Schneider Electric TSXCSY84/85/164 Commande de mouvements SERCOS Mode d'emploi

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Schneider Electric TSXCSY84/85/164 Commande de mouvements SERCOS Mode d'emploi | Fixfr
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TSX CSY 84 / 85 / 164
Commande de mouvements SERCOS
Aide-mémoire
Edition Juin 2009
Module TSX CSY 84/85/164
9DULDEOHVG¶HQWUpHpFKDQJpHVGHPDQLqUHLPSOLFLWH
9DULDEOHVGHVRUWLHpFKDQJpHVGHPDQLqUHLPSOLFLWH
3DUDPqWUHVGHUpJODJHGHODIRQFWLRQ6(5&26Š
3DUDPqWUHVGHUpJODJHG¶XQD[HLQGpSHQGDQW
3DUDPqWUHVGHUpJODJHG¶XQJURXSHG¶D[HVVXLYHXUV
0RWVFRQVWDQWV
3DUDPqWUHVGX:5,7(B&0'
3DUDPqWUHVGX75)B5(&,3(
)RQFWLRQVGHFRPPDQGHGHPRXYHPHQW
)RQFWLRQVGHPRXYHPHQW
)RQFWLRQVGHUpJODJH
)RQFWLRQVGHGLDJQRVWLF
)RQFWLRQVGHFRQILJXUDWLRQ
)RQFWLRQVGHOHFWXUHHWG¶pFULWXUHGHVSDUDPqWUHV,'1
/LVWHGHVFRGHVGHFRPPDQGHVGX75)B5(&,3(
1
'pIDXWVPRGXOHDFFHVVLEOHVSDUOHPRW0:[\02'
'pIDXWVYRLHDFFHVVLEOHVSDUOHPRW0:[\L
'pIDXWVDFFHVVLEOHVSDUOHPRW0:[\L 76; &6< 'pIDXWVGHSURJUDPPDWLRQDFFHVVLEOHVSDUOHPRW,:[\L
'pIDXWVG¶pFULWXUHG¶XQHFRPPDQGH:5,7(B&0'
'pIDXWVDFFHVVLEOHVSDUODFRPPDQGH*HW0RWLRQ)DXOW
'pIDXWVDFFHVVLEOHVSDUODFRPPDQGH*HW0RWLRQ:DUQLQJ
2EMHWVjpFKDQJHVLPSOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B&0'
2EMHWVjpFKDQJHVH[SOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B&0'
2EMHWVjpFKDQJHVLPSOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B5,1*
2EMHWVjpFKDQJHVH[SOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B5,1*
2EMHWVjpFKDQJHVH[SOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B75)
2EMHWVjpFKDQJHVLPSOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B,1'
2EMHWVjpFKDQJHVH[SOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B,1'
2EMHWVjpFKDQJHVLPSOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B)2//2: 2
Module TSX CSY 84/85/164
2EMHWVjpFKDQJHVH[SOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B)2//2:
2EMHWVjpFKDQJHVLPSOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B&225' 2EMHWVjpFKDQJHVH[SOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B&225' 2EMHWVjpFKDQJHVLPSOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B&$0
2EMHWVjpFKDQJHVH[SOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B&$0
/¶,2''77B*(1B02'DSSOLFDEOHjWRXVOHVPRGXOHV
1RWHVXWLOLVDWHXU
3
4
Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7
9DULDEOHVG¶HQWUpHpFKDQJpHVGHPDQLqUHLPSOLFLWH
Les 32 bits et le mot d’entrée suivants sont échangés de manière implicite entre le
processeur et le module de commande d’axes :
5HSqUH
7\SH
6\PEROH
'HVFULSWLRQ
%Ixy.i.ERR
Bit
ERR
Défaut voie
%Ixy.i.0
Bit
RAMPING
Indique si l’axe est en
accélération ou en
décélération
%Ixy.i.1
Bit
STEADY
La vitesse est constante
%Ixy.i.2
Bit
STOPPING
Le mouvement décélère
jusqu’à l’arrêt
%Ixy.i.3
Bit
PROFILE_END
La dernière commande du
profil a été envoyée au
module
%Ixy.i.4
Bit
IN_POSITION
La position de l’axe est située
dans la fenêtre au point
%Ixy.i.5
Bit
AXIS_HOMING
L’axe réalise une prise
d’origine. Avec un axe
imaginaire, ce bit est inactif
%Ixy.i.6
Bit
AXIS_HOMED
La position de l’axe est
référencée par rapport à prise
l’origine
%Ixy.i.7
Bit
AXIS_NOT_FOLLOWING
Le variateur ne prend pas en
compte les commandes du
module
%Ixy.i.8
Bit
HOLDING
L’axe est arrête en position
d’attente
%Ixy.i.9
Bit
RESUMING
L’axe est en mouvement
après une attente
%Ixy.i.10
Bit
DRIVE_ENABLED
Le variateur de vitesse est
activé
%Ixy.i.11
Bit
DRIVE_DIAG
Le variateur effectue un
diagnostic de classe 3
5
5HSqUH
7\SH
6\PEROH
'HVFULSWLRQ
%Ixy.i.12
Bit
DRIVE_WARNING
Le variateur effectue un
diagnostic de classe 2
%Ixy.i.13
Bit
DRIVE_FAULT
Le variateur effectue un
diagnostic de classe 1
%Ixy.i.14
Bit
DRIVE_DISABLED
Le variateur de vitesse est
désactivé
%Ixy.i.15
Bit
AXIS_SUMMARY_
FAULT
Défaut du drive
%Ixy.i.16
Bit
AXIS_COMM_OK
La communication entre le
module et le variateur est
correcte
%Ixy.i.17
Bit
AXIS_IS_LINKED
L’axe appartient à un groupe
d’axes
%Ixy.i.18
Bit
AXIS_IN_COMMAND
L’axe est actif et peut être
commandé
%Ixy.i.19
Bit
/
Réservé
%Ixy.i.20
Bit
AXIS_AT_TARGET
La position de l’axe est
comprise dans la fenêtre au
point de la position ciblée
%Ixy.i.21
Bit
AXIS_POS_LIMIT
La position de l’axe a atteint
la limite positive
%Ixy.i.22
Bit
AXIS_NEG_LIMIT
La position de l’axe a atteint
la limite négative
%Ixy.i.23
Bit
AXIS_WARNING
Etat Alerte Mouvement
remonté par le variateur
%Ixy.i.24
Bit
BIAS_REMAIN
Offset ajouté à la position de
commande
%Ixy.i.25
Bit
AXIS_MANUAL_MODE
0 : Mode Auto (par défaut)
1 : Mode Manuel
%Ixy.i.26
Bit
DRIVE_REALTIME_
BIT1
Bit variateur
%Ixy.i.27
Bit
DRIVE_REALTIME_
BIT2
Bit variateur
6
Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7
5HSqUH
7\SH
6\PEROH
'HVFULSWLRQ
%Ixy.i.28
Bit
AXIS_HOLD
L’axe est à l’arrêt en attente
d’une commande
%Ixy.i.29
Bit
AXIS_HALT
L’axe est à l’arrêt.
%Ixy.i.30
Bit
AXIS_FASTSTOP
L’axe s’est arrêté rapidement
%Ixy.i.31
Bit
AXIS_READY
L’axe est prêt pour répondre
à une commande
%Ixy.i.32
Bit
CONF_OK
La voie est configurée
%IFxy.i.0
Flottant
POSITION
Position courante
9DULDEOHVGHVRUWLHpFKDQJpHVGHPDQLqUHLPSOLFLWH
Les 32 bits et le mot de sortie suivants sont échangés de manière implicite entre le
processeur et le module de commande d’axes :
5HSqUH
7\SH 6\PEROH
'HVFULSWLRQ
%Qxy.i.0
Bit
/
Réservé
%Qxy.i.1
Bit
/
Réservé
%Qxy.i.2
Bit
CONTROL_ACQUIRE
Front montant : commande
d'acquisition des axes contrôlés et
liaison de ces axes au
GroupeMouvement. Le bit
AXIS_IN_COMMAND
(EtatMouvement) est positionné à 1 si
l'opération s'est effectuée
correctement.
Bit ALLOW associé :
ALLOW_ACQUIRE
%Qxy.i.3
Bit
/
Réservé
%Qxy.i.4
Bit
CONTROL_JOG_
POS
Front montant : réalise des
mouvements continus dans le sens
positif.
Front descendant : stoppe le
mouvement en cours
7
5HSqUH
7\SH 6\PEROH
'HVFULSWLRQ
%Qxy.i.5
Bit
CONTROL_JOG_
NEG
Front montant : réalise des
mouvements continus dans le sens
négatif.
Front descendant : stoppe le
mouvement en cours
%Qxy.i.6
Bit
REALTIME_CONTROL
_BIT1
Front montant : active la commande
IDN associée lorsque celle-ci est
configurée dans le variateur.
%Qxy.i.7
Bit
REALTIME_CONTROL
_BIT2
Front montant : active la commande
IDN associée lorsque celle-ci est
configurée dans le variateur.
%Qxy.i.8
Bit
/
Réservé
%Qxy.i.9
Bit
/
Réservé
%Qxy.i.1
0
Bit
CONTROL_ENABLE
Front montant : active les axes
contrôlés. Le bit DRIVE_ENABLED
(EtatMouvement) est positionné à 1 si
l'opération s'est effectuée
correctement.
Bit ALLOW associé :
ALLOW_ENABLE
%Qxy.i.1
1
Bit
CONTROL_FOLLOW
Front montant : active le suivi du
GroupeSuiveur ou d'un membre d'un
tel groupe. Le bit AXIS_IS_LINKED
(EtatMouvement) est positionné à 1
lorsque le suivi est actif.
Bit ALLOW associé :
ALLOW_FOLLOW
%Qxy.i.1
2
Bit
CONTROL_RESUME
Front montant : reprise à partir d'une
suspension (Hold). Le bit AXIS_HOLD
(EtatMouvement) est positionné à 0
lorsque la reprise démarre.
Bit ALLOW associé :
ALLOW_RESUME
%Qxy.i.1
3
Bit
CONTROL_INC_ POS
Front montant : réalise des
mouvements incrémentaux dans le
sens positif.
8
Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7
5HSqUH
7\SH 6\PEROH
'HVFULSWLRQ
%Qxy.i.1
4
Bit
CONTROL_INC_NEG
Front montant : réalise des
mouvements incrémentaux dans le
sens négatif.
%Qxy.i.1
5
Bit
CONTROL_CLEAR_
FAULT
Front montant : efface les défauts de
mouvements (DéfautMouvement). Le
bit AXIS_SUMMARY_FAULT
(EtatMouvement) est positionné à 0 si
l'opération s'est effectuée
correctement.
%Qxy.i.1
6
Bit
/
Réservé
%Qxy.i.1
7
Bit
/
Réservé
%Qxy.i.1
8
Bit
ALLOW_ACQUIRE
Front descendant : libère les axes
contrôlés. Le bit AXIS_IN_COMMAND
(EtatMouvement) est positionné à 0
lorsque les axes sont libérés.
Action d'inhibition (état 0) : empêche
l'acquisition par ce GroupeMouvement
des axes contrôlés.
Bit CONTROL associé :
CONTROL_ACQUIRE
%Qxy.i.1
9
Bit
/
Réservé
%Qxy.i.2
0
Bit
/
Réservé
%Qxy.i.2
1
Bit
/
Réservé
%Qxy.i.2
2
Bit
/
Réservé
%Qxy.i.2
3
Bit
/
Réservé
%Qxy.i.2
4
Bit
/
Réservé
9
5HSqUH
7\SH 6\PEROH
'HVFULSWLRQ
%Qxy.i.2
5
Bit
/
Réservé
%Qxy.i.2
6
Bit
ALLOW_ENABLE
Front descendant : désactive les axes
contrôlés. Le bit DRIVE_DISABLED
(EtatMouvement) est positionné à 1
lorsque les axes sont désactivés.
Action d'inhibition (état 0) : empêche
l'activation du GroupeMouvement.
Bit CONTROL associé :
CONTROL_ENABLE
%Qxy.i.2
7
Bit
ALLOW_FOLLOW
Front descendant : interdit le suivi d'un
GroupeSuiveur ou d'un membre d'un
tel groupe. Le bit AXIS_IS_LINKED
(EtatMouvement) est positionné à 0
lorsque le suivi est inactif.
Action d'inhibition (état 0) : interdit
l'activation du suivi.
Bit CONTROL associé :
CONTROL_FOLLOW
%Qxy.i.2
8
Bit
ALLOW_RESUME
Front descendant : envoi une
suspension aux axes contrôlés. Le bit
AXIS_HOLD (EtatMouvement) est
positionné à 1 lorsque le profil de
mouvement est suspendu avec une
vitesse nulle.
Action d'inhibition (état 0) : interdit la
reprise. Maintient la suspension
lorsque les axes sont activés.
Bit CONTROL associé :
CONTROL_RESUME
%Qxy.29
Bit
ALLOW_MOVE
Front descendant :émet une
commande d'arrêt. Le bit AXIS_HALT
(EtatMouvement) est positionné
lorsque le processus d'arrêt démarre.
Action d'inhibition (0) : interdit les
commandes de mouvement. Maintient
l'arrêt lorsque les axes sont activés.
10
Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7
5HSqUH
7\SH 6\PEROH
'HVFULSWLRQ
%Qxy.i.3
0
Bit
ALLOW_NOT_
FASTSTOP
Front descendant : envoie une
commande FastStop aux axes
contrôlés. Le bit AXIS_FASTSTOP
(EtatMouvement) est positionné à 1.
Action d'inhibition (état 0) : interdit les
mouvements et reste en état FastStop
lorsque les axes sont activés.
Front montant : annule l'état FastStop
si les axes sont alimentés. Le bit
AXIS_FASTSTOP (EtatMouvement)
est positionné à 0.
%Qxy.i.3
1
Bit
ALLOW_NOT_FAULT
Front descendant : provoque un défaut
utilisateur. Le bit
AXIS_SUMMARY_FAULT
(EtatMouvement) est positionné à 1.
Action d'inhibition (état 0) : impose le
défaut utilisateur.
