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Industrial Hydraulics Electric Drives and Controls Linear Motion and Assembly Technologies Pneumatics Service Automation Mobile Hydraulics Rexroth PNC V7.3 Instructions de programmation DIN Manuel d’application 1070073888 Version 11 II Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Titre Type de documentation Code type document Objectif du document Objectif du document Révisions PNC 1070073888 / 11 Rexroth PNC V7.3 Instructions de programmation DIN Manuel d’application DOK-PNC***-DIN*PROG***-AW11-FR-P Ce manuel informe sur le mode d’action, la syntaxe et le jeu d’instructions du langage de programmation DIN. Désignation des différentes éditions Date Remarque d’émission DOK-PNC***-DIN*PROG***-AW11-FR-P 01.2004 Valide de V7.3 Protection E Bosch Rexroth AG, 2004 Il est défendu de copier le présent document, de le remettre à des tiers, d’en utiliser ou d’en communiquer le contenu sans aucune autorisation expresse. Les contrevenants sont tenus au remboursement des dommages. Tous droits réservés en cas de concession d’un brevet ou d’homologation d’un modèle ou d’un projet déposés (DIN 34–1). Obligation Tous droits de modification du contenu de ce document et de disponibilité du matériel réservés. Publié par Bosch Rexroth AG Postfach 11 62 D-64701 Erbach Berliner Straße 25 D-64711 Erbach Tel.: +49 (0) 60 62/78-0 Fax: +49 (0) 60 62/78-4 28 Abt.: BRC/ESM11 (WE) 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC III Table des matières Table des matières page 1 Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–1 2 Bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–1 3 Instructions G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 2.1.5 2.1.6 Utilisation conforme à la destination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–1 Personnel qualifié . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–3 Consignes de sécurité sur les composants de la commande 1–4 Panneaux et symboles d’avertissement dans la présente notice 1–5 Consignes de sécurité applicables au produit décrit . . . . . . 1–6 Documentation, version et marques de fabrique . . . . . . . . . 1–9 Fonction et Structure d’un programme CN . . . . . . . . . . . . . . Principes essentiels de la programmation . . . . . . . . . . . . . Elements de configuration du programme . . . . . . . . . . . . . Sous-programmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Destinations des sauts et instructions de saut . . . . . . . . . . Fin de programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formats de programmation standard . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–1 2–1 2–6 2–8 2–12 2–15 2–16 En annexe du présent manuel, vous trouverez un synoptique des instructions G. 4 4.1 4.1.1 4.1.2 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 4.3 Broches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–1 Broche indépendante, groupes de broches et canaux . . . . 4–1 Regroupement de broches indépendantes en groupes de broches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–2 Réservation de broches et groupes de broches pour canaux 4–4 Fonctions pour broches indépendantes et groupes de broches (Fonctions M) avec interface vitesse de rotation . . . . . . . . . 4–8 Fonctions broches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–8 Fonctions Réducteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–11 Définition de la vitesse de rotation de la broche . . . . . . . . 4–13 Amorçage de la/des broche(s) via fonctions logiques . . . 4–14 Amorçage d’une broche via interface . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–15 Fonctions G avec programmation de broche . . . . . . . . . . . . 4–16 IV Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Table des matières 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 4.4.5 4.4.6 4.4.7 4.4.8 4.4.9 4.4.10 4.4.11 Fonctionnalités spéciales pour brochess . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions broches avec interface position . . . . . . . . . . . . . Référencement d’une broche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commutation sur broche asservie en position . . . . . . . . . . Changement de broche principale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exploitation de broche en position synchrone . . . . . . . . . . Configuration des broches esclaves . . . . . . . . . . . . . . . . . . Définition de groupes de couplage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation en couplage actif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Déroulement du processus de couplage de broches . . . . Mode test en couplage de broches actif . . . . . . . . . . . . . . . Influences des signaux d’interf. spécifiques de broches sur le couplage de broches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Influences des messages spécif. de l’entraînement sur le coupl. de broches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–17 4–17 4–17 4–18 4–18 4–20 4–21 4–23 4–25 4–26 4–28 5 Fonctions auxiliaires et additionnelles . . . . . 5–1 A Annexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A–1 4.4.12 5.1 5.2 5.3 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.4.4 5.4.5 5.5 A.1 A.2 A.3 A.4 A.5 A.6 Adresse F (Avance) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Adresse FA (Vitesses d’ axes asynchrones) . . . . . . . . . . . . . Adresse S (vitesse de rotation de la broche) . . . . . . . . . . . . Fonctions M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Appel de sous-programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arrêt de l’usinage M00, M01, M02, M30 . . . . . . . . . . . . . . . Ordres broches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rapports de réduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Changement d’outil M6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Adresse T (Sélection outil) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instructions (synoptique) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions M (Synoptique) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions Broche (Synoptique) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions G (classées par groupe) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–28 4–29 5–2 5–3 5–3 5–4 5–4 5–5 5–7 5–7 5–7 5–8 A–1 A–2 A–10 A–11 A–12 A–18 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 1–1 Consignes de sécurité 1 Consignes de sécurité Veuillez lire le présent manuel de programmation avant de programmer la PNC ou de modifier tout programme existant. Rangez ce manuel à un endroit accessible en permanence à tous les utilisateurs. 1.1 Utilisation conforme à la destination Ce manuel contient des informations nécessaires pour une utilisation conforme à la finalité. Pour des raisons de clarté, elle ne contient cependant pas l’ensemble des détails relatifs à toutes les combinaisons de fonctionnement possibles. Il n’est également pas possible de considérer chaque cas imaginable d’intégration ou de fonctionnement. La commande PNC sert à D Exciter les moteurs d’avance, les broches et axes auxiliaires d’une machine-outil (via interface SERCOS) servant à guider un outil, le long d’une trajectoire programmée, destiné à usiner une pièce (CNC). En outre, on a besoin d’une commande API dotée des composants E/S correspondants, laquelle, communiquant avec la commande CNC proprement dite, pilote globalement le processus d’usinage sur la machine et la surveille au plan technique de sécurité. D Programmer les contours et la technologie d’usinage d’une pièce (avance selon une trajectoire, vitesse des broches, changement d’outil). Toute utilisation sortant des domaines énoncés est réputée non conforme. Les produits décrits D ont été développés, fabriqués, vérifiés et enregistrés conformément aux normes de sécurité. Si les directives de manipulation et les consignes techniques de sécurité décrites pour le projet à l’étude, pour le montage et l’exploitation conforme sont respectées, le produit ne s’assortit normalement d’aucun risque pour les personnes et le matériel. D répondent aux exigences consignées dans D la directive CEM (89/336/CEE, 93/68/CEE et 93/44/CEE) D la directive sur les basses tensions (73/23/CEE) D les normes harmonisées EN 50081-2 et EN 50082-2 D ont été prévus pour fonctionner en environnement industriel, c’est-àdire D Qu’ils ne sont pas directement raccordables au réseau public d’alimentation électrique basse tension. D Qu’ils se raccordent via un transformateur au réseau électrique moyenne et haute tension. 1–2 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Consignes de sécurité En zone d’habitation, en zones commerciales et artisanales ainsi que dans les PME, les appareils de la classe A peuvent s’utiliser à condition de mentionner comme suit : . Il s’agit d’un équipement de classe A. En zone habitative, cet équipement peut engendrer des parasites-radio; dans ce cas, il pourra être exigé de l’exploitant qu’il prenne des mesures appropriées pour y remédier, et qu’il en assume le coût. Le fonctionnement impeccable et en toute sécurité du produit suppose un transport exécuté professionnellement, un stockage, une mise en place et un montage accomplis par des spécialistes, ainsi qu’une utilisation soignée. 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 1–3 Consignes de sécurité 1.2 Personnel qualifié Le personnel qualifié doit détenir les profils de capacités décrits par le ZVEI et le VDMA. Voir le document Weiterbildung in der Automatisierungstechnik (Formation continue en technique d’automation) ZVEI et VDMA éditeurs Editions Maschinenbau Verlag Postfach 71 08 64 D-60498 Frankfurt Ce manuel s’adresse aux Programmateurs CN et Projeteurs CN. Ils requièrent des connaissances spécifiques en en ce qui concerne le mode d’action, la syntaxe et le jeu d’instructions du langage de programmation DIN. Seul du personnel formé en conséquence peut effectuer la programmation, le démarrage, se charger de l’utilisation et de modifier les paramètres des programmes. Ce personnel doit être en mesure de reconnaître les dangers possibles que la programmation, les modifications de programme et d’une manière générale l’équipement mécanique, électrique ou électronique peuvent engendrer. Les interventions sur le matériel et le logiciel constituant nos produits, non décrites dans la présente notice d’utilisation, sont exclusivement réservées au personnel spécialisé Rexroth. Des interventions inexpertes sur le matériel et le logiciel ou l’irrespect des avertissements figurant dans la présente notice d’utilisation ou apposés contre le produit peuvent engendrer des dommages corporels ou des dégâts matériels graves. Seuls des électrotechniciens, spécialisés selon IEV 826-09-01 et maîtrisant le contenu de ce manuel, sont habilités à installer les produits décrits et à effectuer dessus les opérations d’entretien prescrites. Il s’agit de personnes qui, D en raison de leur formation spécialisée, de leurs connaissances, de leur expérience, et de leur maîtrise des normes concernées, sont à même de juger les travaux à effectuer et de discerner les risques possibles. D pour avoir accompli plusieurs années d’activités dans un domaine comparable, détiennent le même niveau de connaissances que celui atteint au terme d’une formation spécialisée. Rappelez-vous à ce titre que nous offrons une vaste gamme de cours de formation. Vous trouverez les informations les plus actuelles concernant mesures de formation, matériel et systèmes de formation sur notre site internet http://www.boschrexroth.com. Notre centre de formation à Erbach vous renseignera volontiers Téléphone: (+49) 6062 78-600. 1–4 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Consignes de sécurité 1.3 Consignes de sécurité sur les composants de la commande Tension électrique dangereuse! Attention, danger émanant de la batterie! Composant destructible par l’électricité statique! Avertissement, rayons lumineux dangeureux (émetteur LWL) ! Débrancher le fiche de la prise secteur avant d’ouvrir! Borne de terre PE Borne de terre générale 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 1–5 Consignes de sécurité 1.4 Panneaux et symboles d’avertissement dans la présente notice TENSION ELECTRIQUE DANGEREUSE Nous employons ce symbole pour avertir de la présence d’une tension électrique dangereuse. Le respect imprécis ou l’irrespect de cette instruction peut entraîner des dommages corporels. DANGER Nous employons ce symbole lorsque le respect imprécis ou l’irrespect de certaines instructions peut entraîner des dommages corporels. ATTENTION Nous employons ce symbole lorsque le respect imprécis ou l’irrespect de certaines instructions peut entraîner des dégâts matériels ou endommager des fichiers informatiques. . Nous employons ce symbole lorsque nous voulons attirer votre attention sur un point particulier. L Ce symbole signifie que le texte décrit une activité que vous devez accomplir. 1–6 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Consignes de sécurité 1.5 Consignes de sécurité applicables au produit décrit DANGER Danger de mort engendré par un nombre insuffisant de dispositifs d’ARRET D’URGENCE! Ces dispositifs d’ARRET D’URGENCE doivent demeurer opérants et accessibles dans tous les modes de l’installation. Le déverrouillage d’un dispositif d’ARRET D’URGENCE ne doit jamais provoquer un redémarrage incontrôlé de l’installation. Vérifiez d’abord si la chaîne de dispositifs d’ARRET D’URGENCE fonctionne, ensuite seulement enclenchez l’installation. DANGER Mouvements incorrects ou incontrôlés des axes! Testez toujours les nouveaux programmes, préalablement et soigneusement, sans activer les mouvements des divers axes. A cette fin la commande vous offre, dans le mode groupé ’Exécuter’, la possibilité de bloquer les mouvements des axes et/ou l’édition des fonctions auxiliaires. DANGER Réactions incorrectes ou incontrôlées de la commande ! Rexroth décline toute responsabilité pour les dommages indirects découlant de l’exécution d’un programme NC, d’un article NC individuel ou du déplacement manuel des axes. Rexroth décline aussi toute responsabilité pour des dommages indirects qui auraient pu être évités par une programmation appropriée de l’API ! DANGER La monte d’équipements de rattrapage ou les modifications peuvent préjudicier à la sécurité des produits décrits. Conséquences possibles: des dommages corporels, dégâts matériels ou environnementaux graves. Pour cette raison, la monte d’équipements de rattrapage ou la modifications de l’installation avec des équipements fournis par des fabricants tiers requiert préalablement l’autorisation de Rexroth. 1070073888 / 11 PNC Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1–7 Consignes de sécurité TENSION ELECTRIQUE DANGEREUSE Sauf description contraire, les travaux d’entretien devront fondamentalement avoir lieu installation hors tension. L’installation devra être barrée d’accès/son interrupteur principal cadenassé pour empêcher tout réenclenchement soit involontaire, soit par des personnes non autorisées. S’il faut effectuer des mesures ou des contrôles sur l’installation en activité, ces travaux devront être réservés à des électrotechniciens. DANGER Mouvements d’outil et d’axe ! Les moteurs d’avance et de broches pouvant amener des forces mécaniques très importantes risquent d’accélérer très rapidement sous l’effet de cette haute dynamique. D Ne jamais se trouver dans la zone de danger de la machine lorsque l’installation est en circuit ! D Ne jamais désactiver les fonctions de l’installation touchant à la sécurité ! D Signaler immédiatement toute apparition de perturbations sur votre installation à votre service de maintenance ou de réparation ! ATTENTION Ne jamais utiliser des pièces de rechange autres que celles homologuées par Rexroth! 1–8 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Consignes de sécurité ATTENTION Risque pour le sous-groupe ! Lors du maniement du sous-groupe, respectez toutes les mesures en matière de protection ESD ! Evitez les décharges électrostatiques! Respectez les mesures de protection suivantes applicables aux modules et composants menacés par l’électricité statique! D Le personnel chargé de stocker, transporter et manipuler ces modules et composants doit avoir reçu une formation sur la protection antistatique. D Les modules et composants menacés par l’électricité statique ne pourront être stockés et transportés que dans leur emballage protecteur réglementaire. D Les modules et composants menacés par l’électricité statique ne pourront être manipulés qu’à des postes de travail configurés antistatiques. D Le personnel, les plans de travail et les outils susceptibles d’entrer en contact avec les modules menacés par l’électricité statique doivent être équipotentiels (par ex. par connexion à la terre). D Enfilez un bracelet de terre homologué. Le bracelet doit être relié au plan de travail par un câble à résistance intégrée de 1 MOhms. D Les modules et composants menacés par l’électricité statique ne doivent en aucun cas entrer en contact avec des objets accumulant l’électricité statique, parmi eux la plupart des plastiques. D Lors de l’insertion, dans les appareils, des modules menacés par l’électricité statique et lors de leur extraction, chaque appareil doit être hors tension. 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 1–9 Consignes de sécurité 1.6 Documentation, version et marques de fabrique Documentation Ce manuel informe sur le mode d’action, la syntaxe et le jeu d’instructions du langage de programmation DIN. Récapitulatif de la documentation globale Réf. commande allemand anglais français PNC-R – Conditions de raccordement pour lla répartition des projets et la maintenance 1070073704 1070073736 – PNC-R – Installation du logiciel 1070073796 1070073797 – PNC-P – Conditions de raccordement 1070073880 1070073881 – PNC-P – Champ de commande BF2XxxT/BF3xxT, Conditions de raccordement 1070073814 1070073824 – PNC-P – Installation du logiciel 1070073882 1070073883 – Description du fonctionnement 1070073870 1070073871 – MACODA 1070073705 Utilisation et configuration des paramètres machine 1070073742 – Manuel d’utilisation Interface utilisateur standard 1070073726 1070073739 1070073876 Manuel d’utilisation, Outils dediagnostic 1070073779 1070073780 – Messages d’erreurs 1070073798 1070073799 – Répartition des projets API Interfaces du logiciel de l’API intégré 1070073728 1070073741 – Description du système IPCL et manuel de programmation 1070073874 1070073875 – Description de ICL700 (PNC-R seulement) Structure du programme de l’API ICL700 intégré 1070073706 1070073737 – Instructions de programmation DIN pour la programmation selon DIN 66025 1070073725 1070073738 1070073888 Instructions de programmation CPL 1070073727 1070073740 1070073877 Instructions de service Debugger-CPL 1070073872 – – Paramétrage gestion outil 1070073782 1070073793 – Logiciel-API Environnement de développement pour Windows NT 1070073783 1070073792 – Cycles de mesure pour palpeurs de mesure actionnants 1070073788 1070073789 – Cycles de fraisage universels – 1070073795 – 1–10 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Consignes de sécurité . Dans la présente manuel, le lecteur de disquettes est toujours le lecteur A: et le disque dur toujours le lecteur C:. . La présente manuel vaut pour les versions suivantes: Version-logiciel: V7.3 Version Vous trouverez des indications sur les numéros de version actuels des différents modules dans le mode ’Diagnostic’, en actionnant la touche logicielle ’Diagnostic de la commande’. Pour obtenir des indications sur la version logiciel pour Windows 95 ou Windows NT, procéder comme suit : 1. Cliquer avec la touche droite de la souris sur l’icône ’My Computer’ (’Poste de travail’) sur le secteur bureau (Desktop) 2. Sélectionner le point de menu ’Properties’ (’Propriétés’) Marques de fabrique Tous les noms de marque des logiciels installés sur les produits Rexroth mis à la livraison demeurent propriété des éditeurs de logiciel respectifs. Tout logiciel installé sur un produit Rexroth livré est protégé par un copyright. Il ne pourra être fait des copies de ce logiciel que sur autorisation de Rexroth ou qu’en conformité avec les contrats de licence souscrits avec les différents éditeurs de logiciels. MS-DOSr et Windowst ont des marques déposées par la société Microsoft Corp. PROFIBUSr est une marque déposée par l’association PROFIBUS Nutzerorganisation e.V. (association d’utilisateurs déclarée) SERCOS interfacet est une marque déposée par le groupement d’intérêt SERCOS interface e.V. (association déclarée) 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 2–1 Bases 2 Bases 2.1 Fonction et Structure d’un programme CN Toutes les informations nécessaires aux opérations d’usinage sur machine sont transmises à la machine via le programme CN. La structure d’un programme CN est variable. Dans ce contexte, la DIN 66025*) ne fait que résumer les principales directives. Elles consigne les règles à suivre pour former des blocs de programmation CN. . Le contenu de la DIN 66025 ’Structure de programme pour machines à commande numérique’ (Partie 1 et 2) correspond à celui des normes internationales: ISO/DIS 6983 et ISO/DP 6983 ’Numerical control of machines’. La PNC offre deux possibilités de programmation: D Programmation suivant DIN 66025 D Programmation CPL Le présent manuel traite de la programmation suivant DIN 66025. Ce faisant, il ne tient pas compte des cycles liés aux différents types de machines. Tous les programmes CN (programmes pièce) sont gérés dans le ”système de fichiers” de la PNC. En ce qui concerne la structure correspondante et pour de plus amples explications sur le système de fichiers et sur la protection des fichiers (droits d’accès), veuillez s.v.p. consulter le manuel des instructions de service de la PNC, Chapitre ”Répertoires”. Dans ces instructions de service, vous trouverez également des informations sur la création et l’édition des programmes pièce. 2.1.1 Principes essentiels de la programmation Le contour d’une pièce d’usinage est divisé en droites et en arcs de cercle. La commande est alors en mesure d’exécuter par pas d’usinage successif – c’est-à-dire par bloc programmé – les mouvements correspondant à chacun des ces éléments géométriques ’simples’. Pour que ceci soit possible, il faut cependant qu’une condition nécessaire et suffisante soit remplie, à savoir que tous les pas d’usinage soient programmés dans la commande numérique CN dans l’ordre correct et que les conditions aux limites nécessaires soient bien définies. Le programme CN se compose de différents blocs de programmation, qui contiennent les conditions de course, des informations sur la trajectoire, ainsi que des fonctions auxiliaires et fonctions additionnelles. Ces blocs fournissent ainsi les informations nécessaires sur la position, la technologie et le déroulement du programme. . . La capacité de la mémoire utile (pour programme CN par exemple) est fonction de l’architecture de la mémoire de la commande. 2–2 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Bases Exemple: Méthode opératoire pour l’usinage D Division de l’usinage en sections logiques (éventuellement récurrentes). D Découpage du contour en séquences successives d’éléments ”simples”. D Création du programme (avec sous-programmes éventuels) et introduction dans la CNC. D Démarrage du programme. La CNC pilote à présent l’usinage de la pièce à usiner. Blocs de programmation Les blocs programmés sont exécutés l’un après l’autre par la commande. Chaque bloc de programmation se compose d’un nombre de mots de programmation, qui, à leur tour, se composent de lettres d’adressage et d’une séquence de chiffres: Exemple: Bloc avec 10 mots de programmation N.. G.. {Paramètre optionnel {=}<Valeur>} X.. Y.. Z.. F.. S.. T.. M.. Instruction Bloc N° Instruction optionnelle Mots de programmation Contenu du Paramètre Caractère d’équivalence optionel Fonction auxiliaire M N° de l’outil Vitesse de rot. de la Ordre broche d’exécution de course Avance Un mot de programmation dans un bloc peut se composer d’une lettre d’adressage et d’un indice numérique (par exemple G00, X–23.450,Y40, M03, S250). Exemple: Mot de programmation X−2407.0458 Valeur après la virgule Valeur avant point décimal Signe +/− Adresse D Les zéros de tête n’ont pas besoin d’être programmés D Les nombres décimaux sont écrits avec un point décimal, les zéros consécutifs sont facultatifs (”X100.500” correspond par exemple à ”X100.5”) D La CNC traite des blocs de longueur variable. Le nombre de mots par blocs peut être différent. D Les mots contenant des informations sur la course définissent la trajectoire de l’outil. Ces mots peuvent être affectés d’un signe (+/–). Si un signe n’a pas été programmé, le système part du principe que la valeur est positive. Si la valeur est négative, la programmation d’un signe moins est obligatoire. 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 2–3 Bases Certaines fonctions G disposent de mots de programmation optionnels . Ces mots sont caractérisés par des accolades, qui peuvent être supprimées lors de la programmation. Exemple: Règle de syntaxe: G631 {SYM<s>} {ANG<a>} Programmation: G631 SYM2 ANG10 Le paramètre SYM<s> entre accolades {..} peut être défini en option. Si aucune définition spéciale n’est entrée dans l’instruction, une valeur prédéfinie (s) sera automatiquement allouée au paramètre SYM à partir de MACODA. Exemple: Règle de syntaxe: G612 <Nom de l’axe i><TempsNom de l’axe i> Programmation: G612 X10 "Nom de l’axe i” correspond à l’axe physique i, par exemple:. Axe X = 1er axe physique Axe Y = 2ème axe physique ”TempsNom de l’axe i" correspond à 10 ms et ne se rapporte qu’à l’axe X. Les mots de programmation qui sont entre crochets, son des paramètres différents de la même catégorie ou des mots pourvus de valeurs spéciales. Ces mots programme doivent être définis en conséquence lors de la programmation. Exemple: Paramètres pour sous-programme modal Règle de syntaxe: G81 [<Paramètre 1>,<Paramètre 2>, {<Paramètre 3>},{<Paramètre 4>}] Programmation: G81 [Z,R1,P,R2] Action modale La plupart des mots ont une action modale. Ceci signifie que leur validité est maintenue dans le bloc suivant tant que le même mot n’a pas été programmé avec une autre valeur ou tant que la fonction du mot n’a pas été désactivée. Exemple: Dès que G1 (Interpolation linéaire à vitesse d’avance programmée) a été programmée dans un bloc programme, la commande approche toutes les autres positions suivantes indiquées en vitesse d’avance programmée sans qu’une reprogrammation de G1 soit nécessaire pour ce faire. G1 reste actif tant qu’un autre mode d’interpolation (par exemple ”G2”: interpolation circulaire ou ”G0”: Interpolation linéaire à vitesse rapide) n’a pas été programmé. Action non-modale De tels mots ne peuvent agir que dans le bloc où ils ont été programmés. 2–4 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Bases Instructions et conditions additionnelles Les mots de programmation agissent soit en tant qu’instructions, soit en tant que conditions additionnelles. La CN a, par exemple, besoin de savoir, sur quelle position et de quelle manière un outil doit se déplacer. C’est au programmateur qu’il incombe de communiquer à la CNC ces informations sur la course de l’outil au moyen des adresses X, Y, Z , C etc. (afin qu’elle sache sur quelle position il lui faut se diriger) et de l’adresse G (afin qu’elle sache comment le mouvement doit être exécuté). Instructions Adresses X, Y, Z, C etc. Avec ces adresses, on définit l’axe qui doit se déplacer sur une position ou sur un certaine distance à parcourir. . Avec les axes asynchrones (axes secondaires), la définition de la position/parcours déclenche toujours un mouvement. L’axe se déplace immédiatement à vitesse rapide. Seule la programmation d’une adresse FA permet d’exercer une influence sur la vitesse (voir paragraphe 5.2). Pour différentes fonctions G, la valeur indiquée ne correspond pas à une position/parcours, mais à une paramétrisation de la fonction, par exemple.: N10 G60 X10 Y10 Z50 Définition d’une nouvelle origine programme, et non pas déplacement d’axes. L’ adresse de l’axe (nom de l’axe) est définie avec le paramètre MACODA 1003 00001 . Des adresses d’axe se terminant par un indice numérique (par ex.: ”X1”, ”X2”, ”B1”, ”PALETTE1” etc) sont également permises. Dans ce cas toutefois, il faut , pour séparer l’adresse d’axe et l’entrée suivante de position/ parcours, ajouter le caractère ”=” ou un caractère espace entre les deux paramètres , par exemple: G1 X1=90 ou G1 X1 90 . Si une appellation d’axe relativement longue commence avec une autre appellation plus courte (axes ”X” et ”X2) et qu’un point décimal est ensuite posé, c’est toujours l’appellation la plus longue qui est prioritaire(X2.5 ³ Axe X2 se déplace vers 0.5) 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 2–5 Bases Adresse G Avec les adresses G, on a la possibilité de programmer la façon dont sera realisé le déplacement (par ex.: avance rapide, interpolation linéaire ou interpolation circulaire etc.); dans ce contexte on parle de ’Conditions de course’. Toutes les conditions de courses sont ’classées’ par Groupes. Les conditions de courses de différents groupes ne s’influencent pas réciproquement. Les conditions de course à l’intérieur d’un groupe ont une action modale, c’est-à-dire que dans un même bloc de programme, on ne peut et ne doit utiliser qu’une instruction G pour un groupe . A partir du Chapitre 3, vous trouverez une liste de toutes les conditions de courses reconnues par la CNC. avec indication des groupes auxquels elles appartiennent. Exemple: N...G1 X20 Y50 Interpolation linéaire sur une position N...G60 X10 Y10 B1 35 Déplacement axe secondaire Décalage du point d’origine Conditions additionnelles Les instructions peuvent dans le programme NC être complétées par l’introduction de conditions additionnelles. Pour de telles conditions additionnelles, on notera en particulier et par exemple les lettres d’adressage suivantes: F S M T Avance Vitesse de rotation de la broche Fonctions auxiliaires M (par exemple sélection du rapport de réduction, sens de rotation de la broche) Mot T (sélection d’outil) Pour plus de détails, consultez le Chapitre 5 ”Fonctions auxiliaires et additionnelles”. Exemple: Information sur la course avec conditions additionnelles G01 X40 Y50 F250 S500 T05 M03 Ordre d’exécution de course Conditions additionnelles Instruction : Information sur la course Se déplacer en avance programmée vers X40, Y50 avec la valeur programmée F (avance) et S (vitesse) avec broche tournant vers la droite et tenir outil T05 à disposition dans le magasin outils. 2–6 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Bases 2.1.2 Elements de configuration du programme Numéros de blocs La possibilité est donnée de caractériser chaque bloc NC par un numéro de bloc. Ceci améliore la lisibilité du programme. Les numéros de bloc DIN sont toujours à gauche au début d’une ligne de programmation et sont composés d’une lettre adresse ”N” suivie directement d’un indice numérique (Exemple: ”N10 ....”). Programmer les numéros de bloc en ordre ascendant et par pas de 10 (N10...; N20...; N30... etc.) En cas de modifications de programmation, il est possible d’ajouter des lignes de programmation supplémentaires entre deux blocs sans porter préjudice à la lisibilité du programme. Si vous désirez utiliser dans le programme des instructions de branchement ou des étiquettes de saut contenant en tant que paramètres des numéros de blocs, il vous faut alors caractériser les blocs cibles avec des numéros de blocs. Des numéros de blocs sont également nécessaires dans les sous-programmes ou cycles. Commentaires Les commentaires sont à utiliser pour expliciter ou documenter certaines parties du programme. Les programmes bien commentés facilitent et accélèrent plus tard la mise au courant d’un autre programmateur, par exemple lorsque des modifications doivent être effectuées sur le programme. Chaque caractère de commentaire entraîne cependant une augmentation d’1 octet du fichier de programmation. Les commentaires doivent être normalement mis entre parenthèses ”(” et ”)” ou être délimités par un point-virgule placé en amont du texte de commentaire ”;”. La PNC ignore le texte entre parenthèses. Exemple: Texte de commentaire N50 (Façonnage de sacs) ou N50 ; Façonnage de sacs Remarques La programmation de remarques a pour but de permettre, en cours de déroulement du programme, un affichage en texte clair sur l’écran CNC. Vous fournissez ainsi au personnel opérateur des informations sur l’état momentané du programme, et/ou des consignes de manipulation. On distingue deux types de remarques: D Remarques spécifiques d’un canal D Remarques indépendantes d’un canal Variantes de syntaxe: (MSG ...), (*MSG ...), (MSG, ...), (*MSG, ...), MSG (...) Elles sont affichées dans la fenêtre MSG du mode ”Exécution” du canal à appeler. Et elles apparaissent en outre dans la boîte de dialogue Info sous ”Messages”. Elles sont effacées avec désélection de programme ou mise en état initial. Variantes de syntaxes: (GMSG...), (GMSG...) Ces consignes apparaissent dans la boîte de dialogue Info sous messages indépendants d’un canal. Elles sont effacées avec mise en état initial général. 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 2–7 Bases Chaque remarque programmée peut contenir jusqu’à 80 caractères au total. En cas de programmation de consignes de manipulation, programmez dans la même ligne ou dans la ligne suivante par exemple une fonction ”M0”. Ceci permet de garantir que l’exécution du programme ne pourra se poursuivre que lorsque la remarque aura été validée avec ”Start NC” . Exemple: Texte de remarque N60 (MSG Mesurer pièce d’usinage!) N70 M0 Déroulement du programme En l’absence d’autres instructions techniques programmées, les blocs de programmation sont exécutés l’un après l’autre. Vous pouvez cependant influencer le déroulement du programme au moyen des possibilités suivantes: D Appel d’un sous-programme (voir paragraphe 2.1.3, et 5.4.1) D Instructions répétitives (voir Manuel CPL) D Instructions de saut (voir Manuel CPL) D Fonction ’Ignorer bloc’ Ignorer bloc Vous pouvez caractériser certains blocs de programmation de façon à ce que la commande ignore tout simplement ces blocs lorsque le signal d’entrée ”E3.4 Ignorer bloc” est activé. Pour ce faire, il suffit de programmer le carractère ”/”, en début de ligne. Exemple: Caractérisation de canal /N30 E3.4 est activé: Le bloc N30 sera ignoré par la commande E3.4 est désactivé: Le bloc N30 sera exécuté par la commande Un programme peut contenir une caractérisation de canal. Syntaxe: $<Numéro de canal> Le dérmarrage dans un autre canal d’un programme caractérisé entraîne une erreur d’exécution. Exemple: N10 $2 N20 N10 G.. X.. Y.. $1 N40 ... G.. X.. Y.. Le programme suivant ne peut être exécuté que dans le canal 2. Instructions programmées dans le canal 2 Le programme suivant ne peut être exécuté que dans le canal 1. Instructions programmées dans le canal 1 2–8 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Bases 2.1.3 Sous-programmes Si une opération d’usinage doit être effectuée plusieurs fois à l’intérieur d’un programme, il est alors recommandé d’écrire cette partie du programme dans un sous-programme qui peut toujours être appelé en cas de besoin. Ceci permet d’économiser les codes de programmation et la capacité de mémoire. Par ailleurs, les programmes sont beaucoup plus clairs et beaucoup conviviaux du point de vue maintenance. Appel de sous-programmes avec l’adresse P L’appel de sous-programmes via l’adresse P s’effectue de la façon suivante: ”P<Nom Ss.Prog> DIN” . avec: <Nom Ss.Prog> Nom du sous-programme. DIN Paramètre optionnel. Empêche la liaison d’un sousprogramme. Il est recommandé de n’entrer ce paramètre que dans le cas où le sousprogramme ne comprend que des blocs DIN et n’appelle aucun autre sousprogramme. Dans le cas contraire, (par ex. en présence de blocs CPL dans le sousprogramme), un message d’erreur d’exécution sera généré. Pour de plus amples informations à ce sujet, veuillez consulter le "Manuel de programmation CPL ", paragraphe "Ordre CALL". Les déplacements qui sont programmés dans la même ligne seront exécutés avant l’appel du sous-programme. (par ex. ”N40 PTest1 X10 Y10 Z0”). Le sous-programme est exécuté sans condition. Un sous-programme peut appeler d’autres sous-programmes (Imbrication): Exemple: Appel de sous-programmes N.. N40 PGabaritde- "Gabaritdeperçage" est appelé une fois puis exécuté. perçage1 N50... Ensuite l’exécution du programme appelé se poursuit avec le bloc N50. N.. 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 2–9 Bases Exemple: Imbrication de sous-programmes N1 P5 N23 N24 N11 .. . N18 P2 P5 P1 N1 .. . N9 N10 M30 N57 P7 N1 P2 M30 N32 N33 N39 P8 N1 P7 M30 N44 N45 N55 N1 P8 M30 N6 M30 P1: Programme principal P5, P2, P7, P8: Sous-programme . Au maximum 9 imbrications de sous-programmes (profondeur d’imbrication) sont possibles ( programme principal compris) c’est-à-dire que le programme principal ne peut pas appeler plus de 8 sous-programme à l’intérieur d’une séquence d’imbrication continue. . Les sous-programmes peuvent également être appelés par l’intermédiaire d’: adresses G (voir Chap. 2.1.4, page 2–12) et d’adresses M (voir Chap. 5.4.1, page 5–4). Appel de sous-programmes sans adresse P L’appel direct de sous-programmes est également possible sans adresse P. Dans ce cas, il suffit d’indiquer le nom du sous-programme. . Ce faisant, il faut cependant veillez à ce qu’il n’existe pas de confusion avec la syntaxe normale! Utiliser par conséquent un nom dépourvu de toute ambiguïté pour vos sous-programmes, afin d’éviter des erreurs d’interprétation de la part de l’interpréteur de la commande. Pour l’appel de sous-programme, on applique: <Nom Ss.Prog> Nom du sous-programme. Cette syntaxe est identique: N40 XUp et N40 PXUp Appel de sous-programmesans adresse P Appel de sous-programme avec adresse P 2–10 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Bases Exemple: Appel de sous-programme N.. N40 XUp Appel et exécution du sous programme ”XUp” N50... Ensuite l’exécution du programme appelé se poursuit avec le bloc N50. N60 X0Up –>entraîne une erreur de syntaxe! X0 est interprété en tant que coordonnée ’0” de l’axe X, vers laquelle l’axe X doit se déplacer, c’est-à-dire que l’interpréteur ne reconnaîtra tout d’abord pas de sous-programme désigné sous le nom ”X0Up”. N.. Appel d’un sous-programme avec instructions G non modales A côté des différentes fonctions M (voir page 5–4) et de l’adresse P (voir page 2–8), il est également possible d’appeler des sous-programmes au moyen de 16 instructions G non modales . A l’aide de MACODA, vous pouvez définir ces instructions G comme également les programmes qui seront appelés par de telles intructions G. Le sous-programme appelé est exécuté une fois. . L’allocation Instruction G et nom de programme est spécifique de l’application et peut être définie au moyen des paramètres MACODA 3090 00001 et 3090 00002. Pour plus de renseignements sur les instructions G spéciales qui doivent être définis sur votre propre machine, adressez-vous à votre responsable système. Par principe, chaque bloc ne doit contenir qu’ un seul appel de sousprogramme avec P, G ou M . S’il existe plusieurs lettres d’adressage équivalentes dans un bloc (par ex. G ou M), il faut programmer l’adresse qui appelle un sous-programme en fin de ligne. Programmation Exemple: Appel d’un sous-programme via Gxx N... G0 X20 Y30 Z50 Gxx... . A côté de ces 16 insructions G non modales, il est également possible de définir 16 instructions G modales pour l’appel de sous-programmes. Ceci s’effectue au moyen des paramètres MACODA 3090 00005, 3090 00006 et 3090 00007. La PNC exécute de tels sous-programmes dans chaque bloc de programmation tant que la validité modale n’a pas été explicitement révoquée par un ordre d’exécution. Cet effet est particulièrement intéressant par exemple pour les cycles de perçage. Vous n’avez ainsi plus besoin de programmer un déplacement sur une nouvelle position de perçage. Le perçage est effectué automatiquement par sous-programme après positionnement. 1070073888 / 11 PNC Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 2–11 Bases Fin de sous-programme Un sous-programme est terminé D en fin de fichier. La CN retourne au programme appelant. Tous les états modaux sont conservés. D avec une ligne de programmation comportant ”M2”, ”M02” ou ”M30”. Pour plus d’informations à ce sujet, consultez le paragraphe 5.4.2. 2–12 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Bases 2.1.4 Destinations des sauts et instructions de saut Normalement, les blocs du programme principal et des sous-programmes et cycles sont exécutés dans l’ordre dans lequel ils ont été programmés. Toutefois, cet ordre d’exécution peut être modifié par programmation de sauts. Les instructions suivantes sont alors utilisées: D Destinations des sauts Fixer les destinations des sauts au (LABELS) moyen de noms définis par utilisateur. D Destination de saut Destinations de sauts en fonction d’un (G23, G24) signal interface avec indication d’un numéro de bloc. D Instructions de saut Un aiguillage vers une autre destination (GOTOF et GOTOB) de saut est possible à partir de tout point quelconque dans le programme. Le programme poursuit le traitement immédiatement après le point de destination du saut. Destination de saut Identification de destinations (LABEL) à l’intérieur d’un programme: En définissant des destinations de sauts, il est possible, à l’intérieur d’un programme, de programmer des aiguillages définis par utilisateur. D Des noms de Label sont alloués avec au moins 2 et au plus 32 caractères (lettres, chiffres, caractère de soulignement); D les deux premiers caractères devant toutefois être des lettres ou des caractères de soulignement D Le nom du label doit toujours être suivi de deux points ”:” D Les labels doivent toujours être placés en début de bloc CN, directement après le numéro du bloc. D Les destinations de saut peuvent être pilotées par les instructions de saut (GOTOF et GOTOB) Instruction de saut Instruction de saut (GOTOF) avec destination vers l’avant (Direction Fin de programme): D doit être programmée dans un bloc séparé. D est programmée en liaison avec un LABEL Instruction de saut Instruction de saut (GOTOF) avec destination vers l’arrière (Direction Début de programme): D doit être programmée dans un bloc séparé. D est programmée en liaison avec un LABEL 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 2–13 Bases Exemple: Label, GOTOF, GOTOB N100 GOTOF VERS_PIECE2 Saut vers l’avant en direction de la destination du saut N110.. ”VERS PIECE2” N120.. N130 VERS_PIECE1: Définition de la destination du saut ”VERS PIECE1” N140.. N150 GOTOB VERS_PIECE1 Saut vers l’avant en direction de la destination du saut ”VERS PIECE1” N160.. N170 VERS_PIECE2: Définition de la destination du saut ”VERS PIECE2” La destination du saut (G24) correspond à un numéro de bloc et sera exécutée sans condition. La destination du saut est définie en tant qu’adresse L avec un numéro de bloc. Saut inconditionnel . En cas de programmation incorrecte ”saut inconditionnel”, une boucle sans fin est possible. G24 L <Numéro de bloc> avec <Numéro de bloc> = 15 chiffres et en option un ”.” Pour G24L.., on notera: D Un saut ne doit pas être programmé avec d’autres instructions dans un même bloc. D La syntaxe dans la définition de l’adresse L doit être identique à la destination du saut (Mot N) (également dans le cas de zéros de tête). Exemple: N020 G1 X200 Y300 F500 ... N500 G24 L20 Incorrect! N500 G24 L020 Correct! D Seuls des blocs DIN peuvent être sautés. Des blocs CPL ne doivent pas être sélectionnés pour l’adresse L. 2–14 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Bases La destination du saut (G23) est fonction de l’état du signal d’interface ”SAUT CONDITIONNEL”. L’interrogation du signal d’interface est effectuée lors de la préparation du bloc G23. Saut conditionnel . Tout signal d’interface entre la préparation d’un bloc et son exécution doit être ignoré! Si cette condition ne peut pas être satisfaite, il faut arrêter la préparation du bloc par programmation WAIT. La destination du saut est définie en tant qu’adresse L avec un numéro de bloc. G23 L <Numéro de bloc> avec <Numéro de bloc> = 15 chiffres et en option un ”.” Pour G23L.., on notera: D Un saut ne doit pas être programmé avec d’autres instructions dans un même bloc. D La syntaxe dans la définition de l’adresse L doit être identique à la destination du saut (Mot N) (également dans le cas de zéros de tête). D Seuls des blocs DIN peuvent être sautés. Des blocs CPL ne doivent pas être sélectionnés pour l’adresse L. Exemple: N68 X–250 Y20 ... N100 X100 Y200 Z50 N101 X0 102 Y0 Destination de saut Z10 WAIT N103 G23 L68 Attendre un signal IF, interruption de la préparation du bloc. N68 sera sauté si la condition IF est satisfaite. N104 X200 Y–300 ... . Dans le bloc CPL 102, la programmation WAIT permet de garantir qu’un changement de signal sera reconnu par la CN directement avant l’exécution de N103. 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 2–15 Bases 2.1.5 Fin de programme Le programme (ou sous-programme) est terminé: D en fin de fichier, ou D avec une ligne de programmation comportant ”M2”, ”M02” ou ”M30”. Pour plus de détails sur les fonctions M mentionnées, voir le paragraphe 5.4.2. Si aucune des fonctions M susmentionnées n’a été utilisée dans le programme , la commande interprète la fin du fichier comme marquant la fin du programme. Dans le cas d’un sous-programme, le système effectue un saut en retournant au programme appelant. Tous les états modaux sont conservés. La fin du programme principal est effectuée par un saut au départ de ce programme dans l’attente d’un nouveau ”Start CN”. Tous les états modaux sont conservés. 2–16 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Bases 2.1.6 Formats de programmation standard Le format standard est applicable aux données exprimées dans le système métrique en ”mm” avec une résolution du système métrique de 0,0001 mm. Adresses Fonction préparatoire Fonction préparatoire Format variable, par ex.: Signification Unité Définition des positions: X,Y,Z,C par ex.: G1, G2 real Position axe cartésienne mm ou degré X = AC(50) par ex.: AC(..) real Positions avec allocation mm ou degré X(p1,p2,p3,p4) par ex.: G581 real Positions avec liste de paramètres mm ou degré real Paramètres de cercle Rayon de cercle I,J,K G2, G3 R mm mm Indications technologiques D G41/G42 int Correction de rayonFraise N° de correction F G94 real Avance (axe sync.) mm/min F G4 real Temporisation (”) sec FA real Avance (axe secondaire) mm/min H int Corr. longueur Outil N° de correction S real Vitesse de la broche t/min. T real Outil N° Outil N (Bloc N°) int Adresse de bloc N1, N2, N3 etc. P,K,V str Adr. progr., Adr. correction, Adr. NPV G int Fonction G M int Fonction machine additionnelle 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 2–17 Bases Signification des abréviations dans la colonne ”Format”: int: Séquence de chiffres comprenant au maximum 9 chiffres sans point décimal real: Séquence de chiffres comprenant au maximum 15 chiffres avec point décimal str: Séquence de caractères . Les fonctions auxiliaires (par ex..B. F, FA, S, ...etc.) peuvent être codées bit ou bcd (voir Chap. 5). 2–18 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Bases Vos notes: PNC 1070073888 / 11 1070073888 / 11 PNC Instructions G G00 3 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Instructions G . 3.1 3–1 Un tableau récapitulatif de ces fonctions G est joint en annexe. Interpolation linéaire à vitesse rapide Effet G00 La position programmée est atteinte par interpolation sur une droite en effectuant une trajectoire à la vitesse maximale possible. Un axe au moins se déplace à vitesse ou accélération maximale. La vitesse des autres axes est réglée de façon telle qu’ils atteignent au même moment le point programmé en tant que destination. D On peut influencer cette vitesse au moyen du potentiomètre. D Si la fonction G0 est activée, le signal du canal IF G0 AKTIV est généré. D Avec G0 active, la vitesse est réduite à V = 0 après chaque bloc. A l’aide de G161/G162, on définit si G0 doit être active avec ou sans ”Arrêt précis”. Si une décélération à V = 0 après chaque bloc n’est pas souhaitée, il faut utiliser la fonction G200 au lieu de G0. Programmation Interpolation linéaire à vitesse rapide ON G0: Pour G0, on notera: D G0 est programmable avec ou sans adresse d’axes. D La programmation d’une vitesse d’avance est superflue, étant donné que la vitesse maximale de l’axe (1005 00002) est définie dans MACODA. D La vitesse d’avance en avance rapide G0 peut être réduite à la valeur définie dans le paramètre MACODA 7030 00110 à l’aide du signal d’interface spécifique du canal ”Vitesse rapide réduite” (CN-E1.7). D Ce paramètre est autobloquant tant qu’un autre mode de mouvement n’a pas été sélectionné. D G0 révoque G1, G2, G3, G5, G10–G13, G73, G200. Exemple: Programmation de l’avance à vitesse rapide X100 Y100 Position de départ G0 X500 Y300 Position d’arrivée programmée +Y 300 Position d’arrivée G0 200 100 W Position de départ +X 100 200 300 400 500 3–2 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.2 PNC 1070073888 / 11 G200 Interpolation linéaire à vitesse rapide sans décélération à V=0 Effet G200 Avec la fonction G0, la vitesse est toujours réduite en fin de bloc à V= 0, indépendamment de G161/G162. Si ce comportement n’est pas désiré, il faut utiliser la fonction G200. On peut ainsi également interpoler sans décélération au-delà des limites de bloc. Pour ce faire, il faut cependant que les conditions suivantes soient satisfaites: D G61 désactivée et D G163 désactivée. Si G61 est activée, la commande réduit la vitesse à V=0 après chaque bloc, sans tenir compte de G200. Si G163 est activée, le comportement correspond alors au ”Mode Arrêt précis” respectivement défini (voir G164 à G166). Le comportement de G200 correspond à ”G1 Fmax”. Programmation G200: Interpolation linéaire à vitesse rapide sans décélération à V = 0 ON Pour G200, on notera: D programmable avec ou sans adresse d’axes’ D La programmation d’une vitesse d’avance est superflue, étant donné que la vitesse maximale de l’axe (1005 00002) est définie dans MACODA. D La vitesse d’avance en avance rapide G200 peut être réduite à la valeur définie dans le paramètre MACODA 7030 00110 .à l’aide du signal d’interface spécifique du canal ”Vitesse rapide réduite” (CN-E1.7). D Ce paramètre est autobloquant tant qu’un autre mode de mouvement n’a pas été sélectionné. D G200 révoque les mouvements de type G0, G1, G2, G3, G5, G10–G13, G73. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G01 3.3 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Interpolation linéaire à vitesse d’avance programmée Effet 3–3 G01 Le point programmé est atteint en effectuant une trajectoire avec l’avance programmée (Mot F) sur une droite. Le mouvement est coordonné de façon telle que tous les axes intéressés atteignent simultanément le point d’arrivée programmé. Si la fonction G8 n’a pas été activée, la commande effectue en fin de parcours un downslope complet en réduisant la vitesse à V = 0. La vitesse d’avance programmée (F) correspond à une avance sur trajectoire et de ce fait, dans le cas de mouvements de plusieurs axes, la participation de chaque axe est inférieure à F. L’avance peut être limitée au moyen des paramètres MACODA (relatifs aux axes ou à la trajectoire). On peut influencer cette vitesse au moyen du potentiomètre d’avance. A l’aide de G61/G62, vous pouvez définir si G1 doit être active avec ou sans ”Arrêt précis”. Programmation Interpolation linéaire à vitesse d’avance programmée ON G1: Pour G1, on notera: D G1 est programmable avec ou sans information sur la course. D G1 doit être programmé avec le mot F, tant qu’une avance n’a pas encore été activée. D L’avance programmée reste active tant qu’elle n’a pas été remplacée par une autre valeur. D G1 révoque G0, G2, G3, G5, G10–G13, G73 et G200. Exemple: Programmation linéaire X100 Y100 Position de départ G0 X500 Y300 F100 Position d’arrivée programmée +Y 300 Position d’arrivée G1 200 100 W Position de départ +X 100 200 300 400 500 3–4 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.4 G02 PNC 1070073888 / 11 G03 Interpolation circulaire / Interpolation hélicoïdale G02, G03 Le point programmé est atteint en effectuant une trajectoire circulaire avec l’avance programmée (Mot F). Effet A l’aide de G61/G62, vous pouvez définir si G2 doit être active avec ou sans ”Arrêt précis”. Le mouvement est coordonné de façon telle que tous les axes intéressés atteignent simultanément le point d’arrivée programmé. Ceci vaut également lorsqu’on a programmé dans le bloc un axe qui ne se trouve pas dans le plan du cercle Dans un tel cas, la PNC intègre cet axe en effectuant une interpolation linéaire. Le mouvement engendré se présente alors sous la forme d’une spirale (interpolation hélicoïdale). Les fonctions G2 et G3 sont autobloquantes et révoquent les fonctions G du même groupe ou sont révoquées par elles. La machine se déplace en vitesse d’avance programmée et en décrivant une trajectoire circulaire dans le plan sélectionné. D G2 antitrigonométrique (dans le sens des aiguilles d’une montre) D G3 trigonométrique (en sens inverse des aiguilles d’une montre). Une vitesse d’avance doit être activée. Avec la fonction G20 ”Sélection du plan d’interpolation, 2 de 6 axes”, il est possible d’exécuter des cercles avec deux axes synchrones quelconques. Pour la programmation, il est possible de choisir entre: D Programmation au rayon (R) et D Programmation au centre du cercle . Une autre possibilité existe également avec G05 (Interpolation circulaire avec entrée tangentielle). En fonction du mode de programmation, les paramètres à programmer dans G02/G03 sont différents. Voir à ce sujet, les paragraphes suivants. 3.4.1 Programmation au rayon A partir de la position actuelle en tant que point de départ, on définit avec le rayon programmé une trajectoire circulaire jusqu’au point d’arrivée programmé. Le point d’arrivée peut être programmé en absolu ou incrémental. Le rayon est toujours une valeur incrémentale. A partir du point de départ, du point d’arrivée et du rayon, la PNC calcule tout d’abord le centre du cercle. Deux points d’intersection apparaissent alors, à droite et à gauche de la trajectoire Point de départ – Point d’arrivée. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G02 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–5 G03 ML E R R A E A MR A = Point de départ E = Point d’arrivée R = Rayon ML = Centre gauche MR = Centre droit Le signe +/– placé devant le rayon détermine lequel de ces deux centres sera sélectionné: D Rayon positif: Centre gauche D Rayon négatif: Centre droit Le sens de rotation de l’arc de cercle est déjà fixé par G2 ou G3. G2 G2 +R E A −R E A G3 G3 Comme on peut le voir sur les figures, le rayon doit au moins être égal à la moitié de la distance entre point de départ et point d’arrivée afin qu’il puisse y avoir un point d’intersection. Si le rayon est juste égal à la moitié de la distance entre le point de départ et le point d’arrivée, on obtiendra seulement un seul point d’intersection. Ceci n’est possible qu’en cas de demi-cercle. Le signe précédent la valeur du rayon est alors indifférent. . Programmation Des cercles entiers ne peuvent pas être générés avec programmation au rayon. Le plus petit arc de cercle possible est fonction des paramètres MACODA définis dans la commande (environ 10 incréments par domaine IN POS Exemple: N... G17 G3 X... Y... R+ −... F... S ... M ... avec: G17: G3: X,Y: R: Sélection de la trajectoire circulaire dans le plan X/Y Cercle trigonométrique Point d’arrivée du cercle Rayon du cercle 3–6 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.4.2 G02 PNC 1070073888 / 11 G03 Programmation au centre du cercle A partir de la position actuelle en tant que point de départ, on définit avec le centre du cercle programmé une trajectoire circulaire jusqu’au point d’arrivée programmé. Des imprécisions dans les entrées peuvent lors du calcul interne se solder par la génération de deux rayons différents (Centre du cercle – Point de départ, Centre du cercle – Point d’arrivée). La commande peut compenser cette erreur au moyen d’une correction interne, dite Correction du centre: D Les différences de rayon supérieures à la précision de rayon (Paramètre MACODA 7050 00010) sont corrigées automatiquement. En dessous de ce seuil, seules les données programmées sont actives. D La correction du centre n’agit au maximum que jusqu’à la valeur définie en tant que marge de tolérance du rayon (Paramètre MACODA 7050 00020). De plus grandes différences entraînent la génération d’une erreur d’exécution. Paramètres d’interpolation Pour l’interpolation circulaire, les paramètres d’interpolation I, J et K sont associés aux axes concernés conformément au paramètre MACODA 7010 00030 (classification des axes). Ils définissent pour chaque axe l’écart incrémental entre Point de départ du cercle A et Centre du cercle M. Le signe +/– résulte automatiquement de l’orientation vectorielle de A vers M. De façon standard, les paramètres d’interpolation sont associés de la façon suivante: +Z +Y +K −K +J −J +X −I +I I = M (X) – A (X) I, J, K en tant que paramètres d’interpolation J = M (Y) – A (Y) X, Y, Z Quote-part de l’axe à la coordonnée correspondante K = M (Z) – A (Z) M pour centre du cercle A pour point de départ du cercle. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G02 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–7 G03 Programmation Exemple: N... G90 G17 G2 X350 Y250 I200 J−50 F... S... M... +Y E 250 A 100 50 −J M 100 P/W 300 350 +X +I N.... G90 G17 G3 X350 Y200 I−50 J200 F... S... M... +Y 250 M 200 E +J 50 A 150 200 P/W 350 +X −I Cas particulier Quart de cercle en tant que quadrant N... G17 G2 X... Y... J−... F... S... M... Y Caractéristique: L’un des paramètres d’interpolation est toujours zéro et est donc sans objet dans la programmation. Dans l’exemple ci-contre, le paramètre I est sans objet et a été supprimé. A J M E P/W Cas particulier X Demi-cercle à partir de deux quadrants N... G17 G3 X... I... F... S... M... Y A M P/W E X I Caractéristiques: Les coordonnées du point de départ et du point d’arrivée sont les mêmes pour un axe. La part de cet axe peut être supprimée pour la définition de la position d’arrivée.Le paramètre d’interpolation associé à cet axe est zéro et peut donc être supprimé. Dans l’exemple, Y et J ont été supprimés. 3–8 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G02 PNC 1070073888 / 11 G03 Cercle entier Cas particulier N... G17 G2 I... F... S... M... Y A E M X P/W I . Si un paramètre d’interpolation ne correspondant pas au plan sélectionné a été programmé, la commande génère un message d’erreur d’exécution ”Paramètre d’interpolation programmé en dehors du plan sélectionné”. Exemple: N... G17 G2 X5 I9 K7 . Caractéristiques: Les coordonnées du point de départ et du point d’arrivée sont identiques. Chaque part d’axe peut être supprimée en tant que définition de la position d’arrivée. Si le point de départ et le point d’arrivée sont situés exactement sur un raccord entre deux quadrants, un paramètre d’interpolation est alors égal à zéro et, en conséquence, il n’a pas besoin d’être programmé. Dans l’exemple, X, Y et J ont été supprimés. K est invalide Si des paramètres d’interpolation et un rayon de cercle sont programmés dans un même bloc, le système n’utilisera que le rayon. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G202 G203 3.5 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Interpolation hélicoïdale N Effet 3–9 G202, G203 En mouvement hélicoïdal N, les axes qui délimitent le plan de travail décrivent un arc de cercle pour atteindre la position programmée tandis que les autres axes se déplacent simultanément, mais linéairement de façon à ce que tous les axes parviennent en même temps en cette position.6 axes synchrones au maximum peuvent être mus linéairement; ces axes pouvant du point de vue mode de mouvement de l’axe être linéaire, sans fin ou rotatif. La fonction interpolation hélicoïdale N correspond à une généralisation de la fonction (toujours existante) connue jusqu’ici sous l’appellation ”Interpolation avec hélice” (voir ”Cas particulier” ci-après). A l’inverse de l’interpolation hélicoïdale N, en interpolation en hélice, on ne peut intégrer qu’un seul axe d’approche linéaire qui, en tant qu’axe normal, doit être configuré perpendiculairement au plan de travail sélectionné (Paramètre MACODA 7010 00030, Classification des axes, à partir de la version 108). Les axes qui se déplacent sur l’arc de cercle, sont clairement définis par les plans de travail sélectionnés (G17, G18, G19, G20). A l’intérieur d’un bloc de déplacement, le mouvement circulaire ne peut au maximum circonscrire qu’un cercle entier. A l’aide de la fonction interpolation hélicoïdale N, il est par exemple possible de programmer des ”mouvements en spirale avec association simultanée d’un changement d’orientation”. L’avance programmée se rapporte en règle générale à tous les axes se déplaçant dans un bloc. Les axes déplacés linéairement en même temps sont toutefois assujettis aux paramétrages spécifiques MACODA pour les fonctions influençant l’avance G594 ou G595. Chaque mouvement circulaire ou avec hélice peut être programmé en tant que mouvement hélicoïdal N équivalent. L’interpolation hélicoïdale N est une fonction modale, c’est-à-dire qu’elle reste active tant qu’elle n’a pas été révoquée par programmation ou par une autre fonction modale introduisant un mouvement. Toutes les corrections usuelles comme décalages d’origine, corrections de longueur, correction de position de pièces et correction de trajectoire de la fraise agissent également sur les segments de trajectoire hélicoïdale N. Des segments de trajectoire hélicoïdale N peuvent également être programmés en Plan incliné activé. Programmation G202: G203: Mouvement circulaire antitrigonométrique (dans le sens des aiguilles d’une montre) Mouvement circulaire trigronométrique (dans le sens inverse des aiguilles d’une montre) La programmation peut s’effectuer par programmation au rayon (R) comme par programmation au centre du cercle (I, J, K): D Le signe +/– qui précède le rayon détermine si le centre du cercle résultant est à gauche (+) ou à droite (–) de la ligne reliant le point de départ au point d’arrivée. 3–10 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G202 G203 D Le rayon doit être au moins égal à la moitié de la distance entre point de départ et point d’arrivée. Si ce n’est pas le cas et si la différence est encore dans les limites de la fenêtre de tolérance indiquée dans le paramètre MACODA 7050 00030 , le rayon sera alors automatiquement corrigé de façon à ce qu’il soit égal à la moitié de la distance susmentionnée. D En programmation au centre du cercle, les coordonnées du cercle se rapportent au point de départ du mouvement circulaire (Les coordonnées du centre du cercle sont incrémentales). D En programmation au centre du cercle, si le point de départ et le point d’arrivée sont identiques à l’intérieur du plan circulaire, la commande génère automatiquement un cercle entier. D A l’aide des paramètres MACODA 7050 00010 et 7050 00020, il est possible de configurer la précision de programmation requise pour le centre du cercle. D Si les coordonnées d’un centre de cercle sont programmées en dehors du plan de travail, la commande génère alors une erreur d’exécution. L’interpolation hélicoïdale N étant une fonction modale génératrice de mouvement, le code G actif apparaît respectivement dans le champ d’affichage des fonctions modales actives. Le comportement en position initiale ou en mise sous/hors tension est défini par les initstrings configurés dans MACODA pour la montée en régime de la commande ou après position initiale. La fonction appartient au groupe 2. . Cas particulier En raison de la limitation à 8 axes maximum par canal, il n’est pas possible de déplacer plus de 6 axes synchrones linéairement. Interpolation avec hélice (ligne spiralée) Si pour l’interpolation circulaire de deux axes, on programme un troisième axe, ce dernier se déplace linéairement. Le mouvement engendré correspond à une spirale (voir également figure ci-dessous). La correction de la trajectoire de l’outil est active dans le plan de la trajectoire circulaire qui peut être choisi à discrétion à partir de la fonction Sélection de plans (G17...) L’avance F correspond à la vitesse réelle sur trajectoire. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G202 G203 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–11 Exemple: Interpolation circulaire avec les axes X et Y, Interpolation linéaire avec l’axe Z: N.. G91 G17 G3 X... Y... Z... I... J... F... S... M... Z Caractéristiques: Les coordonnées du point de départ et du point d’arrivée sont identiques en ce qui concerne les coordonnées X et Y. Le paramètre d’interpolation K est superflu étant donné que le point de départ se trouve dans le plan X–Y. Y E M J P/W A I Application: par ex.: Fraisage de filets X 3–12 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.6 G4 PNC 1070073888 / 11 G104 Temporisation en secondes Temporisation exprimée en nombre de tours de broche Effet G4 G104 La ”temporisation” peut être programmée D en secondes (G4) ou D en nombre de tours de broche (G104). La temporisation commence à courir lorsque le bloc de temporisation G4/G104 a été entièrement traité par la CNC avec amorce de l’exécution du bloc. L’exécution du programme est suspendue tant que la temporisation dure. Une broche qui tourne ou des axes secondaires en déplacement ne sont pas immobilisés. Des axes synchrones peuvent éventuellement compenser leur décalage de poursuite. Le bloc programmé suivant ne peut être exécuté que lorsque la durée de la ”temporisation” programmée est expirée. La fonction G4/G104 avec un mot F pour la durée de temporisation est programmée dans un bloc séparé sans information sur la course. Dans ce bloc, seules des fonctions auxiliaires et additionnelles sont encore possibles. Les secondes de temporisation programmées et le nombre de tours de la broche doivent être reprogrammés dans chaque bloc. Si G4/G104 a été programmée avec la temporisation F = 0, la programmation de G4/G104 n’introduit aucune décélération des axes à l’intérieur d’une séquence de mouvements G08 ou G108. Le bloc G4/G104 est dans ce cas révoqué en interne par la CN. La programmation de G4/G104 sans mot F entraîne la génération d’une erreur d’exécution. Détermination de la vitesse de rotation de la broche (en nombre de tours) avec G104: Pour la détermination de la vitesse de rotation de la broche (en nombre de tours), il faut déterminer cycliquement la vitesse réelle actuelle de la broche principale puis calculer le nombre de tours exécutés. Avec les broches très puissantes, une certaine différence peut donc apparaître à l’intérieur des phases d’accélération et de freinage entre la vitesse de broche programmée et la vitesse réellement attendue. Si la broche principale configurée est une broche analogique (sans retour codeur), on utilisera pour les calculs la vitesse de rotation réelle au lieu de la vitesse de rotation de consigne. Les vitesses de rotation programmées se réfèrent à la broche principale configurée dans le paramètre MACODA 7020 00010 ou par fonction MAINSP (voir page 4–18). Programmation Programmation G4 F<Durée de la temporisation>... avec Durée de la temporisation Temporisation exprimée en secondes G104 F<Nombre de tours de la broche> avec: Nombre de tours de la broche Temporisation exprimée en nombre de tours de la broche 1070073888 / 11 PNC Instructions G G5 3.7 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Interpolation circulaire/Interpolation hélicoïdale avec entrée tangentielle Effet 3–13 G5 Avec la fonction G5, la commande calcule une entrée circulaire tangentielle. Une transition n’est réputée tangentielle que dans le cas où elle ne présente aucune inversion de direction. En cas d’enchaînement de plusieurs mouvements G5, la première tangente d’entrée influence avec G5 tous les éléments de contour suivants. La commande calcule la grandeur et la position de l’arc de cercle décrit en fonction des constructions suivantes. Programmation G5 X... Y... Un rayon n’est pas programmé. Restrictions: D La programmation de G5 par entrée manuelle et en tant que 1er bloc dans le programme n’est pas possible étant donné qu’un calcul de tangente ne peut pas être effectué ici. D Avant G5, il faut programmer un bloc avec un mouvement de déplacement. D Juste avant et pendant l’activation de G5, on ne doit pas changer de plan. ATTENTION En interpolation hélicoïdale, des marques de traitement peuvent éventuellement apparaître au niveau de la transition entre blocs! La transition tangentielle ne se rapporte qu’au plan circulaire! La tangente dans l’espace (en interpolation hélicoïdale) peut sauter au niveau de la transition entre blocs! 3–14 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC G5 +Y +Y +Y M 10 T1 A W M 70 E1 +X 50 110 G1 X20 Y70 F200 X50 G5 X110 Y10 T1 A 70 T1 40 W Influence de la tangente +Y A P1 W +X 50 130 G1 X20 Y70 F200 X50 G5 X130 Y100 E3 M2 120 E1 100 70 1070073888 / 11 +X 50 90 −15 G1 X–15 Y40 F200 G2 X50 Y70 R–60 G5 X90 Y120 +Y +Y M2 T2 70 30 A W 70 E 30 T3 W T4 A M 70 E +X 50 110 G1 X50 Y70 F200 G5 X110 Y30 +X 50 G1 X50 Y70 G5 X110 Y30 Tn = Tangente A = Début du segment de cercle Mn = Centre E = Fin du segment de cercle Influence du point d’arrivée 30 110 F200 A M1 W E +X −15 50 110 G1 X–15 Y80 F200 G2 X50 Y70 R–32.882 G5 X110 Y30 1070073888 / 11 PNC Instructions G G06 3.8 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls G07 G206 Programmation de l’accélération Effet 3–15 G06, G07, G206 Les limites supérieures de l’accélération max. des axes telles que fixées dans MACODA (voir Paramètre MACODA 1010 00001) peuvent être temporairement abaissées dans le programme pièce. DANGER Un adressage incorrect des axes peut se solder par des mouvements non voulus des axes. Ceci est synonyme de risques de dommages matériels et/ou corporels. Cette programmation se rapporte directement à un axe physique réel. Un axe logique appelé par une transformation des coordonnées (par exemple sur Plan incliné) avec la même adresse d’axe conduit à des valeurs d’axe erronées qui peuvent se solder par un endommagement de la pièce à usiner et/ou de la machine. Le cas échéant, cette situation peut également entraîner des risques de dommages corporels. Programmation G06 avec informations sur les axes: écrase avec les valeurs programmées la valeur MACODA d’accélération maximale de l’axe qui résulte du paramètre MACODA 1010 00001 . En fonction de l’unité de mesure (G71/G70), la commande interprète les valeurs programmées en ”1000 pouces/s2” ou ”m/s2”. De préférence, programmer G6 dans un bloc séparé. G06 sans information sur les axes: voir G206. G07 Les valeurs d’accélération maximale du paramètre MACODA 1010 00001 sont à nouveau valables pour tous les axes. G7 peut être programmée en liaison avec des informations sur le déplacement. G206 enregistre les accélérations maximales actuelles de tous les axes dans une mémoire interne. Lors de la sélection du programme, les valeurs contenues dans le paramètre MACODA 1010 00001 permettent une pré-initialisation de cette mémoire. La programmation de G6 sans information sur les axes réactive toutes les valeurs d’accélération stockées dans cette mémoire. Exemple 1: G6 X2 Y2 Accélération max. des axes X et Y à raison de respectivement 2m/s2 3–16 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G06 G07 PNC 1070073888 / 11 G206 Exemple 2: Situation initiale: Les axes X à Z sont dans le paramètre MACODA 1010 00001 déjà affectés de la valeur 8.0 m/s2. G6 X1.0 Z2.1 ... G206 ... G7 ... G6 Y5 ... G6 ... Accélération max. pour l’axe X: 1.0 m/s2 Accélération max. pour l’axe Y: 8.0 m/s2 Accélération max. pour l’axe Z: 2.1 m/s2 Enregistrement de toutes les accélérations d’axe momentanées Réactivation des valeurs contenues dans le paramètre MACODA 1010 00001. Accélération max. pour l’axe X: 8.0 m/s2 Accélération max. pour l’axe Y: 8.0 m/s2 Accélération max. pour l’axe Z: 8.0 m/s2 Accélération max. pour l’axe X: 8.0 m/s2 Accélération max. pour l’axe Y: 5.0 m/s2 Accélération max. pour l’axe Z: 8.0 m/s2 Accélération max. pour l’axe X: 1.0 m/s2 Accélération max. pour l’axe Y: 8.0 m/s2 Accélération max. pour l’axe Z: 2.1 m/s2 1070073888 / 11 PNC Instructions G G106 G107 3.9 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Accélération sur trajectoire programmable Effet 3–17 G106, G107 La fonction G106 permet de réduire les limites supérieures définies dans les paramètres MACODA 7030 00210 et 7030 00220 pour D les accélérations sur trajectoire et D les décélérations sur trajectoire dans le programme pièce. Les deux valeurs peuvent être commutées séparément ou ensemble. Indépendamment de l’accélération utile actuelle sur trajectoire, les accélérations des axes qui participent au mouvement sont toujours contrôlées en supplément si bien qu’une accélération sur trajectoire programmée ou prédéfinie peut le cas échéant être limitée. Avec G107, on commute à nouveau sur le réglage MACODA. Restriction: D Les accélérations programmables sont limitées par les valeurs réglées dans MACODA. D En cas de programmation d’une valeur invalide, le système génère une erreur d’exécution. D Les accélérations programmées sont, en fonction de G71 et de G70, interprétées soit en m/s2 ou en 1000 pouces/s2. Programmation G106 ACC<Valeur> avec: <Valeur> Programmation G106 {UP<valeur1>} {DOWN<va leur2>} avec: UP<valeur1> DOWN<valeur2> Fixation de l’accélération et de la décélération sur trajectoire. Valeur identique pour accélération sur trajectoire et décélération sur trajectoire en m/s2 ou en 1000 pouces/s2. Fixation séparée de l’accélération et de la décélération sur trajectoire. optionnel: Valeur pour accélération sur trajectoire en m/s2 ou en 1000 pouces/s2. optionnel Valeur pour décélération sur trajectoire en m/s2 ou en 1000 pouces/s2. 3–18 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G106 G107 Programmation G107 Remise des valeurs de l’accélération sur trajectoire et décélération sur trajectoire aux valeurs de réglage MACODA. Exemples: G71 .. G106 UP 1.5 L’accélération sur trajectoire est réglée sur 1,5 m/s2. G106 ACC 5 L’accélération sur trajectoire et la décélération sur trajectoire sont réglées sur 5 m/s2. G107 Les valeurs d’accélération sur trajectoire sont remises sur les valeurs MACODA G106 ACC 3.5 DOWN 2 L’accélération sur trajectoire est fixée sur 3,5 m/s2, la décélération sur trajectoire sur 2 m/s2. Pour G106, G107, on notera: D Les fonctions G106 et G107 sont des fonctions modales qui se révoquent mutuellement. D Les accélérations programmées doivent être programmées conjointement avec G106 dans un même bloc. . Pour des raisons de compatibilité avec la série CC, la lettre d’adressage ”E” vaut en tant que syntaxe alternative à ”ACC”. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G08 3.10 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–19 G09 Pente de la trajectoire Effet G08, G09 Avec la fonction ”Pente de la trajectoire”, la commande essaye pour l’usinage de contours de générer une vitesse autant que possible constante, de l’ordre de l’avance programmée. Sans ”Pente de trajectoire”, la commande exécute en début et en fin de bloc de déplacement une up- et down-slope complète (rampe de vitesse). Avec ”pente de trajectoire”, cette slope n’a lieu – excepté au début et en fin d’usinage – que dans la mesure où elle est nécessaire pour contourner un angle. Ce faisant, la PNC tient compte de la capacité de saut de l’axe défini dans le paramètre MACODA. Pour limiter les malfaçons de contour au droit des angles réels, la capacité de saut de l’axe ne doit pas être trop importante. D’un autre côté, un saut de l’axe trop faible entraîne un freinage inopportun au droit des petits coudes de contours (raccords quasi-continus). Pour remédier à ce problème, on peut utiliser G228 (voir page 3–21). P7 Y G1 G0 Vtrajectoire P1 P3 P2 Contour P4 P5 P6 P8 P0 Vitesse rapide Avance Vtrajectoire Vitesse rapide Avance X sans pente de trajectoire (G9) t avec pente de trajectoire (G8) t Tenir compte du fait que les deux axes temps dans la figure ci-dessus ont une échelle différente. Avec G8 active, le point P8 est atteint en un temps plus court qu’avec G9 active. Après un bloc G0, le système amorce toujours une décélération jusqu’à V=0! Après un bloc G200, le système décélère jusqu’à V=0, lorsque D G61 ou D G163 sont actives! Programmation G08: G09: Activation de la fonction Pente de trajectoire Désactivation de la fonction Pente de trajectoire La fonction pente de trajectoire est une fonction modale. Elle n’agit que sur des axes d’usinage. 3–20 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G108 Exemple: G08, Pente de trajectoire ON N.. G8 (Pente de trajectoire ON) N... G0 X100 Y50 (à vitesse rapide après P1) N... G1 X150 F5000 (poursuite en avance programmée) N... Si des fonctions auxiliaires sont programmées avec pente de trajectoire active, il faut veiller à ce que la longueur des déplacements programmés soit suffisamment longue afin que le temps nécessaire à l’interpolation du bloc CN soit plus important que le temps d’exécution (validation comprise) de la fonction auxiliaire (le temps nécessaire pour l’exécution d’un bloc CN est essentiellement déterminé par la longueur du déplacement programmé et l’avance bloc programmée). 