Schneider Electric Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert - Commande de mouvement pour SERCOS® Mode d'emploi
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Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Commande de mouvement pour SERCOS® Manuel utilisateur (Traduction du document original anglais) 35006235.10 12/2018 www.schneider-electric.com Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l'adéquation ou la fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur ou intégrateur de réaliser l'analyse de risques complète et appropriée, l'évaluation et le test des produits pour ce qui est de l'application à utiliser et de l'exécution de cette application. Ni la société Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. 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Pour des raisons de sécurité et afin de garantir la conformité aux données système documentées, seul le fabricant est habilité à effectuer des réparations sur les composants. Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques de sécurité, suivez les instructions appropriées. La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou d'un logiciel approuvé avec nos produits matériels peut entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect. Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. © 2018 Schneider Electric. Tous droits réservés. 2 35006235 12/2018 Table des matières Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos de ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Partie I L'offre SERCOS® dans les automates Premium . . . Chapitre 1 Architecture SERCOS® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introduction à l’architecture SERCOS®. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Evolution des modules TSX CSY •4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 2 Méthodologie de mise en oeuvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mise en œuvre d'un axe indépendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mise en oeuvre d'un groupe d'axes coordonnés ou suiveurs . . . . . . . Présentation de la phase de mise en œuvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 3 mise en route . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description de l'exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des commandes en mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pré-requis et méthodologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du variateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du module TSX CAY 84 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Création d'IODDT et de variables de projet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Symbolisation des modules d'entrées/sorties TOR . . . . . . . . . . . . . . . Description des IODDT du module TSX CSY 84 . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du traitement préliminaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du SFC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation des transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation des actions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation du traitement postérieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transfert du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation du mode Mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35006235 12/2018 13 15 17 19 20 22 24 27 28 30 32 33 35 36 38 39 40 41 42 43 44 45 48 49 50 53 57 61 62 63 3 Partie II Installation matérielle des modules TSX CSY 84/85/164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 4 Présentation des modules TSX CSY 84 / 164 . . . . . . . . . Présentation des modules dans leur environnement . . . . . . . . . . . . . . Présentation physique des modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 5 mise en oeuvre des modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montage des modules dans un rack d'une station automate . . . . . . . . Installation des modules dans une station automate . . . . . . . . . . . . . . Nombre de voies métier gérées par une station TSX CSY 84 ou CSY 164 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Précautions d’installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visualisations du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Initialisation du module sur un défaut interne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode de marche des modules TSX CSY 84/164 . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 6 Description du système de commande multiaxes . . . . . . Système de commande multi-axes SERCOS® sur automate Premium Réseau en anneau SERCOS® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 7 câbles de fibre optique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Câbles de fibre optique pré-équipés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kits de réalisation de câbles de fibre optique personnalisés . . . . . . . . Chapitre 8 Caractéristiques, Normes et conditions de service . . . . . Caractéristiques du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques du réseau SERCOS® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Normes et conditions de service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 9 Variateurs de vitesse compatibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . Liste des variateurs de vitesse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Partie III Commande de mouvement commune aux modules TSX CSY 84 / 164 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 10 présentation fonctionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction "SERCOS®" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction « Axe réel » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction "Axe imaginaire" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction "Mesure externe". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Notion de groupe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction « groupe d'axes coordonnés » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction « groupe d'axes coordonnés » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction "Profil de came". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 65 67 68 70 73 74 75 76 77 78 82 83 85 86 88 91 92 93 95 96 97 98 99 99 101 103 104 106 107 108 109 110 112 114 117 35006235 12/2018 Chapitre 11 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Association d'IODDT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration des modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration des voies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de la fonction SERCOS® (voie 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration d'un axe indépendant (voies 1 à 12) . . . . . . . . . . . . . . . Configuration d'un axe de mesure externe (voies 13 à 16) . . . . . . . . . Configuration d'un groupe coordonné (voies 17 à 20). . . . . . . . . . . . . Configuration d'un groupe d'axes suiveurs (voies 21 à 24) . . . . . . . . . Configuration d'un profil came (voies 25 à 31) . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 12 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 . . . . . . 12.1 Bits d'état de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit RAMPING (%Ir.m.c.0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit STEADY (%Ir.m.c.1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit STOPPING (%Ir.m.c.2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit PROFILE_END (%Ir.m.c.3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit IN_POSITION (%Ir.m.c.4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit AXIS_HOMING (%Ir.m.c.5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit AXIS_HOMED (%Ir.m.c.6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit AXIS_NOT_FOLLOWING (%Ir.m.c.7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit HOLDING (%Ir.m.c.8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit RESUMING (%Ir.m.c.9) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit DRIVE_ENABLED (%Ir.m.c.10) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit DRIVE_DIAG (%Ir.m.c.11) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit DRIVE_WARNING (%Ir.m.c.12) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit DRIVE_FAULT (%Ir.m.c.13) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit DRIVE_DISABLED (%Ir.m.c.14) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit AXIS_SUMMARY_FLT (%Ir.m.c.15) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit AXIS_COMM_OK (%Ir.m.c.16) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit AXIS_IS_LINKED (%Ir.m.c.17) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit AXIS_IN_CMD (%Ir.m.c.18) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit AXIS_AT_TARGET (%Ir.m.c.20) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit AXIS_POS_LIMIT (%Ir.m.c.21) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit AXIS_NEG_LIMIT (%Ir.m.c.22) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit AXIS_WARNING (%Ir.m.c.23) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit BIAS_REMAIN (%Ir.m.c.24) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit AXIS_MANUAL_MODE (%Ir.m.c.25) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit DRIVE_REALTIME_BIT1 (%Ir.m.c.26) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35006235 12/2018 119 120 121 125 126 127 131 133 134 137 141 142 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 5 Bit DRIVE_REALTIME_BIT2 (%Ir.m.c.27). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit AXIS_HOLD (%Ir.m.c.28) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit AXIS_HALT (%Ir.m.c.29) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit AXIS_FASTSTOP (%Ir.m.c.30) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit AXIS_READY (%Ir.m.c.31). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bit CONF_OK (%Ir.m.c.32) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.2 Fonctions de commande de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions de commande de mouvement : Généralités . . . . . . . . . . . . Gestion des bits ALLOW et CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bits CommandeMouvement modifiables sur front . . . . . . . . . . . . . . . . Bits de commande modifiables sur changement d'état . . . . . . . . . . . . Bits et mots d'état. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction Set_Functional_Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction Home. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prise d'origine avec la fonction Home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction ForcedHomed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction Unhome. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction SetPosition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.3 Fonctions de mouvement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos des fonctions de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Type de données MoveType . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction MoveImmed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction MoveQueue. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction GetMoveQueueLength . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions GetSpeedOverride et SetSpeedOverride . . . . . . . . . . . . . . Fonction EnableRealTimeCtrlBit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.4 Fonction de mouvement à la désactivation de suivi. . . . . . . . . . . . . . . Présentation de la fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction "MoveImmed" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction "MoveImmed" avec ABS_MOVE_NO_ROLLOVER . . . . . . . Fonction "MoveQueue" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction "MoveQueue" avec ABS_MOVE_NO_ROLLOVER . . . . . . . 6 170 171 172 173 174 175 176 177 178 180 181 182 183 185 186 188 189 190 191 192 193 195 196 198 200 201 202 203 204 205 207 210 212 35006235 12/2018 12.5 Fonctions de position/vitesse courante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction GetActualSpeed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction GetCommandSpeed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Service compteur de Modulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction GetUnrolledPosition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction GetUnrolledCommandedPosition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction GetCommandedPosition. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.6 Fonctions de suivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos des fonctions de suivi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction "activation de suivi sur cible". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction "Estimation du temps restant avant l'activation du suivi" . . . Arrêt de suivi (Unlink) du groupe suiveur déclenché par un trigger. . . Fonction de mouvement pour un groupe coordonné compatible avec la fonction MMS Quantum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description de la fonction FollowOn 415 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 13 réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 . . . 13.1 Réglage d'un module SERCOS® : Généralités. . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des écrans de réglage du module SERCOS® : Généralités Principes de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2 Réglage des paramètres d'un axe réel, imaginaire ou à mesure externe Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module : Axes réels ou imaginaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module : Axes à mesure externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description de l'écran TRF_RECIPE des axes réels. . . . . . . . . . . . . . TRF_RECIPE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . TRF_RECIPE Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètre de vitesse : DefaultSpeed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètre de vitesse : SpeedLimit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos des paramètres d'accélération/de décélération . . . . . . . . . . Paramètre Accélération/Décélération : Accel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètre Accélération/Décélération : Decel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètre Accélération/Décélération : AccelMax . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètre Accélération/Décélération : DecelMax . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètre Accélération/Décélération : AccelType . . . . . . . . . . . . . . . Type de données AccelerationType . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres de résolution : GearRatio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Butée de position et paramètre Modulo : PositionLimit . . . . . . . . . . . . A propos du modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35006235 12/2018 215 216 217 218 219 220 221 222 223 225 227 229 231 233 235 236 237 240 241 242 244 246 248 250 251 252 253 254 255 256 257 258 260 261 263 265 7 Paramètre du modulo et limite de position : RolloverLimit . . . . . . . . . . Paramètre du modulo et limite de position : EnableRollover . . . . . . . . A propos de la fenêtre au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètre Limite de position : InPositionBand . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos du mode d'activation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètre Limite de position : EnableMode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportement sur dévalidation d'un axe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.3 Paramètres d'un groupe d'axes suiveurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module : Axes suiveurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos d'un groupe d'axes suiveurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Donnée ModeSuiveur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres d'un groupe suiveur : FollowerMode. . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètre d'un groupe suiveur : FollowerConfig . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètre d'un groupe suiveur : FollowerRatio . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos de l'offset maître . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètre d'un groupe suiveur : MasterOffset . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètre d'un groupe suiveur : MasterTriggerPosition . . . . . . . . . . . Paramètre d'un groupe suiveur : AbsFollowerBias . . . . . . . . . . . . . . . Paramètre d'un groupe suiveur : FollowerBias . . . . . . . . . . . . . . . . . . Propagation des arrêts dans un groupe suiveur . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction d’alignement des pentes d’arrêt d’urgence . . . . . . . . . . . . . . 13.4 Réglage d'un profil de came. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos d'un profil de came . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètre de profil de came : Longueur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètre de profil de came : La fonction LookUpFollowerPosition . . Paramètre de profil de came : Coord . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètre de profil de came : InterpType . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètre de profil de came : ProfileId . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description de l'écran TRF_RECIPE des profils de came . . . . . . . . . . Instruction TRF_RECIPE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.5 Paramètres de l'anneau Sercos® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module : Anneau SERCOS® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Graphique de réglage de la puissance optique . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètre de l'anneau Sercos® : OpticalPower . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 267 268 269 270 271 273 274 275 276 278 281 283 284 285 287 288 290 292 295 296 297 299 300 301 302 303 305 306 307 309 311 312 314 315 35006235 12/2018 13.6 Fonctions de lecture/d'écriture IDN SERCOS®. . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres des variateurs : IDN_S et IDN_P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres des variateurs de vitesse : IDN_US et IDN_UP . . . . . . . . Numéros d'identification (IDN) SERCOS standard . . . . . . . . . . . . . . . IDN des télégrammes personnalisés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 14 mise au point des modules TSX CSY 84/164. . . . . . . . . Description de l'écran de mise au point : Généralités . . . . . . . . . . . . . Interface utilisateur de l'écran de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . Mise au point : Validation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mise au point : Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mise au point : Mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mise au point : Envoi de commande (mode Auto). . . . . . . . . . . . . . . . Mise au point : Commande manuelle (mode Manuel) . . . . . . . . . . . . . Mise au point : Référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mise au point : Suivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mise au point : Variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mise au point : Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnostic du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnostic de la voie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 15 Diagnostic et maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.1 Diagnostic de la phase SERCOS® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos de la norme des phases SERCOS® . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction GetActualPhase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction GetCommandedPhase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.2 Lecture de données réelles pour la présentation d'anneau. . . . . . . . . Fonction GetSercosAddress . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction GetNumberOfDrivesInRing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction IsLoopUp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.3 Identification de l'axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction GetNumberInSet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.4 Informations de défaut et d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets à échange implicite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Défauts accessibles via la commande GetMotionFault . . . . . . . . . . . . Fonction GetMotionFault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Défauts accessibles par la commande GetMotionWarning . . . . . . . . . Fonction GetMotionWarning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35006235 12/2018 316 317 319 321 324 325 326 329 330 331 334 336 337 338 339 340 341 342 344 345 346 347 348 349 350 351 352 353 354 354 355 356 357 359 360 362 9 15.5 Défauts et avertissements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Défauts module accessibles par lecture explicite . . . . . . . . . . . . . . . . Défauts voie accessibles par lecture explicite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Liste d'erreurs de configuration et de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Registres en défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Liste des codes d'erreur d'une commande WRITE_CMD . . . . . . . . . . Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation . . . . . . . . . . . . Commande WRITE_CMD : Erreurs de communication . . . . . . . . . . . . Commande WRITE_CMD : Erreurs système. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commande WRITE_CMD : avertissements système . . . . . . . . . . . . . Défauts d'écriture explicite d'une commande TRF_RECIPE . . . . . . . . Modes de marche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Logigrammes des défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Défauts variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.6 Performances du module TSX CSY 84 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Performances du TSX CSY 84 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 16 Objets langage Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.1 Objets langage et IODDT du module SERCOS. . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation des IODDT associés aux modules TSX CSY 84 . . . . . . Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier. . . . Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier. . . . Gestion de l'échange et du compte rendu avec des objets explicites . Interface langage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion des paramètres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . WRITE_PARAM et READ_PARAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SAVE_PARAM et RESTORE_PARAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . WRITE_CMD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . WRITE_CMD Exemples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . READ_STS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . TRF_RECIPE et MOD_PARAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.2 Objets langage et IODDT spécifiquement associés au module SERCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_CMD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_CMD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_RING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_RING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 363 364 365 366 369 373 374 376 377 379 380 381 382 384 386 386 389 390 391 392 393 395 400 401 403 404 405 407 409 410 411 412 414 416 419 35006235 12/2018 Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_TRF Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_IND Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_IND Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_FOLLOW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_FOLLOW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_COORD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_COORD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_CAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_CAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.3 Type d’IODDT Type T_GEN_MOD applicable à tous les modules . . . Détails des objets langage de l'IODDT de type T_GEN_MOD . . . . . . Chapitre 17 Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.1 Liste des fonctions accessibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions accessibles à la voie 0 SERCOS® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions accessibles pour un axe réel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions accessibles à un axe imaginaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions accessibles à une mesure externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions accessibles à un groupe d'axes interpolés . . . . . . . . . . . . . Fonctions accessibles à un groupe d'axes suiveurs . . . . . . . . . . . . . . Fonctions accessibles à un profil de came . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Partie IV Les fonctions spécifiques au TSX CSY 164 . . . . . . . Chapitre 18 Compatibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compatibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 19 Configuration du module TSX CSY 164 . . . . . . . . . . . . . Configuration du module TSX CSY 164 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de voies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 20 Fonctions spécifiques au TSX CSY 164. . . . . . . . . . . . . Reconfiguration dynamique des groupes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction de surveillance des écarts de position entre axes . . . . . . . . Chapitre 21 performances du TSX CSY 164 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Performances du module TSX CSY 164 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index 35006235 12/2018 ......................................... 422 424 428 432 435 443 446 449 450 453 453 455 456 457 459 463 466 468 470 472 473 475 475 477 478 479 481 482 485 489 489 493 11 12 35006235 12/2018 Consignes de sécurité Informations importantes AVIS Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procédure. 35006235 12/2018 13 REMARQUE IMPORTANTE L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel. Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus. 14 35006235 12/2018 A propos de ce manuel Présentation Objectif du document Ce manuel décrit la mise en œuvre de la commande de mouvement à l'aide des modules SERCOS® TSX CSY 84/164 sur automates Premium et Atrium. Champ d'application Cette documentation est applicable à EcoStruxure™ Control Expert 14.0 ou version ultérieure. Information spécifique au produit AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L'EQUIPEMENT L'utilisation de ce produit requiert une expertise dans la conception et la programmation des systèmes d'automatisme. Seules les personnes avec l'expertise adéquate sont autorisées à programmer, installer, modifier et utiliser ce produit. Respectez toutes les réglementations et normes de sécurité locales et nationales. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 35006235 12/2018 15 16 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert L'offre SERCOS® dans les automates Premium 35006235 12/2018 Partie I L'offre SERCOS® dans les automates Premium L'offre SERCOS® dans les automates Premium Objet de l'intercalaire Cet intercalaire présente de manière succincte l'architecture SERCOS® et décrit la méthodologie pour mettre en œuvre la commande de mouvement SERCOS® dans les automates Premium. NOTE : Dans ce sous-chapitre, toutes les données relatives au montage du TSX CSY 84 s'appliquent également au TSX CSY 164. De plus, le TSX CSY 84 est pris comme exemple. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : Chapitre 35006235 12/2018 Titre du chapitre Page 1 Architecture SERCOS® 19 2 Méthodologie de mise en oeuvre 27 3 mise en route 35 17 L'offre SERCOS® dans les automates Premium 18 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Architecture SERCOS 35006235 12/2018 Chapitre 1 Architecture SERCOS® Architecture SERCOS® Objet du chapitre Ce chapitre présente de manière succincte la liaison numérique entre un maître et des esclaves, définie par la norme EN 61491 "Liaison des données sérielles pour la communication en temps réel entre unités de commande et dispositifs d'entraînement". Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Introduction 20 Introduction à l’architecture SERCOS® 22 Evolution des modules TSX CSY •4 24 35006235 12/2018 19 Architecture SERCOS Introduction Liaison numérique La liaison numérique entre un module de commande d'axes (maître) et des variateurs de vitesse intelligents (esclaves) est définie par la norme Européenne EN 61491, concernant les équipements électriques des machines industrielles. L'utilisation d'une architecture distribuée permet de raccorder les entrées/sorties projet (codeur de position, arrêt d'urgence, ...) directement sur les variateurs de vitesse, ce qui limite les coûts de câblage. La liaison par fibre optique permet des échanges à grande vitesse (2 ou 4 MHz) et assure une immunité aux parasites. Données échangées Les données échangées via la liaison numérique sont de 2 types : des données cycliques échangées entre le maître et les esclaves (commande de position, ...) ou entre les esclaves et le maître (mesure de position, ...). L'échange de données cycliques, entre le maître et chaque esclave, est limité à 8 objets en lecture et 8 objets en écriture, tous les cycles SERCOS®. des données non cycliques : commandes complexes, écriture ou lecture de paramètres, ... Pour chaque cycle, ces échanges s'effectuent au moyen de 2 octets réservés en lecture et 2 octets réservés en écriture. Plusieurs cycles sont donc nécessaires pour échanger un objet (par exemple, pour effectuer la lecture d'un paramètre). Identification des objets échangés Tous les objets sont accessibles au travers d'un numéro d'identification : IDN La norme permet d'identifier 31 768 objets et elle en spécifie environ 300 (par exemple, IDN 40 = valeur de la vitesse). Tous les objets comprennent les champs suivants : Nom (64 caractères au maximum), attribut, unité, valeur maximale, valeur minimale, valeur. Modes de marche Les modes de marches du bus suivent les 5 phases suivantes : Au démarrage 20 Phase Mode de marche Phase 0 Test du bus en anneau. Les variateurs de vitesse sont en mode répéteur. Phase 1 Détermination des esclaves présents sur le bus. Phase 2 Configuration système des variateurs de vitesse. Phase 3 Programmation des échanges cycliques. Paramétrage des variateurs de vitesse. 35006235 12/2018 Architecture SERCOS En fonctionnement normal Phase Mode de marche Phase 4 Echanges cycliques actifs. Chaque variateur de vitesse servant de répéteur sur le bus, une coupure d'alimentation, un défaut de communication, un défaut sur l'un des variateurs de vitesse ou la coupure du bus provoque le passage en phase 0. NOTE : Certains paramètres (IDN) ne sont accessibles qu'en phase 3 (se reporter à la norme EN 61491). Les fonctions GetActualPhase, GetCommandedPhase et SetCommandedPhase permettent de connaître la phase en cours et de se positionner en phase 3. 35006235 12/2018 21 Architecture SERCOS Introduction à l’architecture SERCOS® Présentation L'architecture SERCOS® se présente de la manière suivante : Présentation de l’offre Premium L’offre Premium se compose : de la gamme des automates Premium/Atrium du module de pilotage d’axes TSX CSY 84 qui peut piloter jusqu’à 8 variateurs de vitesse, à l’aide du bus en anneau, du module de pilotage d’axes TSX CSY 164 qui peut piloter jusqu’à 16 variateurs de vitesse, à l’aide du bus en anneau, de la gamme de variateurs Lexium 17S (4 A à 56 A) : AKM 17S, de la gamme de moteurs : BPH..., Control Expert est utilisé pour configurer le module TSX CSY 84/164 et programmer le projet de mouvement, du logiciel UniLink, qui permet de paramétrer et de régler les variateurs de vitesse. 22 35006235 12/2018 Architecture SERCOS Schéma fonctionnel La figure suivante présente les différentes fonctions réalisées par le contrôleur de mouvement et les variateurs : NOTE : Il est possible d’utiliser un variateur de vitesse autre que ceux de la gamme Premium/Atrium. Dans ce cas, il sera configuré par son logiciel de configuration et non par UniLink. Fonctions exécutées par les différents modules Le module de pilotage d’axes TSX CSY 84/164 calcule la trajectoire et effectue l’interpolation de plusieurs axes. Le variateur gère les boucles de position, de vitesse et de couple. Il assure également la conversion de puissance pour piloter le moteur. Les informations du codeur sont envoyées au variateur (position courante, vitesse en cours). Les échanges entre l'automate et le contrôleur de mouvement s'effectuent à l'aide du bus X situé en fond de rack. Les échanges entre le module de commande d’axes et les variateurs utilisent le bus en anneau SERCOS®. 35006235 12/2018 23 Architecture SERCOS Evolution des modules TSX CSY •4 Présentation La version du module est affichée : sur l’étiquette se trouvant sur le côté du module, dans la zone module des écrans de mise au point en mode connecté. CSY 84 V1.1 CSY 84 V1.2 CSY 84 V1.3 CSY 84 V1.6 CSY 164 V1.0 CSY 164 V1.3 CSY 164 V1.6 Possibilité de fermer la boucle de position via un codeur incrémental ou SSI sur les variateurs Lexium 17S et 17HP (1) (Non documenté) X X X X X X X Possibilité de commuter la commande position en couple (1) et (2) (Non documenté) X X X X X X X Possibilité de commuter la commande position en commande vitesse (1) et (2) (Non documenté) X X X X X X X Lire ou écrire les paramètres du variateur X X X X X X X Boucle de position avec codeur externe (1) X X X X X X X Mode couple (1) X X X X X X X Mode vitesse (1) X X X X X X X X X X X X X X X X X X Mode manuel (4) Comportement sur défaut ou dévalidation d’un axe indépendant (FREEWHEEL_STOP) (3)) Propagation des arrêts dans un groupe suiveur X X X X X Fonction d’alignement des pentes d’arrêts d’urgence X X X X X Choix du comportement d’arrêt sur ordre de verrouillage X X X X X Arrêt d'un axe membre d'un groupe suiveur à une position absolue après un Unlink X X X X Arrêt d'un axe membre d'un groupe suiveur à une position absolue X X X X Fonction "activation de suivi sur cible" X X X X Service compteur de Modulo X X X X Passage des paramètres ACC et DEC dans le MOVE X X X X 24 35006235 12/2018 Architecture SERCOS CSY 84 V1.1 Arrêt de suivi (Unlink) du groupe suiveur déclenché par un trigger Configuration dynamique des voies indépendantes CSY 84 V1.2 CSY 84 V1.3 CSY 84 V1.6 X X X CSY 164 V1.0 X CSY 164 V1.3 CSY 164 V1.6 X X X X Reconfiguration dynamique des groupes X X X X Fonction de surveillance des écarts entre axes X X X X Mouvement absolu au-delà de la limite de module pour les axes indépendants X X Fonctions de mouvement de l'axe coordonné compatible avec MMS Quantum X X Fonction GetPositionCounter et SetPositionCounter X X Nouvelles fonctions de réglage de l’axe réel : EnableDriveWarning et DisableDriveWarning X X (1) Requiert la modification des fichiers pour les modules TSX CSY 84/164 (Sercos.cfg). (2) Requiert une version minimale des variateurs Lexium (MHDS xxxxN 00 ≥ SV 1.3, MHDA xxxx ≥ SV 1.4), aucune restriction pour les Lexium HP et Lexium option AS. (3) Requiert une version minimale pour les variateurs Lexium MHDx 5.51. 35006235 12/2018 25 Architecture SERCOS 26 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Méthodologie de mise en œuvre 35006235 12/2018 Chapitre 2 Méthodologie de mise en oeuvre Méthodologie de mise en oeuvre Objet du chapitre Ce chapitre décrit la méthodologie globale pour mettre en œuvre un mouvement d'axe indépendant ou d'axes interpolés. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Introduction 28 Mise en œuvre d'un axe indépendant 30 Mise en oeuvre d'un groupe d'axes coordonnés ou suiveurs 32 Présentation de la phase de mise en œuvre 33 35006235 12/2018 27 Méthodologie de mise en œuvre Introduction Fonctionnalités du module TSX CSY 84 Le module TSX CSY 84 permet de réaliser les fonctionnalités suivantes : 8 axes réels connectés à un variateur de vitesse (voies 1 à 8), 4 axes imaginaires (voies 9 à 12), 4 axes à entrée de mesure externe (voies 13 à 16), 4 groupes d'axes coordonnés (voies 17 à 20). Chaque groupe permet l'interpolation linéaire de 2 à 8 axes, 4 groupes d'axes suiveurs (voies 21 à 24). Chaque groupe peut être composé au maximum de 7 axes : 1 axe maître et 6 axes suiveurs, NOTE : Le module TSX CSY 84 propose également 7 profils de came (voies 25 à 31). Fonctionnalités du module TSX CSY 164 Le module TSX CSY 164 permet de réaliser les fonctionnalités suivantes : 16 axes indépendant (voies 1 à 16), Les voies 1 à 16 peuvent indifféremment supporter soit une fonction axe réel, soit une fonction axe imaginaire, soit une fonction consigne externe, 4 groupes d'axes coordonnés (voies 17 à 20). Chaque groupe permet l'interpolation linéaire de 2 à 8 axes, 4 groupes d'axes suiveurs (voies 21 à 24). Chaque groupe peut être composé au maximum de 7 axes : 1 axe maître et 6 axes suiveurs, 7 profils de came (voies 25 à 31). NOTE : Le module TSX CSY 84/164 propose également 7 profils de came (voies 25 à 31). Axe réel Un axe réel est un axe physique qui pilote un variateur de vitesse au travers du bus en anneau SERCOS®. Axe imaginaire Un axe imaginaire n'est pas un axe physique. Il peut être utilisé pour coordonner les mouvements de plusieurs axes physiques. Par exemple, un axe imaginaire peut être l'axe maître d'un groupe suiveurs. Un axe imaginaire peut également être utilisé en phase de réglage ou de mise au point pour simuler un axe réel maître indépendamment du procédé. 28 35006235 12/2018 Méthodologie de mise en œuvre Axe à mesure externe Un axe à mesure externe permet de remonter au module une information de position externe. Typiquement le module TSX CSY 84/164 a besoin d'effectuer un suivi de position à partir d'un codeur piloté par un mécanisme externe et raccordé sur l'entrée de position auxiliaire du variateur de vitesse. Groupe d'axes coordonnés Un groupe d'axes coordonnés se compose d'axes qui se déplacent en coordination les uns des autres. Un des axes du groupe, défini comme le maître de la coordination, servira de référence en vitesse pour le déplacement du groupe. L'accélération et la vitesse des autres axes coordonnés seront calculés pour que tous les axes effectuent leur déplacement en même temps. Groupe d'axes suiveurs Un groupe d'axes suiveurs se compose d'un axe maître et d'axes suiveurs qui suivent les mouvement de l'axe maître. Il existe 2 manière de suivre l'axe maître : en mode ratio : chaque axe suiveur suit l'axe maître suivant un rapport défini en configuration et appelé Rapport suiveur. Par exemple, la position de l'esclave est égale à celle du maître multiplié par un rapport x, en mode came : les axes suiveurs suivent l'axe maître suivant un profil de came. Un profil de came permet de réaliser une came électronique, afin de simplifier la programmation de mouvements complexes. Une table de points permet de définir la position de l'esclave en fonction de celle du maître. 35006235 12/2018 29 Méthodologie de mise en œuvre Mise en œuvre d'un axe indépendant Introduction Un axe indépendant peut être soit un axe réel connecté à un variateur de vitesse, soit un axe imaginaire, soit un axe à mesure externe. Les groupes d’axes suiveurs ou coordonnés sont composés d’un ensemble d’axes indépendants (donc réel, imaginaire ou à mesure externe). Méthodologie de mise en œuvre d’un axe réel Pour pouvoir mettre en œuvre un axe réel, la voie 0 doit être activée (tous les bits ALLOW de la voie 0 : %Qr.m.0.18 et %Qr.m.0.26 à %Qr.m.0.31 sont dans l'état 1). La méthodologie de mise en œuvre d’un axe réel s’effectue en 3 phases : Phase 1 : configuration du variateur de vitesse, en utilisant le logiciel UniLink, Phase 2 : configuration du module TSX CSY 84, en utilisant l’éditeur de configuration de Control Expert (déclaration du module et configuration des paramètres pour tous les axes utilisés), Phase 3 : écriture du programme du projet, transfert de ce programme dans l’automate et mise au point du projet. NOTE : La validation du variateur par le logiciel Unilink inhibe les commandes du module vers le variateur. Aussi, est-il nécessaire de dévalider le variateur avant de quitter le logiciel Unilink. Méthodologie de mise en œuvre d’un axe imaginaire Un axe imaginaire n’est pas connecté à un variateur de vitesse (ce n’est pas un axe physique). En dehors des opérations liées au variateur de vitesse qui n’existe pas, la mise en œuvre d’un axe imaginaire s’effectue de la même manière que pour un axe réel. Méthodologie de mise en œuvre d’une entrée de mesure externe Une entrée de mesure externe a beaucoup moins de fonctions que les autres types d’axes indépendants. Sa mise en œuvre est identique à celle d’un axe réel ou imaginaire dans lequel seule l’information de position est à configurer. Toutes les opérations liées au variateur de vitesse ou à la programmation d’un mouvement n’existent donc pas. 30 35006235 12/2018 Méthodologie de mise en œuvre Méthodologie de mise en œuvre d’un axe réel Présentation 35006235 12/2018 31 Méthodologie de mise en œuvre Mise en oeuvre d'un groupe d'axes coordonnés ou suiveurs Groupe d'axes coordonnés Les axes coordonnés sont des axes réels ou imaginaires. Mettre en œuvre un groupe d'axes coordonnés consiste donc à mettre en œuvre les axes réels (méthodologie décrite pages précédentes) puis le groupe. Groupe d'axes suiveurs Dans un groupe d'axes suiveurs, l'axe maître peut être réel, imaginaire ou à mesure externe et les axes suiveurs peuvent être réels ou imaginaires. La mise en œuvre d'un groupe d'axes suiveurs revient donc à mettre en œuvre les axes indépendants qui composent ce groupe, suivant la méthodologie décrite aux pages précédentes, puis le groupe. 32 35006235 12/2018 Méthodologie de mise en œuvre Présentation de la phase de mise en œuvre Introduction La mise en œuvre logicielle des modules métier est réalisée depuis les différents éditeurs de Control Expert : en mode local en mode connecté Si vous ne disposez pas de processeur auquel vous pouvez vous connecter, Control Expert vous permet d'effectuer un test initial à l'aide du simulateur. Dans ce cas, la mise en œuvre (voir page 34) est différente. L'ordre des phases de mise en œuvre défini ci-après est préconisé, mais il est possible de modifier l'ordre de certaines phases (par exemple, débuter par la phase configuration). Phases de mise en œuvre à l'aide d'un processeur Le tableau suivant présente les différentes phases de mise en œuvre avec le processeur : Etape Description Mode Déclaration des variables Déclaration des variables de type IODDT pour les modules métier et des variables du projet. Local (1) Programmation Programmation du projet. Local (1) Déclaration des modules. Local Configuration Configuration des voies des modules. Saisie des paramètres de configuration. Association Association des IODDT aux voies configurées (éditeur de variables). Local (1) Génération Génération du projet (analyse et modification des liens). Local Transfert Transfert du projet vers l'automate. Connecté Réglage/Mise au point Mise au point du projet à partir des écrans de mise au point, Connecté des tables d'animation. Modification du programme et des paramètres de réglage. Documentation Constitution du dossier et impression des différentes informations relatives au projet. Connecté (1) Exploitation/Diagnostic Visualisation des différentes informations nécessaires à la conduite du projet. Connecté Diagnostic du projet et des modules. Légende : (1) 35006235 12/2018 Ces différentes phases peuvent aussi s'effectuer dans l'autre mode. 33 Méthodologie de mise en œuvre Etapes de mise en œuvre à l'aide du simulateur Le tableau suivant présente les différentes phases de mise en œuvre avec le simulateur. Etape Description Mode Déclaration des variables Déclaration des variables de type IODDT pour les modules métier et des variables du projet. Local (1) Programmation Programmation du projet. Local (1) Configuration Déclaration des modules. Local Configuration des voies des modules. Saisie des paramètres de configuration. Association Association des IODDT aux modules configurés (éditeur de variables). Local (1) Génération Génération du projet (analyse et modification des liens). Local Transfert Transfert du projet dans le simulateur. Connecté Simulation Simulation du programme avec des entrées/sorties. Réglage/Mise au point Mise au point du projet à partir des écrans de mise au point, des tables d'animation. Connecté Connecté Modification du programme et des paramètres de réglage. Légende : (1) Ces différentes phases peuvent aussi s'effectuer dans l'autre mode. NOTE : Le simulateur s'utilise uniquement pour les modules TOR ou analogiques. 34 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Mise en route 35006235 12/2018 Chapitre 3 mise en route mise en route Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit un exemple de mise en œuvre d'une application de commande de mouvement, qui utilise l'offre SERCOS® des automates Premium. NOTE : Le module TSX CSY 84 est pris en exemple. Tout ce qui s'applique à la configuration du module TSX CSY 84 est valable pour le module TSX CSY 164. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Description de l'exemple 36 Description de la trajectoire 38 Description des commandes en mode manuel 39 Pré-requis et méthodologie 40 Configuration du variateur de vitesse 41 Configuration du module TSX CAY 84 42 Création d'IODDT et de variables de projet 43 Symbolisation des modules d'entrées/sorties TOR 44 Description des IODDT du module TSX CSY 84 45 Programmation du traitement préliminaire 48 Programmation du SFC 49 Programmation des transitions 50 Programmation des actions 53 Programmation du traitement postérieur 57 Transfert du programme 61 Réglage des paramètres 62 Présentation du mode Mise au point 63 35006235 12/2018 35 Mise en route Description de l'exemple Introduction Cet exemple est donné à titre didactique. Il vous permettra de suivre toutes les phases de mise en œuvre d'une commande d'axes TSX CSY 84, sans avoir besoin pour cela de lire toute la documentation. Dispositif de transfert Un dispositif de transfert assure l'évacuation des pièces en sortie d'usinage. Ce dispositif se compose d'une pince pouvant se déplacer dans l'espace suivant un axe (axes X, Y) parallèle au sol. Dès qu'une pièce se présente sur le tapis A d'évacuation, la pince va automatiquement la chercher pour la déposer sur le tapis B ou sur le tapis C selon le type de pièce. Ensuite, la pince retourne en position d'attente pour une future prise dès qu'une nouvelle pièce usinée est détectée. Illustration Entrées/Sorties Les entrées/sorties sont les suivantes : C1 36 cellule de détection de présence de pièce usinée C2 capteur d'identification du type de pièce C3 capteur de détection pince ouverte / pince fermée C4 cellule de détection bord de pièce (située dans la pince), raccordée à l'entrée événement du coupleur O/F pince : commande d'ouverture / fermeture de la pince 35006235 12/2018 Mise en route Grafcet du projet Le Grafcet du projet est le suivant : 35006235 12/2018 37 Mise en route Description de la trajectoire Illustration de la trajectoire Le diagramme suivant décrit la trajectoire : Description 38 1 Prise d'origine à la vitesse Vp0 2 Déplacement à la vitesse Vret à la position d'attente (Xatt, Yatt) avec arrêt 3 Déplacement vers le tapis A (XA, YA) jusqu'à détection de la pièce usinée à la vitesse VA 4 Déplacement à la vitesse VB sur le tapis B (XB, YB) avec arrêt 6 Déplacement à la vitesse VC sur le tapis C (XC, YC) avec arrêt 5, 7 Déplacement à la vitesse Vret à la position d'attente (Xatt, Yatt) avec arrêt 35006235 12/2018 Mise en route Description des commandes en mode manuel Face avant de dialogue opérateur Les commandes suivantes regroupées sur une face avant, permettent de piloter le mobile en manuel lorsque l'installation est en défaut. Les commandes et les voyants sont gérés par des modules d'entrée et de sortie TOR. Description des commandes Auto / Manu : commutateur de sélection du mode de fonctionnement. Départ cycle : exécution du cycle automatique. Arrêt cycle : arrêt du cycle automatique. Sélection axe X / Y : sélection de l'axe à piloter en mode manuel. Prise d'origine : prise d'origine manuelle sur l'axe sélectionné. Avant / Arrière : commande de déplacement manuel dans le sens positif ou négatif, de l'axe sélectionné. Défaut : voyant regroupant l'ensemble des défauts matériels et projet. Acq. défaut : commande d'acquittement des défauts. Arrêt d'urgence : arrêt immédiat du mobile quel que soit le mode sélectionné. Ouverture pince : commande d'ouverture de la pince. Fermeture pince : commande de fermeture de la pince. 35006235 12/2018 39 Mise en route Pré-requis et méthodologie Conditions requises Afin de ne décrire que les fonctions spécifiques à la commande d’axes, on supposera que les opérations suivantes sont déjà effectuées : le logiciel Control Expert est installé, le logiciel UniLink est installé, l’installation matérielle est réalisée. Méthodologie La mise en oeuvre du module TSX CSY 84 nécessite : la configuration du variateur de vitesse Lexium 17S, réalisée par le logiciel UniLink, la configuration du module TSX CSY 84, réalisée par le logiciel Control Expert. 40 35006235 12/2018 Mise en route Configuration du variateur de vitesse Connexion au variateur de vitesse L'accès au logiciel UniLink affiche l'écran suivant : Cliquez sur COM1 ou COM2 pour établir une connexion au variateur de vitesse (en fonction du port série utilisé sur le terminal de programmation pour se raccorder au variateur de vitesse). Configuration du moteur et de l'adresse SERCOS® Pour configurer le moteur et l'adresse SERCOS®, veuillez vous reporter au manuel utilisateur du logiciel UniLink. 35006235 12/2018 41 Mise en route Configuration du module TSX CAY 84 Déclaration logicielle de la configuration automate Lancez le logiciel Control Expert, sélectionnez la commande Fichier/Nouveau et choisissez un processeur Premium. Dans le Navigateur de projet, accédez à l’éditeur de configuration. Pour ce faire, procédez comme suit : Double-cliquez sur l'icône Bus X. Sélectionner ensuite chaque constituant de la configuration automate. Les choix suivants ont été faits dans ce projet : rack 0 et rack 1 : TSX RKY 8E, processeur : TSX P57 304, modules d’alimentation : TSX PSY 2600 pour le rack 0 et TSX PSY 5500 pour le rack 1, modules à 32 entrées : TSX DEY 32D2K à la position 2 du rack 0, module à 32 sorties : TSX DSY 32T2K à la position 3 du rack 0, module de pilotage d'axe : TSX CSY 84 à la position 2 du rack 1. Le temps de cycle du processeur doit être supérieur à 8 ms (2 x Temps de cycle du module). Configuration d'axe Double-cliquer sur le module TSX CSY 84 (position 2 du rack 1), ce qui visualise l’écran de configuration : Dans la zone de niveau voie, sélectionner 1 Réel, puis la fonction Axe réel, saisir les valeurs des paramètres, conformément à l’écran suivant pour un axe 1 de type réel : Répéter la même saisie des paramètres pour le deuxième axe (2 Réel). Valider la saisie par la commande Edition / Valider ou par l’icône Au niveau de l’écran de base de l’éditeur de configuration, valider la configuration par la commande Edition/Valider ou par l’icône : NOTE : La vitesse maximale (VMax) est donnée pour un moteur de 6000 tours/min, avec un déplacement de 2 mm/tour. 42 35006235 12/2018 Mise en route Création d'IODDT et de variables de projet Création et association des IODDT Nous allons créer deux IODDT de type T_CSY_IND (axes indépendants) qui seront ensuite associés aux voies 1 et 2 du module TSX CSY 84. Pour obtenir des informations concernant la réalisation de cette opération, reportez-vous au sous-chapitre correspondant. Les deux IODDT sont déclarés et associés comme suit : IODDT Voie associée Axis_1 %CH1.2.1 Axis_2 %CH1.2.2 Commentaire Variables internes Les variables internes suivantes sont crées dans l'éditeur de variables : Symbole Repère Vit_atteindre %MF102 Vit_manu %MF104 35006235 12/2018 Commentaire 43 Mise en route Symbolisation des modules d'entrées/sorties TOR Symboles du module d'entrées TOR Le module d'entrées TOR est positionné dans l'emplacement 2 du rack 0. Ces symboles sont les suivants : Symbole Repère Commentaire Capteur_2 %I0.2.1 Capteur d'identification de pièce (0 = type 2; 1 = type 1) Capteur_3 %I0.2.2 Capteur pince ouverte / pince fermée Auto_manu %I0.2.3 Commutateur choix du mode (0 = auto; 1 = manu) Départ_cycle %I0.2.4 Arrêt_cycle %I0.2.5 Sélection_x_y %I0.2.6 Po_manu %I0.2.7 Avant %I0.2.8 Arrière %I0.2.9 Acq_défaut %I0.2.10 Type_déf %I0.2.11 Valid_axes %I0.2.12 Ouv_pince %I0.2.13 Fermeture_pince %I0.2.14 Sélection manuelle de l'axe pour déplacement ou PO (1 = x ; 0 = y) Validation des axes Symbole du module de sorties Le module d'entrées TOR est positionné dans l'emplacement 3 du rack 0. Ces symboles sont les suivants : 44 Symbole Repère Commentaire Pince %Q0.3.0 Commande actionneur ouverture / fermeture pince Défaut %Q0.3.1 Signalisation des défauts 35006235 12/2018 Mise en route Description des IODDT du module TSX CSY 84 Présentation Nous avons déclaré deux IODDT : Axis_1 : associé à la voie 1 du TSX CSY 84 Axis_2 : associé à la voie 2 du TSX CSY 84 Lorsque l'association de ces deux IODDT sont réalisés, nous obtenons la correspondance décrite dans les paragraphes qui suivent. IODDT Axis_1 Les éléments de cet IODDT utilisés dans cet exemple sont les suivants : Symbole Repère Axis_1.Ramping %I1.2.1 Axis_1.Steady %I1.2.1.1 Axis_1.Stopping %I1.2.1.2 Axis_1.Profile_end %I1.2.1.3 Axis_1.In_position %I1.2.1.4 Axis_1.Axis_homing %I1.2.1.5 Axis_1.Axis_homed %I1.2.1.6 Axis_1.Axis_not_following %I1.2.1.7 Axis_1.Holding %I1.2.1.8 Axis_1.Resuming %I1.2.1.9 Axis_1.Drive_enable %I1.2.1.10 Axis_1.Drive_diag %I1.2.1.11 Axis_1.Drive_warning %I1.2.1.12 Axis_1.Drive_flt %I1.2.1.13 Axis_1.Drive_disable %I1.2.1.14 Axis_1.Axis_summary_flt %I1.2.1.15 Axis_1.Axis_comm_ok %I1.2.1.16 Axis_1.Axis_is_linked %I1.2.1.17 Axis_1.Axis_in_command %I1.2.1.18 Axis_1.Axis_capture %I1.2.1.19 Axis_1.Axis_at_target %I1.2.1.20 Axis_1.Axis_pos_limit %I1.2.1.21 Axis_1.Axis_neg_limit %I1.2.1.22 35006235 12/2018 Commentaire 45 Mise en route Symbole Repère Axis_1.Drive_realtime_bit1 %I1.2.1.26 Axis_1.Drive_realtime_bit2 %I1.2.1.27 Axis_1.Axis_hold %I1.2.1.28 Axis_1.Axis_halt %I1.2.1.29 Axis_1.Axis_faststop %I1.2.1.30 Axis_1.Axis_ready %I1.2.1.31 Axis_1.Position %IF1.2.1 Axis_1.Control_acquire %Q1.2.1.2 Axis_1.Control_enable %Q1.2.1.10 Axis_1.Control_resume %Q1.2.1.12 Axis_1.Control_clear_flt %Q1.2.1.15 Axis_1.Allow_capture %Q1.2.1.16 Axis_1.Allow_acquire %Q1.2.1.18 Axis_1.Allow_enable %Q1.2.1.26 Axis_1.Allow_follow %Q1.2.1.27 Axis_1.Allow_resume %Q1.2.1.28 Axis_1.Error_cmd %MW1.2.1.19 Axis_1.Return_1 %MD1.2.1.20 Axis_1.Param_cmd_1 %MD1.2.1.27 Axis_1.Param_cmd_2 %MD1.2.1.29 Axis_1.Return_2 %MF1.2.1.22 Axis_1.Return_3 %MF1.2.1.24 Axis_1.Param_cmd_3 %MF1.2.1.31 Axis_1.Param_cmd_4 %MF1.2.1.33 Commentaire IODDT Axis_2 Les éléments de cet IODDT utilisés dans cet exemple sont les suivants : 46 Symbole Repère Axis_2.Ramping %I1.2.2 Axis_2.Steady %I1.2.2.1 Axis_2.Stopping %I1.2.2.2 Axis_2.Profile_end %I1.2.2.3 Axis_2.In_position %I1.2.2.4 Axis_2.Axis_homing %I1.2.2.5 Commentaire 35006235 12/2018 Mise en route Symbole Repère Axis_2.Axis_homed %I1.2.2.6 Axis_2.Axis_not_following %I1.2.2.7 Axis_2.Holding %I1.2.2.8 Axis_2.Resuming %I1.2.2.9 Axis_2.Drive_enable %I1.2.2.10 Axis_2.Drive_diag %I1.2.2.11 Axis_2.Drive_warning %I1.2.2.12 Axis_2.Drive_flt %I1.2.2.13 Axis_2.Drive_disable %I1.2.2.14 Axis_2.Axis_summary_flt %I1.2.2.15 Axis_2.Axis_comm_ok %I1.2.2.16 Axis_2.Axis_is_linked %I1.2.2.17 Axis_2.Axis_in_command %I1.2.2.18 Axis_2.Axis_capture %I1.2.2.19 Axis_2.Axis_at_target %I1.2.2.20 Axis_2.Axis_pos_limit %I1.2.2.21 Axis_2.Axis_neg_limit %I1.2.2.22 Axis_2.Drive_realtime_bit1 %I1.2.2.26 Axis_2.Drive_realtime_bit2 %I1.2.2.27 Axis_2.Axis_hold %I1.2.2.28 Axis_2.Axis_halt %I1.2.2.29 Axis_2.Axis_faststop %I1.2.2.30 Axis_2.Axis_ready %I1.2.2.31 Axis_2.Position %IF1.2.2 Axis_2.Return_1 %MD1.2.2.20 Axis_2.Param_cmd_1 %MD1.2.2.27 Axis_2.Param_cmd_2 %MD1.2.2.29 Axis_2.Return_2 %MF1.2.2.22 Axis_2.Return_3 %MF1.2.2.24 Axis_2.Param_cmd_3 %MF1.2.2.31 Axis_2.Param_cmd_4 %MF1.2.2.47 35006235 12/2018 Commentaire 47 Mise en route Programmation du traitement préliminaire Section préliminaire Cette section, placée en début de tâche sert à initialiser le graphe : ! (*Initialisation du graphe*) IF NOT Départ_cycle OR %S1 THEN SET %S21; END_IF; ! (*Initialisation des valeurs de déplacement*) %MF50 := %MF52 := 1000.0; (*Position d'attente*) %MF54 := 2000.0; (*Déplacement vers tapis B axe X*) %MF56 := 1500.0; (*Déplacement vers tapis B axe Y*) %MF58 := 2000.0; (*Déplacement vers tapis C axe X*) %MF60 := 500.0; (*Déplacement vers tapis C axe y*) %MF102 := 10000.0; (*Vitesse auto*) %MF104 := 2000.0; (*Vitesse manu*) %MF106 := 1000.0; (*Vitesse prise d'origine*) (*Initialisation de la voie 0*) %Q1.2.0.26 := NOT %S0; %L10: 48 35006235 12/2018 Mise en route Programmation du SFC Section SFC Description du graphe de l'exemple Liste des renvois : 1 (*détection d'une pièce usinée*) 2 (*déplacement tapis b*) 3 (*déplacement tapis c*) 35006235 12/2018 49 Mise en route Programmation des transitions Etape 0 -> 1 Contenu de la transition ! (*dcy et mode auto et pas de défaut*) %I0.2.4 AND NOT %I0.2.3 AND NOT Axis_1.Axis_summary_flt AND NOT Axis_2.Axis_summary_flt Etape 1 -> 2 Contenu de la transition ! (*%m1 contrôle manuel // %mw2.x.3 = 1 -> ERR WRITE_CMD*) Axis_1.Drive_enable AND Axis_2.Drive_enable Etape 2 -> 3 Contenu de la transition ! (*vérification si les drives sont référencés et la commande passée*) Axis_1.Axis_homed AND Axis_2.Axis_homed AND (Axis_1.Err_write_cmd = 0) AND (Axis_2.Error_cmd = 0) AND NOT Axis_1.Cmd_err AND NOT Axis_2.Cmd_err (*contrôle échanges*) Etape 3 -> 4 50 Contenu de la transition ! (*vérification => fin d'instruction et en position*) Axis_1.Profile_end AND Axis_2.Profile_end AND Axis_1.In_position AND Axis_2.In_position (*contrôle axes*) AND %I3.0 (*présence pièce*) AND (Axis_1.Error_cmd = 0) AND (Axis_2.Error_cmd = 0) AND NOT Axis_1.Cmd_err AND NOT Axis_2.Cmd_err (*contrôle échanges*) 35006235 12/2018 Mise en route Etape 4 -> 5 Contenu de la transition ! (*vérification => fin d'instruction et en position*) Axis_1.Profile_end AND Axis_2.Profile_end AND Axis_1.In_position AND Axis_2.In_position (*contrôle axes*) AND %I3.0 (*présence pièce*) AND (Axis_1.Error_cmd = 0) AND (Axis_2.Error_cmd = 0) AND NOT Axis_1.Cmd_err AND NOT Axis_2.Cmd_err (*contrôle échanges*) Etape 5 -> 6 Contenu de la transition ! (*identification pièce usinée*) %I0.2.1 AND %I0.2.2 Etape 6 -> 7 %X(6) -> %X(7) ! (*vérification => fin d'instruction et en position*) Axis_1.Profile_end AND Axis_2.Profile_end AND Axis_1.In_position AND Axis_2.In_position (*contrôle axes*) AND %I3.0 (*présence pièce*) AND (Axis_1.Error_cmd = 0) AND (Axis_2.Error_cmd = 0) AND NOT Axis_1.Cmd_err AND NOT Axis_2.Cmd_err (*contrôle échanges*) Etape 7 -> 3 %X(7) -> %X(3) ! (*pince ouverte ?*) NOT %I0.2.2 Etape 5 -> 10 %X(5) -> %X(10) ! (*identification pièce usinée*) NOT %I0.2.1 AND %I0.2.2 35006235 12/2018 51 Mise en route Etape 10 -> 7 52 %X(10) -> %X(7) ! (*vérification => fin d'instruction et en position*) Axis_1.Profile_end AND Axis_2.Profile_end AND Axis_1.In_position AND Axis_2.In_position (*contrôle axes*) AND %I3.0 (*présence pièce*) AND (Axis_1.Error_cmd = 0) AND (Axis_2.Error_cmd = 0) AND NOT Axis_1.Cmd_err AND NOT Axis_2.Cmd_err (*contrôle échanges*) 35006235 12/2018 Mise en route Programmation des actions Etape 1 Contenu de l'action à la désactivation de l'étape ! (*validation des axes voies 1 et 2*) SET Axis_1.Control_enable; SET Axis_1.Control_acquire; SET Axis_1.Control_enable; SET Axis_1.Control_acquire; Contenu de l'action à l'activation de l'étape ! (*initialisation des valeurs*) RESET Axis_1.Control_enable; RESET Axis_1.Control_acquire; RESET Axis_1.Control_enable; RESET Axis_1.Control_acquire; Contenu de l'action à l'activation de l'étape ! (*prise d'origine voie 2*) Axis_2.Action_cmd := 6034; (***Prise d'origine***) Axis_2.Param_cmd_1 := 0; (***Param 1***) Axis_2.Param_cmd_2 := 0; (***Param 2***) Axis_2.Param_cmd_3 := 1.0; (***1 => positive direction, -1 negative direction***) Axis_2.Param_cmd_4 := %MF106; (***speed***) WRITE_CMD(Axis_2); ! (*prise d'origine voie 1*) Axis_1.Action_cmd := 6034; (***Prise d'origine***) Axis_1.Param_cmd_1 := 0; (***Param 1***) Axis_1.Param_cmd_2 := 0; (***Param 2***) Axis_1.Param_cmd_3 := 1.0; (***1 => positive direction, -1 => negative direction***) Axis_1.Param_cmd_4 := %MF106; (***speed***) WRITE_CMD(Axis_1); Etape 2 35006235 12/2018 53 Mise en route Etape 3 Contenu de l'action à l'activation de l'étape ! (*voie 2 déplacement absolu*) Axis_2.Action_cmd := 513; (***Move Immed***) Axis_2.Param_cmd_1 := 0; (***Move type: -1 defaut, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2 CONT_MOVE, 3 ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG***) Axis_2.Param_cmd_2 := 0; (***Param_2***) Axis_2.Param_cmd_3 := %MF50; (Direction / Cont 1.0, Position / abs***) Axis_2.Param_cmd_4 := %MF102; (***Speed***) WRITE_CMD(Axis_2); ! (*voie 1 déplacement absolu*) Axis_1.Action_cmd := 513; (***Move Immed***) Axis_1.Param_cmd_1 := 0; (***Move type: -1 defaut, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2 CONT_MOVE, 3 ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG***) Axis_1.Param_cmd_2 := 0; (***Param_2***) Axis_1.Param_cmd_3 := %MF52; (Direction / Cont 1.0, Position / abs***) Axis_1.Param_cmd_4 := %MF102; (***Speed***) WRITE_CMD(Axis_1); Contenu de l'action à l'activation de l'étape ! (*voie 1 déplacement absolu*) Axis_1.Action_cmd := 513; (***Move Immed***) Axis_1.Param_cmd_1 := 0; (***Move type: -1 defaut, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2 CONT_MOVE, 3 ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG***) Axis_1.Param_cmd_2 := 0; (***Param_2***) Axis_1.Param_cmd_3 := 0.0; (Direction / Cont 1.0, Position / abs***) Axis_1.Param_cmd_4 := %MF102; (***Speed***) WRITE_CMD(Axis_1); ! (*voie 2 déplacement absolu*) Axis_2.Action_cmd := 513; (***Move Immed***) Axis_2.Param_cmd_1 := 0; (***Move type: -1 defaut, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2 CONT_MOVE, 3 ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG***) Axis_2.Param_cmd_2 := 0; (***Param_2***) Axis_2.Param_cmd_3 := 1000.0; (Direction / Cont 1.0, Position / abs***) Axis_2.Param_cmd_4 := %MF102; (***Speed***) WRITE_CMD(Axis_2); Etape 4 54 35006235 12/2018 Mise en route Etape 5 Contenu de l'action à l'activation de l'étape ! (*fermeture de la pince*) SET %Q0.3.0; Contenu de l'action à l'activation de l'étape ! (*voie 1 déplacement absolu*) Axis_1.Action_cmd := 513; (***Move Immed***) Axis_1.Param_cmd_1 := 0; (***Move type: -1 defaut, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2 CONT_MOVE, 3 ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG***) Axis_1.Param_cmd_2 := 0; (***Param_2***) Axis_1.Param_cmd_3 := %MF54; (Direction / Cont 1.0, Position / abs***) Axis_1.Param_cmd_4 := %MF102; (***Speed***) WRITE_CMD(Axis_1); ! (*voie 2 déplacement absolu*) Axis_2.Action_cmd := 513; (***Move Immed***) Axis_2.Param_cmd_1 := 0; (***Move type: -1 defaut, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2 CONT_MOVE, 3 ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG***) Axis_2.Param_cmd_2 := 0; (***Param_2***) Axis_2.Param_cmd_3 := %MF56; (Direction / Cont 1.0, Position / abs***) Axis_2.Param_cmd_4 := %MF102; (***Speed***) WRITE_CMD(Axis_2); Contenu de l'action à l'activation de l'étape (*ouverture de la pince*) RESET %Q0.3.0; Etape 6 Etape 7 35006235 12/2018 55 Mise en route Etape 10 56 Contenu de l'action à l'activation de l'étape ! (*voie 1 déplacement absolu*) Axis_1.Action_cmd := 513; (***Move Immed***) Axis_1.Param_cmd_1 := 0; (***Move type: -1 defaut, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2 CONT_MOVE, 3 ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG***) Axis_1.Param_cmd_2 := 0; (***Param_2***) Axis_1.Param_cmd_3 := %MF58; (Direction / Cont 1.0, Position / abs***) Axis_1.Param_cmd_4 := %MF102; (***Speed***) WRITE_CMD(Axis_1); ! (*voie 2 déplacement absolu*) Axis_2.Action_cmd := 513; (***Move Immed***) Axis_2.Param_cmd_1 := 0; (***Move type: -1 defaut, 0 ABS_MOVE, 1 INCR_MOVE, 2 CONT_MOVE, 3 ABS_MOVE_POS, 4 ABS_MOVE_NEG***) Axis_2.Param_cmd_2 := 0; (***Param_2***) Axis_2.Param_cmd_3 := %MF60; (Direction / Cont 1.0, Position / abs***) Axis_2.Param_cmd_4 := %MF102; (***Speed***) WRITE_CMD(Axis_2); 35006235 12/2018 Mise en route Programmation du traitement postérieur Section postérieure La section postérieure est une section qui termine la tâche et traite les actions à effectuer. Elle est décrite ci-dessous ! (*----------Gestion RESET des défauts----------*) ! (*----------Gestion du mode manuel----------*) (**********Mode manuel de la voie x positif**********) 35006235 12/2018 57 Mise en route (**********Mode manuel de la voie x négatif**********) (**********Mode manuel de la voie y positif**********) 58 35006235 12/2018 Mise en route (**********Mode manuel de la voie y négatif**********) (**********PO manuelle de la voie x**********) (**********PO manuelle de la voie y**********) 35006235 12/2018 59 Mise en route ! (*----------Arrêt du cycle en cours instruction HALT----------*) ! (*----------Lecture du type de défaut----------*) ! (*----------Dévalidation des voies----------*) 60 35006235 12/2018 Mise en route Transfert du programme Procédure pour transférer un programme Après avoir configuré votre projet et saisi votre programme, vous devez transférer ceux-ci dans la mémoire du processeur automate, en suivant la procédure suivante : Etape 1 Action Choisissez le mode de fonctionnement standard en cliquant sur l'icône Mode standard de la barre d'outils. 2 Connectez le terminal à l'automate à l'aide de la commande Automate → Connexion. 3 Activez la commande Automate → Transférer le projet vers l'automate. 4 Validez le transfert. 35006235 12/2018 61 Mise en route Réglage des paramètres Introduction En cas de besoin, il peut être intéressant de pouvoir ajuster les paramètres de configuration. Pour cela, plusieurs méthodes sont envisageables : vous pouvez repasser en mode local et modifier les paramètres directement dans l’écran de configuration, Control Expert vous permet également de modifier les paramètres en mode connecté ou en utilisant les fonctions des paramètres de réglage du projet. Restitution/enregistrement des paramètres Ce service est disponible pour la voie Réseau, les axes réels, imaginaires et à mesure externe ainsi que les axes suiveurs. 62 35006235 12/2018 Mise en route Présentation du mode Mise au point Introduction L’application réalisée puis transférée, il est souvent nécessaire d’effectuer sa mise au point. Control Expert vous guide dans cette mise au point à l’aide d’outils tels que : les écrans de mise au point qui : comporte de nombreux indicateurs sur l’état de l’application donnent accès au changement d’état de certaines variables NOTE : La fonction mise au point nécessite d’être en mode connecté. Procédure de mise au point Vous pouvez effectuer la mise au point du programme en procédant de la manière suivante : Etape Action 1 Mettez l’automate en RUN. 2 Affichez l’écran de mise au point du module TSX CSY 84/164. Remarque : vous pouvez visualiser simultanément un éditeur de langage afin de suivre l’évolution de l’application. 3 Lancez l’exécution du graphe. 