Installation et configuration du bus de terrain CANopen. Schneider Electric Twido TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
10
Aperçu
Objet de ce chapitre
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre décrit les procédures d'installation et de configuration du module maître
CANopen TWDNCO1M et de ses équipements esclaves sur le bus de terrain
CANopen.
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sujet Souschapitre
10.1
10.2
Présentation du bus de terrain CANopen
Mise en œuvre du bus CANopen
Page
237
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
238
TWD USE 10AE
10.1
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Présentation du bus de terrain CANopen
Aperçu
Objet de cette section
Contenu de ce sous-chapitre
Cette section est destinée à vous apporter des connaissances générales sur la technologie du bus de terrain CANopen et à vous présenter la terminologie CAN utilisée dans le reste du chapitre.
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Base de connaissances CANopen
A propos de CANopen
Boot-Up CANOpen
Transmission d'un objet PDO (Process Data Object)
Accès aux données à l'aide d'échanges explicites (SDO)
Node Guarding et Life Guarding
Gestion du bus interne
Page
TWD USE 10AE
239
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Base de connaissances CANopen
Introduction
Fichier EDS
PDO
SDO
COB-ID
Les explications des termes techniques et acronymes ci-dessous permettent de maîtriser les connaissances de base nécessaires aux communications réseau
CANopen.
EDS (Electronic Data Sheet, document de description électronique)
Un fichier EDS comporte une description des propriétés de communication d'un
équipement d'un réseau CAN (débits, types de transmission, offre E/S, etc.). Il est fourni par le fabricant de l'équipement et est utilisé dans l'outil de configuration lors du paramétrage d'un nœud (par exemple, un pilote dans un système d'exploitation).
PDO (Process Data Object, objet données de traitement)
Trame CANopen contenant des données d'E/S.
On distingue : z les Transmit-PDOs (TPDO avec des données fournies par un nœud) ; z les Receive PDOs (RPDO avec des données utilisées par un nœud).
Le sens de la transmission est toujours considéré par rapport à un nœud. Un PDO ne contient pas nécessairement l'image complète des données d'un nœud (qu'il s'agisse de TPDO ou de RPDO). En général, les données d'entrée analogique et les données d'entrée TOR sont réparties dans différents TPDO. Cette caractéristique est également valable pour les sorties.
SDO (Service Data Object, objet de données de service)
Trame CANopen contenant des paramètres.
Les SDO sont généralement utilisés pour lire ou écrire des paramètres sur des lecteurs, lorsqu'une application est en cours.
COB-ID (Communication Object Identifier, identifiant de l'objet de communication)
Chaque trame CANopen commence par un COB-ID faisant office d'identifiant dans la trame CAN. Au cours de la phase de configuration, chacun des nœuds reçoit le
COB-ID de la trame (ou des trames) dont il est le récepteur ou l'émetteur.
240
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
A propos de CANopen
Introduction
Protocole
CANopen
Couche physique
CANopen est un protocole bus de terrain standard destiné aux systèmes de contrôle industriels. Il est particulièrement adapté aux automates en temps réel, car il constitue une solution efficace et économique pour les applications industrielles mobiles et embarquées.
Le protocole CANopen a été créé en tant que sous-ensemble de la couche CAL
(couche application basée sur le réseau CAN). Grâce à sa fonction de définition de profils, il est en mesure de s'adapter au mieux aux composants industriels standard.
CANopen est une norme CiA (CAN in Automation) qui a été largement adoptée dès sa mise sur le marché. CANopen est désormais reconnue comme norme européenne pour les systèmes industriels basés sur le réseau CAN.
La couche CAN fait appel à une ligne de bus bifilaire différentielle (retour commun).
Le signal CAN correspond à la différence de tension entre les deux lignes (CAN
High et CAN Low). (Voir schéma ci-dessous.)
Le schéma suivant présente les composants de la couche physique d'un bus CAN bifilaire :
1
Ligne CAN High (état haut)
2
Ligne CAN Low (état bas)
3
Différence potentielle entre les signaux CAN High et CAN Low
4
Résistance de 120
Ω
5
Nœud
La paire de fils du bus peut être blindée, torsadée ou parallèle, tant que les exigences en matière de compatibilité électromagnétique sont respectées. Une structure composée d'une seule ligne permet de limiter la réflexion.
TWD USE 10AE
241
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Profils CANopen Profil de communication
La famille de profils CANopen s'appuie sur un « profil de communication », qui détermine les principaux mécanismes de communication et fournit leur description
(DS301).
Profil des équipements
Les types d'équipement les plus utilisés dans le domaine de l'automatisation industrielle sont présentés dans les profils d'équipement (Device profiles). Ces profils décrivent également les fonctionnalités d'un équipement.
z z z z
Voici quelques exemples d'équipements standard pris en charge : z Modules d'E/S TOR et analogiques (DS401)
Moteurs (DS402)
Contrôleurs (DSP403)
Automates asservis (DSP404)
Automates (DS405) z Codeurs (DS406)
Configuration des équipements via le bus CAN
La capacité à configurer les équipements via le bus CAN constitue l'un des principes de base de l'autonomie réclamée par les fabricants (pour chaque famille de profils).
Caractéristiques générales des profils CANopen
z z z z z z z z
CANopen constitue un ensemble de profils destinés aux systèmes CAN comprenant les caractéristiques suivantes : système à bus ouvert ;
échange de données en temps réel sans surcharge du protocole ; conception modulaire avec possibilité de redimensionnement ; interopérabilité et interchangeabilité des équipements ; prise en charge par un grand nombre de fabricants partout dans le monde ; configuration réseau normalisée ; accès à l'ensemble des paramètres d'équipement ; synchronisation et circulation de données de traitement cycliques et/ou de données d'événement (possibilité de temps de réponse système courts).
Certification des produits
CANopen
La totalité des fabricants mettant sur le marché des produits certifiés CANopen est membre de l'organisation CiA. En tant que membre actif de cette organisation,
Schneider Electric Industries SAS développe ses produits conformément aux spécifications publiées par cet organisme.
242
TWD USE 10AE
Normes CAN
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Les spécifications CANopen sont définies par l'organisation CiA et sont accessibles
(avec quelques restrictions) à partir du site : http://www.can-cia.com. Les codes sources des équipements maître et esclave sont disponibles auprès des différents fournisseurs.
Note : Pour obtenir plus d'informations sur les spécifications et les mécanismes de
CANopen, consultez la page d'accueil de l'organisation CiA (http://www.cancia.de/).
Communication sur un réseau
CANopen
Le profil de communication est établi en fonctions des protocoles et services CAL
(couche application basée sur le réseau CAN).
Il permet à l'utilisateur d'accéder à deux types d'échange : SDO et PDO.
Lors de la mise sous tension, l'équipement entre dans une phase d'initialisation, puis passe en mode pré-opérationnel. A ce stade, seules les communications SDO sont autorisées. Après réception d'une instruction de démarrage, l'équipement bascule en mode opérationnel. Il est alors possible d'effectuer des échanges PDO, mais la communication SDO reste également autorisée.
TWD USE 10AE
243
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Boot-Up CANOpen
Boot-up
Procedure
La configuration minimale requise pour les équipements inclut une procédure de démarrage rapide. Celle-ci est illustrée dans le schéma suivant :
1
Initialization
Reset Application
Reset Communication
Init
7
2
Pre-operational
6
4
4 3
Operational
3
5
5
Stopped
6
6
7
Légende
Numéro Description
1 Mise sous tension du module
2
3
4
Après l'initialisation, le module passe automatiquement en mode « PRE-OPERATIONAL ».
