparaître des
informations sur le défaut.
35006235 12/2018
329
Mise au point des modules TSX CSY 84/164
Mise au point : Validation
Introduction
Ce champ permet de valider ou de désactiver un axe. La validation de l'axe, pour être effective,
doit être réalisée au niveau module et au niveau du variateur
NOTE : Ce champ concerne les axes réels, imaginaires ou à mesure externe ainsi que les groupes
d'axes coordonnés et suiveurs.
Illustration
L'illustration ci-dessous montre le champ Valider de l'écran de mise au point.
Description
Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments de la zone Variateur du champ Validation.
Elément
Objet langage associé
Description
Voyant Activé
Voir Bit DRIVE_ENABLED (%Ir.m.c.10), page 154.
Bouton Validation
%Qr.m.c.10
Validation de l'axe au niveau du variateur.
Bouton Désactivation
%Qr.m.c.26
Désactivation de l'axe au niveau du variateur.
Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments de la zone Axe du champ Validation.
Elément
Objet langage associé
Voir Bit AXIS_IN_CMD (%Ir.m.c.18),
page 162.
Voyant Activé
330
Description
Bouton Validation
%Qr.m.c.2
Validation de l'axe au niveau de l'axe.
Bouton Désactivation
%Qr.m.c.18
Désactivation de l'axe au niveau de l'axe.
35006235 12/2018
Mise au point des modules TSX CSY 84/164
Mise au point : Diagnostic
Introduction
Ce champ permet de visualiser et d'acquitter les défauts de l'axe.
NOTE : Ce champ concerne les différents types d'axes, groupes d'axes et profils de came.
Illustration
L'illustration ci-dessous montre le champ Diagnostic de l'écran de mise au point.
Description
Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments hors zone du champ Diagnostic. Ces éléments
ne sont pas disponibles dans l'écran Profil de came.
Elément
Objet langage
associé
Description
Bouton Acquittement
%Qr.m.c.15
Acquittement des défauts
Bouton Autorisation acquittement
%Qr.m.c.31
Validation des défauts
35006235 12/2018
331
Mise au point des modules TSX CSY 84/164
Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments de la zone Variateur du champ Diagnostic.
Ces éléments ne sont pas disponibles dans l'écran Profil de came.
Elément
Description
Voyant Erreur
Bouton Erreur
Voir Bit DRIVE_FAULT (%Ir.m.c.13), page 157.
(1)
Voyant Avertissement
Bouton Avertissement
Voir Bit DRIVE_WARNING (%Ir.m.c.12), page 156.
(1)
Voyant Etat
Bouton Etat
Voir Bit DRIVE_DIAG (%Ir.m.c.11), page 155.
(1)
(1): Lorsque le voyant est allumé, un clic gauche sur le bouton ouvre une fenêtre affichant le
type de défaut.
Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments de la zone Axe du champ Diagnostic. Cette
zone n'existe pas dans l'écran Profil de came.
Elément
Description
Voyant Erreur
Bouton Erreur
Voir Bit AXIS_SUMMARY_FLT (%Ir.m.c.15), page 159.
(1),
Remarque : L'information défaut variateur n'est pas à prendre en
compte lorsqu'il y a une erreur de communication SERCOS®
Voyant Avertissement
Bouton Avertissement
Voir Bit AXIS_WARNING (%Ir.m.c.23), page 166.
(1)
(1): Lorsque le voyant est allumé, un clic gauche sur le bouton ouvre une fenêtre affichant le
type de défaut.
Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments de la zone Communication du champ
Diagnostic. Cette zone n'existe pas ou n'est pas disponible dans l'écran Profil de came et dans
l'axe imaginaire.
332
Elément
Objet langage
associé
Description
Voyant Phase 4
%Ir.m.c.16
VoirBit AXIS_COMM_OK (%Ir.m.c.16),
page 160.
35006235 12/2018
Mise au point des modules TSX CSY 84/164
Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments de la zone Commande du champ Diagnostic.
Elément
Objet langage
associé
Description
Voyant
%MWr.m.c.1:X2
Commande explicite (Action_CMD) en erreur.
Champ
%MWr.m.c.19
Valeur possibles :
0: paramètres OK
Sauf en cas de code d'erreur, voir le chapitre sur la
commande write_cmd:erreurs de programmation
(voir page 374)
Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments de la zone Configuration/paramétrage du
champ Diagnostic.
Elément
Objet langage associé
Description
Voyant Non configuré
%Ir.m.c.32
La voie est configurée.
Champ N° paramètre
%IW2r.m.c.:X0 à X7
Indique le paramètre en défaut. Voir le
chapitre sur les registres en défaut
Champ Type erreur
%IW2r.m.c.:X8 à X15
Indique le type d'erreur. Voir le
(voir page 369)
35006235 12/2018
(voir page 366)
333
Mise au point des modules TSX CSY 84/164
Mise au point : Mouvement
Introduction
Ce champ permet de visualiser les bits d'état du module et de piloter le mouvement de l'axe
sélectionné.
NOTE : Il concerne les axes réels ou imaginaires ainsi que les groupes d'axes coordonnés.
Illustration
L'illustration ci-dessous montre le champ Mouvement de l'écran de mise au point.
Description
Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments du champ Mouvement.
Elément
Objet langage
associé
Description
Voyant Transition de vitesse
Voir Bit RAMPING (%Ir.m.c.0), page 144.
Voyant Vitesse constante
Voir Bit STEADY (%Ir.m.c.1), page 145.
Voyant Arrêt en cours
Voir Bit STOPPING (%Ir.m.c.2), page 146.
Voyant Fin de mouvement
Voir Bit PROFILE_END (%Ir.m.c.3), page 147.
Voyant Prise de référence en cours
Voir Bit AXIS_HOMING (%Ir.m.c.5), page 149.
Voyant Axe OK (axe unitaire uniquement)
Voir Bit AXIS_READY (%Ir.m.c.31), page 174.
Voyant Référencé (axe unitaire uniquement)
Voir Bit AXIS_HOMED (%Ir.m.c.6), page 150.
Voyant Fenêtre au point
Voir Bit IN_POSITION (%Ir.m.c.4), page 148.
Voyant Arrêt au point
Voir Bit AXIS_AT_TARGET (%Ir.m.c.20), page 163.
Voyant Limite position supérieure
Voir Bit AXIS_POS_LIMIT (%Ir.m.c.21), page 164.
Voyant Limite position inférieure
Voir Bit AXIS_NEG_LIMIT (%Ir.m.c.22), page 165.
Voyant Pause en cours
Voir Bit HOLDING (%Ir.m.c.8), page 152.
334
35006235 12/2018
Mise au point des modules TSX CSY 84/164
Elément
Objet langage
associé
Description
Voyant Reprise en cours
Voir Bit RESUMING (%Ir.m.c.9), page 153.
Voyant Pause effectuée
Voir Bit AXIS_HOLD (%Ir.m.c.28), page 171.
Voyant Arrêt commandé
Voir Bit AXIS_HALT (%Ir.m.c.29), page 172.
Voyant Arrêt immédiat commandé
Voir Bit AXIS_FASTSTOP (%Ir.m.c.30), page 173.
Voyant Appartient à un groupe (axe unitaire
uniquement)
Voir Bit AXIS_IS_LINKED (%Ir.m.c.17), page 161.
Bouton Reprise
%Qr.m.c.12
Commande de reprise suite à un arrêt.
Bouton Pause
%Qr.m.c.28
Arrêt temporaire de l'axe.
Voyant Arrêt immédiat
%Qr.m.c.30
Commande d'arrêt d'urgence.
Voyant Arrêt
%Qr.m.c.29
Arrêt de l'axe.
Champ Position courante (axe unitaire uniquement) %IFr.m.c.0
35006235 12/2018
Valeur de la position courante.
335
Mise au point des modules TSX CSY 84/164
Mise au point : Envoi de commande (mode Auto)
Introduction
Ce champ, spécifique au mode Auto, permet de lancer une commande de mouvement à l'aide
d'échanges explicites.
Illustration
L'illustration ci-dessous montre le champ Envoi de commande de l'écran de mise au point.
Description
Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments du champ Envoi de commande.
Elément
Objet langage associé
Description
Champ Code
%MWr.m.c.26
Code fonction.
Voyant Commande en cours
%MWr.m.c.0:X1
(voir page 406)
Champs Paramètre
%MWr.m.c.27 à 33 (1)
%MWr.m.c.27 à 33 (2)
Paramètres de la fonction
Champs Retour N
%MDr.m.c.20
%MFr.m.c.22
%MFr.m.c.24
Résultats de la commande
Bouton Commande
-
Echange explicite par WRITE_CMD.
Remarque : Consultez la documentation correspondant à la fonction souhaité pour plus d'informations.
(1): Axes réels, imaginaire et groupes d'axes suiveurs.
(2): Groupes d'axes coordonnés.
336
35006235 12/2018
Mise au point des modules TSX CSY 84/164
Mise au point : Commande manuelle (mode Manuel)
Introduction
Ce champ, spécifique au mode manuel, permet de lancer une commande de mouvement continu
(JOG) ou incrémental (INC).
NOTE : Il concerne les axes réels et imaginaires.
Illustration
L'illustration ci-dessous montre le champ Commande manuelle de l'écran de mise au point.
Description
Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments du champ Commande manuelle.
Elément
Objet langage
associé
Description
JOG +
%Qr.m.c.4
voir Mode manuel, page 183.
Le bouton associé à cette commande est de type
poussoir.
JOG-
%Qr.m.c.5
voir Mode manuel, page 183.
Le bouton associé à cette commande est de type
poussoir.
INC+
%Qr.m.c.13
voir Mode manuel, page 183.
INC-
%Qr.m.c.14
voir Mode manuel, page 183.
Vitesse
-
valeur configurée par défaut (1/2 de VMax). Cette
rubrique peut être modifiée. Celle-ci est modifiable
par l'écran mais aussi par la commande
SetDefaultSpeed (2065) via PARAM_CMD_3.
Incrément
%QDr.m.c
valeur de l'incrément souhaitée.
35006235 12/2018
337
Mise au point des modules TSX CSY 84/164
Mise au point : Référence
Introduction
Ce champ, spécifique au mode manuel, permet de référencer l'axe à une position donnée dite
"Origine".
Illustration
L'illustration ci-dessous montre le champ Référence de l'écran de mise au point.
Description
Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments du champ Référence.
338
Elément
Description
Prise de référence
Effectue une prise d'origine (voir Fonction Home,
page 186).
Vitesse
Vitesse de déplacement pour atteindre le point
d'origine.
Sens
Sens de rotation (positif ou négatif) pour atteindre
le point d'origine
Référence forcée
La position de l'axe devient le point d'origine (voir
Fonction ForcedHomed, page 189).
Forçage position
Modifie le point d'origine sans y référencer l'axe voir
(Fonction SetPosition, page 191).
Position
Valeur de forçage de la position d'origine.
35006235 12/2018
Mise au point des modules TSX CSY 84/164
Mise au point : Suivi
Introduction
Ce champ permet d'activer ou de désactiver le suivi des axes suiveurs.
NOTE : Ce champ concerne les axes réels et imaginaires.
Illustration
L'illustration ci-dessous montre le champ Suivi de l'écran de mise au point.
Description
Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments du champ Suivi.
Elément
Objet langage
associé
Voyant Bias activé
%Ir.m.c.24
Offset ajouté à la position de commande
Bouton Suivi
%Qr.m.c.11
Bits de commande modifiables sur changement
d'état, page 181
Bouton Arrêt suivi
%Qr.m.c.27
Bits CommandeMouvement modifiables sur
front, page 180
35006235 12/2018
Description
339
Mise au point des modules TSX CSY 84/164
Mise au point : Variateur
Introduction
Ce champ permet de piloter des entrées et des sorties du variateur. Ces entrées/sorties sont
définies par l'utilisateur.
NOTE : Ce champ n'existe que dans l'écran Axe réel.
Illustration
L'illustration ci-dessous montre le champ Variateur de l'écran de mise au point.
Description
Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments du champ Variateur.
340
Elément
Objet langage
associé
Description
Voyant Entrée 1
%I26
Voir Bit DRIVE_REALTIME_BIT1
(%Ir.m.c.26), page 169
Voyant Entrée 2
%I27
Voir Bit DRIVE_REALTIME_BIT2
(%Ir.m.c.27), page 170
Bouton Output 1
%Q6
Commande variateur
Bouton Output2
%Q7
35006235 12/2018
Mise au point des modules TSX CSY 84/164
Mise au point : Position
Introduction
Ce champ permet de visualiser, depuis le projet, la position d'un axe externe .
NOTE : Ce champ n'existe que dans l'écran Axe à mesure externe.
Illustration
L'illustration ci-dessous montre le champ Position de l'écran de mise au point.
Description
Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments du champ Position.
Elément
Objet langage
associé
Champ Courante
%IF0
Valeur de la position courante.
Champ Commandée
%QD0
Valeur définie par le projet.
35006235 12/2018
Description
341
Mise au point des modules TSX CSY 84/164
Diagnostic du module
Présentation
La fonction Diagnostic module affiche, lorsqu'ils existent, les défauts en cours, classés selon leur
catégorie :

défauts internes :
 modules en panne,
 autotest en cours,

défauts externes :
 défaut bornier,

autres défauts :
 défaut de configuration,
 module absent ou hors tension,
 voie en défaut (voir Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert, Modules
d'entrée/sortie analogiques, Manuel utilisateur).
Un module en défaut se matérialise par le passage en rouge d'un certain nombre de voyants tels
que :
342

dans l'éditeur de configuration niveau rack :
 le voyant du numéro du rack,
 le voyant du numéro d'emplacement du module sur le rack.

dans l'éditeur de configuration niveau module :
 les voyants Err et I/O selon le type de défaut,
 le voyant Voie dans la zone Voie,
 l'onglet Défaut.
35006235 12/2018
Mise au point des modules TSX CSY 84/164
Marche à suivre
Le tableau ci-dessous donne la marche à suivre pour accéder à l'écran Défaut module.
Etape
Action
1
Accéder à l'écran de mise au point du module.
2
Cliquer sur la référence du module dans la zone voie et sélectionnez l'onglet Défaut.
Résultat : La liste des défauts module apparaît.
Remarque : Lors d'un défaut de configuration, en cas de panne majeure ou d'absence du module ,
l'accès à l'écran de diagnostic module n'est pas possible. Le message suivant apparaît alors sur l'écran
: " Le module est absent ou différent de celui configuré à cette position."
35006235 12/2018
343
Mise au point des modules TSX CSY 84/164
Diagnostic de la voie
Présentation
La fonction Diagnostic voie affiche, lorsqu'ils existent, les défauts en cours, classés selon leur
catégorie :

défauts internes :
 voie en panne,

défauts externes :
 défaut liaison ou alimentation capteur,

autres défauts :
 défaut bornier
 défaut de configuration
 défaut de communication
Une voie en défaut se matérialise par le passage en rouge du voyant Diag situé dans la colonne
Err de l'éditeur de configuration.
Marche à suivre
Le tableau ci-dessous présente la marche à suivre pour accéder à l'écran Diagnostic voie.
Etape
Action
1
Accédez à l'écran de mise au point du module.
2
Cliquez, pour la voie en défaut, sur le bouton Diag situé dans la colonne Err.
Résultat :La liste des défauts voie apparaît.
Remarque : L'accès aux informations de diagnostic de la voie est également
accessible par programme (instruction READ_STS).
344
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Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Diagnostic et maintenance
35006235 12/2018
Chapitre 15
Diagnostic et maintenance
Diagnostic et maintenance
Objet du chapitre
Ce chapitre décrit les différentes fonctions de diagnostic , donne la liste des erreurs générées par
le module de commande d'axes et décrit les bits de statut.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
Sujet
Page
15.1
Diagnostic de la phase SERCOS®
346
15.2
Lecture de données réelles pour la présentation d'anneau
350
15.3
Identification de l'axe
354
15.4
Informations de défaut et d'état
355
15.5
Défauts et avertissements
363
15.6
Performances du module TSX CSY 84
386
35006235 12/2018
345
Diagnostic et maintenance
Sous-chapitre 15.1
Diagnostic de la phase SERCOS®
Diagnostic de la phase SERCOS®
Objet de ce sous-chapitre
Cette section décrit les fonctions de diagnostic des paramètres de la phase SERCOS®.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
346
Page
A propos de la norme des phases SERCOS®
347
Fonction GetActualPhase
348
Fonction GetCommandedPhase
349
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Diagnostic et maintenance
A propos de la norme des phases SERCOS®
Norme CEI 1491
La norme CEI 1491 (norme internationale SERCOS de protocole de communication avec des
variateurs asservis) définit les cinq phases suivantes de communication avec un variateur
SERCOS.
Phases SERCOS®
Le tableau suivant définit les phases :
Phase
Signification
0
L'anneau ne communique pas.
1
Le contrôleur recherche les variateurs présents sur l'anneau.
2
Les paramètres de synchronisation de l'anneau SERCOS sont échangés avec
les variateurs.
3
Les canaux de service avec les variateurs fonctionnent et tous les paramètres
de temporisation sont utilisés. Les fonctions GetIDN et SetIDN sont prêtes à
fonctionner.
4
Le contrôleur de mouvement envoie cycliquement des informations aux
variateurs. L'anneau est en service et les commandes de mouvement sont
autorisées.
35006235 12/2018
347
Diagnostic et maintenance
Fonction GetActualPhase
Description
Cette fonction renvoie la phase SERCOS® en cours sur l'anneau.
Comment utiliser cette fonction
Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD,
page 405).
Objets Langage associés
Echange via WRITE_CMD :Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à
cette fonction.
Objet
Nom
%MWr.m.c.26 ACTION_CMD
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_1
%MWr.m.c.19 ERROR_CMD
348
Code fonction
Description
550
Commande
-
Résultat de la commande
-
Compte rendu d'erreur. Voir
Commande WRITE_CMD : Erreurs
de programmation, page 374.
35006235 12/2018
Diagnostic et maintenance
Fonction GetCommandedPhase
Description
La fonction GetCommandedPhase renvoie la phase de la boucle SERCOS® que le contrôleur de
mouvement tente d'établir.
NOTE : Utilisez la fonction GetActualPhase pour déterminer la phase de boucle en cours.
La fonction SetCommandedPhase demande au contrôleur de mouvement de faire passer l'anneau
SERCOS® à la phase spécifiée.
Le changement des phases SERCOS® doit toujours s'effectuer de manière croissante. Si la valeur
de SetCommandedPhase est inférieure à la phase en cours, le contrôleur de mouvement
effectuera la commutation à la phase 0, puis il parcourra toutes les phases séquentiellement
jusqu'à la phase spécifiée. Si l'anneau est en phase 4, et si une phase inférieure est commandée,
les axes de mouvement se trouveront en défaut.
NOTE : Le contrôleur de mouvement ne peut passer à la phase SERCOS® suivante que si tous
les variateurs sur l'anneau autorisent le passage à la phase suivante. Par conséquent, il est
possible que la phase commandée ne soit jamais exécutée. Utilisez la fonction GetCommandedPhase pour savoir quelle phase a été commandée; utilisez la fonction GetActualPhase pour
connaître la phase en cours sur l'anneau SERCOS®.
Comment utiliser ces fonctions
Ces fonctions sont mises en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD,
page 405).
Objets Langage associés
Echange via WRITE_CMD :Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à ces
fonctions.
Objet
Nom
%MWr.m.c.26 ACTION_CMD
Code fonction
Description
1545
Commande de lecture
2545
Commande d'écriture
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_1
-
Résultat de la commande de lecture
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_1
-
Valeur à écrire
-
Compte rendu d'erreur. Voir
%MWr.m.c.19 ERROR_CMD
35006235 12/2018
Commande WRITE_CMD : Erreurs
de programmation, page 374.
349
Diagnostic et maintenance
Sous-chapitre 15.2
Lecture de données réelles pour la présentation d'anneau
Lecture de données réelles pour la présentation d'anneau
Objet de ce sous-chapitre
Cette section décrit les fonctions de lecture des informations courantes du bus (adresse
SERCOS®, nombre de variateurs de vitesse, ...).
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
350
Page
Fonction GetSercosAddress
351
Fonction GetNumberOfDrivesInRing
352
Fonction IsLoopUp
353
35006235 12/2018
Diagnostic et maintenance
Fonction GetSercosAddress
Description
Cette fonction renvoie l'adresse SERCOS® pour cet axe.
NOTE : Cette fonction n'existe que pour les axes réels et les axes à mesure externe.
NOTE : L'adresse SERCOS® d'un axe est également disponible dans le mot constant
%KWr.m.c.0 de la voie correspondante.
Comment utiliser cette fonction
Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD,
page 405).
Objets Langage associés
Echange via WRITE_CMD :Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à
cette fonction.
Objet
Nom
Code fonction
Description
%MWr.m.c.26 ACTION_CMD
549
Commande
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_1
-
Résultat de la commande (1)
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_1
-
Valeur à écrire (2)
-
Compte rendu d'erreur. Voir
%MWr.m.c.19 ERROR_CMD
Commande WRITE_CMD : Erreurs
de programmation, page 374.
Légende
(1) :Si Adresse = 25350 : aucun axe configuré à cette adresse ou adresse invalide.
(2) : Cette valeur correspond à l'index de la table des axes réels présents dans la boucle (0
= 1er axe, 1 = 2ème axe, etc.). Ce paramètre n'est pas nécessaire si la fonction est envoyée
sur la voie correspondante à l'axe dont on veut obtenir l'adresse.
35006235 12/2018
351
Diagnostic et maintenance
Fonction GetNumberOfDrivesInRing
Description
Cette fonction renvoie le nombre d'axes existant sur le réseau en anneau fibre optique SERCOS®.
Comment utiliser cette fonction
Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD,
page 405).
Objets Langage associés
Echange via WRITE_CMD :Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à
cette fonction.
Objet
Nom
%MWr.m.c.26 ACTION_CMD
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_1
%MWr.m.c.19 ERROR_CMD
352
Code fonction
Description
548
Commande
-
Résultat de la commande
-
Compte rendu d'erreur. Voir
Commande WRITE_CMD : Erreurs
de programmation, page 374.
35006235 12/2018
Diagnostic et maintenance
Fonction IsLoopUp
Description
Cette fonction indique si le réseau en anneau SERCOS® (boucle SERCOS®) est prêt à
communiquer avec le contrôleur de mouvement et s'il se trouve en phase 4.
les valeurs possibles sont :


1 = (VRAI) si la boucle est en état "haut" (communication active),
0 (FAUX) si la boucle est "basse" (les communications ne sont pas établies en phase 4).
Utilisez la fonction GetActualPhase pour déterminer la phase actuellement établie.
Comment utiliser cette fonction
Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD,
page 405).
Objets Langage associés
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction.
Objet
Nom
Code fonction
Description
%MWr.m.c.26 ACTION_CMD
543
Commande
%MDr.m.c.20
-
Résultat de la commande
-
Compte rendu d'erreur. Voir
RETURN_CMD_1
%MWr.m.c.19 ERROR_CMD
35006235 12/2018
Commande WRITE_CMD : Erreurs
de programmation, page 374.
353
Diagnostic et maintenance
Sous-chapitre 15.3
Identification de l'axe
Identification de l'axe
Fonction GetNumberInSet
Description
Cette fonction renvoie le nombre d'axes contenus dans un groupe, de la manière suivante :
Fonction SERCOS® : la fonction renvoie le nombre total d'axes réels, d'axes imaginaires,
d'axes à mesure externe, de groupes d'axes coordonnés et de groupes d'axes suiveurs
configurés dans le projet,
 Groupe d'axes coordonnés et suiveurs : la fonction renvoie le nombre d'axes indépendants
contenus dans le groupe,
 Axe réel, imaginaire et à mesure externe : la fonction renvoie la valeur 1, qui signifie que l'axe
est indépendant.

