Installation et configuration du bus de terrain CANopen. Schneider Electric Twido TWD USE 10AE

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Installation et configuration du bus de terrain CANopen

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Ce chapitre décrit les procédures d'installation et de configuration du module maître

CANopen TWDNCO1M et de ses équipements esclaves sur le bus de terrain

CANopen.

Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :

Sujet Souschapitre

10.1

10.2

Présentation du bus de terrain CANopen

Mise en œuvre du bus CANopen

Page

239

253

237

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

238

TWD USE 10AE

10.1

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Présentation du bus de terrain CANopen

Aperçu

Objet de cette section

Contenu de ce sous-chapitre

Cette section est destinée à vous apporter des connaissances générales sur la technologie du bus de terrain CANopen et à vous présenter la terminologie CAN utilisée dans le reste du chapitre.

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Base de connaissances CANopen

A propos de CANopen

Boot-Up CANOpen

Transmission d'un objet PDO (Process Data Object)

Accès aux données à l'aide d'échanges explicites (SDO)

Node Guarding et Life Guarding

Gestion du bus interne

Page

TWD USE 10AE

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Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Base de connaissances CANopen

Introduction

Fichier EDS

PDO

SDO

COB-ID

Les explications des termes techniques et acronymes ci-dessous permettent de maîtriser les connaissances de base nécessaires aux communications réseau

CANopen.

EDS (Electronic Data Sheet, document de description électronique)

Un fichier EDS comporte une description des propriétés de communication d'un

équipement d'un réseau CAN (débits, types de transmission, offre E/S, etc.). Il est fourni par le fabricant de l'équipement et est utilisé dans l'outil de configuration lors du paramétrage d'un nœud (par exemple, un pilote dans un système d'exploitation).

PDO (Process Data Object, objet données de traitement)

Trame CANopen contenant des données d'E/S.

On distingue : z les Transmit-PDOs (TPDO avec des données fournies par un nœud) ; z les Receive PDOs (RPDO avec des données utilisées par un nœud).

Le sens de la transmission est toujours considéré par rapport à un nœud. Un PDO ne contient pas nécessairement l'image complète des données d'un nœud (qu'il s'agisse de TPDO ou de RPDO). En général, les données d'entrée analogique et les données d'entrée TOR sont réparties dans différents TPDO. Cette caractéristique est également valable pour les sorties.

SDO (Service Data Object, objet de données de service)

Trame CANopen contenant des paramètres.

Les SDO sont généralement utilisés pour lire ou écrire des paramètres sur des lecteurs, lorsqu'une application est en cours.

COB-ID (Communication Object Identifier, identifiant de l'objet de communication)

Chaque trame CANopen commence par un COB-ID faisant office d'identifiant dans la trame CAN. Au cours de la phase de configuration, chacun des nœuds reçoit le

COB-ID de la trame (ou des trames) dont il est le récepteur ou l'émetteur.

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Installation et configuration du bus de terrain CANopen

A propos de CANopen

Introduction

Protocole

CANopen

Couche physique

CANopen est un protocole bus de terrain standard destiné aux systèmes de contrôle industriels. Il est particulièrement adapté aux automates en temps réel, car il constitue une solution efficace et économique pour les applications industrielles mobiles et embarquées.

Le protocole CANopen a été créé en tant que sous-ensemble de la couche CAL

(couche application basée sur le réseau CAN). Grâce à sa fonction de définition de profils, il est en mesure de s'adapter au mieux aux composants industriels standard.

CANopen est une norme CiA (CAN in Automation) qui a été largement adoptée dès sa mise sur le marché. CANopen est désormais reconnue comme norme européenne pour les systèmes industriels basés sur le réseau CAN.

La couche CAN fait appel à une ligne de bus bifilaire différentielle (retour commun).

Le signal CAN correspond à la différence de tension entre les deux lignes (CAN

High et CAN Low). (Voir schéma ci-dessous.)

Le schéma suivant présente les composants de la couche physique d'un bus CAN bifilaire :

Ligne CAN High (état haut)

Ligne CAN Low (état bas)

Différence potentielle entre les signaux CAN High et CAN Low

Résistance de 120

Ω

Nœud

La paire de fils du bus peut être blindée, torsadée ou parallèle, tant que les exigences en matière de compatibilité électromagnétique sont respectées. Une structure composée d'une seule ligne permet de limiter la réflexion.

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Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Profils CANopen Profil de communication

La famille de profils CANopen s'appuie sur un « profil de communication », qui détermine les principaux mécanismes de communication et fournit leur description

(DS301).

Profil des équipements

Les types d'équipement les plus utilisés dans le domaine de l'automatisation industrielle sont présentés dans les profils d'équipement (Device profiles). Ces profils décrivent également les fonctionnalités d'un équipement.

z z z z

Voici quelques exemples d'équipements standard pris en charge : z Modules d'E/S TOR et analogiques (DS401)

Moteurs (DS402)

Contrôleurs (DSP403)

Automates asservis (DSP404)

Automates (DS405) z Codeurs (DS406)

Configuration des équipements via le bus CAN

La capacité à configurer les équipements via le bus CAN constitue l'un des principes de base de l'autonomie réclamée par les fabricants (pour chaque famille de profils).

Caractéristiques générales des profils CANopen

z z z z z z z z

CANopen constitue un ensemble de profils destinés aux systèmes CAN comprenant les caractéristiques suivantes : système à bus ouvert ;

échange de données en temps réel sans surcharge du protocole ; conception modulaire avec possibilité de redimensionnement ; interopérabilité et interchangeabilité des équipements ; prise en charge par un grand nombre de fabricants partout dans le monde ; configuration réseau normalisée ; accès à l'ensemble des paramètres d'équipement ; synchronisation et circulation de données de traitement cycliques et/ou de données d'événement (possibilité de temps de réponse système courts).

Certification des produits

CANopen

La totalité des fabricants mettant sur le marché des produits certifiés CANopen est membre de l'organisation CiA. En tant que membre actif de cette organisation,

Schneider Electric Industries SAS développe ses produits conformément aux spécifications publiées par cet organisme.

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Normes CAN

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Les spécifications CANopen sont définies par l'organisation CiA et sont accessibles

(avec quelques restrictions) à partir du site : http://www.can-cia.com. Les codes sources des équipements maître et esclave sont disponibles auprès des différents fournisseurs.

Note : Pour obtenir plus d'informations sur les spécifications et les mécanismes de

CANopen, consultez la page d'accueil de l'organisation CiA (http://www.cancia.de/).

Communication sur un réseau

CANopen

Le profil de communication est établi en fonctions des protocoles et services CAL

(couche application basée sur le réseau CAN).

Il permet à l'utilisateur d'accéder à deux types d'échange : SDO et PDO.

Lors de la mise sous tension, l'équipement entre dans une phase d'initialisation, puis passe en mode pré-opérationnel. A ce stade, seules les communications SDO sont autorisées. Après réception d'une instruction de démarrage, l'équipement bascule en mode opérationnel. Il est alors possible d'effectuer des échanges PDO, mais la communication SDO reste également autorisée.

