CHARLYROBOT CHARLYROBOT 30 Manuel utilisateur

DOSSIER TECHNIQUE

Dossier technique 2001 CHARLYROBOT page DT 1/19

SOMMAIRE :

Présentation

Raccordement du 5

Schéma électrique d’une carte de commande d’axe en direct

Programmation mémoire

Codes

Récapitulatif des commandes BASIC

Raccordement

Vis

Roulement

Moteurs p 7 p 11

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CHARLYROBOT 30

Cette table à mouvements croisés de charlyrobot a été spécialement étudiée pour l’usinage des circuits imprimés, du bois, métal, verre ou plastique. Le portique mobile permet une bonne utilisation du plan de travail, de même qu’un déplacement de l’outil et non pas du produit.

La partie mécanique doit être installée sur une table ou un châssis très stable. Le rack de commande doit être près de la machine, toujours parfaitement ventilé, il ne faut pas le couvrir.

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Raccordement des axes du charlyrobot :

Le système technique charlyrobot est un robot cartésien de 3 axes conçu pour effectuer des mouvements intelligents.

- Calcul de déplacement sur un axe :

X (mm) = ( Px * Pas de la vis) / ( Pas / tour)

Px : Nombre de pas

Pas de la vis : 4 ou 5 mm

Pas par tour : 200 ou 400

- Calcul de la vitesse sur un axe :

Vx (mm) : (Fv * Pas de la vis) / ( Pas / tour)

Fv : Hz ou pas / seconde

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Plaques

Contreplaques

Modélisation du système technique :

Travail à réaliser

Caractéristiques matériels

220V

50 Hz

Protections

Outils

Mise en service

PERCER ET/OU

GRAVER DES

PLAQUES

A-0

Poussières

Informations

Pertes énergétiques

Contreplaque usagée

Plaques perçées et/ou gravées

Unité de perçage/gravage

Opérateur

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Schéma électrique d’une carte de commende d’axe :

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Programmation en mode direct

Liste des ordres : (P = pas, V = vitesse)

Ordre :

@0<axes>

@0R<axes>

@0r<axes>

Déterminer le nombre d’axe X=1 Y=2 Z=4

Course de référence X=1 Y=2 Z=4 réception exécution

Course de référence X=1 Y=2 Z=4

@0S

@0t

@0s

@0d<Fx>,<Fy>,<Fz>

@0A Px,Fx,Py…Fz2

@0a Px,Fx,Py…Fz2

@0M Px,Fx,Py…Fz2

Démarrer l’exécution, confirmation 1 fois terminé

Démarrer l’exécution, confirmation immédiate

Déterminer la vitesse de référence

Démarrer l’exécution de pas individuels

Exécuter le déplacement relatif

Exécuter le déplacement relatif, accusé de réception immédiat

Aller à la position (absolu)

@0m Px,Fx,Py…Fz2

@0C

Aller à la position (absolu), accusé de réception immédiat

CR/LF (modifier le handshake)

@0G<nouveau n° d’app> Modifier le numéro d’appareil

@0k Effacer la batterie RAM

@0P

@0B,<Addr>,<Data>

@0c<Addr>

Accusé de réception de la position théorique

Décrire la mémoire carte

Lire la mémoire carte

@0b<Addr>

@0n<axes>

Lire la mémoire valeurs constantes

Prendre la position actuelle comme point zéro virtuel

@0e<Plan> Modifier

@0Q

@0?

Interrompre définitivement le processus

Autotest

@0u Copie le contenu de la RAM sur la carte mémoire

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Programmation en mode mémoire

Liste des ordres : (P = pas, V = vitesse)

Ordre :

@0i

0 Px,Fx,Py,Fy…Fz2

Mémoriser les instructions suivantes

Mémoriser le mouvement

1<Signe>

2<Signe>,<Offset>

Envoyer le signe de synchronisation le signe de synchronisation,

3<nombre>,<Offset> faire éventuellement un branchement

Faire une boucle ou un branchement quand <nombre>=0

4<Option> Impulsion, <Option> = nombre entre 1 et 16

1

= Arrêt

3 = Impulsion pour 0,5 sec

4

5 = donner impulsion et attendre validation

5<temps>

6 = donner impulsion et donner validation

Remarque : Pour la Mini-fraiseuse, « 4<1> » et « 4<2 »

6 Px,Fx,Py…Fz2

7<axes>

Deviennent respectivement « h1 » et « h0 » retard en 1/10 sec

Mémoriser mouvement jusqu’à impulsion

Mémoriser la course de référence

8<NA><Opt> Démarrer autre carte interface

<NA> n<axes>

r (sans attendre)

S (démarrer et attendre la fin)

s (sans attendre)

Prendre la position actuelle comme point zéro virtuel

Interpolation

F0

F-1 y R,V,D,Xs,Ys,Rs,Ry Interpolation circulaire sens anti-horaire

M Px,Fx,Py…Fz2 e<niveau>

9 k<n° de touche,offset>

Aller à la position

Modifier le niveau d’interpolation 0=x/y, 1=x/z, 2=y/z

Fin du champ de données.

