Schneider Electric STBNCO1010 Module Mode d'emploi

31005780 8/2009
Advantys STB
Module d'interface réseau CANopen de
base
Guide d'applications
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Table des matières
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
En quoi consiste le système Advantys STB ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Qu'est-ce qu'un module d'interface réseau (NIM) ? . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos du protocole de bus terrain CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 2 Module NIM STB NCO 1010 de base . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques externes du module NIM CANopen STB NCO 1010 de
base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface de bus terrain CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commutateurs rotatifs : spécification du débit en bauds et de l'adresse du
nœud de réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Voyants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface d'alimentation électrique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Alimentation logique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sélection d'une source d'alimentation électrique pour le bus
d'alimentation logique de l'îlot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques du module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3 Configuration du bus d'îlot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adressage automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bouton RST. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Scénarios de repli de l'îlot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 4 Prise en charge des communications du bus terrain . .
Document de description électronique (EDS) Advantys STB . . . . . . . . . .
Modèle d'appareil et objets de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dictionnaire d'objets du module NIM CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descriptions d'objets et adresses d'index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mappage d'objets PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Messages de synchronisation SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Messages d'urgence CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détection des erreurs et confinement des réseaux CANopen . . . . . . . . .
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3
Chapitre 5 Exemples d'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
93
Assemblage du réseau physique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets de données et d'état des modules d'E/S Advantys STB . . . . . . .
Configuration d'un maître CANopen pour une utilisation avec le module
NIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration du module NIM STB NCO 1010 en tant que nœud de
réseau CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration des modules NIM CANopen pour leur utilisation avec des
modules d'E/S haute densité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
94
98
Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Consignes de sécurité
§
Informations importantes
AVIS
Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser
avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner ou d’assurer sa
maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette
documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des
risques potentiels ou d’attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou
simplifient une procédure.
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5
REMARQUE IMPORTANTE
L’installation, l’utilisation, la réparation et la maintenance des équipements
électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider
Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l’utilisation de cet
appareil.
Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de
connaissances dans le domaine de la construction et du fonctionnement des
équipements électriques et installations et ayant bénéficié d'une formation de
sécurité afin de reconnaître et d’éviter les risques encourus.
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A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du document
Ce guide décrit la fonctionnalité spécifique du STB NCO 1010, module d'interface
de base Advantys STB vers un réseau CANopen. Pour vous aider à configurer l'îlot
Advantys STB sur un réseau CANopen, nous avons inclus des exemples
d'application CANopen réels. Ces instructions supposent que vous êtes habitué à
travailler avec le protocole de bus terrain CANopen.
Ce manuel inclut les informations suivantes concernant le STB NCO 1010 :
rôle dans un réseau CANopen ;
z fonction de passerelle vers l'îlot Advantys STB ;
z interfaces externe et interne ;
z alimentation électrique intégrée ;
z configuration automatique ;
z fonctionnalité du scrutateur de bus d'îlot ;
z échange de données entre l'îlot et le maître ;
z messages de diagnostic ;
z caractéristiques.
z
Champ d'application
Ce document est applicable à Advantys version 4.5 ou ultérieure.
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Document à consulter
Titre de documentation
Référence
Guide de référence des modules d'E/S analogiques Advantys STB
31007715 (E),
31007716 (F),
31007717 (G),
31007718 (S),
31007719 (I)
Guide de référence des modules d'E/S TOR Advantys STB
31007720 (E),
31007721 (F),
31007722 (G),
31007723 (S),
31007724 (I)
Guide de référence des modules de comptage Advantys STB
31007725 (E),
31007726 (F),
31007727 (G),
31007728 (S),
31007729 (I)
Guide de référence des modules spécifiques Advantys STB
31007730 (E),
31007731 (F),
310077321 (G),
31007733 (S),
31007734 (I)
Guide de planification et d'installation du système Advantys STB
31002947 (E),
31002948 (F),
31002949 (G),
31002950 (S),
31002951 (I)
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Introduction
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Introduction
1
Introduction
Ce chapitre décrit le module d'interface réseau Advantys STB CANopen de base
NCO 1010 ainsi que ses fonctions sur le bus d'îlot et le réseau CANopen. Il débute
par une présentation du module NIM CANopen de base et une description de son
rôle de passerelle vers l'îlot Advantys STB. Suit un bref aperçu de l'îlot lui-même et
enfin une description des caractéristiques principales du protocole de bus terrain
CANopen.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
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Page
En quoi consiste le système Advantys STB ?
10
Qu'est-ce qu'un module d'interface réseau (NIM) ?
11
A propos du protocole de bus terrain CANopen
13
9
Introduction
En quoi consiste le système Advantys STB ?
Introduction
Le système Advantys STB (de l'anglais "Smart Terminal Blocks") est un
assemblage de modules d'E/S distribuées, d'alimentation et autres fonctionnant
conjointement en tant que nœud d'îlot sur un réseau de bus terrain ouvert.
Advantys STB constitue une solution extrêmement modulaire et versatile d'E/S en
tranches pour l'industrie de la production, avec une voie de migration vers
l'automatisme industriel.
E/S de bus d'îlot
Un îlot Advantys STB de base peut prendre en charge un maximum de 12 modules
d'E/S Advantys STB. Seuls les modules d'E/S Advantys STB peuvent être utilisés
dans le segment de base ; les modules recommandés, les appareils CANopen
standard et les modules d'extension Advantys STB ne sont pas pris en charge.
Segment de base
Il est possible d'interconnecter les modules d'E/S STB d'un îlot en un groupe appelé
segment de base. Le NIM de base est le premier module de ce segment. Le
segment de base comprend au moins un module d'E/S Advantys STB et prend en
charge jusqu'à 12 modules Advantys STB adressables, qui consomment une
charge de courant de 1,2 A maximum. Le segment contient également un ou
plusieurs PDM (Power Distribution Module - Module de distribution d'alimentation),
qui distribuent une alimentation terrain aux modules d'E/S. Le segment de base doit
être doté d'une plaque de terminaison de 120 Ω, livrée avec le module NIM.
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Introduction
Qu'est-ce qu'un module d'interface réseau (NIM) ?
Objet
Un îlot de modules d'E/S STB exige un module NIM dans l'emplacement le plus à
gauche de l'îlot de base.Physiquement, le module NIM est le premier module (le
plus à gauche) du bus de l'îlot. D'un point de vue fonctionnel, il sert de passerelle
vers le bus d'îlot. Toutes les communications en provenance de et à destination du
bus d'îlot passent par le module NIM. Le module NIM est également doté d'une
alimentation électrique intégrée qui fournit l'alimentation logique aux modules de
l'îlot.
Réseau de bus terrain
Un bus d'îlot est un nœud d'E/S distribuées sur un réseau de bus terrain ouvert et
le module NIM est l'interface de l'îlot avec ce réseau. Le module NIM prend en
charge les transferts de données via le réseau de bus terrain, entre l'îlot et le maître
du bus.
La conception physique du module NIM le rend compatible à la fois avec un îlot
Advantys STB et avec votre maître de bus spécifique. Bien que le connecteur de
bus terrain visible sur les différents types de modules NIM puisse varier, son
emplacement sur la face avant des modules reste presque toujours le même.
D'autres connecteurs NIM, telle que l'interface d'alimentation électrique, sont
identiques pour tous les types de modules NIM.
Rôles de communication
Le module NIM gère l'échange de données d'entrée et de sortie entre l'îlot et le
maître du bus. Les données d'entrée, stockées dans le format natif du bus d'îlot,
sont converties en un format spécifique au bus terrain et lisible par le maître du bus.
Les données de sortie écrites par le maître sur le module NIM sont transmises via
le bus d'îlot afin d'actualiser les modules de sortie ; ces données sont automatiquement reformatées.
Alimentation électrique intégrée
L'alimentation électrique intégrée de 24 à 5 V cc du module NIM fournit
l'alimentation logique aux modules d'E/S présents sur le segment de base du bus
d'îlot. L'alimentation électrique nécessite une source d'alimentation externe de 24 V
cc. Elle convertit le courant 24 V cc en 5 V d'alimentation logique, fournissant ainsi
1,2 A de courant à l'îlot. Les modules d'E/S STB d'un segment d'îlot consomment
généralement une charge de courant variant entre 50 et 90 mA. (Reportez-vous au
Guide de référence des composants matériels du système Advantys STB
[890 USE 172] pour prendre connaissance des spécifications d'un module
spécifique.)
Un NIM de base prend en charge un maximum de 12 modules d'E/S Advantys STB.
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11
Introduction
Vue d'ensemble structurelle
La figure suivante représente les différents rôles du module NIM. Elle propose une
vue du réseau et une représentation physique du bus d'îlot :
1
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5
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7
12
maître du bus
alimentation électrique externe 24 V cc, source d'alimentation logique de l'îlot
module PDM (Power Distribution Module - Module de distribution d'alimentation)
nœud d'îlot
plaque de terminaison du bus d'îlot
autres nœuds sur le réseau de bus terrain
terminaison du réseau de bus terrain (si nécessaire)
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Introduction
A propos du protocole de bus terrain CANopen
Introduction
CANopen, réseau de communication numérique, consiste en un ensemble
d'instructions définies pour la transmission de données et de services dans un
environnement CAN ouvert. CANopen est un profil standard dans les systèmes de
contrôle industriel basé sur CAL (CAN Application Layer - Couche application CAN).
Efficace et peu coûteuse, cette solution convient particulièrement aux systèmes
d'automatisme en temps réel pour les applications industrielles intégrées et
portables.
CANopen spécifie un profil de communication (DS-301) et un ensemble de profils
d'appareils (DS-401, DSP-402, etc.).
Des fonctions système générales, telles que l'échange de données synchronisé, la
notification d'erreurs et d'événements, ainsi que les mécanismes de temporisation
de l'ensemble du système sont également définies.
NOTE : Pour en savoir plus sur les spécifications et les mécanismes CANopen
standard, reportez-vous à la page d'accueil de CiA (http//www.can-cia.de/).
Ligne de bus CAN
CAN utilise une ligne de bus à deux fils pilotée de façon différentielle (retour
commun). Un signal CAN constitue la différence entre les niveaux de tension des
fils CAN haut et CAN bas :
1
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4
5
fil CAN haut
fil CAN bas
différence entre les signaux de tension CAN haut/CAN bas
terminaison de 120 Ω
nœud
Les fils du bus peuvent être routés en parallèle, torsadés ou blindés, selon les
exigences de compatibilité électromagnétique. Une structure à une seule ligne
réduit la réflexion.
Interférences électromagnétiques
La couche physique CAN n'est pas très sensible aux interférences électromagnétiques, car la différence dans les deux fils reste inchangée lorsque des interférences
affectent les deux fils.
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13
Introduction
Limites des nœuds
Un réseau CANopen est limité à 128 nœuds (ID de nœuds de 0 à 127).
Longueurs maximales de réseau
Le tableau suivant illustre la plage de débit en bauds prise en charge par le module
NIM de base STB NCO 1010 pour les appareils CANopen et la longueur maximale
du réseau CANopen qui en découle.
Débit en bauds
Longueur de réseau
CANopen
1 Mbit/s
25 m
800 Kbit/s
50 m
500 Kbit/s
100 m
250 Kbit/s
250 m
125 Kbit/s
500 m
50 Kbit/s
1 000 m
20 Kbit/s
2 500 m
10 Kbit/s
5 000 m
Modèle Producteur/Consommateur
Comme tout réseau de communication de diffusion, CANopen suit un modèle
Producteur/Consommateur. Tous les nœuds sont à l'écoute du réseau dans
l'attente de messages qui leur sont destinés (selon les informations de leurs propres
dictionnaires d'objets). Les messages envoyés par les appareils producteurs ne
sont acceptés que par certains appareils consommateurs. CANopen utilise
également les modèles client/serveur et maître/esclave.
Ordre de priorité et arbitrage des messages
Un seul nœud à la fois dispose du droit d'accès en écriture sur le bus CANopen.
Lorsqu'un nœud transmet des données sur le bus, tous les autres doivent attendre
que le bus soit libéré avant d'effectuer leur transmission.
Les trames de données CAN disposent d'un champ d'arbitrage qui contient le
champ de l'identificateur du message, ainsi qu'un bit de requête de transmission
déportée. Lorsque deux messages tentent d'accéder à la couche physique
simultanément, les nœuds de transmission effectuent un arbitrage bit à bit d'après
le champ d'arbitrage.
14
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Introduction
L'illustration suivante montre l'arbitrage des deux champs :
1
2
message contenant le bit dominant (0)
message contenant le bit récessif (1)
Tant que les bits des champs d'arbitrage ont les mêmes valeurs (les six premiers
bits dans cet exemple), ils sont transmis au bus terrain. Lorsque les valeurs binaires
diffèrent (comme pour le septième bit), la valeur la plus basse (0) a la priorité sur la
plus haute (1). Par conséquent, le message 1 est considéré comme dominant et les
nœuds de transmission peuvent poursuivre l'émission des données restantes (zone
ombrée) sur le bus.
Une fois le bus libéré à l'issue de la transmission du message 1, le nœud de
transmission du message 2 tente d'accéder de nouveau au bus.
NOTE : La priorité du message (en tant que valeur binaire) est déterminée lors de
la conception du système. Les identificateurs doivent être uniques afin d'éviter qu'ils
soient associés à des données différentes.
Identification de trame de données
Une trame de données CANopen peut comporter 46 à 110 bits :
1
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6
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démarrage (1 bit)
identificateur (11 bits) : valeur basse = priorité haute (0 = priorité la plus haute)
requête de transmission déportée (1 bit)
extension d'identificateur (1 bit) : premier bit du champ de contrôle qui en compte 6
r0 (1 bit) : réservé
code de longueur des données (4 bits) : longueur de données pour le code du champ 7
champ de données (0 à 64 bits [0 à 8 octets]) : données d'application du message
contrôle de redondance cyclique (délimiteur inclus) (15 bits) = haut (récessif) : checksum
pour les bits de message précédents
9 champ ACQ (délimiteur inclus) (2 bits) = haut (récessif)
10 fin de trame et espace entre les trames (10 bits)
Dictionnaire d'objets
Le dictionnaire d'objets est l'élément le plus important du modèle de l'appareil, car il
constitue le plan de la structure interne d'un appareil CANopen particulier (selon le
profil CANopen DS-401).
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15
Introduction
Document de description électronique
Le document de description électronique (EDS) est un fichier ASCII qui contient des
informations sur la fonctionnalité des communications d'un appareil et les objets de
son dictionnaire (selon DS-301). Les objets spécifiques à l'appareil et au fabricant
sont également définis dans le document de description électronique (normes CiA
DS-401 et DSP-402).
Les objets et fonctionnalité de communication du module CANopen sont décrits
dans le document de description électronique du module. Ce document spécifie les
entrées implémentées du dictionnaire d'objets pour un appareil donné. et comporte
uniquement les objets qu'il est possible de configurer.
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Module NIM STB NCO 1010
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Module NIM STB NCO 1010 de
base
2
Introduction
Ce chapitre décrit les caractéristiques externes du module NIM Advantys STB
CANopen de base, ses connexions, ses exigences en alimentation électrique et ses
spécifications produit.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
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Page
Caractéristiques externes du module NIM CANopen STB NCO 1010 de base
18
Interface de bus terrain CANopen
20
Commutateurs rotatifs : spécification du débit en bauds et de l'adresse du
nœud de réseau
22
Voyants
27
Interface d'alimentation électrique
31
Alimentation logique
33
Sélection d'une source d'alimentation électrique pour le bus d'alimentation
logique de l'îlot
35
Caractéristiques du module
37
17
Module NIM STB NCO 1010
Caractéristiques externes du module NIM CANopen STB NCO 1010 de base
Introduction
Les caractéristiques physiques essentielles au fonctionnement du module NIM de
base STB NCO 1010 sont signalées dans l'illustration ci-après :
18
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Module NIM STB NCO 1010
Les caractéristiques de l'illustration ci-dessus sont brièvement décrites dans le
tableau suivant :
Caractéristique
Fonction
1
interface de bus
terrain
Un connecteur SUB-D à neuf broches permet de connecter le
module NIM et le bus d'îlot à un bus terrain CANopen.
2
commutateur rotatif
supérieur
3
commutateur rotatif
inférieur
Les deux commutateurs rotatifs utilisés ensemble permettent de
spécifier l'ID de nœud du module NIM sur le bus terrain CANopen
et de définir sur le module NIM la valeur du débit en bauds du bus
terrain.
4
interface
d'alimentation
électrique
Un connecteur à deux réceptacles permet de relier une
alimentation externe de 24 V cc au module NIM.
5
série de voyants
Voyants couleur utilisant divers types d'affichage pour signaler
visuellement l'état de fonctionnement du bus d'îlot.
6
vis de décrochage
Mécanisme permettant de retirer le module NIM du rail DIN. (Pour
des détails complémentaires, reportez-vous au Guide de
planification et d'installation du système Advantys STB.)
7
couvercle du port de Clapet articulé situé sur la face avant du module NIM, couvrant
configuration (CFG) l'interface CFG et le bouton RST. Le port de configuration CFG
est utilisé uniquement pour les mises à niveau du micrologiciel.
Conception du boîtier
La conception "en escalier" (ou "en L") du boîtier extérieur du module NIM de base
permet de fixer un connecteur de bus terrain sans augmenter la profondeur de l'îlot :
1
2
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espace réservé au connecteur réseau
boîtier du module NIM
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Module NIM STB NCO 1010
Interface de bus terrain CANopen
Résumé
L'interface de bus terrain située sur la face avant du module constitue le point
connexion entre les modules d'E/S Advantys STB et le réseau CANopen. Cette
interface consiste en un connecteur SUB-D (DB-9P) à neuf broches.
Connexions de port de bus terrain
L'interface de bus terrain est située sur la partie supérieure de la face avant du
module :
20
31005780 8/2009
Module NIM STB NCO 1010
Nous vous recommandons d'utiliser un connecteur SUB-D (DB-9S) à neuf broches
compatible avec la norme DIN 41652 ou avec la norme internationale
correspondante. Le brochage doit s'effectuer comme l'indique le tableau suivant :
Broche Signal
Description
1
Inutilisé
Réservée
2
CAN_L
Ligne de bus CAN bas
3
CAN_GND
Terre CAN
4
Inutilisé
Réservée
5
CAN_SHLD
Blindage CAN facultatif
6
GND
Terre optionnelle
7
CAN_H
Ligne de bus CAN haut
8
Inutilisé
Réservée
9
Inutilisé
Réservée
Remarque : Les numéros de broches correspondent aux
légendes de l'illustration ci-dessus.
Connecteurs et câble réseau CANopen
Le câble de dérivation servant à relier le bus terrain à l'îlot doit disposer d'un
connecteur DB-9S respectant le schéma d'affectation des broches ci-dessus. Le
câble réseau CANopen à paire torsadée blindée est conforme à la norme CANopen
CiA DR-303-1. Aucune interruption d'un fil quelconque n'est permise dans le câble
de bus. Ceci permet une spécification future de l'utilisation des broches réservées.
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Module NIM STB NCO 1010
Commutateurs rotatifs : spécification du débit en bauds et de l'adresse du nœud
de réseau
Résumé
Les commutateurs rotatifs du NIM CANopen STB NCO 1010 de base permettent de
spécifier l'adresse du nœud et le débit en bauds de l'îlot Advantys STB.
Description physique
Les deux commutateurs rotatifs sont situés sur la face avant du module NIM
CANopen, sous le port de connexion du bus terrain. Chaque commutateur propose
seize positions.
Débit en bauds
Le module NIM détecte une nouvelle sélection de débit en bauds du commutateur
rotatif uniquement à la mise sous tension. Le débit en bauds est écrit dans la
mémoire Flash non-volatile. Celle-ci est écrasée par écriture uniquement si le
module NIM détecte un changement dans la sélection du débit en bauds des
commutateurs lors d'une mise sous tension subséquente. Dans tous les cas, vous
modifiez rarement ce paramètre, car les exigences de votre système en termes de
débit en bauds ne sont pas appelées à changer à court terme.
22
31005780 8/2009
Module NIM STB NCO 1010
Sur le commutateur inférieur (BAUD RATE), les positions 0 à 9 sont libellées de
façon incrémentielle sur le boîtier. La sélection de l'une des six dernières positions
non libellées vous permet de spécifier un débit en bauds particulier à l'aide du
commutateur supérieur (ADDRESS).
Réglage du débit en bauds
Les instructions permettant de régler le débit en bauds sont disponibles dans le
tableau suivant.
Etape
31005780 8/2009
Action
Commentaire
1
Coupez l'alimentation de l'îlot.
Le module NIM détectera les changements
que vous allez apporter uniquement lors
de la prochaine mise sous tension.
2
A l'aide d'un petit tournevis, placez le
commutateur rotatif inférieur sur une
position quelconque après 9 (BAUD
RATE).
La sélection de l'une de ces positions non
libellées prépare le module NIM à accepter
un nouveau débit en bauds.
3
Décidez du débit en bauds à employer Le réglage du débit est fonction des
spécifications de votre système et du
pour les communications du bus
réseau.
terrain.
4
Déterminez la position du
commutateur supérieur
correspondant au débit en bauds
sélectionné.
Utilisez le tableau de sélection du débit en
bauds ci-après.
5
A l'aide d'un petit tournevis, placez le
commutateur rotatif supérieur sur la
position correspondant au débit en
bauds sélectionné.
Utilisez la position du commutateur
sélectionnée à la dernière étape.
6
Mettez l'îlot sous tension afin
d'appliquer le nouveau réglage.
Le module NIM lit les réglages des
commutateurs rotatifs uniquement à la
mise sous tension.
23
Module NIM STB NCO 1010
Tableau de sélection du débit en bauds
Lorsque le commutateur inférieur est réglé sur l'une des positions de débit en bauds,
ce débit est défini par la position du commutateur supérieur. Seules les positions 0
à 7 permettent de régler le débit en bauds.
Position (commutateur
supérieur)
Débit en bauds
0
10 000 bit/s
1
20 000 bit/s
2
50 000 bit/s
3
125 000 bit/s
4
250 000 bit/s
5
500 000 bit/s
6
800 000 bit/s
7
1 Mbit/s
NOTE : La valeur par défaut en mémoire Flash du débit en bauds pour un nouveau
module NIM CANopen STB NCO 1010 de base est de 1 Mbit/s.
Adresse de nœud
Le maître du bus CANopen voyant l'îlot Advantys STB comme un nœud de réseau,
l'îlot dispose d'une seule adresse réseau de bus terrain. Contrairement au débit en
bauds, l'adresse de nœud n'est pas stockée dans la mémoire Flash. Le module NIM
lit l'adresse de nœud indiquée par les commutateurs rotatifs à chaque mise sous
tension de l'îlot.
Cette adresse est une valeur numérique comprise entre 1 et 127, mais doit être
distincte de toute autre adresse de nœud sur le réseau. Le maître du bus et le bus
d'îlot sont en mesure de communiquer via le réseau CANopen uniquement lorsque
les commutateurs rotatifs du module NIM sont réglés sur une adresse valide
(voir page 26).
24
31005780 8/2009
Module NIM STB NCO 1010
Configuration de l'adresse de nœud
Les instructions de configuration de l'adresse de nœud sont décrites dans le tableau
suivant.
Etape
Action
Commentaire
1
Assurez-vous d'avoir réglé le débit en
bauds souhaité (en suivant la
procédure ci-dessus) avant de
configurer l'adresse de nœud.
Si vous réglez le débit en bauds après
l'adresse de nœud, le système ne lira pas
l'adresse sur les commutateurs rotatifs au
prochain démarrage.
2
Coupez l'alimentation de l'îlot.
Les changements que vous allez apporter
seront détectés à la prochaine mise sous
tension.
3
Sélectionnez une adresse de nœud
actuellement disponible sur votre
réseau de bus terrain.
La liste des nœuds actifs sur le bus terrain
indique la disponibilité d'une adresse
particulière.
4
Par exemple, pour l'adresse de nœud 96,
A l'aide d'un petit tournevis, placez le
réglez le commutateur inférieur sur 6.
commutateur rotatif inférieur sur la
position représentant le chiffre des
unités (chiffre de droite) de l'adresse de
nœud sélectionnée.
5
A l'aide du même tournevis, placez le
commutateur rotatif supérieur sur la
position représentant les chiffres des
dizaines et des centaines de l'adresse
de nœud sélectionnée.
6
Mettez le système Advantys STB sous Le module NIM lit les réglages des
tension.
commutateurs rotatifs uniquement à la
mise sous tension.
Par exemple, pour l'adresse de nœud 96,
réglez le commutateur supérieur sur 9.
Utilisation de l'adresse de nœud
Après avoir configuré l'adresse réseau du bus terrain de l'îlot, le mieux est de laisser
les commutateurs rotatifs configurés sur cette adresse. De cette manière, le réseau
CANopen identifie toujours l'îlot avec la même adresse de nœud à chaque mise
sous tension.