Indication du service NMT (Network Management, gestion réseau) : START REMOTE NODE
Indication du service NMT : PRE-OPERATIONAL
5
6
7
Indication du service NMT : STOP REMOTE NODE
Indication du service NMT : RESET NODE
Indication du service NMT : RESET COMMUNICATION
244
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Activation des objets CANOpen en fonction de la machine d'état
Les croix affichées dans le tableau ci-dessous indiquent les objets CANopen actifs pour chaque état de la machine.
Initialization Stopped
Objet PDO
Objet SDO
Emergency
Boot-Up
NMT
X
X
X
Pre-operational Operational
X
X
X
X
X
X X
Reset
Application
Reset
Communication
L'équipement passe à l'état « Reset Application » : z après avoir démarré ; z suite à l'utilisation de la fonction « Reset Node » de la gestion réseau NMT.
Dans cet état, le profil de l'équipement est initialisé et toutes les informations relatives au profil sont réinitialisées avec les valeurs par défaut. Une fois l'initialisation terminée, l'équipement passe à l'état « Reset Communication ».
z z
L'équipement passe à l'état « Reset Communication » : après être passé par l'état « Reset Application » ; suite à l'utilisation de la fonction « Reset Communication » de la gestion réseau
NMT.
Dans cet état, tous les paramètres (valeur standard, selon la configuration de l'équipement) des objets de communication pris en charge relatifs à l'identification de l'équipement (type, heartbeat, etc. : 1000H - 1FFFH) sont enregistrés dans le répertoire d'objets. L'équipement passe ensuite automatiquement à l'état « Init ».
Init
L'équipement passe en mode « Init » après avoir été en mode « Reset
Communication ».
Cet état permet d'effectuer les opérations suivantes : z définir les objets de communication requis (SDO, PDO, Emergency) ; z installer les services CAL (couche application basée sur le réseau) correspondants ; z configurer CAN-Controller.
L'initialisation est terminée et l'équipement passe automatiquement à l'état « Pre-
Operational ».
Note : Le module maître CANopen TWDNCO1M ne prend pas en charge le mode
SYNC.
TWD USE 10AE
245
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Pre-Operational
Stopped
Operational
L'équipement passe en mode « Pre-Operational » : z après avoir été en mode « Init » ; z à réception de l'indication « Enter Pre-Operational » de la gestion réseau NMT, si elle était en mode « Operational ».
Dans cet état, il est possible de modifier la configuration de l'équipement.
Cependant, vous pouvez uniquement utiliser les objets SDO pour lire ou écrire des données relatives aux équipements.
Une fois la configuration terminée, l'équipement passe à l'un des états suivants, selon l'indication reçue : z « Stopped », après réception de l'indication NMT « STOP REMOTE NODE » ; z
« Operational », après réception de l'indication NMT « START REMOTE
NODE ».
L'équipement passe à l'état « Stopped », après réception de l'indication « Node stop » du service NMT, s'il était en mode « Pre-Operational » ou « Operational ».
Dans cet état, il est impossible de modifier la configuration de l'équipement. Aucun service ne permet de lire ou d'écrire des données relatives aux équipements (SDO).
Seule la fonction de surveillance de l'esclave (« Node guarding ») reste active.
L'équipement passe à l'état « Operational », s'il était en mode « Pre-Operational » lors de la réception de l'indication « Start Remote Node ».
Lors du démarrage du réseau CANopen à l'aide du service NMT « Node start », en mode « Operational », la totalité des fonctionnalités de l'équipement est disponible.
Les communications peuvent utiliser les objets PDO et SDO.
Note : Des effets inattendus peuvent se produire suite à la modification de la configuration lorsque l'équipement est en mode « Operational ». Par conséquent, les modifications doivent être apportées uniquement en mode « Pre-Operational ».
246
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Transmission d'un objet PDO (Process Data Object)
Définition d'un objet PDO
Types d'objets
PDO
Objets PDO
Producers and
Consumers
Mode de transmission d'un PDO
Les objets PDO fournissent une interface de communication avec les données de traitement, permettant le transfert de ces données en temps réel. L'ensemble des objets PDO d'un équipement CANopen décrit les échanges implicites entre l'équipement et ses partenaires de communication sur le réseau.
Ces échanges sont autorisés lorsque l'équipement est en mode « Operational ».
Il existe deux types d'objets PDO : z les objets PDO transmis par l'équipement (Transmit PDO, Tx-PDO ou TPDO) ; z les objets PDO reçus par l'équipement (Receive PDO, Rx-PDO ou RPDO).
Les objets PDO s'appuient sur le modèle « Producer/Consumer ». L'équipement chargé de transmettre le message PDO est appelé « Producer », tandis que celui qui est chargé de le recevoir est appelé « Consumer ».
Par conséquent, l'écriture d'une sortie dans le module maître TWDNCO1M génère l'envoi d'un TPDO associé au maître, contenant la valeur de la sortie à mettre à jour.
Dans ce cas, le maître correspond au PDO « Producer » et l'équipement esclave au
« Consumer ».
Par opposition, une entrée est mise à jour par le biais de la transmission d'un objet RPDO par le module maître, qui correspond alors au « Consumer ».
Outre le transfert des données, il est également possible de configurer le type d'échange de chaque objet PDO.
Les objets PDO peuvent être échangés par le module maître TWDNCO1M avec le mode de transmission suivant :
Type de mode Nom de mode Numéro de mode
254 ou 255 Asynchrone Change of state
Change of state producer consumer(s)
TWD USE 10AE
247
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Change of state
(modes 254 et 255)
Ce mode correspond à la modification de la valeur d'une entrée (contrôle d'événement). Les données sont transmises au bus dès qu'une modification est apportée. La fonction de contrôle d'événement optimise l'utilisation de la bande passante du bus, car seules les données modifiées sont transmises, et non la totalité de l'image. Il est alors possible d'obtenir un temps de réponse relativement court (lorsque la valeur d'une entrée est modifiée, il n'est pas nécessaire d'attendre la prochaine requête de communication du maître).
Lors de la sélection d'une transmission PDO de type « Change of state », plusieurs
événements peuvent se produire simultanément, retardant la transmission du PDO vers le bus en raison de sa faible priorité. Evitez les situations dans lesquelles la modification continuelle d'une entrée avec un PDO de priorité élevée risque de bloquer le bus (« babbling idiot » en anglais).
Note : Il est conseillé de choisir la transmission PDO avec modules d'entrée analogique uniquement si le mode Delta (objet 6426H) ou le temps d'inhibition
(objets entre 1800H et 1804H, sous-index 3) sont configurés de manière à éviter les surcharges de bus.
248
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Accès aux données à l'aide d'échanges explicites (SDO)
Qu'est-ce qu'un objet SDO ?
Les objets SDO (Service Data Objects) permettent d'accéder aux données d'un
équipement à l'aide de requêtes explicites.
Le service SDO est disponible lorsque l'état de l'équipement est « Operational » ou
« Pre-Operational ».
Types d'objets
SDO
Modèle client/ serveur
Il existe deux types d'objets SDO : z z les objets pouvant être lus (objets de type « Download SDO ») ; les objets pouvant être écrits (objets de type « Upload SDO »).
