Bosch Rexroth 1070066059 Servodyn-D Manuel utilisateur

Antriebs- und Steuerungstechnik
Servodyn-D
Manuel de projet de construction
Version
105
Servodyn-D
Manuel de projet de construction
1070 066 059-105 (04.11) F
E
1994 – 2004
Imprimé à Erbach, Allemagne
Tous droits réservés par Bosch Rexroth AG,
y compris en cas de dépôts de droits de protection.
Tous droits d’utilisation, de reproduction et de transmission réservés.
Droits de protection 21.– EUR
Table des matières
V
Table des matières
page
1
1–1
Utilisation conforme à la destination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Personnel qualifié . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consignes de sécurité sur les composants de la commande . .
Panneaux et symboles d’avertissement dans la présente notice
Consignes de sécurité applicables au produit décrit . . . . . . . . . .
Documentation, version et marques de fabrique . . . . . . . . . . . . .
2
Le système de convertisseurs entièrement numérique
Servodyn-D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2–1
2.1
2.2
2.2.1
2.2.2
2.3
2.4
2.4.1
2.4.2
2.4.3
3
3.1
3.2
4
4.1
4.2
4.3
4.3.1
4.3.2
4.4
4.5
4.6
4.6.1
4.6.2
4.7
4.7.1
4.7.2
4.8
4.9
4.9.1
4.9.2
4.9.3
4.9.4
4.10
4.10.1
4.10.2
4.10.3
4.11
1070 066 059-105 (04.11) F
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1–1
1–2
1–3
1–4
1–5
1–7
Caractéristiques du système de convertisseurs . . . . . . . . . . . . .
Structure du système de convertisseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Structure mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Structure fonctionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction du système de convertisseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Repèrages, certifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Repèrage CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Certification UE de modèle type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Certification UL/CSA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2–1
2–2
2–3
2–4
2–6
2–8
2–8
2–9
2–10
Fonctions de l’entraînement . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3–1
Conception des axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4–1
Code du type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tableau des combinaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques techniques générales convertisseur . . . . . . . .
Procédure de conception des entraînements . . . . . . . . . . . . . . .
Servomoteurs SF, SR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conception des moteurs SF(R) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Combinaison moteur-module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Moteurs asynchrones DU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Moteurs asynchrones normalisés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Convertisseur autonome DS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puissance de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modules à courant triphasé DM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques techniques DM..K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques techniques DM..A,B,D,F . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Freinage à court-circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Câbles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Câbles de connexion au moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Câblage de protection pour frein de maintien . . . . . . . . . . . . . . .
Fibres optiques pour interface SERCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Câble pour bus CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Moteurs intégrés avec Servodyn-D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Moteur intégré avec transmetteur Single-turn ROC 413 . . . . . .
Moteur intégré avec transmetteur à engrenages KWG2EP . . .
Moteur intégré avec transmetteur à engrenages
MiniCoder GEL 244K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Moteurs linéaires avec Servodyn-D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3–1
3–2
4–1
4–2
4–7
4–7
4–8
4–10
4–11
4–12
4–12
4–13
4–14
4–14
4–16
4–19
4–20
4–20
4–27
4–28
4–29
4–30
4–31
4–31
4–31
4–32
VI
Table des matières
5
5.1
5.1.1
5.1.2
5.2
5.3
5.4
5.5
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
6
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.6.1
6.6.2
6.6.3
7
7.1
7.2
7.3
7.4
7.4.1
7.4.2
7.5
7.6
7.6.1
7.6.2
7.6.3
7.7
7.8
7.9
7.10
8
8.1
8.2
8.3
8.4
A
A.1
Alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5–1
Module d’alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conception VM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques techniques VM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Alimentation 24 V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dimensionner le bloc d’alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Spécifications supplémentaires pour UL/CSA . . . . . . . . . . . . . . .
Connexion au réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Module de connexion au secteur NAA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Module de câblage du réseau NV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bobine de réseau NE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Filtre de réseau externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5–1
5–1
5–5
5–7
5–7
5–8
5–9
5–9
5–11
5–12
5–13
Accessoires, options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6–1
Modules arrière RM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Connexion circuit intermédiaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Module de personnalisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Carte Mémoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Système de mise en service et de maintenance DSS-D . . . . . .
Modules optionnels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
OM 01-D pour systèmes de mesure incrémentaux avec
signaux de courant sinusoïdaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
OM 02-D pour systèmes de mesure incrémentaux digitaux . . .
OM 03-D pour systèmes de mesure incrémentaux avec
signaux de tension sinusoïdaux et systèmes de mesure absolus
avec interface EnDat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Schémas cotés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6–1
6–2
6–4
6–5
6–6
6–7
6–8
6–10
6–12
7–1
Modules arrière avec module de connexion au secteur NAA . .
Modules d’alimentation VM..B,C,D, modules à courant triphasé
DM..A,B,D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modules avec refroidissement à eau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mécanisme compact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VMA 21KB ou VMA 21KE avec module de câblage du réseau NV
VMA 21KR avec module de mise au secteur NAA 21 et NE 21/B
Convertisseur autonome avec module de câblage du réseau NV
Bobines de réseau NE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
NE 21/B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
NE 35/A ... NE100/A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
NE 180/A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Condensateur de filtre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Filtre de réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Schéma coté modules de freinage à court-circuit . . . . . . . . . . . .
Schéma coté résistance de charge externe . . . . . . . . . . . . . . . . .
7–2
7–3
7–4
7–4
7–5
7–6
7–7
7–7
7–8
7–9
7–10
7–11
7–14
7–14
Numéros de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8–1
Annexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A–1
Composants de l’entraînement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accessoires moteurs incorporés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7–1
8–1
8–3
8–4
8–4
A–1
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Consignes de sécurité
1
1–1
Consignes de sécurité
Lisez ce manuel sur la projection de la série d’entraînements Servodyn-D.
Conservez cette documentation dans un endroit accessible en permanence
à tous les utilisateurs.
1.1
Utilisation conforme à la destination
La présente notice d’utilisation contient des indications nécessaires à une
utilisation de l’appareil conforme à sa destination.
Les convertisseurs d’entraînement décrits
D ont été développés, fabriqués, vérifiés et enregistrés conformément aux
normes de sécurité. Si les directives de manipulation et les consignes
techniques de sécurité décrites pour le projet à l’étude, pour le montage
et l’exploitation conforme sont respectées, le produit ne s’assortit normalement d’aucun risque pour les personnes et le matériel.
D répondent aux exigences consignées dans
D la directive CEM (89/336/CEE, 93/68/CEE et 93/44/CEE)
D la norme de production CEM EN 61800-3 + A11
D la directive sur les basses tensions (73/23/CEE)
D les normes harmonisées EN 50178 (VDE 0160) et EN 60146-1-1
(VDE 0558-11)
D ont été prévus pour fonctionner en environnement industriel, c’est-à-dire
D Qu’ils ne sont pas directement raccordables au réseau public d’alimentation électrique basse tension.
D Qu’ils se raccordent via un transformateur au réseau électrique
moyenne et haute tension.
En zone d’habitation, en zones commerciales et artisanales ainsi que
dans les PME, les appareils de la classe A peuvent s’utiliser à condition
de mentionner comme suit :
.
Il s’agit d’un équipement de classe A. En zone habitative, cet équipement peut engendrer des parasites-radio; dans ce cas, il pourra être
exigé de l’exploitant qu’il prenne des mesures appropriées pour y remédier, et qu’il en assume le coût.
Avant de faire entrer les convertisseurs d’entraînement en service, il faut
s’assurer que la machine dans laquelle les convertisseurs ont été intégrés
répond aux spécifications de la directive sur les machines (98/37/CE,
98/79/CE) et de la directive CEM (compatibilité électromagnétique)
(89/336/CEE).
Le fonctionnement impeccable et en toute sécurité du produit suppose un
transport exécuté professionnellement, un stockage, une mise en place et
un montage accomplis par des spécialistes, ainsi qu’une utilisation soignée.
1070 066 059-105 (04.11) F
1–2
1.2
Consignes de sécurité
Personnel qualifié
Le personnel qualifié doit détenir les profils de capacités décrits par le ZVEI
et le VDMA. Voir le document
Weiterbildung in der Automatisierungstechnik
(Formation continue en technique d’automation)
ZVEI et VDMA éditeurs
Editions Maschinenbau Verlag
Postfach 71 08 64
D-60498 Frankfurt
Ce manuel s’adresse aux projeteurs d’entraînements. Cette catégorie depersonnes a besoin de connaissances spéciales sur l’idée générale des machines et les données caractéristiques des entraînements qui en résultent.
Seul du personnel formé en conséquence peut effectuer la programmation,
le démarrage, se charger de l’utilisation et de modifier les paramètres des
programmes. Ce personnel doit être en mesure de reconnaître les dangers
possibles que la programmation, les modifications de programme et d’une
manière générale l’équipement mécanique, électrique ou électronique peuvent engendrer.
Les interventions sur le matériel et le logiciel constituant nos produits, non
décrites dans la présente notice d’utilisation, sont exclusivement réservées
au personnel spécialisé Bosch.
Des interventions inexpertes sur le matériel et le logiciel ou l’irrespect des
avertissements figurant dans la présente notice d’utilisation ou apposés
contre le produit peuvent engendrer des dommages corporels ou des dégâts matériels graves.
Seuls des électrotechniciens, spécialisés selon IEV 826-09-01 et maîtrisant
le contenu de ce manuel, sont habilités à installer les produits décrits et à
effectuer dessus les opérations d’entretien prescrites.
Il s’agit de personnes qui,
D en raison de leur formation spécialisée, de leurs connaissances, de leur
expérience, et de leur maîtrise des normes concernées, sont à même de
juger les travaux à effectuer et de discerner les risques possibles.
D pour avoir accompli plusieurs années d’activités dans un domaine comparable, détiennent le même niveau de connaissances que celui atteint
au terme d’une formation spécialisée.
Rappelez-vous à ce titre que nous offrons une vaste gamme de cours de formation. Vous trouverez les informations les plus actuelles concernant mesures de formation, matériel et systèmes de formation sur notre site internet
http://www.boschrexroth.de. Notre centre de formation à Erbach vous renseignera volontiers
Téléphone: (+49) 6062 78-600.
1070 066 059-105 (04.11) F
Consignes de sécurité
1.3
1–3
Consignes de sécurité sur les composants de la commande
Tension électrique dangereuse!
Composant destructible par l’électricité statique!
Avertissement, rayons lumineux dangeureux (émetteur LWL) !
Borne de terre PE
Borne de terre générale
1070 066 059-105 (04.11) F
1–4
1.4
Consignes de sécurité
Panneaux et symboles d’avertissement dans la présente notice
TENSION ELECTRIQUE DANGEREUSE
Nous employons ce symbole pour avertir de la présence d’une tension
électrique dangereuse. Le respect imprécis ou l’irrespect de cette
instruction peut entraîner des dommages corporels.
DANGER
Nous employons ce symbole lorsque le respect imprécis ou l’irrespect de
certaines instructions peut entraîner des dommages corporels.
ATTENTION
Nous employons ce symbole lorsque le respect imprécis ou l’irrespect de
certaines instructions peut entraîner des dégâts matériels ou endommager des fichiers informatiques.
.
Nous employons ce symbole lorsque nous voulons attirer votre attention sur
un point particulier.
L
Ce symbole signifie que le texte décrit une activité que vous devez accomplir.
1070 066 059-105 (04.11) F
Consignes de sécurité
1.5
1–5
Consignes de sécurité applicables au produit décrit
DANGER
Danger de mort engendré par un nombre insuffisant de dispositifs
d’ARRET D’URGENCE!
Ces dispositifs d’ARRET D’URGENCE doivent demeurer opérants et
accessibles dans tous les modes de l’installation. Le déverrouillage
d’un dispositif d’ARRET D’URGENCE ne doit jamais provoquer un
redémarrage incontrôlé de l’installation. Vérifiez d’abord si la chaîne
de dispositifs d’ARRET D’URGENCE fonctionne, ensuite seulement
enclenchez l’installation.
DANGER
Danger pour les personnes et le mobilier industriel!
Avant de mettre l’installation en service, veuillez tester chaque nouveau programme.
DANGER
La monte d’équipements de rattrapage ou les modifications peuvent
préjudicier à la sécurité des produits décrits.
Les conséquences possibles: des dommages corporels, dégâts
matériels ou environnementaux graves. Pour cette raison, la monte
d’équipements de rattrapage ou la modifications de l’installation
avec des équipements fournis par des fabricants tiers requiert préalablement l’autorisation de Bosch.
DANGER
Risque sanitaire posé par des composants électriques détruits.
Ne détruisez jamais des composants incorporés. Eliminez réglementairement les composants détruits.
DANGER
En raison de la puissance élevée des diodes lumineuses de la liaison
à fibres optiques, ne pas fixer le regard sur les diodes, pour éviter des
risques de troubles oculaires.
Ne pas regarder la diode lumineuse ou l’extrémité ouverte d’un câble
court raccordé, lorsque le convertisseur est activé.
DANGER
Veuillez respecter les arrêtés municipaux, préfectoraux et les
impératifs applicables spécifiquement à l’installation. Veillez à utiliser l’outillage, les dispositifs de levage et de transport conformément à leur destination, respectez les normes et dispositions
applicables ainsi que les prescriptions préventives des accidents.
1070 066 059-105 (04.11) F
1–6
Consignes de sécurité
TENSION ELECTRIQUE DANGEREUSE
Sauf description contraire, les travaux d’entretien devront fondamentalement avoir lieu installation hors tension. L’installation devra
être barrée d’accès/son interrupteur principal cadenassé pour
empêcher tout réenclenchement soit involontaire, soit par des
personnes non autorisées.
S’il faut effectuer des mesures ou des contrôles sur l’installation en
activité, ces travaux devront être réservés à des électrotechniciens.
TENSION ELECTRIQUE DANGEREUSE
Des tensions continues dangereuses, jusqu’à 375 V DC par rapport
à la terre, sont présentes sur toutes les prises de puissance et prises
pour circuits indirects!
N’enclenchez les moteurs qu’une fois tous les capots protecteurs remis en place. Une fois le moteur déconnecté du secteur, attendez
5 minutes environ avant de retirer le capot protecteur, c’est le temps
nécessaire aux condensateurs pour se décharger.
Vérifier impérativement que le moteur se trouve hors tension!
ATTENTION
Vous ne pouvez utiliser que des pièces de rechange homologuées
par Bosch.
ATTENTION
Risque pour le sous-groupe !
Lors du maniement du sous-groupe, respectez toutes les mesures
en matière de protection ESD ! Evitez les décharges électrostatiques!
Respectez les mesures de protection suivantes applicables aux modules et
composants menacés par l’électricité statique!
D Le personnel chargé de stocker, transporter et manipuler ces modules et
composants doit avoir reçu une formation sur la protection antistatique.
D Les modules et composants menacés par l’électricité statique ne pourront être stockés et transportés que dans leur emballage protecteur réglementaire.
D Les modules et composants menacés par l’électricité statique ne pourront être manipulés qu’à des postes de travail configurés antistatiques.
D Le personnel, les plans de travail et les outils susceptibles d’entrer en
contact avec les modules menacés par l’électricité statique doivent être
équipotentiels (par ex. par connexion à la terre).
D Enfilez un bracelet de terre homologué. Le bracelet doit être relié au plan
de travail par un câble à résistance intégrée de 1 MOhms.
D Les modules et composants menacés par l’électricité statique ne doivent
en aucun cas entrer en contact avec des objets accumulant l’électricité
statique, parmi eux la plupart des plastiques.
D Lors de l’insertion, dans les appareils, des modules menacés par l’électricité statique et lors de leur extraction, chaque appareil doit être hors
tension.
1070 066 059-105 (04.11) F
Consignes de sécurité
1.6
1–7
Documentation, version et marques de fabrique
Documentation
Ce manuel informe sur la marche à suivre pour dimensionner les entraînements Servodyn-D.
Récapitulatif des notices d’utilisation:
No de commande
Allemand
Anglais
Français
Italien
Servomoteurs SF, SR
1070 066 004
1070 066 024
1070 066 048
1070 066 046
Moteurs asynchrones DU
1070 066 007
1070 066 027
–
–
Servodyn-D, Projection
Manuel de vue d’ensemble et interprétation
1070 066 009
1070 066 029
1070 066 059
1070 066 049
Servodyn-D, Conditions de raccordement
1070 066 010
1070 066 030
1070 066 060
1070 066 050
Servodyn-D, Conditions de raccordement,
version “stand-alone”
1070 066 016
1070 066 036
1070 066 066
1070 066 056
Servodyn-D,
Manuel des paramètres (sans CANopen)
1070 066 018
1070 066 038
1070 066 068
1070 066 058
Servodyn-D, Servodyn-M
Manuel des paramètres pour CANopen
1070 066 094
1070 066 095
–
Servodyn-D avec interface SERCOS
Manuel des paramètres et de la mise en service
1070 066 011
1070 066 031
–
Servodyn-D avec interface analogique
Manuel de mise en service
1070 066 014
1070 066 034
–
–
Servodyn-D avec interface CANrho
Manuel de mise en service
1070 066 017
1070 066 037
–
–
Servodyn-D avec “motion control”
Manuel de mise en service
1070 066 015
1070 066 035
–
–
Servodyn-D avec PROFIBUS-DP
Manuel de mise en service
1070 066 090
1070 066 091
–
–
Servodyn-D DM/DS..8001 (ASM)
Manuel des paramètres et manuel de mise
en service
1070 066 008
1070 066 028
–
–
Diagnostic, maintenance
1070 066 012
1070 066 032
1070 066 062
1070 066 052
Contrôle redondant de sécurité RSU
1070 066 006
1070 066 026
1070 066 081
1070 066 082
Manuel CEM
1070 066 072
1070 066 074
1070 066 075
1070 066 076
Module ext. de régulation de résistance
1070 066 077
1070 066 080
–
–
Manuels
Version
–
1070 066 051
D Vous trouverez des informations sur la version actuelle du logiciel du DM
à l’aide du système de mise en marche et de service DSS-D dans le paramètre S-0-0030, ou dans l’affichage de la configuration du module (DIAGNOSTICS " MODULE CONFIGURATION) dans la zone ”Software”.
D Vous trouverez des informations sur la version logicielle DSS actuelle
dans AIDE " INFO SUR...
1070 066 059-105 (04.11) F
1–8
Consignes de sécurité
D La version actuelle du logiciel du VMA..KR et VM..B,C,D,F ne peut être
lue que dans le fonctionnement test sur l’afficheur à 7 segments. A cet
effet, mettez le commutateur DIP “T” au Personality Modul du VM sur
“on”:
A l’affichage clignote alors en continu:
“Cxx.ZZ.ttmmjjjj”
A savoir :
xx
= Numéro de version du logiciel
ZZ
= (interne)
tt
= Jour de fabrication du logiciel
mm = Mois de fabrication du logiciel
jjjj
= Année de fabrication du logiciel
Marques de fabrique
Tous les noms de marque des logiciels installés sur les produits Bosch mis à
la livraison demeurent propriété des éditeurs de logiciel respectifs.
Tout logiciel installé sur un produit Bosch livré est protégé par un copyright.
Il ne pourra être fait des copies de ce logiciel que sur autorisation de Bosch
ou qu’en conformité avec les contrats de licence souscrits avec les différents
éditeurs de logiciels.
MS-DOSr et Windowst ont des marques déposées par la société Microsoft
Corp.
PROFIBUSr est une marque déposée par l’association PROFIBUS
Nutzerorganisation e.V. (association d’utilisateurs déclarée)
SERCOS interfacet est une marque déposée par le groupement d’intérêt
SERCOS interface e.V. (association déclarée)
1070 066 059-105 (04.11) F
Le système de convertisseurs entièrement numérique Servodyn-D
2
Le système de convertisseurs entièrement
numérique Servodyn-D
2.1
Caractéristiques du système de convertisseurs
2–1
Le système de convertisseurs Servodyn-D est composé de modules d’alimentation et d’entraînement, et il possède diverses fonctions et différentes
interfaces.
Pour les faibles puissances il existe également un convertisseur autonome
avec bloc d’alimentation intégré qui possède les mêmes fonctions et les mêmes interfaces.
Les convertisseurs sont équipés d’une régulation numérique pour la position, la vitesse et le courant. Différents moteurs peuvent être entraînés avec
le même matériel :
D Moteurs synchrones SF pour courant sinusoïdal et avec codeur de mesure absolue intégré pour l’enregistrement de la vitesse et de la position
D Moteurs synchrones SR pour courant sinusoïdal et avec résolveur intégré pour l’enregistrement de la vitesse et de la position
D Moteurs linéaires synchrones avec système de mesure longimétrique
absolue LC 181
D Moteurs asynchrones DU avec codeur de mesure absolue intégré
D Moteurs asynchrones avec codeur de mesure absolue ou transmetteur
à engrenages
D Moteurs incorporés avec codeur de mesure absolue ou transmetteur à
engrenages
D Moteurs standard asynchrones sans transmetteur par commande de
caractéristique Q/f
Les moteurs synchrones permettent de satisfaire aux exigences les plus rigoureuses concernant le dynamisme, la plage de réglage de la vitesse, la
précision du synchronisme et du positionnement.
