Bosch Rexroth 1070066081 Servodyn-D RSU Contrôle de sécurité redondant Manuel utilisateur

Antriebs- und Steuerungstechnik
Servodyn-D
RSU
Contrôle de sécurité redondant
Version
101
Servodyn-D
RSU
Contrôle de sécurité redondant
1070 066 081-101 (99.10) F
1999
Imprimé à Erbach, Allemagne
Tous droits réservés par Robert Bosch GmbH,
y compris en cas de dépôts de droits de protection.
Tous droits d’utilisation, de reproduction et de transmission réservés.
Droits de protection
10.– DM
Table des matières
V
Table des matières
page
1070 066 081-101 (99.10) F
1
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1–1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
Utilisation conforme à la destination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Personnel qualifié . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consignes de sécurité sur les composants de la commande . .
Panneaux et symboles d’avertissement dans la présente notice
Consignes de sécurité applicables au produit décrit . . . . . . . . . .
Documentation, version et marques de fabrique . . . . . . . . . . . . .
1–1
1–2
1–3
1–4
1–5
1–7
2
Normes importantes au niveau de la sécurité . . .
2–1
3
Application technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3–1
3.1
3.2
3.2.1
3.2.2
3.3
Arrêt de marche sécurisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Protection contre un démarrage inattendu . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Arrêt sécurisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Arrêt d’exploitation sécurisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vitesse limitée de façon certaine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3–1
3–1
3–1
3–2
3–2
4
Réalisation dans le système d’entraînement . . . .
4–1
4.1
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
Entrées/sorties importantes au plan de la sécurité . . . . . . . . . . .
Mode de fonctionnement du contrôle sécurisé . . . . . . . . . . . . . .
ARRET D’URGENCE (fonction) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode spécial avec controle de l’arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode spécial avec contrôle d’arrêt et gâchette de porte de protection
Mode spécial avec contrôle du régime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4–2
4–3
4–3
4–5
4–7
4–9
5
Conditions de raccordement . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5–1
5.1
5.2
5.3
5.4
Mise à la terre et compatibilité électromagnétique (CEM) . . . . .
Raccordement au secteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Branchements de commande RSU sur le VM . . . . . . . . . . . . . . .
Exemple de circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5–1
5–1
5–3
5–6
6
Caractéristiques et réglages . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6–1
6.1
6.2
6.3
6.4
6.4.1
6.4.2
Réglages du RSU sur le VM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglages du RSU sur le DM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limites des réglages du RSU sur le DM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemples de réglages de paramètres dans le DM . . . . . . . . . . .
Axe linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Broche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6–1
6–2
6–5
6–5
6–5
6–6
7
Mise en garde contre les dangers résiduels . . . . .
7–1
7.1
7.2
Commande de broche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Servocommande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7–1
7–2
VI
Table des matières
8
Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8–1
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
Entrée des données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indice de modification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Messages par interface SERCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Combinaison modules RSU et standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8–2
8–5
8–6
8–6
8–8
9
Test de réception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9–1
9.1
9.2
9.2.1
9.2.2
9.2.3
9.3
Procédure de réception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Check-list pour le test de réception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions de sécurité dans le DM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction de sécurité dans le VM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions de sécurité testées en usine sur le VM . . . . . . . . . . . .
Rapport de réception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9–1
9–2
9–2
9–5
9–6
9–9
10
Composants importants au plan de la sécurité . .
10–1
A
Annexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A–1
A.1
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A–1
1070 066 081-101 (99.10) F
Consignes de sécurité
1
1–1
Consignes de sécurité
Veuiller lire le manuel d’utilisation avant de mettre en service le contrôle de
sécurité redondant RSU de Servodyn-D. Garder ce manuel dans un endroit
qui est accessible à tous les opérateurs.
1.1
Utilisation conforme à la destination
La présente notice d’utilisation contient des indications nécessaires à une
utilisation de l’appareil conforme à sa destination.
Les convertisseurs d’entraînement décrits
ont été développés, fabriqués, vérifiés et enregistrés conformément aux
normes de sécurité. Si les directives de manipulation et les consignes
techniques de sécurité décrites pour le projet à l’étude, pour le montage
et l’exploitation conforme sont respectées, le produit ne s’assortit normalement d’aucun risque pour les personnes et le matériel.
répondent aux exigences consignées dans
la directive CEM (89/336/CEE, 93/68/CEE et 93/44/CEE)
la norme de production CEM EN 61800-3
la directive sur les basses tensions (73/23/CEE)
les normes harmonisées EN 50178 (VDE 0160) et EN 60146-1-1
(VDE 0558-11)
ont été prévus pour fonctionner en environnement industriel (classe
d’émissions A), c’est-à-dire
Qu’ils ne sont pas directement raccordables au réseau public d’alimentation électrique basse tension.
Qu’ils se raccordent via un transformateur au réseau électrique
moyenne et haute tension.
En zone habitative, en zones commerciales et industrielles ainsi que
dans les entreprises de petite taille, les appareils de la classe A ne peuvent s’utiliser qu’à la condition qu’ils n’influent pas de manière inadmissible sur d’autres appareils.
Il s’agit d’un équipement de classe A. En zone habitative, cet équipement peut engendrer des parasites-radio; dans ce cas, il pourra être
exigé de l’exploitant qu’il prenne des mesures appropriées pour y remédier, et qu’il en assume le coût.
Avant de faire entrer les convertisseurs d’entraînement en service, il faut
s’assurer que la machine dans laquelle les convertisseurs ont été intégrés
répond aux spécifications de la directive sur les machines (98/37/CE,
98/79/CE) et de la directive CEM (compatibilité électromagnétique)
(89/336/CEE).
Le fonctionnement impeccable et en toute sécurité du produit suppose un
transport exécuté professionnellement, un stockage, une mise en place et
un montage accomplis par des spécialistes, ainsi qu’une utilisation soignée.
1070 066 081-101 (99.10) F
1–2
1.2
Consignes de sécurité
Personnel qualifié
Le personnel qualifié doit détenir les profils de capacités décrits par le ZVEI
et le VDMA. Voir le document
Weiterbildung in der Automatisierungstechnik
(Formation continue en technique d’automation)
ZVEI et VDMA éditeurs
Editions Maschinenbau Verlag
Postfach 71 08 64
D-60498 Frankfurt
Ce manuel s’adresse aux projeteurs d’entraînement et aux spécialistes
d’entraînement. Cette catégorie de personnes a besoin de connaissances
spéciales sur les prescriptions en matière de sécurité et de protection.
Seul du personnel formé en conséquence peut effectuer la programmation,
le démarrage, se charger de l’utilisation et de modifier les paramètres des
programmes. Ce personnel doit être en mesure de reconnaître les dangers
possibles que la programmation, les modifications de programme et d’une
manière générale l’équipement mécanique, électrique ou électronique peuvent engendrer.
Les interventions sur le matériel et le logiciel constituant nos produits, non
décrites dans la présente notice d’utilisation, sont exclusivement réservées
au personnel spécialisé Bosch.
Des interventions inexpertes sur le matériel et le logiciel ou l’irrespect des
avertissements figurant dans la présente notice d’utilisation ou apposés
contre le produit peuvent engendrer des dommages corporels ou des dégâts matériels graves.
Seuls des électrotechniciens, spécialisés selon IEV 826-09-01 et maîtrisant
le contenu de ce manuel, sont habilités à installer les produits décrits et à
effectuer dessus les opérations d’entretien prescrites.
Il s’agit de personnes qui,
en raison de leur formation spécialisée, de leurs connaissances, de leur
expérience, et de leur maîtrise des normes concernées, sont à même de
juger les travaux à effectuer et de discerner les risques possibles.
pour avoir accompli plusieurs années d’activités dans un domaine comparable, détiennent le même niveau de connaissances que celui atteint
au terme d’une formation spécialisée.
Rappelez-vous à ce titre que nous offrons une vaste gamme de cours de formation. Notre centre de formation vous renseignera volontiers. Contactez-le
par téléphone au +49 (6062) 78-258.
1070 066 081-101 (99.10) F
Consignes de sécurité
1.3
1–3
Consignes de sécurité sur les composants de la commande
Tension électrique dangereuse!
Composant destructible par l’électricité statique!
Avertissement, rayons lumineux dangeureux (émetteur LWL) !
Borne de terre PE
Borne de terre générale
1070 066 081-101 (99.10) F
1–4
1.4
Consignes de sécurité
Panneaux et symboles d’avertissement dans la présente notice
TENSION ELECTRIQUE DANGEREUSE
Nous employons ce symbole pour avertir de la présence d’une tension
électrique dangereuse. Le respect imprécis ou l’irrespect de cette
instruction peut entraîner des dommages corporels.
DANGER
Nous employons ce symbole lorsque le respect imprécis ou l’irrespect de
certaines instructions peut entraîner des dommages corporels.
ATTENTION
Nous employons ce symbole lorsque le respect imprécis ou l’irrespect de
certaines instructions peut entraîner des dégâts matériels ou endommager des fichiers informatiques.
Nous employons ce symbole lorsque nous voulons attirer votre attention sur
un point particulier.
Ce symbole signifie que le texte décrit une activité que vous devez accomplir.
1070 066 081-101 (99.10) F
Consignes de sécurité
1.5
1–5
Consignes de sécurité applicables au produit décrit
DANGER
Danger de mort engendré par un nombre insuffisant de dispositifs
d’ARRET D’URGENCE!
Ces dispositifs d’ARRET D’URGENCE doivent demeurer opérants et
accessibles dans tous les modes de l’installation. Le déverrouillage
d’un dispositif d’ARRET D’URGENCE ne doit jamais provoquer un
redémarrage incontrôlé de l’installation. Vérifiez d’abord si la chaîne
de dispositifs d’ARRET D’URGENCE fonctionne, ensuite seulement
enclenchez l’installation.
DANGER
La monte d’équipements de rattrapage ou les modifications peuvent
préjudicier à la sécurité des produits décrits.
Les conséquences possibles: des dommages corporels, dégâts
matériels ou environnementaux graves. Pour cette raison, la monte
d’équipements de rattrapage ou la modifications de l’installation
avec des équipements fournis par des fabricants tiers requiert préalablement l’autorisation de Bosch.
DANGER
Risque sanitaire posé par des composants électriques détruits.
Ne détruisez jamais des composants incorporés. Eliminez réglementairement les composants détruits.
DANGER
Veuillez respecter les arrêtés municipaux, préfectoraux et les
impératifs applicables spécifiquement à l’installation. Veillez à utiliser l’outillage, les dispositifs de levage et de transport conformément à leur destination, respectez les normes et dispositions
applicables ainsi que les prescriptions préventives des accidents.
TENSION ELECTRIQUE DANGEREUSE
Sauf description contraire, les travaux d’entretien devront fondamentalement avoir lieu installation hors tension. L’installation devra
être barrée d’accès/son interrupteur principal cadenassé pour
empêcher tout réenclenchement soit involontaire, soit par des
personnes non autorisées.
S’il faut effectuer des mesures ou des contrôles sur l’installation en
activité, ces travaux devront être réservés à des électrotechniciens.
1070 066 081-101 (99.10) F
1–6
Consignes de sécurité
TENSION ELECTRIQUE DANGEREUSE
Des tensions continues dangereuses, jusqu’à 375 V DC par rapport
à la terre, sont présentes sur toutes les prises de puissance et prises
pour circuits indirects!
N’enclenchez les moteurs qu’une fois tous les capots protecteurs remis en place. Une fois le moteur déconnecté du secteur, attendez
5 minutes environ avant de retirer le capot protecteur, c’est le temps
nécessaire aux condensateurs pour se décharger.
Vérifier impérativement que le moteur se trouve hors tension!
ATTENTION
Vous ne pouvez utiliser que des pièces de rechange homologuées
par Bosch.
ATTENTION
Risque pour le sous-groupe !
Lors du maniement du sous-groupe, respectez toutes les mesures
en matière de protection ESD ! Evitez les décharges électrostatiques!
Respectez les mesures de protection suivantes applicables aux modules et
composants menacés par l’électricité statique!
Le personnel chargé de stocker, transporter et manipuler ces modules et
composants doit avoir reçu une formation sur la protection antistatique.
Les modules et composants menacés par l’électricité statique ne pourront être stockés et transportés que dans leur emballage protecteur réglementaire.
Les modules et composants menacés par l’électricité statique ne pourront être manipulés qu’à des postes de travail configurés antistatiques.
Le personnel, les plans de travail et les outils susceptibles d’entrer en
contact avec les modules menacés par l’électricité statique doivent être
équipotentiels (par ex. par connexion à la terre).
Enfilez un bracelet de terre homologué. Le bracelet doit être relié au plan
de travail par un câble à résistance intégrée de 1 MOhms.
Les modules et composants menacés par l’électricité statique ne doivent
en aucun cas entrer en contact avec des objets accumulant l’électricité
statique, parmi eux la plupart des plastiques.
Lors de l’insertion, dans les appareils, des modules menacés par l’électricité statique et lors de leur extraction, chaque appareil doit être hors
tension.