Comment utiliser cette fonction
Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD,
page 405).
Objets Langage associés
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction.
Objet
Nom
Description
%MWr.m.c.26 ACTION_CMD
541
Commande
%MDr.m.c.20
-
Résultat de la commande
-
Compte rendu d'erreur. Voir
PARAM_CMD_1
%MWr.m.c.19 ERROR_CMD
354
Code fonction
Commande WRITE_CMD : Erreurs
de programmation, page 374.
35006235 12/2018
Diagnostic et maintenance
Sous-chapitre 15.4
Informations de défaut et d'état
Informations de défaut et d'état
Objet de ce sous-chapitre
Cette section décrit les fonctions de lecture des informations de défaut et d'état.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Objets à échange implicite
356
Défauts accessibles via la commande GetMotionFault
357
Fonction GetMotionFault
359
Défauts accessibles par la commande GetMotionWarning
360
Fonction GetMotionWarning
362
35006235 12/2018
355
Diagnostic et maintenance
Objets à échange implicite
Défaut module
Le bit %Ir.m.MOD.ERR à l'état 1 indique que le module situé en position r.m est en défaut. Les
causes de défaut sont répertoriées dans le mot interne %MWr.m.MOD.2.
Défaut voie
Le bit %Ir.m.c.ERR à l'état 1 indique que la voie i du module situé en position r.m est en défaut.
Les causes de défaut sont répertoriées dans le mot interne %MWr.m.c.2.
356
35006235 12/2018
Diagnostic et maintenance
Défauts accessibles via la commande GetMotionFault
Description
Les données DéfautMouvement indiquent le type d'erreur qui a provoqué un état AXIS_SUMMARY_FLT dans le mot EtatMouvement d'un axe. Ce type d'erreur s'enregistre en positionnant un bit
dans le mot DéfautMouvement; il s'agit d'un bit seulement par type d'erreur. Plusieurs erreurs
différentes positionnent les bits correspondants dans le mot DéfautMouvement. Plusieurs erreurs
du même type positionnent le même bit; par conséquent, le mot DéfautMouvement n'indique pas
le nombre d'erreurs du même type. Le mot DéfautMouvement se réinitialise à zéro au moyen de
la fonction ClearFault envoyée à un axe de mouvement.
Défauts de Mouvement
Le tableau suivant donne la liste des défauts de mouvement contenus dans la donnée DéfautMouvement :
Nom
Bit
Description
MF_MOVE_BUT_NOT_
ENABLED
0
Une commande de mouvement a atteint
l'interpolateur mais le variateur est désactivé. Cela
doit se produire uniquement si le variateur est
désactivé pendant le début d'une commande de
mouvement.
MF_SERCOS_RATE_
TOO_FAST
3
Trop de voies sont configurées par rapport aux temps
de cycle choisi.
MF_CONTROL_ CONFLICT
10
Conflit de contrôle avec l'outil de configuration drive.
MF_DRIVE_FAULT
13
Un défaut variateur s'est produit. Utilisez la fonction
GetIDN_S_ et GetIDN_P avec le paramètre
SERCOS® standard IDN S-0-0011 pour en
déterminer la cause.
MF_REQUESTED_FAULT
15
Le bit MotionControl ALLOW_NOT_FAULT n'est pas
positionné sur 1. L'axe reste en défaut jusqu'à ce que
le bit ALLOW_NOT_FAULT soit positionné à 1 et
qu'une fonction ClearFault soit envoyée.
MF_COMM_FAULT
16
L'anneau fibre optique SERCOS® a perdu la
communication avec le variateur.
MF_AXIS_LIMIT_FAULT
21
L'axe a atteint une butée logicielle positive ou
négative.
MF_PHASE3_CONFIG_
PROBLEM
23
Problème de configuration phase 3.
MF_PHASE0_SERCOS_
ERROR
24
Erreur en phase 0.
MF_PHASE1_SERCOS_
ERROR
25
Erreur en phase 1.
35006235 12/2018
357
Diagnostic et maintenance
Nom
Bit
Description
MF_PHASE2_SERCOS_
ERROR
26
Erreur en phase 2.
MF_PHASE3_SERCOS_
ERROR
27
Erreur en phase 3.
MF_PHASE4_SERCOS_
ERROR
28
Erreur en phase 4.
MF_MOVE_WHILE_ HALT
29
Une commande de mouvement a atteint
l'interpolateur mais le bit ALLOW_MOVE de
CommandeMouvement n'est pas positionné à 1. Ceci
doit se produire uniquement si le variateur est arrêté
à l'instant précis où une commande de mouvement
débute.
Défaut variateur
L'information défaut variateur (MF_DRIVE_FAULT) n'est pas à prendre en compte lorsqu'il y a
également une erreur de communication SERCOS® (MF_COMM_FAULT). En effet, le passage
en phase 3 déclenche une erreur de communication, bien que la communication soit toujours
possible.
358
35006235 12/2018
Diagnostic et maintenance
Fonction GetMotionFault
Description
Cette fonction renvoie les informations DéfautMouvement concernant un axe. Le mot DéfautMouvement (voir page 357) se réinitialise à zéro au moyen de la fonction ClearFault envoyée à un axe.
Comment utiliser cette fonction
Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD,
page 405).
Objets Langage associés
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction.
Objet
Nom
%MWr.m.c.26 ACTION_CMD
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_1
%MWr.m.c.19 ERROR_CMD
35006235 12/2018
Code fonction
Description
5510
Commande
-
Résultat de la commande
-
Compte rendu d'erreur. Voir
Commande WRITE_CMD : Erreurs
de programmation, page 374.
359
Diagnostic et maintenance
Défauts accessibles par la commande GetMotionWarning
Description
Le contrôleur de mouvement génère des avertissements de mouvements lorsqu'une commande
de mouvement est envoyée à un MotionSet via les registres MotionControl, et que cette
commande n'est pas autorisée à cet instant. Le type de donnée MotionWarning enregistre ces
avertissements.
Les avertissements s'enregistrent en positionnant un bit dans le registre MotionWarning ; il s'agit
d'un bit seulement par type d'avertissement. Plusieurs avertissements de types différents
positionnent les bits correspondants dans le mot MotionWarning. Plusieurs avertissements du
même type positionnent le même bit; par conséquent, le mot MotionWarning n'indique pas le
nombre d'avertissements du même type. Le mot MotionWarning se réinitialise à zéro en envoyant
à l’axe une fonction ClearFault. Utilisez la fonction GetMotionWarning pour lire les avertissements
des mouvements.
Avertissements de Mouvement
Le tableau suivant donne la liste des avertissements (ou alertes) de mouvement contenus dans la
donnée MotionWarning :
360
Nom
Bit
Description
MW_SURV_WARNING
0
Si 2 axes ont un déplacement divergent de
plus que le seuil d’alarme, le module
déclenche un avertissement sur les 2 axes
fautifs.
MW_SURV_WARNING_PROP
1
Si 2 axes ont un déplacement divergent de
plus que le seuil de défaut, le module
déclenche un défaut sur les 2 axes fautifs,
arrête tous les axes de la liste et déclenche
un avertissement
(MW_SURV_WARNING_PROP) sur les
axes non fautifs.
MW_STOP_BY_SET
2
Défaut sur axe lié. (Les axes s’étant
arrêtés suite à la propagation des défauts
seront signalés en avertissement).
MW_MERGE_UNLINK
7
Abandon du mouvement à la désactivation
de suivi.
MW_AXIS_NOT_HOMED
6
Inutilisé.
MW_AXIS_TRAVEL_LIMIT
13
L'axe a atteint un contact de proximité ou la
position cible en dehors de la plage de
déplacement. Copie de l'IDN 12 du
variateur Lexium 15. Pour revalider un
mouvement, il doit d'abord être acquitté.
35006235 12/2018
Diagnostic et maintenance
Nom
Bit
Description
MW_AXIS_IS_LINKED
17
La commande de mouvement ne s'est pas
effectuée parce que l'axe de mouvement
est un membre d’un CoordinatedGroup ou
d'un SlaveGroup.
MW_AXIS_POS_LIMIT
21
L'axe a dépassé sa limite positive de
position.
MW_AXIS_NEG_LIMIT
22
L'axe a dépassé sa limite négative de
position.
MW_SIMULTANEOUS_MANUAL_CMDS 24
Commandes manuelles simultanées
MW_AXIS_MANUAL_MODE
25
Inutilisé.
MW_STOP_TO_MANUAL_MODE
26
Le mode manuel a été activé pendant le
déplacement de l'axe.
MW_NOTALLOWED_AT_THIS_TIME
31
Commande doManualCmd non disponible
: L'axe n'est pas prêt pour la commande
manuelle.
Cas d’un Groupe Coordonné
Le tableau suivant donne la liste des avertissements (ou alertes) de mouvement contenus dans la
donnée MotionWarning pour un CoordinatedGroup :
Nom
Bit
Description
MW_AXIS_IS_MOVING
3
La commande de mouvement ne s'est pas
effectuée parce que l'axe était en mouvement.
MW_MEMBER_WARNING
4
Avertissement sur un membre. (Les groupes
validés ou non, comportant un axe en
avertissement seront signalés en
avertissement).
MW_MEMBER_FAULT
5
Défaut sur un membre. (Les groupes non validés
comportant un axe en défaut seront signalés en
avertissement).
MW_CANNOT_ ENABLE
10
La validation est refusée par le variateur.
MW_LINK_TARGET_MISSED
11
Groupes seulement : Fonction DynamicLink
(576). Erreur de position d'écart entre
SETPOINT et la position effectivement atteinte
par les axes maître et esclaves.
MW_ACQUIRE_ DISALLOWED
18
Le CoordinatedGroup ou le SlaveGroup n'a pas
pu activer la commande d'acquisition de ses
membres du fait qu'un ou plusieurs membres de
l'axe de mouvement sont déjà membres d'un
CoordinatedGroup ou d'un SlaveGroup.
35006235 12/2018
361
Diagnostic et maintenance
Fonction GetMotionWarning
Description
Cette fonction renvoie les bits AvertissementMouvement (voir page 360) concernant un axe de
mouvement.
Ces bits envoient des avertissements. Ils présentent le préfixe MW_.
Comment utiliser cette fonction
Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD,
page 405).
Objets Langage associés
Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction.
Objet
Nom
%MWr.m.c.26 ACTION_CMD
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_1
%MWr.m.c.19 ERROR_CMD
362
Code fonction
Description
5511
Commande
-
Résultat de la commande
-
Compte rendu d'erreur. Voir
Commande WRITE_CMD : Erreurs
de programmation, page 374.
35006235 12/2018
Diagnostic et maintenance
Sous-chapitre 15.5
Défauts et avertissements
Défauts et avertissements
Titre de ce sous-chapitre
Cette section donne la liste des défauts et des avertissements accessibles par la lecture explicite.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Défauts module accessibles par lecture explicite
364
Défauts voie accessibles par lecture explicite
365
Liste d'erreurs de configuration et de réglage
366
Registres en défauts
369
Liste des codes d'erreur d'une commande WRITE_CMD
373
Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation
374
Commande WRITE_CMD : Erreurs de communication
376
Commande WRITE_CMD : Erreurs système
377
Commande WRITE_CMD : avertissements système
379
Défauts d'écriture explicite d'une commande TRF_RECIPE
380
Modes de marche
381
Logigrammes des défauts
382
Défauts variateur
384
35006235 12/2018
363
Diagnostic et maintenance
Défauts module accessibles par lecture explicite
Introduction
Le mot %MWr.m.MOD.2 signale un défaut éventuel du module situé en position r.m.
Liste des défauts
Les bits %MWr.m.MOD.2.0 à %MWr.m.MOD.2.15 permettent de diagnostiquer les défauts du
module :
364
Bit
Signification
0
Défaut interne : module hors service
1
Défaut fonctionnel : défaut externe, défaut de communication ou défaut
applicatif (voir le mot d'état de la voie %MWr.m.c.2)
2
Défaut bornier
3
Module en auto-tests
4
Réservé
5
Défaut de configuration : configuration matérielle et logicielle différente
6
Module absent ou hors tension
7 à 15
Réservé
35006235 12/2018
Diagnostic et maintenance
Défauts voie accessibles par lecture explicite
Introduction
Le mot %MWr.m.c.2 signale un défaut éventuel de la voie i du module situé en position r.m.
Liste des défauts
Les bits %MWr.m.c.2.0 à %MWr.m.c.2.15 permettent de diagnostiquer les défauts de la voie :
Bit
Signification
0
Défaut externe 0 : défaut du variateur de vitesse
1
Défaut externe 1 : défaut de communication avec l'axe
2
Réservé
3
Défaut externe 2
4
Défaut interne
5
Défaut de configuration : configuration matérielle et logicielle différente
6
Défaut de communication
7
Défaut de commande, de réglage, de configuration du projet
8
Défaut ventilateur (voie 0 uniquement)
9
Surtempérature (voie 0 uniquement)
10
Défaut capteur de température (voie 0 uniquement)
11
Création d'objet mouvement en cours
12
Défaut de configuration (sauf voie 0)
13
Réservé
14
Etat du voyant de la voie : fixe
15
Etat du voyant de la voie : clignotant
35006235 12/2018
365
Diagnostic et maintenance
Liste d'erreurs de configuration et de réglage
Introduction
Le mot %IWr.m.c.2 signale un défaut éventuel de programmation.


L'octet de poids faible (LSB) contient le code de retour du type d'erreur.
L'octet de poids fort (MSB) contient l'adresse dans les registres du champ ayant provoqué
l'erreur.
Liste de défaut
Le tableau suivant donne le contenu du LSB (code d'erreur, en hexadécimal), le nom et la
description du défaut :
366
Code
d'erreur
Nom
Description
1
ERREUR_PLAGE
Tentative d'affectation d'une
valeur hors limites
2
CORRESPONDANCE_UNITES
Tentative d'affectation d'unités
incompatibles
3
UNITE_NON_SUPPORTEE
Unité non prise en charge ou
inconnue
4
ERREUR_DE_CHARGEMENT
Défaut du variateur pendant le
chargement
5
ERREUR_DE_DECHARGEMENT
Défaut du variateur pendant le
déchargement
6
OBJET_VIDE
Pointeur vide inattendu vers un
objet
7
ERREUR_DEFINITION_UNITES
Echec de définition des unités
dans le variateur
8
UNITES_NON_DEFINIES
Unités non définies
9
CHAINE_TROP_GRANDE
Chaîne trop grande pour
ChaîneMouvement
A
INDEX_INCORRECT
Index incorrect dans un groupe
B
VALEUR_INCORRECTE
Valeur incorrecte dans une
commande
C
VALEUR_ENUM_INCORRECTE
Valeur incorrecte dans une suite
D
JETON_INCORRECT
Jeton incorrect en entrée
E
VOIE_RETOUR_INCORRECTE
Voie de retour incorrecte pour une
commande
F
PERIPHERIQUE_RETOUR_INCORRECT
Périphérique de retour incorrect
pour une commande
35006235 12/2018
Diagnostic et maintenance
Code
d'erreur
Nom
Description
10
FREQ_HORLOGE_RETOUR_INCORRECTE Fréquence d'horloge de retour
incorrecte
11
ALIMENTATION_RETOUR_INCORRECTE
Alimentation de retour incorrecte
12
RESOLUTION_RETOUR_INCORRECTE
Résolution de retour incorrecte
13
ADR_REG_MAINTIEN_INCORRECTE
Adresse de registre de maintien
incorrecte
14
REGISTRES_MAINTIEN_NON_
CONFIGURES
Base de données des registres de
maintien non configurée
15
REGISTRES_MAINTIEN_VIDE
Base de données des registres de
maintien vide
16
BLOC_REG_TROP_GRAND
Bloc du registre de maintien trop
grand
17
BLOC_REG_NE_CORRESPOND_PAS
Bloc du registre de maintien ne
correspond pas à la base de
données
18
AUTORISATION_ACCES_IMPOSSIBLE
Impossible d'autoriser l'accès au
bloc des registres de maintien
19
LIBERATION_ACCES_IMPOSSIBLE
Impossible de libérer l'accès au
bloc des registres de maintien
1A
ERREUR_OUVERTURE_FICHIER
Echec d'ouverture d'un fichier
1B
ERREUR_ECRITURE_FICHIER
Echec d'écriture dans un fichier
1C
ERREUR_LECTURE_FICHIER
Echec de lecture d'un fichier
1D
ERREUR_FERMETURE_FICHIER
Echec de fermeture d'un fichier
1E
ERREUR_RECHERCHE_FICHIER
Echec de recherche d'un fichier
1F
ERREUR_SYNTAXE
Erreur de mise en forme d'une
entrée
20
ERREUR_EFFACEMENT_DEFAUT
La fonction d'effacement des
défauts a échoué
21
TAG_MANQUANT
Tag manquant dans tags.cfg
22
AUCUN_AXE_DISPONIBLE
Aucun objet axe n'est disponible
23
AXES_TROP_NOMBREUX
La configuration comporte trop
d'axes
24
AXES_EN_DOUBLE
La configuration comporte des
axes en double
25
AXE_INCORRECT
Axe incorrect ou manquant
26
AXE_INTROUVABLE
L'objet axe ou le fichier de
configuration sont introuvables
35006235 12/2018
367
Diagnostic et maintenance
368
Code
d'erreur
Nom
Description
27
NOMBRE_COORD_ERRONNE
La valeur comporte un nombre de
coordonnées différent de celui de
l'axe
28
PERIPHERIQUE_HORS_COMMANDE
L'axe de mouvement n'est pas
activé
29
ERREUR_DEFAUT_MOUVEMENT
Une erreur de mouvement s'est
produite sur le contrôleur de
mouvement
2A
AXE_NON_ACTIF
Le variateur n'est pas activé
2B
DEPASSEMENT_DELAI_COMMANDE
Dépassement du temps imparti
pour une commande
2C
BUS_SERCOS_INCORRECT
Il est possible de configurer un
seul bus SERCOS®
2D
ERREUR_CHANGEMENT_NOM
Echec de changement du nom de
l'axe
2E
CMD_IMPOSSIBLE_AVEC_CETTE_
CONFIG
Impossible d'exécuter cette
commande dans la configuration
actuelle
2F
CORRESPONDANCE_TYPE
Le type de l'objet est incorrect
30
VARIATEUR_DOIT_ETRE_DESACTIVE
Le variateur doit être désactivé
pour exécuter la commande
31
VARIATEUR_DOIT_ETRE_ACTIVE
Le variateur doit être activé pour
exécuter la commande
32
CMD_NON_AUTORISEE
Commande non autorisée à cet
instant
33
ERREUR_DEFAUT_VARIATEUR
Impossible d'exécuter la
commande du fait d'un défaut du
variateur
35006235 12/2018
Diagnostic et maintenance
Registres en défauts
Registre en défaut dans le cas de la voie SERCOS®
Le tableau suivant donne le contenu du MSB (code d'erreur, en hexadécimal) et le registre en
défaut, dans le cas de la voie 0 :
Code d'erreur
Registre
0
REG_VERSION_AXE
1
REG_ID_AXE
2
REG_BITS_CONFIGURATION
3
REG_NOMBRE_AXES
4
REG_TEMPS_CYCLE
5
REG_DEBIT
6
REG_PUISSANCE_OPTIQUE
7
REG_MEMBRE_S1
Registre en défaut dans le cas d'un axe indépendant
Le tableau suivant donne le contenu du MSB (code d'erreur, en hexadécimal) et le registre en
défaut, dans le cas d'un axe indépendant :
Code d'erreur
Registre
0
REG_VERSION_AXE
1
REG_ID_AXE
2
REG_BITS_CONFIGURATION
3
REG_ADRESSE_SERCOS
4
REG_ACCELERATION
6
REG_DECELERATION
8
REG_TYPE_ACCELERATION
9
REG_FENETRE_AU_POINT
B
REG_FENETRE_DE_CONTROLE
D
REG_MODULO_MAX
F
REG_MODULO_MIN
11
REG_ACCELERATION_MAX
13
REG_DECELERATION_MAX
15
REG_VITESSE_MAX
17
REG_POSITION_MAX
19
REG_POSITION_MIN
35006235 12/2018
369
Diagnostic et maintenance
Code d'erreur
Registre
1B
REG_NUMERATEUR_FACTEUR_ECHELLE
1D
REG_DENOMINATEUR_FACTEUR_ECHELLE
1F
REG_UNITES_ACCELERATION
20
REG_UNITES_VITESSE
21
REG_UNITES_POSITION
22
REG_RETOUR_RA
Registre en défaut dans le cas d'un groupe d'axes coordonnés
Le tableau suivant donne le contenu du MSB (code d'erreur, en hexadécimal) et le registre en
défaut, dans le cas d'un groupe d'axes coordonnés :
370
Code d'erreur
Registre
0
REG_VERSION_AXE
1
REG_ID_AXE
2
REG_BITS_CONFIGURATION
3
REG_NOMBRE_MEMBRES
4
REG_MEMBRE_C1
5
REG_MEMBRE_C2
6
REG_MEMBRE_C3
7
REG_MEMBRE_C4
8
REG_MEMBRE_C5
9
REG_MEMBRE_C6
A
REG_MEMBRE_C7
B
REG_MEMBRE_C8
C
REG_ACCELERATION
E
REG_DECELERATION
10
REG_TYPE_ACCELERATION
11
REG_ACCELERATION_MAX
13
REG_DECELERATION_MAX
15
REG_VITESSE_MAX
17
REG_UNITES_ACCELERATION
18
REG_UNITES_VITESSE
35006235 12/2018
Diagnostic et maintenance
Registre en défaut dans le cas d'un groupe d'axes suiveurs
Le tableau suivant donne le contenu du MSB (code d'erreur, en hexadécimal) et le registre en
défaut, dans le cas d'un groupe d'axes suiveurs :
Code d'erreur
Registre
0
REG_VERSION_AXE
1
REG_ID_AXE
2
REG_BITS_CONFIGURATION
3
REG_NOMBRE_MEMBRES
4
REG_ID_MAITRE
5
REG_MEMBRE_S1
6
REG_MODE_SUIVEUR_S1
7
REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S1
9
REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S1
B
REG_TRIGGER_S1
D
REG_MEMBRE_S2
E
REG_MODE_SUIVEUR_S2
F
REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S2
11
REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S2
13
REG_TRIGGER_S2
15
REG_MEMBRE_S3
16
REG_MODE_SUIVEUR_S3
17
REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S3
19
REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S3
1B
REG_TRIGGER_S3
1D
REG_MEMBRE_S4
1E
REG_MODE_SUIVEUR_S4
1F
REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S4
21
REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S4
23
REG_TRIGGER_S4
25
REG_MEMBRE_S5
26
REG_MODE_SUIVEUR_S5
28
REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S5
2A
REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S5
2C
REG_TRIGGER_S5
2E
REG_MEMBRE_S6
35006235 12/2018
371
Diagnostic et maintenance
372
Code d'erreur
Registre
2F
REG_MODE_SUIVEUR_S6
30
REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S6
32
REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S6
34
REG_TRIGGER_S6
36
REG_MEMBRE_S7
37
REG_MODE_SUIVEUR_S7
38
REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S7
3A
REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S7
3C
REG_TRIGGER_S7
3E
REG_MEMBRE_S8
3F
REG_MODE_SUIVEUR_S8
40
REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S8
42
REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S8
44
REG_TRIGGER_S8
35006235 12/2018
Diagnostic et maintenance
Liste des codes d'erreur d'une commande WRITE_CMD
Introduction
Le mot %MWr.m.c.19 signale un défaut éventuel lors de l'écriture explicite d'une commande
WRITE_CMD.
Les défauts générés par le module de commande d'axes sont de 3 types :
les erreurs de programmation (voir page 374),
 les erreurs de communication (voir page 376),
 les erreurs système (voir page 377).

35006235 12/2018
373
Diagnostic et maintenance
Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation
Liste des erreurs de programmation
Le tableau suivant donne le code d'erreur, le nom et la description des erreurs de programmation.
Les codes d'erreur 1 à 999 sont réservés pour ce type d'erreur.
374
Code d'erreur
Description
1
Tentative d'affectation d'une valeur hors limites
2
Tentative d'affectation d'unités incompatibles
3
Unité non prise en charge ou inconnue
4
Défaut du variateur pendant le téléchargement aval
5
Défaut du variateur pendant le téléchargement amont
6
Pointeur vide inattendu vers un objet
7
Echec de définition des unités dans le variateur
8
Unités non définies
9
Chaîne trop grande pour ChaîneMouvement
10
Index incorrect dans un ensemble collecté
11
Valeur incorrecte dans une commande
12
Valeur incorrecte dans une suite
13
Jeton incorrect en entrée
14
Voie de retour incorrecte pour une commande
15
Périphérique de retour incorrect pour une commande
16
Fréquence d'horloge de retour incorrecte
17
Alimentation de retour incorrecte
18
Résolution de retour incorrecte
19
Adresse de registre de maintien incorrecte
20
Base de données des registres de maintien non configurée
24
Impossible d'autoriser l'accès au bloc des registres de maintien
25
Impossible de libérer l'accès au bloc des registres de maintien
26
Echec d'ouverture d'un fichier
27
Echec d'écriture dans un fichier
28
Echec de lecture d'un fichier
29
Echec de fermeture d'un fichier
30
Echec de recherche d'un fichier
31
Erreur de mise en forme d'une entrée
32
La fonction d'effacement des défauts a échoué
35006235 12/2018
Diagnostic et maintenance
Code d'erreur
Description
33
Tag manquant dans tags.cfg
34
Aucun objet axe n'est disponible
35
La configuration comporte trop d'axes
36
La configuration comporte des axes en double
37
Axe incorrect ou manquant
38
L'objet axe ou le fichier de configuration est introuvable
39
La valeur comporte un nombre de coordonnées différent de celui de l'axe
40
L'axe de mouvement n'est pas activé
41
Une erreur de mouvement s'est produite sur le contrôleur de mouvement
42
Le variateur n'est pas activé
43
Dépassement du temps imparti pour une commande
44
Il est possible de configurer un seul bus SERCOS®
45
Echec de changement du nom de l'axe
46
Impossible d'exécuter cette commande dans la configuration actuelle
47
Le type de l'objet est incorrect
48
Le variateur doit être désactivé pour exécuter la commande
49
Le variateur doit être activé pour exécuter la commande
50
Commande non autorisée à cet instant
51
Impossible d'exécuter la commande du fait d'un défaut du variateur
60
Mode manuel refusé sur axe lié à un groupe coordonné ou suiveur
61
Commande Auto refusée sur un axe en mode manuel
62
Groupe suiveur ayant des esclaves en profils de came
63
La décélération pour un esclave ou pour le maître est supérieure à la
décélération max donnée en configuration
64
Refus du TRF_ RECIPE 26200 : l'instance est déjà active
65
Refus du TRF_ RECIPE 26200 : le seuil d'alarme est supérieur au seuil
de défaut
66
Refus du TRF_ RECIPE 26200 : un des seuils est négatif
67
Refus du TRF_ RECIPE 26200 : un des dénominateur est nul
68
Refus du TRF_ RECIPE 16200 : l'instance n'est pas active
35006235 12/2018
375
Diagnostic et maintenance
Commande WRITE_CMD : Erreurs de communication
Liste des erreurs de communication
Le tableau suivant donne le code d'erreur, le nom et la description des erreurs de communication.
Les codes d'erreur 1000 à 1999 sont réservés pour ce type d'erreur.
Code d'Erreur
376
Description
1000
Pas de réponse de la cible
1001
Communications brouillées
1002
Erreur SERCOS®
1003
Pas d'écho du code opérateur (opcode) en provenance du variateur
1004
L'anneau SERCOS® n'est pas prêt
1005
Erreur SERCOS®
1006
Echec de lecture SERCOS® (voie cyclique)
35006235 12/2018
Diagnostic et maintenance
Commande WRITE_CMD : Erreurs système
Liste des erreurs système
Le tableau suivant donne le code d'erreur, le nom et la description des erreurs système. Les codes
d'erreur 2000 à 2999 sont réservés pour ce type d'erreur.
Code d'Erreur
Description
2000
Erreur inconnue
2001
Erreur dans les composants
2002
Erreur dans les composants
2003
Défaut système pendant la mise au point
2004
Le variateur a reçu un défaut Commande non autorisée
2005
Le variateur a reçu un défaut de commande illégale
2006
Le variateur a reçu un défaut d'erreur de programmation
2007
Identificateur de commande incorrect
2008
Echec de liaison d'un objet à l'interface du variateur
2009
Echec de création d'un sémaphore
2010
Echec de suppression d'un sémaphore
2011
Echec de verrouillage d'un sémaphore
2012
Echec de déverrouillage d'un sémaphore
2013
Echec de requête d'un sémaphore
2014
L'axe de mouvement n'a jamais été configuré correctement.
2015
Commande pas encore implémentée
2016
Echec scx_unique
2017
Echec de création d'une file d'attente
2018
La file d'attente est pleine
2019
Identificateur de file d'attente incorrect
2020
Etat inconnu de la file d'attente
2021
Echec de requête d'une file d'attente
2022
Echec de création d'un groupe d'événements
2023
Erreur de mise en attente d'un groupe d'événements
2024
Erreur d'effacement d'un groupe d'événements
2025
Echec de création d'indicateurs d'événements
2026
Echec de recherche d'un objet
2027
Gestionnaire d'objets introuvable
2028
Etat organisateur de mouvements incorrect
35006235 12/2018
377
Diagnostic et maintenance
378
Code d'Erreur
Description
2029
Echec d'allocation de la mémoire
2030
Une erreur s'est produite lors de l'obtention de l'identificateur de tâche à
partir du système d'exploitation
2031
Tentative d'installation de trop de gestionnaires d'erreurs
2032
Echec de création d'un thread
2033
Echec de suppression d'un thread
2034
Un problème de configuration d'un thread s'est produit
2035
Une erreur s'est produite lors d'une tentative de pause d'un thread
2036
Une erreur s'est produite lors d'une tentative de reprise d'un thread
2037
Une erreur s'est produite lors de la création d'un objet
4000
Défaut intensité efficace
4001
Surchauffe du variateur
4002
Surchauffe du variateur
4005
Défaut de retour du résolveur ou du codeur
4006
Défaut général sur le variateur (erreur de phase)
4007
Défaut de court-circuit du variateur
4009
Défaut de tension du variateur
4011
Défaut de suivi
4012
Le variateur a détecté un défaut de communication
4013
Défaut matériel de fin de course
4015
Défaut d'origine, de sortie numérique ou de conflit de commande (à partir
de 2 sources)
4016
Le maître SERCOS® a détecté un défaut de communication
5001
La surveillance du chien de garde a expiré; tous les axes sont inhibés
35006235 12/2018
Diagnostic et maintenance
Commande WRITE_CMD : avertissements système
Liste des avertissements système
Le tableau ci-dessous répertorie le code d'erreur, le nom et la description des avertissements
système.
Code d'erreur
Description
7001
Le programme ne reconnaît pas ce numéro de sous-programme.
7002
ID d'axe non valide pour ce sous-programme.
7003
Données de paramètre hors limites
7004
Erreur de protocole SubNum/SubNumEcho.
7005
Le sous-programme ne s'est pas terminé à temps.
7010
Le programme ne reconnaît pas ce numéro de sous-programme.
7011
Saisie d'une valeur erronée dans la commande.
7777
Un appel a été envoyé au sous-programme Sample_User.
35006235 12/2018
379
Diagnostic et maintenance
Défauts d'écriture explicite d'une commande TRF_RECIPE
Introduction
Le mot %MWr.m.c.3 signale une erreur éventuelle lors de l'écriture explicite d'une commande
TRF_RECIPE.
Les défauts générés sont les mêmes que ceux de l'écriture explicite d'une commande
WRITE_CMD (se reporter aux pages précédentes), complétés par quelques défauts spécifiques à
la commande TRF_RECIPE.
Liste des erreurs spécifiques à la commande TRF_RECIPE
Le tableau suivant donne le code d'erreur, le nom et la description des erreurs spécifiques à la
commande TRF_RECIPE :
380
Code
d'erreur
Nom
Description
6
TABLE_INEXISTANTE
Le profil de came est configuré en fixe
et non en variable. La lecture ou
l'écriture d'une table de profil de came
est impossible.
19
CAPACITE_ AUTOMATE_DEPASSEE
Le transfert demandé dépasse la
capacité des %MW ou %KW de
l'automate.
22
LONGUEUR_INSUFFISANTE
La table associée au TRF_RECIPE
n'est pas suffisante pour les
informations à échanger.
35006235 12/2018
Diagnostic et maintenance
Modes de marche
Synoptique des modes de marche
Les modes de marche des modules TSX CSY 84/164 sont les suivants :
35006235 12/2018
381
Diagnostic et maintenance
Logigrammes des défauts
Génération de défauts
Le logigramme suivant illustre la génération des défauts AXIS_SUMMARY_FLT et externes :
382
35006235 12/2018
Diagnostic et maintenance
Activation des voyants
Le logigramme suivant illustre l'activation des voyants I/O et CH :
35006235 12/2018
383
Diagnostic et maintenance
Défauts variateur
Introduction
Certaines fonctions permettent de remonter au projet des informations de défaut.
Ces fonctions sont :