3.11 Profil de vitesse avec limitation des jerks Effet G108 A l’inverse de la fonction G08, la fonction G108 calcule un profil de vitesse sur plusieurs blocs. Le nombre de blocs peut être configuré via les paramètres MACODA 7060 00110 – 7060 00130. Cette look-ahead de blocs (pré-analyse) tient compte des courses de freinage plus longues et permet ainsi un meilleur lissage du profil de vitesse. Un lissage supplémentaire est également possible avec la fonction Shape-optionnelle, qui permet de répartir sur plusieurs cycles d’interpolation d’éventuels sauts dans l’accélération sur trajectoire et, de cette façon, d’obtenir un profil continu de l’accélération sur trajectoire (limitation des jerks). Le nombre des cycles est programmable. Programmation Profil de vitesse avec limitation des jerks G108 {Shape<Ordre Shape>} Activer la fonction ”Profil de vitesse avec limitation des jerks”. Sans la fonction Shape, c’est l’ordre consigné dans le paramètre MACODA 7050 00320 qui est actif. avec Shape<Ordre Shape> optionnel Ordre de filtrage Shape (nombre des cycles d’interpolation: 0: par défaut (MP 7050 00320) 0 ..100: Nombre programmable des cycles d’interpolation Pour G108, on notera: D Les fonctions G: G8, G9, G108, G408 et G608 forment un groupe et se révoquent donc réciproquement. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G228 3.12 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Enchaînement de blocs sans réduction de vitesse 3–21 G228 La fonction ”Enchaînement de blocs sans réduction de vitesse” limite l’influence de la capacité de saut de l’axe aux grands angles de raccordement. À l’aide d’un paramétrage approprié, il est possible de définir un comportement qui tient mieux compte des coudes de contour importants, tandis que les raccords quasi-continus entre segments de contours sont, en raison de la vitesse d’usinage plus élevée en ces points, rectifiés et, par conséquent, lissés. Effet Programmation G228 {K<Angle de raccordement>} avec: K<Angle de raccordement> Activer la fonction. Sans adresse K, c’est l’angle de raccordement contenu dans le paramètre MACODA 7030 00310 qui est actif. Adresse K avec angle de raccordement = 0_ à 50_ Pour G228, on notera: D G 228 est une fonction non modale qui exerce, toutefois, un effet modal D après ”position initiale”, le paramétrage de l’initstring est respectivement activé. Si une fonction G228 n’y est pas enregistrée, le paramétrage actif auparavant reste actif. . Lors du paramétrage du paramètre MACODA 7030 00310, il faut tenir compte de la vitesse avec laquelle se feront les déplacements étant donné qu’en cas de vitesses élevées et d’angles de raccordement importants, une erreur servo peut théoriquement se produire. 3–22 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.13 PNC 1070073888 / 11 G408 Mouvement de point en point avec SHAPE G408 La fonction Shape sert à répartir sur plusieurs cycles d’interpolation les sauts qui se produisent au fur et à mesure de l’accélération sur la trajectoire Cette fonction permet des ”profils de vitesse sur trajectoire de forme sin2”, c’est à dire des changements de vitesse sans jerk. Effet Y Contour P1 P2 P3 X Vtrajectoire Avance avec SHAPE t Vtrajectoire Avance sans SHAPE (correspond à G9) t Profils de vitesse sur trajectoire . Par rapport à la fonction G9 (accélération non-modifiée), le temps d’interpolation (”avec Shape”) se prolonge de l’ordre respectif * cycle d’interpolation à chaque mouvement indexé de point en point. A l’aide des paramètres LIN et SIN, il est possible de définir les caractéristiques de la transition d’accélération et par conséquent de définir une vitesse sans jerk sur la trajectoire. LIN <Nombre> SIN <Indice numérique> Nombre de cycles d’interpolation (Réglages: 2 - 41 cycles), sur lesquels doit être réparti un saut d’accélération qui se produit sur la trajectoire. L’augmentation de l’accélération ou sa diminution est linéaire. Activer des profils d’accélération définis de façon fixe. L’augmentation de l’accélération et sa diminution est de forme sin2. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G408 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–23 Les profils d’accélération fixes de forme sin2 suivants sont prédéfinis dans le système: D SIN 0: SHAPE est désactivée (=G9) D SIN 3: 3 cycles d’interpolation avec les rapports suivants 25% − 50% − 25% D SIN 4: 4 cycles d’interpolation avec les rapports suivants 12,5% −37,5% −37,5% D SIN 5: répartition sur 5 cycles d’interpolation D SIN 10: répartition sur 10 cycles d’interpolation D SIN 15: répartition sur 15 cycles d’interpolation D SIN 20: répartition sur 20 cycles d’interpolation D SIN 40: répartition sur 40 cycles d’interpolation . Le paramètre SIN prévaut le paramètre LIN. Y P1 P2 Contour X Vtrajectoire Vitesse avec SHAPE G408 t a(t) G408 LIN 5 Accélération t 5 cycles d’interpolation a(t) G408 SIN 10 Accélération t 10 cycles d’interpolation Remarque: Le profil de vitesse n’est qu’une représentation de principe et il est naturellement différent pour des accélérations SIN et LIN correspondantes! Transitions d’accélération linéaires et de forme sin 2 3–24 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G408 Programmation (G408) G408 SIN 3 LIN 5 G408 LIN 5 G408 LIN 2 . Réglage par défaut correspond à G408 LIN 2 (2 cycles d’interpolation) Saut d’accélération seulement avec SIN 3 (3 cycles d’interpolation avec profil d’accélération défini de façon fixe) Saut d’accélération avec LIN 5 (5 cycles d’interpolation) correspond au réglage par défaut (2 cycles d’interpolation) Programmations ”invalides”: G408 SIN 5 G408 LIN 41 G408 SIN 3 LIN 5 G408 SIN 7 LIN 5 G408 SIN 7 LIN 41 SIN valide, donc: LIN invalide (Valeur trop élevée), donc: SIN valide, donc: SIN invalide, donc: SIN et LIN invalides (Valeur trop élevée), donc: G408 SIN 5 G408 LIN 2 G408 SIN 3 G408 LIN 5 G408 LIN 2 Le paramètre SIN écrase le paramètre LIN. Le système choisit les valeurs par défaut, lorsque les valeurs programmées pour LIN ou SIN sont invalides. Pour G408, on notera: D G408 est une fonction modale (qui appartient au groupe G8, G9, G108, G608) 1070073888 / 11 PNC Instructions G G608 3.14 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Fonction SHAPE programmable axe par axe Effet 3–25 G608 Avec la fonction Shape programmable axe par axe, il est possible de définir pour chaque axe synchrone un jerk maximum qui ne sera pas dépassé lors du mouvement sur la trajectoire. Par programmation, on affecte à chaque axe un ordre Shape spécifique. Pour l’interpolation de la trajectoire, un ordre Shape résultant de tous les axes intéressés est généré en interne par la commande. L’ordre Shape définit la répartition de l’accélération sur la trajectoire d’un axe séparé en fonction d’un nombre de pas d’interpolation programmable (voir aussi G408). Ce faisant, l’ordre Shape programmé indique l’ordre Shape maximal pouvant agir pour chaque axe. Si plusieurs axes interviennent dans l’interpolation, l’ordre Shape actif sur la trajectoire est alors calculé. Programmation G608 <axe i><ordre Shape i> ... <Axe n><Ordre Shape n> avec Axe i Ordre Shape i i Axe logique i Ordre Shape max. programmé de l’axe i (= Nombre de cycles d’interpolation (max. 21) sur lesquel doit être réparti un saut d’accélération se produisant sur la trajectoire de l’axe i). i=1...n (nmax=8 axes) Exemple: N... G608 X4 Y6 Z10 Ordre Shape (axe X) = 4 Ordre Shape (axe Y) = 6 Ordre Shape (axe Z) = 10 Pour G608, on notera: D Les fonctions G608, G8, G9, G408 sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement. D L’ordre Shape ne doit accepter que des nombres entiers (1<=Ordre Shape<=21) D Les axes non-programmés sont affectés de valeurs par défaut (voir aussi Paramètre MACODA 1003 00008) D Si seule G608 a été programmée, tous les axes sont alors affectés de valeurs par défaut (voir aussi Paramètre MACODA 1003 00008). D Une fonction G608 active entraîne toujours une vitesse d’enchaînement de blocs = 0 et n’est donc appropriée que pour des mouvements de positionnement. D En état de mise sous tension, c’est G09 qui est active. 3–26 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G608 Ordre Shape résultant L’ordre Shape trajectoire résultant Sb correspond au maximum des orde tous les axes participant à l’interpoladres Shape axes effectifs S eff i tion. eff eff S b= max { S 1 ,..., S n } Les ordres Shape axes effectifs S eff sont déterminés à partir des ordres i Shape programmés suivant la formule: eff Si p = Si eff ai a max i avec S pi ordre Shape axes programmé avec G608 a eff i Accélération effective des axes dans le bloc CN courant; cette accélération étant en interpolation linéaire fonction de la part actuelle des axes dans la trajectoire. Avec les autres modes d’interpolations (circulaire, hélicoïdal), elle correspond normalement à l’accélération axes programmée avec G06. Avec les fonctions ”Plan incliné” ou ”Couplage d’axes” l’accélération effective des axes est en général encore diminuée par rapport à la valeur définie dans G06! a max i Accélération maximale des axes (Paramètre MACODA). Attention: G06 ne modifie pas cette valeur! Rapport entre ordre Shape et jerk Avec les ordres Shape axes S eff un jerk max. r max (Dérivée de l’accélérai i tion en fonction du temps) est défini pour chaque axe; ce jerk max. ne sera pas dépassé quel que soit le mouvement. Le jerk est défini par: max r max i = ai p S i T ipo T ipo est le temps de cycle de l’interpolateur Exemple: L’axe X a une accélération maximale de 10 m/s 2(paramètre MACODA). L’ordre programmé Shape axe est de 5 et le cycle d’interpolation de 4 ms. Suivant la formule ci-dessus, le jerk maximal défini pour l’axe X est alors de 500 m/s3. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G10 3.15 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls à G13 Programmation en coordonnées polaires Effet 3–27 G10 à G13 A l’inverse de la programmation en système de coordonnées cartésiennes, en système de coordonnées polaires on définit des points par indication d’un rayon et d’un angle en partant d’un pôle librement sélectionnable. Le pôle correspond à l’origine du système de coordonnées polaires et peut être défini dans tous les plans autorisés au moyen de la fonction G20. Exemple: G20 X100 Z100 Le pôle est dans le plan Z/X situé aux coordonnées cartésiennes X=100 Z=100. D Si le pôle n’est pas programmé, la PNC utilise toujours l’origine des coordonnées en tant que pôle. D La position d’un point est décrite par l’axe du rayon (l’un des deux axes formant le plan) la valeur du rayon et l’angle; l’angle se rapportant en l’occurrence à l’axe du rayon programmé (voir exemple suivant). La syntaxe ”A” de l’angle peut également être convenue différemment dans le paramètre MACODA 8005 0001. D La direction positive de l’axe du rayon correspond toujours à une valeur angulaire de 0 degré. Toutes les indications angulaires se rapportent à la direction positive de l’axe. Exemple 1 Exemple 2 Remarque N150 G20 Z25 X10 N150 G20 Z30 X20 Définition du pôle N160 G10 Z20 A70 N160 G10 X20 A70 Détermination de l’axe du rayon, valeur du rayon et angle compris Exemple 1 X X P1 30 30 Exemple 2 A70 P1 Z20 20 20 A70 10 10 Pôle Plan polaire P 10 20 Pôle X20 Plan polaire 30 40 Z P 10 20 30 40 Z Pour choisir un mode d’interpolation, il suffit de sélectionner l’instruction G correspondante. soit: 3–28 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G10 à Programmation PNC 1070073888 / 11 G13 G10 G11 G12 G13 Programmation en coordonnées polaires à vitesse rapide (correspond à G0) Programmation en coordonnées polaires à vitesse d’avance programmée (correspond à G1) Programmation en coordonnées polaires avec interpolation circulaire antitrigonométrique (correspond à G2, sans hélice) Programmation en coordonnées polaires avec interpolation circulaire trigonométrique (correspond à G3, sans hélice) Les fonctions G0, G1, G2, G3, G5 et G10–G13 sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement. Le plan programmé avec G20 lors de la définition du pôle reste actif après désélection de la programmation en coordonnées polaires, à moins qu’il n’ait été désactivé explicitement. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G14 3.16 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–29 G15 Programmation du gain de boucle KV Effet G14, G15 Cette fonction permet la modification assistée par le programme des gains de boucle de chaque axe. On peut ainsi rapidement (par exemple lors du fraisage d’un taraudage) augmenter la rigidité des axes. Les gains de boucle définis sous forme de paramètres MACODA pour les axes programmés ne sont pas significatifs en cours de programmation KV active. On applique: KV = m V [ min ] S [ mm ] V = Avance sur la trajectoire S = Poursuite Avant un bloc avec modification KV, le système décélère toujours à V= 0, étant donné que dans l’entraînement le gain ne devrait être modifié qu’à l’arrêt. La modification KV elle-même n’a lieu respectivement que directement avant le déplacement suivant. DANGER Un adressage incorrect des axes peut se solder par des mouvements non voulus des axes.Ceci est synonyme de risques matériels et corporels. Cette programmation se rapporte directement à un axe physique réel. Un axe logique appelé par une transformation des coordonnées (par exemple Plan incliné) avec la même adresse d’axe conduit à des valeurs d’axe erronées qui peuvent se solder par un endom-magement de la pièce à usiner et/ou de la machine. Le cas échéant, cette situation peut également entraîner des risques de dommages corporels. Programmation G14 G15 Activation de la programmation KV Désactivation de la programmation KV Exemple: G14 X1.20 Y1.20 Z1.20 ... G14 Z1.4 ... G15 X200 Y300 Z–150 ... pour les axes X, Y et Z entrée d’une valeur de gain de ”1.2” Pour l’axe Z, on entre une valeur de gain de ”1.4” Les paramètres KV (S-0-0104) consignés dans le fichier SERCOS sont à nouveau valides. Le gain KV maximal programmable est ”655.35” La programmation de G15 est également possible sans information sur l’axe. 3–30 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.17 PNC 1070073888 / 11 G16 Aucun plan Effet G16 La fonction G16 ”Aucun plan” est sélectionnée pour les applications suivantes: D Si à la suite de ”Transfert d’axe ” (voir page 3–195) un axe primaire ou secondaire est extrait d’un canal, la commande désactive automatiquement le plan sélectionné et active la fonction G16. Toute interpolation circulaire et hélicoïdale est alors impossible dans ce canal jusqu’à ce qu’un plan valide ait été à nouveau sélectionné. D Si en état de mise sous tension (Paramètres MACODA 7060 00010 et 7060 00020) d’un canal, aucune fonction Plan (G17, G18, G19, G20) n’a été entrée, la fonction G16 est alors implicitement activée pour le canal correspondant. Dans un tel cas, il n’y aura aucune inscription correspondante sous l’affichage des fonctions modales spécifique de ce canal. D Pour certaines applications, certains types de machine ou unités de traitement, la configuration d’un plan n’est pas nécessaire étant donné, par exemple, qu’une interpolation circulaire ou hélicoïdale n’est pas requise (par exemple dans le cas de canaux avec un axe d’usinage seulement). Les classifications d’axes (Paramètre MACODA 7010 00030) ne jouent alors également aucun rôle. Dans MACODA, on peut donc inscrire pour chaque axe la classification 999 – aucun rôle technique. Programmation Aucun plan G16 La fonction Sélection de plans est désactivée. Pour G16, on notera: D La fonction G16 est autobloquante et constitue un groupe avec G17... G20. Ces fonctions se révoquent réciproquement. D Après M30/Position initiale, le plan défini dans MACODA sous état de mise sous tension est automatiquement réactivé. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G17 3.18 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls G18 3–31 G19 Sélection de plans: Plan X/Y Plan Z/X Plan Y/Z G17 G18 G19 La programmation de l’une de ces fonctions permet de définir le plan de travail à l’intérieur du système de coordonnées de la pièce à usiner ou du programme. Ces fonctions sont associées aux effets générés par G2, G3, G4, la programmation en coordonnées polaires et les corrections outil. Directement après activation d’un plan dans son origine de coordonnées, la PNC définit les coordonnées du pôle pour la programmation en coordonnées polaires. Une valeur d’angle éventuellement encore active est mise à ”0”. Dans un système de coordonnées cartésiennes, les trois axes X, Y et Z engendrent trois plans de base différents (trièdre). Les plans sont caractérisés par le fait que le troisième axe respectif est, en tant qu’axe d’approche, perpendiculaire au plan. Effet Le schéma suivant illustre le principe: G17 G18 +Y G19 +Y +Y G41 G2 G41 W/P W/P G2 +X W/P +X +X G2 G41 +Z +Z +Z Comme la PNC permet d’affecter une appellation quelconque aux différents axes, la configuration de machines avec d’autres noms que X, Y et Z pour les axes est possible Dans ce cas, les axes sont associés aux différents plans suivant la ”Classification des axes” (voir paramètre MACODA 7010 00030); l’affectation suivante étant appliquée: Classification de l’axe primaire Classification de l’axe secondaire G17 1 2 G18 3 1 G19 2 3 3–32 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G17 G18 PNC 1070073888 / 11 G19 Si pour un plan sélectionné, un axe n’a pas été défini avec la classification requise ci-dessus, le message d’erreur d’exécution ”Plan sélectionné non configurable” apparaît. La classification des axes définit également les adresses des paramètres d’interpolation pour interpolation circulaire et hélicoïdale en programmation du centre: Classification des axes Adresse du paramètre d’interpolation 1 I 2 J 3 K Si plus de deux axes d’usinage (= axes d’avance) sont définis dans le système, l’ axe d’approche est défini suivant l’affectation suivante: Plan Classification de l’axe d’approche G17 3 G18 2 G19 1 Si un axe n’est pas défini avec la classification indiquée, c’est le premier axe dans le système qui ne dispose pas de la classification d’axe primaire et secondaire, qui sera alors choisi en tant qu’axe d’approche. Exemple: Index de l’axe dans le syst. *) *) Adresse de l’axe Classification de l’axe 0 Y 2 1 B 200 2 C 300 3 X 1 correspond à l’ordre dans les paramètres MACODA Avec un plan G17 c’est l’axe B qui jouerait le rôle d’axe d’approche étant donné que c’est lui qui présente l’index d’axe système le plus faible (exception faite des axes de classification 1 et 2) et qu’un axe de classification 3 n’existe pas. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G17 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls G18 Effets réciproques G19 La définition d’un pôle avec G20 correspond fonctionnellement parlant à une sélection de plan. Influence sur les corrections d’outil en classification d’axes standard: Instruction G Correction du rayon de l’outil Interpolation circulaire G17 G18 G19 Programmation 3–33 Plan X/Y Plan Z/X Plan Y/Z Correction de la longueur de l’outil. Axe d’approche en cycles de perç. standard Axe Z Axe Y Axe X Exemple: N ... G19 ... (Sélection du plan Y/Z) D G16, G17, G18, G19 et G20 sont autobloquantes et se révoquent réciproquement (G16 ”Aucun plan” voir Chap. 3.17). D Après M30, c’est le plan qui a été défini dans le paramètre MACODA en tant qu’état de mise sous tension qui est automatiquement activé. D Si la correction de trajectoire de la fraise a été activée (G41 ou G42), il est interdit de programmer un changement de plan. 3–34 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.19 PNC 1070073888 / 11 G20 Sélection de plans, 2 à partir de 8 axes G20 Programmation de pôle pour programmation en coordonnées polaires Effet G20 permet de choisir librement le plan d’interpolation circulaire et de correction du rayon de la fraise. Par ailleurs, G20 permet de définir le pôle pour la programmation en coordonnées polaires (voir G10–G13). ATTENTION Risque de confusion en cas de programmation incorrecte. Et par conséquent, risque d’endommagement de la machine. Tandis que les axes X, Y, Z représentent les 3 axes principaux du système de coordonnées de la pièce à usiner, toutes les autres adresses d’axes (comme par exemple Axes rotatifs ”A”) désignent toujours des axes physiques réels. Programmation Dans le bloc G20, on entre les axes du plan désiré. La commande interprète les valeurs d’axe programmées (par exemple X100 Y40) en tant que coordonnées polaires. N... G20 X0 Y0 N... G20 Y100 Z200 (Sélection du plan X/Y en tant que plan d’interpolation. Le pôle pour la programmation en coordonnées polaires est fixé sur X=0 et Y=0) (Sélection du plan Y/Z en tant que plan d’interpolation. Le pôle pour la programmation en coordonnées polaires est fixé sur Y=100 et Z=200) D La fonction G20 doit toujours être programmée avec deux adresses d’axe. Si G20 est programmée sans adresse ou bien avec une seule ou avec plus de deux adresses d’axe, un message d’erreur apparaît et l’usinage est stoppé à la fin du bloc précédent. D G20 est une fonction autobloquante. Elle révoque ainsi les fonctions G17, G18 et G19. Après M30, c’est le plan défini dans le paramètre MACODA en tant qu’état de mise sous tension qui est automatique. activé. D Après M30, c’est le plan déini dans le paramètre MACODA en tant qu’état de mise sous tension qui est automatiquement activé. D La correction de la trajectoire de la fraise est automatiquement affectée aux axes du plan sélectionné. D Une programmation G20 ne doit jamais avoir lieu si la correction de trajectoire de la fraise est active. Avant sélection d’un nouveau plan, il faut par conséquent, avec G40, passer en annulation toute correction active de la trajectoire de la fraise . D En interpolation hélicoïdale active, l’axe programmé qui ne se trouve pas dans le plan d’interpolation circulaire, est interpolé linéairement. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G20 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls . 3–35 Une interpolation circulaire n’est possible qu’avec les axes du plan sélectionné. Comme décrit au Chapitre 3.4.2 , il faut en interpolation par programmation au centre du cercle, indiquer les paramètres d’interpolation. L’affectation des paramètres d’interpolation aux axes correspondants est définie dans le paramètre MACODA 7010 00030 ”Classification des axes”. Détermination des paramètres d’interpolation: Le tableau ci-contre montre le rapport entre la classification des axes et les paramètres d’interpolation nécessaires. Si les deux axes du plan se trouvent dans la même colonne, on applique les paramètres indiqués à droite, dans le cas contraire les paramètres indiqués en bas 1 10 100 I 2 20 200 J 3 30 300 K I J K 3–36 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.20 PNC 1070073888 / 11 G21 Classification des axes Programmation Effet G21 La classification des axes G21 (voir aussi à ce sujet Sélection de plans G17, G18, G19 au Chap. 3.18) définit le rôle technique d’un axe dans le canal usinage. La classification des axes permet en détail de définir, D quels sont les axes qui sous-tendent les plans G17, G18 et G19 et, ce faisant, quel est l’axe primaire, l’axe secondaire et l’axe d’approche. D Parmi les deux axes programmés dans G20, quel est l’axe primaire et quel est l’axe secondaire. D quel paramètre d’interpolation I, J, K doit être affecté à l’axe primaire et à l’axe secondaire respectif en interpolation circulaire et hélicoïdale. La classification des axes est dans le paramètre MACODA 7010 00030 spécifique de canal définie pour tous les axes logiques du canal. Un transfert d’axe peut influencerla signification technique des axes logiques. Pour ce cas, on applique: D Si un axe est repris dans un canal auquel il n’appartient pas en état de mise sous tension, il reçoit tout d’abord la ”classification neutre” 999 (aucune signification technique) Ensuite, la classification de cet axe est fixée définitivement avec G21 dans le programme pièce, si bien que cet axe pourra par la suite contribuer à sous-tendre un plan et, par conséquent, participer à une interpolation circulaire ou hélicoïdale. Lors de la programmation de G21, chaque classification d’axe ayant une signification technique (1, 2, 3, 10, 20, 30, 100, 200, 300) ne doit être attribuée qu’une seule fois dans un canal. La classification d’axe ’999” (aucune signification technique) peut, par contre, être attribuée aussi souvent que l’on veut dans un canal. D Si un axe qui en état de mise sous tension appartenait à un canal, a été ensuite transféré dans un autre canal, pour être à nouveau repris par le premier canal, il retrouve alors à nouveau la classification dont il disposait en état de mise sous tension. D En cas d’extraction dans un groupe d’axes d’un axe qui se trouve à l’intérieur du plan actuel, c’est-à-dire qui assure soit le rôle d’axe primaire soit le rôle d’axe secondaire dans le plan de travail sélectionné, le plan sélectionné ne peut alors plus être circonscrit. La commande désactive implicitement ce plan sélectionné et active à sa place la fonction G16 ”Aucun plan”. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G21 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Exemple: N100 G17 X0 Y0 Z0 ... N200 G512(Y) N210 G511(YA) N220 G21 YA2 N230 G17 N240 G2 X.. YA.. Programmation 3–37 Classification d’axe par défaut: X=1, Y=2, Z=3. Y est extrait du groupe d’axes. La commande commute implicitement sur G16. Interpolation circulaire n’est plus possible. L’axe YA est intégré dans le groupe d’axes. il reçoit une classification neutre YA est affecté de la classification d’axe 2 Passage au plan X/YA Interpolation circulaire est possible. Classification des axes Programmation G21 (<LANi><Classification axes>,..,<LANn><Classification axes>) avec LAN Désigne l’axe/les axes logique(s). Classification axes Valeur programmable pour la classification des axes Valeurs admises: 1, 2, 3, 10, 20, 30, 100, 200, 300, 999. Il convient de tenir compte que dans chaque canal, chaque classification d’axe ne peut être attribuée qu’une seule fois, à l’exception de la classification ’999’! Exemple: G21 X1 Y2 X3 B200 Dans le programme pièce, on applique la classification d’axes suivante: X=1, Y=2, Z=3, B=200 3–38 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.21 PNC 1070073888 / 11 G22 Activation des tables G22 Avec la fonction G22, on active les: D Tables de décalage d’origine (NPV) D Tables de correction D Tables pour la fonction ”Plan incliné” Effet Les tables sont archivées sous forme de fichiers ASCII dans le système de fichiers de la PNC. Le nombre de tables est limité à la capacité du système de fichiers. Programmation N... G22 V {<Chemin> <Nom du fichier> N... G22 K {<Chemin> <Nom du fichier> N... G22 ID {<Chemin>} <Nom du fichier> avec: <Nom du fichier> <Chemin> . Activation d’une table de décalage d’origine Activation d’une table de correction Activation d’une table de correction ”Plan incliné” Nom au choix. Indication optionnelle du chemin du répertoire (bibliothèque) où se trouve le fichier. Le ”{<Chemin>}<Nom du fichier>” doit être précédé d’un caractère espace. Exemples: G22 V /mnt/npvtab1.npv G22 K geotab2.geo G22 V npvtab3.npv K geotab3.geo active la table Décalage d’origine NPV ”npvtab1.npv” dans le répertoire accessible ”/mnt”. active la table de correction ””geotab2.geo”. Recherche du fichier dans le chemin/la banque de données. Si la table recherchée existe, elle sera activée. Dans le cas contraire, la recherche se poursuit dans les sous-programmes et la première table trouvée sera activée avec le nom geotab2. Les tables ”npvtab3 npv” et ”geotab3.geo” sont recherchées dans le répertoire/la banque de données et le cas échéant dans les sous-programmes puis elles sont activées. Plusieurs tables peuvent être activées dans un même bloc. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G22 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–39 Pour G22 et les tables de décalages d’origine, on notera: D L’association des colonnes de tables et des axes du canal s’effectue au moyen des noms d’axes inscrits dans la table. Il peut s’agir en l’occurrence de noms d’axes logiques ou physiques, mais les noms d’axes logiques prévalent ceux des axes physiques. Dans l’éditeur de tables (ou lors de la création d’une table dans la CPL), on peut définir pour une table l’option ”affectation fixe” . Si la table de décalage d’origine (NPV) est une table avec option ”Affectation fixe”, le système vérifie lors de la sélection par G22 si la configuration actuelle des axes du canal concorde avec la table. Dans la négative, un message d’erreur est généré et l’exécution du programme interrompue. Si l’option ”Affectation fixe” n’est pas posée, aucun message d’erreur ne signalera d’éventuelles différences entre la configuration actuelle des axes et les colonnes de la table. En conséquence, il est possible, d’une part, de sélectionner des tables contenant seulement des décalages pour une partie des axes et, d’autre part, d’utiliser des tables contenant des colonnes supplémentaires avec des valeurs de décalage pour des axes qui ne seront intégrés que plus tard dans le canal. Exemple 1: G22 V npvtab1.npv (Table NPV dans canal 1) Canal 1 contient 3 axes Affectation fixe 3 axes de canal <–> 3 axes de table Exemple 2: G22 V npvtab2.npv (Table NPV dans canal 2) Canal 2 contient 4 axes Aucune affectation fixe 4 axes de canal <–> 2 axes de table ––> Aucun message d’erreur vu qu’une”affectation fixe” n’est pas posée. Exemple 3: G22 V npvtab1.npv (Table NPV dans canal 2) Canal 2 contient 4 axes Affectation fixe posée ––> Message d’erreur vu qu’une”affectation fixe” a été posée. . Pour créer et éditer des tables, veuillez consulter le guide de l’opérateur PNC! 3–40 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.22 G24 G23 GOTOB PNC 1070073888 / 11 GOTOF Destinations des sauts: Saut inconditionnel (Numéro de bloc) Saut conditionnel (Signal interface) Sauter en arrière Sauter en avant G24 G23 GOTOB GOTOF Normalement les blocs du programme principal, des sous-programmes et des cycles sont exécutés dans l’ordre dans lequel ils ont été programmés. Toutefois, cet ordre d’exécution peut être modifié par programmation de sauts. Différentes variantes de destination sont ici possibles. Voir dans ce contexte les explications données au Chapitre 2.1.4 à partir de la page 2–12. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G32 3.23 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Taraudage sans mandrin de compensation Effet Programmation 3–41 G32 La PNC synchronise l’interpolation linéaire de l’axe de taraudage avec la broche commutée sur l’axe C. Ceci permet de ne pas avoir à utiliser un mandrin de compensation qui se devrait de capter les différences de vitesse entre axe de taraudage et broche. Pour la durée du taraudage, le signal interface ”G32 ACTIVE” est généré. Au cours de ce laps de temps, seul le potentiomètre d’avance est actif. G32 <Axe de taraudage><Profondeur des pas de pénétration> {F<Va leur d’avance>} M<3|4> S<Vitesse de rotation>|H<Pas de filetage> Dans le bloc G32, il faut également, à côté de la profondeur des pas de pénétration , effectuer les programmations suivantes: D Vitesse de rotation de la broche (S) ou le pas de filetage (H) ainsi que D le sens de rotation (M3/M4). M et S ne sont actifs que dans le bloc G32 programmé. La PNC n’utilise l’avance active sur trajectoire (Mot F) que dans le cas où aucune autre valeur n’a été programmée dans le bloc G32. Le pas de filetage est le résultat du rapport avance sur trajectoire/vitesse de rotation, si le pas de filetage (H) n’a pas été programmé. Exemple: N10 G0 X20 Y15 Z10 F1000 Positionnement des axes S5000 N20 G32 Z–20 F1000 M3 Pénétration de l’outil S1000 (axe de taraudage Z) N30 G32 Z5 F1000 M4 S1000 Remontée outil (axe de tar. Z) En programmation directe du pas de filetage H, le pas, s’il est inférieur à 1, doit être programmé comme suit: D H.5 au lieu de H0.5 ou D H 0.5 au lieu de H0.5 Exemple: N10 G0 X30 Y5 Z0 F1500 N20 G32 Z–20 M3 H.75 N30 G32 Z0 M4 H.75 Positionnement des axes Pénétration de l’outil (axe de taraudage Z) Remontée outil (axe de tar. Z) ATTENTION Risques d’endommagement des pièces d’usinage! La pénétration outil et la remontée outil doivent toujours être programmés avec un pas de filetage identique (F/S)! 3–42 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G532 D G32 agit par bloc. D Ni M19, ni M5 ne sont nécessaires avant G32. La commutation en mode axe C s’effectue automatiquement. Avant le démarrage, la PNC attend en interne le message ”INPOS” de tous les axes concernés. Si un axe dérive de sa zone Inpos, G32 ne sera pas lancée (Zone Inpos, voir paramètre MACODA). D Bloc de taraudage et de remontée outil doivent être programmés directement l’un après l’autre, car dans le cas contraire un message d’erreur d’exécution sera généré ”Bloc remontée outil non programmé”. D Après le bloc remontée outil, la broche retourne en mode broche. . 3.24 Pour le taraudage avec plusieurs broches G532 (voir Chap. 3.24) et masquage des axes pour la génération de l’avance G594 (voir Chap. 3.83). Activer taraudage sans mandrin de compensation, pour plusieurs broches Effet G532 Pour l’exécution de taraudages sans mandrin de compensation, plusieurs broches peuvent être utilisées parallèlement, à raison d’un maximum de 8 broches. Programmation et effet sont similaires à ce qui a été décrit pour la fonction G32. Avec G532 on définit tout d’abord quelles seront les broches qui seront associées à la fonction G32. Si G532 n’est pas programmée, G32 se réfère toujours la 1ère broche. Programmation G532 CAX<i> ..{CAX<n>} Taraudage (G32) avec la/les broche(s) i. G532 GRP<j> Taraudage G32 avec une/des broche(s) du groupe de broches j G532 GRP<j> .. Taraudage (G32) avec broche(s) du CAX<i> ..{CAX<n>} groupe de broches j et en supplément avec la/les broche(s) i. avec: CAX i = 1 .. max. 8 (n) axe de broche Numéro de la broche GRP j = 1 .. max. 4 Groupe de broches Numéro du groupe de broches 1070073888 / 11 PNC Instructions G G532 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Exemple: G532 CAX1 G532 CAX2 CAX4 CAX7 G532 GRP2 G532 GRP3 CAX4 3–43 Taraudage (G32) avec broche n° 1 Taraudage (G32) avec broches n° 2, 4 et 7 Taraudage (G32) avec broche(s) du groupe de broches 2 Taraudage (G32) avec broche (s) du groupe de broches 3 et en supplément broche n° 4 Pour G532, on notera: D G532 ne peut pas activer plus d’un seul groupe de broches. D CAX1 à CAX8 peuvent être associés à discrétion et en supplément avec un groupe de broches. . L’information reste active tant qu’un nouveau bloc G532 n’a pas été programmé (c’est à dire également au delà de POSITION INITIALE!). Cette fonction peut être entrée dans la boucle de mise sous tension MACODA après position initiale. 3–44 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.25 PNC 1070073888 / 11 G9321 G9322 Remontée outil du trou de taraudage G9321, G9322 En cas d’interruption (par position initiale, panne de courant) de la fonction Taraudage sans mandrin de compensation (G32) en cours de pénétration du taraud, il est possible avec les fonctions G9321 et G9322 de dégager le taraud du trou en le remontant. La programmation peut se faire manuellement ou dans un programme pièce (cycle). Effet Programmation G9321 G9322 F . commute la/les broche(s) qui après position initiale (montée en régime de la commande) tourne(nt) en mode de rotation, sur mode asservissement en position. déclenche le mouvement de remontée proprement dit (avec valeur F). G9321 doit être programmée avant le mouvement de remontée! Lors de l’application de la fonctionnalité ”Remontée de l’outil en dehors du trou de taraudage”, il faut distinguer 2 cas de figure différents: D Remontée outil après position initiale (Dégagement automatique): Les données mémorisées au départ du taraudage sont sauvegardées. Avec la fonction G9321, les broches sont commutées en mode asservissement en position. Si G9322 est ensuite programmée, le taraud retourne à sa position initiale programmée en remontant du trou. Il suffit de programmer l’avance désirée (mot F) avec G9322. D Remontée outil après panne de courant (Dégagement manuel): Les données mémorisées au départ du taraudage sont perdues. Les paramètres doivent être explicitement programmés avec G9322. G91 G9322 S<vitesse de rotation> F<avance> M3/M4 <axe de taraudage> <course incrémentale> Conditions nécessaires et suffisantes pour l’utilisation de G9321/ G9322: D Les axes C intéressés doivent être définis en tant qu’axes rotatifs sans fin (Paramètre MACODA 1001 0000 4 = 2 et paramètre SERCOS S-0-0076 = Ob1xxxxxxx). D Sous le mode auxiliaire SERCOS 1 (S-0-0033), le bit 8 pour changement de mode contrôlé par entraînement ne doit pas avoir été posé: S-0-0033 = Ob000001011 ou S-0-0033 = Ob000001100. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G9321 G9322 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–45 Utilisation de sous-programmes pour la remontée outil du trou de taraudage Pour faciliter l’application de la fonctionnalité ”Remontée outil du trou de taraudage”, il est recommandé d’écrire un sous-programme (cycle) d’une part pour la remontée automatique et d’autre part pour la remontée manuelle. A l’aide des paramètres MACODA 3090 00001 et 3090 00002 , ces sous-programmes peuvent ensuite être associés à un nombre quelconque de codes G: Exemple: Cycle pour une remontée automatique AutoTR[avance] N1 2 N3 N4 5 6 7 8 N9 N10 N11 12 N13 14 15 M30 If P1=NUL THEN (MSG, ** P1 AUCUNE AVANCE PROGRAMMEE **) M0 GOTO N3 ELSE GAVANC% = SD (1,7,2) FAVANC% = SD (5,1,2) G9321 G94 G9322 F(P1) G[GAVANC%] IF GAVANC% = 94 THEN F[FAVANC%] ENDIF ENDIF Exemple: Cycle pour une remontée manuelle ManTR[numéro de l’axe de taraudage, course, pas de filetage d’origine, avance] N1 2 N3 N4 5 6 7 N8 N9 10 11 12 N13 N14 15 16 If P1=NUL THEN (MSG, ** P1 AXE N’EST PAS PROGRAMME **) M0 GOTO N3 ENDIF If P2=NUL THEN (MSG, ** P2 AXE N’EST PAS PROGRAMME **) M0 GOTO N8 ENDIF If P3=NUL THEN (MSG, ** P3 AVANCE N’EST PAS PROGRAMMEE **) M0 GOTO N13 ENDIF 3–46 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G9321 G9322 17 N18 N19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 N32 N33 N34 35 N36 37 M30 If P4=NUL THEN (MSG, ** P4 AVANCE N’EST PAS PROGRAMMEE **) M0 GOTO N18 ENDIF BAXE%=ROUND(P1) IF P3>0 THEN MCODE1%=4 ELSE MCODE1%=3 ENDIF PAS=ABS(P3) GABS_INC%=SD(1,4,2) GAVANC% = SD (1,7,2) FAVANC% = SD (5,1,2) G9321 G91 G94 G9322 [AXP(BAXE%,P2)] H[PAS] F[P4] M[MCODE1%] G[GABS_INC%] G[GAVANC%] IF GAVANC% = 94 THEN F[FAVANC%] ENDIF Afin que ces cycles fonctionnent, il faut cependant encore opérer certains réglages dans MACODA. Configuration MACODA Paramètre: 3090 00001 0 9032 1 9132 2 ... Paramètre: 3090 00002 0 AutoTR 1 ManTR 2 ... Exemple: G9032[1000] G9132[3,-100,0.5,500] Remontée outil automatique avec avance F1000mm/min Remontée manuelle avec pas de filetage 0.5, course de remontée 100mm, F500, axe de taraudage est l’axe logique n° 3 du canal. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G33 3.26 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Filetage 3–47 G33 Cette fonction permet l’exécution de: D filetages longitudinaux (mouvement de coupe parallèle à l’axe primaire du plan actif), D filetage transversal (mouvement de coupe parallèle à l’axe secondaire du plan actif), D filetages coniques (avec participation de l’axe primaire et de l’axe secondaire du plan actif). G33 est possible avec broche asservie en vitesse comme avec broche asservie en position. Le mouvement de coupe est toujours associé à la broche principale activée dans le canal correspondant (voir page 4–18). La vitesse d’avance du mouvement de coupe est la résultante de la vitesse de rotation actuelle de la broche et du pas en pourcentage respectivement programmé (constant, variable; voir ”Programmation”). Particularités: D Possibilité d’exécution de filet unique comme de filets multiples D Possibilité de programmation de pas de filetage constants et variables D Dynamique spéciale réglable en cours de filetage D Possibilité de programmation de remontée rapide de l’outil D Exécution possible de filets enchaînés . Le potentiomètre d’avance n’a aucun effet en cours de G33. . G33 est une fonction modale qui est associée avec G0, G1, G2, G3 dans un groupe fonctionnel CN: . Le filetage est, comme l’interpolation circulaire (G2, G3), une fonction dépendante du plan actif (G17...G20). Le comportement de la fonction ”Filetage” est normalement défini au moyen des paramètres MACODA 7050 006xx. Comme il est judicieux en cas particuliers ou au cours de la première mise en service de pouvoir adapter certains zones partielles, on a prévu la fonction G533 (Description à partir de la page 3–54). G533 permet: D une adaptation de la dynamique et du mouvement de remontée outil D une commutation du mode de fonctionnement de la broche (asservissement en vitesse, en position) D la pose du signal – canal IF CN A20.4 ”Cycle de filetage actif” 3–48 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G33 Effet Programmation G33 <Point d’arrivée> <Pas de filetage constant> {< Pas var.>} {<Angle de départ>} avec <Point d’arrivée> Coordonnés de l’axe primaire et de l’axe secondaire du plan actif. Le plan actif est déterminé par G17, G18, G19 ou G20 Exemple: Le plan actif pour G18 est normalement sous-tendu par l’axe Z (axe primaire) et l’axe X (axe secondaire). <Pas constant> détermine la course (en mm) qui sera parcourue par tour de broche en direction de l’axe primaire ou de l’axe secondaire. On programme la valeur avec le paramètre d’interpolation (I, J ou K) respectivement valide dans le plan actif En filetage conique, le pas de filetage entré doit toujours se rapporter à la direction principale de coupe. Exemple: Pour G18, le paramètre K est affecté à l’axe primaire et le paramètre I à l’axe secondaire. Pour un filet longitudinal(Pas dans le sens de l’axe primaire), le pas de filetage constant est programmé avec l’adresse K. <Pas var.> Paramètre optionnel avec l’adresse DF. Définit l’augmentation/ la réduction du pas en mm par tour de broche. Programmation: ”DF<valeur>” avec <valeur> en mm. <Angle de Paramètre optionnel. départ> Si l’<angle de départ> n’est pas programmé, le système se base sur un angle de 0 degré. L’angle de départ (décalage au départ) est requis pour les filets multiples. L’adresse est représentée par le paramètre d’interpolation qui n’est pas associé au plan actif. Exemple: Pour G18, les adresses I et K ont été affectées au plan. L’adresse de l’angle de départ est donc J. . En tant que variante, on peut utiliser une syntaxe compatible CC220/ Type 1 osa. Veuillez nous consulter pour plus de détails. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G33 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–49 Exemple de programmation: Filet longitudinal X 3 1 2 Z Activer la programmation relative. Activer le plan Z/X Mouvement d’approche de l’outil de coupe (1). Filetage (2). Point d’arrivée: incrément de 50mm en direction Z. Pas de filetage constant: 2 mm/tour. Paramètre d’interpolation: ici K. Dégagement de l’outil de coupe (3). G91 G18 G8 M3 S1000 G0 X−10 G33 Z−50 K2 G0 X10 Exemple de programmation: Filet transversal X 3 2 1 Z G91 G18 G8 M3 S1000 G0 Z−10 G33 X40 I2 G0 Z10 Activer la programmation relative. Activer le plan Z/X: Mouvement d’approche de l’outil de coupe (1). Filetage (2). Point d’arrivée incrément de +40mm en direction X. Pas de filetage constant: 2 mm/tour. Paramètres d’interpolation: ici I. Dégagement de l’outil de coupe (3). 3–50 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G33 Exemple de programmation: Filet longitudinal conique X 3 1 2 Le pas de filetage (en l’occurrence K) se réfère toujours à direction principale de coupe. K au max. 45 degrés! Z G91 G18 G8 M3 S1000 G0 X−20 G33 Z−50 X15 K2 G0 X5 Activer la programmation relative. Activer le plan Z/X Mouvement d’approche de l’outil de coupe (1). Filetage (2). Point d’arrivée incrément mm en direction Z et +15 mm en direction X. Pas de filetage constant: 2 mm/tour. Paramètres d’interpolation: ici K. Dégagement de l’outil de coupe (3). Filet enchaîné D Exécution possible à partir de tous les modes de filetage. D Programmation par plusieurs blocs consécutifs G33. La NC vérifie pour chaque bloc programmé G33 si le bloc suivant est un bloc G33 avec course. Si tel est le cas, le passage au bloc suivant doit être effectué sans arrêt de l’axe. Filets multiples Pour l’exécution de filets multiples, il faut décaler l’angle de départ (angle de départ voir page 3–48). Exemple: Pour exécuter un filet quadruple, il faut effectuer quatre coupes respectivement décalées de 90 degrés (0, 90, 180, 270). 1070073888 / 11 PNC Instructions G G33 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1. Coupe 3 Angle de départ: 0 degrés X 3 1 2 X Coupe 2 Angle de départ: 90 degrés 3 1 2 Z X Coupe 3 Angle de départ: 180 degrés 3 1 2 Z 3–51 Coupe 4 Angle de départ: 270 degrés 3 1 2 Z ... G18 ... ... G33 ... J0 ... G33 ... J90 ... Activer le plan Z/X. G33 ... J180 ... Troisième pas de filet. Angle de départ: 180 degrés G33 ... J270 ... Quatrième pas de filet. Angle de départ: 270 degrés Z Premier pas de filet. Angle de départ: 0 degré Second pas de filet. Angle de départ: 90 degrés Comportement dynamique L Au début et en fin d’exécution d’un filet, les axes intéressés doivent être accélérés et décélérés (jusqu’à arrêt). En conséquence, il faut toujours prévoir un tronçon d’entrée (pour l’accélération des axes de coupe) et un tronçon de sortie (pour la décélération jusqu’à arrêt); ces tronçons devant être suffisamment dimensionnés. Par principe, on distingue deux possibilités d’usinage: D Cycle de taraudage ”rigide” (démarrage et fin du mouvement de coupe) Au début du mouvement G33, l’axe ou les axes passe(nt) à la vitesse de coupe dès qu’ils ont atteint l’angle de départ (vitesse de broche * pas constant programmé). En fin de mouvement G33, la vitesse saute à 0. D Cycle dynamique individuellement programmable (démarrage et fin du mouvement de coupe) La solution ”rigide” n’étant pas toujours souhaitée ou ne pouvant pas être exécutée en raison de limitations au niveau de la dynamique des axes, il est également possible de programmer individuellement le 3–52 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G33 comportement dynamique du saut de vitesse, de l’accélération au démarrage et de freinage: – statiquement à l’aide des paramètres MACODA (7050 00610, 7050 00615 et 7050 00620) – dynamiquement à l’aide du programme pièce avec ”G533 DYN ...” (voir page 3–54). La commande calcule à partir de l’angle de départ programmé un angle de départ décalé fonction de la pente de la rampe d’accélération. Ceci permet de garantir que le pas de filetage réalisé sera toujours le même indépendamment de la grandeur de l’accélération. En fin de filet, l’axe/les axes de coupe sont désolidarisés de la broche, en fonction de l’accélération de freinage paramétrée, avec une décélération correspondant tout d’abord à la vitesse de saut puis ensuite normalement jusqu’à arrêt: Si, toutefois, avec G8 ou G108 activés, un autre bloc de déplacement suit directement le bloc G33, le mouvement de ce bloc démarre avec la vitesse qui aurait été donnée si le bloc de filetage était un bloc G1. Remontée rapide En liaison avec G33, une ”remontée rapide” peut s’avérer judicieuse. Dans la mesure où les données de remontée D sont configurées (– statiquement à l’aide de MACODA (7050 00645, 7050 00650) ou – dynamiquement à l’aide du programme pièce avec ”G533 RD ...” (voir page 3–54). et D activées (– statiquement à l’aide de MACODA (7050 00640) ou – dynamiquement à l’aide du programme pièce avec ”G533 RON1 ...” (voir page 3–54). un front montant sur le canal-IF-Signal CN-E7.4 ”Remontée rapide” déclenche le mouvement de remontée de la façon suivante: 1. Superposition du mouvement de coupe par un mouvement orienté perpendiculairement à la direction principale de coupe. 2. Lorsque plus de 70% de la course en remontée ont été effectués, l’axe(les axes) de coupe est(sont) désolidarisé(s) de la broche et arrêté(s) avec l’accélération de freinage programmée (MACODA 7050 00620). . Si la remontée a été déclenchée par CN-E7.4, cet état ne peut être quitté qu’avec ”Position initiale” ou ”Quitter le contour”. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G33 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–53 Les mouvements de remontée sont toujours effectués perpendiculairement à la direction principale de coupe en direction de l’axe de coupe secondaire. La commande CN déclenche automatiquement un mouvement de remontée en présence d’événement ”position initiale – canal”, ”position initiale système” et ”position initiale – broche”. Exemple de programmation: Remontée d’un filetage longitudinal G18 G533 RON1 RD(0,5) Activer le plan Z/X (G18). Activer remontée rapide (RON1). Mouvement de remontée (RD...) de +5 mm en direction de l’axe de coupe secondaire (ici X). G91 G33 Z−20 K1 Programmation incrémentale activée (G91) Filetage (G33). Point d’arrivée incrément de –20mm en direction Z. Pas de filetage constant: 1 mm/tour. Paramètres d’interpolation ici K. 3–54 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.27 PNC 1070073888 / 11 G533 Fonctions additionnelles pour filetage G533 A l’aide de G533, il est possible d’adapter temporairement certaines zones de G33. La commande écrase alors les valeurs statiques stockées dans MACODA. G533 permet: D une adaptation de la dynamique et du mouvement de remontée outil D une commutation du mode de fonctionnement de la broche (asservissement en vitesse, en position) D la pose du signal – canal IF CN A20.4 ”Cycle de filetage actif”. Effet Position initiale ou M30 D annule à nouveau les réglages écrasés par G533. D déclenche un signal IF posé par G533 D remet la broche principale en mode d’asservissement en vitesse, dans la mesure où elle a été auparavant asservie en position par ”G533 SPC1”. . Programmation Toutes les fonctions partielles décrites ci-après peuvent être également programmées conjointement dans un bloc G533. Configurer les données de remontée outil: G533 RD(<Valeur HA>,<Valeur NA>{,−1}) avec <Valeur HA> <Valeur NA> −1 Course de remontée (incrémentale en mm) en direction de l’axe primaire du plan actuellement sélectionné (G17, G18, G19, G20). Cette valeur doit toujours être programmée, mais elle n’est significative que pour les filets longitudinaux et coniques. Course de remontée (incrémentale en mm) en direction de l’axe secondaire du plan actuellement sélectionné. Cette valeur doit toujours être programmée, mais elle n’est significative que pour les filets transversaux et coniques. ”–1” peut être entré en option en tant troisième paramètre. Dans ce cas, toutes les données de remontée outil de MP 7050 00645 et MP 7050 00650 seront réactivées. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G533 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–55 Validation remontée outil: G533 RON<Etat> avec <Etat> 0: Désactiver remontée rapide. 1: Activer remontée rapide. Configurer la dynamique: G533 DYN({<Saut>},{<Accél>}{,<Accélfrein>}) avec <Saut> <Accél> <Accélfrein> Vitesse de saut max. admise en mm/min. L’entrée de ”–1” réactive MP 7050 00610. Accélération en m/s2. L’entrée de ”–1” réactive MP 7050 00615. Accélération de freinage en m/s2. L’entrée de ”–1” réactive MP 7050 00620. Commuter en mode broche G533 SPC<Etat> avec <Etat> 0: commuter la broche principale en asservissement vitesse. 1: commuter la broche principale en asservissement position suivant le paramétrage défini dans 7050 00600 [3] . En ce qui concerne les broches principales, voir page 4–18. Influencerle signal-IF-du canal ”cycle de filetage actif”: G533 TCI<Etat> avec <Etat> 0: efface le signal-IF-du canal CN-A20.4 1: pose le signal-IF-du canal CN-A20.4 3–56 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.28 G34 G35 G36 PNC G134 Arrondissage des angles Effet Programmation 1070073888 / 11 G34, G35, G36, G134 La fonction ”Arrondissage des angles” insère des arcs tangentiels de raccordement dans le plan principal entre 2 blocs linéaires (G34, G134) et entre des blocs circulaires et hélicoïdaux (seulement G134). Ceci modifie certes légèrement le contour programmé au droit de tels angles, mais permet lors de l’interpolation d’atteindre des profils de vitesse et d’accélération continus (voir Manuel ”PNC Description des fonctions”). G34 G35 Adresse E G36 G134 Adresse R Activer ”Arrondissage des angles” avec la différence max. admissible. Désactiver ”Arrondissage des angles” Avec le mot E, on programme la ”différence maximale admissible” (en mm) entre contour programmé et contour modifié. Des chiffres après la virgule sont permis. La programmation de ”E” n’est possible que lorsque G34 est actif. révoque une différence maximale admissible programmée avec le mot E, en réactivant parallèlement la valeur contenue dans le paramètre MACODA 7050 00110. Activer ”Arrondissage des angles” avec indication du rayon d’arrondissage. A l’aide du mot R, on définit le rayon de l’arc de cercle de raccordement. Des chiffres après la virgule sont permis. ”R” doit être programmé conjointement avec G134 dans le même bloc. Pour G34, G134, on notera: D Le rayon est programmé avec G134 dans un même bloc, D Le rayon est modal, D Dans les blocs hélicoïdaux, seules les composantes du plan circulaire sont prises en considération pour l’arrondissage, D G34, G134, G234 (programmation de chanfreins voir Chap. 3.29) forment un groupe. D Les fonctions G34, G134, G234 et G35 se révoquent réciproquement; de plus G35 révoque toute variante d’insertion de segments de raccordement. La commande n’exécute pas la fonction ”Arrondissage des angles” avec G34 actif, dans le cas où: D au moins l’un des deux blocs voisins n’est pas un bloc linéaire. La commande n’exécute pas la fonction ”Arrondissage des angles” avec G34, G134 actifs, dans le cas où: D au moins l’un des deux blocs voisins présente une part de trajectoire en dehors du plan principal sélectionné, ou bien 1070073888 / 11 PNC Instructions G G34 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls G35 G36 3–57 G134 D dans le cas où au moins l’un des deux blocs voisins présente une course de déplacement inférieure à la course définie dans le paramètre MACODA 7050 00120 (2 à 90 mm, valeur par défaut: 2 mm), ou bien D en l’absence d’un enchaînement ”quasi-continu” de blocs suivant le paramètre MACODA 7050 00130, c’est-à-dire lorsque l’angle entre deux blocs est supérieur à l’angle maximal défini dans 7050 00130 (Valeur par défaut = 1). 3–58 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.29 PNC 1070073888 / 11 G234 G35 Programmation de chanfreins Effet G234, G35 La fonction ”Programmation de chanfreins” insère entre deux blocs consé-cutifs CN de type linéaire ou circulaire une phase de transition, dont la longueur peut être définie en tant que longueur de chanfrein absolue ou en tant que longueur d’élément de chanfrein. Le chanfrein est généré à l’intérieur du plan de travail actif. Les raccords par chanfrein suivants sont possibles D Chanfrein entre deux droites sécantes: Le chanfrein suit un tracé en angle droit avec la bissectrice entre deux segments de trajectoire voisins. La longueur du chanfrein est automatiquement corrigée (diminuée) s’il n’y a pas de point d’intersection avec les segments de trajectoire voisins programmés. Elément de chanfrein Longueur de chanfrein Droite Droite Bissectrice D Chanfrein entre deux segments sécants de cercle: Dans le cas de raccords de contour avec des segments de cercle, les dimensions des chanfreins se rapportent à la tangente finale et initiale respective des segments de trajectoire participant au raccord de contour. La longueur de chanfrein effective est, entre autres, fortement dépendante des rayons des cercles intéressés et diffère ainsi plus ou moins des dimensions programmées. Elément de chanfrein Longueur de chanfrein Tangente 2 Segment de cercle 2 Segment de cercle 1 Bissectrice Tangente 1 1070073888 / 11 PNC Instructions G G234 G35 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–59 Correct. de la longueur de chanfrein en l’absence de points d’intersection Raisons expliquant, sur la base de la géométrie programmée, l’absence de points d’intersection avec les segments de contour voisins: D Longueur de chanfrein programmée trop importante. D Longueurs de trajectoire trop faibles des segments de trajectoire voisins programmés. D Le rayon d’un des segments de trajectoire voisins est trop faible par rapport à la longueur de chanfrein. En l’absence de points d’intersection entre deux segments de contour voisin, la longueur du chanfrein indiquée est alors réduite automatiquement jusqu’à ce que le chanfrein puisse être inséré entre les segments de contour. Ce faisant, l’orientation du chanfrein continue à rester perpendiculaire à la bissectrice entre les deux segments de trajectoire voisins. Si, en raison de la longueur de chanfrein programmée, l’un des segments de trajectoire programmés est coupé sur plus de sa moitié, il faut alors réduire la longueur de chanfrein Ce faisant, on applique les conditions suivantes: D Le raccord entre le segment de trajectoire précédent et le chanfrein s’effectue au plus tôt à partir de la moitié du parcours du segment de trajectoire précédent. D Le raccord entre le chanfrein et le segment de trajectoire suivant s’effectue au plus tard à partir de la moitié du parcours du segment de trajectoire suivant. Longueur de chanfrein réduite Elément de chanfrein Tangente 2 Segment de cercle 1 Segment de cercle 2 Tangente 1 Longueur de chanfrein programmé Bissectrice 3–60 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G234 G35 Programmation G234... CHL<Longueur de chanfrein>|CHR<Longueur chanfrein>|CHF<Elément de chanfrein> G234... CHL..|CHR..|CHF.. avec CHL<Longueur de chanfrein> CHL<Longueur de chanfrein> CHF<Elément de chanfrein> Programmation G35 de Activer ”Programmation de chanfrein” Longueur de chanfrein (Chamfer Length) en mm (G71) ou en pouce (G70) en option à CHL en mm (G71) ou en pouce (G70). Elément de chanfrein en option à CHL en mm (G71) ou en pouce (G70). Désactiver ”Programmation de chanfrein” ou ”Arrondissage des angles” (voir Chap. 3.28). Pour G234, G35, on notera: D G234 est une fonction modale D G234 forme un groupe avec les deux variantes pour arrondissage des angles G34 et G134. D Les fonctions G34, G134, G234 et G35 se révoquent réciproquement; de plus G35 révoque toute variante d’insertion de segments de raccord. D Les paramètres de longueurs/éléments de chanfrein CHL, CHR ou CHF sont à programmer ensemble dans un même bloc avec G234. D Le chanfrein se réfère toujours seulement au plan de travail actif (G17, G18, G19, G20). Le fait que d’autres axes participent au mouvement n’a aucun effet sur les chanfreins. Comme les coordonnées des blocs de déplacement axes programmés à l’intérieur du plan de travail sont modifiées par les chanfreins, mais que les valeurs pour les axes à l’extérieur du plan de travail ne sont pas modifiées, la direction peut changer dans l’espace, par exemple pour les droites. D La fonction n’agit que dans le plan de commande exécution, sous bloc suivant, bloc séparé et pas séparé. Comme le ”bloc programmé” se comporte comme une entrée manuelle, la programmation de chanfreins est ici sans effet. D Le comportement de mise sous tension/hors tension ainsi que le comportement en position initiale sont uniquement déterminés par les deux entrées pour les initstrings dans les paramètres MACODA 7060 00010 et 7060 00020. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G37 3.30 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls G38 3–61 G39 Fonction miroir, programmation de facteur d’échelle, rotation des coordonnées G37, G38, G39 Effet Fonction miroir La commande inverse elle-même symétriquement un contour programmé pour l’usinage. L’opérateur n’a donc pas besoin de modifier le contour programmé. Programmation du facteur d’échelle: La commande augmente ou réduit elle-même un contour programmé pour l’usinage. L’opérateur n’a donc pas besoin de modifier le contour programmé. Rotation des coordonnées: La commande tourne un contour programmé pour l’usinage. L’opérateur n’a donc pas besoin de modifier le contour programmé. +Y Fonction miroir +Y G37 X5 Y2 G38 X–1 Programmation du facteur d’échelle: G38 X1.3 Y1.3 2 Point d’inversion miroir P +Y 5 +X P +X Rotation des coordonnées: R G37 X20 Y10 G38 R–60 10 Point de rotation P 20 +X Les fonctions mentionnées peuvent égalem. être associées les unes aux autres. 3–62 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G37 G38 Programmation PNC 1070073888 / 11 G39 Pour influencer conjointement les fonctions Miroir, Facteur d’échelle et Rotation des coordonnées, utiliser les instructions G37, G38 et G39: G37 Définition du point d’inversion miroir ou du point de rotation G38 Activer la fonction miroir, facteur d’échelle ou rotation des coor. G39 Désactiver la fonction miroir, facteur d’échelle ou rotation des coordonnées ATTENTION Les fonctions n’agissent que sous les modes ”Bloc suivant”, ”Bloc séparé” et ”Entrée manuelle”. La direction du déplacement en mode JOG ne change pas lorsque G38 est actif. Pour plus d’explications, veuillez consulter les chapitres suivants. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G37 3.30.1 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls G38 G39 Fonction Miroir Effet Programmation 3–63 G37, G38, G39 La commande traite un contour programmé ou un gabarit de taraudage par exemple, en l’inversant symétriquement. La fonction ”Miroir” peut être également utilisée en association avec ”Facteur d’échelle” et ”Rotation des coordonnées”. G37 Définition du pôle (Cas particulier). Cette fonction permet de définir la position du "point d’inversion miroir" pour G38. Cette position doit être entrée en tant que paire de coordonnées absolue par rapport à l’origine programme. G37 n’est pas nécessaire, lorsque: D l’inversion doit être effectuée par rapport à l’origine programme D la rotation doit être effectuée par rapport à l’origine programme (voir ”Rotation des coordonnées). La fonction G37 D est une fonction modale. Les valeurs de pôle restent actives tant que G39 ou G37 ne sont pas programmées (avec d’autres valeurs de pôle). D n’agit qu’en liaison avec G38. D n’entraîne aucun déplacement des axes. D peut être programmée dans le même bloc avec d’autres conditions de course; des fonctions auxiliaires sont permises. D n’est pas influencée par les facteurs programmés dans G38 (dans le cas de la fonction ”Facteur d’échelle”) et angle de rotation (dans le cas de la fonction ”Rotation des coordonnées). Exemple: N... G37 X100 Y–200 Coordonnées du pôle Appel définition du pôle Programmation G38 Activation de la fonction "Miroir" Pour activer la fonction "Miroir", il faut dans le même bloc que G38 programmer des adresses d’axe (par exemple X) avec la valeur "−1". Cette programmation indique à la commande qu’elle doit multiplier en interne avec la valeur "−1" tous les ordres de course programmés ensuite pour les axes correspondants (par exemple X100). La fonction "Miroir" n’est par conséquent réalisée que par l’introduction du signe moins. L’entrée d’une valeur autre que "1" entraîne en supplément une modification de la dimension du contour inversé (voir "Facteur d’échelle"). La fonction miroir devient active avec l’information de déplacement suivante. 3–64 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G37 G38 Programmation PNC 1070073888 / 11 G39 G38 O(<Sx>,<Sy>,<Sz>) avec: <Sx>,<Sy>,<Sz> Inversion d’un vecteur d’orientation Un vecteur d’orientation est inversé composante par composante. Un facteur d’échelle ou une définition de pôle n’a aucune influence. Facteur miroir Sx, Sy et Sz: +1: aucune inversion miroir –1: Inversion miroir Pour le vecteur d’orientation, on notera: D Les coordonnées polaires ϕ et ϑ ne peuvent pas être inversées. D La programmation ”G38 phi–1 theta–1” est interdite. La fonction G38: D est une fonction modale qui reste valide jusqu’à programmation de G39, D qui doit toujours être écrite avec les axes à inverser dans un même bloc, D qui peut être programmée dans le même bloc avec d’autres conditions de course, D qui peut être programmée avec des fonctions auxiliaires, D qui tient compte des paramètres d’interpolation en interpolation circulaire, D qui influence le décalage programmable des segments de contour G60, D qui n’influence pas les décalages d’origine G54–G259, G92 (Réglage de la valeur réelle) ou la correction du rayon de la fraise et la correction de la longueur de l’outil. Exemple: N... G38 X–1 Y–1 La commande multiplie par la valeur ”–1” tous les ordres programmés ensuite pour les axes X et Y. Activation de la fonction miroir (avec le mouvement de déplacement suivant) 1070073888 / 11 PNC Instructions G G37 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls G38 Programmation 3–65 G39 G39 Désactivation de la fonction miroir, facteur d’échelle et rotation des coordonnées. La commande cesse de multiplier en interne par "−1" les valeurs d’axes suivantes programmées. Les positions d’axe atteintes restent conservées jusqu’à nouvelle programmation. La fonction G39: D est une fonction modale D qui efface tous les axes en miroir, D qui révoque G37 et G38 et met les coordonnées de pôle sur la valeur ”0”, D qui peut être écrite dans un même bloc avec des conditions de course, informations sur les déplacements et fonctions auxiliaires. Exemples de fonction miroir: Effet de: G38 X–1 Effet de: G38 Y–1 Y P Y X Effet de: G38 X–1 Y–1 X P Effet de: G37 X10 Y13 G38 X–1 Y Y 2 13 P X P 1 10 X 1: Définition du point d’inversion miroir (X10;Y13) 2: Activation de la fonction ”Miroir” 3–66 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.30.2 G37 G38 PNC G39 Programmation d’un facteur d’échelle Effet 1070073888 / 11 G38, G39 La commande augmente ou réduit elle-même un contour programmé pour l’usinage. Ceci permet la programmation dans des programmes pièce de contours présentant toujours une dimension définie (dimension normalisée). Avant l’appel d’un tel programme pièce (par exemple en tant que sousprogramme), on peut ainsi influencer l’échelle du contour programmé via des facteurs d’échelle pour chaque axe. Ceci permet, par exemple lors de la fabrication de pièces moulées ou forgées, de compenser facilement les retraits des pièces d’usinage. La fonction ”Facteur d’échelle” peut être également utilisée en association avec la fonction ”Miroir” et ”Rotation des coordonnées”. D Le facteur d’échelle n’influence pas la programmation de l’avance ou l’avance active. D M2/M30 dans un sous-programme ne désactivent pas le facteur d’échelle programmé. Particularités en interpolation circulaire Par principe, il est possible d’introduire des facteurs d’échelle différents pour chaque axe. Toutefois, si l’on désire utiliser la fonction interpolation circulaire (ou interpolation hélicoïdale) avec un facteur d’échelle actif, il faut que les facteurs d’échelle programmés soient les mêmes pour tous les axes intéressés! Dans le cas contraire un message d’erreur sera généré. Les facteurs d’échelle modifient également les paramètres d’interpolation I,J,K et le montant de l’adresse R (pour programmation de rayon). Effets réciproques D G0, G1, G2, G3, G5, G10, G11, G12, G13, G73, G200 D G20 D G37 D G40, G41, G42, G43, G44 D G54–G59, G154–G159, G254–G259 D G60 D G70, G71 Le facteur d’échelle agit en liaison avec les informations programmées sur les axes. Le facteur d’échelle agit en liaison avec les informations programmées sur les axes. Les valeurs de pôle ne sont pas affectées par un facteur d’échelle. Le facteur d’échelle agit; des valeurs de correction ne sont pas affectées par le facteur d’échelle Les valeurs de décalage d’origine ne sont pas affectées par un facteur d’échelle. Les valeurs programmables de décalage de segments de contour ne sont pas affectées par un facteur d’échelle. Le facteur d’échelle agit en fonction de l’unité de mesure active. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G37 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls G38 G39 D G74, G76 D G90, G91 D G92 Programmation 3–67 Le facteur d’échelle n’exerce aucune action. Facteur d’échelle actif en programmation absolue et relative. Décalage non affecté par un facteur d’échelle. Considérez le point de départ du contour de la pièce à usiner comme point origine programme si la position de départ du contour de la pièce à usiner ne doit pas être influencée par une réduction ou augmentation du contour programmé. G38 Activation de facteur d’échelle Pour activer la fonction "Facteur d’échelle", il faut dans le même bloc que G38 programmer des adresses d’axe (par exemple X) avec un facteur positif. Cette programmation indique à la commande qu’elle doit multiplier en interne avec ce facteur tous les ordres de course programmés ensuite pour les axes correspondants (par exemple X10). L’entrée d’une autre valeur que "1" entraîne une modification de la dimension du contour: Facteur > 1: augmentation de la dimension du contour. Facteur < 1: réduction de la dimension du contour. La programmation du facteur avec un signe négatif entraîne l’activation parallèle de la fonction "Miroir". La fonction G38: D est une fonction modale qui reste valide jusqu’à programmation de G39, D qui doit toujours être écrite dans un même bloc avec les axes affectés d’un facteur d’échelle, D qui n’entraîne aucun déplacement des axes, D qui peut être programmée dans le même bloc avec d’autres conditions de course D et qui peut être programmée avec des fonctions auxiliaires. 3–68 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G37 G38 PNC 1070073888 / 11 G39 Exemple: N... G38 X3 Y0.5 Toutes les coordonnées X programmées ensuite seront multipliées par ”3” , les coordonnées Y par ”0,5”. Activer la fonction ”Facteur d’échelle” (avec le déplacement suivant) +Y P1 = Position avant activation du facteur d’échelle P1 = Position après activation du facteur d’échelle P1 20 P2 10 P 10 Programmation G39: 20 30 40 +X Désactivation de la fonction miroir, facteur d’échelle et rotation des coordonnées. Les valeurs d’axe programmées ne sont plus influencées. Les positions d’axe atteintes restent conservées jusqu’à nouvelle programmation. La fonction G39: D est une fonction modale, D qui efface tous les axes en miroir, D qui révoque G38 et met les facteurs d’échelle interne sur la valeur ”1”, D qui peut être écrite dans un même bloc avec conditions de course, informations sur les déplacements et fonctions auxiliaires. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G37 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls G38 3–69 G39 Exemples d’affectation de facteur d’échelle: Effet de: G38 X2 Y2 (Origine programme=Origine pièce) Y Effet de: G38 X2 Y2 (Origine programmeOrigine pièce) Y P X Effet de: G38 X2 (Origine programme=Origine pièce) Y P X Effet de: G38 X2 (Origine programmeOrigine pièce) Y P X Effet de: G38 Y2 (Origine programme=Origine pièce) Y P X Effet de: G38 Y2 (Origine programmeOrigine pièce) Y P X Effet de: G38 X0.5 Y0.5 (Origine programme=Origine pièce) Y P X Effet de: G38 X0.5 Y0.5 (Origine programmeOrigine pièce) Y P X Effet de: G38 X0.5 (Origine programme=Origine pièce) Y P P Effet de: G38 X0.5 (Origine programmeOrigine pièce) Y X Effet de: G38 Y0.5 (Origine programme=Origine pièce) Y X P X Effet de: G38 Y0.5 (Origine programmeOrigine pièce) Y P X P X 3–70 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.30.3 G37 G38 PNC G39 Rotation des coordonnées Effet Programmation 1070073888 / 11 G37, G38, G39 A l’intérieur du plan actif, la commande fait effectuer une rotation aux coordonnées d’un contour programmé (voir G17, G18, G19 ou G20). De ce fait les éléments de programmes récurrents qui sont décalés avec un angle défini, n’ont besoin d’être programmés qu’une seule fois. Par ailleurs, il n’est, par exemple, plus nécessaire de convertir les cotes des pièces angulaires en fonction des coordonnées machine. Il suffit simplement de reprendre directement les cotes indiquées sur le plan de construction et d’entrer l’angle de rotation correspondant. La commande PNC se charge du reste. La fonction ”Rotation des coordonnées” peut être également utilisée en association avec les fonctions ”Facteur d’échelle” et ”Miroir”. G37 Définition du pôle. Cette fonction permet de définir la position du "point de rotation" pour G38. Cette position doit être entrée en tant que paire de coordonnées absolue par rapport à l’origine programme. G37 n’est pas nécessaire, si: D la rotation doit être effectuée par rapport à l’origine programme D l’inversion miroir doit être effectuée par rapport à l’origine programme (voir fonction "Miroir"). La fonction G37: D est une fonction modale. Les valeurs de pôle restent actives tant que G39 ou G37 ne sont pas programmées (avec d’autres valeurs de pôle). D qui n’agit qu’en liaison avec G38. D qui n’entraîne aucun déplacement des axes. D qui peut être programmée dans le même bloc avec d’autres conditions de course; des fonctions auxiliaires sont permises. D qui n’est pas influencée par les facteurs d’échelle programmés dans G38 (dans le cas de la fonction ”Facteur d’échelle”) et leurs signes + ou – (dans le cas de la fonction ”Miroir”). Exemple: N...G17 G37 X200 Y100 Coordonnées du pôle Appel définition du pôle Sélection du plan (n’est plus nécessaire si la rotation doit s’effectuer dans le plan actif) 1070073888 / 11 PNC Instructions G G37 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls G38 3–71 G39 Programmation G38 Programmation G38 R<Angle> Rotation des coordonnées d’un vecteur d’orientation Un vecteur d’orientation est décalé en fonction de la normale du plan sélectionné. Un facteur d’échelle ou une définition de pôle n’a aucune influence. Activation de la fonction ”Rotation de coordonnées” Programmez dans le même bloc que G38 l’adresse ”R” avec la valeur de l’angle de rotation désiré: Valeurs positives: Rotation trigonométrique Valeurs négatives: Rotation antitrigonométrique Cette programmation indique à la commande de faire effectuer à toutes les coordonnées suivantes programmées du plan correspondant une rotation autour du point de rotation (G37). La fonction rotation des coordonnées devient active avec l’information de déplacement suivante. Un décalage des segments de contour programmés (G60) est intégré dans les calculs de rotation de coordonnées. avec: <Angle> Angle de rotation par rapport à la normale du plan sélectionné. La fonction G38: D est une fonction modale. qui reste valide jusqu’à programmation de G39, D qui doit toujours être écrite avec l’angle de rotation R dans le même bloc, D qui peut être programmée dans le même bloc avec d’autres conditions de course, D et qui peut être programmée avec des fonctions auxiliaires. Exemple: N... G38 R+30 Angle de rotation Activation de la fonc. ”Rotation de coordonnées” 3–72 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G37 G38 PNC 1070073888 / 11 G39 Coordonnées après rotation +Y Y’ X’ Y +R X Point de rotation P +X Angle de rotation R: Programmation G39 Axe de rotation +R: math. positif –R: math. négatif Désactivation de la fonction miroir, facteur d’échelle et rotation des coordonnées. Les coordonnées suivantes programmées ne subissent plus de rotation. Les positions d’axe atteintes restent conservées jusqu’à nouvelle programmation. La fonction G39: D est une fonction modale. D Elle révoque G37 et fixe l’angle de rotation et les coordonnées du point de rotation sur la valeur ”0”. D Elle peut être écrite dans un même bloc avec des conditions de course, informations sur les déplacements et fonctions auxiliaires. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G37 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls G38 3–73 G39 Exemples de rotation des coordonnées: Effet de: G38 R45 (G37 n’est pas programmée=Point de rotation = Origine programme) Y Effet de: G38 R–45 (G37 n’est pas programmée=Point de rotation = Origine programme) Y P X P Effet de: G37 X10 Y13 G38 R45 X Effet de: G37 X10 Y13 G38 R–45 Y Y 2 13 13 1 P 10 X 1: Définition du point de rotation (X10;Y13) 2: Activation de la fonction ”Rotation de coordonnées” 3.30.4 2 1 P 10 X 1: Définition du point de rotation (X10;Y13) 2: Activation de la fonction ”Rotation de coordonnées” Association des fonctions miroir, facteur d’échelle et rotation des coordonnées . En cas de programmation simultanée des fonctions rotation des coordonnées et miroir ou facteur d’échelle, c’est tout d’abord la fonction rotation des coordonnées puis la fonction miroir ou facteur d’échelle qui sera exécutée. Exemple: Rotation des coordonnées + Miroir + Facteur d’échelle N... G37 X100 Y–200 N... ... G38 X–3 Y–2 R115 N... G39 Définition du point de rotation et du point d’inversion miroir Rotation en sens trigonométrique de 115 degrés; Inversion en miroir avec signe moins et multiplication des coordonnées X et Y avec ”3” et ”2”) (Tout désactiver) 3–74 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.30.5 G37 G38 PNC 1070073888 / 11 G39 Rapport entre G37/G38 et G60 ou G54..G259 A l’intérieur du système de coordonnées programme G37/G38 sont influencées par G60: Y P3 20 10 G38 P1 P2 G60 P 10 20 Exemple: G60 N5... N10 G60 N20 G38 X2 Y2 N30 G1 X10 Y10 30 40 X P1: Position actuelle P2: G60 Décalage de P1 Fonction facteur d’échelle ON P3: Position P2 affectée d’un facteur d’échelle Les décalages d’origine (comme G54..G259) décalent par principe l’ensemble du système de coordonnées programme par rapport au système de coordonnées machine. A l’intérieur du système de coordonnées programme, ces décalages ne modifient donc en rien les opérations qui sont déclenchées par G37/G38 ou G60. Y +Y 20 10 P3 P1 G60 P54 10 NPV G54 Y R90 20 P2 20 10 X P55 NPV G55 M P3 R90 P1 G60 10 P2 20 X +X Exemple: G54 Exemple: G55 Remarque N10 G54 N20 G37 X10 Y10 N110 G55 N120 G37 X10 Y10 Appel de la fct. N30 G60 X10 N130 G60 X10 N40 G38 R90 N140 G38 R90 N50 G1 N150 G1 X10 Y10 X10 Y10 P1: Point de rotation sur X10 Y10 P2: G60 Décalage de P1 P3: Rotation des coordonnées de P2 1070073888 / 11 PNC Instructions G G40 3.31 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls G41 G42 Correction de la trajectoire de la fraise . Effet 3–75 G40, G41, G42 La fonctionnalité intégrale de la correction de la trajectoire de la fraise englobe: – G40, G41, G42 – G68, G69 – G500, G543, G544 – G64, G65. La correction de la trajectoire de la fraise permet, lors de l’exécution d’un programme en référence à une pièce, d’amener l’outil sur une ligne parallèle équidistante à la trajectoire programmée (Ligne équidistante = trajectoire à une distance constante perpendiculaire au contour programmé). L’écart entre la ligne équidistante et la trajectoire programmée est fonction de la valeur activée de correction du rayon). Le schéma suivant illustre le principe appliqué: G42 Correction de la trajectoire de la fraise à droite de la à gauche de la pièce à usiner pièce à usiner G42 G41 G41 = Direction de l’avance = Contour programmé = Ligne équidistante Le long d’un élément de contour et dans le cas de raccords de contour tangentiels, le contour programmé définit clairement la ligne équidistante et par conséquent la trajectoire de la fraise. t t = Raccord tangentiel t t t t 3–76 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G40 G41 PNC 1070073888 / 11 G42 Pour les raccords irréguliers entre segments de contour, la commande doit cependant calculer elle-même une trajectoire, pour relier les lignes équidistantes des différents segments du contour correspondant. Pour les raccords entre segments de contour au droit d’angles extérieurs on dispose pour ce faire des fonctions suivantes (voir pages3–89): D G68 (Raccord entre segments de contour par arc de cercle de raccordement) et D G69 (Raccord entre segments de contour par point d’intersection des lignes équidistantes avec G68 avec G69 Pour les raccords irréguliers entre segments de contour au droit d’angles intérieurs, la commande détermine la trajectoire nécessaire au droit du point d’intersection des lignes équidistantes. u a a 2 2 t = Raccord tangentiel u = Raccord irrégulier u t Avec certains tracés de contour (crénelures par exemple), ceci peut toutefois, par principe, entraîner des lésions de contour. Pour le raccordement entre des segments de contour aux angles intérieurs, on a donc prévu en conséquence la fonction D ”Surveillance des collisions” (G543) (voir page 3–203). Programmation ATTENTION Les valeurs de correction sont, le cas échéant, entrées ou sorties immédiatement sans mouvement de déplacement.Ceci peut entraîner un endommagement de la pièce à usiner ou de l’outil. Respectez en conséquence les informations fournies dans le présent chapitre! . Si G2, G3 ou G5 sont actives, G40, G41 ou G42 doivent absolument et toujours être programmées sans mouvement de déplacement . 