1070 066 081-101 (99.10) F
Consignes de sécurité
1.6
1–7
Documentation, version et marques de fabrique
Documentation
Le présent manuel vous fournit des informations sur le contrôle redondant
de sécurité (RSU) de la gamme d’entraînements Servodyn-D.
Présentation générale de la documentation :
No de commande
Allemand
Anglais
Français
Italien
Projection
Manuel de vue d’ensemble et interprétation
1070 066 009
1070 066 029
1070 066 059
1070 066 049
Servomoteurs SF, SR
1070 066 004
1070 066 024
1070 066 048
1070 066 046
Moteurs asynchrones DU
1070 066 007
1070 066 027
–
–
Conditions de raccordement
1070 066 010
1070 066 030
1070 066 060
1070 066 050
Conditions de raccordement, version “standalone”
1070 066 016
1070 066 036
Servodyn-D, toutes les interfaces
Manuel des paramètres
1070 066 018
1070 066 038
Servodyn-D avec interface SERCOS
Manuel des paramètres et de mise en service
1070 066 011
1070 066 031
Diagnostic, maintenance
1070 066 012
1070 066 032
1070 066 062
1070 066 052
Contrôle redondant de sécurité RSU
1070 066 006
1070 066 026
1070 066 081
1070 066 082
Manuel CEM
1070 066 072
1070 066 074
1070 066 075
1070 066 076
Module ext. de régulation de résistance
1070 066 077
1070 066 080
–
–
Manuels
–
1070 066 068
–
–
–
1070 066 051
Les touches ou combinaisons de touches spéciales sont toujours représentées entre parenthèses pointues:
Touches spéciales, par ex.: <Enter>, <PgUp>, <Del>
Combinaisons de touches (pression simultanée sur les deux), par ex.:
<Ctrl> + <PgUp>
Version
Vous trouverez des informations sur la version actuelle du logiciel du
DM à l’aide du système de mise en marche et de service DSS-D dans le
paramètre S-0-0030, ou dans l’affichage de la configuration du module
(DIAGNOSTICS MODULE CONFIGURATION) dans la zone ”Software”.
La version actuelle du logiciel du VM ne peut être lue que dans le fonctionnement test sur l’afficheur à 7 segments. A cet effet, mettez le commutateur DIP “T” au Personality Modul du VM sur “on” :
A l’affichage clignote alors en continu :
“Cxx.ZZ.ttmmjjjj”
A savoir :
xx
= Numéro de version du logiciel
ZZ
= (interne)
tt
= Jour de fabrication du logiciel
mm = Mois de fabrication du logiciel
jjjj
= Année de fabrication du logiciel
1070 066 081-101 (99.10) F
Ce manuel d’utilisation est valable pour les versions suivantes :
Logiciel VM :
à partir de 0.040
Logiciel DM :
à partir de 0.040
Logiciel DSS :
à partir de 0.003
1–8
Consignes de sécurité
Marques de fabrique
Tous les noms de marque des logiciels installés sur les produits Bosch mis à
la livraison demeurent propriété des éditeurs de logiciel respectifs.
Tout logiciel installé sur un produit Bosch livré est protégé par un copyright.
Il ne pourra être fait des copies de ce logiciel que sur autorisation de Bosch
ou qu’en conformité avec les contrats de licence souscrits avec les différents
éditeurs de logiciels.
MS-DOS et Windows ont des marques déposées par la société Microsoft
Corp.
SERCOS interface est une marque déposée par le groupement d’intérêt
SERCOS interface e.V. (association déclarée)
Attestation de type de construction
1070 066 081-101 (99.10) F
Consignes de sécurité
Déclaration de conformité
1070 066 081-101 (99.10) F
1–9
1–10
Consignes de sécurité
Notes :
1070 066 081-101 (99.10) F
Normes importantes au niveau de la sécurité
2
2–1
Normes importantes au niveau de la sécurité
Les normes EN 60204-1 et EN 292-1 basées sur la directive europénne sur
les machines définissent les termes suivants en ce qui concerne les dispositifs de protection prescrits pour les machines concernées par cette directive :
Fonction d'arrêt (EN602041)
On a les trois catégories suivantes de fonctions d'arrêt :
Catégorie 0
Arrêt de marche par déconnexion immédiate de l'arrivée d'énergie
aux moteurs de machine (arrêt non commandé),
Catégorie 1
Arrêt de marche commandé, en conservant l'arrivée d'énergie aux
moteurs de machine pour obtenir l'arrêt de marche et en suspen
dant l'arrivée d'énergie seulement dans les cas où l'arrêt de mar
che est obtenu,
Catégorie 2
Arrêt de marche commandé avec lequel l'arrivée d'énergie aux
moteurs de machine est conservée.
Dipositif de protection séparateur (EN 2921)
C'est la partie d'une machine qui sert notamment comme une sorte de
blocage physique à la protection des personnes. Selon la version, un
dispositif de protection séparateur peut être un boîtier, un recouvre
ment, un écran, une porte, un habillage, etc..
Dispositif de protection séparateur fixe (EN 2921)
C'est un dispositif de protection séparateur qui est appliqué sur la
machine avec des éléments de fixation (vis, écrous, etc.) ou d'une atre
façon permanente (soudé par exemple), de sorte qu'il est impossible
de l'enlever ou de l'ouvrir sans outil..
Dispositif de protection séparateur verrouillé (EN 2921)
C'est un dispositif de protection séparateur qui garantit grâce à un dis
positif de verrouillage que :
les fonctions de machine à risque, pour lesquelles le dispositif
assure une protection, ne peuvent pas être exécutées lorsque le
dispositif de protection est ouvert.
une instruction d'arrêt est déclenchée lorsque le dispositif de pro
tection est ouvert au cours de fonctions de machines à risque
des fonctions de machine à risque peuvent être exécutées lorsque
le dispositif de protection est fermé, mais ne sont pas déclenchées
uniquement par la fermeture du dispositif de protection sépara
teur.
1070 066 081-101 (99.10) F
2–2
Normes importantes au niveau de la sécurité
Dispositif de protection séparateur verrouillé avec gâchette
(EN2921)
C'est un dispositif de protection séparateur verrouillé avec gâchette
supplémentaire, ce qui fait que
les fonctions de machine à risque, pour lesquelles le dispositif
assure une protection, ne peuvent être exécutées que lorsque le
dispositif de protection est fermé et verrouilé.
le dispositif de protection séparateur reste fermé et verrouilé
même après le déclenchement d'une instruction d'arrêt jusqu'à ce
que le risque de blessure, qui provient des fonctions de machine à
risque, soit passé.
les fonctions de machine à risque peuvent être exécutées lorsque
le dispositif de protecton est fermé et verrouillé, mais ne peuvent
pas être déclenchées uniquement par la fermeture du dispositif de
protection séparateur.
1070 066 081-101 (99.10) F
Application technique
3
3–1
Application technique
Pour l’application technique des normes importantes au plan de la sécurité,
on définit les fonctions de sécurité mentionnées dans ce chapitre pour la
construction des machines.
Les composants spécifiques à la sécurité dans les commandes électroniques doivent être réalisés selon EN 954-1 dans la catégorie 3..
3.1
Arrêt de marche sécurisé
L’arrêt de marche est la réduction du mouvement jusqu’à l’arrêt.
Le processus commence avec le déclenchement du signal pour l’arrêt de
marche et prend fin lorsque le mouvement s’est arrêté..
Avec l’arrêt de marche sécurisé, l’entraînement est arrêté de la façon suivante selon la situation de danger par :
freinage à la limite de courant
freinage sur une rampe interne ou
freinage guidé par la valeur de consigne.
Pour empêcher un redémarrage de façon certaine, on active l’une des deux
fonctions suivantes après l’arrêt des moteurs :
arrêt sécurisé ou
arrêt d’exploitation sécurisé.
L’arrêt de marche sécurisé est contrôlé par une temporisation sécurisée. Si
les moteurs ne sont pas encore arrêtés à la fin de la temporisation sécurisée,
le contacteur-interrupteur du réseau est déconnecté immédiatement.
3.2
Protection contre un démarrage inattendu
3.2.1
Arrêt sécurisé
L’arrêt est l’état où les composants mécaniques se trouvent en immobilisation et les moteurs ne sont plus alimentés en énergie.
Pour l’arrêt sécurisé, l’alimentation en énergie des moteurs doit être interrompue de façon certaine par :
déconnexion du contacteur-interrupteur de réseau dans le module de
connexion au réseau
blocage des parties de puissance dans les modules de courant triphasé
et
décharge rapide du circuit intermédiaire de tension (en préparation).
DANGER
Mouvement d’axe occasionné par effet de force agissant de
l’extérieur !
S’il faut compter avec un effet de force agissant de l’extérieur dans
le cas de l’arrêt sécurisé, par exemple avec des axes en suspension,
ce mouvement doit être empêché de façon certaine par des mesures
supplémentaires, par exemple par des freins mécaniques..
1070 066 081-101 (99.10) F
3–2
3.2.2
Application technique
Arrêt d’exploitation sécurisé
L’arrêt d’exploitation est l’état où les composants d’entraînement mécaniques sont maintenus en immobilisation par des moteurs actifs et alimentés
en énergie.
Dans certains cas d’application, il est nécessaire d’arrêter le système d’entraînement en un point naturel dans le processus de production.Cet arrêt
d’exploitation correspond à la catégorie d’arrêt 2 selon EN 60204-1 (voir
page 2–1).
Toutes les fonctions de réglage entre la commande électronique et les moteurs sont conservées.
Pour l’arrêt d’exploitation sécurisé, on empêche par des mesures supplémentaires de technique de comande que les moteurs puissent exécuter des
mouvements dangereux à la suite d’erreurs.
Les tolérances par rapport à la position d’arrêt sont protégées par un mot de
passe et ne peuvent donc pas être modifiées par une intervention non autorisée de l’extérieur.
Après la supression de l’arrêt d’exploitation sécurisé, par exemple par la fermeture d’un dispositif de protection et une instruction de démarrage, le mouvement de travail des moteurs peut être poursuivi immédiatement au point
d’interruption.
3.3
Vitesse limitée de façon certaine
Conformément à la directive sur les machines (98/37/CE, 98/79/CE), on doit
effectuer une analyse des dangers suivie d’un examen du risque.
A partir de là, on doit définir les valeurs pour des vitesses limitées avec certitude. Le tableau ci-dessous donne des valeurs indicatives à ce sujet pour
différents types de machine.
Valeurs indicatives
Les valeurs indicatives pour une vitesse limitée avec certitude dans différentes applications sont extraites de normes et documents de travail concernant des mesures de sécurité lors de l’ajustage, appliquées selon EN 954-1
catégorie 3.
Centres d’usinage
Tours automatiques
Aléseuses et fraiseuses
Axes
Axes
Axes
Broche
Broche
VLC =
VLC =
VLC =
2 m/mn
2 t/mn
2 m/mn
+ mode GOG + mode GOG + mode GOG
+ autorisation
Robots
Broche
VLC =
VLC =
VLC =
VLC =
50 m/mn
2 m/mn
2 t/mn
15 m/min
(1 m/s)
+mode GOG + mode GOG + mode GOG
+ mode GOG
+ autorisation
+ autorisation
Systèmes
de fabrication automatisés
VLC =
2 m/min
(15 m/min)
+ mode GOG
+ ARRET
D’URGENCE
VLC = vitesse limitée avec certitude
Par des mesures de technique de commande, on empêche avec certitude
que les moteurs dépassent les valeurs limites de vitesse prédéfinies. Ces
valeurs sont protégées par un mot de passe et ne doivent donc pas être modifiées par une intervention non autorisée de l’extérieur.
1070 066 081-101 (99.10) F
Réalisation dans le système d’entraînement
4
4–1
Réalisation dans le système d’entraînement
Avec les convertisseurs du système d’entraînement Servodyn-D, on peut
réaliser selon EN 954-1 des pièces spécifiques à la sécurité de la catégorie 3
d’une commande de machine.
Les modules d’alimentation disposent de signaux d’entrée redondants qui
génèrent des signaux de sortie spécifiques à la sécurité ou agissent directement sur les éléments de commande de puissance.
Condition préalable :
module d’alimentationl VM..A,B,D avec récupération
module de raccordement au secteur NA
modules de courant triphasé DM ou DS avect interface SERCOS
module Personality PM ..S avec RSU
moteurs SF et moteurs DU
moteurs asynchrones avec transmetteur à roue dentée (sin/cos 1 Vss)
moteurs asynchrones avec résolveur
Réseau triphasé
Module de raccordement au secteur NA
avec limite du courant
de démarrage, antiparasite
commande contacteur
du réseau
Module d’alimentation VM
avec alimentation du
réseau et retour de
forme sinusoïdale
Intégration d’un appareil de commutation d’ARRET D’URGENCE
raccordement et contrôle d’un sélecteur de mode
raccordement et contrôle d’un bouton-poussoir d’autorisation
contrôleur de réseau intégré de
pannes de secteur monophasées
et polyphasées
commande intégrée et contrôle de
la gâchette de porte de protection
liaison transversale
du module
Module de courant
triphasé DM
Système de mesure
du moteur
Moteur
gâchette de
sécurité
dispositif de protection
séparateur
Concept de sécurité RSU avec Servodyn-D
1070 066 081-101 (99.10) F
régime réduit avec certidude en
mode spécial
arrêt sécurisé en mode spécial
contrôle du régime maximum
4–2
4.1
Réalisation dans le système d’entraînement
Entrées/sorties importantes au plan de la sécurité
Des signaux d’entrée/sortie sûrs sont nécessaires pour transmettre les états
enregistrés avec certitude par le système d’entraînement (par ex. état sécurisé) à d’autres composants du système (par ex. dispositif de protection séparateur verrouillé avec gâchette) afin d’amorcer à partir de là une réaction
vers le processus. Les signaux d’entrée/sortie correspondent à la catégorie
de sécurité 3.