GET_IDN pour IDN_11,
GET_IDN pour IDN_12,
GET_IDN pour IDN_13.
NOTE : Pour plus d'informations sur les fonctions GET_IDN, voir (Fonctions de lecture/d'écriture
IDN SERCOS®, page 316).
Défauts "IDN11"
Les défauts ci-dessous résultent de l'exécution de la fonction GET_IDN pour IDN_11.
384
Bit
Description
0
Arrêt dû à une surcharge (IDN 114)
1
Température d'arrêt de l'amplificateur (IDN 203)
2
Température d'arrêt du moteur (IDN 204)
3
Arrêt dû à un refroidissement défectueux (IDN 205)
4
Erreur de tension de commande
5
Erreur de retour
6
Erreur dans le système de communication
7
Erreur de surintensité
8
Erreur de surtension
9
Erreur de sous-tension
10
Erreur de phase d'alimentation électrique
11
Ecart de position excessif (IDN 159)
12
Erreur de transmission (IDN 14)
13
Dépassement de limite des butées (IDN 49 et 50)
14
Réservé
15
Erreur spécifique au fabricant (IDN 129)
35006235 12/2018
Diagnostic et maintenance
Défauts "IDN11"
Les défauts ci-dessous résultent de l'exécution de la fonction GET_IDN pour IDN_12.
Bit
Description
0
Alarme de surcharge (IDN 314)
1
Alarme de surchauffe de l'amplificateur (IDN 311)
2
Alarme de surchauffe du moteur (IDN 312)
3
Alarme dû à un refroidissement défectueux (IDN 313)
4 à 14
Réservé
15
Alarme spécifique au fabricant (IDN 129)
Défauts "IDN13"
Les défauts ci-dessous résultent de l'exécution de la fonction GET_IDN pour IDN_13.
Bit
Description
0
Etat N retour = N commande (IDN 330)
1
Etat de [valeur absolue de N retour] = 0 (IDN 331)
2
Etat N retour < [valeur absolue de Nx] (IDN 332)
3
Etat de [valeur absolue de T] >= [valeur absolue de Tx] (IDN 333)
4
Etat de [valeur absolue de T] >= [valeur absolue de T limite] (IDN 334)
5
Etat de [valeur absolue de N commande] >= [valeur absolue de N limite] (IDN 335)
6
Etat en position (IDN 336)
7
Etat de [valeur absolue de P] <= [valeur absolue de Px] (IDN 337)
8
Réservé
9
Etat de [valeur absolue de N réel] >= vitesse maximale de broche (IDN 339)
10
Etat de [valeur absolue de N réel] >= vitesse maximale de broche (IDN 340)
11 à 14
Réservé
15
Alarme spécifique au fabricant (IDN 129)
35006235 12/2018
385
Diagnostic et maintenance
Sous-chapitre 15.6
Performances du module TSX CSY 84
Performances du module TSX CSY 84
Performances du TSX CSY 84
Présentation
Les performances du module sont les suivantes :

temps de cycle SERCOS® :
 Tic SERCOS® égal à 4 ms par défaut

traitement d’une commande immédiate = 2 tics SERCOS®
traitement d’une commande en file d'attente = 2 tics SERCOS® * nombre de commandes en
file d'attente
traitement de la mesure Remote = 2 tics Sercos + 1 tic SERCOS® pour la prise en compte de
la commande de référence sur l’esclave
période de surveillance des écarts entre les axes : 20 ms indépendamment du tic
modification à la volée du temps de cycle via la commande Write-cycle au choix :
 Tic SERCOS® à 2 ms
 Tic SERCOS® à 3 ms
 Tic SERCOS® à 4 ms




avec prise en compte lors du forçage en phase 0 de l’anneau SERCOS®
Le tic SERCOS® est définit en fonction du nombre d’axes configurés et du type d’applications
(voir le guide de choix du temps de cycle SERCOS®).
NOTE : le Lexium effectue une interpolation toutes les 250 μs.
386
35006235 12/2018
Diagnostic et maintenance
Guide de choix du temps de cycle SERCOS® :
Conditions de test :
NOTE : les performances annoncées sont obtenues dans certaines conditions, en garantissant
une réserve de temps d'environ 25 % du temps d'UC SERCOS®. La période de la tâche MAST
est configurée à 20 ms. Les commandes de mouvement via MOVE_QUEUE sont envoyées une
fois tous les 10 cycles automates.
En conséquence,



pour la configuration d'axes indépendants, une commande MOVE_QUEUE est envoyée à tous
les axes toutes les 200 ms ;
pour la configuration d'axes esclaves, une commande MOVE_QUEUE est envoyée au maître
toutes les 200 ms ;
pour la configuration d'axes coordonnés, une commande MOVE_QUEUE est envoyée à tous
les groupes d'axes coordonnés toutes les 200 ms.
Une commande WRITE_PARAM est envoyée durant ce laps de temps, afin d’effectuer un réglage
de paramètres.
35006235 12/2018
387
Diagnostic et maintenance
Modification d'un temps de cycle à l'aide d'un programme
(* changement du tps de cycle SERCOS® => %MW30 = 2000 ou 3000 ou 4000 *)
IF %M30 THEN
%MW101.0.26:=2565;
%MD101.0.27:=%MW30;
IF NOT %MW101.0:X1 THEN
WRITE_CMD %CH101.0;
RESET %M30;
SET %M31;
END_IF;
END_IF;
(* passage en phase SERCOS® 0 *)
IF %M31 THEN
%MW101.0.26:=2545;
%MD101.0.27:=0;
IF NOT %MW101.0:X1 THEN
WRITE_CMD %CH101.0;
RESET %M31;
SET %M32;
END_IF;
END_IF;
(* Nouveau passage en phase SERCOS® 4 *)
IF %M32 THEN
%MW101.0.26:=2545;
%MD101.0.27:=4;
IF NOT %MW101.0:X1 THEN
WRITE_CMD %CH101.0;
RESET %M32;
END_IF;
END_IF;
(* ici on peut attendre le passage en phase 4 (résultat de OPCODE 550
dans %MD101.0.20) puis acquitter le défaut causé par le passage en phase 0
*)
388
35006235 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Objets langage Sercos
35006235 12/2018
Chapitre 16
Objets langage Sercos
Objets langage Sercos
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit les objets langage associés aux modules Sercos.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
Sujet
Page
16.1
Objets langage et IODDT du module SERCOS
390
16.2
Objets langage et IODDT spécifiquement associés au module SERCOS
411
16.3
Type d’IODDT Type T_GEN_MOD applicable à tous les modules
453
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389
Objets langage Sercos
Sous-chapitre 16.1
Objets langage et IODDT du module SERCOS
Objets langage et IODDT du module SERCOS
Objet de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre présente les généralités des objets langage et IODDT du module Sercos.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
390
Page
Présentation des IODDT associés aux modules TSX CSY 84
391
Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier
392
Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier
393
Gestion de l'échange et du compte rendu avec des objets explicites
395
Interface langage
400
Gestion des paramètres
401
WRITE_PARAM et READ_PARAM
403
SAVE_PARAM et RESTORE_PARAM
404
WRITE_CMD
405
WRITE_CMD Exemples
407
READ_STS
409
TRF_RECIPE et MOD_PARAM
410
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Objets langage Sercos
Présentation des IODDT associés aux modules TSX CSY 84
Généralités
Les IODDT sont prédéfinis par le constructeur. Ils contiennent des objets langage d'entrées/de
sorties appartenant à une voie d'un module métier.
Le module TSX CSY 84 possède 7 types d'IODDT :







T_CSY_CMD,
T_CSY_RING,
T_CSY_TRF,
T_CSY_IND,
T_CSY_FOLLOW,
T_CSY_COORD,
T_CSY_CAM.
NOTE : La création d'une variable de type IODDT s'effectue selon deux méthodes :
onglet Objets d'E/S (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement),
 éditeur de données.

Types objets langage
Dans chacun des IODDT se trouve un ensemble d'objets langage permettant de les commander
et de vérifier leur fonctionnement.
Il existe deux types d'objets langage :


les objets à échange implicite, qui sont échangés automatiquement à chaque tour de cycle de
la tâche associée au module,
les objets à échange explicite, qui sont échangés à la demande du projet, en utilisant les
instructions d'échanges explicites,
Les échanges implicites concernent les états des modules, des signaux de communication, des
esclaves...
Les échanges explicites permettent de paramétrer le module et de le diagnostiquer.
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391
Objets langage Sercos
Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier
Présentation
Une interface métier intégrée ou l'ajout d'un module enrichit automatiquement le projet d'objets
langage permettant de programmer cette interface ou ce module.
Ces objets correspondent aux images des entrées/sorties et aux informations logicielles du
module ou de l'interface intégrée métier.
Rappels
Les entrées du module (%I et %IW) sont mises à jour dans la mémoire automate en début de tâche,
alors que l'automate est en mode RUN ou STOP.
Les sorties (%Q et %QW) sont mises à jour en fin de tâche, uniquement lorsque l'automate est en
mode RUN.
NOTE : lorsque la tâche est en mode STOP, suivant la configuration choisie :
les sorties sont mises en position de repli (mode de repli) ;
 les sorties sont maintenues à leur dernière valeur (mode maintien).

Schéma
Le graphe ci-dessous illustre le cycle de fonctionnement relatif à une tâche automate (exécution
cyclique).
392
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Objets langage Sercos
Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier
Introduction
Les échanges explicites sont des échanges réalisés à la demande de l'utilisateur du programme,
et à l'aide des instructions suivantes :
 READ_STS (lecture des mots d'état)
 WRITE_CMD (écriture des mots de commande)
 WRITE_PARAM (écriture des paramètres de réglage)
 READ_PARAM (lecture des paramètres de réglage)
 SAVE_PARAM (enregistrement des paramètres de réglage)
 RESTORE_PARAM (restauration des paramètres de réglage)
Pour en savoir plus sur les instructions, consultez le document EcoStruxure™ Control Expert -
Gestion des E/S - Bibliothèque de blocs.
Ces échanges s'appliquent à un ensemble d'objets %MW de même type (état, commandes ou
paramètres) appartenant à une voie.
Ces objets peuvent :
fournir des informations sur le module (par exemple, le type d'erreur détectée dans une voie),
 commander le module (grâce à un commutateur, par exemple),
 définir les modes de fonctionnement du module (enregistrement et restauration des paramètres
de réglage pendant l'exécution de l'application).

NOTE : pour éviter plusieurs échanges explicites simultanés sur la même voie, il convient de tester
la valeur du mot EXCH_STS (%MWr.m.c.0) de l'IODDT associé à la voie avant d'appeler une
fonction élémentaire (EF) utilisant cette voie.
NOTE : les échanges explicites ne sont pas pris en charge lorsque les modules d'E/S analogiques
et numériques X80 sont configurés à l'aide d'un module adaptateur eX80 (BMECRA31210) dans
une configuration Quantum EIO. Vous ne pouvez pas configurer les paramètres d'un module
depuis l'application de l'automate (PLC) pendant le fonctionnement.
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393
Objets langage Sercos
Principe général d'utilisation des instructions explicites
Le schéma ci-après présente les différents types d'échanges explicites possibles entre
l'application et le module.
Gestion des échanges
Pendant un échange explicite, vérifiez les performances pour que les données ne soient prises en
compte que lorsque l'échange a été correctement exécuté.
Pour cela, deux types d'information sont disponibles :
les informations relatives à l'échange en cours (voir page 398),
 le compte rendu de l'échange (voir page 398).

Le diagramme ci-après décrit le principe de gestion d'un échange.
NOTE : pour éviter plusieurs échanges explicites simultanés sur la même voie, il convient de tester
la valeur du mot EXCH_STS (%MWr.m.c.0) de l'IODDT associé à la voie avant d'appeler une
fonction élémentaire (EF) utilisant cette voie.
394
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Objets langage Sercos
Gestion de l'échange et du compte rendu avec des objets explicites
Présentation
Lorsque des données sont échangées entre la mémoire de l'automate (PLC) et le module, ce
dernier peut avoir besoin de plusieurs cycles de tâche pour prendre en compte ces informations.
Les IODDT utilisent deux mots pour gérer les échanges :
 EXCH_STS (%MWr.m.c.0) : échange en cours
 EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) : compte rendu
NOTE :
Selon l'emplacement du module, l'application peut ne pas détecter la gestion des échanges
explicites (%MW0.0.MOD.0.0 par exemple) :
 Pour les modules en rack, les échanges explicites sont effectués immédiatement sur le bus
automate local et se terminent avant la fin de la tâche d'exécution. Par exemple, READ_STS doit
être terminé lorsque l'application contrôle le bit %MW0.0.mod.0.0.
 Pour le bus distant (Fipio par exemple), les échanges explicites ne sont pas synchronisés avec
la tâche d'exécution, afin que l'application puisse assurer la détection.
Illustration
Le schéma suivant montre les différents bits significatifs pour la gestion des échanges :
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395
Objets langage Sercos
Description des bits significatifs
Chaque bit des mots EXCH_STS (%MWr.m.c.0) et EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) est associé à un
type de paramètre :
 Les bits de rang 0 sont associés aux paramètres d'état :
 Le bit STS_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.0) indique si une demande de lecture des mots d'état
est en cours.
 Le bit STS_ERR (%MWr.m.c.1.0) indique si la voie du module a accepté une demande de
lecture des mots d'état.

Les bits de rang 1 sont associés aux paramètres de commande :
 Le bit CMD_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.1) indique si des paramètres de commande sont
envoyés à la voie du module.
 Le bit CMD_ERR (%MWr.m.c.1.1) indique si la voie du module a accepté les paramètres de
commande.

Les bits de rang 2 sont associés aux paramètres de réglage :
 Le bit ADJ_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.2) indique si un échange des paramètres de réglage
est en cours avec la voie du module (via WRITE_PARAM, READ_PARAM, SAVE_PARAM,
RESTORE_PARAM).
 Le bit ADJ_ERR (%MWr.m.c.1.2) indique si le module a accepté les paramètres de réglage.
Si l'échange s'est correctement déroulé, le bit passe à 0.

Les bits de rang 15 signalent une reconfiguration sur la voie c du module à partir de la console
(modification des paramètres de configuration + démarrage à froid de la voie).
Les bits r, m et c représentent les éléments suivants :
 Le bit r indique le numéro du rack.
 Le bit m indique l'emplacement du module dans le rack.
 Le bit c indique le numéro de la voie dans le module.

NOTE : r indique le numéro du rack, m la position du module dans le rack, et c le numéro de la
voie dans le module.
NOTE : les mots d'échange et de compte rendu existent également au niveau du module
EXCH_STS (%MWr.m.MOD) et EXCH_RPT (%MWr.m.MOD.1) selon le type d'IODDT T_GEN_MOD.
396
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Objets langage Sercos
Exemple
Phase 1 : envoi de données à l'aide de l'instruction WRITE_PARAM
Lorsque l'instruction est scrutée par l'automate (PLC), le bit d'échange en cours est mis à 1 dans
%MWr.m.c.
Phase 2 : analyse des données par le module d'E/S et le compte rendu.
Lorsque les données sont échangées entre la mémoire de l'automate (PLC) et le module, le bit
ADJ_ERR (%MWr.m.c.1.2) gère l'acquittement par le module.
Ce bit crée les comptes rendus suivants :
0 : échange correct
 1 : échange incorrect

