DOSSIER TECHNIQUE
Dossier technique 2001 CHARLYROBOT page DT 1/19
SOMMAIRE :
Présentation
Raccordement du 5
Schéma électrique d’une carte de commande d’axe en direct
Programmation mémoire
Codes
Récapitulatif des commandes BASIC
Raccordement
Vis
Roulement
Moteurs p 7 p 11
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CHARLYROBOT 30
Cette table à mouvements croisés de charlyrobot a été spécialement étudiée pour l’usinage des circuits imprimés, du bois, métal, verre ou plastique. Le portique mobile permet une bonne utilisation du plan de travail, de même qu’un déplacement de l’outil et non pas du produit.
La partie mécanique doit être installée sur une table ou un châssis très stable. Le rack de commande doit être près de la machine, toujours parfaitement ventilé, il ne faut pas le couvrir.
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Raccordement des axes du charlyrobot :
Le système technique charlyrobot est un robot cartésien de 3 axes conçu pour effectuer des mouvements intelligents.
- Calcul de déplacement sur un axe :
X (mm) = ( Px * Pas de la vis) / ( Pas / tour)
Px : Nombre de pas
Pas de la vis : 4 ou 5 mm
Pas par tour : 200 ou 400
- Calcul de la vitesse sur un axe :
Vx (mm) : (Fv * Pas de la vis) / ( Pas / tour)
Fv : Hz ou pas / seconde
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Plaques
Contreplaques
Modélisation du système technique :
Travail à réaliser
Caractéristiques matériels
220V
50 Hz
Protections
Outils
Mise en service
PERCER ET/OU
GRAVER DES
PLAQUES
A-0
Poussières
Informations
Pertes énergétiques
Contreplaque usagée
Plaques perçées et/ou gravées
Unité de perçage/gravage
Opérateur
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Schéma électrique d’une carte de commende d’axe :
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Programmation en mode direct
Liste des ordres : (P = pas, V = vitesse)
Ordre :
@0<axes>
@0R<axes>
@0r<axes>
Déterminer le nombre d’axe X=1 Y=2 Z=4
Course de référence X=1 Y=2 Z=4 réception exécution
Course de référence X=1 Y=2 Z=4
@0S
@0t
@0s
@0d<Fx>,<Fy>,<Fz>
@0A Px,Fx,Py…Fz2
@0a Px,Fx,Py…Fz2
@0M Px,Fx,Py…Fz2
Démarrer l’exécution, confirmation 1 fois terminé
Démarrer l’exécution, confirmation immédiate
Déterminer la vitesse de référence
Démarrer l’exécution de pas individuels
Exécuter le déplacement relatif
Exécuter le déplacement relatif, accusé de réception immédiat
Aller à la position (absolu)
@0m Px,Fx,Py…Fz2
@0C
Aller à la position (absolu), accusé de réception immédiat
CR/LF (modifier le handshake)
@0G<nouveau n° d’app> Modifier le numéro d’appareil
@0k Effacer la batterie RAM
@0P
@0B,<Addr>,<Data>
@0c<Addr>
Accusé de réception de la position théorique
Décrire la mémoire carte
Lire la mémoire carte
@0b<Addr>
@0n<axes>
Lire la mémoire valeurs constantes
Prendre la position actuelle comme point zéro virtuel
@0e<Plan> Modifier
@0Q
@0?
Interrompre définitivement le processus
Autotest
@0u Copie le contenu de la RAM sur la carte mémoire
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Programmation en mode mémoire
Liste des ordres : (P = pas, V = vitesse)
Ordre :
@0i
0 Px,Fx,Py,Fy…Fz2
Mémoriser les instructions suivantes
Mémoriser le mouvement
1<Signe>
2<Signe>,<Offset>
Envoyer le signe de synchronisation le signe de synchronisation,
3<nombre>,<Offset> faire éventuellement un branchement
Faire une boucle ou un branchement quand <nombre>=0
4<Option> Impulsion, <Option> = nombre entre 1 et 16
1
= Arrêt
3 = Impulsion pour 0,5 sec
4
5 = donner impulsion et attendre validation
5<temps>
6 = donner impulsion et donner validation
Remarque : Pour la Mini-fraiseuse, « 4<1> » et « 4<2 »
6 Px,Fx,Py…Fz2
7<axes>
Deviennent respectivement « h1 » et « h0 » retard en 1/10 sec
Mémoriser mouvement jusqu’à impulsion
Mémoriser la course de référence
8<NA><Opt> Démarrer autre carte interface
<NA> n<axes>
r (sans attendre)
S (démarrer et attendre la fin)
s (sans attendre)
Prendre la position actuelle comme point zéro virtuel
Interpolation
F0
F-1 y R,V,D,Xs,Ys,Rs,Ry Interpolation circulaire sens anti-horaire
M Px,Fx,Py…Fz2 e<niveau>
9 k<n° de touche,offset>
Aller à la position
Modifier le niveau d’interpolation 0=x/y, 1=x/z, 2=y/z
Fin du champ de données.