%QDxy.i
.0
Double
Mot
REMOTE_POSITION
Position simulée
3DUDPqWUHVGHUpJODJHGHODIRQFWLRQ6(5&26Š
Avec la voie 0, les paramètres suivants sont échangés par les commandes
WRITE_PARAM et READ_PARAM :
5HSqUH
7\SH
6\PEROH
'HVFULSWLRQ
%MWxy.i.35
Mot
CYCLE_TIME
Temps de cycle de bus
SERCOS® (se reporter au
chapitre 6, Configuration de la
fonction SERCOS®)
%MWxy.i.36
Mot
BAUD_RATE
Débit sur le bus (en Baud)
%MWxy.i.37
Mot
OPTICAL_POWER
Puissance optique dans la fibre
11
3DUDPqWUHVGHUpJODJHG¶XQD[HLQGpSHQGDQW
Avec les voies 1 à 16, les paramètres suivants sont échangés par les commandes
WRITE_PARAM et READ_PARAM :
5HSqUH
7\SH
6\PEROH
'HVFULSWLRQ
%MWxy.i.35:X0
Bit
ENABLE_ROLLOVER
Validation du mode
modulo
%MWxy.i.35:X1
Bit
TEST_POSITION_BAND
Validation du contrôle
de position
%MWxy.i.35:X2
Bit
Réservé
Toujours à 0
%MWxy.i.35:X3
Bit
Réservé
Toujours à 0
%MWxy.i.35:X4
Bit
DISABLE_LIMITS_
CHECKING
Désactivation du
contrôle des limites
%MWxy.i.35:X5
Bit
/
Réservé
%MWxy.i.35:X6
Bit
_FREEWHEEL_STOP
0 = arrêt rapide puis
libération du couple à
l’arrêt lors d’un défaut
1 = arrêt en roue libre
lors d’un défaut
%MFxy.i.36
Flottant
ACCEL
Valeur d’accélération
%MFxy.i.38
Flottant
DECEL
Valeur de décélération
%MWxy.i.40
Mot
ACCEL_TYPE
Type d’accélération
%MFxy.i.41
Flottant
IN_POSITION_BAND
Valeur de la fenêtre au
point
%MFxy.i.43
Flottant
ENABLE_POSITION_
BAND
Valeur de la fenêtre de
contrôle
%MFxy.i.45
Flottant
ROLLOVER_MAX
Modulo maximal
%MFxy.i.47
Flottant
ROLLOVER_MIN
Modulo minimal
%MFxy.i.49
Flottant
ACCEL_MAX
Accélération maximale
%MFxy.i.51
Flottant
DECEL_MAX
Décélération maximale
%MFxy.i.53
Flottant
SPEED_MAX
Vitesse maximale
%MFxy.i.55
Flottant
POSITION_MAX
Position maximale
12
Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7
5HSqUH
7\SH
6\PEROH
'HVFULSWLRQ
%MFxy.i.57
Flottant
POSITION_MIN
Position minimale
%MFxy.i.59
Flottant
SCALE_NUMERATOR
Numérateur du facteur
d’échelle (*)
%MFxy.i.61
Flottant
SCALE_DENOMINATOR
Dénominateur du
facteur d’échelle (*)
Unité d’accélération
%MWxy.i.63
Mot
ACCEL_UNITS
%MWxy.i.64
Mot
SPEED_UNITS
Unité de vitesse
%MWxy.i.65
Mot
POSITION_UNITS
Unité de position
(*) Se reporter à la configuration d’un axe indépendant et à la fonction GetGearRatio.
3DUDPqWUHVGHUpJODJHG¶XQJURXSHG¶D[HVVXLYHXUV
Avec les voies 21 à 24, les paramètres suivants sont échangés par les commandes
WRITE_PARAM et READ_PARAM (sur les modules TSX CSY 84/164) et
MOD_PARAM (sur le module TSX CSY 164) :
5HSqUH
7\SH
6\PEROH
'HVFULSWLRQ
%MWxy.i.35
Mot
MASTER_CHANNEL
Numéro de l’axe
maître
%MWxy.i.36
Mot
SLAVE_CHANNEL_1
Numéro de l’axe
esclave 1
%MWxy.i.37
Mot
FOLL_DESCRIPTION_1
Définition de l’axe
esclave 1
%MWxy.i.37:X0
Bit
FOLL_WHERE_1
0 = Contrôleur
%MWxy.i.37:X1
Bit
FOLL_TYPE_1
0 = mode Ratio; 1 =
mode Came
%MWxy.i.37:X2
Bit
FOLL_POSITION_1
0 = suivi de la position
mesurée;
1 = suivi de la position
de consigne
13
5HSqUH
7\SH
6\PEROH
'HVFULSWLRQ
%MWxy.i.37:X3
Bit
FOLL_FOLLOW_ON_
HALT_1
1 = arrêt de l’axe
suiveur si suppression
du lien maître/esclave
%MWxy.i.37:X4
Bit
/
Toujours à 0
%MWxy.i.37:X5
Bit
/
Toujours à 0
%MWxy.i.37:X6
Bit
FOLL_HALT_MASTER_1
0 = rien,
1 = arrêt normal du
maître lors d’un défaut
de l’esclave
%MWxy.i.37:X7
Bit
FOLL_BIAS_REMAINS_1
1 = offset dynamique
sur position du maître
%MWxy.i.37:X8
à
%MWxy.i.37:X10
Bit
FOLL_START_1
Condition de
démarrage :
0 = Immédiat
1 = position du maître
atteint dans le sens
négatif le seuil
2 = position du maître
atteint dans le sens
positif le seuil
3 = position du maître
> seuil
4 = position du maître
< seuil
%MWxy.i.37:X11
Bit
FOLL_FAULT_MASTER
0 = rien,
1 = et si X6 = 1
dévalidation et arrêt
rapide du maître lors
d’un défaut sur
l’esclave
%MWxy.i.37:X12
Bit
FOLL_FAULT_SLAVE
0 = rien,
1 = dévalidation et
arrêt rapide de
l’esclave lors d’un
défaut sur le maître
%MWxy.i.37:X13
à
%MWxy.i.37:X15
Bit
/
Toujours à 0
14
Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7
5HSqUH
7\SH
6\PEROH
'HVFULSWLRQ
%MFxy.i.38
Flottant
NUMERATOR_1
Numérateur de l’axe
esclave 1
%MFxy.i.40
Flottant
DENOMINATOR_1
Dénominateur de l’axe
esclave 1
%MFxy.i.42
Flottant
TRIGGER_POSITION_1
Valeur du seuil de
l’axe esclave 1
%MWxy.i.44
Mot
SLAVE_CHANNEL_2
Numéro de l’axe
esclave 2
%MWxy.i.45
Mot
FOLL_DESCRIPTION_2
Définition de l’axe
esclave 2. La
description des bits est
identique à celle de
l’axe esclave 1.
%MFxy.i.46
Flottant
NUMERATOR_2
Numérateur de l’axe
esclave 2
%MFxy.i.48
Flottant
DENOMINATOR_2
Dénominateur de l’axe
esclave 2
%MFxy.i.50
Flottant
TRIGGER_POSITION_2
Valeur du seuil de
l’axe esclave 2
%MWxy.i.52
Mot
SLAVE_CHANNEL_3
Numéro de l’axe
esclave 3
%MWxy.i.53
Mot
FOLL_DESCRIPTION_3
Définition de l’axe
esclave 3. La
description des bits est
identique à celle de
l’axe esclave 1.
%MFxy.i.54
Flottant
NUMERATOR_3
Numérateur de l’axe
esclave 3
%MFxy.i.56
Flottant
DENOMINATOR_3
Dénominateur de l’axe
esclave 3
%MFxy.i.58
Flottant
TRIGGER_POSITION_3
Valeur du seuil de
l’axe esclave 3
%MWxy.i.60
Mot
SLAVE_CHANNEL_4
Numéro de l’axe
esclave 4
15
5HSqUH
7\SH
6\PEROH
'HVFULSWLRQ
%MWxy.i.61
Mot
FOLL_DESCRIPTION_4
Définition de l’axe
esclave 4. La
description des bits est
identique à celle de
l’axe esclave 1.
%MFxy.i.62
Flottant
NUMERATOR_4
Numérateur de l’axe
esclave 4
%MFxy.i.64
Flottant
DENOMINATOR_4
Dénominateur de l’axe
esclave 4
%MFxy.i.66
Flottant
TRIGGER_POSITION_4
Valeur du seuil de
l’axe esclave 4
%MWxy.i.68
Mot
SLAVE_CHANNEL_5
Numéro de l’axe
esclave 5
%MWxy.i.69
Mot
FOLL_DESCRIPTION_5
Définition de l’axe
esclave 5. La
description des bits est
identique à celle de
l’axe esclave 1.
%MFxy.i.70
Flottant
NUMERATOR_5
Numérateur de l’axe
esclave 5
%MFxy.i.72
Flottant
DENOMINATOR_5
Dénominateur de l’axe
esclave 5
%MFxy.i.74
Flottant
TRIGGER_POSITION_5
Valeur du seuil de
l’axe esclave 5
%MWxy.i.76
Mot
SLAVE_CHANNEL_6
Numéro de l’axe
esclave 6
%MWxy.i.77
Mot
FOLL_DESCRIPTION_6
Définition de l’axe
esclave 6. La
description des bits est
identique à celle de
l’axe esclave 1.
16
Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7
5HSqUH
7\SH
6\PEROH
'HVFULSWLRQ
%MFxy.i.78
Flottant
NUMERATOR_6
Numérateur de l’axe
esclave 6
%MFxy.i.80
Flottant
DENOMINATOR_6
Dénominateur de l’axe
esclave 6
%MFxy.i.82
Flottant
TRIGGER_POSITION_6
Valeur du seuil de
l’axe esclave 6
0RWVFRQVWDQWV
5HSqUH
7\SH
6\PEROH
'HVFULSWLRQ
%KWxy.i.0
Mot
CHANNEL_ID
Identification de la voie
%KWxy.i.2
Mot
SERCOS_ADD
Adresse SERCOS® de l’axe
(uniquement pour un axe réel ou
un axe à mesure externe)
3DUDPqWUHVGX:5,7(B&0'
La commande à réaliser est définie dans le mot %MWxy.i.26 et le résultat de la
commande est disponible dans les mots %MWxy.i.19 à %MWxy.i.24
$GUHVVH
7\SH
6\PEROH
6LJQLILFDWLRQ
%MWxy.i.19
Mot
ERROR_CMD
Erreur d’écriture de la commande
WRITE_CMD
%MDxy.i.20
Double Mot
RETURN_CMD_1
Retour 1 de la fonction
%MFxy.i.22
Flottant
RETURN_CMD_2
Retour 2 de la fonction
%MFxy.i.24
Flottant
RETURN_CMD_3
Retour 3 de la fonction
%MWxy.i.26
Mot
ACTION_CMD
Action à réaliser
%MDxy.i.27
Double Mot
PARAM_CMD_1
Paramètre 1
17
$GUHVVH
7\SH
6\PEROH
%MDxy.i.29
Double Mot
PARAM_CMD_2
6LJQLILFDWLRQ
Paramètre 2
%MFxy.i.31
Flottant
PARAM_CMD_3
Paramètre 3
%MFxy.i.33
Flottant
PARAM_CMD_4
Paramètre 4
3DUDPqWUHVGX75)B5(&,3(
La commande à réaliser est définie dans le mot %MWxy.i.10 et le résultat de la
commande est disponible dans le mot %MWxy.i.3 à %MWxy.i.8.
$GUHVVH
7\SH
6\PEROH
%MWxy.i.10
Mot
ACTION_TRF
6LJQLILFDWLRQ
Action à réaliser
%MWxy.i.3
Mot
ERROR_TRF
Erreur d’écriture de la
commande TRF_RECIPE
%MDxy.i.4
Double Mot
RETURN_TRF_1
Retour 1 de la fonction
%MFxy.i.6
Flottant
RETURN_TRF_2
Retour 2 de la fonction
%MFxy.i.8
Flottant
RETURN_TRF_3
Retour 3 de la fonction
%MDxy.i.11
Double Mot
PARAM_TRF_1
Paramètre 1
%MDxy.i.13
Double Mot
PARAM_TRF_2
Paramètre 2
%MFxy.i.15
Flottant
PARAM_TRF_3
Paramètre 3
%MFxy.i.17
Flottant
PARAM_TRF_4
Paramètre 4
)RQFWLRQVGHFRPPDQGHGHPRXYHPHQW
)RQFWLRQ
&RGH
5HWRXUV
ForcedHome
6039
Sans
Sans
Home
6034
Sans
Paramètre 3 : direction
Paramètre 4 : vitesse
Unhome
6038
Sans
Sans
18
3DUDPqWUHV
Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7
)RQFWLRQVGHPRXYHPHQW
)RQFWLRQ
&RGH
5HWRXUV
3DUDPqWUHV
MoveImmed
513
Sans
Paramètre 1 : type
Paramètre 3 : position
Paramètre 4 : vitesse
MoveImmedInterpo
905
Sans
Paramètre 1 : ID groupe d’axe
Paramètre 2 : type vitesse
Paramètre 3 : position
Paramètre 4 : vitesse
MoveQueue
520
Sans
Paramètre 1 : type
Paramètre 3 : position
Paramètre 4 : vitesse
19
)RQFWLRQVGHUpJODJH
)RQFWLRQ
&RGH 5HWRXUV
3DUDPqWUHV
DisableRollover
412
Sans
Sans
EnableRollover
411
Sans
Sans
GetAbsFollowerBias
1526
Retour 1 : Position
Paramètre 1 :
identificateur de l’axe
Sans
GetAccel
1041
Retour 2 : Accélération
GetAccelMax
1116
Retour 2 : Accélération
Sans
GetActualSpeed
5065
Retour 1 : Vitesse
Sans
GetCamProfile
1530
Retour 1 : Identificateur
du profil
Paramètre 1 :
identificateur de l’axe
Sans
GetDecel
1042
Retour 2 : Décélération
GetDecelMax
1117
Retour 2 : Décélération
Sans
GetDefaultSpeed
1065
Retour 1 : Vitesse
Sans
Sans
GetEnableMode
1524
Retour 1 : Mode
GetEnablePositonBand
1538
Retour 2 : Position
Sans
GetFollowerBias
1527
Retour 2 : Position
Paramètre 1 :
identificateur de l’axe
GetFollowerMode
1529
Retour 1 : Mode
suiveur
Paramètre 1 :
identificateur de l’axe
GetFollowerRatio
1114
Retour 2 : Numérateur
Retour 3 :
Dénominateur
Paramètre 1 :
Identificateur de l’axe
GetInPositionBand
1035
Retour 2 : Position
Sans
GetMasterOffset
1532
Retour 2 : Position
Paramètre 1 :
identificateur de l’axe
GetMasterTrigger
Position
1531
Retour 2 : Position
Paramètre 1 :
identificateur de l’axe
GetOpticalPower
1547
Retour 2 : Pourcentage
Sans
GetPositionLimit
1505
Retour 2 : Position
Paramètre 1 : direction
20
Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7
)RQFWLRQ
&RGH 5HWRXUV
GetRolloverLimit
1539
Retour 2 : Position
3DUDPqWUHV
Paramètre 1 : direction
GetSpeedLimit
1066
Retour 2 : Vitesse
Sans
GetSpeedOverride
1513
Retour 2 : Pourcentage
Sans
GetUnrolled
CommandedPosition
547
Retour 2 : Position
Sans
GetUnrolledPosition
546
Retour 2 : Position
Sans
Length
534
Retour 1 : Longueur de
la table
Sans
LookUpFollower
Position
537
Retour 2 : Position
Esclave
Paramètre 3 : position
Maître
SetAccel
2041
Sans
Paramètre 3 :
accélération
SetAccelMax
2116
Sans
Paramètre 3 :
accélération
SetDecel
2042
Sans
Paramètre 3 :
décélération
SetDecelMax
2117
Sans
Paramètre 3 :
décélération
SetDefaultSpeed
2065
Sans
Paramètre 1 : vitesse
SetEnableMode
2524
Sans
Paramètre 1 : mode
SetEnablePositionBan
d
2538
Sans
Paramètre 3 : position
SetFollowerRatio
2114
Sans
Paramètre 1 :
identificateur de l’axe
Paramètre 3 :
numérateur
Paramètre 4 :
dénominateur
SetInPositionBand
2035
Sans
Paramètre 3 : position
SetMasterOffset
2532
Sans
Paramètre 1 :
identificateur de l’axe
Paramètre 3 : position
21
)RQFWLRQ
&RGH 5HWRXUV
3DUDPqWUHV
SetMasterTrigger
Position
2531
Sans
Paramètre 1 :
identificateur de l’axe
Paramètre 3 : position
SetOpticalPower
2547
Sans
Paramètre 3 :
pourcentage
SetPosition
2053
Sans
Paramètre 3 : position
SetPositionLimit
2505
Sans
Paramètre 1 : direction
Paramètre 3 : position
SetRolloverLimit
2539
Sans
Paramètre 1 : direction
Paramètre 3 : position
SetSpeedLimit
2066
Sans
Paramètre 3 : vitesse
SetSpeedOverride
2513
Sans
Paramètre 3 :
pourcentage
SetFunctionalMode
2572
Sans
Paramètre 1 :
0 = mode AUTO
1 = mode MANU
22
)RQFWLRQVGHGLDJQRVWLF
Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7
)RQFWLRQ
&RGH 5HWRXUV
GetActualPhase
550
Retour 1 : phase
3DUDPqWUHV
Sans
GetAxisId
523
Retour 1 : identificateur
de l’axe
Sans
GetCombinedControl
1534
Retour 1 : bits
Commande de
Mouvement
Sans
GetCommandedPhase
1545
Retour 1 : phase
Sans
GetCommanded
Position
1053
Retour 2 : position
Sans
GetControl
1525
Retour 1 : bits
Commande de
Mouvement
Sans
GetLoopDiagnostic
Mode
1546
Retour 1 : mode
diagnostic
Sans
GetMotionFault
5510
Retour 1 : liste des
défauts
Sans
GetMotionWarning
5511
Retour 1 : liste des
avertissements
Sans
GetMoveQueueLength
9510
Renvoi 1 : longueur
Sans
GetNumberInSet
541
Retour 1 : nombre
d’axes
Sans
GetNumberOfDrivesIn
Ring
548
Renvoi 1 : nombre
variateurs
Sans
GetSercosAddress
549
Retour 1 : adresse
Paramètre 1 : axe
IsLoopUp
543
Retour 1 : 0 / 1
Sans
SetCommandedPhase
2545
Sans
Paramètre 1 : phase
SetLoopDiagnostic
Mode
2546
Sans
Paramètre 1 : mode
diagnostic
23
)RQFWLRQVGHFRQILJXUDWLRQ
)RQFWLRQ
&RGH 5HWRXUV
3DUDPqWUHV
GetAccelType
1540
Retour 1 : type
d’accélération
Sans
GetGearRatio
1500
Retour 2 : numérateur
Retour 3 : dénominateur
Sans
GetInterpType
530
Retour 1 : type d’interpo.