35006235 12/2018 63 Mise en route 64 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Installation matérielle des modules TSX CSY 84/85/164 35006235 12/2018 Partie II Installation matérielle des modules TSX CSY 84/85/164 Installation matérielle des modules TSX CSY 84/85/164 Objet de cette partie Cette partie décrit l'installation matérielle des modules TSX CSY 84, 85 et 164. NOTE : Dans cette section, toutes les données relatives au montage de TSX CSY 84 s'appliquent également aux modules TSX CSY 164 et TSX CSY 85. De plus, le module TSX CSY 84 est pris comme exemple. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : Chapitre 35006235 12/2018 Titre du chapitre Page 4 Présentation des modules TSX CSY 84 / 164 67 5 mise en oeuvre des modules 73 6 Description du système de commande multiaxes 85 7 câbles de fibre optique 91 8 Caractéristiques, Normes et conditions de service 95 9 Variateurs de vitesse compatibles 99 65 Installation matérielle des modules TSX CSY 84/85/164 66 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Présentation des modules TSX CSY 84 / 164 35006235 12/2018 Chapitre 4 Présentation des modules TSX CSY 84 / 164 Présentation des modules TSX CSY 84 / 164 Objet de ce chapitre Ce chapitre présente les modules de commande multiaxes TSX CSY 84 et TSX CSY 164. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Présentation des modules dans leur environnement 68 Présentation physique des modules 70 35006235 12/2018 67 Présentation des modules TSX CSY 84 / 164 Présentation des modules dans leur environnement Introduction Les modules TSX CSY 84/164 sont des modules métier double format de la gamme Premium qui s’intègre sur un rack TSX RKY•• d’une station automate TSX/PCI 57. Ils sont l’un des constituants de l’offre SERCOS® sur automates Premium/Atrium qui permet la réalisation d’un système de commande multi-axes. Présentation des constituants de l’offre SERCOS® pour automate Premium L’offre SERCOS® sur automate Premium est constituée des éléments suivants : une station automate TSX/PCI 57 constituée : d’un ou de plusieurs racks, de modules alimentations, d’un module processeur, des différents modules nécessaires au projet. un ou plusieurs modules de pilotage multi-axes TSX CSY 84/164 qui permettent chacun de piloter jusqu’à 8 variateurs de vitesse répartis sur un réseau SERCOS®. une gamme de 5 variateurs de vitesse LEXIUM MHDS, une gamme de moteurs, des câbles fibre optique plastique de longueur 0,3 à 16,5 mètres : qui assurent la connexion physique module/variateurs et variateurs/variateurs dans une structure de réseau en anneau, 68 qui servent de support à la liaison numérique entre les modules TSX CSY 84/164 (maître) et les variateurs (esclaves), liaison numérique définie par la norme Européenne EN61491. Control Expert permet de configurer les modules TSX CSY 84/164 et de programmer le projet de mouvement. un logiciel UniLink LXM 17 qui permet de paramétrer et de régler les variateurs de vitesse. 35006235 12/2018 Présentation des modules TSX CSY 84 / 164 Schéma de l’installation La figure ci-dessous représente un exemple d’installation de pilotage multi-axes SERCOS® avec le module TSX CSY 84. 35006235 12/2018 69 Présentation des modules TSX CSY 84 / 164 Présentation physique des modules Description face avant Sur la face avant des modules, sont réparties : un bloc de visualisation comportant 6 voyants pour la visualisation et le diagnostic de l'état du module, un groupe de 24 voyants pour la visualisation et le diagnostic des différentes voies du module, deux connecteurs pour raccordement des câbles fibre optique qui constituent la liaison entre le module et les variateurs, deux connecteurs Mini DIN 8 points. Vue du module La figure ci dessous représente le module TSX CSY 84 avec ses différents éléments. 70 35006235 12/2018 Présentation des modules TSX CSY 84 / 164 Eléments et leur fonction Repères Eléments Fonctions 1 Vis Assure la Fixation du module sur le rack TSX RKY •• 2 Enveloppe du module Assure les fonctions suivantes: • support et protection des cartes électroniques, • accrochage du module dans son emplacement. 3 Bloc de visualisation constitué de 6 voyants : Assurent la visualisation des états et défauts du module. • voyant vert RUN • voyant rouge ERR • voyant rouge I/O Indique le mode de marche du module. Indique un défaut interne au module. Indique un défaut externe au module ou un défaut applicatif. Indique un trafic sur le réseau SERCOS® en fonctionnement normal. Non significatif. Indique que le module est en phase de réinitialisation. • voyant jaune SER • voyant jaune COM • voyant jaune INI 4 Bouton poussoir pour pointe de crayon 5 Connecteur Mini DIN 8 points COM2 Réservé. 6 24 voyants 7 Connecteur Mini DIN 8 points COM1 Réservé. 8 Connecteur SMA émission TX Permet le raccordement du câble fibre optique émission du réseau en anneau SERCOS®. 9 Connecteur SMA réception RX Permet le raccordement du câble fibre optique réception du réseau en anneau SERCOS®. 35006235 12/2018 Permet l'initialisation du module. Permettent la visualisation et le diagnostic des voies du module. 71 Présentation des modules TSX CSY 84 / 164 72 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Mise en oeuvre des modules 35006235 12/2018 Chapitre 5 mise en oeuvre des modules mise en oeuvre des modules Objet de ce Chapitre Ce chapitre décrit les opérations de mise en œuvre des modules de commande multiaxes TSX CSY 84 / 164. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Montage des modules dans un rack d'une station automate 74 Installation des modules dans une station automate 75 Nombre de voies métier gérées par une station TSX CSY 84 ou CSY 164 76 Précautions d’installation 77 Visualisations du module 78 Initialisation du module sur un défaut interne 82 Mode de marche des modules TSX CSY 84/164 83 35006235 12/2018 73 Mise en oeuvre des modules Montage des modules dans un rack d'une station automate Introduction Les modules TSX CSY 84/164 se montent dans tous les emplacements disponibles d'un rack TSX RKY •• d'une station automate TSX 57/PCX 57/PCIX 57 à l'exception des emplacements dédiés aux modules alimentation et processeur. Ce module double format occupe 2 emplacements sur un rack TSX RKY ••. Illustration Les figures ci-dessous présentent la procédure de montage d'un module au format standard de la gamme Premium sur le rack TSX RKY ••. La procédure est identique pour un module double format. Marche à suivre Le tableau suivant décrit les opérations à effectuer. Etapes 74 Actions 1 Positionner les ergots situés à l'arrière du module dans les trous de centrage situé à la partie inférieure du rack. 2 Faites pivoter le module afin de l'amener en contact avec le rack. 3 Solidariser le module avec le rack par vissage de la vis située à la partie supérieure du module. Couple de serrage maximum de la vis: 2.0 N. m. 35006235 12/2018 Mise en oeuvre des modules Installation des modules dans une station automate Introduction Les modules TSX CSY 84 / 164 peuvent être installés dans tous les racks situés sur le segment de bus X principal d'une station automate. Installation du module La figure ci-dessous représente l'installation d'un module TSX CSY sur un rack appartenant au segment de bus X principal. Le module peut être installé sur le rack qui supporte le processeur et sur tous les autres racks présents sur le bus X. La distance entre le rack qui gère le module TSX CSY et le rack qui gère le processeur ne doit pas dépasser 100 mètres. NOTE : Les modules TSX CSY 84/164 ne peuvent pas être installés sur un rack appartenant à un segment de bus X déporté par un module TSX REY 200. 35006235 12/2018 75 Mise en oeuvre des modules Nombre de voies métier gérées par une station TSX CSY 84 ou CSY 164 Définition d'une voie métier Un module métier (modules de comptage TSX CTY•, modules de commande d'axes TSX CAY•, modules de commande pas à pas TSX CFY •, module de pesage TSX YSP Y•, module came électronique TSX CCY 1128, module de commande de mouvement TSX CSY 84, TSX CSY 164 ......) dispose d'un nombre de voies pouvant varier de 1 à n selon le type de module (voir Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert, Processeurs, racks et alimentations, Manuel de mise en œuvre); ces voies sont appelées voies métier. Pourquoi comptabiliser le nombre de voies métier dans la station Pour définir: la puissance du processeur à installer, le nombre maximum de modules métier installables dans la station. Nombre de voies métier pour un module TSX CSY 84 Un module TSX CSY 84 peut comporter jusqu'à 32 voies métier. Seules les voies métier configurées doivent être prises en compte. Le module TSX CSY 84 gère au maximum 8 axes réels (voies 1 à 8), axes associés aux variateur de vitesse. En plus de ces axes réels, le module peut gérer : 4 axes imaginaires (voies 9 à 12), 4 axes à mesure externe (voies 13 à 16), 4 groupes d'axes coordonnés (voies 17 à 20), 4 groupes d'axes suiveurs (voies 21 à 24), 7 profils de came (voies 25 à 31). La voie 0 (voie SERCOS®) permet la gestion du bus numérique, Nombre de voies métier pour un module TSX CSY 164 les voies 1 à 16 peuvent indifféremment supporter soit une fonction axe réel, soit une fonction axe imaginaire, soit une fonction consigne externe, 4 groupes d'axes coordonnés (voies 17 à 20), 4 groupes d'axes suiveurs (voies 21 à 24), 7 profils de came (voies 25 à 31). La voie 0 (voie SERCOS®) permet la gestion du bus numérique, 76 35006235 12/2018 Mise en oeuvre des modules Précautions d’installation Introduction Afin de garantir un bon fonctionnement, certaines précautions doivent être prises lors de la mise en place et l’extraction d’un module, le brochage et le débrochage des connecteurs en face avant du module et le serrage des vis de fixation du module. Mise en place et extraction d’un module La mise en place et l'extraction d'un module doivent s'effectuer hors tension. Toutefois, un module peut être mis en place ou extrait sans couper l'alimentation du rack et sans risque d'endommager le module. Vissage et dévissage des connecteurs fibre optique en face avant du module Le vissage et le dévissage des connecteurs fibre optique en face avant du module peuvent être effectués avec le module sous tension et sans dommage pour celui-ci. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION Avant de connecter/déconnecter les connecteurs fibre optique, vérifiez que les conséquences sur l'application sont acceptables ou mettez l'équipement hors tension. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Couple de serrage de la vis de fixation du module Couple de serrage : 2 Nm 35006235 12/2018 77 Mise en oeuvre des modules Visualisations du module Rôle Le module TSX CSY 84 ou TSX CSY 164 dispose de deux ensembles de visualisation: un bloc de visualisation au standard Premium constitué de 6 voyants ayant pour rôle d'informer l'utilisateur sur : le mode de fonctionnement du module: module en fonctionnement normal, en défaut ou hors tension, les défauts de fonctionnement internes ou externes au module. un ensemble de 24 voyants pour visualisation de l'état des voies métier du module (axes réels, imaginaires, .........). Présentation du bloc de visualisation La figure ci-dessous présente physiquement le bloc de visualisation du module et la position géographique de ses 6 voyants. 78 35006235 12/2018 Mise en oeuvre des modules Etats des différents voyants du bloc de visualisation et leur signification Les tableaux suivants donnent pour chaque voyant du bloc de visualisation les différents états et leur signification. Voyant Couleur RUN Verte ERR Rouge Etat Signification Allumé Module en fonctionnement normal Eteint Module en défaut, hors tension, en phase d'initialisation ou projet absent Allumé Défaut interne du module : • module en panne. Clignotant • Démarrage du module, • Défaut de communication, • Projet absent, non valide ou en défaut d'exécution. I/O Rouge Eteint Fonctionnement normal, pas de défaut Allumé Défaut externe au module : • Défaut de câblage Clignotant Non significatif INI Jaune Eteint Fonctionnement normal, pas de défaut Allumé Non significatif Clignotant Le module est en phase de réinitialisation SER Jaune Eteint Fonctionnement normal Allumé Non significatif Clignotant Trafic sur le réseau SERCOS en fonctionnement normal COM 35006235 12/2018 Jaune Eteint Pas de trafic sur le réseau SERCOS - Inutilisé 79 Mise en oeuvre des modules Présentation des voyants de visualisation des voies métier La figure ci-dessous présente physiquement les 24 voyants de visualisation de certaines voies métier du module. 80 35006235 12/2018 Mise en oeuvre des modules Etats et significations des voyants de visualisation des voies métier Le tableau ci-dessous donne les différents états des voyants de visualisation des voies métier : Voyants Affectation CSY 84 Affectation CSY 164 Etats Significations 1 2 3 4 5 6 7 8 Axe réel 1 Axe réel 2 Axe réel 3 Axe réel 4 Axe réel 5 Axe réel 6 Axe réel 7 Axe réel 8 indifféremment axe réel, axe imaginaire, consigne externe Allumé Axe en fonctionnement normal 9 10 11 12 Axe imaginaire 1 Axe imaginaire 2 Axe imaginaire 3 Axe imaginaire 4 13 14 15 16 Consigne externe 1 Consigne externe 2 Consigne externe 3 Consigne externe 4 Clignotant Axe en cours de configuration ou en erreur 17 18 19 20 Groupe d'axe coordonné 1 Groupe d'axe coordonné 2 Groupe d'axe coordonné 3 Groupe d'axe coordonné 4 Eteint Axe non configuré ou défaut de configuration 21 22 23 24 Groupe d'axe suiveur 1 Groupe d'axe suiveur 2 Groupe d'axe suiveur 3 Groupe d'axe suiveur 4 35006235 12/2018 81 Mise en oeuvre des modules Initialisation du module sur un défaut interne Comment initialiser le module L'initialisation du module s'effectue par action sur le bouton poussoir à pointe de crayon situé sur la face avant comme indiqué sur la figure ci-dessous. NOTE : Recommandations sur l'action physique sur le bouton poussoir à pointe de crayon La pression exercée sur ce bouton poussoir devra être modérée. La pointe de l'outil devra être tenue perpendiculaire par rapport à la face avant du module et centrée dans la fenêtre d'accès. La non observation de cette recommandation peut entraîner des dommages au bouton poussoir. Conséquence d'une initialisation Le module redémarre en phase d'initialisation comme dans le cas d'une mise sous tension. Les modes de marche sont décrits par la suite. 82 35006235 12/2018 Mise en oeuvre des modules Mode de marche des modules TSX CSY 84/164 Synoptique du mode de marche du module Le synoptique ci-dessous décrit les différentes étapes du mode de marche et donne pour chaque étape l'état des voyants en face avant du module. 35006235 12/2018 83 Mise en oeuvre des modules 84 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Description du système de commande multiaxes 35006235 12/2018 Chapitre 6 Description du système de commande multiaxes Description du système de commande multiaxes Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit comment les modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 s'interfacent avec les variateurs de vitesse dans une configuration réseau SERCOS® pour former une commande multiaxes. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Système de commande multi-axes SERCOS® sur automate Premium 86 Réseau en anneau SERCOS® 88 35006235 12/2018 85 Description du système de commande multiaxes Système de commande multi-axes SERCOS® sur automate Premium Architecture d’un système de commande multi-axes SERCOS® L’architecture d’un système de commande multi-axes SERCOS® sur automates Premium comprend : une station automate TSX/PCI 57, un module de commande multi-axes TSX CSY 84 ou TSX CSY 164, des variateurs de vitesses qui commandent les moteurs associés aux différents axes, un réseau SERCOS® en fibre optique. Illustration La figure ci-dessous donne un exemple d’architecture d’un système de commande multi-axes SERCOS®. 86 35006235 12/2018 Description du système de commande multiaxes Principe de fonctionnement Le module de commande multi-axes TSX CSY 84 ou TSX CSY 164 et les variateurs de vitesse sont mis en réseau par l’intermédiaire de câbles en fibre optique pour former le système de commande multi-axes. Les variateurs interconnectés sur le réseau fibre optique, se comportent comme des axes individuels. Les commandes de mouvement émises par le module TSX CSY 84 ou TSX CSY 164 sont envoyées à chaque variateur sur le réseau et en retour. Le module reçoit du réseau les valeurs réelles de position de chaque axe. Nombre maximum d’axes réels gérés par un module TSX CSY 84 Un module TSX CSY 84 gère au maximum 8 axes réels, axes associés à des variateurs de vitesse. En plus de ces axes réels, le module peut gérer : 4 axes imaginaires, 4 axes à mesure externe, 4 groupes d’axes coordonnés, 4 groupes d’axes suiveurs, 7 profils de came. Nombre de voies métier pour un module TSX CSY 164 les voies 1 à 16 peuvent indifféremment supporter soit une fonction axe réel,soit une fonction axe imaginaire, soit une fonction consigne externe, 4 groupes d'axes coordonnés (voies 17 à 20), 4 groupes d'axes suiveurs (voies 21 à 24), 7 profils de came (voies 25 à 31). Développement du projet Le développement du projet s’effectue à partir d’un terminal (PC) équipé du logiciel Control Expert qui permet : la configuration des axes, la mise en service, le réglage et le diagnostic du projet. 35006235 12/2018 87 Description du système de commande multiaxes Réseau en anneau SERCOS® Présentation Au travers du réseau fibre optique SERCOS® à structure en anneau, le module TSX CSY 84/164 : transmet à chaque axe les instructions de commande de mouvement définies par le programme projet, reçoit en retour au travers des variateurs de vitesse, les données réelles émises par les différents capteurs de position des axes. Réseau en anneau SERCOS® La figure ci-dessous montre un exemple d’une configuration d’un réseau SERCOS® constituée de cinq variateurs de vitesses LEXIUM, interconnectés par des câbles fibre optique à un module TSX CSY 84. 88 35006235 12/2018 Description du système de commande multiaxes Emission des commandes et réception des données Le module coordonne les activités de mouvement des différents axes installés sur le réseau : il émet sur le réseau et vers les variateurs de vitesse les instructions de commande de mouvement des différents axes, il reçoit par le réseau les données courantes de chaque axe et exécute en fonction de ces données les traitements nécessaires. A partir du connecteur (TX) et au travers du câble fibre optique, le module émet les instructions de mouvements au premier variateur qui les interprète et les exécute, les instructions sont ensuite transmises au variateur suivant. Le dernier variateur sur l’anneau envoie sur le connecteur (RX) du module au travers du câble fibre optique les données courantes de tous les axes. NOTE : un variateur de vitesse hors tension sur le réseau SERCOS® provoque l’ouverture de l’anneau avec pour conséquence une mise en défaut du système. Temps de cycle Les données sont transmises sur le réseau dans une seule direction avec un temps de cycle typique de 4 ms. Celui-ci peut être ramené à 2 ms en mode configuration, si le volume des données échangées le permet. Vitesse de transmission La vitesse de transmission est définie par défaut à 4 Mbauds. Si les variateurs ne prennent pas en charge cette vitesse, celle-ci peut être ramenée à 2 Mbauds en mode configuration. Longueur maximale des différents segments du réseau La longueur maximale de chaque segment du réseau SERCOS® est limitée à 40 mètres avec utilisation de câbles en fibre optique plastique préconisés par Schneider Electric. Illustration des différents segments Les différents segments du réseau SERCOS® : Module TSX CSY 84/variateur : segment 1 Variateur/variateur : segment 2 à n Variateur/module : segment n+1 35006235 12/2018 89 Description du système de commande multiaxes La figure ci-dessous représente les différents segments d’un réseau SERCOS® sur lequel sont connectés 5 variateurs de vitesse. Réglage de la puissance optique de l’émetteur en fonction de la longueur du segment Chaque constituant du réseau SERCOS® (module TSX CSY 84 et variateurs de vitesse) dispose d’un émetteur optique. Pour chaque émetteur optique, l’opérateur doit régler la puissance optique de l’émetteur en fonction de la longueur du segment. Puissance optique du segment 1 (module/premier variateur) : elle est toujours fournie par l'émetteur optique du module TSX CSY 84. le réglage de la puissance optique est effectué en mode configuration via Control Expert en entrant un pourcentage de puissance optique selon la longueur du segment. Longueur du segment (en mètres) 0 < L < 15 66 % 15 < L < 40 100 % 90 Puissance optique (en pourcentage de la puissance totale) Puissance optique des autres segments (variateur/variateur et dernier variateur/module) : elle est toujours fournie par l'émetteur optique du variateur. Le réglage de la puissance optique s’effectue à partir du logiciel UniLink en paramétrant uniquement la longueur du segment. 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Câbles de fibre optique 35006235 12/2018 Chapitre 7 câbles de fibre optique câbles de fibre optique Objet de ce Chapitre Ce chapitre présente les câbles fibres optiques pour raccordement des différents constituants du réseau SERCOS(modules TSX CSY 84/164 et variateurs de vitesse). Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Câbles de fibre optique pré-équipés 92 Kits de réalisation de câbles de fibre optique personnalisés 93 35006235 12/2018 91 Câbles de fibre optique Câbles de fibre optique pré-équipés Présentation Schneider Automation dispose d'une gamme de câbles de fibre optique plastique de diamètre 1 mm pour le raccordement entre les différents composants du réseau SERCOS (modules TSX CSY 84/164 et variateurs de vitesse). Chaque câble est équipé à chacune de ses extrémités d'un connecteur de type SMA. Liste des câbles Le tableau ci-dessous donne pour chaque câble sa référence et sa longueur. Références Longueurs 990 MCO 00001 0,3 mètres 990 MCO 00003 0,9 mètres 990 MCO 00005 1,5 mètres 990 MCO 00015 4,5 mètres 990 MCO 00055 16,5 mètres 990 MCO 00075 22,5 mètres 990 MCO 000125 37,5 mètres Recommandations L'installation de câbles fibre optique nécessite de respecter les recommandations suivantes : NOTE : Recommandations sur le rayon de courbure des câbles. Pour ce type de câble, le rayon de courbure minimal doit être supérieur à 25 mm. La non observation de cette recommandation peut entraîner des dommages aux câbles. NOTE : Recommandations sur la tension exercée sur les câbles lors de l'installation. La tension maximale sur les câbles lors de l'installation ne doit pas excéder 6 Kg. La non observation de cette recommandation peut entraîner des dommages aux câbles. Température maximale admissible: -40 °C+80 °C. 92 35006235 12/2018 Câbles de fibre optique Kits de réalisation de câbles de fibre optique personnalisés Présentation Schneider Automation propose deux kits pour réalisation de câble à la demande : 1 kit d'outillage, 1 kit matériel constitué d'un câble et de connecteurs. Kit d'outillage Le tableau ci-dessous donne la référence et la constitution du kit d'outillage. Référence Constitution Quantité Description 990 MCO KIT 00 1 Instruction de service pour réalisation du câble 1 Outil pour dénudage des câbles 1 Pince à sertir les connecteurs 1 Fer à souder de 25 W/110 V Kit matériel Le tableau ci-dessous donne la référence et la constitution du kit matériel. Référence 990 MCO KIT 01 35006235 12/2018 Constitution Quantité Description 12 Connecteurs type SMA 12 Manchons isolants 1 Câble fibre optique plastique de longueur 30 mètres 93 Câbles de fibre optique 94 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Caractéristiques, Normes et conditions de service 35006235 12/2018 Chapitre 8 Caractéristiques, Normes et conditions de service Caractéristiques, Normes et conditions de service Objet de ce chapitre Ce chapitre présente les diverses caractéristiques du module TSX CSY 84 et du réseau SERCOS. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Caractéristiques du module 96 Caractéristiques du réseau SERCOS® 97 Normes et conditions de service 98 35006235 12/2018 95 Caractéristiques, Normes et conditions de service Caractéristiques du module Caractéristiques électriques Le tableau ci-après donne les caractéristiques électriques du module. Désignation des paramètres Valeurs Typique Maximale Courant consommé par le module sur le 5V de l'alimentation du rack 1,8 A 2A Puissance dissipée dans le module 9W 10 W Sorties fibre optique Conforme à la norme EN 61491 Température de fonctionnement et stockage/Hygrométrie/altitude Le tableau ci-après donne les caractéristiques du module. 96 Désignation des paramètres Valeurs Température de fonctionnement 0 à 60°C Température de stockage -25°C à 70°C Hygrométrie (sans condensation) 5% à 95% Altitude de fonctionnement 0 à 2000 m 35006235 12/2018 Caractéristiques, Normes et conditions de service Caractéristiques du réseau SERCOS® Tableau des caractéristiques Le tableau ci-après donne les principales caractéristiques du réseau SERCOS®. Désignation des paramètres Valeurs Adresses 1...254 Débit 2 ou 4 Mbauds, configurable par logiciel Temps de cycle 4 ms 35006235 12/2018 97 Caractéristiques, Normes et conditions de service Normes et conditions de service Normes Normes identiques à celles appliquées aux automates Premium/Atrium. Norme EN 61491 : Equipement électrique des machines industrielles. Liaison des données sérielles pour communication en temps réel entre unités de commande et dispositifs d'entraînement. Conditions de services et prescriptions liées à l'environnement Elles sont identiques à celles appliquées aux automates Premium/Atrium. 98 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Variateurs de vitesse compatibles 35006235 12/2018 Chapitre 9 Variateurs de vitesse compatibles Variateurs de vitesse compatibles Liste des variateurs de vitesse Liste des variateurs de l'offre Schneider Electric Schneider Electric dispose d'une gamme de variateur de vitesse compatibles avec l'offre SERCOS sur automate Premium. Le tableau ci-dessous donne pour chaque variateur de vitesse sa référence et sa description. Référence Description MHD• 1004 •00 Variateur de vitesse LEXIUM, courant permanent 1.5 A efficace MHD• 1008 •00 Variateur de vitesse LEXIUM, courant permanent 3 A efficace MHD• 1017 •00 Variateur de vitesse LEXIUM, courant permanent 6 A efficace MHD• 1028 •00 Variateur de vitesse LEXIUM, courant permanent 10 A efficace MHD• 1056 •00 Variateur de vitesse LEXIUM, courant permanent 20 A efficace MHD• 1112 •00 Variateur de vitesse LEXIUM, courant permanent 40 A efficace MHD• 1198 •00 Variateur de vitesse LEXIUM, courant permanent 70 A efficace Autres variateurs Tous les variateurs conformes à la norme EN 61491 peuvent être associés aux modules TSX CSY 84/164. 35006235 12/2018 99 Variateurs de vitesse compatibles 100 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Commande de mouvement commune aux modules TSX CSY 84 / 164 35006235 12/2018 Partie III Commande de mouvement commune aux modules TSX CSY 84 / 164 Commande de mouvement commune aux modules TSX CSY 84 / 164 Objet de l'intercalaire Cet intercalaire présente les modules TSX CSY 84 / 164 et décrit la mise en œuvre d'une commande de mouvement avec ces modules. NOTE : Dans ce sous-chapitre, toutes les données relatives au montage du TSX CSY 84 s'appliquent également au TSX CSY 164. De plus, le TSX CSY 84 est pris comme exemple. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : Chapitre Titre du chapitre Page 10 présentation fonctionnelle 103 11 Configuration 119 12 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 141 13 réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 235 14 mise au point des modules TSX CSY 84/164 325 15 Diagnostic et maintenance 345 16 Objets langage Sercos 389 17 Annexes 455 35006235 12/2018 101 Commande de mouvement commune aux modules TSX CSY 84 / 164 102 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Présentation fonctionnelle 35006235 12/2018 Chapitre 10 présentation fonctionnelle présentation fonctionnelle Objet de ce Chapitre Ce chapitre décrit les fonctionnalités du module TSX CSY 84 et les fonctions qu'il permet de réaliser. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Fonctions du module 104 Fonction "SERCOS®" 106 Fonction « Axe réel » 107 Fonction "Axe imaginaire" 108 Fonction "Mesure externe" 109 Notion de groupe 110 Fonction « groupe d'axes coordonnés » 112 Fonction « groupe d'axes coordonnés » 114 Fonction "Profil de came" 117 35006235 12/2018 103 Présentation fonctionnelle Fonctions du module Présentation Les modules TSX CSY 84/164 prennent en charge 5 types de fonctions métier : Fonction SERCOS®, réalisée par la voie 0 (anneau SERCOS®), Fonction Axes indépendants (axes réels, imaginaires, à mesure externe), réalisée par les voies 1 à 16, Fonction Groupes d’axes coordonnés, réalisée par les voies 17 à 20, Fonction Groupe d’axes suiveurs, réalisée par les voies 21 à 24, Fonction Profil de came, réalisée par les voies 25 à 31. NOTE : Control Expert accepte la fonction MOD_PARAM lorsqu’elle est utilisée avec le TSX CSY 84 mais qu’elle n’est pas opérationnelle. La fonction MOD_PARAM n’est donc pas disponible pour le module TSX CSY 84, mais uniquement pour le module TSX CSY 164. Echange de commande Pour chacune des fonctions métier (anneau SERCOS®, axe indépendant, groupe coordonné, groupe suiveur et profil de came), les échanges s’effectuent au rythme de 1 commande par voie tous les 2 cycles de la tâche automate MAST. Les 32 bits de commande suivants permettent d’autoriser et de valider les commandes : CONTROL 16 bits, actives sur front montant (%Qr.m.c.0 Qr.m.c.15), ALLOW 16 bits, active sur front descendant (%Qr.m.c.16 à %Qr.m.c.31). Optimisation des performances Les échanges implicites (%I, %Q) sont réalisés pour l’ensemble des voies, à chaque cycle de la tâche MAST. Afin d’optimiser les performances, il est recommandé dans la mesure du possible de privilégier les échanges implicites (%Q) aux échanges explicites (WRITE_CMD). A savoir Le module TSX CSY 84 est obligatoirement configuré en tâche MAST. 104 35006235 12/2018 Présentation fonctionnelle Représentation graphique des échanges Les échanges d’une commande WRITE_CMD s’effectuent suivant le principe suivant : (1) 32 registres (1 par voie) (2) 16 registres de 32 commandes (8 réels, 4 imaginaires, 4 groupes d’axes coordonnés) 35006235 12/2018 105 Présentation fonctionnelle Fonction "SERCOS®" Présentation La fonction SERCOS® est réalisée par la voie 0 des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164. Elle consiste à gérer le bus en anneau. A la mise sous tension ou lors de la fermeture du bus, le module de commande d'axes effectue l'auto-apprentissage du bus. Voie 0 La voie 0 est configurée avec des paramètres par défaut. La modification des paramètres s'effectue soit : à l'aide des écrans de configuration ou de réglage, via le projet au moyen d'échanges explicites. Services accessibles La voie 0 permet d'utiliser les services suivants (voir Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier, page 393) : 106 READ_PARAM, WRITE_PARAM, WRITE_CMD, SAVE_PARAM, RESTORE_PARAM, READ_STS. 35006235 12/2018 Présentation fonctionnelle Fonction « Axe réel » Présentation La fonction « Axe réel » est exécutée par les voies 1 à 8 du module TSX CSY 84 et par les voies 1 à 16 du module TSX CSY 164. Elle permet de piloter les variateurs de vitesse, via le bus en anneau, pour créer les axes physiques (jusqu’à 8 possibles). NOTE : Les paramètres du module de pilotage d’axes et ceux des variateurs de vitesse sont gérés séparément via Control Expert et UniLink. Ainsi, si l’utilisateur change la valeur d’un paramètre utilisé par le module et par le variateur de vitesse, en utilisant le configurateur UniLink, celui-ci n’est pas mis à jour dans le module de commande d’axes. Après une telle opération, l’utilisateur doit donc effectuer le réglage du paramètre dans le module, en utilisant Control Expert. Pour plus d’informations sur la gestion des paramètres, consultez Gestion des paramètres, page 401. NOTE : Le variateur correspondant à l’axe réel 1 doit être situé à l’adresse 1 de l’anneau SERCOS®. Services accessibles Les voies 1 à 8 permettent d’utiliser les services suivants (consultez Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier, page 393) : READ_PARAM, WRITE_PARAM, WRITE_CMD, SAVE_PARAM, RESTORE_PARAM, READ_STS, TRF_RECIPE. 35006235 12/2018 107 Présentation fonctionnelle Fonction "Axe imaginaire" Présentation La fonction "Axe imaginaire" est réalisée par les voies 9 à 12 du module TSX CSY 84 et par les voies 1 à 16 du module TSX CSY 164. Un axe imaginaire n'est pas un axe physique, mais il peut être utilisé pour coordonner le mouvement de plusieurs axes physiques ou bien être l'axe maître d'un groupe d'axes suiveurs. Il peut également être utilisé pour tester un système sans que l'axe se déplace. Services accessibles Les voies 9 à 12 ( du module TSX CSY 84) et les voies 1 à 16 ( du module TSX CSY 164) permettent d'utiliser les services suivants : (voir Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier, page 393) : 108 READ_PARAM, WRITE_PARAM, WRITE_CMD, SAVE_PARAM, RESTORE_PARAM, READ_STS. 35006235 12/2018 Présentation fonctionnelle Fonction "Mesure externe" Présentation La fonction "Mesure externe" est réalisée par les voies 13 à 16 du module TSX CSY 84 et par les voies 1 à 16 du module TSX CSY 164. L'axe à mesure externe permet de prendre en compte une information de position délivrée par un système externe. Le dessin suivant présente la différence entre un axe réel et une mesure externe, vue du variateur, dans le cas du module TSX CSY 84 : Mesure externe La mesure externe est accessible, selon la configuration, au travers de : l'objet langage REMOTE_POSITION (%QDr.m.c.0) (échange implicite), l'entrée auxiliaire d'un variateur. NOTE : Pour les voies Mesure externe gérées par un axe réel, la signalisation d'un défaut s'effectue sur la voie d'axe réel correspondante. Services accessibles Les voies 13 à 16 ( du module TSX CSY 84) et les voies 1 à 16 ( du module TSX CSY 164) permettent d'utiliser les services suivants : (voir Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier, page 393) : READ_PARAM, WRITE_PARAM, WRITE_CMD, SAVE_PARAM, RESTORE_PARAM, READ_STS. 35006235 12/2018 109 Présentation fonctionnelle Notion de groupe Présentation Les modules TSX CSY 84/164 utilisent la notion de groupe pour commander les axes. Toutes actions sur un groupe d'axes, implique une action identique sur les axes membres du groupe. Groupe Mouvement Tous les GroupeMouvements possèdent leur propre interface CommandeMouvement. l'interface CommandeMouvement d'un axe individuel agit toujours sur cet axe. l'interface CommandeMouvement du Bus SERCOS® agit sur tous les axes GroupeMouvement de la chaîne. l'interface CommandeMouvement des Groupes Coordonnés ou des Groupes Suiveur agit uniquement si le GroupeMouvement est sous contrôle (Get). Le positionnement de bits de contrôle dans ces registres entraîne l'action correspondante sur un ensemble d'axes plutôt que sur un seul axe. Le GroupeMouvement examine l'interface CommandeMouvement à chaque cycle d'horloge SERCOS®. Les changements ultérieurs d'un bit de contrôle doivent être séparés d'au moins un cycle d'horloge SERCOS®. En général, il faut examiner le registre d'EtatMouvement d'un GroupeMouvement pour déterminer si l'action d'un bit de contrôle s'est déroulée correctement. Exemple de configuration sur le module TSX CSY 84 Supposons que les groupes suivants ont été définis à la configuration Voie 0 : groupe SERCOS® Voie 21 : groupe d'axes suiveurs 21, composé des axes réels 1 et 2, Voie 17 : groupe d'axes coordonnés 17, composé des axes réels 1 et 3. Toute action sur la voie Réseau (Voie 0) est répercutée sur les groupes 17 et 21, ainsi que sur les axes réels 1, 2 et 3. Toute action sur le groupe d'axes suiveurs (voie 21) est répercutée sur les axes réels 1 et 2. 110 35006235 12/2018 Présentation fonctionnelle Toute action sur le groupe d'axes coordonnés (voie 17) est répercutée sur les axes réels 1 et 3. NOTE : Cette règle impose, pour l'utilisation d'un axe réel, la mise à 1 des bits d'autorisation du groupe SERCOS® (voie 0). 35006235 12/2018 111 Présentation fonctionnelle Fonction « groupe d'axes coordonnés » Vue d'ensemble La fonction « groupe d'axes coordonnés » est réalisée par les voies 17 à 20 des modules TSX CSY 84 / 164. Un groupe d'axes coordonnés est un ensemble d'axes physiques (8 au maximum) dont les mouvements sont coordonnés entre eux. L'un des axes du groupe est défini comme le maître de la coordination. La position de chacun des axes est définie par la commande de mouvement. La vitesse de référence pour le déplacement du groupe coordonné est celle du maître de la coordination. L'accélération et la vitesse des autres axes sont calculées pour que tous les axes commencent et finissent leur mouvement en même temps. NOTE : il est obligatoire de référencer tous les axes utilisés par un groupe coordonné avant de valider ce dernier et d'effectuer des déplacements coordonnés. NOTE : lors de la configuration des axes dans des groupes esclaves, il est recommandé d'associer un seul groupe à un axe donné. NOTE : les défauts d'un axe membre doivent être reconnus au niveau du groupe (CLEAR_FLT). Vitesse de référence La vitesse de référence d'un mouvement de groupe d'axes coordonnés doit être calculée en relation avec l'axe de plus restreint. L'algorithme réduit la vitesse des axes les plus actifs. Par exemple, dans le cas d'un système à 2 axes 112 35006235 12/2018 Présentation fonctionnelle Vitesse tangentielle La vitesse tangentielle est calculée par rapport à la projection sur l'axe X de la première vitesse définie dans l'instruction WRITE_CMD (MOVE). S'il n'y a pas de contraintes mécaniques, saisissez la vitesse maximum pour les autres vitesses. Exemple dans le cas d'un système à 2 axes Le mobile doit se déplacer du point A (XA, YA) au point B (XB, YB) à une vitesse tangentielle Vtg qui se projette sur X et Y respectivement en Vx et Vy. A partir de la valeur Vx (axe plus contraignant) saisie dans l'instruction WRITE_CMD (MOVE), l'interpolateur calcule la vitesse Vy, puis Vtg. Services accessibles Les voies 17 à 20 permettent d'utiliser les services suivants (voir Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier, page 393) : WRITE_CMD, READ_STS, MOD_PARAM (voir page 482), uniquement sur le module TSX CSY 164. Cette fonction n'est pas disponible avec le module TSX CSY 84. 35006235 12/2018 113 Présentation fonctionnelle Fonction « groupe d'axes coordonnés » Vue d'ensemble La fonction "groupe d'axes esclaves" est réalisée par les voies 21 à 24 du module TSX CSY 84/164. Un groupe d'axes esclaves se compose d'axes esclaves (6 au maximum) qui suivent le mouvement d'un axe maître. Il existe deux manière de suivre un axe maître : en mode ratio : les axes esclaves suivent l'axe maître suivant un rapport défini en configuration et appelé Rapport suiveur (la position de l'esclave est égale à celle du maître : consigne ou mesure, multipliée par le rapport), en mode came : les axes esclaves suivent l'axe maître en fonction d'un profil de came (table de points qui donne la position de l'esclave en fonction de celle du maître : consigne ou mesure). L'axe maître peut être un axe réel, imaginaire ou une consigne externe. Les axes esclaves sont des axes réels ou imaginaires. NOTE : lors de la configuration des axes dans des groupes suiveurs, il est recommandé d'associer un seul groupe à un axe donné. NOTE : un défaut d'un axe membre doit être acquitté au niveau du groupe (CLEAR_FLT). ATTENTION COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION Lors de l'utilisation d'une configuration maître-esclave, assurez-vous que les capacités esclaves sont compatibles avec les caractéristiques de la loi de vitesse et d'accélération du maître. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. 114 35006235 12/2018 Présentation fonctionnelle Mode ratio Le ratio est défini par la saisie d'un numérateur et d'un dénominateur. Le mode ratio (engrenage) permet la gestion des commutations (mesure, consigne), des offsets (Biais), des conditions de démarrage et d'arrêt du suiveur. Suivi sur arrêt et biais Ces fonctionnalités permettent d'ajouter un mouvement ou un offset automatique à la consigne de l'esclave. Cela permet d'anticiper un mouvement avec l'activation du suivi ou de continuer un mouvement après la désactivation du suivi. 35006235 12/2018 115 Présentation fonctionnelle Services accessibles Les voies 21 à 24 permettent d'utiliser les services suivants (voir Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier, page 393) : 116 READ_PARAM, WRITE_PARAM, WRITE_CMD (sauf Move) SAVE_PARAM, RESTORE_PARAM, READ_STS MOD_PARAM (voir page 393), uniquement sur le module TSX CSY 164. Cette fonction n'est pas disponible avec le module TSX CSY 84. 35006235 12/2018 Présentation fonctionnelle Fonction "Profil de came" Présentation La fonction "Profil de came" est réalisée par les voies 25 à 31 du module TSX CSY 84. Les profils de cames permettent aux groupes d'axes suiveurs de suivre l'axe maître en fonction d'une table de points appelée profil de came. Un profil de came est une table de points de 2 colonnes : une colonne qui définit la position du maître du groupe d'axes suiveurs (généralement un axe imaginaire), une colonne qui définit la position de l'esclave, associée à celle du maître. L'interpolation entre 2 points consécutifs permet de déduire les positions qui ne sont pas données par la table. L'interpolation peut être linéaire ou cubique. Les positions du maître doivent être croissantes. Par exemple, elles ne doivent pas aller de 360 à 0 degrés. Elles correspondraient alors à des positions décroissantes. Schéma du profil de came La représentation schématique d'un axe suiveur piloté par un profil de came est la suivante : 35006235 12/2018 117 Présentation fonctionnelle Came La came peut être réalisée : soit par une table interne au module de commande d'axes, définie par la première valeur de la table et un incrément fixe, soit par une table externe au module de commande d'axes (contenue dans l'automate), définie comme une adresse %KF. Illustration Interpolation Si l'entrée de la came correspond à une valeur comprise entre 2 points consécutifs, la consigne de l'esclave est calculée par interpolation linéaire ou cubique (définie en configuration) Services accessibles Les voies 25 à 31 permettent d'utiliser les services suivants (Voir Interface langage, page 400) : 118 WRITE_CMD, READ_STS, TRF_RECIPE. 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Configuration 35006235 12/2018 Chapitre 11 Configuration Configuration Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit les écrans de configuration des modules TSX CSY 84 et SX CSY 85 et certaines des fonctions qu'ils peuvent effectués : "SERCOS® Functions," "Real Axis", "Imaginary Axis", etc. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Association d'IODDT 120 Configuration des modules 121 Configuration des voies 125 Configuration de la fonction SERCOS® (voie 0) 126 Configuration d'un axe indépendant (voies 1 à 12) 127 Configuration d'un axe de mesure externe (voies 13 à 16) 131 Configuration d'un groupe coordonné (voies 17 à 20) 133 Configuration d'un groupe d'axes suiveurs (voies 21 à 24) 134 Configuration d'un profil came (voies 25 à 31) 137 35006235 12/2018 119 Configuration Association d'IODDT Rappel L'éditeur de variables permet de créer et d'associer des IODDT pour le module TSX CSY 84. Pour effectuer cette opération, reportez vous à la documentation décrivant les IODDT et leur association aux différentes voies des modules métier. 120 35006235 12/2018 Configuration Configuration des modules Introduction Le mode Configuration permet de définir les caractéristiques de fonctionnement pour chaque chemin du module TSX CSY 84. Ce mode est accessible en mode local. Le module TSX CSY 84 occupe deux positions dans le rack. Aussi est-il nécessaire pour que ce module soit proposé, de sélectionner la position la plus à droite des deux emplacements prévus pour recevoir le module. Ajout d'un module La boîte de dialogue suivante permet d'ajouter le module TSX CSY 84 à la configuration : Pour cela : sélectionnez Modulo, sélectionnez la référence du module (TSX CSY 84), puis effectuez un cliquer/déposer vers l'emplacement désiré. 35006235 12/2018 121 Configuration Déclaration du module Pour indiquer que le module est déclaré dans la configuration du rack, le module apparaît dans le rack accompagné de sa référence. Suppression d'un module Pour supprimer un module de sa position : cliquez sur celui-ci pour le sélectionner, appuyez sur la touche <Suppr>, ce qui affiche une boîte de dialogue, confirmez la suppression du module. Voies métier On appelle voie métier toutes les voies d'un module intelligent (module de comptage, module de commande d'axes, ...). Les 32 voies du module TSX CSY 84 sont des voies métier. Le nombre de voies métier d'un automate dépends de sa puissance et donc de sa référence. Pour connaître les caractéristiques de chaque processeur, reportez-vous à la documentation processeurs. 122 35006235 12/2018 Configuration Accès à l'écran de configuration du module Pour accéder à l'écran de configuration du module, double-cliquez sur sa représentation graphique (CSY 84) ou : sélectionnez le module (en cliquant sur celui-ci), activez la commande Ouvrir le module du menu déroulant Edition. Ecran de configuration L'écran de configuration du module est le suivant : 35006235 12/2018 123 Configuration Description de l'écran de configuration 124 Zone Description 1 Ce bandeau rappelle la référence catalogue du module et son adresse géographique dans l'automate (numéro de rack et position dans le rack). 2 Cette zone appelée Zone voie permet de sélectionner la voie à configurer. 3 Cette zone appelée Zone paramètres généraux permet de configurer les paramètres généraux associés à la voie sélectionnée. 4 Ce champ dépend de l'onglet sélectionné : Ici, il s'agit de la zone de configuration de la voie sélectionnée dans la zone 2. Seul l'onglet de configuration est accessible en mode local. 35006235 12/2018 Configuration Configuration des voies Introduction Configurer une voie consiste à définir les paramètres de la fonction métier associée à cette voie : Voie 0 : fonction SERCOS®, voies 1 à 12 : axe indépendant (axe réel ou imaginaire), voies 13 à 16 : axe à mesure externe, voies 17 à 20 : groupe d'axes coordonnés, voies 21 à 24 : Groupes d'axes suiveurs voies 25 à 31 : Profil de came Contrôle de la configuration Lors de la validation de la saisie des paramètres, un contrôle de configuration est effectué. En cas de non-cohérence (exemple : Accélération max. < Accélération min.), un message d'erreur affiche le type d'erreur. De plus, les paramètres concernés sont affichés en rouge à l'écran. 35006235 12/2018 125 Configuration Configuration de la fonction SERCOS® (voie 0) Introduction La voie 0 qui gère le bus SERCOS® est configurée par défaut. L'écran de configuration permet de saisir la puissance optique et rappelle la valeur des paramètres du bus. Ecran de configuration L'écran de configuration de la fonction SERCOS® des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 est le suivant : Description des paramètres Les paramètres du bus SERCOS® sont définis dans la zone Paramètres constructeur : 126 Paramètres Description Durée cycle Temps de cycle du bus SERCOS® : 2 ou 4 ms. 4 ms par défaut. La nouvelle valeur sera prise en compte après un passage en phase SERCOS® 0 (ouverture de l'anneau SERCOS® ou fonction SetCommandedPhase), puis un nouveau passage en phase 4. Puissance optique Réglage de la puissance optique, nécessaire au premier segment (compris entre le module TSX CSY 84 ou TSX CSY 164 et le premier variateur de vitesse). Cette puissance (en pourcentage) doit être fonction de la longueur du segment (voir abaque de réglage). Par défaut 66%. 35006235 12/2018 Configuration Configuration d'un axe indépendant (voies 1 à 12) Introduction Un axe indépendant est soit un axe réel (voies 1 à 8), soit un axe imaginaire (voies 9 à 12). La configuration d'un axe réel va permettre de piloter un axe physique (qui utilise un variateur de vitesse). Dans ce cas, il est nécessaire d'assurer une certaine cohérence entre les paramètres saisis dans l'écran de configuration du module TSX CSY 84 et ceux et ceux définis lors de la configuration du variateur de vitesse, Un axe imaginaire peut par exemple servir d'axe maître dans un groupe d'axes suiveurs. Tous les paramètres d'un tel axe sont définis dans les écrans de configuration du module de commande d'axes. Ecran de configuration L'écran de configuration d'un axe indépendant est le suivant. Il propose 5 zones de saisie des paramètres : Butées, Contrôle de position, Unités, Facteur d'échelle et Modulo. Paramètres de la zone Butées Description Paramètres Description Contrôle de position Dans le cas d'une machine bornée, cette case à cocher permet d'activer le contrôle des butées (limites) de position. La position de l'axe est comparée avec les butées de position définies en configuration. Lorsque l'axe atteint l'une de ces butées, son mouvement est arrêté et un défaut est généré. Dans le cas d'un axe infini, cette case ne doit pas être cochée. Position max. Butée de position maximale. Cette valeur est saisie en flottant. Position min. Butée de position minimale. Cette valeur est saisie en flottant. Vitesse max. Vitesse maximale autorisée. Cette valeur est indépendante de celle définie dans le variateur de vitesse (axe réel). Cette valeur est saisie en flottant. Lorsque la vitesse maximale est configurée à la valeur 0, le contrôle de vitesse n'est plus validé. 35006235 12/2018 127 Configuration Paramètres Description Accélération max. Accélération maximale autorisée. Cette valeur est indépendante de celle définie dans le variateur de vitesse (axe réel). Cette valeur est saisie en flottant. Décélération max. Décélération maximale autorisée. Cette valeur est indépendante de celle définie dans le variateur de vitesse (axe réel). Cette valeur est saisie en flottant. Paramètres de la zone Contrôle de position en validation Description Paramètres Description Validation Cette case à cocher permet de valider le contrôle de position. Lorsque l'axe est désactivé : si son déplacement est inférieur à la tolérance, celui-ci revient à sa position précédente, sur réactivation de l'axe si son déplacement est supérieur à la tolérance, celui-ci reste à sa nouvelle position, sur réactivation de l'axe. Tolérance Valeur de la fenêtre de contrôle. Cette valeur est saisie en flottant. Paramètres de la zone Unités Description 128 Paramètres Description Type Type d'unités physiques dans lesquelles sont exprimées les mesures de position, de vitesse et d'accélération : Angulaires, Linéaires, Linéaires anglais ou Points codeur. Position Unité de position. Angulaire : mrad, rad, deg, arcmin, tours, Linéaire : μm, mm, cm, m Linéaire anglais : in, ft, yd, mil Points codeur : points. Vitesse Unité de vitesse. Angulaire : mrad/s, rad/s, rad/mim, deg/s, deg/min, arcmin/s, tours/s, tours/min Linéaire : μm/s, mm/s, mm/min, cm/s, cm/min, m/s, m/min Linéaire anglais : in/s, in/min, ft/s, ft/min, yd/min, mil/s Points codeur : points/ms, points/s, points/min 35006235 12/2018 Configuration Paramètres Description Accélération Unité d'accélération. Angulaire : mrad/s2, rad/s2, deg/s2, arcmin/s2, tours/s2, tours/min/s Linéaire : μm/s2, mm/s2, cm/s2, m/s2, m/min2, g's Linéaire anglais : in/s2, ft/s2, yd/min2, mil/s2 Points codeur : points/ms2, points/s2 Paramètres de la zone Facteur d'échelle Description Paramètre Description Numérateur Numérateur du facteur d'échelle. Cette valeur est saisie en flottant. Dénominateur Dénominateur du facteur d'échelle. Cette valeur est saisie en flottant. Paramètres de la zone Mouvement Description Paramètre Description Modulo Dans le cas d'un axe infini, cette case à cocher permet d'activer la fonction modulo. Modulo max. Limite haute du modulo. Cette valeur est saisie en flottant. Modulo min Limite basse du modulo. Cette valeur est saisie en flottant. Fenêtre au point Valeur de la fenêtre au point. Cette valeur est saisie en flottant. Accélération Valeur d'accélération définie pour un mouvement. Cette valeur est saisie en flottant. Décélération Valeur de décélération définie pour un mouvement. Cette valeur est saisie en flottant. Type d'accélération Type d'accélération : Rectangle 100%, Trapèze 125%, Trapèze 150%, Trapèze 175% ou Triangle 200%. Remise à l'échelle Pour un variateur dont la position est définie en unités angulaires (degrés), le module effectue une remise à l'échelle, selon sa référence, mesurée en tours, et selon sa vitesse, mesurée en tours/seconde. Par exemple, si l'on configure l'axe en type angulaire avec un facteur d'échelle de 1/1 : unité de position en tours et unité de vitesse en tours/s : un mouvement incrémental de position 1 et de vitesse 1 exécutera 1 tour en 1 seconde. unité de position en degrés et unité de vitesse en tours/min : un mouvement incrémental de position 360 et de vitesse 60 exécutera 1 tour en 1 seconde. 35006235 12/2018 129 Configuration Changement du type d'unités Lorsque l'on change de type d'unités par rapport au variateur qui reste en tours, l'unité de référence du module est le mm (pour le type linéaire) et le inch (pour le type linéaire anglais). Le module réalise une transformation égale à : 1 tour pour le variateur = 1 mm pour le module (type linéaire), 1 tour pour le variateur = 1 inch pour le module (type linéaire anglais). Par exemple, si l'on configure l'axe en type linéaire avec un facteur d'échelle 1/ 1 : unité de position en mm et unité de vitesse en mm/s : un mouvement incrémental de position 1 et de vitesse 1 exécutera 1 tour en 1 seconde. unité de position en mm et unité de vitesse en mm/s : un mouvement incrémental de position 1000 et de vitesse 1000 exécutera 1 tour en 1 seconde (soit 1000 mm en 1 seconde). Utilisation du facteur d'échelle Soit un projet où l'axe fait avancer un tapis, tel que 1 tour de l'axe fait avancer le tapis de 100 mm. Si l'on désire exprimer la position en mm : l'unité de position sera configurée en mm, la vitesse en mm/s, le numérateur du facteur d'échelle sera égal à 100 et le dénominateur restera à 1, un mouvement incrémental de position 1000 et de vitesse 1000 exécutera un déplacement du tapis de 1 m (soit 10 tours de l'axe) en 1 seconde (vitesse 1000 mm/s). 130 35006235 12/2018 Configuration Configuration d'un axe de mesure externe (voies 13 à 16) Introduction Une voie de mesure externe permet de remonter au module une information de position externe. Configurer une mesure externe revient à configurer un axe réel ou un axe imaginaire dans lequel seule l'information de position est valide. Ecran de configuration L'écran de configuration d'une mesure externe est le suivant. Il propose 3 zones de saisie des paramètres : Facteur d'échelle, Modulo et Unités ainsi qu'un champ permettant de choisir l'adresse. Adresse Ce champ permet de définir la provenance de l'information de position : Virtuel : la position est écrite par le programme du projet dans le registre de sortie %QDr.m.c.0, 1 à 8 : la position est lue sur l'entrée de position auxiliaire de l'axe réel défini par le choix du champ Adresse (1 à 8). Paramètres de la zone Facteur d'échelle Description Paramètre Description Numérateur Numérateur du facteur d'échelle. Cette valeur est saisie en flottant. Dénominateur Dénominateur du facteur d'échelle. Cette valeur est saisie en flottant. 35006235 12/2018 131 Configuration Paramètres de la zone Modulo Description Paramètre Description Actif Dans le cas d'un axe infini, cette case à cocher permet d'activer l'autorisation de franchissement du modulo. Modulo max Limite haute du modulo. Cette valeur est saisie en flottant. Modulo min Limite basse du modulo. Cette valeur est saisie en flottant. Paramètres de la zone Unités Description Paramètres Description Position Unité de position : mm, mm, cm, m, in, ft, yd, mil, mrad, rad, deg, arcmin, tours, points. Unité interne L'unité interne est le mm pour le type linéaire (métrique), le inch pour le type linéaire anglais et le tour pour le type angulaire. Choisir une unité en degrés signifie que pour un facteur d'échelle 1/1, un incrément de 1 point du codeur fait évoluer la position de 360 degrés. Pour une unité en cm et un facteur d'échelle 1/1, un incrément de 1 point du codeur fait évoluer la position de 1/10 mm. 132 35006235 12/2018 Configuration Configuration d'un groupe coordonné (voies 17 à 20) Introduction Un groupe coordonnés est un ensemble d’axes réels ou imaginaires dont les mouvements sont coordonnés entre eux. La configuration d’un groupe coordonné nécessite donc de configurer au préalable les axes indépendants qui le composent. Ecran de configuration L’écran de configuration d’un groupe coordonné est le suivant. Il permet de définir la liste des axes qui seront coordonnés entre eux (8 au maximum). Axe X à axe E Ces 8 champs permettent de choisir les axes qui sont coordonnés entre eux (axes 1 à 12). La valeur N indique que l’axe n’appartient pas au groupe coordonné. L’axe principal de la coordination est celui qui est défini dans le champ Axe X. NOTE : les axes doivent être configurés dans l’ordre. Par exemple, il est interdit de sélectionner N dans le champ Axe X et 1 dans le champ Axe Y. Par défaut, le profil d’accélération des axes d’un groupe coordonné est rectangulaire. Bien que chaque axe pris séparément puisse avoir un profil défini, il est toutefois possible de changer le profil du groupe grâce à la commande SetAccelType. Paramètres de la zone Fonction spéciale Description Paramètre Description Validation Cette case à cocher permet de valider l’activation de la fonction spéciale. Numéro de fonction Ce champ permet de saisir le numéro de la fonction spéciale à activer. Adresse table %K Ce champ permet de saisir l’adresse de début de la table contenant les paramètres associés à la fonction spéciale. 35006235 12/2018 133 Configuration Configuration d'un groupe d'axes suiveurs (voies 21 à 24) Introduction Un groupe d'axes suiveurs est un ensemble d'axes, composé d'axes suiveurs (6 au maximum) qui suivent les mouvements d'un axe maître. L'axe maître peut être un axe réel, un axe imaginaire ou une consigne externe. Les axes suiveurs sont des axes réels ou imaginaires. Ecran de configuration L'écran de configuration d'un groupe d'axes suiveurs est le suivant. Il propose 7 zones qui permettent de configurer l'axe maître et les 6 axes suiveurs possibles. Maître Ce champ permet de définir le numéro de l'axe maître (axes 1 à 16). La valeur N indique que l'axe maître n'est pas choisi. Zones Esclave Les 6 zones Esclave 1 à 6 sont identiques. Elles ne sont actives que lorsque le numéro du maître est défini. 134 35006235 12/2018 Configuration Paramètres d'une zone Esclave Description Paramètre Description Esclave 1 (à 6) Permet de définir le numéro de l'axe suiveur (axes 1 à 12). Mesure Lorsque ce bouton est coché, l'axe suiveur suit la position mesurée de l'axe maître. Ce bouton fonctionne en alterné avec le bouton Consigne. Consigne Lorsque ce bouton est coché, l'axe suiveur suit la position de consigne de l'axe maître. Ce bouton fonctionne en alterné avec le bouton Mesure. Engrenage Lorsque ce bouton est coché, l'axe suiveur suit l'axe maître en mode Ratio; c'est-à-dire suivant un rapport déterminé par le champ Ratio. Ce bouton fonctionne en alterné avec le bouton Came. Came Lorsque cette case est cochée, l'axe suiveur suit l'axe maître en mode Came, c'est-à-dire suivant le profil de came dont le numéro est choisi dans le champ N°. Ce bouton fonctionne en alterné avec le bouton Engrenage. Ratio En mode Ratio, ces 2 champs permettent de saisir le numérateur et le dénominateur qui définissent le rapport entre l'axe maître et esclave. Ces valeurs sont saisies en flottant. Démarrage Permet de choisir la condition de démarrage : immédiat, lorsque la position du maître augmentée de la valeur d'offset atteint dans le sens positif, la valeur de seuil définie dans le champ Trigger, lorsque la valeur du maître, plus la valeur d'offset, atteignent la valeur de seuil définie dans le champ Trigger (sens CCW), lorsque la position du maître plus la valeur d'offset est supérieure ou égale à la valeur de seuil définie dans le champ Trigger, lorsque la position du maître plus la valeur d'offset est inférieure ou égale à la valeur de seuil définie dans le champ Trigger. No En mode Came, ce champ permet de choisir le numéro du profil de came (compris entre 25 et 31). Offset En mode Came, ce champ permet de saisir une valeur d'offset qui sera ajoutée à la position du maître, afin de définir la position de l'esclave. La position de l'esclave résultante sera donnée par l'index dans la table du maître du profil de came. Cet index est égal à la position en cours du maître + offset (par exemple, un profil de came défini entre 0 et 1 000 pour les coordonnés du maître). Pour démarrer le suivi pour une position du maître égale à 100000, la valeur de l'offset devra être égale à -100000.0. Cet offset permet par exemple de définir une fonction sinus et une fonction cosinus, à partir d'un même profil de came. Cette valeur est saisie en flottant. Bias remains (résiduel) Lorsque cette case est cochée : un offset dynamique est rajouté de manière automatique à la position du maître, afin de définir la position de l'esclave, les mouvements supplémentaires des esclaves ne sont pas arrêtés sur suppression du lien avec le maître. 35006235 12/2018 135 Configuration Paramètre Description Trigger Lorsque la condition de démarrage dépend de la position de l'axe maître par rapport à un seuil, ce champ permet de saisir la valeur du seuil. Cette valeur est saisie en flottant. Le déclenchement aura lieu lorsque position actuelle du maître + offset > (ou <, >, <) à la valeur du seuil (Trigger). Arrêt sur suivi Lorsque cette case est cochée, la validation du lien entre le maître et l'esclave provoque l'arrêt d'un éventuel mouvement supplémentaire de l'axe suiveur, suivant un profil de décélération déterminé automatiquement. Stop maître/déf. Lorsque cette case est cochée, le maître s'arrête lors d'un défaut d'écart de poursuite entre le maître et l'esclave. Position d'un axe suiveur Lorsqu'un axe est suiveur, sa position dépend uniquement de celle de l'axe maître qu'il suit. Les paramètres de configuration de l'axe (butées de position, vitesse maximale, accélération maximale,...) sont ignorés. Pour garantir la sécurité du projet, configurer ces paramètres (de sécurité) dans le variateur de vitesse. Facteur d'échelle Dans un groupe d'axes suiveurs, le facteur d'échelle est indépendant des unités utilisées pour les axes, lorsque celles-ci sont de même type (Linéaire, Angulaire, ...). Par exemple, si l'axe maître est configuré en m et l'axe suiveur en cm (unités différentes mais de même type : Linéaire) et si on utilise un facteur d'échelle 1/ 1, cela signifie que si le maître parcourt 1 mm, l'esclave se déplacera également de 1 mm. Si les unités du maître et de l'esclave sont de types différents, il faut convertir les unités dans l'unité de référence du type d'unités (mm pour le type linéaire, inch pour le type linéaire anglais, tour pour le type angulaire). Par exemple, si le maître est configuré en m et l'esclave en tours (unités de types différents : Linéaire et Angulaire) et si on veut que lorsque le maître se déplace de 1 m, l'esclave effectue 1 tour, il faudra définir le facteur d'échelle de la manière suivante : 1 m = 1000 mm (en unité de référence du type linéaire), 1 tour = 1 tour (en unité de référence du type angulaire), donc le facteur d'échelle = 1000/1 (quand le maître fait 1000 mm, l'esclave fait 1 tour). 136 35006235 12/2018 Configuration Configuration d'un profil came (voies 25 à 31) Introduction Un profil de came permet de définir par une table de points, la position d'un axe suiveur, en fonction de celle de l'axe maître. Module TSX CSY 84/164 Sur les modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164, la configuration d'un profil de came se réalise sur les voies 25 à 31. Ecran de configuration L'écran de configuration d'un profil de came propose 3 zones qui permettent de définir la table de points maître et esclave. Paramètres de la table Description Paramètres Description Linéaire Lorsque ce bouton est coché, l'interpolation entre 2 points consécutifs du profil de came s'effectue de manière linéaire. Ce bouton fonctionne en alterné avec le bouton Cubique. Cubique Lorsque ce bouton est coché, l'interpolation entre 2 points consécutifs du profil de came s'effectue de manière cubique. Ce bouton fonctionne en alterné avec le bouton Linéaire. Nb. points Ce champ permet de saisir le nombre de points utilisés pour définir le profil de came. 35006235 12/2018 137 Configuration Paramètres de la zone incrément maître Description Paramètres Description Unité Permet de définir l'unité dans laquelle sont exprimés les incréments du maître. L'unité choisie peut être une sous-unité de celle définie pour les axes (par exemple, cm pour les axes et mm pour l'incrément). Fixe Lorsque ce bouton est coché, l'incrément entre 2 points consécutifs du profil de came sera toujours le même. Ce bouton fonctionne en alterné avec le bouton Variable. Valeur de démarrage Dans le cas d'un incrément fixe, ce champ permet de saisir la valeur de début du profil de came. Cette valeur est saisie en flottant. Incrément Dans le cas d'un incrément fixe, ce champ permet de définir la valeur de l'incrément. Cette valeur est saisie en flottant. Variable Lorsque ce bouton est coché, l'incrément entre 2 points consécutifs du profil de came est variable. La valeur des points est définie par une table de mots constants %KF dont la longueur est égale au nombre de points. Adresse table de %KF Dans le cas d'un incrément variable, ce champ permet de saisir l'adresse de début de la table des points du maître. NOTE : Un profil de came est toujours circulaire. Il faut assurer l'égalité entre la première et la dernière valeur de la table pour l'esclave. Dans le cas d'un mouvement circulaire, la table décrira entièrement le modulo et on rajoutera un point supplémentaire (modulo + 1) dont la valeur de l'esclave sera la première valeur de la table. Par exemple, pour modulo 360° les valeurs sont 0 à 359 et la table est la suivante : Table (maître, esclave) : (0, x0); (1, x1); (2, x2); ...; (359, x359); (360, x0) Dans le cas d'un mouvement linéaire et si la dernière valeur de la table pour l'esclave n'est pas égale à la première valeur, on rajoutera des points supplémentaires (par exemple on répétera plusieurs fois le dernier point avec des valeurs d'esclave qui tendront progressivement vers la première valeur de la table). 138 35006235 12/2018 Configuration Paramètres de la zone incrément esclave Description Paramètres Description Unité Permet de définir l'unité dans laquelle sont exprimés les incréments de l'esclave. L'unité choisie peut être une sous-unité de celle définie pour les axes (par exemple, cm pour les axes et mm pour l'incrément). Fixe Lorsque ce bouton est coché, l'incrément entre 2 points consécutifs du profil de came sera toujours le même. Ce bouton fonctionne en alterné avec le bouton Variable. Valeur de démarrage Dans le cas d'un incrément fixe, ce champ permet de saisir la valeur de début du profil de came. Cette valeur est saisie en flottant. Incrément Dans le cas d'un incrément fixe, ce champ permet de définir la valeur de l'incrément. Cette valeur est saisie en flottant. Variable Lorsque ce bouton est coché, l'incrément entre 2 points consécutifs du profil de came est variable. La valeur des points est définie par une table de mots constants %KF dont la longueur est égale au nombre de points. Adresse table de Dans le cas d'un incrément variable, ce champ permet de saisir l'adresse %KF de début de la table des points de l'esclave. 