Bosch Rexroth R911285944 MINIDRIVE DMD02.1 / MMD Manuel utilisateur
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MINIDRIVE DMD02.1 / MMD – avec interface de positionnement Manuel d’utilisation DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 2 8 5 9 4 4 Informations générales MiniDrive Titre Type de documentation Documentation Classement interne But de la documentation Liste des modifications Protection MINIDRIVE Manuel d’utilisation DOK-MINIDR-DMD/MMD 120-1400-B302-03/FR La présente documentation sert à la mise en service, à l’exploitation et à l’élimination des erreurs. Désignation des éditions précédentes Date Remarque DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-ANW1-DE-P Nov. 98 Première édition DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW02-DE-P Mars 99 Edition consécutive DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-DE-P Juill. 99 Edition consécutive INDRAMAT GmbH, 1999 Toute transmission, reproduction de ce document, de même que l’utilisation et la communication de son contenu sont interdites, sauf spécification technique expresse contraire. Toutes infractions entraînent une réparation des dommages subis. Tous droits de délivrance de brevet ou d’enregistrement du modèle utilisé réservés (DIN 34-1). Responsabilité Editeur Tous droits de modification du contenu de la présente documentation et des disponibilités des produits réservés. INDRAMAT GmbH • Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 • D-97816 Lohr a. Main Téléphone 09352/40-0 • Tx 689421 • Fax 09352/40-4293 Dépt.: BAG (DW,AB,KF) Remarque Cette documentation a été imprimée sur du papier blanchi exempt de chlore. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Sommaire I MiniDrive Sommaire 1 Généralités 1-1 1.1 Domaine d’application.......................................................................................................................... 1-1 1.2 Amplificateur d’entraînement ............................................................................................................... 1-2 1.3 Entraînements...................................................................................................................................... 1-3 2 Directives de sécurité 2-1 2.1 Mesures de précaution pour une manipulation plus sûre .................................................................... 2-1 Entreposage et transport............................................................................................................... 2-3 Montage ........................................................................................................................................ 2-3 Branchements ............................................................................................................................... 2-3 Commande et exploitation ............................................................................................................ 2-3 Freinage ........................................................................................................................................ 2-4 Arrêt d’urgence.............................................................................................................................. 2-4 Entretien et contrôle ...................................................................................................................... 2-4 Mise au rebut ................................................................................................................................ 2-4 Divers ............................................................................................................................................ 2-4 2.2 Directives pour l’exploitation ................................................................................................................ 2-6 Mesures de précaution.................................................................................................................. 2-6 Mesures de précaution pour une utilisation correcte .................................................................... 2-7 3 Montage, installation et mise en service 3-1 3.1 Montage ............................................................................................................................................... 3-1 Type de câble et longueur maximale de câble ............................................................................. 3-1 Lieu d’emplacement...................................................................................................................... 3-2 Mesures de précaution pour le câblage ........................................................................................ 3-3 Branchement des E/S du connecteur ........................................................................................... 3-6 Câblage du connecteur du capteur ............................................................................................... 3-8 Câblage du connecteur d’interface série ...................................................................................... 3-9 Câblage des E/S ......................................................................................................................... 3-13 3.2 Mise en service .................................................................................................................................. 3-16 Réglage initial des paramètres de CN ........................................................................................ 3-19 Etat de fonctionnement du variateur d’entraînement .................................................................. 3-20 Séquence à la mise sous tension ............................................................................................... 3-21 Commande du frein électromagnétique...................................................................................... 3-22 Caractéristiques techniques de fonctionnement ......................................................................... 3-22 Position initiale/Prise d’origine..................................................................................................... 3-23 Allure du signal dans le temps .................................................................................................... 3-26 Limite de mouvement par à-coups.............................................................................................. 3-29 Fonction particulière.................................................................................................................... 3-30 DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P II Sommaire MiniDrive Sélection du type de positionnement .......................................................................................... 3-31 Réglage de la sortie du couple en cas de réponse d’un contact de fin de course...................... 3-31 4 Fonctions 4-1 4.1 Sélection des fonctions à partir des entrées ........................................................................................ 4-1 4.2 Résistance de freinage ........................................................................................................................ 4-2 4.3 Réglage automatique de l’amplification ............................................................................................... 4-3 Conditions ..................................................................................................................................... 4-3 Application..................................................................................................................................... 4-4 5 Affichage et fonctions 5-1 5.1 Fonctions des touches du panneau de commande frontal.................................................................. 5-1 Description des touches................................................................................................................ 5-1 Récapitulatif des fonctions des touches........................................................................................ 5-1 5.2 Fonctions détaillées ............................................................................................................................. 5-4 Mode affichage.............................................................................................................................. 5-4 Affichage de l’écart de position ..................................................................................................... 5-5 Affichage de la vitesse .................................................................................................................. 5-5 Affichage du couple....................................................................................................................... 5-6 N°. d’identification ......................................................................................................................... 5-7 Affichage de la position ................................................................................................................. 5-7 Affichage des signaux d’entrée/de sortie ...................................................................................... 5-8 Affichage du code d’erreur ............................................................................................................ 5-9 Affichage des paramètres utilisés par le constructeur .................................................................. 5-9 5.3 Entrée de séquence de positionnement ............................................................................................ 5-10 Entrée des déplacements ........................................................................................................... 5-11 Entrée de présélection de vitesse ............................................................................................... 5-11 Sélection du mode de positionnement (absolu/relatif) ................................................................ 5-11 Edition des données de vitesse .................................................................................................. 5-12 Edition des données de CN ........................................................................................................ 5-13 Edition des données de décalage ............................................................................................... 5-14 Entrée des données de décalage ............................................................................................... 5-15 Edition des paramètres d’asservissement .................................................................................. 5-16 Ecriture en mémoire morte - EEPROM ...................................................................................... 5-18 Réglage automatique de l’amplification ...................................................................................... 5-19 Test de fonctionnement .............................................................................................................. 5-22 6 Interface 6-1 6.1 Transfert de données........................................................................................................................... 6-1 6.2 Remarques et assistance pour l’échange direct des données de position.......................................... 6-2 Caractéristiques techniques de l’interface .................................................................................... 6-2 Multiplet de protocole de transfert / Mode..................................................................................... 6-2 Représentation schématique du transfert de données ................................................................. 6-3 Exemple pratique de modification de données de position........................................................... 6-4 6.3 Programme C en tant qu’orientation assistée...................................................................................... 6-6 7 Paramètres 7-1 DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Sommaire III MiniDrive 7.1 Paramètres de CN ............................................................................................................................... 7-1 Détails des paramètres de CN...................................................................................................... 7-2 7.2 Paramètres d’asservissement ............................................................................................................. 7-7 Détails des paramètres d’asservissement (Paramètres utilisateur).............................................. 7-9 8 Elimination des erreurs 8-1 8.1 Fonction de protection ......................................................................................................................... 8-1 8.2 Message d’erreur ................................................................................................................................. 8-1 9 Données techniques et tables des mesures 9-1 9.1 Données techniques ............................................................................................................................ 9-1 Données techniques générales..................................................................................................... 9-1 Données techniques de fonctionnement....................................................................................... 9-2 Puissance d‘alimentation de retour ............................................................................................... 9-3 9.2 Tables de mesures .............................................................................................................................. 9-4 10 Plans des bornes 10-1 10.1 Plan des bornes moteur................................................................................................................... 10-1 10.2 Plan des bornes du capteur ............................................................................................................. 10-2 10.3 Plan des bornes E/S ........................................................................................................................ 10-3 11 Code type 11-1 11.1 Code type du variateur d’entraînement............................................................................................ 11-1 11.2 Code type de l’entraînement............................................................................................................ 11-2 12 Moteurs MMD 12-1 12.1 Liaison mécanique à l’intérieur de l’appareil .................................................................................... 12-1 Conditions d‘utilisation ................................................................................................................ 12-1 12.2 Données techniques ........................................................................................................................ 12-4 12.3 Frein d‘arrêt...................................................................................................................................... 12-5 12.4 Charge de l‘arbre ............................................................................................................................. 12-5 12.5 Caractéristiques de fonctionnement ................................................................................................ 12-6 MMD012A - 100W ...................................................................................................................... 12-6 MMD022A - 200W ...................................................................................................................... 12-7 MMD042A - 400W ...................................................................................................................... 12-8 MMD082A - 750W ...................................................................................................................... 12-8 Remarques à propos du fonctionnement discontinu .................................................................. 12-9 12.6 Cotes.............................................................................................................................................. 12-10 13 Index DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 13-1 IV Sommaire MiniDrive Liste des figures Fig.2-1: Identification et disposition des composants 2-5 Fig. 3-1: Installation dans une armoire électrique 3-2 Fig. 3-2: Température ambiante du régulateur 3-3 Fig. 3-3: Branchements des bornes plates 3-5 Fig. 3-4: Branchement E/S 3-7 Fig. 3-5: Branchement du connecteur du capteur 3-8 Fig. 3-6: Entrées de commande 3-13 Fig. 3-7: Sorties de commande 3-14 Fig. 3-8: Sortie analogique 3-15 Fig. 3-9: Informations lues à l’écran d’affichage à diode 3-16 Fig. 3-10: Schéma fonctionnel d’équivalence 3-18 Fig. 3-11: Etat de fonctionnement du variateur d’entraînement 3-20 Fig. 3-12: Séquence à la mise sous tension 3-21 Fig. 3-13: Recherche de point de référence 3-25 Fig. 3-14: Synchronisation des interfaces en mode de positionnement 3-26 Fig. 3-15: Synchronisation des interfaces (en fonctionnement à impulsion)3-27 Fig. 3-16: Allure du signal de fonction RAZ 3-28 Fig. 3-17: Limite de mouvement par à-coups 3-29 Fig. 3-18: Limite de mouvement par à-coups 3-29 Fig. 3-19: Réglage de l’offset (exemple) 3-30 Fig. 5-1: Récapitulatif des fonctions des touches 5-3 Fig. 5-2: Mode affichage 5-4 Fig. 5-3: Sélection de l’affichage 5-5 Fig. 5-4: Affichage de la vitesse de rotation du moteur 5-5 Fig. 5-5: Affichage du couple de sortie du moteur 5-6 Fig. 5-6: Affichage du N°. d’identification 5-7 Fig. 5-7: Affichage de la position du moteur 5-7 Fig. 5-8: Etat des E/S 5-8 Fig. 5-9: Affichage des erreurs 5-9 Fig. 5-10: Entrée de séquence de positionnement 5-10 Fig. 5-11: Données de vitesse 5-12 Fig. 5-12: Edition des données de CN 5-13 Fig. 5-13: Données de décalage 5-14 Fig. 5-14: Réglage des paramètres d’asservissement 5-16 Fig. 5-15: Affichage d’écriture 5-18 Fig. 5-16: Ecriture en mémoire morte - EEPROM 5-18 Fig. 5-17: Réglage de l’amplification 5-20 Fig. 5-18: Réglage de l’amplification 5-21 Fig. 5-19: Test de fonctionnement 5-22 Fig. 6-1: Caractéristiques techniques de l’interface 6-2 Fig. 6-2: Multiplets de contrôle 6-2 Fig. 6-3: Représentation schématique du transfert de données 6-3 Fig. 6-4: Protocole de réception du variateur 6-4 Fig. 6-5: Protocole d’émission du variateur 6-4 Fig. 9-1: DMD02.1-W012 / DMD02.1-W022 9-4 Fig. 9-2: DMD02.1-W042 9-5 Fig. 9-3: DMD02.1-W082 9-6 Fig. 10-1: Branchement variateur et moteur 10-1 Fig. 10-2: Branchement connecteur du capteur 10-2 Fig. 10-3: Bornes E/S 10-3 Fig. 11-1: Code type du variateur d‘entraînement 11-1 Fig. 11-2: Code type de l’entraînement 11-2 Fig. 12-1: Facteur de charge de travail en fonction de la température ambiante et de la hauteur d‘installation 12-1 Fig. 12-2: Données de mesure des moteurs MMD 12-4 Fig. 12-3: Données techniques du frein d‘arrêt 12-5 Fig. 12-4: Charge de l‘arbre 12-5 Fig. 12-5: Charge de l‘arbre 12-5 Fig. 12-6: MMD012A - 100W 12-6 DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Sommaire V MiniDrive Fig. 12-7: MMD022A – 200W Fig. 12-8: MMD042A - 400W Fig. 12-9: MMD082A - 750W Fig. 12-10: Courbe de temps- couple Fig. 12-11: Cotes relatives aux moteurs MMD Fig. 12-12: Dimensions des moteurs MMD DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 12-7 12-8 12-8 12-9 12-10 12-10 VI Sommaire MiniDrive DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Généralités 1-1 MiniDrive 1 Généralités 1.1 Domaine d’application Les données techniques suivantes se rapportent au groupe d’entraînement qui se compose d’un servomoteur fonctionnant sur secteur et d’un variateur d’entraînement. Mise en place Après ouverture de l’emballage de livraison. s Vérification ultérieure des points suivants: (1) Vérifier à la livraison qu’il s’agit bien du produit commandé. (2) S’assurer que le produit ne présente aucun dommage inhérent au transport, etc. En cas d’éventuels problèmes, contactez INDRAMAT ou le Constructeur de votre machine. Contrôle du moteur adapté Les variateurs d’entraînement ont été conçus afin d’être utilisés avec un servomoteur de secteur INDRAMAT. Vérifier dans le tableau ci-dessous que la puissance de sortie du variateur correspondant concorde au moteur sélectionné. N°. du modèle du variateur d’entraînement N°. du modèle Moteur adapté Puissance de sortie Caractér. de tension DMD02.1-W0 12 MMD012A1* 100W 230V DMD02.1-W0 22 MMD022A1* 200W 230V DMD02.1-W0 42 MMD042A1* 400W 230V DMD02.1-W0 82 MMD082A1* 750W 230V DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Vitesse de rotation nominale Impulsions du capteur 3000 tr/min 2500 Impulsion/tr 1-2 Généralités 1.2 MiniDrive Amplificateur d’entraînement 888888 SET MODE 888888 MODE SET DMD DMD R S T P B U V W E R S T P B U V W E 100 Watt 200 Watt 400 Watt 750 Watt DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Généralités 1-3 MiniDrive 1.3 Entraînements Type d’entraînement MMD012A MMD012A-030-EG_-KN sans frein d’arrêt: MMD012A-030-EG0-KN MMD022A-030-EG0-KN MMD042A-030-EG0-KN MMD082A-030-EG0-KN avec frein d’arrêt: MMD012A-030-EG1-KN MMD022A-030-EG1-KN MMD042A-030-EG1-KN MMD082A-030-EG1-KN MMD022A MMD022A-030-EG_-KN MMD042A MMD042A-030-EG_-KN MMD082A MMD082A-030-EG_-KN DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 1-4 Généralités MiniDrive DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Directives de sécurité 2-1 MiniDrive 2 Directives de sécurité 2.1 Mesures de précaution pour une manipulation plus sûre Contrôler la désignation de série afin de s’assurer que les caractéristiques relatives à la tension et au capteur concordent. Lire attentivement ces directives avant de procéder à l’installation, l’exploitation, l’entretien et au contrôle du groupe d’entraînement afin d’en garantir le bon fonctionnement. L’usager doit par ailleurs avoir des connaissances approfondies en matière de variateur et d'exploitation de variateur, et doit suivre scrupuleusement l’ensemble des directives de sécurité et les mesures de précaution. Les directives de sécurité sont indiquées dans ce manuel par les signaux "DANGER" et "ATTENTION". Danger Les sections indiquées par ce signal signalent la présence de sources réelles de danger et la nonobservation de ces directives peut occasionner de sérieuses lésions corporelles pouvant éventuellement entraîner la mort. Les sections indiquées par ce signal signalent la présence de sources potentielles de danger, et la nonobservation de ces directives peut occasionner de moyennes et légères lésions corporelles ou matérielles. Attention Il faut noter en même temps que les sources de danger indiquées également par le signal peuvent provoquer de graves dégâts matériels voire des incidents. Les directives de sécurité indiquées par les signaux AVERTISSEMENT et ATTENTION doivent être strictement respectées. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 2-2 Directives de sécurité MiniDrive Pour éviter tous risques de décharges électriques et de blessures il est nécessaire de respecter les directives de sécurité suivantes. Avertissement 1. Ne jamais toucher les composants internes du variateur. 2. Le moteur tout comme le variateur doivent être reliés à la terre. 3. Couper l’alimentation principale du variateur avant toute opération de transport, d’entretien et de contrôle puis attendre jusqu’à ce que l’écran d’affichage s’éteigne. 4. Protéger les câbles contre toutes détériorations: ne jamais plier, ni tirer les câbles vers-soi ou poser tout objet lourd dessus. Le non-respect de cette mesure de précaution peut occasionner des décharges électriques. 5. Ne jamais toucher les parties du moteur en rotation lorsque l’appareil est en marche. Le non-respect de cette mesure de précaution peut occasionner des lésions. 1. Utiliser une combinaison idoine de variateur et de moteur. Attention 2. Ne jamais utiliser, ni entreposer le variateur dans des endroits où il peut être exposé à des projections d’eau, à des gaz corrosifs ou inflammables, ou bien à des matériaux combustibles. Le non-respect de cette mesure de précaution peut provoquer des incendies. 3. Ne jamais toucher le variateur, le moteur et les appareils périphériques pendant qu’ils fonctionnent, car ces derniers sont à cette occasion brûlants. 4. Le dissipateur de chaleur, la résistance à régénération du variateur, ainsi que le moteur dégagent de la chaleur lorsqu’ils sont sous tension et peu de temps après avoir été mis hors tension et ne doivent pas être touchés. Le non-respect de cette mesure de précaution peut occasionner des brûlures. DANGER Toutes erreurs de fonctionnement et erreurs de commande peuvent entraîner l’arrêt du moteur. Le système d’entraînement doit être par conséquent protégé contre tout arrêt involontaire par le biais de mesures externes. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Directives de sécurité 2-3 MiniDrive Entreposage et transport Protéger le variateur contre la pluie, les projections d’eau, gaz et liquides nocifs. Pour l’entreposage du variateur choisir un endroit qui n’est pas exposé au rayonnement direct du soleil et dont la température et l’humidité de l’air se trouvent à l’intérieur du domaine prescrit. Montage 1. Ne pas obturer les ouvertures d’aération et faire attention à ce qu’aucun corps étranger ne s’infiltre par les ouvertures. 2. Faire bien attention à installer le variateur dans le sens de la verticale. 3. Respecter l’espace prescrit entre le boîtier, l’armoire de commande et les autres appareils. Le non-respect de cette mesure de précaution peut provoquer des incendies. 4. Protéger le variateur contre les chocs importants. Le non-respect de cette mesure de précaution peut entraîner des lésions en raison d’éventuels dysfonctionnements. 5. Installer correctement le variateur en tenant compte de la puissance de sortie et du poids. Le non-respect de cette mesure de précaution peut entraîner des lésions. 6. Installer le variateur sur une surface exempte de matériaux combustibles, tels que par ex. une surface métallique. Le non-respect de cette mesure de précaution peut provoquer des incendies. Branchements Contrôler l’exactitude et le serrage des branchements de câbles. Le non-respect de cette mesure de précaution peut entraîner des décharges électriques, des lésions et provoquer des incendies. Commande et exploitation 1. Le moteur ne dispose d’aucun dispositif de protection. Avant de le faire fonctionner il est par conséquent nécessaire d’installer un dispositif de protection contre le courant de surcharge, un rupteur de mise à la terre, un dispositif de protection contre les températures excessives ainsi qu’un système d’alarme. Auquel cas vous pouvez courir le risque de vous électrocuter, de vous blesser ou de provoquer un incendie. 