Sans
GetMaster
1528
Retour 1 : identificateur de
l’axe
Sans
SetAccelType
2540
Sans
Paramètre 1 : type
d’accélération
SetCoord
533
Sans
Paramètre 1 : index de
la table
Paramètre 3 : position
maître
Paramètre 4 : position
esclave
SetFollowerConfig
420
Sans
Paramètre 1 :
identificateur de l’axe
Paramètre 2 : mode
suiveur
Paramètre 3 :
numérateur ou
Identificateur du profil
Paramètre 4 :
dénominateur
SetGearRatio
2500
Sans
Paramètre 3 :
numérateur
Paramètre 4 :
dénominateur
SetInterpType
531
Sans
Paramètre 1 : type
d’interpo.
SetMaster
2528
Sans
Paramètre 1 :
identificateur de l’axe
24
Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7
)RQFWLRQ
&RGH 5HWRXUV
3DUDPqWUHV
SetIDN3022
570
Paramètre 3 :
décéleration de l’axe
maître
Sans
)RQFWLRQVGHOHFWXUHHWG¶pFULWXUHGHVSDUDPqWUHV,'1
)RQFWLRQ
&RGH
5HWRXUV
3DUDPqWUHV
GetIDN_P
1557
Retour 1 : paramètre
SERCOS®
Paramètre 1 : identificateur
GetIDN_S
1556
Retour 1 : paramètre
SERCOS®
Paramètre 1 : identificateur
GetIDN_UP
1559
Retour 1 : paramètre
SERCOS®
Paramètre 1 : identificateur
GetIDN_US
1558
Retour 1 : paramètre
SERCOS®
Paramètre 1 : identificateur
SetIDN_P
2557
Sans
Paramètre 1 : identificateur
Paramètre 2 : paramètre
SERCOS®
SetIDN_S
2556
Sans
Paramètre 1 : identificateur
Paramètre 2 : paramètre
SERCOS®
SetIDN_UP
2559
Sans
Paramètre 1 : identificateur
Paramètre 3 : paramètre
SERCOS®
SetIDN_US
2558
Sans
Paramètre 1 : identificateur
Paramètre 3 : paramètre
SERCOS®
25
/LVWHGHVFRGHVGHFRPPDQGHVGX75)B5(&,3(
Les actions qu’il est possible de réaliser surOHPRGXOH76;&6< avec le service
TRF_RECIPE sont :
)RQFWLRQ
$&7,21B75)
0:[\L
6LJQLILFDWLRQ
Axe réel (1)
16001
Chargement des paramètres du variateur de vitesse
dans la mémoire automate.
Axe réel (1)
26001
Déchargement des paramètres du variateur de
vitesse, à partir de la mémoire automate.
Légende
(1)
PARAM_TRF_1 à PARAM_TRF_4 = 0
Les actions qu’il est possible de réaliser sur OHPRGXOH76;&6< avec le service
TRF_RECIPE sont :
)RQFWLRQ
$&7,21B75)
0:[\L
6LJQLILFDWLRQ
Axe indépendant
14200
Arrêt de la surveillance d’une instance
donnée.
Axe indépendant
16200
Relecture des paramètres de surveillance
d’une instance donnée.
Axe indépendant
26200
Démarrer la surveillance d’une fonction
TRF_RECIPE sur la voie 0.
Les actions qu’il est possible de réaliser sur OHPRGXOH76;&6< avec le service
TRF_RECIPE sont :
)RQFWLRQ
$&7,21B75)
0:[\L
6LJQLILFDWLRQ
Groupe d’axes
suiveurs
14905
Obtention de la vitesse constante minimum.
Groupe d’axes
suiveurs
16901
Résultat du calcul de trajectoire.
Groupe d’axes
suiveurs
26900
Calcul de trajectoire.
26
Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7
'pIDXWVPRGXOHDFFHVVLEOHVSDUOHPRW0:[\02'
Les bits %MWxy.MOD.2:X0 à %MWxy.MOD.2:X15 permettent de diagnostiquer les
défauts du module :
%LW
6LJQLILFDWLRQ
0
Défaut interne : module hors service
1
Défaut fonctionnel : défaut externe, défaut de communication ou défaut
applicatif (se reporter au mot d’état de la voie %MWxy.i.2)
2
Défaut bornier
3
Module en auto-tests
4
Réservé
5
Défaut de configuration : configuration matérielle et logicielle différente
6
Module absent ou hors tension
7 à 15
Réservé
'pIDXWVYRLHDFFHVVLEOHVSDUOHPRW0:[\L
Les bits %MWxy.i.2:X0 à %MWxy.i.2:X15 permettent de diagnostiquer les défauts de
la voie :
%LW
6LJQLILFDWLRQ
0
Défaut externe 0 : défaut du variateur de vitesse
1
Défaut externe 1 : défaut de communication avec l’axe
2
Réservé
3
Défaut externe 2
4
Défaut interne
5
Défaut de configuration : configuration matérielle et logicielle différente
6
Défaut de communication
7
Défaut application : défaut de configuration, réglage ou commande
8
Défaut ventilateur (voie 0 uniquement)
27
%LW
6LJQLILFDWLRQ
9
Surtempérature (voie 0 uniquement)
10
Défaut capteur de température (voie 0 uniquement)
11
Création d’objet mouvement en cours
12
Défaut de configuration (sauf voie 0)
13
Réservé
14
Etat du voyant de voie : fixe
15
Etat du voyant de voie : clignotant
'pIDXWVDFFHVVLEOHVSDUOHPRW0:[\L 76; &6< Le mot %MWxy.i.3 (i compris entre 21 et 24 pour les groupes de voies) contient les
codes d'erreur survenant après une instruction TRF_RECIPE.
%LW
6LJQLILFDWLRQ
9501
Pour une interpolation de type 1, 2 ou 10, l’un des paramètres ParF1 ou
ParF2 est égal à zéro.
9502
Le nombre maximum de points pour une trajectoire a été atteint. Le module
TSX CSY 85 autorise 10 000 points maximum.
9503
Le nombre d’axes déini est supérieur à celui autorisé.
9504
Deux points successifs identiques sont présents dans la table pour des
interpolations de types autres que 12.
9505
Le nombre de points définis pour au moins une came est insuffisant par
rapport au nombre de point de la trajectoire.
9506
Utilisation d’un type d’interpolation circulaire alors que plus de deux axes
sont définis (types 10, 11 et 12).
9507
Une came correspondant à l’un des axes n’a pas été configurée.
9508
Liaison circulaire selon un angle de 180° (type 10).
9509
Liaison circulaire selon un angle de 0° (type 10).
9510
Une trajectoire a été définie avec un nombre de points supérieur au
maximum autorisé (60 par défaut).
28
Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7
%LW
6LJQLILFDWLRQ
9511
Le rayon est inférieur à la moitié de la distance entre les points Pn-1 et Pn.
9512
Cercle impossible, si le type est 11 le point origine est égal au point
destination, si le type est 12, le point origine est égal au point destination et
est égal au centre du cercle.
9513
Rayon égal à 0 (type 11).
9514
Liaison trop longue : le segment suivant = 0 (types 1, 2 ou 10).
9515
Le nombre de points du segment linéaire est fixé à 0 (types 0, 1 ou 10).
9516
Le nombre de points du segment d’interpolation polynomiale de degré 3 est
fixé à 0 (type 1).
9517
Le nombre de points du segment d’interpolation circulaire est fixé à 0 (type
10).
9518
Le nombre de points du segment d’interpolation circulaire est fixé à 0 (type
11 ou 12).
9519
La position du centre fixée dans la table différe de plus de 50% du rayon du
cercle par rapport à la position calculée par le module (type 12).
9520
Groupe non configuré.
9521
L’un au moins des axes associés au groupe n’est pas configuré.
9522
Le nombre de points du segment d’interpolation polynomiale de degré 5 est
fixé à 0 (type 2).
9523
Le nombre de points de la table d’interpolation est égal à zéro (premier mot
de la table).
9524
Mémoire insuffisante pour calculer l’interpolation.
9525
Le segment suivant étant de longueur nulle, il est impossible d’effectuer la
liaison.
9526
La table du maître est vide, le calcul d’interpolation n’a pas été effectué.
9527
Le nombre de mots par point n’est pas correct dans la table d’interpolation.
9528
Le type d’interpolation demandé n’existe pas (paramètre type différent de 0,
1, 2, 10, 11 ou 12).
9002
Code d’erreur existant déjà mais pouvant survenir lorsque l’anneau
SERCOS n’est pas configuré correctement.
29
'pIDXWVGHSURJUDPPDWLRQDFFHVVLEOHVSDUOHPRW,:[\L
Le mot %IWxy.i.2 signale un défaut éventuel de programmation. l’octet de poids faible
(LSB) contient le code de retour du type d’erreur et l’octet de poids fort (MSB) contient
l’adresse dans les registres du champ ayant provoqué l’erreur.
&RGHG¶HUUHXU 'HVFULSWLRQ
1
Tentative d'affectation d'une valeur hors limites
2
Tentative d'affectation d'unités incompatibles
3
Unité non prise en charge ou inconnue
4
Défaut du variateur pendant le chargement
5
Défaut du variateur pendant le déchargement
6
Pointeur vide inattendu vers un objet
7
Echec de définition des unités dans le variateur
8
Unités non définies
9
Chaîne trop grande pour ChaîneMouvement
A
Index incorrect dans un groupe
B
Valeur incorrecte dans une commande
C
Valeur incorrecte dans une suite
D
Jeton incorrect en entrée
E
Voie de retour incorrecte pour une commande
F
Périphérique de retour incorrect pour une commande
10
Fréquence d'horloge de retour incorrecte
11
Alimentation de retour incorrecte
12
Résolution de retour incorrecte
13
Adresse de registre de maintien incorrecte
14
Base de données des registres de maintien non configurée
15
Base de données des registres de maintien vide
16
Bloc du registre de maintien trop grand
30
Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7
&RGHG¶HUUHXU 'HVFULSWLRQ
17
Bloc du registre de maintien ne correspond pas à la base de
données
18
Impossible d'autoriser l'accès au bloc des registres de maintien
19
Impossible de libérer l'accès au bloc des registres de maintien
1A
Echec d'ouverture d'un fichier
1B
Echec d'écriture dans un fichier
1C
Echec de lecture d'un fichier
1D
Echec de fermeture d'un fichier
1E
Echec de recherche d'un fichier
1F
Erreur de mise en forme d'une entrée
20
La fonction d'effacement des défauts a échoué
21
Tag manquant dans tags.cfg
22
Aucun objet axe n'est disponible
23
La configuration comporte trop d'axes
24
La configuration comporte des axes en double
25
Axe incorrect ou manquant
26
L'objet axe ou le fichier de configuration sont introuvables
27
La valeur comporte un nombre de coordonnées différent de celui
de l'axe
28
L'axe de mouvement n'est pas activé
29
Une erreur de mouvement s'est produite sur le contrôleur de
mouvement
2A
Le variateur n'est pas activé
2B
Dépassement du temps imparti pour une commande
2C
Il est possible de configurer un seul bus SERCOS®
2D
Echec de changement du nom de l'axe
2E
Impossible d'exécuter cette commande dans la configuration
actuelle
31
&RGHG¶HUUHXU 'HVFULSWLRQ
2F
Le type de l’objet est incorrect
30
Le variateur doit être désactivé pour exécuter la commande
31
Le variateur doit être activé pour exécuter la commande
32
Commande non autorisée à cet instant
33
Impossible d'exécuter la commande du fait d'un défaut du
variateur
32
Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7
'pIDXWVG¶pFULWXUHG¶XQHFRPPDQGH:5,7(B&0'
Le mot %MWxy.i.19 signale un défaut éventuel lors de l’écriture explicite d’un
commande WRITE_CMD
Les tableaux suivants donnent le code d’erreur et la description des erreurs.