Le protocole SDO repose sur un modèle « client/serveur ».
Pour un objet de type « Download SDO »
Le client transmet une requête indiquant l'objet à lire.
Le serveur renvoie les données contenues dans cet objet.
Pour un objet de type « Upload SDO »
Le client envoie une requête indiquant l'objet à écrire et la valeur souhaitée.
Une fois l'objet mis à jour, le serveur renvoie un message de confirmation.
Pour un objet SDO non traité
Dans un cas comme dans l'autre, si un objet SDO n'a pas pu être traité, le serveur renvoie un code d'erreur (abort code).
TWD USE 10AE
249
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Node Guarding et Life Guarding
Définition de la notion Life-Time
Le paramètre « Life-Time » est calculé comme suit :
Life-Time = Guard Time x Life Time Factor
L'objet 100CH comprend le paramètre « Guard Time », exprimé en millisecondes.
L'objet 100DH comprend le paramètre « Life Time Factor ».
Activation de la surveillance
Si l'un de ces deux paramètres est défini sur « 0 » (valeur par défaut), le module de surveillance n'est pas utilisé (la fonction « Life Guarding » est désactivée).
Pour l'activer, vous devez au moins indiquer la valeur 1 dans l'objet 100DH et spécifier une durée en millisecondes dans l'objet 100CH.
Garantie d'opérations fiables
Pour garantir la fiabilité des opérations, il est conseillé de définir le paramètre « Life time factor » sur 2.
Dans le cas contraire, lorsque le module maître subit un retard (par exemple en raison du traitement des messages dont le niveau de priorité est le plus élevé ou d'un traitement interne lié au « Node Guarding »), son état devient « Pre-
Operational » sans qu'aucune erreur ne soit générée.
Importance de la surveillance
Ces deux mécanismes de surveillance sont particulièrement importants pour le système CANopen, étant donné que les équipements fonctionnent généralement dans un mode avec contrôle des événements.
Surveillance de l'esclave
La surveillance est effectuée de la façon suivante :
Phase Description
1 Le maître définit l'option « Remote Frames » (remote transmit requests) sur
« Guarding COB-IDs » pour les esclaves à surveiller.
2
3
Les esclaves concernés répondent en envoyant le message « Guarding ». Celui-ci contient le « Status Code » de l'esclave et le « Toggle Bit » dont la valeur doit changer entre deux réponses consécutives.
Le maître compare les informations « Status » et « Toggle Bit ».
Si elles ne correspondent pas à ce que le maître NMT attendait ou si aucune réponse n'est reçue, le maître considère qu'une erreur s'est produite au niveau de l'esclave.
250
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Surveillance du maître
Si des messages de type « Guarding » sont uniquement requis de façon cyclique, l'esclave peut détecter un dysfonctionnement du maître.
Si l'esclave ne reçoit pas de requête du maître dans l'intervalle « Life Time » imparti
(erreur de type « Guarding »), il considère qu'un dysfonctionnement du maître s'est produit (mécanisme de surveillance « Watchdog »).
Dans ce cas, les sorties correspondantes passent à l'état d'erreur et l'esclave revient en mode « Pre-Operational ».
Note : La requête « Remote » du maître obtient une réponse, même si aucune valeur n'a été saisie pour les paramètres « Guard Time » et « Life Time Factor ».
La surveillance de la durée n'est activée que lorsque les valeurs de ces deux paramètres sont supérieures à 0. En général, les valeurs du paramètre « Guard
Time » sont comprises entre 250 millisecondes et 2 secondes.
Protocole
« Guarding »
La valeur du paramètre « Toggle Bit » (t) envoyée dans le premier message
« Guarding » est « 0 ».
Ensuite, le bit change (« toggles ») dans les messages de surveillance suivants, ce qui permet de savoir si un message a été perdu.
L'en-tête du bus indique l'état du réseau (s) dans les sept bits restants :
Etat du réseau
Stopped
Pre-operational
Operational
Réponse
0x04 ou 0x84
0x7F ou 0xFF
0x05 ou 0x85
TWD USE 10AE
251
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Gestion du bus interne
Basculement du bus interne vers l'état « Stop »
Le bus interne passe automatiquement de l'état « Stop » à l'état « Run » lorsque le module de communication passe de l'état « Pre-operational » à « Operational ».
Lorsque le bus interne passe à l'état « Stop », toutes les sorties du module d'expansion sont définies sur zéro.
L'état des sorties du module de communication reste inchangé.
Configuration des modules d’expansion
Le bus interne est utilisé pour mettre à jour la configuration des paramètres du module d'expansion TOR et analogiques.
Les paramètres sont envoyés au module de communication lorsque l'état du bus est « Stop ».
Ces nouveaux paramètres de configuration sont reconnus lorsque le bus passe à l'état « Run ».
252
TWD USE 10AE
10.2
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Mise en œuvre du bus CANopen
Vue d'ensemble
Introduction
Contenu de ce sous-chapitre
Cette section décrit la procédure de mise en œuvre du bus de terrain CANopen sur l'automate Twido, à l'aide du module maître CANopen TWDNCO1M.
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Vue d'ensemble
Configuration matérielle
Méthode de configuration
Déclaration du module maître CANopen
Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau
Mappage des objets CANopen
Liaison des objets CANopen
Symbolisation des objets CANopen
Adressage des PDO du module maître CANopen
Programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen
Page
TWD USE 10AE
253
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Vue d'ensemble
Configuration matérielle et logicielle requise
Les solutions matérielles et logicielles ci-dessous sont requises pour la mise en
œuvre d'un bus CANopen sur l'automate Twido :
Matériel Configuration requise
Automate Twido (base compacte ou modulaire) Base compacte : z z
TWDLC•24DRF
TWDLCA•40DRF
Base modulaire :
z
TWDLMDA20••• z
TWDLMDA40•••
Module maître CANopen
Equipements esclaves CANopen
Connecteurs et câbles CANopen
Câble de programmation de l’automate Twido
1 module maître CANopen : TWDNCO1M
16 esclaves CANopen maximum
Logiciel
Logiciel de configuration de l'automate Twido
Configuration requise
TwidoSoft version 3.0 ou supérieure
Procédure de mise en œuvre du réseau
CANopen
La procédure ci-dessous est destinée à vous guider lors de l'installation, de la configuration et de l'utilisation du réseau CANopen :
6
7
4
5
Etape Description
1 Configuration matérielle
2
3
Méthode de configuration
Déclaration du module maître CANopen
Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau
Mappage des objets CANopen
Liaison des objets CANopen
Symbolisation des objets CANopen
8 Diagnostics du réseau CANopen
Les sous-sections ci-après fournissent une description détaillée de chacune des
étapes de la procédure.
254
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Configuration matérielle
Installation du module maître TWDNCO
1M
Installez le module maître TWDNCO1M sur un automate Twido (montage sur panneau ou sur rail DIN) et connectez-le au bus interne de l'automate (pour plus de détails, voir la rubrique TwdoHW - Installation d'un module d'expansion). Pour ce faire, suivez les instructions des étapes ci-dessous :
Etape Action
1
Description
Préparation de l'installation Consultez le guide de référence du matériel d'automates programmables Twido
(TWD USE 10AE) pour plus de détails sur : z z z z les positions de montage correctes des modules Twido ; l'ajout de composants Twido sur un rail DIN, ou leur suppression ; le montage direct sur un panneau ; les dégagements minimaux des modules dans un panneau de commande.
