MINIDRIVE DMD01.1 / MMD – avec interface analogique de moteur pas à pas Manuel d’utilisation DOK-MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 2 8 5 9 4 6 Informations générales Minidrive Titre Type de documentation MINIDRIVE Manuel d’utilisation Documentation Classement interne But de la documentation Liste des modifications Protection 120-1400-B302-03/DE La présente documentation sert à .... Désignation des éditions précédentes Date Remarque DOK-MINIDR-DMD/MMD*ANA-ANW1-DE-P Nov. 98 Première édition DOK-MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW02-DE-P Mars 99 Edition consécutive DOK-MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-DE-P Juill. 99 Edition consécutive INDRAMAT GmbH, 1999 Toute transmission, reproduction de ce document, de même que l’utilisation et la communication de son contenu sont interdites, sauf spécification technique expresse contraire. Toutes infractions entraînent une réparation des dommages subis. Tous droits de délivrance de brevet ou d’enregistrement du modèle utilisé réservés (DIN 34-1). Responsabilité Editeur Tous droits de modification du contenu de la présente documentation et des disponibilités des produits réservés. INDRAMAT GmbH • Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 • D-97816 Lohr a. Main Téléphone 09352/40-0 • Tx 689421 • Fax 09352/40-4885 Dépt.: BAG (DW,BA,KF) 11.06.1999 Remarque Cette documentation a été imprimée sur du papier blanchi exempt de chlore. Sommaire I Minidrive Sommaire 1 Généralités 1-1 1.1 Domaine d’application.......................................................................................................................... 1-1 1.2 Moteur adapté...................................................................................................................................... 1-1 2 Données techniques 2-1 2.1 Données techniques générales ........................................................................................................... 2-1 2.2 Aperçu de l’amplificateur d’entraînement ............................................................................................ 2-3 3 Mesures de précaution 3-1 3.1 Mesures de précaution pour le montage ............................................................................................. 3-1 3.2 Mesures de précaution pour l’exploitation ........................................................................................... 3-2 4 Branchements du variateur d’entraînement 4-3 4.1 Bornes plates ....................................................................................................................................... 4-3 4.2 Branchements du capteur.................................................................................................................... 4-3 4.3 E/S du connecteur ............................................................................................................................... 4-4 4.4 Description des E/S ............................................................................................................................. 4-7 Entrées du système ...................................................................................................................... 4-7 Entrées programmables................................................................................................................ 4-9 Sorties du système...................................................................................................................... 4-11 Sorties programmables............................................................................................................... 4-12 Entrées de valeurs de consigne et sorties de contrôle ............................................................... 4-13 Interface de moteur pas à pas .................................................................................................... 4-14 Sorties d’impulsions .................................................................................................................... 4-14 Entrées de valeurs de consigne.................................................................................................. 4-15 4.5 Schéma des entrées et des sorties ................................................................................................... 4-16 4.6 Branchement pour les échanges de données sérielles ..................................................................... 4-17 5 Câblage 5-1 5.1 Type de câbles et longueur maximale de câble .................................................................................. 5-1 5.2 Mesures de précaution pour le câblage............................................................................................... 5-2 Câblage aux bornes plates ........................................................................................................... 5-2 Câblage des E/S ........................................................................................................................... 5-5 Branchements du capteur............................................................................................................. 5-7 6 Paramètres 6-1 6.1 Paramètres utilisateur .......................................................................................................................... 6-1 6.2 Paramètres de système..................................................................................................................... 6-20 DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P II Sommaire 7 Fonctions Minidrive 7-1 7.1 Fonctions de protection et messages d’erreurs................................................................................... 7-1 7.2 Réglage automatique d’amplification ................................................................................................... 7-5 7.3 Frein rhéostatique ................................................................................................................................ 7-7 7.4 Commutation d’amplification................................................................................................................ 7-8 7.5 Réglage du couple ............................................................................................................................... 7-9 7.6 Fonctionnement d’essai ..................................................................................................................... 7-10 8 Utilisation à partir du clavier 8-1 8.1 Affichage et clavier............................................................................................................................... 8-1 8.2 Utilisation du clavier ............................................................................................................................. 8-1 8.3 Affichages possibles ............................................................................................................................ 8-3 Détails des informations affichées ................................................................................................ 8-6 Affichage des erreurs.................................................................................................................... 8-9 Saisie des paramètres ................................................................................................................ 8-12 Enregistrement des données en mémoire morte EEPROM ....................................................... 8-13 Réglage automatique de l’amplification ...................................................................................... 8-14 Fonctionnement à impulsion ....................................................................................................... 8-16 9 Données techniques et tables de mesures 9-1 9.1 Données techniques ............................................................................................................................ 9-1 Données techniques générales..................................................................................................... 9-1 Puissance d’alimentation de retour ............................................................................................... 9-2 9.2 Tables de mesures .............................................................................................................................. 9-3 Variateurs d’entraînement - DMD01.1-W012 & DMD01.1-W022 ................................................. 9-3 Variateurs d’entraînement - DMD01.1-W042 ............................................................................... 9-4 Variateurs d’entraînement - DMD01.1-W082 ............................................................................... 9-5 10 Code type 10-1 10.1 Code type du variateur d’entraînement............................................................................................ 10-1 10.2 Code type moteur ............................................................................................................................ 10-2 11 Moteurs MMD 11-1 11.1 Accouplement mécanique à l’appareil ............................................................................................. 11-1 Conditions d’utilisation ................................................................................................................ 11-1 11.2 Données techniques ........................................................................................................................ 11-4 11.3 Frein d’arrêt...................................................................................................................................... 11-5 11.4 Charge de l’arbre ............................................................................................................................. 11-5 11.5 Caractéristiques de fonctionnement ................................................................................................ 11-6 MMD012A - 100W ...................................................................................................................... 11-6 MMD022A - 200W ...................................................................................................................... 11-7 MMD042A - 400W ...................................................................................................................... 11-8 MMD082A - 750W ...................................................................................................................... 11-9 Remarques à propos du service temporaire............................................................................... 11-9 11.6 Cotes.............................................................................................................................................. 11-10 DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Sommaire III Minidrive Liste des figures Fig.1-1: Choix moteur - variateur 1-1 Fig.2-1: Données techniques du variateur 2-2 Fig.2-2: Aperçu du variateur d’entraînement 2-3 Fig.3-1: Indications à propos de la circulation de l’air 3-2 Fig.4-1: Identification des bornes 4-3 Fig.4-2: Branchements du capteur 4-3 Fig.4-3: Occupation des E/S en fonction des différents modes 4-6 Fig.4-4: Entrées du système 4-8 Fig.4-5: Entrées programmables 4-10 Fig.4-6: Sorties du système 4-11 Fig.4-7: Sorties programmables 4-12 Fig.4-8: Sorties de contrôle 4-13 Fig.4-9: Entrées d’impulsions du moteur pas à pas 4-14 Fig.4-10: Sorties d’impulsions 4-14 Fig.4-11: Entrées de valeurs de consigne 4-15 Fig.4-12: Schéma des entrées et des sorties 4-16 Fig.5-1: Types de câbles 5-1 Fig.5-2: Courbe couple-température 5-2 Fig.5-3: Remarques à propos du câblage 5-4 Fig.5-4: Filtre de réseau 5-4 Fig.5-5: Câblage des E/S 5-6 Fig.5-6: Branchements du capteur 5-7 Fig.6-1: Liste des paramètres utilisateur 6-2 Fig.6-2: Pondération des données analogiques en sortie 6-6 Fig.6-3: Logique de sortie d’impulsions 6-8 Fig.6-4: Action de freinage mécanique, moteur à l’arrêt 6-8 Fig.6-5: Action de freinage mécanique en cas de défaillance 6-9 Fig.6-6: Changement de vitesse 6-11 Fig.6-7: Réglage d’impulsions d’entrée 6-16 Fig.6-8: Méthode de décompte des impulsions 6-16 Fig.6-9: Liste détaillée des paramètres 6-19 Fig.6-10: Paramètres de système 6-21 Fig.7-1: Messages d’erreurs 7-3 Fig.7-2: Remarques à propos du réglage automatique de l’amplification7-5 Fig.7-3: 1ère et 2ème commutation d’amplification 7-8 Fig.7-4: Présélection du deuxième niveau d’amplification 7-8 Fig.7-5: Variation dans le temps de la commutation d’amplification 7-8 Fig.7-6: Variation dans le temps de la commutation manuelle 7-9 Fig.7-7: Variation dans le temps du réglage du couple 7-9 Fig.7-8: Diagramme en fonction du temps du fonctionnement à impulsion7-10 Fig.8-1: Touches du panneau de commande frontal 8-1 Fig.8-2: Fonctions des touches 8-2 Fig.8-3: Ecran d’affichage 8-2 Fig.8-4: Etat de fonctionnement de l’affichage 8-2 Fig.8-5: Affichage_1 8-3 Fig.8-6: Affichage_2 8-4 Fig.8-7: Affichage_3 8-5 Fig.8-8: Affichage du mode d’exploitation 8-6 Fig.8-9: Contrôle de signal 8-7 Fig.8-10: Signaux des logiques d’E/S 8-8 Fig.8-11: Code d’erreur 8-9 Fig.8-12: Causes de l’extinction du LED 8-11 Fig.8-13: Enregistrement des données en mémoire morte EEPROM 8-13 Fig.8-14: Réglage automatique de l’amplification 8-15 Fig.8-15: Fonctionnement à impulsion 8-16 Fig.9-1: Données techniques du variateur 9-1 Fig.9-2: Puissance d’alimentation de retour 9-2 Fig.9-3: DMD01.1-W012 et DMD01.1-W022 9-3 Fig.9-4: DMD01.1-W042 9-4 DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P IV Sommaire Minidrive Fig.9-5: DMD01.1-W082 9-5 Fig.10-1: Code type du variateur d’entraînement 10-1 Fig.10-2: Code type moteur 10-2 Fig.11-1: Facteur de charge de travail en fonction de la température ambiante et de la hauteur d’installation 11-1 Fig.11-2: Données techniques du moteur 11-4 Fig.11-3: Données techniques du frein d’arrêt 11-5 Fig.11-4: Tableau de charge de l’arbre 11-5 Fig.11-5: Charge de l’arbre 11-5 Fig.11-6: MMD012A - 100W 11-6 Fig.11-7: MMD022A - 200W 11-7 Fig.11-8: MMD042A - 400W 11-8 Fig.11-9: MMD082A - 750W 11-9 Fig.11-10: Remarques à propos du service temporaire 11-9 Fig.11-11: Cotes relatives aux moteurs MMD 11-10 Fig.11-12: Dimensions des moteurs MMD 11-10 DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Données techniques 1-1 Minidrive 1 Généralités 1.1 Domaine d’application Les données techniques suivantes se rapportent au variateur d’entraînement de la série DMD01. en relation avec le servomoteur à CA MMD. 1.2 Moteur adapté Moteur adapté N° du modèle du variateur d’entraînement N° du modèle Puissance de sortie DMD01.1-W0 12 MMD012A1* 100W DMD01.1-W0 22 MMD022A1* 200W DMD01.1-W0 42 MMD042A1* 400W DMD01.1-W0 82 MMD082A1* Spécification de tension Vitesse de rotation nominale Impulsions du capteur 230V 3000 tr/min 2500 Impulsions/tr 750W Fig.1-1: Choix moteur - variateur DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 1-2 Généralités Minidrive DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Branchements du variateur d‘entraînement 2-1 Minidrive 2 Données techniques 2.1 Données techniques générales Alimentation en courant d’entrée Modèle 200 V Méthode de commande Monophasé ou triphasé 200 - 230 V (+10% - 15%), 50/60 Hz IGBT, Méthode de modulation d’impulsions en largeur (ondes sinusoïdales) Réglage de la vitesse et du couple: Entrée: 5mV ± 2% (12 bit) Sortie: 40mV ± 2% (9 bit) Précision de réglage Capteur incrémentiel (2500 Impulsion/tour) Raccordement à 10 fils Rétroaction Température Conditions ambiantes Humidité de l’air Vibrations Mode de commande Fonctionnement: de 0 à +50°C, stockage: de -20 à +80°C Fonctionnement/stockage: 90% voire moins, d’humidité de l’air relative (absence de condensation) 4,9 ms2 ou moins (0,5 G) de 10 à 60 Hz (pas de fonctionnement continu au point de résonance) Sélection à partir des paramètres: Interface de moteur pas à pas, réglage de la vitesse de rotation, Réglage du couple, réglage de la vitesse de rotation / du moteur pas à pas, Réglage du couple / du moteur pas à pas, Réglage de la vitesse de rotation / du couple Entrées du système: Autorisation variateur, clear, interrupteur de fin de course +, interrupteur de fin de course - Entrées du système de commande Entrées programmables: RAZ du compteur d’écart, entrée de verrouillage d’impulsion pas à pas, arrêt entraînement, commutation de mode d’exploitation, commutation d’amplification, commutation d’amplification proportionnelle, présélection de la vitesse (2 entrées), commutation d’évaluation d’impulsions * L’assignation des signaux d’entrée doit être effectuée aux paramètres correspondants. Données analogiques Entrée d’impulsions pas à pas Valeur de consigne de vitesse Evaluation réglable de la valeur de consigne au paramètre (2 [V]/1000 [tr/min]), standard) Valeur de consigne de couple Evaluation réglable de la valeur de consigne au paramètre (3 [V]/couple nominal) Limitation de couple Evaluation réglable au paramètre (3 [V]/couple nominal) Etat des impulsions d’entrée DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Entrée différentielle de max. 500 “kpps“ recommandée. Collecteur ouvert max. 200 “kpps“. L’état d’entrée peut être sélectionné à partir du paramètre. (Fonctionnement en avant-/en arrière, phase A/B, pas/direction) * “kpps“ = 1000 impulsions par seconde 2-2 Données techniques Minidrive Sorties du système: absence d’erreur, positionnement complété/vitesse atteinte Sorties programmables: prêt à fonctionner, autorisation du frein externe, entraînement à l’arrêt * L’assignation des signaux de sortie doit être effectuée aux paramètres correspondants. Sortie du système de commande Sortie d’amplificateur de lignes d’impulsions du capteur (A, B, Z) Sortie directe d’impulsion de phase Z du collecteur Signaux du capteur Sortie de l’écran de contrôle Sortie de vitesse/d’écart de poursuite, sortie de couple (évaluation réglable) Résistance à régénération Résistance à régénération intégrée Fonction de freinage rhéostatique Disponible Réglage d’amplification automatique Intégré (voir les données techniques du modèle correspondant) Intégrée. Les entrées suivantes peuvent être désactivées: interrupteur de fine de course +, interrupteur de fine de course Entrée de limitation de couple, arrêt entraînement