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25
Module NIM STB NCO 1010
Adresses de nœud CANopen valides
Chaque position de commutateur rotatif utilisable pour configurer l'adresse de nœud
de votre îlot est indiquée par incréments sur le boîtier du module NIM. Les positions
disponibles sur chaque commutateur rotatif sont les suivantes :
z
commutateur supérieur — 0 à 12 (chiffre des dizaines)
z
commutateur inférieur — 0 à 9 (chiffre des unités)
L'illustration (voir page 22) située au début de cette rubrique montre que l'adresse
123 est le résultat de la sélection de 3 sur le commutateur inférieur et de 12 sur le
commutateur supérieur.
Remarquez qu'il est mécaniquement possible de spécifier toute adresse de nœud
entre 00 et 129, toutefois, les adresses 128 et 129 sont indisponibles car CANopen
ne prend en charge que 128 adresses de nœud (0 à 127). De la même façon, 00
n'est jamais utilisée en tant qu'adresse de nœud CANopen.
Communications sur le bus terrain
Le module NIM de base communique uniquement avec le réseau de bus terrain
lorsque les commutateurs rotatifs sont réglés sur une adresse de nœud CANopen
valide (voir page 26). Si le commutateur inférieur indique le débit en bauds (ou si les
deux commutateurs représentent une adresse CANopen non valide), le module NIM
attendra que vous configuriez une adresse de nœud avant de communiquer sur le
bus terrain. Par conséquent, configurez le débit en bauds souhaité avant d'affecter
l'adresse de nœud de l'îlot afin d'éviter de reconfigurer les commutateurs d'adresse
ultérieurement.
Si l'îlot dispose d'une adresse de nœud non valide, il ne peut pas communiquer avec
le maître. Pour établir la communication, réglez les commutateurs sur une adresse
valide et réamorcez l'alimentation de l'îlot.
26
31005780 8/2009
Module NIM STB NCO 1010
Voyants
Emplacement
Les cinq voyants du module NIM CANopen de base STB NCO 1010 indiquent
visuellement l'état de fonctionnement du bus d'îlot sur un réseau CANopen. Cette
série de voyants se trouve dans la partie supérieure du panneau avant du module
NIM :
z Les voyants 4 (CANERR) et 5 (CANRUN) indiquent l'état de l'échange des
données entre le maître du bus CANopen et le bus d'îlot Advantys STB.
z Les voyants 1, 2 et 3 reflètent l'activité et/ou les événements observés sur le
module NIM.
L'illustration suivante montre les cinq voyants qu'utilise le module NIM CANopen
Advantys STB :
Types de clignotement
Chaque clignotement se produit toutes les 200 ms environ. Il existe un intervalle
d'une seconde entre deux séries de clignotements. Par exemple :
z clignotement : clignote en continu (200 ms allumé, puis 200 ms éteint).
z clignotement 1 : clignote une seule fois (200 ms), puis s'arrête pendant 1
seconde.
31005780 8/2009
27
Module NIM STB NCO 1010
z
z
clignotement 2 : clignote deux fois (allumé pendant 200 ms, éteint pendant 200
ms, allumé pendant 200 ms), puis s'arrête pendant 1 seconde.
clignotement N : N clignotements (N = un certain nombre de fois), puis extinction
pendant 1 seconde.
NOTE : Il est entendu dans les explications suivantes que le voyant PWR est allumé
en continu, indiquant que le module NIM reçoit une alimentation électrique
appropriée. Lorsque le voyant PWR est éteint, cela signifie que l'alimentation
logique du module NIM est inexistante ou insuffisante.
Voyants de communication CANopen
Le tableau suivant décrit les conditions indiquées, ainsi que les couleurs et les types
de clignotement utilisés par les voyants CANERR et CANRUN pour afficher les
modes de fonctionnement normaux et les conditions d'erreurs d'un module NIM
CANopen Advantys STB sur un bus terrain CANopen.
Libellé
CANERR
(rouge)
CANRUN
(vert)
28
Affichage
Signification
désactivé
Aucune erreur
clignotement
continu
Adresse de nœud incorrecte sur les commutateurs rotatifs.
activé
Le contrôleur CAN est réinitialisé, les files d'attente Rx/Tx
sont effacées, les objets CANopen sont perdus.
clignotements : 1
Bit d'état d'erreur du contrôleur CAN spécifié ; limite
d'avertissement d'erreur atteinte.
clignotements : 2
Echec de gardiennat ou de heartbeat : nœud non gardé
pendant la longévité ou échec de heartbeat.
clignotement N
Erreur du bus d'îlot.
désactivé
Initialisation ou réinitialisation du bus d'îlot.
clignotement
continu
Bus d'îlot pré-opérationnel.
activé
Bus d'îlot opérationnel.
clignotements : 1
Bus d'îlot arrêté.
31005780 8/2009
Module NIM STB NCO 1010
Voyants de communication Advantys STB
Le tableau suivant décrit les conditions de bus d'îlot communiquées par les voyants,
ainsi que les couleurs et les types de clignotement utilisés pour indiquer chaque
condition.
RUN (vert)
ERR (rouge)
Signification
clignotements : 2 clignotements : 2 L'îlot se met sous tension (l'essai automatique est en
cours d'exécution).
désactivé
désactivé
L'îlot est en cours d'initialisation. Il n'est pas démarré.
clignotements : 1 désactivé
L'îlot a été réglé sur le mode Pré-opérationnel. Il n'est
pas démarré.
désactivé
(continu)
Le module NIM est en train de configurer
automatiquement le bus d'îlot, qui n'est pas lancé.
désactivé
clignotements : 3 désactivé
désactivé
L'initialisation est terminée. Le bus d'îlot est
configuré, la configuration concorde, mais le bus d'îlot
n'est pas encore lancé.
clignotements : 2 Le module NIM a détecté une erreur d'affectation de
module. Le bus d'îlot n'est pas démarré.
clignotements : 5 Protocole à déclenchement interne non valide.
désactivé
clignotements : 6 Le module NIM ne détecte aucun module d'E/S STB
sur le bus d'îlot.
désactivé
clignotement
(continu)
Le module NIM ne détecte aucun module d'E/S STB
sur le bus d'îlot ... ou ...
Aucune communication n'est possible avec le module
NIM. Causes probables :
z problème interne
z ID de module incorrect
z auto-adressage de l'équipement non effectué
z configuration incorrecte d'un module obligatoire
z image de process non valide
z configuration incorrecte d'un équipement
z Le module NIM a détecté une anomalie sur le bus
d'îlot.
z Dépassement logiciel de la file d'attente de
réception/transmission
31005780 8/2009
29
Module NIM STB NCO 1010
RUN (vert)
30
ERR (rouge)
Signification
activé
désactivé
Le bus d'îlot est opérationnel.
activé
clignotements : 3 Au moins un module ne correspond pas. Le bus d'îlot
fonctionne, malgré une non-concordance de
configuration.
clignotements : 4 désactivé
Le bus d'îlot est arrêté. Toute communication est
impossible avec l'îlot.
désactivé
Problème interne. Le module NIM n'est pas
opérationnel.
activé
31005780 8/2009
Module NIM STB NCO 1010
Interface d'alimentation électrique
Introduction
L'alimentation intégrée du module NIM exige une alimentation de 24 Vcc fournie par
une source externe de type TBTS. La connexion entre la source de 24 Vcc et l'îlot
s'opère par le connecteur à deux réceptacles représenté ci-dessous.
Description physique
L'alimentation externe en 24 Vcc parvient au module NIM par le connecteur à deux
réceptacles situé dans la partie inférieure gauche du module :
1
2
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réceptacle 1 : 24 Vcc
réceptacle 2 : commun
31
Module NIM STB NCO 1010
Connecteurs
Le module NIM est fourni avec des connecteurs à vis et à ressort. Des connecteurs
de remplacement sont également disponibles.
Les illustrations suivantes indiquent deux vues de chaque type de connecteurs
d'alimentation. A gauche, les vues avant et arrière du connecteur de type bornier à
vis STB XTS 1120 ; à droite, les vues avant et arrière du connecteur à pince-ressort
STB XTS 2120 :
1
2
3
4
5
connecteur d'alimentation électrique de type bornier à vis STB XTS 1120
connecteur d'alimentation électrique à pince-ressort STB XTS 2120
entrée de fil
accès à la vis de serrage du bornier
bouton d'activation de la pince–ressort
Chaque entrée de câblage accepte un fil de 0,14 à 1,5 mm2 (calibres AWG 28 à 16).
32
31005780 8/2009
Module NIM STB NCO 1010
Alimentation logique
Introduction
L'alimentation logique est un signal électrique de 5 V cc sur le bus d'îlot, requis par
les modules d'E/S pour assurer le traitement interne. Le module NIM (Network
Interface Module - Module d'interface réseau) dispose d'une alimentation intégrée
fournissant l'alimentation logique. Le module NIM transmet un signal de 5 V cc
d'alimentation logique via l'îlot pour prendre en charge les modules du segment de
base.
Source externe d'alimentation électrique
L'entrée d'une alimentation électrique externe de 24 V cc est nécessaire comme
source d'alimentation intégrée du module NIM. L'alimentation électrique intégrée du
module NIM convertit les 24 V entrants en 5 V d'alimentation logique. L'alimentation
externe doit nécessairement être du type très basse tension de sécurité (SELV).
ATTENTION
ISOLEMENT GALVANIQUE INAPPROPRIE
Les composants de l'alimentation ne sont pas isolés galvaniquement. Ils sont
exclusivement destinés à une utilisation dans des systèmes spécifiquement
conçus pour assurer un isolement SELV entre les entrées ou les sorties de
l'alimentation et les appareils de charge ou le bus d'alimentation système. Vous
devez nécessairement utiliser des alimentations de type SELV pour fournir
l'alimentation électrique de 24 V cc à l'îlot.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des
dommages matériels.
31005780 8/2009
33
Module NIM STB NCO 1010
Flux d'alimentation logique
La figure suivante explique comment l'alimentation électrique intégrée du module
NIM génère la puissance logique nécessaire et la transmet au travers du segment
de base :
34
31005780 8/2009
Module NIM STB NCO 1010
Sélection d'une source d'alimentation électrique pour le bus d'alimentation
logique de l'îlot
Alimentation logique requise
Une alimentation externe 24 V cc est requise comme source d'alimentation logique
du bus d'îlot. L'alimentation électrique externe se connecte au module NIM de l'îlot.
Cette alimentation externe fournit l'entrée de 24 V à l'alimentation intégrée 5 V du
module NIM.
Caractéristiques de l'alimentation externe
L'alimentation externe doit fournir une alimentation de 24 V cc à l'îlot. L'alimentation
sélectionnée doit être comprise entre 19,2 V cc et 30 V cc. L'alimentation externe
doit nécessairement être du type très basse tension de sécurité (SELV).
Le type SELV signifie qu'un isolement SELV est fourni entre les entrées et les
sorties de l'alimentation, le bus d'alimentation et les appareils connectés au bus
d'îlot. Dans des conditions normales ou de défaillance unique, la tension entre deux
composants accessibles ou entre un composant accessible et la terre de protection
(PE) pour équipement de classe 1 ne dépasse jamais la valeur de sécurité (60 V cc
maximum).
ATTENTION
ISOLEMENT GALVANIQUE INAPPROPRIE
Les composants de l'alimentation ne sont pas isolés galvaniquement. Ils sont
exclusivement destinés à une utilisation dans des systèmes spécifiquement
conçus pour assurer un isolement SELV entre les entrées ou les sorties de
l'alimentation et les appareils de charge ou le bus d'alimentation système. Vous
devez nécessairement utiliser des alimentations de type SELV pour fournir
l'alimentation électrique de 24 V cc à l'îlot.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des
dommages matériels.
Calcul de la consommation en watt requise
L'alimentation externe doit fournir 13 W au module NIM.
31005780 8/2009
35
Module NIM STB NCO 1010
Appareils recommandés
L'alimentation externe est souvent installée dans la même armoire que l'îlot. Elle
consiste généralement en une unité à monter sur un rail DIN.
Pour les installations exigeant jusqu'à 72 W d'une source d'alimentation électrique
de 24 V cc, nous vous recommandons d'utiliser un appareil de type ABL7 RE2403
Phaseo Telemecanique, distribué aux Etats-Unis par Square D. Cette alimentation
se monte sur un rail DIN et son facteur de forme est similaire à celui des modules
de l'îlot.
Si vous disposez d'un espace suffisant dans l'armoire et si vos exigences en
alimentation 24 V cc dépassent 72 W, envisagez des options d'alimentation
sommables telles que les produits TSX SUP 1011 (26 W), TSX SUP 1021 (53 W),
TSX SUP 1051 (120 W) ou TSX SUP 1101 (240 W) Premium de Schneider. Ces
modules sont également disponibles auprès de Telemecanique et, aux Etats-Unis,
chez Square D.
36
31005780 8/2009
Module NIM STB NCO 1010
Caractéristiques du module
Introduction
Les informations suivantes concernent les caractéristiques générales du module
NIM.
Caractéristiques détaillées
Le tableau suivant dresse la liste des spécifications système du module NIM
CANopen STB NCO 1010 :
Caractéristiques générales
dimensions
connecteurs d'interface
alimentation électrique
intégrée
largeur
40,5 mm (1,594 po)
hauteur
130 mm (5,12 po)
Profondeur
70 mm (2,756 po)
au réseau CANopen
connecteur SUB-D à neuf broches
connexion à l'alimentation
électrique externe 24 Vcc
deux réceptacles
tension d'entrée
24 Vcc nominal
plage d'alimentation d'entrée
19,2 à 30 VCC
courant d'entrée
400 mA à 24 VCC
tension de sortie vers le bus d'îlot
5 Vcc @ 1,2 A
courant de sortie nominal
1,2 A à 5 VCC
isolation
pas d'isolation interne (l'isolation doit être fournie par
une source d'alimentation externe de type SELV de
24 Vcc)
immunité au bruit (CEM)
EN 61131-2
modules d'E/S adressables pris en charge
12 au maximum
segments pris en charge un
remplacement à chaud
non
normes
conformité CANopen
CiA DS-301
moyenne des temps de bon
fonctionnement (MTBF)
200 000 heures GB (terre sans danger)
plage de températures de fonctionnement
0 à 60 ° C
température de stockage
-40 à 85 ° C
certifications officielles
Reportez–vous au Guide de planification et
d'installation du système Advantys STB, 890 USE
171 00.
31005780 8/2009
37
Module NIM STB NCO 1010
38
31005780 8/2009
Configuration du bus d'îlot
31005780 8/2009
Configuration du bus d'îlot
3
Introduction
Ce chapitre est consacré aux processus d'adressage et de configuration
automatiques. Les données sont sauvegardées automatiquement dans la mémoire
Flash.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Adressage automatique
31005780 8/2009
Page
40
Configuration automatique
42
Bouton RST
43
Scénarios de repli de l'îlot
45
39
Configuration du bus d'îlot
Adressage automatique
Introduction
Chaque fois que l'îlot est mis sous tension ou réinitialisé, le module NIM (Network
Interface Module - Module d'interface réseau) affecte automatiquement une adresse
de bus d'îlot unique à chaque module de l'îlot appelé à participer aux échanges de
données. Tous les modules d'E/S Advantys STB participent aux échanges de
données.
A propos de l'adresse de bus d'îlot
L'adresse d'un bus d'îlot est une valeur d'entier unique comprise entre 0 et 127 et
identifiant l'emplacement physique de chaque module adressable de l'îlot. L'adresse
127 est toujours celle du module NIM. Les adresses 1 à 12 sont disponibles pour les
modules adressables Advantys STB. Les adresses restantes ne sont pas utilisées
dans une configuration d'îlot de base.
Lors de l'initialisation du système, le module NIM détecte l'ordre dans lequel sont
installés les modules et leur confère des adresses séquentielles de gauche à droite,
en commençant par le premier module adressable après le module NIM. Aucune
action de l'utilisateur n'est requise.
Modules adressables
Seuls les modules d'E/S Advantys STB dans le segment de base nécessitent des
adresses de bus d'îlot.
N'échangeant jamais de données sur le bus d'îlot, les dispositifs suivants ne sont
pas adressés :
z modules PDM (Power Distribution Module - Module de distribution
d'alimentation)
z embases vides
z plaque de terminaison
40
31005780 8/2009
Configuration du bus d'îlot
Exemple
Prenons comme exemple un bus d'îlot comportant huit modules d'E/S :
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
NIM
Module de distribution d'alimentation STB PDT 3100 24 V cc
Module d'entrée numérique à deux voies STB DDI 3230 24 V cc
Module de sortie numérique à deux voies STB DDO 3200 24 V cc
Module d'entrée numérique à quatre voies STB DDI 3425 24 V cc
Module de sortie numérique à quatre voies STB DDO 3415 24 V cc
Module d'entrée numérique à six voies STB DDI 3615 24 V cc
Module de sortie numérique à six voies STB DDO 3605 24 V cc
Module d'entrée analogique à deux voies STB AVI 1275 +/- 10 V cc
Module de sortie analogique à deux voies STB AVO 1250 0 à 10 V cc
Plaque de terminaison de bus d'îlot STB XMP 1100
Dans notre exemple, le module NIM procède à l'adressage automatique suivant.
Remarquez que le PDM et la plaque de terminaison n'utilisent pas d'adresse de bus
d'îlot :
Module
31005780 8/2009
Emplacement
physique
Adresse de bus d'îlot
NIM
1
127
PDM STB PDT 3100
2
non adressé (n'échange
pas de données)
entrée STB DDI 3230
3
1
sortie STB DDO 3200
4
2
entrée STB DDI 3425
5
3
sortie STB DDO 3415
6
4
entrée STB DDI 3615
7
5
sortie STB DDO 3605
8
6
entrée STB AVI 1275
9
7
sortie STB AVO 1255
10
8
41
Configuration du bus d'îlot
Configuration automatique
Introduction
Tous les modules d'E/S Advantys STB sont livrés avec un ensemble de paramètres
prédéfinis permettant à un îlot d'être opérationnel dès son initialisation. Cette
capacité des modules d'îlot à fonctionner avec des paramètres par défaut est
désignée par l'expression configuration automatique. Une fois l'îlot installé, vous
pouvez commencer à l'utiliser comme nœud sur ce réseau.
A propos de la configuration automatique
Une configuration automatique se produit dans les circonstances suivantes :
z première mise sous tension de l'îlot ;
z activation du bouton RST.
Dans le cadre de la procédure de configuration automatique, le NIM (Network
Interface Module - Module d'interface réseau) vérifie chaque module et confirme sa
connexion au bus d'îlot. Il stocke les paramètres de fonctionnement par défaut pour
chaque module dans la mémoire Flash.
42
31005780 8/2009
Configuration du bus d'îlot
Bouton RST
Résumé
Utilisez la fonction RST pour reconfigurer l'îlot après avoir ajouté un nouveau
module d'E/S à un îlot préalablement configuré automatiquement. Si vous ajoutez
un nouveau module d'E/S à l'îlot, l'utilisation du bouton RST déclenche le processus
de configuration automatique. La mise à jour des données de configuration de l'îlot
est enregistrée automatiquement. Le bouton RST est fonctionnel uniquement après
que l'îlot a été correctement configuré au moins une fois.
Description physique
Le bouton RST se trouve juste au-dessus du port CFG, sous le même clapet articulé
:
L'action de maintenir le bouton RST enfoncé pendant deux secondes ou plus
entraîne la configuration automatique de l'îlot et l'écrasement par écriture de la
mémoire Flash.
31005780 8/2009
43
Configuration du bus d'îlot
Activation du bouton RST
Pour activer le bouton RST, utilisez un petit tournevis à lame plate d'une largeur ne
dépassant pas 2,5 mm. N'utilisez pas d'objet pointu ou tranchant qui pourrait
endommager le bouton RST, ni d'objet moins dur tel qu'une mine de crayon qui
risquerait de se casser et de bloquer le bouton.
Lorsque vous appuyez sur le bouton RST pendant au moins deux secondes, le
module NIM (Network Interface Module - Module d'interface réseau) reconfigure le
bus d'îlot comme suit :
Etape
Description
1
Le module NIM procède à l'adressage automatique des modules d'E/S de l'îlot
et dérive les valeurs de configuration par défaut respectives de ces derniers.
2
Le module NIM remplace par écriture la configuration préalablement
enregistrée en mémoire Flash, afin de rétablir les données de configuration
basées sur les valeurs par défaut des modules d'E/S.
3
Il réinitialise le bus d'îlot et le fait passer en mode d'exploitation.
NOTE : Il n'a aucun effet sur les paramètres réseau tels que le réglage du débit en
bauds du bus terrain et l'ID de nœud du bus terrain.
44
31005780 8/2009
Configuration du bus d'îlot
Scénarios de repli de l'îlot
Introduction
En cas d'échec de la communication sur l'îlot ou entre l'îlot et le bus terrain, les
données de sortie sont mises dans un état de repli prédéfini, de sorte que les
valeurs du module soient reconnues lorsque la communication est rétablie.
Lorsque vous utilisez un NIM (Network Interface Module - Module d'interface
réseau) de base, vous ne pouvez pas modifier les paramètres de repli des modules
du segment. Toutes les voies de sortie des modules prennent une valeur de repli
prédéfinie égale à 0.
Scénarios de repli
Plusieurs scénarios peuvent obliger les modules de sortie Advantys STB à adopter
leurs états de repli respectifs :
z Perte des communications avec le bus terrain : les communications avec le
maître du bus sont perdues.
z
z
Perte des communications avec le bus d'îlot : une erreur de communication
interne s'est produite dans le bus d'îlot. Cette erreur est indiquée par un message
de "heartbeat" manquant en provenance du module NIM ou d'un module.
Changement d'état de fonctionnement : le module NIM peut commander aux
modules d'E/S de l'îlot de passer de l'état Exécution à un état de non-exécution
(arrêt ou réinitialisation).
Dans chacun de ces scénarios de repli, le module NIM désactive le message de
"heartbeat".
NOTE : Si un module tombe en panne, il doit être remplacé. Le module peut ne pas
adopter son état de repli.
Message de "heartbeat"
Le système Advantys STB utilise un message de "heartbeat" pour assurer l'intégrité
et la continuité des communications entre le module NIM et les autres modules de
l'îlot. Le bon état de fonctionnement des modules de l'îlot et l'intégrité totale du
système Advantys STB sont contrôlés par le biais de la transmission et de la
réception de ces messages périodiques du bus d'îlot.
Etant donné que les modules d'E/S de l'îlot sont configurés de manière à contrôler
le message de "heartbeat" du module NIM, les modules de sortie adoptent leurs
états de repli respectifs s'ils ne reçoivent pas de message de "heartbeat" du module
NIM au cours de l'intervalle défini.
31005780 8/2009
45
Configuration du bus d'îlot
46
31005780 8/2009
Prise en charge des communications du bus terrain
31005780 8/2009
Prise en charge des
communications du bus terrain
4
Introduction
Ce chapitre explique comment le maître CANopen communique avec le bus d'îlot
Advantys STB. Il décrit en outre les services de paramétrage, de configuration et de
diagnostic exécutés afin de configurer le bus d'îlot comme nœud d'un réseau
CANopen.
Pour communiquer avec un îlot Advantys STB, le maître CANopen transmet, via le
réseau, des données de sortie au module NIM CANopen STB NCO 1010. Le
module NIM utilise le bus d'îlot pour acheminer ces données de sortie depuis le
maître jusqu'aux modules de sortie cibles. Il collecte ensuite les données d'entrée
des modules d'E/S du bus d'îlot. Les données sont alors transmises au maître de
bus terrain via le réseau CANopen, sous forme de bits empaquetés.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
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Page
Document de description électronique (EDS) Advantys STB
48
Modèle d'appareil et objets de communication
49
Dictionnaire d'objets du module NIM CANopen
52
Descriptions d'objets et adresses d'index
56
Mappage d'objets PDO
77
Gestion du réseau
81
Messages de synchronisation SYNC
83
Messages d'urgence CANopen
87
Détection des erreurs et confinement des réseaux CANopen
90
47
Prise en charge des communications du bus terrain
Document de description électronique (EDS) Advantys STB
Introduction
Comme avec tout nœud de réseau CANopen, votre îlot Advantys STB doit exporter
un document de description électronique (EDS) au maître de bus terrain. L'EDS du
module NIM décrit la configuration de l'îlot en tant que nœud simple sur le réseau
CANopen. En exportant son fichier EDS vers le maître CANopen, un nœud révèle
les entrées de son dictionnaire d'objets à l'appareil de contrôle.
Qu'est-ce qu'un document de description électronique ?
L'EDS est un fichier ASCII normalisé contenant des informations sur la fonctionnalité de communication d'un appareil du réseau et le contenu de son dictionnaire
d'objets (comme défini dans DS-301). Ce document définit également les objets
spécifiques à l'appareil et au fabricant (selon DS-401 et DSP-402).
A l'aide de l'EDS, vous pouvez normaliser des outils pour :
z
z
z
configurer des appareils CANopen ;
concevoir des réseaux pour les appareils CANopen ;
gérer des informations de projet sur différentes plates-formes.
Les paramètres de configuration d'un îlot particulier dépendent de ces objets
(application, communications, paramètres, urgence et autres objets) qui résident
sur les modules d'îlot individuels.