Arrêt d’urgence (NH)
Entrée, 2 canaux sur le VM, pour arrêt de marche sécurisé avec arrêt consécutif.
Un court-circuit entre les lignes des boutons-poussoirs d’arrêt d’urgence est
détecté. Les deux entrées sont Low actives et donc à l’abri d’une rupture de
fil, un actionnement simultané est contrôlé au plan interne de VM.
Moteur marche (AE)
Entrée, 1 canal sur le VM, pour l’enclenchement du contacteur de réseau
dans le module de connexion au réseau (par exemple après l’annulation de
la fonction d’arrêt d’urgence). Démarrage contrôlé. L’entrée est high active,
on analyse seulement le flanc.
Mode normal/spécial (NO)
Entrée, 2 canaux sur le VM, pour sélection de mode sécurisé. L’arrêt d’exploitation sécurisé est activé directement avec le mode spécial. Les deux entrées sont contrôlées au niveau de l’état bien défini, et en cas d’erreur, on
active le mode spécial. Les deux entrées sont high actives et donc à l’abri
d’une rupture de fil.
Autorisation (ZT)
Entrée, 2 canaux sur le VM, pour autorisation sécurisée. Un court-circuit entre les lignes des boutons-poussoirs d’autorisation est détecté.
Les deux entrées sont high actives et donc à l’abri d’une rupture de fil, un
actionnement simultané est contrôlé au plan interne de DM.
Gâchette de porte de protection (ST-S), accusé de réception (ST-R)
Sortie ST-S, 1 canal sur le VM, pour déclencher la gâchette de porte de protection. La sortie est high active et donc à l’abri d’une rupture de fil, elle est
contrôlée au niveau de la manipulation en liaison avec l’accusé de réception
ST-R.
Entrée ST-R, 1 canal sur le VM, pour l’accusé de réception de la porte de
protection déverrouillée.
1070 066 081-101 (99.10) F
Réalisation dans le système d’entraînement
4.2
Mode de fonctionnement du contrôle sécurisé
4.2.1
ARRET D’URGENCE (fonction)
4–3
Les appareils de transmission d’ordre d’ARRET D’URGENCE à deux canaux sont analysés au plan interne du moteur par deux canaux indépendants qui, en cas d’ARRET D’URGENCE,
arrêtent le moteur
ouvrent le contacteur de réseau dans le module de connexion au réseau
(canal 2) et
bloquent l’étage final de puissance dans le module de courant triphasé
via FG1 (canal 1).
réseau triphasé
+24 V
module NA
K2
K1
commande contacteur
du réseau
ARRET D’URGENCE
module VM
NH1
+24 V
canal 2
contact guidé
canal 1
NH 0V
0V
AE
liaison transversale du
module
touche entrée
module DM
+24 V
FGI
FG1
mote
ur
canal 1
transmetteur
Servodyn-D concept de sécurité
Efficacité de la fonction D’ARRET D’URGENCE (fonction stop catégorie 1)
1070 066 081-101 (99.10) F
= temporisation
4–4
Réalisation dans le système d’entraînement
Les interrupteurs ARRET D’URGENCE raccordés à NH1 et NH 0V déclenchent, en liaison avec la temporisation interne de coupure du VM, une fonction d’arrêt catégorie 1 selon EN 60 204-1.
Une fonction d’arrêt catégorie 1 est un arrêt de marche commandé,
l’arrivée d’énergie pour les moteurs étant conservée pour obtenir
l’arrêt de marche et l’arrivée d’énergie n’étant interrompue que lorsque
l’arrêt est obtenu.
L’arrivée d’énergie s’arrête au plus tard après la fin de la temporisation de
coupure. Elle peut être réglée avec l’interrupteur S1 sur le cache frontal du
VM de 1 à 15 s par incréments de 1 s.
Dans le logiciel, une valeur maximale de 16 s est réglée de façon fixe
Avec des axes et broches immobiles, l’arrivée d’énergie est coupée
immédiatement (fonction d’arrêt catégorie 0).
L’arrêt de marche des moteurs et le relâchement du contacteur du réseau
dans le module de connexon au réseau sont contrôlés, de sorte qu’on ne
peut réenclencher qu’une fois que les moteurs sont arrêtés et que le contacteur du réseau est relâché..
L’entrée NH1 a une influence directe sur l’amorçage du contacteur auxiliaire
K1 et du contacteur du réseau K2 dans le module de connexion au réseau
par l’intermédiaire de l’étage temporel interne du matériel.
Pour déclencher l’ARRET D’URGENCE, NH1 et/ou NH 0V doivent être interrompus au moins pour 0,1 s. Les deux canaux devraient être actionnés
simultanément en l’espace de 0,5 s, autrement le VM émet le message d’erreur F41 (erreur de canal arrêt d’urgence).
Avec ARRET D’URGENCE, on déclenche dans les modules de DM la fonction “arrêter moteur” qui peut être définie individuellement dans P-0-0004
pour chaque axe :
freinage en un temps très réduit (S-0-0138)
freinage commandé par moteur via la rampe (S-0-0260)
freinage guidé par valeur de consigne par l’intermédiaire du maître
Contrôle des erreurs :
Un court-circuit entre les deux canaux d’arrêt d’urgence après les interrupteurs d’arrêt d’urgence. est détecté.
Les canaux NH1 et NH 0V diversifiés sont contrôlés au niveau de la variation simultanée de l’état (en l’espace de 0,5 s).
L’entrée AE est contrôlée au niveau du flanc, seul un flanc positif génère
le signal.
1070 066 081-101 (99.10) F
Réalisation dans le système d’entraînement
4.2.2
Mode spécial avec controle de l’arrêt
réseau triphasé
module NA
commande contacteur
du réseau
module VM
canal 2
sélecteur de mode
SO
canal 1
NO
liaison transversale du
module
module DM
FGI
FG1
canal 1
FG2
canal 2
transmetteur
mote
ur
Servodyn-D concept de sécurité
Mode d’action du contrôle d’arrêt en mode spécial
1070 066 081-101 (99.10) F
+24 V
+24 V
4–5
4–6
Réalisation dans le système d’entraînement
Commutation du mode
En ce qui concerne le mode, on fait la distinction suivante :
Mode normal : La machine exécute sa commande individuelle pour
laquelle elle est prévue et a été construite.
Mode spécial : Par mode spécial, on entend tous les autres modes,
par exemple :
entretien
élimination d’une panne de machine ou d’un incident de production
ajustage
programmation
marche d’essai
mesure de contrôle
changement de pièce
changement d’outil
enlèvement de déchets (copeaux)
En mode normal NO, le contrôle du régime maximum (S-0-0091) est actif
dans les moteurs..
Pour l’ajustage, on doit passer en mode spécial. La commutation de “mode
normal” en “mode spécial” ne devrait intervenir qu’après l’arrêt des moteurs
par l’intermédiaire de la commande de machine, par exemple après avancement arrêt et broche arrêt.
Un seul mode peut être actif, un changement doit s’effectuer en l’espace de
2 s, autrement le VM émet le message d’erreur F42 (mode erreur de canal).
En mode spécial SO, le contrôle d’arrêt est activé dans les moteurs. L’arrivée d’énergie est conservée intégralement, un mouvement éventuel entraîne une déconnexion non retardée immédiate.
SO fome en liaison avec l’arrêt des moteurs par la commande de la machine
une fonction d’arrêt de la catégorie 2 selon EN 60 204-1 :
Une foncton d’arrêt de la catégorie 2 est un arrêt de marche commandé
avec lequel l’arrivée d’énergie aux moteurs est conservée.
Contrôle des erreurs :
Les canaux redondants NO et SO sont contrôlés au niveau du changement d’état simultané (en l’espace de 2 s) .
Une activation simultanée des deux modes déclenche une fonction d’arrêt de la catégorie 1 dans le module d’alimentation.
En cas d’écart par rapport à l’arrêt (P-0-0022), le DM émet le message
d’erreur F15 et/ou F1+6 (écart par rapport à l’arrêt sécurisé).
1070 066 081-101 (99.10) F
Réalisation dans le système d’entraînement
4.2.3
Mode spécial avec contrôle d’arrêt et gâchette de porte de protection
réseau triphasé
module NA
commande contacteur
du réseau
module VM
sélecteur de mode
canal 2
SO
canal 1
+24 V
+24 V
NO
porte de protection
fermée
liaison transversale du
module
FGI
FG1
module DM
ST-S
ST-R
canal 1
FG2
canal 2
+24 V
0V
gâchette de porte de protection
transmetteur
mote
ur
Servodyn-D concept de sécurité
Mode d’action de la gâchette de porte de protection
1070 066 081-101 (99.10) F
4–7
4–8
Réalisation dans le système d’entraînement
Le signal de validation ST libère la porte de protection de la machine lorsque les moteurs sont arrêtés et que le mode spécial avec contrôle d’arrêt est
activé dans les moteurs.
L’accusé de réception ST-R (la porte de protection est déverrouillée) doit
être fait en l’espace de 3 s, autrement le VM détecte l’erreur F45 (erreur de
canal gâchette de porte de protection) et déclenche la fonction “arrêter moteur”.
Contrôle des erreurs :
Des courts-circuits éventuels sont détectés par l’accusé de réception
ST-R
Une ouverture manipulée de la porte de protection en mode normal déclenche une fonction d’arrêt catégorie 1.
1070 066 081-101 (99.10) F
Réalisation dans le système d’entraînement
4.2.4
Mode spécial avec contrôle du régime
réseau triphasé
module NA
commande contacteur
du réseau
module VM
touche d’autorisation
ZT 0V
ZT
canal 2
0V
+24 V
sélecteur de mode
canal 1
SO
NO
liaison transversale du
module
module DM
FGI
FG1
canal 1
FG2
canal 2
transmetteur
mote
ur
Servodyn-D concept de sécurité
Mode d’action du contrôle de régime en mode spécial
1070 066 081-101 (99.10) F
+24 V
+24 V
4–9
4–10
Réalisation dans le système d’entraînement
Bouton-poussoir d’autorisation
Le contrôle de régime en mode spécial est activé par l’autorisation (commutation du contrôle d’arrêt au contrôle de régime). En actionnant les boutonspoussoirs d’autorisation, des mouvements peuvent être exécutés à vitesse
limitée et avec la porte de protection ouverte.
En cas de dépassement du régime (P-0-0012), le DM émet le message d’erreur F15 et/ou F16 (écart par rapport au régime sécurisé).
Contrôle des erreurs :
Le bouton-poussoir d’autorisation doit être actionné au moins pour 0,1 s.
Le bouton-poussoir doit être relâché et pressé à nouveau en l’espace de 30s
(P-0-0023). Un shuntage mécanique ou électrique illicite des boutons-poussoirs est ainsi détecté.
Le DM contrôle l’actionnement simultané des deux canaux en l’espace de
2,0 s (P-0-0024) des deux canaux de boutons-poussoirs. Un court-circuit
entre les canaux est détecté.
En cas d’erreur, le DM émet le message d’erreur F46 (erreur de canal autorisation).
1070 066 081-101 (99.10) F
Conditions de raccordement
5
Conditions de raccordement
5.1
Mise à la terre et compatibilité électromagnétique (CEM)
5.2
5–1
Tenez compte des indications figurant dans le manuel CEM Servodyn-D:
langue
Bestell-Nr.
allemand
1070 066 072
anglais
1070 066 074
français
1070 066 075
Italien
1070 066 076
Raccordement au secteur
ATTENTION
Les modules convertisseurs ne doivent être exploités que sur des
réseaux mis à la terre. L’exploitation sur des réseaux non directement mis à la terre (réseau IT) est illicite, étant donné que des espaces d’air et de fuite superficielle peuvent être surchargés dans le
module.
IEC 364-3: 1993, mod (HD 384.3 S2, VDE 0100-300) definit les systèmes
de réseau du type connexion de terre.
En conséquence, toutes les parties actives doivent être séparées de la terre
dans un réseau IT ou bien un point est relié à la terre par une impédance.
Les corps de l’installation électrique sont
soit mis à la terre individuellement soit
mis à la terre ensemble soit
reliés conjointement à la mise à la terre du réseau.
