Table des matières. Schneider Electric Twido TWD USE 10AE

Table des matières

Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Partie I

Description du logiciel Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Chapitre 1

Introduction au logiciel Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Introduction à TwidoSoft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Introduction aux langages Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Chapitre 2

Objets langage Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Validation d'un objet langage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Objets bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Objets mots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

Objets flottants et mots doubles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Adressage d'objets bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Adressage d'objets mots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Adressage d'objets flottants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

Adressage d'objets mots doubles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Repérage des entrées/sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

Adressage réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

Objets blocs fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

Objets structurés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

Objets indexés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Symbolisation d'objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Chapitre 3

Mémoire utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Structure de la mémoire utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

Backup et restauration sans cartouche de backup, ni cartouche de mémoire étendue . . 54

Backup et restauration avec une cartouche de backup de 32 Ko . . . . . . . . . . . . 56

Utilisation de la cartouche de mémoire étendue 64 Ko. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

3

4

Chapitre 4

Modes de fonctionnement de l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . 61

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

Scrutation cyclique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

Scrutation périodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

Vérification de la durée de scrutation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

Modes de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

Gestion des coupures et des reprises secteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

Gestion d'une reprise à chaud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Gestion d'un démarrage à froid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

Initialisation des objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

Chapitre 5

Gestion des tâches événementielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

Présentation des tâches événementielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

Description des différentes sources d'événement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

Gestion des événements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

Partie II

Fonctions spéciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

Chapitre 6

Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

Présentation des différents types de communications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

Communications entre TwidoSoft et l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

Communication entre TwidoSoft et un modem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

Communication de liaison distante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

Communications ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

Communications Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

Requêtes Modbus standard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

Classe d'implémentation Transparent Ready (Twido série A05, Ethernet A15) . . . . 153

Vue d'ensemble des communications TCP/IP Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

Guide de configuration rapide TCP/IP pour les communications Ethernet PC

vers l'automate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .156

Connexion de l'automate au réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

Adressage IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

Affectation d'adresses IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

Configuration TCP/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

Onglet Configurer adresse IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

Onglet IP repérée. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

Onglet Délai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

Onglet Périphériques distants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

Affichage de la configuration Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

Gestion des connexions Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

Voyants Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

Messagerie Modbus TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

Chapitre 7

Fonctions analogiques intégrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

Point de réglage analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

Voie analogique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

Chapitre 8

Gestion des modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

Présentation des modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

Adressage d'entrées et de sorties analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

Configuration d'entrées et de sorties analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

Informations sur l'état du module analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198

Exemples d'utilisation de modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

Chapitre 9

Mise en œuvre du bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

Présentation du bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

Description fonctionnelle générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

Principes de mise en œuvre logicielle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206

Description de l'écran de configuration du bus AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . 207

Configuration du bus AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

Description de l’écran de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215

Modification de l’adresse d’un esclave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218

Mise à jour de la configuration du bus AS-Interface en mode connecté . . . . . . 220

Adressage automatique d’un esclave AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

Comment insérer un équipement esclave dans une configuration

AS-Interface V2 existante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226

Remplacement automatique d’un esclave AS-Interface V2 défectueux . . . . . . 227

Adressage des entrées/sorties associées aux équipements esclaves

connectés sur bus AS-Interface V2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228

Programmation et diagnostic du bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

Mode de fonctionnement du module interface bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . 235

Chapitre 10

Installation et configuration du bus de terrain CANopen . . . 237

Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

10.1

Présentation du bus de terrain CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

Base de connaissances CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240

A propos de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241

Boot-Up CANOpen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244

Transmission d'un objet PDO (Process Data Object) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

Accès aux données à l'aide d'échanges explicites (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . 249

Node Guarding et Life Guarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250

Gestion du bus interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252

10.2

Mise en œuvre du bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

Vue d'ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

Vue d'ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254

5

6

Configuration matérielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

Méthode de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

Déclaration du module maître CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258

Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau . . . . . . . . . . . . 259

Mappage des objets CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

Liaison des objets CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267

Symbolisation des objets CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269

Adressage des PDO du module maître CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

Programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . 272

Chapitre 11

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort . . . . . . . 277

Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

11.1

Configuration normale et connexion du module TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . 279

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279

Configuration normale avec TwidoSoft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280

Configuration BootP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

11.2

Configuration Telnet de TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

Présentation de la configuration Telnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288

Menu principal Telnet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289

Paramètres IP/Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290

Configuration des paramètres série. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292

Configuration de la passerelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293

Configuration de la sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294

Statistiques Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295

Serial Statistics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

Enregistrement de la configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297

Restauration des paramètres par défaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298

Mise à niveau du microprogramme TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299

Vous avez oublié votre mot de passe et/ou votre configuration IP ? . . . . . . . . . 301

11.3

Fonctions de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

Fonctionnalités Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303

Protocole de communication Modbus/TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304

Codes de fonction Modbus pris en charge localement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

Chapitre 12

Fonctionnement de l'afficheur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

Afficheur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308

Informations d'identification et états de l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311

Variables et objets système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313

Paramètres de port série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321

Horloge calendaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322

Facteur de correction de l'horodateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323

Partie III

Description des langages Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . 325

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325

Chapitre 13

Langage schéma à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327

Introduction aux schémas à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328

Principes de programmation en langage schéma à contacts . . . . . . . . . . . . . . 330

Blocs de schémas à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332

Eléments graphiques du langage schéma à contacts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335

Instructions spéciales OPEN et SHORT du langage schéma à contacts . . . . . 338

Conseils de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339

Réversibilité schéma à contacts/liste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343

Recommandations pour la réversibilité entre le langage schéma à contacts

et le langage liste d’instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344