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Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Boot-Up CANOpen

Boot-up

Procedure

La configuration minimale requise pour les équipements inclut une procédure de démarrage rapide. Celle-ci est illustrée dans le schéma suivant :

Initialization

Reset Application

Reset Communication

Init

Pre-operational

4 3

Operational

Stopped

Légende

Numéro Description

1 Mise sous tension du module

Après l'initialisation, le module passe automatiquement en mode « PRE-OPERATIONAL ».

Indication du service NMT (Network Management, gestion réseau) : START REMOTE NODE

Indication du service NMT : PRE-OPERATIONAL

Indication du service NMT : STOP REMOTE NODE

Indication du service NMT : RESET NODE

Indication du service NMT : RESET COMMUNICATION

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Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Activation des objets CANOpen en fonction de la machine d'état

Les croix affichées dans le tableau ci-dessous indiquent les objets CANopen actifs pour chaque état de la machine.

Initialization Stopped

Objet PDO

Objet SDO

Emergency

Boot-Up

NMT

Pre-operational Operational

X X

Reset

Application

Reset

Communication

L'équipement passe à l'état « Reset Application » : z après avoir démarré ; z suite à l'utilisation de la fonction « Reset Node » de la gestion réseau NMT.

Dans cet état, le profil de l'équipement est initialisé et toutes les informations relatives au profil sont réinitialisées avec les valeurs par défaut. Une fois l'initialisation terminée, l'équipement passe à l'état « Reset Communication ».

z z

L'équipement passe à l'état « Reset Communication » : après être passé par l'état « Reset Application » ; suite à l'utilisation de la fonction « Reset Communication » de la gestion réseau

NMT.

Dans cet état, tous les paramètres (valeur standard, selon la configuration de l'équipement) des objets de communication pris en charge relatifs à l'identification de l'équipement (type, heartbeat, etc. : 1000H - 1FFFH) sont enregistrés dans le répertoire d'objets. L'équipement passe ensuite automatiquement à l'état « Init ».

Init

L'équipement passe en mode « Init » après avoir été en mode « Reset

Communication ».

Cet état permet d'effectuer les opérations suivantes : z définir les objets de communication requis (SDO, PDO, Emergency) ; z installer les services CAL (couche application basée sur le réseau) correspondants ; z configurer CAN-Controller.

L'initialisation est terminée et l'équipement passe automatiquement à l'état « Pre-

Operational ».

Note : Le module maître CANopen TWDNCO1M ne prend pas en charge le mode

SYNC.

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Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Pre-Operational

Stopped

Operational

L'équipement passe en mode « Pre-Operational » : z après avoir été en mode « Init » ; z à réception de l'indication « Enter Pre-Operational » de la gestion réseau NMT, si elle était en mode « Operational ».

Dans cet état, il est possible de modifier la configuration de l'équipement.

Cependant, vous pouvez uniquement utiliser les objets SDO pour lire ou écrire des données relatives aux équipements.

Une fois la configuration terminée, l'équipement passe à l'un des états suivants, selon l'indication reçue : z « Stopped », après réception de l'indication NMT « STOP REMOTE NODE » ; z

« Operational », après réception de l'indication NMT « START REMOTE

NODE ».

L'équipement passe à l'état « Stopped », après réception de l'indication « Node stop » du service NMT, s'il était en mode « Pre-Operational » ou « Operational ».

Dans cet état, il est impossible de modifier la configuration de l'équipement. Aucun service ne permet de lire ou d'écrire des données relatives aux équipements (SDO).

Seule la fonction de surveillance de l'esclave (« Node guarding ») reste active.

L'équipement passe à l'état « Operational », s'il était en mode « Pre-Operational » lors de la réception de l'indication « Start Remote Node ».

Lors du démarrage du réseau CANopen à l'aide du service NMT « Node start », en mode « Operational », la totalité des fonctionnalités de l'équipement est disponible.

Les communications peuvent utiliser les objets PDO et SDO.

Note : Des effets inattendus peuvent se produire suite à la modification de la configuration lorsque l'équipement est en mode « Operational ». Par conséquent, les modifications doivent être apportées uniquement en mode « Pre-Operational ».

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TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Transmission d'un objet PDO (Process Data Object)

Définition d'un objet PDO

Types d'objets

PDO

Objets PDO

Producers and

Consumers

Mode de transmission d'un PDO

Les objets PDO fournissent une interface de communication avec les données de traitement, permettant le transfert de ces données en temps réel. L'ensemble des objets PDO d'un équipement CANopen décrit les échanges implicites entre l'équipement et ses partenaires de communication sur le réseau.

Ces échanges sont autorisés lorsque l'équipement est en mode « Operational ».

Il existe deux types d'objets PDO : z les objets PDO transmis par l'équipement (Transmit PDO, Tx-PDO ou TPDO) ; z les objets PDO reçus par l'équipement (Receive PDO, Rx-PDO ou RPDO).

Les objets PDO s'appuient sur le modèle « Producer/Consumer ». L'équipement chargé de transmettre le message PDO est appelé « Producer », tandis que celui qui est chargé de le recevoir est appelé « Consumer ».

Par conséquent, l'écriture d'une sortie dans le module maître TWDNCO1M génère l'envoi d'un TPDO associé au maître, contenant la valeur de la sortie à mettre à jour.

Dans ce cas, le maître correspond au PDO « Producer » et l'équipement esclave au

« Consumer ».

Par opposition, une entrée est mise à jour par le biais de la transmission d'un objet RPDO par le module maître, qui correspond alors au « Consumer ».

Outre le transfert des données, il est également possible de configurer le type d'échange de chaque objet PDO.

Les objets PDO peuvent être échangés par le module maître TWDNCO1M avec le mode de transmission suivant :

Type de mode Nom de mode Numéro de mode

254 ou 255 Asynchrone Change of state

Change of state producer consumer(s)

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Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Change of state

(modes 254 et 255)

Ce mode correspond à la modification de la valeur d'une entrée (contrôle d'événement). Les données sont transmises au bus dès qu'une modification est apportée. La fonction de contrôle d'événement optimise l'utilisation de la bande passante du bus, car seules les données modifiées sont transmises, et non la totalité de l'image. Il est alors possible d'obtenir un temps de réponse relativement court (lorsque la valeur d'une entrée est modifiée, il n'est pas nécessaire d'attendre la prochaine requête de communication du maître).

Lors de la sélection d'une transmission PDO de type « Change of state », plusieurs

événements peuvent se produire simultanément, retardant la transmission du PDO vers le bus en raison de sa faible priorité. Evitez les situations dans lesquelles la modification continuelle d'une entrée avec un PDO de priorité élevée risque de bloquer le bus (« babbling idiot » en anglais).

Note : Il est conseillé de choisir la transmission PDO avec modules d'entrée analogique uniquement si le mode Delta (objet 6426H) ou le temps d'inhibition

(objets entre 1800H et 1804H, sous-index 3) sont configurés de manière à éviter les surcharges de bus.

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TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Accès aux données à l'aide d'échanges explicites (SDO)

Qu'est-ce qu'un objet SDO ?

Les objets SDO (Service Data Objects) permettent d'accéder aux données d'un

équipement à l'aide de requêtes explicites.

Le service SDO est disponible lorsque l'état de l'équipement est « Operational » ou

« Pre-Operational ».