1070073888 / 11 PNC Instructions G G40 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls G41 . 3–77 G42 G40 Désactiver la correction de la trajectoire de la fraise (état de mise sous tension). Si le bloc G40 est programmé sans mouvement de déplacement, la commande termine la correction immédiatement et perpendiculairement au bloc de déplacement précédent. Si un mouvement de déplacement a été programmé dans G40, la commande termine la correction linéairement sur le parcours menant au point d’arrivée du mouvement de déplacement. G41 Activer la correction de la trajectoire de la fraise à gauche de la pièce à usiner (avec des valeurs de correction positives vues dans le sens de l’usinage). Dans le même bloc que G41 il est, entre autres possible de programmer, en dehors d’une adresse D avec la correction de rayon nécessaire, un mouvement de déplacement linéaire pour des axes se trouvant dans le plan actif. De cette façon, la correction s’effectue sur le parcours menant au point d’arrivée du mouvement de déplacement. Si le bloc G41 est programmé sans mouvement de déplacement, la commande amorce la correction immédiatement et perpendiculairement au bloc de déplacement précédent. G42 Activation de la correction de la trajectoire à droite de la pièce à usiner. Voir, pour le reste G41 G40 n’a aucune influence sur une correction active de la longueur d’outil. ATTENTION Endommagement possible de la pièce à usiner et de la machine! Si G41 et G42 sont actives, les fonctions suivantes sont interdites: D Changement de plan (G17 à G20) D Commutation du système pouce/système métrique (G70, G71) D G32, G74, G75, G76, G92 3–78 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G40 G41 PNC 1070073888 / 11 G42 Début de la correction de la trajectoire de la fraise Dans de nombreux cas, une approche du contour directement à partir du point de changement d’outil reste impossible. Le plus souvent, l’usinage est démarré à partir d’une position intermédiaire (voir exemple). Or, la sélection d’un point de départ approprié permet d’éviter des lésions de contours: D Autant que possible, ce point doit permettre une approche tangentielle du contour D Il doit, quoi qu’il en soit, être choisi de façon à éviter tout changement de direction d’un axe (coupe libre) sur le premier élément du contour. Exemple: Amorce de la correction de la trajectoire de la fraise avec G41 sans mouvement de déplacement: S S: Point de départ N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9 N10 N11 N12 G0 G1 S500 G41 X0 X20 G2 G1 X0 G40 Z–10 T01M6 X–20 Y20F200 M3 Y0 Y–20 R20 X10 Y0 X–20 Y20 Z300 T00 M2 Exemple: Amorce de la correction de la trajectoire de la fraise avec G41 avec mouvement de déplacement linéaire: S S: Point de départ N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9 N10 G0 G1 G41 X20 G2 G1 X0 G40 Z300 M2 Z–10 T01M6 X–20 Y20F200 X0 Y0 S500 M3 Y–20 R20 X10 Y0 X–20 Y20 T00 1070073888 / 11 PNC Instructions G G40 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls G41 3–79 G42 Fin de la correction de la trajectoire de la fraise En règle générale, on ne s’approche pas du point de changement d’outil directement à partir du contour, mais à partir de la position intermédiaire (Point d’arrivée). Or, la sélection d’un point d’arrivée approprié permet d’éviter des lésions de contours: C’est pourquoi: D le point d’arrivée doit autant que possible permettre une sortie de contour tangentielle avec compensation de rayon actif. D Il doit autant que possible être choisi de façon telle qu’une coupe libre par changement de direction ne puisse pas se produire lorsqu’on quitte le contour. ATTENTION Des lésions de contour sont possibles sur les contours internes! Si la commande se trouve en mode circulaire (G2, G3, G5), on ne doit pas programmer de déplacement dans le bloc G40. La commande mettrait immédiatement fin à la correction de la trajectoire de la fraise, perpendiculairement au dernier bloc de déplacement! Ceci pourrait se solder par des lésions de contour. C’est pourquoi, il est recommandé de sortir du contour intérieur (par exemple en direction Z) , avant de désactiver la correction de trajectoire de la fraise, ou de programmer un point d’arrivée approprié. Point d’arrivée approprié Le contour ne sera pas endommagé. E Point d’arrivée impropre Endommagement du contour! E E = Point d’arrivée programmé avec G40 pour désélection de la correction de la trajectoire de la fraise. La procédure suivante est recommandée (G41 active): D Dernier traitement de contour (par exemple G2 active) D Dégagement tangentiel du contour avec G1 (par exemple: programmation de X et Y seulement) D Course libre Z avec G1 (par ex. programmation de Z seulement) D Programmation de G40 avec mouvement X/Y en prolongement du dernier mouvement D Mouvement Z (par ex. programmation de Z seulement) D Fin de programme Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls 3–80 Instructions G G40 G41 PNC 1070073888 / 11 G42 Exemple 1: Programmation d’un contour extérieur avec correction de trajectoire de la fraise. La correction de la trajectoire de la fraise est nécessaire à gauche de la pièce à usiner (G41). La table de correction géométrique correspondante et la valeur de correction du rayon sont déjà activées. +Y P0 P10 80 P8 P9 70 60 P6 P11 P1 50 P3 P2 40 P4 30 P6 P5 P12 20 10 +X 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9 N10 N11 N12 N13 N14 N15 N16 G1 G41 G5 G1 F200 X125 X105 X90 X75 Y60 Y50 Y40 Y25 Y20 X25 G3 G1 X45 X70 X100 X125 G40 M2 Y60 Y80 R15 Y60 Y50 Y20 160 Trajectoire programmée (contour de pièce à usiner) Trajectoire corrigée (Trajectoire du centre de la fraise) Exemple 2: Programmation d’un contour intérieur avec correction de trajectoire de la fraise. La correction de la trajectoire de la fraise est nécessaire à droite de la pièce à usiner (G42). La table de correction géométrique correspondante et la valeur de correction du rayon sont déjà activées. +Y P11 P12 80 P9 70 P10 P8 P13 60 P14 50 P1 P7 40 P0 P2 30 P6 P5 20 P3 P4 10 +X 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 Trajectoire programmée (contour de pièce à usiner) Trajectoire corrigée (Trajectoire du centre de la fraise) 130 140 150 160 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9 N10 N11 N12 N13 N14 N15 N16 N17 N18 N19 G42 G1 G5 G1 F300 X115 X130 Y20 X55 Y50 Y35 Y30 G5 G1 G3 G1 X40 X25 X40 X70 X100 X140 Y45 Y70 R15 Y80 Y60 X115 G40 M2 Y50 Y35 1070073888 / 11 PNC Instructions G G53 3.32 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls G54- 3–81 G154- G254- Décalages de l’origine des axes (NPV) NPV-axe OFF NPV-axe ON 1er décalage additionnel NPV axes OFF 1er décalage additionnel NPV axes ON 2ème décalage additionnel NPV axes OFF 2ème décalage additionnel NPV axes ON G53 G54-G59 G153 G154-G159 G253 G254-G259 A l’aide de la fonction NPV axes, il est possible de décaler à discrétion l’origine programme, en la translatant sur un point quelconque en référence au système de coordonnées de la machine. Les distances correspondantes sont stockées dans les tables décalage origine des axes. Chaque table comprend au maximum 3 groupes avec respectivement 6 décalages de point origine des axes (G54..G59; G154..G159; G254..G259). Effet . Pour l’édition des tables de décalages de l’origine des axes, veuillez consulter le guide de l’opérateur. Pour activer un NPV axes, il faut tout d’abord sélectionner la table NPV axes voulue (voir G22). Ensuite, il suffit de programmer l’instruction G correspondante. Si cette instruction G est programmée sans information sur la course, un déplacement n’aura pas lieu. Des NPV axes effectués à partir de différents groupes s’ajoutent toujours les uns aux autres (par exemple: G54 + G156 + G259). Des décalages de l’origine d’axes (NPV) effectués à l’intérieur d’un groupe séparé s’écrasent réciproquement. Programmation Décalage de l’origine axes N... G22 V1 N... G54 (ou) N... G54 X...Y...Z.. N... N... G154 X...Y...Z.. N... N... G254 X...Y...Z.. N... N... G253 N... N... G53 (activation de la table V1 NPV axes) (NPV axes activé; aucun déplacement) (Décalage vaut déjà pour la position programmée ici) (1er (NPV axes additionnel activé; avec déplacement) (2ème NPV axes additionnel activé; avec déplacement) (Désactivation du 2ème NPV axes additionnel seulement) (Tous les NPV axes encore actifs sont désactivés) 3–82 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G53 G54- PNC 1070073888 / 11 G154- G254- Pour G53, G54...G59, on notera:: D G54 à G59 sont autobloquantes et se révoquent réciproquement. D Elles sont désactivées par G53. D G53 désactive également le 1er et 2ème NPV axes additionnel. D G53 n’influence pasun ”décalage de contour programmé” (G60). Pour G153, G154...G159, on notera: D G154 à G159 sont autobloquantes et se révoquent réciproquement. D Elles sont désactivées par G153 et par G53. Pour G253, G254...G259, on notera: D G254 à G259 sont autobloquantes et se révoquent réciproquement. D Elles sont désactivées par G253 et par G53. Exemple: Principe NPV axes (l’origine programme se confond dans l’exemple présenté ici avec l’origine pièce). +Y 500 400 G57 G58 W W G57 G58 G59 X100 X300 X500 Y450 Y450 Y450 Z70 Z70 Z70 G54 G55 G56 X100 X300 X500 Y100 Y100 Y100 Z70 Z70 Z70 G59 W 300 200 G54 100 W G55 G56 W W M 100 . 200 300 400 500 600 700 +X La fonction NPV axes est interdite en liaison avec la fonc. „Plan incliné“. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G60 3.33 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–83 G67 Décalage programmé des segments de contour Effet G60, G67 G60 ne translate pas le système de coordonnées programme par rapport au système de coordonnées machine, elle décale seulement le contour à l’intérieur du système de coordonnées programme. A partir de ce bloc de programme, toutes les coordonnées programmées sont décalées en conséquence. Si la fonction „rotation des coordonnées“ n’est pas active (voir G38 „Rotation des coordonnées“), les valeurs de décalage programmées s’ajoutent directement aux autres corrections. G60 n’entraîne pas de mouvement de déplacement. ATTENTION Une programmation incorrecte peut entraîner un endommagement de la pièce à usiner et de la machine! G60 est influencée par G38 (Miroir, facteur d’échelle, rotation des coordonnées), c’est-à-dire que les coordonnées du nouveau point origine programmées dans le bloc G60 sont également affectées d’un miroir, facteur d’échelle ou d’une rotation de coordonnées! Programmation G60 G67 Activation du décalage programmé de segments de contour Désactivation du décalage programmé de segments de contour Exemple: Décalage programmé de segments de contour N10 G60 X10 Y10 Z50 ... N100 G1 X... Y... Z... ... N210 G67 X... Y Z ... ou N210 G67 Nouveau point origine programme en X10 Y10 Z50. Aucun déplacement des axes dans ce bloc. Déplacement des axes en tenant compte des décalages. Déplacement des axes en extrayant par calcul les valeurs de G60. RAZ de G60. En cas de reprogrammation de G60, les valeurs de décalage de segments de contour activées auparavant restent actives pour les axes non programmés. 3–84 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G60 PNC 1070073888 / 11 G67 Exemple: Décalage programmé de segments de contour (G60 programmée plusieurs fois). N10 G60 X10 Y10 Nouveau point origine programme en X10 Z50 Y10 Z50. Aucun déplacement des axes ... dans ce bloc. N100 G1 X... Y... Déplacement des axes en tenant compte Z... des décalages. ... N110 G60 X20 Y20 Nouveau point origine programme en X20 ... Y20 Z50 (Décalage Z de la programmation G60 précédente reste conservé!). Aucun déplacement des axes dans ce bloc. N120 G1 X... Y... Déplacement des axes en tenant compte Z... des décalages. ... N210 G67 RAZ de G60. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G61 3.34 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls G62 G163 Arrêt précis Effet 3–85 G61, G62, G163 Lors du pilotage du mouvement d’un outil, les valeurs de consigne et les valeurs réelles des différents axes sont décalées dans le temps en raison de la propre dynamique de la machine lors de mouvements. Cet „effet“ entraîne lors de l’usinage une erreur de poursuite dont l’importance dépend de la vitesse d’avance et du facteur KV (dynamique des axes). En présence de raccords de contour irréguliers (angles), cette erreur de poursuite se traduit par un ”écrasement” de l’angle. Pour éviter cet effet, on peut utiliser la fonction G61 Via les fonctions G14 à G166, on peut paramétrer 3 variantes différentes d’arrêt précis. G61 n’agit que sur les mouvements en avance programmée (pour arrêt précis en avance rapide, voir G 161/G162) G163 agit à un niveau supérieur sur les mouvements en avance programmée comme sur les mouvements en avance rapide (G0, G200). (G163 écrase G161/G162. Programmation G61 Activation de la fonction arrêt précis en avance programmée. Désactivation de la fonction arrêt précis. Activation de la fonction arrêt précis en avance programmée. G62 G163 Pour G61, G62...G163, on notera: D G61, G62 et G163 sont des fonctions modales. M2/M30 entraîne un état de mise sous tension D G61, G62 et G163 doivent être programmées au plus tard dans le bloc où la fonction respective doit être appliquée +Y G61 avec arrêt précis G62 sans arrêt précis +X Exemple: Programmation de G61/G62 N10 G61 Aucun mouvement; arrêt précis activé N11 G1 Y200 Interpolation avec arrêt précis (ou) N10 G62 Interpolation sans arrêt précis N11 G1 Y200 N50 G61 X200 Interpolation avec arrêt précis dès ce bloc 3–86 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.35 G63 PNC 1070073888 / 11 G66 Avance 100% Grâce à ces fonctions, on peut influencer avec l’assistance du programme le mode d’action du potentiomètre d’avance (pour avance et avance rapide). Ces fonctions agissent en modes ”Entrée manuelle” et ”Exécution”. Effet . Programmation G63, G66 Comme la fonction G63 pose également le signal de sortie „G63“, elle permet également d’influencer le potentiomètre de la broche. Pour ce faire, il faut relier le signal de sortie ”G63” avec le signal de sortie ”Override broche 100%”. G63 G66 Activer avance 100% . Désactiver le potentiomètre d’avance . L’avance est fixée sur 100% de la valeur programmée, indépendamment de la position du potentiomètre d’avance. Désactiver avance 100% . Activer le potentiomètre d’avance L’avance est fonction de la position du potentiomètre d’avance. Pour G63 et G66, on notera: D Ces deux fonctions sont modales et se révoquent réciproquement. D G63 et G66 peuvent également être programmées conjointement avec d’autres conditions de course. D M2/M30 entraînent l’état de mise sous tension Exemple: ”Avance 100% programmée ON” N.. G63 G1 X120.675 Y34.896 Z–34.765 F200 S1000 M04 1070073888 / 11 PNC Instructions G G64 3.36 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–87 G65 Correction de l’avance: Point de pénétration de la fraise Centre de la fraise G64 G65 Ces fonctions définissent si la PNC doit en interpolation circulaire garder l’avance programmée constante: D sur le point de pénétration de la fraise (trajectoirede coupe de la fraise) ou D sur la trajectoire du centre de la fraise. Effet G65 G64 FM FM FB FB FM = Avance le long de la trajectoire du centre de la fraise Programmation G64 G65 . FB FM FB FB = FM Avance le long de la trajectoire de coupe La commande maintient l’avance FB constante le long de la trajectoire de coupe. Ce calcul n’est possible qu’avec G41/G42 actives sur des arcs de cercles G2/03/05. La commande maintient l’avance FM constante le long de la trajectoire du centre de la fraise. Comme la vitesse d’avance peut fortement augmenter sur des contours circulaires, il est recommandé de n’utiliser G64 qu’avec des fraises de finition. Pour G64 et G65, on notera: D G64 à G65 sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement. D L’état de mise sous tension peut être réglé via les paramètres MACODA. 3–88 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G64 Influence sur arcs de cercle de compensation PNC 1070073888 / 11 G65 L’avance active avec arc de cercle de compensation en liaison avec une correction de la trajectoire de la fraise dépend de l’emplacement où le mot F a été programmé: Exemple 1: N10 G64 X100 F100 N20 Y100 F200 Le déplacement sur l’arc de cercle de compensation s’effectue avec F100 Exemple 2: N10 G64 X100 F100 N20 F200 N30 Y100 Le déplacement sur l’arc de cercle de compensation s’effectue avec F200 Exemple 3: N10 G64 X100 F100 N20 Z50 N30 Y100 F200 Le déplacement sur l’arc de cercle de compensation s’effectue avec F100 Arc de cercle de compensation Exemple: FM FM FB FB FB FM N.. G64 N.. X100 F100 N.. Y100 N.. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G68 3.37 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–89 G69 Raccord entre segments de contours: par arc de cercle par point d’intersection G68 G69 Fonction pour correction active de la trajectoire de la fraise (G41, G42). Dans ce cas, la commande réalise un raccord de contour aux angles extérieurs soit sous la forme d’un arc de cercle engendré automatiquement(G68), soit en tant que point d’intersection de lignes équidistantes (G69). Effet . La fonctionnalité intégrale de la correction de la trajectoire de la fraise englobe: G40, G41, G42 G68, G69 G500, G543, G544. G68: Arc de cercle Le ”vide” sur la trajectoire est comblé par un arc de cercle tangentiel de rayon r. engendré automatiquement Points programmés a r Trajectoire équidistante G69: Point d’intersection La commande essaye de fermer le vide entre les deux éléments de trajectoire en définissant un point d’intersection pour les deux lignes équidistantes. Cas 1: Un point d’intersection existe. En fonction de l’écart „A“ entre l’angle de contour „KE“ et le point d’intersection „S“, la commande procède de la façon suivante: 3–90 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G68 PNC 1070073888 / 11 G69 pourA Ǹ2 r les deux lignes équidistantes sont prolongées jusqu’au point d’intersection Trajectoire équidistante S a r KE Si l’écart est important, la commande coupe la pointe à la distance de... A Ǹ2 r et ferme le vide entre les éléments de trajectoire par une droite: r S A KE Cas 2: Absence de point d’intersection. Ce cas peut se produire en présence de raccord de contour irrégulier entre une droite et un arc de cercle ou entre 2 arcs de cercle. Le vide entre les éléments de trajectoire est ici, comme avec la fonction G68, fermé par un arc de cercle de rayon r. t = Raccord tangentiel u = Raccord irrégulier t u u u t engendré automatiquement Points programmés Programmation G68 G69 G68 ou G69 sont programméssans condition de course Pour G68 et G69, on notera: D G68 ou G69 sont des fonctions modales. D L’état de mise sous tension peut être défini dans MACODA. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G70 3.38 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls G71 Programmation 3.39 G70 Les informations sur la course et l’avance doivent suivant G70 être indiquées en pouces. Toutes les valeurs métriques actives et décalages d’origine actifs sont automatiquement convertis en pouces. G70 est autobloquante et révoque la fonction G71. Programmation de G70 N... G70 N... X... Y... Z... A partir d’ici, toutes les informations sur la course et l’avance sont interprétées en pouces. Entrer toutes les informations sur la course et l’avance en pouces Programmation en système métrique Effet Programmation 3.40 G73 Programmation en pouce Effet 3–91 G71 Les informations sur la course et l’avance doivent suivant G71 être indiquées enunités métriques. Toutes les valeurs en pouces actives et décalages d’origine actifs sont automatiquement convertis en unités métriques. G71 est autobloquante et révoque la fonction G70. Programmation de G71 N... G71 N... X... Y... Z... A partir d’ici, toutes les informations sur la course et l’avance sont interprétées en unités métriques. Entrer toutes les informations sur la course et l’avance en unités métriques. Interpolation linéaire en avance programmée avec arrêt précisG73 Effet Programmation A l’inverse de G1, un bloc G73 est toujours –indépendamment de G61/G62– réalisé avec arrêt précis. La variante d’arrêt précis à utiliser est à paramétrer globalement au moyen des fonctions G164 à G166. G73 X... Y... Z... F.... Pour G73, on notera: D G73 est programmable avec ou sans information sur la course. D G73 doit être programmée avec le mot F, tant qu’une avance n’a pas encore été activée. D L’avance programmée reste active tant qu’elle n’a pas été écrasée par une autre valeur. D G73 révoque G0, G1,G2, G3, G5, G10–G13 et G200. 3–92 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.41 PNC 1070073888 / 11 G74 Approche des coordonnées du point de référence Effet G74 Les axes programmés avec G74 dans un même bloc se déplacent linéairement en avance rapide et simultanément en direction du/des point(s) de référence. Avec G74, le système ne tient compte ni des cames , ni des repères de points de référence. G74 est une pure opération de positionnement sur les positions absolues des axes (ceci vaut donc également pour les axes avec codeurs à distances codées). ATTENTION D’éventuelles corrections actives sont négligées lors de cette procédure de positionnement! D G74 n’agit que bloc par bloc. D Lors de l’approche du point de référence avec G74, les valeurs réelles des axes sont redéfinies, c’est-à-dire que les valeurs de décalage programmées ne sont pas influencées. D G74 est révoquée lorsque les axes machine programmés dans le bloc avec G74 ont atteint le point de référence. D Des corrections éventuellement encore actives, NPV etc. sont soustraites dans le bloc G74 pour les axes programmés. D G74 ne pose pas de signal d’interface ’AVANCE RAPIDE’. Programmation La programmation de G74 s’effectue dans un bloc séparé avec les axes à déplacer. Les adresses des axes doivent être programmées ensemble avec un indice numérique (par exemple ”X0”, ”Y0”, ”Z0”). L’indice numérique n’a aucune influence sur la position du point de référence. Il sert seulement à compléter le mot. Des fonctions auxiliaires et additionnelles peuvent être programmées dans un même bloc. Exemple: Programmation de G74 N100 G74 X0 Y0 Z0 Les axes X, Y et Z approchent linéairement et simultanément leurs positions de points de référence. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G374 3.42 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–93 Approche du point de référence G374 Avec la fonction approche du point de référence, il est possible de déclencher un référencement des axes dans le programme pièce. Pour plus de détails, voir description dans le Manuel des fonctions PNC. Effet Le référencement (prise d’origine des axes) est une fonction commandée par l’entraînement, c’est-à-dire que l’interpolation s’effectue dans l’entraînement. Dans la PNC, l’ordre d’exécution SERCOS Référencement commandé par l’entraînement (S-0-0148) est respectivement déclenché pour les axes programmés. L’entraînement génère alors lui-même ses données de position pour le référencement. Pour ce faire, il utilise les paramètres SERCOS S-0-0147 (Paramètre de prise d’origine), S-0-0041 (Vitesse en prise d’origine) et S-0-0042 (Accélération en prise d’origine). . Programmation Afin que le potentiomètre des axes puisse également agir lors de ces mouvements commandés par entraînement, il faut qu’une transmission à l’entraînement soit effectuée avec le paramètre SERCOS S-0-0108 (Feedrate-Override): D à partir de l’API via le canal des valeurs acycliques suivant une trame de 500 ms ou D en télégramme cyclique (MDT); ce pourquoi S-0-0108 doit être entré dans la liste de configuration MDT (S-0-0024) G374 <Adresse axe1> <Nombre entier >... <Adresse axe n> <Nombre entier> Exemple: N.. N.. G374 X1 Y1 Z1 Prise d’origine (référencement) des axes X, Y et Z N.. Pour G374, on notera: D Avec des axes en système de mesure absolu, il est possible de définir dans le paramètre point de référence S-0-0147 si la prise d’origine de ces axes doit s’effectuer ou non en fonction du point de référence défini. D Si plusieurs axes sont programmés dans un bloc G374, ils s’approchent indépendamment l’un de l’autre de leur point de référence (pas de mode trajectoire). D Avec G374, il est possible de programmer des axessynchrones et asynchrones. Le traitement de bloc est suspendu jusqu’à ce que tous les axes aient atteint leur point de référence (WAIT implicite) 3–94 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G374 D Après chaque adresse d’axe, il faut, pour des raisons de compatibilité avec la commande osa Type 1, entrer un indice numérique qui ne sera cependant évalué que plus tard. (Approche du point de référence est configurée statiquement via le paramètre SERCOS S-0-0147). D La course de prise d’origine respectivement déclenchée ne présente pas de différence par rapport à l’activation de l’approche du point de référence sous le mode „Réglage“. Activer approche du point de référence. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G75 3.43 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Entrée du palpeur de mesure 3–95 G75 La commande amène l’axe de mesure en avance programmée en direction de la position programmée avec G75 tout en contrôlant simultanément si le palpeur de mesure se déclenche. Dans les paramètres MACODA 1003 00012, on définit les axes qui doivent être affectés de la fonction palpeur de mesure G75. Effet Dès que le front défini est détecté (contact avec la surface de mesure; l’évaluation du front est réglable dans MACODA au moyen du paramètre 1003 00011: le front doit être identique pour tous les axes intéressés), la commande réagit de la façon suivante: D Mémorisation de la position réelle D Introduction de l’arrêt des axes avec la fonction down-slope D Effacement de la course restante D Révocation de G75 (actif bloc par bloc) . Utiliser cette fonction seulement en liaison avec un programme CPL (par exemple lors de cycles de mesure) Programmation de G75 Programmation N100 G75 X400 Pour G75, on notera: D G75 doit être programmée conjointement avec au moins une position d’axe. Cette valeur représente la profondeur de recherche maximale à laquelle le palpeur de mesure devra être activé au plus tard. D Dans le bloc G75, on ne doit pas programmer de fonctions auxiliaires. D’autres conditions de course peuvent être programmées, si judicieux. . Evaluation de G75 Dans le programme pièce, il est inutile de programmer une fonc. WAIT. La poursuite des opérations dans le programme, l’évaluation des informations sur les axes, les suivis de sécurité, la génération de messages d’erreur etc. doivent être réalisés dans le programme CPL. 3–96 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G75 Exemple: Programme de mesure N100 G75 Y250 F500 Approche du contour à mesurer (avec F500) 110 IF SD(9)=0 THEN Interrogation: le palpeur de mesure est-il orienté? 120 YPOS=PPOS(2) Mémorisation de la position au moment de la commutation du 2_ axe (axe Y) dans la variable ‘YPOS’. N130 (MSG, PALPEUR DE MESURE ORIENTE) 140 GOTO N180 150 ENDIF N160 (MSG, PALPEUR DE MESURE NON-ORIENTE) N170 M0 Arrêt de programme N180 ... 1070073888 / 11 PNC Instructions G G175 G275 3.44 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Mesures à la volée Effet 3–97 G175, G275 A l’aide de la fonctionnalité CN ”Mesures à la volée”, il est possible d’utiliser la fonction SERCOS Palpeur de mesure pour effectuer les mesures nécessaires, sans qu’il soit nécessaire pour ce faire d’interrompre le mouvement programmé. D’éventuelles collisions sont évitées en utilisant un palpeur de mesure approprié (sans contact, ou bien avec construction mécanique correspondante). Cette fonction agit comme suit: La logique du palpeur de mesure de l’entraînement doit tout d’abord être initialisée avec G175 (une fois, après chaque montée en phase SERCOS). L’entraînement initialisé (=axe physique) est alors prêt à détecter et à mémoriser les valeurs de mesure (valeurs réelles). G275 est reprogrammée pour chaque mesure. Le palpeur de mesure se déplace sur une trajectoire programmée jusqu’à son point d’arrivée. Via le signal du palpeur de mesure qui est généré soit par orientation mécanique ou sans contact, la valeur réelle de l’axe préalablement défini est saisie puis mémorisée dans l’entraînement (Logique du palpeur de mesure dans l’entraînement). A l’inverse de G75, cette fonction n’entraîne, après réalisation d’une mesure, ni interruption, ni décélération (freinage jusqu’à arrêt) du mouvement. Exemple: Mouvement sur trajectoire en direction X et Y: N... Enregistrement de la valeur réelle du 1er axe physique = axe X; voir dans ce contexte Paramètre MACODA 1003 00001. G1 G275 MpiAxis 1 X100 Y100 Mouvement sur trajectoire du palpeur +Y Mouvement sur trajectoire en direction X, Y Index de l’axe physique dont la valeur réelle doit être enregistrée (par ex. index 1 = axe X) Position de mesure Palpeur Pièce d’usinage Valeur réelle de l’axe Z +X 3–98 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G175 G275 Programmation Initialisation: G175 MpiAxis <i> avec G175: MpiAxis i Programmation Initialisation de la logique du palpeur de mesure dans l’entraînement SERCOS. La logique de mesure est appelée une fois par G175 après la montée en phase SERCOS. Paramètre de l’axe du palpeur de mesure Index de l’axe physique dont la valeur réelle doit être enregistrée Démarrage du cycle de mesure proprement dit: G275 MpiAxis <i> <Axe1> ..<Axe n> avec G275: MpiAxis i Axe 1 ...n Démarrage du cycle de mesure proprement dit Paramètre de l’axe du palpeur de mesure Index de l’axe physique dont la valeur réelle doit être enregistrée avec G175/G275 Axes de positionnement du palpeur de mesure Pour G175 et G275, on notera: D G175 et G275 agissent bloc par bloc. D G175 et G275 agissent parallèlement à l’interpolation active. D G175 et G275 peuvent être programmées conjointement avec tous les types d’interpolation. D En l’absence de mesure en cours d’interpolation avec G275, le système attend en fin de bloc jusqu’à ce que la mesure soit terminée (Terminer par interruption de programme nécessaire). D La position de mesure peut être appelée grâce à PPOS (CPL). D PPOS (CPL) fournit pour les axes modulo linéaires la valeur de mesure en référence à l’origine respectivement valide. D Via SD(9) (CPL), il est possible de demander si une mesure a été effectuée. D Devant le bloc qui doit poursuivre le traitement des informations du palpeur de mesure, il est judicieux de placer un WAIT (CPL) pour éviter que d’autres blocs soient traités (blocs dans la PNC 50 et plus). D A l’aide de la fonction PREPNUM , il est possible de définir au préalable le nombre de blocs à traiter, au lieu de placer un WAIT. Pour les ordres d’instruction CPL, voir le manuel CPL correspondant. Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G175 G275 . 3–99 Comme les deux fonctions réalisent une communication via le canal de données acycliques SERCOS, il convient de veiller à ce que les parcours synchrones programmés soient suffisamment longs afin que la communication SERCOS puisse être terminée à l’intérieur de l’interpolation (actuellement plusieurs 100 msec). Si la communication n’est pas terminée ou s’il n’y a pas eu de mesure d’effectuer, une chute de vitesse a lieu en fin de bloc et la commande attend la fin de la communication SERCOS. On peut renoncer à poser un WAIT, lorsque par exemple „des erreurs rampantes“ doivent être corrigées et lorsqu’il n’est pas absolument indispensable de disposer des tous derniers résultats de mesure. 3–100 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.45 PNC 1070073888 / 11 G575 Changement de bloc via signal High-Speed Effet G575 La fonction G575 permet un changement anticipé de bloc via les entrées High-Speed (Signal H-S) de DC/IO. Les blocs de déplacement sont programmés dans un programme audelà du contour proprement dit. Ceci signifie que la position d’arrivée d’un bloc CN influencée par un signal H-S ne sera jamais atteinte. Le mouvement est mesuré ”online”, c’est-à-dire continuellement et la fin du bloc est signalée par un signal H-S. Le bloc CN courant est interrompu avec traitement du bloc suivant. Cette fonctionnalité est associée aux blocs CN avec déplacement linéaire. Grâce à la programmation de la fonction G575 agissant bloc par bloc, il est possible d’anticiper la fin d’un mouvement linéaire (G0, G1, G10, G11, G73, G200) via une entrée H-S. G575 offre deux possibilités pour effectuer un changement de bloc anticipé. D Changement de bloc à la volée: Changement de bloc sans modification des points d’arrivée programmés mais avec modification de la géométrie. D Changement de bloc avec interruption: Changement de bloc anticipé avec effacement de la course restante. 3.45.1 Changement de bloc à la volée G575 HS Lorsque le niveau y apparaît sur l’entrée H-S x, le système effectue un changement de bloc anticipé en passant au bloc suivant qui doit également contenir un déplacement linéaire. Le changement de bloc s’effectue sans vérification de la capacité de saut potentiel de l’axe. Avec ”Changement de bloc à la volée”, on quitte un bloc CN à la vitesse actuelle. Tenir compte des exceptions décrites sous le mode ”Bloc suivant” et des particularités dans le mode ”Bloc programme” et ”Entrée manuelle”. Programmation G575 HS<x>=<y> avec: x Y HS1–HS8 HSx=0 ou HSx=1 1..8 0..1 désignent respectivement l’entrée H-S du module DCIO. désignent le niveau de tension nécessaire pour le changement de bloc: HSx=0 (correspond à 0 V) HSx=1 (correspond à 24 V) 1070073888 / 11 PNC Instructions G G575 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–101 Exemple: Changement de bloc à la volée G575 HSx=y Un déplacement doit, en fonction d’un événement extérieur, être effectué avec au maximum 3 avances différentes sur un tronçon linéaire. Les points d’arrivée des blocs programmés doivent être différents étant donné que le bloc suivant respectif doit (du point de vue du programme pièce) contenir une course. N20 G0 X0 Y0 N30 G575 G1 X70 Y7 F1000 HS1=1 L’axe X se déplace avec F1000 jusqu’à ce que l’entrée HS-N° 1 = ”High” ou X70 Y7 soit atteinte. L’axe X se déplace avec F900 jusqu’à ce que l’entrée HS-N° 1 = ”Low” ou X70 Y7 soit atteinte. Le tronçon restant jusqu’à X100 Y 10 est parcouru avec F800. N40 G575 X90 Y9 F900 HS1=0 N50 X100 Y10 F800 Y Y10 N30 HS1=1 X0 Y0 N50 N40 X100 Y10 X100 X HS1=0 v F1000 F900 F800 N30 N40 HS1=1 N50 HS1=0 t DANGER La fonction ”Changement de bloc à la volée” ne modifie pas le point d’arrivée programmé d’un bloc CN, mais seulement le contour! Voir à ce sujet l’exemple suivant: 3–102 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G575 Exemple: Modification du contour par ”Changement de bloc à la volée” N05 N10 X50 N20 Y10 N30 G1 F100 X0 Y5 G575 HS1=1 G90 Point d’arrivée: X0 Y5 Point d’arrivée: X50 Y5 G575 HS1=0 G91 Point d’arrivée: X50 Y15 (abs. Y5+incr. Y10) Point d’arrivée: X50 Y15 (abs. Y15+incr. Y5) G91 Y5 X50 Y20 N30 Modification du contour HS1=0 N20 X50 Y15 Contour programmé N10 X0 Y5 HS1=1 X50 Y5 Mode ”Bloc suivant” Le changement de bloc anticipé s’effectue le plus souvent sans immobilisation de l’axe. Exceptions: D Changement de bloc à la vitesse 0 en raison d’un coude entre des segments de contour. Le changement de bloc est effectué à l’arrêt en présence d’un coude de contour de > 90 degrés entre le bloc à interrompre et le bloc suivant. D Changement de bloc à la vitesse 0 par fonction G D Le bloc caractérisé avec G575 doit se terminer à la vitesse 0 (G0, G10, G73). D Arrêt précis est généralement activé (par exemple: G61, G161, G163). D Le bloc suivant doit commencé à la vitesse 0 en raison d’une programmation additionnelle (par exemple: G14, G15, G114, G115). D Interpolation par bloc introduite par Shape active (G408, G608). Dans tous les cas, les points d’arrivée d’axes non programmés dans le bloc suivant seront repris du bloc terminé par anticipation. . L’avance du bloc suivant G575 HSx=y est limitée par la longueur d’origine de ce bloc. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G575 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–103 Mode ”Bloc séparé” et ”Pas séparé” Sous ces modes, le système exécute toujours seulement un seul bloc séparé d’un programme pièce. Comme un changement de bloc à la volée n’est donc pas possible, une décélération à la vitesse 0 est effectuée lorsque la condition externe de changement de bloc apparaît. Dans tous les cas, les points d’arrivée d’axes non programmés dans le bloc suivant seront repris du bloc terminé par anticipation. Il est ainsi possible de tester le „comportement sous mode bloc suivant“ de façon approximative en mode „bloc séparé“ et „pas séparé“. Mode ”Bloc programme” Sous ce mode, le système exécute un bloc séparé d’un programme pièce comme un programme pièce autonome. Comme un bloc suivant n’existe pas, une décélération à la vitesse 0 est effectuée lorsque la condition externe de changement de bloc apparaît. DANGER La course restante est effacée en fin de bloc. Un bloc CN suivant avec programmation incrémentale se déplace sur un point d’arrivée erroné. Mode ”Entrée manuelle” Sous ce mode, une décélération à la vitesse 0 est effectuée lorsque la condition externe de changement de bloc apparaît. Ceci vaut également lorsqu’un programme pièce est exécuté sous entrée manuelle. DANGER La course restante est effacée en fin de bloc. Un bloc CN suivant avec programmation incrémentale se déplace sur un point d’arrivée erroné. 3.45.2 Changement de bloc avec interruption G575 HS, G575 HSSTOP En présence du niveau y sur l’entrée H-S-x, une décélération à la vitesse 0 est effectuée dans le bloc courant (HSSTOP=0) ou bien un saut (HSSTOP=–1) et la course restante est effacée (comportement comme avec G75). Le point d’arrivée d’un bloc CN et, par là même, le point de départ du bloc CN suivant sont définis par un évènement extérieur. 3–104 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G575 Programmation G575 HS<x>=<y> HSSTOP=<z> avec: x 1..8 Y 0..1 z –1 ou 0 HS1–HS8 désignent respectivement l’entrée H-S du module DCIO. HSx=0 ou HSx=1 désignent le niveau de tension nécessaire pour le changement de bloc: HSx=0 (correspond à 0 V) HSx=1 (correspond à 24V) HSSTOP=–1 désigne l’interruption avec saut à la vitesse 0. HSSTOP=0 désigne l’interruption avec down-slope à la vitesse 0. Exemple: Changement de bloc avec interruption: N05 G1 F1000 X0 Y5 N10 G575 HS1=1 HSSTOP=0 G90 X50 Point d’arrivée: X0 Y5 Point d’arrivée: Evènement extérieur en X 50 N20 G575 HS1=0 HSSTOP1=0 G91 Y10 Point d’arrivée: Evènement extérieur en Y 10 N30 G91 Y5 Point d’arrivée: incrémental à raison de Y5 à partir du dernier événement extérieur (Y 10) X50 Y20 X50 Y15 HS1=0 N10 X0 Y5 N30 N20 HS1=1 X50 Y5 Dans le bloc N20 et N30, l’axe Y se déplace par incréments. Le point d’arrivée de l’axe Y découle respectivement de la position actuelle de l’axe Y après interruption du bloc précédent augmentée de la différence incrémentale programmée. Un bloc CN se termine en cas de ”changement de bloc avec interruption” toujours à la vitesse 0 (même lorsque l’événement programmé ne se produit pas). Par ailleurs, la course restante du bloc interrompue est effacée. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G575 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–105 Comme le point de départ d’un bloc CN suivant une interruption n’est pas connu, ce bloc suivant doit être un bloc linéaire. Exemple: Se déplacer sur une butée fixe (par exemple commandée par pression ou par couple) N20 G1 F1000 X0 Y0 N30 G575 F10 X10 HS1=1 HSSTOP=–1 L’axe X se déplace jusqu’à ce que l’entrée HS N° 1 = ”High” ou X10 soit atteinte. En présence de HS1=1, le mouvement est interrompu avec un saut à la vitesse 0 et la course restante est effacée. N40 G575 F200 Y100 HS2=1 L’axe Y se déplace jusqu’à ce que HSSTOP=0 l’entrée HS N° 2 = ”High” ou Y100 soit atteinte. En présence de HS2=1, le mouvement avec l’accélération actuelle est décéléré à la vitesse 0 et la course restante est effacée. N50 G0 X0 Y0 3–106 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.46 PNC 1070073888 / 11 G76 Approche de la position fixe des axes machine Effet G76 La fonction G76 est utilisée par exemple lors d’un changement d’outil, de contrôles de rupture d’outils, cycles de mesure, changement de palette etc. pour pouvoir approcher une position fixe des axes de la machine (position absolue par rapport au système de coordonnées machine). G76 n’agit que bloc par bloc. Avant de démarrer un déplacement, la commande calcule différentes corrections et annule bloc par bloc certaines fonctions actives: D Corrections de longueur (Hxx) D Corrections de rayon (G41, G42) D Décalages d’origine (G54 . . . G259) D Plan incliné (G352, G354 . . . G359) D Programmation relative (G91) D Réglage de la valeur réelle (G92) D Fonction miroir (G38) D Correction de la position de la pièce à usiner (G138) Ensuite, les axes programmés se déplacent simultanément à la vitesse active (en avance programmée ou avance rapide!) pour atteindre la position machine programmée. Les fonctions et corrections suivantes sont, dans la mesure où elles ont été révoqués par G76, réactivées dans le bloc suivant: D Correction de longueur (Hxx) D Décalages d’origine D Programmation relative (G91) D Réglage de la valeur actuelle (G92) D Fonction miroir (G38) Programmation G76 est programmée conjointement avec des informations sur la course. Pour G76, on notera: D G76 peut être écrite conjointement avec d’autres conditions de course (par exemple G93, G94, G95, G0, G1) D G76 peut être écrite avec le mot F D G76 agit en liaison avec G93, G94, G95 et le mot F 1070073888 / 11 PNC Instructions G G78 3.47 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–107 G79 Changement pour correction (Changement d’axe de perçage) G78 Activation du pré-réglage pour directions de correction G79 Effet Les opérations d’usinage sur les machines-outils peuvent être effectuées avec des outils de différentes dimensions; l’outil pouvant en fonction de la machine être serré dans différentes directions ou bien, en fonction de la cinématique de la machine, être orienté à discrétion dans l’espace. La fonction changement pour correction G78 associe les différentes corrections de longueur des fonctions séparées pour correction géométrique, soit D aux différentes directions du système de coordonnées actuel de la pièce à usiner (WSC), soit D aux directions du système de coordonnées outil (TCS). Une affectation par rapport aux directions du système de coordonnées de la pièce à usiner est toujours possible lorsque l’outil est orienté perpendiculairement au plan de travail actuel et lorsque son orientation en cours d’usinage reste constant par rapport au plan de travail. Exemple: Perçage et tournage, fraisage de surfaces planes. Une affection des corrections par rapport aux directions du système de coordonnées outil (TCS) est nécessaire lorsque l’orientation de l’outil change en cours d’usinage, par exemple lors de fraisage de surfaces de formes libres. Ceci permet d’effectuer une correction de la longueur de l’outil avec orientation variable de l’outil. Pour un tel calcul de correction, il faut effectuer une transformation géométrique active en correction d’axes (par exemple: transformation en correction 5 axes ou 6 axes) Le calcul des valeurs de correction s’effectue à l’intérieur de la transformation géométrique en correction d’axes. Le changement peut être activé par entrée manuelle ou dans le programme pièce. Les corrections des longueurs d’outil sont divisées à l’intérieur de la PNC en 2 groupes de correction D Groupe de corrections 1: il se rapporte aux axes qui agissent sur les corrections suivantes: D H et Hext/L(1)3 de la ”correction outil externes” (G145–G845) D Groupe de corrections 2: il se rapporte aux axes qui agissent sur les corrections suivantes: D L(2)1, L(2)2, L(2)3 de la correction outil universelle (G147–G847). 3–108 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G78 PNC 1070073888 / 11 G79 Correction de l’outil par rapport au système de coordonnées de la pièce à usiner WCS Z Z L2 TCS Y L1 Y L1 WCS Programmation Z L2 Y L3 Correction de l’outil dans système de coordonnéesL3 outil TCS X WCS X X G78:Nom des coordonnées i <Correction i>..{Nom de coordonnées n <Correctionn>} avec G78 ... Activation du changement pour correction Nom de coordonnées i..n Nom d’axe logique i (par rapport à WCS).Les noms des axes logiques sont synonymes des directions des coordonnées du WCS. Les noms des axes logiques sont spécifiques de chaque canal et fixés dans le paramètre MACODA 7010 00010 (par exemple. 1er nom d’axe logique pour X, 2ème pour Y, 3ème pour Z). Nom des coordonnées 1..3 XTR, YTR, ZTR (par rapport àTCS). Les désignations XTR, YTR, ZTR sont des noms fixes pour les axes du système de coordonnées outil (TCS). Le calcul de la correction n’est alors effectué que si une transformation géom. en correction d’axes correspondante est active. <Correction i> 1 ou 13: 1er Groupe de corrections (H + Hext/L(1)3) de l’axe i 21: 2ème Groupe de corrections, 1er.correction de longueur (L(2)1) de l’axe i 22: 2ème Groupe de corrections, 2ème. correction de longueur (L(2)2) de l’axe i 23: 2ème Groupe de corrections, 3ème. correction de longueur (L(2)3) de l’axe i 1070073888 / 11 PNC Instructions G G78 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–109 G79 Dans une valeur de correction à 2 chiffres, le premier chiffre indique le groupe de corrections et le second l’index de correction. La direction de la correction est fixée par le signe +/– en amont de la correction. Les corrections de longueur sont ainsi calculées correctement en fonction du signe amont. Un signe plus augmente la dimension de l’outil (longueur) par rapport à un outil zéro supposé. Un signe moins réduit la longueur de l’outil par rapport à un outil zéro supposé. Les corrections peuvent dans un bloc G78 être changées simultanément pour plusieurs coordonnées (au max. 4, étant donné qu’il existe 4 corrections). Des corrections par rapport au WCS et des corrections par rapport au TCS peuvent être commutées ensemble dans un même bloc. Les différentes valeurs de correction de longueur doivent toujours être affectées à différentes directions de coordonnées. Programmation G79 {CG< i>} avec G79 CG.. CG<i> Activer pré-réglage pour directions de correction optionnel i=1,2 Pour le groupe de corrections i indiqué avec CG, l’affectation des coordonnées est remise sur le paramétrage initial enregistré dans le paramètre MACODA 7050 00420. G79 sans paramètre optionnel remet à zéro tous les groupes de correction. Pour G78 et G79, on notera: D Les fonctions G78 et G79 sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement. D Les adresses d’axes programmées dans G78 se réfèrent aux coordonnées de la pièce à usiner ou aux coordonnées de l’outil (XTR, YTR, ZTR). D G79 peut être programmée conjointement avec d’autres conditions de course, informations de déplacement ou fonctions auxiliaires. D G78 peut être programmée dans un même bloc avec d’autres conditions de course ou fonctions auxiliaires. D Le comportement après montée en régime de la commande est défini par le paramètre MACODA 7050 00420 ou l’initstring. D Les différentes valeurs de correction de longueur doivent toujours être affectées à différentes directions de coordonnées. D Les corrections externes de l’outil doivent être respectivement appliquées dans le paramètre MACODA 7050 00410. 3–110 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G78 PNC 1070073888 / 11 G79 Exemples: G78 X21 ZTR13 G78 Y–1 G78 YA21 YB22 G79 CG1 G79 La correction L(2)1 est affectée à l’axe X du système de coordonnées de la pièce à usiner (WCS), la correction L(1)3 à l’axe Z du système de coordonnées de l’outil (TCS). Ces deux corrections doivent être calculées en direction positive. La correction L(1)3 est affectée à l’axe Y du système de coordonnées de la pièce à usiner (WCS) et calculée en direction négative. Les axes YA et YB du système de coordonnées de la pièce à usiner reçoivent la correction L(2)1 et L(2)2. Ces deux corrections sont calculées en direction positive. Les corrections du. 1er groupe de corrections sont, à partir de MACODA, affectées de leurs axes par défaut Toutes les corrections sont affectées de leurs coordonnées par défaut. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G80-G86 3.48 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls G184 Cycles de perçage . Effet 3–111 G80-G86, G184 Les cycles de perçage sont programmés dans CPL. Les différents noms de programme CPL en association aux différentes fonctions G ainsi que le nombre des paramètres de transfert sont déjà enregistrés de façon standard dans les blocs de paramètres MACODA 3090 00005 à 3090 00007 et ne doivent pas être modifiés. Pour de plus amples informations sur les blocs de paramètres, veuillez s.v.p. consulter le Manuel MACODA. Le signal d’ interface AVANCE ARRET agit également dans les cycles de perçage. Si nécessaire, il faut le verrouiller par ajustement technique pour la durée d’un cycle. Pour plus d’informations voir Manuel ”Répartition des projets API”. Lorsque dans un bloc programme, on programme un cycle de perçage (G81 à G86 ou G184) ainsi que les paramètres de perçage nécessaires, la commande exécute alors automatiquement, dès que la position programmée a été atteinte, le cycle de perçage dans ce bloc et dans tous les blocs suivants à condition qu’un axe d’usinage ait été programmé. Déroulement général d’un cycle de perçage: 1 2 : Avance : Vitesse rapide PE Plan de positionnement R2 Plan de référence 2 R1 Plan de référence 1 Z Profondeur de perçage 6 3 5 4 P Temporisation 1. Positionnement dans le plan actif en vitesse rapide 2. Approche du plan de référence programmé R1 en vitesse rapide 3. Approche de la profondeur de perçage Z en avance programmée active 4. Attente d’une temporisation programmable optionnelle P (La temporisation permet pour la décélération ou l’accélération éventuellement nécessaires un équilibrage sur la vitesse de consigne de la broche au point d’inversion) 5. Mouvement de retour au plan de référence programmé R1 en avance programmée ou vitesse rapide 6. Approche optionnelle du plan de référence R2 en avance rapide 3–112 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G80-G86 PNC 1070073888 / 11 G184 . Tous les cycles de perçage peuvent être exécutés en direction positive (Z > R1) et négative (Z < R1). L’axe de perçage actif peut être changé avec G78 (voir page 3–107). . Le plan de référence optionnel programmable R2 peut également se trouver en dessous du plan de référence R1. Veillez cependant à ce que la course entre les deux plans de référence soit toujours parcourue en avance rapide. Dans cette zone, il est judicieux que l’outil ne se trouve pas en prise. Synoptique des cycles de perçage: Condition de course Cycle d’usinage Approche à la profondeur de perçage en Action, lorsque la profondeur de perçage est atteinte Mouvement de remontée au plan de référence 1 Exemples d’application G80 non – – – Révoquer cycle d’usinage G81 oui percer 1 Avance Broche tourne (Temporisation) Vitesse rapide Perçage, alésage G82 oui percer 2 Avance Broche tourne (Temporisation) Avance Lamage plan Centrer G83 Oui percer trou profond Broche tourne (Temporisation) Vitesse rapide Percer trou profond G84 oui tarauder 1 Avance de travail Inversion broche (Temporisation) Avance Taraudage avec mandrin de compens. G85 oui aléser 1 Avance Broche arrêt (Temporisation) Vitesse rapide Alésage 1 G86 oui aléser 2 Avance Broche arrêt (Temporisation) Avance Alésage 2 G184 oui tarauder 2 Avance de travail Inversion broche Avance Taraudage sans mandrin de compens. Programmation progressivement Avance Entrer des paramètres directement avec la fonction G correspondante (sauf pour G80). Le nombre des paramètres est fonction du cycle de perçage sélectionné. L’ordre des différents paramètres n’est pas indifférent. Tous les paramètres doivent être programmés entre les signes ”[” et ”]” et être séparés les uns des autres par une virgule. Il est possible de programmer les paramètres sous forme d’entrées numériques ou sous forme de noms de variables) Si on utilise des noms de variables, les variables doivent être dotées de leurs valeurs valides au plus tard au moment du traitement du bloc. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G80-G86 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–113 G184 Aperçu des paramètres utilisés: G80: N... G80 G81: G82: G83: G84: G85: G86: G184: N... X... Y... G81 [Z,R1,P,R2] N... X... Y... G82 [Z,R1,P,R2] N... X... Y... G83 [Z,R1,K,k,P,R2] N... X... Y... G84 [Z,R1,P,R2] N... X... Y... G85 [Z,R1,P,R2] N... X... Y... G86 [Z,R1,P,R2] N... X... Y... G184 [Z,R1,P,R2,GS,U1,U2] Désactiver le cycle de perçage actif Activer G81 Activer G82 Activer G83 Activer G84 Activer G85 Activer G86 Activer G184 Certains paramètres sont facultatifs, c’est-à-dire qu’ils peuvent mais ne doivent pas absolument être entrés. Ici, on notera: D La valeur du paramètre peut être supprimée, les virgules limitatives doivent toutefois être écrites. Exemple: G81 [Z,R1,,R2] (P manque) D Les virgules devant le caractère ”]” peuvent être supprimées. Exemples: G81 [Z,R1] (P et R2 manquent) ou G81 [Z,R1,P] (R2 manque) . La signification des différents paramètres et le déroulement des mouvements pour chaque cycle de perçage sont exposés aux chapitres suivants. Les paramètres Z, R1, P et R2 ont déjà été présentés (voir fig. page 3–111. D’une façon générale, on notera: D ”Position initiale” désélectionne toujours des cycles de perçage actifs. ”M02” ou ”M30” ne désélectionne des cycles de perçage actifs que si sous MP 7060 00020 la valeur ”G80” est également inscrite. Pour désactiver un cycle de perçage actif, le mieux est de programmer G80. D Dans un bloc G80, des parenthèses ne doivent pas être programmées. D S’il existe plusieurs mots programme dans la même ligne, les paramètres doivent être directement programmés après l’appel du cycle de perçage: Correct: N10 G55 G81 [..] Incorrect: N10 G81 G55 [..] D La position de perçage voulue à l’intérieur du plan de positionnement doit se trouver dans ou après le bloc d’appel des cycles et peut également contenir un positionnement de l’axe de perçage en direction approche ou remontée d’outil. La dernière position de l’axe de perçage avant programmation d’un cycle de perçage doit toutefois se trouver dans le plan de positionnement. D Avant un changement de cycle de perçage, il faut programmer G80. 3–114 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G81 D Pour pouvoir modifier des valeurs de paramètre actives, il faut réappeler l’ensemble du cycle. D Des cycles de perçage peuvent être utilisés en programmation absolue active (G90) comme en programmation relative active (G91). Veillez cependant à ce que les paramètres de transfert soient interprétés différemment. G90 (absolu) G91 (incrémental) Plan de positionnement Plan de référence 1 – R R1 0 R + Z R1 Z Profondeur de perçage Z Z : Avance R: Valeur R1 programmée : Vitesse rapide Z.. Valeur Z programmée 3.48.1 Cycle de perçage Application Effet G81 Centrage et simple perçage, lamage, alésage. Lorsque la profondeur de perçage Z est atteinte, une temporisation est activée en fonction de la programmation. Ensuite, la remontée de l’outil s’effectue en vitesse rapide. G81 avec plan R1 G81 avec plan R2 PE R1 P Programmation Z PE PE Plan de positionnem. R2 Rx Plan de référence 1,2 R1 P N100 X... Y... G81 [Z, R1, P, R2] Z, R1 doivent être programmés P, R2 peuvent être programmés Z Z Profond. de perçage P Temporisation Avance Vitesse rapide 1070073888 / 11 PNC Instructions G G82 3.48.2 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–115 G83 Cycle de perçage avec remontée de l’outil G82 Comme G81. La remontée de l’outil jusqu’à R1 s’effectue toutefois en avance programmée. G82 avec plan R1 G82 avec plan R2 PE R1 P Programmation Z PE PE Plan de positionnem. R2 Rx Plan de référence 1,2 Z Profond. de perçage P Temporisation R1 P Z Avance Vitesse rapide N100 X... Y... G82 [Z, R1, P, R2] Z, R1 doivent être programmés P, R2 peuvent être programmés 3.48.3 Cycle de perçage de trous profonds Application: Effet G83 Perçage de trous profonds avec enlèvement intégral des copeaux. Une fois la profondeur du pas de pénétration programmée K atteinte, l’outil remonte respectivement au plan de référence R1 en vitesse rapide. La nouvelle approche de pénétration s’effectue à vitesse rapide jusqu’à la distance programmée k (point d’inversion de vitesse) Ensuite la PNC commute à nouveau en vitesse d’avance programmée. La pénétration progressive avec remontée respective jusqu’au plan de référence s’effectue alors jusqu’à ce la profondeur de pénétration totale Z soit atteinte. 3–116 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G82 PNC 1070073888 / 11 G83 G83 avec plan R1 G83 avec plan R2 PE R1 K K k K K k PE PE Plan de positionnement R2 Rx Plan de référence 1,2 R1 K Profondeur de pas de pénétrati k k Dist. par rapport au point d’invers. de la vitesse Z Profondeur de perçage Temporisation k K K Z Z P P : Avance : Vitesse rapide P Programmation N100 X... Y... G83 [Z, R1, K, k, P, R2] Z, R1, K, k doivent être programmés P, R2 peuvent être programmés La profondeur des pas de pénétration K doit être programmée par incréments –indépendamment de la direction de perçage– sans signe +/–. Si la profondeur maximale Z est dépassée à la suite d’une programmation erronée de la profondeur des pas de pénétration K, la commande interrompt le cycle de perçage tout d’abord avec M0 et le message d’erreur ”PROFONDEUR DE PERÇAGE K TROP GRANDE” est alors affiché. Après redémarrage, le cycle de perçage est interrompu (M30). 1070073888 / 11 PNC Instructions G G84 3.48.4 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Taraudage sans mandrin de compensation Application 3–117 G84 Taraudage (à gauche et à droite) avec mandrin de compensation. Condition nécessaire et suffisante Une broche interne doit être utilisée comme axe de taraudage. Des broches externes ne sont pas permises ici. Effet Le positionnement de l’outil s’effectue avec M3 sens de rotation de la broche vers la droite ou M4 sens de rotation de la broche vers la gauche (filet à droite ou à gauche). Lorsque la profondeur de pénétration Z (profondeur de taraudage) est atteinte, le sens de rotation est inversé et une temporisation P est amorcée (dans la mesure où elle est programmée). Ensuite, l’outil remonte au plan de référence à la vitesse d’avance programmée. Une fois ce plan atteint, l’inversion du sens de rotation de la broche s’annule. G84 avec plan R1 G63 G84 avec plan R2 PE PE R2 D P G66 D R1 Z P D Programmation Plan de positionnem. Rx Plan de référence 1,2 Z Profondeur de tar. P Temporisation D Inversion du sens de rotation R1 Z D PE : Avance : Vitesse rapide N100 X... Y... G84 [Z, R1, P, R2] Z, R1 doivent être programmés P, R2 peuvent être programmés ATTENTION Risques d’endommagement des outils ou des pièces à usiner! En cours de cycle, une exécution éventuellement active d’un bloc séparé ne sera pas supprimée! En conséquence, la broche continuera à tourner après une opération de positionnement à l’intérieur d’un cycle. Ceci peut entraîner un endommagement de la pièce à usiner et de l’outil. Il est donc recommandé de veiller à ce que l’exécution du cycle par la commande ne soit effectuée qu’en mode BLOC SUIVANT! 3–118 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.48.5 PNC 1070073888 / 11 G184 Taraudage sans mandrin de compensation G184 Taraudage (à gauche et à droite) sans mandrin de compensation. Application Condition nécessaire et suffisante Broche asservie, G32 Taraudage sans mandrin de compensation. Le positionnement de l’outil est calculé en interne via le produit ”Vitesse de rotation x Pas de filetage”. A l’aide du signe +/– devant le paramètre GS (Pas de filetage), on sélectionne le sens de rotation (filet à droite ou filet à gauche). Effet Lorsque la profondeur de pénétration Z (Profondeur de taraudage) est atteinte, le sens d’orientation s’inverse. Ensuite, l’outil remonte au plan de référence à la vitesse d’avance programmée. Le sens de rotation de la broche est conservée jusqu’à ce qu’un nouveau cycle de taraudage soit programmé. G184 avec plan R1 G63 PE G184 avec plan R2 G63 PE R2 U1 P G66 U1 R1 U2 Z U1 R1 U1 P U2 PE Plan de positionnem. Rx Plan de référence 1,2 Z Profondeur de tar. P Temporisation U1 Vitesse de rotation U2 Vitesse de rotation en remontée d’outil GS Pas de filetage Z GS Programmation : Avance : Vitesse rapide N100 X... Y... G184 [Z,R1,P,R2,GS,U1,U2,RP*)] Filet à droite N100 X... Y... G184 [Z,R1,P,R2,−GS,U1,U2,RP*)] Filet à gauche Z, R1, K, U1 doivent être programmés R2, U2, RP peuvent être programmés *) alternativement le paramètre RP peut également être programmé. RP fixe la l’indexation de la broche. . Pour des raisons de compatibilité, P peut contenir une valeur. Une temporisation programmée P ne sera toutefois plus évaluée! La syntaxe peut être entrée sous la forme suivante: N100 X... Y... G184 [Z,R1,,R2,−GS,U1,U2,RP*)] (Exemple "Filet à gau che") 1070073888 / 11 PNC Instructions G G85 3.48.6 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–119 G86 Alésage Application Effet G85 Alésage. Une fois la profondeur de pénétration Z atteinte, la broche s’arrête. Une temporisation est activée –en fonction de la programmation–. Ensuite, la remontée de l’outil s’effectue en vitesse rapide. G85 avec plan R1 G85 avec plan R2 PE M03 M03 P R1 Z Plan de positionnem.t Rx Plan de référence 1,2 Z Profond. de pénétrat. P Temporisation R2 R1 P Avance Vitesse rapide Z M05 Programmation PE PE M05 N100 X... Y... G85 [Z, R1, P, R2] Z, R1 doivent être programmés P, R2 peuvent être programmés 3.48.7 Alésage avec remontée de l’outil G86 Comme G85. La remontée de l’outil jusqu’à R1 s’effectue toutefois en avance programmée. G86 avec plan R1 G86 avec plan R2 PE PE R2 M03 P M03 R1 Z P M05 Programmation N100 X... Y... G86 [Z, R1, P, R2] Z, R1 doivent être programmés P, R2 peuvent être programmés PE Plan de positionnem. Rx Plan de référence 1,2 Z Profond. de pénétrat. P Temporisation R1 Z Avance Vitesse rapide 3–120 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.48.8 G85 PNC 1070073888 / 11 G86 Exemples de programmation Exemple 1: Programmation générale. N90 G1 M3 S1050 F400 N91 G81 [–1000,–800] N92 X600 Y800 N95 X500 Y700 G81 [–1000,–800] Appel de cycle sans positionnement perçage à partir de ce bloc Appel de cycle avec positionnement. Perçage déjà à partir de cette position N96 X600 Y800 N100 X800 Y700 G81 [–1000,–800,,–600] Remontée au plan R2, aucune temporisation N110 X0 Y0 G81 [–1000,–800] Remontée au plan R1 seulement , aucune temporisation N111 X–100 Y–500 N150 X–400 Y200 G81 [–1000,–800,1] Remontée au plan R1 seulement, temporisation 1s N151 X200 Y300 Exemple 2: Programma. des paramètres de cycle de perçage par variable CPL. N5 X200 Y400 M3 10 Z=1000 20 R1=800 30 P=2 40 R2=900 N50 X... Y... G84 [Z,R1,P,R2] Définition des variables CPL Exemple 3: Appel du cycle de perçage dans le programme principal. Les positions d’approche sont programmées dans un sous-programme. N05 N10 N20 N30 N40 N50 N10 N20 N30 N40 X100 Y100 Z200 G91 G81 [100,10] P1000 G80 G90 X500 Y100 Z200 G91 G81 [100,10] P1000 G80 G90 P1000 Sousprogramme N10 G91 X10 N20 X20 N30 X30 M30 Y10 Y20 Y30 1070073888 / 11 PNC Instructions G G85 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–121 G86 Exemple 4: Changement de l’axe de perçage; axe X avec correction positive. N10 N20 N30 N40 N50 N60 G78 X1 G1 M3 S1050 F400 G81 [–100,–800] Y500 Z700 G80 G79 3–122 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls G91 G189 AC(...) IC(...) Programmation absolue 1 Programmation relative (incrémentale) Programmation absolue 2 Programmation absolue locale Programmation incrémentale locale Effet G90 G91 G189 AC(...) IC(...) Une cotation des plans des pièces à usiner est possible en mesure absolue ou relative. La PNC peut être réglée sur les deux formats. Les deux variantes de programmation absolue se distinguent par le traitement des axes sans fin (axes modulo) qui ont été configurés en conséquence par le paramètre MACODA 1003 00005. G90: G91: G189: La commande interprète les cotes entrées en tant que valeurs absolues qui se rapportent à l’origine active. Des axes sans fin pour lesquels on a entré dans MP 1003 00005 ”commutable via G90/189” se déplacent avec logique de signe (voir également le Chap. 3.64). La commande interprète les cotes entrées en tant que valeurs relativesqui se rapportent à la dernière position approchée (cote relative ou cote incrémentale). La commande interprète les cotes entrées en tant que valeurs absolues qui se rapportent à l’origine active. Des axes sans fin pour lesquels on a entré dans MP 1003 00005 ”commutable via G90/189” se déplacent suivant la logique du ”chemin le plus court” (voir également le Chap. 3.64). Le graphique suivant illustre la différence entre G90 et G91. Y G90 Pt. de départ Cote absolue X Point d’arrivée Y Cote absolue Y 3.49 G90 1070073888 / 11 G91 Point d’arrivée Pt. de départ Cote relative Y Instructions G PNC Cote relative X X X Pour G90, G91, G189, on notera: D Toutes ces fonctions sont modales et se révoquent réciproquement. D Si G90 est active, la correction de longueur après appel du mot H avec l’information suivante sur la course de l’axe de la broche est, en fonction du signe +/– devant la valeur de correction, ajoutée ou soustraite à chaque nouvelle mesure de course de l’axe de la broche. Si G91 est active, la valeur de correction ne sera calculée qu’avec la première mesure de course. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G90 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls G91 G189 3–123 AC(...) IC(...) G90, G91 Programmation N10 G90 N20 X100 Y100 N30 G91 N40 X50 Y10 . Toutes les cotes suivantes seront interprétées en tant que valeurs absolues, en référence à l’origine active. Position actuelle de la machine: X100 Y100 Toutes les cotes suivantes seront interprétées en tant que valeurs relatives , en référence à la dernière position approchée. Position actuelle de la machine: X150 Y110 Pour plus détails sur le mode de positionnement des axes sans fin, voir également G150/G151. Programmation locale absolue/ incrémentale Certains axes peut être programmés en absolu ou incrémentalement avec les attributs d’adressage AC et IC avec G90/G189 ou G91 actives bloc par bloc D AC(...): La valeur de l’axe programmée est calculée en absolu. D IC(...): La valeur de l’axe programmée est calculée incrémentalement. Programmation <Adresse logique de l’axe> = <Attribut d’adressage>(<Valeur>) X = AC (50) Indépendamment du pré-réglage par G90/G189 ou G91, l’axe X se déplace sur la position absolue 50 (en référence au système de coordonnées momentané). Des attributs différents peuvent être programmés pour différents axes à l’intérieur d’un même bloc. Exemple: G91 X=AC(50) Y50 X: Y X se déplace en absolu sur la position X=50 Y se déplace par incréments de 50 mm (sur Y=60) 3–124 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls G90 G91 G189 1070073888 / 11 AC(...) IC(...) Y Point d’arrivée 60 Cote incrémentale Y Instructions G PNC 50 10 Pt. de départ Cote absolue X 50 . X Une programmation incrémentale locale à l’aide de l’attribut d’adressage IC n’est pas permise en liaison avec la fonction ”Approche de la position fixe des axes machine”; elle se solde par un message d’erreur d’exécution. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G92 3.50 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Réglage de la valeur réelle Effet 3–125 G92 G92 excerce une action différente, en fonction de l’information programmée sur les axes: Programmation de G92 sans information sur les axes: La valeur réelle momentanée de tous les axes est réglée sans tenir compte des corrections et des décalages d’originesur les coordonnées de la machine. Programmation de G92 avec information sur les axes: La valeur réelle momentanée d’un axe est réglée sur la valeur programmée. ATTENTION Cette variante ne doit pas être utilisée tant qu’un NPV est actif. Le cas échéant, il faut donc programmer l’instruction G53 avant la fonction G92. Avec G92, il n’y a aucun mouvement d’axe. De nouvelles valeurs de position sont affichées. Programmation N... N... N... G92 X0 Y0 N... G92 Les valeurs réelles momentanées des axes X et Y sont réglées sur ”0” (Décalage du point de référ-ence). Les valeurs réelles de l’axes Z ne sont pas modifiées. Tous les valeurs réelles sont réglées sur les coordonnées machine (annulation du décalage du point de référence) Pour G92, on notera: D G92 agit bloc par bloc. D D’autres fonctions peuvent être programmées avec G92 dans un même bloc dans la mesure où une adresse d’axe n’est pas attendue. D Dans le paramètre MACODA 7050 00510, on peut entrer, spécifiquement pour un canal, si un décalage G92 est révoqué ou conservé. Dans le pré-réglage, les valeurs de décalage sont effacées sous position initiale. 3–126 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G92 Exemple: +Y P0 G90 G1 G92 G1 G2 G1 80 P10 70 P1 60 50 40 30 P9 20 10 P8 P7 –130 –120 –110 –100 10 20 30 40 P6 P5 –90 –80 –70 50 60 70 P4 –60 80 –50 90 P3 –40 100 –30 110 –20 120 –10 130 G2 G1 P2 140 10 20 150 160 +X G92 M30 F200 X140 X0 X–10 X–55 X–65 X85 X95 X–100 X–110 X5 X0 Y70 Y30 Y20 I–10 Y30 Y20 Y30 Y70 Y80 J10 1070073888 / 11 PNC Instructions G G93 3.51 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–127 Programmation du temps (programmation de l’avance en tant que durée de bloc) G93 La commande interprète les mots F suivants en tant que temps d’usinage pour un parcours linéaire (G1) ou circulaire (G2, G3,G5) programmé. Effet Ceci vaut également avec programmation des coordonnées polaires. Exemple: Programmation N10 G93 G1 X300 Z400 A50 B120 F60 L’interpolation linéaire programmée dure 60 secondes. Pour G93, on notera: D G93 est une fonction modale D qui reste conservée en interne en cas de commutation sur G94 ou G95 et qui est réactivée en cas de resélection de G93. D L’état de mise sous tension peut être défini dans les paramètres MACODA 00010 et 7060 00020. ATTENTION Le temps d’usinage fixé dans le paramètre MACODA (valeur par défaut = F0) est activé avec ”Réseau hors tension” et/ou ”RAZ” et/ou ”Position initiale” (7060 00010)! . Continuer à tenir compte du paramètre MACODA 8004 00001! La commande calcule en interne l’avance nécessaire sur la base de la longueur de course du bloc et sur la base du temps d’usinage programmé. Cette avance peut cependant être limitée en fonction de la trajectoire programmée et des valeurs maximales des axes intéressés! 3–128 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.52 PNC 1070073888 / 11 G94 Programmation de l’avance G94 L’avance programmée se rapporte à la somme de tous les axes programmés participant au mouvement. En cas de mouvement d’au maximum 3 axes perpendiculaires les uns aux autres (système cartésien, pas de coordonnées tridimensionnelles!), l’avance programmée correspond à l’avance dans l’espace à attendre sur la trajectoire de l’outil. Si d’autres axes sont également déplacés, l’avance sur la trajectoire diminue étant donné que ces autres axes prennent également part à la génération de l’avance. Le calibrage du rapport ”axes rotatifs/axes linéaires” peut être défini en fonction du système de mesure actif (pouce/métrique) dans le paramètre MACODA 7040 00110 ”Affectation d’un facteur d’échelle à la vitesse des axes rotatifs avec G70 ou G71”. Les axes qui ne sont pas programmés et dont le mouvement résulte implicitement du mouvement des axes programmés, ne prennent en règle générale pas part à la génération de l’avance, c’est-à-dire que l’avance se réfère exclusivement aux axes programmés (Exemple: Axes C en taraudage, axe outil en guidage tangentiel de l’outil etc.). Par ailleurs, des axes qui lors de l’activation de G594 (”Masquage d’axes pour génération de l’avance et programmation séparée de la vitesse des axes rotatifs) sont extraits de la génération de l’avance, peuvent être explicitement désélectionnés dans le paramètre MACODA 1003 00020.. Ces axes seront alors déplacés en synchrone avec les axes programmés, participant à la génération de l’avance; les valeurs dynamiques de tous les axes participant au mouvement étant alors surveillées et l’avance éventuellement réduite. Si les axes qui participent au mouvement sont tous des axes qui ne génèrent pas d’avance, l’avance programmée se réfère alors à la trajectoire de ces axes. En programmation en coordonnées tridimensionnelles active, l’avance active se rapporte (au maximum aux 3) coordonnées tridimensionnelles linéaires. Un mouvement d’orientation parallèlement programmé est effectué en synchrone, dans la mesure où il existe d’autres axes synchrones programmés (pseudo-coordonnées). En l’absence de coordonnées tridimensionnelles linéaires programmées, la validité de l’avance est transférée à un mouvement d’orientation également programmé. Dans ce cas également, des pseudo-coordonnées programmées sont également co-déplacées en synchrone. En l’absence de coordonnées tridimensionnelles programmées, le comportement est analogue à celui constaté dans le cas de la désélection de la transformation géométrique en correction d’axes (aucune programmation de coordonnées tridimensionnelles active). 1070073888 / 11 PNC Instructions G G94 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–129 L’avance programmée est interprétée en mm/min (si G71 est active) ou en pouce/min (si G70 est active). Pour les axes rotatifs, l’avance programmée correspond à _/min. Effet . L’unité peut être adaptée dans le paramètre MACODA 7040 00010 en fonction des exigences! L’avance peut être programmée avec les paramètres suivants: D F est généralement utilisé pour la programmation de l’avance. D Omega 2. Valeur d’avance: D si des coordonnées tridimensionnelles sont actives et en l’absence de coordonnées linéaires tridimensionnelles programmées, mais avec un mouvement d’orientation, D pour des axes qui sont extraits de la génération de l’avance (G594) et en l’absence de programmation d’un axe générant une avance. Alternativement, il est possible de prédéfinir Omega pour le dernier paramètre F actif. Restrictions: D Pour F et Omega, la limite imposée s’oriente sur les vitesses maximales des axes intéressés. D Avec différentes fonctions CN (par exemple G4, G104), ”F” a une autre signification. Programmation G94 F<valeur> avec F<valeur> Valeur Programmation de l’avance avec F Valeur de l’avance activée pour axes générant une avance et axes ne générant pas d’avance. Grandeur de l’avance. Unité correspond au pré-réglage G70/G71 pour axes linéaires. pour axes rotatifs en _/min. Exemple: F en mm/min N10 G71 N10 G1 G94 X200 Z300 F200 N11 G4 F40 N12 X300 Z400 Exemple: F en pouce/min N10 G70 N10 G1 G94 X200 Z300 F200 N11 G4 F40 N12 X300 Z400 Avance en mm/min Avance progr. 200 mm/min Temporisation 40 secondes L’avance 200 mm/min est à nouv. active Avance en pouce/min Avance progr. 200 pouces/min Temporisation 40 secondes L’avance 200 pouces/min est à nouveau active 3–130 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G94 Programmation G94 .. Omega<va leur> avec Omega<valeur> Valeur Omega 0 Programmation de l’avance avec Omega Valeur d’avance activée pour axes ne générant pas d’avance. Grandeur de l’avance. Unité (axes linéaires): toujours en mm/min indépendamment de G70/G71. Unité (axes rotatifs): en _/min Valeur Omega active est désactivée. Exemple: X,Y,Z = axes générant une avance; B,C axes ne générant pas d’avance N1 G70 G1 G594 F100 N3 Y200 B200 N4 C200 N5 Omega 1000 N6 X0 C0 N7 B300 N11 Omega 0 N10 B10 L’avance est de 100 pouces/min (extraction des axes B et C de la génération d’avance.) L’axe Y se déplace à une vitesse de 100 pouces/min en direction de la position 200 pouces, axe B est entraîné conjointement en synchrone en direction de la position 200 _ (B ne génère pas d’avance!). L’axe C se déplace à une vitesse de 100 _/min en direction de la position 200_ (C se déplace avec la dernière valeur F programmée, étant donné qu’un axe générant une avance n’a pas été programmé). Omega est égal à 1000 _/min (1000 pouces/ min) L’axe X se déplace à la vitesse de 100 pouces/min en direction de la position 0 pouce. L’axe C est entraîné également sur la position 0_ (C ne génère pas d’avance!). L’axe B se déplace à la vitesse de 1000 _/min en direction de la position 300_ (Omega agit sur des axes qui ne génèrent pas d’avance). Omega est désactivé L’axe B se déplace à la vitesse de 100 _/min en direction de la position 10_ (F agit à nouveau). Pour G94, on notera: D G94 est une fonction modale D qui reste conservée en interne en cas de commutation sur G93 ou G95 et qui est réactivée en cas de resélection de G94, 1070073888 / 11 PNC Instructions G G94 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–131 D L’état de mise sous tension est définissable dans les paramètres MACODA 7060 00020 et 7060 00010. DANGER Risques de dommages mécaniques et corporels en cas de modification d’avance! L’avance fixée dans le paramètre MACODA (valeur de pré-réglage = F0) est activée avec ”Réseau hors tension” (7060 00010) et/ou ”RAZ” et/ou ”Position initiale” (7060 00020)! 