NOTE : il n'existe aucun paramètre de réglage au niveau du module.
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397
Objets langage Sercos
Indicateurs d'exécution pour un échange explicite : EXCH_STS
Le tableau suivant indique les bits de commande des échanges explicites : EXCH_STS
(%MWr.m.c.0)
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
STS_IN_PROGR
BOOL
R
Lecture des mots d'état de la voie en
cours
%MWr.m.c.0.0
CMD_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres de commande %MWr.m.c.0.1
en cours
ADJ_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres de réglage en
cours
%MWr.m.c.0.2
RECONF_IN_PROGR
BOOL
R
Reconfiguration du module en cours
%MWr.m.c.0.15
NOTE : si le module est absent ou déconnecté, les objets à échange explicite (READ_STS par
exemple) ne sont pas envoyés au module (STS_IN_PROG (%MWr.m.c.0.0) = 0), mais les mots
sont actualisés.
Compte rendu d'échange explicite : EXCH_RPT
Le tableau suivant indique les bits de compte rendu : EXCH_RPT (%MWr.m.c.1)
398
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
STS_ERR
BOOL
R
Erreur détectée pendant la lecture des
mots d'état de la voie
(1 = erreur détectée)
%MWr.m.c.1.0
CMD_ERR
BOOL
R
Erreur détectée pendant un échange
de paramètres de commande
(1 = erreur détectée)
%MWr.m.c.1.1
ADJ_ERR
BOOL
R
Erreur détectée pendant un échange
de paramètres de réglage
(1 = erreur détectée)
%MWr.m.c.1.2
RECONF_ERR
BOOL
R
Erreur détectée pendant la
reconfiguration de la voie
(1 = erreur détectée)
%MWr.m.c.1.15
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Objets langage Sercos
Utilisation du module de comptage
Le tableau suivant décrit les étapes effectuées entre un module de comptage et le système après
une mise sous tension.
Etape
Action
1
Mettez le système sous tension.
2
Le système envoie les paramètres de configuration.
3
Le système envoie les paramètres de réglage à l'aide de la méthode WRITE_PARAM.
Remarque : une fois l'opération terminée, le bit %MWr.m.c.0.2 passe à 0.
Si vous utilisez une commande WRITE_PARAM au début de votre application, attendez que le bit
%MWr.m.c.0.2 passe à 0.
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399
Objets langage Sercos
Interface langage
Voies du module
Le module TSX CSY 84 comprend jusqu'à 32 voies qui supportent les fonctions suivantes :
Voies
Fonction supportée
%CHr.m.0
Fonction SERCOS®
%CHr.m.1 à %CHr.m.8
Axes réels
%CHr.m.9 à %CHr.m.12
Axes imaginaires
%CHr.m.13 à %CHr.m.16 Axes à mesure externe
%CHr.m.17 à %CHr.m.20 Groupes d'axes coordonnés
%CHr.m.21 à %CHr.m.24 Groupes d'axes suiveurs
%CHr.m.25 à %CHr.m.31 Profils de came
Synoptique des échanges
Les échanges entre le processeur, le module de commande d'axes et les variateurs de vitesse
s'effectuent de la manière suivante :
400
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Objets langage Sercos
Gestion des paramètres
Général
Les paramètres du module de commande d’axes et ceux des variateurs de vitesse sont gérés
séparément, à l’aide de Control Expert et d’UniLink. Il est possible par exemple, de définir des
valeurs différentes pour les limites dans le module de commande d’axes et dans les variateurs de
vitesse.
Les paramètres du module de commande d’axes peuvent être classés en 2 catégories :
 Les paramètres utilisés seulement par le module de commande d’axes,
 Les paramètres utilisés à la fois par le module de commande d’axes et par les variateurs de
vitesse.
NOTE : Les variateurs travaillant avec un type d’unité linéaire ne sont pas supportés par les
modules TSX CSY 84/164.
Paramètres du module de commande d’axes
Les paramètres de type "C" (Controller) sont échangés en flottant, dans les unités du module de
commande d’axes. Ces paramètres sont relatifs au calcul de trajectoire ou aux profils de came. Ils
sont configurés dans les écrans de configuration de Control Expert, puis modifiés par l’application
au fur et à mesure de ses besoins. Les unités de ces paramètres sont celles du module de
commande d’axes, définies dans les écrans de configuration.
Paramètres des variateurs de vitesse
Lorsque l’application modifie un paramètre dans le module de commande d’axes, le paramètre
relatif dans les variateurs de vitesse n’est pas mis à jour (par exemple, les limites de position
minimale et maximale, les accélérations minimale et maximale, la vitesse maximale, la fenêtre au
point).
Ces paramètres sont considérés comme des paramètres système des variateurs de vitesse.
L’utilisateur les configure à travers UniLink afin de protéger la partie opérative et il n’est pas
nécessaire de les changer en fonctionnement (le programme application modifie les paramètres
de type "C" équivalent dans le module de commande d’axes).
Paramètres utilisés par le module de commande d’axes et par les variateurs
Le module de commande d’axes ne met pas à jour les paramètres des variateurs de vitesse, en
fonction de ces valeurs de paramètres équivalents.
Les paramètres de type "S" (identificateurs (IDN) SERCOS® Standard) et les paramètres de type
"P" (Identificateurs (IDN) SERCOS® Propriétaire) sont échangés en flottant avec le module de
commande d’axes et en entier avec les variateurs de vitesse (par exemple, les valeurs
d’accélération, de vitesse et de position).
Si l’application nécessite de synchroniser la valeur des paramètres du module de commande
d’axes avec ceux des variateurs de vitesse, elle peut lire les paramètres de type "S" ou de type "P"
(TRF_RECIPE) puis les écrire dans les paramètres de type "C" (WRITE_PARAM).
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401
Objets langage Sercos
Paramètres "Unités"
Les unités sont des paramètres utilisés par le module de commande d’axes et par les variateurs.
Les unités sont configurées avec Control Expert. La conversion d’unités du module de commande
d’axes en unités des variateurs de vitesse est réalisée automatiquement par les modules TSX CSY
84/164, au travers du facteur d’échelle, configuré par l’utilisateur.
402
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Objets langage Sercos
WRITE_PARAM et READ_PARAM
Rappel
Ces services permettent d'échanger les paramètres de réglage entre le processeur (projet) et le
module de commande d'axes.
READ_PARAM : lecture explicite des paramètres dans le module de commande d'axes et mise à
jour des mots de réglage %MW/D/Fr.m.c.r. par l'intermédiaire des IODDT.
WRITE_PARAM : écriture explicite des paramètres dans le module de commande d'axes. Cette
instruction permet de modifier par programme les valeurs de réglage définies en configuration.
Ces deux instructions s'appliquent à une variable IODDT associée au module TSX CSY 84. Dans
les paragraphes suivants, nous prendrons l'exemple d'une variable appelée Serco_Channel de
type T_CSY_IND.
Syntaxe de l'instruction READ_PARAM
READ_PARAM (Sercos_Channel) : lecture des paramètres de réglage de la voie associée à
l'IODDT Sercos_Channel.
Syntaxe de l'instruction WRITE_PARAM
WRITE_PARAM (Sercos_Channel) : écriture des paramètres de réglage de la voie associée à
l'IODDT Sercos_Channel.
Contrôle de l'échange
Les 2 bits suivants de l'IODDT peuvent être utilisés pour contrôler les échanges de paramètres de
réglage entre le processeur et le module :
Symbole standard
Signification
ADJ_IN_PROGR
Ce bit est positionné à 1 lorsque l'échange est en
%MWr.m.c.0.2
cours. Il est remis à 0 lorsque l'échange est terminé.
ADJ_ERR
Ce bit est positionné à 1 si les paramètres transmis
sont hors bornes ou erronés.
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Bit
%MWr.m.c.1.2
403
Objets langage Sercos
SAVE_PARAM et RESTORE_PARAM
Rappel
Ces services permettent de sauvegarder ou de restituer les paramètres de réglage.
SAVE_PARAM : sauvegarde explicite des paramètres du module de commande d'axes. Ces
paramètres remplacent les valeurs initiales définies en configuration.
RESTORE_PARAM : restitution explicite des paramètres de réglage initiaux (écrits lors de la
configuration ou lors de la dernière sauvegarde).
Ces deux instructions s'appliquent à une variable IODDT associée au module TSX CSY 84. Dans
les paragraphes suivants, nous prendrons l'exemple d'une variable appelée Serco_Channel de
type T_CSY_IND.
Syntaxe de l'instruction SAVE_PARAM
SAVE_PARAM (Sercos_Channel) : sauvegarde des paramètres de réglage de la voie associée
à l'IODDT Sercos_Channel.
Syntaxe de l'instruction RESTORE_PARAM
RESTORE_PARAM (Sercos_Channel) : restitution des paramètres de réglage de la voie
associée à l'IODDT Sercos_Channel.
Contrôle de l'échange
Les 2 bits suivants de l'IODDT peuvent être utilisés pour contrôler les échanges de paramètres de
réglage entre le processeur et le module :
404
Symbole standard
Signification
Bit
ADJ_IN_PROGR
Ce bit est positionné à 1 lorsque l'échange est en
%MWr.m.c.0.2
cours. Il est remis à 0 lorsque l'échange est terminé,
ADJ_ERR
Ce bit est positionné à 1 si les paramètres transmis
sont hors bornes ou erronés.
%MWr.m.c.1.2
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Objets langage Sercos
WRITE_CMD
Rappel
Ce service permet d'émettre une commande vers le module de commande d'axes.
WRITE_CMD : écriture explicite des mots de commande dans le module. Cette opération s'effectue
à partir de mots internes %MW qui contiennent la commande à réaliser et ses paramètres (par
exemple, une commande de mouvement).
Cette instruction s'applique à une variable de type IODDT associée aux modules TSX CSY 84 et
TSX CSY 164. Pour un axe indépendant, nous prendrons l'exemple d'une variable appelée
Serco_Channel de type T_CSY_IND. Et dans le cas d'un axe coordonné, nous prendrons
l'exemple d'une variable appelée Serco_Channel_coord de type T_CSY_COORD.
Syntaxe de l'instruction WRITE_CMD
WRITE_CMD (Sercos_Channel) : écriture des informations de commande de la voie associée
à l'IODDT Sercos_Channel (axe coordonné).
WRITE_CMD (Sercos_Channel_coord) pour l'axe coordonné.
Interface WRITE_CMD
La commande à réaliser est définie dans le mot ACTION_CMD (%MWr.m.c.26) de l'IODDT
Sercos_Channel et le résultat de la commande est disponible dans les mots décrits dans le
tableau suivant :
Symbole standard
Type
Accès
Signification
ERROR_CMD
INT
RW
Erreur d'écriture de la commande WRITE_CMD
%MWr.m.c.19
RETURN_CMD_1
DINT
RW
Retour 1 de la fonction
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_2
REAL
RW
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_3
REAL
RW
Retour 3 de la fonction
%MFr.m.c.24
ACTION_CMD
INT
RW
Action à réaliser
%MWr.m.c.26
PARAM_CMD_1
DINT
RW
Paramètre 1
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_2
DINT
RW
Paramètre 2
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3
REAL
RW
Paramètre 3
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4
REAL
RW
Paramètre 4
%MFr.m.c.33
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Adresse
405
Objets langage Sercos
Interface WRITE_CMD dans le cas d'un groupe d'axes coordonnés
Dans le cas d'un groupe d'axes coordonnés, les fonctions de mouvement nécessitent d'envoyer 2
paramètres par axe coordonné (position et vitesse). L'IODDT associé à cet axe est par conséquent
un peu plus complexe. Le résultat de la commande et des paramètres se trouve dans les mots
suivants de l'IODDT Sercos_Channel_Coord :
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
...
...
...
...
...
PARAM_CMD_1
DINT
RW
Paramètre 1
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_2
DINT
RW
Paramètre 2
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3
REAL
RW
Paramètre 3
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4
REAL
RW
Paramètre 4
%MFr.m.c.33
PARAM_CMD_5
REAL
RW
Paramètre 5
%MFr.m.c.35
...
...
...
...
...
PARAM_CMD_18
REAL
RW
Paramètre 18
%MFr.m.c.61
Contrôle de l'échange
Les 2 bits suivants de l'IODDT peuvent être utilisés pour contrôler l'écriture des informations de
commande dans le module :
406
Symbole standard
Signification
CMD_IN_PROGR
Ce bit est positionné à 1 lorsque l'échange est en
%MWr.m.c.0.1
cours. Il est remis à 0 lorsque l'échange est terminé.
Bit
CMD_ERR
Ce bit est positionné à 1 si les paramètres transmis
sont hors bornes ou erronés.
%MWr.m.c.1.1
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Objets langage Sercos
WRITE_CMD Exemples
Exemple 1 : Initialisation des défauts
Pour initialiser les défauts du bus en anneau du module 4 du rack 1 : déclarez l'IODDT Ring
comme type T_CSY_RING et associez-le à la voie 0 du module TSX CSY 84 ou TSX CSY 164 du
rack 1, emplacement 4 :
!
(*Si pas de WRITE_CMD en cours, alors initialisation des défauts*)
IF NOT Ring.CMD_IN_PROGR THEN Ring.ACTION_CMD := 409;
WRITE_CMD(Ring);
END_IF;
Exemple 2 : Ecriture de la puissance optique
Définir (écrire) la puissance optique. Nous utilisons le même IODDT :
!
(*Si pas de WRITE_CMD en cours, alors écriture (set) de la
puissance optique*)
IF NOT Ring.CMD_IN_PROGR THEN Ring.ACTION_CMD := 2545;
Ring.PARAM_CMD_3 := 51.5;
//Paramètre 3 : puissance optique = 51.5
WRITE_CMD(Ring);
END_IF;
Exemple 3 : Lecture du rapport de transmission
Lire le rapport de transmission (BAUD_RATE) :
!
(*Si pas de WRITE_CMD en cours, alors lecture (get) du rapport de
transmission*)
IF NOT Ring.CMD_IN_PROGR THEN Ring.ACTION_CMD := 1551;
WRITE_CMD(Ring);
END_IF;
!
(*Si WRITE_CMD terminé et si pas de défaut, alors la valeur du
rapport de transmission est accessible dans retour 1*)
IF NOT Ring.CMD_IN_PROGR AND NOT Ring.CMD_ERR
THEN BAUD_RATE: =
Ring.RETURN_CMD_1;
//rapport de transmission dans retour 1
END_IF;
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407
Objets langage Sercos
Exemple 4 : Déplacer un axe réel
Déplacer l'axe réel 3 du module 4 positionné dans le rack 1, à la position 105.2, à la vitesse 5 avec
une commande "MOVE absolu immédiat". Nous déclarons l'IODDT Axis_3 de type T_CSY_IND
et l'associons à la voie 3 du module 4 du rack 1 :
!
(*Si pas de WRITE_CMD en cours, alors déplacer l'axe réel 3*)
IF NOT Axis_3.CMD_IN_PROGR THEN Axis_3.ACTION_CMD := 513;
Axis_3.PARAM_CMD_1 := 0;
//Paramètre 1 : type de mouvement = absolu
Axis_3.PARAM_CMD_3 := 105.2;
//Paramètre 3 : position = 105.2
Axis_3.PARAM_CMD_4 := 5.0;
//Paramètre 4 : vitesse = 5
WRITE_CMD(Axis_3);
END_IF;
Exemple 5 : Lire la position d'un esclave
Lire la position relative d'un esclave suiveur lorsque le maître est en 102.5. Nous déclarons
l'IODDT Follow de type T_CSY_FOLLOW et l'associons à la voie correspondant à l'esclave suiveur
:
!
(*Si pas de WRITE_CMD en cours, alors lire la position de l'esclave
suiveur*)
IF NOT Follow.CMD_IN_PROGR THEN Follow.ACTION_CMD := 537;
Follow.PARAM_CMD_3 := 102.5;
//Paramètre 3 : position du maître = 102.5
WRITE_CMD(Follow);
END_IF;
!
(*Si WRITE_CMD terminé et si pas de défaut, alors la position de
l'esclave est accessible dans retour 2*)
IF NOT Follow.CMD_IN_PROGR AND NOT Follow.CMD_ERR
THEN SLAVE_POSITION
:=Follow.RETURN_CMD_2;
//position dans retour 2
END_IF;
408
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Objets langage Sercos
READ_STS
Rappel
Ce service permet de lire de manière explicite, les mots d'état associés au module de commande
d'axes ou aux différentes voies.
Cette instruction peut s'appliquer à tous les types d'IODDT pouvant être associés au module
TSX CSY 84 ou TSX CSY 164. Pour un axe indépendant, nous prendrons l'exemple d'une
variable appelée Serco_Channel de type T_CSY_IND.
Il est également possible d'appliquer cette instruction à un module TSX CSY 84 ou TSX CSY 164.
Dans ce cas, cette dernière doit être appliquée à un IODDT de type T_CSY_CMD. Prenons
l'exemple de la variable appelée Sercos_module.
Syntaxe de l'instruction READ_STS (module)
READ_STS (Sercos_Module) : lecture des informations de diagnostic général du module
associé à l'IODDT Serco_Module.
Syntaxe de l'instruction READ_STS (voie)
READ_STS (Sercos_Channel) : lecture des informations de diagnostic générale de la voie
associée à l'IODDT Sercos_Channel.
Contrôle de l'échange
Les 2 bits suivants de l'IODDT peuvent être utilisés pour contrôler les échanges de mots d'état
entre le processeur et le module :
Symbole standard
Signification
STS_IN_PROGR
Ce bit est positionné à 1 lorsque la lecture est en
%MWr.m.c.0.0
cours. Il est remis à 0 lorsque l'échange est terminé.
STS_ERR
Ce bit donne le compte-rendu de l'échange. Il est
positionné à 1 en cas de défaut.
35006235 12/2018
Bit
%MWr.m.c.1.0
409
Objets langage Sercos
TRF_RECIPE et MOD_PARAM
Rappel

TRF_RECIPE :
cette instruction est détaillée dans ce manuel (voir page 307).

MOD_PARAM :
cette instruction est détaillée dans ce manuel (voir page 482).
410
35006235 12/2018
Objets langage Sercos
Sous-chapitre 16.2
Objets langage et IODDT spécifiquement associés au module SERCOS
Objets langage et IODDT spécifiquement associés au module
SERCOS
Objet de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre présente les objets langage et les IODDT associés au module Sercos.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_CMD
412
Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_CMD
414
Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_RING
416
Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_RING
419
Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_TRF
422
Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_IND
424
Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_IND
428
Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_FOLLOW
432
Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_FOLLOW
435
Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_COORD
443
Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_COORD
446
Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_CAM
449
Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_CAM
450
35006235 12/2018
411
Objets langage Sercos
Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_CMD
Présentation
L'IODDT de type T_CSY_CMD possède des objets à échange implicite, ils sont décrit ci-après. Ce
type d'IODDT s'applique au module TSX_CSY_84.
Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_CMD
De manière générale, la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas
spécifiques, les deux états du bit sont expliqués.
Liste des objets d'entrée à échanges implicites
Le tableau ci-dessous présente les objets d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_CMD qui s'applique au module TSX_CSY_84.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
CH_ERROR
EBOOL
R
Bit de défaut de la voie.
%Ir.m.c.ERR
PROFILE_END
EBOOL
R
La dernière commande du profil a été envoyée au %Ir.m.c.3
module
IN_POSITION
EBOOL
R
La position de l'axe est située dans la fenêtre au
point
AXIS_HOMED
EBOOL
R
La position de l'axe est référencée par rapport à la %Ir.m.c.6
prise d'origine
HOLDING
EBOOL
R
L'axe est arrêté en position d'attente
%Ir.m.c.4
%Ir.m.c.8
RESUMING
EBOOL
R
L'axe est en mouvement après une attente
%Ir.m.c.9
DRIVE_ENABLED
EBOOL
R
Le variateur de vitesse est activé
%Ir.m.c.10
DRIVE_FLT
EBOOL
R
Le variateur effectue un diagnostic de classe 1
%Ir.m.c.13
AXIS_SUMMARY_FLT
EBOOL
R
Défaut du drive
%Ir.m.c.15
AXIS_IN_CMD
EBOOL
R
L'axe est actif et peut être commandé
%Ir.m.c.18
AXIS_HOLD
EBOOL
R
L'axe est à l'arrêt, en attente d'une commande
%Ir.m.c.28
AXIS_HALT
EBOOL
R
L'axe est à l'arrêt
%Ir.m.c.29
AXIS_FASTSTOP
EBOOL
R
L'axe s'est arrêté rapidement
%Ir.m.c.30
AXIS_READY
EBOOL
R
L'axe est prêt pour répondre à une commande
%Ir.m.c.31
412
35006235 12/2018
Objets langage Sercos
Liste des objets de sortie à échanges implicites
Le tableau ci-dessous présente les objets de sortie à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_CMD qui s'applique au module TSX_CSY_84.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
CONTROL_ACQUIRE
EBOOL
RW
acquisition de la commande
%Qr.m.c.2
CONTROL_ENABLE
EBOOL
RW
Validation de la commande
%Qr.m.c.10
CONTROL_RESUME
EBOOL
RW
Commande de reprise suite à un arrêt
%Qr.m.c.12
CONTROL_CLEAR_FLT EBOOL
RW
Commande d'initialisation des défauts
%Qr.m.c.15
ALLOW_ACQUIRE
EBOOL
RW
Commande de validation de l'acquisition
%Qr.m.c.18
ALLOW_ENABLE
EBOOL
RW
Commande de désactivation de l'axe
%Qr.m.c.26
ALLOW_RESUME
EBOOL
RW
Commande d'autorisation de poursuite d'un
mouvement suite à un arrêt par la commande
HOLD
%Qr.m.c.28
ALLOW_MOVE
EBOOL
RW
Commande d'autorisation de poursuite d'un
mouvement suite à un arrêt par la commande
HALT
%Qr.m.c.29
35006235 12/2018
413
Objets langage Sercos
Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_CMD
Présentation
Cette partie présente les objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_CMD qui s'applique
au module TSX CSY 84. Sont concernés les objets de type mot dont les bits ont une signification
particulière. Ces objets sont présentés en détail ci-dessous.
Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_CMD
Remarques


De manière générale la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas
spécifiques chaque état du bit est expliqué.
Tous les bits ne sont pas utilisés.
Indicateurs d'exécution d'un échange explicite : EXCH_STS
Le tableau ci-dessous présente la signification des bits de contrôle d'échange de la voie
EXCH_STS (%MWr.m.c.0).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
CMD_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres de commande en cours %MWr.m.c.0.1
Compte rendu d'échange explicite : EXCH_RPT
Le tableau ci-dessous présente les significations des bits de compte rendu EXCH_RPT
(%MWr.m.c.1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
CMD_ERR
BOOL
R
Défaut lors d'un échange de paramètres de
commande
%MWr.m.c.1.1
414
35006235 12/2018
Objets langage Sercos
Mots d'interface WRITE_CMD
Le tableau ci-dessous présente les significations des variables associées au WRITE_CMD dont
l'action a été spécifiée dans le mot ACTION_CMD. La mise à jour de ces variables est réalisée par
un WRITE_CMD (IODDT_VAR1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
ERROR_CMD
INT
RW
Erreur lors du WRITE_CMD
%MWr.m.c.19
RETURN_CMD_1
DINT
RW
Retour 1 de la fonction
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_2
REAL
RW
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_3
REAL
RW
Retour 3 de la fonction
%MFr.m.c.24
ACTION_CMD
INT
RW
Action à réaliser
%MWr.m.c.26
PARAM_CMD_1
DINT
RW
Paramètre 1
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_2
DINT
RW
Paramètre 2
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3
REAL
RW
Paramètre 3
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4
REAL
RW
Paramètre 4
%MFr.m.c.33
35006235 12/2018
415
Objets langage Sercos
Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_RING
Présentation
L'IODDT de type T_CSY_RING possède des objets à échanges implicites, ils sont décrits ci-après.
Ce type d'IODDT s'applique à la voie 0 du module TSX_CSY_84.
Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_RING
De manière générale, la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas
spécifiques, les deux états du bit sont expliqués.
Liste des objets d'entrée à échanges implicites
Le tableau ci-dessous présente les objets d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_RING qui s'applique au module TSX_CSY_84.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
CH_ERROR
EBOOL R
Bit de défaut de la voie.
%Ir.m.c.ERR
RAMPING
EBOOL R
Indique si l'axe est en accélération ou décélération
%Ir.m.c.0
STEADY
EBOOL R
La vitesse est constante
%Ir.m.c.1
STOPPING
EBOOL R
Le mouvement décélère jusqu'à l'arrêt
%Ir.m.c.2
PROFILE_END
EBOOL R
La dernière commande du profil a été envoyée au
module
%Ir.m.c.3
IN_POSITION
EBOOL R
La position de l'axe est située dans la fenêtre au point
%Ir.m.c.4
AXIS_HOMING
EBOOL R
L'axe réalise une prise d'origine. Avec un axe
imaginaire, ce bit est inactif.
%Ir.m.c.5
AXIS_HOMED
EBOOL R
La position de l'axe est référencée par rapport à la prise %Ir.m.c.6
d'origine
AXIS_NOT_FOLLOWING
EBOOL R
Le variateur ne prend pas en compte les commandes
du module
%Ir.m.c.7
HOLDING
EBOOL R
L'axe est arrêté en position d'attente
%Ir.m.c.8
RESUMING
EBOOL R
L'axe est en mouvement après une attente
%Ir.m.c.9
DRIVE_ENABLED
EBOOL R
Le variateur de vitesse est activé
%Ir.m.c.10
DRIVE_DIAG
EBOOL R
Le variateur effectue un diagnostic de classe 3
%Ir.m.c.11
DRIVE_WARNING
EBOOL R
Le variateur effectue un diagnostic de classe 2
%Ir.m.c.12
DRIVE_FLT
EBOOL R
Le variateur effectue un diagnostic de classe 1
%Ir.m.c.13
DRIVE_DISABLED
EBOOL R
Le variateur est désactivé
%Ir.m.c.14
AXIS_SUMMARY_FLT
EBOOL R
Défaut du drive
%Ir.m.c.15
AXIS_COM_OK
EBOOL R
La communication entre le variateur et le module est
correcte
%Ir.m.c.16
416
35006235 12/2018
Objets langage Sercos
Symbole standard
Type
AXIS_IS_LINKED
EBOOL R
Accès
Signification
Repère
L'axe appartient à un groupe d'axes
%Ir.m.c.17
AXIS_IN_CMD
EBOOL R
L'axe est actif et peut être commandé
%Ir.m.c.18
AXIS_AT_TARGET
EBOOL R
La position de l'axe est comprise dans la fenêtre au
point de la position ciblée
%Ir.m.c.20
AXIS_POS_LIMIT
EBOOL R
La position de l'axe a atteint la limite positive
%Ir.m.c.21
AXIS_NEG_LIMIT
EBOOL R
La position de l'axe a atteint la limite négative
%Ir.m.c.22
AXIS_WARNING
EBOOL R
Etat "Alerte mouvement" remonté par le variateur
%Ir.m.c.23
AXIS_HOLD
EBOOL R
L'axe est à l'arrêt, en attente d'une commande
%Ir.m.c.28
AXIS_HALT
EBOOL R
L'axe est à l'arrêt
%Ir.m.c.29
AXIS_FASTSTOP
EBOOL R
L'axe s'est arrêté rapidement
%Ir.m.c.30
AXIS_READY
EBOOL R
L'axe est prêt pour répondre à une commande
%Ir.m.c.31
CONF_OK
EBOOL R
La voie est configurée
%Ir.m.c.32
Liste des objets de sortie à échanges implicites
Le tableau ci-dessous présente les objets de sortie à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_RING qui s'applique au module TSX_CSY_84.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
CONTROL_ACQUIRE
EBOOL
RW
acquisition de la commande
%Qr.m.c.2
CONTROL_ENABLE
EBOOL
RW
Validation de la commande
%Qr.m.c.10
CONTROL_FOLLOW
EBOOL
RW
Commande de suivi pour un axe ou un groupe
d'axes suiveurs
%Qr.m.c.11
CONTROL_RESUME
EBOOL
RW
Commande de reprise suite à un arrêt
%Qr.m.c.12
CONTROL_CLEAR_FLT
EBOOL
RW
Commande d'initialisation des défauts
%Qr.m.c.15
ALLOW_ACQUIRE
EBOOL
RW
Commande de validation de l'acquisition
%Qr.m.c.18
ALLOW_ENABLE
EBOOL
RW
Commande de désactivation de l'axe
%Qr.m.c.26
ALLOW_FOLLOW
EBOOL
RW
Commande d'annulation du suivi pour un axe
ou un groupe d'axes suiveurs
%Qr.m.c.27
ALLOW_RESUME
EBOOL
RW
Commande d'autorisation de poursuite d'un
mouvement suite à un arrêt par la commande
HOLD
%Qr.m.c.28
ALLOW_MOVE
EBOOL
RW
Commande d'autorisation de poursuite d'un
mouvement suite à un arrêt par la commande
HALT
%Qr.m.c.29
ALLOW_NOT_FASTSTOP
EBOOL
RW
Commande suite à un arrêt rapide
%Qr.m.c.30
ALLOW_NOT_FLT
EBOOL
RW
Commande de validation des défauts
%Qr.m.c.31
35006235 12/2018
417
Objets langage Sercos
Mot de compte-rendu de paramétrage
Le tableau ci-dessous présente le mot d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_RING qui s'applique au module TSX_CSY_84.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
PARAM_RPT
INT
R
Compte-rendu de paramétrage, il signale un
défaut de programmation. L'octet de poids
faible contient le code de l'erreur et l'octet de
poids fort contient l'adresse dans les registres
du champ ayant provoqué l'erreur.
%IWr.m.c.2
418
35006235 12/2018
Objets langage Sercos
Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_RING
Présentation
Cette partie présente les objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_RING qui
s'applique à la voie 0 du module TSX CSY 84. Sont concernés les objets de type mot dont les bits
ont une signification particulière. Ces objets sont présentés en détail ci-dessous.
Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_RING
Remarques


De manière générale la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas
spécifiques chaque état du bit est expliqué.
Tous les bits ne sont pas utilisés.
Indicateurs d'exécution d'un échange explicite : EXCH_STS
Le tableau ci-dessous présente les bits de contrôle des échanges explicites : EXCH_STS
(%MWr.m.c.0). La mise à jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à
chaque échange explicite.
Symbole standard
Type
Accès Signification
Repère
STS_IN_PROGR
BOOL
R
Lecture des mots d'état de la
voie en cours
%MWr.m.c.0.0
CMD_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres de
commande en cours
%MWr.m.c.0.1
ADJ_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres de
réglage en cours
%MWr.m.c.0.2
TRF_IN_PROGR
BOOL
R
Fonction TRF_RECIPE en
cours d'exécution
%MWr.m.c.0.3
RECONF_IN_PROGR BOOL
R
Reconfiguration du module en %MWr.m.c.0.15
cours
35006235 12/2018
419
Objets langage Sercos
Compte rendu d'échanges explicites : EXCH_RPT
Le tableau ci-dessous présente les bits de compte rendu : EXCH_RPT (%MWr.m.c.1). La mise à
jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à chaque échange explicite.
Symbole standard
Type
Accès Signification
Repère
STS_ERR
BOOL
R
Défaut de lecture des mots
d'état de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.0
CMD_ERR
BOOL
R
Défaut lors d'un échange de
paramètres de commande
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.1
ADJ_ERR
BOOL
R
Défaut lors d'un échange de
paramètres de réglage
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.2
TRF_ERR
BOOL
R
Défaut lors de l'exécution de la %MWr.m.c.1.3
fonction TRF_RECIPE
RECONF_ERR
BOOL
R
Défaut lors de la
reconfiguration de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.15
Mot de défaut voie
Le tableau ci-dessous présente les bits de défaut voie : CH_FLT. La mise à jour de ces variables
est réalisée par un READ_STS (IODDT_VAR1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
EXT_FLT0
BOOL
R
Défaut externe 0 : défaut variateur
%MWr.m.c.2.0
EXT_FLT1
BOOL
R
Défaut externe 1 : défaut de communication
avec l'axe
%MWr.m.c.2.1
EXT_FLT2
BOOL
R
Défaut externe 2
%MWr.m.c.2.3
INT_FLT
BOOL
R
Défaut interne
%MWr.m.c.2.4
CONF_FLT
BOOL
R
Défaut de configuration : configuration
matérielle et logicielle différentes
%MWr.m.c.2.5
COM_FLT
BOOL
R
Défaut de communication
%MWr.m.c.2.6
APPLI_FLT
BOOL
R
Défaut de commande, de réglage, de
configuration du projet
%MWr.m.c.2.7
FAN_STOPPED
BOOL
R
Défaut ventilateur (voie 0 uniquement)
%MWr.m.c.2.8
OVER_TEMP
BOOL
R
Surtempérature (voie 0 uniquement)
%MWr.m.c.2.9
SENSOR_FLT
BOOL
R
Défaut capteur de température (voie 0
uniquement)
%MWr.m.c.2.10
PROCESS_CONF
BOOL
R
Création d'objet mouvement en cours
%MWr.m.c.2.11
PROCESS_CONF_FAILED
BOOL
R
Défaut de configuration (sauf pour voie 0)
%MWr.m.c.2.12
420
35006235 12/2018
Objets langage Sercos
Mots d'interface WRITE_CMD
Le tableau ci-dessous présente les significations des variables associées au WRITE_CMD dont
l'action a été spécifiée dans le mot ACTION_CMD. La mise à jour de ces variables est réalisée par
un WRITE_CMD (IODDT_VAR1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
ERROR_CMD
INT
RW
Erreur lors du WRITE_CMD
%MWr.m.c.19
RETURN_CMD_1
DINT
RW
Retour 1 de la fonction
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_2
REAL
RW
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_3
REAL
RW
Retour 3 de la fonction
%MFr.m.c.24
ACTION_CMD
INT
RW
Action à réaliser
%MWr.m.c.26
PARAM_CMD_1
DINT
RW
Paramètre 1
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_2
DINT
RW
Paramètre 2
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3
REAL
RW
Paramètre 3
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4
REAL
RW
Paramètre 4
%MFr.m.c.33
Mots d'interface READ_PARAM, WRITE_PARAM
Le tableau ci-dessous présente les significations des paramètres accessibles par les fonctions
READ_PARAM et WRITE_PARAM pour les voies 1 à 16. La mise à jour de ces variables est
réalisée par un READ_PARAM (IODDT_VAR1) ou WRITE_PARAM (IODDT_VAR1). Il est également
possible d'utiliser les fonctions SAVE_PARAM et RESTORE_PARAM.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
CYCLE_TIME
INT
RW
Temps de cycle de l'anneau SERCOS
%MWr.m.c.35
BAUD_RATE
INT
RW
Débit sur le bus SERCOS (en Bauds)
%MWr.m.c.36
OPTICAL_POWER
INT
RW
Puissance optique dans la fibre
%MWr.m.c.37
35006235 12/2018
421
Objets langage Sercos
Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_TRF
Présentation
Cette partie présente les objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_TRF qui
s'applique au module TSX CSY 84 pour les voies 1 à 32. Elle regroupe les objets de type mot, dont
les bits ont une signification particulière. Ces objets sont présentés en détail ci-dessous.
Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_TRF
Remarques