35006235 12/2018 139 Configuration 140 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 35006235 12/2018 Chapitre 12 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Objet du chapitre Ce chapitre décrit les différentes fonctions associées au mouvement des axes. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet Page 12.1 Bits d'état de mouvement 142 12.2 Fonctions de commande de mouvement 176 12.3 Fonctions de mouvement 192 12.4 Fonction de mouvement à la désactivation de suivi 203 12.5 Fonctions de position/vitesse courante 215 12.6 Fonctions de suivi 222 35006235 12/2018 141 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Sous-chapitre 12.1 Bits d'état de mouvement Bits d'état de mouvement Objet de ce sous-chapitre Cette section décrit les bits d'état de mouvement accessibles par échange implicite appartenant à l'IODDT de la voie (bits %Ir.m.c.0 à %Ir.m.c.31) ou par la fonction GetStatus. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 142 Page Bit RAMPING (%Ir.m.c.0) 144 Bit STEADY (%Ir.m.c.1) 145 Bit STOPPING (%Ir.m.c.2) 146 Bit PROFILE_END (%Ir.m.c.3) 147 Bit IN_POSITION (%Ir.m.c.4) 148 Bit AXIS_HOMING (%Ir.m.c.5) 149 Bit AXIS_HOMED (%Ir.m.c.6) 150 Bit AXIS_NOT_FOLLOWING (%Ir.m.c.7) 151 Bit HOLDING (%Ir.m.c.8) 152 Bit RESUMING (%Ir.m.c.9) 153 Bit DRIVE_ENABLED (%Ir.m.c.10) 154 Bit DRIVE_DIAG (%Ir.m.c.11) 155 Bit DRIVE_WARNING (%Ir.m.c.12) 156 Bit DRIVE_FAULT (%Ir.m.c.13) 157 Bit DRIVE_DISABLED (%Ir.m.c.14) 158 Bit AXIS_SUMMARY_FLT (%Ir.m.c.15) 159 Bit AXIS_COMM_OK (%Ir.m.c.16) 160 Bit AXIS_IS_LINKED (%Ir.m.c.17) 161 Bit AXIS_IN_CMD (%Ir.m.c.18) 162 Bit AXIS_AT_TARGET (%Ir.m.c.20) 163 Bit AXIS_POS_LIMIT (%Ir.m.c.21) 164 Bit AXIS_NEG_LIMIT (%Ir.m.c.22) 165 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Sujet Page Bit AXIS_WARNING (%Ir.m.c.23) 166 Bit BIAS_REMAIN (%Ir.m.c.24) 167 Bit AXIS_MANUAL_MODE (%Ir.m.c.25) 168 Bit DRIVE_REALTIME_BIT1 (%Ir.m.c.26) 169 Bit DRIVE_REALTIME_BIT2 (%Ir.m.c.27) 170 Bit AXIS_HOLD (%Ir.m.c.28) 171 Bit AXIS_HALT (%Ir.m.c.29) 172 Bit AXIS_FASTSTOP (%Ir.m.c.30) 173 Bit AXIS_READY (%Ir.m.c.31) 174 Bit CONF_OK (%Ir.m.c.32) 175 35006235 12/2018 143 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit RAMPING (%Ir.m.c.0) Description Ce bit (état 1) indique que le profil de mouvement commandé est de type accélération ou décélération. Application aux fonctions Axe réel ou Axe imaginaire Profil de type accélération ou décélération. Application à la fonction Groupe d'axes coordonnés Profil de type accélération ou décélération. Les bits RAMPING des axes membres (AXIS_IS_LINKED) sont également positionnés à 1. Application à la fonction Groupe d'axes suiveurs Ce bit est positionné à 1 si un ou plusieurs bits RAMPING des axes membres sont positionnés à 1. En mode ratio, un bit RAMPING d'un axe membre est positionné à 1 pendant que le ratio de l'axe suiveur prend une nouvelle valeur. Application à la fonction SERCOS® Ce bit est positionné à 1 si le bit RAMPING d'un axe est positionné à 1. 144 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit STEADY (%Ir.m.c.1) Description Ce bit (état 1) indique que le profil de mouvement commande une vitesse uniforme. Application aux fonctions Axe réel ou Axe imaginaire Profil de type vitesse uniforme. Application à la fonction Groupe d'axes coordonnés Profil de type vitesse uniforme. Les bits STEADY des axes membres (AXIS_IS_LINKED) sont également positionnés à 1. Application à la fonction Groupe d'axes suiveurs Ce bit est positionné à 1 si tous les bits STEADY des axes membres sont positionnés à 1. Le bit STEADY reste à l'état 0, si le mouvement d'un esclave n'est que la recopie de celui du maître (pas de mouvement supplémentaire). Application à la fonction SERCOS® Ce bit est positionné à 1 si tous les bits STEADY des axes sont positionnés à 1. 35006235 12/2018 145 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit STOPPING (%Ir.m.c.2) Description Ce bit (état 1) indique que le profil de mouvement commandé est de type décélération avec arrêt du mouvement. Il reste positionné à 1 jusqu'à ce que le bit IN_POSITION (%Ir.m.c.4) soit positionné à 1. Le bit STOPPING est positionné à 0 lorsque le bit PROFILE_END (%Ir.m.c.3) passe à l'état 1. NOTE : Le bit STOPPING n'est pas positionné à l'état 1 dans le cas d'une décélération due à la mise à 0 des bits ALLOW_MOVE ou ALLOW_RESUME. Application aux fonctions Axe réel ou Axe imaginaire Profil de mouvement de type décélération avec arrêt du mouvement. Application à la fonction Groupe d'axes coordonnés Profil de mouvement de type décélération avec arrêt du mouvement. Les bits STOPPING des axes membres (AXIS_IS_LINKED) sont également positionnés à 1. Application à la fonction Groupe d'axes suiveurs Ce bit est positionné à 1 si un ou plusieurs bits STOPPING des axes membres sont positionnés à 1. Les bits STOPPING ne vérifient pas si l'axe se stabilise, du fait qu'un axe membre peut être en mouvement en réponse au mouvement de son maître. Application à la fonction SERCOS® Ce bit est positionné à 1 si le bit STOPPING d'un axe est positionné à 1. 146 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit PROFILE_END (%Ir.m.c.3) Description Ce bit (état 1) indique que le mouvement commandé a pris fin. L'axe peut être encore en cours de stabilisation jusqu'à ce que le bit IN_POSITION (%Ir.m.c.4) soit positionné à 1 ou que le bit STOPPING (%Ir.m.c.2) soit effacé. PROFILE_END est positionné à 1 dès que l'axe est désactivé ou que l'arrêt est effectif. Application aux fonctions Axe réel ou Axe imaginaire Le profil de mouvement a envoyé sa dernière commande vers le variateur asservi. L'axe peut être en cours de stabilisation. Application à la fonction Groupe d'axes coordonnés Le profil de mouvement du GroupeCoordonné a envoyé sa dernière commande à tous les variateurs des axes membres. Les bits PROFILE_END des axes membres (AXIS_IS_LINKED) sont également positionnés à 1. Les axes membres peuvent être en cours de stabilisation. Application à la fonction Groupe d'axes suiveurs Ce bit est positionné à 1 si tous les bits PROFILE_END des axes membres sont positionnés à 1. Ceci ne signifie pas que les axes membres ne sont pas en mouvement. Ils peuvent suivre le mouvement de leur axe maître. Application à la fonction SERCOS® Ce bit est positionné à 1 si tous les bits PROFILE_END des axes sont positionnés à 1. 35006235 12/2018 147 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit IN_POSITION (%Ir.m.c.4) Description Ce bit (état 1) indique que la position de l'axe est dans la fenêtre au point et que le bit STOPPING (%Ir.m.c.2) est à 1. IN_POSITION est positionné à 0 lorsque l'axe est désactivé ou que l'arrêt est effectif. Application à la fonction Axe réel La position de l'axe est dans la fenêtre au point (bit STOPPING à 1). Application à la fonction Axe imaginaire IN_POSITION est positionné à 1 dès que PROFILE_END (%Ir.m.c.3) est positionné à 1. Application à la fonction Groupe d'axes coordonnés L'ensemble des axes sont dans la fenêtre au point (bits STOPPING à 1) et les différents bits IN_POSITION des axes membres (AXIS_IS_LINKED) sont positionnés à 1. Application à la fonction Groupe d'axes suiveurs Ce bit est positionné à 1 : si tous les bits IN_POSITION des axes membres sont positionnés à 1, le suivi est désactivé. NOTE : Les bits IN_POSITION des axes membres sont positionnés à 0 lorsqu'ils suivent le maître, que celui-ci soit ou non en mouvement. Application à la fonction SERCOS® Ce bit est positionné à 1 si tous les bits IN_POSITION des axes sont positionnés à 1. 148 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit AXIS_HOMING (%Ir.m.c.5) Description Ce bit (état 1) indique que l'axe effectue une fonction de type Prise d'origine (voir page 186). Application à la fonction Axe réel Fonction de type Prise d'origine. Application à la fonction Axe imaginaire Non significatif Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs ou SERCOS® Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit AXIS_HOMING des axes membres (AXIS_IS LINKED) est positionné à 1. 35006235 12/2018 149 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit AXIS_HOMED (%Ir.m.c.6) Description Ce bit (état 1) indique que la fonction Prise d'origine s'est exécutée correctement. Application à la fonction Axe réel La position de l'axe est référencée à partir de l'origine. Ce bit n'est pas positionné à 1 dans les cas suivants : la fonction prise d'origine n'a jamais été exécutée ou elle a échoué, le réseau SERCOS® tombe en panne ou le variateur détecte une panne du système de recopie de position, suite à la fonction Unhome. NOTE : Ce bit est positionné à 1 suite à la fonction ForcedHomed. Application à la fonction Axe imaginaire Non significatif. Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs ou SERCOS® Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit AXIS_HOMED des axes membres (AXIS_IS_LINKED) est positionné à 1. 150 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit AXIS_NOT_FOLLOWING (%Ir.m.c.7) Description Ce bit (état 1) indique que le variateur ignore le profil de mouvement du contrôleur pendant qu'il effectue une opération particulière (par exemple prise d'origine, arrêt rapide ou arrêt). NOTE : Ce bit n'est pas disponible sur tous les variateurs SERCOS®. Application à la fonction Axe réel Inhibition du contrôleur pendant que le variateur effectue une opération particulière. Application à la fonction Axe imaginaire Le bit est positionné à 1 si l'axe est désactivé; il est positionné à 0 dans le cas contraire. Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs ou SERCOS® Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit AXIS_NOT_FOLLOWING des axes membres est positionné à 1. 35006235 12/2018 151 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit HOLDING (%Ir.m.c.8) Description Ce bit (état 1) indique soit que l'axe est : arrêté en pause, en cours de décélération avec arrêt du mouvement. Application aux fonctions Axe réel ou Axe imaginaire Axe arrêté ou en cours d'arrêt vers une pause. Application à la fonction Groupe d'axes coordonnés Les axes du groupe d'axes coordonnés sont arrêtés ou en cours d'arrêt de mouvement. Les bits HOLDING des axes membres (AXIS_IS_LINKED) sont également positionnés à 1. Application aux fonctions Groupe d'axes suiveurs ou SERCOS® Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit HOLDING des axes membres est positionné à 1. 152 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit RESUMING (%Ir.m.c.9) Description Ce bit (état 1) indique que l'axe redémarre après une mise en pause. L'axe accélère à nouveau pour s'adapter au profil du mouvement. Application aux fonctions Axe réel ou Axe imaginaire Démarrage de l'axe après une mise en pause. Application à la fonction Groupe d'axes coordonnés Démarrage des Axes du groupe d'axes coordonnés après une mise en pause. Les bits RESUMING des axes membres (AXIS_IS_LINKED) sont également positionnés à 1. Application aux fonctions Groupe d'axes suiveurs ou SERCOS® Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit RESUMING des axes membres est positionné à 1. 35006235 12/2018 153 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit DRIVE_ENABLED (%Ir.m.c.10) Description Ce bit (état 1) indique que le variateur est activé et que le moteur associé est alimenté. NOTE : Si le bit AXIS_READY (%Ir.m.c.31) est positionné à 1, il est possible qu'une commande de mouvement soit en cours sur l'axe. Application à la fonction Axe réel Variateur activé, moteur alimenté. Application à la fonction Axe imaginaire L'axe est activé suite à un front montant du bit CONTROL_ENABLE. Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs ou SERCOS® Ce bit est positionné à 1 si tous les bits DRIVE_ENABLED des axes membres (AXIS_IS_LINKED) sont positionnés à 1. 154 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit DRIVE_DIAG (%Ir.m.c.11) Description Ce bit (état 1) indique une modification d'un bit de diagnostic SERCOS® de classe 3. La variable IDN 0013 contient les informations en cours. Ce bit est positionné à 0 lors de la lecture de la variable IDN 0013. NOTE : Les bits SERCOS® de classe 3 ne sont pas affectés par la norme SERCOS® IDN 0013. Application à la fonction Axe réel Modification d'un bit de diagnostic de classe 3 (information). Application à la fonction Axe imaginaire Non significatif Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs ou SERCOS® Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit DRIVE_DIAG des axes membres (AXIS_IS_LINKED) est positionné à 1. 35006235 12/2018 155 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit DRIVE_WARNING (%Ir.m.c.12) Description Ce bit (état 1) indique une modification d'un bit de diagnostic SERCOS® de classe 2. La variable IDN 0012 contient les informations en cours. Ce bit est positionné à 0 lors de la lecture de la variable IDN 0012. Application à la fonction Axe réel Modification d'un bit de diagnostic de classe 2 (Warning). Application à la fonction Axe imaginaire Non significatif Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs ou SERCOS® Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit DRIVE_WARNING des axes membres (AXIS_IS_LINKED) est positionné à 1. 156 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit DRIVE_FAULT (%Ir.m.c.13) Description Ce bit (état 1) indique une modification d'un bit de diagnostic SERCOS® de classe 1. La variable IDN 0011 contient les informations en cours. Ce bit est positionné à 0 : lors de la lecture de la variable IDN 0011, par un front montant CONTROL_CLEAR_FLT. Application à la fonction Axe réel Modification d'un bit de diagnostic de classe 1 (défaut). Application à la fonction Axe imaginaire Non significatif Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs ou SERCOS® Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit DRIVE_FLT des axes membres (AXIS_IS_LINKED) est positionné à 1. 35006235 12/2018 157 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit DRIVE_DISABLED (%Ir.m.c.14) Description Ce bit (état 1) indique que le variateur est désactivé et l'alimentation du moteur est coupée. Application à la fonction Axe réel Variateur désactivé, moteur coupé. Application à la fonction Axe imaginaire L'axe est désactivé suite à une mise à 0 du bit ALLOW_ENABLE. Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs ou SERCOS® Ce bit est positionné à 1 si tous les bits DRIVE_DISABLED des axes membres (AXIS_IS_LINKED) sont positionnés à 1. 158 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit AXIS_SUMMARY_FLT (%Ir.m.c.15) Description Ce bit (état 1) indique soit : un défaut variateur (DRIVE_FLT), un défaut de communication SERCOS® (AXIS_COM_OK à 0), un défaut du contrôleur de profil de mouvement (AXIS_POS_LIMIT ou AXIS_NEG_LIMIT). Il peut également indiquer des défauts dans les groupes suiveurs ou coordonnés (nouvelle fonction commune à l'ensemble des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164) : les groupes validés comportant un axe en défaut seront signalés en défaut (%Ir.m.c.15 à 1), avec des données fournies par la fonction GET_MOTION_FAULT : défaut sur membre groupe (bit 02 (MF_MEMBER_FAULT) du mot MOTION_FAULT). ainsi que la propagation des défauts et avertissements (nouvelle fonction commune aux modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164) : un défaut d'axe réel. Les informations concernant le défaut sont accessibles à l'aide de la fonction GetMotionFault (voir page 359). NOTE : Le bit ALLOW_NOT_FLT avec l'état = 0 provoque un défaut utilisateur. Application aux fonctions Axe réel ou Axe imaginaire Défaut de mouvement. Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs ou SERCOS® Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit AXIS_SUMMARY_FLT des axes membres (AXIS_IS_LINKED) est positionné à 1. 35006235 12/2018 159 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit AXIS_COMM_OK (%Ir.m.c.16) Description ce bit (état 1) indique que le variateur est mis correctement sous tension et que les communications entre le contrôleur de mouvement et le variateur sont actives. Application à la fonction Axe réel La communication cyclique entre le contrôleur de mouvement et le variateur est établie. Application à la fonction Axe imaginaire Non significatif Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés ou d'axes suiveurs Ce bit est positionné à 1 si tous les bits AXIS_COMM_OK des axes membres sont positionnés à 1. Application à la fonction SERCOS® Signification du bit à 1 dans les différents cas possibles. 160 Aucun axe configuré Un axe au moins est configuré communication cyclique SERCOS® établie et possibilité de configurer les axes. tous les bits AXIS_COMM_OK des axes membres (AXIS_IS_LINKED) sont positionnés à 1. 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit AXIS_IS_LINKED (%Ir.m.c.17) Description Ce bit (état 1) indique que l'axe est un membre actif d'un groupe d'axes. L'axe répond aux commandes en provenance d'un GroupeCoordonné ou d'un GroupeSuiveur. NOTE : Dans le groupe d'axes suiveurs, le maître n'est pas un axe membre. Application aux fonctions Axe réel et Axe imaginaire Membre actif d'un GroupeCoordonné ou d'un GroupeSuiveur. Application à la fonction Groupe d'axes coordonnés Bit non significatif Lorsque le GroupeCoordonné est activé et actif, les bits AXIS_IS_LINKED des axes membres sont positionnés à 1. Les axes membres suivent le profil de mouvement du GroupeCoordonné. NOTE : Il est interdit d'agir directement sur les axes membres du GroupeCoordonné. Application à la fonction Groupe d'axes suiveurs Ce bit est positionné à 1 si tous les bits AXIS_IS_LINKED des axes membres esclaves sont positionnés à 1. Les axes membres suivent le profil de mouvement de l'axe maître du GroupeSuiveur en fonction d'un RatioSuiveur ou d'un ProfilCame. NOTE : Les commandes de mouvement à destination des axes membres sont autorisées et s'ajoutent au mouvement résultant du suivi de l'axe maître. Application à la fonction SERCOS® Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit AXIS_IS_LINKED des axes est positionné à 1. 35006235 12/2018 161 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit AXIS_IN_CMD (%Ir.m.c.18) Description ce bit (état 1) indique que l'axe est actif et peut être commandé. Application aux fonctions Axe réel et Axe imaginaire Axe actif. Application à la fonction Groupe d'axes coordonnés Ce bit est positionné à 1 lorsque : le GroupeCoordonné a été activé, les axes membres (AXIS_IS_LINKED) n'ont pas été libérés de son contrôle. Les axes membres ne répondent pas aux commandes qui leur sont envoyées. Le bit AXIS_IN_CMD du GroupeCoordonné est positionné à 0 après une mise à 0 des bits ALLOW_ACQUIRE ou ALLOW_ENABLE. NOTE : Les commandes de mouvement sont fournies au GroupeCoordonné et non aux axes membres. Application à la fonction Groupe d'axes suiveurs Ce bit est positionné à 1 lorsque : le GroupeCoordonné a été activé, les axes membres n'ont pas été libérés de son contrôle. Les bits AXIS_IN_CMD des axes membres sont positionnés à 1 du fait que leurs axes membres répondront aux commandes de mouvement qui leur sont envoyées et qu'ils suivront l'axe maître si le suivi est actif. Les deux profils de mouvement sont additionnés. Application à la fonction SERCOS® Non significatif. 162 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit AXIS_AT_TARGET (%Ir.m.c.20) Description Ce bit (état 1) indique que la position de l'axe est : dans la fenêtre au point, arrivé à la fin d'un profil de mouvement (PROFILE_END à 1). AXIS_AT_TARGET est positionné à 0 dès qu'une nouvelle commande de mouvement est émise. NOTE : A la différence de IN_POSITION, AXIS_AT_TARGET n'est pas modifié lorsque l'axe est désactivé ; il n'est pas non plus positionné à 1 après un arrêt, à moins que la position d'arrêt ne corresponde à la position cible du profil de mouvement d'origine. Application aux fonctions Axe réel ou Axe imaginaire Axe est dans la fenêtre au point avec bit PROFILE_END à 1. Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés et SERCOS® Ce bit est positionné à 1 lorsque tous les bits AXIS_AT_TARGET des axes membres (AXIS_IS_LINKED) sont positionnés à 1. Application à la fonction Groupe d'axes suiveurs Ce bit est positionné à 1 si tous les bits AXIS_AT_TARGET des axes membres sont positionnés à 1. NOTE : Les bits AXIS_AT_TARGET des axes membres sont positionnés à 0 lorsqu'ils suivent le maître. 35006235 12/2018 163 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit AXIS_POS_LIMIT (%Ir.m.c.21) Description Ce bit (état 1) indique que l'axe a atteint ou dépassé la butée haute (position max.). La validité de ce bit implique que les bits DRIVE_ENABLED et AXIS_HOMED soient positionnés à 1. La remise à 0 de ce bit est réalisée par un front montant du bit CONTROL_CLEAR_FLT dans la mesure où le défaut à disparu. Application aux fonctions Axe réel et Axe imaginaire Position de l'axe commandé sur ou au-delà de la butée haute. Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs et SERCOS® Ce bit est positionné à 1 si un bit AXIS_POS_LIMIT des axes membres (AXIS_IS_LINKED) est positionné à 1. 164 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit AXIS_NEG_LIMIT (%Ir.m.c.22) Description Ce bit (état 1) indique que l'axe a atteint ou dépassé la butée basse (position min.). La validité de ce bit implique que les bits DRIVE_ENABLED et AXIS_HOMED soient positionnés à 1. La remise à 0 de ce bit est réalisée par un front montant du bit CONTROL_CLEAR_FLT dans la mesure où le défaut à disparu. Application aux fonctions Axe réel et Axe imaginaire Position de l'axe commandé sur ou en deçà de la butée basse. Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe suiveurs et SERCOS® Ce bit est positionné à 1 si un bit AXIS_NEG_LIMIT des axes membres (AXIS_IS_LINKED) est positionné à 1. 35006235 12/2018 165 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit AXIS_WARNING (%Ir.m.c.23) Description Ce bit (état 1) indique soit : la détection d’un avertissement de mouvement d’axe (voir page 357) ; des défauts de groupes d’esclaves ou de groupes coordonnés (nouvelle fonction commune à tous les modules TSX CSY 84/164) : les groupes non confirmés avec un axe défectueux seront signalés en Warning (%Ir.m.c.23 à 1), avec les données fournies par la fonction GET_MOTION_WARNING, c’est-à-dire : défaut sur membre (bit 05 (MW_MEMBER_FAULT) du mot MOTION_WARNING). Le texte affiché sur l'écran de Control Expert sera : « Défaut sur membre ». Ainsi que pour la propagation des défauts et avertissements (nouvelle fonction commune à tous les modules TSX CSY 84/164) : les axes arrêtés suite à la propagation des défauts (par les groupes ou la fonction de surveillance), seront signalés en Warning (%Ir.m.c.23 à 1), avec les données fournies par la fonction GET_MOTION_WARNING, c’est-à-dire : défaut sur axe lié (bit 02 (MW_STOP_BY_SET) du mot MOTION_WARNING). Le texte affiché sur l'écran de Control Expert sera : « Arrêt propagé par groupe ». Les groupes validés ou non validés avec un axe en Warning seront marqués comme Warning (%Ir.m.c.23 à 1), avec les données fournies par la fonction Avertissement sur membre (bit 04 (MW_MEMBER_FAULT) du mot MOTION_WARNING). Le texte affiché sur l'écran de Control Expert sera : « Avertissement sur membre ». La fonction GetMotionWarning affiche les avertissements de mouvement présents. La mise à 0 du bit AXIS_WARNING est réalisée par un front montant CONTROL_CLEAR_FLT. Application aux fonctions Axe réel et Axe imaginaire Détection d’un avertissement de mouvement pour l'axe. Application à la fonction Groupe d’axes coordonnés Ce bit est positionné à 1 si un bit AXIS_WARNING des axes membres (AXIS_IS_LINKED) est positionné à 1. 166 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit BIAS_REMAIN (%Ir.m.c.24) Description Ce bit (état 1) indique qu'un offset est ajouté à la position de commande. NOTE : Ce bit ne concerne que les fonctions Axe réel et Axe imaginaire. 35006235 12/2018 167 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit AXIS_MANUAL_MODE (%Ir.m.c.25) Description Ce bit permet de contrôler le mode actif courant en lisant la valeur de l'entrée TOR suivante: 168 %Ir.m.c.25 = 0: mode auto (par défaut), %Ir.m.c.25 = 1: mode manuel. 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit DRIVE_REALTIME_BIT1 (%Ir.m.c.26) Application à la fonction Axe réel Ce bit reflète l'état du bit 1 d'état "temps réel SERCOS®" du variateur. Application à la fonction Axe imaginaire Non significatif. Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes SERCOS® Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit DRIVE_REALTIME_BIT1 des axes membres (AXIS_IS_LINKED) est positionné à 1. 35006235 12/2018 169 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit DRIVE_REALTIME_BIT2 (%Ir.m.c.27) Application à la fonction Axe réel Ce bit reflète l'état du bit 2 d'état "temps réel SERCOS®" du variateur. Application à la fonction Axe imaginaire Non significatif. Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs et SERCOS® Ce bit est positionné à 1 si au moins un bit DRIVE_REALTIME_BIT2 des axes membres (AXIS_IS_LINKED) est positionné à 1. 170 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit AXIS_HOLD (%Ir.m.c.28) Description Ce bit (état 1) indique que l'axe est arrêté en pause suite à une fonction Hold. Ce bit est positionné à 0 dans les cas suivants : un des bits cités ci-dessous est positionné à 1 : AXIS_HALT, AXIS_FAST_STOP, AXIS_HOMING, DRIVE_DISABLED, AXIS_SUMMARY_FLT. l'axe est inactif avec le bit AXIS_IN_COMMAND positionné à 0. Application aux fonctions Axe réel et Axe imaginaire Axe arrêté en pause. Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs et SERCOS® Ce bit est positionné à1 si tous les bits AXIS_HOLD des axes membres (AXIS_IS_LINKED) sont positionnés à 1. 35006235 12/2018 171 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit AXIS_HALT (%Ir.m.c.29) Description Ce bit (état 1) indique que l'axe est arrêté et ne peut pas recevoir une commande de mouvement. Il est positionné à 1 lorsque le bit ALLOW_MOVE est positionné à 0. Ce bit est positionné à 0 dans les cas suivants : un des bits cités ci-dessous est positionné à 1 : AXIS_HALT, AXIS_FAST_STOP, AXIS_HOMING, DRIVE_DISABLED, AXIS_SUMMARY_FLT. l'axe est inactif avec le bit AXIS_IN_COMMAND positionné à 0. NOTE : Le bit ALLOW_MOVE est positionné à 0 dans le registre CommandeMouvement. Application aux fonctions Axe réel et Axe imaginaire Axe arrêté sans possibilité de commandes de mouvement. Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs et SERCOS® Ce bit est positionné à1 si tous les bits AXIS_HALT des axes membres (AXIS_IS_LINKED) sont positionnés à 1. 172 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit AXIS_FASTSTOP (%Ir.m.c.30) Description Ce bit (état 1) indique qu'un axe se trouve dans l'état Fast Stop. Le bit est positionné à 0 : lorsque l'axe est désactivé (ALLOW_ENABLE), suite à un défaut sur un axe, lorsque l'axe est réactivé (CONTROL_ENABLE), si un des bits DRIVE_DISABLED ou AXIS_SUMMARY_FLT est positionné à 1, si l'axe est inactif avec le bit AXIS_IN_COMMAND positionné à 0. Application aux fonctions Axe réel et Axe imaginaire Axe dans l'état FastStop. Application aux fonctions Groupe d'axes coordonnés, Groupe d'axes suiveurs et SERCOS® Ce bit est positionné à 1 si tous les bits AXIS_FASTSTOP des axes membres (AXIS_IS_LINKED) sont positionnés à 1. 35006235 12/2018 173 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit AXIS_READY (%Ir.m.c.31) Description Ce bit (état 1) indique que l'axe est prêt à répondre à une commande de mouvement. L'axe est actif avec les bits : AXIS_IN_COMMAND positionné à 1, DRIVE_DISABLED positionné à 1, AXIS_HOMING positionné à 0, AXIS_HOLD positionné à 0, AXIS_HALT positionné à 0, AXIS_FAST_STOP positionné à 0, AXIS_NOT_FOLLOWING positionné à 0, AXIS_SUMMARY_FLT positionné à 0. Application aux fonctions Axe réel, Axe imaginaire et Groupe d'axes coordonnés Axe prêt à répondre à une commande de mouvement. Application à la fonction Groupe d'axes suiveurs L'ensemble est actif et prêt à être commandé pour suivre l'axe maître. Application à la fonction SERCOS® Ce bit est positionné à 1 si tous les bits AXIS_READY des axes individuels (Axe réel, Axe Imaginaire et Axe à Consigne Externe) sont positionnés à 1. 174 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bit CONF_OK (%Ir.m.c.32) Description Ce bit (état 1) indique que l'axe est configuré. NOTE : Ce bit ne concerne que les fonctions Axe réel et Axe imaginaire. 35006235 12/2018 175 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Sous-chapitre 12.2 Fonctions de commande de mouvement Fonctions de commande de mouvement Objet de ce sous-chapitre Cette section décrit les fonctions de commande de mouvement. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 176 Page Fonctions de commande de mouvement : Généralités 177 Gestion des bits ALLOW et CONTROL 178 Bits CommandeMouvement modifiables sur front 180 Bits de commande modifiables sur changement d'état 181 Bits et mots d'état 182 Mode manuel 183 Fonction Set_Functional_Mode 185 Fonction Home 186 Prise d'origine avec la fonction Home 188 Fonction ForcedHomed 189 Fonction Unhome 190 Fonction SetPosition 191 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonctions de commande de mouvement : Généralités Fonctions de commande de mouvement Les fonctions de commande de mouvement permettent, pour un EnsembleMouvement (Axe réel, Axe Imaginaire, Axe à Mesure Externe , Groupe d'axes Suiveurs , Réseau, ou Groupe d'axes Coordonnés), d'effectuer les opérations suivantes : Réinitialiser les états de défaut d'un EnsembleMouvement (ClearFault), Activer ou désactiver un EnsembleMouvement (EnableDrive et DisableDrive), Arrêter rapidement ou non un EnsembleMouvement (FastStop et Halt), Suspendre ou reprendre un EnsembleMouvement (Hold et resume), Ramener à l'origine un axe de mouvement (Home), Déplacer l'axe de mouvement en dehors de la position d'origine : (Unhome), Libérer et prendre le contrôle des axes isolés membres d'un Groupe Suiveur ou d'un Groupe Coordonné (Release et Acquire), Activer ou désactiver le suivi du maître pour un groupe d'axes suiveurs (FollowOn et FollowOff), Prendre le contrôle et activer ou libérer et désactiver des axes suiveurs dans un groupe de suivi (). Les fonctions qui effectuent toutes ces opérations lancent une commande de mouvement puis reviennent à l'applicatif, parfois avant que la commande ne soit terminée. L'applicatif doit surveiller l'Etat du GroupeMouvement pour déterminer si la commande a terminé son exécution. L'applicatif surveille le bit d'état (%I) de l'axe pour vérifier l'Etat du mouvement. Commandes de mouvement De nombreuses commandes sont également envoyées au travers des bits de commande de mouvement. Certaines commandes de mouvement nécessitent un bit ALLOW de façon à les configurer avant de pouvoir exécuter la commande sans problème. Les bits ALLOW sont positionnés à 1 par défaut, à l'initialisation du module (sauf le bit ALLOW_ENABLE de la voie Réseau), de façon à autoriser toutes les commandes de mouvement correspondantes. 35006235 12/2018 177 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Gestion des bits ALLOW et CONTROL Principe La gestion des bits de commande de mouvements (Voir Objets langage et IODDT spécifiquement associés au module SERCOS, page 411) s'effectue de la manière suivante : En début de programme, positionnez à 1 le bit ALLOW_ENABLE (%Qr.m.c.0.26) de la voie 0; Pour activer / désactiver une fonction, utilisez les bits CONTROL / ALLOW : Un front montant du bit CONTROL avec le bit ALLOW à 1 active la fonction ; Le bit ALLOW à 0 désactive la fonction. Bits ALLOW Les bits ALLOW activent une commande sur front descendant du bit (passage de l'état 1 à l'état 0). Il a un effet d'interdiction lorsque le bit est à l'état 0. Lorsque le bit ALLOW passe de l'état 0 à l'état 1, cela supprime l'effet inhibiteur et autorise les commandes associées. La présymbolisation des bits ALLOW commencent par ALLOW_ (Voir Objets langage et IODDT spécifiquement associés au module SERCOS, page 411). REMARQUE : Les bits ALLOW sont initialisés à l'état 1. Bits CONTROL Les bits CONTROL activent une commande sur front montant du bit. La commande est émise; elle sera prise en compte si le GroupeMouvement est dans un état permettant à la commande de s'effectuer. Il est donc indispensable de vérifier l'état de mouvement (EtatMouvement) du GroupeMouvement pour avant d'activer une commande. Les bits CONTROL sont associés à un bit d'autorisation (ALLOW). Une des raisons courantes pour laquelle un bit CONTROL ne peut activer une commande provient du fait que le bit ALLOW associé à cette commande ou à la voie SERCOS® a la valeur 0. Les noms des bits CONTROL commencent par CONTROL_ (Voir Objets langage et IODDT spécifiquement associés au module SERCOS, page 411). Cas particuliers la durée de l'impulsion doit être supérieure au temps de cycle du module (Cycle_time = 4 ms par défaut), afin que la commande soit "vue" par le module. 178 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Exemple Fonction ENABLE 35006235 12/2018 179 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bits CommandeMouvement modifiables sur front Bits ALLOW Le tableau ci-dessous donne la liste des bits ALLOW : Objet langage Nom Description %Qr.m.c.18 ALLOW_ACQUIRE Front descendant : libère les axes contrôlés. Le bit AXIS_IN_COMMAND (EtatMouvement) est positionné à 0 lorsque les axes sont libérés. Action d'inhibition (état 0) : empêche l'acquisition par ce GroupeMouvement des axes contrôlés. Bit CONTROL associé : CONTROL_ACQUIRE %Qr.m.c.26 ALLOW_ENABLE Front descendant : désactive les axes contrôlés. Le bit DRIVE_DISABLED (EtatMouvement) est positionné à 1 lorsque les axes sont désactivés. Action d'inhibition (état 0) : empêche l'activation du GroupeMouvement. Bit CONTROL associé : CONTROL_ENABLE %Qr.m.c.27 ALLOW_FOLLOW Front descendant : interdit le suivi d'un GroupeSuiveur ou d'un membre d'un tel groupe. Le bit AXIS_IS_LINKED (EtatMouvement) est positionné à 0 lorsque le suivi est inactif. Action d'inhibition (état 0) : interdit l'activation du suivi. Bit CONTROL associé : CONTROL_FOLLOW %Qr.m.c.28 ALLOW_RESUME Front descendant : envoi une suspension aux axes contrôlés. Le bit AXIS_HOLD (EtatMouvement) est positionné à 1 lorsque le profil de mouvement est suspendu avec une vitesse nulle. Action d'inhibition (état 0) : interdit la reprise. Maintient la suspension lorsque les axes sont activés. Bit CONTROL associé : CONTROL_RESUME %Qr.m.c.29 ALLOW_MOVE Front descendant : émet une commande d'arrêt. Le bit AXIS_HALT (EtatMouvement) est positionné lorsque le processus d'arrêt démarre. Action d'inhibition (0) : interdit les commandes de mouvement. Maintient l'arrêt lorsque les axes sont activés. %Qr.m.c.30 ALLOW_NOT_ FASTSTOP Front descendant : envoie une commande FastStop aux axes contrôlés. Le bit AXIS_FASTSTOP (EtatMouvement) est positionné à 1. Action d'inhibition (état 0) : interdit les mouvements et reste en état FastStop lorsque les axes sont activés. Front montant : annule l'état FastStop si les axes sont alimentés. Le bit AXIS_FASTSTOP (EtatMouvement) est positionné à 0. %Qr.m.c.31 ALLOW_NOT_FLT Front descendant : provoque un défaut utilisateur. Le bit AXIS_SUMMARY_FLT (EtatMouvement) est positionné à 1. Action d'inhibition (état 0) : impose le défaut utilisateur. 180 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bits de commande modifiables sur changement d'état Bits CONTROL Le tableau ci-dessous donne la liste des bits CONTROL : Objet langage Nom Description %Qr.m.c.2 CONTROL_ ACQUIRE Front montant : commande d'acquisition des axes contrôlés et liaison de ces axes au GroupeMouvement. Le bit AXIS_IN_COMMAND est positionné à 1 si l'opération s'est effectuée correctement. Bit ALLOW associé : ALLOW_ACQUIRE %Qr.m.c.10 CONTROL_ENABLE Front montant : active les axes contrôlés. Le bit DRIVE_ENABLED est positionné à 1 si le variateur est valide. Bit ALLOW associé : ALLOW_ENABLE %Qr.m.c.11 CONTROL_FOLLOW Front montant : active le suivi du GroupeSuiveur ou d'un membre d'un tel groupe. Le bit AXIS_IS_LINKED est positionné à 1 lorsque le suivi est actif. Bit ALLOW associé : ALLOW_FOLLOW %Qr.m.c.12 CONTROL_RESUME Front montant : reprise à partir d'une suspension (ALLOW_RESUME). Le bit AXIS_HOLD (EtatMouvement) est positionné à 0 lorsque la reprise démarre. Bit ALLOW associé : ALLOW_RESUME %Qr.m.c.15 CONTROL_CLEAR_ FLT Front montant : efface les défauts de mouvements (DéfautMouvement). Le bit AXIS_SUMMARY_FLT est positionné à 0 si l'opération s'est effectuée correctement. %Qr.m.c.4 CONTROL_JOG_ POS Front montant : réalise des mouvements continus dans le sens positif. Front descendant : stoppe le mouvement en cours %Qr.m.c.5 CONTROL_JOG_ NEG Front montant : réalise des mouvements continus dans le sens négatif. Front descendant : stoppe le mouvement en cours %Qr.m.c.13 CONTROL_INC_ POS Front montant : réalise des mouvements incrémentaux dans le sens positif. %Qr.m.c.14 CONTROL_INC_NEG Front montant : réalise des mouvements incrémentaux dans le sens négatif. 35006235 12/2018 181 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Bits et mots d'état Introduction Les bits d'état (%I) donnent l'état du module de commande d'axes (automate) et du variateur de vitesse. La figure ci-dessous illustre un profil de mouvement comportant différents états. 182 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Mode manuel Introduction Ce mode permet d'utiliser des commandes spécifiques pour réaliser des mouvements continus ou incrémentaux le long d'axes réels ou imaginaires. NOTE : Ce mode est disponible : via le programme avec un module TSX CSY 84 version SV ≥ 1.2 ou un module TSX CSY 164 (quelle que soit la version), via l'écran de mise au point de Control Expert (version 2.1 ou ultérieure). Les mouvements manuels sont réalisés à la vitesse configurée par défaut (1/2 de VMax). Il est cependant possible de modifier : la configuration de la vitesse par défaut via l'écran de mise au point ou le programme (paramètre DefaultSpeed (voir page 251)) ; la vitesse du mouvement à l’aide de la fonction SetSpeedOverride (voir page 201) ; la valeur d'incrément dans l'unité de position choisie via l'écran de mise au point. Il est également possible de référencer l’axe à l’origine ou à un point spécifique via l'écran de mise au point ou via le programme, à l'aide des fonctions Home (voir page 186), ForcedHomed (voir page 189) et SetPosition (voir page 191). Les commandes ci-dessous ne sont pas disponibles en mode manuel : Movelmmed (voir page 196) et MoveQueue (voir page 198), Pause (%Qr.m.c.28) et Reprise (%Qr.m.c.12), Poursuite (%Qr.m.c.11) et Activation (%Qr.m.c.2). Accès au mode manuel Le mode manuel est accessible dans l’écran de mise au point ou via le programme, à l'aide de la fonction Set_Functional_Mode (voir page 185). NOTE : Par défaut, l'axe est en mode Auto après la configuration. 35006235 12/2018 183 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Liste des commandes Quatre commandes permettent de réaliser différents mouvements. Nom Description Jog+ Utilisé sur un front montant pour réaliser des mouvements continus dans une direction positive (1). Utilisé sur un front descendant pour arrêter le mouvement en cours. Jog- Utilisé sur un front montant pour réaliser des mouvements continus dans une direction négative (1). Utilisé sur un front descendant pour arrêter le mouvement en cours. Inc+ Utilisé sur un front montant pour réaliser des mouvements incrémentaux sur un axe référencé dans une direction positive (2). Inc- Utilisé sur un front montant pour réaliser des mouvements incrémentaux sur un axe référencé dans une direction négative (2). Légende (1) Les valeurs de limite de mouvement sont : les limites logicielles pour un axe référencé, le maximum pour la position théorique de l'axe pour un axe non référencé. (2) Incrément exprimé en milliers de l'unité choisie. La valeur de l'incrément choisi doit être comprise entre les valeurs limites de mouvement de l'axe, moins la tolérance autour de la position cible. Conditions d'activation Les diverses commandes ne sont activées que dans les conditions suivantes : Le variateur doit être activé. Le mode manuel doit être activé pour l'axe spécifié. L'axe doit être arrêté. Deux commandes ne peuvent être envoyées simultanément. Si l'axe est référencé et hors limites logicielles, la direction de mouvement doit permettre à l'axe de revenir dans les limites logicielles. NOTE : Si une de ces conditions n'est pas respectée, un message relatif à la condition manquante s'affiche. Exception : si, pendant un même cycle et pour le même axe, le module reçoit un front descendant sur la commande Jog en cours et un front montant sur une autre commande manuelle, seul le front descendant est pris en compte. 184 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonction Set_Functional_Mode Description La fonction Set_Functional_Mode permet d'accéder au mode manuel. NOTE : Ce mode est disponible pour les axes réels et imaginaires. Comment utiliser cette fonction Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD, page 405). Objets langage Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à la fonction Set_Functional_Mode. Objet Nom Code fonction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 2572 Commande %MDr.m.c.20 PARAM_CMD_1 - Valeur à écrire (1) %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - Compte rendu d'erreur. Voir Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. Légende (1) Ecrire la valeur : 0 pour passer en mode manuel 1 pour abandonner le mode manuel Entrée TOR associée Il est possible de contrôler le mode actif courant en lisant la valeur de l'entrée TOR suivante : Objet Nom Description %Ixy.i.25 AXIS_MANUAL_MODE 0: Mode Auto (par défaut) 1: Mode manuel NOTE : La valeur de l'entrée change après l'arrêt du moteur si le changement de mode est effectué en mouvement. 35006235 12/2018 185 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonction Home Description Cette fonction permet d'envoyer une demande de prise d'origine au variateur de vitesse. NOTE : le type de prise d'origine doit être préalablement défini dans le variateur. Remarque : les butées de position programmables ne sont pas actives tant que la prise d'origine d'un axe ne s'est pas terminée correctement ou que la fonction ForcedHome n'a pas été appelée. Remarque : les contacts de fin de course doivent être connectés avant la prise d'origine du fait que le variateur peut utiliser ces entrées pour déterminer le moment où il doit inverser son mouvement. Au cours d'une opération de prise d'origine, toute tentative pour interrompre cette opération avant la fin se traduit par un arrêt de l'axe et la signalisation d'un défaut. Il sera alors nécessaire d'acquitter ce défaut avant de pouvoir de nouveau déplacer l'axe. Action de la fonction sur l'axe réel L'axe doit être activé et dans l'état AXIS_IN_COMMAND. Il ne doit pas se déplacer, ne pas être en suspension (Hold), ni en défaut et avoir le bit ALLOW_MOVE (CommandeMouvement) réglé sur 1 pour que la commande s'exécute sans problème. Comment utiliser cette fonction Cette fonction est mise en œuvre soit : directement par le positionnement de bits (échanges implicites), à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD, page 405). Objets langage associés Echanges implicites : le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction. 186 Objet Nom Prise en compte Description %Qr.m.c.29 ALLOW_MOVE Etat 1 Bit d'autorisation %Qr.m.c.228 ALLOW_RESUME Etat 1 Bit d'autorisation %Qr.m.c.30 ALLOW_NOT_FASTSTOP Etat 1 Bit d'autorisation %Ir.m.c.5 AXIS_HOMED - Bit d'état 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Echange par WRITE_CMD : le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction. Objet Nom %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 6034 Commande %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_3 - Sens de la routine de prise d'origine : 1.0 (positif) ou -1.0 (négatif) %MFr.m.c.33 PARAM_CMD_4 - Vitesse de la routine de prise d'origine exprimée en UnitésVitesse %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - Compte rendu d'erreur. Voir 35006235 12/2018 Code de la fonction Description Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. 187 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Prise d'origine avec la fonction Home Comment effectuer la prise d'origine avec des variateurs SERCOS® Le détecteur d'origine doit être connecté à l'entrée du variateur. La position idéale du détecteur d'origine correspond à 180 degrés de l'impulsion nulle du résolveur ou du top du codeur lorsque le mouvement a lieu dans le sens de retour à l'origine spécifié. Le placement de cette transition dans une zone de +/- 45 degrés autour de l'impulsion nulle du résolveur ou du top du codeur entraîne un défaut de prise d'origine (à moins que le défaut d'origine soit désactivé par le logiciel de configuration du variateur). Il est possible de déterminer le placement du détecteur en lisant le paramètre d'erreur de placement, SERCOSIDN S-0298 ou IDN US-0298, si le variateur le supporte. La séquence de prise d'origine se décompose en deux opérations : recherche du détecteur d'origine, déplacement à l'origine. Pendant chacune de ces opérations, une fonction Halt, FastStop ou DisableDrive envoyée au contrôleur de mouvement provoque l'abandon de la prise d'origine avec un AXIS_SUMMARY_FLT ; l'axe restera dans l'état hors origine. Si la fonction Hold est envoyée pendant la première opération, la prise d'origine est abandonnée avec un AXIS_SUMMARY_FLT; l'axe restera dans l'état hors origine. Les fonctions Hold et Resume sont autorisées pendant la seconde opération. NOTE : Pendant cette opération, le variateur recherche le détecteur d'origine lors du mouvement vers l'origine dans le sens spécifié. Le variateur, suivant le fabricant, peut inverser le sens s'il rencontre un contact de fin de course ou si le détecteur d'origine n'est pas dans le sens spécifié. (Voir la description de la prise d'origine dans la documentation de votre variateur SERCOS). En général, cette opération implique les événements suivants : Le variateur détermine dans quel sens le mouvement de l'axe doit commencer : si le détecteur Origine indique NON PRESENT, l'axe se déplace dans le sens spécifié pour la prise d'origine. si le détecteur Origine est détecté, l'axe se déplace dans le sens opposé à celui spécifié pour la prise d'origine de façon à quitter le détecteur d'origine. 188 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonction ForcedHomed Description Cette fonction permet de forcer la prise d'origine d'un axe. Cette fonction est utilisée au cours de la procédure de retour manuel à l'origine. L'application peut déplacer l'axe à une position connue, envoyer une fonction SetPosition pour attribuer une valeur connue à la mesure de position, puis envoyer la fonction ForcedHome. Le contrôleur de mouvement active ensuite les butées logicielles, et le bit AXIS_HOMED est positionné à 1. Comment utiliser cette fonction Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD, page 405). Objets Langage associés Echange via WRITE_CMD :Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction. Objet Nom Code fonction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 6039 Commande %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - Compte rendu d'erreur. Voir 35006235 12/2018 Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. 189 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonction Unhome Description Cette fonction permet d'annuler la prise d'origine d'un axe. Les butées de position logicielles du contrôleur de mouvement n'ont aucun effet lorsque qu'un axe n'est pas référencé. L'exécution de la fonction Unhome fait que les butées de position logicielles sont ignorées. AVIS MOUVEMENT D'AXE INATTENDU Utilisez les contacteurs de fin de course (EOT) connectés directement au variateur lorsque l'axe n'est pas référencé. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Comment utiliser cette fonction Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir page 405). Objets langage associés Changements implicites : le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction. Objet Nom Prise en compte Description %Ir.m.c.6 AXIS_HOMED - Bit d'état Echange par WRITE_CMD : le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction. 190 Objet Nom Code de la fonction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 6038 Commande %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - Compte rendu d'erreur. Voir Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonction SetPosition Description La fonction SetPosition modifie la valeur de la position de l'axe en lui attribuant la valeur donnée. La modification n'est possible que si l'axe ne se déplace pas. La position mesurée est modifiée dans le module de commande d'axes. Cette fonction ne modifie pas la valeur de la position dans le variateur. Cela signifie que, si le logiciel de mise en service de l'axe surveille le variateur au moyen d'une connexion directe au variateur, la position affichée ne sera pas la valeur modifiée. Cependant, les positions surveillées ou commandées par le module de commande d'axes refléteront le nouveau paramètre. La fonction Home efface tous les paramètres de position précédents générés par la fonction SetPosition. ATTENTION COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION - MODE BIAS_REMAIN N'envoyez pas une commande SET_POSITION tant que la valeur du bit %Ir.m.c.24 est réglée sur 1. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. NOTE : dans le cas d'une séquence avec BIAS_REMAIN, la prise en compte sur l'esclave de l'offset obtenu est signalée sur le bit %Ir.m.c.24. Comment utiliser cette fonction Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir page 405). Objets langage associés Echange par WRITE_CMD : le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction. Objet Nom Code de la fonction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 2053 Commande %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_3 - Valeur à écrire. %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - Compte rendu d'erreur. Voir 35006235 12/2018 Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. 191 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Sous-chapitre 12.3 Fonctions de mouvement Fonctions de mouvement Objet de ce sous-chapitre Cette section décrit les fonctions de mouvement. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 192 Page A propos des fonctions de déplacement 193 Type de données MoveType 195 Fonction MoveImmed 196 Fonction MoveQueue 198 Fonction GetMoveQueueLength 200 Fonctions GetSpeedOverride et SetSpeedOverride 201 Fonction EnableRealTimeCtrlBit 202 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 A propos des fonctions de déplacement Structure d’une fonction MOVE La structure de base d'une fonction de déplacement est la suivante : <fonction Move>(<type déplacement>, <position cible>, <vitesse vers cible>) où : fonction Move est soit : MoveImmed : abandon de tout profil de déplacement en cours et déplacement vers la nouvelle position cible. MoveQueue : fusion d'un profil de déplacement avec la fin d'un profil en cours pour atteindre la nouvelle position cible. type déplacement est soit : ABS_MOVE : Déplacement absolu (nécessite que l'axe soit référencé). . La position cible est calculée avec la position absolue référencée à partir de la position d'origine. Le déplacement va au plus court (faire attention, si les modulos sont activés). ABS_MOVE_POS : Déplacement absolu dans le sens positif pour les axes ayant les modulos activés ou les axes coordonnés. ABS_MOVE_NEG : Déplacement absolu dans le sens négatif pour les axes ayant les modulos activés ou les axes coordonnés. ABS_MOVE_NO_ROLLOVER : Déplacement absolu pour axes indépendants, configurés par modulo. Il est possible d'atteindre une valeur supérieure au modulo configuré. INCR_MOVE : Déplacement incrémental. La position cible est prise en tant que valeur incrémentale référencée à partir de la position actuelle (pour MoveImmed) ou à partir de la dernière position cible fusionnée (MoveQueue). CONT_MOVE : Déplacement continu. La position cible indique le sens d'un profil de déplacement continu qui se déplace vers les limites logicielles. position cible est un nombre réel qui spécifie la position de la cible exprimée dans les unités de position par défaut de l'axe. vitesse vers cible est un nombre réel qui spécifie la vitesse d'approche exprimée dans les unités de vitesse par défaut de l'axe. 35006235 12/2018 193 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonctionnement La fonction MOVE lance le déplacement. Elle revient à l'application avant la fin du profil de déplacement. Le programme d'application utilise les bits d'état (%I) pour déterminer l'état du profil de déplacement. (Voir Objets langage Sercos, page 389). Les fonctions ABS_MOVE qui spécifient une position cible en dehors des limites logicielles de l'axe de déplacement génèrent une MovementError du fait que l'axe de déplacement ne peut pas atteindre la cible. Les fonctions INCR_MOVE qui génèrent une cible en dehors des limites ne génèrent pas une MovementError puisque que le calcul de la position cible peut prendre du retard du fait du mécanisme de file d'attente des déplacements. De tels déplacements INCR_MOVE sont convertis en position cible pour atteindre la limite et génèrent un défaut AXIS_SUMMARY_FAULT lorsque la limite est atteinte. Les vitesses d'approche supérieures à la limite de vitesse maximale pour un axe de déplacement sont converties en vitesse d'approche à la limite de vitesse. Etat de déplacement Les bits IN_POSITION et AXIS_AT_TARGET sont mis à 0 au démarrage d'un déplacement. Le bit RAMPING est mis à 1 lorsque l'axe de déplacement reçoit une commande d'accélération ou de décélération. Le bit STEADY est mis à 1 lorsque l'axe de déplacement reçoit une commande Move à vitesse constante. STOPPING est mis à 1 au début de la décélération vers la position cible. IN_POSITION est mis à 1 lorsque la position réelle et la position cible sont comprises dans la plage après que STOPPING ait été mis à 1. PROFILE_END est mis à 1 lorsque le contrôleur commande à l'asservissement de rester à la position cible. AXIS_AT_TARGET est mis à 1 lorsque la position réelle et la position cible sont comprises dans la plage après que PROFILE_END ait été mis à 1. STOPPING sera mis à 0 lorsque l'axe aura atteint la fin du profil (PROFILE_END) et sera dans la plage (IN_POSITION). 194 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Type de données MoveType Description Le déplacement d'un axe vers une position (mouvement) peut être soit incrémental, soit continu, soit absolu : Incrémental : le mouvement a lieu par rapport à la position actuelle, Continu : l'axe se déplace vers la position maximale ou minimale qui est utilisée comme position cible du mouvement, Absolu : l'axe se déplace vers une position absolue. Valeur du type de donnée Le tableau suivant donne les différentes valeurs du type de donnée : Type de mouvement Valeur ABS_MOVE 0 INCR_MOVE 1 CONT_MOVE 2 ABS_MOVE_POS 3 ABS_MOVE_NEG 4 ABS_MOVE_UNLINK * 10 CONT_MOVE _UNLINK * 12 ABS_MOVE_POS _UNLINK * 13 ABS_MOVE_NEG _UNLINK * 14 ABS_MOVE_NO_ROLLOVER * 20 ABS_MOVE_NO_ACC_CORRECTION ** 30 INCR_MOVE_NO_ACC_CORRECTION ** 31 *Fonction non traitée dans ce chapitre ; voir le chapitre suivant. **Fonction non traitée dans ce chapitre ; voir le chapitre suivant (voir page 231). 35006235 12/2018 195 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonction MoveImmed Description Cette fonction provoque le déplacement de l'axe spécifié vers une position donnée à la vitesse spécifiée. Le déplacement s'effectue immédiatement et est prioritaire sur tout autre déplacement en cours. Le déplacement en cours et tout autre déplacement en file d'attente sont supprimés. Un déplacement immédiat peut être : Incrémental : le déplacement a lieu par rapport à la position actuelle. Continu : l'axe se déplace vers la position maximale ou minimale. La position minimale ou maximale est utilisée comme position cible de la fonction Move. Absolu : le déplacement absolu entraîne le déplacement de l'axe vers une position absolue. Comment utiliser cette fonction Cette fonction est mise en œuvre à l’aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD, page 405). Objets Langage associés Echange par WRITE_CMD : Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction. Objet Nom Code fonction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 513 Commande %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_1 - Type de déplacement (1) %MDr.m.c.29 PARAM_CMD_2 - Cœfficient appliqué à l'accélération et la décélération configurée, exprimé en pour mille (1 ≤ x ≤10000). Voir opcode 2172, axe réel (voir page 459) ou axe imaginaire (voir page 463). %MFr.m.c.A (3) PARAM_CMD_ B (3) - Position cible de l'axe N (2) Légende (1): INCR_MOVE, ABS_MOVE, ABS_MOVE_POS, ABS_MOVE_NEG, ABS_MOVE_ NO_ROLLOVER ou CONT_MOVE (2): N= 1 pour un axe indépendant, N compris entre 2 et 8 pour un groupe d'axes coordonnés. (3): A = [31+2(N-1)], B = [3+(N-1)] (4): C = [31+2(N+N’-1)], D = [3+(N+N’-1) (5): N’ = Position de l'axe dans le groupe 196 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Objet Nom Code fonction Description %MFr.m.c.C (4) PARAM_CMD_D (4) - Vitesse d'approche de la cible de l'axe N’ (5) %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - Compte rendu d’erreur. Voir Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. Légende (1): INCR_MOVE, ABS_MOVE, ABS_MOVE_POS, ABS_MOVE_NEG, ABS_MOVE_ NO_ROLLOVER ou CONT_MOVE (2): N= 1 pour un axe indépendant, N compris entre 2 et 8 pour un groupe d'axes coordonnés. (3): A = [31+2(N-1)], B = [3+(N-1)] (4): C = [31+2(N+N’-1)], D = [3+(N+N’-1) (5): N’ = Position de l'axe dans le groupe Exemple de paramètres dans le cas d'un groupe d'axes coordonnés Pour un déplacement avec 2 axes membres : PARAM_CMD_1 (%MDr.m.c.27) = Type de déplacement PARAM_CMD_3 (%MFr.m.c.31) = Position de l'axis 1 PARAM_CMD_4 (%MFr.m.c.33) = Position de l'axe 2 PARAM_CMD_5 (%MFr.m.c.35) = Vitesse d'approche de l'axe 1 PARAM_CMD_6 (%MFr.m.c.37) = Vitesse d'approche de l'axe 2 35006235 12/2018 197 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonction MoveQueue Description Cette fonction provoque le déplacement de l'axe spécifié vers une position donnée à la vitesse spécifiée. Elle est ajoutée à la suite de tout mouvement en cours d'exécution ou en attente d'exécution. La fonction MoveQueue est mélangée à la trajectoire en cours sans arrêt à la fin de la commande de mouvement précédemment exécutée. Il est possible de placer en file d'attente 32 mouvements au maximum. Toutes les entrées de la file d'attente sont supprimées lorsqu'une fonction MoveImmed, Halt ou FastStop est exécutée, ou lorsqu'un défaut AXIS_SUMMARY_FLT ou DRIVE_FLT se produit. Une fonction MoveQueue peut être : Incrementale : le mouvement a lieu par rapport à la dernière position en file d'attente. Absolue : le mouvement absolu entraîne le déplacement de l'axe vers une position absolue. Continue : l'axe se déplace vers la position maximum ou minimum. La position minimum ou maximum est utilisée comme position cible de la fonction de mouvement. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION - COMPORTEMENT DE LA FONCTION MOVEQUEUE Une fonction MoveQueue envoyée après un mouvement continu ne s'exécutera jamais. Le mouvement continu se mettra en défaut lorsqu'une butée de position sera atteinte et que les mouvements en file d'attente seront effacés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 198 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Objets langage associés Echange par WRITE_CMD : le table ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction. Objet Nom Code de la fonction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 520 Commande %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_1 - Type de mouvement (1) %MDr.m.c.29 PARAM_CMD_2 - Le coefficient appliqué à l'accélération et à la décélération configurée, affichée pour un millier (1 ≤ x ≤10000). Voir code opérande 2172, axe réel (voir page 459) ou axe imaginaire (voir page 463). %MFr.m.c.A (3) PARAM_CMD_ B (3) - Position cible de l'axe N (2) %MFr.m.c.C (4) PARAM_CMD_D (4) - Vitesse d'approche de la cible de l'axe N' (5) %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - Compte rendu d'erreur. Voir Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. Légende (1): INCR_MOVE, ABS_MOVE, ABS_MOVE_POS, ABS_MOVE_NEG, ABS_MOVE_NO_ROLLOVER ou CONT_MOVE (2) : N= 1 pour un axe indépendant, N compris entre 2 et 8 pour un groupe d'axes coordonnés. (3): A = [31+2(N-1)], B = [3+(N-1)] (4): C = [31+2(N+N'-1)], D = [3+(N+N'-1) (5): N' = Position de l'axe dans le groupe Exemple de paramètres dans le cas d'un groupe d'axes coordonnés Soit un mouvement avec 2 axes membres : PARAM_CMD_1 (%MDr.m.c.27) = type de mouvement PARAM_CMD_3 (%MFr.m.c.31) = position de l'axe 1 PARAM_CMD_4 (%MFr.m.c.33) = position de l'axe 2 PARAM_CMD_5 (%MFr.m.c.35) = vitesse d'approche de l'axe 1 PARAM_CMD_6 (%MFr.m.c.37) = vitesse d'approche de l'axe 2 35006235 12/2018 199 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonction GetMoveQueueLength Description La fonction GetMoveQueueLength renvoie le nombre d'entrées en file d'attente pour l'axe spécifié. Lorsque ce nombre est supérieur à 1, l'axe se déplace sans à coup selon un mouvement composite. La fonction MoveQueue place les entrées dans la file. Les entrées sont supprimées de la file d'attente lorsque le mouvement d'un axe est planifié (mouvement en cours et mouvement suivant). Si une fonction GetMoveQueueLength est exécutée immédiatement après que la première entrée soit placée dans la file d'attente par une fonction MoveQueue, la valeur renvoyée sera 0. Ceci est dû au fait que le mouvement de l'axe est prévu dès que l'entrée est placée dans la file. Elle est supprimée par le générateur de trajectoire avant de pouvoir exécuter la fonction GetMoveQueueLength. Il est possible de gérer jusqu'à 34 mouvements : 32 mouvements dans la file d'attente, le mouvement en cours et le mouvement suivant présent dans le générateur de trajectoire. NOTE : La fonction GetMoveQueue renvoie uniquement le nombre d'entrées en file d'attente sans tenir compte du mouvement en cours ni du mouvement suivant. Comment utiliser cette fonction Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD, page 405). Objets Langage associés Echange via WRITE_CMD : Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction. 200 Objet Nom Code fonction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 9510 Commande %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_1 - Résultat de la commande %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - Compte rendu d'erreur. Voir Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonctions GetSpeedOverride et SetSpeedOverride Description La fonction GetSpeedOverride renvoie la valeur du coefficient de modulation de vitesse affecté à un axe. La fonction SetSpeedOverride définit la valeur du coefficient de modulation de vitesse affectée à un axe. La valeur est explicitement définie en pourcentage. Le coefficient est compris entre 0 et 100. Un coefficient de modulation de 0% rend l'axe immobile. Un coefficient de modulation de 100% oblige le déplacement de l'axe à la vitesse commandée. NOTE : Le coefficient affecte les valeurs d'accélération et de décélération. NOTE : L'axe suit la même trajectoire quelle que soit la valeur du coefficient de modulation. Comment utiliser ces fonctions Ces fonctions sont mises en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD, page 405). Objets Langage associés Echange via WRITE_CMD : Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à ces fonctions. Objet Nom Code fonction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 1513 Commande de lecture 2513 Commande d'écriture %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 - Résultat de la commande de lecture %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_3 - Valeur à écrire %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - Compte rendu d'erreur. Voir 35006235 12/2018 Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. 201 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonction EnableRealTimeCtrlBit Description Cette fonction permet de valider ou d'invalider les bits de contrôle RealTime 1 et 2 (respectivement %Qr.m.c.6 et %Qr.m.c.7). La validation provoque l'envoi des bits de contrôle au variateur via le réseau Sercos. NOTE : Par défaut, ces bits sont inactifs. Reportez-vous à la documentation IDN pour connaître les commandes associées à ces bits de contrôle. Comment utiliser cette fonction Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instructionWRITE_CMD (voir page 405). Objets Langage associés Echange via WRITE_CMD : Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction. 202 Objet Nom Code fonction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 2564 Commande %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_1 - 1 = Validation 0 = Dévalidation. %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - Compte rendu d'erreur. Voir Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Sous-chapitre 12.4 Fonction de mouvement à la désactivation de suivi Fonction de mouvement à la désactivation de suivi Objectif de cette section Ce sous-chapitre présente les fonctions permettant d'enchaîner un mouvement à la désactivation de suivi. Ces commandes sont basées sur le "MoveImmed" et "MoveQueue". Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Présentation de la fonction 204 Fonction "MoveImmed" 205 Fonction "MoveImmed" avec ABS_MOVE_NO_ROLLOVER 207 Fonction "MoveQueue" 210 Fonction "MoveQueue" avec ABS_MOVE_NO_ROLLOVER 212 35006235 12/2018 203 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Présentation de la fonction Objectif L'objectif est d'enchaîner un déplacement à la désactivation de la séquence. Ces fonctions s'exécutent avec les commandes "MoveImmed (voir page 205)" et "MoveQueue (voir page 210)" avec différents types de déplacement. Type de déplacement Le tableau suivant donne les différentes valeurs du type de donnée : 204 Type de déplacement Valeur Description ABS_MOVE_UNLINK 10 Déplacement absolu (au plus près si l'axe est configuré avec modulo) CONT_MOVE _UNLINK 12 Déplacement continu. ABS_MOVE_POS _UNLINK 13 Déplacement absolu, sens positif imposé (axe avec modulo actif). ABS_MOVE_NEG _UNLINK 14 Déplacement absolu, sens négatif imposé (axe avec modulo actif). ABS_MOVE_NO_ROLLOVER 20 Déplacement absolu pour les axes indépendants, configurés avec modulo. Il est possible d'atteindre une valeur supérieure au modulo configuré. 