Fichiers EDS de base et configurés
Un document de description électronique décrivant la fonctionnalité de base et les
objets de l'îlot est inclus avec le produit NIM CANopen STB NCO 1010. A l'aide de
l'EDS de base, vous devrez définir des objets PDO pour accéder aux objets définis
dans le document.
Si vous le souhaitez, vous pouvez générer un fichier EDS spécifique à la
configuration pour un îlot particulier à l'aide du logiciel de configuration Advantys
(optionnel).
48
31005780 8/2009
Prise en charge des communications du bus terrain
Modèle d'appareil et objets de communication
Résumé
L'interchangeabilité et l'interopérabilité des appareils standard d'un système
CANopen exigent que la fonctionnalité de chaque appareil soit décrite dans le
réseau d'un profil d'appareil spécifique reposant sur le modèle d'appareil CANopen.
Différents fabricants se sont mis d'accord pour normaliser des profils d'appareils afin
de répartir les appareils de contrôle industriel en diverses classes, comme les
codeurs, les lecteurs et les E/S génériques.
Modèle d'appareil
La spécification CANopen se compose d'un ensemble de profils d'appareils
développés suivant un modèle :
31005780 8/2009
49
Prise en charge des communications du bus terrain
Composants du modèle d'appareil
Dans l'approche orientée objet CANopen, il existe principalement deux types
d'objets :
z objets de communication—Un objet de communication (COB) est une unité de
transport (un "message") dans un réseau CAN. Les données doivent être
envoyées via un réseau CAN dans un objet de communication. Un objet de
communication peut contenir au plus 8 octets de données. Les objets de
communication CANopen indiquent une fonctionnalité particulière d'un appareil
et sont spécifiés dans le profil de communication CANopen.
z objets d'application—Les objets d'application représentent une fonctionnalité
spécifique de l'appareil, telle que l'état des données d'entrée ou de sortie. Les
objets d'application sont spécifiés dans le profil de l'appareil (DS-301).
Objets compatibles avec le module NIM Advantys STB
On accède aux objets de l'appareil via le dictionnaire d'objets dans lequel ils
résident. Le module NIM CANopen Advantys STB prend en charge les objets
suivants :
z 32 objets TxPDO ;
z 32 objets RxPDO ;
z 512 objets spécifiques à l'appareil ;
z 512 objets spécifiques au fabricant ;
z gardiennat de nœud ;
z objets NMT ;
z 256 objets de transmission ;
z les octets obtenus par un SDO (limités à 20) ;
z les données limites lors de l'utilisation du mappage par défaut : 1 objet RxPDO
pour des données de sortie numérique (8 octets) ; 3 objets RxPDO pour des
données de sortie analogique (24 octets) ; 1 objet TxPDO pour des données
d'entrée numérique (8 octets) ; 3 objets TxPDO pour des données d'entrée
analogique (24 octets).
Chaque appareil CANopen dispose d'un dictionnaire d'objets CANopen dans lequel
sont saisis les paramètres de tous les objets CANopen associés.
Objets de communication
Le tableau suivant montre les objets de communication pris en charge par
CANopen. Les ID d'objets CANopen de la troisième colonne sont utilisés suivant
l'ensemble de connexions d'E/S prédéfini (DS-301).
50
31005780 8/2009
Prise en charge des communications du bus terrain
Le tableau suivant décrit les objets de communication de diffusion pris en charge.
Objet de
diffusion
Code fonction
(binaire)
ID d'objet CANopen
résultant
Paramètres de
communication à
l'index
NMT
0000
0
-
SYNC
(voir page 83)
0001
128 (80h)
1005h, 1006h, 1007h
Le tableau suivant décrit les objets CANopen d'égal à égal pris en charge.
31005780 8/2009
Objet d'égal à égal Code fonction ID d'objet CANopen
(binaire)
résultant
Paramètres de
communication à
l'index
Urgence
0001
129 (81h) – 255 (FFh)
1014h, 1015h
PDO1 (Tx)
0011
385 (181h) – 511 (1FFh)
1800h
PDO1 (Rx)
0100
513 (201h) – 639 (27Fh)
1400h
PDO2 (Tx)
0101
641 (281h) – 767 (2FFh)
1801h
PDO2 (Rx)
0110
769 (301h) – 895 (37Fh)
1401h
PDO3 (Tx)
0111
897 (381h) – 1023 (3FFh)
1802h
PDO3 (Rx)
1000
1025 (401h) – 1151 (47Fh)
1402h
PDO4 (Tx)
1001
1153 (481h) – 1279 (4FFh)
1803h
PDO4 (Rx)
1010
1281 (501h) – 1407 (57Fh)
1403h
SDO (Tx)
1011
1409 (581h) – 1535 (5FFh)
1200h
SDO (Rx)
1100
1537 (601h) – 1663 (67Fh)
1200h
Contrôle d'erreur
NMT
1110
1793 (701h) – 1919 (77Fh)
1016h, 1017h
51
Prise en charge des communications du bus terrain
Dictionnaire d'objets du module NIM CANopen
A propos du dictionnaire d'objets
Le dictionnaire d'objets est l'élément le plus important du modèle d'appareil
(voir page 49) CANopen car il constitue le plan de la structure interne des appareils
CANopen (selon le profil CANopen DS-401). Le dictionnaire d'objets d'un appareil
donné est une table de conversion décrivant les types de données, les objets
CANopen et les objets d'application que l'appareil utilise.
En accédant à la structure du dictionnaire d'objets d'un appareil particulier via le bus
terrain CANopen, vous pouvez prévoir son comportement réseau et ainsi concevoir
une application distribuée capable de l'implémenter.
Plages d'index
CANopen adresse le contenu du dictionnaire d'objets à l'aide d'un index 16 bits
contenant un sous-index 8 bits. Il existe trois régions dans le dictionnaire d'objets :
Index
(hexadécimal)
Objet
Fonction
1000-1FFF
zone de profil de communication capacités de communication
2000-5FFF
zone spécifique au fabricant
informations de diagnostic, quelques
données d'E/S
6000-9FFF
zone de profil spécifique à
l'appareil
données d'E/S
Il est possible de mapper des objets spécifiques au fabricant et à l'appareil dans les
objets PDO qui sont ensuite envoyés via le bus terrain CANopen.
Profils d'appareils standard
Les profils d'appareils standard que le NIM CANopen prend en charge sont décrits
dans les tableaux suivants.
52
31005780 8/2009
Prise en charge des communications du bus terrain
Entrées numériques
Lorsqu'une entrée numérique 8 bits d'un module d'E/S numérique est modifiée, un
objet TxPDO par défaut est transmis.
Valeur
par
défaut
Description
Index
Sous-index Nom
Type
Attr.
6000
0
entrée numérique
8 bits
non signé8
lec. uniq. aucune
nombre de blocs d'entrée
numérique
1
bloc d'entrée
non signé8
lec. uniq. aucune
1. bloc d'entrée numérique (8 voies
d'entrée numérique de gauche à
droite, commençant au module
NIM)
2
bloc d'entrée
non signé8
lec. uniq. aucune
2. bloc d'entrée numérique (8 voies
d'entrée numérique suivantes de
gauche à droite)
...
...
...
...
...
0x20
bloc d'entrée
non signé8
lec. uniq. aucune
...
32. bloc d'entrée numérique
Sorties numériques
La sortie numérique 8 bits d'un module d'E/S numérique est reçue de façon
asynchrone.
Valeur
par
défaut
Description
Index
Sous-index Nom
Type
Attr.
6200
0
sortie numérique
8 bits
non signé8
lec. uniq. aucune
nombre de blocs de sortie numérique
1
bloc de sortie
non signé8
lé
Aucun
1. bloc de sortie numérique (8 voies
de sortie numérique de gauche à
droite, commençant au module NIM)
2
bloc de sortie
non signé8
lé
Aucun
2. bloc de sortie numérique (8 voies
de sortie numérique suivantes de
gauche à droite)
...
...
...
...
...
...
0x20
bloc de sortie
non signé8
lé
aucune
32. bloc de sortie numérique
31005780 8/2009
53
Prise en charge des communications du bus terrain
Entrées analogiques
La valeur par défaut d'une entrée analogique 16 bits est 0 (aucune voie
sélectionnée).
Valeur
par
défaut
Description
Index
Sous-index Nom
Type
Attr.
6401
0
entrée analogique
16 bits
non signé8
lec. uniq. aucune
nombre de voies d'entrée
analogique
1
voie
non signé16
lec. uniq. aucune
1. entrée analogique 16 bits (voies
d'entrée de gauche à droite,
commençant au module NIM)
...
...
...
...
...
0x20
voie
non signé16
lec. uniq. aucune
...
32. entrée analogique 16 bits
Sorties analogiques
La valeur par défaut d'une sortie analogique 16 bits est 0 (aucune voie
sélectionnée).
Index
Sous-index Nom
Type
Attr.
Valeur
par
défaut
Description
6411
0
sortie analogique
16 bits
non signé8
lec. uniq. aucune
nombre de voies de sortie
analogique
1
1. voie
non signé16
lé
aucune
1. sortie analogique 16 bits (voies de
sortie de gauche à droite,
commençant au module NIM)
...
...
...
...
...
...
0x20
voie
non signé16
lé
aucune
32. sortie analogique 16 bits
Objets spécifiques au fabricant
Les profils des appareils spécifiques au fabricant pris en charge par le NIM
CANopen sont décrits dans les tableaux suivants.
54
31005780 8/2009
Prise en charge des communications du bus terrain
Interruption analogique globale activée
Un objet 6423 doit activer la transmission d'un TxPDO analogique. Cet objet
détermine la transmission de valeurs d'entrée analogique. La valeur par défaut étant
faux, aucun objet d'entrée analogique n'est transmis. Pour activer la transmission,
vous devez régler cet objet à vrai en écrivant 1 dans l'index 6423.
Index
Sous-index Nom
6423
0
Type
interruption analogique globale booléen
activée
Attr.
Valeur
par
défaut
Description
lé
FAUX
détermine la transmission
de valeurs d'entrée
analogique
NOTE : Selon les spécifications CANopen DS-401, le module NIM CANopen STB
NCO 1010 ne pourra pas transmettre un objet TxPDO analogique à moins d'activer
la transmission en écrivant 1 dans l'index 6423.
Entrées CANopen obligatoires
Tous les nœuds d'un réseau compatible CANopen doivent prendre en charge les
entrées obligatoires du tableau suivant.
Entrées obligatoires du dictionnaire d'objets
Le tableau suivant montre les entrées obligatoires du dictionnaire d'objets que le
NIM doit prendre en charge en tant qu'interface d'un réseau CANopen.
Index
Sous-index Nom
Type
Attr.
1000
0
informations sur le type
d'appareil
non signé32
lec. uniq. aucune type d'appareil
1001
0
registre d'erreur
non signé32
lé
1018
objet d'identité
Valeur
par
défaut
0
Description
registre d'erreur
objet d'identité
0
= 4 (nombre d'entrées du non signé8
sous-index)
lec. uniq. aucune nombre d'entrées du sousindex (4)
1
ID fournisseur
non signé32
lec. uniq. aucune ID fournisseur
2
code produit
non signé32
lec. uniq. aucune code produit
3
numéro de révision
non signé32
lec. uniq. aucune numéro de révision
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55
Prise en charge des communications du bus terrain
Descriptions d'objets et adresses d'index
Introduction
Un objet CANopen est une unité de transport ou un message dans un réseau CAN.
Les données d'un réseau CAN doivent être transmises dans des objets CANopen.
Un seul objet CANopen peut contenir au maximum 8 octets de données. Il existe
2 048 ID d'objets CANopen différents dans un réseau CAN.
Les descriptions et les adresses d'index (du dictionnaire d'objets du module NIM)
des ID d'objets CANopen Advantys STB les plus utilisés sont les suivantes :
z objets de communication ;
z objets spécifiques au fabricant ;
z objets spécifiques à l'appareil.
Objets de communication
Il existe divers types d'objets de communication dans le protocole du réseau
CANopen.
Le réseau CANopen spécifie deux mécanismes d'échange de données :
z process data objects (PDO - objets de données process) — Les objets PDO sont
transmis en tant que messages de diffusion non confirmés ou envoyés depuis un
appareil générateur vers un appareil client. L'objet TxPDO provenant de
l'appareil générateur dispose d'un identificateur spécifique correspondant à
l'objet RxPDO des appareils clients.
Ces messages comptent au maximum 8 octets par objet PDO. Ils sont utilisés
pour des échanges de données en temps réel. Les données contenues dans les
objets PDO synchrones peuvent être soit prédéfinies par le fabricant de
l'appareil, soit configurées avec l'application.
z service data objects (SDO - objets de données service) — Le maître CANopen
utilise les SDO pour accéder (en lecture/écriture) aux dictionnaires d'objets des
nœuds du réseau. Dans certains réseaux, les objets SDO asynchrones peuvent
également permettre de modifier l'affectation d'identificateur à l'aide du logiciel de
configuration.
CANopen spécifie deux services pour la gestion du réseau :
z objets à fonction spéciale — Ces protocoles proposent une synchronisation du
réseau spécifique à l'application et la transmission de messages d'urgence.
z gestion du réseau — Les protocoles NMT proposent des services pour l'initialisation de réseau, le contrôle des erreurs et le contrôle de l'état de l'appareil.
56
31005780 8/2009
Prise en charge des communications du bus terrain
Objets de communication pris en charge
Le tableau suivant établit la liste des objets pris en charge par le module NIM
CANopen Advantys STB :
Index
Objet
Nom
Type
attr.
1000
variable
device type
non signé32
lec. uniq. Ob
Ob/O*
1001
variable
error register
non signé8
lec. uniq. Ob
1003
matrice
predefined error field
non signé32
lec. uniq. O
1005
variable
COB-ID SYNC message
non signé32
lé
O
1008
variable
manufacturer device name
chaîne vis.
c
O
100C
variable
guard time
non signé32
lé
O
100D
variable
life time factor
non signé32
lé
O
1010
variable
store parameters
non signé32
lé
O
1011
variable
restore default parameters
non signé32
lé
O
1014
variable
COB-ID emergency
non signé32
lé
O
1016
matrice
consumer heartbeat time
non signé32
lé
O
1017
variable
producer heartbeat time
non signé16
lé
O
1018
enregistrement identity object
identité
lec. uniq. Ob
...
...
...
...
11FF
réservés
...
...
*Ob = obligatoire, O = optionnel
Des descriptions détaillées de chaque objet CANopen du tableau ci-dessus suivent.
Type d'appareil
L'objet CANopen device type décrit le type d'appareil et ses fonctionnalités. Il se
compose d'un champ de 16 bits décrivant le profil de l'appareil utilisé :
Index
Sous-index
Nom/Objet
Type de
données
Attr.
1000h
0
device type
non signé32
lec. uniq.
Un second champ de 16 bits fournit des informations supplémentaires sur la
fonctionnalité optionnelle de l'appareil :
Informations supplémentaires (MSB)
Profil de l'appareil (DS-401) (LSB)
0000 0000 0000 wxyz
0401
Remarque : z = 1 (entrée numérique), y = 1 (sortie numérique), x = 1 (entrée analogique),
w = 1 (sortie analogique)
31005780 8/2009
57
Prise en charge des communications du bus terrain
Pour des modules avec plusieurs appareils, l'index du paramètre des informations
supplémentaires est FFFFh. Le numéro de profil de l'appareil référencé par l'objet
1000 est celui du premier appareil du dictionnaire d'objets. Tous les autres appareils
d'un module avec plusieurs appareils identifient leurs profils en tant qu'objets 67FFh
+ x * 800h (x = numéro interne de l'appareil, 0 à 7).
Cet objet est généré de façon dynamique au démarrage, car le type d'appareil
dépend de la configuration réelle de l'îlot.
Registre d'erreur
Les appareils mappent toute erreur interne dans l'octet error register :
Index
Sous-index
Nom/Objet
Type de
données
Attr.
1001h
0
error register
non signé8
lec. uniq.
Cette entrée du registre d'erreur est obligatoire pour tous les appareils. Elle fait
partie de l'objet d'urgence.
Champ d'erreur prédéfini
L'objet CANopen predefined error field contient les erreurs survenues sur l'appareil
et qui ont été signalées via l'objet d'urgence, fournissant ainsi un historique des
erreurs :
Index
Sous-index
Nom/Objet
Type de
données
Attr.
1003h
-
predefined error field (historique des
erreurs)
0
number of errors
non signé8
lé
1
actual error
non signé32
lé
2 . . . 10
error field
non signé32
lé
L'entrée du sous-index 0 contient le nombre d'erreurs réelles enregistré dans la
matrice commençant au sous-index 1. Chaque nouvelle erreur est stockée au sousindex 1, déplaçant les erreurs plus anciennes vers le bas de la liste. Le fait d'écrire
0 au sous-index 0 vide la matrice, supprimant la totalité de l'historique des erreurs.
Les nombres d'erreurs (de type non signé32) sont composés de codes d'erreur 16
bits et d'un champ d'informations sur l'erreur supplémentaire de 16 bits, spécifique
au fabricant.
Le code d'erreur est contenu dans les deux octets de poids le plus faible (LSB) et
les informations supplémentaires dans les deux octets de poids le plus fort (MSB) :
Informations supplémentaires (MSB)
58
Code d'erreur (LSB)
31005780 8/2009
Prise en charge des communications du bus terrain
Message SYNC d'ID d'objet CANopen
L'objet CANopen COB-ID SYNC message à l'index 1005h définit l'ID d'objet
CANopen de l'objet de synchronisation (SYNC). (Il ne génère pas de message de
synchronisation SYNC.) Il définit également la capacité de l'appareil à générer le
message de synchronisation SYNC.
Index
Sous-index
Nom/Objet
Type de
données
Attr.
1005h
0
COB-ID SYNC message
non signé32
lé
La valeur par défaut est 0x0000 0080.
Nom de l'appareil du fabricant
L'objet CANopen manufacturer device name représente les chaînes du module NIM
CANopen :
Index
Sous-index
Nom/Objet
Type de
données
Attr.
1008h
0
manufacturer device name
chaîne ASCII
c
Temps de garde
L'utilisateur peut régler le guard time à l'aide de l'objet CANopen à l'index 100Ch :
Index
Sous-index Nom/Objet
Type de
données
Attr.
100Ch
0
non signé16
lé
guard time (par défaut = 0; non utilisé)
Facteur longévité
L'utilisateur peut régler le life time à l'aide de l'objet CANopen à l'index 100Dh :
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Index
Sous-index
Nom/Objet
Type de
données
100Dh
0
life time factor (par défaut = 0; non utilisé) non signé8
Attr.
lé
59
Prise en charge des communications du bus terrain
Stockage des paramètres
En écrivant la chaîne ASCII enregistrer (code hexadécimal 0x65766173) dans
l'objet CANopen store parameters, tous les paramètres du module NIM sont stockés
dans la mémoire Flash :
Index
Sous-index
1010h
Nom/Objet
Type de
données
Attr.
-
store parameters
-
-
0
largest subindex: 2
non signé8
lec. uniq.
1
store all parameters
non signé32
lé
Le sous-index 1 se rapporte aux index 1000h à 1FFFh et 6423h. Ceci est autorisé
uniquement dans l'état pré-opérationnel. Dans les autres états, l'accès à l'objet SDO
est abandonné. Par conséquent, le micro-contrôleur est occupé quelques secondes
par la programmation Flash (action exclusive). Pendant ce temps, il n'y a de
communication ni sur le bus terrain, ni sur le bus d'îlot.
Rétablissement des paramètres par défaut
En écrivant la chaîne ASCII charger (code hexadécimal 0x64616F6C) dans l'objet
CANopen restore default parameters, les paramètres par défaut du module NIM
sont rétablis :
Index
Sous-index Nom/Objet
Type de
données
Attr.
1011h
-
restore default parameters
-
-
0
largest subindex: 1
non signé8
lec. uniq.
1
store all parameters
non signé32
lé
Le sous-index 1 se rapporte aux index 1000h à 1FFFh et 6423h. Ceci est autorisé
uniquement dans l'état pré-opérationnel. Dans les autres états, l'accès à l'objet SDO
est abandonné. Par conséquent, le micro-contrôleur est occupé quelques secondes
par la programmation Flash (action exclusive). Pendant ce temps, il n'y a de
communication ni sur le bus terrain, ni sur le bus d'îlot.
Message d'urgence de l'ID d'objet CANopen
Le COB-ID emergency message utilise les paramètres par défaut de CANopen :
60
Index
Sous-index
Nom/Objet
Type de
données
Attr.
1014h.
0
COB-ID emergency message (par
défaut = 0x0000 0080 + ID du nœud)
non signé32
lé
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Prise en charge des communications du bus terrain
Paramètres du rythme client
L'objet CANopen consumer heartbeat time définit les paramètres du rythme
attendu, qui par conséquent, doit être plus long que le rythme correspondant
configuré pour l'appareil générateur :
Index
1016h
Sous-index Nom/Objet
Type de
données
Attr.
non signé8
lec. uniq.
-
consumer heartbeat time
0
number of entries: 1
1
see below (par défaut = 0; non utilisé) non signé32
lé
Le monitorage démarre à la réception du premier heartbeat. Le heartbeat time doit
être un multiple de 1 ms :
Réservé (MSB)
ID du nœud
Paramètres du rythme (LSB)
—
non signé8
non signé16
Paramètres du rythme du générateur
L'objet CANopen producer heartbeat time définit le temps de cycle du rythme. S'ils
sont inutilisés, les paramètres du rythme du générateur sont configurés à 0. Le
rythme doit être un multiple de 1 ms.
Index
Sous-index Nom/Objet
1017h
0
Type de
données
producer heartbeat time (par défaut = non signé16
0; non utilisé)
Attr.
lé
Objet d'identité
L'objet CANopen identity object (index 1018h) contient des informations générales
sur le module NIM :
31005780 8/2009
Index
Sous-index Nom/Objet
Type de
données
Attr.
1018h
-
identity object (contient des informations
générales sur l'appareil (NIM))
-
-
0
number of entries: 3
non signé8
lec. uniq.
1
vendor ID code
non signé32
lec. uniq.
2
product code: 33001546 (Standard)
non signé32
lec. uniq.
3
major and minor product revision number non signé32
lec. uniq.
61
Prise en charge des communications du bus terrain
Le vendor ID code (sous-index 1) contient la valeur unique attribuée à Schneider
Electric. Le product code (sous-index 2) est un numéro unique qui détermine le
produit chez Schneider. Le revision number (sous-index 3) est composé d'un
numéro de révision principale et secondaire. Le numéro de révision principale
identifie un comportement spécifique de CANopen. Lorsque la fonctionnalité
CANopen est étendue, le numéro de révision principale doit être incrémenté. Le
numéro de révision secondaire identifie différentes versions ayant le même
comportement CANopen.
Objets CANopen Mandatory
Il existe des objets que tous les nœuds CANopen doivent prendre en charge. Les
objets CANopen Mandatory sont spécifiés en CiA DS-301. Les tableaux suivants
présentent les descriptions détaillées et les adresses d'index de ces objets.
Paramètres de serveur SDO
L'objet CANopen server SDO parameters utilise les paramètres par défaut de
CANopen :
62
Index
Sous-index Nom/Objet
Type de
données
Attr.
1200h
-
server SDO parameters
non signé8
-
0
number of entries: 2
non signé32
lec. uniq.
1
COB-ID client . . . server (Rx) par
défaut = 0x0000 0600 + ID du nœud
non signé32
lec. uniq.
2
COB-ID server . . . client (Tx) par
défaut = 0x0000 0580 + ID du nœud
non signé32
lec. uniq.
31005780 8/2009
Prise en charge des communications du bus terrain
Paramètres de communication de l'objet RxPDO
L'objet CANopen RxPDO communication parameters contient les paramètres de
communication des objets PDO que l'appareil peut recevoir :
Index
Sous-index Nom/Objet
Attr.
communication parameter RxPDO (PDO1) ...
communication parameter RxPDO
(PDO32)
-
0
number of entries: 2
non signé8
lec. uniq.
1
COB-ID of the RxPDO1 . . . RxPDO32
par défaut = 0x0000 0200 + ID du nœud
pour 1400
par défaut = 0x0000 0300 + ID du nœud
pour 1401
par défaut = 0x0000 0400 + ID du nœud
pour 1402
par défaut = 0x0000 0500 + ID du nœud
pour 1403
par défaut = 0x8000 0000 (inutilisé) pour
1404 à 141F
non signé32 lé
2
type de transmission de l'objet RxPDO1 ;
par défaut = 255
non signé8
1400h ...
141Fh
31005780 8/2009
Type de
données
lé
63
Prise en charge des communications du bus terrain
Paramètres de mappage de l'objet RxPDO
Il est possible de trouver les objets CANopen RxPDO mapping parameters (pour les
objets PDO1 à PDO32) dans les index compris entre 1600h et 161Fh. Ces objets
contiennent le mappage des objets PDO que l'appareil peut recevoir. Le sous-index
0 contient le nombre d'entrées valides dans l'enregistrement du mappage.
Index
1600h
Sous-index Nom/Objet
Type de
données
Attr.
-
mapping parameter RxPDO pour PDO1
-
-
0
number of entries: 0 . . . 8
non signé8
lé
1
mapped object, index, subindex, bit length
(par défaut = 0x6200 0108)
non signé32
lé
2
mapped object, index, subindex, bit length
(par défaut = 0x6200 0208)
non signé32
lé
...