De manière générale la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas
spécifiques chaque état du bit est expliqué.
Tous les bits ne sont pas utilisés.
Indicateur d'exécution de la fonction TRF_RECIPE
Le tableau ci-dessous présente le bit de contrôle indiquant que la fonction TRF_RECIPE est en
cours d'exécution.
Symbole standard
Type
Accès Signification
Repère
TRF_IN_PROGR
BOOL
R
%MWr.m.c.0.3
Fonction TRF_RECIPE en
cours d'exécution
Compte rendu d'échanges explicites : EXCH_RPT
Le tableau ci-dessous présente le bit de compte rendu spécifique à la fonction TRF_RECIPE.
422
Symbole standard
Type
Accès Signification
TRF_ERR
BOOL
R
Repère
Défaut lors de l'exécution de la %MWr.m.c.1.3
fonction TRF_RECIPE
35006235 12/2018
Objets langage Sercos
Objets de la fonction TRF_RECIPE
Le tableau ci-dessous présente les objets associés à la fonction TRF_RECIPE. Ces objets sont
automatiquement mis à jour par le système à chaque recours à la fonction TRF_RECIPE.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
ERROR_TRF
INT
R
Erreur d'écriture de la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.3
Repère
RETURN_TRF_1
DINT
R
Retour 1 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.4
RETURN_TRF_2
REAL
R
Retour 2 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.6
%MFr.m.c.8
RETURN_TRF_3
REAL
R
Retour 3 de la fonction TRF_RECIPE
ACTION_TRF
INT
R
Action à réaliser par la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.10
PARAM_TRF_1
DINT
R
Paramètre 1 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.11
PARAM_TRF_2
DINT
R
Paramètre 2 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.13
PARAM_TRF_3
REAL
R
Paramètre 3 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.15
PARAM_TRF_4
REAL
R
Paramètre 4 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.17
35006235 12/2018
423
Objets langage Sercos
Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_IND
Présentation
L'IODDT de type T_CSY_IND possède des objets à échanges implicites, ils sont décrits ci-après.
Ce type d'IODDT s'applique au module TSX_CSY_84 pour les voies 21 à 16.
Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_IND
De manière générale, la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas
spécifiques, les deux états du bit sont expliqués.
Liste des objets d'entrée à échanges implicites
Le tableau ci-dessous présente les objets d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_IND qui s'applique au module TSX_CSY_84.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
CH_ERROR
EBOOL
R
Bit de défaut de la voie.
%Ir.m.c.ERR
RAMPING
EBOOL
R
Indique si l'axe est en accélération ou
décélération
%Ir.m.c.0
STEADY
EBOOL
R
La vitesse est constante
%Ir.m.c.1
STOPPING
EBOOL
R
Le mouvement décélère jusqu'à l'arrêt
%Ir.m.c.2
PROFILE_END
EBOOL
R
La dernière commande du profil a été envoyée %Ir.m.c.3
au module
IN_POSITION
EBOOL
R
La position de l'axe est située dans la fenêtre
au point
%Ir.m.c.4
AXIS_HOMING
EBOOL
R
L'axe réalise une prise d'origine. Avec un axe
imaginaire, ce bit est inactif.
%Ir.m.c.5
AXIS_HOMED
EBOOL
R
La position de l'axe est référencée par rapport
à la prise d'origine
%Ir.m.c.6
AXIS_NOT_FOLLOWING
EBOOL
R
Le variateur ne prend pas en compte les
commandes du module
%Ir.m.c.7
HOLDING
EBOOL
R
L'axe est arrêté en position d'attente
%Ir.m.c.8
RESUMING
EBOOL
R
L'axe est en mouvement après une attente
%Ir.m.c.9
DRIVE_ENABLED
EBOOL
R
Le variateur de vitesse est activé
%Ir.m.c.10
DRIVE_DIAG
EBOOL
R
Le variateur effectue un diagnostic de classe 3 %Ir.m.c.11
DRIVE_WARNING
EBOOL
R
Le variateur effectue un diagnostic de classe 2 %Ir.m.c.12
DRIVE_FLT
EBOOL
R
Le variateur effectue un diagnostic de classe 1 %Ir.m.c.13
DRIVE_DISABLED
EBOOL
R
Le variateur est désactivé
%Ir.m.c.14
AXIS_SUMMARY_FLT
EBOOL
R
Défaut du drive
%Ir.m.c.15
424
35006235 12/2018
Objets langage Sercos
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
AXIS_COM_OK
EBOOL
R
La communication entre le variateur et le
module est correcte
%Ir.m.c.16
AXIS_IS_LINKED
EBOOL
R
L'axe appartient à un groupe d'axes
%Ir.m.c.17
AXIS_IN_CMD
EBOOL
R
L'axe est actif et peut être commandé
%Ir.m.c.18
AXIS_AT_TARGET
EBOOL
R
La position de l'axe est comprise dans la
fenêtre au point de la position ciblée
%Ir.m.c.20
AXIS_POS_LIMIT
EBOOL
R
La position de l'axe a atteint la limite positive
%Ir.m.c.21
AXIS_NEG_LIMIT
EBOOL
R
La position de l'axe a atteint la limite négative
%Ir.m.c.22
AXIS_WARNING
EBOOL
R
Etat "Alerte mouvement" remonté par le
variateur
%Ir.m.c.23
BIAS_REMAIN
EBOOL
R
Offset ajouté à la position de commande
%Ir.m.c.24
AXIS_MANUAL_MODE
EBOOL
R
Fonctionnement de l'axe en mode manuel
%Ir.m.c.25
DRIVE_REALTIME_BIT1
EBOOL
R
Bit variateur
%Ir.m.c.26
%Ir.m.c.27
DRIVE_REALTIME_BIT2
EBOOL
R
Bit variateur
AXIS_HOLD
EBOOL
R
L'axe est à l'arrêt, en attente d'une commande %Ir.m.c.28
AXIS_HALT
EBOOL
R
L'axe est à l'arrêt
%Ir.m.c.29
AXIS_FASTSTOP
EBOOL
R
L'axe s'est arrêté rapidement
%Ir.m.c.30
AXIS_READY
EBOOL
R
L'axe est prêt pour répondre à une commande %Ir.m.c.31
CONF_OK
EBOOL
R
La voie est configurée
%Ir.m.c.32
Liste des objets de sortie à échanges implicites
Le tableau ci-dessous présente les objets de sortie à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_IND qui s'applique au module TSX_CSY_84.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
CONTROL_ACQUIRE
EBOOL
RW
acquisition de la commande
%Qr.m.c.2
CONTROL_JOG_POS
EBOOL
RW
Mode manuel : commande de déplacement à
vue dans le sens positif de l'axe
%Qr.m.c.4
CONTROL_JOG_NEG
EBOOL
RW
Mode manuel : commande de déplacement à
vue dans le sens négatif de l'axe
%Qr.m.c.5
REAL_TIME_CTRL_BIT1
EBOOL
RW
Bit variateur
%Qr.m.c.6
REAL_TIME_CTRL_BIT2
EBOOL
RW
Bit variateur
%Qr.m.c.7
OPERATION_MODE_1
EBOOL
RW
Sélection du mode d'exploitation
%Qr.m.c.8
OPERATION_MODE_2
EBOOL
RW
Sélection du mode d'exploitation
%Qr.m.c.9
CONTROL_ENABLE
EBOOL
RW
Validation de la commande
%Qr.m.c.10
CONTROL_FOLLOW
EBOOL
RW
Commande de suivi pour un axe ou un groupe
d'axes suiveurs
%Qr.m.c.11
35006235 12/2018
425
Objets langage Sercos
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
CONTROL_RESUME
EBOOL
RW
Commande de reprise suite à un arrêt
%Qr.m.c.12
CONTROL_INC_POS
EBOOL
RW
Mode manuel : commande de déplacement
incrémental dans le sens positif de l'axe
%Qr.m.c.13
CONTROL_INC_NEG
EBOOL
RW
Mode manuel : commande de déplacement
incrémental dans le sens négatif de l'axe
%Qr.m.c.14
CONTROL_CLEAR_FLT
EBOOL
RW
Commande d'initialisation des défauts
%Qr.m.c.15
ALLOW_ACQUIRE
EBOOL
RW
Commande de validation de l'acquisition
%Qr.m.c.18
ALLOW_ENABLE
EBOOL
RW
Commande de désactivation de l'axe
%Qr.m.c.26
ALLOW_FOLLOW
EBOOL
RW
Commande d'annulation du suivi pour un axe
ou un groupe d'axes suiveurs
%Qr.m.c.27
ALLOW_RESUME
EBOOL
RW
Commande d'autorisation de poursuite d'un
mouvement suite à un arrêt par la commande
HOLD
%Qr.m.c.28
ALLOW_MOVE
EBOOL
RW
Commande d'autorisation de poursuite d'un
mouvement suite à un arrêt par la commande
HALT
%Qr.m.c.29
ALLOW_NOT_FASTSTOP
EBOOL
RW
Commande suite à un arrêt rapide
%Qr.m.c.30
ALLOW_NOT_FLT
EBOOL
RW
Commande de validation des défauts
%Qr.m.c.31
Position courante
Le tableau ci-dessous présente le réel d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_IND qui s'applique au module TSX_CSY_84.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
POSITION
REAL
R
Position courante
%IFr.m.c.0
Mot de compte-rendu de paramétrage
Le tableau ci-dessous présente le mot d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_IND qui s'applique au module TSX_CSY_84.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
PARAM_RPT
INT
R
Compte-rendu de paramétrage, il signale un
défaut de programmation. L'octet de poids
faible contient le code de l'erreur et l'octet de
poids fort contient l'adresse dans les registres
du champ ayant provoqué l'erreur.
%IWr.m.c.2
426
35006235 12/2018
Objets langage Sercos
Position simulée
Le tableau ci-dessous présente le double mot de sortie à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_IND qui s'applique au module TSX_CSY_84.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
REMOTE_POSITION
DINT
RW
Axe réel et imaginaire : incrément de position
en mode manuel.
Consigne externe : position simulée
%QDr.m.c.0
35006235 12/2018
427
Objets langage Sercos
Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_IND
Présentation
Cette partie présente les objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_IND qui
s'appliquent au module TSX CSY 84 pour les voies 1 à 16. Elle regroupe les objets de type mot
dont les bits ont une signification particulière. Ces objets sont présentés en détail ci-dessous.
Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_IND
Remarques


De manière générale la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas
spécifiques chaque état du bit est expliqué.
Tous les bits ne sont pas utilisés.
Indicateurs d'exécution d'un échange explicite : EXCH_STS
Le tableau ci-dessous présente les bits de contrôle des échanges explicites : EXCH_STS
(%MWr.m.c.0). La mise à jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à
chaque échange explicite.
428
Symbole standard
Type
Accès Signification
Repère
STS_IN_PROGR
BOOL
R
Lecture des mots d'état de la
voie en cours
%MWr.m.c.0.0
CMD_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres de
commande en cours
%MWr.m.c.0.1
ADJ_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres de
réglage en cours
%MWr.m.c.0.2
RECONF_IN_PROGR BOOL
R
Reconfiguration du module en %MWr.m.c.0.15
cours
35006235 12/2018
Objets langage Sercos
Compte rendu d'échanges explicites : EXCH_RPT
Le tableau ci-dessous présente les bits de compte rendu : EXCH_RPT (%MWr.m.c.1). La mise à
jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à chaque échange explicite.
Symbole standard
Type
Accès Signification
Repère
STS_ERR
BOOL
R
Défaut de lecture des mots
d'état de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.0
CMD_ERR
BOOL
R
Défaut lors d'un échange de
paramètres de commande
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.1
ADJ_ERR
BOOL
R
Défaut lors d'un échange de
paramètres de réglage
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.2
RECONF_ERR
BOOL
R
Défaut lors de la
reconfiguration de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.15
Mot de défaut voie
Le tableau ci-dessous présente les bits de défaut voie : CH_FLT. La mise à jour de ces variables
est réalisée par un READ_STS (IODDT_VAR1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
EXT_FLT0
BOOL
R
Défaut externe 0 : défaut variateur
%MWr.m.c.2.0
EXT_FLT1
BOOL
R
Défaut externe 1 : défaut de communication
avec l'axe
%MWr.m.c.2.1
EXT_FLT2
BOOL
R
Défaut externe 2
%MWr.m.c.2.3
INT_FLT
BOOL
R
Défaut interne
%MWr.m.c.2.4
CONF_FLT
BOOL
R
Défaut de configuration : configuration
matérielle et logicielle différentes
%MWr.m.c.2.5
COM_FLT
BOOL
R
Défaut de communication
%MWr.m.c.2.6
APPLI_FLT
BOOL
R
Défaut de commande, de réglage, de
configuration du projet
%MWr.m.c.2.7
PROCESS_CONF
BOOL
R
Création d'objet mouvement en cours
%MWr.m.c.2.11
PROCESS_CONF_FAILED
BOOL
R
Défaut de configuration (sauf pour voie 0)
%MWr.m.c.2.12
35006235 12/2018
429
Objets langage Sercos
Objets de la fonction TRF_RECIPE
Le tableau ci-dessous présente les objets associés à la fonction TRF_RECIPE. Ces objets sont
automatiquement mis à jour par le système à chaque recours à la fonction TRF_RECIPE.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
ERROR_TRF
INT
R
Erreur d'écriture de la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.3
Repère
RETURN_TRF_1
DINT
R
Retour 1 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.4
RETURN_TRF_2
REAL
R
Retour 2 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.6
%MFr.m.c.8
RETURN_TRF_3
REAL
R
Retour 3 de la fonction TRF_RECIPE
ACTION_TRF
INT
R
Action à réaliser par la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.10
PARAM_TRF_1
DINT
R
Paramètre 1 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.11
PARAM_TRF_2
DINT
R
Paramètre 2 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.13
PARAM_TRF_3
REAL
R
Paramètre 3 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.15
PARAM_TRF_4
REAL
R
Paramètre 4 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.17
Mots d'interface WRITE_CMD
Le tableau ci-dessous présente les significations des variables associées au WRITE_CMD dont
l'action a été spécifiée dans le mot ACTION_CMD. La mise à jour de ces variables est réalisée par
un WRITE_CMD (IODDT_VAR1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
ERROR_CMD
INT
RW
Erreur lors du WRITE_CMD
%MWr.m.c.19
RETURN_CMD_1
DINT
RW
Retour 1 de la fonction
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_2
REAL
RW
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_3
REAL
RW
Retour 3 de la fonction
%MFr.m.c.24
ACTION_CMD
INT
RW
Action à réaliser
%MWr.m.c.26
PARAM_CMD_1
DINT
RW
Paramètre 1
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_2
DINT
RW
Paramètre 2
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3
REAL
RW
Paramètre 3
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4
REAL
RW
Paramètre 4
%MFr.m.c.33
430
35006235 12/2018
Objets langage Sercos
Mots d'interface READ_PARAM, WRITE_PARAM
Le tableau ci-dessous présente les significations des paramètres accessibles par les fonctions
READ_PARAM et WRITE_PARAM pour les voies 1 à 16. La mise à jour de ces variables est
réalisée par un READ_PARAM (IODDT_VAR1) ou WRITE_PARAM (IODDT_VAR1). Il est également
possible d'utiliser les fonctions SAVE_PARAM et RESTORE_PARAM.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
FUNCTION_VALIDATION
INT
RW
Mot contenant les bits de validation sélectifs %MWr.m.c.35
ACCEL
REAL
RW
Valeur d'accélération
%MFr.m.c.36
DECEL
REAL
RW
Valeur de décélération
%MFr.m.c.38
ACCEL_TYPE
INT
RW
Type d'accélération
%MWr.m.c.40
IN_POSITION_BAND
REAL
RW
Valeur de la fenêtre au point
%MFr.m.c.41
ENABLE_POSITION_BAND
REAL
RW
Valeur de la fenêtre de contrôle
%MFr.m.c.43
ROLLOVER_MAX
REAL
RW
Modulo maximal
%MFr.m.c.45
ROLLOVER_MIN
REAL
RW
Modulo minimal
%MFr.m.c.47
ACCEL_MAX
REAL
RW
Accélération maximale
%MFr.m.c.49
DECEL_MAX
REAL
RW
Décélération maximale
%MFr.m.c.51
SPEED_MAX
REAL
RW
Vitesse maximale
%MFr.m.c.53
POSITION_MAX
REAL
RW
Position maximale
%MFr.m.c.55
POSITION_MIN
REAL
RW
Position minimale
%MFr.m.c.57
SCALE_NUMERATOR
REAL
RW
Numérateur du facteur d'échelle
(configuration d'un axe indépendant et
fonction GetGearRatio)
%MFr.m.c.59
SCALE_DENOMINATOR
REAL
RW
Dénominateur du facteur d'échelle
(configuration d'un axe indépendant et
fonction GetGearRatio)
%MFr.m.c.61
ACCEL_UNIT
INT
RW
Unité d'accélération
%MWr.m.c.63
SPEED_UNIT
INT
RW
Unité de vitesse
%MWr.m.c.64
POSITION_UNIT
INT
RW
Unité de position
%MWr.m.c.65
35006235 12/2018
431
Objets langage Sercos
Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_FOLLOW
Présentation
L'IODDT de type T_CSY_FOLLOW possède des objets à échanges implicites, ils sont décrits ciaprès. Ce type d'IODDT s'applique au module TSX_CSY_84 pour les voies 21 à 24.
Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_FOLLOW
De manière générale, la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas
spécifiques, les deux états du bit sont expliqués.
Liste des objets d'entrée à échanges implicites
Le tableau ci-dessous présente les objets d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_FOLLOW qui s'applique au module TSX_CSY_84.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
CH_ERROR
EBOOL
R
Bit de défaut de la voie.
%Ir.m.c.ERR
RAMPING
EBOOL
R
Indique si l'axe est en accélération ou
décélération
%Ir.m.c.0
STEADY
EBOOL
R
La vitesse est constante
%Ir.m.c.1
STOPPING
EBOOL
R
Le mouvement décélère jusqu'à l'arrêt
%Ir.m.c.2
PROFILE_END
EBOOL
R
La dernière commande du profil a été envoyée %Ir.m.c.3
au module
IN_POSITION
EBOOL
R
La position de l'axe est située dans la fenêtre
au point
%Ir.m.c.4
AXIS_HOMING
EBOOL
R
L'axe réalise une prise d'origine. Avec un axe
imaginaire, ce bit est inactif.
%Ir.m.c.5
AXIS_HOMED
EBOOL
R
La position de l'axe est référencée par rapport
à la prise d'origine
%Ir.m.c.6
AXIS_NOT_FOLLOWING
EBOOL
R
Le variateur ne prend pas en compte les
commandes du module
%Ir.m.c.7
HOLDING
EBOOL
R
L'axe est arrêté en position d'attente
%Ir.m.c.8
RESUMING
EBOOL
R
L'axe est en mouvement après une attente
%Ir.m.c.9
DRIVE_ENABLED
EBOOL
R
Le variateur de vitesse est activé
%Ir.m.c.10
DRIVE_DIAG
EBOOL
R
Le variateur effectue un diagnostic de classe 3 %Ir.m.c.11
DRIVE_WARNING
EBOOL
R
Le variateur effectue un diagnostic de classe 2 %Ir.m.c.12
DRIVE_FLT
EBOOL
R
Le variateur effectue un diagnostic de classe 1 %Ir.m.c.13
DRIVE_DISABLED
EBOOL
R
Le variateur est désactivé
%Ir.m.c.14
AXIS_SUMMARY_FLT
EBOOL
R
Défaut du drive
%Ir.m.c.15
432
35006235 12/2018
Objets langage Sercos
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
AXIS_COM_OK
EBOOL
R
La communication entre le variateur et le
module est correcte
%Ir.m.c.16
AXIS_IS_LINKED
EBOOL
R
L'axe appartient à un groupe d'axes
%Ir.m.c.17
AXIS_IN_CMD
EBOOL
R
L'axe est actif et peut être commandé
%Ir.m.c.18
AXIS_AT_TARGET
EBOOL
R
La position de l'axe est comprise dans la
fenêtre au point de la position ciblée
%Ir.m.c.20
AXIS_POS_LIMIT
EBOOL
R
La position de l'axe a atteint la limite positive
%Ir.m.c.21
AXIS_NEG_LIMIT
EBOOL
R
La position de l'axe a atteint la limite négative
%Ir.m.c.22
AXIS_WARNING
EBOOL
R
Etat "Alerte mouvement" remonté par le
variateur
%Ir.m.c.23
AXIS_HOLD
EBOOL
R
L'axe est à l'arrêt, en attente d'une commande %Ir.m.c.28
AXIS_HALT
EBOOL
R
L'axe est à l'arrêt
%Ir.m.c.29
AXIS_FASTSTOP
EBOOL
R
L'axe s'est arrêté rapidement
%Ir.m.c.30
AXIS_READY
EBOOL
R
L'axe est prêt pour répondre à une commande %Ir.m.c.31
CONF_OK
EBOOL
R
La voie est configurée
%Ir.m.c.32
Liste des objets de sortie à échanges implicites
Le tableau ci-dessous présente les objets de sortie à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_FOLLOW qui s'applique au module TSX_CSY_84.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
CONTROL_ACQUIRE
EBOOL
RW
acquisition de la commande
%Qr.m.c.2
CONTROL_ENABLE
EBOOL
RW
Validation de la commande
%Qr.m.c.10
CONTROL_FOLLOW
EBOOL
RW
Commande de suivi pour un axe ou un groupe
d'axes suiveurs
%Qr.m.c.11
CONTROL_RESUME
EBOOL
RW
Commande de reprise suite à un arrêt
%Qr.m.c.12
CONTROL_CLEAR_FLT
EBOOL
RW
Commande d'initialisation des défauts
%Qr.m.c.15
ALLOW_ACQUIRE
EBOOL
RW
Commande de validation de l'acquisition
%Qr.m.c.18
ALLOW_ENABLE
EBOOL
RW
Commande de désactivation de l'axe
%Qr.m.c.26
ALLOW_FOLLOW
EBOOL
RW
Commande d'annulation du suivi pour un axe ou un
groupe d'axes suiveurs
%Qr.m.c.27
ALLOW_RESUME
EBOOL
RW
Commande d'autorisation de poursuite d'un
%Qr.m.c.28
mouvement suite à un arrêt par la commande HOLD
ALLOW_MOVE
EBOOL
RW
Commande d'autorisation de poursuite d'un
%Qr.m.c.29
mouvement suite à un arrêt par la commande HALT
ALLOW_NOT_FASTSTOP EBOOL
RW
Commande suite à un arrêt rapide
%Qr.m.c.30
ALLOW_NOT_FLT
RW
Commande de validation des défauts
%Qr.m.c.31
35006235 12/2018
EBOOL
433
Objets langage Sercos
Position courante
Le tableau ci-dessous présente le réel d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_FOLLOW qui s'applique au module TSX_CSY_84.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
POSITION
REAL
R
Position courante
%IFr.m.c.0
Mot de compte-rendu de paramétrage
Le tableau ci-dessous présente le mot d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_FOLLOW qui s'applique au module TSX_CSY_84.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
PARAM_RPT
INT
R
Compte-rendu de paramétrage, il signale un
défaut de programmation. L'octet de poids
faible contient le code de l'erreur et l'octet de
poids fort contient l'adresse dans les registres
du champ ayant provoqué l'erreur.
%IWr.m.c.2
434
35006235 12/2018
Objets langage Sercos
Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_FOLLOW
Présentation
Cette partie présente les objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_FOLLOW qui
s'appliquent au module TSX CSY 84 pour les voies 21 à 24. Elle regroupe les objets de type mot,
dont les bits ont une signification particulière. Ces objets sont présentés en détail ci-dessous.
Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_FOLLOW
Remarques