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonction "MoveImmed" Objectif Cette commande permet de réaliser une désactivation de suivi d'un axe membre d'un groupe suiveur puis d'exécuter, sans à coup ni arrêt, un mouvement. Fonctionnalité Cette commande est basée sur la commande "MoveImmed" actuelle (opcode 513) (voir page 196). Cette commande concerne les axe réels ou les axes imaginaires membres d'un groupe suiveur configuré en ratio sur suivi de consigne et en BIAS_REMAIN. Les axes doivent être liés. Condition initiales : le maître est un axe imaginaire ou un réel, la vitesse du maître est supposée constante entre la désactivation de suivi et les 4 cycles SERCOS suivants, Quand un mouvement de ce type particulier est en cours, le bit de statut "RESUMING" est à 1. Ce bit est mis à 0 par le système après l'exécution du mouvement. Objet Type Symbole %MWr.m.c.19 Mot ERROR_CMD Code d'Erreur * %MDr.m.c.20 Double mot RETURN_CMD_1 non utilisé %MFr.m.c.22 Flottant RETURN_CMD_2 non utilisé %MFr.m.c.24 Flottant RETURN_CMD_3 non utilisé %MWr.m.c.26 Mot ACTION_CMD 513 %MDr.m.c.27 Double mot PARAM_CMD_1 10 ou 12 ou 13 ou Type 14 35006235 12/2018 Explication Commentaire MoveImmed 205 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Objet Type Symbole Explication Commentaire %MDr.m.c.29 Double mot PARAM_CMD_2 Cœfficient Accélération / Décélération Cœfficient appliqué à l'accélération et la décélération configurée, exprimé en pour mille (1 ≤ x ≤10000). voir opcode 2172, axe réel (voir page 460) ou axe imaginaire (voir page 463). %MFr.m.c.31 Flottant PARAM_CMD_3 Position cible %MFr.m.c.33 Flottant PARAM_CMD_4 Vitesse cible * Cas de refus d'une commande : tous les cas de refus de commande existants du "MoveImmed" , l'axe doit être lié (CMD_NOT_ALLOWED : refus commande = 50), pas de fonction d'enchaînement de mouvement lors d'une désactivation de suivi déjà en cours (CMD_NOT_ALLOWED : refus commande = 50). Cas d'abandon de la commande bit7 MW_MERGE_UNLINK (voir page 360) : certaines conditions sont indispensables et doivent être respectées pour l'exécution de la commande. Si une de ces conditions est fausse, la commande est abandonnée : réglage de l'esclave en ratio, suivi sur consigne, mode BIAS_REMAIN, l'état de l'axe doit être : AXIS_READY = 1, l'axe maître du groupe ne doit pas être à mesure externe, il ne doit pas y avoir de mouvement supplémentaire sur l'axe ni de pause en cours ( AXIS_HOLD = 0 et HOLDING = 0). Remarques Cas d'un axe suiveur avec modulo actif et type de mouvement sens imposé (13 ou 14) : 206 si l'axe est à l'arrêt le déplacement sera "au plus" d'un tour, si l'axe est préalablement en mouvement : si la distance à parcourir et si la pente de décélération le permettent, l'axe pourra passer à la vitesse cible demandée avant de s'arrêter, si ce n'est pas le cas , le module calculera le nombre de tours minimum à effectuer pour s'arrêter à la position absolue demandée (en respectant la pente de décélération). 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonction "MoveImmed" avec ABS_MOVE_NO_ROLLOVER Objectif Cette commande permet de réaliser une désactivation de suivi d’un axe membre d’un groupe suiveur puis d’exécuter, sans à coup ni arrêt, un mouvement. Elle permet à un axe indépendant configuré avec modulo d'atteindre une position absolue supérieure à la limite positive du modulo. Exemple : Cas d'un axe configuré avec des modulos de 360 degrés Position cible : 1200 degrés Résultat : La position finale à la fin du mouvement sera : (Position cible - Nombre de modulos) 1200 - 3 x 360 = 120 degrés Fonctionnalités Cette commande est basée sur la commande "MoveImmed" (voir page 196) actuelle (opcode 513). Cette commande concerne les axe réels ou les axes imaginaires membres d’un groupe suiveur configuré en ratio sur suivi de consigne et en BIAS_REMAIN. Les axes doivent être liés. Condition initiale : le maître est un axe imaginaire ou un réel, la vitesse du maître est supposée constante entre la désactivation de suivi et les 4 cycles SERCOS suivants, 35006235 12/2018 207 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Quand un mouvement de ce type particulier est en cours, le bit de status "RESUMING" est à 1. Ce bit est mis à 0 par le système aprés l’exécution du mouvement. Objet Type Icône %MWr.m.c.19 Mot ERROR_CMD Valeurs Code d’Erreur * Commentaire %MDr.m.c.20 Double mot RETURN_CMD_1 inutilisé %MFr.m.c.22 Flottant RETURN_CMD_2 inutilisé %MFr.m.c.24 Flottant RETURN_CMD_3 %MWr.m.c.26 Mot ACTION_CMD 513 MoveImmed inutilisé %MDr.m.c.27 Double mot PARAM_CMD_1 20 Type %MDr.m.c.29 Double mot PARAM_CMD_2 Cœfficient Accélération / Décélération Cœfficient appliqué à l'accélération et la décélération configurée, exprimé en pour mille (1 ≤ x ≤10000). Voir opcode 2172, axe réel (voir page 460) ou axe imaginaire (voir page 463). %MFr.m.c.31 Flottant PARAM_CMD_3 Position cible %MFr.m.c.33 Flottant PARAM_CMD_4 Vitesse cible * Cas de refus d’une commande : tous les cas de refus de commande existants du "MoveImmed", l’axe doit être lié (CMD_NOT_ALLOWED : refus commande = 50), pas de fonction d’enchaînement d’un mouvement lors d’une désactivation de suivi déjà en cours (CMD_NOT_ALLOWED : refus commande = 50). Cas d’abandon de la commande bit7 MW_MERGE_UNLINK (voir page 360) : certaines conditions sont indispensables et doivent être respectées pour l’exécution de la commande. Si une de ces conditions est fausse, la commande est abandonnée : 208 réglage de l’esclave en ratio, suivi sur consigne, mode BIAS_REMAIN, l’état de l’axe doit être : AXIS_READY = 1, l’axe maître du groupe ne doit pas être à mesure externe, il ne doit pas y avoir de mouvement additionnel sur l’axe et pas de pause en cours ( AXIS_HOLD = 0 et HOLDING = 0). 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Remarques Cas d’un axe esclave avec modulo actif et type de mouvement sens imposé (20 ou 14) : si l'axe est à l'arrêt le déplacement sera "au plus" d'un tour, si l'axe est préalablement en mouvement : si la distance à parcourir et si la pente de décélération le permettent, l'axe pourra passer à la vitesse cible demandée avant de s'arrêter, si ce n'est pas le cas , le module calculera le nombre de tours minimum à effectuer pour s'arrêter à la position absolue demandée (en respectant la pente de décélération). 35006235 12/2018 209 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonction "MoveQueue" Objectif Cette commande permet de préparer son mouvement qui sera exécuté, sans à coup ni arrêt, au moment de la désactivation de suivi d'un axe membre d'un groupe suiveur. Cette commande ne réalise pas de désactivation de suivi de l'axe. Fonctionnalité Cette commande est basée sur la commande "MoveQueue" actuelle (opcode 520) (voir page 198). Cette commande concerne les axe réels ou les axes imaginaires membres d'un groupe suiveur configuré en ratio sur suivi de consigne et en BIAS_REMAIN. Les axes doivent être liés. Condition initiales : le maître est un axe imaginaire ou un réel, la vitesse du maître est supposée constante entre la désactivation de suivi et les 4 cycles SERCOS suivants, Le fait qu'un mouvement additionnel sera exécuté sur l'axe suiveur après la désactivation de suivi (le "MoveQueue" est en attente) est remonté au niveau de l'axe par le bit de statut RESUMING. Ce bit est mis à 0 par le système après l'exécution du mouvement. 210 Objet Type Symbole Explication %MWr.m.c.19 Mot ERROR_CMD Code d'Erreur %MDr.m.c.20 Double mot RETURN_CMD_1 non utilisé %MFr.m.c.22 Flottant RETURN_CMD_2 non utilisé %MFr.m.c.24 Flottant RETURN_CMD_3 non utilisé %MWr.m.c.26 Mot ACTION_CMD 520 Commentaire MoveQueue 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Objet Type Symbole Explication Commentaire %MDr.m.c.27 Double mot PARAM_CMD_1 Type 10 ou 12 ou 13 ou 14 %MDr.m.c.29 Double mot PARAM_CMD_2 Cœfficient Accélération / Décélération Cœfficient appliqué à l'accélération et la décélération configurée, exprimé en pour mille (1 ≤ x ≤10000). voir opcode 2172, axe réel (voir page 459) ou axe imaginaire (voir page 463). %MFr.m.c.31 Flottant PARAM_CMD_3 Position cible %MFr.m.c.33 Flottant PARAM_CMD_4 Vitesse cible Cas de refus d'une commande : tous les cas de refus de commande existants du "MoveQueue" (voir page 374), l'axe doit être lié (CMD_NOT_ALLOWED : refus commande = 50), pas de fonction d'enchaînement de mouvement lors d'une désactivation de suivi déjà en cours (CMD_NOT_ALLOWED : refus commande = 50). Cas d'abandon de la commande bit7 MW_MERGE_UNLINK (voir page 360) : certaines conditions entre l'envoi de la commande et le déclenchement du Unlink sont indispensables et doivent être respectées pour l'exécution de la commande. Si une de ces conditions disparaît, le mouvement à enchaîner est abandonné : réglage de l'esclave en ratio, suivi sur consigne, mode BIAS_REMAIN, l'état de l'axe doit être : AXIS_READY = 1 (voir page 174), l'axe maître du groupe ne doit pas être à mesure externe, au moment de la désactivation de suivi il ne doit pas y avoir de mouvement additionnel sur l'axe et pas de pause en cours (AXIS_HOLD = 0 et HOLDING = 0). Remarques Cas d'un axe suiveur avec modulo actif et type de mouvement sens imposé (13 ou 14) : si l'axe est à l'arrêt le déplacement sera "au plus" d'un tour, si l'axe est préalablement en mouvement : si la distance à parcourir et si la pente de décélération le permettent, l'axe pourra passer à la vitesse cible demandée avant de s'arrêter, si ce n'est pas le cas , le module calculera le nombre de tours minimum à effectuer pour s'arrêter à la position absolue demandée (en respectant la pente de décélération). 35006235 12/2018 211 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonction "MoveQueue" avec ABS_MOVE_NO_ROLLOVER Objectif Cette commande permet de préparer le mouvement qui sera exécuté, sans à coup ni arrêt, au moment de la désactivation de suivi d’un axe membre d’un groupe suiveur. Cette commande ne réalise pas de désactivation de suivi de l’axe. Elle permet à un axe indépendant configuré avec modulo d'atteindre une position absolue supérieure à la limite positive du modulo. Exemple : Cas d'un axe configuré avec des modulos de 360 degrés Position cible : 1200 degrés Résultat : La position finale à la fin du mouvement sera : (Position cible - Nombre de modulos) 1200 - 3 x 360 = 120 degrés Fonctionnalités Cette commande est basée sur la commande "MoveQueue" actuelle (opcode 520) (voir page 198). Cette commande concerne les axe réels ou les axes imaginaires membres d’un groupe suiveur configuré en ratio sur suivi de consigne et en BIAS_REMAIN. Les axes doivent être liés. Condition initiale : 212 le maître est un axe imaginaire ou un réel, la vitesse du maître est supposée constante entre la désactivation de suivi et les 4 cycles SERCOS suivants, 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Le fait qu’un mouvement additionnel sera exécuté sur l’axe esclave après la désactivation de suivi (le "MoveQueue" est en attente) est remonté au niveau de l’axe par le bit de status RESUMING. Ce bit est mis à 0 par le système après l’exécution du mouvement. Objet Type Icône Valeurs Commentaire %MWr.m.c.19 Mot ERROR_CMD Code d'erreur %MDr.m.c.20 Double mot RETURN_CMD_1 inutilisé %MFr.m.c.22 Flottant RETURN_CMD_2 inutilisé %MFr.m.c.24 Flottant RETURN_CMD_3 inutilisé %MWr.m.c.26 Mot ACTION_CMD 520 MoveQueue %MDr.m.c.27 Double mot PARAM_CMD_1 20 Type %MDr.m.c.29 Double mot PARAM_CMD_2 Cœfficient Accélération / Décélération Cœfficient appliqué à l'accélération et la décélération configurée, exprimé en pour mille (1 ≤ x ≤ 10000). Voir opcode 2172, axe réel (voir page 459) ou axe imaginaire (voir page 463). %MFr.m.c.31 Flottant PARAM_CMD_3 Position cible %MFr.m.c.33 Flottant PARAM_CMD_4 Vitesse cible Cas de refus d’une commande : tous les cas de refus de commande existants du "MoveQueue" (voir page 374), l’axe doit être lié (CMD_NOT_ALLOWED : refus commande = 50), pas de fonction d’enchaînement d’un mouvement lors d’une désactivation de suivi déjà en cours (CMD_NOT_ALLOWED : refus commande = 50). Cas d’abandon de la commande bit7 MW_MERGE_UNLINK (voir page 360) : certaines conditions entre l’envoi de la commande et le déclenchement du Unlink sont indispensables et doivent être respectées pour l’exécution de la commande. Si une de ces conditions disparaît, le mouvement à enchaîner est abandonné : réglage de l’esclave en ratio, suivi sur consigne, mode BIAS_REMAIN, l’état de l’axe doit être : AXIS_READY = 1 (voir page 174), l’axe maître du groupe ne doit pas être à mesure externe, au moment de la désactivation de suivi il ne doit pas y avoir de mouvement additionnel sur l’axe et pas de pause en cours (AXIS_HOLD = 0 et HOLDING = 0). 35006235 12/2018 213 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Remarques Cas d’un axe esclave avec modulo actif et type de mouvement sens imposé (20 ou 14) : 214 si l'axe est à l'arrêt le déplacement sera "au plus" d'un tour, si l'axe est préalablement en mouvement : si la distance à parcourir et si la pente de décélération le permettent, l'axe pourra passer à la vitesse cible demandée avant de s'arrêter, si ce n'est pas le cas , le module calculera le nombre de tours minimum à effectuer pour s'arrêter à la position absolue demandée (en respectant la pente de décélération). 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Sous-chapitre 12.5 Fonctions de position/vitesse courante Fonctions de position/vitesse courante Objet de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre décrit les fonctions de position et de vitesse courante. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Fonction GetActualSpeed 216 Fonction GetCommandSpeed 217 Service compteur de Modulo 218 Fonction GetUnrolledPosition 219 Fonction GetUnrolledCommandedPosition 220 Fonction GetCommandedPosition 221 35006235 12/2018 215 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonction GetActualSpeed Description Il s'agit d'une fonction de paramétrage du mouvement. La fonction GetActualSpeed renvoie la valeur courante de la vitesse de déplacement de l'axe spécifié. Commande par READ_PARAM Pas de mot interne associé. Commande par WRITE_CMD ACTION_CMD (%MWr.m.c.26) = 5065 RETURN_CMD_1 (%MDr.m.c.20) = 0 RETURN_CMD_2 (%MFr.m.c.22) = Vitesse RETURN_CMD_3 (%MFr.m.c.24) = 0 ERROR_CMD (%MWr.m.c.19) : 216 Code Nom Description 2014 PROXY_NON_CONNECTE L'axe de mouvement n'a jamais été configuré correctement. 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonction GetCommandSpeed Description La fonction GetCommandSpeed renvoie la valeur courante de la vitesse de la consigne de l'axe spécifié. Comment utiliser cette fonction Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD, page 405). Objets Langage associés Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction. Objet Nom Code fonction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 5066 Commande %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 - Résultat de la commande %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - Compte rendu d'erreur. Voir 35006235 12/2018 Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. 217 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Service compteur de Modulo Objectif Compter le nombre de modulo. Présentation Cette commande concerne : les axes réels configurés avec Modulo, les axes imaginaires configurés avec Modulo. Objet Type Symbole Explication Commentaire %MWr.m.c.19 Mot ERROR_CMD %MDr.m.c.20 Double mot RETURN_CMD_1 NB_MODULO Nombre de modulo (sens positif ou négatif) %MFr.m.c.22 Flottant RETURN_CMD_2 %MFr.m.c.24 Flottant RETURN_CMD_3 %MWr.m.c.26 Mot %MDr.m.c.27 Double mot ACTION_CMD 573 ReadNBModulo PARAM_CMD_1 0 %MDr.m.c.29 Double mot PARAM_CMD_2 0 %MFr.m.c.31 Flottant PARAM_CMD_3 0 %MFr.m.c.33 Flottant PARAM_CMD_4 0 En interne, dans le TSX CSY, la position en cours (valeur NB_MODULO) repasse à 0 lors : 218 d'une prise d'origine 6034 (voir page 186), d'un forçage de position 2053 (voir page 191) à l'intérieur du tour. 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonction GetUnrolledPosition Description La fonction GetUnrolledPosition renvoie la position sans modulo d'un axe. NOTE : Il n'est pas indispensable que le modulo de l'axe soit activé pour pouvoir utiliser cette fonction. Comment utiliser cette fonction Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD, page 405). Objets Langage associés Echange via WRITE_CMD : Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction. Objet Nom Code fonction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 546 Commande %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 - Résultat de la commande %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - Compte rendu d'erreur. Voir 35006235 12/2018 Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. 219 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonction GetUnrolledCommandedPosition Description La fonction GetUnrolledCommandedPosition renvoie la consigne de position instantanée sans modulo actuellement envoyée au variateur. La commande de position instantanée change en permanence pendant le déplacement de l'axe. Elle est égale à la position cible d'un profil de mouvement uniquement lorsque l'axe est arrêté et que le bit AXIS_AT_TARGET est positionné à 1. NOTE : Il n'est pas indispensable que le modulo de l'axe soit activé pour pouvoir utiliser cette fonction. Comment utiliser cette fonction Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD, page 405). Objets Langage associés Echange via WRITE_CMD : Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction. 220 Objet Nom Code fonction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 547 Commande %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 - Résultat de la commande %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - Compte rendu d'erreur. Voir Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonction GetCommandedPosition Description La fonction GetCommandedPosition renvoie la consigne de position instantanée actuellement envoyée au variateur. La commande de position instantanée change en permanence pendant le déplacement de l'axe. Elle est égale à la position cible d'un profil de mouvement uniquement lorsque l'axe est arrêté et que le bit AXIS_AT_TARGET est positionné à 1. Comment utiliser cette fonction Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD, page 405). Objets Langage associés Echange via WRITE_CMD : Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction. Objet Nom %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 1053 Commande %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 - Résultat de la commande %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - Compte rendu d'erreur. Voir 35006235 12/2018 Code fonction Description Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. 221 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Sous-chapitre 12.6 Fonctions de suivi Fonctions de suivi Objet de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre décrit les fonctions de suivi. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 222 Page A propos des fonctions de suivi 223 Fonction "activation de suivi sur cible" 225 Fonction "Estimation du temps restant avant l'activation du suivi" 227 Arrêt de suivi (Unlink) du groupe suiveur déclenché par un trigger 229 Fonction de mouvement pour un groupe coordonné compatible avec la fonction MMS Quantum 231 Description de la fonction FollowOn 415 233 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 A propos des fonctions de suivi Activation du suivi Vous pouvez activer le suivi en appelant les fonctions Link (WRITE_CMD) ou FollowOn (échanges implicites). Vous pouvez désactiver le suivi en appelant les fonctions UnLink (WRITE_CMD) ou FollowOff (échanges implicites). Le suivi ne démarre pas immédiatement à son activation: l'envoi d'une commande d'activation du suivi déclenche une séquence d'événements et le suivi n'est pas pris en compte avant la fin de ces événements. Pour l'axe suiveur, le bit AXIS_IS_LINKED indique le moment où le suivi a réellement lieu. Lorsque le suivi démarre réellement, les axes suiveurs suivent l'axe maître. Si le maître est sous le contrôle du contrôleur de mouvement multiaxes, l'applicatif commande à l'axe maître de se déplacer pour réaliser le mouvement de suivi voulue. Mouvements lorsque le suivi est actif Il se peut que le maître soit en cours d'exécution d'un mouvement lorsque le suivi est activé. En mode Ratio, l'axe suiveur accélère à la vitesse voulue. En mode Came, l'axe suiveur accélère rapidement pour atteindre la vitesse correspondant au profil de came. Il se peut que le suiveur soit en cours d'exécution d'un mouvement lorsque le suivi est activé, dans les conditions suivantes : Si le bit FOLL_ON_HALT de ModeSuiveur est positionné à 1, cette commande de mouvement en cours reçoit un ordre d'arrêt lorsque le suivi est déclenché. Ceci annule le mouvement; le mouvement résultant de l'axe suiveur est uniquement basé sur le suivi de l'axe maître. Si le bit FOLL_ON_HALT de ModeSuiveur n'est pas positionné à 1, cette commande de mouvement en cours n'est pas arrêtée. Le mouvement résultant de l'axe suiveur est la somme du mouvement de suivi du maître et du mouvement de la commande en cours d'exécution. 35006235 12/2018 223 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Mouvements lorsque le suivi est inactif Il se peut que le maître soit en cours d'exécution d'un mouvement lorsque le suivi est désactivé. En mode Ratio, le rapport de suivi est amené à 0 au moyen de la décélération configurée. Ceci arrête le mouvement de l'axe suiveur basé sur le suivi de l'axe maître. En mode Came, l'axe suiveur s'arrêtera immédiatement de suivre le maître sans décélération. Il se peut que le suiveur soit en cours d'exécution d'un mouvement (en plus du suivi du maître) lorsque le suivi est désactivé, dans les conditions suivantes : Si le bit FOLL_BIAS_REMAINS du ModeSuiveur est positionné à 0, le profil de mouvement en cours reçoit un ordre d'arrêt. L'axe suiveur atteint une vitesse nulle à la fin de toute décélération du mouvement de suivi du maître et lorsque l'arrêt de la commande de mouvement en cours a lieu. Le suivi est alors désactivé et le bit EtatMouvement AXIS_IS_LINKED est positionné à 0. Si le bit FOLL_BIAS_REMAINS de ModeSuiveur est positionné à 1, cette commande de mouvement en cours n'est pas arrêtée. Le mouvement de suivi du maître est alors nul et le bit AXIS_IS_LINKED est positionné à 0. L'axe suiveur continue à se déplacer conformément à la commande de mouvement en cours. Le BiasSuiveurAbsolu reste effectif jusqu'à ce que l'axe suiveur reçoive une commande d'arrêt ou de désactivation (%Ir.m.c.24 = 1). Ceci signifie que toute commande ABS_MOVE sera décalée de la valeur BiasSuiveurAbsolu. Pour commander un mouvement absolu sur un axe suiveur lorsque BiasSuiveurAbsolu est effectif, vous devez soustraire la valeur BiasSuiveurAbsolu de la position commandée : position commandée = position souhaitée - BiasSuiveurAbsolu Lorsque l'axe suiveur exécute une commande d'arrêt ou de désactivation, le BiasSuiveurAbsolu est automatiquement remis à zéro; il est alors possible d'envoyer des commandes de position normales. Activation du suivi en modes Ratio ou Came Dans chacun de ces modes, l'activation du suivi entraîne le calcul par le contrôleur de mouvement d'une nouvelle valeur BiasSuiveur. Cette nouvelle valeur est choisi de façon à empêcher l'axe suiveur de se déplacer, en fonction de la position actuelle du maître et du Ratio (pour le mode Ratio) ou du ProfilCame (pour le mode Came). Vous pouvez ajuster BiasSuiveur avec toute valeur souhaitée après l'activation du suivi ou en envoyant une commande de mouvement incrémental à l'axe suiveur. Remarque En mode Ratio, la valeur BiasSuiveur change avec le Ratio. Surveillez la valeur BiasSuiveur après la mise à 0 du bit RAMPING de l'axe suiveur. NOTE : BiasSuiveur : Delta de position entre le maître et l'esclave. 224 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonction "activation de suivi sur cible" Objectif Cette fonction permet d'assurer la synchronisation en position d'un axe suiveur et d'un axe maître à une position prédéterminer. Cette synchronisation est effectuée par l'utilisation des fonctions "SetMasterTriggerPosition" et "FollowOn". Fonctionnement L'axe suiveur est arrêté alors que l'axe maître est en mouvement. L'utilisateur arme la fonction par le biais de l'OPCODE 574 "LinkOnTarget ". Dés réception de la requête le coupleur calcule la position seuil du maître. Lorsque la position de l'axe maître franchit le seuil calculé par le système, l'axe suiveur démarre son mouvement selon la rampe d'accélération configurée. L'axe suiveur tient compte : du couple "Position cible de l'axe maître et esclave", de la position courante du maître, de la vitesse courante du maître , de la position courante de l'esclave, du ratio Maître/Esclave, de l'accélération configurée de l'esclave. Cette fonction est applicable dans le cas où le maître reste à vitesse constante entre l'instant de lancement de la fonction et l'activation de suivi "bit AXIS_IS_LINKED = 1 (voir page 161)". De plus le maître ne peut être un axe à mesure externe. 35006235 12/2018 225 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonction " LinkOnTarget" On autorise les deux sens de rotation (positif et négatif), l'axe maître peut être réel ou imaginaire, l'axe maître peut être configuré en modulo, l'axe suiveur peut être configuré en modulo. La commande est passée via un WRITE_CMD adressé à la voie du groupe suiveur : Objet Type Symbole %MWr.m.c.19 Mot ERROR_CMD Explication Commentaire Refus de commande * %MDr.m.c.20 Double mot RETURN_CMD_1 %MFr.m.c.22 Flottant RETURN_CMD_2 Position de déclenchement du maître (équivalent à la fonction "GetMasterTriggerPosition (voir page 230)" %MFr.m.c.24 Flottant RETURN_CMD_3 Temps restant avant l'activation de suivi de l'esclave (en secondes) %MWr.m.c.26 Mot ACTION_CMD 574 LinkOnTarget %MDr.m.c.27 Double mot PARAM_CMD_1 SlaveNumber Adresse SERCOS de l'esclave à lier %MDr.m.c.29 Double mot PARAM_CMD_2 0 non utilisé %MFr.m.c.31 Flottant PARAM_CMD_3 MasterPosition Position cible de l'axe maître %MFr.m.c.33 Flottant PARAM_CMD_4 SlavePosition Position cible de l'axe suiveur * Refus de commande : esclave déjà lié : 69 esclave en mouvement : 70 maître à l'arrêt : 72 mauvais sens de rotation du maître : 71 maître non configuré : 37 maître est un axe à mesure externe : 37 esclave non configuré dans ce groupe : 37 esclave non configuré : 7003 groupe non configuré : 7002 Remarques : La vitesse du maitre doit rester constante entre le moment de la demande d'activation de suivi et l'activation de suivi ("bit AXIS_IS_LINKED = 1 (voir page 161)"). 226 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonction "Estimation du temps restant avant l'activation du suivi" Objectif Estimer le temps restant avant l'activation du suivi d'un axe suiveur dans un groupe suiveur. Fonctionnement Cette fonction peut être utilisée sur un groupe suiveur. L'axe suiveur considéré est à l'arrêt. L'axe maître est en mouvement. Une demande d'activation de suivi est en cours sur l'axe suiveur . Cette fonction renvoie une estimation du temps restant avant l'activation effective du suivi de l'esclave, "bit AXIS_IS_LINKED =1 (voir page 161)", c'est-à-dire le temps nécessaire à l'axe maître pour atteindre le seuil de position attendu par l'esclave et le temps nécessaire à l'axe suiveur pour atteindre la vitesse de consigne (vitesse du maître * ratio du suivi). Cette fonction suppose que la vitesse du maître restera constante entre l'instant où cette fonction est lancée et l'instant où le suivi de l'esclave sera activé Fonction "GetTimeToLink" On autorise les deux sens de rotation, l'axe maître peut être réel ou imaginaire, l'axe maître peut être configuré en modulo, l'axe suiveur peut être configuré en modulo. La commande est passée via un WRITE_CMD adressé à la voie du groupe suiveur : Objet Type Symbole %MWr.m.c.19 Mot ERROR_CMD %MDr.m.c.20 Double mot RETURN_CMD_1 %MFr.m.c.22 Flottant RETURN_CMD_2 %MFr.m.c.24 Flottant RETURN_CMD_3 %MWr.m.c.26 Mot ACTION_CMD 575 GetTimeToLink %MDr.m.c.27 Double mot PARAM_CMD_1 SlaveNumber Adresse SERCOS de l'esclave %MDr.m.c.29 Double mot PARAM_CMD_2 %MFr.m.c.31 Flottant PARAM_CMD_3 %MFr.m.c.33 Flottant PARAM_CMD_4 35006235 12/2018 Explication Commentaire Refus de commande * Estimation du temps restant avant l'activation du suivi de l'esclave 227 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 * Refus de commande : maître non configuré : 37 maître est un axe à mesure externe : 37 esclave non configuré : 37 esclave déjà lié : 69 esclave en mouvement : 70 maître à l'arrêt : 72 accélération esclave nulle : 1 mauvais sens de rotation du maître : 71 Remarques : La vitesse du maitre doit rester constante entre le moment où cette commande est utilisée et l'activation du suivi, ("bit AXIS_IS_LINKED = 1 (voir page 161)"). 228 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Arrêt de suivi (Unlink) du groupe suiveur déclenché par un trigger Objectif Arrêt de suivi d'un axe membre d'un groupe suiveur sur trigger de position. Fonction "SetTriggerUnlink" Cette commande concerne : les axe réels ou imaginaires configurés avec ou sans Modulo et liés. Cette commande est réalisée par la commande "SetTriggerUnlink" basée sur le "Write_cmd" : Objet Type Symbole %MWr.m.c.19 Mot ERROR_CMD %MDr.m.c.20 Double mot RETURN_CMD_1 %MFr.m.c.22 Flottant RETURN_CMD_2 Explication Commentaire Code d'erreur* %MFr.m.c.24 Flottant RETURN_CMD_3 %MWr.m.c.26 Mot ACTION_CMD 2180 %MDr.m.c.27 Double mot PARAM_CMD_1 Numéro de l'esclave %MDr.m.c.29 Double mot PARAM_CMD_2 Type trigger %MFr.m.c.31 Flottant PARAM_CMD_3 Position trigger %MFr.m.c.33 Flottant PARAM_CMD_4 0 SetTriggerUnlink Nul (0), ** > (1), < (2), ≥ (3), ≤ (4). A la réception de la commande, l'axe (membre d'un groupe lié) réalise automatiquement le Unlink dés que la condition du trigger devient vrai. ** Type de trigger : 0 = désactivation immédiate du suivi, 1 = désactivation du suivi quand la position du maître passe le seuil dans le sens positif, 2 = désactivation du suivi quand la position du maître passe le seuil dans le sens négatif, 3 = désactivation du suivi quand la position du maître est supérieure ou égale au seuil, 4 = désactivation du suivi quand la position du maître est inférieure ou égale au seuil. * Code d'erreur : la commande est refusée si : l'axe n'est pas lié (CMD_NOT_ALLOW (50)), la position du trigger est hors butées logicielles (RANGE_ERROR (1)), le type de trigger est inconnu (RANGE_ERROR (1)), le numéro d'esclave est invalide. 35006235 12/2018 229 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Lecture du dernier trigger de position affecté par la commande SetTriggerUnlink Cette commande"GetTriggerUnlinkPosition "permet de lire le dernier trigger de position accepté par un précédent "SetTriggerUnlink" : Objet Type Symbole Explication %MWr.m.c.19 Mot ERROR_CMD %MDr.m.c.20 Double mot RETURN_CMD_1 %MFr.m.c.22 Flottant RETURN_CMD_2 %MFr.m.c.24 Flottant RETURN_CMD_3 %MWr.m.c.26 Mot ACTION_CMD 1180 %MDr.m.c.27 Double mot PARAM_CMD_1 Numéro de l'esclave %MDr.m.c.29 Double mot PARAM_CMD_2 %MFr.m.c.31 Flottant PARAM_CMD_3 %MFr.m.c.33 Flottant PARAM_CMD_4 Commentaire Code d'erreur* Position trigger GetTriggerUnlinkPosition * Code d'erreur : commande refusée si le numéro d'esclave est invalide. Lecture du dernier type de trigger affecté par la commande SetTriggerUnlink Une autre commande "GetTriggerUnlinkType" permet de lire le dernier type trigger Unlink accepté par un précédent "SetTriggerUnlink" : Objet Type Symbole %MWr.m.c.19 Mot ERROR_CMD %MDr.m.c.20 Double mot RETURN_CMD_1 %MFr.m.c.22 Flottant RETURN_CMD_2 %MFr.m.c.24 Flottant RETURN_CMD_3 %MWr.m.c.26 Mot %MDr.m.c.27 Double mot %MDr.m.c.29 Double mot PARAM_CMD_2 %MFr.m.c.31 Flottant PARAM_CMD_3 %MFr.m.c.33 Flottant PARAM_CMD_4 Explication Commentaire Code d'erreur* Type trigger Nul (0), > (1), < (2), ≥ (3), ≤ (4). ACTION_CMD 1181 GetTriggerUnlinkType PARAM_CMD_1 Numéro de l'esclave * Code d'erreur : commande refusée si le numéro d'esclave est invalide. 230 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Fonction de mouvement pour un groupe coordonné compatible avec la fonction MMS Quantum Description Cette fonction provoque le déplacement de l'axe spécifié vers une position donnée à la vitesse spécifiée. Le déplacement s'effectue immédiatement et est prioritaire sur tout autre déplacement en cours. Le déplacement en cours et tout autre déplacement en file d'attente sont supprimés. Les mouvements sont identiques aux trajectoires générées par le module MMS Quantum. Un déplacement immédiat peut être : Incrémental : le déplacement a lieu par rapport à la position actuelle (31). Absolu : le déplacement absolu entraîne le déplacement de l'axe vers une position absolue (30). Comment utiliser cette fonction Cette fonction est mise en œuvre à l’aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD, page 405). Objets Langage associés Echange par WRITE_CMD : Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction. Objet Nom Code fonction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 513 ou 520 Commande %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_1 - Type de déplacement (1) %MDr.m.c.29 PARAM_CMD_2 - Cœfficient appliqué à l'accélération et la décélération configurée, exprimé en pour mille (1 ≤ x ≤10000). Voir opcode 2172, axe réel (voir page 459) ou axe imaginaire (voir page 463). %MFr.m.c.A (3) PARAM_CMD_ B (3) - Position cible de l'axe N (2) Légende (1): ABS_MOVE_NO_ACC_ CORRECTION, INCR_MOVE_NO_ACC_ CORRECTION (2): N= 1 pour un axe indépendant, N compris entre 2 et 8 pour un groupe d'axes coordonnés. (3): A = [31+2(N-1)], B = [3+(N-1)] (4): C = [31+2(N+N’-1)], D = [3+(N+N’-1) (5): N’ = Position de l'axe dans le groupe 35006235 12/2018 231 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Objet Nom Code fonction Description %MFr.m.c.C (4) PARAM_CMD_D (4) - Vitesse d'approche de la cible de l'axe N’ (5) %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - Compte rendu d’erreur. Voir Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. Légende (1): ABS_MOVE_NO_ACC_ CORRECTION, INCR_MOVE_NO_ACC_ CORRECTION (2): N= 1 pour un axe indépendant, N compris entre 2 et 8 pour un groupe d'axes coordonnés. (3): A = [31+2(N-1)], B = [3+(N-1)] (4): C = [31+2(N+N’-1)], D = [3+(N+N’-1) (5): N’ = Position de l'axe dans le groupe Exemple Pour un déplacement avec 2 axes membres : PARAM_CMD_1 (%MDr.m.c.27) = Type de déplacement PARAM_CMD_3 (%MFr.m.c.31) = Position de l'axis 1 PARAM_CMD_4 (%MFr.m.c.33) = Position de l'axe 2 PARAM_CMD_5 (%MFr.m.c.35) = Vitesse d'approche de l'axe 1 PARAM_CMD_6 (%MFr.m.c.37) = Vitesse d'approche de l'axe 2 232 35006235 12/2018 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Description de la fonction FollowOn 415 Introduction La fonction FollowOn 415 définit à quel FollowerSet un axe (déjà membre de plusieurs FollowerSet) sera lié. En ajoutant l'identifiant d'un axe comme paramètre de la fonction FollowOn 415, chaque axe membre du FollowerSet peut être lié individuellement à son axe maître. Mode opératoire Lorsqu'un axe appartient à plusieurs FollowerSet, la fonction FollowOn 415 permet de choisir le FollowerSet sur lequel sa surveillance sera activée. Les mouvements sont liés à l'axe maître du FollowerSet sur lequel sa surveillance a été activée. Description La fonction FollowOn 415 active la surveillance des éléments suivants : chaque axe membre du FollowerSet sans paramètres ; un axe, lorsque son identifiant est utilisé en tant que paramètre. Cette fonction est disponible pour un FollowerSet seulement. NOTE : Le fonctionnement n'est pas autorisé pour les axes : qui n'appartiennent pas au FollowerSet ; pour lesquels la surveillance est déjà activée. Commande Syntaxe de l'instruction : ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 415 Paramètres de commande Le tableau ci-dessous répertorie les paramètres de commande disponibles pour la fonction FollowOn 415 : Symbole standard Valeur PARAM_CMD_1 Adresse de l'axe membre esclave du groupe à lier. %MDxy.i.27 PARAM_CMD_2 0 %MDxy.i.29 PARAM_CMD_3 0.0 %MDxy.i.31 PARAM_CMD_4 0.0 %MDxy.i.33 35006235 12/2018 Repère 233 Programmation des modules TSX CSY 84 / 164 Valeurs de la commande de retour Le tableau ci-dessous répertorie les valeurs de la commande de retour pour la fonction FollowOn 415 : Symbole standard Valeur Repère RETURN_CMD_1 0 %MDxy.i.20 RETURN_CMD_2 0.0 %MDxy.i.22 RETURN_CMD_3 0.0 %MDxy.i.24 Codes d'erreur Le tableau ci-dessous répertorie les codes d'erreur envoyés par la fonction FollowOn 415 : Code d'erreur Symbole standard Signification Repère 38 NO_SUCH_AXIS L'axe n'appartient pas au FollowerSet. - 42 AXIS_NOT_ALLOWED L'axe n'est pas validé. 50 CMD_NOT_ALLOWED Surveillance non autorisée sur l'axe. 69 AXIS_LINKED L'axe est déjà lié. - 7002 BAD_ID FollowerSet non configuré. - 7003 WARN_BAD_DATA Axe esclave non configuré. - - ERROR_CMD Erreur possible pendant l'écriture explicite %MWxy.i.19 d'une commande WRITE_CMD. - NOTE : Avant de lier un axe à un axe maître appartenant à un autre FollowerSet, il est nécessaire d'arrêter la surveillance d'axe avec la sortie : %Qxy.i.27 : ALLOW_FOLLOW = 0 Exemple Dans l'exemple ci-dessous, les axes 1 et 2 (engrenage 1/1) sont communs aux groupes suiveurs 21 et 22. Les axes 1 et 2 peuvent être permutés entre le groupe suiveur 21 et 22 à tout moment à l'aide de la fonction FollowOn 415, même si les groupes 21 et 22 sont tous les deux actifs. 234 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 35006235 12/2018 Chapitre 13 réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit le principe de réglage des paramètres du métier SERCOS®. Tout ce qui s'applique au module TSX CSY 84 est valable pour le module TSX CSY 164. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet Page 13.1 Réglage d'un module SERCOS® : Généralités 236 13.2 Réglage des paramètres d'un axe réel, imaginaire ou à mesure externe 241 13.3 Paramètres d'un groupe d'axes suiveurs 275 13.4 Réglage d'un profil de came 299 13.5 Paramètres de l'anneau Sercos® 311 13.6 Fonctions de lecture/d'écriture IDN SERCOS® 316 35006235 12/2018 235 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Sous-chapitre 13.1 Réglage d'un module SERCOS® : Généralités Réglage d'un module SERCOS® : Généralités Objet de sous-chapitre Ce sous-chapitre présente les écrans de réglage du module SERCOS® et rappelle quelques principes généraux sur les échanges explicites. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 236 Page Description des écrans de réglage du module SERCOS® : Généralités 237 Principes de réglage 240 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Description des écrans de réglage du module SERCOS® : Généralités Introduction L'écran de réglage affiche les paramètres de réglage d'une voie SERCOS®. Ces paramètres sont modifiables en mode local ou connecté. Il donne également accès aux écrans de configuration et de mise au point. La structure de l'écran de réglage est très similaire à celle de l'écran de configuration. NOTE : Reportez-vous au sous-chapitre Fonctions métier communes pour une présentation des processus de configuration, de réglage et de mise au point d'un projet. 35006235 12/2018 237 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Illustration La figure ci-dessous montre un exemple d'écran de réglage du module TSX CSY 84 : 238 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Description Le tableau ci-dessous présente les différents éléments de l'écran de mise au point. Repère Elément Fonction 1 Onglets L'onglet en avant plan indique le mode en cours (Mise au point pour cet exemple). Chaque mode peut être sélectionné par l'onglet correspondant. Les modes disponibles sont : Mise au point accessible seulement en mode connecté, Diagnostic (Défaut) accessible seulement en mode connecté, Réglage, Configuration. 2 Zone Module Rappelle l'intitulé abrégé du module. Dans la même zone se trouvent 3 voyants qui renseignent sur l'état du module en connecté : RUN indique l'état de fonctionnement du module. ERR signal un défaut interne au module. I/O signal un défaut externe au module ou un défaut applicatif. 3 Zone Voie Permet : en cliquant sur la référence de l'équipement d'afficher les onglets : Description : Fournit les caractéristiques de l'équipement. Objets d'E/S (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement) : Permet de présymboliser les objets d'entrées/de sorties. Défaut : Donne accès aux défauts de l'équipement (en mode connecté). de choisir la voie, d'afficher le Symbole, nom de la voie défini par l'utilisateur (au travers de l'éditeur de variables). 4 Zone Paramètres généraux Permet de déforcer les bits et de visualiser la fonction de comptage : Déforcer : ce bouton permet de déforcer les bits forcés. Fonction : rappelle la fonction de comptage configurée. Cette rubrique est figée. Tâche : rappelle la tâche MAST ou FAST configurée. Cette rubrique est figée. 5 Zone de Paramètres en cours Cette zone affiche l'état des entrées et sorties et les différents paramètres du comptage en cours. Si le contenu du registre de comptage est inexploitable par suite d'un défaut sur les entrées, l'indication ou le voyant Mesure invalide apparaissent en rouge. Remarque : Dans le cas des modules CTY 2A/4A seulement, les fonctions à afficher dans l'écran étendu peuvent être sélectionnées dans une fenêtre située dans la zone de paramètres à droite. Pour le module CTY 2C, toutes les fonctions sont systématiquement affichées. 35006235 12/2018 239 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Principes de réglage Introduction La fonction réglage permet de visualiser et modifier les paramètres de fonctionnement du module. le réglage des paramètres du module TSX CSY 84/164 s’effectue soit : directement à l’aide des écrans de réglage avec le logiciel Control Expert (en mode local ou connecté), par l’intermédiaire d’échanges explicites (voir page 393) entre le projet et le module de pilotage d’axe (mode connecté). NOTE : Lorsque les paramètres sont modifiés à l’aide de la fonction de réglage Définir... (instruction WRITE_CMD), le module ne garantit pas la cohérence avec les valeurs contenues dans les mots internes %MW. Voies permettant des échanges explicites Les commandes explicites permettent d’échanger des paramètres avec : 240 la voie 0 (Réseau), les voies 1 à 16 (axes indépendants), les voies 21 à 24 (groupes d’axes suiveurs). 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Sous-chapitre 13.2 Réglage des paramètres d'un axe réel, imaginaire ou à mesure externe Réglage des paramètres d'un axe réel, imaginaire ou à mesure externe Objet de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre présente les écrans de réglage d'un axe réel, imaginaire ou à mesure externe ainsi que les différents paramètres accessibles. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module : Axes réels ou imaginaires 242 Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module : Axes à mesure externe 244 Description de l'écran TRF_RECIPE des axes réels 246 TRF_RECIPE 248 TRF_RECIPE Exemples 250 Paramètre de vitesse : DefaultSpeed 251 Paramètre de vitesse : SpeedLimit 252 A propos des paramètres d'accélération/de décélération 253 Paramètre Accélération/Décélération : Accel 254 Paramètre Accélération/Décélération : Decel 255 Paramètre Accélération/Décélération : AccelMax 256 Paramètre Accélération/Décélération : DecelMax 257 Paramètre Accélération/Décélération : AccelType 258 Type de données AccelerationType 260 Paramètres de résolution : GearRatio 261 Butée de position et paramètre Modulo : PositionLimit 263 A propos du modulo 265 Paramètre du modulo et limite de position : RolloverLimit 267 Paramètre du modulo et limite de position : EnableRollover 268 A propos de la fenêtre au point 269 Paramètre Limite de position : InPositionBand 270 A propos du mode d'activation 271 Paramètre Limite de position : EnableMode 273 Comportement sur dévalidation d'un axe 274 35006235 12/2018 241 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module : Axes réels ou imaginaires Introduction Cet écran permet de modifier directement en mode connecté les paramètres de configuration d'un axe réel ou imaginaire. NOTE : Pour plus d'informations sur les parties communes aux différents écrans de réglage, voir Description des écrans de réglage du module SERCOS® : Généralités, page 237. Illustration La figure ci-dessous montre la zone de réglage d'une voie SERCOS® configurée en axe réel ou imaginaire. Description Le tableau ci-dessous présente la rubrique Butée de la zone de réglage. Elément Paramètre associé Bit/Mot langage associé Symbole/Description Contrôle de position - %MWr.m.c.35:X4 Cette case à cocher permet d'activer le contrôle des butées (limites) de position. Position max. %MWr.m.c.55 POSITION_MAX %MWr.m.c.57 POSITION_MIN PositionLimits Position min. 242 Vitesse max. SpeedLimit %MWr.m.c.53 SPEED_MAX Accélération max. AccelMax %MWr.m.c.49 ACCEL_MAX Accélération min. DecelMax %MWr.m.c.. DECEL_MAX 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Le tableau ci-dessous présente la rubrique Ctrl de position en validation de la zone de réglage. Elément Paramètre associé Bit/Mot langage associé Description Actif - %MWr.m.c.35:X1 Cette case à cocher permet de valider le contrôle de position. Tolérance - %MWr.m.c.43 Valeur de la fenêtre de contrôle (non modifiable) Le tableau ci-dessous présente la rubrique Unités de la zone de réglage. Cette rubrique est non modifiable. Elément Paramètre associé Mot langage associé Symbole Type - %KWr.m.c.34 - Position PositionUnits %MWr.m.c.65 - Vitesse VelocityUnits %MWr.m.c.64 - Accélération AccelUnits %MWr.m.c.63 - Le tableau ci-dessous présente la rubrique Facteur d'échelle de la zone de réglage. Elément Paramètre associé Mot langage associé Symbole Numérateur GearRatio %MWr.m.c.59 SCALE_NUMERATOR %MWr.m.c.61 SCALE_DENOMINATOR Dénominateur Le tableau ci-dessous présente la rubrique Mouvement de la zone de réglage. Elément Paramètre associé Bit/Mot langage associé Symbole Modulo EnableRollover %MWr.m.c.35:X0 ENABLE_ROLLOVER Modulo max. RolloverLimit %MWr.m.c.45 ROLLOVER_MAX Modulo min. %MWr.m.c.47 ROLLOVER_MIN InPositionBand %MFr.m.c.41 IN_POSITION_BAND Accélération Accel %MWr.m.c.36 ACCEL Décélération Decel %MWr.m.c.38 DECEL %MWr.m.c.40 ACCEL_TYPE Fenêtre au point Type d'accélération AccelType 35006235 12/2018 243 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module : Axes à mesure externe Introduction Cet écran permet de modifier directement en mode connecté les paramètres de configuration d'un axe à mesure externe. NOTE : Pour plus d'informations sur les parties communes aux différents écrans de réglage, voir Description des écrans de réglage du module SERCOS® : Généralités, page 237. Illustration La figure ci-dessous montre la zone de réglage d'une voie SERCOS® configurée en axe à mesure externe. Description Le tableau ci-dessous présente la rubrique Facteur d'échelle de la zone de réglage. Elément Paramètre associé Bit/Mot langage associé Symbole/Description Numérateur FollowerRatio NUMERATOR_X (1) %MFr.m.c.Y (2) Dénominateur DENOMINATOR_X (1) Légende (1): X compris entre 1 et 8 (2): Valeur de Y, Voir Paramètre d'un groupe suiveur : FollowerRatio, page 285. Le tableau ci-dessous présente la rubrique Modulo de la zone de réglage. Elément Paramètre associé Bit/Mot langage associé Symbole/Description Actif EnableRollover %MWr.m.c.35:X0 ENABLE_ROLLOVER Maximum RolloverLimit %MWr.m.c.45 ROLLOVER_MAX %MWr.m.c.47 ROLLOVER_MIN Minimum 244 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Le tableau ci-dessous présente la rubrique Unités de la zone de réglage. Cette rubrique est non modifiable. Elément Paramètre associé Mot langage associé Symbole Position PositionUnits %MWr.m.c.65 - 35006235 12/2018 245 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Description de l'écran TRF_RECIPE des axes réels Introduction Ces écran, situé au bas de l'écran de réglage d'un axe réel, permet de transférer les paramètres de réglage entre l'automate et le variateur de vitesse. Cette fonctionnalité nécessite d'être en mode connecté. NOTE : Pour plus d'informations sur les parties communes aux différents écrans de réglage, voir Description des écrans de réglage du module SERCOS® : Généralités, page 237. Illustration La figure ci-dessous montre l'écran associé à la fonction TRF_RECIPE. Description Le tableau ci-dessous présente la rubrique Sens du transfert de la zone TRF_RECIPE. Elément Mot langage associé Symbole Automate -> Variateur de vitesse %MWr.m.c.10 ACTION_TRF Variateur de vitesse ->Automate 246 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Le tableau ci-dessous présente la rubrique Paramètres de la zone TRF_RECIPE. Elément Mot langage associé Description Adresse table %MDr.m.c.11 Deux paramètres sont modifiables : le type d'objet mémoire pour le stockage des données : %MW en lecture/écriture %KW en lecture seule Valeur immédiate Adresse de début de table Valeur immédiate Longueur de la table Longueur Le tableau ci-dessous présente la rubrique Résultat de la zone TRF_RECIPE. Elément Mot langage associé Symbole Erreur transfert %MWr.m.c.3 Ce champ fournit le code d'erreur (voir page 380) en cas de transfert invalide. Longueur de la table lue %MDr.m.c.4 35006235 12/2018 Longueur réelle de la table 247 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 TRF_RECIPE Rappel Ce service permet avec la fonction "Axe réel", de lire ou d'écrire les paramètres des variateurs de vitesse. NOTE : Ce service permet également de lire ou d'écrire les profils de came et de lancer l'exécution de fonctions spéciales (voir les informations concernant ces fonctions). Syntaxe de l'instruction TRF_RECIPE TRF_RECIPE (IODDT_Var, longueur, adresse %MW) : transfert des paramètres du variateur de vitesse, depuis le profil de came ou depuis les paramètres d'une fonction spéciale dans/à partir de la table qui débute à l'adresse %MW. La longueur de cette table à transférer est définie par le paramètre longueur. L'action à exécuter est définie par le mot %MWr.m.c.10 (ACTION_TRF). Exemple : TRF_RECIPE (%CH1.4.3,10,100) (chargement des paramètres du variateur de vitesse de l'axe réel 3, du module situé en position 4 du rack 1, dans la table de longueur 10, qui débute à l'adresse %MW100). Interface TRF_RECIPE La commande à réaliser est définie dans le mot %MWr.m.c.10 et le résultat de la commande est disponible dans les mots %MWr.m.c.3 à %MWr.m.c.8. 248 Adresse Type Symbole Signification %MWr.m.c.3 Mot ERROR_TRF Erreur d'écriture de la commande TRF_RECIPE %MDr.m.c.4 Double Mot RETURN_TRF_1 Retour 1 de la fonction %MFr.m.c.6 Flottant RETURN_TRF_2 Retour 2 de la fonction %MFr.m.c.8 Flottant RETURN_TRF_3 Retour 3 de la fonction %MWr.m.c.10 Mot ACTION_TRF Action à réaliser %MDr.m.c.11 Double Mot PARAM_TRF_1 Paramètre 1 %MDr.m.c.13 Double Mot PARAM_TRF_2 Paramètre 2 %MFr.m.c.15 Flottant PARAM_TRF_3 Paramètre 3 %MFr.m.c.17 Flottant PARAM_TRF_4 Paramètre 4 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Actions réalisées par TRF_RECIPE Les actions qu'il est possible de réaliser avec le service TRF_RECIPE sont : Fonction ACTION_TRF (%MWr.m.c.10) Signification Axe réel (1) 16001 Chargement des paramètres du variateur de vitesse dans la mémoire automate. Axe réel (1) 26001 Déchargement des paramètres du variateur de vitesse, à partir de la mémoire automate. Légende (1) PARAM_TRF_1 à PARAM_TRF_4 = 0 Echanges Description 1 Chargement des paramètres dans la mémoire enregistrée (axe réel, WRITE_CMD) 2 Déchargement des paramètres à partir de la mémoire enregistrée (axe réel, WRITE_CMD) 3 Chargement des paramètres dans la mémoire automate (axe réel, ACTION_TRF = 16001) 4 Déchargement des paramètres à partir de la mémoire automate (axe réel, ACTION_TRF = 26001) 35006235 12/2018 249 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 TRF_RECIPE Exemples Exemple 1 : Sauvegarde des paramètres du variateur Transférer pour les sauvegarder les paramètres du variateur de vitesse de l'axe réel 3 du module situé à la position 4 du rack 1, dans les mots internes %MW100 à %MW1100. La longueur de la table étant de 1000 mots. La variable de type IODDT T_CSY_TRF utilisée s'appelle VAR_TRF_1, elle est associée à la voie 3 du moule. ! (*Si pas d'échange de paramètres en cours, alors transfert de la table de paramètres dans l'automate*) VAR_TRF_1.ACTION_TRF := 16001; TRF_RECIPE (VAR_TRF_1, 1000, 100); END_IF; 250 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètre de vitesse : DefaultSpeed Description Ce paramètre permet de définir une valeur par défaut de la vitesse de déplacement d'un axe exprimée en UnitésVitesse. Move avec la vitesse égale à 0. NOTE : Par défaut, le système applique une valeur par défaut égale à 1/10 de la valeur du paramètre SpeedLimit. Fonctions associées Les fonctions associées à ce paramètre sont : GetDefaultSpeed qui envoie une requête de lecture de la valeur par défaut courante, SetDefaultSpeed qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle valeur par défaut. Ces fonctions utilisent l'instruction WRITE_CMD. Objets langage associés Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre DefaultSpeed. Objet Nom Code fonction. Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 1065 Commande de lecture. 2065 Commande d'écriture. %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 - Résultat de la lecture. %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_3 - Valeur à écrire. %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374) 35006235 12/2018 251 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètre de vitesse : SpeedLimit Description Ce paramètre permet de définir la vitesse maximale d'un axe exprimée en UnitésVitesse. Cette limite s'applique à la vitesse envoyée au variateur de vitesse par le module de commande d'axes. La vitesse maximale doit être égale ou supérieure à la vitesse courante. NOTE : Le variateur de vitesse a sa propre limite de vitesse. Fonctions associées Les fonctions associées à ce paramètre sont : GetSpeedLimit qui envoie une requête de lecture de la vitesse maximale courante, SetSpeedLimit qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle vitesse maximale. Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou WRITE_PARAM. Objets langage Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre SpeedLimit. Objet Nom Code fonction Type d'instruction Description %MFr.m.c.53 SPEED_MAX - READ_PARAM Commande de lecture. WRITE_PARAM Commande d'écriture. WRITE_CMD Commande de lecture. %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 1066 %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_3 - - Valeur à écrire. %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374). 2066 252 - Commande d'écriture. - Résultat de la lecture. 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 A propos des paramètres d'accélération/de décélération Définition L'accélération permet d'augmenter la vitesse d'un axe au cours d'un profil de mouvement. Les valeurs d'accélération sont limitées à la valeur de l'accélération maximale. La décélération permet de diminuer la vitesse d'un axe au cours d'un profil de mouvement. Les valeurs de décélération sont limitées à la valeur de la décélération maximale. La rampe d'accélération/décélération s'applique aux commandes de mouvement de cet axe. Organisation des mouvements Le générateur de trajectoires utilise cette accélération/décélération pour calculer les commandes envoyées au variateur asservi. Le variateur asservi a des paramètres d'accélération/décélération indépendants. Pour le retour à l'origine, le variateur a recours au paramètre d'accélération/décélération normalisé SERCOS® (numéro d'identification - IDN S-0-0042). Pour les arrêts d'urgence le variateur peut utiliser une valeur de décélération/décélération particulière. Veuillez vous reporter à la liste des numéros d'identification propres au constructeur. Accélération maximale L'accélération/décélération maximale du variateur (IDN normalisé SERCOS® S-0-0138 - Limite d'accélération bipolaire ou IDN S-0-0136 - Limite d'accélération positive) doit être supérieure aux paramètres AccélérationMaxi et DécélérationMaxi du contrôleur de mouvement. 35006235 12/2018 253 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètre Accélération/Décélération : Accel Description Ce paramètre permet de définir la rampe d'accélération à appliquer aux commandes de mouvement sur un axe. La valeur de cette accélération est définie avec les unités UnitésAccélération.. Fonctions associées Les fonctions associées à ce paramètre sont : GetAccel qui envoie une requête de lecture de la valeur de la rampe d'accélération courante de l'axe désigné, SetAccel qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle valeur de la rampe d'accélération de l'axe désigné. Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou WRITE_PARAM. Objets langage Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre Accel. Objet Nom Code fonction Type d'instruction Description %MFr.m.c.36 ACCEL - READ_PARAM Commande de lecture WRITE_PARAM Commande d'écriture WRITE_CMD Commande de lecture - Résultat de la lecture. %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 1041 %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 - %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_3 - - Valeur à écrire. %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande WRITE_CMD : 2041 Commande d'écriture Erreurs de programmation, page 374) 254 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètre Accélération/Décélération : Decel Description Ce paramètre permet de définir la rampe de décélération à appliquer aux commandes de mouvement sur un axe. La valeur de cette décélération est définie avec les unités UnitésAccélération.. Fonctions associées Les fonctions associées à ce paramètre sont : GetDecel qui envoie une requête de lecture de la valeur de la rampe de décélération courante de l'axe désigné, SetDecel qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle valeur de la rampe de décélération de l'axe désigné. Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM, ou WRITE_PARAM. Objets langage Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre AccMax. Objet Nom Code fonction %MFr.m.c.38 DECEL - %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 1042 %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 - Type d'instruction Description READ_PARAM Commande de lecture WRITE_PARAM Commande d'écriture WRITE_CMD Commande de lecture - Résultat de la lecture. 2042 Commande d'écriture %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_3 - - Valeur à écrire. %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande 35006235 12/2018 WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374) 255 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètre Accélération/Décélération : AccelMax Description Ce paramètre permet de définir l'accélération maximale appliquée à un axe. La valeur de cette accélération est définie avec les unités UnitésAccélération.. NOTE : L'accélération maximale doit être supérieure ou égale au paramètre d'accélération en cours. NOTE : L'accélération maximale du variateur asservi (IDN normalisé SERCOSS-0-0138 - Limite d'accélération bipolaire ou IDN S-0-0136 - Limite d'accélération positive) doit être supérieure au paramètre AccélérationMaxi du contrôleur de mouvement. Fonctions associées Les fonctions associées à ce paramètre sont : GetAccelMax qui envoie une requête de lecture de la valeur de l'accélération maximale courante, SetAccelMax qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle valeur de l'accélération maximale. Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou WRITE_PARAM. Objets langage Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre AccelMax. Objet Nom Code fonction Type d'instruction Description %MFr.m.c.49 ACCEL_MAX - READ_PARAM Commande de lecture WRITE_PARAM Commande d'écriture WRITE_CMD Commande de lecture %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 1116 2116 Commande d'écriture %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 - - Résultat de la lecture. %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_3 - - Valeur à écrire. %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande 256 WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374) 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètre Accélération/Décélération : DecelMax Description Ce paramètre permet de définir la décélération maximale appliquée à un axe. La valeur de cette décélération est définie avec les unités UnitésAccélération.. NOTE : La décélération maximale doit être supérieure ou égale au paramètre de décélération réel. Fonctions associées Les fonctions associées à ce paramètre sont : GetDecelMax qui envoie une requête de lecture de la valeur de la décélération maximale courante, SetDecelMax qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle valeur de la décélération maximale. Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou WRITE_PARAM. Objets langage Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre DecelMax. Objet Nom Code fonction Type d'instruction Description %MFr.m.c.51 DECEL_MAX - READ_PARAM Commande de lecture WRITE_PARAM Commande d'écriture WRITE_CMD Commande de lecture - Résultat de la lecture. %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 1117 %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 - 2117 Commande d'écriture %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_3 - - Valeur à écrire. %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande 35006235 12/2018 WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374) 257 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètre Accélération/Décélération : AccelType Description Ce paramètre permet de définir le type d'accélération de l'axe. Le type d'accélération précise la forme du profil d'accélération utilisé pour changer les vitesses d'un axe. Le contrôleur de mouvement permet trois types principaux de profil d'accélération : Rectangulaire : ce profil d'accélération modifie la vitesse dans le temps le plus court. Il entraîne également les à-coups les plus importants sur l'axe. Triangulaire : ce profil d'accélération modifie la vitesse de l'axe dans le temps le plus long (deux fois plus lent que le profil rectangulaire). Cependant, il entraîne les à-coups les moins importants sur l'axe. Trapézoïdal : Le profil trapézoïdal modifie la vitesse plus rapidement que le profil triangulaire mais plus lentement que le profil rectangulaire. Les à-coups de l'axe sont plus importants qu'avec le profil triangulaire, mais moins importants qu'avec le profil rectangulaire. Il existe trois choix possibles pour le profil trapézoïdal; ceux-ci sont spécifiés par la différence de temps de modification de la vitesse par rapport au profil rectangulaire : 1,25 fois plus long que le profil rectangulaire, 1,5 fois plus long, 1,75 fois plus long. Le type d'accélération peut être modifié à tout moment. Il s'appliquera aux mouvements en file d'attente. En général, le contrôleur de mouvement traite les commandes en file d'attente en amont (deux points de déplacement) de l'endroit vers lequel l'axe se déplace. NOTE : Cette fonction est le seul moyen permettant de changer le type d'accélération pour un groupe d'axes coordonnés. Le type d'accélération est rectangulaire par défaut. Codes accélération Les types d'accélération possibles sont les suivants : 258 Code Type Description 0 ACCEL_RECTANGULAIRE t1 = 0, Tacc = Taccrec 1 ACCEL_TRIANGULAIRE Tacc = 2Taccrec 2 ACCEL_TRAP_125 t2 = 3t1, Tacc = 1,25Taccrec 3 ACCEL_TRAP_150 t1 = t2, Tacc = 1,5Taccrec 4 ACCEL_TRAP_175 t1 = 3t2, Tacc = 1,75Taccrec 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Fonctions associées Les fonctions associées à ce paramètre sont : GetAccelType qui envoie une requête de lecture du type d'accélération courant, SetAccelType qui envoie une requête d'écriture du nouveau du type d'accélération. Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou WRITE_PARAM. Objets langage associés Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre AccelType. Objet Nom Code fonction Type d'instruction Description %MFr.m.c.40 ACCEL_TYPE - READ_PARAM Commande de lecture WRITE_PARAM Commande d'écriture WRITE_CMD Commande de lecture - Résultat de la lecture. %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 1540 %MFr.m.c.20 RETURN_CMD_1 - 2540 Commande d'écriture %MFr.m.c.27 PARAM_CMD_1 - - Valeur à écrire. %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande 35006235 12/2018 WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374) 259 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Type de données AccelerationType Description Le type d'accélération précise la forme du profil d'accélération utilisé pour changer les vitesses d'un axe. Le contrôleur de mouvement permet trois types principaux de profils d'accélération : Rectangulaire : Ce profil d'accélération modifie la vitesse dans le temps le plus court. Il entraîne également les à-coups les plus importants sur l'axe. Triangulaire : Ce profil d'accélération modifie la vitesse de l'axe dans le temps le plus long (deux fois plus lent que le profil rectangulaire). Cependant, il entraîne les à-coups les moins importants sur l'axe. Trapézoïdal : Le profil trapézoïdal modifie la vitesse plus rapidement que le profil triangulaire mais plus lentement que le profil rectangulaire. Les à-coups de l'axe sont plus importants qu'avec le profil triangulaire, mais moins importants qu'avec le profil rectangulaire. Il existe trois choix possibles pour le profil trapézoïdal; ceux-ci sont spécifiés par la différence de temps de modification de la vitesse par rapport au profil rectangulaire : 1,25 fois plus long que le profil rectangulaire 1,5 fois plus long 1,75 fois plus long Valeur de la donnée Le tableau suivant donne les différentes valeurs de la donnée : 260 Type d'accélération Valeur ACCEL_RECTANGULAIRE 0 ACCEL_TRIANGULAIRE 1 ACCEL_TRAP_125 2 ACCEL_TRAP_150 3 ACCEL_TRAP_175 4 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètres de résolution : GearRatio Description Ce paramètre permet de définir le ratio entre la position de l'axe et la position du variateur. Ratio Le ratio représente la transmission physique entre un moteur et le point de déplacement de l'axe (une glissière, une table, une broche, etc.). Il ne doit être modifié que si la transmission a changé. Il doit être défini avec une valeur valide pour obtenir un positionnement correct de l'axe. Les fonctions de ratio sont GetGearRatio et SetGearRatio. La définition du ratio est la suivante : unités de position de l'axe / unités de position du variateur Le ratio est indépendant de la résolution du dispositif d'asservissement du moteur ainsi que du système d'unités par défaut d'un axe. Il dépend du type d'unités de l'axe : linéaire ou angulaire. Voici un exemple pour lequel les unités de position du variateur pour les variateurs SERCOS sont définies en tours : Une vis d'entraînement est fixée au moteur et déplace l'axe de 2 pouces/tour du moteur; le ratio est défini par pouce(2)/tour(1). Une transmission déplace une table rotative de 1 tour pour 10 tours du moteur; le ratio se définit donc comme tour(1)/tour(10). Ratio et Axe imaginaire Un variateur asservi ne contrôle pas un Axe Imaginaire. Les unités de position du variateur doivent être les pions codeur. Les unités de position de l'axe peuvent être n'importe quelles unités linéaires ou angulaires. Le ratio doit représenter des résolutions types de dispositifs de recopie de position. Par exemple : Ratio de : tour(1) / point codeur(65536) Ratio de : mm(1) / point codeur(1000) Ratio et Axe à consigne externe La recopie de position d'une ConsigneExterne est le registre d'asservissement de cet axe. L'entier 32 bits placé dans le registre est censé être exprimé dans les unités pion. Le ratio est choisi de façon à convertir les unités de l'axe voulu. Par exemple : Ratio de : tour(1) / point codeur(10000) Ratio de : mm(1) / point codeur(1000) 35006235 12/2018 261 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Fonctions associées Les fonctions associées à ce paramètre sont : GetGearRatio qui envoie une requête de lecture du ratio courant, SetGearRatio qui envoie une requête d'écriture du nouveau ratio. Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou WRITE_PARAM. Objets langage associés Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre Accel. Objet Nom Code fonction %MFr.m.c.59 SCALE_NUMERATOR - %MFr.m.c.61 SCALE_DENOMINATOR - Type d'instruction Description READ_PARAM Commande de lecture WRITE_PARAM Commande d'écriture READ_PARAM Commande de lecture WRITE_PARAM Commande d'écriture WRITE_CMD Commande de lecture %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 1500 %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 - - Résultat de la lecture (Numérateur). %MFr.m.c.24 RETURN_CMD_3 - - Résultat de la lecture (Dénominateur). %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_3 - - Valeur à écrire (Numérateur). %MFr.m.c.33 PARAM_CMD_4 - - Valeur à écrire (Dénominateur). %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande WRITE_CMD : 2500 Commande d'écriture Erreurs de programmation, page 374) 262 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Butée de position et paramètre Modulo : PositionLimit Description Cette fonction permet de définir les butées positive et négative de l'axe. La valeur de ces butées est définie avec les unités de position (PositionUnits). Il n'est pas possible d'attribuer à une butée positive ou négative une valeur telle que la position en cours se trouve en dehors des nouvelles limites des butées. Utilisez la fonction SetPosition ou une fonction de déplacement pour remplacer la position en cours par une nouvelle valeur qui se trouve comprise dans les limites de butées avant de modifier une butée. NOTE : les butées de position ne sont actives qu'après la fonction prise d'origine Home. Fonctions associées Les fonctions associées à ce paramètre sont : GetPositionLimit qui envoie une requête de lecture de la valeur de la butée positive ou négative courante (fonction du paramètre PARAM_CMD_1) de l'axe désigné, SetPositionLimit qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle valeur de la butée positive ou négative (fonction du paramètre PARAM_CMD_1) de l'axe désigné. Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou WRITE_PARAM. NOTE : lorsqu'un mouvement de type incrémental est demandé et que la position cible dépasse une limite de position (%MFr.m.c.55 et %MFr.m.c.57 de l'axe réel ou imaginaire), le mouvement réalisé prendra pour objectif la limite de position, et l'axe passera en défaut limite à la fin du mouvement. Cela reste vrai lors d'un mouvement de type coordonné. Objets langage Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre PositionLimit. Objet Nom Code de la fonction Type d'instruction Description %MFr.m.c.55 POSITION_MAX - READ_PARAM Commande de lecture WRITE_PARAM Commande d'écriture READ_PARAM Commande de lecture WRITE_PARAM Commande d'écriture WRITE_CMD Commande de lecture - Résultat de la lecture. %MFr.m.c.57 POSITION_MIN - %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 1505 %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 - 2505 35006235 12/2018 Commande d'écriture 263 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Objet Nom Code de la fonction Type d'instruction Description %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_1 - - Valeur à écrire : 1 : limite positive -1 : limite négative %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_3 - - Valeur à écrire : position. %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir Commande 264 WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 A propos du modulo Limites de modulo Il est possible de configurer un axe indépendant de façon à sauter la mesure de position lorsque l'axe atteint la limite de modulo positive ou négative. Le fait de d'utiliser le modulo oblige la mesure de position à rester dans la plage de valeurs comprise entre les limites positive et négative du modulo. Par exemple, dans le cas de la commande d'une table rotative, si vous voulez que l'axe renvoie des mesures de position angulaire comprises entre 0 et 360 degrés. Si les modulo sont activés, lorsque l'axe atteint la limite positive du modulo de 360 degrés, la mesure de position saute de façon à reprendre à la valeur limite négative de 0 degré. Les mesures de position sont obligatoirement supérieures ou égales à la limite négative du modulo, ou inférieure à la limite positive du modulo. La position mesurée n'est jamais égale à la limite positive du modulo. Dans cet exemple de table rotative, avec des limites de modulo de 0 et 360 degrés, l'axe ne renvoie jamais une mesure de 360 degrés. Dans ce cas, la mesure renvoyée est 0 degrés. La différence entre la limite positive et la limite négative du modulo s'appelle la plage de modulo. Dans l'exemple de la table rotative, la plage de modulo est de 360 degrés, soit 1 tour. Le limites de modulo positive et négative peuvent avoir n'importe quelle valeur pourvu que la limite négative soit inférieure et inégale à la limite positive. La limite négative n'est pas nécessairement négative; il suffit qu'elle soit inférieure à la limite positive. Dans l'exemple de la table rotative, les limites négative et positive habituelles peuvent être 0 et 360 degrés, ou -180 et +180 degrés. Des valeurs moins courantes sont par exemple 360 et 720 degrés. Tous ces paramètres ont une plage de modulo de 360 degrés. Il est possible d'activer ou désactiver les modulo pour un axe. Dans ce cas, les mesures de position ne sont pas sautées ; les distances parcourues par l'axe sont renvoyées sur la base de la position 0. La distance spécifiée est le résultat de la commande d'origine et de la fonction SetPosition. Cette mesure de position se nomme la position sans modulo. 35006235 12/2018 265 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Butées de position et limites de modulo Les limites négative et positive de modulo sont indépendantes des butées de position positive et négative. Les butées de position sont comparées à la position sans modulo d'un axe pour déterminer si la fin de course d'un axe a été atteinte. Les butées doivent être désactivées Si les butées de position ont été définies avec des valeurs comprises dans la plage de modulo d'un axe avec modulo activés, le contrôleur de mouvement multiaxes empêche les axes de se déplacer au-delà des butées de position. Dans cette configuration, l'axe ne peut se déplacer sans limites. Dans certains projets, vous voudrez peut-être définir les butées de position avec des valeurs supérieures aux limites de modulo. Par exemple, supposons que votre projet commande une table rotative reliée à des câbles. La table ne doit pouvoir pivoter que de quelques tours avant que le câblage ne s'entortille et s'endommage. Dans un tel projet, vous voudrez certainement définir des butées de position telles qu'elles limitent le mouvement avant d'endommager le câblage. Mais vous voudrez également définir les limites de modulo à un tour de la table. Par exemple, si le câble s'entortille après cinq tours de la table, le projet définira la butée de position positive avec la valeur (5 tours) et la butée de position négative avec la valeur (-5 tours). Il est possible de définir des limites de modulo de 0 et 360 degrés. L'axe ne peut alors se déplacer au-delà de 5 tours à partir de son origine. 266 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètre du modulo et limite de position : RolloverLimit Description Ce paramètre permet de définir les limites positive et négative du modulo d'un axe. Il n'est pas indispensable que le modulo de l'axe soit activé pour pouvoir utiliser cette fonction. Cette fonction n'active pas le modulo. (Utilisez la fonction EnableRollover). Il est possible de modifier les limites de modulo lorsqu'un axe est activé, mais pas lorsqu'il se déplace. La limite négative doit être strictement inférieure à la limite positive du modulo. Fonctions associées Les fonctions associées à ce paramètre sont : GetRolloverLimit qui envoie une requête de lecture de la valeur de la limite positive ou négative courante (fonction du paramètre PARAM_CMD_1) du modulo de l'axe désigné, SetRolloverLimit qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle limite positive ou négative (fonction du paramètre PARAM_CMD_1) du modulo de l'axe désigné. Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou WRITE_PARAM. Objets langage Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre RolloverLimit. Objet Nom Code fonction Type d'instruction Description %MFr.m.c.45 ROLLOVER_MAX - READ_PARAM Commande de lecture WRITE_PARAM Commande d'écriture %MFr.m.c.47 ROLLOVER_MIN - READ_PARAM Commande de lecture WRITE_PARAM Commande d'écriture WRITE_CMD Commande de lecture %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 1539 2539 Commande d'écriture %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 - - Résultat de la lecture. %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_1 - - Valeur à écrire : 1 : limite positive -1 : limite négative %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_3 - - Valeur à écrire : modulo %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande 35006235 12/2018 WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374) 267 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètre du modulo et limite de position : EnableRollover Description Ce paramètre permet, pour un axe donné, de tenir compte ou non des mesures de position. Les arguments de position des commandes de mouvement spécifient la position cible voulue pour l'axe en terme de positions avec modulo. Il est possible de modifier ce paramètre lorsqu'un axe est activé et arrêté. Les limites négative et positive doivent être définies avec les valeurs voulues. Objets langage Cette fonction utilise, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD ou WRITE_PARAM. Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre Enable_Rollover. Objet Nom Code fonction Type d'instruction Description %MWr.m.c.35.0 ENABLE_ROLLOVER 1 WRITE_PARAM Commande d'écriture : Activation 0 %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 411 Commande d'écriture : Désactivation WRITE_CMD 412 %MWr.m.c.19 268 ERROR_CMD - Commande d'écriture : Activation Commande d'écriture : Désactivation - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374) 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 A propos de la fenêtre au point Fonctions de fenêtre au point Les fonctions de fenêtre au point sont GetInPositionBand et SetInPositionBand (voir Réglage de la position d'un axe). La fenêtre au point est la tolérance sur la position d'une cible utilisée pour déterminer les états IN_POSITION et AXIS_AT_TARGET. Si la valeur absolue de la différence entre la position réelle et la position à atteindre est inférieure à la fenêtre au point, le Module donne les valeurs suivantes pour IN_POSITION et AXIS_AT_TARGET suivantes : Le bit IN_POSITION est positionné à 1 après l'arrêt de l'axe (bit d'état STOPPING) à une position cible et si la position de l'axe se trouve dans la fenêtre au point de la position cible. Il n'est pas positionné à 1 si la position est extérieure à la fenêtre au point, ou au démarrage du mouvement suivant. Il n'est pas positionné à 1 pendant une action Hold ou FastStop; en revanche il est positionné à 1 lorsque Halt a mis fin à un profil de mouvement. IN_POSITION est positionné à 0 lors de la désactivation et à 1 lors de la réactivation. AXIS_AT_TARGET est positionné à 1 une fois l'axe arrivé à la fin d'un profil de mouvement (bit d'état PROFILE_END) vers une position cible et une fois que la position de l'axe se trouve dans la fenêtre au point de la position cible. Il n'est pas positionné à 1 si la position est extérieure à la fenêtre au point, ou au démarrage du mouvement suivant. Il n'est pas positionné à 1 si une action Halt ou FastStop, une désactivation du variateur ou un défaut interrompt un profil de mouvement avant que l'axe ne s'arrête à la position cible, même si la position de l'axe se trouve dans la fenêtre au point de la cible. La désactivation et la réactivation du variateur ne modifie pas l'état du bit AXIS_AT_TARGET. Ce bit n'est pas positionné à 1 si AXIS_POS_LIMIT ou AXIS_NEG_LIMIT est défini. AXIS_AT_TARGET est similaire au bit IN_POSITION, à la différence que : il n'est pas modifié lorsque le variateur est désactivé, il est positionné à 0 à la fin d'un arrêt et il n'est pas modifié après une réactivation du variateur, il est positionné à 0 si l'axe se trouve sur une butée, il est vérifié après que le bit PROFILE_END soit positionné à 1 alors que IN_POSITION est vérifié après que STOPPING soit positionné à 1. Il se peut que le bit AXIS_AT_TARGET ne soit pas positionné à 1 suite à des fonctions de mouvement normales, telles que Halt. Attendez que PROFILE_END et IN_POSITION soient positionnés à 1, et contrôlez ensuite AXIS_AT_TARGET avec une instruction séparée. 35006235 12/2018 269 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètre Limite de position : InPositionBand Description Ce paramètre permet de définir la valeur de la position de la fenêtre au point de l'axe spécifié. Cette valeur est exprimée en UnitésPosition. Fonctions associées Les fonctions associées à ce paramètre sont : GetInPositionBand qui envoie une requête de lecture de la valeur de position courante, SetInPositionBand qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle valeur de position. Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou WRITE_PARAM. Objets langage associés Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre InPositionBand. Objet Nom Code fonction Type d'instruction Description %MFr.m.c.41 IN_POSITION_BAND - READ_PARAM Commande de lecture WRITE_PARAM Commande d'écriture WRITE_CMD Commande de lecture - Résultat de la lecture. %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 1035 %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 - 2035 Commande d'écriture %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_3 - - Valeur à écrire %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374) 270 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 A propos du mode d'activation Mode d'activation d'un axe Le mode d'activation d'un axe, spécifié par la fonction SetEnableMode, contrôle la valeur de la commande de position qui est d'abord envoyée au variateur lorsque celui-ci est en cours d'activation. Les deux modes, qui effectuent la sélection entre CONSIGNE et MESURE, sont décrits ci-dessous : Valeur Mode Description 0 MESURE La position de recopie d'un axe est lu dans le variateur; celui-ci est commandé par asservissement dans cette position pendant l'activation. Ceci évite tout mouvement de l'axe pendant l'activation. Il s'agit du mode d'activation par défaut qui est également fortement recommandé. 1 CONSIGNE La dernière position de consigne pendant la désactivation d'un axe est utilisée comme commande de position envoyée au variateur pendant l'activation. Ce mode permet de poursuivre l'asservissement de l'axe dans la même position lorsque l'axe est en permanence activé et désactivé. Si l'axe est en mouvement pendant la désactivation, il reviendra à la position de consigne précédente dès que l'axe est activé. Le profil du mouvement de retour est contrôlé uniquement par les paramètres de gain de l'asservissement du variateur, ce qui peut provoquer un mouvement brutal. Ce mode doit être utilisé uniquement lorsqu'il est possible de déterminer que tout mouvement susceptible de se produire pendant la désactivation est très faible. EnablePositionBand (tolérance) est utilisée pour contrôler l'écart maximum autorisé à partir de la position désactivée commandée. Si le mouvement de l'axe est inférieur à la tolérance pendant la désactivation, la consigne désactivée est utilisée et l'axe effectue le mouvement de retour. Si le mouvement de l'axe est supérieur à la tolérance pendant la désactivation, la mesure de l'axe est utilisée et l'axe ne se déplace pas pendant la désactivation. Par exemple, un axe frein qui ne peut être déplacé que sous contrôle du module de commande. 35006235 12/2018 271 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Tolérance en mode CONSIGNE La fenêtre au point est une tolérance utilisée lorsque le mode d'activation CONSIGNE est défini comme ModeActivation. Si le mode d'activation MESURE est défini, la fenêtre au point n'a aucun effet. Si l'axe est configuré en mode CONSIGNE et s'il se déplace d'une distance inférieure à la fenêtre au point après la désactivation, le module de commande d'axes : 1. Récupère la dernière position de consigne avant la désactivation de l'axe. 2. Commande à l'axe de se déplacer à cette position lors de la réactivation. Si l'axe s'est déplacé d'une distance supérieure à la fenêtre au point, le module réactive l'axe en passant provisoirement en mode MESURE. Le module : 1. Lit la position de l'axe. 2. Commande à l'axe de rester à cette position lors de la réactivation. Cela empêche le déplacement de l'axe d'une distance supérieure à la fenêtre au point lorsque l'axe est réactivé en mode CONSIGNE. 272 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètre Limite de position : EnableMode Description Ce paramètre permet de définir le mode d'activation d'un axe : MESURE ou CONSIGNE. Le mode MESURE est le mode d'activation par défaut qui est également fortement recommandé. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION - COMPORTEMENT DE ENABLEMODE Vous ne devez définir le mode d'activation CONSIGNE qu'après avoir lu la description du mode d'activation et avoir bien compris que si l'axe effectue un déplacement inférieur à la tolérance EnablePositionBand lorsqu'il est désactivé, il « reviendra » à la dernière position de consigne avant la désactivation. Il est indispensable de prendre des mesures de protection adéquates, telles que des freins sans libération manuelle, ainsi que de faibles limites d'erreur de suivi activées, de façon à éviter tout mouvement indésirable pendant l'activation. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Fonctions associées Les fonctions associées à ce paramètre sont : GetEnableMode qui envoie une requête de lecture du mode d'activation courant de l'axe désigné, SetEnableMode qui envoie une requête d'écriture du nouveau mode d'activation de l'axe désigné. Ces fonctions utilisent l'instruction WRITE_CMD. Objets langage associés Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre EnableMode. Objet Nom Code de la fonction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 1524 Commande de lecture 2524 Commande d'écriture %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_1 - Résultat de la lecture. %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_1 - Valeur à écrire : Mode d'activation. 0 : Mesure 1 : Consigne (Set Point) %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - 35006235 12/2018 Compte rendu d'erreur. Voir Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. 273 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Comportement sur dévalidation d'un axe Présentation Le but de cette évolution est de pouvoir choisir le comportement d'arrêt des variateurs sur ordre de verrouillage des axes réels : soit par libération du couple de suite, c'est à dire en "roue libre" (cas des axes liés mécaniquement), soit par freinage selon la pente d'arrêt d'urgence (IDN3022). Deux solutions sont alors possibles : par configuration du variateur, par configuration du module Choix par configuration du variateur Cette solution permet de retrouver cette possibilité sur tout les variateurs de la gamme. Choix par configuration du module Suivant la valeur du bit 6 (_FREEWHEEL_STOP) du mot %MWr.m.c.35 (FUNCTION_VALIDATION) dans les paramètres de l'axe réel, on obtient : si le bit est égale à 0, le variateur s'arrêtera par freinage selon la pente d'arrêt d'urgence avant de passer en roue libre, (si le variateur à été configuré au préalablement avec Unilink, ACTFAULT=1), si le bit est égale à 1, le variateur passera en roue libre de suite. NOTE : ce choix ne sera pas accessible par les écrans de configuration ou de paramétrage. Il faut, pour l'activer, utiliser un WRITE_PARAM, puis un SAVE_PARAM. 274 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Sous-chapitre 13.3 Paramètres d'un groupe d'axes suiveurs Paramètres d'un groupe d'axes suiveurs Objet du sous-chapitre Ce sous-chapitre présente les paramètres de réglage d'un groupe d'axes suiveurs.. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module : Axes suiveurs 276 A propos d'un groupe d'axes suiveurs 278 Donnée ModeSuiveur 281 Paramètres d'un groupe suiveur : FollowerMode 283 Paramètre d'un groupe suiveur : FollowerConfig 284 Paramètre d'un groupe suiveur : FollowerRatio 285 A propos de l'offset maître 287 Paramètre d'un groupe suiveur : MasterOffset 288 Paramètre d'un groupe suiveur : MasterTriggerPosition 290 Paramètre d'un groupe suiveur : AbsFollowerBias 292 Paramètre d'un groupe suiveur : FollowerBias 295 Propagation des arrêts dans un groupe suiveur 296 Fonction d’alignement des pentes d’arrêt d’urgence 297 35006235 12/2018 275 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module : Axes suiveurs Introduction Cet écran permet de modifier directement en mode local ou connecté les paramètres de configuration des axes suiveur. NOTE : Il n'est pas possible de supprimer un maître ou un esclave. NOTE : Pour plus d'informations sur les parties communes aux différents écrans de réglage, voir Description des écrans de réglage du module SERCOS® : Généralités, page 237. Illustration La figure ci-dessous montre la zone de réglage d'une voie SERCOS® configurée en axe réel ou imaginaire. Description Le tableau ci-dessous présente la zone de réglage d'une voie SERCOS® configurée en axe suiveur. Elément Paramètre associé Bit/Mot langage associé Description Maître MASTER_CHANNEL %MWr.m.c.35 Numéro de l'axe maître (1 à 16, N n'est pas accessible) Esclave SLAVE_CHANNEL_Z %MWr.m.c.36 Numéro de l'axe suiveur Z Mesure/Consigne FOLL_TYPE_Z %MWr.m.c.37:X2 Type de suivi de l'esclave Z Engrenage/Came FOLL_POSITION_Z) %MWr.m.c.37:X1 Mode ration ou came de l'esclave Z) N° NUMERATOR_Z %MFr.m.c.38 Numérateur de l'esclave Z Offset DENOMINATOR_Z %MFr.m.c.40 Dénominateur de l'esclave Z Démarrage FOLL_START_Z %MWr.m.c.37:X8 à X10 Conditions de démarrage Bias FOLL_BIAS_REMAINS_Z %MWr.m.c.37:X7 Valeur du bias 276 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Elément Paramètre associé Bit/Mot langage associé Description Trigger TRIGGER_POSITIO_Z %MFr.m.c.42 Valeur de déclenchement de l'axe suiveur Z Arrêt sur suivi - %MWr.m.c.37:X3 Arrêt de l'axe suiveur Z si suppression du lien. Stop maître/déf - %MWr.m.c.37:X6 Arrêt du maître lors d'un défaut d'écart de poursuite 35006235 12/2018 277 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 A propos d'un groupe d'axes suiveurs Groupe Suiveur Un GroupeSuiveur est un ensemble d'axes qui permet à un groupe d'axes de suivre le mouvement d'un axe maître. Il existe deux méthodes principales de suivi d'un axe maître : Ratio : Les axes suiveurs suivent l'axe maître au moyen d'un ratio appelé Ratio. Came : Le mouvement des axes suiveurs par rapport au maître figure dans un Profil de came. Il est nécessaire de déclarer l'axe maître au GroupeSuiveur, mais cet axe maître n'est pas installé dans le GroupeSuiveur. Il existe un seul axe maître qui dirige tous les suiveurs. Le type de l'axe maître peut être n'importe quel type d'axe indépendant. Vous pouvez changer l'axe dont vous voulez disposer comme axe maître. Tous les axes suiveurs de l'axe maître doivent être installés dans le GroupeSuiveur. Il est possible d'installer six axes dans un GroupeSuiveur. Chaque axe suiveur peut suivre l'axe maître en fonction d'un Ratio ou d'un Profil de came. Plusieurs axes suiveurs peuvent partager un Profil de came. Utilisation d'un Groupe Suiveur Pour utiliser un GroupeSuiveur, vous effectuerez généralement les opérations suivantes : Configuration de tous les axes isolés qui appartiendront à ce GroupeSuiveur. Configuration du GroupeSuiveur. Activation des variateurs du GroupeSuiveur par l'exécution de la fonction EnableDrive sur le GroupeSuiveur. Activation du suivi des axes suiveurs à l'aide des bits Acquire et FollowOn, ou désactivation des axes suiveurs par l'exécution des bits FollowOff et Release. Vous pouvez commander le déplacement des axes suiveurs lorsque le suivi est activé ou désactivé. Toute commande de mouvement exécutée sur un axe suiveur lorsque le suivi est activé entraînera un mouvement supplémentaire, en plus du mouvement résultant du suivi du maître. Position de seuil En option, vous pouvez définir une position du seuil du maître. La fonction SetMasterTriggerPosition définit la position du maître qui déclenchera le suivi pour l'axe spécifié. Le mode de suivi (ModeSuiveur) indique si la position du seuil du maître sera utilisée. Lorsque vous utilisez cette fonctionnalité avec le suivi activé, celui-ci commencera réellement lorsque le maître atteint la position de seuil du maître. 278 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Valeur de Bias Lorsque le suivi a lieu, la valeur de Bias indique la distance entre la position du suiveur et la position où il est censé être, en fonction du Profil de came ou du Ratio Suiveur. Vérifiez que le suivi se produit avant d'appeler la fonction GetFollowerBias. (Ne comptez pas sur le fait que le suivi a été activé.) Pour un axe suiveur, le bit d'état du mouvement AXIS_IS_LINKED sera positionné lorsque le suivi a réellement lieu. Si vous appelez la fonction GetFollowerBias lorsque le suivi n'a pas lieu, la valeur renvoyée indiquera la position commandée de l'axe suiveur. Utilisez le Bias lorsque vous voulez que l'axe suiveur soit à un point connu lorsque l'axe maître est à un point donné. Cette fonctionnalité n'est pas utile dans les applications qui ordonnent au suiveur de simplement suivre la vitesse du maître avec un certain ratio. Elle n'est pas non plus utile lorsque le suiveur doit se déplacer d'une distance incrémentale connue (par exemple, un mouvement "d'inscription"). En mode Ratio, la valeur de Bias change lorsque l'axe suiveur accélère jusqu'à atteindre la vitesse de suivi après l'activation du suivi ou après la modification du Ratio. La valeur de Bias est mémorisée lorsque le suivi commence. En mode Came, la position où le suiveur est censé se trouver est déterminée par la position actuelle du maître et par l'entrée correspondante dans le Profil de came. En mode Ratio, la formule suivante indique où le suiveur est censé se trouver : position où l'axe suiveur est censé se trouver = position actuelle du maître * Ratio Lorsque le suivi commence, le contrôleur de mouvement définit la valeur de Bias pour la distance entre la position actuelle de l'axe suiveur et l'endroit où il est censé se trouver. Ce Bias empêche le suiveur de sauter à l'endroit où il est censé se trouver lorsque le suivi commence. Le mouvement de suivi de l'axe suiveur sera alors décalé à partir de l'endroit où il est censé se trouver, à moins que le Bias soit nul. Pour remettre à zéro le Bias, un mouvement incrémental doit être envoyé à l'axe suiveur avec le mouvement égal à l'opposé de la valeur renvoyée par la fonction GetFollowerBias. Bias différent de zéro Il se peut que vous vouliez avoir un Bias différent de zéro. En mode Came, il est possible de décaler le mouvement à partir des valeurs figurant dans le tableau. En mode Ratio, il est possible d'avoir un décalage de la relation linéaire de façon que le tracé des positions du maître par rapport aux positions du suiveur ne passe pas par le point : position du suiveur = 0 si position du maître = 0 C.à.d., en mode Ratio, que vous pouvez contrôler l'endroit où doit se trouver le suiveur pour toute position particulière du maître. Vous modifiez le Bias d'un axe suiveur en envoyant des commandes de mouvement à cet axe suiveur. Il est possible de changer le mode de suivi ModeSuiveur à tout moment pour n'importe quel axe. Vous pouvez ainsi passer du type Came au type Ratio, et réciproquement, ainsi que modifier les Profils de came ou les Ratio Suiveurs. 35006235 12/2018 279 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Offset Maître Certaines applications sont simplifiées par l'utilisation de la fonctionnalité OffsetMaître. Examinons le cas où un suiveur est censé suivre un profil sinusoïdal, alors qu'un autre suiveur est censé suivre un profil cosinusoïdal. Dans ce cas, il est possible de partager entre les deux axes un seul Profil de came contenant des données sinusoïdales, avec des valeurs OffsetMaître de 0 et 90 degrés pour les suiveurs sinusoïdal et cosinusoïdal respectivement. Bits d'état Les bits d'état du mouvement d'un axe suiveur indiquent l'état d'une commande de mouvement envoyée à cet axe. Par exemple, le bit PROFILE_END qui est positionné n'indique pas que l'axe suiveur est immobile. L'axe suiveur se déplacera si l'axe maître se déplace. Lorsqu'une commande de mouvement est envoyée à l'axe suiveur, le bit PROFILE_END s'efface jusqu'à la fin de ce mouvement de l'axe suiveur. Les autres bits d'état ont un comportement similaire qui reflète l'état de la commande envoyée à l'axe suiveur, et non l'état de l'axe maître. 280 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Donnée ModeSuiveur Description Dans un GroupeSuiveur, il existe deux méthodes de suivi d'un axe maître : Ratio : Les axes suiveurs suivent l'axe maître au moyen d'un ratio. Came : Le mouvement des axes suiveurs par rapport au maître est défini par un ProfilCame. Lorsque tous les axes sont définis dans un GroupeSuiveur, le suivi des axes du groupe est configuré en spécifiant le type de ModeSuiveur pour chaque axe. Le tableau suivant détaille les états ModeSuiveur. Le bit 0 est le bit de poids faible (LSB). Donnée ModeSuiveur Le tableau suivant donne les différentes valeurs de la donnée : Nom Bit Description FOLL_WHERE 0 Valeur = 0 : Obligatoire FOLL_TYPE 1 Détermine le type de suivi : 0 = Ratio 1 = Came FOLL_POSITION 2 Détermine la position à suivre : 0 = mesure 1 = consigne FOLL_FOL_ON_HALT 3 Détermine l'action à effectuer lorsque le suivi est activé : 0 = n'arrêter aucun profil de mouvement en cours sur l'axe suiveur 1 = arrêter tout profil de mouvement en cours sur l'axe suiveur Réservé 4, 5 FOLL_HALT_MASTER 6 Détermine si le maître doit être arrêté en cas de défauts suiveurs lorsque le suivi est actif : 0 = laisser le mouvement du maître se poursuivre 1 = arrêter le maître FOLL_BIAS_REMAINS 7 Détermine l'action à effectuer lorsque le suivi est désactivé : 0 = arrêter tout profil de mouvement supplémentaire sur l'axe suiveur 1 = n'arrêter aucun profil de mouvement supplémentaire sur l'axe suiveur 35006235 12/2018 281 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 282 Nom Bit Description FOLL_START 8... 10 Détermine le démarrage : 0 = immédiat 1 = démarrer lorsque la position du maître rencontre la position du seuil du maître dans le sens positif 2 = démarrer lorsque la position du maître rencontre la position du seuil du maître dans le sens négatif 3 = démarrer lorsque la position du maître est supérieure ou égale à la position du seuil du maître 4 = démarrer lorsque la position du maître est inférieure ou égale à la position du seuil du maître 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètres d'un groupe suiveur : FollowerMode Description Ce paramètre contient le mode de suivi en cours pour l'axe suiveur spécifié. Fonctions associées La fonction associée à ce paramètre est : GetFollowerMode qui envoie une requête de lecture du mode de suivi courant, Cette fonction utilise l'instruction WRITE_CMD. Objets langage Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre FollowerMode. Objet Nom Code fonction Type d'instruction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 1529 WRITE_CMD Commande de lecture %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_1 - - Résultat de la lecture. %Mr.m.c.i.27 PARAM_CMD_1 - - Valeur à écrire : Identificateur (1) de l'axe suiveur dans le groupe suiveur. %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374) Légende (1) 35006235 12/2018 Cet identificateur est contenu dans le mot constant %KWr.m.c.0 283 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètre d'un groupe suiveur : FollowerConfig Description Ce paramètre permet de définir le mode se suivi (ModeSuiveur) et le profil de mouvement correspondant (Ratio ou Came) pour l'axe spécifié. NOTE : Un profil de came doit être configuré avant qu'on puisse y faire référence. NOTE : Il est possible de modifier ce paramètre lorsque le suivi est activé. Cependant, lorsque le suivi est activé avec le mode Came, ou que ce mode passe à Came, la vitesse du suiveur peut changer rapidement si le nouveau profil de mouvement est radicalement différent de l'ancien. Fonctions associées La fonction associée à ce paramètre est : SetFollowerConfig qui envoie une requête d'écriture des nouveaux modes de suivi et profil de mouvement, Cette fonction utilise l'instruction WRITE_CMD. Objets langage associés Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre FollowerConfig. Objet Nom Code fonction Type d'instruction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 420 WRITE_CMD Commande d'écriture %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_1 - - Valeur à écrire : Identificateur (1) de l'axe suiveur dans le groupe suiveur. %MDr.m.c.29 PARAM_CMD_2 - - %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_3 - - Valeur à écrire : Numérateur dans le cas du mode ratio, Profil de mouvement dans le cas du mode came. %MFr.m.c.33 PARAM_CMD_4 - - Valeur à écrire : Dénominateur dans le cas d'un ratio %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande Valeur à écrire : Mode suiveur. Voir Donnée ModeSuiveur, page 281 WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374) Légende (1) 284 Cet identificateur est contenu dans le mot constant %KWr.m.c.0 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètre d'un groupe suiveur : FollowerRatio Description Ce paramètre permet de modifier le Ratio de l'axe suiveur spécifié. Le numérateur du ratio indique de combien le suiveur se déplacera lorsque l'axe maître se déplace de la distance figurant au dénominateur. Il est possible de modifier à tout moment la valeur du Ratio. Le Ratio NE CHANGE PAS instantanément, de façon à obtenir un mouvement régulier lorsque le suivi est activé et que le mouvement de suivi a lieu. Fonctions associées Les fonctions associées à ce paramètre sont : GetFollowerRatio qui envoie une requête de lecture de la tolérance de position courante de l'axe désigné, SetFollowerRatio qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle tolérance de position de l'axe désigné. Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou WRITE_PARAM. Objets langage Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre FollowerRatio. Objet Nom Code fonction Type d'instruction Description %MFr.m.c.38 NUMERATOR_1 - READ_PARAM Commande de lecture esclave 1 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 1 %MFr.m.c.40 DENOMINATOR_1 - READ_PARAM Commande de lecture esclave 1 %MFr.m.c.46 NUMERATOR_2 - %MFr.m.c.48 DENOMINATOR_2 - %MFr.m.c.54 NUMERATOR_3 - %MFr.m.c.56 DENOMINATOR_3 - %MFr.m.c.62 NUMERATOR_4 - 35006235 12/2018 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 1 READ_PARAM Commande de lecture esclave 2 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 2 READ_PARAM Commande de lecture esclave 2 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 2 READ_PARAM Commande de lecture esclave 3 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 3 READ_PARAM Commande de lecture esclave 3 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 3 READ_PARAM Commande de lecture esclave 4 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 4 285 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Objet Nom Code fonction %MFr.m.c.64 DENOMINATOR_4 - %MFr.m.c.70 %MFr.m.c.72 %MFr.m.c.78 %MFr.m.c.80 NUMERATOR_5 DENOMINATOR_5 NUMERATOR_6 DENOMINATOR_6 - 1114 Type d'instruction Description READ_PARAM Commande de lecture esclave 4 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 4 READ_PARAM Commande de lecture esclave 5 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 5 READ_PARAM Commande de lecture esclave 5 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 5 READ_PARAM Commande de lecture esclave 6 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 6 READ_PARAM Commande de lecture esclave 6 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 6 WRITE_CMD Commande de lecture %MWr.m.c.26 ACTION_CMD %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 - - Résultat de la lecture de la variable Numérateur. %MFr.m.c.24 RETURN_CMD_3 - - Résultat de la lecture de la variable Dénominateur. %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_1 - - Valeur à écrire : Identificateur de l'axe dont le ratio est renvoyé. %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_3 - - Valeur à écrire : numérateur du ratio. %MFr.m.c.33 PARAM_CMD_4 - - Valeur à écrire : dénominateur du ratio. %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374) 2114 286 Commande d'écriture 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 A propos de l'offset maître Valeur de l'offset maître Un Axe suiveur suit la somme de la position du maître et de la valeur OffsetMaître. Généralement, la valeur OffsetMaître est modifiée lorsque le suivi est désactivé. Il est possible de la changer lorsque le suivi est activé, mais en faisant attention d'éviter tout mouvement indésirable. L'OffsetMaître s'applique immédiatement sans à-coups. Une modification importante lorsque le suivi est activé peut provoquer un mouvement rapide du suiveur vers la nouvelle position. Fonctionnalités de l'offset maître Les fonctionnalités facultatives de l'OffsetMaître : GetMasterOffset et SetMasterOffset peuvent simplifier certaines applications. Examinons le cas où un axe suiveur est censé suivre un profil sinusoïdal, alors qu'un autre axe suiveur est censé suivre un profil cosinusoïdal. Dans ce cas, il est possible de partager entre les deux axes un seul Profil de came contenant des données sinusoïdales, avec des valeurs OffsetMaître respectivement de 0 et 90 degrés pour les suiveurs sinusoïdal et cosinusoïdal. 35006235 12/2018 287 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètre d'un groupe suiveur : MasterOffset Description Ce paramètre permet de définir la valeur de l'offset maître pour l'axe suiveur spécifié. Chaque axe suiveur peut avoir un offset unique appliqué à la position du maître. Cette caractéristique est utile lorsque vous voulez utiliser un même Profil de came pour plusieurs axes suiveurs, mais que la forme de came de chaque suiveur est décalée d'une certaine rotation par rapport à la came d'un autre suiveur. NOTE : Il est possible de changer l'OffsetMaître lorsque le suivi est activé, mais en faisant attention d'éviter tout mouvement indésirable. Des modifications importantes doivent être intégrées sous forme d'une série de petits incréments de façon à éviter des changements rapides et instantanés de la position du suiveur. Fonctions associées Les fonctions associées à ce paramètre sont : GetMasterOffset qui envoie une requête de lecture de la valeur courante de l'offset maître de l'axe désigné, SetMasterOffset qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle valeur de l'offset maître de l'axe désigné. Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou WRITE_PARAM. Objets langage associés Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre MasterOffset. Objet Nom Code fonction Type d'instruction Description %MFr.m.c.40 DENOMINATOR_1 - READ_PARAM Commande de lecture esclave 1 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 1 %MFr.m.c.48 DENOMINATOR_2 - READ_PARAM Commande de lecture esclave 2 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 2 %MFr.m.c.56 DENOMINATOR_3 - READ_PARAM Commande de lecture esclave 3 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 3 %MFr.m.c.64 DENOMINATOR_4 - READ_PARAM Commande de lecture esclave 4 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 4 %MFr.m.c.72 DENOMINATOR_5 - READ_PARAM Commande de lecture esclave 5 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 5 288 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Objet Nom Code fonction %MFr.m.c.80 DENOMINATOR_6 - Type d'instruction Description READ_PARAM Commande de lecture esclave 6 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 6 WRITE_CMD Commande de lecture %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 1532 %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 - - Résultat de la lecture : variable Position. %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_1 - - Valeur à écrire : Identificateur (1) de l'axe suiveur dans le groupe suiveur. %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_3 - - Valeur à écrire : Position. %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374) 2532 Commande d'écriture Légende (1) 35006235 12/2018 Cet identificateur est contenu dans le mot constant %KWr.m.c.0 289 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètre d'un groupe suiveur : MasterTriggerPosition Description Ce paramètre permet de définir la position du maître qui déclenchera le suivi pour l'axe spécifié. Cette valeur est utilisée uniquement si le mode suiveur, indique que la condition de démarrage du suivi doit avoir recours à une position de seuil du maître. Fonctions associées Les fonctions associées à ce paramètre sont : GetMasterTriggerPosition qui envoie une requête de lecture de la valeur courante de la position du maître, SetTriggerPosition qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle valeur de la position du maître. Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou WRITE_PARAM. Objets langage associés Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre MasterTriggerPosition. Objet Nom Code fonction Type d'instruction Description %MFr.m.c.42 TRIGGER_POSITION_1 - READ_PARAM Commande de lecture esclave 1 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 1 READ_PARAM Commande de lecture esclave 2 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 2 READ_PARAM Commande de lecture esclave 3 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 3 READ_PARAM Commande de lecture esclave 4 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 4 READ_PARAM Commande de lecture esclave 5 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 5 READ_PARAM Commande de lecture esclave 6 WRITE_PARAM Commande d'écriture esclave 6 %MFr.m.c.50 %MFr.m.c.58 %MFr.m.c.66 %MFr.m.c.74 %MFr.m.c.82 290 TRIGGER_POSITION_2 TRIGGER_POSITION_3 TRIGGER_POSITION_4 TRIGGER_POSITION_5 TRIGGER_POSITION_6 - 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Objet Nom Code fonction Type d'instruction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 1531 WRITE_CMD Commande de lecture %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 - - Résultat de la lecture : variable Position. %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_1 - - Valeur à écrire : Identificateur (1) de l'axe suiveur dans le groupe suiveur. %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_3 - - Valeur à écrire : Position. %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374) 2531 Commande d'écriture Légende (1) 35006235 12/2018 Cet identificateur est contenu dans le mot constant %KWr.m.c.0 291 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètre d'un groupe suiveur : AbsFollowerBias Description Ce paramètre permet d'arrêter le suivi et de déplacer un axe suiveur vers une position absolue sans arrêter le suiveur. Bias Absolu Le Bias Absolu est la différence entre le Bias, renvoyé par la fonction GetFollowerBias, et la position supplémentaire commandée à un axe suiveur. Il est possible d'utiliser le Bias Absolu conjointement à une commande de mouvement absolu (ABS_MOVE) pour amener l'axe suiveur à une position calculable. Position commandée à un axe suiveur La position commandée à un axe suiveur est la somme de la commande de position provenant du suivi du maître et du Bias : Commande_pos = MéthodeSuiveur (pos_maître + offset_maître) + Bias; Dans cette expression, MéthodeSuiveur s'applique ainsi : Ratio : multiplication de l'argument du maître par le Ratio Came : index dans le Profil de Came fourni par l'argument maître. Bias Le Bias se compose également de deux parties : Bias = commande_pos_additive + bias_absolu; où : commande_pos_additive est la commande de position générée par toute commande de mouvement dirigée à l'axe suiveur lui-même. bias_absolu est une valeur mémorisée à chaque changement de Mode Suiveur (activation suiveur, changement de Profil de Came ou de Ratio Suiveur). La valeur mémorisée est calculée de façon à éviter tout saut dans la commande de position lors de l'utilisation du nouveau mode. Cette valeur mémorisée se nomme le Bias Absolu. 292 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Utilisation du Bias Absolu Il est possible d'utiliser le Bias Absolu pour amener l'axe suiveur à une position absolue connue si la valeur fournie par la fonction MéthodeSuiveur est connue et constante. Le Bias Absolu peut être par exemple utilisé en mode Ratio pour arrêter le suivi du maître tout en laissant l'axe suiveur se déplacer à une vitesse constante. Positionnez le bit FOLL_BIAS_REMAINS du Mode Suiveur à 1, et utilisez la fonction SetFollowerConfig pour configurer le mode. Désactivez le suivi et envoyez immédiatement une commande de mouvement continu immédiat dans le sens voulu et à la vitesse voulue. Le Ratio Suiveur est décéléré à 0 tandis que le mouvement immédiat est accéléré à la vitesse voulue. L'accélération et la décélération se produisent simultanément, chacune laissant l'axe se déplacer à la vitesse voulue lorsqu'elles sont terminées (le bit RAMPING de l'axe suiveur est positionné à 0). En mode Ratio avec FOLL_BIAS_REMAINS et le suivi désactivé, la partie fonction MéthodeSuiveur du calcul de la commande de position est égale à 0, ce qui donne : commande_pos = commande_pos_additive + bias_absolu; Il est alors possible de déplacer l'axe suiveur vers une cible absolue en envoyant une commande de mouvement absolu compensée par le Bias Absolu, ou : axe_ suiv.mouveImmed (ABS_MOVE, cible - bias_absolu, vitesse) ; Lorsque ce profil de mouvement est terminé, envoyez une commande d'arrêt ou de désactivation du variateur au suiveur; il est ensuite possible d'envoyer des commandes de mouvement normales qui ne seront pas affectées par une valeur de Bias. La valeur renvoyée est le Bias Absolu. Si les modulos sont activés, le Bias Absolu est renvoyé avec modulo. Fonctions associées La fonction associée à ce paramètre est : GetFollowerMode qui envoie une requête de lecture du mode de suivi courant, Cette fonction utilise l'instruction WRITE_CMD. 35006235 12/2018 293 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Objets langage associés Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre AbsFollowerBias. Objet Nom Code fonction Type d'instruction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 1526 WRITE_CMD Commande de lecture %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 - - Résultat de la lecture. %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_1 - - Valeur à écrire : Identificateur (1) de l'axe suiveur dans le groupe suiveur. %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374) Légende (1) 294 Cet identificateur est contenu dans le mot constant %KWr.m.c.0 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètre d'un groupe suiveur : FollowerBias Description Ce paramètre contient la valeur du Bias. Lorsque les modulos sont activés, le Bias est renvoyé avec modulo. Fonctions associées La fonction associée à ce paramètre est : GetFollowerMode qui envoie une requête de lecture du mode de suivi courant, Cette fonction utilise l'instruction WRITE_CMD. Objets langage associés Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre FollowerBias. Objet Nom Code fonction Type d'instruction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 1527 WRITE_CMD Commande de lecture %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 - - Résultat de la lecture. %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_1 - - Valeur à écrire : Identificateur (1) de l'axe suiveur dans le groupe suiveur. %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374) Légende (1) 35006235 12/2018 Cet identificateur est contenu dans le mot constant %KWr.m.c.0 295 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Propagation des arrêts dans un groupe suiveur Arrêt du maître Choix du type d'arrêt du maître en cas de défaut sur les esclaves : Liste des choix : pas d'arrêt du maître (valeur par défaut), arrêt normal du maître selon la pente du STOP paramétrée, arrêt du maître par ordre de verrouillage NOTE : ce choix ne sera pas accessible par les écrans de configuration ou de paramétrage. Il faut, pour l'activer, utiliser soit un WRITE_PARAM soit un MODE_PARAM. Description : Bit de gestion : %MWr.m.c.37:X11 (FOLL_FAULT_MASTER_x). la valeur 1 sur le bit 11avec le bit 6 à 0 ne déclenchera aucun arrêt du maître, la valeur 1 sur le bit 11 (FOLL_FAULT_MASTER) et le bit 6 (FOLL_HALT_MASTER) du mot FOLLOWER_MODE des paramètres du groupe suiveur signifie que le maître s'arrêtera selon la pente d'arrêt d'urgence en cas de défaut sur l'esclave, la valeur 0 sur le bit 11 avec le bit 6 à 1 déclenchera un arrêt normal du maître (équivalent à un STOP). Arrêt d'un esclave Choix d'un arrêt d'un esclave en cas de défaut sur le maître : arrêt sur suivi du maître (valeur par défaut), arrêt de l'esclave par ordre de verrouillage. Description : Bit de gestion : %MWr.m.c.37:X12 (FOLL_FAULT_SLAVE_x). la valeur 1 sur le bit 12 (FOLL_FAULT_SLAVE) du mot FOLLOWER_MODE des paramètres du groupe suiveur signifie que l'esclave s'arrêtera selon la pente d'arrêt d'urgence en cas de défaut sur le maître. ( Rampe de décélération DECSTOP sur Lexium configurable par Unilink, par IDN P 3022 ou par code ascii). NOTE : L'action des ces bits n'est validé qu'après une écriture dans les mots constants %Kx de la configuration du groupe. Pour cela, effectuez un MOD-PARAM sur le groupe. 296 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Fonction d’alignement des pentes d’arrêt d’urgence Présentation Cette fonction gère le calcul et la modification des IDN3022 (ou du paramètre DECSTOP sous Unilink) dans les variateurs Lexium. Elle permet de configurer les pentes d'arrêt d'urgence des variateurs esclaves d'un groupe suiveur de façon à arrêter tous les axes au même moment en cas de défaut. Pour cela, on crée un nouvel OPCODE (570) utilisable sur les groupes suiveurs. Cette commande aura pour effet de calculer les pentes de décélération du maître et des esclaves en fonction de la pente configurée, puis de les envoyer à tous les variateurs des axes réels du groupe (y compris le maître). Le paramètre de cette fonction est une pente de décélération exprimée dans l'unité choisie pendant la configuration du maître du groupe. Si le maître est une consigne externe nous retiendrons comme unité l'unité de position. Objet Type Symbole %MWr.m.c.19 Mot ERROR_CMD Explication Code d'erreur Commentaire %MDr.m.c.20 Mot double RETURN_CMD_1 Non utilisé %MFr.m.c.22 Flottant RETURN_CMD_2 Non utilisé %MFr.m.c.24 Flottant RETURN_CMD_3 %MWr.m.c.26 Mot ACTION_CMD 570 ADJUST_3022 %MDr.m.c.27 Mot double PARAM_CMD_1 0 Non utilisé %MDr.m.c.29 Mot double PARAM_CMD_2 0 Non utilisé %MFr.m.c.31 Flottant PARAM_CMD_3 Deceleration %MFr.m.c.33 Flottant PARAM_CMD_4 0 35006235 12/2018 Non utilisé Non utilisé 297 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Exemple IF NOT %MW104.21.0:X1 THEN (* pas de WRITE_CMD en cours %MW104.21.26:=570; ADJUST_3022 *) %MF104.21.31:=1000.0; 1 000 tours/mn/s*) *) (* Action 570 = (* Décélération du maître = WRITE_CMD %CH 104.21; END_IF; Cas de refus de la commande : groupe suiveur ayant des esclaves en profils de came => code d’erreur 62 la décélération d’un esclave ou du maître est supérieure à la décélération maximum donnée en configuration => code d’erreur 63. Remarque : ce code d’erreur apparaît aussi si une pente nulle est demandée. L’IDN "DECSTOP" calculé pour un axe est refusé par le variateur (paramètre hors borne) => code d’erreur 1002. NOTE : cette fonctionnalité ne sera opérationnelle que si les variateurs sont des Lexium.≥ 5.50. Elle ne sera accessible que pour les groupes dont tous les esclaves sont configurés en ratio. Le réglage des pentes n’est pas sauvegardé, il peut être perdu en cas de mise hors tension ou de remise à zéro du variateur. 298 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Sous-chapitre 13.4 Réglage d'un profil de came Réglage d'un profil de came Objet de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre décrit les fonctions de réglage d'un profil de came. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page A propos d'un profil de came 300 Paramètre de profil de came : Longueur 301 Paramètre de profil de came : La fonction LookUpFollowerPosition 302 Paramètre de profil de came : Coord 303 Paramètre de profil de came : InterpType 305 Paramètre de profil de came : ProfileId 306 Description de l'écran TRF_RECIPE des profils de came 307 Instruction TRF_RECIPE 309 35006235 12/2018 299 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 A propos d'un profil de came Introduction Un profil de came se rapporte à la position d'un axe suiveur pour une position donnée d'un axe maître. Le profil de came représente un tableau des coordonnées de position du maître et du suiveur. Les points qui ne figurent pas explicitement dans le tableau se déduisent par interpolation entre les points donnés. Le type d'interpolation peut être linéaire ou cubique. Positions du maître et incréments Les positions du maître doivent figurer dans le tableau en ordre croissant du premier au dernier élément du profil. Par exemple, les positions du maître ne peuvent progresser de 360 à 0 degrés du fait qu'elles ne sont pas croissantes. Les incréments entre les positions du maître peuvent être variables. Un incrément fixe n'est pas indispensable. Par exemple, les valeurs suivantes des positions du maître sont acceptables : 0, 1, 2, 100, 300, 360. Toutes les unités de position sont utilisables. Applications types Les applications nécessitant un mouvement continu, du fait que le mouvement a lieu d'une itération d'un profil de came à la suivante. Pour que ce passage s'effectue aussi régulièrement que possible, la valeur de la position du suiveur du premier point doit être identique à celle du suiveur de position du dernier point. Par exemple, si les valeurs des positions du maître s'expriment en degrés et les positions du suiveur en pouces, et si la première position du maître se trouve à 0 degrés, et à 0 pouce pour le suiveur, la dernière position correspondante doit être celle du maître à 360 degrés avec le suiveur à 0 pouces. Etablir un profil de came Chaque point d'un tableau de profil de came a une position définie par des coordonnées sur les deux axes du profil. Ceci signifie qu'un profil de came comporte deux valeurs par point : une pour la position du maître et une pour la position du suiveur. La fonction SetCoord modifie les deux valeurs d'un point existant d'un profil de came. La fonction GetCoord renvoie les deux valeurs d'un point désigné dans un profil de came. Modifier le type d'interpolation Dans le tableau des points d'un profil, les positions qui ne figurent pas dans le tableau se dérivent par interpolation entre les points donnés. Les interpolations linéaire et cubique sont possibles. La modification du type d'interpolation s'effectue au moyen des fonctions GetInterpType et SetInterpType. 300 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètre de profil de came : Longueur Description Ce paramètre contient le nombre de points spécifiés pour un profil. Le nombre de points est fonction de la configuration du profil. Le tableau ci-dessous présente les différents cas de configuration. Configuration ... Alors... à partir d'un fichier le nombre de points est automatiquement déterminé à partir de registres de maintien un de ces registres permet d'identifier la longueur sans données et doit être défini l'appel à cette fonction contient le nombre de points au moyen de la fonction SetCoord Fonctions associées La fonction associée à ce paramètre est : GetLength qui envoie une requête de lecture du nombre de points du profil, Cette fonction utilise l'instruction WRITE_CMD. Objets langage associés Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre Length. Objet Nom Code fonction Type d'instruction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 534 WRITE_CMD Commande de lecture %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_2 - - Résultat de la lecture. %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande 35006235 12/2018 WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374) 301 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètre de profil de came : La fonction LookUpFollowerPosition Description Cette fonction contient la position de l'esclave suiveur du profil, pour une position du maître spécifiée. La position du suiveur se détermine par le type d'interpolation configuré pour ce profil. Fonctions associées La fonction associée est : GetLookUpFollowerPosition qui envoie une requête de lecture de la position de l'esclave suiveur du profil, Cette fonction utilise l'instruction WRITE_CMD. Objets langage Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre Length. Objet Nom Code fonction Type d'instruction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 537 WRITE_CMD Commande de lecture %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 - - Résultat de la lecture : Position de l'esclave. %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_3 - - Valeur à écrire : Position du maître. %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande 302 WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374) 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètre de profil de came : Coord Description Cette fonction permet de modifier les coordonnées d'un point existant d'un profil de came. L'index de numérotation des points commence à zéro. Par conséquent, pour modifier la première entrée d'un profil de came, utilisez la valeur 0. Les profils de cames sont spécifiés par un tableau de coordonnées de positions. Ces coordonnées sont accessibles au moyen de la structure de données PosCoord. Chaque point a une valeur de position définie par des coordonnées sur les deux axes du profil. Cela signifie qu'un profil de came comporte deux valeurs par point : une pour la position du maître et une pour la position du suiveur. Les positions du maître doivent figurer dans le tableau en ordre croissant du premier au dernier élément du profil de came. Par exemple, les positions du maître ne peuvent pas progresser de 360 degrés à 0 degré, car elles ne sont pas croissantes. Les incréments entre les valeurs des positions du maître peuvent être variables. Un incrément fixe n'est pas indispensable. Par exemple, les valeurs suivantes des positions du maître sont acceptables : 0, 1, 2, 100, 300, 360. Toutes les unités de position sont utilisables. ATTENTION COMPORTEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT Ne modifiez pas un profil, n'appelez pas les fonctions Configure, SetCoord, ou SetInterpType lorsque le suivi fonctionne avec un Groupe Suiveurs qui utilise le profil de came. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. NOTE : dans certains cas particuliers, il est possible d'appeler la fonction SetCoord pour modifier le profil lorsque le suivi est en fonctionnement. Cependant, vous ne devez modifier que les points du profil qui se trouvent séparés par deux entrées des points de profil les plus proches utilisés par l'axe suiveur. Le non-respect de cette restriction provoquera un mouvement indésirable du suiveur. Fonctions associées Les fonctions associées à ce paramètre sont : GetCoord qui envoie une requête de lecture des coordonnées courantes d'un point existant d'un profil de came, SetCoord qui envoie une requête d'écriture des nouvelles coordonnées d'un point existant d'un profil de came. Ces fonctions utilisent l'instruction WRITE_CMD. 35006235 12/2018 303 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Objets langage Le tableau ci-dessous présente les différentes fonctions. Objet Nom Code de la fonction Type d'instruction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 532 WRITE_CMD Commande de lecture 533 Commande d'écriture %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 - - Résultat de la lecture : position du point du maître dans le tableau de profil de came. %MFr.m.c.24 RETURN_CMD_3 - - Résultat de la lecture : position du point du suiveur dans le tableau de profil de came. %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_1 - - Valeur à écrire : index du point désiré. %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_3 %MFr.m.c.33 PARAM_CMD_4 %MWr.m.c.19 ERROR_CMD 304 Valeur à écrire : position maître Valeur à écrire : position esclave - - Compte rendu d'erreur. Voir Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètre de profil de came : InterpType Description Ce paramètre permet de définir le style d'interpolation utilisé pour générer les positions qui ne figurent pas explicitement dans les données du profil. Les algorithmes d'interpolation cubique obligent la dérivée première du point à être continue, lorsque la dérivée première de n'importe quel point correspond à la pente d'un segment linéaire entre le point précédent et le point suivant. ATTENTION COMPORTEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT Ne modifiez pas un profil, n'appelez pas les fonctions Configure, SetCoord, ou SetInterpType lorsque le suivi fonctionne avec un Groupe Suiveurs qui utilise le profil de came. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. Fonctions associées Les fonctions associées à ce paramètre sont : GetInterpType qui envoie une requête de lecture du style d'interpolation courant, SetInterpType qui envoie une requête d'écriture du nouveau style d'interpolation. Ces fonctions utilisent l'instruction WRITE_CMD. Objets langage associés Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre InterpType. Objet Nom Code de la fonction Type d'instruction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 530 WRITE_CMD Commande de lecture 531 Commande d'écriture %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_1 - - Résultat de la lecture. %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_1 - - Valeur à écrire : type d'interpolation 0: linéaire, 1: cubique. %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir Commande 35006235 12/2018 WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. 305 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètre de profil de came : ProfileId Description Ce paramètre contient l'identification du profil. Fonctions associées La fonction associée à ce paramètre est : GetProfileId qui envoie une requête de lecture de la position de l'esclave suiveur du profil, Cette fonction utilise l'instruction WRITE_CMD. Objets langage Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre ProfileId. Objet Nom Code fonction Type d'instruction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 528 WRITE_CMD Commande de lecture %MDr.m.c.27 RETURN_CMD_1 - - Résultat de la lecture %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande 306 WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374) 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Description de l'écran TRF_RECIPE des profils de came Introduction Cet écran, situé au bas de l'écran de réglage d'un profil de came, permet de transférer les paramètres de réglage entre l'automate et le variateur de vitesse. Cette fonctionnalité nécessite d'être en mode connecté. NOTE : Pour plus d'informations sur les parties communes aux différents écrans de réglage, voir Description des écrans de réglage du module SERCOS® : Généralités, page 237. Illustration La figure ci-dessous montre l'écran associé à la fonction TRF_RECIPE. Description Le tableau ci-dessous présente la rubrique Sens du transfert de la zone TRF_RECIPE. Elément Mot langage associé Symbole/Description Lecture/Ecriture %MWr.m.c.10 Voir TRF_RECIPE Choisissez la ou les tables à transférer Table "maître" Table "esclave" 35006235 12/2018 307 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Le tableau ci-dessous présente la rubrique Paramètres de la zone TRF_RECIPE. Elément Mot langage associé Description Adresse table %MDr.m.c.11 Deux paramètres sont modifiables : le type d'objet mémoire pour le stockage des données : %MW en lecture écriture %KW en lecture seulement Valeur immédiate l'adresse de début de table Valeur immédiate Longueur de la table Longueur Le tableau ci-dessous présente la rubrique Résultat de la zone TRF_RECIPE. Elément Mot langage associé Erreur transfert %MWr.m.c.3 Longueur de la table %MDr.m.c.4 lue 308 Description Ce champ fournit le code d'erreur (voir page 380) en cas de transfert invalide. Longueur réelle de la table 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Instruction TRF_RECIPE Rappel Cette instruction permet lire ou d'écrire les profils de came et de lancer l'exécution de fonctions spéciales. Remarque : La longueur donnée en paramètre du TRF_RECIPE défini un nombre de mots (double ou flottant) quel que soit le type d'information échangée. NOTE : Ce service permet également, grâce à la fonction "Axe réel", de lire ou d'écrire les paramètres des variateurs de vitesse (voir TRF_RECIPE, page 248). NOTE : Les échanges de paramètres (READ_PARAM, WRITE_PARAM, SAVE_PARAM, RESTORE_PARAM) ne peuvent pas être effectués en même temps que l'instruction TRF_RECIPE. Syntaxe de l'instruction TRF_RECIPE TRF_RECIPE (IODDT_VAR, longueur, adresse %MW) : transfert des paramètres du profil de came à partir de la table de mots %MW. La longueur de cette table à transférer est définie par le paramètre longueur. L'action à exécuter est définie par le mot %MWr.m.c.10 (ACTION_TRF). Exemple : TRF_RECIPE (IODDT_VAR, 100,200) a pour effet la lecture de la table "Esclave" du profil de came 25 du module situé en position 4 du rack 1 et transfert dans l'automate, à partir de l'adresse 200. Pour une variable IODDT_VAR déclarée de type T_CSY_CAM et associée à la voie 25 du module 4 du rack 1. Interface TRF_RECIPE La commande à réaliser est définie dans le mot %MWr.m.c.10 et le résultat de la commande est disponible dans les mots %MWr.m.c.3 à %MWr.m.c.8. Adresse Type Symbole Signification %MWr.m.c.10 Mot ACTION_TRF Action à réaliser %MWr.m.c.3 Mot ERROR_TRF Erreur d'écriture de la commande TRF_RECIPE %MDr.m.c.4 Double Mot RETURN_TRF_1 Retour 1 de la fonction %MFr.m.c.6 Flottant RETURN_TRF_2 Retour 2 de la fonction %MFr.m.c.8 Flottant RETURN_TRF_3 Retour 3 de la fonction %MDr.m.c.11 Double Mot PARAM_TRF_1 Paramètre 1 %MDr.m.c.13 Double Mot PARAM_TRF_2 Paramètre 2 %MFr.m.c.15 Flottant PARAM_TRF_3 Paramètre 3 %MFr.m.c.17 Flottant PARAM_TRF_4 Paramètre 4 35006235 12/2018 309 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Actions réalisées par TRF_RECIPE Les actions qu'il est possible de réaliser avec le service TRF_RECIPE sont : Fonction ACTION_TRF (%MWr.m.c.10) Signification Profil de came 1 Lecture de la table "maître". Profil de came 2 Lecture de la table "esclave". Profil de came 3 Lecture des tables "maître" et "esclave". Profil de came 101 Ecriture de la table "maître". Profil de came 102 Ecriture de la table "esclave". Profil de came 103 Ecriture des tables "maître" et "esclave". Légende En écriture du Variateur vers le Module PARAM_TRF_1 = 0. Sur MW En écriture du Module vers le Variateur PARAM_TRF_1 = 1. Sur KW En lecture PARAM_TRF_1 = 0. PARAM_TRF_2 = l'OFFSET PARAM_TRF_3 et PARAM_TRF_4 = 0 RETURN_TRF_1(%MDr.m.c.4)=longueur de la table lue ou écrite RETURN_TRF_2 et RETURN_TRF_3 = 0 Contrôle de l'échange Les 2 bits suivants peuvent être utilisés pour contrôler les échanges réalisés à l'aide de l'instruction TRF_RECIPE : 310 Bit Signification %MWr.m.c.0.3 Echange en cours. %MWr.m.c.1.3 Echange incorrect. 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Sous-chapitre 13.5 Paramètres de l'anneau Sercos® Paramètres de l'anneau Sercos® Objectif de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre présente l'écran de réglage de l'anneau SERCOS® et décrit les paramètres de réglage associés. