Automates programmables Twido Guide de mise en œuvre logicielle TWD USE 10AE fre Version 3.2 2 Table des matières Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Partie I Description du logiciel Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Chapitre 1 Introduction au logiciel Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Introduction à TwidoSoft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Introduction aux langages Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Chapitre 2 Objets langage Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Validation d'un objet langage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets mots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets flottants et mots doubles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Adressage d'objets bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Adressage d'objets mots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Adressage d'objets flottants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Adressage d'objets mots doubles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Repérage des entrées/sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Adressage réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets blocs fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets structurés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets indexés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Symbolisation d'objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 3 25 26 27 29 32 36 37 38 39 40 42 43 45 48 50 Mémoire utilisateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Structure de la mémoire utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Backup et restauration sans cartouche de backup, ni cartouche de mémoire étendue . . Backup et restauration avec une cartouche de backup de 32 Ko . . . . . . . . . . . . Utilisation de la cartouche de mémoire étendue 64 Ko. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 52 54 56 58 3 Chapitre 4 Modes de fonctionnement de l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Scrutation cyclique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 Scrutation périodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 Vérification de la durée de scrutation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Modes de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 Gestion des coupures et des reprises secteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 Gestion d'une reprise à chaud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 Gestion d'un démarrage à froid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 Initialisation des objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Chapitre 5 Gestion des tâches événementielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Présentation des tâches événementielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 Description des différentes sources d'événement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 Gestion des événements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 Partie II Fonctions spéciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 Chapitre 6 Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Présentation des différents types de communications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Communications entre TwidoSoft et l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Communication entre TwidoSoft et un modem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 Communication de liaison distante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Communications ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 Communications Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 Requêtes Modbus standard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 Classe d'implémentation Transparent Ready (Twido série A05, Ethernet A15). . . . 153 Vue d'ensemble des communications TCP/IP Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 Guide de configuration rapide TCP/IP pour les communications Ethernet PC vers l'automate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .156 Connexion de l'automate au réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 Adressage IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 Affectation d'adresses IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 Configuration TCP/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 Onglet Configurer adresse IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 Onglet IP repérée. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 Onglet Délai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 Onglet Périphériques distants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 Affichage de la configuration Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 Gestion des connexions Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180 Voyants Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 Messagerie Modbus TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 4 Chapitre 7 Fonctions analogiques intégrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 Point de réglage analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188 Voie analogique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 Chapitre 8 Gestion des modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation des modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Adressage d'entrées et de sorties analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration d'entrées et de sorties analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informations sur l'état du module analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemples d'utilisation de modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 9 191 192 193 194 200 201 Mise en œuvre du bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 Présentation du bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 Description fonctionnelle générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205 Principes de mise en œuvre logicielle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 Description de l'écran de configuration du bus AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . 209 Configuration du bus AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 Description de l’écran de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 Modification de l’adresse d’un esclave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220 Mise à jour de la configuration du bus AS-Interface en mode connecté . . . . . . 222 Adressage automatique d’un esclave AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 Comment insérer un équipement esclave dans une configuration AS-Interface V2 existante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228 Remplacement automatique d’un esclave AS-Interface V2 défectueux . . . . . . 229 Adressage des entrées/sorties associées aux équipements esclaves connectés sur bus AS-Interface V2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230 Programmation et diagnostic du bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232 Mode de fonctionnement du module interface bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . 237 Chapitre 10 10.1 10.2 Installation et configuration du bus de terrain CANopen . . . 239 Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation du bus de terrain CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Base de connaissances CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Boot-Up CANOpen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transmission d'un objet PDO (Process Data Object) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accès aux données à l'aide d'échanges explicites (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . Node Guarding et Life Guarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion du bus interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mise en œuvre du bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vue d'ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vue d'ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 241 241 242 243 246 249 251 252 254 255 255 256 5 Configuration matérielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257 Méthode de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258 Déclaration du module maître CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260 Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau . . . . . . . . . . . . 261 Mappage des objets CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265 Liaison des objets CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 Symbolisation des objets CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 Adressage des PDO du module maître CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273 Programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . 274 Chapitre 11 11.1 11.2 11.3 Chapitre 12 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort . . . . . . . 281 Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281 Configuration normale et connexion du module TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . 283 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283 Configuration normale avec TwidoSoft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284 Configuration BootP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290 Configuration Telnet de TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291 Présentation de la configuration Telnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292 Menu principal Telnet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293 Paramètres IP/Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294 Configuration des paramètres série. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296 Configuration de la passerelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297 Configuration de la sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298 Statistiques Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299 Serial Statistics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300 Enregistrement de la configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301 Restauration des paramètres par défaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302 Mise à niveau du microprogramme TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303 Vous avez oublié votre mot de passe et/ou votre configuration IP ? . . . . . . . . . 305 Fonctions de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306 Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306 Fonctionnalités Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307 Protocole de communication Modbus/TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308 Codes de fonction Modbus pris en charge localement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309 Fonctionnement de l'afficheur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311 Afficheur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312 Informations d'identification et états de l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315 Variables et objets système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317 Paramètres de port série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325 Horloge calendaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326 Facteur de correction de l'horodateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327 6 Partie III Description des langages Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . 329 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329 Chapitre 13 Langage schéma à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introduction aux schémas à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principes de programmation en langage schéma à contacts . . . . . . . . . . . . . . Blocs de schémas à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eléments graphiques du langage schéma à contacts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instructions spéciales OPEN et SHORT du langage schéma à contacts . . . . . Conseils de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réversibilité schéma à contacts/liste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Recommandations pour la réversibilité entre le langage schéma à contacts et le langage liste d’instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Documentation du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 14 348 350 Langage liste d'instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vue d'ensemble des programmes en langage liste d'instructions. . . . . . . . . . . Fonctionnement des listes d'instructions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instructions en langage liste d'instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Utilisation de parenthèses. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instructions de pile (MPS, MRD, MPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 15 331 332 334 336 339 342 343 347 353 354 356 357 360 362 Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des instructions Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description de la structure d'un programme Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Actions associées aux étapes Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365 366 370 373 Partie IV Description des instructions et des fonctions . . . . . . 375 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375 Chapitre 16 16.1 Instructions élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Traitement booléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instructions booléennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Explication du format de description des instructions booléennes . . . . . . . . . . Instructions de chargement (LD, LDN, LDR, LDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instructions d’affectation (ST, STN, R, S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instructions AND logique (AND, ANDN, ANDR, ANDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instructions OR logique (OR, ORN, ORR, ORF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . OR exclusif, instructions (XOR, XORN, XORR, XORF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instruction NOT (N) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377 379 379 380 382 384 386 388 390 392 394 7 16.2 16.3 16.4 Chapitre 17 17.1 8 Blocs fonctions élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395 Blocs fonctions standards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396 Principes de programmation de blocs fonction standards . . . . . . . . . . . . . . . . . 398 Bloc fonction temporisateur (%TMi). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400 Type de temporisateur TOF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402 Type de temporisateur TON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403 Type de temporisateur TP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404 Programmation et configuration de temporisateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405 Bloc fonction compteur/décompteur (%Ci) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408 Programmation et configuration des compteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411 Bloc fonction registre bits à décalage (%SBRi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413 Bloc fonction pas à pas (%SCi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415 Traitement numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417 Introduction aux instructions numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418 Instructions d'affectation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419 Instructions de comparaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424 Instructions arithmétiques sur entiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426 Instructions logiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430 Instructions de décalage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431 Instructions de conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433 Instructions de conversion entre mots simples et doubles . . . . . . . . . . . . . . . . 435 Instructions sur programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436 Instructions END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437 Instruction NOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439 Instructions de saut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440 Instructions de sous-programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441 Instructions avancées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443 Blocs fonctions avancés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445 Objets mots et objets bits associés à des blocs fonction avancés . . . . . . . . . . 446 Principes de programmation de blocs fonctions avancés . . . . . . . . . . . . . . . . . 448 Bloc fonction registre LIFO/FIFO (%Ri) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451 LIFO, fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452 FIFO, fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453 Programmation et configuration des registres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454 Bloc fonction %PWM (modulation de la largeur d'impulsion) . . . . . . . . . . . . . . 457 Bloc fonction sortie du générateur d'impulsions (%PLS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460 Bloc fonction programmateur cyclique (%DR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463 Fonctionnement du bloc fonction programmateur cyclique %DRi . . . . . . . . . . . 464 Programmation et configuration des programmateurs cycliques. . . . . . . . . . . . 466 Bloc fonction compteur rapide (%FC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468 17.2 17.3 17.4 17.5 Bloc fonction compteur rapide (%VFC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Emission/réception de messages - Instruction d'échange (EXCH). . . . . . . . . . Bloc fonction de contrôle d'échange (%MSGx). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions horodateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions horloges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Blocs horodateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Horodatage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage de la date et de l'heure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Guide de démarrage rapide du PID de l'automate Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objectif du document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Etape 1 - Configuration des voies analogiques utilisées pour la régulation . . . Etape 2 - Pré-requis à la configuration du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Etape 3 - Configuration du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Etape 4 - Initialisation de la mise en œuvre de la régulation. . . . . . . . . . . . . . . Etape 5 - Mise en œuvre de la régulation AT + PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Etape 6 - Mise au point des réglages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vue d'ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principe de la boucle de régulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Méthodologie de développement d’une application de régulation . . . . . . . . . . Compatibilités et performances. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques détaillées de la fonction PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comment accéder à la configuration du PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Onglet Général du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Onglet Entrée du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Onglet PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Onglet Auto tuning de la fonction PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Onglet Sortie du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comment accéder à la mise au point du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Onglet Animation du PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Onglet Trace du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Etats du PID et codes d'erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Méthode de réglage du paramètre PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rôle et influence des paramètres d’un PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Annexe 1 : Notions fondamentales de la théorie PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Annexe 2 : Premier ordre avec modèle de temporisation . . . . . . . . . . . . . . . . . Instructions sur flottants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instructions arithmétiques sur flottant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instructions Trigonométriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instructions de conversion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471 482 483 486 486 487 488 490 492 495 495 496 498 500 502 509 512 515 518 518 519 520 521 522 523 526 528 531 533 535 540 543 545 547 549 553 561 563 567 569 571 571 572 575 577 9 17.6 Chapitre 18 Instructions de conversion Entier <-> Flottant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578 Instructions sur tableaux d’objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581 Fonction de sommation sur tableaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 582 Fonction de comparaison de tableaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583 Fonctions de recherche sur tableaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585 Fonctions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux . . . . . . . . . . . . . 587 Nombre d’occurrences d’une valeur dans un tableau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 588 Fonction décalage circulaire sur un tableau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589 Fonction de tri sur tableau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591 Fonction d'interpolation sur tableau de flottants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592 Fonction de moyenne des valeurs d’un tableau de flottants . . . . . . . . . . . . . . . 597 Bits système et mots système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599 Bits système (%S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 600 Mots système (%SW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 608 10 Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 635 Consignes de sécurité § Informations importantes AVIS Lisez attentivement ces instructions et familiarisez-vous avec le matériel avant d'essayer de l'installer, de le faire fonctionner ou d'effectuer une opération de maintenance. Les messages spéciaux qui suivent peuvent apparaître partout dans ce document ou sur l'appareil. Ils vous avertissent de dangers potentiels ou attirent votre attention sur des renseignements pouvant éclairer ou simplifier une procédure. La présence de ce symbole sur une étiquette de danger ou d'avertissement indique qu'un risque d'électrocution existe, pouvant provoquer des lésions corporelles si les instructions ne sont pas respectées. Ceci est le symbole d'une alerte de sécurité. Il sert à vous avertir d'un danger potentiel de blessures corporelles. Respectez toutes les consignes de sécurité accompagnant ce symbole pour éviter toute situation pouvant entraîner une blessure ou la mort. DANGER DANGER indique une situation dangereuse entraînant la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. AVERTISSEMENT AVERTISSEMENT indique une situation présentant des risques susceptibles de provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. ATTENTION ATTENTION indique une situation potentiellement dangereuse et susceptible d'entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. TWD USE 10AE 11 Consignes de sécurité REMARQUE L'entretien du matériel électrique ne doit être effectué que par du personnel qualifié. Schneider Electric ne saurait être tenu responsable des conséquences éventuelles découlant de l'utilisation de cette documentation. Ce document n'est pas destiné à servir de manuel d'utilisation aux personnes sans formation. Le manuel de référence du matériel Twido, TWD USE 10AE, contient les instructions d'assemblage et d'installation. (c) 2002-2005 Schneider Electric Tous droits réservés Informations supplémentaires relatives à la sécurité Les personnes chargées de l'application, de la mise en œuvre ou de l'utilisation de ce produit doivent s'assurer que les principes de conception fondamentaux ont été inclus dans chacune des applications, en totale conformité avec les normes, codes, règlements, exigences en matière de performance et de sécurité et lois en vigueur. Avertissements généraux et précautions à prendre DANGER RISQUE D'ELECTROCUTION, D'INCENDIE OU D'EXPLOSION Coupez l'alimentation avant de commencer l'installation, le retrait, le câblage, la maintenance ou le contrôle du système à relais intelligent. Le non-respect de cette précaution entraînerait la mort, des lésions corporelles graves ou des dommages matériels. AVERTISSEMENT RISQUE D'EXPLOSION z z Le remplacement des composants risque d'affecter la conformité de l'équipement à la Classe 1, Division 2. Assurez-vous que l'alimentation est coupée ou que la zone ne présente aucun danger avant de déconnecter l'équipement. Le non-respect de cette précaution peut entraîner la mort, des lésions corporelles graves ou des dommages matériels. 12 TWD USE 10AE Consignes de sécurité AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT ACCIDENTEL DE L'EQUIPEMENT z z z z z z z Coupez l'alimentation avant de procéder au retrait, à l'installation, au câblage ou à l'entretien. Ce produit n'est pas conçu pour être utilisé lors d'opérations dangereuses pour la sécurité. Lorsque des risques de lésions corporelles ou de dommages matériels existent, utilisez les verrous de sécurité appropriés. Les modules ne doivent être ni démontés, ni réparés, ni modifiés. Cet automate est conçu pour être utilisé dans un coffret. Installez les modules dans des conditions de fonctionnement normales. L'alimentation des capteurs doit uniquement servir à alimenter les capteurs connectés au module. Pour les circuits d'alimentation et de sortie, utilisez un fusible conçu conformément aux standards de type T de la norme CEI60127. Le fusible doit répondre aux exigences de courant et de tension du circuit. Fusibles recommandés : Fusibles série 218 Littelfuse® 5 x 20 mm à action retardée. Le non-respect de cette précaution peut entraîner la mort, des lésions corporelles graves ou des dommages matériels. TWD USE 10AE 13 Consignes de sécurité Mise au rebut de la pile Les bases compactes TWDLCA•40DRF utilisent une pile lithium externe en option permettant de prolonger la durée de stockage des données. (Remarque : La pile lithium n'est pas fournie avec les bases compactes, vous devez l'acheter séparément). AVERTISSEMENT RISQUE D'EXPLOSION ET DE TOXICITE z z z z N'incinérez pas de pile lithium, car elle risque d'exploser et de générer des substances toxiques. Ne manipulez pas une pile lithium qui fuit ou qui est endommagée. Les piles épuisées doivent être mises au rebut de manière appropriée. Une mise au rebut inappropriée des piles non utilisées peut avoir des effets dangereux ou négatifs sur l'environnement. Dans certaines zones, la mise au rebut de piles lithium avec les ordures ménagères est interdite. Quoi qu'il en soit, vous êtes tenu de toujours vous conformer aux réglementations locales de votre région ou de votre pays en ce qui concerne la mise au rebut des piles. Le non-respect de cette précaution peut entraîner la mort, des lésions corporelles graves ou des dommages matériels. Avertissement concernant l'inversion de polarité La polarité inversée au niveau de la sortie transistor n'est pas autorisée. Les sorties transistor des bases compactes TWDLCA•40DRF ne peuvent supporter aucune inversion de polarité. ATTENTION RISQUE DE DOMMAGE AU NIVEAU DES SORTIES TRANSISTOR EN RAISON DE L'INVERSION DE LA POLARITE z z Respectez les marques de polarité aux borniers des sorties transistor. Une inversion de polarité peut endommager définitivement ou détruire les circuits de sortie. Le non-respect de cette précaution peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. 14 TWD USE 10AE A propos de ce manuel Présentation Objectif du document Le manuel de référence du logiciel des automates programmables Twido est composé des sections suivantes : z Description du logiciel de programmation Twido et introduction aux notions fondamentales requises pour programmer les automates Twido. z Description des communications, de la gestion des E/S analogiques, de l'installation du module d'interface de bus AS-Interface et du module maître de bus de terrain CANopen, et d'autres fonctions spéciales. z Description des langages logiciels utilisés pour créer des programmes Twido. z Description des instructions et des fonctions des automates Twido. Champ d'application Les informations du présent manuel s'appliquent uniquement aux automates programmables Twido. Avertissements liés au(x) produit(s) Schneider Electric ne saurait être tenu responsable des erreurs éventuelles contenues dans ce document. Aucune partie de ce document ne peut être reproduite sous quelque forme que ce soit, ni par aucun moyen que ce soit, y compris électronique, sans la permission écrite préalable de Schneider Electric. Commentaires utilisateur Envoyez vos commentaires à l'adresse e-mail [email protected] TWD USE 10AE 15 A propos de ce manuel 16 TWD USE 10AE Description du logiciel Twido I Présentation Objet de cet partie Cette rubrique fournit une introduction aux langages du logiciel, ainsi que les principales informations requises pour créer des programmes de régulation des automates programmables Twido. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : TWD USE 10AE Chapitre Titre du chapitre Page 1 Introduction au logiciel Twido 19 2 Objets langage Twido 25 3 Mémoire utilisateur 51 4 Modes de fonctionnement de l'automate 61 5 Gestion des tâches événementielles 77 17 Logiciel Twido 18 TWD USE 10AE Introduction au logiciel Twido 1 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre offre une introduction rapide à TwidoSoft, le logiciel de programmation et de configuration des automates Twido, ainsi qu’aux langages de programmation Grafcet, liste d’instructions ou schéma à contacts. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TWD USE 10AE Sujet Page Introduction à TwidoSoft 20 Introduction aux langages Twido 21 19 Langages du logiciel Twido Introduction à TwidoSoft Introduction TwidoSoft est un environnement de développement graphique permettant de créer, configurer et gérer des applications pour automates programmables Twido. TwidoSoft vous permet de créer des programmes avec différents types de langage (Voir Langages Twido, p. 21), puis de transférer l’application en vue de son exécution sur un automate. TwidoSoft TwidoSoft est un programme 32 bits pour PC fonctionnant sous Windows 98 deuxième édition, Windows 2000 Professionnel et Microsoft Windows XP. Principales fonctionnalités logicielles offertes par TwidoSoft : z interface utilisateur Windows standard z programmation et configuration d'automates Twido z connexion et contrôle d'automates Note : La liaison Automate-PC utilise le protocole TCP/IP. Il est obligatoire que ce protocole soit installé sur le PC. Configuration minimale 20 La configuration minimale requise pour l’utilisation de TwidoSoft est : z Pentium 300MHz, z 128 Mo de RAM, z 40 Mo de place disponible sur le disque dur. TWD USE 10AE Langages du logiciel Twido Introduction aux langages Twido Introduction Un automate programmable lit des entrées, commande des sorties et résout une logique basée sur un programme. La création d’un programme d’un automate Twido consiste à écrire une série d’instructions rédigées dans un des langages de programmation Twido. Langages Twido Les langages suivants peuvent être utilisés pour créer des programmes d’automates Twido : z Langage liste d’instructions : Un programme liste d’instructions est constitué d'une série d’expressions logiques, rédigées sous la forme d’une séquence d’instructions booléennes. z Langage schéma à contacts : Un schéma à contacts est une représentation graphique d’une expression logique. z Langage Grafcet : Le langage grafcet est constitué d'une succession d'étapes et de transitions. Twido comprend les instructions liste Grafcet, mais pas les objets de représentation graphique Grafcet. Les opérations de création et d’édition de programmes Twido à l’aide de ces langages de programmation peuvent être réalisées depuis un ordinateur personnel (PC). Une fonctionnalité de réversibilité liste d’instructions / schéma à contacts vous permet de convertir un programme en langage liste d’instructions dans le langage schéma à contacts, et vice-versa. TWD USE 10AE 21 Langages du logiciel Twido Langage liste d’instructions Un programme rédigé en langage liste d’instructions consiste en une série d’instructions exécutées de manière séquentielle par l’automate. Vous trouverez cidessous un exemple de programme en langage liste d’instructions. 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Langage schéma à contacts BLK %C8 LDF %I0.1 R LD %I0.2 AND %M0 CU OUT_BLK LD D AND %M1 ST %Q0.4 END_BLK Les schémas à contacts utilisent la même représentation graphique que celle des circuits de relais en logique programmée. Dans ces schémas, les éléments graphiques, tels que des bobines, des contacts et des blocs représentent les instructions du programme. Ci-dessous un exemple de schéma à contacts. %I0.1 N %I0.2 R %M0 %C8 E S ADJ Y D %C8.P 777 CU F %M1 %Q0.4 CD 22 TWD USE 10AE Langages du logiciel Twido Langage Grafcet La méthode analytique Grafcet divise toute application d’automatisation en une série d’étapes auxquelles des actions, des transitions et des conditions sont associées. Vous trouverez ci-dessous des exemples d’instructions Grafcet, rencontrées respectivement dans des programmes liste d’instructions et schéma à contacts. 0 -*- 3 1 LD %M10 2 # 4 3 # 5 4 -*- 4 5 LD %I0.7 6 # 6 7 -*- 5 8 LD %M15 9 # 7 10 ... --*-- 3 %M10 4 # 5 # --*-- 4 %I0.7 6 # --*-- 5 %M15 7 # TWD USE 10AE 23 Langages du logiciel Twido 24 TWD USE 10AE Objets langage Twido 2 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre offre une description détaillée des objets langage de programmation des automates Twido. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TWD USE 10AE Sujet Page Validation d'un objet langage 26 Objets bits 27 Objets mots 29 Objets flottants et mots doubles 32 Adressage d'objets bits 36 Adressage d'objets mots 37 Adressage d'objets flottants 38 Adressage d'objets mots doubles 39 Repérage des entrées/sorties 40 Adressage réseau 42 Objets blocs fonction 43 Objets structurés 45 Objets indexés 48 Symbolisation d'objets 50 25 Objets langage Twido Validation d'un objet langage Introduction Les objets mots et bits ne sont valides que lorsqu'ils ont été alloués à une zone mémoire de l'automate. Pour que cette allocation soit possible, il est nécessaire que ces objets aient été utilisés dans l'application avant d'être téléchargés vers l'automate. Exemple La plage d'objets valides est comprise entre 0 et la référence maximum autorisée pour ce type d'objet. Par exemple, si la référence maximum autorisée pour les mots mémoire dans votre application est %MW9, les zones %MW0 à %MW9 sont allouées. Dans cet exemple, %MW10 n'est pas valide. Aucun accès à cette zone n'est autorisé, aussi bien de manière interne qu'externe. 26 TWD USE 10AE Objets langage Twido Objets bits Introduction Les objets bits sont des variables logicielles de type bit qui peuvent être utilisés comme des opérandes et testés par des instructions booléennes. Vous trouverez cidessous la liste des objets bits : z Bits d'E/S z Bits internes (bits mémoire) z Bits système z Bits étape z Bits extraits de mots Liste des bits opérandes Le tableau suivant répertorie et décrit les principaux objets bits qui sont utilisés comme opérandes dans des instructions booléennes. Type Description Repère ou valeur Nombre maximal Accès en écriture (1) Valeurs immédiates 0 ou 1 (False ou True) 0 ou 1 - - Entrées Sorties Ces bits sont les "images logiques" des états électriques des E/S. Ils sont stockés dans la mémoire de données et sont mis à jour à chaque scrutation de la logique du programme. %Ix.y.z (2) %Qx.y.z (2) Remarque (4) Non Oui AS-Interface Ces bits sont les "images logiques" des Entrées états électriques des E/S. Ils sont stockés Sorties dans la mémoire de données et sont mis à jour à chaque scrutation de la logique du programme. Remarque (5) %IAx.y.z %QAx.y.z Non Oui Interne (mémoire) %Mi Les bits internes sont des zones de mémoire internes utilisées pour stocker des valeurs intermédiaires lorsqu'un programme est en cours d'exécution. Remarque : Les bits d'E/S non utilisés ne peuvent pas être employés comme des bits internes. 128 TWDLC•A10DRF, TWDLC•A16DRF 256 Tous les autres automates Oui Système Les bits système %S0 à %S127 surveillent %Si le bon fonctionnement de l'automate ainsi que la bonne exécution du programme de l'application. 128 Selon i TWD USE 10AE 27 Objets langage Twido Type Description Repère ou valeur Nombre maximal Accès en écriture (1) Blocs fonction Les bits des blocs fonction correspondent aux sorties des blocs fonction. Ces sorties peuvent être directement câblées ou exploitées en tant qu'objet. %TMi.Q, %Ci.P, etc. Remarque (4) Non (3) Blocs fonction réversibles Blocs fonction programmés à l'aide d'instructions de programmation réversible BLK, OUT_BLK et END_BLK. E, D, F, Q, TH0, TH1 Remarque (4) Non Extraits de mots Pour certains mots, un des 16 bits est extrait en tant que bit opérande. Variable Variable Variable Etapes Grafcet %X21 Les bits %X1 à %Xi sont associés aux étapes Grafcet. Le bit étape Xi est à l'état 1 lorsque l'étape correspondante est active et à l'état 0 lorsqu'elle est désactivée. 62 TWDLC•A10DRF, Oui TWDLC•A16 DRF 96 TWDLC•A24DRF, TWDLCA•40DRF et automates modulaires Légendes : 1. Ecrit par le programme ou à l'aide de l'éditeur de table d'animation. 2. Reportez-vous à la section "Repérage des Entrées/Sorties". 3. Ces bits, à l'exception de %SBRi.j et de %SCi.j, sont accessibles en écriture et en lecture. 4. Ce nombre est déterminé par le modèle de l'automate. 5. Où, x = adresse du module d'expansion (0..7); y = adresse AS-Interface (0A..31B); z = numéro de voie (0..3). (Voir Adressage des entrées/sorties associées aux équipements esclaves connectés sur bus AS-Interface V2, p. 230.) 28 TWD USE 10AE Objets langage Twido Objets mots Introduction Les objets mots sont repérés sous la forme de mots de 16 bits rangés dans la mémoire de données et pouvant contenir un entier compris entre –32 768 et 32 767 (sauf pour le bloc fonction compteur rapide (FC) qui est compris entre 0 et 65 535). Exemples d'objets mots : z Valeurs immédiates z Mots internes (%MWi) (mots mémoire) z Mots constants (%KWi) z Mots échanges E/S (%IWi, %QWi%) z Mots d'E/S analogiques AS-Interface (IWAi, %QWAi) z Mots système (%SWi) z Blocs fonction (données de configuration et/ou d'exécution) Formats de mot Le contenu des mots ou des valeurs est rangé dans la mémoire utilisateur sous la forme d'un code binaire à 16 bits (complément à deux) utilisant la convention suivante : F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 |+ 16384 8192 4096 2048 1024 512 256 128 64 32 16 8 4 2 1 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 Position du bit Etat du bit Valeur du bit Pour les notations binaires signées, le bit 15 est attribué, par convention, au signe de la valeur codée : z Le bit 15 est réglé sur 0 : le mot contient une valeur positive. z Le bit 15 est réglé sur 1 : le mot contient une valeur négative (les valeurs négatives sont exprimées en complément de deux). Il est possible d'entrer et de récupérer les mots et les valeurs immédiates sous les formats suivants : z Décimal Min : -32 768, Max : 32 767 (1 579, par exemple) z Hexadécimal Min : 16#0000, Max : 16#FFFF (16#A536, par exemple) Syntaxe alternative : #A536 TWD USE 10AE 29 Objets langage Twido Description des objets mots Le tableau suivant décrit les objets mots. Mots Description Valeurs immédiates Il s'agit d'entiers dont le format est identique à celui des mots de 16 bits. Cela permet d'attribuer des valeurs à ces mots. Repère ou valeur Nombre maximal Base 10 -32 768 à 32 767 Base 16 16#0000 à 16#FFFF Accès en écriture (1) - Non Interne (mémoire) %MWi Mots utilisés pour ranger des valeurs dans la mémoire des données au cours du fonctionnement. Les mots %MW0 à %MW255 sont directement lus et écrits par le programme. 3 000 Oui Constante Mémorisent les constantes ou les messages alphanumériques. Leur contenu peut être écrit ou modifié uniquement à l'aide de TwidoSoft et en cours de configuration. Le programme ne peut accéder aux mots constants allant de %KW0 à %KW63 qu'en lecture. %KWi 256 Oui, uniquement à l'aide de TwidoSoft Système Ces mots de 16 bits comportent plusieurs fonctions : z Ils permettent l'accès aux données provenant directement de l'automate en lisant les mots %SWi. z Ils effectuent des opérations sur l'application (l'ajustement des blocs horodateurs, par exemple). %SWi 128 Selon i Blocs fonction Ces mots correspondent aux paramètres ou aux valeurs courantes des blocs fonction. %TM2.P, %Ci.P, etc. Mots d'échange réseau Attribués aux automates connectés en tant que Liaisons distantes. Ces mots sont utilisés pour la communication entre les automates : Mots d'E/S analogiques 30 Oui Entrée réseau %INWi.j 4 par liaison distante Non Sortie réseau %QNWi.j 4 par liaison distante Oui Attribués aux entrées et sorties analogiques des modules esclaves AS-Interface. Entrées analogiques %IWAx.y.z Remarque (3) Non Sorties analogiques %QWAx.y.z Remarque (3) Oui TWD USE 10AE Objets langage Twido Mots Description Repère ou valeur Nombre maximal Accès en écriture (1) Bits extraits Il est possible d'extraire un des 16 bits à partir des mots suivants : Circuit interne %MWi:Xk 1 500 Oui Système %SWi:Xk 128 Dépend de i Constante %KWi:Xk 64 Non Entrée %IWi.j:Xk Remarque (2) Non Sortie %QWi.j:Xk Remarque (2) Oui Entrée esclave AS-Interface %IWAx.y.z:Xk Remarque (2) Non Sortie esclave AS-Interface %QWAx.y.z:Xk Remarque (2) Oui Entrée réseau %INWi.j:Xk Remarque (2) Non Sortie réseau %QNWi.j:Xk Remarque (2) Oui Note : 1. Ecrit par le programme ou à l'aide de l'éditeur de table d'animation. 2. Ce nombre est déterminé par la configuration. 3. Où, x = adresse du module d'expansion (0..7); y = adresse AS-Interface (0A..31B); z = numéro de voie (0..3). (Voir Adressage des entrées/sorties associées aux équipements esclaves connectés sur bus AS-Interface V2, p. 230.) TWD USE 10AE 31 Objets langage Twido Objets flottants et mots doubles Introduction Le logiciel TwidoSoft permet d'effectuer des opérations sur les objets flottants et mots doubles entiers. Un flottant est un argument mathématique qui possède une décimale dans son expression (exemples : 3,4E+38, 2,3 ou 1,0). Un mot double entier est constitué de 4 octets stockés dans la mémoire de données et contenant une valeur comprise entre -2 147 483 648 et +2 147 483 647. Format et valeur du flottant Le format flottant utilisé est celui de la norme IEEE STD 734-1985 (équivalence CEI 559). La longueur des mots est de 32 bits, ce qui correspond à des nombres flottants simple précision. Tableau représentant le format d'un flottant : Bit 31 Bits {30...23} Bits {22...0} S Exposant Mantisse La valeur du format ci-dessus est déterminée par l'équation suivante : S ( Exposant – 127 ) Valeur Flottant 32 bits = ( – 1 ) * 2 * 1,Mantisse Les valeurs flottantes peuvent être représentées avec ou sans exposant, elles doivent toujours comporter une virgule (virgule flottante). Les valeurs flottantes sont comprises entre -3,402824e+38 à -1,175494e-38 et 1,175494e-38 à 3,402824e+38 (valeurs grisées sur le schéma). Elles comportent aussi la valeur 0 notée 0,0. . -1.#INF -1.#DN 1.#DN 1.#INF -3.402824e+38 -1.175494e-38 0 +1.175494e-38 +3.402824e+38 Lorsqu'un résultat de calcul est : z inférieur à -3,402824e+38, le symbole -1.#INF (pour -infini) est affiché. z supérieur à +3,402824e+38, le symbole 1.#INF (pour + infini) est affiché. z compris entre -1,175494e-38 et 1,175494e-38, il est arrondi à 0,0. Une valeur comprise entre ces bornes ne peut être saisie en valeur flottante. z indéfini (par exemple, racine carrée d'un nombre négatif), le symbole 1.#NAN ou -1.#NAN est affiché. La précision de la représentation est de 2-24. Pour la visualisation des nombres flottants, il est inutile d'afficher plus de 6 chiffres après la virgule. Note : z La valeur "1 285" est interprétée en tant que valeur entière. Pour pouvoir être prise en compte comme valeur flottante, elle doit être écrite sous la forme suivante : "1 285,0" 32 TWD USE 10AE Objets langage Twido Plage limite des fonctions arithmétiques sur des objets flottants Le tableau suivant décrit la plage limite des fonctions arithmétiques sur des objets flottants : Fonction arithmétique Plage limite et opérations invalides Type Syntaxe #QNAN (Non valide) #INF (Infini) Racine carrée d'un opérande SQRT(x) x<0 x > 1,7E38 Alimentation d'un entier par un réel EXPT(%MF,%MW) EXPT(y, x) (où : x^y = %MW^%MF) x<0 y.ln(x) > 88 Logarithme de base 10 LOG(x) x <= 0 x > 2,4E38 Logarithme naturel LN(x) x <= 0 x > 1,65E38 Exponentiel naturel EXP(x) x<0 x > 88.0 Compatibilité matérielle TWD USE 10AE Les opérations sur flottants et mots doubles ne sont pas prises en charge par tous les automates Twido. Le tableau suivant décrit la compatibilité matérielle : Automate Twido Mots doubles pris en charge Flottants pris en charge TWDLMDA40DUK Oui Oui TWDLMDA40DTK Oui Oui TWDLMDA20DUK Oui Non TWDLMDA20DTK Oui Non TWDLMDA20DRT Oui Oui TWDLCA•40DRF Oui Oui TWDLC•A24DRF Oui Non TWDLC•A16DRF Oui Non TWDLC•A10DRF Non Non 33 Objets langage Twido Contrôle de validité Le bit système %S18 est mis à 1 lorsque le résultat ne se situe pas dans la plage valide. Les bits de mot d'état %SW17 indiquent la cause d'une erreur au niveau d'une opération sur valeur flottante. Différents bits du mot %SW17 : %SW17:X0 Opération incorrecte, le résultat n'est pas un nombre (1.#NAN ou -1.#NAN) %SW17:X1 Réservé %SW17:X2 Division par 0, le résultat est l'infini (-1.#INF ou 1.#INF) %SW17:X3 Résultat supérieur en valeur absolue à +3,402824e+38, le résultat est l'infini (-1.#INF ou 1.#INF) %SW17:X4 à X15 Réservé Ce mot est remis à 0 par le système lors d'un démarrage à froid et par le programme pour une réutilisation. Description des objets flottants et mots doubles Le tableau suivant décrit les objets flottants et mots doubles : Type d'objet Description Valeurs immédiates Entiers ou décimaux dont le format est identique à des objets de 32 bits. Flottant interne Mot double interne Objets utilisés pour stocker des valeurs dans la mémoire des données lorsque le système est en cours d'exécution. Constante flottante Mémorise les constantes. Constante double 34 Repère Nombre Accès en écriture maximal Forme indexée [-] Non - %MFi 1500 Oui %MFi[index] %MDi 1500 Oui %MDi[index] %KFi 128 Oui, uniquement à l'aide de TwidoSoft %KFi[index] %KDi 128 Oui, uniquement à l'aide de TwidoSoft %KDi[index] TWD USE 10AE Objets langage Twido Possibilité de recouvrement entre objets Les mots longueur simple, double et flottants sont stockés au sein de l'espace des données dans une même zone mémoire. Ainsi, le mot flottant %MFi et le mot double %MDi correspondent aux mots longueur simple %MWi et %MWi+1 (le mot %MWi contenant les bits de poids faible et le mot %MWi+1 les bits de poids fort du mot %MFi). Le tableau suivant illustre le recouvrement des mots flottants et des mots doubles internes : Flottant et double Repère impair %MF0 / %MD0 Mots internes %MW0 %MF1 / %MD1 %MF2 / %MD2 %MW1 %MW2 %MF3 / %MD3 %MF4 / %MD4 %MW3 %MW4 ... ... %MW5 ... %MFi / %MDi %MFi+1 / %MDi+1 %MWi %MWi+1 Le tableau suivant illustre le recouvrement des constantes flottantes et doubles : Flottant et double Repère impair Mots internes %KF1 / %KD1 %KW1 %KF3 / %KD3 %KW3 %KF0 / %KD0 %KW0 %KF2 / %KD2 %KW2 %KF4 / %KD4 %KW4 ... ... ... %kFi / %kDi %KFi+1 / %KDi+1 %KW5 %KWi %KWi+1 Exemple : %MF0 correspond à %MW0 et %MW1. %KF543 correspond à %KW543 et %KW544. TWD USE 10AE 35 Objets langage Twido Adressage d'objets bits Syntaxe L’adressage des objets bits d’étape, internes et système doit se conformer à la syntaxe suivante : Description % M, S ou X Symbole Type d’objet i Numéro Le tableau suivant décrit les éléments de la syntaxe d'adressage. Groupe Elément Description Symbole % Une variable logicielle doit toujours débuter par un symbole de pourcentage (%). Type d’objet M Les bits internes permettent de stocker des valeurs intermédiaires lorsqu'un programme est en cours d'exécution. S Les bits système donnent des informations d'état et de contrôle relatives à l'automate. X Les bits d’étape offrent des informations sur l'état des activités des étapes. i La valeur maximum dépend du nombre d’objets configurés. Numéro Exemples d'adressage d'objets bits : z %M25 = bit interne numéro 25 z %S20 = bit système numéro 20 z %X6 = bit étape numéro 6 Objets bits extraits de mots TwidoSoft permet d'extraire un des 16 bits des mots. L'adresse du mot est alors complétée par le rang du bit extrait suivant la syntaxe suivante : MOT Adresse du mot X k Position k = 0 - 15 rang du bit dans l’adresse du mot. Exemples : z %MW5:X6 = bit numéro 6 du mot interne %MW5 z %QW5.1:X10 = bit numéro 10 du mot de sortie %QW5.1 36 TWD USE 10AE Objets langage Twido Adressage d'objets mots Introduction L'adressage d'objets mots doit se conformer à la syntaxe décrite ci-dessous. Veuillez noter que cette syntaxe ne s'applique pas à l'adressage d'E/S (reportezvous à la rubrique Repérage des entrées/sorties, p. 40) et des blocs fonctions (reportez-vous à la rubrique Objets blocs fonction, p. 43). Syntaxe L’adressage des mots internes, constants et système doit se conformer à la syntaxe suivante : Description % M, K ou S Symbole Type d’objet W Syntaxe i Numéro Le tableau suivant décrit les éléments de la syntaxe d'adressage. Groupe Elément Description Symbole % Une adresse interne doit toujours débuter par un symbole de pourcentage (%). Type d’objet M Les mots internes permettent de stocker des valeurs intermédiaires lorsqu'un programme est en cours d'exécution. K Les mots constants permettent de stocker des valeurs constantes ou des messages alphanumériques. Leur contenu ne peut être écrit ou modifié qu'en utilisant TwidoSoft. S Les mots système offrent des informations d'état et de régulation relatives à l'automate. Syntaxe W Mot de 16 bits. Numéro i La valeur maximum dépend du nombre d’objets configurés. Exemples d'adressage d'objets mots : z %MW15 = mot interne numéro 15 z %KW26 = mot constant numéro 26 z %SW30 = mot système numéro 30 TWD USE 10AE 37 Objets langage Twido Adressage d'objets flottants Introduction L'adressage d'objets flottants doit se conformer à la syntaxe décrite ci-dessous. Veuillez noter que cette syntaxe ne s'applique pas à l'adressage d'E/S (reportezvous à la rubrique Repérage des entrées/sorties, p. 40) et des blocs fonctions (reportez-vous à la rubrique Objets blocs fonction, p. 43). Syntaxe L’adressage des flottants internes et constants doit se conformer à la syntaxe suivante : % Symbole Description Groupe M ou K Type d’objet F Syntaxe i Numéro Le tableau suivant décrit les éléments de la syntaxe d'adressage. Elément Description Symbole % Une adresse interne doit toujours débuter par un symbole de pourcentage (%). Type d’objet M Les flottants internes permettent de stocker des valeurs intermédiaires lorsqu'un programme est en cours d'exécution. K Les flottants constants permettent de stocker des valeurs constantes. Leur contenu ne peut être écrit ou modifié qu'en utilisant TwidoSoft. Syntaxe F Objet de 32 bits. Numéro i La valeur maximum dépend du nombre d’objets configurés. Exemples d'adressage d'objets flottants : z %MF15 = flottant interne numéro 15 z %KF26 = flottant constant numéro 26 38 TWD USE 10AE Objets langage Twido Adressage d'objets mots doubles Introduction L'adressage des objets mots doubles doit se conformer à la syntaxe décrite cidessous. Veuillez noter que cette syntaxe ne s'applique pas à l'adressage d'E/S (reportez-vous à la rubrique Repérage des entrées/sorties, p. 40) et des blocs fonctions (reportez-vous à la rubrique Objets blocs fonction, p. 43). Syntaxe L’adressage des mots doubles internes et constants doit se conformer à la syntaxe suivante : % Symbole Description Groupe M ou K Type d’objet D Syntaxe i Numéro Le tableau suivant décrit les éléments de la syntaxe d'adressage. Elément Description Symbole % Une adresse interne doit toujours débuter par un symbole de pourcentage (%). Type d’objet M Les mots doubles internes permettent de stocker des valeurs intermédiaires lorsqu'un programme est en cours d'exécution. K Les mots doubles constants permettent de stocker des valeurs constantes ou des messages alphanumériques. Leur contenu ne peut être écrit ou modifié qu'en utilisant TwidoSoft. Syntaxe D Double mot de 32 bits. Numéro i La valeur maximum dépend du nombre d’objets configurés. Exemples d'adressage d'objets mots doubles : z %MD15 = mot double interne numéro 15 z %KD26 = mot double constant numéro 26 TWD USE 10AE 39 Objets langage Twido Repérage des entrées/sorties Introduction Chaque point d'E/S (entrée/sortie) d'une configuration Twido possède un repère unique. Par exemple, le repère « %I0.0.4 » est affecté à l’entrée 4 d'un automate. Des repères d'E/S peuvent être affectés aux matériels suivants : z Automate configuré en tant que maître de liaison distante z Automate configuré en tant qu'E/S distante z Modules d'E/S d'expansion Le module d'interface bus AS-Interface TWDNOI10M3 et le module bus de terrain CANopen TWDNCO1M utilisent chacun leur propre système d'adressage des entrées/sorties des équipements esclaves reliés à leur bus : z pour le module TWDNOI10M3, voir Adressage des entrées/sorties associées aux équipements esclaves connectés sur bus AS-Interface V2, p. 230 ; z pour le module TWDNCO1M, voir Adressage des PDO du module maître CANopen, p. 273. Références multiples à une sortie ou à une bobine Un programme peut comporter plusieurs références à une même sortie ou bobine. Seul le résultat de la dernière référence traitée est mis à jour au niveau des sorties du matériel. Par exemple, %Q0.0.0 peut être utilisé plusieurs fois dans un programme sans qu'un avertissement ne signale la multiplicité des occurrences. Il est donc important de ne valider que l’équation qui donnera l’état souhaité de la sortie. ATTENTION OPÉRATION INATTENDUE Les doublons de sortie ne sont pas contrôlés et aucun avertissement n'est donné. Vérifiez l'utilisation qui est faite des sorties et des bobines avant de les modifier dans l'application. Le non-respect de cette précaution peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. 40 TWD USE 10AE Objets langage Twido Format Le repérage des entrées et des sorties doit se conformer à la syntaxe ci-dessous. % I, Q Symbole Type d'objet x . Position de point l'automate y . Type d'E/S z point Numéro de voie Le repérage des mots d'échange en entrée et en sortie doit se conformer à la syntaxe ci-dessous. % I, Q Symbole Type d'objet Description W Format x . Position point de l'automate y Type d'E/S Le tableau suivant décrit la syntaxe de repérage des E/S. Groupe Elément Valeur Description Symbole % - Un repère interne doit toujours débuter par un symbole de pourcentage (%). Type d'objet I - Entrée. « Image logique » de l'état électrique de l'entrée d'un automate ou d'un module d'E/S d'expansion. Q - Sortie. « Image logique » de l'état électrique de la sortie d'un automate ou d'un module d'E/S d'expansion. Position de l'automate x 0 1-7 Automate maître (maître de liaison distante). Automate distant (esclave de liaison distante). Type d'E/S y 0 1-7 E/S de base (E/S locale sur un automate). Modules d'E/S d'expansion. Numéro de voie z 0 - 31 Numéro de la voie d'E/S sur l'automate ou le module d'E/S d'expansion. Le nombre de points d'E/S disponibles dépend du modèle de l'automate ou du type du module d'E/S d'expansion. Exemples Le tableau suivant présente quelques exemples de repérage des E/S. Objet d'E/S Description %I0.0.5 Entrée n° 5 sur la base automate (E/S locale). %Q0.3.4 Sortie n° 4 sur le module d'E/S d'expansion d’adresse 3 pour la base automate (E/S d'expansion). %I0.0.3 Entrée n° 3 sur la base automate. %I3.0.1 Entrée n° 1 sur l'automate d'E/S distant d’adresse 3 de la liaison distante. %I0.3.2 Entrée n° 2 sur le module d'E/S d'expansion d’adresse 3 pour la base automate. TWD USE 10AE 41 Objets langage Twido Adressage réseau Introduction Les mots réseau %INW et %QNW permettent d'échanger des données d'application entre les automates d'extension et l'automate maître sur un réseau de liaison distante Twido. Reportez-vous au chapitre Communications , p. 83 pour obtenir plus d'informations. Format L'adressage réseau doit se conformer à la syntaxe suivante. % IN,QN W Symbole Type d'objet Format Description de la syntaxe x . Position de point l'automate j Mot Le tableau suivant décrit la syntaxe d'adressage réseau. Groupe Elément Valeur Description Symbole % - Un repère interne doit toujours débuter par un symbole de pourcentage (%). Type d'objet IN - Mot d'entrée réseau. Transfert de données de l'automate maître vers l'automate d'extension. QN - Mot de sortie réseau. Transfert de données de l'automate d'extension vers l'automate maître. Format W - Mot de 16 bit. Position de l'automate x 0 1-7 Automate maître (maître de liaison distante). Automate distant (esclave de liaison distante). Mot j 0-3 Chaque automate d'extension utilise un maximum de quatre mots pour assurer l'échange de données avec l'automate maître. Exemples Le tableau suivant présente quelques exemples d'adressage réseau. Objet réseau Description %INW3.1 Mot réseau n°1 de l'automate distant n°3. %QNW0.3 Mot réseau n°3 de la base automate. 42 TWD USE 10AE Objets langage Twido Objets blocs fonction Introduction Les blocs fonction contiennent des objets bits et des mots spécifiques accessibles par le programme. Exemple de bloc fonction L'illustration suivante présente un bloc fonction compteur. %Ci R S CU CD E ADJ Y %Ci.P 9999 D F Bloc compteur/décompteur Objets bits Les objets bits correspondent aux sorties des blocs. Les instructions booléennes de test permettent d'accéder à ces bits selon l'une ou l'autre de ces méthodes : z directement (LD E, par exemple) si les bits sont reliés au bloc par une programmation réversible (voir Principes de programmation de blocs fonction standards, p. 398) ; z en spécifiant le type de bloc (LD %Ci.E, par exemple). Les instructions permettent d'accéder aux entrées. Objets mots Les objets mots correspondent aux paramètres et valeurs spécifiés suivants : z Paramètres de configuration des blocs : le programme peut accéder à certains paramètres (paramètres de présélection, par exemple), mais pas à d'autres (base temps, par exemple). z Valeurs courantes : %Ci.V, la valeur de comptage courante, par exemple. TWD USE 10AE 43 Objets langage Twido Objets mots Les objets mots doubles augmentent les capacités de calcul de votre automate Twido lors de l'exécution de fonctions système telles que les compteurs rapides (%FC ou %VFC) et les générateurs d'impulsions (%PLS). Le repérage des objets mots doubles 32 bits utilisés avec les blocs fonction consiste uniquement à ajouter des objets mots standard avec le caractère "D" à la syntaxe d'origine. L'exemple suivant indique comment repérer la valeur courante d'un compteur rapide (FC) au format standard et au format mot double. z %FCi.V est la valeur courante du compteur rapide (FC) au format standard. z %FCi.VD est la valeur courante du compteur rapide (FC) au format mot double. Note : Les objets mots doubles ne sont pas pris en charge par tous les automates Twido. Reportez-vous au sous-chapitre Compatibilité matérielle, p. 33 pour savoir si votre automate Twido accepte les mots doubles. Objets accessibles par le programme 44 Reportez-vous aux sous-chapitres suivants pour connaître la liste des objets accessibles par le programme. z Pour les blocs fonction élémentaires, reportez-vous au sous-chapitre Blocs fonctions standards, p. 396. z Pour les blocs fonction avancés, reportez-vous au sous-chapitre Objets mots et objets bits associés à des blocs fonction avancés, p. 446. TWD USE 10AE Objets langage Twido Objets structurés Introduction Les objets structurés sont des ensembles formés par des objets adjacents. Twido prend en charge les types d'objet structuré suivants : z Chaînes de bits z Tables de mots z Tables de mots doubles z Tables de mots flottants Chaînes de bits Les chaînes de bits sont composées d'une série de bits objet adjacent du même type et dont la longueur (L) est définie. Exemple : Chaîne de bits %M8:6 %M8 %M9 %M10 %M11 %M12 %M13 Note : %M8:6 est correct (car 8 est un multiple de 8), alors que %M10:16 ne l'est pas (10 n'est pas un multiple de 8). Les chaînes de bits peuvent être utilisées avec l'instruction d'affectation (voir Instructions d'affectation, p. 419). TWD USE 10AE 45 Objets langage Twido Types de bit disponibles Types de bit disponibles pour les chaînes de bits : Type Repère Taille maximale Accès en écriture Bits d'entrée TOR %I0.0:L ou %I1.0:L (1) 0<L<17 Non Bits de sortie TOR %Q0.0:L ou %Q1.0:L (1) 0<L<17 Oui Bits système %Si:L où "i" est multiple de 8 0<L<17 et i+L≤ 128 En fonction de i Bits pas Grafcet %Xi:L où "i" est multiple de 8 0<L<17 et i+L≤ 95 (2) Oui (via le programme) Bits internes %Mi:L où "i" est multiple de 8 0<L<17 et i+L≤ 256 (3) Oui Légende : 1. Seuls les bits d'E/S 0 à 16 peuvent être lus en chaîne de bits. Pour les automates à 24 entrées et les modules à 32 E/S, les bits supérieurs à 16 ne peuvent pas être lus en chaîne de bits. 2. Le maximum de i+L pour les automates TWWDLCAA10DRF et TWDLCAA16DRF est 62. 3. Le maximum de i+L pour les automates TWWDLCAA10DRF et TWDLCAA16DRF est 128. Tables de mots Les tables de mots sont composées d'une série d'objets adjacents du même type et dont la longueur (L) est définie. Exemple : Table de mots %KW10:7 %KW10 16 bits %KW16 Les tables de mots peuvent être utilisées avec l'instruction d'affectation (voir Instructions d'affectation, p. 419). Types de mot disponibles Types de mot disponibles pour les tables de mots : Type Repère Taille maximale Accès en écriture Mots internes %MWi:L 0<L<256 et i+L< 3 000 Oui Mots constante %KWi:L 0<L<256 et i+L< 256 Non Mots système %SWi:L 0<L et i+L<128 En fonction de i 46 TWD USE 10AE Objets langage Twido Tables de mots doubles Les tables de mots doubles sont composées d'une série d'objets adjacents du même type et dont la longueur (L) est définie. Exemple : Table de mots doubles %KD10:7 %KD10 32 bits %KD22 Les tables de mots doubles peuvent être utilisées avec l'instruction d'affectation (voir Instructions d'affectation, p. 419). Types de mot double disponibles Tables de mots flottants Types de mot disponibles pour les tables de mots doubles : Type Repère Taille maximale Accès en écriture Mots internes %MDi:L 0<L<256 et i+L< 3 000 Oui Mots constante %KDi:L 0<L et i+L< 256 Non Les tables de mots flottants sont composées d'une série d'objets adjacents du même type et dont la longueur (L) est définie. Exemple : Table de mots flottants %KF10:7 %KF10 32 bits %KF22 Les tables de mots flottants peuvent être utilisées avec l'instruction d'affectation (voir Instructions d'affectation). Types de mot flottant disponibles TWD USE 10AE Types de mot disponibles pour les tables de mots flottants : Type Repère Taille maximale Accès en écriture Mots internes %MFi:L 0<L<256 et i+L< 3 000 Oui Mots constante %KFi:L 0<L et i+L<256 Non 47 Objets langage Twido Objets indexés Introduction Un mot indexé est un mot simple ou double ou un flottant comportant un repère d'objet indexé. Il existe deux types de repérage d'objet : z repérage direct z repérage indexé Repérage direct Le repère direct d'un objet est défini au moment de l'écriture du programme. Exemple : %M26 est un bit interne dont le repère direct est 26. Repérage indexé L'indexation du repère d'un objet permet de modifier ce repère en attribuant un index au repère direct d'un objet. Le contenu de l'index est ajouté au repère direct de l'objet. L'index est défini par un mot interne %MWi. Le nombre de "mots indexés" est illimité. Exemple : %MW108[%MW2] est un mot dont le repère est composé du repère direct 108 et du contenu du mot %MW2. Si la valeur du mot %MW2 est 12, le fait d'écrire dans %MW108[%MW2] équivaut à écrire dans %MW120 (108 + 12). Objets disponibles pour le repérage indexé Le tableau suivant répertorie les différents types d'objet disponibles pour le repérage indexé. Type Repère Taille maximale Accès en écriture Mots internes %MWi[MWj] 0≤ i+%MWj<3000 Oui Mots constante %KWi[%MWj] 0≤ i+%MWj<256 Non Mots doubles internes %MDi[MWj] 0≤ i+%MWj<2999 Oui Mots doubles constante %KDi[%MWj] 0≤ i+%MWj<255 Non Flottants internes %MFi[MWj] 0≤ i+%MWj<2999 Oui Flottants constante %KFi[%MWj] 0≤ i+%MWj<255 Non Les objets indexés peuvent être utilisés avec les instructions d'affectation (voir Instructions d'affectation, p. 419 pour mots simples et doubles) et dans les instructions de comparaison (voir Instructions de comparaison, p. 424 pour mots simples et doubles). Ce type de repérage permet de scruter individuellement un ensemble d'objets du même type (tels que des mots internes ou des constantes), en modifiant le contenu de l'objet indexé via le programme. 48 TWD USE 10AE Objets langage Twido Bit système de débordement d'index %S20 Un débordement d'index se produit lorsque le repère d'un objet indexé dépasse les limites de la zone mémoire contenant le même type d'objet. Pour résumer : z Le repère de l'objet plus le contenu de l'index sont inférieurs à 0. z Le repère de l'objet plus le contenu de l'index sont supérieurs au plus grand mot directement référencé dans l'application. Le nombre maximum est 2 999 (pour les mots %MWi) ou 255 (pour les mots %KWi). En cas de débordement d'index, le système provoque la mise à 1 du bit système %S20 et une valeur d'index égale à 0 est affectée à l'objet. Note : L'utilisateur est responsable du contrôle des débordements. Le bit %S20 doit être lu par le programme utilisateur pour un traitement éventuel. La remise à zéro est à la charge de l'utilisateur. %S20 (état initial = 0) : z Sur débordement d'index : mise à 1 par le système. z Acquittement de débordement : mise à 0 par l'utilisateur, après modification de l'index. TWD USE 10AE 49 Objets langage Twido Symbolisation d'objets Introduction Les symboles permettent de répérer des objets du langage logiciel Twido, à l'aide de noms ou de mnémoniques personnalisés. L'utilisation de symboles permet d'examiner et d'analyser rapidement la logique d'un programme et simplifie significativement les procédures de développement et de test d'une application. Exemple Par exemple, le symbole WASH_END pourrait être utilisé pour identifier un bloc fonction horodateur correspondant à la fin d'un cycle de lavage. L'utilisation de ce nom se révélera beaucoup plus pratique que celui du repère du programme, tel que %TM3. Instructions pour la définition de symboles Les noms de symboles doivent répondre aux exigences suivantes : z Ces noms doivent comporter un maximum de 32 caractères. z Ces noms peuvent uniquement comporter des lettres (A-Z), des nombres (0 -9) et des traits de soulignement (_). z Le premier caractère de ces noms doit être alphanumérique ou accentué. Ces noms ne peuvent pas comporter de signe de pourcentage (%). z Ces noms ne peuvent pas contenir d'espaces ou de caractères spéciaux. z Aucune distinction ne sera faite entre les majuscules et les minuscules. Par exemple, "Pompe1" et "POMPE1" correspondront au même symbole et ne pourront par conséquent être utilisés qu'une seule fois dans l'application. Edition des symboles Utilisez l'éditeur de symboles pour définir et associer des objets de langage. Il est important de signaler que les symboles et leurs commentaires ne sont pas stockés sur l'automate, mais avec l'application, sur le disque dur. Il est donc impossible de transférer ces symboles vers l'automate, avec l'application. 50 TWD USE 10AE Mémoire utilisateur 3 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre offre une description de la structure de la mémoire utilisateur Twido, ainsi que des informations sur son utilisation. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TWD USE 10AE Sujet Page Structure de la mémoire utilisateur 52 Backup et restauration sans cartouche de backup, ni cartouche de mémoire étendue 54 Backup et restauration avec une cartouche de backup de 32 Ko 56 Utilisation de la cartouche de mémoire étendue 64 Ko 58 51 Mémoire utilisateur Structure de la mémoire utilisateur Introduction La mémoire de l'automate accessible par votre application est divisée en deux ensembles distincts : z les valeurs de bits ; z les valeurs de mots (valeurs signées à 16 bits) et les valeurs de mots doubles (valeurs signées à 32 bits). Mémoire bits La mémoire bits est située dans la mémoire RAM intégrée de l'automate. Elle contient l'image des 128 objets bits. Mémoire mots La mémoire mots (16 bits) prend en charge les éléments suivants : z Mots dynamiques : mémoire d'exécution (stockée uniquement dans la RAM). z Mots (%MW) et mots doubles (%MD) mémoire : données dynamiques système et données système. z Programme : descripteurs et code exécutable des tâches. z Données de configuration : mots constante, valeurs initiales et configuration des entrées/sorties. Types de stockage mémoire Les automates Twido disposent des trois types de stockage mémoire suivant : z RAM Mémoire volatile interne : contient des mots dynamiques, des mots mémoire, des données de configuration et de programme. z EEPROM Mémoire EEPROM intégrée de 32 Ko permettant une sauvegarde interne des données et du programme. Elle protège le programme des altérations causées par une défaillance de pile ou une coupure secteur de plus de 30 jours. Elle contient des données de programme et de configuration. Elle comporte un maximum de 512 mots mémoire. Le programme n'est pas sauvegardé si une cartouche de mémoire étendue de 64 K est en cours d'utilisation et que Twido a été configuré pour accepter cette cartouche de mémoire. z Cartouche de sauvegarde de 32 K Cartouche externe en option utilisée pour enregistrer un programme et transférer ce programme vers d'autres automates Twido. Elle peut être utilisée pour mettre à jour le programme dans la RAM de l'automate. Elle contient un programme et des constantes, mais aucun mot mémoire. z Cartouche de mémoire étendue de 64 K Cartouche externe en option qui stocke un programme jusqu'à 64 K. Doit rester raccordée à l'automate tant que le programme est utilisé. 52 TWD USE 10AE Mémoire utilisateur Enregistrement de la mémoire Les mots mémoire et le programme de votre automate peuvent être enregistrés dans les éléments suivants : z RAM (jusqu'à 30 jours avec une pile satisfaisante) z EEPROM (32 Ko maximum) Le transfert du programme depuis la mémoire EEPROM vers la mémoire RAM s'effectue automatiquement, lorsqu'il y a perte du programme dans la RAM (ou en cas d'absence de pile). Notez qu'il est également possible d'effectuer un transfert manuel à l'aide de TwidoSoft. Configurations de la mémoire Les tableaux suivants présentent les configurations de mémoire possibles des automates Twido (compacts et modulaires). Automates compacts Type de mémoire 10DRF 16DRF 24DRF 40DRF (32 k) 40DRF** (64 k) RAM interne Mém 1* 10 Ko 10 Ko 10 Ko 10 Ko 10 Ko 16 Ko 32 Ko 32 Ko 64 Ko RAM externe Mém 2* EEPROM interne 8 Ko 16 Ko 32 Ko 32 Ko 32 Ko*** EEPROM externe 32 Ko 32 Ko 32 Ko 32 Ko 64 Ko Taille maximale du programme 8 Ko 16 Ko 32 Ko 32 Ko 64 Ko Sauvegarde externe maximale 8 Ko 16 Ko 32 Ko 32 Ko 64 Ko Automates modulaires Type de mémoire 20DUK 20DTK 20DRT 40DUK 40DTK (32 k) 20DRT 40DUK 40DTK** (64 k) RAM interne Mém 1* 10 Ko 10 Ko 10 Ko RAM externe Mém 2* 32 Ko 32 Ko 64 Ko EEPROM interne 32 Ko 32 Ko 32 Ko*** EEPROM externe 32 Ko 32 Ko 64 Ko Taille maximale du programme 32 Ko 32 Ko 64 Ko Sauvegarde externe maximale 32 Ko 32 Ko 64 Ko (*) Mém 1 et Mém 2 en utilisation mémoire. (**) dans ce cas la cartouche 64 Ko doit être installée sur Twido et déclarée dans la configuration, si elle n'est pas déjà déclarée, (***) réservé à la sauvegarde des premiers 512 mots %MW ou des premiers 256 mots doubles %MD. TWD USE 10AE 53 Mémoire utilisateur Backup et restauration sans cartouche de backup, ni cartouche de mémoire étendue Introduction Ce sous chapitre détaille l'utilisation des fonctions de backup et de restauration de la mémoire dans les automates modulaires et compacts sans backup cartouche de mémoire, ni cartouche de mémoire étendue raccordée. Présentation Les programmes Twido, les mots mémoire et les données de configuration peuvent être sauvegardés à l'aide de l'EEPROM interne des automates. Etant donné que le backup d'un programme dans l'EEPROM interne efface tout mot mémoire préalablement sauvegardé, effectuez tout d'abord le backup du programme, puis des mots mémoire configurés. Les données dynamiques peuvent être stockées dans les mots mémoire, puis sauvegardées dans l'EEPROM. Si aucun programme n'est sauvegardé dans l'EEPROM interne, vous ne pouvez pas y sauvegarder des mots mémoire. Structure de la mémoire Ci-dessous est présenté un schéma de la structure de mémoire d'un automate. Les flèches montrent les éléments pouvant être sauvegardés dans l'EEPROM depuis la RAM : Mots dynamiques %MWs RAM Programme Données de configuration %MWs EEPROM Programme Données de configuration Programme Backup 54 Pour sauvegarder votre programme dans l'EEPROM, procédez comme suit. Etape Action 1 L'élément suivant doit être vérifié : Le programme dans la RAM est valide. 2 Dans la fenêtre du logiciel Twido, déroulez le menu Automate et cliquez sur Backup. TWD USE 10AE Mémoire utilisateur Restauration du programme Lors de la mise sous tension, il existe une méthode pour restaurer le programme dans la RAM depuis l'EEPROM (si aucune cartouche ou mémoire étendue n'est en place) : z Le programme de la RAM n'est pas valide Pour restaurer un programme manuellement depuis l'EEPROM, procédez comme suit : z Dans la fenêtre du logiciel Twido, déroulez le menu Automate et cliquez sur Restituer. Données (%MWs) Backup Pour effectuer le backup de vos données (mots mémoire) dans l'EEPROM, procédez comme suit : Etape Action Restauration des données (%MWs) TWD USE 10AE 1 Les éléments suivants doivent être vérifiés : Un programme valide est présent dans la RAM (%SW96:X6=1). Le même programme valide est déjà sauvegardé dans l'EEPROM. Les mots mémoire sont configurés dans le programme. 2 Définir %SW97 par rapport à la longueur des mots mémoire à sauvegarder. Remarque : La longueur ne peut pas dépasser la longueur du mot mémoire configuré et doit être supérieure à 0, mais inférieure ou égale à 512. 3 Définir %SW96:X0 sur 1. Restaurez %MWs manuellement en définissant le bit système %S95 sur 1. Les éléments suivants doivent être vérifiés : z Une application de backup valide est présente dans l'EEPROM z L'application dans la RAM correspond à l'application de backup dans l'EEPROM z Les mots mémoire de backup sont valides. 55 Mémoire utilisateur Backup et restauration avec une cartouche de backup de 32 Ko Introduction Ce sous-chapitre décrit l'utilisation des fonctions de backup et de restauration de la mémoire dans les automates modulaires et compacts équipés d'une cartouche de backup de 32 Ko. Présentation La cartouche de backup est utilisée pour sauvegarder un programme et le transférer vers d'autres automates Twido. Elle doit être retirée d'un automate et mise de côté une fois le programme installé ou sauvegardé. Seules les données du programme et les données de configuration peuvent être sauvegardées dans la cartouche (%MWs ne peut pas être sauvegardé dans la cartouche de backup de 32 Ko). Les données dynamiques peuvent être stockées dans les mots mémoire, puis sauvegardées dans l'EEPROM. Une fois l'installation du programme terminée, tout %MWs sauvegardé dans l'EEPROM interne avant l'installation sera perdu. Structure de la mémoire Ci-dessous est présenté un schéma de la structure de mémoire d'un automate avec une cartouche de backup connectée. Les flèches montrent les éléments pouvant être sauvegardés dans l'EEPROM et la cartouche depuis la RAM : Mots dynamiques %MWs RAM Programme Données de configuration %MWs EEPROM Programme Données de configuration Cartouche de backup 56 Programme Données de configuration TWD USE 10AE Mémoire utilisateur Programme Backup Pour effectuer un backup de votre programme dans la cartouche de backup, procédez comme suit : Etape Action 1 Restauration du programme Mettez l'automate hors tension. 2 Raccordez la cartouche de backup. 3 Mettez l'automate sous tension. 4 Dans la fenêtre du logiciel Twido, déroulez le menu Automate et cliquez sur Backup. 5 Mettez l'automate hors tension. 6 Retirez la cartouche de backup de l'automate. Pour charger un programme sauvegardé sur une cartouche de backup dans un automate, procédez comme suit : Etape Action Données (%MWs) Backup 1 Mettez l'automate hors tension. 2 Raccordez la cartouche de backup. 3 Mettez l'automate sous tension. (Si le démarrage automatique est configuré, vous devez à nouveau effectuer la mise sous tension pour entrer en mode d'exécution.) 4 Mettez l'automate hors tension. 5 Retirez la cartouche de backup de l'automate. Pour effectuer le backup de vos données (mots mémoire) dans l'EEPROM, procédez comme suit : Etape Action Restauration des données (%MWs) TWD USE 10AE 1 Les éléments suivants doivent être vérifiés : Un programme valide est présent dans la RAM. Le même programme valide est déjà sauvegardé dans l'EEPROM. Les mots mémoire sont configurés dans le programme. 2 Définir %SW97 par rapport à la longueur des mots mémoire à sauvegarder. Remarque : La longueur ne peut pas dépasser la longueur du mot mémoire configuré et doit être supérieure à 0, mais inférieure ou égale à 512. 3 Définir %SW96:X0 sur 1. Restaurez %MWs manuellement en définissant le bit système %S95 sur 1. Les éléments suivants doivent être vérifiés : z Une application de backup valide est présente dans l'EEPROM z L'application dans la RAM correspond à l'application de backup dans l'EEPROM z Les mots mémoire de backup sont valides 57 Mémoire utilisateur Utilisation de la cartouche de mémoire étendue 64 Ko Introduction Ce sous-chapitre détaille l'utilisation des fonctions de mémoire dans les automates modulaires équipés d'une cartouche de mémoire étendue 64 Ko. Présentation La cartouche de mémoire étendue 64 Ko est utilisée pour étendre la capacité de mémoire du programme de votre automate Twido de 32 à 64 Ko. Elle doit rester raccordée à l'automate tant que le programme étendu est utilisé. Si la cartouche est retirée, l'automate s'arrête. Le backup des mots mémoire est quand même effectué dans l'EEPROM de l'automate. Les données dynamiques peuvent être stockées dans les mots mémoire, puis sauvegardées dans l'EEPROM. La cartouche de mémoire étendue 64 Ko présente le même comportement à la mise sous tension que la cartouche de sauvegarde 32 Ko. 58 TWD USE 10AE Mémoire utilisateur Structure de la mémoire Ci-dessous est présenté un schéma de la structure de mémoire d'un automate utilisant une cartouche de mémoire étendue. Les flèches indiquent les éléments sauvegardés dans l'EEPROM et la cartouche de mémoire étendue 64 Ko depuis la RAM : Mots dynamiques %MWs RAM Programme (1er) Données de configuration EEPROM Cartouche de mémoire étendue Configuration du logiciel et installation de la mémoire étendue TWD USE 10AE %MWs Programme (2ème) Avant de procéder à l'écriture de votre programme étendu, vous devez installer la cartouche de mémoire étendue 64 Ko dans votre automate. Voici les quatre étapes à suivre : Etape Action 1 Sous l'option Matériel de la fenêtre de votre logiciel Twido, saisissez "TWDXCPMFK64". 2 Mettez l'automate hors tension. 3 Raccordez la cartouche de mémoire étendue 64 Ko. 4 Mettez l'automate sous tension. 59 Mémoire utilisateur Enregistrez votre programme. Une fois votre cartouche de mémoire étendue 64 Ko installée et votre programme écrit : z Dans la fenêtre du logiciel Twido, déroulez le menu Automate et cliquez sur Backup. Données (%MWs) Backup Pour effectuer le backup de vos données (mots mémoire) dans l'EEPROM, procédez comme suit : Etape Restauration des données (%MWs) 60 Action 1 Les éléments suivants doivent être vérifiés : Un programme valide est présent. Les mots mémoire sont configurés dans le programme. 2 Définir %SW97 par rapport à la longueur des mots mémoire à sauvegarder. Remarque : La longueur ne peut pas dépasser la longueur du mot mémoire configuré et doit être supérieure à 0, mais inférieure ou égale à 512. 3 Définir %SW96:X0 sur 1. Restaurez %MWs manuellement en définissant le bit système %S95 sur 1. Les éléments suivants doivent être vérifiés : z Un programme valide est présent. z Les mots mémoire de backup sont valides. TWD USE 10AE Modes de fonctionnement de l'automate 4 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre offre des informations sur les modes de fonctionnement des automates, ainsi que sur l'exécution cyclique et périodique de programmes. Vous y trouverez également des informations détaillées sur les coupures secteur et les opérations de restauration. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TWD USE 10AE Sujet Page Scrutation cyclique 62 Scrutation périodique 64 Vérification de la durée de scrutation 67 Modes de fonctionnement 68 Gestion des coupures et des reprises secteur 70 Gestion d'une reprise à chaud 72 Gestion d'un démarrage à froid 74 Initialisation des objets 76 61 Modes de fonctionnement de l'automate Scrutation cyclique Introduction La scrutation cyclique consiste à enchaîner les uns après les autres les cycles automates. Après avoir effectué la mise à jour des sorties (troisième phase du cycle de tâche), le système exécute un certain nombre de ses propres tâches et déclenche immédiatement un autre cycle de tâche. Note : La durée de scrutation du programme utilisateur est contrôlée par le temporisateur chien de garde de l'automate et ne doit pas dépasser 500 ms. Sinon un défaut apparaît faisant passer immédiatement l'automate en mode Halt. Sous ce mode, les sorties sont forcées sur leur état de repli par défaut. Fonctionnement L'illustration suivante montre les phases d'exécution de la scrutation cyclique. Traitement du programme Traitement du programme T.I. %I %Q T.I. Temps de scrutation n Description des phases d’un cycle %I %Q Temps de scrutation n+1 Le tableau suivant décrit les phases d’un cycle. Repère Phase Description T.I. traitement interne Le système réalise implicitement la surveillance de l'automate (gestion des bits et mots système, mise à jour des valeurs courantes de l'horodateur, mise à jour des voyants d'état, détection des commutateurs RUN/STOP, etc.) et le traitement des requêtes en provenance de TwidoSoft (modifications et animation). %I, %IW Acquisition des entrées Ecriture en mémoire de l’état des entrées associés aux modules TOR et analogique. - Traitement du programme Exécution du programme d'application écrit par l'utilisateur. %Q, %QW Mise à jour des sorties Ecriture des bits ou des mots de sorties associés aux modules TOR et analogique. 62 TWD USE 10AE Modes de fonctionnement de l'automate Mode de fonctionnement Automate en mode RUN, le processeur effectue les opérations suivantes : z Traitement interne z Acquisition des entrées z Traitement du programme d'application z Mise à jour des sorties Automate en mode STOP, le processeur effectue les opérations suivantes : z Traitement interne z Acquisition des entrées Illustration L'illustration suivante présente les cycles de fonctionnement. Traitement interne Acquisition des entrées EXECUTION STOP Traitement du programme Mise à jour des sorties Contrôle du cycle TWD USE 10AE Le contrôle du cycle est effectué par le chien de garde. 63 Modes de fonctionnement de l'automate Scrutation périodique Introduction Dans ce mode de fonctionnement, l'acquisition des entrées, le traitement du programme d'application et la mise à jour des sorties s'effectuent de façon périodique selon un intervalle défini lors de la configuration (de 2 à 150 ms). Au début de la scrutation de l'automate, un temporisateur, dont la valeur est initialisée sur la période définie lors de la configuration, démarre le décomptage. La scrutation de l'automate doit se terminer avant la fin du décomptage et avant le début d'une nouvelle scrutation. Fonctionnement L'illustration suivante présente les phases d'exécution de la scrutation périodique. Traitement du programme T.I. %I Traitement du programme %Q T.I. Période d'attente Temps de scrutation n T.I. %I %Q T.I. Période d'attente Temps de scrutation n+1 Période T.I : Traitement interne Description des phases de fonctionnement Le tableau suivant décrit les phases de fonctionnement. Repère Phase Description T.I. traitement interne Le système réalise implicitement la surveillance de l'automate (gestion des bits et mots système, mise à jour des valeurs courantes de l'horodateur, mise à jour des voyants d'état, détection des commutateurs RUN/STOP, etc.) et le traitement des requêtes en provenance de TwidoSoft (modifications et animation). %I, %IW Acquisition des entrées Ecriture en mémoire de l’état des entrées associés aux modules TOR et analogique. - Traitement du programme Exécution du programme d'application écrit par l'utilisateur. %Q, %QW Mise à jour des sorties 64 Ecriture des bits ou des mots de sorties associés aux modules TOR et analogique. TWD USE 10AE Modes de fonctionnement de l'automate Mode de fonctionnement TWD USE 10AE Automate en mode RUN, le processeur effectue les opérations suivantes : z Traitement interne z Acquisition des entrées z Traitement du programme d'application z Mise à jour des sorties Si la période n'est pas terminée, le processeur poursuit son cycle de fonctionnement jusqu'à la fin de la période du traitement interne. Si la durée de fonctionnement dépasse celle affectée à la période, l'automate signale un débordement de période en mettant le bit système %S19 à 1. Le traitement se poursuit jusqu'à son exécution totale. Néanmoins, il ne doit pas dépasser le temps limite du chien de garde. La scrutation suivante est enchaînée après l'écriture implicite des sorties de la scrutation en cours. Automate en mode STOP, le processeur effectue les opérations suivantes : z Traitement interne z Acquisition des entrées 65 Modes de fonctionnement de l'automate Illustration L’illustration suivante présente les cycles de fonctionnement. Début de la période traitement interne acquisition des entrées EXECUTION STOP Traitement du programme mise à jour des sorties traitement interne Fin de période Contrôle du cycle 66 Deux contrôles sont effectués : z débordement de période z chien de garde TWD USE 10AE Modes de fonctionnement de l'automate Vérification de la durée de scrutation Généralités Le cycle de tâche est régulé par un temporisateur chien de garde appelé Tmax (durée maximale du cycle de la tâche). Ce temporisateur permet d'afficher les erreurs de l'application (boucles infinies, etc.) et garantit une durée maximale du rafraîchissement des sorties. Chien de garde logiciel (fonctionnement périodique ou cyclique) Au cours du fonctionnement périodique ou cyclique, le déclenchement du chien de garde provoque une erreur logicielle. L'application passe en mode HALT et le bit système %S11 est mis à 1. La relance de la tâche nécessite une connexion à TwidoSoft afin d'analyser la cause de l'erreur, une modification de l'application pour corriger l'erreur, puis une remise en RUN du programme. Note : L'état HALT correspond à l'arrêt immédiat de l'application causé par une erreur d'application logicielle, telle qu'un débordement de scrutation. Les données gardent les valeurs courantes, permettant ainsi l'analyse de la cause de l'erreur. Le programme s’arrête sur l’instruction en cours. La communication avec l'automate est disponible. Contrôle en fonctionnement périodique En fonctionnement périodique, un contrôle supplémentaire permet de détecter un dépassement de période : z %S19 indique que la période est dépassée. Il est mis à : z 1 par le système lorsque la durée de scrutation est supérieure à la durée de la tâche, z 0 par l'utilisateur. z %SW0 contient la valeur de la période (0-150 ms). Il est : z initialisé lors d'un démarrage à froid par la valeur choisit au moment de la configuration et, z peut être modifié par l'utilisateur. Exploitation des temps d'exécution de la tâche maître Les mots système suivants permettent d'obtenir des informations sur le temps de cycle de l'automate : z %SW11 initialise la durée maximale du chien de garde (10 à 500 ms). z %SW30 contient le durée d'exécution du dernier cycle de scrutation de l'automate. z %SW31 contient la durée d'exécution du plus long cycle de scrutation de l'automate depuis le dernier démarrage à froid. z %SW32 contient la durée d'exécution du plus court cycle de scrutation de l'automate depuis le dernier démarrage à froid. Note : Ces différentes informations sont également accessibles depuis l'éditeur de configuration. TWD USE 10AE 67 Modes de fonctionnement de l'automate Modes de fonctionnement Introduction Twido Soft est utilisé pour prendre en compte les trois groupes de modes de fonctionnement : z vérification z exécution ou production z arrêt. Démarrage via Grafcet Ces différents modes de fonctionnement sont accessibles depuis Grafcet ou en utilisant Grafcet, en appliquant les méthodes suivantes : z initialisation de Grafcet z préréglage des étapes z conservation d'une situation z gel de diagrammes. Le traitement préliminaire et l'utilisation de bits système garantissent une gestion efficace du mode de fonctionnement qui ne provoque aucune complication du programme utilisateur et qui n'implique aucune surcharge sur ce dernier. 68 TWD USE 10AE Modes de fonctionnement de l'automate Bits système Grafcet Bit L'utilisation des bits %S21, %S22 et %S23 est réservée au traitement préliminaire. Ces bits sont automatiquement remis à zéro par le système, et ne doivent être écrits que par l'instruction Set S. Le tableau suivant présente les bits système associés à Grafcet : Fonction Description %S21 Initialisation du GRAFCET Normalement à 0, ce bit est mis à 1 par : z un démarrage à froid, %S0=1 ; z l'utilisateur, uniquement dans la section du programme de prétraitement, à l'aide de l'instruction Set S %S21 ou d'une bobine Set -(S)- %S21. Conséquences: z Désactivation de toutes les étapes. z Activation de toutes les étapes initiales. %S22 GRAFCET RESET Normalement mis à 0, ce bit peut être mis à 1, uniquement par le programme au cours du prétraitement. Conséquences : z Désactivation de toutes les étapes. z Arrêt de la scrutation du traitement séquentiel. %S23 Prépositionnement et gel du GRAFCET Normalement mis à 0, ce bit peut être mis à 1, uniquement par le programme au cours du prétraitement. z Prépositionnement en mettant %S22 à 1. z Prépositionne les étapes pour leur activation, par une série d'instructions S Xi. z Activation du prépositionnement en mettant %S23 à 1. Gel d'une situation : z Dans la situation initiale : par le maintien de %S21 à 1 par le programme. z Dans une situation « vide » : par le maintien de %S22 à 1 par le programme. z Dans une situation déterminée par le maintien de %S23 à 1. TWD USE 10AE 69 Modes de fonctionnement de l'automate Gestion des coupures et des reprises secteur Illustration L'illustration suivante présente les différentes reprises secteur détectées par le système. Si la durée de la coupure est inférieure au temps de filtrage de l'alimentation (environ 10 ms pour une alimentation en courant alternatif ou 1 ms pour une alimentation en courant continu), elle n'est pas prise en compte par le programme qui s'exécute normalement. EXÉCUTER Exécuter Application Coupure secteur Attente secteur Restauration secteur ATTENTE Coupure détectée Oui Test auto Non Enregistremen t Non Oui Carte mémoire identique Non Oui Exécution normale du programme Démarrage à chaud Démarrage à froid Note : Le contexte est enregistré dans une mémoire RAM sur batterie de secours. A la mise sous tension, le système vérifie l'état des batteries et du contexte enregistré afin de déterminer si un démarrage à chaud est possible. 70 TWD USE 10AE Modes de fonctionnement de l'automate Bit d'entrée Run/ Stop et option Démarrage automatique en Run Le bit d'entrée Run/Stop est prioritaire sur l'option "Démarrage automatique en Run" accessible à partir de la boîte de dialogue Mode de scrutation. Si le bit Run/Stop est à 1, l'automate redémarre en mode Run à la reprise secteur. Le mode de l'automate est déterminé de la façon suivante. Bit d'entrée Run/Stop Démarrage automatique en Run Etat résultant Zéro Zéro Stop Zéro Un Stop Front montant Sans importance Run Un Sans importance Run Non configuré dans le logiciel Zéro Stop Non configuré dans le logiciel Un Run Note : Pour tous les automates compacts avec une version logicielle V1.0, si l'automate est en mode Run à l'interruption du secteur et que l'indicateur "Démarrage automatique en Run" n'est pas sélectionné dans la boîte de dialogue Mode de scrutation, l'automate redémarre en mode Stop à la reprise secteur, dans le cas contraire il redémarre à froid. Note : Pour tous les automates modulaires et compacts avec une version logicielle V1.11, si la batterie de l'automate fonctionne normalement lors de l'interruption du secteur, l'automate redémarre dans le mode effectif au moment de l'interruption. L'indicateur "Démarrage automatique en Run", sélectionné dans la boîte de dialogue Mode de scrutation, n'aura aucun effet sur le mode adopté à la reprise secteur. Fonctionnement Le tableau suivant décrit les phases du traitement des coupures secteur. Phase Description 1 Lors de la coupure secteur, le système mémorise le contexte application et l'heure de la coupure. 2 Il met toutes les sorties dans l’état de repli (état 0). 3 A la reprise secteur, le contexte sauvegardé est comparé à celui en cours. Cette comparaison permet de définir le type de démarrage à exécuter : z Si le contexte application a changé (perte du contexte système ou nouvelle application), l'automate procède à l'initialisation de l'application : démarrage à froid (systématique pour le compact). z Si le contexte application est identique, l'automate effectue une reprise sans initialisation des données : redémarrage à chaud. TWD USE 10AE 71 Modes de fonctionnement de l'automate Gestion d'une reprise à chaud Cause d'une reprise à chaud Une reprise à chaud peut être provoquée : z par une reprise secteur sans perte du contexte, z lorsque le bit système %S1 est mis à 1 par le programme, z depuis l'afficheur, lorsque l'automate est en mode STOP. Illustration Le schéma ci-après décrit le fonctionnement d'une reprise à chaud en mode d'exécution (RUN). EXECUTION ATTENTE Acquisition des entrées Exécution du programme HAUT si bit %S1=1, traitement éventuel avec reprise à chaud Arrêt du processeur Sauvegarde du contexte de l'application Retour secteur Auto test partiel de configuration Détection coupure secteur >Micro coupure secteur Oui Bit %S1 mis à 1 pour un seul cycle Non BAS Bit %S1 mis à 0 Mise à jour des sorties 72 TWD USE 10AE Modes de fonctionnement de l'automate Reprise de l'exécution du programme Le tableau suivant décrit les phases de reprise de l'exécution d'un programme après une reprise à chaud. Phase Description 1 L'exécution du programme reprend à partir de l'élément où a eu lieu la coupure secteur, sans mise à jour des sorties. Remarque : Seuls les éléments du code de l'utilisateur sont redémarrés. Le code système (la mise à jour des sorties, par exemple) n'est pas redémarré. 2 A la fin du cycle de reprise, le système : z annule la réservation de l'application lorsqu'elle est réservée (et provoque une application STOP en cas de débogage) ; z effectue la réinitialisation des messages. 3 Le système effectue un cycle de reprise au cours duquel il : z relance la tâche avec les bits %S1 (indicateur de reprise à chaud) et %S13 (premier cycle en mode RUN) mis à 1, z remet à l'état 0 les bits %S1 et %S13 à la fin de ce premier cycle de la tâche. Gestion d'un démarrage à chaud En cas de démarrage à chaud et lorsque le traitement d'une application particulière est requis, le bit %S1 doit être testé en début du cycle de tâche et le programme correspondant doit être appelé. Sorties après une coupure secteur Dès qu'une coupure secteur est détectée, les sorties sont mis dans un état de repli (par défaut) de 0. A la reprise secteur, les sorties conservent leur dernier état jusqu'à ce qu'elles soient remises à jour par la tâche. TWD USE 10AE 73 Modes de fonctionnement de l'automate Gestion d'un démarrage à froid Cause d'un démarrage à froid Un démarrage à froid peut être provoqué : z par le chargement d'une nouvelle application dans la mémoire RAM, z par une reprise secteur avec perte du contexte de l'application, z lorsque le bit %S0 est mis à 1 par le programme, z depuis l'afficheur, lorsque l'automate est en mode STOP. Illustration Le schéma suivant décrit le fonctionnement d'une reprise à froid en mode d'exécution (RUN). Exécuter (RUN) ATTENTE Acquisition des entrées Arrêt du processeur Sauvegarde du contexte de l'application Fin de programme HAUT Si le bit %S0 = 1, traitement éventuel avec reprise à froid Retour secteur TESTS AUTO Détection coupure secteur >Micro coupure secteur Non Oui Tests auto de configuration partiels Initialisation de l'application BAS Bit %S0 réglé sur 1 Bit %S0 réglé sur 0 Mise à jour des sorties 74 TWD USE 10AE Modes de fonctionnement de l'automate Fonctionnement Le tableau ci-après décrit les phases de reprise de l'exécution du programme sur reprise à froid. Phase Description 1 A la mise sous tension, l'automate est en mode d'exécution (RUN). En cas de redémarrage faisant suite à un arrêt causé par une erreur, le système impose une reprise à froid. L'exécution du programme reprend en début de cycle. 2 Le système effectue : z une remise à 0 des bits et des mots internes et des images E/S, z l'initialisation des bits et mots système, z l'initialisation des blocs fonction à partir des données de configuration. 3 Pour ce premier cycle de reprise, le système : z relance la tâche avec les bits %S0 (indicateur de reprise à froid) et %S13 (premier cycle en mode RUN) mis à 1, z remet à 0 les bits %S0 et %S13 à la fin de ce premier cycle de tâche, z remet les bits %S31 et %S38 (indicateurs de contrôle d'événement) à leur état initial 1, z remet à 0 les bits %S39 (indicateur de contrôle d'événement) et le mot %SW48 (compte tous les événements exécutés à l'exception des événements périodiques). Gestion d'un démarrage à froid Dans le cas d'un démarrage à froid et lorsque le traitement particulier d'une application est requis, le bit %S0 (qui est à 1) doit être testé au cours du premier cycle de la tâche. Sorties après une coupure secteur Dès qu'une coupure secteur est détectée, les sorties sont réglées sur un état de repli (par défaut) de 0. A la reprise secteur, les sorties sont à zéro jusqu'à ce qu'elles soient remises à jour par la tâche. TWD USE 10AE 75 Modes de fonctionnement de l'automate Initialisation des objets Introduction Les automates peuvent être initialisés par TwidoSoft en mettant à 1 les bits système %S0 (démarrage à froid) et %S1 (reprise à chaud). Initialisation en démarrage à froid Pour une initialisation en démarrage à froid, le bit système %S0 doit être mis à 1. Initialisation des objets (identique que démarrage à froid) à la mise sous tension à l'aide de %S0 et de %S1 Pour une initialisation des objets à la mise sous tension, les bits système %S1 et %S0 doivent être mis à 1. L'exemple suivant montre comment programmer une initialisation des objets lors d’une reprise à chaud à l'aide des bits système. %S9 %S1 %S0 LD %S1 Si %S1 = 1 (reprise à chaud), le bit %S0 est mis à 1 ce qui initialise l'automate. ST %S0 Ces deux bits sont remis à zéro par le système à la fin de la scrutation suivante. ST %S9 Ce bit est utilisé pour initialiser les sorties. Note : Ne mettez pas %S0 à 1 pour plus d'une scrutation de l'automate. 