De manière générale la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas
spécifiques chaque état du bit est expliqué.
Tous les bits ne sont pas utilisés.
Indicateurs d'exécution d'un échange explicite : EXCH_STS
Le tableau ci-dessous présente les bits de contrôle des échanges explicites : EXCH_STS
(%MWr.m.c.0). La mise à jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à
chaque échange explicite.
Symbole standard
Type
Accès Signification
Repère
STS_IN_PROGR
BOOL
R
Lecture des mots d'état de la
voie en cours
%MWr.m.c.0.0
CMD_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres de
commande en cours
%MWr.m.c.0.1
ADJ_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres de
réglage en cours
%MWr.m.c.0.2
RECONF_IN_PROGR BOOL
R
Reconfiguration du module en %MWr.m.c.0.15
cours
35006235 12/2018
435
Objets langage Sercos
Compte rendu d'échanges explicites : EXCH_RPT
Le tableau ci-dessous présente les bits de compte rendu : EXCH_RPT (%MWr.m.c.1). La mise à
jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à chaque échange explicite.
Symbole standard
Type
Accès Signification
Repère
STS_ERR
BOOL
R
Défaut de lecture des mots
d'état de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.0
CMD_ERR
BOOL
R
Défaut lors d'un échange de
paramètres de commande
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.1
ADJ_ERR
BOOL
R
Défaut lors d'un échange de
paramètres de réglage
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.2
RECONF_ERR
BOOL
R
Défaut lors de la
reconfiguration de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.15
Mot de défaut voie
Le tableau ci-dessous présente les bits de défaut voie : CH_FLT. La mise à jour de ces variables
est réalisée par un READ_STS (IODDT_VAR1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
EXT_FLT0
BOOL
R
Défaut externe 0 : défaut variateur
%MWr.m.c.2.0
EXT_FLT1
BOOL
R
Défaut externe 1 : défaut de communication
avec l'axe
%MWr.m.c.2.1
EXT_FLT2
BOOL
R
Défaut externe 2
%MWr.m.c.2.3
INT_FLT
BOOL
R
Défaut interne
%MWr.m.c.2.4
CONF_FLT
BOOL
R
Défaut de configuration : configuration
matérielle et logicielle différentes
%MWr.m.c.2.5
COM_FLT
BOOL
R
Défaut de communication
%MWr.m.c.2.6
APPLI_FLT
BOOL
R
Défaut de commande, de réglage, de
configuration du projet
%MWr.m.c.2.7
PROCESS_CONF
BOOL
R
Création d'objet mouvement en cours
%MWr.m.c.2.11
PROCESS_CONF_FAILED
BOOL
R
Défaut de configuration (sauf pour voie 0)
%MWr.m.c.2.12
436
35006235 12/2018
Objets langage Sercos
Mots d'interface WRITE_CMD
Le tableau ci-dessous présente les significations des variables associées au WRITE_CMD dont
l'action a été spécifiée dans le mot ACTION_CMD. La mise à jour de ces variables est réalisée par
un WRITE_CMD (IODDT_VAR1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
ERROR_CMD
INT
RW
Erreur lors du WRITE_CMD
%MWr.m.c.19
RETURN_CMD_1
DINT
RW
Retour 1 de la fonction
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_2
REAL
RW
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_3
REAL
RW
Retour 3 de la fonction
%MFr.m.c.24
ACTION_CMD
INT
RW
Action à réaliser
%MWr.m.c.26
PARAM_CMD_1
DINT
RW
Paramètre 1
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_2
DINT
RW
Paramètre 2
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3
REAL
RW
Paramètre 3
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4
REAL
RW
Paramètre 4
%MFr.m.c.33
Mots d'interface READ_PARAM, WRITE_PARAM
Le tableau ci-dessous présente les significations des paramètres accessibles par les fonctions
READ_PARAM et WRITE_PARAM pour les voies 21 à 24. La mise à jour de ces variables est
réalisée par un READ_PARAM (IODDT_VAR1) ou WRITE_PARAM (IODDT_VAR1). Il est également
possible d'utiliser les fonctions SAVE_PARAM et RESTORE_PARAM.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
MASTER_CHANNEL
INT
RW
Numéro de l'axe maître (1 à 16, N n'est pas %MWr.m.c.35
accessible
SLAVE_CHANNEL_1
INT
RW
Numéro de l'axe suiveur 1
FOLL_DESCRIPTION_1
INT
RW
Description de l'axe suiveur 1. Ce mot est %MWr.m.c.37
composé de bits significatifs décrits cidessous et possédant des noms de
variables mais également trois bits non
nommés qui agissent sur les conditions de
démarrage :
bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat
bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du
maître atteinte dans le sens négatif du seuil
bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position
du maître atteinte dans le sens positif du
seuil
bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du
maître > seuil
bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du
maître < seuil
35006235 12/2018
Repère
%MWr.m.c.36
437
Objets langage Sercos
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
FOLL_WHERE_1
BOOL
R
0 = contrôleur
%MWr.m.c.37.0
FOLL_TYPE_1
BOOL
R
0 = mode ratio
1 = mode Came
%MWr.m.c.37.1
FOLL_POSITION_1
BOOL
R
0= suivi de la position mesurée
1 = suivi de la position de consigne
%MWr.m.c.37.2
FOLL_FOL_ON_HALT_1
BOOL
R
1 = arrêt de l'axe suiveur si suppression du
lien maître/esclave
%MWr.m.c.37.3
FOLL_HALT_MASTER_1
BOOL
R
1 = arrêt du maître lors d'un défaut d'écart
de poursuite
%MWr.m.c.37.6
FOLL_BIAS_REMAIN_1
BOOL
R
1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.37.7
NUMERATOR_1
REAL
RW
numérateur de l'axe suiveur 1
%MFr.m.c.38
DENOMINATOR_1
REAL
RW
Dénominateur de l'axe suiveur 1
%MFr.m.c.40
TRIGGER_POSITION_1
REAL
RW
Valeur du seuil de l'axe suiveur 1
%MFr.m.c.42
SLAVE_CHANNEL_2
INT
RW
Numéro de l'axe suiveur 2
%MWr.m.c.44
FOLL_DESCRIPTION_2
INT
RW
Description de l'axe suiveur 2. Ce mot est %MWr.m.c.45
composé de bits significatifs décrits cidessous et possédant des noms de
variables mais également trois bits non
nommés qui agissent sur les conditions de
démarrage :
bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat
bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du
maître atteinte dans le sens négatif du seuil
bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position
du maître atteinte dans le sens positif du
seuil
bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du
maître > seuil
bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du
maître < seuil
FOLL_WHERE_2
BOOL
R
0 = contrôleur
%MWr.m.c.45.0
FOLL_TYPE_2
BOOL
R
0 = mode ratio
1 = mode Came
%MWr.m.c.45.1
FOLL_POSITION_2
BOOL
R
0= suivi de la position mesurée
1 = suivi de la position de consigne
%MWr.m.c.45.2
FOLL_FOL_ON_HALT_2
BOOL
R
1 = arrêt de l'axe suiveur si suppression du
lien maître/esclave
%MWr.m.c.45.3
FOLL_HALT_MASTER_2
BOOL
R
1 = arrêt du maître lors d'un défaut d'écart
de poursuite
%MWr.m.c.45.6
FOLL_BIAS_REMAIN_2
BOOL
R
1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.45.7
NUMERATOR_2
REAL
RW
numérateur de l'axe suiveur 2
438
%MFr.m.c.46
35006235 12/2018
Objets langage Sercos
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
DENOMINATOR_2
REAL
RW
Dénominateur de l'axe suiveur 2
%MFr.m.c.48
TRIGGER_POSITION_2
REAL
RW
Valeur du seuil de l'axe suiveur 2
%MFr.m.c.50
SLAVE_CHANNEL_3
INT
RW
Numéro de l'axe suiveur 3
%MWr.m.c.52
FOLL_DESCRIPTION_3
INT
RW
Description de l'axe suiveur 3. Ce mot est %MWr.m.c.53
composé de bits significatifs décrits cidessous et possédant des noms de
variables mais également trois bits non
nommés qui agissent sur les conditions de
démarrage :
bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat
bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du
maître atteinte dans le sens négatif du seuil
bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position
du maître atteinte dans le sens positif du
seuil
bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du
maître > seuil
bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du
maître < seuil
FOLL_WHERE_3
BOOL
R
0 = contrôleur
%MWr.m.c.53.0
FOLL_TYPE_3
BOOL
R
0 = mode ratio
1 = mode Came
%MWr.m.c.53.1
FOLL_POSITION_3
BOOL
R
0= suivi de la position mesurée
1 = suivi de la position de consigne
%MWr.m.c.53.2
FOLL_FOL_ON_HALT_3
BOOL
R
1 = arrêt de l'axe suiveur si suppression du
lien maître/esclave
%MWr.m.c.53.3
FOLL_HALT_MASTER_3
BOOL
R
1 = arrêt du maître lors d'un défaut d'écart
de poursuite
%MWr.m.c.53.6
FOLL_BIAS_REMAIN_3
BOOL
R
1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.53.7
NUMERATOR_3
REAL
RW
numérateur de l'axe suiveur 3
%MFr.m.c.54
DENOMINATOR_3
REAL
RW
Dénominateur de l'axe suiveur 3
%MFr.m.c.56
TRIGGER_POSITION_3
REAL
RW
Valeur du seuil de l'axe suiveur 3
%MFr.m.c.58
SLAVE_CHANNEL_4
INT
RW
Numéro de l'axe suiveur 4
%MWr.m.c.60
35006235 12/2018
439
Objets langage Sercos
Symbole standard
Type
Accès
Signification
FOLL_DESCRIPTION_4
INT
RW
Description de l'axe suiveur 4. Ce mot est %MWr.m.c.61
composé de bits significatifs décrits cidessous et possédant des noms de
variables mais également trois bits non
nommés qui agissent sur les conditions de
démarrage :
bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat
bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du
maître atteinte dans le sens négatif du seuil
bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position
du maître atteinte dans le sens positif du
seuil
bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du
maître > seuil
bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du
maître < seuil
Repère
FOLL_WHERE_4
BOOL
R
0 = contrôleur
%MWr.m.c.61.0
FOLL_TYPE_4
BOOL
R
0 = mode ratio
1 = mode Came
%MWr.m.c.61.1
FOLL_POSITION_4
BOOL
R
0= suivi de la position mesurée
1 = suivi de la position de consigne
%MWr.m.c.61.2
FOLL_FOL_ON_HALT_4
BOOL
R
1 = arrêt de l'axe suiveur si suppression du
lien maître/esclave
%MWr.m.c.61.3
FOLL_HALT_MASTER_4
BOOL
R
1 = arrêt du maître lors d'un défaut d'écart
de poursuite
%MWr.m.c.61.6
FOLL_BIAS_REMAIN_4
BOOL
R
1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.61.7
NUMERATOR_4
REAL
RW
numérateur de l'axe suiveur 4
%MFr.m.c.62
DENOMINATOR_4
REAL
RW
Dénominateur de l'axe suiveur 4
%MFr.m.c.64
TRIGGER_POSITION_4
REAL
RW
Valeur du seuil de l'axe suiveur 4
%MFr.m.c.66
SLAVE_CHANNEL_5
INT
RW
Numéro de l'axe suiveur 5
%MWr.m.c.68
440
35006235 12/2018
Objets langage Sercos
Symbole standard
Type
Accès
Signification
FOLL_DESCRIPTION_5
INT
RW
Description de l'axe suiveur 5. Ce mot est %MWr.m.c.69
composé de bits significatifs décrits cidessous et possédant des noms de
variables mais également trois bits non
nommés qui agissent sur les conditions de
démarrage :
bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat
bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du
maître atteinte dans le sens négatif du seuil
bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position
du maître atteinte dans le sens positif du
seuil
bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du
maître > seuil
bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du
maître < seuil
Repère
FOLL_WHERE_5
BOOL
R
0 = contrôleur
%MWr.m.c.69.0
FOLL_TYPE_5
BOOL
R
0 = mode ratio
1 = mode Came
%MWr.m.c.69.1
FOLL_POSITION_5
BOOL
R
0= suivi de la position mesurée
1 = suivi de la position de consigne
%MWr.m.c.69.2
FOLL_FOL_ON_HALT_5
BOOL
R
1 = arrêt de l'axe suiveur si suppression du
lien maître/esclave
%MWr.m.c.69.3
FOLL_HALT_MASTER_5
BOOL
R
1 = arrêt du maître lors d'un défaut d'écart
de poursuite
%MWr.m.c.69.6
FOLL_BIAS_REMAIN_5
BOOL
R
1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.69.7
NUMERATOR_6
REAL
RW
numérateur de l'axe suiveur 6
%MFr.m.c.70
DENOMINATOR_6
REAL
RW
Dénominateur de l'axe suiveur 6
%MFr.m.c.72
TRIGGER_POSITION_6
REAL
RW
Valeur du seuil de l'axe suiveur 6
%MFr.m.c.74
SLAVE_CHANNEL_6
INT
RW
Numéro de l'axe suiveur 6
%MWr.m.c.76
35006235 12/2018
441
Objets langage Sercos
Symbole standard
Type
Accès
Signification
FOLL_DESCRIPTION_6
INT
RW
Description de l'axe suiveur 6. Ce mot est %MWr.m.c.77
composé de bits significatifs décrits cidessous et possédant des noms de
variables mais également trois bits non
nommés qui agissent sur les conditions de
démarrage :
bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat
bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du
maître atteinte dans le sens négatif du seuil
bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position
du maître atteinte dans le sens positif du
seuil
bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du
maître > seuil
bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du
maître < seuil
Repère
FOLL_WHERE_6
BOOL
R
0 = contrôleur
%MWr.m.c.77.0
FOLL_TYPE_6
BOOL
R
0 = mode ratio
1 = mode Came
%MWr.m.c.77.1
FOLL_POSITION_6
BOOL
R
0= suivi de la position mesurée
1 = suivi de la position de consigne
%MWr.m.c.77.2
FOLL_FOL_ON_HALT_6
BOOL
R
1 = arrêt de l'axe suiveur si suppression du
lien maître/esclave
%MWr.m.c.77.3
FOLL_HALT_MASTER_6
BOOL
R
1 = arrêt du maître lors d'un défaut d'écart
de poursuite
%MWr.m.c.77.6
FOLL_BIAS_REMAIN_6
BOOL
R
1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.77.7
NUMERATOR_6
REAL
RW
numérateur de l'axe suiveur 6
%MFr.m.c.78
DENOMINATOR_6
REAL
RW
Dénominateur de l'axe suiveur 6
%MFr.m.c.80
TRIGGER_POSITION_6
REAL
RW
Valeur du seuil de l'axe suiveur 6
%MFr.m.c.82
442
35006235 12/2018
Objets langage Sercos
Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_COORD
Présentation
L'IODDT de type T_CSY_COORD possède des objets à échanges implicites, ils sont décrits ciaprès. Ce type d'IODDT s'applique au module TSX_CSY_84 pour les voies 17 à 20.
Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_COORD
De manière générale, la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas
spécifiques, les deux états du bit sont expliqués.
Liste des objets d'entrée à échanges implicites
Le tableau ci-dessous présente les objets d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_COORD qui s'applique au module TSX_CSY_84.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
CH_ERROR
EBOOL
R
Bit de défaut de la voie.
%Ir.m.c.ERR
RAMPING
EBOOL
R
Indique si l'axe est en accélération ou
décélération
%Ir.m.c.0
STEADY
EBOOL
R
La vitesse est constante
%Ir.m.c.1
STOPPING
EBOOL
R
Le mouvement décélère jusqu'à l'arrêt
%Ir.m.c.2
PROFILE_END
EBOOL
R
La dernière commande du profil a été envoyée %Ir.m.c.3
au module
IN_POSITION
EBOOL
R
La position de l'axe est située dans la fenêtre
au point
%Ir.m.c.4
AXIS_HOMING
EBOOL
R
L'axe réalise une prise d'origine. Avec un axe
imaginaire, ce bit est inactif.
%Ir.m.c.5
AXIS_HOMED
EBOOL
R
La position de l'axe est référencée par rapport
à la prise d'origine
%Ir.m.c.6
AXIS_NOT_FOLLOWING
EBOOL
R
Le variateur ne prend pas en compte les
commandes du module
%Ir.m.c.7
HOLDING
EBOOL
R
L'axe est arrêté en position d'attente
%Ir.m.c.8
RESUMING
EBOOL
R
L'axe est en mouvement après une attente
%Ir.m.c.9
DRIVE_ENABLED
EBOOL
R
Le variateur de vitesse est activé
%Ir.m.c.10
DRIVE_DIAG
EBOOL
R
Le variateur effectue un diagnostic de classe 3 %Ir.m.c.11
DRIVE_WARNING
EBOOL
R
Le variateur effectue un diagnostic de classe 2 %Ir.m.c.12
DRIVE_FLT
EBOOL
R
Le variateur effectue un diagnostic de classe 1 %Ir.m.c.13
DRIVE_DISABLED
EBOOL
R
Le variateur est désactivé
%Ir.m.c.14
AXIS_SUMMARY_FLT
EBOOL
R
Défaut du drive
%Ir.m.c.15
35006235 12/2018
443
Objets langage Sercos
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
AXIS_COM_OK
EBOOL
R
La communication entre le variateur et le
module est correcte
%Ir.m.c.16
AXIS_IS_LINKED
EBOOL
R
L'axe appartient à un groupe d'axes
%Ir.m.c.17
AXIS_IN_CMD
EBOOL
R
L'axe est actif et peut être commandé
%Ir.m.c.18
AXIS_AT_TARGET
EBOOL
R
La position de l'axe est comprise dans la
fenêtre au point de la position ciblée
%Ir.m.c.20
AXIS_POS_LIMIT
EBOOL
R
La position de l'axe a atteint la limite positive
%Ir.m.c.21
AXIS_NEG_LIMIT
EBOOL
R
La position de l'axe a atteint la limite négative
%Ir.m.c.22
AXIS_WARNING
EBOOL
R
Etat "Alerte mouvement" remonté par le
variateur
%Ir.m.c.23
AXIS_HOLD
EBOOL
R
L'axe est à l'arrêt, en attente d'une commande %Ir.m.c.28
AXIS_HALT
EBOOL
R
L'axe est à l'arrêt
%Ir.m.c.29
AXIS_FASTSTOP
EBOOL
R
L'axe s'est arrêté rapidement
%Ir.m.c.30
AXIS_READY
EBOOL
R
L'axe est prêt pour répondre à une commande %Ir.m.c.31
CONF_OK
EBOOL
R
La voie est configurée
%Ir.m.c.32
Liste des objets de sortie à échanges implicites
Le tableau ci-dessous présente les objets de sortie à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_COORD qui s'applique au module TSX_CSY_84.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
CONTROL_ACQUIRE
EBOOL
RW
acquisition de la commande
%Qr.m.c.2
CONTROL_ENABLE
EBOOL
RW
Validation de la commande
%Qr.m.c.10
CONTROL_FOLLOW
EBOOL
RW
Commande de suivi pour un axe ou un groupe d'axes %Qr.m.c.11
suiveurs
CONTROL_RESUME
EBOOL
RW
Commande de reprise suite à un arrêt
%Qr.m.c.12
CONTROL_CLEAR_FLT
EBOOL
RW
Commande d'initialisation des défauts
%Qr.m.c.15
ALLOW_ACQUIRE
EBOOL
RW
Commande de validation de l'acquisition
%Qr.m.c.18
ALLOW_ENABLE
EBOOL
RW
Commande de désactivation de l'axe
%Qr.m.c.26
ALLOW_FOLLOW
EBOOL
RW
Commande d'annulation du suivi pour un axe ou un
groupe d'axes suiveurs
%Qr.m.c.27
ALLOW_RESUME
EBOOL
RW
Commande d'autorisation de poursuite d'un
%Qr.m.c.28
mouvement suite à un arrêt par la commande HOLD
ALLOW_MOVE
EBOOL
RW
Commande d'autorisation de poursuite d'un
mouvement suite à un arrêt par la commande HALT
%Qr.m.c.29
ALLOW_NOT_FASTSTOP EBOOL
RW
Commande suite à un arrêt rapide
%Qr.m.c.30
ALLOW_NOT_FLT
RW
Commande de validation des défauts
%Qr.m.c.31
444
EBOOL
35006235 12/2018
Objets langage Sercos
Mot de compte-rendu de paramétrage
Le tableau ci-dessous présente le mot d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_COORD qui s'applique au module TSX_CSY_84.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
PARAM_RPT
INT
R
Compte-rendu de paramétrage, il signale un
défaut de programmation. L'octet de poids
faible contient le code de l'erreur et l'octet de
poids fort contient l'adresse dans les registres
du champ ayant provoqué l'erreur.
%IWr.m.c.2
35006235 12/2018
445
Objets langage Sercos
Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_COORD
Présentation
Cette partie présente les objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_COORD qui
s'applique au module TSX CSY 84 voies 17 à 20. Elle regroupe les objets de type mot, dont les
bits ont une signification particulière. Ces objets sont présentés en détail ci-dessous.
Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_COORD
Remarques


De manière générale la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas
spécifiques chaque état du bit est expliqué.
Tous les bits ne sont pas utilisés.
Indicateurs d'exécution d'un échange explicite : EXCH_STS
Le tableau ci-dessous présente les bits de contrôle des échanges explicites : EXCH_STS
(%MWr.m.c.0). La mise à jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à
chaque échange explicite.
446
Symbole standard
Type
Accès Signification
Repère
STS_IN_PROGR
BOOL
R
Lecture des mots d'état de la
voie en cours
%MWr.m.c.0.0
CMD_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres de
commande en cours
%MWr.m.c.0.1
ADJ_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres de
réglage en cours
%MWr.m.c.0.2
RECONF_IN_PROGR BOOL
R
Reconfiguration du module en %MWr.m.c.0.15
cours
35006235 12/2018
Objets langage Sercos
Compte rendu d'échanges explicites : EXCH_RPT
Le tableau ci-dessous présente les bits de compte rendu : EXCH_RPT (%MWr.m.c.1). La mise à
jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à chaque échange explicite.
Symbole standard
Type
Accès Signification
Repère
STS_ERR
BOOL
R
Défaut de lecture des mots
d'état de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.0
CMD_ERR
BOOL
R
Défaut lors d'un échange de
paramètres de commande
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.1
ADJ_ERR
BOOL
R
Défaut lors d'un échange de
paramètres de réglage
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.2
RECONF_ERR
BOOL
R
Défaut lors de la
reconfiguration de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.15
Mot de défaut voie
Le tableau ci-dessous présente les bits de défaut voie : CH_FLT. La mise à jour de ces variables
est réalisée par un READ_STS (IODDT_VAR1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
EXT_FLT0
BOOL
R
Défaut externe 0 : défaut variateur
%MWr.m.c.2.0
EXT_FLT1
BOOL
R
Défaut externe 1 : défaut de communication
avec l'axe
%MWr.m.c.2.1
EXT_FLT2
BOOL
R
Défaut externe 2
%MWr.m.c.2.3
INT_FLT
BOOL
R
Défaut interne
%MWr.m.c.2.4
CONF_FLT
BOOL
R
Défaut de configuration : configuration
matérielle et logicielle différentes
%MWr.m.c.2.5
COM_FLT
BOOL
R
Défaut de communication
%MWr.m.c.2.6
APPLI_FLT
BOOL
R
Défaut de commande, de réglage, de
configuration du projet
%MWr.m.c.2.7
PROCESS_CONF
BOOL
R
Création d'objet mouvement en cours
%MWr.m.c.2.11
PROCESS_CONF_FAILED
BOOL
R
Défaut de configuration (sauf pour voie 0)
%MWr.m.c.2.12
35006235 12/2018
447
Objets langage Sercos
Mots d'interface WRITE_CMD
Le tableau ci-dessous présente les significations des variables associées au WRITE_CMD dont
l'action a été spécifiée dans le mot ACTION_CMD. La mise à jour de ces variables est réalisée par
un WRITE_CMD (IODDT_VAR1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
ERROR_CMD
INT
RW
Erreur lors du WRITE_CMD
%MWr.m.c.19
RETURN_CMD_1
DINT
RW
Retour 1 de la fonction
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_2
REAL
RW
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_3
REAL
RW
Retour 3 de la fonction
%MFr.m.c.24
ACTION_CMD
INT
RW
Action à réaliser
%MWr.m.c.26
PARAM_CMD_1
DINT
RW
Paramètre 1
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_2
DINT
RW
Paramètre 2
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3
REAL
RW
Paramètre 3
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4
REAL
RW
Paramètre 4
%MFr.m.c.33
PARAM_CMD_5
REAL
RW
Paramètre 5
%MFr.m.c.35
PARAM_CMD_6
REAL
RW
Paramètre 6
%MFr.m.c.37
PARAM_CMD_7
REAL
RW
Paramètre 7
%MFr.m.c.39
PARAM_CMD_8
REAL
RW
Paramètre 8
%MFr.m.c.41
PARAM_CMD_9
REAL
RW
Paramètre 9
%MFr.m.c.43
PARAM_CMD_10
REAL
RW
Paramètre 10
%MFr.m.c.45
PARAM_CMD_11
REAL
RW
Paramètre 11
%MFr.m.c.47
PARAM_CMD_12
REAL
RW
Paramètre 12
%MFr.m.c.49
PARAM_CMD_13
REAL
RW
Paramètre 13
%MFr.m.c.51
PARAM_CMD_14
REAL
RW
Paramètre 14
%MFr.m.c.53
PARAM_CMD_15
REAL
RW
Paramètre 15
%MFr.m.c.55
PARAM_CMD_16
REAL
RW
Paramètre 16
%MFr.m.c.57
PARAM_CMD_17
REAL
RW
Paramètre 17
%MFr.m.c.59
PARAM_CMD_18
REAL
RW
Paramètre 18
%MFr.m.c.61
448
35006235 12/2018
Objets langage Sercos
Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_CAM
Présentation
L'IODDT de type T_CSY_CAM possède des objets à échange implicite, ils sont décrit ci-après. Ce
type d'IODDT s'applique au module TSX_CSY_84 pour les voies 25 à 31.
Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_CAM
De manière générale, la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas
spécifiques, les deux états du bit sont expliqués.
Liste des objets d'entrée à échanges implicites
Le tableau ci-dessous présente les objets d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_CAM qui s'applique au module TSX_CSY_84.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
CH_ERROR
EBOOL
R
Bit de défaut de la voie.
%Ir.m.c.ERR
35006235 12/2018
449
Objets langage Sercos
Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_CAM
Présentation
Cette partie présente les objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_CAM qui
s'applique au module TSX CSY 84 pour les voies 25 à 31. Elle regroupe les objets de type mot,
dont les bits ont une signification particulière. Ces objets sont présentés en détail ci-dessous.
Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_CAM
Remarques


