Nord POSICON - positioning control NORDAC PRO SK 500P Manuel du propriétaire

BU 0610 – fr
Commande de positionnement POSICON
Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
2
BU 0610 fr-2520
Sommaire
Pos : 3 /Allgemei n/Steuermodule/Inhaltsv erzeic hnis @ 0\mod_1317978518480_530.docx @ 4079 @ @ 1
Sommaire
=== Ende der Liste für T extm arke Inhaltsv erz eichnis ===
1
Introduction ................................................................................................................................................. 7
1.1
Généralités......................................................................................................................................... 7
1.1.1
Documentation ..................................................................................................................... 7
1.1.2
Historique du document........................................................................................................ 7
1.1.3
Mention de droit d'auteur ...................................................................................................... 7
1.1.4
Éditeur .................................................................................................................................. 8
1.1.5
À propos de ce manuel ......................................................................................................... 8
1.2
Documents complémentaires ............................................................................................................. 8
1.3
Conventions de représentation .......................................................................................................... 9
1.3.1
Avertissements ..................................................................................................................... 9
1.3.2
Autres indications ................................................................................................................. 9
2
Sécurité ...................................................................................................................................................... 10
2.1
Utilisation conforme.......................................................................................................................... 10
2.2
Recrutement et qualification du personnel ....................................................................................... 10
2.2.1
Personnel qualifié ............................................................................................................... 10
2.2.2
Électricien ........................................................................................................................... 10
2.3
Consignes de sécurité...................................................................................................................... 11
3
Branchement électrique ........................................................................................................................... 12
3.1
Connexion à l'appareil ...................................................................................................................... 12
3.1.1
Montage d’une borne de commande SK CU5-… ............................................................... 13
3.1.2
Détails des bornes de raccordement .................................................................................. 14
3.2
Codeur ............................................................................................................................................. 15
3.2.1
Codeur absolu CANopen .................................................................................................... 20
3.2.1.1 Codeurs absolus CANopen autorisés (avec capot de bus)
20
3.2.1.2 Affectation des contacts pour codeur CANopen
21
4
Description des fonctions ........................................................................................................................ 22
4.1
Introduction ...................................................................................................................................... 22
4.2
Saisie de position ............................................................................................................................. 22
4.2.1
Saisie de position avec un codeur incrémental................................................................... 22
4.2.1.1 Approche du point de référence
23
4.2.1.2 Réinitialisation de la position
24
4.2.2
Saisie de position avec un codeur absolu .......................................................................... 25
4.2.2.1 Paramètres complémentaires : codeur absolu CANopen
26
4.2.2.2 Paramètres complémentaires : codeur absolu SSI
27
4.2.2.3 Référencement d’un codeur absolu
27
4.2.2.4 Mise en service manuelle du codeur absolu CANopen
27
4.2.3
Surveillance du codeur ....................................................................................................... 28
4.2.4
Méthode de positionnement linéaire ou à déplacement optimal ......................................... 29
4.2.4.1 Positionnement à déplacement optimal
30
4.3
Prédéfinition des valeurs de consigne.............................................................................................. 33
4.3.1
Position de réglage absolue (grille de position) via des entrées digitales ou des bits
d’entrée de bus E/S ............................................................................................................ 33
4.3.2
Position de réglage relative (grille d’incréments de position) via des entrées digitales ou
des bits d’entrée de bus E/S ............................................................................................... 34
4.3.3
Valeurs de consigne de bus ............................................................................................... 35
4.3.3.1 Position de réglage absolue (grille de position) via le bus de terrain
35
4.3.3.2 Position de réglage relative (grille d'incréments de position) via le bus de terrain
35
4.4
Fonction "Apprentissage" pour l’enregistrement de positions .......................................................... 36
4.5
Ratio temps mort des valeurs de consigne et réelles ....................................................................... 37
4.6
Contrôle position .............................................................................................................................. 38
4.6.1
Contrôle position : variantes de positionnement (P600) ..................................................... 38
4.7
Contrôle position : fonctionnement................................................................................................... 40
4.8
Positionnement sur le trajet restant .................................................................................................. 41
4.9
Régulation du synchronisme ............................................................................................................ 42
4.9.1
Paramètres de communication ........................................................................................... 43
4.9.2
Réglages durée rampe et fréquence max sur l’esclave ...................................................... 45
4.9.3
Réglage de régulation courant et de régulation position..................................................... 45
4.9.4
Prise en compte d’un ratio de temps mort entre le maître et l’esclave ............................... 46
BU 0610 fr-2520
3
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
4.10
4.9.5
Fonctions de surveillance ................................................................................................... 47
4.9.5.1 Précision pouvant être atteinte pour la surveillance de position
47
4.9.5.2 Désactivation du maître en cas d’erreur esclave ou d’erreur de glissement de position 47
4.9.5.3 Contrôle d'erreur de glissement sur l'esclave
49
4.9.6
Approche du point de référence de l’axe esclave dans une application de synchronisme . 50
4.9.7
Application offset en mode de synchronisme ..................................................................... 51
4.9.8
Scie volante (fonction de synchronisme étendue) .............................................................. 51
4.9.8.1 Détermination du chemin d'accélération et de la position de l'initiateur
53
4.9.8.2 Scie diagonale
54
Messages de sortie .......................................................................................................................... 55
5
Mise en service .......................................................................................................................................... 56
6
Paramètres ................................................................................................................................................. 57
6.1
Description des paramètres ............................................................................................................. 57
6.1.1
Affichage des paramètres de fonction ................................................................................ 58
6.1.2
Paramètres de régulation ................................................................................................... 58
6.1.3
Bornes de commande ........................................................................................................ 59
6.1.4
Paramètres supplémentaires .............................................................................................. 66
6.1.5
Positionnement ................................................................................................................... 70
6.1.6
Informations ........................................................................................................................ 81
7
Messages relatifs à l’état de fonctionnement ......................................................................................... 82
7.1
Messages......................................................................................................................................... 82
7.2
Questions-réponses relatives aux défauts de fonctionnement ......................................................... 86
7.2.1
Fonctionnement avec retour vitesse, sans contrôle position .............................................. 86
7.2.2
Fonctionnement avec contrôle position actif....................................................................... 87
7.2.3
Contrôle position avec codeur incrémental ......................................................................... 87
7.2.4
Contrôle position avec codeur absolu................................................................................. 87
7.2.5
Autres erreurs de codeur – (interface codeur universelle) .................................................. 88
8
Caractéristiques techniques .................................................................................................................... 89
9
Annexe ....................................................................................................................................................... 91
9.1
Instructions d'entretien et de mise en service .................................................................................. 91
9.2
Documents et logiciels ..................................................................................................................... 91
9.3
Définitions ........................................................................................................................................ 92
9.4
Abréviations ..................................................................................................................................... 93
4
BU 0610 fr-2520
Table des illustrations
Pos : 5 /Allgemei n/Steuermodule/Abbil dungsverz eic hnis @ 0\m od_1317978515699_530.docx @ 3918 @ @ 1
Table des illustrations
=== Ende der Liste für T extm arke Abbildungsv erzeic hnis ===
Figure 1: Positionnement de table tournante pour une application monotour........................................................ 31
Figure 2: Positionnement de table tournante pour une application multitour ......................................................... 32
Figure 3 : Déroulement d'un contrôle position ....................................................................................................... 40
Figure 4 : Scie volante, exemple du principe ......................................................................................................... 52
Figure 5 : Scie volante, scie diagonale .................................................................................................................. 54
Figure 6: Explication de la description des paramètres ......................................................................................... 57
BU 0610 fr-2520
5
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 7 /Allgemei n/Steuermodule/T abell enverz eichnis @ 0\m od_1317978519199_530.doc x @ 4125 @ @ 1
Liste des tableaux
=== Ende der Liste für T extm arke Tabellenverz eic hnis ===
Tableau 1: Affectation des couleurs et des contacts du codeur incrémental TTL / HTL ........................................ 16
Tableau 2: Affectation des couleurs et des contacts des codeurs SIN-/COS ........................................................ 17
Tableau 3: Détails des signaux du codeur Hyperface ........................................................................................... 17
Tableau 4: Affectation des couleurs et des contacts du codeur Hyperface ........................................................... 18
Tableau 5: Affectation des couleurs et des contacts du codeur SSI ...................................................................... 19
Tableau 6: Affectation des couleurs et des contacts du codeur BISS ................................................................... 19
Tableau 7: Temps de cycle du codeur CANopen en fonction du taux de transmission ......................................... 26
Tableau 8: Attribution d'adresse ............................................................................................................................ 48
Tableau 9: Messages de sortie digitaux pour la fonction de positionnement......................................................... 55
Pos : 10 /Anl eitungen/Elek tronik/Bus system e/All e Baurei hen/1. (1.) Einl eitung/!Kapitel Einl eitung @ 8\mod_1441625462919_530.docx @ 2235983 @ 1 @ 1
6
BU 0610 fr-2520
1 Introduction
1 Introduction
Pos : 11 /Anl eitungen/Elek tronik/Bus system e/All e Baurei hen/1. (1.) Einl eitung/!Absc hnitt Allgemei nes @ 8\m od_1441352725095_530.docx @ 2235724 @ 2 @ 1
1.1
Généralités
Pos : 13 /Anl eitungen/Elek tronik/POSIC ON/1. Einl eitung/D ok umentation [POSICON : SK 5xx P] @ 38\mod_1569585751622_530.docx @ 2562015 @ 3 @ 1
1.1.1
Documentation
Désignation :
BU 0610
Numéro d'article :
6076104
Série :
POSICON pour variateurs de fréquence de la série
NORDAC PRO
(SK 5xxP)
Pos : 16 /Anl eitungen/Elek tronik/POSIC ON/1. Einl eitung/D ok umenthistorie [POSIC ON: SK 5xx P] @ 43\mod_1592485322693_530.docx @ 2635611 @ 3 @ 1
1.1.2
Historique du document
Édition
Série
Numéro de
commande
Version
Remarques
Logiciel
BU 0610,
Mars 2020
SK 5xxP
V 1.1 R1
Première édition
BU 0610,
Juin 2020
SK 5xxP
V 1.1 R1
Compléments des codeurs absolus autorisés
Pos : 17 /Anl eitungen/Elek tronik/Bus system e/All e Baurei hen/1. (1.) Einl eitung/Urheberr echtsv ermerk @ 13\mod_1476364057823_530.docx @ 2265430 @ 3 @ 1
1.1.3
Mention de droit d'auteur
Le document fait partie intégrante de l'appareil décrit ici ou des fonctions décrites ici et doit par
conséquent être mis à la disposition de chaque utilisateur, sous la forme appropriée.