76 TWD USE 10AE Gestion des tâches événementielles 5 En bref... Présentation Ce chapitre décrit les tâches événementielles et leur exécution dans l’automate. Note : Les tâches événementielles ne sont pas gérées par l’automate Twido TWDLCAA10DRF. Contenu de ce chapitre TWD USE 10AE Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Présentation des tâches événementielles 78 Description des différentes sources d'événement 79 Gestion des événements 80 77 Gestion des tâches événementielles Présentation des tâches événementielles Introduction Le précédent chapitre présente les tâches périodiques (Voir Scrutation périodique, p. 64) et cycliques (Voir Scrutation cyclique, p. 62) où les objets sont mis à jour en début et fin de tâche. Des sources d’événements peuvent provoquer des interruptions de cette tâche pendant lesquelles des tâches plus prioritaires (événementielles) sont exécutées pour permettre une mise à jour plus rapide des objets. Une tâche événementielle : z est une portion de programme exécutée à une condition donnée (source d’événement), z possède une priorité plus haute que le programme principal, z garantit un temps de réponse rapide qui permet de réduire le temps de réponse du système. Description d’un événement Un événement se compose : z d’une source d’événement qui peut être défini comme une condition d’interruption logicielle ou matérielle qui interrompt le programme principal (Voir Description des différentes sources d'événement, p. 79), z d’une section qui est une entité autonome de programmation liée à un événement, z d’une file d’événements permettant de stocker la liste des événements jusqu’à leur exécution, z d’une priorité qui est l’ordre d’exécution de l’événement. 78 TWD USE 10AE Gestion des tâches événementielles Description des différentes sources d'événement Présentation des différentes sources d'événement Une source d'événement nécessite d'être gérée par le logiciel pour assurer l'interruption du programme principal par l'événement et l'appel de la section de programmation liée à l'événement. Le temps de scrutation de l'application n'a pas d'effet sur l'exécution des événements. Les 9 sources d'événements permises sont les suivantes : z 4 conditions liées aux seuils des blocs fonction compteur rapide (2 événements par instance de %VFC), z 4 conditions liées aux entrées physiques d'une base automate, z 1 condition périodique. Une source d'événement ne peut être attachée qu'à un seul événement et doit être immédiatement détectée par le logiciel TwidoSoft. Sitôt détectée, le logiciel exécute la section de programmation attachée à l'événement : chaque événement est attaché à un sous-programme portant une étiquette SRi: définie lors de la configuration des sources d'événement. Evénement sur entrées physiques d'une base automate Les entrées %I0.2, %I0.3, %I0.4 et %I0.5 peuvent être utilisées comme sources d'événement, à condition qu'elles ne soient pas verrouillées et que les événements y soient permis pendant la configuration. Les traitements événementiels peuvent être déclenchés par les entrées 2 à 5 d'une base automate (position 0), sur front montant ou descendant. Pour plus de détails sur la configuration de l'événement, consultez la section "Configuration matérielle -> Configuration des entrées" dans l'aide en ligne du "Guide d'exploitation TwidoSoft". Evénement sur les sorties d'un bloc fonction %VFC Les sorties TH0 et TH1 du bloc fonction %VFC sont des sources d'événements. Les sorties TH0 et TH1 passent respectivement : z à 1 quand la valeur est supérieure au seuil S0 et au seuil S1, z à 0 quand la valeur est inférieure au seuil S0 et au seuil S1. Un front montant ou descendant de ces sorties peut déclencher un traitement événementiel. Pour plus de détails sur la configuration de l'événement, consultez la section "Configuration logicielle -> Compteurs rapides" dans l'aide en ligne du "Guide d'exploitation TwidoSoft". Evénement périodique Cet événement exécute une même section de programmation de façon périodique. Cette tâche est plus prioritaire que la tâche principale (maître). Cette source d'événement est moins prioritaire par contre que les autres sources d'événement. La période de cette tâche est fixée en configuration, de 5 à 255 ms. Un seul événement périodique peut être utilisé. Pour plus de détails sur la configuration de l'événement, consultez la section "Configuration des paramètres du programme -> Mode de scrutation" dans l'aide en ligne du "Guide d'exploitation TwidoSoft" . TWD USE 10AE 79 Gestion des tâches événementielles Gestion des événements File d'événements et priorité Les événements présentent 2 priorités possibles : Haute ou Basse. Mais un seul type d'événement (donc une seule source d'événement) peut avoir la priorité Haute. Les autres événements ont alors une priorité Basse, et leur ordre d'exécution dépend alors de leur ordre de détection. Pour gérer l'ordre d'exécution des tâches événementielles, il existe deux files d'événements : z l'une permettant de stocker jusqu'à 16 événements de priorité Haute (d'une même source d'événement), z l'autre permettant de stocker jusqu'à 16 événements de priorité Basse (des autres sources d'événement). Ces files sont gérées comme des FIFO (First In First Out) : le premier événement stocké est le premier exécuté. Mais elles ne peuvent stocker que 16 événements, les événements supplémentaires sont perdus. La file de priorité Basse n'est exécutée que lorsque la file de priorité Haute est vide. Gestion des files d'événements A chaque fois qu'une interruption apparaît (liée à une source d'événement), la séquence suivante est lancée : Etape Description 1 Gestion de l'interruption : z connaissance de l'interruption physique, z événement stocké dans la file d'événements appropriée, z vérification qu'un événement de même priorité n'est pas en cours (sinon l'événement reste en attente dans sa file). 2 Sauvegarde du contexte. 3 Exécution de la section de programmation (sous-programme étiqueté SRi:) liée à l'événement. 4 Mise à jour des sorties 5 Restauration du contexte Avant que le contexte ne soit rétabli, tous les événements de la file doivent être exécutés. Contrôle des événements 80 Des bits et mots systèmes sont utilisés pour contrôler les événements (Voir Bits système et mots système, p. 599) : z %S31 : permet d'exécuter ou de retarder un événement, z %S38 : permet de placer ou non un événement dans la file d'événements, z %S39 : permet de savoir si des événements sont perdus, z %SW48 : affiche le nombre d'événements exécutés depuis le dernier démarrage à froid (compte tous les événements à l'exception des événements périodiques.) La valeur du bit %S39 et du mot %SW48 est initialisée à zéro et celle du %S31 et du %S38 est réglée sur son état initial 1 lors d'un redémarrage à froid ou après chargement d'une application, mais reste inchangée lors d'un redémarrage à chaud. Dans tous les cas, la file d'événements est initialisée. TWD USE 10AE Fonctions spéciales II Aperçu Objet de cette partie Cette rubrique décrit les communications, les fonctions analogiques intégrées, la gestion des modules d'E/S analogiques, la mise en œuvre du bus AS-Interface V2 et du bus de terrain CANopen des automates Twido. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : Chapitre 6 TWD USE 10AE Titre du chapitre Communications Page 83 7 Fonctions analogiques intégrées 187 8 Gestion des modules analogiques 191 9 Mise en œuvre du bus AS-Interface V2 203 10 Installation et configuration du bus de terrain CANopen 239 11 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort 281 12 Fonctionnement de l'afficheur 311 81 Fonctions spéciales 82 TWD USE 10AE Communications 6 Présentation Objet de ce chapitre TWD USE 10AE Ce chapitre offre une présentation des procédures de configuration, de programmation et de gestion des différents types de communications à l'aide d'automates Twido. 83 Communications Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Présentation des différents types de communications Communications entre TwidoSoft et l'automate 85 87 Communication entre TwidoSoft et un modem 93 Communication de liaison distante 105 Communications ASCII 117 Communications Modbus 129 Requêtes Modbus standard 147 Classe d'implémentation Transparent Ready (Twido série A05, Ethernet A15) 153 Vue d'ensemble des communications TCP/IP Ethernet 154 Guide de configuration rapide TCP/IP pour les communications Ethernet PC vers l'automate 156 Connexion de l'automate au réseau 162 Adressage IP 163 Affectation d'adresses IP 164 Configuration TCP/IP 168 Onglet Configurer adresse IP 170 Onglet IP repérée 173 Onglet Délai 175 Onglet Périphériques distants 177 Affichage de la configuration Ethernet 179 Gestion des connexions Ethernet 180 Voyants Ethernet Messagerie Modbus TCP 84 Page 182 183 TWD USE 10AE Communications Présentation des différents types de communications Présentation Twido dispose d'un ou deux ports série de communication utilisés pour communiquer avec les automates E/S distants, les automates d'extension ou divers périphériques. Les deux ports, lorsqu'ils sont disponibles, peuvent être utilisés pour tous les services, à l'exception de la communication avec TwidoSoft, qui ne peut se faire qu'avec le premier port. Trois protocoles de base sont pris en charge sur chaque automate Twido : liaison distante, ASCII ou Modbus (maître ou esclave Modbus). En outre, l'automate compact TWDLCAE40DRF dispose d'un port de communication Ethernet RJ-45. Il prend en charge le protocole client/serveur Modbus TCP/IP pour les communications poste à poste entre les automates sur le réseau Ethernet. Liaison distante La liaison distante est un bus maître/esclave très rapide conçu pour transmettre une petite quantité de données entre l'automate maître et un maximum de sept automates distants (esclave). Les données de l'application ou les données d'E/S sont transférées en fonction de la configuration des automates distants. Il est possible d'associer différents types d'automate, tels que des automates d'E/S distantes et des automates d'extension. ASCII Le protocole ASCII est un protocole semi-duplex en mode caractères simples utilisé pour transmettre et/ou recevoir une chaîne de caractères de/vers un périphérique (imprimante ou terminal). Ce protocole est uniquement pris en charge via l'instruction "EXCH". TWD USE 10AE 85 Communications Modbus Le protocole Modbus est un protocole maître/esclave qui permet à un maître uniquement d'obtenir des réponses provenant des esclaves ou d'agir sur requête. Le maître peut s'adresser aux esclaves individuellement ou envoyer un message de diffusion générale à tous les esclaves. Les esclaves renvoient un message (réponse) aux requêtes qui leur sont adressées individuellement. Les réponses aux requêtes de diffusion générale du maître ne sont pas renvoyées. Maître Modbus - Le mode maître Modbus permet à l'automate Twido d'envoyer à un esclave une requête Modbus et d'attendre sa réponse. Le mode maître Modbus est uniquement pris en charge via l'instruction "EXCH".Il gère les modes ASCII et RTU Modbus. Esclave Modbus - Le mode esclave Modbus permet à l'automate Twido de répondre aux requêtes Modbus d'un maître Modbus. Ce mode de communication est utilisé par défaut lorsqu'aucun autre type de communication n'a été configuré. L'automate Twido prend en charge les données Modbus standard, les fonctions de contrôle et les extensions de service pour l'accès aux objets. Les modes ASCII et RTU Modbus sont pris en charge en mode esclave Modbus. Note : 32 périphériques (sans répéteurs) peuvent être installés sur un réseau RS485 (1 maître et jusqu'à 31 esclaves). Les repères correspondants peuvent être compris entre 1 et 247. Modbus TCP/IP Note : Le protocole Modbus TCP/IP est uniquement pris en charge par les automates compacts TWDLCAE40DRF disposant d'une interface réseau Ethernet intégrée. Les informations suivantes décrivent le protocole d'application Modbus (MBAP Modbus Application Protocol). Le protocole d'application Modbus est un protocole à sept couches permettant une communication poste à poste entre des automates programmables industriels (API) et d'autres nœuds sur un réseau LAN. La mise en œuvre actuelle de l'automate Twido TWDLCAE40DRF utilise le protocole d'application Modbus via TCP/IP sur le réseau Ethernet. Les transactions du protocole Modbus sont des messages de type requête-réponse. Un automate peut être à la fois client et serveur selon qu'il envoie des requêtes ou qu'il reçoit des réponses. 86 TWD USE 10AE Communications Communications entre TwidoSoft et l'automate Présentation Chaque automate Twido comporte, sur son port 1, une prise terminal EIA RS-485 intégrée. Cette prise possède sa propre alimentation interne. Le port 1 doit être utilisé pour la communication avec le logiciel de programmation TwidoSoft. Aucune cartouche ou aucun module de communication en option ne peut utiliser ce port. Ce dernier est néanmoins utilisable par un modem. Vous pouvez connecter le PC au port 1 RS-485 de l'automate Twido de plusieurs façons : z via un câble TSXPCX ; z via une ligne téléphonique : connexion MODEM. De plus, l'automate compact TWDLCAE40DRF dispose d'un port RJ-45 pour la connexion réseau Ethernet qui peut être utilisé pour la communication avec un PC prenant en charge Ethernet et exécutant le logiciel de programmation TwidoSoft. Le PC prenant en charge Ethernet peut communiquer avec le port RJ-45 de l'automate Twido TWDLCAE40DRF de deux façons : z par connexion directe via un câble inverseur UTP Ethernet RJ-45 Cat5 (déconseillé) ; z par connexion au réseau Ethernet via un câble SFTP Ethernet RJ-45 Cat5 disponible dans le catalogue Schneider Electric (référence du câble : 490NTW000••). ATTENTION RISQUE DE DETERIORATION DU MATERIEL TwidoSoft risque de ne pas détecter de déconnexion lorsque vous retirez physiquement le câble de communication TSXPCX1031, TSX PCX 3030 ou Ethernet d'un automate pour le réinsérer rapidement dans un autre automate. Afin d'éviter ce genre de problème, utilisez TwidoSoft pour effectuer la déconnexion avant de retirer le câble. Le non-respect de cette précaution peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. TWD USE 10AE 87 Communications Raccordement du câble TSXPCX Le port EIA RS-232C ou USB de votre PC est raccordé au port 1 de l'automate à l'aide du câble de communication multifonctions TSXPCX1031 ou TSX PCX 3030. Ce câble, assurant la conversion des signaux entre EIA RS-232 et EIA RS-485 pour le TSX PCX 1031 et entre USB et EIA RS-485 pour le TSX PCX 3030, dispose d'un connecteur rotatif à 4 positions permettant de sélectionner les différents modes de fonctionnement. Les quatre positions de ce commutateur sont numérotées de 0 à 3. Pour les communications entre TwidoSoft et l'automate Twido, ce commutateur doit être positionné sur 2. Ce raccordement est illustré dans le schéma suivant. Port 1 RS485 TSX PCX 1031 Port série PC EIA RS-232 2 3 1 0 TSX PCX 3030 Port USB PC Note : Pour ce câble le signal DPT sur la broche 5 n'est pas mis à 0 V. Cela indique à l'automate que la connexion courante est une connexion TwidoSoft. Le signal est réglé de manière interne afin d'indiquer au microprogramme de l'automate que la connexion courante est une connexion TwidoSoft. 88 TWD USE 10AE Communications Brochages des connecteurs mâle et femelle L'illustration suivante présente le brochage d'un connecteur mini DIN mâle à 8 broches et d'un bornier : Bornier Mini DIN TWD NAC232D, TWD NAC485D TWD NOZ485D, TWD NOZ232D TWD NAC485T TWD NOZ485T A Brochages 1 2 3 4 5 6 7 8 Base RS485 D1 (A+) D0 (B-) NC /DE /DPT NC 0V 5V Option RS485 D1 (A+) D0 (B-) NC NC NC NC 0V 5V RS232-C RTS DTR TXD RXD DSR GND GND 5V B Brochages A B SG SG RS485 D1 (A+) D0 (B-) 0V Remarque : consommation totale maximum sur le 5 V (broche 8) : 180 mA L'illustration suivante présente le brochage d'un connecteur SubD femelle à 9 broches pour le TSX PCX 1031. TWD USE 10AE 1 6 5 9 Brochages 1 2 3 4 5 6 7 8 9 RS232 DCD RX TX DTR SG NC RTS CTS NC 89 Communications Connexion par ligne téléphonique Une connexion par modem (Voir Communication entre TwidoSoft et un modem, p. 93) permet de programmer et de communiquer avec un automate par ligne téléphonique. Le modem associé à l'automate est un modem de réception connecté au port 1 de l'automate. Le modem associé au PC peut être interne ou externe (alors connecté au port série COM). Ce raccordement est illustré dans le schéma suivant. Port série PC EIA RS-232 Port 1 RS485 Modem Ligne téléphonique TSXPCX1031 position 2, avec inversion de Tx/Rx Modem externe connecteur femelle SubD Note : Un seul modem peut être connecté au port 1 de l'automate. Note : Attention. N'oubliez pas d'installer le logiciel fourni avec le modem, car TwidoSoft prend uniquement en compte les modems installés. 90 TWD USE 10AE Communications Connexion par réseau Ethernet Note : Même si la connexion directe par câble (à l'aide d'un câble inverseur ) est prise en charge entre l'automate Twido TWDLCAE40DRF et le PC exécutant le logiciel de programmation TwidoSoft, nous déconseillons cette méthode. Par conséquent, préférez toujours une connexion via un concentrateur/commutateur Ethernet. L'illustration suivante représente une connexion entre un PC et Twido via un concentrateur/commutateur Ethernet : Twido TWDLCAE40DRF Port Ethernet RJ-45 Port réseau Ethernet PC RJ-45 Concentrateu Câble Ethernet RJ45 Cat5 SFTP connecteur mâle RJ-45 connecteur mâle RJ45 Note : Le PC exécutant l'application TwidoSoft doit prendre en charge Ethernet. L'automate Twido TWDLCAE40DRF dispose d'un connecteur RJ-45 pour la liaison au réseau Ethernet 100 BASE-TX prenant en charge l'autonégociation. Il prend en charge les vitesses de connexion réseau de 100 Mbit/s et 10 Mbit/s. L'illustration suivante représente le connecteur RJ-45 de l'automate Twido. TWD USE 10AE 91 Communications Les huit broches du connecteur RJ-45 sont positionnées verticalement et numérotées par ordre croissant du bas vers le haut. Le brochage du connecteur RJ45 est décrit dans le tableau ci-dessous : Brochage Fonction 8 NC Polarité 7 NC 6 RxD 5 NC 4 NC 3 RxD (+) 2 TxD (-) 1 TxD (+) (-) Note : z Des connecteurs et brochages identiques sont utilisés pour 10Base-T et 100Base-TX. z Utilisez un câble Ethernet de catégorie 5 minimum pour connecter l'automate Twido à un réseau 100Base-TX. 92 TWD USE 10AE Communications Communication entre TwidoSoft et un modem Généralités Il est possible de connecter un PC exécutant Twidosoft à un automate Twido pour transférer des applications, animer des objets, exécuter des commandes mode opérateur. Il est également possible de connecter un automate Twido à d'autres équipements, tels qu'un autre automate Twido afin d'établir une communication avec le processus d'application. Twido TDRD RTSDTR DCD PWR WESTERMO TD-33 V24/RS-232-C TEL.LINE POWER Installation du modem TWD USE 10AE Tous les modems que l'utilisateur souhaite utiliser avec Twidosoft doivent être installés sous l'environnement Windows à partir de votre PC. Pour installer vos modems sous l'environnement Windows, suivez la documentation Windows. Cette installation est indépendante de Twidosoft. 93 Communications Etablissement de la connexion La connexion de communication par défaut entre Twidosoft et l'automate Twido est assurée par un port de communication série, utilisant le câble TSX PCX 1031 et un adaptateur croisé (voirAnnexe 1, p. 102). Si un modem est utilisé pour connecter le PC, alors celui-ci doit être signalé dans le logiciel Twidosoft. Pour sélectionner une connexion avec Twidosoft, sélectionnez Préférences dans le menu Fichier. Préférences Editeur de programme par défaut Animation List/Ladder List Hex Ladder Décimal Informations Ladder Annuler Aide Attributs d'affichage 1 ligne Symboles 3 lignes (symboles ET repères) Repères OK 3 lignes (symboles OU repères) Sauvegarde automatique Enregistrer le message Fermeture visual lang schéma contacts avec Editer réseau Gestion des connexions Afficher barres d'outils Connexion : Validation Validation automatique par ligne ligne COM1 Validation automatique de l'éditeur de configuration Cet écran vous permet de sélectionner une connexion, ou de gérer des connexions, tel que la création, la modification, etc. Pour utiliser une connexion existante, sélectionnez la parmi celles affichées dans le menu déroulant. Si vous devez ajouter, modifier ou effacer une connexion, cliquez une fois sur "Gestion des connexions". Une fenêtre s'ouvre affichant la liste des connexions et leurs propriétés. 94 TWD USE 10AE Communications Gestion des connexions Type de connexion Nom COM1 série TCPIP01 TCP/IP My Modem1 MODEM : Ajouter Modifier IP/Téléphone COM1 192.163.1.101 0231858445 Supprimer P-Unit / Repère Débit @ 19 200 Direct 19 200 Parité Aucun Aucun Bits d'arrêt Délai 1 5 000 3 000 1 5 000 Break timeout 20 500 20 Aide OK Dans ce cas, 2 ports série sont répertoriés (Com1 et Com4) et une connexion modem utilisant un modèle TOSHIBA V.90, configuré pour composer le numéro : 0231858445 (appel national). Vous pouvez changer le nom de chaque connexion qui servira à la maintenance de l'application (mais le changement de COM1 ou COM4 n'est pas autorisé). Voici le moyen de définir et sélectionner la connexion que vous voulez utiliser pour connecter votre PC à un modem. Il ne s'agit, toutefois, qu'une partie des manipulations que vous devez effectuer pour établir la connexion globale entre l'ordinateur et l'automate Twido. La prochaine étape concerne l'automate Twido. L'automate Twido distant doit être connecté à un modem. Tous les modems doivent être initialisés pour établir une connexion. L'automate Twido, équipé au minimum du microprogramme version V2.0, est capable d'envoyer à la mise sous tension une chaîne adaptée au modem, si le modem est configuré dans l'application. TWD USE 10AE 95 Communications Configuration du modem Pour configurer un modem dans un automate Twido, procédez comme suit : TwidoSoft - sans titre Fichier Edition Affichage Outils Matériel Logiciel Programme Automate Fenêtre Aide Visualisation en langage Sans titre TWDLMDA40DUK Matériel ABC % % RUNG 0 FIN DE PROGRAMME Port 1 : Liaison distante, 1 Bus Paramétrer les communications de l'automate… Logiciel Ajouter un automate distant... Constantes Ajouter un modem D F 12 3 Constantes (KD) Supprimer… Constantes (KF) Compteurs Après avoir configuré le modem sur le port 1, vous devez définir les propriétés. Un clic droit sur le modem affiche les options Supprimer ou Propriétés. L'option Propriétés permet de sélectionner un modem connu, d'en créer un nouveau ou de le modifier. Sans titre TWDLMDA40DUK Matériel Port 1 : Liaison distante, 1 1: Modem Supprimer Bus d'expansion Propriétés... Logiciel Constantes D Constantes (KD) Note : La gestion du modem par l'automate Twido est effectuée sur le port 1. Cela signifie que vous pouvez connecter un modem sur le port 2 de communication, mais dans ce cas, tous les modes opératoires et la séquence d'initialisation du modem doivent être effectués manuellement, et ne peuvent pas être effectués de la même manière que le port 1 de communication. 96 TWD USE 10AE Communications Sélectionnez ensuite l'option Propriétés, puis : Propriétés du Modem Modem ... Modem générique Commande Hayes d'initialisation ATE0Q1 OK Annuler Vous pouvez sélectionner un modem défini précédemment ou en créer un nouveau en cliquant sur "..." . Ajouter / Modifier un Modem Modem Bourguébus Commande Hayes d’initialisation ATE0Q1 xxxxxxxxxx OK Annuler Attribuez ensuite un nom au nouveau profil et remplissez la commandes Hayes d'initialisation comme décrit dans la documentation du modem. Sur cette illustration, "xxxxxx" représente la séquence d'initialisation que vous devez entrer afin de préparer le modem à la communication, c'est à dire le débit, la parité, le bip d'arrêt, le mode de réception, etc. Pour compléter cette séquence vous devez vous référer à la documentation de votre modem. La longueur maximum de la chaîne est : 127 caractères. Lorsque votre application est terminée ou, au minimum, lorsque le port 1 de communication est totalement configuré, transférez l'application en utilisant une "connexion point à point". L'automate Twido est alors prêt à être connecté à un PC exécutant Twidosoft par l'intermédiaire de modems. TWD USE 10AE 97 Communications Séquence de connexion Après avoir préparé Twidosoft et l'automate Twido, établissez la connexion comme suit : Etape Action 1 Mettez sous tension l'automate Twido et le modem. 2 Démarrer votre ordinateur et lancez Twidosoft. 3 Sélectionnez le menu "Automate", puis "Sélectionner une connexion", et sélectionnez "My modem" (ou le nom que vous avez donné à votre connexion modem, voir "création d'une connexion" :) TwidoSoft - sans titre Fichier Edition Affichage Outils Matériel Logiciel Programme Automate Fenêtre Aide Connecter Déconnecter Sélectionner une connexion Modifier la configuration modem... Contrôler l'automate Exécuter (RUN) Arrêter (STOP) Ctrl+F5 Initialiser COM1 COM4 My modem Transfert PC => Automate... Protéger l'application Bilan mémoire Backup... Restituer Effacer... 4 Connectez TwidoSoft Note : Si vous voulez toujours utiliser votre connexion modem, sélectionnez "my modem" dans les Préférences du menu Fichier (ou le nom que vous lui avez donné). Ainsi, Twidosoft mémorisera cette préférence. Modes opératoires 98 L'automate Twido envoie la chaîne d'initialisation au modem connecté sous tension. Lorsqu'un modem est configuré dans l'application Twido, l'automate envoie d'abord une commande "FF" afin de savoir si le modem est connecté. Si l'automate reçoit une réponse, alors la chaîne d'initialisation est envoyée au modem. TWD USE 10AE Communications Appel Interne, Externe et International Si vous communiquez avec un automate Twido dans l'enceinte de votre entreprise, vous pouvez seulement utiliser l'extension de ligne que vous devez composer, comme : 8445 Gestion des connexions Type de connexion Nom COM1 série TCPIP01 TCP/IP My Modem1 MODEM : Ajouter Modifier IP/Téléphone COM1 192.163.1.101 8 445 P-Unit / Repère Débit @ 19200 Direct 19 200 Parité Aucun Aucun Bits d'arrêt Délai 1 5 000 3 000 1 5 000 Break timeout 20 500 20 Aide Supprimer OK Si vous utilisez un standard interne pour composer les numéros de téléphone en dehors de votre entreprise et que vous devez composer un "0" ou un "9" avant le numéro de téléphone utilisez la syntaxe suivante : 0,0231858445 ou 9, 0231858445 Gestion des connexions Type de connexion Nom COM1 série TCPIP01 TCP/IP My Modem1 MODEM : Ajouter Modifier IP/Téléphone COM1 192.163.1.101 0,0231858445 P-Unit / Repère Débit @ 19 200 Direct 19 200 Parité Aucun Aucun Bits d'arrêt Délai 1 5 000 3 000 1 5000 Break timeout 20 500 20 Aide Supprimer OK Pour les appels internationaux la syntaxe est : +19788699001 par exemple. Et si vous utilisez un standard : 0,+ 19788699001 Gestion des connexions Type de connexion Nom COM1 série TCPIP01 TCP/IP My Modem1 MODEM : Ajouter TWD USE 10AE Modifier IP/Téléphone P-Unit / Repère Débit COM1 @ 19 200 192.163.1.101 Direct 19 200 0,+19788699001 Supprimer Parité Aucun Aucun Bits d'arrêt Délai 1 5 000 3 000 1 5 000 Break timeout 20 500 20 Aide OK 99 Communications Questions fréquemment posées Lorsque votre communication est établie depuis quelques minutes, des erreurs de communication peuvent survenir. Dans ce cas, vous devez ajuster les paramètres de communication. Twidosoft utilise un driver modbus pour communiquer via des ports série ou des modems internes. Dès que la communication est établie, Driver Modbus apparaît dans la barre d'outils. Cliquez deux fois sur l'icône Driver Modbus pour ouvrir la fenêtre. Vous avez désormais accès aux paramètres Driver Modbus et l'onglet "runtime" affiche des informations sur les trames échangées avec l'automate à distance. Si l'option Number of timeouts augmente ou est différente de 0, changez la valeur à l'aide de l'option Gestion des connexions, accessible sous Twidosoft, via le menu Fichier et le sous-menu Préférences. Cliquez sur le champ timeout, puis cliquez sur le bouton de modification et entrez une valeur plus élevée. La valeur par défaut est "5 000" (en millième de secondes). Essayez ensuite de vous reconnecter. Ajustez la valeur jusqu'à ce que votre connexion soit stable. MODBUS Driver - MODBUS01 Configuration Runtime Debug About Communication Mode RTU Connections 1 Frames Sent 17 Bytes Sent 158 Frames Received 17 Bytes Received 404 Number of Timeouts 0 Checksum Errors 0 Reset Hide 100 TWD USE 10AE Communications Exemples z Exemple 1 : Twidosoft connecté à un TWD LMDA 20DRT (Windows 98 SE) . z PC : Toshiba Portege 3490CT sous Windows 98, z Modem (interne au PC) : Toshiba internal V.90, z Automate Twido : TWD LMDA 20DRT version 2.0, z Modem (connecté à l'automate Twido) : Type Westermo TD-33 / V.90 référence SR1 MOD01 disponible sur le nouveau catalogue Twido (Septembre 03) (voir Annexe 2, p. 103), (Clients nord-américains uniquement) : Le type de modem disponible dans votre région est le TD-33/V.90 US), z Câble : TSX PCX 1031 connecté au port 1 de communication Twido et un adaptateur : 9 broches mâle / 9 broches mâle afin de croiser Rx et Tx durant la connexion entre le modem Westermo et l'automate Twido (voir Annexe 1, p. 102). Vous pouvez également utiliser le câble TSX PCX 1130 (conversion RS485/232 et croisement Rx/Tx). Toshiba Portege 3490CT Modem intégré Câble : TSX PCX 1031 Adaptateur croisé TDRD RTS DTR DCD PWR Westermo TD-33 SR1 MOD01 WESTERMO TD-33 V24/RS-232-C TEL.LINE POWER Le premier test consiste à utiliser 2 lignes de téléphone analogiques, internes à l'entreprise, n'utilisant pas le numéro de téléphone complet, mais juste l'extension (C'est pourquoi il y a seulement 4 chiffres pour le numéro de téléphone de modem Toshiba V.90 interne). Pour ce test, les paramètres de connexion (Twidosoft, menu Préférences, puis Gestion des connexions) étaient établis à leur valeur de défaut, soit timeout = 5 000 et break timeout = 20. z TWD USE 10AE Exemple 2 : Twidosoft connecté à TWD LMDA 20DRT (windows XP Pro) z PC : Compaq pentium 4, 2,4GHz, z Modem : Lucent Win modem, bus PCI, z Automate Twido : TWD LMDA 20DRT version 2.0, z Modem (connecté à l'automate Twido) : Type WESTERMO TD-33 / V.90 référence SR1 MOD01 disponible dans le nouveau catalogue Twido (Septembre 03) (voir Annexe 2, p. 103), (Clients nord-américains uniquement) : Le type de modem disponible dans votre région est le TD-33/V.90 US), 101 Communications z Câble : TSX PCX 1031 connecté au port 1 de communication Twido, et un adaptateur : 9 broches mâle / 9 broches mâle afin de croiser Rx et Tx durant la connexion entre le modem Westermo et l'automate Twido (voir Annexe 1, p. 102). Vous pouvez également utiliser le câble TSX PCX 1130 (conversion RS485/232 et croisement Rx/Tx). Compaq 2.4 GHz Lucent with modem Câble : TSX PCX 1031 Adaptateur croisé TD RD RTSDTR DCD PWR Westermo TD-33 SR1 MOD01 WESTERMO TD-33 V24/RS-232-C TEL.LINE POWER Le test consiste à utiliser deux lignes de téléphone analogiques, internes à l'entreprise, n'utilisant pas le numéro de téléphone complet, mais juste l'extension (C'est pourquoi il y a seulement 4 chiffres pour le numéro de téléphone du modem interne Toshiba V.90). Pour ce test, les paramètres de connexion (Twidosoft, menu Préférences, puis Gestion des connexions) étaient établis à leur valeur de défaut, soit timeout = 5 000 et break timeout = 20. 9 1 9 5 1 6 102 6 Adaptateur croisé pour le câble TSX PCX 1031 et modem Westermo TD-33 : 5 Annexe 1 TWD USE 10AE Communications Annexe 2 Modem Westermo TD-33, référence Schneider SR1 MOD01(1). Ce modem gère 4 interrupteurs DIP, qui doivent tous être sur OFF : Réglages usine ON Utiliser la configuration stockée (vitesse et format, etc) Désactiver DTR Hotcall, Auto Band 1 2 3 4 Note : 1. Certains produits peuvent ne pas être compatibles et/ou disponibles dans toutes les régions. Pour plus d'informations, contactez votre représentant Schneider local. TWD USE 10AE 103 Communications Annexe 3 Modem Wavecom WMOD2B, référence Schneider SR1 MOD02(1) double bande (900/1800Hz) : Note : 1. Certains produits peuvent ne pas être compatibles et/ou disponibles dans toutes les régions. Pour plus d'informations, contactez votre représentant Schneider local. Annexe 4 Références des produits utilisés dans ce document : z Produit Twido : TWD LMDA 20DRT, z Logiciel Twidosoft : TWD SPU 1002 V10M, z Câble TSX PCX 1031, z Câble TSX PCX 1130, (1) z Modem RTU : Westermo TD-33 / V90 SR1 MOD01 , (1) z Modem GSM : Wavecom WMOD2B SR1 MOD02 . Note : 1. Certains produits peuvent ne pas être compatibles et/ou disponibles dans toutes les régions. Pour plus d'informations, contactez votre représentant Schneider local. 104 TWD USE 10AE Communications Communication de liaison distante Introduction La liaison distante est un bus maître/esclave à haut débit conçu pour assurer l'échange d'une petite quantité de données entre l'automate maître et un maximum de sept automates (esclaves) distants. Les données de l'application ou les données d'E/S sont transférées en fonction de la configuration des automates distants. Il est possible d'associer différents types d'automates, tels que des automates d'E/S distantes et des automates d'extension. Note : L'automate maître contient les informations relatives au repère d'une E/S distante, mais il ne sait pas à quel automate précis correspond ce repère. Par conséquent, l'automate maître ne peut pas affirmer que toutes les entrées et sorties distantes utilisées dans l'application utilisateur existent réellement. Assurez-vous que cela est le cas. Note : Le bus d'E/S distantes et le protocole utilisé sont propriétaires et aucun périphérique tiers n'est autorisé sur le réseau. ATTENTION FONCTIONNEMENT INOPINE DU MATERIEL z z Assurez-vous qu'il existe un seul automate maître sur une liaison distante et que chaque esclave dispose d'un repère unique. Le non-respect de cette précaution risque d'altérer les données ou de générer des résultats inattendus et ambigus. Assurez-vous que tous les esclaves disposent d'un repère unique. Deux esclaves ne doivent pas avoir le même repère. Le non-respect de cette précaution risque d'altérer les données ou de générer des résultats inattendus et ambigus. Le non-respect de cette précaution peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. Note : La liaison distante nécessite une connexion EIA RS-485 et peut être exécutée sur un seul port de communication à la fois. TWD USE 10AE 105 Communications Configuration matérielle Une liaison distante doit utiliser un port EIA RS-485 à 3 fils minimum. Il est possible de la configurer afin d'utiliser le premier port ou un deuxième port optionnel existant. Note : Un seul port de communication à la fois peut être configuré en tant que liaison distante. Le tableau suivant répertorie les périphériques qui peuvent être utilisés : Automate Port Caractéristiques TWDLC•A10/16/24DRF, TWDLCA•40DRF, TWDLMDA20/ 40DUK, TWDLMDA20/40DTK, TWDLMDA20DRT 1 Base automate équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN. TWDNOZ485D 2 Module de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN. Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module d'expansion d'afficheur. TWDNOZ485T 2 Module de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un bornier. Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module d'expansion Afficheur. TWDNAC485D 2 Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN. Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16, 24 et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion Afficheur. TWDNAC485T 2 Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un bornier. Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16, 24 et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion Afficheur. TWDXCPODM 2 Module d'expansion de l'afficheur équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN ou d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un bornier. Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module d'expansion Communication. Note : La vérification de la présence du port 2 et de sa configuration (RS232 ou RS485) est uniquement réalisée lors de la mise sous tension ou de la réinitialisation par le microprogramme de l'automate. 106 TWD USE 10AE Communications Connexion de câbles à chaque périphérique Note : Le signal DPT sur la broche 5 doit être relié au 0 V sur la broche 7, afin de signaler l'utilisation de communications de liaison distante. Lorsque ce signal n'est pas relié à la terre, l'automate Twido maître ou esclave est défini par défaut dans un mode dans lequel des tentatives d'établir des communications avec TwidoSoft s'effectuent. Note : La connexion DPT à 0 V (terre) n'est nécessaire qu'en cas de connexion à une base automate sur le port 1. Les connexions de câbles effectuées à chaque périphérique sont représentées cidessous. Connexion mini DIN Automate Twido D1(A+) D0(B-) 0V DPT 1 2 7 Périphérique Périphérique distant distant ... D1(A+) D0(B-) 0V DPT D1(A+) D0(B-) 0V DPT 5 Connexion bornier Automate distant A(+) B(-) 0V A TWD USE 10AE B SG Automate maître A(+) B(-) 0V Automate distant A(+) B(-) 0V 107 Communications Configuration logicielle Un seul automate maître doit être défini sur la liaison distante. En outre, chaque automate distant doit conserver un repère esclave unique. L'utilisation de repères identiques par plusieurs maîtres ou esclaves risque d'altérer des transmissions ou de créer des ambiguïtés. ATTENTION FONCTIONNEMENT INOPINÉ DE L'ÉQUIPEMENT Assurez-vous qu'il existe un seul automate maître sur une liaison distante et que chaque esclave dispose d'un repère unique. Le non-respect de cette précaution risque d'altérer les données ou de générer des résultats inattendus et ambigus. Le non-respect de cette précaution peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. Configuration de l'automate maître Configurez l'automate maître à l'aide de TwidoSoft pour gérer un réseau de liaison distante constitué au maximum de sept automates distants. Ces sept automates distants peuvent être configurés en tant qu'E/S distantes ou automates d'extension. Le repère du maître configuré à l'aide de TwidoSoft correspond au repère 0. Pour configurer un automate en tant que maître vous devez configurer le port 1 ou le port 2 en liaison distante et choisir le repère 0 (Maître) à l'aide de TwidoSoft. Puis à l'aide de la fenêtre "Ajouter un automate distant", vous définissez les automates esclaves en E/S distantes ou en automates d'extension, ainsi que leurs repères. Configuration de l'automate distant La configuration d'un automate distant s'effectue à l'aide de TwidoSoft en configurant le port 1 ou 2 en liaison distante et ou en lui affectant un repère entre 1 et 7. Le tableau suivant résume les différences et les contraintes de chacun de ces types de configuration d'automate distant. Type Programme d'application Accès aux données E/S distantes Non %I et %Q Pas même une simple instruction "END" Seule l'E/S locale de l'automate distant est Le mode RUN dépend de celui du maître. accessible (et non son extension d'E/S). Automate d'extension Oui Le mode RUN est indépendant de celui du maître. 108 %INW et %QNW Il est possible de transmettre un maximum de quatre mots d'entrée et quatre mots de sortie vers et depuis chaque extension. TWD USE 10AE Communications Synchronisation de scrutation de l'automate distant Le cycle de mise à jour de la liaison distante n'est pas synchronisé avec la scrutation de l'automate maître. Les communications avec les automates distants sont déclenchées par interruption et se produisent en tant que tâches d'arrière-plan, en parallèle avec l'exécution de la scrutation de l'automate maître. A la fin du cycle de scrutation, les valeurs les plus récentes sont lues dans les données d'application à utiliser pour la prochaine exécution de programme. Ce traitement est le même pour les automates d'E/S distantes et d'extension. Tous les automates peuvent vérifier l'activité de la liaison générale à l'aide du bit système %S111. Mais pour accomplir la synchronisation, un automate maître ou d'extension doit utiliser le bit système %S110. Ce bit est mis à 1 une fois qu'un cycle de mise à jour complet s'est déroulé. Le programme d'application est responsable de sa remise à 0. Le maître peut activer ou désactiver la liaison distante à l'aide du bit système %S112. Les automates peuvent contrôler la configuration et le bon fonctionnement de la liaison distante à l'aide de %S113. Le signal DPT sur le port 1 (utilisé pour déterminer si TwidoSoft est connecté) est détecté et signalé sur %S100. Le tableau suivant résume toutes ces informations. Bit système Etat Indication %S100 %S110 %S111 %S112 %S113 0 maître/esclave : DPT inactif (câble TwidoSoft NON connecté) 1 maître/esclave : DPT actif (câble TwidoSoft connecté) 0 maître/esclave : mis à 0 par l'application 1 maître : tous les échanges de liaison distante effectués (E/S distantes uniquement) esclave : échange avec le maître effectué 0 maître : échange de liaison distante unique effectué esclave : échange de liaison distante unique détecté 1 maître : échange de liaison distante unique en cours esclave : échange de liaison distante unique détecté 0 maître : liaison distante désactivée 1 maître : liaison distante activée 0 maître/esclave : configuration/fonctionnement de la liaison distante OK 1 maître : erreur de configuration/fonctionnement de la liaison distante esclave : erreur de fonctionnement de la liaison distante Redémarrage de l'automate maître TWD USE 10AE Lorsqu'un automate maître redémarre, l'un des événements suivants se produit : z Un démarrage à froid (%S0 = 1) force la réinitialisation des communications. z Un démarrage à chaud (%S1 = 1) force la réinitialisation des communications. z En mode Stop, le maître continue à communiquer avec les esclaves. 109 Communications Redémarrage de l'automate esclave Lorsqu'un automate esclave redémarre, l'un des événements suivants se produit : z Un démarrage à froid (%S0 = 1) force la réinitialisation des communications. z Un démarrage à chaud (%S1 = 1) force la réinitialisation des communications. z En mode Stop, l'esclave continue de communiquer avec le maître. Si le maître indique un état Stop : z Les E/S distantes appliquent un état Stop. z L'automate d'extension continue dans son état actuel. Arrêt de l'automate maître Lorsque l'automate maître passe en Stop, tous les périphériques esclaves continuent de communiquer avec le maître. Lorsque le maître indique qu'un arrêt est requis, un automate d'E/S distantes s'arrête, mais les automates d'extension continuent dans leur état courant d'exécution et d'arrêt. 110 TWD USE 10AE Communications Accès aux données E/S distantes L'automate distant configuré en tant qu'E/S distantes ne possède, ni n'exécute son propre programme d'application. Les entrées et sorties TOR de base de l'automate distant sont une simple extension de celles de l'automate maître. L'application doit uniquement utiliser le mécanisme de repérage complet à trois chiffres fourni. Note : Le numéro de module est toujours zéro pour les E/S distantes. Illustration Repère de l'automate distant Numéro modulaire Numéro de voie %Q2.0.2 %I7.0.4 Pour communiquer avec les E/S distantes, l'automate maître utilise la notation d'entrée et sortie standard %I et %Q. Pour accéder au troisième bit de sortie de l'E/S distante configurée au repère 2, on utilise l'instruction %Q2.0.2. De même, pour lire le cinquième bit d'entrée de l'E/S distante configurée au repère 7, on utilise l'instruction %I7.0.4. Note : L'accès du maître est restreint aux E/S TOR appartenant aux E/S locales de l'automate distant. Aucune E/S analogique ou d'expansion ne peut être transférée, hormis en cas d'utilisation de communications d'extension. Illustration Liaison distante Automate maître Repère 0 TWD USE 10AE E/S distantes Repère 2 %I2.0.0 ... %I2.0.23 %I0.0.0 ... %I0.0.23 %Q2.0.0 ... %Q2.0.15 %Q0.0.0 ... %Q0.0.15 E/S distantes Repère 4 %I4.0.0 ... %I4.0.23 %I0.0.0 ... %I0.0.23 %Q4.0.0 ... %Q4.0.15 %Q0.0.0 ... %Q0.0.15 111 Communications Accès aux données de l'automate d'extension Pour communiquer avec des automates d'extension, le maître utilise les mots réseau %INW et %QNW afin d'échanger des données. Chaque extension du réseau est accessible par son repère distant "j" à l'aide de mots %INWj.k et %QNWj.k. Chaque automate d'extension du réseau utilise %INW0.0 à %INW0.3 et %QNW0.0 à %QNW0.3 pour accéder aux données situées sur le maître. Les mots réseau sont automatiquement mis à jour lorsque les automates sont en mode Run ou Stop. L'exemple suivant illustre l'échange d'un maître avec deux automates d'extension configurés. Liaison distante Automate maître Repère 0 Automate d'extension Repère 1 %INW1.0 ... %INW1.3 %QNW0.0 ... %QNW0.3 %QNW1.0 ... %QNW1.3 %INW0.0 ... %IWN0.3 %INW3.0 ... %INW3.3 %QNW3.0 ... %QNW3.3 Automate d'extension Repère 3 %QNW0.0 ... %QNW0.3 %INW0.0 ... %INW0.3 Il n'existe aucune remise de messages de poste à poste au sein de la liaison distante. Il est possible d'utiliser le programme application du maître pour gérer les mots réseaux, afin de transférer des informations entre des automates distants, qui utilisent alors le maître en tant que passerelle. 112 TWD USE 10AE Communications Informations d'état Mots système %SW111 Outre les bits système décrits précédemment, le maître conserve l'état de présence et de configuration des automates distants. Cette action s'effectue dans les mots systèmes %SW111 et %SW113. L'automate maître ou l'automate distant peut obtenir la valeur de la dernière erreur survenue pendant la communication sur la liaison distante dans le mot système %SW112. Utilisation Etat de la liaison distante : deux bits pour chaque automate distant (maître uniquement) x0-6 0 - automate distant 1-7 absent 1 - automate distant 1-7 présent x8-14 0 - E/S distante détectée sur l'automate distant 1-7 1 - automate d'extension détecté sur l'automate distant 1-7 %SW112 Code d'erreur de configuration ou de fonctionnement de la liaison distante 0 - opérations réussies 1 - expiration du délai (esclave) 2 - erreur de checksum détectée (esclave) 3 - incohérence de configuration (esclave) %SW113 Configuration de la liaison distante : deux bits pour chaque automate distant (maître uniquement) x0-6 0 - automate distant 1-7 non configuré 1 - automate distant 1-7 configuré x8-14 0 - E/S distante configurée en tant qu'automate distant 1-7 1 - automate d'extension configuré en tant qu'automate distant 1-7 TWD USE 10AE 113 Communications Exemple de liaison distante Pour configurer une liaison distante, procédez comme suit : 1. Configurez le matériel. 2. Câblez les automates. 3. Connectez le câble de communication entre le PC et les automates. 4. Configurez le logiciel. 5. Ecrivez une application. Les illustrations suivantes représentent une utilisation de la liaison distante avec les E/S distantes et un automate d'extension. Etape 1 : Configuration du matériel : I0.0 E/S distantes Automate maître I0.1 Q0.0 Automate d'extension Q0.1 La configuration matérielle comprend trois bases automates de tout type. Le port 1 est utilisé selon deux modes de communication. L'un des modes permet de configurer et de transférer le programme d'application à l'aide de TwidoSoft. Le second mode est destiné au réseau de liaison distante. Si un port 2 optionnel est disponible sur l'un des automates, il est possible de l'utiliser, mais un automate ne gère qu'une seule liaison distante. Note : Dans cet exemple, les deux premières entrées sur les E/S distantes sont câblées sur les deux premières sorties. Etape 2 : Câblage des automates : Connexion mini DIN Automate maître A(+) B(-) GND DPT 1 2 7 5 Automate distant Automate d'extension ... Repère 2 Repère 1 A(+) B(-) GND DPT A(+) B(-) GND DPT Connexion bornier Automate maître A(+) B(-) 0V A 114 B SG Automate distant Automate d'extension ... Repère 1 Repère 2 A(+) B(-) 0V A(+) B(-) 0V TWD USE 10AE Communications Connectez les câbles des signaux A(+) et B(-) ensemble. Sur chaque automate, le signal DPT est relié à la terre. Bien que la mise à la terre du signal ne soit pas obligatoire pour une utilisation avec une liaison distante sur le port 2 (cartouche ou module de communication optionnels), il s'agit d'une bonne habitude à prendre. Etape 3 : Connexion du câble de communication entre le PC et les automates : Automate maître E/S distantes Automate d'extension TSX PCX 1031 2 Port série PC EIA RS-232 3 1 0 TSX PCX 3030 Port USB Le câble de programmation multifonctions TSX PCX 1031 ou TSX PCX 3030 est utilisé pour communiquer avec chacune des trois bases automates. Assurez-vous que le commutateur du câble est en position 2. Afin de programmer chaque automate, il est nécessaire d'établir une communication point à point avec chaque automate. Pour établir cette communication : connectez-vous au port 1 du premier automate, transférez la configuration et les données de l'application, puis mettez l'automate en Run. Répétez cette procédure pour chaque automate. Note : Il est nécessaire de déplacer le câble après chaque configuration d'automate et transfert d'application. Etape 4 : Configuration du logiciel : Chacun des trois automates utilise TwidoSoft pour créer une configuration, et le cas échéant, le programme d'application. Pour l'automate maître, éditez le paramétrage des communications de l'automate afin de régler le protocole sur "Liaison distante" et le repère sur "0 (Maître)". Paramétrage des comm. de l'automate Type : Liaison distante Adresse : 0 (maître) Configurez l'automate distant sur le maître en ajoutant une "E/S distante" au repère "1" et un "Automate d'extension" au repère "2". Ajouter automates distants Utilisation automate : E/S distantes Adresse distante : 1 Utilisation automate : Automate d'extension Adresse distante : 2 TWD USE 10AE 115 Communications Pour l'automate configuré en tant qu'E/S distantes, vérifiez que le paramétrage des communications de l'automate est réglé sur "Liaison distante" et sur le repère "1". Paramétrage des comm. de l'automate Type : Liaison distante Repère : 1 Pour l'automate configuré en tant qu'extension, vérifiez que la configuration de la communication de l'automate est réglée sur "Liaison distante" et sur le repère "2". Paramétrage des comm. de l'automate Type : Liaison distante Repère : 2 Etape 5 : Ecriture des applications : Pour l'automate maître, écrivez le code du programme d'application suivant : LD 1 [%MW0 := %MW0 +1] [%QNW2.0 := %MW0] [%MW1 := %INW2.0] LD %I0.0 ST %Q1.00.0 LD %I1.0.0 ST %Q0.0 LD %I0.1 ST %Q1.0.1 LD %I1.0.1 ST %Q0.1 Pour l'automate configuré en tant qu'E/S distantes, n'écrivez pas de programme d'application. Pour l'automate configuré en tant qu'extension, écrivez l'application suivante : LD 1 [%QNW0.0 := %INW0.0] Dans cet exemple, l'application maître incrémente un mot mémoire interne et le communique à l'automate d'extension à l'aide d'un seul mot réseau. L'automate d'extension prend le mot reçu du maître et le renvoie. Dans le maître, un mot mémoire différent reçoit et stocke cette transmission. Pour communiquer avec l'automate d'E/S distantes, le maître envoie ses entrées locales aux sorties des E/S distantes. A l'aide de la connexion E/S externe des E/S distantes, les signaux sont renvoyés et récupérés par le maître. 116 TWD USE 10AE Communications Communications ASCII Introduction TWD USE 10AE Le protocole ASCII offre aux automates Twido un protocole de mode caractère semi-duplex simple permettant d'émettre et/ou de recevoir des données à l'aide d'un seul périphérique. Ce protocole est pris en charge à l'aide de l'instruction EXCHx et géré à l'aide du bloc fonction %MSGx. Les trois types de communications suivants sont possibles à l'aide du protocole ASCII : z Emission seule z Emission/réception z Réception seule La taille maximale des trames émises et/ou reçues à l'aide de l'instruction EXCHx s'élève à 256 octets. 117 Communications Configuration matérielle Il est possible d'établir une liaison ASCII (voir les bits systèmes %S103 et %S104 (Voir Bits système (%S), p. 600)) sur le port EIA RS-232 ou EIA RS-485 et de l'exécuter simultanément sur deux ports de communication au maximum. Le tableau suivant répertorie les périphériques qui peuvent être utilisés : Automate Port Caractéristiques TWDLC•A10/16/24DRF, TWDLCA•40DRF, TWDLMDA20/40DUK, TWDLMDA20DRT 1 Base automate équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN. TWDNOZ232D 2 Module de communication équipé d'un port EIA RS-232 à 3 fils avec un connecteur mini DIN. Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module d'expansion Afficheur. TWDNOZ485D 2 Module de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN. Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module d'expansion Afficheur. TWDNOZ485T 2 Module de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un bornier. Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module d'expansion Afficheur. TWDNAC232D 2 Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS-232 à 3 fils avec un connecteur mini DIN. Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16, 24 et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion Afficheur. TWDNAC485D 2 Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN. Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16, 24 et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion Afficheur. TWDNAC485T 2 Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un bornier. Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16, 24 et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion Afficheur. TWDXCPODM 2 Module d'expansion de l'afficheur équipé d'un port EIA RS-232 à 3 fils avec un connecteur mini DIN, d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN et d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un bornier. Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module d'expansion Communication. Note : La vérification de la présence du port 2 et de sa configuration (RS232 ou RS485) est uniquement réalisée lors de la mise sous tension ou de la réinitialisation par le microprogramme de l'automate. 118 TWD USE 10AE Communications Câblage nominal Les connexions de câble nominal sont représentées ci-dessous pour les types EIA RS-232 et EIA RS-485. Note : Si le port 1 est utilisé sur l'automate Twido, le signal DPT sur la broche 5 doit être relié au 0 V sur la broche 7. Ce signal permet d'indiquer à l'automate Twido que les communications via le port 1 relèvent du protocole ASCII et non du protocole utilisé pour communiquer avec le logiciel TwidoSoft. Les connexions de câbles de chaque périphérique sont représentées ci-dessous. Connexion mini DIN Câble EIA RS-232 Périphérique distant TXD RXD GND Automate Twido TXD RXD GND 3 4 7 Câble EIA RS-485 Automate Twido (maître) D1(A+) D0(B-) GND DPT 1 2 7 5 Périphérique distant D1(A+) D0(B-) GND ... Périphérique distant D1(A+) D0(B-) GND Connexion bornier Automate maître A(+) B(-) 0V A Configuration logicielle B SG Périphérique distant A(+) B(-) 0V Périphérique distant A(+) B(-) 0V Pour configurer l'automate afin d'utiliser une liaison série pour envoyer et recevoir des caractères à l'aide du protocole ASCII, procédez comme suit : Etape Description 1 Configurez le port série pour le protocole ASCII à l'aide de TwidoSoft. 2 Créez dans votre application une table d'émission/réception qui sera utilisée par l'instruction EXCHx. TWD USE 10AE 119 Communications Configuration du port Un automate Twido peut utiliser son port 1 principal ou un port 2 configuré en option pour utiliser le protocole ASCII. Pour configurer un port série pour le protocole ASCII : Etape Action 1 Définissez tous les modules ou adaptateurs de communication supplémentaires configurés sur l'embase. 2 Dans le navigateur application, cliquez avec le bouton droit de la souris sur le port, puis sélectionnez Paramétrer les communications de l'automate... Résultat : La fenêtre ci-dessous apparaît. Paramétrage des communications de l'automate Port 1 Port 2 OK Protocole Type : Annuler ASCII Aide Repère : Paramètres Débit : 19200 Bits de données : 8 Parité : Aucune Bits d'arrêt : 1 Délai de réponse : 1 Délai entre les trames : x 100 ms ms Avancé... 120 3 Sélectionnez le type du port série ASCII dans la liste Type de protocole. 4 Définissez les paramètres de communication associés. 5 Cliquez sur le bouton Avancé pour définir les paramètres avancés. TWD USE 10AE Communications Configuration de la table d'émission/ réception du mode ASCII La taille maximale des trames émises et/ou reçues s'élève à 256 octets. La table de mots associée à l'instruction EXCHx se compose des tables de contrôle d'émission et de réception. Table de contrôle Table d'émission Octet de poids fort Octet de poids faible Commande Longueur (émission/réception) Réservés (0) Réservés (0) Octet 1 émis ... Octet 2 émis ... Octet n émis Octet n+1 émis Table de réception Octet 1 reçu ... Octet 2 reçu ... Octet p reçu Octet p+1 reçu Table de contrôle TWD USE 10AE L'octet Longueur contient la longueur de la table d'émission en octets (250 max), qui est écrasée par le nombre de caractères reçus à la fin de la réception, si la réception est demandée. L'octet Commande doit contenir l'un des éléments suivants : z 0: Emission seule z 1: Emission/réception z 2: Réception seule 121 Communications Tables d'émission/ réception En mode Emission seule, les tables de contrôle et d'émission sont renseignées avant l'exécution de l'instruction EXCHx ; elles peuvent être de type %KW ou %MW. Aucun espace n'est requis pour la réception des caractères en mode Emission seule. Une fois que tous les octets ont été émis %MSGx.D est réglé sur 1 ; il est alors possible d'exécuter une nouvelle instruction EXCHx. En mode Emission/Réception, les tables de contrôle et d'émission sont renseignées avant l'exécution de l'instruction EXCHx ; elles doivent être de type %MW. Un espace prévu pour un maximum de 256 octets de réception est requis à la fin de la table d'émission. Une fois que tous les octets ont été émis, l'automate Twido passe en mode de réception et est prêt à recevoir des octets. En mode Réception seule, la table de contrôle est renseignée avant l'exécution de l'instruction EXCHx ; elle doit être de type %MW. Un espace prévu pour un maximum de 256 octets de réception est requis à la fin de la table de contrôle. L'automate Twido passe immédiatement en mode de réception et est prêt à recevoir des octets. La réception est terminée une fois que les octets de fin de trame utilisés ont été reçus ou lorsque la table de réception est pleine. Dans ce cas, une erreur (débordement de la table de réception) apparaît dans le mot %SW63 et %SW64. Si un délai différent de zéro est configuré, la réception se termine lorsque ce délai est écoulé. Si vous sélectionnez une valeur de délai égale à zéro, il n'existe aucun délai de réception. Par conséquent, pour arrêter la réception, activez l'entrée %MSGx.R. Echange de messages Le langage propose deux services pour la communication : z Instruction EXCHx : pour émettre/recevoir des messages. z Bloc fonction %MSGx : pour contrôler les échanges de messages. L'automate Twido utilise le protocole configuré pour ce port lors du traitement d'une instruction EXCHx. Note : Il est possible de configurer chaque port de communication pour différents protocoles ou pour le même protocole. Pour accéder à l'instruction EXCHx ou au bloc fonction %MSGx de chaque port de communication, il suffit d'ajouter le numéro du port (1 ou 2). 122 TWD USE 10AE Communications Instruction EXCHx L'instruction EXCHx permet à l'automate Twido d'envoyer et/ou de recevoir des informations vers/depuis des périphériques ASCII. L'utilisateur définit une table de mots (%MWi:L ou %KWi:L) contenant des informations de contrôle, ainsi que les données à envoyer et/ou à recevoir (jusqu'à 256 octets en émission et/ou réception). La description du format de la table de mots a été donnée précédemment. Un échange de messages s'effectue à l'aide de l'instruction EXCHx. Syntaxe : [EXCHx %MWi:L] où : x = numéro du port (1 ou 2) L = nombre de mots dans les tables de mots de commande, d'émission et de réception L'automate Twido doit terminer l'échange de la première instruction EXCHx avant de pouvoir en lancer une deuxième. Il est nécessaire d'utiliser le bloc fonction %MSGx lors de l'envoi de plusieurs messages. Le traitement de l'instruction par liste EXCHx se produit immédiatement, en sachant que toutes les émissions sont démarrées sous contrôle d'interruptions (la réception des données est également sous contrôle d'interruptions), ce qui est considéré comme un traitement en arrière-plan. TWD USE 10AE 123 Communications Bloc fonction %MSGx 124 L'utilisation du bloc fonction %MSGx est facultative ; elle permet de gérer des échanges de données. Le bloc fonction %MSGx remplit trois fonctions : z Vérification des erreurs de communication La recherche d'erreurs permet de vérifier que le paramètre L (longueur de la table de mots) programmé à l'aide de l'instruction EXCHx est suffisamment grand pour contenir la longueur du message à envoyer. Ce paramètre est comparé à la longueur programmée dans l'octet de poids faible du premier mot de la table de mots. z Coordination de plusieurs messages Pour garantir la coordination lors de l'envoi de plusieurs messages, le bloc fonction %MSGx fournit les informations requises pour déterminer le moment où l'émission du message précédent est terminée. z Emission de messages prioritaires Le bloc fonction %MSGx vous permet de suspendre l'émission d'un message afin d'envoyer un message plus urgent. Le bloc fonction %MSGx dispose d'une entrée et de deux sorties associées : Entrée/Sortie Définition Description R Entrée RAZ Mise à 1 : réinitialise la communication ou le bloc (%MSGx.E = 0 et %MSGx.D = 1). %MSGx.D Communication terminée 0 : requête en cours. 1 : communication terminée en cas de fin de transmission, de réception du caractère de fin, d'erreur ou de réinitialisation du bloc. %MSGx.E Erreur 0 : longueur du message et liaison corrects 1 : en cas de commande erronée, de table configurée de manière incorrecte, de mauvais caractère reçu (vitesse, parité, etc.) ou de saturation de la table de réception TWD USE 10AE Communications Limitations Il est important de garder à l'esprit les limitations suivantes : z La disponibilité et le type du port 2 (voir %SW7) sont uniquement contrôlés lors de la mise sous tension ou de la réinitialisation. z Tout message en cours de traitement sur le port 1 est abandonné lorsque TwidoSoft est connecté. z Il est impossible de traiter EXCHx ou %MSG sur un port configuré en tant que liaison distante. z EXCHx abandonne le traitement Modbus esclave actif. z Le traitement des instructions EXCHx ne fait pas l'objet d'une nouvelle tentative en cas d'erreur. z Il est possible d'utiliser l'entrée RAZ pour annuler le traitement de la réception d'une instruction EXCHx. z Il est possible de configurer des instructions EXCHx avec un délai d'annulation de réception. z Les messages multiples sont contrôlés via %MSGx.D. Erreurs et conditions de fonctionnement Si une erreur se produit lors de l'utilisation de l'instruction EXCHx, les bits %MSGx.D et %MSGx.E sont réglés sur 1, le mot système %SW63 contient le code d'erreur du port 1 et %SW64 le code d'erreur du port 2. Conséquence du redémarrage de l'automate sur la communication TWD USE 10AE Mots système Utilisation %SW63 Code d'erreur EXCH1 : 0 - opération réussie 1 - nombre d'octets à émettre trop important (> 250) 2 - table d'émission trop petite 3 - table de mots trop petite 4 - débordement de la table de réception 5 - délai écoulé 6 - erreur d'émission 7 - mauvaise commande dans la table 8 - port sélectionné non configuré/disponible 9 - erreur de réception 10 - impossible d'utiliser %KW en cas de réception 11 - décalage d'émission plus important que la table d'émission 12 - décalage de réception plus important que la table de réception 13 - interruption du traitement EXCH par l'automate %SW64 Code d'erreur EXCH2 : Voir %SW63. Lorsqu'un automate redémarre, l'un des événements suivants se produit : z Un démarrage à froid (%S0 = 1) force la réinitialisation des communications. z Un démarrage à chaud (%S1 = 1) force la réinitialisation des communications. z En mode Stop, l'automate arrête toutes les communications ASCII. 125 Communications Exemple de liaison ASCII Pour configurer une liaison ASCII, procédez comme suit : 1. Configurez le matériel. 2. Connectez le câble de communication ASCII. 3. Configurez le port. 4. Ecrivez une application. 5. Initialisez l'éditeur de tables d'animation. L'illustration suivante représente l'utilisation de la communication ASCII à l'aide d'un émulateur de terminal sur un PC. Etape 1 : Configuration du matériel : Automate Twido Port 2 EIA RS-232 COM 2 série La configuration matérielle comporte deux connexions série entre le PC et un automate Twido doté d'un port 2 EIA RS-232 optionnel. Sur un automate modulaire, le port 2 optionnel correspond à TWDNOZ232D ou à TWDNAC232D dans le TWDXCPODM. Sur l'automate compact, le port 2 optionnel est un port TWDNAC232D. Pour configurer l'automate, connectez le câble TSXPCX1031 (non illustré) au port 1 de l'automate Twido. Connectez ensuite le câble au port COM 1 du PC. Vérifiez que le commutateur est en position 2. Enfin, connectez le port COM 2 du PC au port 2 EIA RS-232 de l'automate Twido. Le schéma de câblage est présenté à l'étape suivante. Etape 2 : Schéma de câblage de communication ASCII (EIA RS-232) : Automate Twido TXD RXD GND 3 4 7 Ordinateur personnel TXD RXD GND 3 2 5 Le nombre minimum de fils utilisé dans un câble de communication ASCII est 3. Croisez les signaux d'émission et de réception. Note : A l'extrémité PC du câble, des connexions supplémentaires (telles que DTR et DSR) peuvent être nécessaires afin de satisfaire le protocole de transmission. Aucune connexion supplémentaire n'est requise pour l'automate Twido. 126 TWD USE 10AE Communications Etape 3 : Configuration du port : Matériel -> Ajouter une option TWDNOZ232D Port série 2 Protocole ASCII Repère Débit 19200 Bits de données 8 Parité Aucune Bit d'arrêt 1 Délai de réponse (x 100 ms) 100 Délai entre les trames (ms) Caractère de début 1er caractère de fin 65 2ème caractère de fin Arrêt sur silence (ms) Arrêt sur le nombre d'octets reçus Emulateur de terminal sur un PC Port : COM2 Débit : 19200 Données : 8 bits Parité : Aucune Arrêt : 1 bit Contrôle de flux : Aucun Utilisez une simple application d'émulateur de terminal sur le PC pour configurer le port COM2 et pour garantir l'absence de contrôle de flux. Utilisez TwidoSoft pour configurer le port de l'automate. En premier lieu, configurez l'option matérielle. Dans cet exemple, le port TWDNOZ232D est ajouté à la base automate modulaire. En second lieu, initialisez le paramétrage de la communication de l'automate à l'aide des mêmes paramètres que ceux de l'émulateur de terminal sur le PC. Dans cet exemple, la lettre majuscule "A" est choisie comme "premier caractère de fin", afin de terminer la réception de caractère. Un délai de dix secondes est choisi pour le paramètre "Délai de réponse". Un seul de ces deux paramètres sera utilisé, selon celui qui se produira en premier. Etape 4 : Ecriture d'une application : LD 1 [%MW10 := 16#0104] [%MW11 := 16#0000] [%MW12 := 16#4F4B] [%MW13 := 16#0A0D] LD 1 AND %MSG2.D [EXCH2 %MW10:8] LD %MSG2.E ST %Q0.0 END TWD USE 10AE 127 Communications Utilisez TwidoSoft pour créer un programme d'application en trois temps. Tout d'abord, initialisez la table de contrôle et la table d'émission pour utiliser l'instruction EXCH. Dans cet exemple, une commande est configurée pour à la fois envoyer et recevoir des données. La quantité de données à envoyer est réglée sur quatre octets, comme défini dans l'application, suivi du caractère de fin de trame utilisé (dans ce cas, le premier caractère de fin "A"). Les caractères de début et de fin ne sont pas affichés dans la table d'animation où seuls des caractères de données apparaissent. Quoi qu'il en soit, ces caractères sont automatiquement transmis ou vérifiés lors de la réception (par %SW63 et %SW64), lorsqu'ils sont utilisés. Vérifiez ensuite le bit d'état de communication associé à %MSG2 et exécutez l'instruction EXCH2 uniquement si le port est prêt. Une valeur de 8 mots est spécifiée pour l'instruction EXCH2. Il existe deux mots de commande (%MW10 et %MW11), deux mots à utiliser pour les informations d'émission (%MW12 et %MW13) et quatre mots pour recevoir des données (%MW14 à %MW16). Finalement, l'état d'erreur du mot %MSG2 est détecté et stocké sur le premier bit de sortie des E/S de la base automate locale. Vous pouvez également effectuer à l'aide de %SW64 une recherche d'erreurs supplémentaire pour rendre celle-ci plus précise. Etape 5 : Initialisation de l'éditeur de tables d'animation : Repère Courant Format mémorisé 1 %MW10 0104 Hexadécimal 2 %MW11 0000 Hexadécimal 3 %MW12 4F4B Hexadécimal 4 %MW13 0A0D Hexadécimal 5 %MW14 TW ASCII 6 %MW15 ID ASCII 7 %MW16 O ASCII L'étape finale consiste à décharger cette application d'automate et à l'exécuter. Initialisez l'éditeur de tables d'animation pour animer et afficher les mots %MW10 à %MW16. Sur l'émulateur de terminal, les caractères "O – K – CR – LF – A" peuvent s'afficher autant de fois que le délai de réponse du bloc EXCH s'est écoulé. Sur l'émulateur de terminal, tapez "T – W – I – D – O – A". Ces informations sont échangées avec l'automate Twido et s'affichent dans l'éditeur de tables d'animation. 128 TWD USE 10AE Communications Communications Modbus Introduction Le protocole Modbus est un protocole maître-esclave qui permet à un seul et unique maître de demander des réponses à des esclaves ou d'agir en fonction de la requête. Le maître peut s'adresser aux esclaves individuellement ou envoyer un message de diffusion générale à tous les esclaves. Les esclaves renvoient un message (réponse) aux requêtes qui leur sont adressées individuellement. Les réponses aux requêtes de diffusion générale du maître ne sont pas renvoyées. ATTENTION FONCTIONNEMENT INATTENDU DU MATERIEL z z Assurez-vous qu'il existe un seul automate maître Modbus sur le bus et que chaque esclave Modbus dispose d'un repère unique. Le non-respect de cette précaution risque d'altérer les données ou de générer des résultats inattendus et ambigus. Assurez-vous que tous les esclaves Modbus disposent d'un repère unique. Deux esclaves ne doivent pas avoir le même repère. Le non-respect de cette précaution risque d'altérer les données ou de générer des résultats inattendus et ambigus. Le non-respect de cette précaution peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. TWD USE 10AE 129 Communications Configuration matérielle Il est possible d'établir une liaison Modbus sur le port EIA RS-232 ou EIA RS-485 et de l'exécuter simultanément sur deux ports de communication au maximum. Chaque port peut obtenir son propre repère Modbus, en utilisant le bit système %S101 et les mots système %SW101 et %SW102 (Voir Bits système (%S), p. 600). . (Voir aussi Mots système (%SW), p. 608) Le tableau suivant répertorie les périphériques qui peuvent être utilisés : Automate Port Caractéristiques TWDLC•A10/16/24DRF, TWDLCA•40DRF, TWDLMDA20/40DUK, TWDLMDA20DRT 1 Base automate prenant en charge un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN. TWDNOZ232D 2 Module de communication équipé d'un port EIA RS-232 à 3 fils avec un connecteur mini DIN. Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module d'expansion de l'afficheur. TWDNOZ485D 2 Module de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN. Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module d'expansion de l'afficheur. TWDNOZ485T 2 Module de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un bornier. Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module d'expansion de l'afficheur. TWDNAC232D 2 Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS-232 à 3 fils avec un connecteur mini DIN. Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16, 24 et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion de l'afficheur. TWDNAC485D 2 Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN. Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16, 24 et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion de l'afficheur. TWDNAC485T 2 Adaptateur de communication équipé d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur de borne. Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16, 24 et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion de l'afficheur. TWDXCPODM 2 Module d'expansion de l'afficheur équipé d'un port EIA RS-232 à 3 fils avec un connecteur mini DIN, d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un connecteur mini DIN et d'un port EIA RS-485 à 3 fils avec un bornier. Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires. Lorsque le module est connecté, l'automate ne peut pas disposer d'un module d'expansion de communication. Note : La vérification de la présence du port 2 et de sa configuration (RS232 ou RS485) est uniquement réalisée lors de la mise sous tension ou de la réinitialisation par le microprogramme de l'automate. 130 TWD USE 10AE Communications Câblage nominal Les connexions de câble nominal sont représentées ci-dessous pour les types EIA RS-232 et EIA RS-485. Note : Si le port 1 est utilisé sur l'automate Twido, le signal DPT sur la broche 5 doit être relié au circuit commun (COM) sur la broche 7. Ce signal permet d'indiquer à l'automate Twido que les communications via le port 1 relèvent du protocole Modbus et non du protocole utilisé pour communiquer avec le logiciel TwidoSoft. Les connexions de câbles effectuées à chaque périphérique sont représentées cidessous. Connexion mini DIN Câble EIA RS-232 Périphérique distant TXD RXD COM Automate Twido TXD RXD COM 3 4 7 Câble EIA RS-485 Automate Twido D1(A+) D0(B-) COM DPT 1 2 7 Périphérique distant D1(A+) D0(B-) COM ... Périphérique distant D1(A+) D0(B-) COM 5 Connexion bornier Périphérique maître A(+) B(-) 0V A TWD USE 10AE B SG Automate distant A(+) B(-) 0V Périphérique distant A(+) B(-) 0V 131 Communications Polarisation de la ligne EIA RS-485 sur les automates TWDLCA•40DRF Il n'y a pas de pré-polarisation interne dans les automates TWDLCA•40DRF. Par conséquent, une polarisation de la ligne externe est requise lors de la connexion de l'automate maître Modbus TWDLCA•40DRF au réseau Modbus EIA-485. (Lorsqu'il n'y a pas d'activité de données sur une paire équilibrée EIA-485, les lignes ne sont pas commandées et, donc non sensibles aux bruits externes ou aux interférences. Pour garantir que le statut de son récepteur reste constant, si aucun signal de donnée n'est présent, l'équipement maître Modbus doit polariser le réseau via la polarisation de la ligne externe). Note : La polarisation de la ligne externe EIA RS-485 doit être établie uniquement sur l'automate maître Modbus. Ne l'établissez pas sur un équipement esclave. L'assemblage de polarisation de la ligne externe sur la ligne EIA RS-485 mini-DIN TWDLCA•40DRF comprend les éléments suivants : z Une résistance de rappel vers le niveau haut sur une tension de 5 V du circuit D1(A+). z Une résistance de rappel vers le niveau bas sur le circuit commun du circuit D0(B-). Le schéma suivant illustre l'assemblage de polarisation de la polarisation externe sur la ligne EIA RS-485 mini-DIN TWDLCA•40DRF : Connexion mini DIN Câble EIA RS-485 Automate (maître) Twido D1(A+) D0(B-) COM DPT 1 2 7 5 Périphérique (esclave) Périphérique (esclave) distant distant ... D1(A+) D0(B-) COM D1(A+) D0(B-) COM +5V Assemblage de polarisation de la ligne EIA RS-485 de l'automate maître TWDLCA40•DRF R D1 (A+) D0 (B-) COM (0V) R où R = résistances de 600 à 650 Ω Vous pouvez effectuer une polarisation externe de l'une des deux manières suivantes : z En connectant de manière externe l'assemblage de polarisation fourni par l'utilisateur via un câble mini-DIN. (Reportez-vous à la définition de la broche pour le connecteur.) z En utilisant une prise de polarisation (configurée pour la polarisation à 2 fils) et l'assemblage de polarisation (bientôt disponible sur catalogue). 132 TWD USE 10AE Communications Configuration logicielle Pour configurer l'automate afin d'utiliser une liaison série pour envoyer et recevoir des caractères à l'aide du protocole Modbus, procédez comme suit : Etape Description Configuration du port 1 Configurez le port série pour le protocole Modbus à l'aide de TwidoSoft. 2 Créez dans votre application une table d'émission/réception qui sera utilisée par l'instruction EXCHx. Un automate Twido peut utiliser son port 1 principal ou un port 2 configuré en option pour utiliser le protocole Modbus. Pour configurer un port série pour le protocole Modbus, procédez comme suit : Etape TWD USE 10AE Action 1 Définissez tous les modules ou adaptateurs de communication supplémentaires configurés sur la base. 2 Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le port, puis cliquez sur Paramétrer les communications de l'automate et modifiez le type du port série sur "Modbus". 3 Définissez les paramètres de communication associés. 133 Communications Maître Modbus Le mode Modbus maître permet à l'automate d'envoyer une requête Modbus à un esclave et d'attendre la réponse. Le mode Modbus maître n'est pris en charge que par l'intermédiaire de l'instruction EXCHx. Les modes Modbus ASCII et RTU sont tous les deux pris en charge en mode Modbus maître. La taille maximale des trames émises et/ou reçues s'élève à 250 octets. En outre, la table de mots associée à l'instruction EXCHx se compose des tables de contrôle, d'émission et de réception. Table de contrôle Table d'émission Octet de poids fort Octet de poids faible Commande Longueur (Emission/Réception) Décalage réception Décalage émission Octet 1 émis Octet 2 émis ... ... ... Octet n émis Octet n+1 émis Table de réception Octet 1 reçu Octet 2 reçu ... ... ... Octet p reçu Octet p+1 reçu Note : Outre les requêtes faites à chaque esclave, l'automate maître Modbus peut lancer une requête de diffusion à tous les esclaves. L'octet Commande, dans le cas d'une requête de diffusion générale, doit être réglé sur 00, alors que le repère esclave doit être réglé sur 0. 134 TWD USE 10AE Communications Table de contrôle TWD USE 10AE L'octet Longueur contient la longueur de la table d'émission (250 octets maximum), qui est écrasée par le nombre de caractères reçus à la fin de la réception, si la réception est demandée. Ce paramètre correspond à la longueur en octets de la table d'émission. Si le paramètre de décalage de l'émission est égal à zéro, il sera égal à la longueur de la trame d'émission. Si le paramètre de décalage de l'émission n'est pas égal à zéro, un octet de la table d'émission (indiqué par la valeur de décalage) ne sera pas émis et ce paramètre sera égal à la longueur de la trame plus 1. L'octet Commande doit toujours être égal à 1 (émission et réception) en cas de requête Modbus RTU (sauf pour une diffusion générale). L'octet Décalage émission contient le rang (1 pour le premier octet, 2 pour le deuxième octet, etc.) dans la table d'émission de l'octet à ignorer lors de l'émission des octets. Il est utilisé pour prendre en charge les émissions associées aux valeurs octet/mot dans le cadre du protocole Modbus. Par exemple, si cet octet est égal à 3, le troisième octet est ignoré, ce qui fait du quatrième octet de la table le troisième octet à émettre. L'octet Décalage réception contient le rang (1 pour le premier octet, 2 pour le deuxième octet, etc.) dans la table de réception à ajouter lors de l'émission des octets. Il est utilisé pour prendre en charge les émissions associées aux valeurs octet/mot dans le cadre du protocole Modbus. Par exemple, si cet octet est égal à 3, le troisième octet de la table est renseigné par un ZERO et le troisième octet réellement reçu est entré dans le quatrième emplacement de la table. 135 Communications Tables d'émission/ réception Dans l'un ou l'autre des modes (Modbus ASCII ou Modbus RTU), la table d'émission est écrite avec le contenu de la requête avant l'exécution de l'instruction EXCHx. Au moment de l'exécution, l'automate détermine quelle est la couche liaison de données et effectue toutes les conversions nécessaires pour traiter l'émission et la réponse. Les caractères de début, de fin et de contrôle ne sont pas stockés dans les tables d'émission/réception. Une fois que tous les octets ont été émis, l'automate passe en mode de réception et est prêt à recevoir des octets. La réception se termine de l'une des manières suivantes : z un délai a été détecté sur un caractère ou une trame, z le caractère de fin de trame est reçu en mode ASCII, z la table de réception est saturée. Les entrées Octet émis X contiennent les données (codage RTU) de protocole Modbus à émettre. Si le port de communication est configuré en Modbus ASCII, les caractères de trame corrects sont ajoutés à l'émission. Le premier octet comprend le repère du périphérique (spécifique ou général), le deuxième octet comprend le code de fonction et le reste comprend les informations associées à ce code de fonction. Note : Il s'agit d'une application type, mais toutes les possibilités ne sont pas définies. Aucune validation des données en cours d'émission n'est effectuée. Les Octets reçus X contiennent les données (codage RTU) de protocole Modbus à recevoir. Si le port de communication est configuré en Modbus ASCII, les caractères de trame corrects sont supprimés de la réponse. Le premier octet comprend le repère du périphérique, le deuxième octet comprend le code de fonction (ou code de réponse) et le reste comprend les informations associées à ce code de fonction. Note : Il s'agit d'une application type, mais toutes les possibilités ne sont pas définies. Aucune validation des données en cours de réception n'est effectuée, à l'exception d'une vérification de checksum. 136 TWD USE 10AE Communications Esclave Modbus Le mode Modbus esclave permet à l'automate de répondre à des requêtes Modbus standard provenant d'un maître Modbus. Lorsque le câble TSXPCX1031 est raccordé à l'automate, la communication avec TwidoSoft démarre sur le port, ce qui désactive temporairement le mode de communication qui était en cours d'exécution avant la connexion de ce câble. Le protocole Modbus prend en charge deux formats de couche liaison de données : ASCII et RTU. Chaque format est défini par l'implémentation de la couche physique ; le format ASCII utilise sept bits de données tandis que le format RTU en utilise huit. En mode Modbus ASCII, chaque octet d'un message est envoyé sous la forme de deux caractères ASCII. La trame Modbus ASCII commence par un caractère de début (':') et peut se terminer par deux caractères de fin (CR et LF). Le caractère de fin de trame par défaut est 0x0A (LF). L'utilisateur peut modifier la valeur de cet octet au cours de la configuration. La valeur de contrôle de la trame Modbus ASCII correspond à un simple complément de deux de la trame, excluant les caractères de début et de fin. Le mode Modbus RTU ne reformate pas le message avant de l'émettre ; cependant, il utilise un mode de calcul de checksum différent, spécifié sous forme de CRC. Les limitations de la couche liaison de données Modbus sont les suivantes : z Repère 1-247 z Bits : 128 bits sur demande z Mots : 125 mots de 16 bits sur demande Echange de messages Le langage propose deux services pour la communication : z Instruction EXCHx : pour émettre/recevoir des messages. z Bloc fonction %MSGx : pour contrôler les échanges de messages. L'automate Twido utilise le protocole configuré pour ce port lors du traitement d'une instruction EXCHx. Note : Il est possible de configurer chaque port de communication pour différents protocoles ou pour le même protocole. Pour accéder à l'instruction EXCHx ou au bloc fonction %MSGx de chaque port de communication, il suffit d'ajouter le numéro du port (1 ou 2). TWD USE 10AE 137 Communications Instruction EXCHx L'instruction EXCHx permet à l'automate Twido d'envoyer et/ou de recevoir des informations vers/depuis des périphériques Modbus. L'utilisateur définit une table de mots (%MWi:L) contenant des informations de contrôle, ainsi que les données à envoyer et/ou à recevoir (jusqu'à 250 octets dans l'émission et/ou réception). La description du format de la table de mots a été donnée précédemment. Un échange de messages s'effectue à l'aide de l'instruction EXCHx. Syntaxe : [EXCHx %MWi:L] où : x = numéro du port (1 ou 2) L = nombre de mots dans les tables de mots de commande, d'émission et de réception L'automate Twido doit terminer l'échange de la première instruction EXCHx avant de pouvoir en lancer une deuxième. Il est nécessaire d'utiliser le bloc fonction %MSGx lors de l'envoi de plusieurs messages. Le traitement de l'instruction par liste EXCHx se produit immédiatement, en sachant que toutes les émissions sont démarrées sous contrôle d'interruptions (la réception des données est également sous contrôle d'interruptions), ce qui est considéré comme un traitement en arrière-plan. 138 TWD USE 10AE Communications Bloc fonction %MSGx TWD USE 10AE L'utilisation du bloc fonction %MSGx est facultative ; elle permet de gérer des échanges de données. Le bloc fonction %MSGx remplit trois fonctions : z Vérification des erreurs de communication La recherche d'erreurs permet de vérifier que le paramètre L (longueur de la table de mots) programmé à l'aide de l'instruction EXCHx est suffisamment grand pour contenir la longueur du message à envoyer. Ce paramètre est comparé à la longueur programmée dans l'octet de poids faible du premier mot de la table de mots. z Coordination de plusieurs messages Pour garantir la coordination lors de l'envoi de plusieurs messages, le bloc fonction %MSGx fournit les informations requises pour déterminer le moment où l'émission du message précédent est terminée. z Emission de messages prioritaires Le bloc fonction %MSGx vous permet de suspendre l'émission d'un message afin d'envoyer un message plus urgent. Le bloc fonction %MSGx dispose d'une entrée et de deux sorties associées : Entrée/Sortie Définition Description R Entrée RAZ Mise à 1 : réinitialise la communication ou le bloc (%MSGx.E = 0 et %MSGx.D = 1) %MSGx.D Communication terminée 0: requête en cours 1: communication terminée en cas de fin d'émission, de réception du caractère de fin, d'erreur ou de réinitialisation du bloc %MSGx.E Erreur 0: longueur du message et liaison corrects 1: en cas de commande erronée, de table configurée de manière incorrecte, de mauvais caractère reçu (vitesse, parité, etc.) ou de saturation de la table de réception 139 Communications Limitations Il est important de garder à l'esprit les limitations suivantes : z La présence et la configuration du port 2 (RS232 ou RS485) sont contrôlées lors de la mise sous tension ou de la réinitialisation. z Tout message en cours de traitement sur le port 1 est abandonné lorsque TwidoSoft est connecté. z Il est impossible de traiter EXCHx ou %MSG sur un port configuré en tant que liaison distante. z EXCHx abandonne le traitement Modbus esclave actif. z Le traitement des instructions EXCHx ne fait pas l'objet d'une nouvelle tentative en cas d'erreur. z Il est possible d'utiliser l'entrée RAZ pour annuler le traitement de la réception d'une instruction EXCHx. z Il est possible de configurer des instructions EXCHx avec un délai d'annulation de réception. z Les messages multiples sont contrôlés via %MSGx.D. Erreurs et conditions de fonctionnement Si une erreur se produit lors de l'utilisation de l'instruction EXCHx, les bits %MSGx.D et %MSGx.E sont réglés sur 1, le mot système %SW63 contient le code d'erreur du port 1 et %SW64 le code d'erreur du port 2. Redémarrage de l'automate maître 140 Mots système Utilisation %SW63 Code d'erreur EXCH1 : 0 - opération réussie 1 - nombre d'octets à émettre trop important (> 250) 2 - table d'émission trop petite 3 - table de mots trop petite 4 - débordement de la table de réception 5 - délai écoulé 6 - émission 7 - mauvaise commande dans la table 8 - port sélectionné non configuré/disponible 9 - erreur de réception 10 - impossible d'utiliser %KW en cas de réception 11 - décalage d'émission plus important que la table d'émission 12 - décalage de réception plus important que la table de réception 13 - interruption du traitement EXCH par l'automate %SW64 Code d'erreur EXCH2 : voir %SW63. Lorsqu'un automate maître/esclave redémarre, l'un des événements suivants se produit : z Un démarrage à froid (%S0 = 1) force la réinitialisation des communications. z Un démarrage à chaud (%S1 = 1) force la réinitialisation des communications. z En mode Stop, l'automate arrête toutes les communications Modbus. TWD USE 10AE Communications Exemple 1 de liaison Modbus Pour configurer une liaison Modbus, procédez comme suit : 1. Configurez le matériel. 2. Connectez le câble de communication Modbus. 3. Configurez le port. 4. Ecrivez une application. 5. Initialisez l'éditeur de tables d'animation. Les illustrations suivantes représentent l'utilisation de la requête Modbus 3 pour lire des mots de sortie d'un esclave. Cet exemple utilise deux automates Twido. Etape 1 : Configuration du matériel : Automate 1 Port 1 EIA RS-485 Module maître Port 2 EIA RS-485 Vers COM 1 série TSX PCX 1031 2 1 3 0 Automate 2 Port 1 EIA RS-485 Modbus esclave Port 2 EIA RS-485 La configuration matérielle comprend deux automates Twido. L'un d'entre eux est configuré en tant que Modbus maître et l'autre en tant que Modbus esclave. Note : Dans cet exemple, chaque automate est configuré afin d'utiliser EIA RS-485 sur le port 1 ainsi que EIA RS-485 sur le port 2 optionnel. Sur un automate modulaire, le port 2 optionnel peut être de type TWDNOZ485D ou TWDNOZ485T, ou si vous utilisez TWDXCPODM, il peut être de type TWDNAC485D ou TWDNAC485T. Sur un automate compact, le port 2 optionnel peut être un port TWDNAC485D ou TWDNAC485T. Pour configurer chaque automate, connectez le câble TSX PCX 1031 au port 1 de l'automate. Note : Le câble TSXPCX1031 peut uniquement être connecté à un automate à la fois et seulement sur le port 1 EIA RS-485. Connectez ensuite le câble au port COM 1 du PC. Assurez-vous que le commutateur du câble est en position 2. Téléchargez et contrôlez l'application. Répétez cette procédure pour le deuxième automate. TWD USE 10AE 141 Communications Etape 2 : Connexion du câble de communication Modbus : Connexion mini DIN Maître Modbus Twido D1(A+) D0(B-) COM 1 2 7 Esclave Modbus Twido D1(A+) D0(B-) COM Connexion bornier Maître Modbus Twido D1(A+) D0(B-) 0V A B SG Esclave Modbus Twido D1(A+) D0(B-) 0V Le câblage utilisé dans cet exemple correspond à une simple connexion point à point. Les trois signaux D1(A+), D0(B-) et COM(0V) sont câblés conformément à l'illustration. En cas d'utilisation du port 1 de l'automate Twido, le signal DPT (broche 5) doit être relié au circuit commun (broche 7). Cette condition du DPT détermine si TwidoSoft est connecté. Lorsqu'il est relié à la terre, l'automate utilise la configuration de port définie dans l'application pour déterminer le type de communication. Etape 3 :Configuration du port : Matériel -> Ajouter une option TWDNOZ485- Matériel -> Ajouter une option TWDNOZ485- Matériel => Paramètre Comm. de l'automate Matériel => Paramètre Comm. de l'automate Port série 2 Protocole Modbus Repère 1 Débit 19200 Bits de données 8 (RTU) Parité Aucune Bit d'arrêt 1 Délai de réponse (x 100 ms) 10 Délai entre les trames (ms) 10 Port série 2 Protocole Modbus Repère 2 Débit 19200 Bits de données 8 (RTU) Parité Aucune Bit d'arrêt 1 Délai de réponse (x 100 ms) 100 Délai entre les trames (ms) 10 Dans les applications maître et esclave, les ports EIA RS-485 optionnels sont configurés. Assurez-vous que les paramètres de communication de l'automate sont modifiés en protocole Modbus et à des repères différents. Dans cet exemple, le maître est réglé sur un repère 1 et l'esclave sur 2. Le nombre de bits est réglé sur 8, ce qui indique que le mode Modbus RTU sera utilisé. S'il avait été de 7, le mode Modbus ASCII aurait été utilisé. La seule autre valeur par défaut modifiée concerne l'augmentation du délai de réponse à 1 seconde. Note : Etant donné que le mode Modbus RTU a été sélectionné, le paramètre "Fin de trame" a été ignoré. 142 TWD USE 10AE Communications Etape 4 : Ecriture d'une application : LD 1 [%MW0 := 16#0106] [%MW1 := 16#0300] [%MW2 := 16#0203] [%MW3 := 16#0000] [%MW4 := 16#0004] LD 1 AND %MSG2.D [EXCH2 %MW0:11] LD %MSG2.E ST %Q0.0 END LD 1 [%MW0 := 16#6566] [%MW1 := 16#6768] [%MW2 := 16#6970] [%MW3 := 16#7172] END A l'aide de TwidoSoft, un programme d'application est écrit pour le maître et l'esclave. Pour l'esclave, il suffit de définir certains mots mémoire sur un ensemble de valeurs connues. Dans le maître, la table de mots de l'instruction EXCHx est initialisée afin de lire quatre mots de l'esclave au repère Modbus 2 qui démarre à l'emplacement %MW0. Note : Remarquez l'utilisation du décalage récepteur défini dans %MW1 du maître Modbus. Le décalage de trois ajoute un octet (valeur = 0) à la troisième position de la zone de réception de la table. Il permet d'aligner les mots dans le maître de façon à ce qu'ils entrent correctement dans les limites de mot. Sans ce décalage, chaque mot de données serait fractionné en deux mots dans le bloc d'échange. Ce décalage est utilisé pour des raisons de commodité. Avant d'exécuter l'instruction EXCH2, l'application vérifie le bit de communication associé à %MSG2. Finalement, l'état d'erreur du %MSG2 est détecté et stocké sur le premier bit de sortie sur l'E/S de la base automate locale. Il est également possible d'ajouter une recherche d'erreurs supplémentaire à l'aide de %SW64 pour rendre celle-ci plus précise. Etape 5 : Initialisation de l'éditeur de tables d'animation dans le maître : Repère Courant Mémorisé Format 1 %MW5 0203 0000 Hexadécimal 2 %MW6 0008 0000 Hexadécimal 3 %MW7 6566 0000 Hexadécimal 4 %MW8 6768 0000 Hexadécimal 5 %MW9 6970 0000 Hexadécimal 6 %MW10 7172 0000 Hexadécimal Après le déchargement et la configuration de tous les automates en vue de leur exécution, ouvrez une table d'animation sur le maître. Examinez la section réponse de la table pour vérifier que le code de réponse correspond à 3 et que le nombre d'octets lus est correct. Notez également, dans cet exemple, que les mots lus de l'esclave (commençant par %MW7) sont correctement alignés avec les limites de mot dans le maître. TWD USE 10AE 143 Communications Exemple 2 de liaison Modbus L'illustration suivante représente l'utilisation de la requête Modbus 16 pour écrire des mots de sortie sur un esclave. Cet exemple utilise deux automates Twido. Etape 1 : Configuration du matériel : Automate 1 Port 1 EIA RS-485 Maître Modbus Port 2 EIA RS-485 Vers COM 1 série TSX PCX 1031 2 1 3 0 Automate 2 Port 1 EIA RS-485 Esclave Modbus Port 2 EIA RS-485 La configuration matérielle est identique à celle de l'exemple précédent. Etape 2 : Connexion du câble de communication Modbus (RS-485) : Connexion mini DIN Maître Modbus Twido D1(A+) D0(B-) COM 1 2 7 Esclave Modbus Twido D1(A+) D0(B-) COM Connexion bornier Maître Modbus Twido D1(A+) D0(B-) 0V A B SG Esclave Modbus Twido D1(A+) D0(B-) 0V Le câblage de communication Modbus est identique à celui de l'exemple précédent. Etape 3 : Configuration du port : Matériel -> Ajouter une option TWDNOZ485- Matériel -> Ajouter une option TWDNOZ485- Matériel => Paramètre Comm. de l'automate Matériel => Paramètre Comm. de l'automate Port série 2 Protocole Modbus Repère 1 Débit 19200 Bits de données 8 (RTU) Parité Aucune Bit d'arrêt 1 Délai de réponse (x 100 ms) 10 Délai entre les trames (ms) 10 Port série 2 Protocole Modbus Repère 2 Débit 19200 Bits de données 8 (RTU) Parité Aucune Bit d'arrêt 1 Délai de réponse (x 100 ms) 100 Délai entre les trames (ms) 10 Les configurations du port sont identiques à celles de l'exemple précédent. 144 TWD USE 10AE Communications Etape 4 : Ecriture d'une application : LD 1 [%MW0 := 16#010C] [%MW1 := 16#0007] [%MW2 := 16#0210] [%MW3 := 16#0010] [%MW4 := 16#0002] [%MW5 := 16#0004] [%MW6 := 16#6566] [%MW7 := 16#6768] LD 1 AND %MSG2.D [EXCH2 %MW0:11] LD %MSG2.E ST %Q0.0 END LD 1 [%MW18 := 16#FFFF] END A l'aide de TwidoSoft, un programme d'application est créé pour le maître et l'esclave. Pour l'esclave, écrivez un seul mot mémoire %MW18. Cette action permet d'allouer de l'espace sur l'esclave pour les repères mémoire de %MW0 à %MW18. Sans allocation d'espace, la requête Modbus essaie d'écrire à des emplacements inexistants sur l'esclave. Dans le maître, la table de mots de l'instruction EXCH2 est initialisée afin d'écrire 4 octets vers l'esclave d'adresse Modbus 2 au repère %MW16 (10 hexadécimal). Note : Remarquez l'utilisation du décalage émission défini dans %MW1 de l'application du maître Modbus. Le décalage de sept permet de supprimer l'octet de poids fort dans le sixième mot (valeur 00 hexadécimale dans %MW5). Cette action permet d'aligner les valeurs de données dans la table d'émission de la table de mots de façon à ce qu'elles entrent correctement dans les limites de mot. Avant d'exécuter l'instruction EXCH2, l'application vérifie le bit de communication associé à %MSG2. Finalement, l'état d'erreur du %MSG2 est détecté et stocké sur le premier bit de sortie sur l'E/S de la base automate locale. Vous pouvez également effectuer à l'aide de %SW64 une recherche d'erreurs supplémentaire pour rendre celle-ci plus précise. TWD USE 10AE 145 Communications Etape 5 : Initialisation de l'éditeur de tables d'animation : Création de la table d'animation suivante dans le maître : Repère Courant Mémorisé Format 1 %MW0 010C 0000 Hexadécimal 2 %MW1 0007 0000 Hexadécimal 3 %MW2 0210 0000 Hexadécimal 4 %MW3 0010 0000 Hexadécimal 5 %MW4 0002 0000 Hexadécimal 6 %MW5 0004 0000 Hexadécimal 7 %MW6 6566 0000 Hexadécimal 8 %MW7 6768 0000 Hexadécimal 9 %MW8 0210 0000 Hexadécimal 10 %MW9 0010 0000 Hexadécimal 11 %MW10 0004 0000 Hexadécimal Création de la table d'animation suivante dans l'esclave : Repère Courant Mémorisé Format 1 %MW16 6566 0000 Hexadécimal 2 %MW17 6768 0000 Hexadécimal Après le déchargement et la configuration de tous les automates en vue de la mise en RUN, ouvrez une table d'animation sur l'automate esclave. Les deux valeurs de %MW16 et %MW17 sont écrites sur l'esclave. Dans le maître, il est possible d'utiliser la table d'animation afin d'examiner la partie table de réception des données d'échange. Ces données affichent le repère de l'esclave, le code de réponse, le premier mot écrit et le nombre de mots écrits à partir de %MW8 dans l'exemple ci-dessus. 