De manière générale la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas
spécifiques chaque état du bit est expliqué.
Tous les bits ne sont pas utilisés.
Indicateurs d'exécution d'un échange explicite : EXCH_STS
Le tableau ci-dessous présente les bits de contrôle des échanges explicites : EXCH_STS
(%MWr.m.c.0). La mise à jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à
chaque échange explicite.
450
Symbole standard
Type
Accès Signification
Repère
STS_IN_PROGR
BOOL
R
Lecture des mots d'état de la
voie en cours
%MWr.m.c.0.0
CMD_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres de
commande en cours
%MWr.m.c.0.1
ADJ_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres de
réglage en cours
%MWr.m.c.0.2
TRF_IN_PROGR
BOOL
R
Fonction TRF_RECIPE en
cours d'exécution
%MWr.m.c.0.3
RECONF_IN_PROGR BOOL
R
Reconfiguration du module en %MWr.m.c.0.15
cours
35006235 12/2018
Objets langage Sercos
Compte rendu d'échanges explicites : EXCH_RPT
Le tableau ci-dessous présente les bits de compte rendu : EXCH_RPT (%MWr.m.c.1). La mise à
jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à chaque échange explicite.
Symbole standard
Type
Accès Signification
Repère
STS_ERR
BOOL
R
Défaut de lecture des mots
d'état de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.0
CMD_ERR
BOOL
R
Défaut lors d'un échange de
paramètres de commande
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.1
ADJ_ERR
BOOL
R
Défaut lors d'un échange de
paramètres de réglage
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.2
TRF_ERR
BOOL
R
Défaut lors de l'exécution de la %MWr.m.c.1.3
fonction TRF_RECIPE
RECONF_ERR
BOOL
R
Défaut lors de la
reconfiguration de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.15
Mot de défaut voie
Le tableau ci-dessous présente les bits de défaut voie : CH_FLT. La mise à jour de ces variables
est réalisée par un READ_STS (IODDT_VAR1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
EXT_FLT0
BOOL
R
Défaut externe 0 : défaut variateur
%MWr.m.c.2.0
EXT_FLT1
BOOL
R
Défaut externe 1 : défaut de communication
avec l'axe
%MWr.m.c.2.1
EXT_FLT2
BOOL
R
Défaut externe 2
%MWr.m.c.2.3
INT_FLT
BOOL
R
Défaut interne
%MWr.m.c.2.4
CONF_FLT
BOOL
R
Défaut de configuration : configuration
matérielle et logicielle différentes
%MWr.m.c.2.5
COM_FLT
BOOL
R
Défaut de communication
%MWr.m.c.2.6
APPLI_FLT
BOOL
R
Défaut de commande, de réglage, de
configuration du projet
%MWr.m.c.2.7
PROCESS_CONF
BOOL
R
Création d'objet mouvement en cours
%MWr.m.c.2.11
PROCESS_CONF_FAILED
BOOL
R
Défaut de configuration (sauf pour voie 0)
%MWr.m.c.2.12
35006235 12/2018
451
Objets langage Sercos
Objets de la fonction TRF_RECIPE
Le tableau ci-dessous présente les objets associés à la fonction TRF_RECIPE. Ces objets sont
automatiquement mis à jour par le système à chaque recours à la fonction TRF_RECIPE.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
ERROR_TRF
INT
R
Erreur d'écriture de la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.3
Repère
RETURN_TRF_1
DINT
R
Retour 1 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.4
RETURN_TRF_2
REAL
R
Retour 2 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.6
%MFr.m.c.8
RETURN_TRF_3
REAL
R
Retour 3 de la fonction TRF_RECIPE
ACTION_TRF
INT
R
Action à réaliser par la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.10
PARAM_TRF_1
DINT
R
Paramètre 1 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.11
PARAM_TRF_2
DINT
R
Paramètre 2 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.13
PARAM_TRF_3
REAL
R
Paramètre 3 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.15
PARAM_TRF_4
REAL
R
Paramètre 4 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.17
Mots d'interface WRITE_CMD
Le tableau ci-dessous présente les significations des variables associées au WRITE_CMD dont
l'action a été spécifiée dans le mot ACTION_CMD. La mise à jour de ces variables est réalisée par
un WRITE_CMD (IODDT_VAR1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
ERROR_CMD
INT
RW
Erreur lors du WRITE_CMD
%MWr.m.c.19
RETURN_CMD_1
DINT
RW
Retour 1 de la fonction
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_2
REAL
RW
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_3
REAL
RW
Retour 3 de la fonction
%MFr.m.c.24
ACTION_CMD
INT
RW
Action à réaliser
%MWr.m.c.26
PARAM_CMD_1
DINT
RW
Paramètre 1
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_2
DINT
RW
Paramètre 2
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3
REAL
RW
Paramètre 3
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4
REAL
RW
Paramètre 4
%MFr.m.c.33
452
35006235 12/2018
Objets langage Sercos
Sous-chapitre 16.3
Type d’IODDT Type T_GEN_MOD applicable à tous les modules
Type d’IODDT Type T_GEN_MOD applicable à tous les
modules
Détails des objets langage de l'IODDT de type T_GEN_MOD
Introduction
Les modules des automates Premium sont associés à un IODDT de type T_GEN_MOD.
Observations


En général, la signification des bits est indiquée pour l'état 1. Dans les cas particuliers, une
explication est fournie pour chaque état du bit.
Tous les bits ne sont pas utilisés.
35006235 12/2018
453
Objets langage Sercos
Liste des objets
Le tableau suivant présente les objets de l'IODDT :
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
MOD_ERROR
BOOL
R
Bit d'erreur de module
%Ir.m.MOD.ERR
EXCH_STS
INT
R
Mot de commande d'échange de module
%MWr.m.MOD.0
STS_IN_PROGR
BOOL
R
Lecture des mots d'état du module en cours
%MWr.m.MOD.0.0
EXCH_RPT
INT
R
Mot de compte rendu de l'échange
%MWr.m.MOD.1
STS_ERR
BOOL
R
Erreur détectée pendant la lecture des mots
d'état de module
%MWr.m.MOD.1.0
MOD_FLT
INT
R
Mot d'erreur interne du module
%MWr.m.MOD.2
MOD_FAIL
BOOL
R
Erreur interne, module inopérant
%MWr.m.MOD.2.0
CH_FLT
BOOL
R
Erreur de voie détectée
%MWr.m.MOD.2.1
BLK
BOOL
R
Erreur de bornier
%MWr.m.MOD.2.2
CONF_FLT
BOOL
R
Configuration matérielle ou logicielle non
concordante
%MWr.m.MOD.2.5
NO_MOD
BOOL
R
Module absent ou inopérant
%MWr.m.MOD.2.6
EXT_MOD_FLT
BOOL
R
Mot d'erreur interne du module (extension Fipio
uniquement)
%MWr.m.MOD.2.7
MOD_FAIL_EXT
BOOL
R
Module non réparable (extension Fipio
uniquement)
%MWr.m.MOD.2.8
CH_FLT_EXT
BOOL
R
Erreur de voie détectée (extension Fipio
uniquement)
%MWr.m.MOD.2.9
BLK_EXT
BOOL
R
Erreur de bornier détectée (extension Fipio
uniquement)
%MWr.m.MOD.2.10
CONF_FLT_EXT
BOOL
R
Configuration matérielle ou logicielle non
concordante (extension Fipio uniquement)
%MWr.m.MOD.2.13
NO_MOD_EXT
BOOL
R
Module manquant ou hors service (extension
Fipio uniquement)
%MWr.m.MOD.2.14
454
35006235 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Annexes
35006235 12/2018
Chapitre 17
Annexes
Annexes
35006235 12/2018
455
Annexes
Sous-chapitre 17.1
Liste des fonctions accessibles
Liste des fonctions accessibles
Objectif de cette section
Ce sous-chapitre rappelle les différentes fonctions accessibles pour les modules
TSX CSY 84/164.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
456
Page
Fonctions accessibles à la voie 0 SERCOS®
457
Fonctions accessibles pour un axe réel
459
Fonctions accessibles à un axe imaginaire
463
Fonctions accessibles à une mesure externe
466
Fonctions accessibles à un groupe d'axes interpolés
468
Fonctions accessibles à un groupe d'axes suiveurs
470
Fonctions accessibles à un profil de came
472
35006235 12/2018
Annexes
Fonctions accessibles à la voie 0 SERCOS®
Fonctions de réglage
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de réglage :
Fonction
Code
Retours
Paramètres
GetOpticalPower
1547
Retour 2 : Pourcentage
Sans
SetOpticalPower
2547
Sans
Paramètre 3 :
Pourcentage
Fonctions de diagnostic
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de diagnostic :
Fonction
Code
Retours
Paramètres
GetActualPhase
550
Retour 1 : Phase
Sans
GetAxisID
523
Retour 1 : Identificateur
Sans
GetCommandedPhase
1545
Retour 1 : Phase
Sans
GetCombinedControl
1534
Retour 1 : Bits Commande
de Mouvement
Sans
GetControl
1525
Retour 1 : Bits Commande
de Mouvement
Sans
GetLoopDiagnosticMode
1546
Retour 1 : Mode diagnostic
Sans
GetMotionFault
5510
Retour 1 : Liste des défauts Sans
GetMotionWarning
5511
Retour 1 : Liste des
avertissements
Sans
Renvoi 1 : Nbre variateurs
Sans
GetNumberOfDrivesInRing 548
GetNumberInSet
541
Retour 1 : Nbre d'axes
Sans
GetSercosAddress
549
Retour 1 : Adresse
Paramètre 1 : Axe
GetStatus
5509
Retour 1 : Bits d'état
Sans
IsLoopUp
543
Retour 1 : 0 / 1
Sans
SetCommandedPhase
2545
Sans
Paramètre 1 : Phase
SetLoopDiagnosticMode
2546
Sans
Paramètre 1 : Mode
diagnostic
35006235 12/2018
457
Annexes
Fonctions de lecture et d'écriture des paramètres IDN
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de lecture / écriture des paramètres IDN des
variateurs SERCOS® :
458
Fonction
Code
Retours
Paramètres
GetIDN_S
1556
Retour 1 : Paramètre SERCOS®
Paramètre 1 : Identificateur
GetIDN_P
1557
Retour 1 : Paramètre SERCOS®
Paramètre 1 : Identificateur
GetIDN_US
1558
Retour 1 : Paramètre SERCOS®
Paramètre 1 : Identificateur
GetIDN_UP
1559
Retour 1 : Paramètre SERCOS®
Paramètre 1 : Identificateur
SetIDN_S
2556
Sans
Paramètre 1 : Identificateur
Paramètre 2 : Paramètre
SERCOS®
SetIDN_P
2557
Sans
Paramètre 1 : Identificateur
Paramètre 2 : Paramètre
SERCOS®
SetIDN_US
2558
Sans
Paramètre 1 : Identificateur
Paramètre 3 : Paramètre
SERCOS®
SetIDN_UP
2559
Sans
Paramètre 1 : Identificateur
Paramètre 3 : Paramètre
SERCOS®
35006235 12/2018
Annexes
Fonctions accessibles pour un axe réel
Fonctions de commande de déplacement
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de commande de déplacement :
Fonction
Code
Retour de position
Paramètres
ForcedHome
6039
Aucun
Aucun
Origine
6034
Aucun
Paramètre 3 : Direction
Paramètre 4 : Vitesse
Unhome
6038
Aucun
Aucun
Fonctions de déplacement
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de déplacement :
Fonction
Code
Retour de
position
Paramètres
MoveImmed
513
Aucun
Paramètre 1 : Type
Paramètre 3 : Position
Paramètre 4 : Vitesse
MoveImmed_G30
554
Aucun
Paramètre 1 : Type
Paramètre 2 : Nbre de points
Paramètre 3 : Points sur le trajet
Paramètre 4 : Vitesse d'approche
MoveQueue
520
Aucun
Paramètre 1 : Type
Paramètre 3 : Position
Paramètre 4 : Vitesse
EnableRealTimeCtrlBit
2564
Aucun
Paramètre 1 :
35006235 12/2018
Activer (1)
Désactiver (0)
459
Annexes
Fonctions de réglage
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de réglage :
Fonction
460
Code
Retour de position
Paramètres
DisableRollover
412
Aucun
Aucun
EnableRollover
411
Aucun
Aucun
GetAccel
1041
Retour 2 : Accélération
Aucun
GetAccelMax
1116
Retour 2 : Accélération
Aucun
GetActualSpeed
5065
Retour 1 : Vitesse
Aucun
GetDecel
1042
Retour 2 : Décélération
Aucun
GetDecelMax
1117
Retour 2 : Décélération
Aucun
GetDefaultSpeed
1065
Retour 1 : Vitesse
Aucun
GetChangeACCDECMove
1172
Retour 1 :
1: FCt activée :
PARAM_CMD_2 pris en
compte dans opcodes
513 et 520.
0: FCt désactivée.
Aucun
GetEnableMode
1524
Retour 1 : Mode
Aucun
GetEnablePositionBand
1538
Retour 2 : Position
Aucun
GetInPositionBand
1035
Retour 2 : Position
Aucun
GetPositionLimit
1505
Retour 2 : Position
Paramètre 1 : Direction
GetRolloverLimit
1539
Retour 2 : Position
Paramètre 1 : Direction
GetSpeedLimit
1066
Retour 2 : Vitesse
Aucun
GetSpeedOverride
1513
Retour 2 : Pourcentage
Aucun
GetUnrolled
CommandedPosition
547
Retour 2 : Position
Aucun
GetUnrolledPosition
546
Retour 2 : Position
Aucun
SetAccel
2041
Aucun
Paramètre 3 : Accélération
SetAccelMax
2116
Aucun
Paramètre 3 : Accélération
SetDecel
2042
Aucun
Paramètre 3 : Décélération
SetDecelMax
2117
Aucun
Paramètre 3 : Décélération
SetChangeACCDECMove
2172
Aucun
Paramètre 1 :
1: FCt activée :
PARAM_CMD_2 pris en
compte dans opcodes 513 et
520.
0: FCt désactivée.
SetDefaultSpeed
2065
Aucun
Paramètre 1 : Vitesse
35006235 12/2018
Annexes
Fonction
Code
Retour de position
Paramètres
SetEnableMode
2524
Aucun
Paramètre 1 : Mode
SetEnablePositionBand
2538
Aucun
Paramètre 3 : Position
SetInPositionBand
2035
Aucun
Paramètre 3 : Position
SetPosition
2053
Aucun
Paramètre 3 : Position
SetPositionLimit
2505
Aucun
Paramètre 1 : Direction
Paramètre 3 : Position
SetRolloverLimit
2539
Aucun
Paramètre 1 : Direction
Paramètre 3 : Position
SetSpeedLimit
2066
Aucun
Paramètre 3 : Vitesse
SetSpeedOverride
2513
Aucun
Paramètre 3 : Pourcentage
EnableDriveWarning
5512
Aucun
Paramètre 1 = 13
DisableDriveWarning
5513
Aucun
Paramètre 1 = 13
Fonctions de diagnostic
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de diagnostic :
Fonction
Code
Retour de position
GetAxisId
523
Paramètres
Retour 1 : Identifiant
Aucun
GetCommandedPosition 1053
Retour 2 : Position
Aucun
GetCombinedControl
1534
Retour 1 : Bits Commande
de déplacement
Aucun
GetControl
1525
Retour 1 : Bits Commande
de déplacement
Aucun
GetMotionFault
5510
Retour 1 : Liste des défauts
Aucun
GetMotionWarning
5511
Retour 1 : Liste des
avertissements
Aucun
GetMoveQueueLength
9510
Renvoi 1 : Longueur
Aucun
GetNumberInSet
541
Retour 1 : Nbre d'axes
Aucun
GetSercosAddress
549
Retour 1 : Adresse
Aucun
35006235 12/2018
461
Annexes
Fonctions de configuration
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de configuration :
Fonction
Code
Retour de position
Paramètres
GetAccelType
1540
Retour 1 : Type d'accélération
Aucun
GetGearRatio
1500
Retour 2 : Numérateur
Retour 3 : Dénominateur
Aucun
SetAccelType
2540
Aucun
Paramètre 1 : Type
d'accélération
SetGearRatio
2500
Aucun
Paramètre 3 : Numérateur
Paramètre 4 : Dénominateur
Fonctions de lecture/écriture des paramètres IDN
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de lecture/écriture des paramètres IDN des
variateurs SERCOS® :
462
Fonction
Code
Retour de position
Paramètres
GetIDN_S
1556
Retour 1 : Paramètre SERCOS® Paramètre 1 : Identifiant
GetIDN_P
1557
Retour 1 : Paramètre SERCOS® Paramètre 1 : Identifiant
GetIDN_US
1558
Retour 1 : Paramètre SERCOS® Paramètre 1 : Identifiant
GetIDN_UP
1559
Retour 1 : Paramètre SERCOS® Paramètre 1 : Identifiant
SetIDN_S
2556
Aucun
Paramètre 1 : Identifiant
Paramètre 2 : Paramètre
SERCOS®
SetIDN_P
2557
Aucun
Paramètre 1 : Identifiant
Paramètre 2 : Paramètre
SERCOS®
SetIDN_US
2558
Aucun
Paramètre 1 : Identifiant
Paramètre 3 : Paramètre
SERCOS®
SetIDN_UP
2559
Aucun
Paramètre 1 : Identifiant
Paramètre 3 : Paramètre
SERCOS®
35006235 12/2018
Annexes
Fonctions accessibles à un axe imaginaire
Fonctions de commande de mouvement
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de commande de mouvement :
Fonction
Code
Retours
Paramètres
ForcedHome
6039
Sans
Sans
Home
6034
Sans
Paramètre 3 : Direction
Paramètre 4 : Vitesse
Unhome
6038
Sans
Sans
Fonctions de mouvement
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de mouvement :
Fonction
Code
Retours
Paramètres
MoveImmed
513
Sans
Paramètre 1 : Type
Paramètre 3 : Position
Paramètre 4 : Vitesse
MoveImmed_G30
554
Sans
Paramètre 1 : Type
Paramètre 2 : Nbre de points
Paramètre 3 : Points sur le trajet
Paramètre 4 : Vitesse
d'approche
MoveQueue
520
Sans
Paramètre 1 : Type
Paramètre 3 : Position
Paramètre 4 : Vitesse
Fonctions de réglage
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de réglage :
Fonction
Code
Retours
Paramètres
DisableRollover
412
Sans
Sans
EnableRollover
411
Sans
Sans
GetAccel
1041
Retour 2 : Accélération
Sans
GetAccelMax
1116
Retour 2 : Accélération
Sans
GetActualSpeed
5065
Retour 1 : Vitesse
Sans
GetDecel
1042
Retour 2 : Décélération
Sans
GetDecelMax
1117
Retour 2 : Décélération
Sans
GetDefaultSpeed
1065
Retour 1 : Vitesse
Sans
35006235 12/2018
463
Annexes
464
Fonction
Code
Retours
Paramètres
GetChangeACCDECMove
1172
Retour 1 :
1: FCt validée : prise en
compte de
PARAM_CMD_2 dans
les opcodes 513 et 520.
0: FCt dévalidée.
Sans
GetEnablePositonBand
1538
Retour 2 : Position
Sans
GetPositionLimit
1505
Retour 2 : Position
Paramètre 1 : Direction
GetRolloverLimit
1539
Retour 2 : Position
Paramètre 1 : Direction
GetSpeedLimit
1066
Retour 2 : Vitesse
Sans
GetSpeedOverride
1513
Retour 2 : Pourcentage
Sans
GetUnrolled
CommandedPosition
547
Retour 2 : Position
Sans
GetUnrolledPosition
546
Retour 2 : Position
Sans
SetAccel
2041
Sans
Paramètre 3 : Accélération
SetAccelMax
2116
Sans
Paramètre 3 : Accélération
SetDecel
2042
Sans
Paramètre 3 : Décélération
SetDecelMax
2117
Sans
Paramètre 3 : Décélération
SetDefaultSpeed
2065
Sans
Paramètre 1 : Vitesse
SetChangeACCDECMove
2172
Sans
Paramètre 1 :
1: FCt validée : prises en
compte de PARAM_CMD_2
dans les opcodes 513 et 520.
0: FCt dévalidée.
SetEnablePositionBand
2538
Sans
Paramètre 3 : Position
SetPosition
2053
Sans
Paramètre 3 : Position
SetPositionLimit
2505
Sans
Paramètre 1 : Direction
Paramètre 3 : Position
SetRolloverLimit
2539
Sans
Paramètre 1 : Direction
Paramètre 3 : Position
SetSpeedLimit
2066
Sans
Paramètre 3 : Vitesse
SetSpeedOverride
2513
Sans
Paramètre 3 : Pourcentage
35006235 12/2018
Annexes
Fonctions de diagnostic
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de diagnostic :
Fonction
Code
Retours
Paramètres
GetAxisId
523
Retour 1 : Identificateur de
l'axe
Sans
GetCommandedPosition 1053
Retour 2 : Position
Sans
GetCombinedControl
1534
Retour 1 : Bits Commande
de Mouvement
Sans
GetControl
1525
Renvoi 1 : Bits Commande
de Mouvement
Sans
GetMotionFault
5510
Retour 1 : Liste des défauts Sans
GetMotionWarning
5511
Renvoi 1 : Liste des
avertissements
Sans
GetMoveQueueLength
9510
Retour 1 : Longueur
Sans
GetNumberInSet
541
Retour 1 : Nbre d'axes
Sans
Fonctions de configuration
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de configuration :
Fonction
Code
Retours
GetAccelType
1540
Retour 1 : Type d'accélération Sans
GetGearRatio
1500
Retour 2 : Numérateur
Retour 3 : Dénominateur
Sans
SetAccelType
2540
Sans
Paramètre 1 : Type
d'accélération
SetGearRatio
2500
Sans
Paramètre 3 : Numérateur
Paramètre 4 :
Dénominateur
35006235 12/2018
Paramètres
465
Annexes
Fonctions accessibles à une mesure externe
Fonctions de commande de mouvement
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de commande de mouvement :
Fonction
Code
Retours
Paramètres
ForcedHome
6039
Sans
Sans
Home
6034
Sans
Paramètre 3 : Direction
Paramètre 4 : Vitesse
Unhome
6038
Sans
Sans
Fonctions de réglage
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de réglage :
Fonction
Code
Retours
Paramètres
DisableRollover
412
Sans
Sans
EnableRollover
411
Sans
Sans
GetRolloverLimit
1539
Retour 2 : Position
Paramètre 1 : Direction
GetUnrolledPosition
546
Retour 2 : Position
Sans
SetPosition
2053
Sans
Paramètre 3 : Position
SetRolloverLimit
2539
Sans
Paramètre 1 : Direction
Paramètre 3 : Position
Fonctions de diagnostic
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de diagnostic :
466
Fonction
Code
Retours
Paramètres
GetAxisId
523
Retour 1 : Identificateur de l'axe
Sans
GetCombinedControl
1534
Renvoi 1 : Bits Commande de
Mouvement
Sans
GetControl
1525
Renvoi 1 : Bits Commande de
Mouvement
Sans
GetMotionFault
5510
Retour 1 : Liste des défauts
Sans
GetMotionWarning
5511
Renvoi 1 : Liste des
avertissements
Sans
GetNumberInSet
541
Retour 1 : Nbre d'axes
Sans
GetSercosAddress
549
Retour 1 : Adresse
Paramètre 1 : Axe
35006235 12/2018
Annexes
Fonctions de configuration
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de configuration :
Fonction
Code Retours
Paramètres
GetGearRatio
1500
Retour 2 : Numérateur
Retour 3 : Dénominateur
Sans
SetGearRatio
2500
Sans
Paramètre 3 : Numérateur
Paramètre 4 : Dénominateur
35006235 12/2018
467
Annexes
Fonctions accessibles à un groupe d'axes interpolés
Fonctions de commande de mouvement
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de commande de mouvement :
Fonction
Code
Retours
Paramètres
Home
6034
Sans
Paramètre 3 : Direction
Paramètre 4 : Vitesse
Fonctions de mouvement
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de mouvement. Dans les fonctions MoveImmed et
MoveQueue, utilisez n registres (commençant au paramètre 3, où n est le nombre d'axes du
groupe coordonné) pour spécifier les positions de tous les axes du groupe coordonné. Utilisez
ensuite n registres supplémentaires (commençant au paramètre n+3) pour spécifier les vitesses
de tous les axes.
Fonction
Code
Retours
Paramètres
MoveImmed
513
Sans
Paramètre 1 : Type
Paramètre (2 + n) : Position
Paramètre (n + 3) -> (2n + 3) :
Vitesse
MoveQueue
520
Sans
Paramètre 1 : Type
Paramètre (2 + n) : Position
Paramètre (n + 3) -> (2n + 3) :
Vitesse
Fonctions de réglage
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de réglage :
Fonction
468
Code
Retours
Paramètres
GetActualSpeed
5065
Retour 1 : Vitesse
Sans
GetDefaultSpeed
1065
Retour 1 : Vitesse
Sans
GetSpeedOverride
1513
Retour 2 : Pourcentage
Sans
SetDefaultSpeed
2065
Sans
Paramètre 1 : Vitesse
SetSpeedOverride
2513
Sans
Paramètre 3 : Pourcentage
35006235 12/2018
Annexes
Fonctions de diagnostic
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de diagnostic :
Fonction
Code
Retours
GetAxisId
523
Retour 1 : Identificateur de Sans
l'axe
GetCombinedControl
1534
Renvoi 1 : Bits Commande Sans
de Mouvement
GetControl
1525
Renvoi 1 : Bits Commande Sans
de Mouvement
GetMotionFault
5510
Retour 1 : Liste des
défauts
Sans
GetMotionWarning
5511
Renvoi 1 : Liste des
avertissements
Sans
GetMoveQueueLength
9510
Retour 1 : Longueur
Sans
35006235 12/2018
Paramètres
469
Annexes
Fonctions accessibles à un groupe d'axes suiveurs
Fonctions de réglage
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de réglage :
Fonction
470
Code
Retours
Paramètres
DisableRollover
412
Sans
Sans
EnableRollover
411
Sans
Sans
GetAbsFollowerBias
1526
Retour 1 : Position
Paramètre 1 : Identificateur
de l'axe
GetCamProfile
1530
Retour 1 : Identificateur
du profil
Paramètre 1 : Identif. de l'axe
GetFollowerBias
1527
Retour 2 : Position
Paramètre 1 : Identif. de l'axe
GetFollowerMode
1529
Retour 1 : Mode suiveur
Paramètre 1 : Identif. de l'axe
GetFollowerRatio
1114
Retour 2 : Numérateur
Paramètre 1 : Identif. de l'axe
Retour 3 : Dénominateur
GetMasterOffset
1532
Retour 2 : Position
Paramètre 1 : Identif. de l'axe
GetSpeedOverride
1513
Retour 2 : Pourcentage
Sans
GetMasterTriggerPosition 1531
Retour 2 : Position
Paramètre 1 : Identif. de l'axe
SetFollowerRatio
2114
Sans
Paramètre 1 : Identif. de l'axe
Paramètre 3 : Numérateur
Paramètre 4 : Dénominateur
SetMasterOffset
2532
Sans
Paramètre 1 : Identif. de l'axe
Paramètre 3 : Position
SetMasterTriggerPosition 2531
Sans
Paramètre 1 : Identif. de l'axe
Paramètre 3 : Position
SetSpeedOverride
Sans
Paramètre 3 : Pourcentage
2513
35006235 12/2018
Annexes
Fonctions de diagnostic
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de diagnostic :
Fonction
Code
Retours
Paramètres
GetAxisId
523
Retour 1 : Identificateur de
l'axe
Sans
GetCombinedControl
1534
Renvoi 1 : Bits Commande
de Mouvement
Sans
GetControl
1525
Renvoi 1 : Bits Commande
de Mouvement
Sans
GetMotionFault
5510
Retour 1 : Liste des défauts Sans
GetMotionWarning
5511
Renvoi 1 : Liste des
avertissements
Sans
GetNumberInSet
541
Retour 1 : Nbre d'axes
Sans
Fonctions de configuration
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de configuration :
Fonction
Code
Retours
Paramètres
GetMaster
1528
Retour 1 : identificateur de
l'axe
Sans
SetFollowerConfig
420
Sans
Paramètre 1 : Identif. de l'axe
Paramètre 2 : Mode suiveur
Paramètre 3 : Numérateur
ou identif. du profil
Paramètre 4 : Dénominateur
SetMaster
2528
Sans
Paramètre 1 : Identif. de l'axe
35006235 12/2018
471
Annexes
Fonctions accessibles à un profil de came
Fonctions de réglage
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de réglage :
Fonction
Code
Retours
Paramètres
Length
534
Retour 1 : Longueur de la Sans
table
LookUpFollowerPosition
537
Retour 2 : Position
esclave
Paramètre 3 : Position maître
Fonctions de configuration
Le tableau suivant donne la liste des fonctions de configuration :
472
Fonction
Code
Retours
GetCoord
532
Retour 1 : Position maître Paramètre 1 : Index de la table
Retour 2 : Position esclave
Paramètres
GetInterpType
530
Retour 1 : Type d'interpo.
Sans
SetCoord
533
Sans
Paramètre 1 : Index de la table
Paramètre 3 : Position maître
Paramètre 4 : Position esclave
SetInterpType
531
Sans
Paramètre 1 : Type d'interpo.
35006235 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Les fonctions spécifiques au TSX CSY 164
35006235 12/2018
Partie IV
Les fonctions spécifiques au TSX CSY 164
Les fonctions spécifiques au TSX CSY 164
Objet de l'intercalaire
Cet intercalaire décrit les nouvelles fonctions spécifiques au module TSX CSY 164.
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
Titre du chapitre
Page
18
Compatibilité
475
19
Configuration du module TSX CSY 164
477
20
Fonctions spécifiques au TSX CSY 164
481
21
performances du TSX CSY 164
489
35006235 12/2018
473
Les fonctions spécifiques au TSX CSY 164
474
35006235 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Compatibilité
35006235 12/2018
Chapitre 18
Compatibilité
Compatibilité
Compatibilité
Compatibilité logicielle


