Bosch Rexroth R911328429 IndraMotion Manuel utilisateur
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Electric Drives and Controls Hydraulics Linear Motion and Assembly Technologies Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d´utilisation et de programmation Description de l´application Pneumatics Service R911328429 Édition 03 Bosch Rexroth AG Titre DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Type de documentation Code de type de documentation Référence interne du fichier But de la documentation Evolution des modifications Mentions légales Description de l'application DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P RS-271682ae2eb6c5140a6846a00106d516-3-fr-FR-5 Cette documentation donne des informations sur le fonctionnement, la pro‐ grammation et la programmation Teach de l'interface utilisateur IndraMotion for Handling associée aux terminaux de commande VCX et VEx. Edition Situation Remarque 120-3000-B302/FR -03 11.2011 Ajouts insérés dans le chap. 4 © Bosch Rexroth AG 2011 Le transfert et la reproduction du présent document ainsi que l'utilisation et la communication de son contenu sont interdits à défaut d'une autorisation ex‐ presse. Le non-respect de l'interdiction susmentionnée obligera au paiement de dommages et intérêts. Tous droits réservés quant à l'octroi de brevet ou de certificat d'utilité (DIN 34-1). Obligations Publié par Les données techniques fournies n'ont pour seul but que de décrire le pro‐ duit ; elles ne sont pas à comprendre en tant que propriétés garanties au sens légal. Tous droits de modification de ce document et de disponibilité du matériel réservés. Bosch Rexroth AG Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 ■ D-97816 Lohr a. Main Téléphone +49 (0)93 52/ 40-0 ■ Fax +49 (0)93 52/ 40-48 85 http://www.boschrexroth.com/ SaKi Remarque Cette documentation est imprimée sur papier blanchi sans chlore. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG I/121 Table des matières Table des matières Page 1 1.1 1.2 2 2.1 2.1.1 2.1.2 2.2 3 3.1 3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.3 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.3.4 3.3.5 3.3.6 3.3.7 3.3.8 3.4 4 4.1 4.1.1 4.1.2 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.3 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 4.4.5 4.4.6 Généralités..................................................................................................................... 7 Description.............................................................................................................................................. 7 Présentation............................................................................................................................................ 7 Consignes importantes d'utilisation ............................................................................... 9 Utilisation conforme................................................................................................................................ 9 Introduction.......................................................................................................................................... 9 Domaines de mise en œuvre et d'application...................................................................................... 9 Utilisation non conforme....................................................................................................................... 10 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes...................... 11 Définitions terminologiques................................................................................................................... 11 Consignes générales............................................................................................................................ 12 Application et transmission des consignes de sécurité..................................................................... 12 Conditions préalables pour une utilisation sûre................................................................................. 12 Dangers dus à une utilisation incorrecte........................................................................................... 14 Consignes se référant aux dangers...................................................................................................... 14 Protection contre un contact avec des pièces électriques et boîtiers................................................ 14 Très basse tension de sécurité en tant que protection contre l'électrocution ................................... 15 Protection contre les mouvements dangereux.................................................................................. 16 Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques lors du service et du montage. . 17 Protection contre les contacts avec des pièces à températures élevées.......................................... 18 Protection lors de la manipulation et du montage............................................................................. 18 Mesures de sécurité lors de la manipulation de piles........................................................................ 19 Protection contre les risques liés aux conduites sous pression........................................................ 19 Explication des mots signal et des symboles....................................................................................... 20 Instructions d'utilisation IndraControl VCX................................................................... 21 IndraControl VCP 08.2.......................................................................................................................... 21 Description......................................................................................................................................... 21 Connexions........................................................................................................................................ 21 IndraControl VCH 08.1......................................................................................................................... 22 Description......................................................................................................................................... 22 Vue de devant de l'IndraControl VCH 08.1........................................................................................ 23 Vue de devant de l'IndraControl VAC 30.1........................................................................................ 24 Écran.................................................................................................................................................... 24 Clavier à effleurement........................................................................................................................... 25 Généralités........................................................................................................................................ 25 Touches de fonction.......................................................................................................................... 25 Touches de mode de fonctionnement............................................................................................... 26 Touches d'édition............................................................................................................................... 26 Touches de navigation...................................................................................................................... 27 Touches spéciales............................................................................................................................. 27 II/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Table des matières Page 4.5 4.5.1 4.5.2 4.5.3 4.6 4.6.1 4.6.2 4.7 4.7.1 4.7.2 4.7.3 4.8 4.8.1 Mode Jog.............................................................................................................................................. 28 Mode Jog avec les touches de fonction............................................................................................ 28 Généralités..................................................................................................................................... 28 Écran JOG...................................................................................................................................... 28 Touches Jog................................................................................................................................... 29 Mode Jog avec molette électronique (IndraControl VCH 08.1)......................................................... 30 Généralités..................................................................................................................................... 30 Écran JOG, molette activée............................................................................................................ 31 Mode Jog pour maintenance (axes couplés)..................................................................................... 32 Généralités..................................................................................................................................... 32 Mode Jog pour maintenance au moyen des touches de fonction.................................................. 33 Mode Jog pour maintenance avec molette électronique (IndraControl VCH 08.1)........................ 35 Sélection et démarrage des programmes............................................................................................. 38 Écran CYCLE.................................................................................................................................... 38 Généralités..................................................................................................................................... 38 Écran CYCLE -> PROG................................................................................................................. 38 CYCLE -> START........................................................................................................................... 39 CYCLE -> STOP............................................................................................................................. 39 CYCLE -> SINGLE......................................................................................................................... 40 Réinitialisation du programme........................................................................................................ 40 Écran CYCLE -> I / O..................................................................................................................... 40 Écran CYCLE -> VAR..................................................................................................................... 41 Override............................................................................................................................................. 42 Généralités..................................................................................................................................... 42 Modification.................................................................................................................................... 42 Programmation et gestion des programmes......................................................................................... 43 Mode Edit.......................................................................................................................................... 43 Écran EDIT..................................................................................................................................... 43 Écran EDIT -> EDIT........................................................................................................................ 49 Écran EDIT -> EDIT -> EDIT.......................................................................................................... 50 Programmation Teach de points....................................................................................................... 53 Généralités..................................................................................................................................... 53 Écran TEACH................................................................................................................................. 53 Définition des points ......................................................................................................................... 56 Généralités..................................................................................................................................... 56 Écran DEF...................................................................................................................................... 56 Instructions de programme................................................................................................................... 58 Instructions de déplacement.............................................................................................................. 58 Généralités..................................................................................................................................... 58 MOVE............................................................................................................................................. 58 MOVE_REL.................................................................................................................................... 58 MOVE TIL....................................................................................................................................... 58 MOVE_REL TIL.............................................................................................................................. 58 MOVE VIA...................................................................................................................................... 59 MOVE_REL VIA............................................................................................................................. 59 MOVE Ax=...................................................................................................................................... 59 DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG III/121 Table des matières Page 4.8.2 4.8.3 4.8.4 4.9 4.9.1 4.9.2 4.10 4.10.1 4.10.2 4.11 4.11.1 4.11.2 4.12 MOVE VIA Ax=............................................................................................................................... 59 MOVE Ax=Point.............................................................................................................................. 59 MOVE VIA Ax=P............................................................................................................................. 59 Instructions de paramétrage.............................................................................................................. 59 Généralités..................................................................................................................................... 59 V_PTP=.......................................................................................................................................... 60 A=................................................................................................................................................... 60 R=................................................................................................................................................... 60 REAL_VAR_................................................................................................................................... 60 INT_VAR_....................................................................................................................................... 60 INC INT_VAR_................................................................................................................................ 60 DEC INT_VAR_.............................................................................................................................. 60 INTERPOLATION........................................................................................................................... 60 OVERRIDE..................................................................................................................................... 61 Instructions I/O.................................................................................................................................. 61 OUTPUT......................................................................................................................................... 61 WAIT INPUT................................................................................................................................... 61 OUTPUT ON PATH........................................................................................................................ 61 Instructions relatives à l'organisation des programmes..................................................................... 61 WAIT............................................................................................................................................... 61 COMMENT..................................................................................................................................... 61 CALL SUBROUT............................................................................................................................ 61 CALL SUBPRG.............................................................................................................................. 62 END PROGRAM............................................................................................................................ 62 BEGIN SUB.................................................................................................................................... 62 END SUB........................................................................................................................................ 62 IF INPUT THEN.............................................................................................................................. 62 LABEL............................................................................................................................................ 62 JMP LABEL.................................................................................................................................... 62 IF INT VAR = ................................................................................................................................. 63 IF INT VAR >.................................................................................................................................. 63 IF INT VAR <.................................................................................................................................. 63 IF Ax_Pos >.................................................................................................................................... 63 IF Ax_Pos <.................................................................................................................................... 63 Diagnostic............................................................................................................................................. 63 Généralités........................................................................................................................................ 63 Écran de diagnostic........................................................................................................................... 63 Protection par mot de passe................................................................................................................. 64 Généralités........................................................................................................................................ 64 Écran Login....................................................................................................................................... 65 Généralités..................................................................................................................................... 65 Saisie du mot de passe.................................................................................................................. 66 Cinématiques multiples......................................................................................................................... 66 Généralités........................................................................................................................................ 66 Changement de cinématique............................................................................................................. 66 Setup.................................................................................................................................................... 67 IV/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Table des matières Page 4.12.1 4.12.2 5 5.1 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.1.4 5.2 5.2.1 5.2.2 5.3 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.4.4 Généralités........................................................................................................................................ 67 Généralités..................................................................................................................................... 67 Identification de l'application........................................................................................................... 68 Informations spécifiques à l'appareil............................................................................................... 68 Réglage du contraste........................................................................................................................ 68 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx....................................................................... 69 Généralités........................................................................................................................................... 69 Description......................................................................................................................................... 69 Écran................................................................................................................................................. 69 Généralités..................................................................................................................................... 69 Structure de l'écran......................................................................................................................... 69 Menu principal................................................................................................................................... 70 Changement de mode de fonctionnement........................................................................................ 71 Mode Manual........................................................................................................................................ 72 Généralités........................................................................................................................................ 72 Mode Jog........................................................................................................................................... 72 Généralités..................................................................................................................................... 72 Mode Jog........................................................................................................................................ 72 Touches Jog – VEH30.................................................................................................................... 73 Touches Jog – VEP30 / 40............................................................................................................. 74 Mode automatique ............................................................................................................................... 75 Exécution du programme.................................................................................................................. 75 Généralités..................................................................................................................................... 75 Sélection d'un programme.............................................................................................................. 75 Démarrage d'un programme........................................................................................................... 76 Arrêt du programme....................................................................................................................... 76 Réinitialisation d'un programme..................................................................................................... 77 Étape unique..................................................................................................................................... 77 Override............................................................................................................................................. 77 Généralités..................................................................................................................................... 77 Modification.................................................................................................................................... 78 Programmes et programmation............................................................................................................ 78 Généralités........................................................................................................................................ 78 Programmes...................................................................................................................................... 78 Suppression ................................................................................................................................... 78 Copie.............................................................................................................................................. 