Il est interdit de modifier ou d'altérer le document.
Pos : 18 /Allgem ein/Allgem eing ültige M odul e/---------Seitenum bruc h k om pak t --------- @ 13\mod_1476369695906_0.docx @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
7
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 19 /Anl eitungen/Elek tronik/Bus system e/All e Baurei hen/1. (1.) Einl eitung/H erausgeber @ 8\m od_1441371998467_530.docx @ 2235825 @ 3 @ 1
1.1.4
Éditeur
Getriebebau NORD GmbH & Co. KG
Getriebebau-Nord-Straße 1
D-22941 Bargteheide, Allemagne
http://www.nord.com/
Tél. +49 (0) 45 32 / 289-0
Fax +49 (0) 45 32 / 289-2253
Pos : 20 /Anl eitungen/Elek tronik/POSIC ON/1. Einl eitung/Z u dies em H andbuch [POSICON ] @ 14\m od_1479993048787_530.docx @ 2308175 @ 3 @ 1
1.1.5
À propos de ce manuel
Ce manuel a pour but de vous aider à mettre en service une tâche de positionnement sur un variateur
de fréquence du fabricant Getriebebau NORD GmbH & Co. KG (soit : NORD). Il s'adresse aux
électriciens qui conçoivent, planifient, installent et configurent la tâche de positionnement
( chapitre 2.2 "Recrutement et qualification du personnel"). Les informations contenues dans ce
manuel impliquent que les électriciens auxquels le travail est confié soient familiarisés avec les
techniques d’entraînement électroniques, en particulier avec les appareils NORD.
Ce manuel contient exclusivement des informations et des descriptions de la fonction technologique
POSICON, ainsi que des informations supplémentaires liées à POSICON sur le variateur de
fréquence de Getriebebau NORD GmbH & Co. KG.
Pos : 23 /Anl eitungen/Elek tronik/POSIC ON/1. Einl eitung/Mitgel tende D ok um ente [POSICON, PLC, Safety ] @ 14\m od_1479993719061_530.docx @ 2308211 @ 2 @ 1
1.2
Documents complémentaires
Ce manuel est uniquement valable en combinaison avec le mode d'emploi de l’appareil utilisé. Toutes
les informations requises pour une mise en service sûre de l'entraînement sont uniquement
disponibles en combinaison avec ce document. Une liste des documents se trouve au  chapitre 9.2
"Documents et logiciels".
Les documents requis sont disponibles sous www.nord.com.
Pos : 24 /Allgem ein/Allgem eing ültige M odul e/---------Seitenum bruc h k om pak t --------- @ 13\mod_1476369695906_0.docx @ 2265500 @ @ 1
8
BU 0610 fr-2520
1 Introduction
Pos : 25 /Anl eitungen/Elek tronik/Bus system e/All e Baurei hen/1. (1.) Einl eitung/!Absc hnitt D arstellungsk onv enti onen @ 8\mod_1441373607811_530.docx @ 2235856 @ 2 @ 1
1.3
Conventions de représentation
Pos : 26 /Anl eitungen/Elek tronik/Bus system e/All e Baurei hen/1. (1.) Einl eitung/W arnhinw eise @ 8\m od_1441373791790_530.docx @ 2235887 @ 33 @ 1
1.3.1
Avertissements
Les mises en garde pour la sécurité des utilisateurs et des interfaces de bus sont mise en évidence
comme suit :
DANGER
Cette mise en garde signale des risques qui entraînent des blessures graves voire mortelles.
AVERTISSEMENT
Cette mise en garde signale des risques pouvant provoquer des blessures graves voire mortelles.
ATTENTION
Cette mise en garde signale des risques pouvant provoquer des blessures légères ou de moyenne gravité.
ATTENTION
Cette mise en garde signale un risque de dommage matériel.
1.3.2
Autres indications
Informations
Cette indication présente des conseils et informations importantes.
Pos : 28 /Anl eitungen/Elek tronik/Bus system e/All e Baurei hen/2. (-) Sicher heit/!Kapitel Sic herheit @ 8\mod_1441952463663_530.docx @ 2236465 @ 1 @ 1
BU 0610 fr-2520
9
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
2 Sécurité
Pos : 31 /Anl eitungen/Elek tronik/POSIC ON/2. Sicherheit/Bestimm ungsgem äß e Verw endung [POSIC ON] @ 14\mod_1479994530918_530.docx @ 2308247 @ 2 @ 1
2.1
Utilisation conforme
La fonction technologique POSICON de la société Getriebebau NORD GmbH & Co. KG est une
extension de fonctions par logiciel pour les variateurs de fréquence NORD. Elle est liée au variateur
de fréquence correspondant de façon indissociable et ne peut pas être utilisée sans lui. Les consignes
de sécurité spécifiques du variateur de fréquence concerné, qui figurent dans le manuel
correspondant, doivent ainsi être appliquées pleinement ( chapitre 9.2 "Documents et logiciels").
La fonction technologique POSICON représente essentiellement la solution pour des tâches
d’entraînement complexes, avec une fonction de positionnement qui est réalisée via le variateur de
fréquence NORD.
Pos : 32 /Anl eitungen/Elek tronik/POSIC ON/2. Sicherheit/Ausw ahl und Qualifik ati on des Personals_01 [POSIC ON] @ 14\mod_1479994531376_530.docx @ 2308283 @ 2 @ 1
2.2
Recrutement et qualification du personnel
La fonction technologique POSICON ne doit être mise en service que par des électriciens qualifiés.
Ceux-ci doivent disposer des connaissances requises sur la fonction technologique utilisée, sur la
technique d’entraînement électronique utilisée, sur les outils de configuration utilisés (par ex. le logiciel
NORD CON) et sur les périphériques liés à la tâche d’entraînement (entre autres, la commande).
Les électriciens doivent en outre être familiarisés avec l’installation, la mise en service et le
fonctionnement des capteurs et des dispositifs de commande électronique d’entraînement. Ils doivent
aussi connaître et suivre toutes les directives de prévention des accidents, prescriptions et lois en
vigueur sur le lieu d’installation.