(UUHXUVGHSURJUDPPDWLRQ
&RGHG¶HUUHXU 'HVFULSWLRQ
1
Tentative d'affectation d'une valeur hors limites
2
Tentative d'affectation d'unités incompatibles
3
Unité non prise en charge ou inconnue
4
Défaut du variateur pendant le téléchargement aval
5
Défaut du variateur pendant le téléchargement amont
7
Echec de définition des unités dans le variateur
8
Unités non définies
11
Valeur incorrecte dans une commande
12
Valeur incorrecte dans une suite
32
La fonction d'effacement des défauts a échoué
34
Aucun objet axe n'est disponible
35
La configuration comporte trop d'axes
36
La configuration comporte des axes en double
37
Axe incorrect ou manquant
38
L'objet axe ou le fichier de configuration sont introuvables
39
La valeur comporte un nombre de coordonnées différent de celui
de l'axe
40
L'axe de mouvement n'est pas activé
41
Une erreur de mouvement s'est produite sur le contrôleur de
mouvement
42
Le variateur n'est pas activé
43
Dépassement du temps imparti pour une commande
33
&RGHG¶HUUHXU 'HVFULSWLRQ
44
Il est possible de configurer un seul bus SERCOS®
45
Echec de changement du nom de l'axe
46
Impossible d'exécuter cette commande dans la configuration
actuelle
47
Le type de l'objet est incorrect
48
Le variateur doit être désactivé pour exécuter la commande
49
Le variateur doit être activé pour exécuter la commande
50
Commande non autorisée à cet instant
51
Impossible d'exécuter la commande du fait d'un défaut du
variateur
60
Mode manuel refusé sur axe lié à un groupe coordonné ou suiveur
61
Commande Auto refusée sur un axe en mode manuel
62
Groupe suiveur ayant des esclaves en profils de came
63
La décélération pour un esclave ou pour le maître est supérieure à
la décélération max donnée en configuration
64
Refus du TRF_ RECIPE 26200: l’instance est déjà active
65
Refus du TRF_ RECIPE 26200 : le seuil d’alarme est supérieur au
seuil de défaut
66
Refus du TRF_ RECIPE 26200 : un des seuils est négatif
67
Refus du TRF_ RECIPE 26200 : un des dénominateur est nul
68
Refus du TRF_ RECIPE 16200 ou 14200 : l’instance n’est pas
active
(UUHXUVGHFRPPXQLFDWLRQ
&RGHG¶HUUHXU 'HVFULSWLRQ
1000
Pas de réponse de la cible
1001
Communications brouillées
1002
Erreur SERCOS®
34
Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7
&RGHG¶HUUHXU 'HVFULSWLRQ
1003
Pas d'écho du code opérateur (opcode) en provenance du
variateur
1004
L'anneau SERCOS® n'est pas prêt
1005
Erreur SERCOS®
1006
Echec de lecture SERCOS® (voie cyclique)
(UUHXUVGXYDULDWHXU
&RGHG¶HUUHXU 'HVFULSWLRQ
4000
Défaut intensité efficace
4001
Surchauffe du variateur
4002
Surchauffe du variateur
4005
Défaut de retour du résolveur ou du codeur
4006
Défaut général sur le variateur (erreur de phase)
4007
Défaut de court-circuit du variateur
4009
Défaut de tension du variateur
4011
Défaut de suivi
4012
Le variateur a détecté un défaut de communication
4013
Défaut matériel de fin de course
4015
Défaut d'origine, de sortie numérique ou de conflit de commande
(à partir de 2 sources)
4016
Le maître SERCOS® a détecté un défaut de communication
5001
La surveillance du chien de garde a expiré; tous les axes sont
inhibés
35
'pIDXWVDFFHVVLEOHVSDUODFRPPDQGH*HW0RWLRQ)DXOW
Le tableau suivant donne la liste des défauts de mouvement contenus dans la donnée
DéfautMouvement :
1RP
%LW
'HVFULSWLRQ
MF_MOVE_BUT_
NOT_ENABLED
0
Une commande de mouvement a atteint
l'interpolateur mais le variateur est désactivé.
Cela doit se produire uniquement si le variateur
est désactivé pendant le début d'une
commande de mouvement.
MF_SURV_FAULT
1
Deux axes surveillés ont un déplacement
divergent supérieur au seuil de défaut.
MF_MEMBER_FAULT
2
Défaut sur un membre du groupe validé.
MF_SERCOS_RATE_
TOO_FAST
3
Trop de voies sont configurées par rapport aux
temps de cycle choisi.
MF_CONTROL_
CONFLICT
10
Conflit de contrôle avec l’outil de configuration
drive.
MF_DRIVE_FAULT
13
Un défaut variateur s'est produit. Utilisez la
fonction GetIDN_S_ et GetIDN_P avec le
paramètre SERCOS® standard IDN S-0-0011
pour en déterminer la cause.
MF_REQUESTED_
FAULT
15
Le bit ALLOW_NOT_FAULT de
CommandeMouvement n'est pas positionné à 1.
L'axe reste en défaut jusqu'à ce que le bit
ALLOW_NOT_FAULT soit positionné à 1 et
qu'une fonction ClearFault soit envoyée.
MF_COMM_FAULT
16
L'anneau fibre optique SERCOS® a perdu la
communication avec le variateur.
MF_AXIS_MANUAL_
MODE
19
L’axe est en mode manuel. Impossible de
valider un groupe avec un axe en manuel.
MF_AXIS_LIMIT_FAULT
21
L'axe a atteint une butée logicielle positive ou
négative.
MF_PHASE3_CONFIG_
PROBLEM
23
Problème de configuration phase 3.
MF_PHASE0_SERCOS_
ERROR
24
Erreur en phase 0.
36
Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7
1RP
%LW
'HVFULSWLRQ
MF_PHASE1_SERCOS_
ERROR
25
Erreur en phase 1.
MF_PHASE2_SERCOS_
ERROR
26
Erreur en phase 2.
MF_PHASE3_SERCOS_
ERROR
27
Erreur en phase 3.
MF_PHASE4_SERCOS_
ERROR
28
Erreur en phase 4.
MF_MOVE_WHILE_
HALT
29
Une commande de mouvement a atteint
l'interpolateur mais le bit ALLOW_MOVE de
CommandeMouvement n'est pas positionné à 1.
Ceci doit se produire uniquement si le variateur
est arrêté à l'instant précis où une commande
de mouvement débute.
'pIDXWVDFFHVVLEOHVSDUODFRPPDQGH*HW0RWLRQ:DUQLQJ
Le tableau suivant donne la liste des avertissements (ou alertes) de mouvement
contenus dans la donnée AvertissementMouvement :
1RP
%LW
'HVFULSWLRQ
MW_SURV_WARNING
0
Si 2 axes ont un déplacement divergent de
plus que le seuil d’alarme, le module
déclenche un warning sur les 2 axes fautifs.
MW_SURV_WARNING_
PROP
1
Si 2 axes ont un déplacement divergent de
plus que le seuil de défaut, le module
déclenche un défaut sur les 2 axes fautifs,
arrête tous les axes de la liste et déclenche un
warning (MW_SURV_WARNING_PROP) sur
les axes non fautifs.
MW_STOP_BY_SET
2
Axe dévalidé par groupe suite à un défaut.
MW_AXIS_IS_LINKED
17
La commande de mouvement ne s'est pas
effectuée parce que l'axe de mouvement est
un membre d’un GroupeCoordonné ou d'un
GroupeSuiveur.
37
&DVG¶XQ*URXSHG¶D[HVFRRUGRQQpVHWVXLYHXU
1RP
%LW
'HVFULSWLRQ
MW_AXIS_IS_MOVING
3
La commande de mouvement ne s’est pas
effectuée parce que l'axe était en
mouvement.
MW_MEMBER_WARNING
4
Alarme sur un membre du groupe.
MW_MEMBER_FAULT
5
Défaut sur un membre du groupe dévalidé.
MW_AXIS_NOT_
HOMED
6
L'axe n'est pas référencé.
MW_CANNOT_ENABLE
10
La validation est refusée par le variateur.
MW_ACQUIRE_
DISALLOWED
18
Le GroupeCoordonné ou le GroupeSuiveur
n'a pas pu activer la commande d'acquisition
de ses membres du fait qu'un ou plusieurs
membres de l'axe de mouvement sont déjà
membres d'un GroupeCoordonné ou d'un
GroupeSuiveur.
MW_AXIS_POS_LIMIT
21
Abandon d’un mouvement dont la cible est
supérieure à la position maximale
MW_AXIS_NEG_LIMIT
22
Abandon d’un mouvement dont la cible est
inférieure à la position maximale
MW_SIMULTANEOUS_MA
NUAL_CMDS
24
Plusieurs commandes manuelles sont
arrivées simultanément
MW_AXIS_MANUAL_
MODE
25
L’axe est en mode manuel
MW__STOP_TO_
MANUAL_MODE
26
L’axe s’est arrêté pour passer en mode
manuel
MW_NOT_ALLOWED_
AT_THIS_TIME
31
Conditions insuffisantes (Mode, Valeur...)
38
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Objets à échanges implicites de l’IODDT de type T_CSY_CMD
Liste des objets d’entrée à échanges implicites
(r = n° du rack ; m = position du module sur le rack ; c = n° de voie)
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
CH_ERROR
EBOOL
R
Bit de défaut de la voie
%Ir.m.c.ERR
PROFILE_END
EBOOL
R
La dernière commande
du profil a été envoyée
au module
%Ir.m.c.3
IN_POSITION
EBOOL
R
La position de l’axe est
située dans la fenêtre
au point
%Ir.m.c.4
AXIS_HOMED
EBOOL
R
La position de l’axe est
référencée par rapport
à la prise d’origine
%Ir.m.c.6
HOLDING
EBOOL
R
L’axe est arrêté en
position d’attente
%Ir.m.c.8
RESUMING
EBOOL
R
L’axe est en
mouvement après une
attente
%Ir.m.c.9
DRIVE_ENABLED
EBOOL
R
Le variateur de vitesse
est activé
%Ir.m.c.10
DRIVE_FLT
EBOOL
R
Le variateur effectue un
diagnostic de classe 1
%Ir.m.c.13
AXIS_SUMMARY_FLT
EBOOL
R
Défaut du drive
%Ir.m.c.15
AXIS_IN_CMD
EBOOL
R
L’axe est actif et peut
être commandé
%Ir.m.c.18
AXIS_HOLD
EBOOL
R
L’axe est à l’arrêt en
attente d’une
commande
%Ir.m.c.28
39
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
AXIS_HALT
EBOOL
R
L’axe est à l’arrêt
%Ir.m.c.29
AXIS_FASTSTOP
EBOOL
R
L’axe s’est arrêté
rapidement
%Ir.m.c.30
AXIS_READY
EBOOL
R
L’axe est prêt pour
répondre à une
commande
%Ir.m.c.31
Liste des objets de sortie à échanges implicites
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
CONTROL_ACQUIRE
EBOOL
RW
Acquisition de la
commande
%Qr.m.c.2
CONTROL_ENABLE
EBOOL
RW
Validation de la
commande
%Qr.m.c.10
CONTROL_RESUME
EBOOL
RW
Commande de reprise
suite à un arrêt
%Qr.m.c.12
CONTROL_CLEAR_FLT
EBOOL
RW
Commande
d’initialisation des
défauts
%Qr.m.c.15
ALLOW_ACQUIRE
EBOOL
RW
Commande de validation
de l’acquisition
%Qr.m.c.18
ALLOW_ENABLE
EBOOL
RW
Commande de
désactivation de l’axe
%Qr.m.c.26
ALLOW_RESUME
EBOOL
RW
Commande
d’autorisation de
poursuite d’un
mouvement suite à un
arrêt par la commande
HOLD
%Qr.m.c.28
ALLOW_MOVE
EBOOL
RW
Commande
d’autorisation de
poursuite d’un
mouvement suite à un
arrêt par la commande
HALT
%Qr.m.c.29
40
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Objets à échanges explicites de l’IODDT de type T_CSY_CMD
Indicateurs d’exécution d’un échange explicite : EXCH_STS
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
CMD_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres
de commande en cours
%MWr.m.c.0.1
Compte rendu d’échange explicite : EXCH_RPT
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
CMD_ERR
BOOL
R
Défaut lors d’un échange
de paramètres de
commande
%MWr.m.c.1.1
Mots d’interface WRITE_CMD
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
ERROR_CMD
INT
RW
Erreur lors du
WRITE_CMD
%MWr.m.c.19
RETURN_CMD_1
DINT
RW
Retour 1 de la fonction
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_2
REAL
RW
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_3
REAL
RW
Retour 3 de la fonction
%MFr.m.c.24
ACTION_CMD
INT
RW
Action à réaliser
%MWr.m.c.26
PARAM_CMD_1
DINT
RW
Paramètre 1
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_2
DINT
RW
Paramètre 2
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3
REAL
RW
Paramètre 3
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4
REAL
RW
Paramètre 4
%MFr.m.c.33
41
Objets à échanges implicites de l’IODDT de type T_CSY_RING
Liste des objets d’entrée à échanges implicites
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
CH_ERROR
EBOOL
R
Bit de défaut de la voie
%Ir.m.c.ERR
RAMPING
EBOOL
R
Indique si l’axe est en
accélération ou
décélération
%Ir.m.c.0
STEADY
EBOOL
R
La vitesse est constante
%Ir.m.c.1
STOPPING
EBOOL
R
Le mouvement décélère
jusqu’à l’arrêt
%Ir.m.c.2
PROFILE_END
EBOOL
R
La dernière commande
du profil a été envoyée au
module
%Ir.m.c.3
IN_POSITION
EBOOL
R
La position de l’axe est
située dans la fenêtre au
point
%Ir.m.c.4
AXIS_HOMING
EBOOL
R
L’axe réalise une prise
d’origine. Avec un axe
imaginaire, ce bit est
inactif.