TENSION ELECTRIQUE DANGEREUSE
Seule mesure de protection autorisée selon EN 50 178 : mise à la tere
de protection.
La section du conducteur de protection doit être au minimum de
10 mm2. Une mise à la terre unilatérale du circuit intermédiaire en cas
de fonctionnement par transformateur de séparation est interdite !
Le raccordement au réseau s’effectue directement sur le module de
connexion au réseau NA..–D, en général par l’intermédiaire d’un filtre de réseau.
Si la tension du réseau présente ne coïncide pas avec la tension de raccordement indiquée, on peut utiliser un autotransformateur.
1070 066 081-101 (99.10) F
5–2
Conditions de raccordement
TENSION ELECTRIQUE DANGEREUSE
Des courants de défaut provenant du circuit intermédiaire peuvent
entraîner la mise hors service de disjoncteurs Fl type A.
L’exploitation par un circuit propre conjointement avec le disjoncteur Fl type B est autorisée. Tenez compte des courants de fuite provenant des filtres antiparasites.
Tension de raccordement
U = 380 ... 415 V 10 %, 48 ... 62 Hz
Chute de tension entre marche à vide et pleine chargeU = max. 5 %
Effondrement du réseau total autorisé selon EN 60204 avec tension de
dimensionnement max. 10 ms (sauf électronique de puissance).
En cas de panne de secteur, le moteur est freiné de façon guidée sur la
limite de courant.
Pointes de tension 2 x UN pour max. 1,5 ms
Dans la sous-répartition, il est supposé qu’on dispose d’un dispositif de
parafoudre qui limite des surtensions transitoires à 4 kV. Toutes les distances d’air et de fuite superficielle sont conçues pour 4 kV (tension de
tenue aux ondes de choc conducteur contre terre).
Les branchements de puissance sont conçus d’après les exigences selon la catégorie de surtension 3.
Section de ligne
Ligne d’arrivée au module de connexion au secteur selon EN 60 024 partie 1
pour installation dans le caniveau à une température ambiante de 45 C :
module d’alimentation
VM..20K
VM..35B
VM..70C
VM..90D
ligne d’arrivée jusqu’à U = 45 C
4 mm2
6 mm2
25 mm2
2 x 25 mm2
1070 066 081-101 (99.10) F
Conditions de raccordement
5.3
5–3
Branchements de commande RSU sur le VM
Câblage voir chapitre 5.4
Barrette de raccordement X06
VM
1
+24 V
2
X06
relais
STA
STA
3
NH
4
NH 0V
5
ZT
6
NO
7
AE
8
24 VIn
0 VIn
9
10
X06.1/2
STA
entrées/sorties
alimentation
Message d’état
Contact de relais sans potentiel. Capacité de charge 24V / 1000mA.
Description voir manuel “conditions de raccordement”.
X06.3/4
NH / NH 0V
Arrêt d’urgence, canal 1
Entrée d’optocoupleur pour la fonction arrêt d’urgence,
active avec niveau LOW.
Avec niveau Low (contact ouvert sur NH 0V), tous les axes sont arrêtés selon le préréglage au paramètre P-0-0004 :
en un temps très court
guidé par le moteur sur rampe S-0-0260
guidé par valeur de consigne par le maître
Après l’arrêt, les moteurs sont commutés sans couples.
Raccordement voir page 5 à 8.5
X06.5
ZT
Bouton-poussoir d’autorisation, canal 1
Entrée d’optocoupleur pour bouton-poussoir d’autorisation,
active à +24 VDC (16...30 V).
Avec 24 V sur ZT et canal 2 actif (ZT 0V), on commute en mode spécial du
contrôle d’arrêt au contrôle de régime. De cette façon, on peut exécuter des
mouvements à vitesse limitée avec une porte de protection ouverte.
1070 066 081-101 (99.10) F
5–4
Conditions de raccordement
X06.6
NO
Mode normal
affichage 7 segments :
Entrée optocoupleur, active à +24 VDC (16...30V).
Avec 24 V sur NO, le mode normal avec contrôle du régime maximum est
actif dans les moteurs. Avec niveau Low, on commute dans le mode spécial
si l’on active en supplément en l’espace de 2 s SO/SO 0V.
Raccordement de la commutation de mode voir page 5–7 ou 5–9.
X06.7
AE
Moteur marche / RESET
Affichage par LED’s ”AE” et ”FGI”
Entrée d’optocoupleur pour l’enchenchement et l’effacement d’erreurs sur
le VM.
Active à +24 V DC (16...30V), les deux LED s’allument avec Moteur Marche.
AE doit être actionné au moins pour 0,1 s.
Un message de défaut en attente est éteint lorsque le défaut est éliminé. Si
plusieurs défauts sont en attente, le défaut est affiché ensuite avec la priorité
immdiatement supérieure.
Si l’on n’a plus de défauts et si les deux canaux d’arrêt d’ugence ne sont pas
interrompus, le VM s’enclenche :
les contacteurs du réseau dans le module NA s’enclenchent
le régulateur de tension du circuit intermédiaire est activé
VM donne l’autorisation centrale FGZ
le contact du STA est fermé.
La touche d’entrée est contrôlée au niveau de la manipulation, ce qui veut
dire qu’on ne met en route que par un flanc positif aussi longtemps que les
canaux d’arrêt d’urgence ne sont pas interrompus.
X06.9/10
24VIn, 0VIn
Alimentation des sorties
Tension d’alimentation des entrées/sorties sur X06 et X34.
1070 066 081-101 (99.10) F
Conditions de raccordement
5–5
Barrette de raccordement X312
VM..B,C,D
X312
1
ZT 0V
2
NH1
3
SO
4
SO 0V
5
ST-S
6
ST-R
7
MT
8
X312.1
ZT 0V
Bouton-poussoir d’autorisation, canal 2
Entrée d’optocoupleur pour bouton-poussoir d’autorisation,
active avec niveau LOW.
Avec niveau LOW sur X312.1 et canal 1 (ZT) actif, on commute en mode
spécial de contrôle d’arrêt sur contrôle de régime. De cette façon, on peut
exécuter des mouvements à vitesse limitée avec la porte de protection ouverte.
X312.2
NH1
Not-Halt-1, Kanal 2
Entrée d’optocoupleur pour la fonction d’arrêt d’urgence,
active avec niveau LOW.
Avec niveau Low (contact ouvert sur X312.2), tous les axes sont arrêtés selon le préréglage sur le paramètre P-0-0004.
Voir arrêt d’urgence, canal 1, page 5–3. raccordement voir page 5–8.
NH1 commute le contacteur auxiliaire K1 et le contacteur du réseau dans le
module de connexion au réseau.
X312.3/4
SO, SO 0V
Mode spécial,
Affichage à 7 segments :
Entrée d’optocoupleur, active à + 24 VDC (16...30V).
Avec 24 V en SO, le mode spécial est actif pour la porte de sécurité ouverte,
mode où un contrôle d’arrêt est activé dans les moteurs avec une arrivée
d’énergie complète.
Avec niveau Low, on commute en mode normal si NO/NO 0V est activé en
supplément en l’espace de 2 s.
Raccordement de la commutation de mode voir page 5–7 ou 5–9.
1070 066 081-101 (99.10) F
5–6
Conditions de raccordement
X312.5
ST-S
Signal de validation pour porte de protection
Sortie numérique +24 VDC, 0,3 A pour mode spécial.
Le signal de sortie passe sur +24 V lorsque les moteurs sont arrêtés et le
mode spécial avec contrôle d’arrêt est activé.
Avec ce signal, la porte de sécurité de la machine est autorisée pour l’ouverture.
X312.6
Avec l’enlèvement de SO (X312.3), la sortie ST-S devient immédiatement inactive.
ST-R
Accusé de réception porte de protection
Entrée d’optocoupleur, active à +24VDC.
Avec cet accusé de réception, le VM contrôle le signal de validation ST-S.
L’accusé de réception doit être envoyé dans les 2 s suivant la génération du
signal de validation ST-S, autrement le moteur déconnecte avec défaut de
canal gâchette de porte (F45).
X312.7
MT
Entrée palpeur de mesure
Entrée d’optocoupleur pour un palpeur de mesure, active à +24V.
Description voir manuel “condtions de raccordement”.
5.4
Exemple de circuit
En rspectant les normes ci-dessous, on peut exécuter en toute sécurité des
mouvements de machine dangereux même sans dispositifs de protection
séparateurs :
EN 292-2 Sécurité de machines, chap. 3.7
Application de principes de sécurité pour la conception des
commandes
EN 954-1 parties de commandes spécifiques à la sécurité
EN 60204-1 Equipement électrique de machines,
chap. 9.4 fonctions de commande en cas de défaut
chap. 11.3 équipement programmable
Ces exigences sont satisfaites avec la structure à deux canaux de toutes les
possibilités de contrôle et de verrouillage des moteurs Servodyn-D. :
fonction d’arrêt d’urgence à deux canaux (arrêt de mache en cas d’urgence)),
commutation à 2 canaux de mode normal à mode spécial,
commande de la gâchette de porte avec accusé de réception,
contrôle d’arrêt ou de régime à 2 canaux,
bouton-poussoir d’autorisation à 2 canaux.
1070 066 081-101 (99.10) F
Conditions de raccordement
5–7
Raccordement avec structure de contrôle et de verrouillage à deux canaux
VM..B,C,D
bloc alim. 24 V
24 VPWR
X30.1
+
F1
conception de la sécurité selon instructions
du constructeur pour les
boutons-poussoirs et interrupteurs utilisés
X331
24 VOut
touche de marche
AE
X06.7
+24 V
ARRET D’URGENCE
NH1
touche d’arrêt
X312.2
+24 V
NH
NH 0V
NO
X06.3
X06.4
X06.6
SO
X312.3
SO 0V
X312.4
ZT
ZT 0V
ST-S
ST-R
+24 V
0V
mode normal
+24 V
mode spécial
X06.5
+24 V
mode
0V
+24 V
X312.1
touche d’autorisation
X312.5
gâchette de porte de protection
0V
X312.6
accusé de réception
gâchette de porte de
protection
0 VPWR
1070 066 081-101 (99.10) F
X30.2
0V
–
bloc d’alimentation 24 V
5–8
Conditions de raccordement
Raccordement ARRET D’URGENCE par module de sécurité externe
Le module de sécurité externe ne nécessite pas de temporisation de coupure.
Les entrées NH et NH1 sur le module d’alimentation sont commutées en cas
d’ARRET D’URGENCE sans temporisation par le module de sécurité externe.
La commande de VM ne coupe cependant le contacteur du réseau K2 du
module de connexion au secteur NA qu’avec une temporisation après l’arrêt
des moteurs.
+24 V
ARRET
D’URGENCE
0V
touche
d’arrêt
canal 1
canal 2
canal 1
appareil d’analyse
catégorie 4 selon
EN 954
circuit de sécurité,
contacts guidés
canal 2
circuit de retour
touche de
marche
NA
VM..B,C,D
21
K2
22
NH1
24 VOut
X312.2
X331
NH
X06.3
NH0V
X06.4
1070 066 081-101 (99.10) F
Conditions de raccordement
5–9
Raccordement contrôle de porte de protection à deux canaux avec gâchette et test de démarrage
VM..B,C,D
24 VPWR
bloc alim. 24 V
X30.1
+
relais seulement
avec > 0,3 A
F1
ST-S
X312.5
+24 V
validation
porte de
protection
0V
+24 V
+24 V
0V
ST-R
X312.6
accusé de
réception porte
de protection
+24 V
canal 1
mode provenant du
panneau de
commande
de machine
par SPS
canal 2
test de démarrage
appareil
d’analyse
catégorie 4
selon EN 954
canal 1
1
canal 2
2
circuit de sécurité,
contacts guidés
0V
+24 V
NO
la commutation de
mode bascule en
cas de panne du
relais à l’état
sécurisé (SO)
autorisation démarrage du
programme NC
NO
X06.6
mode normal NO
SO
X312.3
mode spécial SO
SO 0V
X312.4
limitation
valeurs de consigne NC
0 VPWR
X30.2
0V
0V
–
bloc alim. 24 V
1070 066 081-101 (99.10) F
5–10
Conditions de raccordement
Raccordement avec fonction du bouton-poussoir marche/arrêt par CMP
La fonction arrêt est Low active et donc à l’abri d’une rupture de fil.
Les touches de bouton-poussoir moteurs marche/arrêt peuvent être transmises également par exemple du tableau de commande à la CMP via le Bus
CAN.
VM..B,C,D
bloc alim. 24V
24 VPWR
X30.1
+
F1
= La fonction ARRET est
X331
24 VOut
conception de sécurité
selon instructions du
constructeur pour les
boutons-poussoirs et
interrupteurs utilisés
Low active et donc à l’abri
d’une rupture de fil.