2. Avant toute exploitation s’assurer que la source de courant du système utilisée correspond à la tension de secteur prescrite. Auquel cas vous pouvez courir le risque de vous électrocuter, de vous blesser ou de provoquer un incendie. 3. Procéder au test de fonctionnement le moteur relié, mais sans charge mécanique. 4. Le frein d’arrêt a été défini afin de maintenir la position et ne doit pas automatiquement être utilisé pour le freinage. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 2-4 Directives de sécurité MiniDrive Auquel cas il peut exister un risque de dommages et de blessures. 5. Ne jamais procéder à des réglages extrêmes, ni apporter de modifications aux paramètres d'asservissement et de CN car cela peut être à l’origine du fonctionnement instable de l’appareil. 6. En cas d’urgence éliminer dans un premier temps la cause à l’origine de l’erreur. Accuser ensuite réception de l’erreur puis attribuer de nouvelles références à l’entraînement. 7. Il est possible que le moteur s’arrête à nouveau subitement, immédiatement après une courte panne de courant, c’est pourquoi il est recommandé de respecter un écart de sécurité suffisant par rapport au moteur. Installer le variateur de manière à ce qu’aucun danger ne subsiste pour les personnes lors de la remise en marche. Auquel cas il peut exister un risque de blessures. Freinage Le frein d’arrêt du moteur permet de respecter la position à l’arrêt et ne doit pas être utilisé pour le freinage normal. Le branchement externe du frein ne dépend pas de la polarité. Le courant de freinage s’élève à env. 0,4A pour une tension d’alimentation de 24V. Arrêt d’urgence Monter une commande d’arrêt d’urgence externe afin de pouvoir provoquer l’arrêt immédiat de l’entraînement et une mise hors circuit. Entretien et contrôle L’usager n’est pas autorisé à remettre le variateur en état. Le non-respect de cette mesure de protection peut entraîner des défaillances de l’appareil. Mise au rebut Le variateur doit être mis au rebut comme tout déchet industriel conformément aux dispositions en vigueur. Divers Afin de mieux illustrer les aspects relatifs à la sécurité, les composants du variateur ont été représentés dans les figures du présent manuel sans les caches ou tout autre objet en mesure d’en cacher la vue. Certaines pièces enlevées doivent toutefois être absolument remontées avant de mettre l’appareil en marche. Il est nécessaire ensuite de faire attention à ce que le moteur fonctionne conformément aux instructions reportées dans ce manuel. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Directives de sécurité 2-5 MiniDrive Affichage à LED (à six chiffres) Pièce de fixation Bouton de réglage Nr. de l’axe Touche d’entrée de données Pour passer au chiffre supérieur en cas de modification de données Pour modifier les données ou sélectionner les paramètres Bouton de sélection de mode d’exploitation MODE Pour passer de l’affichage à l’entrée de données SET Borne plate R–S-T : Entrée d’alimentation de courant U–V-W : Raccordement moteur 888888 MODE Connecteur CN SER2 SET Non utilisé DMD R S T P B U V W E Connecteur CN SER1 Raccordement PC Connecteur d’interface CN I/F Interface parallèle pour signaux d’entrée et de sortie Connecteur CN SIG Retour de position du moteur Borne de terre (2 points) Fig.2-1: Identification et disposition des composants DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 2-6 Directives de sécurité 2.2 MiniDrive Directives pour l’exploitation Mesures de précaution Les mesures de précaution suivantes servent à éviter tous risques de blessures et de décharges électriques. (1) Ne jamais toucher les composants internes du variateur pendant qu’il est en marche car ces derniers sont traversés par une haute tension. Pour d’éventuelles réparations, contactez le Constructeur. (2) Les composants internes sont traversés par une haute tension pendant un bref instant même après la mise hors service de l’appareil. Couper complètement l’alimentation au secteur du variateur, puis attendre au moins cinq minutes avant d’intervenir sur les bornes plates de la carte de circuits imprimés ou sur les composants internes du variateur. (3) Ne jamais toucher le variateur d’entraînement, le moteur et les appareils périphériques pendant qu’ils sont en marche, car ces unités fonctionnent en dégageant de la chaleur. Ceci s’applique surtout pour la résistance à régénération, qui est assez brûlante en cas de réglage externe. Il ne faut donc jamais la toucher. (4) Lorsque l’appareil est relié au secteur, respecter un certain écart entre le moteur et la machine afin d’éviter tous risques d’incidents à la suite d’éventuels dysfonctionnements. (5) Ne jamais toucher les parties du moteur en rotation lorsque l’appareil est en marche. (6) Comme le dissipateur de chaleur du variateur, la résistance à régénération, ainsi que le moteur restent assez chauds pendant un moment même après avoir été mis hors tension, ils ne doivent pas être touchés. (7) En cas d’apparition d’une erreur localiser dans un premier temps la cause puis éliminer l’erreur. Contrôler les dispositions de sécurité avant de remettre en marche l’appareil. (8) Se tenir à une distance de sécurité suffisante par rapport au moteur, lorsque l’alimentation du secteur est rétablie après un arrêt de fonctionnement soudain. Contrôler les dispositions de sécurité avant de remettre en marche l’appareil. (9) Couper l’alimentation du secteur si le variateur ne doit pas fonctionner pendant un certain temps. (10) Avant d’effectuer le câblage il est nécessaire d’utiliser un disjoncteur d’arrêt conformément aux instructions reportées à la section "Câblage des bornes plates". Monter une commande d’arrêt d’urgence, afin de pouvoir provoquer l’arrêt immédiat de l’entraînement. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Directives de sécurité 2-7 MiniDrive Mesures de précaution pour une utilisation correcte Comme un emploi impropre du variateur d’entraînement peut provoquer des dysfonctionnements ou au pire endommager le moteur, vous devez lire attentivement les points suivants pour garantir le bon fonctionnement de l’appareil. (1) Ne jamais appliquer aux bornes d’alimentation en tension (R, S, T) une tension de réseau supérieure à celle prescrite. (2) On entend par entrée de tension l’entrée du condensateur. Lorsque l’on met l’appareil sous tension, celui-ci est traversé par un courant élevé tel qu’il peut se produire une chute de tension. Il est recommandé de relier l’entraînement à une source de tension séparée. (3) Installer le variateur dans un endroit où la température ambiante est comprise entre 0°C et 50°C. Les températures qui ne s’inscrivent pas à l’intérieur de ce domaine peuvent occasionner des défaillances ou un arrêt de fonctionnement. (4) N’effectuer aucun test diélectrique ou de résistance. Lorsqu’un tel test doit être effectué au niveau du branchement externe, il est nécessaire de débrancher toutes les bornes frontales du variateur ainsi que les connecteurs, afin qu’il n’y ait aucune tension d’essai dans le variateur. (5) Ne pas surcharger le variateur et le moteur (voir également "9.1.3. Puissance d’alimentation de retour“). (6) Attendre au moins 10 secondes après la mise hors-tension du variateur, avant de rétablir l’alimentation en tension. Auquel cas l’élément de commutation interne n’est pas initialisé et cela peut provoquer des défaillances au démarrage. (7) Avant la mise sous tension de l’appareil, s’assurer que la tension d’entrée correspond à la tension de réseau prescrite. Des incendies peuvent se déclarer ou de la fumée peut se former, des dysfonctionnements peuvent apparaître ou la fusion du moteur peut survenir si la tension d’entrée est supérieure à la tension nominale. (8) Procéder à un test de fonctionnement sans la mécanique après avoir connecté le moteur. (9) Le frein d’arrêt a été défini pour le maintien de la position et ne doit pas être utilisé pour le freinage du moteur. (10) Empêcher tout démarrage incongru de l’entraînement en prenant des mesures externes. (11) Ne pas régler l’amplificateur à des valeurs extrêmes, afin d’éviter tous dysfonctionnements. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 2-8 Directives de sécurité MiniDrive DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Montage, installation et mise en service 3-1 MiniDrive 3 Montage, installation et mise en service 3.1 Montage Type de câble et longueur maximale de câble Identification Tension d‘alimentation Symbole Longueur max. de câble R, S, T - Branchement frein Branchement moteur U, V, W, E Câble de terre Branchement capteur CN SIG Branchement E/S CN I/F Câble électrique à utiliser pour variateur de la série DMD DMD01.1-W012 DMD01.1-W042 DMD01.1-W022 DMD01.1-W082 2 2 HVSF 1,25 mm * HVSF 2 mm * 2 20 m HVSF 0,5 mm * 20 m HVSF 1,25 mm 1m HVSF 2 mm * 2 2 HVSF 0,5 mm * * 2 HVSF 2 mm 2 * 2 HVSF 2 mm * 20 m Paire torsadée avec blindage commun 3m • 2 Conducteur de câble: 0,18 mm ou plus La coupe transversale du câble doit au moins correspondre aux données mentionnées ci-dessus. Tous les câbles de raccordement peuvent être également fournis confectionnés par Indramat: • Câble moteur IKL0210 • Câble de commande de freinage IKL0211 • Câble de capteur IKS0196 • Câble d‘E/S IKS0197 • Câble d‘interface IKS0198 Deux jeux de connecteurs pour le branchement électrique au variateur d‘entraînement ou au moteur sont également disponibles. • Jeu de connecteurs pour variateur d‘entraînement: SUP-E01DMD se composant d‘un connecteur à 20 pôles avec boîtier et d‘un connecteur à 36 pôles avec boîtier. • Jeu de connecteurs pour moteur: SUP–E01–MMD se composant d‘un connecteur à 15 pôles (capteur), d‘un connecteur à 4 pôles (moteur), d‘un connecteur à 2 pôles (frein) ainsi que des contacts correspondants. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 3-2 Montage, installation et mise en service MiniDrive Lieu d’emplacement (1) Relier les bornes de terre ( ) du variateur et du moteur en un point central à la terre. Il faut par ailleurs relier également l’unité machine à la terre. Afin d’éviter toutes décharges électriques et tous dysfonctionnements il est recommandé que la mise à la terre appartienne à la classe 3 (en deçà de 100 Ohm, ø 1,6 mm ou plus). En cas d‘emploi de rupteur de mise à la terre, il est nécessaire d‘installer, à cet effet, un rupteur à haute fréquence spécifique pour "inverseur". (2) Le variateur a été conçu afin d’être installé à la verticale et doit être installé uniquement dans cette position. (3) Le régulateur doit être installé sur une surface exempte de matières inflammables, telles que par exemple une surface métallique. (4) Le variateur n’est pas étanche, par conséquent il ne doit pas fonctionner à l’air libre. (5) Ne pas obturer les fentes d’aération et prendre garde à ce qu’aucun corps étranger ne s’infiltre par les ouvertures. (6) Contrôler l’exactitude et le serrage des branchements. Des branchements incorrects ou desserrés peuvent entraîner des dysfonctionnements et provoquer le grillage du moteur. (7) Protéger les câbles contre toutes détériorations: ne jamais plier, ni tirer les câbles vers-soi ou poser tout objet lourd dessus. (8) Les emplacements, où se manifestent des vibrations ou des 2 secousses (supérieures à 4,9 m/s ) où se trouvent de grandes quantités de déchets métalliques, dépôts de poussières, d’eau, d’huile et exposés à des jaillissements de liquide abrasif, les emplacements à proximité de matières inflammables ainsi que les emplacements où l’on produit des gaz caustiques et combustibles, ne sont pas des endroits appropriés pour le stockage, le montage et l’exploitation du variateur. (9) Protéger le variateur contre les fortes vibrations. (10) Tenir compte également du rayonnement thermique lors de l’installation. En cas d’installation dans une armoire électrique veiller à ce que l’aération soit suffisante afin que la limite de température admise de 50°C ne puisse être dépassée. Fig. 3-1: Installation dans une armoire électrique DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Montage, installation et mise en service 3-3 MiniDrive (1) Installer le variateur à la verticale et veiller à ce qu’il y ait suffisamment d’espace pour assurer la ventilation. Fixer le variateur à l’aide de vis de fixation. Dans le même temps aucune force négative ne doit être exercée au niveau du variateur d’entraînement, telle que par ex. force latérale ou torsion. Utiliser pour l’installation des vis de fixation appropriées d’une grandeur de M4 ou M5. En ce qui concerne les cotes de montage se reporter à la table des mesures. (2) Les emplacements où les températures et l’humidité de l’air sont élevées, ou bien les emplacements exposés à la poussière, saleté, déchets métalliques et copeaux ne sont pas appropriés pour le montage. (3) Choisir un endroit où la température ambiante est comprise entre 0°C et 50°C. (4) Les emplacements exposés aux rayons directs du soleil sont à éviter. (5) Le lieu d’emplacement ne doit pas être exposé aux gaz caustiques ni aux jets d’eau. (6) Le variateur n’est pas étanche. Mesures de précaution pour le câblage Principes: Les variateurs peuvent aussi bien fonctionner en courant monophasé qu’en courant triphasé. Pour un fonctionnement en courant monophasé tenir compte de ce qui suit. • • Modèles 100 W: Modèles 200-750 W: Pas de pertes de couple o A partir de 40 C le couple diminue de 2,5% tous les degrés (voir tableau). Fig. 3-2: Température ambiante du variateur DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 3-4 Montage, installation et mise en service MiniDrive Remarque: en ce qui concerne les directives en matière de compatibilité électromagnétique nous vous recommandons d’utiliser: • un câble de frein et un câble de moteur blindés avec un écran des deux côtés; • filtre de réseau: 1) NFE02.1-230-008 (N°. mat.: 266399) pour un fonctionnement en courant monophasé; 2) NFD02.1-480-008 (N°. mat.: 270157) pour un fonctionnement en courant triphasé; • filtre de réseau additionnel NFE01.1-250-006 (N°. mat.: 267874) pour la section externe du réseau alimentée en 24V. (1) Le cache des bornes plates doit être fixé par des vis et doit être enlevé pour le branchement des câbles. (2) Procéder au branchement serré des câbles conformément à la figure 3-2 "Branchements des bornes plates“. (3) En ce qui concerne les directives en matière de branchement et des câbles à utiliser voir les pages suivantes. (4) S’assurer que la tension de fonctionnement appliquée corresponde à la tension nominale indiquée sur la plaque d’identification. (5) Ne pas inverser le branchement des bornes d‘alimentation en tension (R, S, T) et les bornes de sortie moteur (U, V, W). (6) Ne pas relier les bornes de sortie moteur (U, V, W) à la terre et faire attention à ne pas court-circuiter les bornes en même temps. Remarque: La borne de terre ( ) se différencie des autres bornes et doit être reliée au boîtier séparément par rapport à la borne plate. Un mauvais branchement du câble de terre à la borne plate peut provoquer des dommages au niveau du variateur d’entraînement. (7) Ne faire aucun raccordement aux bornes P et B. Ne pas toucher, par ailleurs, les bornes P et B dans la mesure où elles sont traversées par une haute tension. (8) Contrairement au moteur à induction, il n‘est pas possible d’inverser le sens de rotation du servomoteur fonctionnant sur secteur en modifiant le courant triphasé. (9) Relier toutes les bornes de la réglette à des contacts sertis isolés. (10) S’assurer que le branchement de la borne de terre du moteur ( ) et la borne de terre du variateur ( ) est correct et amener une prise de terre à un point à la borne de terre du filtre de réseau. Nous vous recommandons, en outre, de relier la machine à la terre en utilisant un conducteur de mise à la terre appartenant à la classe 3 ou plus (Résistance de terre en deçà de 100 Ohm, ø 1,6 mm ou plus). (11) Après avoir branché les câbles remonter puis visser le cache des bornes plates afin d’éviter toutes décharges électriques. (12) Si des éléments du circuit (tels qu’un relais de commande de freinage) se trouvent entre le variateur et le moteur il est nécessaire d’observer des mesures de suppression des parasites pour éviter toutes erreurs de fonctionnement et toutes détériorations. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Montage, installation et mise en service 3-5 MiniDrive (13) Monter un interrupteur coupe-circuit à l’extérieur du variateur afin de pouvoir couper l’alimentation en courant en cas d’urgence. En cas d‘emploi de rupteur de mise à la terre, il est nécessaire d‘installer, à cet effet, un rupteur à haute fréquence spécifique pour "inverseur". Le courant de démarrage n’est pas limité. (14) Prévoir un filtre antiparasites afin de réduire les radioélectriques et éviter toutes erreurs de fonctionnement. bruits Vérifier encore une fois les branchements de câbles au terme du câblage et avant la mise sous tension. Fig. 3-3: Branchements des bornes plates DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 3-6 Montage, installation et mise en service MiniDrive Branchement de puissance approprié Moteur adapté Type du moteur MMD Tension 230V Puissance absorbée Fusible de sûreté Sortie (Charge nominale) (Rupteur/ courant nominal) 100W env. 0,3 kVA 200W env. 05 kVA 400W env. 0,9 kVA 750W env. 1,3 kVA 5A 10A 15A Filtre d‘antiparasitage recommandé Coupe transversale du câble d‘alimentation en tension (R S T / U V W) NFE (monophasé) NFD (triphasé) 1,25mm 2mm 2 2 Voir également la section 3.1.3. "Mesures de précaution pour le câblage“. Branchement des E/S du connecteur (1) En ce qui concerne le câblage voir "Connexion des E/S au connecteur". (2) Brancher la section de réseau externe de 12 à 24 V-/0,5A pour l’alimentation en tension externe, entre COM+ et COM-. (3) Le câblage du variateur vers les autres appareils doit être le plus court possible. (4) Disposer les câbles aussi loin que possible des lignes de charge (R, S, T, U, V, W, ) (30 cm ou plus). Ne pas joindre les deux câbles, et ne pas les acheminer dans la même gaine pour éviter tout risque de dysfonctionnements. (5) Appliquer une charge de maximum 50mA aux sorties d’ordres (en mouvement, prêt à fonctionner, en position / rampe de freinage activée, P1 – P16). Eviter toute inversion de polarité. Le non-respect de cette mesure peut provoquer des dommages au niveau du variateur. (6) Il est nécessaire de monter une diode en parallèle par rapport à la bobine dans le sens de non-conduction en cas de commande directe d’un relais par l’intermédiaire de la sortie de commande. Si aucune diode n’est montée ou si celle-ci est montée en étant inversée, cela risque d’endommager le variateur. (7) A partir du réglage du paramètre "Réglage optionnel" il est possible de passer de la sortie (broche 25) d’ordre "en position“ à l’ordre "Rampe de freinage activée“. (8) La définition des sorties de fins de course est la suivante: l’entrée de limitation de couple dans le sens de marche à droite (LIMIT+) se fait comme une limitation prédéfinie lorsque le moteur tourne à droite; l’entrée de limitation de couple dans le sens de marche à gauche (LIMIT-) se fait comme une limitation prédéfinie lorsque le moteur tourne à gauche. Marche à droite et marche à gauche sont définies de la manière suivante: * Sens de rotation observé depuis l’arbre moteur (sens de la flèche). En fonction de la position et de la méthode de fixation du moteur, il est possible d’inverser le mouvement de la machine, même lorsque le moteur tourne dans la même direction. En outre, pour des raisons de sécurité, la limitation LIMIT+/LIMIT- est réglée normalement de manière telle que leur activation a lieu lorsque l’entrée est connectée DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Montage, installation et mise en service 3-7 MiniDrive (ON). L’entrée est déconnectée (OFF) et une limitation est activée en cas d’interruption de branchement en raison d’une défaillance. Si la fonction de limitation n’est pas requise (comme par ex. dans un mouvement de rotation), le paramètre N°. 09 "Entrée de limitation de couple" ("Run limit input inactive") doit être réglé sur "1". Variateur ros/mar mar/bl Arrêt d’urgence mar/rge Start blc/rge Autorisation variateur jau/mar Présélection P1 blc/jau Présélection P2 blc/vert Présélection P4 blc/noir Présélection P8 mar/noir Présélection P16 jau/gris Inter. de fin de course+ Inter. de fin de course- gris/vert blc/bl Came de réf. max. 50mA En mouvement ros/vert vert/bl En pos./rampe freinage jau/ros Défaillance rge/bl Mess. pos. 1 gris/ros Mess. pos. 2 VCC 12V-24V vert/rge Mess. pos. 4 mar/vert Mess. pos. 8 bl/vert Mess. pos. 16 jau/bl Sortie analogique de vitesse gris/mar Sortie analogique de couple jau/rge 11 COM+ 9 Not-Aus 10 Start 12 RF 35 P1IN 34 P2IN 33 P4IN 32 P8IN 31 P16IN 29 LIMIT+ 30 LIMIT13 NOKEN 27 InBew 25 InPos/Verz 26 Störung 24 P1OUT 23 P2OUT 17 P4OUT 15 P8OUT 14 P16OUT 28 COM16 SP 36 IM 3 GND Fig. 3-4: Branchement E/S DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 3-8 Montage, installation et mise en service MiniDrive Câblage du connecteur du capteur (1) Pour le branchement du capteur, utiliser un câble flexible blindé 2 ayant une coupe transversale moyenne de 0,18 mm ou plus et une paire torsadée. (2) La longueur du câble ne doit pas dépasser 20 m. Pour un câblage plus long il est recommandé d’utiliser une section double pour l’alimentation en 5V (broche3/4) et celle en 0V (broche1/2), pour éviter toutes défaillances à la suite d’une chute de tension. (3) Faire attention à ce que le blindage du câble du capteur du variateur soit bien relié à la broche 20 (FG) de l’entrée du capteur. Relier le blindage du câble du capteur côté moteur à la broche 15 du blindage du câble du capteur. (4) Les lignes de réseau (R, S, T, U, V, W, ) doivent être si possible disposées séparément (30 cm ou plus). Ne pas joindre les câbles, et ne pas les acheminer dans la même gaine pour éviter tout risque de dysfonctionnements. (5) La borne de terre du carter (FG) est reliée à la borne de terre ( l’amplificateur. ) de Branchement du connecteur du capteur Connecteur à relais Câble blindé Variateur 5 6 11 Z 12 Z 3 4 9 B 10 B 1 2 7 A 8 A 12 11 18 RX 17 RX 14 1 OV 13 2 0V 3 5V Connecteur SIG 4 5V 15 Moteur Côté moteur 0V 5V 20 FG Câble de connexion IKS0196 (accessoire) V A R I A T E U R D E T E N S I O N Côté variateur Fig. 3-5: Branchement du connecteur du capteur DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Montage, installation et mise en service 3-9 MiniDrive Câblage du connecteur d’interface série (1) Ce variateur d’entraînement peut fonctionner à partir d’un vulgaire PC (logiciel d’exploitation requis) en vente dans le commerce, en étant branché au connecteur SER1. Les fonctions suivantes sont disponibles en relation avec un PC: * Réglage/Modification des paramètres de CN * Réglage/Modification des différents paramètres d’asservissement * Contrôle de l’état du système de commande * Appel du message d’erreur * Appel du protocole d’erreur * Réglage automatique d’amplification * Fonction oscilloscope * Enregistrement et chargement des paramètres Remarque: Comme le connecteur SER2 n’a pas été défini afin d’être utilisé, aucun câble ne doit être branché à ce connecteur. Pour relier le variateur à un PC il est nécessaire d’utiliser le câble fourni en tant qu’accessoire spécial. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 3-10 Montage, installation et mise en service MiniDrive Description des E/S Type Emploi Symbole Pin Alimentation en tension signal de commande COM + 11 COM - 28 Arrêt immédiat 9 s Cette entrée est en principe reliée au COM- de l’alimentation en tension du signal de commande. s Un message d’erreur est généré lorsque ce signal disparaît puis l’étage final est bloqué. Pour accuser réception de l’erreur d’arrêt d’urgence mettre le variateur hors tension puis rallumer celui-ci. Entrée du signal de synchronisation Start 10 s Est en principe réglée sur "Ouvert". Lorsque cette entrée est reliée au COM- de l’alimentation en tension du signal de commande, le variateur lit la fonction sélectionnée et lance le fonctionnement. s 10 ms ou plus doivent s’écouler après le réglage des entrées de présélection, avant que le signal de lancement ne soit donné (auquel cas les entrées de présélection peuvent n’être pas lues correctement). s Le signal de lancement doit être enregistré au moins 10 ms. Confirmation du signal de lancement à partir du signal “en mouvement“. Entrée du signal d’activation du système asservi Autorisation variateur RF 12 s Activation du système asservi du variateur (ON) à la suite de la liaison de cette entrée au COM- de l’alimentation en tension du signal de commande. s Désactivation du système asservi du variateur (OFF) à la suite du réglage du branchement au COM- sur "Ouvert". Dans un même temps, l’alimentation en tension du moteur est interrompue, le frein rhéostatique enclenché et l’écart de poursuite activé. Remarque 1: S’assurer absolument que le moteur est à l’arrêt à la réception de l’autorisation du variateur. Remarque 2: Pour éviter toutes défaillances transitoires, éteindre puis rallumer le variateur uniquement lorsque qu’aucune autorisation du variateur n’a été reçue. Remarque 3: Attendre au moins 120 ms après réception de l’autorisation du variateur, avant que le signal de lancement ne soit donné. Remarque 4: L’exclusion de l’autorisation du variateur entraîne la perte de la référence de mesure (voir Données de CN “Options“). Remarque 5: Le fait de passer fréquemment de l’état autorisation du variateur à l’état exclusion du variateur peut endommager le réglage du frein rhéostatique. C’est donc à éviter. P1IN P16IN 35,34 33,32, 31 Signal d’entrée Entrée d’arrêt d’urgence Sélection de fonction Contenu s Relier le pôle positif (+) de l’alimentation en tension du signal de commande (de 12 à 24 V) au COM+ Pin11 et le pôle négatif (-) au COM- Pin28. s L’alimentation en tension externe doit être mise à disposition côté client (puissance absorbée 24V/500mA). s Sélection de fonction DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Montage, installation et mise en service 3-11 MiniDrive Type Emploi Symbole Pin Contenu Fin de course + LIMIT+ 29 s En présence d’arbres linéaires cette entrée doit être reliée au contact de fin de course (sens de marche à droite vu de l’arbre moteur). Cet interrupteur de limitation est en position fermée en mode de fonctionnement normal. s Le sens de déplacement s’inverse lorsque l’interrupteur se met en position ouverte durant la recherche du point de référence et la came de référence est recherchée dans le sens contraire. Un message d’erreur est généré lorsque l’interrupteur se met en position ouverte en état de réglage. s Lorsque l’interrupteur de limitation n’est pas utilisé, cette entrée doit toujours être reliée au COM- de l’alimentation en tension du signal de commande. s Activation du frein rhéostatique à partir de cette entrée. Fin de course - LIMIT- 30 s Cette entrée permet de limiter le couple dans le sens de marche à gauche. En ce qui concerne la fonction et le branchement voir la section ci-dessus "Entrée de limitation de couple dans le sens de rotation à droite". Ref 13 s Relier cette entrée de sorte que l’interrupteur du point de référence soit en position lorsque la position se trouve à proximité de la position initiale. Contact du point de référence Remarque: Le contact du point de référence doit se produire à 180 degrés avant l’impulsion de remise à zéro. s Le transistor est désactivé lorsque la commande est pendue en charge et que le signal de lancement a été reçu. s Ce signal de sortie peut être utilisé en tant que sortie Positionnement complété (En Pos.) ou en tant que sortie de décélération (Rampe de freinage activée) à partir du réglage correspondant du paramètre. s Le transistor est activé (ON), lorsque l’entraînement se trouve à l’intérieur du seuil de commutation programmé au paramètre 22. Programme en cours En mouvement 27 Sortie de signal Positionnement complété En pos. 25 Sortie de décélération Rampe de freinage activée 25 s Le transistor est activé(ON), alors que le moteur ralentit. Bb 26 s Le transistor est désactivé (OFF) à la suite de la localisation d’une erreur et de la mise en oeuvre de la fonction de protection. P1OUT P16OUT 24,23 17,15 14 s Ces sorties accusent réception de la séquence momentanée de positionnement au démarrage. s Désactivation de tous les transistors (OFF) en cas de défaillance et d’exécution de la prise d’origine à la suite du rétablissement de l’alimentation en tension. Activation de tous les transistors une fois le retour en position initiale complété (ON). SP 16 s Lorsqu’une tension dont la polarité et l’amplitude sont proportionnelles à la vitesse de rotation du moteur ou à l’écart de position, est appliquée en sortie. Il est possible de commuter de la vitesse de rotation moteur à l’écart de position à l’aide des paramètres N°. 