Désactivation des entrées non utilisées Démarrage logiciel De 0 à 10 s, 1000 Tr/min (réglage à partir des paramètres, réglage séparé de l’accélération/de la décélération) Positionnement de la vitesse sur zéro A partir du réglage de l’entrée sur verrouillage asservi (actif uniquement en phase de réglage de la vitesse, cette fonction peut être sélectionnée à partir du paramètre) Commutation de l’évaluation d’impulsions d’entrée (de 1 à 10.000)/(de 1 à 10.000) Réversible deux fois en présence de signal externe (active uniquement lorsque le paramètre N° 3F est réglé sur "1" ou "3") Evaluation des impulsions du capteur (de 1 à 10.000)/(de 1 à 10.000) (doit être inférieure à 1 après réduction au même dénominateur) Commutation d’amplification Commutation d’amplification possible par signaux externes (pour l’amplification de position, facteur I du régulateur de vitesse de rotation et facteur P du régulateur de vitesse de rotation) (valable uniquement si "1" ou "2" a été fixé au paramètre N° 33) Fonction de sécurité Erreur de type matériel Surtension, sous-tension, vitesse de rotation trop élevée, surcharge, surintensité de courant, erreur au niveau du capteur Erreur de type logiciel Erreur au niveau du CPU, du système etc. Enregistrement des messages d’erreurs Il est possible de remonter jusqu’aux 8 premiers messages d’erreurs, y compris le message d’erreur présent. Possibilités d’affichage des commandes 5 touches (MODE, UP, DOWN, SHIFT, SET), affichage à LED à 6 chiffres Echange de données par l’intermédiaire de l’interface RS-232C Réglage des paramètres et contrôle de l’état de l’entraînement, etc. possible. Fonctionnement d’essai Fonctionnement d’essai possible avec le variateur et le moteur. Présélection interne de la vitesse Il est possible de présélectionner 4 vitesses à partir des signaux externes. Filtrage de valeur de consigne Moment d’inertie externe possible Caractéristique des fréquences Possibilité de filtrage des valeurs de consigne de position. Inférieur à 30 fois l’inertie du moteur (pour 750 W inférieur à 20 fois l’inertie du moteur) 300 Hz ou plus (pour JM = JL) Fig.2-1: Données techniques du variateur DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Branchements du variateur d‘entraînement 2-3 Minidrive 2.2 Aperçu de l’amplificateur d’entraînement Affichage à LED (à six chiffres) Pièce de fixation Bouton de réglage N° de l’axe Touche d’entrée de données Pour passer au chiffre supérieur en cas de modification de données Pour modifier les données ou sélectionner les paramètres Commutateur de sélection de mode d’exploitation MODE Pour passer de l’affichage à l’entrée de données SET Borne plate R–S-T : Entrée d’alimentation de courant U–V-W : Raccordement moteur 888888 MODE SET DMD R S T P B U V W E Connecteur CN SER2 Non utilisé Connecteur CN SER1 Raccordement PC Connecteur interface CN I/F Interface parallèle pour signaux d’entrée et de sortie Connecteur CN SIG Retour de position du moteur Borne de terre (2 points) Fig.2-2: Aperçu du variateur d’entraînement DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 2-4 Données techniques Minidrive DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Câblage 3-1 Minidrive 3 Mesures de précaution 3.1 Mesures de précaution pour le montage (1) Installer un disjoncteur de sécurité au niveau de l’alimentation en tension. Installer en outre une prise de terre. Pour éviter tous risques d’électrocution et de dysfonctionnement nous vous recommandons de disposer d’une prise de terre appartenant à une classe 3 ou plus (sous les 100 Ohm, ø 1,6 mm ou plus). (2) Le variateur doit être installé sur une surface exempte de matières inflammables, telles que par exemple une surface métallique. (3) Utiliser une combinaison idoine de moteur et de variateur d’entraînement. Contrôler l’exactitude et le serrage des branchements. Des branchements incorrects ou desserrés peuvent entraîner des dysfonctionnements et provoquer le grillage du moteur. (4) S’assurer que la tension d’alimentation correspond bien aux données techniques du variateur. Relier ensuite le variateur à l’entrée de tension et lancer le fonctionnement d’essai. Un dépassement de la tension d’entrée prescrite peut endommager le variateur voire entraîner des dysfonctionnements et occasionner des dommages au moteur. (5) Installer un interrupteur d’urgence, afin de pouvoir arrêter immédiatement le fonctionnement et couper l’alimentation du secteur en cas d’urgence. (6) Les emplacements, où se manifestent des vibrations ou des secousses (supérieures à 0,5 G), où se trouvent de grandes quantités de déchets métalliques, dépôts de poussières, d’eau, d’huile et exposés à des jaillissements de liquide abrasif, les emplacements à proximité de matières inflammables ainsi que les emplacements où l’on produit des gaz caustiques et combustibles, ne sont pas des endroits appropriés pour le stockage, le montage et l’exploitation du régulateur de position. (7) L’appareil doit être entreposer dans un lieu qui n’est pas exposé aux rayons directs du soleil, et dont l’humidité de l’air s’inscrit à l’intérieur du domaine prescrit. (8) Attention au rayonnement thermique: Le variateur d’entraînement de même que le moteur dégagent de la chaleur. La température peut augmenter fortement dans l’armoire de commande pour un fonctionnement à l’intérieur d’une armoire de commande fermée. Pour éviter toute augmentation anormale de la température ambiante il est nécessaire de prévoir une aération conséquente de la zone de travail. (9) Ne jamais installer le variateur à proximité d’un élément de chauffage ou de toutes autres sources de chaleur (la proximité d’éléments de chauffage isolés d’un point de vue thermique est à éviter pareillement). DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 3-2 Mesures de précaution Minidrive Fig.3-1: Indications à propos de la circulation de l’air 3.2 Mesures de précaution pour l’exploitation (1) Ne jamais toucher les composants internes du variateur. Pour d’éventuelles réparations, contactez directement Indramat ou l’un de nos représentants agréés. (2) Les composants internes sont traversés par une haute tension pendant un bref instant même après la mise hors service de l’appareil. Débrancher complètement l’alimentation au secteur du variateur, puis attendre au moins cinq minutes avant d’intervenir sur les bornes plates de la carte de circuits imprimés ou sur les composants internes du variateur. (3) Lorsque l’appareil est sous tension, se tenir à une distance de sécurité suffisante du variateur et du moteur, si une erreur devait provoquer le déclenchement de la fonction d’arrêt d’urgence du dit variateur. (4) Mettre l’appareil hors tension si le moteur et le variateur d’entraînement ne doivent pas fonctionner pendant une longue période. (5) En cas d’apparition d’erreurs, éliminez-en, dans un premier temps, la cause, puis effacer l’erreur. Un redémarrage intempestif, sans avoir au préalable éliminé la cause de l’erreur, peut occasionner des dysfonctionnements et provoquer la fusion du moteur. (6) Pour éviter tout risque de décharges électriques, il est nécessaire de doter la borne plate frontale d’un écran de protection. Remarque: DANGER Les variateurs d’entraînement produits par Indramat sont soumis à des contrôles sévères de qualité, toutefois la présence de dommages mécaniques ou de branchements électriques incorrects peuvent entraîner des erreurs de fonctionnement. C’est pourquoi l’attention toute particulière de l’utilisateur doit être toujours de mise pour garantir la fiabilité du fonctionnement. Toutes erreurs de fonctionnement et erreurs de commande peuvent entraîner l’arrêt du moteur. Le système d’entraînement doit être par conséquent protégé contre tout arrêt involontaire par le biais de mesures externes. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Câblage 4-3 Minidrive 4 Branchements du variateur d’entraînement 4.1 Bornes plates Nom du branchement Identification Observations (Remarque) R, S, T U, V, W Tension d’alimentation de la borne d’entrée Type 200-V Tension/Fréquence monophasé de 200 V à 230 V, +/-10% 50/60 Hz triphasé de 200V à 230V +/-10% 50/60HZ Connexion à chacune des bobines de phase du moteur. Bornes de connexion du moteur Phase U - U, Phase V - V, Phase W - W Borne de terre Connexion à la borne E du moteur ou mise à la terre Fig.4-1: Identification des bornes 4.2 Branchements du capteur Connecteur CN SIG (IKS 0196) Emploi N°. de broche du connecteur Tension d’alimentation du capteur 1, 2 0V 3, 4 +5V Tension d’alimentation Signaux du capteur 7 A (Phase A) 8 Signaux du capteur 9 A/ B (Phase B) 10 B/ Signaux du capteur 11 Z (Phase Z /Impulsion de mise à zéro) 12 Signaux du capteur 17 RX (Signal sériel) 18 RX/ Mise à la terre du boîtier 20 Signification Z/ Mise à la terre du boîtier (FG) Fig.4-2: Branchements du capteur Remarque 1): 0 V de l’alimentation du capteur doit être relié à la terre. Remarque 2): A l’exception des broches reportées dans le tableau cidessus (N° de broches 5, 6, 13, 14, 15, 16, 19) d’autres branchements ne sont pas prévus. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 4-4 Branchements du variateur d’entraînement Minidrive 4.3 E/S du connecteur La fonction des signaux d’entrée et de sortie du connecteur de l’interface varie en fonction du réglage du paramètre N° 3F détaillé au paragraphe plus loin. Le tableau suivant illustre le réglage du paramètre N° 3F et la signification des branchements du connecteur. Signification: E/S comme pour le réglage effectué à l’usine. N° broche Paramètre N° 3F 0 1 2 3 4 5 (Réglage à l’usine) (Réglage de position 1) (Réglage de position 2) (Réglage de position 3) (Réglage de vitesse 1) (Réglage de vitesse 2) 1 OZ+ émulation capteur Phase Z+ Sortie de l’amplificateur 2 OZ- émulation capteur Phase Z de l’amplificateur 3 SG Mise à la terre du signal 4 CZ Sortie de phase Z Collecteur ouvert 5 PULS2 Entrée d’impulsions pas à pas 6 PULS1 Entrée d’impulsions pas à pas 7 SIGN2 Entrée d’impulsions pas à pas 8 SIGN1 Entrée d’impulsions pas à pas 9 INH Verrouillage d’impulsions pas à pas 10 ZEROSPD Arrêt entraînement INTSPD 1 Présélection vitesse 1 DIV Commutation du rapport d’impulsions Non utilisé DIV Commutation du rapport d’impulsions ZEROSPD Arrêt entraînement DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Câblage 4-5 Minidrive 11 COM+ (+24V) Tension d’alimentation du signal de commande 12 SRV-ON (RF) Servo ON Autorisation variateur 13 CL Entrée de RAZ du compteur d’erreurs 14 SPR/SPL Entrée de valeurs de consigne / INTSPD2 Présélection vitesse 2 Override 15 SG Mise à la terre signaux 16 SP Sortie analogique de données de vitesse de rotation 17 SG Mise à la terre signaux 18 FG Mise à la terre du boîtier 19 OA+ émulation capteur Phase A Sortie de l’amplificateur 20 OA- émulation capteur Phase A Sortie de l’amplificateur 21 OB+ émulation capteur Phase B Sortie de l’amplificateur 22 OB- émulation capteur Phase B Sortie de l’amplificateur 23 Non utilisé Non utilisé Non utilisé Non utilisé Non utilisé Non utilisé 24 Non utilisé Non utilisé Non utilisé Non utilisé Non utilisé Non utilisé DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 4-6 Branchements du variateur d’entraînement 25 COIN (In Pos.) Positionnement complété / Vitesse atteinte 26 ALM Défaillance 27 Bb BRK OFF Prêt à fonctionner Autorisation frein externe 28 COM- (0V) Alimentation en tension externe 29 Limit + (Interrupteur de fin de course +) 30 Limit – (Interrupteur de fin de course -) 31 Clear 32 C-MODE Commutation du mode d’exploitation à travers l’entrée 33 CWTL Override de limitation de couple rotation à droite 34 CCWTL/TROR Override de limitation de couple rotation à gauche/limitation de couple permanente 35 SG Mise à la terre signaux 36 IM Données analogiques de couple GAIN Commutation d’amplification BRK OFF Autorisation frein externe Minidrive BRK OFF Autorisation frein externe BRK OFF Autorisation frein externe Z-VEL Entraînement à l’arrêt P/PI Commutation d’amplification proportionnelle Fig.4-3: Occupation des E/S en fonction des différents modes DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Câblage 4-7 Minidrive 4.4 Description des E/S Entrées du système Emploi (Identification des signaux) Symbole Param. N° 3F N° broche du connec. Alimentation en tension externe COM+ - 11 COM- - 28 Signification/Fonction • Raccorder le (+) de l’alimentation en tension (de 12 à 24 V) au COM+ (broche 11) et le (-) 0V au COM(broche 28). Type d’E/S i-1 i-1 • Les besoins de courant dépendent du réglage de la sortie du système de commande. • L’étage final est activé à travers le raccordement de cette entrée au COM- (0V). • Le verrouillage de l’étage final Autorisation variateur RF - 12 survient en enlevant le 0V de cette entrée puis l’alimentation en courant du moteur est interrompue, entraînant ainsi l’activation du frein rhéostatique. Dans le même temps le compteur d’erreurs est remis à zéro. i-1 • Après réception de l’autorisation du variateur, attendre au moins 50ms, jusqu’à ce que les valeurs de consigne de vitesse de rotation ou les impulsions pas à pas puissent être traitées. Clear Clear Effacement des erreurs - 31 • Les erreurs présentes sont confirmées à la suite du raccordement de l’entrée 0V. L’erreur de poursuite est également effacée. • Les erreurs ne peuvent être effacées par le biais de l’entrée de remise à zéro mais peuvent être confirmées en éteignant puis en rallumant le variateur. Surtension (OC), erreur CPU Erreur au niveau du capteur (ST) Erreur au niveau du système, erreur de paramètre Le chapitre “Messages d’erreurs“ contient de plus amples détails à ce propos. • L’insertion du frein rhéostatique peut être réglée à partir du paramètre. Voir à ce propos le paramètre N° 3D "Réactions en cas de messages d’erreurs". • Le signal doit être au moins relevé pendant 120 ms. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P i-1 4-8 Branchements du variateur d’entraînement Interrupteur de fin de course pour rotation à droite Limit + - 29 Minidrive • A la suite de l’ouverture de cette i-1 entrée de COM- (0V), aucun couple, avec rotation à droite, n’est généré, vu de l’arbre du moteur. • Il est possible de désactiver l’entrée de verrouillage en entrant “1“ au paramètre utilisateur N° 09 ("Run inhibit input validation"). • A partir de cette entrée, il est possible d’activer le frein rhéostatique. Voir "Frein rhéostatique". Interrupteur de fin de course pour rotation à gauche Limit- - 30 • A la suite de l’ouverture de cette i-1 entrée de COM- (0V), aucun couple, avec rotation à gauche, n’est généré, vu de l’arbre du moteur. • Il est possible de désactiver l’entrée de verrouillage en entrant “1“ au paramètre utilisateur N° 09 ("Run inhibit input validation"). • A partir de cette entrée, il est possible d’activer le frein rhéostatique. Voir "Frein rhéostatique". Fig.4-4: Entrées du système DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Câblage 4-9 Minidrive Entrées programmables Les signaux d’entrée suivants ont une fonction qui varie en fonction du réglage du paramètre N° 3F. Emploi (Identification des signaux) Symbole Param. N°. 3F N° broche du connec. Entrée de verrouillage d’impulsions pas à pas INH 0, 1, 2, 3 9 Présélection de vitesse 1 interne Présélection de vitesse 2 interne Remise à zéro du compteur d’erreurs Signification/Fonction • Type d’E/S L’entrée d’impulsions de commande (PULS.SIGN) est activée à la suite de la connexion de l’entrée au COM- (0V). i-1 Les impulsions pas à pas ne sont plus exécutées à la suite de l’ouverture de l’entrée de COM-. INT SPD1 INT SPD2 CL 4, 5 4, 5 0, 1, 2, 3 DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 9 • Si cette fonction n’est pas utilisée, cette entrée doit alors être absolument reliée au 0V. • En sélectionnant la commande de vitesse interne au paramètre N° 16 ("Velocity setting internal/external changeover") il est possible de sélectionner la première vitesse, jusqu’à la quatrième, pour le réglage de la vitesse interne. Le paramètre N° 16 contient de plus amples détails. • A partir de la combinaison d’entrée des deux entrées il est possible de sélectionner 4 vitesses (voir tableau ci-après). (uniquement en mode d’exploitation “Réglage de la vitesse de rotation“. 13 13 i-1 i-1 INTSPD1 INTSPD2 Par. 16=0 Par. 16=1 Par. 16=2 H H Vit. ext. Vit. 1 Vit.1 L H Vit. ext. Vit. 2 Vit. 2 H L Vit. ext. Vit. 3 Vit. 3 L L Vit. ext. Vit. 4 Vit. 4 • Un écart de position est effacé en modes d’exploitation 0, 3 et 4 en raccordant cette entrée à 0V. • Il est possible de sélectionner au paramètre 3C ("Counter clear input mode").si l’effacement doit survenir à partir d’un flanc de signal d’impulsion ou du niveau des signaux. • Le signal d’effacement doit être relevé au moins pendant 30ms. i-1 4-10 Branchements du variateur d’entraînement Commutation du mode d’exploitation Commutation d’amplification CMODE GAIN 0 1, 2 32 32 Minidrive • Il est possible de présélectionner au paramètre N° 02 ("Control mode setting") 6 modes d’exploitation différents. Ils fonctionnent en tant que mode d’exploitation individuel: 0. Interface de moteur pas à pas, 1. Réglage de la vitesse de rotation, 2. Réglage du couple, et en tant que modes d’exploitation combinés: 3. Interface de moteur pas à pas / Réglage de la vitesse de rotation, 4 Interface de moteur pas à pas / Réglage du couple, 5. Réglage de la vitesse de rotation / Réglage du couple • Lorsque les combinaisons de modes d’exploitation ont été sélectionnées (3-5), il est possible de passer au deuxième mode d’exploitation en fermant l’entrée (0V). • A partir de cette entrée il est possible de passer au deuxième niveau d’amplification lorsque l’autorisation en a été donnée au paramètre N° 33 en entrant “2“. Position de l‘interrupteur ouvert 0V Niveau 1 Niveau 2 Amplification de position Par. N° 20 Par. N° 32 Facteur P régulateur de vitesse de rotation Par. N° 03 Par. N° 30 Facteur I régulateur de vitesse de rotation Par. N° 04 Par. N° 31 i-1 i-1 Présélection de l’amplification P P-CON 3, 4, 5 32 • Passage en réglage proportionnel de vitesse (amplification P) à la suite du raccordement de l’entrée à COM- (0V) i-1 Arrêt entraînement AH 0, 4, 5 10 • “Positionnement de la valeur de consigne sur zéro“ interne à la suite de l’ouverture de la connexion et activation de la servocommande de verrouillage du moteur. (Cette fonction est toutefois uniquement appliquée, lorsque le paramètre N° 17 a été précédemment réglé sur "0" et que le mode d’exploitation “Interface de moteur pas à pas“ n’a pas été sélectionné). i-1 Commutation de l’évaluation d’impulsions de consigne en mode d’exploitation “Interface de moteur pas à pas“ DIV 1, 3 10 Activation de la fonction de division, ayant été présélectionnée au paramètre N° 35 à la suite de la connexion de l’entrée à COM-(0V). i-1 Ouvert: Rapport de division (Paramètre N° 25) Fermé (0V): Deuxième rapport de division (Paramètre N° 35) Les impulsions de consigne sont dans un premier temps correctement traitées, 10 ms après la commutation de cette entrée. 