ARRET D’URGENCE
NH1
X312.2
+24 V
NH
NH 0V
X06.3
+24 V
X06.4
0V
+24 V
SPS E/A
touche ARRETE
A
E
+24 V
touche MARCHE
AE
X06.7
A
E
+24 V
0V
0 VPWR
X30.2
0V
–
bloc alim. 24 Vl
1070 066 081-101 (99.10) F
Conditions de raccordement
5–11
Raccordement touche d’autorisation avec 4 contacts (2 contacts de travail, 2 contacts de repos
antipanique) et effet dans le circuit d’ARRET D’URGENCE
VM..B,C,D
bloc alim. 24 V
24 VPWR
X30.1
+
F1
conception de sécurité
selon directives du
constructeur pour les
boutons-poussoirs et
interrupteurs utilisés
touche d’autorisation à 3
niveaux avec 4 contacts
ZT
X06.5
+24 V
ZT 0V
X312.1
0V
ARRET D’URGENCE
NH1
X312.2
+24 V
NH
NH 0V
X06.3
+24 V
X06.4
0V
24 VOut
0 VPWR
X331
X30.2
0V
–
bloc alim. 24 V
1070 066 081-101 (99.10) F
5–12
Conditions de raccordement
Raccordement bouton d’autorisation à 3 niveaux avec effet dans le circuit d’ARRET D’URGENCE
VM..B,C,D
bloc alim. 24 V
24 VPWR
X30.1
+
X331
conception de sécurité
selon directives du
constructeur pour les
boutons-poussoirs et
interrupteurs utilisés
F1
24 VOut
ARRET D’URGENCE
NH1
X312.2
+24 V
NH
NH 0V
X06.3
+24 V
X06.4
0V
touche d’autorisation à 3
niveaux
ZT
X06.5
+24 V
X312.1
0V
+24 V
ZT 0V
+24 V
=
0 VPWR
X30.2
La fonction ARRET D’URGENCE
dans la position antipanique est Low
active et donc à l’abri d’une rupture
de fil.
0V
–
bloc alim. 24 V
1070 066 081-101 (99.10) F
Caractéristiques et réglages
6
Caractéristiques et réglages
6.1
Réglages du RSU sur le VM
6–1
Avec le commutateur progressif S1 (dans la partie supérieure du cache frontal du VM), la temporisation de déconnexion est réglable de 1 à 15 secondes
par incréments de 1 seconde. la temporisation de déconnexion est fonction
du comportement au freinage du plus grand axe/de la plus grande broche.
Une autre temporisation de déconnexion (diversifiée) est réglée de façon
fixe sur 15 secondes de façon interne au moteur.
1070 066 081-101 (99.10) F
L’interrupteur progressif S1 doit être bloqué contre des modifications
après la mise en service. Utilisez à cet effet le produit à sceller provenant du pack d’accompagnement du module Personality
PM VMS/...–D.
6–2
6.2
Caractéristiques et réglages
Réglages du RSU sur le DM
Les valeurs limites du contrôle de sécurité commandé par micrologiciel sont
incluses dans les paramètres du RSU décrits ici.
Présentation des paramètres
X-X-xxxx
SER
CAN
ANA
Nom des paramètres en langage clair
MC
”Barre des attributs”
groupe de paramètres
–
–
Modifiable
Init
–
bit en
temps réel
–
–
–
–
cyclique
Sauvegarde
pondération
valable
pour
”Barre des types”. Si le paramètre n’est pas disponible avec un type d’interface, l’abréviation fait défaut.
La barre des types indique pour quel type d’interface ce paramètre est disponible :
SER: SERCOS interface
CAN: CAN-Bus
ANA: Analog-Interface
MC: Motion Control
Les différents champs barre des attributs contiennent les informations suivantes :
champ “modifiable”:
Indique dans quelle phase le paramètre peut être modifié. Si rien n’est
inscrit, le paramètre peut seulement être lu.
Champ “Init”:
Indique dans quelle phase le paramètre doit être initialisé dans le moteur.
Si rien n’est inscrit, le moteur initialise le paramètre par son micrologiciel.
Champ “bit en temps réel”:
Indique si le paramètre peut être transmis en temps réel entre le maître
(ou DSS-D) et le moteur. Ceci est nécessaire par exemple pour la signalisation de certains événenements ou pour le déclenchement d’actions.
“M A” signifie : Transfert du maître au moteur possible
“A M” signifie : Transfert du moteur au maître possible.
Champ “cyclique”:
Indique si le paramètre peut être transmis de façon cyclique entre le maître (ou DSS-D) et le moteur. Ceci est nécessaire par exemple pour la
transmision de valeurs prévues ou de valeurs réelles.
“MDT” signifie : transfert cyclique du maître au moteur.
“AT” signifie :
transfert cyclique du moteur au maître
Champ “sauvetage”:
Indique si le paramètre peut être sauvegardé dans le FEPROM du moteur. Si c’est le cas, on y inscrit ”FEPROM”.
Champ “pondération”:
Indique avec quel paramètre de pondération les données du paramètre
correspondant sont interprêtées.
1070 066 081-101 (99.10) F
Caractéristiques et réglages
6–3
Données RSU
P-0-0004
Mode arrêt de marche avec arrêt moteur
moteur marche/arrêt
SER
2,3,4
–
–
–
FEPROM
–
Modifiable
Init
bit en
temps réel
cyclique
Sauvegarde
pondération
valable
pour
Ce paramètre définit la façon dont le moteur est arrêté dans le cas d’une déconnexion temporisée du couple (P-0-0125 = 0).
15
0
Pour X, on met le 0 ou le 1 qui
se trouve dessous.
00000000000000XX
0 0 immobilisation en un temps très court sans
rampe
0 1 immobilisation avec rampe S-0-0260
1 0 immobilisation guidée par valeur de consigne
Condition préalable :
Autorisation externe FG donnée (24 V sur X06.3, module DM)
Moteur autorisation donnée (bit 14 = 1)
La libération temporisée du couple intervient après une erreur consécutive à
ARRET D’URGENCE ou après l’effacement du signal “moteur marche”.
P-0-0012
Valeur limite du régime de réglage
RSU
SER
tests de réception 3 et 4
Phase 3,4 Phase 2
Modifiable
Init
–
–
FEPROM
–
bit en
temps réel
cyclique
Sauvegarde
pondération
valable
pour
Valeur limite pour le régime sécurisé maximum autorisé dans le mode spécial avec bouton-poussoir d’autorisation. Si la commande CNC prédéfinit en
mode spécial des valeurs de consigne > P-0-0012, le moteur signale F13
(écart excessif du régulateur).
Plage:
0 ... 9000 t/mn
préréglage 50 t/mn
Temps de réaction:1...6 ms (jusqu’à la déconnexion)
P-0-0022
Après la modification de cette valeur, on doit effectuer et consigner les
tests de réception 3 et 4.
Angle de contrôle d’arrêt
RSU
SER
tests de réception 1 et 2
Phase 3,4
–
–
–
FEPROM
–
Modifiable
Init
bit en
temps réel
cyclique
Sauvegarde
pondération
valable
pour
Plage de tolérance pour l’angle de rotation maximum autorisé en arrêt de
marche sécurisé dans le mode spécial.
Plage:
0 ... 11,2 degrés
préréglage 4 degrés
Temps de réaction:0,5...2 ms (jusqu’à la déconnexion)
1070 066 081-101 (99.10) F
Après la modification de cette valeur, on doit effectuer et consigner les
test de réception 1 et 2.
6–4
Caractéristiques et réglages
P-0-0023
Temps d’autorisation maximum
RSU
SER
test de réception 6
Phase 3,4 Phase 2
Modifiable
Init
–
–
FEPROM
–
bit en
temps réel
cyclique
Sauvegarde
pondération
valable
pour
Laps de temps pendant lequel le bouton-poussoir d’autorisation doit être relâché et à nouveau enfoncé. Il sert à contrôler les manipulations interdites.
Cette valeur devrait être réglée de façon identique sur tous les DM.
Autrement, un dépassement de la valeur minimale entraîne “arrêt de
marche moteur” et le message d’erreur n’apparaît pas sur l’axe immobilisé, mais sur l’axe avec la valeur la plus faible.
Plage:
P-0-0024
0... 6553,5
préréglage 30 s
Après la modification de cette valeur, on doit effectuer et consigner le
test de réception 6.
Simultanéité contrôle de canal
RSU
SER
Phase 3,4 Phase 2
test de réception 5
Modifiable
Init
–
–
FEPROM
–
bit en
temps réel
cyclique
Sauvegarde
pondération
valable
pour
Contrôle de l’information identique sur les canaux redondants. L’information
peut être différente pour le temps réglé ici.
Plage:
0,5 ... 10 s,
préréglage 2 s
Après la modification de cette valeur, on doit effectuer et consigner le
test de réception 5.
1070 066 081-101 (99.10) F
Caractéristiques et réglages
6.3
6–5
Limites des réglages du RSU sur le DM
Seuils de déclenchement du contrôle de régime
régime sécurisé :
P-0-0012 [t/mn]
contrôle canal 1
n1 = P-0-0012 + 10 %
contrôle canal 2:
n2 = n1 y, y = f(P-0-0012, nombre de traits du
transmetteur)
nombre de traits du
transmetteur 2048
nombre de traits du
transmetteur 128
n2_min = 14 t/mn; n2_max = 13.600* t/mn
n2_min = 229 t/mn; n2_max = 217.600* t/mn
*) n2_max est limité également par le moteur ou la mécanique
6.4
Exemples de réglages de paramètres dans le DM
6.4.1
Axe linéaire
Régime sécurisé
P-0-0012 valeur limite pour régime sécurisé → 50 t/mn (moteur)
S-0-0123 constante d’avancement (pas de la broche) → 5 mm/t
Vitesse d’axe v = P-0-0012 ⋅ S-0-0123 = 250 mm/min
Avec des vitesses supérieures à 250 mm/min, le contrôle du régime immobilise l’axe et déconnecte le VM.
Arrêt sécurisé
P-0-0022 angle de contrôle pour arrêt de marche sécurisé → 10
S-0-0123 constante d’avancement (pas de broche) → 5 mm/t
écart de position x = (P-0-0022 / 360 ) ⋅ S-0-0123 = 0,13888mm
Avec un écart de position > 0,13888mm, le contrôle d’arrêt de marche déconnecte l’axe sans couple et le VM.
1070 066 081-101 (99.10) F
6–6
6.4.2
Caractéristiques et réglages
Broche
Régime sécurisé
P-0-0012 valeur limite pour régime sécurisé → 150 t/mn (moteur)
Régimes d’entrée du mécanisme de charge S-0-0121 → 9000 t/mn
Régimes de sortie du mécanisme de charge S-0-0122 → 3000 t/mn
Régime de broche n = (S-0-0122 / S-0-121) ⋅ P-0-0012 = 50 t/mn
Avec des régimes de broche supérieurs à 50 t/mn, le contrôle du régime immobilise la broche et déconnecte le VM.
Arrêt de marche sécurisé
P-0-0022 angle de contrôle pour arrêt de marche sécurisé → 10
Régimes d’entrée du mécanisme de charge S-0-0121 → 9000 t/mn
Régimes de sortie du mécanisme de charge S-0-0122 → 3000 t/mn
Ecart d’angle de rotation α = (S-0-0122 / S-0-121) ⋅ P-0-0022 = 3,333
1070 066 081-101 (99.10) F
Mise en garde contre les dangers résiduels
7
Mise en garde contre les dangers résiduels
7.1
Commande de broche
7–1
DANGER
Ecart par rapport à la position d’arrêt lors de l’arrêt d’exploitation
sécurisé !
Un moteur asynchrone à deux pôles peut tourner avec un couple
maximum jusqu’à 360 au plan mécanique (jusqu’à 180 pour un
moteur à 4 pôles) si les 3 défauts suivants apparaissent en même
temps :
claquage d’un semiconducteur de puissance
claquage simultané d’un autre semiconducteur de puissance
dans le cas présent, deux des six semiconducteurs sont touchés
à tel point que l’arbre moteur est redressé.
Après une rupture de l’accouplement du transmetteur, le moteur
asynchrone accélère jusqu’à 350 t/min jusqu’à ce qu’il détecte le
défaut et bloque la partie de puissance si les 2 défauts suivants apparaisent en même temps :
rupture complète de l’accouplement du transmetteur à l’arrêt
démarrage imprévu du moteur en raison d’un défaut interne au
moteur.
N’intervenez manuellement dans la zone de la broche que si l’arrivée
d’énergie est coupée de façon certaine !
Un changement d’outil manuel ne peut être autorisé que si l’arrivée d’énergie à la commande de broche est coupée avec certitude, c’est–à–dire si
une coupure à 2 canaux est intervenue avec un accusé de réception :
1070 066 081-101 (99.10) F
Canal 1:
bloquer validation de moteur (par ex. S-0-0135),
accusé de réception (par ex. S-0-0135)
Canal 2:
déconnecter par les entrées NH et NH1 sur le VM contacteur
de réseau du module de connexion au réseau.
accusé de réception sortie STA (X06.1/2) sur le VM.
ou :
déconnecter contacteur dans la ligne de puissance allant au
moteur,
accusé de réception via le contact de travail à partir du contacteur.