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module : Anneau SERCOS® 312 Graphique de réglage de la puissance optique 314 Paramètre de l'anneau Sercos® : OpticalPower 315 35006235 12/2018 311 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Description de l'écran de réglage d'un module SERCOS® Module : Anneau SERCOS® Introduction Cet écran permet de modifier directement en mode local ou connecté la valeur de la puissance optique. Il rappelle la valeur du temps de cycle courante de l'anneau. NOTE : Pour plus d'informations sur les parties communes aux différents écrans de réglage, voir Description des écrans de réglage du module SERCOS® : Généralités, page 237. Illustration La figure ci-dessous montre la zone de réglage de l'anneau SERCOS® sur un module TSX CSY 84 (même configuration sur un module TSX CSY 164) : 312 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Description Description de l'écran Zone Description 1 Ce bandeau rappelle la référence catalogue du module et son adresse géographique dans l'automate (numéro de rack et position dans le rack). 2 Cette zone appelée Zone voie permet de sélectionner la voie à configurer. 3 Cette zone appelée Zone paramètres généraux permet de configurer les paramètres généraux associés à la voie sélectionnée. 4 Ce champ dépend de l'onglet sélectionné : Ici, il s'agit de la zone de configuration de la voie sélectionnée dans la zone 2. Seul l'onglet de configuration est accessible en mode local. Description de l'onglet Configuration Elément Paramètre associé Bit/Mot langage associé Symbole /Description Temps de cycle - - Valeur du temps de cycle courante de l'anneau Puissance optique - MWr.m.c.37 Réglage de la puissance optique 35006235 12/2018 313 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Graphique de réglage de la puissance optique Puissance optique La puissance optique des modules TSX CSY 84 / 164, exprimée en pourcentage, est fonction de la longueur du premier segment (compris entre le module TSX CSY 84 ou le module TSX CSY 164 et le premier variateur de vitesse. La configuration ou le réglage de la puissance optique doit être conforme au graphique suivant : 314 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètre de l'anneau Sercos® : OpticalPower Description Ce paramètre vous permet de définir la puissance optique (sortie lumineuse) de l'émetteur de boucle SERCOS® (voyant). La valeur est fournie sous forme de pourcentage, avec une résolution réelle de changement de puissance de 20 %. La puissance optique minimale hors 0 est fournie à 66 %. La puissance maximale est fournie à 100 %. La sortie du voyant est coupée si la valeur est de 0 %. NOTE : La valeur par défaut de la puissance optique est de 66 %. Cette valeur est normalement valable pour tous les variateurs SERCOS® et toutes les longueurs de câble. Il est possible que le réglage de la puissance optique ait besoin d'être réduite si la longueur de la fibre optique entre le contrôleur de mouvement et le premier variateur est extrêmement courte. Dans ce cas, la réduction de la puissance optique risque d'empêcher le dépassement du circuit de voyants du récepteur du variateur. Fonctions associées Les fonctions associées à ce paramètre sont : GetOpticalPosition, qui envoie une requête de lecture de la puissance optique réelle de l'émetteur, GetOpticalPosition, qui envoie une requête d'écriture de la nouvelle puissance optique de l'émetteur. Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou WRITE_PARAM. Objets langage associés Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre OpticalPower. Objet Nom Code fonction. Type d'instruction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 1547 WRITE_CMD Commande de lecture 2547 Commande d'écriture %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 - - Résultat de la lecture. %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_3 - - Valeur à écrire %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande 35006235 12/2018 WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374) 315 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Sous-chapitre 13.6 Fonctions de lecture/d'écriture IDN SERCOS® Fonctions de lecture/d'écriture IDN SERCOS® Titre de ce sous-chapitre Cette section décrit les fonctions de lecture / écriture des identificateurs SERCOS® et donne la liste des identificateurs standard. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 316 Page Paramètres des variateurs : IDN_S et IDN_P 317 Paramètres des variateurs de vitesse : IDN_US et IDN_UP 319 Numéros d'identification (IDN) SERCOS standard 321 IDN des télégrammes personnalisés 324 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètres des variateurs : IDN_S et IDN_P Description Ces paramètres permettent de piloter directement les variateurs par projet (indépendamment du module TSX CSY 84). Ils se décomposent en 2 catégories : IDN_S dits standard (norme SERCOS®), voir (Numéros d'identification (IDN) SERCOS standard, page 321), IDN_P dits propriétaires (spécifiques aux constructeurs de variateurs, voir les documentations sur les variateurs). NOTE : Ces documentations du fabricant doivent spécifier : la taille du paramètre (16 ou 32 bits) ; si le paramètre est signé ou non signé ; la phase de rebouclage SERCOS® dans lequel le paramètre est autorisé ; les valeurs autorisées pour le paramètre ; le type d'échelle (le cas échéant) qui doit être utilisé pour interpréter les données. Fonctions associées Les fonctions associées à ce paramètre sont : GetIDN_S et GetIDN_P qui envoient une requête de lecture des paramètres actuels des numéros d'identification (IDN) SERCOS®. Ces paramètres sont lus via le module de commande d'axes ; SetIDN_S et SetIDN_P qui envoient une requête d’écriture des nouveaux paramètres des numéros d'identification (IDN) SERCOS®. NOTE : (IDN) SERCOS® : respectivement S-0-xxxx (paramètres standard) et P-0-xxxx (paramètres propres aux produits). Ces fonctions sont uniquement utilisables pour la lecture et l’écriture de paramètres 16 ou 32 bits dans le variateur SERCOS®. Ces fonctions ne permettent pas d'accéder aux paramètres de texte SERCOS® de longueur variable. Dans le cas d'une lecture, les paramètres 16 et 32 bits sont renvoyés sous forme de valeurs 32 bits. Les valeurs IDN SERCOS® 16 bits sont étendues en retour sur 32 bits en fonction du type de numéro d'identification (IDN) SERCOS 16 bits. Par exemple, si le paramètre SERCOS® 16 bits est signé, la valeur 16 bits est étendue à une valeur 32 bits signée. De la même manière, si le paramètre SERCOS® 16 bits est non signé, la valeur 16 bits est étendue en plaçant des zéros (0) dans les 16 bits supérieurs de la valeur 32 bits renvoyée. NOTE : Certains paramètres IDN SERCOS® sont associés à des unités et à des facteurs d’échelle. De plus, ces fonctions ne permettent pas la conversion des paramètres (valeurs en unités par défaut de l’axe en unités variateur ou inversement). (Utilisez par conséquent les fonctions IDN_US et IDN_UP.) 35006235 12/2018 317 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Ces fonctions utilisent l’instruction WRITE_CMD. Objets langage Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre OpticalPower. Objet Nom Code de fonction Type d'instruction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 1556 WRITE_CMD Commande de lecture IDN_S %MWr.m.c.26 2556 Commande d'écriture IDN_S 1557 Commande de lecture IDN_P 2557 Commande d'écriture IDN_P %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_1 - - Résultat de la lecture. %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_1 - - Valeur à écrire : IDNSercos. Plage type de 1 à 4095. Cependant, l'utilisation des bits 12 à 14 est autorisée. Ces bits indiquent les paramètres système en cours de sélection. (Veuillez vous reporter à la documentation du variateur pour connaître les paramètres système pris en charge.) %MDr.m.c.29 PARAM_CMD_2 - - Valeur à écrire dans le variateur %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_3 - - Valeur à écrire : AdresseSercos. Ce paramètre est indispensable si vous utilisez la fonction GetIDN sur l'IDAxe 999 du bus SERCOS. %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374) Commande de lecture IDN_S Les paramètres actuels ayant un numéro d'identification SERCOS (IDN) sont lus par la commande de lecture via le module de commande d'axes. L'exemple suivant illustre la lecture d'une valeur IDN100 à l'aide de cette commande et de tous les IDN dont la longueur est égale à 2 octets non signés. Exemple : L'IDN100 a une longueur égale à 2 octets non signés. Le registre d'automate (commande de lecture) insère des valeurs non signées dans des valeurs signées. Si la valeur d'IDN100 est supérieure à 32767, le registre d'automate est renvoyé de la façon suivante : 32768 -> -32768 32769 -> -32767 35000 -> -30536 Lorsque la commande de lecture renvoie une valeur négative, cette dernière peut être convertie en son équivalent positif en ajoutant 65536. 318 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètres des variateurs de vitesse : IDN_US et IDN_UP Description Ces paramètres sont associés à des unités ou à des facteurs d'échelle. Ils permettent de piloter directement les variateurs par le projet (indépendamment du module TSX CSY 84). Ils se décomposent en 2 catégories : IDN_US dits Utilisateurs standards (Norme SERCOS®), Voir (Numéros d'identification (IDN) SERCOS standard, page 321), IDN_UP dits Utilisateurs propriétaires (spécifiques aux constructeurs de variateurs, voir documentations variateurs). NOTE : Ces documentations fabricant doivent préciser : si le paramètre comporte des unités, la phase de rebouclage SERCOS® dans lequel le paramètre est autorisé, les valeurs autorisées pour le paramètre, Les informations figurant dans la documentation du variateur concernant la mise à l'échelle du paramètre et la détermination des unités ne s'appliquent pas dans ce cas. Le contrôleur de mouvement convertira le paramètre à partir des informations fournies par le variateur. Fonctions associées Les fonctions associées à ce paramètre sont : GetIDN_US et GetIDN_UP qui envoient une requête de lecture des paramètres courants des numéros d'identification (IDN) SERCOS® sous forme d'un nombre en virgule flottante qui a été converti d'unités variateur en unités par défaut de l'axe. SetIDN_US et SetIDN_UP qui envoient une requête d'écriture des nouveaux paramètres des numéros d'identification (IDN) SERCOS® sous forme d'un nombre en virgule flottante exprimé en unités par défaut de l'axe pour ce paramètre. Le contrôleur de mouvement convertit cette valeur d'unités par défaut de l'axe en unités variateur; il écrit la valeur convertie dans le variateur. NOTE : (IDN) SERCOS® : respectivement S-0-xxxx (paramètres standard) et P-0-xxxx (paramètres propres aux produits) NOTE : Ces fonctions ne permettent pas d'accéder aux paramètres SERCOS® qui ne comportent pas d'unités ni de paramètres de texte de longueur variable. NOTE : Ces paramètres peuvent également être lus/écrits par les fonctions Get/SetIDN_S ou Get/SetIDN_P, il est alors nécessaire de prendre garde aux unités utilisées. Ces fonctions utilisent l'instruction WRITE_CMD. 35006235 12/2018 319 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Objets langage Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre OpticalPower. Objet Nom Code fonction Type d'instruction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 1558 WRITE_CMD Requête de lecture IDN_US 2558 WRITE_CMD Requête d'écriture IDN_US 1559 WRITE_CMD Requête de lecture IDN_UP 2559 WRITE_CMD Requête d'écriture IDN_UP %MWr.m.c.26 ACTION_CMD %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_2 - - Compte rendu de lecture : Valeur (1) du paramètre en virgule flottante. %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_1 - - IDNSercos. Plage type de 1 à 4095. Cependant, l'utilisation des bits 12 à 14 est autorisée. Ces bits indiquent les paramètres système en cours de sélection. (Veuillez vous reporter à la documentation du variateur pour connaître les paramètres système pris en charge %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_3 - - AdresseSercos. Ce paramètre et indispensable si vous utilisez la fonction GetIDN sur l'IDAxe 999 du BusSercos. %MFr.m.c.33 PARAM_CMD_4 - - Contenu de la variable : Valeur (1) du paramètre en virgule flottante. %MWr.m.c.19 ERROR_CMD - - Compte rendu d'erreur. Voir (Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374) Légende (1) 320 Cette valeur est exprimée dans les unités par défaut de l'axe pour ce type de paramètre (ex. unités de position, de vitesse, d'accélération, de couple, de temps) 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Numéros d'identification (IDN) SERCOS standard Paramètres de position Le tableau suivant liste les IDN des paramètres de position : IDN Nom IDN standard S-0-0032 Mode d'exploitation primaire S-0-0053 Valeur de recopie de position 2 (retour externe) S-0-0055 Paramètre de polarité de position S-0-0116 Résolution du retour de rotation 1 S-0-0117 Résolution du retour de rotation 2 S-0-0121 Tours d'entrée du ratio de chargement S-0-0122 Tours de sortie du ratio de chargement S-0-0123 Constante d'alimentation S-0-0206 Temporisation de démarrage du variateur S-0-0207 Temporisation d'arrêt du variateur S-0-0256 Facteur de multiplication 1 S-0-0257 Facteur de multiplication 2 Paramètres de vitesse Le tableau suivant liste les IDN des paramètres de vitesse : IDN Nom IDN standard S-0-0037 Valeur de commande de vitesse additive S-0-0040 Valeur de retour vitesse Paramètres de couple/moteur Le tableau suivant liste les IDN des paramètres de couple/moteur : IDN Nom IDN standard S-0-0084 Valeur de retour couple S-0-0092 Valeur limite de couple bipolaire S-0-0111 Courant continu de calage du moteur 35006235 12/2018 321 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Paramètres de limites Le tableau suivant liste les IDN des paramètres de limites : IDN Nom IDN standard S-0-0038 Valeur limite de vitesse positive S-0-0039 Valeur limite de vitesse négative S-0-0049 Valeur limite de position positive S-0-0050 Valeur limite de position négative S-0-0091 Valeur limite de vitesse bipolaire S-0-0114 Charge limite du moteur S-0-0136 Limite d'accélération positive S-0-0138 Valeur limite d'accélération bipolaire Diagnostics Le tableau suivant liste les IDN des diagnostics : IDN Nom IDN standard S-0-0011 Diagnostic classe 1 (C1D) S-0-0012 Diagnostic classe 2 (C2D) S-0-0013 Diagnostic classe 3 (C3D) S-0-0041 Vitesse de prise d'origine S-0-0042 Accélération de prise d'origine S-0-0147 Paramètre de prise d'origine S-0-0148 Commande de prise d'origine par variateur S-0-0298 Distance du détecteur d'origine S-0-0400 Détecteur d'origine S-0-0403 Etat de la valeur de recopie de position Paramètres d'échelle Le tableau suivant liste les IDN de paramètres d'échelle : 322 IDN Nom IDN standard S-0-0044 Type d'échelle des données de vitesse S-0-0086 Type d'échelle des données de couple S-0-0093 Facteur d'échelle des données de couple/effort S-0-0094 Exposant d'échelle des données de couple/effort S-0-0160 Type d'échelle des données d'accélération 35006235 12/2018 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 Sonde Le tableau suivant liste les IDN de sonde : IDN Nom IDN standard S-0-0130 Front positif 1 de la valeur de sonde S-0-0131 Front négatif 1 de la valeur de sonde S-0-0169 Paramètre de commande de la sonde S-0-0170 Commande de cycle de la sonde S-0-0179 Etat sonde Paramètres des gains Le tableau suivant liste les IDN des paramètres des gains : IDN Nom IDN standard S-0-0296 Gain d'anticipation de vitesse Variateurs, sauvegarde de variateur et "checksums" Le tableau suivant liste les IDN de variateurs, de sauvegarde de variateur et de "checksums" : IDN Nom IDN standard S-0-0192 Liste des numéros d'identification (IDN) des données opérationnelles de sauvegarde S-0-0271 ID variateur S-0-0263 Commande de chargement de la mémoire de travail en cours S-0-0264 Commande de sauvegarde de la mémoire de travail en cours 35006235 12/2018 323 Réglage des modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164 IDN des télégrammes personnalisés Télégrammes personnalisés Le tableau suivant liste les IDN des télégrammes personnalisés : 324 IDN Nom IDN standard S-0-0016 Liste de configuration des données cycliques AT (télégramme amplificateur) S-0-0024 Liste de configuration des MDT (télégrammes des données du maître) S-0-0130 Front positif de la sonde 1 S-0-0131 Front négatif de la sonde 1 S-0-0037 Commande de vitesse additive S-0-0053 Valeur de recopie de position 2 (codeur externe) S-0-0084 Valeur de retour de couple S-0-0185 Longueur de l'enregistrement des données configurables dans le télégramme amplificateur (AT) S-0-0187 Liste des numéros d'identification (IDN) des données configurables dans le télégramme amplificateur (AT) S-0-0188 Liste des numéros d'identification (IDN) des données configurables dans le MDT S-0-0186 Longueur de l'enregistrement des données configurables dans le MDT 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Mise au point des modules TSX CSY 84/164 35006235 12/2018 Chapitre 14 mise au point des modules TSX CSY 84/164 mise au point des modules TSX CSY 84/164 Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit les fonctions de mise au point d'une voie SERCOS®. Tout ce qui s'applique au module TSX CSY 84 est valable pour le module TSX CSY 164. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Description de l'écran de mise au point : Généralités 326 Interface utilisateur de l'écran de mise au point 329 Mise au point : Validation 330 Mise au point : Diagnostic 331 Mise au point : Mouvement 334 Mise au point : Envoi de commande (mode Auto) 336 Mise au point : Commande manuelle (mode Manuel) 337 Mise au point : Référence 338 Mise au point : Suivi 339 Mise au point : Variateur 340 Mise au point : Position 341 Diagnostic du module 342 Diagnostic de la voie 344 35006235 12/2018 325 Mise au point des modules TSX CSY 84/164 Description de l'écran de mise au point : Généralités Introduction Les différents écrans de mise au point permettent, pour chaque type de voie, de visualiser l'état des entrées et des sorties d'une voie du module ainsi que les défauts éventuels. Il permet également de commander des objets langage (mise à 1 ou à 0, forçage ou déforçage d'un bit, ...). Ces paramètres sont accessibles en mode connecté. Il donne également accès aux écrans de configuration et de réglage. NOTE : Reportez-vous au sous-chapitre Fonctions métier communes pour une présentation des processus de configuration, de réglage et de mise au point d'un projet. 326 35006235 12/2018 Mise au point des modules TSX CSY 84/164 Illustration La figure ci-dessous montre un exemple d'écran de mise au point du module TSX CSY 84 (l'écran de mise au point du module TSX CSY 164 est identique) : 35006235 12/2018 327 Mise au point des modules TSX CSY 84/164 Description Le tableau ci-dessous présente les différents éléments de l'écran de mise au point. Repère Elément Fonction 1 Onglets L'onglet en avant-plan indique le mode en cours (Mise au point pour cet exemple). Chaque mode peut être sélectionné par l'onglet correspondant. Les modes disponibles sont : Mise au point accessible seulement en mode connecté, Diagnostic (Défaut) accessible seulement en mode connecté, Réglage, Configuration. 2 Zone Module Rappelle l'intitulé abrégé du module. Dans la même zone se trouvent 3 voyants qui renseignent sur l'état du module en mode connecté : RUN signale le mode de fonctionnement du module. ERR signale un défaut interne au module. I/O signale un défaut externe au module ou un défaut applicatif. 3 Zone Voie Permet : en cliquant sur la référence de l'équipement, d'afficher les onglets : Description : fournit les caractéristiques de l'équipement. Objets d'E/S (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement) : permet de présymboliser les objets d'entrées/sorties. Défaut : donne accès aux défauts de l'équipement (en mode connecté). de choisir la voie. d'afficher le Symbole, nom de la voie défini par l'utilisateur (au travers de l'éditeur de variables). 328 Permet de déforcer les bits et de visualiser la fonction de comptage : Déforcer : ce bouton permet de déforcer les bits forcés. Fonction : rappelle la fonction de comptage configurée. Cette rubrique est figée. Tâche : rappelle la tâche MAST ou FAST configurée. Cette rubrique est figée. 4 Zone Paramètres généraux 5 Cette zone affiche l'état des entrées et sorties et les différents Zone Paramètres en paramètres du comptage en cours. Si le contenu du registre de comptage est inexploitable par suite d'un défaut sur les entrées, cours l'indication ou le voyant Mesure invalide apparaissent en rouge. 35006235 12/2018 Mise au point des modules TSX CSY 84/164 Interface utilisateur de l'écran de mise au point Introduction L'écran de mise au point donne accès à l'état des bits d'entrées et de sorties par l'intermédiaire de voyants. Il permet également de commander des objets langage (%Q) à l'aide de boutons de commande NOTE : Positionnez le pointeur de la souris sur le voyant/bouton désiré pour visualiser l'objet langage correspondant. L'écran de mise au point permet enfin de modifier et d'envoyer des commandes de mouvement. Boutons de commande Le tableau ci-dessous présente les différents aspects possibles des boutons de commande. Commande fonction Le bit associé à ce bouton est à l'état 0. Un clic gauche permet de faire passer le bit à l'état 1. Le bit associé à ce bouton est à l'état 1. Un clic gauche permet de faire passer le bit à l'état 0. Lorsqu'un objet peut être forcé, un clic droit sur le bouton correspondant (1) affiche un menu (2) qui donne accès aux commandes de forçage : Forçage à 0, Forçage à 1 ou Déforçage. Après sélection de la commande par un clic sur celle-ci, le forçage est appliqué et l'état de forçage est signalé au niveau du bouton (3) : F pour forçage à 0, F en vidéo inverse (dans l'exemple) pour forçage à 1. Remarque : Lorsqu'un objet langage est forcé, le clic gauche souris est inopérant Ce bouton est associé à des bits de défaut actuellement à l'état 0. Ce bouton est associé à des bits de défaut actuellement à l'état 1. Effectuez un clic gauche sur celui-ci pour faire apparaître des informations sur le défaut. 35006235 12/2018 329 Mise au point des modules TSX CSY 84/164 Mise au point : Validation Introduction Ce champ permet de valider ou de désactiver un axe. La validation de l'axe, pour être effective, doit être réalisée au niveau module et au niveau du variateur NOTE : Ce champ concerne les axes réels, imaginaires ou à mesure externe ainsi que les groupes d'axes coordonnés et suiveurs. Illustration L'illustration ci-dessous montre le champ Valider de l'écran de mise au point. Description Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments de la zone Variateur du champ Validation. Elément Objet langage associé Description Voyant Activé Voir Bit DRIVE_ENABLED (%Ir.m.c.10), page 154. Bouton Validation %Qr.m.c.10 Validation de l'axe au niveau du variateur. Bouton Désactivation %Qr.m.c.26 Désactivation de l'axe au niveau du variateur. Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments de la zone Axe du champ Validation. Elément Objet langage associé Voir Bit AXIS_IN_CMD (%Ir.m.c.18), page 162. Voyant Activé 330 Description Bouton Validation %Qr.m.c.2 Validation de l'axe au niveau de l'axe. Bouton Désactivation %Qr.m.c.18 Désactivation de l'axe au niveau de l'axe. 35006235 12/2018 Mise au point des modules TSX CSY 84/164 Mise au point : Diagnostic Introduction Ce champ permet de visualiser et d'acquitter les défauts de l'axe. NOTE : Ce champ concerne les différents types d'axes, groupes d'axes et profils de came. Illustration L'illustration ci-dessous montre le champ Diagnostic de l'écran de mise au point. Description Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments hors zone du champ Diagnostic. Ces éléments ne sont pas disponibles dans l'écran Profil de came. Elément Objet langage associé Description Bouton Acquittement %Qr.m.c.15 Acquittement des défauts Bouton Autorisation acquittement %Qr.m.c.31 Validation des défauts 35006235 12/2018 331 Mise au point des modules TSX CSY 84/164 Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments de la zone Variateur du champ Diagnostic. Ces éléments ne sont pas disponibles dans l'écran Profil de came. Elément Description Voyant Erreur Bouton Erreur Voir Bit DRIVE_FAULT (%Ir.m.c.13), page 157. (1) Voyant Avertissement Bouton Avertissement Voir Bit DRIVE_WARNING (%Ir.m.c.12), page 156. (1) Voyant Etat Bouton Etat Voir Bit DRIVE_DIAG (%Ir.m.c.11), page 155. (1) (1): Lorsque le voyant est allumé, un clic gauche sur le bouton ouvre une fenêtre affichant le type de défaut. Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments de la zone Axe du champ Diagnostic. Cette zone n'existe pas dans l'écran Profil de came. Elément Description Voyant Erreur Bouton Erreur Voir Bit AXIS_SUMMARY_FLT (%Ir.m.c.15), page 159. (1), Remarque : L'information défaut variateur n'est pas à prendre en compte lorsqu'il y a une erreur de communication SERCOS® Voyant Avertissement Bouton Avertissement Voir Bit AXIS_WARNING (%Ir.m.c.23), page 166. (1) (1): Lorsque le voyant est allumé, un clic gauche sur le bouton ouvre une fenêtre affichant le type de défaut. Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments de la zone Communication du champ Diagnostic. Cette zone n'existe pas ou n'est pas disponible dans l'écran Profil de came et dans l'axe imaginaire. 332 Elément Objet langage associé Description Voyant Phase 4 %Ir.m.c.16 VoirBit AXIS_COMM_OK (%Ir.m.c.16), page 160. 35006235 12/2018 Mise au point des modules TSX CSY 84/164 Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments de la zone Commande du champ Diagnostic. Elément Objet langage associé Description Voyant %MWr.m.c.1:X2 Commande explicite (Action_CMD) en erreur. Champ %MWr.m.c.19 Valeur possibles : 0: paramètres OK Sauf en cas de code d'erreur, voir le chapitre sur la commande write_cmd:erreurs de programmation (voir page 374) Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments de la zone Configuration/paramétrage du champ Diagnostic. Elément Objet langage associé Description Voyant Non configuré %Ir.m.c.32 La voie est configurée. Champ N° paramètre %IW2r.m.c.:X0 à X7 Indique le paramètre en défaut. Voir le chapitre sur les registres en défaut Champ Type erreur %IW2r.m.c.:X8 à X15 Indique le type d'erreur. Voir le (voir page 369) 35006235 12/2018 (voir page 366) 333 Mise au point des modules TSX CSY 84/164 Mise au point : Mouvement Introduction Ce champ permet de visualiser les bits d'état du module et de piloter le mouvement de l'axe sélectionné. NOTE : Il concerne les axes réels ou imaginaires ainsi que les groupes d'axes coordonnés. Illustration L'illustration ci-dessous montre le champ Mouvement de l'écran de mise au point. Description Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments du champ Mouvement. Elément Objet langage associé Description Voyant Transition de vitesse Voir Bit RAMPING (%Ir.m.c.0), page 144. Voyant Vitesse constante Voir Bit STEADY (%Ir.m.c.1), page 145. Voyant Arrêt en cours Voir Bit STOPPING (%Ir.m.c.2), page 146. Voyant Fin de mouvement Voir Bit PROFILE_END (%Ir.m.c.3), page 147. Voyant Prise de référence en cours Voir Bit AXIS_HOMING (%Ir.m.c.5), page 149. Voyant Axe OK (axe unitaire uniquement) Voir Bit AXIS_READY (%Ir.m.c.31), page 174. Voyant Référencé (axe unitaire uniquement) Voir Bit AXIS_HOMED (%Ir.m.c.6), page 150. Voyant Fenêtre au point Voir Bit IN_POSITION (%Ir.m.c.4), page 148. Voyant Arrêt au point Voir Bit AXIS_AT_TARGET (%Ir.m.c.20), page 163. Voyant Limite position supérieure Voir Bit AXIS_POS_LIMIT (%Ir.m.c.21), page 164. Voyant Limite position inférieure Voir Bit AXIS_NEG_LIMIT (%Ir.m.c.22), page 165. Voyant Pause en cours Voir Bit HOLDING (%Ir.m.c.8), page 152. 334 35006235 12/2018 Mise au point des modules TSX CSY 84/164 Elément Objet langage associé Description Voyant Reprise en cours Voir Bit RESUMING (%Ir.m.c.9), page 153. Voyant Pause effectuée Voir Bit AXIS_HOLD (%Ir.m.c.28), page 171. Voyant Arrêt commandé Voir Bit AXIS_HALT (%Ir.m.c.29), page 172. Voyant Arrêt immédiat commandé Voir Bit AXIS_FASTSTOP (%Ir.m.c.30), page 173. Voyant Appartient à un groupe (axe unitaire uniquement) Voir Bit AXIS_IS_LINKED (%Ir.m.c.17), page 161. Bouton Reprise %Qr.m.c.12 Commande de reprise suite à un arrêt. Bouton Pause %Qr.m.c.28 Arrêt temporaire de l'axe. Voyant Arrêt immédiat %Qr.m.c.30 Commande d'arrêt d'urgence. Voyant Arrêt %Qr.m.c.29 Arrêt de l'axe. Champ Position courante (axe unitaire uniquement) %IFr.m.c.0 35006235 12/2018 Valeur de la position courante. 335 Mise au point des modules TSX CSY 84/164 Mise au point : Envoi de commande (mode Auto) Introduction Ce champ, spécifique au mode Auto, permet de lancer une commande de mouvement à l'aide d'échanges explicites. Illustration L'illustration ci-dessous montre le champ Envoi de commande de l'écran de mise au point. Description Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments du champ Envoi de commande. Elément Objet langage associé Description Champ Code %MWr.m.c.26 Code fonction. Voyant Commande en cours %MWr.m.c.0:X1 (voir page 406) Champs Paramètre %MWr.m.c.27 à 33 (1) %MWr.m.c.27 à 33 (2) Paramètres de la fonction Champs Retour N %MDr.m.c.20 %MFr.m.c.22 %MFr.m.c.24 Résultats de la commande Bouton Commande - Echange explicite par WRITE_CMD. Remarque : Consultez la documentation correspondant à la fonction souhaité pour plus d'informations. (1): Axes réels, imaginaire et groupes d'axes suiveurs. (2): Groupes d'axes coordonnés. 336 35006235 12/2018 Mise au point des modules TSX CSY 84/164 Mise au point : Commande manuelle (mode Manuel) Introduction Ce champ, spécifique au mode manuel, permet de lancer une commande de mouvement continu (JOG) ou incrémental (INC). NOTE : Il concerne les axes réels et imaginaires. Illustration L'illustration ci-dessous montre le champ Commande manuelle de l'écran de mise au point. Description Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments du champ Commande manuelle. Elément Objet langage associé Description JOG + %Qr.m.c.4 voir Mode manuel, page 183. Le bouton associé à cette commande est de type poussoir. JOG- %Qr.m.c.5 voir Mode manuel, page 183. Le bouton associé à cette commande est de type poussoir. INC+ %Qr.m.c.13 voir Mode manuel, page 183. INC- %Qr.m.c.14 voir Mode manuel, page 183. Vitesse - valeur configurée par défaut (1/2 de VMax). Cette rubrique peut être modifiée. Celle-ci est modifiable par l'écran mais aussi par la commande SetDefaultSpeed (2065) via PARAM_CMD_3. Incrément %QDr.m.c valeur de l'incrément souhaitée. 35006235 12/2018 337 Mise au point des modules TSX CSY 84/164 Mise au point : Référence Introduction Ce champ, spécifique au mode manuel, permet de référencer l'axe à une position donnée dite "Origine". Illustration L'illustration ci-dessous montre le champ Référence de l'écran de mise au point. Description Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments du champ Référence. 338 Elément Description Prise de référence Effectue une prise d'origine (voir Fonction Home, page 186). Vitesse Vitesse de déplacement pour atteindre le point d'origine. Sens Sens de rotation (positif ou négatif) pour atteindre le point d'origine Référence forcée La position de l'axe devient le point d'origine (voir Fonction ForcedHomed, page 189). Forçage position Modifie le point d'origine sans y référencer l'axe voir (Fonction SetPosition, page 191). Position Valeur de forçage de la position d'origine. 35006235 12/2018 Mise au point des modules TSX CSY 84/164 Mise au point : Suivi Introduction Ce champ permet d'activer ou de désactiver le suivi des axes suiveurs. NOTE : Ce champ concerne les axes réels et imaginaires. Illustration L'illustration ci-dessous montre le champ Suivi de l'écran de mise au point. Description Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments du champ Suivi. Elément Objet langage associé Voyant Bias activé %Ir.m.c.24 Offset ajouté à la position de commande Bouton Suivi %Qr.m.c.11 Bits de commande modifiables sur changement d'état, page 181 Bouton Arrêt suivi %Qr.m.c.27 Bits CommandeMouvement modifiables sur front, page 180 35006235 12/2018 Description 339 Mise au point des modules TSX CSY 84/164 Mise au point : Variateur Introduction Ce champ permet de piloter des entrées et des sorties du variateur. Ces entrées/sorties sont définies par l'utilisateur. NOTE : Ce champ n'existe que dans l'écran Axe réel. Illustration L'illustration ci-dessous montre le champ Variateur de l'écran de mise au point. Description Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments du champ Variateur. 340 Elément Objet langage associé Description Voyant Entrée 1 %I26 Voir Bit DRIVE_REALTIME_BIT1 (%Ir.m.c.26), page 169 Voyant Entrée 2 %I27 Voir Bit DRIVE_REALTIME_BIT2 (%Ir.m.c.27), page 170 Bouton Output 1 %Q6 Commande variateur Bouton Output2 %Q7 35006235 12/2018 Mise au point des modules TSX CSY 84/164 Mise au point : Position Introduction Ce champ permet de visualiser, depuis le projet, la position d'un axe externe . NOTE : Ce champ n'existe que dans l'écran Axe à mesure externe. Illustration L'illustration ci-dessous montre le champ Position de l'écran de mise au point. Description Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments du champ Position. Elément Objet langage associé Champ Courante %IF0 Valeur de la position courante. Champ Commandée %QD0 Valeur définie par le projet. 35006235 12/2018 Description 341 Mise au point des modules TSX CSY 84/164 Diagnostic du module Présentation La fonction Diagnostic module affiche, lorsqu'ils existent, les défauts en cours, classés selon leur catégorie : défauts internes : modules en panne, autotest en cours, défauts externes : défaut bornier, autres défauts : défaut de configuration, module absent ou hors tension, voie en défaut (voir Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert, Modules d'entrée/sortie analogiques, Manuel utilisateur). Un module en défaut se matérialise par le passage en rouge d'un certain nombre de voyants tels que : 342 dans l'éditeur de configuration niveau rack : le voyant du numéro du rack, le voyant du numéro d'emplacement du module sur le rack. dans l'éditeur de configuration niveau module : les voyants Err et I/O selon le type de défaut, le voyant Voie dans la zone Voie, l'onglet Défaut. 35006235 12/2018 Mise au point des modules TSX CSY 84/164 Marche à suivre Le tableau ci-dessous donne la marche à suivre pour accéder à l'écran Défaut module. Etape Action 1 Accéder à l'écran de mise au point du module. 2 Cliquer sur la référence du module dans la zone voie et sélectionnez l'onglet Défaut. Résultat : La liste des défauts module apparaît. Remarque : Lors d'un défaut de configuration, en cas de panne majeure ou d'absence du module , l'accès à l'écran de diagnostic module n'est pas possible. Le message suivant apparaît alors sur l'écran : " Le module est absent ou différent de celui configuré à cette position." 35006235 12/2018 343 Mise au point des modules TSX CSY 84/164 Diagnostic de la voie Présentation La fonction Diagnostic voie affiche, lorsqu'ils existent, les défauts en cours, classés selon leur catégorie : défauts internes : voie en panne, défauts externes : défaut liaison ou alimentation capteur, autres défauts : défaut bornier défaut de configuration défaut de communication Une voie en défaut se matérialise par le passage en rouge du voyant Diag situé dans la colonne Err de l'éditeur de configuration. Marche à suivre Le tableau ci-dessous présente la marche à suivre pour accéder à l'écran Diagnostic voie. Etape Action 1 Accédez à l'écran de mise au point du module. 2 Cliquez, pour la voie en défaut, sur le bouton Diag situé dans la colonne Err. Résultat :La liste des défauts voie apparaît. Remarque : L'accès aux informations de diagnostic de la voie est également accessible par programme (instruction READ_STS). 344 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Diagnostic et maintenance 35006235 12/2018 Chapitre 15 Diagnostic et maintenance Diagnostic et maintenance Objet du chapitre Ce chapitre décrit les différentes fonctions de diagnostic , donne la liste des erreurs générées par le module de commande d'axes et décrit les bits de statut. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet Page 15.1 Diagnostic de la phase SERCOS® 346 15.2 Lecture de données réelles pour la présentation d'anneau 350 15.3 Identification de l'axe 354 15.4 Informations de défaut et d'état 355 15.5 Défauts et avertissements 363 15.6 Performances du module TSX CSY 84 386 35006235 12/2018 345 Diagnostic et maintenance Sous-chapitre 15.1 Diagnostic de la phase SERCOS® Diagnostic de la phase SERCOS® Objet de ce sous-chapitre Cette section décrit les fonctions de diagnostic des paramètres de la phase SERCOS®. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 346 Page A propos de la norme des phases SERCOS® 347 Fonction GetActualPhase 348 Fonction GetCommandedPhase 349 35006235 12/2018 Diagnostic et maintenance A propos de la norme des phases SERCOS® Norme CEI 1491 La norme CEI 1491 (norme internationale SERCOS de protocole de communication avec des variateurs asservis) définit les cinq phases suivantes de communication avec un variateur SERCOS. Phases SERCOS® Le tableau suivant définit les phases : Phase Signification 0 L'anneau ne communique pas. 1 Le contrôleur recherche les variateurs présents sur l'anneau. 2 Les paramètres de synchronisation de l'anneau SERCOS sont échangés avec les variateurs. 3 Les canaux de service avec les variateurs fonctionnent et tous les paramètres de temporisation sont utilisés. Les fonctions GetIDN et SetIDN sont prêtes à fonctionner. 4 Le contrôleur de mouvement envoie cycliquement des informations aux variateurs. L'anneau est en service et les commandes de mouvement sont autorisées. 35006235 12/2018 347 Diagnostic et maintenance Fonction GetActualPhase Description Cette fonction renvoie la phase SERCOS® en cours sur l'anneau. Comment utiliser cette fonction Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD, page 405). Objets Langage associés Echange via WRITE_CMD :Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction. Objet Nom %MWr.m.c.26 ACTION_CMD %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_1 %MWr.m.c.19 ERROR_CMD 348 Code fonction Description 550 Commande - Résultat de la commande - Compte rendu d'erreur. Voir Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. 35006235 12/2018 Diagnostic et maintenance Fonction GetCommandedPhase Description La fonction GetCommandedPhase renvoie la phase de la boucle SERCOS® que le contrôleur de mouvement tente d'établir. NOTE : Utilisez la fonction GetActualPhase pour déterminer la phase de boucle en cours. La fonction SetCommandedPhase demande au contrôleur de mouvement de faire passer l'anneau SERCOS® à la phase spécifiée. Le changement des phases SERCOS® doit toujours s'effectuer de manière croissante. Si la valeur de SetCommandedPhase est inférieure à la phase en cours, le contrôleur de mouvement effectuera la commutation à la phase 0, puis il parcourra toutes les phases séquentiellement jusqu'à la phase spécifiée. Si l'anneau est en phase 4, et si une phase inférieure est commandée, les axes de mouvement se trouveront en défaut. NOTE : Le contrôleur de mouvement ne peut passer à la phase SERCOS® suivante que si tous les variateurs sur l'anneau autorisent le passage à la phase suivante. Par conséquent, il est possible que la phase commandée ne soit jamais exécutée. Utilisez la fonction GetCommandedPhase pour savoir quelle phase a été commandée; utilisez la fonction GetActualPhase pour connaître la phase en cours sur l'anneau SERCOS®. Comment utiliser ces fonctions Ces fonctions sont mises en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD, page 405). Objets Langage associés Echange via WRITE_CMD :Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à ces fonctions. Objet Nom %MWr.m.c.26 ACTION_CMD Code fonction Description 1545 Commande de lecture 2545 Commande d'écriture %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_1 - Résultat de la commande de lecture %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_1 - Valeur à écrire - Compte rendu d'erreur. Voir %MWr.m.c.19 ERROR_CMD 35006235 12/2018 Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. 349 Diagnostic et maintenance Sous-chapitre 15.2 Lecture de données réelles pour la présentation d'anneau Lecture de données réelles pour la présentation d'anneau Objet de ce sous-chapitre Cette section décrit les fonctions de lecture des informations courantes du bus (adresse SERCOS®, nombre de variateurs de vitesse, ...). Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 350 Page Fonction GetSercosAddress 351 Fonction GetNumberOfDrivesInRing 352 Fonction IsLoopUp 353 35006235 12/2018 Diagnostic et maintenance Fonction GetSercosAddress Description Cette fonction renvoie l'adresse SERCOS® pour cet axe. NOTE : Cette fonction n'existe que pour les axes réels et les axes à mesure externe. NOTE : L'adresse SERCOS® d'un axe est également disponible dans le mot constant %KWr.m.c.0 de la voie correspondante. Comment utiliser cette fonction Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD, page 405). Objets Langage associés Echange via WRITE_CMD :Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction. Objet Nom Code fonction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 549 Commande %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_1 - Résultat de la commande (1) %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_1 - Valeur à écrire (2) - Compte rendu d'erreur. Voir %MWr.m.c.19 ERROR_CMD Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. Légende (1) :Si Adresse = 25350 : aucun axe configuré à cette adresse ou adresse invalide. (2) : Cette valeur correspond à l'index de la table des axes réels présents dans la boucle (0 = 1er axe, 1 = 2ème axe, etc.). Ce paramètre n'est pas nécessaire si la fonction est envoyée sur la voie correspondante à l'axe dont on veut obtenir l'adresse. 35006235 12/2018 351 Diagnostic et maintenance Fonction GetNumberOfDrivesInRing Description Cette fonction renvoie le nombre d'axes existant sur le réseau en anneau fibre optique SERCOS®. Comment utiliser cette fonction Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD, page 405). Objets Langage associés Echange via WRITE_CMD :Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction. Objet Nom %MWr.m.c.26 ACTION_CMD %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_1 %MWr.m.c.19 ERROR_CMD 352 Code fonction Description 548 Commande - Résultat de la commande - Compte rendu d'erreur. Voir Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. 35006235 12/2018 Diagnostic et maintenance Fonction IsLoopUp Description Cette fonction indique si le réseau en anneau SERCOS® (boucle SERCOS®) est prêt à communiquer avec le contrôleur de mouvement et s'il se trouve en phase 4. les valeurs possibles sont : 1 = (VRAI) si la boucle est en état "haut" (communication active), 0 (FAUX) si la boucle est "basse" (les communications ne sont pas établies en phase 4). Utilisez la fonction GetActualPhase pour déterminer la phase actuellement établie. Comment utiliser cette fonction Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD, page 405). Objets Langage associés Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction. Objet Nom Code fonction Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 543 Commande %MDr.m.c.20 - Résultat de la commande - Compte rendu d'erreur. Voir RETURN_CMD_1 %MWr.m.c.19 ERROR_CMD 35006235 12/2018 Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. 353 Diagnostic et maintenance Sous-chapitre 15.3 Identification de l'axe Identification de l'axe Fonction GetNumberInSet Description Cette fonction renvoie le nombre d'axes contenus dans un groupe, de la manière suivante : Fonction SERCOS® : la fonction renvoie le nombre total d'axes réels, d'axes imaginaires, d'axes à mesure externe, de groupes d'axes coordonnés et de groupes d'axes suiveurs configurés dans le projet, Groupe d'axes coordonnés et suiveurs : la fonction renvoie le nombre d'axes indépendants contenus dans le groupe, Axe réel, imaginaire et à mesure externe : la fonction renvoie la valeur 1, qui signifie que l'axe est indépendant. Comment utiliser cette fonction Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD, page 405). Objets Langage associés Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction. Objet Nom Description %MWr.m.c.26 ACTION_CMD 541 Commande %MDr.m.c.20 - Résultat de la commande - Compte rendu d'erreur. Voir PARAM_CMD_1 %MWr.m.c.19 ERROR_CMD 354 Code fonction Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. 35006235 12/2018 Diagnostic et maintenance Sous-chapitre 15.4 Informations de défaut et d'état Informations de défaut et d'état Objet de ce sous-chapitre Cette section décrit les fonctions de lecture des informations de défaut et d'état. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Objets à échange implicite 356 Défauts accessibles via la commande GetMotionFault 357 Fonction GetMotionFault 359 Défauts accessibles par la commande GetMotionWarning 360 Fonction GetMotionWarning 362 35006235 12/2018 355 Diagnostic et maintenance Objets à échange implicite Défaut module Le bit %Ir.m.MOD.ERR à l'état 1 indique que le module situé en position r.m est en défaut. Les causes de défaut sont répertoriées dans le mot interne %MWr.m.MOD.2. Défaut voie Le bit %Ir.m.c.ERR à l'état 1 indique que la voie i du module situé en position r.m est en défaut. Les causes de défaut sont répertoriées dans le mot interne %MWr.m.c.2. 356 35006235 12/2018 Diagnostic et maintenance Défauts accessibles via la commande GetMotionFault Description Les données DéfautMouvement indiquent le type d'erreur qui a provoqué un état AXIS_SUMMARY_FLT dans le mot EtatMouvement d'un axe. Ce type d'erreur s'enregistre en positionnant un bit dans le mot DéfautMouvement; il s'agit d'un bit seulement par type d'erreur. Plusieurs erreurs différentes positionnent les bits correspondants dans le mot DéfautMouvement. Plusieurs erreurs du même type positionnent le même bit; par conséquent, le mot DéfautMouvement n'indique pas le nombre d'erreurs du même type. Le mot DéfautMouvement se réinitialise à zéro au moyen de la fonction ClearFault envoyée à un axe de mouvement. Défauts de Mouvement Le tableau suivant donne la liste des défauts de mouvement contenus dans la donnée DéfautMouvement : Nom Bit Description MF_MOVE_BUT_NOT_ ENABLED 0 Une commande de mouvement a atteint l'interpolateur mais le variateur est désactivé. Cela doit se produire uniquement si le variateur est désactivé pendant le début d'une commande de mouvement. MF_SERCOS_RATE_ TOO_FAST 3 Trop de voies sont configurées par rapport aux temps de cycle choisi. MF_CONTROL_ CONFLICT 10 Conflit de contrôle avec l'outil de configuration drive. MF_DRIVE_FAULT 13 Un défaut variateur s'est produit. Utilisez la fonction GetIDN_S_ et GetIDN_P avec le paramètre SERCOS® standard IDN S-0-0011 pour en déterminer la cause. MF_REQUESTED_FAULT 15 Le bit MotionControl ALLOW_NOT_FAULT n'est pas positionné sur 1. L'axe reste en défaut jusqu'à ce que le bit ALLOW_NOT_FAULT soit positionné à 1 et qu'une fonction ClearFault soit envoyée. MF_COMM_FAULT 16 L'anneau fibre optique SERCOS® a perdu la communication avec le variateur. MF_AXIS_LIMIT_FAULT 21 L'axe a atteint une butée logicielle positive ou négative. MF_PHASE3_CONFIG_ PROBLEM 23 Problème de configuration phase 3. MF_PHASE0_SERCOS_ ERROR 24 Erreur en phase 0. MF_PHASE1_SERCOS_ ERROR 25 Erreur en phase 1. 35006235 12/2018 357 Diagnostic et maintenance Nom Bit Description MF_PHASE2_SERCOS_ ERROR 26 Erreur en phase 2. MF_PHASE3_SERCOS_ ERROR 27 Erreur en phase 3. MF_PHASE4_SERCOS_ ERROR 28 Erreur en phase 4. MF_MOVE_WHILE_ HALT 29 Une commande de mouvement a atteint l'interpolateur mais le bit ALLOW_MOVE de CommandeMouvement n'est pas positionné à 1. Ceci doit se produire uniquement si le variateur est arrêté à l'instant précis où une commande de mouvement débute. Défaut variateur L'information défaut variateur (MF_DRIVE_FAULT) n'est pas à prendre en compte lorsqu'il y a également une erreur de communication SERCOS® (MF_COMM_FAULT). En effet, le passage en phase 3 déclenche une erreur de communication, bien que la communication soit toujours possible. 358 35006235 12/2018 Diagnostic et maintenance Fonction GetMotionFault Description Cette fonction renvoie les informations DéfautMouvement concernant un axe. Le mot DéfautMouvement (voir page 357) se réinitialise à zéro au moyen de la fonction ClearFault envoyée à un axe. Comment utiliser cette fonction Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD, page 405). Objets Langage associés Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction. Objet Nom %MWr.m.c.26 ACTION_CMD %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_1 %MWr.m.c.19 ERROR_CMD 35006235 12/2018 Code fonction Description 5510 Commande - Résultat de la commande - Compte rendu d'erreur. Voir Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. 359 Diagnostic et maintenance Défauts accessibles par la commande GetMotionWarning Description Le contrôleur de mouvement génère des avertissements de mouvements lorsqu'une commande de mouvement est envoyée à un MotionSet via les registres MotionControl, et que cette commande n'est pas autorisée à cet instant. Le type de donnée MotionWarning enregistre ces avertissements. Les avertissements s'enregistrent en positionnant un bit dans le registre MotionWarning ; il s'agit d'un bit seulement par type d'avertissement. Plusieurs avertissements de types différents positionnent les bits correspondants dans le mot MotionWarning. Plusieurs avertissements du même type positionnent le même bit; par conséquent, le mot MotionWarning n'indique pas le nombre d'avertissements du même type. Le mot MotionWarning se réinitialise à zéro en envoyant à l’axe une fonction ClearFault. Utilisez la fonction GetMotionWarning pour lire les avertissements des mouvements. Avertissements de Mouvement Le tableau suivant donne la liste des avertissements (ou alertes) de mouvement contenus dans la donnée MotionWarning : 360 Nom Bit Description MW_SURV_WARNING 0 Si 2 axes ont un déplacement divergent de plus que le seuil d’alarme, le module déclenche un avertissement sur les 2 axes fautifs. MW_SURV_WARNING_PROP 1 Si 2 axes ont un déplacement divergent de plus que le seuil de défaut, le module déclenche un défaut sur les 2 axes fautifs, arrête tous les axes de la liste et déclenche un avertissement (MW_SURV_WARNING_PROP) sur les axes non fautifs. MW_STOP_BY_SET 2 Défaut sur axe lié. (Les axes s’étant arrêtés suite à la propagation des défauts seront signalés en avertissement). MW_MERGE_UNLINK 7 Abandon du mouvement à la désactivation de suivi. MW_AXIS_NOT_HOMED 6 Inutilisé. MW_AXIS_TRAVEL_LIMIT 13 L'axe a atteint un contact de proximité ou la position cible en dehors de la plage de déplacement. Copie de l'IDN 12 du variateur Lexium 15. Pour revalider un mouvement, il doit d'abord être acquitté. 35006235 12/2018 Diagnostic et maintenance Nom Bit Description MW_AXIS_IS_LINKED 17 La commande de mouvement ne s'est pas effectuée parce que l'axe de mouvement est un membre d’un CoordinatedGroup ou d'un SlaveGroup. MW_AXIS_POS_LIMIT 21 L'axe a dépassé sa limite positive de position. MW_AXIS_NEG_LIMIT 22 L'axe a dépassé sa limite négative de position. MW_SIMULTANEOUS_MANUAL_CMDS 24 Commandes manuelles simultanées MW_AXIS_MANUAL_MODE 25 Inutilisé. MW_STOP_TO_MANUAL_MODE 26 Le mode manuel a été activé pendant le déplacement de l'axe. MW_NOTALLOWED_AT_THIS_TIME 31 Commande doManualCmd non disponible : L'axe n'est pas prêt pour la commande manuelle. Cas d’un Groupe Coordonné Le tableau suivant donne la liste des avertissements (ou alertes) de mouvement contenus dans la donnée MotionWarning pour un CoordinatedGroup : Nom Bit Description MW_AXIS_IS_MOVING 3 La commande de mouvement ne s'est pas effectuée parce que l'axe était en mouvement. MW_MEMBER_WARNING 4 Avertissement sur un membre. (Les groupes validés ou non, comportant un axe en avertissement seront signalés en avertissement). MW_MEMBER_FAULT 5 Défaut sur un membre. (Les groupes non validés comportant un axe en défaut seront signalés en avertissement). MW_CANNOT_ ENABLE 10 La validation est refusée par le variateur. MW_LINK_TARGET_MISSED 11 Groupes seulement : Fonction DynamicLink (576). Erreur de position d'écart entre SETPOINT et la position effectivement atteinte par les axes maître et esclaves. MW_ACQUIRE_ DISALLOWED 18 Le CoordinatedGroup ou le SlaveGroup n'a pas pu activer la commande d'acquisition de ses membres du fait qu'un ou plusieurs membres de l'axe de mouvement sont déjà membres d'un CoordinatedGroup ou d'un SlaveGroup. 35006235 12/2018 361 Diagnostic et maintenance Fonction GetMotionWarning Description Cette fonction renvoie les bits AvertissementMouvement (voir page 360) concernant un axe de mouvement. Ces bits envoient des avertissements. Ils présentent le préfixe MW_. Comment utiliser cette fonction Cette fonction est mise en œuvre à l'aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD, page 405). Objets Langage associés Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction. Objet Nom %MWr.m.c.26 ACTION_CMD %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_1 %MWr.m.c.19 ERROR_CMD 362 Code fonction Description 5511 Commande - Résultat de la commande - Compte rendu d'erreur. Voir Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation, page 374. 35006235 12/2018 Diagnostic et maintenance Sous-chapitre 15.5 Défauts et avertissements Défauts et avertissements Titre de ce sous-chapitre Cette section donne la liste des défauts et des avertissements accessibles par la lecture explicite. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Défauts module accessibles par lecture explicite 364 Défauts voie accessibles par lecture explicite 365 Liste d'erreurs de configuration et de réglage 366 Registres en défauts 369 Liste des codes d'erreur d'une commande WRITE_CMD 373 Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation 374 Commande WRITE_CMD : Erreurs de communication 376 Commande WRITE_CMD : Erreurs système 377 Commande WRITE_CMD : avertissements système 379 Défauts d'écriture explicite d'une commande TRF_RECIPE 380 Modes de marche 381 Logigrammes des défauts 382 Défauts variateur 384 35006235 12/2018 363 Diagnostic et maintenance Défauts module accessibles par lecture explicite Introduction Le mot %MWr.m.MOD.2 signale un défaut éventuel du module situé en position r.m. Liste des défauts Les bits %MWr.m.MOD.2.0 à %MWr.m.MOD.2.15 permettent de diagnostiquer les défauts du module : 364 Bit Signification 0 Défaut interne : module hors service 1 Défaut fonctionnel : défaut externe, défaut de communication ou défaut applicatif (voir le mot d'état de la voie %MWr.m.c.2) 2 Défaut bornier 3 Module en auto-tests 4 Réservé 5 Défaut de configuration : configuration matérielle et logicielle différente 6 Module absent ou hors tension 7 à 15 Réservé 35006235 12/2018 Diagnostic et maintenance Défauts voie accessibles par lecture explicite Introduction Le mot %MWr.m.c.2 signale un défaut éventuel de la voie i du module situé en position r.m. Liste des défauts Les bits %MWr.m.c.2.0 à %MWr.m.c.2.15 permettent de diagnostiquer les défauts de la voie : Bit Signification 0 Défaut externe 0 : défaut du variateur de vitesse 1 Défaut externe 1 : défaut de communication avec l'axe 2 Réservé 3 Défaut externe 2 4 Défaut interne 5 Défaut de configuration : configuration matérielle et logicielle différente 6 Défaut de communication 7 Défaut de commande, de réglage, de configuration du projet 8 Défaut ventilateur (voie 0 uniquement) 9 Surtempérature (voie 0 uniquement) 10 Défaut capteur de température (voie 0 uniquement) 11 Création d'objet mouvement en cours 12 Défaut de configuration (sauf voie 0) 13 Réservé 14 Etat du voyant de la voie : fixe 15 Etat du voyant de la voie : clignotant 35006235 12/2018 365 Diagnostic et maintenance Liste d'erreurs de configuration et de réglage Introduction Le mot %IWr.m.c.2 signale un défaut éventuel de programmation. L'octet de poids faible (LSB) contient le code de retour du type d'erreur. L'octet de poids fort (MSB) contient l'adresse dans les registres du champ ayant provoqué l'erreur. Liste de défaut Le tableau suivant donne le contenu du LSB (code d'erreur, en hexadécimal), le nom et la description du défaut : 366 Code d'erreur Nom Description 1 ERREUR_PLAGE Tentative d'affectation d'une valeur hors limites 2 CORRESPONDANCE_UNITES Tentative d'affectation d'unités incompatibles 3 UNITE_NON_SUPPORTEE Unité non prise en charge ou inconnue 4 ERREUR_DE_CHARGEMENT Défaut du variateur pendant le chargement 5 ERREUR_DE_DECHARGEMENT Défaut du variateur pendant le déchargement 6 OBJET_VIDE Pointeur vide inattendu vers un objet 7 ERREUR_DEFINITION_UNITES Echec de définition des unités dans le variateur 8 UNITES_NON_DEFINIES Unités non définies 9 CHAINE_TROP_GRANDE Chaîne trop grande pour ChaîneMouvement A INDEX_INCORRECT Index incorrect dans un groupe B VALEUR_INCORRECTE Valeur incorrecte dans une commande C VALEUR_ENUM_INCORRECTE Valeur incorrecte dans une suite D JETON_INCORRECT Jeton incorrect en entrée E VOIE_RETOUR_INCORRECTE Voie de retour incorrecte pour une commande F PERIPHERIQUE_RETOUR_INCORRECT Périphérique de retour incorrect pour une commande 35006235 12/2018 Diagnostic et maintenance Code d'erreur Nom Description 10 FREQ_HORLOGE_RETOUR_INCORRECTE Fréquence d'horloge de retour incorrecte 11 ALIMENTATION_RETOUR_INCORRECTE Alimentation de retour incorrecte 12 RESOLUTION_RETOUR_INCORRECTE Résolution de retour incorrecte 13 ADR_REG_MAINTIEN_INCORRECTE Adresse de registre de maintien incorrecte 14 REGISTRES_MAINTIEN_NON_ CONFIGURES Base de données des registres de maintien non configurée 15 REGISTRES_MAINTIEN_VIDE Base de données des registres de maintien vide 16 BLOC_REG_TROP_GRAND Bloc du registre de maintien trop grand 17 BLOC_REG_NE_CORRESPOND_PAS Bloc du registre de maintien ne correspond pas à la base de données 18 AUTORISATION_ACCES_IMPOSSIBLE Impossible d'autoriser l'accès au bloc des registres de maintien 19 LIBERATION_ACCES_IMPOSSIBLE Impossible de libérer l'accès au bloc des registres de maintien 1A ERREUR_OUVERTURE_FICHIER Echec d'ouverture d'un fichier 1B ERREUR_ECRITURE_FICHIER Echec d'écriture dans un fichier 1C ERREUR_LECTURE_FICHIER Echec de lecture d'un fichier 1D ERREUR_FERMETURE_FICHIER Echec de fermeture d'un fichier 1E ERREUR_RECHERCHE_FICHIER Echec de recherche d'un fichier 1F ERREUR_SYNTAXE Erreur de mise en forme d'une entrée 20 ERREUR_EFFACEMENT_DEFAUT La fonction d'effacement des défauts a échoué 21 TAG_MANQUANT Tag manquant dans tags.cfg 22 AUCUN_AXE_DISPONIBLE Aucun objet axe n'est disponible 23 AXES_TROP_NOMBREUX La configuration comporte trop d'axes 24 AXES_EN_DOUBLE La configuration comporte des axes en double 25 AXE_INCORRECT Axe incorrect ou manquant 26 AXE_INTROUVABLE L'objet axe ou le fichier de configuration sont introuvables 35006235 12/2018 367 Diagnostic et maintenance 368 Code d'erreur Nom Description 27 NOMBRE_COORD_ERRONNE La valeur comporte un nombre de coordonnées différent de celui de l'axe 28 PERIPHERIQUE_HORS_COMMANDE L'axe de mouvement n'est pas activé 29 ERREUR_DEFAUT_MOUVEMENT Une erreur de mouvement s'est produite sur le contrôleur de mouvement 2A AXE_NON_ACTIF Le variateur n'est pas activé 2B DEPASSEMENT_DELAI_COMMANDE Dépassement du temps imparti pour une commande 2C BUS_SERCOS_INCORRECT Il est possible de configurer un seul bus SERCOS® 2D ERREUR_CHANGEMENT_NOM Echec de changement du nom de l'axe 2E CMD_IMPOSSIBLE_AVEC_CETTE_ CONFIG Impossible d'exécuter cette commande dans la configuration actuelle 2F CORRESPONDANCE_TYPE Le type de l'objet est incorrect 30 VARIATEUR_DOIT_ETRE_DESACTIVE Le variateur doit être désactivé pour exécuter la commande 31 VARIATEUR_DOIT_ETRE_ACTIVE Le variateur doit être activé pour exécuter la commande 32 CMD_NON_AUTORISEE Commande non autorisée à cet instant 33 ERREUR_DEFAUT_VARIATEUR Impossible d'exécuter la commande du fait d'un défaut du variateur 35006235 12/2018 Diagnostic et maintenance Registres en défauts Registre en défaut dans le cas de la voie SERCOS® Le tableau suivant donne le contenu du MSB (code d'erreur, en hexadécimal) et le registre en défaut, dans le cas de la voie 0 : Code d'erreur Registre 0 REG_VERSION_AXE 1 REG_ID_AXE 2 REG_BITS_CONFIGURATION 3 REG_NOMBRE_AXES 4 REG_TEMPS_CYCLE 5 REG_DEBIT 6 REG_PUISSANCE_OPTIQUE 7 REG_MEMBRE_S1 Registre en défaut dans le cas d'un axe indépendant Le tableau suivant donne le contenu du MSB (code d'erreur, en hexadécimal) et le registre en défaut, dans le cas d'un axe indépendant : Code d'erreur Registre 0 REG_VERSION_AXE 1 REG_ID_AXE 2 REG_BITS_CONFIGURATION 3 REG_ADRESSE_SERCOS 4 REG_ACCELERATION 6 REG_DECELERATION 8 REG_TYPE_ACCELERATION 9 REG_FENETRE_AU_POINT B REG_FENETRE_DE_CONTROLE D REG_MODULO_MAX F REG_MODULO_MIN 11 REG_ACCELERATION_MAX 13 REG_DECELERATION_MAX 15 REG_VITESSE_MAX 17 REG_POSITION_MAX 19 REG_POSITION_MIN 35006235 12/2018 369 Diagnostic et maintenance Code d'erreur Registre 1B REG_NUMERATEUR_FACTEUR_ECHELLE 1D REG_DENOMINATEUR_FACTEUR_ECHELLE 1F REG_UNITES_ACCELERATION 20 REG_UNITES_VITESSE 21 REG_UNITES_POSITION 22 REG_RETOUR_RA Registre en défaut dans le cas d'un groupe d'axes coordonnés Le tableau suivant donne le contenu du MSB (code d'erreur, en hexadécimal) et le registre en défaut, dans le cas d'un groupe d'axes coordonnés : 370 Code d'erreur Registre 0 REG_VERSION_AXE 1 REG_ID_AXE 2 REG_BITS_CONFIGURATION 3 REG_NOMBRE_MEMBRES 4 REG_MEMBRE_C1 5 REG_MEMBRE_C2 6 REG_MEMBRE_C3 7 REG_MEMBRE_C4 8 REG_MEMBRE_C5 9 REG_MEMBRE_C6 A REG_MEMBRE_C7 B REG_MEMBRE_C8 C REG_ACCELERATION E REG_DECELERATION 10 REG_TYPE_ACCELERATION 11 REG_ACCELERATION_MAX 13 REG_DECELERATION_MAX 15 REG_VITESSE_MAX 17 REG_UNITES_ACCELERATION 18 REG_UNITES_VITESSE 35006235 12/2018 Diagnostic et maintenance Registre en défaut dans le cas d'un groupe d'axes suiveurs Le tableau suivant donne le contenu du MSB (code d'erreur, en hexadécimal) et le registre en défaut, dans le cas d'un groupe d'axes suiveurs : Code d'erreur Registre 0 REG_VERSION_AXE 1 REG_ID_AXE 2 REG_BITS_CONFIGURATION 3 REG_NOMBRE_MEMBRES 4 REG_ID_MAITRE 5 REG_MEMBRE_S1 6 REG_MODE_SUIVEUR_S1 7 REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S1 9 REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S1 B REG_TRIGGER_S1 D REG_MEMBRE_S2 E REG_MODE_SUIVEUR_S2 F REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S2 11 REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S2 13 REG_TRIGGER_S2 15 REG_MEMBRE_S3 16 REG_MODE_SUIVEUR_S3 17 REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S3 19 REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S3 1B REG_TRIGGER_S3 1D REG_MEMBRE_S4 1E REG_MODE_SUIVEUR_S4 1F REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S4 21 REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S4 23 REG_TRIGGER_S4 25 REG_MEMBRE_S5 26 REG_MODE_SUIVEUR_S5 28 REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S5 2A REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S5 2C REG_TRIGGER_S5 2E REG_MEMBRE_S6 35006235 12/2018 371 Diagnostic et maintenance 372 Code d'erreur Registre 2F REG_MODE_SUIVEUR_S6 30 REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S6 32 REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S6 34 REG_TRIGGER_S6 36 REG_MEMBRE_S7 37 REG_MODE_SUIVEUR_S7 38 REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S7 3A REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S7 3C REG_TRIGGER_S7 3E REG_MEMBRE_S8 3F REG_MODE_SUIVEUR_S8 40 REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S8 42 REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S8 44 REG_TRIGGER_S8 35006235 12/2018 Diagnostic et maintenance Liste des codes d'erreur d'une commande WRITE_CMD Introduction Le mot %MWr.m.c.19 signale un défaut éventuel lors de l'écriture explicite d'une commande WRITE_CMD. Les défauts générés par le module de commande d'axes sont de 3 types : les erreurs de programmation (voir page 374), les erreurs de communication (voir page 376), les erreurs système (voir page 377). 35006235 12/2018 373 Diagnostic et maintenance Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation Liste des erreurs de programmation Le tableau suivant donne le code d'erreur, le nom et la description des erreurs de programmation. Les codes d'erreur 1 à 999 sont réservés pour ce type d'erreur. 374 Code d'erreur Description 1 Tentative d'affectation d'une valeur hors limites 2 Tentative d'affectation d'unités incompatibles 3 Unité non prise en charge ou inconnue 4 Défaut du variateur pendant le téléchargement aval 5 Défaut du variateur pendant le téléchargement amont 6 Pointeur vide inattendu vers un objet 7 Echec de définition des unités dans le variateur 8 Unités non définies 9 Chaîne trop grande pour ChaîneMouvement 10 Index incorrect dans un ensemble collecté 11 Valeur incorrecte dans une commande 12 Valeur incorrecte dans une suite 13 Jeton incorrect en entrée 14 Voie de retour incorrecte pour une commande 15 Périphérique de retour incorrect pour une commande 16 Fréquence d'horloge de retour incorrecte 17 Alimentation de retour incorrecte 18 Résolution de retour incorrecte 19 Adresse de registre de maintien incorrecte 20 Base de données des registres de maintien non configurée 24 Impossible d'autoriser l'accès au bloc des registres de maintien 25 Impossible de libérer l'accès au bloc des registres de maintien 26 Echec d'ouverture d'un fichier 27 Echec d'écriture dans un fichier 28 Echec de lecture d'un fichier 29 Echec de fermeture d'un fichier 30 Echec de recherche d'un fichier 31 Erreur de mise en forme d'une entrée 32 La fonction d'effacement des défauts a échoué 35006235 12/2018 Diagnostic et maintenance Code d'erreur Description 33 Tag manquant dans tags.cfg 34 Aucun objet axe n'est disponible 35 La configuration comporte trop d'axes 36 La configuration comporte des axes en double 37 Axe incorrect ou manquant 38 L'objet axe ou le fichier de configuration est introuvable 39 La valeur comporte un nombre de coordonnées différent de celui de l'axe 40 L'axe de mouvement n'est pas activé 41 Une erreur de mouvement s'est produite sur le contrôleur de mouvement 42 Le variateur n'est pas activé 43 Dépassement du temps imparti pour une commande 44 Il est possible de configurer un seul bus SERCOS® 45 Echec de changement du nom de l'axe 46 Impossible d'exécuter cette commande dans la configuration actuelle 47 Le type de l'objet est incorrect 48 Le variateur doit être désactivé pour exécuter la commande 49 Le variateur doit être activé pour exécuter la commande 50 Commande non autorisée à cet instant 51 Impossible d'exécuter la commande du fait d'un défaut du variateur 60 Mode manuel refusé sur axe lié à un groupe coordonné ou suiveur 61 Commande Auto refusée sur un axe en mode manuel 62 Groupe suiveur ayant des esclaves en profils de came 63 La décélération pour un esclave ou pour le maître est supérieure à la décélération max donnée en configuration 64 Refus du TRF_ RECIPE 26200 : l'instance est déjà active 65 Refus du TRF_ RECIPE 26200 : le seuil d'alarme est supérieur au seuil de défaut 66 Refus du TRF_ RECIPE 26200 : un des seuils est négatif 67 Refus du TRF_ RECIPE 26200 : un des dénominateur est nul 68 Refus du TRF_ RECIPE 16200 : l'instance n'est pas active 35006235 12/2018 375 Diagnostic et maintenance Commande WRITE_CMD : Erreurs de communication Liste des erreurs de communication Le tableau suivant donne le code d'erreur, le nom et la description des erreurs de communication. Les codes d'erreur 1000 à 1999 sont réservés pour ce type d'erreur. Code d'Erreur 376 Description 1000 Pas de réponse de la cible 1001 Communications brouillées 1002 Erreur SERCOS® 1003 Pas d'écho du code opérateur (opcode) en provenance du variateur 1004 L'anneau SERCOS® n'est pas prêt 1005 Erreur SERCOS® 1006 Echec de lecture SERCOS® (voie cyclique) 35006235 12/2018 Diagnostic et maintenance Commande WRITE_CMD : Erreurs système Liste des erreurs système Le tableau suivant donne le code d'erreur, le nom et la description des erreurs système. Les codes d'erreur 2000 à 2999 sont réservés pour ce type d'erreur. Code d'Erreur Description 2000 Erreur inconnue 2001 Erreur dans les composants 2002 Erreur dans les composants 2003 Défaut système pendant la mise au point 2004 Le variateur a reçu un défaut Commande non autorisée 2005 Le variateur a reçu un défaut de commande illégale 2006 Le variateur a reçu un défaut d'erreur de programmation 2007 Identificateur de commande incorrect 2008 Echec de liaison d'un objet à l'interface du variateur 2009 Echec de création d'un sémaphore 2010 Echec de suppression d'un sémaphore 2011 Echec de verrouillage d'un sémaphore 2012 Echec de déverrouillage d'un sémaphore 2013 Echec de requête d'un sémaphore 2014 L'axe de mouvement n'a jamais été configuré correctement. 