80 Renommer...................................................................................................................................... 81 Édition de programmes..................................................................................................................... 82 Menu Program................................................................................................................................ 82 Sélection d'un programme.............................................................................................................. 83 Programmation............................................................................................................................... 83 Quitter un programme.................................................................................................................... 85 Lignes de programme........................................................................................................................ 86 Suppression ................................................................................................................................... 86 Copie / insertion.............................................................................................................................. 86 DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG V/121 Table des matières Page 5.4.5 5.5 5.5.1 5.5.2 5.5.3 5.5.4 Insertion d'une ligne vide................................................................................................................ 87 Modification.................................................................................................................................... 87 Programmation Teach et définition des variables de point................................................................ 88 Programmation Teach.................................................................................................................... 88 Définition......................................................................................................................................... 90 Instructions de programme................................................................................................................... 90 Instructions de déplacement.............................................................................................................. 90 Généralités..................................................................................................................................... 90 MOVE............................................................................................................................................. 91 MOVE_REL.................................................................................................................................... 91 MOVE TIL....................................................................................................................................... 91 MOVE_REL TIL.............................................................................................................................. 92 MOVE VIA...................................................................................................................................... 92 MOVE_REL VIA............................................................................................................................. 92 MOVE Ax=...................................................................................................................................... 92 MOVE VIA Ax=............................................................................................................................... 92 MOVE Ax=Point.............................................................................................................................. 92 MOVE VIA Ax=P............................................................................................................................. 93 Instructions de paramétrage.............................................................................................................. 93 Généralités..................................................................................................................................... 93 V_PTP=.......................................................................................................................................... 93 A=................................................................................................................................................... 93 R=................................................................................................................................................... 94 REAL_VAR_................................................................................................................................... 94 INT_VAR_....................................................................................................................................... 94 INC INT_VAR_................................................................................................................................ 94 DEC INT_VAR_.............................................................................................................................. 94 INTERPOLATION........................................................................................................................... 94 OVERRIDE..................................................................................................................................... 94 Instructions I/O.................................................................................................................................. 95 Généralités..................................................................................................................................... 95 OUTPUT......................................................................................................................................... 95 WAIT INPUT................................................................................................................................... 95 OUTPUT ON PATH........................................................................................................................ 95 Instructions relatives à l'organisation des programmes..................................................................... 96 Généralités..................................................................................................................................... 96 WAIT............................................................................................................................................... 96 COMMENT..................................................................................................................................... 96 CALL SUBROUT............................................................................................................................ 96 CALL SUBPRG.............................................................................................................................. 96 END PROGRAM............................................................................................................................ 97 BEGIN SUB.................................................................................................................................... 97 END SUB........................................................................................................................................ 97 IF INPUT THEN.............................................................................................................................. 97 LABEL............................................................................................................................................ 97 JMP LABEL.................................................................................................................................... 97 VI/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Table des matières Page 5.6 5.6.1 5.6.2 5.6.3 5.6.4 5.7 5.7.1 5.7.2 5.8 5.8.1 5.8.2 5.9 5.9.1 5.9.2 6 IF INT VAR= .................................................................................................................................. 97 IF INT VAR >.................................................................................................................................. 97 IF INT VAR <.................................................................................................................................. 98 IF AxisPos >................................................................................................................................... 98 IF AxisPos <................................................................................................................................... 98 File-Management.................................................................................................................................. 98 Généralités........................................................................................................................................ 98 Accès.............................................................................................................................................. 98 Description...................................................................................................................................... 98 Chargement....................................................................................................................................... 99 Enregistrer....................................................................................................................................... 104 Suppression..................................................................................................................................... 105 Diagnostic........................................................................................................................................... 107 Généralités...................................................................................................................................... 107 Suppression des messages d'erreur............................................................................................... 109 Protection par mot de passe............................................................................................................... 109 Généralités...................................................................................................................................... 109 Menu Login...................................................................................................................................... 110 Cinématiques multiples....................................................................................................................... 111 Généralités...................................................................................................................................... 111 Changement de cinématique........................................................................................................... 112 Service et assistance................................................................................................. 115 Index.......................................................................................................................... 117 DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 7/121 Généralités 1 Généralités 1.1 Description Cette documentation a pour but d'éclairer l'utilisateur sur l'emploi des interfa‐ ces utilisateur HMI pour IndraMotion for Handling qui se présentent en an‐ glais. 1.2 Présentation Le CD "IndraMotion for Handling" contient des exemples d'interfaces pour les appareils de visualisation suivants : ● IndraControl VCP 08.2 ● IndraControl VCH 08.1 ● IndraControl VEH 30 ● IndraControl VEP 30/40 Pour cette raison, la présente documentation se divise en différents chapi‐ tres : ● Instructions d'utilisation IndraControl VCX (voir chap. 4 d'utilisation IndraControl VCX" à la page 21) "Instructions ● Instructions d'utilisation IndraControl VEX (voir chap. 5 d'utilisation IndraLogic VEx" à la page 69) "Instructions Les interfaces utilisateur d'IndraControl VCP 08.2 et IndraControl VCH 08.1 sont quasiment identiques. Dès lors, elles sont traitées dans un même chapi‐ tre : "Instructions d'utilisation IndraControl VCX". De même, les interfaces utilisateur d'IndraControl VEH 30 et IndraControl VEP 30/40 sont regroupées au chapitre "Instructions d'utilisation IndraControl VEX". 8/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 9/121 Consignes importantes d'utilisation 2 Consignes importantes d'utilisation 2.1 Utilisation conforme 2.1.1 Introduction Toutes les commandes et entraînements Bosch Rexroth sont développés et testés selon l'état actuel de la technique. Comme il est toutefois impossible de suivre l'évolution continuelle de toutes les substances qui peuvent être amenées à entrer en contact avec nos com‐ mandes et entraînements (par ex. les lubrifiants dans les machines-outils), il n'est pas possible d'exclure totalement des réactions avec les substances que nous utilisons nous-mêmes. Pensez à procéder pour cette raison, avant utilisation, à une vérification de la compatibilité de nouveaux lubrifiants, nettoyants, etc. avec les matériaux en‐ trant dans la composition de nos carters et appareils. Les produits ne doivent être utilisés que conformément à leur destination. S'ils ne sont pas utilisés conformément à leur destination, il peut en résulter des situations entraînant des dégâts matériels et des dommages aux person‐ nes. Bosch Rexroth n'accorde aucune garantie légale pour des dom‐ mages résultant d'une utilisation non conforme des produits, pas plus que sa responsabilité n'est engagée ou qu'il doive verser des dommages-intérêts ; en cas d'utilisation non conforme des pro‐ duits, tous les risques sont supportés par le seul utilisateur. Avant d'utiliser les produits de Bosch Rexroth et pour assurer une utilisation conforme de ces produits, assurez-vous que les conditions préalables sui‐ vantes soient remplies : 2.1.2 ● Toute personne qui est amenée, d'une façon ou d'une autre, à manier l'un de nos produits, doit avoir lu et assimilé les consignes de sécurité s'y rapportant et savoir comment l'utiliser conformément à sa destina‐ tion. ● Si ces produits sont du matériel informatique, ils doivent être laissés en l'état, c'est-à-dire qu'aucune modification ne doit être apportée à leur structure. S'agissant de produits logiciels, ils ne doivent pas être décom‐ pilés et leur codes source ne doivent pas être modifiés. ● Les produits endommagés ou défectueux ne doivent pas être montés ou mis en service. ● S'assurer que les produits soient installés conformément aux consignes énoncées dans la documentation. Domaines de mise en œuvre et d'application Les variateurs de Bosch Rexroth servent à régler les moteurs électriques et à surveiller leur fonctionnement. Le raccordement de capteurs et d'actionneurs supplémentaires peut s'avérer nécessaire au réglage et à la surveillance du moteur. Les variateurs ne doivent être utilisés qu'avec les accessoires et les pièces indiqués dans cette documentation . Seuls les compo‐ sants expressément désignés peuvent être ajoutés ou raccordés. La même remarque s'applique aux câbles et aux conduites. 10/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Consignes importantes d'utilisation La mise en service ne doit se faire que dans les configurations et les combinaisons de composants expressément spécifiées ainsi qu'avec le logiciel et le micrologiciel spécifiés dans la description des fonctions concernée. Chaque variateur doit être programmé avant sa mise en service afin que le moteur exécute les fonctions requises par l'application. Les variateurs ont été développés pour effectuer des tâches de commande et d'entraînement mono et multi-axes. Nous proposons des types d'appareils dotés de puissances et équipés d'in‐ terfaces différentes pour permettre aux variateurs de répondre à la spécificité des applications. Le variateur ne doit être mis en service que dans les conditions de montage et d'installation indiquées dans cette documentation, que dans la position et les conditions de l'environnement (température, type de protection, humidité, CEM, etc.) spécifiées. 2.2 Utilisation non conforme L'utilisation des variateurs en dehors des domaines d'application indiqués plus haut ou dans d'autres conditions de fonctionnement et d'autres données techniques que celles décrites et indiquées dans la documentation est consi‐ dérée "comme non conforme". Les variateurs ne doivent pas être utilisés lorsqu'ils... ● sont exposés à des conditions de fonctionnement qui ne satisfont pas aux conditions d'environnement prescrites. l'utilisation est par exemple interdite sous l'eau, en présence de variations très importantes de tem‐ pérature ou de températures extrêmement élevées. ● De plus, les variateurs ne doivent pas être utilisés dans des applications qui n'ont pas été expressément été validées par Bosch Rexroth. A cet égard, veuillez prendre impérativement en considération les informa‐ tions contenues dans les consignes générales de sécurité ! DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 11/121 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3.1 Définitions terminologiques Installation Une installation se compose de plusieurs appareils ou systèmes qui sont liés pour une application définie et à un endroit défini, mais qui ne doivent pas être commercialisés en tant qu'unité de fonctionnement unique. Système d’entraînement électri‐ que Un système d'entraînement électrique comprend tous les composants de l'alimentation secteur jusqu'à l'arbre moteur; comptent parmi ces composants p.ex. les moteurs électriques, les codeurs moteur, les modules d'alimentation et variateurs d'entraînement, ainsi que les composants auxiliaires et supplé‐ mentaires tels que le filtre secteur, le self secteur et les lignes et câbles cor‐ respondants. Utilisateur L'utilisateur est une personne qui installe, met en service ou utilise un produit commercialisé. Documentation d’utilisation La documentation d'utilisation englobe toute la documentation qui sert à in‐ former l'utilisateur du produit sur l'utilisation et les aspects de sécurité pour la conception, l'incorporation, l'installation, le montage, la mise en service, l'ex‐ ploitation, l'entretien, la réparation et la mise hors service du produit. Les ter‐ mes suivants sont également courants pour désigner cette documentation: mode d'emploi, instructions de service, instructions de mise en service, ma‐ nuel d'utilisation, consignes de conception, description d'utilisation etc. Dispositif électrique Un matériel électrique est un dispositif qui est utilisé pour générer, transfor‐ mer, évacuer, distribuer ou appliquer de l'énergie électrique comme p.ex. les moteurs électriques, les transformateurs, les appareils de commutation, les câbles, les lignes, les consommateurs de courant, les circuits imprimés équi‐ pés, les tiroirs, les armoires de commande etc. Appareil Un appareil est un produit final assurant la fonction à lui attribuée qui est des‐ tiné aux utilisateurs et qui est commercialisé comme marchandise individuel‐ le. Fabricant Un fabricant est une personne physique ou personne morale qui est respon‐ sable du dimensionnement et de la fabrication d'un produit qui est commer‐ cialisé sous son nom. Le fabricant peut utiliser des produits finis, des pièces finis ou des éléments finis ou bien confier certains travaux à des sous-trai‐ tants. Il doit pourtant assurer toujours la direction principale et disposer des pouvoirs nécessaires pour pouvoir assumer la responsabilité pour le produit. Composant Un composant est une combinaison d'éléments ayant une fonction définie et faisant partie d'un matériel, d'un appareil ou d'un système. Sont par exemple des composants d'un système d'entraînement et de commande électrique les appareils d'alimentation, les variateurs, les selfs secteur, les filtres secteur, les moteurs, les câbles etc. Machine Est désigné comme machine un ensemble de pièces ou de sous-ensembles interconnecté(e)s dont au moins un(e) est mobile. Une machine se compose donc des éléments d'entraînement correspondants, ainsi que des circuits de commande et d'énergie qui sont combinés pour une application définie. Une machine est destinée p.ex. pour l'usinage, le traitement, l'acheminement ou l'emballage d'un matériel. Le terme "machine" couvre également une combi‐ naison de machines qui sont agencées et commandées de sorte qu'elles fonctionnent en tant qu'ensemble harmonique. Produit Exemples de produits: appareil, composant, élément, système, logiciel, mi‐ crologiciel etc. 12/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes Consignes de conception Une consigne de conception fait partie de la documentation d'utilisation en tant qu'aide lors du dimensionnement et de la conception de systèmes, de machines ou d'installations. Personnel qualifié Au sens de la présente documentation d'utilisation, le personnel qualifié se compose des personnes qui sont familières avec l'installation, le montage, la mise en service et l'exploitation des composants du système d'entraînement et de commande électrique, ainsi qu'avec les risques y liés, et qui disposent de la qualification nécessaire pour leur travail. Comptent parmi ces qualifica‐ tions entre autres: 1) Une formation, une instruction ou une autorisation pour activer et désacti‐ ver, mettre à la terre et marquer de manière sûre les circuits électriques et les appareils. 2) Une formation ou une instruction relative à l'entretien et à l'utilisation de l'équipement de sécurité approprié 3) Une formation de premier secours Système de commande Un système de commande se compose de plusieurs composants de com‐ mande interconnectés qui sont commercialisés sous forme d'unité de fonc‐ tionnement unique. 3.2 Consignes générales 3.2.1 Application et transmission des consignes de sécurité N'installez et n'exploitez aucun composant du système d'entraînement et de commande électrique avant d'avoir lu attentivement les documents fournis. Les présentes consignes de sécurité et toutes les autres instructions d'utilisa‐ tion doivent être lues avant tout travail avec ces composants. Si vous ne dis‐ posez pas des instructions d'utilisation relatives aux composants, veuillez vous adresser au service commercial Bosch Rexroth compétent pour votre région. Demandez l'expédition immédiate de ces documents aux responsa‐ bles de la sécurité de fonctionnement des composants. Les consignes de sécurité doivent toujours être transmises avec le compo‐ sant dans la langue nationale de l'utilisateur, en cas de vente, de location et/ ou de transfert quelconque à des tiers. La manipulation incorrecte de ces composants et le non-respect des consi‐ gnes de sécurité figurant dans la présente documentation ainsi que toute in‐ tervention inappropriée au niveau des équipements de sécurité peuvent en‐ traîner des dommages matériels, des blessures corporelles, des électrocu‐ tions, voire causer la mort, en cas extrêmes. 3.2.2 Conditions préalables pour une utilisation sûre Lisez les consignes suivantes avant la première mise en service des compo‐ sants du système d'entraînement et de commande électrique pour pouvoir éviter des blessures corporelles et/ou dommages matériels. Vous êtes obligé de respecter ces consignes de sécurité. ● Bosch Rexroth décline toute responsabilité en cas de dommages dus au non-respect des consignes de sécurité. ● Avant toute mise en service du matériel, lire intégralement les instruc‐ tions de service ainsi que les consignes de maintenance et de sécurité. Si, pour des raisons linguistiques, vous ne comprenez pas la documen‐ tation d'utilisation qui vous a été fournie, adressez-vous à votre fournis‐ seur afin qu'il vous procure une documentation dans votre propre lan‐ gue. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 13/121 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes ● Un fonctionnement en toute sécurité et sans défaillance de ce compo‐ sant requiert un transport, un stockage, un montage et une installation appropriés et dans les règles de l’art ainsi qu'une exploitation correcte et une maintenance minutieuse. ● Seul le personnel qualifié est autorisé à travailler sur les composants du système d'entraînement et de commande électrique ou bien près de ces composants. ● N’utilisez que les pièces de rechange et accessoires autorisés par Bosch Rexroth. ● Respectez les prescriptions et dispositions en matière de sécurité qui sont applicables dans le pays où les composants du système d'entraî‐ nement et de commande électrique sont exploités. ● N'utiliser les composants du système d'entraînement et de commande électrique qu'en conformité avec leur emploi prévu. À ce sujet, voir le chapitre "Utilisation conforme". ● Les conditions environnantes indiquées dans la documentation du pro‐ duit doivent être respectées. ● Toute application concernant la sécurité fonctionnelle qui n'est pas ex‐ pressément et clairement mentionnée dans la documentation d'utilisa‐ tion "Technique de sécurité intégrée" est proscrite. Si elle n'est pas mentionnée, elle est exclue. La sécurité fonctionnelle couvre les aspects de la sécurité globale où des mesures de réduction du risque pour per‐ sonnes dépendent de commandes électriques, électroniques ou pro‐ grammables. ● Les renseignements qui sont fournis dans la documentation d'utilisation en relation avec l'utilisation des composants livrés ne sont que des exemples ou propositions d'application. Le constructeur de machines et réalisateur d'installations doit pour cha‐ que cas d'application précis vérifier la convenance – des composants livrés et des renseignements relatives à l'utilisa‐ tion qui sont fournis dans la présente documentation, – adapter ces indications en fonction des règlements de sécurité et normes applicables pour son propre cas d'application et prendre toutes les mesures nécessaires dans ce contexte, en effectuant les modifications et compléments nécessaires. ● Toute mise en service des composants livrés est interdite tant qu’il n’a pas été constaté que la machine ou l'installation dans laquelle les com‐ posants sont intégrés, satisfait en tout point aux dispositions nationales, règlements de sécurité et normes pour l’application prévue. ● L'exploitation n’est permise que si les prescriptions CEM nationales se rapportant au cas d'application prévu sont respectées. ● Vous trouverez les consignes relatives à l'installation conforme aux pre‐ scriptions CEM dans la documentation d'utilisation respective. Le constructeur de l'installation ou de la machine assume la responsabi‐ lité du respect des limites imposées par les prescriptions nationales. ● Les données techniques, ainsi que les conditions de raccordement et d’installation des composants sont exposées dans la documentation d'utilisation correspondante et doivent impérativement être respectées. Dispositions nationales à respecter par l'utilisateur ● Pays européens: conformément aux normes européennes EN ● Etats-Unis d'Amérique (USA): 14/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3.2.3 – Prescriptions nationales pour appareillages électriques (NEC) – Association nationale des constructeurs d’installations électriques (NEMA) et prescriptions régionales – Prescriptions de la National Fire Protection Association (NFPA) ● Canada: Canadian Standards Association (CSA) ● Autres pays: – International Organization for Standardization (ISO) – International Electrotechnical Commission (IEC) Dangers dus à une utilisation incorrecte ● Haute tension et courant de travail élevés ! Danger de mort ou de bles‐ sures graves par électrocutionv ! ● Tensions électriques élevées dues à un raccordement incorrect ! Dan‐ ger de mort ou de blessure grave par électrocution ! ● Mouvements dangereux ! Danger de mort ou de blessure grave ou de dommages matériels importants à la suite de mouvements accidentels des moteurs ! ● Danger pour la santé des personnes porteuses de stimulateurs cardia‐ ques, d’implants métalliques et d’appareils auditifs se trouvant dans l’entourage immédiat de systèmes d'entraînement électriques ! ● Risque de brûlures par les surfaces chaudes du boîtier ! ● Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte ! Blessure par écrasement, cisaillement, coupure et chocs ! ● Risques de blessure en cas de manipulation incorrecte des batteries ! ● Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte de conduites sous pression ! 