...
...
...
8
mapped object, index, subindex, bit length
(par défaut = 0x6200 0808)
non signé32
lé
NOTE : Le module NIM fournit le mappage d'objet PDO par défaut (selon la
spécification CANopen DS-401) pour les objets PDO1 à PDO4. Les entrées par
défaut dépendent de la configuration de l'îlot et sont saisies dynamiquement dans
les sous-index 1 à 8. Lorsque les objets correspondants sont présents dans le
dictionnaire d'objets, les valeurs par défaut sont réglées en conséquence. Dans le
cas contraire, les entrées par défaut sont 0000.
64
31005780 8/2009
Prise en charge des communications du bus terrain
Paramètres de communication de l'objet TxPDO
L'objet CANopen TxPDO communication parameters contient les paramètres de
communication des objets PDO que l'appareil peut transmettre :
Index
Sous-index Nom/Objet
Type de
données
Attr.
comm. parameter TxPDO (PDO1)
...
comm. parameter TxPDO comm.
parameter (PDO32)
-
-
0
number of entries: 3
non signé8
lec. uniq.
1
COB-ID of the TxPDO1 . . . TxPDO32
par défaut = nœud 0x0000 0180 + ID du
nœud pour 1800
par défaut = nœud 0x0000 0280 + ID du
nœud pour 1801
par défaut = nœud 0x0000 0380 + ID du
nœud pour 1802
par défaut = nœud 0x0000 0480 + ID du
nœud pour 1803
par défaut = nœud 0x8000 0000 (inutilisé)
pour 1804 à 181F
non signé32 lé
2
transmission type of TxPDO1 (par défaut = non signé8
255)
3
inhibit time (par défaut = 0)
1800h
...
181Fh
31005780 8/2009
lé
non signé16 lé
65
Prise en charge des communications du bus terrain
Paramètres de mappage de l'objet TxPDO pour PDO1
L'objet CANopen TxPDO mapping parameter for PDO1 contient les mappages des
objets PDO que l'appareil peut transmettre. Le sous-index 0 contient le nombre
d'entrées valides dans l'enregistrement du mappage. Le module NIM fournit le
mappage d'objet PDO par défaut (selon la spécification CANopen DS-401) pour les
objets PDO1 à PDO4. Les entrées par défaut dépendent de la configuration de l'îlot
et sont saisies dynamiquement dans les sous-index 1 à 8. Lorsque les objets
correspondants sont présents dans le dictionnaire d'objets, les valeurs par défaut
sont réglées en conséquence. Dans le cas contraire, les entrées par défaut sont
0000.
Index
Sous-index Nom/Objet
Type de
données
Attr.
1A00h
-
mapping parameter for PDO1 TxPDO
-
-
0
number of entries: 0 . . . 8
non signé8
lé
1
mapped object, index, subindex, bit length
(par défaut = 0x6000 0108)
non signé32
lé
2
mapped object, index, subindex, bit length
(par défaut = 0x6000 0208)
non signé32
lé
...
...
...
...
8
mapped object, index, subindex, bit length
(par défaut = 0x6000 0808)
non signé32
lé
Objets spécifiques au fabricant
Les objets des tableaux suivants se situent dans la plage d'index que CANopen
réserve aux objets spécifiques au fabricant (DS-301). Ces objets contiennent des
modules spéciaux et certains éléments spécifiques au fabricant, dont des
informations de diagnostic.
Les objets spécifiques au fabricant se situent dans la plage d'index comprise entre
2000h et 5FFFh. Le module NIM CANopen prend en charge les objets suivants :
Index
Sous-index
2000h . . 2xxxh
une liste d'objets d'entrée spéciaux que le module NIM ne peut identifier,
car ils ne figurent pas dans les listes DS-401 ou DSP-402 des objets pris
en charge
3000h . . 3xxxh
une liste d'objets de sortie spéciaux que le module NIM ne peut identifier,
car ils ne figurent pas dans les listes DS-401 ou DSP-402 des objets pris
en charge
4000h à . . 4xxxh objets de prise en charge de diagnostics de communication
66
31005780 8/2009
Prise en charge des communications du bus terrain
Ces objets, que l'on ne peut identifier car ils ne figurent pas dans les listes des objets
DS-401 ou DS-402, sont triés selon leur type et leur longueur, conformément à
l'algorithme suivant :
Type
Longueur
Listes d'index
Type de données
Attr.
entrée
1 octet
2000h . .
non signé8
lec. uniq.
entrée
2 octets
2200h . .
non signé16
lec. uniq.
entrée
3 octets
2400h . .
non signé24
lec. uniq.
entrée
4 octets
2600h . .
non signé32
lec. uniq.
entrée
5 octets
2800h . .
non signé40
lec. uniq.
entrée
6 octets
2A00h . .
non signé48
lec. uniq.
entrée
7 octets
2C00h . .
non signé56
lec. uniq.
entrée
8 octets
2E00h . .
non signé64
lec. uniq.
sortie
1 octet
3000h . .
non signé8
lé
sortie
2 octets
3200h . .
non signé16
lé
sortie
3 octets
3400h . .
non signé24
lé
sortie
4 octets
3600h . .
non signé32
lé
sortie
5 octets
3800h . .
non signé40
lé
sortie
6 octets
3A00h . .
non signé48
lé
sortie
7 octets
3C00h . .
non signé56
lé
sortie
8 octets
3E00h . .
non signé64
lé
Ces listes sont configurées dynamiquement au démarrage en fonction de la
disponibilité d'objets particuliers. Les objets de même type sont répertoriés au sousindex 0 de l'index subséquent.
Les données de deux octets envoyées depuis l'interface homme machine (IHM)
vers l'automate sont placées dans la liste d'objets 2200. Les données de deux octets
envoyées depuis l'automate vers l'interface homme machine (IHM) sont placées
dans la liste d'objets 3200.
Bits globaux
Chacun des 16 bits de l'objet spécifique au fabricant global bits indique une erreur
spécifique sur le bus d'îlot :
31005780 8/2009
Index
Sous-index
Nom/Objet
Type de
données
Attr.
4000h
0
global bits
non signé16
r0
67
Prise en charge des communications du bus terrain
Les erreurs marquées d'un astérisque (*) dans le tableau global bits sont des erreurs
bloquantes du module NIM. Elles sont dues à des erreurs internes en relation soit
avec le module NIM, soit avec une défaillance du logiciel de configuration ou une
défaillance matérielle de l'îlot :
Bit
Signification
D0*
Erreur bloquante — En raison de la gravité de l'erreur, toute communication
est impossible sur le bus d'îlot.
D1*
Erreur d'ID de module — Un appareil CANopen standard utilise un ID de
module réservé aux modules Advantys STB.
D2*
Echec de l'adressage automatique.
D3*
Erreur de configuration du module obligatoire.
D4*
Erreur d' image de process — Soit la configuration d'image de process est
incohérente, soit elle n'a pas été configurée lors de l'adressage
automatique.
D5*
Erreur de configuration automatique — Détection d'un module
incorrectement ordonné, empêchant le module NIM de terminer la
configuration automatique.
D6
Erreur de gestion du bus d'îlot détectée par le module NIM.
D7*
Erreur d'affectation : Le processus d'initialisation du module NIM a détecté
une erreur d'affectation de module.
D8*
Erreur de protocole à déclenchement interne.
D9*
Erreur de longueur de données de module.
D10*
Erreur de configuration de module
D11 ... D15
réservé
*erreurs bloquantes du module NIM. La détection de ces erreurs provoque l'arrêt du bus
d'îlot. La seule manière d'acquitter l'état d'erreur consiste à réamorcer l'alimentation ou à
réinitialiser l'îlot.
Diagnostics de communication
L'objet communication diagnostic représente les états principaux du scrutateur de
bus d'îlot, qui est le micrologiciel chargé du pilotage du bus d'îlot. Ce mot se divise
en un octet de poids faible (D0 à D7), représentant l'état de communication principal
et un octet de poids fort (D8 à D15) contenant le diagnostic réel :
68
Index
Sous-index
Nom/Objet
Type de
données
Attr.
4001h
0
island bus state/communication
diagnostics
non signé16
r0
31005780 8/2009
Prise en charge des communications du bus terrain
Les valeurs d'octet de poids faible suivantes sont possibles pour l'objet spécifique
au fabricant communication diagnostic :
31005780 8/2009
Valeur
d'octet
Signification
00h
L'îlot est en cours d'initialisation
40h
Le bus d'îlot a été spécifié sur le mode Pré-opérationnel, par exemple, par la
fonction de réinitialisation du logiciel de configuration Advantys STB.
60h
Le module NIM est en cours de configuration ou de configuration
automatique — Les communications avec tous les modules sont
réinitialisées.
61h
Le module NIM est en cours de configuration ou de configuration
automatique — Vérification de l'ID de module.
62h
Le module NIM est en train d'adresser automatiquement l'îlot.
63h
Le module NIM est en cours de configuration ou de configuration
automatique — Démarrage en cours.
64h
L'image de process est en cours de configuration.
80h
L'initialisation est terminée, le bus d'îlot est configuré, la configuration
correspond, mais le bus d'îlot n'est pas démarré.
81h
Non-concordance de configuration — Certains modules inattendus ou non
obligatoires de la configuration ne correspondent pas et le bus d'îlot n'est pas
démarré.
82h
Non-concordance de configuration — Au moins un module obligatoire ne
correspond pas et le bus d'îlot n'est pas démarré.
83h
Non-concordance de configuration sérieuse — Le bus d'îlot est réglé sur le
mode Pré-opérationnel, mais son initialisation est abandonnée.
A0h
La configuration correspond et le bus d'îlot fonctionne.
A1h
L'îlot est opérationnel mais présente une non-concordance de configuration.
Au moins un module standard ne correspond pas, mais tous les modules
obligatoires sont présents et opérationnels.
A2h
Non-concordance de configuration sérieuse — Le bus d'îlot a été démarré,
mais se trouve à présent en mode Pré-opérationnel car un ou plusieurs
modules ne correspondent pas.
C0h
L'îlot est réglé en mode Pré-opérationnel.
69
Prise en charge des communications du bus terrain
Les valeurs d'octet de poids fort suivantes sont possibles pour l'objet spécifique au
fabricant communication diagnostic. Les erreurs marquées d'un astérisque (*) dans
le tableau communication diagnostic sont des erreurs bloquantes du module NIM.
Elles sont dues à des erreurs internes en relation avec le régulateur CANopen ou
une défaillance du logiciel de configuration ou du matériel du bus d'îlot :
Communication Diagnostic Signification de la valeur
D8*
1 = erreur de dépassement logiciel de file d'attente de
réception de moindre priorité.
D9*
1 = erreur de dépassement du module NIM.
D10*
1 = erreur de perte du bus d'îlot.
D11
1 = le compteur d'erreurs du module NIM a atteint le niveau
d'avertissement et le bit d'état d'erreur a été spécifié.
D12
1 = le bit d'état d'erreur du module NIM a été réinitialisé.
D13*
1 = erreur de dépassement logiciel de file d'attente de
transfert de moindre priorité.
D14*
1 = erreur de dépassement logiciel de file d'attente de
réception de haute priorité.
D15*
1 = erreur de dépassement logiciel de file d'attente de
transfert de haute priorité.
*erreurs bloquantes du module NIM
La détection de ces erreurs provoque l'arrêt du bus d'îlot. Après une pause de 5
secondes, le module NIM lance son redémarrage.
Nœud configuré
L'objet spécifique au fabricant node configured est un champ de bit :
70
Index
Sous-index
Nom/Objet
Type de
données
Attr.
4002h
-
node configured
-
-
0
number of entries = 8
non signé8
lec. uniq.
1
module 16 . . . 1
non signé16
lec. uniq.
2
module 32 . . . 17
non signé16
lec. uniq.
3
module 48 . . . 33
non signé16
lec. uniq.
4
module 64 . . . 49
non signé16
lec. uniq.
5
module 80 . . . 65
non signé16
lec. uniq.
6
module 96 . . . 81
non signé16
lec. uniq.
7
module 112 . . . 97
non signé16
lec. uniq.
8
module 127 . . . 113
non signé16
lec. uniq.
31005780 8/2009
Prise en charge des communications du bus terrain
Chaque bit représente un module (nœud) spécifique sur le bus d'îlot. Lorsqu'un
module est configuré, le bit correspondant est spécifié.
Nœud opérationnel
L'objet spécifique au fabricant node operational est un champ de bit :
Index
Sous-index
Nom/Objet
Type de
données
Attr.
4003h
-
node operational
-
-
0
number of entries = 8
non signé8
lec. uniq.
1
module 16 . . . 1
non signé16
lec. uniq.
2
module 32 . . . 17
non signé16
lec. uniq.
3
module 48 . . . 33
non signé16
lec. uniq.
4
module 64 . . . 49
non signé16
lec. uniq.
5
module 80 . . . 65
non signé16
lec. uniq.
6
module 96 . . . 81
non signé16
lec. uniq.
7
module 112 . . . 97
non signé16
lec. uniq.
8
module 127 . . . 113
non signé16
lec. uniq.
Chaque bit représente un module (node) spécifique sur le bus d'îlot. Lorsqu'un
module est configuré sur operational, le bit correspondant est spécifié.
Erreur de nœud
L'objet spécifique au fabricant node error est un champ de bit :
Index
4004h
31005780 8/2009
Sous-index
Nom/Objet
Type de
données
Attr.
-
node error
-
-
0
number of entries = 8
non signé8
lec. uniq.
1
module 16 . . . 1
non signé16
lec. uniq.
2
module 32 . . . 17
non signé16
lec. uniq.
3
module 48 . . . 33
non signé16
lec. uniq.
4
module 64 . . . 49
non signé16
lec. uniq.
5
module 80 . . . 65
non signé16
lec. uniq.
6
module 96 . . . 81
non signé16
lec. uniq.
7
module 112 . . . 97
non signé16
lec. uniq.
8
module 127 . . . 113
non signé16
lec. uniq.
71
Prise en charge des communications du bus terrain
Chaque bit représente un module (node) spécifique sur le bus d'îlot. Après la
réception du message d'urgence (not error-free) en provenance d'un module par le
maître, le bit correspondant est défini :
Erreur d'assemblage de nœud
L'objet spécifique au fabricant node assembly fault est un champ de bit :
Index
Sous-index Nom/Objet
Type de
données
Attr.
4005h
-
node assembly fault
-
-
0
number of entries = 8
non signé8
lec. uniq.
1
module 16 . . . 1
non signé16
lec. uniq.
2
module 32 . . . 17
non signé16
lec. uniq.
3
module 48 . . . 33
non signé16
lec. uniq.
4
module 64 . . . 49
non signé16
lec. uniq.
5
module 80 . . . 65
non signé16
lec. uniq.
6
module 96 . . . 81
non signé16
lec. uniq.
7
module 112 . . . 97
non signé16
lec. uniq.
8
module 127 . . . 113
non signé16
lec. uniq.
Chaque bit représente un module (node) spécifique sur le bus d'îlot. En cas de
conflit de la configuration du module, le bit correspondant est défini.
Etat du module NIM
L'objet CANopen NIM status décrit l'état du module NIM CANopen :
72
Index
Sous-index
Nom/Objet
Type de
données
Attr.
4006h
0
NIM status
non signé16
lec. uniq.
31005780 8/2009
Prise en charge des communications du bus terrain
Les erreurs marquées d'un astérisque (*) dans le tableau NIM status sont des
erreurs bloquantes du module NIM. Elles sont dues à des erreurs internes en
relation soit avec le module NIM, soit avec une défaillance du logiciel de
configuration ou une défaillance matérielle de l'îlot :
Bit
Signification de la valeur
D0 ... D7
Réservés
D8
Echec du module — Le bit 0 est réglé à 1 en cas d'échec d'un module du bus
d'îlot.
D9
Défaillance interne (valeur de 1) — Au moins un bit global a été spécifié (à
l'exception de RESET (réinitialiser)). Lorsque l'un des ces bits est spécifié, le
bit D4 de l'objet 1003h l'est également.
D10
Défaillance externe (valeur de 1) — Le problème se situe sur le bus terrain.
D11, D12
Réservés
D13
Action-réflexe (valeur de 1) — La fonctionnalité d'action-réflexe a été
configurée. (Pour les modules NIM avec une version de micrologiciel 2.0 ou
ultérieure.)
D14
Modules remplaçables à chaud (valeur de 1) — Un ou plusieurs modules d'îlot
ont été remplacés à chaud. (Pour les modules NIM avec une version de
micrologiciel 2.0 ou ultérieure.)
D15
Réservés
La détection de ces erreurs provoque l'arrêt du bus d'îlot. Après une pause de 5 s,
le module NIM lance son redémarrage.
31005780 8/2009
73
Prise en charge des communications du bus terrain
Objets spécifiques à l'appareil
Les objets spécifiques à l'appareil contiennent la majorité des données d'E/S du
process. Ces objets se situent dans la plage d'index comprise entre 6000h et
9FFFh :
Index
Sous-index
Nom/Objet
6000h
0
number of input 8 bit
non signé8
lec. uniq.
1
first island object 6000
non signé8
lec. uniq.
6200h
Type de
données
Attr.
...
...
0
number of output 8 bit
non signé8
lé
1
first island object 6200
non signé8
lé
...
...
NOTE : Les objets mappés des modules d'îlot doivent être conformes aux profils
des appareils CANopen DS-401 (modules d'E/S) et DSP-402 (lecteurs).
Les objets suivants sont pris en charge dans le profil d'appareil DS-401 (modules
d'E/S) :
Index/Sous-index
Entrée
Index/Sous-index
Sortie
6000/1 . . . 254
entrée numérique
(8 bits)
6200/1 . . . 254
sortie numérique (8 bits)
6100/1 . . . 254
entrée numérique
(16 bits)
6300/1 . . . 254
sortie numérique
(16 bits)
6120/1 . . . 254
entrée numérique
(32 bits)
6320/1 . . . 254
sortie numérique
(32 bits)
6400/1 . . . 254
entrée analogique
(8 bits)
6400/1 . . . 254
sortie analogique
(8 bits)
6401/1 . . . 254
entrée analogique
(16 bits)
6411/1 . . . 254
sortie analogique
(16 bits)
6402/1 . . . 254
entrée analogique
(32 bits)
6412/1 . . . 254
sortie analogique
(32 bits)
6403/1 . . . 254
entrée analogique
(flottant)
6413/1 . . . 254
sortie analogique
(flottant)
Ces objets sont les données d'entrée et de sortie de données vraies. En outre, il
existe plusieurs objets définis en DS-401 qui sont traités comme des paramètres et
qui ne sont pas destinés à être mappés.
La liste de ces objets figure dans le dictionnaire d'objets avec les mêmes index
(sous les sous-index subséquents). Le sous-index 0 a été ajouté afin d'afficher le
nombre d'entrées.
74
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Prise en charge des communications du bus terrain
Services SDO
Les SDO sont les mécanismes qui permettent d'établir une relation client/serveur
entre les appareils CANopen. Le maître CANopen les utilise pour accéder aux
dictionnaires d'objets de nœuds de réseau. Il existe deux types de SDO
implémentés dans les appareils CANopen :
z SDO serveur — Chaque appareil CANopen est requis pour permettre l'accès à
son propre dictionnaire d'objets via au moins un SDO serveur ;
z SDO client — Un SDO client peut lire les données du dictionnaire d'objets d'un
appareil serveur et les modifier.
Chaque SDO dispose de deux identificateurs de message qui indiquent la direction
du téléchargement (amont/aval) dans les transferts SDO :
z téléchargement (amont) SDO — Les messages transmis depuis le client vers le
serveur sont des messages de téléchargement SDO ;
z téléchargement (aval) SDO — Les messages transmis depuis le serveur vers le
client sont des messages de téléchargement SDO.
La procédure de transfert SDO utilise l'un des trois protocoles de domaine, selon la
nature et la taille du transfert de données :
z Le protocole de domaine téléchargement (amont/aval) accéléré est implémenté
pour les appareils qui prennent en charge des objets dont la taille ne dépasse pas
4 octets.
z Le protocole de domaine téléchargement (amont/aval) segmenté est implémenté
pour les appareils qui prennent en charge des objets dont la taille dépasse
4 octets. L'ensemble des données est transféré en une série de segments
confirmés de 4 octets.
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75
Prise en charge des communications du bus terrain
L'implémentation de types de transmission et réception SDO sur un réseau
CANopen est illustrée dans la figure suivante :
1
2
3
4
76
Maître CANopen — Le maître transmet de façon séquentielle les requêtes SDO aux
nœuds utilisant l'ID CAN 600h + l'ID de nœud. Les réponses attendues utilisent l'ID CAN
580h + l'ID de nœud.
Nœud 1 — Le nœud 1 reçoit l'objet SDO 601h (600h + l'ID de nœud) et répond avec l'objet
SDO 581h (580 + ID de nœud).
Nœud 2 — Le nœud 2 reçoit l'objet SDO 602h et répond avec l'objet SDO 582h.
Nœud 3 — Le nœud 3 reçoit l'objet SDO 603h et répond avec l'objet SDO 581h.
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Prise en charge des communications du bus terrain
Mappage d'objets PDO
CANopen et objets PDO
Transmis en tant que messages de diffusion, les objets PDO (Process Data
Objects) sont des messages non confirmés utilisés pour l'échange de données en
temps réel de petits blocs de données de priorité élevée. Une fonction spéciale de
CANopen est que les données contenues dans les objets PDO peuvent être
prédéfinies par le fabricant de l'appareil ou configurées par l'application.
Chacun des 8 octets (ou moins) d'un objet PDO est défini par des informations de
mappage stockées dans le dictionnaire d'objets de ses appareils producteurs et
consommateurs.
Types d'objet PDO
L'utilisation des objets PDO repose sur le modèle Producteur/Consommateur de
CANopen. La désignation d'un objet PDO en transmission ou réception dépend de
la nature de chaque appareil et plus précisément de la façon dont l'appareil a mappé
l'identificateur (valeur du signal). Si un appareil produit un objet PDO, cet objet est
un PDO de transmission (TxPDO) de cet appareil. Si un appareil consomme un
objet PDO, cet objet est un PDO de réception (RxPDO) de cet appareil.
Ensemble de connexions prédéfini
L'ensemble de connexions prédéfini de CANopen permet les communications
d'égal à égal entre un appareil maître et ses nœuds sans avoir besoin d'une
procédure de distribution d'identificateur :
Objet
Code fonction (binaire) ID d'objet CANopen
Paramètres de
communication à l'index
urgence
0001
1014h. 1015h
129 (81h)–255 (2FFh)
PDO1 (Tx)
0011
385 (181h)–511 (1FFh)
1800h
PDO1 (Rx)
0100
513 (201h)–639 (639h)
1400h
PDO2 (Tx)
0101
641 (281h)–767 (2FFh)
1801h
PDO2 (Rx)
0110
769 (301h)–895 (37Fh)
1401h
PDO3 (Tx)
0111
897 (381h)–1023 (3FFh)
1802h
PDO3 (Rx)
1000
1025 (401h)–1151 (47Fh)
1402h
PDO4 (Tx)
1001
1153 (481h)–1279 (4FFh)
1803h
PDO4 (Rx)
1010
1281 (501h)–1407 (57Fh)
1403h
SDO (Tx)
1011
1409 (581h)–1535 (5FFh)
1200h
SDO (Rx)
1100
1537 (601h)–1663 (67Fh)
1200h
contrôle d'erreur pour
gestion de réseaux
1110
1793 (701h)–1919 (77Fh)
1015h, 1017h
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77
Prise en charge des communications du bus terrain
L'ensemble de connexions prédéfini réserve également des identificateurs de
message pour les messages de diffusion :
Objet
Code fonction (binaire) ID d'objet CANopen
NMT
0000
0
SYNC
0001
128 (80h)
Paramètres de
communication à l'index
1005h, 1006h, 1007h
Tableau de mappage d'objets PDO
Les mappages d'objets PDO prédéfinis pour différents nœuds Advantys STB sont
signalés dans le tableau suivant.
Objet PDO
Description
RxPDO1
reçoit de façon asynchrone 8 octets, index de l'objet 6200, sous-index 1 . .
. 8 (données de sortie numérique)
RxPDO2
reçoit de façon asynchrone quatre valeurs de 16 bits, index de l'objet 6411,
sous-index 1 . . . 4 (données de sortie analogique)
RxPDO3
reçoit de façon asynchrone quatre valeurs de 16 bits, index de l'objet 6411,
sous-index 5 . . . 8 (données de sortie analogique)
RxPDO4
reçoit de façon asynchrone quatre valeurs de 16 bits, index de l'objet 6411,
sous-index 9 . . . 12 (données de sortie analogique)
TxPDO1
transmission pilotée par événement de 8 octets, index de l'objet 6000,
sous-index 1 . . . 8 (données d'entrée numérique)
TxPDO2
transmission pilotée par événement de quatre valeurs de 16 bits, index de
l'objet 6401, sous-index 1 . . . 4 (données d'entrée analogique)
TxPDO3
transmission pilotée par événement de quatre valeurs de 16 bits, index de
l'objet 6401, sous-index 5 . . . 8 (données d'entrée analogique)
TxPDO4
transmission pilotée par événement de quatre valeurs de 16 bits, index de
l'objet 6401, sous-index 9 . . . 12 (données d'entrée analogique)
Mappage d'objets d'application
Les informations de mappage d'objets PDO (partie du dictionnaire d'objets)
décrivent l'arrangement des objets d'application dans un objet PDO.