Pos : 33 /Anl eitungen/Elek tronik/Bus system e/All e Baurei hen/2. (-) Sicher heit/Ausw ahl und Qualifik ati on des Personals_02 - Qualifiziertes Personal @ 21\m od_1524652827019_530.doc x @ 2419319 @ 3 @ 1
2.2.1
Personnel qualifié
Par personnel qualifié l’on entend des personnes qui en raison de leur formation et de leur expérience
possèdent suffisamment de connaissances dans un domaine particulier et qui sont familiarisées avec
les directives de sécurité du travail et de prévention des accidents ainsi que les règles de la technique
reconnues.
Les personnes doivent être autorisées par le détenteur de l’installation à exécuter les opérations
requises.
Pos : 34 /Anl eitungen/Elek tronik/Bus system e/All e Baurei hen/2. (-) Sicher heit/Ausw ahl und Qualifik ati on des Personals_03 - Elek trofac hkraft @ 21\mod_1524652830582_530.docx @ 2419358 @ 3 @ 1
2.2.2
Électricien
Un électricien est une personne qui en raison de sa formation et de son expérience possède
suffisamment de connaissances pour :
•
•
•
la mise en service, l'arrêt, la mise hors tension, la mise à la terre et le marquage des circuits et des
appareils,
la maintenance conforme et l'utilisation de dispositifs de protection selon les normes de sécurité
définies,
les soins d’urgence aux blessés.
Pos : 35 /Allgem ein/Allgem eing ültige M odul e/---------Seitenum bruc h k om pak t --------- @ 13\mod_1476369695906_0.docx @ 2265500 @ @ 1
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BU 0610 fr-2520
2 Sécurité
Pos : 38 /Anl eitungen/Elek tronik/POSIC ON/2. Sicherheit/Sic her hei tshi nw eise [POSICON , PLC] @ 14\m od_1479994531814_530.doc x @ 2308321 @ 2 @ 1
2.3
Consignes de sécurité
Utilisez la fonction technologique Commande de positionnement POSICON et l’appareil de la
société Getriebebau NORD GmbH & Co. KG exclusivement conformément aux prescriptions,
 chapitre 2.2 "Recrutement et qualification du personnel".
Pour une utilisation sans danger de la fonction technologique, vous devez tenir compte des consignes
du présent mode d’emploi.
Ne mettez l’appareil en service que s’il n’a pas été modifié sur le plan technique et à condition de
disposer des protections requises. Veillez à ce que tous les connecteurs et câbles soient dans un état
irréprochable.
Les travaux sur et avec l’appareil doivent uniquement être effectués par le personnel qualifié,
 chapitre 2.1 "Utilisation conforme".
Pos : 40 /Anl eitungen/Elek tronik/POSIC ON/3. Elek trischer Ans chl uss/!El ektrisc her Ansc hluss _Ü bersc hrift @ 14\m od_1480330614897_530.doc x @ 2308454 @ 1 @ 1
BU 0610 fr-2520
11
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
3 Branchement électrique
Pos : 41 /Anl eitungen/Elek tronik/FU und Starter/1. Allgemei nes/Sicherheits- und Installati onshi nweis e und War n- Gefahr enhinw eis e/Sicherheits hinw eis e (ausl aufend)/v erschi edene/WARNUN G - Elek trischer Schl ag (nic ht unter Spannung arbeiten) @ 14\mod_1480331381423_530.doc x @ 2308490 @ @ 1
AVERTISSEMENT
Choc électrique
Le contact avec les pièces conductrices d'électricité peut provoquer une électrocution pouvant entraîner des
blessures graves ou être mortelle.
• Avant de commencer les opérations d’installation, mettre l’appareil hors tension.
• Ne travailler que sur des appareils hors tension.
Pos : 42 /Anl eitungen/Elek tronik/FU und Starter/1. Allgemei nes/Sicherheits- und Installati onshi nweis e und War n- Gefahr enhinw eis e/Sicherheits hinw eis e (ausl aufend)/v erschi edene/WARNUN G - Elek trischer Schl ag (Wartezei t) @ 14\m od_1480332099956_530.doc x @ 2308525 @ @ 1
AVERTISSEMENT
Choc électrique
Le variateur de fréquence peut délivrer une tension dangereuse pendant une durée allant jusqu’à 5 minutes
après son arrêt.
• Ne commencer les opérations qu’après un temps d'attente d’au moins 5 minutes après le débranchement du
secteur (mise hors tension).
Pos : 43 /Anl eitungen/Elek tronik/POSIC ON/3. Elek trischer Ans chl uss/!El ektrisc her Ansc hluss _T ext @ 14\m od_1480332306236_530.doc x @ 2308560 @ @ 1
Le contrôle position du variateur de fréquence ne peut être utilisé que s’il reçoit un signal de retour
sans retard de la position réelle de l’entraînement.
Un codeur est généralement utilisé pour déterminer la position réelle.
Pos : 44 /Anl eitungen/Elek tronik/POSIC ON/3. Elek trischer Ans chl uss/Dr ehg eber/Ans chl uss am Ger ät [Übersc hrift] @ 38\m od_1568103955855_530.doc x @ 2558255 @ 2 @ 1
3.1
Connexion à l'appareil
Pos : 45 /T echnisc he Informati onen/Sonstig e D okum ente/TI 80_0031 - POSIC ON N ORDAC PR O SK 5xx P/elek trischer Ans chl uss @ 37\mod_1564123575451_530.docx @ 2551925 @ 55 @ 1
La connexion électrique des types de codeurs est effectuée par le biais de bornes de raccordement,
Sur le variateur de fréquence
X11 : HTL
(via
les
digitales)
X12 : entrées et X13 : TTL
digitales (à partir de SK 530P)
entrées sorties
supplémentaires
X15 : CANopen
Remarque : les photos montrent des équipements spéciaux.
12
BU 0610 fr-2520
3 Branchement électrique
Sur le module optionnel SK CU5-MLT
X21 : Interface de codeur universel (SIN/COS, Hiperface, EnDat, SSI, BISS)
Pos : 46 /Anl eitungen/Elek tronik/POSIC ON/3. Elek trischer Ans chl uss/M ontag e einer Kundensc hnittstelle SK CU 5 [Ü berschrift] [SK 500P] @ 38\m od_1567760523622_530.docx @ 2557672 @ 3 @ 1
3.1.1
Montage d’une borne de commande SK CU5-…
Pos : 47 /T echnisc he Informati onen/Sonstig e D okum ente/TI 80_0031 - POSIC ON N ORDAC PR O SK 5xx P/M ontag e einer Kundenschnittstelle SK CU5 @ 37\m od_1564466566695_530.docx @ 2552846 @ @ 1
DANGER
Risque d'électrocution
Le variateur de fréquence peut délivrer une tension dangereuse pendant une durée allant jusqu’à 5
minutes après son arrêt.
•
Effectuer les travaux uniquement sur un appareil mis hors tension et patienter au moins 5
minutes après le débranchement du réseau !
Le montage est effectué comme suit :
1. Couper la tension réseau, respecter le temps d’attente.
2. Abaisser ou retirer la protection des bornes de commande.
3. Retirer le cache en appuyant sur le verrouillage, situé sur le bord inférieur, et par un mouvement
rotatif vers le haut.
4. Installer la borne de commande sur le bord supérieur et l'enclencher par une légère pression.
Veiller à ce que le contact des connecteurs soit correct.
5. Fermer la protection des bornes de commande.
Retirer le cache et la protection
des bornes de commande.
Monter la borne de
commande SK CU5-…
Monter le cache et la protection
des bornes de commande.