7–2
7.2
Mise en garde contre les dangers résiduels
Servocommande
DANGER
Ecart par rapport à la position d’arrêt lors de l’arrêt d’exploitation
sécurisé
Un servomoteur asynchrone à 4 pôles peut tourner avec un couple
maximum jusqu’à 180 au plan mécanique (jusqu’à 120
au plan
mécanique pour un moteur à 6 pôles) si les 3 défauts suivants aparaissent en même temps :
claquage d’un semiconducteur de puissance
claquage simultané d’un autre semiconducteur
dans le cas présent, deux des six semiconducteurs sont touchés
à tel point que l’arbre moteur est redressé.
Après une rupture de l’accouplement du transmeteur, un servomoteur à 4 pôles peut tourner avcec le couple maximum jusqu’à 180 au
plan mécanique (jusqu’à 120 au plan mécanique pour un moteur à
six pôles) si les 2 défauts suivants apparaissent :
rupture complète de l’accouplement du transmetteur à l’arrêt
démarrage inattendu du moteur en raison d’un défaut interne au
moteur.
DANGER
Chute libre d’un axe suspendu en cas de défaillance de la partie de
puissance.
Procédez toujours à un équilibrage du poids pour des axes suspendus.
1070 066 081-101 (99.10) F
Mise en service
8
8–1
Mise en service
Pour la mise en service et le fonctionnement de la fonction du RSU, on garantit par une gestion sûre des données que :
le préréglage à partir du moteur n’entraîne pas de risques,
toute modification doit être effectuée sciemment,
toute intervention sur la durée de vie globale du moteur doit être consignée,
les valeurs réglées une fois sont contrôlées en permanence par une
comparaison cyclique des données.
Verrouillez la commande et les moteurs de façon qu’une commutation
dans le mode spécial ne soit possible qu’avec le moteur à l’arrêt. Autremen, le contrôle du matériel RSU se déclenche et déconnecte le contacteur du secteur.
Pour le verrouillage, on peut déclencher par exemple de façon interne à la
commande (NC/SPS) “avancement arrêt” et “broche arrêt”, de sorte que la
commutation du mode de service est transmise aux entrées 24V correspondantes du VM seulement à l’arrêt (interroger fenêtre INPOS).
Après la commutation dans le mode spécial, la commande CNC ne doit plus
éditer que des valeurs de consigne au-dessous de la valeur limite du régime
de réglage P-0-0012. Autrement, le moteur signale l’erreur F13 (écart excessif du régulateur)..
Mise à jour du logiciel
Pour la mise à jour du logiciel sur le module Personality, on charge des données actuelles avec des valeurs de défaut dans la mémoire de travail (RAM).
Après l’enclenchement des modules, la comparaison cyclique des données
reconnaît donc dans la RAM un défaut et signale F46.
Avec la procédure suivante, les moteurs peuvent être mis en service sans
nouveau test de réception :
1. Avec P-0-0602, charger les données de RSU de la mémoire EEPROM-du module dans la mémoire de travail.
2. Avec S-0-0264, sauvegarder la mémoire de travail sur le module Personality.
De cette façon, on dispose des anciennes valeurs lors de la mise en route
dans la zone des données actuelles et l’axe peut être mis en service sans
message d’erreur..
1070 066 081-101 (99.10) F
8–2
8.1
Mise en service
Entrée des données
Les valeurs préréglées des données de RUS se trouvent dans la mémoire
de RSU (EEPROM) du moteur et dans le module Personality PM..S (FEPROM). Elles sont choisies assez basses pour qu’une exploitation judicieuse soit impossible.
Ces valeurs protégées par le mot de passe “Bosch” doivent donc être adaptées avec le moniteur du DSS du système de mise en service et de S.A.V.
DSS-D ou à partir d’une commande par l’interface SERCOS. Les nouvelles
valeurs devraient être protégées avec un mot de passe propre.
Démarrez le “moniteur”
champ “numéro du paramètre”
champ “nom du paramètre””
Moniteur DSSr
Entrez le paramètre souhaité dans le champ “numéro du paramètre”, par
exemple P12. Appuyez ensuite sur la touche d’entrée ou cliquez sur l’icône
“lecture”.
Le DSS montre alors dans le champ “date” la valeur du paramètre deux fois
de suite (par exemple 50.000,50.000):
Le premier chiffre donne la valeur actuelle dans la mémoire de travail
(RAM).
Le deuxième chiffre donne la valeur chargée à partir de la mémoire de
RSU dans la RAM (voir figure à la page 8–3).
Modifiez d’abord le mot de passe, étant donné que les données de RSU
sont protégées en écriture. Sélectionnez à cet effet le paramètre P-0-0600 et
entrez pour la modification :
“ANCIEN NOUVEAU NOUVEAU” (laisser un espace à chaque fois)
Appuyez ensuite sur la touche entrée ou cliquez sur l’icône “lecture”. Le
message “GESPERRT” (BLOQUE) apparaît alors.
Entrez le nouveau mot de passe. Après l’enfoncement de la touche d’entrée, l’affichage “FREI” (LIBRE) apparaît.
Toutes les données du RSU peuvent être alors modifiées.
Le mot de passe est bloqué à nouveau par l’entrée d’un caractère quelconque dans P-0-0600.
1070 066 081-101 (99.10) F
Mise en service
8–3
Sélectionnez les paramètres de RSU individuellement et entrez la nouvelle
valeur dans le champ “date”. Pour vérifier les erreurs d’entrée, la valeur doit
être entrée en double, par exemple 50,50 pour entrée 50 t/mn.
Appuyez sur la touche d’entrée ou cliquez sur l’icône “lecture”.
Par la comparaison cyclique constante entre les zones de RAM “données
actuelles” et “données de RSU” (voir figure), les données actuelles ainsi modifiées aboutissent au message d’erreur F46 (erreur de canal données
axées sur la sécurité).
Une fois que toutes les données de RSU sont modifiées, elles doivent être
chargées avec l’instruction “sauvegarder mémoire RSU” (P-0-0601) dans la
zone de données RSU de la RAM et en même temps dans l’EEPROM du
moteur.
Cette instruction ne peut être donnée qu’avec le mot de passe débloqué.
On peut alors effacer l’erreur F46 avec l’instruction “Reset classe d’état-1”
(S-0-0099) et tester en service les nouveaux réglages.
DSS / commande
DM module
données actuelles
P-0-0012
P-0-0022
P-0-0023
mémoire de travail
(RAM)
P-0-0024
sauvegarder
mémoire de
travail
S-0-0264
module Personality PM
(FEPROM)
données actuelles
P-0-0012
P-0-0022
charger
mémoire de
travail
S-0-0263
P-0-0023
P-0-0024
Gestion des données axées sur la sécurité
1070 066 081-101 (99.10) F
sauvegarder
mémoire RSU
P-0-0601
mémoire RSU
(EEPROM)
données RSU
données
actuelles
données
RSU
P-0-0012
P-0-0012
P-0-0022
P-0-0022
P-0-0023
P-0-0023
P-0-0024
P-0-0024
P-0-0012
P-0-0022
P-0-0023
charger
mémoire RSU
P-0-0602
P-0-0024
P-0-0600
P-0-0603
comparaison cyclique par cycle de 1 à
2 s avec écart F46
8–4
Mise en service
P-0-0600
Mot de passe RSU
RSU
SER
Phase 3,4 Phase 2
modifiable
Init
–
–
EEPROM
–
bit en
temps réel
cyclique
récupération
pondération
valable
pour
Mot de passe pour modifier les paramètres P-0-0012, P-0-0022, P-0-0023,
P-0-0024 et pour l’instruction “sauvegarder mémoire RSU” (P-0-0601).
En entrant “RSUCLEAR”, on peut recourir à tout moment aux valeurs du réglage d’usine.
Zone :
P-0-0601
moit avec maximum 10 lettres/chiffres
préréglage “BOSCH”
(l’écriture majuscule/minuscule n’est pas supportée)
Instruction “sauvegarder mémoire RSU”
RSU
SER
Phase 3,4
–
–
–
–
–
modifiable
Init
bit en
temps réel
cyclique
récupération
pondération
valable
pour
Cette instruction mémorise les données (RSU) actuelles modifiées dans la
mémoire de travail (RAM) dans la mmoire RSU interne au moteur (EEPROM) et en même temps dans la zone de données RSU de la RAM.
Avec chaque exécution d’instruction, l’indice de modification P-0-0603 est
mis en exposant.
Codage :
15
1 0
Pour X, on met 0 ou1 situé dessous.
00000000000000XX
0 0
1 1
P-0-0602
SER
aucune instruction
exécuter instruction
Instruction “charger mémoire RSU”
RSU
Phase 3,4
–
–
–
–
–
modifiable
Init
bit en
temps réel
cyclique
récupération
pondération
valable
pour
Cette instruction charge les données RSU déposées dans l’EEPROM internes au moteur dans la mémoire de travail (RAM) du moteur.
L’instruction est donnée automatiquement lors du démarrage du moteur.
Codage :
15
1 0
00000000000000XX
0 0
1 1
Pour X, on met 0 ou1 situé audessous.
aucune instruction
exécuter instruction
1070 066 081-101 (99.10) F
Mise en service
8.2
8–5
Exploitation
Une fois l’entrée des données achevée, les données RSU modifiées dans la
RAM doivent être sauvegardées avec l’instruction “sauvegarder mémoire
de travail” (P-0-0264) dans le module Personality PM..S.
ATTENTION
FEPROM est effacée
Toutes les données dans la FEPROM sont écrasées par l’instruction
“sauvegarder mémoire de travail” avec les paramètres contenus
momentanément dans la RAM. Cette opération ne peut pas être
annulée.
Si vous n’êtes pas sûr que les anciennes données dans la FEPROM
seront encore utilisées, interrogez votre responsable du système
avant d’exécuter l’instruction.
L’instruction “sauvegarder mémoire de travail” n’est pas un remplacement du backup.
Les paramètres, qui ont été réglés et optimisés par exemple lors de la
première mise en service, ne peuvent être utilisés également pour un
autre moteur que si l’on a fait un backup.
Lors du redémarrage, le moteur lit les données RSU
en les sortant de l’EEPROM pour les charger dans la zone “données
RSU” de la RAM
en les sortant de la PM pour les charger dans la zone “données actuelles” de la RAM.
Par la comparaison cyclique des données des deux zones, on exclut les erreurs occasionnés par des modules de PM mal enfichés.
Pour la signalisation d’un mode spécial sans erreur à la commande, le moteur active le paramètre mode spécial RSU (P-0-0605).
Si vous devez charger des données RSU à partir du module PM en cours
d’exploitation, vous rétrogradez le moteur avec le DSS ou par la commande
en phase 2 et utilisez alors l’instruction “charger mémoire de travail”.
ATTENTION
Perte de données !
Toutes les données dans la RAM sont écrasées par l’instruction
“charger mémoire de travail” avec les paramètres contenus dans la
FEPROM. Cette opération ne peut pas être annulée.
Assurez vous que les données ne seront plus utilisées.
Si vous ne connaissez plus votre mot de passe individuel ou si les valeurs
préréglées des données RSU doivent être réactivées pour d’autres raisons,
entrez sur le moniteur DSS dans la zone date du mot de passe de RSU
P-0-0600 :
“RSUCLEAR” (pas d’espace, écriture majuscule/minuscule au choix).
On voit alors réapparaître comme mot de passe “Bosch”, ce qui permet de
recourir aux données RSU. Les valeurs sont cependant ramenées aux préréglages.
1070 066 081-101 (99.10) F
8–6
Mise en service
ATTENTION
Perte de données !
Avec RSUCLEAR, les donnés RSU dans la RAM sont écrasées. Cette
opération ne peut pas être annulée.
Assurez vous que les données sont stockées dans la FEPROM du
module Personality ou ne sont plus utilisées.
Après la mise en servuce et après le remplacement d’un module Personality ou d’un module convertisseur, on doit efffectuer un test de
réception (voir chapitre 9).!
Le test de réception ne doit pas être effectué complètement pour toutes les
modifications :
Un test de réception partiel est indispensable
après la modification de données importantes au plan de la sécurité :
position de l’interrupteur S1 sur le cache frontal du VM
P-0-0012, P-0-0022, P-0-0023. P-0-0024 dans les DM’s
Un test de réception complet est indispensable :
après le remplacement d’un module Personality
après le remplacement d’un module convertisseur
8.3
Indice de modification
Pour le suivi et la sauvegarde sans équivoque des données RSU, on met en
exposant un indice de modification pour chaque instruction “sauvegarder
mémoire RSU” et donc lors de chaque modification effective. La zone de
compteur disponible est suffisante pour la durée de vie du moteur.
8.4
Les données RSU sont importantes au plan de la sécurité.
Notez la position du compteur (P-0-0603) et la date de modification lors
de chaque intervention.
Messages par interface SERCOS
P-0-0603
SER
Compteur de modifications RSU
RSU
Phase 3,4 Phase 2
modifiable
Init
–
–
FEPROM
–
bit en
temps réel
cyclique
récupération
pondération
valable
pour
Compteur pour le nombre des instructions “sauvegarder mémoire RSU” effectuées.”