78
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Prise en charge des communications du bus terrain
Les informations de mappage d'objets PDO décrivent l'arrangement d'objets
d'application dans un objet PDO. Le module NIM démarre avec le mappage par
défaut correspondant au DS-401 :
NOTE : Le sous-index 0 indique le nombre d'objets mappés qui suivent dans la liste
d'objets.
Le module NIM CANopen STB NCO 1010 prend également en charge le mappage
(dynamique) de variables. Le mappage de variables permet aux utilisateurs de
donner les instructions au maître afin de réaffecter les objets RxPDO et TxPDO
implémentés avec les entrées du dictionnaire d'objets du nœud. De cette manière,
il est possible de configurer les nœuds pour qu'ils utilisent des identificateurs CAN
spécifiques pour les objets TxPDO tout en restant à l'écoute des identificateurs CAN
spécifiques pour les objets RxPDO. (Vous devrez configurer les objets TxPDO et
RxPDO correspondants pour les objets voulus dans le tableau de mappage du
dictionnaire d'objets.)
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79
Prise en charge des communications du bus terrain
Le mappage PDO de variables entre les objets théoriques X, Y et Z est illustré ciaprès :
80
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Prise en charge des communications du bus terrain
Gestion du réseau
Résumé
CANopen utilise une structure NMT orientée nœud qui suit un modèle
maître/esclave. Cette structure exige qu'un appareil du réseau joue le rôle du maître
NMT et que les autres nœuds se comportent comme ses esclaves.
NMT CANopen propose ces groupes de fonctions :
services de contrôle de module — initialisation des esclaves NMT implémentés
dans l'application distribuée ;
z services de contrôle des erreurs — supervision des nœuds et de l'état des
communications du réseau ;
z services de contrôle de configuration — téléchargement (amont/aval) de
données de configuration de et vers un module du réseau.
z
Un NMT esclave représente la partie du nœud responsable des fonctions NMT.
L'esclave NMT est identifié par son ID de module unique.
Machine d'état
Les appareils esclaves NMT CANopen utilisent la machine d'état de démarrage
pour décrire la séquence de mise sous tension et d'initialisation d'appareils vers
leurs états pré-opérationnel, opérationnel ou de prise en charge :
1
2
3
4
5
6
7
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Lors de la mise sous tension, le nœud atteint de façon autonome l'état d'initialisation.
Après l'initialisation, l'état pré-opérationnel est atteint automatiquement.
Indication DEMARRAGE_NOEUD_DEPORTE
Indication Début_Etat_PRE-OPERATIONNEL
Indication ARRET_NOEUD_DEPORTE
Indication REINITIALISATION_NOEUD
Indication REINITIALISATION_COMMUNICATION
81
Prise en charge des communications du bus terrain
Après l'initialisation, l'appareil peut être dans l'un des trois états suivants :
z état pré-opérationnel — Dans cet état, il est possible de configurer le nœud à
l'aide d'un objet SDO, bien que la communication d'un objet PDO ne soit pas
autorisée ;
z état opérationnel — Dans cet état, tous les objets CANopen sont actifs. L'accès
d'un objet SDO au dictionnaire d'objets est possible ;
z état arrêté — Lorsque l'appareil bascule dans cet état, les communications
d'objets SDO et PDO cessent.
Chaque état indique les commandes que le nœud acceptera du maître NMT.
Changement d'état
La figure ci-après montre la structure d'un message de transition d'état envoyé par
un maître NMT à tous les nœuds (ID d'objet CANopen = 0) :
82
31005780 8/2009
Prise en charge des communications du bus terrain
Messages de synchronisation SYNC
Introduction
Les messages de synchronisation SYNC sont diffusés de façon périodique sur le
réseau par un appareil de synchronisation. Il est possible de synchroniser les
appareils du réseau CANopen à l'aide du message SYNC afin d'implémenter des
mécanismes d'acquisition de données coordonnés. Le fait qu'un objet utilise
l'événement de synchronisation SYNC détermine son mode de transmission.
Modes de transmission
La nature de l'événement ayant déclenché la transmission détermine le type de
transmission de l'objet PDO. Il existe deux modes de transmission configurables
pour les objets PDO :
z objets synchrones — La durée de transmission dépend du message de
synchronisation SYNC.
z objets asynchrones — La durée de transmission dépend de la priorité définie
pour le message.
Modes de déclenchement
Le profil de communication CANopen reconnaît trois modes de déclenchement de
message :
z événement spécifique à l'objet — Une transmission de ce type est déclenchée
conformément à un événement spécifié dans le profil de l'appareil ;
z réception de requête déportée — Il est possible de déclencher la transmission
d'un objet PDO asynchrone à la réception d'une requête déportée en provenance
d'un autre appareil ;
z Expiration de la fenêtre de synchronisation SYNC — La réception d'un objet de
synchronisation SYNC peut déclencher la transmission d'un objet PDO
synchrone avant l'expiration de le fenêtre SYNC.
Objets synchrones
Les objets PDO synchrones sont transmis dans la fenêtre de synchronisation SYNC
qui suit l'objet SYNC. L'intervalle entre objets de synchronisation SYNC est spécifié
par le paramètre de période du cycle de communication.
L'objet de synchronisation SYNC et la fonctionnalité de son appareil associé sont
représentés par trois entrées différentes dans le dictionnaire d'objets :
z le message SYNC de l'ID d'objet CANopen (index 1005h) ;
z la période du cycle de communication ;
z la longueur de la fenêtre de synchronisation SYNC.
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83
Prise en charge des communications du bus terrain
La figure suivante montre la transmission périodique de messages de synchronisation SYNC, ainsi que les objets PDO synchrones et asynchrones en rapport avec
la fenêtre de synchronisation SYNC :
1
2
3
4
5
message de synchronisation SYNC
objet PDO synchrone
objet PDO asynchrone
fenêtre de synchronisation SYNC
période du cycle de communication (intervalle entre le dernier objet PDO synchrone de la
fenêtre et l'objet de synchronisation SYNC suivant)
En général, la transmission synchrone d'objets PDO garantit que les appareils
s'adaptent pour échantillonner les variables de process d'un environnement et
jouent leur rôle de manière coordonnée.
Un appareil qui consomme des messages de synchronisation SYNC fournit des
messages d'objet PDO synchrones. La réception d'un message de synchronisation
SYNC permet de contrôler l'interaction de l'application avec l'environnement du
process conformément au contenu d'un objet PDO synchrone. Le mécanisme
synchrone est destiné à transférer des valeurs commandées et réelles à intervalles
fixes (dans le temps).
Le tableau suivant décrit les types de transmission d'un objet PDO.
Type de
Cyclique
transmission
Acyclique Synchrone
Asynchrone
Uniquement
RTR
0
X
X
—
—
—
—
253
X
X
254
X
255
X
1–240
X
241–251
réservé
252
84
X
X
X
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Prise en charge des communications du bus terrain
Les types de transmission synchrones (0 à 240 et 252) utilisent des objets PDO
transmis en fonction de l'objet SYNC. En général, les appareils qui utilisent l'objet
de synchronisation SYNC pour déclencher des transmissions de données de sortie
ou d'entrée l'utilisent en conjonction avec l'objet RxPDO ou TxPDO précédent. Les
détails de ce mécanisme dépendent du type d'appareil et sont définis dans son
profil. Les fonctions pour les différents types de transmission sont les suivantes :
z 0 — Un message de ce type est transmis en fonction de la réception du message
de synchronisation SYNC.
z 1 à 240 — Ces valeurs représentent les objets PDO transférés de façon
synchrone et cyclique. Le type de transmission indique le nombre d'objets de
synchronisation SYNC requis pour le déclenchement de la transmission ou de la
réception d'un objet PDO.
z 252 à 253 — Les objets PDO de ce type sont envoyés uniquement par requête
de transmission déportée. Lors de la transmission de type 252, les données sont
mises à jour (mais non envoyées) immédiatement après la réception de l'objet
SYNC. Lors de la transmission de type 253, les données sont mises à jour à la
réception de la requête de transmission déportée (des restrictions matérielles et
logicielles peuvent s'appliquer). Ces valeurs sont uniquement possibles pour les
objets TxPDO.
z 254 — Les objets TxPDO de ce type sont associés à des événements
d'application spécifiques au fabricant (dont la liste figure dans le dictionnaire
d'objets en tant qu'objets spécifiques au fabricant).
Objets PDO cycliques et acycliques
Les objets PDO synchrones sont cycliques ou acycliques. Les objets PDO cycliques
sont transmis à la réception d'un certain nombre d'objets de synchronisation SYNC.
Par exemple, un objet PDO cyclique peut être transmis après la réception d'un objet
SYNC sur trois. Les objets PDO acycliques sont transmis après la réception de
chaque objet de synchronisation SYNC, mais uniquement si un événement interne,
désigné (comme un changement d'état) s'est produit au sein de l'appareil.
Transmission asynchrone
A l'inverse des objets PDO synchrones, une transmission d'objet PDO asynchrone
est déclenchée par des événements sans relation avec l'objet de synchronisation
SYNC et probablement dans l'appareil lui-même. Il est possible de transmettre des
messages d'objets PDO et SDO asynchrones à tout moment selon leur degré de
priorité. Par conséquent, il est possible de transmettre des messages asynchrones
dans la fenêtre de synchronisation SYNC.
Les événements d'application qui déclenchent la transmission d'objets PDO
asynchrones peuvent être spécifiques à l'appareil, comme décrit dans son profil, ou
spécifiques au fabricant, comme décrit dans la documentation associée.
31005780 8/2009
85
Prise en charge des communications du bus terrain
Mode de transmission par défaut
Pour le module NIM CANopen, le mode de transmission des objets PDO par défaut
est asynchrone, sur la base d'un déclenchement sur événement (transmission de
type 255) en accord avec DS-401. Ceci signifie que l'objet PDO est transmis au bus
terrain en cas de changement de valeur.
Les changements de valeurs sont déterminés par le type de transmission configuré
du module sur le bus d'îlot.
86
31005780 8/2009
Prise en charge des communications du bus terrain
Messages d'urgence CANopen
Introduction
Les messages d'urgence sont les messages dont la priorité est la plus élevée sur
les réseaux CANopen. Lorsqu'un appareil subit une défaillance interne, il transmet
un message d'urgence (disponible pour tous les nœuds de réseau) sur le bus
terrain.
Un message d'urgence n'est transmis qu'une seule fois par événement d'erreur. Si
aucune nouvelle erreur n'intervient sur l'appareil, aucun autre message d'urgence
n'est envoyé.
Format de message d'urgence
Le message d'urgence comprend toujours huit octets. Le format correspond au
tableau suivant :
ID d'objet D1
CANopen
0x80 + ID
de nœud
D2
code d'erreur
d'urgence
D3
D4
D5
D6
D7
registre
d'erreur
champ d'erreur spécifique au fabricant
D8
Les trois premiers octets du message indiquent le type d'erreur. Lorsque l'erreur
disparaît, le module NIM le signale sur le bus terrain avec le code d'erreur 0000 dans
le message d'urgence. (Ceci est appelé rétablissement du message d'urgence.) Les
erreurs restantes s'affichent dans le registre d'erreur (voir page 58).
Les registres d'erreur sont traités plus en détail dans la section Détection des
erreurs CANopen et confinement (voir page 90).
NOTE : Le code d'erreur d'urgence et le registre d'erreur (voir page 58) sont définis
dans le DS-301 CANopen.
Le code d'erreur est également présenté dans l'objet 1003 (voir page 58).
31005780 8/2009
Code d'erreur
Description
8110h
dépassement CAN (objets perdus)
8120h
CAN dans l'état passif d'erreur
8130h
erreur de gardiennat ou de heartbeat
8140h
rétablissement après perte du bus
8210h
objet PDO non traité en raison d'une erreur de
longueur
FF00
spécifique à l'appareil
87
Prise en charge des communications du bus terrain
La structure du message d'urgence est présentée dans l'illustration suivante :
1
2
3
4
5
requête
code d'erreur d'urgence (2 octets)
registre d'erreur (1 octet)
champ d'erreur spécifique au fabricant (5 octets)
indication(s)
L'octet de registre d'erreur est présenté dans l'objet 1001.
Bit de registre
d'erreur
Description
0
erreur générique — spécifié lors d'une erreur
1
0 — inutilisé
2
0 — inutilisé
3
0 — inutilisé
4
erreur de communication du bus terrain — spécifié lorsque :
z le bit d'état d'erreur est défini ;
z le gardiennat du nœud échoue ;
z le heartbeat échoue.
88
5
0 — inutilisé
6
0 — inutilisé
7
erreur spécifique au fabricant — spécifié lors d'une erreur (à
l'exception de l'erreur de communication du bus terrain)
31005780 8/2009
Prise en charge des communications du bus terrain
Champ d'erreur spécifique au fabricant
Le champ d'erreur spécifique au fabricant est optionnel dans CANopen. Le module
NIM CANopen utilise ces cinq octets pour fournir davantage d'informations sur le
type d'erreur. Le champ d'erreur spécifique au fabricant est structuré comme indiqué
dans le tableau suivant :
Description
Code
d'erreur (D4)
Paramètre 1
(D5)
Paramètre 2
(D6)
Paramètre 3
(D7)
Paramètre 4
(D8)
erreur bloquante de bus d'îlot
0x01
octet bas d'état octet haut d'état octet bas
du bus d'îlot
du bus d'îlot
global_bits
octet haut
global_bits
exception d'état du bus d'îlot
(non concordance de
configuration, arrêté)
0x02
octet bas d'état octet haut d'état octet bas
du bus d'îlot
du bus d'îlot
global_bits
octet haut
global_bits
erreur de bus d'îlot passive (128 0x03
erreurs de trames de données
sur le bus d'îlot)
octet bas d'état octet haut d'état octet bas
du bus d'îlot
du bus d'îlot
global_bits
octet haut
global_bits
message d'urgence du bus d'îlot 0x05
reçu (du module d'îlot)
ID du nœud
d'îlot
0x00
0x00
0x00
erreur DLL du bus terrain
CANopen (perte de bus,
dépassement, etc.)
0x80
code d'erreur
DLL
0x00
0x00
0x00
erreur FBH
0x81
code d'erreur
FBH
0x00
0x00
0x00
erreur de garde du bus terrain
CANopen (erreur de gardiennat
ou de heartbeat)
0x82
0x00
0x00
0x00
0x00
objet PDO court du bus terrain
CANopen
0x83
0x00
0x00
0x00
0x00
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89
Prise en charge des communications du bus terrain
Détection des erreurs et confinement des réseaux CANopen
Introduction
Les méthodologies utilisées par les réseaux de type CAN pour la détection des
erreurs et l'isolement des nœuds à l'origine des erreurs sont brièvement abordées
ici.
NOTE : Ces rubriques sont traitées plus en détail sur le site Web CAN in Automation
(http://www.can-cia.de/).
Détection des erreurs
Les réseaux de type CAN utilisent plusieurs mécanismes de détection des erreurs
au niveau du bit et du message.
Deux mécanismes de détection des erreurs sont implémentés au niveau du bit :
z monitorage du bit — Après la transmission d'un message, un nœud CAN
"monitore" le niveau du bit (dans le champ d'arbitrage) du message sur le bus.
Une différence entre les bits des messages transmis et monitorés (en raison
d'erreurs de l'émetteur ou du bus) signale un indicateur d'erreur de bit.
z garnissage de bits — Après la transmission de cinq bits identiques consécutifs,
l'émetteur ajoute (garnit) un bit unique de polarité opposée au flux de bits sortant.
Les nœuds récepteurs retirent (dégarnissent) le bit supplémentaire avant de
traiter les données. Lorsque six bits identiques sont transmis de façon
consécutive, un indicateur d'erreur de garnissage est signalé.
Trois mécanismes de détection des erreurs sont implémentés au niveau du
message :
z vérification de la trame — Les réseaux de type CAN doivent implémenter des
valeurs de bit prédéfinies dans certains champs des messages transmis.
Lorsque le contrôleur CAN détecte une valeur invalide dans un champ de bit, une
erreur de configuration de la trame est signalée.
z vérification ACQ — Lorsqu'un nœud CAN reçoit un message, il retourne à
l'émetteur un bit dominant dans le logement ACQ du message. Dans les autres
cas, l'émetteur lit le bit récessif dans le logement ACQ et déclare que le message
n'a pas été reçu par le(s) nœud(s) voulu(s). Une erreur d'acquittement est alors
signalée.
z vérification du contrôle de redondance cyclique — Chaque message CAN
dispose d'un contrôle de redondance cyclique (CRC pour cyclic redundancy
check) de 15 bits calculé par l'émetteur selon le contenu du message. Les nœuds
récepteurs recalculent le champ CRC. Une différence entre les deux codes
indique une différence entre les messages transmis et reçus. Dans ce cas, un
indicateur d'erreur CRC est signalé.
90
31005780 8/2009
Prise en charge des communications du bus terrain
Confinement d'erreur
Le premier contrôleur CAN sur le bus à détecter l'une des erreurs décrites transmet
l'indicateur d'erreur adapté. En raison de leur priorité haute (seul le message
d'urgence est de priorité supérieure), les indicateurs d'erreur interrompent le trafic
du bus. Les autres nœuds détectent l'indicateur (ou l'erreur d'origine) et annulent le
message. Le mécanisme de confinement des erreurs de CAN est capable de faire
la différence entre des erreurs temporaires et des échecs permanents.
Le contrôleur CAN de chaque nœud dispose de deux registres dédiés de décompte
des erreurs. Les erreurs de réception sont conservées dans le compteur d'erreurs
reçues et se voient attribuées la valeur 1. Les erreurs de transmission sont
conservées dans le compteur d'erreurs de transmission et se voient attribuées la
valeur 8. Les messages sans erreur font réduisent le nombre d'erreurs des registres
correspondants (réception ou transmission). Les valeurs des registres déterminent
les états de confinement des erreurs des nœuds du réseau.
Les réseaux CAN définissent trois états dans la machine d'état de confinement
d'erreur :
z état d'erreur active — Un nœud en état d'erreur active (fonctionnant
normalement) transmet des indicateurs d'erreur active lorsqu'il détecte des
erreurs sur le bus afin que tous les nœuds puissent abandonner le message en
cause. Dans cet état, le nœud d'erreur active comprend qu'il n'est pas à l'origine
des erreurs.
z état d'erreur passive — Si l'un des registres de décompte d'erreurs dépasse 127,
le nœud entre en état d'erreur passive. Un nœud en état d'erreur passive
transmet des indicateurs d'erreur passive lorsqu'il détecte des erreurs. Ces
nœuds peuvent transmettre et recevoir des informations, mais peuvent ne pas
être capables de signaler les erreurs qu'ils détectent sur le bus terrain. Un
fonctionnement sans erreur réduit le nombre d'erreurs des registres
correspondants et peut éventuellement permettre au nœud de retrouver son état
d'erreur active.
z état de perte du bus — Lorsque le compteur d'erreurs de transmission d'un nœud
dépasse 255, le nœud se considère comme défaillant et passe en état de perte
du bus. De cette manière, un appareil régulièrement (ou toujours) défaillant ne
sera plus actif sur le bus tant que l'utilisateur n'aura pas réglé le problème. Les
communications entre les autres nœuds du bus terrain se poursuivront
normalement.
31005780 8/2009
91
Prise en charge des communications du bus terrain
92
31005780 8/2009
Exemples d'application
31005780 8/2009
Exemples d'application
5
Introduction
Ce chapitre explique comment configurer un îlot Advantys STB sur un réseau
CANopen. Le maître décrit est un automate Telemecanique Premium doté d'une
carte maître CANopen TSX CPP 100. Nous avons utilisé le logiciel de configuration
Sycon (TLX L FBC 10 M) de Hilscher dans l'exemple d'application.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
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Page
Assemblage du réseau physique
94
Objets de données et d'état des modules d'E/S Advantys STB
98
Configuration d'un maître CANopen pour une utilisation avec le module NIM
101
Configuration du module NIM STB NCO 1010 en tant que nœud de réseau
CANopen
104
Configuration des modules NIM CANopen pour leur utilisation avec des
modules d'E/S haute densité
111
93
Exemples d'application
Assemblage du réseau physique
Résumé
Avant de décrire la procédure de configuration du maître du bus CANopen,
examinez les raccordements matériels requis. L'illustration du raccordement suivant
montre les composants impliqués dans l'exemple d'application. Une procédure
d'assemblage est décrite ensuite.
Schéma de raccordement
Le schéma suivant montre les raccordements entre un automate Premium et un
NIM de base STB NCO 1010 via un réseau CANopen :
1
2
3
4
5
6
94
Configuration de l'automate Premium
Carte maître PCMCIA CANopen TSX CPP 100
Raccordement CANopen TSX CPP ACC1
Câble réseau CANopen (non fourni)
Module NIM CANopen STB NCO 1010 de base
Ilot Advantys STB
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Exemples d'application
Assemblage du réseau
La procédure suivante décrit les connexions que vous devez établir pour construire
un réseau physique CANopen.
ATTENTION
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT
Assurez-vous de lire et de comprendre le présent manuel et le Guide utilisateur
Premium avant d'installer ou de faire fonctionner cet équipement. L'installation, le
réglage, la réparation et l'entretien de cet équipement doivent être effectués par du
personnel qualifié.
z
z
z
Débranchez toute source d'alimentation de l'automate Premium avant
d'effectuer la connexion au réseau.
Placez un avis NE PAS METTRE SOUS TENSION sur le dispositif de mise
sous/hors tension du système.
Verrouillez le dispositif de déconnexion en position ouverte.
Il vous incombe de respecter tous les règlements applicables en ce qui concerne
la mise à la terre des équipements électriques.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des
dommages matériels.
Etape
Action
1
Installez la carte maître PCMCIA CANopen TSX CPP 100 dans le logement
souhaité de l'UC Premium. (Le schéma de raccordement ci-dessus montre la carte
dans le logement 2.)
2
Branchez le câble PCMCIA au raccordement CANopen TSX CPP ACC1.
3
A l'aide des commutateurs rotatifs du module NIM STB NCO 1010, configurez l'îlot
à l'adresse de nœud du réseau souhaitée pour CANopen.
4
Le câble réseau et les connecteurs CANopen (non fournis) doivent être
compatibles CiA DRP 303-1.
5
Placez l'îlot sur le réseau en connectant le raccordement CANopen
TSX CPP ACC1 au module NIM STB NCO 1010 à l'aide du câble CANopen.
Exemple d'assemblage d'îlot
L'exemple du système d'E/S implémente différents modules analogiques et
numériques.
NOTE : Cet exemple utilise un automate maître Telemecanique Premium (doté
d'une carte maître CANopen TSX CPP 100), mais la configuration de base du NIM
et des E/S de l'îlot est indépendante du maître lorsque vous utilisez le logiciel de
configuration SyCon.
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95
Exemples d'application
Les modules d'îlot Advantys STB suivants interviennent dans l'exemple :
1
2
Module NIM CANopen STB NCO 1010 de base
PDM (Power Distribution Module - Module de distribution d'alimentation) STB PDT 3100
24 V cc
3 Module d'entrée numérique à 2 voies STB DDI 3230 24 V cc (2 bits de données, 2 bits
d'état)
4 Module de sortie numérique à deux voies STB DDO 3200 24 V cc (2 bits de données, 2
bits de données de sortie d'écho, 2 bits d'état)
5 Module d'entrée numérique à quatre voies STB DDI 3425 24 V cc (4 bits de données, 4
bits d'état)
6 Module de sortie numérique à quatre voies STB DDO 3415 24 V cc (4 bits de données, 4
bits de données de sortie d'écho, 4 bits d'état)
7 Module d'entrée numérique à six voies STB DDO 3615 24 V cc (6 bits de données, 6 bits
d'état)
8 Module de sortie numérique à six voies STB DDO 3605 24 V cc (6 bits de données, 6 bits
de données de sortie d'écho, 6 bits d'état)
9 Module d'entrée analogique à deux voies STB AVI 1275 +/-10 V cc (16 bits de données
[voie 1], 16 bits de données [voie 2], 8 bits d'état [voie 1], 8 bits d'état [voie 2])
10 Module de sortie analogique à deux voies STB AVO 1255 0 ... 10 V cc (8 bits d'état [voie
1], 8 bits d'état [voie 2], 16 bits de données [voie 1], 16 bits de données [voie 2])
11 Plaque de terminaison STB XMP 1100
96
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Exemples d'application
Les modules d'E/S de l'assemblage d'îlot ci-dessus ont les adresses de bus d'îlot
suivantes :
Modèle d'E/S
Type de module
Adresse de bus d'îlot
STB DDI 3230
entrée numérique à deux voies
standard
1
STB DDO 3200
sortie numérique à deux voies
standard
2
STB DDI 3425
entrée numérique à quatre voies de
base
3
STB DDO 3415
sortie numérique à quatre voies de
base
4
STB DDI 3615
entrée numérique à six voies de base 5
STB DDO 3605
sortie numérique à six voies de base 6
STB AVI 1275
entrée analogique à deux voies de
base
7
STB AVO 1255
sortie analogique à deux voies de
base
8
Le module NIM, le PDM et la plaque de terminaison n'utilisent pas d'adresse de bus
d'îlot et n'échangent ni données, ni objets d'état avec le maître du bus.