Pos : 48 /T echnisc he Informati onen/Sonstig e D okum ente/TI 80_0031 - POSIC ON N ORDAC PR O SK 5xx P/D etails Ans chl usskl emmen @ 37\m od_1564126280180_530.docx @ 2552000 @ 3555 @ 1
BU 0610 fr-2520
13
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
3.1.2
Détails des bornes de raccordement
Interface de codeur TTL (intégrée) (à partir de SK 530P)
Connexion X13
Connexion X11
Désignation
N°
Description
24V
43
Tension d’alimentation de 24 V
GND
40
Potentiel de référence des signaux digitaux, 0 V
A+
51
Signal A
A-
52
Signal A inversé
B+
53
Signal B
B-
54
Signal B inversé
Désignation
N°
Description
DI5
25
Entrée digitale 5
Désignation
N°
Description
DI1
21
Entrée digitale 1
DI2
22
Entrée digitale 2
Interface de codeur HTL (intégrée)
Connexion X11
Connexion X12
DI3
23
Entrée digitale 3 signal A/B
DI4
24
Entrée digitale 4 signal A/B
DI5
25
Entrée digitale 5
24V
43
Tension d’alimentation de 24 V
GND
40
Potentiel de référence des signaux digitaux, 0 V digital
5V
41
Tension d’alimentation de 5 V
Désignation
N°
Description
DI6
26
Entrée digitale 6
Interface de codeur CANopen (intégrée)
Connexion X15
Désignation
N°
Description
SHD
90
Blindage
GND
40
Potentiel de référence des signaux digitaux, 0 V
CAN-
76
CAN_L
CAN+
75
CAN_H
Pos : 49 /T echnisc he Informati onen/Sonstig e D okum ente/TI 80_0031 - POSIC ON N ORDAC PR O SK 5xx P/D etails Ans chl usskl emmen X22, SK CU 5-MLT @ 37\mod_1564465843198_530.docx @ 2552809 @ 5 @ 1
Interface de codeur universel (borne de commande enfichable SK CU5-MLT)
SK CU5-MLT comprend toutes les connexions de X21 y compris des entrées et sorties digitales
suivantes :
Connexion X22
Désignation
N°
Description
VO_24V
43
Alimentation pour initiateurs (maximum 200 mA)
VO_0V
40
Potentiel de référence pour E/S
DIO1
30
Entrée digitale 7 ou sortie digitale 3
DIO2
31
Entrée digitale 8 ou sortie digitale 4
DIO3
32
Entrée digitale 9 ou sortie digitale 5
DIO4
33
Entrée digitale 10 ou sortie digitale 6
Pos : 111 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /3. El ektrisc her Ansc hlus s/Drehgeber/Drehgeber @ 14\mod_1480434612295_530.docx @ 2309194 @ 2 @ 1
14
BU 0610 fr-2520
3 Branchement électrique
3.2
Codeur
Pos : 133 /Tec hnisc he Inform ati onen/Sonstige Dok um ente/TI 80_0031 - POSICON NORD AC PRO SK 5xx P/Installtation @ 37\mod_1564061969826_530.docx @ 2551844 @ @ 1
Chaque variateur de fréquence dispose d'une interface CANopen et d’une interface à laquelle un
codeur HTL peut être connecté. Les deux interfaces peuvent être sélectionnées dans différents jeux
de paramètres du variateur de fréquence, indépendamment l’une de l’autre, pour le contrôle de
position. Deux axes d’entraînement différents peuvent ainsi leur être attribués.
À partir de SK 530P, une interface est disponible en supplément pour la connexion d’un codeur TTL.
Celui-ci peut être affecté à un troisième axe indépendant et il est sélectionné également par le biais de
la commutation de jeu de paramètres.
Un module optionnel SK CU5-MLT étend le variateur de fréquence (à partir de SK 530P) avec une
quatrième et une cinquième interfaces de codeur (SIN/COS, EnDat, Hiperface, SSI ou BISS). Par la
commutation de jeu de paramètres, le contrôle de position de maximum quatre axes d'entraînement
indépendants est possible par le biais de ce seul variateur de fréquence.
Pos : 134 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/2. M ontage und Installation/Elek trischer Ans chl uss/Dr ehg eber/F arb- und Kontak tbeleg ung für Dr ehg eber_01 [BU 0500, BU 0600] @ 29\mod_1552306819813_530.docx @ 2504025 @ @ 1
Entrée pour codeur
Pour la connexion du codeur incrémental, il s’agit d’une entrée pour un modèle à deux signaux et des
signaux compatibles avec TTL pour le pilote, conformément à la norme EIA RS422. La consommation
maximale de courant du codeur incrémental ne doit pas dépasser 150 mA.
Le nombre de points par tour peut être compris entre 16 et 8192 incréments. Il est réglé par niveaux
courants, par le biais du paramètre P301 "Résolution codeur incrémental" dans le groupe de menus
"Paramètres de régulation". Dans le cas de longueurs de câble >20 m et de vitesses de moteur de
plus de 1500 min-1, le codeur ne doit pas avoir plus de 2048 points par tour.
Si les câbles sont plus longs, une section de câble suffisamment grande doit être choisie afin que la
chute de tension sur les câbles ne soit pas trop élevée. Le câble d’alimentation dont la section peut
être augmentée par un branchement en parallèle de plusieurs fils est tout particulièrement concerné.
Sur les codeurs sinusoïdaux ou codeurs SIN/COS, contrairement au codeur incrémental, les signaux
ne sont pas émis sous forme d'impulsions mais sous forme de deux signaux sinusoïdaux (décalés de
90°).
Informations
Dysfonctionnement du signal du codeur
Les fils non utilisés (par ex. signal A inversé / B inversé) doivent être impérativement isolés. Sinon, en
cas de contact de ces fils entre eux ou pour le blindage de câblage, des courts-circuits risquent de se
produire et d'endommager le signal du codeur ou de détériorer le codeur.
Pos : 135 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/2. M ontage und Installation/Elek trischer Ans chl uss/Dr ehg eber/F arb- und Kontak tbeleg ung für Dr ehg eber_01a [BU 0600] @ 39\m od_1569925767593_530.docx @ 2563255 @ @ 1
Informations
Contrôle du fonctionnement du codeur SIN/COS
Dans le cas des codeurs SIN/COS ou des codeurs TTL qui sont raccordés aux bornes SIN/COS, il
est possible de mesurer l’écart de tension entre les signaux A et B à l’aide des paramètres P651 [-01]
et [-02]. Si le codeur incrémental tourne, la valeur des deux signaux doit sauter entre -0.8 V et 0.8 V.
Si la tension ne passe qu'entre 0 et 0,8 V ou -0,8V, le signal concerné est défectueux. Il n'est plus
possible de déterminer de manière sûre une position via le codeur incrémental. Il est conseillé de
remplacer le codeur.
Les tensions TT sur le connecteur X13 ne peuvent pas être mesurées.
Pos : 136 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/2. M ontage und Installation/Elek trischer Ans chl uss/Dr ehg eber/F arb- und Kontak tbeleg ung für Dr ehg eber_02 [BU 0600] @ 33\mod_1557149094936_530.docx @ 2533140 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
15
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Informations
Sens de rotation
Le sens de comptage du codeur incrémental doit correspondre au sens de rotation du moteur. Si les
deux sens ne sont pas identiques, les raccords des signaux de codeur (signal A et signal B) doivent
être échangés. Ou bien, dans le paramètre P301, la résolution (nombre de points) du codeur doit être
définie avec un signe moins.
En outre, via le paramètre P583, la séquence phases moteur peut être changée. Ainsi, une
modification du sens de rotation est exclusivement possible par l'utilisation du logiciel.
Pos : 137 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/2. M ontage und Installation/Elek trischer Ans chl uss/Dr ehg eber/F arb- und Kontak tbeleg ung für Dr ehg eber - Inkr ementalgeber [500P] @ 38\m od_1568023566035_530.doc x @ 2557928 @ 5 @ 1
Codeur incrémental
En fonction de leur définition (nombre de traits), les codeurs incrémentaux génèrent un nombre défini
d'impulsions par rotation de l'arbre du codeur (signal A / signal A inversé). Ceci permet de mesurer la
vitesse précise du codeur/moteur avec le variateur de fréquence. En utilisant un deuxième signal
décalé de 90° (¼ de période) (B / B inversé), le sens de rotation est déterminé.
La tension d’alimentation pour le codeur est comprise entre 10 … 30 V. Une source externe ou la
tension interne sert de source de tension (en fonction du modèle de variateur de fréquence :
12 V /15 V /24 V).
À partir de SK 530P, un codeur TTL peut être raccordé au variateur de fréquence. Les connexions
correspondantes sont intégrées. Une borne de commande enfichable permet de raccorder en option
un codeur TTL supplémentaire. Le paramétrage des fonctions correspondantes est effectué avec les
paramètres du groupe "Paramètres de régulation" (P300 et suivants). Les codeurs TTL permettent de
réaliser la meilleure performance pour la régulation d'un entraînement avec des variateurs de
fréquence.
Pour la connexion d'un codeur avec un signal HTL, les entrées digitales DIN 3 et DIN 4 sont utilisées.
Le paramétrage des fonctions correspondantes est effectué avec les paramètres P420 [-03/-04] ou
P421 et P423 ainsi que P461 … P463. Contrairement aux codeurs incrémentaux TTL, les codeurs
incrémentaux HTL permettent seulement une performance limitée pour la régulation de vitesse
(fréquences limites plus faibles). En revanche, ils peuvent être utilisés avec une résolution nettement
plus faible.
