KUKA System Technology
Kuka Automatisme et Robotique France
KUKA.WOP KF_Vacuum V3.2.0
Pour le logiciel KUKA System Software 8.3.x
Publié le : 22.09.14
Version: KF_VacuumV3_2_0_B fr
KF_Vacuum V3.2.0
© Copyright 2012 KUKA France
KUKA FRANCE
Techvallée
6, avenue du Parc
F-91140 Villebon-sur-Yvette
France
T +33.1.69.31.66.00
F +33.1.69.31.66.01 www.kuka.fr
La présente documentation ne pourra être reproduite ou communiquée à des tiers, même par extraits, sans l'autorisation expresse de KUKA France.
Certaines fonctions qui ne sont pas décrites dans la présente documentation peuvent également tourner sur cette commande. Dans ce cas, l'utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nouvelle livraison ou de service après-vente.
Nous avons vérifié la concordance entre cette brochure et le matériel ainsi que le logiciel décrits.
Des différences ne peuvent être exclues. Pour cette raison, nous ne pouvons garantir la concordance exacte. Les informations de cette brochure sont néanmoins vérifiées régulièrement afin d'inclure les corrections indispensables dans l'édition suivante.
Sous réserve de modifications techniques n'influençant pas les fonctions.
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Table des matières
KF_Vacuum V3.2.0
4 Rappel sur les mnémoniques ............................................................... 9
5 Configuration les signaux ................................................................... 10
Défaut de contrôle sur action KF_Vacuum .........................................................15
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KF_Vacuum V3.2.0
1 Introduction
1.1 Cible
Cette documentation s'adresse à l'utilisateur avec les connaissances suivantes :
Connaissances approfondies de la programmation KRL
Connaissances approfondies du système de la commande de robot
….
Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons
à nos clients une formation au KUKA College. Consultez notre site Internet www.kuka.com ou adressez-vous à une de nos filiales pour tout complément d'information sur notre programme de formation.
1.2 Documentation du robot industriel
La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes :
Documentation pour l'ensemble mécanique du robot
Documentation pour la commande de robot
Manuel de service et de programmation pour le logiciel KUKA System Software
Instructions relatives aux options et accessoires
Catalogue des pièces sur support de données
Chaque manuel est un document individuel.
1.3 Représentation des remarques
Sécurité
Ces remarques se réfèrent à la sécurité et doivent donc être respectées impérativement.
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Remarques
.
KF_Vacuum V3.2.0
Toutes les descriptions de formulaires ou de touches sont en Anglais.
1.4 Termes utilisés
Interpréteur Robot : unité de traitement exécutant les instructions synchrones aux mouvements du robot (.SRC)
Interpréteur Submit : unité de traitement exécutant les instructions asynchrones aux mouvements du robot (tâche parallèle à l’interpréteur Robot .SUB).
.
1.5 Sécurité
Cette documentation contient des remarques relatives à la sécurité se référant de façon spécifique au logiciel décrit ici.
Les informations fondamentales relatives à la sécurité concernant le robot industriel peuvent être consultées au chapitre "Sécurité" du manuel de service et de programmation pour les intégrateurs de système ou du manuel de service et de programmation pour les utilisateurs finaux.
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KF_Vacuum V3.2.0
Description du produit
KF_Vacuum permet la gestion d’un préhenseur à aspiration par ventouses pour réaliser les fonctions d’aspiration et de soufflage, permettant ainsi de faciliter son utilisation via des formulaires d’instructions.
KF_ Vacuum se compose d’un fichier.SRC pour la gestion d’appel dans les trajectoires, et d’un fichier.SUB pour la gestion de pilotage externe et des contrôles dynamiques.
KF_ Vacuum permet de gérer par défaut quatre venturi.
Il est possible d’étendre le nombre de venturi à gérer, demander conseils auprès de votre intégrateur ou via le support WOP : [email protected]
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3 Installation
KF_Vacuum V3.2.0
3.1 Configuration requise
KRC 4
KF_Vacuum nécessite l’installation des services pack suivant :
USERTECH
WOP 8.2.0 KRC4
3.2 Installer le logiciel
Copier les logiciels sur une clé KUKA.USBData.
Groupe utilisateur : Expert.
Connecter la clé USB.
Dans le menu principal, sélectionner Start-up Install additional software.