Avantages
1070 066 059-105 (04.11) F
D Construction modulaire
D Construction compacte pour armoires électriques de 300 mm de profondeur
D Mécanisme optimisé sur la puissance de sortie
D Convertisseur avec modules arrière également pour technologie Coldmodule
D Connexion au secteur directe
D Modules d’alimentation pour alimentation et récupération économique
de l’énergie (cos f = 1 et facteur de puissance X1)
D Modules à courant triphasé de même construction avec étages de sortie
IGBT pour moteurs synchrones et asynchrones sans balai
D Mise en service automatique par ’plaques signalétiques électroniques’
des modules d’entraînement et des moteurs
D Régulation de la position dans les modules à courant triphasé
D Structure redondante de la sécurité à 2 canaux intégrée avec certificat
(RSU)
2–2
2.2
Le système de convertisseurs entièrement numérique Servodyn-D
Structure du système de convertisseurs
Convertisseur autonome:
D Convertisseur avec bloc d’alimentation
Avec:
D Module de câblage du réseau
D Moteurs synchrones
D Option Système de mesure Direct/Sorties
analogiques
D Module de personnalisation avec interface SERCOS
D Carte Mémoire avec interface SERCOS
D Filtre réseau aux dimensions adaptées
Convertisseur modulaire :
D Modules d’alimentation
D Avec résistance de charge interne ou externe
D Avec retour au secteur pour mécanisme compact
D Avec retour au secteur pour module face arrière
D Avec retour au secteur et refroidissement par eau
Avec:
D Module de câblage du réseau pour VMA..K
D Module de connexion au secteur pour
VMs avec retour
D Bobine de réseau pour VMs avec retour au secteur
D Filtre de réseau aux dimensions adaptées
DS..K
NV
SF et SR
OM
PM
MC
VMA..K
VMA..KR
VMA..B,C,D
VMW..F
NV
NAA
NE
D Modules à courant triphasé
D Mécanisme compact
DM..K
D Pour module face arrière
DMA..A,B,D
D Avec refroidissement par eau
DMW..F
Avec:
D Moteurs synchrones
SF et SR
D Moteurs asynchrones
DU
D Option Système de mesure Direct/Sorties analogiquesOM
D Module de personnalisation avec interface SERCOS PM
D Carte Mémoire avec interface SERCOS
MC
D Modules arrière
D Pour VM..B,C,D et DM..A,B,D
RM
1070 066 059-105 (04.11) F
Le système de convertisseurs entièrement numérique Servodyn-D
2–3
Les convertisseurs modulaires sont reliés entre eux par le circuit intermédiaire de tension continue ainsi que par les circuits de commande.
Module de
connexion au
secteur
NA
D pour VM avec
retour au secteur
Module
d’alimentation
VM
D avec retour au
secteur
D avec résistance
de charge interne
Modules à courant triphasé
DM
DM
DM
OM
DM
D pour moteurs synchrones
D pour moteurs asynchrones
D pour résistance
de charge externe
Bobine de réseau
NE
pour VM avec
retour au secteur
2.2.1
modules arrière RM pour VM..B,C,D et DM..A,B,D
Structure mécanique
Les éléments de puissance IGBT utilisés dans tous les modules sont disponibles en trois mécanismes différents selon le courant de sortie, et ils peuvent être combinés en fonction des besoins.
Mécanisme compact sans modules arrière
Etages de sortie pour un courant maxi jusqu’à 35 A:
D Largeur en trame de 50 mm
D Hauteur 430 mm
D Raccordement des circuits intermédiaires par rails
D Module d’alimentation avec résistance de charge interne/externe et circuit de démarrage intégré
Mécanisme avec modules arrière
Etages de sortie pour un courant maxi jusqu’à 140 A :
D Largeur en trame de 50 mm
D Hauteur 521 mm
D Modules de convertisseur embrochables sur module arrière
D Raccordement des circuits intermédiaires intégré
D Module d’alimentation avec alimentation et récupération économique de
ll’énergie
Mécanisme avec refroidissement par eau
Etages de sortie pour un courant maxi jusqu’à 290 A:
D Largeur 300 mm
D Profondeur pour armoire électrique de 300 mm
D Hauteur 521 mm
D Raccordement des circuits intermédiaires par rails ou câbles
D Module d’alimentation avec alimentation et récupération économique de
l’énergie
1070 066 059-105 (04.11) F
2–4
2.2.2
Le système de convertisseurs entièrement numérique Servodyn-D
Structure fonctionnelle
Différentes fonctions peuvent être sélectionnées indépendamment du mécanisme. Cela garantit une puissance réglée sur l’interface.
Interface SERCOS
Carte informatique dotée d’un puissant processeur 32 bits pour une régulation entièrement numérique de la position, de la vitesse et du courant.
Les avantages de l’interface SERCOS sont entre autres son fonctionnement en temps réel, l’immunité aux interférences du câble à fibres optiques
ainsi que la possibilkité d’y combiner des entraînements et des commandes
de différentes marques selon la libre appréciation.
D Durée des cycles
Régulateur de position:
Régulateur de vitesse:
Régulateur de courant:
500 ms (servo)
1 ms (broche)
250 ms
125 ms
D Module de personnalisation
Dans les modules de convertisseur avec interface SERCOS le logiciel
complet est groupé sur le module de personnalisation embrochable. On
y trouve: le système d’exploitation, les données concernant le convertisseur et les données concernant l’installation, ainsi que l’adresse du module pour l’interface SERCOS et le réglage de la puissance d’émission
du câble à fibres optiques. Pour les convertisseurs avec RSU (surveillance redondante de la sécurité), on trouve également des données importantes pour la sécurité.
Il est ainsi possible d’effectuer une remise en marche sans autre matériel
après un échange d’appareil.
D Carte Mémoire
La Carte Mémoire est un support d’enregistrement ayant le format d’une
carte de chèque.
Elle contient une mémoire Flash-EPROM et est utilisée par ex. pour archiver ou pour transmettre des paramètres concernant l’installation ou
pour actualiser des microprogrammes.
La Carte Mémoire peut être utilisée de manière standard dans tous les
modules de convertisseur avec interface SERCOS.
Chaque état du microprogramme est maintenu disponible sur la Carte
Mémoire et peut être recommandé en permanence.
La programmation a lieu par la CNC ou par l’interface die série standard
avec le système de mise en service et de diagnostic DSS-D.
Interface analogique
Carte informatique avec régulation entièrement numérique de la position, de
la vitesse et du courant par VeCon-Chip. Les valeurs de consigne analogiques sont résolues avec 12 bits, alternativement pour des exigences élevées également avec 16 bits.
D Durée des cycles
Régulateur de vitesse:
Régulateur de courant:
62,5 ms
62,5 ms
Dans des modules de convertisseur avec interface analogique le logiciel
complet est intégré et il est programmé par l’interface série standard avec le
système de mise en service et de diagnostic DSS-D.
1070 066 059-105 (04.11) F
Le système de convertisseurs entièrement numérique Servodyn-D
Motion Control
2–5
D Positionnement
Carte informatique avec entrées de commande 24 V et régulation entièrement numérique de la position, de la vitesse et du courant par VeConChip:
Jusqu’à 32 séquences de positionnement avec la position de destination
et il est possible de prédéfinir des données sur la vitesse, l’accélération et
la décélération.
Bus CAN
Carte informatique avec régulation entièrement numérique de la position, de
la vitesse et du courant par VeCon-Chip et avec Bus CAN:
D avec protocole CANrho en liaison avec les commandes de robots
Bosch rho3 et rho4
D avec protocole CAN-open (sur demande).
PROFIBUS-DP
Carte informatique avec régulation entièrement numérique de la position, de
la vitesse et du courant par VeCon-Chip et avec PROFIBUS-DP selon
IEC 1158-2.
Les modes d’exploitation suvants sont possibles :
D exploitation par séquences (positionnement avec max. 32 séquences de
positionnement)
D interpolation dans l’entraînement (positionnement via PROFIBUS-DP)
D régulation de vitesse
D régulation de vitesse avec remise de la valeur réelle
RSU, surveillance redondante de la sécurité
Les entraînements Servodyn-D offrent en liaison avec des modules de personnalisation RSU une surveillance redondante de la sécurité à 2 canaux
certifiée.
Condition:
D module d’axe avec interface SERCOS
D en liaison avec un module d’alimentation pouvant récupérer l’énergie et
D un module de connexion au secteur
Avec ces convertisseurs Servodyn-D il est possible de réaliser des pièces
de la catégorie 3 selon EN 954-1 relatives à la sécurité. Ils permettent:
D une vitesse réduite de sécurité en fonctionnement spécial
D un arrêt sûr en fonctionnement spécial
D un contrôle de la vitesse maximale.
.
1070 066 059-105 (04.11) F
Pour paramétrer les entraînements RSU, utilisez en plus le manuel
RSU (voir page 1–7).
2–6
Le système de convertisseurs entièrement numérique Servodyn-D
2.3
Fonction du système de convertisseurs
Modules d’alimentation
Modules à courant triphasé
Les modules d’alimentation démodulent la tension du réseau 3 x
400...460 VAC et produisent une tension continue de circuit intermédiaire
réglée.
En fonctionnement à 4 quadrants l’énergie génératrice produite par le freinage des moteurs est ou bien récupérée économiquement (cos f = 1) dans
le réseau d’alimentation ou bien convertie en chaleur dans une résistance
de charge.
L’alimentation 24 V est connectée sur le module d’alimentation et distribuée
aux modules à courant triphasé.
Les servomoteurs Bosch de type SF et SR, les moteurs asynchrones de
type DU, les moteurs linéaires synchrones ou les moteurs incorporés avec
transmetteur défini sont actionnés avec les modules à courant triphasé. Les
modules à courant triphasé ont alors le même matériel et ne se différencient
que par le logiciel.
Les plaques signalétiques électroniques, tant dans l’élément de puissance
IGBT du convertisseur que dans le moteur qui y est raccordé, contiennent
toutes les informations indispensables concernant l’entraînement et programment automatiquement la régulation de l’entraînement en fonction de
chaque combinaison moteur-module.
Le régulateur de position, le régulateur de vitesse et le régulateur de courant
sont entièrement numériques et installés en cascade.
Circuit intermédiaire
2
Xconsigne
Régulateur de
position
nconsigne
Régulateur de
vitesse
–Xréel
–nréel
Position
Vitesse
Iconsigne
Régulateur de
courant
PWM
–Iréel
3
Positionrotor
Transmetteur
Moteur
3
Les paramètres concernant l’installation sont modifiés et archivés à partir
d’un ordinateur par l’interface RS 232 avec le système de mise en service et
de service DSS-D.
Convertisseurs autonomes
Les convertisseurs autonomes comprennent les fonctions décrites de module d’alimentation et module à courant triphasé. Ils sont fabriqués en mécanisme compact avec résistance de charge intégrée.
1070 066 059-105 (04.11) F
Le système de convertisseurs entièrement numérique Servodyn-D
Interface de valeur de consigne
2–7
Interface SERCOS
SERCOS = SErial Realtime COmmunication System
selon EN 41 009
L’interface SERCOS est un système de communication sériel en temps réel
entre la commande et l’entraînement et elle a été réalisée dans une commission commune de VDW et ZVEI comme proposition de normalisation
(DIN IEC/TC 44).
L’interface SERCOS est définie comme structure circulaire de fibres optiques. Chaque anneau relie une commande CNC à plusieurs entraînements.
Le nombre maximal d’entraînements dépend de la durée de cycle de communication nécessaire, du volume des données d’exploitation présélectionné et du taux des données. Avec une durée de cycle d’1 ms il est
possible de connecter environ 8 entraînements à un anneau de fibres optiques. Le nombre des entraînements par commande peut être augmenté en
utilisant plusieurs anneaux de fibres optiques.
Avantages liés à l’interface SERCOS:
D Installation et mise en service aisées
D La technique de connexion, les procédures, les formats et les pondérations standardisés permettent d’utiliser des commandes et des entraînements de différentes marques
D Temps de réaction rapides, car les valeurs de consigne et les valeurs réelles peuvent être traitées dans le même cycle
D Insensibilité aux parasites élevée grâce aux fibres optiques
D Nombre faible de fibres optiques grâce à la structure circulaire
D Différents types d’exploitation des entraînements sont possibles
Les modules à courant triphasé avec interface SERCOS assistent l’interface de vitesse, l’interface de position et l’interface d’interpolation.
Interface analogique
Interface de vitesse $ 10 V avec une résolution au choix de 12 ou 16 bits.
En série avec simulation d’encodeur pour transmettre les valeurs réelles de
position.
Bus CAN
D Protocole CANrho avec consigne de position Delta de rho3 ou rho4 de
Bosch.
D Protocole CANopen avec valeurs de consigne de position, de régime ou
de moments suivant le mode d’exploitation.
PROFIBUS-DP
D Interpolation dans l’entraînement :
Ce mode d’exploitation de positionnement préscrit la position, la vitesse,
l’accélération et le retardement via PROFIBUS-DP.
D Régulation de vitesse sans/ avec retour de valeur réelle :
Ce mode d’exploitation prescrit les valeurs nominales de vitesse et de
régime.
1070 066 059-105 (04.11) F
2–8
Le système de convertisseurs entièrement numérique Servodyn-D
2.4
Repèrages, certifications
2.4.1
Repèrage CE
Directive sur les basses tensions
Directive sur les machines
Directive CEM
Le repèrage CE indique la compatibilité de modules d’entraînement de la
série Servodyn-D avec la directive de basse tension. Dimensions et structure correspondent aux exigences EN 50178.
Le repèrage CE indique la compatibilité de modules d’entraînement de la
série Servodyn-D avec la directive pour machines. Dimensions et structure
correspondent aux exigences EN 60204-1.
Concernant la directive CEM il y a l’exception selon la loi CEM, loi CEM § 6
paragraphe (9), voir plus loin.
Pour le système pret à l’emploi noter comme suit (voir manuel CEM):
D Exigences aus émisions parasitaires
D liées au câble
Suiivant le mode d’utilisation (environnement industriel ou domestique) il faut un filtre de réseau correspondant dans la conduite d’alimentation de secteur.
L’armoire électrique est à organiser de façon à ce que l’efficacité du
filtre de réseau soit maintenue.
D radiation
Les conditions d’emploi (environnement industriel ou domestique)
néssecitent une armoire électrique en rapport avec blindage CEM.
Pour les conduites moteur il faut de préférence utiliser des câbles blindés avec mise à terre des deux côtés de l’isolation.
D exigences de stabilité à la défaillance
Dimensions et structure correspondent aux exigences de la norme de
produit CEM EN 61800-3 pour l’exploitation dans un environnement
industriel.
CEM 18.09.1998
§ 6 Exceptions et définitions particulières
(9) Appareils, systèmes et composants dans le sens du paragraphe 3, qui
sont des pièces fournies par un équipementier ou des pièces de
rechange qui sont exclusivement fabriquées par ou destinées à l’intégration par des entreprises ou des personnes spécialisées dans le domaine
de la comptabilité électromagnétique, ne doivent pas satisfaire aux exigences de sécurité ainsi qu’aux exigences du § 4 pargraphe 1 no. 1 à 3 et
5. L’appareil prêt à l’emploi, qui comprend des appareils, des systèmes
ou des composants selon la ligne 1, doit satisfaire aux réglementations
de cette loi.
1070 066 059-105 (04.11) F
Le système de convertisseurs entièrement numérique Servodyn-D
2.4.2
2–9
Certification UE de modèle type
Servodyn-D est certifié avec contrôle de sécurité par redondance RSU.
RSU répond aux exigences suivantes :
D Composants de commandes rélatifs à la sécurité selon EN 954-1
catégorie 3, comme exigé par :
D EN 12415 (sécurité de tours)
D EN 12417 (sécurité de centres d’usinage)
D fonctions de commande en cas d’erreur selin EN 60204-1
La structure de sécurité 2 canaux intégrée contrôle dans le mode d’exploitation spécial tous les mouvements d’axes et de broches. Il est disponible
pour:
D modules de courant triphasé avec interface SERCOS
(version microprogramme à partir V0.040)
D en liason avec des modules d’alimentation avec alimentation en retour
(version microprogramme à partir V0.040) et
D Module de connexion au secteur NAA
Ce concept est certifié, ainsi d’autres installations de contrôle sont superflux.
.
Pour de plus amples informations voir manuel Servodyn-D avec
contrôle de sécurité redondant, référencié chapître 1.6.
Réseau à courant triphasé
D integration d’un appareil d’arrêt d’urgence
Module de connexion au secteur NA
Commande contacteurdisjoncteur de réseau
Module d’alimentation VM
avec alimentation du
secteur et retour au
secteur sinuscoïdal
D connexion et surveillance d’un sélecteur de modes d’exploitation
D connexion et surveillance d’un bouton
d’autorisation
D contrôleur de réseau intégré pour
défaillances de réseau monophase ou
multiple phases
D commande et surveillance intégrée du
verrouillage de la porte de sécurité
Liaison transversale
de module
Module courant triphasé DM
D Réduction du régime sécurisée en
exploitation spéciale
D Arrêt sécurisé en exploitation spéciale
D Contrôle du régime max.
Moteur
Verrouillage
de sécurité
Dispositif de protection
séparateur
Concept Servodyn-D
1070 066 059-105 (04.11) F
2–10
2.4.3
Le système de convertisseurs entièrement numérique Servodyn-D
Certification UL/CSA
Pour de nombreux modules Servodyn-D de mécanique compacte il y a la
certification UL/CSA pour les EU et le Canada (voir chapitre 3.2 et 8). les
modules sont listés dans “Product Identity (identité produit) 23 MB”,
fichier no. E214694.
.
Installation conforme à UL/CSA
Exploitation conforme à UL/CSA
composants disponibles avec homologation UL/CSA cf. chapitre 8.
Pour obtenir une installation conforme à UL/CSA, il faut, en outre de l’utilisation des composants certifiés, respecter les points suivants :
D utilisation uniquement dans les environnements avec un taux d’encrassement 2.
D respecter les couples de serrage des bornes de connexion suivant le
manuel Conditions de raccordement, réf. de cde. voir page 1–7.
D les câbles isolés du cuivre doivent être spécifiés pour au moins 60/75_C.
D utilisation uniquement des câbles isolés de la classe 1 ou comparables,
par exemple selon UL style 1015 (côté moteur, H07: U0/U: 600/1000 V)
et UL style 1007 ou 1569 (côté réseau, H05: U0/U: 300/500 V)
D adapté pour l’utilisation dans des réseaux d’alimentation symmétriques
avec un courant à court circuit x 10 kA pour max. 460 V +10 %.
Pour l’exploitation conforme à UL/CSA, il faut activer la fonction bi–métallique (contrôle I2t) dans les convertisseurs pour la protection du moteur via le
paramètre P-0-0053 :
D IN du moteur est chargé automatiquement à partir de la plaque signalétique électronique dans le contrôle I2t.
D P-0-0053 régle la constante de temps souhaitée :
Réglage en usine :
0.0 (hors service)
Réglage commun :
100...150
(correspond aux courbes caractéristiques
de déclenchement de relais bi-métallique)
1070 066 059-105 (04.11) F
Fonctions de l’entraînement
3
Fonctions de l’entraînement
3.1
Code du type
3–1
DM W 140 D 1101 - D
DM =
Module à courant triphasé pour
moteurs synchrones et asynchrones
DS =
Convertisseur autonome à courant tri
triphasé pour moteurs synchrones et
asynchrones
Néant=
Refroidissement par air
A =
Refroidissement par air (face arrière)
W =
Refroidissement par eau intégré
Courant maxi pour
p
fs = 2 kHz
(valeur exacte, voir caractéristiques techniques)
Largeur du
module:
A = 50 mm
B = 100 mm
D = 200 mm
F = 300 mm
K = mécanisme compact
1er
chiffre:
interfaces
1 = interface SERCOS
2 = interface client
3 = analogique, résolution 12 bits
4 = analogique, résolution 16 bits
5 = signaux de commande 24 V
6 = PROFIBUS-DP
7 = CANrho
8 = analogique, 10 bits,
caractéristique Q/f
9 = CANopen et CANrho
2ème
chiffre:
interface transmetteur
0 = pas d’interface transmetteur
1 = standard
2 = transmetteur à engrenages
(compris sur l’interface
SERCOS dans “1”)
3 = résolveur
3ème
chiffre:
fonctions complé- 0 = aucune
mentaires
1 = positionnement d’axe
4ème
chiffre:
versions
Série Servodyn-D
1070 066 059-105 (04.11) F
1 = standard
2 = initialisation sur
tension faible
3 = L’entraînement
esclave – maître
3–2
Fonctions de l’entraînement
3.2
Tableau des combinaisons
Désignations / Numéros de référence des modules à courant triphasé
Interface valeur de
consigne
Interface
transmetteur
Interface SERCOS
(Interface de position et de vitesse)
Resolveur
Fonc. complément.
