Table des matières. Schneider Electric Twido TWD USE 10AE
Vous trouverez ci-dessous de brèves informations concernant Twido. Ce guide présente le logiciel Twido, des communications à la gestion des E/S analogiques, en passant par l'installation des bus AS-Interface et CANopen. Découvrez les langages logiciels et les instructions essentielles pour la programmation des automates Twido et la création de programmes de régulation.
Table des matières
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Partie I
Description du logiciel Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Chapitre 1
Introduction au logiciel Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Chapitre 2
Objets langage Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Chapitre 3
Mémoire utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Backup et restauration sans cartouche de backup, ni cartouche de mémoire étendue . . 54
Backup et restauration avec une cartouche de backup de 32 Ko . . . . . . . . . . . . 56
Utilisation de la cartouche de mémoire étendue 64 Ko. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3
4
Chapitre 4
Modes de fonctionnement de l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Gestion des coupures et des reprises secteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Chapitre 5
Gestion des tâches événementielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Description des différentes sources d'événement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Partie II
Fonctions spéciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Chapitre 6
Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Présentation des différents types de communications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Communications entre TwidoSoft et l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Communication entre TwidoSoft et un modem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Classe d'implémentation Transparent Ready (Twido série A05, Ethernet A15) . . . . 153
Vue d'ensemble des communications TCP/IP Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Guide de configuration rapide TCP/IP pour les communications Ethernet PC
Chapitre 7
Fonctions analogiques intégrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Chapitre 8
Gestion des modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Présentation des modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Adressage d'entrées et de sorties analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Configuration d'entrées et de sorties analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Informations sur l'état du module analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Exemples d'utilisation de modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Chapitre 9
Mise en œuvre du bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Description de l'écran de configuration du bus AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . 207
Mise à jour de la configuration du bus AS-Interface en mode connecté . . . . . . 220
Adressage automatique d’un esclave AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Comment insérer un équipement esclave dans une configuration
Remplacement automatique d’un esclave AS-Interface V2 défectueux . . . . . . 227
Adressage des entrées/sorties associées aux équipements esclaves
Programmation et diagnostic du bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Mode de fonctionnement du module interface bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . 235
Chapitre 10
Installation et configuration du bus de terrain CANopen . . . 237
10.1
Présentation du bus de terrain CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Transmission d'un objet PDO (Process Data Object) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
Accès aux données à l'aide d'échanges explicites (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . 249
10.2
5
6
Déclaration du module maître CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau . . . . . . . . . . . . 259
Adressage des PDO du module maître CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
Programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . 272
Chapitre 11
Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort . . . . . . . 277
11.1
Configuration normale et connexion du module TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . 279
11.2
Mise à niveau du microprogramme TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
Vous avez oublié votre mot de passe et/ou votre configuration IP ? . . . . . . . . . 301
11.3
Protocole de communication Modbus/TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
Codes de fonction Modbus pris en charge localement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
Chapitre 12
Fonctionnement de l'afficheur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
Informations d'identification et états de l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
Partie III
Description des langages Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
Chapitre 13
Langage schéma à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
Principes de programmation en langage schéma à contacts . . . . . . . . . . . . . . 330
Eléments graphiques du langage schéma à contacts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
Instructions spéciales OPEN et SHORT du langage schéma à contacts . . . . . 338
Recommandations pour la réversibilité entre le langage schéma à contacts
Chapitre 14
Langage liste d'instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
Vue d'ensemble des programmes en langage liste d'instructions. . . . . . . . . . . 350
Chapitre 15
Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
Description de la structure d'un programme Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
Partie IV
Description des instructions et des fonctions . . . . . . 371
Chapitre 16
Instructions élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
16.1
Explication du format de description des instructions booléennes . . . . . . . . . . 378
Instructions de chargement (LD, LDN, LDR, LDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
Instructions AND logique (AND, ANDN, ANDR, ANDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
Instructions OR logique (OR, ORN, ORR, ORF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
OR exclusif, instructions (XOR, XORN, XORR, XORF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
7
8
16.2
Principes de programmation de blocs fonction standards . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
Programmation et configuration de temporisateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
Bloc fonction compteur/décompteur (%Ci) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
Programmation et configuration des compteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
Bloc fonction registre bits à décalage (%SBRi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
16.3
Instructions de conversion entre mots simples et doubles . . . . . . . . . . . . . . . . 431
16.4
Chapitre 17
Instructions avancées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
17.1
Objets mots et objets bits associés à des blocs fonction avancés . . . . . . . . . . 442
Principes de programmation de blocs fonctions avancés . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
Programmation et configuration des registres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
Bloc fonction %PWM (modulation de la largeur d'impulsion) . . . . . . . . . . . . . . 453
Bloc fonction sortie du générateur d'impulsions (%PLS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
Bloc fonction programmateur cyclique (%DR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
Fonctionnement du bloc fonction programmateur cyclique %DRi . . . . . . . . . . . 460
Programmation et configuration des programmateurs cycliques. . . . . . . . . . . . 462
Emission/réception de messages - Instruction d'échange (EXCH) . . . . . . . . . . 478
Bloc fonction de contrôle d'échange (%MSGx) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
17.2
17.3
Guide de démarrage rapide du PID de l'automate Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
Etape 1 - Configuration des voies analogiques utilisées pour la régulation . . . 494
Etape 2 - Pré-requis à la configuration du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496
Etape 4 - Initialisation de la mise en œuvre de la régulation. . . . . . . . . . . . . . . 505
Etape 5 - Mise en œuvre de la régulation AT + PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
17.4
Méthodologie de développement d’une application de régulation . . . . . . . . . . 517
Comment accéder à la configuration du PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
Comment accéder à la mise au point du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539
Réglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
Rôle et influence des paramètres d’un PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559
Annexe 1 : Notions fondamentales de la théorie PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563
Annexe 2 : Premier ordre avec modèle de temporisation . . . . . . . . . . . . . . . . . 565
17.5
9
10
17.6
Fonctions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux . . . . . . . . . . . . . 583
Nombre d’occurrences d’une valeur dans un tableau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584
Fonction de moyenne des valeurs d’un tableau de flottants . . . . . . . . . . . . . . . 593
Chapitre 18
Bits système et mots système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595
Glossaire
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 617
Index
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 631

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Caractéristiques clés
- Logiciel de programmation intuitif pour automates Twido
- Gestion des communications (ASCII, Modbus, Ethernet TCP/IP)
- Configuration et gestion des entrées/sorties analogiques
- Mise en œuvre des bus AS-Interface V2 et CANopen
- Fonctionnalités d'horodatage et de contrôle PID
- Langages de programmation : schéma à contacts, liste d'instructions, Grafcet