Cliquer sur New software
. Si le logiciel qui est sur la clé USB ne s’affiche pas cliquer sur Refresh.
Cliquer sur le logiciel à installer puis cliquer sur Install.
Appuyer sur Yes sur le message de confirmation. Les fichiers sont copiés sur le disque dur du robot.
Enlever la clé USB.
Il est peut être nécessaire de redémarrer la baie. En fonction des logiciels à installer, un message informe si la baie doit effectivement être redémarrée.
Un fichier .LOG est systématiquement créé lors de l’installation de logiciel dans C:\KRC\ROBOTER\LOG
.
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KF_Vacuum V3.2.0
3.3 Désinstaller le logiciel
Il est conseiller de faire une archive de tous vos programmes avant de mettre à jour ou de désinstaller un logiciel.
Condition préalable
Groupe utilisateur : Expert.
Procédure
Dans le menu principal, sélectionner Start-up Install additional software : tous les logiciels installés sont affichés.
Sélectionner le logiciel à désinstaller et cliquer sur Uninstall.
Appuyer sur Yes sur le message de confirmation. La désinstallation est préparée.
Redémarrer la baie. Au lancement de la baie, le logiciel est désinstallé.
Un fichier .LOG est systématiquement créé lors de la désinstallation de logiciel dans C:\KRC\ROBOTER\LOG
.
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KF_Vacuum V3.2.0
Rappel sur les mnémoniques
Types de variable
Significations
I_
O_
M_
Entrées
Sorties
Mémoire résidante dans le même interpréteur (.SRC ou .SUB)
X_
Mémoire échangée entre les deux interpréteurs
ML_ Mémoire de voyant
OL_ Sortie Voyant
C_ Constantes
US_ Variables échangées avec un écran utilisateur
EP_ Entrées Proconos
SP_ Sorties Proconos
MP_ Mémoires échangées avec Proconos
SK_ Mémoires écrites par une touche de status
Concept de programmation WOP et mnémoniques
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KF_Vacuum V3.2.0
5 Configuration les signaux
Nom de variable E/S
I_Vacuum_Suck [x]
I_Vacuum_Blow [x]
I_Vacuum_Stop [x]
I_BPSuck_Vacuum[x]
I_BPBlow_Vacuum[x]
I_BPStop_Vacuum[x]
Fichier Valeur par défaut
Description
GDatUsr_Vacuum
1026 Entrées aspiration ok venturi x
GDatUsr_Vacuum
1026 Entrées soufflage ok venturi x
GDatUsr_Vacuum
1026 Entrées stop ok venturi x
GDatUsr_Vacuum
GDatUsr_Vacuum
GDatUsr_Vacuum
1026 Entrée demande aspiration sur zone préhenseur x par bouton ou via un système externe
1026 Entrée demande soufflage sur zone préhenseur x par bouton ou via un système externe
1026 Entrée demande arrêt sur zone préhenseur x par bouton ou via un système externe
O_Suck_Vacuum[x]
O_Blow_Vacuum[x]
GDatUsr_Vacuum
999
999
Sortie aspiration zone préhenseur x
Sortie soufflage zone préhenseur x
GDatUsr_Vacuum
O_Stop_Vacuum[x]
GDatUsr_Vacuum
999 Sortie arrêt zone préhenseur x
X_AbortVacuum_OnError [x]
GDatUsr_Vacuum
FALSE
Permet d’activer la touche « Abort » en cas de défaut.
M_Number_Vacuum
X_Vacuum_Monostable [x]
M_TimeSimulation_Vacuum
[x,1]
M_TimeSimulation_Vacuum
[x,2]
M_TimeSimulation_Vacuum
[x,3]
GDatUsr_Vacuum
GDatUsr_Vacuum
GDatUsr_Vacuum
0
TRUE
1.0
Nombre de zone d’aspiration
Gestion du venturi monostable ou bistable
Temps de simulation des actions Venturi en seconde
[x=Num_Venturi, 1:Aspiration 2:Soufflage
3 :Arret]
M_TimeSwitch_Vacuum [x,1]
M_TimeSwitch_Vacuum [x,2]
M_TimeSwitch_Vacuum [x,3]
GDatUsr_Vacuum
0.5
Temps d'attente commutation entre les différents pilotages en seconde [x=Num_Venturi,
1:Aspiration 2:Soufflage 3 :Arret]
X_Type_Vacuum [x]
GDatUsr_Vacuum
1
Type =1 -> Capteur Aspiration + capteur Soufflage + capteur Arret
Type =2 -> Capteur Aspiration + capteur
Soufflage
Type =3 -> Capteur Aspiration
Type =4 -> Capteur Soufflage
Type =5 -> Capteur Aspiration + capteur Arret
Type =6 -> Capteur Soufflage + capteur Arret
Type =7 -> Sans capteur
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KF_Vacuum V3.2.0
5.1.1 Adaptation du fichier UserVacuumSPS.SUB
KF_Vacuum dispose d’un fichier de configuration utilisateur permettant de personnaliser le nombre d’entrées pour le contrôle de fermeture, d’ouverture et présence pièce.