1070 066 081-101 (99.10) F
Mise en service
P-0-0604
SER
8–7
Mot d’état RSU
RSU
Phase 3,4 Phase 2
modifiable
Init
–
–
FEPROM
–
bit en
temps réel
cyclique
récupération
pondération
valable
pour
Si une erreur apparaît, ce message d’état permet un diagnostic plus précis
de la cause d’erreur.
Kodierung:
15
0
87
XX X X X X XX XX X X r X X X
X=0:
X=1:
r:
aucune erreur
erreur en suspens.
réservé
affichage du module
avec Init en service
Bit 0: mode spécial
actif
–
–
Bit 1: régime sécurisé
actif
–
–
–
–
Bit 4: erreur matériel
–
F16
Bit 5: erreur micrologiciel
–
F15
–
F46
–
F46
F66
–
F66
–
F66
F46
–
F46
Bit 12:le nombre de traits du transmetteur
ne va pas avec les données RSU
–
F46
Bit 13:enlever FG n’a pas bloqué l’étage final
–
F46
–
–
–
–
Bit 2: moteur à l’arrêt
sécurisé
Bit 6: erreur de canal “transmission de signal sécurisée”
Bit 7: limite de temps pour autorisation
dépassée (Timeout)
Bit 8: lecture mémoire RSU impossible
Bit 9: enregistrement dans mémoire
RSU impossible
Bit 10:données dans mémoire RSU
incorrectes
Bit 11: comparaison cyclique des données
incorrecte
Bit 14:toutes les données RSU avec réglage d’usine
Bit 15: PM..S est enfiché
Les données incorrectes dans la mémoire RSU (bit 10) placent le bit 11 dans
la classe d’état du constructeur 1 (P-0-0129) et entraînent ainsi une erreur
de la classe d’état 1 avec l’arrêt du moteur dans le temps le plus court possible et avec une déconnexion consécutive du couple..
Le message d’erreur F66 apparaît lors du démarrage du moteur et ne peut
être effacé qu’en entrant RSUCLEAR (recours au réglage en usine des données RSU) et en faisant ensuite un RESET.
1070 066 081-101 (99.10) F
8–8
Mise en service
P-0-0605
Mode spécial RSU actif
RSU
SER
–
–
AM
AT
–
–
modifiable
Init
bit en
temps réel
cyclique
récupération
pondération
valable
pour
Le moteur envoie ce message dans le cas d’un mode spécial incorrect.
Condition préalable :
Un module Personality PM..S est inséré.
Le moteur est commuté dans le mode spécial SO.
8.5
Combinaison modules RSU et standard
Si tous les modules ne sont pas équipés du contrôle de sécurité redondant et
optionnel dans un ensemble de moteurs, il faut tenir compte des points suivants pour la mise en service :
Tous les modules RSU contiennent un module Personality PM..S
Pour tous les modules standards dans le même ensemble, on doit commuter l’interrupteur DIP sur “on” sur le module Personality standard
PM..A..
De cette façon, on arrive à ce que des signaux importants au niveau de la
sécurité soient transmis au module de connexion au réseau.
interrupteur DIP sur PM..A
on
on
off
off
D
interrupteur
DIP
D
fonction
combinaison avec modules RSU :
on
fonctionnement conjointement avec modules RSU
off
fonctionnement conjointement avec modules standard (départ
usine)
L’interrupteur DIP nécessaire est disponible seulement sur des modules Personality à partir de la version de logiciel 0.040.
1070 066 081-101 (99.10) F
Test de réception
9
Test de réception
9.1
Procédure de réception
9–1
Lors de la mise en service de la machine et lors de tous les changements de
logiciel ou de matériel (par exemple également changements dûs à la téléinformatique), un test de réception complet doit être effectué par du personnel agréé.
En cas de modification partielle de données importantes au plan de la sécurité, elles doivent être vérifiées par un test de réception partiel.
Dans tous les cas, les changements/modifications et l’exécution du
test doivent être consignés dans un rapport.
Test de réception complet
Lors d’un test de réception complet, on véifie toutes les fonctions de sécurité
prévues (par exemple respect des valeurs limites, fonctions des transmetteurs d’instructions, fonction des actionneurs). Dans le cas présent, la réaction d’erreur devient physiquement effective. On contrôle le fonctionnement
correct de la fonction de sécurité.
Le test de réception complet est effectué selon la check-list figurant au paragraphe 9.2.
D’autres instructions sont mentionnées dans prEN 61800-5 (essais
lors de la mise en service).
Test de réception partiel
Lors d’un test de réception partiel, on vérifie seulement les fonctions de sécurité qui sont concernées par la modification de données importantes au
plan de la sécurité.
Les tests nécessaires à cet effet sont sélectionnés à partir de la check-list
figurant au paragraphe 9.2 et exécutés.
1070 066 081-101 (99.10) F
D’autres instructions sont mentionnées dans prEN 61800-5 (essais
lors de la mise en service).
9–2
9.2
Test de réception
Check-list pour le test de réception
La fin de la mise en service est une condition préalable aux tests de sécurité
suivants.
Chaque test doit être effectué pour chaque DM ou VM individuel.
9.2.1
Fonctions de sécurité dans le DM
Arrêt sécurisé
En mode SO, un contrôle d’arrêt sécurité est actif.
Test 1 (test individuel):
Sélectionnez alternativement les modes NO et SO avec l’axe/broche à l’arrêt (P-0-0022 angle de contrôle arrêt)
DM testé
autres DM
conséquence :
aucune
message d’erreur
aucun
VM
Le test 1 est réussi..
Test 2 (test individuel):
Déplacez l’axe/la broche dans le mode NO avec une faible vitesse, puis
commutez en mode SO
DM testé
autres DM
VM
conséquence :
finit sa course
sans freinage
–
déconnecte
contacteur du réseau
message d’erreur:
F15 et/ou F16
F98
–
effacer erreur
F15 (erreur de logiciel) avec “reset classe d’état-1,
F16 avec RESET sur le DM, réinitialiser anneau SERCOS.
Enclencher le contacteur du réseau avec “AE”.
Le test 2 est réussi.
1070 066 081-101 (99.10) F
Test de réception
9–3
Régimé sécurisé
Le contrôle du régimé sécurisé est actif en mode SO lorque l’autorisation est
donnée.
Le régime contrôlé résulte de la valeur limite programmée figurant dans
P-0-0012 en liaison avec la constante d’avancement pour les axes linéaires
et l’adaptation du mécanisme de transmission pour les broches. Exemple
voir page 6–5.
Test 3 (test individuel):
Déplacez l’axe/la boche en mode NO avec un régime inférieur à la valeur
limite calculée à partir de P-0-0012 et de la constante d’avancement/adaptation de la transmission. Commutez ensuite en mode SO lorsque l’autorisation est donnée.
conséquence :
DM testé
autres DM
VM
continue de tourner
–
keine
message d’erreur:
aucun
Revenez en mode NO.
Le test 3 est réussi..
Test 4 (test individuel):
Déplacez l’axe/la broche en mode NO avec un régime supérieur à la valeur
limite calculée à partir de P-0-0012 et de la constante d’avancement/adaptation de la transmission. Commutez ensuite en mode SO lorsque l’autorisation est donnée.
DM testé
autres DM
VM
conséquence :
finit sa course
sans freinage
–
déconnecte le
contacteur du réseau
message d’erreur:
F15 et/ou F16
F98
–
effacement erreur
F15 (erreur de logiciel) avec “reset classe d’’état-1”,
F16 avec RESET sur le DM, réinitialiser anneau SERCOS.
Enclencher le contacteur du réseau avec “AE”.
Le test 4 est réussi.
1070 066 081-101 (99.10) F
9–4
Test de réception
Autorisation ZT, ZT1
Le bouton-poussoir d’autorisation commute en mode SO le contrôle de
mouvement de l’axe/la broche d’arrêt sur régime sécurisé.
L’autorisation est donnée seulement si l’on commande simultanément les
deux entrées dans le laps de temps programmable dans P-0-0024.
Test 5 (test collctif pour tous les DM) :
Coupez l’une des deux entrées ZT, ZT1, commutez en mode SO et actionnez le bouton-poussoir d’autorisation.
conséquence :
message d’erreur:
effacer erreur
DM testés
VM
–
déconnecte le
contacteur du réseau
F46
–
“reset classe d’état-1”
AE
(contacteur du réseau marche)
Le test 5 est réussi.
Limite de temps pour autorisation
Le temps d’actionnement (P-0-0023) de l’autorisation est contrôlé en mode
SO.
Test 6 (test collectif pour tous les DM):
Actionnez en mode SO le bouton-poussoir d’autorisation au-delà du temps
programmé dans P-0-0023.
conséquence :
message d’erreur:
effacer erreur:
DM testés
VM
–
déconnecte
contacteur du réseau
F46
–
“reset classe d’état-1”
AE
(contacteur du réseau marche)
Le test 6 est réussi.
1070 066 081-101 (99.10) F
Test de réception
9.2.2
9–5
Fonction de sécurité dans le VM
Temporisation de déclenchement
Avec ARRET D’URGENCE ou ARRET, le contacteur du réseau est déconnecté avec une temporisation afin de freiner auparavant par exemple la broche jusqu’à l’arrêt.
Test 7: Actionnez ARRET D’URGENCE avec l’axe/broche arrêté.
VM testé
DM
déconnecte le contacteur du
réseau sans temporisation
–
–
F98
AE (contacteur du réseau marche)
“reset classe d’état-1”
conséquence:
message d’erreur:
effacer erreur:
Test 7 ist bestanden.
Test 8: Actionnez ARRET D’URGENCE avec la broche en rotation rapide.
VM testé
DM
déconnecte le contacteur du
réseau après l’arrêt
freine jusqu’à l’arrêt
–
F98
AE (contacteur du réseau marche)
“reset classe d’état-1”
conséquence :
message d’erreur:
effacer erreur:
Corrigez la temporisation avec l’interrupteur rotatif S1 sur le cache frontal du
VM lorsque le contacteur du réseau déconnecte trop tôt ou beaucoup trop
tard.
Sceller l’interrupteur rotatif S1 sur le cache frontal du VM pour le protéger
d’un accès illicite (voir information sur le pack d’accompagnement du module Personality pour VM).
Le test 8 est réussi.
1070 066 081-101 (99.10) F
9–6
9.2.3
Test de réception
Fonctions de sécurité testées en usine sur le VM
Ces fonctions de sécurité sont intégrées de façon fixe dans la commande du
VM et ne sont pas modifiables.
Une preuve de ces fonctions de sécurité a été apportée lors de l’homologation des modules d’alimentation. Il n’est pas nécessaire d’effectuer un nouveau test après la mise en service.
Enclenchement avec touche marche (AE)
Enchenchement du contacteur du réseau seulement avec l’actionnement
de la touche marche.
Test 9: Actionnez l’interrupteur d’ARRET D’URGENCE lorsque la touche
marche est enfoncée :
VM testé
conséquence :
Lorsque la touche marche est enfoncée, le contacteur
du réseau ne doit pas s’enclencher après le déverrouillage de l’ARRET D’URGENCE.
Relâcher la touche marche et l’actionner à nouveau, le
contacteur doit alors se déclencher.
message d’erreur:
aucun
Le test 9 est réussi.
Déconnexion par l’arrêt d’urgence (NH, NH1)
En cas de coupure sur l’une des deux entrées NH, NH1, le contacteur du
réseau se déconnecte.
Test 10: Coupez l’une des deux entrées :
conséquence :
VM testé
DM
déconnecte le contacteur du
réseau
–
F41
F98
AE (contacteur du réseau marche)
“reset classe d’état-1”
message d’erreur:
effacer erreur:
Le test 10 est réussi.
1070 066 081-101 (99.10) F
Test de réception
9–7
Temporisation de déclenchement
Avec ARRET D’URGENCE ou ARRET, le contacteur du réseau est déconnecté avec une temporisation afin de freiner auparavant par exemple la broche jusqu’à l’arrêt.
Test 11: Coupez “FG” (sur X06.3) avec la broche en rotation rapide et actionnez ensuite ARRET D’URGENCE.
conséquence:
VM testé
DM
déconnecte le contacteur du réseau après 1 à 15 s (en fonction
de la position de l’interrupteur S1)
finit sa course sans
freinage
F40
–
AE (contacteur du réseau marche)
–
message d’erreur:
effacer erreur:
Déverrouilez l’ARRET D’URGENCE.
Le test 11 est réussi.
Test 12: Coupez “FG” (sur X06.3) avec la broche en rotation rapide et actionnez ensuite brièvement l’interrupteur ARRET.
conséquence:
VM testé
DM
déconnecte le contacteur du réseau après 16 s
finit sa course sans
freinage
–
–
AE (contacteur du réseau marche)
–
message d’erreur:
effacer erreur:
Le test 12 est réussi.
Mode normal (NO),
mode spécial (SO)
Le mode peut être commuté seulement en excitant réciproquement les entrées NO, SO.