146 TWD USE 10AE Communications Requêtes Modbus standard Introduction Ces requêtes permettent d'échanger des mots ou bits mémoire entre les périphériques. Le format de table utilisé est le même pour le mode RTU et pour le mode ASCII. Format Maître Modbus : Lecture de N bits Référence Bit %Mi Mot %MWi Le tableau suivant représente les requêtes 01 et 02. Index de la table Table de contrôle Table d'émission Table de réception (après réponse) Octet de poids fort Octet de poids faible 0 01 (Emission/Réception) 06 (Longueur émission) (*) 1 03 (Décalage réception) 00 (Décalage émission) 2 Esclave@(1..247) 01 ou 02 (Code de requête) 3 Repère du premier bit à lire 4 N1 = Nombre de bits à lire 5 Esclave@(1..247) 6 00 (octet ajouté à la suite d'une action de Décalage réception) 01 ou 02 (Code de réponse) N2 = Nombre d'octets des données à lire = [1+(N1-1)/8], où [] signifie partie intégrale 7 Valeur du 1er octet (valeur = 00 ou 01) 8 Valeur du 3ème octet (si N1>1) Valeur du 2ème octet (si N1>1) ... (N2/2) + 6 (si N2 est pair) (N2/2+1) + 6 (si N2 est impair) Valeur du N2ème octet (si N1>1) (*) Cet octet reçoit également la longueur de la chaîne émise après réponse TWD USE 10AE 147 Communications Maître Modbus : Lecture de N mots Le tableau suivant représente les requêtes 03 et 04. Index de la table Octet de poids fort Table de contrôle Table d'émission Table de réception (après réponse) Octet de poids faible 0 01 (Emission/Réception) 06 (Longueur émission) (*) 1 03 (Décalage réception) 00 (Décalage émission) 2 Esclave@(1..247) 03 ou 04 (Code de requête) 3 Repère du premier mot à lire 4 N = Nombre de mots à lire 5 Esclave@(1..247) 03 ou 04 (Code de réponse) 6 00 (octet ajouté à la suite d'une action de Décalage réception) 2*N (nombre d'octets lus) 7 Premier mot lu 8 Deuxième mot lu (si N>1) ... N+6 Nième mot lu (si N>2) (*) Cet octet reçoit également la longueur de la chaîne émise après réponse Note : L'opération Décalage réception = 3 ajoute un octet (valeur = 0) à la troisième position de la table de réception, ce qui assure un bon positionnement dans la table, du nombre d'octets lus et des valeurs des mots lus. 148 TWD USE 10AE Communications Maître Modbus : Ecriture d'un bit Table de contrôle Table d'émission Table de réception (après réponse) Le tableau suivant représente la requête 05. Index de la table Octet de poids fort Octet de poids faible 0 01 (Emission/Réception) 06 (Longueur émission) (*) 1 00 (Décalage réception) 00 (Décalage émission) 2 Esclave@(1..247) 05 (Code de requête) 3 Repère du bit à écrire 4 Valeur du bit à écrire 5 Esclave@(1..247) 6 Repère du bit écrit 7 Valeur écrite 05 (Code de réponse) (*) Cet octet reçoit également la longueur de la chaîne émise après réponse Note : z Il n'est pas nécessaire d'utiliser le décalage pour cette requête. z La trame de la réponse est identique à celle de cette requête (dans un cas normal). z Pour affecter la valeur 1 à un bit, le mot associé dans la table d'émission doit contenir la valeur FF00H, et 0 pour affecter la valeur 0 à un bit. TWD USE 10AE 149 Communications Maître Modbus : Ecriture d'un mot Le tableau suivant représente la requête 06. Index de la table Table de contrôle Table d'émission Table de réception (après réponse) Octet de poids fort Octet de poids faible 0 01 (Emission/Réception) 06 (Longueur émission) (*) 1 00 (Décalage réception) 00 (Décalage émission) 2 Esclave@(1..247) 06 (Code de requête) 3 Repère du mot à écrire 4 Valeur du mot à écrire 5 Esclave@(1..247) 6 Repère du mot écrit 7 Valeur écrite 06 (Code de réponse) (*) Cet octet reçoit également la longueur de la chaîne émise après réponse Note : z Il n'est pas nécessaire d'utiliser le décalage pour cette requête. z La trame de la réponse est identique à celle de cette requête (dans un cas normal). 150 TWD USE 10AE Communications Maître Modbus : Ecriture de N bits Le tableau suivant représente la requête 15. Index de la table Table de contrôle Table d'émission Octet de poids fort Octet de poids faible 0 01 (Emission/Réception) 8 + nombre d'octets (émission) 1 00 (Décalage réception) 07 (Décalage émission) 2 Esclave@(1..247) 15 (Code de requête) 3 Numéro du premier bit à écrire 4 N1 = Nombre de bits à écrire 5 00 (octet non envoyé, effet de décalage) N2 = Nombre d'octets des données à écrire = [1+(N1-1)/8], où [] signifie partie intégrale 6 Valeur du 7 Valeur du 3ème octet 1er octet Valeur du 2ème octet Valeur du 4ème octet ... (N2/2) + 5 (si N2 est pair) (N2/2+1) + 5 (si N2 est impair) Table de réception (après réponse) Valeur du N2ème octet Esclave@(1..247) Repère du 1er 15 (Code de réponse) bit écrit Repère des bits écrits (= N1) Note : z L'opération Décalage émission = 7 supprime le 7ème octet de la trame envoyée. Elle permet également d'assurer une bonne correspondance entre les valeurs des mots de la table d'émission. TWD USE 10AE 151 Communications Maître Modbus : Ecriture de N mots Le tableau suivant représente la requête 16. Index de la table Table de contrôle Table d'émission Octet de poids fort Octet de poids faible 0 01 (Emission/Réception) 8 + (2*N) (Longueur émission) 1 00 (Décalage réception) 07 (Décalage émission) 2 Esclave@(1..247) 16 (Code de requête) 3 Repère du premier mot à écrire 4 N = Nombre de mots à écrire 5 00 (octet non envoyé, effet de décalage) 2*N = Nb d'octets à écrire 6 Première valeur du mot à écrire 7 Deuxième valeur à écrire ... Table de réception (après réponse) N+5 N valeurs à écrire N+6 Esclave@(1..247) N+7 Repère du premier mot écrit N+8 Repère des mots écrits (= N) 16 (Code de réponse) Note : L'opération Décalage émission = 7 supprime le 5ème octet MMSB de la trame envoyée. Elle permet également d'assurer une bonne correspondance entre les valeurs des mots de la table d'émission. 152 TWD USE 10AE Communications Classe d'implémentation Transparent Ready (Twido série A05, Ethernet A15) Vue d'ensemble Les codes de fonction Modbus suivants sont pris en charge par le protocole Modbus série et le protocole Modbus TCP/IP. Pour plus d'informations sur le protocole Modbus, reportez-vous au document Protocole d'application Modbus disponible à l'adresse http://www.modbus-ida.org Codes de fonction Modbus pris en charge par Twido (MB FC) Le tableau suivant décrit les codes de fonction pris en charge par le protocole série Twido et le protocole Modbus TCP/IP : TWD USE 10AE MB FC pris en charge Code Sub-fc pris en charge Fonction 1 — Lire plusieurs bits internes %M 2 — Lire plusieurs bits internes %M 3 — Lire plusieurs registres internes %MW 4 — Lire plusieurs registres internes %MW 5 — Forcer un seul bit interne %M 6 — Ecrire un seul registre interne %MW 8 00 uniquement Diagnostic de l'écho 15 — Ecrire plusieurs bits internes %M 16 — Ecrire plusieurs registres internes %MW 23 — Lire/Ecrire plusieurs registres internes %MW 43 14 Lire l'identification de l'équipement (service normal) 153 Communications Vue d'ensemble des communications TCP/IP Ethernet Fonctionnalités Ethernet Ce sous-chapitre décrit les fonctionnalités de la base automate Twido TWDLCAE40DRF prenant en charge Ethernet. La base automate TWDLCAE40DRF prend en charge Ethernet et implémente le protocole d'application Modbus (MBAP) sur TCP/IP. Le protocole Modbus TCP/IP autorise les communications poste à poste via le réseau dans une topologie client/serveur. Format de trame L'automate compact Twido TWDLCAE40DRF prend uniquement en charge le format de trame Ethernet II. Il ne prend pas en charge la trame IEEE802.3. Remarque : D'autres automates disponibles auprès de Schneider Electric, par exemple les gammes Premium et Quantum, prennent en charge à la fois les formats de trame Ethernet II et IEEE802.3. Ils peuvent également être sélectionnés selon leur format de trame. Par conséquent, si vous souhaitez associer votre automate Twido avec des automates Premium ou Quantum, vous devrez les configurer pour l'utilisation du format de trame Ethernet II afin d'obtenir une compatibilité optimale. Connexions TCP L'automate compact TWDLCAE40DRF est un dispositif 4 voies simultanées prenant en charge la communication sur un réseau Ethernet 100Base-TX. Il implémente l'autonégociation 100Base-TX et peut également fonctionner sur un réseau 10Base-T. De plus, il permet une connexion IP repérée, telle que configurée dans le programme d'application TwidoSoft (pour plus d'informations sur le format IP repérée, voir Onglet IP repérée, p. 173). Le nombre maximum de transactions serveur prises en charge par l'automate Twido est de 1 par connexion TCP. Adresse IP Les automates TWDLCAE40DRF mettent en oeuvre BootP pour obtenir une adresse de IP d'un serveur de BootP.Pour plus de flexibilit, vous avez toujours la capacité de spécifier une adresse IP statique via le logiciel de programmation TwidoSoft, et de définir les adresses IP du sous-réseau et de la passerelle. De plus, si l'automate TWDLCAE40DRF n'obtient pas une adresse IP valide du serveur de BootP (ou s'il détecte une adresse IP en double quand vous assignez une adresse IP statique), il entre en mode de repli et utilise l'adresse IP par défaut. Une adresse physique MAC unique (adresse internationale IEEE) qui est stockée en permanence dans l'automate compact est affectée à chaque base automate TWDLCAE40DRF. L'adresse IP par défaut est dérivée de l'adresse physique MAC de l'automate. Note : Lorsque l'adresse IP par défaut est utilisée, le client Bootp est désactivé. 154 TWD USE 10AE Communications Modbus TCP Client/Serveur TWD USE 10AE Un automate TWDLCAE40DRF peut être à la fois Client et Serveur Modbus TCP/ IP selon qu'il interroge ou répond à un périphérique distant. Le service de messagerie TCP est implémenté via le port TCP 502. z Le serveur Modbus implémente le standard TR A15 de messagerie de classe Schneider Transparent Ready. z Le client Modbus est implémenté via l'instruction EXCH3 et la fonction %MSG3. Vous pouvez programmer plusieurs instructions EXCH3, mais une seule instruction EXCH3 peut être active en même temps. La connexion TCP est automatiquement négociée par l'automate compact dès que l'instruction EXCH3 est activée. Le client Modbus implémente le standard TR A10 de messagerie de classe Schneider Transparent Ready. 155 Communications Guide de configuration rapide TCP/IP pour les communications Ethernet PC vers l'automate Champ d'application Ce guide de configuration rapide TCP/IP fournit des informations sur la connexion Ethernet et la configuration TCP/IP, et facilite ainsi la configuration des communications entre le PC exécutant l'application TwidoSoft et l'automate Twido sur un réseau Ethernet autonome. Vérification des paramètres IP en cours du PC La procédure suivante indique comment vérifier les paramètres IP en cours de votre PC. Elle s'applique à toutes les versions du système d'exploitation Windows. 156 Etape Action 1 Cliquez sur Exécuter du menu Démarrer de Windows. 2 Saisissez "command" dans la zone de saisie Ouvrir de la boîte de dialogue Exécuter. Résultat : L'invite C:\WINDOWS\system32\command.com apparaît. 3 Saisissez "ipconfig" à l'invite. 4 La fenêtre Configuration IP de Windows apparaît et contient les paramètres suivants : Adresse IP : Masque de sous-réseau : Passerelle par défaut : Remarque : Les paramètres IP ci-dessus ne peuvent être modifiés directement à l'invite. Ils sont disponibles uniquement pour consultation. Pour modifier la configuration IP de votre PC, reportez-vous à la section suivante. TWD USE 10AE Communications Configuration des paramètres TCP/IP du PC Les informations suivantes expliquent comment configurer les paramètres TCP/IP de votre PC exécutant l'application TwidoSoft pour la programmation et le contrôle de l'automate Twido sur le réseau. La procédure décrite ci-dessous s'applique à un PC équipé du système d'exploitation Windows XP, et est donnée à titre d'exemple uniquement. (Pour les autres systèmes d'exploitation, reportez-vous aux instructions de configuration TCP/IP présentes dans le guide utilisateur du système d'exploitation installé sur votre PC.) Etape Action Remarque : Si votre PC est déjà installé et que la carte Ethernet est configurée sur le réseau autonome existant, vous n'avez pas besoin de modifier les paramètres de l'adresse IP (passez les étapes 1 à 6 et reprenez à la section suivante). Suivez les étapes 1 à 6 si vous voulez modifier les paramètres TCP/IP de votre PC. 1 Cliquez sur Panneau de configuration > Connexions réseau du menu Démarrer de Windows. 2 Cliquez avec le bouton droit sur l'icône Connexion au réseau local (le réseau autonome) sur laquelle vous voulez installer l'automate Twido, puis cliquez sur Propriétés. 3 Sélectionnez TCP/IP dans la liste des composants de réseau installés, puis cliquez sur Propriétés. Remarque : Si le protocole TCP/IP ne figure pas dans la liste des composants installés, reportez-vous au guide utilisateur de votre système d'exploitation pour installer le composant de réseau TCP/IP. 4 La boîte de dialogue Propriétés de Protocole Internet (TCP/IP) apparaît. Elle contient les paramètres TCP/ IP actuels de votre PC, y compris l'adresse IP et le masque de sous-réseau. Remarque : Sur un réseau autonome, n'utilisez pas l'option Obtenir une adresse IP automatiquement. La case d'option Spécifier une adresse IP doit être sélectionnée et les champs Adresse IP et Masque de sousréseau doivent être renseignés avec des paramètres IP valides. 5 Saisissez une adresse IP statique valide en notation décimale séparée par des points. Sur un réseau autonome, nous vous recommandons de spécifier une adresse IP réseau de classe C (voir Adressage IP, p. 163). Par exemple, 192.168.1.198 est une adresse IP de classe C. Remarque : L'adresse IP spécifiée doit être compatible avec l'ID de réseau du réseau existant. Par exemple, si le réseau existant prend en charge les adresses IP de type 192.168.1.xxx (où 192.168.1 est l'ID de réseau et xxx = 0-255 est l'ID d'hôte), vous pouvez spécifier 191.168.1.198 comme adresse IP valide sur votre PC. (Assurez-vous que l'ID de l'hôte 198 est unique sur le réseau). 6 Saisissez un masque de sous-réseau valide en notation décimale séparée par des points. Si le masque de sous-réseau n'est pas utilisé dans votre réseau de classe C, nous vous recommandons de spécifier un masque de sous-réseau de réseau de classe C par défaut tel que 255.255.255.0. TWD USE 10AE 157 Communications Configuration des paramètres TCP/IP de l'automate Twido Après avoir configuré les paramètres TCP/IP du PC exécutant l'application TwidoSoft, vous devez configurer les paramètres TCP/IP de l'automate Twido qui communiquera sur le réseau via cette application. Pour ce faire, procédez comme suit : Etape Action 1 Connectez le PC exécutant TwidoSoft au port console RS-485 de l'automate Twido à l'aide d'un câble série (TSXPCX 1031). 2 Lancez le programme d'application TwidoSoft sur votre PC. 3 Sélectionnez un nouveau matériel dans le Navigateur application TwidoSoft et choisissez l'automate TWDLCAE40DRF. 4 Sélectionnez Automate > Sélectionner une connexion dans la barre de menus TwidoSoft, puis choisissez le port COM1. 5 Cliquez deux fois sur l'icône Port Ethernet dans le navigateur d'application TwidoSoft (ou sélectionnez Matériel > Ethernet dans la barre de menus) pour afficher la boîte de dialogue Configuration Ethernet, comme illustré ci-dessous : Configuration Ethernet Configurer adresse IP IP marquée Délai Périphériques distants A partir d'un serveur Configuré Adresse IP : Masque de sous-réseau : Passerelle : 192 168 1 101 255 255 255 0 192 168 1 OK 158 101 Annuler Aide TWD USE 10AE Communications Etape Action TWD USE 10AE 6 Dans l'onglet Configurer adresse IP : z Sélectionnez la case d'option Depuis un serveur, pour utiliser le support client BootP afin d'obtenir une adresse IP dynamique automatiquement à partir du serveur. (Passez directement à l'étape n° 10.) Remarque : L'automate TWDLCAE40DRF réalise trois nouvelles tentatives, à 200 ms d'intervalle, pour envoyer des requêtes BootP au serveur. Si aucune réponse valide n'est reçue, l'automate utilise l'adresse IP par défaut ///de repli. z Sélectionnez la case d'option Configuré, et configurez l'adresse IP, le masque de sous-réseau et l'adresse passerelle comme indiqué dans les étapes 7 à 9. Remarque : A ce stade, nous traitons uniquement la configuration de base d'une communication entre un PC et un automate sur le réseau Ethernet. Par conséquent, nous n'allons pas configurer les onglets IP repérée, Délai et Périphériques distants pour l'instant. 7 Saisissez une adresse IP statique valide pour l'automate Twido en notation décimale séparée par des points. Cette adresse IP doit être compatible avec celle du PC que vous avez configurée dans la section précédente. Remarque :Les adresses IP de l'automate Twido et du PC doivent partager le même ID de réseau. Cependant, l'ID d'hôte de l'automate Twido doit unique sur le réseau et différent de celui du PC. Par exemple, si l'adresse IP de classe C du PC est 192.168.1.198, l'adresse valide de l'automate Twido est 192.168.1.xxx (où 192.168.1 est l'ID de réseau et xxx = 0-197, 199-255 est l'ID de l'hôte). 8 Saisissez un masque de sous-réseau valide en notation décimale séparée par des points. L'automate Twido et le PC exécutant TwidoSoft doivent se trouver sur le même segment de réseau. Par conséquent, vous devez saisir un masque de sousréseau identique à celui spécifié pour le PC. Remarque : Si le masque de sous-réseau n'est pas utilisé dans votre réseau de classe C, nous vous recommandons de spécifier un masque de sous-réseau de réseau de classe C par défaut tel que 255.255.255.0. 9 Saisissez une adresse de passerelle valide en notation décimale séparée par des points. Remarque : Si aucune passerelle n'est reliée au réseau autonome, saisissez dans ce champ l'adresse IP de votre automate Twido que vous avez configurée à l'étape 6. 10 Cliquez sur OK pour enregistrer les paramètres de configuration Ethernet de l'automate Twido. 159 Communications Configuration d'une nouvelle connexion TCP/ IP dans TwidoSoft Vous allez maintenant configurer une nouvelle connexion TCP/IP dans l'application TwidoSoft. La nouvelle connexion TCP/IP dédiée permettra au PC exécutant TwidoSoft et à l'automate Twido de communiquer sur le réseau Ethernet. Sélectionnez Fichier → Préférences dans la barre de menus TwidoSoft pour afficher la boîte de dialogue Gestion des connexions : Gestion des connexions Nom COM1 Ajouter 160 Type de connexion IP/Téléphone série COM1 Modifier Supprimer P-Unit/Repère P-Unit P-Unit @ 1 2 3 4 5 Débit Parité Bits d'arrêt Délai 5000 Break timeout 20 Aide OK Etape Action 1 Cliquez sur le bouton Ajouter dans la boîte de dialogue Gestion des connexions. Résultat : Une ligne de connexion supplémentaire est ajoutée. Elle comprend les paramètres de connexion par défaut conseillés. Vous devez modifier ces paramètres. Remarque : Pour définir une nouvelle valeur dans un champ, vous avez deux possibilités : z Sélectionnez le champ souhaité, puis cliquez sur le bouton Modifier. z Cliquez deux fois dans le champ voulu. 2 Dans le champ Nom, saisissez un nom descriptif pour la nouvelle connexion. Un nom valide contient au maximum 32 caractères alphanumériques. 3 Cliquez dans le champ Type de connexion pour dérouler la liste qui inclut les éléments suivants : TCP/IP, Série, Modem (le cas échéant) et USB (le cas échéant). Sélectionnez TCP/IP puisque vous configurez une nouvelle connexion Ethernet entre un PC et un automate Twido prenant en charge Ethernet. 4 Dans le champ IP/Téléphone, saisissez une adresse IP qui correspond aux informations IP de l'automate Twido TWDLCAE40DRF auquel vous souhaitez vous connecter. Adresse IP : Saisissez l'adresse IP statique de votre automate Twido spécifiée dans une section précédente. TWD USE 10AE Communications TWD USE 10AE Etape Action 5 Vous pouvez renseigner le champ P-Unit/Repère une fois que vous avez sélectionné le champ IP/Téléphone. Pour une connexion de type TCP/IP, la valeur par défaut est Direct. Pour une connexion de type série, la valeur par défaut est P-Unit. Lorsqu'un de ces champs est sélectionné, les trois champs suivants (Débit, Parité et Bits d'arrêt) sont désactivés. Si vous ne connaissez pas l'adresse de l'automate, @ vous permet de la sélectionner plus tard, une fois que le programme a été téléchargé. (Une fenêtre s'affiche avant la première connexion et vous permet de choisir l'automate vers lequel vous allez effectuer un transfert, avec une plage comprise entre 1 et 247, et 1 comme la valeur d'adresse par défaut.) 6 Utilisez les paramètres par défaut dans les champs Délai et Break timeout, à moins que vous n'ayez des besoins spécifiques. (Pour plus d'informations, voir Gestion des connexions Ethernet, p. 180.) 7 Cliquez sur OK pour enregistrer les nouveaux paramètres de connexion et fermer la boîte de dialogue Gestion des connexions. Résultat : Les noms de toutes les nouvelles connexions sont ajoutés à la liste déroulante des connexions dans la boîte de dialogue Fichier → Préférences ou dans le menu Automate → Sélectionner une connexion. 161 Communications Connexion de l'automate au réseau Présentation Les informations suivantes décrivent l'installation de votre automate compact TDWLCAE40DRF sur votre réseau Ethernet. Détermination du groupe d'adresses IP approprié Contactez votre administrateur réseau pour déterminer si vous devez configurer un nouvel ensemble d'adresses IP, d'adresses de passerelle et de masque de sous-réseau pour vos équipements. Si l'administrateur affecte de nouveaux paramètres d'adresse IP, vous devez saisir ces informations manuellement dans l'application TwidoSoft. Suivez les instructions de la section Configuration TCP/IP, p. 168 ci-dessous. Connexion par réseau Ethernet Note : Même si la connexion directe par câble (à l'aide d'un câble inverseur ) est prise en charge entre l'automate Twido TWDLCAE40DRF et le PC exécutant le logiciel de programmation TwidoSoft, nous déconseillons cette méthode. Par conséquent, préférez toujours une connexion via un concentrateur/commutateur réseau Ethernet. L'illustration suivante représente une connexion réseau Twido via un concentrateur/ commutateur Ethernet : Twido TWDLCAE40DRF Port Ethernet RJ-45 Concentrateur/ commutateur Ethernet Port réseau Ethernet PC RJ-45 Câble Ethernet RJ45 Cat5 SFTP connecteur mâle RJ-45 connecteur mâle RJ-45 L'automate Twido TWDLCAE40DRF dispose d'un connecteur RJ-45 pour la liaison au réseau Ethernet 100 BASE-TX prenant en charge l'autonégociation. Il prend en charge les vitesses de connexion réseau de 100 Mbit/s et 10 Mbit/s. Note : Utilisez toujours un câble Ethernet catégorie 5 pour connecter l'automate Twido à un réseau 100Base-TX. 162 TWD USE 10AE Communications Adressage IP Présentation Ce sous-chapitre fournit des informations relatives à la notation des adresses IP et aux concepts de sous-réseau et de passerelle. Adresse IP Une adresse IP est une quantité 32 bits exprimée en notation décimale séparée par des points. Elle consiste en quatre groupes de nombres dont la valeur est comprise entre 0 et 255 et qui sont séparés les uns des autres par un point. Par exemple, 192.168.2.168 est une adresse IP en notation décimale séparée par des points (remarquez que cette adresse IP réservée est donnée à titre d'exemple uniquement). Sur les réseaux habituels, les adresses IP sont regroupées en trois catégories : les réseaux de classe A, B et C. Les classes se différencient selon la valeur de leur premier numéro (cf. tableau ci-dessous). Masque de sousréseau IP Premier numéro Classe IP 0-127 Classe A 128-191 Classe B 192-223 Classe C Une adresse IP est constituée de deux parties, l'ID de réseau et l'ID d'hôte. Le masque de sous-réseau est utilisé pour séparer la partie réseau de l'adresse IP afin de créer artificiellement des sous-réseaux avec des ID d'hôte plus nombreux. Ainsi, le sousréseau permet de connecter plusieurs réseaux physiques à des réseaux logiques. Tous les périphériques d'un même sous-réseau partagent le même ID de réseau. Tous les périphériques du même sous-réseau partagent le même ID de réseau. Note : Si vous faites partie d'une grande société, il est très probable que les réseaux de votre entreprise utilisent des sous-réseaux. Lors de l'installation de votre nouvel automate Twido sur le réseau existant, consultez votre administrateur réseau pour obtenir des informations sur les sous-réseaux. Adresse de passerelle La passerelle est un périphérique de sous-réseau (également appelé routeur) qui permet à votre segment réseau d'accéder à d'autres segments réseau du réseau global de votre entreprise, à Internet ou à un Intranet distant. L'adresse de passerelle utilise le même format en notation décimale séparée par des points que celui de l'adresse IP décrit ci-dessus. Note : Lors de l'installation de votre nouvel automate Twido sur le réseau existant, consultez votre administrateur réseau pour obtenir des informations sur les passerelles. TWD USE 10AE 163 Communications Affectation d'adresses IP Vue d'ensemble Ce sous-chapitre fournit des informations concernant la détermination du type d'adresse IP à affecter à l'automate Twido TWDLCAE40DRF que vous voulez installer sur le réseau. Installation sur un réseau autonome L'automate Twido TWDLCAE40DRF est conçu pour être installé sur un réseau Ethernet autonome. Note : Un réseau est autonome lorsqu'il n'est pas relié à Internet ou au réseau Intranet d'une entreprise. Obtention d'une adresse via BootP Adresse obtenue via BootP : Si vous choisissez l'option Depuis un serveur dans l'onglet Configurer adresse IP, l'automate Twido tentera d'obtenir une adresse IP d'abord à partir du serveur BootP. Le processus BootP suppose une réponse de la part du serveur BootP. Si aucune adresse IP valide n'est reçue suite à la transmission de la requête BootP, le module Twido utilise la configuration IP par défaut, élaborée à partir d'une adresse MAC (voir Adresse MAC et adresse IP par défaut de l'automate, p. 164 ci-dessous). Adresse MAC et adresse IP par défaut de l'automate Adresse MAC : Chaque automate Twido TWDLCAE40DRF dispose de sa propre adresse MAC définie en usine. Il s'agit d'une adresse mondiale unique de 48 bits affectée à chaque périphérique Ethernet. Adresse IP par défaut : L'adresse IP par défaut de l'interface Ethernet de l'automate Twido est dérivée de son adresse MAC unique. L'adresse IP par défaut, exprimée en notation décimale séparée par des points, se définit comme suit : 085.016.xxx.yyy, où : 085.016. est un en-tête défini partagé par toutes les adresses IP dérivées d'une adresse MAC, z xxx et yyy sont les deux derniers nombres de l'adresse MAC du périphérique. Par exemple, l'adresse IP dérivée de l'adresse MAC 00.80.F4.81.01.11 est 085.016.001.17. z 164 TWD USE 10AE Communications Vérification de l'adresse MAC et de l'adresse IP actuelle de l'automate Pour vérifier l'adresse MAC et l'adresse IP actuelle de l'automate Twido, ainsi que les paramètres de configuration IP (adresses de masque de sous-réseau et de passerelle) et l'état de la connexion Ethernet, procédez comme suit : Etape Action 1 Sélectionnez Automate dans la barre de menus du programme d'application TwidoSoft. 2 Sélectionnez Vérifier l'automate dans la liste des éléments de menu. Résultat : La boîte de dialogue Actions automate apparaît. Elle affiche les voyants Twido sur une face avant et se présente de la manière suivante : Actions automate Etat E/S forcées RAM exécutable RAM protégée Interrupteurs Pt régl. analog. 0102 : Pt de régl. 0 analog. 1 : Horodateur automate Date (jj/mm/aaaa) : Temps de scrutation (ms) Max : Passerelle Actuel : Min : Heure (hh:mm:ss) : 2 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 Arrêter Initialiser Correction RTC : 0 Définir heure… 23 0 Fermer Exécuter 23 Configurer RTC Ethernet Avancé... 0 1 2 3 4 5 6 7 8 OUT RUN ERR STAT BAT TWD USE 10AE LAN ACT 9 10 11 12 13 14 15 Aide LAN ST 165 Communications Etape Action 3 Cliquez sur le bouton Ethernet situé dans la partie droite de l'écran pour accéder aux paramètres de connexion. Résultat : Le tableau Actions automate - Ethernet apparaît. Il contient les informations concernant l'adresse MAC, l'adresse IP actuelle, le sous-réseau et la passerelle, ainsi que des informations sur la connexion Ethernet. Le tableau se présente de la manière suivante : Actions automate - Ethernet Adresse MAC Ethernet 00 80 F4 81 00 72 Adresse IP 85.16.0.114 85.16.0.114 Passerelle par défaut Masque sous-réseau 255.0.0.0 Etat voie 1 Serveur inoccupé. Etat voie 2 Serveur inoccupé. Etat voie 3 Serveur inoccupé. Usage interne Etat voie 4 Paquets reçus 0 Paquets envoyés 0 Erreurs de paquets reçus 0 Paquets émis sans 0 Attente de l'adresse IP reçue Ethernet STAT Vitesse de connexion courante 100M 166 Fermer Aide Effacer statistiques 4 Remarque : L'adresse MAC unique de l'automate Twido apparaît dans la première ligne du tableau. 5 Les informations IP affichées dans ce tableau varient en fonction des paramètres définis par l'utilisateur dans l'onglet Configurer adresse IP de la boîte de dialogue Configuration Ethernet (voir l'Onglet Configurer adresse IP, p. 170) : z Si vous avez sélectionné Depuis un serveur dans l'onglet Configurer adresse IP, le tableau ci-dessus affichera l'adresse IP par défaut (dérivée de l'adresse MAC) de l'automate Twido, ainsi que le sous-réseau et la passerelle par défaut. L'adresse IP par défaut est uniquement utilisée dans le mode de repli, lorsque aucune adresse IP valide ne peut être obtenue du serveur BootP. Si une voie est utilisée avec le protocole UDP pour BootP, l'état de la voie est Usage interne. z Si vous avez sélectionné Configuré dans l'onglet Configurer adresse IP, le tableau ci-dessus affichera les paramètres de l'adresse IP actuelle, du sousréseau et de la passerelle définis précédemment dans l'onglet Configurer adresse IP. Remarque : Les champs restants fournissent des informations sur l'état actuel de la connexion Ethernet. Pour plus d'informations, reportez-vous au chapitre (Voir Guide de fonctionnement de TwidoSoft - Aide en ligne). TWD USE 10AE Communications Adresses IP privées Affectation d'une adresse IP à l'automate Si votre réseau est autonome (non relié à Internet), vous pouvez affecter une adresse IP à votre nœud de réseau (automate Twido) de manière arbitraire (tant que l'adresse IP est conforme à la règle de notation de l'IANA et qu'elle n'entre pas en conflit avec l'adresse IP d'un autre périphérique connecté au réseau). Les adresses IP privées satisfont aux besoins d'adressage IP arbitraire sur un réseau autonome. Remarque : Les adresses situées dans cet espace d'adresses privées ne sont uniques qu'au sein de l'entreprise. Le tableau suivant présente l'espace réservé aux adresses IP privées : Réseau Plage valide d'adresses IP privées Classe A 10.0.0.0 -> 10.255.255.255 Classe B 172.16.0.0 -> 172.31.255.255 Classe C 192.168.0.0 -> 192.168.255.255 Les réseaux actuels sont rarement totalement isolés par rapport à Internet ou au reste du réseau Ethernet d'une entreprise. Par conséquent, si vous installez et connectez votre base automate Twido sur un réseau existant, n'affectez pas d'adresse IP de manière arbitraire sans consulter auparavant votre administrateur réseau. Vous devrez suivre les instructions décrites ci-après lorsque vous affectez une adresse IP à l'automate. Note : Il est recommandé d'utiliser les adresses IP de Classe C sur les réseaux autonomes. TWD USE 10AE 167 Communications Configuration TCP/IP Vue d'ensemble Ce sous-chapitre fournit les instructions détaillées de configuration TCP/IP Ethernet de votre automate compact Twido TWDLCAE40DRF. Note : La configuration TCP/IP peut être effectuée uniquement lorsque le programme d'application TwidoSoft est en mode local. ATTENTION FONCTIONNEMENT ACCIDENTEL DE L'EQUIPEMENT Le fait que deux équipements possèdent la même adresse IP peut entraîner un fonctionnement imprévisible de votre réseau. z Assurez-vous que cet équipement reçoit une seule adresse IP. z Demandez toujours à votre administrateur système de vous fournir une adresse IP pour éviter d'avoir une adresse double. Le non-respect de cette précaution peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. 168 TWD USE 10AE Communications Appel de la boîte de dialogue Configuration Ethernet Les étapes suivantes décrivent en détail l'appel de la boîte de dialogue Configuration Ethernet. Etape 1 Action Ouvrez le Navigateur application, comme le montre l'illustration suivante. Résultat : Sans titre TWDLCAE40DRF Matériel Port 1 : Liaison distante, 1 Bus d'expansion RTC TWDXCPRTC ETH Port Ethernet Remarque : Assurez-vous qu'un périphérique prenant en charge Ethernet, TWDLCAE40DRF par exemple, est sélectionné en tant que matériel courant afin que l'option matérielle Port Ethernet apparaisse. 2 Cliquez deux fois sur l'icône Port Ethernet afin d'ouvrir la boîte de dialogue Configuration Ethernet. Voir ci-dessous. Résultat : Configuration Ethernet Configurer adresse IP IP marquée Délai Périphériques distants A partir d'un serveur Configuré Adresse IP : Masque de sous-réseau : Passerelle : 192 168 1 101 255 255 255 0 192 168 1 OK 101 Annuler Aide Remarque : Il existe deux méthodes pour ouvrir l'écran Configuration Ethernet : 1. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l'icône Port Ethernet et sélectionnez Editer à partir de la liste contextuelle. 2. Sélectionnez Matériel > Ethernet dans la barre de menus TwidoSoft. Configuration TCP/IP TWD USE 10AE Les sections suivantes décrivent de façon détaillée la configuration des paramètres TCP/IP de Twido TWDLCAE40DRF à l'aide des onglets Configurer adresse IP, IP repérée, Délai et Périphériques distants. 169 Communications Onglet Configurer adresse IP Vue d'ensemble Ce sous-chapitre explique comment configurer l'onglet Configurer adresse IP de la boîte de dialogue Configuration Ethernet. Note : L'adresse IP de l'automate Twido peut être configurée uniquement lorsque le programme d'application TwidoSoft est en mode local. Onglet Configurer adresse IP L'illustration suivante présente une capture de l'onglet Configurer adresse IP, contenant des exemples d'adresse IP, de passerelle et de sous-réseau configurés manuellement par l'utilisateur : Configuration Ethernet Configurer adresse IP IP marquée Temps d'inactivité Dispositifs distants Depuis un serveur Configuré Adresse IP : 192 168 1 101 Masque de sous-réseau : 255 255 255 0 Passerelle : 192 168 1 OK 170 101 Annuler Aide TWD USE 10AE Communications Configuration de l'onglet Configurer adresse IP Les informations suivantes expliquent comment configurer les différents champs de l'onglet Configurer adresse IP : Champ Configuration Depuis un serveur Sélectionnez cette case d'option si vous ne voulez pas définir l'adresse IP de votre automate Twido manuellement (les zones de texte Adresse IP, Masque de sous-réseau et Passerelle sont grisées). L'automate Twido (client BootP) utilisera ensuite l'adresse IP qui a été automatiquement affectée par le serveur. Lorsque aucune adresse IP valide n'est obtenue après les trois tentatives (espacées de 200 ms), l'automate Twido choisira d'utiliser l'adresse IP par défaut (état de repli). (Remarque : l'automate envoie régulièrement (toutes les 15 secondes) des requêtes au serveur jusqu'à obtention d'une adresse IP valide.) L'adresse IP par défaut de l'interface Ethernet est dérivée de l'adresse MAC. L'adresse IP par défaut ne sera pas modifiée automatiquement lorsque les voies (hormis la voie destinée à un usage interne) de l'automate sont activées. Remarque : Pour plus d'informations sur l'adresse MAC et le processus BootP, reportez-vous à la rubrique Affectation d'adresses IP, p. 164. Configuré Sélectionnez cette case d'option pour configurer manuellement les adresses IP, de sous-réseau et de passerelle. Remarque : Consultez votre administrateur réseau ou système pour obtenir les paramètres IP valides du réseau. Adresse IP Saisissez l'adresse IP statique de votre automate en notation décimale séparée par des points. Attention : Pour une bonne communication entre les périphériques, les adresses IP du PC exécutant l'application TwidoSoft et de l'automate doivent partager le même ID de réseau. Remarque : Pour une bonne communication sur le réseau, les périphériques connectés doivent avoir une adresse IP unique. Lorsque l'automate Twido est connecté au réseau, il recherche la présence d'adresses IP doubles. Si une adresse IP double est détectée sur le réseau, le voyant LAN ST de l'automate clignote 4 fois à intervalles réguliers. Vous devez alors renseigner ce champ avec une adresse IP unique. Masque de sous-réseau Saisissez le masque de sous-réseau valide affecté à l'automate par votre administrateur réseau. Notez que ce champ ne peut rester vierge ; vous devez le renseigner. Par défaut, l'application TwidoSoft calcule automatiquement et affiche le masque de sous-réseau par défaut en fonction de la classe de l'adresse IP définie dans le champ précédent. Selon la catégorie d'adresse IP réseau de l'automate, les valeurs du masque de sous-réseau par défaut respectent la règle suivante : Réseau de classe A -> Masque de sous-réseau par défaut : 255.0.0.0 Réseau de classe B -> Masque de sous-réseau par défaut : 255.255.0.0 Réseau de classe C -> Masque de sous-réseau par défaut : 255.255.255.0 Attention : Pour une bonne communication entre les périphériques, le masque de sous-réseau configuré sur le PC exécutant l'application TwidoSoft et celui de l'automate Twido doivent correspondre. Remarque : Utilisez le masque de sous-réseau par défaut, sauf si votre automate Twido a des exigences particulières en matière de sous-réseau. TWD USE 10AE 171 Communications Champ Configuration Passerelle Saisissez dans ce champ l'adresse IP de la passerelle. Sur le réseau LAN, la passerelle doit se trouver sur le même segment que l'automate Twido. En règle générale, cette information vous est fournie par votre administrateur réseau. Notez que l'application ne fournit aucune valeur par défaut ; vous devez renseigner ce champ avec une adresse de passerelle valide. Remarque : Si aucune passerelle n'est reliée au réseau, saisissez simplement l'adresse IP de votre automate Twido dans le champ Passerelle. 172 TWD USE 10AE Communications Onglet IP repérée Vue d'ensemble Ce sous-chapitre décrit la configuration de l'onglet IP repérée de la boîte de dialogue Configuration Ethernet. Note : Cet onglet peut être configuré uniquement lorsque le programme d'application TwidoSoft est en mode local. Définition de la fonction d'adresse IP repérée Cette fonction permet de réserver une des quatre voies de connexion TCP Ethernet prises en charge par l'automate Twido à un hôte client particulier appelé adresse IP repérée. Cette adresse garantit qu'une voie TCP est réservée et toujours disponible pour une communication avec le périphérique distant spécifié, même si la durée d'inactivité est désactivée (définie sur "0"). Onglet IP repérée L'illustration suivante présente une capture de l'onglet IP repérée, contenant un exemple d'adresse IP repérée saisie par l'utilisateur : Configuration Ethernet Configurer adresse IP IP repérée Spécifier une adresse IP repérée Délai Spécifiez une adresse IP pour une connexion repérée. 192 OK Configuration de l'onglet IP repérée TWD USE 10AE Périphériques distants 168 1 50 Annuler Aide Pour configurer l'onglet IP repérée, procédez comme suit : Etape Action 1 Cochez la case Spécifier une adresse IP repérée pour activer la fonction correspondante. Par défaut, l'adresse IP repérée est désactivée. Résultat : La zone Adresse IP s'active dans la partie droite du cadre, comme illustré dans la figure précédente. 173 Communications Etape Action 2 174 Saisissez l'adresse IP de l'hôte client dont vous voulez repérer l'IP dans la zone prévue à cet effet. Remarque : Il n'existe aucune valeur par défaut dans ce champ. Vous devez définir l'adresse IP du périphérique repéré ou décocher la case Spécifier une adresse IP repérée pour désactiver cette fonction. TWD USE 10AE Communications Onglet Délai Vue d'ensemble Ce sous-chapitre décrit la configuration de l'onglet Délai de la boîte de dialogue Configuration Ethernet. Note : Le délai de l'automate Twido peut être configurée uniquement lorsque le programme d'application TwidoSoft est en mode local. Définition du délai Le délai applique un délai d'inactivité à toutes les connexions TCP Ethernet courantes de l'automate Twido. Le délai d'inactivité correspond au temps pendant lequel une des quatre voies de connexion TCP Ethernet peut rester inactive avant que la connexion hôte client distante à cette voie ne soit interrompue. Remarque : Le temporisateur d'inactivité est réinitialisé lorsqu'un trafic de données est détecté sur la voie de connexion surveillée. Onglet Délai L'illustration suivante représente l'onglet Délai, avec la valeur par défaut de 10 min du temporisateur d'inactivité : Configuration Ethernet Configurer adresse IP IP repérée Délai Périphériques distants Définissez la durée d'inactivité maximum de la connexion TCP. 10 min(s) Par défaut Remarque : L'automate détecte les connexions TCP passives en cours, puis interrompt celles pour lesquelles le délai est expiré. Si la durée d'inactivité maximale est 0 minute, l'automate n'effectue aucune détection. OK TWD USE 10AE Annuler Aide 175 Communications Configuration de l'onglet Délai Pour configurer le temporisateur d'inactivité, saisissez directement la durée en minutes dans la zone de texte min(s) comme indiqué sur la figure ci-dessus. Note : 1. La durée par défaut est égale à 10 minutes. Après avoir saisi la valeur, si vous souhaitez réinitialiser la durée sur 10 minutes, cliquez sur le bouton Par défaut. 2. Pour désactiver la fonction Délai, définissez le temps écoulé sur 0. L'automate Twido n'effectue plus de contrôle d'inactivité. Par conséquent, les connexions TCP sont conservées indéfiniment. 3. La durée d'inactivité maximum autorisée est égale à 255 minutes. 176 TWD USE 10AE Communications Onglet Périphériques distants Vue d'ensemble Ce sous-chapitre décrit la procédure de configuration de l'onglet Périphériques distants de la boîte de dialogue Configuration Ethernet lorsque vous souhaitez utiliser l'instruction EXCH3 afin que l'automate Twido fonctionne en tant que client Modbus TCP/IP. Note : L'onglet Périphériques distants de l'automate Twido peut être configuré uniquement lorsque le programme d'application TwidoSoft est en mode local. Informations préalables Il n'est pas nécessaire de configurer les périphériques distants sur les automates autres que celui avec lequel vous souhaitez utiliser l'instruction (EXCH3) du client Modbus TCP/IP (maître Modbus hérité). Tableau des périphériques distants Le tableau des périphériques distants contient des informations relatives aux automates distants (fonctionnant en tant que serveurs Modbus TCP/IP) sur un réseau Ethernet qui peut être interrogé par le client Modbus TCP/IP via l'instruction EXCH3. Vous devez donc configurer le tableau des périphériques distants de façon à ce que l'automate client Modbus TCP/IP puisse interroger les automates serveur Modbus TCP/IP sur le réseau. Onglet Périphériques distants L'illustration suivante représente l'onglet Périphériques distants configuré de l'automate Twido fonctionnant en tant que client Modbus TCP/IP. Configuration Ethernet Configurer adresse IP IP repérée Délai Périphériques distants Périphériques distants Index 1 2 3 4 5 6 Adresse IP de l'esclave 192.168.1.11 192.168.1.30 ID d'unité 255 5 OK TWD USE 10AE Délai connexion (100 ms) 100 100 Annuler Aide 177 Communications Configuration de l'onglet Périphériques distants Les informations suivantes expliquent comment configurer les différents champs de l'onglet Périphériques distants : Champ Configuration Index Ce champ en lecture seule contient l'index du protocole d'application Modbus (MBAP - Modbus Application Protocol) associé à l'adresse IP du réseau Ethernet du périphérique distant (serveur Modbus TCP/IP spécifié dans le champ Adresse IP esclave). L'instruction EXCH3 appelle l'index MBAP comme l'un des arguments de la fonction afin d'identifier quel automate distant spécifié dans le tableau est interrogé par le client Modbus TCP/IP. Remarque : Vous pouvez spécifier jusqu'à 16 périphériques distants différents qui sont indexés de 1 à 16 dans ce tableau. Adresse IP esclave Saisissez l'adresse IP du périphérique distant (serveur Modbus TCP/IP) dans ce champ. Remarque : Vous devez configurer les adresses IP esclaves consécutivement, dans l'ordre croissant et en commençant par l'index 1. Par exemple, vous ne pouvez pas configurer l'IP esclave de l'index 3 après celui de l'index 1. Vous devez auparavant configurer l'index 2. ID unité Saisissez l'ID de l'unité Modbus (ou adresse de protocole) dans ce champ. La plage d'ID d'unité doit être comprise entre 0 et 255. Le paramètre par défaut est 255. Un ID d'unité (différent de 255) permet la communication avec un périphérique distant via un pont ou une passerelle Modbus. Si le périphérique cible est un autre automate Twido ou un périphérique Modbus hérité installé sur un autre bus (adresse de liaison série via une passerelle), vous pouvez alors définir l'ID d'unité de ce périphérique distant en conséquence. Dans ce champ, vous devez définir l'adresse IP esclave en tant qu'adresse IP de la passerelle ou du pont et définir l'ID d'unité en tant qu'adresse de liaison série Modbus de votre périphérique cible. Délai connexion Spécifiez la durée (par 100 ms) pendant laquelle l'automate Twido tente d'établir une connexion (100 ms) TCP avec le périphérique distant. Si la connexion n'est toujours pas établie après l'expiration du délai, l'automate Twido ne tente plus de se connecter jusqu'à la prochaine requête de connexion via une instruction EXCH3. La plage valide de délai est comprise entre 0 et 65 535 (soit entre 0 et 6 553,5 s) Le paramètre par défaut est 100. 178 TWD USE 10AE Communications Affichage de la configuration Ethernet Vue d'ensemble Utilisez l'Editeur de configuration pour afficher la configuration Ethernet actuelle de l'automate Twido. Affichage de la configuration Ethernet Pour afficher les paramètres de configuration Ethernet actuels à l'aide de l'éditeur de configuration, procédez comme suit : Etape Action 1 Sélectionnez Programme > Editeur de configuration dans la barre de menus TwidoSoft. 2 Cliquez sur le raccourci ETH dans la barre des tâches de l'éditeur de configuration ou cliquez deux fois sur le raccourci Port Ethernet du navigateur d'application. 3 Les paramètres de configuration TCP/IP Ethernet apparaissent dans un tableau, comme illustré ci-dessous : 3 3 2 2 1 1 12 3 3 JUL 2 2 1 1 12 3 3 2 2 1 12 1 0 1 0 Configuration Ethernet Configuration adresses IP Adresse IP Masque de sous-réseau Adresse passerelle 192 . 168 . 1 . 101 255 . 255 . 255 . 0 192 . 168 . 1 . 101 IP repérée Serveur distant Adresse IP esclave 192 . 168 . 1 . 50 192 . 168 . 1 . 11 192 . 168 . 1 . 30 192 . 168 . 1 . 50 192 . 168 . 1 . 16 192 . 168 . 1 . 20 4 TWD USE 10AE ID unité 255 5 255 255 255 Délai connexion 100 100 1500 1500 100 A ce stade, si vous venez d'apporter des modifications aux paramètres de configuration TCP/IP Ethernet de votre automate Twido, vous pouvez soit les valider, soit les ignorer et restaurer la configuration précédente en procédant comme suit : z Sélectionnez Outils > Accepter les modifications dans la barre de menus TwidoSoft pour conserver les modifications apportées à la configuration TCP/IP Ethernet. z Sélectionnez Outils > Annuler les modifications pour ignorer les modifications et restaurer les paramètres de la configuration TCP/IP Ethernet précédente. z Sélectionnez Outils > Editer... pour revenir à la boîte de dialogue Configuration Ethernet et modifier les paramètres de configuration TCP/IP. z Sélectionnez Automate > Transfert PC => Automate... pour télécharger la totalité du fichier de configuration automate dans l'automate Twido. 179 Communications Gestion des connexions Ethernet Vue d'ensemble Ce sous-chapitre explique comment configurer/ajouter/supprimer/sélectionner une connexion TCP/IP Ethernet entre un PC et un automate. Configuration d'une nouvelle connexion TCP/IP Suivez les instructions ci-dessous pour configurer une connexion TCP/IP Ethernet entre le PC exécutant l'application TwidoSoft et un automate TWDLCAE40DRF installé sur votre réseau. Sélectionnez Fichier → Préférences dans la barre de menus TwidoSoft pour afficher la boîte de dialogue Gestion des connexions : Gestion des connexions Nom COM1 Ajouter Type de connexion IP/Téléphone série COM1 Modifier Supprimer P-Unit/Repère P-Unit P-Unit @ 1 2 3 4 5 Débit Parité Bits d'arrêt Délai 5000 Break timeout 20 Aide OK Etape Action 1 Cliquez sur Ajouter dans la boîte de dialogue Gestion des connexions. Résultat : Une ligne de connexion supplémentaire est ajoutée. Elle comprend les paramètres de connexion par défaut conseillés. Vous devez modifier ces paramètres. Remarque : Pour définir une nouvelle valeur dans un champ, vous avez deux possibilités : z Sélectionnez le champ souhaité, puis cliquez sur le bouton Modifier. z Cliquez deux fois dans le champ voulu. 2 Dans le champ Nom, saisissez un nom descriptif pour la nouvelle connexion. Un nom valide contient au maximum 32 caractères alphanumériques. 3 Cliquez dans le champ Type de connexion pour dérouler la liste qui inclut les éléments suivants : TCP/IP, Série, Modem (le cas échéant) et USB (le cas échéant). Sélectionnez TCP/IP puisque vous configurez une nouvelle connexion Ethernet entre un PC et un automate Twido prenant en charge Ethernet. 4 Dans le champ IP/Téléphone, saisissez une adresse IP qui correspond aux informations IP de l'automate Twido TWDLCAE40DRF auquel vous souhaitez vous connecter. Adresse IP : Saisissez l'adresse IP statique de votre automate Twido spécifiée dans une section précédente. 180 TWD USE 10AE Communications Etape Action 5 Vous pouvez renseigner le champ P-Unit/Repère une fois que vous avez sélectionné le champ IP/ Téléphone. Pour une connexion de type TCP/IP, la valeur par défaut est Direct. Pour une connexion de type série, la valeur par défaut est P-Unit. Lorsqu'un de ces champs est sélectionné, les trois champs suivants (Débit, Parité et Bits d'arrêt) sont désactivés. Si vous ne connaissez pas l'adresse de l'automate, @ vous permet de la sélectionner plus tard, une fois que le programme a été téléchargé. (Une fenêtre s'affiche avant la première connexion et vous permet de choisir l'automate vers lequel vous allez effectuer un transfert, avec une plage comprise entre 1 et 247 et 1 comme la valeur du repère par défaut.) 6 Dans le champ Délai, saisissez une valeur de délai en millisecondes (ms) pour établir une connexion avec l'automate Twido. Après expiration du délai, si le PC n'a pas réussi à se connecter à l'automate, l'application TwidoSoft ne tente plus d'établir la connexion. Pour reprendre les tentatives de connexion, sélectionnez Automate → Sélectionner une connexion dans la barre de menus TwidoSoft. Remarque : La valeur du délai par défaut est égale à 500 ms. La valeur du délai maximal est 65 535 x 100 ms (6 553,5 s). 7 La valeur de l'option Break timeout est égale à la durée maximale autorisée entre la requête Modbus TCP/ IP et la réception de la trame de réponse. Si la valeur Break timeout est dépassée sans réception de la trame de réponse requise, l'application TwidoSoft interrompt la connexion entre le PC et l'automate. Remarque : La valeur par défaut de l'option Break timeout est égale à 20 ms. Vous devez définir une valeur différente de zéro. 8 Cliquez sur OK pour enregistrer les nouveaux paramètres de connexion et fermer la boîte de dialogue Gestion des connexions. Résultat : Les noms de toutes les nouvelles connexions sont ajoutés à la liste déroulante des connexions dans la boîte de dialogue Fichier → Préférences ou dans le menu Automate → Sélectionner une connexion. Modification et suppression d'une connexion TCP/IP TWD USE 10AE Pour supprimer ou modifier les paramètres des connexions TCP/IP Ethernet existantes, procédez comme suit : z Pour supprimer une connexion de la boîte de dialogue Gestion Ethernet, sélectionnez un nom de connexion, puis cliquez sur Supprimer. Une fois la connexion supprimée, tous les paramètres correspondants sont définitivement perdus. z Pour modifier les paramètres d'une connexion existante, sélectionnez le champ approprié, puis cliquez sur Modifier. Vous pouvez ensuite saisir la nouvelle valeur dans le champ sélectionné. 181 Communications Voyants Ethernet Vue d'ensemble Deux voyants de communication Ethernet se trouvent sur le panneau d'affichage des voyants, situé sur la face avant de l'automate TWDLCAE40DRF. Ils sont également représentés dans l'application TwidoSoft sous Automate > Vérifier l'automate. Ils sont libellés ainsi : z LAN ACT z LAN ST Les voyants Ethernet permettent de surveiller de manière continue l'état et le diagnostic des connexions du port Ethernet. Etat des voyants Le tableau suivant présente l'état des voyants Ethernet LAN ACT et LAN ST. Voyant Etat Couleur Description LAN ACT Eteint - Allumé en continu Vert Clignotant Allumé en continu Allumé en continu Signal de battement de liaison 10BASE-TX indiquant une connexion de 10 Mbit/s. Paquets de données envoyés ou reçus via une connexion 10BASE-TX. Orange Clignotant LAN ST Aucun signal Ethernet sur le port RJ-45. Signal de battement de liaison 100BASE-TX indiquant une connexion de 100 Mbit/s. Paquets de données envoyés ou reçus via une connexion 100BASE-TX. Vert Base automate sous tension. Le port Ethernet est prêt à communiquer sur le réseau. Clignotement rapide Initialisation d'Ethernet lors de la mise sous tension. 2 clignotements, puis déconnexion Aucune adresse MAC valide. 3 clignotements / puis déconnexion Il existe trois causes possibles : z Aucun battement de liaison détecté. z Le câble réseau Ethernet n'est pas branché correctement ou est défectueux. z Le périphérique réseau (concentrateur/commutateur) est défectueux ou n'est pas correctement configuré. 182 4 clignotements / puis déconnexion Adresse IP double détectée sur le réseau. (Pour y remédier, essayez d'affecter une nouvelle adresse IP à l'automate Twido.) 6 clignotements / puis déconnexion Utilisation d'une adresse IP par défaut valide et convertie ; mode FDR sûr. 9 clignotements / puis déconnexion Panne matérielle d'Ethernet. TWD USE 10AE Communications Messagerie Modbus TCP Vue d'ensemble Vous pouvez utiliser la messagerie Modbus TCP pour permettre au client Modbus TCP (automate maître) d'envoyer des messages Ethernet vers le serveur Modbus TCP (automate esclave) et d'en recevoir. Modbus TCP étant un protocole de communication poste à poste, un automate Twido prenant en charge Ethernet peut être client ou serveur selon qu'il envoie des requêtes ou qu'il y répond. Echange de messages sur le réseau Ethernet L'échange de messages sur Ethernet est géré par l'instruction EXCH3 et le bloc fonction %MSG3 : le routage vers un hôte Ethernet ou via une passerelle est également pris en charge par EXCH3. z Instruction EXCH3 : pour émettre/recevoir des messages. z Bloc fonction %MSG3 : pour contrôler les échanges de messages. Instruction EXCH3 L'instruction EXCH3 permet à l'automate Twido d'envoyer et/ou recevoir des informations vers/depuis des nœuds du réseau Ethernet. L'utilisateur définit une table de mots (%MWi:L) contenant des informations de contrôle, ainsi que les données à envoyer et/ou recevoir (jusqu'à 128 octets en émission et/ou réception). Le format des tables de mots fait l'objet d'une description détaillée dans la section suivante. Un échange de messages s'effectue à l'aide de l'instruction EXCH3 : Syntaxe : [EXCH3 %MWi:L] où : L = nombre de mots dans les tables de mots de commande, d'émission et de réception L'automate Twido doit terminer l'échange de la première instruction EXCH3 avant de pouvoir en lancer un second. Le bloc fonction %MSG3 doit être utilisé lors de l'envoi de plusieurs messages. Le traitement de l'instruction EXCH3 en langage liste d'instructions se produit immédiatement, toutes les émissions étant démarrées sous contrôle d'interruptions (la réception des données est également sous contrôle d'interruptions). Ce traitement est considéré comme un traitement en arrière-plan. Note : L'instruction EXCH3 s'utilise de la même manière que l'instruction EXCHx (où x = 1 ou 2) utilisée avec un Modbus hérité. Les syntaxes de ces instructions sont également identiques. Cependant, il existe une différence essentielle concernant les informations contenues dans l'octet 1 des tables d'émission et de réception. Alors que l'octet 1 du Modbus hérité transporte l'adresse de liaison série de l'automate esclave, l'octet 1 du Modbus TCP transporte le numéro d'index de l'automate client Modbus TCP. Le numéro d'index est défini et stocké dans la table Périphériques distants de la boîte de dialogue Configuration Ethernet de TwidoSoft (pour plus d'informations, voir Onglet Périphériques distants, p. 177). TWD USE 10AE 183 Communications Table de mots EXCH3 La taille maximale des trames émises et/ou reçues est de 128 octets (notez que cette limite s'applique uniquement au client Modbus TCP, car le serveur Modbus TCP prend en charge la longueur de PDU Modbus standard de 256 octets). En outre, la table de mots associée à l'instruction EXCH3 se compose des tables de contrôle, d'émission et de réception, comme décrit ci-dessous : Octet de poids fort Octet de poids faible Table de contrôle Commande Longueur (Emission/Réception) Décalage réception Décalage émission Table d'émission Octet 1 émis (Index comme indiqué dans le tableau des périphériques distants de la boîte de dialogue Configuration Ethernet de TwidoSoft) Octet 2 émis comme Modbus série ... Octet n émis Octet n+1 émis Table de réception Octet 1 reçu (Index comme indiqué dans le tableau des périphériques distants de la boîte de dialogue Configuration Ethernet de TwidoSoft) Octet 2 reçu comme Modbus série ... Octet p reçu Octet p+1 reçu Bloc fonction %MSG3 La fonction %MSG3 s'utilise de la même manière que la fonction %MSGx utilisée avec le Modbus hérité. Elle permet de gérer les échanges de données de la manière suivante : z Vérification des erreurs de communication z Coordination des messages multiples z Emission de messages prioritaires Le bloc fonction %MSGx dispose d'une entrée et de deux sorties qui lui sont associées : Entrée/Sortie Définition Description R Entrée RAZ Mise à 1 : réinitialise la communication ou le bloc (%MSGx.E = 0 et %MSGx.D = 1) %MSGx.D Communication terminée 0: requête en cours 1: communication terminée en cas de fin d'émission, de réception du caractère de fin, d'erreur ou de réinitialisation du bloc %MSGx.E Erreur 184 0: longueur du message et liaison corrects 1: en cas de mauvaise commande, de table configurée de manière incorrecte, de mauvais caractère reçu (vitesse, parité, etc.) ou de saturation de la table de réception TWD USE 10AE Communications Code d'erreur EXCH3 Lorsqu'une erreur survient avec l'instruction EXCH3 : z les bits %MSG3.D et %MSG3.E sont mis à 1, et z le code d'erreur de la communication Ethernet est enregistré dans le mot système %SW65. Le tableau suivant présente le code d'erreur EXCH3 : Code d'erreur EXCH3 (enregistré dans le mot système %SW65) Codes d'erreur standard communs à toutes les instructions EXCHx (x = 1, 2, 3) : 0 - opération réussie 1 - nombre d'octets à émettre trop important (> 128) 2 - table d'émission trop petite 3 - table de mots trop petite 4 - débordement de la table de réception 5 - délai écoulé (Remarque : le code d'erreur 5 est invalidé par l'instruction EXCH3 et remplacé par les codes d'erreur 109 et 122 spécifiques à Ethernet qui sont décrits cidessous.) 6 - émission 7 - mauvaise commande dans la table 8 - port sélectionné non configuré/disponible 9 - erreur de réception 10 - impossible d'utiliser %KW en cas de réception 11 - décalage d'émission plus important que la table d'émission 12 - décalage de réception plus important que la table de réception 13 - interruption du traitement EXCH par l'automate Codes d'erreur Ethernet pour EXCH3 : 101 - aucune adresse IP de ce type 102 - la connexion TCP est interrompue 103 - aucun socket disponible (toutes les voies de connexion sont occupées) 104 - le réseau ne fonctionne pas 105 - le réseau est inaccessible 106 - le réseau a interrompu la connexion lors de la réinitialisation 107 - la connexion a été abandonnée par le poste 108 - la connexion a été réinitialisée par le poste 109 - délai écoulé pour la connexion 110 - rejet de la tentative de connexion 111 - l'hôte ne fonctionne pas 120 - index inconnu (le périphérique distant n'est pas indexé dans le tableau de configuration) 121 - erreur fatale (MAC, puce, adresse IP double) 122 - délai de réception écoulé après l'envoi des données 123 - initialisation d'Ethernet en cours TWD USE 10AE 185 Communications 186 TWD USE 10AE Fonctions analogiques intégrées 7 Présentation Objet de ce chapitre Cette rubrique décrit la gestion de la voie analogique et des potentiomètres analogiques intégrés. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TWD USE 10AE Sujet Page Point de réglage analogique 188 Voie analogique 190 187 Fonctions analogiques intégrées Point de réglage analogique Introduction Les automates Twido possèdent : z un point de réglage analogique sur les automates TWDLC•A10DRF et TWDLC•A16DRF et sur tous les automates modulaires (TWDLMDA20DTK, TWDLMDA20DUK, TWDLMDA20DRT, TWDLMDA40DTK et TWDLMDA40DUK), z deux points de réglage sur les automates TWDLC•A42DRF et TWDLCA•40DRF. Programmation Les valeurs numériques, allant de 0 à 1 023 pour le point de réglage analogique 1 et de 0 à 511 pour le point de réglage analogique 2, correspondant aux valeurs analogiques données par ces points de réglage analogiques sont contenues dans les deux mots d'entrée suivants : z %IW0.0.0 pour le point de réglage analogique 1 (situé à gauche) z %IW0.0.1 pour le point de réglage analogique 2 (situé à droite) Ces mots peuvent être utilisés dans les opérations arithmétiques et pour n'importe quel type de réglage (présélection d'une temporisation ou d'un compteur, ajustement de la fréquence du générateur d'impulsions ou de la durée de préchauffage d'une machine, etc.). 188 TWD USE 10AE Fonctions analogiques intégrées Exemple Utilisation du point de réglage analogique 1 pour modifier la durée de temporisation de 5 à 10 secondes : Ce réglage utilise la quasi-totalité de la plage du point de réglage analogique 1 (0 à 1 023). 10s 5s 0 1023 Les paramètres suivants sont sélectionnés au moment de la configuration du bloc de temporisation %TM0 : z Type TON z Base temps : 10 ms La valeur de présélection de la durée de temporisation est calculée à partir de la valeur du point de réglage analogique, à l'aide de l'équation suivante : %TM0.P := (%IW0.0.0/2)+500. Code pour l'exemple précédent : %MW0:=%IW0.0.0/2 %TM0.P:=%MW0+500 %I0.0 %TM0 IN TWD USE 10AE %Q0.0 Q LD 1 [%MW0:=%IW0.0.0/2] [%TM0.P:=%MW0+500] BLK %TM0 LD %I0.0 IN OUT_BLK LD Q ST %Q0.0 END_BLK ................... 189 Fonctions analogiques intégrées Voie analogique Introduction Tous les automates modulaires (TWDLMDA20DTK, TWDLMDA20DUK, TWDLMDA20DRT, TWDLMDA40DTK et TWDLMDA40DUK) possèdent une voie analogique. La tension en entrée est comprise entre 0 et 10 V et entre 0 et 511 pour le signal numérisé. La voie analogique utilise un schéma de calcul de moyennes simple qui s'applique sur huit échantillons. Principe Un convertisseur de données analogiques en données numériques échantillonne une tension comprise entre 0 et 10 V en une valeur numérique comprise entre 0 et 511. Cette valeur est stockée dans le mot système %IW0.0.1. La valeur est linéaire sur l'intégralité de la plage, et chaque incrément est de 20 mV (10 V/512). Dés que le système détecte la valeur 511, la voie est considérée comme saturée. Exemple de programmation Régulation de la température d'un four : La température de cuisson est réglée sur 350°C. Une variation de +/- 2,5°C engendre une disjonction des sorties %Q0.0 et %Q0.2. La quasi-totalité de la plage de paramètres possibles de la voie analogique (de 0 à 511) est utilisée dans cet exemple. Les paramètres analogiques des différentes températures sont les suivants : Température (°C) Tension Mot système %IW0.0.1 0 0 0 347,5 7,72 395 350 7,77 398 352,5 7,83 401 450 10 511 Code pour l'exemple précédent : %Q0.0 %IW0.0.1 = 395 %Q0.1 %IW0.0.1 <= 398 LD ST [%IW0.0.1 = 395] %Q0.0 LD ST [%IW0.0.1 <= 398] %Q0.1 LD ST [%IW0.0.1 >= 401] %Q0.2 %Q0.2 %IW0.0.1 >= 401 190 TWD USE 10AE Gestion des modules analogiques 8 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre offre une présentation des procédures de gestion des modules analogiques des automates Twido. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TWD USE 10AE Sujet Page Présentation des modules analogiques 192 Adressage d'entrées et de sorties analogiques 193 Configuration d'entrées et de sorties analogiques 194 Informations sur l'état du module analogique 200 Exemples d'utilisation de modules analogiques 201 191 Gestion des modules analogiques Présentation des modules analogiques Introduction Nom Outre le point de réglage analogique 10 bits et la voie analogique 9 bits, l'ensemble des automates Twido prenant en charge l'expansion d'E/S sont également capables de communiquer avec des modules d'E/S analogiques. Ces modules analogiques sont les suivants : Voies Plage du signal Codage TWDAMI2HT 2 en entrée 0 à 10 V ou 4 à 20 mA 12 bits TWDAMO1HT 1 en sortie 0 à 10 V ou 4 à 20 mA 12 bits TWDAMM3HT 2 en entrée, 1 en sortie 0 à 10 V ou 4 à 20 mA 12 bits TWDALM3LT 2 en entrée, 1 en sortie 0 à 10 V, Entrées Th ou PT100, Sorties de 4 à 20 mA 12 bits TWDAVO2HT 2 en sortie +/- 10 V 11 bits + signe TWDAMI4LT 4 en entrée 0 à 10 V, 0 à 20 mA, capteurs à 3 fils NI ou PT 3 12 bits TWDAMI8HT 8 en entrée 0 à 10 V ou 0 à 20 mA 10 bits TWDARI8HT 8 en entrée Capteurs NTC ou PTC 10 bits Fonctionnement des modules analogiques Les mots en entrée et en sortie (%IW et %QW) sont utilisés pour échanger des données entre l'application utilisateur et les voies analogiques. La mise à jour de ces mots est effectuée de manière synchronisée avec la scrutation de l'automate en mode RUN. ATTENTION MISE EN ROUTE D'ÉQUIPEMENTS INOPINÉE Lorsque l'automate est en position STOP, la sortie analogique se trouve en position de repli. Dans le cas d'une sortie numérique, la consigne par défaut est zéro. Le non-respect de cette précaution peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. 192 TWD USE 10AE Gestion des modules analogiques Adressage d'entrées et de sorties analogiques Introduction Des repères sont affectés aux voies analogiques en fonction de leur emplacement sur le bus d'expansion. Exemple d'adressage d'E/S analogique Dans cet exemple, un module TWDLMDA40DUK présente un point de réglage analogique 10 bits intégré, ainsi qu'une voie analogique 9 bits intégrée. Les modules suivants sont configurés sur le bus d'expansion : un module analogique TWDAMM3HT, un module à relais numérique d'E/S TWDDMM8DRT, ainsi qu'un second module analogique TWDAMM3HT. Embase Module 1 Module 2 Module 3 Le tableau suivant présente une description détaillée de l'adressage de chaque sortie. Description Base Module 1 Module 2 Module 3 Point de réglage analogique 1 %IW0.0.0 Voie analogique intégrée %IW0.0.1 Voie 1 d'entrée analogique %IW0.1.0 Voie 2 d'entrée analogique %IW0.1.1 %IW0.3.0 %IW0.3.1 Voie 1 de sortie analogique %QW0.1.0 %QW0.3.0 Voies d'entrée numérique %I0.2.0 - %I0.2.3 Voies de sortie numérique %Q0.2.0 -%Q0.2.3 TWD USE 10AE 193 Gestion des modules analogiques Configuration d'entrées et de sorties analogiques Introduction Ce sous-chapitre présente des informations sur la configuration des entrées et des sorties du module analogique. Configuration d'E/S analogiques La boîte de dialogue Configurer un module permet de gérer les paramètres des modules analogiques. Vous pouvez y accéder via le Navigateur application ou le menu Matériel. Dans le Navigateur application Dans le menu Matériel 1. Sélectionnez un module. 1. Sélectionnez Configurer un module. 2. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur Configurer pour ouvrir directement la boîte de dialogue Configurer un module (référence et position du module). 2. La boîte de dialogue Configurer un module – Sélectionner un module s'ouvre. 3. Ajustez les paramètres dans la boîte de dialogue Configurer un module - (référence et position du module). Note : Vous pouvez modifier ces paramètres uniquement en mode local, c'est-àdire lorsque vous n'êtes pas connecté à un automate. Barre de titre et contenu La barre de titre affiche la référence du module et sa position sur le bus d'expansion. La partie supérieure de la boîte de dialogue affiche une zone Description. Un tableau affiche les éléments suivants : Repère, Symbole, Type, Etendue, Minimum, Maximum et Unités z Dans TWDAMI4LT et TWIDAMI8HT, le tableau est précédé d'une zone de liste Type d'entrée. z Dans TWDAVO2HT et TWDAMI8HT, la colonne Type est remplacée par une colonne Utilisée comportant des cases à cocher. z Dans TWDARI8HT, chaque voie (0 à 7) est configurée individuellement à partir d'un onglet dans lequel vous pouvez choisir la méthode de configuration Graphe ou Formule. Vous pouvez visualiser le tableau dans l'onglet Récap.. Description La zone Description décrit brièvement ce module. 194 TWD USE 10AE Gestion des modules analogiques Repère Symbole TWD USE 10AE Chaque ligne du tableur représente une voie d'entrée ou de sortie du module. Les repères sont identifiés dans le tableau ci-dessous, où le "i" représente l'emplacement du module sur le bus d'expansion. Nom du module Repère TWDALM3LT 2 entrées (%IWi.0, %IWi.1), 1 sortie (%QWi.0) TWDAMM3HT 2 entrées (%IWi.0, %IWi.1), 1 sortie (%QWi.0) TWDAMI2HT 2 entrées (%IWi.0, %IWi.1) TWDAMO1HT 1 sortie (%QWi.0) TWDAVO2HT 2 sorties (%QWi.0, %QWi.1) TWDAMI4LT 4 entrées (%IWi.0 à %IWi.3) TWDAMI8HT 8 entrées (%IWi.0 à %IWi.7) TWDARI8HT 8 entrées (%IWi.0 à %IWi.7) Affichage en lecture seule d'un symbole du repère, si ce dernier a été affecté. 195 Gestion des modules analogiques Type d'entrée et/ ou type Identifie le mode d'une voie. Le choix dépend de la voie et du type du module. Vous pouvez configurer le type de voie de sortie unique de TWDAMO1HT, TWDAMM3HT et TWDALM3LT, comme suit : Type Non utilisé 0 à 10 V 4 à 20 mA Vous pouvez configurer les deux types de voie d'entrée de TWDAMI2HT et TWDAMM3HT comme suit : Type Non utilisé 0 à 10 V 4 à 20 mA Vous pouvez configurer les deux types de voie d'entrée de TWDALM3LT comme suit : Type Non utilisé Thermocouple K Thermocouple J Thermocouple T PT 100 Pour TWDAVO2HT, aucun type n'est disponible pour le réglage. Vous pouvez configurer les quatre types d'entrée de TWDAMI4LT comme suit : 196 Type d'entrée Type Tension Non utilisé 0 à 10 V Courant Non utilisé 0 à 20 mA Température Non utilisé PT 100 PT 1000 NI 100 NI 1000 TWD USE 10AE Gestion des modules analogiques Vous pouvez configurer les huit types d'entrée de TWDAMI8HT comme suit : Type d'entrée 0 à 10 V 0 à 20 mA Pour TWDARI8HT, vous pouvez configurer chaque voie d'entrée (0 à 7) individuellement dans le champ Opération situé dans la partie inférieure de la fenêtre. Choisissez directement un Mode et une Etendue, le cas échéant. Vous pouvez ensuite afficher un résumé de toutes les informations dans l'onglet Récap., avec une colonne Type indiquant : Type Non utilisé NTC / CTN PTC / CTP ATTENTION DÉTÉRIORATION DU MATÉRIEL Si vous avez installé votre entrée en fonction d'une mesure de tension et que vous configurez TwidoSoft pour un type de configuration courant, vous risquez d'endommager définitivement le module analogique. Assurez-vous que le raccordement est conforme à la configuration TwidoSoft. Le non-respect de cette précaution peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. TWD USE 10AE 197 Gestion des modules analogiques Etendue Etendue (capteurs NTC) Identifie l'étendue de valeurs d'une voie. Les choix dépendent du type spécifique de voie et de module. Une fois le Type configuré, vous pouvez définir l'Etendue correspondante. Un tableau affiche les valeurs Minimum et Maximum acceptées (fixes ou définies par l'utilisateur), ainsi que l'Unité, le cas échéant. Minimum 0 Maximum Celsius Fahrenheit 198 Aucun TWDALM3LT TWDAMO1HT TWDAMM3HT TWDAMI2HT TWDAMI4LT -2048 2047 TWDAVO2HT 0 1023 TWDAMI8HT TWDARI8HT Défini par l'utilisateur avec un minimum de –32 768 Défini par l'utilisateur avec un maximum de 32 767 -1000 5000 Mise-à-jour dynamique par TwidoSoft suivant les paramètres définis par l’utilisateur. Aucun Tous les modules analogiques d'E/S TWDALM3LT TWDARI8HT 0,1°C -2000 6000 TWDAMI4LT (capteur Pt) -500 1500 TWDAMI4LT (capteur Ni) -1480 9320 TWDALM3LT Mise-à-jour dynamique par TwidoSoft suivant les paramètres définis par l’utilisateur. -3280 Résistance Modules analogiques d'E/S 4095 Normal Personnalisé Unités TWDARI8HT 0,1°F 11120 TWDAMI4LT (capteur Pt) -580 3020 TWDAMI4LT (capteur Ni) 100 10000 TWDARI8HT 74 199 742 1987 TWDAMI4LT (Ni100) Ohm TWDAMI4LT (Ni1000) 18 314 TWDAMI4LT (Pt100) 184 3138 TWDAMI4LT (Pt1000) TWD USE 10AE Gestion des modules analogiques Méthode graphe ou formule Dans le module TWDARI8HT, chaque voie (0 à 7) est configurée individuellement dans un onglet. Cochez la case Utilisée, puis choisissez entre la méthode de configuration Graphe ou Formule. z Méthode graphe (graphique) (R1, T1) et (R2, T2) correspondent aux coordonnées de deux points appartenant à la courbe, ces coordonnés étant exprimées au format en virgule flottante. Les valeurs R1(8 700 par défaut) et R2 (200 par défaut) sont exprimées en Ohms. L'unité des valeurs T1 (233,15 par défaut) et T2 (398,15 par défaut) peut être définie dans la zone de liste Unité : Kelvin (par défaut), Celsius ou Fahrenheit. Remarque : La modification de l'unité de température après avoir défini les valeurs T1 et T2 n'entraîne pas un calcul automatique des valeurs T1 et T2 avec la nouvelle unité. z Méthode formule Si vous connaissez les paramètres Rref, Tref et B, vous pouvez utiliser cette méthode pour définir les caractéristiques du capteur. Rref (330 par défaut) est exprimé en Ohms. B est 3 569 par défaut (min. 1, max. 32 767). L'unité de la valeur Tref (298,15 par défaut) peut être définie dans la zone de liste Unité : Kelvin (par défaut), Celsius ou Fahrenheit. Voici un tableau des valeurs Tref minimales et maximales en fonction des unités : Unité Valeur min. Valeur max. Kelvin 1 650 Celsius -272 376 Fahrenheit -457 710 Dans les deux fenêtres Graphe et Formule, vous pouvez importer des valeurs depuis une autre voie dans la voie en cours de configuration : 1. Sélectionnez un numéro de voie dans la zone N° de voie. 2. Appuyez sur le bouton Importer des valeurs. Certains messages d'avertissement ou d'erreur peuvent être associés à ces fenêtres. Note : Si vous commencez à définir ces valeurs et que vous décidez de basculer de la méthode Graphe à la méthode Formule ou de la méthode Formule à la méthode Graphe, un message d'avertissement apparaît et indique que les valeurs par défaut seront appliquées et que toute valeur modifiée sera perdue. TWD USE 10AE 199 Gestion des modules analogiques Informations sur l'état du module analogique Tableau d'état Le tableau suivant contient les informations nécessaires pour contrôler l'état des modules d'E/S analogique. Mot système Fonction Description %SW80 Etat de l'E/S de base Bit [0] Voies en fonctionnement normal (pour toutes ses voies). Bit [1] Module en cours d'initialisation (ou initialisation des informations de toutes les voies). Bit [2] Défaut matériel (défaut d'alimentation externe, commun à toutes les voies) Bit [3] Défaut de configuration de l'automate Bit [4] Conversion de la voie d'entrée des données 0 en cours Bit [5] Conversion de la voie d'entrée des données 1 en cours Bit [6] Voie thermocouple d'entrée 0 non configurée Bit [7] Voie thermocouple d'entrée 1 non configurée Bit [8] Non utilisé Bit [9] Non utilisé Bit [10] Voie des données d'entrée analogique 0 au dessus de la plage Bit [11] Voie des données d'entrée analogique 1 au dessus de la plage Bit [12] Liaison incorrecte (voie des données d'entrée analogique 0 au-dessous de la plage courante, boucle de courant ouverte) Bit [13] Liaison incorrecte (voie des données d'entrée analogique 1 au-dessous de la plage courante, boucle de courant ouverte) Bit [14] Non utilisé Bit [15] Voie de sortie non disponible %SW81 Module d'expansion d'E/S 1 Etat : Définitions identiques à %SW80 %SW82 Module d'expansion d'E/S 2 Etat : Définitions identiques à %SW80 %SW83 Module d'expansion d'E/S 3 Etat : Définitions identiques à %SW80 %SW84 Module d'expansion d'E/S 4 Etat : Définitions identiques à %SW80 %SW85 Module d'expansion d'E/S 5 Etat : Définitions identiques à %SW80 %SW86 Module d'expansion d'E/S 6 Etat : Définitions identiques à %SW80 %SW87 Module d'expansion d'E/S 7 Etat : Définitions identiques à %SW80 200 TWD USE 10AE Gestion des modules analogiques Exemples d'utilisation de modules analogiques Introduction Ce sous-chapitre présente un exemple d'utilisation des modules analogiques des automates Twido. Exemple : entrée analogique Cet exemple compare le signal d'entrée analogique avec cinq valeurs de seuil distinctes. Une comparaison de l'entrée analogique est effectuée et un bit est réglé sur la base automate si le signal d'entrée est inférieur ou égal au seuil. %Q0.0 LD [%IW1.0 < 16] ST %Q0.0 %Q0.1 LD [%IW1.0 < 32] ST %Q0.1 %IW1.0 < 16 %IW1.0 < 32 %Q0.2 LD [%IW1.0 < 64] ST %Q0.2 LD [%IW1.0 < 128] ST %Q0.3 %IW1.0 < 64 %Q0.3 LD [%IW1.0 < 256] ST %Q0.4 %IW1.0 < 128 %Q0.4 %IW1.0 < 256 TWD USE 10AE 201 Gestion des modules analogiques Exemple : sortie analogique Dans le programme ci-dessous on utilise une carte analogique dans l’emplacement 1 et 2. La carte utilisée dans l’emplacement 1 a une sortie 10 volts avec la gamme "normal" : LD 1 [%QW0.1.0:=4095 LD 1 [%QW0.2.0:=%MW0 %QW0.1.0:=4095 %QW0.2.0:=%MW0 Exemple de valeurs de sorties pour %QW1.0=4095 (cas normal) : Le tableau ci-dessous donne la valeur de la tension de sortie suivant la valeur maximale attribuée à %QW1.0 : z valeur numérique valeur analogique (volt) Minimum 0 0 Maximum 4095 10 Valeur 1 100 0,244 Valeur 2 2460 6 Exemple de valeurs de sorties pour pour une gamme personnalisée (minimum =0, maximum =1000) : Le tableau ci-dessous donne la valeur de la tension de sortie suivant la valeur maximale attribuée à %QW1.0 : z 202 valeur numérique valeur analogique (volt) Minimum 0 0 Maximum 1000 10 Valeur 1 100 1 Valeur 2 600 6 TWD USE 10AE Mise en œuvre du bus ASInterface V2 9 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre fournit les informations sur la mise en œuvre logicielle du module maître AS-Interface TWDNOI10M3 et de ses esclaves. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TWD USE 10AE Sujet Page Présentation du bus AS-Interface V2 204 Description fonctionnelle générale 205 Principes de mise en œuvre logicielle 208 Description de l'écran de configuration du bus AS-Interface 209 Configuration du bus AS-Interface 211 Description de l’écran de mise au point 217 Modification de l’adresse d’un esclave 220 Mise à jour de la configuration du bus AS-Interface en mode connecté 222 Adressage automatique d’un esclave AS-Interface V2 227 Comment insérer un équipement esclave dans une configuration AS-Interface V2 existante 228 Remplacement automatique d’un esclave AS-Interface V2 défectueux 229 Adressage des entrées/sorties associées aux équipements esclaves connectés sur bus AS-Interface V2 230 Programmation et diagnostic du bus AS-Interface V2 232 Mode de fonctionnement du module interface bus AS-Interface V2 237 203 Mise en œuvre du bus AS-Interface Présentation du bus AS-Interface V2 Introduction Le bus AS-Interface (Actuator Sensor-Interface) permet l'interconnexion, sur un câble unique, de capteurs/actionneurs au niveau le plus bas de l'automatisation. Ces capteurs/actionneurs seront définis dans la documentation comme périphériques esclaves. La mise en œuvre de AS-Interface nécessite de définir le contexte physique de l'application dans laquelle il sera intégré (bus d'expansion, alimentation, processeur, modules, périphériques esclaves AS-Interface connectés sur le bus) puis d'en assurer sa mise en œuvre logicielle. Cette mise en œuvre logicielle sera réalisée depuis les différents éditeurs de TwidoSoft : z soit en mode local, z soit en mode connecté. Bus AS-Interface V2 204 Le module maître AS-interface TWDNOI10M3 intègre les fonctionnalités suivantes : z Profil M3 : ce profil offre toutes les fonctionnalités définies par la norme ASInterface V2, mais ne prend pas en charge pas les profils analogiques S7-4. z Une voie AS-Interface par module z Repérage automatique de l'esclave avec le repère 0 z Gestion des profils et paramètres z Protection contre l'inversion de polarité sur les entrées de bus Le bus AS-Interface permet alors : z jusqu'à 31 esclaves de type repérage standard et 62 de type repérage étendu, z jusqu'à 248 entrées et 186 sorties, z jusqu'à 7 esclaves analogiques (4 E/S max. par esclave), z un temps de cycle de 10 ms maximum. Deux modules maîtres AS-Interface maximum peuvent être connectés sur un automate modulaire Twido, un automate compact TWDLC•A24DRF ou TWDLCA•40DRF. TWD USE 10AE Mise en œuvre du bus AS-Interface Description fonctionnelle générale Présentation générale TWD USE 10AE Pour la configuration AS-Interface, le logiciel TwidoSoft permet à l’utlisateur : z de configurer le bus (déclaration des esclaves et attribution des adresses sur le bus) de façon manuelle, z d’adapter la configuration par rapport à ce qui est présent sur le bus, z de prendre en compte les paramètres des esclaves, z de contôler l’état du bus. Pour cela toutes les informations en provenance ou à destination du maître ASInterface sont stockées dans des objets (mots et bits) spécifiques. 205 Mise en œuvre du bus AS-Interface Structure du maître ASInterface Le coupleur AS-Interface intègre des champs de données qui permettent de gérer des listes d'esclaves et les images des données d'entrées / sorties. Ces informations sont stockées en mémoire volatile. La figure ci-dessous présente l’architecture du coupleur TWDNOI10M3. TWDNOI10M3 1 Données d’E/S 2 Paramètres actuels 3 Configuration / Identification 4 LDS 5 LAS 6 LPS 7 LPF bus AS-Interface Légende : Repère Elément 206 Description 1 Données d’E/S (IDI, ODI) Images des 248 entrées et des 186 sorties du Bus AS-Interface V2. 2 Paramètres actuels (PI, PP) Image des paramètres de tous les esclaves. 3 Configuration/Identification Ce champ contient tous les codes E/S et les codes identification de tous les (CDI, PCD) esclaves détectés. 4 LDS 5 LAS Liste des esclaves activés sur le bus. 6 LPS Liste des esclaves prévus sur le bus et configurés par TwidoSoft. 7 LPF Liste des esclaves ayant un défaut périphérique. Liste de tous les esclaves détectés sur le bus. TWD USE 10AE Mise en œuvre du bus AS-Interface Structure des équipements esclaves Les esclaves en adressage standard disposent chacun de : z 4 bits d’entrée/sortie, z 4 bits de paramétrage. Les esclaves en adressage étendu disposent chacun de : z 4 bits d’entrée/sortie (dernier bit réservé à l’entrée uniquement), z 3 bits de paramétrage. Chaque esclave possède sa propre adresse, ainsi qu’un profil et sous-profil (définition de l’échange des variables). La figure ci-dessous présente la structure d’un esclave en adressage étendu : Esclave AS-Interface 1 Données d’E/S 2 Paramètres 3 Configuration/ Identification 4 Adresse (D3) Bit d’entrée uniquement D0 P2 P0 bus AS-Interface Légende : Repère Elément Description 1 Données d’entrées/sorties Les données d’entrées sont mémorisées par l’esclave et mises à la disposition du maître AS-Interface. Les données de sorties sont mises à jour par le coupleur maître. 2 Paramètres Les paramètres permettent le pilotage et la commutation des modes de marche internes au capteur ou actionneur. 3 Configuration/ Identification Ce champ contient : z le code correspondant à la configuration des entrées/sorties (I/O), z le code d’identification de l’esclave (ID), z les sous-codes d’identification de l’esclave (ID1 et ID2). 4 Adresse Adresse physique de l’esclave. Remarque : Les paramètres de fonctionnement, adresse, données de configuration et d’identification sont sauvegardés dans une mémoire non volatile. TWD USE 10AE 207 Mise en œuvre du bus AS-Interface Principes de mise en œuvre logicielle Présentation Pour respecter la philosophie adoptée dans TwidoSoft, l’utilisateur doit procéder par étapes pour créer une application AS-Interface. Principe de mise en oeuvre L’utilisateur doit savoir comment configurer de façon fonctionnelle son bus ASInterface (Voir Comment insérer un équipement esclave dans une configuration ASInterface V2 existante, p. 228). Le tableau ci-dessous présente les différentes phases de mise en œuvre logicielle du bus AS-Interface V2. Mode Phase Description Local Déclaration du coupleur Choix de l’emplacement du module maître AS-Interface TWDNOI10M3 sur le bus d’expansion. Configuration de la voie du module Choix des modes "maître". Déclaration des équipements esclaves Choix pour chaque équipement : z de son numéro d’emplacement sur le bus, z du type d’esclave adressage standard ou adressage étendu. Validation des paramètres de configuration Validation au niveau esclave. Validation globale de l’application Validation de niveau application. Local ou connecté Symbolisation (optionnel) Symbolisation des variables associées aux équipements esclaves. Programmation Programmation de la fonction AS-Interface V2. Connecté Transfert Transfert de l’application dans l'automate. Mise au point Mise au point de l’application à l’aide : z de l’écran de mise au point permettant d’une part la visualisation des esclaves (adresse, paramètres), et d’autre part l’adressage des esclaves aux adresses souhaitées. z des écrans de diagnostic permettant d'identifier les défauts. Note : La déclaration et la suppression du module maître AS-Interface sur le bus d’expansion se déroule comme pour un autre module d’expansion. Mais une fois deux modules maître AS-Interface déclarés sur le bus d’expansion, TwidoSoft ne permet plus d’en déclarer un autre. Précautions avant la connexion 208 Avant de connecter (de façon logicielle) le PC à l’automate et pour éviter tout problème de détection : z assurez-vous qu’il n’y a pas d’esclave présent physiquement sur le bus à l’adresse 0, z assurez-vous qu’il n’y a pas 2 esclaves présents physiquement à la même adresse. TWD USE 10AE Mise en œuvre du bus AS-Interface Description de l'écran de configuration du bus AS-Interface Présentation L'écran de configuration du module maître AS-Interface donne accès aux paramètres associés au coupleur et aux équipements esclaves. Il permet la visualisation et la modification des paramètres en mode local. Illustration en mode local Illustration de l'écran de configuration en mode local : Configurer un module - TWDNOI10M3 [Position 1] Description Module d'expansion Maître AS-Interface Configuration Configuration AS-interface Esclaves std /A XVBC21A Esclaves /B Esclave 1A Caractéristiques IO 00 Profil : 01 Commentaire : 7 ID f ID1 f ID2 f Embase colonne lumineuse XVB 02 03 ASI20MT4IE Paramètres Bits 04 05 06 WXA36 07 INOUT24/12 Décimal 0 Clignotement e1 2 Clignotement e3 1 Clignotement e2 3 Clignotement e4 08 Entrées/Sorties 09 Entrées Repère Sorties Repère 10 1 %IA1.1A.0 1 %QA1.1A.0 11 2 %IA1.1A.1 2 %QA1.1A.1 12 13 Mode maître 14 Activation échange de données 15 Arrêt réseau 16 Adressage automatique OK TWD USE 10AE Annuler Aide 209 Mise en œuvre du bus AS-Interface Description de l'écran en mode local Cet écran regroupe la totalité des informations constituant le bus en proposant trois blocs d'informations : Blocs Description Configuration AS-interface Image du bus souhaitée par l'utilisateur : visualisation des esclaves à adressage standard et étendu projetés (prévus) sur le bus. Il faut descendre le curseur de la barre verticale pour accéder aux adresses suivantes. Les adresses grisées correspondent à des adresses indisponibles pour y configurer un esclave. Si par exemple un nouvel esclave standard est déclaré à l'adresse 1A, l'adresse 1B est alors automatiquement grisée. Esclave xxA/B Configuration de l'esclave sélectionné : z Caractéristiques : codes IO, ID, ID1 et ID2 (profiles), et commentaire sur l'esclave, z Paramètres : liste des paramètres (modifiables), sous forme binaire (4 cases à cocher) ou décimale (1 case) au choix de l'utilisateur, z Entrées/Sorties : liste des Entrées/Sorties disponibles, et leur repère (adresse). Mode maître Activation ou désactivation possible des deux fonctionnalités disponibles pour ce coupleur AS-Interface (comme par exemple l'adressage automatique). La fonction "Arrêt du réseau" vous permet de forcer le bus AS-Interface pour entrer en mode local. Le mode "Adressage automatique" est coché par défaut. Remarque : La fonction "Activation échange de données" n'est pas encore disponible. L' écran propose également 3 boutons : Boutons Description OK Permet de sauvegarder la configuration du bus AS-Interface visible à l'écran de configuration. Retour ensuite à l'écran principal. La configuration peut alors être transférée vers l'automate Twido. Annuler Retourne à l'écran principal sans prendre en compte les modifications en cours. Aide Ouvre une fenêtre d'aide à l'écran. Note : Les modifications dans l'écran de configuration ne sont possibles qu'en mode local. 210 TWD USE 10AE Mise en œuvre du bus AS-Interface Configuration du bus AS-Interface Introduction TWD USE 10AE La configuration du bus AS-Interface s’effectue dans l’écran de configuration en mode local. Une fois le maître AS-Interface et les modes maître sélectionnés, la configuration du bus AS-Interface consiste à configurer les équipements esclaves. 211 Mise en œuvre du bus AS-Interface Procédure de déclaration et configuration d’un esclave Marche à suivre pour créer ou modifier un esclave sur le bus AS-Interface V2 : Etape 1 Action Sur la cellule de l’adresse désirée (non grisée) dans l’image du bus : z Faites un double-clic : accés à l’étape 3 OU z Faites un clic droit de la souris : Résultat : Configurer un module - TWDNOI10M3 [Position 1] Description Module d’expansion Maître AS-Interface Configuration Configuration AS-interface V2 Esclaves std /A Esclaves /B 00 01 XVBC21A 02 03 Nouveau ... Ouvrir ... WXA36 Couper Copier Coller 04 05 06 ASI20MT4IE Ctrl+N INOUT24/12 Ctrl+O 07 Ctrl+X Ctrl+C 08 Ctrl+V 09 Suppr Accepter Conf 10 Ctrl+A Effacer 11 12 13 14 15 16 Remarque : Un menu contextuel apparaît. Il permet : z de configurer un nouvel esclave sur le bus, z de modifier la configuration de l’esclave désiré, z de copier (ou Ctrl+C), couper (ou Ctrl+X), coller un esclave (ou Ctrl+V), z de supprimer un esclave (ou Suppr). 212 TWD USE 10AE Mise en œuvre du bus AS-Interface Etape 2 Action Choisissez dans le menu contextuel : z "Nouveau" pour créer un nouvel esclave : un écran de configuration de l’esclave apparaît , le champ "Adresse" indique l’adresse sélectionnée, les champs de "Profil" sont à F par défaut et tous les autres champs de l’écran sont vides. z "Ouvrir" pour créer un nouvel esclave ou pour modifier la configuration de l’esclave sélectionné. Dans le cas d’un nouvel esclave, un nouvel écran pour configurer l’esclave apparaît, le champ "Adresse" indique l’adresse sélectionnée, les champs de "Profil" sont à F par défaut et tous les autres champs de l’écran sont vides. Dans le cas d’une modification, l’écran de configuration de l’esclave apparaît avec les champs contenant les valeurs préalablement définies de l’esclave sélectionné. Illustration d’un écran de configuration pour un nouvel esclave : Configurer un esclave AS-Interface Esclave 3A Nom Adresse 3A Caractéristiques Permanentes Profil : IO Commentaire : F F ID ID1 F ID2 F Commentaire Paramètres Permanents Bits Décimal 0 Paramètre 1 2 Paramètre 3 1 Paramètre 2 3 Paramètre 4 Entrées/Sorties Entrées Catalogue ... 3 TWD USE 10AE Sorties OK Annuler Saisissez ou modifiez dans l’écran de configuration de l’esclave qui est alors affiché : z le nom du nouveau profil (limité à 13 caractères), z un commentaire (optionnel) ou cliquez sur le bouton "Catalogue..." et choisissez un esclave de la famille de profils AS-Interface pré-configuré. 213 Mise en œuvre du bus AS-Interface Etape 4 Action Saisissez : z le code IO (correspond à la configuration entrée/sortie), z le code ID (identificateur), plus ID1 et ID2 pour un type étendu. Remarque : Les champs "Entrées" et "Sorties" indiquent le nombre de voie d’entrée et de sortie. Ils sont implémentés automatiquement lors de la saisie du code IO. 5 Définissez pour chaque paramètre : z sa prise en compte par le système (case cochée en vue"Bits", ou valeur décimale entre 0 et 15 en vue "Décimal"), z un libellé plus significatif que "Paramètre X" (optionnel). Remarque : Les paramètres sélectionnés sont l’image des paramètres permanents à fournir au maître AS-Interface. 6 Modifiez "Adresse" si nécessaire (dans la limite des adresses disponibles sur le bus), en cliquant sur les flêches haut/bas à gauche de l’adresse(accés alors aux adresses autorisées) ou en saisissant directement l’adresse au clavier. 7 Validez la configuration de l’esclave en cliquant sur le bouton "OK". Le résultat est la vérification que : z les codes IO et ID sont autorisés, z l’adresse de l’esclave est autorisée (en cas de saisie clavier) selon le code ID (les esclaves "banque" /B sont seulement disponibles si le code ID est égal à A). En cas d’erreur, un message avertit l’utilisateur du type d’erreur (exemple : "L’esclave ne peut avoir cette adresse") et l’écran est réaffiché avec les valeurs initiales (dans profil ou adresse selon l’erreur). Note : Le logiciel limite le nombre de déclaration d’esclave analogique à 7. Note : A propos du catalogue Schneider AS-Interface : lorsque vous cliquez sur le bouton Catalogue, "Vous pouvez créer et configurer des esclaves dans "Famille privée" (autre que ceux du catalogue Schneider AS-Interface. 214 TWD USE 10AE Mise en œuvre du bus AS-Interface Catalogue ASInterface Le bouton catalogue sert à faciliter la configuration des esclaves sur le bus. Lorsque vous utilisez un esclave de la famille Schneider utilisez ce bouton, la configuration sera trés simple et rapide Lorsque vous cliquez sur le bouton "Catalogue" de la fenêtre "Configurer un esclave AS-Interface", vous ouvrez la fenêtre suivante : Catalogue AS-Interface Famille de profils AS-Interface: 6 : Colonnes lumineuses Compteur/Décompteur Catalogue AS-Interface: Colonnes lumineuses Profil 7.F.F.F 8.F.F.F Nom AS-Interface XVBC21A XVA-S102 @ std std Commentaire Embase colonne lumineuse XVB. Embase colonne lumineuse XVA. Détails... TWD USE 10AE OK Annuler 215 Mise en œuvre du bus AS-Interface Dans le menu déroulant, vous avez accés à toutes les familles du catalogue ASInterface Schneider : Catalogue AS-Interface Famille de profils AS-Interface: 5 : Claviers Compteur/Décompteur 5 : Claviers 6 : Colonnes lumineuses 7 : Commande et signalisation 4 : Départs moteurs 11 : Détecteurs inductifs 9 : Détecteurs photo-électriques 1 : Famille privée 18 : Interfaces IP20 compactes 12 : Interfaces IP20 Telefast Détails... OK Annuler Lorsque vous avez choisi votre famille, la liste des esclaves correspondant s’affiche. Cliquez sur l’esclave désiré et validez en cliquant sur "Ok" Note : Vous pouvez affichez les caractéristiques d’un esclave en cliquant sur le bouton "Détails". Note : Vous pouvez rajouter et configurer des esclaves qui ne font pas partie du catalogue Schneider. Il vous suffit de choisir la famile privée et de configurer ce nouvel esclave. 216 TWD USE 10AE Mise en œuvre du bus AS-Interface Description de l’écran de mise au point Présentation Quand le PC est connecté au contrôleur (aprés chargement de l’application vers l’automate), l’onglet de "Mise au point" apparaît à droite de celui de "Configuration", il permet l’accés à l’écran de mise au point. L’écran de mise au point fournit, de façon dynamique, une image du bus physique incluant : z la liste des esclaves prévus (saisis) pendant la configuration avec leur nom, et la liste des esclaves détectés (de nom inconnu si non prévus), z l’état du coupleur AS-Interface et des équipements esclaves, z l’image du profil, des paramètres et des valeurs des entrées/sorties des esclaves sélectionnés. Il permet également à l’utilisateur : d’obtenir un diagnostic des esclaves en erreur (Voir Visualisation des états des esclaves, p. 219), z de modifier l’adresse d’un esclave en mode connecté (Voir Modification de l’adresse d’un esclave, p. 220), z de transmettre l’image des esclaves à l’écran de configuration (Voir Mise à jour de la configuration du bus AS-Interface en mode connecté, p. 222), z d’adresser tous les esclaves aux adresses souhaitées (lors de la première mise au point). z TWD USE 10AE 217 Mise en œuvre du bus AS-Interface Illustration de l’écran "Mise au point" L’illustration de l’écran de mise au point (en mode connecté uniquement) se présente ainsi : Configurer un module - TWDNOI10M3 [Position 2] Description Module d’expansion Maître AS-Interface Configuration Mise au point Configuration AS-interface V2 Esclaves std /A XVBC21A Esclaves /B Esclave 1A Caractéristiques Profil : 01 Commentaire : 02 03 04 05 ASI20MT4IE 07 08 ID f ID1 f ID2 f Paramètres Décimal 0 2 1 3 Entrées/Sorties 09 Entrées 10 %IA1.1A.0 %IA1.1A.1 11 12 13 7 Embase colonne lumineuse XVB Bits INOUT24/12 06 WXA36 IO 00 Inconnu Valeur Format 0 0 Déc Déc Sorties %QA1.1A.0 %QA1.1A.1 Valeur Format Déc 0 Déc 0 Erreur sur le réseau 14 15 16 Bus AS-Interface Configuration OK Esclaves OK OFF ON Adressage auto possible OFF Mode protégé OFF Esclave adr 0 détecté Adressage auto actif OFF ON OK 218 Coupure alim Arrêt réseau Annuler OFF OFF Aide TWD USE 10AE Mise en œuvre du bus AS-Interface Description de l’écran de mise au point L’écran de "Mise au point" fournit les mêmes informations que l’écran de configuration (Voir Description de l'écran en mode local, p. 210). Les différences sont listées dans le tableau suivant : Bloc Description Configuration ASinterface V2 Image du bus physique. Inclut l’état des esclaves : z voyant vert : l’esclave à cette adresse est actif. z voyant rouge : l’esclave à cette adresse est en erreur, et un message informe du type d’erreur dans la fenêtre "Erreur sur le réseau". Esclave xxA/B Image de la configuration de l’esclave sélectionné : z Caractéristiques : image du profil détecté (grisées, non modifiable), z Paramètres : image des paramètres détectés. L’utilisateur peut uniquement choisir le format d’affichage des paramètres, z Entrées/Sorties : les valeurs des entrées/sorties détectées sont affichées, non modifiables. Erreur sur le réseau Bus AS-Interface Informe du type d’erreur si l’esclave sélectionné est en erreur. Informations résultantes d’une commande implicite "Read Status". z indique l’état du bus : par exemple "Configuration OK = OFF" indique que la configuration prévue par l’utilisateur ne correspond à la configuration physique du bus, z indique les fonctionnalités autorisées au module maître AS-Interface : par exemple "Adressage auto actif = ON" indique que le mode maître adressage automatique est autorisé. Visualisation des états des esclaves TWD USE 10AE Lorsque le voyant associé à une adresse est rouge, l’esclave associé à cette adresse est en erreur. La fenêtre "Erreur sur le réseau" fournit alors le diagnostic de l’esclave sélectionné. Descriptif des erreurs : z le profil prévu par l’utilisateur en configuration à une adresse donnée, ne correspond pas au profil réel détecté à cette adresse sur le bus (diagnostic : Erreur de profil"), z un nouvel esclave non prévu en configuration, est détecté sur le bus : un voyant rouge est alors affiché pour cette adresse et le nom de l’esclave affiché est "Inconnu" (diagnostic : "Esclave non projeté"), z défaut périphérique si l’esclave détecté le supporte (diagnostic : "Défaut périphérique"), z un profil est prévu en configuration mais aucun esclave est détecté à cette adresse sur le bus (diagnostic : "Esclave non détecté"). 219 Mise en œuvre du bus AS-Interface Modification de l’adresse d’un esclave Présentation Modification de l’adresse d’un esclave L’utilisateur peut, à travers l’écran de mise au point, modifier l’adresse d’un esclave en mode connecté. Le tableau suivant présente la procédure pour modifier l’adresse d’un esclave : Etape Désignation 1 Accédez à l’écran de "Mise au point". 