2
3
4
Montage du module
TWDNCO1M
Connexion du module au bus de l'automate Twido
Câblage et raccordement
CANopen
Installez le module maître TWDNCO1M sur un panneau ou sur un rail DIN. Pour plus de détails, voir la rubrique TwdoHW - Installation d'un module d'expansion.
Connectez le module maître CANopen au bus interne de l'automate Twido (pour plus de détails, voir la rubrique TwdoHW - Installation d'un module d'expansion).
Pour connecter l'alimentation électrique du bus CAN au circuit de transmission, suivez les instructions relatives au câblage et au raccordement contenues sous la rubrique Câblage et raccordement CANopen.
TWD USE 10AE
255
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Méthode de configuration
Vue d'ensemble
La configuration CANopen est effectuée par l'intermédiaire de l'outil CANopen
Configuration Tool disponible sous TwidoSoft version 3.0 ou supérieure.
Note :
1. La configuration de l'esclave, du maître et du réseau CANopen ainsi que celle des paramètres de communication sont effectuées en mode local uniquement.
2. Aucune modification de la configuration CANopen n'est autorisée en mode connecté.
3. Seuls certains paramètres peuvent être ajustés en mode connecté, tels que les paramètres d'adressage des objets PDO %IWC et %QWC.
Méthode de configuration
Le tableau ci-dessous présente les différentes phases de mise en œuvre logicielle du bus CANopen.
Mode
Local
Phase
Configuration du réseau CANopen
Mappage des PDO
Description
Déclaration du module
TWDNCO1M
Choisissez un numéro d'emplacement disponible pour installer le module maître TWDNCO1M sur le bus d'expansion Twido.
Configurez le réseau CANopen comme suit : z z importez les fichiers EDS de tous les équipements esclaves dans le catalogue du réseau ; ajoutez les équipements esclaves du catalogue dans le réseau CANopen.
Effectuez le mappage des objets TPDO et RPDO de chaque
équipement esclave déclaré sur le réseau.
Liaison des PDO Associez chaque objet PDO esclave au PDO du module maître correspondant.
Local ou connecté Symbolisation (optionnel) Symbolisation des variables associées aux équipements esclaves.
Connecté
Programmation
Transfert
Mise au point
Programmation de la fonction CANopen.
Transfert de l’application dans l'automate.
Mise au point de l’application à l’aide : z de l’écran de mise au point permettant d’une part la visualisation des esclaves (adresse, paramètres), et d’autre part l’adressage des z esclaves aux adresses souhaitées.
des écrans de diagnostic permettant d'identifier les défauts.
256
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Précautions avant la connexion
Note : La déclaration et la suppression du module maître TWDNCO1M CANopen sur le bus d’expansion se déroulent comme pour un autre module d’expansion.
Toutefois, seul un module maître CANopen peut être installé sur le bus d'expansion Twido. Le programme d'interface utilisateur TwidoSoft n'accepte aucun module CANopen supplémentaire.
Avant de connecter (de façon logicielle) le PC à l’automate et pour éviter tout problème de détection : z Assurez-vous qu'aucun esclave n'est installé sur le bus à l'adresse 127 (il s'agit z d'une adresse réservée et prédéfinie qui est attribuée au module maître
TWDNCO1M).
Assurez-vous qu’aucun esclave n'est installé sur le bus CANopen avec des adresses en double.
TWD USE 10AE
257
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Déclaration du module maître CANopen
Procédure
Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes nécessaires à la déclaration du module maître CANopen.
Etape Action
1
2
A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur
Bus d'expansion
→ Ajouter un module.
Commentaire
sans titre
TWDLCAA24DRF
Matériel
Port 1 : Liaison distante, 1
Bus d’expansion
Logiciel
Ajouter un module...
Constantes
Lorsque la boîte de dialogue Ajouter un module apparaît : z z z
Sélectionnez TWDNCO1M.
Cliquez sur Ajouter.
Vous pouvez continuer à ajouter au système Twido les modules d'expansion de votre choix (7 max.).
z
Remarque : Vous ne pouvez utiliser qu'un seul module maître CANopen TWDNCO1M.
Cliquez sur Terminé.
Seuls les automates TWDC•A24DRF, TWDCA•40DRF,
TWDLMDA20••• et TWDLMDA40••• sont pris en charge.
Ajouter un module
Module :
TWDNC01M
TWDNOI10M3
TWDDDI8DT
TWDDAI8DT
TWDDRA8RT
TWDDDO8UT
TWDDDO8UT
Description :
Adresse de l'expansion :
Module maître d'expansion CANopen (50 mA)
1
Ajouter
Terminé
Aide
3 Une structure de bus d'expansion similaire à cet exemple apparaît.
Remarque : Vous pouvez insérer un module maître TWDNCO1M dans l'un des emplacements d'expansion disponibles numérotés de 1 à 7 sur le bus d'expansion
Twido.
sans titre
TWDLCAA24DRF
Matériel
Port 1 : Liaison distante, 1
Bus d’expansion
1:TWDDDI8DT
2:TWDDDI8DT
3:TWDNC01M
258
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau
Vue d'ensemble
La déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau est un processus en trois étapes qui consiste à effectuer les opérations suivantes :
1. importer les fichiers EDS des équipements esclaves CANopen dans le catalogue du configurateur CANopen Twido ;
2. développer le réseau CANopen en lui ajoutant jusqu'à 16 équipements esclaves du catalogue ;
3. configurer les paramètres de gestion du réseau (vitesse du réseau et protocole de gestion des erreurs).
Configurateur
CANopen
A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le nom du module maître pour sélectionner Matériel
→ Bus d'expansion →
TWDNCO1M
→ Configurer
Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparaît à l'écran, comme illustré dans la sous-section suivante.
Boîte de dialogue
Network
La déclaration des équipements esclaves et la configuration du réseau CANopen sont réalisées par l'intermédiaire de la boîte de dialogue Network du configurateur
CANopen de TwidoSoft, comme indiqué ci-dessous :
CANopen Configuration Tool
Network
Mapping Linking Symbol
Catalogue Network
(DS-401) I/O Modules
MIDU 401 (V2.1)
(DS-403) Human Machine Interface
MIDU 403 (V2.0)
Properties
Vendor
Description
Author
Creation
Value
CROUZET AUTOMATISMES 401
Description 401
Author 401
07-09-99
4
5
6
7
8
#
1
2
3
13
14
15
16
9
10
11
12
Slave
MIDU 4011
MIDU 4031
MIDU 4032
MIDU 4012
Baudrate 125
Type
MIDU 401 (V2.1)
MIDU 403 (V2.0)
MIDU 403 (V2.0)
MIDU 401 (V2.1)
Supervision
Guard Time
Guard Time
Guard Time
Guard Time
Heart Beat
None
Kbit/s Supervision 1000 ms
OK Cancel Apply
TWD USE 10AE
259
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Importation des profils des
équipements esclaves
Le tableau ci-dessous indique comment importer les profils (fichiers .EDS) des
équipements esclaves CANopen dans le catalogue de l'outil CANopen
Configuration Tool :
Etape Action
1
2
3
Dans la section Catalog de la boîte de dialogue Network, cliquez sur l'icône Import
Résultat : La boîte de dialogue Open du système d'exploitation s'affiche.
.
Recherchez le dossier contenant les fichiers EDS des équipements esclaves CANopen à ajouter au catalogue.