08 ("Velocity monitor gain selection") et N°. 3B ("Monitor signal selection"). Prêt à fonctionner Acquisition de la position Signal de contrôle de la vitesse +: Vitesse de rotation/Ecart marche à gauche -: Vitesse de rotation/Ecart marche à droite s Il est possible de sélectionner deux types de signaux de contrôle de vitesse entièrement valables à l’aide du paramètre N°. 08 ("Velocity monitor gain selection"). GND DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 3 Remarque: L’impédance de sortie du signal de contrôle de vitesse est 10 kOhm. A cet effet il est nécessaire de contrôler l’impédance d’entrée de l’instrument de mesure et de l’élément de commutation devant être relié. 3-12 Montage, installation et mise en service Type Emploi Symbole Pin Signal de couple IM 36 GND 3 MiniDrive Contenu s Lorsqu’une tension dont la polarité et l’amplitude sont proportionnelles au couple fourni du moteur, est appliquée en sortie. +: Couple dans le sens de marche à gauche -: Couple dans le sens de marche à droite s Rapport entre la tension du signal de contrôle du couple et le couple fourni: env. 3 V/100% du couple. Mise à la terre du boîtier 18 Remarque: L’impédance de sortie du signal de contrôle de vitesse est 10 kOhm. A cet effet il est nécessaire de contrôler l’impédance d’entrée de l’instrument de mesure et de l’élément de commutation devant être relié. s Cette ligne doit être reliée à la borne de terre du régulateur. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Montage, installation et mise en service 3-13 MiniDrive Câblage des E/S COM+ 11 Arrêt d’urgence Not-Aus 9 3.9KΩ Start Start 10 3.9KΩ Autorisation variateur RF 12 P1IN- 31 -35 P16IN 3.9KΩ Entrées de sélect. P1IN – P16IN 3.9KΩ Fin de course + LIMIT+ 29 3.9KΩ Fin de course VCC LIMIT30 12-24V 3.9KΩ Came de réf. NOCKEN 13 COM- 3.9KΩ 28 Côté variateur E/S connecteur Fig. 3-6: Entrées de commande DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 3-14 Montage, installation et mise en service COM+ Relais MiniDrive 11 InBew 27 En mouvement Relais InPos /Verz En position/ 25 Rampe de freinage Relais Bb 26 Prêt à fonctionner Relais VCC 12 - 24V P1OUT P16OUT 14, 15, 17, 23 ,24 Confirmation position actuelle COM- 28 Côté variateur E/S connecteur Fig. 3-7: Sorties de commande (1) Monter une section de réseau externe de 12-24V / 0,5A sur le lieu d’emplacement. (2) Faire attention à la polarité de la source de courant continu (VCC). Si la polarité illustrée à la figure 3-6 est inversée, cela peut donner lieu à des dommages au niveau du variateur. (3) Prévoir une diode antiparasites dans le sens de non-conduction sur la bobine du relais. (4) Appliquer une charge de max. 50 mA aux sorties. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Montage, installation et mise en service 3-15 MiniDrive 10 kΩ SP (Contrôle de vitesse de rotation) 16 Instrument de mesure Elément ext. 10 kΩ IM (Contrôle du couple) 36 Instrument de mesure Elément ext. GND 28 Côté variateur E/S connecteur Fig. 3-8: Sortie analogique (1) Comme le montre la figure ci-dessus, les sorties SP et IM ont respectivement une impédance de sortie de 10 kOhm. Si un instrument de mesure ou un élément de commutation externe doit être relié à la sortie SP/IM, il est nécessaire de recourir à un instrument de mesure ayant une impédance d’entrée élevée (multimètre, oscilloscope, etc.). DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 3-16 Montage, installation et mise en service 3.2 MiniDrive Mise en service Contrôle avant la mise en service (1) Les branchements ont-ils été effectués correctement? S’assurer de l’absence de tous branchements incorrects ou desserrés aux bornes R, S, T de l’entrée d’alimentation en tension et de la sortie du moteur. aux bornes U, V, W (2) La tension d’entrée correspond-elle à la tension de fonctionnement prescrite? (3) S’assurer de l’absence d’éventuels court-circuits de par la présence de sections de fils métalliques traînant tout autour. (4) S’assurer que les vis sont bien serrées à bloc et que tous les câbles sont fermement branchés. Les connecteurs sont-ils fichés correctement? (5) Les câbles de raccordement du moteur sont-ils bien reliés à la terre? Vérifier qu’ils ne sont pas court-circuités. Test de fonctionnement (1) Procéder uniquement au test de fonctionnement après s’être assuré que le moteur est monté correctement et qu’il n’y pas de charge mécanique. (2) Si un moteur doté de frein est utilisé, desserrer le frein. (3) Sélectionner la polarité des signaux de commande (E/S connecteur) et appliquer l’alimentation en tension externe (tension continue de 12 à 24 V). (4) Mettre le variateur d’entraînement sous tension. L’écran d’affichage à diode du panneau de commande frontal permet de visualiser l’une des informations lues suivantes en fonction du réglage du paramètre N°. 01 (Affichage initial à diode). P 0 r 0 t 0 Id 1 P -----IN 0 -A E R R .-U -1 .0 0 ... Ecart de position ... Vitesse de rotation du moteur ... Sortie de couple ... N° d’identification ... Position actuelle ... Signal d’E/S ... Code erreur ... Paramètre utilisé par le constructeur Fig. 3-9: Informations lues à l’écran d’affichage à diode DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Montage, installation et mise en service 3-17 MiniDrive Si une erreur se manifeste pendant le fonctionnement, le code d’erreur correspondant apparaît à l’écran d’affichage à diode et se met clignoter. Err.53 Couper dans ce cas l’alimentation en tension, éliminer la cause de l’erreur et rétablir l’alimentation en tension. (5) Attendre la réception de l’autorisation du variateur, afin que le moteur se retrouve en état d’être prêt à fonctionner. Réglage Contrôler la tension du capteur s Le variateur dispose d’une alimentation en tension intégrée pour le capteur rotatif. Afin que le capteur rotatif soit correctement alimenté, la tension de fonctionnement doit se trouver à l’intérieur du domaine 5 V ±5%. Si le câble de raccordement est trop long, la tension d’alimentation peut ne pas se trouver à l’intérieur du dit domaine à la suite d’une chute de tension. Relever donc la tension de fonctionnement du capteur tout près du moteur entre la broche 13 (+5 V) et la broche 14 (0 V) du connecteur. Si la tension est inférieure à 4,75V, doubler la section transversale de la ligne d’alimentation. Réglage de l’amplification Le variateur DMD dispose d’une fonction de réglage automatique d’amplification. Il est nécessaire d’effectuer une post-optimisation au cas où il serait impossible de régler automatiquement l’amplification à partir de cette fonction. Ce la peut être causé par une limitation des conditions de charge par exemple, ou par des phénomènes inopportuns tels que des vibrations ou bruits à l’arrêt ou en cours de fonctionnement. Régler la stabilité et la dynamique conformément à la charge individuelle. s DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Les variateurs DMD sont caractérisés par la construction digitale du système asservi fonctionnant sur secteur, toute l’expérience tirée dans le cadre du réglage de variateurs d’entraînement analogiques peut être utilisée pour ce qui est de la méthode d’amplification du système asservi. La figure ci-après représente la suite de conversion de la section de commande du système asservi de la série DMD par rapport à la méthode assistée analogique traditionnelle. 3-18 Montage, installation et mise en service . MiniDrive G1: amplification de position G2: Facteur P du régulateur de vit. de rotation G3: Facteur I du régulateur de vit. de rotation G4: Cde de valeur optimale de vit. de rotation Cde de train d’impul. Calcul interne Division Chang. de vitesse Amplification G4 Signal de valeur optimale de vitesse de rotation + + Compteur des erreurs Multiplic. - Paramètre N°. 20 Paramètre N°. 03 Paramètre N°. 04 Paramètre N°. 21 Amplif. err. position. G1 * Rotation à partir d’une entrée de 1000 impulsions + + Identif. du comptetours Amplif. err de vit. rotation (P,I) G2, G3 Multipl. X4 Limite de couple Commande de couple Signal du capteur (A,B) Fig. 3-10: Schéma fonctionnel d’équivalence Principe du réglage de l’amplification (1) Régler la valeur optimale de vitesse de rotation (paramètre d’asservissement N°. 21 "Speed feed forward“) sur la valeur minimale (0%). (2) Régler par la suite, à l’aide du paramètre d’asservissement N°. 03 "Speed loop gain“, l’amplification P du régulateur de vitesse de rotation sur la valeur la plus élevée possible à l’intérieur d’un domaine où l’on ne rencontre aucune fluctuation. (3) Régler par la suite, à l’aide du paramètre d’asservissement N°. 20 “Position loop gain“ l’amplification de position sur la valeur la plus élevée possible à l’intérieur d’un domaine où l’on ne rencontre aucune fluctuation. (4) Régler ensuite, à l’aide du paramètre d’asservissement N°. 04 “Speed loop integration“, la constante intégrale de temps du régulateur de vitesse de rotation sur une valeur aussi petite que possible. Plus cette valeur est petite, plus l’écart de position passe rapidement à 0. (5) Pour finir augmenter progressivement la commande de valeur optimale de vitesse de rotation à l’aide du paramètre d’asservissement N°. 21 “Speed feed forward“ uniquement si une réponse extrêmement rapide est nécessaire. Il faut à cet effet prendre garde à ce qu’un réglage trop élevé n’entraîne pas un dépassement de vitesse. Exemple de réglage d’amplification (pour un degré de rigidité relativement élevé tel que par ex. en ce qui concerne une vis à billes): Amplification de position : 100 - 200 Amplification P du régulateur de vitesse de rotation : 150 - 300 Facteur I du régulateur de vitesse de rotation : 20 - 50 DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Montage, installation et mise en service 3-19 MiniDrive Indications à propos du réglage d’amplification (1) La valeur optimale de réglage d’amplification dépend des conditions de charge, où de grosses différences sont possibles. Il est par conséquent recommandé de procéder à un réglage ultérieur en cas de modification significative des conditions de charge. (2) Lorsque le facteur I du régulateur de vitesse de rotation a été réglé sur la valeur la plus élevée (1000 ms), il se peut que cette valeur se trouve à l’extérieur du domaine défini à l’aide du paramètre utilisateur N°. 22 "Positionnement complété", tant et si bien qu’aucun signal de Positionnement complété (IN POS.) n’est généré. La constante de temps doit en principe être réglée sur "100 ms" ou moins. (3) Un réglage d’amplification trop élevé peut provoquer des fluctuations. Si ces fluctuations ne peuvent pas être éliminées, couper l’alimentation en tension ou exclure le signal d’autorisation du variateur. Rétablir ensuite l’alimentation en tension, régler l’amplification sur une valeur inférieure puis recommencer une nouvelle fois depuis le début. Réglage initial des paramètres de CN Avant de passer au réglage des différents paramètres et fonctions il est nécessaire de procéder aux réglages suivants: (1) Réglage du système de coordonnées Il est en outre nécessaire de définir le sens de rotation de l’arbre moteur qui doit être défini comme sens positif (+). Le système de coordonnées des variateurs DMD est déterminé à partir du paramètre de réglage de la direction de sortie d’impulsion ("Pulse output direction setting"). Le sens positif (+) est défini comme sens de marche à gauche et le sens négatif (-) comme sens de marche à droite à la suite du réglage du paramètre sur 0. Le réglage du paramètre sur 1 permet de définir le sens positif (+) comme sens de marche à droite et le sens négatif (-) comme sens de marche à gauche. Comme ce paramètre n’est activé qu’à la suite du nouveau rétablissement de l’alimentation en tension, il est nécessaire de couper puis de rétablir l’alimentation après avoir réglé ce paramètre. (2) Réglage du sens de déplacement en mode de fonctionnement à impulsion Le sens de rotation en mode de fonctionnement à impulsion est réglé au paramètre "Jogging direction". Paramètre sur 0: en appuyant sur la touche [ ] le mouvement de déplacement est effectué dans le sens positif (+) et en appuyant sur la touche [ ] le mouvement de déplacement est effectué dans le sens négatif (-). Paramètre sur 1: en appuyant sur la touche [ ] le mouvement de déplacement est effectué dans le sens positif (+) et en appuyant sur la touche [ ] le mouvement de déplacement est effectué dans le sens négatif (-). Régler la vitesse de fonctionnement à impulsion et s’assurer que le mouvement est effectué dans la bonne direction. (3) Réglage du sens de recherche de la came de référence Le sens de recherche est déterminé au paramètre "Sens de recherche point zéro". En réglant ce paramètre sur 0 la recherche est effectuée dans le sens positif (+), tandis qu’en réglant ce paramètre sur 1 elle est effectuée dans le sens négatif (-). DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 3-20 Montage, installation et mise en service MiniDrive Régler l’accélération/vitesse de rotation de prise d’origine et s’assurer que le sens de rotation et la position de référence sont corrects. (4) Réglage et confirmation des données de séquence de déplacement. Après avoir confirmé les réglages ci-dessus, entrer les données de séquence de déplacement et contrôler la fonction. Etat de fonctionnement du variateur d’entraînement Les types d’ordres pouvant être exécutés par ce variateur diffèrent en fonction des trois états de commande suivants. s Pas défini (lorsque la position actuelle n’a pas été déterminée à la mise sous tension). s Etat normal (lorsque la position actuelle est maintenue au terme de la prise d’origine). s Défaillance (lorsqu’une erreur est présente et que le variateur s’est mis hors circuit). Mise sous tension Pas défini Ordres exécutables: - Message d’erreur Impulsion en AV; impulsion en AR; prise d’origine; RAZ Déconnexion du transistor de sortie Bb La donnée en sortie de la position actuelle est 0 RAZ erreurs Défaillance Ordres exécutables: RAZ erreurs Prise d’origine RAZ erreurs - Activation de la fonction de protection du variateur - Déconnexion du transistor de sortie Bb Etat normal Ordres exécutables: Ordre de positionnement ; impulsion en AV; impulsion en AR; prise d’origine; - La donnée en sortie de la position actuelle est 0 RAZ - Déconnexion du transistor de sortie Bb - La donnée en sortie de la position actuelle est 31 Défaillance La donnée en sortie de confirmation de positionnement est transmise lorsque l’entraînement s’est mis en position Fig. 3-11: Etat de fonctionnement du variateur d’entraînement DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Montage, installation et mise en service 3-21 MiniDrive Séquence à la mise sous tension Entrée d’alimentation en tension du variateur Sélection de fonction 5 BIT (SPS -> variateur) Signal de lancement (Start) (SPS-> variateur) Arrêt d’urgence (Entrée fin de course) (SPS-> variateur) Présélection de position 1 Prise d’origine Contact fermé Contact ouvert Contact ouvert Contact fermé Contact ouvert Contact fermé Avant mise sous tension amplif. de courant. Signaux de sortie arrêt d’urgence, couple dans sens horaire/anti horaire Autorisation variateur (RF) (SPS-> variateur) Contact ouvert Prêt à fonctionner (Bb) Contact fermé Sortie OV (variateur-> SPS) Sortie ouverte Sortie ouverte En mouvement (InBew) (variateur-> SPS) Sortie 0V En Position (InPos) Sortie 0V Sortie 0V Sortie ouverte Sortie 0V Sortie ouverte Sortie 0V Sortie 0V (variateur-> SPS) Sortie 0V Rampe freinage activée (Verz) (variateur-> SPS) Sortie ouverte Confirmation de position Prise d’origine complété 31 Etat initial Sortie 0 (variateur-> SPS) Position 1 atteinte Max. Paramètre 10 + 3s Sortie 0V Fonctionnement moteur Dépl. de réf. Positionnement * Allure du signal à la mise sous tension Fig. 3-12: Séquence à la mise sous tension Remarque: DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Le temps entre le démarrage du variateur et la mise sous tension peut être réglé au paramètre N°. 10 ("Startup delay time"). De plus amples détails à ce propos sont contenus à la section "Détails des paramètres d’asservissement (Paramètres utilisateur)". 3-22 Montage, installation et mise en service MiniDrive Commande du frein électromagnétique Desserrer le frein de la manière suivante en cas d’utilisation d’un moteur doté d’un frein électromagnétique pour le maintien de la position de l’axe Z etc. (1) Si le signal d’autorisation du variateur est reçu avant la mise sous tension du variateur: Régler au paramètre N°. 10 ("Startup delay time") le temps de retard de début d’autorisation du frein sur 3 sec., après mise sous tension du variateur, et s’assurer qu’aucune défaillance n’a été provoquée. Transmettre un signal de lancement de 500 ms ou plus après autorisation du frein. (2) Si le signal d’autorisation du variateur est reçu après la mise sous tension du variateur: Une seconde au moins doit s’écouler jusqu’au desserrage du frein après réception du signal d’autorisation du régulateur, après que le variateur ait été mis sous tension et soit prêt à fonctionner. Transmettre un signal de lancement de 500 ms ou plus après autorisation du frein. Caractéristiques techniques de fonctionnement Ordre de positionnement (1) La position est présélectionnée à partir des entrées P1-P16. Les séquences de positionnement doivent contenir les informations correspondantes en ce qui concerne la séquence du mouvement. Un message d’erreur est généré en cas d’appel d’une séquence de positionnement qui n’est pas programmée dans son intégralité puis le variateur est mis hors tension. (2) Il est nécessaire d’utiliser les valeurs enregistrées comme données de vitesse afin de déterminer la vitesse de positionnement. La vitesse et l’accélération doivent également être entrées correctement, auquel cas un message d’erreur apparaît. (3) Les séquences de positionnement sont uniquement exécutées à la suite d’une prise d’origine enregistrée avec succès. (4) Si le contact de fin de course de sens de marche identique se met en marche durant l’exécution de l’ordre de positionnement, il en résulte une erreur de limitation de type matériel (55), qui entraîne l’activation de la fonction de sécurité et l’arrêt du moteur. (5) Lorsque la position a dépassé la limite du logiciel durant l’exécution de l’ordre de positionnement, il en résulte une erreur de limitation de type logiciel (56), qui entraîne l’activation de la fonction de sécurité et l’arrêt du moteur. (6) Lorsque le déplacement se fait uniquement par pas et qu’aucune limite logicielle n’a été fixée, le message d’erreur 57 est généré (dépassement de domaine) à la position –1073741824 ou +1073741823. Si une position relative ("Relative travel use only") a été uniquement sélectionnée comme type de positionnement à partir du réglage optionnel des paramètres de CN, il ne résulte aucune erreur de dépassement de la position actuelle. L’ordre de positionnement demeure toutefois uniquement valable en ce qui concerne la position DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Montage, installation et mise en service 3-23 MiniDrive relative. De plus amples détails à ce propos sont contenus dans la section 5-10 "Sélection du type de positionnement". (7) Il est nécessaire de relancer la procédure de prise d’origine en cas d’apparition d’erreur au niveau du variateur d’entraînement. Ordre de fonctionnement à impulsion (1) L’ordre de fonctionnement à impulsion est exécuté aussi longtemps que le signal de lancement est présent. (2) La vitesse de fonctionnement à impulsion peut être réglée au paramètre de CN. (3) Le sens de rotation peut être inversé à partir du paramètre. (4) Si un contact de fin de course se met en marche alors que l’entraînement n’est pas défini, ce dernier s’arrête purement et simplement. Si toutefois pendant le fonctionnement à impulsion un contact de fin de course se met en marche après que la prise d’origine ait été effectuée, il en résulte un message d’erreur (55). (5) Si, pendant le fonctionnement à impulsion, la position du moteur dépasse la limite du logiciel, il en résulte une erreur de limitation de type logiciel (56), qui entraîne l’activation de la fonction de sécurité et l’arrêt du moteur. (6) Si aucune limite logiciel n’a été fixée et si, pendant le fonctionnement à impulsion dans le même sens, la position -1073741824 ou +1073741823 est dépassée, il en résulte un message d’erreur (57) puis l’entraînement est mis hors tension. Si une position relative ("Relative travel use only") a été uniquement sélectionnée comme type de positionnement à partir du réglage optionnel des paramètres de CN, il ne résulte aucune erreur de dépassement de la position actuelle. Position initiale/Prise d’origine (1) La méthode de prise d’origine est illustrée dans la figure suivante. (2) Si, durant la recherche du point de référence, le contact de fin de course se déclenche, il en résulte un message d’erreur (51). (3) Il est possible de régler le décalage du point de référence à partir du paramètre. De plus amples détails à ce propos sont contenus à la section 5-13 "Edition des données de décalage". (4) Le câblage doit être effectué de manière telle à ce que la came du point de référence se déplace de 180 degrés avant la phase Z (impulsion du zéro). (5) Le moteur exécute une rotation max. au lancement de la procédure de prise d’origine juste avant la came de référence. Prise d’origine (1) La prise d’origine permet de replacer le moteur dans sa position initiale à la suite d’une défaillance (l’ordre est donné sans qu’un message d’erreur n’ait été généré). (2) Les ordres de positionnement peuvent être donnés uniquement après que la prise d’origine ait été enregistrée avec succès. (3) Après une RAZ des erreurs il est également nécessaire de procéder à une nouvelle prise d’origine. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 3-24 Montage, installation et mise en service MiniDrive (4) Les cinq sortie d’ordres Ordre de Pos 1 – Ordre de Pos 16 sont réglées sur 0V après que la prise d’origine ait été enregistrée avec succès. Entrée d’arrêt d’urgence (1) Un message d’erreur (53) est généré en cas d’arrêt d’urgence puis le moteur est arrêté. (2) Une erreur (53) donnant suite à un arrêt d’urgence peut être uniquement effacée par une RAZ ou une mise hors tension suivie d’une mise sous tension. Afin que l’erreur soit effacée à la suite d’une RAZ, il est nécessaire de modifier les paramètres de CN. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Montage, installation et mise en service 3-25 MiniDrive Fig. 3-13: Recherche de point de référence DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 3-26 Montage, installation et mise en service MiniDrive Allure du signal dans le temps Le plan de synchronisation représenté ci-dessous représente l’allure du signal de commande dans le temps. Pour ce qui est de la synchronisation entre le variateur et E/S il faut tenir compte d’un intervalle de sécurité de plusieurs ms. Ordre de positionnement, point de référence 10 ms ou plus 1 Sélection fonction 5 BIT (SPS -> Variateur) Exemple: Séquence 8 Signal de lancement (Start) (SPS -> Variateur) Contact ouvert Contact fermé 2 EnMouvement (InBew) (Variateur-> SPS) Sortie 0V Contact ouvert 3 4 Sortie ouverte Sortie 0V dans 10 ms En Position (InPos) (Variateur-> SPS) Sortie 0V Sortie ouverte Sortie 0V Sortie 0V Rampe de freinage activée (Verz) (Variateur-> SPS) Confirmation position (Variateur-> SPS) Sortie ouverte Sortie ouverte Exemple: Séquence 7 Exemple: Séquence 8 dans 10 ms Fonctionnement moteur Arrêt à la séquence 7 Fonctionne à la séquence 8 Arrêt à la séquence 8 Fig. 3-14: Synchronisation des interfaces en mode de positionnement (1) Présélectionner la séquence de positionnement suivante par l’intermédiaire des entrées de présélection de position (P1IN-P16IN). (2) 10 ms doivent s’écouler jusqu’à l’ordre de lancement après présélection de la position. (3) Le transistor pour l’ordre "En mouvement" est déconnecté (OFF) 10 ms après le signal de lancement puis le moteur se met en marche. Le signal de lancement disparaît après exclusion (OFF) de l’ordre "En mouvement". (4) Le transistor de sortie "rampe de freinage activée“ est connecté (ON) pendant la phase de décélération. (5) L’ordre "En Mouvement" est donné une fois le positionnement complété. Le transistor pour l’ordre "En position" est connecté lorsque l’entraînement se trouve à l’intérieur du seuil de commutation défini au paramètre N°. 22. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Montage, installation et mise en service 3-27 MiniDrive Remarque 1: Il est possible de présélectionner l’ordre "En position" ou "Rampe de freinage activée" aux paramètres de CN (Option). Remarque 2: Le transistor pour l’ordre "En mouvement" reste déconnecté aussi longtemps que le signal de lancement est reçu. Fonctionnement à impulsion 10 ms ou plus 1 Sélection de fonction 5 Bit (SPS -> variateur) Exemple: fréquence 30 Signal de lancement (Start) (SPS -> variateur) Contact fermé Contact ouvert 2 Contact ouvert 3 4 EnMouvement (InBew) (variateur-> SPS) Sortie 0V Sortie ouverte Sortie 0V dans 10 ms EnPosition (InPos) (variateur-> SPS) Sortie 0V Sortie ouverte Sortie 0V Sortie 0V Rampe de freinage activée (Brems) (variateur-> SPS) Sortie ouverte Confirmation de position (variateur-> SPSr) Sortie ouverte Exemple: fréquence 11 Fonctionnement moteur Arrêt à la fréquence 11 Fonctionnement à impulsion Fig. 3-15: Synchronisation des interfaces (en fonctionnement à impulsion) (1) Présélectionner l’ordre de fonctionnement à impulsion par l’intermédiaire des entrées de présélection de fonction (P1IN-P16IN) (voir section 4-1 “Sélection de fonction à partir des entrées“). (2) Exécuter l’ordre de fonctionnement à impulsion présélectionné 10ms après à partir de l’ordre de lancement. (3) Le transistor pour l’ordre "En mouvement" est déconnecté (OFF) 10 ms après et l’ordre de fonctionnement est exécuté tant que le signal de lancement ne disparaît pas. (4) Le transistor de sortie "rampe de freinage activée“ est connecté (ON) pendant la phase de décélération. (5) Le transistor pour l’ordre "En mouvement" est connecté (ON) après arrêt du fonctionnement à impulsion. Le signal de sortie de confirmation de position (de P1OUT à P16OUT) reste inchangé. Le transistor pour l’ordre "En position" est connecté lorsque l’entraînement se trouve à l’intérieur du seuil de commutation défini au paramètre N°. 22. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 3-28 Montage, installation et mise en service Remarque: MiniDrive Il est possible de présélectionner l’ordre "Rampe de freinage activée" ou "En position" au paramètre de CN sous réglage optionnel. Fonction de RAZ 10 ms ou plus 1 Sélection de fonction 5 Bit (SPS -> variateur) Signal de lancement (Start) (SPS-> variateur) Exemple: fréquence 0 Contact fermé Contact ouvert Contact ouvert 2 4 3 Enmouvement (InBew) (variateur-> SPS) Sortie ouverte Sortie 0V Sortie 0V dans 10 ms dans 10 ms Confirmation de position (variateur-> SPS) Exemple: fréquence 7 Exemple: fréquence 0 dans 10 ms Prêt à fonctionner (bb) (variateur -> SPS) Sortie ouverte sortie 0V dans 1 s Fig. 3-16: Allure du signal de fonction RAZ (1) Présélectionner la fonction de RAZ par l’intermédiaire des entrées de présélection de fonction (P1IN-P16IN) (voir section 4-1 “Sélection de fonction à partir des entrées“). (2) Transmettre le signal de lancement 10 ms en retard, l’ordre de RAZ est transmis. (3) 10ms env. plus tard le transistor pour l’ordre "En mouvement" est déconnecté (OFF). Le signal de lancement est à présent effacé puis l’ordre de RAZ est exécuté. (4) Une fois la RAZ complétée l’ordre "En mouvement" est immédiatement donné puis les sorties de confirmation de position P1OUT – P16OUT sont désactivées. Le message suivant variateur prêt à fonctionner est généré en l’espace d’une seconde à la RAZ d’une défaillance présente. Remarque: Le point de référence n’est pas conservé au terme de la RAZ. Une nouvelle prise d’origine est donc requise. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Montage, installation et mise en service 3-29 MiniDrive Limite de mouvement par à-coups s Le variateur d’entraînement dispose d’une fonction de limite de mouvement par à-coups qui peut être activée au paramètre de CN, en phase d’accélération et de décélération. s Il est possible de modifier l’accélération en forme de S en procédant au réglage de la valeur du paramètre. Plus la valeur de réglage est petite, plus l’accélération est rapide et, plus la valeur de réglage est grande, plus la décélération est grande. Si la valeur 0 ou 10 a été fixée, le moteur fonctionne en ayant une accélération/décélération linéaire. v t Accélération max. de la commande en forme de S (double de la commande linéaire au max.) a Accélération de commande linéaire t 50% 50% Pour une accélération en forme de S réglée sur "5“ Fig. 3-17: Limite de mouvement par à-coups v v a a 10% 90% 90% Pour une accélération en forme de S réglée sur ‘’1’’ Pour une accélération en forme de S réglée sur ‘’9‘‘ Fig. 3-18: Limite de mouvement par à-coups DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 10% 3-30 Montage, installation et mise en service MiniDrive Remarque 1: Le paramètre de limite de mouvement par à-coups est normalement réglé sur "5". Remarque 2: L’accélération/décélération en forme de S de ce variateur est pilotée par rapport au temps prédéfini d’accélération en forme de S. Le temps d’accélération est par conséquent différent par rapport à l’accélération/décélération linéaire, et l’accélération maximale pour une accélération/décélération linéaire en forme de S correspond au double d’une accélération/décélération linéaire au réglage identique, et parfois le couple d’accélération est insuffisant. Remarque 3: Lorsque la fonction de limite de mouvement par à-coups est activée, le temps de positionnement est plus long que lorsqu’il s’agit d’une accélération/décélération linéaire. Remarque 4: Il ne faut utiliser la fonction de limite de mouvement par à-coups que pour l’accélération avec un ordre de positionnement ou un ordre de fonctionnement à impulsion. Remarque 5: Lorsque l’accélération est moyenne et que la distance à parcourir est plus courte, la vitesse maximale n’est parfois pas atteinte. Fonction particulière Décalage du point zéro La fonction d’offset permettant de décaler la position initiale est toujours coordonnée à partir du nombre d’impulsion du point zéro machine (position de phase Z après identification de la came de référence). En ce qui concerne le décalage du point zéro, il est possible d’entrer une grandeur de décalage au paramètre de CN sous réglage optionnel. De plus amples détails à ce propos sont contenus à la section "Données de CN". s Après que la prise d’origine ait été exécutée, l’entraînement s’arrête au point zéro du capteur. L’éventuel décalage programmé est uniquement affiché. Lorsque le moteur doit se déplacer vers le point zéro machine, il est ensuite nécessaire que l’ordre de positionnement sur la position du zéro absolu ait été donné. s Si l’on doit se positionner immédiatement sur le point zéro machine, cela doit être déterminé au paramètre de CN sous réglage optionnel en fixant la valeur "1". Le décalage du point zéro est effectué juste après la remise sous tension. Fig. 3-19: Réglage de l’offset (exemple) DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Montage, installation et mise en service 3-31 MiniDrive Sélection du type de positionnement Le type de positionnement peut être sélectionné en cas de réglage de l’option du paramètre de CN du variateur. (Voir à ce propos la section "Données de CN"). s Une séquence de positionnement peut être effectuée à partir du positionnement absolu (ABS) ou du positionnement relatif (INC). Si le positionnement relatif (dimension incrémentale) a été sélectionné et aucune limite logicielle n’a été fixée, il s’ensuit une erreur de dépassement (57) qui provoque l’activation de la fonction de protection et l’arrêt du moteur lorsque l’on quitte le domaine allant de – 1073741824 à +1073741823. Si l’on doit se déplacer vers une position absolue, il est nécessaire que "Position absolue (ABS)" ait été sélectionnée comme type de positionnement. s Si un positionnement relatif a été uniquement sélectionné en tant que type de positionnement au paramètre de CN sous réglage de optionnel ("Relative action use only"), seul un positionnement de type relatif sera possible. Dans ce cas aucune erreur de dépassement apparaît si aucune limite logicielle n’a été fixée. (l’erreur de dépassement de la position actuelle est inactive). Pour un système pour lequel le positionnement s’effectue constamment dans la même direction, il est nécessaire de sélectionner le type de positionnement "Relative action use only". s Il faut à cet effet respecter à la lettre toutes les mesures de précaution, car le moteur peut quitter la position momentanée sans autorisation du variateur. s Si la position a été quittée trop loin, il peut se produire un écart de poursuite à la réception de l’autorisation du variateur. Dans ce cas il ne faut pas utiliser cette fonction. Réglage de la sortie du couple en cas de réponse d’un contact de fin de course Il est possible de sélectionner la sortie de couple au paramètre de l’amplificateur de position sous réglage optionnel lorsque le contact de fin de course est en position d’ouverture. (Voir à ce propose la section "Données de CN"). s A la suite du réglage de la limite de sortie de couple, lorsque le contact de fin de course arrive sur "0" (réglage initial) aucun couple n’est produit dans le sens correspondant à l’ouverture du signal. s A la suite du réglage de la limite de sortie de couple, lorsque le contact de fin de course arrive sur "1" la fonction asservie est verrouillée à l’ouverture du contact de fin de course. Il est vrai qu’un couple est produit dans le sens correspondant, mais aucun mouvement de déplacement n’est enregistré. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 3-32 Montage, installation et mise en service Remarque: MiniDrive Le réglage mentionné ci-dessus n’est actif que lorsque la prise d’origine n’a pas encore été complétée. Lorsque le contact de fin de course est en position d’ouverture en état de réglage, il s’ensuit une erreur de limite de type matériel (55) ce qui déclenche le contrôle du variateur. Cette fonction ne doit être utilisée que pour le réglage. Le couple continue d’être fourni même lorsque le contact de fin de course est en position d’ouverture. Dans ce contexte il est nécessaire de tenir compte de la sécurité de fonctionnement. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Fonctions 4-1 MiniDrive 4 Fonctions 4.1 Sélection des fonctions à partir des entrées Description sommaire des fonctions Le variateur échange à travers l’interface d’E/S des données relatives au positionnement, prise d’origine, etc. L’ordre de fonction est prédéfini par l’intermédiaire des entrées (P1INP16IN). Le type d’ordre est défini par l’intermédiaire des P1IN-P16IN avant que ce dernier ne soit exécuté puis un signal de lancement est donné. N°. point P16IN P8IN P4IN P2IN P1IN Contenu 0 (00H) H H H H H RAZ des erreurs 1 (01H) H H H H L Séquence de positionnement 1 2 (02H) H H H L H Séquence de positionnement 2 3 (03H) H H H L L Séquence de positionnement 3 4 (04H) H H L H H Séquence de positionnement 4 5 (05H) H H L H L Séquence de positionnement 5 6 (06H) H H L L H Séquence de positionnement 6 7 (07H) H H L L L Séquence de positionnement 7 8 (08H) H L H H H Séquence de positionnement 8 9 (09H) H L H H L Séquence de positionnement 9 10 (0AH) H L H L H Séquence de positionnement 10 „ „ „ „ „ „ 27 (1BH) L L H L L Séquence de positionnement 27 28 (1CH) L L L H H Séquence de positionnement 28 29 (1DH) L L L H L Fonctionnement à impulsion en AV 30 (1EH) L L L L H Fonctionnement à impulsion en AR 31 (1FH) L L L L L Prise d’origine H: contact ouvert (0), L: contact fermé (1) Il est possible d’inverser le sens de rotation en mode de fonctionnement à impulsion à partir du réglage du paramètre. Exemple de réglage: Lorsque les entrées P8IN et P1IN sont fermées: 3 0 (2 + 2 = 8+1 = 9, correspond au point 9 (09H)) la séquence de positionnement 9 est donc présélectionnée. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 4-2 Fonctions 4.2 MiniDrive Résistance de freinage Le variateur DMD dispose d’un frein rhéostatique pour l’arrêt d’urgence. Le frein rhéostatique est activé dans les conditions suivantes: (1) En cas d’interruption de l’alimentation en tension (OFF). (2) En cas de désactivation de la fonction d’asservissement (RF) (OFF). (3) En cas de réaction du contrôle d’erreur. (4) En phase de freinage et en cas de réaction du contact de fin de course correspondant. Remarque 1: Dans les conditions (2), (3) et (4) mentionnées ci-dessus le réglage des paramètres N°. 0A, 3D et 3E permet de déterminer si le frein rhéostatique est activé ou non. (Voir à ce propos la section "Détails des paramètres d’asservissement (paramètres utilisateur)". Réaction en cas de ralliement de limite du domaine Paramètre N°. 0A de déplacement: Réaction en cas d’erreur: d’exclusion Paramètre N°. 3D Réaction en variateur: cas autorisation du Paramètre N°. 3E Remarque 2: Le frein rhéostatique a été conçu pour une activation de courte durée et doit être exclusivement utilisée en cas d’arrêt d’urgence. Aussi il est recommandé de ne pas autoriser/exclure le variateur plus souvent que nécessaire, auquel cas la commande de freinage incorporée dans le variateur pourrait se détériorer. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Fonctions 4-3 MiniDrive 4.3 Réglage automatique de l’amplification Conditions Le variateur d’entraînement règle automatiquement au mieux l’amplification appropriée en fonction d’un déplacement déterminé à l’intérieur tout en tenant compte du moment inertiel de charge. Cette fonction peut être uniquement mise en oeuvre si les conditions suivantes sont remplies. Même si ces conditions sont remplies, il est possible que dans certaines conditions de charge cette fonction ne puisse pas être exécutée avec succès. Dans ce cas il est nécessaire de régler manuellement l’amplification. Inertie de charge Application Charge s Doit être trois fois supérieure et 15 fois inférieure au moment d’inertie du moteur (rotor) et ne doit pas enregistrer de grandes variations. s Le degré de rigidité de la machine doit être aussi élevé que possible, y compris l’accouplement au moteur (ne pas utiliser de commande à courroie). s Le jeu des engrenages doit être faible. s Il ne doit pas y avoir de charge inégale de plus de ¼ du couple nominal. (Ceci est valable en particulier pour les axes verticaux coulissants). s Le couple de charge de viscosité doit être inférieur à ¼ du couple nominal. s Aucune détérioration ni risque de sécurité ne doit apparaître sur la machine même lorsque celle-ci atteint le stade des oscillations. s Aucun problème ne doit apparaître lorsqu’on effectue respectivement 2 rotations en avant puis 2 rotations en arrière. Remarque 1: Il ne faut pas dépasser le couple maximal du moteur ni le couple maximal ayant été prédéfinis au paramètre N°. 6 durant la phase de réglage automatique de l’amplification. Remarque 2: Il est possible que des vibrations se produisent en fonction des conditions de la charge. Il faut à cet effet respecter les règles de sécurité. Couper immédiatement l’alimentation en tension ou exclure l’autorisation du variateur en cas d’apparition de vibrations. Remarque 3: Si vous notez quelque chose d’anormal durant la phase de réglage automatique d’amplification, couper immédiatement l’alimentation en tension ou exclure l’autorisation du variateur. Remarque 4: Si l’inertie de charge ne peut être acceptée même après le réglage automatique de l’amplification, la valeur d’amplification ayant été définie demeure tout de même valable. Remarque 5: Faire attention à ce que le variateur se retrouve en "condition de non réglage" au terme du réglage automatique de l’amplification (de plus amples détails sur l’état de fonctionnement du régulateur sont contenus à la section "Etat de fonctionnement du variateur d’entraînement"). DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 4-4 Fonctions MiniDrive Application Réglage automatique de l’amplification (1) Lancement de la procédure de réglage automatique de l’amplification à la suite de la définition de la valeur de réglage d’amplification (plus la valeur de réglage est élevée, plus la machine est dynamique) et de l’exécution de l’ordre de réglage. (2) Effectuer deux rotations en avant puis deux rotations en arrière er toutes les deux fois. Ceci est considéré comme le 1 cycle et il ne faut pas répéter plus de cinq cycles. ème cycle. Parfois il (3) L’accélération est multipliée par deux à partir du 3 est possible, en fonction de la charge, que le réglage automatique ème cycle ou que soit dans certains cas verrouillé avant le 5 l’accélération ne soit pas modifiée. Il ne s’agit pas ici d’erreurs de fonctionnement. Remarque à propos de la valeur de réglage d’amplification de la machine s Cette valeur de réglage correspond à la dynamique de la machine et se trouve à l’intérieur du domaine compris entre 1 et 9. Il est possible de régler une valeur et une amplification plus élevées pour les machines dont la dynamique est plus grande. s En principe la valeur sélectionnée en début de fonctionnement est peu élevée et le réglage automatique d’amplification est effectué jusqu’à ce qu’apparaissent des oscillations, des bruits anormaux ou des vibrations. Réglage (1) Transférer la charge dans une zone où l’on ne rencontre aucun problème durant les deux rotations du moteur. (2) Verrouillage de l’ordre Å Exclusion de l’autorisation du variateur. (3) Rétablissement de l’autorisation du variateur. (4) Lancement du réglage automatique de l’amplification. Si le réglage automatique de l’amplification doit être lancé à partir d’un PC, suivre les instructions suivantes. Se reporter à la section "Réglage automatique de l’amplification" afin de lancer celui-ci à partir du panneau frontal de commande. (5) Ecrire les données en mémoire morte EEPROM, si aucun problème n’apparaît. Remarque: Si une défaillance apparaît ou si l’autorisation du variateur est exclue, l’erreur suivante est générée "Automatic Gain Tuning Error" (Erreur de réglage automatique de l’amplification). DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Affichage et fonctions 5-1 MiniDrive 5 Affichage et fonctions 5.1 Fonctions des touches du panneau de commande frontal Description des touches Touche Identification des touches Fonctions des touches [MODE] Touche mode s Permet de commuter des différentes fonctions aux différentes possibilités d’affichage. [SET] Touche SET s Permet de commuter de l’écran d’affichage à l’écran de programmation [ ][ ] Touche CURSOR s Permet de modifier les données / sélectionner les paramètres, lorsque la virgule décimale clignote. s Pour le ‘’teaching’’ (l’apprentissage) du déplacement vers la position souhaitée (uniquement après que la phase de prise d’origine ait été complétée) [ ] Touche SHIFT s Permet de passer à la valeur supérieure de la donnée modifiée, lorsque la virgule décimale clignote. s Permet d’effacer les données saisies en cas d’entrée de séquence de positionnement. s Permet de lancer le test de fonctionnement. Récapitulatif des fonctions des touches s En cas d’utilisation à partir des touches du panneau de commande frontal et de l’affichage à diode il existe 9 types de fonctionnement au choix: Mode de contrôle, Entrée de séquence de positionnement, Mode d’édition des données de vitesse, Mode d’édition des données de CN, Entrée de l’offset, Mode d’édition des données de paramètres d’asservissement, Mode d’écriture des données en mémoire morte EEPROM, Mode de réglage automatique d’amplification et Mode de test de fonctionnement. Pour passer d’un mode de fonctionnement à l’autre appuyer sur la touche MODE. Il est possible d’obtenir l’affichage de chaque mode ainsi que la fenêtre d’entrée; pour passer d’une fenêtre à l’autre appuyer sur la touche SET. Les trois touches [ ], [ ] et [ ] permettent de sélectionner et de lancer un mode. s Les données affichées à l’écran peuvent être modifiées là où le curseur clignote. Si le curseur ne clignote pas, les touches [ ], [ ] et [ ] sont inactives. s L’affichage initial à diode sélectionné au paramètre d’asservissement N°. 01 ("LED initial display") apparaît lorsque l’appareil est sous tension. s Lorsque le variateur relève la présence d’une erreur, l’affichage fait apparaître inévitablement le message d’erreur et à cette occasion tous les chiffres se mettent à clignoter. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 5-2 Affichage et fonctions Mode Affichage sélectionné MiniDrive Fonction Contrôle d’écart de position s Affiche le nombre actuel d’impulsions d’écart. Contrôle de la vitesse s Affiche la vitesse actuelle. Contrôle du couple s Affiche la sortie de couple actuelle. Contrôle du N°. d’identification s Affiche le N°. d’identification actuel. Contrôle de la position actuelle s Affiche la position actuelle du moteur. Contrôle du signal d’entrée/ de sortie s Affiche l’état des signaux d’entrée/de sortie. Affichage du code erreur s Affiche le code de l’erreur actuelle ou de l’erreur précédente. Affichage des paramètres utilisés par le constructeur Entrée de séquence de positionnement s Pour régler et modifier les données de positionnement Mode d’édition des données de vitesse s Pour régler et modifier la vitesse de positionnement, la vitesse de prise d’origine, et la vitesse de fonctionnement à impulsion. Mode d’édition des données de CN s Pour régler et modifier les données d’accélération, de sens de rotation, de limitation de mouvement par àcoups, de logique de signal d’entrée/de sortie, etc. Données de décalage, limites logicielles s Pour régler et modifier le décalage du point de référence et les limites logicielles. Mode d’édition des données de paramètres d’asservissement s Pour régler et modifier les paramètres d’asservissement tels que l’amplification ou ceux du variateur d’entraînement. Mode d’écriture des données en mémoire morte EEPROM s Pour écrire les paramètres en mémoire morte EEPROM, afin qu’ils soient sauvegardés après la mise hors tension. Réglage automatique de l’amplification s Pour lancer le réglage automatique de l’amplification. Test de fonctionnement s Pour lancer le fonctionnement à impulsion, la procédure de prise d’origine, l’ordre de positionnement, etc. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Affichage et fonctions 5-3 MiniDrive Mise sous tension Mode affichage SET dP _ Err . Affichage erreur Err -- [MODE] Mode d’édition données de pas Fonct. à partir des E/S bloqué Entrée de positionnement SET P0 _ 01 . P10000. [MODE] Mode édition données de vit. de rotation SP _ 1 . SET Entrée de données de vitesse 100. [MODE] Mode édition données CN nc _ Entrée de données NC SET 1 . 50. [MODE] Mode édition données offset 0f _ SET 01 . Entrée de données offset P 0. [MODE] Mode édition données param. servo PA _ SET 01 . Entrée de données paramètres servo 1000. [MODE] Mode d’écriture en EPROM SET Lancement écriture données en EPROM - EE_SeT [MODE] Seulement disponible à l’écran Réglage auto de l’amplification At _ SET 1-1 . Lancement du réglage auto de l’amplification - [MODE] Test de fonctionnement SET test Lancement du test de fonctionnement test00. [MODE] Fig. 5-1: Récapitulatif des fonctions des touches DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 5-4 Affichage et fonctions 5.2 MiniDrive Fonctions détaillées Mode affichage ♦ A la mise sous tension il est possible de visualiser à l’affichage à diode les informations sélectionnées (écart de position, vitesse de rotation moteur, sortie de couple, N°. d’identification, contrôle de la position actuelle, contrôle des signaux E/S, affichage du code d’erreur ou affichage des paramètres) en fonction du réglage du paramètre N°. [01] ("LED initial setting"). ♦ Le code d’erreur s’affiche et se met à clignoter en cas d’apparition d’erreur au niveau du variateur. Le mode d’affichage comprend les informations sélectionnées et correspondantes. La touche SET permet de passer de l’affichage sélectionné aux informations. ♦ Sélectionner l’affichage souhaité à l’écran à l’aide des touches [ ] et [ ]. dP _EPS. dP _SPD. dP _Trq . dP _ id . Affichage de l’écart de position Affichage de la vitesse Affichage du couple Affichage du N° d’identification dP _nPS. dP _ io . dP _err . dP _ no. Affichage de la position actuelle Affichage des E/S Affichage du code d’erreur Affichage des paramètres constructeur Fig. 5-2: Mode affichage DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Affichage et fonctions 5-5 MiniDrive Affichage de l’écart de position s Affiche l’écart de poursuite en impulsions. Sélection de la fonction d’affichage Affichage de l’écart de position SET dP _EPS P 5 Fig. 5-3: Sélection de l’affichage L’affichage est exprimé en impulsions. (+): Couple fourni dans le sens de rotation à gauche (-): Couple fourni dans le sens de rotation à droite Remarque 1: Pour le pôle positif le symbole (+) n’apparaît pas. Remarque 2: Lorsque les données visualisées correspondent à plus de 6 chiffres, "P" n’apparaît pas. En appuyant sur la touche [SET] il est possible de passer de l’affichage sélectionné à la valeur d’affichage. En appuyant sur la touche [ ] il est possible de passer à l’affichage de la vitesse. En appuyant sur la touche [ ] il est possible de passer à l’affichage des paramètres utilisés par le constructeur. En appuyant sur la touche [MODE] il est possible de passer à l’affichage de l’entrée de séquence de positionnement. Affichage de la vitesse s Affichage la vitesse de rotation du moteur. Sélection de la fonction d’affichage dP_SPD Affichage de la vitesse de rotation SET r 500 Fig. 5-4: Affichage de la vitesse de rotation du moteur s La vitesse de rotation est exprimée en (kp/s). (+): Rotation à gauche (Vue de l’arbre moteur) (-): Rotation à droite (Vue de l’arbre moteur) Remarque: DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Pour le pôle positif le symbole (+) n’apparaît pas. 5-6 Affichage et fonctions MiniDrive s En appuyant sur la touche [SET] il est possible de passer de l’affichage aux informations. s En appuyant sur la touche [ ] ] il est possible de passer à l’affichage du couple. En appuyant sur la touche [ ] il est possible de passer à l’affichage de l’écart de poursuite. s En appuyant sur la touche [MODE] il est possible de passer à l’affichage de l’entrée de séquence de positionnement. Affichage du couple Affiche le couple de sortie du moteur. Sélection de la fonction d’affichage dP _trq . Affichage du couple SET t 500 Fig. 5-5: Affichage du couple de sortie du moteur s (+): Couple fourni dans le sens de rotation à gauche (-): Couple fourni dans le sens de rotation à droite s La formule suivante montre le rapport qu’il existe entre le couple effectif fourni et la valeur affichée: Couple de sortie (%) = valeur affichée×0,2 Remarque: Pour le pôle positif le symbole (+) n’apparaît pas. ♦ En appuyant sur la touche [SET] il est possible de passer de l’affichage aux informations. ♦ En appuyant sur la touche [ ] le N°. d’identification s’affiche. En appuyant sur la touche [ ] il est possible de passer à l’affichage de la vitesse. ♦ En appuyant sur la touche [MODE] il est possible de passer à l’affichage de l’entrée de séquence de positionnement. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Affichage et fonctions 5-7 MiniDrive N°. d’identification ♦ Affiche le N°. d’identification défini dans le variateur d’entraînement. Sélection de la fonction d’affichage dP _ id . SET Affichage du couple id 1 Fig. 5-6: Affichage du N°. d’identification ♦ En appuyant sur la touche [SET] il est possible de passer de l’affichage aux informations. ♦ En appuyant sur la touche [ ] il est possible de passer à l’affichage du couple. En appuyant sur la touche [ ] il est possible de passer à l’affichage de la position. ♦ En appuyant sur la touche [MODE] il est possible de passer à l’affichage de l’entrée de séquence de positionnement. Affichage de la position ♦ Affiche la position actuelle du moteur. Sélection fonction de contrôle dP _nPS. Affichage position actuelle SET P20000 Fig. 5-7: Affichage de la position du moteur ♦ La position du moteur est exprimée en impulsions. Remarque 1: Pour le pôle positif le symbole (+) n’apparaît pas. Remarque 2: Lorsque l’axe n’est par réglé, la position actuelle apparaît en tant que "P...". Remarque 3: Seuls les 6 derniers chiffres apparaissent. Lorsque les données visualisées correspondent à plus de 6 chiffres, "P" n’apparaît pas. ♦ En appuyant sur la touche [SET] il est possible de passer de l’affichage aux informations. ♦ En appuyant sur la touche [ ] il est possible de passer à l’affichage d’E/S. En appuyant sur la touche [ ] il est possible de passer à l’affichage du N°. d’identification. ♦ En appuyant sur la touche [MODE] il est possible de passer à l’affichage de l’entrée de séquence de positionnement. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 5-8 Affichage et fonctions MiniDrive Affichage des signaux d’entrée/de sortie ♦ Affiche l’état des E/S. Sélection fonction de contrôle Affichage du signal d’E/S SET dP _ io. In-0.A Fig. 5-8: Etat des E/S Remarque 1: Les entrée réglés sont représentés par In-x.A. L’état du signal d’entrée de 5 bit est visualisé en tant que chiffre décimal à partir des signaux d’entrée de sélection de fonction (IN7). Remarque 2: Les sortie réglés sont représentés par Ot-x.A. L’état du signal de sortie de 5 bit est visualisé en tant que chiffre décimal à partir des signaux de sortie de confirmation de la de la position actuelle ("ot-3"). ♦ En appuyant sur la touche [SET] il est possible de passer de l’affichage de l’état à l’affichage des E/S. ♦ En appuyant sur les touches [ ] et [ ] il est possible de sélectionner le signal qui doit être visualisé à l’affichage des E/S. En appuyant sur la touche [ ] il est possible de se mettre sur la position actuelle. ♦ En appuyant sur la touche [ ] l’affichage du message d’erreur apparaît. ♦ En appuyant sur la touche [MODE] il est possible de passer à l’affichage de l’entrée de séquence de positionnement. ♦ N°. et identification du signal N°. de signal Identification du signal Symbole N°. de broche CN I/F IN-0 Fin de course - LIMIT+ 29 IN-1 Fin de course + LIMIT- 30 IN-2 Contact d’origine Referenznocken 13 IN-3 Autorisation variateur RF 12 IN-4 Signal de lancement Start 10 IN-5 Entrée d’arrêt d’urgence EMG 9 - - IN-7 Sélection de fonction P-IN 35-34-33-32-31 Ot-0 Prêt à fonctionner Bb 26 Ot-1 En position/rampe de freinage activée in Pos/Verz. 25 Ot-2 En mouvement In Bew. 27 Ot-3 Confirmation de position P-OUT 24-23-17-15-14 Remarque: Pour les sorties de présélection de fonction et de confirmation l’état du signal de 5 bits est affiché en tant que décimal. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Affichage et fonctions 5-9 MiniDrive Affichage du code d’erreur Affiche les 8 dernières erreurs, ainsi que l’erreur actuelle. Sélection de l’affichage dP _Err . Affichage code erreur SET Err.53 Err E-0 E-1 ... Erreur actuelle E-7 ... Protocole 7 ... Protocole 0 ... Protocole 1 Fig. 5-9: Affichage des erreurs Remarque 1: Lorsque aucune erreur n’est relevée, le code d’erreur "--" apparaît. Remarque 2: Lorsqu’une erreur, dont le protocole est enregistré dans le variateur, est relevée, l’erreur actuelle et le protocole 0 affichent le même code erreur. ♦ En appuyant sur la touche [SET] il est possible de passer de l’affichage aux codes d’erreurs. ♦ En appuyant sur la touche [ ] et [ ] il est possible de sélectionner le N°. de protocole à appeler à l’écran d’affichage des codes d’erreurs. En appuyant sur la touche [ ] il est possible de retourner à l’affichage des E/S. ♦ En appuyant sur la touche [ ] il est possible de passer à l’affichage des paramètres utilisés par le constructeur. ♦ Il est possible de passer à l’affichage de l’entrée de séquence de positionnement. Affichage des paramètres utilisés par le constructeur ♦ DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Affiche les valeurs de paramètres utilisées par le constructeur. 5-10 Affichage et fonctions 5.3 MiniDrive Entrée de séquence de positionnement s Permet de régler et de modifier les données nécessaires au positionnement. Remarque 1: L’apprentissage des positions peut uniquement se faire à partir du clavier. Il est nécessaire d’utiliser un programme de PC (accessoire spécial) pour entrer directement les données de positions. Remarque 2: Il est nécessaire que l’axe l’apprentissage des positions. ait été réglé pour Champ de sélection progressive des données P0 _ 1. SET Ä [ ] Ä [ ] P25000. Affichage/Modification de position (distance) SET ‘ Affichage/Modification du N° de la vitesse sélectionnée S EL 1. Ä SET [ ] Affichage/Modification du mode de positionnement inc. SET Fig. 5-10: Entrée de séquence de positionnement s Les séquences de positionnement se composent des modes de position, de vitesse et de positionnement. s Le champ affiché correspondant de sélection de données change en appuyant sur la touche [SET]. En appuyant sur la touche [ ] les données entrées sont effacées. L’entrée de séquence de positionnement apparaît de nouveau par la suite. Les données sont enregistrées lorsqu’on appuie sur la touche [SET] après avoir entré le mode de positionnement. Si l’on appuie auparavant sur la touche [ ], toutes les données entrées jusqu’à présent seront effacées. s Afin que les valeurs de réglage puissent être conservées même lorsque l’on coupe l’alimentation en tension, il est nécessaire que les données soient écrites en mémoire morte EEPROM. Les détails à ce propos sont contenus à la section "Ecriture des données en mémoire morte - EEPROM". DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Affichage et fonctions 5-11 MiniDrive Entrée des déplacements (1) Appel de l’affichage "Entrée de séquence de positionnement". Sélectionner le N°. des données d’impulsion à régler en appuyant sur les touches [ ] et [ ]. Appuyer sur la touche [SET] après avoir sélectionné le N°. de séquence de positionnement souhaité. La position momentanée apparaît à présent à l’écran. Remarque: Seuls les 6 derniers chiffres sont affichés. Lorsque les données visualisées correspondent à plus de 6 chiffres, "P" n’apparaît pas. (2) Il est possible à présent de se déplacer vers la position souhaitée à la vitesse de fonctionnement à impulsion à l’aide des touches [ ] et [ ], et d’effectuer l’apprentissage de la dite position à partir de la touche SET. (N’est possible que si l’entraînement a été calibré). L’affichage passe ensuite au N°. de la vitesse sélectionnée. La procédure d’entrée des données peut être interrompue en appuyant sur la touche [ ], après quoi l’entrée de séquence de positionnement apparaît à nouveau. Entrée de présélection de vitesse Sélectionner le N°. de la vitesse en appuyant sur les touches [ ] et [ ] à l’affichage de présélection de la vitesse. Appuyer sur la touche [SET] après avoir sélectionné le N°. de la vitesse souhaitée. L’écran passe à présent à l’affichage du mode de positionnement. La procédure d’entrée des données peut être interrompue en appuyant sur la touche [ ], après quoi l’entrée de séquence de positionnement apparaît à nouveau. Sélection du mode de positionnement (absolu/relatif) Sélectionner le mode de positionnement souhaité ("Abs": position absolue, "Inc": position relative) à l’affichage de mode de positionnement en appuyant sur les touches [ ] et [ ]. Appuyer sur la touche [SET] après avoir déterminé le mode de positionnement. Toutes les données d’impulsion sont ainsi réglées et l’écran permet de visualiser à nouveau l’entrée de séquence de positionnement. La procédure d’entrée des données peut être interrompue en appuyant sur la touche [ ], après quoi l’entrée de séquence de positionnement apparaît à nouveau. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 5-12 Affichage et fonctions MiniDrive Edition des données de vitesse s Permet de régler et de modifier la vitesse de prise d’origine, la vitesse de positionnement et la vitesse de fonctionnement à impulsion. Sélection du N°. de données de vitesse SP _ Affichage et modification des données de vitesse [ SET] 1. 10. Fig. 5-11: Données de vitesse s En appuyant sur la touche [SET] il est possible de passer de l’affichage du N°. de données de vitesse à l’affichage de "Modification des données de vitesse". s En appuyant sur la touche [MODE] il est possible de passer du mode d’entrée de la vitesse au mode d’édition des données de CN. s Afin que les valeurs de réglage puissent être conservées même lorsque l’on coupe l’alimentation en tension, il est nécessaire que les données soient écrites en mémoire morte EEPROM. Les détails à ce propos sont contenus à la section "Ecriture des données en mémoire morte - EEPROM". Les données de vitesse sont représentées dans l’ordre suivant: N°. de vitesse 1 Données de vitesse Fonction Domaine de réglage Vitesse prise d’origine Vitesse de recherche du point zéro Vitesse de positionnement 1-10 Vitesse d’exécution de la séquence de positionnement 12 JOG SPEED 1 Vitesse de fonctionnement à impulsion (optionnel) 13 JOG SPEED 2 Vitesse de fonctionnement à impulsion 2 - 11 30 – 3000tr/min (1) Sélectionner le N°. des données de vitesse devant être appelé ou modifié. Sélectionner le N°. des données de vitesse devant être appelé ou réglé en appuyant sur les touches [ ] et [ ]. Appuyer sur la touche [SET] après avoir sélectionné le N°. des données de vitesse à appeler ou à régler. L’écran permet à présent de visualiser l’affichage de modification des données de vitesse et affiche la valeur de données de vitesse. (2) Modification des données de vitesse. Il est possible de modifier une valeur numérique à virgule décimale en appuyant sur les touches [ ] et [ ]. La touche [ ] permet de fixer les valeurs plus élevées et la touche [ ] de fixer les valeurs moins élevées. La touche [ ] permet de déplacer la virgule décimale sur le chiffre le plus élevé. Les données de vitesse peuvent être modifiées en appuyant sur la touche [SET], après quoi l’écran permet de visualiser à nouveau l’affichage du N°. des données de vitesse. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Affichage et fonctions 5-13 MiniDrive Edition des données de CN s Permet de régler et de modifier les données d’accélération, de sens de rotation, de régler la limite de mouvement par à-coups, la logique de signal d’E/S, etc. nc_ 1. [SET] 200. N°. de paramètre Pour les paramètres marqués d’un “r” dans la zone des chiffres, le contenu des données modifiées n’est actif qu’après la réinitialisation (après la mise hors tension puis la mise sous tension). Fig. 5-12: Edition des données de CN s En appuyant sur la touche [SET] il est possible de passer de l’affichage des données de CN à l’affichage "Modification des données de CN“. s En appuyant sur la touche [MODE] il est possible de passer de l’affichage des données de CN à l’entrée des données de décalage. s Afin que les valeurs de réglage puissent être conservées même lorsque l’on coupe l’alimentation en tension, il est nécessaire que les données soient écrites en mémoire morte EEPROM. Les détails à ce propos sont contenus à la section "Ecriture des données en mémoire morte - EEPROM". Les données de CN sont représentées dans l’ordre suivant: N°. de données Données de CN Fonction Domaine de réglage 1 STEP Acc Time Temps d’accélération/décélération en mode de positionnement 10 - 2000 (ms) 2 JOG Acc Time Temps d’accélération/décélération en mode de fonctionnement à impulsion 10 - 2000 (ms) 3 ORG Acc Time Temps d’accélération/décélération pour la prise d’origine 10 - 2000 (ms) 4 JOG dir Sens de fonctionnement à impulsion 0–1 5 ORG dir Sens de recherche du point zéro 0–1 6 PLS dir Réglage du sens de positionnement 0–1 7 Teaching Step Pulse Réglage de la procédure d’apprentissage des distances 0 – 32767 8 Limite de mouvement par à-coups Réglage du temps d’accélération/décélération pour la limite de mouvement par à-coups 0 – 10 9 INPUT Logical Réglage de la logique d’entrée 0 – 8063 10 Option Réglage optionnel 0 – 123 DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 5-14 Affichage et fonctions MiniDrive Les détails relatifs au temps d’accélération/décélération en mode de positionnement, au temps d’accélération/décélération en mode de fonctionnement à impulsion, au temps d’accélération/décélération en mode de prise d’origine, au réglage de la logique d’entrée et au réglage optionnel sont contenus à la section "Données de CN". Pour ce qui est de la limite de mouvement par à-coups se reporter à la section "Limitation de mouvement par à-coups". Les détails relatifs au réglage des sens de rotation sont contenus à la section "Réglage initial des paramètres de CN". (1) Sélectionner le N°. des données de CN devant être appelé ou modifié. Sélectionner le N°. des données de CN devant être appelé ou réglé à l’affichage du N°. des données de CN en appuyant sur les touches [ ] et [ ]. Appuyer sur la touche [SET] après avoir sélectionné le N°. des données de CN à appeler ou à régler. L’écran permet à présent de visualiser le champ de sélection de l’affichage “Modification des données de CN“ et affiche la valeur des données de CN. (2) Modification des données de CN Il est possible de modifier une valeur numérique à virgule décimale en appuyant sur les touches [ ] et [ ]. La touche [ ] permet de fixer les valeurs plus élevées et la touche [ ] de fixer les valeurs moins élevées. La touche [ ] permet de déplacer la virgule décimale sur le chiffre le plus élevé. Les données de CN peuvent être modifiées en appuyant sur la touche [SET], après quoi l’écran permet de visualiser à nouveau l’affichage de champ de sélection du N°. des données de CN. Edition des données de décalage s Permet de régler et de modifier le décalage du point zéro et la limite logicielle. Remarque 1: Il est possible d’entrer le décalage d’origine uniquement à partir de la fonction d’apprentissage. Il est nécessaire d’utiliser un programme de PC (accessoire spécial) pour entrer directement la valeur. Remarque 2: Pour l’apprentissage du décalage du point zéro il est nécessaire de retourner au réglage initial. Pour appeler les données de décalage il n’est pas nécessaire de retourner au réglage initial. O f r 1 P [SET] 0. N°. de paramètre Pour les paramètres marqués d’un “r” dans la zone des chiffres, le contenu des données modifiées n’est actif qu’après la réinitialisation (après la mise hors tension puis la mise sous tension). Fig. 5-13: Données de décalage DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Affichage et fonctions 5-15 MiniDrive s Réglage des données de décalage en appuyant sur la touche [SET]. Les données de réglage entrées jusqu’à présent seront effacées lorsqu’on appuie sur la touche [ ]. s Afin que les valeurs de réglage puissent être conservées même lorsque l’on coupe l’alimentation en tension, il est nécessaire que les données soient écrites en mémoire morte EEPROM. Les détails à ce propos sont contenus à la section "Ecriture des données en mémoire morte - EEPROM". Les données de décalage sont représentées dans l’ordre suivant: N°. de données Données de CN Fonction Domaine de réglage 1 Décalage du point zéro Différence entre le point zéro moteur et le point zéro machine -1073741824 - 1073741823 (impulsions) 2 Soft Limit (PLUS) Limite logicielle dans le sens positif (+) 0 - 1073741823 (impulsions) 3 Soft Limit (MINUS) Limite logicielle dans le sens négatif (-) -1073741824 - 0 (impulsions) De plus amples détails sur le domaine de réglage de tous les paramètres sont contenus à la section "Données de décalage". Entrée des données de décalage (1) Sélectionner le N°. de données de décalage devant être appelé ou modifié. Sélectionner le N°. des données de décalage devant être appelé ou réglé à l’affichage du N°. des données de décalage en appuyant sur les touches [ ] et [ ]. Appuyer sur la touche [SET] après avoir sélectionné le N°. des données de décalage à appeler ou à régler. L’écran permet à présent de visualiser l’affichage d’entrée des données de décalage et affiche les données actuelles de décalage. Remarque: Seuls les 6 derniers chiffres apparaissent. Lorsque les données visualisées correspondent à plus de 6 chiffres, "P" n’apparaît pas. (2) Entrer les données à partir de la fonction d’apprentissage à l’affichage des données de décalage (n’est possible que lorsque la procédure de prise d’origine a été complétée). En appuyant sur les touches [ ] et [ ] le moteur se met à tourner à la vitesse de fonctionnement à impulsion. Appuyer sur la touche [SET] une fois que la position correcte a été atteinte. Les données de décalage sont réglées, et l’écran permet de visualiser à nouveau l’affichage du champ de sélection des données de décalage. La procédure d’entrée des données peut être interrompue en appuyant sur la touche [ ], après quoi le champ de sélection des données de décalage apparaît à nouveau. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 5-16 Affichage et fonctions MiniDrive Edition des paramètres d’asservissement s Permet de régler et de modifier les paramètres d’asservissement du variateur d’entraînement. P A _ r0 0 . 500. [SET] N°. de paramètre Pour les paramètres marqués d’un “r” dans la zone des chiffres, le contenu des données modifiées n’est actif qu’après la réinitialisation (après la mise hors tension puis la mise sous tension). Fig. 5-14: Réglage des paramètres d’asservissement s En appuyant sur la touche [SET] il est possible de passer de l’affichage des paramètres à l’affichage de “Modification des paramètres“. s En appuyant sur la touche [MODE] il est possible de passer de l’affichage des paramètres au mode d’écriture en mémoire morte EEPROM. s Afin que les valeurs de réglage puissent être conservées même lorsque l’on coupe l’alimentation en tension, il est nécessaire que les données soient écrites en mémoire morte EEPROM. Les détails à ce propos sont contenus à la section "Ecriture des données en mémoire morte - EEPROM". Les paramètres d’asservissement sont représentés dans l’ordre suivant: N°. de données Fonction Domaine de réglage 00 Nom de l’axe 0 - 31 01 Affichage initial à diode 0-7 03 Facteur P du régulateur de vitesse de rotation 25 - 3500 04 Facteur I du régulateur de vitesse de rotation 1 - 1000 05 Filtre de lissage de vitesse 06 Réglage des limites de couple 08 Pondération -> Données de vitesse 0-1 09 Désactivation des fins de course 0-1 0A Réaction d’erreur en cas de réponse des fins de course 0-1 10 Temps de décélération après mise en circuit de la tension 0 - 600 20 Amplification de position 0 - 1000 21 Commande de valeur optimale de vitesse 0 - 100 22 Seuil de commutation 0 - 32766 23 Fenêtre de contrôle 1 - 32766 24 Contrôle E/S 2A Constante de temps de filtrage du couple 0-4 0 - 300 0-1 0 - 2500 DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Affichage et fonctions 5-17 MiniDrive 2B Constante de temps pour filtrage de commande de valeur optimale 30 2 31 0 - 6400 ème facteur P du régulateur de vitesse de rotation 25 - 3500 ème facteur I du régulateur de vitesse de rotation 1 - 1000 ème amplification de position 10 - 1000 2 32 2 33 Présélection de la deuxième données du régulateur 34 Délai de commutation pour la deuxième amplification 0 - 10000 39 Ecart de position sans autorisation du variateur 1 - 32766 3B Présélection d’écart de vitesse de rotation ou d’écart de poursuite (sortie analogique) 0-1 3D Réaction en cas d’erreur 0-3 3E Réaction en cas d’exclusion de l’autorisation du variateur 0-7 0-1 De plus amples détails relatifs au domaine de réglage des paramètres d’asservissement sont contenus à la section "Détails des paramètres d’asservissement" (Paramètres utilisateur). (1) Sélectionner le N°. du paramètre devant être appelé ou modifié. Sélectionner le N°. du paramètre devant être appelé ou réglé à l’affichage du N°. du paramètre en appuyant sur les touches [ ] et [ ]. Appuyer sur la touche [SET] après avoir sélectionné le N°. du paramètre. L’écran permet à présent de visualiser l’affichage d’entrée/modification du paramètre et affiche la valeur actuelle du paramètre. (2) Modification des valeurs du paramètre Il est possible de modifier une valeur numérique à virgule décimale en appuyant sur les touches [ ] et [ ]. (3) La touche [ ] permet de fixer les valeurs plus élevées et la touche [ ] de fixer les valeurs moins élevées. La touche [ ] permet de déplacer la virgule sur le chiffre le plus élevé. Les paramètres sont immédiatement modifiés lorsqu’on appuie sur la touche [SET] tandis que ceux du système de commande du moteur sont encore valables. Remarque 1: Le nombre de chiffres, dont la virgule décimale peut se régler sur les chiffres élevés, est limité pour chaque paramètre. Remarque 2: Les paramètres exerçant une forte influence sur le fonctionnement du moteur (tels que par ex. le régulateur de vitesse de rotation, l’amplification de position, etc.) doivent être uniquement modifiés lentement, c’est à dire progressivement. La touche [ ] (touche de réglage) est par ailleurs inactive pour certains paramètres. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 5-18 Affichage et fonctions MiniDrive Ecriture en mémoire morte - EEPROM s Ce mode permet d’écrire les paramètres prédéfinis (paramètres de CN, paramètres d’asservissement) en mémoire morte - EEPROM. Si aucune donnée n’est enregistrée en mémoire morte - EEPROM, l’écran affiche à nouveau le paramètre valide avant que l’on ne coupe l’alimentation en tension pour la dernière fois. M ode d’écriture en EEPRO M Lanc em ent d’écriture des données en EEPRO M SET EE _ Set . -. Fig. 5-15: Affichage d’écriture s En appuyant sur la touche [SET] il est possible d’appeler tour à tour l’affichage du mode d’écriture en mémoire morte - EEPROM et l’affichage de lancement d’écriture. s En appuyant sur la touche [MODE] on retourne automatiquement de l’affichage du mode d’écriture en mémoire morte - EEPROM au mode de réglage automatique d’amplification. (1) Appuyer sur la touche [SET] pour appeler l’affichage de lancement d’écriture en mémoire morte - EEPROM. (2) L’écriture des données est lancée à l’écran de lancement d’écriture lorsque, en maintenant la touche [ ] enfoncée, l’affichage "Start" apparaît. Lancement de l’écriture en EEPROM -. [-] --. [-] ------. Start Finish Lancement d’écriture des données reset error Erreur d’écriture Fin d’écriture des données Fig. 5-16: Ecriture en mémoire morte - EEPROM DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Affichage et fonctions 5-19 MiniDrive (3) Au terme de l’écriture des données l’écran affiche soit "F In 15h", "rE5EE" ou "Error". (4) En cas de réglage/modification d’un paramètre actif uniquement après la nouvelle remise sous tension, l’écran permet de visualiser au terme de l’écriture des données en mémoire l’affichage "rE5EE". Mettre l’appareil hors tension puis sous tension. (5) Il est possible de réécrire une nouvelle fois les paramètres au terme de l’écriture des données en maintenant la touche [ ] enfoncée. Remarque 1: L’affichage "Error" signifie qu’une erreur d’écriture a été relevée en phase d’écriture des données en mémoire morte -EEPROM. Il faut dans ce cas répéter la procédure d’écriture des données. Si une erreur apparaît à nouveau, cela peut être éventuellement dû à un dysfonctionnement du variateur. Adressez-vous dans ce cas à Indramat. Remarque 2: Ne jamais couper l’alimentation en tension durant la phase d’écriture des données en mémoire morte EEPROM, car il peut s’ensuivre des erreurs au niveau des données. Dans ce cas tous les paramètres doivent être remis à zéro et contrôlés. Il est nécessaire de répéter la procédure d’écriture des données. Réglage automatique de l’amplification s Permet d’exécuter le réglage automatique de l’amplification. Remarque 1: De plus amples détails à propos de la fonction de réglage automatique de l’amplification sont contenus à la section "Réglage automatique de l’amplification". Avant de procéder au réglage automatique de l’amplification l’utilisateur doit avoir acquis à fond les connaissances sur l’utilité pratique et les mesures de précaution etc., de cette fonction, qui ont été amplement détaillées. Remarque 2: En mode de réglage automatique d’amplification le moteur effectue deux rotations en avant et deux rotations en arrière. La charge se trouve ainsi déplacée en un point où ne survient aucun problème même en cas de deux rotations du moteur. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 5-20 Affichage et fonctions MiniDrive Réglage automatique de l’amplification at _1-1 . Lancement du réglage automatique de l’amplification SET -. Code utilisé par le constructeur Degré de rigidité machine Fig. 5-17: Réglage de l’amplification s A l’aide de la touche [SET] il est possible de passer de la présélection à l’affichage de lancement du mode de réglage automatique de l’amplification. s En appuyant sur la touche [MODE] il est possible de passer de l’affichage du mode de réglage automatique de l’amplification à l’affichage du mode de test de fonctionnement. s Afin que les valeurs de réglage de la fonction de réglage automatique de l’amplification puissent être conservées même lorsque l’on coupe l’alimentation en tension, il est nécessaire que les données soient écrites en mémoire morte - EEPROM au terme du dit réglage. Les détails à ce propos sont contenus à la section "Ecriture des données en mémoire morte - EEPROM". (1) Régler le degré de rigidité machine. Sélectionner le N°. de rigidité de la machine en mode de réglage automatique de l’amplification en appuyant sur les touches [ ] et [ ]. (2) Emettre un signal d’autorisation de variateur. (3) Le réglage de l’amplification est lancé lorsque, en maintenant la touche [ ] enfoncée à l’affichage de lancement de la fonction de réglage de l’amplification l’affichage "Start" apparaît. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Affichage et fonctions 5-21 MiniDrive Lancement du réglage automatique de l’amplification -. [-] --. [-] ------. Start Finish Fin de réglage d’amplification Début de réglage d’amplification error Erreur de réglage Fig. 5-18: Réglage de l’amplification (4) Au terme de l’écriture des données l’écran affiche soit "F In 15h" ou "Error". (5) Il est possible de répéter la procédure de réglage automatique de l’amplification ou de lancer celle-ci à nouveau en maintenant la touche [ ] enfoncée au terme du dit réglage. Remarque 3: DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P En cas d’erreur d’amplification à l’intérieur du domaine admis décrit il est possible parfois que l’on ne puisse obtenir aucune amélioration du fonctionnement de la machine après le lancement et le cours normal du réglage automatique de l’amplification (l’amplification avant/après réglage automatique de l’amplification reste la même). Dans ce cas il est nécessaire de régler l’amplification manuellement en suivant les instructions décrites à la section "Réglage de l’amplification". 5-22 Affichage et fonctions MiniDrive Test de fonctionnement s A partir des touches du panneau frontal il est possible de faire un test de la fonction à impulsion, de la procédure de prise d’origine, de la séquence de positionnement et de la fonction de RAZ. Test de fonctionnement Sélect. du N°. du point SET Test test00. Fig. 5-19: Test de fonctionnement s La touche [SET] sert à cet effet à passer de l’affichage du test de fonctionnement à l’affichage du numéro de la fonction. s En appuyant sur la touche [MODE] lorsque le test de fonctionnement est affiché on passe au mode de contrôle. (1) Appeler l’affichage du numéro de la fonction. (2) Régler la fonction souhaitée. Pour régler la fonction appuyer sur les touches [ ] et [ ]. Le tableau suivant représente le rapport entre le numéro de la fonction et l’ordre de fonctionnement. N°. du point 0 1 2 3 4 5 27 28 29 30 31 Remarque: 3) Contenu Reset Séquence de positionnement 1 Séquence de positionnement 2 Séquence de positionnement 3 Séquence de positionnement 4 Séquence de positionnement 5 Séquence de positionnement 27 Séquence de positionnement 28 Fonctionnement à impulsion en avant Fonctionnement à impulsion en arrière Prise d’origine Le mode de séquence de positionnement n’est possible que lorsque l’axe est réglé. La fonction sélectionnée est exécutée lorsque l’on appuie sur la touche [ ]. En mode de fonctionnement à impulsion le moteur tourne tant que la touche [ ] est enfoncée. Durant l’exécution de l’ordre l’écran d’affichage permet de visualiser "Test". (4) Une fois que la fonction a été exécutée le numéro de la fonction sélectionnée apparaît à nouveau. Un nouveau test de fonctionnement est exécuté lorsque l’on appuie sur la touche [ ]. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Interface 6-1 MiniDrive 6 Interface 6.1 Transfert de données Remarque: Il est absolument indispensable d‘enregistrer le fichier des caractères ANSI (“ANSI.SYS“) dans CONFIG.SYS, auquel cas les lignes de texte apparaîtront de manière décalée. Il suffit normalement de saisir les lignes suivantes: “DEVICE=C:\WINDOWS\COMMAND\ANSI.SYS". Il est clair qu’un contrôle est requis. Les variateurs d’entraînement de la série DMD sont dotés d’une interface sérielle RS-232C. Le variateur peut ainsi être programmé et paramétré à partir d’un PC. Il est possible également d’appeler différents messages d’état. Composants et logiciel Composants (1) Matériel approprié Notre logiciel de programmation peut être utilisé avec les modèles d’ordinateurs suivants, et pour cela le programme reconnaît automatiquement le type d’appareil utilisé. IBM PC/AT ou tout autre appareil compatible ó Appareils fonctionnant sous DOS ì PC NEC, de la série PC-98 ou tout autre appareil compatible comme par ex. PC-9801NS/R, NS/T, NA/C, NA etc. (2) Systèmes d’exploitation appropriés Notre logiciel de programmation peut être utilisé avec les systèmes d’exploitation suivants, lesquels sont compatibles avec le hardware dont il est question plus haut. IBM PC/AT ou tout autre appareil compatible MS-DOS 6.2 (J) ó Systèmes fonctionnant sous DOS MS-DOS6.2/V ì En cas d’utilisation de systèmes appartenant à la série PC98: MS-DOS 3.0 ou d’une version plus récente, les dits systèmes doivent avoir un fichier de données de commande RS-232C "RSDRV.SYS" utilisé comme moteur. L’utilisateur doit contrôler si les machines et systèmes d’exploitation sont compatibles avec notre logiciel de programmation. Logiciel de transmission de données (MINITERM) Charger le programme de transmission de données (accessoire spécial) pour la série DMD. Consulter le manuel de programmation joint au programme pour ce qui est de l’utilisation. s Le câble d’interface entre le PC et le variateur d’entraînement est également disponible en tant qu’accessoire spécial. Utilisez le câble INDRAMAT IKS 0199 / N°. Mat. 281 538 DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 6-2 Interface 6.2 MiniDrive Remarques et assistance pour l’échange direct des données de position Caractéristiques techniques de l’interface RS – 232 En duplex, synchrone Vitesse de transmission 9600 bps Longueur des données utile 8 Bit Parité aucune Bit de départ 1 bit Bit d’arrêt 1 bit Paramètre d’asservissement Nr.10 Disponibilité de communication “Start delay time“ + 2 secondes. après mise en circuit de la puissance Fig. 6-1: Caractéristiques techniques de l’interface Multiplet de protocole de transfert / Mode L’échange de données peut être contrôlé à partir des codes ASCII suivants: Symbole Code Fonction ENQ 05h Prêt à émettre EOT 04h Prêt à recevoir ACK 06h Accusé de réception NAK 15h Fig. 6-2: Multiplets de contrôle Négation de réception Explications du tableau: ENQ: EOT: est émis, lorsque les données doivent être transférées. est émis pour signaler la disponibilité à la réception. Le Mode d’émission est activé, lorsque ENQ est émis et que EOT est reçu. ACK: NAK: Le Mode de réception est activé, lorsque ENQ est reçu et EOT émis. est émis, lorsque le transfert des données s’est déroulé correctement. est émis, lorsque le transfert des données s’est mal déroulé. Pouvoir discerner si une transmission s’est bien déroulée ou non dépend du délai de time-out et de la somme de contrôle. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Interface 6-3 MiniDrive Mode d’émission Lorsque l’on se trouve en mode d’émission, les données sont sans cesse transmises en attente de la “réponse ACK“. La transmission se conclut par la réception de la réponse ACK. Lorsqu’un code autre que ACK est renvoyé, la transmission est tentée une nouvelle fois. Mode de réception Lorsque l’on se trouve en mode de réception, les séquences de données émises sont reçues en permanence. La transmission s’est déroulée sans problème lorsque le code renvoyé correspond à 0 et que le symbole ACK a été émis. Un symbole NAK est envoyé en cas d’erreur ou en cas de time-out durant la transmission. Représentation schématique du transfert de données Séquence de données Séquence de données Fig. 6-3: Représentation schématique du transfert de données DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 6-4 Interface MiniDrive Exemple pratique de modification de données de position La séquence de position 5 doit être écrasée par réécriture/modifiée par les valeurs suivantes. Numéro de l’axe: Numéro de séquence de position: Valeur de position: Présélection de vitesse: Sélection de position (abs / inc): Valeurs hex. 05 0 5 500 000 3 1 Description Sens du flux de données ENQ = Appel de terminaux PC Å Variateur 04 EOT = Disponibilité de réception Variateur Å PC 07 Longueur des données PC Å Variateur 00 Numéro de l’axe PC Å Variateur 1E Commande: “Ecriture des données de position“ PC Å Variateur 05 Numéro de séquence de position PC Å Variateur 20 A1 Valeur de position en format hex. 07 0007A120h corresp. à 500 000dec PC Å Variateur 00 03 Présélection de vitesse PC Å Variateur 01 Position (0=absolu; PC Å Variateur 1=incrémentiel) 0A Somme de contrôle 06 ACK = Accusé de réception Fig. 6-4: Protocole de réception du variateur PC Å Variateur VariateurÅ PC Valeurs hex. Description Sens du flux des données 05 ENQ = Appel d’émission VariateurÅ PC 04 EOT = Prêt à la réception PC Å Variateur 01 Longueur des données Variateur Å PC 00 Numéro de l’axe Variateur Å PC 1E Commande: “Ecriture des données de position“ Variateur Å PC 00 Code d’erreur Variateur Å PC E1 Somme de contrôle Variateur Å PC 06 ACK = accusé de réception Fig. 6-5: Protocole d’émission du variateur PC Å Variateur Ce qu’il faut retenir c'est que toutes les commandes et données doivent être transmises au variateur au format hexadécimal. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Interface 6-5 MiniDrive Calcul de la somme de contrôle Tous les multiplets entre l’octet de commande EOT et l’octet de la somme de contrôle doivent être additionnés puis enlevés à la valeur 100h. On obtient à présent à partir de ce résultat le complément de deux. Exemple: 100h DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P (07 h+00 h+1E h+05 h+20 h+A1 h+07 h+00 h+03 h+01 h) – = FF FF FF F6h Complément: = 00 00 00 09 h Complément de 2 = 00 00 00 09 h + 1 h = 0A h 6-6 Interface 6.3 MiniDrive Programme C en tant qu’orientation assistée Nous ne prétendons pas que la liste suivante soit exhaustive et elle ne doit pas être utilisée en vue d’être revendue. Elle doit simplement permettre aux programmateurs experts d’accéder facilement à la programmation de leurs programmes d’interface personnels ou de leurs blocs fonctionnels SPS. Le programme est en mesure de modifier directement à partir de l’interface sérielle d’un PC en vente dans le commerce les données de séquences de position d’un variateur DMD02.1 ayant pour numéro d’axe 0. Listing C: // Programme de terminal Essai N°. 2 #include <stdio.h> #include <iostream.h> #include <dos.h> #include <dir.h> #include <conio.h> #include <string.h> #include <stdlib.h> #include "term.h" long baudrate = 9600 long com = COM1; long step; long position; long speed; long mode; //Représentation du listing en connexion //19200 Bit/sec //Com2 void sendpacket(void); void readpacket(void); void main(int argc,char *argv[]) { unsigned char params = MODE8N1; parité, 1 bit d’arrêt int test; char input; //Données 8, aucune if(argc == 2) { setparam(strtol(argv[1],NULL,10)); } ser_init(com,baudrate,params); //initialisation com-port DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Interface 6-7 MiniDrive clrscr(); printf("MiniDrive Testprogramm\n"); while((input != ’q’)&&(input != ’Q’)) { printf("\nPress <n> for new input or <q> to quit\n"); input = getch(); if((input == ’n’)||(input == ’N’)) { do { printf("\nStep No. (1-28)? "); cin >> step; if((step<1)||(step>28))printf("Incorrect input"); }while((step<1)||(step>28)); printf("Position ? "); cin >> position; do { printf("Speed (0-10)? "); cin >> speed; if((speed<0)||(speed>10))printf("Incorrect input\n"); }while((speed<0)||(speed>10)); do { printf("Position mode (abs=0 inc=1)? "); cin >> mode; if((mode<0)||(mode>1))printf("Incorrect input\n"); }while((mode<0)||(mode>1)); printf("Sending Parameters (y/n) ? "); input=getch(); if((input == ’y’)||(input == ’Y’)) { printf("\nSending parameters\n"); sendpacket(); readpacket(); } printf("\nOperation canceled\n"); } } } DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 6-8 Interface MiniDrive void sendpacket(void) { int test; int check=0; writebyte(com,0x05); //émission de enq test = readbyte(com); //en attente de eot if(test != 0x04) { printf("\nWrong acknowledge\n"); exit(1); } writebyte(com,0x07); //nombre données check += 0x07; writebyte(com,0x00); //numéro de l’axe writebyte(com,0x1e); check += 0x1e; //commande writebyte(com,step&0x1f); check += (step&0x1f); writebyte(com,position & 0xff); check += (position & 0xff); des valeurs writebyte(com,(position >>8)&0xff); numéro de séquence de positionnement, check += ((position >> 8)&0xff); présélection de vitesse et writebyte(com,(position >> 16)&0xff); de capteur check += ((position >> 16)&0xff); writebyte(com,(position >> 24)&0xff); check += ((position >> 24)&0xff); writebyte(com,speed&0x0f); check += speed&0x0f; writebyte(com,mode&0x01); check += mode&0x01; check -= 0x100; check = ~check; check +=1; printf("checksumme = %02x",(check&0xff)); writebyte(com,(check & 0xff)); // transmission // données de // position, // de sélection test=readbyte(com); if(test != 0x06) { printf("\nWrong acknowledge\n"); exit(1); } } DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Interface 6-9 MiniDrive void readpacket(void) { int test; test=readbyte(com); if(test == 0x05) { writebyte(com,0x04); test=readbyte(com); test=readbyte(com); test=readbyte(com); test=readbyte(com); test=readbyte(com); writebyte(com,0x06); } } void setparam(valeur longue) { if (valeur== 1)com = COM1; if (valeur== 2)com = COM2; } // émission de enq // lecture des info en retour // du variateur // émission de ack void ser_init(int port,long brate,unsigned char para) { outp(port + LCR,DLENABLE); //activation registre diviseur outp(port + DLL,(unsigned int)((MAXBAUD/brate) & 0xff)); //Positionnement Lowbyte outp(port + DLM,(unsigned int)(((MAXBAUD/brate) >> 8) & 0xff)); //Positionnement Highbyte outp(port + LCR,para); //Réglage des paramètres outp(port + IER,0x00); outp(port + MCR,0x02); outp(port + FCR,0x07); //Effacer PEPS + valider inp(port + THR); } int writebyte(int port,unsigned char writebyte) { while(!(inportb(port + LSR) & THREMPTY)); //attendre jusqu’à ce que le tampon soit vide outportb(port + THR, writebyte); //sortie caractère en output return 0; } int readbyte(int port) { while(!byteavail(port)); //attendre sortie caractère return(inportb(port + RHR)); //puis retourner } int byteavail(int port) { return(inportb(port + LSR) & DATARECEIVED); } DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 6-10 Interface MiniDrive Fichier d’en-tête "TERM.H": #if !defined(__TERM_H) #define __TERM_H #define COM1 #define COM2 #define COM3 #define COM4 #define THR #define RHR #define DLL #define DLM #define IER #define ISR #define FCR #define LCR #define MCR #define LSR #define MSR #define SPR 0x3F8 0x2F8 0x3E8 0x2E8 0x00 0x00 0x00 0x01 0x01 0x02 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 /* Adresse de base COM1 */ /* Adresse de base COM2 */ /* Adresse de base COM1 */ /* Adresse de base COM2 */ /* Transmission registre */ /* Réception registre */ /* Vitesse de transmission du diviseur du LSB */ /* Vitesse de transmission du diviseur du MSB */ /* Registre Interrupt-Enable */ /* Registre Interrupt ID*/ /* Registre PEPS */ /* Contrôle de la ligne */ /* Contrôle du modem */ /* Etat ligne */ /* Etat modem */ /* Registre Brouillon */ #define DLENABLE 0x80 #define MODE8N1 0x03 #define MODE8N2 0x07 // Sélection verrouillage diviseur // 8 Binaires utiles No Parity 1 bit d’arrêt // 8 binaires utiles No Parity 2 bit d’arrêt #define DTR 0x01 #define RTS 0x02 #define IRQENABLE 0x08 #define LOOP 0x10 // Réglage signal DTR /* Réglage du signal RTS */ /* Signal IRQ au contrôleur IRQ */ /* Test auto */ #define DATARECEIVED 0x01 /* Réception mot de donnée */ #define OVERRUNERROR 0x02 /* Perte du mot de donnée précédent */ #define PARITYERROR 0x04 /* Erreur de parité */ #define FRAMINGERROR 0x08 /* Erreur Bit de début/d’arrêt */ #define BREAKDETECT 0x10 /* Break détecté */ #define THREMPTY 0x20 #define TSREMPTY 0x40 #define DCTS #define DDSR #define DRI #define DCD #define CTS #define DSR #define RI #define CD 0x01 /* Changement de CTS */ 0x02 /* Changement de DSR */ 0x04 /* Changement de RI */ 0x08 /* Changement de CD */ 0x10 /* Clear To Send établi */ 0x20 /* Data Set Ready établi */ 0x40 /* Rin Indicator établi */ 0x80 /* Carrier Detect établi */ DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Interface 6-11 MiniDrive #define FIFO_ENABLE 0x01 #define FIFO_RESETRECEIVE 0x02 de réception #define FIFO_RESETTRANSMIT 0x04 d’émission #define FIFO_TRIGGER0 0x00 #define FIFO_TRIGGER4 0x40 #define FIFO_TRIGGER8 0x80 #define FIFO_TRIGGER14 0xC0 #define IER_RECEIVED données */ #define IER_SENT */ #define IER_LINE l’état de la ligne */ #define IER_MODEM l’état du modem */ 0x01 0x02 0x04 0x08 //Activation PEPS // Effacement de PEPS // Effacement de PEPS /* Normal */ /* 4 multiplets */ /* 8 multiplets */ /* 14 multiplets */ /* IRQ après réception des /* IRQ après émission multiplet /* IRQ après modification de /* IRQ après modification de #define ID_PENDING 0x01 /* Existe-t-il un IRQ sériel ? */ #define ID_MASK 0x06 /* ID codé en bit 1 et 2 */ #define ID_LINESTATUS 0x06 /* Etat de la ligne (Error ou Break) */ #define ID_RECEIVED 0x04 /* Données reçues */ #define ID_SENT 0x02 /* Multiplet transmis */ #define ID_MODEMSTATUS 0x00 /* Modification de CTS, DSR, RI ou RLSD */ #define MAXBAUD 115200L maximale */ /* Vitesse de transmission void ser_init(int,long,unsigned char); int writebyte(int,unsigned char); int readbyte(int); int byteavail(int); void setparam(long); void getcomport(void); void irq_Enable(int); void irq_Disable(int); void interrupt GetSer(...); void interrupt (*oldfunc)(...); #endif // __TERM_H DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P // interrupt prototyp // interrupt function pointer 6-12 Interface MiniDrive DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Paramètres 7-1 MiniDrive 7 Paramètres 7.1 Paramètres de CN Description sommaire des paramètres La série DMD dispose de paramètres d’asservissement (réglages de l’entraînement et fonctions) et de paramètres de CN pour mémoriser les données de position, ainsi que d’informations sur la vitesse de rotation et les temps d’accélération/freinage de positionnement. Le réglage et la modification des paramètres peuvent se faire à partir du panneau frontal ou d’un vulgaire PC. Paramètres de CN (1) Il y a quatre types de paramètres de CN que l’on peut décrire comme suit: Données pour l’enregistrement des informations de déplacement pour le mode de positionnement. ó Données de vitesse pour l’enregistrement de la vitesse de positionnement, de la vitesse de fonctionnement à impulsion et la vitesse de prise d’origine. ì Données de décalage pour le décalage du point zéro et des limites logicielles. ö Données de CN pour l’enregistrement d’accélération/freinage, du sens de rotation, etc. du temps (2) De plus amples détails au sujet des paramètres de CN sont contenus à la section "Détails des paramètres de CN”. De plus amples détails au sujet du réglage initial des paramètres de CN sont contenus à la section "Réglage initial des paramètres de CN". Consulter le manuel de programmation si les paramètres doivent être entrés à partir d’un PC. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 7-2 Paramètres MiniDrive Détails des paramètres de CN Données de séquence de positionnement Il est nécessaire de définir les données de séquence de positionnement avant l’exécution d’un ordre de positionnement. Se reporter à ce propos aux fonctions numéro 1-28 et au tableau suivant pour connaître le contenu des informations. Si la procédure de positionnement est exécutée sans que les données de séquence de positionnement n’aient été définies au préalable, le message d’erreur suivant est alors généré ‘’Données d’impulsions indéfinies’’ (54). Information Domaine de réglage Contenu Données de position -1073741824 - 1073741823 (Imp.) 10000 impulsions =1 rotation moteur s Distance à parcourir ou position en impulsions du capteur. 2500 impulsions du capteur X 4 = 1 rotation moteur Numéro de présélection de vitesse de rotation 1 - 10 s Régler à ce numéro la vitesse de rotation moteur souhaitée et en fonction de laquelle le positionnement doit être exécuté. Mode de positionnement ABS/INC s Sélectionner le mode de positionnement: ABS (position absolue) ou INC (dimension incrémentale) Remarque: La fonction de sélection du mode de positionnement est exclue lorsque "Relative travel use only" a été sélectionné par l’intermédiaire du réglage optionnel des paramètres de CN. Dans ce cas, seule une distance relative est parcourue. Données de vitesse de rotation Lorsque l’ordre de déplacement correspondant est appelé sans que les données de vitesse de rotation ne soient valables, le message d’erreur 52 (Vitesse de rotation invalide) est alors généré. Vitesse sélectionnée Vitesse de prise d’origine Domaine de réglage De 5 à 500 kp/s (1000Impulsions/Sec). Kp/s x 6 = rotation /Min Contenu s Vitesse de recherche de la came de référence. La vitesse de reconnaissance de la phase Z (impulsion nulle) est réglée sur 5 kp/s. Vitesse de positionnement de 1 à 10 s Vitesse d’exécution du positionnement. s Il est possible d’enregistrer jusqu’à 10 valeurs de vitesse de rotation. Vitesse à impulsion 1 s Vitesse en mode de fonctionnement lent à impulsion (uniquement en option). Vitesse à impulsion 2 s Vitesse durant le fonctionnement à impulsion (fonction 29 / 30). DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Paramètres 7-3 MiniDrive Données de décalage Fonction Départ du point zéro Domaine de réglage - 1073741824 - 1073741823 s Différence entre le point zéro moteur et le point zéro (impulsion) machine. De plus amples détails à ce sujet sont contenus à la section "Décalage du point zéro". s Afin que le moteur se déplace au terme de la prise d’origine vers la mesure de décalage donnée, il faut que cette fonction soit insérée au paramètre de CN dans “Réglage optionnel“. Pour ce qui est du mouvement du moteur voir la section "Décalage du point zéro" et en ce qui concerne l’activation la section "Données de CN". s Ce paramètre n’est activé qu’après la remise sous tension. Limite logicielle 0 - 1073741823 (impulsion) pour sens de rotation positif (+) Limite logicielle pour sens de rotation négatif (-) Contenu -1073741824 - 0 (impulsion) s Régler la distance de déplacement maximale dans le sens de rotation positif (+) et négatif (-). s Si la limite logicielle programmée a été atteinte avec un axe réglé. le message d’erreur 56 est alors généré (Erreur de limite logicielle). s Lors du réglage de la limite logicielle sur "0" la limite logicielle dans le sens de rotation correspondant est désactivée. s Les limites logicielles sont calculées à partir du décalage du point zéro. Données de CN Fonction Domaine de réglage Contenu Accélération de positionnement 10 - 10000 (ms) s Régler le temps d’accélération/décélération pour le mode de positionnement. s Régler le temps jusqu’à ce que l’on obtienne 500 kp/s (3000tr/min). s Le message d’erreur 52 est généré si la séquence de positionnement a été appelée sans que ce paramètre n’ait été réglé au préalable. Temps d’accélération en mode de fonctionnement à impulsion 10 - 10000 (ms) s Régler le temps d’accélération/décélération pour le mode de fonctionnement à impulsion. Voir à ce propos la description ci-dessus se rapportant à l’accélération de positionnement. Accélération de prise d’origine 10 - 10000 (ms) s Régler le temps d’accélération/décélération pour le mode de prise d’origine. Voir à ce propos la description ci-dessus se rapportant à l’accélération de positionnement. Sens de rotation en mode de fonct. à imp. 0-1 s Régler le sens de rotation du moteur. De plus amples détails à ce sujet sont contenus à la section "Réglage initial des paramètres de CN". Direction de recherche du point de référence 0-1 s Régler le sens de rotation pour la recherche du point de référence. De plus amples détails à ce sujet sont contenus à la section "Réglage initial des paramètres de CN". Réglage de la 0-1 sortie d’impulsion et du sens de comptage DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P s Régler le sens de comptage du variateur. De plus amples détails à ce sujet sont contenus à la section "Réglage initial des paramètres de CN". 7-4 Paramètres MiniDrive Réglage des impulsions d’apprentissage 0 - 32767 s Réglage du déplacement en impulsions en appuyant une fois sur la touche JOG. Fonction d’apprentissage à partir du panneau frontal. Limitation du mouvement par à-coups 0 - 10 s Régler l’accélération/décélération en forme de S. Pour un réglage sur 0 ou 10 le moteur tourne avec une accélération/décélération linéaire. De plus amples détails à ce sujet sont contenus à la section "Limitation de mouvement par à-coups“. Réglage de la logique d’entrée 0 - 8063 s La logique d’entrée peut être inversée. Voir à ce propos la description "Réglage de la logique d’entrée". Réglage optionnel 0 - 123 s Il est possible de régler les fonctions spéciales du variateur de la manière suivante. 1 Présélection de la sortie "En Position" (in Pos.) ou "Rampe de freinage activée" (Verz.). 2 Affichage du décalage du point zéro uniquement après la prise d’origine ou positionnement automatique sur le point zéro machine. 3 Accusé réception de l’erreur d’arrêt d’urgence (53) par l’intermédiaire de la commande de RAZ ou uniquement après la remise sous tension. 4 Sélection du mode de positionnement (absolu et relatif ou uniquement relatif; limites logicielles insérées ou exclues). 5 Sélection de l’état de l’entraînement après exclusion d’autorisation du variateur. 6 Sélection de la sortie de couple à la suite de la réponse du contact de fin de course. s Pour ce qui est du mode de réglage se reporter à la section "Réglage optionnel". s De plus amples détails sur le point (2) sont contenus à la section "Décalage du point zéro“. s De plus amples détails sur le point (4) sont contenus à la section "Sélection du mode de positionnement". s De plus amples détails sur le point (5) sont contenus à la section 12-8-3 "Sélection de l’état de commande lorsque le système d’asservissement est sur OFF". s De plus amples détails sur le point (6) sont contenus à la section 12-8-4 "Sélection de la sortie de couple après la connexion". s Ce paramètre n’est activé qu’après la remise sous tension. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Paramètres 7-5 MiniDrive (1) Réglage de la logique d’entrée bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 P16 P8 P4 P2 P1 Start Arrêt d’urgence Remarque: Limit+ RF LimitCame Entrer un chiffre décimal pour le contenu ci-dessus de la logique d’entrée. Exemple d’entrée 1: Pour une inversion uniquement de la commande 5 d’arrêt d’urgence: 2 = 32 Exemple d’entrée 2: Pour une inversion de la commande d’arrêt d’urgence et Limit+ et Limit-: 5 1 0 2 + 2 + 2 = 32 + 2 + 1 = 35 Réglage de la logique d’entrée (2) Réglage optionnel bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 ⑦ ⑥ ⑤ ④ ③ ② ① (1) Sélection du signal de sortie 0: Rampe de freinage activée (Verz.) 1: en Position (in Pos) (2) Sélection de fonction au terme de la prise d’origine 0: Arrêt sur le point zéro du capteur du moteur 1: Déplacement automatique vers la valeur de décalage (point zéro machine) (3) Exploitation système Cette option doit toujours être réglée sur 0. (4) Accusé réception de l’erreur en cas d’arrêt d’urgence 0: RAZ à la suite de la coupure puis du rétablissement de l’alimentation en courant 1: RAZ à la suite de la coupure puis du rétablissement de l’alimentation en courant ou à partir de la commande de RAZ (5) Sélection du mode de positionnement 0: Position absolue et position relative (limites logicielles activées) 1: Position relative seulement (limites logicielles activées) (6) Sélection de l’état de l’entraînement après exclusion de l’autorisation du variateur 0: comme à la suite d’une remise sous tension (la valeur de référence est perdue). DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 7-6 Paramètres MiniDrive 1: reste sur l’état actuel après la disparition du signal d’autorisation du variateur (la valeur de référence est conservée) (7) Sélection de la sortie de couple lorsque le contact de fin de course est atteint 0: bloque la sortie du couple dans le sens correspondant 1: autorise la sortie de couple dans le sens correspondant et bloque uniquement la sortie d’impulsions Remarque 1: Entrer un chiffre décimal pour le contenu ci-dessus de la logique d’entrée. Remarque 2: Ce paramètre n’est activé qu’après le rétablissement de l’alimentation en tension. Exemple de réglage: Sortie de l’ordre “En position“ (in Position); accusé réception d’une erreur d’arrêt d’urgence à partir de la commande RAZ et sortie du couple en cas de réponse du contact de fin de course. 6 3 0 Entrer 2 + 2 + 2 =64+8+1=73 et 73 DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Paramètres 7-7 MiniDrive 7.2 Paramètres d’asservissement Paramètres d’asservissement (1) Il y a deux types de paramètres d’asservissement: Les paramètres utilisateur, qui peuvent être réglés et modifiés par l’utilisateur. ó Les paramètres système, auxquels la référence peut se rapporter, mais qui ne peuvent être ni réglés ni modifiés par l’utilisateur. Le réglage de tous les paramètres ne peut se faire qu’à partir du panneau de commande frontal ou à partir d’un PC et du logiciel de programmation Miniterm pour les variateurs de la série DMD. (2) La liste suivante contient tous les paramètres d’asservissement. De plus amples détails sur les différents paramètres sont contenus à la section "Détails des paramètres d’asservissement (Paramètres utilisateur)". Paramètres utilisateur Type N°. paramètre Désignation du paramètre Domaine Réglage à l’usine 00 Numéro de l’axe 0 - 31 0 01 Affichage initial à diode 0-7 1 03 Facteur P du régulateur de vitesse de rotation 25 - 3500 100 04 Facteur I du régulateur de vitesse de rotation 1 - 1000 50 05 Constante du temps de filtrage du régulateur de vitesse de rotation 0-4 4 06 Réglage des limites de couple 0 - 300 * 08 Pondération de sortie analogique de vitesse de rotation ou d’écart de position 0-1 0 09 Désactivation du contact de fin de course de type matériel 0-1 0 10 Temporisation du démarrage 0 - 600 0 20 Amplification de position 0 - 1000 * 21 Commande de valeur optimale de vitesse de rotation 0 - 100 0 22 Seuil de commutation 0 - 32766 10 23 Fenêtre de contrôle 1 - 32766 30000 24 Désactivation du contrôle 0-1 0 2A Constante du temps de filtrage du couple 0 - 2500 0 2B Constante du temps de filtrage commande de valeur optimale 0 - 6400 0 DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Paramètres système 7-8 Paramètres MiniDrive 30 Facteur P du régulateur de vitesse de rotation (deuxième bloc de paramètres) 25 - 3500 0 31 Facteur I du régulateur de vitesse de rotation (deuxième bloc de paramètres) 1 - 1000 0 32 Amplification de position (deuxième bloc de paramètres) 10 - 1000 0 33 Validation du deuxième bloc de paramètres 0-1 0 34 Temporisation de commutation du deuxième bloc de paramètres 0 - 10000 0 39 Dépassement de l’écart de position en l’absence de signal d’autorisation du variateur 1 - 32766 1000 3B Sélection de la sortie analogique 0-1 0 3D Réaction en cas d’erreur 0-3 0 3E Réaction après exclusion de l’autorisation du variateur 0-7 0 00 Nbre de pôles du moteur 01 Nbre d’impulsions du capteur du moteur 02 Rapport I/T 05 Survitesse 06 Réglage du couple max. 07 Constante du temps de surcharge 08 Niveau de surcharge 09 Niveau de reconnaissance de chute de tension 0A Niveau de reconnaissance de surtension 0B Niveau de reconnaissance de tension de régénération s Ces paramètres sont préréglés par le constructeur conformément aux données techniques du moteur utilisé ou à celles du variateur d’entraînement. s Les valeurs de ces paramètres ne peuvent être modifiées. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Paramètres 7-9 MiniDrive Remarque 1: Le "réglage à l’usine" ne correspond pas toujours à la valeur indiquée dans la liste, ce en fonction du type de moteur utilisé. Remarque 2: Le réglage à l’usine des paramètres marqués d’un * est différent en fonction du modèle. Remarque 3: Certaines données, telles que par ex. le N°. de paramètre, le domaine de réglage et les valeurs de réglage diffèrent de celles de la série DMD. Détails des paramètres d’asservissement (Paramètres utilisateur) N°. Paramètre Domaine Fonction/contenu 00 Numéro de l’axe 0 – 31 s Lorsque plusieurs axes sont utilisés et qu’ils ont été paramétrés et sont contrôlés à partir du PC, ce paramètre sert alors à identifier les axes auxquels le PC a actuellement accès. s Lors du réglage de ce paramètre sur "0" le numéro de l’axe réglé par le présélecteur sur le panneau de commande frontal est valable. s Le domaine de réglage de ce paramètre n’a aucune influence sur le système d’asservissement. 01 Affichage initial à diode 0–7 s Présélection des informations visualisées à l’écran après que l’alimentation en tension ait été établie: 0: Indique l’écart de position (écart de poursuite) en impulsions. 1: Indique la vitesse de rotation du moteur avec la polarité. 2: Indique le couple du moteur et la polarité. 3: Indique le numéro d’identification du variateur. 4: Indique la position actuelle. 5: Indique l’état des E/S. 6: Indique les ultimes messages d’erreurs. 7: Indique le paramètre préréglé à l’usine. s De plus amples détails sur le contenu de l’affichage sont contenus à la section "Mode de contrôle“. Remarque 1: Pour une polarité positive le signe plus (+) n’est pas affiché. Remarque 2: Si une erreur est détectée lors de la mise sous tension, le code de l’erreur apparaît en clignotant à l’écran sans tenir compte de ce paramètre. Facteur P du régulateur de vitesse de rotation 25 – 3500 s Ce paramètre permet de régler l’amplification proportionnelle du régulateur de vitesse de rotation. Plus la valeur de réglage est grande, plus le degré d’amplification est élevé. s La valeur optimale de ce paramètre dépend du moment d’inertie externe et du type de moteur. Facteur I du régulateur de vitesse de rotation 1 - 1000 s Ce paramètre permet de régler la constante de temps d’intégration du régulateur de vitesse de rotation. Plus la valeur de réglage est petite, plus le temps d’intégration est restreint. Remarque: Lors du réglage de la constante du temps d’intégration sur la valeur maximale (1000) appartenant au domaine de réglage, la constante du temps d’intégration est sans effet (absence d’effet d’intégration). 04 DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 7-10 Paramètres MiniDrive N°. Paramètre Domaine Fonction/contenu 05 Constante du temps de filtrage du régulateur de vitesse de rotation 0-4 s Sélectionner un type de filtrage digital (constante du temps de filtrage) du signal de reconnaissance de vitesse. 06 Réglage des limites de couple Facteur de surcharge 0 - 300 s Le triple de la valeur de couple nominal est autorisé en tant que couple maximal conformément aux caractéristiques techniques normales du variateur. Si une réduction du couple s’avère toutefois nécessaire, il est alors possible de réduire le couple maximal à l’aide de ce paramètre. s Le couple à régler doit correspondre à une valeur en pourcentage (%) en rapport avec le couple nominal (100%). Exemple: Pour une valeur de réglage de 200, 200% (le double) de la valeur admise en tant que couple nominal a été présélectionné. Remarque: Ce paramètre ne peut être supérieur au paramètre système N°. 06 réglé à l’usine (Réglage maximal du couple en sortie). Si la valeur entrée du couple est supérieure au couple maximal de sortie, celle-ci est automatiquement corrigé ou limitée au couple maximal de sortie. 08 Pondération de sortie analogique 0–1 s Ce paramètre permet de régler le signal analogique (connecteur E/S Pin 16) en rapport avec les informations devant être sorties en output. Valeur Vitesse de rotation Ecart de position 0 Env. 680kp/s =4080tr/min 1 Env. 2730kp/s=16380tr/min 255 impulsions 32767 impulsions s La figure suivante illustre le rapport entre la vitesse de rotation du moteur/l’écart de position et la valeur de sortie analogique. Vitesse proportionnelle à la tension env. 8,2V env. 1,5 V ´0´ env. 6V ´1´ env. 1,5V 680 500 2730 Vitesse de rotation du moteur (kp/s) Vitesse proportionnelle à l’écart de position env. 8,2V ´0´ env. 8,2 V ´1´ 255 32767 Ecart de position (P) s Régler l’information souhaitée à l’aide du paramètre N°. 3B. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Paramètres 7-11 MiniDrive N°. Paramètre Domaine Fonction/contenu 09 Désactivation du contact de fin de course de type matériel 0-1 s En réglant ce paramètre sur "1" les fins de course sont ignorés et le verrouillage est considéré comme inactif. Remarque: Lorsque ce paramètre est réglé sur "0" et que le contact de fin de course correspondant est en position d’ouverture, le moteur ne tourne pas dans cette direction. Lorsqu’un axe n’est pas encore réglé, aucun couple n’est fourni dans cette direction, tandis que lorsque l’axe est réglé, une erreur de type logicielle entrée de limitation (55) est générée. Si tant E+ que E- sont ouverts, le moteur s’arrête et une fonction de protection accompagnée d’un message d’erreur est mise en oeuvre. 10 Temporisation du démarrage 0 - 600 s Régler la temporisation du démarrage. s Lorsque l’alimentation en tension externe de 24V des E/S est lentement appliquée comme celle du variateur d’entraînement, le moment de démarrage du variateur peut être retardé à l’aide de ce paramètre. Unité: (100 ms) 20 Amplification de position 0 - 1000 s Permet de régler l’amplification de position. L’unité de la valeur de réglage est (1/s). s Plus la valeur de réglage est grande, plus l’amplification de position et le degré de rigidité de l’asservissement sont élevés (dureté typique du servomoteur). Remarque: Des réglages trop élevés peuvent provoquer des oscillations de l’entraînement. 21 Commande de valeur optimale de vitesse 0 - 100 s Dans le cadre d’application hautement dynamiques il est possible de régler la fonction de valeur optimale de vitesse du variateur. s Le volume de la valeur optimale doit correspondre à une valeur en pour-cent (%) en rapport au volume d’ordre. Remarque: Le réglage d’un volume de valeur optimale de vitesse trop élevé provoque des vibrations de l’entraînement et peut être responsable du fonctionnement instable du moteur. En dehors des applications qui nécessitent une dynamique très élevée, ce paramètre doit toujours être réglé sur "0". Si ce paramètre est réglé sur une valeur autre que "0", il faut alors régler le paramètre N°. 2B (Constante du temps de filtrage de valeur optimale) sur 200 ou plus. 22 Seuil de commutation 032766 s Ce paramètre permet de régler la fenêtre de positionnement. s L’ordre "En Position" (in Pos.) est donné (transistor de sortie sous tension) lorsque l’entraînement a atteint la position (±) des impulsions réglées ici. Remarque: Comme les impulsions de réaction du capteur du moteur sont entrées dans le compteur d’erreurs après une multiplication par 4, le seuil de commutation est converti en rotations moteur de la manière suivante: Si cette valeur programmée est trop grande, il est possible que le signal soit toujours présent lorsque les vitesses de positionnement sont faibles. Seuil de commutation en impulsions Tours moteur = Nbre d’impulsions du capteur moteur ×4 DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 7-12 Paramètres N°. Paramètre 23 Fenêtre de contrôle MiniDrive Domaine 132766 Fonction/contenu s Ce paramètre permet de régler l’écart maximal de position. s Calculer l’écart maximal de position à l’aide de la formule suivante: Ecart de position en impulsions Valeur de réglage = 16 s Lorsque l’écart de position programmée a été dépassé, le variateur détecte une erreur et met en oeuvre la fonction de protection. 0-1 s Il est possible de désactiver le contrôle de l’entraînement (écart de poursuite, etc.) à l’aide de ce paramètre. s En réglant ce paramètre sur "1" il est possible d’enlever la reconnaissance des erreurs d’écart de position et le système continue de fonctionner sans reconnaître les erreurs (absence de message d’erreurs), même lorsque les impulsions réservées du compteur d’écart dépassent le niveau de reconnaissance fixé au paramètre N°. 23 (Fenêtre de contrôle). 2A Filtrage du couple (Constante de temps) 0 - 2500 s Permet de régler le filtrage du couple. s Plus la valeur de réglage est grande, plus la constante de temps est élevée. s Régler le paramètre N°. 05 (Constante du temps de filtrage) sur 0 en cas de modification de ce paramètre. Unité: (10 µs) 2B Constante du temps de filtrage de valeur optimale 0 - 6400 s Permet de régler la constante de temps de filtrage de valeur optimale. s Si le paramètre N°. 21 (Commande de valeur optimale de vitesse) est réglé sur une valeur autre que "0", il faut régler ce paramètre sur 200 ou plus. s Plus la valeur de réglage est grande, plus la constante de temps est élevée. Unité: (10 µs) 30 Deuxième bloc de paramètres Facteur P du régulateur de vitesse de rotation 25 3500 s Permet de régler l’amplification proportionnelle du régulateur de vitesse de rotation. Plus la valeur de réglage est grande, plus le degré d’amplification est élevé. s La valeur optimale d’amplification du régulateur de vitesse de rotation est réglée en fonction de l’inertie de charge et du type de moteur. s Le réglage du deuxième bloc de paramètres se fait en réglant le paramètre N°. 33 "Deuxième réglage d’amplification". 31 Deuxième bloc de paramètres Facteur I du régulateur de vitesse de rotation 1 - 1000 s Cette valeur de réglage est une constante de temps d’intégration du régulateur de vitesse de rotation. Plus la valeur de réglage est petite, plus l’intégration est rapide. Remarque: Lors du réglage de la constante de temps d’intégration sur la valeur maximale (1000) du domaine de réglage la constante du temps d’intégration est sans effet. s Le passage en deuxième amplification peut se faire à l’aide du paramètre N°. 33 pour le réglage de la 2ème amplification. 24 Désactivation du contrôle de l’entraînement DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Paramètres 7-13 MiniDrive N°. Paramètre Domaine Fonction/contenu 32 Deuxième bloc de paramètres Amplification de position 0 - 1000 s Régler la deuxième amplification de position. L’unité de la valeur de réglage est [1/s]. s Plus la valeur de réglage est grande, plus le degré de rigidité de l’asservissement (dureté au niveau du réglage de la position) est élevé. Remarque: Des réglages trop élevés peuvent provoquer des oscillations. s Le passage en deuxième amplification peut se faire à l’aide du paramètre N°. 33 pour le réglage de la 2ème amplification. 33 Deuxième réglage de l’amplification 0-1 s Régler l’activation du deuxième réglage de l’amplification pour les paramètres du N°. 30 au N°. 32: 0: Pas de passage au deuxième réglage de l’amplification. 1: Passage automatique au deuxième réglage de l’amplification. 34 Réglage de la temporisation du commutation automatique à la deuxième amplification 010000 s Permet de régler la temporisation du commutation automatique à la deuxième amplification, lorsque le paramètre N°. 33 est réglé sur "1". Cette temporisation est valable si aucun signal d’ordre est relevé. Unité: [2,0 ms] 39 Réglage du seuil de commutation en absence de signal d’autorisation du variateur 132766 s Ce paramètre permet de régler l’écart de position maximal sans signal d’autorisation du variateur. s Calculer la valeur de réglage à l’aide de la formule suivante: Ecart de position en impulsions Valeur de réglage = 16 Lorsque la fenêtre de contrôle programmée a été dépassée sans signal d’autorisation du variateur, le variateur génère un message d’erreur à la réception du signal d’autorisation du variateur (RF). s Ce réglage est actif lorsque le paramètre N°. 3E "Réaction en cas d’exclusion de l’autorisation du variateur" est réglé sur une valeur comprise entre 4 et 7 (contrôle de position sans autorisation du variateur). 3B Présélection du signal de sortie analogique 0-1 s Ce paramètre permet de sélectionner un signal analogique (connecteur E/S Pin 16). 0: Vitesse de rotation du moteur (tr/min) 1: Ecart de position (P) s Le domaine de contrôle doit être sélectionné à l’aide du paramètre N°. 08. 3D Réaction en cas d’erreur 0-3 s Il est possible de régler à l’aide de ce paramètre le type de décélération de l’entraînement en cas d’erreur. Valeur Freinage Après l’arrêt 0 DB ON DB ON 1 Course libre DB ON 2 DB ON Course libre 3 Course libre Course libre DB: Frein rhéostatique DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 7-14 Paramètres N°. Paramètre 3E Réaction après exclusion de l’autorisation du variateur MiniDrive Domaine 0-7 Fonction/contenu s Permet de régler l’état du système après la disparition du signal d’autorisation du variateur. Valeur Freinage Après l’arrêt Compteur d’erreur 0 DB ON DB ON RAZ 1 Course libre DB ON RAZ 2 DB ON Course libre RAZ 3 Course libre Course libre RAZ 4 DB ON DB ON Maintien 5 Course libre DB ON Maintien 6 DB ON Course libre Maintien 7 Course libre Course libre Maintien DB: Frein rhéostatique DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Elimination des erreurs 8-1 MiniDrive 8 Elimination des erreurs 8.1 Fonction de protection (1) Le variateur d’entraînement DMD dispose de différentes fonctions de protection. Lorsque ces fonctions s’activent, un message d’erreur est généré et la sortie "Prêt à fonctionner (Bb)“ passe de ON à OFF. Ecran d’affichage Lorsqu’une fonction de protection se déclenche l’écran d’affichage à diode du panneau de commande frontal affiche un code d’erreur dont les chiffres se mettent à clignoter. Tous les messages d’erreur peuvent être également sortis en output par l’intermédiaire de l’interface série et peuvent être visualisés par l’intermédiaire du programme PC "Miniterm“, disponible en tant qu’accessoire spécial. 8.2 Message d’erreur Détails des fonctions de protection s Certains messages d’erreur peuvent être confirmés par un ordre de RAZ. Remarque: Message d’erreur Code d’erreur Affichage à diode Il est nécessaire de couper puis de rétablir l’alimentation en tension en cas d’apparition de messages d’erreur qui ne peuvent pas être effacés par une commande de RAZ. Cause du message d’erreur Solution Surtension 12 Le code clignote s Tension du circuit s Régler un temps de décélération plus long intermédiaire a ou réduire l’inertie de charge. atteint plus de Remarque: Cette fonction ne peut être 400VCC en phase de mise en oeuvre en cas freinage. d’utilisation continue du frein rhéostatique. Chute de tension 13 Le code clignote s Chute de tension en raison d’une panne de courant soudaine ou d’une capacité insuffisante de l’alimentation en tension. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P s S’assurer que la tension d’alimentation se trouve à l’intérieur du domaine prescrit. Remarque: Veiller à ce que la capacité de l’alimentation en tension en sortie soit suffisante en raison du passage de courant de démarrage de forte intensité. 8-2 Elimination des erreurs Message d’erreur Courant de surcharge Code d’erreur 14 Affichage à diode Le code clignote MiniDrive Cause du message d’erreur s Hausse anormale du courant de sortie dans la section de puissance Solution s Couper dans un premier temps complètement l’alimentation en courant puis vérifier que les lignes de connexion du moteur U, V, W ne sont pas courtcircuitées. s S’assurer qu’il n’y a pas de court-circuit à la masse entre les lignes de connexion du moteur et le boîtier (contrôler la résistance d’isolement). s Si le contrôle du courant se déclenche une nouvelle fois en dépit d’un câblage correct, couper immédiatement à nouveau le courant et procéder au remplacement du moteur ou du variateur. Protection contre les surcharge 16 Le code clignote s La puissance absorbée par le variateur en tant que puissance normale prescrite est continuellement élevée. Erreur détecteur 17 Le code clignote s Le système a détecté s Couper puis rétablir l’alimentation en une erreur de type tension. logiciel au niveau du détecteur d’alimentation en courant. Ecart de poursuite / Rétroaction 24 Le code clignote s L’écart de position s Contrôler la dureté mécanique et est supérieur à celui s’assurer que l’entraînement n’est pas fixé au paramètre N°. bloqué. 23 (Fenêtre de s Contrôler la commande de freinage. contrôle). s Contrôler la charge de travail de l’entraînement. s Contrôler le câblage des lignes de connexion du moteur U, V, W. s Régler une faible amplification. s Régler un temps d’accélération/décélération plus élevé ou réduire la charge. s Utiliser un moteur ou un variateur plus grand. s Contrôler le paramètre utilisateur N°. 06 (Limitation de couple). s Contrôler le positionnement de l’entraînement et le cas échéant optimiser à nouveau ce dernier. Si en procédant aux vérifications des points ci-dessus vous ne relevez aucune erreur, régler un temps d’accélération/décélération plus élevé et réduire la vitesse de rotation ou la charge. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Elimination des erreurs 8-3 MiniDrive Message d’erreur Code d’erreur Affichage à diode Cause du message d’erreur Solution s Les impulsions s Le paramètre utilisateur N°. 3E (Réaction d’écart de position ne sans signal d’autorisation du variateur) est s’inscrivent pas à réglé également sur contrôle de position l’intérieur du domaine sans autorisation du variateur. fixé au paramètre N°. s Les forces externes s’exercent sur le 39 (Ecart sans signal moteur et provoquent un décalage de la d’autorisation du position. variateur) à la réception du signal s Le signal d’autorisation du variateur d’autorisation du disparaît durant le fonctionnement. variateur. Dépassemen t de l’écart maximal de position admis 29 Le code clignote s Contrôler les points ci-dessus. s Les impulsions d’écart de position 27 ont atteint plus de 2 (= 134217728). Contrôle de la vitesse de rotation 26 Le code clignote s La vitesse de rotation s Contrôler si les données de vitesse ne du moteur est sont pas trop élevées. supérieure à la s Contrôler si le dépassement n’a pas été vitesse de rotation provoqué par des réglages incorrects de maximale fixée au l’amplification en phase d’accélération. paramètre système. Blocage du système 38 Le code clignote s Si tant les contacts s Contrôler les fins de course et le câblage. de fin de course s Contrôler l’alimentation en tension externe matériels E+ que Epour relever tous signaux d’entrée. répondent, l’entraînement s Fixer une valeur plus élevée au paramètre s’arrête et un N°. 10 (Temporisation de démarrage). message d’erreur est généré. Erreur de connexion du capteur moteur 21 Le code clignote s Le variateur génère un message d’erreur lorsqu’une erreur est détectée lors de la connexion du capteur. s Contrôler le câblage entre le variateur d’entraînement (connexion du capteur) et le capteur moteur. s Contrôler l’alimentation en tension (5 V ±5%) du côté du capteur. s Couper puis rétablir l’alimentation en tension pour confirmer l’erreur. Erreur capteur moteur 22 Le code clignote s Le variateur génère un message d’erreur lorsqu’une erreur de capteur apparaît lors de la mise sous tension en raison d’une rupture de fil, etc. s Appliquer les mêmes mesures que celles énoncées plus haut. Erreur EEPROM 36 Le code clignote s Lecture de données erronées en EEPROM. s Régler tous les paramètres à nouveau puis les écrire en EEPROM. Erreur en phase de recherche du point de référence 51 Le code clignote s Lancement de la commande en l’absence de signal d’autorisation du variateur ou déplacement vers le contact de fin de course opposé. s Contrôler si l’erreur de contact de fin de course survient dans les deux sens de rotation. Contrôler en outre le câble et l’alimentation en courant. s S’assurer que le moteur se trouve en mode de réglage. s Contrôler le réglage de la logique d’entrée des limites. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 8-4 Elimination des erreurs Affichage à diode MiniDrive Message d’erreur Code d’erreur Cause du message d’erreur Solution Erreur en raison d’une vitesse/ accélération indéfinie 52 Le code clignote s Absence de réglage des valeurs de vitesse et accélération. s Contrôler les valeurs de réglages de vitesse et d’accélération. Erreur d’arrêt d’urgence 53 Le code clignote s Le variateur détecte une erreur au niveau de l’entrée d’arrêt d’urgence puis génère un message d’erreur. s Contrôler si une erreur se trouve au niveau de la commande d’arrêt d’urgence. Vérifier en outre les câbles et l’alimentation en courant. s Contrôler si l’alimentation en tension externe est appliquée aux entrées plus tard que l’alimentation en tension du variateur. s Contrôler le réglage de l’entrée d’arrêt d’urgence. s Lancer l’ordre de RAZ pour effacer l’erreur ou couper puis rétablir l’alimentation en courant. (Sélection à l’aide du paramètre N°. 5) Erreur en raison de position et de distance indéfinies 54 Le code clignote s Absence de programmation de position et distance à parcourir. s Contrôler les données de séquence de positionnement. Erreur au niveau des limites matérielles 55 Le code clignote s Le variateur génère un message d’alarme, lorsque les contacts de fin de course répondent dans le sens de rotation respectif au terme de la procédure de prise d’origine. s Contrôler si les contacts de fin de course sont correctement branchés dans les deux sens de rotation. s Contrôler si une erreur ne se trouve pas au niveau du contact de fin de course. Vérifier en outre les câbles et l’alimentation en courant. s Contrôler le réglage de la logique d’entrée des limites. Erreur au niveau des limites logicielles 56 Le code clignote s Le variateur génère un message d’alarme, lorsque la position du moteur dépasse les limites logicielles programmées au terme de la procédure de prise d’origine. s Contrôler les données de séquence de positionnement. s Contrôler les limites de la zone de déplacement. Erreur dépassement de la position actuelle 57 Le code clignote s Le variateur génère un message d’alarme, lorsque la position du moteur dépasse le domaine compris entre 1073741824 et +1073741823 au terme de la procédure de prise d’origine. s Contrôler les données de séquence de positionnement et le fonctionnement du système. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Elimination des erreurs 8-5 MiniDrive Message d’erreur Code d’erreur Affichage à diode Protection du système incorrecte 98 Clignotement rouge Protection du CPU incorrecte 30 Clignotement rouge Autres protections incorrectes 99 Clignotement rouge Cause du message d’erreur Solution s Le variateur génère s Couper une fois l’alimentation en tension un message puis la rétablir. Si l’alarme est donnée à d’alarme, lorsque la nouveau à l’affichage à gauche, il se peut fonction d’auto qu’il y ait une défaillance. Couper diagnostic relève une immédiatement l’alimentation en tension. erreur d’état du système interne. Remarque 1: Pour que le système puisse continuer à fonctionner après l’apparition d’un message d’erreur, couper l’alimentation en tension, éliminer la cause responsable de l’erreur puis rétablir l’alimentation ou lancer un ordre de RAZ. (L’état de commande du variateur d’entraînement est rétabli. De plus amples détails à ce sujet sont contenus à la section "Etat de fonctionnement de l’amplificateur de position"). Si toutefois les fonctions de protection énoncées ci-après ont été mises en oeuvre, il n’est pas possible de les effacer en lançant un ordre de RAZ. • Erreur de connexion du capteur • Erreur d’échange de données du capteur • Erreur d’entrée d’arrêt d’urgence (remarque 5) • Protection du système incorrecte • Protection du CPU incorrecte • Autres protections incorrectes Il est nécessaire dans ce cas de réinitialiser le système en coupant puis en rétablissant l’alimentation en tension. Remarque 2: En cas d’apparition d’une erreur au niveau des paramètres de la mémoire morte EEPROM contrôler tous les paramètres puis corriger ces derniers. Remarque 3: En cas de déclenchement de la fonction de protection contre les surcharges il est possible d’effacer celle-ci 10 sec. après le déclenchement de l’alarme à l’aide de la commande de RAZ. Remarque 4: Les modifications des paramètres ne peuvent pas être enregistrées dans la mémoire morte EEPROM tant que le message d’erreur "Sous-tension" est présent et celles-ci sont effacées en cas de coupure de l’alimentation en courant. Remarque 5: Une erreur au niveau de la commande d’arrêt d’urgence (53) peut être effacée uniquement par une commande de RAZ lorsque celle-ci est autorisée au paramètre de CN. Auquel cas couper puis rétablir l’alimentation en tension. Remarque 6: Une erreur de dépassement de la position actuelle (57) peut être désactivée en procédant au réglage de la fonction optionnelle des paramètres de CN. (Voir la section "Données de CN"). Seules des séquences de déplacement relatives peuvent être encore programmées lorsqu’une erreur de dépassement de la position actuelle (57) a été effacée. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 8-6 Elimination des erreurs MiniDrive DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Données techniques et tables des mesures 9-1 MiniDrive 9 Données techniques et tables des mesures 9.1 Données techniques Données techniques générales Combinaison variateur/entraînement Série de moteurs adaptés DMD2.1W012 DMD2.1-W022 DMD2.1-W042 DMD2.1-W082 MMD012A MMD022A MMD042A MMD082A Puissance de sortie (W) 100 200 400 750 Courant permanent de sortie I Perm en A 1,0 1,7 2,5 4,3 Courant de crête de sortie I de crête en A 4,3 6,9 10,5 18,3 Courant nominal du variateur triphasé 0,7 1,1 1,8 4,0 Courant nominal du variateur 200V monophasé 1,41 2,03 3,43 6,16 Tension d‘entrée externe Tension d‘entrée en Volt 200 - 230V +10% / -15% 50 / 60Hz monophasé ou triphasé Pertes en puissance en Watt Fréquence en modulation d‘impulsions en largeur en kHz Système de commande 18 23 27 12kHz 36 6kHz Système de transistor en modulation d‘impulsions en largeur (ondes sinusoïdales) Caractéristiques tech. du capteur Conditions ambiantes 24V / 0,5A Capteur incrémentiel (2500 Impulsions/tr, 10 fils) Température Température d’exploitation: de 0 à 50° Température de stockage: de -20 à 80°C Humidité de l’air Exploitation/stockage: 90% d’humidité de l’air relative ou moins (pas de condensateur) Vibrations 4,9 m/Pas 2 (0,5 G) ou moins, de 10 à 60 Hz (Exploitation continue au point de résonance non autorisée) Commande de position, de vitesse, présélection de commande et confirmation par le biais des E/S Signal de commande (1) Arrêt d’urgence (2) Start (3) Autorisation variateur (4) Cames de référence (5) Sélection de la fonction 5 bit (6) Entrée de limitation du couple pour un sens de marche à droite Limit + (7) Entrée de limitation du couple pour un sens de marche à gauche Limit - Sortie de signal Mode de commande Sortie de commande (1) En mouvement (2) En position / rampe de freinage active (3) Prêt à fonctionner (4) Confirmation de position (5 Bit) Sortie de contrôle (1) Contrôle de vitesse env. 6 V/500 kp/s ou env. 1,5 V/500 kp/s (sélection à partir du paramètre) Contrôle d’erreur de poursuite. Env. 8,2 V/255 impulsions ou env. 8,2 V/32767 impulsions (sélection à partir du paramètre) Présélection du contrôle de vitesse ou du contrôle d’erreur de poursuite à partir du paramètre (2) Contrôle du couple Env. 3 V/couple nominal (100%) DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 9-2 Données techniques et tables des mesures MiniDrive Résistance de régénération intégrée (pour de plus amples données voir 9.1.3 “Puissance d‘alimentation de retour“) Intégrée (1) En cas d’exclusion d’autorisation du variateur (2) En cas de messages d’erreur (3) En cas d’interruption de l’alimentation en tension (4) En cas d’action de freinage, si les entrées du contact de fin de course sont activées. (Désactivation possible en procédant au réglage des paramètres) Intégrée (en fonction du type du variateur et du moteur utilisé) Désactivation des connexions d’entrées superflues Intégrée Entrées verrouillables: (1) Entrées Limit + / Limit - de limitation de couple (dans le sens de rotation à droite/sens de rotation à gauche) Fonction de protection Erreur de type matériel Surtension, chute de tension, vitesse de rotation trop élevée, surcharge, surintensité de courant, erreur au niveau du capteur, etc. Erreur de type logiciel Erreur au niveau du CPU, du système, etc. Enregistrement des erreurs Il est possible d’enregistrer jusqu’à 8 messages d’erreur, y compris le message d‘erreur présent. Touches d’entrée / Affichage à LED (1) 5 boutons (MODE, SET, UP, DOWN, SHIFT) (2) Bouton rotatif de réglage du numéro d’identification. (3) Bouton de fin (4) Affichage à LED à six chiffres Interface série RS-232C Possibilité de régler les paramètres, et d’interroger l’état, etc. à partir d’un PC. Moment d’inertie externe max. admis Poids Inférieur à 30 fois l’inertie du moteur pour les séries 100w, 200W et 400 W Inférieur à 20 fois l’inertie du moteur pour la série 750W Env. 0,9 kg Env.1 kg Env.1,2 kg Boîtier 1 Boîtier 2 Boîtier 3 Dimensions externes Données techniques de fonctionnement Objet Séquences de positionnement Entrées de présélection fonction / sorties de réception Déplacement max. en pas Contenu 28 séquences de déplacement programmables Tous les 5 bits 31 bits avec symbole (-1073741824 bis 1073741823) Type de positionnement Il est possible d’entrer séparément l’ABS/INC (absolu/position relative) pour chaque séquence de déplacement. Vitesse de rotation max. Présélection de la vitesse de rotation Max. 500 kp/s (3000 tr/min) De 5 kp/s à 500 kp/s (de 30 à 3000 tr/min) Réglage en unités de 1 kp/s (6 tr/min). Il est possible de régler séparément les vitesses suivantes: Vitesse de fonctionnement à impulsion, Vitesse de prise d’origine 10 vitesses différentes de positionnement Réglage accélération/décélération Réglage à partir du temps d’accélération/décélération linéaire jusqu’à 500 kp/s. de 10 ms à 2 s Limitation possible de l’à-coup d’accélération de fonctionnement à impulsion et de positionnement Recherche du point de référence Entrée point de référence +phase Z (impulsion du zéro du capteur moteur) Etat mémoire Sauvegarde des données en mémoire morte EEPROM DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Données techniques et tables des mesures 9-3 MiniDrive Puissance d‘alimentation de retour Combinaison moteur/variateur DMD02.1-W012N et MMD012A DMD02.1-W022N et MMD022A DMD02.1-W042N et MMD042A DMD02.1-W082N et MMD082A Condensateur (Bus DC) Energie accumulée du condensateur Energie de crête/de retour Puissance de retour continue (F) (J) (W) (W) 270 8.91 1600 10 270 8.91 1600 5 540 17.82 1600 7 810 26.73 1600 5 DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 9-4 Données techniques et tables des mesures 9.2 MiniDrive Tables de mesures DMD02.1-W012N DMD02.1-W022N 100W/200W (230V) Fig. 9-1: DMD02.1-W012 / DMD02.1-W022 DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Données techniques et tables des mesures 9-5 MiniDrive DMD02.1-W042 400W (230V) Fig. 9-2: DMD02.1-W042 DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 9-6 Données techniques et tables des mesures MiniDrive DMD02.1-W082 750W (230V) Fig. 9-3: DMD02.1-W082 DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Plans des bornes 10-1 MiniDrive 10 Plans des bornes 10.1 Plan des bornes moteur Fig. 10-1: Branchement variateur et moteur Remarque: DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Pour un branchement monophasé sur le secteur se référer au paragraphe 3.1.2 “Mesures de précaution pour le câblage“. 10-2 Plans des bornes MiniDrive 10.2 Plan des bornes du capteur Câble blindé Intérieur variateur 5 11 Z 6 3 12 Z 9 B 4 1 10 B 7 A 2 8 A 12 11 18 RX 17 RX 14 1 OV 13 2 0V 3 5V 4 5V 15 Moteur Côté moteur Connecteur SIG 0V 5V 20 FG Câble du capteur IKS0196 (accessoire) V A R I A T E U R D E T E N S I O N Côté variateur Fig. 10-2: Branchement connecteur du capteur DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Plans des bornes 10-3 MiniDrive 10.3 Plan des bornes E/S Variateur ros/mar mar/bl Arrêt d’urgence mar/rge Start blc/rge Autorisation variateur jau/mar Présélection P1 blc/jau Présélection P2 blc/vert Présélection P4 blc/noir Présélection P8 mar/noir Présélection P16 jau/gris Inter. fin de course+ Inter. fin de course- gris/vert blc/bl Cames de réf. max. 50mA En mouvement ros/vert vert/bl En pos./rampe freinage jau/ros Défaillance rge/bl Mess. Pos. 1 gris/ros Mess. Pos. 2 VCC 12V-24V vert/rge Mess. Pos. 4 mar/vert Mess. Pos. 8 bl/vert Mess. Pos. 16 jau/bl Sortie analogique de vitesse gris/mar Sortie analogique de couple jau/rge 11 COM+ 9 Not-Aus 10 Start 12 RF 35 P1IN 34 P2IN 33 P4IN 32 P8IN 31 P16IN 29 LIMIT+ 30 LIMIT13 NOCKEN 27 InBew 25 InPos/Verz 26 Störung 24 P1OUT 23 P2OUT 17 P4OUT 15 P8OUT 14 P16OUT 28 COM16 SP 36 IM 3 GND Fig. 10-3: Bornes E/S DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 10-4 Plans des bornes MiniDrive DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Code type 11-1 MiniDrive 11 Code type 11.1 Code type du variateur d’entraînement Fig. 11-1: Code type du variateur d‘entraînement DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 11-2 Code type MiniDrive 11.2 Code type de l’entraînement Fig. 11-2: Code type de l’entraînement DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Moteurs MMD 12-1 MiniDrive 12 Moteurs MMD 12.1 Liaison mécanique à l’intérieur de l’appareil Conditions d‘utilisation Hauteur maximale d‘installation et température ambiante Données nominales Les données de puissance données des moteurs s‘appliquent pour • Des températures ambiantes de 0º à +40º C • Des hauteurs d‘installation de 0 à 1000 m au-dessus du zéro normal. Dépassement des données nominales Si vous désirez faire fonctionner les moteurs au-delà de ces domaines, vous devez tenir compte des "Facteurs de charge de travail". De cette manière les données de puissance diminuent. ⇒ Contrôlez dans ce cas si les données de puissance sont suffisantes pour le domaine d‘application de vos moteurs. Se référer à la fig. 12-1 en vue de déterminer les facteurs de charge de travail. Les valeurs de température et de hauteur d‘installation supérieures à celles représentées dans la figure ne sont pas admises! Remarque: Endommagement du moteur et perte de la garantie! Les moteurs dont le fonctionnement s‘inscrit en dehors des domaines spécifiés peuvent subir des dommages. Ce qui a pour conséquence d’entraîner la perte des droits à la garantie. Observez par conséquent les instructions suivantes. Fig. 12-1: Facteur de charge de travail en fonction de la température ambiante et de la hauteur d‘installation DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 12-2 Moteurs MMD MiniDrive Si la température ambiante ou la hauteur d‘installation se trouve être audessus des données nominales: ⇒ multipliez les données de couple spécifiées dans les données de sélection par le facteur de charge de travail défini; ⇒ assurez-vous que les données réduites de couple ne sont pas dépassées pendant l‘application. Si tant la température ambiante que la hauteur d‘installation se trouve être au-dessus des données nominales: ⇒ multipliez les facteurs déterminés de charge de travail fT et fh; ⇒ multipliez la valeur obtenue par les données de couple des moteurs spécifiées dans les données de sélection; ⇒ assurez-vous que les données réduites de couple ne sont pas dépassées pendant l‘application. Type de protection La fabrication des moteurs MMD est conforme aux types de protection suivantes d‘après la norme DIN VDE 0470 Section 1 Edition 11/1992: Domaine du moteur Type de protection Carter moteur, arbre de sortie, câble de puissance, de retour d‘information, de raccordement de freinage (sans connecteur, uniquement dans les règles de technique montage) IP 65 Le type de protection est spécifié par l‘abréviation IP (International Protection) et deux chiffres indiquant le degré de protection. Le premier indice indique le degré de protection contre tout contact accidentel et toute infiltration de corps étrangers. Cela signifie en outre: Indice 6 • Protection contre toute infiltration de poussière (pare-poussière) • Protection totale contre tout contact accidentel Indice 4 • Protection contre toute infiltration de corps étrangers de diamètre supérieur à 1 mm Indice 2 • Protection contre toute infiltration de corps étrangers de diamètre supérieur à 12 mm • Tenir les mains ou tout autre objet hors de portée. Le second indice indique le degré de protection contre les eaux. Cela signifie en outre: Indice 5 • Protection contre le jet d‘eau d‘un gicleur, qui peut être projeté dans toutes les directions contre le carter (jets d‘eau) Indice 4 • Protection contre les eaux, pulvérisées dans toutes les directions contre le carter (projections d‘eau). DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P MiniDrive Moteurs MMD 12-3 Risques de lésions corporelles ou de dommages matériels ! Le personnel peut courir un risque ou bien le moteur peut subir des dommages en raison d‘un mauvais ATTENTION branchement du câble de puissance ou de retour d‘information! ⇒ Assurez-vous que les câbles de puissance et de retour d‘information ont été correctement posés. ⇒ Installez les moteurs MMD uniquement dans un environnement dont le type de protection donné est suffisant. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 12-4 Moteurs MMD MiniDrive 12.2 Données techniques Désignation Symbole Unité Type du moteur Fonctionnement de paire aux variateurs d‘entraînement de la famille Variateurs d‘entraînement Vit. de rot. nom. du moteur Données MMD012A MMD022A MMD042A MMD082A DMD DMD DMD DMD DMD02.1-W0 12 DMD02.1-W0 22 DMD02.1-W0 42 DMD02.1-W0 82 1) n min -1 3000 3000 3000 3000 -1 5000 5000 5000 4500 0.64 1.3 2.4 Vit. de rotation max. théorique nmax min Couple continu à l‘arrêt MdN Nm 0.32 Couple max. théorique MdN Nm 0.95 1.91 Moment inertiel du rotor sans freinage JM kgm² 0.063 x 10 -4 Moment inertiel du rotor avec freinage JM kgm² 0.067 x 10 -4 Concentricité arbre moteur mm Impulsions capteur incrémentiel I I/min 3.36 0.17 x 10 0.2 x 10 -4 6.9 0.37 x 10 -4 0.4 x 10 -4 -4 1.33 x 10 -4 1.41 x 10 -4 Classe DINN / 0,03 -1 2500 Tension alimentation frein VB V/A 24V / 0,26A 24V / 0,36A 24V / 0,36A 24 V / 0,43A Masse sans freinage mM kg 0.53 0.96 1.6 3.1 Masse avec freinage mM kg 0.73 1.4 2.0 3.7 Connecteur à fiches Connecteur à fiches Connecteur à fiches Connecteur à fiches Branchement électrique Humidité de l‘air admise Température ambiante adm. 2) Température de stockage et de transport admise Hauteur d‘installation max. Type de protection Peinture du boîtier 4) 3) % 85 Tum ºC De 0 à +40 TL ºC De -20 à +80 m 1000 au dessus du zéro normal IP 65 Apprêt beige 1) Fonction du besoin en couple de l‘application. La vitesse de rotation utile doit être définie à partir du couple requis à partir des caractéristiques du moteur correspondantes (caractéristiques de vitesse de rotation et de couple). 2) En cas de températures ambiantes divergentes voir le chapitre 12.1.1. 3) En cas de hauteurs d‘installation divergentes voir le chapitre 12.1.1. 4) Pour un montage des câbles de puissance et de retour d‘information dans les règles de la technique. Fig. 12-2: Données de mesure des moteurs MMD DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Moteurs MMD 12-5 MiniDrive 12.3 Frein d‘arrêt Désignation Symbole Unité Type du moteur Données MMD012A MMD022A MMD042A MMD082A 1,3 1,3 2,5 Couple d‘arrêt MH Nm 0,3 Tension nominale UN V CC 24 ±10% CC 24 ±10% CC 24 ±10% CC 24 ±10% Courant nominal IN A 0,26 0,36 0,36 0,43 Moment inertiel JB 10 kgm² 0,003 0,03 0,03 0,09 Délai de desserrage tl ms 25 50 50 60 Délai de serrage tK 15 15 -4 ms 20 15 Fig. 12-3: Données techniques du frein d‘arrêt 12.4 Charge de l‘arbre Charge de l‘arbre admise des moteurs Au montage Moteur Unité En marche Charge par à-coups Charge radiale Direction A Direction B Charge radiale Charge par àcoups MMD012 A N 147 88 117.6 49 29.4 MMD022 A N 147 88 117.6 68.6 58 MMD042 A N 392 147 196 245 98 MMD082 A N 686 294 392 Fig. 12-4: Charge de l‘arbre 392 147 Fig. 12-5: Charge de l‘arbre DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 12-6 Moteurs MMD MiniDrive 12.5 Caractéristiques de fonctionnement MMD012A - 100W Fig. 12-6: MMD012A - 100W DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Moteurs MMD 12-7 MiniDrive MMD022A - 200W Fig. 12-7: MMD022A – 200W DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 12-8 Moteurs MMD MiniDrive MMD042A - 400W Fig. 12-8: MMD042A - 400W MMD082A - 750W Fig. 12-9: MMD082A - 750W DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Moteurs MMD 12-9 MiniDrive Remarques à propos du fonctionnement discontinu Les données relatives à la durée et le degré de surcharges de couple sont illustrées dans la figure de représentation de la courbe de tempscouple. Fig. 12-10: Courbe de temps- couple DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 12-10 Moteurs MMD MiniDrive 12.6 Cotes Ligne moteur Fig. 12-11: Cotes relatives aux moteurs MMD Toutes les cotes sont exprimées en mm MMD012A MMD022A MMD042A MMD082A LL (incrémental avec frein) 135 128 157 178 LL (incrémental sans frein) 103 95 124 143 LR 25 30 30 35 ∅S 8 11 14 19 45 70 70 90 ∅LB 30 50 50 70 LC 38 60 60 80 h6 LA h7 LE 3 3 3 3 LF 6 7 7 8 LZ 3.4 4.5 4.5 Fig. 12-12: Dimensions des moteurs MMD 6 DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Liste de Services Après-Vente 13 MiniDrive Index Amplification de position; 5-16 Données de CN; 5-13 E/S; 3-10 Fonction d’offset; 3-30 Identification des touches; 5-1 Identification du signal; 5-8 Inertie de charge; 4-3 Logique d’entrée; 7-5 Prise d’origine; 3-23 DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Réglage de l’amplification; 3-17 Réglage de la logique d’entrée; 7-5 Séquence de positionnement; 3-31 Signal analogique; 7-10 Système de coordonnées; 3-19 Température ambiante; 2-7; 3-3 Test; 5-22 Type de protection; 12-2 Index MiniDrive DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P MiniDrive Liste de Services Après-Vente Liste des Services Après-Vente Allemagne Zone commerciale Centre Zone commerciale Est Zone commerciale Ouest Zone commerciale Nord INDRAMAT GmbH D-97816 Lohr am Main Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 INDRAMAT GmbH D-09120 Chemnitz Beckerstraße 31 INDRAMAT GmbH D-40880 Ratingen Harkortstraße 25 INDRAMAT GmbH D-22525 Hamburg Fährhausstraße 11 Téléphone:09352/40-4817 Fax:09352/40-4989 Téléphone:0371/3555-0 Fax:0371/3555-230 Téléphone:02102/4318-0 Fax:02102/41315 Téléphone:040/853157-0 Fax:040/853157-15 Zone commerciale Sud Zone commerciale Sud-Ouest INDRAMAT Service-Hotline INDRAMAT GmbH D-80339 München Ridlerstraße 75 INDRAMAT GmbH D-71229 Leonberg Böblinger Straße 25 INDRAMAT GmbH Téléphone:D-0172/660 040 6 Téléphone:089/540138-30 Fax:089/540138-10 Téléphone:07152/972-6 Fax:07152/972-727 -ouTéléphone:D-0171/333 882 6 Services Après-Vente en Allemagne Europe Autriche Autriche Belgique Danemark G.L.Rexroth Ges.m.b.H. Geschäftsbereich INDRAMAT Hägelingasse 3 A-1140 Wien G.L.Rexroth Ges.m.b.H. Geschäftsbereich INDRAMAT Randlstraße 14 A-4061 Pasching Mannesmann Rexroth N.V.-S.A. Geschäftsbereich INDRAMAT Industrielaan 8 B-1740 Ternat BEC AS Zinkvej 6 DK-8900 Randers Téléphone:+43 1/985 25 40-400 Telefax:+43 1/985 25 40-93 Téléphone:+43 7229/644 01-36 Fax:+43 7229/644 01-80 Téléphone:+32 2/582 31 80 Fax:+32 2/582 43 10 Angleterre Finlande France France Mannesmann Rexroth Ltd. INDRAMAT Division Broadway Lane, South Cerney Cirencester, Glos GL7 5UH Rexroth Mecman OY Riihimiehentie 3 SF-01720 Vantaa Rexroth - Sigma S.A. Division INDRAMAT Parc des Barbanniers 4, Place du Village F-92632 Gennevilliers Cedex Rexroth - Sigma S.A. Division INDRAMAT 17, Loree du Golf F-69380 Dommartin Téléphone:+44 1285/86 30 00 Fax:+44 1285/86 30 03 Téléphone:+358 9/84 91 11 Fax:+358 9/84 63 87 Téléphone:+33 1/41 47 54 30 Fax:+33 1/47 94 69 41 Téléphone:+45 87/11 90 60 Fax:+45 87/11 90 61 Téléphone:+33 4/78 43 56 58 Fax:+33 4/78 43 59 05 France Italie Italie Pays-Bas Rexroth - Sigma S.A. Division INDRAMAT 270, Avenue de lardenne F-31100 Toulouse Rexroth S.p.A. Divisione INDRAMAT Via G. Di Vittoria, 1 I-20063 Cernusco S/N.MI Rexroth S.p.A. Divisione INDRAMAT Via Borgomanero, 11 I-10145 Torino Hydraudyne Hydrauliek B.V. Kruisbroeksestraat 1a P.O. Box 32 NL-5280 AA Boxtel Téléphone:+33 5/61 49 95 19 Fax:+33 5/61 31 00 41 Téléphone:+39 2/923 65-270 Telex: 331695 Fax:+39 2/92 36 55 12 Téléphone:+39 11/771 22 30 Fax:+39 11/771 01 90 Téléphone:+31 41 16/519 51 Fax:+31 41 16/514 83 Espagne Espagne Suède Suisse Rexroth S.A. Centro Industrial Santiago Obradors s/n E-08130 Santa Perpetua de Mogoda (Barcelona) Goimendi S.A. División Indramat Jolastokieta (Herrera) Apartado 11 37 San Sebastion, 20017 AB Rexroth Mecman INDRAMAT Division Varuvägen 7 S-125 81 Stockholm Rexroth SA Département INDRAMAT Chemin de l`Ecole 6 CH-1036 Sullens Téléphone:+34 3/7 47 94 00 Fax:+34 3/7 47 94 01 Téléphone:+34 43/40 01 63 Telex: 361 72 Fax:+34 43/39 93 95 Téléphone:+46 8/727 92 00 Fax:+46 8/64 73 277 Telefon:+41 21/731 43 77 Fax:+41 21/731 46 78 Suisse Russie Rexroth AG Geschäftsbereich INDRAMAT Gewerbestraße 3 CH-8500 Frauenfeld Tschudnenko E.B. Arsenia 22 153000 Ivanovo Rußland Téléphone:+41 52/720 21 00 Fax:+41 52/720 21 11 Téléphone:+7 93/22 39 633 Services Après-Vente européens sans l’Allemagne DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Liste de Services Après-Vente MiniDrive En dehors de l‘Europe Argentine Argentine Australie Brésil Mannesmann Rexroth S.A.I.C. Division INDRAMAT Acassusso 48 41/7 1605 Munro (Buenos Aires) Argentina Nakase Asesoramiento Tecnico Diaz Velez 2929 1636 Olivos (Provincia de Buenos Aires) Argentina Argentina Australian Industrial Machinery Services Pty. Ltd. Unit ¾5 Horne ST Campbellfield VIC 2061 Australia Mannesmann Rexroth Automação Ltda. Divisão INDRAMAT Rua Georg Rexroth, 609 Vila Padre Anchieta BR-09.951-250 Diadema-SP Caixa Postal 377 BR-09.901-970 Diadema-SP Téléphone:+54 1/756 01 40 +54 1/756 02 40 Telex: 262 66 rexro ar Fax:+54 1/756 01 36 Téléphone:+61 3/93 59 0228 Fax:+61 3/93 59 02886 Téléphone: +54 1/790 52 30 Téléphone:+55 11/745 90 65 +55 11/745 90 70 Fax:+55 11/745 90 50 Canada Chine Chine Chine Basic Technologies Corporation Burlington Division 3426 Mainway Drive Burlington, Ontario Canada L7M 1A8 Rexroth (China) Ltd. Shanghai Office Room 206 Shanghai Intern. Trade Centre 2200 Yanan Xi Lu Shanghai 200335 P.R. China Rexroth (China) Ltd. Shanghai Parts & Service Centre 199 Wu Cao Road, Hua Cao Minhang District Shanghai 201 103 P.R. China Rexroth (China) Ltd. 1430 China World Trade Centre 1, Jianguomenwai Avenue Beijing 100004 P.R. China Téléphone:+1 905/335-55 11 Fax:+1 905/335-41 84 Téléphone:+86 21/627 55 333 Fax:+86 21/627 55 666 Téléphone:+86 21/622 00 058 Fax:+86 21/622 00 068 Téléphone:+86 10/50 50 380 Fax:+86 10/50 50 379 Chine Hongkong Inde Japon Rexroth (China) Ltd. A-5F., 123 Lian Shan Street Sha He Kou District Dalian 116 023 P.R. China Rexroth (China) Ltd. 19 Cheung Shun Street 1st Floor, Cheung Sha Wan, Kowloon, Honkong Mannesmann Rexroth (India) Ltd. INDRAMAT Division Plot. 96, Phase III Peenya Industrial Area Bangalore - 560058 Rexroth Co., Ltd. INDRAMAT Division I.R. Building Nakamachidai 4-26-44 Tsuzuki-ku, Yokohama 226 Japan Téléphone:+86 411/46 78 930 Fax:+86 411/46 78 932 Téléphone:+852 2741 13 51/-54 et +852 741 14 30 Telex: 3346 17 GL REX HX Fax:+852 786 40 19 +852 786 07 33 Téléphone:+91 80/839 21 01 +91 80/839 73 74 Telex: 845 5028 RexB Fax:+91 80/839 43 45 Corée Corée Mexique Rexroth-Seki Co Ltd. 1500-12 Da-Dae-Dong Saha-Gu, Pusan, 604-050 Seo Chang Corporation Ltd. Room 903, Jeail Building 44-35 Yoido-Dong Youngdeungpo-Ku Seoul, Korea Motorización y Diseño de Controles, S.A. de C.V. Av. Dr. Gustavo Baz No. 288 Col. Parque Industrial la Ioma Apartado Postal No. 318 54060 Tlalnepantla Estado de Mexico Téléphone:+82 51/264 90 01 Fax:+82 51/264 90 10 Téléphone:+82 2/780-82 07 ~9 Fax:+82 2/784-54 08 Téléphone:+81 45/942-72 10 Fax:+81 45/942-03 41 Téléphone:+52 /397 86 44 Fax:+52 /398 98 88 USA USA USA USA Rexroth Corporation INDRAMAT Division 5150 Prairie Stone Parkway Hoffman Estates, Illinois 60192 Rexroth Corporation INDRAMAT Division 2110 Austin Avenue Rochester Hills, Michigan 48309 Téléphone:+1 847/645-36 00 Fax:+1 847/645-62 01 Téléphone:+1 810/853-82 90 Fax:+1 810/853-82 90 Rexroth Corporation INDRAMAT Division Northeastern Sales Office 7 Columbia Blvd. Peabody, MA 019660 Rexroth Corporation INDRAMAT Division Southeastern Sales Office 3625 Swiftwater Park Drive Suwanee, GA 30174 Téléphone:+1 508/531-25 74 Fax:+1 508/531-2574 Téléphone:+1 770/932 3200 Fax:+1 770/932-1903 Services Après-Vente en dehors de l‘Europe DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P MiniDrive Notes DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P Liste de Services Après-Vente