3.3 Consignes se référant aux dangers 3.3.1 Protection contre un contact avec des pièces électriques et boîtiers Cette section concerne les composants du système d'entraîne‐ ment et de commande électrique à des tensions supérieures à 50 Volt. Le contact avec des pièces sous une tension supérieure à 50 volts peut re‐ présenter un danger pour les personnes et entraîner une électrocution. Lors du fonctionnement des composants du système d'entraînement et de com‐ mande électrique, certaines parties de ces composants sont obligatoirement sous tension dangereuse. Tensions électriques élevées! Danger de mort ou de blessures par électrocu‐ tion ou risque de blessures corporelles graves! ● Les travaux de commande, d'entretien et/ou de réparation sur les com‐ posants du système d'entraînement et de commande électrique doivent exclusivement être assurés par du personnel qualifié. ● Respecter les prescriptions de réglage et de sécurité générales relatives au travail sur les équipements à courant fort. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 15/121 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes ● Avant d'activer l'équipement, il faut bien fixer le conducteur de protec‐ tion sur tous les composants électriques en conformité avec le schéma de câblage. ● Une exploitation, même de courte durée à des fins de mesure ou de test, n'est autorisée que si un raccordement correct et fixe du conduc‐ teur de protection aux points prévus des composants a été effectué. ● Séparer les composants électriques du secteur ou de la source de ten‐ sion avant de toucher les éléments électriques à une tension supérieure à 50 V. Prendre les mesures nécessaires pour éviter la remise sous ten‐ sion des composants électriques. ● Respecter les consignes suivantes relatives aux composants électri‐ ques: Après la désactivation, attendez toujours pendant 30 minutes, afin que les condensateurs sous tension puissent se décharger avant que vous ne touchiez un composant électrique. Avant de commencer les travaux, mesurez la tension électrique sur les composants sous tension afin d'exclure tout risque au contact. ● Avant l'activation, installez les couvercles et installations de protection prévus pour éviter le contact. ● Ne touchez pas les points de raccordement électrique des composants lorsqu'ils sont sous tension. ● Ne retirez et ne branchez pas les connections sous tension. ● Si certaines conditions préalables sont respectées, les systèmes d'en‐ traînement électriques peuvent être exploités sur des réseaux qui sont sécurisés au moyen de disjoncteurs différentiels (RCD - dispositifs à courant différentiel /RCM - contrôleurs d’isolement à courant différentiel résiduel). ● Quant aux appareils à intégrer, il faut assurer la protection contre la pé‐ nétration de corps étrangers et d'eau, ainsi que contre le contact direct à l'aide d'un boîtier extérieur tel qu'une armoire de commande. Tensions électriques élevées sur les boîtiers et courant de fuite élevé! Dan‐ ger de mort ou de blessures par électrocution! 3.3.2 ● Avant l'activation et la mise en service, mettez à la terre les composants du système d'entraînement et de commande électrique ou raccordezles au conducteur de protection sur les points de mise à la terre. ● Assurez toujours la connexion bien serrée et durable du conducteur de protection des composants du système d'entraînement et de commande électrique au réseau d'alimentation. Le courant de fuite est supérieur à 3,5 mA. ● Établissez une connexion au conducteur de protection sous forme d'un câble en cuivre d'une section minimale de 10 mm2 ou bien posez un deuxième conducteur de protection dont la section est identique à celle du conducteur de protection d'origine. Très basse tension de sécurité en tant que protection contre l'électro‐ cution L'alimentation en très basse tension de sécurité permet de raccorder des ap‐ pareils à isolation de base aux circuits de très basse tension. 16/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes Sur les composants du système d'entraînement et de commande électrique de Bosch Rexroth, tous les raccords et bornes sous des tensions comprises entre 5 et 50 Volt, sont réalisés à très basse tension de sécurité (« Très bas‐ se tension de sécurité TBTS »). Sur ces raccords, on peut raccorder des ap‐ pareils équipés d'une isolation de base tels que par exemple les appareils de programmation, les ordinateurs, les ordinateurs portables et les modules d'af‐ fichage. Danger de mort ou de blessures par électrocution! Tensions électriques éle‐ vées dues à un raccordement incorrect ! Si des circuits de très basse tension d’appareils comprenant également des tensions et circuits électriques supérieurs à 50 Volts (p.ex. le raccordement au réseau) sont raccordés aux produits Bosch Rexroth, les circuits de faible tension raccordés doivent remplir les exigences applicables aux TBTS (« Très basse tension de sécurité TBTS ») 3.3.3 Protection contre les mouvements dangereux Des mouvements dangereux peuvent être engendrés par une défaillance de la commande des moteurs raccordés. Une défaillance de commande peut s'expliquer de différentes façons: ● Filerie ou câblage en mauvais état ou incorrect ● Commande incorrecte ● Paramétrage erroné avant la mise en service ● Erreurs au niveau des capteurs de mesure et émetteurs de signal ● Composants défectueux ● Erreurs affectant le logiciel ou le micrologiciel Ces défaillances peuvent survenir immédiatement après la mise en service ou après un certain temps d'utilisation. Les dispositifs de surveillance intégrés dans les composants du système d'entraînement et de commande électrique permettent d'exclure une grande partie des défaillances des entraînements raccordés. Toutefois, ces disposi‐ tifs ne suffisent pas à eux seuls pour assurer une protection individuelle ab‐ solue, en particulier, contre les risques de blessures et de dommages maté‐ riels. Compte-tenu du temps de réponse des dispositifs de surveillance inté‐ grés, il faut, jusqu'à entrée en action des dispositifs de surveillance, toujours envisager un mouvement d'entraînement erroné dont l'ampleur dépend de la commande et de l'état de fonctionnement. Mouvements entraînant une situation dangereuse! Danger de mort, risques d'accidents et de blessures graves ou dommages matériels importants ! En raison des caractéristiques spécifiques de l'installation ou de la machine dans laquelle des composants du système d'entraînement et de commande électrique sont incorporés, il faut effectuer une évaluation des risques. Sur la base de cette évaluation des risques, l'utilisateur doit prévoir des dis‐ positifs de surveillance et des mesures subordonnées côté installation afin de garantir la protection individuelle. Dans ce cadre, il faut également tenir compte des prescriptions de sécurité qui sont en vigueur pour l'installation ou la machine. La déconnexion, le contournement ou la mauvaise activation des dispositifs de sécurité peuvent être cause de mouvements incontrôlés de la machine ou d'autres défaillances. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 17/121 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes Pour éviter les accidents, blessures corporelles et/ou dommages matériels: ● – une barrière de protection – une grille de protection – des capots de protection – des barrières photo-électriques ● Assurez une solidité suffisante des barrières et capots de protection pour garantir leur résistance à l'énergie cinétique maximale. ● Agencez les boutons d'ARRÊT D'URGENCE à des endroits facilement et rapidement accessibles. Contrôlez le fonctionnement de l'ARRÊT D'URGENCE avant la mise en service. Ne faites pas fonctionner la ma‐ chine en cas de dysfonctionnement du bouton d'ARRÊT D'URGENCE. ● Assurez que le démarrage accidentel est évité. Coupez l'alimentation en puissance des entraînements via des interrupteurs/boutons d'arrêt ou bien utilisez un dispositif antidémarrage sûr. ● Avant toute intervention ou accès dans la zone de danger, assurez-vous de l'arrêt préalable de tous les entraînements . ● Verrouillez en outre les axes verticaux afin d'éviter leur chute ou abais‐ sement après l'arrêt du moteur, par exemple en prévoyant: – un verrouillage mécanique des axes verticaux, – un dispositif de freinage/captage/serrage externe ou – un équilibre suffisant du poids des axes. ● Le frein d'arrêt moteur qui est intégré de série ou un frein d'arrêt externe commandé par le variateur d'entraînement ne suffit pas pour garantir la protection individuelle! ● Via l'interrupteur principal, mettez hors tension les composants du sys‐ tème d'entraînement et de commande électrique et prenez les mesures nécessaire pour éviter la remise sous tension dans le cadre de: ● 3.3.4 Ne séjournez pas dans la zone de mouvement de la machine et des parties de la machine. Évitez l'accès accidentel de personnes par exem‐ ple en installant – travaux de maintenance et de réparation – travaux de nettoyage – longues interruptions de service Évitez le fonctionnement d'appareils haute fréquence, de télécommande et radio à proximité des composants du système d'entraînement et de commande électrique et de ses lignes d'alimentation. Si l'utilisation de tels appareils est indispensable, vérifiez à la première mise en service du système d'entraînement et de commande électrique si des dysfonc‐ tionnements éventuels affectent la machine ou l'installation en cas d'uti‐ lisation de tels appareils haute fréquence, de télécommande ou radio dans leurs positions d'utilisation possibles. Le cas échéant, il faut procé‐ der à un examen CEM spécifique. Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques lors du service et du montage Les champs magnétiques et électromagnétiques émanant des conducteurs électriques et des aimants permanents de moteurs électriques peuvent re‐ présenter un sérieux danger pour les personnes portant un stimulateur car‐ diaque, des implants métalliques et des appareils auditifs. 18/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes Danger pour la santé des personnes porteuses de stimulateurs cardiaques, d’implants métalliques et d’appareils auditifs se trouvant dans l’entourage im‐ médiat de composants électriques! ● 3.3.5 L'accès aux zones suivantes est interdit à toute personne portant un sti‐ mulateur cardiaque et/ou un implant métallique: – zones où des composants des systèmes d'entraînement et de commande électrique sont montés, mis en service et exploités – zones de stockage, de réparation ou de montage de parties de moteur équipées d'aimants permanents. ● Si une personne portant un stimulateur cardiaque doit absolument accé‐ der à de telles zones, l'autorisation préalable d'un médecin s’impose. La sensibilité aux perturbations des stimulateurs cardiaques étant très va‐ riable, il est impossible d'établir une règle générale en la matière. ● Les personnes ayant des implants métalliques ou des copeaux métalli‐ ques dans leur corps ou portant des appareils auditifs doivent consulter un médecin avant d'accéder à de telles zones. Protection contre les contacts avec des pièces à températures éle‐ vées Surfaces chaudes de composants du système d'entraînement et de com‐ mande électrique. Risque de brûlure! 3.3.6 ● Évitez de toucher les surfaces chaudes telles que les surfaces de résis‐ tances de freinage, de refroidisseurs, d'appareils d'alimentation et de variateurs d'entraînement, de moteurs, de bobines et de paquets en tô‐ le! ● En fonction des conditions de service, les températures des surfaces peuvent être supérieures à 60 °C (140 °F) pendant ou après l'exploita‐ tion. ● Laissez se refroidir les moteurs suffisamment longtemps après leur arrêt avant de les toucher. Des temps de refroidissement allant jusqu'à 140 minutes peuvent être nécessaires! Le temps de refroidissement néces‐ saire est environ cinq fois plus élevé que la constante de temps thermi‐ que indiquée dans les données techniques. ● Laissez se refroidir les selfs, les appareils d'alimentation et les varia‐ teurs d'entraînement pendant 15 minutes après l'arrêt avant de les tou‐ cher. ● Portez des gants de protection ou n'effectuez pas de travaux sur des surfaces chaudes. ● Pour certaines applications, le fabricant de la machine ou de l'installa‐ tion doit prendre des mesures sur le produit fini selon les prescriptions de sécurité pour éviter des blessures dues aux brûlures. Les mesures à prendre sont entre autres: avertissements sur la machine ou sur l'instal‐ lation, installations de sécurité (blindage ou coupure) ou bien des consi‐ gnes de sécurité dans la documentation d'utilisation. Protection lors de la manipulation et du montage Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte! Blessure par écrase‐ ment, cisaillement, coupure et chocs! ● Respectez les prescriptions en la matière pour prévenir des accidents (p.ex. les prescriptions de prévention des accidents). DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 19/121 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3.3.7 ● Utilisez des dispositifs de montage et de transport adéquats. ● Prenez les mesures nécessaires pour éviter les risques de pincement et d'écrasement. ● N'utilisez que des outils appropriés et, si cela est prescrit, des outils spéciaux. ● Utilisez les dispositifs de levage et les outils correctement. ● Utilisez l'équipement de protection approprié (p.ex. casque, lunettes, chaussures de sécurité, gants de protection). ● Ne séjournez jamais sous des charges suspendues. ● Éliminez tout liquide répandu sur le sol afin de prévenir le risque de glis‐ sement. Mesures de sécurité lors de la manipulation de piles Les piles contiennent des substances chimiques actives dans un boîtier ré‐ sistant. Une manipulation incorrecte est donc susceptible d’entraîner des blessures ou des dommages matériels. Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte! ● N'essayez pas de réactiver une pile vide par échauffement ou de toute autre façon (risque d’explosion ou de blessures par projection d’acide). ● N'essayez pas de charger les piles car elles risquent de se vider ou d'exploser. ● Ne jetez pas les piles au feu. ● Ne désassemblez pas les piles. ● Veillez à ne pas endommager les composants électriques dans les ap‐ pareils lors du remplacement de la pile / des piles. ● Utilisez uniquement les types de pile prescrits pour le produit. Protection de l'environnement et élimination des déchets! Selon les prescriptions réglementaires, les piles contenues dans les ap‐ pareils sont considérées comme produit dangereux en matière de transport routier, aérien, et maritime (risque d'explosion). Éliminez les piles usagées séparément des autres déchets. Respectez les dispositions nationales en vigueur. 3.3.8 Protection contre les risques liés aux conduites sous pression En fonction des indications fournies dans les consignes de conception, les moteurs et composants à refroidissement liquide ou par air comprimé peu‐ vent être alimentés, en partie depuis l'extérieur, en milieux sous pression, tels que par exemple de l’air comprimé, de l’huile hydraulique, des liquides de refroidissement ou des lubrifiants-réfrigérants. L'utilisation incorrecte des systèmes d'alimentation connectés, des conduites d'alimentation et des rac‐ cords est source de risques de blessures et/ou de dommages matériels. Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte de conduites sous pression! ● N'essayez jamais de sectionner, d'ouvrir ou de couper des conduites sous pression (risque d'explosion). ● Respectez les instructions de service des fabricants respectifs. 20/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes ● Dépressurisez et vidangez toujours les conduites avant de les démon‐ ter. ● Utilisez l'équipement de protection approprié (p.ex. lunettes, chaussures de sécurité, gants de protection). ● Éliminez tout liquide qui s'est écoulé sur le sol afin de prévenir le risque de glissement. Protection de l'environnement et élimination des déchets! Le cas échéant, les milieux utilisés avec les produits peuvent être pollu‐ ants. Éliminez les substances nocives pour l'environnement sépa‐ rément des autres déchets. Respectez les dispositions nationales en vigueur. 3.4 Explication des mots signal et des symboles Les consignes de sécurité figurant dans la présente documentation d'utilisa‐ tion comprennent certains mots signal (danger, avertissement, attention, avis) et peuvent être précédées d'un symbole (selon ANSI Z535.6-2006). Le mot signal sert à attirer l'attention sur la consigne de sécurité correspon‐ dante et désigne l'importance du risque. Le symbole (triangle de signalisation avec point d'exclamation) qui précède les mots signal danger, avertissement et attention, met en garde contre les risques pour personnes DANGER Le non-respect de cette consigne de sécurité entraînera la mort ou des bles‐ sures corporelles graves. AVERTISSEMENT Le non-respect de cette consigne de sécurité peut entraîner la mort ou des blessures corporelles graves. ATTENTION Le non-respect de cette consigne de sécurité peut entraîner des blessures corporelles moyennes ou légères. AVIS Le non-respect de cette consigne de sécurité peut entraîner des dommages matériels. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 21/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX 4 Instructions d'utilisation IndraControl VCX 4.1 IndraControl VCP 08.2 4.1.1 Description Ce chapitre a pour but d'éclairer l'utilisateur sur l'emploi de l'interface utilisa‐ teur du terminal de commande IndraControl VCP 08.2, laquelle se présente en anglais . Fig.4-1: 4.1.2 Terminal de commande IndraControl VCP 08.2 Connexions Toutes les connexions dédiées à la communication et à l'alimentation électri‐ que se trouvent à l'arrière de l'appareil. 22/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX 1 2 3 4 5 6 Fig.4-2: Prise (X5 Ethernet) Prise X6 (Profibus) Prises X9, X10 (USB Host - type A) DEL de diagnostic Profibus Goujon fileté pour mise à la terre Connecteur X1 (alimentation électrique) Connexions du VCP 08.2 4.2 IndraControl VCH 08.1 4.2.1 Description Ce chapitre a pour but d'éclairer l'utilisateur sur l'emploi de l'interface utilisa‐ teur du terminal de commande VCH 08.1, laquelle se présente en anglais. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 23/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX Fig.4-3: 4.2.2 Terminal mobile VCH 08.1 Vue de devant de l'IndraControl VCH 08.1 ① ② ③ ④ ⑤ Fig.4-4: Emplacement pour le potentiomètre d'override Emplacement pour la molette électronique Bouton d'arrêt d'urgence à double circuit ou bouton STOP. Clavier à effleurement Écran Vue de devant de l'IndraControl VCH 08.1 24/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX 4.2.3 Vue de devant de l'IndraControl VAC 30.1 Le VCH 08.1 est relié à la commande via le module de raccordement Indra‐ Control VAC 30.1. Au dos de l'IndraControl VAC 30.1 se trouvent toutes les connexions permettant un câblage définitif avec la commande. Sur la face avant, une prise à 17 pôles avec raccord vissé offre la possibilité de brancher aisément un VCH 08.1. Fig.4-5: 4.3 Vue de devant du VAC 30.1 Écran L'écran monochrome de l'IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 propose une ré‐ solution de 320x240 pixels. Il affiche les écrans sélectionnés et indique à l'uti‐ lisateur l'état momentané du système. Structure de l'écran : Fig.4-6: Structure de l'écran Les mentions "K1", dans la barre d'état, et "KIN", dans la légende des touches de fonction, n'apparaissent que si IndraMotion for Handling est configuré pour plusieurs cinématiques. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 25/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX 4.4 Clavier à effleurement 4.4.1 Généralités Le clavier intègre toutes les touches nécessaires à la saisie des données et à la commande du système. Les touches physiques sont recouvertes d'un film en polyester résistant aux facteurs ambiants sur lequel figurent les noms des touches. Les fonctions des touches F1 ... F4 et F7 ... F11, situées en des‐ sous de l'écran, varient en fonction de l'écran actif. La fonction des touches est indiquée dans chaque écran, en bas de la fenêtre. La touche F5 est dé‐ diée au choix de la cinématique lorsque le système est configuré pour la commande simultanée de plusieurs cinématiques. Toutes les autres touches servent à la programmation, au choix du mode de fonctionnement ou à la ré‐ initialisation. 4.4.2 Touches de fonction à Les touches F1 ... F4 et F7 ... F11 servent à sé‐ lectionner les écrans. Les touches de fonction F6 et F12 ne sont associées à aucune fonction. et à La touche F5 est dédiée au choix de la cinémati‐ que lorsque le système est configuré pour la com‐ mande simultanée de plusieurs cinématiques. En ce qui concerne la légende des touches de fonction de l'Indra‐ Control VCP 08.2, le CD IM-HA contient un dossier compressé VCP08.zip dans lequel figure un fichier d'exemples de légendes. Flèche retour La touche Flèche retour permet de revenir à l'écran précédant. 26/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX Au cours de l'utilisation, cette touche est toujours nécessaire pour revenir à l'écran précédant. En effet, dans les écrans en question, aucune autre touche ne permet de retourner au niveau précé‐ dent ! 4.4.3 Touches de mode de fonctionnement Touches de mode de fonctionnement de l'IndraControl VCH 08.1 ou de l'In‐ draControl VCP 08.2 VCH 08.1 VCP 08.2 Cette touche permet d'interrompre un programme en cours de fonctionnement. La position d'exécu‐ tion est alors paramétrée sur la première instruc‐ tion du programme. En d'autres termes, en cas de redémarrage, le programme recommence depuis le début. En outre, cette touche permet de suppri‐ mer une erreur affichée une fois la source du pro‐ blème corrigée. Passage du mode "automatique" au mode "ma‐ nuel". Le mode momentanément actif est indiqué dans la barre d'état. Sélection du mode JOG, ou de la mise à l'échelle en mode Jog à l'aide de la molette sur un VCH 08.1 4.4.4 Touches d'édition à Le pavé alphanumérique permet de saisir des va‐ leurs et des caractères (p. ex. vitesse, nom de programme, nom d'un point). La touche Signe décimal est utilisée pour la saisie des données dans l'éditeur. La touche Plus permet de modifier/adapter des données ou des noms dans l'éditeur. La touche Moins permet de modifier/adapter des données ou des noms dans l'éditeur. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 27/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX 4.4.5 Touches de navigation Les touches fléchées commandent le déplacement du curseur pour les sélec‐ tions (p. ex. sélection d'une fenêtre secondaire, d'une instruction, d'un point ou modification de l'override, etc.). En mode Setup, ces touches permettent de naviguer à l'intérieur des menus. Flèche gauche Flèche droite Flèche haut Flèche bas 4.4.6 Touches spéciales La touche Entrée permet de valider la saisie des données. En effet, les données entrées ne sont prises en compte et enregis‐ trées de manière permanente que si cette touche est préalable‐ ment actionnée. Les modifications peuvent également être sauve‐ gardées si la touche Flèche retour est actionnée pour quitter le me‐ nu d'édition. La touche Mode de saisie permet de choisir des points, en mode Teach et en mode de définition, et de saisir des instructions. La DEL d'état "Mode de saisie" reste allumée sur l'IndraControl VCP 08.2 tant que l'utilisateur n'a pas actionné une nouvelle fois la tou‐ che pour quitter le champ de saisie. La touche Supprimer permet d'effacer le caractère situé à l'empla‐ cement du curseur dans l'éditeur. La touche Maj permet de saisir les lettres "A" à "Z" ainsi que cer‐ tains signes de ponctuation et caractères spéciaux. La touche Maj n'est disponible que sur le VCH 08.1. Non applicable 28/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX Non applicable Non applicable 4.5 Mode Jog 4.5.1 Mode Jog avec les touches de fonction Généralités Le mode Jog représente le déplacement manuel de chaque axe individuelle‐ ment. La position finale de l'axe est contrôlée via le commutateur de fin de course logiciel. Le déplacement en mode Jog peut s'effectuer de manière in‐ crémentielle ou continue. Les touches Jog sont toutefois disponibles unique‐ ment dans les écrans JOG et EDIT/TEACH. Écran JOG Fig.4-7: Écran JOG L'option "HW", dans la légende des touches de fonction (F11), n'est disponible que si IndraMotion for Handling est commandé avec un VCH 08.1 muni d'une molette. Touche JOGMODE VCH 08.1 VCP 08.2 La touche "JOGMODE", située à droite de l'écran, permet de sélectionner le mode Jog. 5 modes Jog sont proposés au choix. Dont : ● CONT : DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 29/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX L'actionnement d'une touche directionnelle entraîne le déplacement d'un axe en fonction du profil d'accélération et de vitesse paramétré. Lorsque la touche est enfoncée, les axes se déplacent dans la direction correspondante jusqu'à ce qu'ils atteignent le commutateur de fin de course logiciel. Pour le mode CONT, il est possible de paramétrer une vitesse à deux niveaux. Lorsque ce paramètre est activé, la vitesse de l'axe passe au niveau supérieur au terme d'une durée réglable. ● INC 0,01 : En mode "Jog incrémentiel 0,01", l'axe se déplace de 0,01 mm dans la direction sélectionnée à chaque fois que la touche est actionnée. ● INC 0,10 : En mode "Jog incrémentiel 0,1", l'axe se déplace de 0,1 mm dans la di‐ rection sélectionnée à chaque fois que la touche est actionnée. ● INC 1 : En mode "Jog incrémentiel 1", l'axe se déplace de 1 mm dans la direc‐ tion sélectionnée à chaque fois que la touche est actionnée. ● INC 10 : En mode "Jog incrémentiel 10", l'axe se déplace de 10 mm dans la di‐ rection sélectionnée à chaque fois que la touche est actionnée. Le contrôle des commutateurs de fin de course logiciels est actif dans tous les modes. Lorsqu'un axe se trouve sur le commutateur de fin de course, ou a dépassé le commutateur de fin de course, l'utilisateur peut le déplacer en mode Jog dans la direction inverse et le faire revenir dans la zone de travail. Indications dans la barre d'état La barre d'état fournit des informations sur les paramètres actuels du mode actif. JOG MODE Affichage du mode Jog présélectionné, dans ce cas CONT. OVR (Override) Il est possible, dans cet écran, d'augmenter ou de diminuer la valeur d'overri‐ de (en %) via les touches fléchées gauche et droite, ou via le potentiomètre d'override du VCH 08.1. Mode AUTOMATIC/MANUAL Cet écran permet de présélectionner le mode de fonctionnement, via la touche AUTO HAND ou , . Dans ce cas, le mode MANUAL est configuré. Touches Jog Des touches Jog spéciales sont prévues pour déplacer les axes sur l'Indra‐ Control VCP 08.2 ou l'IndraControl VCH 08.1. Celles-ci sont transmises di‐ rectement via un protocole sécurisé. Ainsi, en cas de défaillances techni‐ ques, tout déplacement d'axe intempestif est totalement exclu. 30/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX Fig.4-8: Touches Jog Affectation des tou‐ -> Touche Jog pour les axes ches de fonction F1 -> X+ F2 -> Y+ F3 -> Z+ F4 -> A+ F7 -> X- F8 -> Y- F9 -> Z- F10 -> A- Le système contrôle les ruptures de câbles pour les touches Jog de chaque axe. 4.5.2 Mode Jog avec molette électronique (IndraControl VCH 08.1) Généralités Si l'IndraControl VCH 08.1 est équipé d'une molette électronique, les diffé‐ rents axes peuvent également être déplacés manuellement au moyen de ce dispositif. Sur le VCH 08.1, les écrans JOG et EDIT/TEACH permettent de déplacer les axes en Jog à l'aide de la molette. Dans ces deux écrans, la tou‐ che de fonction F11 (JOG ou HW) commande l'activation du mode Jog, géré par la molette ou les touches de fonction. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 31/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX Écran JOG, molette activée Fig.4-9: Écran JOG, molette activée pour l'axe Y Touches de réglage de la mise à l'échelle et de sélection de l'axe : Sélection de la mise à l'échelle paramétrée pour le mode Jog avec la molette électronique. Pour chaque axe, quatre facteurs de mise à l'échelle différents peuvent être paramétrés. à Les touches F1 ... F4 permettent de sélectionner l'axe à déplacer en mode Jog via la molette. L'axe actif est repéré à l'écran par une flèche située à sa gauche et par une mise en surbrillance noire des touches de fonction associées. Le contrôle du commutateur de fin de course logiciel fonctionne également lorsque le mode Jog avec molette électronique est activé. Lorsqu'un axe se trouve sur le commutateur de fin de course, ou a dépassé le commutateur de fin de course, l'utilisateur peut utiliser le mode Jog pour le déplacer dans la direction inverse et le faire revenir dans la zone de travail. Indications dans la barre d'état La barre d'état fournit des informations sur les paramètres actuels du mode Jog avec molette électronique. SCALING Affiche la mise à l'échelle actuellement paramétrée pour la molette de cha‐ que axe actif. OVR (Override) Dans cet écran, l'utilisateur peut augmenter ou diminuer la valeur de l'overri‐ de (en %) via les touches fléchées gauche et droite, ou via le potentiomètre d'override. Mode AUTOMATIC/MANUAL Cet écran permet de présélectionner le 32/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX mode de fonctionnement, via la touche AUTO HAND ou , . Dans ce cas, le mode MANUAL est configuré. 4.5.3 Mode Jog pour maintenance (axes couplés) Généralités Les axes Gantry sont mécaniquement couplés et peuvent être déplacés pa‐ rallèlement grâce à des entraînements séparés. Avec IndraMotion for Handl‐ ing, et plus particulièrement avec le système cible IndraMotion MLD, il est possible de coupler au maximum 4 axes en un ensemble Gantry. L'écran SERVICE JOG offre la possibilité de coupler, ou découpler, les différents axes esclaves d'un ensemble Gantry avec un axe maître. Si un axe esclave a été découplé de l'axe maître, il peut être déplacé en mode Jog indépen‐ damment des autres axes de l'ensemble Gantry. Lorsque l'axe maître est dé‐ placé en Jog, tous les axes esclaves qui lui sont associés sont également en‐ traînés. L'écran SERVICE JOG n'est disponible que lorsque IndraMotion for Handling est configuré pour supporter les axes couplés (en‐ semble Gantry). Les positions de fin de course des axes maîtres et esclaves sont contrôlées par les commutateurs de fin de course logiciels. Le déplacement en mode Jog peut s'effectuer de manière incrémentielle ou continue. Les touches ser‐ vant à coupler, découpler et faire avancer les axes esclaves en Jog ne sont disponibles que dans l'écran SERVICE JOG. L'écran SERVICE JOG affiche toutes les directions des axes. En d'autres termes, même les directions d'axe avec un seul axe sont indiquées. Les touches Flèche haut et Flèche bas permettent de modifier la direction d'axe affichée. Icônes indiquant l'état de couplage des axes esclaves : État "Couplé" (verrouillé) : si un cadenas fermé fi‐ gure à gauche du nom de l'axe, l'axe esclave cor‐ respondant est couplé à l'axe maître. Si l'axe maî‐ tre est déplacé en Jog, l'axe esclave couplé sera également entraîné. État "Découplé" (déverrouillé) : si un cadenas ou‐ vert figure à gauche du nom de l'axe, l'axe escla‐ ve correspondant est découplé de l'axe maître. Si l'axe maître est déplacé en Jog, l'axe esclave dé‐ couplé ne sera pas entraîné conjointement. L'axe esclave peut être déplacé en mode Jog indépen‐ damment des autres axes de l'ensemble Gantry. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 33/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX Mode Jog pour maintenance au moyen des touches de fonction Fig.4-10: Écran SERVICE JOG : tous les axes sont couplés à l'axe maître L'option "HW", dans la légende des touches de fonction (F11), n'est disponible que si IndraMotion for Handling est commandé avec un VCH 08.1 muni d'une molette. Affectation des touches Des touches Jog spéciales sont prévues pour déplacer les axes sur l'Indra‐ Control VCP 08.2 ou l'IndraControl VCH 08.1. Celles-ci sont transmises di‐ rectement via un protocole sécurisé. Ainsi, en cas de défaillances techni‐ ques, tout déplacement d'axe intempestif est totalement exclu. Fig.4-11: Écran SERVICE JOG : l'axe esclave XS1 est activé et découplé 34/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX Les touches F1 ... F4 permettent de sélectionner l'axe à déplacer en mode Jog via les touches de fonction F8 ou F9 ou l'axe dont l'état de couplage doit être modifié. L'axe actif est repéré à l'écran par une flèche située à sa gauche et par une mise en surbrillance noire des touches de fonction as‐ sociées. à Déplacement positif en Jog de l'axe actif : le dé‐ placement en Jog de l'axe esclave n'est envisa‐ geable que si l'axe esclave actif est découplé. Déplacement négatif en Jog de l'axe actif : le dé‐ placement en Jog de l'axe esclave n'est envisa‐ geable que si l'axe esclave actif est découplé. Modification de l'état de couplage de l'axe esclave actif : si l'axe esclave est couplé à l'axe maître, l'écran affiche, pour l'affectation de la touche F10, le sym‐ bole . L'actionnement de la touche provo‐ que le découplage de l'axe. si l'axe esclave est découplé de l'axe maître, l'écran affiche, pour l'affectation de la touche F10, le symbole . L'actionnement de la touche provoque le couplage de l'axe avec l'axe maître. Le système contrôle les ruptures de câbles pour les touches Jog. Touche JOGMODE VCH 08.1 VCP 08.2 La touche "JOGMODE", située à droite de l'écran, permet de sélectionner le mode Jog. 5 modes Jog sont proposés au choix : ● CONT : L'actionnement d'une touche directionnelle entraîne le déplacement d'un axe en fonction du profil d'accélération et de vitesse paramétré. Lorsque la touche est enfoncée, les axes se déplacent dans la direction correspondante jusqu'à ce qu'ils atteignent le commutateur de fin de course logiciel. Pour le mode CONT, il est possible de paramétrer une vitesse à deux niveaux. Lorsque ce paramètre est activé, la vitesse de l'axe passe au niveau supérieur au terme d'une durée réglable. ● INC 0,01 : DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 35/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX En mode "Jog incrémentiel 0,01", l'axe se déplace de 0,01 mm dans la direction sélectionnée à chaque fois que la touche est actionnée. ● INC 0,10 : En mode "Jog incrémentiel 0,1", l'axe se déplace de 0,1 mm dans la di‐ rection sélectionnée à chaque fois que la touche est actionnée. ● INC 1 : En mode "Jog incrémentiel 1", l'axe se déplace de 1 mm dans la direc‐ tion sélectionnée à chaque fois que la touche est actionnée. ● INC 10 : En mode "Jog incrémentiel 10", l'axe se déplace de 10 mm dans la di‐ rection sélectionnée à chaque fois que la touche est actionnée. Le contrôle des commutateurs de fin de course logiciels est actif dans tous les modes. Lorsqu'un axe se trouve sur le commutateur de fin de course, ou a dépassé le commutateur de fin de course, l'utilisateur peut le déplacer en mode Jog dans la direction inverse et le faire revenir dans la zone de travail. Indications dans la barre d'état La barre d'état fournit des informations sur les paramètres actuels du mode actif. JOG MODE Affichage du mode Jog présélectionné, dans ce cas CONT. OVR (Override) Il est possible, dans cet écran, d'augmenter ou de diminuer la valeur d'overri‐ de (en %) via les touches fléchées gauche et droite, ou via le potentiomètre d'override du VCH 08.1. Mode AUTOMATIC/MANUAL Cet écran permet de présélectionner le mode de fonctionnement, via la touche AUTO HAND ou , . Dans ce cas, le mode MANUAL est configuré. Mode Jog pour maintenance avec molette électronique (IndraControl VCH 08.1) Si l'IndraControl VCH 08.1 est équipé d'une molette électronique, les axes peuvent également être déplacés manuellement au moyen de ce dispositif. Sur le VCH 08.1, l'écran SERVICE JOG permet de déplacer les axes en Jog à l'aide de la molette. Dans cet écran, la touche de fonction F11 (JOG ou HW) active le déplacement en mode Jog via la molette ou via les touches de fonction. 36/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX Fig.4-12: Écran SERVICE JOG, molette activée : tous les axes sont couplés à l'axe maître Fig.4-13: Écran SERVICE JOG, molette activée : l'axe esclave XS1 est activé et découplé DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 37/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX Affectation des touches Sélection de la mise à l'échelle paramétrée pour le mode Jog avec la molette électronique. Pour chaque direction d'axe, quatre facteurs de mise à l'échelle différents peuvent être paramétrés. Le facteur de mise à l'échelle des différents axes est identique pour chaque direction d'axe. à Les touches F1 ... F4 permettent de sélectionner l'axe à déplacer en mode Jog via la molette, ou l'axe dont l'état de couplage doit être modifié. L'axe actif est repéré à l'écran par une flèche situ‐ ée à sa gauche et par une mise en surbrillance noire des touches de fonction associées. Modification de l'état de couplage de l'axe esclave actif : si l'axe esclave est couplé à l'axe maître, l'écran affiche, pour l'affectation de la touche F10, le sym‐ bole . L'actionnement de la touche provo‐ que le découplage de l'axe. si l'axe esclave est découplé de l'axe maître, l'écran affiche, pour l'affectation de la touche F10, le symbole . L'actionnement de la touche provoque le couplage de l'axe avec l'axe maître. Le contrôle du commutateur de fin de course logiciel fonctionne également lorsque le mode Jog pour maintenance avec molette électronique est activé. Lorsqu'un axe se trouve sur le commutateur de fin de course, ou a dépassé le commutateur de fin de course, l'utilisateur peut utiliser le mode Jog pour le déplacer dans la direction inverse et le faire revenir dans la zone de travail. Indications dans la barre d'état La barre d'état fournit des informations sur les paramètres actuels du mode Jog avec molette électronique. SCALING Affiche la mise à l'échelle actuellement paramétrée pour la molette de cha‐ que axe actif. OVR (Override) Dans cet écran, l'utilisateur peut augmenter ou diminuer la valeur de l'overri‐ de (en %) via les touches fléchées gauche et droite, ou via le potentiomètre d'override. Mode AUTOMATIC/MANUAL Cet écran permet de présélectionner le 38/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX mode de fonctionnement, via la touche AUTO HAND ou , . Dans ce cas, le mode MANUAL est configuré. 4.6 Sélection et démarrage des programmes 4.6.1 Écran CYCLE Généralités L'interface utilisateur permet de sélectionner, démarrer et arrêter les pro‐ grammes Motion. Pour démarrer les programmes, le mode AUTOMATIC doit impérativement être activé. Fig.4-14: Indications dans la barre d'état Écran CYCLE SINGLE STEP Affichage du mode en cours, dans ce cas SINGLE STEP OVR (Override) Il est possible, dans cet écran, d'augmenter ou de diminuer la valeur d'overri‐ de (en %) via les touches fléchées gauche et droite, ou via le potentiomètre d'override du VCH 08.1. Écran CYCLE -> PROG En mode "automatique", l'utilisateur peut sélectionner un programme Motion à exécuter via l'écran CYCLE. Le programme choisi s'affiche sous ACT PROG. Pour sélectionner un programme Motion, il suffit d'appuyer sur la touche F1 (PROG) puis de choisir le programme souhaité dans l'écran qui apparaît au moyen des touches fléchées. Appuyer sur la touche F3 (SELECT) pour con‐ firmer la sélection du programme qui apparaît alors en tant que programme actif dans la barre d'état. La touche F1 (SHOW) permet de parcourir le conte‐ nu du programme actif. Pendant la durée d'un programme, cet écran affiche de manière dynamique l'exécution des différentes instructions. Cet écran (voir Fig. 4-16 "Écran PROG -> SHOW" à la page 39) permet également de démarrer et d'arrêter le programme sélectionné, ou encore, de passer en mo‐ de "Single Step". À droite de l'écran sont affichés la ligne actuelle et l'état du programme. Si un nouveau programme est sélectionné via la touche F3 (SELECT), son nom DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 39/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX apparaît dans la barre d'état. Le numéro de ligne est alors "0" et l'état du pro‐ gramme RESET. Fig.4-15: Écran PROG Fig.4-16: Écran PROG -> SHOW L'écran SHOW permet de démarrer et d'arrêter le programme sé‐ lectionné ainsi que de passer en mode "Single Step". Toutefois, pour démarrer le programme, il est indispensable que la com‐ mande soit en mode automatique (sélection via la touche AUTO HAND ou ). CYCLE -> START Dans l'écran CYCLE, la touche F2 (START) lance le démarrage du program‐ me actif. Dès que le programme Motion est exécuté, son état se modifie dans le champ "STATUS" et passe de RESET à RUN. De même, le numéro de li‐ gne du programme à exécuter à ce moment donné est indiqué sous ACT LI‐ NE. CYCLE -> STOP L'utilisateur peut arrêter immédiatement l'avance à l'aide de la touche F3 (STOP). Tous les déplacements d'axes sont alors interrompus et l'exécution du programme mise en suspens. L'état du programme passe de RUN à FEED STOP. Pour lever cet état, il suffit d'actionner la touche F2(START). L'exécution du programme redémarre alors là où elle s'était arrêtée. 40/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX Fig.4-17: Programme actif IM-HA CYCLE -> SINGLE L'étape unique permet d'exécuter le programme bloc par bloc. L'écran CY‐ CLE propose l'activation de ce mode "Single Step" (étape unique). La touche F4 (SINGLE) commute en mode Single Step. Une fois ce mode activé, la tou‐ che F2 (START) commande toujours l'exécution d'une seule ligne de pro‐ gramme. Une fois cette ligne exécutée, le programme affiche l'état WAIT. Si l'utilisateur actionne de nouveau la touche F4 (SINGLE), le mode "Single Step" est désactivé. Dès lors, tout nouveau DÉMARRAGE relancera l'exécu‐ tion du programme en mode automatique à partir de la position d'exécution momentanée (mode bloc continu). Fig.4-18: Mode étape unique Réinitialisation du programme La touche RESET commande l'interruption du programme et, par consé‐ quent, l'arrêt de tous les mouvements de déplacement en cours. L'état du programme passe alors de RUN à RESET et la ligne actuelle (ACT LINE) est remise à "0". En d'autres termes, en cas de redémarrage, le programme sera de nouveau exécuté depuis la première ligne. Lorsqu'un programme actif est en cours d'exécution, il ne peut pas être modifié. À l'inverse, les programmes inactifs peuvent être remaniés à tout moment. Écran CYCLE -> I / O Cet écran affiche l'état momentané ("0" ou "1") ainsi que les 18 premières en‐ trées/sorties utilisateur. Pour sélectionner l'affichage, il suffit d'appuyer sur la touche F7 (I / O) dans l'écran CYCLE. Le premier champ indique les 18 pre‐ mières entrées utilisateur (affichage barre d'état : INPUT SIGNALS). DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 41/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX Fig.4-19: Affichage des entrées utilisateur La touche F1 (OUT) permet d'afficher les 18 premières sorties utilisateur (af‐ fichage barre d'état : OUTPUT SIGNALS). Fig.4-20: Affichage des sorties utilisateur La touche F1 (IN) permet de revenir à l'affichage des entrées utilisateur. La touche Flèche retour renvoie à l'écran CYCLE. Écran CYCLE -> VAR Cet écran affiche les valeurs actuelles des 12 premières variables Integer uti‐ lisateur et des 6 premières variables Real. Pour sélectionner l'affichage, il suffit d'appuyer sur la touche F8 (VAR) dans l'écran CYCLE. Dans le premier champ sont affichés les 12 premières variables Integer utilisateur (affichage barre d'état : INTEGER VARIABLES). Fig.4-21: Affichage des variables Integer utilisateur La touche F1 (REAL) permet d'afficher les 6 premières variables Real utilisa‐ teur (affichage barre d'état : REAL VARIABLES). 42/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX Fig.4-22: Affichage des variables REAL utilisateur La touche F1 (IN) permet de revenir à l'affichage des variables Integer utilisa‐ teur. La touche Flèche retour renvoie à l'écran CYCLE. 4.6.2 Override Généralités L'override s'applique à toutes les instructions du groupe "Mouvement" ainsi qu'à la vitesse Jog. En fonction du paramétrage, les valeurs peuvent être comprises entre 0 % et 100 % Les vitesses actuelles sont calibrées en fonc‐ tion de ce facteur. Modification Modification de l'override via les touches fléchées Avec IndraControl VCP 08.2, l'override ne peut être modifié que par l'intermé‐ diaire des touches fléchées gauche et droite. Dans tous les écrans permet‐ tant une modification de l'override, la barre d'état indique la valeur actuelle‐ ment paramétrée. Modification de l'override via le po‐ tentiomètre Si IndraMotion for Handling est configuré pour une cinématique simple, l'utili‐ sateur peut choisir, avec IndraControl VCH 08.1, de modifier l'override via les touches fléchées (voir chap. "Modification" à la page 42), ou via le potentio‐ mètre. En cas de modification de l'override via le potentiomètre, le réglage de cette valeur peut être effectué à n'importe quel moment (indépendamment de l'écran actif). Si la communication entre la commande et le VCH 08.1 est inter‐ rompue (p. ex. pour relier le VCH 08.1 à un autre module de rac‐ cordement IndraControl VAC 30.1), l'override actif ne sera pas re‐ mis a zéro mais sa valeur sera conservée. Lorsque la communi‐ cation entre le VCH 08.1 et la commande est rétablie, toute modi‐ fication de l'override via le potentiomètre est de nouveau prise en compte uniquement si le potentiomètre est placé une fois dans la position correspondant à la valeur d'override actuellement para‐ métrée. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 43/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX Si IndraMotion for Handling est configuré pour plusieurs cinémati‐ ques, le potentiomètre de l'IndraControl VCH 08.1 ne peut pas être utilisé pour régler l'override de vitesse. En effet, un seul po‐ tentiomètre ne suffit pas à régler les différentes valeurs d'override des multiples cinématiques. Dans ce cas, l'override de vitesse de‐ vra être paramétré au moyen des touches fléchées "gauche" ou "droite" (voir chap. "Modification" à la page 42), Fig.4-23: Override paramétré sur 85 % 4.7 Programmation et gestion des programmes 4.7.1 Mode Edit Écran EDIT À partir du niveau principal, la touche F3 (EDIT) permet d'accéder à l'écran EDIT. C'est là que l'utilisateur peut créer et supprimer des programmes, défi‐ nir ou programmer des points en mode Teach ou encore renommer des pro‐ grammes. En outre, les programmes créés peuvent être enregistrés dans le système de fichiers de la commande (Compact Flash, MMC, etc.). De même, les programmes sauvegardés dans la commande peuvent être supprimés ou téléchargés. Les programmes non utilisés (vides) sont affichés sous forme de variable "empty". Avant de créer un nouveau programme, il est ainsi nécessaire de lui attribuer un nom adapté, afin de pouvoir le distinguer des autres variables identiques Le nombre de programmes pouvant être créés se limite à 10. Indications dans la barre d'état PROGRAM SELECTION Affichage d'état dans l'écran EDIT. Fig.4-24: Écran EDIT 44/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX Suppression d'un programme Pour supprimer un programme de la mémoire utilisateur, il convient de le sé‐ lectionner au moyen des touches fléchées Haut et Bas. Puis, appuyer sur la touche F3 (DEL). Un message apparaît et demande à l'utilisateur de confir‐ mer la suppression du programme sélectionné. À ce moment là, il est encore possible d'annuler la procédure de suppression en choisissant la touche F1 (NO). Si l'utilisateur valide avec la touche F3 (YES), le programme est suppri‐ mé. Le programme actuellement en cours de fonctionnement ne peut être supprimé. Le cas échéant, un message correspondant s'affi‐ che (voir Fig. 4-26 "Message indiquant l'impossibilité de suppri‐ mer le programme actif." à la page 44). Fig.4-25: Message de suppression d'un programme Fig.4-26: Message indiquant l'impossibilité de supprimer le programme actif. Si le programme à supprimer fait appel à des sous-programmes généraux, un message apparaît pour demander à l'utilisateur si les sous-programmes généraux doivent également être suppri‐ més de la mémoire utilisateur. À ce moment là, il est encore pos‐ sible d'annuler la procédure de suppression des sous-program‐ mes généraux en choisissant la touche F1 (NO). Si l'utilisateur choisit la touche F3 (YES), tous les sous-programmes auxquels le programme principal fait appel seront supprimés. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 45/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX Fig.4-27: Message de suppression des sous-programmes lors de la suppres‐ sion d'un programme principal Chargement d'un programme à partir du système de fichiers En mode d'édition, ou lorsque l'utilisateur quitte le mode d'édition, les pro‐ grammes peuvent être sauvegardés dans le système de fichiers de la cible (commande) via la touche F4 (SAVE). Les programmes peuvent à tout mo‐ ment être transférés de nouveau du système de fichiers de la commande à la mémoire utilisateur en appuyant sur la touche F4 (DISK) dans la mesure où le programme n'est plus présent dans la mémoire utilisateur. Dans le cas contraire, un message d'avertissement apparaîtra lors du chargement du fi‐ chier. La touche F4 (DISK) commande l'affichage des programmes enregis‐ trés dans le système de fichiers : Fig.4-28: Affichage des programmes dans le système de fichiers de la comman‐ de Les programmes enregistrés dans le système de fichiers ne sont pas affichés par ordre alphabétique ! Une fois le programme sélectionné, appuyer sur la touche F2 (LOAD) pour le charger de nouveau dans la mémoire des programmes. Une fois le charge‐ ment réussi, l'icône de la disquette est brièvement remplacée par "LOAD OK" avant de réapparaître. Si le programme à charger existe déjà dans la mémoi‐ re utilisateur, le message d'erreur suivant s'affiche : 46/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX Fig.4-29: Message d'erreur apparaissant lorsque le programme à charger existe déjà dans la mémoire utilisateur À ce moment, l'utilisateur peut écraser le programme existant dans la mémoi‐ re utilisateur en choisissant la touche F3 (YES). À l'inverse, pour interrompre le chargement du programme, appuyer sur F1 (NO). Si le programme à charger fait appel à des sous-programmes gé‐ néraux, ces derniers seront alors également transférés automati‐ quement dans la mémoire utilisateur dans la mesure où ils sont disponibles dans le système de fichiers et s'il reste suffisamment d'espace libre dans la mémoire pour lesdits sous-programmes. S'il manque un sous-programme dans le système de fichiers ou si l'espace mémoire est insuffisant dans la zone utilisateur, le char‐ gement des sous-programmes sera interrompu par un message d'erreur. Pour transférer un programme, qui a été créé avec une version inférieure d'IndraMotion for Handling ou avec un système cible différent, du système de fichiers de la commande à la mémoire utilisateur, une conversion de programme vers la version actuelle d'IndraMotion for Handling pourra se révéler nécessaire dans cer‐ taines conditions (voir Fig. 4-30 "Message invitant l'utilisateur à accepter ou refuser la conversion du programme pour la version actuelle d'IndraMotion for Handling" à la page 47). Dans ce cas, un message apparaît. Ce dernier propose d'exécuter la conver‐ sion F3 (YES) ou de l'annuler F1 (NO). Si l'utilisateur choisit d'exécuter la conversion, le système envoie un message de con‐ firmation une fois l'opération achevée avec succès (voir Fig. 4-31 "Message confirmant le succès de la conversion de programme" à la page 47). Lors de la conversion, le fichier original n'est pas supprimé du système de fichiers. Le système lui ajoute simple‐ ment le préfixe "bak_", tandis qu'un nouveau fichier converti por‐ tant le nom du fichier original est créé. Ce dernier peut alors être chargé dans la mémoire utilisateur. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 47/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX Fig.4-30: Message invitant l'utilisateur à accepter ou refuser la conversion du programme pour la version actuelle d'IndraMotion for Handling Fig.4-31: Message confirmant le succès de la conversion de programme Par exemple, si le programme "IM-HA.hpr", créé avec une version inférieure, est converti pour l'actuelle version d'IndraMotion for Handling, au terme de la conversion, deux programmes seront disponibles : "IM-HA.hpr" (version ac‐ tuelle), qui peut être chargé dans la mémoire utilisateur, et "bak_IM-HA.hpr" (ancienne version). Fig.4-32: Structure de fichiers après la conversion du programme « IM-HA.hpr » À partir de la version 02VRS d'IndraMotion for Handling, tous les programmes d'une cinématique sont associés à un nom de ciné‐ matique que l'utilisateur peut définir à sa guise. Lors du transfert d'un programme du système de fichiers à la mémoire utilisateur, si le système constate que le programme enregistré dans le sys‐ tème de fichiers a été créé pour une cinématique différente, il gé‐ nèrera un message d'avertissement. À ce moment, l'utilisateur peut choisir de charger le programme pour la cinématique active malgré le conflit en choisissant la touche F3 (YES). À l'inverse, pour interrompre le chargement du programme, il peut appuyer sur F1 (NO). 48/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX Fig.4-33: Conflit de cinématiques : Le programme « IM-HA » a été créé pour la cinématique « KINEMATIC 1 » et doit être chargé avec un autre nom de cinématique. Suppression d'un programme dans le système de fichiers Pour supprimer un programme dans le système de fichiers de la commande, il suffit de le sélectionner et d'appuyer sur la touche F3 (DEL) (voir Fig. 4-24 "Écran EDIT" à la page 43). Un message apparaît et invite l'utilisateur à vali‐ der la suppression ou à l'annuler en appuyant respectivement sur F3 (YES) ou F1 (NO). Fig.4-34: Message de confirmation pour la suppression d'un programme dans le système de fichiers Renommer un programme Dans l'écran EDIT (voir Fig. 4-24 "Écran EDIT" à la page 43), sélectionner le programme à renommer (p.ex. "empty") à l'aide des touches fléchées puis appuyer sur la touche F2 (RENAME). L'écran de saisie suivant apparaît : Fig.4-35: Écran de saisie pour le nouveau nom de programme Dans cet écran, l'ancien nom du programme est indiqué sous OLD NAME (ici "IM-HA"). En dessous, le champ NEW NAME permet la saisir du nouveau nom. Le nom du programme est limité à 15 caractères. Pour la saisie de majuscules, main‐ tenir enfoncée la touche F2 (SHIFT) (voir Fig. 4-35 "Écran de saisie pour le DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 49/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX nouveau nom de programme" à la page 48). Il convient de relâcher cette tou‐ che après saisie de la lettre pour permettre au curseur de se déplacer d'un caractère en avant. Sur le VCH 08.1, pour la saisie des majuscules, il est possible d'appuyer sur la touche F2 (SHIFT) ou sur la touche . Tous les caractères autorisés du code ASCII peuvent être sélectionnés en appuyant (plusieurs fois) sur les touches "-" ou "+". Après sélection d'un ca‐ ractère via ces deux touches, le curseur doit être avancé d'un rang au moyen de la touche fléchée droite. Pour supprimer un caractère, positionner le cur‐ seur (_) sur le signe à effacer au moyen des touches fléchées gauche et droi‐ te, puis actionner la touche de suppression. Une fois tous les caractères du nom saisis, appuyer sur F3 (ENTER) pour enregistrer le nouveau nom. Sélection d'un programme à éditer En premier lieu, sélectionner le programme à éditer dans l'écran EDIT. Une fois le curseur positionné sur le programme choisi, appuyer sur F1 (EDIT) pour éditer le programme. Si l'utilisateur choisit un programme vide (variable "empty"), le message sui‐ vant apparaît : Fig.4-36: Programme vide Si l'utilisateur choisit un programme existant, son contenu s'affiche : Fig.4-37: Contenu du programme IM-HA Écran EDIT -> EDIT Structure de l'écran (voir Fig. 4-37 "Contenu du programme IM-HA" à la page 49) La barre d'état affiche le nom du programme et le numéro de ligne sur laquel‐ le se trouve le curseur (>). Si IndraMotion for Handling est configuré pour plu‐ 50/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX sieurs cinématiques, le numéro de la cinématique active (ici "K1") sera égale‐ ment indiqué à gauche de la barre d'état. L'affichage du programme recense les instructions dans l'ordre de la programmation. Si un programme comporte plus de 6 lignes, l'utilisateur peut faire défiler l'écran ligne par ligne à l'aide des touches fléchées Haut et Bas. Les touches F7 (PG-DOWN) et F10 (PGUP) permettent une navigation page par page au sein du programme. En bas de l'écran figure l'affectation contextuelle des touches de fonction. Écran EDIT -> EDIT -> EDIT Édition de programme Pour modifier une instruction, placer le curseur à l'emplacement correspon‐ dant et appuyer sur la touche F1 (EDIT) (voir Fig. 4-37 "Contenu du program‐ me IM-HA" à la page 49). Pour ajouter une nouvelle instruction, actionner préalablement la touche F2 (INS). Une ligne vide (NOP) est alors insérée à l'emplacement du curseur. Puis, la touche F1 (EDIT) permet d'afficher les groupes d'instructions à partir desquels l'utilisateur peut choisir la nouvelle instruction. Quatre groupes d'instructions sont proposés : ● MOVE ● PARAM ● I/O ● ORG Les touches de fonction F1 à F4 ou les touches fléchées gauche et droite permettent de sélectionner le groupe souhaité. La description détaillée des instructions figure au chap. 4.8 "Ins‐ tructions de programme" à la page 58. Fig.4-38: Liste de sélection MOVE (instructions de déplacement) Fig.4-39: Liste de sélection PARAM (instructions de paramétrage) DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 51/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX Fig.4-40: Liste de sélection I /O (instructions d'entrées/sorties) Fig.4-41: Liste de sélection ORG (instructions d'organisation) Si une liste comporte plus de 7 instructions, l'utilisateur peut faire défiler l'écran ligne par ligne à l'aide des touches fléchées Haut et Bas. La DEL de la touche Mode de saisie s'allume lorsque la touche F1 (EDIT) est enfoncée. Elle ne s'éteindra que lorsque toutes les saisies associées à une instruction sélectionnée seront achevées ou si l'utilisateur quitte la liste de sélection en appuyant sur Flè‐ che retour. Lorsque le curseur a été positionné à l'emplacement de l'instruction à insérer via les touches fléchées, la touche Enter commande l'affichage d'autres listes de sélection ou écrans de saisie correspondant à l'instruction choisie. Une fois toutes les saisies effectuées pour cette instruction, appuyer sur la touche Enter pour enregistrer cette dernière dans le programme. Exemple de saisie supplémentaire si "A" est sélectionné dans la liste PA‐ RAM : Fig.4-42: Saisie de la valeur d'accélération dans une autre fenêtre de la liste de sélection PARAM 52/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX L'instruction sélectionnée est ajoutée dans le programme à l'emplacement du curseur : Fig.4-43: Affichage du programme avant insertion de l'instruction « A= 50% » Fig.4-44: Affichage du programme après insertion de l'instruction « A= 50% » Suppression d'une ligne de programme Pour supprimer une ligne de programme, placer le curseur (>) sur la ligne concernée dans l'écran EDIT. Puis, appuyer sur la touche F3 (DEL). La ligne est alors supprimée du programme sans qu'aucun message de confirmation n'apparaisse. Toutes les instructions suivantes remontent alors d'une ligne. En présence d'une erreur, il est impossible de supprimer une li‐ gne dans le programme à l'origine de l'erreur en question. Enregistrement d'un programme La touche F4 (SAVE) permet d'enregistrer immédiatement un nouveau pro‐ gramme ou un programme modifié dans la mémoire Flash. Alternativement, lorsque l'utilisateur quitte le mode Edit en appuyant sur la touche Flèche re‐ tour, le programme est comparé avec celui qui est enregistré dans la mémoi‐ re Flash. S'il diffère de ce dernier, un message apparaît et propose à l'utilisa‐ teur d'enregistrer les modifications ou de les annuler. S'il confirme par YES, les modifications seront prises en compte et le programme enregistré dans le système de fichiers de la commande. S'il annule en choisissant NO, la der‐ nière version enregistrée du programme sera chargée à partir du système de fichiers de la commande, de sorte que toutes les modifications seront définiti‐ vement perdues. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 53/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX Fig.4-45: 4.7.2 Enregistrement du programme lors de la fermeture du mode Edit Programmation Teach de points Généralités Programmer en mode Teach signifie enregistrer les positions actuelles des axes pour le point sélectionné. Pour chacun des max. 10 programmes, 50 noms de points prédéfinis sont déjà disponibles. Dont : ● HOME ● REAR ● FRONT ● PALPOS ● P5 ... P16 ● Point (point 17 à 50) Par défaut, les valeurs de ces points sont "0.000" pour toutes les coordon‐ nées. L'interface utilisateur ne permet pas de renommer ou d'ajouter des noms de points. Écran TEACH Pour accéder à l'écran TEACH, deux possibilités s'offrent à l'utilisateur : ● via F8 (TEACH) depuis l'écran EDIT (voir Fig. 4-24 "Écran EDIT" à la page 43) ● via F8 (TEACH) depuis l'écran EDIT-> EDIT (voir Fig. 4-37 "Contenu du programme IM-HA" à la page 49 et Fig. 4-43 "Affichage du programme avant insertion de l'instruction « A= 50% »" à la page 52) 54/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX La programmation Teach est impossible en mode automatique. Pour ce faire, le mode MANUAL doit impérativement être activé. Si tel n'est pas le cas, le message "TEACH not possible" apparaî‐ tra lors de la sélection de l'écran correspondant (voirFig. 4-46 "Sélection de l'écran TEACH, mode automatique activé" à la page 54). Toutefois, si l'utilisateur actionne la touche AUTO HAND ou mode MANUAL, le message disparaîtra. pour passer en Une fois la touche F8 (TEACH) actionnée et le mode AUTOMATIC activé, l'écran suivant s'affiche : Fig.4-46: Sélection de l'écran TEACH, mode automatique activé Affichage après passage en mode MANUAL : Fig.4-47: Indications dans la barre d'état Affichage de l'écran Teach après passage en mode MANUAL K1 Programme : IM-HA JOG MODE: CONT OVR : 80% MANUAL DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 55/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX Affichage du numéro de cinématique actuel (si IndraMotion for Handling est configuré pour plusieurs cinématiques, ici K1 actuellement), du facteur d'override (ici actuellement 80 % de la valeur maximale) et du mode (ici MA‐ NUAL). Affichage du programme actif, concerné par la programmation Teach des points (ici IM-HA). Affichage du mode Jog actuel (ici continu). Structure de l'écran (voir Fig. 4-47 "Affichage de l'écran Teach après passa‐ ge en mode MANUAL" à la page 54) La barre d'état indique le facteur d'override, le mode JOG, ainsi que le pro‐ gramme actif concerné par la programmation Teach des points. Au centre fi‐ gurent, à gauche, les positions réelles des axes, et à droite, les valeurs ac‐ tuelles des coordonnées du point à programmer en mode Teach ainsi que les noms des points. En bas de l'écran se trouve l'affectation contextuelle des touches de fonction. L'option F11 (HW) dans la légende des touches de fonction (F11) n'est disponible que si IndraMotion for Handling est commandé avec un IndraControl VCH 08.1 muni d'une molette. Dans ce cas, dans l'écran TEACH, la molette peut également être activée via la touche F11 (HW) pour déplacer les axes en Jog. Pour programmer un point en mode Teach, il convient d'effectuer les actions suivantes : 1. Vérifier que le mode MANUAL est bien sélectionné. Dans le cas contrai‐ re, appuyer sur la touche AUTO HAND MANUAL. ou. pour passer en mode Le mode manuel ne peut être activé que si aucun programme n'est en cours d'exécution (PROG STATUS : RESET). 2. Sélectionner le nom du point à l'aide des touches fléchées Haut et Bas. Dans l'écran Edit, si le curseur (voir Fig. 4-37 "Contenu du programme IM-HA" à la page 49) est placé sur une instruction MOVE, ce point sera sélectionné directement lors de l'activation du mode Teach. 3. Sélectionner le nom du point à l'aide des touches fléchées Haut et Bas. Dans l'écran Edit, si le curseur (voir Fig. 4-37 "Contenu du programme IM-HA" à la page 49) est placé sur une instruction MOVE, ce point sera sélectionné directement lors de l'activation du mode Teach. 4. À l'aide des touches Jog ou de la molette, déplacer les axes dans la po‐ sition souhaitée. 5. Appuyer deux fois sur la touche Mode de saisie pour enregistrer la posi‐ tion (le nom du point clignote). La position actuelle des axes est enregis‐ trée dans les coordonnées des points. Affichage après enregistrement des valeurs de position via la touche Mode de saisie : 56/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX Fig.4-48: Affichage des positions d'axes enregistrées Appuyer sur la touche Flèche retour pour revenir à l'écran EDIT. 4.7.3 Définition des points Généralités La notion « définition des points » implique la saisie manuelle des coordon‐ nées des points, p. ex. via un clavier. Écran DEF Pour accéder à l'écran DEF, deux possibilités s'offrent à l'utilisateur : ● via F9 (DEF) depuis l'écran EDIT (voir Fig. 4-24 "Écran EDIT" à la page 43) ● via F9 (DEF) depuis l'écran EDIT-> EDIT (voir Fig. 4-37 "Contenu du programme IM-HA" à la page 49 et Fig. 4-43 "Affichage du programme avant insertion de l'instruction « A= 50% »" à la page 52) Fig.4-49: Indications dans la barre d'état Écran DEF K1 OVR : 85% MANUAL Programme : IM-HA Affichage du numéro de cinématique actuel (si IndraMotion for Handling est configuré pour plusieurs cinématiques, ici K1 actuellement), du facteur d'override (ici actuellement 85 % de la valeur maximale) et du mode (ici MA‐ NUAL). Affichage du programme actif pour lequel les points doivent être définis. Saisie des valeurs des points DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 57/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX En premier lieu, sélectionner les points à définir au moyen des touches flé‐ chées Bas et Haut. Dans l'écran Edit, si le curseur (voir Fig. 4-37 "Contenu du programme IM-HA" à la page 49) est placé sur une instruction MOVE, ce point sera sélectionné directement lors de l'activation du mode de définition. Lorsque la touche Mode de saisie est actionnée, le curseur est placé sur le champ de saisie correspondant à la coordonnée X du point. Le nom du point choisi se met à clignoter et la DEL de la touche Mode de saisie s'allume pour indiquer que d'autres saisies doivent être opérées. Dans l'exemple suivant, "1HOME" a été sélectionné comme point à définir : Fig.4-50: Sélection du point « 1HOME » L'utilisateur peut maintenant saisir la valeur choisie pour la coordonnée X via le clavier. Chaque saisie de valeur doit être validée par la touche Entrée. Si tel n'est pas le cas, elle ne sera pas prise en compte. Toutes les coordon‐ nées de ce point peuvent être sélectionnées au moyen des touches fléchées Bas et Haut. À gauche, sous le nom du point, figurent les commutateurs de fin de course logiciels paramétrés sur la commande et associés à chaque co‐ ordonnée actuellement sélectionnée. Les commutateurs de fin de course logiciels sont affichés unique‐ ment à titre indicatif. La saisie de coordonnées de points dépas‐ sant les limites des commutateurs de fin de course logiciels est autorisée car envisageable pour les instructions de déplacement. Appuyer sur la touche Flèche retour pour revenir à l'écran EDIT. Fig.4-51: Point défini « 1HOME » 58/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX 4.8 Instructions de programme 4.8.1 Instructions de déplacement Généralités Les affirmations suivantes s'appliquent à toutes les instructions du groupe "Déplacement" : Le Tool-Center-Point, ci-après dénommé TCP, se déplace selon un mouve‐ ment PTP (PTP -> Point-To-Point) de la position actuelle à la position cible. Le calcul des différentes vitesses d'axe prend en compte les vitesses maxi‐ males et les accélérations de chacun des axes ainsi que l'override de vites‐ se. Le déplacement PTP peut être optimisé de deux façons via l'instruction de paramétrage "INTERPOLATION" : 1. "PTP" : optimisation du temps 2. "LINEAR" : optimisation de la trajectoire (Pour plus d'informations, voir chap. "INTERPOLATION" à la page 60). Dans les deux cas : Pour un déplacement PTP, tous les axes concernés par l'opération de dépla‐ cement démarrent en même temps et atteignent également leur position cible simultanément. Il est possible d'opérer un calibrage proportionnel des vitesses et accéléra‐ tions des axes par rapport aux valeurs maximales avec V_PTP et A. MOVE Exemple : MOVE HOME Le TCP se déplace de la position actuelle à la position cible adressée (HO‐ ME) selon un mouvement PTP. MOVE_REL Exemple : MOVE_REL HOME La position cible est calculée par addition vectorielle de la position actuelle et du point adressé (p. ex. HOME). Le mouvement est exécuté en PTP. MOVE TIL Exemple : MOVE HOME TIL GR_CLOSE Le TCP se déplace de la position actuelle à la position cible (p. ex. HOME, déplacement PTP). Dès que l'entrée programmée (p. ex. GR_CLOSE) passe à « High », le mouvement de déplacement est annulé et le programme passe au bloc suivant. Si les conditions d'annulation n'interviennent pas au cours du mouvement de déplacement, le bloc est exécuté comme un mouvement de déplacement ab‐ solu normal, puis, le programme passe au bloc suivant. Si les conditions d'annulation interviennent dès le démarrage du mouvement, le système passe directement au bloc suivant du programme. MOVE_REL TIL Exemple : MOVE_REL HOME TIL GR_CLOSE La position cible (déplacement PTP) est calculée par addition vectorielle de la position actuelle et du point adressé (HOME). Dès que l'entrée adressée (p. ex. GR_CLOSE) passe à « High », le mouvement de déplacement est an‐ nulé. Si tous les axes sont arrêtés, le programme passe au bloc suivant. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 59/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX Si les conditions d'annulation n'interviennent pas au cours du mouvement de déplacement, le bloc est exécuté comme un mouvement de déplacement re‐ latif normal, puis, le programme passe au bloc suivant. Si les conditions d'annulation interviennent dès le démarrage du mouvement, le système passe directement au bloc suivant du programme. MOVE VIA Exemple : MOVE VIA HOME Le TCP se déplace de la position actuelle à la position cible (HOME) selon un mouvement PTP. Le programme passe au bloc suivant dès que les axes se sont rapprochés de la position de fin de course en atteignant la distance de lissage (voirchap. "R=" à la page 60). MOVE_REL VIA Exemple : MOVE_REL VIA HOME La position cible est calculée par addition vectorielle de la position actuelle et du point programmé (p. ex. HOME). Le mouvement est exécuté en PTP. Le programme passe au bloc suivant dès que les axes se sont rapprochés de la position de fin de course en atteignant la distance de lissage (voirchap. "R=" à la page 60). MOVE Ax= Exemple : MOVE X=1000.0 L'axe sélectionné exécute un déplacement absolu vers la position saisie (p. ex. axe X sur 1000,0). MOVE VIA Ax= Exemple : MOVE VIA X=1000.0 L'axe sélectionné (axe X) se déplace approximativement sur la position abso‐ lue saisie (1000.0). Le programme passe au bloc suivant dès que l'axe s'est rapproché de la position de fin de course en atteignant la distance de lissage (voirchap. "R=" à la page 60). MOVE Ax=Point Exemple : MOVE X=HOME L'axe sélectionné exécute un déplacement absolu vers les coordonnées sai‐ sies pour le point. MOVE VIA Ax=P Exemple : MOVE VIA X=HOME L'axe sélectionné exécute un déplacement approximatif en passant par les coordonnées de point absolues saisies. Le programme passe au bloc suivant dès que l'axe s'est rapproché de la position de fin de course en atteignant la distance de lissage (voirchap. "R=" à la page 60). 4.8.2 Instructions de paramétrage Généralités Les accès aux paramètres agissent de manière modale. En d'autres termes, un paramètre configuré une seule fois s'applique à toutes les séquences sui‐ vantes jusqu'à ce qu'il soit écrasé par une nouvelle programmation. Toute in‐ terruption de programme, réinitialisation ou fin de programme entraîne la ré‐ initialisation de tous les registres de paramètres actifs (hors variables Real et Integer) de l'interpréteur. 60/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX V_PTP= Exemple : V_PTP=30 Pendant la séquence, le paramètre V_PTP peut influer proportionnellement sur la vitesse. Le calcul se base alors sur les valeurs maximales définies lors de la conception. A= Exemple : A=12 En général, le système applique pour toutes les séquences de déplacement les accélérations maximales définies dans la configuration de la machine. Toutefois, grâce à cette instruction de paramétrage, il est possible de réduire proportionnellement toutes les accélérations. Le calcul se base alors sur les valeurs maximales définies lors de la conception. R= Exemple : R=25 La distance de lissage (en mm) régule le passage au bloc suivant pour les déplacements approximatifs. Dès que la trajectoire à parcourir est inférieure à la distance de lissage, l'instruction de déplacement suivante est exécutée. REAL_VAR_ Exemple : REAL_VAR_12=58.2 Les variables gérées dans un champ général par les valeurs Real peuvent être décrites ici. La variable Real (p. ex. 12) est associée à une valeur Real, ici 58,2. Les valeurs Real sont enregistrées dans un champ général. Ainsi, un seul champ est disponible pour tous les programmes. INT_VAR_ Exemple : INT_VAR_12=12 Les variables gérées dans un champ général par les valeurs Integer peuvent être décrites ici. La variable Integer (p. ex. 12) est associée à une valeur Inte‐ ger, ici 12. Les valeurs Integer sont enregistrées dans un champ général. Ainsi, un seul champ est disponible pour tous les programmes. INC INT_VAR_ Exemple : INC INT_VAR_12 La valeur de la variable Integer est incrémentée de un. DEC INT_VAR_ Exemple : DEC INT_VAR_12 La valeur de la variable Integer est décrémentée de un. INTERPOLATION Exemple : INT= LINEAR, ou INT= PTP Cette instruction influe sur le déplacement PTP. PTP : le déplacement PTP est exécuté avec une optimisation du temps. En d'autres termes, tous les axes concernés démarrent et terminent leur dé‐ placement simultanément, toutefois, la longueur des phases d'accélération desdits axes diffère. Cette opération permet de raccourcir les temps de parcours d'un point à un autre. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 61/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX LINEAR : le déplacement PTP est exécuté avec une optimisation de la trajectoire. En d'autres termes, tous les axes concernés commencent et terminent leur déplacement simultanément. De plus, les phases d'accélération desdits axes affichent une longueur identique. Cette opération permet de raccourcir les trajectoires d'un point à un autre. OVERRIDE Exemple : OVERRIDE ON, ou OVERRIDE OFF Cette instruction permet d'activer ou désactiver l'override de vitesse paramé‐ trée via l'interface utilisateur (voir chap. 4.6.2 "Override" à la page 42). 4.8.3 Instructions I/O OUTPUT Exemple : Gripper=0 La sortie (Gripper) est compatible avec les valeurs zéro et un. Ces dernières permettent d'activer et désactiver les périphériques. WAIT INPUT Exemple : WAIT GR_CLOSE=1 L'entrée (GR_CLOSE) est interrogée sur une valeur bien précise (dans cet exemple 1). Le passage au bloc suivant est opéré lorsque la condition est remplie. Cette opération permet une synchronisation de programme avec le périphérique. Le programme adopte l'état "WAIT" jusqu'à ce que l'entrée pas‐ se à High (1). OUTPUT ON PATH Exemple : X=12.58 Gripper=1 Cette instruction permet de commuter dans une position bien précise pen‐ dant le déplacement. Elle agit toujours uniquement sur le bloc de déplace‐ ment suivante. Pour la commutation asservie à la position, le système prend en compte uniquement l'axe indiqué (dans l'exemple, X). Dès que cet axe at‐ teint la position de commutation définie (12,58), la sortie définie est commu‐ tée (dans l'exemple, sur 1). Il est naturellement possible également de régler la sortie sur zéro (Gripper = 0). 