2 Sélectionnez un esclave dans la zone "Configuration AS-interface V2" 3 Exécutez un "glisser et déposer" à l’aide de la souris vers la cellule correspondant à l’adresse désirée. illustration : glisser-déposer de l’esclave 3B vers l’adresse 15B Configuration Mise au point Configuration AS-interface V2 Esclaves std /A Esclaves /B 00 XVBC21A 01 02 03 ASI20MT41E 04 05 INOUT24/12 06 WXA36 07 08 ASI20MT41E 09 10 11 Inconnu 12 13 14 15 16 220 TWD USE 10AE Mise en œuvre du bus AS-Interface Etape Désignation Résultat : Un contrôle de tous les paramètres de l’esclave s’effectue automatiquement pour vérifier si l’opération est possible. illustration du résultat : Configuration Mise au point Configuration AS-interface V2 Esclaves std /A Esclaves /B 00 XVBC21A 01 02 03 ASI20MT41E 04 05 INOUT24/12 06 WXA36 07 08 09 10 11 Inconnu 12 13 14 15 Inconnu 16 Aprés l’opération, le diagnostic de l’esclave à l’adresse 3B affiche "esclave non détecté" indiquant que l’esclave prévu à cette adresse n’est plus présent. En sélectionnant l’adresse 15B, on retouve bien le profil et les paramètres de l’esclave déplacé, le nom de l’esclave reste, quant à lui, inconnu car il n’était pas prévu à cette adresse là. Note : Le profil et les paramètres d’un esclave ne sont pas attachés à son nom. Plusieurs esclaves de noms différents peuvent avoir les mêmes profils et paramètres. TWD USE 10AE 221 Mise en œuvre du bus AS-Interface Mise à jour de la configuration du bus AS-Interface en mode connecté Présentation En mode connecté, aucune modification de l’écran de configuration n’est autorisée et la configuration physique et la configuration logicielle peuvent être différentes. Toute différence de profil ou paramètres d’un esclave prévu ou non en configuration peut être prise en compte dans l’écran de configuration, il est en effet possible de transmettre toute modification à l’écran de configuration avant de transférer la nouvelle application vers l’automate. La procédure à suivre pour prendre en compte la configuration physique, est la suivante : Etape Désignation 222 1 Transfert de la configuration de l’esclave désiré vers l’écran de configuration. 2 Acceptation de la configuration dans l’écran de configuration. 3 Validation de la nouvelle configuration. 4 Transfert de l’application au coupleur. TWD USE 10AE Mise en œuvre du bus AS-Interface Transfert de l’image d’un esclave vers la configuration Dans le cas de la détection d’un esclave sur le bus non prévu dans la configuration, un esclave "Inconnu" apparaît dans la zone "Configuration AS-interface V2" de l’écran de mise au point à l’adresse détectée. Le tableau suivant indique la procédure pour transférer l’image de l’esclave "Inconnu" dans l’écran de configuration : Etape Désignation 1 Accédez à l’écran de "Mise au point" 2 Sélectionnez l’esclave désiré dans la zone "Configuration AS-interface V2". 3 Exécutez un clic droit sur la souris pour choisir "Transfert Conf". illustration : Configuration Mise au point Configuration AS-interface V2 Esclaves std /A Esclaves /B 00 XVBC21A 01 02 03 ASI20MT4IE 04 05 INOUT24/12 06 WXA36 07 08 09 10 11 12 Inconnu Transfert Conf Ctrl+T 13 14 15 Inconnu 16 Résultat : L’image de l’esclave sélectionné (image du profil et paramètres) est alors transféré à l’écran de configuration. 4 TWD USE 10AE Recommencez l’opération pour chacun des esclaves dont on veut transférer l’image vers l’écran de configuration. 223 Mise en œuvre du bus AS-Interface Retour à l’écran de configuration Quand l’utilisateur revient dans l’écran de configuration, tous les nouveaux esclaves (non prévus) transférés sont visibles. Illustration de l’écran de configuration aprés le transfert de tous les esclaves : Configuration Mise au point Configuration AS-interface V2 Esclaves std /A Esclaves /B 00 XVBC21A 01 02 03 ASI20MT4IE 04 05 INOUT24/12 06 WXA36 07 08 09 10 11 Inconnu 12 13 14 15 Inconnu 16 Légende : z la croix signifie qu’il y a des différences entre l’image du profil de l’esclave transféré, et le profil souhaité initialement dans l’écran de configuration. z le point d’exclamation signifie qu’un nouveau profil a été introduit dans l’écran de configuration. Explication : L’écran de configuration présente toujours l’image permanente de la configuration souhaitée (d’où la présence de l’esclave en 3B malgré le changement d’adresse (Voir Modification de l’adresse d’un esclave, p. 220)), complétée de l’image courante du bus. Les profils et paramètres des esclaves prévus qui sont affichés correspondent à ceux qui étaient prévus. Les profils et paramètres des esclaves inconnus qui sont affichés correspondent aux images de ceux détectés. 224 TWD USE 10AE Mise en œuvre du bus AS-Interface Procédure pour le transfert de l’application définitive vers le coupleur Avant de transférer une nouvelle application vers le coupleur, l’utilisateur peut pour chacun des esclaves prendre en compte l’image du profil et paramètres détectée (transférée à l’écran de configuration) ou modifier la configuration "à la main" (Voir Procédure de déclaration et configuration d’un esclave, p. 212). Le tableau suivant décrit la marche à suivre pour la validation et le transfert de la configuration définitive vers le coupleur : Etape Action 1 Déconnectez de façon logicielle le PC du coupleur. remarque : Aucune modification dans l’écran de configuration n’est possible si le PC est connecté au coupleur. 2 Faites un clic droit souris sur l’esclave désiré. 3 2 choix : z choisissez "Accepter Conf" pour accepter le profil détecté de l’esclave sélectionné. illustration : Configuration Configuration AS-interface V2 Esclaves std /A Esclaves /B 00 XVBC21A 01 02 03 ASI20MT4IE 04 05 06 WXA36 07 08 09 10 11 12 INOUT24/12 Ouvrir ... Ctrl+N Ctrl+O Couper Copier Coller Ctrl+X Ctrl+C Ctrl+V Effacer Suppr Accepter Conf Ctrl+A Nouveau ... Inconnu 13 14 15 Inconnu 16 Pour chacun des esclaves marqués d’une croix, un message avertit l’utilisateur que cette opération écrasera le profil initial (affiché dans l’écran) de l’esclave. z choisissez les autres choix du menu contextuel pour configurer à la main l’esclave sélectionné. TWD USE 10AE 225 Mise en œuvre du bus AS-Interface Etape Action 226 4 Recommencez l’opération pour chacun des esclaves désirés dans la configuration. 5 Pressez sur le bouton "OK" pour valider et créer la nouvelle application. Résultat : retour automatique à l’écran principal. 6 Transférez l’application vers le coupleur. TWD USE 10AE Mise en œuvre du bus AS-Interface Adressage automatique d’un esclave AS-Interface V2 Présentation Chaque esclave présent sur le bus AS-Interface doit se voir affecter (par configuration) une adresse physique unique. Celle-ci doit être l’image de celle déclarée dans TwidoSoft. Le logiciel TwidoSoft offre un service d’adressage automatique des esclaves qui évite ainsi d’utiliser une console AS-Interface. Le service d’adressage automatique est utilisé pour : z remplacer un esclave défaillant, z insérer un nouvel esclave. Marche à suivre Le tableau ci-dessous présente la marche à suivre pour définir le paramètre Adressage automatique. Etape Action TWD USE 10AE 1 Accédez à l’écran de configuration du module maître AS-Interface V2. 2 Cliquez sur la case à cocher Adressage automatique située dans la zone Mode maître. Résultat : Le service Adressage automatique sera actif (case cochée) ou non actif (case non cochée). Remarque : Le paramètre Adressage automatique est sélectionné par défaut dans l’écran de configuration. 227 Mise en œuvre du bus AS-Interface Comment insérer un équipement esclave dans une configuration AS-Interface V2 existante Présentation Il est possible d’insérer un équipement dans une configuration AS-Interface V2 existante sans avoir recours à l’utilisation du programmateur de poche. Cette opération est possible dès lors que : z le service Adressage automatique du mode de configuration est actif (Voir Adressage automatique d’un esclave AS-Interface V2, p. 227), z un seul esclave est absent dans la configuration physique, z l’esclave à insérer est prévu dans l’écran de configuration, z l’esclave possède le profil attendu par la configuration, z l’esclave possède l’adresse 0(A). Ainsi, le coupleur AS-Interface V2 affectera automatiquement à l’esclave la valeur prédéfinie dans la configuration. Marche à suivre Le tableau ci-dessous présente la marche à suivre pour que l’insertion automatique d’un nouvel esclave soit effective. Etape Action 1 Ajoutez le nouvel esclave dans l’écran de configuration en mode local. 2 Faites un transfert de configuration vers l’automate en mode connecté. 3 Raccordez physiquement le nouvel esclave d’adresse 0(A) sur le bus AS-Interface V2. Note : Il est possible de modifier une application en réalisant la manipulation cidessus autant de fois que nécessaire. 228 TWD USE 10AE Mise en œuvre du bus AS-Interface Remplacement automatique d’un esclave AS-Interface V2 défectueux Principe Lorsqu’un esclave est déclaré en défaut, il est possible de le remplacer de façon automatique par un esclave de même type. Le remplacement s’effectue sans arrêt du bus AS-Interface V2 et sans manipulation particulière dès lors que le service Adressage automatique du mode de configuration est actif (Voir Adressage automatique d’un esclave AS-Interface V2, p. 227). Deux possibilités peuvent se présenter : z l’esclave venant en remplacement est programmé avec la même adresse à l’aide du programmateur de poche et possède le même profil et sous-profil que l’esclave défectueux. Il sera donc inséré automatiquement dans la liste des esclaves détectés (LDS) et dans la liste des esclaves actifs (LAS), z l’esclave venant en remplacement est vierge (adresse 0(A), esclave neuf) et possède le même profil que l’esclave défectueux. Il prendra automatiquement l’adresse de l’esclave remplacé et sera donc inséré dans la liste des esclaves détectés (LDS) et dans la liste des esclaves actifs (LAS). TWD USE 10AE 229 Mise en œuvre du bus AS-Interface Adressage des entrées/sorties associées aux équipements esclaves connectés sur bus AS-Interface V2 Présentation Cette page présente les spécificités de l’adressage des entrées/sorties TOR ou analogiques des équipements esclaves. Pour éviter toute confusion avec les E/S déportés, de nouveaux symboles sont proposés avec une syntaxe AS-Interface : %IA par exemple. Illustration Rappel du principe d’adressage : Valeurs spécifiques 230 % IA, QA, IWA, QWA x Symbole Type d’objet adresse du module d’expansion . n . adresse esclave i N° voie Le tableau ci-dessous donne les valeurs spécifiques aux objets des esclaves ASInterface V2 : Elément Valeurs Commentaire IA - Image de l’entrée physique TOR de l’esclave. QA - Image de la sortie physique TOR de l’esclave. IWA - Image de l’entrée physique analogique de l’esclave. QWA - Image de la sortie physique analogique de l’esclave. x 1à7 Adresse du module AS-Interface sur le bus d’expansion n 0A à 31B L’emplacement 0 n’est pas configurable. i 0à3 - TWD USE 10AE Mise en œuvre du bus AS-Interface Exemples Le tableau présente quelques exemples d’adressage des E/S : Objet d’E/S Description %IWA4.1A.0 entrée analogique 0 de l’esclave1A du module AS-Interface positionné en 4 sur le bus d’expansion. %QA2.5B.1 sortie TOR 1 de l’esclave 5B du module AS-Interface positionné en 2 sur le bus d’expansion. %IA1.12A.2 entrée TOR 2 de l’esclave 12A du module AS-Interface positionné en 1 sur le bus d’expansion. Echanges implicites Les objets décrits ci-dessus sont échangés de façon implicite, c’est à dire qu’ils sont échangés de façon automatique à chaque cycle automate. TWD USE 10AE 231 Mise en œuvre du bus AS-Interface Programmation et diagnostic du bus AS-Interface V2 Echanges explicites Des objets (mots et bits) associés au bus AS-Interface apportent des informations (ex : fonctionnement du bus, état des esclaves...) et des commandes supplémentaires pour effectuer une programmation avancée de la fonction AS-Interface. Ces objets sont échangés de façon explicite entre l’automate Twido et le maître ASInterface par le bus d’expansion : z sur demande du programme utilisateur à l’aide de l’instruction : ASI_CMD (voir plus bas "Présentation de l’instruction ASI_CMD"), z via l’écran de mise au point ou la table d’animation. Mots systèmes spécifiques réservés Les mots systèmes réservés dans l’automate Twido pour les modules maîtres ASInterface permettent de connaître l’état du réseau : %SW73 est réservé pour le premier module d’expansion AS-Interface, et %SW74 pour le second. Seules les 5 premiers bits de ces mots sont utilisés, ils sont en lecture seule. Le tableau suivant présente les bits utilisés : Mots système %SW73 et %SW74 Bit Description 0 état du système ( = 1 si configuration OK, 0 sinon) 1 échange de données ( = 1 si échange de données activée, 0 si en mode Data Exchange Off (Voir Mode de fonctionnement du module interface bus AS-Interface V2, p. 237)) 2 système en stop ( = 1 si le mode Offline (Voir Mode Offline, p. 237) est activé, 0 sinon) 3 instruction ASI_CMD terminée ( = 1 si terminée, 0 si en cours) 4 erreur instruction ASI_CMD ( = 1 si erreur dans instruction, 0 sinon) Exemple d’utilisation (pour le premier module d’expansion AS-Interface): Avant d’utiliser une instruction ASI_CMD, le bit %SW73:X3 doit être vérifié pour savoir si une instruction n’est pas en cours : vérifier que %SW73:X3 = 1. Pour savoir, si l’instruction s’est ensuite bien exécutée, vérifier que le bit %SW73:X4 est égal à 0. 232 TWD USE 10AE Mise en œuvre du bus AS-Interface Présentation de l’instruction ASI_CMD Par programme utilisateur, l’instruction ASI_CMD permet à l’utilisateur de programmer son réseau et d’obtenir le diagnostic des esclaves. Les paramètres de l’instruction sont passés par mots internes (mémoires) %MWx. La syntaxe de l’instruction est la suivante : ASI_CMDn %MWx:l légende : Symbôle Désignation TWD USE 10AE n adresse du module d’expansion AS-Interface (1 à 7). x numéro du premier mot interne (mémoire) passé en paramètre (0 à 254). l longueur de l’instruction en nombre de word (2). 233 Mise en œuvre du bus AS-Interface Utilisation de l’instruction ASI_CMD %MWx Le tableau suivant décrit l’action de l’instruction ASI_CMD en fonction de la valeur des paramètres %MW(x), et %MW(x+1) quand nécessaire. Pour les demandes de diagnostic des esclaves, le résultat est retourné dans %MW(x+1). %MWx+1 Action 1 0 quitte le mode Offline. 1 1 passe en mode Offline. 2 0 interdit l’échange de données entre le maître et ses esclaves (entre dans le mode Data Exchange Off). 2 1 autorise l’échange de données entre le maître et ses esclaves (sort du mode Data Exchange Off). 3 réservé - 4 Résultat lit la liste des esclaves actifs (table LAS) de l’adresse 0A à 15A (1 bit par esclave). 5 Résultat lit la liste des esclaves actifs (table LAS) de l’adresse 16A à 31A (1 bit par esclave). 6 Résultat lit la liste des esclaves actifs (table LAS) de l’adresse 0B à 15B (1 bit par esclave). 7 Résultat lit la liste des esclaves actifs (table LAS) de l’adresse 16B à 31B (1 bit par esclave). 8 Résultat lit la liste des esclaves détectés (table LDS) de l’adresse 0A à 15A (1 bit par esclave). 9 Résultat lit la liste des esclaves détectés (table LDS) de l’adresse 16A à 31A (1 bit par esclave). 10 Résultat lit la liste des esclaves détectés (table LDS) de l’adresse 0B à 15B (1 bit par esclave). 11 Résultat lit la liste des esclaves détectés (table LDS)de l’adresse 16B à 31B (1 bit par esclave). 12 Résultat lit la liste des défauts périphériques des esclaves (table LPF) de l’adresse 0A à 15A (1 bit par esclave). 13 Résultat lit la liste des défauts périphériques des esclaves (table LPF) de l’adresse 16A à 31A (1 bit par esclave). 14 Résultat lit la liste des défauts périphériques des esclaves (table LPF) de l’adresse 0B à 15B (1 bit par esclave). 15 Résultat lit la liste des défauts périphériques des esclaves (table LPF) de l’adresse 16B à 31B (1 bit par esclave). 16 Résultat lit l’état du bus. Voir détail du résultat dans le paragraphe suivant. Note : L’état du bus est mis à jour à chaque cycle automate. Mais le résultat de l’instruction ASI_CMD de lecture du bus n’est disponible qu’au cycle automate suivant. 234 TWD USE 10AE Mise en œuvre du bus AS-Interface Détail du résultat de l’instruction ASI_CMD pour lire l’état du bus Dans le cas d’une lecture de l’état du bus par l’instruction ASI_CMD (valeur du paramètre %MWx égale à 16), le format du résultat dans le mot %MWx+1 est la suivante : %MWx+1 poids faible poids fort TWD USE 10AE Désignation (1=OK, 0=NOK) bit 0 Configuration OK bit 1 LDS.0 (esclave présent à l’adresse 0) bit 2 Auto addressage actif bit 3 Auto adressage disponible bit 4 Mode Configuration actif bit 5 Normal opération active bit 6 APF (problème d’alimentation) bit 7 Offline prêt bit 0 Défaut périphérique bit 1 Echange de données actif bit 2 Mode Offline bit 3 Mode normal (1) bit 4 Defaut communication avec le maître AS-Interface bit 5 Instruction ASI_CMD en cours bit 6 Instruction ASI_CMD en erreur 235 Mise en œuvre du bus AS-Interface Détail du résultat de l’instruction ASI_CMD pour lire l’état des esclaves Dans le cas d’un diagnostic des esclaves par l’instruction ASI_CMD (valeur %MWx comprise entre 4 et 15), l’état des esclaves est retourné dans les bits (1=OK) du mot %MWx+1. Le tableau suivant donne le détail du résultat en fonction de la valeur du mot %MWx : %MWx %MWx+1 valeur octet poids fort octet poids faible bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 4, 8, 12 15A 14A 13A 12A 11A 10A 9A 8A 7A 6A 5A 4A 3A 2A 1A 0A 5, 9, 13 31A 30A 29A 28A 27A 26A 25A 24A 23A 22A 21A 20A 19A 18A 17A 16A 6, 10, 14 15B 14B 13B 12B 11B 10B 9B 8B 7B 6B 5B 4B 3B 2B 1B 0B 7, 11, 15 31B 30B 29B 28B 27B 26B 25B 24B 23B 22B 21B 20B 19B 18B 17B 16B Pour lire si l’esclave 20B est actif, l’instruction ASI_CMD doit être exécutée avec le mot interne %MWx de valeur 7. Le résultat est retourné dans le mot interne %MWx+1, l’état de l’esclave 20B est donné par la valeur du bit 4 de l’octet de poids faible : si le bit 4 est égal à 1 alors l’eclave 20B est actif. Exemples de programmation de l’instruction ASI_CMD Pour forcer le passage du maître AS-Interface (positionné en 1 sur le bus d’expansion) en mode Offline : LD 1 [%MW0 := 16#0001] [%MW1 := 16#0001] LD %SW73:X3 //Si aucune instruction ASI_CMD est en cours, on continue [ASI_CMD1 %MW0:2] //pour forcer le passage en mode Offline Pour lire la table des esclaves actifs de l’adresse 0A à 15A : LD 1 [%MW0 := 16#0004] [%MW1 := 16#0000 //optionnel] LD %SW73:X3 //Si aucune instruction ASI_CMD est en cours, on continue [ASI_CMD1 %MW0:2] //pour lire la table LAS de l’adresse 0A à 15A 236 TWD USE 10AE Mise en œuvre du bus AS-Interface Mode de fonctionnement du module interface bus AS-Interface V2 Présentation Le module interface bus AS-Interface TWDNOI10M3 dispose de trois modes de fonctionnement répondant chacun à des besoins particuliers. Ces modes sont : z le mode protégé, z le mode Offline z le mode Data Exchange Off. L’utilisation de l’instruction ASI_CMD (Voir Présentation de l’instruction ASI_CMD, p. 233) dans un programme utilisateur permet de rentrer ou de sortir de ces modes. Mode protégé Le mode de fonctionnement protégé est le mode généralement utilisé pour une application en exploitation. Il implique que le coupleur AS-Interface V2 soit configuré dans TwidoSoft. Celui-ci : z vérifie en permanence que la liste des esclaves détectés est égale à la liste des esclaves prévus, z surveille l’alimentation. Dans ce mode, un esclave ne sera activé que s’il a été déclaré dans la configuration et détecté. A la mise sous tension ou pendant la phase de configuration, l’automate Twido force le module AS-Interface en mode protégé. Mode Offline A l’arrivée dans le mode Offline, le coupleur effectue d’abord une remise à zéro de tous les esclaves présents et arrête les échanges sur le bus. Pendant le mode Offline, les sorties sont forcées à zéro. En dehors de l’usage du bouton PB2 sur le module AS-Interface TWDNOI10M3, le mode Offline est accessible de façon logicielle par l’instruction ASI_CMD (Voir Exemples de programmation de l’instruction ASI_CMD, p. 236), de même pour quitter le mode et revenir au mode protégé. Mode Data Exchange Off A l’arrivée dans le mode Data Exchange Off, les échanges sur le bus continuent à fonctionner, mais les données ne sont plus rafraîchies. Ce mode n’est accessible que par l’instruction ASI_CMD (Voir Utilisation de l’instruction ASI_CMD, p. 234). TWD USE 10AE 237 Mise en œuvre du bus AS-Interface 238 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen 10 Aperçu Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit les procédures d'installation et de configuration du module maître CANopen TWDNCO1M et de ses équipements esclaves sur le bus de terrain CANopen. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : TWD USE 10AE Souschapitre Sujet Page 10.1 Présentation du bus de terrain CANopen 241 10.2 Mise en œuvre du bus CANopen 255 239 Installation et configuration du bus de terrain CANopen 240 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen 10.1 Présentation du bus de terrain CANopen Aperçu Objet de cette section Cette section est destinée à vous apporter des connaissances générales sur la technologie du bus de terrain CANopen et à vous présenter la terminologie CAN utilisée dans le reste du chapitre. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Base de connaissances CANopen TWD USE 10AE Page 242 A propos de CANopen 243 Boot-Up CANOpen 246 Transmission d'un objet PDO (Process Data Object) 249 Accès aux données à l'aide d'échanges explicites (SDO) 251 Node Guarding et Life Guarding 252 Gestion du bus interne 254 241 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Base de connaissances CANopen Introduction Les explications des termes techniques et acronymes ci-dessous permettent de maîtriser les connaissances de base nécessaires aux communications réseau CANopen. Fichier EDS EDS (Electronic Data Sheet, document de description électronique) Un fichier EDS comporte une description des propriétés de communication d'un équipement d'un réseau CAN (débits, types de transmission, offre E/S, etc.). Il est fourni par le fabricant de l'équipement et est utilisé dans l'outil de configuration lors du paramétrage d'un nœud (par exemple, un pilote dans un système d'exploitation). PDO PDO (Process Data Object, objet données de traitement) Trame CANopen contenant des données d'E/S. On distingue : z les Transmit-PDOs (TPDO avec des données fournies par un nœud) ; z les Receive PDOs (RPDO avec des données utilisées par un nœud). Le sens de la transmission est toujours considéré par rapport à un nœud. Un PDO ne contient pas nécessairement l'image complète des données d'un nœud (qu'il s'agisse de TPDO ou de RPDO). En général, les données d'entrée analogique et les données d'entrée TOR sont réparties dans différents TPDO. Cette caractéristique est également valable pour les sorties. SDO SDO (Service Data Object, objet de données de service) Trame CANopen contenant des paramètres. Les SDO sont généralement utilisés pour lire ou écrire des paramètres sur des lecteurs, lorsqu'une application est en cours. COB-ID COB-ID (Communication Object Identifier, identifiant de l'objet de communication) Chaque trame CANopen commence par un COB-ID faisant office d'identifiant dans la trame CAN. Au cours de la phase de configuration, chacun des nœuds reçoit le COB-ID de la trame (ou des trames) dont il est le récepteur ou l'émetteur. 242 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen A propos de CANopen Introduction CANopen est un protocole bus de terrain standard destiné aux systèmes de contrôle industriels. Il est particulièrement adapté aux automates en temps réel, car il constitue une solution efficace et économique pour les applications industrielles mobiles et embarquées. Protocole CANopen Le protocole CANopen a été créé en tant que sous-ensemble de la couche CAL (couche application basée sur le réseau CAN). Grâce à sa fonction de définition de profils, il est en mesure de s'adapter au mieux aux composants industriels standard. CANopen est une norme CiA (CAN in Automation) qui a été largement adoptée dès sa mise sur le marché. CANopen est désormais reconnue comme norme européenne pour les systèmes industriels basés sur le réseau CAN. Couche physique La couche CAN fait appel à une ligne de bus bifilaire différentielle (retour commun). Le signal CAN correspond à la différence de tension entre les deux lignes (CAN High et CAN Low). (Voir schéma ci-dessous.) Le schéma suivant présente les composants de la couche physique d'un bus CAN bifilaire : 1 Ligne CAN High (état haut) 2 Ligne CAN Low (état bas) 3 Différence potentielle entre les signaux CAN High et CAN Low 4 Résistance de 120Ω 5 Nœud La paire de fils du bus peut être blindée, torsadée ou parallèle, tant que les exigences en matière de compatibilité électromagnétique sont respectées. Une structure composée d'une seule ligne permet de limiter la réflexion. TWD USE 10AE 243 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Profils CANopen Profil de communication La famille de profils CANopen s'appuie sur un « profil de communication », qui détermine les principaux mécanismes de communication et fournit leur description (DS301). Profil des équipements Les types d'équipement les plus utilisés dans le domaine de l'automatisation industrielle sont présentés dans les profils d'équipement (Device profiles). Ces profils décrivent également les fonctionnalités d'un équipement. Voici quelques exemples d'équipements standard pris en charge : z Modules d'E/S TOR et analogiques (DS401) z Moteurs (DS402) z Contrôleurs (DSP403) z Automates asservis (DSP404) z Automates (DS405) z Codeurs (DS406) Configuration des équipements via le bus CAN La capacité à configurer les équipements via le bus CAN constitue l'un des principes de base de l'autonomie réclamée par les fabricants (pour chaque famille de profils). Caractéristiques générales des profils CANopen CANopen constitue un ensemble de profils destinés aux systèmes CAN comprenant les caractéristiques suivantes : z système à bus ouvert ; z échange de données en temps réel sans surcharge du protocole ; z conception modulaire avec possibilité de redimensionnement ; z interopérabilité et interchangeabilité des équipements ; z prise en charge par un grand nombre de fabricants partout dans le monde ; z configuration réseau normalisée ; z accès à l'ensemble des paramètres d'équipement ; z synchronisation et circulation de données de traitement cycliques et/ou de données d'événement (possibilité de temps de réponse système courts). Certification des produits CANopen La totalité des fabricants mettant sur le marché des produits certifiés CANopen est membre de l'organisation CiA. En tant que membre actif de cette organisation, Schneider Electric Industries SAS développe ses produits conformément aux spécifications publiées par cet organisme. 244 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Normes CAN Les spécifications CANopen sont définies par l'organisation CiA et sont accessibles (avec quelques restrictions) à partir du site : http://www.can-cia.com. Les codes sources des équipements maître et esclave sont disponibles auprès des différents fournisseurs. Note : Pour obtenir plus d'informations sur les spécifications et les mécanismes de CANopen, consultez la page d'accueil de l'organisation CiA (http://www.cancia.de/). Communication sur un réseau CANopen TWD USE 10AE Le profil de communication est établi en fonctions des protocoles et services CAL (couche application basée sur le réseau CAN). Il permet à l'utilisateur d'accéder à deux types d'échange : SDO et PDO. Lors de la mise sous tension, l'équipement entre dans une phase d'initialisation, puis passe en mode pré-opérationnel. A ce stade, seules les communications SDO sont autorisées. Après réception d'une instruction de démarrage, l'équipement bascule en mode opérationnel. Il est alors possible d'effectuer des échanges PDO, mais la communication SDO reste également autorisée. 245 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Boot-Up CANOpen Boot-up Procedure La configuration minimale requise pour les équipements inclut une procédure de démarrage rapide. Celle-ci est illustrée dans le schéma suivant : 1 Initialization Reset Application Reset Communication Init 2 7 Pre-operational 6 4 5 Stopped 4 3 6 3 5 7 Operational 6 Légende Numéro 246 Description 1 Mise sous tension du module 2 Après l'initialisation, le module passe automatiquement en mode « PRE-OPERATIONAL ». 3 Indication du service NMT (Network Management, gestion réseau) : START REMOTE NODE 4 Indication du service NMT : PRE-OPERATIONAL 5 Indication du service NMT : STOP REMOTE NODE 6 Indication du service NMT : RESET NODE 7 Indication du service NMT : RESET COMMUNICATION TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Activation des objets CANOpen en fonction de la machine d'état Les croix affichées dans le tableau ci-dessous indiquent les objets CANopen actifs pour chaque état de la machine. Initialization Pre-operational Operational Objet PDO X Objet SDO X Emergency Boot-Up NMT Stopped X X X X X X X X Reset Application L'équipement passe à l'état « Reset Application » : z après avoir démarré ; z suite à l'utilisation de la fonction « Reset Node » de la gestion réseau NMT. Dans cet état, le profil de l'équipement est initialisé et toutes les informations relatives au profil sont réinitialisées avec les valeurs par défaut. Une fois l'initialisation terminée, l'équipement passe à l'état « Reset Communication ». Reset Communication L'équipement passe à l'état « Reset Communication » : z après être passé par l'état « Reset Application » ; z suite à l'utilisation de la fonction « Reset Communication » de la gestion réseau NMT. Dans cet état, tous les paramètres (valeur standard, selon la configuration de l'équipement) des objets de communication pris en charge relatifs à l'identification de l'équipement (type, heartbeat, etc. : 1000H - 1FFFH) sont enregistrés dans le répertoire d'objets. L'équipement passe ensuite automatiquement à l'état « Init ». Init L'équipement passe en mode « Init » après avoir été en mode « Reset Communication ». Cet état permet d'effectuer les opérations suivantes : z définir les objets de communication requis (SDO, PDO, Emergency) ; z installer les services CAL (couche application basée sur le réseau) correspondants ; z configurer CAN-Controller. L'initialisation est terminée et l'équipement passe automatiquement à l'état « PreOperational ». Note : Le module maître CANopen TWDNCO1M ne prend pas en charge le mode SYNC. TWD USE 10AE 247 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Pre-Operational L'équipement passe en mode « Pre-Operational » : z après avoir été en mode « Init » ; z à réception de l'indication « Enter Pre-Operational » de la gestion réseau NMT, si elle était en mode « Operational ». Dans cet état, il est possible de modifier la configuration de l'équipement. Cependant, vous pouvez uniquement utiliser les objets SDO pour lire ou écrire des données relatives aux équipements. Une fois la configuration terminée, l'équipement passe à l'un des états suivants, selon l'indication reçue : z « Stopped », après réception de l'indication NMT « STOP REMOTE NODE » ; z « Operational », après réception de l'indication NMT « START REMOTE NODE ». Stopped L'équipement passe à l'état « Stopped », après réception de l'indication « Node stop » du service NMT, s'il était en mode « Pre-Operational » ou « Operational ». Dans cet état, il est impossible de modifier la configuration de l'équipement. Aucun service ne permet de lire ou d'écrire des données relatives aux équipements (SDO). Seule la fonction de surveillance de l'esclave (« Node guarding ») reste active. Operational L'équipement passe à l'état « Operational », s'il était en mode « Pre-Operational » lors de la réception de l'indication « Start Remote Node ». Lors du démarrage du réseau CANopen à l'aide du service NMT « Node start », en mode « Operational », la totalité des fonctionnalités de l'équipement est disponible. Les communications peuvent utiliser les objets PDO et SDO. Note : Des effets inattendus peuvent se produire suite à la modification de la configuration lorsque l'équipement est en mode « Operational ». Par conséquent, les modifications doivent être apportées uniquement en mode « Pre-Operational ». 248 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Transmission d'un objet PDO (Process Data Object) Définition d'un objet PDO Les objets PDO fournissent une interface de communication avec les données de traitement, permettant le transfert de ces données en temps réel. L'ensemble des objets PDO d'un équipement CANopen décrit les échanges implicites entre l'équipement et ses partenaires de communication sur le réseau. Ces échanges sont autorisés lorsque l'équipement est en mode « Operational ». Types d'objets PDO Il existe deux types d'objets PDO : z les objets PDO transmis par l'équipement (Transmit PDO, Tx-PDO ou TPDO) ; z les objets PDO reçus par l'équipement (Receive PDO, Rx-PDO ou RPDO). Objets PDO Producers and Consumers Les objets PDO s'appuient sur le modèle « Producer/Consumer ». L'équipement chargé de transmettre le message PDO est appelé « Producer », tandis que celui qui est chargé de le recevoir est appelé « Consumer ». Par conséquent, l'écriture d'une sortie dans le module maître TWDNCO1M génère l'envoi d'un TPDO associé au maître, contenant la valeur de la sortie à mettre à jour. Dans ce cas, le maître correspond au PDO « Producer » et l'équipement esclave au « Consumer ». Par opposition, une entrée est mise à jour par le biais de la transmission d'un objet RPDO par le module maître, qui correspond alors au « Consumer ». Mode de transmission d'un PDO Outre le transfert des données, il est également possible de configurer le type d'échange de chaque objet PDO. Les objets PDO peuvent être échangés par le module maître TWDNCO1M avec le mode de transmission suivant : Numéro de mode Type de mode Nom de mode 254 ou 255 Asynchrone Change of state Change of state producer consumer(s) TWD USE 10AE 249 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Change of state (modes 254 et 255) Ce mode correspond à la modification de la valeur d'une entrée (contrôle d'événement). Les données sont transmises au bus dès qu'une modification est apportée. La fonction de contrôle d'événement optimise l'utilisation de la bande passante du bus, car seules les données modifiées sont transmises, et non la totalité de l'image. Il est alors possible d'obtenir un temps de réponse relativement court (lorsque la valeur d'une entrée est modifiée, il n'est pas nécessaire d'attendre la prochaine requête de communication du maître). Lors de la sélection d'une transmission PDO de type « Change of state », plusieurs événements peuvent se produire simultanément, retardant la transmission du PDO vers le bus en raison de sa faible priorité. Evitez les situations dans lesquelles la modification continuelle d'une entrée avec un PDO de priorité élevée risque de bloquer le bus (« babbling idiot » en anglais). Note : Il est conseillé de choisir la transmission PDO avec modules d'entrée analogique uniquement si le mode Delta (objet 6426H) ou le temps d'inhibition (objets entre 1800H et 1804H, sous-index 3) sont configurés de manière à éviter les surcharges de bus. 250 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Accès aux données à l'aide d'échanges explicites (SDO) Qu'est-ce qu'un objet SDO ? Les objets SDO (Service Data Objects) permettent d'accéder aux données d'un équipement à l'aide de requêtes explicites. Le service SDO est disponible lorsque l'état de l'équipement est « Operational » ou « Pre-Operational ». Types d'objets SDO Il existe deux types d'objets SDO : z les objets pouvant être lus (objets de type « Download SDO ») ; z les objets pouvant être écrits (objets de type « Upload SDO »). Modèle client/ serveur Le protocole SDO repose sur un modèle « client/serveur ». Pour un objet de type « Download SDO » Le client transmet une requête indiquant l'objet à lire. Le serveur renvoie les données contenues dans cet objet. Pour un objet de type « Upload SDO » Le client envoie une requête indiquant l'objet à écrire et la valeur souhaitée. Une fois l'objet mis à jour, le serveur renvoie un message de confirmation. Pour un objet SDO non traité Dans un cas comme dans l'autre, si un objet SDO n'a pas pu être traité, le serveur renvoie un code d'erreur (abort code). TWD USE 10AE 251 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Node Guarding et Life Guarding Définition de la notion Life-Time Le paramètre « Life-Time » est calculé comme suit : Life-Time = Guard Time x Life Time Factor L'objet 100CH comprend le paramètre « Guard Time », exprimé en millisecondes. L'objet 100DH comprend le paramètre « Life Time Factor ». Activation de la surveillance Si l'un de ces deux paramètres est défini sur « 0 » (valeur par défaut), le module de surveillance n'est pas utilisé (la fonction « Life Guarding » est désactivée). Pour l'activer, vous devez au moins indiquer la valeur 1 dans l'objet 100DH et spécifier une durée en millisecondes dans l'objet 100CH. Garantie d'opérations fiables Pour garantir la fiabilité des opérations, il est conseillé de définir le paramètre « Life time factor » sur 2. Dans le cas contraire, lorsque le module maître subit un retard (par exemple en raison du traitement des messages dont le niveau de priorité est le plus élevé ou d'un traitement interne lié au « Node Guarding »), son état devient « PreOperational » sans qu'aucune erreur ne soit générée. Importance de la surveillance Ces deux mécanismes de surveillance sont particulièrement importants pour le système CANopen, étant donné que les équipements fonctionnent généralement dans un mode avec contrôle des événements. Surveillance de l'esclave La surveillance est effectuée de la façon suivante : 252 Phase Description 1 Le maître définit l'option « Remote Frames » (remote transmit requests) sur « Guarding COB-IDs » pour les esclaves à surveiller. 2 Les esclaves concernés répondent en envoyant le message « Guarding ». Celui-ci contient le « Status Code » de l'esclave et le « Toggle Bit » dont la valeur doit changer entre deux réponses consécutives. 3 Le maître compare les informations « Status » et « Toggle Bit ». Si elles ne correspondent pas à ce que le maître NMT attendait ou si aucune réponse n'est reçue, le maître considère qu'une erreur s'est produite au niveau de l'esclave. TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Surveillance du maître Si des messages de type « Guarding » sont uniquement requis de façon cyclique, l'esclave peut détecter un dysfonctionnement du maître. Si l'esclave ne reçoit pas de requête du maître dans l'intervalle « Life Time » imparti (erreur de type « Guarding »), il considère qu'un dysfonctionnement du maître s'est produit (mécanisme de surveillance « Watchdog »). Dans ce cas, les sorties correspondantes passent à l'état d'erreur et l'esclave revient en mode « Pre-Operational ». Note : La requête « Remote » du maître obtient une réponse, même si aucune valeur n'a été saisie pour les paramètres « Guard Time » et « Life Time Factor ». La surveillance de la durée n'est activée que lorsque les valeurs de ces deux paramètres sont supérieures à 0. En général, les valeurs du paramètre « Guard Time » sont comprises entre 250 millisecondes et 2 secondes. Protocole « Guarding » TWD USE 10AE La valeur du paramètre « Toggle Bit » (t) envoyée dans le premier message « Guarding » est « 0 ». Ensuite, le bit change (« toggles ») dans les messages de surveillance suivants, ce qui permet de savoir si un message a été perdu. L'en-tête du bus indique l'état du réseau (s) dans les sept bits restants : Etat du réseau Réponse Stopped 0x04 ou 0x84 Pre-operational 0x7F ou 0xFF Operational 0x05 ou 0x85 253 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Gestion du bus interne Basculement du bus interne vers l'état « Stop » Le bus interne passe automatiquement de l'état « Stop » à l'état « Run » lorsque le module de communication passe de l'état « Pre-operational » à « Operational ». Lorsque le bus interne passe à l'état « Stop », toutes les sorties du module d'expansion sont définies sur zéro. L'état des sorties du module de communication reste inchangé. Configuration des modules d’expansion Le bus interne est utilisé pour mettre à jour la configuration des paramètres du module d'expansion TOR et analogiques. Les paramètres sont envoyés au module de communication lorsque l'état du bus est « Stop ». Ces nouveaux paramètres de configuration sont reconnus lorsque le bus passe à l'état « Run ». 254 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen 10.2 Mise en œuvre du bus CANopen Vue d'ensemble Introduction Cette section décrit la procédure de mise en œuvre du bus de terrain CANopen sur l'automate Twido, à l'aide du module maître CANopen TWDNCO1M. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : TWD USE 10AE Sujet Page Vue d'ensemble 256 Configuration matérielle 257 Méthode de configuration 258 Déclaration du module maître CANopen 260 Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau 261 Mappage des objets CANopen 265 Liaison des objets CANopen 269 Symbolisation des objets CANopen 271 Adressage des PDO du module maître CANopen 273 Programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen 274 255 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Vue d'ensemble Configuration matérielle et logicielle requise Les solutions matérielles et logicielles ci-dessous sont requises pour la mise en œuvre d'un bus CANopen sur l'automate Twido : Matériel Configuration requise Automate Twido (base compacte ou modulaire) Base compacte : z TWDLC•24DRF z TWDLCA•40DRF Base modulaire : z TWDLMDA20••• z TWDLMDA40••• Module maître CANopen 1 module maître CANopen : TWDNCO1M Equipements esclaves CANopen 16 esclaves CANopen maximum Connecteurs et câbles CANopen Câble de programmation de l’automate Twido Logiciel Configuration requise Logiciel de configuration de l'automate Twido TwidoSoft version 3.0 ou supérieure Procédure de mise en œuvre du réseau CANopen La procédure ci-dessous est destinée à vous guider lors de l'installation, de la configuration et de l'utilisation du réseau CANopen : Etape Description 1 Configuration matérielle 2 Méthode de configuration 3 Déclaration du module maître CANopen 4 Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau 5 Mappage des objets CANopen 6 Liaison des objets CANopen 7 Symbolisation des objets CANopen 8 Diagnostics du réseau CANopen Les sous-sections ci-après fournissent une description détaillée de chacune des étapes de la procédure. 256 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Configuration matérielle Installation du module maître TWDNCO 1M Installez le module maître TWDNCO1M sur un automate Twido (montage sur panneau ou sur rail DIN) et connectez-le au bus interne de l'automate (pour plus de détails, voir la rubrique TwdoHW - Installation d'un module d'expansion). Pour ce faire, suivez les instructions des étapes ci-dessous : Etape Action Description 1 Préparation de l'installation Consultez le guide de référence du matériel d'automates programmables Twido (TWD USE 10AE) pour plus de détails sur : z les positions de montage correctes des modules Twido ; z l'ajout de composants Twido sur un rail DIN, ou leur suppression ; z le montage direct sur un panneau ; z les dégagements minimaux des modules dans un panneau de commande. 2 Montage du module TWDNCO1M Installez le module maître TWDNCO1M sur un panneau ou sur un rail DIN. Pour plus de détails, voir la rubrique TwdoHW - Installation d'un module d'expansion. 3 Connexion du module au bus de l'automate Twido Connectez le module maître CANopen au bus interne de l'automate Twido (pour plus de détails, voir la rubrique TwdoHW - Installation d'un module d'expansion). 4 Câblage et raccordement CANopen Pour connecter l'alimentation électrique du bus CAN au circuit de transmission, suivez les instructions relatives au câblage et au raccordement contenues sous la rubrique Câblage et raccordement CANopen. TWD USE 10AE 257 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Méthode de configuration Vue d'ensemble La configuration CANopen est effectuée par l'intermédiaire de l'outil CANopen Configuration Tool disponible sous TwidoSoft version 3.0 ou supérieure. Note : 1. La configuration de l'esclave, du maître et du réseau CANopen ainsi que celle des paramètres de communication sont effectuées en mode local uniquement. 2. Aucune modification de la configuration CANopen n'est autorisée en mode connecté. 3. Seuls certains paramètres peuvent être ajustés en mode connecté, tels que les paramètres d'adressage des objets PDO %IWC et %QWC. Méthode de configuration Le tableau ci-dessous présente les différentes phases de mise en œuvre logicielle du bus CANopen. Mode Phase Local Déclaration du module Choisissez un numéro d'emplacement disponible pour installer le TWDNCO1M module maître TWDNCO1M sur le bus d'expansion Twido. Description Configuration du réseau CANopen Configurez le réseau CANopen comme suit : z importez les fichiers EDS de tous les équipements esclaves dans le catalogue du réseau ; z ajoutez les équipements esclaves du catalogue dans le réseau CANopen. Mappage des PDO Effectuez le mappage des objets TPDO et RPDO de chaque équipement esclave déclaré sur le réseau. Liaison des PDO Associez chaque objet PDO esclave au PDO du module maître correspondant. Local ou connecté Symbolisation (optionnel) Symbolisation des variables associées aux équipements esclaves. Programmation Connecté 258 Programmation de la fonction CANopen. Transfert Transfert de l’application dans l'automate. Mise au point Mise au point de l’application à l’aide : z de l’écran de mise au point permettant d’une part la visualisation des esclaves (adresse, paramètres), et d’autre part l’adressage des esclaves aux adresses souhaitées. z des écrans de diagnostic permettant d'identifier les défauts. TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Note : La déclaration et la suppression du module maître TWDNCO1M CANopen sur le bus d’expansion se déroulent comme pour un autre module d’expansion. Toutefois, seul un module maître CANopen peut être installé sur le bus d'expansion Twido. Le programme d'interface utilisateur TwidoSoft n'accepte aucun module CANopen supplémentaire. Précautions avant la connexion TWD USE 10AE Avant de connecter (de façon logicielle) le PC à l’automate et pour éviter tout problème de détection : z Assurez-vous qu'aucun esclave n'est installé sur le bus à l'adresse 127 (il s'agit d'une adresse réservée et prédéfinie qui est attribuée au module maître TWDNCO1M). z Assurez-vous qu’aucun esclave n'est installé sur le bus CANopen avec des adresses en double. 259 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Déclaration du module maître CANopen Procédure Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes nécessaires à la déclaration du module maître CANopen. Etape Action 1 A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur Bus d'expansion → Ajouter un module. Commentaire sans titre TWDLCAA24DRF Matériel Port 1 : Liaison distante, 1 Bus d’expansion Logiciel Ajouter un module... Constantes 2 Lorsque la boîte de dialogue Ajouter un module Seuls les automates TWDC•A24DRF, TWDCA•40DRF, TWDLMDA20••• et TWDLMDA40••• sont pris en charge. apparaît : z Sélectionnez TWDNCO1M. Ajouter un module z Cliquez sur Ajouter. Module : Adresse de Ajouter 1 z Vous pouvez continuer à ajouter au TWDNC01M l'expansion : Terminé TWDNOI10M3 système Twido les modules d'expansion de TWDDDI8DT Aide TWDDAI8DT votre choix (7 max.). TWDDRA8RT Remarque : Vous ne pouvez utiliser qu'un TWDDDO8UT TWDDDO8UT seul module maître CANopen TWDNCO1M. Description : z Cliquez sur Terminé. Module maître d'expansion CANopen (50 mA) 3 260 Une structure de bus d'expansion similaire à cet exemple apparaît. Remarque : Vous pouvez insérer un module maître TWDNCO1M dans l'un des emplacements d'expansion disponibles numérotés de 1 à 7 sur le bus d'expansion Twido. sans titre TWDLCAA24DRF Matériel Port 1 : Liaison distante, 1 Bus d’expansion 1:TWDDDI8DT 2:TWDDDI8DT 3:TWDNC01M TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau Vue d'ensemble La déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau est un processus en trois étapes qui consiste à effectuer les opérations suivantes : 1. importer les fichiers EDS des équipements esclaves CANopen dans le catalogue du configurateur CANopen Twido ; 2. développer le réseau CANopen en lui ajoutant jusqu'à 16 équipements esclaves du catalogue ; 3. configurer les paramètres de gestion du réseau (vitesse du réseau et protocole de gestion des erreurs). Configurateur CANopen A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le nom du module maître pour sélectionner Matériel → Bus d'expansion → TWDNCO1M → Configurer Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparaît à l'écran, comme illustré dans la sous-section suivante. Boîte de dialogue Network La déclaration des équipements esclaves et la configuration du réseau CANopen sont réalisées par l'intermédiaire de la boîte de dialogue Network du configurateur CANopen de TwidoSoft, comme indiqué ci-dessous : CANopen Configuration Tool Network Mapping Linking Symbol Catalogue Network (DS-401) I/O Modules MIDU 401 (V2.1) (DS-403) Human Machine Interface MIDU 403 (V2.0) # Slave Type Supervision 1 MIDU 4011 MIDU 401 (V2.1) Guard Time 2 MIDU 4031 MIDU 403 (V2.0) Guard Time 3 MIDU 4032 MIDU 403 (V2.0) Guard Time 4 MIDU 4012 MIDU 401 (V2.1) 5 Guard Time Heart Beat 6 None 7 8 9 10 11 12 Properties Value Vendor CROUZET AUTOMATISMES 401 Description Description 401 Author Author 401 Creation 07-09-99 13 14 15 16 Baudrate 125 Kbit/s OK TWD USE 10AE Supervision Cancel 1000 ms Apply 261 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Importation des profils des équipements esclaves Le tableau ci-dessous indique comment importer les profils (fichiers .EDS) des équipements esclaves CANopen dans le catalogue de l'outil CANopen Configuration Tool : Etape Action 1 Dans la section Catalog de la boîte de dialogue Network, cliquez sur l'icône Import Résultat : La boîte de dialogue Open du système d'exploitation s'affiche. . 2 Recherchez le dossier contenant les fichiers EDS des équipements esclaves CANopen à ajouter au catalogue. Résultat : Le nom des fichiers EDS disponibles apparaît dans la boîte de dialogue Open : 3 Choisissez un fichier EDS ("nomfichier".EDS) dans la liste et cliquez sur Open. Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool charge le dictionnaire des objets de l'équipement sélectionné. Remarque : Selon la taille du fichier EDS sélectionné, ce processus peut prendre plusieurs minutes. Une barre de progression indique l'avancement du chargement, comme illustré dans l'exemple ci-dessous : MIDU 401 (V2.1) - Object Dictionary Loading 55% 4 Une fois le chargement terminé, répétez la procédure des étapes 2 et 3 pour chacun des profils d'équipement esclave que vous souhaitez ajouter au catalogue. Remarque : Il n'est nécessaire de réaliser cette procédure qu'une seule fois, car tous les profils d'équipement et dictionnaires d'objets répertoriés dans le catalogue sont stockés par TwidoSoft. 5 Pour afficher les propriétés d'un équipement esclave CANopen : 1. Cliquez deux fois sur le type d'équipement répertorié dans le catalogue. Exemple : Résultat : (DS-401) I/O Modules (DS-401) I/O Modules MIDU 401 (V2.1) . . 2. Cliquez sur le profil de l'équipement esclave (par exemple, MIDU 401 V2.1). Résultat : Les propriétés de l'équipement esclave CANopen sélectionné s'affichent dans la partie inférieure de la section Catalog. Elles fournissent les informations suivantes : z le nom du fournisseur (par exemple, Crouzet Automatismes 401) ; z le profil de l'équipement esclave (par exemple, Description 401) ; z le nom de l'auteur (par exemple, Author 401) ; z la date de création du profil (par exemple, 07-09-99). 6 Pour supprimer le profil d'un équipement esclave du catalogue, sélectionnez le nom de l'équipement dans la fenêtre Catalog et cliquez sur l'icône Delete . Remarque : Vous pouvez stocker dans le catalogue CANopen du réseau plus de profils que nécessaire pour la configuration de votre bus CANopen. Les profils déjà chargés dans le catalogue peuvent être configurés pour une utilisation ultérieure. 7 262 Cliquez sur le bouton Apply pour valider les modifications apportées au catalogue et enregistrer les profils dans le projet TwidoSoft. TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Développement du réseau CANopen Le tableau ci-dessous explique comment déclarer les équipements esclaves sur le réseau CANopen Twido. (Notez que vous ne devez déclarer que les équipements dont les profils EDS figurent déjà dans le catalogue ou que vous avez vous-même déjà ajoutés au catalogue.) Etape Action 1 Dans la section Catalog de la boîte de dialogue Network, sélectionnez le profil de l'équipement esclave dans la liste des équipements disponibles déjà enregistrés dans le catalogue. Résultat : L'icône Add apparaît dans le coin supérieur droit du cadre du catalogue. 2 Cliquez sur l'icône Add . Résultat : L'équipement esclave est ajouté dans la table des équipements esclaves du réseau. Remarques : z Vous pouvez déclarer jusqu'à 16 équipements esclaves sur le réseau CANopen Twido. z L'équipement esclave nouvellement déclaré prend l'adresse de nœud dotée du plus petit index disponible. (Par exemple, si des équipements esclaves sont déclarés aux adresses de nœud 1, 2 et 4, l'équipement que vous ajouterez prendra l'adresse 3 par défaut.) 3 Vous pouvez attribuer n'importe quelle adresse de nœud disponible (entre 1 et 16) à l'équipement esclave. Pour déplacer un équipement vers l'adresse souhaitée, utilisez les flèches vers lehaut/bas / . 4 Répétez les étapes 1 à 3 pour chaque équipement esclave à déclarer sur le réseau CANopen. 5 Pour supprimer un équipement esclave du réseau, sélectionnez son nom dans la table des esclaves et 6 Cliquez sur le bouton Appliquer pour valider les modifications et enregistrer la configuration du réseau dans le projet TwidoSoft. cliquez sur l'icône Delete TWD USE 10AE . 263 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Configuration des paramètres de gestion du réseau La procédure ci-dessous explique comment configurer les paramètres de gestion du réseau, notamment les paramètres Baudrate (vitesse du réseau), life-time (durée de vie) et le protocole de gestion des erreurs.) Etape Action 1 Dans la boîte de dialogue Réseau, sélectionnez le paramètre Baudrate (vitesse du réseau) dans la liste déroulante : 10, 20, 50, 100, 125 (valeur par défaut), 250, 500, 800 ou 1 000 Kbit/s. Remarque : Veillez à configurer le paramètre Baudrate de chacun des équipements esclaves déclarés sur le réseau de sorte qu'il corresponde exactement à la vitesse du réseau définie ici. Sans cette opération, les communications du réseau CANopen risqueraient de ne pas fonctionner correctement. 2 Configurez la valeur Life-time. Ce paramètre définit le temps de cycle des communications qui sera implémenté dans le champ de supervision de chaque équipement esclave, comme expliqué plus bas à l'étape 3. Remarque : La valeur 0 n'est pas autorisée dans ce champ. 3 Cliquez dans le champ Supervision pour configurer les options relatives au protocole de gestion des erreurs des équipements esclaves déclarés dans la table des esclaves du réseau. Résultat : Les options de supervision disponibles prises en charge par l'équipement sélectionné apparaissent dans une liste, comme indiqué ci-dessous : 4 MIDU 4012 MIDU 401 (V2.1) Guard Time 5 Heart Beat 6 None 7 264 4 Choisissez le protocole de gestion des erreurs à utiliser pour gérer les communications entre le module maître TWDNCO1M et l'équipement esclave sélectionné : z Guard Time z Heartbeat z Aucun 5 Si l'option de supervision est définie sur None dans la table des esclaves du réseau, les sorties ne sont pas rétablies à leurs valeurs de repli dans le cas d'une interruption de la connexion (*) entre cet esclave et le module maître TWDNCO1M. (*) cette déconnexion peut avoir pour origine : z une déconnexion du câble du bus d'expansion reliant le module maître CANopen TWDNCO1M à la base automate Twido ; z une déconnexion de cet esclave CANopen du bus CANopen Twido ; z un câble de bus défectueux ; z une commande de remise à zéro de TwidoSoft (Mode connecté → Microprogramme / Remise à zéro) ; z une commande de configuration de téléchargement TwidoSoft (Mode connecté → Télécharger) ; z une commande de téléchargement de microprogramme sur le module maître TWDNCO1M via TwidoSoft (Mode connecté → Télécharger microprogramme). 6 Cliquez sur le bouton Appliquer pour valider les modifications et enregistrer la configuration du réseau dans le projet TwidoSoft. TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Mappage des objets CANopen Vue d'ensemble La boîte de dialogue Mapping de l'outil CANopen Configuration Tool vous permet de configurer les objets PDO de chaque équipement esclave déclaré sur le réseau. Boîte de dialogue Mapping A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le nom du module maître pour sélectionner Matériel → Bus d'expansion → TWDNCO1M → Configurer, puis sélectionnez l'onglet Mapping dans l'outil CANopen Configuration Tool. Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparaît à l'écran, comme illustré ci-dessous : CANopen Configuration Tool Mapping Network Slaves # Slave 1 MIDU 4011 2 MIDU 4031 3 MIDU 4032 4 MIDU 4012 5 6 7 8 9 Linking Symbol Available Objects 2000 - Mots de données UES0 2001 - Mots de données UES1 2002 - Mots de données UES2 2003 - Mots de données UES3 2004 - Mots de données UES4 2005 - Mots de données UES5 2006 - Mots de données UES6 2007 - Mots de données UES7 6300 - Write State 16 output Lines 6414 - Read Input Manufacturer spec PDO Type Name COB-ID 1 PDO RX 1 1600 201 2 PDO RX 2 1601 301 Mapped Object 64 # Name Index Size 10 1 Write 16 Outputs UES0 6300sub01 8 11 2 Write 16 Outputs UES1 6300sub02 8 3 Write 16 Outputs UES2 6300sub02 8 4 Write 16 Outputs UES3 6300sub04 8 5 Write 16 Outputs UES4 6300sub05 8 6 Write 16 Outputs UES5 6300sub06 8 7 Write 16 Outputs UES6 6300sub07 8 8 Write 16 Outputs UES7 6300sub08 8 21 13 14 15 16 SDO Memory space 0% OK TWD USE 10AE Receive Index Cancel Apply 265 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Mappage des objets Pour connaître les modalités d'utilisation de la boîte de dialogue Mapping afin de configurer les objets TPDO et RPDO de chacun des équipements esclaves, suivez les instructions ci-dessous : Etape Action 1 Dans le cadre des esclaves, cliquez sur le nom de l'équipement pour sélectionner l'esclave pour lequel vous voulez configurer les objets PDO. 2 Exemple : Le module DS-401 E/S est appelé MIDU 4011. Notez que les noms d'esclave et les adresses de nœud apparaissent tels qu'ils ont été définis à l'étape précédente de configuration du réseau (voir Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau, p. 261). Slaves # Slave 1 MIDU 4011 2 MIDU 4031 3 MIDU 4032 4 MIDU 4012 5 266 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Etape Action 3 Résultat : 1. Les objets CANopen pris en charge par l'esclave sélectionné sont affichés dans la fenêtre Available Objects, comme indiqué dans l'exemple ci-dessous : Available Objects 2000 - Mots de données UES0 2001 - Mots de données UES1 2002 - Mots de données UES2 2003 - Mots de données UES3 2004 - Mots de données UES4 2005 - Mots de données UES5 2006 - Mots de données UES6 2007 - Mots de données UES7 6300 - Write State 16 output Lines 6414 - Read Input Manufacturer spec 2. La fenêtre PDO indique les Transmit-PDOs (PDO TX) prédéfinis par défaut pour l'esclave sélectionné. En outre, vous pouvez utiliser la liste Type pour afficher les Receive-PDOs (PDO RX) prédéfinis. Dans cet exemple, le module MIDU 4011 DS-401 E/S prend en charge deux Transmit-PDOs (PDO TX) et deux Receive-PDOs (PDO RX), comme indiqué ci-dessous : PDO Type Name Transmit Index COB-ID 1 PDO TX 1 1A00 181 2 PDO TX 2 1A01 281 PDO Type Name Receive Index COB-ID 1 PDO RX 1 1600 201 2 PDO RX 2 1601 301 3. Le mappage prédéfini de chacun des PDO sélectionnés est également affiché dans la fenêtre Mapped Objects. : Mapped Object 64 # TWD USE 10AE Name Index Size 1 Write 16 Outputs UES0 6300sub01 8 2 Write 16 Outputs UES1 6300sub02 8 3 Write 16 Outputs UES2 6300sub02 8 4 Write 16 Outputs UES3 6300sub04 8 5 Write 16 Outputs UES4 6300sub05 8 6 Write 16 Outputs UES5 6300sub06 8 7 Write 16 Outputs UES6 6300sub07 8 8 Write 16 Outputs UES7 6300sub08 8 267 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Etape Action 4 Il vous est possible de personnaliser le mappage de l'objet PDO dans la fenêtre Mapped Objects. Un objet RPDO ou TPDO constitue un objet de 64 octets pouvant comporter jusqu'à huit objets mots de 8 octets ou quatre objets mots de 16 octets chacun ou toute autre combinaison de ces deux types d'objets mots à condition que la limite totale autorisée (64 octets) ne soit pas dépassée. Pour personnaliser le mappage d'un objet PDO, reprenez à l'étape 5 et poursuivez jusqu'à la dernière étape en tenant compte de ces considérations. 5 Sélectionnez l'objet PDO de l'esclave sélectionné (voir étape 2) pour lequel vous souhaitez modifier le mappage à partir de la fenêtre PDO. Exemple : Sélectionnez le premier Transmit-PDO (PDO TX 1). Résultat : Le mappage prédéfini de l'objet PDO (ou le mappage personnalisé actif) apparaît dans la fenêtre Mapped Objects. 6 Pour supprimer un objet mot inutilisé de la structure de mappage des objets PDO, sélectionnez-le (objet indexé de 1 à 8) et cliquez sur l'icône Supprimer 7 . A partir de la fenêtre Available Objects, sélectionnez l'objet mot dans la famille d'objets à mapper, puis cliquez sur l'icône Ajouter pour l'ajouter à la structure Mapped Objects. Remarque : Pour restituer la structure de mappage par défaut de l'objet PDO sélectionné, cliquez sur l'icône Par défaut . 8 Pour modifier l'adresse d'un objet mot dans la structure de l'objet PDO mappée, utilisez les flèches vers le 9 Cliquez sur le bouton Appliquer pour valider les modifications apportées à la structure mappée de l'objet PDO et enregistrer le projet TwidoSoft. 10 Répétez les étapes 5 à 9 pour chaque mappage d'objet PDO à configurer. 11 Remarques sur l'utilisation de la mémoire : z Utilisation de la mémoire du PDO : L'utilisation de la mémoire du PDO peut être contrôlée par l'intermédiaire de la barre d'état située dans haut/bas / . 56 l'angle supérieur droit de la fenêtre Mapped Objects : . z Utilisation de la mémoire supplémentaire du SDO : Les objets mots et PDO prédéfinis n'utilisent pas de mémoire SDO supplémentaire. Cependant, les opérations d'ajout et de suppression d'objets mots associées à la structure de mappage PDO requièrent l'utilisation de mémoire système supplémentaire. L'utilisation actuelle de la mémoire SDO est indiquée dans la barre d'état située dans l'angle inférieur de la boîte de dialogue Mapping : 268 SDO Memory space 5% . TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Liaison des objets CANopen Vue d'ensemble La boîte de dialogue Linking de l'outil CANopen Configuration Tool permet d'établir une liaison physique entre les objets PDO des équipements esclaves sélectionnés et ceux du module maître CANopen TWDNCO1M. Boîte de dialogue Linking A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le nom du module maître pour sélectionner Matériel → Bus d'expansion → TWDNCO1M → Configurer, puis sélectionnez l'onglet Linking de l'outil CANopen Configuration Tool. Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparaît à l'écran, comme illustré ci-dessous : CANopen Configuration Tool Mapping Network Linking Symbol Master PDO Slaves PDO Type Type Receive Slave Name COB-ID MIDU 4031 PDO RX 2 302 MIDU 4032 PDO RX 1 203 MIDU 4032 PDO RX 2 303 MIDU 4012 PDO RX 1 204 MIDU 4012 PDO RX 2 304 # Slave Transmit Name COB-ID 1 MIDU 4011 PDO RX 1 201 2 MIDU 4011 PDO RX 2 301 3 MIDU 4031 PDO RX 1 202 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 OK TWD USE 10AE Cancel Apply 269 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Liaison des objets Pour connaître les modalités d'utilisation de la boîte de dialogue Linking permettant de définir une liaison physique entre les objets PDO de l'équipement esclave et ceux du module maître, suivez les instructions ci-dessous : Etape Action 1 A partir de la fenêtre des objets PDO esclaves, sélectionnez le type Receive ou Transmit. Résultat : Tous les objets PDO esclaves appartenant au type sélectionné sont affichés dans la fenêtre correspondante, comme indiqué ci-dessous : Slaves PDO Type Receive Slave Name COB-ID MIDU 4031 PDO RX 2 302 MIDU 4032 PDO RX 1 203 MIDU 4032 PDO RX 2 303 MIDU 4012 PDO RX 1 204 MIDU 4012 PDO RX 2 304 Remarque : Lorsque vous sélectionnez Receive ou Transmit dans la fenêtre des objets PDO esclaves, la fenêtre des objets PDO maîtres affiche automatiquement le type inverse : Transmit ou Receive, respectivement. 2 A partir de la fenêtre des objets PDO esclaves, sélectionnez l'objet PDO pour lequel vous souhaitez créer un lien avec le module maître CANopen TWDNCO1M, puis cliquez sur l'icône Ajouter pour l'ajouter à la liste des liaisons Objets PDO maîtres. Remarque : Le module maître TWDNCO1M prend en charge 16 liens TPDO et 16 liens RPDO maximum. 3 Pour modifier l'indexation du repère d'une liaison PDO dans la fenêtre des objets PDO maîtres, utilisez les flèches vers le haut/bas 4 / . Pour supprimer une liaison PDO inutilisée de la fenêtre des objets PDO maîtres, sélectionnez l'objet en question (indexé de 1 à 16) et cliquez sur l'icône Supprimer 270 . 5 Cliquez sur le bouton Apply pour valider les modifications apportées à la structure mappée de l'objet PDO et enregistrer le projet TwidoSoft. 6 Répétez les étapes 1 à 5 pour chaque objet PDO esclave à lier au module maître CANopen. TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Symbolisation des objets CANopen Vue d'ensemble La boîte de dialogue Symbol permet de fixer la symbolisation des variables associées au module maître CANopen. Boîte de dialogue Symbol A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le nom du module maître pour sélectionner Matériel → Bus d'expansion → TWDNCO1M → Configurer, puis sélectionnez l'onglet des symboles de l'outil CANopen Configuration Tool. Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparaît à l'écran, comme illustré ci-dessous : CANopen Configuration Tool Mapping Network Linking Symbol Symbol I_O_MODULE1_WRITE16OUTPUTS_UES0 Slave Object Size Write 16 Outputs UES0 8 %IWC1.0.0 MIDU 4011 1er mots UES 4 16 %IWC1.0.1 MIDU 4011 1er mots UES 4 16 %IWC1.0.2 MIDU 4011 1er mots UES 4 16 %IWC1.0.3 MIDU 4011 1er mots UES 4 16 %IWC1.0.4 MIDU 4011 Output 0 UES 0 16 %IWC1.1.0 MIDU 4011 Output 1 UES 0 16 %IWC1.1.1 MIDU 4011 Output 2 UES 0 16 %IWC1.1.2 MIDU 4011 Output 3 UES 0 16 %IWC1.1.3 MIDU 4031 Write 16 Outputs UES0 8 %IWC1.2.0 MIDU 4031 Write 16 Outputs UES1 8 %IWC1.2.1 MIDU 4031 Write 16 Outputs UES2 8 %IWC1.2.2 MIDU 4031 Write 16 Outputs UES3 8 %IWC1.2.3 MIDU 4031 Write 16 Outputs UES4 8 %IWC1.2.4 MIDU 4031 Write 16 Outputs UES5 8 %IWC1.2.5 MIDU 4031 Write 16 Outputs UES6 8 %IWC1.2.6 MIDU 4031 Write 16 Outputs UES7 8 %IWC1.2.7 OK TWD USE 10AE Access MIDU 4011 Cancel Apply 271 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Symbolisation des objets Pour connaître les modalités d'utilisation de la boîte de dialogue Symbole permettant de définir des symboles pour les variables d'objets CANopen, suivez les instructions ci-dessous : Etape Action 1 A partir du champ Symbole, double-cliquez sur l'icône d'édition correspondant à la variable à représenter par un symbole. Résultat : La zone de texte associée au symbole est activée et le curseur est aligné à droite. 272 2 Saisissez un nom explicite. Les symboles valides peuvent comporter jusqu'à 32 caractères et doivent contenir uniquement des lettres (A à Z), des chiffres (0 à 9) et des traits de soulignement (_) (les caractères "/", "%", les espaces et les caractères spéciaux ne sont pas autorisés). Remarque : Pour plus d'informations sur l'édition des symboles, consultez la section Symbolisation d'objets, p. 50. 3 Cliquez sur le bouton Apply pour valider les modifications apportées à la table des symboles et enregistrer le projet TwidoSoft. 4 Répétez les étapes 1 à 3 pour chaque variable à représenter par un symbole. TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Adressage des PDO du module maître CANopen Aperçu Cette sous-section décrit l'adressage des entrées et sorties des PDO du module maître CANopen. Pour éviter toute confusion avec les E/S distantes, une nouvelle désignation est utilisée pour la syntaxe des objets CANopen : %IWC par exemple. Illustration Rappel des principes d’adressage : % IWC, QWC, IWCD, Symbole QWCD, IWCF, QWCF Type d’objet Valeurs spécifiques Exemple Echanges implicites TWD USE 10AE x . Adresse du module d’expansion n . Numéro du PDO i Numéro de voie Le tableau ci-dessous attribue des valeurs spécifiques aux objets des esclaves CANopen : Elément Valeurs Commentaire IWC - Image de l’entrée physique des PDO. QWC - Image de la sortie physique des PDO. IWCD - Même utilisation qu'IWC, mais au format double mot. QWCD - Même utilisation que QWC, mais au format double mot. IWCF - Même utilisation qu'IWC, mais au format en virgule flottante. QWCF - Même utilisation que QWC, mais au format en virgule flottante. x 1à7 Adresse d'un module maître CANopen TWDNCO1M installé sur le bus d'expansion Twido. n 0 à 15 Numéro de PDO (selon l'index PDO) i 0à7 Numéro de voie (selon le sous-index PDO) Le tableau suivant présente un exemple d’adressage des PDO : Objet d'E/S Description %IWC4.1.0 PDO numéro 1, entrée 0 du sous-index du module CANopen situé à l'adresse 4 du bus d'expansion Twido. Les objets décrits ci-dessous sont échangés de façon implicite, c’est-à-dire qu’ils sont échangés de façon automatique à chaque scrutation de l'automate. 273 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen Echanges explicites Des objets (mots et bits) associés au bus de terrain CANopen apportent des informations (ex : fonctionnement du bus, état des esclaves, etc.) et des commandes supplémentaires pour effectuer une programmation avancée de la fonction CANopen. Ces objets sont échangés de façon explicite entre l'automate Twido et le module maître CANopen par le bus d'expansion : z sur demande de l'utilisateur du programme à l'aide de l'instruction CAN_CMD (voir Présentation de l'instruction CAN_CMD) ; z via l'écran de mise au point ou la table d'animation. Mots système spécifiques réservés au module maître CANopen Les mots système réservés dans l'automate Twido pour les modules maîtres CANopen permettent de connaître l'état du réseau : %SW8x (x=1-7) est réservé au module maître CANopen à l'adresse d'expansion x du bus Twido. Seuls les 7 premiers bits de ces mots sont utilisés, ils sont en lecture seule. Le tableau suivant présente les bits utilisés : Mots système %SW8x (x=1-7) Bit Description 0 Etat de la configuration du module maître CANopen ( = 1 si configuration OK, sinon 0) 1 Mode de fonctionnement du module maître CANopen ( = 1 si échange de données activé, sinon 0) 2 Système en mode d'arrêt ( = 1 si le mode local est activé, sinon 0) 3 Instruction CAN_CMD terminée ( = 1 si commande terminée, sinon 0 si commande en cours) 4 Erreur instruction CAN_CMD ( = 1 si erreur dans instruction, sinon 0) 5 Erreur d’initialisation 6 Perte de message, erreur d'alimentation ( = 1) Exemple d'utilisation (pour le module maître CANopen installé à l'adresse d'expansion 1 du bus Twido) : Avant d'utiliser une instruction CAN_CMD, le bit %SW81:X3 doit être vérifié pour savoir si une instruction n'est pas en cours : vérifiez que %SW81:X3 = 1. Pour savoir si l'instruction a ensuite été correctement exécutée, vérifiez que le bit %SW81:X4 est égal à 0. 274 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Mots système spécifiques réservés au système esclave CANopen Les mots système réservés de %SW20 à %SW27 permettent de connaître l'état actuel des 16 modules esclaves CANopen avec des adresses de nœud comprises entre 1 et 16. Le contenu de ces mots est en lecture seule. Le tableau suivant décrit les mots système de %SW20 à %SW27 : Mots système Adresse du nœud (numéro de l'esclave) Bit [0-7] TWD USE 10AE Description/contenu des mots Bit [8-15] %SW20 1 2 %SW21 3 4 %SW22 5 6 %SW23 7 8 %SW24 9 10 %SW25 11 12 %SW26 13 14 %SW27 15 16 Lorsque %SW2x prend la valeur suivante : z = 1 => Un module inattendu a été détecté sur le réseau. Ce module a été signalé comme "erroné" avant d'être supprimé du réseau. z = 2 => Etat du nœud Operational (le module est opérationnel) : - "sans erreur". z = 3 => Etat du nœud Operational (le module est opérationnel) : - "erroné". z = 4 => Etat du nœud Preoperational (le module est pré-opérationnel) : - modules attendus uniquement (tous les modules déclarés attendus dans le tableau de configuration) ; - le module peut être défini en mode Operational ; - "sans erreur". z = 5 => Etat du nœud Preoperational (le module est pré-opérationnel) : - modules attendus uniquement (tous les modules déclarés attendus dans le tableau de configuration) ; - le module peut être défini en mode Operational ; - "erroné". 275 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Mots système Adresse du nœud (numéro de l'esclave) Bit [0-7] Description/contenu des mots Bit [8-15] z = 6 => Etat du nœud Preoperational (le module est z z z z z z 276 pré-opérationnel) : - modules attendus uniquement (tous les modules déclarés attendus dans le tableau de configuration) ; - le module a été détecté mais son état actuel ne permet pas de le définir en mode Operational ; - "sans erreur". = 7 => Etat du nœud Preoperational (le module est pré-opérationnel) : - modules attendus uniquement (tous les modules déclarés attendus dans le tableau de configuration) ; - le module a été détecté mais son état actuel ne permet pas de le définir en mode Operational ; - "erroné". = 8 => Module incorrect (un module a été détecté avec des informations différentes concernant l'identité du périphérique) : - "sans erreur". = 9 => Module incorrect (un module a été détecté avec des informations différentes concernant l'identité du périphérique) : - "erroné". = 10 => Erreur de configuration d'esclave (le module a répondu à une requête en écriture SDO de la table de commande SDO avec une confirmation d'erreur ou n'a pas respecté les règles du protocole SDO) : - "sans erreur". = 11 => Erreur de configuration d'esclave : - "erroné". = 12 => Module manquant / Erreur de contrôle de délai / Délai SDO (un module configuré n'est pas disponible, a disparu en cours de fonctionnement ou ne répond pas à l'accès SDO) : - "sans erreur". TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Mots système Adresse du nœud (numéro de l'esclave) Bit [0-7] Description/contenu des mots Bit [8-15] z = 13 => Module manquant / Erreur de contrôle de délai / Délai SDO (un module configuré n'est pas disponible, a disparu en cours de fonctionnement ou ne répond pas à l'accès SDO) : - "erroné". z = 14 => Module inattendu (un module absent du tableau de configuration a été détecté) : - "sans erreur". z = 15 => Module inattendu (un module absent du tableau de configuration a été détecté) : - "erroné". Présentation de l'instruction CAN_CMD Pour chaque programme utilisateur, l'instruction CAN_CMD permet à l'utilisateur de programmer son réseau et d'obtenir le diagnostic des esclaves. Les paramètres de l'instruction sont passés par mots internes (mémoires) %MWx. La syntaxe de l'instruction est la suivante : CAN_CMDn %MWx:l Légende : Symbole Description n Adresse d'expansion du module maître CANopen installé sur le bus Twido (1 à 7). x Numéro du premier mot interne (mémoire) passé en paramètre (0 à 254). l Longueur de l'instruction en nombre de mots (2). TWD USE 10AE 277 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Utilisation de l'instruction CAN_CMD %MWx L'instruction CAN_CMD permet de programmer et de gérer le réseau CANopen et d'effectuer des vérifications de diagnostic des services esclaves individuels. Les paramètres de commande sont passés via les mots mémoire %MWx. Le tableau suivant décrit l'action de l'instruction CAN_CMD en fonction de la valeur des paramètres %MW(x), et %MW(x+5) si nécessaire. %MWx+1 Bit [0-7] Bit [8-15] %MWx+2 Bit [0-7] Bit [8-15] %MWx+3 Bit [0-7] %MWx+4 Bit [8-15] Bit [0-7] %MWx+5 Bit Bit [8-15] [0-7] Bit [8-15] Action 1 0 Réinitialise la communication CANopen. 1 1 Réinitialise les nœuds CANopen. 2 0 Passage du mode Operational au mode Pre-Operational. 2 1 Passage au mode Operational. — 3 => Démarre la lecture de la commande SDO. 4 => Démarre l'écriture de la commande SDO. 3 ou 4 Nœud Nœud = 1-16 => adresse du nœud Index Index des objets PDO. Len Sub = 0-255 => sous-index des objets Len = longueur des données en octets Sub Charge selon la valeur du champ relatif à la longueur (Len) Data 1 Data 2 Charge selon la valeur du champ relatif à la longueur (Len) Note : L'état du bus est mis à jour à chaque scrutation de l'automate. Toutefois, le résultat de l'instruction CAN_CMD de lecture du bus n'est disponible qu'à la scrutation suivante. 278 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Exemples de programmation de l'instruction CAN_CMD Exemple 1 : Pour forcer le passage du maître CANopen (situé à l'adresse 1 sur le bus d'expansion Twido) en mode Init : LD 1 [%MW0 := 16#0001] [%MW1 := 16#0001] LD %SW81:X3 // Si aucune instruction CAN_CMD n'est en cours, continuez. [CAN_CMD1 %MW0:2] // Pour forcer le passage du module maître CANopen en mode Init. LD %SW81:X4 // (optionnel) Pour savoir si l'instruction CAN_CMD a été correctement effectuée, avant d'en envoyer une nouvelle. Exemple 2 : Pour lire la variable suivante : SDO_Slave:1_index:24576_sub-index:1_length:4 LD 1 [%MW6 := %MW4] // Enregistre le résultat de la dernière commande SDO. [%MW7 := %MW5] // Enregistre le résultat de la dernière commande SDO. LD %SW81:X3 // Si aucune instruction CAN_CMD n'est en cours, continuez. [%MW0 := 16#0003] [%MW1 := 16#0001] // Lecture SDO à l'adresse de nœud 1. [%MW2 := 16#6000] // Accès à l'index numéro 24 576. [%MW3 := 16#0104] // Accès au sous-index numéro 1 et à la valeur de longueur 4. [CAN_CMD1 %MW0:6] // Démarre la commande SDO. Exemple 3 : Pour modifier la variable suivante : SDO_Slave:1_index:24576_subindex:1_length:4 LD 1 [%MW0 := 16#0004] [%MW1 := 16#0001] // Ecriture SDO à l'adresse de nœud 1. [%MW2 := 16#6000] // Accès à l'index numéro 24 576. [%MW3 := 16#0104] // Accès au sous-index numéro 1 et à la valeur de longueur 4. [%MW4 := 16#1234] // Valeur de Data 1. [%MW5 := 16#1234] // Valeur de Data 2. LD %SW81:X3 // Si aucune instruction CAN_CMD n'est en cours, continuez. [CAN_CMD1 %MW0:6] // Démarre la commande SDO. TWD USE 10AE 279 Installation et configuration du bus de terrain CANopen 280 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort 11 Aperçu Objet de ce chapitre Ce chapitre fournit des informations sur la configuration logicielle du module de passerelle Ethernet TwidoPort ConneXium. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : TWD USE 10AE Sous-chapitre Sujet Page 11.1 Configuration normale et connexion du module TwidoPort 283 11.2 Configuration Telnet de TwidoPort 291 11.3 Fonctions de communication 306 281 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort 282 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort 11.1 Configuration normale et connexion du module TwidoPort Présentation Objet de ce souschapitre Ce sous-chapitre explique comment configurer normalement le module TwidoPort ConneXium avec l'application TwidoSoft et contient également des informations sur la configuration BootP et la connexion du module. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : TWD USE 10AE Sujet Page Configuration normale avec TwidoSoft 284 Configuration BootP 290 283 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Configuration normale avec TwidoSoft Avant-propos Si vous disposez de TwidoSoft (version 3.0 ou supérieure), configurez TwidoPort avec ces instructions : Note : Fonction Plug-and-Play Lorsque vous configurez le module TwidoPort avec TwidoSoft, la configuration IP du module est stockée dans l'automate Twido. Dès lors, l'équipe de maintenance peut échanger les modules TwidoPort sans effectuer de configuration supplémentaire. Pour utiliser la fonctionnalité Plug and Play, utilisez TwidoSoft version 3.0 ou supérieure et migrez le microprogramme Twido vers la version 3.0 ou supérieure. Utilisez Telnet pour configurer manuellement TwidoPort avec les anciennes versions de TwidoSoft. 284 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Installation du module TwidoPort 499T WD01100 Pour installer le module TwidoPort sur un automate Twido (montage sur panneau ou sur rail DIN) et le connecter au bus interne de l'automate, procédez comme suit : Etape Description Action 1 Préparation de l'installation Consultez le guide de référence du matériel d'automates programmables Twido (TWD USE 10AE), pour obtenir des instructions sur : z les positions de montage correctes des modules Twido ; z l'ajout de composants Twido sur un rail DIN, ou leur suppression ; z le montage direct sur un panneau ; z les dégagements minimaux des modules dans un panneau de commande. 2 Montage du module TwidoPort 499TWD01100 Installez le module sur un panneau ou sur un rail DIN. Pour plus de détails, reportez-vous à la section (Voir TwdoHW Guide de mise en oeuvre matérielle). 3 Prise de terre de protection (PE) Connectez un fil de terre au bornier à vis M3 en bas du module TwidoPort. 4 Connexions Ethernet et série Connecteur supérieur : Twido (série) Connectez l'extrémité avec prise modulaire du câble TwidoPort/Twido (fourni) au port série du module TwidoPort et l'autre extrémité du câble, au port série RS-485 de l'automate Twido. Reliez le connecteur RJ-45 du câble réseau Ethernet standard (non fourni) au port Ethernet du module TwidoPort. Connecteur inférieur : Ethernet (câble croisé ou droit) TWD USE 10AE 285 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Déclaration du module TwidoPort 499T WD01100 Etape 1 Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes nécessaires à la déclaration d'un module TwidoPort 499TWD01100. Action Lorsque vous utilisez TwidoSoft (version 3.0 ou supérieure), configurez les options de communication de l'automate Twido en cliquant avec le bouton droit sur Port 1 : xxxxxx , 1 → Paramétrer les communications de l'a utomate, à partir du navigateur de l'application TwidoSoft. (Voir remarque 1.) Commentaire sans titre TWDLMDA40DUK Matériel Port 1 : Liaison distante, BusParamétrer d'expansionles communications de l'auto Logiciel Ajouter un automate distant... Constantes Ajouter un modem Supprimer… 2 A partir de la boîte de dialogue Paramétrage des communications de l'automate, paramétrez le protocole de communication sur Modbus. Notez que vous ne pouvez pas ajouter le module TwidoPort 499TWD01100 au matériel Twido, si le protocole de communication n'est pas défini sur Modbus. 3 Configurez les paramètres de communication Modbus. Le port Modbus RS-485 de l'automate Twido doit être paramétré sur 9 600, 19 200 ou 38 400 bauds, afin qu'il puisse prendre en charge la fonction de détection automatique de la vitesse de modulation (autobaud) de TwidoPort. (Voir les remarques 1 et 2.) 4 A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur Matériel → Ajouter une option.... sans titre TWDLCAA24DRF Matériel Port 1 : une Liaison distante, 1 Ajouter option... Bus d'expansion Remarque 1 Remarque 2 286 Logiciel Tout port Modbus RS-485 situé sur l'automate Twido peut être utilisé. Pour obtenir la détection automatique de la vitesse de modulation initiale la plus rapide, choisissez 19200-8-N-1, en paramétrant l'adresse Modbus de Twido sur 1. TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Etape 5 Action Commentaire Lorsque la boîte de dialogue Ajouter une Tous les automates Twido sont pris en charge, à l'exception de la série TWDLCAE40DRF, dotée d'une option apparaît : interface Ethernet intégrée. z Sélectionnez 499TWD01100. z Cliquez sur Ajouter. Ajouter une option z Vous pouvez continuer à ajouter Option matérielle : Ajouter autant de modules optionnels que TWDNOZ485T vous le souhaitez, du moment qu'ils Terminé TWDXCPRTC sont pris en charge par l'automate TWDXCPMFK64 Aide Twido. TWDXCPODM 499TWD01100 Remarque : Vous ne pouvez connecter qu'un seul module Description : TwidoPort 499TWD01100. Interface Ethernet pour les automates Twido. z Cliquez sur Terminé. BTC 64K ETH Remarque 1 Tout port Modbus RS-485 situé sur l'automate Twido peut être utilisé. Remarque 2 Pour obtenir la détection automatique de la vitesse de modulation initiale la plus rapide, choisissez 19200-8-N-1, en paramétrant l'adresse Modbus de Twido sur 1. TWD USE 10AE 287 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Configuration du module TwidoPort 499T WD01100 Note : Vous pouvez définir les paramètres Ethernet du module TwidoPort uniquement lorsque le programme d'application TwidoSoft est en mode local. Pour définir les paramètres Ethernet du module TwidoPort, suivez les instructions de la procédure ci-dessous : Etape Action Commentaire Avant-propos Pour obtenir plus d'informations sur les paramètres IP (adresse IP, masque de sous-réseau et adresse de passerelle), reportez-vous aux sections Adressage IP, p. 163 et Adresses IP privées, p. 167. 1 A partir du navigateur d'application, cliquez avec le bouton droit sur l'icône de TwidoPort pour définir les paramètres IP de TwidoPort. Résultat :La boîte de dialogue Configuration Ethernet apparaît, comme illustré ci-dessous : Configuration de TwidoPort Adresse IP 192 168 2 100 Masque de sous-réseau 255 255 255 0 Adresse de passerelle 192 168 2 1 OK Annuler Aide 2 Entrez l'adresse IP statique de TwidoPort en notation décimale séparée par des points. (Voir les remarques 1 et 2.) Remarque 1 Consultez votre administrateur réseau ou système pour obtenir les paramètres IP valides du réseau. Remarque 2 Pour une bonne communication sur le réseau, les équipements connectés doivent avoir une adresse IP unique. Lorsque TwidoPort est connecté au réseau, il recherche la présence de doublons d'adresse IP. Si un doublon est détecté sur le réseau, le voyant d'état clignote 4 fois à intervalles réguliers. Vous devez alors renseigner ce champ avec une adresse IP unique. Remarque 3 Utilisez le masque de sous-réseau par défaut, à moins que le module TwidoPort ne comporte des exigences particulières en matière de sous-réseau. Remarque 4 S'il n'existe aucune passerelle sur le réseau, saisissez simplement l'adresse IP de TwidoPort dans le champ Adresse passerelle. 288 Attention : Pour une bonne communication entre équipements, les adresses IP de l'ordinateur exécutant l'application TwidoSoft et du module TwidoPort doivent partager le même ID réseau. TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Etape Action Commentaire 3 Saisissez le masque de sous-réseau valide affecté au module TwidoPort par l'administrateur réseau. Notez que ce champ est obligatoire. (Voir les remarques 1 et 3.) Attention : Pour une bonne communication entre équipements, le masque de sous-réseau configuré sur l'ordinateur exécutant l'application TwidoSoft et celui du module TwidoPort doivent correspondre. Par défaut, l'application TwidoSoft calcule et affiche automatiquement le masque de sous-réseau par défaut en fonction de la classe de l'adresse IP définie dans le champ précédent. Selon la catégorie d'adresse IP réseau de TwidoPort, les valeurs du masque de sous-réseau par défaut respectent la règle suivante : Réseau de classe A -> Masque de sous-réseau par défaut : 255.0.0.0 Réseau de classe B -> Masque de sous-réseau par défaut : 255.255.0.0 Réseau de classe C -> Masque de sous-réseau par défaut : 255.255.255.0 4 Saisissez l'adresse IP de la passerelle. (Voir les remarques 1 et 4.) Sur le réseau LAN, la passerelle doit se trouver sur le même segment que TwidoPort. En règle générale, cette information vous est fournie par votre administrateur réseau. Notez que l'application ne fournit aucune valeur par défaut ; vous devez renseigner ce champ avec une adresse de passerelle valide. 5 Validez la configuration et téléchargez-la vers l'automate Twido. Remarque 1 Consultez votre administrateur réseau ou système pour obtenir les paramètres IP valides du réseau. Remarque 2 Pour une bonne communication sur le réseau, les équipements connectés doivent avoir une adresse IP unique. Lorsque TwidoPort est connecté au réseau, il recherche la présence de doublons d'adresse IP. Si un doublon est détecté sur le réseau, le voyant d'état clignote 4 fois à intervalles réguliers. Vous devez alors renseigner ce champ avec une adresse IP unique. Remarque 3 Utilisez le masque de sous-réseau par défaut, à moins que le module TwidoPort ne comporte des exigences particulières en matière de sous-réseau. Remarque 4 S'il n'existe aucune passerelle sur le réseau, saisissez simplement l'adresse IP de TwidoPort dans le champ Adresse passerelle. TWD USE 10AE 289 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Configuration BootP Processus BootP Le module TwidoPort attend une réponse du serveur BootP dans les deux minutes suivant la transmission de la requête BootP. En cas d'échec, TwidoPort utilise la configuration IP par défaut, élaborée à partir d'une adresse MAC de ce type : Adresse MAC La structure de l'adresse MAC se présente comme suit : MAC[0] MAC[1] MAC[2] MAC[3] MAC[4] MAC[5]. Par exemple, si l'adresse MAC est 0080F4012C71, l'adresse IP par défaut est 85.16.44.113. 290 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort 11.2 Configuration Telnet de TwidoPort Présentation Objet de ce souschapitre Ce sous-chapitre explique la procédure de configuration du module TwidoPort ConneXium avec une session Telnet. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : TWD USE 10AE Sujet Page Présentation de la configuration Telnet 292 Menu principal Telnet 293 Paramètres IP/Ethernet 294 Configuration des paramètres série 296 Configuration de la passerelle 297 Configuration de la sécurité 298 Statistiques Ethernet 299 Serial Statistics 300 Enregistrement de la configuration 301 Restauration des paramètres par défaut 302 Mise à niveau du microprogramme TwidoPort 303 Vous avez oublié votre mot de passe et/ou votre configuration IP ? 305 291 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Présentation de la configuration Telnet Vue d'ensemble de la configuration Telnet Conditions préalables à la configuration Telnet Configurez le module TwidoPort au cours d'une session Telnet (à l'aide d'un client Telnet compatible VT100) lorsqu'une configuration Twido spécifique est introuvable ou lorsqu'une requête BootP ne reçoit pas de réponse au bout de deux minutes (entraînant l'utilisation de l'adresse IP par défaut). Note : Exigences liées à Telnet TwidoPort Lorsque vous configurez TwidoPort avec Telnet, assurez-vous que : z TwidoPort est alimenté (à partir d'un automate Twido) via sa connexion série. z L'écho local de Telnet est désactivé. Pour pouvoir utiliser Telnet, ajoutez l'adresse IP par défaut de TwidoPort (ou celle configurée) à la table de routage de votre ordinateur en utilisant la commande : C:\> route add 85.0.0.0 mask 255.0.0.0 local_IP_address_of_PC Exemple : Si l'adresse IP de votre ordinateur est 192.168.10.30 et que l'adresse IP par défaut (ou configurée) du module TwidoPort est 85.16.44.113, la commande appropriée est la suivante : C:\> route add 85.0.0.0 mask 255.0.0.0 192.168.10.30 292 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Menu principal Telnet Ouverture du menu principal Telnet TWD USE 10AE Lorsque vous ouvrez une session Telnet (en tapant par exemple telnet 85.16.44.113 à l'invite ou en utilisant le programme HyperterminalTM de WindowsTM), le menu principal Telnet apparaît après avoir appuyé sur Entrée : 293 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Paramètres IP/Ethernet Configuration des paramètres IP/Ethernet Etape Pour modifier les paramètres IP/Ethernet, procédez comme suit : Action Commentaire 1 Démarrez une session Telnet. Suivez les instructions indiquées pour ouvrir le menu principal Telnet (Voir Menu principal Telnet, p. 293). 2 Sélectionnez (type) 1 pour modifier la source La valeur STORED est peut-être déjà sélectionnée. IP sur STORED, puis appuyez sur Entrée. 3 Définissez les paramètres IP appropriés manuellement. (Voir Paramètres Ethernet TwidoPort après ce tableau.) Exemples de paramètres complémentaires : z Adresse IP z Passerelle par défaut z Masque réseau z Type de trame Ethernet 4 Sélectionnez R, puis appuyez surEntrée. IP Source Le menu principal Telnet apparaît. (Il est peut-être nécessaire d'appuyer de nouveau sur Entrée pour mettre à jour l'écran.) L'option Source IP sélectionnée indique l'emplacement à partir duquel la configuration IP est obtenue : z STORED : mémoire flash locale. z SERVED : serveur BootP. z TWIDO : automate Twido. L'adresse IP par défaut (DEFAULT) est dérivée de l'adresse MAC. (Par définition, la valeur par défaut ne peut pas être sélectionnée.) Note : Une configuration IP correcte dans l'automate Twido annule la sélection de l'utilisateur. 294 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Exemples de paramètres Ethernet TWD USE 10AE L'illustration suivante est un exemple des paramètres Ethernet TwidoPort : 295 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Configuration des paramètres série Avant-propos Note : Dans des conditions d'utilisation normales, vous n'êtes pas obligé de configurer les paramètres série de TwidoPort, car ce module prend en charge un algorithme de détection automatique (autobaud) rendant toute configuration série inutile. Configuration des paramètres série Exemple de paramètres série 296 Pour configurer les paramètres série TwidoPort Etape Action Commentaire 1 Démarrez une session Telnet. Suivez les instructions fournies pour ouvrir le menu principal Telnet (Voir Menu principal Telnet, p. 293). 2 Sélectionnez (type) 2 pour modifier les Voir l'illustration ci-dessous. paramètres série. 3 Vérifiez ou réinitialisez les paramètres. Exemples de paramètres complémentaires : z Débit z Bits de données z Parité z Bits d'arrêt z Protocole 4 Sélectionnez R, puis appuyez surEntrée. Le menu principal Telnet apparaît. (Il est peut-être nécessaire d'appuyer de nouveau sur Entrée pour mettre à jour l'écran.) L'illustration suivante est un exemple des paramètres série TwidoPort : TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Configuration de la passerelle Avant-propos Note : Généralement, vous n'êtes pas obligé de configurer les paramètres de la passerelle TwidoPort. Configuration des paramètres de la passerelle Etape Pour configurer la passerelle TwidoPort Action Commentaire 1 Démarrez une session Telnet. Suivez les instructions fournies pour ouvrir le menu principal Telnet (Voir Menu principal Telnet, p. 293). 2 Sélectionnez (type) 3 pour modifier les paramètres de la passerelle. Voir l'illustration ci-dessous. 3 Les paramètres de passerelle suivants sont disponibles : FIXED Si la source de l'adresse esclave est définie sur FIXED, utilisez l'adresse Modbus de l'automate Twido. Les adresses valides sont comprises entre 1 et 247. UNIT_ID L'ID d'unité de la trame Modbus/TCP est utilisé. (2) Mode passerelle SLAVE Seule option disponible pour cette version. (3) Diffusions MB DISABLED Aucun message à diffusion générale n'est envoyé sur le port série TwidoPort. ENABLED Des messages à diffusion générale sont envoyés depuis le port série de l'automate TwidoPort. (Voir la section Remarque ci-dessous.) (1) Source de l'adresse esclave 4 Sélectionnez R, puis appuyez surEntrée. Le menu principal Telnet apparaît. (Il est peut-être nécessaire d'appuyer de nouveau sur Entrée pour mettre à jour l'écran.) Remarque Twido ne prend pas en charge les messages Modbus à diffusion générale. Exemple de paramètres de la passerelle TWD USE 10AE L'illustration suivante est un exemple des paramètres de la passerelle TwidoPort : 297 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Configuration de la sécurité Configuration des paramètres de sécurité Etape Pour modifier le mot de passe par défaut, procédez comme suit : Action Commentaire 1 Démarrez une session Telnet. Suivez les instructions indiquées pour ouvrir le menu principal Telnet (Voir Menu principal Telnet, p. 293). 2 Sélectionnez (type) 4, puis appuyez sur Entrée. L'écran Configuration de la sécurité apparaît. 3 Sélectionnez C, puis appuyez surEntrée. 4 Saisissez l'ancien mot de passe. Les utilisateurs autorisés connaissent déjà ce mot de passe (par défaut, USERUSER). 5 Entrez le nouveau mot de passe. Entrez de nouveau le nouveau mot de passe. (Voir la section Remarque ci-dessous.) 6 Entrez de nouveau le nouveau mot de passe. Lisez la remarque ci-dessous concernant les mots de passe acceptés. 7 Sélectionnez R, puis appuyez surEntrée. Le menu principal Telnet apparaît. (Il est peut-être nécessaire d'appuyer de nouveau sur Entrée pour mettre à jour l'écran.) Remarque Informations sur le mot de passe : z longueur minimale : 4 caractères z longueur maximale : 10 caractères z caractères autorisés : de 0 à 9, de a à z, de A à Z (pas d'espace) 298 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Statistiques Ethernet Affichage des statistiques Ethernet Pour afficher les statistiques Ethernet du module TwidoPort : Etape Action Commentaire 1 Démarrez une session Telnet. Suivez les instructions indiquées pour ouvrir le menu principal Telnet (Voir Menu principal Telnet, p. 293). 2 Sélectionnez (type) 5 pour afficher l'écran Ethernet Module Statistics. Reportez-vous à l'illustration figurant sous ce tableau. 3 Appuyez sur Entrée pour rafraîchir l'écran. 4 Appuyez sur C pour effacer les statistique, puis appuyez sur Entrée. Tous les compteurs sont remis à zéro. 5 Sélectionnez R, puis appuyez surEntrée. Le menu principal Telnet apparaît. (Il est peut-être nécessaire d'appuyer de nouveau sur Entrée pour mettre à jour l'écran.) L'écran Ethernet Module Statistics TWD USE 10AE Ecran Ethernet Module Statistics de TwidoPort : 299 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Serial Statistics Affichage de l'écran Serial Statistics Pour afficher les statistiques série du module TwidoPort : Etape Action 1 Démarrez une session Telnet. Suivez les instructions indiquées pour ouvrir le menu principal Telnet (Voir Menu principal Telnet, p. 293). 2 Sélectionnez (type) 6 pour afficher l'écran Serial Statistics, puis appuyez sur Entrée. Reportez-vous à l'illustration figurant sous ce tableau. Les statistiques de l'interface série sont mises à jour. 3 Appuyez sur C pour effacer les statistiques, puis appuyez sur Entrée. Tous les compteurs sont remis à zéro. 4 Sélectionnez R, puis appuyez surEntrée. Le menu principal Telnet apparaît. (Il est peut-être nécessaire d'appuyer de nouveau sur Entrée pour mettre à jour l'écran.) L'écran Serial Statistics 300 Commentaire Ecran Serial Statistics du module TwidoPort : TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Enregistrement de la configuration Enregistrement de la configuration Etape Pour enregistrer les modifications apportées à votre configuration, entrez le mot de passe de la configuration : Action Commentaire 1 Démarrez une session Telnet. Suivez les instructions indiquées pour ouvrir le menu principal Telnet (Voir Menu principal Telnet, p. 293). 2 Sélectionnez S, puis appuyez surEntrée. 3 Entrez le mot de passe de la configuration. Le mot de passe par défaut est USERUSER. (Voir la section Remarque ci-dessous.) Remarque Pour obtenir davantage d'informations sur la définition d'un mot de passe de sécurité personnalisé, reportez-vous à la section Configuration de la sécurité, p. 298. Ecran de confirmation Save Configuration TWD USE 10AE Ecran de confirmation Save Configuration du module TwidoPort : 301 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Restauration des paramètres par défaut Restauration des paramètres par défaut Pour restaurer les paramètres par défaut du module TwidoPort : Etape Action 1 Démarrez une session Telnet. Suivez les instructions indiquées pour ouvrir le menu principal Telnet (Voir Menu principal Telnet, p. 293). 2 Sélectionnez D pour afficher l'écran Default Configuration. Reportez-vous à l'illustration figurant sous ce tableau. 3 Appuyez sur Entrée. Appuyez sur Entrée pour afficher le menu principal. 