pour développer un projet qui intègre des modules TSX CSY 164, le logiciel Control Expert doit
avoir au minimum la version SV = 2.1.
pour un module TSX CSY 84, un programme est fonctionnellement compatible avec un
TSX CSY 164, après reconfiguration de l'application.
35006235 12/2018
475
Compatibilité
476
35006235 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Configuration du module TSX CSY 164
35006235 12/2018
Chapitre 19
Configuration du module TSX CSY 164
Configuration du module TSX CSY 164
Objet du chapitre
Ce chapitre décrit les écrans de configuration du module TSX CSY 164 et des différentes fonctions
qu'il permet de réaliser : Fonctions "SERCOS®," "axe réel", "axe imaginaire", ...
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Configuration du module TSX CSY 164
478
Configuration de voies
479
35006235 12/2018
477
Configuration du module TSX CSY 164
Configuration du module TSX CSY 164
Introduction
Le mode Configuration permet de définir les caractéristiques de fonctionnement pour chaque
chemin du module TSX CSY 164.
Ajout d'un module
Dans la boîte de dialogue "Ajouter un module" de la famille "Mouvement", sélectionnez le module
TSX CSY 164 :
Se référer au chapitre "Configuration du module TSX CSY 84" (voir page 121).
478
35006235 12/2018
Configuration du module TSX CSY 164
Configuration de voies
Introduction
Configurer une voie consiste à définir les paramètres de la fonction métier associée à cette voie :
Voie 0 : fonction SERCOS® (voir page 126),
 voies 1 à 16 : axe indépendant (axe réel, axe imaginaire ou axe à mesure externe),
 voies 17 à 20 : groupe d'axes coordonnés (voir page 133),
 voies 21 à 24 : groupe d'axes suiveurs (voir page 134),
 voies 25 à 31 : profil de came (voir page 137).

Illustration
35006235 12/2018
479
Configuration du module TSX CSY 164
Configuration d'un axe indépendant
Un axe indépendant (voies 1 à 16) peut indifféremment supporter, soit une fonction axe réel, soit
une fonction axe imaginaire, soit une fonction consigne externe :



la configuration d'un axe réel va permettre de piloter un axe physique (qui utilise un variateur de
vitesse). Dans ce cas, il est nécessaire d'assurer une certaine cohérence entre les paramètres
saisis dans l'écran de configuration du module TSX CSY 164 et ceux et ceux définis lors de la
configuration du variateur de vitesse,
un axe imaginaire peut par exemple servir d'axe maître dans un groupe d'axes suiveurs. Tous
les paramètres d'un tel axe sont définis dans les écrans de configuration du module de
commande d'axes,
une voie de mesure externe permet de remonter au module une information de position externe.
Configurer une mesure externe revient à configurer un axe réel ou un axe imaginaire dans
lequel seule l'information de position est valide.
Configuration d' axes coordonnés
Les voies 17 à 20 (groupe d'axes coordonnés) sur le TSX CSY 84 permettent d'utiliser les services
suivants :


WRITE_CMD,
READ_STS.
Sur le TSX CSY 164, une nouvelle commande a été ajoutée :

MOD_PARAM (voir page 482).
Configuration d' axes suiveurs
Les voies 21 à 24 (groupe d'axes suiveurs) sur le TSX CSY 84 permettent d'utiliser les services
suivants :






READ_PARAM
WRITE_PARAM
WRITE_CMD (sauf Move),
SAVE_PARAM
RESTORE_PARAM
READ_STS.
Sur le TSX CSY 164, une nouvelle commande a été ajoutée :

480
MOD_PARAM (voir page 482).
35006235 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Fonctions spécifiques au TSX CSY 164
35006235 12/2018
Chapitre 20
Fonctions spécifiques au TSX CSY 164
Fonctions spécifiques au TSX CSY 164
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit les nouvelles fonctions associées au module TSX CSY 164.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Reconfiguration dynamique des groupes
482
Fonction de surveillance des écarts de position entre axes
485
35006235 12/2018
481
Fonctions spécifiques au TSX CSY 164
Reconfiguration dynamique des groupes
Description
Une nouvelle commande est disponible sur les groupes suiveurs et d’axes coordonnés afin de
pouvoir par programme changer les axes membres du groupe.
Cette commande aura les mêmes effets qu’une reconfiguration en mode connecté (arrêt
d’urgence de la voie).
Elle permettra :

le changement à la volée du maitre d’un groupe suiveur,
le changement des axes membres d’un groupe

Syntaxe de l'instruction MOD_PARAM :

MOD_PARAM %CHr.m,i : écriture des mots de réglage %Mx du groupe i, du module situé à
l'adresse r.m (numéro de rack, position dans le rack).
Ex. : écriture des paramètres du mode esclave : écriture du groupe esclave 24 situé à l’adresse
d’emplacement 4.
IF %M38 THEN
MOD_PARAM (%CH4.24,0,0,0,0);
RESET %M38;
END_IF;

Contrôle des échanges :
Les deux bits suivants peuvent être utilisés pour contrôler l'écriture dans les mots de configuration .
%MWr.m.i,0.15 : ce bit est mis à 1 lorsque l'échange est en cours. Il est remis à 0 lorsque
l'échange est terminé,
%MWr.m,i,1.15 : ce bit est mis à 1 lorsque l'échange est erroné (paramètres hors limites, etc.)
Si vous exécutez Control Expert, cette fonction est écrite comme suit :

Mod_Param (% CHr.m.c,0,0,0,0);
Les paramètres entre parenthèse sont toujours égaux à 0.
Cette fonction utilisera les mots (%MW) de paramètre comme interface.
482
35006235 12/2018
Fonctions spécifiques au TSX CSY 164
Objets Language associés
Cette fonction utilisera les %MW de paramètre comme interface. A l'appel de cette fonction les
%MW seront recopiés dans les constantes (%KW) puis le groupe effectuera une reconfiguration.
Cas des groupes suiveurs :
Mots mémoire
source
Mnémoniques mots mémoire
source
Mots constants destination
Commentaires
%MWx.y.36
SLAVE_CHANNEL_1
%KWx.y.3
Numéro de l'axe esclave 1 du
groupe suiveur
%MWx.y.37
FOLL_DESCRIPTION_1
%KWx.y.4
Définition de l'axe esclave 1 du
groupe suiveur
%MWx.y.44
SLAVE_CHANNEL_2
%KWx.y.11
Numéro de l'axe esclave 2 du
groupe suiveur
%MWx.y.45
FOLL_DESCRIPTION_2
%KWx.y.12
Définition de l'axe esclave 2 du
groupe suiveur
%MWx.y.52
SLAVE_CHANNEL_3
%KWx.y.19
Numéro de l'axe esclave 3 du
groupe suiveur
%MWx.y.53
FOLL_DESCRIPTION_3
%KWx.y.20
Définition de l'axe esclave 3 du
groupe suiveur
%MWx.y.60
SLAVE_CHANNEL_4
%KWx.y.27
Numéro de l'axe esclave 4 du
groupe suiveur
%MWx.y.61
FOLL_DESCRIPTION_4
%KWx.y.28
Définition de l'axe esclave 4 du
groupe suiveur
%MWx.y.68
SLAVE_CHANNEL_5
%KWx.y.35
Numéro de l'axe esclave 5 du
groupe suiveur
%MWx.y.69
FOLL_DESCRIPTION_5
%KWx.y.36
Définition de l'axe esclave 5 du
groupe suiveur
%MWx.y.76
SLAVE_CHANNEL_6
%KWx.y.43
Numéro de l'axe esclave 6 du
groupe suiveur
%MWx.y.77
FOLL_DESCRIPTION_6
%KWx.y.44
Définition de l'axe esclave 6 du
groupe suiveur
35006235 12/2018
483
Fonctions spécifiques au TSX CSY 164
Pour les groupes d'axes coordonnés : l'ajout de la fonction Mod_Param impose de rajouter au
langage d’interface les %mW suivants :
Mots mémoire source
Mots constants destination
Commentaires
%MWx.y.63
%KWx.y.4
Numéro de l'axe membre 0 du groupe
coordonné
%MWx.y.64
%KWx.y.5
Numéro de l'axe membre 1 du groupe
coordonné
%MWx.y.65
%KWx.y.6
Numéro de l'axe membre 2 du groupe
coordonné
%MWx.y.66
%KWx.y.7
Numéro de l'axe membre 3 du groupe
coordonné
%MWx.y.67
%KWx.y.8
Numéro de l'axe membre 4 du groupe
coordonné
%MWx.y.68
%KWx.y.9
Numéro de l'axe membre 5 du groupe
coordonné
%MWx.y.69
%KWx.y.10
Numéro de l'axe membre 6 du groupe
coordonné
%MWx.y.70
%KWx.y.11
Numéro de l'axe membre 7 du groupe
coordonné
A l’appel de cette fonction les mots (%MW) seront recopiés dans les constantes (%KW) puis le
groupe effectuera une reconfiguration
Le contenu de ces %MW donne le numéro de voie métier de tous les axes membres du groupe
coordonné.
484
35006235 12/2018
Fonctions spécifiques au TSX CSY 164
Fonction de surveillance des écarts de position entre axes
Description
La fonction de surveillance des écarts de position entre axes permet de surveiller des écarts entre
des axes indépendants (réel, imaginaire ou consigne externe) quelconques du module.
Cette fonction pourra être instanciée plusieurs fois avec des listes d'axes différentes.
La fonction sera assurée par 3 opcodes :



lancement de la surveillance,
relecture des paramètres de la fonction,
arrêt de la surveillance.
Lancement de la surveillance
Permet de démarrer la surveillance par l'appel d'une fonction TRF_RECIPE (opcode 26200) sur la
voie 0.
A l'appel de la fonction le module fait une photographie des différentes positions des axes à
surveiller puis :


si 2 axes ont un déplacement divergent de plus que le seuil d'alarme, le module déclenche un
warning sur les deux axes fautifs,
si 2 axes ont un déplacement divergent de plus que le seuil défaut, le module déclenche un
défaut sur les deux axes fautifs, arrête tous les axes de la liste et déclenche un warning sur les
axes non fautifs.
Objet
Type
Explication
Commentaire
%MF r.m.0.15
Flottant
Numéro d'instance
Paramètre du TRF_RECIPE,
transformé en entier par le
module
%MF i
Flottant
Seuil d'alarme
En unité de position de l'axe de
référence
%MF i+2
Flottant
Seuil de défaut
En unité de position de l'axe de
référence
%MW i+4
Mot
Axe de référence
%MW i+5
Mot
Axe 1
%MF i+6
Flottant
Numérateur Axe 1
%MF i+8
Flottant
Dénominateur Axe 1
.. .. ..
..
..
%MW i+5+5(N-1)
Mot
Axe N
%MF i+5+5(N-1)+1
Flottant
Numérateur Axe N
%MF i+5+5(N-1)+3
Flottant
Dénominateur Axe N
35006235 12/2018
485
Fonctions spécifiques au TSX CSY 164
Exemple :
Surveillance des axes 8, 12 et 7 :



l'axe 8 est configuré en mm,
l'axe 12 est configuré en °. Il fait 4° quand l'axe 8 fait 1 mm,
l'axe 7 est configuré en tours. Il fait 1 tour quand l'axe 8 fait 10 mm.
Le seuil d'alarme est de 4 mm.
Le seuil de défaut est de 10 mm.
IF %MW104.0.0: X3 = 0 THEN (* pas de TRF_RECIPE en cours *)
%MW104.0.10 := 26200;
%MF104.0.15 := 1.0;
%MF150 :=4.0;
(* Numéro d'instance *
(* Seuil d'alarme *)
%MF152 := 10.0;
%MW154 := 8;
(* Action 26200 = GAP_CONTROL *)
(* Seuil de défaut *)
(* Axe de référence *)
%MW155 := 12;
(* Deuxième axe à surveiller *)
%MF156 := 4.0.0;
de référence *)
(* Numérateur du rapport entre le 2ème axe et l'axe
%MF158 := 1.0;
(* Dénominateur du rapport entre le 2ème axe et
l'axe de référence *)
%MW160 :=7.0;
%MF161 := 1.0;
de référence *)
(* Troisième axe à surveiller *)
(* Numérateur du rapport entre le 3eme axe et l'axe
%MF163 := 10.0;
l'axe de référence *)
(* Dénominateur du rapport entre le 3eme axe et
TRF_RECIPE %CH 104.0 (15,150);
END_IF;
Une alarme sera déclenchée si l'axe 8 se déplace de 5 mm alors que l'axe 12 n'a bougé que de 4°.
Un défaut sera déclenché si l'axe 8 se déplace de 20 mm alors que l'axe 12 n'a bougé que de 4°.
Cas de refus du TRF_RECIPE 26200 : erreur sur le mot %MWr.m.0.3







486
la taille des données (premier paramètre du TRF_RECIPE) est incorrecte => code d'erreur 23,
le numéro d'instance est incorrect => code d'erreur 10. Le numéro d'instance doit être compris
entre 0 et 7 soit 8 instances simultanées au maximum,
l'instance est déjà active => code d'erreur 64,
le seuil d'alarme est supérieur au seuil de défaut => code d'erreur 65,
un des seuils est négatif => code d'erreur 66,
un des axes à surveiller correspond à un axe configuré ni en réel, ni en imaginaire et ni en
consigne externe => code d'erreur 37,
un des dénominateur est nul => code d'erreur 67.
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Fonctions spécifiques au TSX CSY 164
Relecture des paramètres de la fonction
Permet de relire les paramètres de surveillance d'une instance donnée, par l'appel d'une fonction
TRF_RECIPE (opcode 16200) sur la voie 0.
Le résultat de la fonction sera lisible sur des %M banalisés.
Objet
Type
Explication
Commentaire
%MF i
Flottant
Seuil d'alarme
En unité de position de l'axe de
référence
%MF i+2
Flottant
Seuil de défaut
En unité de position de l'axe de
référence
%MW i+4
Mot
Axe de référence
%MW i+5
Mot
Axe 1
%MF i+6
Flottant
Numérateur Axe 1
%MF i+8
Flottant
Dénominateur Axe 1
.. .. ..
..
..
%MW i+5+5(N-1)
Mot
Axe N
%MF i+5+5(N-1)+1
Flottant
Numérateur Axe N
%MF i+5+5(N-1)+3
Flottant
Dénominateur Axe N
Exemple :
IF %MW104.0.0: X3 = 0 THEN (* Pas de TRF_RECIPE en cours*)
%MW104.0.10 := 16200;
%MF104.0.15 := 1.0
(* Action 26200 = GAP_CONTROL*)
(* Instance à relire*)
TRF_RECIPE %CH 104.0 (15,150);
END_IF;
Cas de refus du TRF_RECIPE 16200 : erreur sur le mot %MWr.m.0.3 ;



la taille des données (premier paramètre du TRF_RECIPE) est incorrecte => code d'erreur 23,
le numéro d'instance est incorrect => code d'erreur 10. Le numéro d'instance doit être compris
entre 0 et 7 soit 8 instances simultanées au maximum,
l'instance n'est pas active => code d'erreur 68.
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487
Fonctions spécifiques au TSX CSY 164
Arrêt de la surveillance
Permet de supprimer la surveillance d'une instance donnée, par l'appel d'une fonction
TRF_RECIPE (opcode 14200) sur la voie 0.
Exemple:
IF %MW104.0.0: X3 = 0 THEN (* Pas de TRF_RECIPE en cours *)
%MW104.0.10 := 14200;
%MF104.0.15 := 1.0
(* Action 14200 = GAP_CONTROL *)
(* Instance à supprimer*)
TRF_RECIPE %CH 104.0 (0,0);
END_IF;
Cas de refus du TRF_RECIPE 14200 : erreur sur le mot %MWr.m.0.3 ;


le numéro d'instance est incorrect => code d'erreur 10. Le numéro d'instance doit être compris
entre 0 et 7 soit 8 instances simultanées au maximum,
l'instance n'est pas active => code d'erreur 68.
Contrôle de l'activité de la fonction de surveillance
Permet de contrôler si une instance est active ou inactive, par l'appel d'une fonction TRF_RECIPE
(opcode 16201) sur la voie 0.
Le résultat de la fonction est lisible sur un %MW banalisé :
TRF_RECIPE %CH4.0(1,150)
avec 1= longueur et 150 = offset retour.
Chaque bit du premier octet est l'image de l'activité de l'instance correspondante (exemple : Bit 0
=> Instance 0 etc.)


1=> instance active,
0 => instance inactive.
Exemple : l'instance est t'elle active?
IF %M9 AND NOT %MW4.0:X3 THEN
%MW4.0.10:=16201;
TRF_RECIPE %CH4.0(1,150);
RESET %M9;
END_IF;
Le résultat est accessible sur le mot %MW150 .
Si %MW150 = 3, les instances 0 et 1 sont actives.
Refus :erreur sur le mot %MWr.m,i,3 :


488
si la longueur à lire est différente de 1==> Code d'erreur 22,
si la longueur est supérieure au nombre de mots (%MW ) configuré ==> Code d'erreur 19.
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Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Performances du TSX CSY 164
35006235 12/2018
Chapitre 21
performances du TSX CSY 164
performances du TSX CSY 164
Performances du module TSX CSY 164
Présentation
Les performances du module sont les suivantes :

temps de cycle SERCOS® :
 Tic SERCOS® égal à 4 ms par défaut

traitement d’une commande immédiate = 2 tics SERCOS®
traitement d’une commande en file d'attente = 2 tics SERCOS® * nombre de commandes en
file d'attente
traitement de la mesure Remote = 2 Tic SERCOS® + 1 Tic SERCOS® pour la prise en compte
de la commande de référence sur l’esclave,
période de surveillance des écarts entre les axes : 20 ms indépendamment du tic
modification à la volée du temps de cycle via la commande Write-cycle au choix :
 Tic SERCOS® à 2 ms
 Tic SERCOS® à 3 ms
 Tic SERCOS® à 4 ms




avec prise en compte lors du forçage en phase 0 de l’anneau SERCOS®
Le tic SERCOS® est définit en fonction du nombre d’axes configurés et du type d’applications
(voir le guide de choix du temps de cycle SERCOS®).
NOTE : le Lexium effectue une interpolation toutes les 250 μs.
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489
Performances du TSX CSY 164
Guide de choix du temps de cycle SERCOS® :
Conditions de test :
NOTE : les performances annoncées sont obtenues dans certaines conditions, en garantissant
une réserve de temps d'environ 25 % du temps d'UC SERCOS®. La période de la tâche MAST
est configurée à 20 ms. Les commandes de mouvement via MOVE_QUEUE sont envoyées une
fois tous les 10 cycles automates.
En conséquence,



pour la configuration d'axes indépendants, une commande MOVE_QUEUE est envoyée à tous
les axes toutes les 200 ms ;
pour la configuration d'axes esclaves, une commande MOVE_QUEUE est envoyée au maître
toutes les 200 ms ;
pour la configuration d'axes coordonnés, une commande MOVE_QUEUE est envoyée à tous
les groupes d'axes coordonnés toutes les 200 ms.
Une commande WRITE_PARAM est envoyée durant ce laps de temps, afin d’effectuer un réglage
de paramètres.
490
35006235 12/2018
Performances du TSX CSY 164
Modification d'un temps de cycle à l'aide d'un programme
(* changement du tps de cycle SERCOS® => %MW30 = 2000 ou 3000 ou 4000 *)
IF %M30 THEN
%MW101.0.26:=2565;
%MD101.0.27:=%MW30;
IF NOT %MW101.0:X1 THEN
WRITE_CMD %CH101.0;
RESET %M30;
SET %M31;
END_IF;
END_IF;
(* passage en phase SERCOS® 0 *)
IF %M31 THEN
%MW101.0.26:=2545;
%MD101.0.27:=0;
IF NOT %MW101.0:X1 THEN
WRITE_CMD %CH101.0;
RESET %M31;
SET %M32;
END_IF;
END_IF;
(* Nouveau passage en phase SERCOS® 4 *)
IF %M32 THEN
%MW101.0.26:=2545;
%MD101.0.27:=4;
IF NOT %MW101.0:X1 THEN
WRITE_CMD %CH101.0;
RESET %M32;
END_IF;
END_IF;
(* ici on peut attendre le passage en phase 4 (résultat de OPCODE 550
dans %MD101.0.20) puis acquitter le défaut causé par le passage en phase 0
*)
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491
Performances du TSX CSY 164
492
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Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert
Index
35006235 12/2018
Index
0-9
G
A
H
990MCO000xxx, 92
ABS_MOVE, 193
accessoires de câblage, 91
B
bit ALLOW , 176
bits CONTROL, 176
bits d'état de mouvement, 142
gestion des défauts, 363
Home, 186
I
IDN, 316
INCR_MOVE, 193
M
C
codes d'erreur, 363
codes fonction, 457
configuration, 119
configuration des paramètres, 390
CONT_MOVE, 193
mise au point, 325
mise en œuvre, 73
mise en route, 35
MOD_PARAM, 482
mode manuel, 183
Movelmmed, 196, 231
MoveQueue, 198
D
O
diagnostic, 78
IsLoopUp, 350
F
fonctions, 103
fonctions de commande de mouvement
bits CONTROL, 176
Home, 186
fonctions de déplacement
ABS_MOVE, 193
CONT_MOVE, 193
INCR_MOVE, 193
Movelmmed, 196, 231
fonctions de mouvement, 192
MoveQueue, 198
35006235 12/2018
opcodes, 457
P
performances
TSXCSY164, 489
TSXCSY84, 386
prises d'origine, 188
R
READ_PARAM, 403
READ_STS, 409
réglage, 235
RESTORE_PARAM, 404
493
Index
S
SAVE_PARAM, 404
structure des données de voie des modules
SERCOS
T_CSY_CAM, 411
T_CSY_CMD, 411
T_CSY_COORD, 411
T_CSY_FOLLOW, 411
T_CSY_IND, 411
T_CSY_RING, 411
T_CSY_TRF, 411
structures des données de voie pour tous les
modules
T_GEN_MOD, 453
T
T_GEN_MOD, 453
temps de cycle (tic)
TSXCSY164, 489
temps de cycle (tics)
TSXCSY84, 386
TRF_RECIPE
généralités, 248
profils de came, 309
TSXCSY164, 65
TSXCSY84, 65
TSXCSY85, 65
W
WRITE_CMD, 405
WRITE_PARAM, 403
494
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">