%Ir.m.c.5
AXIS_HOMED
EBOOL
R
La position de l’axe est
référencée par rapport à
la prise d’origine
%Ir.m.c.6
AXIS_NOT_FOLLOWING
EBOOL
R
Le variateur ne prend pas
en compte les
commandes du module
%Ir.m.c.7
HOLDING
EBOOL
R
L’axe est arrêté en
position d’attente
%Ir.m.c.8
RESUMING
EBOOL
R
L’axe est en mouvement
après une attente
%Ir.m.c.9
DRIVE_ENABLED
EBOOL
R
Le variateur de vitesse
est activé
%Ir.m.c.10
DRIVE_DIAG
EBOOL
R
Le variateur effectue un
diagnostic de classe 3
%Ir.m.c.11
42
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
DRIVE_WARNING
EBOOL
R
Le variateur effectue un
diagnostic de classe 2
%Ir.m.c.12
DRIVE_FLT
EBOOL
R
Le variateur effectue un
diagnostic de classe 1
%Ir.m.c.13
DRIVE_DISABLED
EBOOL
R
Le variateur est désactivé
%Ir.m.c.14
AXIS_SUMMARY_FLT
EBOOL
R
Défaut du drive
%Ir.m.c.15
AXIS_COM_OK
EBOOL
R
La communication entre
le variateur et le module
est correcte
%Ir.m.c.16
AXIS_IS_LINKED
EBOOL
R
L’axe appartient à un
groupe d’axes
%Ir.m.c.17
AXIS_IN_CMD
EBOOL
R
L’axe est actif et peut être
commandé
%Ir.m.c.18
AXIS_AT_TARGET
EBOOL
R
La position de l’axe est
comprise dans la fenêtre
au point de la position
ciblée
%Ir.m.c.20
AXIS_POS_LIMIT
EBOOL
R
La position de l’axe a
atteint la limite positive
%Ir.m.c.21
AXIS_NEG_LIMIT
EBOOL
R
La position de l’axe a
atteint la limite négative
%Ir.m.c.22
AXIS_WARNING
EBOOL
R
Etat "Alerte mouvement"
remonté par le variateur
%Ir.m.c.23
AXIS_HOLD
EBOOL
R
L’axe est à l’arrêt, en
attente d’une commande
%Ir.m.c.28
AXIS_HALT
EBOOL
R
L’axe est à l’arrêt
%Ir.m.c.29
AXIS_FASTSTOP
EBOOL
R
L’axe s’est arrêté
rapidement
%Ir.m.c.30
AXIS_READY
EBOOL
R
L’axe est prêt pour
répondre à une
commande
%Ir.m.c.31
CONF_OK
EBOOL
R
La voie est configurée
%Ir.m.c.32
43
Liste des objets de sortie à échanges implicites
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
CONTROL_ACQUIRE
EBOOL
RW
Acquisition de la
commande
%Qr.m.c.2
CONTROL_ENABLE
EBOOL
RW
Validation de la
commande
%Qr.m.c.10
CONTROL_FOLLOW
EBOOL
RW
Commande de suivi pour
un axe ou un groupe
d’axes suiveurs
%Qr.m.c.11
CONTROL_RESUME
EBOOL
RW
Commande de reprise
suite à un arrêt
%Qr.m.c.12
CONTROL_CLEAR_FLT
EBOOL
RW
Commande d’initialisation
des défauts
%Qr.m.c.15
ALLOW_ACQUIRE
EBOOL
RW
Commande de validation
de l’acquisition
%Qr.m.c.18
ALLOW_ENABLE
EBOOL
RW
Commande de
désactivation de l’axe
%Qr.m.c.26
ALLOW_FOLLOW
EBOOL
RW
Commande d’annulation
du suivi pour un axe ou un
groupe d’axes suiveurs
%Qr.m.c.27
ALLOW_RESUME
EBOOL
RW
Commande d’autorisation
de poursuite d’un
mouvement suite à un
arrêt par la commande
HOLD
%Qr.m.c.28
ALLOW_MOVE
EBOOL
RW
Commande d’autorisation
de poursuite d’un
mouvement suite à un
arrêt par la commande
HALT
%Qr.m.c.29
ALLOW_NOT_FASTSTOP
EBOOL
RW
Commande suite à un
arrêt rapide
%Qr.m.c.30
ALLOW_NOT_FLT
EBOOL
RW
Commande de validation
des défauts
%Qr.m.c.31
44
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Mot de compte rendu de paramétrage
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
PARAM_RPT
INT
R
Compte rendu de paramétrage, il
signale un défaut de
programmation. L’octet de poids
faible contient le code de l’erreur et
l’octet de poids fort contient
l’adresse dans les registres du
champ ayant provoqué l’erreur.
%IWr.m.c.2
45
Objets à échanges explicites de l’IODDT de type T_CSY_RING
Indicateurs d’exécution d’un échange explicite : EXCH_STS
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
STS_IN_PROGR
BOOL
R
Lecture des mots d’état
de la voie en cours
%MWr.m.c.0.0
CMD_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres
de commande en cours
%MWr.m.c.0.1
ADJ_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres
de réglage en cours
%MWr.m.c.0.2
TRF_IN_PROGR
BOOL
R
Fonction TRF_RECIPE
en cours d’exécution
%MWr.m.c.0.3
RECONF_IN_PROGR
BOOL
R
Reconfiguration du
module en cours
%MWr.m.c.0.15
Compte rendu d’échanges explicites : EXCH_RPT
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
STS_ERR
BOOL
R
Défaut de lecture des mots
d’état de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.0
CMD_ERR
BOOL
R
Défaut lors d’un échange de
paramètres de commande
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.1
ADJ_ERR
BOOL
R
Défaut lors d’un échange de
paramètres de réglage
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.2
TRF_ERR
BOOL
R
Défaut lors de l’exécution de
la fonction TRF_RECIPE
%MWr.m.c.1.3
RECONF_ERR
BOOL
R
Défaut lors de la
reconfiguration de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.15
46
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Mots de défaut voie
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
EXT_FLT0
BOOL
R
Défaut externe 0 :
défaut variateur
%MWr.m.c.2.0
EXT_FLT1
BOOL
R
Défaut externe 1 :
défaut de
communication avec
l’axe
%MWr.m.c.2.1
EXT_FLT2
BOOL
R
Défaut externe 2
%MWr.m.c.2.3
INT_FLT
BOOL
R
Défaut interne
%MWr.m.c.2.4
CONF_FLT
BOOL
R
Défaut de
configuration :
configuration matérielle
et logicielle différentes
%MWr.m.c.2.5
COM_FLT
BOOL
R
Défaut de
communication
%MWr.m.c.2.6
APPLI_FLT
BOOL
R
Défaut application :
défaut de configuration,
réglage ou commande
%MWr.m.c.2.7
FAN_STOPPED
BOOL
R
Défaut ventilateur (voie
0 uniquement)
%MWr.m.c.2.8
OVER_TEMP
BOOL
R
Sur température (voie 0
uniquement)
%MWr.m.c.2.9
SENSOR_FLT
BOOL
R
Défaut capteur de
température (voie 0
uniquement)
%MWr.m.c.2.10
PROCESS_CONF
BOOL
R
Création d’objet
mouvement en cours
%MWr.m.c.2.11
PROCESS_CONF_FAILED
BOOL
R
Défaut de configuration
(sauf pour voie 0)
%MWr.m.c.2.12
47
Mots d’interface WRITE_CMD
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
ERROR_CMD
INT
RW
Erreur lors du WRITE_CMD
%MWr.m.c.19
RETURN_CMD_1
DINT
RW
Retour 1 de la fonction
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_2
REAL
RW
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_3
REAL
RW
Retour 3 de la fonction
%MFr.m.c.24
ACTION_CMD
INT
RW
Action à réaliser
%MWr.m.c.26
PARAM_CMD_1
DINT
RW
Paramètre 1
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_2
DINT
RW
Paramètre 2
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3
REAL
RW
Paramètre 3
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4
REAL
RW
Paramètre 4
%MFr.m.c.33
Mots d’interface READ_PARAM, WRITE_PARAM
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
CYCLE_TIME
INT
RW
Temps de cycle de
l’anneau SERCOS
%MWr.m.c.35
BAUD_RATE
INT
RW
Débit sur le bus SERCOS
(en bauds)
%MWr.m.c.36
OPTICAL_POWER
INT
RW
Puissance optique dans la
fibre
%MWr.m.c.37
48
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Objets à échanges explicites de l’IODDT de type T_CSY_TRF
Indicateurs d’exécution de la fonction TRF_RECIPE
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
TRF_IN_PROGR
BOOL
R
Fonction TRF_RECIPE en
cours d’exécution
%MWr.m.c.0.3
Compte rendu d’échanges explicites : EXCH_RPT
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
TRF_ERR
BOOL
R
Défaut lors de l’exécution de
la fonction TRF_RECIPE
%MWr.m.c.1.3
Objet de la fonction TRF_RECIPE
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
ERROR_TRF
INT
R
Erreur d’écriture de la
fonction TRF_RECIPE
%MWr.m.c.3
RETURN_TRF_1
DINT
R
Retour 1 de la fonction
TRF_RECIPE
%MDr.m.c.4
RETURN_TRF_2
REAL
R
Retour 2 de la fonction
TRF_RECIPE
%MFr.m.c.6
RETURN_TRF_3
REAL
R
Retour 3 de la fonction
TRF_RECIPE
%MFr.m.c.8
ACTION_TRF
INT
R
Action à réaliser par la
fonction TRF_RECIPE
%MWr.m.c.10
PARAM_TRF_1
DINT
R
Paramètre 1 de la fonction
TRF_RECIPE
%MDr.m.c.11
PARAM_TRF_2
DINT
R
Paramètre 2 de la fonction
TRF_RECIPE
%MDr.m.c.13
PARAM_TRF_3
REAL
R
Paramètre 3 de la fonction
TRF_RECIPE
%MFr.m.c.15
PARAM_TRF_4
REAL
R
Paramètre 4 de la fonction
TRF_RECIPE
%MFr.m.c.17
49
Objets à échanges implicites de l’IODDT de type T_CSY_IND
Liste des objets d’entrée à échanges implicites
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
CH_ERROR
EBOOL
R
Bit de défaut de la voie
%Ir.m.c.ERR
RAMPING
EBOOL
R
Indique si l’axe est en
accélération ou décélération
%Ir.m.c.0
STEADY
EBOOL
R
La vitesse est constante
%Ir.m.c.1
STOPPING
EBOOL
R
Le mouvement décélère
jusqu’à l’arrêt
%Ir.m.c.2
PROFILE_END
EBOOL
R
La dernière commande du
profil a été envoyée au
module
%Ir.m.c.3
IN_POSITION
EBOOL
R
La position de l’axe est
située dans la fenêtre au
point
%Ir.m.c.4
AXIS_HOMING
EBOOL
R
L’axe réalise une prise
d’origine. Avec un axe
imaginaire, ce bit est inactif.
%Ir.m.c.5
AXIS_HOMED
EBOOL
R
La position de l’axe est
référencée par rapport à la
prise d’origine
%Ir.m.c.6
AXIS_NOT_FOLLOWING
EBOOL
R
Le variateur ne prend pas en
compte les commandes du
module
%Ir.m.c.7
HOLDING
EBOOL
R
L’axe est arrêté en position
d’attente
%Ir.m.c.8
RESUMING
EBOOL
R
L’axe est en mouvement
après une attente
%Ir.m.c.9
DRIVE_ENABLED
EBOOL
R
Le variateur de vitesse est
activé
%Ir.m.c.10
DRIVE_DIAG
EBOOL
R
Le variateur effectue un
diagnostic de classe 3
%Ir.m.c.11
DRIVE_WARNING
EBOOL
R
Le variateur effectue un
diagnostic de classe 2
%Ir.m.c.12
50
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
DRIVE_FLT
EBOOL
R
Le variateur effectue un
diagnostic de classe 1
%Ir.m.c.13
DRIVE_DISABLED
EBOOL
R
Le variateur est désactivé
%Ir.m.c.14
AXIS_SUMMARY_FLT
EBOOL
R
Défaut du drive
%Ir.m.c.15
AXIS_COM_OK
EBOOL
R
La communication entre le
variateur et le module est
correcte
%Ir.m.c.16
AXIS_IS_LINKED
EBOOL
R
L’axe appartient à un groupe
d’axes
%Ir.m.c.17
AXIS_IN_CMD
EBOOL
R
L’axe est actif et peut être
commandé
%Ir.m.c.18
AXIS_AT_TARGET
EBOOL
R
La position de l’axe est
comprise dans la fenêtre au
point de la position ciblée
%Ir.m.c.20
AXIS_POS_LIMIT
EBOOL
R
La position de l’axe a atteint
la limite positive
%Ir.m.c.21
AXIS_NEG_LIMIT
EBOOL
R
La position de l’axe a atteint
la limite négative
%Ir.m.c.22
AXIS_WARNING
EBOOL
R
Etat "Alerte mouvement"
remonté par le variateur
%Ir.m.c.23
BIAS_REMAIN
EBOOL
R
Offset ajouté à la position de
commande
%Ir.m.c.24
AXIS_MANUAL_MODE
EBOOL
R
Fonctionnement de l’axe en
mode manuel
%Ir.m.c.25
DRIVE_REALTIME_BIT1
EBOOL
R
Bit variateur
%Ir.m.c.26
DRIVE_REALTIME_BIT2
EBOOL
R
Bit variateur
%Ir.m.c.27
AXIS_HOLD
EBOOL
R
L’axe est à l’arrêt, en attente
d’une commande
%Ir.m.c.28
AXIS_HALT
EBOOL
R
L’axe est à l’arrêt
%Ir.m.c.29
51
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
AXIS_FASTSTOP
EBOOL
R
L’axe s’est arrêté rapidement
%Ir.m.c.30
AXIS_READY
EBOOL
R
L’axe est prêt pour répondre
à une commande
%Ir.m.c.31
CONF_OK
EBOOL
R
La voie est configurée
%Ir.m.c.32
Liste des objets de sortie à échanges implicites
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
CONTROL_ACQUIRE
EBOOL
RW
Acquisition de la
commande
%Qr.m.c.2
CONTROL_JOG_POS
EBOOL
RW
Mode manuel :
commande de
déplacement à vue dans
le sens positif de l’axe
%Qr.m.c.4
CONTROL_JOG_NEG
EBOOL
RW
Mode manuel :
commande de
déplacement à vue dans
le sens négatif de l’axe
%Qr.m.c.5
REAL_TIME_CTRL_BIT1
EBOOL
RW
Bit variateur
%Qr.m.c.6
REAL_TIME_CTRL_BIT2
EBOOL
RW
Bit variateur
%Qr.m.c.7
OPERATION_MODE_1
EBOOL
RW
Sélection du mode
d’exploitation
%Qr.m.c.8
OPERATION_MODE_2
EBOOL
RW
Sélection du mode
d’exploitation
%Qr.m.c.9
CONTROL_ENABLE
EBOOL
RW
Validation de la
commande
%Qr.m.c.10
CONTROL_FOLLOW
EBOOL
RW
Commande de suivi pour
un axe ou un groupe
d’axes suiveurs
%Qr.m.c.11
CONTROL_RESUME
EBOOL
RW
Commande de reprise
suite à un arrêt
%Qr.m.c.12
52
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
CONTROL_INC_POS
EBOOL
RW
Mode manuel :
commande de
déplacement incrémental
dans le sens positif de
l’axe
%Qr.m.c.13
CONTROL_INC_NEG
EBOOL
RW
Mode manuel :
commande de
déplacement incrémental
dans le sens négatif de
l’axe
%Qr.m.c.14
CONTROL_CLEAR_FLT
EBOOL
RW
Commande
d’initialisation des
défauts
%Qr.m.c.15
ALLOW_ACQUIRE
EBOOL
RW
Commande de validation
de l’acquisition
%Qr.m.c.18
ALLOW_ENABLE
EBOOL
RW
Commande de
désactivation de l’axe
%Qr.m.c.26
ALLOW_FOLLOW
EBOOL
RW
Commande d’annulation
du suivi pour un axe ou
un groupe d’axes
suiveurs
%Qr.m.c.27
ALLOW_RESUME
EBOOL
RW
Commande
d’autorisation de
poursuite d’un
mouvement suite à un
arrêt par la commande
HOLD
%Qr.m.c.28
ALLOW_MOVE
EBOOL
RW
Commande
d’autorisation de
poursuite d’un
mouvement suite à un
arrêt par la commande
HALT
%Qr.m.c.29
ALLOW_NOT_FASTSTOP
EBOOL
RW
Commande suite à un
arrêt rapide
%Qr.m.c.30
ALLOW_NOT_FLT
EBOOL
RW
Commande de validation
des défauts
%Qr.m.c.31
53
Position courante
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
POSITION
REAL
R
Position courante
%IFr.m.c.0
Mot de compte rendu de paramétrage
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
PARAM_RPT
INT
R
Compte rendu de paramétrage, il
signale un défaut de programmation.