3–132 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.53 PNC 1070073888 / 11 G194 Programmation incrémentale de la vitesse avec adaptation de l’accélération G194 A l’aide de la fonction G194 il est possible d’augmenter ou de réduire l’avance active valide par incréments. A l’intérieur du bloc où G194 a été programmée, l’accélération est adaptée de façon à ce que la vitesse résultante ne puisse être atteinte qu’en fin de bloc. Le comportement d’accélération obtenu est ainsi très doux. Les valeurs limites existantes pour l’accélération ou le freinage sont surveillées. (des vitesses finales ne sont le cas échéant atteintes qu’au cours du bloc suivant). Effet Par ailleurs, il est également possible de modifier par incrément la vitesse de rotation de la broche en fonction de la course. A l’intérieur du bloc où cette fonction est programmée, la vitesse de rotation de la broche est adaptée linéairement sur toute la course de façon à ce que la vitesse de consigne résultante de la broche ne soit atteinte qu’en fin de bloc. Le nombre de blocs pouvant être programmés avec G194 est indifférent. Ce faisant, la modification de la vitesse programmée se réfère respectivement à la vitesse du bloc précédent. Programmation N.. G194 F100 X.. Y.. Z.. N.. G194 F−50 X.. Y.. Z.. N.. G194 S1=100 X.. Y.. Z.. N.. G194 F100 S2=150 X.. Y.. Z.. La vitesse sur la trajectoire augmente de 100 mm/min à l’intérieur du bloc. La vitesse sur la trajectoire augmente de 50 mm/min à l’intérieur du bloc. La vitesse de consigne de la 1ère broche est augmentée de 100 tr./ min à l’intérieur du bloc. La vitesse sur la trajectoire est, à l’intérieur du bloc, augmentée de 100 mm/min et la vitesse de consigne de la 2ème broche de 150 tours/min. Pour G194, on notera: D Cette fonction n’est pas modale. L’avance résultante agit cependant de façon modale sur les blocs suivants. D L’accélération calculée n’agit que bloc par bloc. D L’unité de l’avance relative correspond à la valeur F programmable avec G94. . En cas d’interruption de programme à l’intérieur d’un bloc G194, le système effectue une décélération avec la valeur d’accélération calculée. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G95 3.54 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Vitesse d’avance exprimée en mm/tour. 3–133 G95 La commande interprète de façon standard les mots F suivants en tant qu’avance en mm/t. Effet . L’unité peut être adaptée dans le paramètre MACODA 7040 00020 en fonction des exigences! La broche principale doit être amorçée avant le premier déplacement qui doit s’effectuer avec G95 La broche principale est définie au moyen du paramètre MACODA 7020 00010 ou par la fonction MAINSP (voir page 4–18). Les coordonnées suivantes des axes sont déplacées par interpolation avec broche principale tournant à la vitesse d’avance sur la trajectoire , conformément au mot F programmé en mm/tour. La limite du mot F est fonction de la valeur maximale de la vitesse d’avance des axes intéressés. DANGER Risques de dommages mécaniques et corporels en cas de modification d’avance! L’avance fixée dans le paramètre MACODA (valeur de pré-réglage = F0) est activée avec ”Réseau hors tension” (7060 00010) et/ou RAZ et/ou ”Position initiale (7060 00020)! . Programmation Comme l’avance actuelle de la vitesse est déduite de la vitesse de rotation de la broche, l’avance valide est influencée à la fois par le potentiomètre de broche et par le potentiomètre d’avance. Vitesse d’avance exprimée en mm/tour avec temporisation N9 S2000 M4 N10 G1 G95 X200 Z300 F0.2 N11 G104 F4 N12 X300 Z400 Vitesse de rotation de la broche 2000 t/min, vers la gauche Avance programmée 0,2 mm/t. Temporisation 4 tours de broche L’avance 0,2 mm/t est à nouveau active Pour G95, on notera: D G95 est une fonction modale D qui reste conservée en interne en cas de commutation sur G93 ou G94 et qui est réactivée en cas de resélection de G95. D L’état de mise sous tension est définissable dans les paramètres MACODA 7060 00010 et 7060 00020. 3–134 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.55 G96 PNC 1070073888 / 11 G97 Vitesse de coupe constante(Fonction Tournage) G96 Programmation directe de la vitesse de rotation de la broche (Fonction Tournage) G97 Effet G96: Vitesse de coupe constante Avec la fonction G96 et le mot S, il est possible de programmer pour une broche précise une vitesse de coupe constante exprimée en m/mm (G71) ou en pieds/min (G70). Pour ce faire, la commande modifie automatiquement la vitesse de rotation de l’axe défini sous le paramètre MACODA 7010 00110 ”Axe de référence pour vitesse de coupe constante”. Si la vitesse de coupe doit être modifiée en cours de programme, il suffit de programmer le mot S de la broche correspondante. Si l’on passe de G96 à G97 et que l’on retourne ensuite à G96, il est, le cas échéant, possible de renoncer à la programmation du mot S. La dernière vitesse de coupe programmée sous G96 est alors réactivée. Avec G96, il est également possible de commuter plusieurs broches sur une vitesse de coupe constante Les broches non programmées continuent alors à tourner sous le mode ”Programmation directe de la vitesse de rotation”. L’override broche agit également avec G96 active (comme avec G97) La vitesse de rotation peut en outre être limitée vers le haut ou vers le bas avec les fonctions limitation de la vitesse de rotation G192 ou G292. Un changement de rapport de réduction éventuellemen voulu doit être réalisé avant G96. Si la fonction ”Changement automatique de rapport de réduction” est active, le rapport de réduction reste actif jusqu’à ce que G97 soit à nouveau sélectionnée. Pour la définition du point de pénétration de l’outil, G96 extrait la longueur de l’outil de la correction affectée à l’axe de référence du paramètre MACODA 7050 00420[6] ”Correction universelle de l’outil”. En dehors de la fonction G96, on peut également utiliser la fonction G196 (Compatibilité avec les versions précédentes). Cette fonction se distingue de G96 de la façon suivante: D G196 interprète le mot S programmé en mm/min (G71) ou pouce/min (G70). D Avec G196 , pour définir le point de pénétration de l’outil, la longueur de l’outil du 1er décalage du groupe NPV (G154–G159) est en interne sousstraite de la valeur actuelle du 1er axe. G97: Programmation directe de la vitesse de rotation Un mot S programmé avec G97 se traduit par une vitesse de rotation constante indépendamment de la position du 1er axe. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G96 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–135 G97 Programmation G97.. S<i>=<Vitesse de rotation>.. {S<n>=<Vitesse de rotation>} avec S<i> Mot S de la broche i dans le même bloc que G97 (i=1..n). Vitesse de rotation Définition de la vitesse de rotation de la broche i. Si G97 se trouve au début du programme avant une G96/G196 ou si une vitesse de rotation précise doit être atteinte, l’entrée du mot S est obligatoire. Le mot S est facultatif si on passe de G96/G196 à G97 et, dans ce cas, c’est la vitesse de rotation momentanément active qui est reprise. Programmation G96.. S<i>=<Vitesse de coupe>.. {S<n>=<Vitesse de coupe>} avec S<i> Mot S de la broche i (i=1..n). Vitesse de coupe Définition de la vitesse de coupe de la broche i. Avec G96, on programme via le mot S de la broche correspondante la vitesse de coupe désirée exprimée en m/min (G71) ou pieds/min (G70). Si la vitesse de coupe doit être ensuite modifiée en cours de programme, il suffit alors de reprogrammer le mot S de la broche correspondante. Si après passage de G96 à G97, on retourne ensuite à nouveau à G96, c’est la dernière vitesse de coupe programmée sous G96 qui redevient active. Pour G96, G97 et G196, on notera: D Les fonctions G96, G97 et G97 sont des fonctions modales qui se révoquent mutuellement. Exemple: Comportement de la fonction avec 2 broches configurées G97 S... et G96 S... Seule la 1ère broche tourne à vitesse de G96 S1=... coupe constante. . La 2ème broche tourne à la vitesse de rota. tion programmée. G96 S1=... S2=... La 1ère et la 2ème broche tournent à vitesse . de coupe constante. Les deux broches tournent à vitesse de rotaG97 S1=... S2=... tion programmée (la vitesse de rotation est . . calculée en interne, si elle n’a pas été programmée) G96 Le dernier réglage actif sous G96 est à nouveau valide. 3–136 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.56 G99 PNC 1070073888 / 11 SplineDef Programmation spline Effet G99 SplineDef La CN supporte 4 programmations spline (Pour description détaillée, voir le Manuel ”PNC Description des fonctions”): D Spline avec programmation de coefficients (Type 0) (Coefficients des polynômes du système DAO/FAO) D Courbes spline C1 constantes cubiques avec programmation de repères fixes (Type 1) (Raccords tangentiels aux points fixes D Courbes spline C2 constantes cubiques avec programmation de repères fixes (Type 2) (Raccords à courbure constante aux points fixes) D Courbe spline B avec programmation de points de contrôle (Type 3) (Tracé de la courbe près des repères fixes) Programmation D Le type de courbe spline doit tout d’abord être initialisé dans le programme avec ”SplineDef”. D Ensuite la courbe spline est activée avec G99. Les fonctions suivantes ne peuvent pas être programmées avec des courbes splines. D Orientation tensorielle: Ceci vaut pour la syntaxe tensorielle Ox(..), Oy(..) et Oz(..) comme pour l’angle d’Euler phi, theta, psi. D Usinage de face D Correction de la trajectoire G41/G42. D Effacement de la course restante D Découpage-poinçonnage et grignotage avec division de la trajectoire D Cercle et hélice avec entrée tangentielle à l’élément précédent de la courbe spline. D Chanfreins et Arrondissages D Guidage tangentiel de l’outil D Programmation de précision D Surveillance de zone 1070073888 / 11 PNC Instructions G G99 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–137 SplineDef Spline avec programmation de coefficients (Type 0) Initialisation SplineDef(<Id>) avec <Id> Initialisation courbe spline de type 0 Degré de lissage (spline): 1,..., 5 Exemple: SplineDef(5) Activation Activation du type de la trajectoire ”Spline” G99 Paramètres modaux pour G99 D Programmation de coordonnées/ axes: Chaque coordonnée du canal peut être déplacée au choix D en tant que courbe spline par entrée de coefficients polynomiaux. <CoordName>(<c0>,<c1>,...,<cn>) Programmation des différentes coordonnées avec coefficients polynomiaux D ou linéairement par entrée de la position d’arrivée. <CoordName>(<EndPos>) Programmation de la position d’arrivée des différent(e)s coordonnées/axes avec <CoordName> Nom de la coordonnée, de l’axe <c0>,<c1>,...,<cn> Coefficient polynomial d’une coordonnée n=1,..,5 correspond au degré de lissage défini dans SplineDef <EndPos> Position d’arrivée de la coordonnée Exemple: SplineDef(3) G99 X(0.1, 1.25, 0.5, 0.73) Y30 B(0.0, –1.0, 0.1, –0.2) 3–138 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G99 PNC 1070073888 / 11 SplineDef D Programmation d’un polynôme dénominateur: DN(<g0>,<g1>,...,<gn>) Polynôme dénominateur commun pour toutes les coordonnées spline Description exacte pour courbes de Bézier-splines rationnelles, courbe B-splines (NURBS) et toutes les coupes coniques. avec <g0>,<g1>,...,<gn> Coefficients polynomiaux du polynôme dénominateur. n=1,..,5 correspond au degré de lissage défini dans SplineDef Exemple: SplineDef(3) G99 X(0.1, 1.25, 0.5, 0.73) B(0.0, –1.0, 0.1, –0.2) DN(1,0,1) D Programmation de vecteur d’orientation: Ce type de programmation présuppose une programmation de coordonnées tridimensionnelles active (Coord(..)). O1(<o10>,< o11>,...,< o1n>) O2(<o20>,< o21>,...,< o2n>) O3(<o30>,< o31>,...,< o3n>) avec <o10>,< o11>,...,< o1n> <o20>,< o21>,...,< o2n> <o30>,< o31>,...,< o3n> . Comp. x du vecteur d’orientation Comp. y du vecteur d’orientation Comp. z du vecteur d’orientation Coefficients de lissage de la composante x du vecteur d’orientation. Coefficients de lissage de la composante y du vecteur d’orientation. Coefficients de lissage de la composante z du vecteur d’orientation. n=1,..,5 correspond au degré de lissage défini dans SplineDef Le polynôme dénominateur commun (DN) n’est pas applicable pour l’orientation vectorielle. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G99 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–139 SplineDef Exemple: N00 ;Coefficients de lissage (spline) pour orientation vectorielle 001 PI=3.14159 : PIH = PI/2 : PIHQ = PIH*PIH : PIHC = PIHQ*PIH N10 G1 F30000 X0 Y0 Z0 B90 C0 N20 SplineDef(3) N30 Coord(1) ;Transformation géom. en correction 5 axes avec vecteur d’orientation activée N40 G99 PL[PIH] N50 O1(1,0,–3/PIHQ,2/PIHC) O3(0,1,(3–PI)/PIHQ,(–2+PIH)/PIHC) N60 O1(0,0,3/PIHQ,–2/PIHC) O3(1,0,(–3+PIH)/PIHQ,(2–PIH)/PIHC) N70 O(0,1,0) ;Orientation vectorielle normale N80 G1 N90 Coord(0) D Programmation de la longueurs des paramètres de la spline: La longueur des paramètres de la spline correspond à la longueur de l’intervalle de définition de w, w commençant à courir de 0 à we. La valeur we est modale et reste valide pour tous les bloc CN jusqu’à désélection de G99. Dans le premier bloc de déplacement après G99, il faut programmer PL, sinon un message d’erreur d’exécution sera généré. {PL<we>} avec <we> optionnel: Programmation de la longueur des paramètres de la spline. Valeur quelconque > 0 Exemple: G99 X(0.1, 1.25, 0.5, 0.75) B(0.0, –1.0, 0.1, –0.2) PL0.6 (X = 0.1 + 1.25 w + 0.5 w2 + 0.75 w3 et B = 0.0 – 1.0 w + 0.1 w2 – 0.2 w3 avec w court de 0..à .0.6) 3–140 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G99 PNC 1070073888 / 11 SplineDef C1 et C2 Courbes splines constantes cubiques (Type 1 et Type 2) Initialisation SplineDef(<Id>,<Members>) avec <Id> Initial. la courbe spline type 1 ou type 2 Nombre entier à quatre chiffres comprenant: <Type><Paramétrisation><Calcul de tangente><Degré> <Type>: 1= Spline constante C1 avec Raccord tangentiel 2= Spline constante C2 avec raccord à courbure constante <Paramétrisation>: 1= équidistante 2= chordale 3= centripète <Calcul de tangente>: 1= Bessel 2= Akima 3= rapport à la corde <Degré>: 1,..., 5 Des zéros de tête sont facultatifs. <Members> définit les noms des coordonnées ou axes participant au mouvement spline. D Le mouvement d’orientation peut être programmé en programmation active de coordonnées tridimensionnelles (COORD (..)) comme en tant que spline avec: – Orientation ”O” ou – Coordonnées polaires ”phi” et ”theta” D Des coordonnées/ axes non comprises dans <Members> ne peuvent être déplacées que linéairement. Exemples: SplineDef(2203,”x”,”y”,”z”) SplineDef(2203,”x”,”y”,”z”,”O”) SplineDef(2203,”x”,”y”,”z”,”phi”,”theta”) 1070073888 / 11 PNC Instructions G G99 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–141 SplineDef Activation G99 Activation du type de la trajectoire ”Spline” Paramètres modaux pour G99 D Programmation des coordonnées/ axes: On programme les points d’arrivée des coordonnées du canal. Tous les membres compris dans SplineDef se déplacent sur la courbe spline, les coordonnées restantes se meuvent linéairement. <CoordName>(<EndPos>) et/ou <nom axe>(<EndPos>) et/ou <Coordonnées d’orientation>(<Endorien tation >) Programmation des différentes coordonnées/axes/coordonnées d’orientation et de leurs valeurs. avec <EndPos> Position d’arrivée de la coordonnée/de l’axe. <EndOrientation> Orientation en angle polaire ou coordonnées cartésiennes. Exemple: Coordonnées x, y, z et coordonnée d’orientation theta SplineDef(2203,”x”,”y”,”z”,”theta”) G99 x10 y20 theta30 Exemple: Axes: X,Y, U SplineDef(1213,”X”,”Y”) G99 X10 Y10 U20 (X, Y se déplacent sous forme de courbe spline, U linéairement) 3–142 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G99 PNC 1070073888 / 11 SplineDef D Conditions de départ: SBC(<Type>[,<Values>]) avec <Type> Conditions aux limites applicables pour le point de départ d’une séquence spline C1 avec 3 conditions de départ C2 avec 5 conditions de départ Default: 2 (valide pour C1 et C2) Indication de la direction tangentielle au point de départ de la séquence spline. Dans la liste <Values>, une valeur doit être entrée pour chaque membre spline. 2 (valide pour C1 et C2) Indication de la seconde dérivée au point de départ de la séquence spline. Dans la liste <Values>, une valeur doit être entrée pour chaque membre spline. 3 (valide pour C2) La condition aux limites De-Boor relie les secondes dérivées aux deux premiers repères fixes. <Values> généralement 1. 4 (valide pour C2) Condition aux limites périodique: Le dernier et le premier point de la séquence spline coïncident. SBC(4) requiert impérativement EBC(4). Toute la séquence spline doit se trouver dans la zone look-ahead, car dans le cas contraire un message d’erreur d’exécution sera généré. 11 (valide pour C1 et C2) La première courbe spline commence tangentiellement au bloc linéaire précédent. 1 <Values> Default: 0,...,0 L’ensemble de toutes les données dans <Values> indique la direction et la grandeur de la tangente de départ ou de la seconde dérivée au point de départ. Chaque membre spline peut être affecté d’une valeur positive ou négative. Type 11 n’a pas besoin de <Values>. Exemple: SBC(1,1.0,1.0,0.2), si SplineDef(1213,”X”,”Y”,”B”) 1070073888 / 11 PNC Instructions G G99 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–143 SplineDef D Conditions d’arrivée: EBC(<Type>[,<Values>]) Conditions aux limites applicables pour le point d’arrivée d’une séquence spline C1 avec 3 conditions d’arrivée C2 avec 5 conditions d’arrivée avec <Type> Default: 2 (valide pour C1 et C2) Indication de la direction tangentielle au point d’arrivée de la séquence spline. Dans la liste <Values>, une valeur doit être entrée pour chaque membre spline. 2 (valide pour C1 et C2) Indication de la seconde dérivée au point d’arrivée de la séquence spline. Dans la liste <Values>, une valeur doit être entrée pour chaque membre spline. 3 (valide pour C2) La condition aux limites De-Boor relie les secondes dérivées aux deux derniers repères fixes. <Values> généralement 1. 4 (valide pour C2) Condition aux limites périodique: Le dernier et le premier point de la séquence spline coïncident. EBC(4) requiert impérativement SBC(4). Toute la séquence spline doit se trouver dans la zone look-ahead, car dans le cas contraire un message d’erreur d’exécution sera généré. 11 (valide pour C1 et C2) La dernière courbe spline débouche tangentiellement dans le bloc linéaire suivant. 1 <Values> Default: 0,...,0 L’ensemble de toutes les données dans <Values> indique la direction et la grandeur de la tangente d’arrivée ou de la seconde dérivée au point d’arrivée. Chaque membre spline peut être affecté d’une valeur positive ou négative. Type 11 n’a pas besoin de <Values>. Exemple: EBC(1,1.0,1.0,0.2), si SplineDef(1213,”X”,”Y”,”B”) D Longueur des paramètres de la spline: La longueur des paramètres de la spline est calculée par la CN à partir des repères fixes définis. Pour ce faire, elle utilise la méthode (paramétrisation) indiquée dans l’Id Spline. La longueur des paramètres de la spline peut, si nécessaire, également être programmée: {PL<we>} avec <we> optionnel: Programmation de la longueur des paramètres de la spline, si la sélection de ”Paramétrisation” doit être écrasée dans SplineDef(..) Valeur quelconque > 0 3–144 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G99 PNC 1070073888 / 11 SplineDef B-Splines (Type 3, NURBS) Initialisation SplineDef(<Id>,<Members>) avec <Id> Définition de l’ID Spline et des membres spline. Nombre entier à quatre chiffres comprenant: <Type><Paramétrisation><Calcul de tangente><Degré> <Type>: 3= Spline B <Paramétrisation>: 1= équidistant (= uniformer B-Spline: est fréquemment utilisée dans la pratique) 2= chordale 3= centripète <Calcul de tangente>: 0= sans signification <Degré>: 1,..., 5 Des zéros de tête sont facultatifs. <Members> définit les noms des coordonnées ou axes participant au mouvement de la spline. D Le mouvement d’orientation peut être programmé en programmation active de coordonnées tridimensionnelles (COORD (..)) comme en tant que spline avec: – Orientation ”O” ou – Coordonnées polaires ”phi” et ”theta” D Des coordonnées/ axes non comprises dans <Members> ne peuvent être déplacées que linéairement. Exemples: SplineDef(3103,”x”,”y”,”z”) SplineDef(3103,”x”,”y”,”z”,”O”) SplineDef(3103,”x”,”y”,”z”,”phi”,”theta”) 1070073888 / 11 PNC Instructions G G99 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–145 SplineDef Activation G99 Activation du type de la trajectoire ”Spline” Paramètres modaux pour G99 D Programmation des coordonnées/ axes: On programme les points d’arrivée des coordonnées du canal (points de contrôle). Tous les membres compris dans SplineDef se déplacent sur la courbe spline, les coordonnées restantes non définies dans SplineDef se meuvent linéairement <CoordName>(<EndPos>) et/ou <Nom axe>(<EndPos>) et/ou <Coordonnées d’orientation>(<Endo rientation>) Programmation des différents points de contrôle (Coordonnées/Axes) et de leurs valeurs. avec Position d’arrivée d’un point de contrôle (coordonnées/axes) <Endorientation> Orientation en angle polaire ou coordonnées cartésiennes. <EndPos> Exemple: Coordonnées x, y, z et coordonnées d’orientation SplineDef(3103,”x”,”y”,”z”,”O”) G99 x10 y20 z30 O(0.1,0,1.0) Exemple: Axes: X,Y, U SplineDef(3102,”X”,”Y”) G99 X10 Y10 U20 (X, Y se déplacent sous forme de courbe spline, U linéairement) . La programmation de condit. de départ et d’arrivée n’est pas possible. D Longueur des paramètres de la spline: La longueur des paramètres de la spline est automatiquement calculée en interne par la CN à partir des points (repères) de contrôle définis. Pour ce faire, elle utilise la méthode indiquée dans l’Id Spline (paramétrisation. =1) . La longueur des paramètres de la spline peut, si nécessaire, également être programmée: {PL<we>} optionnel: Programmation de la longueur des paramètres de la spline, si la sélection de ”Paramétrisation” doit être écrasée dans SplineDef(..) avec <we> Valeur quelconque > 0 3–146 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G99 PNC 1070073888 / 11 SplineDef D Poids ponctuel spline des points de contrôle pour courbes spline B: {PW<we>} optionnel: Programmation de poids ponctuels (les courbes spline peuvent être modifiées à proximité des points de contrôle). avec <we> Default: 1 0we1:écarte la courbe spline du point de contrôle we 1: rapproche la courbe spline du point de contrôle Exemple: Coordonnées x, y, z et coordonnées d’orientation SplineDef(3103,”x”,”y”,”z”,”O”) G99 x10 y20 O(0.1,0,1.0) PW2.3 1070073888 / 11 PNC Instructions G G105 3.57 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Prise d’origine de l’axe modulo (axe sans fin linéaire) 3–147 G105 A l’aide de la fonction ”Prise d’origine de l’axe modulo” G105, il est possible de définir le point de référence (origine programme) d’un axe sans fin linéaire. Lorsque la valeur modulo est atteinte, la valeur réelle de l’axe linéaire sans fin est automatiquement mise surzéro. Ce calcul modulo permet d’éviter un débordement des valeurs de l’axe et l’axe peut se déplacer ”sans fin”. Effet G105 définit l’origine programme. A l’aide de cette origine, la commande calcule l’écart au point origine du système valeurs de consigne. L’offset généré est additionné en interne à toutes les valeurs suivantes. Valeur modulo La valeur modulo sélectionnée doit, autant que possible, être importante (par exemple 20 m) pour disposer d’une large zone de programmation. La reprise de la valeur modulo dans l’entraînement s’effectue via le code ID S-0-0103 déjà au cours de la montée en régime SERCOS. Une modification de la valeur modulo ne peut être activée qu’après nouvelle montée en régime SERCOS. Zone de déplacement La commande n’admet aucune programmation de positions qui seraient supérieures à la valeur modulo. Un axe sans fin linéaire peut également être déplacé en marche arrière. Des entrées négatives sont possibles tant que la valeur est inférieure à la valeur modulo. Si un axe sans fin se déplace avec une valeur négative (par exemple X–17), le point d’arrivée sera, lorsqu’il est atteint, automatiquement transformé en une position d’arrivée positive X=3. Exemple: Axe sans fin linéaire avec valeur modulo = 20 m G1 X−17G1 X17 3.000 0.000 17.000 34.000 17.000 0.000 0.000 17.000 G1 X17 G1 X17 0m 20m 17m 20m Déplacement en direction négative de X=17 sur X=–17 (ensuite X=3) sans activation de G105! . 0m 0.000 Affichage 0.000 Course restante 0.000 0.000 0.00017.000 G1 X−17 3m Programmation G105 G1 X17 G1 X17 G105 G1 X17 17m 20m G105 17m 20m Déplacement en direction positive avec activation modulo (G105) 20m La fonction Mesure à la volée (G175/G275) peut être utilisée pour des axes sans fin linéaires, si les positions programmées sont affectées d’un signe plus. Un déplacement en marche arrière avec le palpeur de mesure (programmation de positions négatives) ne fournit aucune valeur précise. 3–148 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G105 Programmation G105 pose l’origine programme pour tous les axes sans fin linéaires configurés dans MP 1003 00004. G105 X.. pose l’origine programme et programme un déplacement (par exemple X..) qui se réfère déjà à la nouvelle origine. Le déplacement d’un ou de plusieurs axe(s) est possible . G105 LinModAxis<Index axe physique> G105 pose l’origine programme seulement pour l’axe sans fin linéaire configuré dans MP 1003 00004 avec l’index d’axe physique (1..n). G105 LinModAxis<Index axe physique> X.. G105 pose l’origine programmee seulement pour l’axe sans fin linéaire configuré dans MP 1003 00004 avec l’index d’axe physique (1..n) et elle programme un mouvement de déplacement (par exemple X..) d’un ou de plusieurs axes. G105 Exemple: Programmation de l’axe sans fin linéaire D N.. G105 D N.. G105 X200 Pose de l’origine programme de tous les axes sans fin linéaires Pose de l’origine programme de tous les axes sans fin linéaires et déplacement de l’axe X sur la position 200 après prise d’origine. D N.. G105 LinModAxis1 Pose l’origine programme de l’axe sans fin linéaire avec l’index d’axe physique 1 D N..G105 LinModAxis1 X–200 Pose l’origine programme de l’axe sans fin linéaire avec l’index d’axe physique 1 et déplacement de l’axe X sur –200. Pour G105, on notera: D La position de la pièce à usiner est toujours calculée en valeur modulo. 0 <= X < Xmod D Si la zone modulo est dépassée, l’affichage de la valeur réelle Xmod saute sur 0 et réciproquement. La valeur de consigne ne saute que de ”0” à Xmode; en sens inverse, Xmod ne peut pas être dépassée. D En position initiale, l’offset de l’axe mémorisé est effacé, c’est-à-dire que l’origine programme est égale à l’origine de l’axe. D La valeur programme affiche toujours la dernière position programmée. . Pour des axes sans fin linéaires, il faut mettre le paramètre MACODA 1003 00004 sur 4. Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G112 G113 3.58 Prise en considération de la distance de freinage avec pente de trajectoire active 3–149 G112, G113 La fonction ”Prise en considération de la distance de freinage avec pente de trajectoire active” tient respectivement compte du bloc suivant et réduit la vitesse d’arrivée du bloc de préparation courant de façon à ce qu’à la fin du bloc suivant on puisse atteindre une vitesse V= 0. Effet Programmation G112 G113 Prise en considération de la distance de freinage désactivée Prise en considération de la distance de freinage activée. Pour G112 et G113, on notera: D Pour la programmation de G112, il est indispensable qu’une fonction G8 soit active. Les fonctions G112 et G113 sont des fonctions modales qui se révoquent mutuellement. . Avec des blocs courts, une réduction de l’avance peut se produire, en raison de la limitation de la look-ahead, bien qu’une telle réduction ne soit géométriquement parlant pas nécessaire. 3–150 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.59 PNC 1070073888 / 11 G114 G115 Anticipation G114, G115 Les erreurs de contour s’expliquent essentiellement par une poursuite qui est fonction du système La poursuite est avec axe en état permanent fonction de la vitesse d’avance et, en phase d’accélération, également fonction de l’accélération. Effet L’anticipation corrige les valeurs définies dans l’interpolateur de la CNC de façon à réduire cette poursuite. On obtient ainsi une plus grande précision de contours. . La fonction anticipation est réalisée dans l’entraînement et ne peut être activée que par interface SERCOS de la PNC . Pour une description détaillée de cette fonction, veuillez par conséquent consulter la documentation sur l’entraînement. Si les entraînements utilisés supportent la fonction anticipation, il faut la valider dans le paramètre MACODA 1003 00009 pour les axes correspondants. En cas d’activation, l’entraînement commute en ”mode secondaire 1”(Code Id. S-0-0033; bit 3 posé=Asservisement en position sans erreur de poursuite). Programmation G114: G114 X.. Y.. G115 G114 X0 Y0 . Activation de la fonction anticipation. G114 sans adresse d’axe programmée, commute tous les axes en mode secondaire 1, dans la mesure où le paramètre MACODA 1003 00009 a été posé pour ces axes. G114 G114 avec adresses d’axe programmées, commute les axes programmés en mode secondaire 1, dans la mesure où le paramètre MACODA 1003 00009 a été posé pour ces axes. Désactivation de l’anticipation. G115 sans adresse d’axe programmée, recommute tous les axes en mode principal. Recommute les axes programmés en mode principal. Les paramètres d’anticipation (par exemple P-0-0500 ou P-0-0501 avec entraînements Servodyn-D) peuvent être interprétés au moyen de la fonction G900. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G114 G115 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–151 Exemple: Programmation de l’anticipation N10 G114 Activation de l’anticipation pour tous les axes N20 F1000 S500 N30 G1 X1800 Y800 . N160 X1500 Y1500 N170 G2 I50 N180 G114 Z0 Désactivation de l’anticipation pour Z . N210 G115 Désactivation de l’anticipation pour tous les axes M30 DANGER La programmation peut se solder par un endommagement de la pièce à usiner et/ou de la machine. Le cas échéant, également risques corporels. Cette programmation se rapporte directement à un axe physique réel. Un axe logique appelé par une transformation des coordonnées (par exemple Plan incliné) avec la même adresse d’axe conduit à des valeurs d’axe erronées. 3–152 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.60 PNC 1070073888 / 11 G131 G130 Guidage tangentiel de l’outil ON Guidage tangentiel de l’outil OFF Effet G131 G130 La fonction Guidage tangentielle de l’outil permet de régler un axe d’outil avec un angle d’attaque défini par rapport à une trajectoire dans le plan sélectionné. L’axe de l’outil se trouve en position 0_, lorsqu’il est tangentiel (Angle d’attaque = 0_) à la direction positive de l’axe principal qui se déplace. En présence d’une trajectoire circulaire, l’angle d’attaque se rapportant à la tangente du cercle est calculé en cycle interpolateur. L’axe de l’outil continue par conséquent à tourner en cycle interpolateur autour de l’angle d’attaque actuel calculé. Avec tous les blocs ou sous-blocs, l’axe atteint son angle d’arrivée tangentiel au point de départ du parcours (à l’inverse de ce qui se passe avec ”orientation tangentielle de l’outil” voir Chap. 3.85). Entre deux blocs CN, un bloc intermédiaire est automatiquement inséré en fonction du paramètre Angle bloc intermédiaire: D Si l’angle du coude du contour au droit du raccord entre blocs est supérieur à l’angle bloc intermédiaire programmé, un bloc de rotation de l’outil (bloc intermédiaire) sera automatiquement inséré afin que l’axe de l’outil se tourne sur la nouvelle tangente de départ. D Si l’angle du coude entre segments de contour au droit du raccord entre blocs est inférieur à l’angle bloc intermédiaire programmé, l’axe de l’outil sautera alors en début de bloc sur la nouvelle position. Rotation d’axe en guidage tangentiel d’outil Exemple: Angle bloc intermédiaire: IA= 90_ Y Angle du Angle bloc coude du contour intermédiaire Angle d’attaque Angle du ≥ Angle bloc coude du intermédiaire contour nouvelle arête de coupe Angle d’attaque nouvelle arête de coupe Angle d’attaque après insertion d’un bloc intermédiaire Arête de coupe Axe de l’outil (par exemple Axe C) Arêtes de coupe X 1070073888 / 11 PNC Instructions G G131 G130 Programmation Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls G131: 3–153 Guidage tangentiel de l’outil ON G131 {TAX{=}<Axe>} {SYM{=}<s>} {ANG{=}<a>} {IA{=}<zsw>} {PLC{=}<p>} avec: TAX Axe SYM s ANG a IA zsw Avec TAX (tool axis), on programme l’axe qui doit être réglé. Désignation de l’axe sur lequel doit agir le guidage tangentiel de l’outil. Il est possible de programmer soit le nom de l’axe logique, soit le nom de l’axe physique ou bien encore le numéro logique de l’axe. Par ailleurs, des expressions CPL sont également permises. Avec SYM, on entre la valeur symétrique.Elle indique la symétrie de l’outil (nombre des arêtes coupantes).Un outil de symétrie ”s” retourne à sa position initiale en effectuant une rotation de 360_/s. Valeur de symétrie: Nombres entiers, excepté 0. s=1: L’outil n’est pas symétrique, il n’a qu’une seule arête coupante. L’arête coupante est pilotée le long du contour en tenant compte de l’angle d’attaque. s>1: L’outil est symétrique, il présente plusieurs arêtes coupantes situées à la même distance les unes des autres. En cas de coude entre segments de contour, l’outil tourne de façon à ce que l’arête coupante suivante la plus proche puisse se positionner avec l’angle d’attaque par rapport au contour. ”s” est fonction du type d’outil, c’est-à-dire qu’un outil rectangulaire présente la valeur s = 2, tandis qu’un outil carré aura pour valeur de symétrie s= 4, etc. s<0: Si la symétrie est négative, l’outil n’effectue pas de rotation lors d’une inversion de direction (Coude de 180_), indé-pendamment de l’angle d’attaque. Dans les autres cas de figure, l’outil se comporte comme en symétrie positive correspondante. Avec ANG, on programme l’angle d’attaque. Angle d’attaque (–180_ .. 180_]: Cet angle caractérise la différence angulaire entre trajectoire et outil. Avec IA, on entre l’angle zsw du bloc intermédiaire. Angle de bloc intermédiaire [0_ .. 180_]: Cette valeur définit à partir de quel angle de coude entre des blocs CN, un bloc intermédiaire doit être inséré pour rotation de l’axe outil. Avec un angle plus faible un bloc propre ne sera pas inséré; l’outil sautant sur la nouvelle position au début du bloc suivant. 3–154 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G131 G130 PLC p Avec PLC, il est possible d’activer ou de désactiver la communication CN-API en cours d’exécution d’un bloc intermédiaire. p=0: Communication CN-API en cours d’exécution d’un bloc intermédiaire désactivée. La CN exécute le bloc de rotation sans condition. p=1: L’exécution d’un bloc de rotation est pilotée via la communication CN-API. Les paramètres programmés sont facultatifs. Les paramètres sont alors initialisés au moyen des paramètres MACODA suivants: D 7050 00210: Numéro de l’axe outil (TAX) D 7050 00220: Valeur de symétrie (SYM) D 7050 00230: Angle de bloc intermédiaire (IA) D 7050 00240: Angle d’attaque (ANG) D 7050 00260: Communication CN-API (PLC) Programmation G130: Guidage tangentiel de l’outil OFF Pour G130, G131, on notera: D La fonction Guidage tangentiel de l’outil ne doit pas être activée en même temps que la fonction Orientation tangentielle de l’outil (G630, G631 ou TTON/TTOFF). D G131 ne provoque aucun déplacement lorsqu’elle est activée. D G131 ne doit pas être programmée conjointement avec un bloc de déplacement (Message d’erreur!) D Un axe d’outil programmé avec G131 ne sera réglé qu’à partir du déplacement suivant. Ce faisant, deux cas de figure sont possible en fonction de l’angle de bloc intermédiaire, à savoir: D exécution d’un bloc de rotation préalable, ou bien D saut au début du bloc sur la position de réglage. D Si G131 est programmé sans angle d’attaque, il convient de tenir compte que: D l’angle de rotation sera pris comme angle d’attaque, ou bien D que l’angle d’attaque sera fixé au moyen de l’angle prédéfini dans le paramètre MACODA. Dans le paramètre MACODA 7050 00250, il est possible de sélectionner l’une des deux alternatives susmentionnées. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G131 G130 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Exemples de syntaxe: G131 3–155 Le réglage de tous les axes s’effectue à l’aide des valeurs d’initialisation MACODA pour SYM, ANG et IA. G131 TAX=C SYM1 ANG90 IA20 PLC0 Programmation avec nom d’axe logique G131 TAX3 SYM=1 ANG90 IA20 PLC1 Programmation avec numéro d’axe logique G131 TAX[NAME$] SYM1 ANG=90 IA20 Programmation avec variable CPL Signaux d’interface CN-API L’API peut piloter l’exécution du bloc intermédiaire lorsque la communication CN-API est activée (PLC=1) Signal de sortie Canal CN–>API: D NCA 18.0 ”G131 Rotation outil” Il est signalé à l’API que l’angle actuel entre 2 blocs est supérieur à ”l’angle de bloc intermédiaire” (IA). Avant d’exécuter le bloc intermédiaire, la CN attend alors que confirmation lui soit donnée par l’API. Ce signale reste valide jusqu’à ce que le bloc intermédiaire soit exécuté. Signal de sortie Canal API–>CN: D NCE 3.2 ”G131 Validation rotation outil”:1 L’API communique à la CN la validation pour l’exécution du bloc intermédaire. Une fois le bloc intermédiaire exécuté, la CN attend la RAZ du signal avant d’exécuter d’autres blocs. G131 Rotation outil Début du nouveau bloc NCA 18.0 G131 Validation rotation outil NCE 3.2 3–156 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.61 PNC 1070073888 / 11 G138 G139 Correction de la position de la pièce à usiner Effet G138, G139 La fonction Correction de la position de la pièce à usiner sépare le système de coordonnées du programme pièce P du système de coordonnées de base de la pièce à usiner B. Elle agit sur les 3 premiers axes logiques du canal respectif. A la différence d’un décalage d’origine, cette fonction permet en outre une rotation de la 1ère et de la 2ème coordonnée autour de la 3ème coordonnée. Le système de coordonnées s’adapte ainsi à une position quelconque de la pièce à usiner. Lors de l’exécution d’un programme pièce, tous les mouvements de déplacement programmés se réfèrent alors au ”nouveau” système de coordonnées engendré après décalage et rotation. La fonction correction de la position de la pièce à usiner qui n’est possible que dans la zone de travail valide de la machine, agit en s’ajoutant aux décalages d’origine actifs. Y’ X’ Y +R W Décalage de l’origine avec rotation de coordonnées DY + R : math. positif – R : math. négatif B Programmation G138 G139 DX X Activation de la correction de la position de la pièce à usiner Au début du progamme pièce, il faut programmer dans le même bloc que G138: le décalage de l’origine pièce W en direction X, Y et Z à l’aide de l’adresse d’axe correspondante, ainsi que l’angle de rotation du 1er et 2ème axe (Adresses d’axe standard: X et Y) en tant qu’adresse R (Plage de valeur: –360_ < Angle de rotation <360_). Toutes les valeurs programmées doivent être des coordonnées machine absolues. Désactivation de la correction de la position de la pièce à usiner. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G138 G139 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–157 Pour G138 et G139, on notera: D G138 à G139 sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement. D Sous correction de la position de la pièce à usiner active, le système tient compte de: G37, G38, G54–G59, G154 – G159, G254 – G259, G60, G160 – G360, G168, G268, G145 – G845, G147 – G847 et de Hx. D La correction de la position de la pièce à usiner peut être programmée avec la fonction ”Plan incliné” G352, G354..G359. Cette fonction ”Plan incliné” agit alors en supplément à la fonction correction de la position de la pièce à usiner. D La fonction G38 (Facteur d’échelle) n’a aucune influence sur les paramètres du Plan incliné. D Les adresses d’axe sous G138 se rapportent aux coordonnées (de base) de la pièce à usiner. D G138/G139 ne doivent pas être programmées conjointement avec un mouvement de déplacement. D La programmation de G138/G139 interrompt la look-ahead de blocs). En conséquence, G138/G139 ne doit pas être programmée si la fonction G4/G42 Correction de trajectoire de la fraise est active. La position de la pièce à usiner doit, le cas échéant, être programmée avant activation de la correction de la trajectoire de fraise. D La position actuelle de la pièce à usiner est prise en considération lors de l’affichage des coordonnées de la pièce à usiner. Exemple: Appel de la correction de la position de la pièce à usiner N ... G90 G17 F1000 S250 ... N ... G138 X50 Y300 Z10 R1.23 Fixer l’origine de la pièce à usiner N ... sur les coordonnées machine X50 N ... Y300 Z10, puis faire effectuer une N ... rotation trigonométrique de 1,23 degré au plan X/Y. N ... G139 Désactiver la correction de la position de la pièce à usiner. 3–158 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.62 PNC 1070073888 / 11 G145 G146 G245-G845 Correction externe de l’outil Effet G145, G146, G245-G845 A l’aide de ces fonctions, on a la possibilité d’activer l’une des 8 paires de correction externe pour correction du rayon et de la longueur. Pour ce faire, il faut que les valeurs correspondantes soient prédéfinies par l’API (Application, par exemple, pour corrections multiples avec outils combinés). La valeur active de correction du rayon ou de la longueur correspond alors à la somme des valeurs éventuellement activées des tables de correction géométrique plus la paire de correction externe d’outil activée. Si, au cours de l’exécution d’un programme pièce, l’API modifie les valeurs de correction externe momentanément actives, l’effet de cette modification ne se fera sentir qu’à partir du bloc préparé en tant que bloc suivant. Le cas échéant, il se peut donc que plusieurs blocs doivent encore être exécutés sans cette modification. Pour éviter cet effet, il faut programmer l’ordre CPL ”WAIT” directement après programmation du bloc qui force l’API au transfert des nouvelles valeurs de correction. Cet ordre ”WAIT” permet de suspendre la préparation de bloc par la PNC jusqu’à ce que tous les blocs programme en amont de ”WAIT” aient été exécutés. Dans le bloc programme à l’aval de ”WAIT”, les nouvelles valeurs de correction sont par contre déjà actives (voir Exemple 2). Programmation G145..G845 G146 Activation la correction externe de l’outil Désactivation la correction externe de l’outil Pour G145 ... G845 et G146, on notera: D G145...G845 / G146 D G145...G845 / G146 D G145...G845 / G146 Exemple 1: N ... G0 X0 Y0 Z0 N ... H0 N ... G146 N ... G1 N ... H1 N ... X10 Y10 Z10 N ... G145 sont des fonctions modales qui se révoquent réci proquement. peuvent être programmées dans le même bloc avec d’autres conditions de course, informations sur les axes et fonctions auxiliaires. n’entraînent aucun mouvement de déplacement lorsqu’elles sont programmées seules dans un bloc. Tables de corrections de longueur d’outil OFF Correction externe de l’outil OFF Tables de corrections de longueur d’outil ON Déplacement avec table de corrections de longueur 1 Correction externe de l’outil G145 ON Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G145 G146 G245-G845 N ... X20 Y20 Z20 N ... G345 N ... X30 Y30 Z30 N ... H0 N ... X40 Y40 Z40 N ... G146 N ... X0 Y0 Z0 Exemple 2: N ... G145 N ... M... 10 WAIT 3–159 Déplacement avec tables de correction de longueur 1 plus correction externe de l’outil G145 Correction externe de l’outil G145 OFF et G345 ON Déplacement avec tables de correction de longueur 1 plus correction externe de l’outil G345 Tables de corrections de longueur d’outil OFF Déplacement avec correction ext. de l’outil G345 Correction externe de l’outil OFF Déplacement sans correction Correction externe de l’outil G145 ON La fonction M force l’API au cycle suivant: 1.Transfert de nouvelles corrections 2. Envoi à la CNC de la validation pour fin de cycle (La CNC interprète cette validation de la façon suivante: Bloc ou sous-programme est exécuté avec ”M”). Suspension de la préparation de bloc jusqu’à ce que ”M” soit exécutée. La correction de longueur s’effectue dans le sens de l’axe de perçage sélectionné (voir G78/G79). La correction d’outil active est affichée sur l’interface du canal ””Correction externe de l’outil bit 0 .. bit 3. (voir Manuel ”Répartition des projets API”). 3–160 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.63 PNC 1070073888 / 11 G147 G148 G247-G847 Correction universelle de l’outil Effet G147, G148, G247-G847 La correction universelle de l’outil est réalisée en tant que 2ème correction externe d’outil (2ème groupe de corrections). Elle peut être utilisée pour des outils de perçage, fraisage, tournage et pour outils en équerre et peut être activée en supplément et indépendamment de la fonction ”Correction externe de l’outil” (G145, G146, G245–G845). Les corrections sont contenues dans un set de corrections qui au maximum comprend les paramètres suivants: D D D D L2(1), L2(2), L2(3) :Correction de longueur ou Décalage R: Rayon SL : Position de l’arête coupante ö (phi), í (theta), y (psi): Angle d’Euler; pour corrections d’orientation, par ex. outils de préhension Par programmation, il est possible de sélectionner respectivement un des 8 sets de corrections disponibles au total. Correction de longueur et/ou paramètres de décalage L1, L2 et L3: A l’aide des 3 valeurs de décalage L1, L2 et L3, telles que disponibles en tout, il est possible de réaliser des décalages d’outil constants dans l’espace, comme des corrections de longueur parallèles pour au maximum 3 outils différents. Exemple 1: Décalage d’outil dans l’espace Les valeurs de décalage L1, L2 et L3 sont affectées aux différents axes au moyen de MP 7050 00420) (voir aussi G78, G79 au Chap. 3.47). En interne, la commande surveille que l’affectation soit bien correcte. Paramètres de décalage Affectation au nom d’axe logique L1 X L2 Y L3 Z Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G147 G148 G247-G847 +Z 3–161 Outil + +Y + L(2)3 (∆Z) Décalage outil constant dans l’espace L(2)1 (∆X) L(2)2 (∆Y) + Valeurs de décalage: L(2)1 , L(2)2, L(2)3 Exemple 2: Outil +X Corrections de longueur parallèles pour au maximum 3 outils différents T01 T02 L1 = +85.251 mm T03 L2 = +75.101 mm L3 = +78.234 mm L’affectation des axes (surveillée en interne) est enregistrée dans le paramètre MACODA 7050 00420 de la façon suivante: Paramètres de décalage Affectation au nom de l’axe logique L1 Z1 (Axe de perçage 1) L2 Z2 (Axe de perçage 2) L3 Z3 (Axe de perçage 3) 3–162 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G147 G148 G247-G847 . Les axes doivent être différents de l’axe de perçage sur lequel agit la correction externe de l’outil (G145...) ou la correction de longueur H. (L’effet de la correction externe de l’outil et celui de la correction de longueur s’additionnent toujours sur le même axe). Paramètre R pour correction du rayon: Si la correction universelle d’outil et la correction externe de l’outil (G145 ... G845) sont activées ensemble dans un bloc CN, le rayon de la correction universelle d’outil est alors toujours actif (voir exemple 1 ci-après). En correction de trajectoire de fraise G41/G42 active, les valeurs de rayon de la correction universelle d’outil (G147 et suivantes) et la correction externe de l’outil (G145 et suivantes) se révoquent mutuellement, c.à.d. que c’est toujours la dernière valeur activée qui agit (voir exemple 2 ci-après). L’effet de cette dernière valeur de rayon activée s’additionne toujours à celui d’un mot D éventuellement programmé (correction de rayon). Pour ce faire, il faut que l’API prédéfinisse les valeurs de correction correspondantes. Si, au cours de l’exécution d’un programme pièce, l’API modifie les valeurs de correction momentanément actives, l’effet de cette modification ne se fera sentir qu’à partir du bloc suivant préparé. Le cas échéant, il se peut donc que plusieurs blocs doivent encore être exécutés sans cette modification. Pour éviter cet effet, il faut programmer l’ordre CPL ”WAIT” directement après programmation du bloc qui force l’API au transfert des nouvelles valeurs de correction. Cet ordre ”WAIT” suspend la préparation du bloc par la PNC jusqu’à ce que tous les blocs programme en amont de ”WAIT”, aient été exécutés. L’imputation des nouvelles valeurs de correction peut ensuite s’effectuer dès le premier bloc CN qui suit l’ordre ”WAIT”. Exemple 1: N10 G147 G145 X.. Y.. Exemple 2: N10 G147 N20 G145 X.. Y.. Activation de la valeur du rayon de la correction universelle de l’outil! Activation de la valeur du rayon de la correction universelle de l’outil! Activation de la valeur du rayon de la correction externe de l’outil! Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G147 G148 G247-G847 3–163 Paramètre SL pour position de l’arête coupante: Le paramètre position de l’arête coupante (SL) décrit l’orientation de principe de l’outil. Avec le rayon de coupe (R), on définit une correction de la position de l’arête coupante. La programmation de la correction de la position de l’arête coupante en liaison avec la fonction correction de la trajectoire (G41/G42) est nécessaire pour garantir l’exécution d’un contour parfait lors d’usinage avec des outils rotatifs et dans le cas de mouvements qui ne sont pas parallèles à l’axe machine, Pour plus de détails dans ce contexte, veuillez s.v.p. consulter le Manuel ”PNC Description des fonctions”. Angle d’Euler ö (phi), í (theta), y (psi): Avec certains outils spéciaux (comme par exemple certains outils de préhension), il peut s’avérer nécessaire de programmer une correction d’orientation en supplément à la correction de longueur. Le système de coordonnées de l’outil de préhension peut ainsi être décalé et tourné à discrétion par rapport au système de coordonnées bride (logement de l’outil). Pour plus de détails dans ce contexte, veuillez s.v.p. consulter le Manuel ”PNC Description des fonctions”. . Programmation Une correction de l’orientation n’est possible que si une transformation géom. en correction d’axes correspondante, qui en interne tient compte de la rotation, est active. G147..G847 G148 Correction universelle de l’outil ON Correction universelle de l’outil OFF Pour G147 ... G847 et G148, on notera: D G147...G847, G148 sont des fonctions modales qui se révoquent réci proquement. D G147...G847, G148 et qui peuvent être écrites avec d’autres conditions de course, informations sur les axes et fonc tions auxiliaires dans le même bloc. D G147...G847, G148 n’entraînent pas de déplacement lorsqu’elles sont programmées seules dans un bloc. D Si la correction universelle d’outil et la correction externe de l’outil (G145 ... G845) sont activées ensemble dans un bloc CN, le rayon de la correction universelle d’outil est alors toujours actif . Si une imputation du rayon de la correction externe de l’outil doit être effectuée, il faut alors programmer la correction externe de l’outil dans le bloc CN suivant. D La correction universelle de l’outil active est affichée sur l’interface du canal ”Correction universelle de l’outil” bit 0..bit 3 (voir Manuel ”Répartition des projetsAPI”). 3–164 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.64 PNC 1070073888 / 11 G150 G151 DC(..) ACP(..) ACN(..) Changement du mode de positionnement des axes sans fin G150, G151 Mode de positionnement local (par blocs de données) pour axes sans fin ACP(..), ACN(..), DC(..) Effet Dans la PNC il est possible de configurer en toute flexibilité le mode de positionnement des axes sans fin (Type: rotatif ou sans fin) (voir G90/G189, G151/G150 et paramètres MACODA 1003 00005, 1003 00050). Le tableau suivant montre différentes possibilités de réglage et de commutation du mode de positionnement d’un axe sans fin. Pré-réglage dans le paramètre MACODA 1003 00005 (Conversion de la valeur program mée en mouvement par l’axe sans fin) Pré-réglage Changement dans le paramè- via G90/G189 tre MACODA 1003 00050 (Changement avec G151: 1= oui 0 = non) Changement via G150/G151 par ex. Axe B<..> 0 0 sans logique particulière 1 0 Chemin le plus court 2 0 Logique de signe (+/–) 3 0 ou 1 G90 Logique de signe (+/–) 3 0 ou 1 G189 Chemin le plus court différent de 3 1 G150: Changement suivant pré-réglage dans 1003 00005 – sans logique particulière ou – Chemin le plus court ou – Logique de signe (+/–) différent de 3 1 G151 B0 sans logique particulière différent de 3 1 G151 B1 Chemin le plus court différent de 3 1 G151 B2 Logique de signe (+/–) 0, 1, 2 ou 3 0 ou 1 DC(..) Chemin le plus court 0, 1, 2 ou 3 0 ou 1 ACP(..) Logique de signe (+/–) (en direction positive) 0, 1, 2 ou 3 0 ou 1 ACN(..) Logique de signe (+/–) (en direction négative) 0= sans logique particul. 1= Chemin le plus court 2= Logique de signe +/– Changement par bloc via DC(..), ACP(..), ACN(..) (valable seult. en interpol. linéaire G0, G1) Axe se déplace en mode de positionnement: Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G150 G151 DC(..) ACP(..) ACN(..) 3–165 Changement du mode de positionnement pour axes sans fin Programmation G151 G150 Changer le mode de positionnement On entre dans le même bloc l’adresse de l’axe dont le mode de positionnement doit être changé. En supplément à l’adresse de l’axe, les indices numériques 0, 1 et 2 fixent le mode de positionnement désiré: 0: Aucune Logique. L’axe sera ensuite toujours déplacé sur la position respectivement programmée sans logique de positionnement. 1: Chemin le plus court L’axe sera déplacé suivant le principe du chemin le plus court sur la position respectivement programmée (Déplacement toujours inférieur à 180 degrés). 2: Logique de signe (+/–): Le signe programmé définit le sens de rotation de l’axe, l’indice numérique définit la position. Retour du mode de positionnement sur l’état entré dans MP 100300005. Exemple: G151 B0 G151 A1 C2 G150 Axe B: Aucune Logique. Axe B: Logique suivant MP 100100005 Axe A: Chemin le plus court Axe B: Signe (+/–) . Axes A, B et C suivant MP 100100005 Pour G150 et G151, on notera: D G150 à G151 sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement. Mode de positionnement local pour axes sans fin Le mode de positionnement local pour axes sans fin offre la possibilité de définir et de changer le mode d’indexation localement, c.à.d. par blocs, indépendamment des paramètres MACODA et des fonctions CN (modales) actives. Programmation DC(...): ACP(...): ACN(...) Le déplacement sur la position programmée s’effectue suivant la logique du chemin le plus court. Le déplacement sur la position programmée s’effectue en direction (mathématiquement) positive. Le déplacement sur la position programmée s’effectue en direction (mathématiquement) négative. 3–166 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G150 G151 DC(..) ACP(..) ACN(..) Remarque: Direction math. Positive = Sens de rotation trigonométrique (inverse aux aiguilles d’une montre) vu d’un axe de coordonnées en direction de l’origine des coordonnées. +Z Sens de rotation math. positif +Y + Origine des coordonnées Programmation +X <Adresse physique de l’axe> = <Attribut d’adressage>(<Valeur>) B = ACP (258) Indépendamment du pré-réglage par G150/G151, l’axe B s’approche de la position 258 degrés en sens math. positif. Pour la fonction ACP, on notera: D Les attributs d’adressage n’agissent que bloc par bloc. D A l’intérieur d’un même bloc, des attributs différents peuvent être programmés pour différents axes sans fin. D Les attributs d’adressage pour le mode de positionnement ne sont évalués que pour des axes sans fin. Ils sont ignorés pour d’autres types de déplacement d’axe. D Le mode de positionnement des axes sans fin ne vaut que pour interpolations linéaires G00, G01 (quasi-positionnement). Pour les autres types d’interpolations, les axes sans fin sont co-interpolés suivant un axe rotatif. D Seule la valeur de l’axe est évaluée (le signe négatif est ignoré) D Le mode de positionnement des axes sans fin n’est évalué qu’en programmation absolue (G90). DANGER La programmation de la fonction ACP peut se solder par un endommagement de la pièce à usiner et/ou de la machine! Le cas échéant, cette situation peut être synonyme de risques corporels! Cette programmation se rapporte directement à un axe physique réel. Un axe logique appelé par une transformation des coordonnées (par exemple Plan incliné) avec la même adresse d’axe conduit à des valeurs d’axe erronées. Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G160.. G360 G167 3.65 Décalage externe de l’origine des axes Effet 3–167 G160..G360, G167 Pour chaque axe d’usinage appliqué (=axe synchrone), il est possible d’effectuer jusqu’à 3 décalages externes de l’origine. Pour ce faire, il faut que l’API prédéfinisse les valeurs correspondantes. Le décalage actif de l’origine de l’axe correspond alors à la somme des: D valeurs éventuellement actives de décalage d’origine des tables de décalage d’origine des axes. D du décalage externe d’origine activé. Si, au cours de l’exécution d’un programme pièce, l’API modifie les valeurs de décalage externe momentanément actives, l’effet de cette modification ne se fera sentir qu’à partir du bloc suivant préparé. Le cas échéant, il se peut donc que plusieurs blocs doivent encore être exécutés sans cette modification. Pour éviter cet effet, il faut programmer l’ordre CPL ”WAIT” directement après programmation du bloc qui force l’API au transfert des nouvelles valeurs de décalage. Cet ordre ”WAIT” permet de suspendre la préparation de bloc par la PNC jusqu’à ce que tous les blocs programmés en amont de ”WAIT” aient été exécutés. Dans le bloc programme à l’aval de ”WAIT”, les nouvelles valeurs de décalage sont par contre déjà actives (voir Exemple 2). Programmation G160 G260 G360 G167 Activation du décalage externe d’origine axe N° 1. Activation du décalage externe d’origine axe N° 2. Activation du décalage externe d’origine axe N° 3. Désactivation du décalage externe d’origine axes. Pour G160, G260 et G360 et G167, on notera: D G160 , G260, G360, G167 sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement. D G160, G260, G360, G167 n’entraînent aucun déplacement lorsqu’elles sont programmées seules dans un bloc. D Les valeurs de correction sous G160, G260, G360 se rapportent aux valeurs des coordonnées machine ou coordonnées des axes. D Le ”Décalage externe de l’origine” actif est affiché sur l’interface du canal Décalage externe de l’origine des axes bit0..bit1 (voir aussi Manuel ”Projection API”). 3–168 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.66 PNC 1070073888 / 11 G161 G162 Arrêt précis en avance rapide G161, G162 Lors du pilotage du mouvement d’un outil, la dynamique de la machine entraîne lors de mouvements un décalage entre les valeurs de consigne et les valeurs réelles des différents axes. Effet Lors de mouvements de positionnement, cet effet doit absolument être évité si l’on veut atteindre une position exacte avant le démarrage d’une opération d’usinage. G161 permet d’activer la fonction ”Arrêt précis”, tout spécialement dans le cas de mouvements en avance rapide (pour mouvement en avance programmée, voir G61/G62). A l’aide des fonctions G14 à G166, on peut paramétrer 3 variantes différentes d’arrêt précis. . Programmation Tenir compte du fait que G161/G162 seront révoquées si G163 est activée G161 G162 Activation de la fonction Arrêt précis en avance rapide. Désactivation de la fonction Arrêt précis en avance rapide (seulement si G163 n’est pas active). Pour G161 et G162, on notera: D G161 et G162 sont des fonctions modales. M2/M30 entraîne un état de mise sous tension D G161 ou G162 doivent être programmées au plus tard dans le bloc où la fonction respective doit être appliquée +Y Mouvement d’approche en direction de la pièce à usiner G161 avec arrêt précis G162 sans arrêt précis +X Exemple: Programmation de G161/G162 N10 G161 Aucun mouvement; arrêt précis ON N11 G0 Y200 Avance rapide avec arrêt précis (ou) N10 G162 Avance rapide sans arrêt précis N11 G0 Y200 N50 G161 X200 Avance rapide avec arrêt précis dès ce bloc Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G164 G165 G166 3.67 Mode Arrêt précis 3–169 G164, G165, G166 A l’aide des fonctions G164 à G166, on fixe tout d’abord le comportement de la fonction ”Arrêt précis”. Ensuite, on peut activer ”Arrêt précis” avec: D G61 (pour mouvement en avance progammée) D G161 (pour mouvement en avance rapide ) D G163 (pour mouvements en avance programmée et en avance rapide). Effet Programmation G164 G165 G166 En fin de bloc, la PNC réduit tout d’abord la vitesse sur trajec-toire en décélérant à la vitesse V=0. Ensuite, elle vérifie via SERCOS, si la ”fenêtre de positionnement précis” (Code ID SERCOS: S-0-0057) de tous les axes intéressés a été atteinte. Pour ce faire, le code d’ident S-0-0336 est affecté au bit de temps réel 2 S-0-0307. Le bloc suivant n’est déplacé que lorsque cette fenêtre de positionnement a été atteinte pour tous les axes intéressés. En fin de bloc, la PNC réduit tout d’abord la vitesse sur trajectoire en décélérant à la vitesse V=0. Ensuite, elle vérifie via SERCOS, si la ”fenêtre de positionnement approximatif” (Code ID SERCOS: S-0-0261) de tous les axes concernés a été atteinte. Pour ce faire, le code d’ident S-0-0341 est affecté au bit de temps réel 2 S-0-0307. Le bloc suivant n’est déplacé que lorsque cette fenêtre de positionnement a été atteinte pour tous les axes intéressés. En fin de bloc, la PNC réduit la vitesse sur trajectoire en décélérant à la vitesse V=0. Ensuite, le bloc suivant est déplacé sans vérification sur la fenêtre de positionnement. Pour G164, G165 et G166, on notera: D G164, G165 et G166 sont des fonctions modales. M2/M30 entraîne un état de mise sous tension. D Tant que la fenêtre de positionnement approximatif (G165) est sélectionnée, cet état est affiché sur l’interface du canal Inpos-zone 2 activée (voir aussi Manuel ”Répartition des projets API”). . Les paramètres ”Fenêtre de positionnement précis” et ”Fenêtre de positionnement approximatif” peuvent être définis dans le fichiers SERCOS pour Phase 3. Pour plus d’informations sur les fichiers SERCOS, veuillez s.v.p. dans le Manuel ”Paramètres de configuration MACODA et Description MACODA” consulter le chapitre ”Initialisation SERCOS”. 3–170 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G164 G165 G166 Le tableau suivant illustre les conditions d’enchaînement des différents modes d’interpolation en arrêt précis: D G1, G2 Interpolation linéaire et circulaire D G73 Interpolation linéaire avec arrêt précis D G0 Avance rapide avec Inpos (avec décélération à V=0) D G200 Avance rapide sans Inpos (sans décélération à V=0) en fonction des fonctions modales: D G61 Arrêt précis en avance programmée D G62 Désactivation de la fonction Arrêt précis en avance programmée. Arrêt précis en avance rapide D G161 D G162 Désactivation de la fonction Arrêt précis en avance rapide (seulement si G163 n’est pas active) Arrêt précis en avance programmée et rapide D G163 D G164 Fenêtre de positionnement précis (V=0) D G165 Fenêtre de positionnement approximatif (V=0) D G166 sans fenêtre de positionnement (V=0) Table InPos: Exemple: voir plus bas InPos 61 61 61 61 61 61 62 62 62 62 62 62 163 163 163 163 163 163 Avance rapide InPos 161 161 161 162 162 162 161 161 161 162 162 162 161 161 161 162 162 162 Mode Fenêtre InPos 164 165 166 164 165 166 164 165 166 164 165 166 164 165 166 164 165 166 G1, G2 G73 G0 G200 164 164 164 166 165 165 165 166 166 166 166 166 164 164 166 166 165 165 166 166 166 166 166 166 --164 164 --- --165 165 --- --166 166 --- --164 166 --- --165 166 --- --166 166 --- 164 164 164 164 165 165 165 165 166 166 166 166 164 164 166 164 165 165 166 165 166 166 166 166 Exemples: Application de la table Les définitions suivantes InPos sont activées: InPos 62: G62 (Désactivation arrêt précis en avance programmée) est sélectionnée Avance rapide InPos 162: G162 (Désactivation arrêt précis en avance rapide) est sélectionnée Mode Fenêtre InPos 165: G165 (Fenêtre de positionnement approx. (V=0) est sélectionnée Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G164 G165 G166 3–171 A partir des définitions InPos susmentionnées, on peut déduire les les conditions d’enchaînement de blocs pour les fonctions G suivantes actives: G1,G2 G73 G0 G200 - - - : Aucune décélération avec rampe (exception: Capacité de saut de l’axe) 165: Le système attend que la ”Fenêtre InPos approx.” soit atteinte 166: Décélération avec rampe à la vitesse V=0 - - - : Aucune décélération avec rampe (exception: Capacité de saut de l’axe) Bien que G162 soit active, le système décélère avec rampe avec G0 G162 a, en ce qui concerne G0, le même effet que la combinaison G161, G166. 3–172 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.68 G168 G169 G268 PNC G269 Décalage des coordonnées programme Décalage additionnel des coordonnées programme Effet 1070073888 / 11 G168, G169 G268, G269 Toutes les coordonnées programmées des axes d’avance (axes synchrones du canal) d’un programme pièce ou d’un bloc entré manuellement se réfèrent au système de coordonnées programme (PCS ou P). L’origine programme peut ainsi être décalée par rapport à n’importe quelle origine pièce à usinée (WCS ou W). A l’aide du décalage de l’origine des coordonnées programme, il est possible, dans toute la zone de travail d’une machine, à n’importe quel endroit, d’exécuter un programme pièce, sans aucune modification. +YW +ZW +ZP1 –XP1 +ZP2 –XP2 –YP1 P1 P2 –YP2 W Pièce à usiner +XW P1 = Origine programme du 1er décalage de coordonnées programme P2 = Origine programme du 2ème décalage de coordonnées programme W = Origine pièce à usiner A l’aide du décalage additionnel des coordonnées programme, il est possible de décrire plusieurs systèmes de coordonnées successifs; un programme pièce pouvant ainsi être configuré de façon analogue à une cotation sur un dessin de construction. Si un décalage de coordonnées programme est déjà actif et qu’un nouveau décalage est programmé, les anciennes valeurs de décalage sont conservées pour les axes non programmés. Ce comportement correspond à celui de la fonction G60 Décalage programmable des segments de contour. La fonction Décalage de coordonnées programme est permise en liaison avec toutes les fonctions CN permettant de définir des transformations de système de coordonnées, et notamment, en liaison avec les décalages origine (G54 .. G259) ou Plan incliné (G352 .. G359). Au moment de l’activation/désactivation d’un Plan incliné, il faut cependant désactiver le décalage des coordonnées programme. Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G168 G169 G268 3–173 G269 Différences par rapport à la fonction ”Décalage programmable des segments de contour G60/G67”. La fonctionnalité du décalage des coordonnées programme correspond à la fonction G60 ”Décalage programmable des segments de contour” à la différence près de son comportement en interaction avec la fonction G38 ’Rotation de coordonnées, Miroir, Facteur d’échelle’: Tandis que les décalages programmés avec G60 sont influencés par G38 (Facteur d’échelle, miroir et rotation agissent également sur les décalages), cette fonction G38 n’a aucune influence sur les décalages opérés avec la fonction Décalage des coordonnées programme. A l’inverse de G60, c’est un système de coordonnées qui est décalé par la fonction Décalage des coordonnées programme”. Exemple: G168 ou G60 avec G38 (Facteur d’échelle) Les décalages suivants sont effectués avec un facteur d’échelle = 2: Axe Facteur d’échelle Décalage avec G168 et G38 Décalage avec G60 et G38 X 2 DX=1 unité DX=2 unités Y 2 DY=1 unité DY=2 unités Décalage avec G168 ou G60 avec action simultanée de G38 (facteur d’échelle) +YW W = Origine pièce à usiner Px = Origine programme x +YW YP2 P2 (G168) –XP2 YP1 YP2 –XP2 DX (G60+G38) P2 DY (G60+G38) –XP1 P1 ϑX (G169) P1 DY (G168+G38) DX (G168+G38) W W +XW Contour de la pièce à usiner Programmation G168 G169 G268 G269 Contour de la pièce à usiner (avec facteur d’échelle suivant G38 et décalage suivant G60) Contour de la pièce à usiner (avec facteur d’échelle suivant G38 et décalage suivant G168) +XW Contour de la pièce à usiner (initialement) Décalage des coordonnées programme ON Tout décalage de coordonnées programme OFF Décalage additionnel des coordonnées programme ON Seul le décalage additionnel des coordonnées programme est désactivé. 3–174 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G168 G169 G268 PNC 1070073888 / 11 G269 Les décalages désirés doivent être programmés dans un bloc sans mouvement de déplacement, conjointement avec les codes G respectifs (G168 ou G268) et les adresses d’axe respectives. Les fonctions G168/G169 et G268/G269 forment respectivement un groupe de fonctions modales et se révoquent ainsi réciproquement. Exemple: Décalage programmé de segments de contour. N10 G168 X10 Y10 Z50 ... N100 G1 X... Y... Z... N110 G268 X20 Y10 N200 G169 Définition de l’origine programme pour X10, Y10, Z50 du système de coordonnées actuel de la pièce à usiner. Dans ce bloc, il n’y a aucun déplacement. Les positions programmées se réfèrent au système de coordonnées programme ci-dessus défini. Le système de coordonnées programme est à présent X30, Y20, Z50 en ce qui concerne le système de coordonnées pièce à usiner. Dans ce bloc, il n’y a aucun déplacement. Le système de coordonnées programme est à nouveau effacé. Le système de coordonnées programme est à présent identique au système de coordonnées pièce à usiner. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G177 3.69 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Définition des facteurs de réduction du couple 3–175 G177 Via le front montant du signal de l’interface axe REDUCTION DES COUPLES, il est possible d’abaisser le couple maximum d’un axe à une valeur définie dans le paramètre MACODA 1003 00010. Le signal de sortie REDUCTION DES COUPLES ACTIVE montre que le couple réduit a été activé. Effet G177 offre la possibilité de réécrire, avec l’assistance du programme, axe par axe à l’intérieur de la plage de valeurs 0 à 500 (soit 0 à 50% du couple d’arrêt) la valeur prédéfinie au moyen du paramètre MACODA. Ce faisant, la valeur du paramètre MACODA ne subira aucune modification. Programmation G177 X5 G177 Y7 G177 Avec le front montant suivant du signal ”Réduction du couple”, le couple max. pour l’axe X dans l’entraînement est alors limité à 0,5% du couple d’arrêt. Avec le front montant suivant du signal ”Réduction du couple”, le couple max. pour l’axe Y dans l’entraînement est alors limité à 0,7% du couple d’arrêt. Avec le front montant suivant respectif de la ”Réduction du couple”, le couple max. pour les différents axes est à nouveau limité à la valeur définie dans le paramètre MACODA 1003 00010. Si on entre une valeur inadmissible, la commande limite la valeur entrée à la plage autorisée (0 à 500) en émettant un signal d’alarme. . Avec un front descendant de REDUCTION DE COUPLES, le couple maximal sera remis sur la valeur qui était active dans l’entraînement au moment de la dernière montée en phase SERCOS. Si cette valeur doit être modifiée, elle doit être enregistrée dans le paramètre S-0-0092 du fichier SERCOS puis une montée en phase être ensuite effectuée. Pour plus d’informations sur les fichiers SERCOS, veuillez s.v.p., dans le Manuel ”Paramètres de configuration MACODA et Description MACODA”, consulter le chapitre ”Initialisation SERCOS”. DANGER La programmation de la fonction G177 peut se solder par un endommagement de la pièce à usiner et/ou de la machine. Le cas échéant, cette situation peut être synonyme de risques corporels! La programmation se rapporte directement à un axe physique réel. Un axe logique appelé par une transformation des coordonnées (par exemple Plan incliné) avec la même adresse d’axe conduit à des valeurs d’axe erronées. 3–176 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.70 PNC 1070073888 / 11 G192 G292 Limitation de la vitesse de rotation Effet G192, G292 Pour garantir que la vitesse de rotation d’une broche n’augmentera pas ou ne diminuera pas excessivement au cours d’une opération d’usinage (Vitesse de coupe constante G96), il est possible de définir dans le programme pièce la limite supérieure et inférieure de la plage de rotation admissible. Une modification de la vitesse de rotation – également au moyen du potentiomètre de broche. ne sera alors exécutée que lorsqu’elle se trouve à l’intérieur des limites absolues prédéfinies. Les valeurs limites valent pour tous les rapports de réduction, mais elles n’agissent que si elles se trouvent à l’intérieur des limites des rapports de réduction. Programmation G192 G292 Définition de la limite inférieure de vitesse de rotation admise. Programmer dans le même bloc que G192, la vitesse de rotation minimale de la broche au moyen du mot S. G192 avec un mot S ≤ 0 révoque à nouveau la limite définie. Définition de la limite supérieure de vitesse de rotation admise. Programmer dans le même bloc que G292, la vitesse de rotation maximale de la broche au moyen du mot S. G292 avec un mot S ≤ 0 révoque à nouveau la limite définie. Pour G192 et G292, on notera: D G192 et G292 peuvent être écrasées par programmation de nouvelles valeurs limites. D La limitation de la vitesse de rotation influence directement la programmation de la vitesse de rotation effectuée sous G97 ainsi que la vitesse de coupe constante G96. D Les arguments S programmés lors d’une limitation de la vitesse de rotation n’ont aucune influence sur les valeurs de rotation liées à la programmation de M3/M4. Ces valeurs restent mémorisées et actives jusqu’à ce que M2/M30. ”Position initiale”, ”RAZ” ou une autre fonction d’effacement soit activée. Exemple: Programmation d’une limitation de la vitesse de rotation N... N100 X... Y... G192 S1500 Vitesse de rotation minimale: 1500 t/min. N101 X... Y... G292 S2500 Vitesse de rotation maximale: 2500 t/min. N... X... Y... G292 S–1 Désactivation de la limite supérieure N... X... Y... G192 S0 Désactivation de la limite inférieure 1070073888 / 11 PNC Instructions G G301 G350 3.71 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Axe pendulaire Effet 3–177 G301, G350 La fonction ”Axe pendulaire” permet de faire exécuter un mouvement d’oscillation à un axe synchrone quelconque tandis que les autres axes du canal sont interpolés linéairement les uns aux autres (en rectification de surface par exemple). Chaque axe synchrone peut être programmé en tant qu’axe pendulaire, qu’il s’agisse d’un: D axe linéaire D axe rotatif D ou d’un axe C Les paramètres du mouvement d’oscillation (initalisation) sont fixés avec G350 et mémorisés en tant que valeurs modales. Cette initialisation doit être programmée avant le démarrage du mouvement d’oscillation proprement dit. D Sélection de l’axe pendulaire D Position de départ et d’arrivée en tant que points d’inversion du mouvement d’oscillation D Fréquence ou vitesse du mouvement d’oscillation L’axe pendulaire est réalisé en tant que fonction modale ”Oscillation avec mouvement linéaire” G301. L’enchaînement du mouvement d’oscillation entre 2 blocs d’oscillation consécutifs est toujours effectué (même du point de vue vitesse). Position Position de départ G301 Bloc 1 G301 Bloc 2 3–178 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G301 G350 Initialisation de la fonction ”Axe pendulaire”: Programmation G350 avec: OscAxis URP LRP F OF R OscAxis<Index d’axe physique> URP<Position axe> LRP<Position axe> F<Vitesse>|OF<Fréquence d’oscilla tion> R<Zone d’inversion> Sélection de l’axe pendulaire (index d’axe physique) Point d’inversion supérieur de l’axe pendulaire (mm) Point d’inversion inférieur de l’axe pendulaire (mm) Vitesse de l’axe pendulaire (mm/min) -alternative de OFFréquence d’oscillations (Hz en 1/sec) -alternative de FZone d’inversion (non disponible actuellement, sera réalisée au cours de la prochaine étape de développement) Démarrage du mouvement d’oscillation Programmation G301 avec: X Y F Time X<Position axe> Y<Position axe> F<Vitesse> Time<Durée> axe synchrone, s’interpolant linéairement avec Y axe synchrone, s’interpolant linéairement avec X Avance sur trajectoire des axes (X, Y) Durée du mouvement d’oscillation (en sec) pour blocs sans déplacement. Exemple: G350 OscAxis4 URP200 LRP100 OF5 L’axe pendulaire l’axe physique n° 4 (par exemple axe U) G301 X100 Y10 F20 Time 200 . Si l’adresse de l’axe pendulaire est programmée avec une course de déplacement, un message d’erreur sera généré. Aucun des axes programmés explicitement ne peut être défini en tant qu’axe pendulaire. Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G301 G350 . 