4.8.4 Instructions relatives à l'organisation des programmes WAIT Exemple : WAIT 12.88 Cette instruction définit un délai d'attente en secondes. L'exécution du pro‐ gramme est interrompue pendant ce laps de temps. COMMENT Exemple : (*il s'agit d'un commentaire*) Cette instruction permet d'insérer une ligne de commentaire dans le pro‐ gramme. Cette dernière ne modifie en rien l'exécution du programme. Le texte du commentaire se limite à 17 caractères. Pour des raisons d'identi‐ fication, le commentaire saisi est automatiquement complété par des signes d'introduction et de conclusion (*texte du commentaire*). CALL SUBROUT Exemple : CALL_SUB subGetTool 62/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX Cette instruction permet de faire appel à un sous-programme. Après exécu‐ tion de ce dernier, le programme en cours se poursuit par la ligne suivante. CALL SUBPRG Exemple : CALL_PROG Sequence_1 Cette instruction fait appel à un autre programme. Ce dernier (ci-après dé‐ nommé sous-programme général) doit être chargé dans la mémoire de tra‐ vail de la commande. Une fois le sous-programme général exécuté, le pro‐ gramme en cours se poursuit par la ligne suivante. Un sous-programme général ne doit pas contenir d'appels à d'au‐ tres sous-programmes généraux ni d'autres sous-programmes lo‐ caux. END PROGRAM Exemple : END_PROGRAM Cette instruction signale la fin du programme. Lorsque le système atteint cet‐ te ligne d'instruction, il met fin à l'exécution du programme. En cas d'utilisation d'un sous-programme local, cette instruction est absolu‐ ment nécessaire. En effet, les sous-programmes locaux ne peuvent être pro‐ grammés qu'à la suite d'une instruction END_PROGRAM. BEGIN SUB Exemple : BEGIN subGetTool Cette instruction signale le début d'un sous-programme local. Les sous-programmes locaux ne peuvent être programmés qu'à la suite d'une instruction END_PROGRAM. Un sous-programme local ne doit pas contenir d'appels à d'autres sous-programmes généraux ni d'autres sous-programmes locaux. END SUB Exemple : END_SUB Cette instruction signale la fin d'un sous-programme local. Lorsque le système atteint cette ligne d'instruction, il met fin à l'exécution du sous-programme local, puis reprend l'exécution du programme local après l'appel audit sous-programme. IF INPUT THEN Exemple : IF GR_CLOSE=1 JMP LABEL12 Si l'entrée nommée (GR_CLOSE) coïncide avec la valeur (dans l'exemple, 1), l'exécution du programme passe au label défini. Si la condition n'est pas remplie, le programme continue avec l'instruction suivante de la séquence. LABEL Exemple : LABEL12 Cette instruction définit un label pouvant servir de cible de saut dans le pro‐ gramme. JMP LABEL Exemple : JMP LABEL12 L'exécution du programme passe au label indiqué. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 63/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX IF INT VAR = Exemple : IF INT12=23 LABEL13 Si la condition programmée est remplie, le système saute au label défini. IF INT VAR > Exemple : IF INT12>23 LABEL13 Si la condition programmée est remplie, le système saute au label défini. IF INT VAR < Exemple : IF INT12<23 LABEL13 Si la condition programmée est remplie, le système saute au label défini. IF Ax_Pos > Exemple : IF X>12.90 LABEL12 Si la condition programmée est remplie, le système saute au label défini. IF Ax_Pos < Exemple : IF X<12.90 Label12 Si la condition programmée est remplie, le système saute au label défini. 4.9 Diagnostic 4.9.1 Généralités Tous les messages d'erreur en suspens sont recensés dans l'écran "DIAG" (voir Fig. 4-53 "Affichage d'une erreur de durée" à la page 64). En présence d'au moins une erreur, le symbole d'état de chaque écran (voir illustration suivante). Fig.4-52: 4.9.2 clignote dans la barre Affichage d'erreur : barre d'état Écran de diagnostic L'écran "DIAG" affiche une liste des messages d'erreurs actuels. La suppression des erreurs s'effectuent en dehors de l'écran DIAG via la tou‐ che RESET. Dans l'écran "DIAG", elles peuvent être supprimées via F1 (DEL) (voir remarque suivante). 64/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX Indications dans la barre d'état DIAGNOSIS Fig.4-53: Affichage d'une erreur de durée Fig.4-54: Affichage d'une erreur d'entraînement Les erreurs restent affichées tant qu'elles n'ont pas été suppri‐ mées au moyen de la touche RESET. La touche F1 (DEL) permet d'effacer des erreurs de la liste dans la mesure ou l'erreur en question a préalablement été corrigée dans l'entraînement ou la commande. Si l'erreur n'a pas encore été éliminée, elle restera af‐ fichée. 4.10 Protection par mot de passe 4.10.1 Généralités Si la protection par mot de passe optionnelle est configurée pour IndraMotion for Handling, il est possible d'utiliser plusieurs niveaux d'autorisation. Pour chaque niveau d'autorisation, l'administrateur peu autoriser ou verrouil‐ ler les menus et fonctions suivants : ● Déplacement manuel des axes (Jog) DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 65/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX 4.10.2 ● Couplage, découplage, déplacement manuel des axes esclaves d'un ensemble Gantry (Service-Jog) ● Mode d'édition (Edit Mode) ● Gestion des fichiers ● Suppression de fichiers de programmes dans le système de fichiers ● Copie de programmes ● Suppression de programmes dans la mémoire de travail ● Renommer des programmes ● Définition de variables de points ● Programmation Teach de variables de points Écran Login Généralités L'écran Login permet de changer de niveau d'autorisation. Il est accessible via le menu principal en appuyant sur la touche F7 (LOGIN). Il est également possible d'y accéder comme suit : si l'utilisateur sélectionne une fonction verrouillée pour le niveau d'autorisa‐ tion actuellement paramétré, le message d'erreur suivant s'affiche. Fig.4-55: Écran : Access denied Appuyer sur la touche F1 (LOGIN) pour accéder à l'écran Login. Appuyer sur la touche F4 (CANCEL) pour revenir à l'écran précédent. Indications dans la barre d'état Login 66/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX Fig.4-56: Écran Login Le nom du niveau d'autorisation actuel s'affiche ici. Saisir le mot de passe associé à un niveau d'autorisation défini. Celui dernier est alors activé et le nom du nouveau niveau d'autorisation s'affiche. Saisie du mot de passe Lorsque la touche Mode de saisie est actionnée, le curseur est placé sur le champ de saisie du mot de passe. Le curseur clignote dans le champ de sai‐ sie et la DEL de la touche Mode de saisie s'allume pour indiquer que d'autres saisies doivent être opérées. Il est alors possible de saisir le mot de passe. Appuyer de nouveau sur la touche Mode de saisie pour valider la saisie. Le mot de passe étant saisi de manière cryptée, seules les sai‐ sies numériques sont autorisées ici. En cas de saisie d'un mot de passe erroné, le niveau d'autorisation par défaut est activé. Appuyer sur la touche Flèche retour pour revenir à l'écran précé‐ dent. 4.11 Cinématiques multiples 4.11.1 Généralités Si IndraMotion for Handling est configuré pour plusieurs cinématiques, le nu‐ méro de la cinématique active s'affiche dans la barre d'état, p. ex. "K1". De plus, la touche F5 (KIN) vient s'ajouter aux touches de fonction accessibles. 4.11.2 Changement de cinématique Appuyer sur la touche F5 (KIN) pour ouvrir le menu permettant de changer la cinématique active. Indications dans la barre d'état Select Kinematic DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 67/121 Instructions d'utilisation IndraControl VCX Fig.4-57: Écran de sélection de la cinématique Appuyer sur les touches fléchées Haut et Bas pour sélectionner la cinémati‐ que souhaitée. Actionner la touche F3 (SELECT) pour valider la cinématique sélectionnée et revenir au menu principal. Appuyer sur la touche Flèche retour pour annuler la sélection de la cinématique et revenir à l'écran précédent. 4.12 Setup 4.12.1 Généralités Généralités L'écran Setup contient différentes informations à propos de l'application de visualisation et des paramètres d'IndraControl VCP. De plus, il permet de ré‐ gler le contraste de l'écran. Indications dans la barre d'état SETUP Fig.4-58: Écran SETUP 68/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraControl VCX Les différentes informations sont décrites dans la suite du document. Identification de l'application Application : IM-HA02VRS Date : 281106 Heure : 132956 Nom du fichier d'application actuellement chargé Date de création du fichier d'application (au format : jjmmaa) Heure de création du fichier d'application (au format : hhmmss) Informations spécifiques à l'appareil Adresse IP : 192.168.1.3 Contraste : 15 Adresse IP de l'IndraControl VCP08.2 ou IndraControl VCH 08.1 Réglage du contraste de l'écran (min. 1 à max. 31) Appuyer sur la touche Flèche retour pour revenir à l'écran précé‐ dent. 4.12.2 Réglage du contraste Pour régler le contraste de l'écran, passer en mode d'édition au moyen de la touche Mode de saisie. Modifier les réglages au moyen des touches + ou – ou saisir une valeur comprise entre +1 et +31 à l'aide des touches 0 à 9 pour indiquer la valeur de réglage choisie. Appuyer de nouveau sur la touche Mo‐ de de saisie pour quitter le mode d'édition et valider la saisie. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 69/121 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx 5 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx 5.1 Généralités 5.1.1 Description Cette documentation a pour but d'éclairer l'utilisateur sur l'emploi de l'interfa‐ ce utilisateur sur le VEH30, le VEP30 ou le VEP40. L'utilisation du VEP30/40 diffère quelque peu de celle du VEH30. Ces points sont abordés comme il se doit aux rubriques concer‐ nées. 5.1.2 Écran Généralités L'écran couleurs présente une résolution de 800x600 pixels et est pourvu d'une surface sensible au toucher qui permet une utilisation tactile. Structure de l'écran Fig.5-1: Structure de l'écran L'écran se compose de plusieurs parties. Barre d'état La barre d'état regroupe différentes informations qui varient en fonction du menu sélectionné, p. ex. ● Menu actuel ● Erreurs actuellement en suspens ● Valeur actuelle de l'override ● Nom du programme en cours d'édition 70/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraLogic VEx ● Numéro de la ligne de programme actuellement sélectionnée ● … En cas d'utilisation de plusieurs cinématiques, la cinématique ac‐ tuellement active ou le sous-menu de sélection d'une cinématique s'affiche dans la barre d'état (voir chap. 5.9 "Cinématiques multi‐ ples" à la page 111). Touches de menu Les touches de menu permettent d'accéder aux différents menus ou de pas‐ ser du mode <Automatic> au mode <Manual> et inversement. En mode d'édition, les touches de menu permettent de choisir les différents menus de sélection des instructions. Touches de fonction En fonction du menu actif, les touches de fonction sont associées à différen‐ tes fonctions ou permettent d'accéder à divers sous-menus. Sur le VEH30, les barres des touches de fonction affichent la lé‐ gende des touches de fonction matérielles disponibles à droite et à gauche. Sur ce modèle, la commande tactile des touches de fonction est verrouillée. À l'inverse, sur le VEP30/40, la commande tactile des touches de fonction est activée. Zone d'affichage principale 5.1.3 Dans la zone d'affichage principale figurent les contenus des menus sélec‐ tionnés. Menu principal Le menu principal permet d'accéder aux autres menus, de changer de niveau d'autorisation ou de modifier le mode de fonctionnement. Fig.5-2: Écran d'accueil DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 71/121 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Numéro Signification 1 Menu Jog 2 Présentation des programmes 3 Menu diagnostic 4 Changement de mode de fonctionnement 5 Changement de niveau d'autorisation (en option) Fig.5-3: 5.1.4 Présentation du menu principal Changement de mode de fonctionnement Deux modes de fonctionnement sont disponibles : Automatic et Manual. Pour changer de mode de fonctionnement, deux possibilités s'offrent à l'utilisa‐ teur : ● par la barre de menus ● dans l'éditeur de programmes, avec les touches de fonction matique) et Manual (manuel) (auto‐ En outre, le programme actif propose un mode de fonctionnement supplé‐ mentaire : SingleStep (voir chap. 5.3.2 "Étape unique" à la page 77). Le mode de fonctionnement actuel s'affiche dans la liste des programmes, dans l'éditeur de programmes et dans l'écran Jog. Fig.5-4: Modes de fonctionnement Numéro Signification 1 Touche permettant de changer de mode de fonctionnement 2 Mode de fonctionnement actuel Fig.5-5: Présentation du mode de fonctionnement 72/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraLogic VEx 5.2 Mode Manual 5.2.1 Généralités En mode Manual, il est possible d'éditer des programmes Motion ou de dé‐ placer des axes en mode Jog à l'aide des touches prévues à cet effet. 5.2.2 Mode Jog Généralités En option, il est possible de configurer plusieurs niveaux d'autori‐ sation protégés par mot de passe. Ces niveaux d'autorisation of‐ frent la possibilité de verrouiller certaines des fonctions et menus mentionnés ci-après (voir chap. 5.8 "Protection par mot de pas‐ se" à la page 109). La suite du document part du principe qu'un niveau d'autorisation ouvrant ac‐ cès à toutes les fonctions est paramétré et que la protection par mot de pas‐ se est désactivée. Le "mode Jog" représente le déplacement manuel de chaque axe individuel‐ lement. La position finale de l'axe est contrôlée via le commutateur de fin de course logiciel. Le déplacement en mode Jog peut s'effectuer de manière in‐ crémentielle ou continue. Les touches permettant le déplacement des axes en mode Jog ne sont disponibles que dans le menu "Jog" et l'"éditeur de pro‐ grammes". De plus, dans l'éditeur de programmes, le mode Jog n'est autori‐ sé que si le programme à éditer est également le programme actif. Mode Jog Le "mode Jog" peut être modifié dans le menu Jog ou dans l'éditeur de pro‐ grammes. Cependant, de nouveau, cette opération ne peut être effectuée que si le programme à éditer est également le programme actif. Le change‐ ment de mode Jog est opéré via les touches JogMode+ ou JogMode-. VEH30 Fig.5-6: Mode Jog VEH30 Les différents modes Jog disponibles sont : DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 73/121 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx ● CONTINUOUS-JOG : Appuyer sur une touche directionnelle pour déplacer un axe en fonction du profil d'accélération et de vitesse paramétré. Lorsque la touche est enfoncée, les axes se déplacent dans la direction correspondante jus‐ qu'à ce qu'ils atteignent le commutateur de fin de course logiciel. Pour le mode CONTINUOUS-JOG, il est possible de paramétrer une vitesse à deux niveaux. Lorsque ce paramètre est activé par le constructeur de la machine, la vitesse de l'axe passe au niveau supérieur au terme d'une durée réglable. ● INC:0,01 : En mode Jog incrémentiel 0,01, l'axe se déplace de 0,01 mm dans la direction sélectionnée à chaque fois que la touche est actionnée. ● INC:0,10 : En mode Jog incrémentiel 0,1, l'axe se déplace de 0,1 mm dans la di‐ rection sélectionnée à chaque fois que la touche est actionnée. ● INC:1 : En mode Jog incrémentiel 1, l'axe se déplace de 1 mm dans la direction sélectionnée à chaque fois que la touche est actionnée. ● INC:10 : En mode Jog incrémentiel 10, l'axe se déplace de 10 mm dans la direc‐ tion sélectionnée à chaque fois que la touche est actionnée. Le contrôle des commutateurs de fin de course logiciels est actif dans tous les modes. Si l'axe se trouve sur le commutateur de fin de course ou s'il a dépassé le commutateur de fin de course, un message d'erreur est émis. Dans ce cas, l'axe peut être déplacé en mode Jog en sens inverse pour être positionné de nouveau dans la zone de travail. Puis, la touche de fonction RESET ou la touche matérielle ESC permet de réinitialiser le message d'er‐ reur. Touches Jog – VEH30 Le modèle VEH30 est équipé de touches Jog spéciales. Celles-ci sont trans‐ mises directement via un protocole sécurisé. Ainsi, en cas de défaillances techniques, tout déplacement d'axe intempestif est totalement exclu. Touches directionnelles Axe 1+/- Axe X 2+/- Axe Y 3+/- Axe Z 4+/- Axe A 5+/- Axe B 6+/- Axe C Fig.5-7: Touches Jog VEH30 74/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Fig.5-8: Touches Jog VEH30 Touches Jog – VEP30 / 40 Le déplacement des axes au moyen des touches tactiles n'étant pas sûr, il convient d'ajouter un commutateur de validation sur l'une des entrées matérielles. Le VEP30 / 40 ne propose aucune touche matérielle. Pour le déplacement manuel des différents axes, l'utilisateur doit utiliser les touches logicielles du panneau tactile du VEP et le commutateur de validation matériel. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 75/121 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx VEP30 / 40 Fig.5-9: Mode Jog VEH30/40 5.3 Mode automatique 5.3.1 Exécution du programme Généralités L'interface utilisateur permet de sélectionner, démarrer et arrêter les pro‐ grammes Motion. Pour ce faire, le mode Automatic doit impérativement être activé. Les actions des programmes peuvent être exécutées dans l'écran "Program List" (voir Fig. 5-10 "Sélection d'un programme" à la page 76) ainsi que dans l'éditeur de programmes. Sélection d'un programme En mode Automatic, il est possible de sélectionner un programme Motion à exécuter en passant par le menu "Program List". Le programme choisi est mis en surbrillance jaune (1) dans la liste des programmes et s'affiche dans la fenêtre de droite comme "Act Prg". Pour activer un programme Motion, il suffit de sélectionner la ligne du programme souhaité et d'appuyer sur la tou‐ che de fonction SELECT (2). 76/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Fig.5-10: Sélection d'un programme Démarrage d'un programme Dans la liste des programmes Dans le menu "Program List", la touche de fonction START (3) permet de dé‐ marrer le programme actif. Dès qu'un programme Motion est en cours de traitement, l'affichage d'état (4) passe de RESET à RUN dans la fenêtre de droite. Le programme peut également se trouver dans l'état WAIT. Ce dernier est activé au moyen de la touche de fonction F-STOP. Dans l'éditeur de programmes Pour démarrer un programme dans l'éditeur de programmes, il convient, tout d'abord, d'activer le mode automatique SEQUENCE via la touche de fonction . Puis, la touche de fonction START lance l'exécution du programme. La fenêtre d'état, à droite, indique le programme actif et la ligne en cours d'exé‐ cution. Dans le listing du programme, la ligne de code en cours apparaît de plus en surbrillance rouge. Pendant l'exécution du programme, le passage en mode d'édition ou en mode Manual est verrouillé. Si le programme choisi n'est pas sélectionné pour exécution dans l'éditeur, il ne peut être démarré. Cette impossibilité est signalée par la désactivation des touches de changement de mode. Arrêt du programme L'utilisateur peut arrêter immédiatement l'avance à l'aide de la touche FSTOP3. Tous les déplacements d'axes sont alors interrompus et l'exécution du programme mise en suspens. L'état du programme passe de RUN à WAIT et la fenêtre d'état affiche l'indication F-STOP. Pour mettre fin à cet état, appuyer sur la touche de fonction START. L'exécution du programme redémarre alors là où elle s'était arrêtée. La touche de fonction F-STOP est disponible dans le menu "Program List" et dans l'éditeur de programmes. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 77/121 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Réinitialisation d'un programme La touche RESET commande l'interruption du programme et, par consé‐ quent, l'arrêt de tous les mouvements de déplacement en cours. L'état du programme passe de RUN à RESET. En cas de redémarrage du program‐ me, ce dernier reprendra à la première ligne. Lorsqu'un programme actif est en cours d'exécution, il ne peut pas être modifié. À l'inverse, les programmes inactifs peuvent être remaniés à tout moment. 5.3.2 Étape unique Dans l'éditeur de programmes, l'utilisateur peut activer le mode SingleStep (1). Condition préalable : le programme ouvert dans l'éditeur doit également être le programme actif. La touche de fonction active le mode Single Step. Une fois ce mode activé, la touche de fonction STEP+ (2) commande toujours l'exécution d'une seule ligne de programme. Une fois cette ligne exécutée, le programme passe de nouveau immédiatement à l'état WAIT. L'étape unique permet d'exécuter le programme bloc par bloc. L'option "SE‐ QUENCE" met fin au mode Étape unique. Lors du redémarrage, la ma‐ chine travaillera de nouveau en mode bloc continu. Fig.5-11: 5.3.3 Mode étape unique Override Généralités L'override s'applique à toutes les instructions du groupe "Move" ainsi qu'à la vitesse de Jog. La plage de valeurs est comprise entre 5 et 100 % Les vites‐ ses actuelles sont calibrées en fonction de ce facteur. 78/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Modification Les touches de fonction OVR+ et OVR- permettent de modifier l'override dans le menu JOG, la liste des programmes et l'éditeur de programmes. La barre d'état affiche à tout moment la valeur actuelle de l'override. Fig.5-12: Override 5.4 Programmes et programmation 5.4.1 Généralités En option, il est possible de configurer plusieurs niveaux d'autori‐ sation protégés par mot de passe. Ces niveaux d'autorisation of‐ frent la possibilité de verrouiller certaines des fonctions et menus mentionnés ci-après (voir chap. 5.8 "Protection par mot de pas‐ se" à la page 109). La suite du document part du principe qu'un niveau d'autorisation ouvrant ac‐ cès à toutes les fonctions est paramétré et que la protection par mot de pas‐ se est désactivée. 5.4.2 Programmes Suppression Dans la liste des programmes, il est possible de supprimer des programmes de la mémoire de travail. 1. Le programme sélectionné peut être effacé via la touche de fonction DELETE. 2. Un message s'affiche et invite l'utilisateur à confirmer ou infirmer la sup‐ pression du programme. S'il choisit Cancel, l'opération est annulée. S'il valide en appuyant sur la touche OK, le programme sélectionné est ef‐ facé de la mémoire de travail de la commande. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 79/121 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Fig.5-13: Suppression d'un programme Si le programme à supprimer fait appel à des sous-programmes généraux, un autre message s'affiche et demande à l'utilisateur si la suppression doit également s'appliquer aux sous-programmes du programme. En optant pour Cancel, l'utilisateur annule l'opération et les sous-programmes restent enre‐ gistrés dans la mémoire de travail de la commande. Si le message est validé par OK, tous les sous-programmes du programme à supprimer sont égale‐ ment effacés. Fig.5-14: Suppression des sous-programmes 80/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Copie Il est possible de copier des programmes dans la liste des programmes. 1. Sélectionner le programme à copier 2. Appuyer sur la touche de fonction COPY 3. Sélectionner le programme cible 4. Appuyer sur la touche OK, le programme est alors copié. Fig.5-15: Copie d'un programme La copie d'un programme sur un programme actif (surbrillance jaune) est impossible. Dans ce cas, un message apparaît à la place de la touche OK. Puis, l'utilisateur est invité à renommer le programme cible. S'il appuie sur la touche OK sans avoir préalablement modifié le nom du programme, le nom d'origine sera conservé et le programme figurant dans le système de fichiers de la commande sera écrasé. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 81/121 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Fig.5-16: Copie d'un programme (Attribution d'un nom pour le fichier cible) Renommer Les programmes peuvent être renommés dans la liste des programmes. 1. Sélectionner le programme à renommer. 2. Appuyer sur la touche de fonction RENAME. 3. Sélectionner le champ de saisie via la surface tactile pour faire apparaî‐ tre un clavier virtuel. Saisir le nouveau nom de programme. Fig.5-17: Clavier virtuel alphanumérique Pour terminer la saisie, appuyer sur la touche . La fenêtre RENAME apparaît de nouveau. 4. Appuyer sur la touche OK pour enregistrer le nouveau nom saisi. Une fois le programme renommé, il est enregistré dans le système de fichiers de la commande. 82/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Le programme d'origine est conservé avec son nom d'origine dans le système de fichiers de la commande. Fig.5-18: 5.4.3 Renommer un programme Édition de programmes Menu Program La sélection d'un programme s'effectue dans le menu "Program List". Ce der‐ nier est accessible via la touche de menu Program. Fig.5-19: Menu Program DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 83/121 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Sélection d'un programme Le choix d'un programme peut se faire par sélection directe via la surface tactile ou via les touches fléchées (↑↓) du VEH30. Le programme choisi ap‐ paraît alors en rouge. La touche de fonction EDIT (1) permet d'accéder à l'éditeur de programmes, qui affiche le contenu du programme sélectionné. Le programme sélectionné peut être tout programme autre que le program‐ me actif, ce dernier étant affiché dans la partie droite de l'écran sous "Active Prog". Fig.5-20: Sélection d'un programme Programmation Pour créer un programme, quatre groupes d'instructions sont disponibles dans la barre des menus. 1. Move 2. Parameter 3. In/Output 4. Org La description détaillée de ces instructions figure au chap. 5.5 "Instructions de programme" à la page 90. Exemple: Programmation avec l'instruction "Move" 1. Appuyer sur la touche Move, une liste de sélection apparaît. S'affiche alors une liste de toutes les instructions du groupe "Move". 84/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Fig.5-21: Programmation « Move » (sélection) 2. La sélection d'une instruction s'opère via la surface tactile directement dans la liste de sélection (dans cet exemple, "Move"). 3. La liste de sélection s'ouvre et indique les points devant être positionnés avec "Move". Fig.5-22: Programmation « Move » (Liste de sélection des points) 4. Après sélection d'un point, l'instruction programmée s'affiche dans le programme sous forme de ligne de code. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 85/121 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Fig.5-23: Programmation « Move » (Affichage de la ligne de code) Options de programmation INSERT, DELETE, COPY, PASTE (pour plus d'informations, voir le Fig. 5-15 "Copie d'un programme" à la page 80). Outre le groupe de programmes "Move", trois autres groupes d'instructions sont disponibles : ● Parameter ● In/Output ● Org Quitter un programme Lorsque l'utilisateur quitte le programme au moyen de la touche de menu Back, un message de confirmation s'affiche et l'invite à enregistrer ou annuler les modifications. S'il confirme par YES, les modifications seront prises en compte et le pro‐ gramme enregistré dans le système de fichiers de la commande. S'il annule en choisissant NO, la dernière version enregistrée du programme sera chargée à partir du système de fichiers de la commande, de sorte que toutes les modifications seront définitivement perdues. Alternativement, l'utilisateur peut également enregistrer les modi‐ fications manuellement à tout moment au moyen de la touche de fonction SAVE. La touche SAVE n'est disponible que si une modification a été apportée au programme. 