STG, MTG ou
transmetteur à
engrenages
Interface analogique
(Interface de vitesse et de moments)
Résolution 12 Bit
Résolution 16 Bit
Resolveur
STG ou MTG
Transmetteur à
engrenages,
STG ou MTG
–
–
–
–
–
DM 4K
DM 4K 1301
1070 081 563
DM 4K 1101
1070 080 952
DM 4K 3301
1070 077 616
DM 4K 4101
1070 077 604
–
DM 8K
DM 8K 1301
1070 081 564
1070 084 649UL
DM 8K 1101
1070 080 953
1070 084 647UL
DM 8K 3301
1070 077 617
1070 084 635UL
DM 8K 4101
1070 077 605
1070 084 633UL
–
DM 15K
DM 15K 1301
1070 081 565
1070 084 663UL
DM 15K 1101
1070 080 954
1070 084 662UL
DM 15K 3301
1070 077 618
1070 084 656UL
DM 15K 4101
1070 077 606
1070 084 655UL
–
DM 30K
DM 30K 1301
1070 081 566
1070 084 675UL
DM 30K 1101
1070 080 955
1070 084 674UL
DM 30K 3301
1070 077 619
1070 084 668UL
DM 30K 4101
1070 077 607
1070 084 667UL
–
DM 45K
DM 45K 1301
1070 079 439
1070 084 909UL
DM 45K 1101
1070 083 111
1070 084 907UL
DM 45K 3301
1070 079 441
1070 084 917UL
DM 45K 4101
1070 079 440
1070 084 919UL
–
Mécanisme compact
Mécanisme pour module arrière
DMA 4A
DMA 4A 1301
1070 081 567
DMA 4A 1101
1070 080 956
–
DMA 4A 4101
1070 078 596
–
DMA 8A
DMA 8A 1301
1070 081 568
DMA 8A 1101
1070 080 957
–
DMA 8A 4101
1070 078 597
–
DMA 15A
DMA 15A 1301
1070 081 569
DMA 15A 1101
1070 080 958
–
DMA 15A 4101
1070 078 598
–
DMA 30A
DMA 30A 1301
1070 081 570
DMA 30A 1101
1070 080 959
DMA 30A 3301
1070 077 620
DMA 30A 4101
1070 077 608
DMA 30A 4201
1070 077 612
DMA 45A
DMA 45A 1301
1070 081 571
DMA 45A 1101
1070 080 960
DMA 45A 3301
1070 077 621
DMA 45A 4101
1070 077 609
DMA 45A 4201
1070 077 613
DMA 85B
DMA 85B 1301
1070 081 572
DMA 85B 1101
1070 080 961
DMA 85B 3301
1070 077 622
DMA 85B 4101
1070 077 610
DMA 85B 4201
1070 077 614
DMA 140D 1301
1070 081 573
DMA 140D 1101
1070 080 962
DMA 140D 3301
1070 077 623
DMA 140D 4101
1070 077 611
DMA 140D 4201
1070 077 615
DMW 290F 1101
1070 084 160
DMW 290F 3301
1070 084 162
DMW 290F 4101
1070 084 163
–
DMA 140D
Refroidissement par eau intégré
DMW 290F
DMW 290F 1301
1070 084 161
Convertisseur Stand alone
DS 15K
DS 15K 1301
1070 081 562
DS 15K 1101
1070 080 947
DS 15K 3301
1070 079 659
DS 15K 4101
1070 079 658
–
DS 15K avec
initialisation
DS 15K 1302
1070 084 184
DS 15K 1102
1070 084 183
DS 15K 3302
1070 084 185
DS 15K 4102
1070 084 186
–
DS 45K avec
initialisation
DS 45K 1302
1070 079 431
DS 45K 1102
1070 079 430
DS 45K 3302
1070 079 433
DS 45K 4102
1070 079 432
–
UL
= avec certification UL/CSA
STG = transmetteur Single-turn, MTG = transmetteur Multi-turn
1070 066 059-105 (04.11) F
Fonctions de l’entraînement
3–3
(pour d’autres versions cf page suivante)
PROFIBUS-DP
Motion Control
(signaux de commande 24 V)
Resolveur
STG ou MTG
Resolveur
Commande de positionnement
STG ou MTG
Commande de positionnement
DM 4K 5311
1070 078 616
DM 4K 5111
1070 078 608
DM 4K 6311
1070 084 443
DM 4K 6111
1070 084 430
DM 8K 5311
1070 078 617
1070 084 639UL
DM 8K 5111
1070 078 609
1070 084 637UL
DM 8K 6311
1070 084 444
1070 084 931UL
DM 8K 6111
1070 084 431
1070 084 925UL
DM 15K 5311
1070 078 618
1070 084 658UL
DM 15K 5111
1070 078 610
1070 084 657UL
DM 15K 6311
1070 084 445
1070 084 932UL
DM 15K 6111
1070 084 432
1070 084 926UL
DM 30K 5311
1070 078 619
1070 084 670UL
DM 30K 5111
1070 078 611
1070 084 669UL
DM 30K 6311
1070 084 446
1070 084 933UL
DM 30K 6111
1070 084 433
1070 084 927UL
DM 45K 5311
1070 079 443
1070 084 923UL
DM 45K 5111
1070 079 442
1070 084 921UL
DM 45K 6311
1070 084 447
1070 084 934UL
DM 45K 6111
1070 084 434
1070 084 928UL
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
DMA 30A 5311
1070 078 652
DMA 30A 5111
1070 078 612
–
–
DMA 45A 5311
1070 078 653
DMA 45A 5111
1070 078 613
DMA 45A 6311
1070 084 449
DMA 45A 6111
1070 084 436
DMA 85B 5311
1070 078 654
DMA 85B 5111
1070 078 614
DMA 85B 6311
1070 084 450
DMA 85B 6111
1070 084 437
DMA 140D 5311
1070 078 655
DMA 140D 5111
1070 078 615
DMA 140D 6311
1070 084 451
DMA 140D 6111
1070 084 438
DMW 290F 5311
1070 084 165
DMW 290F 5111
1070 084 164
DMW 290F 6311
1070 084 452
DMW 290F 6111
1070 084 439
DS 15K 5311
1070 079 661
DS 15K 5111
1070 079 660
DS 15K 6311
1070 084 453
DS 15K 6111
1070 084 440
DS 15K 5312
1070 084 188
DS 15K 5112
1070 084 187
DS 15K 6312
1070 084 935
DS 15K 6112
1070 084 929
DS 45K 5312
1070 079 435
DS 45K 5112
1070 079 434
DS 45K 6312
1070 084 455
DS 45K 6112
1070 084 442
1070 066 059-105 (04.11) F
3–4
Fonctions de l’entraînement
Désignations / Numéros de référence des modules à courant triphasé
Interface valeur de
consigne
CAN-Bus
(CANopen et protocole CANrho)
Convertisseur de
fréquences
(courbe caractéristique Q/f)
Analogique 10 bits
Interf. transmetteur
Resolveur
Fonction complémentaire
STG ou MTG
–
−
Commande de
positionnement
–
Commande de
positionnement
–
DM 4K
DM 4K 9301
1070 083 678
DM 4K 9311
1070 083 698
DM 4K 9101
1070 083 673
DM 4K 9111
1070 083 693
DM 4K 8001
1070 080 448
DM 8K
DM 8K 9301
1070 083 679
1070 084 653UL
DM 8K 9311
1070 083 699
1070 084 911UL
DM 8K 9101
1070 083 674
1070 084 651UL
DM 8K 9111
1070 083 694
1070 084 953UL
DM 8K 8001
1070 080 449
1070 084 645UL
DM 15K
DM 15K 9301
1070 083 680
1070 084 665UL
DM 15K 9311
1070 083 700
1070 084 912UL
DM 15K 9101
1070 083 675
1070 084 664UL
DM 15K 9111
1070 083 695
1070 084 954UL
DM 15K 8001
1070 080 450
1070 084 661UL
DM 30K
DM 30K 9301
1070 083 681
1070 084 948UL
DM 30K 9311
1070 083 701
1070 084 913UL
DM 30K 9101
1070 083 676
1070 084 945UL
DM 30K 9111
1070 083 696
1070 084 955UL
DM 30K 8001
1070 080 451
1070 084 673UL
DM 45K
DM 45K 9301
1070 083 682
1070 084 949UL
DM 45K 9311
1070 083 702
1070 084 914UL
DM 45K 9101
1070 083 677
1070 084 946UL
DM 45K 9111
1070 083 697
1070 084 956UL
DM 45K 8001
1070 079 446
1070 084 943UL
Mécanisme compact
Mécanisme pour module arrière
DMA 4A
–
–
–
–
–
DMA 8A
–
–
–
–
–
DMA 15A
–
–
–
–
–
DMA 30A
–
–
–
–
DMA 30A 8001
1070 080 452
DMA 45A
DMA 45A 9301
1070 083 686
DMA 45A 9311
1070 083 706
DMA 45A 9101
1070 083 683
DMA 45A 9111
1070 083 703
DMA 45A 8001
1070 080 453
DMA 85B
DMA 85B 9301
1070 083 687
DMA 85B 9311
1070 083 707
DMA 85B 9101
1070 083 684
DMA 85B 9111
1070 083 704
DMA 85B 8001
1070 080 454
DMA 140D 9301
1070 083 688
DMA 140D 9311
1070 083 708
DMA 140D 9101
1070 083 685
DMA 140D 9111
1070 083 705
DMA 140D 8001
1070 080 455
DMW 290F 9311
a.A.
DMW 290F 9101
1070 084 167
DMW 290F 9111
a.A.
DMW 290F 8001
1070 084 166
DMA 140D
Refroidissement par eau intégré
DMW 290F
DMW 290F 9301
1070 084 168
Convertisseur Stand alone
DS 15K
DS 15K 9301
1070 083 690
DS 15K 9311
1070 083 710
DS 15K 9101
1070 083 689
DS 15K 9111
1070 083 709
DS 15K 8001
1070 080 456
DS 15K avec
initialisation
DS 15K 9302
1070 084 191
DS 15K 9312
1070 084 915
DS 15K 9102
1070 084 190
DS 15K 9112
1070 084 957
DS 15K 8002
1070 084 189
DS 45K avec
initialisation
DS 45K 9302
1070 083 692
DS 45K 9312
1070 083 712
DS 45K 9102
1070 083 691
DS 45K 9112
1070 083 711
DS 45K 8002
1070 079 437
UL
= avec certification UL/CSA-
STG = transmetteur Single-turn
MTG = transmetteur Multi-turn
1070 066 059-105 (04.11) F
Conception des axes
4
Conception des axes
4.1
Caractéristiques techniques générales convertisseur
4–1
Domaine de température de
service
0 _C à +45 _C
46 _C à +55 _C avec derating
Domaine de température de
stockage
–25 _C à +70 _C
Mode de protection
IP20 selon EN 60 529
Catégorie climatique
3K3 selon EN 60 721
Résistance aux vibrations
Gamme de fréquences: 2...150 Hz
Interprétation:
1 mm
pour 2...13,2 Hz
Accélération:
0,7 g
pour 13,3...48,6 Hz
Interprétation:
0,075 mm pour 48,6...58,1 Hz
Accélération:
1g
pour 58,1...150 Hz
(En 60068-2-6 est respecté)
Résistance aux chocs
15 g selon DIN IEC 68-2-27,
pas de perturbation de la fonction
Altitude d’installation
x 1000 m au-dessus du niveau de la mer,
derating jusqu’à 3000 m maxi au-dessus du
niveau de la mer
Les modules Servodyn ne doivent être montés que dans des armoires électriques du mode de protection IP 54 (filtres antipoussière devant l’entrée et la
sortie d’air).
L’air ambiant doit être libre de concentrations élevées de poussière, d’acides, de lessives, de produits corrosifs, de sel, de vapeurs métalliques etc.
ATTENTION
Dommages causés par un mauvais maniement !
Les composants de l’entraînement ne doivent être transportés que
dans les emballages prévus à cet effet. Le montage, l’installation et
la mise en service doivent être effectués par du personnel qualifié.
Observez les consignes de sécurité se trouvant dans le manuel et
sur l’appareil afin de prévenir des accidents corporels ou des détériorations matérielles.
1070 066 059-105 (04.11) F
4–2
4.2
Conception des axes
Procédure de conception des entraînements
.
Conformément à EN 50 082, avec une tension de réseau = 0,9 UN il faut
également garantir la disponibilité de l’installation (machine).
Veuillez en tenir compte lors de la projection!
voir paragraphe
Servomoteurs SF, SR
Moteurs asynchrones DU
D déterminer couple / régime
D déterminer puissance /
couple / régime
D version, options:
D version, options:
D arbre lisse / clavette et
rainure
4.3.1
D niveau d’amplitude des
oscillations
D niveau d’amplitude des
oscillations
4.4
D précision de bride
D version A bride
D version A bride
D système de transmett.
D frein de maintien
D frein de maintien
D refroidissement de la
surface
Modules à courant triphasé DM / DS
D modulaire (DM) ou autonome (DS, avec bloc d’alimentation)
D fixer la taille du module, par courant nominal / courant de crête, en
3
fonction de fréquence de commutation et température ambiante,
4.1
4.3.2 D sélectionner la fonction:
4.4
D valeur de consigne-interface
4.6
(interface SERCOS, interface analogique, Motion Control avec si4.7
gnaux de commande 24 V, PROFIBUS-DP, CANrho, CANopen)
4.8
D interface transmetteur
4.8
D convertisseur de fréquences
D option modules de freinage à court-circuit
Câbles de connexion/contre-fiche
D câble de puissance
D câble confectionné module DM/DS ³ moteur SF/SR, ou
D marchandise au mètre + contre-fiche moteur + contre-fiche module pour DM..K ou DS..K + outils de montage
D câble du transmetteur
D câble confectionné module DM ³ moteur SF/SR/DU, ou
D marchandise au mètre + contre-fiche moteur et module + outils de
montage
4.9
D câblage de protection pour câble de freins pour des moteurs avec
frein de maintien
D pour DMA..K alternatif raccord de frein incl. relais de frein
D fibres optiques avec fiche de connexion (uniquement pour interface
SERCOS)
D commande³module, module³module, module³commande
D câble CAN avec connecteur de transition et d’obturation, longueur
selon vitesse de transmission
D câbles ou contre-fiche pour
D simulation encodeur (pour interface analogique et Motion Control)
D système de mesure direct OM1...3 (pour interface SERCOS)
1070 066 059-105 (04.11) F
Conception des axes
4–3
Modules d’alimentation VMA
4.1
5.1
D fixer la taille du module par puissance nominale/puissance de crête
D résistance de charge interne ou externe ou retour au secteur
Module de connexion au secteur NAA
D uniquement pour VM avec retour au secteur
D sélectionner la même taille de type que VM
5.5.1
D autre version, options:
D filtre complémentaire intégré (selon vos besoins avec filtre de réseau externe)
Module de câblage secteur NV
5.5.2
D en option pour VM avec résistance de charge interne/externe
D sélectionner la même taille de type que VM
Bobine de réseau NE
D uniquement pour NA et VM avec retour au secteur
5.5.3
D sélectionner la même taille de type que VM
(exception: 2 x NE70 par VM 90
D NE 180 nécessite en plus un condensateur filtre
Filtre de réseau
5.5.4
D Concevoir selon la puissance du VM
Modules arrière RM
D uniquement pour VM..B,C,D et DM..A,B,D
D version différente pour VM et DM
D fixer en fonction de la largeur des modules
6.1
6.2
D autre version, options
D montage Coldmodule
D connexion circuit intermédiaire
(pour combiner les deux mécanismes ou pour structure modulaire
en deux séries)
Module de personnalisation PM
D un module de personnalisation pour chaque VM avec retour au secteur
6.3
D avec/sans RSU (surveillance redondante de la sécurité)
D un module de personnalisation pour chaque DM avec
interface SERCOS
D avec/sans RSU
1070 066 059-105 (04.11) F
4–4
Conception des axes
Carte Mémoire MC
6.4
D en option pour mises à jour de logiciels avec
VM avec retour au secteur et DM/DS avec interface SERCOS
D avec logiciel VM ou SM ou FO ou sans logiciel
Système de mise en service et de maintenance DSS-D
6.5
D nécessaire pour mise en service et diagnostic
Module optionnel OM
6.6
D fixer le système de mesure direct (OM1, OM2, OM3), uniquement
pour interface SERCOS
D sorties analogiques rapides (OM4), pas pour convertisseur de fréquences
1070 066 059-105 (04.11) F
Conception des axes
4–5
Convertisseur autonome Servodyn-D
PE L1 L2 L3
DS..K
1U1
1V1
1W1
Option filtre de
réseau
Moteur
Structure modulaire Servodyn-D avec et sans retour au secteur jusqu’à VMA 70C
L1 L2 L3
PE L1 L2 L3
U1 V1 W1
Option filtre
de réseau
U1 V1 W1
NAA..
VMA..KR
VMA..B,C
(avec retour
au secteur)
Option filtre de
réseau
DM..A,
B,D
VMA..K
DM..K
(avec résistance de
charge)
Bobine
de
réseau
NE
DM..K
DM..A,
B,D
Moteur
Moteur
1U1
1V1
1W1
U2 V2 W2
U2 V2 W2
Option NV ou
1U1
1V1
1W1
PE
U1 V1 W1
U2 V2 W2
1070 066 059-105 (04.11) F
Moteur
Moteur
4–6
Conception des axes
Structure modulaire Servodyn-D avec VM 90D
PE
L1 L2 L3
Option
filtre
réseau
3
5
VMA..90D
(avec retour
au secteur)
2
2X
Bobine de
réseau
NE 70A
4
6
U1 V1 W1
U1 V1 W1
U2 V2 W2
U2 V2 W2
1U1
1V1
1W1
NA
DM
DM..
K
Moteur
Moteur
2U1
2V1
2W1
1
Structure modulaire Servodyn-D avec VM W180F
PE
L1 L2 L3
Option
filtre de
réseau
Condensateur
de filtre
1W2
2W2
DMW 290F
1V2
2V2
VMW 180F
(avec retour
au secteur)
1U2
2U2
1W2
2W2
W11
W12
W21
W22
1V2
2V2
V11
V12
V21
V22
1U2
2U2
U21
U22
U3
V3
W3
U11
U12
NAA 180
1U1
2U1
1V1
2V1
1W1
2W1
U1 V1 W1
Moteur
Bobine de
réseau NE 180
1070 066 059-105 (04.11) F
Conception des axes
4.3
Servomoteurs SF, SR
4.3.1
Conception des moteurs SF(R)
4–7
Pour déterminer la combinaison moteur-module il faut d’abord sélectionner
un moteur adéquat, puis le module à courant triphasé correspondant.
D A l’aide des courbes caractéristiques du moteur S1 on présélectionne un
servomoteur.
D Lorsque Mmax du moteur est atteint dans l’application, la présélection
doit être contrôlée en calculant le moment effectif et la vitesse de rotation
moyenne.
A cet effet on a besoin des informations suivantes:
D la durée de cycle tges d’un cycle de traitement
D l’intervalle de temps ti comme partie du cycle de traitement
D le moment de rotation Mi nécessaire dans l’intervalle respectif
Présélectionner le type de moteur SF(R) en raison de la courbe caractéristique S1.
Mmax (nmax) x Mmax moteur (nmax) ?
Oui
Non
Calculer le moment de rotation effectif:
S Mi2 . ti
Meff =
i
tges
Sélectionner un moteur
plus grand
avec nm
Calculer la vitesse de rotation nm:
nm =
S ni . ti
i
tges
Meff (nm) à l’intérieur de la courbe S1?
Oui
Vérifier si un moteur
plus petit est possible,
sinon sélection du moteur terminée
1070 066 059-105 (04.11) F
Non
Sélectionner un
moteur plus grand
4–8
4.3.2
Conception des axes
Combinaison moteur-module
Autres combinaisons selon clarification technique sur demande.