3–179 Le temps programmé (Time) se rapporte seulement au bloc où le ”Time” a été programmé. La durée du mouvement d’oscillation correspond au moins au temps programmé. Si on a dans le même bloc programmé un déplacement synchrone dont la durée d’exécution est supérieure au temps d’oscillation programmé, le mouvement d’oscillation se prolongera en conséquence. Si dans le bloc suivant, la fonction oscillation est encore active sans qu’un time n’ait été programmé, la durée d’exécution de ce bloc sera alors définie uniquement par le mouvement de l’axe synchrone. L’affichage est effectué dans les coordonnées de la pièce à usiner. Si un décalage d’origine est sélectionné pour l’axe pendulaire, l’imputation du décalage est alors suspendue tant que l’axe pendulaire est actif. Il en est toutefois tenu compte pour l’affichage de la position de la pièce à usiner. La position d’arrivée affichée correspond à la dernière position avant démarrage du mouvement d’oscillation, qui correspond parallèlement au point de départ du mouvement d’oscillation La course restante correspond à la différence entre le point d’arrivée et la position machine de consigne actuelle. Elle oscille entre 0 et la distance entre les points d’inversion. Pour G301 et G350, on notera: D G301 est une fonction modale (Groupe G1, G2,...) D G350 n’est pas une fonction modale (donc absente dans l’affichage) D Avec G350, les paramètres sont définis en tant que valeurs modales, c.à.d. qu’un effacement des anciens paramètres ne peut être effectué que par nouvelle programmation avec G350 et réécriture de paramètres correspondants. D Après activation de l’oscillation, l’axe pendulaire se déplace tout d’abord en direction du point d’inversion qui peut être atteint par le chemin le plus court en partant de la position actuelle. D L’oscillation reste active jusqu’à ce qu’une autre fonction modale de mouvement (par ex. G1, G2, ..) soit programmée. D Tant que l’oscillation est active, le mouvement d’oscillation se poursuit constamment et de façon différenciable au delà des limites du bloc. D Une fois l’oscillation désactivée, l’axe pendulaire ne se déplace plus que jusqu’au point d’inversion à partir duquel il a démarré. D En position initiale, le mouvement d’oscillation n’est interrompu que lorsque l’axe a atteint le point d’inversion suivant (vitesse = 0). La fonction modale est alors interrompue conformément à l’état de mise sous tension. D Il est recommandé d’éviter à l’intérieur d’une séquence d’usinage toute programmation de fonctions CN (Programmation du décalage des segments de contour, anticipation, etc.) avec effet sur l’adresse physique de l’axe pendulaire, car elle pourrait se solder par des chutes de vitesse. 3–180 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G301 G350 D Si l’adresse de l’axe pendulaire est programmée en liaison avec une fonction CN agissant en interne (par exemple G60 Adresse d’axe pendulaire<Valeur>), la fonctionnalité sera alors certes activée, mais elle n’aura aucun effet sur l’axe pendulaire tant que l’oscillation sera active. La correction (G60 par ex.) ne sera insérée que lorsque le mouvement d’oscillation sera terminé. D La valeur programme est également à zéro pendant tout le mouvement d’oscillation. D Si au moment de la programmation de G301, un décalage d’origine est actif, il faut avec la fonction CPL ”FXC” appeler avant programmation de cette fonction les valeurs valides pour l’axe d’oscillation et tenir compte de ”URP” et ”LRP” (G350) lors de la programmation. Exemple: 1 A=FXC(4) N2 G350 OSCAxis4 URP[200+A] LRP [100+A] OF5 N3 G301 X100 Y10 F20 Time200 Restrictions: La fonction Axe pendulaire G301 est interdite en liaison avec les fonctions D Arrêt précis G61 ou G163 D Changement de bloc via signal High-Speed G575. Par ailleurs, tant que G301 est active, les fonctions suivantes ne doivent pas être programmées (sinon l’interpolation s’arrête brusquement ce qui peut entraîner une erreur servo): G4, G14/G15, G32, G75, G114/G115, G374, G590/G591, G900 Des fonctions auxiliaires ne doivent être programmées avec G301 que si le temps requis pour l’interpolation du bloc CN est supérieur au temps d’exécution de la fonction auxiliaire (validation comprise). Le temps requis pour l’exécution d’un bloc CN dépend principalement de la course de déplacement programmée et du temps d’oscillation ”Time” programmé. Les blocs G301 sans programmation d’un temps d’oscillation et d’une course de déplacement sont exécutés en l’espace d’un cycle d’interpolation. En amont d’une M0/M1, il faut programmer un WAIT afin de pouvoir terminer correctement le mouvement d’oscillation. Après déclenchement de ”Démarrage CN” entraînant la poursuite du programme, le mouvement d’oscillation se poursuit également. Exemple: N50 G301 ... . . N60 WAIT N70 M0 N80 ... 1070073888 / 11 PNC Instructions G G310 G316 3.72 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Fonctions Rampe Effet 3–181 G310 - G316 Cette fonction permet de définir des profils de vitesse individuels . Pour ce faire, on dispose de: D 3 interpolateurs d’accélération (pour augmentation de vitesse linéaire, sinusoïdale et de forme sin2), D 3 interpolateurs de freinage (pour réduction de vitesse linéaire, sinusoïdale et de forme sin2), D 1 interpolateur de marche constante Interpolateurs d’accélération Quelle que soit la variante, la commande accélère sur toute la longueur de trajectoire programmée en partant de la vitesse V0 au départ du mouvement jusqu’à la vitesse V1à l’arrivée. La vitesse d’arrivée V1 est atteinte au point d’arrivée programmé et résulte de l’avance programmée,calibrée avec la valeur override actuelle. Cette vitesse d’arrivée est limitée par D l’accélération maximale sur trajectoire et D la vitesse max. admissible sur trajectoire. La commande calcule ces deux grandeurs en fonction des segments spécifiques de trajectoire pour chaque bloc CN et exécute en liaison avec la vitesse maximale admissible une 1ère look-ahead de bloc. Ceci permet d’éviter un dépassement de la vitesse maximale des axes dans le bloc suivant respectif. Comportement avec modifications override: D pour interpolateur d’accélération avec augmentation de vitesse linéaire: D En cas de diminution de l’override à des valeurs résultantes inférieures à la vitesse de départ V0, la CN calcule une rampe de freinage qui se prolonge jusqu’au point d’arrivée programmé. D Si l’override augmente, la rampe d’accélération sera recalculée. D pour interpolateur d’accélération de forme sinusoïdale et sin2): D Une diminution de l’override à des valeurs résultantes inférieures à la vitesse de départ V0est ignorée. D Si l’override augmente, la rampe d’accélération sera recalculée. 3–182 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G310 G316 Interpolateurs de freinage Quelle que soit la variante, la commande.partant de la vitesse V0 (au départ du mouvement) décélère toujours jusqu’à arrêt (V1=0) sur toute la longueur de trajectoire programmée du bloc CN. Des modifications override restent sans effet, exception faite dans les cas suivants: Si l’ovveride dans le bloc précédent était fixé sur 0% et si, par conséquent, la vitesse de consigne 0 a été atteinte exactement au droit du passage du bloc à l’interpolateur de freinage, la commande arrête l’interpolateur de freinage jusqu’à ce que l’override soit augmenté à une valeur >0. La vitesse saute alors d’un cran d’accélération (conformément à l’accélération autorisée sur trajectoire). Sur la base de la vitesse alors résultante, la commande calcule la rampe de freinage nécessaire. La valeur override effective reste alors sans influence jusqu’en fin de bloc. Interpolateur de marche constante La commande tente d’atteindre la vitesse de consigne programmée en tenant compte de la vitesse maximale admissible sur trajectoire et de la position override actuelle. Comportement avec modifications override: D Des modifications de vitesse sont exécutées avec l’accélération et la décélération respectivement autorisées sur trajectoire. G310: G311 Programmation G312 G313 G314 G315 G316 Activer l’interpolateur de marche constante Activer l’interpolateur d’accélération avec augmentation devitesse linéaire Activer l’interpolateur de freinage avec réduction de vitesse linéaire Activer l’interpolateur d’accélération avec augmentation sinusoïdale de la vitesse Activer l’interpolateur de freinage avec réduction sinusoïdale de la vitesse Activer l’interpolateur d’accélération avec augmentation de vitesse sous forme sin2 Activer l’interpolateur de freinage avec réduction de vitesse sous forme sin2 L Dans le bloc CN, il faut, en dehors de la fonction G pour le type d’interpolation , également entrer les coordonnées désirées pour le point d’arrivée. . Si des interpolateurs de freinage sont utilisés avec des courses de déplacement très courtes, il se peut que des dépassements d’accélération se produisent et engendrent une erreur servo. Veuillez en conséquence tenir compte dès l’élaboration du programme pièce de la dynamique maximale possible de la machine. Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G310 G316 . 3–183 Les fonctions G310 à G316 sont toutes des fonctions modales formant un groupe avec les fonctions G8, G9, G108, G408 et G608. D Les fonctions G310 à G316 ne peuvent être appelées qu’en mode automatique/bloc suivant. Tout autre mode de fonctionnement (entrée manuelle, bloc séparé, pas séparé ou bloc programme) entraînera une erreur d’exécution. D Toute programmation de fonctions auxiliaires ou activation de fonctions comme ”Arrêt précis”, par exemple, en liaison avec les fonctions G310, G311, G313 et G315 (interpolateurs de marche constante et d’accélération) est à prohiber afin d’éviter des chutes de vitesse. Fonctions interdites: G0, G4, G14, G15, G32, G33, G61, G73, G75, G161, G163, G374, G575, G900. D A l’intérieur d’une séquence de mouvements (comportant une phase d’accélération, de marche constante et de freinage), la vitesse programmée ne doit autant que possible pas être inférieure à celle active au départ de la rampe. Avec un interpolateur d’accélération, une vitesse programmée plus faible sera tout simplement ignorée (Comportement en cas de modification override). D En fin de chaque séquence d’usinage, il est possible de programmer des fonctions auxiliaires ainsi qu’une temporisation. Exemple d’application: Programmation d’un cycle d’oscillation pour l’axe U V(t) 0 t N5 N10 : N5 G0 U10 N10 G315 U17 F500 N20 G310 U23 N30 G312 U29 N40 G4 F0.5 N50 G311 U20 N60 G310 U17 N70 G314 U10 : N20 N30 N40 N50 N60 N70 Déplacer l’axe U en position de départ (U=10mm). Accélérer avec une courbe Sin2 jusqu’à la position =17 . Avance de consigne au point d’arrivée: F=500 mm/min Marche constante jusqu’en position U=23. Freinage linéaire jusqu’en position U=29. Vitesse d’arrivée: 0 mm/min. Temporisation au point d’inversion Accélération linéaire jusqu’en position U=20. Marche constante jusqu’en position U=17. Freinage sous forme de courbe sinusoïdale jusqu’en position U=10. Vitesse d’arrivée: 0 mm/min. 3–184 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.73 PNC 1070073888 / 11 G328 G329 Programmation de précision G328, G329 La fonction Programmation de précision entraîne une réduction automatique de l’avance au droit des raccords entre segments de contour et dans le cas des segments de trajectoire circulaires (cercles, hélice, hélice N) ce qui permet de respecter les exigences d’une précision définie (voir figure ci-après). Pour ce faire, il faut calculer une vitesse suivant un modèle de régulation de distance (boucle fermée de position en régime permanent en tenant compte de l’anticipation). Cette valeur assure alors que la précision d’un contour au droit du raccordement entre blocs ne sera pas inférieure à celle du contour de consigne. Effet . A la différence de la fonction ”Arrêt précis”, cette fonction n’entraîne pas de décélération au droit du raccordement entre blocs. Après décélération à la vitesse 0, la fonction ”Arrêt précis” considère l’erreur de poursuite réelle de tous les axes du canal concerné. La précision est définie au choix avec deux paramètres différents. D Erreur de contour e : Erreur de contour max. admissible au droit du raccordement entre des segments de contour ou erreur de rayon maximale admissible pour arcs de cercle. D Poursuite de trajectoire d : Poursuite maximale de trajectoire (écart angulaire) qui lors du passage d’un raccord entre segments de contour ne doit pas être dépassée directement au droit du raccord. Programmation G328 Activer la programmation de précision avec la valeur prédéfinie pour l’erreur de contour e dans le paramètre MP 8003 00001. Activer la programmation de précision. G328 EPS<Erreur de contour> G328 DIST<Ecart Activer la programmation de précision. angulaire> G329 Désactiver la programmation de précision. avec: EPS Raccord entre segments de contour: L’erreur de contour au droit du raccordement entre blocs correspond à l’écart minimum du contour réel au droit du raccord par rapport à la position programmée. Arc de cercle:L’erreur de rayon correspond à la différence entre le rayon programmé et le rayon réel résultant qui est fonction de la vitesse sur la trajectoire. Erreur de Distance à entrer (e) en mm ou pouce (conformément contour au pré-réglage effectué par G70 ou G71). Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G328 G329 DIST Erreur angulaire . 3–185 La poursuite de trajectoire correspond à l’écart entre la position où le contour réel commence à s’écarter du contour de consigne au droit d’un raccord entre des segments de contour et la position de bloc programmée. En programmation avec DIST, le système tient compte pour les cercles de la valeur e du paramètre MP 8003 00001. Distance à entrer (d) en mm ou pouce (conformément au pré-réglage effectué par G70 ou G71). Dans le paramètre MP 8003 00001, on peut entrer une valeur par défaut, afin de ne pas à avoir à programmer explicitement l’erreur de contour e. Pour G328 et G329, on notera: D Une dynamique identique doit être définie pour tous les axes. Avec des entraînements autres que des entraînements Bosch, il ne sera tenu compte que qualitativement d’une anticipation active (Diminution de l’écart de poursuite de 50%). La paramétrisation d’un fonctionnement sans erreur de poursuite est dans SERCOS spécifique du constructeur. D La fonction Pente de trajectoire G8 ou G108 doit être active. En l’absence de l’activation d’une pente de trajectoire, une décélération à la vitesse Zéro aura lieu à chaque raccord entre segments de contour. D La fonction Arrêt précis (G61, G163) doit être désactivée pour empêcher que la vitesse soit réduite à zéro au droit de chaque raccord entre segments de contour. 3–186 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G X Y PNC 1070073888 / 11 G328 G329 Erreur de contour au droit du raccordement de blocs avec G328 d (Poursuite de de trajectoire définie avec G328 d : Cons.3 ε (Erreur de contour définie avec G328) Cons.2 Réel3 Réel4 Cons.4 Réel5 Réel2 Contour réel avec G328 avec G328 avance réduite Cons.1 X Accélérer jusqu’à avance normale Réel6 Réel1 Cons.5 Cons.6 Contour réel sans G328 Contour de consigne Cons.3’ Erreur de contour au droit du raccordement de blocs sans G328 Erreur de contour sans G328 sans G328 avance réduite Cons.2’ Réel3’ Contour réel avec G328 Cons.4’ Accélérer jusqu’à avance normale Réel4’ Contour réel sans G328 Cons.1’ Réel5’ Cons.5’ Réel6’ Réel2’ Contour de consigne Contour réel avec G328 Contour réel sans G328 Erreur de rayon sur arc de cercle avec vitesse sur trajectoire constante Réelx’ ,Cons.x’ = correspondent aux positions de consigne et positionsréelles sans G32 Réelx ,Cons.x = correspondent aux positions de consigne et positions réelles avec G328 Rcons. = Contour de consigne, position de consigne Rréel (avec G328) Rréel (sans G328) = contour réel; position réelle avec G328 ε = contour réel’; position réelle’ sans G328 X Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G352 G353 G354.. 3.74 Plan incliné 3–187 G352, G353, G354..G359 A l’aide de la fonction ”Plan incliné”, il est possible de décaler et d’orienter la pièce à usiner (WCS) et le système de coordonnées programme (PCS) à discrétion dans l’espace. La référence est donnée par le système de coordonnées de base de la pièce à usiner. En dehors du décalage de la pièce à usiner et de l’origine programme, cette fonction permet également la rotation WCS/PCS autour de plusieurs coordonnées. Effet Comme il existe 3 degrés de liberté pour l’orientation, chaque orientation peut être représentée par 3 rotations de base successives. Orientation (rotation) du ”Plan incliné) +ZB +ZW = +ZB +YB ϑ (theta) +Z’W +ZW +YB +Z’’W = +Z’W +Y’W=+YW +YW +Y’W +XB BCS +XB WCS –ϕ (phi) –ψ (psi) WCS WCS +XW +X’W Système de coordonnées de base de la pièce à usiner avec point d’origine Rotation du système de coordonnées autour de la coordonnée ZB et de l’angle Phi +Y’’W +XW +X’’W Rotation du système de coordonnées autour de la coordonnée Y’W(=YW) et de l’angle Theta +X’W Rotation du système de coordonnées autour de la coordonnée Z’’W(=Z’W) et de l’angle Psi +Z’’W Décalage de l’origine d’un ”Plan incliné” par rapport au système de coordonnées de base de la pièce à usiner +ZM WCS +Y’’W +YM DZ +X’’W DY BCS +XM Machine DX Positionnement du système de coordonnées au droit de la distance DX, DY, DZ et orientation autour des angles Phi, Theta et Psi par rapport au BCS BCS= Système de coordonnées de base de la pièce à usiner WCS= Système de coordonnées de la pièce à usiner (ou système de coordonnées programme) 3–188 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G352 G353 G354.. Comme le Plan incliné peut être décalé et tourné par rapport au BCS, il faut définir l’emplacement exact et l’orientation de l’origine programme ou de l’origine pièce. Programmation L’origine du système de coordonnées de la pièce à usiner ou du système de coordonnées programme du ”Plan incliné” par rapport au BCS peut être: D entréedirectement avec G352: G352 X<XOffset> Y<YOffset> Z<ZOffset> PHI<Angle d’Eu ler 1> THETA<Angle d’Euler 2> PSI<Angle d’Euler 3> avec: X Valeur de décalage en direction X par rapport à l’origine du BCS Y Valeur de décalage en direction Y par rapport à l’origine du BCS Z Valeur de décalage en direction Z par rapport à l’origine du BCS PHI Angle de torsion autour de l’axe Z par rapport au BCS (syntaxe: PHI, Phi, phi) THET Angle de torsion autour de la nouvelle coordonnée Y (en A référence à la position du système de coordonnées après rotation correspondant à PHI) (syntaxe: THETA, Theta, theta, The, the) PSI Angle de torsion autour de la nouvelle coordonnée Z (en référence à la position du système de coordonnées après rotation correspondant à THETA) (syntaxe: PSI, Psi, psi) D ou être appelée indirectement : D avec G354..G359 (Appel interne d’une table avec tous les paramètres de position et d’orientation). La table se présente sous la forme d’un fichier ASCII: ID<Nom du fichier>. G22 active la table ID. D avec G353, on désactive à nouveau le ”Plan incliné” actif. Exemple: G354..G359 N... G22 IDTab1 Activer la table de Plan incliné Tab1 N... G354 ”Plan incliné” activé, sans déplacement (ou) (Décalage et angle de torsion déjà valable pour N... G354 la position programmée ici) X...Y...Z.. N.. N... G353 Plan incliné actif OFF Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G352 G353 G354.. 3–189 Pour G352, G353, G354...G359, on notera: D Après position initiale, la fonction ”Plan incliné” est conservée si aucune fonction correspondante n’a été entrée sous l’état de mise sous tension. D Les fonctions G352 et G353 G354..G359 sont des fonctions modales qui se révoquent mutuellement. D G352...G359 ne doivent pas être programmées conjointement avec un mouvement de déplacement. D G352...G359 ne doivent pas être programmées si une correction de la trajectoire de la fraise est active. Le Plan incliné doit donc être sélectionné avant l’activation de la correction de trajectoire. D Les coordonnées de la pièce à usiner, telles qu’affichées, se rapportent au ”Plan incliné”. D La fonction ”Plan incliné” agit alors en supplément à la fonction correction de la position de la pièce à usiner G138. D Avec ”Plan incliné” actif, le système tient compte en supplément des fonctions G37, G38, G60, G168, G268, G145 – G845, G147 – G847 et Hx. D La fonction ”Plan incliné” se rapporte toujours aux trois premières ”Coordonnées” (=Directions du BCS) d’un canal. D A l’intérieur de la fonction ”Plan incliné” active, il est possible d’effectuer une sélection de plan suivant G17, G18, G19, G20 . Les coordonnées se rapportent au système de coordonnées du ”Plan incliné”. Si les classifications d’axes correspondantes ont été définies dans MACODA, les coordonnées suivantes circonscrivent le plan respectif: D G17: Xprog Yprog D G18: Zprog Xprog D G19: Yprog Zprog. D Un décalage des segments de contour programmé avec G60 (avec fonction ”Plan incliné” active) se rapporte au système de coordonnées du ”Plan incliné”; Des adresses d’axe programmées indiquent alors la direction des coordonnées par rapport au ”Plan incliné”. D Des adresses d’axe qui agissent directement sur des axes, ne sont pas influencées par le ”Plan incliné” (par ex. G14 X2: Ici, c’est la valeur Kv qui agit sur l’axe X du système de coordonnées machine). D L’affichage des axes s’effectue avec les coordonnées machine et/ou coordonnées pièce. . Pour plus d’informations sur la structure de la table ID<...> pour ”Plan incliné”, veuillez s.vp. consulter le Manuel ”PNC Description des fonctions”. 3–190 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.75 PNC 1070073888 / 11 G375 Mesurer sur butée fixe G375 Pour pouvoir utiliser cette fonction, il faut que: D l’entraînement déterminant supporte l’ordre SERCOS S-0-0149 ”Déplacement sur butée fixe” et que D la fonction pour l’axe correspondant soit validée par le paramètre MACODA 1003 00030. Effet La commande déplace alors tous les axes synchrones programmés par interpolation linéaire avec l’avance définie sur le point d’arrivée programmé. Au cours de ce laps de temps, la commande envoie à l’interface d’axe correspondante le signal ”Déplacement sur butée fixe actif” (CN-A17.0) puis elle attend la réponse lui indiquant que l’ordre a été exécuté. L’entraînement surveille le couple actuel. Si en cours de déplacement, ce couple dépasse une limite configurable, l’entraînement génère alors un message correspondant qui dans la commande force les actions suivantes: D Emision du Signal IF-Axe ”Butée fixe atteinte” (CN-A17.1) D Mémorisation de la position actuelle D Arrêt du mouvement D Effacement de la course restante et effacement de G375 (active par bloc) La CN génère un message d’erreur si une ”butée fixe” n’a encore été atteinte en fin de trajectoire (Dépassement du seuil de couple défini). Programmation . N’utiliser G375 qu’en liaison avec un programme CPL pour évaluation. . Si une G375 est active (G375 agit par bloc), les fonctions suivantes sont interdites: G75, G175, G177, G475. G375 <Point d’arrivée> <Avance> MfsAxis <Axe n°> –ou– G375 <Point d’arrivée> <Avance> MfsAxis [<Var%>] –ou– G375 <Point d’arrivée> <Avance> MfsAxis(<Axe n°>,<Seuil>) avec <Point d’arrivée> Coordonnées désirées pour point d’arrivée d’axes synchrones (par exemple ”X100 Y100 Z100”). Approche par interpolation linéaire de tous les axes intéressés en tenant compte de <Avance> et de MP 1010 00030 (accélération maximale ”Déplacement sur butée fixe”). 1070073888 / 11 PNC Instructions G G475 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls <Avance > <Axe n°> <Var%> <Seuil> 3–191 Avance désirée sur trajectoire. Limitée par MP 1005 00030 (avance maximale ”Déplacement sur butée fixe”) et par MP 1005 00002 (vitesse maximale d’axe et vitesse en avance rapide). Numéro de l’axe dont le couple doit être surveillé. Variable intégrale qui comprend le <n° de l’axe> Valeur limite du couple. Entrée en % du couple maximal. Si cette valeur n’a pas été programmée, c’est le paramètre MACODA 1003 00031 ”Valeur limite couple Butée fixe” qui agit. Exemple: Evaluation par programme CPL : N10 G375 X100 F500 MfsAxis(1,30) Activer ”Mesurer sur butée fixe” pour le premier axe (ici X) puis approcher le point d’arrivée X=100 avec l’avance sur trajectoire de 500 mm/min. Valeur limite du couple. 30% du couple maximal 10 IF SD(9)=0 THEN Appel: Butée fixe atteinte (limite du couple dépassée)? Si logique VRAI: 20 XPOS=PPOS(1) Mémoriser position de l’axe X N30 (MSG, POSITION MESUREE) et émettre message dans le cas contraire: Saut à ENDIF. 50 ENDIF : 3.76 Déplacement sur butée fixe Effet G475 Pour pouvoir utiliser cette fonction, il faut que: D l’entraînement déterminant supporte l’ordre SERCOS S-0-0149 ”Déplacement sur butée fixe” et que D la fonction pour l’axe correspondant soit validée par le paramètre MACODA 1003 00030. La commande déplace alors tous les axes synchrones et asynchrones programmés avec l’avance définie sur le point d’arrivée programmé en surveillant le couple actuel d’un entraînement sélectionné. Au cours de ce laps de temps, le signal ”Déplacement sur butée fixe actif” (CNA17.0) est parallèlement envoyé à l’interface d’axe correspondante. La commande tente de ne pas dépasser les couples suivants en cours de déplacement. D Limite de couple Butée fixe (MP 1003 00031) ou D Couple configuré avec G477 (voir Page 3–194). 3–192 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G475 Pour ce faire, elle effectue les actions suivantes: D Emision du Signal IF-Axe ”Butée fixe atteinte” (CN-A17.1) D Arrêt du mouvement D Fixation de la position de consigne sur la position réelle + 0,1 mm (ou 0,1 degré) D Surveillance de la position de l’axe en ce qui concerne la: position de la butée fixe + MP 1003 00032 (”Fenêtre de monitorage Butée fixe en mm ou degré”) D validation du changement de bloc. Si le couple défini n’est pas atteint au point d’arrivée programmé, la CN génère un message d’erreur. Programmation . G475 reste active au-delà du bloc et n’est désactivée que par G476! . Avec G475 active, les fonctions suivantes sont interdites: G75, G175, G177, G375. G475 <Point d’arrivée_S> <Avance_A> avec <Point d’arrivée_S> <Avance_S> <Point d’arrivée_A> <Avance_A> <Avance_S> <Point d’arrivée_A> Coordonnées désirées pour point d’arrivée d’axes synchrones (par exemple ”X100 Y100 Z100”). Approche par interpolation linéaire de tous les axes intéressés en tenant compte de <Avance_S> et de MP 1010 00030 (accélération maximale ”Déplacement sur butée fixe”). Avance désirée sur trajectoire. Programmée par l’adresse ”F” et limitée par MP 1005 00030 (avance maximale ”Déplacement sur butée fixe”) et MP 1005 00002 (vitesse maximale d’axe et vitesse en avance rapide). Coordonnées désirées pour point d’arrivée d’axes asynchrones. Approche des coordonnées en tenant compte de <Avance_A> et de MP 1010 00030 (accélération maximale ”Déplacement sur butée fixe”). Avance désirée pour axes asynchrones. Programmée par l’adresse ”FA” et limitée par MP 1005 00030 (avance maximale ”Déplacement sur butée fixe”) et MP 1005 00002 (vitesse maximale d’axe et vitesse en avance rapide). 1070073888 / 11 PNC Instructions G G476 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–193 Utiliser les fonctions suivantes en liaison avec G475: D G476: désactive G475 D G477: fixe le couple désiré sur la butée fixe 3.77 Supprimer Butée fixe Effet Programmation G476 Met fin à la fonction ”Déplacement sur butée fixe”. D Dans la mesure où des axes synchrones et/ou asynchrones ont été programmés dans le bloc G476, la commande déplace tous les axes avec l’avance définie sur les points d’arrivée programmés. Pour ce déplacement, elle applique le couple qui est actif dans l’entraînement sous S-0-0092 (voir page 3–194). D Si des axes n’ont pas été programmés dans G476, seuls les axes synchones seront libérés. Des axes asynchrones ne peuvent être libérés pour ”Déplacement sur butée fixe” encore actif, que par signal d’interface. G476 <Point d’arrivée_S> <Avance_A> avec <Point d’arrivée_S> <Avance_S> <Point d’arrivée_A> <Avance_A> <Avance_S> <Point d’arrivée_A> Coordonnées désirées pour point d’arrivée d’axes synchrones (par exemple ”X100 Y100 Z100”). Approche par interpolation linéaire de tous les axes intéressés en tenant compte de <Avance_S> et de MP 1010 00030 (accélération maximale ”Déplacement sur butée fixe”). Avance désirée sur trajectoire. Programmée par l’adresse ”F” et limitée par MP 1005 00030 (avance maximale ”Déplacement sur butée fixe”) et MP 1005 00002 (vitesse maximale d’axe et vitesse en avance rapide). Coordonnées désirées pour point d’arrivée d’axes asynchrones. Approche des coordonnées en tenant compte de <Avance_A> et de MP 1010 00030 (accélération maximale ”Déplacement sur butée fixe”). Avance désirée pour axes asynchrones. Programmée par l’adresse ”FA” et limitée par MP 1005 00030 (avance maximale ”Déplacement sur butée fixe”) et MP 1005 00002 (vitesse maximale d’axe et vitesse en avance rapide). 3–194 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.78 PNC 1070073888 / 11 G477 Réduction de couple Butée fixe G477 écrase le paramètre interne à l’entraînement S-0-0092 ”Limite de couple” de l’axe programmé. Il est ainsi possible de régler le ”couple de serrage” de l’axe concerné (voir G476) par programme pièce. Effet Programmation G477 . Dans l’entraînement concerné, le code ID S-0-0092 ”Limite de couple disponible” doit être configuré et être sur”calibrage %”! . La fonction ”Réduction de couple” via l’interface (G177) n’est pas permise en cours d’utilisation des fonctions G375, G475 et G476! G477 <Axe><Couple> avec <Axe> <Couple> Exemple: N50 G477 X20 Axe dont le paramètre S-0-0092 ”Limite de couple” doit être influencé. Limite de couple désirée en %. Dans l’entraînement auquel l’axe X est affecté, S-0-0092 ”Limite de couple” est mis sur 20. Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G510.. G513 G515 3.79 Transfert d’axes 3–195 G516 G517 G518 G510..G513, G515 G516 G517 G518 La fonction Transfert d’axes influence l’association d’un axe à un groupe d’axes (Groupe d’interpolation à l’intérieur d’un canal): D Changement d’axes entre groupes d’axes, c.à.d. qu’un axe synchrone reste synchrone D Extraction d’axes d’un groupe d’axes, c.à.d. qu’un axe synchrone devient axe asynchrone. D Reprise d’axes dans un groupe d’axes, c.à.d. qu’un axe asynchrone devient axe synchrone. D Modification des noms d’axe à l’intérieur d’un groupe d’axes D Changement de la classification des axes (importance du point de vue technique) . Pour plus de détails dans ce contexte, veuillez s.v.p. consulter le manuel ”PNC Description des fonctions”. Synoptique Les fonctions G suivantes sont disponibles: G510 (..) Reprise d’axe. Message d’erreur si l’axe n’est pas validé dans le groupe d’axes auquel il appartenait jusqu’à présent. G511 (..) Reprise de l’axe avec attente jusqu’à ce que l’axe soit validé G512 (..) Extraction d’un axe d’un groupe d’axes G513 Reprise des valeurs par défaut à partir de MACODA pour le réglage des axes G515 (..) Attribution d’un nouveau nom logique à l’axe. Ce nom doit être prédéfini dans MP 7010 00010 ”Désignation logique de l’axe” ou MP 7010 00020 ”Désignation optionnelle de l’axe”. G516 (..) Extraire à nouveau le nom logique de l’axe dans le groupe d’axes appelé. G517 Désactiver axe C G518 Activer axe C G16 Désactiver la sélection de plans. Interpolation circulaire n’est plus possible. Axes primaire ou secondaires peuvent être extraits du groupe d’axes. (Description voir page 3–30). G21 (..) Changement de classification des axes (Descript. page 3–36) 3–196 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G510.. G513 G515 PNC 1070073888 / 11 G516 G517 G518 Pour G510 à G518, on applique la syntaxe suivante: PAN Nom physique de l’axe PAI Index physique de l’axe LAN Nom logique de l’axe en option: PANi | PAIi | LANi Nom physique i de l’axe , index i d’axe ou nom logique i de l’axe i, n nombre d’axes appliqué ( i=1..n; actuell.: nmax.=8) Paramètre . Les fonctions G510 à G513 doivent être programmées dans un bloc CN en amont d’un axe: Exemple: Correct: N10 G512(Y) X100 Incorrect: N10 X100 G512(Y) entraîne un message d’erreur. Changement d’axes entre groupes d’axes D Canal du ”groupe d’axes source” n’est pas actif. Un axe peut en tout temps passer dans un second groupe d’axes (emprunt d’axe). D Canal du ”groupe d’axes source” est actif. L’axe doit tout d’abord être extrait du canal actif puis dans une seconde étape être repris dans l’autre canal. Exemple: L’axe X du canal 1 est transféré au canal 2 (voir Fig. ci-après). Dans le canal 1 la préparation pour le bloc N1310 et le bloc N1220 est déjà active. La validation de l’axe X est ainsi terminée. Le bloc N2110 est à ce moment là actif dans le canal 2. La préparation se trouve sur le bloc N2220 et veut reprendre l’axe physique XP (ancien axe X du canal 1). Ce faisant, l’axe XP reçoit le nom ZA. Comme ce nom est déjà connu dans le canal 2 , le transfert ne requiert pas de temps d’attente. Canal 1 ZA (PAN: ZP): –> asynchrone N1100 ... N1110 X0 Y0 Z0 : Traiter avec l’axe X, Y, Z .. .. : Extraire l’axe X du groupe d’axes (Canal 1) N1210 G512(X) Bloc actif N1220 Y0 Z0 : Traiter avec l’axe Y, Z ... Préparation dans canal 1 N1310 Y100 Z100 ... Canal 2 N2100 ... N2110 XA0 YA0 ZA0 : Traiter avec l’axe XA, YA, ZA .. : Extraire l’axe ZA du groupe d’axes (Canal 2) N2210 G512 (ZA) : Intégrer axe XP avec le nom ZA N2220 G510(XP, ZA) Préparation dans canal 2 N2230 XA0 YA0 ZA0 : Traiter avec l’axe XA, Ya, ZA N2310 XA100 YA100 ZA100 ... Bloc actif Transfert d’axe synchrone: LAN: ZA PAN: XP Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G510.. G513 G515 3–197 G516 G517 G518 Extraction d’axes d’un groupe d’axes Avec G512, on extrait un axe d’un groupe d’axes. L’axe synchrone d’un canal se transforme ainsi en axe asynchrone. Lors de cette action, la préparation du bloc n’est pas suspendue. Programmation G512 (<PANi | PAIi |LANi>,..,<PAN n | PAIn | LANn>) avec PAN | PAI | LAN . Définit l’axe/les axes à extraire. En cas de programmation d’un nom d’axe invalide, un message d’erreur sera émis. Par contre, un message d’erreur ne sera pas généré si l’axe en question n’existe plus dans le canal. Exemple: G512 (XP,2,Z) L’axe physique XP, l’axe physique avec l’index 2 et l’axe logique Z vont être extraits du groupe d’axes. Reprise d’axes dans un groupe d’axes A l’aide des fonctions G510 ou G511, il est possible de transférer un axe aynchrone dans un groupe d’axes, en le transformant ainsi en axe synchrone de canal. D Avec G510, l’axe en question doit être arrêté, car dans le cas contraire un message d’erreur sera émis et la préparation de bloc suspendue. D Avec G511, le système attend implicitement l’arrêt de l’axe. D En option, un nouveau nom d’axe logique peut être entré parallèlement. Programmation G510 (<PANi | PAIi>,{<LANi>},..,<PAN n | PAIn>,{<LANn>}) avec PAN | PAI LAN définit l’axe/les axes à intégrer dans le canal appelant. programmation possible en option; indique le ”nom logique” sous lequel l’axe à intégrer dans le canal appelant devra être appelé. Ce nom doit être prédéfini dans l’un des deux paramètres MACODA spécifiques de canal 7010 00010 ”Désignation logique d’axe” ou 7010 00020 ”Désignation optionnelle d’axe” Si un nom logique n’est pas souhaité, il faut entrer deux virgules. 3–198 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G510.. G513 G515 PNC G516 G517 G518 Exemple: G510 (YP,,ZP,Z) Programmation 1070073888 / 11 Les axes physiques YP et ZP doivent être intégrés dans le canal appelant. ZP peut être appelé avec le nom logique Z . YP ne peut être appelé qu’avec le nom YP. Si l’un des axes n’est pas validé, une erreur d’exécution sera signalée. G511 (<PANi | PAIi>,{<LANi>},..,<PANn | PAIn>,{<LANn>}) avec PAN | PAI LAN Comme G510. Comme G510. Exemple: G511 (YP,ZP,Z) Comme G510. Dans la préparation de bloc, le système attendra toutefois la validation de YP et ZP. Reprise des valeurs par défaut à partir de MACODA pour le réglage des axes Entraîne une erreur d’exécution en l’absence de validation d’un axe. Il est donc judicieux d’enregistrer G513 à l’endroit approprié dans la chaîne d’initialisation (Initstring). D Dans l’initstring à l’aval du mot clé #Reset: G513 n’est exécutée qu’en position initiale. D Dans l’initstring à l’aval du mot clé #SysRes: G513 n’est exécutée qu’en position initiale générale. Programmation G513 Entrée de noms d’axe logique Avec la fonction G515, il est possible d’attribuer dans un canal un nouveau nom logique à un axe/des axes. Pour ce faire, on se doit de respecter les mêmes conditions que lors de la reprise d’axe, c.à.d. que le”nouveau nom d’axe logique” doit être prédéfini dans l’un des deux paramètres MACODA spécifiques de canal 7010 00010 ”Désignation logique d’axe” ou 7010 00020 ”Désignation optionnelle d’axe” Avec G516, on annule à nouveau l’attribution d’un nom. Programmation G515 (<PAN1 | PAI1 |LAN11>,<LAN12>,.., <PANn | PAIn |LANn1>,<LANn2>) avec PAN | PAI | LAN1 LAN2 Désigne l’axe/les axes qui doit/doivent recevoir un nouveau ”nom logique” (LAN2). Indique le nouveau nom d’axe logique Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G510.. G513 G515 3–199 G516 G517 G518 La programmation de la désignation d’axe s’effectue respectivement par paire. Une liste de paramètres peut contenir plusieurs paires. Exemple: G515 (YP,X,3,Y,B,Z) Programmation L’axe physique YP reçoit le nom logique X, le 3ème axe physique reçoit le nom logique Y et l’axe logique B reçoit le nom logique Z. La programmation de B entraîne une erreur d’exécution. G516 (<PANi | PAIi |LANi1>,..,<PANn | PAIn |LANn1>) avec PAN | PAI | LAN1 Exemple: G516 (YP,3,Z) Désigne l’axe/les axes qui doit/doivent être extrait(s) du canal appelant. Le nom logique de l’axe physique YP, du 3ème axe physique et de l’axe logique Z sont extraits du canal appelant. 3–200 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G G510.. G513 G515 PNC 1070073888 / 11 G516 G517 G518 Transformation de broches en axes asynchrones et réciproquement: Effet Programmation Si une broche est commutée en mode axe C, elle se transforme en axe asynchrone. Un axe asynchrone est alors affiché. Après une commutation, l’axe se trouve sur une position quelconque entre 0 et 359.9999 degrés. Pour recommuter l’axe asynchrone en mode broche, il faut que l’axe soit immobilisé avant d’effectuer la commutation. Par ailleurs, l’axe ne doit pas être actif dans un groupe d’axes quelconque. ”Désactiver Axe C” (Retourner en mode broche): G517 (<PANi | PAIi>,..,<PAN n | PAIn>) avec PAN | PAI Exemple: G517 (CH) Désigne l’axe/les axes qui doit/doivent être commuté(s) en mode broche. L’axe physique CH (c.à.d. la broche qui porte le nom CH dans le mode axe) est recommuté en mode broche. Pour G517, on notera: D ”L’axe C” ne doit pas faire partir d’un groupe d’axes (association d’axes) au moment de la désactivation. Programmation Activer ”axe C”: G518 (<PANi | PAIi>,..,<PAN n | PAIn>) avec PAN | PAI Exemple: G518 (CH) Désigne la/les broche(s) qui doit/doivent être commutée(s) en mode axe asychrone. L’axe physique CH (c.à.d. la broche qui porte le nom CH dans le mode axe) est transformé en axe asynchrone. Pour G518, on notera: D Chaque broche qui est enregistrée en tant que broche/axe C dans MP 1001 00001 (Type de fonctionnement de l’entraînement) et en tant que broche SERCOS dans MP 1040 00001 (Sélection du type de broche) peut être commutée en ”mode axe C” 1070073888 / 11 PNC Instructions G G520..G524 3.80 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Interpolation guidée par entraînement Effet 3–201 G520..G524 A l’aide de la fonction ”Interpolation guidée par entraînement”, il est possible de commuter un axe synchrone sur le mode guidé par entraînement et parallèlement d’amorcer ainsi le mode synchrone. Sous son adresse physique, un axe synchrone peut en cas d’interpolation guidée par entraînement recevoir de chaque canal, quel qu’il soit, des Indications de position, bien qu’il continue à être associé fermement à un canal. Un axe ne peut, à un moment précis, que traiter les indications de position d’un seul canal. Si un autre canal désire recourir à cet axe et si une interpolation guidée par entraînement est déjà effectuée par un autre canal pour cet axe, un message d’erreur sera généré. L’indication de position du canal appelant reste donc sans effet pour l’axe. Si un canal définit une nouvelle position alors que l’interpolation de la dernière position de ce même canal n’est pas encore terminée, l’ancienne position sera écrasée par la nouvelle. Programmation N.. G522 X1 Z1 N.. G521 N.. G520 X100 N.. G523 X1000 N.. G524 X3 X et Z sont commutés sur interpolation guidée par entraînement (seulement possible dans le canal auquel les axes X et Z sont affectés). Tous les axes guidés par entraînement du canal sont recommutés sur mode CN. L’axe X doit être interpolé en étant guidé par entraînement sur la position X100 (une programmation à partir de tout autre canal n’est seulement possible que lorsque l’axe est libre et a été commuté correctement). La fonction G520 n’est pas possible à partir du canal auquel l’axe est associé. La vitesse pour l’axe X guidée par entraînement doit s’élever à 1000 mm/min (Unité définie dans le paramètre MACODA 7040 00010). La programmation peut être effectuée à partir de chaque canal et en tout temps. La vitesse est enregistrée sous le code d’ident. SERCOS S-0-0259. L’accélération de l’axe X guidé par entraînement doit s’élever à 3m/sec. La programmation peut être effectuée à partir de chaque canal et en tout temps. L’ accélération est enregistrée sous le code d’ident. SERCOS S-0-0260. 3–202 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G520..G524 Pour G521, on notera: D Lors d’une interpolation guidée par entraînement, la fonction CN override interne perd tout effet pour l’axe concerné.. Toutefois, comme en procédure d’approche du point de référence, l’API peut effectuer la définition directe du feedrate override (Code ID. SERCOS S-0-0108) via le canal de données acycliques. D L’entraînement réagit au signal de commande Arrêt entraînement, c.à.d. que l’interpolation guidée par entraînement peut être arrêtée avec Arrêt Avance dans le canal auquel l’axe est affecté dans le paramètre MACODA 1003 00002. Avec Start CN, l’axe continue à se mouvoir. La position initiale dans ce canal assure une interruption de l’interpolation guidée par entraînement et une reprise du mode asservissement en position commandé par la CN (correspond à G522). D Une position initiale d’axe reste sans effet pour chaque axe synchrone. D La commutation du mode entraînement ne peut s’effectuer qu’à partir du canal auquel l’axe est affecté. Le mode de fonctionnement ”Interpolation guidée par entraînement” est, ce faisant, affiché sur l’interface de l’axe. D Pour ”l’interpolation guidée par entraînement”, les modes secondaires 2 et 3 des entraînements SERCOS doivent être paramétrés en conséquence: Si le mode primaire était actif auparavant, le système commute en mode secondaire NBA2. Si le mode secondaire NBA1 était actif auparavant, le système commute en mode secondaire NBA3. Dans les paramètres de configuration SERCOS pour modes secondaires NBA2 et NBA3, il faut respectivement poser le bit 4 (Interpolation en entraînement). D Les fonctions G521 et G522 sont des fonctions modales qui se révoquent mutuellement. D Les fonctions G520, G523 et G524 sont des fonctions qui agissent bloc par bloc. D G520, G523 et G524 agissent sur les axes synchrones et asynchrones. ATTENTION Avec les fonctions G523 et G524, il se peut dans la version 4.x.x. que des valeurs en partie erronées soient écrites dans l’entraînement! Utiliser le cas échéant la fonction G900 pour écrire des valeurs de vitesse et d’accélération. Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G543 G544 G500 3.81 Surveillance de collision ON Surveillance de collision OFF Look-ahead de blocs pour surveillance de collision Effet 3–203 G543 G544 G500 Une surveillance de collision est effectuée en liaison avec G41 et G42 pour le contour décalé par correction de trajectoire de la fraise. Une collision existe toujours lorsque dans les limites de la surveillance de collision on constate dans le cadre de la look-ahead de blocs, des points d’intersection ou des points de contact entre deux segments de trajectoire sur la trajectoire offset calculée par la correction de trajectoire de fraise. En cas de détection d’un point d’intersection, la trajectoire offset forme toujours une boucle de contour. Des points d’intersection entre des segments de contour programmés sont notamment source d’autocollisions Pour la détection de boucles de contour, le système ne tient compte que des deux coordonnées (axes) du plan de travail actif. Une profondeur de pas de pénétration se modifiant éventuellement n’est pas prise en compte, étant donné que la commande ne connaît pas la profondeur de pénétration de l’outil dans la pièce. La profondeur de surveillance active est réglable (valeur par défaut=2 blocs). Si le rayon utile de l’outil ne permet pas un usinage de segments séparés du contour, la commande tente alors de modifier le tracé de la trajectoire correspondante de façon à ce que le contour ne soit pas endommagé. Contour programmé A Trajectoire sans surveillance de collision (le contour a été endommagé) A B B Trajectoire avec surveillance de collision (Le segment de contour A–B est éliminé) A B Zones de collision Des cercles complets constituent certes toujours une boucle programmée du contour programmé lui-même, mais ces boucles peuvent être cependant exclues des considérations sur les collisions tant qu’elles continuent, en tenant compte d’une grandeur de correction, à rester des cercles entiers. 3–204 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G543 G544 G500 1 Aucune collision 3 2 1 Collision 3 2 Comme la commande, en général, ne peut pas reconnaître si une collision détectée est désirée ou non par le programmeur, le comportement de la commande peut être individuellement adapté aux différentes séquences d’usinage. Pour ce faire, la PNC offre les possibilités suivantes: G543: Activation de la surveillance de collision Avec ”Surveillance de collision active”, il est possible d’indiquer si le système doit émettre en cas de détection de collisions une erreur d’exécution ou une alarme. G544: Désactivation de la surveillance de collision. G500: Avec G500, il est possible de régler la zone de look-ahead pour la surveillance de collision de façon globale, c.à.d. avec modification du réglage par défaut et réglage d’une zone locale. La PNC effectue alors la surveillance de collision également lorsque l’argument actif D de correction du rayon de l’outil comprend la valeur ”0” (par exemple D1=0). Programmation G543 CollErr 0 G543 CollErr 1 G543 CollErr 2 G543 G544 Activation de la surveillance de collision, en cas de collisions connues, le système ne génèrera ni erreur d’exécution, ni alarme. Activation de la surveillance de collision, en cas de collisions connues, le système génèrera une erreur d’exécution et l’usinage sera suspendu. Activation de la surveillance de collision, en cas de collisions connues, le système génèrera une alarme, mais l’usinage se poursuivra. Activation de la surveillance de collision, le comportement du système en ce qui concerne l’émission de messages reste inchangé. Si le comportement du système en cas de collision n’a pas encore été programmé (ou enregistré dans l’initstring), on a alors G543 = G543 CollErr 0! Désactivation de la surveillance de collision. Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G543 G544 G500 . Programmation La variable CollErr peut alternativement se présenter avec l’écriture suivante: COLLERR. G500 VS 3 . 3–205 La zone look-ahead pour l’examen de collision est localement fixée sur 3 blocs. Avec la prochaine programmation de G41 ou G42, le pré-réglage valide redevient actif. A partir de la Version V4.3.8.1, ”G500 VS n” peut être programmée dans le même bloc que G41 ou G42. En tant que zone de lookahead, il est possible de choisir une zone comprise entre 1 et 5 blocs. G500 DVS 1 G500 La variable DVS modifie le pré-réglage de la zone de look-ahead. Le pré-réglage programmé prend effet respectivement avec la programmation suivante de G41 ou G42. Il peut être respectivement écrasé localement avec ”G500 VS n”. ”G500 DVS n” doit être programmée dans un bloc avant G41 ou G42. Pour le pré-réglage, il est recommandé de choisir une valeur entre 1 et 5 blocs. Le pré-réglage de look-ahead est remis sur la valeur par défaut de 2 blocs G500 correspondant dans la programmation à ”G500 DVS 2”. Pour G543, G544 et G500, on notera: D L’état de mise sous tension désiré (Comportement en position initiale) – Surveillance ON/OFF – peut être réglé en fonction spécifique du canal par paramètres MACODA 7060 00020 et 7060 00010. D Le dernier comportement respectivement programmé en ce qui concerne l’émission de messages en cas de collisions (G543 CollErr) reste valide jusqu’à ce qu’une nouvelle programmation soit effectuée ou une nouvelle définition entrée via l’initstring en position initiale. Si le comportement d’émission de messages doit toujours être le même, il suffit d’effectuer la programmation correspondante dans l’initstring. Le cas échéant, on ne programme à l’intérieur des programmes pièce plus que G543 et G544. D Le dernier pré-réglage DVS programmé reste actif tant qu’un nouveau pré-réglage ou une G500 n’est pas programmé(e), ou activé(e) via l’initstring en position initiale. Si, on doit toujours travailler en zone de look-ahead (différente de 2 blocs), la programmation de ”G500 DVS n” dans l’initstring est alors suffisante; G500 DVS 1 par exemple définit une look-ahead de blocs pour la surveillance de collision (comme CC220 ou Type 1 osa). 3–206 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G543 G544 G500 D Si dans la look-ahead de blocs, un bloc de déplacement est détecté pour lequel la surveillance de collision est désactivée (G544), le système interrompt alors dans ce bloc la surveillance de collision démarrée dans un bloc précédent. Une nouvelle look-ahead pour surveillance de collision s’amorce ensuite dès la prochaine activation de G543 Pour interrompre provisoirement une surveillance de collision, il ne suffit pas de programmer G544 dans deux blocs consécutifs puis de reprogrammer ensuite G543. Un déplacement doit en outre être programmé entre G544 et G543. Le mouvement de déplacement peut être programmé avec G544 dans le même bloc. Surveillance de collision dans le cadre de changement de direction de la correction Pour, avec correction de trajectoire de fraise activée, pouvoir retourner en arrière sur un contour, il faut programmer un changement de direction de la correction (G41 devient G42 ou G42 devient G41). La surveillance de collision reconnaît dans ce cas qu’il n’y a pas de collision entre les deux segments de trajectoire successifs vers l’avant et vers l’arrière. Pour ce faire, la look-ahead de blocs pour l’examen des collisions est interrompue dans le bloc dans lequel le changement de direction de la correction s’effectue. Ensuite, une nouvelle look-ahead est amorcée à partir du bloc d’inversion. Exemple: N10 G41 G500 DVS10 H1 N20 X10 N30 X20 N40 X30 N50 G42 N60 X20 N70 X10 N80 X0 N90 G40 M30 Déplacement vers l’avant avec correction à gauche Déplacement en arrière avec correction à droite bien que la look-ahead soit réglée sur 10 blocs, l’examen des collisions est interrompu au niveau du bloc N50 puis réamorcé ensuite. Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G581 G580 3.82 Couplage d’axes 3–207 G581, G580 Le couplage d’axes établit une liaison fixe entre les positions d’un axe guide, dénommé ci après par axe maître et d’un axe esclave. Effet Groupe d’axes: Axe maître et axes esclaves sont réunis en groupe d’axes. Chaque groupe d’axes comprend exactement un axe maître et au maximumsept axes esclaves. Tous les axes d’un groupe d’axes doivent se trouver dans un canal. Plusieurs groupes d’axes peuvent appartenir à un seul canal. Le tableau synoptique suivant montre la structure du groupe d’axes et son appartenance à un canal. PNC Canal 1 Groupe d’axes: Axe maître Broche Axe esclave 1 Axe esclave 2 . . Axe esclave 7 Groupe d’axes Axe maître Axe esclave 2 Broche Groupe d’axes: Plusieurs groupes d’axes par canal; Broche: une broche ne doit pas faire partie d’un groupe d’axes! Canal n Groupe d’axes Axe maître: axes synchrones: – axe linéaire – axe rotatif – pas de broche! – pas d’axe Hirth! Axe maître Groupe d’axes: Plusieurs groupes d’axes par canal; Broche: une broche ne doit pas faire partie d’un groupe d’axes! Axes esclaves: axes synchrones: – axe linéaire – axe rotatif – axes C – pas de broche! – pas d’axe Hirth! Axe esclave 1 Axe esclave 2 Broche Canal: plusieurs canaux par CN Axe esclave 1 Axe maître: axes synchrones: – axe sans fin – pas de broche! Axes esclaves: axes synchrones: – axes sans fin seule– ment, si axe maître est aussi un axe sans fin et couplé linéairement – pas de broche! 3–208 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G581 G580 Dans un groupe d’axes, on peut avoir simultanément des axes parallèles, des réducteurs électroniques et d’autres rapports de couplages quelconques. Rapport de couplage: Le rapport de couplage fait une distinction entre couplage linéaire et couplage quelconque des positions d’axe. Couplage linéaire: Le rapport entre la position pm de l’axe maître et la position ps de l’axe esclave peut être linéaire: ps = pm * k + o (Formule 1) Décalage Facteur de couplage k=1 k1 ––> Axes parallèles ––> Réducteur électronique Couplage quelconque: La fonction f(pm) est ici stockée sous forme de table de fonctions (table de couplage) dans le système de fichiers de la PNC. o ps = f (pm– pm) * k + o (Formule 2) Décalage Facteur de couplage Décalage de l’axe maître Fonction de couplage (sous forme de table de couplage) Un groupe d’axes se compose d’un axe maître et d’un ou plusieurs axes esclaves. Chaque axe esclave est couplé avec un rapport individuel à l’axe maître suivant la (formule 1) ou la (formule 2). Sur la droite des formules 1 et 2, on trouve des valeurs guides paramétrisées en fonction de la position maître et pouvant être utilisées dans chaque cycle d’interpolation en tant que définition de la position des axes esclaves. Exemple de rapports de couplage: D Axes parallèles (plateaux d’usinage disposés parallèlement) D Réducteur électronique (Axes se mouvant avec un rapport précis les uns par rapport aux autres) 1070073888 / 11 PNC Instructions G G581 G580 3.82.1 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–209 Types d’axe Pourl’axe maître et l’axe esclave, les types d’axe suivants sont permis: D Axes synchrones D Axes commutables synchronesasynchrones (dans le groupe d’axes, ils doivent être commutés en synchrone) D Axes modulo Les types d’axe suivants ne sont, par contre, pas autorisés: D Axes asynchrones D Axes Hirth Restrictions pour axes modulo: D Rapport de couplage linéaire: Si l’axe maître est un axe modulo (linéaire ou sans fin: voir paramètre MACODA 1003 00004), il faut que l’axe esclave soit aussi un axe modulo. Pour la valeur modulo, on notera la restriction suivante (paramètre d’entraînement): mm * k mod ms = 0 Valeur modulo axe esclave Valeur modulo axe maître D Couplage via table de couplage: La table de couplage permet de réaliser un couplage entre un axe maître modulo et un axe esclave non-modulo. Les restrictions indiquées pour la table de couplage (voir Chap. 3.82.6, Paramètre #20) sont applicables à l’axe maître (axe modulo). L’axe esclave, par contre, n’est assujetti à aucune restriction. 3.82.2 Création d’un groupe d’axes Programmation G581: Création d’un groupe d’axes en couplage linéaire G581<Nom maître>0 <Nom esclave 1>({<os1>,<ks1>}) ... {<Noms esclaves n>({<osn>,<ksn>})} avec: Nom maître Nom esclave i osi ksi i = 1 .. max. 7 (n) Adresse logique de l’axe maître Adresse logique de l’axe esclave i Décalage de l’axe esclave i Facteur de couplage de l’axe esclave i Nombre max. d’axes esclave par canal et groupe d’axes 3–210 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G581 G580 Exemple: G581 Z0 A(4,2) B(2,1) Programmation G581: Z= Axe maître, A et B = Axes esclaves Création d’un groupe d’axes en couplage quelconque (via table de couplage) G581<Nom maître>0 <Nom esclave i>({<osi>,<ksi>,<p0>,<fsi>}) ...{<Nom esclave n>({<osn>,<ksn>})} avec: Nom maître Nom esclave i osi ksi p0 fsi i = 1 .. max. 7 (n) Adresse logique de l’axe maître Adresse logique de l’axe esclave i Décalage de l’axe esclave i Facteur de couplage de l’axe esclave i Décalage de l’axe maître Nom de la table de couplage de l’axe esclave i Nombre max. d’axes esclaves par canal et groupe d’axes Exemple: G581 X0 B(–3,0.5,0,”Ftab_B”) Ftab_B= Table de couplage de l’axe esclave B avec axe maître X Les paramètres non indiqués dans la syntaxe sont remplacés par des valeurs standard: kS = 1; oS = 0; p0 = 0 A l’intérieur d’un groupe d’axes, des couplages mixtes (linéaires et quelconques) peuvent également être définis. Exemple: G581 X0 A(4,2) B(–3,0.5,0,”Ftab_B”) . – Couplage de l’axe maître X avec A – Couplage de l’axe maître X avec l’axe esclave B via la Ftab_B = Table de couplage. Les paramètres non indiqués dans la syntaxe sont remplacés par des valeurs standard: kS = 1; oS = 0; p0 = 0 Il n’existe pas de valeurs standard pour la table de couplage. Par conséquent, les expressions suivantes sont possibles pour la syntaxe de couplage (axe esclave B: Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G581 G580 B() B(2) B(,–1) B(,,,Tab) B(,,4.5,Tab) B(–3.2,,4.5,Tab) 3–211 Couplage linéaire avec o = 0, k = 1 Couplage linéaire avec o = 2, k = 1 Couplage linéaire avec o = 0, k = –1 Couplage par table avec o = 0, k = 1, p0 = 0, f = Tab Coupl. par table avec o = 4,5, k = 1, p0 = 0, f = Tab Coupl. par table avec o = –3,2, k = 1, p4,5 = 0, f = Tab Avec G581 <nom maître>0 ..., on peut effectuer les actions suivantes: D Effacement du groupe d’axes déjà existant <Nom maître> D Effacement dans d’autres groupes d’axes,des axes esclaves 1 à n énumérés dans la syntaxe D Création du groupe d’axes <Nom maître> avec les axes esclaves 1 à n. ATTENTION La création d’un groupe d’axes avec le bloc CN ”G581 <Nom maître>0 .....” déclenche un mouvement de déplacement de tous les axes esclaves programmés dans ce bloc. Les axes esclaves se déplacent alors respectivement sur leur point de couplage spécifique (valeur guide) qui est défini par la position maître et le rapport de couplage. . La syntaxe de couplage d’axes telle que définie jusqu’à présent avec les fonctions G D G590 MASTER= Création d’un groupe d’axes D G591 Effacement de tous les groupes d’axes continue à être supportée. 3–212 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.82.3 PNC 1070073888 / 11 G581 G580 Extension d’un groupe d’axes existant L’extension d’un groupe d’axes existant est possible avec un ou plusieurs axes esclaves ainsi que la modification de couplages d’axe existants. Programmation G581: Extension d’un groupe d’axes existant en couplagelinéaire ou quelconque (via table de couplage) G581<Nom maître>1 <Nom esclave i>({<osi>,<ksi>,<p0>,<fsi>}) ...{<Nom esclave n>({<osn>,<ksn>,<p0>,<fsn>})} La syntaxe de couplage pour les axes esclaves est la même qu’au Chap. 3.82.2. Avec G581 <Nom maître>1... , il est possible d’élargir le groupe d’axes qui est caractérisé par le nom maître en lui ajoutant des axes esclaves: esclave 1 à esclave n. Cette syntaxe peut également être utilisée pour modifier le rapport de couplage d’un axe esclave déjà existant dans le groupe d’axes. ATTENTION L’extension d’un groupe d’axes avec le bloc CN ”G581 <Nom maître>1 .....” déclenche un mouvement de déplacement de tous les axes esclaves programmés dans ce bloc. Les axes esclaves se déplacent alors respectivement sur leur point de couplage spécifique (valeur guide) qui est défini par la position maître et le rapport de couplage. Avec G581 <Nom maître>1 ..., on peut effectuer les actions suivantes: D Effacement dans d’autres groupes d’axes, des axes esclaves 1 à n énumérés dans la syntaxe D Extension du groupe d’axes <Nom maître> avec les axes esclaves 1 à n. 3.82.4 Réduction du groupe d’axes existant Il est également possible d’extraire un ou plusieurs axes esclaves d’un groupe d’axes existant. Programmation G581: Réduction d’un groupe d’axes existant en couplage linéaire et quelconque G581<Nom maître>−1<Nom esclave i>()...<Nom esclave n>() Le groupe d’axes caractérisé par <Nom maître> est réduit des axes esclaves ”Nom esclave i” à ”Nom esclave n” avec i=1...n). 1070073888 / 11 PNC Instructions G G581 G580 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–213 Dans la syntaxe pour axes esclaves, le rapport de couplage n’a pas besoin d’être programmé. Exemple: G581 Z–1 A() B() G581 Z–1 3.82.5 Les axes esclaves A et B sont extraits du groupe d’axes Z. Si des axes esclaves n’ont pas été programmés, le groupe d’axes tout entier sera alors supprimé. Dissociation de tous les groupes d’axes Programmation G580: Tous les groupes d’axes existants sont supprimés avec G580. La dissociation de tous les groupes d’axes est non seulement possible avec G580, mais également par programmation multiplesde”G581 <Nom maître>–1”. Dans ce cas, la préparation de bloc du couplage d’axes reste cependant active. Sur l’interface utilisation, G581 continuera à être affichée en tant que fonction active. Exemple: G581 Z0 A(4,2) B(2,1) G581 Y0 C(3,1) .. G580 ou: G581 Z–1 G581 Y–1 3.82.6 Groupe d’axes Z Groupe d’axes Y Dissocier le groupe d’axes tout entier. Dissocier groupe d’axes Z Dissocier groupe d’axes Y Table de couplage Une table de couplage comprend en tant que fonction de couplage, le rapport de couplage entre axe maître et axe esclave. Le rapport de couplage est interprété sous la forme de la fonction de couplage: o ps = f (pm– pm) * k + o Décalage maître Fonction de coupl. (sous forme d’une table de coupl.) Position calculée de l’axe esclave La fonction de couplage f(pm) est en l’occurrence à définir par l’utilisateur dans un tableau sous forme de paires de repères (pmi, fi) (i=1,...,n). 3–214 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G581 G580 A partir de ces paires de repères, l’interpolateur CN calcule les valeurs de fonction entre les repères et, par conséquent, la position de l’axe esclave. Le calcul des positions entre les repères peut être effectué en choisissant les approximations suivantes: D linéaire – en tant que distance entre deux repères D spline cubique – sous forme de courbe spline entre deux repères en tenant compte des repères précédents et suivants (voir également Chap. 3.82.7). fi (axe esclave) Repères Approximation linéaire f(pmlinéaire) f4 f5 f3 f2 f1 pm1 pm2 pm3 pm4 pm5 pmi (axe maître) fi (axe esclave) Repères Approximation spline cubique f(pmSpline) f4 f5 f3 f2 f1 pm1 pm2 pm3 pm4 pm5 pmi (axe maître) L’approximation spline est préconisée lorsqu’un tracé sous forme decourbe est désiré entre deux points de repère et qu’il n’existe aucune donnée disponible sur le tracé exact. L’approximation spline cubique permet un tracé de courbe qui génère de douces transition entre les repères. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G581 G580 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–215 Structure de la table de couplage: #1 <Type d’interpolation> 1 linéaire, 3 spline cubique #11 <Unité des valeurs pmi > –3 mm, –2 cm, –1 dm, 0 m, 1 pouce, 2 degrés, 3 rad #12 <Unité des valeurs fi > –3 mm, –2 cm, –1 dm, 0 m, 1 pouce, 2 degrés, 3 rad #20 <Périodique> 0 non-périodique, 1 périodique #100 <pm1><f1> Paire de repères 1 #100 <pm2><f2> Paire de repères 2 . . . . . . #100 <pmn><fn> Paire de repères n Dans le programme CN, les tables interpellées seront cherchées dans le chemin de recherche du sous-programme (table compilée: par exemple /usr/lnk/cames.fct.s). Paramètres de la table de couplage: #1 définit la méthode d’interpolation qui sera utilisée entre deux repères. c.à.d. soit une interpolation linéaire (valeur = 1) ou une interpolation par spline cubique (valeur = 3). La valeur par défaut est 1,c.à.d. interpolation linéaire. #11 indique l’unité des valeurs pm. Avec les unités de longueur (Valeurs –3 à +1), la table ne doit être utilisée que pour les axes maîtres linéaires. De façon analogue, elle doit, avec des unités d’angle (valeur 2 et 3), n’être utilisée que pour des axes maîtres rotatifs. La valeur par défaut est –3 (mm). #12 indique l’unité des valeurs f (unités comme pour #11). Pour les axes esclaves linaires et rotatifs, seules les unités –3 à +1 ou respectivement 2 et 3 sont permises. La valeur par défaut est –3 (mm). 3–216 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G581 G580 #20 indique si la fonction de couplage est périodique ou non. Avec une fonction de couplage périodique (valeur = 1), c’est la dernière valeur pm qui définit la période. Si la position de l’axe maître dépasse la période, la valeur de la fonction f(pm) pm sera déterminée à rebours dans l’intervalle périodique par calcul modulo. En cas de fonction de couplage non-périodique, le calcul modulo est désactivé. . La valeur par défaut est 0, c.à.d. non-périodique. Les règles suivantes doivent être respectées: D #20 = 0, Non-périodique: La zone de fin de course de l’axe maître est limitée à l’intervalle [pm1, pmn] . Des axes modulo (axe modulo linéaire ou axe sans fin) sont interdits en tant qu’axes maîtres. D #20 = 1, Périodique: Les valeurs pm doivent commencer par 0 , c.à.d. que pm1 = 0. La dernière valeur pm définit la période. Les valeurs f de la première et de la dernière paire de repères doivent être identiques, c.à.d. que f(pm1) = f(pmn). Si l’axe maître est un axe modulo, il faut alors que AxModVal mod Periode = 0 ; AxModVal correspondant à la valeur modulo spécifique de l’axe (paramètre d’entraînement). définit une paire de repères. Dans la table, il est possible d’écrire un nombre quelconque de repères. Les valeurs pm doivent cependant se trouver en ordre ascendant. Le caractère pour commentaire est représenté dans la table par un point-virgule. #10 0 ; Exemple: Un arbre à cames avec deux cames de même forme tournées en sens inverse l’une de l’autre avec un angle de 180_ doit mouvoir deux coulisseaux. Structure mécanique de l’arbre à cames: l1 l2 Coulisseau 2 Coulisseau 1 r2 (α) r1 (α) α Came 2 Came 1 Arbre à cames (coupe transversale) Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G581 G580 3–217 Repères de la table de couplage de cames: 90_ 135_ 30_ r (α) α 180_ Repère 0_ (360_) 225_ 330_ 270_ Came Contour de la came calculé par approximation spline cubique La forme des deux cames est interprétée avec huit paires de repères (voir table de couplage ”cames.fct”). Table de couplage Des rayons ri de came sont affectés à différentes positions angulaires αi de l’arbre à cames. La table de couplage ”cames.fct” présente alors le contenu suivant: #1 3 #11 2 #20 1 #100 0.0 30. 0 #100 30.0 28.0 #100 90.0 24.0 #100 135.0 22.0 #100 180.0 20.0 #100 225.0 22.0 #100 270.0 24.0 #100 330.0 28.0 #100 360.0 30.0 . ; ; ; ; Approximation spline cubique Unité des valeurs pm en degré Fonction de couplage périodique Paire de repère 1 (α1, r) ; Paire de repère 2 (α1, r) ; Dernière paire de repères Syntaxe: Un caract.espace ou un TAB doit être posé entre les valeurs. Elaboration du rapport de couplage: Les deux coulisseaux de longueurs l1 et l2 sont réalisés par deux axes linéaires Z1 et Z2. L’arbre à cames lui-même est représenté par un axe sans fin portant la désignation A. L’origine des axes linéaires est située au centre de l’arbre. Remarque:L’arbre à cames lui-même est en tant qu’axe physique facultatif. Comme la commande ne supporte pas les axes virtuels, il faut inscrire l’axe A dans le paramètre MACODA. Cet axe peut toutefois pris en charge dans la boucle d’interface SERCOS. 3–218 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G581 G580 Les rapports de couplage dans le groupe d’axes se présentent ainsi de la façon suivante: Pour la position ps de l’axe Z1, on applique la formule: ps = f (pm+ 90) + l1 Le décalage de l’axe maître est en l’occurrence égal à –90_, étant donné qu’avec une position angulaire pm = 0 de l’arbre à cames A, l’axe esclave doit s’immobiliser sur la position (ps = f(90) + l1) (voir figures). Pour la position ps de l’axe Z2, on applique la formule: ps = f (pm– 90) + l2 Le décalage de l’axe maître est en l’occurrence égal à +90_, étant donné que les deux cames sont tournées en sens inverse l’une de l’autre avec un angle de 180_. Le groupe d’axes est généré dans le programme CN avec la syntaxe suivante. G581 A0 Z1(<l1>,,–90.0,”cames.fct”) Z2(<l2>,,90.0,”cames.fct”) La table Spline correspondante /<Link Répertoire>/cames.fct.s est générée lors de l’interpolation de la syntaxe de couplage au cours de la préparation de bloc (voir Chapitre suivant). 3.82.7 Elaboration d’un fichier de tables spline. Effet La table Spline est une table indivuelle Tabelle. Elle est générée à partir des paires de repères de la table de couplage. Sur la base d’une reproduction de la table spline, l’interpolateur de bloc CN calcule les valeurs des fonctions entre les repères et par conséquent la position de l’axe esclave. Création d’une table spline: La table spline est générée dans la préparation de bloc lors de l’interprétation de la syntaxe de couplage puis elle est stockée dans les tables link sous forme de fichier. Une nouvelle table spline sera créée dans les cas suivants: D Absence de table spline dans le répertoire link. D L’un des paramètres suivants #–1, #–2 ou #–3 dans une table spline déjà existante ne coincide pas avec l’attribut correspondant de la table de couplage active. #–1: Grandeur incorrecte de la table de couplage. #–2: Dateur de la table de couplage dans la table spline existante n’est pas identique à celui de la table de couplage actuellement active. Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G581 G580 3–219 #–3: Nom de la table de couplage dans la table spline existante n’est pas identique à celui de la table de couplage actuellement active. D La programmation de G582 STAB(<Nom>,1) force explicitement une nouvelle création de la table spline. D La programmation de G582 STAB(<Nom>,0) force une nouvelle création , en l’absence de table spline ou lorsque celle-ci est plus ancienne que la table de couplage. . Le répertoire des tables link est de façon standard: /usr/lnk. Il peut être librement défini au moyen du paramètre MACODA 3080 00004. Nom de la table spline: L’extension ”s” est ajoutée au nom de la table de couplage actuellement active. Exemple: A partir du nom de la table de couplage curve.fct, le nom de la table spline se présente comme suit: curve.fct.s Structure de table spline: #–3 <Grandeur de la table de couplage> #–2 <Chemin de la table de couplage> #–1 <Dateur de la table de couplage> #1 <Type d’interpolation pour repères> comme table de couplage #10 <Nombre splines> Nombre de splines #20 <Période> Unité incréments #30 <Type de l’axe maître> Types d’axes guides autorisés #31 <Type d’axes esclaves> Types d’axes esclaves autorisés #200 <pm1> Position 1 de l’axe guide #201 <c10> <c11> <c12> <c13> Coefficients pour spline 1 #200 <pm2> Position 2 de l’axe guide #201 <c20> <c21> <c22> <c23> Coefficients pour spline 2 . . . . . . . . . . . . . . #200 <pmn> Position n de l’axe guide #201 <cn0> <cn1> <n2> <n3> Coefficients pour spline 2 3–220 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G581 G580 Paramètre de la table spline: #–3 Enregistrement en octets de la grandeur de la table de couplage #–2 Enregistrement du nom complet de la table de couplage avec chemin. Exemple: #–2 /mnt/AxCo/came.fct #–1 Enregistrement du dateur (Time de la dernière modification) de la table de couplage. Programmation Création du fichier de tables spline en cours d’exécution du programme: Etape 1: Créer une/des tables de couplage ”fsi” ...”fsn” #1 3 #11 2 #20 1 #100 0.0 30.0 #100 30.0 28.0 #100 90.0 24.0 .. ; ; ; ; ; Approximation spline cubique Unité des valeurs pm en degré Fonction de couplage périodique Paire de repères 1 (α1, r1) Paire de repères 2 (α2, r2) Etape 2 : Création d’un groupe d’axes en couplage quelconque (via la table de couplage): ... G581<Nom maître>0 <Nom esclave i>({<osi>,<ksi>,<p0>,<fsi>}) ...{<Nom esclave n>({<osn>,<ksn>,<p0>,<fsn>})} ... Etape 3 : Lancer le programme Etape 4 (automatique): En cours d’exécution du programme, la CN crée en interne automatiquement lors de l’interprétation de G581 un/plusieurs fichier(s) de tables spline à partir de la/des table(s) de couplage: ”fsi” ... ”fsn”. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G581 G580 Programmation Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls G582: 3–221 Création d’une table spline avec G582 G582 STAB(<"Nom table de couplage">,{<1|0>}) avec: Nom table de couplage 1|0 Le système cherche la table de couplage dans le chemin de recherche du sousprogramme et crée la table spline dans le répertoire des tables link. optionnel, par défaut: 0 ”0”: Une table spline n’est créée que s’il n’en existe pas encore ou si elle est plus ancienne que la table de couplage. ”1”: Nouvelle création d’une table spline. Avec G582, il est possible de créer une table spline sans qu’un groupe d’axes existe obligatoirement (par exemple par entrée manuelle). Exemple: G582 STAB(”curve.fct”) même signification que: G582 STAB(”curve.fct”,0) G582 STAB(”curve.fct”) Crée si nécessaire le tableau spline /<répertoire link>/curve.fct.s Crée la table spline indépendamment de la date ou de son existence/<répertoire link>/curve.fct.s Pour G580 et G581, on notera: D Tous les axes d’un groupe d’axes doivent se trouver dans un canal et ne doivent être affectés qu’à ce groupe d’axes. D Par groupe d’axes, un maximum de 7 axes esclaves est permis. D D’autres groupes d’axes peuvent être définis et programmés. L’intégration des axes esclaves dans un nouveau groupe d’axes ou leur effacement d’un groupe d’axes existant s’effectue automatiquement. D Un axe esclave ne peut pas être simultanément maître d’un autre axe (des couplages multi-étagés ne sont pas autorisés!) D Approche de points de référence: Avant l’approche de points de référence, le couplage doit être ouvert pour permettre une approche de ces points axe par axe. D Un couplage d’axes existant est conservé au-delà de la fin du programme. D Affichage des valeurs de programme: L’affichage des axes esclaves s’effectue à partir des valeurs de l’axe maître en tenant compte du rapport de couplage. L’affichage des axes esclaves peut être supprimé par réglages dans MACODA 3–222 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G581 G580 D Fin de course: En groupe d’axes couplés, la zone de déplacement permise pour l’axe maître peut subir une réduction, si un axe esclave dispose d’une zone de déplacement plus petite que celle de l’axe maître ou si le décalage os ou le facteur de couplage ks (réducteur électronique) est réglé en conséquence. La zone de déplacement de l’axe maître reçoit alors de nouvelles valeurs de fin de course. D Désactivation des valeurs de fin de course: Les valeurs de fins de course pour axe maître et/ou esclave peuvent être désactivées. Dans ce cas, toute action de fins de course en état couplé sera supprimée. D Dynamique des axes: En couplage actif, la dynamique de l’axe le plus faible et/ou les relations de vitesse existant entre l’axe maître et les axes esclaves en raison du rapport de couplage (par exemple: Vm=25, Vs=100 avec une fraction de couplage de 1:4) définit la dynamique du groupe d’axes. La vitesse maximale admissible du groupe d’axes est la plus faible de toutes les vitesses maximales admissibles pour les axes du groupe. La même chose vaut pour les accélérations maximales admissibles. D Verrouillage d’axe/Mode test: Les axes d’un groupe d’axes doivent tous se trouver dans le même état. Un verrouillage d’axe séparé appartenant à un groupe d’axes n’est pas permis. En mode test, l’activation d’un couplage n’est permise que lorsque le mode test est mis en route avec couplage actif ( étant donné que l’axe esclave lors de l’arrêt du mode test peut, le cas échéant, ne pas se trouver sur la position de couplage, un saut de valeur de consigne a alors lieu, ce qui se solde par une erreur d’entraînement!) L’API doit donc veiller à ce que les signaux d’interface agissent sur tous les axes d’un groupe d’axes. Des axes couplés en mode test doivent être découplés avant déconnexion du mode test. D La programmation d’un mouvement de déplacement pour des axes esclaves n’est pas permise. 1070073888 / 11 PNC Instructions G G594/G595 3.83 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Exclusion explicite d’axes de la procédurede génération d’avance Effet 3–223 G594/G595 Par programmation de G594, des axes peuvent être explicitement exclus de la procédure de génération d’avance. Ces axes sont définis dans le paramètre MACODA 1003 00020 en tant qu’axes ne générant pas d’avance. Axes générant une avance D Par principe, il est tenu compte de tous les axes programmés pour la génération de l’avance. Lorsqu’au maximum 3 axes perpendiculaires les uns aux autres ont été programmés (système cartésien), l’avance programmée correspondra alors à la vitesse physique sur trajectoire. Si d’autres axes sont programmés, la commande part alors du principe lors de la répartition de l’avance, que tous les axes sont perpendiculaires les uns aux autres. D Pour les axes rotatifs, il est possible d’indiquer dans le paramètre MACODA 7040 00110 comment ces axes doivent être calibrés du point de vue avance par rapport à des axes linéaires . La vitesse physique sur trajectoire résultante ne correspond alors plus à l’avance programmée. Axes ne générant pas d’avance D Certains mouvements d’axes qui sont engendrés en interne par certaines fonctions CN (comme par exemple Axes C en taraudage G32, Guidage tangentiel de l’outil G131) sont implicitement exclus de la génération d’avance. L’avance programmée ne se rapporte donc qu’aux axes programmés. D Axes définis dans le paramètre MACODA 1003 00020 et explicitement exclus de la génération d’avance par programmation de G594. D Le mouvement des axes ne générant pas d’avance s’effectue en synchrone au mouvement des axes générant l’avance, ceci signifie que tous les axes amorcent et terminent leur mouvement en même temps. Les processus d’accélération et de freinage sont également synchronisés de la même façon rigide. 