Résultat : Le nom des fichiers EDS disponibles apparaît dans la boîte de dialogue Open :
Choisissez un fichier EDS ("nomfichier".EDS) dans la liste et cliquez sur Open.
Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool charge le dictionnaire des objets de l'équipement sélectionné.
Remarque : Selon la taille du fichier EDS sélectionné, ce processus peut prendre plusieurs minutes. Une barre de progression indique l'avancement du chargement, comme illustré dans l'exemple ci-dessous :
MIDU 401 (V2.1) - Object Dictionary Loading 55%
4
5
Une fois le chargement terminé, répétez la procédure des étapes 2 et 3 pour chacun des profils d'équipement esclave que vous souhaitez ajouter au catalogue.
Remarque : Il n'est nécessaire de réaliser cette procédure qu'une seule fois, car tous les profils d'équipement et dictionnaires d'objets répertoriés dans le catalogue sont stockés par TwidoSoft.
Pour afficher les propriétés d'un équipement esclave CANopen :
1. Cliquez deux fois sur le type d'équipement répertorié dans le catalogue.
(DS-401) I/O Modules
6
7
2. Cliquez sur le profil de l'équipement esclave (par exemple, MIDU 401 V2.1).
Résultat : Les propriétés de l'équipement esclave CANopen sélectionné s'affichent dans la partie inférieure de la section Catalog. Elles fournissent les informations suivantes : z le nom du fournisseur (par exemple, Crouzet Automatismes 401) ; z z z le profil de l'équipement esclave (par exemple, Description 401) ; le nom de l'auteur (par exemple, Author 401) ; la date de création du profil (par exemple, 07-09-99).
Pour supprimer le profil d'un équipement esclave du catalogue, sélectionnez le nom de l'équipement dans la fenêtre Catalog et cliquez sur l'icône Delete .
Remarque : Vous pouvez stocker dans le catalogue CANopen du réseau plus de profils que nécessaire pour la configuration de votre bus CANopen. Les profils déjà chargés dans le catalogue peuvent être configurés pour une utilisation ultérieure.
Cliquez sur le bouton Apply pour valider les modifications apportées au catalogue et enregistrer les profils dans le projet TwidoSoft.
260
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Développement du réseau
CANopen
Le tableau ci-dessous explique comment déclarer les équipements esclaves sur le réseau CANopen Twido. (Notez que vous ne devez déclarer que les équipements dont les profils EDS figurent déjà dans le catalogue ou que vous avez vous-même déjà ajoutés au catalogue.)
Etape Action
1 Dans la section Catalog de la boîte de dialogue Network, sélectionnez le profil de l'équipement esclave dans la liste des équipements disponibles déjà enregistrés dans le catalogue.
Résultat : L'icône Add apparaît dans le coin supérieur droit du cadre du catalogue.
2
3
4
5
6
Cliquez sur l'icône Add .
z z
Résultat : L'équipement esclave est ajouté dans la table des équipements esclaves du réseau.
Remarques :
Vous pouvez déclarer jusqu'à 16 équipements esclaves sur le réseau CANopen Twido.
L'équipement esclave nouvellement déclaré prend l'adresse de nœud dotée du plus petit index disponible. (Par exemple, si des équipements esclaves sont déclarés aux adresses de nœud 1, 2 et 4, l'équipement que vous ajouterez prendra l'adresse 3 par défaut.)
Vous pouvez attribuer n'importe quelle adresse de nœud disponible (entre 1 et 16) à l'équipement esclave.
Pour déplacer un équipement vers l'adresse souhaitée, utilisez les flèches vers lehaut/bas
Répétez les étapes 1 à 3 pour chaque équipement esclave à déclarer sur le réseau CANopen.
/ .
Pour supprimer un équipement esclave du réseau, sélectionnez son nom dans la table des esclaves et cliquez sur l'icône Delete .
Cliquez sur le bouton Appliquer pour valider les modifications et enregistrer la configuration du réseau dans le projet TwidoSoft.
TWD USE 10AE
261
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Configuration des paramètres de gestion du réseau
La procédure ci-dessous explique comment configurer les paramètres de gestion du réseau, notamment les paramètres Baudrate (vitesse du réseau), life-time (durée de vie) et le protocole de gestion des erreurs.)
Etape Action
1
2
3
Dans la boîte de dialogue Réseau, sélectionnez le paramètre Baudrate (vitesse du réseau) dans la liste déroulante : 10, 20, 50, 100, 125 (valeur par défaut), 250, 500, 800 ou 1 000 Kbit/s.
Remarque : Veillez à configurer le paramètre Baudrate de chacun des équipements esclaves déclarés sur le réseau de sorte qu'il corresponde exactement à la vitesse du réseau définie ici. Sans cette opération, les communications du réseau CANopen risqueraient de ne pas fonctionner correctement.
Configurez la valeur Life-time. Ce paramètre définit le temps de cycle des communications qui sera implémenté dans le champ de supervision de chaque équipement esclave, comme expliqué plus bas à l'étape 3.
Remarque : La valeur 0 n'est pas autorisée dans ce champ.
Cliquez dans le champ Supervision pour configurer les options relatives au protocole de gestion des erreurs des équipements esclaves déclarés dans la table des esclaves du réseau.
Résultat : Les options de supervision disponibles prises en charge par l'équipement sélectionné apparaissent dans une liste, comme indiqué ci-dessous :
4
5
6
7
MIDU 4012 MIDU 401 (V2.1) Guard Time
Heart Beat
None
4
5
6 z z z
Choisissez le protocole de gestion des erreurs à utiliser pour gérer les communications entre le module maître TWDNCO1M et l'équipement esclave sélectionné :
Guard Time
Heartbeat
Aucun z z z z z
Si l'option de supervision est définie sur None dans la table des esclaves du réseau, les sorties ne sont pas rétablies à leurs valeurs de repli dans le cas d'une interruption de la connexion (*) entre cet esclave et le module maître TWDNCO1M.
(*) cette déconnexion peut avoir pour origine : z une déconnexion du câble du bus d'expansion reliant le module maître CANopen TWDNCO1M à la base automate Twido ; une déconnexion de cet esclave CANopen du bus CANopen Twido ; un câble de bus défectueux ; une commande de remise à zéro de TwidoSoft (Mode connecté
→ Microprogramme / Remise à zéro) ; une commande de configuration de téléchargement TwidoSoft (Mode connecté
→ Télécharger) ; une commande de téléchargement de microprogramme sur le module maître TWDNCO1M via TwidoSoft
(Mode connecté
→ Télécharger microprogramme).
Cliquez sur le bouton Appliquer pour valider les modifications et enregistrer la configuration du réseau dans le projet TwidoSoft.
262
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Mappage des objets CANopen
Vue d'ensemble
La boîte de dialogue Mapping de l'outil CANopen Configuration Tool vous permet de configurer les objets PDO de chaque équipement esclave déclaré sur le réseau.
Boîte de dialogue
Mapping
A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le nom du module maître pour sélectionner Matériel
→ Bus d'expansion →
TWDNCO1M
→ Configurer, puis sélectionnez l'onglet Mapping dans l'outil
CANopen Configuration Tool.
Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparaît à l'écran, comme illustré ci-dessous :
CANopen Configuration Tool
Network
Mapping
Linking Symbol
10
11
21
7
8
9
13
14
15
16
Slaves
#
Slave
1
MIDU 4011
2
3
MIDU 4031
MIDU 4032
MIDU 4012 4
5
6
Available Objects
2000 - Mots de données UES0
2001 - Mots de données UES1
2002 - Mots de données UES2
2003 - Mots de données UES3
2004 - Mots de données UES4
2005 - Mots de données UES5
2006 - Mots de données UES6
2007 - Mots de données UES7
6300 - Write State 16 output Lines
6414 - Read Input Manufacturer spec
PDO
1
2
Name
PDO RX 1
PDO RX 2
Type
Index
Receive
1600
1601
COB-ID
201
301
Mapped Object
4
5
6
7
8
#
1
2
3
Name
Write 16 Outputs UES0
Write 16 Outputs UES1
Write 16 Outputs UES2
Write 16 Outputs UES3
Write 16 Outputs UES4
Write 16 Outputs UES5
Write 16 Outputs UES6
Write 16 Outputs UES7
64
Index
6300sub01
Size
8
6300sub02
6300sub02
6300sub04
6300sub05
6300sub06
6300sub07
6300sub08
8
8
8
8
8
8
8
SDO
Memory space 0%
OK Cancel Apply
TWD USE 10AE
263
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Mappage des objets
Pour connaître les modalités d'utilisation de la boîte de dialogue Mapping afin de configurer les objets TPDO et RPDO de chacun des équipements esclaves, suivez les instructions ci-dessous :
Etape Action
1 Dans le cadre des esclaves, cliquez sur le nom de l'équipement pour sélectionner l'esclave pour lequel vous voulez configurer les objets PDO.
2 Exemple : Le module DS-401 E/S est appelé MIDU 4011. Notez que les noms d'esclave et les adresses de nœud apparaissent tels qu'ils ont été définis à l'étape précédente de configuration du réseau (voir
Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau, p. 259
Slaves
#
Slave
1
2
3
4
5
MIDU 4011
MIDU 4031
MIDU 4032
MIDU 4012
264
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Etape Action
3
Résultat :
1. Les objets CANopen pris en charge par l'esclave sélectionné sont affichés dans la fenêtre Available
Objects, comme indiqué dans l'exemple ci-dessous :
Available Objects
2000 - Mots de données UES0
2001 - Mots de données UES1
2002 - Mots de données UES2
2003 - Mots de données UES3
2004 - Mots de données UES4
2005 - Mots de données UES5
2006 - Mots de données UES6
2007 - Mots de données UES7
6300 - Write State 16 output Lines
6414 - Read Input Manufacturer spec
2. La fenêtre PDO indique les Transmit-PDOs (PDO TX) prédéfinis par défaut pour l'esclave sélectionné.
En outre, vous pouvez utiliser la liste Type pour afficher les Receive-PDOs (PDO RX) prédéfinis. Dans cet exemple, le module MIDU 4011 DS-401 E/S prend en charge deux Transmit-PDOs (PDO TX) et deux
Receive-PDOs (PDO RX), comme indiqué ci-dessous :
PDO
Type Transmit
1
2
Name
PDO TX 1
PDO TX 2
Index
1A00
1A01
COB-ID
181
281
PDO
1
2
Name
PDO RX 1
PDO RX 2
Type
Index
Receive
1600
1601
COB-ID
201
301
3. Le mappage prédéfini de chacun des PDO sélectionnés est également affiché dans la fenêtre Mapped
Objects. :
Mapped Object
64
6
7
4
5
8
#
1
2
3
Name
Write 16 Outputs UES0
Write 16 Outputs UES1
Write 16 Outputs UES2
Write 16 Outputs UES3
Write 16 Outputs UES4
Write 16 Outputs UES5
Write 16 Outputs UES6
Write 16 Outputs UES7
Index
6300sub01
Size
8
6300sub02
6300sub02
6300sub04
6300sub05
6300sub06
6300sub07
6300sub08
8
8
8
8
8
8
8
TWD USE 10AE
265
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Etape Action
4 Il vous est possible de personnaliser le mappage de l'objet PDO dans la fenêtre Mapped Objects.
Un objet RPDO ou TPDO constitue un objet de 64 octets pouvant comporter jusqu'à huit objets mots de
8 octets ou quatre objets mots de 16 octets chacun ou toute autre combinaison de ces deux types d'objets mots à condition que la limite totale autorisée (64 octets) ne soit pas dépassée.
Pour personnaliser le mappage d'un objet PDO, reprenez à l'étape 5 et poursuivez jusqu'à la dernière étape en tenant compte de ces considérations.
5
6
Sélectionnez l'objet PDO de l'esclave sélectionné (voir étape 2) pour lequel vous souhaitez modifier le mappage à partir de la fenêtre PDO.
Exemple : Sélectionnez le premier Transmit-PDO (PDO TX 1).
Résultat : Le mappage prédéfini de l'objet PDO (ou le mappage personnalisé actif) apparaît dans la fenêtre
Mapped Objects.
Pour supprimer un objet mot inutilisé de la structure de mappage des objets PDO, sélectionnez-le (objet
7
8 indexé de 1 à 8) et cliquez sur l'icône Supprimer .
A partir de la fenêtre Available Objects, sélectionnez l'objet mot dans la famille d'objets à mapper, puis cliquez sur l'icône Ajouter pour l'ajouter à la structure Mapped Objects.
Remarque : Pour restituer la structure de mappage par défaut de l'objet PDO sélectionné, cliquez sur l'icône
Par défaut
.
Pour modifier l'adresse d'un objet mot dans la structure de l'objet PDO mappée, utilisez les flèches vers le
9
10
11
haut/bas
/ .
Cliquez sur le bouton Appliquer pour valider les modifications apportées à la structure mappée de l'objet
PDO et enregistrer le projet TwidoSoft.
Répétez les étapes 5 à 9 pour chaque mappage d'objet PDO à configurer.
Remarques sur l'utilisation de la mémoire :
z
Utilisation de la mémoire du PDO :
L'utilisation de la mémoire du PDO peut être contrôlée par l'intermédiaire de la barre d'état située dans z l'angle supérieur droit de la fenêtre Mapped Objects :
Utilisation de la mémoire supplémentaire du SDO :
56
.
Les objets mots et PDO prédéfinis n'utilisent pas de mémoire SDO supplémentaire.
Cependant, les opérations d'ajout et de suppression d'objets mots associées à la structure de mappage
PDO requièrent l'utilisation de mémoire système supplémentaire. L'utilisation actuelle de la mémoire
SDO est indiquée dans la barre d'état située dans l'angle inférieur de la boîte de dialogue
Mapping :
SDO
Memory space 5%
.
266
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Liaison des objets CANopen
Vue d'ensemble
La boîte de dialogue Linking de l'outil CANopen Configuration Tool permet d'établir une liaison physique entre les objets PDO des équipements esclaves sélectionnés et ceux du module maître CANopen TWDNCO1M.
Boîte de dialogue
Linking
A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le nom du module maître pour sélectionner Matériel
→ Bus d'expansion →
TWDNCO1M
→ Configurer, puis sélectionnez l'onglet Linking de l'outil CANopen
Configuration Tool.
Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparaît à l'écran, comme illustré ci-dessous :
CANopen Configuration Tool
Network
Mapping
Linking Symbol
Slaves PDO
Type Receive
Slave
MIDU 4031
MIDU 4032
MIDU 4032
MIDU 4012
MIDU 4012
Name
PDO RX 2
PDO RX 1
PDO RX 2
PDO RX 1
PDO RX 2
COB-ID
302
203
303
204
304
Master PDO
#
1
5
6
7
2
3
4
12
13
14
8
9
10
11
15
16
Slave
MIDU 4011
MIDU 4011
MIDU 4031
Type
Name
PDO RX 1
PDO RX 2
PDO RX 1
Transmit
COB-ID
201
301
202
OK
Cancel Apply
TWD USE 10AE
267
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Liaison des objets
Pour connaître les modalités d'utilisation de la boîte de dialogue Linking permettant de définir une liaison physique entre les objets PDO de l'équipement esclave et ceux du module maître, suivez les instructions ci-dessous :
Etape Action
1 A partir de la fenêtre des objets PDO esclaves, sélectionnez le type Receive ou Transmit.
Résultat : Tous les objets PDO esclaves appartenant au type sélectionné sont affichés dans la fenêtre correspondante, comme indiqué ci-dessous :
Slaves PDO
Type
Receive
Slave
MIDU 4031
MIDU 4032
MIDU 4032
MIDU 4012
MIDU 4012
Name
PDO RX 2
COB-ID
302
PDO RX 1
PDO RX 2
PDO RX 1
PDO RX 2
203
303
204
304
2
Remarque : Lorsque vous sélectionnez Receive ou Transmit dans la fenêtre des objets PDO esclaves, la fenêtre des objets PDO maîtres affiche automatiquement le type inverse : Transmit ou Receive, respectivement.
A partir de la fenêtre des objets PDO esclaves, sélectionnez l'objet PDO pour lequel vous souhaitez créer
3 un lien avec le module maître CANopen TWDNCO1M, puis cliquez sur l'icône Ajouter pour l'ajouter à la liste des liaisons Objets PDO maîtres.
Remarque : Le module maître TWDNCO1M prend en charge 16 liens TPDO et 16 liens RPDO maximum.
Pour modifier l'indexation du repère d'une liaison PDO dans la fenêtre des objets PDO maîtres, utilisez les
4 flèches vers le haut/bas / .
Pour supprimer une liaison PDO inutilisée de la fenêtre des objets PDO maîtres, sélectionnez l'objet en
5
6 question (indexé de 1 à 16) et cliquez sur l'icône Supprimer .
Cliquez sur le bouton Apply pour valider les modifications apportées à la structure mappée de l'objet PDO et enregistrer le projet TwidoSoft.
Répétez les étapes 1 à 5 pour chaque objet PDO esclave à lier au module maître CANopen.
268
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Symbolisation des objets CANopen
Vue d'ensemble
La boîte de dialogue Symbol permet de fixer la symbolisation des variables associées au module maître CANopen.
Boîte de dialogue
Symbol
A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le nom du module maître pour sélectionner Matériel
→ Bus d'expansion →
TWDNCO1M
→ Configurer, puis sélectionnez l'onglet des symboles de l'outil
CANopen Configuration Tool.
Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparaît à l'écran, comme illustré ci-dessous :
CANopen Configuration Tool
Network Mapping Linking
Symbol
Symbol
I_O_MODULE1_WRITE16OUTPUTS_UES0
Slave Object
MIDU 4011 Write 16 Outputs UES0
MIDU 4011 1er mots UES 4
MIDU 4011 1er mots UES 4
MIDU 4011 1er mots UES 4
MIDU 4011 1er mots UES 4
MIDU 4011 Output 0 UES 0
MIDU 4011 Output 1 UES 0
MIDU 4011 Output 2 UES 0
MIDU 4011 Output 3 UES 0
MIDU 4031 Write 16 Outputs UES0
MIDU 4031 Write 16 Outputs UES1
MIDU 4031 Write 16 Outputs UES2
MIDU 4031 Write 16 Outputs UES3
MIDU 4031 Write 16 Outputs UES4
MIDU 4031 Write 16 Outputs UES5
MIDU 4031 Write 16 Outputs UES6
MIDU 4031 Write 16 Outputs UES7
8
8
8
16
16
8
8
8
8
8
Size
8
16
16
16
16
16
16
Access
%IWC1.0.0
%IWC1.0.1
%IWC1.0.2
%IWC1.0.3
%IWC1.0.4
%IWC1.1.0
%IWC1.1.1
%IWC1.1.2
%IWC1.1.3
%IWC1.2.0
%IWC1.2.1
%IWC1.2.2
%IWC1.2.3
%IWC1.2.4
%IWC1.2.5
%IWC1.2.6
%IWC1.2.7
OK Cancel Apply
TWD USE 10AE
269
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Symbolisation des objets
Pour connaître les modalités d'utilisation de la boîte de dialogue Symbole permettant de définir des symboles pour les variables d'objets CANopen, suivez les instructions ci-dessous :
Etape Action
1
A partir du champ Symbole, double-cliquez sur l'icône d'édition correspondant à la variable à représenter par un symbole.
Résultat : La zone de texte associée au symbole est activée et le curseur est aligné à droite.
2 Saisissez un nom explicite.
Les symboles valides peuvent comporter jusqu'à 32 caractères et doivent contenir uniquement des lettres (A
à Z), des chiffres (0 à 9) et des traits de soulignement (_) (les caractères "/", "%", les espaces et les caractères spéciaux ne sont pas autorisés).
Remarque : Pour plus d'informations sur l'édition des symboles, consultez la section
Symbolisation d'objets, p. 50 .
3 Cliquez sur le bouton Apply pour valider les modifications apportées à la table des symboles et enregistrer le projet TwidoSoft.
4 Répétez les étapes 1 à 3 pour chaque variable à représenter par un symbole.
270
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Adressage des PDO du module maître CANopen
Aperçu
Illustration
Cette sous-section décrit l'adressage des entrées et sorties des PDO du module maître CANopen.
Pour éviter toute confusion avec les E/S distantes, une nouvelle désignation est utilisée pour la syntaxe des objets CANopen : %IWC par exemple.
Rappel des principes d’adressage :
%
Symbole
IWC, QWC, IWCD,
QWCD, IWCF, QWCF
Type d’objet x
Adresse du module d’expansion
.
n
Numéro du PDO
.
i
Numéro de voie
Valeurs spécifiques
Exemple
Echanges implicites
Le tableau ci-dessous attribue des valeurs spécifiques aux objets des esclaves CANopen : i n
Elément Valeurs Commentaire
IWC Image de l’entrée physique des PDO.
QWC
IWCD
-
-
Image de la sortie physique des PDO.
Même utilisation qu'IWC, mais au format double mot.
QWCD
IWCF
QWCF
x
-
-
-
1 à 7
0 à 15
0 à 7
Même utilisation que QWC, mais au format double mot.
Même utilisation qu'IWC, mais au format en virgule flottante.
Même utilisation que QWC, mais au format en virgule flottante.
Adresse d'un module maître CANopen TWDNCO1M installé sur le bus d'expansion Twido.
Numéro de PDO (selon l'index PDO)
Numéro de voie (selon le sous-index PDO)
Le tableau suivant présente un exemple d’adressage des PDO :
Objet d'E/S Description
%IWC4.1.0
PDO numéro 1, entrée 0 du sous-index du module CANopen situé à l'adresse 4 du bus d'expansion Twido.
Les objets décrits ci-dessous sont échangés de façon implicite, c’est-à-dire qu’ils sont échangés de façon automatique à chaque scrutation de l'automate.