L’octet de poids faible contient le
code de l’erreur et l’octet de poids
fort contient l’adresse dans les
registres du champ ayant provoqué
l’erreur.
%IWr.m.c.2
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
REMOTE_POSITION
DINT
RW
Consigne externe :
position simulée.
Axe réel et imaginaire :
incrément de position en
mode manuel
%QDr.m.c.0
Position simulée
54
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Objets à échanges explicites de l’IODDT de type T_CSY_IND
Indicateurs d’exécution d’un échange explicite : EXCH_STS
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
STS_IN_PROGR
BOOL
R
Lecture des mots d’état
de la voie en cours
%MWr.m.c.0.0
CMD_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de
paramètres de
commande en cours
%MWr.m.c.0.1
ADJ_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de
paramètres de réglage
en cours
%MWr.m.c.0.2
RECONF_IN_PROGR
BOOL
R
Reconfiguration du
module en cours
%MWr.m.c.0.15
Compte rendu d’échanges explicites : EXCH_RPT
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
STS_ERR
BOOL
R
Défaut de lecture des
mots d’état de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.0
CMD_ERR
BOOL
R
Défaut lors d’un échange
de paramètres de
commande
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.1
ADJ_ERR
BOOL
R
Défaut lors d’un échange
de paramètres de réglage
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.2
RECONF_ERR
BOOL
R
Défaut lors de la
reconfiguration de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.15
55
Mots de défaut voie
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
EXT_FLT0
BOOL
R
Défaut externe 0 :
défaut variateur
%MWr.m.c.2.0
EXT_FLT1
BOOL
R
Défaut externe 1 :
défaut de
communication avec
l’axe
%MWr.m.c.2.1
EXT_FLT2
BOOL
R
Défaut externe 2
%MWr.m.c.2.3
INT_FLT
BOOL
R
Défaut interne
%MWr.m.c.2.4
CONF_FLT
BOOL
R
Défaut de
configuration :
configuration
matérielle et logicielle
différentes
%MWr.m.c.2.5
COM_FLT
BOOL
R
Défaut de
communication
%MWr.m.c.2.6
APPLI_FLT
BOOL
R
Défaut application :
défaut de
configuration, réglage
ou commande
%MWr.m.c.2.7
PROCESS_CONF
BOOL
R
Création d’objet
mouvement en cours
%MWr.m.c.2.11
PROCESS_CONF_FAILED
BOOL
R
Défaut de
configuration (sauf
pour voie 0)
%MWr.m.c.2.12
56
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Objets de la fonction TRF_RECIPE
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
ERROR_TRF
INT
R
Erreur d’écriture de la
fonction TRF_RECIPE
%MWr.m.c.3
RETURN_TRF_1
DINT
R
Retour 1 de la fonction
TRF_RECIPE
%MDr.m.c.4
RETURN_TRF_2
REAL
R
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.6
TRF_RECIPE
RETURN_TRF_3
REAL
R
Retour 3 de la fonction
%MFr.m.c.8
TRF_RECIPE
ACTION_TRF
INT
R
Action à réaliser par la
fonction TRF_RECIPE
%MWr.m.c.10
PARAM_TRF_1
DINT
R
Paramètre 1 de la fonction
%MDr.m.c.11
TRF_RECIPE
PARAM_TRF_2
DINT
R
Paramètre 2 de la fonction
TRF_RECIPE
%MDr.m.c.13
PARAM_TRF_3
REAL
R
Paramètre 3 de la fonction
TRF_RECIPE
%MFr.m.c.15
PARAM_TRF_4
REAL
R
Paramètre 4 de la fonction
TRF_RECIPE
%MFr.m.c.17
Mots d’interface WRITE_CMD
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
ERROR_CMD
INT
RW
Erreur lors du WRITE_CMD
%MWr.m.c.19
RETURN_CMD_1
DINT
RW
Retour 1 de la fonction
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_2
REAL
RW
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_3
REAL
RW
Retour 3 de la fonction
%MFr.m.c.24
ACTION_CMD
INT
RW
Action à réaliser
%MWr.m.c.26
PARAM_CMD_1
DINT
RW
Paramètre 1
%MDr.m.c.27
57
Symbole
Type
Accès
Signification
PARAM_CMD_2
DINT
RW
Paramètre 2
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3
REAL
RW
Paramètre 3
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4
REAL
RW
Paramètre 4
%MFr.m.c.33
Repère
Mots d’interface READ_PARAM, WRITE_PARAM
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
FUNCTION_VALIDATION
INT
RW
Mot contenant les bits
de validation sélectifs
%MWr.m.c.35
ACCEL
REAL
RW
Valeur d’accélération
%MFr.m.c.36
DECEL
REAL
RW
Valeur de décélération
%MFr.m.c.38
ACCEL_TYPE
INT
RW
Type d’accélération
%MWr.m.c.40
IN_POSITION_BAND
REAL
RW
Valeur de la fenêtre au
point
%MFr.m.c.41
ENABLE_POSITION_BAND
REAL
RW
Valeur de la fenêtre de
contrôle
%MFr.m.c.43
ROLLOVER_MAX
REAL
RW
Modulo maximal
%MFr.m.c.45
ROLLOVER_MIN
REAL
RW
Modulo minimal
%MFr.m.c.47
ACCEL_MAX
REAL
RW
Accélération maximale
%MFr.m.c.49
DECEL_MAX
REAL
RW
Décélération maximale
%MFr.m.c.51
SPEED_MAX
REAL
RW
Vitesse maximale
%MFr.m.c.53
POSITION_MAX
REAL
RW
Position maximale
%MFr.m.c.55
POSITION_MIN
REAL
RW
Position minimale
%MFr.m.c.57
SCALE_NUMERATOR
REAL
RW
Numérateur du facteur
d’échelle (configuration
dun axe indépendant et
fonction GetGearRatio)
%MFr.m.c.59
SCALE_DENOMINATOR
REAL
RW
Dénominateur du facteur
d’échelle (configuration
dun axe indépendant et
fonction GetGearRatio)
%MFr.m.c.61
58
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
ACCEL_UNIT
INT
RW
Unité d’accélération
%MWr.m.c.63
SPEED_UNIT
INT
RW
Unité de vitesse
%MWr.m.c.64
POSITION_UNIT
INT
RW
Unité de position
%MWr.m.c.65
59
Objets à échanges implicites de l’IODDT de type
T_CSY_FOLLOW
Liste des objets d’entrée à échanges implicites
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
CH_ERROR
EBOOL
R
Bit de défaut de la voie
%Ir.m.c.ERR
RAMPING
EBOOL
R
Indique si l’axe est en
accélération ou
décélération
%Ir.m.c.0
STEADY
EBOOL
R
La vitesse est constante
%Ir.m.c.1
STOPPING
EBOOL
R
Le mouvement décélère
jusqu’à l’arrêt
%Ir.m.c.2
PROFILE_END
EBOOL
R
La dernière commande
du profil a été envoyée
au module
%Ir.m.c.3
IN_POSITION
EBOOL
R
La position de l’axe est
située dans la fenêtre au
point
%Ir.m.c.4
AXIS_HOMING
EBOOL
R
L’axe réalise une prise
d’origine. Avec un axe
imaginaire, ce bit est
inactif.
%Ir.m.c.5
AXIS_HOMED
EBOOL
R
La position de l’axe est
référencée par rapport à
la prise d’origine
%Ir.m.c.6
AXIS_NOT_FOLLOWING
EBOOL
R
Le variateur ne prend
pas en compte les
commandes du module
%Ir.m.c.7
HOLDING
EBOOL
R
L’axe est arrêté en
position d’attente
%Ir.m.c.8
RESUMING
EBOOL
R
L’axe est en mouvement
après une attente
%Ir.m.c.9
DRIVE_ENABLED
EBOOL
R
Le variateur de vitesse
est activé
%Ir.m.c.10
DRIVE_DIAG
EBOOL
R
Le variateur effectue un
diagnostic de classe 3
%Ir.m.c.11
60
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
DRIVE_WARNING
EBOOL
R
Le variateur effectue un
diagnostic de classe 2
%Ir.m.c.12
DRIVE_FLT
EBOOL
R
Le variateur effectue un
diagnostic de classe 1
%Ir.m.c.13
DRIVE_DISABLED
EBOOL
R
Le variateur est
désactivé
%Ir.m.c.14
AXIS_SUMMARY_FLT
EBOOL
R
Défaut du drive
%Ir.m.c.15
AXIS_COM_OK
EBOOL
R
La communication entre
le variateur et le module
est correcte
%Ir.m.c.16
AXIS_IS_LINKED
EBOOL
R
L’axe appartient à un
groupe d’axes
%Ir.m.c.17
AXIS_IN_CMD
EBOOL
R
L’axe est actif et peut être
commandé
%Ir.m.c.18
AXIS_AT_TARGET
EBOOL
R
La position de l’axe est
comprise dans la fenêtre
au point de la position
ciblée
%Ir.m.c.20
AXIS_POS_LIMIT
EBOOL
R
La position de l’axe a
atteint la limite positive
%Ir.m.c.21
AXIS_NEG_LIMIT
EBOOL
R
La position de l’axe a
atteint la limite négative
%Ir.m.c.22
AXIS_WARNING
EBOOL
R
Etat "Alerte mouvement"
remonté par le variateur
%Ir.m.c.23
AXIS_HOLD
EBOOL
R
L’axe est à l’arrêt, en
attente d’une commande
%Ir.m.c.28
AXIS_HALT
EBOOL
R
L’axe est à l’arrêt
%Ir.m.c.29
AXIS_FASTSTOP
EBOOL
R
L’axe s’est arrêté
rapidement
%Ir.m.c.30
AXIS_READY
EBOOL
R
L’axe est prêt pour
répondre à une
commande
%Ir.m.c.31
CONF_OK
EBOOL
R
La voie est configurée
%Ir.m.c.32
61
Liste des objets de sortie à échanges implicites
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
CONTROL_ACQUIRE
EBOOL
RW
Acquisition de la
commande
%Qr.m.c.2
CONTROL_ENABLE
EBOOL
RW
Validation de la
commande
%Qr.m.c.10
CONTROL_FOLLOW
EBOOL
RW
Commande de suivi pour
un axe ou un groupe
d’axes suiveurs
%Qr.m.c.11
CONTROL_RESUME
EBOOL
RW
Commande de reprise
suite à un arrêt
%Qr.m.c.12
CONTROL_CLEAR_FLT
EBOOL
RW
Commande d’initialisation
des défauts
%Qr.m.c.15
ALLOW_ACQUIRE
EBOOL
RW
Commande de validation
de l’acquisition
%Qr.m.c.18
ALLOW_ENABLE
EBOOL
RW
Commande de
désactivation de l’axe
%Qr.m.c.26
ALLOW_FOLLOW
EBOOL
RW
Commande d’annulation
du suivi pour un axe ou un
groupe d’axes suiveurs
%Qr.m.c.27
ALLOW_RESUME
EBOOL
RW
Commande d’autorisation
de poursuite d’un
mouvement suite à un
arrêt par la commande
HOLD
%Qr.m.c.28
ALLOW_MOVE
EBOOL
RW
Commande d’autorisation
de poursuite d’un
mouvement suite à un
arrêt par la commande
HALT
%Qr.m.c.29
ALLOW_NOT_FASTSTOP
EBOOL
RW
Commande suite à un
arrêt rapide
%Qr.m.c.30
ALLOW_NOT_FLT
EBOOL
RW
Commande de validation
des défauts
%Qr.m.c.31
62
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Position courante
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
POSITION
REAL
R
Position courante
%IFr.m.c.0
Mot de compte rendu de paramétrage
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
PARAM_RPT
INT
R
Compte rendu de paramétrage, il
signale un défaut de
programmation. L’octet de poids
faible contient le code de l’erreur
et l’octet de poids fort contient
l’adresse dans les registres du
champ ayant provoqué l’erreur.