Type de signal TTL
Fonction
Couleurs de
câble
Alimentation 10 … 30 V
marron / vert
X13 : 43 X21 : 49
24V
X11 : 43
24V
Alimentation de 0 V
blanc / vert
X13 : 40 X21 : 40
GND/0V
X11 : 40
GND/0V
Codeur
1
Type de signal HTL
Codeur
2
marron
X13 : 51 X21 : 57
ENC A+
X11 : 23
DI3
Signal A inversé
vert
X13 : 52 X21 : 58
ENC A-
–
–
Signal B
gris
X13 : 53 X22 : 59
ENC B+
X11 : 24
DI4
Signal B inversé
rose
X13 : 54 X21 : 60
ENC B-
–
–
DI5/Z+
X11 : 21/22/25
X12 : 26
DI1, DI2, DI5
DI6
Signal A
Signal 0
Blindage de câble
rouge
X11 : 25 X21 : 61
À relier sur une large surface du boîtier du variateur de fréquence ou de la cornière
isolante
Tableau 1: Affectation des couleurs et des contacts du codeur incrémental TTL / HTL
16
BU 0610 fr-2520
3 Branchement électrique
Informations
En cas de différence par rapport à l’équipement standard pour les moteurs (type de codeur
5820.0H40, codeur 10 … 30V, TTL/RS422 ou type de codeur 5820.0H30, codeur 10 … 30V, HTL),
veuillez vous conformer aux indications de la fiche technique fournie lors de la livraison ou contactez
le fournisseur.
Pos : 138 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/2. M ontage und Installation/Elek trischer Ans chl uss/Dr ehg eber/F arb- und Kontak tbeleg ung für Dr ehg eber- Si nus-Geber [SK 500P] @ 38\m od_1568109800156_530.docx @ 2558405 @ 5 @ 1
Codeur sinusoïdal (codeur SIN/COS)
L'utilisation prévue et le fonctionnement des codeurs sinusoïdaux sont comparables à ceux des
codeurs incrémentaux. Toutefois, au lieu des impulsions digitales, le codeur fournit des impulsions
sinusoïdales.
La tension d’alimentation pour le codeur est comprise entre 10 … 30 V. Une source externe ou la
tension interne sert de source de tension.
Fonction
Couleurs de
câble
Bornes de raccordement
Alimentation 10 … 30 V
marron
X21 : 49
Alimentation de 0 V
blanc
X21 : 40
VO_0V
Signal A
vert
X21 : 57
A+/SIN+
Signal A inversé
jaune
X21 : 58
A-/SIN-
Signal B
gris
X21 : 59
B+/COS+
Signal B inversé
rose
X21 : 60
B-/COS-
Signal 0
rouge
X21 : 61
Z+/RES+
Signal 0 inversé
noir
X21 : 62
Z-/RES-
Blindage de câble
VO_12V
À relier sur une large surface du boîtier du variateur de fréquence ou de la cornière
isolante
Tableau 2: Affectation des couleurs et des contacts des codeurs SIN-/COS
Pos : 139 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/2. M ontage und Installation/Elek trischer Ans chl uss/Dr ehg eber/F arb- und Kontak tbeleg ung für Dr ehg eber- Hiperface- Geber [SK 500P] @ 38\m od_1568110355651_530.docx @ 2558442 @ 5 @ 1
Codeur Hyperface
Les codeurs Hyperface sont une combinaison du codeur incrémental et du codeur absolu. Ils
réunissent les avantages des deux types de codeurs. La valeur absolue est formée lors de la mise en
service de l'appareil et communiquée au compteur externe du régulateur par le biais de l'interface de
paramètres compatible avec les bus, selon la spécification RS485. À partir de cette valeur absolue, le
comptage incrémental est ensuite effectué avec les signaux analogiques Sinus/Cosinus. Pendant le
fonctionnement, la position calculée est comparée en continu avec la position absolue mesurée par le
codeur.
Le codeur Hyperface est approprié pour un positionnement avec le mode servo.
Les exigences pour le signal analogique sont indiquées dans le tableau suivant. Il convient de noter
que les tolérances dans les tensions influencent la précision de la position déterminée.
La tension d’alimentation pour le codeur est comprise entre 7 … 12 V. Une source externe ou la
tension interne de 12V peut être utilisée comme source de tension.
Fonction
Désignation des signaux
Tension des signaux
Tension de référence sinus
Réf. sin.
2,5 V Um
Tension de référence cosinus
Réf. cos.
2,5 V Um
Signal sinus
Sin
1 V Uss
Signal cosinus
Cos
1 V Uss
Tableau 3: Détails des signaux du codeur Hyperface
BU 0610 fr-2520
17
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Uss
Um
Couleurs de
câble
Fonction
Borne de raccordement
Alimentation 7 … 12 V
rouge
X21 : 49
VO_12V
Alimentation de 0 V
bleu
X21 : 40
VO_0V
+ SIN
blanc
X21 : 57
A+/SIN+
REFSIN
marron
X21 : 58
A-/SIN-
+ COS
rose
X21 : 59
B+/COS+
noir
X21 : 60
B-/COS-
Données + (RS485)
gris ou jaune
X21 : 65
DAT+/RS485+
Données - (RS485)
vert ou violet
X21 : 66
DAT-/RS485-
Blindage de câble
À relier sur une large surface du boîtier du variateur de fréquence ou de la cornière
isolante
REFCOS
Tableau 4: Affectation des couleurs et des contacts du codeur Hyperface
Informations
Contrôle de fonctionnement du codeur
À l'aide du paramètre P651 [-01] et [-02], il est possible de mesurer la différence de tension entre les
signaux SIN et COS. Lorsque le codeur Hyperface tourne, les différences de tension doivent varier
entre env. -0,5 V et +0,5 V.
Pos : 140 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /3. El ektrisc her Ansc hlus s/Drehgeber/Far b- und Kontaktbelegung für Drehgeber- SSI-Geber [POSIC ON - SK 500P] @ 38\m od_1568112229713_530.docx @ 2558516 @ 5 @ 1
Codeur SSI
Il est possible d'utiliser un codeur SSI dont les signaux sont compatibles avec TTL conformément à la
norme EIA RS 422.
Le point zéro du codeur absolu est déterminé par sa position et doit par conséquent être adapté en
conséquence lors du montage.
La fréquence d'horloge utilisée est de 100 kHz. Avec cette fréquence d'horloge, des longueurs de
câble de 80 m max. sont possibles. Les câbles doivent être torsadés par paires et blindés.
La tension d’alimentation du codeur est comprise entre 10 et 30 V CC. La source de tension peut être
une source externe ou la tension interne (en fonction du modèle de variateur de fréquence :
12 V/15 V/24 V).
18
BU 0610 fr-2520
3 Branchement électrique
Fonction
Couleurs de
câble 1)
Alimentation
(10 … 30 V)
marron
X21 : 49
VO_12V
Capteur UB
rouge
X21 : 49
VO_12V
Alimentation de 0 V
blanc
X21 : 40
VO_0V
Capteur 0 V
bleu
X21 : 40
VO_0V
Horloge +
vert
X21 : 63
CLK+
Horloge -
jaune
X21 : 64
CLK-
Données + (RS485)
gris
X21 : 65
DAT+/RS485+
Données - (RS485)
rose
X21 : 66
DAT-/RS485-
Blindage de câble
SSI
À relier sur une large surface du boîtier du variateur de fréquence ou de la cornière
isolante
1) Exemple de couleur, variable selon le fabricant. Autres couleurs possibles.
Tableau 5: Affectation des couleurs et des contacts du codeur SSI
Pos : 141 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /3. El ektrisc her Ansc hlus s/Drehgeber/Far b- und Kontaktbelegung für Drehgeber - BISS-Geber [POSIC ON - SK 500P] @ 38\m od_1568116409437_530.doc x @ 2558553 @ 5 @ 1
Codeur BISS
BISS est une évolution de l’interface SSI. Son fonctionnement est également possible avec 2 canaux
RS485. Dans le cas du codeur BISS, la position est transmise avec une somme de contrôle. Ceci
offre une meilleure sécurité de transmission que SSI.
Les codeurs BISS sont également disponibles avec un signal incrémental intégré.
La tension d’alimentation du codeur est comprise entre 10 et 30 V CC. La source de tension est une
source externe ou la tension interne (en fonction du modèle de variateur de fréquence : 12 V /15 V
/24 V).