4 Enregistrez la configuration par défaut. Voir la section Enregistrement de la configuration (Voir Enregistrement de la configuration, p. 301) précédente. L'écran Default Configuration 302 Commentaire Ecran Default Configuration du module TwidoPort : TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Mise à niveau du microprogramme TwidoPort Avant-propos Note : 1. Procurez-vous une version plus récente du microprogramme TwidoPort avant d'essayer de le mettre à niveau à l'aide de ces instructions. 2. Arrêtez le processus avant de mettre à niveau le microprogramme. 3. La communication Modbus ne sera pas disponible pendant la mise à niveau du microprogramme. Mise à niveau du microprogramme Etape Pour mettre à niveau le microprogramme TwidoPort actuel avec la dernière version que vous avez obtenue, procédez comme suit : Action Commentaire 1 Démarrez une session Telnet. Suivez les instructions indiquées pour ouvrir le menu principal Telnet (Voir Menu principal Telnet, p. 293). 2 Sélectionnez (type) F pour lancer la mise à niveau du microprogramme. Cinq secondes après que vous avez sélectionné F (mise à niveau du microprogramme), le module TwidoPort est réinitialisé et vous perdez la connexion Telnet. 3 Sur la ligne de commande, saisissez : Par exemple : ftp 85.16.44.113 ftp et l'adresse IP du module TwidoPort. 4 Entrez : ftptwd A l'invite du nom de connexion. 5 Entrez : cd fw Le répertoire fw s'affiche. 6 Entrez : put App.out. (Voir les remarques 1 et 2.) Un message indiquant que la commande ftp a réussi s'affiche. (Voir remarque 3.) Remarque 1 Les noms de fichier prennent en compte les majuscules et les minuscules. Remarque 2 Assurez-vous que App.out se trouve dans le répertoire de travail courant du client ftp. Remarque 3 Un message indiquant que le module TwidoPort redémarrera automatiquement 5 secondes après une commande ftp réussie s'affiche. TWD USE 10AE 303 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Firmware Upgrade InProgress L'illustration suivante représente l'écran Firmware Upgrade In-Progress type : Mode noyau En l'absence d'un microprogramme valide, le module TwidoPort passe en mode noyau. Si vous essayez d'utiliser Telnet pour vous connecter au module TwidoPort alors que le mode noyau est actif, les informations suivantes s'affichent à l'écran : 304 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Vous avez oublié votre mot de passe et/ou votre configuration IP ? Connexion en mode de backup Etape Suivez les instructions suivantes pour vous connecter au module TwidoPort en mode de backup. Action Commentaire 1 Connectez la broche 3 à la broche 6 (mise à la terre) du connecteur série. Schneider recommande l'utilisation d'un connecteur RJ-45 T 170 XTS 04 100. (Voir l'illustration ci-après.) 2 Connectez-vous au module TwidoPort via une connexion FTP. (Voir la remarque.) Le module TwidoPort utilise la configuration IP par défaut suivante : z Adresse IP : 192.168.2.102 z Masque de sous-réseau : 255.255.0.0 z Adresse de passerelle : 192.168.2.102 z Type de trame : Ethernet II 3 Localisez le fichier fw/Conf.dat. 4 Ouvrez le fichier Conf.dat dans un éditeur de texte. Vous trouverez la configuration IP et le mot de passe dans le fichier Conf.dat. Remarque Aucun mot de passe n'est requis. Connexion FTP L'illustration suivante explique comment se connecter au module TwidoPort via une connexion FTP en mode de backup : vert/blanc vert TWD USE 10AE 305 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort 11.3 Fonctions de communication Aperçu Objet de cette section Cette section présente les fonctions de communication prises en charge par la passerelle Ethernet du module TwidoPort ConneXium. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : 306 Sujet Page Fonctionnalités Ethernet 307 Protocole de communication Modbus/TCP 308 Codes de fonction Modbus pris en charge localement 309 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Fonctionnalités Ethernet Introduction Le module TwidoPort ConneXium ajoute une connexion Ethernet à la gamme de produits Twido (Télémécanique). Il s'agit de la passerelle entre un équipement Modbus/RTU (RS-485) Twido et la couche physique des réseaux Modbus/TCP en mode esclave. Le module TwidoPort ne requiert pas d'alimentation distincte, car il est alimenté via le port série de l'automate Twido. Ce module passerelle prend en charge le mode esclave uniquement. Fonctionnalités Ethernet TwidoPort prend en charge les fonctions Ethernet suivantes : z Autonégociation TwidoPort prend en charge l'autonégocation 10/100TX. Il ne communique qu'en mode semi-duplex. z Auto-MDI/MDI-X TwidoPort prend en charge la commutation automatique des paires de câbles de transmission et de réception pour établir la communication avec l'équipement final (auto-MDI/MDI-X). Il établit donc une interconnexion claire entre l'infrastructure ou les terminaux et les câbles croisés ou droits. TWD USE 10AE 307 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Protocole de communication Modbus/TCP A propos de Modbus Le protocole Modbus est un protocole maître/esclave permettant à un maître de demander des réponses auprès des esclaves ou d'agir en fonction de leurs demandes. Le maître peut s'adresser à chaque esclave ou envoyer un message de diffusion générale à l'ensemble des esclaves. Les esclaves renvoient un message (réponse) aux requêtes qui leur sont adressées individuellement. Les réponses aux requêtes de diffusion générale du maître ne sont pas renvoyées. A propos des communications Modbus/TCP TwidoPort prend en charge jusqu'à 8 connexions Modbus/TCP simultanées. Si vous tentez d'utiliser plus de 8 connexions, cela réduit les performances, car TwidoPort ferme la connexion la plus ancienne afin de prendre en charge la nouvelle connexion. Fonctionnement Les clients Modbus/TCP peuvent communiquer avec Twido via TwidoPort, qui constitue un pont entre les équipements Twido (Modbus/RTU sur une liaison série RS-485) et Modbus/TCP sur les réseaux Ethernet. Note : Lors de la mise en œuvre de TwidoPort sur un réseau, la configuration système requise doit être adaptée à la bande passante limitée inhérente associée aux connexions en série. Les performances maximales devraient atteindre environ 40 transactions Modbus par seconde. Il est plus efficace de demander plusieurs registres dans une seule requête que d'effectuer des requêtes séparées pour chaque registre. Vous ne pouvez pas initier les requêtes en lecture ou en écriture à partir de l'automate Twido via TwidoPort. 308 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Codes de fonction Modbus pris en charge localement Liste des codes de fonction TwidoPort répond aux codes de fonction Modbus ci-dessous, pris en charge localement, uniquement lorsque l'ID d'unité est paramétré sur 254. (Les codes de fonction pris en charge localement sont ceux qui obtiennent une réponse directement de TwidoPort et non de l'automate Twido.) Code de fonction Modbus Code de sous-fonction OPCODE Description 8 0 N/A Renvoie les données de requête. 8 10 N/A Remet les compteurs à zéro. 8 11 N/A Renvoie le nombre de messages du bus. 8 12 N/A Renvoie le nombre d'erreurs de communication du bus. 8 13 N/A Renvoie le nombre d'erreurs d'exception du bus. 8 14 N/A Renvoie le nombre de messages de l'esclave. 8 15 N/A Renvoie le nombre de messages sans réponse de l'esclave. 8 21 3 Fournit les statistiques Ethernet. 8 21 4 Efface les statistiques Ethernet. 43 14 N/A Lit l'ID de l'équipement (voir remarque 1.) Remarque 1 TwidoPort ne prend en charge que les ID d'objet de base du code de fonction permettant de lire l'identifiant de l'équipement, avec un accès individuel ou en continu. Note : Voir les spécifications Modbus relatives au format des messages et aux classes d'accès, à l'adresse www.modbus.org. TWD USE 10AE 309 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort 310 TWD USE 10AE Fonctionnement de l'afficheur 12 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre offre des informations sur l'utilisation de l'afficheur optionnel Twido. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TWD USE 10AE Sujet Page Afficheur 312 Informations d'identification et états de l'automate 315 Variables et objets système 317 Paramètres de port série 325 Horloge calendaire 326 Facteur de correction de l'horodateur 327 311 Fonctionnement de l'afficheur Afficheur Introduction L'afficheur est une option de Twido qui permet d'afficher et de contrôler les données de l'application et quelques fonctions de l'automate, telles que l'état de fonctionnement et l'horodateur (RTC). Cette option est disponible sous la forme d'une cartouche (TWDXCPODC) pour les automates compacts ou d'un module d'expansion (TWDXCPODM) pour les automates modulaires. L'afficheur dispose de deux modes de fonctionnement : z Mode affichage : affiche simplement les données. z Mode édition : permet de modifier les données. Note : L'afficheur est mis à jour selon un intervalle défini dans le cycle de scrutation de l'automate. Cela peut provoquer des erreurs d'interprétation de l'affichage des sorties dédiées pour les impulsions %PLS et %PWM. Au moment où ces sorties sont échantillonnées, leur valeur est toujours égale à zéro et est affichée. Ecrans et fonctions L'afficheur propose différents écrans à partir desquels vous pouvez accéder aux fonctions associées. z Informations sur l'identification et l'état de l'automate : Afficheur Affiche la révision du microprogramme et l'état de l'automate. Modifie l'état de l'automate à l'aide des commandes d'exécution, d'initialisation et d'arrêt. z Variables et objets système : écran Données Sélection des données de l'application par le repère : %I, %Q et tous les autres objets logiciels de la base automate. Contrôle et modification de la valeur de l'objet donnée logicielle sélectionné. z Paramètres du port série : écran Communications Affichage et modification des paramètres du port de communication. z Horloge calendaire : écran Date/Heure Affichage et configuration de la date et de l'heure courantes (lorsque l'horodateur est installé). z Correction de l'horodateur : facteur RTC Affichage et modification de la valeur de correction de l'horodateur en option. Note : 1. Les automates compacts de la série TWDLCA•40DRF disposent d'un horodateur intégré. 2. Pour tous les autres automates, l'horloge calendaire et la correction du RTC ne sont disponibles que lorsque la cartouche horodateur en option (TWDXCPRTC) est installée. 312 TWD USE 10AE Fonctionnement de l'afficheur Illustration L'illustration suivante présente une vue de l'afficheur. Il est composé d'une zone d'affichage (ici en mode normal) et de quatre touches d'entrée. Zone d'affichage T V M 1 2 3 1 2 3 4 MOD/ ENTER ECHAP Touches d'entrée Zone d'affichage L'afficheur est composé d'un écran à cristaux liquides pouvant afficher jusqu'à deux lignes de caractères. z La première ligne de l'écran est composée de trois caractères de 13 segments et de quatre caractères de 7 segments. z La seconde ligne est composée d'un caractère de 13 segments, d'un caractère de 3 segments (pour les signes plus et moins) et de cinq caractères de 7 segments. Note : En mode normal, la première ligne indique un nom d'objet et la deuxième ligne affiche sa valeur. En mode de données, la première ligne affiche la valeur %SW68 et la deuxième ligne la valeur %SW69. TWD USE 10AE 313 Fonctionnement de l'afficheur Touches d'entrée Les fonctions des quatre touches d'entrée dépendent du mode de l'afficheur. Touche ESC En mode affichage En mode édition Annulation des modifications et retour à l'écran précédent. Accès à la valeur suivante d'un objet en cours de modification. Passage à l'écran suivant. Accès au type d'objet suivant à modifier. MOD/ENTER Passage en mode édition. Validation des modifications et retour à l'écran précédent. Sélection et navigation entre les écrans 314 L'affichage ou l'écran initial de l'afficheur présente des informations sur l'identification et l'état de l'automate. Appuyez sur la touche pour passer d'un affichage à l'autre. Les écrans de l'horloge calendaire ou le facteur de correction RTC apparaissent uniquement lorsque la cartouche horodateur en option (TWDXCPRTC) est détectée sur l'automate. Appuyez sur la touche ECHAP pour revenir à l'écran initial. Dans la plupart des écrans, le fait d'appuyer sur la touche ECHAP permet de revenir à l'écran relatif aux informations d'identification et d'état de l'automate. Le fait d'appuyer sur la touche ECHAP permet de revenir à la saisie du premier objet système ou de l'objet système initial uniquement lors de la modification de variables et d'objets système autres que l'entrée initiale (%I0.0.0). Pour modifier la valeur d'un objet, appuyez à nouveau sur la touche MOD/ENTER au lieu d'appuyer sur la touche pour accéder au premier chiffre de la valeur. TWD USE 10AE Fonctionnement de l'afficheur Informations d'identification et états de l'automate Introduction L'écran initial de l'afficheur optionnel Twido présente des informations sur l'identification et sur l'état de l'automate. Exemple Comme l'illustre le schéma suivant, la version du microprogramme est affichée dans le coin supérieur droit de la zone d'affichage, l'état de l'automate dans le coin supérieur gauche. R U N Etat de l'automate Etats de l'automate TWD USE 10AE 1 0 0 Révision du microprogramme L'automate peut se trouver dans l'un des états suivants : z NCF : Non configuré L'automate demeure en état NCF jusqu'à ce qu'une application soit chargée. Aucun autre état n'est permis avant le chargement du programme de l'application. Vous pouvez tester les E/S en modifiant le bit système S8 (reportezvous à la rubrique Bits système (%S), p. 600). z STP : Arrêté Dès qu'une application est chargée sur l'automate, ce dernier passe à l'état STP. Dans cet état, l'application ne fonctionne pas. Les entrées sont mises à jour et les valeurs des données restent inchangées. Les sorties ne sont pas mises à jour dans cet état. z INI : Initial Seul un automate se trouvant à l'état STP peut passer à l'état INI. L'application n'est pas en cours d'exécution. Les entrées de l'automate sont mises à jour et les valeurs des données retrouvent leur état initial. Aucune sortie n'est mise à jour dans cet état. z RUN : En cours d'exécution Dans cet état, l'application fonctionne. Les entrées de l'automate sont mises à jour et les valeurs des données sont réglées par l'application. Il s'agit du seul état au cours duquel les sorties sont mises à jour. z HLT : Halt (Erreur d'application utilisateur) L'exécution de l'application est arrêtée dès que l'automate passe à l'état ERR. Les entrées sont mises à jour et les valeurs des données restent inchangées. Dans cet état, les sorties ne sont pas mises à jour. Dans ce mode, le code de l'erreur est affiché dans la partie inférieure droite de l'afficheur. Ce code prend la forme d'une valeur décimale sans signe. z NEX : Not Executable (non exécutable) Une modification en ligne a été apportée à la logique utilisateur. Conséquence : l'application n'est plus exécutable. Elle ne retrouvera cet état qu'une fois que toutes les causes de l'état Non Exec auront été résolves. 315 Fonctionnement de l'afficheur Affichage et modification des états de l'automate L'afficheur vous permet de faire passer l'automate de l'état STP à l'état INI, de l'état STP à l'état RUN, ou de l'état RUN à l'état STP. Pour modifier l'état de l'automate, procédez comme suit : Etape Action 316 1 Appuyez sur la touche jusqu'à ce que l'écran Affichage des états de l'automate apparaisse (ou appuyez sur la touche ESC). L'état courant de l'automate apparaît dans le coin supérieur gauche de la zone d'affichage. 2 Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition. 3 Appuyez sur la touche 4 Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour accepter la valeur modifiée, ou sur la touche ESC pour ignorer les modifications apportées en mode édition. pour sélectionner un état de l'automate. TWD USE 10AE Fonctionnement de l'afficheur Variables et objets système Introduction L'afficheur optionnel permet de contrôler et d'ajuster les données de l'application à l'aide des fonctionnalités suivantes : z sélection des données de l'application par le repère (%I ou %Q, par exemple) ; z contrôle de la valeur de l'objet/variable logiciel(le) sélectionné(e) ; z modification de la valeur de l'objet donnée actuellement affiché (y compris le forçage des entrées et des sorties). Variables et objets système Le tableau suivant répertorie, dans leur ordre d'accès, les variables et objets système qui peuvent être affichés et modifiés via l'afficheur. Objet Variable/Attribut Description Accès Entrée %Ix.y.z Valeur Lecture/Forçage Sortie %Qx.y.z Valeur Lecture/Ecriture/Forçage Temporisateur %TMX.V %TMX.P %TMX.Q Valeur courante Valeur de présélection Terminé Lecture/Ecriture Lecture/Ecriture Lecture Compteur %Cx.V %Cx.P %Cx.D %Cx.E %Cx.F Valeur courante Valeur de présélection Terminé Vide Plein Lecture/Ecriture Lecture/Ecriture Lecture Lecture Lecture Bit mémoire %Mx Valeur Lecture/Ecriture Mémoire mots %MWx Valeur Lecture/Ecriture Mot constant %KWx Valeur Lecture Bit système %Sx Valeur Lecture/Ecriture Mot système %SWx Valeur Lecture/Ecriture Entrée analogique %IWx.y.z Valeur Lecture Sortie analogique %QWx.y.z Valeur Lecture/Ecriture Compteur rapide (FC) %FCx.V %FCx.VD* %FCx.P %FCx.PD* %FCx.D Valeur courante Valeur courante Valeur de présélection Valeur de présélection Terminé Lecture Lecture Lecture/Ecriture Lecture/Ecriture Lecture TWD USE 10AE 317 Fonctionnement de l'afficheur Objet Variable/Attribut Description Compteur très rapide (VFC) %VFCx.V %VFCx.VD* %VFCx.P %VFCx.PD* %VFCx.U %VFCx.C %VFCx.CD* %VFCx.S0 %VFCx.S0D* %VFCx.S1 %VFCx.S1D* %VFCx.F %VFCx.T %VFCx.R %VFCx.S Valeur courante Valeur courante Valeur de présélection Valeur de présélection Sens de comptage Valeur de capture Valeur de capture Valeur seuil 0 Valeur seuil 0 Valeur seuil 1 Valeur seuil 1 Débordement Base temps Activation sortie réflexe Activation entrée réflexe Accès Lecture Lecture Lecture/Ecriture Lecture/Ecriture Lecture Lecture Lecture Lecture/Ecriture Lecture/Ecriture Lecture/Ecriture Lecture/Ecriture Lecture Lecture/Ecriture Lecture/Ecriture Lecture/Ecriture Mot entrée réseau %INWx.z Valeur Lecture Mot sortie réseau %QNWx.z Valeur Lecture/Ecriture Grafcet %Xx Bit pas Lecture Générateur d'impulsions %PLS.N %PLS.ND* %PLS.P %PLS.D %PLS.Q Nombre d'impulsions Nombre d'impulsions Valeur de présélection Terminé Sortie courante Lecture/Ecriture Lecture/Ecriture Lecture/Ecriture Lecture Lecture Modulateur de largeur d'impulsion %PWM.R %PWM.P Rapport Valeur de présélection Lecture/Ecriture Lecture/Ecriture Programmateur cyclique %DRx.S %DRx.F Numéro du pas courant Plein Lecture Lecture Fonction pas à pas %SCx.n Bit de fonction pas à pas Lecture/Ecriture Registre %Rx.I %Rx.O %Rx.E %Rx.F Entrée Sortie Vide Plein Lecture/Ecriture Lecture/Ecriture Lecture Lecture Registre bits à décalage %SBR.x.yy Bit de registre Lecture/Ecriture Message %MSGx.D %MSGx.E Terminé Erreur Lecture Lecture Entrée esclave AS-Interface %IAx.y.z Valeur Lecture/Forçage Entrée analogique esclave AS-Interface %IWAx.y.z Valeur Lecture Sortie esclave AS-Interface %QAx.y.z Valeur Lecture/Ecriture/Forçage Sortie analogique esclave AS-Interface %QWAx.y.z Valeur Lecture/Ecriture Entrée PDO d'un esclave CANopen %IWCx.y.z Valeur de mot simple Lecture Sortie PDO d'un esclave CANopen %QWCx.y.z Valeur de mot simple Lecture/Ecriture 318 TWD USE 10AE Fonctionnement de l'afficheur Remarques : 1. (*) correspond à une variable de mot double 32 bits. L'option de mot double est disponible sur tous les automates à l'exception des automates Twido TWDLC•A10DRF. 2. Etant donné que Twido utilise l'affectation de mémoire dynamique, les variables n'apparaîtront pas si elles ne sont pas utilisées dans une application. 3. Si la valeur de %MW est supérieure à +32 767 ou inférieure à -32 768, l'afficheur continue de clignoter. 4. Si la valeur de %SW est supérieure à 65 535, l'afficheur continue de clignoter, sauf pour %SW0 et %SW11. Si la valeur saisie est supérieure à la limite, elle est remplacée par la valeur configurée. 5. Lorsqu'une valeur dépassant les limites est entrée pour %PLS.P, la valeur écrite est la valeur de saturation. TWD USE 10AE 319 Fonctionnement de l'afficheur Affichage et modification des objets et des variables Etape Vous pouvez accéder à chaque type d'objet système en commençant par l'objet entrée (%I), en progressant de façon séquentielle jusqu'à l'objet message (%MSG) et en revenant finalement à l'objet entrée (%I). Pour afficher un objet système, procédez comme suit : Action 1 Appuyez sur la touche jusqu'à ce que l'écran Affichage des données apparaisse. L'objet Entrée (« I ») apparaît dans le coin supérieur gauche de la zone d'affichage. La lettre « I » (ou le nom de l'objet précédemment visualisé en donnée) ne clignote pas. 2 Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition. La lettre « I » de l'objet Entrée (ou le nom de l'objet précédemment visualisé en donnée) commence à clignoter. 3 Appuyez sur la touche pour progresser de façon séquentielle dans la liste des objets. 4 Appuyez sur la touche pour progresser de façon séquentielle dans le champ d'un type d'objet et sur la touche pour incrémenter la valeur de ce champ. Utilisez les touches tous les champs de l'objet affiché. 320 et pour consulter et modifier 5 Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que l'édition soit terminée. 6 Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour accepter les valeurs modifiées. Remarque : Le nom et le repère de l'objet doivent être validés pour pouvoir accepter ces modifications. Cela signifie qu'ils doivent exister dans la configuration de l'automate avant de pouvoir utiliser l'afficheur. Appuyez sur la touche ECHAP pour annuler les modifications apportées en mode édition. TWD USE 10AE Fonctionnement de l'afficheur Valeurs des données et formats d'affichage En général, la valeur des données pour un objet ou une variable est affichée comme un entier avec signe ou sans signe dans la partie inférieure droite de la zone d'affichage. En outre, les zéros non significatifs sont supprimés de tous les champs pour l'affichage des valeurs. Le repère de chaque objet apparaît dans l'afficheur dans l'un des sept formats suivants : z Format E/S z Format E/S des esclaves AS-Interface z Format E/S des esclaves CANopen z Format bloc fonction z Format simple z Format E/S réseau z Format fonction pas à pas z Format registre bits à décalage Format E/S Les objets entrée/sortie (%I, %Q, %IW et %QW) présentent un repère en trois parties (ex. : %IX.Y.Z) et apparaissent sous la forme suivante : z type d'objet et repère de l'automate dans la partie supérieure gauche ; z repère de l'expansion dans la partie supérieure centrale ; z voie d'E/S dans la partie supérieure droite. Dans le cas d'une entrée (%I) et d'une sortie (%Q) simples, la lettre « U » pour un bit non forcé (unforced) ou la lettre « F » pour un bit forcé (forced) apparaît dans la partie inférieure gauche de l'écran. La valeur de forçage apparaît dans la partie inférieure droite de l'écran. L'objet sortie %Q0.3.11 apparaît dans la zone d'affichage sous la forme suivante : Q F TWD USE 10AE 0 3 1 1 1 321 Fonctionnement de l'afficheur Format E/S des esclaves ASInterface Les objets E/S des esclaves AS-Interface (%IA, %QA, %IWA et %QWA) présentent un repère en quatre parties (ex. : %IAx.y.z) et apparaissent sous la forme suivante : z type d'objet dans la partie supérieure gauche ; z repère du maître AS-Interface sur le bus d'expansion dans la partie supérieure gauche ; z repère de l'esclave sur le bus AS-Interface dans la partie supérieure droite ; z voie d'E/S de l'esclave dans la partie supérieure droite. Dans le cas d'une entrée (%IA) et d'une sortie (%QA) simples, la lettre « U » pour un bit non forcé (unforced) ou la lettre « F » pour un bit forcé (forced) apparaît dans la partie inférieure gauche de l'écran. La valeur de forçage apparaît dans la partie inférieure droite de l'écran. L'objet sortie %QA1.3A.2 apparaît dans la zone d'affichage sous la forme suivante : QA 1 3A F Format E/S des esclaves CANopen 1 Les objets E/S PDO des esclaves CANopen (%IWC et %QWC) disposent d'un repère en quatre parties (ex. : %IWCx.y.z) et apparaissent sous la forme suivante : z type d'objet dans la partie supérieure gauche ; z repère du maître CANopen sur le bus d'expansion dans la partie supérieure gauche ; z repère de l'esclave sur le bus CANopen dans la partie supérieure droite ; z voie d'E/S PDO de l'esclave dans le coin supérieur droit ; z valeur avec signe de l'objet dans la partie inférieure. Dans l'exemple ci-dessous, l'objet de sortie PDO %QWC1.3.2 contient la valeur signée +24 680 : QWC 1 + 322 2 3 2 24680 TWD USE 10AE Fonctionnement de l'afficheur Format bloc fonction Les blocs fonction (%TM, %C, %FC, %VFC, %PLS, %PWM, %DR, %R et %MSGj) disposent d'un repère en deux parties comprenant le numéro de l'objet et le nom d'une variable ou d'un attribut. Ils apparaissent sous la forme suivante : z nom du bloc fonction dans la partie supérieure gauche ; z numéro (ou instance) du bloc fonction dans la partie supérieure droite ; z variable ou attribut dans la partie inférieure gauche ; z valeur de l'attribut dans la partie inférieure droite. Dans l'exemple suivant, la valeur courante du temporisateur numéro 123 est réglée sur 1 234. T M 1 2 3 V Format simple 1 2 3 4 Un format simple est utilisé pour les objets %M, %MW, %KW, %MD, %KD, %MF, %KF, %S, %SW et %X : z numéro de l'objet dans la partie supérieure droite ; z valeur avec signe pour les objets dans la partie inférieure. Dans l'exemple suivant, le mot mémoire numéro 67 contient la valeur +123. M W 6 7 + Format E/S réseau Les objets E/S réseau (%INW et %QNW) apparaissent dans la zone d'affichage sous la forme suivante : z nom de l'objet dans la partie supérieure gauche ; z repère de l'automate dans la partie supérieure centrale ; z numéro de l'objet dans la partie supérieure droite ; z valeur avec signe de l'objet dans la partie inférieure. Dans l'exemple suivant, le premier mot d'entrée ou mot réseau de l'automate distant configuré au repère distant n° 2 a pour valeur -4. I N W - TWD USE 10AE 1 2 3 2 0 4 323 Fonctionnement de l'afficheur Format fonction pas à pas Le format fonction pas à pas (%SC) affiche le numéro de l'objet et le bit de fonction pas à pas sous la forme suivante : z nom et numéro de l'objet dans la partie supérieure gauche ; z numéro du bit de fonction pas à pas dans la partie supérieure droite ; z valeur du bit de fonction pas à pas dans la partie inférieure. Dans l'exemple suivant, le bit numéro 129 de la fonction pas à pas numéro 3 est réglé sur 1. S C 3 1 2 9 1 Format registre bits à décalage Le registre bits à décalage (%SBR) apparaît dans la zone d'affichage sous la forme suivante : z nom et numéro de l'objet dans la partie supérieure gauche ; z numéro du bit de registre dans la partie supérieure droite ; z valeur du bit de registre dans la partie inférieure droite. Vous trouverez ci-après un exemple de l'affichage du registre bit à décalage numéro 4. S B R 4 9 1 324 TWD USE 10AE Fonctionnement de l'afficheur Paramètres de port série Introduction Affichage et modification des paramètres d'un port série Etape L'afficheur vous permet de visualiser les paramètres du protocole et de modifier les repères de tous les ports série configurés à l'aide de TwidoSoft. Un maximum de deux ports série peut être utilisé. Dans l'exemple suivant, le premier port est configuré pour le protocole Modbus et porte le repère 123. Le second port est configuré en tant que liaison distante et porte le repère 4. M 1 2 3 R 4 Les automates Twido peuvent gérer un maximum de deux ports série. Pour visualiser les paramètres des ports série sur l'afficheur : Action 1 Appuyez sur la touche jusqu'à ce que l'écran Communications apparaisse. Une lettre, correspondant au paramètre de protocole du premier port (M, R ou A), est affichée dans le coin supérieur gauche de l'afficheur. 2 Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition. 3 Appuyez sur la touche jusqu'à ce que vous vous trouviez dans le champ à modifier. 4 Appuyez sur la touche pour incrémenter la valeur de ce champ. 5 Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que tous les paramètres de l'adresse aient été définis. 6 Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour enregistrer les modifications apportées en mode édition ou sur ESC pour les ignorer. Remarque : Le repère fait partie des données de configuration de l'automate. Le changement de ses valeurs à l'aide de l'afficheur signifie que vous ne pouvez plus vous connecter à l'aide de TwidoSoft. TwidoSoft requiert un téléchargement pour être de nouveau à niveau. TWD USE 10AE 325 Fonctionnement de l'afficheur Horloge calendaire Introduction Les paramètres de date et d'heure ne peuvent être mis à jour depuis l'afficheur que si la cartouche optionnelle de l'horodateur (TWDXCPRTC) est installée sur votre automate Twido. Le mois apparaît dans la partie supérieure gauche de l'écran IHM. La valeur "RTC" figurera dans ce champ jusqu'à ce que des paramètres de date et d'heure valides aient été entrés. Le jour du mois apparaît dans la partie supérieure droite de l'écran. Cette heure est affichée au format dit "militaire". Les heures et les minutes sont affichées dans le coin inférieur droit de l'écran et sont séparées par la lettre "h". L'exemple suivant illustre ce qu'indiquerait l'écran, le 28 mars à 14:22. M A R 2 8 1 4 h 2 2 Note : 1. Les automates compacts TWDLCA•40DRF disposent d'un horodateur intégré. 2. Pour tous les autres automates, l'horloge calendaire et la correction RTC ne sont disponibles que lorsque la cartouche horodateur en option (TWDXCPRTC) est installée. Affichage et modification de l'horloge calendaire Etape 326 Pour afficher et modifier l'horloge calendaire, procédez comme suit : Action 1 Appuyez sur la touche jusqu'à ce que l'écran de date et heure apparaisse. Le code du mois ("JAN" ou "FEV", par exemple) apparaît dans le coin supérieur gauche de la zone d'affichage. La mention "RTC" est affichée dans ce même coin tant que le mois n'a pas été défini. 2 Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition. 3 Appuyez sur la touche jusqu'à ce que vous vous trouviez dans le champ à modifier. 4 Appuyez sur la touche pour incrémenter la valeur de ce champ. 5 Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que tous les paramètres de date et d'heure aient été définis. 6 Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour enregistrer les modifications apportées en mode édition ou sur ECHAP pour les ignorer. TWD USE 10AE Fonctionnement de l'afficheur Facteur de correction de l'horodateur Introduction L'afficheur vous permet de visualiser et de modifier le facteur de correction de l'horodateur (RTC). Pour chaque module option horodateur (RTC), une valeur de correction permet de corriger les imprécisions du cristal du module horodateur. Ce facteur prend la forme d'un nombre entier sans signe, composé de trois chiffres, compris entre 0 et 127. Cette valeur apparaît dans le coin inférieur droit de l'afficheur. L'exemple suivant illustre un facteur de correction de 127. R T C C o r r 1 2 7 Affichage et modification de la correction de l'horodateur Etape Pour afficher et modifier le facteur de correction de l'horodateur : Action 1 Appuyez sur la touche jusqu'à ce que l'écran Affichage du facteur de correction RTC apparaisse. "RTC Corr" s'affiche dans la ligne supérieure de l'afficheur. 2 Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition. 3 Appuyez sur la touche jusqu'à ce que vous vous trouviez dans le champ à modifier. 4 Appuyez sur la touche pour incrémenter la valeur de ce champ. 5 Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que la valeur de correction du RTC ait été définie. 6 Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour enregistrer les modifications apportées en mode édition ou sur ESC pour les ignorer. TWD USE 10AE 327 Fonctionnement de l'afficheur 328 TWD USE 10AE Description des langages Twido III Présentation Objet de cette partie Cette rubrique fournit des instructions d'utilisation des langages de programmation Grafcet, schéma à contacts et liste d’instructions permettant de créer des programmes pour des automates programmables Twido. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : Chapitre 13 TWD USE 10AE Titre du chapitre Page Langage schéma à contacts 331 14 Langage liste d'instructions 353 15 Grafcet 365 329 Langages Twido 330 TWD USE 10AE Langage schéma à contacts 13 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit la programmation à l'aide du langage schéma à contacts. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TWD USE 10AE Sujet Page Introduction aux schémas à contacts 332 Principes de programmation en langage schéma à contacts 334 Blocs de schémas à contacts 336 Eléments graphiques du langage schéma à contacts 339 Instructions spéciales OPEN et SHORT du langage schéma à contacts 342 Conseils de programmation 343 Réversibilité schéma à contacts/liste 347 Recommandations pour la réversibilité entre le langage schéma à contacts et le langage liste d’instructions 348 Documentation du programme 350 331 Langage schéma à contacts Introduction aux schémas à contacts Introduction Les schémas à contacts utilisent la même représentation graphique que celle des circuits de relais en logique programmée, à ceci près que, dans un schéma à contacts : z Toutes les entrées sont représentées par des symboles de contacts ( ). z Toutes les sorties sont représentées par des symboles de bobines ( ). z Les opérations numériques sont comprises dans le jeu d'instructions graphiques du schéma à contacts. Représentations de schémas à contacts correspondant aux circuits de relais L'illustration suivante présente un schéma simplifié de câblage de relais en logique programmée, et son équivalent en langage schéma à contacts. LS1 PB1 CR1 LS2 SS1 M1 Circuit de relais en logique programmée LS1 %I0.0 PB1 %I0.2 CR1 %I0.4 LS2 %I0.1 SS1 %I0.7 M1 %Q0.4 Schéma à contacts Dans l'illustration précédente, toutes les entrées associées à un périphérique de commutation dans le circuit de relais en logique programmée sont représentées sous la forme de contacts dans le schéma à contacts. La bobine de sortie M1 du circuit logique de relais est représentée par un symbole de bobine dans le schéma à contacts. Les numéros des repères apparaissant au-dessus du symbole de chaque contact et de chaque bobine dans le schéma à contacts sont des références aux emplacements des connexions externes en entrée et en sortie vers l'automate. 332 TWD USE 10AE Langage schéma à contacts Réseaux schéma à contacts Un programme en langage schéma à contacts est composé de "réseaux", représentant des ensembles d'instructions graphiques et apparaissant entre deux barres verticales. Les réseaux sont exécutés de manière séquentielle par l'automate. L'ensemble des instructions graphiques représente les fonctions suivantes : z Entrées/sorties de l'automate (boutons de commande, capteurs, relais, voyants, etc.) z Fonctions de l'automate (temporisateurs, compteurs, ...) z Opérations mathématiques et logiques (addition, division, AND, XOR, etc.) z Opérateurs de comparaison et autres opérations numériques (A<B, A=B, décalage, rotation, etc.) z Variables internes de l'automate (bits, mots, etc.) Ces instructions sont disposées graphiquement selon des connexions verticales et horizontales, débouchant éventuellement sur une ou plusieurs sorties et/ou actions. Un réseau ne peut pas contenir plus d'un groupe d'instructions liées. Exemple de réseaux schéma à contacts L'exemple suivant illustre un programme en langage schéma à contacts composé de deux réseaux. %I0.1 %M42 Exemple de réseau 1 %I0.3 %M42 %Q1.2 Exemple de réseau 2 %MW22:=%MW15+%KW1 TWD USE 10AE 333 Langage schéma à contacts Principes de programmation en langage schéma à contacts Grille de programmation Chaque réseau schéma à contacts se compose d’une grille comportant sept lignes et onze colonnes organisées en deux zones, comme l'indique l'illustration suivante : 1 2 3 4 5 Colonnes 6 7 9 8 10 11 Lignes 1 2 3 4 5 Cellules Barres verticales 6 7 Zone de test Zone d'action Zones de la grille 334 La grille de programmation en langage schéma à contacts est divisée en deux zones : z Zone de test Contient les conditions testées avant d'effectuer des actions. Comprend les colonnes 1 à 10 et contient les contacts, les blocs fonctions et les blocs comparaisons. z Zone d'action Contient la sortie ou l'opération qui sera effectuée en fonction des résultats des tests réalisés sur les conditions dans la zone de test. Comprend les colonnes 8 à 11 et contient les bobines et les blocs opérations. TWD USE 10AE Langage schéma à contacts Saisie d'instructions dans la grille La grille de sept lignes sur onze colonnes que constitue le réseau schéma à contacts se lit à partir de la cellule située en haut à gauche. La programmation consiste à entrer des instructions dans les cellules de la grille. Les instructions de test, de comparaison et de fonctions sont entrées dans les cellules de la zone de test et sont justifiées à gauche. La logique du test permet d'assurer la continuité dans la zone d'action, où les bobines, les opérations numériques et les instructions de gestion du programme sont entrées et justifiées à droite. Le réseau est traité ou exécuté (tests effectués et sorties affectées) dans la grille de haut en bas et de gauche à droite. En-tête réseau Un en-tête apparaît directement au-dessus du réseau. Vous pouvez l'utiliser pour donner des informations sur la finalité logique du réseau. L'en-tête de réseau peut contenir les informations suivantes : z le numéro du réseau ; z des étiquettes (%Li) ; z des déclarations de sous-programme (SRi:) ; z le titre du réseau ; z des commentaires sur le réseau. Pour obtenir davantage d'informations sur l'utilisation d'un en-tête réseau pour documenter vos programmes, reportez-vous à la rubrique Documentation du programme, p. 350. TWD USE 10AE 335 Langage schéma à contacts Blocs de schémas à contacts Introduction Les schémas à contacts se composent de blocs correspondant à des actions et/ou des fonctions d’un programme, telles que : z des contacts z des bobines z des instructions de déroulement du programme z des blocs fonctions z des blocs comparaisons z des blocs opérations Contacts, bobines et déroulement du programme Les contacts, bobines et les instructions de déroulement du programme (sauts et appels) n’occupent qu’une seule cellule dans la grille de programmation du schéma à contacts. Les blocs fonctions, les blocs comparaisons et les blocs opérations peuvent en revanche occuper plusieurs cellules. Les exemples suivants illustrent un contact et une bobine. Contact 336 Bobine TWD USE 10AE Langage schéma à contacts Blocs fonctions Les blocs fonctions sont placés dans la zone de test de la grille de programmation. Le bloc doit figurer sur la première ligne ; aucune instruction de schéma à contacts ou aucune ligne de continuité ne peut apparaître au-dessus ou en dessous du bloc fonction. Les instructions de test du schéma à contacts mènent à l’entrée du bloc fonction, alors que les instructions de test et/ou les instructions d’action proviennent de la sortie du bloc. Les blocs fonctions sont orientés de manière verticale et occupent deux colonnes sur quatre lignes dans la grille de programmation. L’exemple suivant illustre un bloc fonction temporisateur. %C0 R E S ADJ Y %C0.P 9999 D CU F CD TWD USE 10AE 337 Langage schéma à contacts Blocs comparaisons Les blocs comparaisons sont placés dans la zone de test de la grille de programmation. Le bloc peut apparaître sur n’importe quelle ligne ou colonne de la zone de test. L’intégralité de l’instruction doit résider dans cette zone. Les blocs comparaisons sont orientés de manière horizontale et occupent deux colonnes sur une ligne dans la grille de programmation. L’exemple suivant présente un bloc comparaison. %MW0=%SW50 Blocs opérations Les blocs opérations sont placés dans la zone d’action de la grille de programmation. Le bloc peut apparaître sur n’importe quelle ligne de la zone d’action. L’instruction est justifiée à droite ; elle apparaît à droite et se termine dans la dernière colonne. Les blocs opérations sont orientés de manière horizontale et occupent quatre colonnes sur une ligne dans la grille de programmation. L’exemple suivant illustre un bloc opération. %MW120 := SQRT (%MW15) 338 TWD USE 10AE Langage schéma à contacts Eléments graphiques du langage schéma à contacts Introduction Les instructions des schémas à contacts sont constituées d'éléments graphiques. Contacts Les éléments graphiques des contacts sont programmés dans la zone de test et occupent une cellule (une ligne sur une colonne). Nom Eléments de liaison Instruction Fonction Contact à ouverture LD Contact passant lorsque l'objet bit de contrôle se trouve à l'état 1. Contact à fermeture LDN Contact passant lorsque l'objet bit de contrôle se trouve à l'état 0. LDR Front montant : détecte le passage de 0 à 1 de l'objet bit de contrôle. LDF Front descendant : détecte le passage de 1 à 0 de l'objet bit de contrôle. Contact de détection d'un front montant P Contact de détection d'un front descendant N Les éléments de liaison graphique s'utilisent pour connecter les éléments graphiques de test et d'action. Nom TWD USE 10AE Elément graphique Elément graphique Fonction Connexion horizontale Relie en série les éléments graphiques de test et d'action entre les deux barres verticales. Connexion verticale Relie les éléments graphiques de test et d'action en parallèle. 339 Langage schéma à contacts Bobines Les éléments graphiques des bobines sont programmés dans la zone d'action et occupent une cellule (une ligne sur une colonne). Nom Elément graphique Instruction Fonction Bobine directe ST L'objet bit associé prend la valeur du résultat de la zone de test. Bobine inverse STN L'objet bit associé prend la valeur du résultat inverse de la zone de test. S L'objet bit associé est réglé sur 1 lorsque le résultat de la zone de test est 1. R L'objet bit associé est réglé sur 0 lorsque le résultat de la zone de test est 1. JMP SR Se connecte à une instruction portant une étiquette, en amont ou en aval. Bobine d'enclenchement S Bobine de déclenchement R Appel de saut ou de sous-programme ->>%Li ->>%SRi Bobine dièse Langage Grafcet. Utilisée lorsque la programmation des conditions de transition associées aux transitions provoque une permutation sur l'étape suivante. # Retour d'un sousprogramme RET Placé à la fin des sous-programmes pour retourner au programme principal. END Définit la fin du programme. <RET> Arrêt du programme <END> 340 TWD USE 10AE Langage schéma à contacts Blocs fonction Les éléments graphiques des blocs fonction sont programmés dans la zone de test et occupent quatre lignes sur deux colonnes (excepté les compteurs rapides (VFC), qui requièrent cinq lignes sur deux colonnes). Nom Elément graphique Temporisateurs, compteurs, registres, etc. Blocs opérations et comparaisons Chaque bloc fonction utilise les entrées et les sorties permettant la liaison aux autres éléments graphiques. Remarque : Les sorties des blocs fonction ne peuvent pas être connectées les unes aux autres (liaisons verticales). Les blocs comparaisons sont programmés dans la zone de test et les blocs opérations, dans la zone d'action. Nom TWD USE 10AE Fonction Elément graphique Fonction Bloc comparaison Compare deux opérandes. La sortie prend la valeur 1 lorsque le résultat est vérifié. Taille : Une ligne sur deux colonnes Bloc opération Effectue des opérations arithmétiques et logiques. Taille : Une ligne sur quatre colonnes 341 Langage schéma à contacts Instructions spéciales OPEN et SHORT du langage schéma à contacts Introduction Les instructions OPEN et SHORT permettent de déboguer rapidement et simplement des programmes en langage schéma à contacts. Ces instructions spéciales modifient la logique d’un réseau, soit en raccourcissant, soit en ouvrant la continuité d’un réseau, conformément aux explications fournies dans le tableau suivant. Instruction Description Instruction en langage liste d’instructions OPEN Crée un arrêt dans la continuité d’un réseau schéma à contacts, et ce, quels que soient les résultats de la dernière opération logique. AND 0 SHORT Permet à la continuité de traverser le réseau schéma à contacts, et ce, quels que soient les résultats de la dernière opération logique. OR 1 En langage liste d’instructions, les instructions OR et AND sont utilisées pour créer les instructions OPEN et SHORT à l'aide des valeurs immédiates respectives de 0 et 1. Exemples Les exemples suivants illustrent l’utilisation des instructions SHORT et OPEN. %I0.1 %M3 %Q0.1 OPEN %Q1.5 %I0.9 %Q1.6 LD OR ANDN AND ST LD OR ST %I0.1 %Q1.5 %M3 0 %Q0.1 %I0.9 1 %Q1.6 SHORT 342 TWD USE 10AE Langage schéma à contacts Conseils de programmation Gestion des sauts de programme Utilisez les sauts de programme avec la plus grande précaution, car ils peuvent être à l'origine de boucles qui ralentiront considérablement les opérations de scrutation. Evitez d'insérer des sauts pointant vers des instructions situées en amont. (Une instruction en amont apparaît avant un saut dans un programme. A l'inverse, une instruction en aval apparaît après un saut dans un programme). Programmation des sorties Les bits de sortie, tout comme les bits internes, ne doivent être modifiés qu’une seule fois dans le programme. Pour les bits de sortie, seule la dernière valeur scrutée est prise en compte lors de la mise à jour des sorties. Utilisation de capteurs d'arrêt d'urgence à liaison directe Les capteurs utilisés en cas d'arrêt d'urgence ne doivent pas être gérés par l'automate. Ces capteurs doivent être raccordés directement aux sorties correspondantes. Gestion des reprises de l'alimentation Conditionner une reprise secteur à une opération manuelle. Un redémarrage automatique peut entraîner un fonctionnement non désiré de l’installation (utilisez les bits système %S0, %S1 et %S9). Gestion de l’heure et des blocs horodateur Il est nécessaire de vérifier l'état du bit système %S51, qui signale d’éventuels défaut de l’horodateur. Vérification de la syntaxe et recherche d'erreurs Lors de la saisie d'un programme, TwidoSoft vérifie la syntaxe de ses instructions et opérandes, ainsi que leur association. TWD USE 10AE 343 Langage schéma à contacts Remarques complémentaires sur l'utilisation des parenthèses Les opérations d'affectation ne doivent pas être placés entre parenthèses : %I0.0 %I0.1 %I0.2 %Q0.1 %I0.3 LD AND OR( ST AND ) ST %I0.0 %I0.1 %I0.2 %Q0.0 %I0.3 %Q0.1 %Q0.0 Afin d'effectuer la fonction correspondante, les équations suivantes doivent être programmées : %I0.0 %I0.1 %I0.2 %I0.2 344 %Q0.1 %I0.3 %Q0.0 LD MPS AND( OR( AND ) ) ST MPP AND ST %I0.0 %I0.1 %I0.2 %I0.3 %Q0.1 %I0.2 %Q0.0 TWD USE 10AE Langage schéma à contacts Si plusieurs mises en parallèle de contact sont effectuées, elles devront être imbriquées les unes dans les autres ou complètement dissociées : %I0.0 %I0.0 TWD USE 10AE %I0.1 %I0.5 %I0.2 %I0.3 %I0.6 %I0.7 %I0.1 %I0.5 %I0.2 %I0.4 %Q0.1 %Q0.1 345 Langage schéma à contacts Les schémas suivants ne peuvent pas être programmés : %I0.0 %I0.1 %I0.2 %Q0.1 %I0.3 %I0.4 %I0.0 %I0.1 %I0.2 %I0.5 %Q0.1 %I0.3 %I0.4 Afin d'exécuter les schémas équivalents, modifiez-les comme illustré ci-dessous : %I0.0 %I0.2 %I0.4 %I0.0 %I0.3 %I0.3 %I0.1 %I0.2 %I0.2 346 %Q0.1 %I0.1 %I0.5 %I0.3 %I0.4 %Q0.1 LD AND( OR( AND ) ) OR( AND ) ST %I0.0 %I0.1 %I0.2 %I0.3 LD AND( OR( AND ) AND OR( AND ) ) ST %I0.0 %I0.1 %I0.2 %I0.3 %I0.4 %I0.3 %Q0.1 %I0.5 %I0.2 %I0.4 %Q0.1 TWD USE 10AE Langage schéma à contacts Réversibilité schéma à contacts/liste Introduction La fonctionnalité de réversibilité du logiciel de programmation TwidoSoft permet de convertir des programmes par schémas à contacts en programmes par listes d'instructions, et vice versa. Les préférences utilisateur réglées dans TwidoSoft permettent de choisir la méthode d'affichage par défaut des programmes : soit au format liste, soit au format schéma à contacts. TwidoSoft permet également de basculer entre les affichages par liste et par schéma à contacts. Qu'est-ce que la "réversibilité" ? Pour bien comprendre à quoi correspond la fonction de réversibilité du programme, il convient d'examiner avec attention les relations existant entre le réseau d'un schéma à contacts et la séquence de la liste d'instructions correspondante : z Réseau de schéma à contacts : ensemble d'instructions par schémas à contacts formant une expression logique. z Séquence de liste : ensemble d'instructions d'un programme par listes, correspondant aux instructions par schémas à contacts et relatif à la même expression logique. L'illustration suivante présente un réseau de schéma à contacts courant, ainsi que la logique du programme équivalente, exprimée sous la forme d'une liste d'instructions. %I0.5 %I0.4 %Q0.4 LD OR ST %I0.5 %I0.4 %Q0.4 Un programme d'application est stocké en interne sous la forme d'une liste d'instructions, et ce, que le programme ait été rédigé en langage par schémas à contacts ou par listes. TwidoSoft utilise les similarités de structure de programme existant entre les deux langages, ainsi que l'image liste interne du programme pour l'afficher soit sous la forme d'une liste d'instructions (forme élémentaire), soit de manière graphique, sous la forme d'un schéma à contacts, en fonction des préférences sélectionnées par l'utilisateur. Garantie de réversibilité TWD USE 10AE Tout programme créé sous forme de schéma à contacts peut être converti en une liste d'instructions. En revanche, certaines logiques du langage par listes ne peuvent pas être converties en langage par schémas à contacts. Pour garantir une réversibilité totale entre le langage par listes et le langage par schémas à contacts, il est important d'observer les directives présentées à la section Recommandations pour la réversibilité entre le langage schéma à contacts et le langage liste d’instructions, p. 348. 347 Langage schéma à contacts Recommandations pour la réversibilité entre le langage schéma à contacts et le langage liste d’instructions Instructions requises pour la réversibilité La structure d'un bloc fonction réversible dans le langage liste d’instructions requiert l'utilisation des instructions suivantes : z BLK marque le début du bloc et définit le début du réseau, ainsi que celui de la portion d'entrée dans le bloc. z OUT_BLK marque le début de la portion de sortie du bloc. z END_BLK marque la fin du bloc et du réseau. Il n'est pas nécessaire d'utiliser des instructions de blocs fonctions réversibles pour un programme liste d'instructions qui fonctionne correctement. Certaines instructions permettent une programmation liste d'instructions non réversible. Pour obtenir des informations complètes sur la programmation liste d'instructions non réversible de blocs fonctions, reportez-vous à la rubrique Principes de programmation de blocs fonction standards, p. 398. Instructions sans équivalences à éviter Evitez d'utiliser certaines instructions en langage liste ou certaines associations d'instructions et d'opérandes, pour lesquelles les schémas à contacts ne possèdent pas d'équivalents. Par exemple, l'instruction N (permettant d'inverser la valeur de l'accumulateur booléen) n'a pas d'équivalent dans le langage schémas à contacts. Le tableau suivant répertorie toutes les instructions de programmation liste d'instructions qui ne s'inversent pas dans le langage schéma à contacts : 348 Instruction par liste Opérande Description JMPCN %Li Not saut conditionnel N aucun Négation (Not) ENDCN aucun Not fin conditionnelle TWD USE 10AE Langage schéma à contacts Réseaux inconditionnels La programmation des réseaux inconditionnels requiert également l'application des recommandations de programmation liste d'instructions suivantes pour que la réversibilité liste d’instructions/schéma à contacts puisse s'opérer. Les réseaux inconditionnels ne sont soumis à aucun test ou à condition. Les sorties ou les instructions d'action sont toujours activées ou exécutées. Le diagramme suivant présente des exemples de réseaux inconditionnels, ainsi que la séquence en langage liste d’instructions équivalente. %Q0.4 %MW5 := 0 LD 1 ST %Q0.4 LD 1 [%MW5 := 0] JMP %L6 >>%L6 Vous noterez que chacune des séquences liste d’instructions inconditionnelles cidessus commence par une instruction de chargement suivie d'un 1, excepté pour l'instruction JMP. Cette combinaison écrit la valeur de l'accumulateur booléen à 1, et met par conséquent la bobine (instruction de stockage) à 1 et %MW5 à 0 lors de chaque scrutation du programme. L'exception est l'instruction de saut liste inconditionnel (JMP %L6), qui est exécutée quelle que soit la valeur de l'accumulateur et ne nécessite pas l'écriture de l'accumulateur à un. Réseau schéma à contacts / liste d’instructions TWD USE 10AE Si un programme liste d'instructions qui n'est pas totalement réversible est inversé, les parties réversibles sont affichées dans la visualisation par schémas à contacts et celles qui sont irréversibles sont affichées sur les réseaux schéma à contacts en liste d’instructions. Un réseau schéma à contacts en liste d’instructions fonctionne exactement comme un petit éditeur liste d’instructions. Il permet en effet à l'utilisateur de visualiser et de modifier les parties irréversibles d'un programme schéma à contacts. 349 Langage schéma à contacts Documentation du programme Documentation de votre programme Vous pouvez documenter votre programme en y ajoutant des commentaires à l'aide des éditeurs liste d'instructions et schéma à contacts : z Dans l'éditeur de listes, des commentaires de lignes vous permettent de documenter votre programme. Ces commentaires peuvent figurer sur la même ligne que les instructions de programmation, ou sur des lignes individuelles distinctes. z Dans l'éditeur de schémas à contacts, des en-têtes réseau vous permettent de documenter votre programme. Ces en-têtes se situent juste au-dessus du réseau. Le logiciel de programmation TwidoSoft utilise ces commentaires à des fins de réversibilité. Lors de la conversion d'un programme par listes en programme par schémas à contacts, TwidoSoft utilise certains des commentaires liste pour créer un en-tête réseau. Pour ce faire, les commentaires insérés entre les séquences de liste sont utilisés comme en-têtes réseau. Exemple de commentaires de ligne de liste L'exemple suivant illustre un programme par listes comportant des commentaires de lignes. Conversion de commentaires de liste en en-tête réseau de schéma à contacts Lorsque qu'un programme par listes est converti en programme par schémas à contacts, les commentaires de ligne de liste sont affichés dans l'éditeur de schémas à contacts selon les règles suivantes : z Le premier commentaire figurant sur une ligne individuelle est utilisé comme en-tête réseau. z Les commentaires suivants sont utilisés pour former le corps du réseau. z Lorsque les lignes du corps de l'en-tête sont toutes remplies, les commentaires de ligne compris entre les séquences de liste sont ignorés, tout comme les autres commentaires situés dans des lignes de liste et qui contiennent également des instructions. 350 ---- ( * TITRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 0 * ) ---- ( * PREMIER COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 0 * ) ---- ( * DEUXIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 0 * ) 0 LD % I0. 0 ( * COMMENTAIRE DE LIGNE *) 1 OR %I0. 1 ( * LIGNE DE COMMENTAIRE IGNOREE LORS DE LA CONVERSION EN SCHEMA À CONTACTS * ) 2 ANDM %M10 3 ST M101 ---- ( * EN-TETE DU RESEAU 1 * ) ---- ( * CE RESEAU CONTIENT UNE ETIQUETTE * ) ---- ( * DEUXIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * ) ---- ( * TROISIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * ) ---- ( * QUATRIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * ) 4 % L5: 5 LD %M101 6 [ %MW20 := %KW2 * 16] ---- ( * CE RESEAU NE CONTIENT QUE LE TITRE D’UN EN-TETE * ) 7 LD %Q0. 5 8 OR %I0. 3 9 ORR I0. 13 10 ST %Q0.5 TWD USE 10AE Langage schéma à contacts Exemple de commentaires d'en-têtes réseau L'exemple suivant illustre un programme par schémas à contacts comportant des commentaires d'en-têtes réseau. Réseau 0 %I0.0 C’est le titre d’en-tête du réseau 0 C’est le premier commentaire pour le réseau 0 M101 %M10 %I0.1 Réseau 1 C’est le fichier d’en-tête pour le réseau 1 Ce réseau contient une étiquette %MW20 :- %KW2*16 %M101 Réseau 2 %Q0.5 Ce réseau contient seulement un titre d’en-tête %Q0.5 %I0.3 Conversion de commentaires de schémas à contacts en commentaires de listes TWD USE 10AE Lorsqu'un schéma à contacts est converti en une liste d'instructions, les commentaires d'entêtes réseau sont affichés dans l'éditeur de listes selon les règles suivantes : z Tous les commentaires d'en-tête réseau sont insérés entre les séquences de liste associées. z Toutes les étiquettes (%Li:) ou les déclarations de sous-programme (SRi:) sont placées sur la ligne suivant l'en-tête et précédant immédiatement la séquence de liste. z Si le programme avait déjà été converti du format liste au format schéma à contacts, tous les commentaires précédemment ignorés seront de nouveau affichés dans l'éditeur de listes. 351 Langage schéma à contacts 352 TWD USE 10AE Langage liste d'instructions 14 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit la programmation à l'aide du langage liste d'instructions. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TWD USE 10AE Sujet Page Vue d'ensemble des programmes en langage liste d'instructions 354 Fonctionnement des listes d'instructions 356 Instructions en langage liste d'instructions 357 Utilisation de parenthèses 360 Instructions de pile (MPS, MRD, MPP) 362 353 Langage liste d'instructions Vue d'ensemble des programmes en langage liste d'instructions Introduction Un programme écrit en langage liste d'instructions est constitué d'une série d'instructions exécutées en séquence par l'automate. Chaque instruction est représentée par une seule ligne de code et se compose de trois éléments : z Numéro de ligne z Code d'instruction z Opérande(s) Exemple de programme liste d'instructions L'illustration suivante est un exemple de programme liste d'instructions. 0 1 2 3 4 5 6 7 Numéro de ligne 354 LD ST LDN ST LDR ST LDF ST %I0.1 %Q0.3 %M0 %Q0.2 %I0.2 %Q0.4 %I0.3 %Q0.5 0 LD %I0.1 Opérande(s) Code d'instruction Numéro de ligne Les numéros de ligne sont générés automatiquement lorsque vous saisissez une instruction. Les lignes vides et les lignes de commentaires n'ont pas de numéro de ligne. TWD USE 10AE Langage liste d'instructions Code d'instruction Le code d'instruction est un symbole désignant un opérateur qui identifie l'opération à effectuer à l'aide des opérandes. Les opérateurs types spécifient les opérations booléennes et numériques. Par exemple, dans l'échantillon de programme présenté ci-dessus, LD est l'abréviation de LOAD en code d'instruction. L'instruction LOAD place (charge) la valeur de l'opérande %I0.1 dans un registre interne nommé accumulateur. Il existe deux types d'instructions de base : z Instructions de test Il s'agit de tests des conditions ou résultat d'équation nécessaires à l'accomplissement d'une action. Par exemple, LOAD (LD) et AND. z Instructions d'action Elles permettent d'effectuer les actions autorisées lorsque les conditions de test sont remplies. Par exemple, des instructions d'affectation telles que STORE (ST) et RESET (R). Opérande Un opérande est un nombre, un repère ou un symbole représentant une valeur qu'un programme peut manipuler au sein d'une instruction. Par exemple, dans l'échantillon de programme présenté ci-dessus, l'opérande %I0.1 est un repère auquel on a affecté la valeur d'une entrée de l'automate. Une instruction peut avoir entre zéro et trois opérandes selon le type de code d'instruction. Les opérandes peuvent représenter les éléments suivants : z les entrées/sorties de l'automate, telles que les capteurs, boutons poussoirs et relais ; z les fonctions système prédéfinies, telles que les temporisateurs et les compteurs ; z les opérations arithmétiques, logiques, de comparaisons et numériques ; z les variables internes de l'automate, telles que les bits et les mots. TWD USE 10AE 355 Langage liste d'instructions Fonctionnement des listes d'instructions Introduction Les listes d'instructions ne possèdent qu'un seul opérande explicite, l'autre étant implicite. L'opérande implicite correspond à la valeur de l'accumulateur booléen. Par exemple, dans l'instruction LD %I0.1, %I0.1 est l'opérande explicite. Un opérande implicite est stocké dans l'accumulateur et se voit écrasé par la valeur de %I0.1. Fonctionnement Une instruction en langage liste d'instructions exécute une opération spécifiée sur le contenu de l'accumulateur et sur l'opérande explicite, puis remplace le contenu de l'accumulateur par le résultat obtenu. Par exemple, l'opération AND %I1.2 effectue un AND logique entre le contenu de l'accumulateur et celui de l'entrée 1.2 et remplace le contenu de l'accumulateur par ce résultat. L'ensemble des instructions booléennes, à l'exception des instructions de chargement, de stockage et les instructions NOT, fonctionnent avec deux opérandes. La valeur des deux opérandes peut être True ou False et l'exécution des instructions par le programme génère une valeur unique : soit True, soit False. Les instructions de chargement placent la valeur de l'opérande dans l'accumulateur, tandis que les instructions de stockage transfèrent la valeur de l'accumulateur vers l'opérande. L'instruction NOT ne comporte aucun opérande explicite et a seulement pour effet d'inverser l'état de l'accumulateur. Instructions en langage liste d'instructions prises en charge Le tableau suivant représente quelques instructions en langage liste : 356 Type d'instruction Exemple Fonction Instruction sur bit LD %M10 Lit le bit interne %M10 Instruction sur bloc IN %TM0 Démarre le temporisateur %TM0 Instruction sur mot [%MW10 := %MW50+100] Opération d'addition Instruction sur programme SR5 Appelle le sous-programme n°5 Instruction Grafcet Etape n°8 -*-8 TWD USE 10AE Langage liste d'instructions Instructions en langage liste d'instructions Introduction Le langage liste d'instructions comprend les types d'instructions suivants : z Instructions sur test z Instructions sur action z Instructions sur bloc fonction Ce sous-chapitre identifie et décrit les instructions Twido de programmation en langage liste d'instructions. Instructions sur test Le tableau suivant décrit les instructions sur test du langage liste d'instructions. Nom Elément graphique correspondant Fonction LD Le résultat booléen correspond à l'état de l'opérande. LDN Le résultat booléen correspond à l'état inversé de l'opérande. LDR LDF P Le résultat booléen prend la valeur 1 lorsque le passage de l'opérande (front montant) de 0 à 1 est détecté. N Le résultat booléen devient 1 lorsque le passage de l'opérande (front descendant) de 1 à 0 est détecté. AND Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le résultat booléen de l'instruction précédente et l'état de l'opérande. ANDN Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le résultat booléen de l'instruction précédente et l'état inversé de l'opérande. ANDR P Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le résultat booléen de l'instruction précédente et la détection du front montant de l'opérande (1 = front montant). N Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le résultat booléen de l'instruction précédente et la détection du front descendant de l'opérande (1 = front descendant). ANDF OR Le résultat booléen est égal à la logique OR entre le résultat booléen de l'instruction précédente et l'état de l'opérande. AND( Logique AND (8 niveaux de parenthèses) TWD USE 10AE 357 Langage liste d'instructions Nom Elément graphique correspondant OR( Fonction Logique OR (8 niveaux de parenthèses) XOR, XORN, XORR, XORF OR exclusif XOR XORN XORR XORF Commutation vers les bobines MPS MRD MPP N - Négation (NOT) Instructions sur action Nom Le tableau suivant décrit les instructions sur action du langage liste d'instructions. Elément graphique correspondant Fonction ST L'opérande associé prend la valeur du résultat de la zone de test. STN L'opérande associé prend la valeur inversée du résultat de la zone de test. S L'opérande associé est réglé sur 1 lorsque le résultat de la zone de test est 1. S R L'opérande associé est réglé sur 0 lorsque le résultat de la zone de test est 1. R JMP Se connecte inconditionnellement à une séquence portant une étiquette, en amont ou en aval. ->>%Li 358 TWD USE 10AE Langage liste d'instructions Nom Elément graphique correspondant SRn Fonction Connexion au début d'un sous-programme. ->>%SRi RET Retour d'un sous-programme. <RET> END Fin de programme. <END> ENDC Fin du programme conditionné avec un résultat booléen de 1. <ENDC> ENDCN Fin du programme conditionné avec un résultat booléen de 0. <ENDCN> Instructions de blocs fonction Le tableau suivant décrit les instructions sur bloc fonction du langage liste d'instructions. Nom Temporisateurs, compteurs, registres, etc. TWD USE 10AE Elément graphique correspondant Fonction Il existe des instructions de régulation de bloc pour chaque bloc fonction. Une forme structurée est utilisée pour raccorder directement les entrées et les sorties du bloc. Remarque : Les sorties des blocs fonction ne peuvent pas être connectées les unes aux autres (liaisons verticales). 359 Langage liste d'instructions Utilisation de parenthèses Introduction Dans les instructions logiques AND et OR, les parenthèses permettent de spécifier des divergences dans des schémas à contacts. Les parenthèses sont associées à des instructions, de la manière suivante : z L’ouverture des parenthèses est associée à l’instruction AND ou OR. z La fermeture des parenthèses correspond à une instruction requise pour chaque parenthèse ouverte. Exemple d’utilisation d’une instruction AND Les schémas suivants illustrent l’utilisation des parenthèses dans une instruction AND : AND(...). %I0.0 %I0.1 %Q0.0 %I0.2 %I0.0 %I0.1 %Q0.1 %I0.2 Exemple d’utilisation d’une instruction OR %I0.0 %I0.1 %I0.2 %Q0.0 LD AND( OR ) ST %I0.0 %I0.1 %I0.2 %Q0.1 Les schémas suivants illustrent l’utilisation des parenthèses dans une instruction OR : OR(...). %I0.0 %I0.1 %I0.2 %I0.3 360 LD AND OR ST %Q0.0 LD AND OR( AND ) ST %I0.0 %I0.1 %I0.2 %I0.3 %Q0.0 TWD USE 10AE Langage liste d'instructions Modificateurs Le tableau suivant répertorie les modificateurs pouvant être associés à des parenthèses. Modificateur Fonction Exemple N Négation AND(N ou OR(N F Front descendant AND(F ou OU(F R Front montant AND(R ou OU(R [ Comparaison Reportez-vous à la rubrique Instructions de comparaison, p. 424 Imbrication de parenthèses Il est possible d’imbriquer un maximum de huit niveaux de parenthèses. Veuillez appliquer les règles suivantes lors de l’imbrication de parenthèses : z Chaque parenthèse ouverte doit être obligatoirement refermée. z Les étiquettes (%Li:), les sous-programmes (SRi:), les instructions de saut (JMP) et les instructions de bloc fonction ne doivent pas être placés dans des expressions comprises entre parenthèses. z Les instructions de stockage ST, STN, S et R ne doivent pas être programmées entre parenthèses. z Les instructions de pile MPS, MRD et MPP ne peuvent pas être utilisées entre parenthèses. Exemples d’imbrication de parenthèses Les schémas suivants illustrent l’imbrication de parenthèses. %I0.0 %I0.2 %I0.1 %M3 %I0.2 %I0.3 %I0.5 %I0.6 %I0.7 %I0.8 TWD USE 10AE %Q0.0 %I0.1 %I0.4 %Q0.0 LD AND( OR(N AND ) ) %I0.0 %I0.1 %I0.2 %M3 LD AND( AND OR( AND ) AND OR( AND ) ) ST %I0.1 %I0.2 %I0.3 %I0.5 %I0.6 %I0.4 %I0.7 %I0.8 %Q0.0 361 Langage liste d'instructions Instructions de pile (MPS, MRD, MPP) Introduction Les instructions de pile permettent de traiter le routage vers des bobines .Les instructions MPS, MRD et MPP utilisent une zone de stockage temporaire appelée « pile ». Cette pile peut stocker un maximum de huit expressions booléennes. Note : Ces instructions ne peuvent pas être utilisées dans une expression comprise entre parenthèses. Fonctionnement des instructions de pile Le tableau suivant décrit le fonctionnement des trois instructions de pile. Instruction Description Fonction MPS Abréviation de Memory Push onto Stack (Mise en mémoire sur la pile) Stocke le résultat de la dernière instruction logique (contenu de l’accumulateur) en haut de la pile. Ceci a pour effet de décaler les autres valeurs de la pile vers le bas. MRD Abréviation de Memory Read from stack (Lecture mémoire depuis la pile) Lit la valeur stockée en haut de la pile et la transmet à l’accumulateur. MPP Abréviation de Memory Pop from Stack Lit la valeur située dans le haut de la pile, la transmet à (Extraction mémoire depuis la pile) l’accumulateur et déplace les autres valeurs de la pile vers le haut. Exemples d’instructions de pile 362 Les schémas suivants illustrent l’utilisation d’instructions de pile. %I0.0 %I0.1 %Q0.0 MPS %I0.2 %Q0.1 MRD %I0.3 %Q0.2 MPP %I0.4 %Q0.3 %M1 LD AND MPS AND ST MRD AND ST MRD AND ST MPP AND ST %I0.0 %M1 %I0.1 %Q0.0 %I0.2 %Q0.1 %I0.3 %Q0.2 %I0.4 %Q0.3 TWD USE 10AE Langage liste d'instructions Exemples du fonctionnement de la pile Les schémas suivants illustrent le fonctionnement des instructions de pile. %I0.0 %I0.1 %I0.3 %Q0.0 %M0 %M1 %I0.4 %M10 TWD USE 10AE %Q0.1 %Q0.2 %Q0.3 LD MPS AND MPS AND( OR ) ST MPP ANDN ST MRD AND ST MPP AND ST %I0.0 %I0.1 %I0.3 %M0 %Q0.0 %M1 %Q0.1 %I0.4 %Q0.2 %M10 %Q0.3 363 Langage liste d'instructions 364 TWD USE 10AE Grafcet 15 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit la programmation à l'aide du langage Grafcet. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TWD USE 10AE Sujet Page Description des instructions Grafcet 366 Description de la structure d'un programme Grafcet 370 Actions associées aux étapes Grafcet 373 365 Grafcet Description des instructions Grafcet Introduction Les instructions Grafcet de TwidoSoft offrent une méthode simple de traduction de séquences de contrôle (graphe Grafcet). Le nombre maximum d'étapes Grafcet dépend du type d'automate Twido. Le nombre d'étapes pouvant être activées simultanément est uniquement limité par le nombre total d'étapes. Pour les automates TWDLCAA10DRF et TWDLCAA16DRF, vous disposez des étapes 1 à 62. Les étapes 0 et 63 sont réservées pour le traitement antérieur et postérieur. Pour tous les autres automates, vous disposez des étapes 1 à 95. Instructions Grafcet Le tableau suivant répertorie toutes les instructions et les objets requis pour la programmation d'un graphe Grafcet. Représentation graphique (1) Transcription en langage TwidoSoft Fonction Illustration : Etape initiale Transition Etape Xi Xi =*= i Lance l'étape initiale (2). #i Active l'étape i après avoir désactivé l'étape courante. -*- i Lance l'étape i et valide la transition associée (2). # Désactive l'étape courante sans activer d'autre étape. #Di Désactive l'étape i et l'étape courante. =*= POST Lance le traitement postérieur et termine le traitement séquentiel. %Xi Bit associé à l'étape i. Peut être testé et écrit (le nombre maximum d'étapes dépend de l'automate). LD %Xi, LDN %Xi AND %Xi, ANDN %Xi, OR %Xi, ORN %Xi XOR %Xi, XORN %Xi Teste l'activité de l'étape i. S %Xi Active l'étape i. R %Xi Désactive l'étape i. S Xi R (1) La représentation graphique n'est pas prise en charge. (2) La première étape =*=i ou -*-i écrite indique le lancement du traitement séquentiel et, par conséquent, la fin du prétraitement. 366 TWD USE 10AE Grafcet Exemples Grafcet Séquence linéaire : %I0.5 %S21 %I0.5 1 %Q0.1 =*=1 %I0.1 %I0.1 2 -*-2 %I0.2 %Q0.2 %I0.2 3 2 # 3 # -*-2 %I0.3 1 # %Q0.3 = * = POST %I0.3 Non pris en charge TWD USE 10AE %X1 %Q0.1 %X2 %Q0.2 %X3 %Q0.3 Programme schéma à contacts Twido LD %I0.5 ST %S21 =*= 1 LD %I0.1 # 2 -*2 LD %I0.2 # 3 -*3 LD %I0.3 # 1 =*= POST LD %X1 ST %Q0.1 LD %X2 ST %Q0.2 LD %X3 ST %Q0.3 Programme liste d'instructions Twido 367 Grafcet Séquence de divergences : =* = 4 4 %I0.3 %I0.3 %I0.4 6 5 %I0.5 5 # %I0.4 6 # %I0.6 -*-5 %I0.5 7 # 7 -*-6 %I0.6 7 =*= LD # LD # 4 %I0.3 5 %I0.4 6 -*LD # 5 %I0.5 7 -*LD # 6 %I0.6 7 # Non pris en charge 368 Programme schéma à contacts Twido Programme liste d'instructions Twido TWD USE 10AE Grafcet Séquences simultanées : 8 -*-8 %I0.7 %I0.7 9 # 10 10 9 %I0.8 %I0.9 # -*-9 %I0.8 11 11 12 %M0 # - * - 10 %I0.9 8 %I0.7 9 10 -*LD # 9 %I0.8 11 -*LD # 10 %I0.9 12 -*LD AND #D # 11 %M0 %X12 12 13 -*LD AND #D # 12 %M0 %X11 11 13 12 13 # - * - 11 %M0 -*LD # # %X12 12 #D 13 # - * - 12 %M0 %X11 11 #D 13 # Non pris en charge Programme schéma à contacts Twido Programme liste d'instructions Twido Note : Pour qu'un graphe Grafcet soit opérationnel, au moins une étape active doit être déclarée à l'aide de l'instruction =*=i (étape initiale) ou le graphe doit être prépositionné lors du prétraitement à l'aide du bit système %S23 et de l'instruction S %Xi. TWD USE 10AE 369 Grafcet Description de la structure d'un programme Grafcet Introduction Un programme TwidoSoft Grafcet se déroule en trois phases : z Pré-traitement z Traitement séquentiel z Traitement postérieur Pré-traitement Le pré-traitement gère les éléments suivants : z les reprises de l'alimentation ; z les défauts ; z les changements du mode de fonctionnement ; z le pré-positionnement des étapes Grafcet ; z Logique d'entrée Le front montant de l’entrée %I0.6 met à 1 le bit %S21. Cela a pour effet de désactiver les étapes actives et d’activer les étapes intitiales. %I0.6 %S22 / S %M0 %I0.6 %S21 P S 000 001 002 003 004 LDN S ST LDR S %I0.6 %S22 %M0 %I0.6 %S21 Le pré-traitement commence à la première ligne du programme et se termine à la première occurrence d'une instruction "= * =" ou "- * -". Trois bits système sont dédiés au contrôle du Grafcet : %S21, %S22 et %S23. Chaque bit système est mis à 1 (si nécessaire) par l'application, lors du prétraitement généralement. La fonction associée est exécutée par le système à la fin du pré-traitement et le bit système est remis à 0 par le système. Bit système Nom Description %S21 Initialisation du Grafcet Toutes les étapes actives sont désactivées et les étapes initiales sont activées. %S22 Réinitialisation du Grafcet Toutes les étapes sont désactivées. %S23 Prépositionnement du Grafcet Ce bit doit être mis à 1 si les objets %Xi sont explicitement écrits par l'application lors du pré-traitement. Si ce bit est maintenu sur 1 lors du pré-traitement sans changement explicite des objets %Xi, le Grafcet est figé (aucune mise à jour n'est prise en compte). 370 TWD USE 10AE Grafcet Traitement séquentiel Le traitement séquentiel est exécuté dans le graphe (instructions représentant le graphe) : z étapes z actions associées aux étapes z transitions z conditions de transition Exemple : =*= 1 %I0.2 %I0.3 %I0.3 2 / # %I0.2 3 / # -*- 2 %I0.4 1 # -*- 3 %I0.5 005 006 007 008 009 010 011 012 013 014 015 016 017 =*= LD ANDN # LD ANDN # -*LD # -*LD # 1 %I0.2 %I0.3 2 %I0.3 %I0.2 3 2 %I0.4 1 3 %I0.5 1 1 # Le traitement séquentiel se termine par l'exécution de l'instruction "= * = POST" ou par la fin du programme. TWD USE 10AE 371 Grafcet Traitement postérieur Le traitement postérieur gère les éléments suivants : z les commandes du traitement séquentiel pour la régulation des sorties ; z le verrouillage de sécurité spécifique aux sorties. Exemple : =*= POST %X1 %Q0.1 %X2 %Q0.2 %X3 %Q0.3 %M1 %I0.2 %I0.7 018 019 020 021 022 023 024 025 026 027 028 =*= LD ST LD ST LD OR( ANDN AND ) ST POST %X1 %Q0.1 %X2 %Q0.2 %X3 %M1 %I0.2 %I0.7 %Q0.3 / 372 TWD USE 10AE Grafcet Actions associées aux étapes Grafcet Introduction Un programme Grafcet TwidoSoft offre deux modes de programmation des actions associées aux étapes : z dans la section de traitement postérieur ; z dans les listes d’instructions ou les réseaux schéma à contacts des étapes mêmes. Association des actions dans le traitement postérieur Si des contraintes de sécurité ou de mode d'exécution sont appliquées, il est préférable de programmer les actions dans la section de traitement postérieur d'une application Grafcet. Vous pouvez utiliser les instructions en langage liste d’instructions SET et RESET ou activer les bobines d'un programme schéma à contacts pour lancer les étapes Grafcet (%Xi). Exemple : TWD USE 10AE %X1 %Q0.1 %X2 %Q0.2 %X2 %Q0.3 018 019 020 021 022 023 024 =*= LD ST LD ST LD ST POST %X1 %Q0.1 %X2 %Q0.2 %X3 %Q0.3 373 Grafcet Association d'actions à partir d'une application Vous pouvez programmer les actions associées aux étapes sous forme de listes d'instructions ou de réseaux schéma à contacts. Dans ce cas, la liste d’instructions ou le réseau schéma à contacts n'est pas scruté(e), tant que l'étape n'est pas active. Ce mode d'utilisation du langage Grafcet est le plus efficace, le plus lisible et le plus facile à gérer. Exemple : -*- 3 %Q0.5 S 4 # -*- 4 %Q0.5 020 021 022 023 024 025 026 027 028 029 -*LD S LD # -*LD R ... ... 3 1 %Q0.5 %M10 4 4 1 %Q0.5 R 374 TWD USE 10AE Description des instructions et des fonctions IV Présentation Objet de cette partie Cette partie fournit des descriptions détaillées des instructions élémentaires et avancées, ainsi que des bits et des mots système des langages Twido. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : TWD USE 10AE Chapitre Titre du chapitre Page 16 Instructions élémentaires 377 17 Instructions avancées 443 18 Bits système et mots système 599 375 Instructions et fonctions 376 TWD USE 10AE Instructions élémentaires 16 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre fournit des détails sur les instructions et les blocs fonctions utilisés pour créer des programmes de régulation élémentaires des automates Twido. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : TWD USE 10AE Sous-chapitre Sujet Page 16.1 Traitement booléen 379 16.2 Blocs fonctions élémentaires 395 16.3 Traitement numérique 417 16.4 Instructions sur programme 436 377 Instructions élémentaires 378 TWD USE 10AE Instructions élémentaires 16.1 Traitement booléen Présentation Objet de ce souschapitre Ce sous-chapitre offre une introduction au traitement booléen. Elle s'appuie sur des descriptions et des directives de programmation d'instructions booléennes. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : TWD USE 10AE Sujet Page Instructions booléennes 380 Explication du format de description des instructions booléennes 382 Instructions de chargement (LD, LDN, LDR, LDF) 384 Instructions d’affectation (ST, STN, R, S) 386 Instructions AND logique (AND, ANDN, ANDR, ANDF) 388 Instructions OR logique (OR, ORN, ORR, ORF) 390 OR exclusif, instructions (XOR, XORN, XORR, XORF) 392 Instruction NOT (N) 394 379 Instructions élémentaires Instructions booléennes Introduction Les instructions booléennes s'apparentent aux éléments graphiques du langage schéma à contacts. Ces instructions sont présentées dans le tableau suivant. Elément Instruction Eléments de test L'instruction de chargement (LD) LD %I0.0 équivaut à un contact ouvert. Exemple Eléments d'action L'instruction de stockage (ST) équivaut à une bobine. Description Le contact est fermé lorsque le bit %I0.0 se trouve à l'état 1. ST %Q0.0 L'objet bit associé prend la valeur logique de l'accumulateur de bit (résultat de la logique précédente). Le résultat booléen des éléments de test est appliqué aux éléments d'action, comme l'illustrent les instructions suivantes. LD %I0.0 AND %I0.1 ST %Q0.0 Test des entrées de l'automate Des instructions sur test booléennes peuvent être utilisées pour détecter des fronts montants ou descendants sur les entrées de l'automate. Un front est détecté lorsque l'état d'une entrée est passé de la valeur "scrutation n-1" à la valeur "scrutation n" courante. La détection de ce front reste effective pendant la scrutation courante. Front montant, détection L'instruction LDR (Load Rising Edge - chargement du front montant) équivaut à un contact de détection d'un front montant. Le front montant détecte le passage de la valeur d’entrée de 0 à 1. Un contact de détection de transition positive est utilisé pour détecter un front montant, comme l'illustre le schéma suivant. %I0.0 LDR %I0.0 380 P P: contact de détection de transition positive TWD USE 10AE Instructions élémentaires Détection d’un front descendant L'instruction LDF (Load Falling Edge - chargement du front descendant) équivaut à un contact de détection d'un front descendant. Le front descendant détecte le passage de la valeur d’entrée de régulation de 1 à 0. Un contact de détection de transition négative est utilisé pour détecter un front descendant, comme l'illustre le schéma suivant. %I0.0 LDF %I0.0 Détection d’un front N N : contact de détection de transition négative Le tableau suivant résume les instructions de détection de fronts et leurs chronogramme : Front Instruction sur test Front montant LDR %I0.0 Schéma à contacts Chronogramme Front montant %I0.0 P temps %I0.2 T Résultat booléen Front descendant T=1 scrutation de l'automate temps LDF %I0.0 Front descendant %I0.0 N %I0.2 Résultat booléen temps T T=1 scrutation de l'automate temps Note : il est dorénavant possible d’appliquer les instructions sur front aux bits internes %Mi. TWD USE 10AE 381 Instructions élémentaires Explication du format de description des instructions booléennes Introduction Chaque instruction booléenne de ce sous-chapitre est décrite à l'aide des informations suivantes : z Description rapide z Exemple représentant l'instruction et le schéma à contacts correspondant z Liste d'opérandes autorisés z Chronogramme Les explications ci-dessous présentent plus en détails le mode de description des instructions booléennes de ce sous-chapitre. Exemples L'illustration suivante présente le mode d'affichage des exemples pour chaque instruction. %I0.1 %Q0.3 %M0 %Q0.2 %I0.1 %Q0.4 P %I0.3 %Q0.5 N Equivalents dans le langage schéma à contacts Opérandes autorisés 382 LD ST LDN ST LDR ST LDF ST %I0.1 %Q0.3 %M0 %Q0.2 %I0.1 %Q0.4 %I0.3 %Q0.5 Instructions en langage liste d'instructions Le tableau suivant définit les types d'opérandes autorisés et utilisés dans les instructions booléennes. Opérande Description 0/1 Valeur immédiate de 0 ou 1 %I Entrée automate %Ii.j %Q Sortie automate %Qi.j %M Bit interne %Mi %S Bit système %Si %X Bit étape %Xi %BLK.x Bit bloc fonction (%TMi.Q, par exemple) %•:Xk Bit mot (%MWi:Xk, par exemple) [ Expression de comparaison ([%MWi<1000], par exemple) TWD USE 10AE Instructions élémentaires Chronogrammes L'illustration suivante présente le mode d'affichage des chronogrammes pour chaque instruction. LD Etat de l'entrée %I0.1 Etat de la sortie %Q0.3 Chronogramme pour l'instruction LD TWD USE 10AE LD LDN LDR LDF %I0.1 %M0 %I0.2 %I0.3 %Q0.3 %Q0.2 %Q0.4 %Q0.5 Les chronogrammes pour les quatre types d'instructions de chargement sont regroupés. 383 Instructions élémentaires Instructions de chargement (LD, LDN, LDR, LDF) Introduction Les instructions de chargement LD, LDN, LDR et LDF correspondent respectivement aux contacts ouverts, fermés, à front montant et à front descendant (les instructions LDR et LDF ne sont utilisées qu'avec des entrées et des mots internes de l'automate et des entrées d’esclaves AS-Interface et PDO CANopen). Exemples Les schémas suivants sont des exemples d'instructions de chargement. %I0.1 %Q0.3 %M0 %Q0.2 %I0.2 %Q0.4 P %I0.3 %Q0.5 N Opérandes autorisés LD ST LDN ST LDR ST LDF ST %I0.1 %Q0.3 %M0 %Q0.2 %I0.2 %Q0.4 %I0.3 %Q0.5 Le tableau suivant répertorie les types d'instructions de chargement, leurs équivalents dans le langage schéma à contacts, ainsi que les opérandes autorisés. Instruction en langage liste Symbole équivalent dans un schéma à contacts Opérandes autorisés LD 0/1, %I, %IA, %IWCx.y.z:Xk, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %•:Xk,[ LDN 0/1, %I, %IA, %IWCx.y.z:Xk, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %•:Xk,[ LDR %I, %IA, %M P LDF %I, %IA, %M N 384 TWD USE 10AE Instructions élémentaires Chronogramme TWD USE 10AE L'illustration suivante montre le chronogramme des instructions de chargement : LD LDN LDR LDF %I0.1 %M0 %I0.2 %I0.3 %Q0.3 %Q0.2 %Q0.4 %Q0.5 385 Instructions élémentaires Instructions d’affectation (ST, STN, R, S) Introduction Les instructions d’affectation ST, STN, S et R correspondent respectivement aux bobines directes, inverses, d'enclenchement et de déclenchement. Exemples Les schémas suivants sont des exemples d'instructions d’affectation. %Q0.3 %I0.1 %Q0.2 / LD ST %I0.1 %Q0.3 STN S %Q0.2 %Q0.4 LD R %I0.2 %Q0.4 %Q0.4 S %Q0.4 %I0.2 R Opérandes autorisés Le tableau suivant répertorie les types d'instructions d’affectation, leurs équivalents dans le langage schéma à contacts, ainsi que les opérandes autorisés. Instruction en langage liste Symbole équivalent dans un schéma à contacts Opérandes autorisés ST %Q,%QA,%M,%S,%BLK.x,%•:Xk STN %Q,%QA%M,%S,%BLK.x,%•:Xk S %Q,%QA,%M,%S,%X,%BLK.x,%•:Xk S R %Q,%QA,%M,%S,%X,%BLK.x,%•:Xk R 386 TWD USE 10AE Instructions élémentaires Chronogramme TWD USE 10AE L’illustration suivante montre le chronogramme des instructions d’affectation. ST STN S R %I0.1 %I0.1 %I0.1 %I0.2 %Q0.3 %Q0.2 %Q0.4 %Q0.4 387 Instructions élémentaires Instructions AND logique (AND, ANDN, ANDR, ANDF) Introduction Les instructions AND effectuent une opération de liaison AND logique entre l'opérande (ou son inverse, ou son front montant ou descendant) et le résultat booléen de l'instruction précédente. Exemples Les schémas suivants sont des exemples d'instructions AND. %I0.1 %M1 %Q0.3 %M2 %I0.2 %Q0.2 %I0.3 %I0.4 %Q0.4 P S %I0.5 %Q0.5 N S %M3 Opérandes autorisés LD AND ST LD ANDN ST LD ANDR S LD ANDF S %I0.1 %M1 %Q0.3 %M2 %I0.2 %Q0.2 %I0.3 %I0.4 %Q0.4 %M3 %I0.5 %Q0.5 Le tableau suivant répertorie les types d'instructions AND, leurs équivalents dans le langage schéma à contacts, ainsi que les opérandes autorisés. Instruction en langage liste Symbole équivalent dans un schéma à contacts Opérandes autorisés AND 0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %•:Xk, [ ANDN 0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %•:Xk, [ ANDR %I, %IA, %M P ANDF %I, %IA, %M N 388 TWD USE 10AE Instructions élémentaires Chronogramme TWD USE 10AE L'illustration suivante montre le chronogramme des instructions AND. AND ANDN ANDR ANDF %I0.1 %M2 %I0.3 %M3 %M1 %I0.2 %I0.4 %I0.5 %Q0.3 %Q0.2 %Q0.4 %Q0.5 389 Instructions élémentaires Instructions OR logique (OR, ORN, ORR, ORF) Introduction Les instructions OR effectuent une opération de liaison OR logique entre l'opérande (ou son inverse, ou son front montant ou descendant) et le résultat booléen de l'instruction précédente. Exemples Les schémas suivants sont des exemples d'instructions OR. %I0.1 %Q0.3 %M1 %M2 %I0.4 P %I0.6 N 390 LD ORN ST %M2 %I0.2 %Q0.2 LD ORR S %M3 %I0.4 %Q0.4 LDF ORF S %I0.5 %I0.6 %Q0.5 %Q0.4 S %I0.5 N %I0.1 %M1 %Q0.3 %Q0.2 %I0.2 %M3 LD OR ST %Q0.5 S TWD USE 10AE Instructions élémentaires Opérandes autorisés Le tableau suivant répertorie les types d'instructions OR, leurs équivalents dans le langage schéma à contacts, ainsi que les opérandes autorisés. Instruction en langage liste Symbole équivalent dans un schéma à contacts Opérandes autorisés OR 0/1, %I,%IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %•:Xk ORN 0/1, %I,%IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %•:Xk ORR %I, %IA, %M P ORF %I, %IA, %M N Chronogramme TWD USE 10AE L'illustration suivante montre le chronogramme des instructions OR. OR ORN ORR ORF %I0.1 %M2 %M3 %I0.5 %M1 %I0.2 %I0.4 %I0.6 %Q0.3 %Q0.2 %Q0.4 %Q0.5 391 Instructions élémentaires OR exclusif, instructions (XOR, XORN, XORR, XORF) Introduction Les instructions XOR effectuent une opération de liaison OR exclusif entre l'opérande (ou son inverse, ou son front montant ou descendant) et le résultat booléen de l'instruction précédente. Exemples L’exemple suivant illustre l'utilisation d'instructions XOR. Schéma avec instruction XOR : %M1 %I0.1 %Q0.3 XOR LD XOR ST %I0.1 %M1 %Q0.3 Schéma équivalent sans instruction XOR : Opérandes autorisés %I0.1 %M1 %M1 %I0.1 LD ANDN OR( ANDN ) ST %I0.1 %M1 %M1 %I0.1 %Q0.3 Le tableau suivant répertorie les types d'instructions XOR, ainsi que les opérandes autorisés. Instruction langage liste 392 %Q0.3 Opérandes autorisés XOR %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %•:Xk XORN %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %•:Xk XORR %I, %IA, %M XORF %I, %IA, %M TWD USE 10AE Instructions élémentaires Chronogramme Le diagramme suivant illustre la temporisation des instructions XOR. XOR %I0.1 %M1 %Q0.3 Cas spécifiques Veuillez observer les précautions suivantes lors de l'utilisation d'instructions XOR dans des programmes en langage schéma à contacts : z Ne commencez jamais un réseau par un contact XOR. z N'insérez jamais de contacts XOR parallèlement à d'autres éléments du schéma à contacts (reportez-vous à l'exemple suivant.) Comme l'illustre l'exemple suivant, l'insertion d'un élément parallèle à un contact XOR générera une erreur de validation. %M13 %I1.5 %Q1.10 XOR %M10 TWD USE 10AE 393 Instructions élémentaires Instruction NOT (N) Introduction L’instruction NOT (N) inverse le résultat booléen de l’instruction précédente. Exemple L’exemple suivant illustre l’utilisation de l’instruction NOT. LD OR ST N AND ST %I0.1 %M2 %Q0.2 %M3 %Q0.3 Note : L’instruction NOT n’est pas réversible. Opérandes autorisées Sans objet. Chronogramme L'illustration suivante montre le chronogramme de l’instruction NOT. NOT %I0.1 %M2 %Q0.2 %M3 %Q0.3 394 TWD USE 10AE Instructions élémentaires 16.2 Blocs fonctions élémentaires Présentation Objet de ce souschapitre Ce sous-chapitre présente des descriptions et des conseils de programmation relatifs aux blocs fonctions élémentaires. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : TWD USE 10AE Sujet Page Blocs fonctions standards 396 Principes de programmation de blocs fonction standards 398 Bloc fonction temporisateur (%TMi) 400 Type de temporisateur TOF 402 Type de temporisateur TON 403 Type de temporisateur TP 404 Programmation et configuration de temporisateurs 405 Bloc fonction compteur/décompteur (%Ci) 408 Programmation et configuration des compteurs 411 Bloc fonction registre bits à décalage (%SBRi) 413 Bloc fonction pas à pas (%SCi) 415 395 Instructions élémentaires Blocs fonctions standards Introduction Les blocs fonctions sont les sources des objets bits et des mots spécifiques utilisés par les programmes. Les blocs fonctions élémentaires comportent des fonctions simples telles que des temporisateurs ou des compteurs/décompteurs. Exemple de bloc fonction L’illustration suivante présente un exemple de bloc fonction compteur/décompteur. %Ci R S CU CD E ADJ Y %Ci.P 9999 D F Bloc compteur/décompteur Objets bits Les objets bits correspondent aux sorties des blocs. Les instructions booléennes de test peuvent accéder à ces bits selon l'une ou l'autre de ces méthodes : z directement (LD E, par exemple) s'ils sont liés au bloc par une programmation réversible (voir rubrique Principes de programmation de blocs fonction standards, p. 398). z en spécifiant le type de bloc (LD %Ci.E, par exemple). Les entrées sont accessibles sous forme d'instructions. Objets mots Les objets mots correspondent aux : z Paramètres de configuration du bloc : Le programme peut accéder à certains paramètres (paramètres de pré-sélection, par exemple), mais pas à d'autres (base temps, par exemple). z Valeurs courantes : %Ci.V, la valeur de comptage courante, par exemple. 396 TWD USE 10AE Instructions élémentaires Objets bits et objets mots accessibles Le tableau suivant décrit les objets bits et les objets mots de blocs fonctions auxquels le programme a accès. Bloc fonction standard Symbole Plage (i) Types d'objets Description Adresse Accès en mode écriture Temporisateur %TMi Valeur courante %TMi.V non Valeur de présélection %TMi.P oui Sortie du temporisateur %TMi.Q non 0 - 127 Mot Bit Compteur/ Décompteur %Ci 0 - 127 Mot Bit TWD USE 10AE Valeur courante %Ci.V non Valeur de présélection %Ci.P oui Sortie pour dépassement par valeur inférieure (vide) %Ci.E non Sortie prédéfinie atteinte %Ci.D non Sortie pour débordement (plein) %Ci.F non 397 Instructions élémentaires Principes de programmation de blocs fonction standards Introduction Pour programmer des blocs fonction standards, appliquez l'une des méthodes suivantes : z Instructions sur bloc fonction (par exemple BLK %TM2) : Cette méthode de programmation en langage schéma à contacts réversible permet l'exécution d'opérations sur le bloc, à un emplacement unique du programme. z Instructions spécifiques (par exemple CU %Ci) : Cette méthode non réversible permet l'exécution d'opérations sur les entrées du bloc, à plusieurs emplacements du programme (par exemple, line 100 CU %C1, line 174 CD %C1, line 209 LD %C1.D). Programmation réversible Utilisez les instructions BLK, OUT_BLK et END_BLK pour une programmation réversible : z BLK : Indique le début du bloc. z OUT_BLK : Utilisé pour câbler directement les sorties du bloc. z END_BLK : Indique la fin du bloc. Exemple avec des sorties câblées Vous trouverez ci-dessous un exemple de programmation réversible d'un bloc fonction compteur avec des sorties câblées. %I1.1 N R %C8 E %M1 %Q0.4 S %I1.2 %M0 ADJ Y D %Ci.P 9999 CU CD 398 F BLK %C8 LDF %I1.1 R LD %I1.2 AND %M0 CU OUT_BLK LD D AND %M1 ST %Q0.4 END_BLK Traitement en entrée Traitement en sortie TWD USE 10AE Instructions élémentaires Exemple sans sortie câblée Vous trouverez ci-dessous un exemple de programmation réversible d'un bloc fonction compteur dépourvu de sortie câblée. %I1.1 N R %C8 E S %I1.2 %M0 CU CD %C8.D %M1 ADJ Y D %Ci.P 9999 F %Q0.4 BLK %C8 LDF %I1.1 R LD %I1.2 AND %M0 CU END_BLK LD %C8.D AND %M1 ST %Q0.4 Traitement en entrée Traitement en sortie Note : Seules les instructions de test et d'entrée sur le bloc correspondant peuvent être placées entre les instructions BLK et OUT_BLK (ou entre BLK et END_BLK lorsque OUT_BLK n'est pas programmé). TWD USE 10AE 399 Instructions élémentaires Bloc fonction temporisateur (%TMi) Introduction Il existe trois types de blocs fonction temporisateur : z TON (temporisateur de retard à l’enclenchement) : ce type de temporisateur permet de gérer les retards à l’enclenchement. z TOF (temporisateur de retard au déclenchement) : ce type de temporisateur permet de gérer les retards au déclenchement. z TP (temporisateur - Impulsion) : ce type de temporisateur permet de générer des impulsions d'une durée précise. TwidoSoft permet de programmer et de modifier les retards de ces temporisateurs et/ou les durées des impulsions qu'ils génèrent. Illustration L'exemple suivant illustre l'utilisation du bloc fonction temporisateur. %TMi Q IN TYPE TON TB 1min ADJ Y %TMi.P 9999 Bloc fonction temporisateur 400 TWD USE 10AE Instructions élémentaires Paramètres Le bloc fonction temporisateur possède les paramètres suivants : Paramètre Etiquette Valeur Numéro du temporisateur %TMi 0 à 63 : TWDLCAA10DRF et TWDLCAA16DRF 0 à 127 pour tous les autres automates. Type • retard à l’enclenchement (par défaut) TON TOF • retard au déclenchement TP • impulsion (monostable) Base de temps TB 1 min (par défaut), 1 s, 100 ms, 10 ms, 1 ms Valeur courante %TMi.V Mot avec des incréments allant de 0 à %TMi.P lorsque le temporisateur est en cours d'exécution. Peut être lu et testé, mais pas écrit par le programme. %TMi.V peut être modifié par l'éditeur de tables d'animation. Valeur de présélection %TMi.P 0 - 9999. Mot pouvant être lu, testé et écrit par le programme. La valeur par défaut est 9999. La période ou le délai généré est égal à %TMi.P x TB. Editeur de tables d'animation Y/N Y : Oui, la valeur %TMi.P de présélection peut être modifiée à l'aide de l'éditeur de tables d'animation. N : Non, la valeur %TMi.P de présélection ne peut pas être modifiée. Entrée validation (ou de l'instruction) IN Démarre le temporisateur sur le front montant (types TON ou TP) ou descendant (type TOF). Sortie du temporisateur Q Le bit associé %TMi.Q est réglé sur 1 en fonction de la fonction exécutée : TON, TOF ou TP Note : Plus la valeur de présélection est grande, plus le temporisateur sera précis. TWD USE 10AE 401 Instructions élémentaires Type de temporisateur TOF Introduction Le type de temporisateur TOF (Timer Off-Delay, temporisateur à retard de déclenchement) permet de gérer des retards au déclenchement. TwidoSoft permet de programmer ce retard. Chronogramme Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TOF. (1) (1) (3) IN (2) (5) Q %TMi.P (4) %TMi.V Fonctionnement Le tableau suivant décrit le fonctionnement du type de temporisateur TOF. Phase Description 402 1 La valeur courante %TMi.V prend la valeur 0 sur un front montant en entrée IN, et ce, même si le temporisateur est en cours d’exécution. 2 Le bit de sortie %TMi.Q passe à 1 lorsqu’un front montant est détecté en entrée IN. 3 Le temporisateur démarre sur le front descendant de l’entrée IN. 4 La valeur courante %TMi.V augmente jusqu’à %TMi.P, par incréments d’une unité à chaque pulsation de la base temps TB. 5 Le bit de sortie %TMi.Q est remis à 0 lorsque la valeur courante atteint %TMi.P. TWD USE 10AE Instructions élémentaires Type de temporisateur TON Introduction Le type de temporisateur TON (Timer On-Delay, temporisateur à retard à l'enclenchement) permet de gérer des retards à l'enclenchement. TwidoSoft permet de programmer ce retard. Chronogramme Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TON. (1) IN Q (5) (3) (4) %TMi.P (2) %TMi.V Fonctionnement Le tableau suivant décrit le fonctionnement du type de temporisateur TON. Phase Description TWD USE 10AE 1 Le temporisateur démarre sur le front montant de l’entrée IN. 2 La valeur courante %TMi.V augmente de 0 à %TMi.P, par incréments d’une unité à chaque pulsation de la base temps TB. 3 Le bit de sortie %TMi.Q passe à 1 lorsque la valeur courante a atteint %TMi.P. 4 Le bit de sortie %TMi.Q conserve la valeur 1 tant que la valeur de l’entrée IN est à 1. 5 Lorsqu’un front descendant est détecté en entrée IN, le temporisateur s’arrête, et ce, même s’il n’a pas atteint %TMi.P et que %TMi.V est réglé sur 0. 403 Instructions élémentaires Type de temporisateur TP Introduction Le type de temporisateur TP (Timer – Pulse, Temporisateur – Impulsion) permet de générer des impulsions d’une durée spécifique. TwidoSoft permet de programmer cette durée. Chronogramme Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TP. (1) IN (2) (6) (4) Q %TMi.P (3) %TMi.V Fonctionnement Le tableau suivant décrit le fonctionnement du type de temporisateur TP. Phase 404 (5) Description 1 Le temporisateur démarre sur le front montant de l’entrée IN. La valeur courante %TMi.V est mis à 0 si le temporisateur n’a pas encore démarré. 2 Le bit de sortie %TMi.Q est mis à 1 lorsque le temporisateur démarre. 3 La valeur courante %TMi.V du temporisateur augmente de 0 à %TMi.P, par incréments d’une unité à chaque pulsation de la base temps TB. 4 Le bit de sortie %TMi.Q est mis à 0 lorsque la valeur courante atteint %TMi.P. 5 La valeur courante %TMi.V est mis à 0 lorsque %TMi.V égale %TMi.P et que l’entrée IN retrouve la valeur 0. 