TWD USE 10AE
271
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen
Echanges explicites
Mots système spécifiques réservés au module maître
CANopen
Des objets (mots et bits) associés au bus de terrain CANopen apportent des informations (ex : fonctionnement du bus, état des esclaves, etc.) et des commandes supplémentaires pour effectuer une programmation avancée de la fonction CANopen.
Ces objets sont échangés de façon explicite entre l'automate Twido et le module maître CANopen par le bus d'expansion : z sur demande de l'utilisateur du programme à l'aide de l'instruction CAN_CMD z
(voir Présentation de l'instruction CAN_CMD) ; via l'écran de mise au point ou la table d'animation.
Les mots système réservés dans l'automate Twido pour les modules maîtres
CANopen permettent de connaître l'état du réseau : %SW8x (x=1-7) est réservé au module maître CANopen à l'adresse d'expansion x du bus Twido. Seuls les
5 premiers bits de ces mots sont utilisés, ils sont en lecture seule.
Le tableau suivant présente les bits utilisés :
Mots système Bit Description
%SW8x
(x=1-7)
0 Etat de la configuration du module maître CANopen ( = 1 si configuration OK, sinon 0)
1 Mode de fonctionnement du module maître CANopen ( = 1 si échange de données activé, sinon 0)
2 Système en mode d'arrêt ( = 1 si le mode local est activé, sinon 0)
3 Instruction CAN_CMD terminée ( = 1 si commande terminée, sinon 0 si commande en cours)
4 Erreur instruction CAN_CMD ( = 1 si erreur dans instruction, sinon 0)
Exemple d'utilisation (pour le module maître CANopen installé à l'adresse d'expansion 1 du bus Twido) :
Avant d'utiliser une instruction CAN_CMD, le bit %SW81:X3 doit être vérifié pour savoir si une instruction n'est pas en cours : vérifiez que %SW81:X3 = 1.
Pour savoir si l'instruction a ensuite été correctement exécutée, vérifiez que le bit
%SW81:X4 est égal à 0.
272
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Mots système spécifiques réservés au système esclave
CANopen
Les mots système réservés de %SW20 à %SW27 permettent de connaître l'état actuel des 16 modules esclaves CANopen avec des adresses de nœud comprises entre 1 et 16. Le contenu de ces mots est en lecture seule.
Le tableau suivant décrit les mots système de %SW20 à %SW27 :
%SW20
%SW21
%SW22
%SW23
%SW24
%SW25
%SW26
%SW27
Mots système
Adresse du nœud
(numéro de l'esclave)
Bit
[0-7]
Bit
[8-15]
5
7
1
3
2
4
6
8
9
11
13
15
10
12
14
16
Description/contenu des mots
z
0 = esclave présent, mais non configuré.
1 = esclave présent et configuré, mais en mode d'arrêt (Stop).
2 = esclave présent, configuré et en mode d'exécution (Run).
3 = esclave présent et configuré, mais défaut de heartbeat ou de node-guarding.
Présentation de l'instruction
CAN_CMD
Pour chaque programme utilisateur, l'instruction CAN_CMD permet à l'utilisateur de programmer son réseau et d'obtenir le diagnostic des esclaves. Les paramètres de l'instruction sont passés par mots internes (mémoires) %MWx.
La syntaxe de l'instruction est la suivante :
CAN_CMDn %MWx:l
Légende : l x
Symbole Description
n Adresse d'expansion du module maître CANopen installé sur le bus Twido (1 à 7).
Numéro du premier mot interne (mémoire) passé en paramètre (0 à 254).
Longueur de l'instruction en nombre de mots (2).
TWD USE 10AE
273
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Utilisation de l'instruction
CAN_CMD
L'instruction CAN_CMD permet de programmer et de gérer le réseau CANopen et d'effectuer des vérifications de diagnostic des services esclaves individuels. Les paramètres de commande sont passés via les mots mémoire %MWx.
Le tableau suivant décrit l'action de l'instruction CAN_CMD en fonction de la valeur des paramètres %MW(x), et %MW(x+5) si nécessaire.
1
1
2
2
3 ou 4
Bit
[0-7]
Bit
[8-15]
Bit
[0-7]
Bit
[8-15]
Bit
[0-7]
Bit
[8-15]
Bit
[0-7]
Bit
[8-15]
Bit
[0-7]
Bit
[8-15]
0
1
0
1
Nœud
Index
Len Sub
—
Data 1
Data 2
Action
Passage du mode Init au mode
Pre-Operational.
Passage au mode Init.
Passage du mode Operational au mode Pre-Operational.
Passage au mode Operational.
3 => Démarre la lecture de la commande SDO.
4 => Démarre l'écriture de la commande SDO.
Nœud = 1-16 => adresse du nœud
Index des objets PDO.
Sub = 0-255 => sous-index des objets
Len = longueur des données en octets
Charge selon la valeur du champ relatif à la longueur (Len)
Charge selon la valeur du champ relatif à la longueur (Len)
Note : L'état du bus est mis à jour à chaque scrutation de l'automate. Toutefois, le résultat de l'instruction CAN_CMD de lecture du bus n'est disponible qu'à la scrutation suivante.
274
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Exemples de programmation de l'instruction
CAN_CMD
Exemple 1 :
Pour forcer le passage du maître CANopen (situé à l'adresse 1 sur le bus d'expansion Twido) en mode Init :
LD 1
[%MW0 := 16#0001]
[%MW1 := 16#0001]
LD %SW81:X3 // Si aucune instruction CAN_CMD n'est en cours, continuez.
[CAN_CMD1 %MW0:2] // Pour forcer le passage du module maître CANopen en mode Init.
LD %SW81:X4 // (optionnel) Pour savoir si l'instruction CAN_CMD a été correctement effectuée, avant d'en envoyer une nouvelle.
Exemple 2 :
Pour lire la variable suivante : SDO_Slave:1_index:24576_sub-index:1_length:4
LD 1
[%MW6 := %MW4] // Enregistre le résultat de la dernière commande SDO.
[%MW7 := %MW5] // Enregistre le résultat de la dernière commande SDO.
LD %SW81:X3 // Si aucune instruction CAN_CMD n'est en cours, continuez.
[%MW0 := 16#0003]
[%MW1 := 16#0001] // Lecture SDO à l'adresse de nœud 1.
[%MW2 := 16#6000] // Accès à l'index numéro 24 576.
[%MW3 := 16#0104] // Accès au sous-index numéro 1 et à la valeur de longueur 4.
[CAN_CMD1 %MW0:6] // Démarre la commande SDO.
Exemple 3 :
Pour modifier la variable suivante : SDO_Slave:1_index:24576_subindex:1_length:4
LD 1
[%MW0 := 16#0004]
[%MW1 := 16#0001] // Ecriture SDO à l'adresse de nœud 1.
[%MW2 := 16#6000] // Accès à l'index numéro 24 576.
[%MW3 := 16#0104] // Accès au sous-index numéro 1 et à la valeur de longueur 4.
[%MW4 := 16#1234] // Valeur de Data 1.
[%MW5 := 16#1234] // Valeur de Data 2.
LD %SW81:X3 // Si aucune instruction CAN_CMD n'est en cours, continuez.
[CAN_CMD1 %MW0:6] // Démarre la commande SDO.
TWD USE 10AE
275
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
276
TWD USE 10AE
Публичная ссылка обновлена
Публичная ссылка на ваш чат обновлена.