10ms inadmissible Fig.4-5: Entrées programmables DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Câblage 4-11 Minidrive Sorties du système Identification Symbole Param. N° 3F N° broche Signification/Fonction Type d’E/S Défaillance ALM - 26 • Déconnexion du transistor de sortie (OFF) à la suite de l’identification d’une erreur de l’activation de la fonction de protection. o-1 Positionnement complété ou vitesse atteinte In Pos. (COIN) - 25 • Le transistor de sortie (ON) est mis sous tension lorsqu’en mode de moteur pas à pas, le nombre retourné d’impulsions du compteur d'erreurs ne se trouve pas à l’intérieur du domaine final de positionnement sélectionné à partir du paramètre d N° 22. o-1 • Ce signal indique que la vitesse présélectionnée a été atteinte en mode d’exploitation “Réglage de la vitesse de rotation“ ou “Réglage du couple“. Le transistor de sortie est mis sous tension (ON) lorsque la vitesse de rotation du moteur, sélectionnée au paramètre N° 12, est atteinte. Fig.4-6: Sorties du système DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 4-12 Branchements du variateur d’entraînement Minidrive Sorties programmables Les signaux de sortie suivants ont une signification qui varie en fonction du réglage du paramètre N° 3F. Identification Symbole Param. N° 3F N° broche Signification/Fonction Type d’E/S Prêt à fonctionner Bb 0 27 • Le transistor de sortie est mis sous tension (ON) lorsque l’alimentation en tension est fournie et que le variateur d’entraînement n’est défaillant. o-1 Arrêt entraînement ZSP 5 27 • Réglage de la sortie en mode d’exploitation “Réglage de la vitesse de rotation“ lorsque la vitesse de rotation du moteur est inférieure à la vitesse sélectionnée au paramètre N° 11. o-1 Autorisation du frein externe BRK-OFF 1, 2, 3, 4 27 • Cette sortie de signal commande le frein mécanique externe. Procéder au réglage externe de manière telle à ce que le frein soit autorisé lorsque la sortie est mise sous tension (ON). o-1 • Ce signal permet d’exclure le frein externe en cas d’invalidation du variateur, et se rapporte aux paramètres N° 0E et 0F. Fig.4-7: Sorties programmables DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Câblage 4-13 Minidrive Entrées de valeurs de consigne et sorties de contrôle Sorties de contrôle Identification Symbole Param. N° 3F N° broche SP - 16 GND - 17 Signification/Fonction • Génère un signal de tension dont la valeur et la polarité sont en rapport avec la vitesse de rotation ou l’écart de position. Il est possible de régler le passage en vitesse de rotation moteur ou écart de position au paramètre N° 3B ("Analog monitor output changeover"). Vitesse de rotation: Données de vitesse de rotation Type d’E/S Ecart de position : +: Rotation à gauche -: Rotation à droite Ao-1 +:Ecart de position + -: Ecart de position - • Il est possible de régler la pondération de la sortie analogique au paramètre N° 08 ("Velocity monitor gain select"). • L’impédance de sortie est de 10 kOhm. Faire attention à l’impédance d’entrée des instruments de mesure et des interrupteurs reliés. IM - 36 GND - 17 • Génère un signal de tension dont la valeur et la polarité sont en rapport avec le couple fourni du moteur. +: Couple à gauche -: Couple à droite Ecart de position Données de couple • Le rapport entre la tension de sortie et le couple fourni est le suivant: env. 3 V/100% du couple L’impédance de sortie de la sortie analogique est de 10 kOhm. Faire attention à l’impédance d’entrée des instruments de mesure et des interrupteurs reliés. Fig.4-8: Sorties de contrôle DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Ao-1 4-14 Branchements du variateur d’entraînement Minidrive Interface de moteur pas à pas Symbole Identification Param. N° 3F N° broche - 6 Contenu/Fonction Type d’E/S • Les entrées d’impulsions sont optocouplées. PULS1 Entrée d’impulsions de commande • Il est possible de présélectionner 3 - 5 PULS2 - 8 SIGN1 Entrée de signaux de commande SIGN2 - 7 types d’impulsions différents au paramètre N° 29: 1. Entrée de phase 2 (Phase A) 2. Entrée d’impulsions rotation à droite (PULS) / rotation à gauche (SIGN) 3. Entrée d’impulsions (PULS) et Entrée de direction (SIGN) Di-1 • Il est possible de sélectionner un multiplicateur à l’entrée de phase 2 (1fois, 2fois, 4fois) et de régler la polarité d’impulsions de commande d’entrée au dit paramètre. L’impédance d’entrée de l’entrée d’impulsions et de l’entrée de direction est de 220 Ohm. Fig.4-9: Entrées d’impulsions du moteur pas à pas Sorties d’impulsions Identification du signal Symbole Param. N°. 3F N° broche Sortie de phase A OA+ - 19 A/ Sortie de phase B OA- - 20 OB+ - 21 OB- - 22 OZ+ - 1 OZ- - 2 CZ - 4 B/ Sortie de phase Z Z/ Sortie de phase Z Signification/Fonction Type d’E/S • L’impulsion de sortie du capteur incrémentiel est transmise après traitement à l’amplificateur de ligne du variateur par l’intermédiaire de l’élément de division. • Le rapport logique entre une impulsion de phase B et une impulsion de phase Z par rapport à une impulsion de phase A peut être réglé au paramètre N° 0D. Do-1 • Sortie du collecteur ouverte (mise à la terre Do-2 du système) 3, 15 Mise à la terre du système GND - Mise à la terre du boîtier FG - 17, 35 18 • Brancher une résistance pour éviter tout risque d’électricité statique entre GND et FG. • Connexion à la borne de masse de l’amplificateur. - - Fig.4-10: Sorties d’impulsions DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Câblage 4-15 Minidrive Entrées de valeurs de consigne • Pré-définition d’une valeur de consigne - Ai-1 analogique de vitesse de rotation en mode d’exploitation “Réglage de vitesse de rotation“ par l’intermédiaire de cette entrée. • Il est possible de régler l’évaluation et la polarité de la valeur de consigne aux paramètres N° 13 et N° 14. SPR/SPL • Cette entrée correspond à un signal de limitation de vitesse en mode de contrôle du couple. Il est possible de limiter la vitesse de rotation du moteur à partir de la vitesse de rotation qui correspond au niveau des signaux d’entrée, donné. • Le rapport entre le niveau des signaux Entrée de valeurs de consigne 14 GND - 15 - 33 • En modes d’exploitation “Interface de moteur pas à pas“ et “Réglage de vitesse de rotation“ il et possible de limiter dans les deux sens, le couple (courant), à la valeur qui correspond au niveau des signaux d’entrée. CWTL Entrée de limitation de couple rotation à droite - 35 GND Entrée de limitation de couple en rotation à gauche d’entrée et la limitation de vitesse est identique au rapport entre la valeur de consigne et la vitesse de rotation en phase d’amplification de commande de vitesse ("Velocity command gain") du paramètre N° 13. La polarité de limitation de vitesse peut être tant positive que négative et limite la vitesse tant en sens de rotation à gauche qu’en sens de rotation à droite. Cette entrée est inactivée en mode d’exploitation “Interface de moteur pas à pas“. N’appliquer aucune tension analogique supérieure à ±10 V. 34 Ai-2 • Le couple est limité dans le sens de rotation à droite, si une tension négative (de 0 à-10 V) est fournie à l’entrée CWTL (broche 33). Evaluation: 3 V correspond env. à 100%du couple • La fonction peut être désactivée au CCWTL paramètre 07 en entrant “1“. • Cette entrée est inactivée en mode GND - 35 Ai-2 d’exploitation “Réglage du couple“. • N’appliquer aucune tension analogique supérieure à +/-10V. - 34 • Pré-définition de la valeur de consigne de couple souhaité à cette entrée. • L’évaluation d’entrée (valeur de consigne de couple) est fixée au paramètre Nr.1A.(Torque Command input gain") tandis que la polarité est fixée au paramètre 1B ("Torque command input reversal"). TRQR Entrée de valeurs de consigne en mode d’exploitation “Réglage du couple“ • Cette entrée est utilisée conjointement avec l’entrée de limitation de couple dans le sens de rotation à droite (CCWTL). • N’appliquer aucune tension analogique supérieure à ±10 V. GND - 35 Fig.4-11: Entrées de valeurs de consigne DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Ai-2 4-16 Branchements du variateur d’entraînement Minidrive 4.5 Schéma des entrées et des sorties Fig.4-12: Schéma des entrées et des sorties DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Câblage 4-17 Minidrive 4.6 Branchement pour les échanges de données sérielles Connecteur CN SER A partir de ce connecteur et en utilisant un PC en vente dans le commerce et le logiciel de programmation correspondant (option) il est possible de procéder aux modifications et aux enregistrements des paramètres. Il est également possible d’extraire les états et les informations relatives à l’entraînement. Câble d’interface Indramat (IKS 0198 Numéro de pièce 281 539) disponible en option. Remarque: DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Il est absolument indispensable d’enregistrer le programme de gestion des caractères américain ANSI Standard (“ANSI.SYS“) dans CONFIG.SYS, auquel cas les lignes de texte apparaîtront de manière décalée. Il suffit normalement de saisir les lignes suivantes: -“DEVICE=C:\WINDOWS\COMMAND\ANSI.SYS“. Il est toutefois explicite de contrôler. 4-18 Branchements du variateur d’entraînement Minidrive DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Paramètres 5-1 Minidrive 5 Câblage 5.1 Type de câbles et longueur maximale de câble Câble d’alimentation Identification Tension d’alimentation Symbole R, S, T - Branchement frein Branchement moteur U, V, W, E Câble de terre Branchement capteur CN SIG Branchement E/S CN I/F Câble électrique à utiliser pour variateur de la série DMD Longueur max. de câble DMD01.1-W012 DMD01.1-W042 DMD01.1-W022 DMD01.1-W082 2 HVSF 1,25 mm * 2 20 m HVSF 0,5 mm * 20 m HVSF 1,25 mm * 1m HVSF 2 mm * 2 2 2 HVSF 2 mm * 2 HVSF 0,5 mm * 2 HVSF 2 mm * 2 HVSF 2mm * 20 m Paire torsadée avec blindage commun 3m 2 Conducteur de câble: 0,18 mm ou plus Fig.5-1: Types de câbles * La coupe transversale du câble doit au moins correspondre aux données mentionnées ci-dessus. Tous les câbles de raccordement peuvent être également fournis par Indramat: • Câble moteur IKL0210 • Câble de commande de freinage IKL0211 • Câble capteur IKS0196 • Câble d’E/S IKS0197 • Câble d’interface IKS0198 Deux jeux de connecteurs pour le branchement électrique au variateur d’entraînement ou moteur sont également disponibles. • Jeu de connecteurs pour variateur d’entraînement: SUP-E01DMD se composant d’un connecteur à 20 pôles avec boîtier et d’un connecteur à 36 pôles avec boîtier. • Jeu de connecteurs pour moteur: SUP–E01–MMD se composant d’un connecteur à 15 pôles (capteur), d’un connecteur à 4 pôles (moteur), d’un connecteur à 2 pôles (frein) ainsi que des contacts correspondants. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 5-2 Câblage Minidrive 5.2 Mesures de précaution pour le câblage Câblage aux bornes plates Principe: Les variateurs peuvent fonctionner aussi bien avec un courant monophasé qu’avec un courant triphasé. Il est nécessaire de tenir compte de ce qui suit pour un fonctionnement avec courant monophasé. • • Modèles 100 W: Modèles 200-750 W: Aucune diminution de couple o A partir de 40 C le couple diminue de 2,5% par degré Celsius (voir tableau). Fig.5-2: Courbe couple-température Remarque: En vue des directives en matière de compatibilité électromagnétique nous vous recommandons d’appliquer les points suivants. • Utiliser un câble de frein et un câble de moteur blindé avec un écran des deux côtés. • Filtre de réseau: 1) NFE02.1-230-008 (N° mat.: 266399) pour un fonctionnement en courant monophasé. 2) NFD02.1-480-008 (N° mat.: 270157) pour un fonctionnement en courant triphasé. • Filtre de réseau additionnel NFE01.1-250-006 (N° mat.: 267874) pour la section externe du réseau alimentée en 24V. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Paramètres 5-3 Minidrive Appliquer uniquement une tension d’alimentation correspondant à la tension indiquée sur la plaque d’identification. Ne pas inverser le branchement des bornes d’alimentation en tension (R, S, T) et les bornes de sortie moteur (U, V, W). Ne pas relier les bornes de sortie moteur (U, V, W) à la terre et faire attention à ne pas court-circuiter les bornes en même temps. Ne faire aucun raccordement aux bornes P et B. Ne pas toucher, par ailleurs, les bornes P et B dans la mesure où elles sont traversées par une haute tension. Il n’est pas possible de modifier le sens de rotation du servomoteur en inversant les phases. Faire attention à l’attribution des phases. Relier toutes les bornes de la barrette à des contacts sertis isolés. S’assurer que le branchement de la borne de terre du moteur (E) et la borne de terre du variateur ( ) est correct et amener une prise de terre à un point à la borne de terre du filtre de réseau. Nous vous recommandons, en outre, de relier la machine à la terre en utilisant un conducteur de mise à la terre appartenant à la classe 3 ou plus (résistance de terre en deçà de 100 Ohm, ø 1,6 mm). Une fois l’opération de câblage à la barrette effectuée, monter absolument un cache de protection contre les décharges électriques au niveau de la dite barrette. Prévoir des éléments d’antiparasitage en cas d’emploi de fusibles et de relais pour éviter toutes erreurs de fonctionnement. En cas d’urgence, couper l’alimentation en tension à l’extérieur du variateur car le variateur n’est pas doté d’interrupteur principal interne. En cas d’emploi de rupteur de mise à la terre, il est nécessaire d’installer, à cet effet, un rupteur à haute fréquence spécifique pour "inverseur". Installer un filtre d’antiparasitage afin de réduire tous rayonnements perturbateurs et d’éviter toutes erreurs de fonctionnement. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 5-4 Câblage Minidrive Fig.5-3: Remarques à propos du câblage Branchement de puissance approprié Puissance absorbée Fusible de sûreté Sortie (Charge nominale) (Rupteur/ courant nominal) 100W env. 0,3 kVA 200W env. 0,5 kVA 400W env. 0,9 kVA 750W env. 1,3 kVA Moteur adapté Type du moteur MMD Tension 230V Coupe transversale Filtre du câble d’antiparasitage recom- d’alimentation en tension mandé (R S T / U V W ) 5A NFE (monophasé) 1,25mm NFD (triphasé) 2mm 2 10A 15A 2 Fig.5-4: Filtre de réseau DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Paramètres 5-5 Minidrive Câblage des E/S Connecteur (CN I/F) Préparer une section de réseau (de 12 à 24 V -/0,5A) pour l’alimentation en tension externe à COM+ et COM-. Le câblage du variateur vers les autres appareils doit être le plus court possible (3m ou moins). Disposer les câbles aussi loin que possible des lignes de charge (R, S, T, U, V, W, ( )) (30 cm ou plus). Ne pas joindre les deux câbles, et ne pas les acheminer dans la même gaine pour éviter tout risque de dysfonctionnements. Ne pas appliquer une tension continue supérieure à 24 V ni appliquer une charge supérieure à 30 mA aux sorties de commande (prêt à fonctionner, défaillance, In Pos). Eviter toute inversion de polarité. La polarité n’est pas déterminante si un frein moteur est utilisé (voir paragraphe 4-10 “Sorties programmables“). Toute erreur d’inattention peut provoquer un endommagement du variateur. Les relais excités doivent être dotés d’un diode de désexcitation. Comme l’illustre la figure, il est nécessaire d’utiliser des paires torsadées blindées pour les fils de signaux du connecteur CN I/F (entrées de valeurs de consigne, entrées d’impulsions pas à pas, sorties du capteur incrémentiel etc.). Relier l’écran du variateur à la terre (GND). DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 5-6 Câblage Minidrive Fig.5-5: Câblage des E/S Cette figure illustre le réglage de l’interface à partir du paramètre N° 3F fixé sur "0" (réglage en usine). DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Paramètres 5-7 Minidrive Branchements du capteur Connecteur CN SIG Il est nécessaire d’utiliser, comme câble de raccordement du capteur, des 2 paires torsadées ayant une coupe transversale moyenne de 0,18 mm et un blindage commun. A cet effet, il existe également un câble de raccordement confectionné optionnel IKS 0196. La longueur du câble ne doit pas dépasser 20 m et la coupe transversale de l’alimentation en tension de longueur de câbles importantes doit être doublée pour éviter toute chute de tension. L’écran doit être relié du côté du variateur à la broche 20 (FG) du connecteur CN SIG. Du côté du moteur l’écran doit être relié à l’écran du câble de raccordement du capteur. Disposer les câbles aussi loin que possible des lignes de charge U, V,W, (30 cm ou plus). Ne pas joindre les deux câbles, et ne pas les acheminer dans la même gaine pour éviter tout risque de dysfonctionnements. Aucun branchement ne doit être effectué aux bornes non occupées (broches 5, 6, 13, 14, 15, 16, 19) du connecteur CN SIG. Fig.5-6: Branchements du capteur DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 5-8 Câblage Minidrive DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Utilisation à partir du clavier 6-1 Minidrive 6 Paramètres 6.1 Paramètres utilisateur N° Paramètre Réglage à l’usine N° Paramètre Réglage à l’usine N° Paramètre Réglage à l’usine 00 Arbre 0 20 Amplification de position * 40 (Non utilisé) - 01 Affichage initial à LED 1 21 Commande de valeur optimale de vitesse de rotation 0 41 (Non utilisé) - 02 Présélection des modes d’exploitation 1 22 Seuil de commutation 10 42 (Non utilisé) - 03 Facteur P du régulateur de vitesse de rotation * 23 Fenêtre de contrôle 30000 43 (Non utilisé) - 04 Facteur I du régulateur de vitesse de rotation * 24 Contrôle OFF 0 44 (Non utilisé) - 05 Filtrage des valeurs de consigne 4 25 Compteur des impulsions pas à