= S1, fréquence d’échantillonnage 4 kHz
= S1, fréquence d’échantillonnage 8 kHz
Servomoteurs SF, SR
sans ventilation forcée
Type
Conception pour charge permanente maximale
I0 [Aeff]*
SF(R)–A4.0125.015
5,2
SF(R)–A5(B5).0250.020
SF(R)–A5(B5).0460.020
SF(R)–A5.0700.020
10,4
20,8
34,1
SF(R)–A2.0013.030
SF(R)–A2.0020.030
SF(R)–A2.0026.030
SF(R)–A2.0041.030
0,9
1,3
1,7
2,7
SF(R)–A3.0042.030
SF(R)–A3.0068.030
SF(R)–A3.0093.030
2,8
4,5
6,4
SF(R)–A4.0091.030
SF(R)–A4.0125.030
SF(R)–A4.0172.030
SF(R)–A4(B4).0230.030
6,6
10,4
14,1
16,2
SF(R)–A5(B5).0250.030
SF(R)–A5.0460.030
SF(R)–A5.0700.030
16,1
29,1
45,5
SR–L0.0002.060
SR–L0.0004.060
SR–L0.0008.060
SR–L0.0009.060
0,45
0,65
1,2
1,3
SF(R)–L1.0008.060
SF(R)–L1.0012.060
SF(R)–L1.0016.060
SF(R)–L1.0023.060
1,1
1,65
2,2
3,16
SF(R)–A2.0013.060
SF(R)–A2.0020.060
SF(R)–A2.0026.060
SF(R)–A2.0041.060
1,7
2,6
3,4
5,6
SF(R)–A3.0042.060
SF(R)–A3.0068.060
SF(R)–A3.0093.060
5,5
9,4
13,5
DM..
4K
DM..
8K
DM..
15K
DM..
30K
DM..
45K
DM..
30A
DM..
45A
DM..
85B
DM..
140D
DS..
15K
DS..
45K
* I0 = courant à l’arrêt, effectif
.
Maximum 9 axes par VM à cause de la charge de la liaison transversale
du module.
1070 066 059-105 (04.11) F
Conception des axes
4–9
Autres combinaisons selon clarification technique sur demande.
= S1, fréquence d’échantillonnage 4 kHz
= S1, fréquence d’échantillonnage 8 kHz
Servomoteurs SF, SR
avec ventilation forcée
Type
Conception pour charge permanente maximale
I0 [Aeff]*
SF(R)–A4(B4).0125.015
7,3
SF(R)–A5.0700.020
51,7
SF(R)–A2.0041.030
3,5
SF(R)–A3.0042.030
SF(R)–A3.0068.030
SF(R)–A3.0093.030
3,4
5,0
7,5
SF(R)–A4(B4).0091.030
SF(R)–A4(B4).0125.030
SF(R)–A4(B4).0172.030
SF(R)–A4(B4).0230.030
9
13
17
21
SF(R)–A5.0460.030
SF(R)–A5.0700.030
40
69,4
SF(R)–A3.0093.060
17
* I0 = courant à l’arrêt, effectif
1070 066 059-105 (04.11) F
DM..
4K
DM..
8K
DM..
15K
DM..
30K
DM..
45K
DM..
30A
DM..
45A
DM..
85B
DM..
140D
DS..
15K
DS..
45K
4–10
Conception des axes
4.4
Moteurs asynchrones DU
Pour déterminer la combinaison moteur-module il faut d’abord sélectionner
un moteur adéquat, puis le module à courant triphasé correspondant.
A l’aide des courbes caractéristiques dans le manuel du moteur on sélectionne un moteur de type DU selon les critères suivants:
D Vitesse de rotation maximale nécessaire
D Puissance nécessaire avec vitesse de rotation maximale
D Moment de rotation nécessaire jusqu’au régime limite
= S1, fréquence d’échantillonnage 4 kHz
= S1, fréquence d’échantillonnage 8 kHz
= S660%, fréquence d’échantillonnage 4 kHz
= S660%, fréquence d’échantillonnage 8 kHz
= S640%, fréquence d’échantillonnage 4 kHz
= S640%, fréquence d’échantillonnage 8 kHz
Taille Moteurs PuisGamme Couple Courant
asynsance de vites- nominal nominal
chrones nomina
nominases
DU
le
DM 30K
PN
MN
IN
nN - nmax
[kW]
[min-1]
[Nm]
[A]
90
90 L
4,2
1800 90001)
22
11
100
100 M
100 L
100 U
6,6
9,0
12
1800 90002)
35
48
63,5
15,5
20
25
132
132 S
132 M
132 L
15
18,5
22
1500 65003)
95,5
118
140
29
37
42
160
160 S
160 M
160 L
30
37
45
1500 60003)
191
235
286
51
63
76
180
180 S
180 M
180 L
55
63
75
1500 6000
350
401
478
98
113
136
Combinaison-moteur-module
DM 45K
DS 45K DMA 30A DMA 45A DMA 85B
DMA
140D
DMW
290F
1) Option
régime maximal supérieur: 15.000 min–1, avec transmetteur à engrenages 18.000 min–1
régime maximal supérieur: 15.000 min–1
3) Option régime maximal supérieur: 12.000 min–1
2) Option
1070 066 059-105 (04.11) F
Conception des axes
4.5
4–11
Moteurs asynchrones normalisés
Pour déterminer la combinaison moteur-module il faut d’abord sélectionner
un moteur de plage de puissance désirée, puis le module à courant triphasé
correspondant (convertisseur de fréquence).
= S1, fréquence d’échantillonnage 2 kHz
= S1, fréquence d’échantillonnage 4 kHz
= S1, fréquence d’échantillonnage 8 kHz
Moteur
Puissance
[kW]
0,25 – 0,37
0,55 – 0,75
1,1
1,5
2,2
3,0
4,0
5,5
7,5
11
15
18,5
22
30
37
45
Taille
Convertisseur de fréquence
Type de
courant
nominal.
[A]
90
0,8 – 1
1,5 – 2
2,9
3,7
100
5,2
6,9
8,9
11,8
132
15,6
23
30
38
160
43
58
72
85
1070 066 059-105 (04.11) F
DM
4K
DM
8K
DM
15K
DM
30K
DM
45K
DMA
30A
DMA
45A
DMA
85B
DMA
140D
DS
15K
DS
45K
4–12
Conception des axes
4.6
Convertisseur autonome DS
4.6.1
Caractéristiques techniques
Type de module
Unité
DS 15K
DS 45K
Voltage
VAC
3 x 400 ... 460 ± 10%,
48 ... 62 Hz
Tension nominale
VAC
400, 50 Hz
fs = 4 kHz (íU =45_C)
Courant max
Courant nominal
Aeff
Aeff
SC maxi CP maxi SC maxi CP maxi
17
14
47,5
35,5
6,0
11
11
23
Derating via puissance
A/kW
0,65
0,5
Derating 45...55_C
A/K
0,3
0,7
fs = 8 kHz (íU =45_C)
Courant max
Courant nominal
Aeff
Aeff
Derating via puissance
A/kW
0,45
0,5
Derating 45...55_C
A/K
0,2
0,7
Puissance nominale
pour fs = 4 kHz, ϑU = 45°C
kW
3,5
10
Puissance crête pour fs=4kHz
kW
6,0
19
interne
interne
Résistance de charge
SC maxi CP maxi SC maxi CP maxi
15
11
35
25,5
4,4
8,5
7
18
Energie de freinage unique maxi
Ws
1000
6250
Puissance de freinage permanent maxi
W
100
250
Consommation tirée de
l’alimentation 24-V
A
Puissance dissipée maxi
avec fs = 4 kHz
Poids
24 VDC selon DIN 19 240
max. 1,4
max. 1,6
W
120
240
kg
5,9
9,4
uniquement avec interface SERCOS
Module de personnalisation PM
En option branchement sur secteur via
NV 20
Puissance nominale
pour ϑU = 45°C
kW
24
Poids
kg
10,6
fs = fréquence de commutation; íU = température ambiante; íK = température du corps de
refroidissement;
Plage des intensités du courant
Surcharge maximale (SC):
En fonction de la température du corps de refroidissement et de la température ambiante, le module limite automatiquement le courant maxi correspondant à la limite thermique du semi-conducteur de puissance.
Charge permanente maximale (CP):
Le courant nominal maximal autorisé est disponible à la limite thermique
du corps de refroidissement. Afin de protéger le semi-conducteur de puissance, le courant maxi est réduit.
Entre les deux états de charge il y a une transition en continu.
1070 066 059-105 (04.11) F
Conception des axes
Courant [A]
20
18
16
14
12
10
8
6
4
2
0
SC
4.6.2
DS 15K
DS 45K
Courant [A]
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
SC
Imax (4 kHz)
Imax (8 kHz)
IN (4 kHz)
IN (8 kHz)
CP
4–13
Imax (4 kHz)
Imax (8 kHz)
IN (4 kHz)
IN (8 kHz)
CP
Puissance de freinage
La résistance de charge intégrée ne doit pas être surchargée par l’énergie
de freinage du moteur connecté.
L’énergie de freinage dépend:
D de l’énergie de rotation mécanique du moteur connecté
D du nombre de processus de freinage par unité de temps.
L
Calculez l’énergie de rotation selon la formule:
ǒ{2
Wrot + ½J
p
60
Ǔ [Ws ]
n}
2
Wrot = énergie de rotation
J = moment d’inertie totale en kgm2
n = vitesse de rotation du moteur en min–1
L
Calculez le temps de répétition nécessaire sur la base du cycle de fonctionnement.
L
A l’aide de la courbe caractéristique, assurez-vous que le point d’intersection d’énergie de rotation et de temps de répétition nécessaire se trouve
sous la courbe.
Energie de rotation [kWs]
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Temps de répétition [s]
1070 066 059-105 (04.11) F
4–14
Conception des axes
4.7
Modules à courant triphasé DM
4.7.1
Caractéristiques techniques DM..K
Type de module
DM 4K
Plage des intensités maxi
du courant*
DM 8K
DM 15K
DM 30K
DM 45K
SC CP SC CP SC CP SC CP SC CP
max maxi max maxi max maxi max maxi max maxi
Données plaque signalétique des versions UL :
Entrée
–
670 V,
2,5 A dc
Sortie
2,4 A
Tension circuit intermédiaire
fs = 4 kHz, íU = 45_C
Courant maxi
[Aeff]
Courant nominal
[Aeff]
[A/K]
fs = 8 kHz, íU = 45_C
(réglage d’usine)
Courant maxi
[Aeff]
Courant nominal [Aeff]
Derating 45...55_C
670 V,
8,5 A dc
670 V,
17 A dc
3ph 400 V, 0 – 800 Hz, 8 kHz
–
Derating 45...55_C
670 V,
6 A dc
[A/K]
5,8 A
16,5 A
670 VDC régulée / 715 VDC non régulée
6,6
1,4
6,4
4,0
0,15
6,6
0,8
4,7
2,5
0,1
10
2,1
9,6
5,7
18
4,9
0,15
10
1,1
15
11
0,32
7,1
3,6
15
2,9
0,1
11
7,4
0,23
Résolution valeur réelle
de position:
STG
MTG
Résolveur
Possibilité de connexion
systèmes de mesure du
déplacement directs
avec l’interface SERCOS
8,2 A
29
5,8
21
14
0,35
22
3,6
14
9,7
0,24
47,5 35,5
10 23,5
0,6
35
6,5
25,5
16,5
0,5
20 Bit
32 Bit
12 Bit
Transmetteur incrémental avec facteur 4, flimite = 1 MHz
Transmetteur sinusoïdal avec EXE et facteur 20,
flimite = 50 kHz
Transmetteur sinusoïdal/cosinusoïdal avec facteur d’interpolation 4096, flimite = 800 kHz
Consommation tirée de
l’alimentation 24 V [A]
0,89
0,89
0,89
1,03
1,4
Puissance dissipée maxi
[W]
96,5
96,5
121
156
205
Poids
[kg]
6,0
6,7
Largeur du module
[mm]
50
75
* Explication voir page 4–14
fs = fréquence de commutation;
íU = température ambiante;
íK = température du corps de refroidissement;
Plage des intensités du courant
Surcharge maximale (SC):
En fonction de la température du corps de refroidissement et de la température ambiante, le module limite automatiquement le courant maxi correspondant à la limite thermique du semi-conducteur de puissance.
1070 066 059-105 (04.11) F
Conception des axes
4–15
Charge permanente maximale (CP):
Le courant nominal maximal autorisé est disponible à la limite thermique
du corps de refroidissement. Afin de protéger le semi-conducteur de puissance , le courant maxi est réduit.
Entre les deux états de charge il y a une transition en continu.
Courant [A]
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
SC
Courant [A]
20
18
16
14
12
10
8
6
4
2
0
SC
DM..4K
Imax (4 kHz)
Imax (8 kHz)
IN (4 kHz)
IN (8 kHz)
CP
DM..15K
Courant [A]
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
SC
DM..8K
Imax (4 kHz)
Imax (8 kHz)
IN (4 kHz)
IN (8 kHz)
CP
DM..30K
Courant [A]
Imax (4 kHz)
28
Imax (4 kHz)
24
20
Imax (8 kHz)
IN (4 kHz)
16
Imax (8 kHz)
12
IN (4 kHz)
8
IN (8 kHz)
0
CP
Courant [A]
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
SC
Toutes les données pour íU = 45_C
1070 066 059-105 (04.11) F
IN (8 kHz)
4
SC
CP
DM 45K
Imax (4 kHz)
Imax (8 kHz)
IN (4 kHz)
IN (8 kHz)
CP
4–16
4.7.2
Conception des axes
Caractéristiques techniques DM..A,B,D,F
Type de module
DM 4A
Plage des intensités maxi
du courant*
max
SC
DM 8A
max
CP
max
SC
max
CP
Tension circuit intermédiaire
fs = 4 kHz
Courant maxi
Courant nominal
[Aeff]
[Aeff]
Derating 45...55_C
[A/K]
fs = 8 kHz (d’usine)
Courant maxi
[Aeff]
Courant nominal
[Aeff]
Derating 45...55_C
[A/K]
DM 15A
DM 30A
DM 45A
DM 85 B
DM 140D
DM
W290F**
max
SC
max
SC
max
SC
max
SC
max
SC
max
SC
max
CP
max
CP
max
CP
max
CP
max
CP
max
CP
670 VDC régulée / 715 VDC non régulée
5,6
2,7
5,6
5,6
11
2,7
0,15
5,6
1,7
11
5,7
0,15
5,6
3,3
11
1,7
0,08
9,6
3,3
0,08
18
6,1
14
13
35
8,9
0,35
14
3,7
51
10
0,46
9,6
8,5
32
5,1
0,24
Résolution valeur réelle
de position:
Transmetteur Single-turn
(STG)
Transmetteur Multi-turn
(MTG)
Résolveur
28
18
39
23
0,65
23
12
44
6,1
0,35
31
15
0,45
86
22
64
47
141 106 292 212
42
87 148 212
1,25
63
12
2,25
44
31
117
25
0,95
84
60
1,75
4,3
207 136
106 136
3,3
20 bits
32 bits, 4096 tours absolu
12 bits
Possibilité de connexion
systèmes de mesure du
déplacement directs
avec l’interface SERCOS
Transmetteur incrémental avec facteur 4, flimite = 1 MHz
Transmetteur sinusoïdal avec EXE et facteur 20, flimite = 50 kHz
Transmetteur sinusoïdal/cosinusoïdal avec facteur d’interpolation 4096, flimite = 800 kHz
Consommation tirée de
l’alimentation 24 V [A]
1,0
1,14
1,14
1,23
1,32
1,35
1,58
2,5
Puissance dissipée maxi
dans l’armoire électrique
[W]
94,3
97,7
185
180
220
380
700
380
Poids
[kg]
7,3
11,5
19,3
40
Largeur du module
[mm]
50
100
200
300
non
néces
nécessaire
Modules arrière
Type
Nombre de ventilateurs
RMA/DM 8
RMA/DM 30
RMA/
DM 45
RMB/DM
RMD/DM
–
1
2
2
2
* Explication voir page 4–17
** Indications de puissance pour température d’admission d’eau = 40_C;
Augmentation de la température de l’eau de refroidissement: fs = 8 kHz 6 K/100 A
fs = 4 kHz 4 K/100 A
fs = fréquence de commutation
íU = température ambiante
íK = température du corps de refroidissement
1070 066 059-105 (04.11) F
Conception des axes
Plage des intensités du courant
4–17
Surcharge maximale (SC):
En fonction de la température du corps de refroidissement et de la température ambiante, le module limite automatiquement le courant maxi correspondant à la limite thermique du semi-conducteur de puissance.
Charge permanente maximale (CP):
Le courant nominal maximal autorisé est disponible à la limite thermique
du corps de refroidissement. Afin de protéger le semi-conducteur de puissance , le courant maxi est réduit.
Entre les deux états de charge il y a une transition en continu.
Courant [A]
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
SC
Courant [A]
20
18
16
14
12
10
8
6
4
2
0
SC
DM 4A
Courant [A]
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Imax (4 u. 8 kHz)
IN (4 kHz)
IN (8 kHz)
CP
DM 15A
Imax (8 kHz)
IN (4 kHz)
IN (8 kHz)
1070 066 059-105 (04.11) F
Imax (4 kHz)
Imax (8 kHz)
IN (4 kHz)
IN (8 kHz)
SC
Courant [A]
Imax (4 kHz)
CP
DM 8A
48
44
40
36
32
28
24
20
16
12
8
4
0
CP
DM 30A
Imax (4 kHz)
Imax (8 kHz)
IN (4 kHz)
IN (8 kHz)
SC
CP
4–18
Conception des axes
Courant [A]
DM 45A
Imax (4 kHz)
48
96
Imax (4 kHz)
84
42
36
72
Imax (8 kHz)
30
Imax (8 kHz)
60
48
24
IN (4 kHz)
18
IN (4 kHz)
36
24
12
IN (8 kHz)
6
0
DM 85B
Courant [A]
SC
Courant [A]
150
135
120
105
90
75
60
45
30
15
0
SC
CP
DM 140D
Imax (4 kHz)
Imax (8 kHz)
IN (4 kHz)
IN (8 kHz)
Refroidissement par eau
IN (8 kHz)
12
CP
0
SC
Courant [A]
300
270
240
210
180
150
120
90
60
30
0
SC
CP
DM W290F
Imax (4 kHz)
Imax (8 kHz)
IN (4 kHz)
Conditions de service:
D température d’admission d’eau:
D quantité d’eau nécessaire:
D pression de l’eau:
D perte de pression par convertisseur:
D augmentation de la température:
D DM W290F:
D VM W180F:
IN (8 kHz)
CP
10...40_C
5 l/min
x...5 bar
max. 0,6 bar
fs = 8 kHz 6 K/100 A
fs = 4 kHz 4 K/100 A
4,5 K/100 A
Afin de garantir un fonctionnement durable, l’eau de refroidissement doit
respecter les conditions suivantes:
D Valeur pH:
7...8,5
10_ (allemands)
D Degré de dureté Dmax:
(1_ allemand = 1,25 degré angl. = 1,05 degré US = 1,8 degré franç.)
D Chlorure:
max. 20 mg/l
D Nitrate:
max. 10 mg/l
D Sulfate:
max.100 mg/l
D Eléments insolubles:
max. 250 mg/l
L’eau de distribution satisfait en règle générale aux conditions citées.
1070 066 059-105 (04.11) F
Conception des axes
.
4.8
4–19
Dans les circuits d’eau de refroidissement fermés il faut en plus ajouter un produit contre la formation d’algues. L’eau de refroidissement
doit être vérifiée régulièrement. Il faut éviter la condensation aux composants qui amènent l’eau.
Freinage à court-circuit
Un freinage à court-circuit permet de freiner les moteurs synchrones SF, SR
le plus rapidement possible si une panne de tension de puissance ou de la
régulation ne permet plus un freinage actif du moteur.
On utilise un module de freinage à court-circuit par moteur.
Type de moteur
1070 066 059-105 (04.11) F
Résistance
Rx [Ohm]
Energie maximale en No. de référence
service temporaire
[Ws]
SR–L0
Court-circuit direct sans résistance
SF(R)–L1
Court-circuit direct sans résistance
SF(R)–A2
1,0
785
1070 914 767
SF(R)–A3. ... .030
SF(R)–A3.0042.060
5,6
261
1070 913 546
SF(R)–A3.0068.060
SF(R)–A3.0093.060
3,3
293
1070 913 545
SF(R)–A4.125.015
SF(R)–A(B)4. ... .030
1,0
785
1070 914 767
SF(R)–A4.0091.060
SF(R)–A4.0125.060
3,3
785
1070 913 547
SF(R)–A(B)4.0172.060
SF(R)–A(B)4.0230.060
SF(R)–A(B)5. ... .020
SF(R)–A(B)5. ... .030
1,0
4085
1070 913 862
Rx (+10%)
Chaque module possède 3 résistances.
Résistances individuelles selon le tableau ci-dessus.
Section de raccord
Max 4 mm2
Tension de contrôle
2500 VAC
Température ambiante
max. 55_C
Montage
Fixation sur profilé chapeau 35 mm selon DIN
Mode de protection
IP 20
4–20
Conception des axes
4.9
Câbles
4.9.1
Câbles de connexion au moteur
Pour tous les moteurs nous recommandons les câbles de puissance et les
câbles de transmetteur confectionnés de Bosch.