Test 13: Excitez simultanément les deux entrées..
conséquence:
VM testé
DM
déconnecte contacteur du réseau
–
F42
F97
AE (contacteur du réseau marche)
“reset classe d’état-1”
message d’erreur:
effacer erreur:
Le test 13 est réussi.
Test 14: n’excitez aucune des deux entrées :
conséquence:
VM testé
DM’s
déconnecte contacteur du réseau
–
F42
F97
AE (contacteur du réseau marche)
“reset classe d’état-1”
message d’erreur:
effacer erreur:
Le test 14 est réussi.
1070 066 081-101 (99.10) F
9–8
Test de réception
Gâchette de porte de protection (ST-S)
Avec ST-S, on libère la gâchette de protection de porte. La sortie ST-S est
excitée seulement en mode SO avec les axes à l’arrêt.
Test 15:
Commutez le mode de NO en SO avec la broche en rotation rapide.
La porte de protection ne peut être ouverte qu’avec la broche à l’arrêt.
conséquence:
VM testé
broche de DM
autres DM’s
déconnecte
contacteur du réseau
finit sa course
sans freinage
–
–
F15 et/ou F16
F98
message d’erreur:
effacer erreur:
F15 (erreur de logiciel) avec “reset classe d’’état-1”,
F16 avec RESET sur le DM, réinitialiser anneau SERCOS.
Enclencher contacteur du réseau avec “AE”.
Le test 15 est réussi.
Test 16: Shuntez la sortie ST-S en mode NO après +24 V.
conséquence:
VM testé
DM’s
déconnecte contacteur du réseau
–
F42 après environ 2 s
F97
AE (contacteur du réseau marche)
“reset classe d’état-1”
message d’erreur:
effacer erreur:
Le test 16 est réussi..
Accusé de réception porte de protection (ST-R)
L’accusé de réception contrôle les manipulations possibles du déblocage de
la porte de protection.
Test 17:
Coupez en mode SO l’accusé de réception de ST-R.
conséquence:
VM testé
DM
déconnecte le contacteur du réseau
–
F45 après environ 2 s
F97
AE (contacteur du réseau marche)
“reset classe d’état-1”
message d’erreur:
effacer erreur:
Le test 17 est réussi.
1070 066 081-101 (99.10) F
Test de réception
9.3
9–9
Rapport de réception
Le rapport de réception contient pour chaque axe les réglages des paramètres RSU et les numéros des tests de réception réussis selon le manuel numéro 1070 066 081-101, paragraphe 9.2.
Constructeur:
....................................
Maschine / type:
....................................
Désignation axe/
broche
Type de module
DM
Numéro de série
Version de logiciel
P-0-0012
(régime sécurisé)
P-0-0022
(arrêt sécurisé)
P-0-0023
(limite de temps
pour autorisation)
P-0-0024
(simultanéité
contrôle de canal)
P-0-0603
(compteur de modifications)
test de réception
réussi du numéro ..
au numéro ...
type de module
VM
numéro de série
version de logiciel
...............
Date, signature:
....................................
1070 066 081-101 (99.10) F
position S1
test de réception ré(cache frontal du VM) ussi du numéro.. au
numéro ...
9–10
Test de réception
Notes :
1070 066 081-101 (99.10) F
Composants importants au plan de la sécurité
10
10–1
Composants importants au plan de la sécurité
Un contrôle de sécurité redondant (RSU) est possible avec des modules
Servodyn-D avec interface SERCOS .
La fonctionnalité du RSU est réalisée selon le schéma général suivant en
utilisant des modules Personality certifiés.
Les modules Personality avec fonctionnalité RSU sont repérés par un
cache frontal jaune. Les axes compatibles RSU sont donc déjà clairement identifiables par l’apparence extérieure.
n° de commande
désignation
module de connexion NAA.../.–D
au réseau :
sur demande
modules d’alimentation :
sur demande
VMA ... R ... – D
en liaison avec module Personality :
PM VMS/... – D
Modules de courant
triphasé
avec interface SERCOS et carte d’ordinateur 40 MHz :
sur demande
DM ..K 1... – D
DMA ... 1... – D
sur demande
en liaison avec module Personality pour
fonctionnalité d’axe :
PM SMS/... – D
fonctionnalité de broche :PM FOS/... – D
Servomoteurs SF
1070 066 081-101 (99.10) F
toutes variantes avec
transmetteur Singleturn et transmetteur
Multi-turn
sur demande
sur demande
Moteurs asynchrones DU
sur demande
Moteurs asynchrones avec transmetteur à
roue dentée
sur demande
Moteurs asynchrones avec résolveur
sur demande
10–2
Composants importants au plan de la sécurité
Notes :
1070 066 081-101 (99.10) F
Annexe
A
Annexe
A.1
Index
A
Accusé de réception de la porte de protection (ST–R), 4–2,
4–8
Test de réception, 9–8
Affichage–7–segments VM
Mode spécial, 5–5
Mode normal, 5–4
Analyse des dangers, 3–2
Angle de contrôle d’arrêt, 6–3
Arrêt, 3–1
Arrêt d’exploitation, 3–2
Arrêt d’exploitation sécurisé, 3–2
Dangers résiduels, 7–1
ARRET D’URGENCE, Raccodement par module de séurité
externe, 5–8
Arrêt d’urgence (NH), 4–2
Test de réception, 9–6
VM...B,C,D, canal 1, 5–3
VM...B,C,D, canal 2, 5–5
Arrêt de marche, 3–1
Arrêt de marche sécurisé, 3–1
Arrêt sécurisé, 3–1
Exemple, 6–5
Test de réception, 9–2
Attestation de type de construction, 1–8
Autorisation (ZT), 4–2, 4–9
Test de réception, 9–4
B
Bouton d’autorisation
Raccordement avec 4 contacts, ”Vide”, 5–11
Raccodement bouton à 3 niveaux, 5–12
VM...B,C,D, canal 1, 5–3
VM...B,C,D, canal 2, 5–5
Bracelet de terre homologué, 1–6
Branchements de commande RS, 5–3
C
Charger mémoire RSU, 8–4
Check–list pour le test de réception, 9–2
Combinaison modules RSU et standard, 8–8
Commutateur S1, 6–1
Commutation du mode, 4–6
Compatibilité électromagnétique (CEM), 5–1
Composants menacés par l’électricité statique, 1–6
Compteur de modifications RSU, 8–6
Concept de sécurité RSU, 4–1
Consignes de sécurité, 1–5
Contrôle d’arrêt, 4–5, 4–7, 6–3
Contrôle de porte de protection, Raccordement à deux canaux avec gâchette et test de démarrage, 5–9
1070 066 081-101 (99.10) F
Contrôle du régime, 4–9
Limites de canal 2, 6–5
Seuils de déclenchement, 6–5
D
Dangers résiduels RSU
Commande de broche, 7–1
Servocommande, 7–2
Déclaration de conformité, 1–9
Diagnostic messages d’erreur, 8–7
Directive CEM, 1–1
Directive sur les basses tensions, 1–1
Directive sur les machines, 1–1
Dispositif de protection, 2–1
Dispositif de protection séparateur, 2–1
fixe, 2–1
Verrouillé, 2–1
Verrouillé avec gâchette, 2–2
Dispositifs d’Arret d’urgence, 1–5
Documentation, 1–7
E
EN 292–1, 2–1
EN 292–2, 5–6
EN 60204–1, 2–1, 5–6
EN 954–1, 5–6
Entrée des données, 8–2
Entrée palpeur de mesure, VM...B,C,D, 5–6
Exemples de réglages de paramètres, 6–5
F
Fonction ARRET D’URGENCE, 4–3
Fonction d’arrêt, Catégorie 0 / 1 / 2, 2–1
G
Gâchette de porte de protection (ST–S), 4–2, 4–7
Test de réception, 9–8
Gestion des données RSU, 8–3
I
Indice de modification, 8–6
Instruction ”charger mémoire RSU”, 8–4
Instruction ”sauvegarder mémoire RSU”, 8–4
L
Limites des réglages du régime, 6–5
M
Marques de fabrique, 1–8
Mémoire RSU, 8–3
A–1
A–2
Annexe
Message d’erreur
Voir aussi Test de réception, chapitre 9
F13, 6–3
F15, 8–7
F16, 8–7
F41, 4–4
F45, 5–6
F46, 8–1, 8–7
F66, 8–7
Mesures ou contrôles sur l’installation en activité, 1–5
Mise à jour du logiciel, 8–1
Mise à la terre, 5–1
Mise à la terre de protection, 5–1
Mise en service, 8–1
Mode arrêt de marche avec arrêt moteur, 6–3
Mode d’exploitation, 4–2
Mode normal (NO), 4–2, 4–6, 5–4
Test de réception, 9–7
Mode spécial (SO), 4–2, 4–5, 4–6, 5–5
Test de réception, 9–7
Mode spécial RSU actif, 8–8
Module d’alimentation VM...B,C,D
Barrette de raccordement X06, 5–3
Barrette de raccordement X312, 5–5
Module de sécurité externe, 5–8
Modules Personality, Réglage, 8–8
Mot d’état RSU, 8–7
Mot de passe, 8–4
Mot de passe RSU, 8–4
Moteur arrêt, Raccordement par CMP, 5–10
Moteur marche (AE), 4–2, 5–4
Raccordement par CMP, 5–10
Test de réception, 9–6
N
Norme de production CEM, 1–1
P
Panneaux et symboles d’avertissement, 1–4
Personality Module, mit RSU, 10–1
Personnel qualifié, 1–2
Pièces de rechange, 1–6
Porte de protection, 2–1
Postes de travail configurés anti–statiques, 1–6
Protection anti–statique, 1–6
Raccordement au secteur
Conditions de secteur, 5–1
Section de ligne, 5–2
Rapport de réception, 9–9
Réamorçage, 5–4
Régime sécurisé
Exemple, 6–5
Test de réception, 9–3
Réglages de paramètres, Exemples, 6–5
Réglages du RSU
Commutateur S1, 6–1
Limites des réglages du RSU, 6–5
Module Personality, 8–8
Sur le DM, 6–2
RSUCLEAR, 8–5
S
Sauvegarder mémoire RSU, 8–4, 8–6
Section de ligne, Alimentation, 5–2
Seuils de déclenchement du contrôle de régime, 6–5
Signal de validation, 4–8
Simultanéité contrôle de canal, 6–4
T
Temporisation de déclenchement, Test de réception, 9–5,
9–7
Temps d’autorisation, 6–4
Test de réception
Complet, 9–1
complet, 8–6
Partiel, 8–6, 9–1
U
Utilisation conforme à la destination, 1–1
V
Valeur limite du régime de réglage, 6–3
Version, 1–7
Vitesse limitée avec certitude, 3–2
Valeurs indicatives, 3–2
R
Raccordement
Structure de contrôle et de verrouillage à deux canaux,
5–7
ARRET D’URGENCE par module de sécurité externe,
5–8
Bouton d’autorisation 3 niveaux, 5–12
Bouton d’autorisation avec 4 contacts, 5–11
Contrôle de porte de protection à deux canaux avec
gâchette et test de démarrage, 5–9
Moteurs marche/arrêt par CMP, 5–10
1070 066 081-101 (99.10) F
Bosch-Automationstechnik
Robert Bosch GmbH
Geschäftsbereich
Automationstechnik
Industriehydraulik
Postfach 30 02 40
D-70442 Stuttgart
Telefax (07 11) 8 11-18 57
Robert Bosch GmbH
Geschäftsbereich
Automationstechnik
Montagetechnik
Postfach 30 02 07
D-70442 Stuttgart
Telefax (07 11) 8 11-77 77
Robert Bosch GmbH
Geschäftsbereich
Automationstechnik
Fahrzeughydraulik
Postfach 30 02 40
D-70442 Stuttgart
Telefax (07 11) 8 11-17 98
Robert Bosch GmbH
Geschäftsbereich
Automationstechnik
Antriebs- und Steuerungstechnik
Postfach 11 62
D-64701 Erbach
Telefax (0 60 62) 78-4 28
Robert Bosch GmbH
Geschäftsbereich
Automationstechnik
Pneumatik
Postfach 30 02 40
D-70442 Stuttgart
Telefax (07 11) 8 11-89 17
Robert Bosch GmbH
Geschäftsbereich
Automationstechnik
Schraub- und Einpreßsysteme
Postfach 11 61
D-71534 Murrhardt
Telefax (0 71 92) 22-1 81
Robert Bosch GmbH
Geschäftsbereich
Automationstechnik
Schulung AT/VSZ
Berliner Straße 25
D-64711 Erbach
Telefax (0 60 62) 78-8 33
Robert Bosch GmbH
Geschäftsbereich
Automationstechnik
Entgrattechnik
Postfach 30 02 07
D-70442 Stuttgart
Telefax (07 11) 8 11-34 75
Technische Änderungen vorbehalten
Ihr Ansprechpartner
Robert Bosch GmbH
Geschäftsbereich
Automationstechnik
Antriebs- und Steuerungstechnik
Postfach 11 62
D-64701 Erbach
Telefax (0 60 62) 78-4 28
1070 066 081-101 (99.10) F · HB AN· AT/PLS · Printed in Germany