pas 10000 45 (Non utilisé) - 06 Limitation de couple * 26 Dénominateur des impulsions pas à pas 10000 46 (Non utilisé) - 07 Limitation de couple ON/ OFF 1 27 Réglage de multiplication d’impulsions pas à pas 4 47 (Non utilisé) - 08 Pondération des données analogiques en sortie de vitesse de rotation 0 28 Rotation des impulsions pas à pas 0 48 (Non utilisé) - 09 Désactivation de l’interrupteur de fin de course 1 29 Sélection des signaux pas à pas 1 49 (Non utilisé) - 0A Réaction interrupteur de fin de course 0 2A (Non utilisé) - 4A (Non utilisé) - 0B Compteur des données en sortie du capteur incrémentiel 10000 2B Constante de temps du filtre de commande de valeur optimale 0 4B (Non utilisé) - 0C Dénominateur des données en sortie du capteur incrémentiel 10000 2C (Non utilisé) - 4C (Non utilisé) - 0D Transposition des impulsions du capteur incrémentiel 0 2D (Non utilisé) - 4D (Non utilisé) - 0E Réglage de la commande de freinage en cas d’arrêt 0 2E (Non utilisé) - 4E (Non utilisé) - DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 6-2 Paramètres Minidrive 0F Réglage de la commande de freinage en cas de défaillance 0 2F (Non utilisé) - 10 Accélération 0 30 Deuxième amplification P du régulateur de vitesse de rotation 50 11 Moteur à l’arrêt 50 31 Deuxième facteur I du régulateur de vitesse de rotation 50 12 Vitesse atteinte 1000 32 Deuxième amplification de position 50 13 Evaluation d’entrée des données prédéfinies de valeurs de consigne * 33 Présélection du deuxième niveau d’amplification 0 14 Rotation d’entrée analogique 0 34 Temporisation de commutation à la deuxième amplification 10000 15 Offset d’entrée analogique 0 35 Deuxième évaluation d’impulsions pas à pas 10000 16 Présélection du réglage de la vitesse int./ext. 0 36 Filtre d’impulsions pas à pas 3 17 Désactivation de la fonction Arrêt entraînement 1 37 Vitesse à impulsion 300 18 Vitesse de rotation moteur 1 0 38 Vitesse de rotation moteur 3 0 19 Vitesse de rotation moteur 2 0 39 Vitesse de rotation moteur 4 0 1A Pondération de la valeur de consigne pour le réglage de couple 250 3A (Non utilisé) - 1B Rotation d’entrée analogique pour le réglage de couple 0 3B Présélection des données analogiques 0 1C Offset d’entrée analogique des données prédéfinies de couple 0 3C Mode d’entrée de RAZ du compteur 0 1D Constante de temps de filtrage de couple 0 3D Réaction après défaillance 0 1E (Non utilisé) - 3E Réaction en cas de non réception de l’autorisation variateur 0 1F Temps de temporisation 0 3F Réglage des E/S 0 4F Somme de contrôle de la mémoire morte EEPROM - Fig.6-1: Liste des paramètres utilisateur DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Utilisation à partir du clavier 6-3 Minidrive N° paramètre Paramètre 00 Arbre Domaine de réglage De 0 à 31 0-3 01 Affichage initial à LED Signification / Fonction • En présence d’un PC raccordé, un numéro d’arbre peut être attribué au variateur d’entraînement à partir de ce paramètre, pour le réglage et le contrôle. • Ici sont déterminées les informations qui doivent apparaître après la mise sous tension. 0: permet de visualiser l’écart de position en impulsions Le domaine d’affichage est de -32767 à +32767 (impulsions). Les valeurs supérieures ne sont pas représentées Affichage de la polarité (+): Commande de positionnement pour un couple à gauche, vu de l’arbre moteur. ( -): Commande de positionnement pour un couple à droite, vu de l’arbre moteur. 1: permet de visualiser la vitesse de rotation moteur ainsi que la polarité (Unité: tr /min) Affichage de la polarité +:Rotation à gauche. -: Rotation à droite 2: permet de visualiser le couple moteur ainsi que la polarité Le domaine d’affichage est de 0 +/- 2500. La valeur affichée X 0,2 correspond au couple effectif exprimé en % par rapport au couple nominal Exemple: Lorsque la valeur affichée correspond à +1500, 300% du couple sont fournis le sens de rotation à gauche par rapport au couple nominal. Affichage de la polarité (+): Couple fourni à gauche. ( -): Couple fourni à droite. Remarque: En présence d’une polarité positive le symbole (+) n’est pas affiché. 3: permet de visualiser l’état de l’entraînement, les interrupteurs de fin de course et un éventuel code d’erreur présent. A A A A - Code erreur Limit + rotation à gauche Limit – rotation à droite Autorisation variateur ON Entraînement prêt DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 6-4 Paramètres Minidrive • 02 Présélection des modes d’exploitation 0-5 03 Facteur P du régulateur de vitesse de rotation De 25 à 3500 04 Facteur I du régulateur de vitesse de rotation De 1 à 1000 (ms) 05 Filtrage du régulateur de vitesse de rotation De 0 à 7 Il est possible de présélectionner 6 modes d’exploitation différents pour le variateur. 0 = Interface de moteur pas à pas (nombre d’impulsions) 1 = Réglage de la vitesse de rotation (analogique) 2 = Réglage du couple (analogique) 3 = Réglage du moteur pas à pas / Réglage de la vitesse de rotation 4 = Réglage du moteur pas à pas / Réglage du couple 5 = Réglage de la vitesse de rotation / Réglage du couple • Lorsque des combinaisons de modes ont été sélectionnées (3,4,5), il est possible de passer au deuxième mode d’exploitation à partir de l’entrée C-Mode. C-MODE ouverte: Mode d’exploitation 1 C-MODE fermée (0V): Mode d’exploitation 2 Remarque: Lancer le mode d’exploitation uniquement à l’arrêt à partir de l’entrée C-MODE. • Ce paramètre permet de régler l’amplification proportionnelle du régulateur de vitesse de rotation. Plus la valeur de réglage est grande, plus le degré d’amplification est élevé. • La valeur optimale dépend du type de régulateur, du type de moteur, du moment inertiel externe et du couplage de charge. • Ce paramètre permet de régler la constante de temps d’intégration du régulateur de vitesse de rotation. Plus la valeur de réglage est petite, plus le temps d’intégration est court. Remarque: Lors du réglage des constantes de temps d’intégration sur la valeur maximale (1000) du domaine de réglage, la constante de temps d’intégration est éliminée (aucun effet d’intégration). • Sélectionner un type de filtre digital (constante de temps) pour le signal de reconnaissance de vitesse. Plus la valeur de réglage est grande, plus la constante de temps est élevée plus le moteur tourne silencieusement. • Ce paramètre doit être réglé dans le cadre d’applications normales sur "4", excepté dans le cadre d’applications hautement dynamiques. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Utilisation à partir du clavier 6-5 Minidrive • 06 Limitation de couple De 0 à 300 (%) 07 Désactivation de la limitation de couple 0/1 DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Conformément aux spécifications normales du variateur, une valeur de couple à peu près 3 fois supérieure est autorisée en tant que couple maximal sur une brève période. Si des signes indiquent toutefois qu’un couple triple a des effets négatifs en considération de l’intensité de la charge du moteur (machine), il est possible de réduire le couple maximal à partir de ce paramètre. • Le couple réglé doit être indiqué en tant que valeur de pourcentage (%) par rapport au couple nominal (100%). Exemple: Pour une valeur de réglage de 200: 200% du couple nominal autorisé. Remarque: Ce paramètre ne peut être réglé en entrant une valeur supérieure à la valeur de réglage du paramètre du système N° 66 (réglage maximal du couple de sortie) comme réglage à l’usine. Si la valeur du couple entrée se trouve au dessus de la valeur maximale de couple de sortie, ceci est automatiquement corrigé ou bien le réglage est limité au couple maximal de sortie. • Le signal analogique d’entrée de limitation de couple (CWTL/CCWTL) est ignoré lorsque ce paramètre est réglé sur "1". Remarque: Aucun couple n’est généré lorsque ce paramètre est réglé sur "0" et que l’entrée de limitation de couple (CWTL/CCWTL) est ouverte. 6-6 Paramètres Minidrive • Il est possible de régler ici l’évaluation de la tension analogique par rapport à la vitesse de rotation ou de l’écart de position. Il est possible de passer de la vitesse de rotation à l’écart de position au paramètre N° 3B ("Analog monitor output changeover"). "0": 4095 (tr/min) "1": 16383 (tr/min) "0": 255 (Impulsions) "1": 32767 (Impulsions) • "0" (4095 tr/min) ou 255 (I) (valeur d’échelle complète) est en principe fixé ici. Le paramètre peut être réglé sur "1" si cette valeur n’est toutefois pas suffisante. • La figure suivante illustre le rapport entre la vitesse de rotation moteur / l’écart de position et la tension de contrôle. 08 Pondération des données analogiques en sortie relatives aux information de vitesse de rotation 0/1 Fig.6-2: Pondération des données analogiques en sortie • Les entrées d’interrupteur de fin de course Limit+ 09 Désactivation de l’interrupteur de fin de course 0/1 0A Réaction à la suite d’une erreur au niveau de l’interrupteur de fin de course 0/1 (CWL) et Limit-(CCWL) sont ignorées ou le verrouillage est considéré comme étant inactif lorsque ce paramètre est réglé sur "1". Remarque: Aucune couple n’est généré dans le sens de rotation correspondant lorsque ce paramètre est réglé sur "0" et que l’entrée est ouverte. Le variateur génère un message d’erreur (erreur au niveau de l’interrupteur de fin de course / "Run inhibit input error”) lorsque les deux entrées sont ouvertes. • Il est possible de sélectionner, comme suit, le frein rhéostatique à partir de la réponse de l’interrupteur de fin de course: "0": Arrêt en activant le frein rhéostatique "1": Arrêt de la course libre sans freinage rhéostatique. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Utilisation à partir du clavier 6-7 Minidrive • Réglage de la valeur du compteur pour le calcul des 0B Compteur des données en sortie du capteur incrémentiel De 1 à 10000 données d’impulsions en sortie • Réglage de la valeur nominale pour le calcul des données d’impulsions en sortie Remarque 1): Le rapport de division de la sortie d’impulsions doit être inférieur à 1 en le réduisant au dénominateur commun. Compteur ≤1 Rapport de division = Dénominateur Remarque 2): 0C Dénominateur des données en sortie du capteur incrémentiel Remarque 3): De 1 à 10000 Ne pas régler ce paramètre sur un rapport de division extrême (par ex. 1/1000). Pour que le rapport de division soit approprié, la valeur doit normalement se trouver à l’intérieur du domaine approximatif suivant 1/32 ≤ rapport de division ≤ 1. Il est toutefois possible que le rapport de puissance de l’impulsion de sortie ne soit pas toujours égal à 50% en fonction du rapport de division fixé. Le variateur supporte un moteur équipé d’un capteur rotatif à 2500 impulsions/tour. Le table ci-dessous illustre pour ce cas des exemples de rapports de division/réglages en vue d’atteindre le nombre d’impulsions nécessaire pour l’acquisition de la position. Nombre d‘impulsions de sortie / tr souhaité Nbre d‘impuls. 500 1000 1500 2000 2500 Compteur 2000 4000 6000 8000 10000 Dénomin. 10000 10000 10000 10000 10000 Remarque 4): DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Lorsque le rapport de division de la sortie d’impulsions correspond à “1“ l’impulsion du zéro (phase Z) passe en phase A de manière synchrone. Il ne se produit aucune synchronisation (asynchrone) si toutefois le rapport de division de la sortie d’impulsions ne correspond pas à “1“. 6-8 Paramètres Minidrive • La phase B de la sortie d’impulsions se trouve derrière la phase A dans le sens de rotation à droite. Dans le sens de rotation à gauche la phase B est située en avant. • Il est possible d’inverser le rapport d’attribution des phases (phases A à phase B) en inversant la logique de sortie d’impulsions. La logique d’impulsions de phase Z peut être également inversée. • Le tableau suivant illustre le rapport mentionné cidessus. 0D Inversion de la logique de sortie d’impulsions De 0 à3 Fig.6-3: Logique de sortie d’impulsions • Le variateur dispose d’un signal de sortie, qui commande le frein du moteur (exact uniquement lorsque le paramètre N° 3F est réglé sur 1, 2, 3 ou 4). • Réglage du temps TB à l’aide de ce paramètre. Ce réglage détermine le temps entre l’insertion du frein et le blocage de l’étage final. Le rapport entre la valeur de réglage de ce paramètre et TB est le suivant: 0E Réglage de l’action de freinage mécanique le moteur à l’arrêt De 0 à 100 Fig.6-4: Action de freinage mécanique, moteur à l’arrêt Remarque: En cas d’erreur, le signal BRK-OFF ignoré de ce paramètre est réglé sur OFF lorsque TB = 0. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Utilisation à partir du clavier 6-9 Minidrive • Commande du freinage pour une vitesse de rotation en deçà des 30 tr/Min ou en fonction du temps Tb programmé ici lorsque l’alimentation en tension du moteur est interrompue durant le fonctionnement à la suite de la non réception du signal d’autorisation variateur ou à la suite de l’apparition d’une défaillance. Tb: Temps entre le blocage de l’étage final et la commande de freinage La figure suivante illustre la commande de temps valable pour cette situation. Le rapport entre la valeur de réglage et TB de ce paramètre est le suivant: Valeur de réglage = TB (ms)/2 0F Réglage de l’action de freinage mécanique en cas de non réception de l’autorisation variateur ou en cas de défaillance De 0 à 100 Fig.6-5: Action de freinage mécanique en cas de défaillance • Réglage du temps d’accélération à l’aide de ce 10 Accélération De 0 à 5000 paramètre en mode d’exploitation “Réglage de la vitesse de rotation“. • Le rapport entre la valeur de réglage et le temps d’accélération est le suivant. Valeur de réglage = (Temps d’accélération de 0 tr/min à 1000 tr/min) en secondes X 500 Exemple: Accélération de 0-3000 tr/min en 6 secondes. Lorsque l’accélération est linéaire on obtient une valeur de 2 secondes pour une accélération de 0-1000 tr/min. Valeur de réglage = 2 X 500 = 1000 Remarque: La fonction de limitation de l’accélération et de la décélération est désactivée en modes d’exploitation “Interface de moteur pas à pas“ et “Réglage du couple“. La fonction de limitation de l’accélération et de la décélération ne doit pas être non plus utilisée en mode d’exploitation “Réglage de la vitesse de rotation“ lorsque les données de valeurs de consigne sont prédéfinies par l’intermédiaire d’une commande. Régler dans ce cas le paramètre sur “0“. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 6-10 Paramètres Minidrive • La sortie “Entraînement à l’arrêt“ (ZSP) est activée 11 Entraînement à l’arrêt De 0 à 10000 (tr/min) 12 Vitesse atteinte De 0 à 10000 (tr/min) lorsque la vitesse de rotation est en dessous de la valeur programmée ici. (Exact uniquement lorsque le paramètre N° 3F est réglé sur 5). • En mode d’exploitation “Réglage de la vitesse de rotation“ et “Réglage du couple“ la sortie “Vitesse de rotation atteinte“ (Coin) est réglée lorsque la vitesse de rotation ayant été programmée ici est atteinte. Remarque: Cette sortie dépend du mode d’exploitation sélectionné: En mode de réglage de la vitesse ou de réglage de la vitesse de rotation, la sortie génère le message suivant “Vitesse atteinte“ En mode “Interface de moteur pas à pas“, la sortie génère le message suivant “Positionnement complété“. Par conséquent ce paramètre est inactif en mode d’exploitation de moteur pas à pas. Vit. rotat. mot. Vitesse atteinte Entraînement à l’arrêt Entr. à l’arrêt on Vitesse atteinte off on off • Le rapport entre la valeur de consigne prédéfinie et la vitesse de rotation est réglé ici. • Calculer la valeur de réglage à l’aide de la formule 13 Evaluation d’entrée des valeurs de consigne De 10 à 2600 14 Commutation d’entrée analogique 0/1 suivante. Vitesse de rotation moteur souhaitée ÷ valeur de consigne prédéfinie Ex.: Vitesse de 3000 (tr/min) pour 6 V Valeur de réglage = 3000÷ 6=500 Remarque: Lorsque le variateur fonctionne correctement et que le circuit de réglage de position externe est fermé, le facteur d’amplification (KV) diffère en fonction du réglage de ce paramètre. C’est pourquoi il faut tenir compte d’éventuelles variations etc. • Il est possible, à partir de ce paramètre, d’inverser la polarité (sens de rotation moteur) de valeur analogique de consigne de vitesse. "0": Rotation à droite pour une valeur de consigne positive "1": Rotation à gauche pour une valeur de consigne positive. Remarque: Adapter le sens de rotation et la logique de sortie d’impulsions de la valeur de consigne prédéfinie (système de commande). DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Utilisation à partir du clavier 6-11 Minidrive • Il est possible à partir de ce paramètre de procéder à une compensation à zéro de l’entrée analogique. • Procéder comme suit afin de régler l’offset dans le 15 Offset d’entrée analogique De -127 à 127 • • • • 16 Commutation du réglage de la vitesse interne/externe circuit de réglage de vitesse: • Appliquer 0 V à l’entrée analogique (SPR) (ou bien relier SPR à la terre du système). • Fixer à l’aide de ce paramètre une valeur à partir de laquelle le moteur ne tourne pas. A la suite du réglage de ce paramètre sur "1" l’entrée de valeur de consigne analogique (SPR/SPL) est isolée, ce qui donne lieu à la validation des 4 vitesses réglées aux paramètres N° 18, N° 19, N° 38 et N° 39. A la suite du réglage de ce paramètre sur "2" il est possible de faire une sélection parmi les trois vitesses de rotation internes et une vitesse de rotation prédéfinie externe. Il est possible de passer de “Entraînement à l’arrêt“, à la 1ère vitesse de rotation, 2ème vitesse de rotation, 3ème vitesse de rotation et 4ème vitesse de rotation à partir des trois entrées de commande: “Arrêt entraînement“ (ZEROSPD), “Présélection de la vitesse 1“ et “Présélection de la vitesse 2“ (le paramètre N° 3F doit être réglé sur "4" ou "5"). Si le paramètre N° 3F n’est pas réglé sur "4" ou "5" le moteur peut être uniquement arrêté à partir de l’entrée “Arrêt entraînement“ (ZEROSPD) ou à partir de la présélection de la 1ère vitesse de rotation (réglage à partir du paramètre N° 18). Tension int. 1 Entrée Tension int. 2 Entrée ouverte ouverte Valeur de réglage 0 1 2 Valeur de consigne analogique Vitesse 1 Vitesse 1 Vitesse 2 Vitesse 2 fermée (0V) ouverte ouverte fermée (0V) Vitesse 3 Vitesse 3 fermée (0V) fermée (0V) Vitesse 4 Valeur de consigne analogique De 0 à 2 • La figure suivante illustre l’exemple d’un changement de vitesse de rotation après sélection d’une commande de vitesse interne. Fig.6-6: Changement de vitesse DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 6-12 Paramètres Minidrive • 17 Désactivation de la fonction Arrêt entraînement 0/1 L’entrée “Arrêt entraînement“ (ZEROSPD) est ignorée à la suite du réglage de ce paramètre sur "1". Remarque: Comme nous l’avons dit précédemment l’entrée “Arrêt entraînement“ (connecteur CN 1/F broche 10) est activée à partir de l’ouverture de cette connexion (COM-, broche 28). Si ce paramètre est réglé sur "0" et que 0V n’est pas appliqué à cette entrée, cette fonction n’est plus active et le moteur ne tourne pas. • Vitesse de rotation 1 pour une vitesse prédéfinie interne. Valeur de réglage = vitesse de rotation souhaitée 18 Vitesse de rotation interne 1 De 7000 à 7000 Remarque: La polarité de la valeur de réglage correspond à la polarité de la commande de vitesse interne. +: Rotation à gauche -: Rotation à droite 19 Vitesse de rotation interne 2 De 7000 à 7000 • Vitesse de rotation 2 pour une vitesse prédéfinie interne. • Réglage de l’amplification d’entrée (rapport entre le couple fourni du moteur et la valeur de tension de la valeur de consigne prédéfinie) pour la commande de couple (TRQR) en mode d’exploitation “Réglage du couple“. • La valeur de réglage peut être calculée à l’aide de la formule suivante: 3X250 Valeur de consigne prédéfinie de couple nom. (V/100%) = 1A Evaluation de la valeur de consigne prédéfinie pour le réglage de couple De 25 à 2500 Valeur de réglage Exemple: Valeur de réglage afin d’obtenir le couple nominal à partir de la valeur de consigne prédéfinie de 1,5 V: 3 X 250 Valeur de réglage = = 500 1,5 (V/100%) Remarque: Pour une valeur de consigne prédéfinie pour un couple de 200 (%) ou plus, le couple maximal admis, sans tenir de la formule ci-dessus, peut être atteint. • Inversion de la polarité à partir de ce paramètre (sens 1B Commutation de la commande de couple du couple moteur fourni conformément à la valeur de consigne prédéfinie). 