ATTENTION
Des mouvements non autorisés occasionnent des endommagements des câbles.
Faites attention aux caractéristiques techniques suivantes. Autres
modes de pose uniquement après avoir contacté Bosch.
Les caractéristiques techniques sont des points de repère de planification. Il
incombe à l’opérateur de vérifier la convenance dans l’application.
Câbles de transmetteur, standard
D Température de service:
Pose fixe:
–50_C à +80_C
Pose souple:
–20_C à +70_C
Le câble ne doit pas toucher la surface du moteur.
D Capacité de traction:
Pose fixe:
Pose souple horizontale:
max. 50 N/mm2 section de conducteur
max. 20 N/mm2 section de conducteur
D Capacité d’entraînement pour chaînes d’énergie horizontales :
D Accélération:
max. 12 m/sec2
D Vitesse:
max. 100 m/min
D Course horizontale:
max. 5 m
pour 5 m/sec2
max. 2,5 m pour 12 m/sec2
D Rayon de courbure:
max. 12 x diamètre extérieur
(10 Mio courbures garanties)
D Torsion:
max. $30_/m
D Enveloppe extérieure en TPU
D Résistance à l’huile:
Après une durée de 7 jours/90_ et 70_ (diesel, diesel bio)
Variation de la résistance à la traction $ 40 %
Variation de l’expansion à la rupture $ 30 %
D Sans halogène selon DIN VDE 0472 partie 815
D Couleur vert comme RAL 6018,
selon DESINA, avec impression de la référence Bosch
1070 066 059-105 (04.11) F
Conception des axes
4–21
Câbles de transmetteur confectionnés, blindés
Câble
Nombre de Poids Diamètre Pour
conduc[kg/m] extérieur type de
teurs
[mm]
moteur
Système de
transmetteur
17
SF, DU
ECN (Single-turn)
EQN (Multi-turn)
1070 919 827
SR,
autres
Résolveur,
transmetteur à engrenages
1070 917 094
0,14
10,0
$0,3
No. de référence
No. de référence
câbles confectionnés câbles au mètre
(5 m longueur)*
Rallonge
17
avec raccord
0,14
10,0
$0,3
SF, DU
ECN (Single-turn)
EQN (Multi-turn)
1070 920 506
Câble UL
0,16
10,0
$0,3
SF, DU
ECN (Single-turn),
EQN (Multi-turn)
1070 921 697
SR,
autres
Résolveur,
transmetteur à engrenages
sur demande
17
1070919255
1070921634
* No. de référence des longueurs de câble 7, 10, 12, 15, 20, 25, 35, 50, 100 m sur demande.
.
1070 066 059-105 (04.11) F
Les convertisseurs d’entraînement certifiés UL/CSAnécessitent des
câbles de transmetteur UL pour que le système entier corresponde
aux exigences UL/CSA.
4–22
Conception des axes
Câbles de transmetteur, charge élevée
D Température de service:
Pose fixe:
–50_C à +80_C
Pose souple:
–20_C à +70_C
Le câble ne doit pas toucher la surface du moteur.
D Capacité de traction:
Pose fixe:
Pose souple horizontale:
max. 50 N/mm2 section de conducteur
max. 20 N/mm2 section de conducteur
D Capacité d’entraînement pour chaînes d’énergie horizontales et verticales :
D Accélération:
max. 20 m/sec2
D Vitesse:
max. 100 m/min
D Course horizontale:
max. 5 m
pour 5 m/sec2
max. 2,5 m pour 12 m/sec2
max. 6 m
pour 25 m/sec2
D Course verticale:
max. 5 m
D Rayon de courbure:
max. 10 x diamètre extérieur
(10 Mio courbures garanties)
D Torsion:
max. $180_/30 cm
(contraintes combinées de fatigueflexion et de torsion,
1 Mio cycles garantis)
D Enveloppe extérieure en TPU
D Résistance à l’huile:
Après une durée de 7 jours/90_ et 70_ (diesel, diesel bio)
Variation de la résistance à la traction
$ 40 %
Variation de l’expansion à la rupture
$ 30 %
D Sans halogène selon DIN VDE 0472 partie 815
D Couleur vert comme RAL 6018,
selon DESINA, avec impression de la référence Bosch
Câbles de transmetteur confectionnés, blindés (charge élevée)
Nombre. de
conducteurs
Câble
17
Poids
[kg/m]
0,14
Rallonge
17
avec raccord
0,14
Câble UL
0,16
17
Diamètre Pour type de Système de
extérieur moteur
transmetteur
[mm]
10,0
$0,3
No. de référence No. de référence
câbles confeccâbles au mètre
tionnés
(5 m longueur)*
SF, DU
ECN (Single-turn)
EQN (Multi-turn)
1070 920 850
SR,
autres
Résolveur,
transmetteur à engrenages
1070 920 989
SF, DU
ECN (Single-turn)
EQN (Multi-turn)
1070 921 262
SF, DU
ECN (Single-turn),
EQN (Multi-turn)
1070 921 701
SR,
autres
Résolveur,
transmetteur à
engrenages
1070919255
1070921634
sur demande
* No. de référence des longueurs de câble 7, 10, 12, 15, 20, 25, 35, 50, 100 m sur demande.
1070 066 059-105 (04.11) F
Conception des axes
.
4–23
Les convertisseurs d’entraînement certifiés UL/CSA nécessitent des
câbles de transmetteur UL pour que le système entier corresponde
aux exigences UL/CSA.
Câbles de puissance, blindés
D Température de service:
Pose fixe:
–50_C à +80_C
Pose souple:
–20_C à +60_C
Le câble ne doit pas toucher la surface du moteur.
D Capacité de traction:
Pose fixe:
Pose souple horizontale:
max. 50 N/mm2 section de conducteur
max. 30 N/mm2 section de conducteur
(max. 20 N/mm2 avec câbles UL)
D Capacité d’entraînement pour chaînes d’énergie horizontales :
D Accélération:
max. 12 m/sec2
D Vitesse:
max. 100 m/min
D Course horizontale:
max. 5 m
pour 5 m/sec2
max. 2,5 m
pour 12 m/sec2
max. 1,5 m
pour 20 m/sec2
D Rayon de courbure:
min. 10 x diamètre extérieur
(câbles jusqu’à 4 mm2)
min. 12 x diamètre extérieur
(câbles 6 et 10 mm2)
(10 Mio courbures garanties
pour12 x diamètre extérieur)
D Torsion:
max. $30_/m
D Enveloppe extérieure en TPU
D Résistance à l’huile:
Après une durée de 7 jours/90_ et 70_ (diesel, diesel bio)
Variation de la résistance à la traction
$ 40 %
Variation de l’expansion à la rupture
$ 30 %
D Sans halogène selon DIN VDE 0472 partie 815
D Couleur orange comme RAL 2003,
selon DESINA, avec impression de la référence Bosch
.
1070 066 059-105 (04.11) F
Les convertisseurs d’entraînement certifiés UL/CSA nécessitent des
câbles de transmetteur UL de la classe (par exemple style 1015, voir
tableau), pour que le système entier corresponde aux exigences UL/
CSA.
4–24
Conception des axes
Sections de raccord selon EN 60 204 Partie1/1993, Tabl. 5 pour installation
dans le caniveau à une température ambiante de 40_C)
Câbles de puissance confectionnés, blindage séparé du blindage total etde la commande de frein
Taille de Type de moteur
la
a fiche
c e
1
SR–L0...
SF(R)–L1...
SF(R)–A2...
SF(R)–A3...030
SF(R)–A3.0042.060
SF(R)–A3 0068 060
SF(R)–A3.0068.060
SF(R)–A4.0125.015
SF(R)–A4.0091.030
SF(R)–A4.0125.030
SF(R)–A4.0172.030
Section
du câble
[mm2]
Poids
[kg/m]
Convertisseur
se
(voir
page 4–8)
SF(R)–B4.0091.060
SF(R)
B4 0091 060
SF(R)–B4.0125.060
4 x 1,5
15
0,2
(0,25UL)
4 x 2,5
4 x 4,0
SF(R)–A4.0091.060
SF(R)–A4.0125.060
( )
SF(R)–A5.0460.020
SF(R)–A5.0250.030
( )
SF(R)–A4.0172.060
SF(R)–A4.0230.060
1,5
4 x 2,5
4 x 4,0
4 x 6,0
Rallonge avec connecteur:
1070 920 898
sur demande
1070 920 870
sur demande
DM..A,B,D
1070 920 867
sur demande
DM..K
DS..K
1070 920 871
sur demande
DM..A,B,D
1070 920 868
sur demande
DM..K
DS..K
1070 920 972
–
DM..A,B,D
1070 920 967
–
DM..K
DS..K
auf Anfrage
–
DM..A,B,D
1070 920 968
–
DM..K
DS..K
1070 920 973
–
DM..A,B,D
1070 920 969
–
0,49
DM..A,B,D
1070 920 970
–
0,29
DM..K
DS..K
sur demande
sur demande
DM..A,B,D
sur demande
sur demande
1070 920 872
sur demande
1070 920 873
sur demande
1070 920 874
sur demande
0,29
0,2
0,27
0,29
SF(R)–B4.0230.030
4 x 4,0
sur demande
DM..K
DS..K
0,27
(0 32UL)
(0,32
SF(R)–A5.0250.020
4 x 1,5
Rallonge avec connecteur:
1070 920 898
1070 920 866
DM..A,B,D
SF(R)–B5.0250.030
1,25
Câble UL,
blindé
1070 920 513
DM..K
DS..K
SF(R)–B5.0250.020
SF(R)–A3.0093.060
SF(R)–A4.0230.030
No. de référence
(5 m longueur)*
Câble standard,
blindé
SF(R)–B4.0172.060
SF(R)–B4.0230.060
SF(R)–B5.0460.020
4 x 6,0
0,49
SF(R)–A5.0460.030
SF(R)–A5.0700.020
4 x 10
0,67
SF(R)–A5.0700.030
4 x 16
0,94
DM..A,B,D
Section du câble frein: 2 x 1,5 mm2 pour tous les câbles.
UL = données pour câbles UL
* No. de référence des longueurs de câble 7, 10, 12, 15, 20, 25, 35, 50, 100 m sur
demande. Longueurs de câble autorisées, voir page suivante.
1070 066 059-105 (04.11) F
Conception des axes
4–25
Câbles de puissance, non blindés
D Température de service:
Pose fixe:
–50_C à +80_C
Pose souple:
–20_C à +70_C
Le câble ne doit pas toucher la surface du moteur.
D Capacité de traction:
Pose fixe:
Pose souple horizontale:
max. 50 N/mm2 section de conducteur
max. 30 N/mm2 section de conducteur
D Capacité d’entraînement pour chaînes d’énergie horizontales :
D Accélération:
max. 20 m/sec2
D Vitesse:
max. 100 m/min
D Course horizontale:
max. 25 m pour 5 m/sec2
max. 10 m pour 12 m/sec2
max. 6 m
pour 25 m/sec2
D Course verticale:
max. 5 m
D Rayon de courbure:
min. 10 x diamètre extérieur
(10 Mio courbures garanties)
D Torsion:
max. $30_/m
D Enveloppe extérieure en PUR
D Résistance à l’huile:
Après une durée de 7 jours/90_ et 70_ (diesel, diesel bio)
Variation de la résistance à la traction
$ 40 %
Variation de l’expansion à la rupture
$ 30 %
D Sans halogène selon DIN VDE 0472 partie 815
D Couleur orange comme RAL 2003,
selon DESINA, avec impression de la référence Bosch
1070 066 059-105 (04.11) F
4–26
Conception des axes
Sections de raccord selon EN 60 204 Partie1/1993, Tabl. 5 pour installation
dans le caniveau à une température ambiante de 40_C)
Câbles de puissance confectionnés, non blindés
Taille de Type de moteur
la
a fiche
c e
1
SR–L0...
SF(R)–L1...
SF(R)–A2...
SF(R)–A3...030
SF(R)–A3.0042.060
SF(R)–A3 0068 060
SF(R)–A3.0068.060
SF(R)–A4.0125.015
SF(R)–A4.0091.030
SF(R)–A4.0125.030
SF(R)–A4.0172.030
Section
du câble
[mm2]
Poids
[kg/m]
Convertisseur
se
(voir
page 4–8)
1070 920 154
DM..K
DS..K
4 x 1,5
15
SF(R)–B4.0091.060
SF(R)
B4 0091 060
SF(R)–B4.0125.060
1070 920 074
DM..A,B,D
4 x 2,5
0,27
SF(R)–B5.0250.030
4 x 4,0
1,25
4 x 1,5
SF(R)–A5.0460.020
SF(R)–A5.0250.030
( )
SF(R)–A4.0172.060
SF(R)–A4.0230.060
1,5
0,29
SF(R)–A5.0250.020
SF(R)–A4.0091.060
SF(R)–A4.0125.060
( )
Rallonge avec connecteur:
1070 920 507
02
0,2
SF(R)–B5.0250.020
SF(R)–A3.0093.060
SF(R)–A4.0230.030
No. de référence
(5 m longueur)*
Câble standard,
non blindé
4 x 2,5
4 x 4,0
0,2
0,27
0,29
Rallonge avec connecteur:
1070 920 507
DM..K
DS..K
1070 920 875
DM..A,B,D
1070 920 084
DM..K
DS..K
1070 920 876
DM..A,B,D
1070 920 483
DM..K
DS..K
1070 920 164
DM..A,B,D
1070 920 094
DM..K
DS..K
sur demande
DM..A,B,D
1070 920 104
DM..K
DS..K
1070 920 971
DM..A,B,D
1070 920 114
4 x 6,0
0,49
DM..A,B,D
1070 920 124
4 x 4,0
0,29
DM..K
DS..K
sur demande
DM..A,B,D
sur demande
SF(R)–B4.0230.030
SF(R)–B4.0172.060
SF(R)–B4.0230.060
SF(R)–B5.0460.020
4 x 6,0
0,49
SF(R)–A5.0460.030
SF(R)–A5.0700.020
4 x 10
0,67
SF(R)–A5.0700.030
4 x 16
0,94
1070 920 473
DM..A,B,D
1070 920 134
1070 920 144
Section du câble frein: 2 x 1,5 mm2 pour tous les câbles.
* No. de référence des longueurs de câble 7, 10, 12, 15, 20, 25, 35, 50, 100 m sur
demande. Longueurs de câble autorisées, voir page suivante.
1070 066 059-105 (04.11) F
Conception des axes
4–27
Longueurs maximales du câble de connexion
Type de
convertis
convertisseur
Câble non blindé
Câble blindé
sans commande de
frein
sans commande de
frein
avec commande de
frein
DM..4A,
DM..8A
DM..15A,
DM..15K
avec cde. de frein
sans
propre
propre
blindage
blindage
intégré
25 m
100 m
25 m
DM..30A
et sup.
50 m
25 m
50 m
100 m
25 m
100 m
Ce tableau se base sur des valeurs de capacité d’exploitation des câbles de
1,5 mm2 und 2,5 mm2 suivantes :
D câble non blindé:
conducteur / conducteur [100 pF/m
D câble blindég:
conducteur / conducteur [200 pF/m
conducteur / blindage [300 pF/m
Point de rupture câbles de moteur
Pour séparer le câble du transmetteur et le câble de connexion à une traversée d’armoire électrique on dispose des composants suivants:
D Câble standard pour la pose dans l’armoire électrique du convertisseur
au point de rupture
D Rallonge pour la pose du point de rupture au moteur
D Brides métalliques pour câble du transmetteur et câble de connexion
pour étancher la traversée d’armoire électrique et obtenir IP67.
4.9.2
Câblage de protection pour frein de maintien
Des effets capacitifs sur le câble 24 V menant au frein de maintien peuvent
entraîner un arrêt retardé du frein.
Afin d’éviter de telles influences perturbatrices, utilisez le câblage de protection (circuit RC) prévu à cet effet:
D câblage de protection pour DM..A,B,D
pour la fixation au répartiteur
No. de réf.: 1070 917 448
D câblage de protection pour DM..K
No. de réf.: 1070 078 595
avec borne de point de support supplémentaire pour fixer sur le module
Pour DM..K il y a en plus une solution intégrale incl. relais de frein, ne nécessitant aucune installation complémentaire :
D connecteur de freins pour DM..K
No. de réf.: 1070 084 352
avec câblage de protection et relais de frein pour fixer sur le module
1070 066 059-105 (04.11) F
4–28
4.9.3
Conception des axes
Fibres optiques pour interface SERCOS
Avec les câbles à fibres optiques tous les modules de convertisseur avec
interface SERCOS sont reliés entre eux et le circuit est fermé par une commande ou un ordinateur comme maître.
On a besoin d’un câble à fibres optiques par module à courant triphasé pour
la connexion au module sur la gauche. Le premier module DM de la disposition ainsi que le dernier module DM de la disposition sont reliés au maître.
VM
Câble à fibres
optiques
DM
Longueurs C
DM
DM 85
Longueur A
DM 140
Longueur B
Au maître
Largeur du module
[mm]:
150
50
50
100
150
Câbles à fibres optiques confectionnés , des deux côtés avec fiches:
Longueurs
Application
A
DM 4A à
DM 85B
B
23 cm
33 cm
(sans décharge de
traction)
1070 917 886
DM 140D
(sans décharge de
traction)
1070 917 884
DM W290F
(sans décharge de
traction)
sur demande
43 cm
C
2m
5m
10 m
.
No. de référence:
Liaison au maître
(avec décharge de traction)
1070 917 885
1070 917 887
1070 918 956
Rallonges de la liaison transversale du module X810 (circuit d’acheminement des signaux) et X820 (câble 24 V) voir numéros de référence
page 8–4.
1070 066 059-105 (04.11) F
Conception des axes
4.9.4
4–29
Câble pour bus CAN
Pour le bus CAN nous recommandons les câbles de puissance et les câbles
de transmetteur confectionnés de Bosch. La longueur de câble autorisée
entre la commande et les entraînements dépend de la vitesse de transmission réglée.
Vitesse de transmission
Longueur de câble totale
1000 kBit/s
25 m
800 kBit/s
50 m
500 ... 10 kBit/s
Fiche D-Sub
100 m
Adaptateur T noir
connecteur de transition
Adaptateur T vert
connecteur d’obturation
rho3
rho4
ou
CANopen
Longueur de câble L
selon la vitesse de
transmission
Longueur de câble
300 mm "5 mm
Câbles CAN confectionnés, blindés
Système de fiches
côté commande
D-Sub 15 broches
( h 3)
(rho3)
D-Sub 9 broches
( h 4 CANopen)
(rho4,
Nombre
d’axes
No. de référence
(longueur de câble L = 2,5 m)*
2
1070 919 941
3
1070 919 944
4
1070 919 947
5
1070 919 950
6
1070 919 953
2
1070 919 956
3
1070 919 959
4
1070 919 962
5
1070 919 965
6
1070 919 968
7
1070 919 971
8
1070 919 974
* No. de référence des longueurs de câble L = 3,5 et 5 m sur demande.
1070 066 059-105 (04.11) F
4–30
4.10
Conception des axes
Moteurs intégrés avec Servodyn-D
Conditions pour faire fonctionner un moteur intégré:
D Deux résistances NTC, longueur 600 mm (2 xNo. réf. 1070 076 937),
sont intégrées dans les têtes de bobine U et V du bobinage du stator pour
le contrôle de la température
D Un capteur moteur, selon la possibilité de montage:
D Transmetteur Single-turn ROC 413 avec plaque signalétique électronique,
Sté. Heidenhain (voir paragraphe 4.10.1).
En plus ensemble de câbles confectionnés avec boîte encastrée,
coudée: No. réf. 1070 919 781.
D Transmetteur à engrenages KWG2EP avec plaque signalétique
électronique,
Sté. VS-Sensorik (voir paragraphe 4.10.2).
Type de transmetteur
Type de transmetteur à engrenages
module m
Nombre de dents
KWG2EP-13K
0,3
256
KWG2EP-13G
0,3
512
KWG2EP-15K
0,5
256
KWG2EP-15K
0,5
512
Adresse: VS Sensorik GmbH,
Max-Planck-Str. 3, D-85716 Unterschleißheim,
Tél: (089) 3 10 50 16, Fax: (089) 3 10 33 83
D Transmetteur à engrenages MiniCoder GEL 244K sans plaque signalétique électronique, Sté. Lenord & Bauer (voir paragraphe
4.10.3).