Condition préalable
Groupe utilisateur : Expert.
Procédure
Ouvrir le fichier KRC\R1\TP\KF_Vacuum\ UserVacuumSPS.SUB
Ouvrir le FOLD VacuumFlagConfiguration
Configurer les variables suivantes
User_Vacuum_Suck [x]
User_Vacuum_Suck [x] est la somme des entrées pour le contrôle d’aspiration de la ventouse numéro x. Comp léter l’équation en fonction de vos besoins.
User_Vacuum_Suck [x]=$IN[I_Vacuum_Suck [x]] AND My_input1
User_Vacuum_Blow [2]
User_Vacuum_Blow [2] est la somme des entrées pour le contrôle de soufflage de la ventouse numéro x. Compléter l’équation en fonction de vos besoins.
User_Vacuum_Blow [2]=$IN[I_Vacuum_Blow [2]] AND My_input2
User_Vacuum_Stop [2]
User_Vacuum_Stop [2] est la somme des entrées pour le contrôle d’arret de la ventouse numéro x. Compléter l’équation en fonction de vos besoins.
User_Vacuum_Stop [2]=$IN[I_Vacuum_Stop [2]] AND My_input2
X_StopRobot_UserVacuum
X_StopRobot_UserVacuum est la variable pour arrêter le robot par le venturi
Ex : X_StopRobot_UserVacuum=I_Anticollision : arrête le robot en contrôle dynamique si l’entrée anticollision est a TRUE
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KF_Vacuum V3.2.0
6 Programmation
Conditions
Le formulaire en ligne KF_Vacuum fonctionne exclusivement dans un programme SRC.
Pour insérer le formulaire, ouvrir le programme puis positionner le curseur sur la ligne où doit être exécutée l’action sur le préhenseur.
Procédure
Cliquer sur Instruction WOPTECH KF_Venturi
.
Le formulaire suivant s’affiche :
Renseigner les paramètres suivants :
SteeringVacuumStop
Permet de piloter le venturi sur un point d’arrêt.
SteeringVacuumTrigger
Permet de piloter le venturi pendant le lissage.
ControlVacuumStop
Contrôle l’état du venturi sur un point d’arrêt
ControlVacuumTrigger
Contrôle l’état du venturi pendant le lissage
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KF_Vacuum V3.2.0
Le contrôle du venturi est effectué sur une instruction TRIGGER. Vous devez préciser si le contrôle doit a lieu au début ou à la fin du point visé ainsi que le délai de déclenchement.
Static
Le contrôle du venturi est réalisé sur le point d’arrêt. Le système attendra que les conditions soient réunies pour continuer le mouvement robot.
Static and Dynamic
Le contrôle du venturi est surveillé tout le temps du déplacement robot et jusqu’à la prochaine instruction KF_Vacuum.
Uncontrolled
Pas de contrôle du venturi
Simulation
Le contrôle du venturi est effectué sur un temps indiqué. Le robot reprend son mouvement au bout du temps indiqué.
1
Spécifie que le pilotage est appliqué sur le venturi 1.
2
Spécifie que le pilotage est appliqué sur le venturi 2.
Suck Vacuum
Spécifie que l’action sur le venturi est une aspiration.
Blow Vacuum
Spécifie que l’action sur le venturi est un soufflage.
Stop Vacuum
Spécifie que l’action sur le venturi est arreté.
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KF_Vacuum V3.2.0
7 Utilisation
Les touches de statut ci-dessous sont activées en mode T1 avec la touche Homme mort enclenchée à l’arrière du smartPad.