0/1 "0": Rotation à droite (vu de l’arbre) avec une valeur de consigne prédéfinie de (+). "1": Rotation à gauche (vu de l’arbre) avec une valeur de consigne prédéfinie de (+). DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Utilisation à partir du clavier 6-13 Minidrive • Il est possible à partir de ce paramètre de régler une valeur d’offset pour les données prédéfinies de couple. 1C Offset d’entrée analogique des données prédéfinies de couple • Procéder comme suit pour le réglage d’une valeur De -127 à 127 d’offset pour le variateur: • Valeur de consigne prédéfinie 0 V ou connexion de l’entrée de couple (TRQR) à la terre du système. • Réglage d’une valeur à partir de laquelle le moteur ne tourne pas, à partir de ce paramètre. • Définition du 1er filtre de retard de phase pour la commande de couple à l’aide de la formule de calcul suivante: 1D Constante de temps de filtrage de couple De 0 à 2500 Constante du filtre (µs) = Valeur de réglage X 10 (µs) Remarque: Constante de temps de 0 (µs) pour une valeur de réglage comprise entre 0 et 39. Remarque: Réglage du paramètre N° 05 (filtre d’identification de la vitesse) sur "0" en cas d’emploi de ce filtre. • Réglage de temporisation de mode d’exploitation “Réglage de couple“. • Le rapport entre la valeur de réglage et la temporisation est à cet effet le suivant: Valeur de réglage = (temporisation de 1000 tr/min à 0 tr/min) exprimé en seconde(s) X 500 1F Réglage de temporisation De 0 à 5000 Remarque: La fonction de limitation d’accélération et de décélération n’est pas active en modes d’exploitation “Interface de moteur pas à pas“ et “Réglage de couple“. La fonction de limitation d’accélération et de décélération ne doit pas être non plus utilisée en mode d’exploitation “Réglage de la vitesse de rotation“ lorsque la valeur de consigne prédéfinie est le résultat d’une commande supérieure. Régler dans ce cas le paramètre sur "0". • Régler l’amplification de position en mode d’exploitation “Interface de moteur pas à pas“. L’unité de la valeur de réglage est (l/s). 20 Amplification de position De 10 à 1000 (l/s) • Plus la valeur de réglage est grande, plus l’amplification de position est élevée, ce qui augmente la rigidité du système asservi. Remarque: Des réglages trop élevés peuvent être responsables d’un comportement irrégulier de l’entraînement. • Lorsque le délai de réponse requis doit être très rapide, il est possible de régler la fonction de valeur optimale de vitesse du variateur. • Le volume de valeur optimale doit être donné comme 21 Commande de valeur optimale de vitesse DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P De 0 à 100 (%) valeur en pour-cent (%) en rapport avec le volume de commande. Remarque: Le réglage d’un volume de valeur optimale de vitesse trop élevé peut être responsable des variations de l’entraînement et d’une augmentation de l’instabilité. Ce paramètre doit être réglé sur "0" en dehors des cas où une dynamique très élevée est requise. 6-14 Paramètres Minidrive • Entrer le nombre d’impulsions relatif au seuil de commutation (Position atteinte). • Lorsque l’entraînement se trouve à l’intérieur de la 22 Position atteinte De 1 à 32766 impul. fenêtre de position (± des impulsions réglées ici) le variateur émet en sortie un signal de positionnement complété (In Pos.) (transistor de sortie activé). Remarque: Comme les impulsions de rétroaction du capteur sont entrées dans le compteur d’erreur après avoir été multipliées par quatre, 1 impulsion du compteur d’erreur possède un quart (¼) de la résolution du nombre d’impulsions du capteur. • Régler l’écart de position maximal en impulsions. • Calculer la valeur de réglage à l’aide de la formule suivante: 23 Dépassement de l’écart de position Erreur de poursuite De 0 à 32766 Ecart de position max. en impuls. Valeur de réglage = 16 • Un message d’erreur est généré lorsque l’écart de position (nombre d’impulsions du compteur d’erreurs) est supérieur à la valeur fixée ici. • Le contrôle de la position peut être désactivé à partir 24 25 Désactivation du contrôle de la position Compteur d’évaluation d’entrée d’impulsions de consigne en mode d’exploitation "Interface du moteur pas à pas“ de ce paramètre. 0/1 • Aucun message d’erreur n’est généré à la suite du réglage de ce paramètre sur "1" même lorsque l’écart de position maximal admis a été dépassé. • Régler le compteur pour le rapport de multiplication des impulsions d’entrée. De 1 à 10000 • A ce propos, il est possible de régler une valeur comprise entre 1 et 10000. Un rapport de division ou de multiplication extrême peut être responsable d’un fonctionnement irrégulier. Voir paramètre N° 26 au paragraphe suivant en ce qui concerne le domaine de réglage admis. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Utilisation à partir du clavier 6-15 Minidrive • Définir le dénominateur pour le rapport de division ou de multiplication. 26 Dénominateur d’évaluation des impulsions de consigne d’entrée en mode d’exploitation “Interface de moteur pas à pas“ Remarque: A ce propos, il est possible de régler une valeur comprise entre 1 et 10000. Un rapport de division ou de multiplication extrême peut être toutefois responsable d’un fonctionnement irrégulier. Le domaine suivant est pour cela à prendre comme directive de réglage du rapport de division ou de multiplication admis. De 1 à 10000 1 Valeur de réglage du compteur ≤ ≤ 20 50 Valeur de réglage du dénominateur Remarque: Lors de la définition de la vitesse de rotation moteur maximale requise, la fréquence d’impulsions pas à pas de l’entrée doit être réglée sur le rapport de division ou de multiplication inférieur à cette dernière. Pour une sortie d’amplificateur de ligne: 500 (kpps) Pour une sortie de collecteur ouverte: 200 (kpps) • Régler le multiplicateur lorsque le "Mode d’entrée de 27 Réglage du multiplicateur De 1 à 4 phase 2" a été sélectionné en tant que type d’impulsions de commande au paramètre N° 29 (Réglage du mode d’entrée d’impulsions de commande). • La valeur de réglage et le multiplicateur sont ainsi les suivants: "1" ... Multiplication de 1 "2" ... Multiplication de 2 "3" et "4" ... Multiplication de 4 • Lors du réglage de ce paramètre il est possible de régler séparément la logique d’entrée de commande des deux systèmes (PULS/SIGN) à l’intérieur du variateur comme suit: 28 Inversion de logique de commande DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P De 0 à 3 Logique de signal d’impulsions Logique de signal 0 Pas d’inversion Pas d’inversion 1 Inversion Pas d’inversion 2 Pas d’inversion Inversion 3 Inversion Inversion 6-16 Paramètres Minidrive • A partir du réglage de ce paramètre, sélectionner les valeurs parmi les trois types de signaux d’impulsions d’entrée suivants. "0" ou "2": Données d’impulsions de phase 2 avec décalage de phase de 90° (phases A/B) "1": Entrée d’impulsions en AV / en AR "3": Impulsions pas à pas et direction Fig.6-7: Réglage d’impulsions d’entrée Temps moyens requis 29 Réglage d’impulsions d’entrée De 0 à 3 Interface avec amplif. de ligne Interface avec collecteur ouvert T1 2 µs ou plus 5 µs ou plus T2 1 µs ou plus 2,5 µs ou plus T3 1 µs ou plus 2,5 µs ou plus T4 1 µs ou plus 2,5 µs ou plus T5 1 µs ou plus 2,5 µs ou plus T6 1 µs ou plus 2,5 µs ou plus Si un capteur d’impulsions de phase 2 avec un décalage de phase de 90 degrés a été sélectionné, il est possible de modifier la multiplication à partir du paramètre N° 27 ("Command pulse multiplication setting"). La figure ciaprès décrit le processus de décompte des impulsions de commande. En présence d’autres réglages, le décompte des impulsions de commande commence depuis le début (pour une inversion de logique vers le bas). Fig.6-8: Méthode de décompte des impulsions A la suite de la modification du paramètre N° 28 ("Command pulse logik reversal") la logique d’impulsions de commande (IMPULS/SIGNAL) peut être inversée pour chacun des deux systèmes en se basant sur la figure ci-dessus. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Utilisation à partir du clavier 6-17 Minidrive • 2B Filtre de commande de valeur optimale De 0 à 6400 Régler la constante de temps du filtre de commande de valeur optimale. Constante de temps du filtre (µ s) = Domaine de réglage X 10 (µ s) Remarque: Si la valeur fixée est comprise entre 0 et 49 la constante de temps sera de 0 (µ s). • Ce réglage lance l’amplification proportionnelle du 30 Facteur P de deuxième amplification du régulateur de vitesse de rotation régulateur de vitesse de rotation. Plus la valeur de réglage est grande, plus le degré d’amplification est élevé. De 25 à 3500 • La valeur optimale d’amplification du régulateur de vitesse de rotation dépend de l’inertie de la charge et du type de moteur. • Le passage au deuxième niveau d’amplification se fait au paramètre 33. • Cette valeur de réglage correspond à la constante de 31 Facteur I de deuxième amplification du régulateur de vitesse de rotation temps d’intégration du régulateur de vitesse de rotation. Plus la valeur est petite, plus la vitesse d’intégration est grande. De 1 à 1000 Remarque: Si la constante de temps d’intégration a été réglée sur la valeur maximale (1000) du domaine de réglage la constante de temps d’intégration sera alors infinie. • Le passage au deuxième niveau d’amplification se fait au paramètre 33. • Régler la deuxième amplification de position. La valeur de réglage est exprimée en [1/s]. • Plus la valeur de réglage est grande, plus la rigidité du 32 Deuxième amplification de position De 10 à 1000 système asservi est élevée (dureté de réglage de position) en mode d’exploitation “Interface de moteur pas à pas“ Remarque: Le réglage de valeurs élevées peut être responsable d’éventuelles variations. • Le passage au deuxième niveau d’amplification se fait au paramètre 33. 33 Présélection du deuxième niveau d’amplification De 0 à 2 • Régler le mode de commutation sur le réglage de la 2ème amplification aux paramètres N° 30 et 32: 0: Pas de passage en 2ème amplification. 1: Passage automatique en 2ème amplification 2: Passage en 2ème amplification à la suite de l’entrée du signal (en préparation). 34 Réglage de temporisation de commutation automatique à la deuxième amplification • Régler la temporisation de commutation automatique De 0 à 10000 à la deuxième amplification à l’aide du paramètre N° 33. Cette temporisation n’est validée que lorsque aucun signal de cycle n’est présent. Unité: [2 ms] • Régler le nombre d’impulsions pour le deuxième écart 35 Deuxième écart de position DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P De 1 à 10000 de position. • Le passage au deuxième écart de position peut se faire à la suite de la réception du signal d’entrée (en préparation). 6-18 Paramètres Minidrive • Sélectionner le filtre digital de filtrage des impulsions 36 Elément de filtrage De 0 à 5 d’entrée. • Plus la valeur est grande, plus le filtrage est important, plus le temps de réaction est porteur. • Régler la vitesse de rotation du moteur (unité: [tr/min]) 37 Réglage de la vitesse de fonctionnement à impulsion De 0 à 500 Réglage de la troisième vitesse interne De -7000 à 7000 • Régler la 3ème vitesse de rotation interne (comme au 38 Réglage de la quatrième vitesse interne De -7000 à 7000 • Régler la 4ème vitesse de rotation interne (comme au 39 3B Sélection de données analogiques de fonctionnement à impulsion. paramètre N° 18). paramètre N° 18) • Sélection entre la vitesse de rotation du moteur et l’écart de position. 0/1 0: Vitesse de rotation du moteur 1: Ecart de position • Sélection de la RAZ du compteur à partir d’un flanc de 3C Présélection “RAZ du compteur“ signal d’impulsion ou d’un niveau des signaux. 0/1 "0": RAZ à partir d’un niveau des signaux "1": RAZ à partir d’un flanc de signal d’impulsion • Présélection du mode d’arrêt de l’entraînement en cas d’erreur. 3D Réaction en cas d’erreur De 0 à 3 Valeur Réaction en cas de freinage Réaction à l’arrêt 0 DB ON DB ON 1 Course libre DB ON 2 DB ON Course libre 3 Course libre Course libre DB: Frein rhéostatique Remarque: Ecriture des modifications de paramètre en mémoire morte EEPROM. Couper puis rétablir l’alimentation en tension. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Utilisation à partir du clavier 6-19 Minidrive • Régler le comportement en cas de non réception de l’autorisation variateur. 3E Réaction en cas de non réception de l’autorisation variateur De 0 à 7 Valeur Réaction en cas de freinage Réaction à l’arrêt Compteur d’erreur 0 DB ON DB ON RAZ 1 Course libre DB ON RAZ 2 DB ON Course libre RAZ 3 Course libre Course libre RAZ 4 DB ON DB ON Maintien 5 Course libre DB ON Maintien 6 DB ON Course libre Maintien 7 Course libre Course libre Maintien Remarque: Ecriture des modifications de paramètre en mémoire morte EEPROM. Couper puis rétablir l’alimentation en tension. • Régler la signification des E/S pour les différents modes d’exploitation 0: Réglage à l’usine 1: Interface de moteur pas à pas 1 3F Signification des E/S De 0 à 5 2: Interface de moteur pas à pas 2 3: Interface de moteur pas à pas 3 4: Réglage de la vitesse de rotation 1 5: Réglage de la vitesse de rotation 2 De plus amples détails sur la signification des différents signaux sont contenus au paragraphe "Signal d’entrée/Signal de sortie“. Fig.6-9: Liste détaillée des paramètres DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 6-20 Paramètres Minidrive 6.2 Paramètres de système Les paramètres de système sont réglés par le constructeur et ne peuvent être saisis comme les paramètres utilisateur. Ils permettent de régler les conditions de commande du variateur et de réaliser une adaptation par rapport au type de moteur utilisé. N° Paramètre N° Paramètre 50 Nombre de pôles du moteur 6D Protocole d’erreurs 2 51 Nombre d’impulsions du capteur 6E Protocole d’erreurs 3 52 Rapport J/T 6F Protocole d’erreurs 4 53 Facteur d’amplification P 70 Données de diagnostic 1 54 Facteur d’amplification I 71 Données de diagnostic 2 54 Facteur d’amplification I 72 Données de diagnostic 3 55 Vitesse de rotation max. 73 Données de diagnostic 4 56 Couple de sortie max. 74 (utilisé par le constructeur) 57 Constante de temps de surcharge 75 (utilisé par le constructeur) 58 Niveau de surcharge 76 (utilisé par le constructeur) 59 (utilisé par le constructeur) 77 (utilisé par le constructeur) 5A (utilisé par le constructeur) 78 (utilisé par le constructeur) 5B (utilisé par le constructeur) 79 (utilisé par le constructeur) 5C (utilisé par le constructeur) 7A (utilisé par le constructeur) 5D (utilisé par le constructeur) 7B (utilisé par le constructeur) 5E Paramètre de commande du système X 7C (utilisé par le constructeur) 5F Somme de contrôle de la mémoire morte EEPROM 7D (utilisé par le constructeur) 60 (utilisé par le constructeur) 7E (utilisé par le constructeur) 61 Durée de fonctionnement 1 7F (utilisé par le constructeur) 62 Durée de fonctionnement 2 63 Durée de fonctionnement 3 64 Temps de déclenchement erreur 1 65 Temps de déclenchement erreur 2 66 Temps de déclenchement erreur 3 67 Temps de déclenchement erreur 4 68 Temps de déclenchement DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Utilisation à partir du clavier 6-21 Minidrive erreur 5 69 Temps de déclenchement erreur 6 6A Temps de déclenchement erreur 7 6B Temps de déclenchement erreur 8 6C Protocole d’erreurs 1 Fig.6-10: Paramètres de système DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 6-22 Paramètres Minidrive DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Utilisation à partir du clavier 7-1 Minidrive 7 Fonctions 7.1 Fonctions de protection et messages d’erreurs Le variateur dispose de différentes fonctions de protection. Un message d’erreur est généré à la suite de l’activation d’une de ces fonctions de protection puis la sortie Défaillance (Alerte) est exclue. Remarque: A la suite de l’activation d’une fonction de protection, l’affichage à LED à sept chiffres signale un code d’erreur qui clignote à l’écran frontal. Messages d’erreurs Fonction de protection Code erreur Signification 12 Augmentation de la tension de la section du convertisseur ayant atteint les 400 V ou plus en raison d’une énergie de régénération. Remède • Réglage d’une temporisation Coupe-circuit de surtension plus longue ou réduction de l’inertie de charge. Remarque: Le frein rhéostatique ne peut être inséré continuellement. • S’assurer que la tension d’alimentation se trouve bien à l’intérieur du domaine prescrit. Disjoncteur à minimum 13 Chute de tension d’alimentation en Remarque: Faire attention à la chute de tension ou la raison d’une panne de courant phase de tension soudaine ou d’une capacité ouverte en raison d’alimentation en courant d’une capacité insuffisante. d’alimentation en courant insuffisante ou du courant d’entrée. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 7-2 Fonctions Minidrive • Couper en premier lieu l’alimentation en tension puis vérifier ensuite que les lignes de raccordement moteur U, V, W ne sont pas court-circuitées. • S’assurer que l’isolation entre les Fusible de sûreté 14 Augmentation anormale du courant de sortie de la section du convertisseur lignes de raccordement moteur U, V, W et la mise à la terre du moteur E est en bon état et faire attention à toutes détériorations de l’isolation du moteur. • Si aucune erreur ne peut être détectée à la suite du contrôle et que celle-ci se manifeste une nouvelle fois, couper immédiatement l’alimentation en courant, car le moteur ou le variateur d’entraînement peut être défectueux. • Réglage d’un temps • Le courant de sortie de fonctionnement du variateur est continuellement supérieur au courant de sortie admis. Déclencheur à maximal d’intensité d’accélération/décélération plus élevé, diminution de la charge, ou utilisation d’une autre combinaison de moteurvariateur. • Contrôle du câblage des lignes 16 de raccordement moteur U, V, W. • Diminution de l’amplification du • Câblage incorrect ou lignes de raccordement moteur U, V, W. Endommagées. régulateur de position et de vitesse de rotation et augmentation du facteur I du régulateur de vitesse de rotation. • Contrôle du câble du capteur et Erreur au niveau du capteur • Câble du capteur endommagé 22 ou mal branché. • Panne du capteur. du connecteur CN SIG au niveau du variateur d’entraînement. • Contrôle de la tension d’alimentation (5 V ± 5%) côté capteur. (Faire attention à toute chute de tension en présence d’un long câble de capteur) DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Utilisation à partir du clavier 7-3 Minidrive • Contrôle de l’évaluation d’entrée des impulsions pas à pas. • Contrôle du couple de sortie au niveau de la sortie analogique. Ecart de position Erreur de poursuite Protection contre les écarts en plus du compteur d’erreurs Protection contre les excès de vitesse Erreur au niveau des interrupteurs de fin de course Entrée erronée d’évaluation des impulsions pas à pas d’entrée Paramètres erronés de la mémoire morte EEPROM 24 29 Les impulsions d’écart de position 27 ont augmenté de plus de 2 (= 134217728). 26 La vitesse de rotation du moteur est supérieure à la vitesse de rotation maximale fixée au paramètre N° 65. • Réglage de la limitation de couple sur la valeur max. (300%) au paramètre N° 06. • Si aux points ci-dessus aucun défaut n’a été relevé, définir un temps d’accélération /décélération plus élevé ou bien réduire la vitesse et diminuer la charge. Revoir les points ci-dessus. • Vérifier si la vitesse présélectionnée est correcte. • Contrôler la fréquence d’entrée des impulsions pas à pas. • Vérifier que le câblage des 38 Réponse des deux interrupteurs de fin de course Limit+ et Limit-. interrupteurs est correct. • Contrôler la tension d’alimentation externe. 27 Le rapport de division/multiplication fixé aux paramètres N° 25 et N° 26 est incorrect (rapport de multiplication trop élevé). Régler le rapport de division/multiplication de manière à ce que la division/multiplication soit 20 fois inférieure. 36 Lecture de données erronées de la mémoire morte EEPROM après la mise sous tension. Nouveau réglage de tous les paramètres puis écriture en mémoire morte EEPROM. 30 Autre erreur Les impulsions d’écart de position ne s’inscrivent pas dans le domaine autorisé défini au paramètre N° 23 (Dépassement d’écart de position). 97 98 99 Couper une fois l’alimentation en tension puis rétablir celle-ci. Si l’un de ces messages d’erreurs est à Le variateur a détecté une erreur à nouveau généré il se peut qu’il y l’occasion d’un contrôle ait un défaut au niveau du automatique du système. variateur d’entraînement. Couper une nouvelle fois, aussitôt après, à l’alimentation en courant. Fig.7-1: Messages d’erreurs DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 7-4 Fonctions Minidrive Remarque 1): Pour accuser réception d’un message d’erreur, mettre l’appareil hors tension puis sous tension ou libérer l’entrée CLEAR (signal CLR). Les messages d’erreurs suivants ne peuvent être remis à zéro à partir de l’entrée d’un signal A-CLR. • Erreur courant de surcharge Code 14 • Erreur au niveau du capteur Code 22 • Erreur d’auto-diagnostic (TRIP) (Erreur au niveau du système, erreur au niveau du CPU, autre erreur) Dans ces cas de figures, le système doit être mis hors tension puis sous tension. Remarque 2): Il est uniquement possible d’accuser réception du message d’erreur “Déclencheur à maxima d’intensité“ environ 10 secondes après son apparition. Remarque 3): Contrôler tous les paramètres à la suite de l’apparition du message d’erreur “Paramètres erronés de mémoire morte EEPROM“ (code d’erreur N° 36) puis accuser réception du message d’erreur en remettant le système sous tension. Remarque 4): De mauvais branchements entre le variateur et le capteur peuvent être la cause la plus probable d’une erreur au niveau du capteur (code d’erreur N° 22). Contrôler à ce propos le câblage. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Utilisation à partir du clavier 7-5 Minidrive 7.2 Réglage automatique d’amplification Remarque: Voir le paragraphe "Données techniques des différents modèles" au vue de la disponibilité de cette fonction. Description sommaire de cette fonction Cette fonction permet de régler automatiquement l’amplification appropriée alors que le moteur fonctionne selon un modèle bien précis sous une charge inertielle absorbée dérivant du couple requis. Utilité pratique Il est nécessaire que les conditions suivantes soient remplies pour appliquer cette fonction. Toutefois même lorsque les conditions ci-après sont remplies, dans certains cas, cette fonction ne peut être appliquée en fonction des conditions de charge. Conditions requises Charge inertielle Charge La charge inertielle doit être deux fois supérieure au moment d’inertie du moteur et 15 fois inférieure. • Le moteur doit être fermement accouplé à la charge. (commande à courroie et éléments semblables ne doivent pas être utilisés). • Le jeu des engrenages doit être faible. • Il ne doit pas y avoir de charge inégale de plus de ¼ du couple nominal (ceci est valable en particulier pour les arbres verticaux). • Le couple sous charge de viscosité ne doit pas être inférieur à ¼ du couple nominal. • Aucune détérioration ni risque de sécurité ne doit apparaître sur la machine même lorsque celle-ci atteint le stade des oscillations. Fig.7-2: Remarques à propos du réglage automatique de l’amplification Exécution du réglage automatique de l’amplification • Le réglage automatique de l’amplification est activé à la suite du réglage du degré de rigidité de la machine (degré d’amplification) et de l’exécution de la commande (plus la valeur de réglage est grande, plus la rigidité est élevée). • La fonction doit être appliquée avec respectivement 2 rotations à droite et 2 rotations à gauche à titre de un cycle. Ne pas accomplir au maximum plus de 5 cycles. • A partir du troisième cycle l’accélération de régime est multipliée par deux par cycle. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 7-6 Fonctions Minidrive Remarque: L’accomplissement des 5 cycles et la modification de l’accélération dépend de la charge. Le réglage automatique de l’amplification peut être également réalisé avec succès avec moins de 5 cycles. Déroulement de l’exploitation Transférer la charge à un emplacement à l’abri de tous problèmes, pendant que le moteur accomplit 2 rotations. Appeler le point du menu “Réglage automatique de l’amplification“ à l’affichage frontal. Exclure l’autorisation variateur. Présélectionner le degré d’amplification (numéro de 1 à 9) Réinsérer l’autorisation variateur (ON). Le réglage automatique de l’amplification est lancé. Les valeurs acquises doivent être écrites en mémoire morte (EEPROM) une fois que le réglage automatique de l’amplification a pris fin et qu’aucune erreur n’a été détectée. Avertissements L’autorisation variateur disparaît ou bien l’entrée “RAZ du compteur d’erreurs“ est activée en cas d’apparition d’erreur durant le réglage automatique de l’amplification. Ceci est considéré automatiquement comme une erreur d’amplification. Il est possible que l’entraînement enregistre des oscillations en fonction de l’état de la charge. Il ne faut jamais négliger les aspects de sécurité: exclure immédiatement l’autorisation variateur (OFF) et reporter l’amplification sur la valeur définie à l’usine en procédant au réglage du paramètre si la machine dépasse le stade oscillatoire. Le couple du moteur peut atteindre le couple maximal déterminé au paramètre N° 06 durant le réglage automatique de l’amplification, et à cette occasion les limitations de couple (Limit+ et Limit-) sont ignorées. Lorsque la charge inertielle ne peut être adoptée, la valeur de réglage ne peut être à son tour modifiée par l’intermédiaire du réglage automatique de l’amplification. Dans ce cas la valeur fixée précédemment s’applique. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Utilisation à partir du clavier 7-7 Minidrive 7.3 Frein rhéostatique Remarque: Les variateurs d’entraînement de la série DMD sont équipés d’un frein rhéostatique intégré. Le freinage rhéostatique est activé dans les cas suivants. 1. Lorsque l’alimentation en tension est interrompue. 2. Lorsque l’autorisation variateur est exclue. 3. Lorsqu’un message d’erreur (contrôle) est généré. 4. Durant la phase de freinage. 5. Lorsque les interrupteurs de fin de course Limit+ ou Limit- réagissent. Remarque 1): Dans les cas (2), (3), (4) et (5) cités plus haut le réglage des paramètres N° 0A, 3D et 3E permet de déterminer si le freinage rhéostatique est activé ou non. Réaction en cas de réponse des interrupteurs de fin de course: paramètre N° 0A Réaction en cas d’erreur: paramètre N° 3D Réaction N° 3E en cas d’exclusion d’autorisation variateur: paramètre Remarque 2): Le frein rhéostatique est défini pour une activation momentanée et celui-ci est exclusivement utilisé en cas d’arrêt d’urgence. Pour cette raison l’exclusion/l’insertion de l’autorisation variateur (ON/OFF) ne doit pas survenir plus que nécessaire, auquel cas le réglage du frein intégré peut se détériorer. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 7-8 Fonctions Minidrive 7.4 Commutation d’amplification (1) Description sommaire Il est possible de passer du réglage d’amplification normale au deuxième niveau d’amplification. Ces valeurs sont reportées dans un deuxième bloc de paramètres. Le paramètre N° 33 permet de déterminer la façon dont le deuxième niveau d’amplification doit être activé. Amplification normale Deuxième amplification N° 03 Facteur P du régulateur de vitesse de rotation N° 30 Deuxième amplification du facteur P du régulateur de vitesse de rotation N° 04 Facteur I du régulateur de vitesse de rotation N° 31 Deuxième constante de temps (facteur I du régulateur de vitesse de rotation) N° 20 Amplification de position N° 32 Deuxième amplification de position Fig.7-3: 1ère et 2ème commutation d’amplification Présélection du deuxième niveau d’amplification (N° 33) Contenu 0 Pas de passage en deuxième amplification 1 Passage automatique en deuxième amplification 2 Passage en deuxième amplification à partir du signal d’entrée externe (GAIN) Å (en préparation) Fig.7-4: Présélection du deuxième niveau d’amplification (2) Commutation automatique Passage automatique au deuxième niveau d’amplification après un laps de temps prédéfini. Fig.7-5: Variation dans le temps de la commutation d’amplification DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Utilisation à partir du clavier 7-9 Minidrive (3) Commutation manuelle (en préparation) Le deuxième niveau d’amplification est activé en plaçant l’entrée “Gain“ (E/S connecteur/ broche 32) sur “0V“. Condition: Le paramètre N° 3F) doit être réglé sur "1" ou "2". Fig.7-6: Variation dans le temps de la commutation manuelle 7.5 Réglage du couple • Le couple de sortie du moteur peut être défini en mode d’exploitation de réglage de couple à partir de la commande de couple (valeur de consigne prédéfinie d’entrée analogique TRQR). • Le rapport entre la valeur de consigne de couple et le couple effectif peut être défini au paramètre N° 1A. Valeur de consigne de couple pour un couple de 100 % dans [V/100%] = 3 X 250 Valeur de réglage • La limitation de vitesse doit être réglée en mode d’exploitation de réglage de couple. La vitesse peut être limitée à la vitesse externe analogique ou à l’une des quatre vitesses internes à partir des deux entrées de présélection de vitesse (E/S connecteur, broches 9 et 13). Remarque: Lorsque la vitesse de rotation moteur se rapproche de la valeur de limitation de vitesse, il se peut que la sortie de couple ne suive pas la commande de couple. Fig.7-7: Variation dans le temps du réglage du couple DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 7-10 Fonctions Minidrive 7.6 Fonctionnement d’essai Le fonctionnement d’essai exclusif du moteur peut être lancé à partir des touches du panneau de commande frontal Passer en mode JOG sur le panneau de commande, de manière à ce que "SrV_on" apparaisse à l’écran, puis appuyer sur les touches et pour lancer l’exécution de la commande de fonctionnement à impulsion. La vitesse de fonctionnement à impulsion peut être réglée au paramètre N° 37 ("Jog speed setting") entre 0 et 500 (tr/min). Fig.7-8: Diagramme en fonction du temps du fonctionnement à impulsion Remarque 1): Au lancement du premier essai désaccoupler le moteur de la charge. Remarque 2): Lorsque le signal d’entrée externe “Autorisation variateur“ est présent, le fonctionnement à impulsion à partir du panneau de commande n’est pas autorisé. Remarque 3): Fixer le paramètre N° 3E (réaction en cas d’exclusion de l’autorisation variateur) sur "0" ou "3" (effacement du contenu du compteur) durant le fonctionnement à impulsion. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Code type 8-1 Minidrive 8 Utilisation à partir du clavier 8.1 Affichage et clavier Fig.8-1: Touches du panneau de commande frontal 8.2 Utilisation du clavier A l’aide de la touche MODE il est possible de faire une sélection parmi les fonctions suivantes de mode de contrôle, de saisie de paramètre, de mode d’écriture en mémoire morte EEPROM, de fonctionnement à impulsion ou de réglage automatique de la boucle de réglage. Chaque mode dispose d’un “écran d’affichage“ et d’un “écran d’exécution“. La commutation se fait à partir de la touche SET . Les touches , et permettent de sélectionner ou de lancer un mode. Les données comportant une virgule décimale clignotante peuvent être modifiées. Lorsque la virgule décimale ne clignote pas, les touches sont inactives. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P et 8-2 Utilisation à partir du clavier Minidrive Touche Etat actif MODE Valable pour le réglage affiché Sélection d’un mode d’exploitation Toujours valable Sélection et commutation du contenu de SET Fonction l’affichage Valable lorsque la virgule Modification des données, sélection et décimale clignote application des paramètres Réglage sur le chiffre supérieur pour la modification des données Fig.8-2: Fonctions des touches Le mode sélectionné est visualisé à l’écran sous la forme de 2 lettres de l’alphabet et d’un trait (excepté en mode JOG). Mode Chiffres en haut de l’écran Mode de contrôle Saisie de paramètres Mode d’écriture en mémoire morte EEPROM Réglage automatique de l’amplification Fonctionnement à impulsions Fig.8-3: Ecran d’affichage Lorsque tous les chiffres affichés à l’écran se mettent à clignoter cela signifie qu’une erreur a été relevée. Affichage Etat de fonctionnement Tous les chiffres clignotent Message d’erreur Affichage normal Fonctionnement normal Fig.8-4: Etat de fonctionnement de l’affichage DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Code type 8-3 Minidrive 8.3 Affichages possibles Une fois que l’appareil est mis sous tension, les informations suivantes peuvent être visualisées à la suite du contrôle (de 2 secondes env.): écart de position, vitesse de rotation du moteur ou sortie de couple. La sélection se fait au paramètre N° 01 (“LED initial status“). Fig.8-5: Affichage_1 DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 8-4 Utilisation à partir du clavier Minidrive Fig.8-6: Affichage_2 DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Code type 8-5 Minidrive Fig.8-7: Affichage_3 DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 8-6 Utilisation à partir du clavier Minidrive Détails des informations affichées Affichage de l’écart de position, de la vitesse de rotation moteur et de la sortie de couple. P 5 P....…Ecart de position Indique le nombre d’impulsions du compteur d’erreurs ainsi que la polarité. + Fournit le couple pour un sens de rotation à gauche - Fournit le couple pour un sens de rotation à droite r........Vitesse de rotation moteur Indique la vitesse de rotation moteur ainsi que la polarité. + Rotation à gauche - Rotation à droite t.....