Adresse: Lenord & Bauer
Dohlenstr. 32, D-46145 Oberhausen
Tél: (0208) 99 63-0, Fax: (0208) 67 62 92
D Boîte encastrée système de fiche de transmetteur pour transmetteur à
engrenages
D Sté. Interconnectron, Deggendorf, Type:
– SEA B 17A MR EN 000 02 (90_ coudée), ou
– SEF A 17A MR EN 000 03 (droite)
D Sté. Intercontec Pfeiffer GmbH, Type:
– A EW C 086 NN 00 00 0007 000 (90_ coudée), ou
– A EG A 086 MR 04 00 0005 000 (droite)
1070 066 059-105 (04.11) F
Conception des axes
4.10.1
4–31
Moteur intégré avec transmetteur Single-turn ROC 413
Bobinage de stator
Bobinage de rotor
ROC 413
Ensemble de câbles
(No. réf.: 1070 917 206)
DM/DS..x1xx
Boîte encastrée
(Type voir page prédédente)
Câble confectionné
Résistances NTC
2 x 1070 076 937
No. réf.. 1070 919 827 (5 m)
Moteur intégré
4.10.2
Moteur intégré avec transmetteur à engrenages KWG2EP
Interface SERCOS: DM/DS..x1xx
Interface analogique: DM/DS..x2xx
Bobinage de stator
Bobinage de rotor
KWG2EP
Boîte encastrée
(Type voir page prédédente)
Câble confectionné
Moteur intégré
4.10.3
Résistances NTC
2 x 1070 076 937
No. réf.. 1070 917 094 (5 m)
Moteur intégré avec transmetteur à engrenages MiniCoder GEL 244K
Bobinage de stator
Bobinage de rotor
Transmetteur
à engrenages
Moteur intégré
Résistances NTC
2 x 1070 076 937
Boîte encastrée
(Type voir
page précédente)
Interface SERCOS: DM/DS..x1xx
Interface analogique: DM/DS..x2xx
Câbles confectionnés ,
2 x No. réf.. 1070 917 094 (5 m)
Adaptateur
plaque signalétique électronique*
Longueur
max. 10 m
Dimensions env. 10 x 15 cm,
No. de réf. sur demande
* Adaptateur plaque signalétique électronique uniquement avec l’interface analogique;
pour d’autres interfaces enregistrement des données dans le convertisseur, Connexion comme paragraphe 4.10.2.
1070 066 059-105 (04.11) F
4–32
4.11
Conception des axes
Moteurs linéaires avec Servodyn-D
D Avec Servodyn-D il est possible d’actionner des moteurs linéaires synchrones de différentes marques.
D Convertisseur standard avec interface SERCOS pour moteurs linéaires
à 6600 N force nominale.
D La condition est un système de mesure de longueurs absolu avec interface EnDat, par ex. Type LC 181.
Combinaisons moteur-module:
Moteurs linéaires
Conception (S1, fréquence d’échantillonnage 8 kHz)
Force de traitement Courant nominal,
typique
Combinaison moteur-module
FN [N]
Fmax [N]
IN [A]
Imax [A]
790
1580
1720
3450
5,6
11
14
28
1475
2200
2950
3250
4850
6500
11
15
22
28
37
56
2400
3600
4800
5300
7920
10600
16
21
32
40
54
80
3300
4950
6600
7300
10900
14500
22
34
45
56
85
112
DM..
15K
DM..
30K
DM..
30A
DM..
45A
DM..
85B
DM..
140D
1070 066 059-105 (04.11) F
Alimentation
5
Alimentation
5.1
Module d’alimentation
5.1.1
Conception VM
5–1
Les modules d’alimentation sont conçus sur la puissance nominale nécessaire, mais il faut prévoir une réserve correspondante pour une surcharge
momentanée causée par le processus.
Conception de la puissance nominale
La puissance nominale est prédéfinie par le courant nominal effectif du module et la tension nominale sur le lieu de l’installation (voir caractéristiques
techniques au paragraphe 5.1.2).
.
Pour des tensions de réseau autres que 400 VAC il faut également respecter d’autres valeurs pour la puissance nominale !
1. Calculer la puissance nominale nécessaire par axe :
Moteurs asynchrones avec caractéristique de broche
(charge en cas de vitesse de rotation élevée):
PN =
PW
PN = puissance nominale
0,8
PW = puissance de l’arbre selon
la caractéristique du moteur
0,8 = rendement global
Servomoteurs type SF, SR avec caractéristique de broche
(charge en cas de vitesse de rotation nominale):
PW =
PN =
MN [Nm] 2p nN [min–1]
60
[W]
MN = moment de couple pour nN selon
la caractéristique du moteur
PW
0,8
nN = vitesse de rotation nominale selon
les caractéristiques du moteur
Servomoteurs type SF, SR avec caractéristique servo
PW =
PN =
1070 066 059-105 (04.11) F
M [Nm] 2p n [min–1]
60
PW
0,8
[W]
M=
moment de couple pour n selon
la caractéristique du moteur
n=
vitesse de régime de l’application
5–2
Alimentation
2. Calculer la puissance nominale du module d’alimentation :
Faire intervenir les facteurs de simultanéité K1...K9 par axe. On peut approximativement supposer un facteur de 0,8 par axe.
PNVM = K1 PNaxe1 + K2 PNaxe2 +...+ K9 PNaxe9
.
9 axes au maximum peuvent être connectés à un VM ; voir paragraphe 5.2.
3. Sélectionner le module d’alimentation :
La puissance nominale PNVM calculée doit être atteinte par le VM. Sélectionnez à cet effet le VM qui convient dans le tableau des caractéristiques
page 5–6 en tenant compte de la température ambiante et de la hauteur
de l’installation.
Pour des cas de charge critiques il faut en outre vérifier si la puissance
crête mise à disposition par le VM est suffisante.
Conception de la puissance crête
.
La puissance crête pour des surcharges momentanées causées par le processus est limitée par la charge préliminaire de l’élément de puissance: si
l’élément de puissance a été par ex. préchargé avec la puissance nominale
effective, la surcharge n’est plus possible (puissance crête = puissance nominale).
Pour des tensions de réseau autres que 400 VAC il faut également respecter d’autres valeurs pour la puissance crête !
1. Calculer la puissance crête nécessaire par axe :
Moteurs asynchrones:
Pmax = 3 Imax UN 0,9
Pmax = puissance crête
Imax = courant maxi du module
selon paragraphe 4.7.1 et 4.7.2
UN =
tension du moteur
(moteurs DU: UN = 415 V)
0,9 =
cos f
Servomoteurs:
Pmax =
Mmax [Nm] 2p n [min–1]
60 0,8
[W]
Mmax = moment de couple max. pour n0
selon la caractéristique du moteur
n =
vitesse de régime de l’application
0,8 =
rendement global
1070 066 059-105 (04.11) F
Alimentation
5–3
2. Calculer la puissance crête du module d’alimentation :
Pour définir la puissance crête nécessaire du VM il faut absolument faire
intervenir les facteurs de simultanéité effectifs K1...K9, car en programmant en conséquence les opérations de mouvements on évite en règle
générale une coïncidence des puissances crête de tous les axes.
Si toutefois le VM atteint sa puissance crête, il est possible d’éviter une
surcharge par une réduction programmable de la limite de courant dans
les axes.
PmaxVM = K1 Pmaxaxe1 + K2 Pmaxaxe2 +...+ K9 Pmaxaxe9
.
Pour calculer la puissance crête, vous devez connaître les facteurs
de simultanéité.
Conception de la puissance de freinage
Les modules d’alimentation avec retour au secteur (VM..B,C,D,F) renvoient
l’énergie de freinage dans le réseau d’alimentation et il n’est donc pas nécessaire de s’occuper de leur puissance de freinage.
Seuls les modules d’alimentation avec commutateur de charge intégré
(VM..K) ne doivent pas être surchargés dans leur puissance de freinage.
L’énergie de freinage dépend :
D de l’énergie de rotation mécanique de tous les axes
D du nombre des processus de freinage par unité de temps.
A cet effet la valeur limite du module d’alimentation ne doit pas être dépassée.
L
Additionnez l’énergie de rotation de tous les axes selon la formule:
ǒ
Wrot + ½J
{2
p
60
Ǔ [Ws ]
n}
2
Wrot = énergie de rotation de tous les axes
J = moment d’inertie totale en kgm2
n = vitesse du moteur en min–1
1070 066 059-105 (04.11) F
L
Calculez le temps de répétition nécessaire sur la base du cycle de fonctionnement.
L
Contrôlez à l’aide des courbes caractéristiques suivantes si le point d’intersection de l’énergie de rotation totale et du temps de répétition nécessaire se
trouve sous la courbe.
Si le point d’intersection se trouve au-dessus de la courbe, il faut utiliser un
VM avec retour au secteur.
5–4
Alimentation
VM..21KB avec résistance de charge interne P = 400 W
Energie de rotation [kWs]
7
6
5
4
3
2
1
0
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
Temps de répétition [s]
VMA..21AKE avec résistance de charge externe P = 1000 W
Energie de rotation [kWs]
60
55
58
50
40
30
20
10
0
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
Temps de répétition [s]
1070 066 059-105 (04.11) F
Alimentation
5.1.2
5–5
Caractéristiques techniques VM
VM W 70 C R 101 - D
VM = module d’alimentation
A = refroidissement à air ((standard))
W = refroidissement à eau intégré
VM..20 = voltage 380...415 VAC
VM..21 = voltage 400...460 VAC
En général:
courant nominal IN pour íU = 45_C
(valeur exacte, voir caractéristiques techniques)
Largeur du
module:
B = 100 mm
C = 150 mm
D = 200 mm
F = 300 mm
K = mécanisme compact
R = récupération sinusoïdale
B = résistance de charge interne
E = résistance de charge externe
1er
chiffre:
interfaces
2ème
chiffre:
fonctions complé- 0 = aucune
mentaires
3ème
chiffre:
versions
Série Servodyn-D
1070 066 059-105 (04.11) F
0 = sans interface numérique
1 = standard
5–6
Alimentation
VMA..B,C,D,F
avec récupération économique de l’énergie
VMA..K
Type de module
Unité VMA 21KB1)
Données plaque signalétique
variante UL :
Entrée
3ph,
50/60 Hz
460 V, 20 A
Sortie
670 V, 24 A
VMA
21KE1)
VMA 21KR VMA 35B
–
–
VMA 70C
VMA 90D
VMW
180F2)
–
–
–
–
Voltage
VAC
3 x 400...460 ± 10%, 48...62 Hz
Tension nominale
VAC
400, 50 Hz
Tension circuit intermédiaire
VDC
670, régulée
Courant nominal IN
(secteur) pour ϑU = 45°C
A
23
23
35
68
83
180
Puissance nominale PN
pour ϑU = 45°C
kVA
16
16
24
47
57
124
Derating 45...55°C
W/K
0,62
0,60
0,95
1,30
1,75
3,30
Puissance crête
kVA
20
20
34,6
70
97
146
Résistance de charge
interne
externe
–
-
-
-
-
Energie de freinage
unique maxi
Ws
6500
58000
–
-
-
-
-
Puissance de freinage
permanent maxi
W
400
1000
–
-
-
-
-
Consommation tirée
de l’alimentation 24 V
A
Puissance dissipée maxi
dans l’armoire électrique
Poids
Largeur du module
24 VDC selon EN 61 131
1,0
2,1
2,3
2,7
3,1
2,5
W
220
200
460
800
970
3803)
kg
15,0
8,0
11,1
14,3
18
40
150
200
300
RMC/VM
RMD/VM
Pas
nécessaire
mm
100
Pas nécessaire
Type de module arrière
RMB/VM
Module de personnalisation PM
–
PM VM
Module de connexion au secteur
/ module de câblage de réseau
NV20 oder NV21
NAA 21
NAA 35
NAA 70
NAA 90
NAA 180
24
16
24
47
62
124
Pas nécessaire
NE 21
NE 35
kVA
-
16
24
41,7
47
57
(2 x 41,7)
125
W
-
120
250
380
400
500
240
Puissance nominale
pour ϑU = 45°C
kVA
Bobine de réseau NE
Puissance nominale
pour ϑU = 45°C
Puissance dissipée maxi
PM VM
NE70 NE70/1 2 x NE 70
NE 180
íU = température ambiante
1) VM 20K avec les mêmes caractéristiques de puissance pour voltage 380...415 VAC (sans UL)
2)
3)
indications de puissance pour la température d’admission d’eau = 40_C, conditions préalables pour refroidissement à eau voir page 4–18.
augmentation de température de l’eau de refroidissement 4,5 K/100 A
1070 066 059-105 (04.11) F
Alimentation
5.2
Alimentation 24 V
5.3
Dimensionner le bloc d’alimentation
5–7
Les convertisseurs VM et DS doivent être alimentés par un böoc d’alimentation
de charge 24 VDC externe selon EN 61 131 (valeur moyenne 20,4 – 28,8 V).
ATTENTION
La tension d’entrée 24 VDC doit satisfaire aux exigences de la “séparation fiable” !
Côté primaire, il faut respecter les exigences selon la catégorie de
surtension III.
Avec une structure modulaire les 24 VDC alimentés par le VM sont transmis:
D par la liaison transversale 24 V X820 à l’alimentation logique et du pilote
du module du convertisseur ainsi que de l’alimentation des ventilateurs
des modules arrière
D par les sorties 24 V X331/X332 pour l’alimentation de toutes les sorties
de modules des modules des axes.
A cause la liaison transversale aux modules des axes, le nombre des
convertisseurs connectables est limité :
D maximum 9 axes par VM
D maximum 14 A de consommation de courant (24 VDC) par VM
Type de module Module arrière
Consommation de courant 24 VDC
VMA 21K
–
1,0 A
VMA 21KR
–
2,1 A
VMA 35B
RMB/VM
2,3 A
VMA 70C
RMC/VM
2,7 A
VMA 90D
RMD/VM
3,1 A
VM W180F
–
2,5 A
DMA 4K
–
0,89 A
DMA 8K
–
0,89 A
DMA 15K
–
0,89 A
DMA 30K
–
1,03 A
DMA 45 K
–
1,4 A
DMA 4A
RMA/DM8
1,0 A
DMA 8A
RMA/DM8
1,14 A
DMA 15A
RMA/DM30
1,14 A
DMA 30A
RMA/DM30
1,23 A
DMA 45A
RMA/DM45
1,32 A
DMA 85B
RMB/DM
1,35 A
DMA 140D
RMD/DM
1,58 A
DMA W290F
–
2,5 A
Somme d’un jeu d’entraînements
.
1070 066 059-105 (04.11) F
max. 14 A
Pour la consommation de courant 24 VDC des convertisseurs autonomes, voir les caractéristiques techniques page 4–12.
5–8
5.4
Alimentation
Spécifications supplémentaires pour UL/CSA
L’exploitation conforme UL/CSA-necessite pour l’alimentation 24-V des
mesures cpl. suivantes.
Convertisseur autonome DS
D 24 V/100 VA
D Inserrer bloc d’alimentation Class 2 selon UL 1310, max. 3 convertisseurs possibles
3 x 480 V
Bloc d’alimentation
DS
DS
DS
(Class 2)
D 24 V/20 A
D Inserrer fusible 4,17 A, listé UL (3 convertisseurs par fusible)
D Câble jusqu’au fusible dans la version UL/CSA
3 x 480 V
Bloc d’alimentation
DS
DS
DS
DS
DS
DS
DM
DM
(4,17 A)
Câble UL/
CSA
(4,17 A)
D 24 V/20 A
D Câble jusqu’au VM dans la version UL/CSA
VM
Bloc d’alimentation
3 x 480 V
Convertisseur modulaire DM
Câble UL/CSA
4A
4A
4A
Fusibles (listé UL) disponibles en interne
1070 066 059-105 (04.11) F
Alimentation
5.5
5–9
Connexion au réseau
D Un VM avec retour au secteur est relié au réseau d’alimentation par un
module de connexion au secteur NA et une bobine de réseau NE.
D Un VM avec résistance de charge interne/externe ou un convertisseur autonome est relié au réseau d’alimentation par le module de câblage du réseau NV.
5.5.1
Module de connexion au secteur NAA
Le module de connexion au secteur est sélectionné en fonction de la taille du
type du module d’alimentation avec retour au secteur.
Les modules de connexion au secteur avec (NAA ../2..-D) comprennent un
filtre supplémentaire à effet symmetrique pour le déparasitage des composants relatifs à la commutation dans le courant du secteur. Il est conseillé
de les utiliser pour un raccordement à un réseau public.
NAA 70 / 1 F - D
NAA = module de branchement au secteur
pour module d’alimentation avec même taille de type
1=
2=
3=
standard
avec filtre complémentaire
standard avec fusible Gould
F = avec filtre de réseau
VF = avec filtre de réseau renforcé
D
Baureihe Servodyn
Servodyn-D
1070 066 059-105 (04.11) F
5–10
Alimentation
Type de module
Unité
Pour module d’alimentation
NAA 21
NAA 35
NAA 70
NAA 90
NAA 180
VMA 21KR
VMA 35B
VMA 70C
VMA 90D
VMW 180F
62
124
Voltage
VAC
3 x 400...460 $ 10%
Tension nominale
VAC
400
Fréquence de réseau
Hz
48...62
Puissance nominale
pour íU = 45_C
kVA
16
Fusible
Type
FERRAZ fusible
capsule, très
rapide
50 A/690 V
63 A/660 V
100 A/660 V
125 A/660 V
Jean Müller
M1üf1, ultrarapide
250 A/660 V
3x
1070 921 621
3x
1070 917 648
3x
1070 917 649
3x
1070 918 481
3x
1070 919 804
No. de
réf.
24
47
Jean Müller M00üf1, ultrarapide
Dispositif de protection
de puissance
intégré
Raccordement pour la
charge
intégré
Fonction électronique
Transformation de la tension de synchronisation, codage
Filtre de réseau
Intégré selon la version, cf. page 5–13
Refroidissement
Convection naturelle
Poids
kg
8,5
8,4
8,4
8,4
13
íU = température ambiante
1070 066 059-105 (04.11) F
Alimentation
5.5.2
5–11
Module de câblage du réseau NV
Le NV est sélectionné en fonction de la taille du type du module d’alimentation avec résistance de charge interne/externe.
NV 21 / 1 F - D
NV = module de câblage du réseau
pour module d’alimentation avec même taille de type
1 = pour 1 VM
3 = modèle spécial
F = avec filtre de réseau
VF = avec filtre de réseau renforcé
Série Servodyn-D
Type de module
Einheit
NV 20..
Pour convertisseur
NV 21/1F
NV 21/3F
VMA 21K ou DS..K
Données de plaque signalétique
pour version UL :
3ph 50/60 Hz, 3ph 50/60 Hz,
460 V, 25 A
460 V, 32 A
Entrée
–
Sortie
3ph 50/60 Hz, Output1:
460 V, 25 A 3ph 50/60 Hz,
460 V, 16 A
Output2:
3ph 50/60 Hz,
460 V, 16 A
Voltage
VAC
3 x 400...460 $ 10%
Tension nominale
VAC
400
Fréquence de réseau
Hz
48...62
Puissance nominale
pour íU = 45_C
kVA
24
Fusible LTL00
Type
Jean Müller M00üf2, ultrarapide
35 A/500 V
No. de
réf.
3 x 1070 918 727
Dispositif de protection
de puissance
Filtre de réseau
intégré, cf. page 5–13
Refroidissement
Convection naturelle
Poids
íU = température ambiante
1070 066 059-105 (04.11) F
intégré
kg
10,6
10,6
5–12
Alimentation
5.5.3
Bobine de réseau NE
La bobine de réseau NE doit être installée entre le module de connexion au
secteur NAA et le module d’alimentation avec retour au secteur. Elle découple le circuit intermédiaire de tension continue du secteur.
NE 70 / A1 - D
NE = bobine de réseau
pour module d
d’alimentation
alimentation avec même taille de type
(puissances importantes voir tableau)
Modèle:
1er Ziffer:
A = vertical, sans recouvrement
B = conception modulairedans le boîtier
2ème chiffre: 1 = exécution renforcée
Série Servodyn-D
Type
Unité
Pour module d’alimentation
NE 21/B
NE 35/A
VMA 21KR
VMA 35B
NE 70/A
NE 70/A1
VMA 70C
2x
NE 70/A
NE 180/A
VMA 90D*
VMW 180F
Voltage
VAC
3 x 400...460 $ 10%
Tension nominale
VAC
400
Fréquence de réseau
Hz
48...62
Puissance nominale
pour íU = 45_C
kVA
16
24
41,7
47
57
(2 x 41,7)
125
Inductivité
mH
1,8
1,0
0,7
0,7
2 x 0,7
0,4
Puissance dissipée
maxi
W
120
250
380
400
500
3 x 240
Raccordement
m
Bornes
Poids
kg
11
1 m longueur pour chaque câble
15
23
25
2 m longueur
pour chaque
câble
2 x 23
39
íU = température ambiante
* pour un VM il faut câbler deux NE selon le schéma de câblage page 4–6.