Types d'objets

SDO

Modèle client/ serveur

Il existe deux types d'objets SDO : z z les objets pouvant être lus (objets de type « Download SDO ») ; les objets pouvant être écrits (objets de type « Upload SDO »).

Le protocole SDO repose sur un modèle « client/serveur ».

Pour un objet de type « Download SDO »

Le client transmet une requête indiquant l'objet à lire.

Le serveur renvoie les données contenues dans cet objet.

Pour un objet de type « Upload SDO »

Le client envoie une requête indiquant l'objet à écrire et la valeur souhaitée.

Une fois l'objet mis à jour, le serveur renvoie un message de confirmation.

Pour un objet SDO non traité

Dans un cas comme dans l'autre, si un objet SDO n'a pas pu être traité, le serveur renvoie un code d'erreur (abort code).

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Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Node Guarding et Life Guarding

Définition de la notion Life-Time

Le paramètre « Life-Time » est calculé comme suit :

Life-Time = Guard Time x Life Time Factor

L'objet 100CH comprend le paramètre « Guard Time », exprimé en millisecondes.

L'objet 100DH comprend le paramètre « Life Time Factor ».

Activation de la surveillance

Si l'un de ces deux paramètres est défini sur « 0 » (valeur par défaut), le module de surveillance n'est pas utilisé (la fonction « Life Guarding » est désactivée).

Pour l'activer, vous devez au moins indiquer la valeur 1 dans l'objet 100DH et spécifier une durée en millisecondes dans l'objet 100CH.

Garantie d'opérations fiables

Pour garantir la fiabilité des opérations, il est conseillé de définir le paramètre « Life time factor » sur 2.

Dans le cas contraire, lorsque le module maître subit un retard (par exemple en raison du traitement des messages dont le niveau de priorité est le plus élevé ou d'un traitement interne lié au « Node Guarding »), son état devient « Pre-

Operational » sans qu'aucune erreur ne soit générée.

Importance de la surveillance

Ces deux mécanismes de surveillance sont particulièrement importants pour le système CANopen, étant donné que les équipements fonctionnent généralement dans un mode avec contrôle des événements.

Surveillance de l'esclave

La surveillance est effectuée de la façon suivante :

Phase Description

1 Le maître définit l'option « Remote Frames » (remote transmit requests) sur

« Guarding COB-IDs » pour les esclaves à surveiller.

Les esclaves concernés répondent en envoyant le message « Guarding ». Celui-ci contient le « Status Code » de l'esclave et le « Toggle Bit » dont la valeur doit changer entre deux réponses consécutives.

Le maître compare les informations « Status » et « Toggle Bit ».

Si elles ne correspondent pas à ce que le maître NMT attendait ou si aucune réponse n'est reçue, le maître considère qu'une erreur s'est produite au niveau de l'esclave.

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TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Surveillance du maître

Si des messages de type « Guarding » sont uniquement requis de façon cyclique, l'esclave peut détecter un dysfonctionnement du maître.

Si l'esclave ne reçoit pas de requête du maître dans l'intervalle « Life Time » imparti

(erreur de type « Guarding »), il considère qu'un dysfonctionnement du maître s'est produit (mécanisme de surveillance « Watchdog »).

Dans ce cas, les sorties correspondantes passent à l'état d'erreur et l'esclave revient en mode « Pre-Operational ».

Note : La requête « Remote » du maître obtient une réponse, même si aucune valeur n'a été saisie pour les paramètres « Guard Time » et « Life Time Factor ».

La surveillance de la durée n'est activée que lorsque les valeurs de ces deux paramètres sont supérieures à 0. En général, les valeurs du paramètre « Guard

Time » sont comprises entre 250 millisecondes et 2 secondes.

Protocole

« Guarding »

La valeur du paramètre « Toggle Bit » (t) envoyée dans le premier message

« Guarding » est « 0 ».

Ensuite, le bit change (« toggles ») dans les messages de surveillance suivants, ce qui permet de savoir si un message a été perdu.

L'en-tête du bus indique l'état du réseau (s) dans les sept bits restants :

Etat du réseau

Stopped

Pre-operational

Operational

Réponse

0x04 ou 0x84

0x7F ou 0xFF

0x05 ou 0x85

TWD USE 10AE

251

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Gestion du bus interne

Basculement du bus interne vers l'état « Stop »

Le bus interne passe automatiquement de l'état « Stop » à l'état « Run » lorsque le module de communication passe de l'état « Pre-operational » à « Operational ».

Lorsque le bus interne passe à l'état « Stop », toutes les sorties du module d'expansion sont définies sur zéro.

L'état des sorties du module de communication reste inchangé.

Configuration des modules d’expansion

Le bus interne est utilisé pour mettre à jour la configuration des paramètres du module d'expansion TOR et analogiques.

Les paramètres sont envoyés au module de communication lorsque l'état du bus est « Stop ».

Ces nouveaux paramètres de configuration sont reconnus lorsque le bus passe à l'état « Run ».

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TWD USE 10AE

10.2

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Mise en œuvre du bus CANopen

Vue d'ensemble

Introduction

Contenu de ce sous-chapitre

Cette section décrit la procédure de mise en œuvre du bus de terrain CANopen sur l'automate Twido, à l'aide du module maître CANopen TWDNCO1M.

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Vue d'ensemble

Configuration matérielle

Méthode de configuration

Déclaration du module maître CANopen

Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau

Mappage des objets CANopen

Liaison des objets CANopen

Symbolisation des objets CANopen

Adressage des PDO du module maître CANopen

Programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen

Page

TWD USE 10AE

253

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Vue d'ensemble

Configuration matérielle et logicielle requise

Les solutions matérielles et logicielles ci-dessous sont requises pour la mise en

œuvre d'un bus CANopen sur l'automate Twido :

Matériel Configuration requise

Automate Twido (base compacte ou modulaire) Base compacte : z z

TWDLC•24DRF

TWDLCA•40DRF

Base modulaire :

TWDLMDA20••• z

TWDLMDA40•••

Module maître CANopen

Equipements esclaves CANopen

Connecteurs et câbles CANopen

Câble de programmation de l’automate Twido

1 module maître CANopen : TWDNCO1M

16 esclaves CANopen maximum

Logiciel

Logiciel de configuration de l'automate Twido

Configuration requise

TwidoSoft version 3.0 ou supérieure

Procédure de mise en œuvre du réseau

CANopen

La procédure ci-dessous est destinée à vous guider lors de l'installation, de la configuration et de l'utilisation du réseau CANopen :

Etape Description

1 Configuration matérielle

Méthode de configuration

Déclaration du module maître CANopen

Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau

Mappage des objets CANopen

Liaison des objets CANopen

Symbolisation des objets CANopen

8 Diagnostics du réseau CANopen

Les sous-sections ci-après fournissent une description détaillée de chacune des

étapes de la procédure.