%IWr.m.c.2
63
Objets à échanges explicites de l’IODDT de type
T_CSY_FOLLOW
Indicateurs d’exécution d’un échange explicite : EXCH_STS
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
STS_IN_PROGR
BOOL
R
Lecture des mots d’état
de la voie en cours
%MWr.m.c.0.0
CMD_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres
de commande en cours
%MWr.m.c.0.1
ADJ_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres
de réglage en cours
%MWr.m.c.0.2
RECONF_IN_PROGR
BOOL
R
Reconfiguration du
module en cours
%MWr.m.c.0.15
Compte rendu d’échanges explicites : EXCH_RPT
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
STS_ERR
BOOL
R
Défaut de lecture des
mots d’état de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.0
CMD_ERR
BOOL
R
Défaut lors d’un échange
de paramètres de
commande
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.1
ADJ_ERR
BOOL
R
Défaut lors d’un échange
de paramètres de
réglage
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.2
RECONF_ERR
BOOL
R
Défaut lors de la
reconfiguration de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.15
64
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Mots de défaut voie
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
EXT_FLT0
BOOL
R
Défaut externe 0 :
défaut variateur
%MWr.m.c.2.0
EXT_FLT1
BOOL
R
Défaut externe 1 :
défaut de
communication avec
l’axe
%MWr.m.c.2.1
EXT_FLT2
BOOL
R
Défaut externe 2
%MWr.m.c.2.3
INT_FLT
BOOL
R
Défaut interne
%MWr.m.c.2.4
CONF_FLT
BOOL
R
Défaut de
configuration :
configuration matérielle
et logicielle différentes
%MWr.m.c.2.5
COM_FLT
BOOL
R
Défaut de
communication
%MWr.m.c.2.6
APPLI_FLT
BOOL
R
Défaut application :
défaut de configuration,
réglage ou commande
%MWr.m.c.2.7
PROCESS_CONF
BOOL
R
Création d’objet
mouvement en cours
%MWr.m.c.2.11
PROCESS_CONF_FAILED
BOOL
R
Défaut de configuration
(sauf pour voie 0)
%MWr.m.c.2.12
Mots d’interface WRITE_CMD
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
ERROR_CMD
INT
RW
Erreur lors du
WRITE_CMD
%MWr.m.c.19
RETURN_CMD_1
DINT
RW
Retour 1 de la fonction
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_2
REAL
RW
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_3
REAL
RW
Retour 3 de la fonction
%MFr.m.c.24
ACTION_CMD
INT
RW
Action à réaliser
%MWr.m.c.26
65
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
PARAM_CMD_1
DINT
RW
Paramètre 1
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_2
DINT
RW
Paramètre 2
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3
REAL
RW
Paramètre 3
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4
REAL
RW
Paramètre 4
%MFr.m.c.33
66
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Mots d’interface READ_PARAM, WRITE_PARAM
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
MASTER_CHANNEL
INT
RW
Numéro de l’axe maître
(1 à 16, N n’est pas
accessible)
%MWr.m.c.35
SLAVE_CHANNEL_1
INT
RW
Numéro de l’axe
esclave 1
%MWr.m.c.36
FOLL_DESCRIPTION_1
INT
RW
Description de l’axe
esclave 1. Ce mot est
composé de bits
significatifs décrits
ci-dessous et
possédant des noms de
variables mais
également trois bits non
nommés qui agissent
sur les conditions de
démarrage :
- bits 8, 9 et 10 à zéro =
démarrage immédiat
- bit 8 à 1 et les 9 et 10
à zéro = position du
maître atteinte dans le
sens négatif du seuil
- bit 9 à 1 et les bits 8 et
10 à zéro = position du
maître atteinte dans le
sens positif du seuil
- bits 8 et 9 à 1 et bit 10
à zéro = position du
maître > seuil
- bits 8 et 9 à zéro et bit
10 à 1 = position du
maître < seuil
%MWr.m.c.37
FOLL_WHERE_1
BOOL
R
0 = contrôleur
%MWr.m.c.37.0
FOLL_TYPE_1
BOOL
R
0 = mode ratio
1 = mode Came
%MWr.m.c.37.1
FOLL_POSITION_1
BOOL
R
0 = suivi de la position
mesurée
1 = suivi de la position
de consigne
%MWr.m.c.37.2
67
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
FOLL_FOL_ON_HALT_1
BOOL
R
1 = arrêt de l’axe
suiveur si suppression
du lien maître/esclave
%MWr.m.c.37.3
FOLL_HALT_MASTER_1
BOOL
R
1 = arrêt du maître lors
d’un défaut d’écart de
poursuite
%MWr.m.c.37.6
FOLL_BIAS_REMAIN_1
BOOL
R
1 = offset dynamique
sur position du maître
%MWr.m.c.37.7
NUMERATOR_1
REAL
RW
Numérateur de l’axe
esclave 1
%MFr.m.c.38
DENOMINATOR_1
REAL
RW
Dénominateur de l’axe
esclave 1
%MFr.m.c.40
TRIGGER_POSITION_1
REAL
RW
Valeur du seuil de l’axe
esclave 1
%MFr.m.c.42
SLAVE_CHANNEL_2
INT
RW
Numéro de l’axe
esclave 2
%MWr.m.c.44
68
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
FOLL_DESCRIPTION_2
INT
RW
Description de l’axe
esclave 2. Ce mot est
composé de bits
significatifs décrits
ci-dessous et
possédant des noms de
variables mais
également trois bits non
nommés qui agissent
sur les conditions de
démarrage :
- bits 8, 9 et 10 à zéro =
démarrage immédiat
- bit 8 à 1 et les 9 et 10
à zéro = position du
maître atteinte dans le
sens négatif du seuil
- bit 9 à 1 et les bits 8 et
10 à zéro = position du
maître atteinte dans le
sens positif du seuil
- bits 8 et 9 à 1 et bit 10
à zéro = position du
maître > seuil
- bits 8 et 9 à zéro et bit
10 à 1 = position du
maître < seuil
%MWr.m.c.45
FOLL_WHERE_2
BOOL
R
0 = contrôleur
%MWr.m.c.45.0
FOLL_TYPE_2
BOOL
R
0 = mode ratio
1 = mode Came
%MWr.m.c.45.1
FOLL_POSITION_2
BOOL
R
0= suivi de la position
mesurée
1 = suivi de la position
de consigne
%MWr.m.c.45.2
FOLL_FOL_ON_HALT_2
BOOL
R
1 = arrêt de l’axe
suiveur si suppression
du lien maître/esclave
%MWr.m.c.45.3
FOLL_HALT_MASTER_2
BOOL
R
1 = arrêt du maître lors
d’un défaut d’écart de
poursuite
%MWr.m.c.45.6
69
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
FOLL_BIAS_REMAIN_2
BOOL
R
1 = offset dynamique
sur position du maître
%MWr.m.c.45.7
NUMERATOR_2
REAL
RW
Numérateur de l’axe
esclave 2
%MFr.m.c.46
DENOMINATOR_2
REAL
RW
Dénominateur de l’axe
esclave 2
%MFr.m.c.48
TRIGGER_POSITION_2
REAL
RW
Valeur du seuil de l’axe
esclave 2
%MFr.m.c.50
SLAVE_CHANNEL_3
INT
RW
Numéro de l’axe
esclave 3
%MWr.m.c.52
FOLL_DESCRIPTION_3
INT
RW
Description de l’axe
esclave 3. Ce mot est
composé de bits
significatifs décrits
ci-dessous et
possédant des noms de
variables mais
également trois bits non
nommés qui agissent
sur les conditions de
démarrage :
- bits 8, 9 et 10 à zéro =
démarrage immédiat
- bit 8 à 1 et les 9 et 10
à zéro = position du
maître atteinte dans le
sens négatif du seuil
- bit 9 à 1 et les bits 8 et
10 à zéro = position du
maître atteinte dans le
sens positif du seuil
- bits 8 et 9 à 1 et bit 10
à zéro = position du
maître > seuil
- bits 8 et 9 à zéro et bit
10 à 1 = position du
maître < seuil
%MWr.m.c.53
FOLL_WHERE_3
BOOL
R
0 = contrôleur
%MWr.m.c.53.0
70
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
FOLL_TYPE_3
BOOL
R
0 = mode ratio
1 = mode Came
%MWr.m.c.53.1
FOLL_POSITION_3
BOOL
R
0 = suivi de la position
mesurée
1 = suivi de la position
de consigne
%MWr.m.c.53.2
FOLL_FOL_ON_HALT_3
BOOL
R
1 = arrêt de l’axe
suiveur si suppression
du lien maître/esclave
%MWr.m.c.53.3
FOLL_HALT_MASTER_3
BOOL
R
1 = arrêt du maître lors
d’un défaut d’écart de
poursuite
%MWr.m.c.53.6
FOLL_BIAS_REMAIN_3
BOOL
R
1 = offset dynamique
sur position du maître
%MWr.m.c.53.7
NUMERATOR_3
REAL
RW
Numérateur de l’axe
esclave 3
%MFr.m.c.54
DENOMINATOR_3
REAL
RW
Dénominateur de l’axe
esclave 3
%MFr.m.c.56
TRIGGER_POSITION_3
REAL
RW
Valeur du seuil de l’axe
esclave 3
%MFr.m.c.58
SLAVE_CHANNEL_4
INT
RW
Numéro de l’axe
esclave 4
%MWr.m.c.60
71
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
FOLL_DESCRIPTION_4
INT
RW
Description de l’axe
esclave 4. Ce mot est
composé de bits
significatifs décrits
ci-dessous et
possédant des noms de
variables mais
également trois bits non
nommés qui agissent
sur les conditions de
démarrage :
- bits 8, 9 et 10 à zéro =
démarrage immédiat
- bit 8 à 1 et les 9 et 10
à zéro = position du
maître atteinte dans le
sens négatif du seuil
- bit 9 à 1 et les bits 8 et
10 à zéro = position du
maître atteinte dans le
sens positif du seuil
- bits 8 et 9 à 1 et bit 10
à zéro = position du
maître > seuil
- bits 8 et 9 à zéro et bit
10 à 1 = position du
maître < seuil
%MWr.m.c.61
FOLL_WHERE_4
BOOL
R
0 = contrôleur
%MWr.m.c.61.0
FOLL_TYPE_4
BOOL
R
0 = mode ratio
1 = mode Came
%MWr.m.c.61.1
FOLL_POSITION_4
BOOL
R
0 = suivi de la position
mesurée
1 = suivi de la position
de consigne
%MWr.m.c.61.2
FOLL_FOL_ON_HALT_4
BOOL
R
1 = arrêt de l’axe
suiveur si suppression
du lien maître/esclave
%MWr.m.c.61.3
FOLL_HALT_MASTER_4
BOOL
R
1 = arrêt du maître lors
d’un défaut d’écart de
poursuite
%MWr.m.c.61.6
72
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
FOLL_BIAS_REMAIN_4
BOOL
R
1 = offset dynamique
sur position du maître
%MWr.m.c.61.7
NUMERATOR_4
REAL
RW
Numérateur de l’axe
esclave 4
%MFr.m.c.62
DENOMINATOR_4
REAL
RW
Dénominateur de l’axe
esclave 4
%MFr.m.c.64
TRIGGER_POSITION_4
REAL
RW
Valeur du seuil de l’axe
esclave 4
%MFr.m.c.66
SLAVE_CHANNEL_5
INT
RW
Numéro de l’axe
esclave 5
%MWr.m.c.68
FOLL_DESCRIPTION_5
INT
RW
Description de l’axe
esclave 5. Ce mot est
composé de bits
significatifs décrits
ci-dessous et
possédant des noms de
variables mais
également trois bits non
nommés qui agissent
sur les conditions de
démarrage :
- bits 8, 9 et 10 à zéro =
démarrage immédiat
- bit 8 à 1 et les 9 et 10
à zéro = position du
maître atteinte dans le
sens négatif du seuil
- bit 9 à 1 et les bits 8 et
10 à zéro = position du
maître atteinte dans le
sens positif du seuil
- bits 8 et 9 à 1 et bit 10
à zéro = position du
maître > seuil
- bits 8 et 9 à zéro et bit
10 à 1 = position du
maître < seuil
%MWr.m.c.69
FOLL_WHERE_5
BOOL
R
0 = contrôleur
%MWr.m.c.69.0
73
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
FOLL_TYPE_5
BOOL
R
0 = mode ratio
1 = mode Came
%MWr.m.c.69.1
FOLL_POSITION_5
BOOL
R
0 = suivi de la position
mesurée
1 = suivi de la position
de consigne
%MWr.m.c.69.2
FOLL_FOL_ON_HALT_5
BOOL
R
1 = arrêt de l’axe
suiveur si suppression
du lien maître/esclave
%MWr.m.c.69.3
FOLL_HALT_MASTER_5
BOOL
R
1 = arrêt du maître lors
d’un défaut d’écart de
poursuite
%MWr.m.c.69.6
FOLL_BIAS_REMAIN_5
BOOL
R
1 = offset dynamique
sur position du maître
%MWr.m.c.69.7
NUMERATOR_6
REAL
RW
Numérateur de l’axe
esclave 6
%MFr.m.c.70
DENOMINATOR_6
REAL
RW
Dénominateur de l’axe
esclave 6
%MFr.m.c.72
TRIGGER_POSITION_6
REAL
RW
Valeur du seuil de l’axe
esclave 6
%MFr.m.c.74
SLAVE_CHANNEL_6
INT
RW
Numéro de l’axe
esclave 6
%MWr.m.c.76
74
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
FOLL_DESCRIPTION_6
INT
RW
Description de l’axe
esclave 6. Ce mot est
composé de bits
significatifs décrits
ci-dessous et
possédant des noms de
variables mais
également trois bits non
nommés qui agissent
sur les conditions de
démarrage :
- bits 8, 9 et 10 à zéro =
démarrage immédiat
- bit 8 à 1 et les 9 et 10
à zéro = position du
maître atteinte dans le
sens négatif du seuil
- bit 9 à 1 et les bits 8 et
10 à zéro = position du
maître atteinte dans le
sens positif du seuil
- bits 8 et 9 à 1 et bit 10
à zéro = position du
maître > seuil
- bits 8 et 9 à zéro et bit
10 à 1 = position du
maître < seuil
%MWr.m.c.77
FOLL_WHERE_6
BOOL
R
0 = contrôleur
%MWr.m.c.77.0
FOLL_TYPE_6
BOOL
R
0 = mode ratio
1 = mode Came
%MWr.m.c.77.1
FOLL_POSITION_6
BOOL
R
0 = suivi de la position
mesurée
1 = suivi de la position
de consigne
%MWr.m.c.77.2
FOLL_FOL_ON_HALT_6
BOOL
R
1 = arrêt de l’axe
suiveur si suppression
du lien maître/esclave
%MWr.m.c.77.3
FOLL_HALT_MASTER_6
BOOL
R
1 = arrêt du maître lors
d’un défaut d’écart de
poursuite
%MWr.m.c.77.6
75
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
FOLL_BIAS_REMAIN_6
BOOL
R
1 = offset dynamique
sur position du maître
%MWr.m.c.77.7
NUMERATOR_6
REAL
RW
Numérateur de l’axe
esclave 6
%MFr.m.c.78
DENOMINATOR_6
REAL
RW
Dénominateur de l’axe
esclave 6
%MFr.m.c.80
TRIGGER_POSITION_6
REAL
RW
Valeur du seuil de l’axe
esclave 6
%MFr.m.c.82
76
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Objets à échanges implicites de l’IODDT de type
T_CSY_COORD
Liste des objets d’entrée à échanges implicites
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
CH_ERROR
EBOOL
R
Bit de défaut de la voie
%Ir.m.c.ERR
RAMPING
EBOOL
R
Indique si l’axe est en
accélération ou
décélération
%Ir.m.c.0
STEADY
EBOOL
R
La vitesse est constante
%Ir.m.c.1
STOPPING
EBOOL
R
Le mouvement décélère
jusqu’à l’arrêt
%Ir.m.c.2
PROFILE_END
EBOOL
R
La dernière commande du
profil a été envoyée au
module
%Ir.m.c.3
IN_POSITION
EBOOL
R
La position de l’axe est
située dans la fenêtre au
point
%Ir.m.c.4
AXIS_HOMING
EBOOL
R
L’axe réalise une prise
d’origine. Avec un axe
imaginaire, ce bit est
inactif.