1070 066 059-105 (04.11) F
Alimentation
5.5.4
5–13
Filtre de réseau externe
Le respect de la directive CEM (89/386UE) nécessite la présence d’un filtre
de réseau externe au niveau de l’alimentation secteur.
Ceci permet de respecter la classe de valeurs limites A (B sur demande) des
parasites radio selon EN 55 011 (VDE 0875).
La taille du filtre doit être dimensionnée en fonction de la puissance du module d’alimentation.
La longueur autorisée des câbles moteur est limitée selon le filtre de réseau
utilisé en raison des effets de retour de réseau pour les câbles moteur blindés :
Filtre de réseau
classe A
Filtre de réseau,
certifié UL/CSA
Numéros de
référence
Tension nominale
Courant
nominal
Puissance
dissipée
Poids
Somme longuer
max. du câble de
puissance
moteur, blindé
[VAC]
[A]
[W]
[kg]
1070 918 475
1070 918 476
1070 918 477
1070 918 478
1070 918 479
3 x 480
16
25
36
50
80
9
12
15
15
20
2,3
3,9
4,5
5,0
10,3
25 m
1070 919 011
1070 920 600
1070 920 599
3 x 440
120
150
180
33
27
39
11,7
10,0
13,0
25 m
1070 920 963
(sur demande)
3 x 480
36
80
15
24
2,1
4,5
150 m
35
36
25 m
150 m
25 m
150 m
25 m
150 m
NV 20/1F
NV 20/1VF
1070 078 431
1070 084 594
NV 21/1F
1070 084 067
35
28
28
28
NAA 35/1F
NAA 35/1VF
NAA 35/2F
NAA 35/2VF
1070 080 861
1070 083 958
1070 080 402
1070 083 959
3 x 480
36
36
36
36
41
41
42
42
Filtre spécial
1070 921 416
1070 921 417
3 x 440
36
65
22
32
1070 066 059-105 (04.11) F
3 x 480
25 m
25
30
300 m
5–14
Alimentation
Vos notes:
1070 066 059-105 (04.11) F
Accessoires, options
6
Accessoires, options
6.1
Modules arrière RM
6–1
Les modules arrière sont nécessaires pour VM..B,C,D et DM..A,B,D.
Ils sont sélectionnés en fonction des DM utilisés et de la largeur du module :
Modules de
convertisi
seur
Modules arrière
Coldmodule
Standard
VMA 35B
VMA 70C
VMA 90D
RMB/VM
RMC/VM
RMD/VM
DMA 4A
DMA 8A
RMA/DM8
DMA 15A
DMA 30A
RMA/DM30
DMA 45A
RMA/DM45
DMA 85B
RMB/DM
RMB/DMC
DMA 140D
RMD/DM
RMD/DMC
RMB/VMC
RMC/VMC
RMD/VMC
Modèle
nombre de
ventilateurs
(pour standard)
1
2
2
Largeur
100 mm
150 mm
200 mm
–
RMA/DMC
50 mm
1
100 mm
2
200 mm
Code du type
RM A / DM 30 - D
RM = Module arrière
Largeur du
od e
module:
A = 50 mm
B = 100 mm
C = 150 mm
D = 200 mm
Modèle:
VM= pour module d’alimentation
DM= pour module à courant
triphasé
8
30
45
C
S
= pour tous les modules de la largeur du module
= à insérer dans DM 8
= à insérer dans DM 30
= à insérer dans DM 45
= technologie Coldmodule
= Modèle spécial Coldmodule
Série Servodyn-D
Modèle spécial Coldmodule IP20
Avec le montage Coldmodule, les corps de refroidissement des convertisseurs sortent de l’armoire électrique par la plaque de montage.
Le modèle spécial Coldmodule contient un set de montage IP20 sans colmatage de l’intérieur de l’armoire électrique. C’est pourquoi il ne peut être
utilisé que si un canal d’aération fermé est utilisé pour refroidir le module en
dehors de l’armoire électrique.
1070 066 059-105 (04.11) F
6–2
6.2
Accessoires, options
Connexion circuit intermédiaire
La connexion circuit intermédiaire (connexion ZWK) représente un point de
serrage du circuit intermédiaire auquel on peut accéder de l’extérieur et par
lequel le circuit intermédiaire peut être prolongé par un câble flexible.
Combinaison de modules
Option connexion circuit intermédiaire pour la combinaison de modules
avec mécanique compact et modules avec module de face arrière.
La connexion ZWK est disponible avec mécanisme compact et modules arrière respectivement pour installation sur le côté gauche et sur le côté droit.
DMA..A DM..K
NAA
VM 21K
DM..K
DM..A
VM 35
Connexion ZWK
mécanisme compact, à droite
Connexion ZWK
mécanisme compact, à gauche
Connexion ZWK à droite
Connexion ZWK à gauche
1070 066 059-105 (04.11) F
Accessoires, options
6–3
Option connecteur ZWK avec fusible intégré pour la combinaison de
modules refroidis par eau avec d’autres modules :
NAA 180
VMW ..F
donne sur n’importe
quel connecteur
ZWK (voir en haut)
Connecteur ZWK
avec fusible intégré
.
Le fusible de la connexion ZWK avec fusible intégré doit être adapté
aux condition de fonctionnement de l’ensemble des modules. La livraison comprend un fusible 100 A.
Construction modulaire en deux séries
D Avec l’option connexion ZWK les DM..A,B,D avec module arrière peuvent être actionnés en deux séries superposées à un circuit intermédiaire.
D Avec l’option connexion ZWK mécanisme compact des modules
DM..K peuvent être actionnés en deux séries superposées à un circuit
intermédiaire.
Pour prolonger la liaison transversale des signaux X810 et la liaison transversale 24 V X820, on dispose de câbles confectionnés. Pour les numéros
de référence voir page 8–4.
1070 066 059-105 (04.11) F
6–4
6.3
Accessoires, options
Module de personnalisation
Pour les modules de convertisseur suivants il faut commander un module de
personnalisation séparément et l’enficher dans le convertisseur :
Module de conver- Module de
tisseur
personnalisation
Utilisation
VMA..B,C,D,F
VMA..KR
PM VMA..–D
"
pour module d’alimentation
DM..K et
DM A B C F avec
DM..A,B,C,
interface SERCOS
PM SMA..–D
"
pour moteur synchrone SF, SR
PM FOA..–D
" pour moteur asynchrone DU
ou
" pour moteur synchrone SF, SR
sans domaine d’affaiblissement du
champ, mais avec fonction broche
complète
Code du type
PM VM A / 00 0 - D
PM= Module de personnalisation
VM= pour module d’alimentation
SM= po
pour moteurs
synchrones
S
o e s sy
c o es
FO = pour moteurs asynchrones, régulés
OS = sans logiciel
A = standard
S = avec RSU
(Surveillance redondante de la sécurité)
00 = standard
02 = axe sans fin absolu
Versions réalisées sur spécifications
Série Servodyn-D
1070 066 059-105 (04.11) F
Accessoires, options
6.4
6–5
Carte Mémoire
La Carte Mémoire est un support de données de microprogramme pour les
convertisseurs d’entraînement suivants :
D VMA 21KR avec retour au secteur
D VMA..B,C,D,F avec retour au secteur
D DM..K et DM..A,B,C,F avec interface SERCOS
Les Cartes Mémoire suivantes sont disponibles pour les mises à jour de microprogrammes ainsi que pour les paramètres en réglage d’usine :
D VM pour modules d’alimentation
D SM avec servofonction
D FO avec fonction broche
D OS vide
.
Chaque version logicielle est disponible sur une carte mémoire propriétaire. Elle est même disponible en version ancienne lors de la sortie de versions nouvelles. Il n’ya pas contre pas de service pour ses
versions anciennes.
Code du type
MC VM x.xx A 00 - D
MC= Carte Mémoire
VM= pour module d’alimentation
SM= pour
S
po servofonction
se o o c o
FO = pour fonction broche
OS = sans logiciel
Version microprogramme
A = standard
Versions réalisées sur spécifications
Série Servodyn-D
1070 066 059-105 (04.11) F
6–6
6.5
Accessoires, options
Système de mise en service et de maintenance DSS-D
Le DSS est un programme pour mise en service, diagnostic et maintenance
de tous les modules DM et DS.
Les fonctions suivantes sont contenues dans le DSS-D :
D réglage des paramètres de l’entraînement
D archivage des paramètres
D Software-Download (pas avec l’interface SERCOS)
D affichage des données de fonctionnement
D appel des données d’état et de diagnostic
D générateur de valeurs de consigne
D oscilloscope
Conditions préalables pour l’utilisation du DSS-D:
D ordinateur compatible IBM
D système d’exploitation Windows 95, 98, NT
D mémoire principale de 4 Moctets
D mémoire de 15 Moctets disponible sur le disque dur
D interface COM disponible
1070 066 059-105 (04.11) F
Accessoires, options
6.6
6–7
Modules optionnels
Les modules optionnels sont des sous-ensembles complémentaires avec
des fonctions différentes. Chaque module d’axe, sauf DM/DS..8001
(convertisseur de fréquences avec caractéristique Q/f), dispose d’un emplacement pour un module optionnel.
La possibilité d’utiliser les modules optionnels dépend en outre de l’interface
de valeur de consigne sélectionnée :
Interface de valeur de consigne
Interface SERCOS
Entrée système de
mesure direct
(OM 01, 02, 03)
Sorties de mesure
(OM 04)
D
D
OM 03
D
Motion Control
–
D
CAN-Bus
–
D
PROFIBUS-DP
–
D
Convertisseur de fréquences
(analogique 10 bits)
–
–
Interface analogique
Code du type
OM 01 - D
OM = Module optionnel
Entrée
système de
mesure direct:
01 = signaux de courant sinosoï
daux, avec EXE 5x
02 = signaux d’entrée digitaux
03 = signaux de tension
sinosoïdaux
Sorties de
mesure:
04 = sorties analogiques rapides,
programmables
Série Servodyn-D
1070 066 059-105 (04.11) F
6–8
6.6.1
Accessoires, options
OM 01-D pour systèmes de mesure incrémentaux avec signaux de courant
sinusoïdaux
Module optionnel avec EXE avec interpolation 5x intégré.
Il est possible de connecter aux entrées des transmetteurs avec signaux de
sortie sinusoïdaux (Heidenhain-Quasi-Standard 11 mAss).
Caractéristiques techniques
D Entrée pour systèmes de mesure avec alimentation en tension+5 V et
signaux de courant sinusoïdaux 7...16 mAss
D Entrée du signal:
amplificateur différenciateur
D Alimentation en tension:
+5 V +1%/–5%
D Consommation de courant maxi
autorisée du système de mesure: v 300 mA
D Facteur de graduation EXE:
interpolation 5x
D Multiplication des impulsions:
programmable x1, x2, x4
D Fréquence d’entrée maxi:
v 50 kHz
D Surveillance du système de
mesure:
déclenchement avec signaux d’entrée
des canaux Ie1 ou Ie2 v 4,3 mA
D Longueurs de câble maxi
v 20 m ou plus court selon les indications du fabricant
D Affectation des fiches
voir manuel Conditions de connexion
Diagramme des signaux pour système de mesure avec signaux de courant
sinusoïdaux
360°el.
Ie1
90°el.
Ie2
Ie0
Systèmes de mesure autorisés
En principe il est possible de connecter des systèmes de mesure de la
société Heidenhain avec les conditions préalables suivantes :
D système de mesure pour alimentation en tension 5 V du module optionnel
D signaux de courant sinosoïdaux 7...16 mAss
D consommation de courant v 300 mA
D fréquence de sortie maxi 50 kHz
1070 066 059-105 (04.11) F
Accessoires, options
Types recommandés
Etant donnés les nombreux changements fréquents et l’augmentation du
nombre de types, la liste suivante n’est donnée qu’à titre de recommandation générale.
Utilisation d’autres systèmes de mesure sur demande.
D systèmes de mesure d’angle
D RON 255, RON 705, RON 706, ROD 250, ROD 700
D systèmes de mesure linéaires
D LS103, LS107, LS405, LS406, LS704
1070 066 059-105 (04.11) F
6–9
6–10
6.6.2
Accessoires, options
OM 02-D pour systèmes de mesure incrémentaux digitaux
Caractéristiques techniques
D Entrée pour systèmes de mesure avec alimentation en tension +5 V et sortie
de signal rectangulaire avec transistor pilote selon RS-422
D Entrée du signal:
amplificateur différenciateur, Ri 120 W
D Alimentation en tension:
+5 V $ 3 %,
régulée par conducteurs de capteur
D Consommation de courant maxi
autorisée du système de mesure: v 300 mA
D Multiplication des impulsions:
programmable x1, x2, x4
D Fréquence d’entrée maxi:
v 1 MHz
D Espacement min. entre flancs a
entre impulsions de comptage
actives:
w 150 ns
D Espacement min. entre flancs b
en cas d’inversion du sens de rotation:
w 0 ns
D Espacement de sécurité min. c
pour signal de référence:
w 100 ns
D Surveillance du système de mesure:
a) sur concordance des phases des
canaux UA1, UA2 ou UA0 w 1,2 ms
b) évaluation de UAS
D Longueurs de câble maxi
v 50 m ou plus court, si nécessaire selon le fabricant
D Affectation des fiches
voir manuel Conditions de connexion
Diagramme des signaux pour systèmes de mesure digitaux
Sens de mesure:
a
a
a
positive
négative
a
a
b a
a
positive
b
a
A/Ua1
A/Ua1
B/Ua2
B/Ua2
R/Ua0
R/Ua0
c
c
les deux états de commutation sont autorisés
Systèmes de mesure autorisés
En principe il est possible de connecter des systèmes de mesure de la firme
Heidenhain avec les conditions préalables suivantes :
D système de mesure pour alimentation en tension 5 V du module optionnel
1070 066 059-105 (04.11) F
Accessoires, options
D
D
D
D
6–11
sortie de signal rectangulaire
transistor pilote selon RS-422
consommation de courant v 300 mA
espacement min. entre flancs entre impulsions de comptage actives
w 150 ns
Formules d’impulsion électroniques (EXE) autorisées
Il est en outre possible de connecter des EXE de la firme Heidenhain avec
les conditions préalables suivantes :
D alimentation en tension: 5 V du module optionnel ou
230 VAC externe
D sortie de signal rectangulaire
D transistor pilote selon RS-422
D consommation de courant maxi pour système de mesure et EXE avec
alimentation 5 V: v 300 mA
D espacement min. entre flancs entre impulsions de comptage actives
w 150 ns
Types recommandés
Etant donnés les nombreux changements fréquents et l’augmentation du
nombre de types, la liste suivante n’est donnée qu’à titre de recommandation générale.
Utilisation d’autres systèmes de mesure sur demande.
D Systèmes de mesure d’angle
D systèmes de mesure d’angle pour connexion directe:
RON 275, ROD 271
D systèmes de mesure d’angle par formule d’impulsion électronique
EXE 602E, EXE 604C (+5V):
RON 255, RON 705, RON 706, ROD 250, ROD 700
D systèmes de mesure d’angle par formule d’impulsion électronique
(230V):
voir recommandations de la société Heidenhain
D Systèmes de mesure linéaires
D systèmes de mesure linéaires pour connexion directe:
LS323, LS623
D systèmes de mesure linéaires par formule d’impulsion électronique
EXE602E, EXE604C (+5V):
LS103, LS107, LS405, LS406, LS704,
D systèmes de mesure linéaires par formule d’impulsion électronique
(230V):
voir recommandations de la société Heidenhain
D Electroniques de formule d’impulsion (EXE)
D avec alimentation 5V du module optionnel:
EXE602E, EXE604C
D avec alimentation 230V externe:
EXE702, EXE816
.
1070 066 059-105 (04.11) F
Combinez des systèmes de mesure et des EXE selon les recommandations du fabricant.
Il est préférable d’utiliser des systèmes de mesure et des EXE avec surveillance interne.
6–12
6.6.3
Accessoires, options
OM 03-D pour systèmes de mesure incrémentaux avec signaux de tension
sinusoïdaux et systèmes de mesure absolus avec interface EnDat
Le module optionnel OM 03 permet de connecter les systèmes de mesure
directs suivants :
D encodeurs à haute résolution
D systèmes de mesure linéaires
D transmetteurs à engrenages
D systèmes de mesure absolus avec interface I2C- ou EnDat
Caractéristiques techniques
D Résolution d’interpolation
12 bits
D Entrée du signal:
amplificateur différenciateur, Ri 120 W
D Alimentation en tension:
+5 V $ 3 %,
régulée par conducteurs de capteur
D Consommation de courant maxi
autorisée du système de mesure: v 300 mA
Systèmes de mesure autorisés
D Fréquence d’entrée maxi:
v 500 kHz, alternative
v 125 kHz (à utiliser de préférence,
voir no. de référence page 8–4)
D Surveillance du système de
mesure:
UA et UB w 0,2 VSS
D Interface série:
transistor pilote et récepteur selon
RS 422/485
D Vitesse de transmission:
EnDat:
I2C:
D Longueur de câble maxi
v 100 m
D Affectation des fiches
voir manuel Conditions de connexion
ca. 500 kbauds
ca. 80 kbauds
Tous les systèmes de mesure doivent satisfaire aux exigences d’interfaces
suivantes :
D système de mesure pour alimentation en tension 5 V du module optionnel
D signaux incrémentaux 1 VSS
D consommation de courant v 300 mA
D fréquence de signaux v 500 kHz
D longueur de câble v 100 m
1070 066 059-105 (04.11) F
Schémas cotés
7
Schémas cotés
7.1
Modules arrière avec module de connexion au secteur NAA
R 3,25
R 7,5
B
B
B
50
A
A
A
NAA
RM../VM
B
49 49
445
430
RM../DM
486
7,5
NAA: 521,5
RM: 522,5
48
Fixation en haut
115
50
A
50
A
50
6
1070 066 059-105 (04.11) F
A
50
50
50 50
Type de
module
Fixation en bas
Barres de liaison pour
mise à terre sur NAA et
sur tous les RM
(Hauteur max. du module face avant 452,5)
10,5
R2
Dimensions [mm]
A
B
RM B/VM
RM C/VM
RM D/VM
50
100
150
100
150
200
RM A/DM
RM B/DM
RM D/DM
–
50
150
50
100
200
7–1
7–2
7.2
Schémas cotés
Modules d’alimentation VM..B,C,D, modules à courant triphasé DM..A,B,D
NAA
VM..B,C,D
DM..B
DM..A
99
49
1 mm état monté
0,5
B
199
100
504
521,5
115
DM..D
63
Centre de
rotation
Type de
module
Dimensions B
[mm]
VM..35B
VM..70C
VM..90D
99
149
199
Dégagement minimum
Hauteur minimum
pour le démontage
Accrochage des
modules convertisseurs
Profondeur minimum
pour le démontage
288
100
100
Dégagement minimum
1070 066 059-105 (04.11) F
250
10,5
18.5
R 7,5
1070 066 059-105 (04.11) F
489
550
566
87.6
Filète masculin
M16 x 1,5
Matière: Acier 1.4571
24.5
R2
R 3,25
199
150
50
Modules de connexion
au secteur
NAA 180
299
250
Module d’alimentation
VM W180F
50
299
250
Module de courant triphasé
DM W290F
7.3
287
Indications en mm:
Schémas cotés
Modules avec refroidissement à eau
21.6
51
7.5
7–3
7–4
Schémas cotés
7.4
Mécanisme compact
7.4.1
VMA 21KB ou VMA 21KE avec module de câblage du réseau NV
Indications en mm:
10,5
R 3,25
NV
VMA..KB(E)
115
99
50
R2
75
2 x DM..K
49
49
50
50
50
50
50
50
25
50
.
75
(Hauteur du module max. face avant 452,5)
445
430
R 7,5
Profondeur env. 270 mm
Le module de câbelage du réseau NV et le module d’alimentation doivent être montés avec un écart de 25 mm.
Sinon le filtre de réseau risque de surchauffer dans le module de mise
au secteur du réseau lors de la charge nominale permanente du
module d’alimentation et les caractéristiques de fonctionnement
seront fortement diminuées.
1070 066 059-105 (04.11) F
Schémas cotés
7.4.2
7–5
VMA 21KR avec module de mise au secteur NAA 21 et NE 21/B
Indications en mm:
10,5
R 3,25
R2
NE 21/B
NAA 21
VMA 21KR
115
115
99
50
100
2 x DM..K
49
50
50
50
50
50
50
50
50
49
50
25
50
.
1070 066 059-105 (04.11) F
100
50
(Hauteur du module max. face avant 453,5)
445
430
R 7,5
Profondeur env. 290 mm
La bobine de réseau NE 21/B et le module de mise au secteur NAA doivent être montés avec un écart de 25 mm.
Sinon le filtre de réseau risque de surchauffer dans le module de mise
au secteur du réseau lors de la charge nominale permanente du
module d’alimentation et les caractéristiques de fonctionnement
seront fortement diminuées.