Saut du programme de la valeur de l’offset suivant le n° de la touche du clavier charlyrobot actionné.

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Codes erreur du système charlyrobot

E

C

D

A

B

1

2

Liste des messages d’erreur du système

problème

Transmission d’une donnée incorrecte

Contact de dépassement actionné (libérer l’axe à la main)

3

4

Nombre d’axe incorrect

Pas d’axe défini

5 Erreur de syntaxe

6

7

Dépassement de la capacité mémoire

Nombre de paramètres inadmissible incorrecte d’une instruction

Erreur en Entrée/ Sortie

Erreur de syntaxe

Dépassement du nombre de caractère

Vitesse spécifiée incorrecte

Erreur de boucle chariot

H Incompatibilité

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RECAPITULATIF DES COMMANDES BASIC

ABS(x)

ASC(a$)

CHR$(x)

CLOSE

CLS

CONT

COS(x)

DATA liste

Produit la valeur absolue de x

Produit le code ASCII du premier caractère d’une chaîne

Produit le caractère associé au code ASCII spécifié

Ferme un fichier sur disque

Efface le contenu de tout l’écran

Poursuit l’exécution du programme suite à un STOP

Produit le cosinus d’un angle

NEXT

GOSUB ligne

Enregistre les constantes chaînes et numériques auxquelles doivent accéder la ou les instructions READ du programme

DATE$ Règle la date

END Termine l’exécution du programme et ferme tout

FOR variable=x TO y [STEP z]

Définit les variables d’une boucle

RETURN programme

Effectue un branchement à un sous programme et revient au

principal

GOTO ligne Effectue un branchement inconditionnel au numéro de ligne spécifié

IF expression THEN inst1 ELSE inst2

Exécute un branchement, ou exécute une ou plusieurs instructions lorsque la condition spécifiée a été satisfaite

INKEY$ Lit un caractère saisi

INPUT “message”; variable

Lit les caractères saisis durant l’exécution du programme après avoir

INPUT$(n,#x)

Dossier technique 2001

Lit le nombre de caractères n à partir du périphérique #x

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INT(x)

LEFT$(a$,n)

LOG(x)

LPRINT

MID$(a$,n,m)

Produit le plus grand nombre entier inférieur ou égal à x

Produit une chaîne composée des n caractères les plus à gauche de a$

Produit le logarithme naturel de x

Liste les données sur imprimante

Produit une chaîne de m caractères à partir du n ième caractère de a$

LEN(a$) Produit le nombre de caractères dans a$

LOCATE ligne,colonne

Positionne le curseur à la ligne et colonne spécifiées

OPEN « COM :n,débit,parité,données,arrêt »

Ouvre un canal de communication pour les E / S

PRINT « message » Affiche le message à l’écran

REM message Permet d’introduire des remarques clarifiant le déroulement d’un

Programme

RETURN ligne Oblige le BASIC à revenir à l’instruction suivant la dernière commande

GOSUB

RND(x)

SGN(x)

Produit un nombre aléatoire compris entre 0 et 1

Produit le signe de x

SIN(x)

SPACE$(x)

SPC(x)

SQR(x)

Produit le sinus de x

Produit une chaîne de x espaces

Saute de x espaces dans une instruction PRINT

Produit la racine carré de x

STOP Termine l’exécution d’un programme et repasse au niveau de commande

STR$(x) Produit une chaîne de valeur x

STRING$(n,a$) Produit une chaîne de longueur n dont les caractères ont tous le premier

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SWAP var1,var2 Permute les valeurs de deux variables

Positionne le curseur au point x TAB(x)

TAN(x) Produit la tangente de x

TIME$ Règle

TIMER Produit le nombre de secondes écoulées depuis minuit

TRON Trace On. Suit l’exécution des instructions du programme

TROFF

VAL(a$)

Trace OFF. Annule l’effet de TRON

Trace OFF. Annule TRON

WHILE expression

Instruction1

Instruction2

WEND Exécute les instructions de la boucle tant que la condition spécifiée est vrai

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Schéma de raccordement entre la carte d’interface et l’ordinateur.

Cordon 25 DB / 9DB (vue côté soudure)

Cordon 9DB / 9DB (vue côté soudure)

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Dossier technique 2001 CHARLYROBOT page DT 17/19

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PERCEUSES – FRAISEUSES

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