…Sortie de couple Indique le couple momentané ainsi que la polarité. + Fournit le couple pour un sens de rotation à gauche - Fournit le couple pour un sens de rotation à droite La formule suivante illustre le rapport entre le couple effectif et la valeur affichée. Couple effectif en pour-cent (%) = valeur affichée X 0,2 Remarque: Lorsque la polarité est positive le signe plus (+) ne s’affiche pas. Affichage du mode d’exploitation. Permet de visualiser le mode d’exploitation courant. Fig.8-8: Affichage du mode d’exploitation DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Code type 8-7 Minidrive Affichage des E/S. Permet de visualiser l’état des E/S du signal de commande. A l’aide de cet affichage il est possible de contrôler les signaux d’E/S au niveau de la connexion de l’interface du connecteur CN I/F. i n - 0. A in = Signaux d’entrée A = active ot = Signaux de sortie - = inactive Numéro du signal (hexadécimal 0 – F) A l’aide des touche contrôlé. Fig.8-9: Contrôle de signal DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P sélectionner le signal qui doit être 8-8 Utilisation à partir du clavier Minidrive N° et identification du signal Signal d’entrée Signal de sortie N° Identification du signal Symbole N° broche de CN I/F N° Identification du signal Symbole N° broche de CN I/F 0 Autorisation variateur (Servo on) Rf/SRV-ON 12 (de 0 à 5) 0 Prêt à fonctionner S-RDY 27 (0) 1 RAZ du compteur d’erreurs A-CLR 31 (de 0 à 5) 1 Défaillance ALM 26 (de 0 à 5) 2 Interrupteur de fin de course + (Limit+) CWL 29 (de 0 à 5) 2 Non utilisé - - 3 Interrupteur de fin de course – (Limit - ) CCWL 30 (de 0 à 5) 3 Non utilisé - - 4 Passage en mode C C-MODE 32 (0) 4 Non utilisé - - 5 Arrêt entraînement ZEROSPD 10 (0,4,5) 5 Autorisation du frein externe BRK-OFF 27 (de 1 à 4) 6 Présélection de la vitesse INTSPD-1 9 (4,5) 6 Positionnement complété /Vitesse de rotation atteinte In Pos. (COIN) 25 (de 0 à 5) 7 Non utilisé - - 7 Non utilisé - - 8 Impulsions pas à pas de limitation d’entrée INH 9 (de 0 à 3) 8 Entraînement à l’arrêt ZSP 27 (5) 9 Commutation de l’amplification P P-CON 32 (de 3 à 5) 9 Non utilisé - - A Effacement d’erreur de poursuite CL 13 (de 0 à 3) A Non utilisé - - B Passage à la deuxième amplification GAIN 32 (1,2) B Non utilisé - - C Commutation de l’évaluation des impulsions d’entrée DIV 10 (1,3) C Non utilisé - - D Non utilisé - - D Non utilisé - - E Commande de sélection 2 de vitesse interne INTSPD-2 13 (4,5) E Non utilisé - - F Non utilisé - - F Autorisation du frein rhéostatique DB - Fig.8-10: Signaux des logiques d’E/S Remarque 1): Les signaux de sortie indiqués dans la colonne "N° broche de CN I/F." par "-" sont des signaux internes qui ne sont pas émis en sortie. Remarque 2): Les chiffres indiqués par parenthèses dans la colonne "N° broche de CN I/F " correspondent aux valeurs fixées au paramètre N° 3F. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Code type 8-9 Minidrive Affichage des erreurs Les 8 dernières erreurs, y compris l’erreur courante, peuvent être retrouvées. E r r - - Err Erreur courante Numéro de code d’erreur E-0 Protocole 0 (dernière erreur) E-1 Protocole 1 (avant dernière erreur) E7 Protocole 7 A l’aide des touches et appeler. A l’aide de la touche d’erreurs précédents. Remarque: (- - aucune erreur) sélectionner le protocole d’erreur à passer en revue les messages Lorsque l’erreur courante est identique à l’erreur précédente (enregistrée dans le protocole), le code d’erreur affiché est identique pour l’erreur courante et pour le protocole 0. Numéro de code d’erreur et signification N° code d’erreur Message d’erreur N° code d’erreur Signification 12 Erreur de surtension 30 Erreur au niveau du CPU 13 Tension insuffisante 36 Paramètres de mémoire morte EEPRPOM erronés 14 Erreur de surintensité de courant 38 Erreur au niveau de l’interrupteur de fin de course 16 Erreur de surcharge 97 Erreur au niveau du système 22 Erreur au niveau du capteur 98 Erreur au niveau du système 24 Erreur de dépassement d’écart de position 99 Erreur au niveau du système 26 Erreur d’excès de vitesse 27 Erreur de division de fréquence d’impulsions de commande 29 Erreur de poursuite Fig.8-11: Code d’erreur Remarque: DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Le protocole d’erreur ne peut être remis à zéro. 8-10 Utilisation à partir du clavier Minidrive Affichage du N° de la version Affichage du N° de la version du programme. Affichage de la position La position affichée correspond à la position à partir de laquelle l’alimentation en tension a été appliquée (position 0) depuis la mise sous tension. Valeur d’affichage de -32768 à 32767. Valeur A/D de valeur de consigne de vitesse de rotation Valeur A/D: la valeur 600 correspond à la valeur de consigne d’env. 3 V (valeur affichée comprise entre -2048 et 2047). Affichage Servo ON A A A A - Code d’erreur Interrupteur de fin de course + Interrupteur de fin de course – A: Signal présent Autorisation variateur -: Signal absent Prêt à fonctionner Valeur de commande AD pour le couple prédéfini La valeur affichée 500 correspond à la valeur de consigne d’env. 3 V relative au couple prédéfini (valeur affichée comprise entre -2048 et 2047). Diagnostic d’erreur Permet de visualiser les éventuelles causes responsables de l’arrêt moteur. c P Diagnostic d’erreur Etat de l’entraînement P Fcmnt moteur pas à pas Moteur à l’arrêt S Réglage vit. de rotation Rotation à gauche t Rotation à droite Réglage du couple DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Code type 8-11 Minidrive Autor. var. Limitation marche Verrouil. impulsions pas à pas Arrêt entraîn. Limit. couple ext. Couple RAZ compteur Limit. de couple Vit. int.=0 Imp. pas à pas 0 prédéfini = 0 Vit. rotat. consigne 0 Le LED correspondant s’allume. Lorsque le moteur tourne tous les chiffres de l’affichage à diode sont allumés. • Causes de l’extinction du LED Autorisation variateur (SRV-ON) INH C-CLR Limitation de couple Impulsion de commande 0 Limitation de marche Arrêt entraînement (ZEROSPD) Limitation de couple externe Il n’y a plus de signal d’autorisation variateur L’entrée de verrouillage des impulsions pas à pas a été activée. Effacement de l’erreur de poursuite par l’intermédiaire du signal d’entrée. La valeur de couple programmée au paramètre 06 a été atteinte. Aucune impulsion pas à pas n’a été relevée ou bien aucune présélection d’impulsions n’a été faite au paramètre N° 29 ("Command pulse input mode setting"). Le paramètre N° 09 ("Run inhibit input active") est réglé sur "0" et la valeur de couple analogique prédéfinie a été atteinte ou une réponse des interrupteurs de fin de course a été enregistrée Le paramètre N° 17 ("Vel. zero-cramp inactive") est réglé sur "0", et le signal "Arrêt entraînement“ a été émis. Le paramètre N° 07 ("Torque limit input inhibit") est réglé sur "0", et la fonction de limitation de couple analogique a été activée. Vitesse interne: 0 La commande interne de vitesse est réglée sur "0". Vitesse externe: 0 La vitesse de consigne analogique (SPR) est “0“. Commande de couple: 0 Le couple de consigne analogique (TRQR) est “0“. Fig.8-12: Causes de l’extinction du LED DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 8-12 Utilisation à partir du clavier Minidrive Saisie des paramètres Affichage P A _ 0 0 Numéro du paramètre Les modifications indiquées par (hexadécimal) r aux paramètres ne sont appliquées qu’après la nouvelle mise sous tension. A l’aide des touches et devant être appelé ou réglé. sélectionner le N° du paramètre [Ecran d’exécution] 1 0 0 0 Valeur du paramètre Il est possible de modifier les données qui se trouvent à la place de la virgule décimale clignotante. A l’aide des touches et atteindre la valeur désirée. modifier la valeur du paramètre pour A l’aide de la touche amener la virgule décimale clignotante à l’emplacement désiré, afin que la valeur puisse être modifiée. Remarque: Des restrictions précises sont appliquées pour la modification des données de paramètres. Dès qu’un paramètre a été modifié son contenu devient actif pour la commande. Remarque 1): Les paramètres qui influent fortement sur le comportement de l’entraînement (tels que par ex. les réglages de vitesse de rotation, d’amplification de position etc.) doivent être modifiés les uns après les autres. La touche (touche de modification) est inactive pour certains paramètres. Remarque 2): Certains paramètres influent fortement selon leur fonction sur le fonctionnement (par ex. le paramètre N° 02 de sélection de mode d’exploitation, le paramètre N° 14 d’inversion de sens de rotation et le paramètre N° 25/26 de pondération d’impulsions pas à pas etc.). Ces paramètres doivent être uniquement modifiés lorsque l’autorisation variateur est exclue. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Code type 8-13 Minidrive Enregistrement des données en mémoire morte EEPROM Pour lancer l’enregistrement des données, appuyer sur la touche jusqu’à ce que le contenu de l’affichage passe à S T A R t . Appuyer sur pendant 5 sec. jusqu’à ce que plusieurs traits apparaissent (voir figure) - F i n S t A i S h r t - . r - - - - - - Début de l’enregistrement des données E S E t . E r Enregistrement des données complété r o r . Erreur d’écriture Fig.8-13: Enregistrement des données en mémoire morte EEPROM A la suite de la modification des paramètres, leur contenu ne devient actif qu’à la remise sous tension, puis une fois que l’enregistrement des données est complété, l’affichage suivant apparaît r E S E t Couper puis rétablir l’alimentation en tension. Remarque: Les paramètres suivants ne deviennent actifs qu’à la suite de la nouvelle mise sous tension: • Paramètre N° 27 de réglage d’évaluation d’impulsions pas à pas d’entrée • Paramètre N° 28 d’inversion de logique de commande • Paramètre N° 29 de réglage de présélection d’impulsions de commande. Une fois l’enregistrement des paramètres complété, il est possible de répéter la procédure d’enregistrement à l’aide de la touche . DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P . 8-14 Utilisation à partir du clavier Minidrive Remarque 1): Si une erreur d’écriture de données apparaît, il est nécessaire de répéter la procédure d’enregistrement. Si la même erreur apparaît une nouvelle fois, il est probable qu’une fonction erroné en soit la cause. Contactez dans ce cas Indramat. Remarque 2): Ne jamais couper l’alimentation en tension durant l’enregistrement des données, auquel cas des données erronées risquent d’être enregistrées. Tous les paramètres doivent être dans ce cas réglés une nouvelle fois puis faire l’objet d’un contrôle. Réglage automatique de l’amplification De plus amples détails à ce sujet sont contenus au paragraphe 7-2 "Réglage automatique d’amplification". Durant le réglage automatique de l’amplification, le moteur effectue à chaque fois 2 rotations à gauche et 2 rotations à droite. Déplacer la charge de manière à ce que les deux rotations du moteur ne posent pas de problème. Affichage A t - I - I Code interne Dynamique machine A l’aide de (dynamique machine). sélectionner le degré d’amplification souhaité L’autorisation variateur ne doit pas être insérée. De plus amples détails à propos du degré d’amplification souhaité se trouvent au paragraphe 7-2. Exécution Pour lancer le réglage automatique de l’amplification insérer à présent l’autorisation variateur et appuyer sur jusqu’à ce que l’affichage passe à . S t A r t . DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Code type 8-15 Minidrive Appuyer sur pendant 5 sec - jusqu’à ce que plusieurs traits apparaissent (voir figure) F i - - - - - - - - S t A r t S h n i Réglage complété E r r o r Erreur de réglage Fig.8-14: Réglage automatique de l’amplification En maintenant la touche enfoncée, une fois le réglage complété, il est possible de relancer la procédure. Remarque 1): Réglage automatique de l’amplification. Le réglage automatique de l’amplification est exécuté de manière incorrecte dans les conditions suivantes: • lorsqu’une erreur est relevée; • lorsque l’autorisation variateur est exclue; • lorsque le compteur d’erreurs est remis à zéro; • lorsque le couple de sortie maximal est atteint en raison des conditions de la charge; • lorsqu’un réglage correct est impossible en raison des rapports de charge instables (oscillations). La valeur fixée à l’origine reste valide en cas d’apparition d’une erreur. Un message d’erreur n’est toutefois pas généré en cas de rapports de charge instables. Remarque 2): Les paramètres de données dont les réglages influent sur l’amplification du système asservi, ne sont pas automatiquement enregistrés en mémoire morte EEPROM. Si le résultat de mise au point du réglage doit être appliqué, les données doivent être enregistrées en mémoire morte EEPROM avant la coupure d’alimentation de la tension auquel cas les anciennes valeurs seront de nouveau appliquées. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P . 8-16 Utilisation à partir du clavier Minidrive Fonctionnement à impulsion Pour activer la commande de fonctionnement à impulsion à partir du clavier, exclure en premier lieu l’autorisation variateur puis appuyer sur jusqu’à ce l’affichage passe à Appuyer ensuite sur r E A jusqu’à ce que y. . d S r V - o r r n apparaisse à l’écran. Appuyer sur pendant 5 sec. - jusqu’à ce que plusieurs traits apparaissent (voir figure) Appuyer sur - - - - - - - - r E A d y . r E A d y . r E. A d y r. E d y pendant 5 sec jusqu’à ce que la virgule décimale se déplace vers la gauche comme l’illustre la figure. S r V - o n A E o r . Erreur de réglage Fig.8-15: Fonctionnement à impulsion Lorsque vous appuyez sur la touche le moteur enregistre une rotation à gauche à la vitesse de fonctionnement à impulsion fixée au paramètre N° 37. Si vous appuyez sur la touche le moteur enregistre une rotation à droite à la vitesse de fonctionnement à impulsion programmée. En appuyant sur la touche SET l’autorisation variateur interne est exclue. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Code type 8-17 Minidrive Remarque 1): Durant le fonctionnement à impulsion à partir du clavier aucune autorisation variateur ne doit être insérée. Remarque 2): Durant le fonctionnement à impulsion régler le paramètre N° 3E ("Sequenz at Servo-OFF") sur 0 (RAZ du compteur). DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 8-18 Utilisation à partir du clavier Minidrive DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Code type 9-1 Minidrive 9 Données techniques et tables de mesures 9.1 Données techniques Données techniques générales Type du variateur DMD01.1 Tension d’entrée W012N V/Hz W022N W042N W082N 230V (+10%/-15%) 50/60Hz monophasé ou triphasé Courant nom. du variateur triphasé A 0,7 1,1 1,8 4,0 Courant nom. du variateur (200V monophasé) A 1,41 2,03 3,43 6,16 Puissance de sortie W 100 200 400 750 I permanent 1 1.6 2.5 4.3 I de crête 4,3 6.9 10.5 18.3 I/tr 2500 2500 2500 2500 Pertes en puissance Watt 18 23 27 36 Fréquence en modulation d’impulsions en largeur kHz 12 12 6 6 A 20* 20* 20* 40* Surtension VCC 400* 400* 400* 400* Sous-tension VCC 190* 190* 190* 190* Vitesse de rotation max. tr/min 6000 6000 6000 6000 Alimentation en tension externe V/A 24V / 0,5A Courant permanent de sortie en A Courant de crête de sortie Impulsions du capteur incrémentiel Courant de surcharge 03 Facteur P du régulateur de vitesse de rotation Valeur de réglage 100 04 Facteur I du régulateur de vitesse de rotation Valeur de réglage 50 06 Limitation de couple % 300 13 Pondération de valeur de consigne de vit. de rotation Valeur de réglage 500 (500 tours*) V/kr/min 2 ( 2V Valeur de consigne *) Valeur de réglage 50 20 Amplification de position Réglage d’amplification automatique - Présent Présent Présent Présent Fonction de freinage rhéostatique - Présent Présent Présent Présent Régénération Résistance de régénération intégrée (voir paragraphe “Puissance d’alimentation de retour“) Poids kg Env. 0,9 Env. 0,9 Fig.9-1: Données techniques du variateur *) Les chiffres sont des valeurs de référence. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Env. 1,0 Env. 1,2 9-2 Données techniques et tables de mesures Minidrive Puissance d’alimentation de retour Combinaison moteur/ variateur DMD01.1-W012N et MMD012A DMD01.1-W022N et MMD022A DMD01.1-W042N et MMD042A DMD01.1-W082N et MMD082A Condensateur (Bus DC) Energie de crête/de retour (F) Energie accumulée du condensateur (J) (W) Puissance continue/de retour (W) 270 8.91 1600 10 270 8.91 1600 5 540 17.82 1600 7 810 26.73 1600 5 Fig.9-2: Puissance d’alimentation de retour DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Code type 9-3 Minidrive 9.2 Tables de mesures Variateurs d’entraînement - DMD01.1-W012 & DMD01.1-W022 Protection servo-entraînement Fig.9-3: DMD01.1-W012 et DMD01.1-W022 DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 9-4 Données techniques et tables de mesures Minidrive Variateurs d’entraînement - DMD01.1-W042 Fig.9-4: DMD01.1-W042 DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Code type 9-5 Minidrive Variateurs d’entraînement - DMD01.1-W082 Fig.9-5: DMD01.1-W082 DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 9-6 Données techniques et tables de mesures Minidrive DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Moteurs MMD 10-1 Minidrive 10 Code type 10.1 Code type du variateur d’entraînement Fig.10-1: Code type du variateur d’entraînement DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 10-2 Code type Minidrive 10.2 Code type moteur Fig.10-2: Code type moteur DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Moteurs MMD 11-1 Minidrive 11 Moteurs MMD 11.1 Accouplement mécanique à l’appareil Conditions d’utilisation Hauteur maximale d’installation et température ambiante Données nominales Les données de puissance spécifiées des moteurs s’appliquent pour • des températures ambiantes de 0º à +40º C • des hauteurs d’instal. de Dépassement des données nominales 0 à 1000 m au dessus du 0 normal. Si vous désirez faire fonctionner les moteurs au-delà de ces domaines, vous devez tenir compte des "Facteurs de charge de travail". De cette manière les données de puissance diminuent. ⇒ Contrôlez dans ce cas si les données de puissance sont suffisantes pour le domaine d’application de vos moteurs. Contactez Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. pour de plus amples informations relatives aux facteurs de charge de travail. Les valeurs de température et de hauteur d’installation supérieures à celles représentées dans la figure ne sont pas admises! Remarque: Endommagement du moteur et perte de la garantie! Les moteurs dont le fonctionnement s’inscrit en dehors des domaines spécifiés peuvent subir des dommages. Ce qui a pour conséquence d’entraîner la perte des droits à la garantie. Observez par conséquent les instructions suivantes. Charge de travail en fonction de la température ambiante Température ambiante en C° Charge de travail en fonction de la hauteur d‘install. Hauteur d‘install. au dessus du 0 normal en m Fig.11-1: Facteur de charge de travail en fonction de la température ambiante et de la hauteur d’installation Si la température ambiante ou la hauteur d’installation se trouve être audessus des données nominales: ⇒ multipliez les données de couple spécifiées dans les données de sélection par le facteur de charge de travail; ⇒ assurez-vous que les données réduites de couple ne sont pas dépassées pendant l’application. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 11-2 Moteurs MMD Minidrive Si tant la température ambiante que la hauteur d’installation se trouve être au-dessus des données nominales: ⇒ multipliez les facteurs déterminés de charge de travail fT et fH; ⇒ multipliez la valeur obtenue par les données de couple des moteurs spécifiées dans les données de sélection; ⇒ assurez-vous que les données réduites de couple ne sont pas dépassées pendant l’application. Type de protection La fabrication des moteurs MMD est conforme aux types de protection suivantes d’après la norme DIN VDE 0470 Section 1 Edition 11/1992. Domaine du moteur Type de protection Carter moteur, arbre de sortie, câble de puissance, de retour d’information, de raccordement de freinage (sans connecteur, uniquement dans les règles de technique montage) IP 65 Le type de protection est spécifié par l’abréviation IP (International Protection) et deux chiffres indiquant le degré de protection. Le premier indice indique le degré de protection contre tout contact accidentel et toute infiltration de corps étrangers. Cela signifie en outre: indice 6 • protection contre toute infiltration de poussière (pare-poussière), • protection totale contre tout contact accidentel, indice 4 • protection contre toute infiltration de corps étrangers de diamètre supérieur à 1 mm, indice 2 • protection contre toute infiltration de corps étrangers de diamètre supérieur à 12 mm, • tenir hors les mains ou tout autre objet hors de portée. Le second indice indique le degré de protection contre les eaux. Cela signifie en outre: indice 5 • protection contre le jet d’eau d’un gicleur, qui peut être projeté dans tous les directions contre le carter (jets d’eau), indice 4 • protection contre les eaux, pulvérisées dans toutes les directions contre le carter (projections d’eau). DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Minidrive Moteurs MMD 11-3 Risques de lésions corporelles ou de dommages matériels ! Le personnel peut courir un risque ou bien le moteur peut subir des dommages en raison d’un mauvais ATTENTION branchement du câble de puissance ou de retour d’information! ⇒ Assurez-vous que les câbles de puissance et de retour d’information ont été correctement posés. ⇒ Installez les moteurs MMD uniquement dans un environnement dont le type de protection donné est conséquent. DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 11-4 Moteurs MMD Minidrive 11.2 Données techniques Désignation Symbole Unité Type du moteur Fonctionnement de paire aux variateurs d’entraînement de la famille Variateurs d’entraînement Données MMD012A MMD022A MMD042A MMD082A DMD DMD DMD DMD DMD01.1W0 12 DMD01.1-W0 22 DMD01.1-W0 42 DMD01.1-W0 82 n min -1 3000 3000 3000 3000 Vitesse de rotation max. théorique nmax min -1 5000 5000 5000 4500 Couple continu à l’arrêt MdN Nm 0.32 0.64 1.3 2.4 Couple max. théorique MdN Nm 0.95 Vitesse de rotation nom. du 1) moteur 1.91 3.36 Moment inertiel du rotor sans freinage JM kgm² 0.063 x 10 Moment inertiel du rotor avec freinage JM kgm² 0.067 x 10 -4 Masse sans freinage mM kg 0.53 0.96 1.6 3.1 Masse avec freinage mM kg 0.73 1.4 2.0 3.7 Concentricité arbre moteur mm Impulsions capteur incrémentiel I I/min Branchement électrique 2) Température de stockage et de transport admise Type de protection -4 3) 0.37 x 10 0.4 x 10 -4 -4 1.33 x 10 -4 1.41 x 10 -4 Classe DIN N / 0,03 mm 2500 Connecteur à fiches % Température ambiante admise Hauteur d’installation max. 0.2 x 10 -1 Connecteur à fiches Humidité de l’air admise 0.17 x 10 -4 6.9 -4 Connecteur à fiches 85 Tum ºC De 0 à +40 TL ºC De -20 à +80 m 1000 au dessus du zéro normal 4) Connecteur à fiches IP 65 Peinture du boîtier Apprêt beige 1) Fonction du besoin en couple de l’application. La vitesse de rotation utile doit être définie à partir du couple requis dans les caractéristiques du moteur correspondantes (caractéristiques de vitesse de rotation et de couple). 2) En cas de températures ambiantes divergentes voir le chapitre 11.1 3) En cas de hauteurs d’installation divergentes voir le chapitre 11.1 4) Pour un montage dans les règles de la technique des câbles de puissance et de retour d’information Fig.11-2: Données techniques du moteur DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Moteurs MMD 11-5 Minidrive 11.3 Frein d’arrêt Désignation Symbole Unité Données Type du moteur MMD012A MMD022A MMD042A MMD082A Couple d’arrêt MH Nm 0,3 1,3 1,3 2,5 Tension nominale UN V DC 24 ±10% DC 24 ±10% DC 24 ±10% DC 24 ±10% Courant nominal IN A 0,26 0,36 0,36 0,43 -4 Moment inertiel JB 10 kgm² 0,003 0,03 0,03 0,09 Délai de desserrage tl ms 25 50 50 60 Délai de serrage tK ms 20 15 Fig.11-3: Données techniques du frein d’arrêt 15 15 11.4 Charge de l’arbre Charge de l’arbre admise des moteurs Au montage Moteur Unité En marche Charge par à-coups Charge radiale Direction A Direction B Charge radiale Charge par àcoups 88 117.6 49 29.4 MMD012 A N 147 MMD022 A N 147 88 117.6 68.6 58 MMD042 A N 392 147 196 245 98 MMD082 A N 686 392 147 294 392 Fig.11-4: Tableau de charge de l’arbre Fig.11-5: Charge de l’arbre DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 11-6 Moteurs MMD Minidrive 11.5 Caractéristiques de fonctionnement MMD012A - 100W Fig.11-6: MMD012A - 100W DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Moteurs MMD 11-7 Minidrive MMD022A - 200W Fig.11-7: MMD022A - 200W DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 11-8 Moteurs MMD Minidrive MMD042A - 400W Fig.11-8: MMD042A - 400W DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Moteurs MMD 11-9 Minidrive MMD082A - 750W Fig.11-9: MMD082A - 750W Remarques à propos du service temporaire Les données relatives à la durée et le degré de surcharges de couple sont illustrées dans la figure suivante représentant la courbe de temps couple. Fig.11-10: Remarques à propos du service temporaire DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P 11-10 Moteurs MMD Minidrive 11.6 Cotes Ligne moteur Fig.11-11: Cotes relatives aux moteurs MMD Toutes les cotes sont exprimées en mm MMD012A MMD022A MMD042A MMD082A LL (Incrémental avec frein) 135 128 157 178 LL (Incrémental sans frein) 103 95 124 143 LR 25 30 30 35 ∅S 8 11 14 19 45 70 70 90 ∅LB 30 50 50 70 LC 38 60 60 80 LE 3 3 3 3 LF 6 7 7 8 LZ 3.4 4.5 4.5 6 h6 LA h7 Fig.11-12: Dimensions des moteurs MMD DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P Services Après-Vente - Sales & Service Facilities Services Après-Vente - Sales & Service Facilities Allemagne – Germany Zone commerciale: Centre Germany Centre V/S Service Appel de l’étranger: from abroad: Zone commerciale: Est Germany East V/S Service Ne pas composer le (0) après l’indicatif du pays!! don’t dial (0) after country code! Zone commerciale: Ouest Germany West V/S Service Zone commerciale: Nord Germany North V/S Service INDRAMAT GmbH Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 D - 97816 Lohr am Main INDRAMAT GmbH Beckerstraße 31 D - 09120 Chemnitz INDRAMAT GmbH Harkortstraße 25 D - 40849 Ratingen INDRAMAT GmbH Kieler Straße 212 D - 22525 Hamburg Téléphone: +49 (0)9352/40-0 Télécopie: +49 (0)9352/40-4885 Téléphone: +49 (0)371/35 55-0 Télécopie: +49 (0)371/35 55-333 Téléphone: +49 (0)2102/43 18-0 Télécopie: +49 (0)2102/41 315 Téléphone: +49 (0)40/85 31 57-0 Télécopie: +49 (0)40/85 31 57-15 Zone commerciale: Sud Germany South Zone commerciale: Sud-Ouest Germany South-West V/S V/S Service INDRAMAT Service-Hotline Service INDRAMAT GmbH Ridlerstraße 75 D-80339 München INDRAMAT GmbH Böblinger Straße 25 D-71229 Leonberg Téléphone: +49 (0)89/540138-30 Télécopie: +49 (0)89/540138-10 Téléphone: +49 (0)7152/9 72-6 Télécopie: +49 (0)7152/9 72-727 INDRAMAT GmbH Téléphone: +49 (0)172/660 04 06 ou Téléphone: +49 (0)171/333 88 26 Services Après-Vente en Allemagne - Service agencies in Germany Services Après-Vente - Sales & Service Facilities Europe – Europe Autriche V/S Service Appel de l’étranger: from abroad: Autriche V/S Ne pas composer le (0) après l’indicatif pays, Composer le 0 après l’indicatif pays! don’t dial (0) after country code, dial 0 after country code! Service Belgique V/S Service Danemark V/S Mannesmann Rexroth Ges.m.b.H. Geschäftsbereich INDRAMAT Hägelingasse 3 A - 1140 Wien Mannesmann Rexroth G.m.b.H. Geschäftsbereich INDRAMAT Industriepark 18 A - 4061 Pasching Mannesmann Rexroth N.V.-S.A. Geschäftsbereich INDRAMAT Industrielaan 8 B-1740 Ternat BEC AS Zinkvej 6 DK-8900 Randers Téléphone:+43 (0)1/9852540-400 Télécopie:+43 (0)1/9852540-93 Téléphone:+43 (0)7221/605-0 Télécopie:+43 (0)7221/605-21 Téléphone:+32 (0)2/5823180 Télécopie:+32 (0)2/5824310 Téléphone:+45 (0)87/11 90 60 Télécopie:+45 (0)87/11 90 61 Angleterre V/S Finlande Service Mannesmann Rexroth Ltd. INDRAMAT Division 4 Esland Place, Love Lane GB - Cirencester, Glos GL7 1YG Téléphone:+44 (0)1285/658671 Télécopie:+44 (0)1285/654991 France V/S Service V/S Service Rexroth Mecman OY Ansatie 6 SF-017 40 Vantaa Téléphone:+358 (0)9/84 91 11 Télécopie:+358 (0)9/84 91 13 60 France V/S Service Mannesmann Rexroth S.A. Division INDRAMAT Parc des Barbanniers 4, Place du Village F-92632 Gennevilliers Cedex V/S Service Italie V/S V/S Service Mannesmann Rexroth S.A. Division INDRAMAT 270, Avenue de Lardenne F - 31100 Toulouse Téléphone:+33 (0)141 47 54 30 Télécopie:+33 (0)147 94 69 41 Hotline: +33 (0)6 08 33 43 28 Italie France Service Service Téléphone: +33 (0)5 61 49 95 19 Télécopie: +33 (0)5 61 31 00 41 Italie V/S Service Mannesmann Rexroth S.A. Division INDRAMAT 91, Bd. Irène Joliot-Curie F - 69634 Vénissieux - Cedex Mannesmann Rexroth S.p.A. Divisione INDRAMAT Via G. Di Vittoria, 1 I - 20063 Cernusco S/N.MI Mannesmann Rexroth S.p.A. Divisione INDRAMAT Via Borgomanero, 11 I - 10145 Torino Mannesmann Rexroth S.p.A. Divisione INDRAMAT Via del Progresso, 16 (Zona Ind.) I - 35020 Padova Téléphone: +33 (0)4 78 78 53 65 Télécopie: +33 (0)4 78 78 52 53 Téléphone:+39 02/92 36 52 70 Télécopie:+39 02/92 36 55 12 Téléphone:+39 011/7 71 22 30 Télécopie:+39 011/7 71 01 90 Téléphone:+39 049/8 70 13 70 Télécopie:+39 049/8 70 13 77 Italie V/S Service Italie V/S Service Pays-Bas V/S Service Pays-Bas V/S Service Mannesmann Rexroth S.p.A. Divisione INDRAMAT Via de Nicola, 12 I - 80053 Castellamare di Stabbia NA Mannesmann Rexroth S.p.A. Divisione INDRAMAT Viale Oriani, 38/A I - 40137 Bologna Hydraudyne Hydrauliek B.V. Kruisbroeksestraat 1 P.O. Box 32 NL - 5281 RV Boxtel Hydrocare B.V. Kruisbroeksestraat 1 P.O. Box 32 NL - 5281 RV Boxtel Téléphone:+39 081/8 72 30 37 Télécopie:+39 081/8 72 30 18 Téléphone:+39 051/34 14 14 Télécopie:+39 051/34 14 22 Téléphone:+31 (0)411/65 19 51 Télécopie:+31 (0)411/65 14 83 e-mail: [email protected] Téléphone:+31 (0)411/65 19 51 Télécopie:+31 (0)411/67 78 14 Pologne V/S Service Mannesmann Rexroth Sp.zo.o. Biuro Poznan ul. Dabrowskiego 81/85 PL – 60-529 Poznan Espagne V/S Service Mannesmann Rexroth S.A. Divisiòn INDRAMAT Centro Industrial Santiga Obradors s/n E-08130 Santa Perpetua de Mogoda Barcelona Téléphone:+48 061/847 67 99 Télécopie:+48 061/847 64 02 Téléphone:+34 937 47 94 00 Télécopie:+34 937 47 94 01 Suisse - Est V/S Service Suisse - Ouest V/S Service Espagne V/S Russie V/S Mannesmann Rexroth SA Département INDRAMAT Chemin de l`Ecole 6 CH-1036 Sullens Tschudnenko E.B. Arsenia 22 RUS - 153000 Ivanovo Rußland Téléphone:+41 (0)52/720 21 00 Télécopie:+41 (0)52/720 21 11 Téléphone:+41 (0)21/731 43 77 Télécopie:+41 (0)21/731 46 78 Téléphone: +7 093/223 96 33 ou/or +7 093/223 95 48 Télécopie: +7 093/223 46 01 V/S Suède V/S Service Rexroth Mecman Svenska AB INDRAMAT Division Varuvägen 7 S - 125 81 Stockholm Téléphone:+46 (0)8/727 92 00 Télécopie:+46 (0)8/64 73 277 Téléphone:+34 9 43/40 01 63 Télécopie:+34 9 43/39 17 99 Mannesmann Rexroth AG Geschäftsbereich INDRAMAT Gewerbestraße 3 CH-8500 Frauenfeld Turquie Service Goimendi S.A. División Indramat Jolastokieta (Herrera) Apartado 11 37 E - 20017 San Sebastian Service Slovénie V/S INDRAMAT elektromotorji d.o.o. Otoki 21 SLO - 64 228 Zelezniki Téléphone: +386 64/61 73 32 Télécopie: +386 64/64 71 50 Service Mannesmann Rexroth Hidropar A..S. Fevzi Cakmak Cad No. 3 TR - 34630 Sefaköy Istanbul Téléphone: +90 212/541 60 70 Télécopie: +90 212/599 34 07 Services Après-Vente européens (sauf Allemagne) European Service agencies (without Germany) Service Services Après-Vente - Sales & Service Facilities En dehors de l’Europe - outside Europe Appel de l’étranger: from abroad: Argentine V/S Service Mannesmann Rexroth S.A.I.C. Division INDRAMAT Acassusso 48 41/7 RA - 1605 Munro (Buenos Aires) Téléphone: +54 (0)1/756 01 40 +54 (0)1/756 01 36 Brésil V/S Service Mannesmann Rexroth Automação Ltda. Divisão INDRAMAT Rua Umberto Pinheiro Vieira, 100 Distrito Industrial BR - 09220-390 Joinville - SC [ Caixa Postal 1273 ] Argentine V/S Service Australie ne pas composer le (0) après l’indicatif pays! don’t dial (0) after country code! V/S Service NAKASE Asesoramiento Tecnico Calle 49, No. 5764-66 RA - 1653 Villa Balester Provincia de Buenos Aires AIMS - Australian Industrial Machinery Services Pty. Ltd. Unit 3/45 Horne ST Campbellfield 3061 AUS - Melbourne, VIC Téléphone:+54 (0) 1/768 36 43 Télécopie:+54 (0) 1/768 24 13 e-mail: [email protected] [email protected] Téléphone: +61 (0)3/93 59 02 28 Télécopie: +61 (0)3/93 59 02 86 Canada V/S Service Brésil V/S Service Mannesmann Rexroth Automação Ltda. Divisão INDRAMAT Rua Georg Rexroth, 609 Vila Padre Anchieta BR - 09951-270 Diadema-SP [ Caixa Postal 377 ] [ BR-09901-970 Diadema-SP ] Téléphone: +55 (0)11/745 90 60 +55 (0)11/745 90 70 Télécopie: +55 (0)11/745 90 50 Chine V/S Service Chine V/S Service Basic Technologies Corporation Burlington Division 3426 Mainway Drive Burlington, Ontario Canada L7M 1A8 Mannesmann Rexroth (China) Ldt. Shanghai Office - Room 206 Shanghai Internat. Trade Centre 2200 Yanan Xi Lu PRC - Shanghai 200335 Mannesmann Rexroth (China) Ldt. Shanghai Parts & Service Center 199 Wu Cao Road, Hua Cao Minhang District PRC - Shanghai 201 103 Téléphone:+1 905/335 55 11 Télécopie:+1 905/335-41 84 Téléphone:+86 21/62 75 53 33 Télécopie:+86 21/62 75 56 66 Téléphone: +86 21/62 20 00 58 Télécopie: +86 21/62 20 00 68 Tel./Fax: +55 (0)47/473 55 833 Port: +55 (0)47 974 6645 e-mail: [email protected] Chine V/S Service Chine V/S Service Hongkong V/S Mannesmann Rexroth (China) Ldt. 15/F China World Trade Center 1, Jianguomenwai Avenue PRC - Beijing 100004 Mannesmann Rexroth (China) Ldt. A-5F., 123 Lian Shan Street Sha He Kou District PRC - Dalian 116 023 Rexroth (China) Ldt. 19 Cheung Shun Street 1st Floor, Cheung Sha Wan, Kowloon, Hongkong Téléphone: +86 10/65 05 03 80 Télécopie: +86 10/65 05 03 79 Téléphone:+86 411/46 78 930 Télécopie:+86 411/46 78 932 Téléphone:+852 22 62 51 00 Télécopie:+852 27 41 33 44 Inde Indonésie V/S Service Mannesmann Rexroth (India) Ltd. INDRAMAT Division Plot. A-58, TTC Industrial Area Thane Turbhe Midc Road Mahape Village IND - Navi Mumbai - 400 701 Téléphone: +91 (0)22/7 61 46 22 Télécopie:+91 (0)22/7 68 15 31 Mexique V/S Service Rexroth Mexico S.A. de C.V. Calle Neptuno 72 Unidad Ind. Vallejo MEX - 07700 Mexico, D.F. V/S Service PT. Rexroth Wijayakusuma Jl. Raya Bekasi Km 21 Pulogadung RI - Jakarta Timur 13920 Téléphone: +62 21/4 61 04 87 +62 21/4 61 04 88 Télécopie:+62 21/4 60 01 52 Corée V/S Japon V/S Téléphone:+82 (0)51/2 60 06 18 Télécopie:+82 (0)51/2 60 06 19 Corée V/S V/S Service Téléphone: +91 (0)80/8 39 21 01 Télécopie:+91 (0)80/8 39 43 45 Service Japon V/S Service Rexroth Automation Co., Ltd. INDRAMAT Division Yutakagaoka 1810 Meito-ku, NAGOYA 465-0035 Japan Téléphone:+81 (0)52/777 88 41 +81 (0)52/777 88 53 +81 (0)52/777 88 79 Télécopie:+81 (0)52/777 89 01 Téléphone:+81 459/42-72 10 Télécopie:+81 459/42-03 41 Service Inde Mannesmann Rexroth (India) Ltd. INDRAMAT Division Plot. 96, Phase III Peenya Industrial Area IND - Bangalore - 560058 Rexroth Automation Co., Ltd. INDRAMAT Division 1F, I.R. Building Nakamachidai 4-26-44 Tsuzuki-ku, YOKOHAMA 224-0041 Japan Mannesmann Rexroth-Seki Co Ltd. 1500-12 Da-Dae-Dong ROK - Saha-Ku, Pusan, 604-050 Téléphone:+52 5 754 17 11 +52 5 754 36 84 +52 5 754 12 60 Télécopie: +52 5 754 50 73 +52 5 752 59 43 Taiwan V/S Service Service Seo Chang Corporation Ltd. Room 903, Jeail Building 44-35 Yeouido-Dong Yeoungdeungpo-Ku C.P.O.Box 97 56 ROK - Seoul Afrique du Sud V/S Service HYTEC Automation (Pty) Ltd. 28 Banfield Road,Industria North RSA - Maraisburg 1700 Téléphone:+27 (0)11/673 20 80 Télécopie: +27 (0)11/673 72 69 Téléphone: +82 (0)2/7 80 82 08 +82 (0)2/7 80 82 09 Télécopie: +82 (0)2/7 84 54 08 Service Rexroth Uchida Co., Ltd. No.1, Tsu Chiang Street Tu Cheng Ind. Estate Taipei Hsien, Taiwan, R.O.C. Téléphone:+886 2/2 68 13 47 Télécopie: +886 2/2 68 53 88 Services Après-Vente en dehors de l’Europe - Service agencies outside Europe Services Après-Vente - Sales & Service Facilities En dehors de l’Europe / USA - outside Europe / USA USA V/S Service USA V/S Service Mannesmann Rexroth Corporation INDRAMAT Division 5150 Prairie Stone Parkway USA -Hoffman Estates, IL 60192-3707 Mannesmann Rexroth Corporation INDRAMAT Division Central Region Technical Center USA - Auburn Hills, MI 48326 Téléphone:+1 847/6 45 36 00 Télécopie:+1 847/6 45 62 01 Téléphone:+1 248/3 93 33 30 Télécopie:+1 248/3 93 29 06 USA V/S USA V/S Service USA V/S Service Mannesmann Rexroth Corporation INDRAMAT Division Southeastern Technical Center 3625 Swiftwater Park Drive USA - Suwanee Georgia 30174 Mannesmann Rexroth Corporation INDRAMAT Division Northeastern Technical Center 99 Rainbow Road USA - East Granby, Connecticut 06026 Téléphone: +1 770/9 32 32 00 +1 770/9 32 19 03 Téléphone: +1 860/8 44 83 77 +1 860/8 44 85 95 Service Mannesmann Rexroth Corporation INDRAMAT Division Charlotte Regional Sales Office 14001 South Lakes Drive USA - Charlotte, North Carolina 28273 Téléphone: +1 704/5 83 97 62 +1 704/5 83 14 86 Services Après-Vente en dehors de l’Europe / USA Service agencies outside Europe / USA Notes ">
Public link updated
The public link to your chat has been updated.