%Ir.m.c.5
AXIS_HOMED
EBOOL
R
La position de l’axe est
référencée par rapport à la
prise d’origine
%Ir.m.c.6
AXIS_NOT_FOLLOWING
EBOOL
R
Le variateur ne prend pas
en compte les commandes
du module
%Ir.m.c.7
HOLDING
EBOOL
R
L’axe est arrêté en position
d’attente
%Ir.m.c.8
RESUMING
EBOOL
R
L’axe est en mouvement
après une attente
%Ir.m.c.9
DRIVE_ENABLED
EBOOL
R
Le variateur de vitesse est
activé
%Ir.m.c.10
DRIVE_DIAG
EBOOL
R
Le variateur effectue un
diagnostic de classe 3
%Ir.m.c.11
77
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
DRIVE_WARNING
EBOOL
R
Le variateur effectue un
diagnostic de classe 2
%Ir.m.c.12
DRIVE_FLT
EBOOL
R
Le variateur effectue un
diagnostic de classe 1
%Ir.m.c.13
DRIVE_DISABLED
EBOOL
R
Le variateur est désactivé
%Ir.m.c.14
AXIS_SUMMARY_FLT
EBOOL
R
Défaut du drive
%Ir.m.c.15
AXIS_COM_OK
EBOOL
R
La communication entre le
variateur et le module est
correcte
%Ir.m.c.16
AXIS_IS_LINKED
EBOOL
R
L’axe appartient à un
groupe d’axes
%Ir.m.c.17
AXIS_IN_CMD
EBOOL
R
L’axe est actif et peut être
commandé
%Ir.m.c.18
AXIS_AT_TARGET
EBOOL
R
La position de l’axe est
comprise dans la fenêtre
au point de la position
ciblée
%Ir.m.c.20
AXIS_POS_LIMIT
EBOOL
R
La position de l’axe a
atteint la limite positive
%Ir.m.c.21
AXIS_NEG_LIMIT
EBOOL
R
La position de l’axe a
atteint la limite négative
%Ir.m.c.22
AXIS_WARNING
EBOOL
R
Etat "Alerte mouvement"
remonté par le variateur
%Ir.m.c.23
AXIS_HOLD
EBOOL
R
L’axe est à l’arrêt, en
attente d’une commande
%Ir.m.c.28
AXIS_HALT
EBOOL
R
L’axe est à l’arrêt
%Ir.m.c.29
AXIS_FASTSTOP
EBOOL
R
L’axe s’est arrêté
rapidement
%Ir.m.c.30
AXIS_READY
EBOOL
R
L’axe est prêt pour
répondre à une commande
%Ir.m.c.31
CONF_OK
EBOOL
R
La voie est configurée
%Ir.m.c.32
78
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Liste des objets de sortie à échanges implicites
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
CONTROL_ACQUIRE
EBOOL
RW
Acquisition de la
commande
%Qr.m.c.2
CONTROL_ENABLE
EBOOL
RW
Validation de la
commande
%Qr.m.c.10
CONTROL_FOLLOW
EBOOL
RW
Commande de suivi pour
un axe ou un groupe
d’axes suiveurs
%Qr.m.c.11
CONTROL_RESUME
EBOOL
RW
Commande de reprise
suite à un arrêt
%Qr.m.c.12
CONTROL_CLEAR_FLT
EBOOL
RW
Commande d’initialisation
des défauts
%Qr.m.c.15
ALLOW_ACQUIRE
EBOOL
RW
Commande de validation
de l’acquisition
%Qr.m.c.18
ALLOW_ENABLE
EBOOL
RW
Commande de
désactivation de l’axe
%Qr.m.c.26
ALLOW_FOLLOW
EBOOL
RW
Commande d’annulation
du suivi pour un axe ou
un groupe d’axes
suiveurs
%Qr.m.c.27
ALLOW_RESUME
EBOOL
RW
Commande d’autorisation
de poursuite d’un
mouvement suite à un
arrêt par la commande
HOLD
%Qr.m.c.28
ALLOW_MOVE
EBOOL
RW
Commande d’autorisation
de poursuite d’un
mouvement suite à un
arrêt par la commande
HALT
%Qr.m.c.29
ALLOW_NOT_FASTSTOP
EBOOL
RW
Commande suite à un
arrêt rapide
%Qr.m.c.30
ALLOW_NOT_FLT
EBOOL
RW
Commande de validation
des défauts
%Qr.m.c.31
79
Mot de compte rendu de paramétrage
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
PARAM_RPT
INT
R
Compte rendu de paramétrage, il
signale un défaut de
programmation. L’octet de poids
faible contient le code de l’erreur
et l’octet de poids fort contient
l’adresse dans les registres du
champ ayant provoqué l’erreur.
%IWr.m.c.2
80
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Objets à échanges explicites de l’IODDT de type
T_CSY_COORD
Indicateurs d’exécution d’un échange explicite : EXCH_STS
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
STS_IN_PROGR
BOOL
R
Lecture des mots d’état
de la voie en cours
%MWr.m.c.0.0
CMD_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres
de commande en cours
%MWr.m.c.0.1
ADJ_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres
de réglage en cours
%MWr.m.c.0.2
RECONF_IN_PROGR
BOOL
R
Reconfiguration du
module en cours
%MWr.m.c.0.15
Compte rendu d’échanges explicites : EXCH_RPT
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
STS_ERR
BOOL
R
Défaut de lecture des mots
d’état de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.0
CMD_ERR
BOOL
R
Défaut lors d’un échange de
paramètres de commande
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.1
ADJ_ERR
BOOL
R
Défaut lors d’un échange de
paramètres de réglage
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.2
RECONF_ERR
BOOL
R
Défaut lors de la
reconfiguration de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.15
81
Mots de défaut voie
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
EXT_FLT0
BOOL
R
Défaut externe 0 :
défaut variateur
%MWr.m.c.2.0
EXT_FLT1
BOOL
R
Défaut externe 1 :
défaut de
communication avec
l’axe
%MWr.m.c.2.1
EXT_FLT2
BOOL
R
Défaut externe 2
%MWr.m.c.2.3
INT_FLT
BOOL
R
Défaut interne
%MWr.m.c.2.4
CONF_FLT
BOOL
R
Défaut de
configuration :
configuration
matérielle et logicielle
différentes
%MWr.m.c.2.5
COM_FLT
BOOL
R
Défaut de
communication
%MWr.m.c.2.6
APPLI_FLT
BOOL
R
Défaut application :
défaut de
configuration, réglage
ou commande
%MWr.m.c.2.7
PROCESS_CONF
BOOL
R
Création d’objet
mouvement en cours
%MWr.m.c.2.11
PROCESS_CONF_FAILED
BOOL
R
Défaut de
configuration (sauf
pour voie 0)
%MWr.m.c.2.12
82
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Mots d’interface WRITE_CMD
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
ERROR_CMD
INT
RW
Erreur lors du
WRITE_CMD
%MWr.m.c.19
RETURN_CMD_1
DINT
RW
Retour 1 de la fonction
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_2
REAL
RW
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_3
REAL
RW
Retour 3 de la fonction
%MFr.m.c.24
ACTION_CMD
INT
RW
Action à réaliser
%MWr.m.c.26
PARAM_CMD_1
DINT
RW
Paramètre 1
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_2
DINT
RW
Paramètre 2
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3
REAL
RW
Paramètre 3
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4
REAL
RW
Paramètre 4
%MFr.m.c.33
PARAM_CMD_5
REAL
RW
Paramètre 5
%MFr.m.c.35
PARAM_CMD_6
REAL
RW
Paramètre 6
%MFr.m.c.37
PARAM_CMD_7
REAL
RW
Paramètre 7
%MFr.m.c.39
PARAM_CMD_8
REAL
RW
Paramètre 8
%MFr.m.c.41
PARAM_CMD_9
REAL
RW
Paramètre 9
%MFr.m.c.43
PARAM_CMD_10
REAL
RW
Paramètre 10
%MFr.m.c.45
PARAM_CMD_11
REAL
RW
Paramètre 11
%MFr.m.c.47
PARAM_CMD_12
REAL
RW
Paramètre 12
%MFr.m.c.49
PARAM_CMD_13
REAL
RW
Paramètre 13
%MFr.m.c.51
PARAM_CMD_14
REAL
RW
Paramètre 14
%MFr.m.c.53
PARAM_CMD_15
REAL
RW
Paramètre 15
%MFr.m.c.55
PARAM_CMD_16
REAL
RW
Paramètre 16
%MFr.m.c.57
PARAM_CMD_17
REAL
RW
Paramètre 17
%MFr.m.c.59
PARAM_CMD_18
REAL
RW
Paramètre 18
%MFr.m.c.61
83
Objets à échanges implicites de l’IODDT de type T_CSY_CAM
Liste des objets d’entrée à échanges implicites
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
CH_ERROR
EBOOL
R
Bit de défaut de la voie
%Ir.m.c.ERR
84
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Objets à échanges explicites de l’IODDT de type T_CSY_CAM
Indicateur d’exécution d’un échange explicite : EXCH_STS
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
STS_IN_PROGR
BOOL
R
Lecture des mots
d’état de la voie en
cours
%MWr.m.c.0.0
CMD_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de
paramètres de
commande en cours
%MWr.m.c.0.1
ADJ_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de
paramètres de réglage
en cours
%MWr.m.c.0.2
TRF_IN_PROGR
BOOL
R
Fonction
TRF_RECIPE en
cours d’exécution
%MWr.m.c.0.3
RECONF_IN_PROGR
BOOL
R
Reconfiguration du
module en cours
%MWr.m.c.0.15
Compte rendu d’échanges explicites : EXCH_RPT
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
STS_ERR
BOOL
R
Défaut de lecture des mots
d’état de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.0
CMD_ERR
BOOL
R
Défaut lors d’un échange de
paramètres de commande
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.1
ADJ_ERR
BOOL
R
Défaut lors d’un échange de
paramètres de réglage
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.2
TRF_ERR
BOOL
R
Défaut lors de l’exécution de
la fonction TRF_RECIPE
%MWr.m.c.1.3
RECONF_ERR
BOOL
R
Défaut lors de la
reconfiguration de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.15
85
Mots de défaut voie
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
EXT_FLT0
BOOL
R
Défaut externe 0 :
défaut variateur
%MWr.m.c.2.0
EXT_FLT1
BOOL
R
Défaut externe 1 :
défaut de
communication avec
l’axe
%MWr.m.c.2.1
EXT_FLT2
BOOL
R
Défaut externe 2
%MWr.m.c.2.3
INT_FLT
BOOL
R
Défaut interne
%MWr.m.c.2.4
CONF_FLT
BOOL
R
Défaut de
configuration :
configuration
matérielle et
logicielle différentes
%MWr.m.c.2.5
COM_FLT
BOOL
R
Défaut de
communication
%MWr.m.c.2.6
APPLI_FLT
BOOL
R
Défaut application :
défaut de
configuration,
réglage ou
commande
%MWr.m.c.2.7
PROCESS_CONF
BOOL
R
Création d’objet
mouvement en cours
%MWr.m.c.2.11
PROCESS_CONF_FAILED
BOOL
R
Défaut de
configuration (sauf
pour voie 0)
%MWr.m.c.2.12
86
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
Objet de la fonction TRF_RECIPE
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
ERROR_TRF
INT
R
Erreur d’écriture de la
fonction TRF_RECIPE
%MWr.m.c.3
RETURN_TRF_1
DINT
R
Retour 1 de la fonction
TRF_RECIPE
%MDr.m.c.4
RETURN_TRF_2
REAL
R
Retour 2 de la fonction
TRF_RECIPE
%MFr.m.c.6
RETURN_TRF_3
REAL
R
Retour 3 de la fonction
TRF_RECIPE
%MFr.m.c.8
ACTION_TRF
INT
R
Action à réaliser par la
fonction TRF_RECIPE
%MWr.m.c.10
PARAM_TRF_1
DINT
R
Paramètre 1 de la fonction
TRF_RECIPE
%MDr.m.c.11
PARAM_TRF_2
DINT
R
Paramètre 2 de la fonction
TRF_RECIPE
%MDr.m.c.13
PARAM_TRF_3
REAL
R
Paramètre 3 de la fonction
TRF_RECIPE
%MFr.m.c.15
PARAM_TRF_4
REAL
R
Paramètre 4 de la fonction
TRF_RECIPE
%MFr.m.c.17
87
Mots d’interface WRITE_CMD
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
ERROR_CMD
INT
RW
Erreur lors du
WRITE_CMD
%MWr.m.c.19
RETURN_CMD_1
DINT
RW
Retour 1 de la fonction
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_2
REAL
RW
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_3
REAL
RW
Retour 3 de la fonction
%MFr.m.c.24
ACTION_CMD
INT
RW
Action à réaliser
%MWr.m.c.26
PARAM_CMD_1
DINT
RW
Paramètre 1
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_2
DINT
RW
Paramètre 2
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3
REAL
RW
Paramètre 3
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4
REAL
RW
Paramètre 4
%MFr.m.c.33
88
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
L’IODDT T_GEN_MOD applicable à tous les modules
Liste des objets
Symbole
Type
Accès
Signification
Repère
MOD_ERROR
EBOOL
R
Bit erreur module
%Ir.m.MOD.ERR
EXCH_STS
INT
R
Mot de contrôle
d’échange de la voie
%MWr.m.c.0
STS_IN_PROGR
BOOL
R
Bit erreur voie de
comptage
%MWr.m.c.0.0
EXCH_RPT
INT
R
Mot de compte rendu
d’échange
%MWr.m.c.1
STS_ERR
BOOL
R
Défaut lors de la lecture
des mots d’état de la
voie
%MWr.m.c.1.0
MOD_FLT
INT
R
Mot d’erreur interne du
module
%MWr.m.c.2
MOD_FAIL
BOOL
R
Défaut interne, module
en panne
%MWr.m.c.2.0
CH_FLT
BOOL
R
Voie(s) en défaut
%MWr.m.c.2.1
BLK
BOOL
R
Défaut bornier
%MWr.m.c.2.2
CONF_FLT
BOOL
R
Défaut de configuration
matérielle ou logicielle
%MWr.m.c.2.5
NO_MOD
BOOL
R
Module absent ou hors
tension
%MWr.m.c.2.6
89
Notes utilisateur
90
Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro
91
92
35001688 06
Schneider Electric Industries SAS
Headquarters
35, rue Joseph Monier
F - 92506 Rueil Malmaison Cedex
Owing to changes in standards and equipment,
the characteristics given in the text and images
in this document are not binding us
until they have been confirmed with us.
http://www.schneider-electric.com
Printed in
June 2009

Manuels associés