3–224 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G594/G595 Effet de l’avance programmée avec G594 Valeur F Si des axes ne générant pas d’avance sont programmés dans un bloc CN sans aucun autre axe générant une avance, c’est la dernière valeur F programmée pour les axes ne générant pas d’avance qui sera utilisée (à moins qu’une valeur Omega n’ait été programmée, voir plus bas). Exemple: Pour les machines avec des structures d’axes parallèles, mais non couplées (indépendantes), les axes parallèles peuvent tous (à l’exception d’un seul respectivement) être exclus de la génération d’avance. L’avance reste alors constante, indépendamment du fait que l’on ait seulement programmé ”l’axe guide” ou coprogrammés les axes parallèles. Exemple: Avec la fonction ”taraudage sans mandrin de compensation”, la prise en considération de l’axe guide seulement pour la génération de l’avance est garantie lors du calcul de la course des axes C. On est par conséquent sûr que le pas de taraudage programmé sera correctement imputé. Omega En option à une valeur F programmé, il est possible, G94 étant active, de programmer une seconde valeur d’avance indépendante avec le paramètre ”Omega”. Cette valeur sera alors toujours utilisée lorsque les axes qui se meuvent sont tous des axes exclus de la génération de l’avance. Après désélection du paramètre Omega (Omega 0), c’est la dernière valeur F programmée qui est à nouveau appliquée pour les mouvements d’axes ne générant pas d’avance. Exemple: La vitesse de l’axe de l’outil avec ”Guidage tangentiel de l’outil” peut être paramétrée en supplément dans un bloc intermédiaire ”Omega” inséré. Calibrage Si des axes ne générant pas d’avance n’ont pas été programmés, l’avance sera, indépendamment du système de mesure actuel(G70/G71), toujours interprétée en mm/min ou en _/min. Ceci vaut tant pour le cas où Omega a été programmé que pour la dernière valeur F programmée. Exemple: Tous les axes rotatifs et sans fin d’une machine-outil avec système cartésien sont exclus de la génération d’avance. La valeur F programmée correspond alors à l’avance physique sur trajectoire. Dans un tel cas, le mouvement des axes rotatifs s’effectue en synchrone. Si des axes ne générant pas d’avance sont programmés dans un bloc, leur avance (c.à.d. soit celle de la dernière valeur F programmée, soit celle d’Omega) est alors interprétée indépendamment de G70/G71 en _/min. . Si l’avance prédéfinie d’un axe générant une avance ou d’un axe ne générant pas d’avance dépasse une valeur limite, l’avance programmée ou l’accélération configurée connaîtra alors une réduction par bloc. Ceci conduit en fin de compte à une réduction réelle de la vitesse physique sur trajectoire et/ou de l’accélération sur trajectoire. Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G594/G595 3–225 G594 avec programmation de coordonnées tridimensionnelles En programmation de coordonnées tridimensionnelles active (Coord(i)), l’avance programmée se rapporte exclusivement aux coordonnées de position linéaires . Coordonnées d’orientation et autres pseudo-coordonnées sont, dans ce cas, entraînées en synchrone. Si la programmation est limitée à des coordonnées d’orientation, l’avance programmée se rapporte aux coordonnées d’orientation; toute pseudo-coordonnée éventuellement programmée étant entraînée en synchrone. Avec programmation d’Omega (G94 étant active), il est alternativement possible de programmer une seconde valeur d’avance qui se rapporte aux coordonnées d’orientation. En l’absence de programmation de coordonnées tridimensionnelles, c.à.d. dans le cas où seules des pseudo-coordonnées ont été programmées, le comportement du système reste identique si une programmation de coordonnées tridimensionnelle n’a pas été activée. Les pseudo-coordonnées correspondent dans ce cas aux coordonnées d’axe. . Des coordonnées tridimensionnelles ne peuvent pas être exclues de la génération d’avance (Le paramètre MACODA 1030 00020 est un paramètre d’axe). Le tableau suivant montre l’influence exercée sur la génération de l’avance par la programmation d’axes générant ou non une avance ou par la programmation de coordonnées tridimensionnelles. Programmation en coordonnées tridimensionnelles Coordonnées Coordonnées de position pro- d’orientation grammées programmées D Axes générant Axes ne généune avance pro- rant pas grammés d’avance programmés Valeur F programmée se rapporte à Omega active (seulement avec G94) évent. entraînées évent. entraînées évent. entraînées Coordonnées de – conjointement conjointement conjointement position D évent. entraînées évent. entraînées Coordonnées conjointement conjointement d’orientation D D évent. entraînées Axes générant conjointement une avance – Axes ne générant pas d’avance D D 3–226 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G594/G595 Programmation G594 G595 Tous les axes définis dans MACODA comme ne générant pas d’avance seront exclus de la génération d’avance. Tous les axes exclus de la génération d’avance à l’aide de G594 seront – dans la mesure où ils sont programmés – repris en considération dans la génération de l’avance. (Programmation en coordonnées tridimensionnelles voir page 3–225). Exemple: Les axes B et C sont définis dans le paramètre MP 1003 00020 en tant qu’axes ne générant pas d’avance: Désignation de l’axe Type de mouvt de l’axe MP 1003 00004 Axes ne générant pas d’avance MP 1003 00020 X linéaire, non Y linéaire, non Z linéaire, non B rotatif oui C rotatif oui Exemple programmé avec les définitions suivantes: N1 G70 G1 G94 G594 F100 L’avance est de 100 pouces/min (extraction des axes B et C de la génération d’avance). N2 X100 L’axe X se déplace à la vitesse de 100 pouces/min en direction de la position 100 pouces. N3 Y200 B200 L’axe Y se déplace à une vitesse de 100 pouces/min en direction de la position 200 pouces, l’axe B est entraîné conjointement en synchrone en direction de la position 200 _ (B ne génère pas d’avance!). N4 C200 L’axe C se déplace à une vitesse de 100 _/min en direction de la position 200_ (C se déplace avec la dernière valeur F programmée, étant donné qu’un axe générant une avance n’a pas été programmé). N5 Omega 1000 Omega est égal à 1000 _/min (1000 pouces /min) 1070073888 / 11 PNC Instructions G G594/G595 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls N6 X0 C0 N7 B300 N8 G595 N9 Y0 B0 N10 B180 3–227 XL’axe X se déplace à la vitesse de 100 pouces/min en direction de la position 0 pouce. CL’axe C est entraîné conjointement sur la position 0_ (C ne génère pas d’avance!). L’axe B se déplace à la vitesse de 1000_ /min en direction de la position 300_ (Omega agit sur des axes qui ne génèrent pas d’avance). Désélection de G594. YL’axe Y se déplace sur la position 0 pouce, l’axe B sur 0_ Avance de 100 pouces/min agit sur les deux axes, le calibrage de l’axe rotatif découle du paramètre MACODA 7040 00110. L’axe B se déplace à la vitesse de 100_ /min en direction de la position 180_ (l’axe B participe à nouveau à la génération d’avance). Pour G594 et G595, on notera: D Les fonctions G594 et G595 sont des fonctions modales qui se révoquent mutuellement. D Si les fonctions G594 et G595 n’ont pas été sélectionnées, le comportement de G595 correspond alors à la définition des paramètres MACODA. D G594 et G595 peuvent chacune être conjointement programmées dans un bloc avec d’autres conditions de courses, informations sur le déplacement et fonctions auxiliaires. Calibrage de la vitesse des axes rotatifs Dans le paramètre MACODA 7040 00110, il est possible de définir globalement pour des axes non exclus de la génération d’avance le calibrage du rapport de vitesse entre axes linéaires (translatifs) et axes rotatifs. Ceci signifie qu’on écrit séparément pour G70 (Programmation en pouce) et G71 (Programmation métrique) si le calcul de l’avance est calibré de 1 degré: D 1 mm ou D 1 pouce La commande peut ainsi être adaptée au système européen ou américain. 3–228 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G594/G595 Système européen Dans le paramètre MACODA 7040 00110, il faut que les entrées suivantes soient faites: Définition Paramè- Remarque tre 000000 (G70) Programmation en pouce: 1 000001 (G71) Programmation métrique: 1 1 degré = 1 mm = 0.03937 pouce (ou 25.4 degrés = 1 pouce) 1 degré = 1 mm En programmation métrique comme en programmation en pouce, 1 degré est en interne toujours = 1 mm D Si l’axe rotatif a été programmé seul avec G71, l’avance est interprétée en degré/min (F100 = 100 mm/min soit 100 degrés/min). D Si l’axe rotatif a été programmé seul avec G70, l’axe rotatif se déplace trop rapidement à raison du facteur 25,4 (L’avance est interprétée en degré/min: par exemple F100 = 100 pouces/min =2540 mm/min correspond à 2540 degrés /min) D Si des axes rotatifs et linéaires se déplacent ensemble, ils seront tous les deux calibrés de la même façondans G71. Exemple: G71 prédéfinie Axe linéaire et rotatif parcourent la même distance de 100mm ou 100 degrés. Suivant le calcul interne, les deux axes se déplacent donc avec une avance de respectivement 0,7071* avance programmée sur trajectoire, lorsque les deux courses de déplacement sont identiques. D Si les axes linéaires avec G70 (Réglage en pouce) se déplacent de 100 pouces et les axes rotatifs de 100 degrés, l’axe linéaire se déplace pratiquement à 100% de l’avance sur trajectoire programmée étant donné que la course de l’axe linéaire est à raison du facteur de conversion ”pouce/métrique” de 25,4 supérieure à celle de l’axe rotatif (voir exemple: G594) Système américain Dans le paramètre MACODA 7040 00110, il faut que les entrées suivantes soient faites: 1070073888 / 11 PNC Instructions G G594/G595 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–229 Définition Paramè- Remarque tre 000000 (G70) Programmation en pouce: 000001 (G71) Programmation métrique: 2 1 degré = 1 pouce 2 1 degré = 1pouce = 25,4mm ( 0.03937 degré=1mm) En programmation métrique comme en programmation en pouce, 1 degré est en interne toujours égal à 1 pouce. D Si l’axe rotatif a été programmé seul avec G70, l’avance est interprétée en degré/min (F100 = 100pouce/min soit 100 degrés/min). D Si l’axe rotatif a été programmé seul avec G71, l’axe rotatif se déplace trop lentement à raison du facteur 25,4 (L’avance est interprétée en degré: par exemple F100 = 100 mm/min =3,937pouces/min correspond à 3,937 degrés /min). D Si des axes rotatifs et linéaires se déplacent ensemble, ils seront tous les deux calibrés de la même façon dans G70. Exemple: G70 prédéfinie Axe linéaire et rotatif parcourent la même distance de 100 pouces ou 100 degrés. Suivant le calcul interne, les deux axes se déplacent donc avec une avance de respectivement 0,7071* avance programmée sur trajectoire, lorsque les deux courses de déplacement sont identiques. D Si les axes linéaires avec G71 (Réglage métrique) se déplacent de 100 mm et les axes rotatifs de 100 degrés, l’axe rotatif se déplace pratiquement à 100% de l’avance sur trajectoire programmée étant donné que la course de l’axe rotatif est à raison du facteur de conversion ”pouce/métrique” de 25,4 supérieure à celle de l’axe rotatif (voir exemple: G594). 3–230 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G594/G595 Réglage général Pour une programmation suivant le système européen et américain, il faut effectuer les entrées suivantes dans le paramètre MACODA 7040 00110: Définition Paramè- Remarque tre 000000 (G70) Programmation en pouce: 000001 (G71) Programmation métrique: 2 1 degré =1 pouce. 1 1 degré = 1 mm En programmation métrique 1 degré correspond en interne exactement à 1 mm, En programmation en pouce, 1 degré correspond en interne toujours à 1 pouce. D Avec G70 comme avec G71, l’avance est exprimée en degré/min avec programmation seule de l’axe rotatif. D Si axe rotatif et linéaire se déplacent ensemble, ils seront tous les deux calibrés de la même façon dans G70 et G71. Exemple: G70 prédéfinie Les deux axes parcourent la même distance: 100 pouces ou 100 degrés. Suivant le calcul interne, les deux axes se déplacent donc avec une avance de respectivement 0,7071* avance programmée sur trajectoire, lorsque les deux courses de déplacement sont identiques. Exemple: G71 prédéfinie Les deux axes parcourent la même distance: 100 mm ou 100 degrés. Suivant le calcul interne, les deux axes se déplacent donc avec une avance de respectivement 0,7071* avance programmée sur trajectoire, lorsque les deux courses de déplacement sont identiques. Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G610 G611 G612 3.84 Temps de déclenchement de la course (Valeur par défaut) Temps de déclenchement de la course (Point d’arrivée de l’interpol. atteint) Temps de déclenchement de la course (Fenêtre Inpos atteinte) Effet 3–231 G610 G611 G612 L’instant où la course doit être déclenchée en opérations de découpagepoinçonnage ou de grignotage (voir Chap. 3.86) peut être influencé avec les fonctions G610 à G612. Le déclenchement de la course peut ainsi être anticipé (Cas normal), par exemple D pour un usinage plus rapide par déclenchement de course alors que les axes de positionnement sont encore en mouvement. ou la course être déchenchée seulement une fois que les axes sont bien arrêtés, par exemple: D pour une plus grande précision de positionnement, lorsque les propriétés dynamiques des axes laissent à désirer. D en découpage avec serres-flans Le temps de déclenchement de la course prévu dans ce contexte correspond à un temps d’attente programmé qui commence à courir lorsque l’axe concerné a atteint un certain top zéro (point de référence temps). Deux tops zéro (points de référence temps) sont possibles: D Top zéro = Fenêtre Inpos atteinte Lorsque tous les axes participant au mouvement de déplacement ont atteint leur fenêtre Inpos respective, la course se déclenche après un temps d’attente programmé. D Top zéro = Point d’arrivée de l’interpolation atteint Le moment où l’interpolateur CN atteint le point d’arrivée du mouvement de déplacement sert alors de top zéro. Dans ce cas, il est possible de programmer des temps positifs (déclenchement de course retardée) comme des temps négatifs (déclenchement de course anticipée). 3–232 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G610 G611 G612 Temps de déclenchement de la course avec G612 (Fenêtre Inpos atteinte) Fenêtre Inpos Direction du mouvement de l’axe Déclenchement de course sans G612 Direction de la course Tête de course Déclenchement de course avec G612 Direction du mouvement de l’axe Calcul de l’interpolateur parvenu au point d’arrivée Déclenchement de course sans G611 Tête de course Direction de la course Déclenchement de course avec G611 Position de la course t0 (Point de référence temps) Temps de déclenchement de la course avec G611 (Point d’arrivée atteint par interpolateur) t1 (Top de déclenchement) Temps de déclenchement Position de la course t1 (Top de déclenchement) t0 (Point de référence temps) Temps de déclenchement Pour chaque axe, il faut programmer le top de déclenchement et le point de référence de la course . Pour chaque séquence de découpage, les axes intéressés s’appuieront respectivement pour le déclenchement de la course sur le critère le plus faible résultant du top de déclenchement et du point de référence temps. Programmation G611: Temps de déclenchement de la course (Point d’arrivée de l’interpolation atteint) G611 <Nom axe i><TempsNom axe i>...<Nom axe n><TempsNom axe n> avec: nom axe i Tempsnom axe i i Nom de l’axe logique i pour lequel on désire appliquer un temps de déclenchement de course avec la référence temps ”Point d’arrivée de l’interpolation atteint”. Temps d’attente (en ms) par rapport à l’instant où l’axe i a atteint le point d’arrivée de l’interpolation à partir duquel une course doit être déclenchée. i=1 .. n Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G610 G611 G612 Programmation G612: 3–233 Temps de déclenchement de la course (Point d’arrivée de l’interpolation atteint) G612 <Nom axe i><TempsNom axe i>...<Nom axe n><TempsNom axe n> avec: Nom axe i TempsNom axe i i Programmation G610 Nom de l’axe logique i pour lequel on désire appliquer un temps de déclenchement de course avec la référence temps ”Fenêtre Inpos atteinte”. Temps d’attente (en ms) par rapport à l’instant où l’axe i a atteint la fenêtre Inpos à partir duquel une course doit être déclenchée. Condition: TempsNom axe i 0 i=1 .. n Fixation des temps de déclenchement de course MACODA (Paramètre 8001 00010, 8001 00020, 8001 00021) pour tous les axes (Valeurs par défauts des temps et références temps). Pour G610, G611 et G612, on notera: D Les temps programmés ne sont assujettis à aucune restriction. Des valeurs négatives dans G611 permettent une anticipation du déclenchement de la course. D Tous les temps indiqués sont arrondis suivant la grille du temps de cycle de SERCOS. Le comportement de déclenchement de course est défini pour chaque déplacement par l’axe ”le plus faible”. Tous les axes participant au mouvement génèrent tout d’abord La référence maximale puis le temps maximal. En ce qui concerne la référence maximale, le système applique la formule suivante: ”Fenêtre Inpos atteinte”est prévaut ”Point d’arrivée d’interpolation atteint”. 3–234 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G610 G611 G612 Exemple: D Configuration des axes: X, Y, C D Temps de cycle SERCOS: 3 ms Initialisation des axes de référence: Code Référence Temps de détemps clenchement programmé N10 G612 Y10 C2 N20 G611 X–10 .. ”Inpos atteinte” ”Pt. d’arrivée Ipo atteint” Temps de déclenchement avec SERCOS Axe Y:10 ms; Axe Y:12 ms Axe C 2 ms Axe C: 3 ms Axe X:–10 ms; Axe X: –9 ms en cours d’usinage: Code Déclenchement de course N30 G1 Y20 C10 N40 X20 C20 N50 X30 N60 G610 Référence temps et Temps de déclenchement Y définit le comporteRéférence temps = ment du déclenche”Inpos atteinte” ment de course (Temps Temps de déclenchemaximal!) ment = 12 ms C définit le comporteRéférence temps = ment du déclenche”Inpos atteinte” ment de course (Réfé- Temps de déclencherence maximale!) ment = 3 ms X définit le comporteRéférence temps = ment de déclenche”Pt. d’arrivée Ipo atment de course teint” (seul l’axe X se meut!) Temps de déclenchement = –9 ms Tous les axes reçoivent Tous les axes reçoivent des valeurs MACODA des valeurs MACODA Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G631 G630 TTON TTOFF 3.85 Orientation tangentielle de l’outil ON Orientation tangentielle de l’outil OFF Orientation tangentielle de l’outil ON Orientation tangentielle de l’outil OFF Effet Programmation 3–235 G631 G630 TTON TTOFF Avec la fonction ”Orientation tangentielle de l’outil” G631, un outil de découpage-poinçonnage peut être réglé à chaque course tangentiellement à la trajectoire (possible seulement avec découpage-poinçonnage G661 active ou Grignotage G662 active). Dans tous les blocs ou sous-blocs, l’axe d’orientation atteint son angle d’arrivée tangentiel normalement au point d’arrivéedu parcours (à l’inverse de ce qui se passe avec ”guidage tangentiel de l’outil” voir Chap. . 3.60). Il se déplace en synchrone avec les axes linéaires et atteint en même temps qu’eux le point d’arrivée. Si une course supplémentaire a toutefois été déclenchée au début du premier segment de parcours (voir grignotage paragraphe 1.2), l’axe d’orientation se tourne dans un bloc spécialement inséré en supplément sur l’angle tangentiel du premier sous-bloc. La garantie est ainsi donnée que l’orientation de l’outil sera correcte à chaque course de découpage. Pour le mouvement d’orientation respectif, la logique de recherche suivant le ”Chemin le plus court” est active. Avec des valeurs de symétrie supérieures à ”1”, c’est l’angle d’équivalence respectivement le plus proche qui sera approché. G631: Orientation tangentielle de l’outil ON G631 {SYM<s>} {ANG<a>} ou TTON {SYM<s>} {ANG<a>} avec: SYM s ANG a Programmation G630: (syntaxe alternative) Avec SYM, on entre la valeur de symétrie Un outil de symétrie ”s” retourne à sa position initiale en effectuant une rotation de 360_/s. La valeur de symétrie s peut se présenter sous la forme d’un nombre entier positif quelconque. Il est fonction du type d’outil, c’est-à-dire qu’un outil rectangulaire présentera la valeur s = 2, tandis qu’un outil carré aura pour valeur de symétrie s= 4 etc. Valeur par défaut: En l’absence de SYM, s = 1. Avec ANG, on programme l’angle de calage a à la tangente de la trajectoire. L’angle de calage a peut être compris entre –180_a180_. Valeur par défaut: En l’absence de ANG, a = 0. Orientation tangentielle de l’outil OFF G630 ou TTOFF (Syntaxe alternative) 3–236 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G631 G630 TTON TTOFF Pour G630, G631 ou TTON/TTOFF, on notera: D G631 ou TTON/TTOFF n’est possible que conjointement avec découpage-poinçonnage G661 ou grignotage G662 (voir aussi Chap. 3.86). D G631 peut certes être progammée avec G660 active, mais l’attaque tangentielle n’a lieu toutefois qu’avec des blocs découpage-poinçonnage/grignotage. D Le numéro de l’axe d’orientation est défini par le paramètre MACODA 7050 00210. Il n’est pas programmable. D En cas de blocs circulaires avec sous-blocs, la tangente au contour du cercle sert de base à l’orientation pour chaque course, bien que le mouvement de course en course s’effectue linéairement. D La fonction Orientation tangentielle de l’outil ne doit pas être activée en même temps que la fonction Guidage tangentiel de l’outil (G130, G131). Exemple: N10 G660 X0Y0C0 N10 G631 N20 G1 G91 X10 Y10 N30 G661 X10 Y10 N40 Y–10 N50 G660 N60 G662 LEN=30 N70 G2 X114.6 I57.3J0 N80 G630 N90 X200 NUM=2 Tang. Orient tang. outil) ON Symétrie 1, angle de calage 0 G660 est encore active –> Aucune orientation de l’axe C Point d’arrivée C = 45_ Point d’arrivée C = –90_ Après calcul modulo, C est sur 270_ Découpage-poinçonnage Off Grignot. On avec segm. de parcours de 30 mm Demi-cercle avec longueur d’arc 180 mm: – C effectue une rotation de 270_ à 90_; Course sur point de départ – Sous-bloc 1, C de 90_ à 60_ – Sous-bloc 2, C de 90_ à 60_ – Sous-bloc 3, C de 30_ à 0_ – Sous-bloc 4, C de 0_ à –30_ (= 330_) – Sous-bloc 5, C de 330_ à 300_ – Sous-bloc 6, C de 300_ à 270_ (voir aussi Fig. suivante) Orient. tang. outil OFF. C reste sur 270_ Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G631 G630 TTON TTOFF 3–237 Rotation axe C en orientation tangentielle de l’outil Exemple: ... N30 G661 X10 Y10 N40 Y–10 N50 G660 N60 G662 LEN=30 N70 G2 X114.6 I57.3J0 ... Y Outil Contour programmé 30_ 0_ 60_ du cercle –30_=330_ Mouvement linéaire de course en course 45_ Angle tangentiel de l’arc de cercle du nième sousbloc à la position de course 300_ X 90_ –90_=270_ 270_ N70 Initialisation de l’axe C (C effectue une rotation de +90_) N70 Sous-bloc 6 3–238 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.86 PNC 1070073888 / 11 G660 G661 G662 Découpage-poinçonnage/Grignotage OFF Découpage-poinçonnage ON Grignotage ON G660 G661 G662 Avec G661 ou G662 active, une course de découpage-poinçonnage est effectuée en fin de chaque segment de parcours. Le mouvement de déplacement consécutif est démarré seulement une fois la course terminée. Découpage-poinçonnage et Grignotage ont pour l’essentiel la même fonctionnalité. Toutefois, des différences existent aux points suivants: Effet D Déclenchement de course D Avec Découpage-poinçonnage (G661), la course n’est jamais déclenchée avant la fin d’un parcours ou séquence de parcours. D Avec Grignotage (G662), une course supplémentaire est déclenchée au début du premier segment de parcours dans deux cas: – lorsque le bloc précédent n’est pas un bloc de déplacement – lorsque G660 était active dans le bloc précédent. D Sectionnement de blocs D Pour Découpage-poinçonnage, un sectionnement de bloc n’a pas besoin d’être actif. Chaque bloc CN se termine dans ce cas avec une course en son point d’arrivée (mode course isolée). D Pour Grignotage, il faut par contre impérativement programmer un sectionnement de bloc soit par un LEN modal ou un NUM local. Le mode course isolée n’est pas possible. Lors du sectionnement de bloc, la longueur de la trajectoire est, dans le plan sélectionné, sectionnée en sous-blocs de même grandeur. Des axes supplémentaires programmés en dehors de ce plan n’atteignent leur point d’arrivée respectif que dans le dernier sous-bloc (voir exemple 3). Dans les cas de figure suivants, un déclenchement de course n’a pas lieu: D Absence de coordonnées d’axe programmées dans le plan sélectionné (par exemple N.. C60) L’exécution se poursuit dans ce cas sans déclenchement de course. D L’API supprime le déclenchement de course. L’exécution s’arrête en ce point de la course tant qu’une validation n’a pas eu lieu de la part de l’API. . L’instant où la course doit être déclenchée peut être influencée par G611 et G612 (voir Chap. 3.84). Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G660 G661 G662 Programmation 3–239 G661 Découpage-poinçonnage ON Conjointement avec G661, une division du parcours peut être programmée au moyen de LEN et NUM. G662 Grignotage ON Conjointement avec G662, une division du parcours peut être programmée au moyen de LEN et NUM. G660 Découpage-poinçonnage/Grignotage OFF LEN= <Valeur> avec ”Valeur”= Longueur du segment du parcours d’un bloc CN NUM= <Valeur> avec ”Valeur”= Nombre de segments de parcours d’un bloc CN Pour G660, G661 et G662, on notera: Les trois fonctions CN forment un groupe modal, c.à.d. qu’à un moment donné, au maximum l’une des trois fonctions CN sera active. L’activation de Découpage-poinçonnage n’est possible que si la fonction est appliquée dans le paramètre MACODA 8001 00010 et seulement si la fonction Shape de trajectoire (G408 ou G608) est active dans le programme CN. Pour LEN, on notera: D LEN définit la longueur des segments de parcours de chaque bloc CN. D peut se présenter sous la forme d’un nombre positif quelconque. Si LEN=0, la division du bloc est désactivée. D N’a pas besoin d’être un diviseur entier du parcours programmé. En interne, la CN génère toujours une valeur LEN effective inférieure/ égale à la valeur LEN programmée, si bien que les segments de parcours effectifs corresspondent à un diviseur entier du parcours programmé. D L’unité de programmation est la même que celle des coordonnées des axes. D Vaut pour blocs linéaires comme pour blocs circulaires; la valeur LEN se rapportant pour ces derniers à la longueur des arcs. Le mouvement de course en course s’effectue toutefois toujours linéairement. D Peut être par bloc écrasé par Num (voir plus bas). D Une programmation avec G660 active est possible. Le sectionnement de bloc ne commence toutefois qu’après activation de découpage-poinçonnage ou grignotage. D LEN est une fonction modale, c’est-à-dire que le sectionnement des parcours vaut pour tous les blocs CN suivants, tant que G661 ou G662 sont actives. 3–240 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G660 G661 G662 Pour NUM, on notera: D NUM définit le nombre de segments de parcours du bloc CN. D peut se présenter sous la forme d’un nombre positif quelconque. NUM=0 est interdit. NUM=1 n’entraîne aucun sectionnement de bloc. D Agit localement, c.à.d. qu’il n’agit que dans le bloc CN où il est programmé. D Ecrase bloc par bloc une division programmée avec LEN. D Ne peut être programmé qu’avec Découpage-poinçonnage ou Grignotage actif. Exemple: Découpage-poinçonnage et Grignotage Y Y Course 90 78 78 LEN=12 Y42 à Y90 (5 segments de parcours à 12mm) 66 54 G661 42 30 NUM=3 Y10 à Y30 (3 segments de parcours à 10mm) 20 10 0 0 Course 90 11 22 33 44 55 66 77 88 99 110 X G661, LEN=12 X0 à X110 (10 segments de parcours à 11mm) 66 54 G662 42 30 20 10 0 0 Course supplémentaire en X0 11 22 33 44 55 66 77 88 99 110 X G662, LEN=12 X0 à X110 (10 segments de parcours à 11mm) Découpage-poinçonnage: N10 C10 G661 Découpage-poinçonnage est activée. Absence de course car X et Y ne sont pas programmés N20 C60 Absence de course N30 X0 Course car X programmé (pas de déplacement) N40 LEN=12 Division du parcours 12 mm N50 X110 Division du bloc en 10 segments de parcours de 11 mm de long. Course aux positions X11, X22, ..., X99, X110 N60 Y30 NUM=3 LEN=12 est écrasé bloc par bloc. Course en Y10, Y20, Y30 N70 Y90 LEN modal à nouveau actif. Course enY42, Y54, Y66, Y78, Y90 N80 X50Y50 G660 Découpage-poinçonnage Off Pas de déclenchement de course. Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G660 G661 G662 Grignotage: N01 X0 Y0 C0 G90 G1 LEN=12 N30 C10 G662 N40 X0 N50 X110 N60 Y30 NUM=3 N70 Y90 N80 X50Y50 G660 3–241 Grignotage est activé. Absence de course car X et Y ne sont pas programmés Course car X programmé. Pas de mouvement de déplacement. Division du bloc en 10 segments de parcours de 11 mm de long. Course additionnelle en X0, car N40 sans mouvement de déplacement. Autres courses en X11, X22, ..., X99, X110 LEN=12 est écrasé bloc par bloc. Course en Y10, Y20, Y30 LEN modal à nouveau actif. Course enY42, Y54, Y66, Y78, Y90 Grignotage Off: Pas de déclenchement de course. 3–242 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G660 G661 G662 Exemple: Sectionnement de blocs N10 G1 X0 Y0 C0 G660 N20 X100 Y100 LEN=15 N30 X200 Y200 C180 G661 N40 Y290 C210 N50 G660 Longueur de segments de parcours 15 mm. Aucun sectionnement de bloc car G660 active. Découpage-poinçonnage est activé. Longueur de trajectoire 141,42 mm est sectionnée en 12 segments de blocs. Positions de course en (110,110,18), (120,120,36),...,(200,200,180) Longueur de trajectoire 90 mm est sectionnée en 6 segments de blocs. Positions de course en (200,215,185), (200,230,190),...,(200,290,210) Découpage-poinçonnage Off Aucun sectionnement de bloc par la suite. Y 290 275 260 245 230 Rotation outil de respectivement 15_ 215 G661, LEN=15 X200, Y200, C180 à X200, Y290 C210, (6 segments de parcours à 15 mm) 200 190 180 170 G661, LEN=15 X120, Y120, C18 à X200, Y200 C180 (10 segments de parcours à 10 mm) 160 150 140 130 120 Rotation outil de respectivement 18_ 110 100 0 0 100 120 140 160 180 200 110 130 150 170 190 X Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G G660 G661 G662 3.86.1 3–243 Déclenchement de course En posant la sortie rapide 0 sur la DCIO (Bloc d’alimentation PNC-R) (HSO = 1), la CN donne l’ordre à la commande Découpage de déclencher une course. La commande Découpage acquitte cet ordre après déclenchement de course par remise de la sortie rapide 0 sur la DCIO (HSI = 0). Ensuite, la CN reprend HS0. Tant que la course s’effectue (HSI = 0), il n’y a pas de déplacement. La CN amorce le bloc de déplacement suivant à partir du moment où HSI = 1. Course ON Amorce du mouvement d’axe suivant (Sous-bloc ou changement de bloc) HSO Course s’effectue HSI 3.86.2 Signaux d’interface en découpage-poinçonnage Il est parfois souhaitable de déclencher des courses isolées (par exemple lorsque des plaques sont coincées ou lorsque des positions de travail n’ont pas encore été accostées, etc.) La logique peut dans ce contexte être réalisée par API. L’API peut déclencher lui-même une course en donnant à la CN via CNAPI-IF l’ordre d’effectuer ce déclenchement. Effet Les signaux bit suivants sont utilisés entre la CN, la commande Découpage et l’API, CN Commande Découpage API Logique Découpage HS HSO CN-A5.0 CN-E1.0 CN-E1.1 CN-E1.2 HSI CN-A5.0 Course envisagée Verrouillage course Réservation course Course ON Course n’est pas effectuée Déclenchement de course par API 3–244 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G660 G661 G662 Tous les signaux sont disponibles sur ”Interface globale”. Programmation Sorties CN: CN-A5.0 ”Course envisagée” CN-A5.1 ”Course n’est pas effectuée” Entrées CN: CN-E1.0 ”Verrouillage course” CN-E1.1 ”Réservation course” CN-E1.2 ”Course ON” Avec ce signal, la CN informe l’API qu’elle désire déclencher une course. L’entrée rapide HSI-0 est transmise de la logique Découpage HS à l’API. L’API peut ainsi inhiber la pose de HS0-0. L’API se réserve ainsi la sortie rapide HSO-0 pour un propre déclenchement de course. L’API donne ainsi à la CN l’ordre de déclencher une course. Les conditions de signalisation suivantes doivent être satisfaites à l’entrée de la logique Ipo HS pour un déclenchement de course (HSO-0 = 1): Déclenchement de course par CN: CN-A5.0: ”Course envisagée”=1 CN-E1.0: ”Verrouillage de course”=0 CN-E1.1: ”Réservation de course”=0 Déclenchement de course par API: CN-E1.0: CN-E1.1: CN-E1.2: ”Verrouillage de course”=0 ”Réservation de course”=1 ”Course ON”=1 1070073888 / 11 PNC Instructions G G900 3.87 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Ecriture de paramètres SERCOS par programme pièce 3–245 G900 A l’aide du programme pièce, il est possible D d’écrire des paramètres d’entraînement (S-0-..)non-spécifiques du constructeur ou D des paramètres d’entraînement (P-0-..)spécifiques du constructeur Effet Les paramètres SERCOS correspondants doivent être modifiables dans la phrase 4 SERCOS. Programmation . L’ordre d’exécution SCS de la CPL permet un accès en lecture aux paramètres SERCOS. L Tenir compte des points suivants: D L’écriture de paramètres d’entraînement s’effectue seulement après immobilisation de l’axe/de la broche respective. D Tous les paramètres SERCOS modifiés par G900 seront à nouveau écrasés à la prochaine montée en régime de l’entraînement. D Veuillez tenir compte des calibrages spécifiques du constructeur de l’entraînement pour les différents paramètres! Le calibrage d’un paramètre peut être affiché sur le moniteur SERCOS sous le mode groupes ”Diagnostic”! G900 S0... X... Y... Z... G900 S0... X... DRIVE("VA",...) G900 P0... X... Y... Z... G900 P0... X... DRIVE(5,...) Pour paramètres non spécifiques du constructeur pour paramètres spécifiques du constructeur avec: DRIVE(<Entraînement1>,<Valeur1>,<Entraînement2>,<Valeur2>,..., <Entraînement8>,<Valeur8>) décrit les paramètres d’entraînement des axes auxiliaires ou broches pour 8 entraînements au maximum. <Entraînement x> Numéro de l’entraînement ou nom de l’axe physique <Valeur x> Valeur qui est écrite dans le paramètre indiqué Exemple: N.. G900 P-0-0500 X100 Y100 Z99 Le paramètre SERCOS P-0-0500 est interprété avec les valeurs suivantes: dans l’entraînement de l’axe X: 100 dans l’entraînement de l’axe Y: 100 dans l’entraînement de l’axe Z: 99 3–246 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 G900 DANGER Toute modification incorrecte ou arbitraire des paramètres SERCOS peut entraîner un endommagement de la pièce à usiner et/ou de la machine ainsi que des risques de lésions corporelles à la suite de réactions imprévues de la machine. Toute modification incorrecte des paramètres SERCOS peut provoquer des états qui ne peuvent être corrigés que par une montée en régime de la commande ou par une RAZ de l’entraînement. ATTENTION La fonction G900 ne doit pas être programmée en séquences d’usinage; ceci entraînerait des chutes de vitesse (Downslope). Le fait que la programmation d’un paramètre SERCOS entraîne une erreur d’exécution peut s’expliquer de la façon suivante: D Paramètre SERCOS invalide D Le paramètre SERCOS en question ne peut pas être écrit en Phase 4 SERCOS ou il est momentanément protégé en écriture. D Les valeurs limites admissibles du paramètre sont dépassées D L’axe que l’on a essayé de programmer n’est pas un axe SERCOS D Plusieurs paramètres SERCOS ont été entrés par G900. 1070073888 / 11 PNC Instructions G AREA.. 3.88 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Surveillance de zone Définition de zone Activation/Désactivation de zone 3–247 AREA.. AREADEF AREAVALID Effet La fonction Surveillance de zonepermet de surveiller les mouvements de déplacement des axes machine du point de vue de leur position par rapport aux zones rectangulaires bidimensionnelles prédéfinies avec limites parallèles aux axes. En cas de dépassement de zone, cette fonction génère une erreur d’exécution. Zone Dans MACODA (Paramètre de fonction CN/Zones de surveillance 8002 00001 – 8002 0033) il est possible de régler jusqu’à 10 zones de surveillance qui peuvent être définies en tant que: D Zones mortes: Ces zones ne doivent être ni traversées, ni touchées par un mouvement de déplacement; des points de départ ou points d’arrivée ne doivent pas se trouver à l’intérieur d’une zone morte. Les limites de la zone morte font partie de la zone morte! D Zones de travail: On ne doit pas quitter ces zones lors d’un mouvement de déplacement; points de départ et d’arrivée doivent se trouver à l’intérieur de la zone de travail. Les limites de la zone de travail font partie de la zone de travail! Validité des zones: D Dans MACODAdeux axes système sont affectés à chaque zone utilisée, Ces axes définissent les plans où doit se trouver la zone de surveillance. La numérotation des axes système commence avec 1 pour le 1er axe système! La définition de ces axes est spécifique du système et non pas d’un canal; elle est par contre sans équivoque dans tout le système! D Chaque zone est claire et nette dans tout le système. A l’intérieur d’un canal, une surveillance n’est possible que si les axes système des deux dimensions de surveillance se trouvent dans ce canal. D Si une zone est activée, les axes correspondants doivent se trouver dans le canal, car dans le cas contraire une erreur d’exécution sera générée. D Si un transfert d’axe est effectué, il faut s’assurer que toutes les zones qui contiennent un des axes transférés sont désactivées dans le canal tranférant. D Si des axes appartenant à des zones actives sont transférés à un autre canal, cette opération entraînera une erreur d’exécution. D Si des axes d’une zone sont transférés à un autre canal, la zone présente alors les valeurs par défaut MACODA de l’autre canal et elle est inactive! Les valeurs programmées dans le canal initial ne sont pas transférées. (Ceci vaut également en cas de retransfert des axes au canal initial!) D Si le mode JOG est activé, ce sont alors les dernières valeurs actives qui valent pour chaque zone. Etat de mise sous tension (Startup): D Les données des zones de surveillances sont pré-allouées à partir de MACODA. Les zones ne sont pas actives. 3–248 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 AREA.. Position initiale: D Données et état des zones de surveillance restent conservées si elles ne sont pas explicitement modifiées par syntaxe correspondante dans l’initstring. Les données nécessaires pour la surveillance d’une zone peuvent être intégralement définies dans MACODA si bien qu’il suffit ensuite d’activer la zone dans le programme pièce ou cycle. Surveillance Les zones sont surveillées dans leurs positions machine absolues. . La surveillance n’est valide que pour des axes avec points de référence connus. Surveillance en mode automatique: D En mode automatique, ne sont surveillées que les zones actives dont les dimensions des axes système se trouvent dans le canal du plan sélectionné. D Déplacements linéaires et circulaires sont alors surveillés. Les blocs sans déplacement ne sont pas surveillés. Surveillance en mode JOG: D En mode JOG, toutes les zones actives sont surveillées. La surveillance s’effectue sur la base des axes physiques. D On ne doit jamais déplacer en mode JOG plus d’un seul des axes qui se trouvent en zone morte. Si deux axes sont déplacés, une erreur sera générée. D Si la limite d’une zone est atteinte, l’axe s’immobilise avec une alarme. D La manivelle n’est pas surveillée. D La fonctionnalité ”Plan incliné” n’est pas autorisée en surveillance active lorsque des axes de zones sont concernés. Programmation Programmation de zone: La programmation d’une zone s’effectue dans un canal et elle n’a d’effet que dans ce canal. Chaque zone peut être programmée individuellement avec les paramètres suivants: D Position D Extension D Type D Activation de la zone qui est programmée D Désactivation de la zone qui est programmée L’entrée des cotes s’effectue toujours suivant le système de mesure appliqué. 1070073888 / 11 PNC Instructions G AREA.. Programmation Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–249 Modification de la zone i avec parallèlement ”activation” ou ”désactivation” programmée de la surveillance: N.. AREADEF ( i,k,Type,Position1,Position2,Extension1,Extension2) avec i k Type Position1 Position2 Extension1 Extension2 i=1.. 10 1: Modification de la zone i en activation 0: Modification de la zone i en désactivation (sans activation) 0: non défini 1: Zone morte 2: Zone de travail déterminer la position du centre de la 1ère dimension de la zone, par rapport au 1er numéro d’axe système qui, dans le paramètre MACODA 8002 00001, sous-tend la 1ère dimension de la zone i. déterminer la position du centre de la 2ème dimension de la zone, par rapport au 2ème numéro d’axe système qui, dans le paramètre MACODA 8002 00002, sous-tend la 2ème dimension de la zone i. déterminer l’extension de la 1ère dimension de la zone, par rapport au 1er numéro d’axe système qui, dans le paramètre MACODA 8002 00001, soustend la 1ère dimension de la zone i. déterminer l’extension de la 2ème dimension de la zone, par rapport au 2ème numéro d’axe système qui, dans le paramètre MACODA 8002 00002, sous-tend la 2ème dimension de la zone i. Pour AREADEF on notera: D La syntaxe peut être appliquée exactement sur une zone. Si plusieurs zones doivent être modifiées, il faut appeler plusieurs fois la syntaxe. D Les paramètres qui ne doivent pas être modifiés, peuvent rester vides (si d’autres paramètres suivent) ou bien être supprimés (à la fin). Voir l’exemple ci-après. D Si l’un des paramètres Type, Position1, Position2, Extension1, Extension2 n’est pas programmé, la valeur respective reste conservée. D Si ce paramètre n’a jamais été programmé, le système utilise alors les valeurs par défaut de MACODA. 3–250 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 AREA.. Exemple: N10 AREADEF(4,0,,100,200) (Ex.: Y= 2ème axe système) Le type de zone, l’extension 1 et l’extension 2 restent inchangés (reprise soit de MACODA, soit d’une définition précédente). Y Extension 1 Zone 4 Centre (100, 200) Extension 2 200 Position 2 =200 (par rapport à l’axe Y) Type de zone suivant paramètre Paramètre 8002 00031: 1= Zone morte ou 2= Zone de travail M 100 Position 1 =100 (par rapport à l’axe X) X (Ex.: X=1. Axe système) Activation et Désactivation de zones: Des zones de surveillance peuvent être activées et désactivées par syntaxe; position, extension et type devant être déjà connus. Programmation Activation ou désactivation de la surveillance pour la zone i ou pour toutes les zones d’un canal: N.. AREAVALID( i , k) avec i k i=1.. 10: sélectionner la zone i i= –1: sélectionner toutes les zones de surveillance à l’intérieur d’un canal k=1: Activer la surveillance k=0: Désactiver la surveillance 1070073888 / 11 PNC Instructions G AREA.. Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–251 Paramétrage dans MACODA Pour chacun des paramètres MACODA suivants de surveillance de zone, il existe un champ avec 10 inscriptions permettant de définir 10 zones de surveillance. 8002 00001 8002 00002 8002 00011 8002 00012 8002 00021 8002 00022 8002 00031 8002 00032 Numéro d’axe système du 1er axe qui sous-tend la première dimension de la zone (par exemple 1 pour le 1er axe système. Numéro d’axe système du 2ème axe qui soustend la 2ème dimension de la zone. Centre de la zone dans la 1ère dimension [mm], par rapport à l’axe défini par le paramètre MACODA 8002 00001 Centre de la zone dans la 2ème dimension [mm], par rapport à l’axe défini par le paramètre MACODA 8002 00002. Extension de la zone dans la 1ère dimension [mm], par rapport à l’axe défini par le paramètre MACODA 8002 00001. Extension de la zone dans la 2ème dimension [mm], par rapport à l’axe défini par le paramètre MACODA 8002 00002. Type de la zone de surveillance: 0: non défini 1: Zone morte 2: Zone de travail Zone modifiable par programmation: 0: non 1: oui 3–252 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.89 DIA PNC 1070073888 / 11 RAD Programmation au diamètre (Fonction Tournage) Effet DIA RAD Sur les tours, les pièces d’usinage présentent habituellement une section transversale symétrique à la rotation. A l’aide de la fonctionnalité ”Programmation au diamètre” il est possible de programmer les coordonnées de l’axe d’un plan (en général, l’axe X) soit en tant que Diamètre, soit en tant que Rayon. Il est ainsi possible dans un programme pièce de reprendre directement les cotes du dessin technique, sans conversion des calculs. En programmation au diamètre active (mode ”entrée manuelle” et ”exécution”), les conditions suivantes sont applicables à l’axe du plan: Programmation de l’axe du plan avec les fonctions CN interprété comme Adresse d’axe sous G90 (absolue) Diamètre Adresse d’axe sous G91 (incrémentale) Rayon Coordonnée pour centre du cercle Rayon X = AC(...) Diamètre X = IC(...) Rayon Longueurs outil Rayon Décalages d’origine Rayon En programmation au diamètre active, sous les modes ”JOG” et ”Manivelle”les conditions suivantes sont applicables à l’axe du plan dans la zone ”Réglage”: D Une définition incrémentale de course peut être interprétée à discrétion comme différence de diamètre ou comme différence de rayon (à condition que) le signal d’interface spécifique de l’axe ”Cote de pas en diamètre” soit posé. En programmation au diamètre active, certains affichages pour l’axe concerné sont représentés en tant que diamètre et avec le symbole”∅”. Les autres affichages ne sont pas touchés. Affichage comme diamètre Affichage comme rayon – – – – – Position machine – Valeur réelle de l’axe – Poursuite Position de la pièce à usiner Course restante Position d’arrivée Valeur programme 1070073888 / 11 PNC Instructions G DIA Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–253 RAD Programmation DIA RAD "Programmation au diamètre" active: Les coordonnées programmées d’un axe de plan sont interprétées en tant que diamètres. Programmation au rayon active: Les coordonnées programmées d’un axe de plan sont interprétées en tant que rayons. Exemple: N10.. DIA ... Pour DIA, RAD, on notera: D La programmation au diamètre n’agit sous les modes entrée manuelle et exécution pour l’axe du plan que si cet axe a été programmé en absolu: Exemple: G90 X ..., G91 X=AC(...). D Le comportement en mise sous tension et en position initiale peut être respectivement défini par configuration correspondante de l’initstring Paramètre MACODA 7030 00010 et 7030 00020 (DIA pour programmation au diamètre). D La programmation au diamètre se rapporte exclusivement à l’axe d’un canal auquel le paramétrage par défaut a alloué la signification d’usinage ”Axe X” (Paramètre MACODA 7010 00030 Classification d’ axes = 1). D La programmation au diamètre n’est pas autorisée sous transformation géométrique en correction d’axes active et, par conséquent, avec la programmation associée en coordonnées tridimensionnelles; une telle programmation conduit à une erreur d’exécution. D Le comportement du point de vue technique programme est compatible au Type1 osa T. 3–254 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.90 PNC 1070073888 / 11 PDHSO(..) Sortie HS programmable dépendante de la position Effet PDHSO(..) La fonction ”Sortie HS programmable dépendante de la position” permet la fixation assistée par le programme pièce d’une sortie High-Speed. Des sorties High-Speed sont disponibles pour: D PNC-P: sur la carte d’extension ”PNC Highspeed I/O” D PNC-R: sur le module ”osa dc I/O” ou ”osa dc I/O ana”. (voir Manuels Conditions de raccordement PNC-P et PNC-R). Une sortie HS peut, en fonction de la distance entre point de départ et point d’arrivée d’un bloc CN, être posée pour un laps de temps programmable. A chaque canal, on ne peut affecter qu’une seule sortie HS. L’allocation s’effectue par pré-réglage dans MP 4075 00102. Les données de configuration programmées (Temporisation de déclenchement, durée) sont des données modales. Le paramétrage d’une sortie HS n’agit que dans le bloc où la sortie a été programmée. Programmation La programmation d’une sortie HS s’effectue en deux étapes: 1. ”Configuration”: PDHSO(<Pose>,{<Temporisation déclenchement>},{<Durée>}) 2. Pose d’une sortie HS: PDHSO(<Pose>) avec <Pose> <Temporisation du déclenchement> 0: configure la fonction dans le programme 1: active la fonction pour le bloc CN actif Optionnel, par défaut: 0 mm (par rapport à la fin du bloc) La temporisation du déclenchement (valeur en mm ou pouce) définit une distance par rapport au début ou à la fin du bloc. Lorsque cette valeur est atteinte, le signal est posé. Temporisation du déclenchement >0: Distance par rapport début du bloc Temporisation du déclenchement 0: Distance par rapport à la fin du bloc 1070073888 / 11 PNC Instructions G PDHSO(..) Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls <Durée> 3–255 Optionnel, par défaut: 30 ms La durée définit le laps de temps pendant lequel la sortie HS sera valide. Plage: 0,5 ms..10000 ms La valeur caractérisant cette durée est arrondie en interne au multiple entier supérieur le plus proche du temps de cycle CN. Exemple: N05 G71 N10 PDHSO(0,–1.2,40) ... N210 . . . N220 G1 G91 F1000 X10 Y23 PDHSO(1) N230 . . . Configuration: L’ appel de PDHSO(1) entraîne la pose de la sortie HS à environ 1.2mm en amont du point d’arrivée pour une durée d’environ 40 msec. Dans le bloc N220, le signal HS est posé avec les valeurs configurées ci-dessus. Pour PDHSO(..), on notera: D Les données de configuration programmées (Temporisation de déclenchement, durée) sont des données modales. D La pose d’une sortie HS n’agit que dans le bloc où la sortie a été programmée. D Une sortie HS déjà activée n’est pas influencée par la position initiale. Le temps paramétré s’écoule. D La temporisation de déclenchement programmée se rapporte aux positions de consigne des axes de la CN. Les temporisations dues au traitement des positions de consigne dans l’entraînement (interpolation précise) et la poursuite des axes ne sont pas prises en considération. D Si un nouvel ordre intervient alors que la sortie HS est déjà posée (le temps s’écoule), l’ordre encore actif est alors effacé et le nouvel ordre exécuté. . Comme il n’y a pas de changement du niveau de tension sur une sortie HS, le nouvel ordre ne peut pas être reconnu par le matériel informatique externe. 3–256 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.91 PNC 1070073888 / 11 PREPNUM Limitation du nombre maximal de blocs de donnéespréparés Effet PREPNUM A l’aide de la fonction PREPNUM, il est possible de limiter le nombre maximal de blocs traités dans la préparation de blocs. Si au moment de la programmation de PREPNUM, le nombre de blocs préparés est déjà supérieur à celui indiqué avec la fonction PREPNUM, le traitement d’autres blocs est alors stoppé jusqu’à ce que le nombre de blocs traités concorde à celui indiqué par la fonction PREPNUM. Avec la fonction PREPNUM, il est par exemple possible dans le programme pièce suivant de gérer la poursuite du traitement de résultats de mesure déterminés au moment de l’exécution. Programmation PREPNUM 5 PREPNUM 0 Le traitement de blocs est limité à 5. Le traitement de blocs exploite le nombre maximal de blocs traités mis à sa disposition dans le cadre de la CN. Pour la fonction PREPNUM, on notera: D Si le nombre de blocs programmé est supérieur au nombre maximal disponible pour traitement de blocs dans le cadre de la CN, le traitement de blocs se comporte alors comme dans le cas d’une programmation de PREPNUM 0. Le nombre maximal de blocs disponible pour traitement de blocs est défini dans le paramètre MACODA 7060 00110. Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 1070073888 / 11 PNC Instructions G WAITA 3.92 WPV SPV 3–257 ASTOPA Fonctions de synchronisation CN: WAITA, WAITO WPV, WPVE SPV, SPVE ASTOPA, BSTOPA, WSTOPA, ASTOPO, BSTOPO, WSTOPO OFFSTOPA, OFFSTOPO Effet Dans la PNC, un seul programme peut fonctionner par canal. Toutefois, en divisant des séquences d’usinage séparées en différents programmes séparés qui fonctionnent dans différents canaux, il est possible de piloter le déroulement de l’usinage de chaque programme séparé par des fonctions de synchronisation CN dépendantes du déroulement de l’exécution. Les fonctions de synchronisation CN suivantes sont disponibles: D ”Attendre signaux d’interface” au moment de l’exécution D ”Attendre la valeur d’une variable CPL permanente” au moment de l’exécution D ”Ecrire des variables CPL permanentes” au moment de l’exécution D Synchronisation de canaux par ”Arrêt de mouvement” Attendre des états sur l’interface numérique Avec la fonction WAITA / WAITO, le système attend, au moment de l’exécution d’un programme, qu’un ou plusieurs des 16 signaux d’interface max. accepte(nt) une valeur respectivement prédéfinie. Conditions d’attente lors de la prédéfinition de plusieurs signaux d’interface: D WAITA: ”Et-liaison ” des différents signaux Attendre plusieurs signaux d’interface jusqu’à ce que chaque signal séparé ait accepté la valeur prédéfinie. D WAITO: ”Ou-liaison ” des différents signaux Attendre jusqu’à ce qu’ un signal séparé parmi les signaux d’interface prédéfini ait accepté la valeur prédéfinie. Exemple: Le programme 1 dans le canal 1 traite la face avant d’une pièce de tournage. Le programme 2 dans le canal 2 doit fraiser une rainure sur cette face et doit attendre que le programme 1 libère la pièce pour le programme 2 . La libération de la pièce pour le programme 2 s’effectue par pose de certains signaux d’interface. Lorsque le/les signaux d’interface ont atteint l’état voulu, le canal 1 transfère la validation de la libération au canal 2. Tandis que le programme 2 est exécuté, le programme 1 attend le programme 2 pour poursuivre son usinage. 3–258 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G WAITA WPV PNC SPV 1070073888 / 11 ASTOPA Attendre la valeur d’une variable CPL permanente Avec la WPV / WPVE, le système attend au moment de l’exécution de programmes qu’une variable CPL permanente ait accepté une certaine valeur de comparaison. Conditions pour l’évaluation de la valeur de comparaison: D WPV: La valeur de comparaison est une expression CPL qui est comparée à la valeur de la variable permanente à l’instant actif. L’évaluation de l’expression CPL au moment de l’exécution est assujettie à la restriction de l’admissibilité d’une seule une expression CPL simple D WPVE: La valeur de comparaison est une expression CPL qui est calculée au moment de la préparation, mais qui n’est comparée à la valeur de la variable permanente qu’au moment de l’exécution. Les opérateurs de comparaison ”égal à”, ”différent de”, ”inférieur à, inférieur ou égal à”, ”supérieur à” et ”supérieur ou égal à” sont permis dans WPV et WPVE. Ecriture de variables CPL permanentes A l’aide de la fonction SPV / SPVE, on alloue par écriture une valeur à une variable CPL permanente, au moment de l’exécution. Conditions dans lesquelles une valeur est allouée à une variable permanente. D SPV: La valeur à allouer à la variable permanente n’est déterminée qu’au moment de l’exécution. L’évaluation de l’expression CPL au moment de l’exécution est assujettie à la restriction de l’admissibilité d’une seule une expression CPL simple D SPVE: La valeur à allouer à la variable permanente est calculée au moment de la préparation (Temps d’interprétation CPL), mais elle n’est affectée à la variable CPL permanente qu’au moment de l’exécution. Synchronisation de canaux par Arrêt de mouvement Avec cette fonction de synchronisation, il est possible de synchroniser des mouvements entre des canaux. En fonction de la position d’un ou de plusieurs axes (coordonnées) dans un canal, le mouvement synchrone dans un autre canal peut être stoppé puis poursuivi. Restrictions: D Les axes/coordonnées qui sont utilisé(e)s pour la synchronisation doivent appartenir à un autre canal que celui à piloter, car dans le cas contraire un auto-verrouillage risque de se produire. 1070073888 / 11 PNC Instructions G WAITA Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls WPV SPV 3–259 ASTOPA D Le canal à piloter doit se trouver en mode automatique ou entrée manuelle. D Si des conditions AND et Or sont prédéfinies pour ce canal, le canal sera stoppé si la condition correspondante est satisfaite pour au moins l’une des deux fonctions. Conditions pour arrêt de mouvement: Pour stopper le canal prédéfini, il est possible de paramétrer une ou plusieurs conditions; D ASTOPA, BSTOPA, WSTOPA: en tant que liaison logique ET (toutes les conditions doivent être satisfaites) ou D ASTOPO, BSTOPO, WSTOPO: en tant que liaison logique OU (au moins l’une des conditions doit être satisfaite) Déclenchement de l’arrêt d’un mouvement: Chaque condition est définie par la désignation d’un axe/d’une coordonnée et d’un seuil correspondant (position) où le canal doit stopper. Programmation WAITA / WAITO: Au moment de l’exécution, le système attend que chaque (WAITA) ou un (WAITO) des signaux indiqués ait accepté la valeur prédéfinie: Attendre chacun des signaux indiqués: WAITA(IC(<Paramètre>) {= <Etat>}, <Etat>}, ....,{<Timeout>}) IC(<Paramètre>) {= Attendre undes signaux indiqués: WAITO(IC(<Paramètre>) {= <Etat>}, <Etat>}, ....,{<Timeout>}) IC(<Paramètre>) {= avec IC(<Paramètre>) fonction IC pour l’interface numérique entre CN et API. Interroge les entrées et sorties de la PNC. optionnel: 2 à 16 des signaux d’interface peuvent être interrogés simultanément. Paramètre Paramètre de transfert de la fonction IC: Bit, groupe, index (voir Manuel de programmation CPL) Etat Optionnel, par défaut: TRUE Expression booléenne permettant de comparer le résultat de la fonction IC. Si la condition est satisfaite, le traitement de blocs se poursuit à nouveau. 3–260 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G WAITA WPV PNC SPV Timeou 1070073888 / 11 ASTOPA Temps en ms. Optionnel, par défaut: 0 Si le temps ”Timeout” est expiré avant que la condition correspondante soit remplie, une alarme est générée et l’attente se poursuit. Si un Timeout n’a pas été programmé ou s’il est égal à, il n’y aura pas de génération d’alarme. Exemple 1: N10 WAITO( IC(10,1,1)=FALSE, IC(11,1,2) ) Exemple 2: N10 WAITA( IC(10,1,1)=FALSE, IC(11,1,2)) Attend en actif jusqu’à ce que IC(10,1,1) ait accepté la valeur 0 ou IC(11,1,2) la valeur 1. Attendre en actif jusqu’à ce que IC(10,1,1) ait accepté la valeur 0 ou IC(11,1,2) la valeur 1. Pour WAITA, WAITO, on notera: D Si WAITA et WAITO sont programmés dans un bloc CN, l’exécution du bloc sera alors suspendue jusqu’à ce que ces deux conditions soient remplies; la condition WAITO étant évaluée tout d’abord. Les fonctions WAITA, WAITO, WVP, WVPE entraînent implicitement un Downslope en fin de bloc. Des points de synchronisation mal posés peuvent entraîner un endommagement de la machine. Il est donc recommandé de tester le déroulement du programme avant l’usinage proprement dit, afin de pouvoir détecter d’éventuels problèmes de synchronisation au cours de son exécution. Programmation WPV / WPVE: Le système attend jusqu’à ce qu’une variante CPL permanente ait accepté une certaine valeur de comparaison. La valeur de comparaison n’est déterminée qu’au moment de l’exécution : WPV(<Nom de la var. perm. > <Opérateur de comparaison> <Expres sion CPL simple> {,<Timeout>}) La valeur de comparaison peut être déterminée déjà au moment de la préparation: WPV(<Nom de la var. perm. > <Opérateur de comparaison> <Expres sion CPL> {,<Timeout>}) 1070073888 / 11 PNC Instructions G WAITA Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls WPV SPV ASTOPA avec Nom de la var. perm. Opérateur de comparaison + 3–261 La variable permanente est caractérisée par le caractère ”@”, suivi d’un nom de variable. Les opérateurs de comparaison suivants sont possibles: Variante CPL permanente est égale à la valeur de l’expression CPL. Judicieux seulement pour valeurs intégrales ou booléennes. tu Variante CPL permanente est différente dela valeur de l’expression CPL. Judicieux seulement pour valeurs intégrales ou booléennes. t Variante CPL permanente est inférieure àla valeur de l’expression CPL. ≤ Variante CPL permanente est inférieure ou égale à la valeur de l’expression CPL. u Variante CPL permanente est supérieure àla valeur de l’expression CPL. ≥ Variante CPL permanente est supérieure ou égale à la valeur de l’expression CPL. Expression CPL simple Expression CPL Timeout Exemple 1: N10 WPV(@9 = 10) Pour ne pas entraver la génération de mouvement, seules des expressions CPL limitées sont permises au moment de l’exécution. Ces expressions sont désignées par expression CPL simples. Une expression CPL simple est une expression mathématique se composant de variables CPL permanentes, de constantes et d’opérations mathématiques qui ne sont possibles qu’avec CPL (voir Manuel de programmation CPL). Expression mathématique du langage de programmation ”CPL” Optionnel, par défaut: 0, unité en ms Timeout limite le laps de temps au bout duquel la condition correspondante doit être satisfaite. En cas de dépassement de ce laps de temps, une alarme sera générée et l’attente se poursuivra. Il n’y aura pas de génération d’alarme si un Timeout n’a pas été programmé ou s’il est égal à 0. Le programme attend à l’instant actif jusqu’à ce la variable perm. @9 ait accepté la valeur 10. 3–262 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G WAITA WPV PNC SPV 1070073888 / 11 ASTOPA Exemple 2: N10 WPVE(@8 = (5 * #VAR2%)) L’expression ”5 * #VAR2%” est évaluée au moment de la préparation. La valeur alors déterminée est comparée au moment de l’exécution avec la variable permanente @8. Tant que @8 ne correspond pas à la valeur déterminée, un nouveau bloc CN ne peut pas être activé. Programmation SPV / SPVE: Au moment de l’exécution, une valeur est allouée à une variable CPL permanente. Cette valeur n’est déterminée qu’au moment de l’exécution: SPV(<Nom de la var. perm. > = <expression CPL simple>) Cette valeur est déterminée au moment de la préparation: SPVE(<Nom de la var. perm. > = <Expression CPL>) avec Nom de la var. perm. Expression CPL simple Expression CPL La variable permanente est caractérisée par le caractère ”@”, suivi d’un nom de variable. voir fonction ”WPV”. Expression mathématique du langage de programmation ”CPL” Exemple 1: SPV N10 SPV(@6 = 1) N10 SPV(@5 = (7 * (@PERMVAR1% +5 ))) Exemple 2: SPVE N10 SPVE(@5 = (7 * #VAR1%)) La valeur 1 est allouée au moment de l’exécution à la variable perm. ”@6” . La valeur de l’expression (7*(@PERMVAR1% + 5)) est calculée au moment de l’exécution puis allouée à @6. La valeur de l’expression (7 * #VAR1%) est calculée au moment de la préparation puis allouée au moment de l’exécution à @5. 1070073888 / 11 PNC Instructions G WAITA Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls WPV SPV 3–263 ASTOPA Pour WPV, WPVE, SPV, SPVE, on notera: D Les variables CPL permanentes utilisées dans les fonctions WPV, WPVE, SPV, SPVE sont valides dans tout le système. Le programmeur doit donc s’assurer qu’elles sont utilisées correctement afin d’éviter tout effet réciproque non voulu. D Dans les fonctions CN proposées, on ne doit utiliser que les types de variables CPL permanentes simples exposés ci-après: – INT – BOOL – REAL – DOUBLE Dans les tableaux, seuls des éléments séparés peuvent être appelés! Programmation Synchronisation de canaux avec condition(s) ET pour arrêt de canal: Il est possible pour chaque canal pilotant, de prédéfinir simultanément plusieurs conditions dans une fonction CN. Tant que toutes les conditions sont satisfaites, le mouvement synchrone du canal à piloter est stoppé. Si de nouvelles conditions ET sont prédéfinies pour le canal, toutes les conditions ET qui existaient jusqu’à présent dans ce canal perdent leur validité. ASTOPA(<Numéro de nal>,<Cond.1>{,<Cond.2>{..{,<Cond.8>}}}) BSTOPA(<Numéro de nal>,<Cond.1>{,<Cond.2>{..{,<Cond.8>}}}) WSTOPA(<Numéro de nal>,<Cond.1>{,<Cond.2>{..{,<Cond.8>}}}) Programmation ca ca ca Synchronisation de canaux avec condition(s) OU pour arrêt de canal: Il est possible pour chaque canal pilotant, de prédéfinir simultanément plusieurs conditions dans une fonction CN. Tant qu’une des conditions au moins est satisfaite, le mouvement synchrone du canal à piloter est stoppé. Si de nouvelles conditions OU sont prédéfinies pour le canal, toutes les conditions OU qui existaient jusqu’à présent dans ce canal perdent leur validité. 3–264 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G WAITA WPV PNC SPV 1070073888 / 11 ASTOPA ASTOPO(<Numéro de ca nal>,<Cond.1>{,<Cond.2>{..{,<Cond.8>}}}) BSTOPO(<Numéro de ca nal>,<Cond.1>{,<Cond.2>{..{,<Cond.8>}}}) WSTOPO(<Numéro de ca nal>,<Cond.1>{,<Cond.2>{..{,<Cond.8>}}}) avec ASTOPA, ASTOPO Indication des conditions avec les positions des axes en relation avec le système de coordonnées machine (MCS ou ACS). BSTOPA, BSTOPO Indication des conditions avec les positions des axes en relation avec le système de coordonnées pièce à usiner de base (BCS). WSTOPA, WSTOPO Indication des conditions avec les positions des axes en relation avec le système de coordonnées pièce à usiner (WCS). Numéro du canal Numéro du canal à piloter (1..n). Valeur intégrale ou variable intégrale. Cond.1, Indication d’au moins 1 des 8 positions max. Cond.2.. Cond.8 (optionnelles toutefois) avec respectivement une ”comparaison supérieure/inférieure” d’un axe/d’une coordonnée avec une valeur seuil. Chaque condition a la forme: <Axe/Coordonnée> <Opérateur de comparaison> <Valeur de comparaison> avec Axe/coordonnée Opérateur de comparaison Valeur de comparaison . Un axe peut être décrit par son nom physique ou son numéro d’axe système. Une coordonnée peut être décrite par son nom logique ou son numéro de coordonnée canal. Nom d’axe et de coordonnée doivent être programmés en tant que constante de string CPL ou variable de string CPL. Opérateurs autorisés: < , <= , > , >= Valeur réelle ou expression réelle CPL. La valeur est calculée au moment de la préparation et elle reste active en tant que valeur modale. A partir d’un canal, il est possible de stopper jusqu’à 4 autres canaux au maximum au moyen des conditions ET/OU. 1070073888 / 11 PNC Instructions G WAITA Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls WPV SPV 3–265 ASTOPA Exemple 1: Utilisation des noms d’axe et numéros 10 ACHSNR% = 2 Définition 20 ACHSNAME$ = ”X” - Numéro de l’axe, 30 STOPCHAN% = 2 - Nom de l’axe .. - Numéro du canal N40 ASTOPO(STOPCHAN%, ACHSNR% < 10) .. N90 ASTOPO(STOPCHAN%, ”Z” > 20.3) .. N150 ASTOPO(STOPCHAN%, ACHSNAME$<1.5) Exemple 2: Activer une condition ET pour coordonnées pièce à usiner N10 WSTOPA(3, ”z”<12.0, ”x”>15) Le canal 3 sera stoppé tant que les conditions suivantes sont applicables dans le canal pilotant: Position de la coordonnée pièce à usiner (WCS) z du canal inférieure à 12 mm et position de la coordonnée pièce à usiner (WCS) x supérieure à 15 mm Programmation Toutes les conditions d’arrêt OU sont supprimées dans le canal pilote: OFFSTOPO Programmation Efface la/les condition(s) OU pour l’arrêt de canal. Toutes les conditions d’arrêt ET sont supprimées dans le canal pilote: OFFSTOPA Efface la/les condition(s) ET pour l’arrêt de canal. Pour les fonctions de synchronisation, on notera: D ASTOPO, BSTOPO, WSTOPO, OFFSTOPO sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement. D ASTOPA, BSTOPA, WSTOPA, OFFSTOPA sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement. 3–266 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G theta psi O() 1070073888 / 11 ROTAX() Programmation de l’orientation phi, theta, psi, O(), ROTAX() La fonction Orientation permet d’ajuster les axes primaires d’un outil, laser, grappin etc. dans une direction donnée dans l’espace. En fonction de la cinématique de la machine, l’orientation dans l’espace dépend de l’utilisation d’une, de deux ou de trois coordonnées d’orientation. L’orientation se réfère au système de coordonnées programme (PCS) et est définie par l’angle ϕ (phi), í (theta), ψ (psi) ou par des composantes cartésiennes (voir orientation tensorielle, orientation vectorielle). Vecteur d’orientation → r z → Vecteur spatial r y TCP PCS x Y Z X 3.93 phi PNC MCS La PNC distingue les quatre mouvements d’orientation suivants: D Orientation linéaire avec programmation d’axes L’ orientation de l’outil (fraise, laser, grappin de robot) est programmée en entrant l’angle des axes de rotation intervenant sur l’outil. Le mouvement est fonction de la cinématique spéciale des axes. Ce type de programmation n’est judicieux que dans le cas de cinématiques d’axe où les positions des axes rotatifs peuvent être reproduites sur les positions des coordonnées polaires avec un rapport égal à 1/1. D Orientation linéaire avec programmation de coordonnées L’ orientation de l’outil (fraise, laser, grappin de robot) est programmée en entrant l’angle ϕ et í du vecteur d’orientation. Le mouvement est indépendant de la cinématique spéciale des axes. D Orientation vectorielle Cette fonction s’applique aux outils à symétrie de révolution (comme par exemple laser, fraise). Le mouvement est ici décrit par deux coordonnées d’orientation ou de la même façon par un vecteur d’orientation cartésien ò . Le mouvement est indépendant de la cinématique spéciale des axes. 1070073888 / 11 PNC Instructions G phi Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls theta psi O() 3–267 ROTAX() D Orientation tensorielle Cette fonction s’applique aux outils sans symétrie de révolution (comme par exemple outil à grappin). Le mouvement est défini par trois angles d’Euler ϕ, í et ψ, ou par un tenseur d’orientation 3x3. Le mouvement est indépendant de la cinématique spéciale des axes. 3.93.1 Mouvement d’orientation linéaire avec programmation d’axes L’ orientation de l’outil (fraise, laser, grappin de robot) est programmée en entrant l’angle des axes de rotation intervenant sur l’outil. Le mouvement d’orientation est effectué sous la forme d’une interpolation linéaire dans les axes rotatifs. Le mouvement est ainsi fonction de la cinématique spéciale des axes. Ce type de programmation n’est judicieux que dans le cas de cinématiques d’axe où les positions des axes rotatifs peuvent être reproduites sur les positions des coordonnées polaires avec un rapport égal à 1/1. Condition nécessaire et suffisante: D Pour ”l’orientation linéaire avec programmation d’axes” il faut activer une transformation géométrique en correction d’ axes avec le code d’orientation 2 par fonction Coord(<i>). D Tous les noms des coordonnées programmées sont définis dans le paramètre MACODA 7080 00010. [1] x [2] y [3] z [4] B [5] C Programmation Le mouvement d’orientation des axes rotatifs et des coordonnées peut être programmé comme suit: N.. {NCFct} {x.. y.. z..} B C avec NC-Fct x, y, z B.. C.. Fonction CN attendant les coordonnées tridimensionnelles en tant que paramètres locaux (voir Table Page 3–282) Coordonnées tridimensionnelles lorsqu’en dehors du mouvement d’orientation, un mouvement TCP doit être généré. Orientation avec les noms d’axes rotatifs ”B” et ”C”. Programmation possible en absolu et en degré. Exemple: G1 x10 y50 z30 B90 C90 3–268 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G phi theta psi PNC O() 1070073888 / 11 ROTAX() Pour la programmation linéaire avec programmation d’axes, on notera: D Les intervalles angulaires suivants sont appliqués aux positions des axes rotatifs: 0_B360_ 0_C360_ Une logique de course spéciale veille à ce qu’il n’y ait pas de rotation supérieure à 180_. 3.93.2 Mouvement d’orientation linéaire avec programmation de coordonnées L’orientation linéaire avec programmation de coordonnées utilise les coordonnées phi (ϕ) et theta (í) pour orienter dans l’espace un outil (fraise, rayon laser, grappin de robot). A la différence de l’orientation vectorielle, le mouvement ici effectué n’est pas un mouvement de rotation, mais une interpolation linéaire en ϕ et í, c.à.d. que ce mouvement correspond à une droite dans un plan imaginaire ϕ – í. . Pour une représentation détaillée, voir le Manuel ”Fonctions PNC”, Chapitre ”Mouvement d’orientation de l’outil”. Condition nécessaire et suffisante D Pour ”l’orientation linéaire avec programmation de coordonnées ” il faut activer une transformation géométrique en correction d’axes avec le code d’orientation 2 par fonction Coord(<i>). Les coordonnées d’orientation ϕ et í sont ensuite programmables. D Tous les noms des coordonnées programmées sont définis dans le paramètre MACODA 7080 00010. [1] x [2] y [3] z [4] phi [5] theta 1070073888 / 11 PNC Instructions G phi Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls theta psi O() 3–269 ROTAX() Le mouvement d’orientation du vecteur d’orientation peut être programmé avec l’une des trois alternatives suivantes: D N.. {NCFct} {x.. y.. z..}phi<ϕ> theta<ϑ> D N.. {NCFct} {x.. y.. z..} O(<ϕ>,<ϑ>) D N.. {NCFct} {x.. y.. z..} O(<ρx>,<ρy>,<ρz) Programmation avec NC-Fct Fonction CN attendant les coordonnées tridimensionnelles en tant que paramètres locaux (voir Table Page 3–282) x, y, z Coordonnées tridimensionnelles lorsqu’en dehors du mouvement d’orientation, un mouvement autour du centre de l’outil, dit mouvement TCP (Tool Center Point), doit être généré. phi<ϕ> theta<ϑ>: Orientation ave les noms d’angle ”phi” et ”theta” et les angles ϕ, ϑ. Programmation possible en absolu et en degré. Exemple: G1 x10 y50 z30 phi90 theta90 O(<ϕ>,<ϑ>): Orientation ave la fonction O(...) et l’angle polaire ϕ, ϑ du vecteur d’orientation. Programmation possible en absolu et en degré. Exemple: G1 x10 y50 z30 O(90,90) O(<ρx>,<ρy>,<ρz>): Orientation avec la fonction O(...) et les composantes cartésiennes ρx, ρy, ρz du vecteur d’orientation. La standardisation des composantes sur 1 est effectuée en interne automatiquement par la CN. Programmation possible en absolu seulement. Exemple: G1 x10 y50 z30 O(0,1,0) . La différenciation entre programmation angulaire et vectorielle est déterminée par le nombre de paramètres dans la fonction ”O(..)”. Pour la programmation linéaire avec programmation de coordonnées, on notera: D Les intervalles angulaires suivants sont appliqués aux angles 0_ϕ360_ 0_ϑ180_ Une logique de course spéciale veille à ce qu’il n’y ait pas de rotation supérieure à 180_. 3–270 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.93.3 phi theta psi PNC O() 1070073888 / 11 ROTAX() Orientation vectorielle Effet L’orientation vectorielle s’appliqueaux outils à symétrie de révolution (comme par exemple laser, fraise). Le mouvement est ici décrit par deux coordonnées d’orientation ou de la même façon par un vecteur d’orientation cartésien ò . Le mouvement du vecteur d’orientation à partir du début jusqu’à la fin de l’orientation programmée s’effectue sous la forme d’un mouvement de rotation. Le mouvement est indépendant de la cinématique spéciale des axes. L’orientation de l’outil est représentée par un vecteur d’orientation de longueur 1: ò ƪƫ òx òy òz avec ò Ǹò2x ò2y ò 2z 1 ou par les deux angles phi (ϕ) et theta (ϑ) (coordonnées polaires). Le rapport suivant relie les composantes vectorielles de ò et les angles polaires: ö sin í ȱcos ȳ sin ö sin íȧ ò ȧ Ȳ cos í ȴ Coordonnées polaires Vecteur et angle z P (ϕ, í) ! Vecteur d’orientation r + y í Coordonnées polaires Coordonnées polaires Pol ϕ + Angle polaire:ϕ, í ϕ, í 0 í 180 0 ϕ 360 x Coordonnées polaires: Vecteur et composantes cartésiennes z P (ρx, ρy, ρz) Vecteur d’orientation y ρz Coordonnée polaire ρx ρy Pol ! r Composantes cartésiennes du vecteur d’orientation x Le vecteur d’orientation longe l’axe de symétrie de l’outil et est orienté vers le logement de l’outil (voir Fig.) 1070073888 / 11 PNC Instructions G phi Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls theta psi O() 3–271 ROTAX() → Vecteur d’orientation r z y → Vecteur spatial r PCS x Tool Center Point (TCP) Un mouvement du vecteur d’orientation correspond à un mouvement de l’axe longitudinal de l’outil autour de son centre TCP. . Pour une représentation détaillée, voir le Manuel ”Fonctions PNC”, Chapitre ”Orientation de l’outil”. Condition nécessaire et suffisante: D Pour l’orientation vectorielle, il faut activer une transformation géométrique en correction d’axesavec le code d’orientation 2 par fonction Coord(<i>). Les coordonnées d’orientation ϕ et í sont ensuite programmables. D Tous les noms des coordonnées programmées sont définis dans le paramètre MACODA 7080 00010. [1] x [2] y [3] z [4] phi [5] theta Programmation L’orientation vectorielle peut être programmée avec l’une des six alternatives suivantes: D N.. {NCFct} {x.. y.. z..}phi<ϕ> theta<ϑ> D N.. {NCFct} {x.. y.. z..} O(<β>) D N.. {NCFct} {x.. y.. z..} O(<ϕ>,<ϑ>) D N.. {NCFct} {x.. y.. z..} O(<ρx>,<ρy>,<ρz) D N.. {NCFct} {x.. y.. z..} ROTAX(<ϕu>,<ϑu>) O(<β>) D N.. {NCFct} {x.. y.. z..} ROTAX(<ux>,<uy>,<uz>) O(<β>) 3–272 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G phi theta psi PNC O() avec NC-Fct x, y, z 1070073888 / 11 ROTAX() Fonction CN attendant les coordonnées tridimensionnelles en tant que paramètres locaux (voir Table Page 3–282) Coordonnées tridimensionnelles lorsqu’en dehors du mouvement d’orientation, un mouvement autour du centre de l’outil, dit mouvement TCP (Tool Center Point), doit être généré. phi<ϕ> theta<ϑ>: Programmation avec les noms de coordonnées ”phi” et ”theta”. Programmation possible en absolu et en degré. Bien que ϑ ne soit défini que dans l’intervalle [0,180] (voir Fig. Page 3–270), il est possible de programmer avec des valeurs quelconques. En interne la NC convertit les angles à l’intervalle de définition, la programmation de ”phi0 theta–10” conduit par exemple aux valeurs d’angle internes de =10 et =180. Exemple: G1 x10 y50 z30 phi90 theta90 Le TCP se meut sur la position dans l’espace (10,50,30), le vecteur d’orientation adopte une position le long de la direction y. Dans cette position, le vecteur d’orientation a la valeur d’arrivée . O(<ρx>,<ρy>,<ρz>) Programmation directe des composantes cartésiennes ρx, ρy, ρz du vecteur d’orientation. La standardisation des composantes sur 1 est effectuée automatiquement en interne par la CN. Programmation possible en absolu seulement. Exemple: G1 x10 y50 z30 O(0,1,0) Cet exemple est équivalent au précédent. Grâce à la standardisation automatique, les entrées O(1,2,4), O(2,4,8) et O(0.5,1,2) sont par exemple identiques. O(<ϕ>,<ϑ>) Programmation avec l’angle polaire ϕ, ϑ du vecteur d’orientation. Programmation possible en absolu et en degré. La différenciation entre programmation angulaire et vectorielle est déterminée par le nombre de paramètres dans la fonction ”O(..)”. Une différence par rapport à la programmation directe phi-theta n’existe qu’en programmation incrémentale Exemple: G1 x10 y50 z30 O(90,90) Cet exemple est équivalent au précédent. 