6 Le temporisateur ne peut pas être remis à zéro. Lorsque %TMi.V égale %TMi.P et que l’entrée IN est mis à 0, %TMi.V est réglé sur 0. TWD USE 10AE Instructions élémentaires Programmation et configuration de temporisateurs Introduction Tous les blocs fonction temporisateur (%TMi) sont programmés de la même façon, indépendamment de leur mode d'utilisation. La fonction temporisateur (TON, TOF ou TP) est sélectionnée au moment de la configuration. Exemples L'illustration suivante représente un bloc fonction temporisateur et affiche des exemples de programmation réversible et non réversible. %I0.1 %Q0.3 %TMi IN Q TYPE TON TB 1min ADJ Y %TMi.P 9999 Programmation réversible BLK %TM1 LD %I0.1 IN OUT_BLK LD Q ST %Q0.3 END_BLK Configuration TWD USE 10AE Programmation non réversible LD IN LD ST %I0.1 %TM1 %TM1.Q %Q0.3 Les paramètres suivants doivent être saisis au moment de la configuration : z Type de temporisateur : TON, TOF ou TP z Base temps (TB) : 1 min, 1 s, 100 ms, 10 ms ou 1 ms z Valeur de présélection (%TMi.P) : 0 à 9 999 z Réglage : coché ou non coché 405 Instructions élémentaires Cas particuliers Le tableau suivant présente une liste des cas spécifiques de programmation du bloc fonction temporisateur. Cas spécifique Description Effet d'un redémarrage à froid (%S0=1) Force la valeur courante sur 0. Règle la sortie %TMi.Q sur 0. La valeur de présélection reprend la valeur réglée au moment de la configuration. Effet d'une reprise à chaud (%S1=1) N'a aucun effet sur la valeur courante et la valeur de présélection du temporisateur. La valeur courante n'est pas modifiée lors d'une coupure d'alimentation secteur. Effet d'un arrêt de l'automate L'arrêt de l'automate ne provoque pas le gel de la valeur courante. Effet d'un saut de programme Le saut d'un bloc temporisateur ne provoque pas le gel du temporisateur. L'incrémentation du temporisateur se poursuit jusqu'à ce que la valeur de présélection (%TMi.P) soit atteinte. A ce stade, l'état du bit Terminé (%TMi.Q) affecté à la sortie Q du bloc temporisateur est modifié. Cependant, la sortie associée, liée directement à la sortie du bloc, n'est ni activée, ni scrutée par l'automate. Test par bit %TMi.Q (bit terminé) Nous conseillons de ne tester le bit %TMi.Q qu'une seule fois dans le programme. Effet de la modification de la valeur de présélection de %TMi.P La modification de la valeur de présélection à l'aide d'une instruction ou d'un réglage ne prend effet qu'à la prochaine activation du temporisateur. Temporisateurs avec base temps de 1 ms 406 La base temps de 1 ms n'est disponible qu'avec les cinq premiers temporisateurs. Les quatre mots système %SW76, %SW77, %SW78 et SW79 peuvent être utilisés comme des "sabliers". Ces quatre mots sont décrémentés de manière individuelle par le système toutes les millisecondes, si leur valeur est positive. Il est possible de créer une temporisation multiple en chargeant successivement un de ces mots ou en testant les valeurs intermédiaires. Les valeurs négatives de ces quatre mots ne seront pas modifiées. Un temporisateur peut être "gelé" en réglant le bit 15 sur la valeur 1, puis "dégelé" en remettant à zéro cette valeur. TWD USE 10AE Instructions élémentaires Exemple de programmation L'exemple suivant illustre la programmation d'un bloc fonction temporisateur. LDR %I0.1 %I0.1) [%SW76:=XXXX] LD %I0.2 ST %SW76:X15 LD [%SW76=0] ST %M0 .............. (Lancement du temporisateur sur le front montant de (XXXX = valeur requise) (gestion optionnelle du gel, gel de l'entrée I0.2) (test du temporisateur de fin) %I0.1 P %SW76:=XXXX %I0.2 %SW76:X15 %M0 %SW76=0 TWD USE 10AE 407 Instructions élémentaires Bloc fonction compteur/décompteur (%Ci) Introduction Le bloc fonction compteur (%Ci) permet de compter ou de décompter des événements. Ces deux opérations peuvent être réalisées simultanément. Illustration L'illustration suivante présente un exemple de bloc fonction compteur/décompteur. R S CU CD %Ci E ADJ Y %Ci.P 9999 D F Bloc fonction compteur/décompteur 408 TWD USE 10AE Instructions élémentaires Paramètres Le bloc fonction compteur possède les paramètres suivants : Paramètre Etiquette Valeur Numéro du compteur %Ci 0 à 127 Valeur courante %Ci.V La valeur du mot est augmentée ou diminuée d'une unité en fonction des entrées (ou des instructions) CU et CD. Peut être lue et testée, mais pas écrite par le programme. Utilisez l'éditeur de données pour modifier %Ci.V. Valeur de présélection %Ci.P 0 ≤ %Ci.P ≤ 9999. Le mot peut être lu, testé et écrit (valeur par défaut : 9999). Edition à l'aide de l'Editeur de tables d'animation ADJ z Y : Oui, la valeur de présélection peut être modifiée à l'aide de l'éditeur de tables d'animation. z N : Non, la valeur de présélection ne peut pas être modifiée à l'aide de l'éditeur de tables d'animation. Entrée (ou instruction) RAZ R A l'état 1 : %Ci.V = 0. Entrée (ou instruction) de S présélection A l'état 1 : %Ci.V = %Ci.P. Entrée (ou instruction) de CU comptage Augmente la valeur de %Ci.V d'une unité sur un front montant. Entrée (ou instruction) de CD décomptage Diminue la valeur de %Ci.V d'une unité sur un front montant. Sortie débordement décomptage E (vide) Le bit associé %Ci.E est égal à 1, lorsque la valeur du décompteur %Ci.V passe de 0 à 9999 (mis à 1 lorsque %Ci.V atteint 9999 et remis à zéro si le décomptage se poursuit). Sortie prédéfinie atteinte D (Terminé) Le bit associé %Ci.D est égal à 1, lorsque %Ci.V est égal à %Ci.P. Sortie débordement comptage F (plein) TWD USE 10AE Le bit associé %Ci.F est égal à 1, lorsque la valeur de %Ci.V passe de 9999 à 0 (mis à 1 lorsque %Ci.V atteint 0 et remis à zéro si le comptage croissant se poursuit). 409 Instructions élémentaires Fonctionnement Le tableau suivant décrit les étapes principales des opérations de comptage et de décomptage. Fonctionnement Action Résultat Comptage Un front montant apparaît sur l’entrée comptage CU (ou l'instruction CU est activée). La valeur courante de %Ci.V est augmentée d'une unité. La valeur courante de %Ci.V est égale à la valeur Le bit de sortie "présélection atteinte" %Ci.D de présélection de %Ci.P. passe à 1. La valeur courante de %Ci.V passe de 9999 à 0. Le bit de sortie %Ci.F (débordement comptage) passe à 1. Si le comptage se poursuit. Décomptage Le bit de sortie %Ci.F (débordement comptage) est remis à zéro. Un front montant apparaît sur l’entrée La valeur courante de %Ci.V est diminuée décomptage CD (ou l'instruction CD est activée). d'une unité. La valeur courante de %Ci.V passe de 0 à 9999. Le bit de sortie %Ci.E (débordement décomptage) passe à 1. Si le décomptage se poursuit. Le bit de sortie %Ci.F (débordement décomptage) est remis à zéro. Comptage/ Décomptage Pour utiliser simultanément les fonctions de comptage et de décomptage (ou pour activer les deux instructions CD et CU), les deux entrées CU et CD correspondantes doivent être commandées simultanément. Ces deux entrées sont ensuite scrutées. Si leur valeur est égale à 1, la valeur courante n'est pas modifiée. Remise à zéro Mise à 1 de l’entrée R (ou l'instruction R est activée). Force la remise à zéro de la valeur %Ci.V. Les sorties %Ci.E, %Ci.D et %Ci.F sont mises à 0. L'entrée remise à zéro est prioritaire. Présélection Si l'entrée S est mis à 1 (ou si l'instruction S est activée) et que l'entrée de remise à zéro est à l’état 0 (ou que l'instruction R est inactive). La valeur courante %Ci.V prend la valeur de %Ci.P et la sortie %Ci.D est mis à 1. Cas spécifiques Le tableau suivant présente une liste de cas spécifiques de fonctionnement et de configuration des compteurs. Cas spécifique Description Effet d'un redémarrage à froid (%S0=1) z La valeur courante de %Ci.V est mise à 0. z Les bits de sortie %Ci.E, %Ci.D et %Ci.F sont mis à sur 0. z La valeur de présélection est initialisée avec la valeur définie au moment de la configuration Effet d'une reprise à chaud (%S1=1) d'un arrêt de l'automate (STOP) N'a aucun effet sur la valeur courante du compteur (%Ci.V). Effet de la modification de la valeur de présélection de %Ci.P La modification de la valeur de présélection à l'aide d'une instruction ou d'un réglage ne prend effet qu'au moment du traitement du bloc par l'application (activation de l'une des entrées). 410 TWD USE 10AE Instructions élémentaires Programmation et configuration des compteurs Introduction L’exemple suivant illustre un compteur permettant de compter un maximum de 5000 articles. Chaque impulsion sur l’entrée %I1.2 (lorsque le bit interne %M0 est mis à 1) incrémente la valeur du compteur %C8 d’une unité, jusqu’à la valeur de présélection finale (bit %C8.D=1). Le compteur est remis à zéro par l’entrée %I1.1. Exemple de programmation L’illustration suivante représente un bloc fonction compteur et affiche des exemples de programmation réversible et non réversible. %I1.1 R %C8 E S %I1.2 %M0 CU CD ADJ Y D %Ci.P 9999 F %C8.D %Q0.0 Schéma à contacts BLK %C8 LD %I1.1 R LD %I1.2 AND %M0 CU END_BLK LD %C8.D ST %Q0.0 Programmation réversible TWD USE 10AE LD R LD AND CU LD ST %I1.1 %C8 %I1.2 %M0 %C8 %C8.D %Q0.0 Programmation non réversible 411 Instructions élémentaires Configuration Les paramètres suivants doivent être saisis au moment de la configuration : z Valeur de présélection (%Ci.P) : fixée à 5000 dans cet exemple z Réglage : Oui Exemple d’un compteur/ Décompteur L’illustration suivante représente un bloc fonction compteur / décompteur. %M0 %I0.0 R %C1 E %M0 R D %M0 S S CU %M0 %I0.0 CD F Schéma à contacts Dans cet exemple, si on prends %C1.P 4, la valeur courante du compteur %C1.V sera incrémenté de 0 jusqu’à 3 puis décrémenté de 3 jusqu’à 0.Tant que %I0.0=1 %C1.V oscille entre 0 et 3. 412 TWD USE 10AE Instructions élémentaires Bloc fonction registre bits à décalage (%SBRi) Introduction Le bloc fonction registre bits à décalage (%SBRi) effectue un décalage vers la gauche ou vers la droite des bits de données binaires (0 ou 1). Illustration L'exemple suivant illustre un bloc fonction registre à décalage : %SBRi R CU CD Paramètres Le bloc fonction registre bits à décalage possède les paramètres suivants : Paramètre Etiquette Valeur Numéro de registre %SBRi 0à7 Bit de registre %SBRi.j Les bits 0 à 15 (j = 0 à 15) du registre à décalage peut être testé par une instruction de test et écrit à l'aide d'une instruction d'affectation. Entrée (ou instruction) de présélection R Lorsque le paramètre fonction R est 1, ceci définit les bits de registre 0 à 15 %SBRi.j sur 0. Entrée (ou l'instruction) décalage à gauche CU Sur un front montant, décale un bit du registre vers la gauche. Entrée (ou l'instruction) décalage à droite CD Sur un front montant, décale un bit du registre vers la droite. TWD USE 10AE 413 Instructions élémentaires Fonctionnement L'illustration suivante présente une configuration binaire avant et après une opération de décalage. Fonctionnement Etat initial 1 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 1 1 1 0 Bit 15 0 Bit 0 CU %SBRi effectue un décalage vers la gauche 1 Le bit 15 est perdu 0 0 0 0 0 0 1 1 0 1 1 1 0 Bit 15 0 0 Bit 0 Cet exemple peut également s'appliquer à une requête de décalage d'un bit vers la droite (Bit 15 à Bit 0) à l'aide de l'instruction CD. Le bit 0 est perdu. Si un registre de 16 bits n'est pas adapté, il est possible d'utiliser le programme pour afficher en cascade plusieurs registres. Programmation Dans l'exemple suivant, un bit est décalé vers la gauche à chaque seconde et le bit 0 prend l'état opposé au bit 15. Programmation réversible %SBR0.15 %SBR0.0 LDN %SBR0.15 ST %SBR0.0 BLK %SBR0 LD %S6 CU END_BLK / %SBR0 R Programmation non réversible %S6 CU LDN ST LD CU CD Cas particuliers 414 %SBR0.15 %SBR0.0 %S6 %SBR0 Le tableau suivant présente une liste des cas spéciaux de fonctionnement. Cas spécial Description Effet d'un redémarrage à froid (%S0=1) Règle tous les bits du mot registre sur 0. Effet d'une reprise à chaud (%S1=1) N'a aucun effet sur les bits du mot registre. TWD USE 10AE Instructions élémentaires Bloc fonction pas à pas (%SCi) Introduction Un bloc fonction pas à pas (%SCi) permet d'accomplir une série d'étapes auxquelles des actions peuvent être affectées. Le passage d'une étape à l'autre dépend d'événements internes ou externes. Chaque fois qu'une étape est active, le bit associé est réglé sur 1. Une seule étape d'une fonction pas à pas peut être active à la fois. Illustration L'exemple suivant illustre un bloc fonction pas à pas. %SCi R CU CD Paramètres Le bloc fonction pas à pas possède les paramètres suivants : Paramètre Etiquette Valeur Numéro de fonction pas à pas %SCi 0-7 Bit de fonction pas à pas %SCi.j Les bits de fonction pas à pas 0 à 255 (j = 0 à 255) peuvent être testés par une instruction logique de chargement et écrits à l'aide d'une instruction d'affectation. Entrée (ou instruction) de présélection R Lorsque le paramètre fonction R est 1, ceci réinitialise la fonction pas à pas. Entrée (ou instruction) d'incrémentation CU Sur un front montant, incrémente la fonction pas à pas d'une étape. Entrée (ou instruction) de décrémentation Sur un front montant, décrémente la fonction pas à pas d'une étape. Chronogramme CD Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du bloc fonction pas à pas. Entrée CU Entrée CD Numéro du pas actif TWD USE 10AE 0 1 2 3 2 1 0 415 Instructions élémentaires Programmation L'exemple suivant illustre un bloc fonction pas à pas. z La fonction pas à pas 0 est incrémentée par l'entrée %I0.2. z La fonction pas à pas 0 est remise à 0 par l'entrée %I0.3 ou lorsqu'elle arrive à l'étape 3. z L'étape 0 commande la sortie %Q0.1, l'étape 1 commande la sortie %Q0.2 et l'étape 2 commande la sortie %Q0.3. L'illustration suivante présente la programmation réversible et non réversible correspondant à cet exemple. Programmation réversible BLK %SC0 LD %SC0.3 OR %I0.3 R LD %I0.2 CU END_BLK LD %SC0.0 ST %Q0.1 LD %SC0.1 ST %Q0.2 LD %SC0.2 ST %Q0.3 %SC0.3 %SC0 %I0.3 R %I0.2 CU CD %SC0.0 Cas spécifique %SC0.1 %Q0.2 %SC0.2 %Q0.3 LD OR R LD CU LD ST LD ST LD ST %SC0.3 %I0.3 %SC0 %I0.2 %SC0 %SC0.0 %Q0.1 %SC0.1 %Q0.2 %SC0.2 %Q0.3 Le tableau suivant présente une liste des cas spécifiques de fonctionnement du bloc fonction pas à pas. Cas spécifique 416 %Q0.1 Programmation non réversible Description Effet d'un redémarrage à froid (%S0=1) Initialise la fonction pas à pas. Effet d'une reprise à chaud (%S1=1) N'a aucun effet sur la fonction pas à pas. TWD USE 10AE Instructions élémentaires 16.3 Traitement numérique Présentation Objet de ce souschapitre Ce sous-chapitre offre une introduction au traitement numérique, qui s'appuie sur des descriptions et des directives de programmation. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : TWD USE 10AE Sujet Page Introduction aux instructions numériques 418 Instructions d'affectation 419 Instructions de comparaison 424 Instructions arithmétiques sur entiers 426 Instructions logiques 430 Instructions de décalage 431 Instructions de conversion 433 Instructions de conversion entre mots simples et doubles 435 417 Instructions élémentaires Introduction aux instructions numériques Présentation 418 Les instructions numériques s'appliquent généralement aux mots de 16 bits (voir section Objets mots, p. 29) et aux doubles mots de 32 bits (Voir Objets flottants et mots doubles, p. 32). Ces instructions apparaissent entre crochets. Si le résultat de l'opération logique précédente est Vraie (accumulateur booléen = 1), l'instruction numérique est exécutée. Si ce résultat est Faux (accumulateur booléen = 0), l'instruction numérique n'est pas exécutée et l'opérande reste inchangé. TWD USE 10AE Instructions élémentaires Instructions d'affectation Introduction Les instructions d'affectation permettent de charger l'opérande Op2 dans l'opérande Op1. Affectation Syntaxe des instructions d'affectation [Op1:=Op2] <=> Op2 -> Op1 Les opérations d'affectation peuvent être exécutées sur : z des chaînes de bits z Mots z Doubles mots z Flottants z des tables de mots z des tables de doubles mots z des tables de flottants Affectation de chaînes de bits TWD USE 10AE Les opérations peuvent être exécutées sur les chaînes de bits suivantes (voir souschapitre Objets structurés, p. 45) : z Chaîne de bit -> chaîne de bit (Exemple 1) z Chaîne de bit -> mot (Exemple 2) ou double mot (indexé) z Mot ou double mot (indexé) -> chaîne de bit (Exemple 3) z Valeur immédiate -> chaîne de bit 419 Instructions élémentaires Exemples Exemples d'affectations de chaînes de bits LD 1 [%Q0:8:=%M64:8] (Ex. 1) %MW100:=%I0:16 LD %I0.2 [%MW100:=%I0:16] (Ex. 2) %M104:16:=%KW0 LDR %I0.3 [%M104:16:=%KW0] (Ex. 3) %Q0:8:=%M64:8 %I0.2 %I0.3 P Règles d'utilisation : z Pour l'affectation chaîne de bit -> mot : les bits de la chaîne sont transférés vers le mot en commençant par la droite (premier bit de la chaîne vers bit 0 du mot) et les bits mot non concernés par le transfert (longueur ≤16) sont réglés sur 0. z Pour l'affectation mot -> chaîne de bits : les bits mot sont transférés en partant de la droite (bit mot 0 vers premier bit de la chaîne). Affectations de chaînes de bits Syntaxe des affectations de chaînes de bits Opérateur Syntaxe := Opérande 1 (Op1) %MWi,%QWi, %QWAi,%SWi L'opérande 1 (Op1) prend la %MWi[%MWi], %MDi, valeur de l'opérande 2 (Op2). %MDi[%MWi] %Mi:L, %Qi:L, %Si:L, %Xi:L [Op1 : = Op2 ] Opérande 2 (Op2) Valeur immédiate, %MWi, %KWi, %IW,%IWAi, %INWi, %QWi, %QWAi %QNWi, %SWi, %BLK.x, %MWi[%MWi], %KWi[%MWi], %MDi[%MWi], %KDi[%MWi], %Mi:L,%Qi:L, %Si:L, %Xi:L, %Ii:L Note : L'abréviation %BLK.x (%C0.P, par exemple) est utilisée pour décrire tout mot de bloc fonction. 420 TWD USE 10AE Instructions élémentaires Affectation de mots Les opérations d'affectation peuvent être exécutées sur les mots et doubles mots suivants : z Mot (indexé) -> mot (Exemple 2) (indexé ou non) z Double mot (indexé) -> Double mot (indexé ou non) z Valeur entière immédiate -> mot (Exemple 3) ou double mot (indexés ou non) z Chaîne de bit -> mot ou double mot z Flottant (indexé ou non)-> flottant (indexé ou non) z Mot ou double mot -> chaîne de bit z Valeur flottante immédiate -> flottant (indexé ou non) Exemples Exemples d'affectations de mots %SW112:=%MW100 %I0.2 %MW0[%MW10]:=%KW0[%MW20] LD 1 [%SW112:=%MW100] (Ex. 1) LD %I0.2 [%MW0[%MW10]:= %KW0[%MW20]] (Ex. 2) %I0.3 P TWD USE 10AE %MW10:=100 LDR %I0.3 [%MW10:=100] (Ex. 3) 421 Instructions élémentaires Syntaxe Syntaxe des affectations de mots Opérateur Syntaxe := [Op1 : = Op2 ] L'opérande 1 (Op1) prend la valeur de l'opérande 2 (Op2). Le tableau suivant détaille les opérandes : Type Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2) mot, double mot, chaîne de bits %BLK.x, %MWi, %QWi, %QWAi, %SWi %MWi[MWi, %MDi, %MDi[%MWj]], %Mi:L, %Qi:L, %Si:L, %Xi:L Valeur immédiate, %MWi, %KWi, %IW, %IWAi, %QWi, %QWAi, %SWi, %MWi[MWi], %KWi[MWi], %MDi, %MDi[%MWj], %KDi, %KDi[MWj] , %INW, %Mi:L, %Qi:L, %QNW, %Si:L, %Xi:L, %Ii:L Flottant %MFi, %MFi[%MWj] valeur flottante immédiate, %MFi, %MFi[%MWj], %KFi, %KFi[%MWj] Note : L'abréviation %BLK.x (%R3.I, par exemple) est utilisée pour décrire tout mot de bloc fonction. Pour les chaînes de bits %Mi:L, %Si:L et %Xi:L, le repère de base du premier bit de la chaîne doit être un multiple de 8 (0, 8, 16, ..., 96, ...). Affectation de tables de mots, doubles mots ou flottants 422 Les opérations d'affectation peuvent être exécutées sur les tables d’objets suivantes (voir sous-chapitre Tables de mots, p. 46) : z Valeur entière immédiate -> table de mots (Exemple 1) ou de mots doubles z Mot -> table de mots (Exemple 2) z Table de mots -> table de mots (Exemple 3) La longueur de la table (L) doit être la même pour les deux tables. z Double mot -> table de doubles mots z Table de doubles mots -> table de doubles mots La longueur de la table (L) doit être la même pour les deux tables. z Valeur flottante immédiate -> table de flottants z Flottant -> table de flottants z Table de flottants -> table de flottants La longueur de la table (L) doit être la même pour les deux tables. TWD USE 10AE Instructions élémentaires Exemples Exemples d'affectations de tables de mots %MW0:10:=100 %I0.2 %MW0:10:=%MW11 %I0.3 P Syntaxe %MW10:20:=%KW30:20 LD 1 [%MW0:10:=100] (Ex. 1) LD %I0.2 [%MW0:10:=%MW11] (Ex. 2) LDR %I0.3 [%MW10:20:=%KW30:20] (Ex. 3) Syntaxe des affectations de tables de mots, doubles mots et flottants Opérateur Syntaxe := [Op1 : = Op2 ] L'opérande 1 (Op1) prend la valeur de l'opérande 2 (Op2). Le tableau suivant détaille les opérandes : Type Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2) tableau de mots %MWi:L, %SWi:L %MWi:L, %SWi:L, Valeur entière immédiate, %MWi, %KWi, %IW, %QW, %IWA, %QWA, %SWi, %BLK.x tableau de doubles mots %MDi:L valeur entière immédiate, %MDi, %KDi,%MDi:L, %KDi:L tableau de flottants %MFi:L] valeur flottante immédiate, %MFi, %KFi, %MFi:L, %KFi:L Note : L'abréviation %BLK.x (%R3.I, par exemple) est utilisée pour décrire tout mot de bloc fonction. TWD USE 10AE 423 Instructions élémentaires Instructions de comparaison Introduction Structure Les instructions de comparaison permettent de comparer deux opérandes. Le tableau suivant répertorie les différents types d'instructions de comparaison. Instruction Fonction > Teste si l'opérande 1 est supérieur à l'opérande 2. >= Teste si l'opérande 1 est supérieur ou égale à l'opérande 2. < Teste si l'opérande 1 est inférieur à l'opérande 2. <= Teste si l'opérande 1 est inférieur ou égal à l'opérande 2. = Teste si l'opérande 1 est égal à l'opérande 2. <> Teste si l'opérande 1 est différent de l'opérande 2. La comparaison s'effectue entre les crochets qui suivent les instructions LD, AND et OR. Le résultat est 1 lorsque le résultat de la comparaison requise est Vrai. Exemples d'instructions de comparaison %Q0.3 LD ST %MW10>100 %M0 %Q0.2 LD %M0 AND [%MW20 < %KW35] ST %Q0.2 %Q0.4 LD OR ST %MW20<%KW35 %I0.2 [%MW10 > 100] %Q0.3 %I0.2 [%MF30>=%MF40] %Q0.4 %MF30>=%MF40 424 TWD USE 10AE Instructions élémentaires Syntaxe Syntaxe des instructions de comparaison : Opérateur Syntaxe >, >=, <, <=, =, <> LD [Op1 Opérateur Op2] AND [Op1 Opérateur Op2] OR [Op1 Opérateur Op2] Opérandes : Type Opérande 1 (Op1) Mots %MWi, %KWi, %INWi, %IW, Valeur immédiate, %MWi, %KWi, %INWi, %IWAi, %QNWi, %QWi, %QWAi, %IW, %IWAi, %QNWi, %QW, %QWAi, %SWi, %QNWi, %SWi, %BLK.x %BLK.x, %MWi [%MWi], %KWi [%MWi] Opérande 2 (Op2) Doubles mots %MDi, %KDi Valeur immédiate, %MDi, %KDi, %MDi [%MWi], %KD [%MWi] Flottants Valeur flottante immédiate, %MFi, %KFi, %MFi [%MWi], %KFi [%MWi] %MFi, %KFi Note : Les instructions de comparaison peuvent être utilisées au sein de parenthèses. Exemple d'utilisation d'une instruction de comparaison entre parenthèses LD AND( OR ) ST TWD USE 10AE %M0 [%MF20 > 10.0] %I0.0 %Q0.1 425 Instructions élémentaires Instructions arithmétiques sur entiers Introduction Structure Les instructions arithmétiques permettent d'effectuer des opérations arithmétiques entre deux opérandes entiers ou sur un opérande entier. Le tableau suivant répertorie les différents types d'instructions arithmétiques. Instruction Fonction + Addition de deux opérandes - Soustraction de deux opérandes * Multiplication de deux opérandes / Division de deux opérandes REM Reste de la division de deux opérandes SQRT Racine carrée d'un opérande INC Incrémentation d'un opérande DEC Décrémentation d'un opérande ABS Valeur absolue d'un opérande Les opérations arithmétiques sont effectuées de la façon suivante : %M0 %MW0:=%MW10+100 %I0.2 %MW0:=SQRT(%MW10) %I0.3 P 426 INC %MW100 LD %M0 [%MW0:=%MW10 + 100] LD %I0.2 [%MW0:=SQRT(%MW10)] LDR %I0.3 [INC %MW100] TWD USE 10AE Instructions élémentaires Syntaxe La syntaxe dépend des opérateurs utilisés, tel que l'indique le tableau ci-dessous. Opérateur Syntaxe +, -, *, /, REM [Op1: = Op 2 Opérateur Op3] INC, DEC [Opérateur Op1] SQRT (1) [Op1: = SQRT(Op2)] ABS (1) [Op1: = ABS(Op2)] Opérandes : Type Opérande 1 (Op1) Opérandes 2 et 3 (Op2 & 3) (1) Mots %MWi, %QWi, %QWAi, %SWi Valeur immédiate , %MWi, %KWi, %INW, %IW, %IWAi, %QNW, %QW, %QWAi, %SWi, %BLK.x Doubles mots %MDi Valeur immédiate, %MDi, %KDi Note : (1) Avec cet opérateur, Op2 ne peut pas être une valeur immédiate. La fonction ABS n'est utilisable qu'avec des doubles mots (%MD et %KD) et des flottants (%MF et %KF). Par conséquent OP1 et OP2 doivent être des doubles mots ou des flottants. TWD USE 10AE 427 Instructions élémentaires Débordement et conditions d'erreurs Addition z Débordement pendant l'opération sur mots Si le résultat dépasse les limites de -32 768 ou de +32 767, le bit %S18 (débordement) est mis à 1. Le résultat est alors non significatif (voir Exemple 1 page suivante). Le programme utilisateur gère le bit %S18. Remarque : Pour les doubles mots, les limites sont -2 147 483 648 et 21 474 836 487. Multiplication z Débordement pendant l'opération Si le résultat dépasse la capacité du mot de résultat, le bit %S18 (débordement) est mis à 1 et le résultat n'est pas significatif. Division / reste z Division par 0 Si le dividende est 0, la division est impossible et le bit système %S18 est mis à 1. Le résultat est alors incorrect. z Débordement pendant l'opération Si le quotient de la division dépasse la capacité du mot de résultat, le bit système %S18 est mis à 1. Calcul de la racine carrée z Débordement pendant l'opération Le calcul de la racine carrée est uniquement effectué sur les valeurs positives. Le résultat est, par conséquent, toujours positif. Si l'opérande de racine carrée est négatif, le bit système %S18 est mis à 1 et le résultat est incorrect. Note : Le programme utilisateur gère les bits système %S17 et %S18. L'automate les règle sur 1. Ils doivent être remis à 0 par le programme afin de pouvoir être réutilisés (voir exemple page précédente). 428 TWD USE 10AE Instructions élémentaires Exemples Exemple 1 : débordement lors de l'addition %M0 LD %M0 [%MW0:=%MW1 + %MW2] %MW0:=%MW1+%MW2 %S18 / LDN %S18 [%MW10:=%MW0] %MW10:=%MW0 %S18 LD %S18 [%MW10:=32767] R %S18 %MW10:=32767 %S18 R Si %MW1 =23 241 et %MW2=21 853, le résultat réel (45 094) ne peut pas être exprimé par un mot de 16 bits, le bit %S18 est réglé sur 1 et le résultat obtenu (20 442) est incorrect. Dans cet exemple, la valeur est fixée à 32 767 lorsque le résultat est supérieur à cette valeur. TWD USE 10AE 429 Instructions élémentaires Instructions logiques Introduction Structure Les instructions logiques permettent d'effectuer des opérations logiques entre deux opérandes ou sur un opérande. Le tableau suivant répertorie les différents types d'instructions logiques : Instruction Fonction AND AND (bit à bit) entre deux opérandes OR OR logique (bit à bit) entre deux opérandes XOR OR exclusif (bit à bit) entre deux opérandes NOT Complément logique (bit à bit) d'un opérande Les opérations logiques sont effectuées de la façon suivante : %M0 LD %M0 [%MW0:=%MW10 AND 16#FF00] %MW0:=%MW10 AND 16#FF00 LD 1 [%MW0:=%KW5 OR %MW10] [%MW0:=%KW5 OR %MW10] %I0.3 LD %I0.3 [%MW102:=NOT(%MW100)] %MW102:=NOT (%MW100) Syntaxe La syntaxe dépend des opérateurs utilisés : Opérateur Syntaxe AND, OR, XOR [Op1: = Op2 Opérateur Op3] %MWi, %QWi, %QWAi, %SWi [Op1:=NOT(Op2)] NOT Opérande 1 (Op1) Opérandes 2 et 3 (Op2 et 3) Valeur immédiate (1), %MWi, %KWi, %IW, %IWAi, %QW, %QWAi, %SWi, %BLK.x Note : (1) Avec NOT, Op2 ne peut pas être une valeur immédiate. Exemple 430 L'exemple suivant présente une instruction AND logique. [%MW15:=%MW32 AND %MW12] TWD USE 10AE Instructions élémentaires Instructions de décalage Introduction Les instructions de décalage déplacent les bits d'un opérande d'un certain nombre de positions vers la droite ou vers la gauche. Le tableau suivant répertorie les différents types d'instructions de décalage. Instruction Fonction Décalage logique SHL(op2,i) Décalage logique de i positions vers la gauche F 0 %S17 SHR(op2,i) Décalage logique de i positions vers la droite F 0 %S17 Décalage circulaire ROL(op2,i) ROL(op2,i) Décalage circulaire de i positions vers la gauche Décalage circulaire de i positions vers la droite F 0 %S17 F 0 %S17 Note : Le bit système %S17 (Voir Bits système (%S), p. 600) est utilisé pour le dépassement de capacité. TWD USE 10AE 431 Instructions élémentaires Structure Les opérations de décalage sont effectuées de la façon suivante : %I0.1 P %MW0:=SHL(%MW10, 5) %I0.2 P Syntaxe %MW10:=ROR(%KW9, 8) LDR %I0.1 [%MW0 :=SHL(%MW10, 5)] LDR %I0.2 [%MW10 :=ROR(%KW9, 8)] La syntaxe dépend des opérateurs utilisés, tel que l'indique le tableau ci-dessous. Opérateur Syntaxe SHL, SHR [Op1 : = Opérateur (Op2,i)] ROL, ROR Opérandes : 432 Types Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2) Mots %MWi, %QWi, %QWAi, %SWi %MWi, %KWi, %IW, %IWAi, %QW, %QWAi, %SWi, %BLK.x Double mots %MDi %MDi, %KDi TWD USE 10AE Instructions élémentaires Instructions de conversion Introduction Révision du code BCD Les instructions de conversion permettent d'effectuer la conversion entre les différentes représentations numériques. Le tableau suivant répertorie les différents types d'instructions de conversion. Instruction Fonction BTI BCD --> Conversion binaire ITB Binaire --> Conversion BCD Le codage BCD (Binary Coded Decimal - décimal codé binaire) représente les décimaux (entre 0 et 9) par un code à quatre bits. Un objet mot de 16 bits peut ainsi contenir un nombre exprimé par quatre chiffres (0000 - 9999), et un objet double mot de 32 bits peut ainsi contenir un nombre exprimé par huit chiffres. Lors d'une conversion, le bit système %S18 est mis à 1 si la valeur n'est pas BCD. Ce bit doit être testé et remis à 0 par le programme. Représentation BCD des décimaux : Décimal BCD 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 Exemples : z Le mot %MW5 exprime la valeur BCD "2450", qui correspond à la valeur binaire : 0010 0100 0101 0000 z Le mot %MW12 exprime la valeur décimale "2450", qui correspond à la valeur binaire : 0000 1001 1001 0010 Le mot %MW5 est converti en mot %MW12 à l'aide de l'instruction BTI. Le mot %MW12 est converti en mot %MW5 à l'aide de l'instruction ITB. Structure Les opérations de conversion sont effectuées de la façon suivante : %M0 %MW0:=BTI(%MW10) %I0.2 %MW10:=ITB(%KW9) TWD USE 10AE LD %M0 [%MW0 :=BTI(%MW10)] LD %I0.2 [%MW10 :=ITB(%KW9)] 433 Instructions élémentaires Syntaxe La syntaxe dépend des opérateurs utilisés, tel que l'indique le tableau ci-dessous. Opérateur Syntaxe BTI, ITB [Op1 : = Opérateur (Op2)] Opérandes : Exemples d'application : 434 Type Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2) Mots %MWi, %QWi, %QWAi, %SWi %MWi, %KWi, %IW, %IWAi, %QW, %QWAi, %SWi, %BLK.x Mots double %MDi %MDi, %KDi L'instruction BTI peut être utilisée pour traiter une valeur de consigne aux entrées de l'automate via des roues codeuses en BCD. L'instruction peut être utilisée pour afficher des valeurs numériques sur des afficheurs codés en BCD (résultat d'un calcul, valeur courante d'un bloc fonction, par exemple). TWD USE 10AE Instructions élémentaires Instructions de conversion entre mots simples et doubles Inroduction Le tableau suivant décrit les instructions de conversions entre les mots simples et doubles : Structure Instruction Fonction LW Extrait l’octet de poids faible d’un double mot vers un mot. HW Extrait l’octet de poids fort d’un double mot vers un mot. CONCATW Concatène deux mots pour constituer un double mot. DWORD Convertit un mot de 16 bits en un double mot de 32 bits. Les opérations de conversion sont effectuées de la façon suivante : %M0 LD %M0 [%MW0 :=HW(%MD10)] %MW0:=HW(%MD10) %I0.2 LD %I0.2 [%MD10 :=DWORD(%KW9)] %MD10:=DWORD(%KW9) %I0.3 %MD11:=CONCATW(%MW10, %MW5) Syntaxe LD %I0.3 [%MD11:=CONCATW(%MW10,%MW5)] La syntaxe dépend des opérateurs utilisés, tele que l’indique le tableau suivant : l Opérateur Syntaxe Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2) LW, HW Op1 = Opérateur (Op2) %MWi Opérande 3 (Op3) %MDi, %KDi [-] CONCATW Op1 = Opérateur (Op2, Op3)) %MDi %MWi, %KWi, valeur immédiate %MWi, %KWi, valeur immédiate DWORD %MWi, %KWi [-] TWD USE 10AE Op1 = Opérateur (Op2) %MDi 435 Instructions élémentaires 16.4 Instructions sur programme Présentation Objet de ce souschapitre Ce sous-chapitre présente une introduction aux instructions sur programme. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : 436 Sujet Page Instructions END 437 Instruction NOP 439 Instructions de saut 440 Instructions de sous-programme 441 TWD USE 10AE Instructions élémentaires Instructions END Introduction Les instructions END définissent la fin de l'exécution de la scrutation d'un programme. END, ENDC et ENDCN Il existe trois instructions END différentes : z END : fin de programme inconditionnelle z ENDC : fin de programme si le résultat booléen de l'instruction sur test précédente est 1 z ENDCN : fin de programme si le résultat booléen de l'instruction sur test précédente est 0 Par défaut (en mode Normal), des sorties sont générées et la scrutation suivante est lancée dès la fin d'un programme. Si la scrutation est périodique, des sorties sont générées et la scrutation suivante est lancée dès que la fin de période est atteinte. TWD USE 10AE 437 Instructions élémentaires Exemples Exemple d'instruction END inconditionnelle %M1 %Q0.1 %M2 %Q0.2 LD ST LD ST %M1 %Q0.1 %M2 %Q0.2 ................... END END Exemple d'instruction END conditionnelle %M1 %Q0.1 %M2 %Q0.2 LD ST LD ST %M1 %Q0.1 %M2 %Q0.2 ................... %I0.2 END %M2 LD %I0.2 ENDC LD %M2 ST %Q0.2 %Q0.2 ................... END 438 END Si %I0.2 = 1, fin de scrutation du programme Si %I0.2 = 0, continue la scrutation du programme jusqu'à la nouvelle instruction END TWD USE 10AE Instructions élémentaires Instruction NOP NOP TWD USE 10AE L'instruction NOP n'effectue aucune opération. Utilisez cette instruction pour « réserver » des lignes d’un programme afin de pouvoir insérer ultérieurement des instructions, sans modifier les numéros de ligne. 439 Instructions élémentaires Instructions de saut Introduction Les instructions de saut ont pour effet d'interrompre immédiatement l'exécution d'un programme et de le reprendre à partir de la ligne suivant la ligne contenant l'étiquette %Li (i = 1 à 16 pour un compact et de 1 à 63 pour les autres). JMP, JMPC et JMPCN Trois instructions de saut différentes sont disponibles : z JMP : saut de programme inconditionnel z JMPC : saut de programme si le résultat booléen de la logique précédente est 1. z JMPCN : saut de programme si le résultat booléen de la logique précédente est 0. Exemples Exemples d'instructions de saut 000 LD 001 JMPC 002 LD 003 ST 004 JMP 005 %L8 : 006 LD 007 AND 008 ST 009 JMPCN 010 OR 011 S 012 %L12 : 013 LD %M15 %L8 [%MW24>%MW12] %M15 %L12 %M12 %M13 %M12 %L12 %M11 %Q0.0 Saut vers l'étiquette %L8 si la valeur %M15 est 1 Saut inconditionnel vers l'étiquette %L12 : Saut vers l'étiquette %L12 si la valeur %M12 est 0 %I0.0 ............... Directives z z z z 440 Les instructions de saut sont interdites entre parenthèses et ne doivent pas être placées entre les instructions AND(, OR( et une parenthèse fermante ")". L'étiquette peut uniquement être placée devant une instruction LD, LDN, LDR, LDF ou BLK. Le numéro de l'étiquette %Li doit être défini une seule fois dans un programme. Le saut de programme est effectué vers une ligne de programmation en amont ou en aval. Lorsque le saut est en amont, le temps de scrutation doit être contrôlé. Un temps de scrutation trop long peut provoquer le déclenchement du chien de garde. TWD USE 10AE Instructions élémentaires Instructions de sous-programme Introduction Les instructions de sous-programme déclenchent l'exécution d'un sous-programme, puis le retour vers le programme principal. SRn, SRn: et RET Les sous-programmes se composent de trois étapes : z L'instruction SRn appelle le sous-programme référencé par l'étiquette SRn, si le résultat de l'instruction booléenne précédente est 1. z Le sous-programme est référencé par l'étiquette SRn:, n pouvant prendre une valeur comprise entre 0 à 15 pour TWDLCAA10DRF, TWDLCAA16DRF et 0 à 63 pour tous les autres automates. z L'instruction RET placée à la fin du sous-programme provoque le retour au programme principal. Exemple Exemples d'instructions de sous-programme 000 001 002 003 004 005 006 007 008 009 010 LD AND ST LD SR8 LD AND _ _ _ END 011 012 013 014 015 010 SR8: LD IN LD ST RET %M15 %M5 %Q0.0 [%MW24>%MW12] Saut vers le sous-programme SR8 %I0.4 M13 1 %TM0 %TM0.Q %M15 Retour au programme principal ..................... TWD USE 10AE 441 Instructions élémentaires Directives Un sous-programme ne doit pas appeler un autre sous-programme. Les instructions de sous-programme sont interdites entre parenthèses et ne doivent pas être placées entre les instructions AND(, OR( et une fermeture de parenthèse ")". z L'étiquette peut uniquement être placée devant une instruction LD ou BLK pour marquer le début d'une équation booléenne (ou d'un réseau booléen). z L'appel du sous-programme ne doit pas être suivi d'une instruction d'affectation. En effet, le sous-programme risque de modifier le contenu de l'accumulateur booléen. Aussi celui risque d'avoir une valeur de retour différente de celle qu'il avait avant l'appel. Voir l'exemple suivant. Exemple de programmation d'un sous-programme z z LD SR0 ST %I0.0 %I0.0 %Q0.0 >>%SR0 %Q0.0 442 LD ST SR0 %I0.0 %Q0.0 TWD USE 10AE Instructions avancées 17 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre offre des informations sur les instructions et les blocs fonctions avancées utilisés pour créer des programmes destinés aux automates Twido. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : TWD USE 10AE Sous-chapitre Sujet Page 17.1 Blocs fonctions avancés 445 17.2 Fonctions horodateur 486 17.3 Guide de démarrage rapide du PID de l'automate Twido 495 17.4 Fonction PID 518 17.5 Instructions sur flottants 571 17.6 Instructions sur tableaux d’objets 581 443 Instructions avancées 444 TWD USE 10AE Instructions avancées 17.1 Blocs fonctions avancés Présentation Objet de ce souschapitre Ce sous-chapitre offre une présentation des blocs fonctions avancés et contient des exemples de programmation. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : TWD USE 10AE Sujet Page Objets mots et objets bits associés à des blocs fonction avancés 446 Principes de programmation de blocs fonctions avancés 448 Bloc fonction registre LIFO/FIFO (%Ri) 451 LIFO, fonctionnement 452 FIFO, fonctionnement 453 Programmation et configuration des registres 454 Bloc fonction %PWM (modulation de la largeur d'impulsion) 457 Bloc fonction sortie du générateur d'impulsions (%PLS) 460 Bloc fonction programmateur cyclique (%DR) 463 Fonctionnement du bloc fonction programmateur cyclique %DRi 464 Programmation et configuration des programmateurs cycliques 466 Bloc fonction compteur rapide (%FC) 468 Bloc fonction compteur rapide (%VFC) 471 Emission/réception de messages - Instruction d'échange (EXCH) 482 Bloc fonction de contrôle d'échange (%MSGx) 483 445 Instructions avancées Objets mots et objets bits associés à des blocs fonction avancés Introduction 446 Les blocs fonction avancés utilisent des mots et des bits dédiés de même type que les blocs fonction standards. Les blocs fonction avancés comprennent : z les registres LIFO/FIFO (%R) ; z les programmateurs cycliques (%DR) ; z les compteurs rapides (%FC) ; z les compteurs rapides (%VFC) ; z la sortie de modulation de la largeur de l'impulsion (%PWM) ; z la sortie du générateur d'impulsions (%PLS) ; z le registre bits à décalage (%SBR) ; z la fonction pas à pas (%SC) ; z le bloc contrôle message (%MSG). TWD USE 10AE Instructions avancées Objets accessibles par le programme Le tableau suivant présente les mots et les bits accessibles par le programme associés aux différents blocs fonction avancés. Veuillez noter que l'accès en écriture mentionné dans le tableau suivant dépend du paramètre " Réglable ", sélectionné au moment de la configuration. Ce réglage permet d'autoriser ou de refuser l'accès aux mots ou aux bits par TwidoSoft ou par l'interface opérateur. Bloc fonction avancé Mots et bits associés %R Repère Accès en mode écriture Mot Entrée du registre %Ri.I Oui Mot Sortie du registre %Ri.O Oui Bit Sortie registre plein %Ri.F Non Bit Sortie registre vide %Ri.E Non %DR Mot Numéro du pas courant %DRi.S Oui Bit Dernier pas égal au pas courant %DRi.F Non %FC Mot Valeur courante %FCi.V Oui Mot Valeur de présélection %FCi.P Oui Bit Terminé %FCi.D Non Mot Valeur courante %VFCi.V Non Mot Valeur de présélection %VFCi.P Oui Bit Sens de comptage %VFCi.U Non Mot Valeur de capture %VFCi.C Non Mot Valeur de seuil 0 %VFCi.S0 Oui Mot Valeur de seuil 1 %VFCi.S1 Oui Bit Sortie pour %VFCi.F Non Bit Sortie réflexe 0 activée %VFCi.R Oui Bit Sortie réflexe 1 activée %VFCi.S Oui Bit Sortie seuil 0 %VFCi.TH0 Non Bit Sortie seuil 1 %VFCi.TH1 Non Bit Base temps de la mesure de fréquence %VFCi.T Oui Mot Pourcentage d'impulsions au pas 1 par rapport à la période totale. %PWMi.R Oui Mot Période préréglée %PWMi.P Oui Mot Nombre d'impulsions %PLSi.N Oui Mot Valeur de présélection %PLSi.P Oui Bit Sortie courante activée %PLSi.Q Non Bit Génération terminée %PLSi.D Non Bit Bit de registre %SBRi.J Non %VFC %PWM %PLS %SBR %SC Bit Bit de compteur à pas %SCi.j Oui %MSG Bit Terminé %MSGi.D Non Bit Erreur %MSGi.E Non TWD USE 10AE 447 Instructions avancées Principes de programmation de blocs fonctions avancés Présentation Les applications Twido sont stockées sous la forme de programmes par listes, et ce, même si ces applications ont été rédigées à l'aide d'un éditeur schéma à contacts. Les automates Twido peuvent ainsi être considérées comme des "machines à listes". Le terme "réversibilité" se rapporte à la capacité de TwidoSoft à convertir une application liste d'instructions en application schémas à contacts, et vice versa. Par défaut, tous les programmes schémas à contacts sont réversibles. Tout comme les blocs fonctions élémentaires, les blocs fonctions avancés doivent se conformer à des règles de réversibilité. La structure des blocs fonctions réversibles dans le langage liste d'instructions requiert l'utilisation des instructions suivantes : z BLK : marque le début du bloc et la section d'entrée du bloc fonction. z OUT_BLK : marque le début de la section de sortie du bloc fonction. z END_BLK : marque la fin du bloc fonction. Note : Il n'est pas nécessaire d'utiliser ces instructions de blocs fonctions réversibles pour un programme par listes d'instructions qui fonctionne correctement. Certaines instructions permettent une programmation en langage liste d'instructions non réversible. 448 TWD USE 10AE Instructions avancées Entrées et sorties dédiées Les fonctions avancées Compteur rapide (FC), Compteur très rapide (VFC), PLS et PWM utilisent des entrées et des sorties dédiées. Ces bits ne sont toutefois pas réservés à une utilisation exclusive par un bloc unique. Il faut donc gérer correctement l'utilisation de ces bits. Lorsque vous utilisez des fonctions avancées, il est nécessaire que vous gériez la méthode d'allocation des entrées et des sorties dédiées. TwidoSoft vous assiste lors de la configuration de ces ressources en affichant des informations de configuration d'E/S et en vous avertissant si une entrée ou une sortie dédiée est déjà utilisée par un bloc fonction configuré. Le tableau suivant résume les dépendances des entrées et des sorties dédiées, ainsi que les fonctions spécifiques. En cas d'utilisation avec des fonctions de comptage : Entrées Utilisation %I0.0.0 %VFC0 : Gestion Haut/Bas ou Phase B %I0.0.1 %VFC0 : Entrée d'impulsion ou phase A %I0.0.2 %FC0 : Entrée d'impulsion ou entrée de présélection %VFC0 %I0.0.3 %FC1 : Entrée d'impulsion ou entrée de capture %VFC0 %I0.0.4 %FC2 : Entrée d'impulsion ou entrée de capture %VFC1 %I0.0.5 Entrée de présélection %VFC1 %I0.0.6 %VFC1 : Gestion Haut/Bas ou Phase B %I0.0.7 %VFC1 : Entrée d'impulsion ou phase A En cas d'utilisation avec des fonctions de comptage ou des fonctions spéciales : Sorties Utilisation %Q0.0.0 Sortie %PLS0 ou PWM0 %Q0.0.1 Sortie %PLS1 ou PWM1 %Q0.0.2 Sorties réflexes pour %VFC0 %Q0.0.3 %Q0.0.4 Sorties réflexes pour %VFC1 %Q0.0.5 TWD USE 10AE 449 Instructions avancées Utilisation d'entrées et de sorties dédiées TwidoSoft utilise les règles suivantes lors de l'utilisation d'entrées et de sorties dédiées. z Chaque bloc fonction utilisant des E/S dédiées doit être configuré puis utilisé dans l'application. L'E/S est uniquement allouée lors de la configuration d'un bloc fonction. Elle ne l'est pas lors de son utilisation dans un programme. z Après qu'un bloc fonction a été configuré, son entrée et sa sortie dédiées ne peuvent pas être utilisées par l'application ou par un autre bloc fonction. Par exemple, si vous configurez %PLS0, vous ne pouvez pas utiliser %Q0.0.0 dans %DR0 (programmateur cyclique) ou dans la logique de l'application (ST %Q0.0.0). z Si une entrée ou une sortie dédiée est requise par un bloc fonction déjà utilisé par l'application ou par un autre bloc fonction, il n'est pas possible de configurer ce bloc fonction. Par exemple, si vous configurez %FC0 comme compteur, %VFC0 ne pourra pas être configuré pour utiliser %I0.0.2 comme entrée de capture. Note : Pour modifier l'utilisation des E/S dédiées, vous devez d'abord supprimer la configuration du bloc fonction en définissant le type d'objet sur "non utilisé", puis supprimer les références au bloc fonction dans votre application. 450 TWD USE 10AE Instructions avancées Bloc fonction registre LIFO/FIFO (%Ri) Introduction Un registre est un bloc mémoire qui permet de stocker jusqu'à 16 mots de 16 bits de deux manières différentes : z par une file d'attente, appelée "FIFO" (First In, First Out – Premier entré, Premier sorti) ; z par une pile, appelée "LIFO" (Last In, First Out – Dernier entré, Premier sorti). Illustration L'exemple suivant illustre l'utilisation du bloc fonction registre. %Ri R E I F TYPE FIFO O Bloc fonction registre Paramètres Le bloc fonction registre possède les paramètres suivants : Paramètre Etiquette Valeur Numéro de registre %Ri 0à3 Type FIFO ou LIFO File d'attente ou Pile) Mot d'entrée %Ri.I Mot d'entrée du registre. Peut être lu, testé et écrit. Mot de sortie %Ri.O Mot de sortie du registre. Peut être lu, testé et écrit. Entrée (ou instruction) de stockage I (In, Entrée) Sur un front montant, stocke le contenu du mot %Ri.I dans le registre. Entrée (ou instruction) de récupération O (Out, Sortie) Sur un front montant, charge un mot de données du registre dans le mot %Ri.O. Entrée (ou instruction) RAZ R (Remise à zéro) A l'état 1, initialise le registre. Sortie "Vide" E (vide) Le bit %Ri.E associé indique que le registre est vide. Peut être testé. Sortie "Plein" F (plein) Le bit %Ri.F associé indique que le registre est plein. Peut être testé. TWD USE 10AE 451 Instructions avancées LIFO, fonctionnement Introduction En fonctionnement LIFO (Last In, First Out - Dernier entré, Premier sorti), la dernière information entrée est la première à être récupérée. Fonctionnement Le tableau suivant décrit le fonctionnement LIFO. Etape Description 1 A la réception d'une demande de stockage (front montant sur l'entrée I ou activation de l'instruction I), le contenu du mot d'entrée %Ri.I (qui a préalablement été chargé) est stocké au plus haut de la pile (fig. a). Lorsque la pile est pleine (sortie F=1), plus aucun élément ne peut être stocké. Exemple Stockage du contenu de %Ri.I en haut de la pile. 20 %Ri.I (a) 2 3 452 A la réception d'une demande de récupération (front montant sur l'entrée O ou activation de l'instruction O), le mot de données le plus haut (le dernier à avoir été entré) est chargé dans le mot %Ri.0 (fig. b). Lorsque le registre est vide (sortie E=1), plus aucun élément ne peut être récupéré. Le mot de sortie %Ri.O n'est pas modifié et sa valeur reste inchangée. La pile peut être réinitialisée à tout moment (état 1 sur l'entrée R ou activation de l'instruction R). L'élément indiqué par le pointeur est alors le plus haut dans la pile. 20 80 50 Récupération du mot de données au plus haut de la pile. 20 80 50 %Ri.O 20 (b) 80 50 TWD USE 10AE Instructions avancées FIFO, fonctionnement Introduction En fonctionnement FIFO (First In, First Out - Premier entré, Premier sorti), la première information entrée est la première à être récupérée. Fonctionnement Le tableau suivant décrit le fonctionnement FIFO. Etape Description 1 A la réception d'une demande de stockage (front montant sur l'entrée I ou activation de l'instruction I), le contenu du mot d'entrée %Ri.I (qui a préalablement été chargé) est stocké au plus haut de la file d'attente (fig. a). Lorsque la file d'attente est pleine (sortie F=1), plus aucun élément ne peut être stocké. Exemple Stockage du contenu de %Ri.I en haut de la file d'attente. 20 %Ri.I (a) 2 3 A la réception d'une demande de récupération (front montant sur l'entrée O ou activation de l'instruction O), le mot de données le moins haut dans la file d'attente est chargé dans le mot de sortie %Ri.O et le contenu du registre est déplacé d'une place vers le bas, dans la file d'attente (fig. b). Lorsque le registre est vide (sortie E=1), plus aucun élément ne peut être récupéré. Le mot de sortie %Ri.O n'est pas modifié et sa valeur reste inchangée. La file d'attente peut être réinitialisée à tout moment (état 1 sur l'entrée R ou activation de l'instruction R). TWD USE 10AE 20 80 50 Récupération de la première information qui est ensuite chargée dans %Ri.O. 20 80 50 (b) %Ri.O 50 20 80 453 Instructions avancées Programmation et configuration des registres Introduction 454 L'exemple de programmation suivant illustre le chargement du contenu d'un mot mémoire (%MW34) dans un registre (%R2.I) lors d’une demande de stockage (%I0.2), si le registre %R2 n'est pas plein (%R2.F = 0). La demande de stockage dans le registre est effectuée par %M1. La demande de récupération est effectuée par l'entrée %I0.3 et %R2.O est chargé dans %MW20, si le registre n'est pas vide (%R2.E = 0). TWD USE 10AE Instructions avancées Exemple de programmation L'illustration suivante représente un bloc fonction registre et présente des exemples de programmation réversible et non réversible. R E %R2 %M1 I F TYPE FIFO %I0.3 O %I0.3 %R2.E %MW20:=%R2.O %I0.2 %R2.F %R2.I:=%MW34 %M1 Schéma à contacts BLK %R2 LD %M1 I LD %I0.3 O END_BLK LD %I0.3 ANDN %R2.E [%MW20:=%R2.O] LD %I0.2 ANDN %R2.F [%R2.I:=%MW34] ST %M1 Programme réversible TWD USE 10AE LD %M1 I %R2 LD %I0.3 O %R2 ANDN %R2.E [%MW20:=%R2.O] LD %I0.2 ANDN %R2.F [%R2.I:=%MW34] ST %M1 Programme non réversible 455 Instructions avancées Configuration Seul le type du registre devra être entré au cours de la configuration. z FIFO (par défaut), ou z LIFO Cas spécifiques Le tableau suivant présente une liste de cas spécifiques de fonctionnement : Cas spécifique Description Effet d'un redémarrage à froid (%S0=1) Provoque l'initialisation du contenu du registre. Le bit de sortie %Ri.E associé à la sortie E est mis à 1. Effet d'une reprise à chaud (%S1=1) d'un arrêt de l'automate 456 N'a aucun effet sur la valeur courante du registre ou sur l'état de ses bits de sortie. TWD USE 10AE Instructions avancées Bloc fonction %PWM (modulation de la largeur d'impulsion) Introduction Le bloc fonction de modulation de la largeur d'impulsion (%PWM) génère un signal rectangulaire sur des voies de sortie dédiées (%Q0.0.0 ou %Q0.0.1), dont on peut faire varier la largeur, et, par conséquent, le rapport cyclique. Les automates disposant de sorties relais pour ces deux voies ne prennent pas en charge cette fonction, en raison d'une limitation de fréquences. Deux blocs %PWM sont disponibles. Le bloc %PWM0 utilise la sortie dédiée %Q0.0.0 et le bloc %PMW1 utilise la sortie dédiée %Q0.0.1. Les blocs fonction %PLS se partagent les mêmes sorties dédiées. Il est donc nécessaire de choisir l'une ou l'autre des fonctions. Illustration Bloc PWM et chronogramme : %PWM0 IN largeur programmable Tp TB %PWMi.P période fixe configurable T TWD USE 10AE 457 Instructions avancées Paramètres Paramètre Le tableau suivant présente les différents paramètres du bloc fonction PWM. Etiquette Description Base temps TB 0,142 ms, 0,57 ms, 10 ms, 1 s (valeur par défaut) Présélection de la période %PWMi.P 0 < %PWMi.P <= 32767 avec une base temps de 10 ms ou 1 s 0 < %PWMi.P <= 255 avec une base temps de 0,57 ms ou 0.142 ms 0 = Fonction non utilisée Rapport cyclique %PWMi.R Cette valeur donne le pourcentage du signal à l'état 1 au cours d'une période. Le Tp de largeur est ainsi égal à : Tp = T * (%PWMi.R/100). L'application utilisateur écrit la valeur de %PWMi.R. Ce mot contrôle le rapport cyclique de la période. Pour plus d'informations sur la définition T, reportez-vous à la section suivante, intitulée "Plage de périodes". La valeur par défaut est 0 et les valeurs supérieures à 100 sont considérées comme étant égales à 100. Entrée génération de l'impulsion IN A l'état 1, le signal de modulation de la largeur d'impulsion est généré sur la voie de sortie. A l'état 0, la voie de sortie est mis à 0. Plage de périodes La valeur de présélection et la base temps peuvent être modifiées au moment de la configuration. Ces paramètres sont utilisés pour fixer la période du signal T=%PWMi.P * TB. L'obtention de rapports bas nécessite que le %PWMi.P sélectionné soit d'autant plus élevé. Plage de périodes disponibles : z 0,142 ms à 36,5 ms en pas de 0,142 ms (27,4 Hz à 7 kHz) z 0,57 ms à 146 ms en pas de 0,57 ms (6,84 Hz à 1,75 kHz) z 10 ms à 5,45 min en pas de 10 ms z 1 s à 9,1 heures en pas de 1 s Fonctionnement La fréquence du signal de sortie est réglée au moment de la configuration en sélectionnant la base temps et le %PWMi.P préréglé. La modification du rapport cyclique % PWMi.R dans le programme permet de moduler la largeur du signal. L'illustration suivante représente un diagramme d'impulsion du bloc fonction PWM avec différents rapports cyclique. Entrée IN 80% 50% Ratio 20% Sortie dédiée 458 TWD USE 10AE Instructions avancées Programmation et configuration Dans cet exemple, la largeur du signal est modifiée par le programme en fonction de l'état des entrées %I0.0.0 et %I0.0.1 de l'automate. Si %I0.0.1 et %I0.0.2 sont réglés sur 0, le rapport %PWM0.R est réglé sur 20 % et la durée du signal à l'état 1 est alors égale à : 20 % x 500 ms = 100 ms. Si %I0.0.0 est réglé sur 0 et %I0.0.1 est réglé sur 1, le rapport %PWM0.R est réglé sur 50 % (durée de 250 ms). Si %I0.0.0 et %I0.0.1 sont réglés sur 1, le rapport %PWM0.R est réglé sur 80 % (durée de 400 ms). Exemple de programmation : %I0.0 %I0.1 / / %I0.0 %I0.1 %PWM0.R:=20 %PWM0.R:=50 / %I0.0 %I0.1 %PWM0.R:=80 %PWM0 %I0.2 IN LDN %I0.0 ANDN %I0.1 [%PWM0.R:=20] LD %I0.0 ANDN %I0.1 [%PWM0.R:=50] LD %I0.0 AND %I0.1 [%PWM0.R:=80] BLK %PWM0 LD %I0.2 IN END_BLK TB %PWMi0.P Cas spécifiques TWD USE 10AE Le tableau suivant présente une liste de cas spécifiques de fonctionnement du bloc fonction PWM. Cas spécifique Description Effet d'un redémarrage à froid (%S0=1) Règle le rapport %PWMi.R sur 0. En complément, la valeur de %PWMi.P est rétablie sur sa valeur configurée d'origine et prévaudra sur toute modification apportée dans l'éditeur de tables d'animation ou l'afficheur optionnel. Effet d'un redémarrage à chaud (%S1=1) Aucun effet. Incidence du fait que les sorties sont dédiées au bloc %PWM Le fait de forcer la sortie %Q0.0.0 ou %Q0.0.1 à l'aide d'un périphérique de programmation n'interrompt pas la génération du signal. 459 Instructions avancées Bloc fonction sortie du générateur d'impulsions (%PLS) Introduction Le bloc fonction %PLS est utilisé pour générer des signaux carrés. Il existe deux fonctions %PLS disponibles sur les voies de sortie dédiées %Q0.0.0 ou %Q0.0.1. Le bloc fonction %PLS autorise seulement une largeur de signal unique ou un cycle d'activité de 50 %. Vous pouvez choisir de limiter le nombre d'impulsions ou le moment où le train d'impulsion est exécuté. Cela peut être déterminé au moment de la configuration et/ou de la mise à jour par l'application utilisateur. Note : Les automates disposant de sorties relais pour ces deux voies ne prennent pas en charge cette fonction %PLS. Représentation Exemple de bloc fonction du générateur d'impulsions en mode standard : TON %PLS0 IN Q TB SINGLE ADJ %PLSi.P R z z 460 T Période variable D TON=T/2 pour les bases temps 0,142 ms et 0,57 ms = (%PLSi.P*TB)/2 TON=[partie entière (%PLSi.P)/2]*TB pour les bases temps 10 ms à 1 s. TWD USE 10AE Instructions avancées Caractéristiques Fonction Le tableau suivant présente les caractéristiques du bloc fonction PLS : Objet Description Base temps TB 0,142 ms, 0,57 ms, 10 ms, 1 s Période préréglée %PLSi.P Les impulsions sur la sortie %PLS1 ne sont pas arrêtées lorsque %PLS1.N ou %PLS1.ND* est atteint pour les bases temps 0,142 ms et 0,57 ms. z 1 < %PLSi.P <= 32767 pour une base temps de 10 ms ou 1 sec z 0 < %PLSi.P <= 255 pour une base temps de 0,57 ms ou 0,142 ms z 0 = Fonction non utilisée. Pour obtenir une bonne précision de rapport cyclique avec les bases temps de 10 ms et 1 s, il est conseillé d’avoir un %PLSi >= 100 si P est impaire. Nombre d'impulsions Le nombre d'impulsions à générer sur une période T peut être limité à 0 <= %PLSi.N %PLSi.ND %PLSi.N <= 32 767 en mode standard ou à 0 <= %PLSi.ND <= 4 294 967 295 en mode double mot. La valeur par défaut * est mise à 0. Pour produire un nombre illimité d'impulsions, réglez %PLSi.N ou %PLSi.ND sur zéro. Il est toujours possible de modifier le nombre d'impulsions sans tenir compte du paramétrage de l'option Réglable. Réglable Y/N Lorsque défini sur Y (Oui), il est possible de modifier la valeur de présélection %PLSi.P via l'IHM ou l'éditeur de tables d'animation. Lorsque défini sur N (Non), il est impossible d'accéder à cette présélection. Entrée générateur d'impulsions IN A l'état 1, la génération des impulsions se fait sur la voie de sortie dédiée. A l'état 0, la voie de sortie est paramétrée sur 0. Entrée RAZ R A l'état 1, les sorties %PLSi.Q et %PLSi.D sont paramétrées sur 0. Le nombre d'impulsions générées sur une période T est paramétré sur 0. Génération d'impulsions %PLSi.Q sur sortie courante A l'état 1, le signal des impulsions est généré sur la voie de sortie dédiée configurée. Sortie de génération d'impulsions terminée A l'état 1, la génération du signal est terminée. Le nombre voulu d'impulsions a été généré. %PLSi.D Note : (*) correspond à une variable de double mot. TWD USE 10AE 461 Instructions avancées Plage de périodes La valeur de présélection et la base temps peuvent être modifiées au moment de la configuration. Ces paramètres sont utilisés pour fixer la période du signal T=%PLSi.P * BT. Plage de périodes disponible : z 0,142 ms à 36,5 ms en pas de 0,142 ms (27,4 Hz à 7 kHz) z 0,57 ms à 146 ms en pas de 0,57 ms (6,84 Hz à 1,75 kHz) z 20 ms à 5,45 min en pas de 10 ms z 2 s à 9,1 heures en pas de 1 s Fonctionnement L'exemple suivant illustre le bloc fonction %PLS. Entrée IN Nombre d'impulsions Sortie dédiée %PLSi.Q %PLSi.D Cas particuliers Cas particulier Description Effet d'une reprise à froid (%S0=1) Règle la fonction %PLSi.P sur la valeur définie au cours de la configuration. Effet d'une reprise à chaud (%S1=1) Aucun effet Effet de la modification de la valeur de présélection (%PLSi.P) Prend effet immédiatement Incidence du fait que les sorties sont dédiées au bloc %PLS Le fait de forcer la sortie %Q0.0.0 ou %Q0.0.1 à l'aide d'un dispositif de programmation n'interrompt pas la génération du signal. Note : %PLSx.D est défini lorsque le nombre voulu d'impulsions a été généré. Il est ensuite remis à zéro en réinitialisant les entrées IN ou R sur 1. 462 TWD USE 10AE Instructions avancées Bloc fonction programmateur cyclique (%DR) Introduction Le fonctionnement des programmateurs cycliques est semblable à celui des programmateurs cycliques électromécaniques qui permettent la modification de pas en fonction d'événements externes. A chaque pas, le point haut d'une came donne une commande exécutée par l’automatisme. Dans le cas d'un programmateur cyclique, ces points hauts sont symbolisés par l'état 1 pour chacun des pas et sont affectés aux bits de sortie %Qi.j ou aux bits internes %Mi, appelés "bits de contrôle". Illustration L'exemple suivant illustre l'utilisation du bloc fonction programmateur cyclique. %DRi R F U PAS 8 Bloc fonction programmateur cyclique Paramètres Paramètre Le bloc fonction programmateur cyclique possède les paramètres suivants. Etiquette Valeur Numéro %DRi 0 à 3 automates compacts 0 à 7 automates modulaires Numéro du pas courant %DRi.S 0<%DRi.S<7. Mot pouvant être lu et écrit. La valeur écrite doit être une valeur décimale immédiate. Une fois écrite, la valeur sera prise en compte à la prochaine exécution du bloc fonction. Nombre de pas 1 à 8 (par défaut) Entrée retour au pas 0 (ou à l'instruction) R (Reset) A l'état 1, règle le programmateur cyclique sur le pas 0. Entrée (ou instruction) avancée U (haut) Sur un front montant, provoque le passage du programmateur cyclique au pas suivant et met à jour les bits de contrôle. Sortie F (plein) Indique que le pas courant est égal au dernier pas défini. Le bit associé %DRi.F peut être testé (par exemple, %DRi.F=1, si %DRi.S= nombre de pas configurés - 1). Bits de contrôle TWD USE 10AE Bits de sortie ou bits internes associés au pas (16 bits de contrôle) et définis dans l'éditeur de configuration. 463 Instructions avancées Fonctionnement du bloc fonction programmateur cyclique %DRi Introduction Fonctionnement 464 Le programmateur cyclique comprend : z Une matrice de données constantes (des cames), organisée en huit pas (numérotés de 0 à 7) et 16 bits de données (état du pas), disposés en colonnes numérotées de 0 à F. z Une liste des bits de contrôle est associée à une sortie configurée (%Qi.j.k) ou à un mot mémoire (%Mi). Au cours du pas courant, les bits de contrôle prennent les états binaires définis pour ce pas. L'exemple présenté dans le tableau suivant résume les caractéristiques principales du programmateur cyclique. Colonne 0 1 2 D E F Bits de contrôle %Q0.1 %Q0.3 %Q1.5 %Q0.6 %Q0.5 %Q1.0 Pas 0 0 0 1 1 1 0 Pas 1 1 0 1 1 0 0 Pas 5 1 1 1 0 0 0 Pas 6 0 1 1 0 1 0 Pas 7 1 1 1 1 0 0 Dans l'exemple précédent, le pas 5 est le pas courant, les bits de contrôle %Q0.1, %Q0.3 et %Q1.5 sont à l'état 1 ; les bits de contrôle %Q0.6, %Q0.5 et %Q1.0 sont à l'état 0. Le numéro du pas courant est incrémenté d'une unité sur chaque front montant de l'entrée U (ou lors de l'activation de l'instruction U). Le pas courant peut être modifié par le programme. TWD USE 10AE Instructions avancées Chronogramme Cas particuliers TWD USE 10AE Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du programmateur cyclique. Entrée U: Entrée R: Pas n° %DRi.S Sortie %DRi.F 0 1 2 3 L-1 0 1 2 0 1 Le tableau suivant présente une liste des cas spécifiques de fonctionnement du programmateur cyclique. Cas spécifique Description Effets d'un redémarrage à froid (%S0=1) Provoque la réinitialisation du programmateur cyclique au pas 0 (mise à jour des bits de contrôle). Effet d'une reprise à chaud (%S1=1) Met à jour les bits de contrôle d'après le pas courant. Effet d'un saut de programme Le fait de ne plus scruter le programmateur cyclique ne remet pas les bits de contrôle à zéro. Mise à jour des bits de contrôle Survient uniquement en cas de changement de pas ou lors d'un démarrage à froid ou d'un redémarrage à chaud. 465 Instructions avancées Programmation et configuration des programmateurs cycliques Introduction Dans l'exemple suivant de programmation et de configuration d'un programmateur cyclique, les six premières sorties (%Q0.0 à %Q0.5) sont activées les unes à la suite des autres, chaque fois que l'entrée %I0.1 est mise à 1. L'entrée I0.0 remet les sorties à zéro. Exemple de programmation L'illustration suivante représente un bloc fonction programmateur cyclique et présente des exemples de programmation réversible et non réversible. %I0.0 %Q0.8 %DR1 R F %I0.1 U STEPS 6 Schéma à contacts BLK %DR1 LD %I0.0 R LD %I0.1 U OUT_BLK LD F ST %Q0.8 END_BLK 466 TWD USE 10AE Instructions avancées Configuration Les informations suivantes sont définies au moment de la configuration : z nombre de pas : 6 z états de sortie (bits de contrôle) pour chaque pas du programmateur cyclique 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Etape 1 : 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Etape 2 : 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Etape 3 : 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Etape 4 : 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Etape 5 : 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Etape 6 : 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 z TWD USE 10AE affectation des bits de contrôle 1: %Q0.0 4: %Q0.1 2: %Q0.2 5: %Q0.3 3: %Q0.4 6: %Q0.5 467 Instructions avancées Bloc fonction compteur rapide (%FC) Introduction Le bloc fonction compteur rapide (%FC) sert à la fois de compteur et de décompteur. Il peut compter le front montant des entrées TOR pour des fréquences allant jusqu'à 5 kHz en mode de calcul mot simple ou mot double. Etant donné que les compteurs rapides (FC) sont gérés par des interruptions matérielles spécifiques, le maintien du taux d'échantillonnage maximal des fréquences peut varier en fonction de la configuration de votre application et de votre matériel. Les automates compacts TWDLCA•40DRF peuvent contenir jusqu'à quatre compteurs rapides alors que toutes les autres gammes d'automates compacts ne peuvent être configurées que pour utiliser au maximum trois compteurs rapides. Quant aux automates modulaires, ils ne peuvent en comporter que deux. Les blocs fonction compteur rapide %FC0, %FC1, %FC2 et %FC3 utilisent respectivement les entrées dédiées %I0.0.2, %I0.0.3, %I0.0.4 et %I0.0.5. Ces bits ne sont pas exclusivement réservés à ces blocs fonction. L'affectation de ces bits doit être déterminée selon l'utilisation de ces ressources dédiées par d'autres blocs fonction. Illustration L'illustration suivante présente un exemple de bloc fonction compteur rapide (FC) en mode mot simple. %FC0 IN D TYPE UP SINGLE ADJ %FC0.P R 468 TWD USE 10AE Instructions avancées Paramètres Le tableau suivant présente les différents paramètres du bloc fonction compteur rapide (FC). Paramètre Etiquette Description Fonction TYPE Paramètre défini lors de la configuration et permettant de choisir entre le compteur et le décompteur. Valeur de présélection %FCi.P %FCi.PD Valeur initiale définie : ->entre 1 et 65 635 en mode standard, ->entre 1 et 4 294 967 295 en mode mot double. Réglable O/N Lorsqu'il est défini sur O, il est possible de modifier la valeur de présélection %FCi.P ou %FCi.PD et la valeur courante %FCi.V ou %FCi.VD à l'aide de l'afficheur ou de l'éditeur de tables d'animation. Lorsqu'il est défini sur N, il n'est pas possible d'accéder à cette présélection. Valeur courante %FCi.V %FCi.VD La valeur courante évolue de manière croissante ou décroissante selon la fonction sélectionnée (comptage ou décomptage). Pour le comptage, la valeur de comptage courante est mise à jour. Elle peut atteindre 65 535 en mode standard (%FCi.V) et 4 294 967 295 en mode mot double (%FCi.VD). Pour le décomptage, la valeur courante est la valeur de présélection %FCi.P ou %FCi.PD. Elle peut décroître jusqu'à zéro. Entrée pour valider IN A l'état 1, la valeur courante est mise à jour selon les impulsions appliquées à l'entrée physique. A l'état 0, la valeur courante reste inchangée. Remise à zéro %FCi.R Paramètre utilisé pour initialiser le bloc. A l'état 1, la valeur courante est remise à 0 lorsque le bloc est configuré en tant que compteur, ou définie sur %FCi.P ou %FCi.PD lorsqu'il est configuré en tant que décompteur. Le bit Terminé %FCi.D reprend sa valeur par défaut. Terminé Ce bit est réglé sur 1 lorsque %FCi.V ou %FCi.VD atteint %FCi.P ou %FCi.PD (bloc configuré en tant que compteur) ou lorsque %FCi.V ou %FCi.VD atteint zéro (bloc configuré en tant que décompteur). Ce bit en lecture seule est remis à 0 uniquement lorsque le paramètre %FCi.R est réglé sur 1. Remarque TWD USE 10AE %FCi.D Lorsque le bloc est configuré comme réglable, l'application peut modifier la valeur de présélection %FCi.P ou %FCi.PD et la valeur courante %FCi.V ou %FCi.VD à tout moment. Cependant, une nouvelle valeur est prise en compte uniquement lorsque la réinitialisation de l'entrée est active ou sur le front montant de la sortie %FCi.D. Cela permet d'effectuer plusieurs comptages successifs sans perdre une seule impulsion. 469 Instructions avancées Fonctionnement Lorsque le bloc est configuré comme compteur, la valeur courante est incrémentée de 1 dès qu'un front montant apparaît au niveau de l'entrée dédiée. Lorsque la valeur de présélection %FCi.P ou %FCi.PD est atteinte, le bit de sortie Terminé %FCi.D est mis à 1. Lorsque le bloc est configuré comme décompteur, la valeur courante est diminuée de 1 dès qu'un front montant apparaît au niveau de l'entrée dédiée. Lorsque la valeur est zéro, le bit de sortie Terminé %FCi.D est défini sur 1 et la valeur courante %FCi.V ou %FCi.VD devient égale à la valeur de présélection. Configuration et programmation Dans l'exemple ci-dessous, l'application compte le nombre d'éléments (5 000 maximum) pendant que %I1.1 est mis à 1. L'entrée pour %FC0 est l'entrée dédiée %I0.0.2. Lorsque la valeur de présélection est atteinte, %FC0.D est défini sur 1 et conserve la même valeur jusqu'à ce que %FC0.R soit commandé par le résultat de l'opération booléenne "AND" sur %I1.2 et %M0. %I1.1 %Q0.0 IN I1.2 %M0 R Cas particuliers 470 %FC0 D TYPE UP SINGLE ADJY %FC0.P 5000 BLK %FC0 LD %I1.1 IN LD %I1.2 AND %M0 R OUT_BLK LD D ST %Q0.0 END_BLK Le tableau suivant présente une liste de cas spécifiques de fonctionnement du bloc fonction %FC. Cas spécifique Description Effet d'une reprise à froid (%S0=1) Réinitialise les attributs %FC sur les valeurs configurées par l'utilisateur ou l'application utilisateur. Effet d'une reprise à chaud (%S1=1) Aucun effet. Effet de l'arrêt de l'automate %FC continue à compter selon les paramètres activés au moment de l'arrêt de l'automate. TWD USE 10AE Instructions avancées Bloc fonction compteur rapide (%VFC) Introduction Le bloc fonction compteur rapide (%VFC) peut être configuré à l'aide de TwidoSoft pour exécuter l'une des fonctions suivantes : z Compteur/décompteur z Compteur/décompteur bi-phases z Compteur simple z Décompteur simple z Fréquencemètre Le bloc %VFC prend en charge le comptage des entrées TOR pour des fréquences allant jusqu'à 20 kHz en mode de calcul mot simple ou mot double. Les automates compacts TWDLCA•40DRF peuvent contenir jusqu'à deux compteurs rapides (VFC) alors que les autres gammes d'automates compacts ne peuvent en comporter qu'un seul. Quant aux automates modulaires, ils peuvent en configurer jusqu'à deux. Affectations des E/S dédiées Les blocs fonction compteur rapide (%VFC) utilisent des entrées dédiées et des entrées et sorties auxiliaires. Ces entrées et ces sorties ne sont pas exclusivement réservées à ces blocs fonction. Leur affectation doit être déterminée selon l'utilisation de ces ressources dédiées par d'autres blocs fonction. Le tableau ci-après récapitule les affectations : %VFC0 Utilisation choisie Entrées principales Entrées auxiliaires Sorties réflexes Entrée IA Entrée IB IPres Sortie 0 Ica Sortie 1 Compteur/ décompteur %I0.0.1 %I0.0.0 %I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1) (CO = 0/DE = 1) Compteur/ Décompteur biphases %I0.0.1 %I0.0.0 (Impulsion) %I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1) Compteur simple %I0.0.1 (2) %I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1) Décompteur simple %I0.0.1 (2) %I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1) Fréquencemètre %I0.0.1 (2) (2) (2) (2) (2) IPres Ica Sortie 0 Sortie 1 %VFC1 Utilisation choisie Entrée IA Entrée IB) Compteur/ décompteur %I0.0.7 %I0.0.6 %I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1) (CO = 0/DE = 1) Compteur/ Décompteur biphases %I0.0.7 %I0.0.6 (Impulsion) %I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1) Compteur simple %I0.0.7 (2) %I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1) Décompteur simple %I0.0.7 (2) %I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1) Fréquencemètre %I0.0.7 (2) (2) TWD USE 10AE (2) (2) (2) 471 Instructions avancées Entrées principales Entrées auxiliaires Sorties réflexes Commentaires : (1) = facultatif Entrée IA = entrée d'impulsion (2) = non utilisé Entrée IB = impulsions ou UP/DO Ipres = entrée de présélection UP/DO = Comptage / Décomptage Ica= entrée de capture Lorsqu'elle n'est pas utilisée, l'entrée ou la sortie reste une E/S TOR normale gérée par l'application au cours du cycle principal. Si %I0.0.2 est utilisé, %FC0 n'est pas disponible. Si %I0.0.3 est utilisé, %FC2 n'est pas disponible. Si %I0.0.4 est utilisé, %FC3 n'est pas disponible. Illustration La figure suivante représente le compteur rapide (%VFC) en mode mot simple : %VFC0 IN F TYPE UP/DN SINGLE U T_OUT0 T_OUT1 ADJ TH0 %VFC0.P TH1 S 472 TWD USE 10AE Instructions avancées Caractéristiques Le tableau suivant répertorie les caractéristiques du bloc fonction compteur rapide (%VFC). Utilisation Accès en cours du bloc d'exécution %VFC Fonction Description Valeurs Valeur courante (%VFCi.V) (%VFCi.VD*) La valeur courante est augmentée ou diminuée en fonction des entrées physiques et de la fonction sélectionnée. Cette valeur peut-être présélectionnée ou initialisée à l'aide de l'entrée de présélection (%VFCi.S). CM %VFCi.V : 0 -> 65 535 %VFCi.VD : 0 -> 4 294 967 295 Valeur de présélection (%VFCi.P) (%VFCi.PD*) CM ou FM Uniquement utilisée par la fonction compteur/décompteur %VFCi.P : 0 -> et par le comptage ou le décomptage simple. 65 535 %VFCi.PD : 0 -> 4 294 967 295 Valeur de capture (%VFCi.C) (%VFCi.CD*) Uniquement utilisée par la fonction de comptage/ décomptage et par le comptage/décomptage simple. Sens de comptage (%VFCi.U) Défini par le système, ce bit est utilisé par la fonction de 0 (Décomptage) comptage/décomptage pour indiquer le sens de comptage : 1 (Comptage) Pour un compteur/décompteur simple, %I0.0.0 détermine le sens de %VFC0, et %I0.0.6 détermine le sens de %VFC1. Pour un compteur/décompteur bi-phases, la différence de phase entre les deux signaux détermine le sens de comptage. Pour %VFC0, %I0.0 est dédié à IB et %I0.1 à IA. Pour %VFC1, %I0.6 est dédié à IB et %I0.7 à IA. CM Lecture Activation de la sortie réflexe 0 (%VFCi.R) Validation de la sortie réflexe 0 0 (Désactivé) 1 (Activé) CM Lecture et écriture (2) Activer sortie réflexe 1 (%VFCi.S) Validation sortie réflexe 1 0 (Désactivé) 1 (Activé) CM Lecture et écriture (2) Valeur seuil S0 Contient la valeur de seuil 0. Sa signification est définie lors de la configuration du bloc fonction. Remarque : (%VFCi.S0) Cette valeur doit être inférieure à %VFCi.S1. %VFCi.S0D %VFCi.S0 : 0 -> CM 65 535 %VFCi.S0D : 0 > 4 294 967 295 Lecture et écriture (1) Valeur seuil S1 Contient la valeur de seuil 0. Sa signification est définie lors de la configuration du bloc fonction. Remarque : (%VFCi.S1) (%VFCi.S1D*) Cette valeur doit être supérieure à %VFCi.S0. %VFCi.S1 : 0 -> CM 65 535 %VFCi.S1D : 0 > 4 294 967 295 Lecture et écriture (1) 1 000 ou 100 Lecture et écriture (1) Base temps de la mesure de fréquence (%VFCi.T) TWD USE 10AE Elément de configuration de la base temps (100 ou 1 000 millisecondes). %VFCi.C : 0 -> CM 65 535 %VFCi.CD : 0 -> 4 294 967 295 MF Lecture Lecture et écriture (1) Lecture 473 Instructions avancées Valeurs Utilisation Accès en cours du bloc d'exécution %VFC Fonction Description Réglable (Y/N) Elément de configuration qui, lorsqu'il est sélectionné, N (Non) Y (Oui) permet à l'utilisateur de modifier les valeurs de présélection, de seuil et de base temps de la mesure de fréquence en cours d'exécution. CM ou FM Non Entrée pour valider (IN) Utilisée pour valider ou inhiber la fonction courante. CM ou FM Lecture et écriture (3) Entrée de présélection (S) Dépend de la configuration à l'état 1 : 0 ou 1 z comptage/décomptage ou décomptage : initialise la valeur courante avec la valeur de présélection. z comptage simple : remet la valeur courante à 0. Cette fonction permet également d'initialiser la commande des sorties seuils et prend en compte toutes les modifications apportées par un utilisateur aux valeurs seuils définies par l'afficheur ou le programme utilisateur. MC ou MF Lecture et écriture Sortie débordement (F) de 0 à 65 535 ou de 65 535 à 0 en mode standard de 0 à 4 294 967 295 ou de 4 294 967 295 à 0 en mode mot double 0 ou 1 CM Lecture Seuil Bit 0 (%VFCi.TH0) A l'état 1 lorsque la valeur courante est supérieure ou égale 0 ou 1 à la valeur seuil %VFCi.S0. Nous conseillons de tester ce bit une seule fois dans le programme, car il est mis à jour en temps réel. L'application utilisateur est responsable de la validité de la valeur au moment de son utilisation. CM Lecture Seuil Bit 1 (%VFCi.TH1) A l'état 1 lorsque la valeur courante est supérieure ou égale 0 ou 1 à la valeur seuil %VFCi.S1. Nous conseillons de tester ce bit une seule fois dans le programme, car il est mis à jour en temps réel. L'application utilisateur est responsable de la validité de la valeur au moment de son utilisation. MC Lecture 0 (Non) (*)Correspond à une variable de double mot 32 bits. L'option de double mot est disponible sur tous les automates à l'exception des automates Twido TWDLC•A10DRF. (1) Accessible en écriture uniquement si la fonction Réglable est réglée sur un. (2) Accès disponible si configuré uniquement. (3)Accès en lecture et en écriture seulement à partir de l'application. Accès impossible à partir de l'afficheur ou de l'éditeur de tables d'animation. MC = Mode Comptage MF = Mode Fréquencemètre 474 TWD USE 10AE Instructions avancées Description de la fonction de comptage Fonction La fonction de comptage très rapide (%VFC) fonctionne à une fréquence maximale de 20 kHz et pour une plage de valeurs allant de 0 à 65 535 en mode standard et de 0 à 4 294 967 295. Les impulsions de comptage sont appliquées de la manière suivante. Tableau : Description %VFC0 %VFC1 IA IB IA IB Compteur/ Décompteur Les impulsions sont appliquées à l'entrée physique ; l'opération courante (comptage/décomptage) est définie par l'état de l'entrée physique IB. %I0.0.1 %I0.0.0 %I0.0.7 %I0.0.6 Compteur/ Décompteur bi-phases Les deux phases du codeur sont appliquées aux entrées physiques IA et IB. %I0.0.1 %I0.0.0 %I0.0.7 %I0.0.6 Compteur simple Les impulsions sont appliquées à l'entrée physique IA. IB n'est pas utilisée. %I0.0.1 ND %I0.0.7 ND Décompteur simple Les impulsions sont appliquées à l'entrée physique IA. IB n'est pas utilisée. %I0.0.1 ND %I0.0.7 ND Remarques sur les blocs fonction Les opérations de comptage ou de décomptage sont effectuées sur le front montant des impulsions et ce, uniquement lorsque le bloc compteur est activé. Deux entrées facultatives sont utilisées en mode de comptage : ICa et IPres. ICa est utilisée pour capturer la valeur courante (%VFCi.V ou %VFCi.VD) et la stocker dans %VFCi.C ou %VFCi.CD. Les entrées ICa sont définies sur %I0.0.3 pour %VFC0 et sur %I0.0.4 pour %VFC1, le cas échant. Lorsque l'entrée IPres est active, la valeur courante est affectée de la manière suivante : z Pour le comptage, %VFCi.V ou %VFCi.VD sont remis à 0. z Pour le décomptage, %VFCi.V ou %VFCi.VD sont écrits respectivement avec le contenu de %VFCi.P ou %VFCi.PD. z Pour le comptage de fréquence, %VFCi.V ou %VFCi.PD sont mis à 0. Avertissement : %VFCi.F sera également mis à 0. Les entrées IPres sont définies sur %I0.0.2 pour %VFC0 et sur %I0.0.5 pour %VFC1 si cette valeur est disponible. Remarques sur les sorties des blocs fonction Pour toutes les fonctions, les valeurs courantes sont comparées aux deux seuils (%VFCi.S0 ou %VFCi.S0D et %VFCi.S1 ou %VFCi.S1D). Les deux objets bits (%VFCi.TH0 et %VFCi.TH1) sont fonction des résultats de cette comparaison. C'est-à-dire qu'ils sont réglés sur 1 lorsque la valeur courante est supérieure ou égale au seuil correspondant ou remis à 0 dans le cas contraire. Les sorties réflexes (si elles sont configurées) sont réglées sur 1 en fonction de ces comparaisons. Remarque : Aucune, une ou deux sorties peuvent être configurées. %VFC.U est une sortie du bloc fonction. Elle indique le sens de variation du compteur (1 pour comptage, 0 pour décomptage). TWD USE 10AE 475 Instructions avancées Schéma de la fonction de comptage L'illustration suivante représente un schéma de fonction de comptage en mode standard (en mode double mot, vous utiliserez en conséquence les variables de la fonction de doubles mots) : IA = Entrée compteur (Signal unique ou phase 1) & IN %VFCi %VFCi.U + Sens de comptage Compteur %VFC - IB = (Balise Comptage/ & Décomptage ou phase 2) %VFCi.F Sortie pour débordement %VFCi.P IPres = (Entrée de présélection) %VFCi.V >1 Valeur courante Valeur courante S %VFCi %ICa = Entrée de capture VFCi.C Valeur de capture >1 Lecture instruction %VFCi.V %VFCi.S0 Valeur seuil 0 %VFCi.S1 Seuil de seuil 1 %VFCi.R ou %VFCi.S validé %VFCi.TH0 Comparaison %VFCi.TH1 & %Q0.0.x Sortie réflexe 0 & %Q0.0.y Sortie réflexe 1 Note : Les sorties sont gérées indépendamment du temps de cycle automate. Le temps de réponse est compris entre 0 et 1 ms. 476 TWD USE 10AE Instructions avancées Opération de comptage simple Sortie réflexe Voici un exemple de l'utilisation de %VFC en mode comptage simple. Les éléments de configuration suivants ont été définis pour cet exemple : La valeur de présélection, %VFC0.P, est égale à 17. Le seuil inférieur, %VFC0.S0, est égal à 14 et le seuil supérieur, %VFC0.S1, à 20. valeur < %VFC.S0 %VFC0.S0 <= valeur < %VFC0.S1 %Q0.0.2 valeur >= %VFC0.S1 X %Q0.0.3 X X Exemple de chronogramme : %VFC0.P = 17 %VFC0.S0 = 14 %VFC0.S1 = 20 1 2 3 4 IN S 65 535 20 17 14 %VFC0.V 0 F TH0 TH1 Sortie réflexe 0 Sortie réflexe 1 TWD USE 10AE 1 : %VFC0.U = 1 car %VFC est un compteur 2 : modification de %VFC0.S1 sur 17 3 : l'activation de l'entrée S permet d'accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du comptage suivant 4 : une interception de la valeur courante a lieu, ainsi, %VFC0.C = 17 477 Instructions avancées Opération de décomptage simple Sortie réflexe Voici un exemple de l'utilisation de %VFC en mode décomptage simple. Les éléments de configuration suivants ont été définis pour cet exemple : La valeur de présélection, %VFC0.P, est égale à 17. Le seuil inférieur, %VFC0.S0, est égal à 14 et le seuil supérieur, %VFC0.S1, à 20. valeur < %VFC.S0 %Q0.0.2 %VFC0.S0 <= valeur < %VFC0.S1 valeur >= %VFC0.S1 X X %Q0.0.3 X Exemple : %VFC0.P = 17 %VFC0.S0 = 14 %VFC0.S1 = 20 1 2 3 4 5 IN S 65 535 20 17 14 %VFC0.V 0 F TH0 TH1 Sortie réflexe 0 Sortie réflexe 1 478 1 : %VFC0.U = 0 car %VFC est un décompteur 2 : modification de %VFC0.P sur 20 3 : modification de %VFC0.S1 sur 17 4 : L'activation de l'entrée S permet d'accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du décompte suivant 5 : une capture de la valeur courante a lieu, ainsi, %VFC0.C = 17 TWD USE 10AE Instructions avancées Opération de comptage/ décomptage Sortie réflexe Voici un exemple de l'utilisation de %VFC en mode comptage/décomptage. Les éléments de configuration suivants ont été définis pour cet exemple : La valeur de présélection, %VFC0.P, est égale à 17. Le seuil inférieur, %VFC0.S0, est égal à 14 et le seuil supérieur, %VFC0.S1, à 20. valeur < %VFC.S0 %VFC0.S0 <= valeur < %VFC0.S1 valeur >= %VFC0.S1 %Q0.0.2 X %Q0.0.3 X X Exemple : %VFC0.P = 17 %VFC0.S0 = 14 %VFC0.S1 = 20 1 2 3 4 5 IN S 65 535 20 17 14 %VFC0.V 0 F U TH0 TH1 Sortie réflexe 0 Sortie réflexe 1 TWD USE 10AE 1 : entrées IN et S mises à 1 2 : modification de %VFC0.P sur 20 3 : modification de %VFC0.S1 sur 17 4 : L'activation de l'entrée S permet d'accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du décompte suivant 5 : une capture de la valeur courante a lieu, ainsi, %VFC0.C = 17 479 Instructions avancées Description de la fonction Fréquencemètre La fonction Fréquencemètre d'un %VFC est utilisée pour mesurer la fréquence en Hz d'un signal périodique sur l'entrée IA. La plage de fréquences pouvant être mesurées est comprise entre 10 et 20 kHz. L'utilisateur peut choisir entre deux bases temps. Ce choix est effectué via un nouvel objet %VFC.T (Base temps). Une valeur de 100 correspond à une base temps de 100 ms et une valeur de 1 000 correspond à une base temps d'une seconde. Base temps Plage de mesure Précision Mise à jour 100 ms 100 Hz à 20 kHz 0,05 % pour 20 kHz, 10 % pour 100 Hz 10 fois par seconde 1s 10 Hz à 20 kHz 0,005 % pour 20 kHz, 10 % pour 10 Hz Une fois par seconde Schéma de la fonction Fréquencemètre Exemple de schéma de fonction Fréquencemètre : IA Signal à mesurer + & Compteur %VFC IN %VFCi %VFCi.F Sortie pour débordement S %VFCi Régler la valeur sur 0 Valeur courante courante valeur %VFCi.V Fréquence mesurée %VFCi.T Sélectionner base temps 480 1 000 ms 100 ms TWD USE 10AE Instructions avancées Opération Fréquencemètre Voici un exemple de chronogramme de l'utilisation de %VFC en mode Fréquencemètre : 1 2 3 4 IN S Base temps f1 %VFC0.V Cas particuliers f2 0 f3 0 1 : la mesure de la première fréquence débute ici 2 : la valeur de la fréquence courante est mise à jour 3 : entrées IN et S mises à 1 4 : modification de %VFC0.T sur 100 ms : cette modification annule la mesure courante et en commence une autre f3 f4 f5 Le tableau suivant présente une liste de cas spécifiques de fonctionnement du bloc fonction %VFC. Cas spécifique Description Effet d'une reprise à froid (%S0=1) Utilise les valeurs configurées par l'utilisateur ou par l'application utilisateur pour régler tous les attributs %VFC. Effet d'une reprise à chaud (%S1=1) Aucun effet Effet de l'arrêt de l'automate TWD USE 10AE Le %VFC s'arrête et les sorties maintiennent leur état courant. 481 Instructions avancées Emission/réception de messages - Instruction d'échange (EXCH) Introduction Il est possible de configurer un automate Twido afin qu'il puisse communiquer avec des périphériques esclaves Modbus ou envoyer et/ou recevoir des messages en mode ASCII (mode caractères). TwidoSoft propose les fonctions suivantes pour ces communications : z Instruction EXCH pour l'émission/la réception de messages z Bloc fonction de contrôle d'échange %MSG assurant le contrôle des échanges de données L'automate Twido utilise le protocole configuré pour le port spécifié lors du traitement d'une instruction EXCH. Il est possible d'affecter un protocole différent à chaque port de communication. Pour accéder aux ports de communication, ajoutez le numéro de port à la fonction EXCH ou %MSG (EXCH1, EXCH2, %MSG1, %MSG2). De plus, les automates TWDLCAE40DRF implémentent la messagerie Modbus TCP sur le réseau Ethernet à l'aide de l'instruction EXCH3 et de la fonction %MSG3. Instruction EXCH L'instruction EXCH permet à un automate Twido d'envoyer et/ou recevoir des informations vers/depuis des périphériques ASCII. L'utilisateur définit une table de mots (%MWi:L) contenant les données à envoyer et/ou recevoir (jusqu'à 250 octets de données en émission et/ou réception). Le format des tables de mots fait l'objet d'une description dans les sections relatives à chaque protocole. Un échange de message est exécuté à l'aide de l'instruction EXCH. Syntaxe La syntaxe à utiliser pour l'instruction EXCH est la suivante : [EXCHx %MWi:L] Où : x = numéro de port série (1 ou 2), x = port Ethernet (3), L = nombre total de mots de la table de mots (121 maximum). Les valeurs contenues dans la table de mots interne %MWi:L prennent la forme i+L <= 255. L'automate Twido doit terminer l'échange ordonné par la première instruction EXCHx avant qu'une nouvelle instruction d'échange puisse être lancée. Le bloc fonction %MSG doit être utilisé lors de l'envoi de plusieurs messages. Note : Pour plus d'informations sur l'instruction EXCH3 de messagerie Modbus TCP, voir Messagerie Modbus TCP, p. 183. 482 TWD USE 10AE Instructions avancées Bloc fonction de contrôle d'échange (%MSGx) Introduction Note : Le "x" de %MSGx désigne le port de l'automate : "x = 1 ou 2" z x = 1 ou 2 correspond respectivement au port série 1 ou 2 de l'automate ; z X = 3 correspond au port réseau Ethernet de l'automate (sur l'automate TWDLCAE40DRF uniquement). Pour plus d'informations sur la fonction %MSG3, voir Messagerie Modbus TCP, p. 183. Le bloc fonction %MSGx assure la gestion des échanges de données. Ce bloc a trois fonctions : z Vérification des erreurs de communication Cette fonction a pour but de s'assurer que la longueur du bloc (table de mots) programmée avec l'instruction EXCH est suffisante pour le stockage du message à envoyer (comparaison de la longueur programmée dans l'octet de poids faible du premier mot de la table de mots). z Coordination de plusieurs messages Afin d'assurer la coordination de l'envoi de plusieurs messages, le bloc fonction %MSGx contient des informations permettant de s'assurer que l'émission de chaque message est bien terminée. z Emission de messages prioritaires Le bloc fonction %MSGx vous permet de suspendre l'émission d'un message afin d'envoyer un message plus urgent. La programmation du bloc fonction %MSGx est facultative. Illustration L'exemple suivant illustre le bloc fonction %MSGx. %MSG1 R D E TWD USE 10AE 483 Instructions avancées Paramètres Paramètre Le tableau suivant présente les différents paramètres du bloc fonction %MSGx. Etiquette Valeur Entrée (ou instruction) RAZ R A l'état 1, réinitialise la communication : %MSGx.E = 0 et %MSGx.D = 1. Sortie Communication terminée %MSGx.D A l'état 1, la communication est terminée si : z fin d'émission (si émission) z fin de réception (réception du caractère de fin) z erreur z réinitialisation du bloc A l'état 0, une requête est en cours. Sortie Défaut (Erreur) %MSGx.E A l'état 1, la communication est terminée si : z commande incorrecte z table configurée de manière incorrecte z réception d'un caractère incorrect (vitesse, parité, etc.) z table de réception pleine (non mise à jour) l'état 0, la longueur du message et la liaison sont correctes. Si une erreur survient lors de l'exécution d'une instruction EXCH, les bits %MSGx.D et %MSGx.E sont mis à 1. Le mot système %SW63 contient le code de l'erreur du port 1 et le mot système %SW64 celui du port 2. Voir Mots système (%SW), p. 608. Entrée RAZ (R) Lorsque l'entrée RAZ est mise à 1 : z L'émission de tous les messages est interrompue. z La sortie Défaut (Erreur) est remise à 0. z Le bit Terminé est mis à 1. Un nouveau message peut être envoyé. Sortie Défaut (Erreur) (%MSGx.E) La sortie Défaut est mise à 1 en cas d'erreur de programmation des communications ou d'erreur d'émission d'un message. La sortie Défaut est mise à 1 si le nombre d'octets définis dans le bloc de données associé à l'instruction EXCH (mot 1, octet de poids faible) est supérieur à 128 (+80 en hexadécimal par FA). La sortie Défaut est également mise à 1 en cas de problème lors de l'envoi d'un message Modbus vers un périphérique Modbus. Dans ce cas, l'utilisateur devra vérifier la connexion et s'assurer que le périphérique de destination peut recevoir des communications Modbus. Sortie Communication terminée (%MSGx.D) Lorsque la sortie Communication terminée est mise à 1, l'automate Twido est prêt à envoyer un autre message. L'utilisation de la sortie %MSGx.D est recommandée en cas d'envoi de plusieurs messages. Si cette sortie n'est pas utilisée, les messages pourront être perdus. 484 TWD USE 10AE Instructions avancées Emission de plusieurs messages successifs L'exécution de l'instruction EXCH permet d'activer un bloc message dans le programme d'application. Le message est émis si le bloc message n'est pas déjà actif (%MSGx.D = 1). Lorsque plusieurs messages sont envoyés au cours du même cycle, seul le premier message est émis. La gestion de l'émission de plusieurs messages à l'aide du programme incombe à l'utilisateur. Exemple d'émission de deux messages successifs sur le port 2 : %I0.0 %MSG2.D EXCH2%MW2:4 P %M0 S %MSG.D %M0 EXCH2%MW8:3 LDR %I0.0 AND %MSG2.D [EXCH2 %MW2:4] S %M0 LD %MSG2.D AND %M0 [EXCH2 %MW8:3] R %M0 %M0 R Réinitialisation des échanges L'annulation d'un échange survient lors de l'activation de l'entrée (ou de l'instruction) R. Cette entrée initialise la communication, remet à 0 la sortie %MSGx.E et met la sortie %MSGx.D à 1. Notez qu'il est possible de réinitialiser une communication si une défaillance est détectée. Exemple de réinitialisation d'un échange : %M0 %MSG1 R D BLK %MSG1 LD %M0 R END_BLK E Cas particuliers Le tableau présente les cas particuliers de fonctionnement du bloc fonction %MSGx. Cas particulier Description Effet d'un redémarrage à froid (%S0=1) Force la réinitialisation de la communication. Effet d'un redémarrage à chaud (%S1=1) Aucun effet. Effet d'un arrêt de l'automate TWD USE 10AE Si un message est en cours d'émission, l'automate interrompt le transfert et réinitialise les sorties %MSGx.D et %MSGx.E. 485 Instructions avancées 17.2 Fonctions horodateur Présentation Objet de ce souschapitre Ce sous chapitre offre une description des fonctions de gestion du temps des automates Twido. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : 486 Sujet Page Fonctions horloges 487 Blocs horodateurs 488 Horodatage 490 Réglage de la date et de l'heure 492 TWD USE 10AE Instructions avancées Fonctions horloges Introduction Les automates Twido possèdent une fonction Date/Heure. Cette fonction requiert l'option Horodateur (RTC) et permet d'utiliser : z Des blocs horodateurs, pour la programmation d'actions à des moments prédéfinis ou calculés. z Une fonctionnalité d'horodatage, pour la consignation des durées et des calendriers d'événements et la mesure de la durée de ces derniers. Pour accéder à l'horloge Date/Heure Twido, sélectionnez Blocs horodateurs dans le menu Logiciel de TwidoSoft. Notez que cette horloge peut également être réglée à l'aide d'un programme. En cas d'extinction de l'automate, les réglages de l'horloge sont conservés en mémoire pendant un maximum de 30 jours, si la batterie de l'automate était en charge pendant les six heures qui ont précédé l'extinction de l'automate. L'affichage de l'horloge Date/Heure se fait au format « 24 heures » et tient compte des années bissextiles. Valeur de correction de l'horodateur La définition de la valeur de correction de l'horodateur est nécessaire à son bon fonctionnement. Chaque horodateur possède sa propre valeur de correction, figurant au sein même de l'unité. Pour configurer cette valeur dans TwidoSoft, sélectionnez l'option Configurer RTC dans la boîte de dialogue Actions automate. TWD USE 10AE 487 Instructions avancées Blocs horodateurs Introduction Les blocs horodateurs permettent de programmer et de contrôler des actions selon un calendrier précis (mois, jour et heure). Un maximum de 16 blocs horodateurs peuvent être programmés. Ces blocs ne requièrent aucune saisie programme. Note : Vérifiez le bit système %S51 et le mot système %SW118 afin de vous assurer que l'option horodateur (RTC) est installée. Reportez-vous à la rubrique Bits système (%S), p. 600. L'option RTC est requise pour l'utilisation de blocs horodateurs. Paramètres Le tableau suivant répertorie les paramètres d'un bloc horodateur : Paramètre Format Fonction/Plage Numéro du bloc horodateur n n = 0 à 15 Configuré Case à cocher Cochez cette case pour configurer le bloc horodateur sélectionné. Bit de sortie %Qx.y.z L'affectation de la sortie est activée par le bloc horodateur : %Mi ou %Qj.k. Cette sortie est mise à 1 lorsque les paramètres de date et d'heure courants sont compris entre les paramètres de début et de fin de la période active. Mois de début janvier à décembre Mois au cours duquel débute le bloc horodateur. Mois de fin janvier à décembre Mois au cours duquel s'achève le bloc horodateur. Date de début 1 - 31 Jour au cours duquel débute le bloc horodateur. Date de fin 1 - 31 Jour au cours duquel s'achève le bloc horodateur. Heure de début hh:mn Heure à laquelle débute le bloc horodateur. Définie par l'heure (0 à 23), suivie des minutes (0 à 59). Heure d'arrêt hh:mn Heure à laquelle s'achève le bloc horodateur. Définie par l'heure (0 à 23), suivie des minutes (0 à 59). Jour de la semaine lundi à dimanche Cases à cocher permettant de définir les jours au cours desquels sera activé le bloc horodateur. Activation de blocs horodateurs Les bits du mot système %SW114 activent (lorsqu'ils sont mis à 1) ou désactivent (lorsqu'ils sont mis à 0) le fonctionnement des 16 blocs horodateurs. Affectation des blocs horodateurs dans %SW114 : %SW114 Bloc horodateur n°15 Bloc horodateur n°0 Par défaut (ou après un démarrage à froid), tous les bits de ce mot système sont mis à 1. L'utilisation de ces bits par le programme est optionnelle. 488 TWD USE 10AE Instructions avancées Sortie des blocs horodateurs Si la même sortie (%Mi ou %Qj.k) est affectée par plusieurs blocs, c'est le OU des résultats de chacun des blocs qui est finalement affecté à cet objet (notez que la même sortie peut disposer de plusieurs « plages de fonctionnement »). Exemple Le tableau suivant présente les paramètres d'un programme d'arrosage pendant la période d'été: Paramètre Valeur Description Bloc horodateur 6 Bloc horodateur numéro 6 Bit de sortie %Q0.2 Activer la sortie %Q0.2 Mois de début Juin Débuter l'activité en juin Mois de fin Septembre Arrêter l'activité en septembre Date de début 21 Débuter l'activité le 21ème jour de juin Date de fin 21 Arrêter l'activité le 21ème jour de septembre Jour de la semaine lundi, mercredi, vendredi Exécuter l'activité les lundis, mercredis et vendredis Heure de début 21:00 Débuter l'activité à 21:00 Heure d'arrêt 22:00 Arrêter l'activité à 22:00 Le programme suivant permet de désactiver le bloc horodateur grâce à un commutateur ou un détecteur d'humidité lié à l'entrée %I0.1. %I0.1 %SW114:X6 LD ST %I0.1 Le chronogramme suivant illustre l'activation de la sortie %Q0.2. %I0.1 21 juin %Q0.2 L M V Gestion de plage horaire par programme TWD USE 10AE L M V L M V Les paramètres de date et d'heure sont disponibles dans les mots système %SW50 à %SW53 (reportez-vous à la rubrique Mots système (%SW), p. 608). Il est ainsi possible d'effectuer un horodatage dans le programme de l'automate en effectuant des comparaisons arithmétiques entre la date et l'heure courantes et les valeurs immédiates ou les mots %MWi (ou %KWi), qui peuvent contenir des consignes. 489 Instructions avancées Horodatage Introduction Les mots système %SW49 à %SW53 contiennent les paramètres de date et d'heure au format BCD (reportez-vous à la section Révision du code BCD, p. 433), qui est utile pour l'affichage sur un périphérique ou la transmission vers ce périphérique. Ces mots système peuvent être utilisés pour stocker les paramètres de date et d'heure d'un événement (reportez-vous au sous-chapitre Mots système (%SW), p. 608. Note : Les paramètres de date et d'heure peuvent également être réglés à l'aide de l'afficheur optionnel (reportez-vous au sous-chapitre Horloge calendaire, p. 326). Datage d'un événement Pour dater un événement, il suffit d'utiliser des opérations d'affectation, pour transférer le contenu de mots système vers des mots internes et de traiter ces mots internes (par exemple, la transmission vers l'afficheur à l'aide de l'instruction EXCH). Exemple de programmation L'exemple suivant montre comment dater un front montant sur l'entrée %I0.1. %I0.0 P %MW11:5 := %SW49.5 LDR %I0.0 [%MW11:5 := %SW49:5] Dès qu'un événement est détecté, la table de mots contient : Codage Octet de poids fort %MW11 Octet de poids faible Jour de la semaine1 %MW12 00 Seconde %MW13 Heure Minute %MW14 Mois Jour %MW15 Siècle Année Note : (1) 1 = lundi, 2 = mardi, 3 = mercredi, 4 = jeudi, 5 = vendredi, 6 = samedi, 7 = dimanche. 490 TWD USE 10AE Instructions avancées Exemple de table de mots Date et heure du dernier arrêt TWD USE 10AE Exemple de données pour le lundi 19 avril 2002, à 13:40:30 : Mot Valeur (hexa.) Signification %MW11 0001 Lundi %MW12 0030 30 secondes %MW13 1340 13 heures, 40 minutes %MW14 0419 04 = avril, le 19 %MW15 2002 2002 Les mots système %SW54 à %SW57 contiennent les paramètres de date et d'heure du dernier arrêt et le mot %SW58 contient le code affichant la cause du dernier arrêt, au format BCD (reportez-vous au sous-chapitre Mots système (%SW), p. 608). 491 Instructions avancées Réglage de la date et de l'heure Introduction Pour mettre à jour les paramètres de date et d'heure, vous pouvez utiliser l'une des méthodes suivantes : z TwidoSoft Utilisez la boîte de dialogue Définir heure. Celle-ci est accessible depuis la boîte de dialogue Actions automate. Pour afficher cette boîte de dialogue, sélectionnez Actions automate dans le menu Automate. z Mots système Utilisez les mots système %SW49 à %SW53 ou le mot système %SW59. Les paramètres de date et d'heure peuvent être mis à jour uniquement lorsque la cartouche optionnelle de l'horodateur (TWDXCPRTC) est installée sur l'automate. Remarque : Les automates compacts TWDLCA•40DRF disposent d'un horodateur intégré. Utilisation des mots %SW49 à %SW53 Pour utiliser les mots système %SW49 à %SW53 afin de paramétrer la date et l'heure, le bit %S50 doit être mis à 1. Cela a pour conséquence : z l'annulation de la mise à jour des mots %SW49 à %SW53 via l'horloge interne ; z le transfert des valeurs écrites dans les mots %SW49 à %SW53 vers l'horloge interne. Exemple de programmation : %S50 %S50 R LD R %S50 %S50 %I0.1 P LDR %I0.1 [%SW49 := %MW10] [%SW50 := %MW11] [%SW51 := %MW12] [%SW52 := %MW13] [%SW53 := %MW14] S %S50 %SW49 := %MW10 %SW50 := %MW11 %SW51 := %MW12 %SW52 := %MW13 %SW53 := %MW14 %S50 S 492 TWD USE 10AE Instructions avancées Les mots %MW10 à %MW14 contiendront les nouveaux paramètres de date et d'heure au format BCD (voir Révision du code BCD, p. 433) et correspondront au codage des mots %SW49 à %SW53. La table de mots doit contenir les nouveaux paramètres de date et d'heure : Codage Octet de poids fort Octet de poids faible %MW10 Jour de la semaine1 %MW11 Seconde %MW12 Heure Minute %MW13 Mois Jour %MW14 Siècle Année Note : (1) 1 = lundi, 2 = mardi, 3 = mercredi, 4 = jeudi, 5 = vendredi, 6 = samedi, 7 = dimanche. Exemple pour le lundi 19 avril 2002 : Utilisation du mot %SW59 TWD USE 10AE Mot Valeur (hex.) Signification %MW10 0001 Lundi %MW11 0030 30 secondes %MW12 1340 13 heures, 40 minutes %MW13 0419 04 = avril, le 19 %MW14 2002 2002 Pour mettre à jour la date et l'heure, vous pouvez également utiliser le bit système %S59 et le mot système %SW59 de réglage de la date. La mise du bit %S59 à 1 permet de régler les paramètres de date et d'heure courants à l'aide du mot %SW59 (voir Mots système (%SW), p. 608). Le mot système %SW59 permet d'incrémenter ou de décrémenter chacun des composants de date et d'heure sur un front montant. 