254

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Configuration matérielle

Installation du module maître TWDNCO

Installez le module maître TWDNCO1M sur un automate Twido (montage sur panneau ou sur rail DIN) et connectez-le au bus interne de l'automate (pour plus de détails, voir la rubrique TwdoHW - Installation d'un module d'expansion). Pour ce faire, suivez les instructions des étapes ci-dessous :

Etape Action

Description

Préparation de l'installation Consultez le guide de référence du matériel d'automates programmables Twido

(TWD USE 10AE) pour plus de détails sur : z z z z les positions de montage correctes des modules Twido ; l'ajout de composants Twido sur un rail DIN, ou leur suppression ; le montage direct sur un panneau ; les dégagements minimaux des modules dans un panneau de commande.

Montage du module

TWDNCO1M

Connexion du module au bus de l'automate Twido

Câblage et raccordement

CANopen

Installez le module maître TWDNCO1M sur un panneau ou sur un rail DIN. Pour plus de détails, voir la rubrique TwdoHW - Installation d'un module d'expansion.

Connectez le module maître CANopen au bus interne de l'automate Twido (pour plus de détails, voir la rubrique TwdoHW - Installation d'un module d'expansion).

Pour connecter l'alimentation électrique du bus CAN au circuit de transmission, suivez les instructions relatives au câblage et au raccordement contenues sous la rubrique Câblage et raccordement CANopen.

TWD USE 10AE

255

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Méthode de configuration

Vue d'ensemble

La configuration CANopen est effectuée par l'intermédiaire de l'outil CANopen

Configuration Tool disponible sous TwidoSoft version 3.0 ou supérieure.

Note :

1. La configuration de l'esclave, du maître et du réseau CANopen ainsi que celle des paramètres de communication sont effectuées en mode local uniquement.

2. Aucune modification de la configuration CANopen n'est autorisée en mode connecté.

3. Seuls certains paramètres peuvent être ajustés en mode connecté, tels que les paramètres d'adressage des objets PDO %IWC et %QWC.

Méthode de configuration

Le tableau ci-dessous présente les différentes phases de mise en œuvre logicielle du bus CANopen.

Mode

Local

Phase

Configuration du réseau CANopen

Mappage des PDO

Description

Déclaration du module

TWDNCO1M

Choisissez un numéro d'emplacement disponible pour installer le module maître TWDNCO1M sur le bus d'expansion Twido.

Configurez le réseau CANopen comme suit : z z importez les fichiers EDS de tous les équipements esclaves dans le catalogue du réseau ; ajoutez les équipements esclaves du catalogue dans le réseau CANopen.

Effectuez le mappage des objets TPDO et RPDO de chaque

équipement esclave déclaré sur le réseau.

Liaison des PDO Associez chaque objet PDO esclave au PDO du module maître correspondant.

Local ou connecté Symbolisation (optionnel) Symbolisation des variables associées aux équipements esclaves.

Connecté

Programmation

Transfert

Mise au point

Programmation de la fonction CANopen.

Transfert de l’application dans l'automate.

Mise au point de l’application à l’aide : z de l’écran de mise au point permettant d’une part la visualisation des esclaves (adresse, paramètres), et d’autre part l’adressage des z esclaves aux adresses souhaitées.

des écrans de diagnostic permettant d'identifier les défauts.

256

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Précautions avant la connexion

Note : La déclaration et la suppression du module maître TWDNCO1M CANopen sur le bus d’expansion se déroulent comme pour un autre module d’expansion.

Toutefois, seul un module maître CANopen peut être installé sur le bus d'expansion Twido. Le programme d'interface utilisateur TwidoSoft n'accepte aucun module CANopen supplémentaire.

Avant de connecter (de façon logicielle) le PC à l’automate et pour éviter tout problème de détection : z Assurez-vous qu'aucun esclave n'est installé sur le bus à l'adresse 127 (il s'agit z d'une adresse réservée et prédéfinie qui est attribuée au module maître

TWDNCO1M).

Assurez-vous qu’aucun esclave n'est installé sur le bus CANopen avec des adresses en double.

TWD USE 10AE

257

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Déclaration du module maître CANopen

Procédure

Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes nécessaires à la déclaration du module maître CANopen.

Etape Action

A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur

Bus d'expansion

→ Ajouter un module.

Commentaire

sans titre

TWDLCAA24DRF

Matériel

Port 1 : Liaison distante, 1

Bus d’expansion

Logiciel

Ajouter un module...

Constantes

Lorsque la boîte de dialogue Ajouter un module apparaît : z z z

Sélectionnez TWDNCO1M.

Cliquez sur Ajouter.

Vous pouvez continuer à ajouter au système Twido les modules d'expansion de votre choix (7 max.).

Remarque : Vous ne pouvez utiliser qu'un seul module maître CANopen TWDNCO1M.

Cliquez sur Terminé.

Seuls les automates TWDC•A24DRF, TWDCA•40DRF,

TWDLMDA20••• et TWDLMDA40••• sont pris en charge.

Ajouter un module

Module :

TWDNC01M

TWDNOI10M3

TWDDDI8DT

TWDDAI8DT

TWDDRA8RT

TWDDDO8UT

Description :

Adresse de l'expansion :

Module maître d'expansion CANopen (50 mA)

Ajouter

Terminé

Aide

3 Une structure de bus d'expansion similaire à cet exemple apparaît.

Remarque : Vous pouvez insérer un module maître TWDNCO1M dans l'un des emplacements d'expansion disponibles numérotés de 1 à 7 sur le bus d'expansion

Twido.

sans titre

TWDLCAA24DRF

Matériel

Port 1 : Liaison distante, 1

Bus d’expansion

1:TWDDDI8DT

2:TWDDDI8DT

3:TWDNC01M

258

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau

Vue d'ensemble

La déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau est un processus en trois étapes qui consiste à effectuer les opérations suivantes :

1. importer les fichiers EDS des équipements esclaves CANopen dans le catalogue du configurateur CANopen Twido ;

2. développer le réseau CANopen en lui ajoutant jusqu'à 16 équipements esclaves du catalogue ;

3. configurer les paramètres de gestion du réseau (vitesse du réseau et protocole de gestion des erreurs).

Configurateur

CANopen

A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le nom du module maître pour sélectionner Matériel

→ Bus d'expansion →

TWDNCO1M

→ Configurer

Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparaît à l'écran, comme illustré dans la sous-section suivante.

Boîte de dialogue

Network

La déclaration des équipements esclaves et la configuration du réseau CANopen sont réalisées par l'intermédiaire de la boîte de dialogue Network du configurateur

CANopen de TwidoSoft, comme indiqué ci-dessous :

CANopen Configuration Tool

Network

Mapping Linking Symbol

Catalogue Network

(DS-401) I/O Modules

MIDU 401 (V2.1)

(DS-403) Human Machine Interface

MIDU 403 (V2.0)

Properties

Vendor

Description

Author

Creation

Value

CROUZET AUTOMATISMES 401

Description 401

Author 401

07-09-99

Slave

MIDU 4011

MIDU 4031

MIDU 4032

MIDU 4012

Baudrate 125

Type

MIDU 401 (V2.1)

MIDU 403 (V2.0)

MIDU 401 (V2.1)

Supervision

Guard Time

Heart Beat

None

Kbit/s Supervision 1000 ms

OK Cancel Apply

TWD USE 10AE

259

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Importation des profils des

équipements esclaves

Le tableau ci-dessous indique comment importer les profils (fichiers .EDS) des

équipements esclaves CANopen dans le catalogue de l'outil CANopen

Configuration Tool :

Etape Action

Dans la section Catalog de la boîte de dialogue Network, cliquez sur l'icône Import

Résultat : La boîte de dialogue Open du système d'exploitation s'affiche.