1070073888 / 11 PNC Instructions G phi Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls theta psi O() 3–273 ROTAX() Avec les types de programmation exposés ci-dessus, le vecteur d’orientation tourne autour d’un axe déterminé en interne u perpendiculaire à ò a et ò e . Ceci correspond à un plan qui s’étend depuis son état initial ò a jusqu’à son état final ò e Il se déplace en outre suivant le principe du chemin le plus court, c.à.d. qu’il balaye un angle b inférieur ou égal à 180 degrés. . Afin qu’un axe rotatif puisse être calculé en interne pour l’orientation, il faut que l’orientation de départ et l’orientation d’arrivée du vecteur d’orientation suivent un tracé non-parallèle ou anti-parallèle. La vitesse de rotation du vecteur d’orientation est fonction de la question de savoir si un mouvement TCP doit ou non être effectué en supplément au mouvement d’orientation. Les deux cas de figure possibles sont: D Mouvement TCP et mouvement d’orientation: L’avance programmée se rapporte exclusivement au mouvement TCP. Le mouvement d’orientation est ”entraîné conjointement” en synchrone. D Pur mouvement d’orientation: L’avance programmée est égale à la vitesse angulaire du mouvement du vecteur rotation autour de u . Les mouvements d’autres axes sans quote-part TCP sont entraînés conjointement en synchrone. Si, dans la programmation de l’avance, on a en dehors de F également programmé OMEGA, la vitesse angulaire correspond alors à la valeur OMEGA. A l’aide des types de programmation suivants caractérisés par ROTAX(..), il est possible de générer des mouvements plus généraux par programmation de l’axe de rotation u : ROTAX(<ux>,<uy>,<uz>) O(<β>) D ROTAX(..) définit à l’aide des composantes cartésiennes ux, uy, uz. l’orientation de l’axe de rotation autour duquel tournele vecteur d’orientation; cette programmation n’étant possible qu’en absolu . . D O(..) définit l’angle β,décrit par le vecteur öa autour de l’axe de rotation. Cette programmation est possible en incrémentale et en degré. β peut accepter des valeurs quelconques, c.à.d. que plusieurs révolutions sont également possibles. Angle positif et angle négatif β permettent d’engendrer des révolutions dans des sens différents. Exemple: N.. G1 x10 y20 z30 O(1,0,0) N.. ROTAX(1,0,1) O(90) N.. O(180) N..O(–270) 3–274 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G phi theta psi PNC O() 1070073888 / 11 ROTAX() A partir du vecteur d’orientation initial ö a = (1,0,0) le vecteur d’orientation ò décrit un mouvement total de 270_autour de l’axe de rotation u ǒ1 Ǹ2 , 0, 1 Ǹ2Ǔ. A la suite d’une inversion du sens de rotation, il retourne à sa position initiale en décrivant un mouvement inverse de 270_. ROTAX(<ϕu>,<ϑu>) O(<β>) D ROTAX(..) définit avec les coordonnées polaires ϕu, ϑu.l’orientation de l’axe de rotation autour duquel tourne le vecteur d’orientation . Cette programmation est possible en absolue et en degrés. D O(..) définit l’angle βdécrit par le vecteur öa autour de l’axe de rotation. Cette programmation est possible en incrémentale et en degrés. β peut accepter des valeurs quelconques, c.à.d. que plusieurs révolutions sont également possibles. Angle positif et angle négatif β permettent d’engendrer des révolutions dans des sens différents. Exemple: ROTAX(0,45) O(720) Pour l’orientation vectorielle, on notera: D Les angles polaires sont applicables dans les intervalles angulaires suivants: 0_ϕ360_ 0_ϑ180_ Pour la programmation de ϑ des valeurs quelconques sont admises, elles seront converties en interne à l’intervalle de définition [0,180] ). D Le vecteur d’orientation tourne autour d’un axe de rotation programmé, ou en l’absence d’une programmation de ROTAX(..) et de O(..), autour d’un axe de rotation calculé en interne. D ROTAX(..) doit être programmé avant ou en même temps que O(<β>); dans le cas contraire, une erreur d’exécution sera générée. D Toutes les variantes de programmation de l’orientation vectorielle sont, à l’exception de la programmation ROTAX; des programmations en absolu, c.à.d. indépendante de la commutation G90/G91. La programmation incrémentale spécifique des coordonnées avec l’attribut IC entraîne une erreur d’exécution. Exemple: N10 phi=IC(30). 1070073888 / 11 PNC Instructions G phi Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls theta psi O() 3–275 ROTAX() Synoptique de la syntaxe: Fonction Signification Comportement G90/G91 phi<ϕ> theta<ϑ>: Coordonnées → polaires de r toujours absolu O(<ρx>,<ρy>,<ρz>) Composantes cartésiennes toujours absolu r de → O(<ϕ>,<ϑ>) toujours absolu Coordonnées polaires de→ r O(<β>) Angle du vecteur rotation en axe de rotation → u programmé toujours incrémental ROTAX(<ux>,<uy>,<uz>) Composantes cartésiennes toujours absolu → de u ROTAX(<ϕ>,<ϑ>) Coordonnées polaires de → l’axe de rotation u toujours absolu 3–276 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.93.4 phi theta psi PNC O() 1070073888 / 11 ROTAX() Orientation tensorielle pour outils sans symétrie de révolution L’orientation tensorielle s’applique aux outils sans symétrie de révolution (Grappin de robot par exemple). Un système de coordonnées outil (TCS), qui est associé de façon fixe à un outil, est alors orienté dans l’espace par rapport à un système de coordonnées de référence (PCS, MCS,..): Effet D A l’aide d’un tenseur d’orientation 3x3 O Matrice de rotation qui ajuste le TCS autour du TCP outil dans une autre position spatiale. D A l’aide des angles d’Euler j (phi), J (theta) et y (psi) Trois coordonnées d’orientation sont suffisantes pour une orientation générale du TCS. La nouvelle orientation du TCS est obtenue au moyen de trois révolutions successives avec les angles d’Euler ϕ (phi), ϑ (theta) et ψ (psi) autour des coordonnées principales du PCS Orientations et positions de référence du TCS Outil à grappin TCS TCS z TCS y z x x z TCP y TCP TCP x z y y PCS . x Pour une représentation détaillée, voir le Manuel ”Fonctions PNC”, Chapitre ”Orientation de l’outil”. Condition nécessaire et suffisante: D Pour l’orientation tensorielle, il faut activer une transformation géométrique en correction d’ axesavec le code d’orientation 3 par fonction Coord(<i>). Les coordonnées d’orientation ϕ et í sont ensuite programmables. 1070073888 / 11 PNC Instructions G phi Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls theta psi O() 3–277 ROTAX() D Tous les noms des coordonnées programmées sont définis dans le paramètre MACODA 7080 00010[1..3] ou [4..6] .: [1] x [2] y [3] z [4] phi [5] theta [6] psi Programmation L’ orientation TCS peut être programmée avec l’une des cinq alternatives suivantes: D N..{NCFct} {x.. y.. z..} phi<ϕ> theta<ϑ> psi<ψ> D N..{NCFct} {x.. y.. z..} Ox(<ο11>,<ο21>,<ο31>) Oy(<ο12>,<ο22>,<ο32>) ou N..{NCFct} {x.. y.. z..} Ox(<ο11>,<ο21>,<ο31>) Oz(<ο13>,<ο23>,<ο33>) ou N..{NCFct} {x.. y.. z..} Oy(<ο12>,<ο22>,<ο32>) Oz(<ο13>,<ο23>,<ο33>) D N.. {NCFct} {x.. y.. z..} Ox(<ϕx>,<ϑx>) Oy(<ϕy>,<ϑy>) ou N.. {NCFct} {x.. y.. z..} Ox(<ϕx>,<ϑx>) Oz(<ϕz>,<ϑz>) ou N.. {NCFct} {x.. y.. z..} Oy(<ϕy>,<ϑy>) Oz(<ϕz>,<ϑz>) D N.. {Fonction CN} {x.. y.. z..} ROTAX(<ux>,<uy>,<uz>) O(<β>) D N.. {Fonction CN} {x.. y.. z..} ROTAX(<ϕu>,<ϑu>) O(<β>) avec NC-Fct x, y, z Fonction CN attendant les coordonnées tridimensionnelles en tant que paramètres locaux (voir Table Page 3–282) Coordonnées tridimensionnelles lorsqu’en dehors du mouvement d’orientation, un mouvement autour du centre de l’outil, dit mouvement TCP (Tool Center Point), doit être généré. phi<ϕ> theta<ϑ> psi<ψ> Orientation du TCS avec les angles d’Euler ϕ, ϑ, ψ. Cette programmation est possible en absolue /incrémentale et en degrés. Les angles d’Euler peuvent présenter des valeurs quelconques; ces valeurs étant ensuite en interne converties par la CN à l’intervalle de définition respective. Exemple: G1 x10 y50 z30 phi90 theta90 psi45 3–278 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G phi theta psi PNC O() 1070073888 / 11 ROTAX() Ox(<o11>,<o21>,<o31>) Oy(<o12>,<o22>,<o32>) Oz(<o13>,<o23>,<o33>) ou Ox(<ϕx>,<ϑx>) Oy(<ϕy>,<ϑy>) Oz(<ϕz>,<ϑz>) Ox(..) définit la direction de la coordonnée x du TCS dans le système de coordonnées de référence. La direction peut être entrée dans les composantes cartésiennes du vecteur Ox(<o11>,<o21>,<o31>) ou dans les coordonnées polaires Ox(<ϕx>,<íx>). La définition pour les vecteurs colonnes Oy(..) et Oz(..).est applicable par analogie. Programmation possible seulement en absolu, Normalisation CN interne sur 1. Seules 2 des trois coordonnées TCS peuvent être programmées. Elles ne doivent pas être obligatoirement perpendiculaires l’une à l’autre étant donné qu’une correction interne à 90 degrés sera effectuée pour l’une d’entre elles: Exemple: Combinaison programmée Vecteur colonne corrigé Ox(..) Oy(..) Oy(..) Ox(..) Oz(..) Ox(..) Oy(..) Oz(..) Oz(..) G1 x10 y20 z30 Ox(1,0,0) Oy(0,0.707,–0.707) ou G1 x10 y20 z30 Ox(1,0,0) Oz(0,0.707,0.707) ou G1 x10 y20 z30 Oy(0,0.707,–0.707) Oz(0,0.707,0.707) z Vecteurs de base du tenseur: PCS → ext = → eyt = → ezt ! zt → ext ! xt TCS 45_ → eyt ! yt y 0 1/√2 –1/√2 45_ x 1 0 0 → ezt = 0 1/√2 1/√2 Orientation avec angle d’Euler: ϕ = 90_ ϑ = 45_ ψ = 270_ 1070073888 / 11 PNC Instructions G phi Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls theta psi O() 3–279 ROTAX() Avec les types de programmation exposés ci-dessus, le tenseur d’orien tation de départ tourne O a autour d’un axe de rotation déterminé en interne u pour atteindre le tenseur d’orientation d’arrivée O e. L’angle calculé en interne b est inférieur ou égal à 180 degrés. Le mouvement d’orientation s’effectue toujours par le chemin le plus court. Il est indépendant de la cinématique spéciale des axes. La vitesse de rotation du tenseur d’orientation est fonction de la question de savoir si un mouvement TCP doit ou non être effectué en supplément au mouvement d’orientation. Les deux cas de figure possibles sont: D Mouvement TCP et mouvement d’orientation: L’avance programmée se rapporte exclusivement au mouvement TCP. Le mouvement d’orientation est ”entraîné conjointement” en synchrone. D Pur mouvement d’orientation: L’avance programmée est égale à la vitesse angulaire du mouvement du vecteur rotation autour de u . Les mouvements d’autres axes sans quote-part TCP sont entraînés conjointement en synchrone. Si, dans la programmation de l’avance, on a en dehors de F également programmé OMEGA, la vitesse angulaire correspond alors à la valeur OMEGA. A l’aide des types de programmation suivants caractérisés par ROTAX(..), il est possible de générer des mouvements plus généraux par programmation de l’axe rotatif u : ROTAX(<ux>,<uy>,<uz>) O(<β>) ou ROTAX(<ϕu>,<ϑu>) O(<β>): ROTAX(..) D ROTAX(..) définit à l’aide des composantes cartésiennes ux, uy, uz ou dans les coordonnées polaires ϕu, ϑu. l’orientation de l’axe de rotation autour duquel tourne le vecteur d’orientation. Cette programmation est possible en absolu et en degré. D O(..) définit l’angle β,décrit par le tenseur Oa autour de l’axe de rotation. Cette programmation est possible en incrémentale et en degré. β peut accepter des valeurs quelconques, c.à.d. que plusieurs révolutions sont également possibles. Angles positif et angle négatif β permettent d’engendrer des révolutions dans des sens différents. Exemple: ROTAX(0,45) O(720) ROTAX(1,0,1) O(720) Pour le tenseur d’orientation, on notera: D Les angles d’Euler sont applicables dans les intervalles angulaires suivants: 0_ϕ360_ 0_ϑ180_ 0_ψ360_. 3–280 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G phi theta psi PNC O() 1070073888 / 11 ROTAX() Le tenseur d’orientation peut être généré sans équivoque avec les angles d’Euler sous réserve qu’avec ϑ = 0_ la somme de ϕ+ψ et avec ϑ = 180_ la différence de ϕ−ψ pour pouvoir déterminer une orientation. Pour la programmation de ϑ , il est possible d’appliquer des valeurs quelconques bien qu’un intervalle [0,180] soit défini. Les angles sont en effet convertis en interne à l’intervalle de définition. t t t D Si lors de la programmation des colonnes de tenseur e x, e y, e z deux vecteurs colonnes sont parallèles ou antiparallèles, le tenseur d’orientation ne peut pas être calculé. Une erreur d’exécution sera alors générée. D ROTAX(..) doit être programmé avant la programmation de O(<β>); dans le cas contraire, une erreur d’exécution sera générée. Synoptique de la syntaxe: Fonction Signification Comportement G90/G91 phi<ϕ> theta<ϑ> psi<ψ> Angle d’Euler de l’orientation Progr. AC/IC possible en absolu/ incrémental → t Ox(<o11>,<o21>,<o31>) Vecteur ex dans PCS (Col. 1.O) Oy(<o12>,<o22>,<o32>) Vecteur Oz(<o13>,<o23>,<o33>) Vecteur → eyt dans PCS (Col. 2.O) toujours absolu → ezt dans PCS (Col. 3.O) Ox(<ϕx>,<ϑx>) → ext en coordonnées polaires du toujours absolu PCS en coordonnées polaires du PCS en coordonnées polaires du PCS Oy(<ϕy>,<ϑy>) → eyt Oz(<ϕz>,<ϑz>) → ezt O(<β>) Angle du vecteur rotation en toujours incrémen→ axe de rotation programmé u tal ROTAX(<ux>,<uy>,<uz>) Composantes cartésiennes de → toujours absolu ROTAX(<ϕu>,<ϑu>) Coordonnées polaires de → l’axe de rotation u toujours absolu u 1070073888 / 11 PNC Instructions G COORD(..) 3.94 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–281 Programmation en coordonnées tridimensionnelles et Transformations géométriques en correction d’axes COORD(..) La programmation de coordonnées tridimensionnelles est à la différence de la programmation de coordonnées d’axes totalement indépendante de la configuration des axes machine et des corrections outil pour les outils utilisés. Effet La programmation de coordonnées tridimensionnelles permet de: D programmer la position du centre de la pointe outil (TCP) D programmer l’orientation de l’outil D superposer un mouvement d’orientation de l’outil sur le positionnement du centre de la pointe outil Pour pouvoir effectuer une programmation de coordonnées tridimensionnelles, il faut auparavant avec COORD(..) activer une ”transformation géométrique en correction d’axes” qui, au cours de l’interpolation à partir des coordonnées tridimensionnelles programmées, déterminera les valeurs de consigne de tous les axes physiques nécessaires sur la machine. Dans MACODA, il existe différentes transformations géométriques en correction d’axes. Ces transformations sont stockées avec un numéro spécifique propre ce qui permet de les appeler correctement dans le programme. Par ailleurs, il est possible également de réaliser des transformations spécifiques du client qui ne requièrent au maximum que six coordonnées tridimensionnelles. Programmation COORD(<i>) avec <i> Programmation en coordonnées tridimensionnelles avec transformation géométrique en correction ième axe ON 1..10:renvoie à l’une des dix transformations géométriques en correction d’axes stockées dans MACODA. D Si une orientation vectorielle ou tensorielles supporte la transformation, la fonction d’orientation CN correspondante sera activée. D La programmation du nom des coordonnées est activée. En fonction du type de transformation géométrique, il est alors possible de programmer un certain sous-ensemble des six coordonnées (x,y,z,phi,theta,psi) qui sont au maximum disponibles. D La conversion des positions d’axe en valeurs des coordonnées est effectuée suivant les équations de transformation en avant (l’affichage des coordonnées de la pièce à usiner saute de la position des axes aux valeurs des coordonnées). . Toutes les programmations effectuées avec programmation de coordonnées tridimensionnelles active sont effectuées en ”coordonnées tridimensionnelles”. Des axes transformés ne doivent pas être utilisés. 3–282 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 COORD(..) Programmation COORD(0): Programmation en coordonnées tridimensionnelles OFF D Désactivation de toute fonction d’orientation CN active. D Désactivation de la programmation du nom de coordonnées. Les noms d’axes peuvent ensuite être réutilisés sans aucune restriction. D La conversion des valeurs de coordonnées en positions d’axe est effectuée suivant les équations de transformation à rebours (l’affichage des coordonnées de la pièce à usiner saute de la valeur des coordonnées aux positions d’axes). . La commutation entre différentes transformations géométriques en correction d’axes est possible sans désactivation préalable. Fonctions CN sur la base de coordonnées tridimensionnelles A côté de la programmation de positions dans le programme pièce, il existe également toute une série de fonctions qui attendent des coordonnées tridimensionnelles en tant que paramètres locaux dans le programme pièce. La liste donnée ci-après énumère toutes les fonctions qui attendent des coordonnées tridimensionnelles en tant que paramètres ou qui se rapportent à des coordonnées tridimensionnelles lorsque la programmation de coordonnées tridimensionnelles (COORD(<i>)) est active. Fonctions CN Désignation Effet dans le programme G00, G01, G02, Fonctions CN généG03, G05, G10, rant des mouveG11, G12, G13, ments G32, G73, G200, G202, G203 Les positions sont programmées sous forme de coordonnées tridimensionnelles. G17, G18, G19, Sélection de plan et G20 programmation de pôle Sélection des coordonnées tridimensionnelles qui doivent sous-tendre le plan d’usinage. Avec G20, programmation simultanée des coordonnées du pôle pour la programmation des coordonnées polaires. G34, G134, G234 Chanfrein et arcs de Calcul des segments de raccordement sous forme de coordonnées raccordement tridimensionnelles. G138, G352, G354, ..., G359 Définition des coor- Définition de la position du WCS par rapport au BCS. Les paramètres données pièce à usi- de G352 sont des coordonnées. ner G37, G38, G60, Définition des coor- Définition de la position du PCS par rapport au WCS. Les coordonG168, G268 données programme nées tridimensionnelles programmées se rapportent toujours au PCS actuel. G40, G41 Correction de la trajectoire La correction de trajectoire s’effectue à l’intérieur du plan d’usinage sélectionné. Ce plan d’usinage est sous-tendu par deux coordonnées tridimensionnelles. 1070073888 / 11 PNC Instructions G COORD(..) Fonctions CN Désignation G78, G145, ..., Correction outil G845, G147, ..., G847, H Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–283 Effet dans le programme Les corrections outil sont normalement imputées dans le PCS. Par commutation, il est également possible d’effectuer la correction dans le TCS (transformation géométrique en correction d’axes). G90, G91, G189, AC, IC Type de programma- indique si les coordonnées tridimensionnelles doivent être interprétées tion en absolu ou en incrémental. G92 Origine programme Définition de l’origine des coordonnées programme à l’intérieur du PCS actuel. G75 Fonctions particulières Programmation du mouvement de déplacement en coordonnées tridimensionnelles. La mesure est effectuée pour les axes configurés dans le canal et validés dans MACODA. Les valeurs de mesure sont toutes des positions d’axes La conversion des mesures d’axe en valeurs de coordonnées en liaison avec des fonctions d’accès CPL est en préparation G175, G275 Programmation du mouvement de déplacement en coordonnées tridimensionnelles. Parallèlement indication via son index d’un axe physique pour lequel une mesure doit être effectuée. La valeur mesurée fournit une position pour cet axe physique. La conversion des mesures d’axe en valeurs de coordonnées en liaison avec des fonctions d’accès CPL est en préparation G105 Programmation du mouvement de déplacement en coordonnées tridimensionnelles. L’axe modulo linéaire ne doit pas être membre de la transformation géométrique en correction d’axes (pseudo-coordonnée) G301 Programmation du mouvement de déplacement en coordonnées tridimensionnelles. L’axe pendulaire ne doit pas être membre de la transformation géométrique en correction d’axes (pseudo-coordonnée) 3–284 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 COORD(..) Fonctions CN sur la base des coordonnées d’axes En programmation de coordonnées tridimensionnelles active, les fonctions suivantes continuent à être programmées avec les coordonnées des axes. Fonctions CN Désignation G06, G14, G608, G114, G177, G594, G595 Fonctions influençant la dynamique des axes G21 Classification des axes G54–G59, G154–G159, G254–G259, G160, G260, G360 Décalages des Les décalages origine disponibles sont des valeurs de décalage pour points origine (axes) axes. Les décalages d’origine du plan de coordonnées sont réalisés au moyen des fonctions coordonnées correspondantes comme Plan incliné par exemple. L’imputation des décalages d’origine s’effectue dans l’interpolateur après la transformation géométrique en correction d’axes. Si une transformation géométrique en correction d’axes ou une transformation de coordonnées est activée et changée, le décalage d’origine n’a plus besoin d’être désactivée. G374, G520, ..., Fonctions générant G524 des mouvements G151, ACP, ACN, DC Effet dans le programme La classification des axes telle que programmée n’a un effet qu’à partir du moment ou la programmation de coordonnées tridimensionnelles est désactivée. Génération de mouvements guidés par entraînement. Type de programma- Le mode de positionnement d’un axe sans fin correspond à une protion priété d’axe. G510, ..., G513, Transfert d’axe G515, G516 Transfert d’axe, sans transfert de coordonnées. G581 Couplage d’axes Couplage de 2 axes ensemble. G131, G631 Guidage outil L’axe de l’outil est un paramètre de ces fonctions. Le guidage outil n’est pas possible avec une coordonnée tridimensionnelle. G900 Paramètres SERCOS Action directe sur un entraînement SERCOS. G610, G611, G612 Découpage-poinçon- Les temps de déclenchement de course sont des propriétés d’axe nage AREADEF, AREAVALID Surveillance de zone Cette fonction est pour le moment une fonction mélangeant coordonnées et axes. Elle ne doit donc pas être utilisée en même temps qu’une transformation géométrique en correction d’axes ou en même temps qu’une transformation de coordonnées (comme ”Plan incliné” par exemple). La fonction doit être élargie aux zones de protection machine (fonction d’axes) et aux zones de protection PCS (fonction de coordonnées). G74, G76 Fonctions particulières Programmation de valeurs ou de positions d’axes. La position de l’axe est transformée en interne en coordonnées tridimensionnelles. L’interpolation est effectuée en coordonnées tridimensionnelles. 1070073888 / 11 PNC Instructions G COORD(..) 3.94.1 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–285 Transformation géométrique en correction 5 axes La transformation géométrique en correction 5 axes réalisée dans la PNC comprend: D 3 coordonnées linéaires (par exemple: x, y, z) D 2 coordonnées d’orientation í, ϕ (z.B. theta, phi) D 3 axes linéaires (par exemple: X, Y et Z) D 2 axes rotatifs (par exemple B et C) Effet Trois types de transformations géométriques en correction 5 axes sont possibles: D Mouvement d’orientation linéaire avec programmation d’axes (Type 3032101) D Orientation linéaire avec programmation de coordonnées (Type 3232101) D Orientation vectorielle Propriétés particulières D Avance: Après activation de la transformation géométrique en correction 5 axes, on passe en programmation de coordonnées tridimensionnelles. L’avance programmée (F) ne se rapporte plus qu’aux coordonnées de position programmables, c.à.d. que la vitesse sur trajectoire du centre de l’outil (TCP) est programmée avec le mot F. Des mouvements de coordonnées d’orientation et de pseudo-coordonnées ne modifient pas cette vitesse sur trajectoire. Mouvement des coordonnées d’orientation et de pseudo-coordonnées sont entraînés en synchrone, c.à.d. que la position d’arrivée de toutes les coordonnées est atteinte en même temps. Le mouvement entraîné des coordonnées d’orientation et pseudo-coordonnées peut toutefois conduire à une limitation supplémentaire de la cinématique de la trajectoire (vitesse et accélération sur trajectoire maximales), étant donné que les limites de tous les axes participant au mouvement sont surveillées. D Les axes de rotation B et C peut être des axes sans fin ou des axes rotatifs. . Pour une représentation détaillée, voir le Manuel ”Fonctions PNC”. 3–286 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 COORD(..) Transformation géométrique en correction 5 axes type 3032101 Programmation Chaque transformation géométrique en correction 5 axes de type 3032101 est programmée de la façon suivante: 1. Activation de la programmation de coordonnées tridimensionnelles avec COORD(<i>) (ième transformation initialisée dans MACODA ) 2. Le type de transformation 3032101 supporte Mouvement d’orientation linéaire avec programmation d’axe (voir Page 3–267). 3. Programmation des coordonnées programme en coordonnées tridimensionnelles avec Fonctions CN de la table présentée à la page 3–282. 4. Au maximum 3 coordonnées de position linéaires (x,y,z) sont permises parmi les 6 coordonnées tridimensionnelles disponibles au maximum . Des coordonnées d’ axes en tant qu’alternatives aux noms de coordonnées ne sont plus permises. Avec ce type de transformation, les orientations d’axes outil sont effectuées avec leurs noms d’axes rotatifs (B, C) sous forme d’interpolation linéaire. 5. Désactivation de la transformation géométrique sélectionnée avec COORD(0) ou par sélection d’une autre transformation. Tous les noms peuvent être paramétrés dans MACODA . Si une transformation géométrique en correction d’axes est active, les positions d’axes sont alors converties aux valeurs des coordonnées. L’affichage des coordonnées de la pièce à usiner passe alors des valeurs de coordonnées d’axe aux valeurs de coordonnées tridimensionnelles. Exemple: N10 G1 X0 Y0 Z0 B0 C0 Programmation des noms d’axes logiques ou physiques N20 COORD(1) La configuration de la transformation géométrique en correction 5 axes de Type 3032101 est stockée dans le bloc de paramètres MACODA 1.: Coordonnées linéaires: x,y,z Coordonnées d’orientation B,C N30 x100 y200 z300 B20 C60 Interpolation linéaire des coordon.. nées avec mouvement d’orientation supplémentaire N40 G2 x..y..z..I..J..B70 C80 Mouvement hélicoïdal (x, y, z) du .. TCP avec mouvement d’orientation supplémentaire. N50 G1 B20 C10 Pur mouvement d’orientation: Le .. TCP reste constant. N60 COORD(0) Désactivation de la transformation .. géométrique en correction 5 axes 1070073888 / 11 PNC Instructions G COORD(..) Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–287 Transformation géométrique en correction 5 axes type 3232101 Programmation Chaque transformation géométrique en correction 5 axes de type 3232101 est programmée de la façon suivante: 1. Activation de la programmation de coordonnées tridimensionnelles avec COORD(<i>) (ième transformation initialisée dans MACODA ) 2. Le type de transformation 3232101 supporte Mouvement d’orientation linéaire avec programmation d’axe (voir Page 3–267). 3. Programmation des coordonnées programme en coordonnées tridimensionnelles avec Fonctions CN de la table présentée à la page 3–282. Ce type de transformation ne permet pour la programmation que 3 coordonnées de position linéaires (x,y,z) et 2 coordonnées d’orientation rotatives parmi les 6 coordonnées tridimensionnelles maximum. Des coordonnées d’ axes en tant qu’alternatives aux noms de coordonnées ne sont plus permises. 4. La syntaxe ROTAX(..) O(..) n’est pas possible. 5. Désactivation de la transformation géométrique sélectionnée avec COORD(0) ou par sélection d’une autre transformation. Tous les noms peuvent être paramétrés dans MACODA . Pour une cinématique d’axe donnée, il est recommandé de configurer dans MACODA chacun des trois types de transformation géométrique en correction d’axes (3032101, 3232201 et 3232101). Dans le programme CN, il est alors possible à l’aide de COORD(1), COORD(2) et COORD(3) de commuter entre les différents mouvements d’orientation. Exemple: N10 G1 X0 Y0 Z0 B0 C0 N20 COORD(2) N30 x100 y200 z300 phi5 theta5 .. N40 G2 x.. y.. z..I..J.. phi20 theta60 .. N50 G1 phi0 theta45 .. N60 COORD(0) .. Programmation des noms d’axes logiques ou physiques La configuration de la transformation géométrique en correction 5 axes de Type 3232101 est stockée dans le bloc de paramètres MACODA 2.: Coordonnées linéaires: x,y,z Coordonnées d’orientation phi, theta Interpolation des coordonnées linéaires dans les angles ϕ (phi) et ϑ (theta). Mouvement hélicoïdal (x, y, z) du TCP avec mouvement d’orientation linéaire supplémentaire du vecteur d’orientation. Pur mouvement d’orientation linéaire: Le TCP reste constant. Désactivation de la transformation géométrique en correction 5 axes 3–288 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 COORD(..) Transformation géométrique en correction 5 axes type 3232201 Programmation Chaque transformation géométrique en correction 5 axes de type 3232201 est programmée de la façon suivante: 1. Activation de la programmation de coordonnées tridimensionnelles avec COORD(<i>) (Transformation i initialisée dans MACODA ) 2. Le type de transformation 3232201 supporte Orientation vectorielle (voir Page 3–270). 3. Programmation des coordonnées programme en coordonnées tridimensionnelles avec fonctions CN de la table présentée à la page 3–282. Ce type de transformation ne permet pour la programmation que 3 coordonnées de position linéaires (x,y,z) et 2 coordonnées d’orientation rotatives parmi les 6 coordonnées tridimensionnelles maximum. Des coordonnées d’ axes en tant qu’alternatives aux noms de coordonnées ne sont plus permises. 4. Désactivation de la transformation géométrique sélectionnée avec COORD(0) ou par sélection d’une autre transformation. Tous les noms peuvent être paramétrés dans MACODA . Si une transformation géométrique en correction d’axes est active, les positions d’axes sont alors converties aux valeurs des coordonnées. L’affichage des coordonnées de la pièce à usiner passe alors des valeurs de coordonnées d’axe aux valeurs de coordonnées tridimensionnelles. Exemple: N10 G1 X0 Y0 Z0 B0 C0 N20 COORD(3) N30 x100 y200 z300 phi5 theta5 .. N40 G2 x.. y.. z..I..J.. phi20 theta60 .. N50 G1 phi0 theta45 .. N60 COORD(0) .. Programmation des noms d’axes logiques ou physiques La configuration de la transformation géométrique en correction 5 axes de Type 3232201 est stockée dans le bloc de paramètres MACODA 3. : Coordonnées linéaires: x,y,z Coordonnées d’orientation phi, theta Interpolation des coordonnées linéaires avec mouvement de rotation additionnel du vecteur d’orientation Mouvement hélicoïdal (x, y, z) du TCP avec mouvement de rotation additionnel du vecteur d’orientation. Pur mouvement d’orientation vectorielle Le TCP reste constant. Désactivation de la transformation géométrique en correction 5 axes 1070073888 / 11 PNC Instructions G COORD(..) 3.94.2 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–289 Transformation géométrique en correction 6 axes La transformation géométrique en correction 6 axes réalisée dans la PNC comprend: D 3 coordonnées linéaires (par exemple: x, y, z) D 3 coordonnées d’orientation í, ϕ, ψ (par ex.. theta, phi, psi), D 3 axes linéaires (par ex.: X, Y et Z)) D 3 axes rotatifs (par ex. A, B et C) Effet Deux types de transformations géométriques en correction 6 axes sont possibles: D Le Type 3333301 permet une programmation TCP via trois coordonnées linéaires ainsi qu’une orientation outil (TCS) par programmation des angles d’Euler ϕ (phi), í (theta) et ψ (psi). Le mouvement d’orientation s’effectue par rotation du TCS autour d’un axe de rotation fixe dans l’espace. D Le Type 3033101 supporte la programmation TCP via trois coordonnées linéaires et l’orientation outil par programmation des trois axes de rotation. Le mouvement d’orientation s’effectue linéairement dans les positions des axes rotatifs. . Programmation Pour une représentation détaillée, voir le Manuel ”Fonctions PNC”. Transformation géométrique en correction 6 axes type 3033101 Chaque transformation géométrique en correction 6 axes de type 3033101 est programmée de la façon suivante: 1. Activation de la programmation de coordonnées tridimensionnelles avec COORD(<i>) (Transformation i initialisée dans MACODA ) 2. Le type de transformation 3033101 ne supporte pas d’orientation tensorielle. 3. Programmation des coordonnées programme en coordonnées tridimensionnelles avec Fonctions CN de la table présentée à la page 3–282. Avec ce type de transformation 3 coordonnées de position linéaires (x,y,z) maximum sont permises parmi les 6 coordonnées tridimensionnelles disponibles au maximum Des coordonnées d’ axes en tant qu’alternatives aux noms de coordonnées ne sont plus permises. Avec ce type de transformation, les orientations d’axes outil sont effectuées avec leurs noms d’axes rotatifs (A, B, C) sous forme d’interpolation linéaire. 3–290 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 COORD(..) 4. Désactivation de la transformation géométrique sélectionnée avec COORD(0) ou par sélection d’une autre transformation. Tous les noms peuvent être paramétrés dans MACODA . Si une transformation géométrique en correction d’axes est active, les positions d’axes sont alors converties aux valeurs des coordonnées. L’affichage des coordonnées de la pièce à usiner passe alors des valeurs de coordonnées d’axe aux valeurs de coordonnées tridimensionnelles. Exemple: N10 G1 X0 Y0 Z0 B0 C0 Programmation des noms d’axes logiques ou physiques N20 COORD(1) La configuration de la transformation géométrique en correction 6 axes de Type 3033101 est stockée dans le bloc de paramètres MACODA 1.: Coordonnées linéaires: x,y,z Coordonnées d’orientation A,B,C N30 x100 y200 z300 A10 B20 Interpolation linéaire des coordonC60 nées avec mouvement d’orienta.. tion supplémentaire N40 G2 x..y..z..I..J..A30 B70 C80 Mouvement hélicoïdal (x, y, z) du .. TCP avec mouvement d’orientation supplémentaire. N50 G1 A45 B20 C10 Pur mouvement d’orientation: Le .. TCP reste constant. N60 COORD(0) Désactivation de la transformation .. géométrique en correction 6 axes Programmation Transformation géométrique en correction 6 axes type 3333301 Chaque transformation géométrique en correction 6 axes de type 3333301 est programmée de la façon suivante: 1. Activation de la programmation de coordonnées tridimensionnelles avec COORD(<i>) (ième transformation initialisée dans MACODA) 2. Le type de transformation 3333301 supporte Orientation tensorielle (voir Page 3–276). 1070073888 / 11 PNC Instructions G COORD(..) Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–291 3. Programmation des coordonnées programme en coordonnées tridimensionnelles avec Fonctions CN de la table présentée à la page 3–282. Ce type de transformation permet pour la programmation 3 coordonnées de position linéaires (x,y,z) et 3 coordonnées d’orientation rotatives(ϕ, ϑ, ψ) parmi les 6 coordonnées tridimensionnelles maximum. Des coordonnées d’ axes en tant qu’alternatives aux noms de coordonnées ne sont plus permises. 4. Désactivation de la transformation géométrique sélectionnée avec COORD(0) ou par sélection d’une autre transformation. Les mouvements d’orientation sont générés par programmation des angles d’Euler ϕ, ϑ, ψ ou par syntaxes alternatives associées. Tous les noms peuvent être paramétrés dans MACODA . Si une transformation géométrique en correction d’axes est active, les positions d’axes sont alors converties aux valeurs des coordonnées. L’affichage des coordonnées de la pièce à usiner passe alors des valeurs de coordonnées d’axe aux valeurs de coordonnées tridimensionnelles. Exemple: N10 G1 X0 Y0 Z0 B0 C0 N20 COORD(2) N40 G2 x.. y.. z..I..J.. phi20 theta60 psi230 .. N50 G1 phi0 theta45 psi90 .. N60 COORD(0) .. . Programmation des noms d’axes logiques ou physiques La configuration de la transformation géométrique en correction 6 axes de Type 3333301 est stockée dans le bloc de paramètres MACODA 2.: Mouvement hélicoïdal (x, y, z) du TCP avec mouvement de rotation additionnel du tenseur d’orientation. Pur mouvement d’orientation tensorielle Der TCP bleibt konstant. Désactivation de la transformation géométrique en correction 6 axes Pour une cinématique d’axe donnée, il est recommandé de configurer dans MACODA les deux types de transformation géométrique en correction d’axes (3033101, 3333301). Dans le programme CN, il est alors possible à l’aide de COORD(1) et COORD(2) de commuter entre orientation linéaire et orientation tensorielle. 3–292 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.95 PNC 1070073888 / 11 DistCtrl Réglage en hauteur pour numérisation DistCtrl Effet La fonction ”réglage en hauteur pour numérisation” permet en numérisation de maintenir constant l’écart entre la surface balayée et le dispositif de mesure (laser par exemple). Ceci permet de garantir qu’on ne sortira pas de la zone de travail disponible pour le dispositif de mesure. Une description détaillée de cette fonction est exposée dans le Manuel ”PNC Description des fonctions”. Programmation DistCtrlOn Lance le réglage en hauteur; avec, par ailleurs, enregistrement de la distance actuelle entre le dispositif de mesure et la surface en tant que valeur de référence. Si ”DistCtrlOn” est programmée seule, ce sont les données configuration définies par MACODA pour le réglage en hauteur qui agissent. En option, il est possible, par programmation de différents ordres d’instruction additionnels, d’écraser certaines des données de configuration MACODA: . Les données de configuration MACODA qui ont été écrasées ne seront réactivées qu’après désélection du programme, position initiale canal ou système! DCAXIS(<Axe>,<Corr>) écrase MP 7050 00702. <Axe> Nom ou numéro de l’axe du canal qui doit être réglé en hauteur. <Corr> +1 ou 1: intégrer valeurs de correction dans le sens positif –1: Intégrer valeurs de correction dans le sensnégatif DCFILTER(<Temps>) écrase MP 7050 00730. <Temps> 0: >0: Filtre Off Filtre On, valeur en ms DCLIMIT([<vitesse>],[<accél.>]) écrase MP 7050 00740 et 7050 00741. <Vitesse> écrase 7050 00740. Valeur d’entrée en fonction du système de mesure actif(G71,G70) en mm/min ou pouce/min <Accél> écrase MP 7050 00741. Valeur d’entrée en fonction du système de mesure actif(G71,G70) en m/s2 ou 1000 pouces/s2. 1070073888 / 11 PNC Instructions G DistCtrl Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–293 DCMON([<collision>],[<Trou>]) écrase MP 7050 00750 et 7050 00752. <Collision > écrase MP 7050 00740. Valeur d’entrée en fonction du système de mesure actif(G71,G70) en mm/min ou pouce/min <Trou> Écrase MP 7050 00741. Valeur d’entrée en fonction du système de mesure actif(G71,G70) en m/s2 ou 1000 pouces/s2. DistCtrlBreakInterrompt le réglage en hauteur. La valeur de correction actuelle reste active. DistCtrlContinue Réactive un réglage en hauteur interrompu auparavant. La CN équilibre aussi vite que possible la différence avec la valeur de référence. DistCtrlOff Termine le réglage en hauteur en reprenant la valeur de correction actuelle, stoppe le mouvement des axes. Si DistCtrlOff est programmé conjointement dans le même bloc ave un mouvement de déplacement, la CN ne désactive alors le réglage en hauteur qu’après l’exécution du mouvement. 3–294 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.96 PNC 1070073888 / 11 TCSDEF Définition du TCS dans les coordonnées programme Effet TCSDEF A l’aide de la ”Définition du TCS dans les coordonnées programme”, il est possible d’engendrer un système de coordonnées outil TCSp qui peut être décalé et/ou inversé par rapport au système actuel TCSc ou TCS1. Les valeurs de coordonnées entrées dans l’ordre TCSDEF pour le TCSp p p sont alors converties en interne par la CN aux grandeurs It et T t stockées dans la mémoire corrections outil. La désactivation avec TCSUNDEF réactive le TCSc, ou dans le cas où il n’existe aucune correction outil explicite, le TCS1 (voir Fig. suivante). Définition du TCS (seulement en transformation géométrique en correction 6 axes) z z BCS zt z y yt MACODA x TCS1 zt TCSDEF x.. y.. ϕ.. xt yt zt → ltp xt yt xt TCS0 = TCS1 BCS y x PCS Type 2 1 –3 Type 1 2 3 y TCSp → Ttp x Ordre CPL-TC → ltc → Ttc yt zt xt Programmation TCSc Définir la position du système de coordonnées outil TCSp : TCSDEF[<coordonnées linéaires>][<coordonnées d’orientation>] avec <Coordonnées linéaires:> <Coordonnées d’orientation> Coordonnées en référence au PCS actuel Coordonnées en référence au PCS actuel ou à toutes les syntaxes alternatives de l’orientation tensorielle (voir exemples suivants) 1070073888 / 11 PNC Instructions G TCSDEF Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–295 Les modes de programmations suivants sont possibles: (Noms de coordonnée x, y, z, phi, theta et psi convenus dans MACODA) TCSDEF x.. y.. z.. phi.. theta.. psi.. Orientation du TCSp dans les angles d’Euler TCSDEF x.. y.. z.. O(<ϕ >,<ϑ >,<ψ >) Orientation du TCSp dans les angles d’Euler TCSDEF x.. y.. z.. Ox(..) Oy(..) Oz(..) Orientation du TCSp en tant que tenseur TCSDEF x.. y.. z.. ROTAX(...) O(<β>) Rotation du TCS1 sur le nouveau TCSp Pour TCSDEF , on notera: D TCSDEF ne doit être utilisée qu’en liaison avec une transformation géométrique en correction 6 axes active. D Les valeurs programmées avec les noms de coordonnée x, y, z, phi, theta et psi sont toujours interprétées en tant que valeurs absolues dans le PCS (elles ne sont pas assujetties à un changement G90/G91). Une programmation séparée avec IC() et AC() est toutefois supportée. D Pour les syntaxes alternatives de la programmation d’orientation, on notera: Les valeurs programmées avec O(<ϕ >,<ϑ >,<ψ >), Ox(..), Oy(..) et Oz(..) sont des valeurs absolues dans le PCS. D La programmation de l’axe de rotation ”ROTAX(...) O(<β>)” est une rotation incrémentale du TCS1 autour de l’angle β. D La programmation de TCSDEF sans paramètre n’a aucun effet. Programmation RAZ du système de coordonnées outil TCS actifp: TCSUNDEF permet de retourner au système de coordonnées outil activé auparavant (par exemple: TCSc ou s’il n’y avait pas de correction outil: TCS1) Pour TCSUNDEF, on notera: D Une RAZ automatique a lieu à chaque changement de coordonnées ”N.. COORD(<i>)”. 3–296 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G 3.97 PNC 1070073888 / 11 LFPON Pilotage de la puissance d’un laser en fonction de la vitesse sur trajectoire LFPON, LFPOFF Effet Cette fonction permet de réguler la puissance d’un laser en fonction de l’avance réelle actuelle (Vtraject.). Pour ce faire, une tension correspondante est appliquée sur une sortie analogique, comme definie dans MP 4075 00104. La vitesse sur trajectoire effective Vtraject. est obtenue à partir des vitesses des coordonnées sélectionnées:. D En sélectionnant le plan actif (APL) ou l’espace actif (ASP); une transformation géométrique en correction d’axes éventuellement active ou une transformation de coordonnées éventuellement active (Plan incliné) étant également prise en considération. D par sélection directe de coordonnées dans le programme pièce: D Absence de transformation géométrique en correction d’axes active: Toutes les pseudo-coordonnées (axes) d’un canal peuvent être sélectionnées. D Transformation géométrique en correction d’axes active: Sélection possible de coordonnées tridimensionnelles et de pseudo-coordonnées. Les coordonnées tridimensionnelles sélectionnées sont associées à la transformation actuellement active. Restrictions: D Les sorties analogiques disponibles limitent le nombre de canaux pouvant utiliser la fonction. D Si la fonction ”Plan incliné” est mise en oeuvre, seul ”l’espace actif” avec PL(ASP) pour la formation de la vitesse Vtraject. peut être utilisé pour la sélection de coordonnées. D Support du fonctionnement avec axes et coordonnées en transformations géométriques en correction 5 axes actives. D Une tension laser ne sera pas appliquée en cas d’apparition d’une erreur (erreur d’exécution, erreur classe d’état 1), en annulation de ”Entraînement en service” d’un entraînement actif sur la trajectoire (pas de validation, entraînement OFF) et en cas de ”Arrêt Avance”. Programmation LFPON LFP lance le pilotage de la puissance du laser en fonction de la vitesse sur la trajectoire. Programmées seules, les données de configuration définies par MACODA sont actives. En option, il est également possible de programmer des paramètres supplémentaires. paramètre le pilotage actif de la puissance du laser par programme pièce. 1070073888 / 11 PNC Instructions G LFPON Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 3–297 Paramètres pour LFPON et LFP: LL([<%Tension>], [<VMin>]) Limite de puissance inférieure: La tension définie ici est appliquée en dessous de la vitesse sur trajectoire indiquée. UL([<%Tension>], [<VMax>]) Limite de puissance supérieure: La tension définie ici est appliquée au-dessus de la vitesse sur trajectoire indiquée. <%Tension> 0% .. 100%: correspond à .. 10 volt <VMin> Valeur de référence inférieure de la vitesse sur trajectoire en mm/min ou pouce/min <VMax> Valeur de référence supérieure de la vitesse sur trajectoire en mm/min ou pouce/min PL(<Désignation du plan>) Sélection de coordonnées pour le calcul de la vitesse par plan sélectionné <Désignation ”APL”: du plan> ”ASP”: ”MCD”: Plan actuel (G17, G18, G20) Espace actuel Valeurs MACODA CD(<Coordonnée 1>, [<Coordonnée 2>], ... , [<Coordonnées n>]) Sélection des coordonnées pour le calcul de la vitesse directement par nom logique <Coordonnée x = 1..n x> Noms logiques des coordonnées tridimensionnelles intéressées ou des pseudo-coordonnées (axes) LFPOFF LPCOFF termine le pilotage de la puissance du laser en fonction de la vitesse sur trajectoire Variante de LFPOFF on notera ici que: D les fonctions LFPON, LPCOFF (LFPOFF) sont des fonctions modales. D lors de la montée en régime de la commande, le pilotage de la puissance du laser est désactivé et que les réglages sont sélectionnés à partir des paramètres MACODA. D des réglages à partir du paramètre MACODA 7060 00010 ”Etat de mise sous tension après montée en régime” et du paramètre MACODA 7060 00020 ”Etat de mise sous tension après position initiale” écrasent ce pré-réglage. D En position initiale et avec M2/M30, le pilotage de la puissance du laser est désactivé et les définitions des paramètres MACODA réactivées. 3–298 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 LFPON Exemples: LFPON LL(10,100) LFP LL(10,100) LFP UL(90,500) Activer le pilotage de la puissance du laser par l’entrée de la limite de tension inférieure 10% (=1V) avec 100mm/min Programmation de la limite de tension inférieure (10% (=1V) avec 100mm/min) dans le programme CN Programmation de la limite de tension supérieure (90% (=9V) avec 500mm/min) dans le programme CN Le paramètre MACODA 7050 00820 définit la sélection des coordonnées (= 2, correspond au ”plan actif”). 1070073888 / 11 PNC Instructions G HWOCON 3.98 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Correction online dans le système de coordonnées pièce à usiner 3–299 HWOCON, HWOCOFF A l’aide de la fonction ”Correction online”, il est possible avec programme pièce actif ou inactif D de corriger online, en utilisant la manivelle, une position ou orientation par rapport au système de coordonnées pièce à usiner (WCS) d’un canal. D de déplacer online dans le système de coordonnées outil (TCS), la position de l’axe longitudinal de l’outil en direction TCS-Z de l’outil (pas de correction de l’outil!). Effet La correction online est pilotée: D directement par l’API via la prédéfinition de bloc CN. D via fonctions logiques ou D via un programme pièce. A l’intérieur d’un programme pièce, la correction Online peut être pilotée pour le propre canal ou pour un canal étranger. . Programmation Pour une représentation détaillée, voir le Manuel ”Fonctions PNC”. HWOCON OCONCH<Canal n°> OCCOORD<Coordonnée n°.> {OCSTEP<Incréments>} Activation de la correction online par API ou par fonction logique ou à partir d’un canal quelconque. HWOCON OCCOORD<Coordonnée n°> {OCSTEP<Incréments>} Activer la correction online dans canal propre. avec OCONCH<Canal n_> Numéro du canal pour lequel la correction online sera activée. OCCOORD<Coordonnée n_> 1..8: Numéro de la coordonnée 9: Direction TCS-Z (seulement avec transformation géométrique en correction 5 axes active; la correction en direction Z-TCS est convertie en un mouvement des coordonnées tridimensionnelles (x,y,z) ). {OCSTEP<Incréments>} En option: Mesure du pas d’un incrément de manivelle (à partir de l’interface axes). Si aucune indication n’est faite, le pas sera repris de la valeur fixée pour Axe-IF (E 1.0..1.3 ”Avance manuelle/Pas”) dans le MP 7050 00926. 3–300 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 HWOCON Programmation HWOCOFF OCOFFCH<Canal n°> Désactivation de la correction online par API ou par fonction logique ou à partir d’un canal quelconque. HWOCOFF Désactiver la correction online dans canal propre. avec OCOFFCH<Canal n°> Programmation HWOCDEL Numéro du canal pour lequel la correction online sera désactivée. Désactiver la correction online et effacer les valeurs de correction Pour correction online, on notera: D Une correction online n’est pas possible dans les modes ”Réglage manuel” (Mode JOG) et ”Réglage approche du point de référence”. D Position fixe machine: G76 s’approche d’une position décalée, ceci signifie que la correction machine ne sera pas calculée à rebours. . D Les fonctions CPL ”PPOS” et ”CPROBE” ne tiennent pas compte de la valeur corrigée en correction online. D Palpeur de mesure: G75 mesure la position correcte. Utiliser la fonction CPL ”PROBE” pour extraire cette mesure. D Mesure sur butée fixe: G375 mesure la position correcte. Utiliser la fonction CPL ”PROBE” pour extraire cette mesure. D Fin de course: La CN ne vérifie pas si une position de coordonnée générée par correction online dépasse le fin de course logiciel. Activer pour ce fin de course la fonction ”Contrôle fin de course” dans l’entraînement SERCOS. 1070073888 / 11 PNC Instructions G JogWCSSelect 3.99 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Mode JOG dans les coordonnées pièces à usiner Effet 3–301 JogWCSSelect La fonction peut déplacer manuellement des coordonnées/pseudocoordonnées d’un canal dans le système de coordonnées pièce à usiner (WCS) et en direction Z dans le système de coordonnées outil (TCS). Pour ce faire, le système dispose du mode ”Réglage, JOG en coordonnées pièces à usiner”. Des déplacements manuels peuvent être effectués avec les coordonnées suivantes : D toutes les pseudo-coordonnées (axes) en transformation géométrique en corrections d’axes désactivée. D en transformation géométrique en correction 5 axes, toutes les coordonnées linéaires et d’orientation, la direction Z-TCS et les pseudocoordonnées (axes). La sélection de la coordonnée/pseudo-coordonnée à déplacer manuellement est effectuée par l’API via définition de bloc CN (Module programme B04SATZV) avec la fonction CN JogWCSSelect. Alternativement, la sélection de la coordonnée peut aussi être effectuée par un programme pièce quelconque, par exemple par un programme CPL. Avant tout déplacement manuel, il faut sélectionner le mode ”Réglage, JOG en coordonnées pièce à usiner” : D directement à partir de l’API (Mode 14), lorsque la définition de mode à partir de l’API est actif. D à partir de l’interface utilisateur via la touche logicielle ”Mode JOG” si cette touche a été initialisée pour déplacement manuel de coordonnées pièce à usiner dans MACODA 6001 00030. Programmation Sélection d’une coordonnée: JogWCSSelect JWSCHAN<canal n°> JWSCOORD<coordonnée n°.> {JWSFEED<valeur F>} {JWSSTEP<incrément>} avec JWSCHAN<Cana l n_> numéro du canal, pour lequel une coordonnée sera sélectionnée JWSCOORD<coordonnée n_> 1...8: Numéro de la coordonnée 9: Direction Z-TCS: D La direction Z-TCS n’existe que pour transformation géométrique en correction 5 axes. D Une correction en direction ZTCS est convertie en un mouvement de coordonnées tridimensionnelles linéaires (x,y,z). 3–302 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Instructions G PNC 1070073888 / 11 JogWCSSelect . {JWSFEED<Valeur F>} En option, Valeur par défaut: correspond à la vitesse d’avance de l’interface d’axe (voir MP 705001020). Unité: mm/min ou degré/min (G71), ou pouce/min ou Grad/min (G70) {JWSSTEP<incréments>} En option, Sélection d’un déplacement manuel incrémental et indication parallèle des pas en incréments. Valeur par défaut: Mode JOG incrémental ou continu de l’interface d’axe (voir MP 705001020). JWSSTEP ne peut être programmé qu’avec JWSFEED. 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 4–1 Broches 4 Broches Les broches peuvent fonctionner. D en broche indépendante ou D en groupes de broches. En exploitation, les broches sont implicitement D affectées à des canaux. D transférées entre canaux. La broche peut fonctionner: D avec interface vitesse de rotation D asservie en position ou D en synchronisation avec d’autres broches. La programmation des broches s’effectue D dans le programme pièce D par entrée manuelle ou D par fonctions logiques et peut être D amorcée via interface. La programmation des broches est exécutée avec des: D Fonctions M D Fonctions S D Fonctions G D fonctions spéciale via le ”mode broche asservie en position”. 4.1 Broche indépendante, groupes de broches et canaux Dans la PNC, les broches indépendantes et groupes de broches sont tout d’abord libres de toute affectation à un canal jusqu’à un tel canal effectue implicitement des ”réservations” pour les broches requises. La fonctionnalité standard suivante s’applique à chaque broche indépendante ou groupe de broches: D Rotation vers la droite, avec/sans réfrigérant D Rotation vers la gauche, avec/sans réfrigérant D Stop D Positionnement (Indexation) D Sélection automatique du rapport de réduction D Sélection manuelle du rapport de réduction D Programmation de la vitesse de rotation (nombre de tours) D Taraudage sans mandrin de compensation (G32) 4–2 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Broches . La fonctionnalité ”Groupes de broches” ne doit pas être confondue avec un groupe de couplage de deux ou plusieurs broches asservies en position et exploitées en position synchrone (voir Chap. 4.4). Ci -après, on trouvera les explications nécessaires au groupe de broches, à la réservation de canal et à toutes les fonctions susceptibles d’intervenir en liaison avec la programmation de broches. 4.1.1 Regroupement de broches indépendantes en groupes de broches Effet Les 8 broches disponibles au total jusqu’à présent peuvent au maximum former 4 groupes de broches. Les broches d’un groupe de broches sont programmées conjointement afin réduire les écritures par rapport à la programmation séparée de broches indépendantes. Les broches d’un groupe de broches sont également désignées sous l’appellation broches parallèles. La programmation (voir Chap. 4.2 ”Fonctions broches”) d’un groupe de broches permet de réduire les écritures de programmation par rapport à la programmation séparée de chacune des broches affectées à ce groupe. Dans la mesure où les fonctions auxiliaires codées bit correspondantes sont configurées dans MACODA, les fonctions auxiliaires de chacune des broches indépendantes affectées à un groupe de broches comme les fonctions auxiliaires du groupe de broches sont lors de la programmation d’une fonction groupe de broches appliquées sur l’interface. Chaque broche d’un groupe de broches peut être pilotée via les fonctions groupes de broches ou les fonctions broches indépendantes. En présence d’ordres concurrentiels pour groupes de broches et broches indépendantes dans un bloc CN, la commande génère une erreur d’exécution. Affectation modale de broches à des groupes de broches: La définition de groupes de broches via programmation dans le programme pièce ou par entrée manuelle s’effectue canal par canal, c.à.d. que les mêmes broches peuvent être affectées à des groupes de broches différents dans différents canaux. Pour modifier un groupe de broches, il faut indiquer quelles broches doivent être affectées à un groupe de broches, par exemple: Programmation SPG1(1,2,3) Signifie que dans le présent canal, les broches 1, 2 et 3 doivent à partir de maintenant être affectées au groupe de broches 1 (SPG = Groupbroche) 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 4–3 Broches Au moment de la programmation, les broches demandées par un groupe de broches peuvent être affectées à d’autres groupes quelconques. Chaque broche peut en tout temps être affectée à un groupe de broches quelconque. Dès qu’une fonction broche est programmée pour un groupe de broches, un contrôle est effectué avant activation de la fonction afin de savoir si les broches respectives sont validées par la ”Gestion broches”. Ceci signifie que si la broche a été amorcée auparavant par un autre canal, elle doit alors être commutée sur l’interface vitesse de rotation (pas d’exploitation en axe C) et se trouver dans l’état Stop (M5). L’affectation enregistrée dans MACODA pour un groupe de broches peut être rétablie pour un canal par programmation. SPGn(0) n = Index groupe de broches 1 ... 4 En transférant la valeur ”–1”, il est possible de dissocier un groupe de broches dans un canal: SPGn(–1) Il n’existe alors plus de broche dans le groupe de broches correspondant dans ce canal. Exemples: N.. SPG1(1,2,3) N.. M19 N... SPG2(2,4,5) N.. M19 Le groupe de broches 1 est formé avec les broches 1, 2 et 3 Les broches 1, 2 et 3 se déplacent sur leur point de référence respectif (M19 = Valeur par défaut pour SPG1) Le groupe de broches 2 est formé avec les broches 2, 4 et 5, c.à.d. que la broche 2 est extraite du groupe SPG1 Les broches 1 et 3 se déplacent sur leur point de référence respectif (M19 = Valeur par défaut pour SPG1) Rétablissement du réglage par défaut pour groupes de broches: SPGALL(0) La programmation de SPGALL(0) permet de rétablir le réglage par défaut suivant MACODA pour tous les groupes de broches du canal. Le paramètre MACODA 1040 00002 prédéfinit l’affectation des broches indépendantes à un groupe de broches. Cette prédéfinition peut être modifiée par programmation dans le programme pièce et par entrée manuelle. Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls 4–4 PNC 1070073888 / 11 Broches 4.1.2 Réservation de broches et groupes de broches pour canaux Broches indépendantes 1 2 3 Groupes de broches 4 5 6 7 8 1 2 3 4 Broche 1 Broche 2 Canaux Canal 1: Broche 5 Canal 2: Broche 6 Canal 3: – Canal 4: Groupe de broches1 Canal 5–n: – Effet 1 2 3 4 5 6 7 n ... Réservation de la broche 6 pour canal 4 Une broche (un groupe de broches) n’est en général pas affecté(e) à un canal précis et peut donc être amorcé(e) à partir de chaque canal quel qu’il soit. Si via le programme pièce ou par entrée manuelle, un mouvement est défini dans un canal pour une broche, la broche en question est alors implicitement réservée pour ce canal. Le fait que la définition du mouvement soit effectuée par une fonction de broche indépendante ou une fonction de groupes de broches ne joue dans ce contexte aucun rôle. Une broche réservée est verrouillée pour un canal ”étranger”, c.à.d. qu’une erreur d’exécution sera générée si un autre canal tente d’amorcer cette broche (excepté dans le cas suivant: Libération conditionnelle d’une broche, voir programmation avec SADM plus bas). Une broche réservée ne peut être amorcée que par le canal (canal propriétaire) qui a déclenché sa réservation jusqu’à ce que ce que ce canal la libère. La libération d’une broche pour les autres canaux ne peut ainsi s’effectuer que lorsque la broche a été stoppée par le canal qui l’utilisait. 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 4–5 Broches Broche 1 Canal 1 (canal propriétaire) N.. .. .. N.. G32 Z–20 F500 M3 .. : Réservation de la broche 1 ... Canal 2 N.. .. .. .. .. .. N.. G32 Z–5 F1000 M3 .. : Réservation de la broche 1 impossible car utilisée par canal 1! ... Bloc CN Préparation dans canal 1 Programmation Bloc CN Préparation dans canal 2 dans le temps ”après” celle du canal 1 Déclenchement d’une réservation dans un canal: Les Fonctions broches suivantes entraîne une réservation implicite de la broche par le canal appelant: D M3, M13 D M4, M14 D M19 D G32 (Taraudage sans mandrin de compensation) D G96 (Vitesse de coupe constante) A l’intérieur du canal qui a réservé la broche, il est possible de programmer à discrétion des Fonctions broches, tels que: D Programmation de la vitesse de rotation S, S1 – S8, SSPG1 – SSPG4 D M3, M13, M4, M14, M5, M19 D M40, M41–M44, M48 D G32 D G192, G292 D G96 Il est interdit à tout ”canal étranger” d’amorcer une broche réservée. Un essai de ce genre génèrera l’erreur d’exécution 2001: ”Broche est utilisée par un autre canal!” Les fonctions suivantes sont touchées par cette restriction: D Programmation de la vitesse de rotation S, S1 – S8, SSPG1 – SSPG4 D M3/M13, M4/M14, M19, M5 D M40, M41–M44, M48 D G32 D G192, G292 D G96 4–6 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Broches Les fonctions suivantes sont écrasées et n’engendrent par conséquent pas d’erreur d’exécution lorsqu’elles sont appelées par l’initstring d’un canal étranger: D M5 D M40, M41–M44, M48 D G96, G97 Programmation Levée de la réservation d’une ”broche dans un canal”: La libération d’une broche dans le canal propriétaire peut s’effectuer de la façon suivante: D par programmation de M5 D en fin de G32, si la broche a été réservée par G32. Le fait de terminer un programme pièce avec M30 ou d’activer une position initiale dans le canal propriétaire se traduit par les effets suivants: D Désélection de M40 (si active), le rapport de réduction actuelle reste sélectionné. D Désélection de G96, activation de la programmation vitesse de rotation D Activation des fonctions enregistrées dans l’initstring (Paramètre MACODA 7060 00020): M5 Arrêt de la broche si M3/M13, M4/M14 étaient actives, ou si la broche a été positionnée avec M19. Ensuite libération de la broche. M40 Sélection/Resélection de la sélection automatique du rapport de réduction. M41–M48 La sélection automatique du rapport de réduction a déjà été éventuellement désélectionnée (voir ci-dessus). Une sélection manuelle du rapport de réduction n’entraîne pas de changement de rapport de réduction. Effet Transfert d’une broche réservée à un autre canal: Dans certains cas particuliers, il peut s’avérer nécessaire qu’une broche réservée par M3, M4 ou M19 soit amorcée par un canal voisin (programme pièce ou entrée manuelle). La fonction CN SADM permet dans un tel cas au canal qui ”dispose” momentanément de cette broche de transférer la réservation de la broche à un autre canal. 1070073888 / 11 PNC Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 4–7 Broches Programmation Libération conditionnelle d’une broche: SADM Si=0 ... Sn=0 Par cette instruction, un canal ayant actuellement réservé une ou plusieurs broches par programmation de M3, M4 ou M19 accorde à un autre canal un droit de disposer de cette ou de ces broche(s). La broche libérée via l’instruction SADM peut à présent être reprise par un autre canal quel qu’il soit. La broche peut être amorcée en tout temps via des fonctions logiques. Programmation Reprise par un autre canal d’une broche libérée sous condition: SADM Si=1 ... Sn=1 Grâce à cet ordre, il est possible, via le programme pièce ou via entrée manuelle, de reprendre d’un autre canal des broches qu’il a libérées sous conditions. i Index de la broche i (i=1..n) n Nombre des broches disponibles (actuellement nmax.=8) 4–8 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Broches 4.2 Fonctions pour broches indépendantes et groupes de broches (Fonctions M) avec interface vitesse de rotation 4.2.1 Fonctions broches Dans le programme pièce ou par entrée manuelle, il est possible de programmer une broche indépendante ou toute broche affectée à un groupe de broches avec des Fonctions broches . Chacune des 8 broches disponibles peut être de façon optionnelle être affectée à l’un des 4 groupes de broches possibles. Un nombre quelconque de broches ou groupes de broches peut être programmé dans un bloc CN. La syntaxe de chaque fonction broche se rapportant à une broche ou un groupe de broches est définie dans MACODA. A côté des fonctions M usuelles, il est possible d’affecter aux différentes fonctions des noms quelconques comprenant jusqu’à 8 caractères. Effet Syntaxe: . Dans la description suivante des différentes Fonctions broches, il n’est plus fait de distinction entre broches indépendantes et groupes de broches étant donné qu’il n’existe aucune différence de comportement. La programmation d’un groupe de broches ne se différencie de celle de plusieurs broches indépendantes que par la réduction d’écriture qu’elle représente. . Les fonctions M décrites ci -après sont à comprendre en tant que recommandation pour le réglage à l’intérieur de MACODA. Pour plus de clarté on a utilisé les codes (fixes) M employés jusqu’à présent en tant que paramètres par défaut. Convention pour cette documentation: Syntaxe: Affectation Exemple: 1 Groupe de broches 1 M3 2 Broche 1 M103 3 Broche 2 M203 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 4–9 Broches Programmation Broche à rotation vers la droite (dans le sens des aiguilles d’une montre/sens antitrigonométrique): M3 M103 M203 Programmation Broche à rotation vers la droite (antitrigonométrique/dans le sens des aiguilles d’une montre) et réfrigérant ON: M13 M113 M213 Programmation La broche démarre en tournant vers la gauche (vue de la broche en direction de la zone de travail). Pour le reste comme avec ”Broche à rotation vers la droite”. Broche à rotation vers la gauche (trigonométrique/dans le sens inverse des aiguilles d’une montre) et réfrigérant ON: M14 M114 M214 Programmation Comme sous M3, M103, M203, toutefois avec apport de réfrigérant en supplément. Broche à rotation vers la gauche (trigonométrique/en sens inverse des aiguilles d’une montre): M4 M104 M204 Programmation La (ou les) broche(s) démarre en tournant vers la droite (vue de la broche en direction de la zone de travail). La vitesse de rotation est réglée au moyen de l’adresse S correspondante. La vitesse de rotation peut être programmée dans le même bloc que M3. La fonction reste modalement active, jusqu’à ce qu’elle soit révoquée par un autre ordre d’instruction pour la/les même(s) broche(s). Ceci signifie qu’après un changement du rapport de réduction, par exemple, l’état cinétique actif auparavant sera rétabli. Comme sous M4, M114, M214, toutefois avec apport de réfrigérant en supplément. Broche Stop M5 M105 M205 La broche est stoppée. Cet ordre reste actif jusqu’à ce qu’il soit révoqué par un autre ordre p. broche. 4–10 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Broches Programmation Orientation programmable de broche (Indexation de broche): M19 M119 M219 La broche se place sur une position précise. La fonction peut être exécutée avec broche à l’arrêt ou en rotation. A l’arrêt, l’indexation de la broche s’effectue suivant le plus court chemin, dans l’autre cas, la broche conserve son dernier sens de rotation. L’activation de cette fonction commute l’entraînement avec une vitesse de rotation en dessous de la vitesse de positionnement (Paramètre SERCOS S-0-0222) automatiquement en mode asservissement en position, interne à l’entraînement. Dès qu’un autre ordre broche (M3, M4, M5) est actif, l’asservissement en position est révoqué. Cette fonction peut être programmée seule ou conjointement avec d’autres instructions M ou G. Une autre fonction broche concurrentielle (par exemple M3, M4, M5) ne doit toutefois pas être programmée simultanément pour la broche touchée par cette fonction. La fonction Orientation de broche peut être programmée avec ou sans le mot S correspondant dans un bloc. D Programmation sans mot S: La broche se positionne sur son angle de référence (voir interface SERCOS ). D Programmation avec mot-S (= angle de positionnement en degré) D La broche se positionne, en fonction de son angle de référence, sur l’angle indiqué. Si l’angle programmé est en dehors de l’intervalle [0_ ≤ angle de positionnement < 360_], la commande convertit cet angle dans l’intervalle autorisé. La broche ne peut ainsi jamais se déplacer de plus d’une rotation. D Si la broche se trouve déjà dans cette position, un nouveau mouvement n’aura pas lieu. Exemples: Orientation programmable de broche N.. M19 Les broches du groupe de broches 1 se positionnent sur leur angle de référence. N.. M119 La broche 1 se positionne sur son angle de référence N.. M219 La broche 2 se positionne sur son angle de référence N.. M19 S180 Les broches du groupe de broches 1 se positionnent sur 180_. N.. M119 S1= –180 La broche 1 se positionne sur 180_. N... M219 S2=370 La broche 2 se positionne sur 10_. N... PTEST10 M119 La broche 1 se positionne sur son angle de référence, ensuite le sous -programme ”TEST10” est exécuté. 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 4–11 Broches 4.2.2 Fonctions Réducteur La plage de la vitesse de rotation spécifique de la machine est scindée en différents paliers de vitesse par des réducteurs commutables pour lesquels différents rapports de réduction peuvent être définis. Effet Le nombre de rapports de réduction (au max. 4), dont les vitesses limites (vitesse de rotation min./max.) ainsi que d’autres paramètres spécifiques des broches sont définis dans MACODA sous le groupe 1040. . Programmation Les fonctions pour la sélection des rapports de réduction n’ont aucune influence sur les broches analogiques. Sélection automatique des rapports de réduction M40 M140 M240 La sélection de rapports de réduction est programmée par fonction M au début du programme pièce. La commande choisit sur la base de la vitesse de rotation programmée le rapport approprié par les 4 rapports de réduction max. configurés dans MACODA. Dans ce contexte, on notera: D Si les plages de vitesse de certains rapports se chevauchent, la commande choisira toujours le rapport le plus faible le plus proche (avec la vitesse de rotation moteur la plus élevée). D La programmation de la vitesse de rotation ”0” n’entraîne pas de changement des rapports de réduction. Dans les blocs MACODA 7060 00010 et 7060 00020, il est possible de définir la sélection automatique des rapports de réduction en tant qu’état de mise sous tension. Exemples: N... M40 N... M140 N... M240 Sélection automatique de rapports de réduction pour le groupe de broches 1 Sélection automatique de rapports de réduction pour la broche 1 Sélection automatique de rapports de réduction pour la broche 2 4–12 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Broches Programmation Sélection manuelle de rapports de réduction Si désiré, il est possible dans le programme pièce de définir manuellement le rapport de réduction voulu (1–4) pour chaque broche/groupe de broches. Dans ce cas, la commande désélectionne la sélection automatique des rapports de réduction. Si, en sélection manuelle de rapports de réduction, on programme une vitesse de rotation qui se trouve en dehors de la plage de vitesse du rapport de réduction, la PNC applique alors la vitesse de rotation minimale ou maximale du rapport de réduction correspondant. M41−M44 La sélection manuelle de rapports de réduction est si M141−M144 nécessaire programmée dans le programme pièce. M241−M244 Exemples: N... M42 N... M141 N... M244 Programmation Débrayage M48 M148 M248 Sélection manuelle du 2ème rapport de réduction pour le groupe de broches 1. Sélection manuelle du 1er rapport de réduction pour le groupe de broches 1. Sélection manuelle du 4ème rapport de réduction pour le groupe de broches 2. Débraye le rapport de réduction de la broche/groupe de broches Le réducteur de la broche/des broche(s) correspond se trouve alors au ralenti. 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 4–13 Broches 4.2.3 Définition de la vitesse de rotation de la broche Effet Programmation La vitesse de rotation se rapporte à une broche indépendante ou à toutes les broches d’un groupe de broches, si plusieurs broches existent. Définition de la vitesse de rotation: Si=,... Sn= SSPGj=,.., SSPGm= S avec Si= Définition de la vitesse de rotation pour la broche i i Index de la broche i (i=1..n) n Nombre de broches disponibles (nmax.=8) SSPG j= j m S.. Définition de la vitesse de rotation pour le groupe de broches j Index du groupe de broches j (j = 1..m) Nombre de groupes de broches disponibles (nmax.=4) Ecriture de programmation réduite pour la D vitesse de rotation de tout le groupe de broches comprenant la broche 1 conformément au paramétrage par défaut. D Vitesse de rotation seulement pour la broche 1: S S1, si la broche 1 n’est affectée à aucun groupe de broches suivant le paramètre MACODA 1040 00002. Pour la définition de la vitesse de rotation de la broche, on notera: D Les vitesses de rotation programmées sont interprétées dans les valeurs par défaut en t/min. D Si G96 est active, la vitesse de rotation programmée est interprétée en tant que vitesse de coupe en m S t/min. D La vitesse de rotation programmée peut être influencée par l’override spécifique de la broche; la position override 100% correspondant alors à la valeur de la vitesse de rotation programmée. D La commande limite la vitesse de rotation de consigne appliquée de façon à ce que les valeurs limites enregistrées dans MACODA soient respectées. Ce faisant, il convient de tenir compte que les valeurs limites sont fonction du rapport de réduction sélectionné. D Une limitation supplémentaire de la vitesse de rotation est possible par programmation de G192 ou G292. D La vitesse de rotation définie vaut tant qu’elle n’a pas été écrasée par un nouveau ”mot S” (action modale). D En mode test (verrouillage intégral, voir mode d’emploi) on ne peut pas appliquer de vitesse de rotation à la/aux broche(s). D Les vitesses de rotation programmées pour broches programmées avec fonctions auxiliaires ne sont appliquées que pour les fonctions auxiliaires (par exemple 32-bits-HiFu). 4–14 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Broches Exemples: N.. G97 Programmation de la vitesse de rotation active N.. G.. X.. Y.. Z.. F.. SSPG1=1000 Les broches du groupe de broches 1 doivent tourner à 1000 min-1 . N.. G.. X.. Y.. Z.. F.. S1=2000 Vitesse de rotation broche 1: 2000 min-1 N.. G.. X.. Y.. Z.. F.. S3=2000 Vitesse de rotation broche 3: 2000 min-1 N.. G.. X.. Y.. Z.. F.. S1500 La broche 1 ou le groupe de broches qui comprend la broche 1 suivant le réglage par défaut, doit tourner à 1500 min-1. ATTENTION Une programmation erronée peut entraîner un endommagement de la machine! En liaison avec la fonction Positionnement de broche (M19, ...), la commande interprète le mot S non pas comme vitesse de rotation, mais comme angle de positionnement! La signification du mot S (Vitesse de rotation/Vitesse de coupe) peut être définie par G97/G96! 4.2.4 Amorçage de la/des broche(s) via fonctions logiques Pour l’amorçage d’une broche via fonctions logiques, on notera les conditions suivantes: D La broche a été stoppée par M5. D La broche a été démarrée à partir d’un programme pièce qui a été stoppé par arrêt de l’avance (VS-Stop) (la broche est réservée par ce canal). Ce faisant, la broche ne doit pas être réservée par une fonction G32 (Taraudage sans mandrin de compensation). D La broche a été amorcée via fonctions logiques. D La broche a été démarrée par mode réglage (Broche manuel ou JOG) La broche ne sera pas réservée si elle est définie par fonctions logiques. C’est ce qui explique qu’elle puisse en tout temps être amorcée par un programme pièce au moyen d’une définition de bloc CN externe ou via le mode JOG. 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 4–15 Broches Les Fonctions broches suivantes peuvent être prédéfinies: D Vitesse de rotation S ou SSPG D Fonction broche M3/M13, M4/M14, M5 ou M19 D Rapport de réduction M41–M44 ou M48 Programmation . 4.2.5 Si une broche a été commutée en vitesse de coupe constante (G96) dans un programme pièce stoppé par arrêt de l’avance (VS-Stop), un mot S ne doit pas être entré (erreur 25/5). Amorçage d’une broche via interface Pour l’amorçage d’une broche via interface (broche manuel ou broche JOG), on notera les conditions suivantes: D La broche a été stoppée par M5. D La broche a été démarrée à partir d’un programme pièce qui a été stoppé par VS-Stop (la broche est réservée par ce canal). Ce faisant, la broche ne doit pas être réservée par une fonction G32 (Taraudage sans mandrin de compensation). D La broche a été démarrée par mode réglage (Broche manuel ou JOG) La broche ne sera pas réservée si elle est définie par interface. C’est ce qui explique qu’elle puisse en tout temps être amorcée par un programme pièce au moyen d’une définition de bloc CN externe ou via le mode JOG. Aucune action spécifique de la broche ne sera déclenchée lorsqu’on quittera le mode réglage. Les Fonctions broches suivantes peuvent être prédéfinies: D ManuelM3, ManuelM4, ManuelM5, ManuelM19 D JOGM3, JOGM4 Programmation . Si une broche a été commutée en vitesse de coupe constante (G96) dans un programme pièce stoppé par arrêt de l’avance (VS-Stop), un mot S ne doit pas être entré (erreur 25/5). 4–16 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Broches 4.3 Fonctions G avec programmation de broche Les fonctions G suivantes sont disponibles en liaison avec des broches: D D D D D D D D D D D G32 G33 G95 G97 G96 G104 G192 G292 G517 G518 G533 Taraudage sans mandrin de compensation Filetage Vitesse d’avance exprimée en mm/tour Programmation directe de la vitesse de rotation de la broche Vitesse de coupe constante Temporisation exprimée en tours Limitation de la vitesse de rotation, valeur minimale Limitation de la vitesse de rotation, valeur maximale Axe C OFF Axe C ON Fonctions additionnelles pour filetage Pour une description détaillée de ces fonctions, voir le chapitre ”Instructions G”. 