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Exemples d'application
Objets de données et d'état des modules d'E/S Advantys STB
Introduction
Lors de la configuration d'objets PDO, il est nécessaire de connaître la taille des
objets de données et d'état. Les données d'état des E/S numériques et analogiques
sont mappées par défaut dans l'objet 6000 en tant que données d'entrée numérique.
Il doit par conséquent exister suffisamment de blocs sélectionnés dans l'objet PDO
à cet effet. Il faut également prendre garde à déterminer la façon dont l'automate
affichera les objets de données et d'état afin de garantir un adressage adéquat.
NOTE : Cette rubrique fait mention de l'assemblage d'îlot décrit par ailleurs.
Objets de données
Le tableau suivant présente la taille des objets de données des modules d'îlot
Advantys STB :
Type de module
Direction de l'entrée (depuis
l'îlot)
entrées numériques
standard (voir 1)
données = < 1 octet (obj. 6000)
—
état = < 1 octet (obj. 6000)
—
entrées numériques
de base (voir 1)
données = < 1 octet (obj. 6000)
—
sorties numériques
standard (voir 1)
données de sortie d'écho = < 1
octet (obj. 6000)
aucun état
données = < 1 octet (obj. 6200)
état = < 1 octet (obj. 6000)
—
sorties numériques de
base (voir 1)
aucune donnée de sortie d'écho
données = < 1 octet (obj. 6200)
entrées analogiques
standard, voie 1
(voir 2)
données = 2 octets (obj. 6401)
—
état = 1 octet (obj. 6000) (voir 3)
—
entrées analogiques
standard, voie 2
(voir 2)
données = 2 octets (obj. 6401)
—
état = 1 octet (obj. 6000) (voir 3)
—
aucun état
entrées analogiques
données = 2 octets (obj. 6401)
de base, voie 1 (voir 2) aucun état
—
entrées analogiques
données = 2 octets (obj. 6401)
de base, voie 2 (voir 2)
aucun état
—
sorties analogiques
standard, voie 1
(voir 2)
98
Direction de la sortie (depuis
l'automate)
état = 1 octet (obj. 6000) (voir 3)
données = 2 octets (obj. 6411)
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Exemples d'application
Type de module
Direction de l'entrée (depuis
l'îlot)
Direction de la sortie (depuis
l'automate)
sorties analogiques
standard, voie 2
(voir 2)
état = 1 octet (obj. 6000) (voir 3)
données = 2 octets (obj. 6411)
sorties analogiques de aucun état
base, voie 1 (voir 2)
données = 2 octets (obj. 6411)
sorties analogiques de aucun état
base, voie 2 (voir 2)
données = 2 octets (obj. 6411)
1. La taille des données est calculée sur la base de modules à 8 voies (ou moins).
2. La taille des données est calculée sur la base d'une résolution de 16 bits.
3. Cet objet étant mappé par défaut, vous devez compter avec la taille des données d'état
lorsque vous configurez initialement les objets PDO d'entrée numérique dans l'objet 6000.
Pour plus d'informations sur des modules d'E/S spécifiques, reportez-vous au Guide
de référence des composants matériels du système Advantys STB (890 USE 172).
Règles d'empaquetage des bits
L'empaquetage des bits permet de combiner dans un même octet les bits associés
aux objets de chaque module d'E/S, lorsque cela est possible. Les règles suivantes
s'appliquent :
z L'empaquetage des bits s'effectue selon l'ordre d'adressage des modules d'E/S
du bus d'îlot, de gauche à droite en commençant par le premier segment.
z L'objet de données (ou objet de données de sortie d'écho) d'un module
spécifique précède l'objet d'état de ce module (lorsque l'état est disponible).
z Les objets de données et d'état d'un même module d'E/S ou d'un module d'E/S
différent peuvent être empaquetés dans le même octet, si la taille des objets
combinés est de huit bits ou moins.
z Si la combinaison des objets exige plus de huit bits, les objets seront placés dans
des octets contigus, mais distincts. Il n'est pas possible de diviser un objet unique
sur deux octets contigus.
z Par défaut, les données des modules analogiques sont empaquetées dans des
objets PDO séparés des données numériques.
z L'état des modules analogiques (lorsqu'il est disponible) est empaqueté avec les
données numériques.
Affichage des objets de données et d'état de l'automate
Le tableau suivant présente les données de l'exemple d'îlot telles qu'elles
apparaissent dans les mots d'entrée et de sortie de l'automate (ici, le
Telemecanique Premium). Il montre comment les données numériques ont été
empaquetées pour optimisation et comment les données, l'état et les données de
sortie d'écho (depuis les sorties) s'affichent dans l'automate en tant que données de
même type (données d'entrée numérique).
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Exemples d'application
Les tableaux suivants supposent l'implémentation :
z du mappage du bus d'îlot par défaut (pas d'influence du logiciel de configuration
Advantys) ;
z du mappage du bus terrain CANopen par défaut (avec SyCon) ;
z de l'adressage automatique par défaut de Premium et SyCon.
Les entrées d'affichage des données de l'automate figurent dans le tableau suivant :
Mot
Octet
Bit 8
1
1
état du DDO 3200
2
vide (égal à 0)
3
vide (égal à 0)
4
vide (égal à 0)
5
données d'entrée analogique (octet le moins significatif) du module AVI 1275 (voie 1)
2
3
4
Bit 7
Bit 6
Bit 5
données de sortie
d'écho du
DDO 3200
Bit 4
Bit 3
Bit 2
état du DDI 3230
Bit 1
Numéro
d'objet
PDO
données du
DDI 3230
1
données du DDI 3425
données du DDI 3615
6
données d'entrée analogique (octet le plus significatif) du module AVI 1275 (voie 1)
7
données d'entrée analogique (octet le moins significatif) du module AVI 1275 (voie 2)
8
données d'entrée analogique (octet le plus significatif) du module AVI 1275 (voie 2)
2
Les sorties d'affichage des données de l'automate figurent dans le tableau suivant :
Mot
Octet
Bit 8
1
1
ensemble vide (égal données de sortie du DDO 3415
à 0)
2
ensemble vide (égal données de sortie du DDO 3605
à 0)
3
données de sortie analogique (octet le moins significatif) du module AVO 1255 (voie 1) 2
4
données de sortie analogique (octet le plus significatif) du module AVO 1255 (voie 1)
5
données de sortie analogique (octet le moins significatif) du module AVO 1255 (voie 2)
6
données de sortie analogique (octet le plus significatif) du module AVO 1255 (voie 2)
2
3
100
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Numéro
d'objet
PDO
données de sortie du 1
DDO 3200
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Exemples d'application
Configuration d'un maître CANopen pour une utilisation avec le module NIM
Résumé
Ces instructions permettent de configurer un automate maître Premium pour une
utilisation avec un NIM de base STB NCO 1010 en tant que tête de nœud d'un îlot
Advantys STB.
Opérations préalables
Pour utiliser cet exemple d'application, vous devez avoir l'habitude de travailler avec
le protocole de bus terrain CANopen et le logiciel de configuration SyCon.
Avant de commencer, assurez-vous que :
z
vos modules Advantys STB sont complètement assemblés et installés
conformément aux exigences de vos système, application et réseau ;
z
vous disposez du fichier EDS de base fourni avec le module NIM CANopen
(également disponible à l'adresse www.schneiderautomation.com).
Importation du fichier EDS de base du module NIM
Vous devez importer le fichier EDS de base du module NIM dans l'outil SyCon. Sans
accès au fichier EDS, le module NIM ne peut pas être configuré à l'aide de SyCon.
Pour importer le fichier EDS, procédez comme suit :
Etape
1
Action
Démarrez le logiciel de configuration SyCon.
2
Dans le menu File, sélectionnez New/CANopen. Cliquez sur OK.
3
Dans le menu File, sélectionnez CopyEDS. Sélectionnez le répertoire contenant le
fichier EDS du module NIM et à l'invite, acceptez ses fichiers bitmaps
correspondants.
Une fois le fichier EDS enregistré dans la base de données SyCon, vous pouvez
visualiser Advantys dans la liste de choix Nodes.
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101
Exemples d'application
Configuration de l'automate Premium
Cette procédure indique comment configurer l'automate Premium en tant que
maître afin de démarrer et gérer le bus :
Etape Action
102
Commentaire
1
Dans le menu Insert, sélectionnez
Master.
2
Dans la fenêtre Insert Master,
sélectionnez TSX CPP 100. Cliquez sur
Add, puis sur OK.
Le maître s'affiche dans l'écran Topology
Editor.
3
Dans le menu Settings, sélectionnez
Bus Parameters.
Assurez-vous que le débit en bauds
configuré correspond au débit sélectionné
au préalable pour le module NIM.
4
Vérifiez que l'ID d'objet CANopen SYNC Dans cet exemple, nous utiliserons un
est 128 pour le maître de bus unique.
réseau avec un seul maître. Dans un
système à plusieurs maîtres, 128 est l'ID
d'objet CANopen du premier maître.
5
Sélectionnez le mode Auto clear
souhaité.
6
Lorsqu'il n'existe qu'un seul maître sur le Par défaut, l'option Enable Global Start
bus, cochez l'option Enable Global Start Node est déjà cochée.
Node.
7
Cliquez sur OK et enregistrez le fichier.
Le mode Auto clear définit le
comportement du maître lorsque la
communication vers un nœud est
défaillante ou interrompue.
L'automate Premium est maintenant le
maître du bus.
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Exemples d'application
Boîte de dialogue Bus Parameters
La boîte de dialogue Bus Parameters doit ressembler à la l'illustration suivante une
fois les paramètres saisis selon la procédure ci-dessus :
A propos du mode d'effacement automatique
Lorsque la case Auto clear mode ON est cochée, le maître interrompt les
communications avec tous les nœuds actifs lors d'un échec de communication
jusqu'à ce que la communication soit rétablie ou que le délai expire. Lorsque la case
Auto clear mode OFF est cochée, l'échec de communication avec un seul nœud
n'affecte pas la voie de communication vers les autres nœuds actifs. Le maître
continue à essayer de restaurer les communications avec le nœud défaillant jusqu'à
ce que la communication soit rétablie ou que le délai expire.
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103
Exemples d'application
Configuration du module NIM STB NCO 1010 en tant que nœud de réseau
CANopen
Introduction
Les instructions suivantes permettent de configurer un îlot Advantys STB en tant
que nœud sur un réseau CANopen à l'aide du logiciel de configuration SyCon. Pour
ce faire, vous devez créer des objets RxPDO et TxPDO reflétant la somme des
entrées et des sorties numériques et analogiques possibles.
Configuration du nœud d'îlot
Les instructions suivantes permettent de configurer le module NIM (Network
Interface Module - Module d'interface réseau) CANopen et les modules d'îlot en tant
que nœud unique sur un réseau CANopen.
Etape Action
104
Commentaire
1
Dans le menu Insert, sélectionnez Node. Après avoir cliqué sur Insert slave,
placez le curseur du nœud après le
maître dans l'écran Topology Editor.
2
Dans la fenêtre Insert Node, paramétrez
les options Vendor et Profile sur All dans
la zone Node Filter.
3
Sélectionnez Advantys STB CANopen
NIM dans la liste de choix EDS, puis
cliquez sur l'onglet Add.
Advantys STB CANopen NIM s'affiche
dans la liste de la fenêtre de droite.
4
Configurez l'ID de nœud ou utilisez la
valeur par défaut.
Vous pouvez ajouter une brève
description de l'ID de nœud, si vous le
souhaitez. Ne saisissez pas d'espaces
dans la description.
5
Cliquez sur OK.
L'icône Advantys doit s'afficher en tant
que nœud dans l'écran Topology Editor.
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Exemples d'application
Ecran Topology Editor
L'écran Topology Editor doit ressembler à l'illustration suivante une fois le nœud
CANopen inséré en tant qu'esclave à l'aide de la procédure précédente :
Objets PDO d'entrée numérique
Les objets PDO utilisés pour la transmission des données sont prédéfinis. Au cours
de cet exemple d'application, vous allez tout d'abord mapper trois octets de données
d'entrée numérique dans des objets PDO.
Etape
31005780 8/2009
Action
Commentaire
1
Dans la fenêtre Node Configuration,
cliquez deux fois sur le premier élément
Transmit PDO. A l'invite, donnez un nom
à cet objet PDO.
L'objet PDO s'affiche dans la fenêtre
Configured PDOs.
2
Cliquez deux fois sur cet objet dans la
fenêtre Configured PDOs.
Cette action permet de mapper jusqu'à
huit octets de données numériques.
105
Exemples d'application
Fenêtre Node Configuration
L'illustration suivante montre la fenêtre Node Configuration après qu'un objet
TxPDO (pour le nœud 1) a été nommé et mappé :
106
31005780 8/2009
Exemples d'application
Fenêtre PDO Contents Mapping
La fenêtre PDO Contents Mapping de l'illustration suivante montre les entrées
mappées de l'objet TxPDO. Huit blocs d'entrée sont mappés par défaut. Trois blocs
d'entrée seulement sont requis pour cet exemple.
31005780 8/2009
107
Exemples d'application
Objets PDO de sortie numérique
Vous allez maintenant définir et mapper des objets PDO de sortie numérique.
L'exemple d'assemblage d'îlot utilise trois modules de sortie numérique, l'un avec
deux voies, le second avec quatre voies et le dernier avec six voies. Par
conséquent, votre configuration doit prendre en charge la totalité des 12 bits de
données de sortie numérique possibles (deux blocs de données dans un objet
PDO).
Etape
Action
Commentaire
1
Dans la fenêtre Node Configuration, cliquez Le nouvel objet s'affiche dans la
fenêtre Configured PDOs.
sur le premier élément Receive PDO. A
l'invite, donnez un nom à cet objet PDO.
(Vous pouvez l'appeler digital_outputs1
pour cet exemple.)
2
Cliquez deux fois sur cet objet dans la
fenêtre Configured PDOs.
3
Vous avez la possibilité de supprimer les six Vous avez maintenant mappé un objet
octets de données inutilisés.
PDO qui compte pour deux octets de
données de sortie numérique
possibles.
Cette action permet de mapper huit
octets de données numériques.
Objets PDO d'entrée analogique
Vous allez maintenant définir et mapper des objets PDO d'entrée analogique.
L'exemple d'assemblage d'îlot utilise un module d'entrée analogique à deux voies.
Vous devez mapper un objet PDO comptant pour les deux voies d'entrée
analogique.
Etape
108
Action
Commentaire
1
Dans la fenêtre Node Configuration, cliquez Le nouvel objet s'affiche dans la
fenêtre Configured PDOs.
sur le second élément Transmit PDO. A
l'invite, donnez un nom à cet objet PDO.
(Vous pouvez l'appeler analog_inputs pour
cet exemple.)
2
Cliquez deux fois sur cet objet dans la
fenêtre Configured PDOs.
Cette action permet de mapper
quatre mots de données d'entrée
analogique.
3
Vous avez la possibilité de supprimer les
deux mots de données inutilisés.
Vous avez maintenant mappé un
objet PDO qui compte pour 2 voies de
données d'entrée analogique
possibles.
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Exemples d'application
Objets PDO de sortie analogique
Vous allez maintenant définir et mapper des objets PDO de sortie analogique.
L'exemple d'assemblage d'îlot utilise un module de sortie analogique à deux voies.
Vous devez mapper un objet PDO comptant pour les deux voies de sortie
analogique.
Etape
Action
Commentaire
1
Le nouvel objet s'affiche dans la
Dans la fenêtre Node Configuration,
fenêtre Configured PDOs.
cliquez sur le second élément Receive
PDO. A l'invite, donnez un nom à cet objet
PDO.
2
Cliquez deux fois sur cet objet dans la
fenêtre Configured PDOs.
Cette action permet de mapper quatre
mots de données de sortie analogique.
3
Vous avez la possibilité de supprimer les
deux mots de données inutilisés.
Vous avez maintenant mappé un objet
PDO qui compte pour 2 voies de
données de sortie analogique
possibles.
Définition des types de transmission
Vous devez définir un type de transmission (mode opératoire) pour chaque objet
PDO de votre configuration. Divers types de transmission et modes de
déclenchement sont disponibles dans la fenêtre PDO Characteristics. Pour les
entrées et sorties numériques de cet exemple, nous allons utiliser les types par
défaut. Affichez les types par défaut en sélectionnant un objet PDO dans la liste des
objets PDO configurés et en cliquant sur l'onglet PDO Characteristics.
Les objets PDO synchrones sont ceux pour lesquels la transmission est liée au
message de synchronisation SYNC que le maître envoie de façon cyclique. Un objet
PDO asynchrone est un objet pour lequel la transmission n'est pas liée au message
de synchronisation SYNC ; la transmission est déterminée par la priorité du
message.
Les valeurs qui apparaissent dans la liste Resulting CANopen-specific transmission
types (dans la fenêtre PDO Characteristics) sont :
z 0 — Ce message est transmis de façon synchrone, selon le message de
synchronisation SYNC.
z 1 à 240 — Un objet PDO de ce type est transmis de façon synchrone et cyclique.
La valeur indique le nombre de messages de synchronisation SYNC entre deux
transmissions de l'objet PDO.
z 252 à 253 — Un objet PDO de ce type est associé à un événement sans
notification immédiate. Cet objet PDO est uniquement transmis à la réception
d'une requête de transmission déportée.
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109
Exemples d'application
z
z
z
252 — Ces données sont mises à jour immédiatement à la réception du message
SYNC, mais ne sont pas envoyées.
253 — Les données de l'objet PDO sont mises à jour à la réception d'une requête
de transmission déportée.
254 — L'objet PDO est associé à un événement d'application spécifique au
fabricant.
Ces valeurs sont automatiquement affectées lors de la sélection des modes de
transmission et de déclenchement adaptés. Pour afficher ces paramètres,
sélectionnez un objet PDO dans la liste des objets PDO configurés, puis cliquez sur
l'onglet PDO Characteristics pour consulter les modes de transmission et de
déclenchement de l'objet.
110
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Exemples d'application
Configuration des modules NIM CANopen pour leur utilisation avec des
modules d'E/S haute densité
Considérations 16 bits - E/S numériques
La configuration automatique d'un îlot STB Advantys, qui inclut un ou plusieurs
modules d'E/S numériques à 16 bits et un module NIM CANopen, ne mappe pas
automatiquement tous les registres de données d'E/S vers un PDO. Pour mapper
les données d'E/S numériques à 16 bits vers un PDO, vous devez utiliser un outil de
configuration CANopen.
Supposons par exemple que votre îlot STB Advantys comporte un module NIM
CANopen, un module de distribution d'alimentation STB PDT 3100, un module
d'entrée numérique à 16 bits STB DDI 3725 et un module de sortie numérique à 16
bits STB DDO 3705. Au démarrage, le process de configuration automatique ne
mappera pas les entrées ni les sorties vers tous les PDO du module NIM. Pour ce
faire, vous devez mapper ces données manuellement.
Les données d'entrée à 16bits du module STB DDI 3725 se trouvent dans l'index du
dictionnaire d'objets 6100h, sous-index 01h. Les données de sortie à 16 bits du
module STB DDO 3705 se trouvent dans l'index du dictionnaire d'objets 6300h,
sous-index 01h. Pour mapper toutes ces valeurs vers le PDO1, par exemple, vous
devez connecter votre outil de configuration CANopen au module NIM, le démarrer,
puis écrire les valeurs de mappage suivantes vers le dictionnaire d'objets du module
NIM à l'aide de l'outil de configuration en suivant les instructions :
Réception du mappage sur PDO 1 :
z
z
Index 1600h, sous-index 0 = 1
Index 1600h, sous-index 1 = 6300 01 10
Transmission du mappage sur PDO 1 :
z
z
Index 1A00h, sous-index 0 = 1
Index 1A00h, sous-index 1 = 6100 01 10
Considérations 16 bits - E/S analogiques (STB ACI 1320, STB ACI 8320, STB ACO 0220)
La configuration automatique d'un îlot STB Advantys, qui inclut un ou plusieurs de
ces modules analogiques à 16 bits et un module NIM CANopen, ne mappe pas
automatiquement tous les registres de données d'E/S vers un PDO. Pour mapper
les données d'une entrée analogique à 16 bits vers un PDO, vous devez utiliser un
outil de configuration CANopen.
Supposons par exemple que votre îlot STB Advantys comporte un module NIM
CANopen, un module de distribution d'alimentation STB PDT 3100, un module
d'entrée numérique à 16 bits STB ACI 8320 et un module de sortie numérique à 16
bits STB ACO 0220. Au démarrage, le process de configuration automatique ne
mappera pas les entrées ni les sorties vers tous les PDO du module NIM. Pour ce
faire, vous devez mapper ces données manuellement.
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Exemples d'application
Les données d'entrée analogiques à 16 bits du STB ACI 0320 et du STB ACI 8320
se trouvent dans le dictionnaire d'objets (OD) à partir de l'index 2200h. Les données
de sortie analogiques à 16 bits du STB ACO 0320 se trouvent dans le dictionnaire
d'objets à partir de l'index 3200h. Pour mapper toutes ces valeurs vers un PDO, par
exemple, vous devez connecter votre outil de configuration CANopen au module
NIM, le démarrer, puis écrire les valeurs de mappage affichées vers le dictionnaire
d'objets du module NIM à l'aide de l'outil de configuration en suivant les instructions.
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Glossaire
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Glossaire
0-9
100 Base-T
Adaptée de la norme IEEE 802 (Ethernet), la norme 100 Base-T exige un câble à
paire torsadée d'une longueur de segment maximale de 100 m (328 ft) terminé par
un connecteur RJ-45. Un réseau 100 Base-T est un réseau bande de base capable
de transmettre des données à une vitesse maximale de 100 Mbits/s. Le 100 BaseT est également appelé "Fast Ethernet" car il est dix fois plus rapide que le 10 BaseT.
10 Base-T
Adaptée de la norme IEEE 802.3 (Ethernet), la norme 10 Base-T exige un câble à
paire torsadée d'une longueur de segment maximale de 100 m (328 ft) terminé par
un connecteur RJ-45. Un réseau 10 Base-T est un réseau bande de base capable
de transmettre des données à une vitesse maximale de 10 Mbits/s.
802.3, trame
Format de trame défini dans la norme IEEE 802.3 (Ethernet), selon lequel l'en-tête
spécifie la longueur des paquets de données.
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Glossaire
A
action-réflexe
Fonction de commande logique simple configurée localement sur un module d'E/S
du bus d'îlot. Les actions-réflexes sont exécutées par les modules du bus d'îlot sur
les données de divers emplacements de l'îlot, tels que les modules d'entrée et de
sortie ou le NIM (Network Interface Module, module d'interface réseau). Les actionsréflexes incluent, par exemple, les opérations de copie et de comparaison.
adressage automatique
Affectation d'une adresse à chaque module d'E/S et appareil recommandé du bus
d'îlot.
adresse MAC
Adresse de contrôle d'accès au support, acronyme de "Media Access Control".
Nombre de 48 bits, unique sur un réseau, programmé dans chaque carte ou
équipement réseau lors de sa fabrication.
agent
1. SNMP - application SNMP s'exécutant sur un appareil réseau.
2. Fipio – appareil esclave sur un réseau.
arbitre de bus
Maître sur un réseau Fipio.
ARP
Protocole de couche réseau IP utilisant ARP pour faire correspondre une adresse
IP à une adresse MAC (matérielle).
auto baud
Affectation et détection automatiques d'un débit en bauds commun, ainsi que la
capacité démontrée par un équipement de réseau de s'adapter à ce débit.
automate
API (Automate programmable industriel). Cerveau d'un processus de fabrication
industriel. On dit qu'un tel dispositif "automatise un processus", par opposition à un
dispositif de commande à relais. Ces automates sont de vrais ordinateurs conçus
pour survivre dans les conditions parfois brutales de l'environnement industriel.
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Glossaire
B
bloc fonction
Bloc exécutant une fonction d'automatisme spécifique, telle que le contrôle de la
vitesse. Un bloc fonction contient des données de configuration et un jeu de
paramètres de fonctionnement.
BootP
Protocole UDP/IP permettant à un nœud Internet d'obtenir ses paramètres IP à
partir de son adresse MAC.
BOS
BOS signifie début de segment (Beginning Of Segment). Si l'îlot comporte plusieurs
segments de modules d'E/S, il convient d'installer un module BOS STB XBE 1200
ou STB XBE 1300 en première position de chaque segment d'extension. Son rôle
est de transmettre les communications du bus d'îlot et de générer l'alimentation
logique nécessaire aux modules du segment d'extension. Le module BOS à
sélectionner dépend des types de module qui vont suivre.