Recherchez le dossier contenant les fichiers EDS des équipements esclaves CANopen à ajouter au catalogue.

Résultat : Le nom des fichiers EDS disponibles apparaît dans la boîte de dialogue Open :

Choisissez un fichier EDS ("nomfichier".EDS) dans la liste et cliquez sur Open.

Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool charge le dictionnaire des objets de l'équipement sélectionné.

Remarque : Selon la taille du fichier EDS sélectionné, ce processus peut prendre plusieurs minutes. Une barre de progression indique l'avancement du chargement, comme illustré dans l'exemple ci-dessous :

MIDU 401 (V2.1) - Object Dictionary Loading 55%

Une fois le chargement terminé, répétez la procédure des étapes 2 et 3 pour chacun des profils d'équipement esclave que vous souhaitez ajouter au catalogue.

Remarque : Il n'est nécessaire de réaliser cette procédure qu'une seule fois, car tous les profils d'équipement et dictionnaires d'objets répertoriés dans le catalogue sont stockés par TwidoSoft.

Pour afficher les propriétés d'un équipement esclave CANopen :

1. Cliquez deux fois sur le type d'équipement répertorié dans le catalogue.

(DS-401) I/O Modules

2. Cliquez sur le profil de l'équipement esclave (par exemple, MIDU 401 V2.1).

Résultat : Les propriétés de l'équipement esclave CANopen sélectionné s'affichent dans la partie inférieure de la section Catalog. Elles fournissent les informations suivantes : z le nom du fournisseur (par exemple, Crouzet Automatismes 401) ; z z z le profil de l'équipement esclave (par exemple, Description 401) ; le nom de l'auteur (par exemple, Author 401) ; la date de création du profil (par exemple, 07-09-99).

Pour supprimer le profil d'un équipement esclave du catalogue, sélectionnez le nom de l'équipement dans la fenêtre Catalog et cliquez sur l'icône Delete .

Remarque : Vous pouvez stocker dans le catalogue CANopen du réseau plus de profils que nécessaire pour la configuration de votre bus CANopen. Les profils déjà chargés dans le catalogue peuvent être configurés pour une utilisation ultérieure.

Cliquez sur le bouton Apply pour valider les modifications apportées au catalogue et enregistrer les profils dans le projet TwidoSoft.

260

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Développement du réseau

CANopen

Le tableau ci-dessous explique comment déclarer les équipements esclaves sur le réseau CANopen Twido. (Notez que vous ne devez déclarer que les équipements dont les profils EDS figurent déjà dans le catalogue ou que vous avez vous-même déjà ajoutés au catalogue.)

Etape Action

1 Dans la section Catalog de la boîte de dialogue Network, sélectionnez le profil de l'équipement esclave dans la liste des équipements disponibles déjà enregistrés dans le catalogue.

Résultat : L'icône Add apparaît dans le coin supérieur droit du cadre du catalogue.

Cliquez sur l'icône Add .

z z

Résultat : L'équipement esclave est ajouté dans la table des équipements esclaves du réseau.

Remarques :

Vous pouvez déclarer jusqu'à 16 équipements esclaves sur le réseau CANopen Twido.

L'équipement esclave nouvellement déclaré prend l'adresse de nœud dotée du plus petit index disponible. (Par exemple, si des équipements esclaves sont déclarés aux adresses de nœud 1, 2 et 4, l'équipement que vous ajouterez prendra l'adresse 3 par défaut.)

Vous pouvez attribuer n'importe quelle adresse de nœud disponible (entre 1 et 16) à l'équipement esclave.

Pour déplacer un équipement vers l'adresse souhaitée, utilisez les flèches vers lehaut/bas

Répétez les étapes 1 à 3 pour chaque équipement esclave à déclarer sur le réseau CANopen.

/ .

Pour supprimer un équipement esclave du réseau, sélectionnez son nom dans la table des esclaves et cliquez sur l'icône Delete .

Cliquez sur le bouton Appliquer pour valider les modifications et enregistrer la configuration du réseau dans le projet TwidoSoft.

TWD USE 10AE

261

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Configuration des paramètres de gestion du réseau

La procédure ci-dessous explique comment configurer les paramètres de gestion du réseau, notamment les paramètres Baudrate (vitesse du réseau), life-time (durée de vie) et le protocole de gestion des erreurs.)

Etape Action

Dans la boîte de dialogue Réseau, sélectionnez le paramètre Baudrate (vitesse du réseau) dans la liste déroulante : 10, 20, 50, 100, 125 (valeur par défaut), 250, 500, 800 ou 1 000 Kbit/s.

Remarque : Veillez à configurer le paramètre Baudrate de chacun des équipements esclaves déclarés sur le réseau de sorte qu'il corresponde exactement à la vitesse du réseau définie ici. Sans cette opération, les communications du réseau CANopen risqueraient de ne pas fonctionner correctement.

Configurez la valeur Life-time. Ce paramètre définit le temps de cycle des communications qui sera implémenté dans le champ de supervision de chaque équipement esclave, comme expliqué plus bas à l'étape 3.

Remarque : La valeur 0 n'est pas autorisée dans ce champ.

Cliquez dans le champ Supervision pour configurer les options relatives au protocole de gestion des erreurs des équipements esclaves déclarés dans la table des esclaves du réseau.

Résultat : Les options de supervision disponibles prises en charge par l'équipement sélectionné apparaissent dans une liste, comme indiqué ci-dessous :

MIDU 4012 MIDU 401 (V2.1) Guard Time

Heart Beat

None

6 z z z

Choisissez le protocole de gestion des erreurs à utiliser pour gérer les communications entre le module maître TWDNCO1M et l'équipement esclave sélectionné :

Guard Time

Heartbeat

Aucun z z z z z

Si l'option de supervision est définie sur None dans la table des esclaves du réseau, les sorties ne sont pas rétablies à leurs valeurs de repli dans le cas d'une interruption de la connexion (*) entre cet esclave et le module maître TWDNCO1M.

(*) cette déconnexion peut avoir pour origine : z une déconnexion du câble du bus d'expansion reliant le module maître CANopen TWDNCO1M à la base automate Twido ; une déconnexion de cet esclave CANopen du bus CANopen Twido ; un câble de bus défectueux ; une commande de remise à zéro de TwidoSoft (Mode connecté

→ Microprogramme / Remise à zéro) ; une commande de configuration de téléchargement TwidoSoft (Mode connecté

→ Télécharger) ; une commande de téléchargement de microprogramme sur le module maître TWDNCO1M via TwidoSoft

(Mode connecté

→ Télécharger microprogramme).

Cliquez sur le bouton Appliquer pour valider les modifications et enregistrer la configuration du réseau dans le projet TwidoSoft.

262

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Mappage des objets CANopen

Vue d'ensemble

La boîte de dialogue Mapping de l'outil CANopen Configuration Tool vous permet de configurer les objets PDO de chaque équipement esclave déclaré sur le réseau.