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 4–17 Broches 4.4 Fonctionnalités spéciales pour brochess 4.4.1 Fonctions broches avec interface position Effet En mode normal, une broche est toujours exploitée via interface vitesse de rotation. En cas particuliers (par exemple.”Exploitation de broches en position synchrone”), les broches doivent être amorcées via interface de position (asservissement en position). Pour le mode d’exploitation avec interface de position, on dispose des fonctions suivantes: D Broche en rotation à droite (voir Chap. 4.2.1) D Broche en rotation à gauche (voir Chap. 4.2.1) D Broche Stop (voir Chap. 4.2.1) D Broche Indexation (voir Chap. 4.4.2) D Exploitation en position synchrone (voir Chap. 4.4.5 et 4.4.2) 4.4.2 Référencement d’une broche Pour les fonctions suivantes, il faut en interface position active que le point de référence soit connu: D Indexation de broche D Exploitation en position synchrone Le point de référence est déterminé au moyen de la fonction positionnement de broche (M19) avec interface vitesse de rotation active Programmation Référencement de broches M<19> Si ...Sn Le référencement de broche s’effectue au moyen de la fonction indexation de broche (M19 ou de fonctions M spécifiques d’une application) avec interface vitesse de rotation active. 4–18 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Broches 4.4.3 Commutation sur broche asservie en position La broche doit passer de l’interface vitesse de rotation à l’interface position pour qu’une exploitation de la broche avec asservissement en position soit possible. Effet Commutation manuelle de l’interface de l’entraînement: SDOM SDOM Si=0|1 ... Sn=0|1 ou SpDriveOpMode Si=0|1 ... Sn=0|1 avec Programmation Si n i 4.4.4 Commute l’interface de l’entraînement de la/des broches i.: Si=0: Mode rotation ou Si=1: Mode position Nombre des broches disponibles (actuellement nmax.=8) Index de la broche i (i=1..n) . La fonction SDOM doit de préférence n’être appelée qu’avec Broche Stop (M%), car dans le cas contraire l’arrêt de la broche sera déclenché en interne. . Le mode d’exploitation d’une broche principale (Broche principale, voir Page 4–18) peut également être commuté en liaison avec G533 (G533 SPC). Changement de broche principale Effet change la broche principale. Les fonctions G33, G95 et G104 agissent sur la broche principale d’un canal. La possibilité est donc donnée de choisir la broche qui sera la broche principale, soit D statiquement dans MACODA par MP 702000010, soit D dynamiquement, dans le programme pièce par la fonction MAINSP(..). Programmation MAINSP<Num> ou MAINSP(<NumNam>) avec <Num> Numéro de la broche: Chiffre entre 1 et 8. –1: Retour au réglage MACODA. 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 4–19 Broches <NumNam> Numéro de la broche: Chiffre entre 1 et 8 -ouNom de la broche, entouré de guillemets hauts (par exemple ”S1”) -ouVariable intégrale CPL contenant le numéro de la broche -ouVariable CPL de type chaîne (stringvariable) contenant le nom de la broche -ou–1: Retour au réglage MACODA. 4–20 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Broches 4.4.5 Exploitation de broche en position synchrone Le mode d’exploitation en position synchrone est principalement utilisé en tournage (lorsqu’il faut, par exemple, monter sur un tour une pièce à usiner/un outil sur 2 broches opposées, pour le transfert de pièces à usiner etc.) Pour ce faire, il faut disposer de plusieurs broches tournant simultanément et asservies en position synchrone (couplage de broches). Définition d’un couplage de broches La PNC permet d’amorcer simultanément jusqu’à 4 couplages de broches différents: D Un couplage de broches se compose d’une broche guide (maître) et d’un nombre de broches esclaves pouvant aller jusqu’à 7 broches. D Les broches esclaves peuvent être couplées à la broche guide avec un angle de décalage quelconque (écart de couplage) compris entre 0_ et 359.9999_. D En couplage actif, chaque broche esclave peut être tournée avec un angle pouvant aller jusqu’à 3600_ (en absolu) par rapport à son écart de couplage. D L’addition ou la soustraction de broches esclaves est possible en couplage actif. Les conditions aux limites suivantes doivent être respectées pour le couplage de broches: D Les entraînements des broches doivent être configurés sous formes d’axes rotatifs sans fin (axes modulo)(voir ”Manuel Fonctions PNC ”). D Tous les membres d’un groupe de couplage doivent avoir la même plage de rotation de vitesse. D Les membres d’un groupe de couplage doivent présenter une dynamique similaire. D Tous les membres d’un groupe de couplage doivent être équipés d’un système codeur qui, avec M19 (Positionnement de broche) en mode rotation, détermine simultanément les points de référence pour – les broches (interface vitesse de rotation) et – l’axe C (interface position). Restriction pour le mode en position synchrone: D La vitesse de rotation maximale d’un groupe de couplage est fonction du temps de cycle CN (Paramètre MACODA 9030 00001). Smax[min-1] = 14400 / Temps de cycle CN [msec] Exemple: Temps de cycle CN = 4 min-1 Smax = 14400/4= 3600 min-1 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 4–21 Broches 4.4.6 Configuration des broches esclaves Ecart de couplage: SCD Effet Programmation L’écart de couplage définit la différence de position des valeurs de consigne entre la broche guide et la/les broche(s) esclave(s) à partir de l’instant de couplage. Fixation de l’écart de couplage d’une ou de plusieurs broches esclaves: SCD Si=<Ecart i>... Sn=<Ecart n> ou SpCoupleDistance Si=<Ecart i>... Sn=<Ecart n> avec Si Ecart i n i Broche(s) esclave(s) i Différence de position des valeurs de consigne de la broche/des broches i à partir de l’instant de couplage Nombre de broches disponibles (actuellement nmax.=8) Index de la broche i (i=1..n) Plage de valeurs (écart): Valeur par défaut: Validité: Effet –359.9999_ .. + 359.9999_ 0_ Donnée spécifique de la broche Fenêtre de marche en synchrone: SCSW Au début de la synchronisation des broches, la CN attend jusqu’à ce que la différence entre les valeurs actuelles de position et les valeurs de consigne des différentes broches esclaves respectives ait atteint l’intervalle [–Valeur,+Valeur] défini par la fenêtre. En mode synchronisation active, cette fenêtre est surveillée. En cas d’erreur le signal IF ”Position synchrone 1” est effacé sur l’interface de sortie spécifique des broches. 4–22 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Broches Programmation Définition de la fenêtre de marche en synchrone: SCSW Si=<Fenêtre i>... Sn=<Fenêtre n> ou SpCoupleSyncWindow Si=<Fenêtre i>... Sn=<Fenêtre n> avec Si Fenêtre i n i Broche(s) esclave(s) i Définition pour la fenêtre marche en synchrone de la/ des broche(s) esclave(s) i Nombre de broches disponibles (actuellement nmax.=8) Index de la broche i (i=1..n) Plage de valeurs (fenêtre): 0_ .. 20_ Valeur par défaut: 1_ Validité: Donnée spécifique de la broche Effet Programmation Fenêtre erreur de marche en synchrone: SCEW En mode synchronisation active, cette fenêtre est surveillée. En cas d’erreur le signal IF ”position synchrone 2” est effacé sur l’interface de sortie spécifique des broches. Définition de la fenêtre erreur de marche en synchrone: SCEW Si=<Fenêtre i>... Sn=<Fenêtre n> ou SpCoupleSyncErrorWindow Si=<Fenêtre i>... Sn=<Fenêtre n> avec: Si Fenêtre i n i Broche(s) esclave(s) i Définition pour la fenêtre erreur de marche en synchrone de la/des broche(s) esclaves i Nombre de broches disponibles (actuellement nmax.=8) Index de la broche i (i=1..n) Plage de valeurs (fenêtre): Valeur par défaut: Validité: 0_ .. 359.9999_ 10_ Donnée spécifique de la broche 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 4–23 Broches 4.4.7 Définition de groupes de couplage Création, modification et dissociation d’un couplage SCC Effet A l’aide de l’ordre SCC, il est possible de définir, de modifier ou de supprimer (addition ou soustraction de broches esclaves) des groupes de couplage. Après définition d’un groupe de couplage ou addition de nouvelles broches esclaves, les broches intéressées seront le cas échéant automatiquement commutées sur l’interface position. Après suppression de broches esclaves ou dissociation d’un groupe de couplage, les broches seront, par contre, automatiquement à nouveau commutées sur l’interface rotation si ce mode était actif dès le départ pour les broches en question. Pour les fonctions suivantes, on notera: CP, Couple Groupe j MA, Maître S<Numéro i> Numéro Numéro i ..n n i j Programmation Groupe de couplage Numéro du groupe de couplage j 1 ... 4 Broche guide Broche(s) esclave(s) i.. Index physique de la broche guide: i = 1..n Index physique de la broche esclave i Nombre de broches disponibles (actuellement nmax.=8) Index de la broche i (i=1..n) j = 1...4 Définition d’un groupe de couplage: SCC CP=<Groupe j> MA=<Numéro> S<Numéro i>=1 ... S<Numéron>=1> ou SpCoupleConfig Couple=<Groupe j> Maître=<Numéro> S<Numéroi>=1 ... S<Numéro n> = 1 4–24 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Broches Programmation Addition de broches esclaves dans le groupe ou suppression de broches esclaves du groupe: SCC CP=<Groupe j> S<Numéro i>=0|1 ... S<Numéro n>=0|1 ou SpCoupleConfig Couple=<Groupe> S<Numéro i>=0|1 ... S<Numéron>=0|1 avec S<Numéro i> Broche(s) esclave(s) i: S<Numéro i>=0: extraire broche du groupe S<Numéro i>=1: ajouter broche Lors de la modification d’un groupe de couplage, le numéro de la broche guide ne doit pas être programmé, étant donné que le groupe est déjà clairement défini par le numéro du groupe de couplage Programmation Effet Programmation Supprimer groupe de couplage: SCC CP=<Groupe j> MA=0 ou SpCoupleConfig Couple=<Groupe j> Maître= 0 Attendre mode en synchrone: SCWAIT Le programme pièce attend que le groupe de couplage indiqué soit créé, reconfiguré ou dissocié. L’effet de cette fonction correspond à celui d’un WAIT conditionnel. Attendre mode en synchrone: SCWAIT CP=<Groupe j> ou SpCoupleWaitSync Couple=<Groupe j> 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 4–25 Broches 4.4.8 Programmation en couplage actif Effet Indiquer le décalage angulaire en couplage actif: SCPO En couplage actif, il est tenu compte du décalage angulaire indiqué. L’angle agit en s’ajoutant au décalage de couplage existant. On a ainsi la possibilité, en présence d’un couplage, de tourner la broche guide et la broche esclave en sens inverse l’une de l’autre; l’angle de décalage absolu (écart de couplage SCD + décalage angulaire SCPO) entre la broche guide et les broches esclaves pouvant être modifié en tout temps. La torsion peut s’effectuer en rotation active des broches. Pour la durée de cette opération, le signal ”position synchone 1” est remis à zéro sur l’interface spécifique des broches. Programmation Indication du décalage angulaire en couplage actif: SCPO S<Numéro i>=<Décalage i> ... S<Numéro n>=<Décalage n> {POSVEL<Vitesse de rotation>} ou SpCouplePosOffset S<Numéro i>=<Décalage i> ... S<Numéro n>= <Décalage n>{POSVEL<Vitesse de rotation>} avec S<Numéro i> Décalage i ... Décalage n Broche(s) esclave(s) i Angle de torsion pour la/les broche(s) esclave(s) i L’angle de torsion est indiqué en absolu: 3600_ Vitesse de rotation Vitesse de rotation relative entre la broche guide et la broche esclave en tenant compte du décalage indiqué. Ce paramètre est facultatif et exerce une action de verrouillage. La vitesse de rotation d’indexation respective agit en tant que valeur par défaut; elle est indiquée via le code d’identification SERCOS S-0-0222. n Nombre de broches disponibles (actuellement nmax.=8) i Index de la broche i (i=1..n) Effet Programmation Attendre mode en synchrone: SCPOWAIT Le programme pièce est arrêté jusqu’à ce que le décalage angulaire programmé avec SCPO soit pris en compte. Cette fonction agit comme un WAIT conditionnel. Attendre décalage angulaire: SCPOWAIT CP=<Groupe j> ou SpCouplePosOffsetWait Couple=<Groupe j> avec Groupe j Numéro du groupe de couplage j 1 ... 4 4–26 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Broches 4.4.9 Déroulement du processus de couplage de broches 1. Création de couplage Les conditions nécessaires et suffisantes suivantes doivent être satisfaites pour un couplage: D Les paramètres de couplage (écart, fenêtre marche en synchrone, ...) sont configurés. D Les points de référence des broches intéressées ont été déterminés avec M19 en mode rotation. D L’interface position est activée pour toutes les broches intéressées: Si l’interface position n’est pas activée pour une broche intéressée, cette broche sera stoppée, commutée sur l’interface position puis redémarrée. Après programmation de SpCoupleConfig (SCC): D Les délimitations du groupe (vitesse de rotation, accélération) sont déterminées et communiquées à la future broche guide. D Les ”numéros de couplage” sont appliqués sur l’interface de toutes les broches intéressées (maître et esclave(s)). D ”Broche est maître” est appliquée sur l’interface de la broche guide. Indépendamment de l’état cinétique des broches intéressées, un couplage de broches entraînent plusieurs processus de mouvement possibles: Création de couplage Processus de mouvement en couplage Broches guide et esclave sont La broche esclave se positionne suivant le arrêtées chemin le plus court par rapport au point de (M5 ou M19): couplage. Une fois la fenêtre marche en synchrone atteinte, ”position en synchrone 1” et ”position en synchrone 2” sont appliquées sur l’interface. La broche guide est arrêtée (M5 ou M19), La broche esclave tourne (M3 ou M4): La broche esclave se positionne directement par rapport au point de couplage. Une fois la fenêtre marche en synchrone atteinte, ”position en synchrone 1” et ”position en synchrone 2” sont appliquées sur l’interface. La broche guide tourne (M3 ou M4), La broche esclave est arrêtée (M5 ou M19) La broche esclave accélère pour atteindre la vitesse de rotation de la broche guide, puis lorsqu’elle a atteint cette vitesse, elle se positionne suivant le chemin le plus court par rapport au point de couplage (SpCoupleDistance). Une fois la fenêtre marche en synchrone atteinte, ”position en synchrone 1” et ”position en synchrone 2” sont appliquées sur l’interface. Remarque L’API doit permettre un mouvement de la broche esclave. Cette autorisation peut être générée par évaluation des signaux IF ”Numéro de couplage” + ”Ordre de rotation”. L’API doit permettre un mouvement de la broche esclave. Cette autorisation peut être générée par évaluation des signaux IF ”Numéro de couplage” + ”Ordre de rotation”. 1070073888 / 11 PNC Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls 4–27 Broches Création de couplage Processus de mouvement en couplage Broche guide et broche esclave tournent (M3 ou M4): La broche esclave accélère ou décélère pour atteindre la vitesse de rotation de la broche guide, puis lorsqu’elle a atteint cette vitesse, elle se positionne suivant le chemin le plus court par rapport au point de couplage. Une fois la fenêtre marche en synchrone atteinte, ”position en synchrone 1” et ”position en synchrone 2” sont appliquées sur l’interface. Remarque 2. Couplage est actif Les broches esclaves suivent la broche guide. Si les limites de la fenêtre marche en synchrone définie et/ou de la fenêtre erreur marche en synchrone définie sont dépassées, la CN signale cet état par une D RAZ du signal IF ”position en synchrone1” (fenêtre marche en synchrone). D RAZ du signal IF ”Position en synchrone 2” (Fenêtre erreur marche en synchrone) Si un décalage angulaire est pris en considération avec SpCouplePosOffset (SCPO), la CN remet le signal IF ”Position en synchrone 1” à zéro tant que dure cette opération. 3. Découplage En cas de découplage d’une broche esclave, cette broche assume alors les fonctions de mouvement actives (vitesse de rotation et sens de rotation) de la broche guide. Sur l’interface, les signaux suivants sont remis à zéro: D Numéro de couplage D Broche est maître D Position en synchrone 1 D et position en synchrone 2. Si la fonction ”Indexation de broche” est active lorsque le couplage prend fin, les broches esclaves sont commutées sur M5 (Arrêt broche). 4–28 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Broches 4.4.10 Mode test en couplage de broches actif DANGER Toute commutation en mode test entraîne un arrêt des groupes de couplage concernés et l’ouverture du couplage. 4.4.11 Influences des signaux d’interf. spécifiques de broches sur le couplage de broches Signal IF ”Entraînement OFF” Le signal IF ”Entraînement OFF” provoque une décélération assistée par la CN du groupe de couplage. L’état cinétique de la broche guide est mis sur Stop Broche (M5). Après immobilisation du groupe, le signal ”Entraînement OFF” de la broche concernée est transmis à l’entraînement. Avec les conséquences suivantes: D La CN empêche toute autre programmation du groupe. D RAZ des signaux ”Position en synchrone 1” et ”Position en synchrone 2” de toutes les broches esclaves. D Pose du signal IF ”Erreur de couplage” pour la broche guide. D L’état cinétique de toutes les broches intéressées est mis sur Stop Broche (M5). Signal IF ”Entraînement Verrouillage” Si le signal IF ”Entraînement verrouillage” est posé, la CN doit faire suivre ce signal à l’entraînement. Ceci entraîne une ouverture immédiate de la boucle d’asservissement dans l’entraînement. La CN ne peut donc pas intervenir activement dans les opérations, elle ne peut que réagir: D Die CN freine le groupe restant. D La CN empêche toute autre programmation du groupe. D RAZ des signaux ”Position en synchrone 1” et ”Position en synchrone 2” de toutes les broches esclaves. D Pose du signal IF ”Erreur de couplage” pour la broche guide. D L’état cinétique de toutes les broches intéressées est mis sur Stop Broche (M5). . Ces états d’erreur provoqués par les signaux IF ”Entraînement OFF” et ”Entraînement verrouillage” peuvent être quittés par mise en position initiale de la broche guide (Signal IF) ou mise en position initiale générale (API ou Manipulation). 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 4–29 Broches 4.4.12 Influences des messages spécif. de l’entraînement sur le coupl. de broches RAZ de ”Entraînement en service”. En présence de ce signal, la CN réagit de la façon suivante: D Freinage du groupe restant. D Toute autre programmation du groupe est inhibée. D RAZ des signaux ”Position en synchrone 1” et ”Position en synchrone 2” de toutes les broches esclaves. D Pose du signal IF ”Erreur de couplage”pour la broche guide. D L’état cinétique de toutes les broches intéressées est mis sur Stop Broche (M5). . Cet état d’erreur ne peut être quitté que par mise en position initiale de la broche guide (Signal IF) ou mise en position initiale générale (API ou manipulation). Erreur classe d’état 1 Une ”Erreur de classe d’état 1 ” provoque l’ouverture de la boucle d’asservissement dans l’entraînement. La CN réagit alors de la façon suivante: D Freinage du groupe restant. D Toute autre programmation du groupe est inhibée. D RAZ des signaux ”Position en synchrone 1” et ”Position en synchrone 2” de toutes les broches esclaves. D Pose du signal IF ”Erreur de couplage”pour la broche guide. D L’état cinétique de toutes les broches intéressées est mis sur Stop Broche (M5). . Cet état d’erreur (Suppression de ”Entraînement en service” ou Erreur classe d’état _1) ne peut être quitté que par mise en position initiale de la broche guide (Signal IF) ou mise en position initiale générale (API ou manipulation). 4–30 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Broches Vos notes: PNC 1070073888 / 11 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 5–1 Fonctions auxiliaires et additionnelles 5 Fonctions auxiliaires et additionnelles Les fonctions auxiliaires et additionnelles sont requises en tant qu’informations à côté des informations sur la course. Les fonctions auxiliaires sont transmises à l’API. L’ordre de leur transmission est fixé comme suit: D Fonctions auxiliaires codées sur bits D Fonctions auxiliaires codées bcd D Programmation mixte Elles sont regroupées dans l’ordre de leur programmation et transmises en paquets de 13 fonctions auxi (Hifu) ou avec la dernière fonction auxiliaire. Un acquittement n’est attendu qu’après transmission du dernier paquet. Elle sont transmises séparément dans l’ordre de la programmation. Les fonctions auxiliaires agissant en interne (par exemple ”S” faisant exception. Elles sont en effet transmise avec la dernière fonction auxi. Les fonctions auxi codées sur bit sont respectivement transmises après 13 fonctions auxi ou après la dernière fonction auxi. Des fonctions auxiliaires codées bcd programmées avant sont transmises avant, à l’exception des fonctions auxi (”S”) agissant en interne. Les fonctions auxi agissant en interne sont transférées en dernier. ATTENTION L’effet des fonctions décrites ci-après peut se traduire différemment en fonction de votre machine! De nombreuses fonctions auxiliaires et additionnelles peuvent être implémentées par le constructeur lui-même. La documentation du constructeur de la machine-outil est par conséquent toujours celle qui est prioritaire. Consulter votre responsable système si vous n’êtes pas sûr que les fonctions décrites ci-après sont également valables pour votre machine! 5–2 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Fonctions auxiliaires et additionnelles 5.1 Adresse F (Avance) Les adresses F s’utilisent pour définir l’avance de l’outil en cours d’usinage. Effet La PNC peut toutefois interpréter différemment ces adresses F. En fonction de la fonction G momentanément active, des mots F programmés agissent soit en tant que: D temps d’interpolation exprimé en secondes pour G1, G2, G3 et G5 (voir G93, Page 3–127), soit en tant qu’ D avance exprimée en mm/min ou pouce/min (voir G94, Page 3–128) ou encore en tant qu’ D avance exprimée en mm/t (voir G95, Page 3–133). DANGER Le non-respect de l’avance prédéfinie à partir des paramètres machine est synonyme de risques de dommages matériels et corporels. Avec”Secteur OFF”, ”Position initiale” ou ”RAZ” le mot F posé dans le paramètre MACODA 7060 00020 ou 7060 00010 est activé (Valeur par défaut=F0)! Dans ces paramètres MACODA, il est également indiqué si c’est tout d’abord G93, G94 ou G95 qui agira suivant les évènements susmentionnés (Valeur par défaut: G94)! Exemple: Programmation du temps avec G93 N10 G93 G1 X300 Z400 A50 L’interpolation linéraire programmée B120 F60 dure 60 secondes. Programmation Exemple: Vitesse d’avance exprimée en mm/min avec G94 N10 G1 G94 X200 Z300 F200 Avance progr. 200 mm/min N11 G4 F40 Temporisation 40 secondes N12 X300 Z400 L’avance 200 mm/min est à nouveau active Exemple: Programmation de l’avance exprimée en mm/tour avec G95 N9 S2000 M4 Vitesse de rotation de la broche 2000 t/min, vers la gauche N10 G1 G95 X200 Z300 F0.2 Avance programmée 0,2 mm/t. N.. N12 X300 Z400 L’avance 0,2 mm/t est à nouveau active . La possibilité est également donnée de programmer une temporisation par mot F en liaison avec G4 (voir G4, Page 3–12). 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 5–3 Fonctions auxiliaires et additionnelles 5.2 Adresse FA (Vitesses d’ axes asynchrones) Effet Normalement, les axes asynchrones se déplacent en vitesse rapide. Si ce comportement n’est toutefois pas souhaité dans certaines conditions, il est possible d’utiliser l’adresse FA pour influencer la vitesse de déplacement de tous les axes asynchrones – programmés dans un même bloc. ATTENTION Une programmation erronée est susceptible d’entraîner un endom-magement de la machine! La vitesse indiquée n’agit que dans le bloc où elle a été programmée et seulement pour les axes asynchrones qui sont programmés dans le même bloc que le mot FA.! Si dans un bloc suivant des axes asynchrones sont programmés sans mot FA, les axes se déplacent alors à nouveau à vitesse rapide. Programmation Exemple: Programmation de la vitesse d’axes asynchrones en mm/min N10 G1 G94 X200 Z300 F200 N11 UA400 VA140 FA250 N12 UA0 WA10 5.3 Avance programmée d’axes synchrones 200 mm/min Les axes asynchrones UA et VA se déplacent à une vitesse de 250 mm/ min en direction des positions programmées. Les axes asynchrones UA et VA se déplacent à vitesse rapide en direction des positions programmées. Adresse S (vitesse de rotation de la broche) Voir Chap. 4.2.3 ”Définition de la vitesse de rotation de la broche”. 5–4 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Fonctions auxiliaires et additionnelles 5.4 Fonctions M Les fonctions M (parfois également désignées sous l’appellation Codes M) se composent d’une lettre d’adressage M et d’un nombre code. Un ”0” dans le chiffre code peut être supprimé dans la programmation. Exemple: Fonction M03 (Broche ON – rotation vers la droite) N.. G01 X200 Y145 Z–67.678 Coordonnées F250 S1000 T16 M03 Conditions additionnelles Chiffre code Lettre d’adressage M Les fonctions M peuvent former des blocs programme individuels ou bien être associées avec d’autres mots (G, S, F, T) dans un même bloc. 5.4.1 . Les fonctions M standard de la PNC sont exposées en Annexe dans le synoptique ”Fonctions M”. . S’il existe dans un même bloc deux fonctions M agissant en interne qui se révoquent réciproquement, c’est la dernière fonction M programme qui est active. Ceci vaut pour les fonctions M à l’intérieur des groupes suivants: D M03–M05, M13–M14, M19, M103–M105, M113–M114, M119 D M203–M205, M213–M214, M219 D M40, M41–M44, M140, M141–M144, M48, M148 D M240, M241–M244, M248 Appel de sous-programme Pour appeler des sous-programmes, on peut à côté des différentes fonctions G et de l’adresse P (voir page 2–8) également recourir à 8 fonctions M non modales. MACODA permet de définir à la fois les fonctions M elles-mêmes et les programmes qui seront appelés par de telles fonctions M. Le sous-programme appelé est exécuté une fois. . L’allocation entre fonction M et nom de programme dépend du constructeur de la machine-outil et peut être définie au moyen des paramètres MACODA 3090 00003 et 3090 00004. Pour plus de renseignements sur les fonctions M qui doivent être définies sur votre propre machine pour appeler des sous-programmes, adressezvous à votre responsable système. 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 5–5 Fonctions auxiliaires et additionnelles Programmation Par principe, chaque bloc ne doit contenir qu’un seul appel de sous-programmes avec P, G ou M. S’il existe plusieurs lettres d’adressage équivalentes dans un bloc (par ex. G ou M), il faut programmer l’adresse qui appelle un sous-programme en fin de ligne. Exemple: Appel d’un sous-programme via M6 N500 M3 S500 M6 Correct! N500 M6 M3 S500 Incorrect! (génère une erreur d’exécution) Si dans un bloc on a programmé un déplacement et un appel de sousprogramme, l’appel du sous-programme ne s’effectue alors qu’en fin de mouvement de déplacement. 5.4.2 Arrêt de l’usinage M00, M01, M02, M30 Effet Arrêt de programme M00 Cette fonction entraîne une interruption du programme CN et un arrêt des mouvements machine après exécution du bloc. Pour reprendre l’exécution du programme, il faut utiliser ”Start CN”. Les états actuels ne sont pas modifiés. Programmation Effet Il est possible de programmer ”Arrêt de programme” avec d’autres fonctions CN. La fonction ”Arrêt de programme” prend effet après exécution de toutes les fonctions programmées Arrêt conditionnel du programme M01 Le programme CN ne stoppe que si le signal d’interface ”Arrêt optionnel” est appliqué en supplément. Pour reprendre l’exécution du programme, il faut utiliser ”Start CN”. Les états actuels ne sont pas modifiés. Programmation Effet Il est possible de programmer ”Arrêt conditionnel de programme” avec d’autres fonctions CN. La fonction ”Arrêt conditionnel de programme” prend effet après exécution de toutes les fonctions programmées Fin de programme M2, M02, M30 M2, M02 ou M30 termine un programme. Si ce programme est un sous-programme, D La CN applique la fonction auxiliaire correspondante et 5–6 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Fonctions auxiliaires et additionnelles D resaute dans le programme appelant. . Ce faisant, les états modaux modifiés dans le sous-programme ne sont remis à zéro! Si ce programme est un programme principal, la CN D pose le signal IF ”Fin de programme” et retire ”Programme fonctionne”. D active tous les états qui sont définis dans MACODA sous le paramètre 7060 00020 ”Etats de mise sous tension” pour un évènement ”M30”. D saute au début du programme principal et D attend un nouveau ”Start CN”. ATTENTION L’absence de définition pour des états de mise sous tension peut entraîner un endommagement de la machine! Si certains états ou certaines fonctions sont nécessaires après avoir mis fin au programme principal, il faut s’assurer que l’initstring de l’évènement ”M30” est paramétré correctement dans MP 7060 00020. Il doit contenir toutes les fonctions qui mettront la CN dans l’état nécessaire/désiré après un événement ”M30”. Dans ce contexte, il est recommandé de ne pas oublier que les fonctions modales dont le groupe ne comprend pas d’autres fonctions dans l’initstring, restent actives même après la fin d’un programme! Programmation . Pour plus d’explication sur les ”Groupes de fonctions”, veuillez consulter le paragraphe ”Instructions et conditions additionnelles” au Chapitre 2.1.1. . L’annexe ”Synoptique des fonctions G” permet de voir à quel groupe appartiennent les différentes fonctions G . . L’annexe ”Synoptique des fonctions M” permet de voir quelles sont les fonctions M qui s’influencent réciproquement. . Pour plus d’informations sur les ”Etats de mise sous tension”, veuillez consulter le manuel ”Description des fonctions” et les explications données sous le mot clé ”Etat de mise sous tension”. M2, M02 ou M30 sont programmées en tant qu’ordre unique dans le bloc programme. 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC 5–7 Fonctions auxiliaires et additionnelles 5.4.3 Ordres broches D 1. Groupe de broches: M03, M04, M05, M13, M14, M19 D Broche 1: M103, M104, M113, M114, M105, M119 D Broche 2: M203, M204, M213, M214, M205, M219 Voir Chap. 4.2.1 ”Fonctions broches”. 5.4.4 Rapports de réduction Sélection du rapport de réduction D Groupe de broches 1: M40, M41–M44 D Broche 1: M140, M141–M144 D Broche 2: M240, M241–M244 Débrayage D Groupe de broches 1: M48 D Broche 1: M148 D Broche 2: M148 Voir Chap. 4.2.2 ”Fonctions Réducteur”. 5.4.5 Changement d’outil M6 La fonction M5 amorce un changement d’outil Avec cette fonction, on appel un sous-programme dont le nom peut être librement défini par MACODA via les paramètres 3090 00003 et 3090 00004. Pour le changement d’outil, respecter aussi le Chapitre 5.5. 5–8 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Fonctions auxiliaires et additionnelles 5.5 Adresse T (Sélection outil) Effet Avec cette fonction, on appelle l’outil avec lequel l’usinage doit se poursuivre. Le numéro outil correspondant caractérise l’outil. Cette fonction est également utilisée pour mémoriser et appeler les dimensions des outils en cours d’exécution du programme pièce. La PNC peut via des signaux de sortie communiquer le numéro d’outil en format BCD ou binaire à un changeur d’outil automatique. Cette communication amorce la recherche dans le magasin. Dans le cas des machines-outils avec changement d’outil manuel, le mot T programmé sert à souligner au personnel opérateur qu’un changement d’outil doit être effectué ou bien en tant que consigne pour un contrôle de coïncidence entre l’outil demandé et l’outil mis en œuvre sur la broche. Le changement d’outil proprement dit s’effectue via M06. Les réglages des signaux correspondants et la longueur maximale du mot pour la programmation du numéro des outils sont fixés par MACODA. Pour la structure et la longueur des numéros d’outil, veuillez consulter la documentation du constructeur de la machine-outil. Programmation dépend de la gestion des outils. Exemple: Appel programmé d’outil N100 T123 M06 N110 G0 X100 Y200 N120 G1 X150 Y230 N... N500 T234 M06 Sélectionner outil 123. Ensuite, amorcer changement d’outil avec M06. A partir d’ici usinage avec outil 123. Sélectionner outil 234. Ensuite, amorcer changement d’outil avec M06. 1070073888 / 11 PNC Annexe A Annexe A.1 Abréviations Abréviation Signification BA Mode de fonctionnement BOF Interface utilisateur C: Désignation du lecteur, dans ce cas le lecteur C (lecteur du disque dur) EGB Modules exposés aux risques électrostatiques ESD electro static discharge Abréviation pour toutes les dénominations concernant les décharges électrostatiques, par ex. protection ESD, risque ESD. Fx Touche de fonction avec le numéro x HP Programme principal (Prg.princ.) LSEC Compensation d’erreur de pas de broche (Lead Screw Error Compensation) MDI Mode ”Saisie manuelle” (manual data input) MP Paramètres machine AEM Affichage d’état machine CN, CNC Commande numérique PE Protective Earth, conducteur de protection SK Softkey (touche programmable) A.P.I. Automate programmable UP Sous-programme (Ss.Prg.) WMH Constructeur machine-outil Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls A–1 A–2 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Annexe A.2 Instructions (synoptique) Pour plus d’explications sur les ”Groupes de fonctions” (Colonne ”Groupe”), veuillez consulter le paragraphe ”Instructions et conditions additionnelles” au Chapitre 2.1.1. La sélection d’une nouvelle instruction supprime l’effet modal de toute instruction active auparavant programmée avec le même numéro de groupe en remplaçant cet effet par l’effet modal de la nouvelle instruction. Lesinstructions du Groupe ”0” ne font pas partie des ”fonctions modales”. Elles ne se révoquent donc pas réciproquement! Fonction G à partir Titre de la version Groupe Page G00 Interpolation linéaire à vitesse rapide (voir aussi G200) 2 3–1 G01 Interpolation linéaire à vitesse d’avance programmée (voir aussi G73) Interpolation circulaire/interpolation hélicoïdale antitrigonométrique Interpolation circulaire/interpolation hélicoïdale trigonométrique Temporisation 2 3–3 2 3–4 2 3–4 0 3–12 Interpolation circulaire/interpolation hélicoïdale avec entrée tangentielle Programmation de l’accélération ON (voir aussi G206) 2 3–13 11 3–15 11 3–15 G08 Programmation de l’accélération OFF (voir aussi G206) Pente de trajectoire ON 3 3–19 G09 Pente de trajectoire OFF 3 3–19 G10 Programmation en coordonnées polaires (comme G0) 2 3–27 G11 Programmation en coordonnées polaires (comme G1) 2 3–27 G12 Programmation en coordonnées polaires (comme G2) 2 3–27 G13 Programmation en coordonnées polaires (comme G3) 2 3–27 G14 Programmation du gain de boucle KV ON 9 3–29 G15 Programmation du gain de boucle KV OFF 9 3–29 G02 G03 G04 G05 G06 G07 G16 Aucun plan 5 3–30 G17 Sélection du plan X/Y 5 3–31 G18 Sélection du plan Z/X 5 3–31 G19 Sélection du plan Y/Z 5 3–31 G20 Sélection des plans 2 à partir de 6 axes et programmation de pôle pour coordonnées polaires Classification des axes Programmation 5 3–34 0 3–36 G22 Activation des tables 0 3–38 G23 Saut conditionnel 0 2–12 G24 Saut inconditionnel 0 2–12 G21 5.1 5.1 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC A–3 Annexe Fonction G à partir Titre de la version G32 G33 7.1 G34 G35 G36 6.2 Groupe Page Taraudage sans mandrin de compensation (voir aussi G532) Filetage (voir aussi G533) 0 3–41 2 3–47 Arrondissage des angles (avec différence max. admiss.) ON (voir aussi G36) Programmation de chanfreins ou arrondissage des angles (voir G34) ON (voir aussi G36) Effacer erreur d’arrondissage max. programmée pour G34 Définition de la fonction miroir/point de rotation 12 3–56 3–58 0 3–56 22 3–61 Fonction miroir, facteur d’échelle et rotation des coordonnées ON. Fonction miroir, facteur d’échelle et rotation des coordonnées OFF. Correction de la trajectoire de la fraise OFF 22 3–61 22 3–61 41 3–75 41 3–75 47 3–75 17 3–81 17 3–81 20 3–83 G61 Correction de la trajectoire de la fraise à gauche de la pièce à usiner ON Correction de la trajectoire de la fraise à droite de la pièce à usiner ON Décalage de l’origine des axes OFF (voir aussi G153; G253) Décalage de l’origine des axes (NPV) ON (voir aussi G154; G254) Décalage programmé des segments de contours ON (voir aussi G67) Arrêt précis ON (voir aussi G163 et G164..166) 13 3–85 G62 Arrêt précis OFF (voir aussi G163) 13 3–85 G63 Avance 100% ON (voir aussi G66) 7 3–86 G64 42 3–87 G65 Correction de l’avance, Point de pénétration de la fraise Correction de l’avance, Centre de la fraise 42 3–87 G66 Avance 100% OFF (voir aussi G63) 7 3–86 G67 Décalage programmé de segments de contour OFF (voir aussi G60) Correction des angles extérieurs par arc de cercle 20 3–83 43 3–89 43 3–89 G70 Corr. d’angles extérieurs sous la forme d’un point d’intersection de lignes équidistante. Programmation en pouces 8 3–91 G71 Programmation métrique: 8 3–91 G73 2 3–91 G74 Interpolation linéaire à vitesse d’avance programmée avec arrêt précis (voir aussi G1) Approche des coordonnées du point de référence 0 3–92 G75 Activation de l’entrée du palpeur de mesure 0 3–95 G76 Approche de la position fixe des axes machine 0 3–106 G37 G38 G39 G40 G41 G42 G53 G54..G59 G60 G68 G69 A–4 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Annexe Fonction G à partir Titre de la version Groupe G78 6.2 36 3–107 G79 6.2 Changement pour correction (Changement d’axe de perçage) ON Activer pré-réglage pour directions de correction 36 3–107 G80 Désactiver cycles de perçage G81...G86 et G184 1 3–111 G81 1 3–111 1 3–111 1 3–111 1 3–111 1 3–111 1 3–111 G90 Cycle de perçage: Perçage, Dégagement de l’outil à vitesse rapide Cycle de perçage: Perçage, Dégagement de l’outil en avance programmée Cycle de perçage: Perçage de trous profonds; Remontée de l’outil à vitesse rapide Cycle de perçage: Taraudage sans mandrin de compensation Cycle de perçage: Alésage; Remontée de l’outil à vitesse rapide Cycle de perçage: Alésage; Remontée de l’outil en avance programmée Programmation absolue 1 (voir aussi G189) 4 3–122 G91 Programmation relative 4 3–122 G92 Réglage de la valeur réelle 0 3–125 G93 Programmation du temps 6 3–127 G94 Programmation de l’avance en mm/min 6 3–128 G95 Programmation de l’avance en mm/tour 6 3–133 6.2 Vitesse de coupe constante 35 3–134 35 3–134 7.3 Programmation directe de la vitesse de rotation de la broche (voir aussi G196) Programmation spline G82 G83 G84 G85 G86 G96 G97 G99 Page 3–136 G104 Temporisation en nombre de tours de la broche G105 Prise d’origine, axe modulo (axe sans fin linéaire) G106 Accélération programmée sur trajectoire (fixation) 3–17 G107 Accélération programmée sur trajectoire (remise à zéro) Profil de vitesse avec limitation des jerks, avec pente de trajectoire Prise en considération de la distance de freinage OFF, avec pente de trajectoire active Prise en considération de la distance de freinage ON, avec pente de trajectoire active Anticipation ON 3–17 G108 G112 G113 G114 G115 3–12 0 3–147 3 3–20 38 3–149 38 3–149 10 3–150 Anticipation OFF 10 3–150 G130 5.1 Guidage tangentiel de l’outil OFF 45 3–152 G131 5.1 Guidage tangentiel de l’outil ON 45 3–152 Arrondissage des angles (avec rayon d’arrondissage) ON Correction de la position de la pièce à usiner ON 12 3–56 23 3–156 G134 G138 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC A–5 Annexe Fonction G à partir Titre de la version Groupe Page G139 Correction de la position de la pièce à usiner OFF 23 3–156 G145..G845 Correction externe de l’outil ON (1–8) 25 3–158 G146 Correction externe de l’outil OFF 25 3–158 G147..G847 4.4.1 (7.1) Correction universelle de l’outil ON (1–8) (Extension à raison de la valeur de l’angle d’Euler et position de l’arête coupante) 52 3–160 G148 4.4.1 Correction universelle de l’outil OFF 52 3–160 27 3–164 27 3–164 G153 Changement du mode de positionnement des axes sans fin (MP) Changement du mode de positionnement des axes sans fin ON 1. Décalage additionnel origine (NPV) axe OFF 18 3–81 G154..G159 1. Décalage additionnel origine (NPV) axe ON 18 3–81 G160 24 3–167 G161 Décalage externe de l’origine axe ON (N 1) (voir aussi G167) Arrêt précis en avance rapide ON. 14 3–168 G162 Arrêt précis en avance rapide OFF. 14 3–168 G163 13 3–85 15 3–169 15 3–169 15 3–169 24 3–167 G150 G151 G168 5.1 Arrêt précisenavance programmée et rapide ON (voir aussi G61/62 et G161/162 Mode Arrêt précis: v=0 et contrôle sur ”Fenêtre de positionnement” Mode Arrêt précis: v=0 et contrôle sur ”Fenêtre de positionnement approximatif” Mode Arrêt précis: v=0 sans contrôle sur ”Fenêtre de positionnement” Décalage externe de l’origine axe OFF (voir aussi G160) Décalage des coordonnées programme ON 46 3–172 G169 5.1 Décalage des coordonnées programme OFF 46 3–172 G175 Mesure à la volée (initialisation) (voir aussi G275) 0 3–97 G177 Réduction de couple 0 3–175 G184 Cycle de perçage: Taraudage sans mandrin de compensation Programmation absolue 2 (voir aussi G90) 1 3–111 4 3–122 Limitation de la vitesse de rotation, valeur minimale (voir aussi G292) Programmation incrémentale de la vitesse avec adaptation de l’accélération Vitesse de coupe constante (voir aussi G97) 29 3–176 0 3–132 35 3–134 Interpolation linéaire à vitesse rapide sans décélération à v = 0 (voir aussi G0) Mouvement circulaire antitrigonométrique (dans le sens des aiguilles d’une montre) Mouvement circulaire trigronométrique (dans le sens inverse des aiguilles d’une montre) 2 3–2 2 3–9 2 3–9 G164 G165 G166 G167 G189 G192 G194 G196 G200 G202 G203 A–6 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Annexe Fonction G à partir Titre de la version G206 Programmation de l’accélération Mémoriser l’accélération actuelle des axes (voir aussi G6) Enchaînement de blocs sans réduction de vitesse G228 G234 6.2 Groupe Page 0 3–15 0 3–21 Programmation de chanfreins 3–58 G253 2. Décalage additionnel origine (NPV) axe OFF 19 3–81 G254..G259 2. Décalage additionnel origine (NPV) axe ON 19 3–81 G260 Décalage externe de l’origine axe OFF (n 2) (voir 24 aussi G167) Décalage additionnel des coordonnées programme ON 47 3–167 Décalage additionnel des coordonnées programme OFF Mesure à la volée (voir aussi G175) 47 3–172 0 3–97 Limitation de la vitesse de rotation, valeur maximale (voir aussi G192) Axe pendulaire (voir aussi G350) 30 3–176 2 3–177 3 3–181 3 3–181 3 3–181 3 3–181 3 3–181 3 3–181 3 3–181 G328 Fonctions rampe: Activer interpolateur de marche constante Fonctions rampe: Activer l’interpolateur d’accélération avec augmentation de vitesse linéaire Fonctions rampe: Activer l’interpolateur de freinage avec réduction de vitesse linéaire Fonctions rampe: Activer l’interpolateur d’accélération avec augmentation sinusoïdale de la vitesse Fonctions rampe: Activer l’interpolateur de freinage avec réduction sinusoïdale de la vitesse Fonctions rampe: Activer l’interpolateur d’accélération avec augmentation de vitesse sous forme sin2 Fonctions rampe: Activer l’interpolateur de freinage avec réduction de vitesse sous forme sin2 Programmation Arrêt précis ON 2 3–184 G329 Programmation Arrêt précis OFF 2 3–184 G350 Axe pendulaire (Initialisation) (voir aussi G301) 0 3–177 G352 Plan incliné (programmation directe) 26 3–187 G353 Plan incliné OFF 26 3–187 G354..G359 Appel de la table Plan incliné 26 3–187 G360 Décalage externe de l’origine axe ON (n_ 3) (voir aussi G167) Approche de points de référence: 24 3–167 0 3–93 Mesurer sur butée fixe 0 3–190 Mouvement de point en point avec SHAPE 3 3–22 G268 5.1 G269 5.1 G275 G292 G301 G310 7.3 G311 7.3 G312 7.3 G313 7.3 G314 7.3 G315 7.3 G316 7.3 G374 G375 7.1 G408 3–172 G475 7.1 Déplacement sur butée fixe 0 3–191 G476 7.1 Supprimer butée fixe 0 3–193 G477 7.1 Réduction de couple Butée fixe 0 3–194 Look-ahead de blocs pour surveillance de collision 0 3–203 G500 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC A–7 Annexe Fonction G à partir Titre de la version Groupe G510 5.1 Intégrer groupe d’axes avec signalisation opt. d’erreur 0 3–195 G511 5.1 Intégrer groupe d’axes avec attendre 0 3–195 G512 5.1 Extraire un axe d’un groupe d’axes 0 3–195 G513 5.1 0 3–195 G515 5.1 Reprendre de MACODA les valeurs par défaut pour position d’axe Attribuer noms d’axe logiques 0 3–195 G516 5.1 Supprimer noms d’axes logiques 0 3–195 G517 6.2 Désactiver ”axe C” 0 3–195 G518 6.2 Activer ”axe C” 0 3–195 G520 Interpolation 1 guidée par entraînement 0 3–201 G521/G522 Interpolation 2 guidée par entraînement 37 3–201 G523/G524 Interpolation 3 guidée par entraînement 0 3–201 G532 Activer taraudage sans mandrin de compensation pour plusieurs broches (voir aussi G32) Fonctions additionnelles pour filetage (voir aussi G33) 0 3–42 0 3–54 G543 Surveillance de collision ON 44 3–203 G544 Surveillance de collision OFF 44 3–203 G575 Changement de bloc via signal High-Speed 0 3–100 G533 7.1 Page G581, G580 5.1 Couplage d’axes 48 3–207 G580 5.1 Dissociation d’ un groupe d’axes 48 3–213 G581 5.1 Création d’un groupe d’axes 48 3–209 G582 5.1 Création d’une table Spline 0 3–218 G594 6.2 53 3–223 G595 6.2 Masquage explicite d’axes dans le cadre de la génération d’avance ON Masquage explicite d’axes pour génération d’avance ON SHAPE programmable axe par axe 53 3–223 3 3–25 49 3–231 49 3–231 49 3–231 50 3–235 G608 G610 5.1 G611 5.1 G612 5.1 G630 5.1 Temps de déclenchement de la course (réglage par défaut) Temps de déclenchement de la course (Fenêtre Inpos atteinte) Temps de déclenchement de la course (Point d’arrivée de l’interpolation atteint) Orientation tangentielle de l’outil OFF G631 5.1 Orientation tangentielle de l’outil ON 50 3–235 G660 5.1 Découpage-poinçonnage/Grignotage OFF 51 3–238 G661 5.1 Découpage-poinçonnage ON 51 3–238 G661 5.1 Grignotage ON 51 3–238 Ecriture des codes d’identification SERCOS à partir d’un programme pièce. Remontée de l’outil en dehors du taraudage (Commutation de la broche en mode position) Remontée outil du trou de taraudage 0 3–245 0 3–44 0 3–44 G900 G9321 G9322 A–8 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Annexe Fonction NC à partir Titre de la version AC(..) Groupe Page AREADEF 5.1 Programmation locale absolue (voir aussi G90/G91/G189) Définition de zones AREAVALID 5.1 Activation et Désactivation de zones: ASTOPA(..) ASTOPO(..) BSTOPA(..) BSTOPO(..) Coord(..) 6.2 3–257 6.2 Fonction de synchronisation CN: Synchronisation de canal par arrêt de mouvement Fonction de synchronisation CN: Synchronisation de canal par arrêt de mouvement Transformation géométrique en correction 5 axes Coord(..) 6.2 Transformation géométrique en correction 6 axes 3–289 Coord(..) 6.2 3–281 DIA 6.2 Programmation en coordonnées tridimensionnelles et transformation géométrique en correction d’axes Programmation au diamètre DistCtrl 7.3 Réglage en hauteur pour numérisation 3–292 Mode d’indexage local pour axes sans fin ACP(..), ACN(..) Instruction de saut avec cible du saut en début de programme Instruction de saut avec cible du saut en fin de programme Correction online dans le système de coordonnées pièce à usiner Programmation locale incrémentale (voir aussi G90/G91/G189) Mode JOG dans les coordonnées pièces à usiner 3–164 6.2 DC(..) GOTOB GOTOL HWOCON HWOCOFF IC(..) JogWCSSelect LABEL Identification de destinations (LABEL) à l’intérieur d’un programme: Pilotage de la puissance d’un laser en fonction de la vitesse sur trajectoire Changement de broche principale 3–122 0 3–247 0 3–247 3–257 3–285 3–252 2–12 2–12 3–299 3–122 3–301 2–12 LFPON LFPOFF MAINSP 7.1 O(..) 6.2 OFFSTOPA OFFSTOPO PDHSO(..) 6.2 phi, theta O(..) ROTAX(..) 7.1 Programmation de l’orientation Orientation vectorielle 3–270 phi, theta O(..) 7.1 Programmation de l’orientation Orientation linéaire 3–268 6.2 Programmation de l’orientation avec angle de rotation Fonction de synchronisation CN: Levée des conditions d’arrêt Sortie HS programmable dépendante de la position 3–296 4–18 3–266 3–257 3–254 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC A–9 Annexe Fonction NC à partir Titre de la version phi, theta, psi Ox(..), Oy(..), Oz(..) O(..) ROTAX(..) 7.1 PREPNUM RAD 6.2 ROTAX(..) 6.2 SPLINEDEF 7.3 SPV(..) 6.2 SPVE(..) 6.2 TCSDEF 7.1 Groupe Programmation de l’orientation Orientation tensorielle pour outils sans symétrie de révolution Limitation du nombre maximal de blocs de données préparés Programmation au rayon Page 3–276 0 3–256 3–252 Mouvement d’orientation avec programmation de l’axe de rotation Programmation spline 3–266 3–257 TTOFF Fonction de synchronisation CN: Ecriture de variables CPL permanentes Fonction de synchronisation CN: Ecriture de variables CPL permanentes Définition du TCS dans les coordonnées programme Orientation tangentielle de l’outil OFF aucune 3–235 TTON Orientation tangentielle de l’outil ON aucune 3–235 WAITA(..) 6.2 WAITO(..) 6.2 WPV(..) 6.2 WPVE(..) 6.2 WSTOPA(..) WSTOPO(..) 6.2 Fonction de synchronisation CN: Attendre plusieurs signaux interface Fonction de synchronisation CN: Attendre un signal interface Fonction de synchronisation CN: Attendre la valeur d’une variable CPL permanente Fonction de synchronisation CN: Attendre la valeur d’une variable CPL permanente Fonction de synchronisation CN: Synchronisation de canal par arrêt de mouvement 3–136 3–257 3–294 3–257 3–257 3–257 3–257 3–257 A–10 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Annexe A.3 Fonctions M (Synoptique) Fonction à partir Titre de la version Page M00 Arrêt de programme, poursuite après ”Start CN” 5–5 M01 Arrêt optionnel de programme, poursuite après ”Start CN” 5–5 M02 5–5 M05 Fin de programme, pour programme principal et sous-programmes Broche ON – Rotation vers la droite (Broche/Groupe de broches 1) Broche ON – Rotation vers la gauche (Broche/Groupe de broches 1) Broche Stop (Broche/Groupe de broches 1) M06 Changement d’outil 5–7 M13 4–8 M19 Broche ON – Rotation vers la droite , réfrigérant ON (Broche/Groupe de broches 1) Broche ON – Rotation vers la gauche, réfrigérant ON (Broche/Groupe de broches 1) Broche ”Indexation” (Broche/Groupe de broches 1) M30 comme M02 M40 M48 Sélection automatique de rapports de réduction (Broche/Groupe de broches 1) Sélection manuelle de rapports de réduction (Broche/Groupe de broches 1) Débrayage (Broche/Groupe de broches 1) M103 Broche ON – Rotation vers la droite (comme M03) 4–8 M104 Broche ON – Rotation vers la gauche (comme M04) 4–8 M105 Broche Stop (comme M05) 4–8 M113 4–8 M119 Broche ON – Rotation vers la droite , réfrigérant ON (Broche/Groupe de broches 1) Broche ON – Rotation vers la gauche, réfrigérant ON (Broche/Groupe de broches 1) Broche ”Indexation” (comme M19) M140 comme M40 4–11 M141–M144 comme M41–M44 4–11 M148 Débrayage (Broche/Groupe de broches 1) 4–11 M203 Broche ON – Rotation vers la droite (Broche/Groupe de broches 2) Broche ON – Rotation vers la gauche (Broche/Groupe de broches 2) Broche Stop (Broche/Groupe de broches 2) 4–8 Broche ON – Rotation vers la droite , réfrigérant ON (Broche/Groupe de broches 2) Broche ON – Rotation vers la gauche, réfrigérant ON (Broche/Groupe de broches 2) Broche ”Indexation” (Broche/Groupe de broches 2) 4–8 M03 M04 M14 M41–M44 M114 M204 M205 M213 M214 M219 4–8 4–8 4–8 4–8 4–10 5–5 4–11 4–11 4–11 4–8 4–8 4–8 4–8 4–8 4–8 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC A–11 Annexe M240 Sélection automatique de rapports de réduction (Broche/Groupe de broches 2) Sélection manuelle de rapports de réduction (Broche/Groupe de broches 2) Débrayage (Broche/Groupe de broches 2) M241–M244 M248 A.4 4–11 4–11 4–11 Fonctions Broche (Synoptique) Fonction à partir Titre de la version S.. Page 4–13 SADM Indication de la vitesse de rotation pour broche indépendante ou groupe de broches Transfert de broche entre canaux SCC Création, modification et désagrégation d’un couplage 4–23 SCD 4–21 SCSW Fixation de l’écart de couplage d’une ou de plusieurs broches esclaves Définition de la fenêtre marche en synchrone SCEW Définition de la fenêtre erreur de marche en synchrone 4–21 SCPO Indiquer le décalage angulaire en couplage actif 4–25 SCPOWAIT SCWAIT Attendre décalage angulaire 4–25 Attendre mode en synchrone 4–23 SDOM Commutation sur broche asservie en position 4–18 SPF, 7.1 MAINSP SPGALL(0) Changement de broche principale 4–18 Rétablissement du réglage par défaut pour groupes de broches 4–2 SPG Affectation modale de broches à des groupes de broches 4–2 SPL Aperçu enchaîné de l’affectation de broches à des groupes de broches Indication de la vitesse de rotation pour groupe de broches 4–2 SSPG.. 4–4 4–21 4–13 A–12 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Annexe A.5 Fonctions G (classées par groupe) Fonction G à partir Titre de la version Groupe Page G04 Temporisation 0 3–12 G21 Classification des axes Programmation 0 3–36 G22 5.1 Activation des tables 0 3–38 G23 Saut conditionnel 0 2–12 G24 Saut inconditionnel 0 2–12 G32 0 3–41 0 3–56 G74 Taraudage sans mandrin de compensation (voir aussi G532) Effacer erreur d’arrondissage max. programmée pour G34 Approche des coordonnées du point de référence 0 3–92 G75 Activation de l’entrée du palpeur de mesure 0 3–95 G76 Approche de la position fixe des axes machine 0 3–106 G92 Réglage de la valeur réelle 0 3–125 G105 Prise d’origine, axe modulo (axe sans fin linéaire) 0 3–147 G175 Mesure à la volée (initialisation) (voir aussi G275) 0 3–97 G177 Réduction de couple 0 3–175 G194 0 3–132 0 3–15 G228 Programmation incrémentale de la vitesse avec adaptation de l’accélération Programmation de l’accélération Mémoriser l’accélération actuelle des axes (voir aussi G6) Enchaînement de blocs sans réduction de vitesse 0 3–21 G275 Mesure à la volée (voir aussi G175) 0 3–97 G350 Axe pendulaire (Initialisation) (voir aussi G301) 0 3–177 G374 Approche de points de référence: 0 3–93 G36 G206 G375 7.1 Mesurer sur butée fixe 0 3–190 G475 7.1 Déplacement sur butée fixe 0 3–191 G476 7.1 Supprimer butée fixe 0 3–193 G477 7.1 Réduction de couple Butée fixe 0 3–194 Look-ahead de blocs pour surveillance de collision 0 3–203 G500 G510 5.1 Intégrer groupe d’axes avec signalisation opt. d’erreur 0 3–195 G511 5.1 Intégrer groupe d’axes avec attendre 0 3–195 G512 5.1 Extraire un axe d’un groupe d’axes 0 3–195 G513 5.1 0 3–195 G515 5.1 Reprendre de MACODA les valeurs par défaut pour position d’axe Attribuer noms d’axe logiques 0 3–195 G516 5.1 Supprimer noms d’axes logiques 0 3–195 G517 6.2 Désactiver ”axe C” 0 3–195 G518 6.2 Activer ”axe C” 0 3–195 G520 Interpolation 1 guidée par entraînement 0 3–201 G523/G524 Interpolation 3 guidée par entraînement 0 3–201 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC A–13 Annexe Fonction G à partir Titre de la version Groupe Page G532 Activer taraudage sans mandrin de compensation pour plusieurs broches (voir aussi G32) Fonctions additionnelles pour filetage (voir aussi G33) 0 3–42 0 3–54 Changement de bloc via signal High-Speed 0 3–100 Création d’une table Spline 0 3–218 0 3–245 0 3–44 G9322 Ecriture des codes d’identification SERCOS à partir d’un programme pièce. Remontée de l’outil en dehors du taraudage (Commutation de la broche en mode position) Remontée outil du trou de taraudage 0 3–44 G80 Désactiver cycles de perçage G81...G86 et G184 1 3–111 G81 Cycle de perçage: Perçage, Dégagement de l’outil à vitesse rapide Cycle de perçage: Perçage, Dégagement de l’outil en avance programmée Cycle de perçage: Perçage de trous profonds; Remontée de l’outil à vitesse rapide Cycle de perçage: Taraudage sans mandrin de compensation Cycle de perçage: Alésage; Remontée de l’outil à vitesse rapide Cycle de perçage: Alésage; Remontée de l’outil en avance programmée Cycle de perçage: Taraudage sans mandrin de compensation Interpolation linéaire à vitesse rapide (voir aussi G200) 1 3–111 1 3–111 1 3–111 1 3–111 1 3–111 1 3–111 1 3–111 2 3–1 2 3–3 2 3–4 2 3–4 2 3–13 G10 Interpolation linéaire à vitesse d’avance programmée (voir aussi G73) Interpolation circulaire/interpolation hélicoïdale antitrigonométrique Interpolation circulaire/interpolation hélicoïdale trigonométrique Interpolation circulaire/interpolation hélicoïdale avec entrée tangentielle Programmation -en coordonnées polaires (comme G0) 2 3–27 G11 Programmation -en coordonnées polaires (comme G1) 2 3–27 G12 Programmation -en coordonnées polaires (comme G2) 2 3–27 G13 Programmation -en coordonnées polaires (comme G3) 2 3–27 Filetage (voir aussi G533) 2 3–47 Interpolation linéaire à vitesse d’avance programmée avec arrêt précis (voir aussi G1) Interpolation linéaire à vitesse rapide sans décélération à v = 0 (voir aussi G0) Mouvement circulaire antitrigonométrique (dans le sens des aiguilles d’une montre) 2 3–91 2 3–2 2 3–9 G533 7.1 G575 G582 5.1 G900 G9321 G82 G83 G84 G85 G86 G184 G00 G01 G02 G03 G05 G33 G73 G200 G202 7.1 A–14 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Annexe Fonction G à partir Titre de la version Groupe G203 2 3–9 G301 Mouvement circulaire trigronométrique (dans le sens inverse des aiguilles d’une montre) Axe pendulaire (voir aussi G350) 2 3–177 G328 Programmation Arrêt précis ON 2 3–184 G329 Programmation Arrêt précis OFF 2 3–184 G08 Pente de trajectoire ON 3 3–19 G09 Pente de trajectoire OFF 3 3–19 G108 Profil de vitesse avec limitation des jerks, avec pente de trajectoire Fonctions rampe: Activer interpolateur de trajet constant 3 3–20 3 3–181 3 3–181 3 3–181 3 3–181 3 3–181 3 3–181 3 3–181 G408 Fonctions rampe: Activer l’interpolateur d’accélération avec augmentation de vitesse linéaire Fonctions rampe: Activer l’interpolateur de freinage avec réduction de vitesse linéaire Fonctions rampe: Activer l’interpolateur d’accélération avec augmentation sinusoïdale de la vitesse Fonctions rampe: Activer l’interpolateur de freinage avec réduction sinusoïdale de la vitesse Fonctions rampe: Activer l’interpolateur d’accélération avec augmentation de vitesse sous forme sin2 Fonctions rampe: Activer l’interpolateur de freinage avec réduction de vitesse sous forme sin2 Mouvement de point en point avec SHAPE 3 3–22 G608 SHAPE programmable axe par axe 3 3–25 G90 Programmation absolue 1 (voir aussi G189) 4 3–122 G91 Programmation relative 4 3–122 G189 Programmation absolue 2 (voir aussi G90) 4 3–122 Aucun plan 5 3–30 G17 Sélection du plan X/Y 5 3–31 G18 Sélection du plan Z/X 5 3–31 G19 Sélection du plan Y/Z 5 3–31 G20 5 3–34 G93 Sélection des plans 2 à partir de 6 axes et programmation de pôle pour coordonnées polaires Programmation du temps 6 3–127 G94 Programmation de l’avance en mm/min 6 3–128 G95 Programmation de l’avance en mm/tour 6 3–133 G63 Avance 100% ON (voir aussi G66) 7 3–86 G66 Avance 100% OFF (voir aussi G63) 7 3–86 G70 Programmation en pouces 8 3–91 G71 Programmation métrique: 8 3–91 G14 Programmation du gain de boucle KV ON 9 3–29 G15 Programmation du gain de boucle KV OFF 9 3–29 G114 Anticipation ON 10 3–150 G310 7.3 G311 7.3 G312 7.3 G313 7.3 G314 7.3 G315 7.3 G316 7.3 G16 5.1 Page 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC A–15 Annexe Fonction G à partir Titre de la version Groupe G115 Anticipation OFF 10 3–150 G06 Programmation de l’accélération ON (voir aussi G206) 11 3–15 G07 Programmation de l’accélération OFF (voir aussi G206) 11 3–15 G34 12 3–56 12 3–56 G61 Arrondissage des angles (avec différence max. admiss.) ON (voir aussi G36) Arrondissage des angles (avec rayon d’arrondissage) ON Arrêt précis ON (voir aussi G163 et G164..166) 13 3–85 G62 Arrêt précis OFF (voir aussi G163) 13 3–85 G163 13 3–85 G161 Arrêt précisenavance programmée et rapide ON (voir aussi G61/62 et G161/162 Arrêt précis en avance rapide ON. 14 3–168 G162 Arrêt précis en avance rapide OFF. 14 3–168 G164 Mode Arrêt précis: v=0 et contrôle sur ”Fenêtre de positionnement” Mode Arrêt précis: v=0 et contrôle sur ”Fenêtre de positionnement approximatif” Mode Arrêt précis: v=0 sans contrôle sur ”Fenêtre de positionnement” Décalage de l’origine des axes OFF (voir aussi G153; G253) Décalage de l’origine des axes (NPV) ON (voir aussi G154; G254) 1. Décalage additionnel origine (NPV) axe OFF 15 3–169 15 3–169 15 3–169 17 3–81 17 3–81 18 3–81 G154..G15 9 G253 1. Décalage additionnel origine (NPV) axe ON 18 3–81 2. Décalage additionnel origine (NPV) axe OFF 19 3–81 G254..G25 9 G60 2. Décalage additionnel origine (NPV) axe ON 19 3–81 Décalage programmé des segments de contours ON (voir aussi G67) Décalage programmé de segments de contour OFF (voir aussi G60) Définition de la fonction miroir/point de rotation 20 3–83 20 3–83 22 3–61 22 3–61 22 3–61 G138 Fonction miroir, facteur d’échelle et rotation des coordonnées ON. Fonction miroir, facteur d’échelle et rotation des coordonnées OFF. Correction de la position de la pièce à usiner ON 23 3–156 G139 Correction de la position de la pièce à usiner OFF 23 3–156 G160 Décalage externe de l’origine axe ON (N_1) 24 (voir aussi G167) Décalage externe de l’origine axe OFF (voir aussi G160) 24 3–167 Décalage externe de l’origine axe OFF (n 2) (voir aussi 24 G167) 3–167 G134 G165 G166 G53 G54..G59 G153 G67 G37 G38 G39 G167 G260 Page 3–167 A–16 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Annexe Fonction G à partir Titre de la version Groupe G360 Décalage externe de l’origine axe ON (n 3) (voir aussi G167) Correction externe de l’outil ON (1–8) 24 3–167 25 3–158 Correction externe de l’outil OFF 25 3–158 G352 Plan incliné (programmation directe) 26 3–187 G353 Plan incliné OFF 26 3–187 G354..G359 Appel de la table Plan incliné 26 3–187 G150 Changement du mode de positionnement des axes sans fin (MP) Changement du mode de positionnement des axes sans fin ON Limitation de la vitesse de rotation, valeur minimale (voir aussi G292) Limitation de la vitesse de rotation, valeur maximale (voir aussi G192) Vitesse de coupe constante 27 3–164 27 3–164 29 3–176 30 3–176 35 3–134 Programmation directe de la vitesse de rotation de la broche (voir aussi G196) Vitesse de coupe constante (voir aussi G97) 35 3–134 35 3–134 Changement pour correction (Changement d’axe de perçage) ON Activer pré-réglage pour directions de correction 36 3–107 36 3–107 G521/G522 Interpolation 2 guidée par entraînement 37 3–201 G112 Prise en considération de la distance de freinage OFF, avec pente de trajectoire active Prise en considération de la distance de freinage ON, avec pente de trajectoire active Correction de la trajectoire de la fraise OFF 38 3–149 38 3–149 41 3–75 41 3–75 G64 Correction de la trajectoire de la fraise à gauche de la pièce à usiner ON Correction de l’avance, Point de pénétration de la fraise 42 3–87 G65 Correction de l’avance, Centre de la fraise 42 3–87 G68 Correction des angles extérieurs par arc de cercle 43 3–89 G69 3–89 G543 Corr. d’angles extérieurs sous la forme d’un point d’inter- 43 section de lignes équidistante. Surveillance de collision ON 44 3–203 G544 Surveillance de collision OFF 44 3–203 G145..G84 5 G146 G151 G192 G292 G96 6.2 G97 G196 G78 6.2 G79 6.2 G113 G40 G41 Page G130 5.1 Guidage tangentiel de l’outil OFF 45 3–152 G131 5.1 Guidage tangentiel de l’outil ON 45 3–152 G168 5.1 Décalage des coordonnées programme ON 46 3–172 G169 5.1 Décalage des coordonnées programme OFF 46 3–172 Correction de la trajectoire de la fraise à droite de la pièce à usiner ON 47 3–75 G42 1070073888 / 11 Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls PNC A–17 Annexe Fonction G à partir Titre de la version Groupe G268 5.1 Décalage additionnel des coordonnées programme ON 47 3–172 G269 5.1 Décalage additionnel des coordonnées programme OFF 47 3–172 G581, G580 G580 5.1 Couplage d’axes 48 3–207 5.1 Dissociation d’ un groupe d’axes 48 3–213 G581 5.1 Création d’un groupe d’axes 48 3–209 G610 5.1 49 3–231 G611 5.1 49 3–231 G612 5.1 49 3–231 G630 5.1 Temps de déclenchement de la course (réglage par défaut) Temps de déclenchement de la course (Fenêtre Inpos atteinte) Temps de déclenchement de la course (Point d’arrivée de l’interpolation atteint) Orientation tangentielle de l’outil OFF 50 3–235 G631 5.1 Orientation tangentielle de l’outil ON 50 3–235 G660 5.1 Découpage-poinçonnage/Grignotage OFF 51 3–238 G661 5.1 Découpage-poinçonnage ON 51 3–238 G661 5.1 Grignotage ON 51 3–238 G147..G84 7 4.4.1 (7.1) Correction universelle de l’outil ON (1–8) (Extension à raison de la valeur de l’angle d’Euler et position de l’arête coupante) 52 3–160 G148 4.4.1 Correction universelle de l’outil OFF 52 3–160 G594 6.2 3–223 G595 6.2 Masquage explicite d’axes dans le cadre de la généra53 tion d’avance ON Masquage explicite d’axes pour génération d’avance ON 53 G35 6.2 G99 7.3 Programmation de chanfreins ou arrondissage des angles (voir G34) ON (voir aussi G36) Programmation spline Page 3–223 3–58 3–136 G104 Temporisation en nombre de tours de la broche 3–12 G106 Accélération programmée sur trajectoire (fixation) 3–17 G107 Accélération programmée sur trajectoire (remise à zéro) 3–17 Programmation de chanfreins 3–58 G234 6.2 A–18 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Annexe A.6 Indice A Accélération sur trajectoire, 3–17 Accélération sur trajectoire, 3–17 Activation des tables, 3–38 Activer axe C G518, 3–200 Adresse, 2–2 Adresse F, 5–2 Adresse FA, 5–3 Adresse S, 4–13 Adresse T, 5–8 Adresses M (Instructions M), 5–4 Angle d’Euler, Tenseur d’orientation, 3–276 Anticipation, 3–150 Appel de sous–programme, par adresse P, 2–8 Appel de sous–programme, par adresse P, 5–4 Approche de la position fixe des axes machine, G76, 3–106 Approche de la position du point de référence G74, 3–92 Approche du point de référence (réel) G374, dans programme pièce, 3–93 AREA..., 3–247 Arrêt conditionnel de programme M01, 5–5 Arrêt de l’usinage, 5–5 Arrêt de programme M0, 5–5 Arrêt précis en avance rapide (G161/G162), 3–168 Arrêt précis G60/G61, 3–85 Arrêt précis toujours actif (G163), 3–85 Arrêt précis: Mode, (G164,G165,G166), 3–169 Arrondissage des angles, 3–56 ASTOPA, BSTOPA, WSTOPA, Synchronisation de canal par arrêt de mouvement, 3–259 ASTOPA, BSTOPO, WSTOPO, Synchronisation de canal par arrêt de mouvement, 3–259 Aucun plan, 3–30 Avance Axes asynchrones, 5–3 Axes asynchrones, 5–2 Avance 100% G63/G66, 3–86 Axe modulo, Prise d’origine, 3–147 Axe pendulaire (G301, G350), 3–177 Axes asynchrones, 2–4 Vitesse, 5–3 Axes dans fin Changement du mode de positionnement, 3–164 Changement du mode de positionnement, 3–164 Axes secondaires, Vitesse, 5–3 Axes:, Exclusion de la procédure de génération d’avance, 3–223 B Bloc de programmation, Bloc CN, 2–2 Bracelet de terre homologué, 1–8 Broches, 4–1 à rotation vers la droite, 4–9 Amorçage via interface, 4–15 asservies en position, 4–18 Commutation , 4–18 Exploitation en position synchrone, 4–20 Fonctions logiques, 4–14 Indexation, 4–10 Référencement, 4–17 Réservation par canaux, 4–4 rotation vers la droite avec réfrigérant, 4–9 Stop, 4–9 Broches indépendantes, 4–2 Regroupement en groupes de broches, 4–2 Broches indépendantes, 4–2 Butée fixe Déplacement sur, 3–191 Déplacement sur, 3–190 Réduction de couple, 3–194 supprimer, 3–193 C Caractérisation de canal, Commentaires, 2–7 Changement d’axe de perçage (G78/G79), 3–107 Changement d’axes entre groupes d’axes, Transfert d’axes, 3–196 Changement d’outil M06, 5–7 Changement de bloc via signal High–Speed, G575, 3–100 Changement de broche principale, 4–18 Changement d’axe de perçage (G78/G79), 3–107 Changement du mode de positionnement des axes sans fin, 3–164 Changement local (par bloc de données) du mode de positionnement, 3–164 Changement pour correction G78, 3–107 Changement du mode de positionnement des axes sans fin, 3–164 CHF, élément de chanfrein, 3–60 CHF, élément de chanfrein, 3–60 CHF, élément de chanfrein, 3–60 Classification des axes, 3–36 Programmation, 3–36 Commentaires, 2–6 Composants menacés par l’électricité statique, 1–8 Conditions de course, Instruction G, Fonctions G, 2–5 Configuration du programme, 2–6 Consignes de sécurité, 1–6 1070073888 / 11 PNC Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls A–19 Annexe COORD, 3–281 Coordonnées d’orientation, Cinématique de la machine, 3–266 Coordonnées polaires, 3–270 Correction d’outil (G145...G845, G146), externe, 3–158 Correction de l’avance G64/G65, 3–87 Correction de l’outil (G147...G847, G148), universelle, 3–160 Correction de la position de la pièce à usiner, 3–156 Correction de la trajectoire, 3–75 Correction de la trajectoire de la fraise, 3–75 Début / fin de la correction , 3–78 Correction d’outil (G145...G845, G146), externe, 3–158 Correction online dans le système de coordonnées pièce à usiner, 3–299 Correction de l’outil (G147...G847, G148), universelle, 3–160 Couplage (actif) Décalage angulaire, 4–25 Programmation, 4–25 Couplage d’axes (G581, G580), 3–207 Couplage d’axes (linéaire), Création d’un groupe d’axes , 3–209, 3–210, 3–212, 3–221 Couplage de broches, 4–20, 4–28 Déroulement du processus, 4–26 Influences des messages spécifiques de l’entraînement, 4–29 Couplage linéaire, 3–208 Couplage linéaire, 3–208 Courbe spline C1 constante cubique, 3–140 C2 constante cubique, 3–140 Courbes B–splines (NURBS), programmation, 3–144 Programmation de coefficients, 3–137 Cycles de perçage (G80 à G86 et G184), 3–111 D Décalage additionnel des coordonnées programme (G268/G269), 3–172 Décalage de l’origine des axes , 3–81 Décalage de l’origine des axes (G160,260,360/G167), externe, 3–167 Décalage additionnel des coordonnées programme (G168/G169), 3–172 Décalage additionnel des coordonnées programme (G268/G269), 3–172 Décalage de l’origine des axes (G160,260,360/G167), externe, 3–167 Décalage programmé des segments de contour (G60/G67), 3–83 Déclenchement de course, 3–243 Découpage–poinçonnage ON(G661), 3–238 Découpage–poinçonnage:, Signaux d’interface, 3–243 Découpage–poinçonnage/Grignotage OFF (G660), 3–238 Définition du TCS dans les coordonnées programme, 3–294 Déplacement sur butée fixe, 3–191 Déroulement du programme, 2–7 Désactiver axe C G517, 3–200 Destinations des sauts, instructions de saut, 2–12 DIA, 3–252 Directions de correction G79, Activer le pré–réglage, 3–107 Directive CEM, 1–1 Directive sur les basses tensions, 1–1 Dispositifs d’Arret d’urgence, 1–6 Disque dur, 1–10 DistCtrl, 3–292 Documentation, 1–9 E Ecart de couplage, 4–21 Définition, 4–23 Ecriture de variables CPL permanentes, 3–258 Erreur de contour, 3–184 Erreur de poursuite, 3–85, 3–168 Etats sur interface numérique, attendre, 3–257 Exploitation en position synchrone, Restriction, 4–20 Extraire axe, 3–197 F Facteur d’échelle d’un contour, 3–66 Fenêtre de marche en synchrone, 4–21 Fenêtre erreur de marche en synchrone, 4–22 Fichier de tables spline, 3–218 Filetage, 3–47 Fonctions additionnelles pour, 3–54 Fin de programme, 2–15, 5–5 Fin de sous–programme, 2–11 Fin du programme principal M02/M30, 5–5 Fonction Shape, 3–20 Fonction Shape programmable axe par axe, (G608), 3–25 Fonctionnalité standard, Broches, 4–1 Fonctions additionnelles, 5–1, 5–4 Fonctions auxiliaires et additionnelles, 5–1 Fonctions broches, 4–8 Interface de position, 4–17 Fonctions CN basées sur coordonnées d’axes, 3–284 basées sur coordonnées tridimensionnelles, 3–282 Fonctions de synchronisation CN, 3–257 A–20 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Annexe Fonctions logiques, Broche, 4–14 Fonctions Rampe, 3–181 Fonctions Réducteur, 4–11 Format de programmation, Format standard, 2–16 G Grignotage ON(G662), 3–238 Groupe d’axes: Création, 3–209 Dissociation, 3–213 Extension, 3–212 Réduction, 3–212 Groupe de couplage Addition de broches esclaves, 4–24 Suppression de broches esclaves, 4–24 supprimer, 4–24 Groupes de broches, 4–2 H HWOC..., 3–299 l Ignorer bloc, 2–7 Instructions, 2–4 Interface vitesse de rotation, 4–8 Interpolateur Accélération, 3–181 Freinage, 3–182 Marche constante, 3–182 Interpolateur de marche constante, 3–182 Interpolateurs d’accélération, 3–181 Interpolateurs de freinage, 3–182 Interpolation circulaire G01/G03, 3–4 Interpolation guidée par entraînement , (G520..G524), 3–201 Interpolation hélicoïdale G05, 3–4 Interpolation hélicoïdale N, G202/G203, 3–9 Interpolation linéaire à vitesse rapide (G00), 3–1 Avance programmée (G01), 3–3 en avance programmée avec arrêt précis (G73), 3–91 Arrêt précis en avance rapide (G161/G162), 3–168 Inversion symétrique d’un contour, 3–63 J JogWCSSelect, 3–301 L Lecteur de disquettes, 1–10 LFP, 3–296 LFPOFF, 3–297 LFPON, 3–296 Limitation de la vitesse de rotation, (G192, G292), 3–176 LIN (G408), 3–22 Longueur de chanfrein, 3–58 CHL, CHR, 3–60 LPCOFF, 3–297 M M0 (Arrêt de programme), 5–5 M1 (Arrêt conditionnel de programme), 5–5 M2, M30 (Fin du programme principal), 5–5 Marques de fabrique, 1–10 Mesurer sur butée fixe, 3–190 Mesures à la volée, (G175,G275), 3–97 Mesures ou contrôles sur l’installation en activité, 1–7 modal, 2–3 Mode de positionnement local pour axes sans fin, 3–164 Mode en synchrone, attendre, 4–24 Mode JOG dans les coordonnées pièces à usiner, 3–301 Modes d’interpolation, 3–128 Mot de programmation, 2–2 Mouvement d’orientation, 3–266 Mouvement d’orientation linéaire, 3–267, 3–268 Mouvement de point en point avec Shape, (G408), 3–22 N Nom logique d’axe, entrer, 3–198 Non modal, 2–3 Numérisation, Réglage en hauteur, 3–292 Numéro de bloc, Instruction N, 2–6 O O(...), 3–269, 3–272 OFFSTOP..., 3–257 Opération de Couplage, Processus de mouvement, 4–26 Orientation, 3–266 linéaire, 3–268 Orientation vectorielle, 3–270 Vecteur d’orientation, 3–269 Orientation de broche, programmable, 4–10 Orientation tangentielle de l’outil OFF (G630), 3–235 Orientation tangentielle de l’outil OFF (TTOFF), 3–235 Orientation tangentielle de l’outil ON (G631), 3–235 Orientation tangentielle de l’outil ON (TTON), 3–235 Orientation TCS, 3–277 Orientation tensorielle, 3–276 Orientation vectorielle, 3–270, 3–271 Outil à symétrie de révolution, 3–270 1070073888 / 11 PNC Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls A–21 Annexe P Palpeur de mesure G75, 3–95 Panneaux et symboles d’avertissement, 1–5 Paramètres SERCOS, écriture par programme pièce, 3–245 Pas de filetage, 3–41 PDHSO, 3–254 Pente, 3–19 Pente de la trajectoire, 3–19 Personnel qualifié, 1–3 Pièces de rechange, 1–7 Pilotage de la puissance d’un laser, en fonction de la vitesse sur trajectoire, 3–296 Pilotage de la puissance d’un laser en fonction de la vitesse sur trajectoire, 3–296 Plan incliné (G352, G354, G354..G359) ., 3–187 Postes de travail configurés anti–statiques, 1–8 Poursuite de trajectoire, 3–184 Préparation de blocs, limiter le nombre de blocs, 3–256 PREPNUM, 3–256 Prise d’origine de l’axe modulo, 3–147 Prise en considération de la distance de freinage, Pente de la trajectoire, 3–149 Profil de vitesse avec limitation des jerks, 3–20 Profils de vitesse individuels, Définition de, 3–181 Programmation absolue (G90/G189), 3–122 Programmation absolue AC (...), locale, 3–122 Programmation au centre du cercle, 3–6 Programmation au diamètre, 3–252 Programmation au rayon, 3–4, 3–253 Programmation d’axes rotatifs, 3–164 Programmation d’axes sans fin, 3–164 Programmation de broche, Fonctions G, 4–16 Programmation de chanfreins, 3–58 Programmation de coefficients, Courbe spline, 3–137 Programmation de l’accélération, 3–15 Programmation de l’avance, 3–128 Programmation de l’avance en tant que durée de bloc, 3–127 Programmation de l’orientation, 3–266 Programmation de précision (G328/G329), 3–184 Programmation de remarques, Commentaires, 2–6 Programmation directe de la vitesse de rotation de la broche (G97), 3–134 Programmation du gain de boucle KV , 3–29 Programmation du temps, 3–127 Programmation en coordonnées polaires, 3–27 Programmation en coordonnées tridimensionnelles, 3–281 Programmation en pouce – métrique Réglage général, 3–230 Système américain, 3–228 Système européen, 3–228 Programmation incrémentale, 3–122 Programmation incrémentale de la vitesse avec adaptation de l’accélération, (G194), 3–132 Programmation incrémentale IC (...), locale, 3–122 Programmation relative, 3–122 Protection anti–statique, 1–8 R Raccords entre segments de contour G68/G69 , 3–89 RAD, 3–252 Rapport de couplage, 3–208 Rapports de réduction, 4–11 débrayage, 4–12 Réduction de couple Butée fixe, 3–194 Réduction de la vitesse, Aucune en enchaînement de blocs, 3–21 Réduction du couple (G177), 3–175 Réglage de la valeur réelle, 3–125 Réglage en hauteur pour numérisation, 3–292 Réglage général, 3–230 Remontée outil du trou de taraudage, Remontée outil du, 3–44 Reprise d’axes., 3–197 Réservation, Libération de broche, 4–6 Rotation des coordonnées d’un contour, 3–70 ROTAX(..), 3–266, 3–273 S SADM, Transfert de broche entre canaux, 4–6 Saut conditionnel G23, Signal d’interface, 3–40 Saut inconditionnel G24, 3–40 Sélection de plans G20, 2 de 6 axes, 3–34 Sélection des rapports de réduction automatique, 4–11 manuelle, 4–12 Sélection outil, 5–8 Shape (axe par axe), (G608), 3–25 Shape (Interpolation), (G408), 3–22 SIN (G408), 3–22 Sortie HS (dépendante de la position), programmable, 3–254 Spline, 3–136 SPV, SPVE, Ecriture de variables CPL permanentes, 3–258 Supprimer butée fixe, 3–193 Surveillance de collision, 3–203 Look–ahead de blocs, 3–203 Surveillance de zone, 3–247 A–22 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls PNC 1070073888 / 11 Annexe Synchronisation de canaux par Arrêt de mouvement, 3–258 Système américain, 3–228 Système européen, 3–228 T Table de couplage, 3–213 Table spline, 3–218 élaboration, 3–218 Taraudage, Remontée outil du, 3–44 Taraudage (G32), 3–41 Taraudage (G532), 3–42 Taraudage sans mandrin de compensation (G32), 3–41 Remontée automatique, 3–44 Remontée manuelle, 3–44 Remontée outil, 3–44 Taraudage sans mandrin de compensation (G532), 3–42 TCSDEF, 3–294 TCSp, 3–294 TCSUNDEF, 3–295 Temporisation , en nombre de tours de broche, 3–12, 3–133 Temporisation G4, en secondes, 3–12 Temps d’usinage, Programmation du temps, 3–127 Temps de déclenchement de la course Fenêtre Inpos, 3–231 Point d’arrivée de l’interpolation, 3–231 Réglages par défaut, 3–231 Tenseur d’orientation 3x3 , 3–276 Transfert d’axe, Extraire axe, 3–197 Transfert d’axes (G510..G513, G515, G516), 3–195 Changement d’axes entre groupes d’axes, 3–196 Reprise d’axes., 3–197 Surveillance de zone, 3–247 Zone active, 3–247 Transfert de broche entre canaux, SADM, 4–6 Transformation géométrique en correction 5 axes, 3–285 6 axes, 3–289 Transformation géométrique en correction 5 axes, 3–285 Transformation géométrique en correction 6 axes, 3–289 Type 3033101, 3–289 Type 3333301, 3–289 U Unité de mesure G70/G71 métrique, 3–91 Pouce, 3–91 Utilisation conforme à la destination, 1–1 V Valeur d’une variable CPL permanente, attendre, 3–258 Vecteur d’orientation, Vitesse de rotation, 3–273, 3–279 Version, 1–10 Vitesse d’avance exprimée en mm/tour, 3–133 Vitesse de coupe constante (G96), 3–134 Vitesse de rotation, 4–13 Vitesse de rotation la broche, 4–13 Vitesse rapide sans décélération à V = 0, (G200), 3–2 W WAITA, WAITO, Etats sur interface numérique, 3–257 WPV, WPVE, Valeur d’une variable CPL permanente, 3–258 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls P.O. 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