Convertisseur autonome avec module de câblage du réseau NV
Indications en mm:
NV
27,5
49
49
7,5
115
R3,25
R2
2 x DS..K
50
Hauteurmax.dumodulefaceavant452,5
445
430
R7,5
400
7.5
Schémas cotés
10,5
7–6
Profondeur: 270 mm
50
50
50
1070 066 059-105 (04.11) F
430
451.8
15
24.5
50
135
115
1070 066 059-105 (04.11) F
34.5
445
NE 21/B
400.9
7.6.1
(17.7)
Bobines de réseau NE
7.5
7.6
(26.4)
Schémas cotés
7–7
7–8
7.6.2
Schémas cotés
NE 35/A ... NE100/A
a
h
n1
n2
b
4 x trou en longueur C
Type
a
[mm]
b
[mm]
h
[mm]
n2
[mm]
n1
[mm]
C
[mm]
Poids
[kg]
NE 35/A
215
115
220
180
80
9 x 11
15
NE 70/A(A1)
242
135
250
190
115
10 x 17
23
NE 100/A
310
165
280
240
134
10 x 18
47
1070 066 059-105 (04.11) F
Schémas cotés
7.6.3
NE 180/A
2000$20
U12
(V12)
(W12)
U21
(V21)
(W21)
U22
(V22)
(W22)
280
U11
(V11)
(W11)
5
Borne UK16 avec support final
U3 (V3) (W3)
47
50
Raccord PE M12
225$0.5
187$0.5
260$0.5
230$0.5
20
175
112.5
Plaque signalétique
(SMP/7701.52/SS/JJ
400uH/180A/8KHz/38kg
1070921520)
25
8
15
20
40
1070 066 059-105 (04.11) F
140
Poids env. 39 kg
7–9
Condensateur de filtre
Couple pour raccords: 2,5 Nm
250
7.7
Schémas cotés
30.5
60
22
7–10
123.3
121
Raccord PE M6
1070 066 059-105 (04.11) F
Schémas cotés
7.8
7–11
Filtre de réseau
a
h
d
a1
c1
c2
e2
n2
PE L3 L2 L1
Load
Line
PE L3 L2 L1
b1
b
s
n
n
n1
e1
l
Filtre de réseau, certifié UL/CSA, classe de valeurs limites A
Courant de référence
[A]
No. de référence
16
25
36
50
80
120
150
180
1070
918 475
1070
918 476
1070
918 477
1070
918 478
1070
918 479
1070
919 011
1070
920 600
1070
920 599
Dimensions
a
[mm]
163 max.
216 max.
300 max.
348 max.
404 max.
a1 [mm]
141 max.
166 max.
221 max.
261 max.
301 max.
b
[mm]
113 max.
156 max.
171 max.
b1 [mm]
86 max.
126 max.
141 max.
h
[mm]
81 max.
91 max.
141 max.
n
[mm]
–
–
–
82,5 "0,2
n1 [mm]
70 "0,2
80 "0,2
115 "0,2
–
n2 [mm]
100 "0,3
140 "0,3
155 "0,3
s
[mm]
5,5 "0,1
6,6 "0,2
6,6 "0,2
c1 [mm]
20,5 "0,5
31 "0,5
c2 [mm]
d
41 max.
48 "0,5
54 "0,5
74 "0,5
–
–
–
[mm]
36 "1
46 "1
90 "1
97 "1
105 "1
e1 [mm]
25 "1
30 "1
62 "0,8
65 "0,8
62 "0,8
e2 [mm]
12,5 "1
22,5 "1
4 mm2
10 mm2
Borne de raccordement
l
[mm] (terre)
1070 066 059-105 (04.11) F
22,5 "1, M6
18 "0,5
25 mm2
50 mm2
32 "1, M10
16 "0,5
95 mm2
7–12
Schémas cotés
Filtre de réseau, renforcé
a
d
a1
c1
c2
e3
n2
n3
n2
Load
s
Line
b1
b
s
h
n
n1
e1
l
Filtre de réseau, renforcé (classe de valeurs limites A)
Courant nominal [A]
Numéro de référence
36
1070 920 963
Dimensions
a
[mm]
215 max.
a1 [mm]
166 max.
b
[mm]
115 "1
b1 [mm]
122 max.
h
[mm]
86 max.
n
[mm]
80 "0,2
n1 [mm]
115 "0,2
n2 [mm]
140 "0,3
n3 [mm]
135 "0,3
s
[mm]
6,6 "0,2
c2 [mm]
41 max.
d
[mm]
40 "1
e1 [mm]
18 "1
e3 [mm]
39 "0,3
Borne de raccordement
10 mm2
l
[mm] (terre)
M6
1070 066 059-105 (04.11) F
Schémas cotés
Filtre spécial, 36 A et 65 A
LINE
LOAD
1070 066 059-105 (04.11) F
7–13
7–14
7.9
Schémas cotés
Schéma coté modules de freinage à court-circuit
A
B
No. réf.
1070
913 544
1070
913 545
1070
913 546
1070
913 547
1070
914 767
1070
913 862
Rx ("10%)
8R2
57 Ws
3R3
293 Ws
5R6
261 Ws
3R3
785 Ws
1R
785 Ws
1R
4085 Ws
110mm
126mm
95mm
163mm
Dimensions A
Dimensions B
Profilé chapeau 35 mm selon DIN EN 50022
Schéma de connexion
42
35
58
Tirant
Rx
U
Rx
V
W
PE
Schéma coté résistance de charge externe
92
515
10 OHM
MADE IN GERMANY
123
7.10
Rx
2,5mm
100
542
600
9
ø5,5
64
No. de référence 1070 914 826
Masse 4,6 kg
1070 066 059-105 (04.11) F
Numéros de référence
8
Numéros de référence
.
8.1
8–1
Les composants certifiés UL/CSA sont signalés par
tableaux suivants.
UL
dans les
Composants de l’entraînement
Désignation
Convertisseur autonome
Différentes
fonctions
Voir vue d’ensemble
paragraphe 3.2
Modules à courant
triphasé
Différentes
fonctions
Voir vue d’ensemble
paragraphe 3.2
Modules d’alimentation
VMA 21KB 001 – D
VMA 21KB 001 – D
VMA 21KE 001 – D
VMA 21KR 001 – D
VMA 21KE 001 – D
Module de câblage secteur
1070 066 059-105 (04.11) F
No. de référence
1070 084 850 UL
1070 083 177
1070 083 179
1070 084 284
1070 084 851UL
VMA 35BR 001 – D
VMA 70CR 001 – D
VMA 90DR 001 – D
VMW 180FR 001 – D
1070 070 785
1070 070 783
1070 070 784
1070 080 888
NV 20/1VF – D
NV 20/3F – D
1070 084 594
1070 077 941
NV 21/1F – D
NV 21/3F – D
1070 084 067 UL
1070 084 068 UL
Modules de connexion au
secteur
NAA 21/1F – D
NAA 35/1 – D
NAA 35/1VF – D
NAA 35/2 – D
NAA 35/2VF – D
NAA 35/3 – D
NAA 70/1 – D
NAA 70/2 – D
NAA 90/1 – D
NAA 90/2 – D
NAA 180/1 – D
1070 084 826 UL
1070 075 122
1070 083 958
1070 075 125
1070 083 959
1070 083 378
1070 075 123
1070 075 126
1070 077 777
1070 077 776
1070 080 890
Bobines de réseau
NE 21/B – D
NE 35/A – D
NE 70/A – D
NE 70/A1 – D
NE 180/A – D
1070 085 276
1070 917 639
1070 917 638
sur demande
1070 921 520
8–2
Numéros de référence
Désignation
No. de référence
Modules arrière
RM B/VM – D
RM C/VM – D
RM D/VM – D
1070 075 830
1070 075 115
1070 075 149
RM A/DM 8 – D
RM A/DM 30 – D
RM A/DM 45 – D
RM B/DM – D
RM D/DM – D
1070 077 135
1070 075 544
1070 070 962
1070 070 963
1070 070 965
(Coldmodule IP20) RM C/VM S – D
1070 075 248
RM A/DM S – D
RM B/DM S – D
1070 075 244
1070 075 245
PM VMA/000 – D
1070 075 250
PM SMA/000 – D UL
PM FOA/000 – D UL
PM OSA/000 – D
1070 084 858
1070 084 863
1070 075 683
(axe sans fin absolu) PM SMA/020 – D UL
PM FOA/020 – D UL
PM OSA/020 – D
1070 084 860
1070 084 865
1070 081 647
Modules de
personnalisation
(RSU) PM VMS/000 – D
1070 080 410
PM SMS/000 – D UL
PM FOS/000 – D UL
1070 084 857
1070 084 862
(RSU + axe sans fin PM SMS/020 – D UL
absolu) PM FOS/020 – D UL
1070 084 859
1070 084 864
Carte Mémoire ,
1 Mo Flash
avec certification UL/CSA
MC OS – D (sans SW)
MC VM 0.42 A00 (incl. RSU)
MC VM x.xx A00 (SW
actuelle)
1070 917 668
1070 085 513
1070 078 559
MC SM 0.46 A00
MC FO 0.46 A00
1070 084 117
1070 084 118
MC SM 0.47 A00
MC FO 0.47 A00
1070 084 473
1070 084 474
MC SM 0.48 A00
MC FO 0.48 A00
1070 084 861
1070 084 866
1070 066 059-105 (04.11) F
Numéros de référence
8.2
8–3
Accessoires
Désignation
No. de référence
Fusibles de remplacement NAA
pour
NV
voir paragraphe 5.5.1
voir paragraphe 5.5.2
Filtre de réseau, classe A,
certifié UL/CSA
1070 918 475UL
1070 918 476UL
1070 918 477UL
1070 918 478UL
1070 918 479UL
1070 919 011UL
1070 920 600UL
1070 920 599UL
16 A
25 A
36 A
50 A
80 A
120 A
150 A
180 A
36 A, renforcé
80 A, renforcé
Filtre de réseau, classe A
Condensateur de filtre
36 A filtre spécial
65 A filtre spécial
1070 921 416
1070 921 417
Filtre de réseau, classe B
sur demande
pour NE 180
1070 084 982
Résistance de charge externe pour VM 21KE
1070 914 826
Module de charge pour
VMA..B,C,D,F
1070 083 214
EBX 460 – D
Modules de freinage à court-circuit
Câbles, confectionnés
voir paragraphe 4.8
câble de transmetteur
câble de puissance
voir paragraphe 4.9.1
voir paragraphe 4.9.1
simulation d’encodeur,
14 poles
1070 919 938 (2 m)
1070 919 939 (3 m)
1070 919 940 (5 m)
système de mesure direct
OM1 / OM2, 8 poles
1070 919 935 (2 m)
1070 919 936 (3 m)
1070 919 937 (5 m)
Traversée de câble
(bride métallique)
câble de transmetteur
câble de puissance
1070 920 201
1070 920 202
Raccord de frein MBC
DM..K,
1070 084 352
Câblage de protection
frein de maintien
1070 066 059-105 (04.11) F
1070 920 963UL
sur demande
avec relais et
protection
DM..A,B,D
DM..K, avec borne de
point de support
1070 917 448
1070 078 595
Fibres optiques pour interface SERCOS, confectionnés
voir paragraphe 4.9.3
Câble CAN pour rho3, D-Sub 15 broches
Câble CAN pour rho4, CANopen, D-Sub 9 broches
voir paragraphe 4.9.4
Connexion circuit
intermédiaire:
(mécanisme compact )
connexion à droite
connexion à gauche
1070 081 987
1070 081 716
(modules arrière)
connexion à droite
connexion à gauche
1070 075 903
1070 075 004
(modules à refroidissement d’eau)
avec fusible 100 A
1070 084 466
8–4
Numéros de référence
Désignation
No. de référence
Liaison transversale de signaux X810,
Prolongateur 200 mm
Prolongateur 2 m
Liaison transversale 24-V X820,
Prolongateur 2 m
Système de mise en service et de maintenance
DSS-D, CD-ROM
Câble de connexion pour ordinateur,
5 m avec fiche D-Sub à 9 broches
8.3
1070 077 661
1070 079 798
1070 077 660
1070 083 817
1070 077 753
Options
Désignation
No. de référence
Modules optionnels
Système de mesure direct:
OM 01 –D
OM 02 –D
OM 03 –D
OM 03 –D (125 kHz)*
1070 070 937
1070 070 939
1070 078 337
1070 081 927
Module optionnel
sorties analogiques:
OM 04 –D
1070 078 832
Câble, confectionné
OM 01 et OM 02
1070 919 935
Contre-fiche
OM 03
1070 077 197
* à utiliser de préférence
8.4
Accessoires moteurs incorporés
Désignation
No. de référence
Résistance NTC pour bobinage du moteur,
longueur 600 mm
1070 076 937
Transmetteur (comme
moteurs SF)
ECN 1313 (Single-turn)
1070 919 193
EQN 1325 (Multi-turn)
1070 919 192
Ensemble de câbles avec
boîte de montage
1070 919 781
1070 066 059-105 (04.11) F
Annexe
A
Annexe
A.1
Indice
A
Alimentation24-V-, 5–7
B
Bobine de réseau
Caractéristiques techniques, 5–12
Dimensions NE 180/A, 7–9
Dimensions NE 21/B, 7–7
Dimensions NE 35/A...NE 100/A, 7–8
Bracelet de terre homologué, 1–6
C
Câblage de protection pour frein de maintien, 4–27
Câbles
Bus CAN, 4–29
Câbles de puissance UL, blindés, 4–23
Câbles de puissance, blindés, 4–23
Câbles de puissance, non blindés, 4–25
Câbles de transmetteur UL, charge élevée, 4–22
Câbles de transmetteur UL, Standard, 4–20
Câbles de transmetteur, charge élevée, 4–22
Câbles de transmetteur, standard, 4–20
Interface SERCOS, 4–28
Longueur max. du câble de puissance, 4–27
Moteurs intégrés, 4–31
Point de rupture câbles de moteur et de transmetteur,
4–27
Système de mesure direct, 8–4
Caractéristiques techniques
Bobine de réseau, 5–12
Convertisseur autonome DS..K, 4–12
DM..A,B,D,F, 4–16
DM..K, 4–14
Filtre de réseau, 5–13
Générales, 4–1
Module de câblage du réseau, 5–11
Module de connexion au secteur, 5–10
Modules d’alimentation VM..B,C,D,F, 5–6
Modules d’alimentation VM..K, 5–6
Refroidissement par eau, 4–18
Carte Mémoire, 2–4, 6–5
Certification UE de modèle type, 2–9
Certification UL/CSA, 2–10
Installation et exploitation, 2–10
Spécifications pour l’alimentation 24 V, 5–8
1070 066 059-105 (04.11) F
A–1
Code du type
Bobine de réseau, 5–12
Carte Mémoire, 6–5
Module de câblage du réseau, 5–11
Module de connexion au secteur, 5–9
Module de personnalisation, 6–4
Modules à courant triphasé, 3–1
Modules arrière, 6–1
Modules d’alimentation, 5–5
Modules optionnels, 6–7
Coldmodule, 6–1
Combinaison des deux mécanismes, Dimensions, 7–1
Combinaison des fonctions, 3–2
Combinaison-moteur-module, Moteurs-DU, 4–10
Composants menacés par l’électricité statique, 1–6
Conception de l’entraînement
Alimentation24 V-, 5–7
Bobine de réseau, 5–12
Câbles, 4–20
Combinaison des mécanismes, 6–2
Combinaison moteur-module SF, SR, 4–8
Convertisseur autonome, 4–12
DU-moteurs, 4–10
Module de câblage du réseau, 5–11
Module de connexion au secteur, 5–9
Modules à courant triphasé, 4–14
Modules arrière, 6–1
Modules d’alimentation, 5–1
Modules de freinage à court–circuit, 4–19
Moteurs intégrés, 4–30
Moteurs linéaires, 4–32
Moteurs normalisés, 4–11
Moteurs SF(R)-, 4–7
Procédure, vue d’ensemble, 4–2
Condensateur de filtre, Dimensions, 7–10
Connexion circuit intermédiaire
Combinaison des deux mécanismes, 6–2
Construction modulaire en deux séries, 6–3
Consignes de sécurité, 1–5
Contrôle de sécurité par redondance RSU, 2–9
Convertisseur autonome
Caractéristiques techniques, 4–12
Dimensions, 7–6
Fonction, 2–6
Vue d’ensemble, 2–2
A–2
Annexe
D
Dimensions
Bobine de réseau NE, 7–7
Combinaison des deux mécanismes, 7–1
Condensateur de filtre, 7–10
Convertisseur autonome, 7–6
DM W..F, 7–3
DM..A,B,D, 7–2
DM..K, 7–4, 7–5
Filtre de réseau, 7–11
Filtre de réseau, renforcé, 7–12
Filtre spécial, 7–13
Module de câblage du réseau NV, 7–4, 7–6
Module de connexion au secteur NAA, 7–1
Module de mise au secteur NAA 21, 7–5
Modules arrière RM, 7–1
Modules de freinage à court–circuit, 7–14
VM W..F, 7–3
VM..B,C,D, 7–2
VMA 21KB, VMA 21KE, 7–4
VMA 21KR, 7–5
Directive CEM, 1–1, 2–8
Directive sur les basses tensions, 1–1, 2–8
Directive sur les machines, 1–1, 2–8
Dispositifs d’Arret d’urgence, 1–5
Documentation, 1–7
Modules à courant triphasé, Caractéristiques techniques,
4–14
DSS-D, 6–6
Durées des cycles
Carte de régulation avec interface analogique, 2–4
Carte de régulation avec interface SERCOS, 2–4
F
Fibres optiques, 4–28
Filtre de réseau
Caractéristiques techniques, 5–13
Dimensions, 7–11
Filtre de réseau externe. Voir Filtre de réseau
Frein de maintien, Câblage de protection pour frein de
maintien, 4–27
Freinage à court–circuit, 4–19
I
Interface SERCOS, 2–7
M
Marques de fabrique, 1–8
Mesures ou contrôles sur l’installation en activité, 1–6
Module d’alimentation, Dimensions VM 21 KR, 7–5
Module de câblage du réseau
Caractéristiques techniques, 5–11
Dimensions, 7–4, 7–6
Module de connexion au secteur
Caractéristiques techniques, 5–9
Dimensions, 7–1
Module de mise au secteur, Dimensions NAA 21, 7–5
Module de personnalisation, 2–4, 6–4
Modules à courant triphasé
Code du type, 3–1
Combinaison des fonctions, 3–2
Dimensions DM W..F, 7–3
Dimensions DM..A,B,D, 7–2
Dimensions DM..K, 7–4
Fonction, 2–6
Vue d’ensemble, 2–2
Modules arrière, 6–1
Dimensions, 7–1
Modules d’alimentation
Caractéristiques techniques, 5–6
Code du type, 5–5
Conception, 5–1
Dimensions VM W..F, 7–3
Dimensions VM..B,C,D, 7–2
Fonction, 2–6
Maße VM 21KB, VM 21KE, 7–4
Vue d’ensemble, 2–2
Modules de freinage à court–circuit, Dimensions, 7–14
Modules optionnels, 6–7
Moteurs intégrés, 4–30
Moteurs linéaires, 4–32
Motion Control, 2–5
Mudules de courant triphasé, Dimensions DM..K, 7–5
N
Norme de production CEM, 1–1
O
Combinaison moteur-module, Moteurs SF, SR, 4–8
P
Panneaux et symboles d’avertissement, 1–4
Personnel qualifié, 1–2
Pièces de rechange, 1–6
Point de rupture câbles de moteur, 4–27
Positionnement, 2–5
Postes de travail configurés anti–statiques, 1–6
Protection anti–statique, 1–6
R
Refroidissement à eau, Dimensions des modules, 7–3
Refroidissement par eau, Caractéristiques techniques,
4–18
RSU, 2–5, 2–9
S
Schéma de connexion, Vue d’ensemble, 4–5, 4–6
Structure de régulation, 2–6
Structure du système de convertisseurs
Fonctions, 2–4
Mécanisme, 2–3
Modules, 2–2
Structure fonctionnelle, 2–4
Structure mécanique, 2–3
Combinaison des mécanismes, 6–2
Système de mesure direct
Caractéristiques techniques OM 01, 6–8–6–12
Caractéristiques techniques OM 02, 6–10–6–12
Caractéristiques techniques OM 03, 6–12
1070 066 059-105 (04.11) F
Annexe
Système de mise en servicee- und Service et de maintenance DSS-D, 6–6
T
Traversée de l’armoire électrique, 4–27
U
Utilisation conforme à la destination, 1–1
V
Version, 1–7
1070 066 059-105 (04.11) F
A–3
A–4
Annexe
Vos notes:
1070 066 059-105 (04.11) F
A–1
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