Fonction
Couleurs de
câble 1)
Alimentation
(10 … 30 V)
marron
X21 : 49
Alimentation de 0 V
blanc
X21 : 40
VO_0V
Signal A 2)
noir
X21 : 57
A+/SIN+
Signal A inversé 2)
BISS
VO_12V
violet
X21 : 58
A-/SIN-
Signal B 2)
gris / rose
X21 : 59
B+/COS+
Signal B inversé 2)
rouge / bleu
X21 : 60
B-/COS-
Horloge +
vert
X21 : 63
CLK+
Horloge -
jaune
X21 : 64
CLK-
Données + (RS485)
gris
X21 : 65
DAT+/RS485+
rose
X21 : 66
DAT-/RS485-
Données - (RS485)
Blindage de câble
À relier sur une large surface du boîtier du variateur de fréquence ou de la cornière
isolante
1) Exemple de couleur, variable selon le fabricant. Autres couleurs possibles.
2) Disponible en option selon le type de codeur
Tableau 6: Affectation des couleurs et des contacts du codeur BISS
Pos : 142 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
19
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 143 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /3. El ektrisc her Ansc hlus s/Drehgeber/CAN open Abs ol utw ertgeber _01 @ 14\mod_1480343643271_530.docx @ 2308847 @ 3 @ 1
3.2.1
Codeur absolu CANopen
Le raccordement d’un codeur absolu se fait par le biais de l’interface interne CANopen. Le codeur
absolu à connecter doit disposer au minimum d’une interface de bus CAN avec le protocole
CANopen. Le bus CAN interne avec protocole CANopen peut être en même temps utilisé pour la
commande et le paramétrage, ainsi que pour la lecture des positions du codeur absolu.
Le variateur de fréquence prend en charge le codeur absolu CANopen avec le profil de
communication DS 406. Si un codeur absolu autorisé par Getriebebau NORD GmbH & Co. KG est
utilisé, un paramétrage automatique du codeur est possible par le biais du variateur de fréquence.
Dans ce cas, l’adresse CAN Bus et la vitesse de transmission du codeur doivent également être
paramétrées sur le codeur via un commutateur rotatif ou un commutateur DIP. Tous les autres
paramètres nécessaires sont définis dans le codeur à partir du variateur de fréquence, via le bus
CAN.
Pos : 144 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /3. El ektrisc her Ansc hlus s/Drehgeber/CAN open Abs ol utw ertgeber _02_freigeg eben CAN open Geber [SK 500E, SK500P] @ 43\m od_1592481038505_530.docx @ 2635266 @ 4 @ 1
3.2.1.1
Codeurs absolus CANopen autorisés (avec capot de bus)
Type de codeur
Codeur absolu monotour
Fabricant
Kübler
8.5878.0421.2102.
S010.K014
19551882
8192 (13 bits)
1
Profil CANopen DS406 V3.1
Type
Numéro de pièce
Résolution monotour
Résolution multitour
Interface
Adresse CAN/vitesse
de transmission
Capot de bus
Sortie du codeur
incrémental
Alimentation
Arbre
Branchement électrique
Réglable (adr. 51, vitesse de transmission 125k)
Oui
non
10 … 30 VCC
Trou borgne D=12
Borne
Type de codeur
Codeur absolu multitour
Fabricant
Kübler
8.5888.0421.2102.
S010.K014
19551883 (AG7)
8192 (13 bits)
4096 (12 bits)
Profil CANopen
DS406 V3.1
Réglable (adr. 51,
vitesse de
transmission 125k)
Oui
Type
Numéro de pièce
Résolution monotour
Résolution multitour
Interface
Adresse CAN/vitesse
de transmission
Capot de bus
Sortie du codeur
incrémental
Alimentation
Arbre
non
10 … 30 VCC
Trou borgne
D = 12
Branchement électrique Borne
20
Kübler
8.F5888M.0A50.21
22.DG4404
19551927 (AG8)
8192 (13 bits)
65536 (16 bits)
Profil CANopen
DS406 V3.1
Adresse fixe 33
Vitesse de
transmission 250k
non
TTL/ RS422
2048 impulsions
10 … 30 VCC
Arbre creux D = 12
Extrémité de câble
1,5 m
Kübler
8.5888.0452.2102.
S010.K014
19551881 (AG1)
8192 (13 bits)
4096 (12 bits)
Profil CANopen
DS406 V3.1
Réglable (adr. 51,
vitesse de
transmission 125k)
Oui
TTL/ RS422
2048 impulsions
10 … 30 VCC
Trou borgne
D = 12
Fiche M12
Baumer IVO
GXMMS.Z10
19556995 (AG3)
8192 (13 bits)
65536 (16 bits)
Profil CANopen
DS406 V3.0
Réglable (adr. 51,
vitesse de
transmission 125k
Oui
TTL/ RS422
2048 impulsions
10 … 30 VCC
Trou borgne D = 12
Codeur absolu :
Borne
Codeur incrémental :
Fiche M12
BU 0610 fr-2520
3 Branchement électrique
Pos : 145 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /3. El ektrisc her Ansc hlus s/Drehgeber/Kontaktbel egung für CAN open geber [SK 5xx E] @ 14\mod_1480346514602_530.docx @ 2309063 @ 4 @ 1
3.2.1.2
Affectation des contacts pour codeur CANopen
Fonction
Affectation sur SK 5xxP (X9 / X10)
Alimentation de 24 V
8
24V
Alimentation de 0 V
7
0V (GND)
CAN high
1
CAN_H
CAN low
2
CAN_L
CAN Ground
3
CAN_GND
Blindage du câble
6
CAN_SHD
Pos : 147 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/!Funkti onsbesc hrei bung @ 14\m od_1478004428994_530.docx @ 2299450 @ 1 @ 1
BU 0610 fr-2520
21
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
4 Description des fonctions
Pos : 148 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Einführung @ 14\m od_1478004121846_530.docx @ 2299414 @ 2 @ 1
4.1
Introduction
La fonction de positionnement permet de réaliser des tâches de positionnement et de contrôle de
position. Les différentes méthodes de prédéfinition de valeurs de consigne et de saisie de valeurs
réelles sont présentées ci-après.
La prédéfinition des valeurs de consigne peut être effectuée en tant que position absolue ou position
relative. Une prédéfinition de position absolue est recommandée pour des applications avec des
positions fixes, comme par exemple dans le cas de chariots coulissants, ascenseurs, transtockeurs,
etc. La prédéfinition de position relative est applicable pour tous les axes fonctionnant pas-à-pas,
notamment les axes sans fin tels que les tables tournantes et les bandes à compartiments cadencées.
La prédéfinition des valeurs de consigne est également possible par le biais du bus (par ex.
PROFINET, bus CAN, …). Pour cela, la position peut être prédéfinie en tant que valeur ou par
combinaison de bits en tant que numéro de position ou incrément. Si l'interface AS, disponible en
option, est utilisée, la prédéfinition de la valeur de consigne n’est possible que par combinaison de bits
– comme pour la commande via les bornes de commande.
Un passage du positionnement à la prédéfinition de la vitesse est effectué par le biais de la
commutation du jeu de paramètres. Dans ce cas, le contrôle de position est défini au paramètre P600
dans un jeu de paramètres sur "ARRÊT" et dans un autre jeu de paramètres sur "≠ ARRÊT". Entre les
jeux de paramètres, une commutation est possible à tout moment, même pendant le fonctionnement.
Pos : 149 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Lageer fas sung @ 14\m od_1478004506992_530.doc x @ 2299486 @ 2 @ 1
4.2
Saisie de position
Pos : 150 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Lageer fas sung mit Inkr ementalgeber @ 14\mod_1478004542020_530.docx @ 2299522 @ 3 @ 1
4.2.1
Saisie de position avec un codeur incrémental
Pour une position réelle absolue, un point de référence permettant de définir la position nulle de l’axe
est nécessaire. La saisie de position fonctionne indépendamment du signal de validation du variateur
de fréquence et du paramètre P600 "Contrôle position". Les impulsions du codeur incrémental sont
comptées dans le variateur de fréquence et ajoutées à la position réelle. Le variateur de fréquence
détermine la position réelle tant qu’il est alimenté en tension. Les modifications de position effectuées
lorsque le variateur de fréquence est à l’arrêt, n’entraînent pas de modification de la position réelle.
Une approche du point de référence est par conséquent en général nécessaire après chaque "mise
en tension" du variateur de fréquence.