Boîte de dialogue

Mapping

A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le nom du module maître pour sélectionner Matériel

→ Bus d'expansion →

TWDNCO1M

→ Configurer, puis sélectionnez l'onglet Mapping dans l'outil

CANopen Configuration Tool.

Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparaît à l'écran, comme illustré ci-dessous :

CANopen Configuration Tool

Network

Mapping

Linking Symbol

Slaves

Slave

MIDU 4011

MIDU 4031

MIDU 4032

MIDU 4012 4

Available Objects

2000 - Mots de données UES0

2001 - Mots de données UES1

2002 - Mots de données UES2

2003 - Mots de données UES3

2004 - Mots de données UES4

2005 - Mots de données UES5

2006 - Mots de données UES6

2007 - Mots de données UES7

6300 - Write State 16 output Lines

6414 - Read Input Manufacturer spec

PDO

Name

PDO RX 1

PDO RX 2

Type

Index

Receive

1600

1601

COB-ID

201

301

Mapped Object

Name

Write 16 Outputs UES0

Write 16 Outputs UES1

Write 16 Outputs UES2

Write 16 Outputs UES3

Write 16 Outputs UES4

Write 16 Outputs UES5

Write 16 Outputs UES6

Write 16 Outputs UES7

Index

6300sub01

Size

6300sub02

6300sub04

6300sub05

6300sub06

6300sub07

6300sub08

SDO

Memory space 0%

OK Cancel Apply

TWD USE 10AE

263

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Mappage des objets

Pour connaître les modalités d'utilisation de la boîte de dialogue Mapping afin de configurer les objets TPDO et RPDO de chacun des équipements esclaves, suivez les instructions ci-dessous :

Etape Action

1 Dans le cadre des esclaves, cliquez sur le nom de l'équipement pour sélectionner l'esclave pour lequel vous voulez configurer les objets PDO.

2 Exemple : Le module DS-401 E/S est appelé MIDU 4011. Notez que les noms d'esclave et les adresses de nœud apparaissent tels qu'ils ont été définis à l'étape précédente de configuration du réseau (voir

Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau, p. 259

Slaves

Slave

MIDU 4011

MIDU 4031

MIDU 4032

MIDU 4012

264

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Etape Action

Résultat :

1. Les objets CANopen pris en charge par l'esclave sélectionné sont affichés dans la fenêtre Available

Objects, comme indiqué dans l'exemple ci-dessous :

Available Objects

2000 - Mots de données UES0

2001 - Mots de données UES1

2002 - Mots de données UES2

2003 - Mots de données UES3

2004 - Mots de données UES4

2005 - Mots de données UES5

2006 - Mots de données UES6

2007 - Mots de données UES7

6300 - Write State 16 output Lines

6414 - Read Input Manufacturer spec

2. La fenêtre PDO indique les Transmit-PDOs (PDO TX) prédéfinis par défaut pour l'esclave sélectionné.

En outre, vous pouvez utiliser la liste Type pour afficher les Receive-PDOs (PDO RX) prédéfinis. Dans cet exemple, le module MIDU 4011 DS-401 E/S prend en charge deux Transmit-PDOs (PDO TX) et deux

Receive-PDOs (PDO RX), comme indiqué ci-dessous :

PDO

Type Transmit

Name

PDO TX 1

PDO TX 2

Index

1A00

1A01

COB-ID

181

281

PDO

Name

PDO RX 1

PDO RX 2

Type

Index

Receive

1600

1601

COB-ID

201

301

3. Le mappage prédéfini de chacun des PDO sélectionnés est également affiché dans la fenêtre Mapped

Objects. :

Mapped Object

Name

Write 16 Outputs UES0

Write 16 Outputs UES1

Write 16 Outputs UES2

Write 16 Outputs UES3

Write 16 Outputs UES4

Write 16 Outputs UES5

Write 16 Outputs UES6

Write 16 Outputs UES7

Index

6300sub01

Size

6300sub02

6300sub04

6300sub05

6300sub06

6300sub07

6300sub08

TWD USE 10AE

265

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Etape Action

4 Il vous est possible de personnaliser le mappage de l'objet PDO dans la fenêtre Mapped Objects.

Un objet RPDO ou TPDO constitue un objet de 64 octets pouvant comporter jusqu'à huit objets mots de

8 octets ou quatre objets mots de 16 octets chacun ou toute autre combinaison de ces deux types d'objets mots à condition que la limite totale autorisée (64 octets) ne soit pas dépassée.

Pour personnaliser le mappage d'un objet PDO, reprenez à l'étape 5 et poursuivez jusqu'à la dernière étape en tenant compte de ces considérations.

Sélectionnez l'objet PDO de l'esclave sélectionné (voir étape 2) pour lequel vous souhaitez modifier le mappage à partir de la fenêtre PDO.

Exemple : Sélectionnez le premier Transmit-PDO (PDO TX 1).

Résultat : Le mappage prédéfini de l'objet PDO (ou le mappage personnalisé actif) apparaît dans la fenêtre

Mapped Objects.

Pour supprimer un objet mot inutilisé de la structure de mappage des objets PDO, sélectionnez-le (objet

8 indexé de 1 à 8) et cliquez sur l'icône Supprimer .

A partir de la fenêtre Available Objects, sélectionnez l'objet mot dans la famille d'objets à mapper, puis cliquez sur l'icône Ajouter pour l'ajouter à la structure Mapped Objects.

Remarque : Pour restituer la structure de mappage par défaut de l'objet PDO sélectionné, cliquez sur l'icône

Par défaut

Pour modifier l'adresse d'un objet mot dans la structure de l'objet PDO mappée, utilisez les flèches vers le

haut/bas

/ .

Cliquez sur le bouton Appliquer pour valider les modifications apportées à la structure mappée de l'objet

PDO et enregistrer le projet TwidoSoft.

Répétez les étapes 5 à 9 pour chaque mappage d'objet PDO à configurer.

Remarques sur l'utilisation de la mémoire :

Utilisation de la mémoire du PDO :

L'utilisation de la mémoire du PDO peut être contrôlée par l'intermédiaire de la barre d'état située dans z l'angle supérieur droit de la fenêtre Mapped Objects :

Utilisation de la mémoire supplémentaire du SDO :

Les objets mots et PDO prédéfinis n'utilisent pas de mémoire SDO supplémentaire.

Cependant, les opérations d'ajout et de suppression d'objets mots associées à la structure de mappage

PDO requièrent l'utilisation de mémoire système supplémentaire. L'utilisation actuelle de la mémoire

SDO est indiquée dans la barre d'état située dans l'angle inférieur de la boîte de dialogue

Mapping :

SDO

Memory space 5%

266

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Liaison des objets CANopen

Vue d'ensemble

La boîte de dialogue Linking de l'outil CANopen Configuration Tool permet d'établir une liaison physique entre les objets PDO des équipements esclaves sélectionnés et ceux du module maître CANopen TWDNCO1M.

Boîte de dialogue

Linking

A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le nom du module maître pour sélectionner Matériel

→ Bus d'expansion →

TWDNCO1M

→ Configurer, puis sélectionnez l'onglet Linking de l'outil CANopen

Configuration Tool.

Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparaît à l'écran, comme illustré ci-dessous :

CANopen Configuration Tool

Network

Mapping

Linking Symbol

Slaves PDO

Type Receive

Slave

MIDU 4031

MIDU 4032

MIDU 4012

Name

PDO RX 2

PDO RX 1

PDO RX 2

PDO RX 1

PDO RX 2

COB-ID

302

203

303

204

304

Master PDO

Slave

MIDU 4011

MIDU 4031

Type

Name

PDO RX 1

PDO RX 2

PDO RX 1

Transmit

COB-ID

201

301

202

Cancel Apply

TWD USE 10AE

267

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Liaison des objets

Pour connaître les modalités d'utilisation de la boîte de dialogue Linking permettant de définir une liaison physique entre les objets PDO de l'équipement esclave et ceux du module maître, suivez les instructions ci-dessous :

Etape Action

1 A partir de la fenêtre des objets PDO esclaves, sélectionnez le type Receive ou Transmit.

Résultat : Tous les objets PDO esclaves appartenant au type sélectionné sont affichés dans la fenêtre correspondante, comme indiqué ci-dessous :

Slaves PDO

Type

Receive

Slave

MIDU 4031

MIDU 4032

MIDU 4012

Name

PDO RX 2

COB-ID

302

PDO RX 1

PDO RX 2

PDO RX 1

PDO RX 2

203

303

204

304

Remarque : Lorsque vous sélectionnez Receive ou Transmit dans la fenêtre des objets PDO esclaves, la fenêtre des objets PDO maîtres affiche automatiquement le type inverse : Transmit ou Receive, respectivement.

A partir de la fenêtre des objets PDO esclaves, sélectionnez l'objet PDO pour lequel vous souhaitez créer

3 un lien avec le module maître CANopen TWDNCO1M, puis cliquez sur l'icône Ajouter pour l'ajouter à la liste des liaisons Objets PDO maîtres.

Remarque : Le module maître TWDNCO1M prend en charge 16 liens TPDO et 16 liens RPDO maximum.

Pour modifier l'indexation du repère d'une liaison PDO dans la fenêtre des objets PDO maîtres, utilisez les

4 flèches vers le haut/bas / .

Pour supprimer une liaison PDO inutilisée de la fenêtre des objets PDO maîtres, sélectionnez l'objet en

6 question (indexé de 1 à 16) et cliquez sur l'icône Supprimer .

Cliquez sur le bouton Apply pour valider les modifications apportées à la structure mappée de l'objet PDO et enregistrer le projet TwidoSoft.

Répétez les étapes 1 à 5 pour chaque objet PDO esclave à lier au module maître CANopen.

268

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Symbolisation des objets CANopen

Vue d'ensemble

La boîte de dialogue Symbol permet de fixer la symbolisation des variables associées au module maître CANopen.

Boîte de dialogue

Symbol

A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le nom du module maître pour sélectionner Matériel

→ Bus d'expansion →

TWDNCO1M

→ Configurer, puis sélectionnez l'onglet des symboles de l'outil

CANopen Configuration Tool.

Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparaît à l'écran, comme illustré ci-dessous :

CANopen Configuration Tool

Network Mapping Linking

Symbol

I_O_MODULE1_WRITE16OUTPUTS_UES0

Slave Object

MIDU 4011 Write 16 Outputs UES0

MIDU 4011 1er mots UES 4

MIDU 4011 Output 0 UES 0

MIDU 4011 Output 1 UES 0

MIDU 4011 Output 2 UES 0

MIDU 4011 Output 3 UES 0

MIDU 4031 Write 16 Outputs UES0

MIDU 4031 Write 16 Outputs UES1

MIDU 4031 Write 16 Outputs UES2

MIDU 4031 Write 16 Outputs UES3

MIDU 4031 Write 16 Outputs UES4

MIDU 4031 Write 16 Outputs UES5

MIDU 4031 Write 16 Outputs UES6

MIDU 4031 Write 16 Outputs UES7

Size

Access

%IWC1.0.0

%IWC1.0.1

%IWC1.0.2

%IWC1.0.3

%IWC1.0.4

%IWC1.1.0

%IWC1.1.1

%IWC1.1.2

%IWC1.1.3

%IWC1.2.0

%IWC1.2.1

%IWC1.2.2

%IWC1.2.3

%IWC1.2.4

%IWC1.2.5

%IWC1.2.6

%IWC1.2.7

OK Cancel Apply

TWD USE 10AE

269

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Symbolisation des objets

Pour connaître les modalités d'utilisation de la boîte de dialogue Symbole permettant de définir des symboles pour les variables d'objets CANopen, suivez les instructions ci-dessous :

Etape Action

A partir du champ Symbole, double-cliquez sur l'icône d'édition correspondant à la variable à représenter par un symbole.

Résultat : La zone de texte associée au symbole est activée et le curseur est aligné à droite.

2 Saisissez un nom explicite.

Les symboles valides peuvent comporter jusqu'à 32 caractères et doivent contenir uniquement des lettres (A

à Z), des chiffres (0 à 9) et des traits de soulignement (_) (les caractères "/", "%", les espaces et les caractères spéciaux ne sont pas autorisés).

Remarque : Pour plus d'informations sur l'édition des symboles, consultez la section

Symbolisation d'objets, p. 50 .

3 Cliquez sur le bouton Apply pour valider les modifications apportées à la table des symboles et enregistrer le projet TwidoSoft.

4 Répétez les étapes 1 à 3 pour chaque variable à représenter par un symbole.

270

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Adressage des PDO du module maître CANopen

Aperçu

Illustration

Cette sous-section décrit l'adressage des entrées et sorties des PDO du module maître CANopen.

Pour éviter toute confusion avec les E/S distantes, une nouvelle désignation est utilisée pour la syntaxe des objets CANopen : %IWC par exemple.

Rappel des principes d’adressage :

Symbole

IWC, QWC, IWCD,

QWCD, IWCF, QWCF

Type d’objet x

Adresse du module d’expansion

Numéro du PDO

Numéro de voie

Valeurs spécifiques

Exemple

Echanges implicites

Le tableau ci-dessous attribue des valeurs spécifiques aux objets des esclaves CANopen : i n

Elément Valeurs Commentaire

IWC Image de l’entrée physique des PDO.

QWC

IWCD

Image de la sortie physique des PDO.

Même utilisation qu'IWC, mais au format double mot.

QWCD

IWCF

QWCF

1 à 7

0 à 15

0 à 7

Même utilisation que QWC, mais au format double mot.

Même utilisation qu'IWC, mais au format en virgule flottante.

Même utilisation que QWC, mais au format en virgule flottante.

Adresse d'un module maître CANopen TWDNCO1M installé sur le bus d'expansion Twido.

Numéro de PDO (selon l'index PDO)

Numéro de voie (selon le sous-index PDO)

Le tableau suivant présente un exemple d’adressage des PDO :

Objet d'E/S Description

%IWC4.1.0

PDO numéro 1, entrée 0 du sous-index du module CANopen situé à l'adresse 4 du bus d'expansion Twido.

Les objets décrits ci-dessous sont échangés de façon implicite, c’est-à-dire qu’ils sont échangés de façon automatique à chaque scrutation de l'automate.