2015 Commande pas encore implémentée 2016 Echec scx_unique 2017 Echec de création d'une file d'attente 2018 La file d'attente est pleine 2019 Identificateur de file d'attente incorrect 2020 Etat inconnu de la file d'attente 2021 Echec de requête d'une file d'attente 2022 Echec de création d'un groupe d'événements 2023 Erreur de mise en attente d'un groupe d'événements 2024 Erreur d'effacement d'un groupe d'événements 2025 Echec de création d'indicateurs d'événements 2026 Echec de recherche d'un objet 2027 Gestionnaire d'objets introuvable 2028 Etat organisateur de mouvements incorrect 35006235 12/2018 377 Diagnostic et maintenance 378 Code d'Erreur Description 2029 Echec d'allocation de la mémoire 2030 Une erreur s'est produite lors de l'obtention de l'identificateur de tâche à partir du système d'exploitation 2031 Tentative d'installation de trop de gestionnaires d'erreurs 2032 Echec de création d'un thread 2033 Echec de suppression d'un thread 2034 Un problème de configuration d'un thread s'est produit 2035 Une erreur s'est produite lors d'une tentative de pause d'un thread 2036 Une erreur s'est produite lors d'une tentative de reprise d'un thread 2037 Une erreur s'est produite lors de la création d'un objet 4000 Défaut intensité efficace 4001 Surchauffe du variateur 4002 Surchauffe du variateur 4005 Défaut de retour du résolveur ou du codeur 4006 Défaut général sur le variateur (erreur de phase) 4007 Défaut de court-circuit du variateur 4009 Défaut de tension du variateur 4011 Défaut de suivi 4012 Le variateur a détecté un défaut de communication 4013 Défaut matériel de fin de course 4015 Défaut d'origine, de sortie numérique ou de conflit de commande (à partir de 2 sources) 4016 Le maître SERCOS® a détecté un défaut de communication 5001 La surveillance du chien de garde a expiré; tous les axes sont inhibés 35006235 12/2018 Diagnostic et maintenance Commande WRITE_CMD : avertissements système Liste des avertissements système Le tableau ci-dessous répertorie le code d'erreur, le nom et la description des avertissements système. Code d'erreur Description 7001 Le programme ne reconnaît pas ce numéro de sous-programme. 7002 ID d'axe non valide pour ce sous-programme. 7003 Données de paramètre hors limites 7004 Erreur de protocole SubNum/SubNumEcho. 7005 Le sous-programme ne s'est pas terminé à temps. 7010 Le programme ne reconnaît pas ce numéro de sous-programme. 7011 Saisie d'une valeur erronée dans la commande. 7777 Un appel a été envoyé au sous-programme Sample_User. 35006235 12/2018 379 Diagnostic et maintenance Défauts d'écriture explicite d'une commande TRF_RECIPE Introduction Le mot %MWr.m.c.3 signale une erreur éventuelle lors de l'écriture explicite d'une commande TRF_RECIPE. Les défauts générés sont les mêmes que ceux de l'écriture explicite d'une commande WRITE_CMD (se reporter aux pages précédentes), complétés par quelques défauts spécifiques à la commande TRF_RECIPE. Liste des erreurs spécifiques à la commande TRF_RECIPE Le tableau suivant donne le code d'erreur, le nom et la description des erreurs spécifiques à la commande TRF_RECIPE : 380 Code d'erreur Nom Description 6 TABLE_INEXISTANTE Le profil de came est configuré en fixe et non en variable. La lecture ou l'écriture d'une table de profil de came est impossible. 19 CAPACITE_ AUTOMATE_DEPASSEE Le transfert demandé dépasse la capacité des %MW ou %KW de l'automate. 22 LONGUEUR_INSUFFISANTE La table associée au TRF_RECIPE n'est pas suffisante pour les informations à échanger. 35006235 12/2018 Diagnostic et maintenance Modes de marche Synoptique des modes de marche Les modes de marche des modules TSX CSY 84/164 sont les suivants : 35006235 12/2018 381 Diagnostic et maintenance Logigrammes des défauts Génération de défauts Le logigramme suivant illustre la génération des défauts AXIS_SUMMARY_FLT et externes : 382 35006235 12/2018 Diagnostic et maintenance Activation des voyants Le logigramme suivant illustre l'activation des voyants I/O et CH : 35006235 12/2018 383 Diagnostic et maintenance Défauts variateur Introduction Certaines fonctions permettent de remonter au projet des informations de défaut. Ces fonctions sont : GET_IDN pour IDN_11, GET_IDN pour IDN_12, GET_IDN pour IDN_13. NOTE : Pour plus d'informations sur les fonctions GET_IDN, voir (Fonctions de lecture/d'écriture IDN SERCOS®, page 316). Défauts "IDN11" Les défauts ci-dessous résultent de l'exécution de la fonction GET_IDN pour IDN_11. 384 Bit Description 0 Arrêt dû à une surcharge (IDN 114) 1 Température d'arrêt de l'amplificateur (IDN 203) 2 Température d'arrêt du moteur (IDN 204) 3 Arrêt dû à un refroidissement défectueux (IDN 205) 4 Erreur de tension de commande 5 Erreur de retour 6 Erreur dans le système de communication 7 Erreur de surintensité 8 Erreur de surtension 9 Erreur de sous-tension 10 Erreur de phase d'alimentation électrique 11 Ecart de position excessif (IDN 159) 12 Erreur de transmission (IDN 14) 13 Dépassement de limite des butées (IDN 49 et 50) 14 Réservé 15 Erreur spécifique au fabricant (IDN 129) 35006235 12/2018 Diagnostic et maintenance Défauts "IDN11" Les défauts ci-dessous résultent de l'exécution de la fonction GET_IDN pour IDN_12. Bit Description 0 Alarme de surcharge (IDN 314) 1 Alarme de surchauffe de l'amplificateur (IDN 311) 2 Alarme de surchauffe du moteur (IDN 312) 3 Alarme dû à un refroidissement défectueux (IDN 313) 4 à 14 Réservé 15 Alarme spécifique au fabricant (IDN 129) Défauts "IDN13" Les défauts ci-dessous résultent de l'exécution de la fonction GET_IDN pour IDN_13. Bit Description 0 Etat N retour = N commande (IDN 330) 1 Etat de [valeur absolue de N retour] = 0 (IDN 331) 2 Etat N retour < [valeur absolue de Nx] (IDN 332) 3 Etat de [valeur absolue de T] >= [valeur absolue de Tx] (IDN 333) 4 Etat de [valeur absolue de T] >= [valeur absolue de T limite] (IDN 334) 5 Etat de [valeur absolue de N commande] >= [valeur absolue de N limite] (IDN 335) 6 Etat en position (IDN 336) 7 Etat de [valeur absolue de P] <= [valeur absolue de Px] (IDN 337) 8 Réservé 9 Etat de [valeur absolue de N réel] >= vitesse maximale de broche (IDN 339) 10 Etat de [valeur absolue de N réel] >= vitesse maximale de broche (IDN 340) 11 à 14 Réservé 15 Alarme spécifique au fabricant (IDN 129) 35006235 12/2018 385 Diagnostic et maintenance Sous-chapitre 15.6 Performances du module TSX CSY 84 Performances du module TSX CSY 84 Performances du TSX CSY 84 Présentation Les performances du module sont les suivantes : temps de cycle SERCOS® : Tic SERCOS® égal à 4 ms par défaut traitement d’une commande immédiate = 2 tics SERCOS® traitement d’une commande en file d'attente = 2 tics SERCOS® * nombre de commandes en file d'attente traitement de la mesure Remote = 2 tics Sercos + 1 tic SERCOS® pour la prise en compte de la commande de référence sur l’esclave période de surveillance des écarts entre les axes : 20 ms indépendamment du tic modification à la volée du temps de cycle via la commande Write-cycle au choix : Tic SERCOS® à 2 ms Tic SERCOS® à 3 ms Tic SERCOS® à 4 ms avec prise en compte lors du forçage en phase 0 de l’anneau SERCOS® Le tic SERCOS® est définit en fonction du nombre d’axes configurés et du type d’applications (voir le guide de choix du temps de cycle SERCOS®). NOTE : le Lexium effectue une interpolation toutes les 250 μs. 386 35006235 12/2018 Diagnostic et maintenance Guide de choix du temps de cycle SERCOS® : Conditions de test : NOTE : les performances annoncées sont obtenues dans certaines conditions, en garantissant une réserve de temps d'environ 25 % du temps d'UC SERCOS®. La période de la tâche MAST est configurée à 20 ms. Les commandes de mouvement via MOVE_QUEUE sont envoyées une fois tous les 10 cycles automates. En conséquence, pour la configuration d'axes indépendants, une commande MOVE_QUEUE est envoyée à tous les axes toutes les 200 ms ; pour la configuration d'axes esclaves, une commande MOVE_QUEUE est envoyée au maître toutes les 200 ms ; pour la configuration d'axes coordonnés, une commande MOVE_QUEUE est envoyée à tous les groupes d'axes coordonnés toutes les 200 ms. Une commande WRITE_PARAM est envoyée durant ce laps de temps, afin d’effectuer un réglage de paramètres. 35006235 12/2018 387 Diagnostic et maintenance Modification d'un temps de cycle à l'aide d'un programme (* changement du tps de cycle SERCOS® => %MW30 = 2000 ou 3000 ou 4000 *) IF %M30 THEN %MW101.0.26:=2565; %MD101.0.27:=%MW30; IF NOT %MW101.0:X1 THEN WRITE_CMD %CH101.0; RESET %M30; SET %M31; END_IF; END_IF; (* passage en phase SERCOS® 0 *) IF %M31 THEN %MW101.0.26:=2545; %MD101.0.27:=0; IF NOT %MW101.0:X1 THEN WRITE_CMD %CH101.0; RESET %M31; SET %M32; END_IF; END_IF; (* Nouveau passage en phase SERCOS® 4 *) IF %M32 THEN %MW101.0.26:=2545; %MD101.0.27:=4; IF NOT %MW101.0:X1 THEN WRITE_CMD %CH101.0; RESET %M32; END_IF; END_IF; (* ici on peut attendre le passage en phase 4 (résultat de OPCODE 550 dans %MD101.0.20) puis acquitter le défaut causé par le passage en phase 0 *) 388 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Objets langage Sercos 35006235 12/2018 Chapitre 16 Objets langage Sercos Objets langage Sercos Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit les objets langage associés aux modules Sercos. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet Page 16.1 Objets langage et IODDT du module SERCOS 390 16.2 Objets langage et IODDT spécifiquement associés au module SERCOS 411 16.3 Type d’IODDT Type T_GEN_MOD applicable à tous les modules 453 35006235 12/2018 389 Objets langage Sercos Sous-chapitre 16.1 Objets langage et IODDT du module SERCOS Objets langage et IODDT du module SERCOS Objet de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre présente les généralités des objets langage et IODDT du module Sercos. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 390 Page Présentation des IODDT associés aux modules TSX CSY 84 391 Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier 392 Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier 393 Gestion de l'échange et du compte rendu avec des objets explicites 395 Interface langage 400 Gestion des paramètres 401 WRITE_PARAM et READ_PARAM 403 SAVE_PARAM et RESTORE_PARAM 404 WRITE_CMD 405 WRITE_CMD Exemples 407 READ_STS 409 TRF_RECIPE et MOD_PARAM 410 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Présentation des IODDT associés aux modules TSX CSY 84 Généralités Les IODDT sont prédéfinis par le constructeur. Ils contiennent des objets langage d'entrées/de sorties appartenant à une voie d'un module métier. Le module TSX CSY 84 possède 7 types d'IODDT : T_CSY_CMD, T_CSY_RING, T_CSY_TRF, T_CSY_IND, T_CSY_FOLLOW, T_CSY_COORD, T_CSY_CAM. NOTE : La création d'une variable de type IODDT s'effectue selon deux méthodes : onglet Objets d'E/S (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement), éditeur de données. Types objets langage Dans chacun des IODDT se trouve un ensemble d'objets langage permettant de les commander et de vérifier leur fonctionnement. Il existe deux types d'objets langage : les objets à échange implicite, qui sont échangés automatiquement à chaque tour de cycle de la tâche associée au module, les objets à échange explicite, qui sont échangés à la demande du projet, en utilisant les instructions d'échanges explicites, Les échanges implicites concernent les états des modules, des signaux de communication, des esclaves... Les échanges explicites permettent de paramétrer le module et de le diagnostiquer. 35006235 12/2018 391 Objets langage Sercos Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier Présentation Une interface métier intégrée ou l'ajout d'un module enrichit automatiquement le projet d'objets langage permettant de programmer cette interface ou ce module. Ces objets correspondent aux images des entrées/sorties et aux informations logicielles du module ou de l'interface intégrée métier. Rappels Les entrées du module (%I et %IW) sont mises à jour dans la mémoire automate en début de tâche, alors que l'automate est en mode RUN ou STOP. Les sorties (%Q et %QW) sont mises à jour en fin de tâche, uniquement lorsque l'automate est en mode RUN. NOTE : lorsque la tâche est en mode STOP, suivant la configuration choisie : les sorties sont mises en position de repli (mode de repli) ; les sorties sont maintenues à leur dernière valeur (mode maintien). Schéma Le graphe ci-dessous illustre le cycle de fonctionnement relatif à une tâche automate (exécution cyclique). 392 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier Introduction Les échanges explicites sont des échanges réalisés à la demande de l'utilisateur du programme, et à l'aide des instructions suivantes : READ_STS (lecture des mots d'état) WRITE_CMD (écriture des mots de commande) WRITE_PARAM (écriture des paramètres de réglage) READ_PARAM (lecture des paramètres de réglage) SAVE_PARAM (enregistrement des paramètres de réglage) RESTORE_PARAM (restauration des paramètres de réglage) Pour en savoir plus sur les instructions, consultez le document EcoStruxure™ Control Expert - Gestion des E/S - Bibliothèque de blocs. Ces échanges s'appliquent à un ensemble d'objets %MW de même type (état, commandes ou paramètres) appartenant à une voie. Ces objets peuvent : fournir des informations sur le module (par exemple, le type d'erreur détectée dans une voie), commander le module (grâce à un commutateur, par exemple), définir les modes de fonctionnement du module (enregistrement et restauration des paramètres de réglage pendant l'exécution de l'application). NOTE : pour éviter plusieurs échanges explicites simultanés sur la même voie, il convient de tester la valeur du mot EXCH_STS (%MWr.m.c.0) de l'IODDT associé à la voie avant d'appeler une fonction élémentaire (EF) utilisant cette voie. NOTE : les échanges explicites ne sont pas pris en charge lorsque les modules d'E/S analogiques et numériques X80 sont configurés à l'aide d'un module adaptateur eX80 (BMECRA31210) dans une configuration Quantum EIO. Vous ne pouvez pas configurer les paramètres d'un module depuis l'application de l'automate (PLC) pendant le fonctionnement. 35006235 12/2018 393 Objets langage Sercos Principe général d'utilisation des instructions explicites Le schéma ci-après présente les différents types d'échanges explicites possibles entre l'application et le module. Gestion des échanges Pendant un échange explicite, vérifiez les performances pour que les données ne soient prises en compte que lorsque l'échange a été correctement exécuté. Pour cela, deux types d'information sont disponibles : les informations relatives à l'échange en cours (voir page 398), le compte rendu de l'échange (voir page 398). Le diagramme ci-après décrit le principe de gestion d'un échange. NOTE : pour éviter plusieurs échanges explicites simultanés sur la même voie, il convient de tester la valeur du mot EXCH_STS (%MWr.m.c.0) de l'IODDT associé à la voie avant d'appeler une fonction élémentaire (EF) utilisant cette voie. 394 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Gestion de l'échange et du compte rendu avec des objets explicites Présentation Lorsque des données sont échangées entre la mémoire de l'automate (PLC) et le module, ce dernier peut avoir besoin de plusieurs cycles de tâche pour prendre en compte ces informations. Les IODDT utilisent deux mots pour gérer les échanges : EXCH_STS (%MWr.m.c.0) : échange en cours EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) : compte rendu NOTE : Selon l'emplacement du module, l'application peut ne pas détecter la gestion des échanges explicites (%MW0.0.MOD.0.0 par exemple) : Pour les modules en rack, les échanges explicites sont effectués immédiatement sur le bus automate local et se terminent avant la fin de la tâche d'exécution. Par exemple, READ_STS doit être terminé lorsque l'application contrôle le bit %MW0.0.mod.0.0. Pour le bus distant (Fipio par exemple), les échanges explicites ne sont pas synchronisés avec la tâche d'exécution, afin que l'application puisse assurer la détection. Illustration Le schéma suivant montre les différents bits significatifs pour la gestion des échanges : 35006235 12/2018 395 Objets langage Sercos Description des bits significatifs Chaque bit des mots EXCH_STS (%MWr.m.c.0) et EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) est associé à un type de paramètre : Les bits de rang 0 sont associés aux paramètres d'état : Le bit STS_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.0) indique si une demande de lecture des mots d'état est en cours. Le bit STS_ERR (%MWr.m.c.1.0) indique si la voie du module a accepté une demande de lecture des mots d'état. Les bits de rang 1 sont associés aux paramètres de commande : Le bit CMD_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.1) indique si des paramètres de commande sont envoyés à la voie du module. Le bit CMD_ERR (%MWr.m.c.1.1) indique si la voie du module a accepté les paramètres de commande. Les bits de rang 2 sont associés aux paramètres de réglage : Le bit ADJ_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.2) indique si un échange des paramètres de réglage est en cours avec la voie du module (via WRITE_PARAM, READ_PARAM, SAVE_PARAM, RESTORE_PARAM). Le bit ADJ_ERR (%MWr.m.c.1.2) indique si le module a accepté les paramètres de réglage. Si l'échange s'est correctement déroulé, le bit passe à 0. Les bits de rang 15 signalent une reconfiguration sur la voie c du module à partir de la console (modification des paramètres de configuration + démarrage à froid de la voie). Les bits r, m et c représentent les éléments suivants : Le bit r indique le numéro du rack. Le bit m indique l'emplacement du module dans le rack. Le bit c indique le numéro de la voie dans le module. NOTE : r indique le numéro du rack, m la position du module dans le rack, et c le numéro de la voie dans le module. NOTE : les mots d'échange et de compte rendu existent également au niveau du module EXCH_STS (%MWr.m.MOD) et EXCH_RPT (%MWr.m.MOD.1) selon le type d'IODDT T_GEN_MOD. 396 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Exemple Phase 1 : envoi de données à l'aide de l'instruction WRITE_PARAM Lorsque l'instruction est scrutée par l'automate (PLC), le bit d'échange en cours est mis à 1 dans %MWr.m.c. Phase 2 : analyse des données par le module d'E/S et le compte rendu. Lorsque les données sont échangées entre la mémoire de l'automate (PLC) et le module, le bit ADJ_ERR (%MWr.m.c.1.2) gère l'acquittement par le module. Ce bit crée les comptes rendus suivants : 0 : échange correct 1 : échange incorrect NOTE : il n'existe aucun paramètre de réglage au niveau du module. 35006235 12/2018 397 Objets langage Sercos Indicateurs d'exécution pour un échange explicite : EXCH_STS Le tableau suivant indique les bits de commande des échanges explicites : EXCH_STS (%MWr.m.c.0) Symbole standard Type Accès Signification Adresse STS_IN_PROGR BOOL R Lecture des mots d'état de la voie en cours %MWr.m.c.0.0 CMD_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de commande %MWr.m.c.0.1 en cours ADJ_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de réglage en cours %MWr.m.c.0.2 RECONF_IN_PROGR BOOL R Reconfiguration du module en cours %MWr.m.c.0.15 NOTE : si le module est absent ou déconnecté, les objets à échange explicite (READ_STS par exemple) ne sont pas envoyés au module (STS_IN_PROG (%MWr.m.c.0.0) = 0), mais les mots sont actualisés. Compte rendu d'échange explicite : EXCH_RPT Le tableau suivant indique les bits de compte rendu : EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) 398 Symbole standard Type Accès Signification Adresse STS_ERR BOOL R Erreur détectée pendant la lecture des mots d'état de la voie (1 = erreur détectée) %MWr.m.c.1.0 CMD_ERR BOOL R Erreur détectée pendant un échange de paramètres de commande (1 = erreur détectée) %MWr.m.c.1.1 ADJ_ERR BOOL R Erreur détectée pendant un échange de paramètres de réglage (1 = erreur détectée) %MWr.m.c.1.2 RECONF_ERR BOOL R Erreur détectée pendant la reconfiguration de la voie (1 = erreur détectée) %MWr.m.c.1.15 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Utilisation du module de comptage Le tableau suivant décrit les étapes effectuées entre un module de comptage et le système après une mise sous tension. Etape Action 1 Mettez le système sous tension. 2 Le système envoie les paramètres de configuration. 3 Le système envoie les paramètres de réglage à l'aide de la méthode WRITE_PARAM. Remarque : une fois l'opération terminée, le bit %MWr.m.c.0.2 passe à 0. Si vous utilisez une commande WRITE_PARAM au début de votre application, attendez que le bit %MWr.m.c.0.2 passe à 0. 35006235 12/2018 399 Objets langage Sercos Interface langage Voies du module Le module TSX CSY 84 comprend jusqu'à 32 voies qui supportent les fonctions suivantes : Voies Fonction supportée %CHr.m.0 Fonction SERCOS® %CHr.m.1 à %CHr.m.8 Axes réels %CHr.m.9 à %CHr.m.12 Axes imaginaires %CHr.m.13 à %CHr.m.16 Axes à mesure externe %CHr.m.17 à %CHr.m.20 Groupes d'axes coordonnés %CHr.m.21 à %CHr.m.24 Groupes d'axes suiveurs %CHr.m.25 à %CHr.m.31 Profils de came Synoptique des échanges Les échanges entre le processeur, le module de commande d'axes et les variateurs de vitesse s'effectuent de la manière suivante : 400 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Gestion des paramètres Général Les paramètres du module de commande d’axes et ceux des variateurs de vitesse sont gérés séparément, à l’aide de Control Expert et d’UniLink. Il est possible par exemple, de définir des valeurs différentes pour les limites dans le module de commande d’axes et dans les variateurs de vitesse. Les paramètres du module de commande d’axes peuvent être classés en 2 catégories : Les paramètres utilisés seulement par le module de commande d’axes, Les paramètres utilisés à la fois par le module de commande d’axes et par les variateurs de vitesse. NOTE : Les variateurs travaillant avec un type d’unité linéaire ne sont pas supportés par les modules TSX CSY 84/164. Paramètres du module de commande d’axes Les paramètres de type "C" (Controller) sont échangés en flottant, dans les unités du module de commande d’axes. Ces paramètres sont relatifs au calcul de trajectoire ou aux profils de came. Ils sont configurés dans les écrans de configuration de Control Expert, puis modifiés par l’application au fur et à mesure de ses besoins. Les unités de ces paramètres sont celles du module de commande d’axes, définies dans les écrans de configuration. Paramètres des variateurs de vitesse Lorsque l’application modifie un paramètre dans le module de commande d’axes, le paramètre relatif dans les variateurs de vitesse n’est pas mis à jour (par exemple, les limites de position minimale et maximale, les accélérations minimale et maximale, la vitesse maximale, la fenêtre au point). Ces paramètres sont considérés comme des paramètres système des variateurs de vitesse. L’utilisateur les configure à travers UniLink afin de protéger la partie opérative et il n’est pas nécessaire de les changer en fonctionnement (le programme application modifie les paramètres de type "C" équivalent dans le module de commande d’axes). Paramètres utilisés par le module de commande d’axes et par les variateurs Le module de commande d’axes ne met pas à jour les paramètres des variateurs de vitesse, en fonction de ces valeurs de paramètres équivalents. Les paramètres de type "S" (identificateurs (IDN) SERCOS® Standard) et les paramètres de type "P" (Identificateurs (IDN) SERCOS® Propriétaire) sont échangés en flottant avec le module de commande d’axes et en entier avec les variateurs de vitesse (par exemple, les valeurs d’accélération, de vitesse et de position). Si l’application nécessite de synchroniser la valeur des paramètres du module de commande d’axes avec ceux des variateurs de vitesse, elle peut lire les paramètres de type "S" ou de type "P" (TRF_RECIPE) puis les écrire dans les paramètres de type "C" (WRITE_PARAM). 35006235 12/2018 401 Objets langage Sercos Paramètres "Unités" Les unités sont des paramètres utilisés par le module de commande d’axes et par les variateurs. Les unités sont configurées avec Control Expert. La conversion d’unités du module de commande d’axes en unités des variateurs de vitesse est réalisée automatiquement par les modules TSX CSY 84/164, au travers du facteur d’échelle, configuré par l’utilisateur. 402 35006235 12/2018 Objets langage Sercos WRITE_PARAM et READ_PARAM Rappel Ces services permettent d'échanger les paramètres de réglage entre le processeur (projet) et le module de commande d'axes. READ_PARAM : lecture explicite des paramètres dans le module de commande d'axes et mise à jour des mots de réglage %MW/D/Fr.m.c.r. par l'intermédiaire des IODDT. WRITE_PARAM : écriture explicite des paramètres dans le module de commande d'axes. Cette instruction permet de modifier par programme les valeurs de réglage définies en configuration. Ces deux instructions s'appliquent à une variable IODDT associée au module TSX CSY 84. Dans les paragraphes suivants, nous prendrons l'exemple d'une variable appelée Serco_Channel de type T_CSY_IND. Syntaxe de l'instruction READ_PARAM READ_PARAM (Sercos_Channel) : lecture des paramètres de réglage de la voie associée à l'IODDT Sercos_Channel. Syntaxe de l'instruction WRITE_PARAM WRITE_PARAM (Sercos_Channel) : écriture des paramètres de réglage de la voie associée à l'IODDT Sercos_Channel. Contrôle de l'échange Les 2 bits suivants de l'IODDT peuvent être utilisés pour contrôler les échanges de paramètres de réglage entre le processeur et le module : Symbole standard Signification ADJ_IN_PROGR Ce bit est positionné à 1 lorsque l'échange est en %MWr.m.c.0.2 cours. Il est remis à 0 lorsque l'échange est terminé. ADJ_ERR Ce bit est positionné à 1 si les paramètres transmis sont hors bornes ou erronés. 35006235 12/2018 Bit %MWr.m.c.1.2 403 Objets langage Sercos SAVE_PARAM et RESTORE_PARAM Rappel Ces services permettent de sauvegarder ou de restituer les paramètres de réglage. SAVE_PARAM : sauvegarde explicite des paramètres du module de commande d'axes. Ces paramètres remplacent les valeurs initiales définies en configuration. RESTORE_PARAM : restitution explicite des paramètres de réglage initiaux (écrits lors de la configuration ou lors de la dernière sauvegarde). Ces deux instructions s'appliquent à une variable IODDT associée au module TSX CSY 84. Dans les paragraphes suivants, nous prendrons l'exemple d'une variable appelée Serco_Channel de type T_CSY_IND. Syntaxe de l'instruction SAVE_PARAM SAVE_PARAM (Sercos_Channel) : sauvegarde des paramètres de réglage de la voie associée à l'IODDT Sercos_Channel. Syntaxe de l'instruction RESTORE_PARAM RESTORE_PARAM (Sercos_Channel) : restitution des paramètres de réglage de la voie associée à l'IODDT Sercos_Channel. Contrôle de l'échange Les 2 bits suivants de l'IODDT peuvent être utilisés pour contrôler les échanges de paramètres de réglage entre le processeur et le module : 404 Symbole standard Signification Bit ADJ_IN_PROGR Ce bit est positionné à 1 lorsque l'échange est en %MWr.m.c.0.2 cours. Il est remis à 0 lorsque l'échange est terminé, ADJ_ERR Ce bit est positionné à 1 si les paramètres transmis sont hors bornes ou erronés. %MWr.m.c.1.2 35006235 12/2018 Objets langage Sercos WRITE_CMD Rappel Ce service permet d'émettre une commande vers le module de commande d'axes. WRITE_CMD : écriture explicite des mots de commande dans le module. Cette opération s'effectue à partir de mots internes %MW qui contiennent la commande à réaliser et ses paramètres (par exemple, une commande de mouvement). Cette instruction s'applique à une variable de type IODDT associée aux modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164. Pour un axe indépendant, nous prendrons l'exemple d'une variable appelée Serco_Channel de type T_CSY_IND. Et dans le cas d'un axe coordonné, nous prendrons l'exemple d'une variable appelée Serco_Channel_coord de type T_CSY_COORD. Syntaxe de l'instruction WRITE_CMD WRITE_CMD (Sercos_Channel) : écriture des informations de commande de la voie associée à l'IODDT Sercos_Channel (axe coordonné). WRITE_CMD (Sercos_Channel_coord) pour l'axe coordonné. Interface WRITE_CMD La commande à réaliser est définie dans le mot ACTION_CMD (%MWr.m.c.26) de l'IODDT Sercos_Channel et le résultat de la commande est disponible dans les mots décrits dans le tableau suivant : Symbole standard Type Accès Signification ERROR_CMD INT RW Erreur d'écriture de la commande WRITE_CMD %MWr.m.c.19 RETURN_CMD_1 DINT RW Retour 1 de la fonction %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_2 REAL RW Retour 2 de la fonction %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_3 REAL RW Retour 3 de la fonction %MFr.m.c.24 ACTION_CMD INT RW Action à réaliser %MWr.m.c.26 PARAM_CMD_1 DINT RW Paramètre 1 %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_2 DINT RW Paramètre 2 %MDr.m.c.29 PARAM_CMD_3 REAL RW Paramètre 3 %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_4 REAL RW Paramètre 4 %MFr.m.c.33 35006235 12/2018 Adresse 405 Objets langage Sercos Interface WRITE_CMD dans le cas d'un groupe d'axes coordonnés Dans le cas d'un groupe d'axes coordonnés, les fonctions de mouvement nécessitent d'envoyer 2 paramètres par axe coordonné (position et vitesse). L'IODDT associé à cet axe est par conséquent un peu plus complexe. Le résultat de la commande et des paramètres se trouve dans les mots suivants de l'IODDT Sercos_Channel_Coord : Symbole standard Type Accès Signification Repère ... ... ... ... ... PARAM_CMD_1 DINT RW Paramètre 1 %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_2 DINT RW Paramètre 2 %MDr.m.c.29 PARAM_CMD_3 REAL RW Paramètre 3 %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_4 REAL RW Paramètre 4 %MFr.m.c.33 PARAM_CMD_5 REAL RW Paramètre 5 %MFr.m.c.35 ... ... ... ... ... PARAM_CMD_18 REAL RW Paramètre 18 %MFr.m.c.61 Contrôle de l'échange Les 2 bits suivants de l'IODDT peuvent être utilisés pour contrôler l'écriture des informations de commande dans le module : 406 Symbole standard Signification CMD_IN_PROGR Ce bit est positionné à 1 lorsque l'échange est en %MWr.m.c.0.1 cours. Il est remis à 0 lorsque l'échange est terminé. Bit CMD_ERR Ce bit est positionné à 1 si les paramètres transmis sont hors bornes ou erronés. %MWr.m.c.1.1 35006235 12/2018 Objets langage Sercos WRITE_CMD Exemples Exemple 1 : Initialisation des défauts Pour initialiser les défauts du bus en anneau du module 4 du rack 1 : déclarez l'IODDT Ring comme type T_CSY_RING et associez-le à la voie 0 du module TSX CSY 84 ou TSX CSY 164 du rack 1, emplacement 4 : ! (*Si pas de WRITE_CMD en cours, alors initialisation des défauts*) IF NOT Ring.CMD_IN_PROGR THEN Ring.ACTION_CMD := 409; WRITE_CMD(Ring); END_IF; Exemple 2 : Ecriture de la puissance optique Définir (écrire) la puissance optique. Nous utilisons le même IODDT : ! (*Si pas de WRITE_CMD en cours, alors écriture (set) de la puissance optique*) IF NOT Ring.CMD_IN_PROGR THEN Ring.ACTION_CMD := 2545; Ring.PARAM_CMD_3 := 51.5; //Paramètre 3 : puissance optique = 51.5 WRITE_CMD(Ring); END_IF; Exemple 3 : Lecture du rapport de transmission Lire le rapport de transmission (BAUD_RATE) : ! (*Si pas de WRITE_CMD en cours, alors lecture (get) du rapport de transmission*) IF NOT Ring.CMD_IN_PROGR THEN Ring.ACTION_CMD := 1551; WRITE_CMD(Ring); END_IF; ! (*Si WRITE_CMD terminé et si pas de défaut, alors la valeur du rapport de transmission est accessible dans retour 1*) IF NOT Ring.CMD_IN_PROGR AND NOT Ring.CMD_ERR THEN BAUD_RATE: = Ring.RETURN_CMD_1; //rapport de transmission dans retour 1 END_IF; 35006235 12/2018 407 Objets langage Sercos Exemple 4 : Déplacer un axe réel Déplacer l'axe réel 3 du module 4 positionné dans le rack 1, à la position 105.2, à la vitesse 5 avec une commande "MOVE absolu immédiat". Nous déclarons l'IODDT Axis_3 de type T_CSY_IND et l'associons à la voie 3 du module 4 du rack 1 : ! (*Si pas de WRITE_CMD en cours, alors déplacer l'axe réel 3*) IF NOT Axis_3.CMD_IN_PROGR THEN Axis_3.ACTION_CMD := 513; Axis_3.PARAM_CMD_1 := 0; //Paramètre 1 : type de mouvement = absolu Axis_3.PARAM_CMD_3 := 105.2; //Paramètre 3 : position = 105.2 Axis_3.PARAM_CMD_4 := 5.0; //Paramètre 4 : vitesse = 5 WRITE_CMD(Axis_3); END_IF; Exemple 5 : Lire la position d'un esclave Lire la position relative d'un esclave suiveur lorsque le maître est en 102.5. Nous déclarons l'IODDT Follow de type T_CSY_FOLLOW et l'associons à la voie correspondant à l'esclave suiveur : ! (*Si pas de WRITE_CMD en cours, alors lire la position de l'esclave suiveur*) IF NOT Follow.CMD_IN_PROGR THEN Follow.ACTION_CMD := 537; Follow.PARAM_CMD_3 := 102.5; //Paramètre 3 : position du maître = 102.5 WRITE_CMD(Follow); END_IF; ! (*Si WRITE_CMD terminé et si pas de défaut, alors la position de l'esclave est accessible dans retour 2*) IF NOT Follow.CMD_IN_PROGR AND NOT Follow.CMD_ERR THEN SLAVE_POSITION :=Follow.RETURN_CMD_2; //position dans retour 2 END_IF; 408 35006235 12/2018 Objets langage Sercos READ_STS Rappel Ce service permet de lire de manière explicite, les mots d'état associés au module de commande d'axes ou aux différentes voies. Cette instruction peut s'appliquer à tous les types d'IODDT pouvant être associés au module TSX CSY 84 ou TSX CSY 164. Pour un axe indépendant, nous prendrons l'exemple d'une variable appelée Serco_Channel de type T_CSY_IND. Il est également possible d'appliquer cette instruction à un module TSX CSY 84 ou TSX CSY 164. Dans ce cas, cette dernière doit être appliquée à un IODDT de type T_CSY_CMD. Prenons l'exemple de la variable appelée Sercos_module. Syntaxe de l'instruction READ_STS (module) READ_STS (Sercos_Module) : lecture des informations de diagnostic général du module associé à l'IODDT Serco_Module. Syntaxe de l'instruction READ_STS (voie) READ_STS (Sercos_Channel) : lecture des informations de diagnostic générale de la voie associée à l'IODDT Sercos_Channel. Contrôle de l'échange Les 2 bits suivants de l'IODDT peuvent être utilisés pour contrôler les échanges de mots d'état entre le processeur et le module : Symbole standard Signification STS_IN_PROGR Ce bit est positionné à 1 lorsque la lecture est en %MWr.m.c.0.0 cours. Il est remis à 0 lorsque l'échange est terminé. STS_ERR Ce bit donne le compte-rendu de l'échange. Il est positionné à 1 en cas de défaut. 35006235 12/2018 Bit %MWr.m.c.1.0 409 Objets langage Sercos TRF_RECIPE et MOD_PARAM Rappel TRF_RECIPE : cette instruction est détaillée dans ce manuel (voir page 307). MOD_PARAM : cette instruction est détaillée dans ce manuel (voir page 482). 410 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Sous-chapitre 16.2 Objets langage et IODDT spécifiquement associés au module SERCOS Objets langage et IODDT spécifiquement associés au module SERCOS Objet de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre présente les objets langage et les IODDT associés au module Sercos. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_CMD 412 Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_CMD 414 Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_RING 416 Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_RING 419 Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_TRF 422 Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_IND 424 Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_IND 428 Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_FOLLOW 432 Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_FOLLOW 435 Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_COORD 443 Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_COORD 446 Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_CAM 449 Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_CAM 450 35006235 12/2018 411 Objets langage Sercos Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_CMD Présentation L'IODDT de type T_CSY_CMD possède des objets à échange implicite, ils sont décrit ci-après. Ce type d'IODDT s'applique au module TSX_CSY_84. Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_CMD De manière générale, la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas spécifiques, les deux états du bit sont expliqués. Liste des objets d'entrée à échanges implicites Le tableau ci-dessous présente les objets d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_CMD qui s'applique au module TSX_CSY_84. Symbole standard Type Accès Signification Repère CH_ERROR EBOOL R Bit de défaut de la voie. %Ir.m.c.ERR PROFILE_END EBOOL R La dernière commande du profil a été envoyée au %Ir.m.c.3 module IN_POSITION EBOOL R La position de l'axe est située dans la fenêtre au point AXIS_HOMED EBOOL R La position de l'axe est référencée par rapport à la %Ir.m.c.6 prise d'origine HOLDING EBOOL R L'axe est arrêté en position d'attente %Ir.m.c.4 %Ir.m.c.8 RESUMING EBOOL R L'axe est en mouvement après une attente %Ir.m.c.9 DRIVE_ENABLED EBOOL R Le variateur de vitesse est activé %Ir.m.c.10 DRIVE_FLT EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 1 %Ir.m.c.13 AXIS_SUMMARY_FLT EBOOL R Défaut du drive %Ir.m.c.15 AXIS_IN_CMD EBOOL R L'axe est actif et peut être commandé %Ir.m.c.18 AXIS_HOLD EBOOL R L'axe est à l'arrêt, en attente d'une commande %Ir.m.c.28 AXIS_HALT EBOOL R L'axe est à l'arrêt %Ir.m.c.29 AXIS_FASTSTOP EBOOL R L'axe s'est arrêté rapidement %Ir.m.c.30 AXIS_READY EBOOL R L'axe est prêt pour répondre à une commande %Ir.m.c.31 412 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Liste des objets de sortie à échanges implicites Le tableau ci-dessous présente les objets de sortie à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_CMD qui s'applique au module TSX_CSY_84. Symbole standard Type Accès Signification Repère CONTROL_ACQUIRE EBOOL RW acquisition de la commande %Qr.m.c.2 CONTROL_ENABLE EBOOL RW Validation de la commande %Qr.m.c.10 CONTROL_RESUME EBOOL RW Commande de reprise suite à un arrêt %Qr.m.c.12 CONTROL_CLEAR_FLT EBOOL RW Commande d'initialisation des défauts %Qr.m.c.15 ALLOW_ACQUIRE EBOOL RW Commande de validation de l'acquisition %Qr.m.c.18 ALLOW_ENABLE EBOOL RW Commande de désactivation de l'axe %Qr.m.c.26 ALLOW_RESUME EBOOL RW Commande d'autorisation de poursuite d'un mouvement suite à un arrêt par la commande HOLD %Qr.m.c.28 ALLOW_MOVE EBOOL RW Commande d'autorisation de poursuite d'un mouvement suite à un arrêt par la commande HALT %Qr.m.c.29 35006235 12/2018 413 Objets langage Sercos Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_CMD Présentation Cette partie présente les objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_CMD qui s'applique au module TSX CSY 84. Sont concernés les objets de type mot dont les bits ont une signification particulière. Ces objets sont présentés en détail ci-dessous. Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_CMD Remarques De manière générale la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas spécifiques chaque état du bit est expliqué. Tous les bits ne sont pas utilisés. Indicateurs d'exécution d'un échange explicite : EXCH_STS Le tableau ci-dessous présente la signification des bits de contrôle d'échange de la voie EXCH_STS (%MWr.m.c.0). Symbole standard Type Accès Signification Repère CMD_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de commande en cours %MWr.m.c.0.1 Compte rendu d'échange explicite : EXCH_RPT Le tableau ci-dessous présente les significations des bits de compte rendu EXCH_RPT (%MWr.m.c.1). Symbole standard Type Accès Signification Repère CMD_ERR BOOL R Défaut lors d'un échange de paramètres de commande %MWr.m.c.1.1 414 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Mots d'interface WRITE_CMD Le tableau ci-dessous présente les significations des variables associées au WRITE_CMD dont l'action a été spécifiée dans le mot ACTION_CMD. La mise à jour de ces variables est réalisée par un WRITE_CMD (IODDT_VAR1). Symbole standard Type Accès Signification Repère ERROR_CMD INT RW Erreur lors du WRITE_CMD %MWr.m.c.19 RETURN_CMD_1 DINT RW Retour 1 de la fonction %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_2 REAL RW Retour 2 de la fonction %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_3 REAL RW Retour 3 de la fonction %MFr.m.c.24 ACTION_CMD INT RW Action à réaliser %MWr.m.c.26 PARAM_CMD_1 DINT RW Paramètre 1 %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_2 DINT RW Paramètre 2 %MDr.m.c.29 PARAM_CMD_3 REAL RW Paramètre 3 %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_4 REAL RW Paramètre 4 %MFr.m.c.33 35006235 12/2018 415 Objets langage Sercos Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_RING Présentation L'IODDT de type T_CSY_RING possède des objets à échanges implicites, ils sont décrits ci-après. Ce type d'IODDT s'applique à la voie 0 du module TSX_CSY_84. Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_RING De manière générale, la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas spécifiques, les deux états du bit sont expliqués. Liste des objets d'entrée à échanges implicites Le tableau ci-dessous présente les objets d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_RING qui s'applique au module TSX_CSY_84. Symbole standard Type Accès Signification Repère CH_ERROR EBOOL R Bit de défaut de la voie. %Ir.m.c.ERR RAMPING EBOOL R Indique si l'axe est en accélération ou décélération %Ir.m.c.0 STEADY EBOOL R La vitesse est constante %Ir.m.c.1 STOPPING EBOOL R Le mouvement décélère jusqu'à l'arrêt %Ir.m.c.2 PROFILE_END EBOOL R La dernière commande du profil a été envoyée au module %Ir.m.c.3 IN_POSITION EBOOL R La position de l'axe est située dans la fenêtre au point %Ir.m.c.4 AXIS_HOMING EBOOL R L'axe réalise une prise d'origine. Avec un axe imaginaire, ce bit est inactif. %Ir.m.c.5 AXIS_HOMED EBOOL R La position de l'axe est référencée par rapport à la prise %Ir.m.c.6 d'origine AXIS_NOT_FOLLOWING EBOOL R Le variateur ne prend pas en compte les commandes du module %Ir.m.c.7 HOLDING EBOOL R L'axe est arrêté en position d'attente %Ir.m.c.8 RESUMING EBOOL R L'axe est en mouvement après une attente %Ir.m.c.9 DRIVE_ENABLED EBOOL R Le variateur de vitesse est activé %Ir.m.c.10 DRIVE_DIAG EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 3 %Ir.m.c.11 DRIVE_WARNING EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 2 %Ir.m.c.12 DRIVE_FLT EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 1 %Ir.m.c.13 DRIVE_DISABLED EBOOL R Le variateur est désactivé %Ir.m.c.14 AXIS_SUMMARY_FLT EBOOL R Défaut du drive %Ir.m.c.15 AXIS_COM_OK EBOOL R La communication entre le variateur et le module est correcte %Ir.m.c.16 416 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Symbole standard Type AXIS_IS_LINKED EBOOL R Accès Signification Repère L'axe appartient à un groupe d'axes %Ir.m.c.17 AXIS_IN_CMD EBOOL R L'axe est actif et peut être commandé %Ir.m.c.18 AXIS_AT_TARGET EBOOL R La position de l'axe est comprise dans la fenêtre au point de la position ciblée %Ir.m.c.20 AXIS_POS_LIMIT EBOOL R La position de l'axe a atteint la limite positive %Ir.m.c.21 AXIS_NEG_LIMIT EBOOL R La position de l'axe a atteint la limite négative %Ir.m.c.22 AXIS_WARNING EBOOL R Etat "Alerte mouvement" remonté par le variateur %Ir.m.c.23 AXIS_HOLD EBOOL R L'axe est à l'arrêt, en attente d'une commande %Ir.m.c.28 AXIS_HALT EBOOL R L'axe est à l'arrêt %Ir.m.c.29 AXIS_FASTSTOP EBOOL R L'axe s'est arrêté rapidement %Ir.m.c.30 AXIS_READY EBOOL R L'axe est prêt pour répondre à une commande %Ir.m.c.31 CONF_OK EBOOL R La voie est configurée %Ir.m.c.32 Liste des objets de sortie à échanges implicites Le tableau ci-dessous présente les objets de sortie à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_RING qui s'applique au module TSX_CSY_84. Symbole standard Type Accès Signification Repère CONTROL_ACQUIRE EBOOL RW acquisition de la commande %Qr.m.c.2 CONTROL_ENABLE EBOOL RW Validation de la commande %Qr.m.c.10 CONTROL_FOLLOW EBOOL RW Commande de suivi pour un axe ou un groupe d'axes suiveurs %Qr.m.c.11 CONTROL_RESUME EBOOL RW Commande de reprise suite à un arrêt %Qr.m.c.12 CONTROL_CLEAR_FLT EBOOL RW Commande d'initialisation des défauts %Qr.m.c.15 ALLOW_ACQUIRE EBOOL RW Commande de validation de l'acquisition %Qr.m.c.18 ALLOW_ENABLE EBOOL RW Commande de désactivation de l'axe %Qr.m.c.26 ALLOW_FOLLOW EBOOL RW Commande d'annulation du suivi pour un axe ou un groupe d'axes suiveurs %Qr.m.c.27 ALLOW_RESUME EBOOL RW Commande d'autorisation de poursuite d'un mouvement suite à un arrêt par la commande HOLD %Qr.m.c.28 ALLOW_MOVE EBOOL RW Commande d'autorisation de poursuite d'un mouvement suite à un arrêt par la commande HALT %Qr.m.c.29 ALLOW_NOT_FASTSTOP EBOOL RW Commande suite à un arrêt rapide %Qr.m.c.30 ALLOW_NOT_FLT EBOOL RW Commande de validation des défauts %Qr.m.c.31 35006235 12/2018 417 Objets langage Sercos Mot de compte-rendu de paramétrage Le tableau ci-dessous présente le mot d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_RING qui s'applique au module TSX_CSY_84. Symbole standard Type Accès Signification Repère PARAM_RPT INT R Compte-rendu de paramétrage, il signale un défaut de programmation. L'octet de poids faible contient le code de l'erreur et l'octet de poids fort contient l'adresse dans les registres du champ ayant provoqué l'erreur. %IWr.m.c.2 418 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_RING Présentation Cette partie présente les objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_RING qui s'applique à la voie 0 du module TSX CSY 84. Sont concernés les objets de type mot dont les bits ont une signification particulière. Ces objets sont présentés en détail ci-dessous. Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_RING Remarques De manière générale la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas spécifiques chaque état du bit est expliqué. Tous les bits ne sont pas utilisés. Indicateurs d'exécution d'un échange explicite : EXCH_STS Le tableau ci-dessous présente les bits de contrôle des échanges explicites : EXCH_STS (%MWr.m.c.0). La mise à jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à chaque échange explicite. Symbole standard Type Accès Signification Repère STS_IN_PROGR BOOL R Lecture des mots d'état de la voie en cours %MWr.m.c.0.0 CMD_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de commande en cours %MWr.m.c.0.1 ADJ_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de réglage en cours %MWr.m.c.0.2 TRF_IN_PROGR BOOL R Fonction TRF_RECIPE en cours d'exécution %MWr.m.c.0.3 RECONF_IN_PROGR BOOL R Reconfiguration du module en %MWr.m.c.0.15 cours 35006235 12/2018 419 Objets langage Sercos Compte rendu d'échanges explicites : EXCH_RPT Le tableau ci-dessous présente les bits de compte rendu : EXCH_RPT (%MWr.m.c.1). La mise à jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à chaque échange explicite. Symbole standard Type Accès Signification Repère STS_ERR BOOL R Défaut de lecture des mots d'état de la voie (1 = échec) %MWr.m.c.1.0 CMD_ERR BOOL R Défaut lors d'un échange de paramètres de commande (1 = échec) %MWr.m.c.1.1 ADJ_ERR BOOL R Défaut lors d'un échange de paramètres de réglage (1 = échec) %MWr.m.c.1.2 TRF_ERR BOOL R Défaut lors de l'exécution de la %MWr.m.c.1.3 fonction TRF_RECIPE RECONF_ERR BOOL R Défaut lors de la reconfiguration de la voie (1 = échec) %MWr.m.c.1.15 Mot de défaut voie Le tableau ci-dessous présente les bits de défaut voie : CH_FLT. La mise à jour de ces variables est réalisée par un READ_STS (IODDT_VAR1). Symbole standard Type Accès Signification Repère EXT_FLT0 BOOL R Défaut externe 0 : défaut variateur %MWr.m.c.2.0 EXT_FLT1 BOOL R Défaut externe 1 : défaut de communication avec l'axe %MWr.m.c.2.1 EXT_FLT2 BOOL R Défaut externe 2 %MWr.m.c.2.3 INT_FLT BOOL R Défaut interne %MWr.m.c.2.4 CONF_FLT BOOL R Défaut de configuration : configuration matérielle et logicielle différentes %MWr.m.c.2.5 COM_FLT BOOL R Défaut de communication %MWr.m.c.2.6 APPLI_FLT BOOL R Défaut de commande, de réglage, de configuration du projet %MWr.m.c.2.7 FAN_STOPPED BOOL R Défaut ventilateur (voie 0 uniquement) %MWr.m.c.2.8 OVER_TEMP BOOL R Surtempérature (voie 0 uniquement) %MWr.m.c.2.9 SENSOR_FLT BOOL R Défaut capteur de température (voie 0 uniquement) %MWr.m.c.2.10 PROCESS_CONF BOOL R Création d'objet mouvement en cours %MWr.m.c.2.11 PROCESS_CONF_FAILED BOOL R Défaut de configuration (sauf pour voie 0) %MWr.m.c.2.12 420 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Mots d'interface WRITE_CMD Le tableau ci-dessous présente les significations des variables associées au WRITE_CMD dont l'action a été spécifiée dans le mot ACTION_CMD. La mise à jour de ces variables est réalisée par un WRITE_CMD (IODDT_VAR1). Symbole standard Type Accès Signification Repère ERROR_CMD INT RW Erreur lors du WRITE_CMD %MWr.m.c.19 RETURN_CMD_1 DINT RW Retour 1 de la fonction %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_2 REAL RW Retour 2 de la fonction %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_3 REAL RW Retour 3 de la fonction %MFr.m.c.24 ACTION_CMD INT RW Action à réaliser %MWr.m.c.26 PARAM_CMD_1 DINT RW Paramètre 1 %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_2 DINT RW Paramètre 2 %MDr.m.c.29 PARAM_CMD_3 REAL RW Paramètre 3 %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_4 REAL RW Paramètre 4 %MFr.m.c.33 Mots d'interface READ_PARAM, WRITE_PARAM Le tableau ci-dessous présente les significations des paramètres accessibles par les fonctions READ_PARAM et WRITE_PARAM pour les voies 1 à 16. La mise à jour de ces variables est réalisée par un READ_PARAM (IODDT_VAR1) ou WRITE_PARAM (IODDT_VAR1). Il est également possible d'utiliser les fonctions SAVE_PARAM et RESTORE_PARAM. Symbole standard Type Accès Signification Repère CYCLE_TIME INT RW Temps de cycle de l'anneau SERCOS %MWr.m.c.35 BAUD_RATE INT RW Débit sur le bus SERCOS (en Bauds) %MWr.m.c.36 OPTICAL_POWER INT RW Puissance optique dans la fibre %MWr.m.c.37 35006235 12/2018 421 Objets langage Sercos Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_TRF Présentation Cette partie présente les objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_TRF qui s'applique au module TSX CSY 84 pour les voies 1 à 32. Elle regroupe les objets de type mot, dont les bits ont une signification particulière. Ces objets sont présentés en détail ci-dessous. Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_TRF Remarques De manière générale la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas spécifiques chaque état du bit est expliqué. Tous les bits ne sont pas utilisés. Indicateur d'exécution de la fonction TRF_RECIPE Le tableau ci-dessous présente le bit de contrôle indiquant que la fonction TRF_RECIPE est en cours d'exécution. Symbole standard Type Accès Signification Repère TRF_IN_PROGR BOOL R %MWr.m.c.0.3 Fonction TRF_RECIPE en cours d'exécution Compte rendu d'échanges explicites : EXCH_RPT Le tableau ci-dessous présente le bit de compte rendu spécifique à la fonction TRF_RECIPE. 422 Symbole standard Type Accès Signification TRF_ERR BOOL R Repère Défaut lors de l'exécution de la %MWr.m.c.1.3 fonction TRF_RECIPE 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Objets de la fonction TRF_RECIPE Le tableau ci-dessous présente les objets associés à la fonction TRF_RECIPE. Ces objets sont automatiquement mis à jour par le système à chaque recours à la fonction TRF_RECIPE. Symbole standard Type Accès Signification ERROR_TRF INT R Erreur d'écriture de la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.3 Repère RETURN_TRF_1 DINT R Retour 1 de la fonction TRF_RECIPE %MDr.m.c.4 RETURN_TRF_2 REAL R Retour 2 de la fonction TRF_RECIPE %MFr.m.c.6 %MFr.m.c.8 RETURN_TRF_3 REAL R Retour 3 de la fonction TRF_RECIPE ACTION_TRF INT R Action à réaliser par la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.10 PARAM_TRF_1 DINT R Paramètre 1 de la fonction TRF_RECIPE %MDr.m.c.11 PARAM_TRF_2 DINT R Paramètre 2 de la fonction TRF_RECIPE %MDr.m.c.13 PARAM_TRF_3 REAL R Paramètre 3 de la fonction TRF_RECIPE %MFr.m.c.15 PARAM_TRF_4 REAL R Paramètre 4 de la fonction TRF_RECIPE %MFr.m.c.17 35006235 12/2018 423 Objets langage Sercos Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_IND Présentation L'IODDT de type T_CSY_IND possède des objets à échanges implicites, ils sont décrits ci-après. Ce type d'IODDT s'applique au module TSX_CSY_84 pour les voies 21 à 16. Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_IND De manière générale, la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas spécifiques, les deux états du bit sont expliqués. Liste des objets d'entrée à échanges implicites Le tableau ci-dessous présente les objets d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_IND qui s'applique au module TSX_CSY_84. Symbole standard Type Accès Signification Repère CH_ERROR EBOOL R Bit de défaut de la voie. %Ir.m.c.ERR RAMPING EBOOL R Indique si l'axe est en accélération ou décélération %Ir.m.c.0 STEADY EBOOL R La vitesse est constante %Ir.m.c.1 STOPPING EBOOL R Le mouvement décélère jusqu'à l'arrêt %Ir.m.c.2 PROFILE_END EBOOL R La dernière commande du profil a été envoyée %Ir.m.c.3 au module IN_POSITION EBOOL R La position de l'axe est située dans la fenêtre au point %Ir.m.c.4 AXIS_HOMING EBOOL R L'axe réalise une prise d'origine. Avec un axe imaginaire, ce bit est inactif. %Ir.m.c.5 AXIS_HOMED EBOOL R La position de l'axe est référencée par rapport à la prise d'origine %Ir.m.c.6 AXIS_NOT_FOLLOWING EBOOL R Le variateur ne prend pas en compte les commandes du module %Ir.m.c.7 HOLDING EBOOL R L'axe est arrêté en position d'attente %Ir.m.c.8 RESUMING EBOOL R L'axe est en mouvement après une attente %Ir.m.c.9 DRIVE_ENABLED EBOOL R Le variateur de vitesse est activé %Ir.m.c.10 DRIVE_DIAG EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 3 %Ir.m.c.11 DRIVE_WARNING EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 2 %Ir.m.c.12 DRIVE_FLT EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 1 %Ir.m.c.13 DRIVE_DISABLED EBOOL R Le variateur est désactivé %Ir.m.c.14 AXIS_SUMMARY_FLT EBOOL R Défaut du drive %Ir.m.c.15 424 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Symbole standard Type Accès Signification Repère AXIS_COM_OK EBOOL R La communication entre le variateur et le module est correcte %Ir.m.c.16 AXIS_IS_LINKED EBOOL R L'axe appartient à un groupe d'axes %Ir.m.c.17 AXIS_IN_CMD EBOOL R L'axe est actif et peut être commandé %Ir.m.c.18 AXIS_AT_TARGET EBOOL R La position de l'axe est comprise dans la fenêtre au point de la position ciblée %Ir.m.c.20 AXIS_POS_LIMIT EBOOL R La position de l'axe a atteint la limite positive %Ir.m.c.21 AXIS_NEG_LIMIT EBOOL R La position de l'axe a atteint la limite négative %Ir.m.c.22 AXIS_WARNING EBOOL R Etat "Alerte mouvement" remonté par le variateur %Ir.m.c.23 BIAS_REMAIN EBOOL R Offset ajouté à la position de commande %Ir.m.c.24 AXIS_MANUAL_MODE EBOOL R Fonctionnement de l'axe en mode manuel %Ir.m.c.25 DRIVE_REALTIME_BIT1 EBOOL R Bit variateur %Ir.m.c.26 %Ir.m.c.27 DRIVE_REALTIME_BIT2 EBOOL R Bit variateur AXIS_HOLD EBOOL R L'axe est à l'arrêt, en attente d'une commande %Ir.m.c.28 AXIS_HALT EBOOL R L'axe est à l'arrêt %Ir.m.c.29 AXIS_FASTSTOP EBOOL R L'axe s'est arrêté rapidement %Ir.m.c.30 AXIS_READY EBOOL R L'axe est prêt pour répondre à une commande %Ir.m.c.31 CONF_OK EBOOL R La voie est configurée %Ir.m.c.32 Liste des objets de sortie à échanges implicites Le tableau ci-dessous présente les objets de sortie à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_IND qui s'applique au module TSX_CSY_84. Symbole standard Type Accès Signification Repère CONTROL_ACQUIRE EBOOL RW acquisition de la commande %Qr.m.c.2 CONTROL_JOG_POS EBOOL RW Mode manuel : commande de déplacement à vue dans le sens positif de l'axe %Qr.m.c.4 CONTROL_JOG_NEG EBOOL RW Mode manuel : commande de déplacement à vue dans le sens négatif de l'axe %Qr.m.c.5 REAL_TIME_CTRL_BIT1 EBOOL RW Bit variateur %Qr.m.c.6 REAL_TIME_CTRL_BIT2 EBOOL RW Bit variateur %Qr.m.c.7 OPERATION_MODE_1 EBOOL RW Sélection du mode d'exploitation %Qr.m.c.8 OPERATION_MODE_2 EBOOL RW Sélection du mode d'exploitation %Qr.m.c.9 CONTROL_ENABLE EBOOL RW Validation de la commande %Qr.m.c.10 CONTROL_FOLLOW EBOOL RW Commande de suivi pour un axe ou un groupe d'axes suiveurs %Qr.m.c.11 35006235 12/2018 425 Objets langage Sercos Symbole standard Type Accès Signification Repère CONTROL_RESUME EBOOL RW Commande de reprise suite à un arrêt %Qr.m.c.12 CONTROL_INC_POS EBOOL RW Mode manuel : commande de déplacement incrémental dans le sens positif de l'axe %Qr.m.c.13 CONTROL_INC_NEG EBOOL RW Mode manuel : commande de déplacement incrémental dans le sens négatif de l'axe %Qr.m.c.14 CONTROL_CLEAR_FLT EBOOL RW Commande d'initialisation des défauts %Qr.m.c.15 ALLOW_ACQUIRE EBOOL RW Commande de validation de l'acquisition %Qr.m.c.18 ALLOW_ENABLE EBOOL RW Commande de désactivation de l'axe %Qr.m.c.26 ALLOW_FOLLOW EBOOL RW Commande d'annulation du suivi pour un axe ou un groupe d'axes suiveurs %Qr.m.c.27 ALLOW_RESUME EBOOL RW Commande d'autorisation de poursuite d'un mouvement suite à un arrêt par la commande HOLD %Qr.m.c.28 ALLOW_MOVE EBOOL RW Commande d'autorisation de poursuite d'un mouvement suite à un arrêt par la commande HALT %Qr.m.c.29 ALLOW_NOT_FASTSTOP EBOOL RW Commande suite à un arrêt rapide %Qr.m.c.30 ALLOW_NOT_FLT EBOOL RW Commande de validation des défauts %Qr.m.c.31 Position courante Le tableau ci-dessous présente le réel d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_IND qui s'applique au module TSX_CSY_84. Symbole standard Type Accès Signification Repère POSITION REAL R Position courante %IFr.m.c.0 Mot de compte-rendu de paramétrage Le tableau ci-dessous présente le mot d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_IND qui s'applique au module TSX_CSY_84. Symbole standard Type Accès Signification Repère PARAM_RPT INT R Compte-rendu de paramétrage, il signale un défaut de programmation. L'octet de poids faible contient le code de l'erreur et l'octet de poids fort contient l'adresse dans les registres du champ ayant provoqué l'erreur. %IWr.m.c.2 426 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Position simulée Le tableau ci-dessous présente le double mot de sortie à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_IND qui s'applique au module TSX_CSY_84. Symbole standard Type Accès Signification Repère REMOTE_POSITION DINT RW Axe réel et imaginaire : incrément de position en mode manuel. Consigne externe : position simulée %QDr.m.c.0 35006235 12/2018 427 Objets langage Sercos Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_IND Présentation Cette partie présente les objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_IND qui s'appliquent au module TSX CSY 84 pour les voies 1 à 16. Elle regroupe les objets de type mot dont les bits ont une signification particulière. Ces objets sont présentés en détail ci-dessous. Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_IND Remarques De manière générale la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas spécifiques chaque état du bit est expliqué. Tous les bits ne sont pas utilisés. Indicateurs d'exécution d'un échange explicite : EXCH_STS Le tableau ci-dessous présente les bits de contrôle des échanges explicites : EXCH_STS (%MWr.m.c.0). La mise à jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à chaque échange explicite. 428 Symbole standard Type Accès Signification Repère STS_IN_PROGR BOOL R Lecture des mots d'état de la voie en cours %MWr.m.c.0.0 CMD_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de commande en cours %MWr.m.c.0.1 ADJ_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de réglage en cours %MWr.m.c.0.2 RECONF_IN_PROGR BOOL R Reconfiguration du module en %MWr.m.c.0.15 cours 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Compte rendu d'échanges explicites : EXCH_RPT Le tableau ci-dessous présente les bits de compte rendu : EXCH_RPT (%MWr.m.c.1). La mise à jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à chaque échange explicite. Symbole standard Type Accès Signification Repère STS_ERR BOOL R Défaut de lecture des mots d'état de la voie (1 = échec) %MWr.m.c.1.0 CMD_ERR BOOL R Défaut lors d'un échange de paramètres de commande (1 = échec) %MWr.m.c.1.1 ADJ_ERR BOOL R Défaut lors d'un échange de paramètres de réglage (1 = échec) %MWr.m.c.1.2 RECONF_ERR BOOL R Défaut lors de la reconfiguration de la voie (1 = échec) %MWr.m.c.1.15 Mot de défaut voie Le tableau ci-dessous présente les bits de défaut voie : CH_FLT. La mise à jour de ces variables est réalisée par un READ_STS (IODDT_VAR1). Symbole standard Type Accès Signification Repère EXT_FLT0 BOOL R Défaut externe 0 : défaut variateur %MWr.m.c.2.0 EXT_FLT1 BOOL R Défaut externe 1 : défaut de communication avec l'axe %MWr.m.c.2.1 EXT_FLT2 BOOL R Défaut externe 2 %MWr.m.c.2.3 INT_FLT BOOL R Défaut interne %MWr.m.c.2.4 CONF_FLT BOOL R Défaut de configuration : configuration matérielle et logicielle différentes %MWr.m.c.2.5 COM_FLT BOOL R Défaut de communication %MWr.m.c.2.6 APPLI_FLT BOOL R Défaut de commande, de réglage, de configuration du projet %MWr.m.c.2.7 PROCESS_CONF BOOL R Création d'objet mouvement en cours %MWr.m.c.2.11 PROCESS_CONF_FAILED BOOL R Défaut de configuration (sauf pour voie 0) %MWr.m.c.2.12 35006235 12/2018 429 Objets langage Sercos Objets de la fonction TRF_RECIPE Le tableau ci-dessous présente les objets associés à la fonction TRF_RECIPE. Ces objets sont automatiquement mis à jour par le système à chaque recours à la fonction TRF_RECIPE. Symbole standard Type Accès Signification ERROR_TRF INT R Erreur d'écriture de la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.3 Repère RETURN_TRF_1 DINT R Retour 1 de la fonction TRF_RECIPE %MDr.m.c.4 RETURN_TRF_2 REAL R Retour 2 de la fonction TRF_RECIPE %MFr.m.c.6 %MFr.m.c.8 RETURN_TRF_3 REAL R Retour 3 de la fonction TRF_RECIPE ACTION_TRF INT R Action à réaliser par la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.10 PARAM_TRF_1 DINT R Paramètre 1 de la fonction TRF_RECIPE %MDr.m.c.11 PARAM_TRF_2 DINT R Paramètre 2 de la fonction TRF_RECIPE %MDr.m.c.13 PARAM_TRF_3 REAL R Paramètre 3 de la fonction TRF_RECIPE %MFr.m.c.15 PARAM_TRF_4 REAL R Paramètre 4 de la fonction TRF_RECIPE %MFr.m.c.17 Mots d'interface WRITE_CMD Le tableau ci-dessous présente les significations des variables associées au WRITE_CMD dont l'action a été spécifiée dans le mot ACTION_CMD. La mise à jour de ces variables est réalisée par un WRITE_CMD (IODDT_VAR1). Symbole standard Type Accès Signification Repère ERROR_CMD INT RW Erreur lors du WRITE_CMD %MWr.m.c.19 RETURN_CMD_1 DINT RW Retour 1 de la fonction %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_2 REAL RW Retour 2 de la fonction %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_3 REAL RW Retour 3 de la fonction %MFr.m.c.24 ACTION_CMD INT RW Action à réaliser %MWr.m.c.26 PARAM_CMD_1 DINT RW Paramètre 1 %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_2 DINT RW Paramètre 2 %MDr.m.c.29 PARAM_CMD_3 REAL RW Paramètre 3 %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_4 REAL RW Paramètre 4 %MFr.m.c.33 430 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Mots d'interface READ_PARAM, WRITE_PARAM Le tableau ci-dessous présente les significations des paramètres accessibles par les fonctions READ_PARAM et WRITE_PARAM pour les voies 1 à 16. La mise à jour de ces variables est réalisée par un READ_PARAM (IODDT_VAR1) ou WRITE_PARAM (IODDT_VAR1). Il est également possible d'utiliser les fonctions SAVE_PARAM et RESTORE_PARAM. Symbole standard Type Accès Signification Repère FUNCTION_VALIDATION INT RW Mot contenant les bits de validation sélectifs %MWr.m.c.35 ACCEL REAL RW Valeur d'accélération %MFr.m.c.36 DECEL REAL RW Valeur de décélération %MFr.m.c.38 ACCEL_TYPE INT RW Type d'accélération %MWr.m.c.40 IN_POSITION_BAND REAL RW Valeur de la fenêtre au point %MFr.m.c.41 ENABLE_POSITION_BAND REAL RW Valeur de la fenêtre de contrôle %MFr.m.c.43 ROLLOVER_MAX REAL RW Modulo maximal %MFr.m.c.45 ROLLOVER_MIN REAL RW Modulo minimal %MFr.m.c.47 ACCEL_MAX REAL RW Accélération maximale %MFr.m.c.49 DECEL_MAX REAL RW Décélération maximale %MFr.m.c.51 SPEED_MAX REAL RW Vitesse maximale %MFr.m.c.53 POSITION_MAX REAL RW Position maximale %MFr.m.c.55 POSITION_MIN REAL RW Position minimale %MFr.m.c.57 SCALE_NUMERATOR REAL RW Numérateur du facteur d'échelle (configuration d'un axe indépendant et fonction GetGearRatio) %MFr.m.c.59 SCALE_DENOMINATOR REAL RW Dénominateur du facteur d'échelle (configuration d'un axe indépendant et fonction GetGearRatio) %MFr.m.c.61 ACCEL_UNIT INT RW Unité d'accélération %MWr.m.c.63 SPEED_UNIT INT RW Unité de vitesse %MWr.m.c.64 POSITION_UNIT INT RW Unité de position %MWr.m.c.65 35006235 12/2018 431 Objets langage Sercos Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_FOLLOW Présentation L'IODDT de type T_CSY_FOLLOW possède des objets à échanges implicites, ils sont décrits ciaprès. Ce type d'IODDT s'applique au module TSX_CSY_84 pour les voies 21 à 24. Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_FOLLOW De manière générale, la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas spécifiques, les deux états du bit sont expliqués. Liste des objets d'entrée à échanges implicites Le tableau ci-dessous présente les objets d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_FOLLOW qui s'applique au module TSX_CSY_84. Symbole standard Type Accès Signification Repère CH_ERROR EBOOL R Bit de défaut de la voie. %Ir.m.c.ERR RAMPING EBOOL R Indique si l'axe est en accélération ou décélération %Ir.m.c.0 STEADY EBOOL R La vitesse est constante %Ir.m.c.1 STOPPING EBOOL R Le mouvement décélère jusqu'à l'arrêt %Ir.m.c.2 PROFILE_END EBOOL R La dernière commande du profil a été envoyée %Ir.m.c.3 au module IN_POSITION EBOOL R La position de l'axe est située dans la fenêtre au point %Ir.m.c.4 AXIS_HOMING EBOOL R L'axe réalise une prise d'origine. Avec un axe imaginaire, ce bit est inactif. %Ir.m.c.5 AXIS_HOMED EBOOL R La position de l'axe est référencée par rapport à la prise d'origine %Ir.m.c.6 AXIS_NOT_FOLLOWING EBOOL R Le variateur ne prend pas en compte les commandes du module %Ir.m.c.7 HOLDING EBOOL R L'axe est arrêté en position d'attente %Ir.m.c.8 RESUMING EBOOL R L'axe est en mouvement après une attente %Ir.m.c.9 DRIVE_ENABLED EBOOL R Le variateur de vitesse est activé %Ir.m.c.10 DRIVE_DIAG EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 3 %Ir.m.c.11 DRIVE_WARNING EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 2 %Ir.m.c.12 DRIVE_FLT EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 1 %Ir.m.c.13 DRIVE_DISABLED EBOOL R Le variateur est désactivé %Ir.m.c.14 AXIS_SUMMARY_FLT EBOOL R Défaut du drive %Ir.m.c.15 432 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Symbole standard Type Accès Signification Repère AXIS_COM_OK EBOOL R La communication entre le variateur et le module est correcte %Ir.m.c.16 AXIS_IS_LINKED EBOOL R L'axe appartient à un groupe d'axes %Ir.m.c.17 AXIS_IN_CMD EBOOL R L'axe est actif et peut être commandé %Ir.m.c.18 AXIS_AT_TARGET EBOOL R La position de l'axe est comprise dans la fenêtre au point de la position ciblée %Ir.m.c.20 AXIS_POS_LIMIT EBOOL R La position de l'axe a atteint la limite positive %Ir.m.c.21 AXIS_NEG_LIMIT EBOOL R La position de l'axe a atteint la limite négative %Ir.m.c.22 AXIS_WARNING EBOOL R Etat "Alerte mouvement" remonté par le variateur %Ir.m.c.23 AXIS_HOLD EBOOL R L'axe est à l'arrêt, en attente d'une commande %Ir.m.c.28 AXIS_HALT EBOOL R L'axe est à l'arrêt %Ir.m.c.29 AXIS_FASTSTOP EBOOL R L'axe s'est arrêté rapidement %Ir.m.c.30 AXIS_READY EBOOL R L'axe est prêt pour répondre à une commande %Ir.m.c.31 CONF_OK EBOOL R La voie est configurée %Ir.m.c.32 Liste des objets de sortie à échanges implicites Le tableau ci-dessous présente les objets de sortie à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_FOLLOW qui s'applique au module TSX_CSY_84. Symbole standard Type Accès Signification Repère CONTROL_ACQUIRE EBOOL RW acquisition de la commande %Qr.m.c.2 CONTROL_ENABLE EBOOL RW Validation de la commande %Qr.m.c.10 CONTROL_FOLLOW EBOOL RW Commande de suivi pour un axe ou un groupe d'axes suiveurs %Qr.m.c.11 CONTROL_RESUME EBOOL RW Commande de reprise suite à un arrêt %Qr.m.c.12 CONTROL_CLEAR_FLT EBOOL RW Commande d'initialisation des défauts %Qr.m.c.15 ALLOW_ACQUIRE EBOOL RW Commande de validation de l'acquisition %Qr.m.c.18 ALLOW_ENABLE EBOOL RW Commande de désactivation de l'axe %Qr.m.c.26 ALLOW_FOLLOW EBOOL RW Commande d'annulation du suivi pour un axe ou un groupe d'axes suiveurs %Qr.m.c.27 ALLOW_RESUME EBOOL RW Commande d'autorisation de poursuite d'un %Qr.m.c.28 mouvement suite à un arrêt par la commande HOLD ALLOW_MOVE EBOOL RW Commande d'autorisation de poursuite d'un %Qr.m.c.29 mouvement suite à un arrêt par la commande HALT ALLOW_NOT_FASTSTOP EBOOL RW Commande suite à un arrêt rapide %Qr.m.c.30 ALLOW_NOT_FLT RW Commande de validation des défauts %Qr.m.c.31 35006235 12/2018 EBOOL 433 Objets langage Sercos Position courante Le tableau ci-dessous présente le réel d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_FOLLOW qui s'applique au module TSX_CSY_84. Symbole standard Type Accès Signification Repère POSITION REAL R Position courante %IFr.m.c.0 Mot de compte-rendu de paramétrage Le tableau ci-dessous présente le mot d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_FOLLOW qui s'applique au module TSX_CSY_84. Symbole standard Type Accès Signification Repère PARAM_RPT INT R Compte-rendu de paramétrage, il signale un défaut de programmation. L'octet de poids faible contient le code de l'erreur et l'octet de poids fort contient l'adresse dans les registres du champ ayant provoqué l'erreur. %IWr.m.c.2 434 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_FOLLOW Présentation Cette partie présente les objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_FOLLOW qui s'appliquent au module TSX CSY 84 pour les voies 21 à 24. Elle regroupe les objets de type mot, dont les bits ont une signification particulière. Ces objets sont présentés en détail ci-dessous. Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_FOLLOW Remarques De manière générale la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas spécifiques chaque état du bit est expliqué. Tous les bits ne sont pas utilisés. Indicateurs d'exécution d'un échange explicite : EXCH_STS Le tableau ci-dessous présente les bits de contrôle des échanges explicites : EXCH_STS (%MWr.m.c.0). La mise à jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à chaque échange explicite. Symbole standard Type Accès Signification Repère STS_IN_PROGR BOOL R Lecture des mots d'état de la voie en cours %MWr.m.c.0.0 CMD_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de commande en cours %MWr.m.c.0.1 ADJ_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de réglage en cours %MWr.m.c.0.2 RECONF_IN_PROGR BOOL R Reconfiguration du module en %MWr.m.c.0.15 cours 35006235 12/2018 435 Objets langage Sercos Compte rendu d'échanges explicites : EXCH_RPT Le tableau ci-dessous présente les bits de compte rendu : EXCH_RPT (%MWr.m.c.1). La mise à jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à chaque échange explicite. Symbole standard Type Accès Signification Repère STS_ERR BOOL R Défaut de lecture des mots d'état de la voie (1 = échec) %MWr.m.c.1.0 CMD_ERR BOOL R Défaut lors d'un échange de paramètres de commande (1 = échec) %MWr.m.c.1.1 ADJ_ERR BOOL R Défaut lors d'un échange de paramètres de réglage (1 = échec) %MWr.m.c.1.2 RECONF_ERR BOOL R Défaut lors de la reconfiguration de la voie (1 = échec) %MWr.m.c.1.15 Mot de défaut voie Le tableau ci-dessous présente les bits de défaut voie : CH_FLT. La mise à jour de ces variables est réalisée par un READ_STS (IODDT_VAR1). Symbole standard Type Accès Signification Repère EXT_FLT0 BOOL R Défaut externe 0 : défaut variateur %MWr.m.c.2.0 EXT_FLT1 BOOL R Défaut externe 1 : défaut de communication avec l'axe %MWr.m.c.2.1 EXT_FLT2 BOOL R Défaut externe 2 %MWr.m.c.2.3 INT_FLT BOOL R Défaut interne %MWr.m.c.2.4 CONF_FLT BOOL R Défaut de configuration : configuration matérielle et logicielle différentes %MWr.m.c.2.5 COM_FLT BOOL R Défaut de communication %MWr.m.c.2.6 APPLI_FLT BOOL R Défaut de commande, de réglage, de configuration du projet %MWr.m.c.2.7 PROCESS_CONF BOOL R Création d'objet mouvement en cours %MWr.m.c.2.11 PROCESS_CONF_FAILED BOOL R Défaut de configuration (sauf pour voie 0) %MWr.m.c.2.12 436 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Mots d'interface WRITE_CMD Le tableau ci-dessous présente les significations des variables associées au WRITE_CMD dont l'action a été spécifiée dans le mot ACTION_CMD. La mise à jour de ces variables est réalisée par un WRITE_CMD (IODDT_VAR1). Symbole standard Type Accès Signification Repère ERROR_CMD INT RW Erreur lors du WRITE_CMD %MWr.m.c.19 RETURN_CMD_1 DINT RW Retour 1 de la fonction %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_2 REAL RW Retour 2 de la fonction %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_3 REAL RW Retour 3 de la fonction %MFr.m.c.24 ACTION_CMD INT RW Action à réaliser %MWr.m.c.26 PARAM_CMD_1 DINT RW Paramètre 1 %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_2 DINT RW Paramètre 2 %MDr.m.c.29 PARAM_CMD_3 REAL RW Paramètre 3 %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_4 REAL RW Paramètre 4 %MFr.m.c.33 Mots d'interface READ_PARAM, WRITE_PARAM Le tableau ci-dessous présente les significations des paramètres accessibles par les fonctions READ_PARAM et WRITE_PARAM pour les voies 21 à 24. La mise à jour de ces variables est réalisée par un READ_PARAM (IODDT_VAR1) ou WRITE_PARAM (IODDT_VAR1). Il est également possible d'utiliser les fonctions SAVE_PARAM et RESTORE_PARAM. Symbole standard Type Accès Signification MASTER_CHANNEL INT RW Numéro de l'axe maître (1 à 16, N n'est pas %MWr.m.c.35 accessible SLAVE_CHANNEL_1 INT RW Numéro de l'axe suiveur 1 FOLL_DESCRIPTION_1 INT RW Description de l'axe suiveur 1. Ce mot est %MWr.m.c.37 composé de bits significatifs décrits cidessous et possédant des noms de variables mais également trois bits non nommés qui agissent sur les conditions de démarrage : bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens négatif du seuil bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens positif du seuil bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du maître > seuil bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du maître < seuil 35006235 12/2018 Repère %MWr.m.c.36 437 Objets langage Sercos Symbole standard Type Accès Signification Repère FOLL_WHERE_1 BOOL R 0 = contrôleur %MWr.m.c.37.0 FOLL_TYPE_1 BOOL R 0 = mode ratio 1 = mode Came %MWr.m.c.37.1 FOLL_POSITION_1 BOOL R 0= suivi de la position mesurée 1 = suivi de la position de consigne %MWr.m.c.37.2 FOLL_FOL_ON_HALT_1 BOOL R 1 = arrêt de l'axe suiveur si suppression du lien maître/esclave %MWr.m.c.37.3 FOLL_HALT_MASTER_1 BOOL R 1 = arrêt du maître lors d'un défaut d'écart de poursuite %MWr.m.c.37.6 FOLL_BIAS_REMAIN_1 BOOL R 1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.37.7 NUMERATOR_1 REAL RW numérateur de l'axe suiveur 1 %MFr.m.c.38 DENOMINATOR_1 REAL RW Dénominateur de l'axe suiveur 1 %MFr.m.c.40 TRIGGER_POSITION_1 REAL RW Valeur du seuil de l'axe suiveur 1 %MFr.m.c.42 SLAVE_CHANNEL_2 INT RW Numéro de l'axe suiveur 2 %MWr.m.c.44 FOLL_DESCRIPTION_2 INT RW Description de l'axe suiveur 2. Ce mot est %MWr.m.c.45 composé de bits significatifs décrits cidessous et possédant des noms de variables mais également trois bits non nommés qui agissent sur les conditions de démarrage : bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens négatif du seuil bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens positif du seuil bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du maître > seuil bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du maître < seuil FOLL_WHERE_2 BOOL R 0 = contrôleur %MWr.m.c.45.0 FOLL_TYPE_2 BOOL R 0 = mode ratio 1 = mode Came %MWr.m.c.45.1 FOLL_POSITION_2 BOOL R 0= suivi de la position mesurée 1 = suivi de la position de consigne %MWr.m.c.45.2 FOLL_FOL_ON_HALT_2 BOOL R 1 = arrêt de l'axe suiveur si suppression du lien maître/esclave %MWr.m.c.45.3 FOLL_HALT_MASTER_2 BOOL R 1 = arrêt du maître lors d'un défaut d'écart de poursuite %MWr.m.c.45.6 FOLL_BIAS_REMAIN_2 BOOL R 1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.45.7 NUMERATOR_2 REAL RW numérateur de l'axe suiveur 2 438 %MFr.m.c.46 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Symbole standard Type Accès Signification Repère DENOMINATOR_2 REAL RW Dénominateur de l'axe suiveur 2 %MFr.m.c.48 TRIGGER_POSITION_2 REAL RW Valeur du seuil de l'axe suiveur 2 %MFr.m.c.50 SLAVE_CHANNEL_3 INT RW Numéro de l'axe suiveur 3 %MWr.m.c.52 FOLL_DESCRIPTION_3 INT RW Description de l'axe suiveur 3. Ce mot est %MWr.m.c.53 composé de bits significatifs décrits cidessous et possédant des noms de variables mais également trois bits non nommés qui agissent sur les conditions de démarrage : bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens négatif du seuil bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens positif du seuil bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du maître > seuil bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du maître < seuil FOLL_WHERE_3 BOOL R 0 = contrôleur %MWr.m.c.53.0 FOLL_TYPE_3 BOOL R 0 = mode ratio 1 = mode Came %MWr.m.c.53.1 FOLL_POSITION_3 BOOL R 0= suivi de la position mesurée 1 = suivi de la position de consigne %MWr.m.c.53.2 FOLL_FOL_ON_HALT_3 BOOL R 1 = arrêt de l'axe suiveur si suppression du lien maître/esclave %MWr.m.c.53.3 FOLL_HALT_MASTER_3 BOOL R 1 = arrêt du maître lors d'un défaut d'écart de poursuite %MWr.m.c.53.6 FOLL_BIAS_REMAIN_3 BOOL R 1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.53.7 NUMERATOR_3 REAL RW numérateur de l'axe suiveur 3 %MFr.m.c.54 DENOMINATOR_3 REAL RW Dénominateur de l'axe suiveur 3 %MFr.m.c.56 TRIGGER_POSITION_3 REAL RW Valeur du seuil de l'axe suiveur 3 %MFr.m.c.58 SLAVE_CHANNEL_4 INT RW Numéro de l'axe suiveur 4 %MWr.m.c.60 35006235 12/2018 439 Objets langage Sercos Symbole standard Type Accès Signification FOLL_DESCRIPTION_4 INT RW Description de l'axe suiveur 4. Ce mot est %MWr.m.c.61 composé de bits significatifs décrits cidessous et possédant des noms de variables mais également trois bits non nommés qui agissent sur les conditions de démarrage : bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens négatif du seuil bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens positif du seuil bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du maître > seuil bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du maître < seuil Repère FOLL_WHERE_4 BOOL R 0 = contrôleur %MWr.m.c.61.0 FOLL_TYPE_4 BOOL R 0 = mode ratio 1 = mode Came %MWr.m.c.61.1 FOLL_POSITION_4 BOOL R 0= suivi de la position mesurée 1 = suivi de la position de consigne %MWr.m.c.61.2 FOLL_FOL_ON_HALT_4 BOOL R 1 = arrêt de l'axe suiveur si suppression du lien maître/esclave %MWr.m.c.61.3 FOLL_HALT_MASTER_4 BOOL R 1 = arrêt du maître lors d'un défaut d'écart de poursuite %MWr.m.c.61.6 FOLL_BIAS_REMAIN_4 BOOL R 1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.61.7 NUMERATOR_4 REAL RW numérateur de l'axe suiveur 4 %MFr.m.c.62 DENOMINATOR_4 REAL RW Dénominateur de l'axe suiveur 4 %MFr.m.c.64 TRIGGER_POSITION_4 REAL RW Valeur du seuil de l'axe suiveur 4 %MFr.m.c.66 SLAVE_CHANNEL_5 INT RW Numéro de l'axe suiveur 5 %MWr.m.c.68 440 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Symbole standard Type Accès Signification FOLL_DESCRIPTION_5 INT RW Description de l'axe suiveur 5. Ce mot est %MWr.m.c.69 composé de bits significatifs décrits cidessous et possédant des noms de variables mais également trois bits non nommés qui agissent sur les conditions de démarrage : bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens négatif du seuil bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens positif du seuil bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du maître > seuil bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du maître < seuil Repère FOLL_WHERE_5 BOOL R 0 = contrôleur %MWr.m.c.69.0 FOLL_TYPE_5 BOOL R 0 = mode ratio 1 = mode Came %MWr.m.c.69.1 FOLL_POSITION_5 BOOL R 0= suivi de la position mesurée 1 = suivi de la position de consigne %MWr.m.c.69.2 FOLL_FOL_ON_HALT_5 BOOL R 1 = arrêt de l'axe suiveur si suppression du lien maître/esclave %MWr.m.c.69.3 FOLL_HALT_MASTER_5 BOOL R 1 = arrêt du maître lors d'un défaut d'écart de poursuite %MWr.m.c.69.6 FOLL_BIAS_REMAIN_5 BOOL R 1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.69.7 NUMERATOR_6 REAL RW numérateur de l'axe suiveur 6 %MFr.m.c.70 DENOMINATOR_6 REAL RW Dénominateur de l'axe suiveur 6 %MFr.m.c.72 TRIGGER_POSITION_6 REAL RW Valeur du seuil de l'axe suiveur 6 %MFr.m.c.74 SLAVE_CHANNEL_6 INT RW Numéro de l'axe suiveur 6 %MWr.m.c.76 35006235 12/2018 441 Objets langage Sercos Symbole standard Type Accès Signification FOLL_DESCRIPTION_6 INT RW Description de l'axe suiveur 6. Ce mot est %MWr.m.c.77 composé de bits significatifs décrits cidessous et possédant des noms de variables mais également trois bits non nommés qui agissent sur les conditions de démarrage : bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens négatif du seuil bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens positif du seuil bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du maître > seuil bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du maître < seuil Repère FOLL_WHERE_6 BOOL R 0 = contrôleur %MWr.m.c.77.0 FOLL_TYPE_6 BOOL R 0 = mode ratio 1 = mode Came %MWr.m.c.77.1 FOLL_POSITION_6 BOOL R 0= suivi de la position mesurée 1 = suivi de la position de consigne %MWr.m.c.77.2 FOLL_FOL_ON_HALT_6 BOOL R 1 = arrêt de l'axe suiveur si suppression du lien maître/esclave %MWr.m.c.77.3 FOLL_HALT_MASTER_6 BOOL R 1 = arrêt du maître lors d'un défaut d'écart de poursuite %MWr.m.c.77.6 FOLL_BIAS_REMAIN_6 BOOL R 1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.77.7 NUMERATOR_6 REAL RW numérateur de l'axe suiveur 6 %MFr.m.c.78 DENOMINATOR_6 REAL RW Dénominateur de l'axe suiveur 6 %MFr.m.c.80 TRIGGER_POSITION_6 REAL RW Valeur du seuil de l'axe suiveur 6 %MFr.m.c.82 442 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_COORD Présentation L'IODDT de type T_CSY_COORD possède des objets à échanges implicites, ils sont décrits ciaprès. Ce type d'IODDT s'applique au module TSX_CSY_84 pour les voies 17 à 20. Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_COORD De manière générale, la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas spécifiques, les deux états du bit sont expliqués. Liste des objets d'entrée à échanges implicites Le tableau ci-dessous présente les objets d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_COORD qui s'applique au module TSX_CSY_84. Symbole standard Type Accès Signification Repère CH_ERROR EBOOL R Bit de défaut de la voie. %Ir.m.c.ERR RAMPING EBOOL R Indique si l'axe est en accélération ou décélération %Ir.m.c.0 STEADY EBOOL R La vitesse est constante %Ir.m.c.1 STOPPING EBOOL R Le mouvement décélère jusqu'à l'arrêt %Ir.m.c.2 PROFILE_END EBOOL R La dernière commande du profil a été envoyée %Ir.m.c.3 au module IN_POSITION EBOOL R La position de l'axe est située dans la fenêtre au point %Ir.m.c.4 AXIS_HOMING EBOOL R L'axe réalise une prise d'origine. Avec un axe imaginaire, ce bit est inactif. %Ir.m.c.5 AXIS_HOMED EBOOL R La position de l'axe est référencée par rapport à la prise d'origine %Ir.m.c.6 AXIS_NOT_FOLLOWING EBOOL R Le variateur ne prend pas en compte les commandes du module %Ir.m.c.7 HOLDING EBOOL R L'axe est arrêté en position d'attente %Ir.m.c.8 RESUMING EBOOL R L'axe est en mouvement après une attente %Ir.m.c.9 DRIVE_ENABLED EBOOL R Le variateur de vitesse est activé %Ir.m.c.10 DRIVE_DIAG EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 3 %Ir.m.c.11 DRIVE_WARNING EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 2 %Ir.m.c.12 DRIVE_FLT EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 1 %Ir.m.c.13 DRIVE_DISABLED EBOOL R Le variateur est désactivé %Ir.m.c.14 AXIS_SUMMARY_FLT EBOOL R Défaut du drive %Ir.m.c.15 35006235 12/2018 443 Objets langage Sercos Symbole standard Type Accès Signification Repère AXIS_COM_OK EBOOL R La communication entre le variateur et le module est correcte %Ir.m.c.16 AXIS_IS_LINKED EBOOL R L'axe appartient à un groupe d'axes %Ir.m.c.17 AXIS_IN_CMD EBOOL R L'axe est actif et peut être commandé %Ir.m.c.18 AXIS_AT_TARGET EBOOL R La position de l'axe est comprise dans la fenêtre au point de la position ciblée %Ir.m.c.20 AXIS_POS_LIMIT EBOOL R La position de l'axe a atteint la limite positive %Ir.m.c.21 AXIS_NEG_LIMIT EBOOL R La position de l'axe a atteint la limite négative %Ir.m.c.22 AXIS_WARNING EBOOL R Etat "Alerte mouvement" remonté par le variateur %Ir.m.c.23 AXIS_HOLD EBOOL R L'axe est à l'arrêt, en attente d'une commande %Ir.m.c.28 AXIS_HALT EBOOL R L'axe est à l'arrêt %Ir.m.c.29 AXIS_FASTSTOP EBOOL R L'axe s'est arrêté rapidement %Ir.m.c.30 AXIS_READY EBOOL R L'axe est prêt pour répondre à une commande %Ir.m.c.31 CONF_OK EBOOL R La voie est configurée %Ir.m.c.32 Liste des objets de sortie à échanges implicites Le tableau ci-dessous présente les objets de sortie à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_COORD qui s'applique au module TSX_CSY_84. Symbole standard Type Accès Signification Repère CONTROL_ACQUIRE EBOOL RW acquisition de la commande %Qr.m.c.2 CONTROL_ENABLE EBOOL RW Validation de la commande %Qr.m.c.10 CONTROL_FOLLOW EBOOL RW Commande de suivi pour un axe ou un groupe d'axes %Qr.m.c.11 suiveurs CONTROL_RESUME EBOOL RW Commande de reprise suite à un arrêt %Qr.m.c.12 CONTROL_CLEAR_FLT EBOOL RW Commande d'initialisation des défauts %Qr.m.c.15 ALLOW_ACQUIRE EBOOL RW Commande de validation de l'acquisition %Qr.m.c.18 ALLOW_ENABLE EBOOL RW Commande de désactivation de l'axe %Qr.m.c.26 ALLOW_FOLLOW EBOOL RW Commande d'annulation du suivi pour un axe ou un groupe d'axes suiveurs %Qr.m.c.27 ALLOW_RESUME EBOOL RW Commande d'autorisation de poursuite d'un %Qr.m.c.28 mouvement suite à un arrêt par la commande HOLD ALLOW_MOVE EBOOL RW Commande d'autorisation de poursuite d'un mouvement suite à un arrêt par la commande HALT %Qr.m.c.29 ALLOW_NOT_FASTSTOP EBOOL RW Commande suite à un arrêt rapide %Qr.m.c.30 ALLOW_NOT_FLT RW Commande de validation des défauts %Qr.m.c.31 444 EBOOL 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Mot de compte-rendu de paramétrage Le tableau ci-dessous présente le mot d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_COORD qui s'applique au module TSX_CSY_84. Symbole standard Type Accès Signification Repère PARAM_RPT INT R Compte-rendu de paramétrage, il signale un défaut de programmation. L'octet de poids faible contient le code de l'erreur et l'octet de poids fort contient l'adresse dans les registres du champ ayant provoqué l'erreur. %IWr.m.c.2 35006235 12/2018 445 Objets langage Sercos Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_COORD Présentation Cette partie présente les objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_COORD qui s'applique au module TSX CSY 84 voies 17 à 20. Elle regroupe les objets de type mot, dont les bits ont une signification particulière. Ces objets sont présentés en détail ci-dessous. Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_COORD Remarques De manière générale la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas spécifiques chaque état du bit est expliqué. Tous les bits ne sont pas utilisés. Indicateurs d'exécution d'un échange explicite : EXCH_STS Le tableau ci-dessous présente les bits de contrôle des échanges explicites : EXCH_STS (%MWr.m.c.0). La mise à jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à chaque échange explicite. 446 Symbole standard Type Accès Signification Repère STS_IN_PROGR BOOL R Lecture des mots d'état de la voie en cours %MWr.m.c.0.0 CMD_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de commande en cours %MWr.m.c.0.1 ADJ_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de réglage en cours %MWr.m.c.0.2 RECONF_IN_PROGR BOOL R Reconfiguration du module en %MWr.m.c.0.15 cours 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Compte rendu d'échanges explicites : EXCH_RPT Le tableau ci-dessous présente les bits de compte rendu : EXCH_RPT (%MWr.m.c.1). La mise à jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à chaque échange explicite. Symbole standard Type Accès Signification Repère STS_ERR BOOL R Défaut de lecture des mots d'état de la voie (1 = échec) %MWr.m.c.1.0 CMD_ERR BOOL R Défaut lors d'un échange de paramètres de commande (1 = échec) %MWr.m.c.1.1 ADJ_ERR BOOL R Défaut lors d'un échange de paramètres de réglage (1 = échec) %MWr.m.c.1.2 RECONF_ERR BOOL R Défaut lors de la reconfiguration de la voie (1 = échec) %MWr.m.c.1.15 Mot de défaut voie Le tableau ci-dessous présente les bits de défaut voie : CH_FLT. La mise à jour de ces variables est réalisée par un READ_STS (IODDT_VAR1). Symbole standard Type Accès Signification Repère EXT_FLT0 BOOL R Défaut externe 0 : défaut variateur %MWr.m.c.2.0 EXT_FLT1 BOOL R Défaut externe 1 : défaut de communication avec l'axe %MWr.m.c.2.1 EXT_FLT2 BOOL R Défaut externe 2 %MWr.m.c.2.3 INT_FLT BOOL R Défaut interne %MWr.m.c.2.4 CONF_FLT BOOL R Défaut de configuration : configuration matérielle et logicielle différentes %MWr.m.c.2.5 COM_FLT BOOL R Défaut de communication %MWr.m.c.2.6 APPLI_FLT BOOL R Défaut de commande, de réglage, de configuration du projet %MWr.m.c.2.7 PROCESS_CONF BOOL R Création d'objet mouvement en cours %MWr.m.c.2.11 PROCESS_CONF_FAILED BOOL R Défaut de configuration (sauf pour voie 0) %MWr.m.c.2.12 35006235 12/2018 447 Objets langage Sercos Mots d'interface WRITE_CMD Le tableau ci-dessous présente les significations des variables associées au WRITE_CMD dont l'action a été spécifiée dans le mot ACTION_CMD. La mise à jour de ces variables est réalisée par un WRITE_CMD (IODDT_VAR1). Symbole standard Type Accès Signification Repère ERROR_CMD INT RW Erreur lors du WRITE_CMD %MWr.m.c.19 RETURN_CMD_1 DINT RW Retour 1 de la fonction %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_2 REAL RW Retour 2 de la fonction %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_3 REAL RW Retour 3 de la fonction %MFr.m.c.24 ACTION_CMD INT RW Action à réaliser %MWr.m.c.26 PARAM_CMD_1 DINT RW Paramètre 1 %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_2 DINT RW Paramètre 2 %MDr.m.c.29 PARAM_CMD_3 REAL RW Paramètre 3 %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_4 REAL RW Paramètre 4 %MFr.m.c.33 PARAM_CMD_5 REAL RW Paramètre 5 %MFr.m.c.35 PARAM_CMD_6 REAL RW Paramètre 6 %MFr.m.c.37 PARAM_CMD_7 REAL RW Paramètre 7 %MFr.m.c.39 PARAM_CMD_8 REAL RW Paramètre 8 %MFr.m.c.41 PARAM_CMD_9 REAL RW Paramètre 9 %MFr.m.c.43 PARAM_CMD_10 REAL RW Paramètre 10 %MFr.m.c.45 PARAM_CMD_11 REAL RW Paramètre 11 %MFr.m.c.47 PARAM_CMD_12 REAL RW Paramètre 12 %MFr.m.c.49 PARAM_CMD_13 REAL RW Paramètre 13 %MFr.m.c.51 PARAM_CMD_14 REAL RW Paramètre 14 %MFr.m.c.53 PARAM_CMD_15 REAL RW Paramètre 15 %MFr.m.c.55 PARAM_CMD_16 REAL RW Paramètre 16 %MFr.m.c.57 PARAM_CMD_17 REAL RW Paramètre 17 %MFr.m.c.59 PARAM_CMD_18 REAL RW Paramètre 18 %MFr.m.c.61 448 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Détails des objets à échange implicite de l'IODDT de type T_CSY_CAM Présentation L'IODDT de type T_CSY_CAM possède des objets à échange implicite, ils sont décrit ci-après. Ce type d'IODDT s'applique au module TSX_CSY_84 pour les voies 25 à 31. Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_CAM De manière générale, la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas spécifiques, les deux états du bit sont expliqués. Liste des objets d'entrée à échanges implicites Le tableau ci-dessous présente les objets d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_CAM qui s'applique au module TSX_CSY_84. Symbole standard Type Accès Signification Repère CH_ERROR EBOOL R Bit de défaut de la voie. %Ir.m.c.ERR 35006235 12/2018 449 Objets langage Sercos Détails des objets à échange explicite de l'IODDT de type T_CSY_CAM Présentation Cette partie présente les objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_CAM qui s'applique au module TSX CSY 84 pour les voies 25 à 31. Elle regroupe les objets de type mot, dont les bits ont une signification particulière. Ces objets sont présentés en détail ci-dessous. Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_CAM Remarques De manière générale la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas spécifiques chaque état du bit est expliqué. Tous les bits ne sont pas utilisés. Indicateurs d'exécution d'un échange explicite : EXCH_STS Le tableau ci-dessous présente les bits de contrôle des échanges explicites : EXCH_STS (%MWr.m.c.0). La mise à jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à chaque échange explicite. 450 Symbole standard Type Accès Signification Repère STS_IN_PROGR BOOL R Lecture des mots d'état de la voie en cours %MWr.m.c.0.0 CMD_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de commande en cours %MWr.m.c.0.1 ADJ_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de réglage en cours %MWr.m.c.0.2 TRF_IN_PROGR BOOL R Fonction TRF_RECIPE en cours d'exécution %MWr.m.c.0.3 RECONF_IN_PROGR BOOL R Reconfiguration du module en %MWr.m.c.0.15 cours 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Compte rendu d'échanges explicites : EXCH_RPT Le tableau ci-dessous présente les bits de compte rendu : EXCH_RPT (%MWr.m.c.1). La mise à jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à chaque échange explicite. Symbole standard Type Accès Signification Repère STS_ERR BOOL R Défaut de lecture des mots d'état de la voie (1 = échec) %MWr.m.c.1.0 CMD_ERR BOOL R Défaut lors d'un échange de paramètres de commande (1 = échec) %MWr.m.c.1.1 ADJ_ERR BOOL R Défaut lors d'un échange de paramètres de réglage (1 = échec) %MWr.m.c.1.2 TRF_ERR BOOL R Défaut lors de l'exécution de la %MWr.m.c.1.3 fonction TRF_RECIPE RECONF_ERR BOOL R Défaut lors de la reconfiguration de la voie (1 = échec) %MWr.m.c.1.15 Mot de défaut voie Le tableau ci-dessous présente les bits de défaut voie : CH_FLT. La mise à jour de ces variables est réalisée par un READ_STS (IODDT_VAR1). Symbole standard Type Accès Signification Repère EXT_FLT0 BOOL R Défaut externe 0 : défaut variateur %MWr.m.c.2.0 EXT_FLT1 BOOL R Défaut externe 1 : défaut de communication avec l'axe %MWr.m.c.2.1 EXT_FLT2 BOOL R Défaut externe 2 %MWr.m.c.2.3 INT_FLT BOOL R Défaut interne %MWr.m.c.2.4 CONF_FLT BOOL R Défaut de configuration : configuration matérielle et logicielle différentes %MWr.m.c.2.5 COM_FLT BOOL R Défaut de communication %MWr.m.c.2.6 APPLI_FLT BOOL R Défaut de commande, de réglage, de configuration du projet %MWr.m.c.2.7 PROCESS_CONF BOOL R Création d'objet mouvement en cours %MWr.m.c.2.11 PROCESS_CONF_FAILED BOOL R Défaut de configuration (sauf pour voie 0) %MWr.m.c.2.12 35006235 12/2018 451 Objets langage Sercos Objets de la fonction TRF_RECIPE Le tableau ci-dessous présente les objets associés à la fonction TRF_RECIPE. Ces objets sont automatiquement mis à jour par le système à chaque recours à la fonction TRF_RECIPE. Symbole standard Type Accès Signification ERROR_TRF INT R Erreur d'écriture de la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.3 Repère RETURN_TRF_1 DINT R Retour 1 de la fonction TRF_RECIPE %MDr.m.c.4 RETURN_TRF_2 REAL R Retour 2 de la fonction TRF_RECIPE %MFr.m.c.6 %MFr.m.c.8 RETURN_TRF_3 REAL R Retour 3 de la fonction TRF_RECIPE ACTION_TRF INT R Action à réaliser par la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.10 PARAM_TRF_1 DINT R Paramètre 1 de la fonction TRF_RECIPE %MDr.m.c.11 PARAM_TRF_2 DINT R Paramètre 2 de la fonction TRF_RECIPE %MDr.m.c.13 PARAM_TRF_3 REAL R Paramètre 3 de la fonction TRF_RECIPE %MFr.m.c.15 PARAM_TRF_4 REAL R Paramètre 4 de la fonction TRF_RECIPE %MFr.m.c.17 Mots d'interface WRITE_CMD Le tableau ci-dessous présente les significations des variables associées au WRITE_CMD dont l'action a été spécifiée dans le mot ACTION_CMD. La mise à jour de ces variables est réalisée par un WRITE_CMD (IODDT_VAR1). Symbole standard Type Accès Signification Repère ERROR_CMD INT RW Erreur lors du WRITE_CMD %MWr.m.c.19 RETURN_CMD_1 DINT RW Retour 1 de la fonction %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_2 REAL RW Retour 2 de la fonction %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_3 REAL RW Retour 3 de la fonction %MFr.m.c.24 ACTION_CMD INT RW Action à réaliser %MWr.m.c.26 PARAM_CMD_1 DINT RW Paramètre 1 %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_2 DINT RW Paramètre 2 %MDr.m.c.29 PARAM_CMD_3 REAL RW Paramètre 3 %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_4 REAL RW Paramètre 4 %MFr.m.c.33 452 35006235 12/2018 Objets langage Sercos Sous-chapitre 16.3 Type d’IODDT Type T_GEN_MOD applicable à tous les modules Type d’IODDT Type T_GEN_MOD applicable à tous les modules Détails des objets langage de l'IODDT de type T_GEN_MOD Introduction Les modules des automates Premium sont associés à un IODDT de type T_GEN_MOD. Observations En général, la signification des bits est indiquée pour l'état 1. Dans les cas particuliers, une explication est fournie pour chaque état du bit. Tous les bits ne sont pas utilisés. 35006235 12/2018 453 Objets langage Sercos Liste des objets Le tableau suivant présente les objets de l'IODDT : Symbole standard Type Accès Signification Adresse MOD_ERROR BOOL R Bit d'erreur de module %Ir.m.MOD.ERR EXCH_STS INT R Mot de commande d'échange de module %MWr.m.MOD.0 STS_IN_PROGR BOOL R Lecture des mots d'état du module en cours %MWr.m.MOD.0.0 EXCH_RPT INT R Mot de compte rendu de l'échange %MWr.m.MOD.1 STS_ERR BOOL R Erreur détectée pendant la lecture des mots d'état de module %MWr.m.MOD.1.0 MOD_FLT INT R Mot d'erreur interne du module %MWr.m.MOD.2 MOD_FAIL BOOL R Erreur interne, module inopérant %MWr.m.MOD.2.0 CH_FLT BOOL R Erreur de voie détectée %MWr.m.MOD.2.1 BLK BOOL R Erreur de bornier %MWr.m.MOD.2.2 CONF_FLT BOOL R Configuration matérielle ou logicielle non concordante %MWr.m.MOD.2.5 NO_MOD BOOL R Module absent ou inopérant %MWr.m.MOD.2.6 EXT_MOD_FLT BOOL R Mot d'erreur interne du module (extension Fipio uniquement) %MWr.m.MOD.2.7 MOD_FAIL_EXT BOOL R Module non réparable (extension Fipio uniquement) %MWr.m.MOD.2.8 CH_FLT_EXT BOOL R Erreur de voie détectée (extension Fipio uniquement) %MWr.m.MOD.2.9 BLK_EXT BOOL R Erreur de bornier détectée (extension Fipio uniquement) %MWr.m.MOD.2.10 CONF_FLT_EXT BOOL R Configuration matérielle ou logicielle non concordante (extension Fipio uniquement) %MWr.m.MOD.2.13 NO_MOD_EXT BOOL R Module manquant ou hors service (extension Fipio uniquement) %MWr.m.MOD.2.14 454 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Annexes 35006235 12/2018 Chapitre 17 Annexes Annexes 35006235 12/2018 455 Annexes Sous-chapitre 17.1 Liste des fonctions accessibles Liste des fonctions accessibles Objectif de cette section Ce sous-chapitre rappelle les différentes fonctions accessibles pour les modules TSX CSY 84/164. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 456 Page Fonctions accessibles à la voie 0 SERCOS® 457 Fonctions accessibles pour un axe réel 459 Fonctions accessibles à un axe imaginaire 463 Fonctions accessibles à une mesure externe 466 Fonctions accessibles à un groupe d'axes interpolés 468 Fonctions accessibles à un groupe d'axes suiveurs 470 Fonctions accessibles à un profil de came 472 35006235 12/2018 Annexes Fonctions accessibles à la voie 0 SERCOS® Fonctions de réglage Le tableau suivant donne la liste des fonctions de réglage : Fonction Code Retours Paramètres GetOpticalPower 1547 Retour 2 : Pourcentage Sans SetOpticalPower 2547 Sans Paramètre 3 : Pourcentage Fonctions de diagnostic Le tableau suivant donne la liste des fonctions de diagnostic : Fonction Code Retours Paramètres GetActualPhase 550 Retour 1 : Phase Sans GetAxisID 523 Retour 1 : Identificateur Sans GetCommandedPhase 1545 Retour 1 : Phase Sans GetCombinedControl 1534 Retour 1 : Bits Commande de Mouvement Sans GetControl 1525 Retour 1 : Bits Commande de Mouvement Sans GetLoopDiagnosticMode 1546 Retour 1 : Mode diagnostic Sans GetMotionFault 5510 Retour 1 : Liste des défauts Sans GetMotionWarning 5511 Retour 1 : Liste des avertissements Sans Renvoi 1 : Nbre variateurs Sans GetNumberOfDrivesInRing 548 GetNumberInSet 541 Retour 1 : Nbre d'axes Sans GetSercosAddress 549 Retour 1 : Adresse Paramètre 1 : Axe GetStatus 5509 Retour 1 : Bits d'état Sans IsLoopUp 543 Retour 1 : 0 / 1 Sans SetCommandedPhase 2545 Sans Paramètre 1 : Phase SetLoopDiagnosticMode 2546 Sans Paramètre 1 : Mode diagnostic 35006235 12/2018 457 Annexes Fonctions de lecture et d'écriture des paramètres IDN Le tableau suivant donne la liste des fonctions de lecture / écriture des paramètres IDN des variateurs SERCOS® : 458 Fonction Code Retours Paramètres GetIDN_S 1556 Retour 1 : Paramètre SERCOS® Paramètre 1 : Identificateur GetIDN_P 1557 Retour 1 : Paramètre SERCOS® Paramètre 1 : Identificateur GetIDN_US 1558 Retour 1 : Paramètre SERCOS® Paramètre 1 : Identificateur GetIDN_UP 1559 Retour 1 : Paramètre SERCOS® Paramètre 1 : Identificateur SetIDN_S 2556 Sans Paramètre 1 : Identificateur Paramètre 2 : Paramètre SERCOS® SetIDN_P 2557 Sans Paramètre 1 : Identificateur Paramètre 2 : Paramètre SERCOS® SetIDN_US 2558 Sans Paramètre 1 : Identificateur Paramètre 3 : Paramètre SERCOS® SetIDN_UP 2559 Sans Paramètre 1 : Identificateur Paramètre 3 : Paramètre SERCOS® 35006235 12/2018 Annexes Fonctions accessibles pour un axe réel Fonctions de commande de déplacement Le tableau suivant donne la liste des fonctions de commande de déplacement : Fonction Code Retour de position Paramètres ForcedHome 6039 Aucun Aucun Origine 6034 Aucun Paramètre 3 : Direction Paramètre 4 : Vitesse Unhome 6038 Aucun Aucun Fonctions de déplacement Le tableau suivant donne la liste des fonctions de déplacement : Fonction Code Retour de position Paramètres MoveImmed 513 Aucun Paramètre 1 : Type Paramètre 3 : Position Paramètre 4 : Vitesse MoveImmed_G30 554 Aucun Paramètre 1 : Type Paramètre 2 : Nbre de points Paramètre 3 : Points sur le trajet Paramètre 4 : Vitesse d'approche MoveQueue 520 Aucun Paramètre 1 : Type Paramètre 3 : Position Paramètre 4 : Vitesse EnableRealTimeCtrlBit 2564 Aucun Paramètre 1 : 35006235 12/2018 Activer (1) Désactiver (0) 459 Annexes Fonctions de réglage Le tableau suivant donne la liste des fonctions de réglage : Fonction 460 Code Retour de position Paramètres DisableRollover 412 Aucun Aucun EnableRollover 411 Aucun Aucun GetAccel 1041 Retour 2 : Accélération Aucun GetAccelMax 1116 Retour 2 : Accélération Aucun GetActualSpeed 5065 Retour 1 : Vitesse Aucun GetDecel 1042 Retour 2 : Décélération Aucun GetDecelMax 1117 Retour 2 : Décélération Aucun GetDefaultSpeed 1065 Retour 1 : Vitesse Aucun GetChangeACCDECMove 1172 Retour 1 : 1: FCt activée : PARAM_CMD_2 pris en compte dans opcodes 513 et 520. 0: FCt désactivée. Aucun GetEnableMode 1524 Retour 1 : Mode Aucun GetEnablePositionBand 1538 Retour 2 : Position Aucun GetInPositionBand 1035 Retour 2 : Position Aucun GetPositionLimit 1505 Retour 2 : Position Paramètre 1 : Direction GetRolloverLimit 1539 Retour 2 : Position Paramètre 1 : Direction GetSpeedLimit 1066 Retour 2 : Vitesse Aucun GetSpeedOverride 1513 Retour 2 : Pourcentage Aucun GetUnrolled CommandedPosition 547 Retour 2 : Position Aucun GetUnrolledPosition 546 Retour 2 : Position Aucun SetAccel 2041 Aucun Paramètre 3 : Accélération SetAccelMax 2116 Aucun Paramètre 3 : Accélération SetDecel 2042 Aucun Paramètre 3 : Décélération SetDecelMax 2117 Aucun Paramètre 3 : Décélération SetChangeACCDECMove 2172 Aucun Paramètre 1 : 1: FCt activée : PARAM_CMD_2 pris en compte dans opcodes 513 et 520. 0: FCt désactivée. SetDefaultSpeed 2065 Aucun Paramètre 1 : Vitesse 35006235 12/2018 Annexes Fonction Code Retour de position Paramètres SetEnableMode 2524 Aucun Paramètre 1 : Mode SetEnablePositionBand 2538 Aucun Paramètre 3 : Position SetInPositionBand 2035 Aucun Paramètre 3 : Position SetPosition 2053 Aucun Paramètre 3 : Position SetPositionLimit 2505 Aucun Paramètre 1 : Direction Paramètre 3 : Position SetRolloverLimit 2539 Aucun Paramètre 1 : Direction Paramètre 3 : Position SetSpeedLimit 2066 Aucun Paramètre 3 : Vitesse SetSpeedOverride 2513 Aucun Paramètre 3 : Pourcentage EnableDriveWarning 5512 Aucun Paramètre 1 = 13 DisableDriveWarning 5513 Aucun Paramètre 1 = 13 Fonctions de diagnostic Le tableau suivant donne la liste des fonctions de diagnostic : Fonction Code Retour de position GetAxisId 523 Paramètres Retour 1 : Identifiant Aucun GetCommandedPosition 1053 Retour 2 : Position Aucun GetCombinedControl 1534 Retour 1 : Bits Commande de déplacement Aucun GetControl 1525 Retour 1 : Bits Commande de déplacement Aucun GetMotionFault 5510 Retour 1 : Liste des défauts Aucun GetMotionWarning 5511 Retour 1 : Liste des avertissements Aucun GetMoveQueueLength 9510 Renvoi 1 : Longueur Aucun GetNumberInSet 541 Retour 1 : Nbre d'axes Aucun GetSercosAddress 549 Retour 1 : Adresse Aucun 35006235 12/2018 461 Annexes Fonctions de configuration Le tableau suivant donne la liste des fonctions de configuration : Fonction Code Retour de position Paramètres GetAccelType 1540 Retour 1 : Type d'accélération Aucun GetGearRatio 1500 Retour 2 : Numérateur Retour 3 : Dénominateur Aucun SetAccelType 2540 Aucun Paramètre 1 : Type d'accélération SetGearRatio 2500 Aucun Paramètre 3 : Numérateur Paramètre 4 : Dénominateur Fonctions de lecture/écriture des paramètres IDN Le tableau suivant donne la liste des fonctions de lecture/écriture des paramètres IDN des variateurs SERCOS® : 462 Fonction Code Retour de position Paramètres GetIDN_S 1556 Retour 1 : Paramètre SERCOS® Paramètre 1 : Identifiant GetIDN_P 1557 Retour 1 : Paramètre SERCOS® Paramètre 1 : Identifiant GetIDN_US 1558 Retour 1 : Paramètre SERCOS® Paramètre 1 : Identifiant GetIDN_UP 1559 Retour 1 : Paramètre SERCOS® Paramètre 1 : Identifiant SetIDN_S 2556 Aucun Paramètre 1 : Identifiant Paramètre 2 : Paramètre SERCOS® SetIDN_P 2557 Aucun Paramètre 1 : Identifiant Paramètre 2 : Paramètre SERCOS® SetIDN_US 2558 Aucun Paramètre 1 : Identifiant Paramètre 3 : Paramètre SERCOS® SetIDN_UP 2559 Aucun Paramètre 1 : Identifiant Paramètre 3 : Paramètre SERCOS® 35006235 12/2018 Annexes Fonctions accessibles à un axe imaginaire Fonctions de commande de mouvement Le tableau suivant donne la liste des fonctions de commande de mouvement : Fonction Code Retours Paramètres ForcedHome 6039 Sans Sans Home 6034 Sans Paramètre 3 : Direction Paramètre 4 : Vitesse Unhome 6038 Sans Sans Fonctions de mouvement Le tableau suivant donne la liste des fonctions de mouvement : Fonction Code Retours Paramètres MoveImmed 513 Sans Paramètre 1 : Type Paramètre 3 : Position Paramètre 4 : Vitesse MoveImmed_G30 554 Sans Paramètre 1 : Type Paramètre 2 : Nbre de points Paramètre 3 : Points sur le trajet Paramètre 4 : Vitesse d'approche MoveQueue 520 Sans Paramètre 1 : Type Paramètre 3 : Position Paramètre 4 : Vitesse Fonctions de réglage Le tableau suivant donne la liste des fonctions de réglage : Fonction Code Retours Paramètres DisableRollover 412 Sans Sans EnableRollover 411 Sans Sans GetAccel 1041 Retour 2 : Accélération Sans GetAccelMax 1116 Retour 2 : Accélération Sans GetActualSpeed 5065 Retour 1 : Vitesse Sans GetDecel 1042 Retour 2 : Décélération Sans GetDecelMax 1117 Retour 2 : Décélération Sans GetDefaultSpeed 1065 Retour 1 : Vitesse Sans 35006235 12/2018 463 Annexes 464 Fonction Code Retours Paramètres GetChangeACCDECMove 1172 Retour 1 : 1: FCt validée : prise en compte de PARAM_CMD_2 dans les opcodes 513 et 520. 0: FCt dévalidée. Sans GetEnablePositonBand 1538 Retour 2 : Position Sans GetPositionLimit 1505 Retour 2 : Position Paramètre 1 : Direction GetRolloverLimit 1539 Retour 2 : Position Paramètre 1 : Direction GetSpeedLimit 1066 Retour 2 : Vitesse Sans GetSpeedOverride 1513 Retour 2 : Pourcentage Sans GetUnrolled CommandedPosition 547 Retour 2 : Position Sans GetUnrolledPosition 546 Retour 2 : Position Sans SetAccel 2041 Sans Paramètre 3 : Accélération SetAccelMax 2116 Sans Paramètre 3 : Accélération SetDecel 2042 Sans Paramètre 3 : Décélération SetDecelMax 2117 Sans Paramètre 3 : Décélération SetDefaultSpeed 2065 Sans Paramètre 1 : Vitesse SetChangeACCDECMove 2172 Sans Paramètre 1 : 1: FCt validée : prises en compte de PARAM_CMD_2 dans les opcodes 513 et 520. 0: FCt dévalidée. SetEnablePositionBand 2538 Sans Paramètre 3 : Position SetPosition 2053 Sans Paramètre 3 : Position SetPositionLimit 2505 Sans Paramètre 1 : Direction Paramètre 3 : Position SetRolloverLimit 2539 Sans Paramètre 1 : Direction Paramètre 3 : Position SetSpeedLimit 2066 Sans Paramètre 3 : Vitesse SetSpeedOverride 2513 Sans Paramètre 3 : Pourcentage 35006235 12/2018 Annexes Fonctions de diagnostic Le tableau suivant donne la liste des fonctions de diagnostic : Fonction Code Retours Paramètres GetAxisId 523 Retour 1 : Identificateur de l'axe Sans GetCommandedPosition 1053 Retour 2 : Position Sans GetCombinedControl 1534 Retour 1 : Bits Commande de Mouvement Sans GetControl 1525 Renvoi 1 : Bits Commande de Mouvement Sans GetMotionFault 5510 Retour 1 : Liste des défauts Sans GetMotionWarning 5511 Renvoi 1 : Liste des avertissements Sans GetMoveQueueLength 9510 Retour 1 : Longueur Sans GetNumberInSet 541 Retour 1 : Nbre d'axes Sans Fonctions de configuration Le tableau suivant donne la liste des fonctions de configuration : Fonction Code Retours GetAccelType 1540 Retour 1 : Type d'accélération Sans GetGearRatio 1500 Retour 2 : Numérateur Retour 3 : Dénominateur Sans SetAccelType 2540 Sans Paramètre 1 : Type d'accélération SetGearRatio 2500 Sans Paramètre 3 : Numérateur Paramètre 4 : Dénominateur 35006235 12/2018 Paramètres 465 Annexes Fonctions accessibles à une mesure externe Fonctions de commande de mouvement Le tableau suivant donne la liste des fonctions de commande de mouvement : Fonction Code Retours Paramètres ForcedHome 6039 Sans Sans Home 6034 Sans Paramètre 3 : Direction Paramètre 4 : Vitesse Unhome 6038 Sans Sans Fonctions de réglage Le tableau suivant donne la liste des fonctions de réglage : Fonction Code Retours Paramètres DisableRollover 412 Sans Sans EnableRollover 411 Sans Sans GetRolloverLimit 1539 Retour 2 : Position Paramètre 1 : Direction GetUnrolledPosition 546 Retour 2 : Position Sans SetPosition 2053 Sans Paramètre 3 : Position SetRolloverLimit 2539 Sans Paramètre 1 : Direction Paramètre 3 : Position Fonctions de diagnostic Le tableau suivant donne la liste des fonctions de diagnostic : 466 Fonction Code Retours Paramètres GetAxisId 523 Retour 1 : Identificateur de l'axe Sans GetCombinedControl 1534 Renvoi 1 : Bits Commande de Mouvement Sans GetControl 1525 Renvoi 1 : Bits Commande de Mouvement Sans GetMotionFault 5510 Retour 1 : Liste des défauts Sans GetMotionWarning 5511 Renvoi 1 : Liste des avertissements Sans GetNumberInSet 541 Retour 1 : Nbre d'axes Sans GetSercosAddress 549 Retour 1 : Adresse Paramètre 1 : Axe 35006235 12/2018 Annexes Fonctions de configuration Le tableau suivant donne la liste des fonctions de configuration : Fonction Code Retours Paramètres GetGearRatio 1500 Retour 2 : Numérateur Retour 3 : Dénominateur Sans SetGearRatio 2500 Sans Paramètre 3 : Numérateur Paramètre 4 : Dénominateur 35006235 12/2018 467 Annexes Fonctions accessibles à un groupe d'axes interpolés Fonctions de commande de mouvement Le tableau suivant donne la liste des fonctions de commande de mouvement : Fonction Code Retours Paramètres Home 6034 Sans Paramètre 3 : Direction Paramètre 4 : Vitesse Fonctions de mouvement Le tableau suivant donne la liste des fonctions de mouvement. Dans les fonctions MoveImmed et MoveQueue, utilisez n registres (commençant au paramètre 3, où n est le nombre d'axes du groupe coordonné) pour spécifier les positions de tous les axes du groupe coordonné. Utilisez ensuite n registres supplémentaires (commençant au paramètre n+3) pour spécifier les vitesses de tous les axes. Fonction Code Retours Paramètres MoveImmed 513 Sans Paramètre 1 : Type Paramètre (2 + n) : Position Paramètre (n + 3) -> (2n + 3) : Vitesse MoveQueue 520 Sans Paramètre 1 : Type Paramètre (2 + n) : Position Paramètre (n + 3) -> (2n + 3) : Vitesse Fonctions de réglage Le tableau suivant donne la liste des fonctions de réglage : Fonction 468 Code Retours Paramètres GetActualSpeed 5065 Retour 1 : Vitesse Sans GetDefaultSpeed 1065 Retour 1 : Vitesse Sans GetSpeedOverride 1513 Retour 2 : Pourcentage Sans SetDefaultSpeed 2065 Sans Paramètre 1 : Vitesse SetSpeedOverride 2513 Sans Paramètre 3 : Pourcentage 35006235 12/2018 Annexes Fonctions de diagnostic Le tableau suivant donne la liste des fonctions de diagnostic : Fonction Code Retours GetAxisId 523 Retour 1 : Identificateur de Sans l'axe GetCombinedControl 1534 Renvoi 1 : Bits Commande Sans de Mouvement GetControl 1525 Renvoi 1 : Bits Commande Sans de Mouvement GetMotionFault 5510 Retour 1 : Liste des défauts Sans GetMotionWarning 5511 Renvoi 1 : Liste des avertissements Sans GetMoveQueueLength 9510 Retour 1 : Longueur Sans 35006235 12/2018 Paramètres 469 Annexes Fonctions accessibles à un groupe d'axes suiveurs Fonctions de réglage Le tableau suivant donne la liste des fonctions de réglage : Fonction 470 Code Retours Paramètres DisableRollover 412 Sans Sans EnableRollover 411 Sans Sans GetAbsFollowerBias 1526 Retour 1 : Position Paramètre 1 : Identificateur de l'axe GetCamProfile 1530 Retour 1 : Identificateur du profil Paramètre 1 : Identif. de l'axe GetFollowerBias 1527 Retour 2 : Position Paramètre 1 : Identif. de l'axe GetFollowerMode 1529 Retour 1 : Mode suiveur Paramètre 1 : Identif. de l'axe GetFollowerRatio 1114 Retour 2 : Numérateur Paramètre 1 : Identif. de l'axe Retour 3 : Dénominateur GetMasterOffset 1532 Retour 2 : Position Paramètre 1 : Identif. de l'axe GetSpeedOverride 1513 Retour 2 : Pourcentage Sans GetMasterTriggerPosition 1531 Retour 2 : Position Paramètre 1 : Identif. de l'axe SetFollowerRatio 2114 Sans Paramètre 1 : Identif. de l'axe Paramètre 3 : Numérateur Paramètre 4 : Dénominateur SetMasterOffset 2532 Sans Paramètre 1 : Identif. de l'axe Paramètre 3 : Position SetMasterTriggerPosition 2531 Sans Paramètre 1 : Identif. de l'axe Paramètre 3 : Position SetSpeedOverride Sans Paramètre 3 : Pourcentage 2513 35006235 12/2018 Annexes Fonctions de diagnostic Le tableau suivant donne la liste des fonctions de diagnostic : Fonction Code Retours Paramètres GetAxisId 523 Retour 1 : Identificateur de l'axe Sans GetCombinedControl 1534 Renvoi 1 : Bits Commande de Mouvement Sans GetControl 1525 Renvoi 1 : Bits Commande de Mouvement Sans GetMotionFault 5510 Retour 1 : Liste des défauts Sans GetMotionWarning 5511 Renvoi 1 : Liste des avertissements Sans GetNumberInSet 541 Retour 1 : Nbre d'axes Sans Fonctions de configuration Le tableau suivant donne la liste des fonctions de configuration : Fonction Code Retours Paramètres GetMaster 1528 Retour 1 : identificateur de l'axe Sans SetFollowerConfig 420 Sans Paramètre 1 : Identif. de l'axe Paramètre 2 : Mode suiveur Paramètre 3 : Numérateur ou identif. du profil Paramètre 4 : Dénominateur SetMaster 2528 Sans Paramètre 1 : Identif. de l'axe 35006235 12/2018 471 Annexes Fonctions accessibles à un profil de came Fonctions de réglage Le tableau suivant donne la liste des fonctions de réglage : Fonction Code Retours Paramètres Length 534 Retour 1 : Longueur de la Sans table LookUpFollowerPosition 537 Retour 2 : Position esclave Paramètre 3 : Position maître Fonctions de configuration Le tableau suivant donne la liste des fonctions de configuration : 472 Fonction Code Retours GetCoord 532 Retour 1 : Position maître Paramètre 1 : Index de la table Retour 2 : Position esclave Paramètres GetInterpType 530 Retour 1 : Type d'interpo. Sans SetCoord 533 Sans Paramètre 1 : Index de la table Paramètre 3 : Position maître Paramètre 4 : Position esclave SetInterpType 531 Sans Paramètre 1 : Type d'interpo. 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Les fonctions spécifiques au TSX CSY 164 35006235 12/2018 Partie IV Les fonctions spécifiques au TSX CSY 164 Les fonctions spécifiques au TSX CSY 164 Objet de l'intercalaire Cet intercalaire décrit les nouvelles fonctions spécifiques au module TSX CSY 164. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : Chapitre Titre du chapitre Page 18 Compatibilité 475 19 Configuration du module TSX CSY 164 477 20 Fonctions spécifiques au TSX CSY 164 481 21 performances du TSX CSY 164 489 35006235 12/2018 473 Les fonctions spécifiques au TSX CSY 164 474 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Compatibilité 35006235 12/2018 Chapitre 18 Compatibilité Compatibilité Compatibilité Compatibilité logicielle pour développer un projet qui intègre des modules TSX CSY 164, le logiciel Control Expert doit avoir au minimum la version SV = 2.1. pour un module TSX CSY 84, un programme est fonctionnellement compatible avec un TSX CSY 164, après reconfiguration de l'application. 35006235 12/2018 475 Compatibilité 476 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Configuration du module TSX CSY 164 35006235 12/2018 Chapitre 19 Configuration du module TSX CSY 164 Configuration du module TSX CSY 164 Objet du chapitre Ce chapitre décrit les écrans de configuration du module TSX CSY 164 et des différentes fonctions qu'il permet de réaliser : Fonctions "SERCOS®," "axe réel", "axe imaginaire", ... Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Configuration du module TSX CSY 164 478 Configuration de voies 479 35006235 12/2018 477 Configuration du module TSX CSY 164 Configuration du module TSX CSY 164 Introduction Le mode Configuration permet de définir les caractéristiques de fonctionnement pour chaque chemin du module TSX CSY 164. Ajout d'un module Dans la boîte de dialogue "Ajouter un module" de la famille "Mouvement", sélectionnez le module TSX CSY 164 : Se référer au chapitre "Configuration du module TSX CSY 84" (voir page 121). 478 35006235 12/2018 Configuration du module TSX CSY 164 Configuration de voies Introduction Configurer une voie consiste à définir les paramètres de la fonction métier associée à cette voie : Voie 0 : fonction SERCOS® (voir page 126), voies 1 à 16 : axe indépendant (axe réel, axe imaginaire ou axe à mesure externe), voies 17 à 20 : groupe d'axes coordonnés (voir page 133), voies 21 à 24 : groupe d'axes suiveurs (voir page 134), voies 25 à 31 : profil de came (voir page 137). Illustration 35006235 12/2018 479 Configuration du module TSX CSY 164 Configuration d'un axe indépendant Un axe indépendant (voies 1 à 16) peut indifféremment supporter, soit une fonction axe réel, soit une fonction axe imaginaire, soit une fonction consigne externe : la configuration d'un axe réel va permettre de piloter un axe physique (qui utilise un variateur de vitesse). Dans ce cas, il est nécessaire d'assurer une certaine cohérence entre les paramètres saisis dans l'écran de configuration du module TSX CSY 164 et ceux et ceux définis lors de la configuration du variateur de vitesse, un axe imaginaire peut par exemple servir d'axe maître dans un groupe d'axes suiveurs. Tous les paramètres d'un tel axe sont définis dans les écrans de configuration du module de commande d'axes, une voie de mesure externe permet de remonter au module une information de position externe. Configurer une mesure externe revient à configurer un axe réel ou un axe imaginaire dans lequel seule l'information de position est valide. Configuration d' axes coordonnés Les voies 17 à 20 (groupe d'axes coordonnés) sur le TSX CSY 84 permettent d'utiliser les services suivants : WRITE_CMD, READ_STS. Sur le TSX CSY 164, une nouvelle commande a été ajoutée : MOD_PARAM (voir page 482). Configuration d' axes suiveurs Les voies 21 à 24 (groupe d'axes suiveurs) sur le TSX CSY 84 permettent d'utiliser les services suivants : READ_PARAM WRITE_PARAM WRITE_CMD (sauf Move), SAVE_PARAM RESTORE_PARAM READ_STS. Sur le TSX CSY 164, une nouvelle commande a été ajoutée : 480 MOD_PARAM (voir page 482). 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Fonctions spécifiques au TSX CSY 164 35006235 12/2018 Chapitre 20 Fonctions spécifiques au TSX CSY 164 Fonctions spécifiques au TSX CSY 164 Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit les nouvelles fonctions associées au module TSX CSY 164. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Reconfiguration dynamique des groupes 482 Fonction de surveillance des écarts de position entre axes 485 35006235 12/2018 481 Fonctions spécifiques au TSX CSY 164 Reconfiguration dynamique des groupes Description Une nouvelle commande est disponible sur les groupes suiveurs et d’axes coordonnés afin de pouvoir par programme changer les axes membres du groupe. Cette commande aura les mêmes effets qu’une reconfiguration en mode connecté (arrêt d’urgence de la voie). Elle permettra : le changement à la volée du maitre d’un groupe suiveur, le changement des axes membres d’un groupe Syntaxe de l'instruction MOD_PARAM : MOD_PARAM %CHr.m,i : écriture des mots de réglage %Mx du groupe i, du module situé à l'adresse r.m (numéro de rack, position dans le rack). Ex. : écriture des paramètres du mode esclave : écriture du groupe esclave 24 situé à l’adresse d’emplacement 4. IF %M38 THEN MOD_PARAM (%CH4.24,0,0,0,0); RESET %M38; END_IF; Contrôle des échanges : Les deux bits suivants peuvent être utilisés pour contrôler l'écriture dans les mots de configuration . %MWr.m.i,0.15 : ce bit est mis à 1 lorsque l'échange est en cours. Il est remis à 0 lorsque l'échange est terminé, %MWr.m,i,1.15 : ce bit est mis à 1 lorsque l'échange est erroné (paramètres hors limites, etc.) Si vous exécutez Control Expert, cette fonction est écrite comme suit : Mod_Param (% CHr.m.c,0,0,0,0); Les paramètres entre parenthèse sont toujours égaux à 0. Cette fonction utilisera les mots (%MW) de paramètre comme interface. 482 35006235 12/2018 Fonctions spécifiques au TSX CSY 164 Objets Language associés Cette fonction utilisera les %MW de paramètre comme interface. A l'appel de cette fonction les %MW seront recopiés dans les constantes (%KW) puis le groupe effectuera une reconfiguration. Cas des groupes suiveurs : Mots mémoire source Mnémoniques mots mémoire source Mots constants destination Commentaires %MWx.y.36 SLAVE_CHANNEL_1 %KWx.y.3 Numéro de l'axe esclave 1 du groupe suiveur %MWx.y.37 FOLL_DESCRIPTION_1 %KWx.y.4 Définition de l'axe esclave 1 du groupe suiveur %MWx.y.44 SLAVE_CHANNEL_2 %KWx.y.11 Numéro de l'axe esclave 2 du groupe suiveur %MWx.y.45 FOLL_DESCRIPTION_2 %KWx.y.12 Définition de l'axe esclave 2 du groupe suiveur %MWx.y.52 SLAVE_CHANNEL_3 %KWx.y.19 Numéro de l'axe esclave 3 du groupe suiveur %MWx.y.53 FOLL_DESCRIPTION_3 %KWx.y.20 Définition de l'axe esclave 3 du groupe suiveur %MWx.y.60 SLAVE_CHANNEL_4 %KWx.y.27 Numéro de l'axe esclave 4 du groupe suiveur %MWx.y.61 FOLL_DESCRIPTION_4 %KWx.y.28 Définition de l'axe esclave 4 du groupe suiveur %MWx.y.68 SLAVE_CHANNEL_5 %KWx.y.35 Numéro de l'axe esclave 5 du groupe suiveur %MWx.y.69 FOLL_DESCRIPTION_5 %KWx.y.36 Définition de l'axe esclave 5 du groupe suiveur %MWx.y.76 SLAVE_CHANNEL_6 %KWx.y.43 Numéro de l'axe esclave 6 du groupe suiveur %MWx.y.77 FOLL_DESCRIPTION_6 %KWx.y.44 Définition de l'axe esclave 6 du groupe suiveur 35006235 12/2018 483 Fonctions spécifiques au TSX CSY 164 Pour les groupes d'axes coordonnés : l'ajout de la fonction Mod_Param impose de rajouter au langage d’interface les %mW suivants : Mots mémoire source Mots constants destination Commentaires %MWx.y.63 %KWx.y.4 Numéro de l'axe membre 0 du groupe coordonné %MWx.y.64 %KWx.y.5 Numéro de l'axe membre 1 du groupe coordonné %MWx.y.65 %KWx.y.6 Numéro de l'axe membre 2 du groupe coordonné %MWx.y.66 %KWx.y.7 Numéro de l'axe membre 3 du groupe coordonné %MWx.y.67 %KWx.y.8 Numéro de l'axe membre 4 du groupe coordonné %MWx.y.68 %KWx.y.9 Numéro de l'axe membre 5 du groupe coordonné %MWx.y.69 %KWx.y.10 Numéro de l'axe membre 6 du groupe coordonné %MWx.y.70 %KWx.y.11 Numéro de l'axe membre 7 du groupe coordonné A l’appel de cette fonction les mots (%MW) seront recopiés dans les constantes (%KW) puis le groupe effectuera une reconfiguration Le contenu de ces %MW donne le numéro de voie métier de tous les axes membres du groupe coordonné. 484 35006235 12/2018 Fonctions spécifiques au TSX CSY 164 Fonction de surveillance des écarts de position entre axes Description La fonction de surveillance des écarts de position entre axes permet de surveiller des écarts entre des axes indépendants (réel, imaginaire ou consigne externe) quelconques du module. Cette fonction pourra être instanciée plusieurs fois avec des listes d'axes différentes. La fonction sera assurée par 3 opcodes : lancement de la surveillance, relecture des paramètres de la fonction, arrêt de la surveillance. Lancement de la surveillance Permet de démarrer la surveillance par l'appel d'une fonction TRF_RECIPE (opcode 26200) sur la voie 0. A l'appel de la fonction le module fait une photographie des différentes positions des axes à surveiller puis : si 2 axes ont un déplacement divergent de plus que le seuil d'alarme, le module déclenche un warning sur les deux axes fautifs, si 2 axes ont un déplacement divergent de plus que le seuil défaut, le module déclenche un défaut sur les deux axes fautifs, arrête tous les axes de la liste et déclenche un warning sur les axes non fautifs. Objet Type Explication Commentaire %MF r.m.0.15 Flottant Numéro d'instance Paramètre du TRF_RECIPE, transformé en entier par le module %MF i Flottant Seuil d'alarme En unité de position de l'axe de référence %MF i+2 Flottant Seuil de défaut En unité de position de l'axe de référence %MW i+4 Mot Axe de référence %MW i+5 Mot Axe 1 %MF i+6 Flottant Numérateur Axe 1 %MF i+8 Flottant Dénominateur Axe 1 .. .. .. .. .. %MW i+5+5(N-1) Mot Axe N %MF i+5+5(N-1)+1 Flottant Numérateur Axe N %MF i+5+5(N-1)+3 Flottant Dénominateur Axe N 35006235 12/2018 485 Fonctions spécifiques au TSX CSY 164 Exemple : Surveillance des axes 8, 12 et 7 : l'axe 8 est configuré en mm, l'axe 12 est configuré en °. Il fait 4° quand l'axe 8 fait 1 mm, l'axe 7 est configuré en tours. Il fait 1 tour quand l'axe 8 fait 10 mm. Le seuil d'alarme est de 4 mm. Le seuil de défaut est de 10 mm. IF %MW104.0.0: X3 = 0 THEN (* pas de TRF_RECIPE en cours *) %MW104.0.10 := 26200; %MF104.0.15 := 1.0; %MF150 :=4.0; (* Numéro d'instance * (* Seuil d'alarme *) %MF152 := 10.0; %MW154 := 8; (* Action 26200 = GAP_CONTROL *) (* Seuil de défaut *) (* Axe de référence *) %MW155 := 12; (* Deuxième axe à surveiller *) %MF156 := 4.0.0; de référence *) (* Numérateur du rapport entre le 2ème axe et l'axe %MF158 := 1.0; (* Dénominateur du rapport entre le 2ème axe et l'axe de référence *) %MW160 :=7.0; %MF161 := 1.0; de référence *) (* Troisième axe à surveiller *) (* Numérateur du rapport entre le 3eme axe et l'axe %MF163 := 10.0; l'axe de référence *) (* Dénominateur du rapport entre le 3eme axe et TRF_RECIPE %CH 104.0 (15,150); END_IF; Une alarme sera déclenchée si l'axe 8 se déplace de 5 mm alors que l'axe 12 n'a bougé que de 4°. Un défaut sera déclenché si l'axe 8 se déplace de 20 mm alors que l'axe 12 n'a bougé que de 4°. Cas de refus du TRF_RECIPE 26200 : erreur sur le mot %MWr.m.0.3 486 la taille des données (premier paramètre du TRF_RECIPE) est incorrecte => code d'erreur 23, le numéro d'instance est incorrect => code d'erreur 10. Le numéro d'instance doit être compris entre 0 et 7 soit 8 instances simultanées au maximum, l'instance est déjà active => code d'erreur 64, le seuil d'alarme est supérieur au seuil de défaut => code d'erreur 65, un des seuils est négatif => code d'erreur 66, un des axes à surveiller correspond à un axe configuré ni en réel, ni en imaginaire et ni en consigne externe => code d'erreur 37, un des dénominateur est nul => code d'erreur 67. 35006235 12/2018 Fonctions spécifiques au TSX CSY 164 Relecture des paramètres de la fonction Permet de relire les paramètres de surveillance d'une instance donnée, par l'appel d'une fonction TRF_RECIPE (opcode 16200) sur la voie 0. Le résultat de la fonction sera lisible sur des %M banalisés. Objet Type Explication Commentaire %MF i Flottant Seuil d'alarme En unité de position de l'axe de référence %MF i+2 Flottant Seuil de défaut En unité de position de l'axe de référence %MW i+4 Mot Axe de référence %MW i+5 Mot Axe 1 %MF i+6 Flottant Numérateur Axe 1 %MF i+8 Flottant Dénominateur Axe 1 .. .. .. .. .. %MW i+5+5(N-1) Mot Axe N %MF i+5+5(N-1)+1 Flottant Numérateur Axe N %MF i+5+5(N-1)+3 Flottant Dénominateur Axe N Exemple : IF %MW104.0.0: X3 = 0 THEN (* Pas de TRF_RECIPE en cours*) %MW104.0.10 := 16200; %MF104.0.15 := 1.0 (* Action 26200 = GAP_CONTROL*) (* Instance à relire*) TRF_RECIPE %CH 104.0 (15,150); END_IF; Cas de refus du TRF_RECIPE 16200 : erreur sur le mot %MWr.m.0.3 ; la taille des données (premier paramètre du TRF_RECIPE) est incorrecte => code d'erreur 23, le numéro d'instance est incorrect => code d'erreur 10. Le numéro d'instance doit être compris entre 0 et 7 soit 8 instances simultanées au maximum, l'instance n'est pas active => code d'erreur 68. 35006235 12/2018 487 Fonctions spécifiques au TSX CSY 164 Arrêt de la surveillance Permet de supprimer la surveillance d'une instance donnée, par l'appel d'une fonction TRF_RECIPE (opcode 14200) sur la voie 0. Exemple: IF %MW104.0.0: X3 = 0 THEN (* Pas de TRF_RECIPE en cours *) %MW104.0.10 := 14200; %MF104.0.15 := 1.0 (* Action 14200 = GAP_CONTROL *) (* Instance à supprimer*) TRF_RECIPE %CH 104.0 (0,0); END_IF; Cas de refus du TRF_RECIPE 14200 : erreur sur le mot %MWr.m.0.3 ; le numéro d'instance est incorrect => code d'erreur 10. Le numéro d'instance doit être compris entre 0 et 7 soit 8 instances simultanées au maximum, l'instance n'est pas active => code d'erreur 68. Contrôle de l'activité de la fonction de surveillance Permet de contrôler si une instance est active ou inactive, par l'appel d'une fonction TRF_RECIPE (opcode 16201) sur la voie 0. Le résultat de la fonction est lisible sur un %MW banalisé : TRF_RECIPE %CH4.0(1,150) avec 1= longueur et 150 = offset retour. Chaque bit du premier octet est l'image de l'activité de l'instance correspondante (exemple : Bit 0 => Instance 0 etc.) 1=> instance active, 0 => instance inactive. Exemple : l'instance est t'elle active? IF %M9 AND NOT %MW4.0:X3 THEN %MW4.0.10:=16201; TRF_RECIPE %CH4.0(1,150); RESET %M9; END_IF; Le résultat est accessible sur le mot %MW150 . Si %MW150 = 3, les instances 0 et 1 sont actives. Refus :erreur sur le mot %MWr.m,i,3 : 488 si la longueur à lire est différente de 1==> Code d'erreur 22, si la longueur est supérieure au nombre de mots (%MW ) configuré ==> Code d'erreur 19. 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Performances du TSX CSY 164 35006235 12/2018 Chapitre 21 performances du TSX CSY 164 performances du TSX CSY 164 Performances du module TSX CSY 164 Présentation Les performances du module sont les suivantes : temps de cycle SERCOS® : Tic SERCOS® égal à 4 ms par défaut traitement d’une commande immédiate = 2 tics SERCOS® traitement d’une commande en file d'attente = 2 tics SERCOS® * nombre de commandes en file d'attente traitement de la mesure Remote = 2 Tic SERCOS® + 1 Tic SERCOS® pour la prise en compte de la commande de référence sur l’esclave, période de surveillance des écarts entre les axes : 20 ms indépendamment du tic modification à la volée du temps de cycle via la commande Write-cycle au choix : Tic SERCOS® à 2 ms Tic SERCOS® à 3 ms Tic SERCOS® à 4 ms avec prise en compte lors du forçage en phase 0 de l’anneau SERCOS® Le tic SERCOS® est définit en fonction du nombre d’axes configurés et du type d’applications (voir le guide de choix du temps de cycle SERCOS®). NOTE : le Lexium effectue une interpolation toutes les 250 μs. 35006235 12/2018 489 Performances du TSX CSY 164 Guide de choix du temps de cycle SERCOS® : Conditions de test : NOTE : les performances annoncées sont obtenues dans certaines conditions, en garantissant une réserve de temps d'environ 25 % du temps d'UC SERCOS®. La période de la tâche MAST est configurée à 20 ms. Les commandes de mouvement via MOVE_QUEUE sont envoyées une fois tous les 10 cycles automates. En conséquence, pour la configuration d'axes indépendants, une commande MOVE_QUEUE est envoyée à tous les axes toutes les 200 ms ; pour la configuration d'axes esclaves, une commande MOVE_QUEUE est envoyée au maître toutes les 200 ms ; pour la configuration d'axes coordonnés, une commande MOVE_QUEUE est envoyée à tous les groupes d'axes coordonnés toutes les 200 ms. Une commande WRITE_PARAM est envoyée durant ce laps de temps, afin d’effectuer un réglage de paramètres. 490 35006235 12/2018 Performances du TSX CSY 164 Modification d'un temps de cycle à l'aide d'un programme (* changement du tps de cycle SERCOS® => %MW30 = 2000 ou 3000 ou 4000 *) IF %M30 THEN %MW101.0.26:=2565; %MD101.0.27:=%MW30; IF NOT %MW101.0:X1 THEN WRITE_CMD %CH101.0; RESET %M30; SET %M31; END_IF; END_IF; (* passage en phase SERCOS® 0 *) IF %M31 THEN %MW101.0.26:=2545; %MD101.0.27:=0; IF NOT %MW101.0:X1 THEN WRITE_CMD %CH101.0; RESET %M31; SET %M32; END_IF; END_IF; (* Nouveau passage en phase SERCOS® 4 *) IF %M32 THEN %MW101.0.26:=2545; %MD101.0.27:=4; IF NOT %MW101.0:X1 THEN WRITE_CMD %CH101.0; RESET %M32; END_IF; END_IF; (* ici on peut attendre le passage en phase 4 (résultat de OPCODE 550 dans %MD101.0.20) puis acquitter le défaut causé par le passage en phase 0 *) 35006235 12/2018 491 Performances du TSX CSY 164 492 35006235 12/2018 Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert Index 35006235 12/2018 Index 0-9 G A H 990MCO000xxx, 92 ABS_MOVE, 193 accessoires de câblage, 91 B bit ALLOW , 176 bits CONTROL, 176 bits d'état de mouvement, 142 gestion des défauts, 363 Home, 186 I IDN, 316 INCR_MOVE, 193 M C codes d'erreur, 363 codes fonction, 457 configuration, 119 configuration des paramètres, 390 CONT_MOVE, 193 mise au point, 325 mise en œuvre, 73 mise en route, 35 MOD_PARAM, 482 mode manuel, 183 Movelmmed, 196, 231 MoveQueue, 198 D O diagnostic, 78 IsLoopUp, 350 F fonctions, 103 fonctions de commande de mouvement bits CONTROL, 176 Home, 186 fonctions de déplacement ABS_MOVE, 193 CONT_MOVE, 193 INCR_MOVE, 193 Movelmmed, 196, 231 fonctions de mouvement, 192 MoveQueue, 198 35006235 12/2018 opcodes, 457 P performances TSXCSY164, 489 TSXCSY84, 386 prises d'origine, 188 R READ_PARAM, 403 READ_STS, 409 réglage, 235 RESTORE_PARAM, 404 493 Index S SAVE_PARAM, 404 structure des données de voie des modules SERCOS T_CSY_CAM, 411 T_CSY_CMD, 411 T_CSY_COORD, 411 T_CSY_FOLLOW, 411 T_CSY_IND, 411 T_CSY_RING, 411 T_CSY_TRF, 411 structures des données de voie pour tous les modules T_GEN_MOD, 453 T T_GEN_MOD, 453 temps de cycle (tic) TSXCSY164, 489 temps de cycle (tics) TSXCSY84, 386 TRF_RECIPE généralités, 248 profils de came, 309 TSXCSY164, 65 TSXCSY84, 65 TSXCSY85, 65 W WRITE_CMD, 405 WRITE_PARAM, 403 494 35006235 12/2018