Dans le paramètre P301 "Codeur incrémental", il est possible de définir la résolution ou le nombre de
points du codeur incrémental. Le sens de rotation peut également être adapté en fonction de la
position de montage du codeur, avec le paramètre de nombres de points négatifs. Après la mise en
service de la tension d'alimentation du variateur de fréquence, la position réelle est égale à 0 (P619
"Mode Incrémental" sans l’option " …+Sauvegarde position") ou elle correspond à la valeur présente
lors de l’arrêt (P619 "Mode Incrémental" avec l’option "…+Sauvegarde position").
Informations
Variateur de fréquence sans bloc d’alimentation
Sur les variateurs de fréquence sans bloc d’alimentation intégré 24 V CC, le bloc de commande doit
être alimenté pendant encore au moins 5 minutes après la dernière modification de position. Cela
garantit l’enregistrement durable des données dans l’appareil.
22
BU 0610 fr-2520
4 Description des fonctions
Si le variateur de fréquence ne fonctionne pas en mode servo (P300 "Régulation" CFC boucle
fermée), le codeur incrémental peut également être monté à un autre endroit que sur l'arbre moteur.
Dans ce cas, le ratio temps mort du moteur au codeur incrémental doit être paramétré.
Pour cela, dans le variateur de fréquence, le nombre de tours du codeur est converti en nombre de
tours du moteur à l’aide des paramètres P607 "Ratio temps mort" et P608 "Ratio de réduction".
nM = nG * Üb / Un
nM :
Nombre de tours du moteur
nG :
Nombre de tours du codeur
Üb :
Ratio temps mort
(P607 [-01] ... [-03])
Un :
Ratio de réduction
(P608 [-01] ... [-03])
Exemple
Le codeur est monté côté sortie du réducteur. Le réducteur présente un ratio temps mort de i = 26,3.
Les valeurs suivantes sont paramétrées :
P607 [-01] ... [-03] =
263
P608 [-01] ... [-03] =
10
Informations
Sens de rotation
Le sens de rotation du codeur doit correspondre au sens de rotation du moteur. En cas de fréquence
de sortie positive (sens de rotation vers la droite), la valeur de position réelle doit être supérieure. Si
le sens de rotation ne correspond pas, une correction est possible avec une valeur négative dans
P607 "Ratio temps mort".
Une valeur réglée dans le paramètre P609 [-01] ... [-03] "Offset posi" permet de définir le point zéro
sur une autre position que celle déterminée par le point de référence. L’offset est pris en compte après
la conversion des tours du codeur en tours du moteur. Après la modification du ratio temps mort et du
ratio de réduction (P607 [-01] ... [-03] et P608 [-01] ... [-03]), l’offset doit de nouveau être saisi.
Pos : 151 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/R eferenz punktfahrt [BU 0210, BU 0510] @ 14\m od_1478013480398_530.docx @ 2299598 @ 4 @ 1
4.2.1.1
Approche du point de référence
L’approche du point de référence est démarrée par le biais de l’une des entrées digitales ou de l’un
des bits d’entrée de bus E/S. Pour cela, il convient de paramétrer une entrée digitale (P420…) ou un
bit d’entrée de bus E/S (P480…) sur la fonction 22. Le sens de la recherche du point de référence est
prédéfini par le biais des fonctions "Valide à droite/gauche". La fréquence de consigne actuelle
détermine la vitesse de l’approche du point de référence. Le point de référence est également lu via
l’une des entrées digitales ou l’un des bits d’entrée de bus E/S (réglage 23).
Informations
Utilisation des bits d’entrée de BUS E/S
La commande via des bits d’entrée de bus E/S nécessite l’affectation de la fonction 17 à une valeur
de consigne de bus (P546…).
Pos : 153 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/R eferenz punktfahrt Ablauf [BU 0610] @ 39\m od_1569935373617_530.docx @ 2563372 @ @ 1
Procédure d’approche du point de référence
L’approche du point de référence est effectuée de différentes façons. Le type d’approche du point de
référence peut être sélectionné dans le paramètre P623 ((voir le chapitre 6.1.5 "Positionnement" à la
page 70)). Pour l’approche du point de référence, il est possible de régler en option une fréquence via
les paramètres P624 [-01] et P624 [-02].
Le signal de retour du variateur de fréquence pour la fin de l’approche du point de référence avec
reprise d’un point de référence valide peut se faire via un signal digital. Pour cela, il convient de régler
une sortie digitale (P434 …) ou un bit de sortie de bus E/S (P481…) sur la fonction 20.
BU 0610 fr-2520
23
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Informations
Perte de la position
Si un codeur incrémental est utilisé pour la saisie de position, le réglage "+Sauvegarde position"
Fonction 1 ou 3 au paramètre P619 "Mode Incrémental" doit être utilisé. Sinon, une fois la tension de
commande coupée, les valeurs réelles (position, point de référence) sont perdues.
L’approche du point de référence est interrompue par l'arrêt de la "validation", "l’arrêt rapide" ou la
"tension inhibée". Aucun message d’erreur n’est émis.
Pour le référencement via la fonction "Approche point réf.", la saisie de position, c’est-à-dire le mode
de positionnement en cours, est interrompue.
Pos : 154 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/R es et Position @ 14\mod_1478075513018_530.docx @ 2300256 @ 4 @ 1
4.2.1.2
Réinitialisation de la position
À la place de l’approche du point de référence, il est possible de paramétrer l’une des entrées
digitales (P420…) ou l’un des bits d’entrée de bus E/S (P480…) sur le réglage 61 "RAZ position".
Contrairement à la fonction 23 "Point de référence", l’entrée ou le bit d’entrée de bus E/S est toujours
activé(e) et définit la position réelle immédiatement sur 0 lors du changement de signal 0 → 1. Si un
offset a été défini dans le paramètre P609, l’axe se déplace selon cette valeur.
La réinitialisation de la position se fait indépendamment du réglage "Contrôle position" dans le
paramètre P600. Si dans le paramètre P610 le positionnement relatif (fonction 1) est choisi, la position
de réglage est en même temps réglée sur la valeur 0.
Le référencement via la fonction 61 "RAZ position" peut se faire lorsque la saisie de position est
activée, c’est-à-dire en mode de positionnement en cours.
Informations
Fonctionnement d’un moteur IE4
Si, pour le fonctionnement d’un moteur IE4, un codeur combiné CANopen (codeur absolu et codeur
incrémental) est utilisé pour la détection de la position du rotor et si le codeur absolu est en outre
utilisé pour le positionnement, ceci s’applique :
La fonction "RAZ position" rétablit la position et redéfinit la position zéro pour la détection de la
position du rotor. La détection de la position initiale du rotor n’est plus possible.
Informations
Précision de répétition
Le référencement via la fonction "RAZ position" dépend de la tolérance du commutateur du point de
référence et de la vitesse à laquelle le commutateur a démarré. Ainsi, la précision de répétition pour
cette forme de référencement est un peu inférieure à celle de la fonction "Approche du point de
référence" pour la plupart des applications, mais est toutefois suffisante.
Informations
Utilisation des bits d’entrée de bus E/S
La commande via des bits d’entrée de bus E/S nécessite l’affectation de la fonction 17 à une valeur
de consigne de bus (P546…).
Pos : 155 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
24
BU 0610 fr-2520
4 Description des fonctions
Pos : 156 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Lageer fas sung mit Absol utw ertgeber @ 14\mod_1478084693396_530.docx @ 2300330 @ 3 @ 1
4.2.2
Saisie de position avec un codeur absolu
Le codeur absolu transmet la valeur réelle de position au variateur de fréquence de manière digitale.
La position est toujours présente intégralement dans le codeur absolu et reste correcte même après le
déplacement de l’axe lorsque le variateur de fréquence est mis sur arrêt. Une approche du point de
référence n’est par conséquent pas nécessaire.
Lors du raccordement d’un codeur absolu, le paramètre P604 "Type de codeur" doit être paramétré
sur l’une des fonctions absolues (réglage 3 ... 8).
La résolution du codeur est réglée dans le paramètre P605.
Si le codeur absolu n’est pas monté sur l’arbre moteur, le ratio temps mort du moteur au codeur
absolu doit être défini. Pour cela, dans le variateur de fréquence, le nombre de tours du codeur est
converti en nombre de tours du moteur à l’aide des paramètres P607 "Ratio temps mort" et P608
"Ratio de réduction".
nM = nG * Üb / Un
nM :
Nombre de tours du moteur
nG :
Nombre de tours du codeur
Üb :
Ratio temps mort
(P607 du [-04])
Un :
Ratio de réduction
(P608 du [-04])
Exemple
Le codeur est monté côté sortie du réducteur. Le réducteur présente un ratio temps mort de i = 26,3.