TWD USE 10AE

271

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen

Echanges explicites

Mots système spécifiques réservés au module maître

CANopen

Des objets (mots et bits) associés au bus de terrain CANopen apportent des informations (ex : fonctionnement du bus, état des esclaves, etc.) et des commandes supplémentaires pour effectuer une programmation avancée de la fonction CANopen.

Ces objets sont échangés de façon explicite entre l'automate Twido et le module maître CANopen par le bus d'expansion : z sur demande de l'utilisateur du programme à l'aide de l'instruction CAN_CMD z

(voir Présentation de l'instruction CAN_CMD) ; via l'écran de mise au point ou la table d'animation.

Les mots système réservés dans l'automate Twido pour les modules maîtres

CANopen permettent de connaître l'état du réseau : %SW8x (x=1-7) est réservé au module maître CANopen à l'adresse d'expansion x du bus Twido. Seuls les

5 premiers bits de ces mots sont utilisés, ils sont en lecture seule.

Le tableau suivant présente les bits utilisés :

Mots système Bit Description

%SW8x

(x=1-7)

0 Etat de la configuration du module maître CANopen ( = 1 si configuration OK, sinon 0)

1 Mode de fonctionnement du module maître CANopen ( = 1 si échange de données activé, sinon 0)

2 Système en mode d'arrêt ( = 1 si le mode local est activé, sinon 0)

3 Instruction CAN_CMD terminée ( = 1 si commande terminée, sinon 0 si commande en cours)

4 Erreur instruction CAN_CMD ( = 1 si erreur dans instruction, sinon 0)

Exemple d'utilisation (pour le module maître CANopen installé à l'adresse d'expansion 1 du bus Twido) :

Avant d'utiliser une instruction CAN_CMD, le bit %SW81:X3 doit être vérifié pour savoir si une instruction n'est pas en cours : vérifiez que %SW81:X3 = 1.

Pour savoir si l'instruction a ensuite été correctement exécutée, vérifiez que le bit

%SW81:X4 est égal à 0.

272

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Mots système spécifiques réservés au système esclave

CANopen

Les mots système réservés de %SW20 à %SW27 permettent de connaître l'état actuel des 16 modules esclaves CANopen avec des adresses de nœud comprises entre 1 et 16. Le contenu de ces mots est en lecture seule.

Le tableau suivant décrit les mots système de %SW20 à %SW27 :

%SW20

%SW21

%SW22

%SW23

%SW24

%SW25

%SW26

%SW27

Mots système

Adresse du nœud

(numéro de l'esclave)

Bit

[0-7]

Bit

[8-15]

Description/contenu des mots

0 = esclave présent, mais non configuré.

1 = esclave présent et configuré, mais en mode d'arrêt (Stop).

2 = esclave présent, configuré et en mode d'exécution (Run).

3 = esclave présent et configuré, mais défaut de heartbeat ou de node-guarding.

Présentation de l'instruction

CAN_CMD

Pour chaque programme utilisateur, l'instruction CAN_CMD permet à l'utilisateur de programmer son réseau et d'obtenir le diagnostic des esclaves. Les paramètres de l'instruction sont passés par mots internes (mémoires) %MWx.

La syntaxe de l'instruction est la suivante :

CAN_CMDn %MWx:l

Légende : l x

Symbole Description

n Adresse d'expansion du module maître CANopen installé sur le bus Twido (1 à 7).

Numéro du premier mot interne (mémoire) passé en paramètre (0 à 254).

Longueur de l'instruction en nombre de mots (2).

TWD USE 10AE

273

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Utilisation de l'instruction

CAN_CMD

L'instruction CAN_CMD permet de programmer et de gérer le réseau CANopen et d'effectuer des vérifications de diagnostic des services esclaves individuels. Les paramètres de commande sont passés via les mots mémoire %MWx.

Le tableau suivant décrit l'action de l'instruction CAN_CMD en fonction de la valeur des paramètres %MW(x), et %MW(x+5) si nécessaire.

3 ou 4

Bit

[0-7]

Bit

[8-15]

Bit

[0-7]

Bit

[8-15]

Bit

[0-7]

Bit

[8-15]

Bit

[0-7]

Bit

[8-15]

Bit

[0-7]

Bit

[8-15]

Nœud

Index

Len Sub

—

Data 1

Data 2

Action

Passage du mode Init au mode

Pre-Operational.

Passage au mode Init.

Passage du mode Operational au mode Pre-Operational.

Passage au mode Operational.

3 => Démarre la lecture de la commande SDO.

4 => Démarre l'écriture de la commande SDO.

Nœud = 1-16 => adresse du nœud

Index des objets PDO.

Sub = 0-255 => sous-index des objets

Len = longueur des données en octets

Charge selon la valeur du champ relatif à la longueur (Len)

Note : L'état du bus est mis à jour à chaque scrutation de l'automate. Toutefois, le résultat de l'instruction CAN_CMD de lecture du bus n'est disponible qu'à la scrutation suivante.

274

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Exemples de programmation de l'instruction

CAN_CMD

Exemple 1 :

Pour forcer le passage du maître CANopen (situé à l'adresse 1 sur le bus d'expansion Twido) en mode Init :

LD 1

[%MW0 := 16#0001]

[%MW1 := 16#0001]

LD %SW81:X3 // Si aucune instruction CAN_CMD n'est en cours, continuez.

[CAN_CMD1 %MW0:2] // Pour forcer le passage du module maître CANopen en mode Init.

LD %SW81:X4 // (optionnel) Pour savoir si l'instruction CAN_CMD a été correctement effectuée, avant d'en envoyer une nouvelle.

Exemple 2 :

Pour lire la variable suivante : SDO_Slave:1_index:24576_sub-index:1_length:4

LD 1

[%MW6 := %MW4] // Enregistre le résultat de la dernière commande SDO.

[%MW7 := %MW5] // Enregistre le résultat de la dernière commande SDO.

LD %SW81:X3 // Si aucune instruction CAN_CMD n'est en cours, continuez.

[%MW0 := 16#0003]

[%MW1 := 16#0001] // Lecture SDO à l'adresse de nœud 1.

[%MW2 := 16#6000] // Accès à l'index numéro 24 576.

[%MW3 := 16#0104] // Accès au sous-index numéro 1 et à la valeur de longueur 4.

[CAN_CMD1 %MW0:6] // Démarre la commande SDO.

Exemple 3 :

Pour modifier la variable suivante : SDO_Slave:1_index:24576_subindex:1_length:4

LD 1

[%MW0 := 16#0004]

[%MW1 := 16#0001] // Ecriture SDO à l'adresse de nœud 1.

[%MW2 := 16#6000] // Accès à l'index numéro 24 576.

[%MW3 := 16#0104] // Accès au sous-index numéro 1 et à la valeur de longueur 4.

[%MW4 := 16#1234] // Valeur de Data 1.

[%MW5 := 16#1234] // Valeur de Data 2.

LD %SW81:X3 // Si aucune instruction CAN_CMD n'est en cours, continuez.

[CAN_CMD1 %MW0:6] // Démarre la commande SDO.

TWD USE 10AE

275

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

276

TWD USE 10AE