C
CAN
Le protocole CAN (ISO 11898) pour réseaux à bus en série est conçu pour assurer
l'interconnexion d'équipements intelligents (issus de nombreux fabricants) en
systèmes intelligents pour les applications industrielles en temps réel. Les systèmes
CAN multimaître assurent une haute intégrité des données, via la mise en œuvre de
mécanismes de diffusion de messages et de diagnostic avancé. Développé
initialement pour l'industrie automobile, le protocole CAN est désormais utilisé dans
tout un éventail d'environnements de surveillance d'automatisme.
CANopen, protocole
Protocole industriel ouvert standard utilisé sur le bus de communication interne. Ce
protocole permet de connecter tout équipement CANopen amélioré au bus d'îlot.
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Glossaire
CEI
Commission électrotechnique internationale. Commission officiellement fondée en
1884 et se consacrant à l'avancement de la théorie et de la pratique des sciences
suivantes : ingénierie électrique, ingénierie électronique, informatique et ingénierie
informatique. La norme EN 61131-2 est consacrée aux équipements d'automatisme
industriel.
CEI, entrée de type 1
Les entrées numériques de type 1 prennent en charge les signaux de capteurs
provenant d'équipements de commutation mécanique tels que les contacts à relais
et boutons de commande fonctionnant dans des conditions environnementales
normales.
CEI, entrée de type 2
Les entrées numériques de type 2 prennent en charge les signaux de capteurs
provenant d'équipements statiques ou d'équipements de commutation à contact
mécanique tels que les contacts à relais, les boutons de commande (dans des
conditions environnementales normales à rigoureuses) et les commutateurs de
proximité à deux ou trois fils.
CEI, entrée de type 3
Les entrées numériques de type 3 prennent en charge les signaux de capteurs
provenant d'équipements de commutation mécanique tels que les contacts à relais,
les boutons de commande (dans des conditions environnementales normales à
modérées), les commutateurs de proximité à deux ou trois fils caractérisés par :
z une chute de tension inférieure à 8 V,
z une capacité minimale de courant de fonctionnement inférieure ou égale à
2,5 mA,
z un courant maximum en état désactivé inférieur ou égal à 1,5 mA.
CEM
Compatibilité électromagnétique. Les appareils satisfaisant aux exigences de CEM
sont en mesure de fonctionner sans interruption dans les limites électromagnétiques spécifiées d'un système.
charge de la source d'alimentation
Charge avec un courant dirigé dans son entrée. Cette charge doit dériver d'une
source de courant.
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Glossaire
charge puits
Sortie qui, lors de sa mise sous tension, reçoit du courant CC en provenance de sa
charge.
CI
Cette abréviation signifie interface de commandes.
CiA
L'acronyme CiA désigne une association à but non lucratif de fabricants et
d'utilisateurs soucieux de promouvoir et de développer l'utilisation de protocoles de
couche supérieure, basés sur le protocole CAN.
CIP
Common Industrial Protocol, protocole industriel commun. Les réseaux dont la
couche d'application inclut CIP peuvent communiquer de manière transparente
avec d'autres réseaux CIP. Par exemple, l'implémentation de CIP dans la couche
d'application d'un réseau TCP/IP Ethernet crée un environnement EtherNet/IP. De
même, l'utilisation de CIP dans la couche d'application d'un réseau CAN crée un
environnement DeviceNet. Les équipements d'un réseau EtherNet/IP peuvent donc
communiquer avec les équipements d'un réseau DeviceNet par l'intermédiaire de
ponts ou de routeurs CIP.
COB
Un objet de communication (COB) est une unité de transport (un message) dans un
réseau CAN. Les objets de communication indiquent une fonctionnalité particulière
d'un équipement. Ils sont spécifiés dans le profil de communication CANopen.
code de fonction
Jeu d'instructions donnant à un ou plusieurs équipements esclaves, à une ou
plusieurs adresses spécifiées, l'ordre d'effectuer un type d'action, par exemple de
lire un ensemble de registres de données et de répondre en inscrivant le contenu
de l'ensemble en question.
communications poste à poste
Dans les communications poste à poste, il n'existe aucune relation de type
maître/esclave ou client/serveur. Les messages sont échangés entre des entités de
niveaux de fonctionnalité comparables ou équivalents, sans qu'il soit nécessaire de
passer par un tiers (équipement maître, par exemple).
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Glossaire
configuration
Agencement et interconnexion des composants matériels au sein d'un système,
ainsi que les sélections d'options matérielles et logicielles qui déterminent les
caractéristiques de fonctionnement du système.
configuration automatique
Capacité des modules d'îlot à fonctionner avec des paramètres par défaut
prédéfinis. Configuration du bus d'îlot entièrement basée sur l'assemblage physique
de modules d'E/S.
contact N.C.
Contact normalement clos. Paire de contacts à relais qui est close lorsque la bobine
relais n'est plus alimentée et ouverte lorsque la bobine est alimentée.
contact N.O.
Contact normalement ouvert. Paire de contacts à relais qui est ouverte lorsque la
bobine relais n'est plus alimentée et fermée lorsque la bobine est alimentée.
CRC
Contrôle de redondance cyclique, acronyme de "Cyclic Redundancy Check". Les
messages mettant en œuvre ce mécanisme de contrôle des erreurs ont un champ
CRC qui est calculé par l'émetteur en fonction du contenu du message. Les nœuds
récepteurs recalculent le champ CRC. Toute différence entre les deux codes dénote
une différence entre les messages transmis et reçus.
CSMA/CS
carrier sense multiple access/collision detection. CSMA/CS est un protocole MAC
utilisé par les réseaux pour gérer les transmissions. L'absence de porteuse (signal
d'émission) signale qu'une voie est libre sur le réseau. Plusieurs nœuds peuvent
tenter d'émettre simultanément sur la voie, ce qui crée une collision de signaux.
Chaque nœud détecte la collision et arrête immédiatement l'émission. Les
messages de chaque nœud sont réémis à intervalles aléatoires jusqu'à ce que les
trames puissent être transmises.
D
DDXML
Acronyme de "Device Description eXtensible Markup Language"
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Glossaire
Débit IP
Degré de protection contre la pénétration de corps étrangers, défini par la norme
CEI 60529
Les modules IP20 sont protégés contre la pénétration et le contact d'objets dont la
taille est supérieure à 12,5 mm. En revanche, le module n'est pas protégé contre la
pénétration nuisible d'humidité.
Les modules IP67 sont totalement protégés contre la pénétration de la poussière et
les contacts. La pénétration nuisible d'humidité est impossible même si le boîtier est
immergé à une profondeur inférieure à 1 m.
DeviceNet, protocole
DeviceNet est un réseau basé sur des connexions, de bas niveau et établi sur le
protocole CAN, un système de bus en série sans couche application définie.
DeviceNet définit par conséquent une couche pour l'application industrielle du
protocole CAN.
DHCP
Acronyme de "Dynamic Host Configuration Protocol". Protocole TCP/IP permettant
à un serveur d'affecter à un nœud de réseau une adresse IP basée sur un nom
d'équipement (nom d'hôte).
dictionnaire d'objets
Cet élément du modèle d'équipement CANopen constitue le plan de la structure
interne des équipements CANopen (selon le profil CANopen DS-401). Le
dictionnaire d'objets d'un équipement donné (également appelé répertoire d'objets)
est une table de conversion décrivant les types de données, les objets de
communication et les objets d'application que l'équipement utilise. En accédant au
dictionnaire d'objets d'un appareil spécifique via le bus terrain CANopen, vous
pouvez prévoir son comportement réseau et ainsi concevoir une application
distribuée.
DIN
De l'allemand "Deutsche Industrie Norm". Organisme allemand définissant des
normes de dimensionnement et d'ingénierie. Ces normes sont actuellement
reconnues dans le monde entier.
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Glossaire
E
E/S de base
Module d'E/S Advantys STB économique qui utilise un jeu fixe de paramètres de
fonctionnement. Un module d'E/S de base ne peut pas être reconfiguré à l'aide du
logiciel de configuration Advantys, ni utilisé avec les actions-réflexes.
E/S de processus
Module d'E/S Advantys STB conçu spécialement pour fonctionner dans de vastes
plages de températures, en conformité avec les seuils CEI de type 2. Les modules
de ce type sont généralement caractérisés par de hautes capacités de diagnostic
intégrées, une haute résolution, des options de paramétrage configurables par
l'utilisateur, et des critères d'homologation plus stricts.
E/S en tranches
Conception de module d'E/S combinant un nombre réduit de voies (généralement
entre deux et six) dans un boîtier très compact. Le but d'une telle conception est de
permettre au constructeur ou à l'intégrateur de système d'acheter uniquement le
nombre d'E/S dont il a réellement besoin, tout en étant en mesure de distribuer ces
E/S autour de la machine de manière efficace et mécatronique.
E/S industrielle
Modules d'E/S Advantys STB conçus à un coût modéré, généralement pour des
applications continues, à cycle d'activité élevé. Les modules de ce type sont souvent
caractérisés par des indices de seuil CEI standard, et proposent généralement des
options de paramétrage configurables par l'utilisateur, une protection interne, une
résolution satisfaisante et des options de câblage terrain. Ils sont conçus pour
fonctionner dans des plages de température modérées à élevées.
E/S industrielle légère
Module d'E/S Advantys STB de coût modéré conçu pour les environnements moins
rigoureux (cycles d'activité réduits, intermittents, etc.). Les modules de ce type
peuvent être exploités dans des plages de température moins élevée, avec des
exigences de conformité et d'homologation moins strictes et dans les circonstances
où une protection interne limitée est acceptable. Ces modules proposent nettement
moins d'options configurables par l'utilisateur, voire même aucune.
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Glossaire
E/S numérique
Entrée ou sortie disposant d'une connexion par circuit individuel au module
correspondant directement à un bit ou mot de table de données stockant la valeur
du signal au niveau de ce circuit d'E/S. Une E/S numérique permet à la logique de
commande de bénéficier d'un accès TOR (Tout Ou Rien) aux valeurs d'E/S.
E/S standard
Sous-ensemble de modules d'E/S Advantys STB de coût modéré conçus pour
fonctionner avec des paramètres configurables par l'utilisateur. Un module d'E/S
standard peut être reconfiguré à l'aide du logiciel de configuration Advantys et, dans
la plupart des cas, utilisé avec les actions-réflexes.
EDS
Document de description électronique. L'EDS est un fichier ASCII normalisé
contenant des informations sur la fonctionnalité de communication d'un appareil
réseau et le contenu de son dictionnaire d'objets. L'EDS définit également des
objets spécifiques à l'appareil et au fabricant.
eff
Valeur efficace. Valeur efficace d'un courant alternatif, correspondant à la valeur CC
qui produit le même effet thermique. La valeur eff est calculée en prenant la racine
carrée de la moyenne des carrés de l'amplitude instantanée d'un cycle complet.
Dans le cas d'une sinusoïdale, la valeur eff correspond à 0,707 fois la valeur de
crête.
EIA
Acronyme de "Electronic Industries Association". Organisme qui établit des normes
de communication de données et électrique/électronique.
embase de module d'E/S
Equipement de montage conçu pour accueillir un module d'E/S Advantys STB,
l'accrocher à un profilé DIN et le connecter au bus d'îlot. Il sert de voie de connexion
par l'intermédiaire de laquelle le module reçoit une alimentation de 24 VCC ou
115/230 VCA en provenance du bus d'alimentation d'entrée ou de sortie, distribuée
par un PDM (Power Distribution Module, Module de distribution d'alimentation).
embase de taille 1
Equipement de montage conçu pour accueillir un module Advantys STB, l'accrocher
sur un profilé DIN et le connecter au bus d'îlot. Cette embase mesure 13.9 mm (0.55
in.) de large et 128,25 mm (5,05 in.) de haut.
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Glossaire
embase de taille 2
Equipement de montage conçu pour accueillir un module Advantys STB, l'accrocher
sur un profilé DIN et le connecter au bus d'îlot. Cette embase mesure 18.4 mm (0.73
in.) de large et 128,25 mm (5,05 in.) de haut.
embase de taille 3
Equipement de montage conçu pour accueillir un module Advantys STB, l'accrocher
sur un profilé DIN et le connecter au bus d'îlot. Cette embase mesure 28.1 mm (1.11
in.) de large et 128,25 mm (5,05 in.) de haut.
EMI
Interférence électromagnétique, acronyme de "ElectroMagnetic Interference". Les
interférences électromagnétiques sont susceptibles de provoquer des interruptions,
dysfonctionnements ou brouillages au niveau des performances de l'équipement
électronique. Elles se produisent lorsqu'une source transmet électroniquement un
signal générant des interférences avec d'autres équipements.
entrée analogique
Module contenant des circuits permettant la conversion de signaux d'entrée
analogiques CC (courant continu) en valeurs numériques traitables par le
processeur. Cela implique que ces entrées analogiques sont généralement
directes. En d'autres termes, une valeur de table de données reflète directement la
valeur du signal analogique.
entrée différentielle
Conception d'entrée selon laquelle deux fils (+ et -) s'étendent de chaque source de
signal à l'interface d'acquisition des données. La tension entre l'entrée et la terre de
l'interface est mesurée par deux amplificateurs de haute impédance, et les sorties
des deux amplificateurs sont soustraites par un troisième amplificateur afin d'obtenir
la différence entre les entrées + et -. La tension commune aux deux fils est par
conséquent éliminée. La conception différentielle élimine le problème des
différences de terre que l'on observe dans les connexions à une seule terminaison.
Elle minimise également les problèmes de bruit entre les voies.
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Glossaire
entrées à une seule terminaison
Technique de conception d'entrées analogiques selon laquelle un câble de chaque
source de signal est connecté à l'interface d'acquisition des données, et la
différence entre le signal et la terre est mesurée. Deux conditions impératives
déterminent la réussite de cette technique de conception : la source du signal doit
être reliée à la terre et la terre de signalisation et la terre de l'interface d'acquisition
des données (le fil de terre du PDM (Power Distribution Module, Module de
distribution d'alimentation) doivent avoir le même potentiel.
EOS
Cette abréviation signifie fin de segment. Si l'îlot comprend plusieurs segments de
modules d'E/S, il convient d'installer un module EOS STB XBE 1000 ou
STB XBE 1100 en dernière position de chaque segment suivi d'une extension. Son
rôle est d'étendre les communications du bus d'îlot au segment suivant. Le module
EOS à sélectionner dépend des types de module qui vont suivre.
état de repli
Etat connu auquel tout module d'E/S Advantys STB peut retourner si la connexion
de communication n'est pas ouverte.
Ethernet
Spécification de câblage et de signalisation LAN (Local Area Network, Réseau local)
utilisée pour connecter des appareils au sein d'un site bien précis, tel qu'un
immeuble. Ethernet utilise un bus ou une topologie en étoile pour connecter
différents nœuds sur un réseau.
EtherNet/IP
L'utilisation du protocole industriel EtherNet/IP est particulièrement adaptée aux
usines, au sein desquelles il faut contrôler, configurer et surveiller les événements
des systèmes industriels. Le protocole spécifié par ODVA exécute le CIP (acronyme
de "Common Industrial Protocol") en plus des protocoles Internet standard tels que
TCP/IP et UDP. Il s'agit d'un réseau de communication local ouvert qui permet
l'interconnectivité de tous les niveaux d'opérations de production, du bureau de
l'établissement à ses capteurs et actionneurs.
Ethernet II
Format de trame selon lequel l'en-tête spécifie le type de paquet de données.
Ethernet II est le format de trame par défaut pour les communications avec le NIM.
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Glossaire
F
FED_P
Profil d'équipement pour Fipio étendu, acronyme de "Fipio Extended Device
Profile". Dans un réseau Fipio, type de profil d'équipement standard pour les agents
dont la longueur de données est supérieure à huit mots et inférieure ou égale à
trente-deux mots.
filtrage d'entrée
Durée pendant laquelle un capteur doit laisser son signal activé/désactivé avant que
le module d'entrée ne détecte le changement d'état.
filtrage de sortie
Temps qu'il faut à une voie de sortie pour transmettre des informations de
changement d'état à un actionneur après que le module de sortie a reçu les données
actualisées du NIM (Network Interface Module, module d'interface réseau).
Fipio
Protocole d'interface de bus de terrain (FIP, acronyme de "Fieldbus Interface
Protocol"). Protocole et norme de bus de terrain ouvert, en conformité avec la norme
FIP/World FIP. Fipio est conçu pour fournir des services de configuration, de
paramétrage, d'échange de données et de diagnostic de bas niveau.
FRD_P
Profil d'équipement pour Fipio réduit, acronyme de "Fipio Reduced Device Profile".
Dans un réseau Fipio, type de profil d'équipement standard pour agents dont la
longueur de données est inférieure ou égale à deux mots.
FSD_P
Profil d'équipement pour Fipio standard, acronyme de "Fipio Standard Device
Profile". Dans un réseau Fipio, type de profil d'équipement standard pour les agents
dont la longueur de données est supérieure à deux mots et inférieure ou égale à huit
mots.
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Glossaire
G
gestion de réseaux
Protocole de gestion de réseaux. Ces protocoles proposent des services pour
l'initialisation, le contrôle de diagnostic et le contrôle de l'état des équipements au
niveau du réseau.
global_ID
Identificateur universel, acronyme de "global_identifier". Nombre entier de 16 bits
identifiant de manière unique la position d'un appareil sur un réseau. Cet identificateur universel (global_ID) est une adresse symbolique universellement reconnue
par tous les autres équipements du réseau.
groupe de tension
Groupe de modules d'E/S Advantys STB ayant tous les mêmes exigences en
matière de tension, installé à la droite immédiate du PDM (Power Distribution
Module, Module de distribution d'alimentation) approprié, et séparé des modules
ayant d'autres exigences de tension. Ne mélangez jamais des modules de groupes
de tension différents dans le même groupe de modules.
GSD
Données esclave génériques (fichier de), acronyme de "Generic Slave Data".
Fichier de description d'équipement, fourni par le fabricant, qui définit la fonctionnalité dudit équipement sur un réseau Profibus DP.
H
HTTP
Protocole de transfert hypertexte, acronyme de "HyperText Transfer Protocol".
Protocole utilisé pour les communications entre un serveur Web et un navigateur
client.
I
I/O Scanning
Interrogation continue des modules d'E/S Advantys STB, effectuée par le COMS
afin de rassembler les bits de données et les informations d'état et de diagnostic.
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Glossaire
IEEE
De l'anglais "Institute of Electrical and Electronics Engineers". Association
internationale de normalisation et d'évaluation de la conformité dans tous les
domaines de l'électrotechnologie, y compris l'électricité et l'électronique.
IHM
Interface homme-machine. Interface utilisateur, généralement graphique, pour
équipements industriels.
image de process
Section du micrologiciel du NIM (Network Interface Module, module d'interface
réseau) servant de zone de données en temps réel pour le processus d'échange de
données. L'image de process inclut un tampon d'entrée contenant les données et
informations d'état actuelles en provenance du bus d'îlot, ainsi qu'un tampon de
sortie groupant les sorties actuelles pour le bus d'îlot, en provenance du maître du
bus.
INTERBUS, protocole
Le protocole de bus de terrain INTERBUS se conforme à un modèle de réseau
maître/esclave avec une topologie en anneau active, tous les équipements étant
intégrés de manière à former une voie de transmission close.
interface réseau de base
Module d'interface réseau Advantys STB économique qui prend en charge
12 modules d'E/S Advantys STB au maximum. Un NIM de base ne prend pas en
charge les éléments suivants : logiciel de configuration Advantys, actions-réflexes,
écran IHM.
interface réseau Premium
Un NIM Premium offre des fonctions plus avancées qu'un NIM standard ou de base.
interface réseau standard
Module d'interface réseau Advantys STB conçu à un coût modéré pour prendre en
charge les capacités de configuration et de débit, ainsi que la conception
multisegment convenant à la plupart des applications standard sur le bus d'îlot. Un
îlot comportant un NIM (Network Interface Module, module d'interface réseau)
standard peut prendre en charge un maximum de 32 modules d'E/S Advantys STB
et/ou recommandés adressables, parmi lesquels 12 équipements maximum
peuvent être de type CANopen standard.
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Glossaire
IP
Protocole Internet, acronyme de "Internet Protocol". Branche de la famille de
protocoles TCP/IP qui assure le suivi des adresses Internet des nœuds, achemine
les messages en sortie et reconnaît les messages en arrivée.
L
LAN
Réseau local, acronyme de "Local Area Network". Réseau de communication de
données à courte distance.
linéarité
Mesure de la fidélité selon laquelle une caractéristique suit une fonction linéaire.
logiciel PowerSuite
Outil de configuration et de surveillance des appareils de commande pour moteurs
électriques, incluant les systèmes ATV31, ATV71 et TeSys modèle U.
logique d'entrée
La polarité d'une voie d'entrée détermine quand le module d'entrée transmet un 1
ou un 0 au contrôleur maître. Si la polarité est normale, une voie d'entrée transmet
un 1 au contrôleur dès que son capteur terrain est activé. Si la polarité est inversée,
une voie d'entrée transmet un 0 au contrôleur dès que son capteur terrain est activé.
logique de sortie
La polarité d'une voie de sortie détermine quand le module de sortie active ou
désactive son actionneur terrain. Si la polarité est normale, une voie de sortie met
son actionneur sous tension dès que le contrôleur maître lui transmet la valeur 1. Si
la polarité est inversée, une voie de sortie met son actionneur sous tension dès que
le contrôleur maître lui transmet la valeur 0.
LSB
Bit ou octet de poids le plus faible, acronyme de "Least Significant Bit" ou "Least
Significant Byte". Partie d'un nombre, d'une adresse ou d'un champ qui est écrite en
tant que valeur la plus à droite dans une notation conventionnelle hexadécimale ou
binaire.
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Glossaire
M
mémoire flash
Type de mémoire non volatile (rémanente) susceptible d'être remplacée. Elle est
stockée dans une puce EEPROM spéciale, effaçable et reprogrammable.
Modbus
Protocole de messagerie au niveau de la couche application. Modbus assure les
communications client et serveur entre des équipements connectés via différents
types de bus ou de réseau. Modbus offre de nombreux services spécifiés par des
codes de fonction.
modèle maître/esclave
Le contrôle, dans un réseau mettant en œuvre le modèle maître/esclave, s'effectue
toujours du maître vers les équipements esclaves.
modèle producteur/consommateur
Sur les réseaux observant le modèle producteur/consommateur, les paquets de
données sont identifiés selon leur contenu en données plutôt que leur adresse de
nœud. Tous les nœuds écoutent le réseau et consomment les paquets de données
avec les identificateurs correspondant à leur fonctionnalité.
module d'E/S
Dans un automate programmable, un module d'E/S communique directement avec
les capteurs et actionneurs de la machine ou du processus. Ce module est le
composant qui s'insère dans une embase de module d'E/S et établit les connexions
électriques entre le contrôleur et les équipements terrain. Les fonctionnalités
communes à tous les modules d'E/S sont fournies sous forme de divers niveaux et
capacités de signal.
module de distribution d'alimentation de base
PDM (Power Distribution Module, Module de distribution d'alimentation) Advantys
STB économique qui distribue des alimentations de capteur et d'actionneur via un
bus d'alimentation terrain unique sur l'îlot. Le bus fournit une alimentation totale de
4 A au maximum. Un PDM de base nécessite un fusible de 5 A pour protéger les
E/S.
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Glossaire
module de distribution d'alimentation standard
Module Advantys STB fournissant l'alimentation du capteur aux modules d'entrée et
l'alimentation de l'actionneur aux modules de sortie via deux bus d'alimentation
distincts sur l'îlot. Le bus alimente les modules d'entrée en 4 A maximum et les
modules de sortie en 8 A maximum. Un PDM (Power Distribution Module, Module
de distribution d'alimentation) standard nécessite un fusible de 5 A pour protéger les
modules d'entrée et un autre de 8 A pour les sorties.
module obligatoire
Si un module d'E/S Advantys STB est configuré comme étant obligatoire, il doit
nécessairement être présent et en bon état de fonctionnement dans la configuration
de l'îlot pour que ce dernier soit opérationnel. Si un module obligatoire est
inutilisable ou retiré de son emplacement sur le bus d'îlot, l'îlot passe à l'état Préopérationnel. Par défaut, tous les modules d'E/S ne sont pas obligatoires. Il est
indispensable d'utiliser le logiciel de configuration Advantys pour régler ce
paramètre.
Module recommandé
Module d'E/S qui fonctionne en tant qu'équipement auto-adressable sur un îlot
Advantys STB, mais ne présentant pas le même facteur de forme qu'un module
d'E/S Advantys STB standard et qui, de ce fait, ne s'insère pas dans une embase
d'E/S. Un équipement recommandé se connecte au bus d'îlot par le biais d'un
module EOS et d'un câble d'extension de module recommandé. Il peut s'étendre à
un autre module recommandé ou revenir dans un module BOS. Si le module
recommandé est le dernier équipement du bus d'îlot, il doit nécessairement se
terminer par une résistance de terminaison de 120 Ω.
moteur pas à pas
Moteur CC spécialisé permettant un positionnement TOR sans retour.
MOV
varistor à oxyde métallique. Equipement semi-conducteur à deux électrodes, avec
une varistance non linéaire qui provoque une chute considérable au fur et à mesure
de l'augmentation de la tension appliquée. Le varistor sert à supprimer les
surtensions transitoires.