Documentation du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346

Chapitre 14

Langage liste d'instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349

Vue d'ensemble des programmes en langage liste d'instructions. . . . . . . . . . . 350

Fonctionnement des listes d'instructions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352

Instructions en langage liste d'instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353

Utilisation de parenthèses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356

Instructions de pile (MPS, MRD, MPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358

Chapitre 15

Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361

Description des instructions Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362

Description de la structure d'un programme Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366

Actions associées aux étapes Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369

Partie IV

Description des instructions et des fonctions . . . . . . 371

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371

Chapitre 16

Instructions élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373

16.1

Traitement booléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375

Instructions booléennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376

Explication du format de description des instructions booléennes . . . . . . . . . . 378

Instructions de chargement (LD, LDN, LDR, LDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380

Instructions d’affectation (ST, STN, R, S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382

Instructions AND logique (AND, ANDN, ANDR, ANDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384

Instructions OR logique (OR, ORN, ORR, ORF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386

OR exclusif, instructions (XOR, XORN, XORR, XORF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388

Instruction NOT (N) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390

7

8

16.2

Blocs fonctions élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391

Blocs fonctions standards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392

Principes de programmation de blocs fonction standards . . . . . . . . . . . . . . . . . 394

Bloc fonction temporisateur (%TMi). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396

Type de temporisateur TOF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398

Type de temporisateur TON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399

Type de temporisateur TP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400

Programmation et configuration de temporisateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401

Bloc fonction compteur/décompteur (%Ci) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404

Programmation et configuration des compteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407

Bloc fonction registre bits à décalage (%SBRi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409

Bloc fonction pas à pas (%SCi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411

16.3

Traitement numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413

Introduction aux instructions numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414

Instructions d'affectation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415

Instructions de comparaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420

Instructions arithmétiques sur entiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422

Instructions logiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426

Instructions de décalage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427

Instructions de conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429

Instructions de conversion entre mots simples et doubles . . . . . . . . . . . . . . . . 431

16.4

Instructions sur programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432

Instructions END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433

Instruction NOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435

Instructions de saut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436

Instructions de sous-programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437

Chapitre 17

Instructions avancées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439

17.1

Blocs fonctions avancés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441

Objets mots et objets bits associés à des blocs fonction avancés . . . . . . . . . . 442

Principes de programmation de blocs fonctions avancés . . . . . . . . . . . . . . . . . 444

Bloc fonction registre LIFO/FIFO (%Ri) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447

LIFO, fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448

FIFO, fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449

Programmation et configuration des registres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450

Bloc fonction %PWM (modulation de la largeur d'impulsion) . . . . . . . . . . . . . . 453

Bloc fonction sortie du générateur d'impulsions (%PLS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456

Bloc fonction programmateur cyclique (%DR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459

Fonctionnement du bloc fonction programmateur cyclique %DRi . . . . . . . . . . . 460

Programmation et configuration des programmateurs cycliques. . . . . . . . . . . . 462

Bloc fonction compteur rapide (%FC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464

Bloc fonction compteur rapide (%VFC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467

Emission/réception de messages - Instruction d'échange (EXCH) . . . . . . . . . . 478

Bloc fonction de contrôle d'échange (%MSGx) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479

17.2

Fonctions horodateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482

Fonctions horloges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483

Blocs horodateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484

Horodatage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486

Réglage de la date et de l'heure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488

17.3

Guide de démarrage rapide du PID de l'automate Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . 491

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491

Objectif du document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492

Etape 1 - Configuration des voies analogiques utilisées pour la régulation . . . 494

Etape 2 - Pré-requis à la configuration du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496

Etape 3 - Configuration du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498

Etape 4 - Initialisation de la mise en œuvre de la régulation. . . . . . . . . . . . . . . 505

Etape 5 - Mise en œuvre de la régulation AT + PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508

Etape 6 - Mise au point des réglages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511

17.4

Fonction PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514

Vue d'ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515

Principe de la boucle de régulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516

Méthodologie de développement d’une application de régulation . . . . . . . . . . 517

Compatibilités et performances. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518

Caractéristiques détaillées de la fonction PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519

Comment accéder à la configuration du PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522

Onglet Général du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524

Onglet Entrée du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527

Onglet PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529

Onglet Auto tuning de la fonction PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531

Onglet Sortie du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536

Comment accéder à la mise au point du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539

Onglet Animation du PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541

Onglet Trace du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543

Etats du PID et codes d'erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545

Réglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549

Méthode de réglage du paramètre PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557

Rôle et influence des paramètres d’un PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559

Annexe 1 : Notions fondamentales de la théorie PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563

Annexe 2 : Premier ordre avec modèle de temporisation . . . . . . . . . . . . . . . . . 565

17.5

Instructions sur flottants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567

Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567

Instructions arithmétiques sur flottant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 568

Instructions Trigonométriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 571

Instructions de conversion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573

9

10

Instructions de conversion Entier <-> Flottant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 574

17.6

Instructions sur tableaux d’objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 577

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 577

Fonction de sommation sur tableaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578

Fonction de comparaison de tableaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579

Fonctions de recherche sur tableaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581

Fonctions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux . . . . . . . . . . . . . 583

Nombre d’occurrences d’une valeur dans un tableau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584

Fonction décalage circulaire sur un tableau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585

Fonction de tri sur tableau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587

Fonction d'interpolation sur tableau de flottants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 588

Fonction de moyenne des valeurs d’un tableau de flottants . . . . . . . . . . . . . . . 593

Chapitre 18

Bits système et mots système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595

Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595

Bits système (%S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 596

Mots système (%SW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604

Glossaire

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 617

Index

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 631