Saut du programme de la valeur de l’offset suivant le n° de la touche du clavier charlyrobot actionné.
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Codes erreur du système charlyrobot
E
C
D
A
B
1
2
Liste des messages d’erreur du système
problème
Transmission d’une donnée incorrecte
Contact de dépassement actionné (libérer l’axe à la main)
3
4
Nombre d’axe incorrect
Pas d’axe défini
5 Erreur de syntaxe
6
7
Dépassement de la capacité mémoire
Nombre de paramètres inadmissible incorrecte d’une instruction
Erreur en Entrée/ Sortie
Erreur de syntaxe
Dépassement du nombre de caractère
Vitesse spécifiée incorrecte
Erreur de boucle chariot
H Incompatibilité
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RECAPITULATIF DES COMMANDES BASIC
ABS(x)
ASC(a$)
CHR$(x)
CLOSE
CLS
CONT
COS(x)
DATA liste
Produit la valeur absolue de x
Produit le code ASCII du premier caractère d’une chaîne
Produit le caractère associé au code ASCII spécifié
Ferme un fichier sur disque
Efface le contenu de tout l’écran
Poursuit l’exécution du programme suite à un STOP
Produit le cosinus d’un angle
NEXT
GOSUB ligne
Enregistre les constantes chaînes et numériques auxquelles doivent accéder la ou les instructions READ du programme
DATE$ Règle la date
END Termine l’exécution du programme et ferme tout
FOR variable=x TO y [STEP z]
Définit les variables d’une boucle
RETURN programme
Effectue un branchement à un sous programme et revient au
principal
GOTO ligne Effectue un branchement inconditionnel au numéro de ligne spécifié
IF expression THEN inst1 ELSE inst2
Exécute un branchement, ou exécute une ou plusieurs instructions lorsque la condition spécifiée a été satisfaite
INKEY$ Lit un caractère saisi
INPUT “message”; variable
Lit les caractères saisis durant l’exécution du programme après avoir
INPUT$(n,#x)
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Lit le nombre de caractères n à partir du périphérique #x
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INT(x)
LEFT$(a$,n)
LOG(x)
LPRINT
MID$(a$,n,m)
Produit le plus grand nombre entier inférieur ou égal à x
Produit une chaîne composée des n caractères les plus à gauche de a$
Produit le logarithme naturel de x
Liste les données sur imprimante
Produit une chaîne de m caractères à partir du n ième caractère de a$
LEN(a$) Produit le nombre de caractères dans a$
LOCATE ligne,colonne
Positionne le curseur à la ligne et colonne spécifiées
OPEN « COM :n,débit,parité,données,arrêt »
Ouvre un canal de communication pour les E / S
PRINT « message » Affiche le message à l’écran
REM message Permet d’introduire des remarques clarifiant le déroulement d’un
Programme
RETURN ligne Oblige le BASIC à revenir à l’instruction suivant la dernière commande
GOSUB
RND(x)
SGN(x)
Produit un nombre aléatoire compris entre 0 et 1
Produit le signe de x
SIN(x)
SPACE$(x)
SPC(x)
SQR(x)
Produit le sinus de x
Produit une chaîne de x espaces
Saute de x espaces dans une instruction PRINT
Produit la racine carré de x
STOP Termine l’exécution d’un programme et repasse au niveau de commande
STR$(x) Produit une chaîne de valeur x
STRING$(n,a$) Produit une chaîne de longueur n dont les caractères ont tous le premier
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SWAP var1,var2 Permute les valeurs de deux variables
Positionne le curseur au point x TAB(x)
TAN(x) Produit la tangente de x
TIME$ Règle
TIMER Produit le nombre de secondes écoulées depuis minuit
TRON Trace On. Suit l’exécution des instructions du programme
TROFF
VAL(a$)
Trace OFF. Annule l’effet de TRON
Trace OFF. Annule TRON
WHILE expression
Instruction1
Instruction2
WEND Exécute les instructions de la boucle tant que la condition spécifiée est vrai
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Schéma de raccordement entre la carte d’interface et l’ordinateur.
Cordon 25 DB / 9DB (vue côté soudure)
Cordon 9DB / 9DB (vue côté soudure)
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Dossier technique 2001 CHARLYROBOT page DT 15/19
Dossier technique 2001 CHARLYROBOT page DT 16/19
Dossier technique 2001 CHARLYROBOT page DT 17/19
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PERCEUSES – FRAISEUSES
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