MSB
Bit ou octet de poids fort, acronyme de "Most Significant Bit" ou "Most Significant
Byte". Partie d'un nombre, d'une adresse ou d'un champ qui est écrite en tant que
valeur la plus à gauche dans une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire.
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129
Glossaire
N
NEMA
Acronyme de "National Electrical Manufacturers Association".
NIM
Module d'interface réseau, acronyme de "Network Interface Module". Interface entre
un bus d'îlot et le réseau de bus de terrain dont fait partie l'îlot. Grâce au NIM, toutes
les E/S de l'îlot sont considérées comme formant un nœud unique sur le bus de
terrain. Le NIM fournit également une alimentation logique de 5 V aux modules
d'E/S Advantys STB présents sur le même segment que lui.
nom de l'équipement
Identificateur personnel logique unique, généré par le client et affecté à un NIM
(Network Interface Module, module d'interface réseau) Ethernet. Un nom
d'équipement (ou nom de rôle) est créé lorsque vous associez le réglage du
commutateur rotatif numérique au NIM (STBNIC2212_010, par exemple).
Après avoir configuré le NIM en lui affectant un nom d'équipement valide, le serveur
DHCP utilise cette valeur pour identifier l'îlot au moment de la mise sous tension.
nom de rôle
Identificateur personnel logique unique, généré par le client et affecté à un NIM
(Network Interface Module, module d'interface réseau) Ethernet. Un nom de rôle (ou
nom d'équipement) est créé lorsque vous :
z
z
associez le réglage du commutateur rotatif numérique au NIM
(STBNIC2212_010, par exemple) ou . .
modifiez le paramètre Nom de l'équipement dans les pages du serveur Web
intégré du NIM.
Après avoir configuré le NIM en lui affectant un nom de rôle valide, le serveur DHCP
utilise cette valeur pour identifier l'îlot au moment de la mise sous tension.
O
objet de l'application
Sur les réseaux CAN, les objets de l'application représentent une fonctionnalité
spécifique de l'équipement, telle que l'état des données d'entrée ou de sortie.
130
31005780 8/2009
Glossaire
objet IOC
Objet de contrôle des opérations d'îlot. Objet spécial qui apparaît dans le
dictionnaire d'objets CANopen lorsque l'option de l'espace réservé virtuel distant est
activée dans un module NIM CANopen. Il s'agit d'un mot de 16 bits qui fournit au
maître de bus de terrain un mécanisme pour émettre des requêtes de reconfiguration et de démarrage.
objet IOS
Objet d'état des opérations d'îlot. Objet spécial qui apparaît dans le dictionnaire
d'objets CANopen lorsque l'option de l'espace réservé virtuel distant est activée
dans un module NIM CANopen. Mot de 16 bits signalant le succès de requêtes de
reconfiguration et de démarrage ou enregistrant des informations de diagnostic
quand une requête ne s'est pas achevée.
objet VPCR
Objet de lecture de configuration de l'espace virtuel. Objet spécial qui apparaît dans
le dictionnaire d'objets CANopen lorsque l'option de l'espace réservé virtuel distant
est activée dans un module NIM CANopen. Il fournit un sous-index de 32 bits qui
représente la configuration réelle du module utilisée sur un îlot physique.
objet VPCW
Objet d'écriture de configuration de l'espace virtuel. Objet spécial qui apparaît dans
le dictionnaire d'objets CANopen lorsque l'option de l'espace réservé virtuel distant
est activée dans un module NIM CANopen. Il fournit un sous-index de 32 bits là où
le maître du bus de terrain peut écrire une reconfiguration du module. Après avoir
écrit le sous-index VPCW, le maître du bus de terrain envoie une requête de
reconfiguration au module NIM qui lance l'opération de l'espace réservé virtuel
déporté.
ODVA
Acronyme de "Open Devicenet Vendors Association". L'ODVA prend en charge la
famille des technologies réseau construites à partir de CIP (Common Industrial
Protocol) telles que EtherNet/IP, DeviceNet et CompoNet.
ordre de priorité
Fonctionnalité en option sur un NIM standard permettant d'identifier sélectivement
les modules d'entrée numériques à scruter plus fréquemment que d'autres lors de
la scrutation logique du NIM.
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131
Glossaire
P
paramétrer
Fournir la valeur requise par un attribut d'équipement lors de l'exécution.
passerelle
Programme ou composant matériel chargé de transmettre des données entre les
réseaux.
PDM
Module de distribution d'alimentation, acronyme de "Power Distribution Module".
Module qui distribue une alimentation terrain CA ou CC au groupe de modules d'E/S
se trouvant à sa droite immédiate sur le bus d'îlot. Le PDM fournit une alimentation
terrain aux modules d'entrée et de sortie. Il est essentiel que toutes les E/S
groupées à la droite immédiate d'un PDM appartiennent au même groupe de
tension (24 VCC, 115 VCA ou 230 VCA).
PDO
Acronyme de "Process Data Object". Sur les réseaux CAN, les objets PDO sont
transmis en tant que messages de diffusion non confirmés ou envoyés depuis un
équipement producteur vers un équipement consommateur. L'objet PDO de
transmission provenant de l'équipement producteur dispose d'un identificateur
spécifique correspondant à l'objet PDO de réception de l'équipement
consommateur.
PE
Terre de protection, acronyme de "Protective Earth". Ligne de retour de courant le
long du bus, destinée aux courants de fuite générés au niveau d'un capteur ou d'un
actionneur dans le dispositif de commande.
pleine échelle
Niveau maximum dans une plage spécifique. Dans le cas d'un circuit d'entrée
analogique, par exemple, on dit que le niveau maximum de tension ou de courant
autorisé atteint la pleine échelle lorsqu'une augmentation de niveau provoque un
dépassement de la plage autorisée.
132
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Glossaire
Profibus DP
Acronyme de "Profibus Decentralized Peripheral". Système de bus ouvert utilisant
un réseau électrique basé sur un câble bifilaire blindé ou un réseau optique
s'appuyant sur un câble en fibre optique. Le principe de transmission DP permet un
échange cyclique de données à haute vitesse entre le processeur du contrôleur et
les équipements d'E/S distribuées.
profil Drivecom
Le profil Drivecom appartient à la norme CiA DSP 402, qui définit le comportement
des lecteurs et des appareils de commande de mouvement sur les réseaux
CANopen.
protection contre les inversions de polarité
Dans un circuit, utilisation d'une diode en guise de protection contre les dommages
et toute opération involontaire au cas où la polarité de l'alimentation appliquée est
accidentellement inversée.
R
rejet, circuit
Circuit généralement utilisé pour supprimer les charges inductives, consistant en
une résistance montée en série avec un condensateur (dans le cas d'un rejet RC)
et/ou un varistor en oxyde de métal positionné au travers de la charge CA.
remplacement à chaud
Procédure consistant à remplacer un composant par un composant identique alors
que le système est sous tension. Une fois installé, le composant de remplacement
commence automatiquement à fonctionner.
répéteur
Equipement d'interconnexion qui étend la longueur autorisée d'un bus.
réseau de communication industriel ouvert
Réseau de communication distribué pour environnements industriels, basé sur les
normes ouvertes (EN 50235, EN 50254 et EN 50170, etc.) qui permet l'échange des
données entre les équipements de fabricants divers.
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133
Glossaire
RTD
Thermocoupleur, acronyme de "Resistive Temperature Detect". Equipement
consistant en un transducteur de température composé d'éléments de fils
conducteurs généralement fabriqués en platine, nickel, cuivre ou en fer au nickel.
Le thermocoupleur fournit une résistance variable dans une plage de température
spécifiée.
RTP
Paramètres d'exécution, acronyme de "Run-Time Parameters". Ces paramètres
d'exécution vous permettent de contrôler et de modifier les paramètres d'E/S
sélectionnés et les registres d'état du bus d'îlot du NIM pendant l'exécution de l'îlot
STB Advantys. La fonction RTP utilise cinq mots de sortie réservés dans l'image de
process du module NIM (bloc de requête RTP) pour envoyer les demandes et
quatre mots d'entrée réservés dans l'image de process du module NIM (bloc de
réponse RTP) pour recevoir les réponses. Disponible uniquement sur les modules
NIM standard avec une version 2.0 ou supérieure du micrologiciel.
Rx
Réception. Sur un réseau CAN, par exemple, un objet PDO est décrit comme étant
un RxPDO de l'équipement qui le reçoit.
S
SAP
Point d'accès de service, acronyme de "Service Access Point". Point depuis lequel
les services d'une couche communication, telle que définie par le modèle de
référence ISOOSI, sont accessibles à la couche suivante.
SCADA
Contrôle de supervision et acquisition de données, acronyme de "Supervisory
Control And Data Acquisition". Dans un environnement industriel, ces opérations
sont généralement effectuées par des micro-ordinateurs.
SDO
Acronyme de "Service Data Object". Sur les réseaux CAN, le maître du bus utilise
les messages SDO pour accéder (en lecture/écriture) aux répertoires d'objets des
nœuds du réseau.
134
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Glossaire
segment
Groupe de modules d'E/S et d'alimentation interconnectés sur un bus d'îlot. Tout îlot
doit inclure au moins un segment, jusqu'à un maximum de sept segments, en
fonction du type de NIM (Network Interface Module, module d'interface réseau)
utilisé. Le premier module (le plus à gauche) d'un segment doit nécessairement
fournir l'alimentation logique et les communications du bus d'îlot aux modules d'E/S
qui se trouvent à sa droite. Dans le premier segment (ou segment de base), cette
fonction est toujours remplie par un NIM. Dans un segment d'extension, c'est un
module BOS STB XBE 1200 ou STB XBE 1300 qui s'acquitte de cette fonction.
segment économique
Type de segment d'E/S STB particulier créé lorsqu'un NIM (Network Interface
Module, module d'interface réseau) Economy CANopen STB NCO 1113 est situé
en première position. Dans cette mise en œuvre, le NIM agit comme une simple
passerelle entre les modules d'E/S du segment et un maître CANopen. Chaque
module d'E/S présent dans un segment économique agit comme un nœud
indépendant sur le réseau CANopen. Un segment économique ne peut être étendu
à d'autres segments d'E/S STB, modules recommandés ou appareils CANopen
améliorés.
SELV
Acronyme de "Safety Extra Low Voltage" ou TBTS (Très basse tension de sécurité).
Circuit secondaire conçu et protégé de manière à ce que la tension mesurée entre
deux composants accessibles (ou entre un composant accessible et le bornier PE
pour équipements de la Classe 1) ne dépasse jamais une valeur de sécurité
spécifiée lorsque les conditions sont normales ou à défaillance unique.
SIM
Module d'identification de l'abonné, acronyme de "Subscriber Identification Module".
Initialement destinées à l'authentification des abonnés aux services de téléphonie
mobile, les cartes SIM sont désormais utilisées dans un grand nombre
d'applications. Dans Advantys STB, les données de configuration créées ou
modifiées avec le logiciel de configuration Advantys peuvent être enregistrées sur
une carte SIM (appelée "carte de mémoire amovible") avant d'être écrites dans la
mémoire flash du NIM.
SM_MPS
Services périodiques de gestion des messages d'état, acronyme de "State
Management Message Periodic Services". Services de gestion des applications et
du réseau utilisés pour le contrôle des processus, l'échange des données, la
génération de rapports de message de diagnostic, ainsi que pour la notification de
l'état des équipements sur un réseau Fipio.
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135
Glossaire
SNMP
Protocole simplifié de gestion de réseau, acronyme de "Simple Network
Management Protocol". Protocole UDP/IP standard utilisé pour gérer les nœuds
d'un réseau IP.
sortie analogique
Module contenant des circuits assurant la transmission au module d'un signal
analogique CC (courant continu) provenant du processeur, proportionnellement à
une entrée de valeur numérique. Cela implique que ces sorties analogiques sont
généralement directes. En d'autres termes, une valeur de table de données contrôle
directement la valeur du signal analogique.
sous-réseau
Segment de réseau qui partage une adresse réseau avec les autres parties du
réseau. Tout sous-réseau peut être physiquement et/ou logiquement indépendant
du reste du réseau. La partie de l'adresse Internet appelée numéro de sous-réseau
permet d'identifier le sous-réseau. Il n'est pas tenu compte de ce numéro de sousréseau lors de l'acheminement IP.
STD_P
Profil standard, acronyme de "STanDard Profile". Sur un réseau Fipio, un profil
standard est un jeu fixe de paramètres de configuration et de fonctionnement pour
un appareil agent, basé sur le nombre de modules que contient l'appareil et sur la
longueur totale des données de l'appareil. Trois types de profils standard sont
disponibles : FRD_P (Fipio Reduced Device Profile, Profil d'équipement pour Fipio
réduit), FSD_P (Fipio Standard Device Profile, Profil d'équipement pour Fipio
standard) et FED_P (Fipio Extended Device Profile, Profil d'équipement pour Fipio
étendu).
suppression des surtensions
Processus consistant à absorber et à écrêter les surtensions transitoires sur une
ligne CA entrante ou un circuit de contrôle. On utilise fréquemment des varistors en
oxyde de métal et des réseaux RC spécialement conçus en tant que mécanismes
de suppression des surtensions.
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Glossaire
T
TC
Thermocouple. Un TC consiste en un transducteur de température bimétallique qui
fournit une valeur de température en mesurant la différence de potentiel provoquée
par la jonction de deux métaux différents, à des températures différentes.
TCP
Protocole de contrôle de transmission, acronyme de "Transmission Control
Protocol". Protocole de couche transport orienté connexion qui assure une
transmission de données fiable en mode duplex intégral. TCP fait partie de la suite
de protocoles TCP/IP.
télégramme
Paquet de données utilisé dans les communications série.
temporisateur du chien de garde
Temporisateur qui contrôle un processus cyclique et est effacé à la fin de chaque
cycle. Si le chien de garde dépasse le délai qui lui est alloué, il génère une erreur.
temps de cycle réseau
Temps qu'il faut à un maître pour exécuter une scrutation complète de tous les
modules d'E/S configurés sur un équipement de réseau. Cette durée s'exprime
généralement en microsecondes.
temps de réponse de la sortie
Temps qu'il faut pour qu'un module de sortie prenne un signal de sortie en
provenance du bus d'îlot et le transmette à son actionneur terrain.
temps de réponse des entrées
Temps qu'il faut pour qu'une voie d'entrée reçoive un signal du capteur terrain et le
mette sur le bus d'îlot.
TFE
Acronyme de "Transparent Factory Ethernet". Architecture d'automatisme ouverte
de Schneider Electric, basée sur TCP/IP.
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Glossaire
Tx
Transmission. Sur un réseau CAN, par exemple, un objet PDO est décrit comme
étant un TxPDO de l'équipement qui le transmet.
U
UDP
User Datagram Protocol (protocole datagramme utilisateur). Protocole en mode
sans connexion dans lequel les messages sont distribués à un ordinateur cible sous
forme de datagramme (télégramme de données). Le protocole UDP est
généralement fourni en même temps que le protocole Internet (UPD/IP).
V
valeur de repli
Valeur adoptée par un équipement lors de son passage à l'état de repli.
Généralement, la valeur de repli est soit configurable, soit la dernière valeur stockée
pour l'équipement.
varistor
Equipement semi-conducteur à deux électrodes, avec une varistance non linéaire
qui provoque une chute considérable au fur et à mesure de l'augmentation de la
tension appliquée. Le varistor sert à supprimer les surtensions transitoires.
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Index
31005780 8/2009
B
AC
Index
A
Adressage automatique, 40, 44
Alimentation
de type SELV, 31
Alimentation ABL7 RE2403 Telefast 24 V
cc, 36
Alimentation électrique TSX SUP 1021 Premium 24 V cc, 36
Alimentation électrique TSX SUP 1051 Premium 24 V cc, 36
Alimentation électrique TSX SUP 1101 Premium 24 V cc, 36
Alimentation logique
alimentation électrique intégrée, 11, 33,
35
exigences, 11, 33, 34, 35
signal, 34
source d'alimentation électrique, 11, 35
Alimentation TSX SUP 1011 Premium 24 V
cc, 36
Assemblage de bus d'îlot
exemple, 95
Bouton RST
attention, 43
description physique, 43
et configuration automatique, 44
fonctionnalité, 42, 43, 43
indications de voyants, 29
Bus d'îlot
adresse, 24
adresse de nœud, 25, 26
communications, 11
état, 27
mode d'exploitation, 44
mode opérationnel, 29
repli, 45
terminaison, 12
voyants, 29
vue d'ensemble, 10, 12
Bus terrain
adresse, 24
adresse, spécification, 22
prise en charge des communications, 47
C
B
Baud
interface de bus terrain, 44
port CFG, 44
Bits globaux, 67, 68
boîtier, 19
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CAN
longueur de câble de bus, 14
CAN bas, 13
CAN haut, 13
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Index
CANopen
adresse de nœud, 26
déclenchement de message, 83
dictionnaire d'objets, 52
échange de données, 56
empaquetage des bits, 99
ensemble de connexions prédéfini, 77
entrées obligatoires du dictionnaire d'objets, 55, 55
interface de bus terrain, 20
limites des nœuds, 14
modèle Générateur/Client, 84
NMT, 81
normes, 37
priorité des messages, 14
profils d'appareils, 52
trame de données, 15
Caractéristiques
STB NCO 1010, 37
Champ d'erreur prédéfini, 58
Changement d'état et transition, 82
Code ID fournisseur, 62
Communications
bus terrain, 26
égal à égal, 77
états principaux, 68
Commutateurs rotatifs, 22
adresse de nœud du module NIM, 25
description physique, 22
réglage du débit en bauds, 22
Configuration
données, 81
maître CANopen, 101
NIM, 104
objet PDO, 104
Configuration automatique, 42
configuration initiale, 42
et réinitialisation, 42, 43, 44
Confinement d'erreur, 91
décompte des erreurs, 91
état d'erreur active, 91
état d'erreur passive, 91
état de perte du bus, 91
Connecteur d'alimentation électrique de type
bornier à vis STB XTS 1120, 32
140
Connecteur de câblage terrain à pince-ressort STB XTS 2120, 32
Connexion réseau, 20
Couche physique, 13
ligne de bus CAN, 13
priorité d'accès, 14
D
Débit en bauds
plage des appareils, 14
réglage, 22, 23
sélection, 24
valeur par défaut, 24
Dépannage
utilisation des voyants Advantys STB, 29
voyants, 28
Détection d'erreurs, 68, 70, 73
Détection des erreurs, 90
garnissage de bits, 90
monitorage du bit, 90
niveau du bit, 90
niveau du message, 90
vérification ACQ, 90
vérification de la trame, 90
vérification du contrôle de redondance
cyclique, 90
Diagnostics
diagnostics de communication, 68
Diagnostics de communication, 68
Dictionnaire d'objets, 15, 55
accès SDO, 75
plages d'index, 52
Document de description électronique, 16,
48
E
Echange de données, 11, 29, 40, 56
Echange des données, 28
Empaquetage des bits, 99
Entrées analogiques, 54
Entrées numériques, 53
Entrées obligatoires du dictionnaire d'objets,
55
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Index
Erreur
confinement, 91
Erreur d'assemblage de nœud, 72
Erreur de nœud, 71
État
état du NIM, 72
Etat d'erreur active, 91
Etat d'erreur passive, 91
Etat de perte du bus, 91
Etat de repli, 45
État du NIM, 72
Exemple de bus d'îlot, 41
Exigences réseau, 11
F
Facteur longévité, 59
Fenêtre de synchronisation SYNC, 83, 83
G
Garnissage de bits, 90
Gestion du réseau, 56, 81
H
Homologations gouvernementales, 37
I
ID d'objets CANopen, 50
Indicateur d'erreur, 90
Interface de bus terrain, 20
brochage, 20
Interférences électromagnétiques, 13
Interruption analogique globale activée, 55
L
Ligne de bus CAN, 13
Limites des nœuds, 14
Logiciel de configuration
document de description électronique,
48
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M
Machine d'état, 81
Maître
insertion, 101
Maître de bus terrain
voyant, 28
Mappage
objet d'application, 78
variable, 78
Mémoire Flash
enregistrement des données de configuration, 42
Message
ordre de priorité, 14
Message d'urgence, 87
code d'erreur, 87, 87
format, 87
ID d'objet CANopen, 60
rétablissement, 87
spécifique au fabricant, 89
structure, 88
Message de "heartbeat", 45
Message SYNC d'ID d'objet CANopen, 59
Messages de synchronisation SYNC, 83
Mode d'effacement automatique, 102, 103
mode Edition, 44
Modèle d'appareil, 49, 52
Modèle Générateur/Client, 56
Modèle Producteur/Consommateur, 14, 77
Modes de transmission, 83
Module adressable, 40, 41
Monitorage du bit, 90
N
NIM
adresse de nœud, 24
boîtier, 19
caractéristiques externes, 19
état, 72
Nœud
adresse, spécification, 22
Nœud configuré, 70
Nœud opérationnel, 71
Nom de l'appareil, 59
141
Index
Nom de l'appareil du fabricant, 59
Numéro de révision, 62
O
Objet d'application
défini, 50
mappage, 78
Objet d'état, 98
Objet d'identité, 61
Objet de communication, 49, 50, 56
adresses d'index, 56
bits globaux, 67
champ d'erreur prédéfini, 58
code ID fournisseur, 62
défini, 50
diagnostics de communication, 68
diffusion, 51
erreur d'assemblage de nœud, 72
erreur de nœud, 71
état du NIM, 72
facteur longévité, 59
message d'urgence de l'ID d'objet CANopen, 60
message SYNC d'ID d'objet CANopen,
59
nœud configuré, 70
nœud opérationnel, 71
nom de l'appareil du fabricant, 59
numéro de révision, 62
objet d'identité, 61
paramètres de communication de l'objet
RxPDO, 63
paramètres de communication de l'objet
TxPDO, 65
paramètres de mappage de l'objet RxPDO, 64
paramètres de mappage de l'objet TxPDO , 66
paramètres de serveur SDO, 62
paramètres du rythme client, 61
paramètres du rythme du générateur, 61
registre d'erreur, 58
rétablissement des paramètres par dé-
142
faut, 60
spécifique à l'appareil, 74
spécifique au fabricant, 66
stockage des paramètres, 60
temps de garde, 59
type d'appareil, 57
Objet de données, 98
Objet PDO, 56
acyclique, 85
asynchrone, 83, 83, 85, 109
compatibilité NIM, 50
configuration, 98
cyclique, 85
mappage, 52, 77
mappage, variable, 79
mode de transmission par défaut, 86
modes de transmission, 83
prédéfini, 105
synchrone, 83, 83, 83, 84, 84, 109
type de transmission, 109
Objets à fonction spéciale, 56
Objets compatibles NIM, 50
Objets de communication
diffusion, 51
pris en charge, 57
Objets de données, 98
Objets obligatoires, 62
Objets PDO
synchrones, 56
taille, 56
Objets SDO, 56
asynchrones, 56
Objets spécifiques à l'appareil, 74
Objets spécifiques au fabricant, 54, 66
P
Paramétrage, 42
paramètres d'usine par défaut, 42
Paramètres de communication de l'objet RxPDO, 63
Paramètres de mappage
objet PDO par défaut, 64
Paramètres de mappage de l'objet RxPDO,
64
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Index
Paramètres de serveur SDO, 62
Paramètres du rythme
client, 61
générateur, 61
Paramètres par défaut, 60
PDM, 34, 40, 41
PDO
mappage, 64
paramètres de mappage par défaut, 64
Plaque de terminaison, 12, 41
Profil d'appareil
objets pris en charge, 74
Profils d'appareils, 52
Source d'alimentation électrique
alimentation logique, 11, 35
de type SELV, 33, 35, 35
exigences, 35
recommandations, 36
STB NCO 1010
caractéristiques, 37
caractéristiques physiques, 18
STB NCO 1010
voyants, 27
Stockage des données de configuration
dans la mémoire Flash, 42
Stockage des paramètres, 60
R
T
Registre d'erreur, 58, 87, 87
octet de registre d'erreur, 88
Registre de décompte des erreurs, 91
réseau CANopen, 18
Rétablissement des paramètres par défaut,
60
Temps de garde, 59
TxPDO
paramètres de communication, 65
paramètres de mappage (PDO1), 66
Type d'appareil, 57
S
SDO
accéléré, 75
paramètres de serveur, 62
SDO client, 75
SDO serveur, 75
segmenté, 75
services, 75
téléchargement (amont), 75
téléchargement (aval), 75
transfert, 75
transferts de données, 75
transmission et réception, 76
Segment de base, 10, 11, 34, 35
Services NMT, 56
Sorties analogiques, 54
Sorties numériques, 53
Source d'alimentation
connecteur de câblage à deux réceptacles, 31
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V
Valeur de repli, 45
Vérification ACQ, 90
Vérification de la trame, 90
Vérification du contrôle de redondance cyclique, 90
Voyants, 27
bus d'îlot, 29
CAN ERR, 28
CAN RUN, 28
ERR, 29
et états COMS, 29
et réinitialisation, 29
RUN, 29
voyant PWR, 28
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