493 Instructions avancées Exemple de mise en œuvre Le panneau avant ci-dessous permet de modifier le réglage de l'horloge interne (heures, minutes et secondes). Heure Minute 13 Seconde 40 Heures 30 Minutes + - Secondes Description des commandes : z Le commutateur Heures/Minutes/Secondes permet de sélectionner l'heure à modifier, respectivement à l'aide des entrées %I0.2, %I0.3 et %I0.4. z Le bouton + permet d'incrémenter l'affichage de l'heure sélectionnée, à l'aide de l'entrée %I0.0. z Le bouton - permet de décrémenter l'affichage de l'heure sélectionnée, à l'aide de l'entrée %I0.1. Le programme suivant lit les entrées du panneau et règle l'horloge interne. %S59 %M0 %I0.2 %I0.0 %SW59:X3 P %I0.2 %I0.1 %SW59:X11 P %I0.3 %I0.0 %SW59:X2 P %I0.3 %I0.1 %SW59:X10 P %I0.4 %I0.0 %SW59:X1 P %I0.4 %I0.1 LD ST LD ANDR ST LD ANDR ST LD ANDR ST LD ANDR ST LD ANDR ST LD ANDR ST %M0 %S59 %I0.2 %I0.0 %SW59:X3 %I0.2 %I0.1 %SW59:X11 %I0.3 %I0.0 %SW59:X2 %I0.3 %I0.1 %SW59:X10 %I0.4 %I0.0 %SW59:X1 %I0.4 %I0.1 %SW59:X9 (Heure) (Minute) (Seconde) %SW59:X9 P 494 TWD USE 10AE Instructions avancées 17.3 Guide de démarrage rapide du PID de l'automate Twido Présentation Vue d'ensemble Ce sous-chapitre contient des informations sur le démarrage rapide avec le contrôle PID et les fonctions d'auto tuning disponibles sur les automates Twido. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : TWD USE 10AE Sujet Page Objectif du document 496 Etape 1 - Configuration des voies analogiques utilisées pour la régulation 498 Etape 2 - Pré-requis à la configuration du PID 500 Etape 3 - Configuration du PID 502 Etape 4 - Initialisation de la mise en œuvre de la régulation 509 Etape 5 - Mise en œuvre de la régulation AT + PID 512 Etape 6 - Mise au point des réglages 515 495 Instructions avancées Objectif du document Introduction Ce guide de démarrage rapide a pour but de vous guider, via un exemple d’utilisation, à travers toutes les étapes nécessaires à la configuration et à la bonne mise en oeuvre des fonctions de régulation PID de l’automate Twido. Note : La mise en œuvre de la fonction PID de Twido ne nécessite pas de connaissances particulières mais demande une certaine rigueur afin d'obtenir le meilleur résultat, dans un temps réduit. Ce document contient 496 Ce document développe les étapes suivantes : Etape Description 1 Configuration des voies analogiques utilisées pour la régulation 2 Prérequis à la configuration du PID 3 Configuration du PID 4 Initialisation de la mise en œuvre de la régulation 5 Mise en œuvre de la régulation AT + PID 6 Mise au point et réglages TWD USE 10AE Instructions avancées A propos de l'exemple utilisé dans ce guide Dans le cas de cet exemple, nous choisissons un ThermoCouple Type K, 0-200°. Nous utiliserons un pilotage par relais statique; la sortie sera donc une sortie de la base automate commandée en PWM directement par le régulateur PID (voir Etape 3 - Configuration du PID, p. 502 Le schéma ci-dessous représente le montage expérimental utilisé dans cet exemple d’application : TWDLMDA20DRT TWDALM3LT 1/L1 2/T1 4/A2- +3/A1 %Q0.1 Com(+) -V +24V 0V IN0+ IN0- +24V Résistance Vert Blanc Vers ThermoCouple 0-200° 0V 230 VAC TWD USE 10AE 497 Instructions avancées Etape 1 - Configuration des voies analogiques utilisées pour la régulation Introduction En général, un régulateur PID se sert d'un signal analogique de retour (appelé "valeur de mesure") pour mesurer la valeur à régler. Cette valeur peut être un niveau, une température, une distance, ou autre suivant les applications. Exemple de signal analogique de mesure Nous prendrons l’exemple d’une mesure de température. Le capteur utilisé renvoie à l'automate une mesure analogique qui dépend de la valeur mesurée. Pour la température et avec des capteurs comme les PT100 ou Thermocouples, le signal mesuré augmente avec la température en cours. Ajouter une carte analogique (module d’extension) En mode local, une fois que la base automate est choisie, ajouter une carte analogique en extension de la base. Le repérage des voies de la carte va dépendre de son emplacement dans la configuration. Configurer les voies analogiques Le tableau suivant expose la marche à suivre pour configurer les voies analogiques du module d’extension : 498 Etape Action 1 Cliquer droit sur l'item Bus d'expansion → Ajouter un module. 2 Choisir la carte souhaitée dans la liste. Par exemple, TWDALM3LT pour une mesure de température par PT100 ou Thermocouple. 3 Cliquer sur Ajouter puis sur Terminer si la configuration se limite à ce seul module d'expansion. 4 Cliquer droit sur la carte ajoutée puis sur le menu Configurer. 5 Dans la colonne Type, choisir le type d'entrée en fonction du capteur utilisé (ThermoCouple K, si le capteur est de ce type). 6 Dans la colonne Etendue, choisir l'unité de mesure du capteur. Il est plus facile pour les capteurs de température de choisir Celsius, permettant ainsi d'avoir un facteur direct entre le nombre de points renvoyés par la carte analogique et la mesure réelle. 7 Repérer le symbole de l'entrée de la carte analogique ainsi configurée. Il servira à renseigner les champs du PID (%IW1.0, pour cet exemple). 8 Procéder de même pour une sortie analogique si celle ci doit être utilisée pour piloter le système de commande. TWD USE 10AE Instructions avancées Exemple de configuration de voie analogique Plusieurs types de configuration sont possibles selon le type de mesure mis en oeuvre, comme indiqué ci-dessous : z Dans le cas de l’exemple d’application traité dans ce document, nous choisissons un ThermoCouple Type K, 0-200°. La lecture de la valeur de mesure sera directement compréhensible (2000 pts = 200° puisque le facteur d'unité est de 0,1°). z Pour d'autres type de mesure, on peut choisir 0-10V ou 4-20 mA dans la colonne Type, ainsi que Personnalisée dans la colonne Etendue. Régler alors l'échelle des valeurs (entrer 0 dans la colonne Minimum, et 10000 dans la colonne Maximum) pour avoir une lecture directe de la valeur de mesure (10 V = 10000 points). L’exemple ci-dessous illustre une configuration de voie analogique de type ThermoCouple K : Configurer un module - TWDALM3LT [Position 1] Description Module d'expansion avec 2 entrées analogiques (sonde à résistance - Th) et 1 sortie (0 - 10 V, 4 - 20 mA), 12 bits, bornier à vis débrochable. Thermocouple K, J, T et PT100 3 fils. (50mA) Symbole TWD USE 10AE Type Etendue Minimum Maximum Unités 13000 0.1 °C %IW1.0 Thermocouple K Celcius 0 %IW1.1 Non utilisé Normal 0 4095 Aucun %QW1.0 Non utilisé Normal 0 4095 Aucun OK Annuler Rétablir Aide 499 Instructions avancées Etape 2 - Pré-requis à la configuration du PID Introduction Avant de configurer le PID, s'assurer que les phases suivantes ont été réalisées : Phase Validation du PID dans le programme Description 1 Validation du PID dans le programme 2 Configuration de la période de scrutation Le régulateur PID doit être validé dans le programme par une instruction. Cette instruction peut être permanente ou conditionnée par une entrée ou un bit interne. Dans l'exemple suivant, le PID est validé par l'instruction %M0 : z En Ladder : RUNG 0 %M0 z PID 0 En Langage List : ---0 LD %M0 1 [ PID 0 ] Note : Attention à la syntaxe! Vérifier la présence de l'espace entre les caractères "PID" et le numéro de PID (comme PID<espace>0). 500 TWD USE 10AE Instructions avancées Configuration de la période de scrutation Lors de l'utilisation des régulateurs PID, il est fortement conseillé de configurer le mode de scrutation du cycle automate en mode périodique. Le tableau ci-dessous expose la marche à suivre pour configurer le mode de scrutation. Etape Action 1 Dans la barre des menus de TwidoSoft, choisir Programme → Editer le mode de scrutation. 2 Cocher la case Périodique. 3 Régler le temps de cycle comme indiqué dans l'écran ci dessous : Mode de scrutation ? Mode de scrutation OK Normal Durée (2 - 150 ms): 50 ms Annuler Périodique Chien de garde (10 - 150 ms): 250 ms Aide Mode de Démarrage automatique en Evénement périodique Non Période (5 - 255 ms) 5 Numéro sous-programme 0 ms Note: Le temps de cycle est à adapter en fonction de la taille du programme et des performances recherchées. (Un temps de 50 ms semble un bon compromis). TWD USE 10AE 501 Instructions avancées Etape 3 - Configuration du PID Introduction Pour cet exemple, nous avons choisi de mettre en œuvre le plus grand nombre des fonctions du régulateur PID pour Twido. Certains choix ne sont pas indispensables et peuvent être simplifiés. Fonction AutoTuning (AT) Le régulateur PID dispose d'une fonction Auto-Tuning permettant de rendre le réglage de la boucle de régulation plus simple (cette fonction est notée AT dans la suite du document). Modes de fonctionnement Le régulateur PID de l’automate Twido offre quatre modes de fonctionnment distincts, configurables dans l’onglet Général de la boîte de dialogue PID : z PID = Régulateur PID simple. z AT + PID = La fonction Auto-Tuning sera activée au démarrage du PID et permettra de renseigner automatiquement les valeurs de gains Kp, Ti, Td (onglet PID) et le type d'action du PID (onglet Sortie). En fin de séquence d'Auto-Tuning, le régulateur passera en mode PID sur la consigne réglée et avec les paramètres réglés par AT. z AT = La fonction Auto-Tuning sera activée au démarrage du PID et permettra de renseigner automatiquement les valeurs de gains Kp, Ti, Td (onglet PID) et le type d'action du PID (onglet Sortie). En fin de séquence, le PID s'arrête et attend. Les valeurs de gains Kp, Ti, Td (onglet PID) et le type d'action du PID (onglet Sortie) sont renseignés. z Adresse mot = Le choix du mode de fonctionnement du PID peut être piloté par le programme en affectant la valeur souhaitée à l'adresse mot associée à ce choix : z %MWxx=1 : Le régulateur fonctionne en mode PID simple. z %MWxx=2 : Le régulateur fonctionne en mode AT + PID. z %MWxx=3 : Le régulateur fonctionne en mode AT seul. Ce type de configuration via l’adresse mot offre à l’utilisateur la possibilité de gérer par le programme applicatif le mode de fonctionnement du régulateur PID et ouvre ainsi les possibilités d'adaptation au besoin final. 502 TWD USE 10AE Instructions avancées Lancement de la boîte de dialogue du PID Le tableau ci-dessous présente la boîte de dialogue du PID ainsi que la marche à suivre pour accéder aux différents onglets de configuration de paramètres du PID : Etape Action 1 Double cliquer sur l'item PID dans le navigateur de configuration dans la partie gauche de la fenêtre TwidoSoft comme indiqué dans la figure ci-dessous : Port 2: Modbus, 1 Bus d’expansion 1 : TWDALM3LT Logiciel Constantes 1 2 3 D Constantes (KD) F Constantes (KF) Compteurs Programmateurs cycliques 1 2 3 Compteurs rapides (FC) Registres LIFO/FIFO %PLS/%PWM Blocs horodateur 77 Temporisateurs 1 2 PID 3 Compteur rapides (VFC) PID Programme Symboles Tables d’animation Documentation TWD USE 10AE 503 Instructions avancées Etape Action 2 La boîte de dialogue PID apparaît en avant plan et va permettre de renseigner les différents paramètres du régulateur comme indiqué dans la figure ci-dessous . Cet écran fait apparaître en mode local plusieurs onglets : Général, Entrée, PID, AT, Sortie : PID ? PID number 0 General Input PID AT Operating mode: Output Animation Trace PID Configured PID States Word address: PID Output Setpoint PID controller D/I Input Mes AT PV Limit OK AT Cancel Previous Next Help Important : Il faudra renseigner les onglets dans l'ordre où ils apparaissent dans la boîte de dialogue du PID : d’abord Général, Entrée, PID, AT puis Sortie. Remarque : En mode connecté, cet écran s'enrichira de deux onglets supplémentaires, Animation et Trace, permettant respectivement le diagnostic et la visualisation du fonctionnement du régulateur. Modification dynamique des paramètres 504 Pour une modification dynamique des paramètres du PID (en cours de fonctionnement et en mode connecté), il est conseillé de renseigner des adresses mémoire dans les champs associés, évitant ainsi le passage en mode déconnecté pour tout changement de valeurs à la volée. TWD USE 10AE Instructions avancées Paramétrage de l'onglet Général Etape Le tableau suivant présente la marche à suivre pour paramétrer l'onglet Général de la boîte de dialogue du PID : Action 1 Dans l'onglet Général, cocher la case Configuré pour rendre le PID actif et pouvoir régler les onglets suivants. 2 Dans la liste déroulante Mode de marche, choisir le type de fonctionnement souhaité (Voir Modes de fonctionnement, p. 502). Dans l’exemple : Nous choisirons le mode Adresse mémoire et renseignerons le mot %MW17 dans le champ associé. Le mode de fonctionnement du PID sera donc lié à la valeur présente dans %MW17. Paramétrage de l'onglet Entrée Le tableau suivant présente la marche à suivre pour paramétrer l'onglet Entrée de la boîte de dialogue du PID : Etape Action 1 Dans l'onglet Entrée, renseigner la voie analogique servant de mesure dans le champ associé. Dans l’exemple : Nous choisirons %IW1.0 puisqu'elle sert de mesure de température. 2 Autoriser les alarmes sur les seuils bas et haut de la mesure si nécessaire en cochant la case et en remplissant les champs associés. Note : Les valeurs saisies peuvent être des valeurs fixes (renseignées dans les champs associés) ou des valeurs modifiables (en renseignant dans les champs associés des adresses mémoires : %MWxx). Paramétrage de l'onglet PID Le tableau suivant présente la marche à suivre pour paramétrer l'onglet PID de la boîte de dialogue du PID : Etape Action 1 Dans l'onglet PID, renseigner la valeur servant à fixer la consigne du régulateur. En général, cette valeur est une adresse mémoire ou une consigne issue d'une entrée analogique Dans l’exemple : Nous renseignons %MW0 qui servira de mot de consigne. 2 Régler les paramètres Kp, Ti, Td. Important : Si le mode AT ou AT+PID est choisi, les champs Kp, Ti et Td doivent absolument être remplis avec des adresses mémoires, permettant à la fonction Auto-Tuning de renseigner automatiquement les valeurs trouvées. Dans l’exemple : Nous renseignerons %MW10 pour Kp, %MW11 pour Ti et %MW12 pour Td. Remarque : Il est à priori assez difficile de déterminer les valeurs optimum de réglage de Kp, Ti et Td pour une application qui n'a pas déjà été réalisée. En conséquence, nous conseillons vivement de régler dans ces champs des adresses de mots mémoire, permettant de régler ces valeurs en mode connecté, évitant ainsi le passage en mode déconnecté pour tout changement de valeurs à la volée. 3 Régler la Période d'échantillonnage du PID. Cette valeur est celle utilisée par le régulateur pour faire l'acquisition des mesures et la mise à jour des sorties. Dans l’exemple : Nous réglerons la période d'échantillonnage du PID à 100 soit 1s. Le système réglé ayant une constante de temps de plusieurs minutes, l'ordre de grandeur de la période d'échantillonnage semble correct. Important : Il est conseillé de régler la période d’échantillonnage à un multiple de la période de scrutation automate et cohérente vis à vis du système réglé. TWD USE 10AE 505 Instructions avancées Paramétrage de l'onglet AT Etape Le tableau suivant présente la marche à suivre pour paramétrer l'onglet AT de la boîte de dialogue du PID : Action 1 Dans l'onglet AT, cocher la case Autoriser si vous comptez utiliser la fonction AT. 2 Renseigner la valeur Limite de la mesure. Il s’agit de la valeur limite à ne pas dépasser par la mesure lors de la procédure d'AT. 3 Renseigner la valeur Consigne de sortie qui est la valeur envoyée en sortie de régulateur pour générer la procédure d'AT. Remarque Pour plus de détails sur le réglage de ces valeurs, se référer à la section Onglet Auto tuning de la fonction PID, p. 535. Conseil 506 Nous conseillons vivement de régler dans ces champs des adresses de mots mémoire, permettant de régler ces valeurs en mode connecté évitant ainsi le passage en mode déconnecté pour tout changement de valeurs à la volée. TWD USE 10AE Instructions avancées Paramétrage de l'onglet Sortie Le tableau suivant présente la marche à suivre pour paramétrer l'onglet Sortie de la boîte de dialogue du PID : AVERTISSEMENT RISQUE DE SURCHARGE DU SYSTEME Nous rappelons ici, que le mode manuel agit directement sur la sortie du régulateur. En conséquence, l'envoi d'une consigne manuelle (champ Sortie) agit directement sur le système commandé en boucle ouverte. Il convient donc de manier ce mode de fonctionnement avec précaution. Le non-respect de cette précaution peut entraîner la mort, des lésions corporelles graves ou des dommages matériels. Etape Action 1 Dans l'onglet Sortie, renseigner le choix de la liste déroulante Action. Ce choix dépend du système réglé : z Action directe : La sortie du régulateur diminue lorsque la valeur de l'écart (consigne - mesure) augmente (régulateur froid). z Action inverse : La sortie du régulateur augmente lorsque la valeur de l'écart (consigne - mesure) diminue (régulateur chaud). Important : Dans le cas d'utilisation de la fonction AT, le choix de cette liste est positionné sur Adresse bit automatiquement. Le mode de fonctionnement sera déterminé par la fonction AT et renseigné dans le bit associé à ce champ dans ce cas. 2 Régler si besoin dans le champs Alarmes, les limites de la valeur de sortie du régulateur. Cette fonction peut être nécessaire sur certaines applications pour gérer les alarmes process en cas de dépassement des seuils. 3 Régler le mode de fonctionnement du mode Manuel. La liste déroulante propose plusieurs choix : z Inhiber = pas de mode manuel. z Autoriser = le régulateur fonctionne en mode manuel seulement. z Adresse bit = la valeur du bit permet de changer le fonctionnement du mode manuel (bit à 0 = mode automatique, bit à 1 = mode manuel). Dans l’exemple : Nous choisirons %M2 pour activer le choix et %MW18 pour le réglage de la valeur de consigne manuelle. 4 Régler le mot Sortie numérique. Ce mot est utilisé par le régulateur pour envoyer la consigne de régulation. Elle peut être envoyée directement sur une voie analogique de sortie (%QW..) ou sur un mot mémoire (%MWxx) en vue d'un traitement complémentaire. Important : Dans le cas d'utilisation de la fonction PWM, renseigner une adresse mémoire (%MWxx) dans ce champ. TWD USE 10AE 507 Instructions avancées Etape Action 5 Régler la Sortie PWM si le système le nécessite : 1. Cocher la case Autoriser si vous comptez piloter le système par un actionneur PWM. 2. Renseigner la Période de commande PWM dans le champ associé. 3. Renseigner la Sortie utilisée pour le pilotage de l'actionneur PWM. Il est conseillé d'utiliser les sorties transistors des bases automate pour cette fonction (par exemple, %Q0.0 ou %Q0.1 pour la base automate TWDLMDA20DRT). 6 Valider la configuration du régulateur en appuyant sur le bouton OK en bas au gauche de l'écran. 7 Si plusieurs régulateurs PID doivent être configurés, utiliser le bouton Suivant pour incrémenter le numéro du PID à régler. Editeur de Configuration du PID Après validation du paramétrage du PID, il vous faudra valider l’éditeur de configuration du PID qui résume l’ensemble des paramètres de chaque PID configuré. Pour valider l'écran de l'éditeur de configuration, presser l’icône Accepter dans la barre des raccourcis, comme indiqué dans la figure ci-dessous : 1 2 3 PID 0 D F 1 2 3 : configuré Mode de marche : %MW17 77 1 2 3 1 0 1 0 PID ? E GENERAL ENTREE Mesure Conversion Alarmes Conversion : : : : %IW1.0 Inhiber Inhiber Inhiber Consigne : Kp : Période d’échant: %MW0 %MW10 100 Mode AT 508 : Autoriser Action : Limites : Mode manuel : Sortie numérique : PWM : %M1 Inhiber %M2 %MW15 Autoriser Min Basse Haute PID : : : Ti : AT Consigne : SORTIE Max Sortie Sortie : : : %MW11 Td : %MW12 %MW13 Sortie : %MW14 Max : Sortie : Min Sortie : : %MW18 Période : %MW16 %Q0.1 TWD USE 10AE Instructions avancées Etape 4 - Initialisation de la mise en œuvre de la régulation Prérequis à la mise en oeuvre Etape Avant la mise en œuvre, respecter les étapes ci-dessous : Action 1 Connecter le PC à l'automate et effectuer le transfert de l'application. 2 Passer l'automate en mode RUN . Note : Avant de passer l'automate en RUN, vérifier si les conditions de fonctionnement de la machine le permettent sur le reste de l'application. Marche à suivre Etape 1 L’initialisation de la mise en oeuvre de la régulation, requiert les étapes suivantes : Action Créer une table d'animation contenant les principaux objets utiles au diagnostic. Dans l’exemple : z %MW0 : consigne régulateur, z %IW1.0 : mesure, z %M0 : validation du régulateur, z %M1 : type action régulateur (positionné par la fonction AT), z %M2 : choix du mode Automatique ou Manuel, z %MW10 à %MW12 : coefficients du régulateur PID, z %MW13 : limite de la mesure à ne pas dépasser en mode AT, z %MW14 : consigne de sortie du régulateur en mode AT, z %MW15 : sortie numérique du régulateur PID (renseignée par le régulateur), z %MW16 : réglage de la période PWM, z %MW17 : choix du mode de fonctionnement du régulateur PID, z %MW18 : consigne manuelle associée au choix du bit %M2. TWD USE 10AE 509 Instructions avancées Etape 510 Action 2 Vérifier la cohérence de la valeur mesurée dans le champ de %IW1.0. Dans l’exemple : 1. Nous mesurons 248 pts lorsque le système est stable et à froid. 2. Cette valeur semble cohérente puisque nous avons un coefficient multiplicateur de 10 entre la température et la valeur lue. On peut aussi, pour être sûr, influencer extérieurement la mesure pour s'assurer que sa lecture est cohérente (faire monter la température autour de la sonde pour vérifier l'augmentation de la mesure). Remarque : Ce test est assez important car le fonctionnement du régulateur dépend essentiellement de la qualité et de la véracité de la mesure. 3. Si vous avez un doute sur la véracité de la mesure, passer l'automate en mode STOP et vérifier le câblage sur les entrées de la carte analogique (voltmètre ou ampèremètre pour des entrées 0-10V / 4-20mA, ohmmètre pour les PT100 (100 ohms à 20°) ou Thermocouple (quelques dizaines d'ohms) : z Débrancher au préalable la sonde des bornes de la carte analogique. z Vérifier qu'il n'y a pas d'inversion du câblage (les couleurs des fils connectés aux entrées, câble de compensation pour les PT100). Attention : Les voies d'entrées IN0 et IN1 ont un potentiel commun sur les bornes (-). z Vérifier que la carte analogique est alimentée par du 24VCC sur ses deux premières bornes. z Vérifier que les capteurs d'entrées en 4-20 mA sont alimentés. Les cartes d'entrées analogiques de Twido ne sont pas source de courant. 3 Afin de démarrer le régulateur, il faut commencer par piloter le régulateur PID en mode Manuel afin d'apprécier les valeurs limites nécessaires à la fonction AT. Pour positionner le régulateur en mode Manuel : 1. Placer l’automate en mode RUN. 2. Renseigner les adresses mémoires avec les valeurs suivantes dans la table d'animation : z %M2 : Choix du mode manuel = 1 (M2=1 => Mode Manuel, M2=0 => Mode Automatique), z %MW16 : réglage de la période PWM = 10, z %MW17 : Choix du mode de fonctionnement du régulateur PID = 1 (PID simple), z %MW18 : Consigne manuelle associée au choix du bit %M2 = 1000. Le choix de cette valeur de consigne peut se faire en plusieurs fois sous réserve d'attendre que le système revienne à son état initial. Dans l’exemple : Nous avons choisi la valeur 1000 qui correspond à une valeur moyenne de montée en température (rappel, 2000 pts = 200°). A froid, le système démarre de 250 pts sur la mesure. 4 Vérifier que l'automate est en mode RUN. (%M0 : validation régulateur = 1, à renseigner dans la table d'animation.) 5 Double cliquer sur l'item PID dans le navigateur de configuration. TWD USE 10AE Instructions avancées Etape 6 Action Activer l'onglet Animation pour le numéro de PID souhaité et vérifier que l’animation est conforme à l’écran ci-dessous : PID ? PID number Général 0 Entrée PID Mode de marche PID AT Sortie 0 Entrée Trace Liste des états PID 11/04/2004 18:39 Action PID en cours PID Cons Animation Sortie Ts 100 Automate PID Ti Td Kp 100 0 0 Période 10 Inv 1000 1000 Sortie Mes 285 Remarque : Les écrans du régulateur PID ne sont rafraîchis que si le régulateur est validé (et API en RUN). 7 Activer l'onglet Trace pour le numéro de PID souhaité, puis : 1. Régler la liste déroulante de défilement du temps sur 15mn pour voir apparaître la trace de la progression du signal de mesure. 2. Vérifier que la valeur de mesure reste dans des valeurs acceptables pour le système. C'est ce qui est vérifié sur l'onglet Trace où l'on peut visualiser la montée de la mesure.Lorsque la mesure est stabilisée, relever la valeur correspondante à la stabilisation de la courbe de mesure (350 pts pour l'exemple correspondant à 35°, soit une progression de 10° par rapport à l'état initial). 8 Régler la liste déroulante de défilement du temps sur 15mn pour voir apparaître la trace de la progression du signal de mesure. Vérifier que la valeur de mesure reste dans des valeurs acceptables pour le système :Sur l'onglet "Trace" où l'on peut vérifier la montée de la mesure ; lorsque la mesure est stabilisée, relever la valeur correspondante à la stabilisation de la courbe de mesure (350 pts pour l'exemple correspondant à 35°, soit une progression de 10° par rapport à l'état initial). 9 Si l’on constate que l'actionneur n'est pas commandé, il faut vérifier le circuit de sortie : z Si sortie analogique, alors vérifier la tension ou le courant en sortie de la carte analogique. z Si sortie PWM, alors vérifier : z l'allumage du voyant de la sortie concernée (%Q0.1, dans l'exemple), z le câblage des alimentations et circuit 0V pour les sorties de la base TWDLMDA20DRT, z l'alimentation en puissance de l'actionneur. 10 Fermer l'écran de visualisation du PID et arrêter le mode manuel en positionnant dans la table d'animation les valeurs suivantes : z %M0 : Validation régulateur = 0 (Arrêt du régulateur) z %M2 : Choix du mode Automatique ou Manuel = 0 (Arrêt du mode manuel) z %MW17 : Choix du mode de fonctionnement du régulateur PID = 0 z %MW18 : Consigne manuelle associée au choix du bit %M2 = 0 TWD USE 10AE 511 Instructions avancées Etape 5 - Mise en œuvre de la régulation AT + PID Introduction Dans cette section, nous abordons le paramétrage du régulateur pour le lancement du fonctionnement en mode AT+PID. Dans ce mode de fonctionnement, le régulateur va exécuter automatiquement le réglage du régulateur sur les coefficients Kp, Ti, Td. Note : Il convient pendant la séquence de ne pas perturber le système par des variations extérieures qui dérangeraient les réglages finaux. De même, avant le lancement de la séquence AT, il conviendra de s'assurer que le système est en régime stabilisé. Rappel sur le paramétrage de Kp, Ti, Td Pour que ce fonctionnement en mode AT+PID soit possible, il faut que les deux condictions suivantes soient remplies : z Le paramétrage des coefficients Kp, Ti, Td doit être réglé sur des adresses mémoires (%MWxx). z Le paramétrage du type d'Action dans l'onglet Sortie doit être réglé sur une adresse mémoire bit (%Mxx). Pour positionner le régulateur en mode AT+PID, suivre ces étapes : Etape Action 512 1 Renseigner ou vérifier les adresses mémoire avec les valeurs suivantes dans la table d'animation : z %M2 : choix du mode Automatique ou manuel = 0, z %MW0 : consigne régulateur = 600 (dans l'exemple, la consigne sera active après la séquence AT et le régulateur assurera une température de 60°), z %MW10 à %MW12 : coefficients du régulateur PID (laisser à 0, la séquence AT les renseignera), z %MW13 : limite de la mesure à ne pas dépasser en mode AT = 900 (dans l'exemple, ne pas dépasser 90°, sinon erreur AT), z %MW14 : consigne de sortie du régulateur en mode AT = 2000 (issue de l'essai en mode manuel.) Il s'agit de la valeur du changement d'étape appliquée au processus. En mode AT, la consigne de sortie est appliquée directement en sortie du régulateur. Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une constante interne (%KW0 à %KW255) ou une valeur directe. La valeur doit donc être comprise entre 0 et 10 000. Remarque: La consigne de sortie d'auto tuning doit toujours être supérieure à la dernière sortie appliquée au processus. z %MW15 : sortie numérique du régulateur PID (renseignée par le régulateur), z %MW16 : réglage de la période PWM (laisser la valeur 10 réglée précédemment), z %MW17 : choix du mode de fonctionnement du régulateur PID = 2 (AT + PID), z %MW18 : consigne manuelle associée au choix du bit %M2 = 0. 2 Configurez l'automate Twido de façon à ce qu'il effectue une scrutation en mode périodique. TWD USE 10AE Instructions avancées Etape Action 3 Régler la Durée de la période de scrutation de l’automate Twido de telle façon que la valeur de la Période d'échantillonnage (Ts) du régulateur PID en soit un multiple exact. Remarque: Pour plus de détails sur la détermination de la période d’échantillonnage, voir Conditions de l'auto tuning, p. 553 et Méthodes pour déterminer la période d'échantillonnage (Ts), p. 554. 4 Vérifier que l'automate est en mode RUN. 5 Renseigner le bit mémoire %M0. %M0 : validation régulateur = 1 dans la table d'animation. 6 Double cliquer sur l'item PID dans le navigateur de configuration. 7 Activer l'onglet Animation pour le numéro de PID souhaité et vérifier que l’animation est conforme à l’écran ci-dessous : PID ? PID number 0 Général Entrée PID Mode de marche PID + AT AT Sortie 800 Trace Liste des états PID 11/04/2004 19:40 Phase 4 d’auto tuning en cours PID Consigne Animation Sortie Ts 100 Automate PID Kp Ti Td 0 0 0 Entrée Période 10 D/I 0 0 Sortie Mes 259 AT PV Limite 900 Consigne de sortie 5000 AT Créer un fichier table d’animation Remarque : Les écrans du régulateur PID ne sont rafraîchis que si le régulateur est validé (et API en RUN). TWD USE 10AE 513 Instructions avancées Etape Action 8 Cliquer sur l'onglet Trace et attendre que le système démarre la séquence d'AT. PID ? PID number 0 Général Entrée PID Mode de marche PID + AT AT Sortie Animation Trace Liste des états PID 11/04/2004 20:09 Phase 4 d’auto tuning en cours Remarque : Le temps d'attente peut durer une dizaine de minutes avant que la procédure d'AT évolue. Stockage des coefficients calculés Kp, Ti, Td Une fois la séquence d'Auto-Tuning terminée, les mots mémoire affectés aux coefficients Kp, Ti, Td sont renseignés par les valeurs calculées. Ces valeurs sont écrites en mémoire RAM et sauvegardées dans l'automate tant que l'application est valide (mise hors tension inférieure à 30 jours) et qu’il n’y a pas de reprise à froid (%S0). Note : Si le système n'est pas influencé par des fluctuations extérieures, les valeurs peuvent être écrites en dur dans le paramétrage du régulateur PID et le régulateur passer en mode PID seul. Répétition de la séquence AT 514 La séquence d'Auto-Tuning est répétée à chaque mise en RUN ou redémarrage à froid (%S0). Il convient ainsi de tester les mots de diagnostic par le programme pour déterminer la conduite à tenir en cas de redémarrage. TWD USE 10AE Instructions avancées Etape 6 - Mise au point des réglages Accès à la table d’animation Pour faciliter la mise au point du système, l'accès à la table animée est toujours possible lorsque les écrans des régulateurs PID sont en avant plan. Note : Dans le cas où la visualisation des courbes de consigne et de mesure seules via le bouton Détacher de l’onglet Trace (voir fenêtre de l’onglet Trace ci-dessous), l’accès à la table d’animation est alors possible via le menu Fenêtre → Editeur de tables d’animation - Animation... PID ? PID numéro Général 0 Entrée PID AT Sortie Animation Trace 15 min 900 800 700 600 500 400 Initialiser 300 200 Détacher 100 0 15 0 Consigne OK TWD USE 10AE Annuler Mesure Précédent Suivant Aide 515 Instructions avancées Retour aux écrans PID Pour revenir dans les écrans du régulateur PID sans perdre l'historique du tracé des courbes, suivre ces étapes : Etape 1 Action Double cliquer sur l'item PID dans le navigateur situé dans la partie gauche de l'écran TwidoSoft (voir fenêtre du navigateur ci-dessous) : Port 2: Modbus, 1 Bus d’expansion 1 : TWDALM3LT Logiciel Constantes 1 2 3 D Constantes (KD) F Constantes (KF) Compteurs Programmateurs cycliques 1 2 3 Compteurs rapides (FC) Registres LIFO/FIFO %PLS/%PWM Blocs horodateur 77 Temporisateurs 1 2 PID 3 Compteur rapides (VFC) PID Programme Symboles Tables d’animation Documentation 2 516 Lorsque la fenêtre du régulateur PID apparaît, sélectionner le numéro de PID souhaité dans l’onglet Général. TWD USE 10AE Instructions avancées Historique des états PID Dans l'onglet Animation des régulateurs PID, l'accès aux 15 derniers états du régulateur en cours est disponible en cliquant sur la liste déroulante comme indiqué dans la figure ci-dessous : PID ? PID number Général 0 Entrée PID AT Sortie Mode de marche PID PID C Animation Trace Liste des états PID 12/04/2004 17:35 La consigne PID est atteinte 12/04/2004 17:29 Consigne Le contrôlePID PIDatteinte est en cours 12/04/2004 17:29 12/04/2004 17:29 Processus d'auto tuning terminé 12/04/2004 17:20 Phase 4 d'auto tuning en cours Sortie tuning en cours 12/04/2004 17:15 Phase 3 d'auto 12/04/2004 Ts17:10 Phase 2 d'auto tuning en cours 12/04/2004 17:02 Phase 1 d'auto tuning en cours 100 Automate PID Période 10 I Note : Les états PID sont mémorisés lorsque le PC et TwidoSoft sont en mode connecté à l'automate. TWD USE 10AE 517 Instructions avancées 17.4 Fonction PID Présentation Objet de ce souschapitre Ce sous-chapitre décrit le comportement, les fonctionnalités et la mise en oeuvre de la fonction PID. Note : Pour obtenir des informations de configuration sur l'automate PID, ainsi que sur l'auto tuning PID, consultez le Guide de démarrage rapide du PID de l'automate Twido, p. 495. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Vue d'ensemble 518 Page 519 Principe de la boucle de régulation 520 Méthodologie de développement d’une application de régulation 521 Compatibilités et performances 522 Caractéristiques détaillées de la fonction PID 523 Comment accéder à la configuration du PID 526 Onglet Général du PID 528 Onglet Entrée du PID 531 Onglet PID 533 Onglet Auto tuning de la fonction PID 535 Onglet Sortie du PID 540 Comment accéder à la mise au point du PID 543 Onglet Animation du PID 545 Onglet Trace du PID 547 Etats du PID et codes d'erreurs 549 Réglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT) 553 Méthode de réglage du paramètre PID 561 Rôle et influence des paramètres d’un PID 563 Annexe 1 : Notions fondamentales de la théorie PID 567 Annexe 2 : Premier ordre avec modèle de temporisation 569 TWD USE 10AE Instructions avancées Vue d'ensemble Généralités La fonction de régulation PID est une fonction du langage de programmation TwidoSoft. Elle permet de programmer des boucles de régulation PID sur des automates compatibles avec TwidoSoft version 2.0 ou supérieure. Cette fonction est particulièrement adaptée pour : z répondre aux besoins de process séquentiels nécessitant des fonctions de régulation auxiliaire (exemples : machines d’emballage à film plastique, machines de traitement de surface, presses...), z répondre aux besoins des process de régulation simple (exemples : fours de traitements de métaux, fours à céramiques, petits groupes frigorifiques...), Sa mise en oeuvre est très simple car elle s’effectue par des écrans de : configuration, z et de mise au point, associés à une ligne de programme (bloc opération en langage à contact ou simple appel de PID en liste d'instruction) qui indique le numéro du PID utilisé. Exemple de ligne de programme en langage à contact : z PID 0 Note : dans une même application d'automatisme Twido, le nombre maximum de fonctions PID configurables est de 14. Principales fonctionnalités TWD USE 10AE Les principales fonctionnalités sont les suivantes : z entrée analogique, z conversion linéaire de la mesure configurable, z alarme haute et basse en entrée configurable, z sortie analogique ou PWM, z écrêtage de la sortie configurable, z action directe ou inverse configurable. 519 Instructions avancées Principe de la boucle de régulation Présentation Le fonctionnement d’une boucle de régulation comprend trois phases distinctes : z l’acquisition des données : z mesure(s) provenant des capteurs du process (analogiques, codeurs), z consigne(s) provenant généralement de variables internes de l’automate ou de données issues d’une table d’animation TwidoSoft. z l’exécution de l’algorithme de régulation PID, z l’envoi des commandes adaptées aux caractéristiques des actionneurs à piloter via des sorties TOR (PWM) ou analogiques. L’algorithme PID élabore le signal de commande à partir : de la mesure échantillonnée par le module d’entrée, z de la valeur de la consigne fixée soit par l’opérateur, soit par programme, z des valeurs des différents paramètres du correcteur. z Le signal issu du correcteur est soit traité directement par une carte de sortie analogique de l’automate raccordé à l’actionneur, soit traité via une adaptation PWM sur une sortie TOR de l’automate. Illustration L’illustration ci-dessous schématise le principe d’une boucle de régulation. 520 Automate Process à commander COMMANDE Adaptateur SORTIES Correcteur ACTIONNEURS ENTREES CAPTEURS MESURE Table d’animation sous TwidoSoft TWD USE 10AE Instructions avancées Méthodologie de développement d’une application de régulation Schéma de principe Le schéma ci-dessous présente l’ensemble des tâches à effectuer lors de la création et la mise au point d’une application de régulation. Note : l’ordre défini dépend de votre propre méthode de travail, il est donné à titre indicatif. Application / Configuration PID Configuration des interfaces TOR, Analogiques Application / Data Saisie des données constantes, mnémoniques, valeurs numériques Programmation : Ladder, List Fonctions régulation, Dialogue opérateur API / Connecter Transfert de l’application dans l’automate Tables d’animation Table de variables Fichier / Enregistrer Archivage de l’application Mise au point programme et réglage Exploitation des boucles de régulation Mise au point PC Exploitation du process via PC Documentation Dossier de l’application TWD USE 10AE 521 Instructions avancées Compatibilités et performances Présentation La fonction PID du Twido est une fonctionnalité disponible pour les automates compatibles avec TwidoSoft version 2.0 minimum, c’est pourquoi sa mise en oeuvre est sujette à un certain nombre de compatibilités matérielles et logicielles décrites dans les paragraphes suivants. D’autre part cette fonctionnalité nécessite des ressources qui sont présentées dans le paragraphe Performances. Compatibilités La fonction PID du Twido est disponible sur les automates Twido de version logicielle supérieure ou égale à 2.0. Si vous disposez de Twidos de version logicielle inférieure, vous pouvez mettre à jour le firmware afin de pouvoir utiliser cette fonction PID. Note : les modules d’entrées et de sorties analogiques de version 1.0 sont utilisables en entrées ou sorties de PID sans nécessiter de mise à jour. Pour pouvoir configurer et programmer un PID sur ces différentes versions de matériel, vous devez posséder la version 2.0 minimum du logiciel TwidoSoft. Performances 522 Les boucles de régulation PID possèdent les performances suivantes : Description Durée Temps d'exécution d’une boucle 0,4 ms TWD USE 10AE Instructions avancées Caractéristiques détaillées de la fonction PID Général La fonction PID réalise une correction PID à partir d'une mesure et d'une consigne analogiques au format par défaut [0 – 10 000] et fournit une commande analogique au même format ou une modulation de largeur (PWM) sur une sortie TOR. Tous les paramètres PID sont décrits dans les fenêtres qui permettent de les configurer. Nous nous contentons ici de faire une synthèse des fonctions disponibles, d'indiquer leurs mesures et de décrire leur intégration à la fonction PID dans un synoptique de fonctionnement. Note : Pour une utilisation en pleine échelle (résolution optimale), vous pouvez configurer votre entrée analogique connectée à la branche mesure du PID en 010 000, Toutefois, l'automate fonctionne correctement si vous utilisez la configuration par défaut (0-4 095). Note : Pour que la régulation puisse fonctionner correctement l'automate Twido doit impérativement être en mode périodique. La fonction PID est alors exécutée périodiquement à chaque cycle et l'échantillonnage des données d'entrée PID respecte la période définie dans la configuration (voir tableau suivant). TWD USE 10AE 523 Instructions avancées Détails des fonctions disponibles Le tableau suivant indique les différentes fonctions disponibles et les échelles correspondantes : Fonction Echelle et commentaire Conversion linéaire de l'entrée Cette opération permet de convertir une valeur respectant le format 0 à 10 000 (résolution module d'entrée analogique) à une valeur comprise entre -32 768 et 32 767. Gain proportionnel Associé à un facteur de 100, sa valeur est comprise entre 1 et 10 000. Cela correspond à un gain variant de 0,01 à 100. Remarque : Si vous saisissez une valeur de gain incorrecte (gain négatif ou nul), TwidoSoft ignore ce réglage utilisateur et affecte automatiquement la valeur par défaut de 100 à ce facteur. Temps d'intégrale Associée à une base temps de 0,1 seconde, sa valeur est comprise entre 0 et 20 000. Cela correspond à un temps d'intégrale compris entre 0 et 2 000,0 secondes. Temps de dérivée Associée à une base temps de 0,1 seconde, sa valeur est comprise entre 0 et 10 000. Cela correspond à un temps de dérivé compris entre 0 et 1 000,0 secondes. Période d'échantillonnage Associée à une base temps de 0,01 seconde, sa valeur est comprise entre 1 et 10 000. Cela correspond à une période comprise entre 0,01 et 100 secondes. Sortie PWM Associée à une base temps de 0,1 seconde, sa valeur est comprise entre 1 et 500. Cela correspond à une période de modulation comprise entre 0,1 et 50 secondes Sortie analogique Valeur comprise entre 0 et +10 000 Alarme haute sur la mesure Cette alarme est définie après la conversion. Elle est définie sur une valeur comprise entre -32 768 et 32 767 si la conversion est activée et entre 0 et 10 000 dans le cas contraire. Alarme basse sur la mesure Cette alarme est définie après la conversion. Elle est définie sur une valeur comprise entre -32 768 et 32 767 si la conversion est activée, et entre 0 et 10 000 dans le cas contraire. Limite haute sur la sortie Cette limite est comprise entre 0 et 10 000 pour une sortie analogique. Lorsque la fonction PWM est activée, la limite correspond à un pourcentage de la période modulée. 0% pour 0 et 100% pour 10 000. Limite basse sur la sortie Cette limite est comprise entre 0 et 10 000 pour une sortie analogique. Lorsque la fonction PWM est activée, la limite correspond à un pourcentage de la période modulée. 0 % pour 0 et 100 % pour 10 000. Mode manuel Lorsque le mode manuel est activé, la sortie est égale à une valeur fixe paramétrée par l'utilisateur. Cette sortie est comprise entre 0 et 10 000 (0 à 100 % pour sortie PWM). Action directe ou inverse L'action directe ou inverse est disponible et agit directement sur la sortie. Auto tuning Cette fonction permet de régler automatiquement les paramètres de Kp, Ti, Td et de l'action directe/inverse afin d'obtenir une convergence optimum de la régulation. Note : Pour une meilleur compréhension de l'action de chacune des fonctions décrites dans le tableau précédent reportez-vous au synoptique qui suit. 524 TWD USE 10AE Instructions avancées Principes de fonctionnement Le schéma suivant présente le principe de fonctionnement de la fonction PID. Période d’échantillonnage CORRECTEUR PID TI CONSIGNE Dérivation Consigne + CONSIGNE S.P Intégrale Ecart ε - + + KP + TD d dt Dérivation Mesure MESURE MESURE P.V Dérivée Alarme haute Conversion Alarme basse Action PID MESURE UTILISEE Modes de fonctionnement de la fonction PID Limite haute Limiteur Limite basse 1 0 AUTO Sortie analogique PWM Manuel Période de modulation DIALOGUE OPERATEUR PC TwidoSoft Remarque : La description des paramètres utilisés est présentée dans le tableau de la page précédente et dans les écrans de configuration. TWD USE 10AE 525 Instructions avancées Comment accéder à la configuration du PID Présentation 526 L’accès aux écrans de configuration d’un PID sur automates TWIDO est décrit dans les paragraphes qui suivent. TWD USE 10AE Instructions avancées Marche à suivre Le tableau suivant présente la marche à suivre pour accéder aux écrans de configuration d’un PID : Etape Action 1 Vérifiez que vous êtes en mode local. 2 Ouvrez le navigateur. Résultat : TwidoSoft - sans titre Fichier Edition Affichage Outils Matériel Logiciel sans titre TWDLMDA40DUK Matériel Port 1 : Liaison distante, 1 Bus d’expansion Logiciel Constantes 12 3 Compteurs Programmateurs cycliques 3 12 Compteurs rapides (FC) Registres LIFO/FIFO PLS/PWM 77 Blocs horodateurs Temporisateurs 12 3 Compteurs rapides (VFC) PID PID Programmes Symboles Tables d’animation Documentation 3 TWD USE 10AE Double cliquez sur PID. Résultat : la fenêtre de paramétrage des PID s’ouvre, elle est par défaut positionnée sur l’onglet Général (Voir Onglet Général du PID, p. 528). Note : vous pouvez également effectuer un clic droit sur PID et choisir l’option Editer ou sélectionner le menu Logiciel → PIDou utiliser le menu Programme → Editeur de configuration → Icône PID ou bien, dans ce dernier cas, choisir le PID et cliquer sur l’icône loupe pour sélectionner un PID précis. 527 Instructions avancées Onglet Général du PID Présentation Lorsque vous ouvrez la fonction PID à partir du navigateur, la fenêtre de configuration correspondante apparaît. A partir de cette fenêtre, vous pouvez : z configurer chaque PID de l'automate Twido ; z mettre au point chaque PID de l'automate Twido. Lorsque vous affichez cet écran et que vous êtes : en mode local : vous accédez à l'onglet par défaut Général et aux paramètres de configuration ; z en mode connecté : vous accédez à l'onglet Animation et aux paramètres de mise au point et de réglage. z Note : Dans certains cas, les onglets et les champs grisés ne sont pas accessibles pour une des deux raisons suivantes : Le mode "PID uniquement" est sélectionné ce qui interdit l'accès aux paramètres de l'onglet AT qui ne sont plus nécessaires. z Le mode de fonctionnement (local ou connecté) qui est actuellement activé ne permet pas d'accéder à ces paramètres. z Le mode "PID uniquement" est sélectionné, interdisant ainsi l'accès aux paramètres de l'onglet Auto tuning qui ne sont plus nécessaires. Les paragraphes qui suivent décrivent l'onglet Général. 528 TWD USE 10AE Instructions avancées Onglet Général de la fonction PID L'écran suivant permet de renseigner les paramètres généraux du PID. PID ? Numéro PID 0 Généralités Entrée PID AT Mode de fonctionnement : Sortie Animation Trace PID Configuré Etats du PID Adresse mot : PID Sortie Consigne Automate PID D/I Entrée Mes AT PV Limite OK TWD USE 10AE AT Annuler Précédent Suivant Aide 529 Instructions avancées Description Le tableau suivant décrit les paramètres que vous pouvez définir. Champ Description Numéro PID Indiquez ici le numéro de la fonction PID à configurer. La valeur est comprise entre 0 et 13, soit 14 PID maximum par application. Configuré Cette case doit être cochée pour pouvoir configurer la fonction PID. Si tel n'est pas le cas, aucune action ne peut être effectuée dans ces écrans et la fonction PID, bien qu'existant dans l'application, ne peut pas être utilisée. Mode de marche Indiquez ici le mode de fonctionnement désiré. Vous pouvez choisir entre trois modes de fonctionnement et une adresse de mot, comme suit : z PID z AT z PID+Auto tuning z Adresse Mot Adresse Mot Vous pouvez définir un mot interne (%MW0 à %MW2999) dans la zone de texte. Ce mot est utilisé pour définir le mode de fonctionnement par programme. Le mot interne accepte trois valeurs possibles selon le mode de fonctionnement que vous souhaitez définir : z %MWx = 1 (pour définir PID uniquement) z %MWx = 2 (pour définir PID+Auto tuning) z %MWx = 3 (pour définir Auto tuning uniquement) Etats du PID Si vous cochez cette option, vous pouvez définir un mot mémoire dans cette zone de texte (%MW0 à %MW2999). Ce mot est utilisé par l'automate PID pour enregistrer l'état PID courant lors de l'exécution de l'automate PID et/ou la fonction d'auto tuning (pour plus de détails, reportezvous à la section Etats du PID et codes d'erreurs, p. 549.) Schéma Le schéma vous permet de visualiser les différentes configurations possibles de la fonction PID. 530 TWD USE 10AE Instructions avancées Onglet Entrée du PID Présentation Cet onglet permet de renseigner les paramètres d'entrée du PID. Note : Il est accessible en mode local. Onglet Entrée de la fonction PID L'écran suivant permet de renseigner les paramètres d'entrée du PID. PID ? Numéro PID 0 Généralités Entrée Mesure Conversion PID AT Sortie Trace Autoriser Autoriser %IW1.0 Animation Alarmes Valeur min : Basse : Sortie : Valeur max : Haute : Sortie : PID Sortie Consigne Automate PID D/I Entrée Mes OK TWD USE 10AE Annuler Précédent Suivant Aide 531 Instructions avancées Description Le tableau suivant décrit les paramètres que vous pouvez définir. Champ Description Numéro PID Indiquez ici le numéro de la fonction PID à configurer. La valeur est comprise entre 0 et 13, soit 14 PID maximum par application. Mesure Indiquez ici la variable qui contiendra la valeur de la mesure du processus à réguler. L'échelle par défaut est 0 à 10 000. Vous pouvez saisir soit un mot interne (%MW0 à %MW2999) soit une entrée analogique (%IWx.0 à %IWx.1). Conversion Cochez cette case si vous désirez effectuer une conversion de la variable du processus indiquée en entrée du PID. Si cette case est cochée, les deux champs Valeur min et Valeur max sont accessibles. La conversion est linéaire et convertit une valeur comprise entre 0 et 10 000 en une valeur dont les minimums et maximums peuvent être compris entre -32 768 et +32 767. Valeur min Valeur max Indiquez les valeurs minimum et valeurs maximum de l'échelle de conversion. La variable du processus est ensuite réévaluée automatiquement dans l'intervalle [Valeur min à valeur max]. Remarque : la Valeur min doit obligatoirement être inférieur à la Valeur max. Valeur min ou Valeur max peuvent être soit des mots internes (%MW0 à %MW2999) soit des constantes internes (%KW0 à %KW255) soit une valeur comprise entre -32 768 et +32 767. Alarmes Cochez cette case si vous désirez activer des alarmes sur des variables d'entrée. Remarque : les valeurs d'alarme sont à déterminer par rapport à la variable obtenue après la phase de conversion. Elles doivent par conséquent être comprises entre Valeur min et Valeur max lorsque la conversion est activée, sinon elles seront compris entre 0 et 10 000. Basse Sortie Indiquez la valeur d'alarme haute dans le champ Basse. Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une constante interne (%KW0 à %KW255) ou une valeur directe. Sortie doit contenir l'adresse du bit qui sera mis à 1 lorsque la limite basse est atteinte. Sortie peut être soit un bit interne (%M0 à %M255) soit une sortie (%Qx.0 à %Qx.32). Haute Sortie Indiquez la valeur d'alarme basse dans le champs Haute. Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une constante interne (%KW0 à %KW255) ou une valeur directe. Sortie doit contenir l'adresse du bit qui sera mis à 1 lorsque la limite haute est atteinte. Sortie peut être soit un bit interne (%M0 à %M255) soit une sortie (%Qx.0 à %Qx.32). Synoptique Le schéma vous permet de visualiser les différentes configurations possibles de la fonction PID. 532 TWD USE 10AE Instructions avancées Onglet PID Présentation Cet onglet permet de renseigner les paramètres internes de la fonction PID. Note : Il est accessible en mode local. Onglet PID de la fonction PID L'écran suivant permet de renseigner les paramètres internes du PID. PID ? Numéro PID 0 Généralités Entrée Consigne PID AT Sortie Animation Paramètres Trace Période d'échantillonnage Kp (x 0.01) (10 ms) Ti (0,1 s) 500 Td (0,1 s) PID Sortie Consigne Automate PID D/I Précédent Suivant Entrée Mes OK TWD USE 10AE Annuler Aide 533 Instructions avancées Description Le tableau suivant décrit les paramètres que vous pouvez définir. Champ Description Numéro PID Indiquez ici le numéro de la fonction PID à configurer. La valeur est comprise entre 0 et 13, soit 14 PID maximum par application. Consigne Saisissez ici la valeur de consigne de la fonction PID. Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une constante interne (%KW0 à %KW255) ou une valeur directe. Elle doit donc être comprise entre 0 et 10 000 lorsque la conversion est inhibée. Dans les autres cas, la valeur doit être comprise en la valeur minimale et la valeur maximale pour la conversion. Kp * 100 Indiquez ici le coefficient proportionnel de la fonction PID multiplié par 100. Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une constante interne (%KW0 à %KW255) ou une valeur directe. La plage valide pour la paramètre Kp est : 0 < Kp < 10 000. Remarque : Si le paramètre Kp est défini par erreur sur 0 (Kp ≤ 0 est invalide), la valeur par défaut Kp=100 est automatiquement affectée par la fonction PID. Ti (0,1 s) Indiquez ici le coefficient d'action intégrale par rapport à une base temps de 0,1 seconde. Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une constante interne (%KW0 à %KW255) ou une valeur directe. Elle doit être comprise entre 0 et 20 000. Remarque : Pour désactiver l'action intégrale du PID, réglez ce coefficient sur 0. Td (0,1 s) Indiquez ici le coefficient d'action dérivée par rapport à une base temps de 0,1 seconde. Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une constante interne (%KW0 à %KW255) ou une valeur directe. Elle doit être comprise entre 0 et 10 000. Remarque : Pour désactiver l'action dérivée du PID, réglez ce coefficient sur 0. Période Indiquez ici la période d'échantillonnage du PID par rapport à une base de temps de 10d'échantillonnage 2 secondes (10 ms). Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une constante interne (%KW0 à %KW255) ou une valeur directe. Elle doit être comprise entre 1 (0,01 s) et 10 000 (100 s). Schéma Le schéma vous permet de visualiser les différentes configurations possibles de la fonction PID. Note : Lorsque la fonction d'auto tuning est activée, les paramètres Kp, Ti et Td ne sont plus définis par l'utilisateur, car ils sont définis automatiquement et par programme par l'algorithme d'auto tuning. Dans ce cas, vous devez saisir dans ces champs un mot interne uniquement (%MW0 à %MW2999). Attention : Ne saisissez pas de constante interne ou de valeur directe lorsque la fonction d'auto tuning est activée, car cela déclencherait une erreur lors de l'exécution de la fonction PID. 534 TWD USE 10AE Instructions avancées Onglet Auto tuning de la fonction PID Présentation La configuration des paramètres de la fonction PID peut se révéler une tâche ardue, laborieuse et propice à la création d'erreurs. Toutes ces raisons rendent la régulation difficile à réaliser pour les personnes expérimentées, mais pas nécessairement expertes en matière de régulation. Il est ainsi parfois difficile d'effectuer un réglage parfait. L'algorithme d'auto tuning de la fonction PID permet de déterminer automatiquement et correctement les quatre éléments du PID suivants : z le facteur de gain, z la valeur de l'intégrale, z la valeur de la dérivée, z et l'action directe ou inverse. La fonction d'auto tuning permet ainsi de régler rapidement et efficacement la boucle du processus. Exigences relatives à la fonction d'auto tuning L'auto tuning de la fonction PID est particulièrement adapté à la régulation de température. D'une manière générale, les processus utilisés par la fonction d'auto tuning pour réguler la température doivent répondre aux exigences suivantes : z la régulation doit être principalement linéaire sur toute la plage de fonctionnement ; z la réponse de la régulation à une modification de niveau de sortie analogique doit suivre un schéma transitoire asymptotique ; z très peu de perturbations doivent se produire au sein des variables de régulation. (Dans le cas d'une régulation de température, vous ne devez pas constater de taux anormalement élevés d'échange de température entre la régulation et son environnement.) TWD USE 10AE 535 Instructions avancées Principe de fonctionnement de l'auto tuning Le schéma suivant décrit le principe de fonctionnement de la fonction Auto tuning, ainsi que son interaction avec les boucles PID. SAMPLING PERIOD DIRECT/REVERSE ACTION Analog output PID controller Operation mode CONTROL PERIOD Integral TI ∫ dt HIGH LIMIT + + + SETPOINT - KP є NUMERICAL OUTPUT OUTPUT VARIABLE LIMITER Digital output + AT SETPOINT Operation mode TD d dt LOW LIMIT Derivative Auto/manual CONVERSION Autotuning algorithm External measurement MANUAL OUTPUT ALARM LOW ALARM HIGH SAMPLING PERIOD 536 TWD USE 10AE Instructions avancées Onglet Auto tuning de la fonction PID L'écran suivant permet d'activer/désactiver la fonction d'auto tuning et de paramétrer cette dernière. Note : Il est accessible en mode local uniquement. PID ? Numéro PID 0 Généralités Entrée PID Mode AT AT Sortie Animation Limite de la variable de régulation Trace Consigne de sortie d'auto tuning Autoriser PID Sortie Consigne Automate PID D/I Entrée Mes AT PV Limite OK TWD USE 10AE AT Annuler Précédent Suivant Aide 537 Instructions avancées Description AVERTISSEMENT LA LIMITE DE LA VARIABLE DE RÉGULATION ET LES VALEURS DE CONSIGNE DE SORTIE DOIVENT ÊTRE DÉFINIES AVEC ATTENTION. L'auto tuning de la fonction PID est un processus de boucle ouverte qui agit directement sur le processus de contrôle sans régulation ni autre limitation que celles définies par la limite de la mesure et la consigne de sortie. Vous devez donc sélectionner soigneusement les deux valeurs avec des valeurs comprises dans la plage autorisée, conformément au processus, et ce afin d'éviter toute éventuelle surcharge. Le non-respect de cette précaution peut entraîner la mort, des lésions corporelles graves ou des dommages matériels. Le tableau suivant décrit les paramètres que vous pouvez définir. Champ Description Autoriser Cochez cette case si vous souhaitez activer le mode Auto tuning. Vous pouvez utiliser la case à cocher de deux façons, suivant que vous définissez le mode de fonctionnement manuellement ou via une adresse mot dans l'onglet Général de la fonction PID. z Si vous définissez le Mode de fonctionnement sur PID+Auto tuning ou sur Auto tuning dans l'onglet Général (voir Onglet Général du PID, p. 528), l'option Autoriser est automatiquement cochée et grisée (vous ne pouvez pas la décocher). z Si vous définissez le mode de fonctionnement via une adresse mot %MWx (%MWx = 2: PID+AT; %MWx = 3: AT), vous devez cocher l'option Autoriser manuellement pour autoriser la configuration des paramètres d'auto tuning. Résultat : Dans ces deux cas, tous les champs de l'écran de configuration de l'onglet Auto tuning sont activés et vous devez saisir les valeurs adéquates dans les champs de la consigne et de la sortie. Limite de la variable de régulation Spécifiez la limite de la variable de régulation au cours du processus d'auto tuning. Ce paramètre offre une sécurité au système de contrôle, l'auto tuning étant un processus boucle ouverte. Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à un maximum de %MW2999, selon la quantité de mémoire système disponible), une constante interne (%KW0 à %KW255) ou une valeur directe. Cette valeur doit donc être comprise entre 0 et 10 000 lorsque la conversion est inhibée. Dans les autres cas, la valeur doit être comprise entre les valeurs minimum et maximum pour la conversion. Consigne de sortie d'auto tuning Saisissez ici la valeur de la sortie d'auto tuning. Il s'agit de la valeur du changement d'étape appliquée au processus. Cette valeur peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999), une constante interne (%KW0 à %KW255) ou une valeur directe. La valeur doit donc être comprise entre 0 et 10 000. Remarque : La consigne de sortie d'auto tuning doit toujours être supérieure à la dernière sortie appliquée au processus. 538 TWD USE 10AE Instructions avancées Note : Lorsque la fonction d'auto tuning est activée, les constantes (%KWx) ou les valeurs directes ne sont plus autorisées. Seuls les mots mémoire sont autorisés dans les champs PID suivants : z Les paramètres Kp, Ti et Td doivent être définis en tant que mots mémoire (%MWx) dans l'onglet PID. z Le champ Action est automatiquement défini sur Bit adresse dans l'onglet Sortie de la fonction PID. z La case Bit doit être complétée par un bit mémoire (%Mx) approprié dans l'onglet OUT. Coefficients calculés Kp, Ti et Td TWD USE 10AE Lorsque le processus d'auto tuning est terminé, les coefficients PID calculés Kp, Ti et Td : z sont stockés dans leurs mots mémoire (%MWx) respectifs ; z et apparaissent dans l'onglet Animation, en mode TwidoSoft connecté uniquement. 539 Instructions avancées Onglet Sortie du PID Présentation Cet onglet permet de renseigner les paramètres de sortie de la fonction PID. Note : Il est accessible en mode local. Onglet Sortie de la fonction PID L'écran suivant permet de renseigner les paramètres internes du PID. PID ? Numéro PID Généralités 0 Entrée PID Action Limites Bit adresse Autoriser Bit %I Bit AT Animation Mode manuel Autoriser Min %IW1.0 Max Sortie Bit %IW PID Sortie %IW Trace Sortie analogique %IW Sortie PWM Autoriser Période %IW (0,1 s) Sortie %IW Sortie Consigne Automate PID D/I Entrée Mes AT Consigne AT OK 540 AT Annuler Précédent Suivant Aide TWD USE 10AE Instructions avancées Description Le tableau suivant décrit les paramètres que vous pouvez définir. Champ Description Numéro PID Indiquez ici le numéro de la fonction PID à configurer. La valeur est comprise entre 0 et 13, soit 14 PID maximum par application. Action Indiquez ici le type d'action de la fonction PID sur le processus. Trois options sont disponibles : Inverse , Directe ou adresse bit. Si vous avez sélectionné adresse bit, vous pouvez modifier ce type par programme, en modifiant le bit associé qui est soit un bit interne (%M0 à %M255), soit une entrée (%Ix.0 à %Ix.32). L'action est directe si le bit est à 1, et inverse dans le cas contraire. Remarque : Lorsque la fonction AT est activée, l'algorithme d'auto tuning détermine automatiquement le type d'action approprié (directe ou inverse) pour le processus de contrôle. Dans ce cas, une seule option est disponible dans la liste déroulante Action : Bit adresse. Vous devez ensuite saisir dans la zone de texte du Bit associé, un mot interne (%MW0 à %MW2999). Ne tentez pas de saisir une constante interne ou une valeur directe dans la zone de texte Bit, car cela déclenche une erreur d'exécution. Limites Bit Indiquez ici si vous désirez limiter la sortie de la fonction PID. Trois options sont disponibles : Autoriser, Inhiber ou adresse bit. Si vous avez sélectionné adresse bit, vous pouvez autoriser (bit à 1) ou inhiber (bit à 0) la gestion des limites par programme, en modifiant le bit associé qui est soit un bit interne (%M0 à %M255) soit une entrée (%Ix.0 à %Ix.32). Min. Max. Définissez ici les limites haute et basse pour la sortie du PID. Remarque : La valeur Mini doit obligatoirement être inférieure à la valeur Maxi. Min. ou Max. peuvent être soit des mots internes (%MW0 à %MW2999), soit des constantes internes (%KW0 à %KW255), soit une valeur comprise entre 1 et 10 000. Mode manuel Bit Sortie Indiquez ici si vous désirez activer le mode manuel pour la fonction PID. Trois options sont disponibles : Autoriser, Inhiber ou adresse bit. Si vous avez sélectionné adresse bit, vous pouvez passer en mode manuel (bit à 1) ou passer en mode automatique (bit à 0) par programme, en modifiant le bit associé qui est soit un bit interne (%M0 à %M255) soit une entrée (%Ix.0 à %Ix.32). La Sortie du mode manuel doit contenir la valeur que vous désirez affecter à la sortie analogique lorsque le PID est en mode manuel. Cette Sortie peut être soit un mot (%MW0 à %MW2999) soit une valeur directe au format [0-10 000]. Sortie analogique Indiquez ici la sortie de la fonction PID en mode automatique. Cette Sortie analogique peut être de type %MW (%MW0 à %MW2999) ou %QW (%QWx.0). Sortie PWM activée Cochez la case si vous souhaitez utiliser la fonction PWM de PID. Période (0,1 s) Spécifiez la période de modulation dans Période (0,1 s). Cette période doit être comprise Sortie entre 1 et 500. Elle peut être un mot interne (%MW0 à %MW2999) ou une constante interne (%KW0 à %KW255). Indiquez dans la valeur Sortiele bit de sortie PWM. Il peut s'agir d'un bit interne (%M0 à %M255) ou d'une sortie (%Qx.0 à %Qx.32). Synoptique TWD USE 10AE Le synoptique vous permet de visualiser les différentes configurations possibles du PID. 541 Instructions avancées Note : Le terme Inverse dans le champ action est utilisé pour atteindre une consigne haute (ex. : pour chauffer) °C consigne t Le terme Directe dans le champ Action est utilisé pour atteindre une consigne basse (ex. : pour refroidir) °C consigne t 542 TWD USE 10AE Instructions avancées Comment accéder à la mise au point du PID Présentation L’accès aux écrans de mise au point d’un PID sur automates TWIDO est décrit dans les paragraphes qui suivent. Marche à suivre Le tableau suivant présente la marche à suivre pour accéder aux écrans de mise au point d’un PID : Etape Action 1 Vérifiez que vous êtes en mode connecté. 2 Ouvrez le navigateur. Résultat : TwidoSoft - sans titre Fichier Edition Affichage Outils Matériel Logiciel sans titre TWDLMDA40DUK Matériel Port 1 : Liaison distante, 1 Bus d’expansion Logiciel Constantes 12 3 12 3 Compteurs Programmateurs cycliques Compteurs rapides (FC) Registres LIFO/FIFO PLS/PWM 77 Blocs horodateurs Temporisateurs 12 3 Compteurs rapides (VFC) PID PID Programmes Symboles Tables d’animation Documentation TWD USE 10AE 543 Instructions avancées Etape Action 3 544 Double cliquez sur PID. Résultat : la fenêtre de paramétrage des PID s’ouvre, elle est par défaut positionnée sur l’onglet Animation (Voir Onglet Animation du PID, p. 545). Note : vous pouvez également effectuer un clic droit sur PID et choisir l’option Editer ou sélectionner le menu Logiciel → PIDou utiliser le menu Programme → Editeur de configuration → Icône PID ou bien, dans ce dernier cas, choisir le PID et cliquer sur l’icône loupe pour sélectionner un PID précis. TWD USE 10AE Instructions avancées Onglet Animation du PID Présentation Cet onglet permet d'effectuer la mise au point du PID. Le synoptique affiché dépend du type de PID que vous avez créé, seuls les éléments configurés apparaissent. La visualisation est dynamique, les liaisons actives apparaissent en rouge, les liaisons inactives apparaissent en noir. Note : Il est accessible en mode connecté. Onglet Animation du PID L'écran suivant permet de visualiser et de mettre au point le PID. PID ? Numéro PID Généralités 0 PID Entrée AT Sortie Mode de fonctionnement Animation Trace Liste des états du PID 22/03/04 14:35 Auto tuning phase 4 en cours PID PID Sortie Période Ts 20 150 Automate PID Kp Ti Td Consigne 0 0 0 D/I 0 0 Entrée 0 Sortie Mes 236 AT Consigne de sortie PV Limite 10000 AT 1500 OK TWD USE 10AE Créer un fichier table d'animation Annuler Précédent Suivant Aide 545 Instructions avancées Description Le tableau suivant décrit les différentes zones de la fenêtre. Champ Description Numéro PID Indiquez ici le numéro du PID que vous désirez mettre au point. La valeur est comprise entre 0 et 13, soit 14 PID maximum par application. Mode de marche Ce champ affiche le mode de marche courant du PID. Liste des états du PID Cette liste déroulante permet de visualiser en temps réel les 15 derniers états du PID. Chaque changement d'état met à jour cette liste en indiquant la date et l'heure ainsi que l'état courant. Créer un fichier table d'animation Cliquez sur le bouton Créer un fichier table d'animation, pour créer un fichier contenant toutes les variables visualisées sur le synoptique afin de vous permettre de les modifier en ligne et d'effectuer la mise au point de votre PID. 546 TWD USE 10AE Instructions avancées Onglet Trace du PID Présentation Cet onglet permet de visualiser le fonctionnement du PID et d'effectuer ses réglages. Le tracé des courbes débute dès l'affichage de la fenêtre de mise au point. Note : Il est accessible en mode connecté. Onglet Animation du PID L'écran suivant permet de visualiser la régulation du PID. PID ? Numéro PID 0 Généralités Entrée PID AT Sortie Animation Trace 1000 30 min 60 min 45 min 30 min 15 min 900 800 700 600 500 400 Initialiser 300 200 Détacher 100 0 30 Consigne OK TWD USE 10AE 0 15 Annuler Mesure Précédent Suivant Aide 547 Instructions avancées Description Le tableau suivant décrit les différentes zones de la fenêtre. Champ Description PID numéro Indiquez ici le numéro du PID que vous désirez visualiser. La valeur est comprise entre 0 et 13, soit 14 PID maximum par application. Graphe Cette zone affiche les courbes de la consigne et de la mesure. L'échelle selon l'axe horizontal (X) est déterminée par le menu situé en haut à droite. L'échelle selon l'axe vertical est déterminé par les valeurs de configuration de l'entrée du PID (avec ou sans conversion). Elle est automatiquement optimisée afin de visualiser au mieux les courbes. Menu d'échelle axe horizontal Ce menu permet de modifier l'échelle horizontale. Vous pouvez choisir entre 4 valeurs : 15, 30, 45 ou 60 minutes. Initialiser Ce bouton efface la courbe et relance la visualisation des tracés. 548 TWD USE 10AE Instructions avancées Etats du PID et codes d'erreurs Présentation Outre la liste des états du PID disponible dans la boîte de dialogue Animation (voir Onglet Animation du PID, p. 545) qui permet de visualiser et commuter vers l'un des 15 derniers états PID, l'automate PID Twido a également la capacité d'enregistrer l'état courant de l'automate PID et du processus AT dans un mot mémoire défini par l'utilisateur. Pour savoir comment activer et configurer le mot mémoire de l'état du PID (%MWi), reportez-vous à l'Onglet Général du PID, p. 528. Mot mémoire de l'état du PID Le mot mémoire de l'état du PID peut enregistrer l'un des trois types d'informations du PID, comme suit : z Etat courant de l'automate PID (état du PID) z Etat courant du processus d'auto tuning (état AT) z PID et codes d'erreurs AT Note : Le mot mémoire de l'état PID est en lecture seule. Mot mémoire de l'état du PID Le tableau de concordance de codage hexadécimal suivant indique l'état de l'automate PID par rapport au mot mémoire : Notation hexadécimale de l'état PID TWD USE 10AE Description 0000h Le contrôle PID est inactif 2000h Le contrôle PID est en cours 4000h La consigne PID est atteinte 549 Instructions avancées Description de l'état AT Le processus d'auto tuning se divise en 4 phases consécutives. Chaque phase du processus doit être réalisée pour mener à bien l'auto tuning. La courbe de réponse du processus suivante et le tableau décrivent les 4 phases de l'auto tuning PID Twido : PID ? Numéro PID 0 Généralités Entrée PID AT Sortie Animation 1000 Trace 30 min 45 Fin de l'auto tuning (Calcul des paramètres AT) 900 800 700 600 500 400 Initialiser 300 200 Détacher 100 0 30 45 Phase 1 : stabilisation Consigne OK 550 15 Phase 2 : première Phase 3 : réponse d'étape relaxation Annuler 0 Phase 4 : deuxième réponse d'étape Mesure Précédent Suivant Aide TWD USE 10AE Instructions avancées Les phases d'auto tuning sont décrites dans le tableau suivant : Phase AT Description 1 La Phase 1 est la phase de stabilisation. Elle commence lorsque l'utilisateur lance le processus AT. Au cours de cette phase, l'auto tuning de Twido effectue des vérifications pour garantir que l'état de la variable du processus est stable. Remarque : La dernière sortie appliquée au processus avant le début de l'auto tuning est utilisée, tout comme le point de démarrage et le point de relaxation pour le processus d'auto tuning. 2 La Phase 2 applique le premier changement d'étape au processus. Elle génère une réponse d'étape au processus similaire à celle illustrée dans le schéma ci-dessus. 3 La Phase 3 est la phase de relaxation qui débute lorsque la première réponse d'étape est stabilisée. Remarque : La relaxation se produit vers l'équilibre qui est déterminé comme la dernière sortie appliquée au processus avant le démarrage de l'auto tuning. 4 La Phase 4 applique le deuxième changement d'étape au processus avec le même montant et de la même manière que dans la phase 2 décrite ci-dessus. Le processus d'auto tuning se termine et les paramètres AT sont calculés, puis enregistrés dans leurs mots mémoire respectifs une fois la phase 4 réalisée. Remarque : Une fois cette phase exécutée, la variable du processus est restaurée dans le dernier niveau de sortie appliqué au processus avant le démarrage de l'auto tuning. Mot mémoire de l'état AT Le tableau de concordance de codage hexadécimal suivant indique l'état de l'automate PID par rapport au mot mémoire : Notation hexadécimale de l'état AT Description 0100h Phase 1 d'auto tuning en cours 0200h Phase 2 d'auto tuning en cours 0400h Phase 3 d'auto tuning en cours 0800h Phase 4 d'auto tuning en cours 1000h Processus d'auto tuning terminé TWD USE 10AE 551 Instructions avancées PID et codes d'erreurs AT Le tableau suivant décrit les erreurs d'exécution potentielles pouvant survenir au cours des processus de contrôle PID et d'auto tuning : Processus Code d'erreur PID/AT (hexadécimal) Erreur PID Erreur d'auto tuning 552 Description 8001h Valeur du mode de fonctionnement hors plage 8002h Les valeurs minimum et maximum de la conversion linéaire sont égales 8003h La limite supérieure pour la sortie numérique est inférieure à la limite inférieure 8004h La limite de la variable du processus se trouve en dehors de la plage de conversion linéaire 8005h La limite de la variable du processus est inférieure à 0 ou supérieure à 10000 8006h La consigne se trouve en dehors de la plage de conversion linéaire 8007h La consigne est inférieure à 0 ou supérieure à 10000 8008h L'action du contrôle est différente de l'action déterminée au démarrage AT 8009h Erreur d'auto tuning : la limite de la variable du processus est atteinte 800Ah Erreur d'auto tuning : due à un sur-échantillonnage ou à une consigne de sortie trop faible 800Bh Erreur d'auto tuning : Kp est égal à zéro 800Ch Erreur d'auto tuning : la constante de temps est négative 800Dh Erreur d'auto tuning : le retard est négatif 800Eh Erreur d'auto tuning : erreur de calcul du paramètre Kp 800Fh Erreur d'auto tuning : constante de temps supérieure au délai > 20 8010h Erreur d'auto tuning : constante de temps supérieure au délai < 2 8011h Erreur d'auto tuning : la limite du paramètre Kp est dépassée 8012h Erreur d'auto tuning : la limite du paramètre Ti est dépassée 8013h Erreur d'auto tuning : la limite du paramètre Td est dépassée TWD USE 10AE Instructions avancées Réglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT) Présentation du réglage PID La fonction du contrôle PID repose sur les trois paramètres suivants définis par l'utilisateur : Kp, Ti et Td. Le réglage PID vise à déterminer de manière précise ces paramètres de processus pour offrir un contrôle optimal du processus. Objectif de l'auto tuning La fonction AT de l'automate Twido est spécifiquement adaptée au réglage automatique des processus thermiques. Etant donné que les valeurs des paramètres PID peuvent varier considérablement d'une régulation à une autre, la fonction d'auto tuning fournie par l'automate Twido peut vous aider à déterminer des valeurs plus précises que celles basées sur vos hypothèses et ce, avec moins d'effort. Conditions de l'auto tuning Lors de l'utilisation de la fonction d'auto tuning, assurez-vous que la régulation et l'automate Twido respectent les quatre exigences suivantes : z La régulation doit être un système stable à boucle ouverte. z Au début de l'exécution d'auto tuning, la régulation doit être dans un état stable avec une entrée de processus nulle (par exemple, un four ou un fourneau doit être à température ambiante). z Lors du fonctionnement de l'auto tuning, veillez à ce que aucune perturbation ne s'introduise dans le processus. Sinon, les paramètres calculés seront erronés ou le processus d'auto tuning échouera (par exemple, la porte du four ne doit pas être ouverte, même momentanément). z Configurez l'automate Twido de façon à ce qu'il effectue une scrutation en mode périodique. Une fois que vous avez déterminé la période d'échantillonnage correcte (Ts) pour l'auto tuning, la période de scrutation doit être configurée pour que la période d'échantillonnage (Ts) soit un multiple exact de la période de scrutation de l'automate Twido. Note : Pour garantir une bonne exécution du contrôle PID et du processus d'auto tuning, il est essentiel de configurer l'automate Twido pour exécuter les scrutations en mode périodique (et non cyclique). En mode périodique, chaque scrutation de l'automate débute à des intervalles réguliers. Ainsi, le taux d'échantillonnage est constant tout au long de la mesure (contrairement au mode cyclique où une scrutation commence dès que la précédente est terminée, ce qui crée un déséquilibre au niveau de la période d'échantillonnage d'une scrutation à l'autre). TWD USE 10AE 553 Instructions avancées Modes de fonctionnement AT L'auto tuning peut être utilisé indépendamment (mode AT) ou conjointement avec le contrôle PID (AT + PID) : z Mode AT : Après la convergence du processus AT et une détermination réussie des paramètres Kp, Ti et Td du contrôle PID (ou après la détection d'une erreur dans l'algorithme AT), la sortie numérique AT est réglée sur 0 et le message suivant apparaît dans la liste déroulante Liste des états du PID : « Auto tuning terminé ». z Mode AT + PID : L'auto tuning est lancé en premier. Après l'exécution réussie de l'auto tuning, la boucle du contrôle PID démarre (en fonction des paramètres Kp, Ti et Td calculés par l'auto tuning). Remarque sur AT + PID : Si une erreur survient dans l'algorithme AT : z aucun paramètre PID n'est calculé ; z la sortie numérique AT est réglée sur la dernière sortie appliquée au processus avant le démarrage de l'auto tuning ; z un message d'erreur apparaît dans la liste déroulante Liste des états du PID ; z le contrôle PID est annulé. Note : Transition sans à-coups En mode AT + PID, la transition de AT à PID est sans à-coups. Méthodes pour déterminer la période d'échantillonnag e (Ts) Comme il sera expliqué dans les deux sections suivantes (voir Annexe 1 : Notions fondamentales de la théorie PID, p. 567 et Annexe 2 : Premier ordre avec modèle de temporisation, p. 569), la période d'échantillonnage (Ts) est un paramètre clé du contrôle PID. La période d'échantillonnage peut être déduite de la constante temps AT (τ). Il existe deux méthodes pour évaluer la période d'échantillonnage correcte (Ts) à l'aide de la fonction d'auto tuning. Ces méthodes sont décrites dans les sections suivantes. z La méthode de la courbe de réponse du processus z La méthode des essais et erreurs Ces deux méthodes sont décrites dans les deux sous-sections suivantes. Présentation de la méthode de la courbe de réponse du processus Cette méthode consiste à configurer un changement d'étape à l'entrée de régulation et à enregistrer la courbe de sortie du processus par rapport au temps. La méthode de la courbe de réponse du processus suppose que : z La régulation peut être décrite de manière adéquate en tant que condition de premier ordre avec modèle de temporisation par la fonction de transfert suivante : Sk – θp --= --------------- ⋅ e U 1 + τp (Reportez-vous à l'annexe 2 pour obtenir davantage d'informations : Premier ordre avec modèle de temporisation) 554 TWD USE 10AE Instructions avancées Utilisation de la méthode de la courbe de réponse du processus Pour déterminer la période d'échantillonnage (Ts) à l'aide de la méthode de la courbe de réponse du processus, procédez comme suit : Etape Action 1 Divers réglages doivent déjà être effectués dans les onglets Général, Entrée, PID, AT et Sortie du PID. 2 Sélectionnez l'onglet PID > Sortie dans le navigateur application. 3 Sélectionnez Autoriser ou Bit adresse dans la liste déroulante Mode manuel pour autoriser la sortie manuelle et définir le champ Sortie sur un niveau élevé (dans la plage [5 000 - 10 000]). 4 Sélectionnez Automate > Transfert PC => Automate... dans la barre de menus pour télécharger le programme d'application dans l'automate Twido. 5 Dans la fenêtre de configuration PID, passez en mode Trace. 6 Exécutez le PID et vérifiez l'augmentation de la courbe de réponse. 7 Lorsque la courbe de réponse a atteint un état stable, arrêtez la mesure PID. Remarque : Gardez la fenêtre PID Trace active. 8 Utilisez la méthode graphique suivante pour déterminer la constante de temps (τ) de la régulation : 1. Calculez la sortie de la variable du processus pour une augmentation de 63 % (S [63 %]) en utilisant la formule suivante : S [63 %] = S [initial] + (S [final]-S [initial]) x 63 % 2. Repérez sur le graphique l'abscisse du temps (t [63 %]) qui correspond à S (63 %). 3. Repérez sur le graphique le temps initial (t [initial]) qui correspond au début de l'augmentation de la réponse du processus. 4. Calculez la constante de temps (τ) de la régulation en utilisant la relation suivante : τ = t [63 %]-t [initial] TWD USE 10AE 9 Calculez la période d'échantillonnage (Ts) basée sur la valeur de (τ) que vous avez déterminé à l'étape précédente, en utilisant la règle suivante : Ts = τ/75 Remarque : L'unité de base de la période d'échantillonnage est de 10 ms. Par conséquent, vous devez arrondir la valeur Ts aux 10 ms supérieurs ou inférieurs. 10 Sélectionnez Programme > Editer le mode de scrutation et procédez comme suit : 1. Définissez le mode de scrutation de l'automate Twido sur Périodique. 2. Définissez la période de scrutation de façon à ce que la période d'échantillonnage (Ts) soit un multiple exact de la période de scrutation, en utilisant la règle suivante : Période de scrutation = Ts / n, où « n » est un entier positif. Remarque : Vous devez choisir « n » pour que la période de scrutation résultante soit un entier positif dans la plage [2 - 150 ms]. 555 Instructions avancées Exemple de courbe de réponse du processus Cet exemple vous montre comment mesurer la constante de temps (τ) d'un processus thermique simple à l'aide de la méthode de la courbe du processus décrite dans la sous-section précédente. Le paramétrage expérimental de la mesure de la constante du temps est le suivant : z La régulation consiste en un four à air forcé équipé d'un témoin de marche. z Les mesures de température sont regroupées par l'automate Twido via une sonde Pt100 et la température est enregistrée en °C. z L'automate Twido contrôle un témoin de marche via la sortie TOR PWM du PID. L'expérience est réalisée comme suit : Etape Action 1 556 L'onglet Sortie du PID est sélectionné dans la fenêtre de configuration PID. 2 Le mode manuel est sélectionné dans l'onglet Sortie. 3 Le mode manuel Sortie est réglé sur 10 000. 4 Le PID est exécuté depuis l'onglet Trace PID. 5 L'exécution du PID est arrêtée lorsque la température du four est stationnaire. TWD USE 10AE Instructions avancées Etape Action 6 Les informations suivantes proviennent directement de l'analyse graphique de la courbe de réponse, comme illustré dans le schéma ci-dessous : PID ? Numéro PID 0 Général Entrée PID AT Sortie Animation Trace 700 60 min 650 600 S [e] = 660 550 500 S [63 %] = 512 450 400 Initialiser 350 Détacher 300 60 S [i] = 260 45 30 Consign OK 15 0 τ= 570 s Annuler Mesure Précédent Suivant Aide où z S [i] = valeur initiale de la variable du processus = 260 z S [e] = valeur finale de la variable du processus = 660 z S [63 %] = variable du processus à une augmentation de 63 % = S [i] + (S [i] - S [e]) x 63 % = 260 + (660 - 260) x 63 % = 512 z τ = constante de temps = temps écoulé depuis le début de l'augmentation jusqu'à ce S [63 %] soit atteint. = 9 min 30 s = 570 s TWD USE 10AE 7 La période d'échantillonnage (Ts) est déterminée à l'aide de la relation suivante : Ts = τ/75 = 570/75 = 7,6 s (7 600 ms) 8 Dans la boîte de dialogue Programme > Editer le mode de scrutation, la période de scrutation doit être définie de sorte que la période d'échantillonnage (Ts) est le multiple exact de la période de scrutation, comme dans l'exemple suivant : Période de scrutation = Ts/76 = 7 600/76 = 100 ms (qui satisfait la condition : 2 ms ≤Période de scrutation ≤ 150 ms.) 557 Instructions avancées Méthode des essais et erreurs La méthode des essais et erreurs consiste à fournir des hypothèses successives de la période d'échantillonnage à la fonction d'auto tuning jusqu'à ce que l'algorithme réussisse à converger vers les paramètres Kp, Ti et Td qui sont jugés satisfaisants par l'utilisateur. Note : Contrairement à la méthode de courbe de réponse au processus, la méthode essai et erreur n'est basée sur aucune loi d'approximation de la réponse au processus. Cependant, elle a l'avantage de pouvoir converger vers une valeur de la période d'échantillonnage se trouvant dans le même ordre de grandeur que la valeur actuelle. Pour effectuer une estimation des essais et erreurs des paramètres d'auto tuning, procédez comme suit : Etape Action 1 Sélectionnez l'onglet AT dans la fenêtre de configuration PID. 2 Paramétrez la limite de sortie d'auto tuning sur 10 000.. 3 Sélectionnez l'onglet PID dans la fenêtre de configuration PID. 4 Saisissez la première ou la nième hypothèse dans le champ Période d'échantillonnage. Remarque : Si vous ne possédez pas de première indication sur la plage possible de la période d'échantillonnage, définissez cette valeur sur la plus petite possible : 1 (1 unité de 10 ms). 5 Sélectionnez Automate > Transfert PC => Automate... dans la barre de menus pour télécharger le programme d'application dans l'automate Twido. 6 Lancez l'auto tuning. 7 Sélectionnez l'onglet Animation dans l'écran de configuration PID. 8 Patientez jusqu'à la fin du processus d'auto tuning. 9 Deux cas peuvent se produire : z L'auto tuning est correctement exécuté : Vous pouvez effectuer l'étape 9. z L'auto tuning échoue : Cela signifie que la supposition courante pour la période d'échantillonnage (Ts) n'est pas correcte. Essayez une nouvelle hypothèse Ts et répétez les étapes 3 à 8, autant de fois que nécessaire jusqu'à ce que le processus d'auto tuning converge. Suivez ces instructions pour fournir une nouvelle supposition Ts : z L'auto tuning se termine en indiquant le message d'erreur « La constante de temps calculée est négative » : Cela signifie que la période d'échantillonnage Ts est trop importante. Diminuez la valeur Ts pour fournir une nouvelle supposition. z L'auto tuning se termine en indiquant le message d'erreur « Erreur d'échantillonnage » : Cela signifie que la période d'échantillonnage Ts est trop petite. Augmentez la valeur Ts pour fournir une nouvelle supposition. 10 Il se peut que vous ne puissiez pas visualiser les paramètres du contrôle PID (Kp, Ti et Td) dans l'onglet Animation. Ajustez-les dans l'onglet PID de l'écran de configuration comme il convient. Remarque : Si la régulation du PID fournie par cet ensemble de paramètres de contrôle n'indique pas des résultats totalement satisfaisants, vous pouvez affiner l'évaluation des essais et erreurs de la période d'échantillonnage jusqu'à l'obtention d'un ensemble approprié des paramètres de contrôle Kp, Ti et Td. 558 TWD USE 10AE Instructions avancées Ajustement des paramètres PID Pour affiner la régulation du processus fournie par les paramètres PID (Kp, Ti, Td) provenant de l'auto tuning, vous pouvez également ajuster manuellement la valeur des paramètres, directement à partir de l'onglet PID de l'écran de configuration PID ou via les mots mémoire correspondants (%MW). Limites à l'utilisation de l'auto tuning et du contrôle PID L'auto tuning convient particulièrement aux processus dont la constante de temps (τ) et le temps de retard (θ) respectent l'exigence suivante : (τ + θ) < 2 700 s (c'est-à-dire : 45 min) Le contrôle PID convient particulièrement à la régulation des processus qui satisfont à la condition suivante : 2 < (τ/θ) < 20, où (τ) est la constante de temps du processus et (θ) le temps de retard. Note : Selon le rapport (τ/θ) : z (τ/θ) < 2 : la régulation PID a atteint ses limites. Des techniques de régulation plus avancées sont requises dans ce cas. z (τ/θ) > 20 : dans ce cas, un simple automate allumé/éteint (ou à deux étapes) peut être utilisé à la place de l'automate PID. TWD USE 10AE 559 Instructions avancées Résolution des erreurs de la fonction d'auto tuning Le tableau suivant enregistre les messages d'erreur d'auto tuning et décrit les causes possibles, ainsi que les actions à prendre en matière de résolution : Message d'erreur Cause possible Explication / Solution possible Erreur d'auto tuning : la limite de la variable du processus est atteinte. La variable du processus a atteint la valeur maximale autorisée. Est utile pour la sécurité du système. L'auto tuning étant un processus à boucle ouverte, la limite de la variable du processus fonctionne comme une limite supérieure. Erreur d'auto tuning : due à Deux causes possibles : Augmentez la période d'échantillonnage ou la valeur de un sur-échantillonnage ou z la période consigne de sortie d'auto tuning. à une consigne de sortie d'échantillonnage est trop trop faible. petite ; z le réglage de la sortie d'auto tuning est trop faible. Erreur d'auto tuning : la constante de temps est négative. La période d'échantillonnage est peut-être trop importante. Erreur d'auto tuning : erreur de calcul du paramètre Kp. L'algorithme AT a échoué (pas Vérifiez les paramètres PID et AT et effectuez des de convergence). ajustements pour améliorer la convergence. Vérifiez également qu'aucune perturbation n'affecte la variable du processus. Erreur d'auto tuning : constante de temps supérieure au délai > 20. τ/θ > 20 La régulation PID n'est plus garantie. Pour plus d'informations, consultez la section Réglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT), p. 553. Erreur d'auto tuning : constante de temps supérieure au délai < 2. τ/θ < 2 La régulation PID n'est plus garantie. Pour plus d'informations, consultez la section Réglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT), p. 553. Erreur d'auto tuning : la limite du paramètre Kp est dépassée. La valeur calculée du gain statique (Kp) est supérieure à 10 000. La sensibilité de la mesure de certaines variables d'application est peut-être trop faible. La plage de mesure de l'application doit être réévaluée dans l'intervalle [0 - 10 000]. Erreur d'auto tuning : la limite du paramètre Ti est dépassée. La valeur calculée de la constante de temps intégral (Ti) est supérieure à 20 000. La limite de calcul est atteinte. Erreur d'auto tuning : la limite du paramètre Td est dépassée. La valeur calculée de la constante de temps dérivative (Td) est supérieure à 10 000. La limite de calcul est atteinte. 560 Pour plus d'informations, consultez la section Réglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT), p. 553. TWD USE 10AE Instructions avancées Méthode de réglage du paramètre PID Introduction De nombreuses méthodes permettent de régler les paramètres PID. Nous vous recommandons les méthodes Ziegler et Nichols qui présentent deux variantes : z réglage de boucle fermée ; z réglage de boucle ouverte. Avant d'appliquer l'une de ces méthodes, vous devez définir la direction de l'action PID : z si une augmentation de la sortie OUT entraîne une augmentation de la mesure PV, inversez le PID (KP > 0) ; z d'autre part, si ceci entraîne une réduction de la mesure PV, faites en sorte que le PID soit direct (KP < 0). Réglage de boucle fermée Ce principe consiste à utiliser une commande proportionnelle (Ti = 0, Td = 0 ) pour démarrer le processus, en augmentant la production jusqu'à ce que l'oscillation recommence après application d'un niveau à la consigne du correcteur PID. Il suffit d'augmenter le niveau de production critique (Kpc) qui a entraîné l'oscillation non amortie, et d'augmenter la période d'oscillation (Tc) pour réduire les valeurs, permettant ainsi une régulation optimale du régulateur. Mesure Tc base Selon le type de régulateur (PID ou PI), le réglage des coefficients est effectué avec les valeurs suivantes : - Kp Ti Td PID Kpc/1,7 Tc/2 Tc/8 PI Kpc/2,22 0,83 x Tc - où Kp = production proportionnelle, Ti = temps d'intégration et TD = temps de diversion. Note : Cette méthode de réglage fournit une commande particulièrement dynamique qui peut s'exprimer par des dépassements non souhaités lors du changement d'impulsions de consigne. Dans ce cas, baissez la valeur de production jusqu'à obtenir le comportement requis. TWD USE 10AE 561 Instructions avancées Réglage de boucle ouverte Lorsque le régulateur est en mode manuel, vous appliquez un niveau à la sortie et vous lancez la procédure de réponse comme pour un intégrateur avec un temps de retard pur. Sortie S t Mesure Intégrateur Réponse du processus M= S Tu Tg t Le point d'intersection sur le côté droit, représentant l'intégrateur avec les axes de temps, détermine le temps Tu. Le temps Tg est ensuite défini comme le temps nécessaire pour que la variable contrôlée (mesure) ait la même taille de variation (% de l'échelle) que la sortie du régulateur. Selon le type de régulateur (PID ou PI), le réglage des coefficients est effectué avec les valeurs suivantes : - Kp Ti Td PID -1,2 Tg/Tu 2 x Tu 0,5 x Tu PI -0,9 Tg/Tu 3,3 x Tu - où Kp = production proportionnelle, Ti = temps d'intégration et TD = temps de diversion. Note : Attention aux unités. Si le réglage est effectué dans l'automate PL7, multipliez la valeur obtenue pour KP par 100. Cette méthode de réglage fournit également une commande particulièrement dynamique qui peut s'exprimer par des dépassements non souhaités lors du changement d'impulsions de consigne. Dans ce cas, baissez la valeur de production jusqu'à obtenir le comportement requis. Cette méthode est intéressante, car elle ne requiert aucune hypothèse sur la nature et l'ordre de la procédure. Vous pouvez l'appliquer aussi bien aux procédures stables qu'aux procédures d'intégration réelles. Elle est particulièrement intéressante dans le cas de procédures lentes (industrie du verre,…), car l'utilisateur a uniquement besoin du début de la réponse pour régler les coefficients Kp, Ti et Td. 562 TWD USE 10AE Instructions avancées Rôle et influence des paramètres d’un PID Influence de l’action proportionnelle L'action proportionnelle permet de jouer sur la vitesse de réponse du procédé. Plus le gain est élevé, plus la réponse s'accélère, plus l'erreur statique diminue (en proportionnel pur), mais plus la stabilité se dégrade. Il faut trouver un bon compromis entre vitesse et stabilité. L’influence de l'action intégrale sur la réponse du processus à un échelon est la suivante : Kp trop grand Kp correct C Erreur statique Kp trop petit t TWD USE 10AE 563 Instructions avancées Influence de l’action intégrale L'action intégrale permet d'annuler l'erreur statique (écart entre la mesure et la consigne). Plus l'action intégrale est élevée (Ti petit), plus la réponse s'accélère et plus la stabilité se dégrade. Il faut également trouver un bon compromis entre vitesse et stabilité.L’influence de l'action intégrale sur la réponse du processus à un échelon est la suivante : Ti trop grand Ti correct C Ti trop petit t Note : Ti petit signifie une action intégrale élevée. où Kp = gain proportionnel, Ti = temps d'intégration et Td = temps de dérivation. 564 TWD USE 10AE Instructions avancées Influence de l’action dérivée L'action dérivée est anticipatrice. En effet, elle ajoute un terme qui tient compte de la vitesse de variation de l'écart, ce qui permet d'anticiper en accélérant la réponse du processus lorsque l'écart s'accroît et en le ralentissant lorsque l'écart diminue. Plus l'action dérivée est élevée (Td grand), plus la réponse s'accélère. Là encore, il faut trouver un bon compromis entre vitesse et stabilité. L’influence de l'action dérivée sur la réponse du processus à un échelon est la suivante : Td trop grand C Td trop petit Td correct t TWD USE 10AE 565 Instructions avancées Limites de la régulation PID Si on assimile le procédé à un premier ordre à retard pur, de fonction de transfert : ( – τ )p (e ) ( H ( p ) ) = K -------------------( 1 + θp ) avec : τ =retard du modèle, θ = constante de temps du modèle, 100% Mesure = M0+DM ∆M Mesure = M0 τ θ t τ --Les performances de la régulation dépendent du rapport θ τ --La régulation PID convient bien dans le domaine suivant :2- θ -20 τ --Pour θ <2, c’est à dire des boucles rapides ( θ petite) ou des procédés à retard important (t grand) la régulation PID ne convient plus, il faut utiliser des algorithmes plus évolués. τ --Pour θ >20, une régulation à seuil plus hystérésis suffit. 566 TWD USE 10AE Instructions avancées Annexe 1 : Notions fondamentales de la théorie PID Introduction La fonction du contrôle PID intégrée à tous les automates Twido permet de contrôler efficacement les processus industriels simples qui comprennent un déclencheur système (appelé Consigne dans ce document) et une propriété mesurable du système (appelé Mesure ou Variable de régulation). Modèle de l'automate PID L'automate PID Twido implémente une correction PID (série – parallèle) mixte (voir schéma du modèle PID ci-dessous) à partir d'une mesure et d'une consigne analogiques au format [0 – 10 000] et fournit une commande analogique au processus contrôlé analogique au même format. La forme mixte du modèle de l'automate PID est décrite dans le schéma suivant : I (Ti) ε + + P (Kp) U + D (Td) Où où : z I = action intégrale (agissant indépendamment et parallèle à l'action dérivée), z D = action dérivée (agissant indépendamment et parallèle à l'action intégrale), z P = action proportionnelle (agissant en série sur la sortie associée des actions intégrales et dérivées, z U = sortie de l'automate PID (alimentation ultérieure comme entrée dans le processus contrôlé.) TWD USE 10AE 567 Instructions avancées Loi de l'automate PID L'automate PID comprend une association mixte (série - parallèle) du gain de l'automate (Kp) et des constantes de temps intégrales (Ti) et dérivées (Td). Ainsi, la loi du contrôle PID utilisée par l'automate Twido a la forme suivante (Eq.1) : i ⎧ ⎫ Ts Td ⎪ ⎪ u ( i ) = K P ⋅ ⎨ ε ( i ) + ----- ∑ ε ( j ) + ------ [ ε ( i ) – ε ( i – 1 ) ] ⎬ Ti Ts ⎪ ⎪ j = 1 ⎩ ⎭ Où z Kp = Gain proportionnel de l'automate, z Ti = Constante de temps intégrale, z Td = Constante de temps dérivée, z Ts = Période d'échantillonnage, z ε(i) = Ecart (ε(i) = consigne – variable de régulation.) Note : Deux différents algorithmes de calcul sont utilisés, selon la valeur de la constante de temps intégrale (Ti) : z Ti ≠ 0 : Dans ce cas, un algorithme incrémentiel est utilisé. z Ti = 0 : C'est la cas pour les processus de non intégration. Dans ce cas, un algorithme positionnel est utilisé, ainsi qu'un décalage +5 000 appliqué à la variable de sortie PID. Pour plus de détails sur Kp, Ti et Td, reportez-vous au sous-chapitre Onglet PID, p. 533. Par déduction de (equ.1) et (equ.1’), le paramètre clé pour la régulation PID est la période d'échantillonnage (Ts). La période d'échantillonnage dépend étroitement de la constante de temps (τ), un paramètre intrinsèque au processus que le PID vise à contrôler. (Voir Annexe 2 : Premier ordre avec modèle de temporisation, p. 569.) 