7.1
Piloter l’aspiration
Conditions
Sélectionner le menu Configuration Touches de fonctions Pilotage des
venturis
Sélectionner le mode T1 ou le mode T2.
Procédure
Maintenir la gâchette homme mort en position intermédiaire.
Appuyer sur la touche pour piloter l’aspiration.
7.2 Piloter le soufflage
Conditions
Sélectionner le menu Configuration Touches de fonctions Pilotage des
venturis
Sélectionner le mode T1 ou le mode T2.
Procédure
Maintenir la gâchette homme mort en position intermédiaire.
Appuyer sur la touche pour piloter le soufflage.
7.3
Arrêter l’aspiration ou le soufflage
Conditions
Sélectionner le menu Configuration Touches de fonctions Pilotage des
venturis
Sélectionner le mode T1 ou le mode T2.
Procédure
Maintenir la gâchette homme mort en position intermédiaire. pour arrêter l’aspiration ou le soufflage.
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Appuyer sur la touche
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7.4 Sélectionner la ventouse à piloter
KF_Vacuum V3.2.0
Conditions
Sélectionner le menu Configuration
Touches d’états Touches de com-
mandes pour pilotage venturi
Sélectionner le mode T1 ou le mode T2.
Procédure
Maintenir la gâchette homme mort en position intermédiaire.
Appuyer sur la touche pour sélectionner la ventouse à piloter.
7.5 Défaut de contrôle sur action KF_Vacuum
Message de défaut
Lorsque KF_Vacuum rencontre un problème lors de l’exécution du contrôle, un message de dialogue est affiché et permet de réagir en fonction du choix sélectionné.
Recontrôler : Exécute un nouveau cycle de contrôle.
Recommencer l’action : exécute un cycle complet de pilotage et de contrôle.
Aspirer
: Pilote l’aspiration du venturi.
souffler: Pilote le soufflage du venturi.
Stopper le programme
: Stoppe le programme dans l’état
Simuler le contrôle :
Permet au robot de continuer sans contrôler l’action.
7.6 Autoriser le dégagement
Pour autoriser l’affichage du choix de dégagement robot l’option
X_AbortVacuum_OnError[x]
doit être à l’état TRUE (x est le numéro du venturi).
En activant cette option un choix supplémentaire « Annuler le Controle » est affiché
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KF_Vacuum V3.2.0
Cette action a pour conséquence d’obliger le pointeur programme à quitter la trajectoire actuelle pour retourner dans le programme principal Master.SRC. La variable
X_Abort_ActionVacuum est positionnée à la valeur TRUE et la trajectoire de service
Escape.src est appelée automatiquement par le code cycle. Il est possible dans ce cas de programmer un dégagement automatique dans cette trajectoire.
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8 SAV KUKA
KF_Vacuum V3.2.0
Introduction
La documentation de KUKA Roboter GmbH comprenant de nombreuses informations relatives au service et à la commande vous assistera lors de l'élimination de défauts.
Votre filiale locale est à votre disposition pour tout complément d'information ou toute demande supplémentaire.
Informations
Pour traiter une demande, nous avons besoins des informations suivantes :
Type et numéro de série du robot
Type et numéro de série de la commande
Type et numéro de série de l'unité linéaire (option)
Version du logiciel KUKA System Software
Logiciel en option ou modifications
Archives du logiciel
Application existante
Axes supplémentaires existants (en option)
Description du problème, durée et fréquence du défaut
Disponibilité
Notre assistance client KUKA est disponible dans de nombreux pays. Nous sommes à votre disposition pour toute question.
Afrique du Sud Australie
Jendamark Automation LTD (agence)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Afrique du Sud
Tél. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869 www.jendamark.co.za
Headland Machinery Pty. Ltd.
Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australie
Tél. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501 [email protected] www.headland.com.au
Allemagne
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Allemagne
Tél. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616 [email protected] www.kuka-roboter.de
Autriche
KUKA Roboter Austria GmbH
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Autriche
Tél. +43 732 784752
Fax +43 732 793880 [email protected] www.kuka-roboter.at
Argentine
Ruben Costantini S.A. (agence)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentine
Tél. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877 [email protected]
Belgique
KUKA Automatisering + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgique
Tél. +32 11 516160
Fax +32 11 526794 [email protected] www.kuka.be
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KF_Vacuum V3.2.0
Brésil
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP Brésil
Tél. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883 [email protected]
Chili
Robotec S.A. (agence)
Santiago de Chile
Chili
Tél. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952 [email protected] www.robotec.cl
Chine
KUKA Automation Equipment (Shanghai)
Co., Ltd.
Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
Chine
Tél. +86 21 6787-1808
Fax +86 21 6787-1805 [email protected] www.kuka.cn
Corée
KUKA Robotics Korea Co. Ltd.
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corée
Tél. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461 [email protected]
18 / 21
Espagne
KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Espagne
Tél. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
[email protected] www.kuka-e.com
Etats-Unis
KUKA Robotics Corp.
22500 Key Drive
Clinton Township
48036
Michigan
Etats-Unis
Tél. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087 [email protected] www.kukarobotics.com
France
KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
France
Tél. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1 [email protected] www.kuka.fr
Hongrie
KUKA Robotics Hungaria Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Hongrie
Tél. +36 24 501609
Fax +36 24 477031 [email protected]
Inde
KUKA Robotics India Pvt. Ltd.
Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Inde
Tél. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773 [email protected] www.kuka.in
Italie
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italie
Tél. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141 [email protected] www.kuka.it
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Japon
KUKA Robotics Japan K.K.
Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Japon
Tél. +81 3 6380-7311
Fax +81 3 6380-7312 [email protected]
Malaisie
KUKA Robot Automation Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaisie
Tél. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386 [email protected]
Mexique
KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.
Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Mexique
Tél. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148 [email protected]
Norvège
KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Bryggeveien 9
2821 Gjövik
Norvège
Tél. +47 61 133422
Fax +47 61 186200 [email protected]
Pologne
KUKA Roboter Austria GmbH
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Pologne
Tél. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
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République tchèque
KUKA Roboter Austria GmbH
Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
République Tchèque
Tél. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0 [email protected]
Royaume-Uni
KUKA Automation + Robotics
Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Royaume-Uni
Tél. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900 [email protected]
Russie
OOO KUKA Robotics Rus
Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russie
Tél. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19 www.kuka-robotics.ru
Suède
KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suède
Tél. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201 [email protected]
Suisse
KUKA Roboter Schweiz AG
Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suisse
Tél. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91 [email protected] www.kuka-roboter.ch
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KF_Vacuum V3.2.0
Portugal
KUKA Sistemas de Automatización S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tél. +351 265 729780
Fax +351 265 729782 [email protected]
Thaïlande
KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd
Thailand Office c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thaïlande
Tél. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355 [email protected] www.kuka-roboter.de
Taïwan
KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.
No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taïwan, République de Chine
Tél. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948 [email protected] www.kuka.com.tw
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9 Index
A aspiration ............................................ 6, 9, 10, 12, 13, 14
C
CellManagesps ............................................................ 15
I
I_BPRequBlow_Vacuum[x] .......................................... 10
I_BPRequStop_Vacuum[x]........................................... 10
I_BPRequSuck_Vacuum[x]........................................... 10
I_SuckOK_Vacuum[x,1] ............................................... 10
I_SuckOK_Vacuum[x,2] ............................................... 10
K
KUKA.USBData............................................................... 7
M
M_Number_Vacuum ................................................... 10
M_TpsCommut_Vacuum[x,1] ...................................... 10
M_TpsCommut_Vacuum[x,2] ...................................... 10
M_TpsCommut_Vacuum[x,3] ...................................... 10
M_TpsSimule_Vacuum[x,1 .......................................... 10
KF_Vacuum V3.2.0
M_TpsSimule_Vacuum[x,2]......................................... 10
M_TpsSimule_Vacuum[x,3]......................................... 10
O
O_Blow_Vacuum[x] .................................................... 10
O_Stop_Vacuum[x] ..................................................... 10
O_Suck_Vacuum[x] ..................................................... 10
S soufflage .................................................6, 10, 12, 13, 14
SRC.............................................................................. 12
U
User_SuckOK_Vacuum[1]............................................ 11
User_SuckOK_Vacuum[2]............................................ 11
USERTECH ..................................................................... 7
W
W_Escape.SRC............................................................. 15
X
X_AbortVacuum_Option[x] ......................................... 10
X_Escape_Request ...................................................... 15
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