86/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Fig.5-24: 5.4.4 Quitter le programme Lignes de programme Suppression Lors de l'édition, les lignes de programme (instructions) peuvent être suppri‐ mées individuellement. Il suffit de sélectionner la ligne de programme (instruction) souhaitée, d'ap‐ puyer sur la touche de fonction DELETE, et la ligne est supprimée sans autre forme de confirmation. Copie / insertion Lors de l'édition, les lignes de programme peuvent être copiées individuelle‐ ment : 1. Sélection de la ligne de programme 2. Appuyer sur la touche de fonction COPY 3. Sélectionner la ligne de programme dans laquelle l'instruction doit être insérée de nouveau 4. Appuyer sur la touche de fonction PASTE La ligne de programme copiée est insérée avant la ligne sélectionnée. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 87/121 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Fig.5-25: Copie de lignes de programme Insertion d'une ligne vide En mode d'édition, il est également possible d'insérer une ligne vide : 1. Sélection de la ligne de programme 2. Appuyer sur la touche de fonction INSERT Une ligne de programme vide (NOP) est insérée avant la ligne sélectionnée. Fig.5-26: Insertion d'une ligne de programme vide Modification Il est possible de modifier les paramètres d'une instruction, mais pas l'instruc‐ tion à proprement parler : 88/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraLogic VEx ● Sélectionner la ligne de programme dont les paramètres doivent être modifiés. ● Appuyer sur la touche de fonction CHANGE ● La fenêtre Parameter ou la liste de sélection correspondante s'affiche. ● Sélectionner le nouveau paramètre (p. ex. point) ● Le bloc modifié s'affiche. Fig.5-27: 5.4.5 Modification des paramètres Programmation Teach et définition des variables de point Programmation Teach Seules les variables de point du programme actuellement sélec‐ tionné sont concernés par la programmation Teach en mode Ma‐ nual. Programmer en mode Teach signifie enregistrer la position actuelle des axes pour le point sélectionné. Le déroulement de la programmation Teach étant différent pour un VEP30 / VEP40 et pour un VEH30, la suite du document fera la distinction entre les procédures. VEH30 Avec le VEH30, la procédure se déroule comme suit : ● Positionnement des axes Dans un premier temps, l'utilisateur positionne les axes dans la position machine souhaitée à l'aide des touches matérielles Jog. ● Appuyer sur la touche TEACH Une fois la touche TEACH actionnée, la liste de sélection des variables de point s'affiche. ● Sélectionner la variable de point souhaitée dans la liste de sélection Une fois la sélection des variables de point souhaitées opérée, un mes‐ sage de sécurité s'affiche. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 89/121 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx ● VEP30 / VEP40 Confirmer le message de sécurité – Si l'utilisateur choisit NO, l'opération est annulée et la variable de point conserve les positions d'axes d'origine. – S'il confirme en choisissant YES, les positions actuelles des axes sont enregistrées dans la variable de point sélectionnée. Les nou‐ velles valeurs des variables de point sont alors affichées dans la fenêtre d'état. Avec le VEP30/VEP40, la procédure se déroule comme suit : ● Activation du menu TEACH Appuyer sur la touche de fonction TEACH pour activer le menu TEACH. Les touches Jog sont alors disponibles dans la barres des touches de fonction pour les axes présents. ● Positionnement des axes L'utilisateur place les axes dans la position machine souhaitée en utili‐ sant les touches Jog de la surface tactile et le commutateur de valida‐ tion. ● Appuyer sur la touche de fonction TEACH Une fois la touche TEACH actionnée, la liste de sélection des variables de point s'affiche. ● Sélectionner les variables de point souhaitées dans la liste de sélection Une fois la sélection des variables de point souhaitées opérée, un mes‐ sage de sécurité s'affiche. ● Confirmation du message de sécurité – Si l'utilisateur choisit NO, l'opération est annulée et la variable de point conserve les positions d'axes d'origine. – S'il confirme en choisissant YES, les positions actuelles des axes sont enregistrées dans la variable de point sélectionnée. Les nou‐ velles valeurs des variables de point sont alors affichées dans la fenêtre d'état. Fig.5-28: Programmation Teach d'un point 90/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Définition La définition sous-entend la saisie directe des positions d'axes d'une variable de point via le clavier. Les variables de point peuvent toujours être définies tant que le programme n'est pas en cours d'exécution. La procédure se déroule comme suit : ● Appuyer sur la touche de fonction DEFINE La liste de sélection des variables de point s'ouvre. ● Sélectionner la variable de point souhaitée dans la liste de sélection. Une fenêtre de saisie s'ouvre et indique les coordonnées actuelles du point. ● Une fois les coordonnées à modifier sélectionnées, un clavier virtuel ap‐ paraît. Entrer les coordonnées et confirmer la saisie en appuyant sur la touche . Répéter cette procédure pour chaque coordonnée à modifier. ● Pour terminer la saisie, appuyer sur la touche OK; la variable de point définie est alors enregistrée. Fig.5-29: Définition d'un point 5.5 Instructions de programme 5.5.1 Instructions de déplacement Généralités Les affirmations suivantes s'appliquent à toutes les instructions du groupe "Move" : Le Tool-Center-Point, ci-après dénommé TCP, se déplace selon un mouve‐ ment PTP (PTP -> Point-To-Point) de la position actuelle à la position cible. Le calcul des différentes vitesses d'axe prend en compte les vitesses maxi‐ DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 91/121 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx males et les accélérations de chacun des axes ainsi que la vitesse d'overri‐ de. Le déplacement PTP peut être optimisé de deux façons via l'instruction de paramétrage "INTERPOLATION" : 1. "PTP" : optimisation du temps 2. "LINEAR" : optimisation de la trajectoire (Pour plus d'informations, voir chap. "INTERPOLATION" à la page 94). Dans les deux cas : Pour un déplacement PTP, tous les axes concernés par l'opération de dépla‐ cement démarrent en même temps et atteignent également leur position cible simultanément. Il est possible d'opérer un calibrage proportionnel des vitesses et accéléra‐ tions des axes par rapport aux valeurs maximales avec V_PTP et A. La liste de sélection des instructions de déplacement (2) est accessible dans le menu d'édition via la touche MOVE (1). Fig.5-30: Instructions de déplacement MOVE Exemple : MOVE HOME Le TCP se déplace de la position actuelle à la position cible adressée (HO‐ ME) selon un mouvement PTP. MOVE_REL Exemple : MOVE_REL HOME La position cible est calculée par addition vectorielle de la position actuelle et du point HOME). Le mouvement est exécuté en PTP. MOVE TIL Exemple : MOVE HOME TIL GR_CLOSE 92/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Le TCP se déplace de la position actuelle à la position cible (p. ex. HOME, déplacement PTP). Dès que l'entrée programmée (p. ex. GR_CLOSE) passe à « High », le mouvement de déplacement est annulé et le programme passe au bloc suivant. Si les conditions d'annulation n'interviennent pas au cours du mouvement de déplacement, le bloc est exécuté comme un mouvement de déplacement ab‐ solu normal, puis, le programme passe au bloc suivant. Si les conditions d'annulation interviennent dès le démarrage du mouvement, le système passe directement au bloc suivant du programme. MOVE_REL TIL Exemple : MOVE_REL HOME TIL GR_CLOSE La position cible (déplacement PTP) est calculée par addition vectorielle de la position actuelle et du point adressé (HOME). Dès que l'entrée adressée (p. ex. GR_CLOSE) passe à « High », le mouvement de déplacement est an‐ nulé. Si tous les axes sont arrêtés, le programme passe au bloc suivant. Si les conditions d'annulation n'interviennent pas au cours du mouvement de déplacement, le bloc est exécuté comme un mouvement de déplacement re‐ latif normal, puis, le programme passe au bloc suivant. Si les conditions d'annulation interviennent dès le démarrage du mouvement, le système passe directement au bloc suivant du programme. MOVE VIA Exemple : MOVE VIA HOME Le TCP se déplace de la position actuelle à la position cible (HOME) selon un mouvement PTP. Le programme passe au bloc suivant dès que les axes se sont rapprochés de la position de fin de course en atteignant la distance de lissage (voirchap. "R=" à la page 94). MOVE_REL VIA Exemple : MOVE_REL VIA HOME La position cible est calculée par addition vectorielle de la position actuelle et du point programmé (p. ex. HOME). Le mouvement est exécuté en PTP. Le programme passe au bloc suivant dès que les axes se sont rapprochés de la position de fin de course en atteignant la distance de lissage (voirchap. "R=" à la page 94). MOVE Ax= Exemple : MOVE X=1000.0 L'axe sélectionné exécute un déplacement absolu vers la position saisie (p. ex. axe X sur 1000,0). MOVE VIA Ax= Exemple : MOVE VIA X=1000.0 L'axe sélectionné (axe X) se déplace approximativement sur la position abso‐ lue saisie (1000.0). Le programme passe au bloc suivant dès que l'axe s'est rapproché de la position de fin de course en atteignant la distance de lissage (voirchap. "R=" à la page 94). MOVE Ax=Point Exemple : MOVE X=HOME L'axe sélectionné exécute un déplacement absolu vers les coordonnées sai‐ sies pour le point. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 93/121 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx MOVE VIA Ax=P Exemple : MOVE VIA X=HOME L'axe sélectionné exécute un déplacement approximatif en passant par les coordonnées de point absolues saisies. Le programme passe au bloc suivant dès que l'axe s'est rapproché de la position de fin de course en atteignant la distance de lissage (voirchap. "R=" à la page 94). 5.5.2 Instructions de paramétrage Généralités Les accès aux paramètres agissent de manière modale. En d'autres termes, un paramètre configuré une seule fois s'applique à toutes les séquences sui‐ vantes jusqu'à ce qu'il soit écrasé par une nouvelle programmation. Toute in‐ terruption de programme, réinitialisation ou fin de programme entraîne la ré‐ initialisation de tous les registres de paramètres actifs (hors variables Real et Integer) de l'interpréteur. La liste de sélection des instructions de paramétrage (2) est accessible dans le menu d'édition via la touche Parameter (1). Fig.5-31: Instructions de paramétrage V_PTP= Exemple : V_PTP=30 Pendant la séquence, le paramètre V_PTP peut influer proportionnellement sur la vitesse. Le calcul se base alors sur les valeurs maximales définies lors de la conception. A= Exemple : A=12 En général, le système applique pour toutes les séquences de déplacement les accélérations maximales définies dans la configuration de la machine. Toutefois, grâce à cette instruction de paramétrage, il est possible de réduire 94/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraLogic VEx proportionnellement toutes les accélérations. Le calcul se base alors sur les valeurs maximales définies lors de la conception. R= Exemple : R=25 La distance de lissage (en mm) régule le passage au bloc suivant pour les déplacements approximatifs. Dès que la trajectoire à parcourir est inférieure à la distance de lissage, l'instruction de déplacement suivante est exécutée. REAL_VAR_ Exemple : REAL_VAR_12=58.2 Les variables gérées dans un champ général par les valeurs Real peuvent être décrites ici. La variable Real (p. ex. 12) est associée à une valeur Real, ici 58,2. Les valeurs Real sont enregistrées dans un champ général. Ainsi, un seul champ est disponible pour tous les programmes. INT_VAR_ Exemple : INT_VAR_12=12 Les variables gérées dans un champ général par les valeurs Integer peuvent être décrites ici. La variable Integer (p. ex. 12) est associée à une valeur Inte‐ ger, ici 12. Les valeurs Integer sont enregistrées dans un champ général. Ainsi, un seul champ est disponible pour tous les programmes. INC INT_VAR_ Exemple : INC INT_VAR_12 La valeur de la variable Integer est incrémentée de un. DEC INT_VAR_ Exemple : DEC INT_VAR_12 La valeur de la variable Integer est décrémentée de un. INTERPOLATION Exemple : INT= LINEAR, ou INT= PTP Cette instruction influe sur le déplacement PTP. PTP : le déplacement PTP est exécuté avec une optimisation du temps. En d'autres termes, tous les axes concernés démarrent et terminent leur dé‐ placement simultanément, toutefois, la longueur des phases d'accélération desdits axes diffère. Cette opération permet de raccourcir les temps de parcours d'un point à un autre. LINEAR : le déplacement PTP est exécuté avec une optimisation de la trajectoire. En d'autres termes, tous les axes concernés commencent et terminent leur déplacement simultanément. De plus, les phases d'accélération desdits axes affichent une longueur identique. Cette opération permet de raccourcir les trajectoires d'un point à un autre. OVERRIDE Exemple : OVERRIDE ON, ou OVERRIDE OFF Cette instruction permet d'activer ou désactiver l'override de vitesse paramé‐ trée via l'interface utilisateur (voir chap. 5.3.3 "Override" à la page 77). DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 95/121 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx 5.5.3 Instructions I/O Généralités La liste de sélection des instructions I/O (2) est accessible dans le menu d'édition via la touche In/Output (1). Fig.5-32: Instructions I/O OUTPUT Exemple : Gripper=0 La sortie (Gripper) est compatible avec les valeurs zéro et un. Ces dernières permettent d'activer et désactiver les périphériques. WAIT INPUT Exemple : WAIT GR_CLOSE=1 L'entrée (GR_CLOSE) est interrogée sur une valeur bien précise (dans cet exemple 1). Le passage au bloc suivant est opéré lorsque la condition est remplie. Cette opération permet une synchronisation de programme avec le périphérique. Le programme adopte l'état "WAIT" jusqu'à ce que l'entrée pas‐ se à High (1). OUTPUT ON PATH Exemple : X=12.58 Gripper=1 Cette instruction permet de commuter dans une position bien précise pen‐ dant le déplacement. Elle agit toujours uniquement sur le bloc de déplace‐ ment suivant. Pour la commutation asservie à la position, le système prend en compte uniquement l'axe indiqué (dans l'exemple, X). Dès que cet axe at‐ teint la position de commutation définie (12,58), la sortie définie est commu‐ tée (dans l'exemple, sur 1). Il est naturellement possible également de régler la sortie sur zéro (Gripper = 0). 96/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraLogic VEx 5.5.4 Instructions relatives à l'organisation des programmes Généralités La liste de sélection des instructions relatives à l'organisation des program‐ mes (2) est accessible dans le menu d'édition via la touche Org (1). Fig.5-33: Instructions relatives à l'organisation des programmes WAIT Exemple : WAIT 12.88 Cette instruction définit un délai d'attente en secondes. L'exécution du pro‐ gramme est interrompue pendant ce laps de temps. COMMENT Exemple : (*il s'agit d'un commentaire*) Cette instruction permet d'insérer une ligne de commentaire dans le pro‐ gramme. Cette dernière ne modifie en rien l'exécution du programme. Le texte du commentaire se limite à 25 caractères. Pour des raisons d'identi‐ fication, le commentaire saisi est automatiquement complété par des signes d'introduction et de conclusion (*texte du commentaire*). CALL SUBROUT Exemple : CALL_SUB subGetTool Cette instruction permet de faire appel à un sous-programme. Après exécu‐ tion de ce dernier, le programme en cours se poursuit par la ligne suivante. CALL SUBPRG Exemple : CALL_PROG Sequence_1 Cette instruction fait appel à un autre programme. Ce dernier (ci-après dé‐ nommé sous-programme) doit être chargé dans la mémoire de travail de la commande. Une fois le sous-programme exécuté, l'exécution du programme en cours se poursuit par la ligne suivante. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 97/121 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Un sous-programme ne doit pas contenir d'appels à d'autres sous-programmes ni d'autres sous-programmes locaux. END PROGRAM Exemple : END_PROGRAM Cette instruction signale la fin du programme. Lorsque le système atteint cet‐ te ligne d'instruction, il met fin à l'exécution du programme. En cas d'utilisation d'un sous-programme local, cette instruction est absolu‐ ment nécessaire. En effet, les sous-programmes locaux ne peuvent être pro‐ grammés qu'à la suite d'une instruction END_PROGRAM. BEGIN SUB Exemple : BEGIN subGetTool Cette instruction signale le début d'un sous-programme local. Les sous-programmes locaux ne peuvent être programmés qu'à la suite d'une instruction END_PROGRAM. Un sous-programme local ne doit pas contenir d'appels à d'autres sous-programmes ni d'autres sous-programmes locaux. END SUB Exemple : END_SUB Cette instruction signale la fin d'un sous-programme local. Lorsque le système atteint cette ligne d'instruction, il met fin à l'exécution du sous-programme local, puis reprend l'exécution du programme local après l'appel audit sous-programme. IF INPUT THEN Exemple : IF GR_CLOSE=1 JMP LABEL12 Si l'entrée nommée (GR_CLOSE) coïncide avec la valeur (dans l'exemple, 1), l'exécution du programme passe au label défini. Si la condition n'est pas remplie, le programme continue avec l'instruction suivante de la séquence. LABEL Exemple : LABEL12 Cette instruction définit un label pouvant servir de cible de saut dans le pro‐ gramme. JMP LABEL Exemple : JMP LABEL12 L'exécution du programme passe au label indiqué. IF INT VAR= Exemple : IF INT12=23 LABEL13 Si la condition programmée est remplie, le système saute au label défini. IF INT VAR > Exemple : IF INT12>23 LABEL13 Si la condition programmée est remplie, le système saute au label défini. 98/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraLogic VEx IF INT VAR < Exemple : IF INT12<23 LABEL13 Si la condition programmée est remplie, le système saute au label défini. IF AxisPos > Exemple : IF X>12.90 LABEL12 Si la condition programmée est remplie, le système saute au label défini. IF AxisPos < Exemple : IF X<12.90 Label12 Si la condition programmée est remplie, le système saute au label défini. 5.6 File-Management 5.6.1 Généralités Accès Le menu File-Management est accessible via la touche de fonction FILE-Man (1) du menu "Program List". Fig.5-34: Menu File-Management : Accès Description Le gestionnaire de fichiers sert à : ● afficher les fichiers de programmes présents dans le système de fichiers de la commande, ● charger les programmes à partir du système de fichiers de la comman‐ de, ● enregistrer des programmes dans le système de fichiers de la comman‐ de, ● supprimer des programmes de la mémoire de travail, et DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 99/121 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx ● supprimer des fichiers de programmes dans le système de fichiers de la commande. Au maximum 255 fichiers de programmes peuvent être enregis‐ trés dans le système de fichiers de la commande. Les fichiers de programmes ne s'affichent pas dans l'ordre alpha‐ bétique dans le système de fichiers de la commande. Pour naviguer dans la liste des programmes, il est possible d'utiliser directe‐ ment la surface tactile ou, sur le VEH30, les touches fléchées. La touche de fonction REFRESH permet d'actualiser la liste des program‐ mes. À gauche est affichée la liste des programmes actuellement chargés dans la mémoire de travail. À droite apparaît la liste des fichiers de programmes dis‐ ponibles dans le système de fichiers de la commande. Fig.5-35: 5.6.2 Présentation de FileManager Chargement Pour charger un fichier de programme dans la mémoire de travail à partir du système de fichiers de la commande, procéder comme suit : 100/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Fig.5-36: Chargement d'un programme 1. Sélectionner le fichier de programme souhaité. Le programme choisi est surligné en bleu dans la liste de droite. 2. Appuyer sur la touche de chargement "<<" pour lancer la séquence de chargement. La séquence de chargement est pilotée par menus. En d'autres termes, différents contrôles sont exécutés et, en cas de résultats négatifs, des messages correspondants s'affichent. Ces derniers requièrent la confirmation de l'utilisateur. Si tous les contrôles se révèlent positifs, un message apparaît pendant environ 2 secondes pour indiquer que le pro‐ gramme a été chargé correctement. Fig.5-37: Espace insuffisant pour l'enregis‐ trement des programmes Procédure de chargement réussie Si la mémoire de travail ne dispose pas de suffisamment d'espace libre pour l'enregistrement des programmes, le message d'erreur suivant s'affiche et la procédure de chargement est interrompue. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 101/121 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Fig.5-38: Espace insuffisant pour l'enregistrement des programmes Dans ce cas, il est nécessaire de libérer suffisamment d'espace pour l'enre‐ gistrement des programmes. Pour ce faire, il suffit de supprimer des pro‐ grammes qui ne servent plus dans la mémoire utilisateur. Le programme est déjà chargé Si le programme à charger existe déjà dans la mémoire utilisateur, le messa‐ ge suivant s'affiche : Fig.5-39: Le programme existe déjà dans la mémoire de travail À ce moment, l'utilisateur peut écraser le programme existant dans la mémoi‐ re utilisateur en choisissant la touche OK. À l'inverse, pour interrompre le chargement du programme, il peut appuyer sur Cancel. 102/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Si le programme à charger fait appel à des sous-programmes gé‐ néraux, ces derniers seront alors également transférés automati‐ quement dans la mémoire utilisateur dans la mesure où ils sont disponibles dans le système de fichiers et s'il reste suffisamment d'espace libre dans la mémoire pour lesdits sous-programmes. S'il manque un sous-programme dans le système de fichiers ou si l'espace mémoire est insuffisant dans la zone utilisateur, le char‐ gement des sous-programmes sera interrompu par un message d'erreur. Fig.5-40: Conversion d'un programme Message d'erreur : Échec du chargement Pour transférer un programme, qui a été créé avec une version inférieure d'IndraMotion for Handling ou avec un système cible différent, du système de fichiers de la commande à la mémoire utilisateur, une conversion de programme vers la version actuelle d'IndraMotion for Handling pourra se révéler nécessaire dans cer‐ taines conditions. Dans ce cas, un message apparaît (voir Fig. 5-41 "Message : Convertir le programme pour l'actuelle version de IM-HA" à la page 103) et propose à l'utilisateur de confirmer la conversion en choisissant OK ou de l'infirmer via Cancel. Si l'utilisateur choisit d'exécuter la conversion, le système envoie un message de confirmation une fois l'opération achevée avec suc‐ cès (voir Fig. 5-42 "Conversion réussie" à la page 103). Lors de la conversion, le fichier original n'est pas supprimé du système de fichiers. Le système lui ajoute simplement le préfixe "bak_", tandis qu'un nouveau fichier converti portant le nom du fichier original est créé. Ce dernier peut alors être chargé dans la mémoire utili‐ sateur. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 103/121 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Fig.5-41: Message : Convertir le programme pour l'actuelle version de IM-HA Fig.5-42: Conversion réussie Par exemple, si le programme "IM-HA01VRS.HPR", créé avec une version inférieure, est converti pour l'actuelle version d'IndraMotion for Handling, au terme de la conversion, deux programmes seront disponibles : "IMHA01VRS.HPR" (version actuelle), qui peut être chargé dans la mémoire uti‐ lisateur, et "bak_IM- HA01VRS.HPR" (ancienne version). À partir de la version 02VRS d'IndraMotion for Handling, tous les programmes d'une cinématique sont associés à un nom de ciné‐ matique que l'utilisateur peut définir à sa guise. Lors du transfert d'un programme du système de fichiers à la mémoire utilisateur, si le système constate que le programme enregistré dans le sys‐ tème de fichiers a été créé pour une cinématique différente, il gé‐ nèrera un message d'avertissement. À ce moment, l'utilisateur peut choisir de charger le programme pour la cinématique active malgré le conflit en choisissant la touche OK. À l'inverse, pour in‐ terrompre le chargement du programme, il peut appuyer sur Can‐ cel. 104/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Fig.5-43: 5.6.3 Message : Cinématique erronée Enregistrer Pour enregistrer un programme dans le système de fichiers de la commande, procéder comme suit : ● Sélectionner le programme à enregistrer dans la liste de gauche. ● Appuyer sur la touche d'enregistrement ">>". Si le programme existe déjà dans le système de fichiers, le système émet un avertissement. Si l'utilisateur souhaite toutefois écraser le programme et le fi‐ chier de programme, l'option "Overwrite" doit être activée (en bas à droite dans l'illustration) et l'opération d'enregistrement répétée. Fig.5-44: Enregistrement d'un programme DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 105/121 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx 5.6.4 Suppression Il est possible de supprimer un programme dans la mémoire de travail de la commande mais également un fichier de programme dans le système de fi‐ chiers de la commande. Suppression dans le système de fichiers Supprimer un fichier de programme dans le système de fichiers de la com‐ mande : 1. Sélectionner le fichier de programme à supprimer dans la liste de droite (ce dernier apparaît en surbrillance bleue) 2. Appuyer sur la touche de fonction Delete dans la barre des touches de fonction droite Le message de sécurité suivant s'affiche : Fig.5-45: Suppression d'un programme : message de sécurité Si l'utilisateur valide le message de sécurité au moyen de la touche OK, le fichier de programme sera supprimé définitivement du système de fi‐ chiers de la commande. En choisissant la touche Cancel, il provoquera l'annulation de l'opéra‐ tion, et le fichier de programme restera enregistré dans le système de fichiers de la commande. Suppression dans la mémoire utili‐ sateur Supprimer un programme dans la mémoire utilisateur de la commande : 1. Sélectionner le fichier de programme à supprimer dans la liste de gau‐ che (ce dernier apparaît en surbrillance bleue) 2. Appuyer sur la touche de fonction Delete dans la barre des touches de fonction gauche Le message de sécurité suivant s'affiche : Fig.5-46: Suppression d'un programme : message de sécurité 106/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Si l'utilisateur valide le message de sécurité au moyen de la touche OK, le fichier de programme sera supprimé de la mémoire utilisateur de la commande. En choisissant la touche Cancel, il provoquera l'annulation de l'opéra‐ tion, et le fichier de programme restera enregistré dans la mémoire utili‐ sateur de la commande. Si le programme à supprimer fait appel à des sous-programmes généraux, un message apparaît pour demander à l'utilisateur si les sous-programmes généraux doivent également être suppri‐ més de la mémoire utilisateur. À ce moment là, il est encore pos‐ sible d'annuler la procédure de suppression des sous-program‐ mes généraux en choisissant la touche Cancel. Si l'utilisateur op‐ te pour la touche OK, tous les sous-programmes auxquels fait ap‐ pel le programme principal seront supprimés de la mémoire utilisateur. Fig.5-47: Suppression des sous-programmes : message de sécurité Il est impossible de supprimer un programme en cours de fonc‐ tionnement (surligné en jaune) ou un sous-programme général du programme en cours. Pour supprimer un tel programme, ce der‐ nier doit tout d'abord être arrêté et réinitialisé. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 107/121 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Fig.5-48: 5.7 Diagnostic 5.7.1 Généralités Suppression d'un programme : Impossible de supprimer le program‐ me en cours Le premier des messages d'erreur en suspens est toujours affiché de maniè‐ re général dans la barre d'état (voir illustration ci-après). Fig.5-49: Diagnostic : barre d'état Tous les messages d'erreur en suspens sont recensés dans le menu de diagnostic (voir illustration suivante). Le menu de diagnostic est accessible via la touche de menu Diagnosis. Dans ce dernier, tous les diagnostics système en cours sont affichés de ma‐ nière détaillée. 108/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Le diagnostic système comprend : ● le nom de la cinématique ● le nom de l'axe à l'origine de l'erreur (uniquement pour les erreurs relati‐ ves aux axes) ● le numéro d'erreur (codage hexadécimal) ● le message d'erreur en texte clair (si disponible, sinon un texte est affi‐ ché par défaut, p. ex. "Drive error"). Fig.5-50: Menu de diagnostic : standard En cas d'utilisation du système cible IndraMotion MLC, l'état actuel de la commande est également affiché dans le menu de diagnostic (voir illustration ci-après). DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 109/121 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Fig.5-51: 5.7.2 Menu de diagnostic : avec IndraMotion MLC Suppression des messages d'erreur Le menu de diagnostic propose une liste de tous les messages d'erreurs ac‐ tuellement en suspens. En général, ces erreurs peuvent être supprimées via la touche de fonction RESET. Ce faisant, le programme en cours est alors également réinitialisé. Il est également possible, dans le menu de diagnostic, de supprimer la liste des erreurs via la touche de fonction Ack, dans la mesure où les erreurs en question ont préalablement été corrigées dans l'entraînement ou la comman‐ de. Si l'erreur n'a pas encore été éliminée, elle restera affichée. Avec le VEH30, la liste des erreurs peut également être suppri‐ mée entièrement via la touche ESC, dans la mesure où les er‐ reurs en question ont préalablement été corrigées dans l'entraî‐ nement ou la commande. Si l'erreur n'a pas encore été éliminée, elle restera affichée. 5.8 Protection par mot de passe 5.8.1 Généralités Si la protection par mot de passe optionnelle est configurée pour IndraMotion for Handling, il est possible d'utiliser plusieurs niveaux d'autorisation. Pour chaque niveau d'autorisation, l'administrateur peu autoriser ou verrouil‐ ler les menus et fonctions suivants. ● Mode d'édition (Edit Mode) ● Gestion des fichiers ● Déplacement manuel des axes (Jog) ● Suppression de fichiers de programmes dans le système de fichiers 110/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraLogic VEx 5.8.2 ● Suppression de programmes dans la mémoire de travail ● Renommer des programmes ● Copie de programmes ● Définition de variables de points ● Programmation Teach de variables de points Menu Login Le menu Login permet de changer de niveau d'autorisation. Il est accessible via le menu principal en appuyant sur la touche LOGIN (voir illustration ciaprès). Fig.5-52: Accéder au menu Login Il est également possible d'ouvrir le menu Login en faisant appel à une fonc‐ tion verrouillée dans le niveau d'autorisation actuellement défini (voir illustra‐ tion ci-après). Fig.5-53: Message d'erreur : Droits d'accès refusés DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 111/121 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx En confirmant le message d'erreur avec Cancel, le message d'erreur se re‐ ferme et le niveau d'autorisation actuel est conservé. Si l'utilisateur choisit la touche Login, le menu Login s'ouvre et ce dernier peut changer de niveau d'autorisation (voir illustration ci-après). Fig.5-54: Menu Login Le nom du niveau d'autorisation actuel s'affiche ici. Saisir le mot de passe associé à un niveau d'autorisation défini. Celui dernier est alors activé et le nom du nouveau niveau d'autorisation s'affiche. En cas de saisie d'un mot de passe erroné, le niveau d'autorisa‐ tion par défaut est activé. La touche Back permet de quitter le menu Login et de revenir au menu pré‐ cédemment actif. 5.9 Cinématiques multiples 5.9.1 Généralités Si IndraMotion for Handling est configuré pour plusieurs cinématiques, le nu‐ méro de la cinématique active s'affiche dans la barre d'état. 112/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Instructions d'utilisation IndraLogic VEx Fig.5-55: 5.9.2 Affichage des cinématiques Changement de cinématique Appuyer sur la touche Affichage des cinématiques dans la barre d'état pour ouvrir le menu permettant de changer la cinématique active. Fig.5-56: Changement de cinématique La cinématique active apparaît en surbrillance jaune dans la liste des ciné‐ matiques. Pour changer de cinématique, sélectionner la cinématique choisie via la surface tactile. DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 113/121 Instructions d'utilisation IndraLogic VEx En cas de changement de cinématique alors que le code du pro‐ gramme est affiché, le système ouvre le menu "Program List" de la cinématique choisie. Le changement de cinématique en mode d'édition ne sont possi‐ bles que si toutes les modifications ont été préalablement enre‐ gistrées (voir illustration ci-après). Fig.5-57: Changement de cinématique impossible 114/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 115/121 Service et assistance 6 Service et assistance Notre assistance téléphonique au siège principal à Lohr am Main et le servi‐ ce d’assistance international vous assistent en cas de problèmes. Vous pou‐ vez nous contacter 7/7 et 24/24 – également le week-end et les jours fériés. Assistance téléphonique Téléphone +49 (0) 9352 40 50 60 Fax +49 (0) 9352 40 49 41 E–Mail [email protected] Numéro d’urgence International En dehors de l’Allema‐ gne, veuillez d’abord contacter l’interlocuteur qui est situé le plus pro‐ che de chez vous. Vous trouverez les nu‐ méros des lignes d’ur‐ gence parmi les coor‐ données de distribution sur Internet. http://www.boschrexroth.com Internet Sur ce site, vous trouverez également des consignes supplé‐ mentaires relatives au service, à la réparation (adresses de li‐ vraison, par ex.) et l’entraînement. Préparation des informations Nous pouvons vous aider de manière rapide et efficace si vous tenez à dis‐ position les informations suivantes : ● description détaillée de la panne et des conditions ● informations figurant sur la plaque signalétique des produits concernés et notamment les codes de type et les numéros de série ● les numéros de téléphone et de fax, ainsi que l’adresse e-mail pour pou‐ voir vous contacter en cas de questions 116/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 117/121 Index Index A A= IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 60 IndraLogic VEx ............................................. 93 Adresse IP : 192.168.1.3.................................... 68 Arrêt du programme IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 39 IndraLogic VEx ............................................. 76 Assistance voir le numéro d’urgence ........................... 115 B BEGIN SUB IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 62 IndraLogic VEx ............................................. 97 C CALL SUBPRG IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 62 IndraLogic VEx ............................................. 96 CALL SUBROUT IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 61 IndraLogic VEx ............................................. 96 Changement de cinématique IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ........ 66, 112 Changement de mode de fonctionnement IndraLogic VEx.................................................... 71 Chargement d'un programme à partir du système de fichiers IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 45 IndraLogic VEx ............................................. 99 Cinématiques multiples IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ........ 66, 111 Clavier à effleurement - IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2..................................................... 25 ..................................................................... 25 COMMENT IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 61 IndraLogic VEx ............................................. 96 Connexions VCP 08.2......................................... 21 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes.................................. 11 CONTINUOUS-JOG........................................... 73 Conversion d'un programme - IndraLogic VEx. 102 Copie d'un ligne de programme.......................... 86 Copie de programmes - IndraLogic VEx............. 80 Création d'un programme IndraLogic VEx ............................................. 83 Création de programme IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 43 CYCLE -> Écran I / O.......................................... 40 CYCLE -> PROG ............................................... 38 CYCLE -> SINGLE ............................................. 40 CYCLE -> START............................................... 39 C CYCLE -> STOP................................................. 39 D DEC INT_VAR_ IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 60 IndraLogic VEx ............................................. 94 Définir une variable de point IndraLogic VEx ............................................. 88 Définition de points IndraLogic VEx ............................................. 90 Définition des points IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 56 Démarrage d'un programme IndraLogic VEx ............................................. 76 Démarrage du programme IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 .......... 38, 39 Diagnostic IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 63 IndraLogic VEx ........................................... 107 É Écran IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 24 IndraLogic VEx ............................................. 69 Écran CYCLE ..................................................... 38 Écran CYCLE -> VAR......................................... 41 Écran de diagnostic............................................ 63 Écran DEF.......................................................... 56 Écran DIAG......................................................... 63 Écran EDIT......................................................... 43 Écran EDIT -> EDIT............................................ 49 Écran EDIT -> EDIT -> EDIT ............................. 50 Écran Jog ........................................................... 28 Écran JOG, molette activée................................ 31 Écran Login......................................................... 65 Écran PROG....................................................... 39 Écran PROG -> SHOW....................................... 39 Écran SETUP...................................................... 67 Écran TEACH IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 53 Édition d'un programme IndraLogic VEx ............................................. 82 Édition de programme IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 50 Étape unique ...................................................... 77 E END PROGRAM IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ IndraLogic VEx ............................................. END SUB IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ IndraLogic VEx ............................................. 62 97 62 97 118/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Index E Enregistrement d'un programme IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 52 Enregistrer un programme IndraLogic VEx ........................................... 104 Erreur d'entraînement......................................... 64 Erreur de durée................................................... 64 Exécution du programme.................................... 75 F FILE-Man............................................................ 98 File-Manangement.............................................. 98 G Gestion des programmes - IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2............................................ 43 I Identification de l'application .............................. 68 IF Ax_Pos < IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 63 IF Ax_Pos > IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 63 IF AxisPos < IndraLogic VEx ............................................. 98 IF AxisPos > IndraLogic VEx ............................................. 98 IF INPUT THEN IndraLogic VEx ............................................. 97 IF INPUT THEN - IndraControl VCH 08.1/ VCP 08.2............................................................. 62 IF INT VAR< IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 63 IF INT VAR < IndraLogic VEx ............................................. 98 IF INT VAR= IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 63 IndraLogic VEx ............................................. 97 IF INT VAR > IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 63 IndraLogic VEx ............................................. 97 INC:0,01.............................................................. 73 INC:0,10.............................................................. 73 INC:1................................................................... 73 INC:10................................................................. 73 INC INT_VAR_ IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 60 IndraLogic VEx ............................................. 94 IndraControl VAC 30.1........................................ 24 IndraControl VCP 08.1........................................ 22 IndraControl VCP 08.2........................................ 21 IndraLogic VEx.................................................... 69 Informations spécifiques à l'appareil................... 68 Insertion d'une ligne de programme.................... 86 Insertion de lignes vides..................................... 87 I Instructions de déplacement IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ IndraLogic VEx ............................................. Instructions de paramétrage IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ IndraLogic VEx ............................................. Instructions de programme IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ IndraLogic VEx ............................................. Instructions I/O IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ IndraLogic VEx ............................................. Instructions relatives à l'organisation des programmes IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ IndraLogic VEx ............................................. INT_VAR_ IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ IndraLogic VEx ............................................. INTERPOLATION IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ IndraLogic VEx ............................................. 58 90 59 93 58 90 61 95 61 96 60 94 60 94 J JMP LABEL IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 62 IndraLogic VEx ............................................. 97 L LABEL IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 62 IndraLogic VEx ............................................. 97 M Menu Login....................................................... 110 Menu principal IndraLogic VEx........................... 70 Menu Program - IndraLogic VEx......................... 82 Message d'erreur - IndraControl VCH 08.1/ VCP 08.2 Changement de cinématique impossible . . . 113 Droits d'accès refusés ................................ 110 Fonction verrouillée ...................................... 65 Le programme existe déjà dans la mé‐ moire utilisateur ............................................ 45 Message d'erreur - IndraLogic VEx Cinématique erronée .................................. 103 Échec du chargement ................................ 102 Espace insuffisant pour l'enregistrement des programmes ........................................ 100 Impossible de supprimer le programme en cours ..................................................... 106 Le programme est déjà chargé .................. 101 Mode automatique - IndraLogic VEx................... 75 Mode Edit............................................................ 43 Mode Jog............................................................ 72 DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Bosch Rexroth AG 119/121 Index M ...Mode Jog IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 28 IndraLogic VEx ............................................. 72 Mode Jog avec les touches de fonction.............. 28 ..................................................................... 28 Mode Jog avec molette électronique.................. 30 Mode Jog pour maintenance (axes couplés)...... 32 ..................................................................... 32 Mode Jog pour maintenance au moyen des touches de fonction............................................. 33 Mode Jog pour maintenance avec molette électronique........................................................ 35 Mode Manual - IndraLogic VEx........................... 72 Modification de l'override.................................... 42 IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 - via le potentiomètre ............................................... 42 IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 - via les touches fléchées .......................................... 42 IndraLogic VEx ............................................. 78 Modification des paramètres............................... 87 MOVE IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 58 IndraLogic VEx ............................................. 91 MOVE_REL IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 58 IndraLogic VEx ............................................. 91 MOVE_REL TIL IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 58 IndraLogic VEx ............................................. 92 MOVE_REL VIA IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 59 IndraLogic VEx ............................................. 92 MOVE Ax= IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 59 IndraLogic VEx ............................................. 92 MOVE Ax=Point IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 59 IndraLogic VEx ............................................. 92 MOVE TIL IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 58 IndraLogic VEx ............................................. 91 MOVE VIA IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 59 IndraLogic VEx ............................................. 92 MOVE VIA Ax= IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 59 IndraLogic VEx ............................................. 92 MOVE VIA Ax=P IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 59 IndraLogic VEx ............................................. 93 O Options de programmation - IndraLogic VEx...... 85 OUTPUT IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 61 IndraLogic VEx ............................................. 95 O OUTPUT ON PATH IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ IndraLogic VEx ............................................. OVERRIDE IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ IndraLogic VEx ............................................. Override IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ IndraLogic VEx ............................................. 61 95 61 94 42 77 P Programmation - IndraControl VCH 08.1/ VCP 08.2............................................................. 43 Programmation Teach IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 53 IndraLogic VEx ............................................. 88 Programmation Teach de points IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 53 Programmation Teach VEH30............................ 88 Programmation Teach VEP30 /VEP40 .............. 89 Programmer une variable de point en mode Teach IndraLogic VEx ............................................. 88 Programmes - IndraLogic VEx............................ 78 PROGRAM SELECTION.................................... 43 Protection par mot de passe IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ........ 64, 109 Q Quitter un programme IndraLogic VEx ............................................. 85 R R= IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 60 IndraLogic VEx ............................................. 94 REAL_VAR_ IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 60 IndraLogic VEx ............................................. 94 Réglage du contraste.......................................... 68 Réglage du contraste de l'écran......................... 68 Réinitialisation d'un programme IndraLogic VEx ............................................. 77 Réinitialisation du programme IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 40 Renommer un programme IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 48 IndraLogic VEx ............................................. 81 S Saisie des valeurs des points IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 56 Saisie du mot de passe....................................... 66 Sélection d'un programme IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 38 120/121 Bosch Rexroth AG DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Index S ... Sélection d'un programme IndraLogic VEx ............................................. 75 Sélection d'un programme à éditer IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 49 IndraLogic VEx ............................................. 83 Sélection de la cinématique ............................... 66 Setup................................................................... 67 Suppression d'instructions.................................. 86 Suppression d'une ligne de programme IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 52 IndraLogic VEx ............................................. 86 Suppression d'un programme IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 44 IndraLogic VEx ..................................... 78, 105 Suppression d'un programme dans la mé‐ moire utilisateur................................................. 105 Suppression d'un programme dans système de fichiers IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 48 Suppression des messages d'erreur - Indra‐ Control VCH 08.1/VCP 08.2............................. 109 Supprimer un programme dans le système de fichiers IndraLogic VEx ........................................... 105 Système d'entraînement..................................... 11 Système d'entraînement électrique..................... 11 T TBTS (PELV)...................................................... 15 Terminal de commande VCH 08.1...................... 22 Terminal de commande VCP 08.2...................... 21 Touches d'édition IndraControl........................... 26 Touches de fonction IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 25 IndraLogic VEx ............................................. 70 Touches de menu............................................... 70 Touches de mode de fonctionnement Indra‐ Control................................................................ 26 T Touches de navigation Indra Control.................. 27 Touches Jog - IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2..................................................................... 29 Touches Jog - VEH30 IndraLogic VEx ............................................. 73 Touches Jog - VEP 30 /40 IndraLogic VEx ............................................. 74 Touches spéciales IndraControl......................... 27 Très basse tension de sécurité........................... 15 U Utilisation.............................................................. 9 Utilisation conforme Différentes utilisations .................................... 9 Introduction .................................................... 9 Utilisation non conforme..................................... 10 Conséquences, décharge de responsabilité . . 9 V V_PTP= IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ 60 IndraLogic VEx ............................................. 93 VEH30................................................................. 72 VEP 30 / 40......................................................... 75 W WAIT IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ IndraLogic VEx ............................................. WAIT INPUT IndraControl VCH 08.1/VCP 08.2 ................ IndraLogic VEx ............................................. Z 61 96 61 95 Zone d'affichage principale................................. 70 DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P Rexroth IndraMotion for Handling 02VRS Instructions d'utilisation et de programmation Notes Bosch Rexroth AG 121/121 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls P.O. Box 13 57 97803 Lohr, Germany Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Germany Tel. +49 (0)93 52-40-0 Fax +49 (0)93 52-48 85 www.boschrexroth.com/electrics R911328429 Printed in Germany DOK-IM*HA*-HMI*****V02-AW03-FR-P ">
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