568 TWD USE 10AE Instructions avancées Annexe 2 : Premier ordre avec modèle de temporisation Introduction Cette section présente le premier ordre avec le modèle de temporisation utilisé pour décrire différents processus industriels simples mais néanmoins importants, y compris les processus thermiques. Premier ordre avec modèle de temporisation On suppose que de simples processus thermiques (à un déclencheur) peuvent se rapprocher de manière adéquate d'un premier ordre avec un modèle de temporisation. La fonction de transfert de ce processus boucle ouverte de premier ordre a la forme suivante dans le domaine Laplace (equ.2) : Sk – θp --= --------------- ⋅ e U 1 + τp Où z k = gain statique, z τ = constante de temps, z θ = temps de retard, z U = entrée du processus (sortie de l'automate PID), z S = sortie du processus. TWD USE 10AE 569 Instructions avancées Constante de temps du processus τ Le paramètre clé se la loi de réponse du processus (equ.2) est la constante de temps τ. Il s'agit d'un paramètre intrinsèque au processus à contrôler. La constante de temps (τ) du système de premier ordre est définie par le temps (en secondes) mis par la variable de sortie du système pour atteindre 63 % de la sortie finale à partir du moment où le système commence à réagir au déclenchement de l'étape u(t). Le schéma suivant illustre une réponse à processus de premier ordre type dans le cas d'un déclenchement d'étape : Sortie du processus s(t) S 95 % de S 86 % de S Réponse d'étape s(t) Consigne u(t) 63 % de S ∆s τ θ : temporisation + θ 2τ +θ 3τ +θ ∆U temps (t) Où z k = gain statique calculé comme le ratio ∆S/∆U, z τ = temps pour une augmentation de 63 % = constante de temps, z 2τ = temps pour une augmentation de 86 %, z 3τ = temps pour une augmentation de 95 %. Note : Lorsque l'auto tuning est implémenté, la période d'échantillonnage (Ts) doit être choisie dans la plage suivante : [τ/125 <Ts < τ/25]. Il est conseillé d'utiliser [Ts= τ/75]. (Voir Réglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT), p. 553.) 570 TWD USE 10AE Instructions avancées 17.5 Instructions sur flottants Présentation Objet de ce souschapitre Ce sous-chapitre décrit les instructions avancées sur flottants (Voir Objets flottants et mots doubles, p. 32) du langage TwidoSoft. Les instructions de comparaisons et d’affectations sont décrites dans la section Traitement numérique, p. 417 Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : TWD USE 10AE Sujet Page Instructions arithmétiques sur flottant 572 Instructions Trigonométriques 575 Instructions de conversion 577 Instructions de conversion Entier <-> Flottant 578 571 Instructions avancées Instructions arithmétiques sur flottant Généralités Ces instructions permettent de réaliser une opération arithmétique entre deux opérandes ou sur un opérande. + Structure addition de deux opérandes SQRT racine carré d'un opérande - soustraction de deux opérandes ABS valeur absolue d'un opérande * multiplication de deux opérandes TRUNC partie entière d'une valeur flottante / division de deux opérandes EXP exponentielle naturelle LOG logarithme base 10 EXPT Puissance d’un entier par un réel LN logarithme népérien Langage à contacts %M0 %MF0:=%MF10+129.7 %I3.2 %MF1:=SQRT(%MF10) %I3.3 P %I3.5 P %MF2:=ABS(%MF20) %MF8:=TRUNC(%MF2) Langage liste d’instructions LD %M0 [%MF0:=%MF10+129.7] LD %I3.2 [%MF1:=SQRT(%MF10)] LDR %I3.3 [%MF2:=ABS(%MF20)] LDR %I3.5 [%MF8:=TRUNC(%MF2)] 572 TWD USE 10AE Instructions avancées Langage à contacts %M0 %MF0:=LOG(%MF10) %I3.2 %MF2:=LN(%MF20) %I3.3 %MF4:=EXP(%MF40) P %I3.4 P %MF6:=EXPT(%MF50,%MW52) Langage liste d’instructions LD %M0 [%MF0:=LOG(%MF10] LD %I3.2 [%MF2:=LN(%MF20)] LDR %I3.3 [%MF4:=EXP(%MF40)] LDR %I3.4 [%MF6:=EXPT(%MF50,%MW52)] TWD USE 10AE 573 Instructions avancées Syntaxe Opérateurs et syntaxe des instructions arithmétiques sur flottant Opérateurs Syntaxe +, - *, / Op1:=Op2 Opérateur Op3 SQRT, ABS, TRUNC, LOG, EXP, LN Op1:=Opérateur(Op2) EXPT Op1:=Opérateur (Op2,Op3) Note : Lorsqu’on effectue une addition ou une soustraction entre 2 nombres flottants, les 2 opérandes doivent respecter la condition Op1 > Op2 × 2 –24 , avec Op1>Op2. Si cette condition n’est pas respectée le résultat est égal à l’opérande 1 (Op1). Ce comportement est sans grande conséquence lorsqu’ils s’agit d’une – 24 opération isolée, puisque l’erreur résultante est trés faible ( 2 ), mais a des conséquences innatendues s’il s’agit d’un calcul itératif. Ex : soit l’instruction %MF2:= %MF2 + %MF0 répétée indéfiniment. Si les conditions initiales sont %MF0 = 1.0 et %MF2= 0, on observe un blocage de la valeur de %MF2 à 16777216. Il est donc déconseillé de programmer sans précaution des calculs itératifs. Si on souhaite néanmoins programmer ce type de calcul, il appartient à l’applicatif client de gérer les erreurs de troncature. Opérandes des instructions arithmétiques sur flottant: Opérateurs Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2) +, - *, / %MFi Opérande 3 (Op3) %MFi, %KFi, valeur immédiate %MFi, %KFi, valeur immédiate SQRT, ABS, LOG, EXP, LN %MFi %MFi, %KFi [-] TRUNC %MFi %MFi, %KFi [-] EXPT %MFi %MFi, %KFi %MWi, %KWi, valeur immédiate Règles d’utilisation z z z 574 les opérations sur flottants et sur entiers ne peuvent pas être mixées directement. Les opérations de conversion (Voir Instructions de conversion Entier <-> Flottant, p. 578) assurent la conversion dans l'un ou l'autre de ces formats.) le bit système %S18 est géré de façon identique aux opérations sur entier (Voir Instructions arithmétiques sur entiers, p. 426), le mot %SW17 (Voir Mots système (%SW), p. 608) indique la cause du défaut. lorsque l'opérande de la fonction est une valeur invalide (exemple : logarithme d'un nombre négatif), elle produit un résultat indéterminé ou infini et fait passer le bit %S18 à 1,le mot %SW17 indique la cause du défaut. TWD USE 10AE Instructions avancées Instructions Trigonométriques Généralités SIN Ces instructions permettent de réaliser des opérations trigonométriques. sinus d'un angle exprimé en radian, ASIN π - --- π --- arc sinus (résultat entre 2 et 2 ) COS cosinus d'un angle exprimé en radian, ACOS TAN tangente d'un angle exprimée en radian. ATAN arc cosinus (résultat entre 0 et π ) π - --- π --- arc tangente (résultat entre 2 et 2 ) Structure Langage à contacts %M0 %MF0:=SIN(%MF10) %I3.2 %MF2:=TAN(%MF10) %I3.3 P %MF4:=ATAN(%MF20) Langage liste d’instructions LD %M0 [%MF0:=SIN(%MF10)] LD %I3.2 [%MF2:=TAN(%MF10)] LDR %I3.3 [%MF4:=ATAN(%MF20)] TWD USE 10AE 575 Instructions avancées Langage littéral structuré IF %M0 THEN %MF0:=SIN(%MF10); END_IF; IF %I3.2 THEN %MF2:=TAN(%MF10); END_IF; IF %I3.3 THEN %MF4:=ATAN(%MF20); END_IF; Syntaxe Opérateurs, opérandes et syntaxe des instructions opérations trigonométriques: Opérateurs Syntaxe Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2) SIN, COS, TAN, ASIN, ACOS, ATAN Op1:=Opérateur(Op2) %MFi %MFi, %KFi Règles d’utilisation z z lorsque l'opérande de la fonction est une valeur invalide (exemple : arc cosinus d'un nombre supérieur à 1), elle produit un résultat indéterminé ou infini et fait passer le bit %S18 à 1, le mot %SW17 (Voir Mots système (%SW), p. 608) indique la cause du défaut. les fonctions SIN/COS/TAN admettent en paramètre un angle entre – 4096π et 4096π mais leur précision décroît progressivement pour les angles en dehors de l'intervalle – 2 π et +2π en raison de l'imprécision apportée par le modulo 2π effectué sur le paramètre avant toute opération. 576 TWD USE 10AE Instructions avancées Instructions de conversion Généralités Ces instructions permettent de réaliser des opérations de conversion. DEG_TO_RAD conversion de degré en radian, le résultat est la valeur de l'angle compris entre 0 et 2π RAD_TO_DEG conversion d'un angle exprimée en radian, le résultat est la valeur de l'angle compris entre 0 et 360 degrés Structure Langage à contacts %M0 %MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10) %M2 %MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20) Langage liste d'instructions LD %M0 [%MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10)] LD %M2 [%MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20)] Langage littéral structuré IF %M0 THEN %MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10); END_IF; IF %M2 THEN %MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20); END_IF; Syntaxe Opérateurs, opérandes et syntaxe des instructions de conversion: Opérateurs Syntaxe Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2) DEG_TO_RAD RAD_TO_DEG Op1:=Opérateur(Op2) %MFi %MFi, %KFi Règles d'utilisation TWD USE 10AE L'angle à convertir doit être compris entre –737280,0 et +737280,0 (pour les conversions DEG_TO_RAD) ou entre – 4096π et 4096π (pour les conversions RAD_TO_DEG). Pour des valeurs non comprises entre ces bornes le résultat affiché sera + 1.#NAN, les bits %S18 et %SW17:X0 étant positionnés à 1. 577 Instructions avancées Instructions de conversion Entier <-> Flottant Généralités INT_TO_REAL Quatre instructions de conversion sont proposées. Liste des instructions de conversion entier<-> flottant : conversion d'un mot entier --> flottant DINT_TO_REAL conversion d'un mot double (entier) --> flottant REAL_TO_INT conversion d'un flottant --> mot entier (le résultat est la valeur algébrique la plus proche) REAL_TO_DINT conversion d'un flottant --> mot double entier (le résultat est la valeur algébrique la plus proche) Structure Langage à contacts %MF0:=INT_TO_REAL(%MW10) %I1.8 %MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9) Langage liste d'instructions LD TRUE [%MF0:=INT_TO_REAL(%MW10)] LD I1.8 [%MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9)] Langage littéral structuré %MF0:=INT_TO_REAL(%MW10); IF %I1.8 THEN %MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9); END_IF; 578 TWD USE 10AE Instructions avancées Syntaxe Opérateurs et syntaxe (conversion d'un mot entier --> flottant) : Opérateurs Syntaxe INT_TO_REAL Op1=INT_TO_REAL(Op2) Opérandes (conversion d'un mot entier --> flottant) : Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2) %MFi %MWi,%KWi Exemple : conversion mot entier --> flottant : 147 --> 1,47e+02 Opérateurs et syntaxe (conversion mot double entier --> flottant) : Opérateurs Syntaxe DINT_TO_REAL Op1=DINT_TO_REAL(Op2) Opérandes (conversion mot double entier --> flottant) : Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2) %MFi %MDi,%KDi Exemple : conversion mot double entier --> flottant : 68905000 --> 6,8905e+07 Opérateurs et syntaxe (conversion flottant --> mot entier ou mot double entier) : Opérateurs Syntaxe REAL_TO_INT Op1=Opérateur(Op2) REAL_TO_DINT Opérandes (conversion flottant --> mot entier ou mot double entier) : Type Opérande 1 (Op1) Opérande 2 (Op2) Mots %MWi %MFi, %KFi Mots doubles %MDi %MFi, %KFi Exemple : conversion flottant --> mot entier : 5978,6 --> 5979 conversion flottant --> mot double entier : –1235978,6 --> -1235979 Note : Si, lors d'une conversion réel vers entier (ou réel vers entier mot double), la valeur flottante est en dehors des bornes du mot (ou du mot double), le bit %S18 est positionné à 1. TWD USE 10AE 579 Instructions avancées Précision d'arrondi La norme IEEE 754 définit 4 modes d'arrondi pour les opérations sur flottant. Le mode utilisé par les instructions ci-dessus est le mode "arrondi au plus près": "si les valeurs représentables les plus proches sont à égale distance du résultat théorique, la valeur founie sera celle dont le bit de poids faible est égal à 0". Dans certains cas, le résultat de l'arrondi peut donc prendre une valeur par défaut ou un valeur par excès. Par exemple : Arrondi de la valeur 10,5 -> 10 Arrondi de la valeur 11,5 -> 12 580 TWD USE 10AE Instructions avancées 17.6 Instructions sur tableaux d’objets Présentation Objet de ce souschapitre Ce sous chapitre décrit les instructions spécifiques aux tableaux : z de doubles mots, z de flottants. Les instructions d’affectation sur tableaux sont décrites dans le chapitre des " instructions élémentaires" (Voir Affectation de tables de mots, doubles mots ou flottants, p. 422). Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : TWD USE 10AE Sujet Page Fonction de sommation sur tableaux 582 Fonction de comparaison de tableaux 583 Fonctions de recherche sur tableaux 585 Fonctions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux 587 Nombre d’occurrences d’une valeur dans un tableau 588 Fonction décalage circulaire sur un tableau 589 Fonction de tri sur tableau 591 Fonction d'interpolation sur tableau de flottants 592 Fonction de moyenne des valeurs d’un tableau de flottants 597 581 Instructions avancées Fonction de sommation sur tableaux Généralités La fonction SUM_ARR effectue la somme de tous les éléments d'un tableau d’objet : z si le tableau est constitué de doubles mots, le résultat est donné sous la forme d'un double mot z si le tableau est constitué de mots flottants, le résultat est donné sous la forme d'un mot flottant Structure Langage à contacts %I3.2 %MD5:=SUM_ARR(%MD3:1) %MD5:=SUM_ARR(%KD5:2) %MF0:=SUM_ARR(%KF8:5) Langage liste d’instructions LD %I3.2 [%MD5:=SUM_ARR(%MD3:1)] %MD5:=SUM_ARR(%KD5:2) %MF0:=SUM_ARR(%KF8:5) Syntaxe Syntaxe de l’instruction de sommation sur tableau: Res:=SUM_ARR(Tab) Paramètres de l’instruction de sommation sur tableau Type Résultat (res) Tableaux de doubles mots %MDi Tableau (Tab) %MDi:L,%KDi:L Tableaux de flottants %MFi %MFi:L,%KFi:L Note : le bit %S18 est mis à 1 lorsque le résultat n'est pas dans les bornes du format double mot suivant l'opérande tableau. Exemple 582 %MD5:=SUM(%MD30:4) avec %MD30=10, %MD31=20, %MD32=30, %MD33=40 %MD5=10+20+30+40=100 TWD USE 10AE Instructions avancées Fonction de comparaison de tableaux Généralités La fonction EQUAL _ARR effectuent la comparaison de 2 tableaux élément par élément. Si une différence apparaît, le rang des premiers éléments dissemblables est retourné sous forme d'un mot, sinon la valeur retournée est égale à -1. La comparaison est effectuée sur la totalité du tableau. Structure Langage à contacts %I3.2 %MW5:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KD0:7) %MW0:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KF0:7) %MW1:=EQUAL_ARR(%MF0:5,%KF0:5) Langage liste d’instructions LD %I3.2 [%MW5:=EQUAL_ARR(%MD20:7,KD0:7)] Langage littéral structuré %MW0:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KF0:7) %MW1:=EQUAL_ARR(%MF0:5,%KF0:5) TWD USE 10AE 583 Instructions avancées Syntaxe Syntaxe de l’instruction de comparaison de tableaux: Res:=EQUAL_ARR(Tab1,Tab2) Paramètres des instructions de comparaison de tableaux Type Résultat (Res) Tableaux (Tab1 et Tab2) Tableaux de doubles mots %MWi %MDi:L,%KDi:L Tableaux de flottants %MWi %MFi:L,%KFi:L Note : z les tableaux doivent être obligatoirement de même longueur et de même type. Exemple %MW5:=EQUAL_ARR(%MD30:4,%KD0:4) Comparaison des 2 tableaux : Rang Tableau de Mots Tableaux de Constantes Différence 0 %MD30=10 %KD0=10 = 1 %MD31=20 %KD1=20 = 2 %MD32=30 %KD2=60 Différent 3 %MD33=40 %KD3=40 = Le mot %MW5 vaut 2 (premier rang différent) 584 TWD USE 10AE Instructions avancées Fonctions de recherche sur tableaux Généralités 3 fonctions de recherche sont proposées : FIND_EQR : recherche de la position dans un tableau de doubles mots ou de flottants du premier élément égal à une valeur donnée z FIND_GTR : recherche de la position dans un tableau de doubles mots ou de de flottants du premier élément supérieur à une valeur donnée z FIND_LTR : recherche de la position dans un tableau de doubles mots ou de flottants du premier élément inférieur à une valeur donnée Le résultat de ces instructions est égal au rang du premier élément trouvé ou à -1 si la recherche est infructueuse. z Structure Langage à contacts %I3.2 %MW5:=FIND_EQR(%MD20:7,%KD0) %I1.2 %MW0:=FIND_GTR(%MD20:7,%KD0) %MW1:=FIND_LTR(%MF40:5,%KF5) Langage liste d’instructions LD %I3.2 [%MW5:=FIND_EQR(%MD20:7,KD0)] LD %I1.2 [%MW0:=FIND_GTR(%MD20:7,%KD0)] %MW1:=FIND_LTR(%MF40:5,%KF5) TWD USE 10AE 585 Instructions avancées Syntaxe Syntaxe des instructions de recherche sur tableaux: Fonction Syntaxe FIND_EQR Res:=Fonction(Tab,Val) FIND_GTR FIND_LTR Paramètres des instructions recherche sur tableaux de flottants et doubles mots : Exemple 586 Type Résultat (Res) Tableau (Tab) Valeur (val) Tableaux de flottants Tableaux de doubles mots %MWi %MFi:L,%KFi:L %MFi,%KFi %MWi %MDi:L,%KDi:L %MDi,%KDi %MW5:=FIND_EQR(%MD30:4,%KD0) Recherche de la position du premier double mot =%KD0=30 dans le tableau : Rang Tableau de Mots Résultat 0 %MD30=10 - 1 %MD31=20 - 2 %MD32=30 %MW5=2 (valeur du rang) 3 %MD33=40 - TWD USE 10AE Instructions avancées Fonctions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux Généralités 2 fonctions de recherche sont proposées : MAX_ARR : recherche de la valeur maximum dans un tableau de doubles mots et de flottants z MIN_ARR : recherche de la valeur minimum dans un tableau de doubles mots et de flottants Le résultat de ces instructions est égal à la valeur maximum (ou minimum) trouvée dans le tableau. z Structure Langage à contacts %I1.2 %MD0:=MIN_ARR(%MD20:7) %MF8:=MIN_ARR(%MF40:5) Langage liste d’instructions LD %I1.2 [%MD0:=MIN_ARR(%MD20:7)] %MF8:=MIN_ARR(%MF40:5) Syntaxe Syntaxe des instructions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux: Fonction Syntaxe MAX_ARR Res:=Fonction(Tab) MIN_ARR Paramètres des instructions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux: TWD USE 10AE Type Résultat (Res) Tableau (Tab) Tableaux de doubles mots %MDi %MDi:L,%KDi:L Tableaux de flottants %MFi %MFi:L,%KFi:L 587 Instructions avancées Nombre d’occurrences d’une valeur dans un tableau Généralités La fonctions de recherche proposée : z OCCUR_ARR : effectue la recherche dans un tableau de doubles mots ou de flottants du nombre d'éléments égaux à une valeur donnée Structure Langage à contacts %I3.2 %MW5:=OCCUR_ARR(%MF20:7,%KF0) %I1.2 %MW0:=OCCUR_ARR(%MD20:7,%MD1) Langage liste d’instructions LD %I3.2 [%MW5:=OCCUR_ARR(%MF20:7,%KF0)] LD %I1.2 [%MW0:=OCCUR_ARR(%MD20:7,%MD1) Syntaxe Syntaxe des instructions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux: Fonction Syntaxe OCCUR_ARR Res:=Fonction(Tab,Val) Paramètres des instructions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux: Type 588 Résultat (Res) Tableau (Tab) Valeur (Val) Tableaux de doubles mots %MWi %MDi:L,%KDi:L %MDi,%KDi Tableaux de flottants %MFi %MFi:L,%KFi:L %MFi,%KFi TWD USE 10AE Instructions avancées Fonction décalage circulaire sur un tableau Généralités 2 fonctions de décalage sont proposées : z ROL_ARR : réalise le décalage circulaire de n positions de haut en bas des éléments du tableau de flottants Illustration des fonctions ROL_ARR 0 1 2 3 4 5 z ROR_ARR : réalise le décalage circulaire de n positions de bas en haut des éléments du tableau de flottants. Illustration des fonction ROR_ARR 0 1 2 3 4 5 TWD USE 10AE 589 Instructions avancées Structure Langage à contacts %I3.2 P ROL_ARR(%KW0,%MD20:7) %I1.2 P ROR_ARR(2,%MD20:7) %I1.3 P ROR_ARR(2,%MF40:5) Langage liste d’instructions LDR %I3.2 [ROL_ARR(%KW0,%MD20:7)] LDR %I1.2 [ROR_ARR(2,%MD20:7)] LDR %I1.3 [ROR_ARR(2,%MF40:5)] Syntaxe Syntaxe des instructions de décalage circulaire sur tableaux de doubles mots ou de flottants ROL_ARR et ROR_ARR Fonction Syntaxe ROL_ARR Fonction(n,Tab) ROR_ARR Paramètres des instructions de décalage circulaire sur tableaux de flottants: ROL_ARR et ROR_ARR : Type Nombre de positions (n) Tableau (Tab) Tableaux de flottants %MWi, valeur immédiate %MFi:L Tableaux de doubles mots %MWi, valeur immédiate %MDi:L Note : si la valeur de n est négative ou nulle, aucun décalage n'est effectué. 590 TWD USE 10AE Instructions avancées Fonction de tri sur tableau Généralités La fonction de tri proposée est la suivante : z SORT_ARR : réalise les tris par ordre croissant ou décroissant des éléments d’un tableau de doubles mots ou de flottants et range ce qui en résulte dans ce même tableau. Structure Langage à contacts %I3.2 SORT_ARR(%MW0,%MF0:6) %I1.2 SORT_ARR(-1,%MD20:6) %I1.3 SORT_ARR(0,%MD40:8) Langage liste d’instructions LD %I3.2 [SORT_ARR(%MW20,%MF0:6)] LD %I1.2 [SORT_ARR(-1,%MD20:6)] LD %I1.3 [SORT_ARR(0,%MF40:8) Syntaxe Syntaxe des fonctions de tri sur tableaux : Fonction Syntaxe SORT_ARR Fonction(sens,Tab) le paramètre "sens" donne l'ordre du tri: sens > 0 le tri se fait par ordre croissant, sens < 0 le tri s'effectue par ordre décroissant, sens = 0 aucun trie n’est effectué. z le résultat (tableau trié) est retourné dans le paramètre Tab (tableau à trier). Paramètres des fonctions de tri sur tableaux : z Type TWD USE 10AE Sens du tri Tableau (Tab) Tableaux de mots doubles %MWi, valeur immédiate %MDi:L Tableaux de flottants %MWi, valeur immédiate %MFi:L 591 Instructions avancées Fonction d'interpolation sur tableau de flottants Vue d'ensemble La fonction LKUP sert à interpoler un ensemble de données flottantes X par rapport à Y pour une valeur X donnée. Règle d'interpolation La fonction LKUP suit la règle d'interpolation linéaire, comme défini dans l'équation suivante : ( Yi + 1 – Yi ) Y = Y i + ----------------------------- ⋅ ( X – X i ) ( Xi + 1 – Xi ) (équation 1 :) pour X i ≤ X ≤ X i + 1 , où i = 1… ( m – 1 ) ; si les valeurs X i sont classées par ordre croissant : X 1 ≤ X 2 ≤ …X… ≤ X m – 1 ≤ X m . Note : Si les deux valeurs Xi consécutives sont égales (Xi=Xi+1=X), l'équation (1) fournit une exception invalide. Dans ce cas, pour faire face à cette exception, l'algorithme suivant est utilisé à la place de l'équation (1) : ( Y i + 1 – Yi ) Y = ----------------------------2 (équation 2 :) pour X i = X i + 1 = X , où i = 1… ( m – 1 ) . 592 TWD USE 10AE Instructions avancées Représentation graphique de la règle d'interpolation linéaire Le graphique suivant illustre la règle d'interpolation linéaire décrite ci-dessus : Y Ym Yi+1 Ym-1 Y Yi 0 Syntaxe de la fonction LKUP X Xi+1 X Xm-1 Xm La fonction LKUP utilise trois opérandes, dont deux sont des attributs de fonction, comme décrit dans le tableau suivant : Syntaxe [Op1: = LKUP(Op2,Op3)] TWD USE 10AE Xi Opérande 1 (Op1) Variable de sortie %MWi Opérande 2 (Op2) Valeur (X) définie par l'utilisateur Opérande 3 (Op3) Tableau de variables (Xi,Yi) défini par l'utilisateur %MF0 Entier, %MWi ou %KWi 593 Instructions avancées Définition de Op1 Op1 est le mot mémoire qui contient la variable de sortie de la fonction d'interpolation. Selon la valeur d'Op1, l'utilisateur peut savoir si l'interpolation a fonctionné ou échoué, ainsi que les causes de l'échec, comme mentionné dans le tableau suivant : Op1 (%Mwi) Description 0 Interpolation réussie 1 Erreur d'interpolation : Tableau incorrect, Xm < Xm-1 2 Erreur d'interpolation : Op2 hors plage, X < X1 4 Erreur d'interpolation : Op2 hors plage, X > Xm 8 Taille du tableau des données incorrecte : z Op3 est défini comme un nombre impair ou z Op3 < 6. Note : Op1 ne contient pas la valeur d'interpolation calculée (Y). Pour une valeur (X) donnée, le résultat de l'interpolation (Y) est contenu dans %MF2 du tableau Op3 (voir Définition de Op3 ci-dessous). Définition de Op2 Op2 est la variable flottante (%MF0 du tableau flottant Op3) qui contient la valeur (X) définie par l'utilisateur et permet de calculer la valeur (Y) interpolée : z 594 La plage valide pour Op2 est la suivante : X 1 ≤ Op2 ≤ X m . TWD USE 10AE Instructions avancées Définition de Op3 Op3 définit la taille (Op3 / 2) du tableau flottant où les paires de données (Xi,Yi) sont enregistrées. Les données Xi et Yi sont enregistrées dans des objets flottants avec des index pairs, commençant à %MF4 (notez que les objets flottants %MF0 et %MF2 sont réservés respectivement à la consigne X de l'utilisateur et à la valeur Y interpolée). Avec un tableau de (m) paires de données (Xi,Yi), l'index supérieur (u) du tableau flottant (%MFu) est défini en utilisant les relations suivantes : · Op3 = 2 ⋅ m z (équation 3 :) ; · u = 2 ⋅ ( Op3 – 1 ) . z (équation 4 :) La structure du tableau flottant Op3 (%MFi) est similaire à celle de l'exemple suivant (où Op3=8) : (X) (X1) %MF0 (X2) %MF4 (X3) %MF8 %MF12 %MF2 %MF6 %MF10 %MF14 (Y) (Y1) (Y2) (Y3) (Op3=8) Note : En raison de la structure du tableau flottant ci-dessus, Op3 doit respecter les exigences suivantes. Sinon, cela déclenche une erreur de la fonction LKUP : z Op3 est un chiffre pair et z Op3 ≥ 6 (au moins 2 points de données doivent être disponibles pour permettre une interpolation linéaire). Structure Les opérations d'interpolation sont effectuées de la façon suivante : %I3.2 %MF20:=LKUP(%MF0,%KW1) LD %I3.2 [%MF20:=LKUP(%MF0,%KW1)] %I1.2 %MF22:=LKUP(%MF0,10) TWD USE 10AE LD %I1.2 [%MF22:=LKUP(%MF0,10)] 595 Instructions avancées Exemple 596 L'exemple suivant illustre l'utilisation d'une fonction d'interpolation LKUP : [%MW20:=LKUP(%MF0,10)] Dans cet exemple : z %MW20 est Op1 (la variable de sortie). z %MF0 est la valeur (X) définie par l'utilisateur dont la valeur (Y) correspondante doit être calculée par interpolation linéaire. z %MF2 enregistre la valeur calculée (Y) générée par l'interpolation linéaire. z 10 est Op3 (comme indiqué par l'équation 3 ci-dessus). Il définit la taille du tableau flottant. Elément de classement le plus élevé %MFu, où u=18 est indiqué par l'équation 4, ci-dessus. Quatre paires de points de données sont stockées dans le tableau Op3 [%MF4..%MF18] : z %MF4 contient X1,%MF6 contient Y1. z %MF8 contient X2,%MF10 contient Y2. z %MF12 contient X3,%MF14 contient Y3. z %MF16 contient X4,%MF18 contient Y4. TWD USE 10AE Instructions avancées Fonction de moyenne des valeurs d’un tableau de flottants Généralités La fonction MEAN permet de calculer la moyenne des valeurs d’un nombre donné de point d’un tableau de flottants. Structure Langage à contacts %I3.2 %MF0:=MEAN(%MF10:5) Langage liste d’instructions LD %I3.2 [%MF0:=MEAN(%MF10:5)] Syntaxe Syntaxe de la fonction de calcul de moyenne d’un tableau de flottants : Fonction Syntaxe MEAN Result=Fonction(Op1) Paramètres de la fonction de calcul d’un nombre donné L de valeurs d’un tableau de flottants : TWD USE 10AE Opérande (Op1) Résultat (Result) %MFi:L, %KFi:L %MFi 597 Instructions avancées 598 TWD USE 10AE Bits système et mots système 18 Présentation Objet de ce chapitre Ce chapitre offre une présentation des bits système et des mots systèmes pouvant être utilisés lors de la création des programmes de régulation d'automates Twido. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : TWD USE 10AE Sujet Page Bits système (%S) 600 Mots système (%SW) 608 599 Bits système et mots système Bits système (%S) Introduction Ce sous-chapitre présente des informations détaillées sur la fonction des bits système, ainsi que sur leur mode de régulation. Description détaillée Le tableau suivant présente une description des bits système, ainsi que leur mode de régulation. Bit système Fonction %S0 Démarrage à froid Description Etat initial Contrôle Normalement à l'état 0, ce bit est mis à 1 par : 0 S ou U->S 0 S ou U->S z une reprise de l'alimentation avec perte de données (défaillance de la pile) ; z le programme utilisateur ou l'éditeur de tables d'animation ; z l'afficheur. Ce bit est mis à 1 au cours de la première scrutation. Il est ensuite remis à zéro par le système avant la scrutation suivante. %S1 Démarrage à chaud Normalement à l'état 0, ce bit est mis à 1 par : z une reprise de l'alimentation avec backup des données ; z le programme utilisateur ou l'éditeur de tables d'animation ; z l'afficheur. Il est ensuite remis à zéro par le système une fois la scrutation terminée. %S4 %S5 %S6 %S7 Base temps : 10 ms Base temps : 100 ms Base temps : 1 s Base temps : 1 min Les changements d'état de ces bits sont cadencés par une horloge interne. Ils ne sont pas synchronisés avec la scrutation de l'automate. Exemple : %S4 S 5 ms 5 ms %S8 600 Test du câblage Initialement à l'état 1, ce bit est utilisé pour le test du câblage 1 lorsque l'automate est à l'état "non configuré". Pour modifier la valeur de ce bit, utilisez les touches de l'afficheur pour changer l'état des sorties souhaitées : z à l'état 1, mise à zéro des sorties ; z à l'état 0, test du câblage autorisé. U TWD USE 10AE Bits système et mots système Bit système Fonction Description %S9 Mise à zéro des sorties Normalement à l'état 0, ce bit peut être mis à 1 par le 0 programme ou par le terminal (dans l'éditeur de tables d'animations) : z à l'état 1, la valeur des sorties est forcée sur 0 lorsque l'automate est en mode d'exécution (RUN) ; z à l'état 0, les sorties sont mises à jour normalement. U %S10 Défaillance d'E/S Normalement à l'état 1, ce bit peut être mis à 0 par le système lorsqu'une défaillance d'E/S est détectée. 1 S %S11 Débordement du chien de garde Normalement à l'état 0, ce bit peut être mis à 1 par le système lorsque la durée d'exécution du programme (durée de scrutation) dépasse la durée de scrutation maximale (chien de garde logiciel). Le débordement du chien de garde fait passer l'automate en mode suspendu (HALT). 0 S %S12 Automate en mode d'exécution (RUN) Ce bit reflète l'état d'exécution de l'automate. Le système règle le bit sur 1 lorsque l'automate est en cours d'exécution. A l'arrêt, lors de l'initialisation du système et pour tout autre état, ce bit est mis à 0. 0 S %S13 Premier cycle en mode d'exécution (RUN) Normalement à l'état 0, ce bit est mis à 1 par le système au cours de la première scrutation une fois l'automate passé en mode d'exécution (RUN). 1 S %S17 Dépassement de capacité Normalement à l'état 0, ce bit est mis à 1 par le système : 0 z au cours d'une opération de rotation ou de décalage. Le système bascule la sortie du bit sur 1. Il doit être testé par le programme utilisateur après chaque opération pouvant provoquer un débordement, puis remis à zéro par l'utilisateur en cas de débordement. TWD USE 10AE Etat initial Contrôle S->U 601 Bits système et mots système Bit système Fonction Description %S18 Débordement ou erreur arithmétique 0 Normalement à l'état 0, ce bit est mis à 1 en cas de débordement découlant de l'exécution d'une opération sur 16 bits générant : z un résultat supérieur à +32 767 ou inférieur à 32 768, en simple longueur ; z un résultat supérieur à +2 147 483 647 ou inférieur à -2 147 483 648, en double longueur ; z un résultat supérieur à +3,402824E+38 ou inférieur à -3,402824E+38, en flottant ; z une division par 0 ; z la racine carrée d'un nombre négatif ; z une conversion BTI ou ITB non significative : valeur BCD hors plage. Doit être testé par le programme utilisateur après chaque opération pouvant provoquer un débordement, puis remis à zéro par l'utilisateur en cas de débordement. S->U %S19 Débordement de la période de scrutation (scrutation périodique) Normalement à l'état 0, ce bit est mis à 1 par le système en cas de débordement d'une période de scrutation (durée de scrutation supérieure à la durée définie par l'utilisateur au moment de la configuration ou programmée dans %SW0). Ce bit est remis à zéro par l'utilisateur. 0 S->U %S20 Débordement d'index Normalement à l'état 0, ce bit est mis à 1 lorsque le 0 repère de l'objet indexé devient inférieur à 0 ou supérieur à sa taille maximale. Doit être testé par le programme utilisateur après chaque opération pouvant provoquer un débordement, puis remis à zéro en cas de débordement. S->U %S21 Initialisation du GRAFCET 0 U->S Normalement à l'état 0, ce bit est mis à 1 par : Etat initial Contrôle z une reprise à froid, %S0=1 ; z le programme utilisateur, uniquement dans la section du programme de prétraitement, à l'aide de l'instruction SET (S %S21) ou d'une bobine SET -(S)- %S21 ; z le terminal. A l'état 1, il provoque l'initialisation du GRAFCET. Tous les pas actifs sont désactivés et les pas initiaux sont activés. Il est ensuite remis à zéro par le système après l'initialisation du GRAFCET. 602 TWD USE 10AE Bits système et mots système Bit système Fonction Description %S22 Remise à zéro du GRAFCET Normalement à l'état 0, ce bit ne peut être mis à 1 par 0 le programme qu'au cours du prétraitement. A l'état 1, il provoque la désactivation des pas de l'ensemble du GRAFCET. Il est remis à zéro par le système au début de l'exécution du traitement séquentiel. U->S %S23 Prépositionnement et gel du GRAFCET Normalement à l'état 0, ce bit ne peut être mis à 1 par 0 le programme que dans le module du programme de prétraitement. A l'état 1, il valide le prépositionnement du GRAFCET. Le maintien de ce bit sur la valeur 1 a pour effet de geler le GRAFCET (gel du graphe). Il est remis à zéro par le système au début de l'exécution du traitement séquentiel pour garantir l'évolution du GRAFCET à partir de la situation de gel. U->S %S24 Afficheur Normalement à l'état 0, ce bit peut être réglé sur 1 par l'utilisateur : z à l'état 0, l'afficheur fonctionne normalement ; z à l'état 1, l'afficheur est gelé, conserve l'affichage courant, le clignotement est désactivé et les touches ne sont plus prises en compte. 0 U->S %S25 Choix d'un mode d'affichage sur l'afficheur Vous pouvez choisir entre deux modes d'affichage sur l'afficheur à 2 lignes : mode de données et mode normal. z Si %S25 = 0, le mode normal est activé. Sur la première ligne, vous pouvez écrire un nom d'objet (un mot système, un mot mémoire, un bit système, etc.). Sur la deuxième ligne, vous pouvez lire sa valeur. z Si %S25 = 1, le mode de données est activé. Sur la première ligne, vous pouvez afficher la valeur %SW68. Sur la deuxième ligne, vous pouvez afficher la valeur %SW69. Si %S25 = 1, le clavier de l'opérateur est désactivé. Remarque : La version du microprogramme doit être supérieure à 3.0. 0 U TWD USE 10AE Etat initial Contrôle 603 Bits système et mots système Bit système Fonction Description Etat initial Contrôle %S26 Choix d'une valeur avec signe ou sans signe sur l'afficheur Vous pouvez choisir entre deux types de valeurs : avec signe ou sans signe. z Si %S26 = 0, l'affichage de la valeur avec signe (32768 à 32767) est activé. Les signes +/- apparaissent à chaque début de ligne. z Si %S26 = 1, l'affichage de la valeur sans signe (0 à 65535) est activé. %S26 peut être utilisé uniquement si %S25 = 1. Remarque : La version du microprogramme doit être supérieure à 3.0. 0 U %S31 Masque d'événement Normalement réglé sur 1 ; z à l'état 0, les événements ne peuvent pas être exécutés et sont mis en attente ; z à l'état 1, les événements peuvent être exécutés. Ce bit peut être réglé sur son état initial 1 par l'utilisateur et le système (lors d'un redémarrage à froid). 1 U->S %S38 Permission des événements à être placés dans la file d'événements Normalement réglé sur 1 ; 1 U->S 0 U->S 0 U->S z à l'état 0, les événements ne peuvent pas être placés dans la file d'événements ; z à l'état 1, les événements sont placés dans la file d'événements dès qu'ils sont détectés. Ce bit peut être réglé sur son état initial 1 par l'utilisateur et le système (lors d'un redémarrage à froid). %S39 Saturation de la file d'événements Normalement réglé sur 0 : z à l'état 0, tous les événements sont reportés ; z à l'état 1, au moins un événement est perdu. Ce bit peut être réglé sur 0 par l'utilisateur et le système (lors d'un redémarrage à froid). %S50 604 Mise à jour de la date et Normalement à l'état 0, ce bit peut être mis à 1 ou 0 par le programme ou l'afficheur : de l'heure à l'aide des mots %SW49 à %SW53 z à l'état 0, la date et l'heure peuvent être lues ; z à l'état 1, la date et l'heure peuvent être mises à jour. L'horodateur interne de l'automate est mis à jour sur un front descendant de %S50. TWD USE 10AE Bits système et mots système Bit système Fonction Description %S51 Etat de l'horloge calendaire 0 Normalement à l'état 0, ce bit peut être mis à 1 ou 0 par le programme ou l'afficheur : z à l'état 0, la date et l'heure sont cohérentes ; z à l'état 1, la date et l'heure doivent être initialisées par l'utilisateur. Lorsque ce bit est réglé sur 1, les données de l'horloge calendaire ne sont pas valides. Il est possible que la date et l'heure n'aient jamais été configurées, que le niveau de la pile soit faible ou que la constante de correction de l'automate ne soit pas valide (jamais configurée, différence entre la valeur d'horloge corrigée et valeur enregistrée ou la valeur hors plage). Le passage de l'état 1 à 0 force l'écriture de la constante de correction sur l'horodateur. U->S %S52 Erreur de l'horodateur Ce bit géré par le système indique que la correction de 0 l'horodateur n'a pas été saisie et que la date et l'heure sont erronées : z à l'état 0, la date et l'heure sont cohérentes ; z à l'état 1, la date et l'heure doivent être initialisées. S %S59 Mise à jour de la date et Normalement à l'état 0, ce bit peut être mis à 1 ou 0 de l'heure à l'aide du mot par le programme ou l'afficheur : %SW59 z à l'état 0, le mot système %SW59 n'est pas géré ; z à l'état 1, la date et l'heure sont incrémentées ou décrémentées en fonction des fronts montants sur les bits de contrôle réglés dans %SW59. 0 U %S66 Affichage du voyant BAT activé/désactivé (uniquement sur les automates qui prennent en charge une pile externe : automates TWDLCA•40DRF) Ce bit système peut être défini par l'utilisateur. Permet 0 d'allumer/éteindre le voyant BAT : z à l'état 0, le voyant BAT est allumé (il est remis à zéro par le système lors de la mise sous tension) ; z à l'état 1, le voyant BAT est éteint (le voyant reste éteint même si l'alimentation de la pile externe est faible ou si aucune pile n'est présente dans le compartiment à pile). S ou U->S %S69 Affichage du voyant STAT utilisateur A l'état 0, le voyant STAT est éteint. A l'état 1, le voyant STAT est allumé. 0 U %S75 Etat de la pile externe (uniquement sur les automates qui prennent en charge une pile externe : automates TWDLCA•40DRF) Ce bit système est défini par le système. Il indique 0 l'état de la pile externe et peut être lu par l'utilisateur : z à l'état 0, la pile externe fonctionne normalement ; z à l'état 1, l'alimentation de la pile est faible ou la pile ne se trouve pas dans le compartiment à pile. S TWD USE 10AE Etat initial Contrôle 605 Bits système et mots système Bit système Fonction Description %S95 Restauration des mots mémoire Ce bit peut être défini lorsque les mots mémoire ont été 0 préalablement enregistrés dans la mémoire EEPROM interne. Le système remet ensuite ce bit à 0 et le nombre de mots mémoire restaurés est défini dans %SW97. U %S96 Programme de backup OK Ce bit peut être lu à n'importe quel moment (soit par le 0 programme ou lors d'un réglage), en particulier après un démarrage à froid ou un redémarrage à chaud : z à l'état 0 si l'automate contient une application non valide ; z à l'état 1 si l'automate contient une application valide. S %S97 Enregistrement %MW OK Ce bit peut être lu à n'importe quel moment (soit par le 0 programme ou lors d'un réglage), en particulier après un démarrage à froid ou un redémarrage à chaud : z à l'état 0, l'enregistrement %MW est incorrect ; z à l'état 1, l'enregistrement %MW est correct. S %S100 Raccordement du câble de communication TwidoSoft Indique si le câble de communication TwidoSoft est raccordé : z à l'état 1, soit le câble de communication TwidoSoft n'est pas raccordé, soit TwidoSoft est connecté ; z à l'état 0, le câble de liaison distante TwidoSoft est raccordé. S %S101 Changement de repère d'un port (protocole Modbus) Permet de changer le repère d'un port en utilisant les 0 mots système %SW101 (port 1) et %SW102 (port 2). Pour cela, il faut mettre %S101 à l'état 1. z A l'état 0, il est impossible de changer le repère. La valeur de %SW101 et %SW102 correspond au repère actuel du port. z A l'état 1, il est possible de changer le repère en modifiant les valeurs de %SW101 (port 1) et %SW102 (port 2). Après avoir modifié les valeurs des mots système, il faut remettre %S101 à l'état 0. U %S103 %S104 Utilisation du protocole ASCII Permet d'utiliser le protocole ASCII sur le port 0 Comm 1 (%S103) ou Comm 2 (%S104). Le protocole ASCII sera configuré à l'aide des mots système %SW103 et %SW105 pour le port Comm 1 et %SW104 et %SW106 pour le port Comm 2. z A l'état 0, le protocole utilisé est celui configuré dans TwidoSoft. z A l'état 1, le protocole ASCII est utilisé sur le port Comm 1 (%S103) ou Comm 2 (%S104). Dans ce cas, il faut configurer auparavant les mots système %SW103 et %SW105 pour le port Comm 1 et %SW104 et %SW106 pour le port Comm 2. U 606 Etat initial Contrôle TWD USE 10AE Bits système et mots système Bit système Fonction Description Etat initial Contrôle %S110 Echanges de liaison distante Ce bit est remis à zéro par le programme ou par le terminal : z à l'état 1 pour un maître, tous les échanges de liaison distante (E/S distantes uniquement) sont terminés ; z à l'état 1 pour un esclave, l'échange avec le maître est terminé. 0 S->U %S111 Echange de liaison distante unique z A l'état 0 pour un maître, un échange de liaison 0 S Connexion de liaison distante z A l'état 0 pour un maître, la liaison distante est activée. 0 U 0 S->U %S112 distante unique est terminé. z A l'état 1 pour un maître, un échange de liaison distante unique est actif. z A l'état 1 pour un maître, la liaison distante est désactivée. %S113 Configuration/ fonctionnement de la liaison distante z A l'état 0 pour un maître ou un esclave, la %S118 Erreur d'E/S distantes Normalement à l'état 1, ce bit peut être mis à 0 lorsqu'une 1 défaillance d'E/S est détectée sur la liaison distante. S %S119 Erreur d'E/S locales Normalement à l'état 1, ce bit peut être mis à 0 lorsqu'une 1 défaillance d'E/S est détectée sur la liaison distante. %SW118 détermine la nature de la défaillance. Remis à 1 lorsque la défaillance est résolue. S Description des abréviations utilisées dans le tableau précédent TWD USE 10AE configuration/le fonctionnement de la liaison distante est correct(e). z A l'état 1 pour un maître, la configuration ou le fonctionnement de la liaison distante présente une erreur. z A l'état 1 pour un esclave, la configuration ou le fonctionnement de la liaison distante présente une erreur. Tableau des abréviations : Abréviation Description S Contrôlé par le système U Contrôlé par l'utilisateur U->S Réglé sur 1 par l'utilisateur, remis à 0 par le système S->U Mis à 1 par le système, réglé sur 0 par l'utilisateur 607 Bits système et mots système Mots système (%SW) Introduction Ce sous-chapitre présente des informations détaillées sur la fonction des mots système, ainsi que sur leur mode de régulation. Description détaillée Le tableau suivant fournit des informations détaillées sur la fonction des mots système, ainsi que sur leur mode de régulation. Mots système Fonction %SW0 Période de scrutation Modifie la période de scrutation de l'automate, définie lors de la de l'automate (tâche configuration à l'aide du programme utilisateur dans l'éditeur de périodique) tables d'animation. %SW1 Enregistrement de la valeur d'un événement périodique Modifie le temps de cycle [5 à 255 ms] d'un événement périodique, sans perdre la valeur de la période enregistrée dans la zone Evénement périodique de la fenêtre Mode de scrutation. Vous permet de récupérer la valeur de la période enregistrée dans la zone Evénement périodique : z lors d'un démarrage à froid ou z si la valeur que vous écrivez dans %SW1 se trouve en dehors de la plage [5-255]. La valeur %SW1 peut être modifiée à chaque fin de cycle, dans le programme ou dans la table d'animation, sans avoir besoin d'arrêter le programme. Les temps de cycle peuvent être observés correctement lorsque le programme est en cours d'exécution. U %SW6 Etat de l'automate Etat de l'automate : 0 = NO CONFIG (Non configuré) 2 = STOP (Arrêté) 3 = RUN (Exécution) 4 = HALT (Suspendu) S 608 Description Contrôle U TWD USE 10AE Bits système et mots système Mots système Fonction Description Contrôle %SW7 Etat de l'automate z Bit [0] : sauvegarde/restauration en cours : S à l'état 1 si une sauvegarde/restauration est en cours ; z à l'état 0 si la sauvegarde/restauration est terminée ou non active. Bit [1] : configuration de l'automate correcte : z à l'état 1 si la configuration est correcte. Bit [3..2] : bits d'état EEPROM : z 00 = Pas de cartouche z 01 = Cartouche EEPROM 32 Ko z 10 = Cartouche EEPROM 64 Ko z 11 = Réservé à une utilisation ultérieure Bit [4] : application dans RAM différente de l'EEPROM : z à l'état 1 si l'application RAM est différente de l'EEPROM. Bit [5] : application RAM différente de la cartouche : z à l'état 1 si l'application RAM est différente de la cartouche. Bit [6] : non utilisé (état 0). Bit [7] : automate réservé : z à l'état 1 si réservé. Bit [8] : application en mode écriture : z à l'état 1 si l'application est protégée. Bit [9] : non utilisé (état 0). Bit [10] : port série 2 installé : z à l'état 1 si installé. Bit [11] : type de port série 2 (0 = EIA RS-232, 1 = EIA RS-485) : z à l'état 0 = EIA RS-232 z à l'état 1 = EIA RS-485 Bit [12] : application valide en mémoire interne : z à l'état 1 si l'application est valide. Bit [13] : application valide en cartouche : z à l'état 1 si l'application est valide. Bit [14] : application valide en RAM : z à l'état 1 si l'application est valide. Bit [15] : prêt pour exécution : z à l'état 1 si prêt pour l'exécution. z z z z z z z z z z z z z z z %SW11 TWD USE 10AE Valeur du chien de garde logiciel (Watchdog) Contient la valeur maximale du chien de garde (10 à 500 ms) définie par la configuration. U 609 Bits système et mots système Mots système Fonction Description Contrôle %SW14 Version commerciale, Vxx.yy Par exemple, si % SW14 = 0232 : z 8 MSB = 02 en hexadécimal, puis xx = 2 en décimal z 8 LSB = 32 en hexadécimal, puis yy = 50 en décimal Par conséquent, la version commerciale est 2.50. Remarque :La version du microprogramme doit être supérieure ou égale à 2.5. S %SW15 Correctif du microprogramme, Pzz Par exemple, si % SW15 = 0005 : S z 8 MSB n'est pas utilisé z 8 LSB = 05 en hexadécimal, puis zz = 5 en décimal Par conséquent, le correctif du microprogramme est P05. Remarque :La version du microprogramme doit être supérieure ou égale à 2.5. %SW16 Version du microprogramme, Vxx.yy Par exemple, si % SW16 = 0232 : S z 8 MSB = 02 en hexadécimal, puis xx = 2 en décimal z 8 LSB = 32 en hexadécimal, puis yy = 50 en décimal Par conséquent, la version du microprogramme est 2.50. Remarque :La version du microprogramme doit être supérieure ou égale à 2.5. %SW17 Etat par défaut pour opération flottante %SW18%SW19 Compteur de temporisation absolu 100 ms Lorsqu'une défaillance est détectée dans une opération arithmétique flottante, le bit %S18 est à l'état 1 et le statut par défaut de %SW17 est mis à jour selon le codage suivant : z Bit [0] : opération incorrecte, le résultat n'est pas un nombre (1.#NAN ou -1.#NAN). z Bit 1 : réservé. z Bit 2 : division par 0, le résultat est infini (-1.#INF ou 1.#INF). z Bit 3 : résultat en valeur absolue supérieur à +3,402824e+38, le résultat est infini (-1.#INF ou 1.#INF). S et U Le compteur utilise deux mots : S et U z %SW18 représente le mot de poids faible. z %SW19 représente le mot de poids fort. %SW20 à %SW27 Fournit l'état des modules esclaves CANopen dotés d'une adresse de nœud comprise entre 1 et 16. Pour plus de détails, reportez-vous à la rubrique Mots système spécifiques réservés au système esclave CANopen , p. 275. %SW30 Durée de la dernière scrutation S Affiche la durée d'exécution du dernier cycle de scrutation de l'automate (en ms). Remarque : Cette durée correspond au temps écoulé entre le début (acquisition des entrées) et la fin (mise à jour des sorties) d'un cycle de scrutation. 610 S TWD USE 10AE Bits système et mots système Mots système Fonction Description Contrôle %SW31 Durée de scrutation maximale Affiche la durée d'exécution du plus long cycle de scrutation de S l'automate (en ms), depuis le dernier démarrage à froid. Remarques : z Cette durée correspond au temps écoulé entre le début (acquisition des entrées) et la fin (mise à jour des sorties) d'un cycle de scrutation. z Pour permettre une détection correcte d'un signal des impulsions lorsque l'option d'entrée à mémorisation d'état est sélectionnée, la largeur d'impulsion (TON) et la période cyclique (Timpulsion) doivent répondre aux deux exigences suivantes : z TON ≥ 1 ms z La période cyclique du signal d'entrée doit suivre la règle d'échantillonnage de Nyquist-Shannon qui déclare que la période cyclique (Timpulsion) du signal d'entrée doit correspondre à au moins deux fois le temps de scrutation maximal (%SW31) : Timpulsion ≥ 2 x %SW31. Remarque : Si cette condition n'est pas remplie, certaines impulsions risquent de manquer. %SW32 Durée de scrutation minimale S Affiche la durée d'exécution du cycle de scrutation de l'automate le plus court (en ms), depuis le dernier démarrage à froid. Remarque : Cette durée correspond au temps écoulé entre le début (acquisition des entrées) et la fin (mise à jour des sorties) d'un cycle de scrutation. %SW48 Nombre d'événements Affiche le nombre d'événements exécutés depuis le dernier démarrage à froid. (Compte tous les événements à l'exception des événements périodiques.) Remarque : A l'état 0 (après chargement de l'application et démarrage à froid). Cette valeur s'incrémente à chaque exécution d'un événement. TWD USE 10AE S 611 Bits système et mots système Mots système Fonction Description Contrôle %SW49 %SW50 %SW51 %SW52 %SW53 Horodateur Fonctions horodateur : mots contenant les valeurs courantes de date S et U et d'heure (en BCD). %SW49 xN jour de la semaine (N=1 pour lundi) %SW50 00SS secondes %SW51 HHMM heure et minute %SW52 MMJJ mois et jour %SW53 SSAA siècle et année Ces mots sont contrôlés par le système lorsque le bit %S50 est réglé sur 0. Ces mots peuvent être écrits par le programme utilisateur ou par le terminal, lorsque le bit %S50 est paramétré sur 1. Sur un front descendant de %S50, l'horodateur interne de l'automate est mis à jour à partir des valeurs écrites dans ces mots. %SW54 %SW55 %SW56 %SW57 %SW58 612 Date et heure du dernier arrêt Mots système contenant la date et l'heure de la dernière coupure secteur ou du dernier arrêt de l'automate (en BCD) : %SW54 SS secondes %SW55 HHMM heure et minute %SW56 MMJJ mois et jour %SW57 SSAA siècle et année Code du dernier arrêt Affiche le code indiquant la cause du dernier arrêt : 1= Front de l'entrée Run/Stop 2= Arrêt en cas de défaillance logicielle (dépassement de la scrutation de l'automate) 3= Commande d'arrêt (Stop) 4= Coupure secteur 5= Arrêt en cas de défaillance matérielle S S TWD USE 10AE Bits système et mots système Mot système Fonction Description Contrôle %SW59 Réglage de la date courante Règle la date courante. Contient deux jeux de 8 bits permettant de régler la date courante. L'opération est toujours effectuée sur le front montant du bit. Ce mot est activé par le bit %S59. U Incrément Décrément Paramètre bit 0 bit 8 Jour de la semaine bit 1 bit 9 Secondes bit 2 bit 10 Minutes bit 3 bit 11 Heures bit 4 bit 12 Jours bit 5 bit 13 Mois bit 6 bit 14 Années bit 7 bit 15 Siècles %SW60 Correction RTC Valeur de correction de l'horodateur U %SW63 Code d'erreur du bloc EXCH1 Code d'erreur EXCH1 : 0 - opération réussie 1 - nombre d'octets à émettre trop important (> 250) 2 - table d'émission trop petite 3 - table de mots trop petite 4 - débordement de la table de réception 5 - délai écoulé 6 - émission 7 - mauvaise commande dans la table 8 - port sélectionné non configuré/disponible 9 - erreur de réception 10 - impossible d'utiliser %KW en cas de réception 11 - décalage d'émission plus important que la table d'émission 12 - décalage d'émission plus important que la table de réception 13 - interruption du traitement EXCH par l'automate S %SW64 Code d'erreur du bloc EXCH2 Code d'erreur EXCH2 : voir %SW63. S TWD USE 10AE 613 Bits système et mots système Mot système Fonction Description %SW65 Code d'erreur du bloc EXCH3 Le code d'erreur EXCH3 est uniquement implémenté sur les automates S Twido TWDLCAE40DRF prenant en charge Ethernet. 1-4, 6-13: voir %SW63. (Remarque : le code d'erreur 5 est incorrect. Il est remplacé par les codes d'erreur Ethernet 109 et 122, qui sont décrits ci-dessous.) Les codes d'erreur suivants sont spécifiques à Ethernet : 101 - aucune adresse IP de ce type 102 - la connexion TCP est interrompue 103 - aucun socket disponible (toutes les voies de connexion sont occupées) 104 - le réseau ne fonctionne pas 105 - le réseau est inaccessible 106 - le réseau a interrompu la connexion lors de la réinitialisation 107 - la connexion a été abandonnée par le poste 108 - la connexion a été réinitialisée par le poste 109 - délai écoulé pour la connexion 110 - rejet de la tentative de connexion 111 - l'hôte ne fonctionne pas 120 - index inconnu (le périphérique distant n'est pas indexé dans le tableau de configuration) 121 - erreur fatale (MAC, puce, adresse IP double) 122 - délai de réception écoulé après l'envoi des données 123 - initialisation d'Ethernet en cours %SW67 Fonction et type d'automate Contient les informations suivantes : Contrôle S z Bits de type d'automate [0 -11] z 8B0 = TWDLC•A10DRF z 8B1 = TWDLC•A16DRF z 8B2 = TWDLMDA20DUK/DTK z 8B3 = TWDLC•A24DRF z 8B4 = TWDLMDA40DUK/DTK z 8B6 = TWDLMDA20DRT z 8B8 = TWDLCAA40DRF z 8B9 = TWDLCAE40DRF z Bit 12, 13, 14 et 15 : non utilisés = 0 614 TWD USE 10AE Bits système et mots système Mots système Fonction Description Contrôle %SW68 et Eléments à %SW69 afficher simultanément sur l'afficheur à 2 lignes Si %S25 = 1, le mode d'affichage de données est activé. Le clavier de U l'opérateur est désactivé. %SW68 et %SW69 peuvent être affichés sur l'afficheur à 2 lignes : z la valeur %SW68 sur la première ligne, z la valeur %SW69 sur la deuxième ligne. Remarque :La version du microprogramme doit être supérieure ou égale à 3.0. %SW73 et %SW74 z Bit [0] : à l'état 1 si la configuration est correcte. Etat du système AS-Interface S et U z Bit [1] : à l'état 1 si l'échange de données est activé. z Bit [2] : à l'état 1 si le module est en mode local. z Bit [3] : à l'état 1 si l'instruction ASI_CMD est terminée. z Bit [4] : à l'état 1 si erreur de l'instruction ASI_CMD en cours. %SW76 à %SW79 S et U Décompteurs 1-4 Ces quatre mots sont utilisés comme temporisateurs à 1 ms. Ils sont décrémentés de manière individuelle par le système, toutes les millisecondes, si leur valeur est positive. Cela donne quatre décompteurs fonctionnant en ms (plage de fonctionnement de 1 à 32 767 ms). Le réglage du bit 15 sur 1 permet d'interrompre la décrémentation. %SW80 Etat des E/S de base TWD USE 10AE S Bit [0] : voies en fonctionnement normal (pour toutes ses voies) Bit [1] : module en cours d'initialisation (ou initialisation des informations de toutes les voies) Bit [2] : défaut matériel (défaut d'alimentation externe, commun à toutes les voies) Bit [3] : défaut de configuration du module Bit [4] : conversion de la voie d'entrée des données 0 en cours Bit [5] : conversion de la voie d'entrée des données 1 en cours Bit [6] : voie thermocouple d'entrée 0 non configurée Bit [7] : voie thermocouple d'entrée 1 non configurée Bit [8] : non utilisé Bit [9] : non utilisé Bit [10] : voie des données d'entrée analogique 0 au-dessus de la plage Bit [11] : voie des données d'entrée analogique 1 au-dessus de la gamme Bit [12] : liaison incorrecte (voie des données d'entrée analogique 0 au-dessous de la plage courante, boucle de courant ouverte) Bit [13] : liaison incorrecte (voie des données d'entrée analogique 1 au-dessous de la plage courante, boucle de courant ouverte) Bit [14] : non utilisé Bit [15] : voie de sortie non disponible 615 Bits système et mots système Mots système Fonction Description %SW81 z Etat du module d'expansion d'E/S 1 : définitions identiques à %SW80 Contrôle S z Etat du module maître CANopen à l'adresse d'expansion 1 : z Bit [0] état de configuration (1 = configuration OK; 0 = erreur de configuration) Bit [1] état Operational (1 = échange PDO ON; 0 = échange PDO OFF) Bit [2] état Init (1 = état d'initialisation ON ; 0 = état d'initialisation OFF) Bit [3] instruction CAN_CMD terminée (1 = terminée, 0 = en cours) Bit [4] erreur avec l'instruction CAN_CMD (1 = erreur; 0 = OK) Bit [5] erreur d'initialisation (1 = erreur ; 0 = OK) Bit [6] perte de message, erreur d'alimentation ( 1 = erreur ; 0 = OK) %SW82 Etat Module d'expansion d'E/S 2 : définitions identiques à %SW80 S Etat du module maître CANopen à l'adresse d'expansion 2 : définitions identiques à %SW81 %SW83 Etat Module d'expansion d'E/S 3 : définitions identiques à %SW80 S Etat du module maître CANopen à l'adresse d'expansion 3 : définitions identiques à %SW81 %SW84 Etat Module d'expansion d'E/S 4 : définitions identiques à %SW80 S Etat du module maître CANopen à l'adresse d'expansion 4 : définitions identiques à %SW81 %SW85 Etat Module d'expansion d'E/S 5 : définitions identiques à %SW80 S Etat du module maître CANopen à l'adresse d'expansion 5 : définitions identiques à %SW81 %SW86 Etat Module d'expansion d'E/S 6 : définitions identiques à %SW80 S Etat du module maître CANopen à l'adresse d'expansion 6 : définitions identiques à %SW81 %SW87 Etat Module d'expansion d'E/S 7 : définitions identiques à %SW80 S Etat du module maître CANopen à l'adresse d'expansion 7 : définitions identiques à %SW81 %SW94 Signature de l'application 616 En cas de modification de l'application, en termes de configuration ou de S programmation de données, la signature (somme de tous les checksum) change en conséquence. Si %SW94 = 91F3 en hexadécimal, la signature de l'application est 91F3 en hexadécimal. Remarque :La version du microprogramme doit être supérieure ou égale à 2.5. TWD USE 10AE Bits système et mots système Mots système Fonction %SW96 Commande et/ou z Bit [0] : indique que les mots mémoire %MWi doivent être enregistrés S et U diagnostic de dans l'EEPROM : fonction z à l'état 1 si une sauvegarde est requise ; d'enregistrement z à l'état 0 si la sauvegarde en cours n'est pas terminée. et de restauration z Bit [1] : ce bit est défini par le microprogramme pour indiquer que pour le l'enregistrement est terminé : programme z à l'état 1 si la sauvegarde est terminée ; d'application et z à l'état 0 si une nouvelle requête de sauvegarde est demandée. %MW. z Bit [2] : erreur de sauvegarde (reportez-vous aux bits 8, 9, 10 et 14 pour plus d'informations) : z à l'état 1 si une erreur est apparue ; z à l'état 0 si une nouvelle requête de sauvegarde est demandée. z Bit [6] : à l'état 1 si l'automate contient une application vide. z Bit [8] : indique que le nombre de %MW spécifiés dans %SW97 est supérieur au nombre de %MW configurés dans l'application : z à l'état 1 si l'erreur est détectée. z Bit [9] : indique que le nombre de %MW spécifiés dans %SW97 est supérieur au nombre maximum de %MW pouvant être définis par toute application dans TwidoSoft. z à l'état 1 si l'erreur est détectée. z Bit [10] : différence entre la RAM interne et l'EEPROM interne (1 = oui) : z à l'état 1 s'il y a une différence. z Bit [14] : indique si une erreur d'écriture sur l'EEPROM s'est produite : z à l'état 1 si une erreur est détectée. %SW97 Commande ou diagnostic de fonction d'enregistrement et de restauration TWD USE 10AE Description Contrôle S et U Lors de la sauvegarde de mots mémoire, cette valeur représente le nombre physique %MW à enregistrer dans l'EEPROM interne. Lors de la restauration de mots mémoire, cette valeur est mise à jour avec le nombre de mots mémoire restaurés dans la RAM. Pour l'opération de sauvegarde, lorsque cette valeur est définie sur 0, les mots mémoire ne sont pas stockés. L'utilisateur doit définir le programme de logique utilisateur. Dans le cas contraire, le programme sera réglé sur 0 dans l'application de l'automate, sauf dans le cas suivant : Lors d'un démarrage à froid, ce mot est réglé sur -1 si l'EEPROM Flash interne ne possède pas de fichier mot mémoire %MW enregistré. Lors d'un démarrage à froid au cours duquel l'EEPROM Flash interne contient une liste de mots mémoire %MW, la valeur du nombre de mots mémoire enregistrés dans le fichier doit être écrite dans le mot système %SW97. 617 Bits système et mots système Description Contrôle %SW101 %SW102 Valeur de l'adresse Modbus du port Lorsque le bit %S101 est paramétré sur 1, vous pouvez modifier l'adresse Modbus du port 1 ou du port 2. L'adresse du port 1 est %SW101, celle du port 2 est %SW102. S %SW103 %SW104 Configuration pour l'utilisation du protocole ASCII Lorsque le bit %S103 (Comm 1) ou %S104 (Comm 2) est réglé sur 1, on utilise le protocole ASCII. Le mot système %SW103 (Comm 1) ou %SW104 (Comm 2) doit être paramétré en fonction des éléments ci-dessous : S 14 13 12 11 10 9 8 Fin de la chaîne de caractères 7 6 5 4 Parité 3 2 RTS / CTS 15 Bit d'arrêt Fonction Bit de données Mots système 1 0 Débit z Débit en bauds : 0: 1 200 bauds ; 1: 2 400 bauds ; z 2: 4 800 bauds ; z 3: 9 600 bauds ; z 4: 19 200 bauds ; z 5: 38 400 bauds. RTS/CTS : z 0: désactivé ; z 1: activé. Parité : z 00: aucune ; z 10: impair ; z 11: pair. Bit d'arrêt : z 0: 1 bit d'arrêt ; z 1: 2 bits d'arrêt. Bit de données : z 0: 7 bits de données ; z 1: 8 bits de données. z z z z z z %SW105 %SW106 Configuration pour l'utilisation du protocole ASCII Lorsque le bit %S103 (Comm 1) ou %S104 (Comm 2) est réglé sur 1, on utilise le protocole ASCII. Le mot système %SW105 (Comm 1) ou %SW106 (Comm 2) doit être paramétré en fonction des éléments ci-dessous : 15 14 13 12 11 10 9 Dépassement trame en ms 618 8 7 6 5 4 3 2 1 S 0 Délai de réponse en multiple de 100 ms TWD USE 10AE Bits système et mots système Mots système Fonction Description %SW111 Etat de la liaison distante S Indication : le bit 0 correspond à l'automate distant 1, le bit 1 à l'automate distant 2, etc. Bit [0] à [6] : z à l'état 0 = automate distant 1-7 absent z à l'état 1= automate distant 1-7 présent Bit [8] à bit [14] : z à l'état 0 = E/S distante détectée sur l'automate distant 1-7 z à l'état 1 = automate d'extension détecté sur l'automate distant 1-7 %SW112 Code d'erreur de configuration ou de fonctionnement de la liaison distante 00: opérations réussies 01: expiration du délai (esclave) 02: erreur de checksum détectée (esclave) 03: incohérence de configuration (esclave) Défini sur 1 par le système et doit être remis à zéro par l'utilisateur. S %SW113 Configuration de la liaison distante Indication : le bit 0 correspond à l'automate distant 1, le bit 1 à l'automate distant 2, etc. Bit [0] à [6] : z à l'état 0 = automate distant 1-7 non configuré z à l'état 1 = automate distant 1-7 configuré Bit [8] à bit [14] : z à l'état 0 = E/S distante configurée en tant qu'automate distant 1-7 z à l'état 1 = automate d'extension configuré en tant qu'automate distant 1-7 S %SW114 Activation des blocs horodateurs Active ou désactive le fonctionnement des blocs horodateurs, par S et U l'intermédiaire du programme utilisateur ou de l'afficheur. Bit 0 : 1 = active le bloc horodateur n°0 ... Bit 15 : 1 = active le bloc horodateur n°15 Au départ, tous les blocs horodateurs sont activés. Si les blocs horodateurs sont configurés, la valeur par défaut est FFFF. Si aucun bloc horodateur n'est configuré, la valeur par défaut est 0. %SW118 Mot d'état de la base Affiche les défaillances détectées sur l'automate maître. automate Bit 9 : 0 = défaillance ou comm. externe Défaillance Bit 12 : 0 = horodateur non installé Bit 13 : 0 = défaillance de configuration (extension d'E/S configurée, mais absente ou défaillante). Tous les autres bits de ce mot sont à l'état 1 et sont réservés. Pour un automate ne présentant aucune défaillance, la valeur de ce mot est FFFFh. S %SW120 Etat de fonctionnement des modules d'expansion d'E/S S TWD USE 10AE Un bit par module. Repère 0 = Bit 0 1 = Mauvaise condition 0 = OK Contrôle 619 Bits système et mots système Description des abréviations utilisées dans le tableau précédent 620 Tableau des abréviations : Abréviation Description S Contrôlé par le système U Contrôlé par l'utilisateur TWD USE 10AE Glossaire ! % Préfixe qui identifie les repères de mémoire interne utilisés dans l'automate pour stocker les valeurs des variables, constantes, E/S, etc. du programme. A Adresse IP Adresse de protocole Internet. Adresse sur 32 bits affectée à des hôtes utilisant TCP/IP. Adresse MAC Adresse de type Media Access Control (contrôle d'accès au support). Il s'agit de l'adresse matérielle d'un équipement. L'adresse MAC est affectée en usine à un module TCP/IP Ethernet. Analyser le programme Commande permettant de compiler un programme et de rechercher les erreurs qu'il pourrait contenir : erreurs de syntaxe et de structure, symboles sans repère correspondant, ressources non disponibles que le programme tente d'utiliser et taille de programme trop importante pour la capacité de mémoire de l'automate. Les erreurs sont répertoriées dans le visualiseur des erreurs du programme. Application Une application TwidoSoft est composée d'un programme, de données de configuration, de symboles et d'une documentation. ASCII (American Standard Code for Information Interchange) Protocole de communication pour représenter les caractères alphanumériques, notamment les lettres, les chiffres et certains caractères graphiques et de contrôle. TWD USE 10AE 621 Glossaire Automate Automate programmable Twido. Il existe deux types d'automate : les automates compacts et les automates modulaires. Automate compact Type d'automate Twido fournissant une configuration simple monobloc avec une expansion limitée. Les automates modulaires constituent l'autre type d'automate Twido. Automate d'extension Automate Twido configuré en tant qu'esclave sur un réseau de liaison distante. Une application peut être exécutée dans la mémoire de l'automate d'extension et le programme peut accéder aux données d'E/S locales et d'expansion, mais les données d'E/S ne peuvent pas être transmises à l'automate maître. Le programme exécuté dans l'automate d'extension transmet des informations à l'automate maître à l'aide de mots réseau (%INW et %QNW). Automate distant Automate Twido configuré pour communiquer avec un automate maître sur un réseau de liaison distante. Automate maître Automate Twido configuré en tant que maître sur un réseau de liaison distante. Automate modulaire Type d'automate Twido offrant une configuration flexible avec des possibilités d'expansion. Les automates compacts constituent l'autre type d'automate Twido. Automate programmable Automate Twido. Il existe deux types d'automate : les automates compacts et les automates modulaires. B Bloc fonction Unité de programme comportant des entrées et des variables organisées pour calculer les valeurs des sorties à l'aide d'une fonction définie, telle qu'un temporisateur ou un compteur. Blocs horodateurs Bloc fonction utilisé pour programmer les fonctions de réglage de la date et de l'heure afin de contrôler les événements. Nécessite l'option Horodateur (RTC). Bobine Elément du schéma à contacts représentant une sortie de l'automate. BootP Protocole basé sur UDP/IP (Protocole Bootstrap) permettant à un hôte d'amorçage de réaliser une configuration dynamique et sans aucune supervision de l'utilisateur. Le protocole BootP permet d'informer un hôte des adresses IP qui lui sont affectées. Bus d'expansion Permet de connecter les modules d'expansion d'E/S à la base automate. 622 TWD USE 10AE Glossaire C CAN CAN (Controller Area Network) : bus de terrain développé à l'origine pour l'automobile qui est maintenant utilisé dans de nombreux domaines, de l'industrie au tertiaire. Cartouche de mémoire Cartouches de sauvegarde de mémoire en option permettant de sauvegarder et de restaurer une application (données de programme et de configuration). Deux tailles sont disponibles : 32 et 64 Ko. Chargement automatique Fonction constamment active permettant de transférer automatiquement une application depuis une cartouche de sauvegarde vers la RAM de l'automate en cas de perte ou d'altération de l'application. A la mise sous tension, l'automate compare l'application se trouvant dans sa RAM avec celle de la cartouche de sauvegarde de mémoire en option (si elle est installée). En cas de différence, l'application de la cartouche de sauvegarde est copiée dans l'automate et dans la mémoire EEPROM interne. Si aucune cartouche de sauvegarde n'est installée, l'application dans la mémoire EEPROM interne est copiée dans l'automate. CiA CAN in Automation : organisme international rassemblant les utilisateurs et constructeurs de produits CAN. Client Processus informatique nécessitant un service auprès d'autres processus informatiques. COB COB (Communication OBject) : unité de transport sur le bus CAN. Un COB est identifié par un identifiant unique codé sur 11 bits, [0, 2047]. Un COB contient au plus 8 octets de données. La priorité de transmission d'un COB est donnée par son identifiant, plus l'identifiant est faible plus le COB associé est prioritaire. Commentaires Textes que l'utilisateur saisit afin de donner des informations sur la finalité d'un programme. Pour les programmes en schéma à contacts, vous pouvez saisir jusqu'à trois lignes de texte dans l'en-tête réseau pour décrire la finalité du réseau. Chaque ligne peut contenir entre 1 et 64 caractères. Pour les programmes en liste d'instructions, vous pouvez saisir le texte sur une ligne de programme non numérotée. Les commentaires doivent être insérés entre parenthèses et astérisques, comme suit : (*INSEREZ LES COMMENTAIRES ICI*). Commutateur Equipement réseau connectant au moins deux segments de réseau distincts et permettant ainsi un trafic entre eux. Un commutateur détermine si une trame doit, selon son adresse cible, être bloquée ou transmise. TWD USE 10AE 623 Glossaire Compteur Bloc fonction utilisé pour compter les événements (comptage ou décomptage). Compteur rapide (VFC) Bloc fonction proposant une fonction de comptage plus rapide que celle des blocs fonction compteur et compteur rapide (FC). Un compteur rapide (VFC) peut compter à une fréquence maximale de 20 kHz. Compteurs rapides (FC) Bloc fonction proposant une fonction de comptage/décomptage plus rapide que celle du bloc fonction compteur. Un compteur rapide (FC) peut compter à une fréquence maximale de 5 kHz. Concentrateur Equipement reliant plusieurs modules souples et centralisés afin de créer un réseau. Constantes Valeurs configurées ne pouvant pas être modifiées par le programme en cours d'exécution. Contact Elément du schéma à contacts représentant une entrée de l'automate. D Démarrage ou redémarrage à froid Démarrage de l'automate avec toutes les données initialisées sur les valeurs par défaut, le programme démarrant de zéro avec toutes les variables effacées. Tous les paramètres logiciels et matériels sont initialisés. Le chargement d'une nouvelle application dans la mémoire RAM de l'automate peut provoquer un redémarrage à froid. Un automate sans sauvegarde par pile démarre toujours à froid. E Editeur de configuration Fenêtre spécialisée de TwidoSoft permettant de gérer les configurations logicielles et matérielles. Editeur de langage liste d'instructions Editeur de programmes simple permettant de créer et d'éditer un programme en liste d'instructions. Editeur de langage schéma à contacts Fenêtre TwidoSoft spécialisée permettant d'éditer un programme en schéma à contacts. 624 TWD USE 10AE Glossaire Editeur de tables d'animation Fenêtre spécialisée de l'application TwidoSoft permettant de visualiser et de créer des tables d'animation. EDS Document de description électronique : fichier de description de chaque équipement CAN (fourni par les constructeurs). EEPROM Mémoire morte effaçable et programmable électriquement (de l'anglais « Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory »). Twido est doté d'une mémoire EEPROM interne et d'une cartouche de mémoire EEPROM externe en option. Effacer Commande qui permet de supprimer l'application de l'automate. Deux opérations sont possibles : z Effacer le contenu de la RAM de l'automate, de l'EEPROM interne de l'automate et de la cartouche de sauvegarde en option installée. z Effacer uniquement le contenu de la cartouche de sauvegarde en option installée. En-tête réseau Panneau apparaissant directement sur un réseau de schéma à contacts et pouvant être utilisé pour donner des informations sur la finalité de celui-ci. Entrée à mémorisation d'état Les impulsions entrantes sont capturées et enregistrées afin d'être analysées ultérieurement par l'application. Etape Une étape Grafcet désigne un état du fonctionnement séquentiel de l'automate. Etat connecté Etat de fonctionnement de TwidoSoft qui est affiché dans la barre d'état lorsqu'un PC est connecté à un automate. Etat Init Etat de fonctionnement de TwidoSoft affiché dans la barre d'état lorsque TwidoSoft est démarré ou qu'aucune application n'est ouverte. Etat local Etat de fonctionnement de TwidoSoft qui est affiché dans la barre d'état lorsque aucun PC n'est connecté à un automate. Etat Moniteur Etat de fonctionnement de TwidoSoft qui est affiché dans la barre d'état lorsqu'un PC est connecté à un automate dans un mode sans écriture. Etats de fonctionnement Indique l'état de TwidoSoft. Affiché dans la barre d'état. Il existe quatre états de fonctionnement : initial, local, connecté et moniteur. Executive Loader Application Windows 32 bits permettant de décharger un nouveau microprogramme de l'automate vers un automate Twido. TWD USE 10AE 625 Glossaire F Fichier d'application Les applications Twido sont enregistrées dans des fichiers portant l'extension .twd. FIFO Premier entré, premier sorti (de l'anglais « First In, First Out »). Bloc fonction permettant de mettre les opérations en file d'attente. Fonctions Date/ Heure Fonctions permettant de contrôler les événements par mois, jour et heure. Voir « Blocs horodateurs ». Forçage Attribution volontaire des valeurs 0 et 1 aux entrées et sorties de l'automate, même si les valeurs réelles sont différentes. Permet de déboguer un programme pendant son animation. G Gestionnaire de ressources Composant de TwidoSoft qui surveille les besoins en mémoire d'une application lors de la programmation et de la configuration, en suivant les références aux objets logiciels faites par une application. Un objet est considéré comme étant référencé par l'application lorsqu'il est utilisé comme opérande dans une instruction de langage liste d'instructions ou dans un réseau de schéma à contacts. Affiche les informations d'état relatives au pourcentage de mémoire totale utilisée et émet un avertissement si l'espace mémoire disponible est insuffisant. Voir « Indicateur d'utilisation de la mémoire ». Grafcet Permet de représenter graphiquement et de façon structurée le fonctionnement d'un automatisme séquentiel. Il s'agit d'une méthode analytique qui divise toute régulation d'automatisation en une série d'étapes auxquelles des actions, des transitions et des conditions sont associées. H Horodateur Option permettant de maintenir une horloge à l'heure pendant une durée déterminée lorsque l'automate n'est pas sous tension. Hôte Nœud d'un réseau. 626 TWD USE 10AE Glossaire I Indicateur d'utilisation de la mémoire Section de la barre d'état de la fenêtre principale de TwidoSoft qui affiche le pourcentage d'utilisation par une application de la mémoire totale de l'automate. Emet un avertissement lorsque l'espace mémoire disponible est insuffisant. Initialize Commande qui rétablit les états initiaux de toutes les valeurs des données. L'automate doit être en mode d'arrêt ou d'erreur. Instance Dans un programme, objet unique qui appartient à un type précis de bloc fonction. Par exemple, dans le format de temporisateur %TMi, i est un nombre qui représente l'instance. Instructions réversibles Méthode de programmation permettant de visualiser les instructions alternativement comme des instructions de liste d'instructions ou des réseaux de schéma à contacts. Internet Interconnexion mondiale de réseaux de communication par ordinateur fonctionnant sur TCP/IP. IP Protocole Internet (Internet Protocol). Protocole classique de la couche réseau. IP et TCP sont les plus utilisés. L Langage liste d'instructions Un programme écrit en langage liste d'instructions (IL) consiste en une série d'instructions exécutées de manière séquentielle par l'automate. Chaque instruction comprend un numéro de ligne, un code d'instruction et un opérande. Langage schéma à contacts Un programme écrit en langage schéma à contacts consiste en la représentation graphique d'instructions d'un programme de l'automate, avec des symboles pour les contacts, bobines et blocs, sous la forme d'une série de réseaux exécutés de manière séquentielle par un automate. TWD USE 10AE 627 Glossaire Liaison distante Bus maître/esclave à haut débit conçu pour assurer l'échange d'une petite quantité de données entre un automate maître et un maximum de sept automates distants (esclaves). Deux types d'automate distant peuvent être configurés pour transférer des données vers un automate maître : un automate d'extension pour transférer les données d'application et un automate d'E/S distant pour transférer les données d'E/ S. Un réseau de liaison distante peut comprendre des automates des deux types. LIFO Dernier entré, premier sorti (de l'anglais « Last In, First Out »). Bloc fonction permettant d'effectuer des opérations de pile. Lignes de commentaire Dans les programmes en liste d'instructions, les commentaires peuvent être saisis sur des lignes distinctes des instructions. Les lignes de commentaires ne portent pas de numéro de ligne et doivent être insérées entre parenthèses et astérisques, comme suit : (*INSEREZ LES COMMENTAIRES ICI*). M Masque de sousréseau Masque de bit permettant d'identifier ou de déterminer les bits de l'adresse IP correspondant à l'adresse réseau et les bits correspondant aux portions du sous-réseau de l'adresse. Le masque de sous-réseau est constitué de l'adresse réseau et des bits réservés à l'identification du sous-réseau. MBAP Protocole d'application Modbus (de l'anglais « Modbus Application Protocol »). Microprogramme de l'automate Système d'exploitation exécutant les applications et gérant les opérations de l'automate. Modbus Protocole de communication maître-esclave permettant à un maître unique d'obtenir des réponses des esclaves. Mode connecté Mode de fonctionnement de TwidoSoft dans lequel un PC est connecté à l'automate et dans lequel l'application contenue dans la mémoire du PC est identique à celle contenue dans la mémoire de l'automate. Le fonctionnement en ligne permet de déboguer une application. Mode de scrutation Indique la façon dont l'automate scrute un programme. Il existe deux types de scrutation : le mode normal (cyclique), dans lequel la scrutation s'effectue en permanence, ou le mode périodique, dans lequel la scrutation ne s'effectue que pendant une durée limitée (dans une plage de 2 à 150 ms) avant de lancer la scrutation suivante. 628 TWD USE 10AE Glossaire Mode local Mode de fonctionnement de TwidoSoft dans lequel aucun PC n'est connecté à l'automate et dans lequel l'application contenue dans la mémoire du PC est différente de celle contenue dans la mémoire de l'automate. Le mode local permet de créer et de développer une application. Modules d'expansion d'E/S Les modules d'expansion d'E/S en option sont disponibles pour ajouter des points d'E/S à un automate Twido. (Certains modèles d'automate ne prennent pas en charge l'expansion.) N Navigateur d'application Fenêtre spécialisée de l'application TwidoSoft qui affiche l'arborescence graphique d'une application. Facilite l'affichage et la configuration d'une application. Nœud Equipement adressable sur un réseau de communication. O Opérande Nombre, repère ou symbole représentant une valeur qu'un programme peut manipuler dans une instruction. Opérateur Symbole ou code indiquant l'opération qu'une instruction doit réaliser. P Paquet Unité de données envoyée sur un réseau. Passerelle Equipement reliant des réseaux dont l'architecture est différente et fonctionnant sur la couche application. Ce terme peut faire référence à un routeur. Passerelle par défaut Adresse IP du réseau ou de l'hôte vers laquelle sont envoyés tous les paquets adressés à un réseau ou à un hôte inconnu. La passerelle par défaut est généralement un routeur ou un autre équipement. PC Ordinateur personnel (de l'anglais « Personal Computer »). TWD USE 10AE 629 Glossaire PLS Générateur d'impulsions. Bloc fonction qui génère une onde carrée avec des cycles d'activité de 50 % et d'inactivité de 50 %. Point de réglage analogique Tension appliquée qui peut être réglée et convertie en une valeur numérique utilisable par une application. Préférences Boîte de dialogue comprenant des options sélectionnables permettant de configurer les éditeurs de programmes en liste d'instructions et schéma à contacts. Programmateur cyclique Bloc fonction dont le fonctionnement est semblable à celui des programmateurs cycliques électromécaniques : les modifications d'étapes sont associées aux événements externes. Protection Se réfère aux deux types de protection d'une application : la protection par mot de passe, qui permet de contrôler l'accès à l'application, et la protection de l'application de l'automate, qui empêche la lecture et l'écriture sur un programme d'application. Protocole Définit les formats de message et un jeu de règles utilisé par au moins deux équipements pour communiquer à l'aide de ces formats. PWM Modulation de largeur (de l'anglais « Pulse Width Modulation »). Bloc fonction qui génère une onde rectangulaire avec un cycle d'activité variable pouvant être défini par un programme. R RAM Mémoire vive (de l'anglais « Random Access Memory »). Les applications Twido sont déchargées dans une mémoire RAM volatile interne afin d'être exécutées. Redémarrage à chaud Après une coupure secteur, mise sous tension de l'automate sans modification de l'application. L'automate repasse à l'état dans lequel il était avant la coupure secteur et termine la scrutation qui était en cours. Toutes les données de l'application sont préservées. Cette fonction n'est disponible que sur les automates modulaires. Références croisées Génération d'une liste d'opérandes, de symboles, de numéros de ligne/réseau et d'opérateurs utilisée dans une application pour simplifier la création et la gestion des applications. Registres Registres spéciaux internes à l'automate dédiés aux blocs fonction LIFO/FIFO. 630 TWD USE 10AE Glossaire Repères Registres internes de l'automate permettant de stocker les valeurs des variables, constantes, E/S, etc. du programme. Le symbole de pourcentage (%) utilisé en préfixe permet d'identifier les repères. Par exemple, %I0.1 indique un repère dans la RAM de l'automate contenant la valeur de la voie d'entrée 1. Réseau Equipements interconnectés partageant un chemin de données et un protocole de communication communs. Réseau Un réseau est situé entre deux barres de potentiel d'une grille et se compose d'un groupe d'éléments graphiques reliés entre eux par des liaisons horizontales et verticales. Un réseau peut être constitué au maximum de sept lignes et onze colonnes. Réseau schéma à contacts/liste d'instructions Affiche les parties d'un programme en liste d'instructions qui ne sont pas réversibles en langage schéma à contacts. Routeur Equipement connectant au moins deux parties d'un réseau et permettant aux données de circuler entre ces deux parties. Un routeur examine chaque paquet reçu et décide s'il doit le bloquer pour l'isoler du reste du réseau ou s'il doit le transmettre. Le routeur tente d'envoyer le paquet sur le réseau en empruntant le chemin le plus efficace. RTC De l'anglais « Real-Time Clock ». Voir « Horodateur ». RTU De l'anglais « Remote Terminal Unit ». Protocole utilisant huit bits permettant la communication entre un automate et un PC. Run Commande permettant d'exécuter un programme d'application sur l'automate. S Sauvegarder Commande permettant de copier l'application contenue dans la RAM de l'automate à la fois dans la mémoire EEPROM interne de l'automate et dans la cartouche de sauvegarde de mémoire en option (si elle est installée). Scrutation Un automate scrute un programme et effectue principalement trois fonctions de base. Il lit d'abord les entrées et place les valeurs correspondantes dans la mémoire. Il exécute ensuite le programme d'application, instruction par instruction, puis il stocke les résultats dans la mémoire. Il utilise enfin les résultats pour mettre à jour les sorties. TWD USE 10AE 631 Glossaire Serveur Processus informatique fournissant des services à des clients. Ce terme peut également désigner le processus informatique hébergeant le service. Sortie réflexe En mode comptage, la valeur courante du compteur rapide (%VFC.V) est mesurée en fonction des seuils configurés afin de déterminer l'état des sorties dédiées. Sorties seuil Bobines contrôlées directement par le compteur très rapide (%VFC) en fonction des paramètres choisis lors de la configuration. Sous-réseau Réseau physique ou logique au sein d'un réseau IP, qui partage une adresse réseau avec d'autres parties du réseau. Stop Commande permettant d'arrêter un programme d'application exécuté par l'automate. Symbole Chaîne de 32 caractères alphanumériques maximum, dont le premier caractère est alphabétique. Les symboles permettent de personnaliser les objets de l'automate afin de faciliter la maintenance de l'application. Symbole non résolu Symbole sans repère de variable. T Table d'animation Table créée dans un éditeur de langage ou dans un écran d'exploitation. Lorsqu'un PC est connecté à l'automate, la table d'animation permet de visualiser les variables de l'automate et de forcer leurs valeurs lors d'un débogage. Elle peut être enregistrée dans un fichier distinct portant l'extension .tat. Table de symboles Table des symboles utilisés dans une application. La table est affichée dans l'éditeur de symboles. TCP Protocole de contrôle de transmission (de l'anglais « Transmission Control Protocol »). TCP/IP Suite de protocoles composée du protocole de contrôle de transmission et du protocole Internet. Suite de protocoles de communication sur laquelle repose Internet. Temporisateur Bloc fonction utilisé pour sélectionner une durée pour le contrôle d'un événement. 632 TWD USE 10AE Glossaire Trame Groupe de bits constituant un bloc TOR d'informations. Les trames contiennent des informations ou des données de contrôle de réseau. La taille et la composition d'une trame sont définies par la technique de réseau utilisée. Twido Gamme d'automates Schneider Electric comprenant deux types d'automate (compacts et modulaires), des modules d'expansion permettant d'ajouter des points d'E/S et des options telles que l'horodateur, les communications, l'afficheur et les cartouches de sauvegarde de mémoire. TwidoSoft Logiciel de développement graphique 32 bits fonctionnant sous Windows qui permet de configurer et de programmer des automates Twido. Types de trame Ethernet II et IEEE 802.3 sont deux types de trame classiques. U UDP Protocole de communication (User Datagram Protocol) correspondant à la partie de la suite TCP/IP utilisée par des applications pour transférer des datagrammes. Le protocole UDP représente la partie TCP/IP responsable des adresses de port. V Validation auto par ligne Lors de l'insertion ou de la modification d'instructions en langage liste d'instructions, ce paramètre optionnel permet de valider les lignes de programme à mesure qu'elles sont saisies (recherche des erreurs et des symboles non résolus). Tous les éléments doivent être corrigés pour que le programmeur puisse quitter la ligne. Sélectionné à partir de la boîte de dialogue Préférences. Variable Unité de mémoire pouvant être adressée et modifiée par un programme. Variable de données Voir « Variable ». Visualiseur de références croisées Fenêtre spécialisée de l'application TwidoSoft permettant de visualiser les références croisées. TWD USE 10AE 633 Glossaire Visualiseur des erreurs du programme 634 Fenêtre spécialisée de TwidoSoft permettant d'afficher les avertissements et erreurs du programme. TWD USE 10AE B AC Index Symbols -, 572 %Ci, 408 %DR, 463 %FC, 468 %INW, 42 %MSG, 483 %PLS, 460 %PWM, 457 %QNW, 42 %S, 600 %S0, 600 %S1, 600 %S10, 601 %S100, 606 %S101, 606 %S103, 606 %S104, 606 %S11, 601 %S110, 607 %S111, 607 %S112, 607 %S113, 607 %S118, 607 %S119, 607 %S12, 601 %S13, 601 %S17, 601 %S18, 602 %S19, 602 %S20, 602 %S21, 69, 602 TWD USE 10AE %S22, 69, 603 %S23, 69, 603 %S24, 603 %S25, 603 %S26, 604 %S31, 604 %S38, 604 %S39, 604 %S4, 600 %S5, 600 %S50, 604 %S51, 605 %S52, 605 %S59, 605 %S6, 600 %S66, 605 %S69, 605 %S7, 600 %S75, 605 %S8, 600 %S9, 601 %S95, 606 %S96, 606 %S97, 606 %SBR, 413 %SCi, 415 %SW, 608 %SW0, 608 %SW1, 608 %SW101, 618 %SW102, 618 %SW103, 618 635 Index %SW104, 618 %SW105, 618 %SW106, 618 %SW11, 609 %SW111, 619 %SW112, 619 %SW113, 619 %SW114, 619 %SW118, 619 %SW120, 619 %SW14, 610 %SW15, 610 %SW16, 610 %SW17, 610 %SW18, 610 %SW19, 610 %SW20 à %SW27, 275 %SW20..%SW27, 610 %SW30, 610 %SW31, 611 %SW32, 611 %SW48, 611 %SW49, 612 %SW50, 612 %SW51, 612 %SW52, 612 %SW53, 612 %SW54, 612 %SW55, 612 %SW56, 612 %SW57, 612 %SW58, 612 %SW59, 613 %SW6, 608 %SW60, 613 %SW63, 613 %SW64, 613 %SW65, 614 %SW67, 614 %SW68, 615 %SW69, 615 %SW7, 609 %SW73, 615 %SW74, 615 %SW76, 615 %SW77, 615 636 %SW78, 615 %SW79, 615 %SW80, 615 %SW81 à %SW87, 274 %SW81..%SW87, 616 %SW94, 616 %SW96, 617 %SW97, 617 %TM, 405 %VFC, 471 *, 572 +, 572 /, 572 A ABS, 572 Accès à la configuration PID, 526 Accès à la mise au point PID, 543 Accumulateur, 356 Accumulateur booléen, 356 ACOS, 575 Action dérivée, 565 Action intégrale, 564 Action proportionnelle, 563 Adressage de modules d'E/S analogiques, 193 Adresse de passerelle, 163 Adresse IP, 163 adresse IP par défaut, 164 BootP, 164 Adresse MAC, 164 Afficheur correction de l'horodateur, 327 horloge calendaire, 326 ID et états de l'automate, 315 paramètres de port série, 325 présentation, 312 variables et objets système, 317 Ajouter, 426 AND, instructions, 388 TWD USE 10AE Index ASCII communication, 85 communications, 117 configuration du port, 120 configuration logicielle, 119 configuration matérielle, 118 ASIN, 575 ATAN, 575 B Backup et restauration cartouche de backup de 32 Ko, 56 cartouche de mémoire étendue 64 Ko, 58 sans cartouche, 54 Bit Run/Stop, 71 Bits mémoire, 27 Bits système, 600 BLK, 348 Bloc comparaison élément graphique, 341 Bloc fonction %MSG3 instruction, 183 Bloc fonction compteur rapide (%VFC), 471 Bloc fonction compteur rapide (FC), 468 Bloc fonction d'échange, 483 Bloc fonction programmateur cyclique, 463 Blocs dans des schémas à contacts, 336 Blocs comparaisons, 338 Blocs fonction compteurs, 408 élément graphique, 341 Fonction pas à pas (%SCi), 415 programmateur cyclique, 463 programmation de blocs fonction standards, 398 PWM, 457 registre bits à décalage (%SBR), 413 registres, 451 temporisateurs, 400, 405 Blocs fonction avancés objets mots et objets bits, 446 TWD USE 10AE Blocs fonctions blocs horodateurs, 488 dans une grille de programmation, 337 présentation des blocs fonctions standards, 396 programmateur cyclique, 466 Blocs fonctions avancés principes de programmation, 448 Blocs fonctions standards, 396 Blocs opérations, 338 élément graphique, 341 Bobines, 336 éléments graphiques, 340 BootP, 164 Boot-up, 246 Brochages connecteur femelle du câble de communication, 89 connecteur mâle du câble de communication, 89 Bus AS-Interface V2 adressage automatique d’un esclave, 227 adressage des E/S, 230 changement d’adresse d’un esclave, 220 configuration logicielle, 211 description fonctionnelle générale, 205 diagnostic des esclaves, 219 échanges explicites, 232 échanges implicites, 231 écran de configuration, 209 écran de mise au point, 217 esclave défectueux, 229 insertion esclave, 228 mise au point du bus, 222 mode de fonctionnement, 237 présentation, 204 principe de mise en œuvre logicielle, 208 prise en compte nouvelle configuration, 225 programmation et diagnostic du bus ASInterface, 232 transfert de l’image d’un esclave, 223 Bus CANopen méthode de configuration, 258 637 Index Bus de terrain CANopen échange explicite, 274 échanges implicites, 273 programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen, 274 C Calcul, 426 CAN High (état haut), 243 CAN Low (état bas), 243 CAN, ligne de bus, 243 CAN_CMD, 277 CANopen description, 243 CANopen, protocole, 243 Caractéristiques du PID, 523 Chaînes de bits, 45 Chien de garde logiciel, 67 Commentaires de lignes Liste, 350 Communication par modem, 87 Communications ASCII, 117 liaison distante, 105 Modbus, 129 Compteurs, 408 Programmation et configuration, 411 Configuration PID, 526 port pour ASCII, 120 port pour Modbus, 133 table d'émission/réception pour ASCII, 121 Configuration TCP/IP, 168 Conseils de programmation, 343 Contacts, 336 élément graphique, 339 Correction du RTC, 487 COS, 575 Couche physique, 243 ligne de bus CAN, 243 Coupure secteur, 70 Cycle de tâche, 67 D Débordement, 428 index, 49 Débordement d'index, 49 Décrément, 426 DEG_TO_RAD, 577 Délai (Ethernet), 175 Démarrage à froid, 74 Détection de fronts descendants, 381 montants, 380 DINT_TO_REAL, 578 Diviser, 426 Documentation de votre programme, 350 Durée de scrutation, 67 E E/S repérage, 40 Eléments de liaison éléments graphiques, 339 Eléments graphiques schémas à contacts, 339 Emission de messages, 482 END_BLK, 348 En-tête réseau, 335 commentaires, 351 EQUAL_ARR, 583 Erreur, 428 Ethernet configuration TCP/IP, 168 connexion réseau, 162 gestion des connexions, 180 EXCH, 482 EXCH3, 183 code d'erreur, 185 Exemple Compteur/Décompteur, 412 EXP, 572 EXPT, 572 F Facteur de correction de l'horodateur, 327 638 TWD USE 10AE Index FIFO fonctionnement, 453 introduction, 451 File d'attente, 451 FIND_, 585 Fonction pas à pas, 415 Fonctions horloges horodatage, 490 présentation, 487 réglage de la date et de l'heure, 492 Fonctions horodateurs blocs horodateurs, 488 G Génération d'impulsions, 460 Gestion des connexions, 180 Grafcet actions associées, 373 exemples, 367 instructions, 366 pré-traitement, 370 traitement séquentiel, 371 Grafcet, méthodes, 68 Grille de programmation, 334 I ID unité, 178 Incrément, 426 Initialisation des objets, 76 Instruction EXCH, 482 Instructions AND, 388 arithmétiques, 426 chargement, 384 de comparaison, 424 de conversion, 433 END, 437 JMP, 440 logiques, 430 NOP, 439 NOT, 394 RET, 441 SR, 441 XOR, 392 TWD USE 10AE Instructions arithmétiques, 426 Instructions booléennes, 380 affectation, 386 explication du format utilisé dans ce manuel, 382 OR, 390 Instructions d'affectation numériques, 419 Instructions de affectation, 386 Instructions de comparaison, 424 Instructions de conversion, 433 Instructions de conversion entre mots simples et doubles, 435 Instructions de décalage, 431 Instructions de pile, 362 Instructions de saut, 440 Instructions de sous-programme, 441 Instructions en langage liste d'instructions, 357 Instructions END, 437 Instructions logiques, 430 Instructions numériques affectation, 419 de décalage, 431 INT_TO_REAL, 578 IP repérée, 173 J JMP, 440 L LAN ACT, 182 LAN ST, 182 Langage liste d'instructions vue d'ensemble, 354 Langages de programmation présentation, 21 LD, 384 LDF, 381, 384 LDN, 384 LDR, 380, 384 Liaison ASCII exemple, 126 639 Index Liaison distante accès aux données E/S distantes, 111 communication, 85 communications, 105 configuration de l'automate distant, 108 configuration de l'automate maître, 108 configuration logicielle, 108 configuration matérielle, 106 exemple, 114 synchronisation de scrutation de l'automate distant, 109 Liaison Modbus exemple 1, 141 exemple 2, 144 Life Guarding, 252 Life-Time, 252 LIFO fonctionnement, 452 introduction, 451 ligne RS-485 EIA), 132 LKUP, 592 LN, 572 LOG, 572 M Masque de sous-réseau, 163 MAX_ARR, 587 MEAN, 597 Mémoire cartouche 64 Ko, 58 cartouche de 32 Ko, 56 sans cartouche, 54 structure, 52 MIN_ARR, 587 Mise au point PID, 543 640 Modbus communication, 86 communications, 129 configuration du port, 133 configuration logicielle, 133 configuration matérielle, 130 esclave, 86 maître, 86 messagerie Modbus TCP, 183 requêtes standard, 147 TCP Client/Serveur, 155 Modbus TCP/IP périphériques distants, 177 Mode operational, 248 pre-operational, 248 Modes de fonctionnement, 68 Modulation de la largeur d'impulsion, 457 Module analogique exemple, 201 fonctionnement, 192 Module maître CANopen adressage d'un PDO, 273 Modules analogiques adressage, 193 configuration d'E/S, 194 mots mémoire, 29 Mots système, 608 MPP, 362 MPS, 362 MRD, 362 Multiplier, 426 N Node Guarding, 252 NOP, 439 NOP, instruction, 439 NOT, instruction, 394 TWD USE 10AE Index O Objets blocs fonction, 43 double mot, 32 flottant, 32 mots, 29 objets bits, 27 structurés, 45 Objets bits, 446 adressage, 36 présentation, 27 Objets flottants adressage, 38 vue d'ensemble, 32 Objets mots, 446 adressage, 37 vue d'ensemble, 29 Objets mots doubles, 44 adressage, 39 vue d'ensemble, 32 OCCUR_ARR, 588 Onglet Animation PID, 545 Onglet Auto tuning PID, 535 Onglet Entrée PID, 531 Onglet Général PID, 528 Onglet PID PID, 533 Onglet Sortie PID, 540 Onglet Trace PID, 547 OPEN, 342 Opérandes, 356 OR exclusif, instructions, 392 OR, instruction, 390 OUT_BLK, 348 P Paramètres, 401 TWD USE 10AE Paramètres de contrôle ASCII, 121 Parenthèses imbrication, 361 modificateurs, 361 utilisation dans des programmes, 360 PID configuration, 526 mise au point, 543 onglet Animation, 545 onglet Auto tuning, 535 onglet Entrée, 531 onglet Général, 528 onglet PID, 533 onglet Sortie, 540 onglet Trace, 547 Vue d'ensemble, 519 Pile, 451 Point de réglage, 188 Polarisation (externe , 132 Présentation des communications, 85 Programamtion non réversible, 448 Programmateurs cycliques programmation et configuration, 466 Programmation documentation de votre programme, 350 Programmation réversible, 448 Programme par schémas à contacts conversion en liste d'instructions, 347 Programming Principles, 448 Protocole modbus TCP/IP, 86 Protocoles, 85 R Raccordement du câble de communication, 87 Racine carrée, 426 RAD_TO_DEG, 577 REAL_TO_DINT, 578 REAL_TO_INT, 578 Réception de messages, 482 Registers FIFO, 453 Registre bits à décalage, 413 641 Index Registres LIFO, 452 programmation et configuration, 454 Réglage de boucle fermée, 561 Réglage de boucle ouverte, 562 Repérage objets indexés, 48 Repérage des E/S, 40 Repérage direct, 48 Reprise à chaud, 72 Reprise secteur, 70 Réseau adressage, 42 Réseau schéma à contacts / liste d’instructions, 349 Réseaux inconditionnels, 349 Réseaux inconditionnels, 349 Réseaux schéma à contacts, 333 Reste, 426 RET, 441 Réversibilité introduction, 347 recommandations, 348 ROL_ARR, 589 ROR_ARR, 589 S Sauvegarde et restauration structure de la mémoire, 52 Schémas à contacts blocs, 336 éléments graphiques, 339 introduction, 332 OPEN et SHORT, 342 principes de programmation, 334 Scrutation cyclique, 62 périodique, 64 SHORT, 342 SIN, 575 SORT_ARR, 591 Soustraire, 426 SQRT, 572 SR, 441 642 SUM_ARR, 582 Symbolisation, 50 T Table de contrôle Modbus, 135 Tables d'objets, 45 Tâches événementielles gestion des événements, 80 les différentes sources d'événement, 79 présentation, 78 TAN, 575 TCP Client/Serveur, 155 TCP/IP protocole, 86 Temporisateurs, 401 base temps de 1 ms, 406 introduction, 400 programmation et configuration, 405 TOF, type, 402 TON, type, 403 TP, type, 404 TOF, temporisateur, 402 TON, temporisateur, 403 TP, type de temporisateur, 404 Traitement numérique Présentation, 418 TRUNC, 572 TwidoSoft introduction, 20 V Valeur absolue, 426 Validation d'objets, 26 Vérification de la durée de scrutation, 67 Voie analogique, 190 Vue d'ensemble PID, 519 X XOR, 392 TWD USE 10AE Index Z Zone d'action, 334 Zone de test, 334 TWD USE 10AE 643 Index 644 TWD USE 10AE ">
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