Les valeurs suivantes sont paramétrées :
P607 du [-04] =
263
P608 du [-04] =
10
Informations
Sens de rotation
Le sens de rotation du codeur doit correspondre au sens de rotation du moteur. En cas de fréquence
de sortie positive (sens de rotation vers la droite), la valeur de position réelle doit être supérieure. Si
le sens de rotation ne correspond pas, une correction est possible avec une valeur négative dans
P607 "Ratio temps mort".
Une valeur paramétrable dans le paramètre P609 du [-04] "Offset posi." permet de définir le point
zéro sur une autre position que celle déterminée par le point de référence. L’offset est pris en compte
après la conversion des tours du codeur en tours du moteur. Après la modification du ratio temps mort
et du ratio de réduction (P607 du [-04] et P608 du [-04]), l’offset doit de nouveau être saisi.
Informations
Position maximale possible
La position maximale possible dans le paramètre P615 "Pos.Max." résulte de la résolution du codeur
ainsi que du ratio temps mort et ratio de réduction P607 et P608. La valeur maximale ne peut en
aucun cas dépasser +/- 2.000.000 tours.
Pos : 157 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Ergänzende Ei nstellungen - C ANopen Absol utw ertgeber @ 14\m od_1478086702582_530.doc x @ 2300402 @ 4 @ 1
BU 0610 fr-2520
25
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
4.2.2.1
Paramètres complémentaires : codeur absolu CANopen
La vitesse de transmission et l’adresse CAN Bus doivent être définies sur le codeur. L’affectation des
commutateurs sur le codeur est indiquée dans le mode d’emploi du fabricant.
L’adresse CAN Bus pour le codeur absolu doit être paramétrée conformément à la formule suivante
dans le paramètre P515 [-01] "Adresse CAN Bus" :
Adresse CAN Bus du codeur absolu = adresse CAN Bus du variateur de fréquence (P515 [-01]) + 1
Le taux de transmission CAN réglé dans le codeur doit être identique à celui du paramètre P514
"Taux transmis CAN" et à tous les autres participants du système bus.
Si le paramétrage du codeur est effectué via le variateur de fréquence, le cycle d'émission pour la
position du codeur absolu est également défini par le biais de la vitesse de transmission.
Pour le fonctionnement de plusieurs codeurs absolus CANopen sur un système bus, comme par ex.
en mode intermittent, différents temps de cycle d’émission pour le maître bus et les codeurs absolus
CANopen peuvent être définis.
Avec le paramètre P552 "Boucle Maître CAN", le temps de cycle dans le tableau [-01] peut être
paramétré pour le mode maître CAN/CANopen et dans le tableau [-02] pour le codeur absolu
CANopen. Il est nécessaire de vérifier que les valeurs paramétrées ne dépassent pas la valeur
indiquée dans la colonne de la valeur minimale du temps de cycle réel. Cette valeur dépend du taux
de transmission CAN (P514).
P514
P552 [-01]1)
P552 [-02]1)
tZ2)
Charge de bus3)
Maître bus
Codeur CANopen
[kbaud]
[ms]
[ms]
[ms]
[%]
10
50
20
10
42,5
20
25
20
10
21,2
50
10
10
5
17,0
100
5
5
2
17,0
125
5
5
2
13,6
250
5
2
1
17,0
500
5
2
1
8,5
10004)
5
2
1
4,25
1
Réglage d'usine obtenu
2
Valeur minimale pour le temps de cycle réel
3
Provoquée par un codeur
4
Uniquement à des fins de test
Tableau 7: Temps de cycle du codeur CANopen en fonction du taux de transmission
La charge de bus possible dans l’installation dépend toujours du temps réel spécifique à l’installation.
De très bons résultats sont obtenus avec une charge de bus inférieure à 40 %. Une charge de bus
supérieure à 80 % ne doit en aucun cas être sélectionnée. Lors de l'estimation de la charge de bus, la
circulation du bus encore possible (valeurs de consigne et réelles pour les variateurs de fréquence et
les autres participants de bus) doit être prise en compte.
Des explications supplémentaires sur l’interface CAN peuvent être consultées dans le manuel
BU 2500.
Pos : 158 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Ergänzende Ei nstellungen - C ANopen Absol utw ertgeber_Erg änz ung_01_(Info 24 V) [BU 0510] @ 14\mod_1478096069892_530.docx @ 2300544 @ @ 1
Informations
Alimentation du bus CAN 24 V CC
Afin de permettre la communication via le bus CAN, il est important qu’il soit alimenté par 24 V CC.
26
BU 0610 fr-2520
4 Description des fonctions
Pos : 161 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Ergänzende Ei nstellungen - SSI Abs olutwertg eber [BU 0510] @ 14\mod_1478086424066_530.docx @ 2300366 @ 4 @ 1
4.2.2.2
Paramètres complémentaires : codeur absolu SSI
Les réglages de protocole pour codeur absolu SSI sont réalisés dans le paramètre P617.
Plus particulièrement, ce paramètre permet de définir :
•
•
•
le format dans lequel les positions sont transmises (code binaire, Gray),
si une perte de tension au niveau du codeur est signalée au variateur de fréquence ("Bit Panne
Puissance"),
si le codeur prend en charge la variante de communication "Multipl-Transmis" avec laquelle les
positions sont transmises une deuxième fois sous forme inversée afin d'améliorer la sécurité de
transmission.
Pos : 163 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Refer enzi eren eines Abs olutw ertgebers [500P] @ 38\mod_1569912142053_530.docx @ 2563182 @ 4 @ 1
4.2.2.3
Référencement d’un codeur absolu
De la même manière qu’un codeur incrémental, des codeurs absolus peuvent être réglés, via les
fonctions 22 "Approche du point de référence" ( chapitre 4.2.1.1 "Approche du point de référence")
et 61 "RAZ position" ( chapitre 4.2.1.2 "Réinitialisation de la position") sur la valeur "0" ou sur la
valeur réglée dans le paramètre P609 [-04] (codeur CANopen) ou P609 [-05] (codeur universel)
"Offset posi.".
La précision de réinitialisation de la position du codeur varie cependant fortement en fonction de la
vitesse de déplacement actuelle, de la charge de bus et de la vitesse de transmission, ainsi que du
type de codeur. Par conséquent, le codeur absolu peut exclusivement être réinitialisé à l’arrêt.
Si un codeur incrémental ainsi qu’un codeur absolu sont connectés au variateur de fréquence, les
deux codeurs sont réinitialisés lors de l’exécution de la fonction "Approche point réf." ou "RAZ
position".
Pos : 164 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/R eferenzi eren eines Absol utw ertgebers _Ergänz ung_01 [BU 0510] @ 14\mod_1478094539755_530.docx @ 2300509 @ @ 1
Informations
Restriction du codeur SSI
Dans le cas d'un codeur SSI, la position peut uniquement être modifiée par le biais d'un offset de
position P609 [-05]. Une réinitialisation ("RAZ position" / "Approche point réf.") n'est pas possible.
Pos : 165 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/M anuelle Inbetriebnahme des C AN open Gebers @ 14\mod_1478097367735_530.docx @ 2300614 @ 4 @ 1
4.2.2.4
Mise en service manuelle du codeur absolu CANopen
La configuration du codeur se fait via le paramétrage du variateur de fréquence.
Sinon, la configuration peut également se faire via un maître bus CAN, qui doit aussi être intégré dans
le système bus.
Si le codeur est placé dans l'état "Operational" via ce maître bus CAN, les réglages suivants peuvent
être réalisés.
Fonction
Paramètre
Remarque
Résolution
6001h et 6002h
Valeur selon P605
Temps de cycle
6200h
Recommandation : Valeur ≤ 20 ms (le réglage a une influence sur la
vitesse de réaction du contrôle position.)
Pos : 166 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
27
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 167 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Geberüberw ac hung @ 14\m od_1478099832003_530.docx @ 2300650 @ 3 @ 1
4.2.3
Surveillance du codeur
Si le contrôle position est activé (P600, réglage ≠ 0), le fonctionnement d’un codeur absolu connecté
est surveillé. Si une erreur survient, un message d’erreur correspondant est généré. La dernière
position valide reste visible dans le variateur de fréquence (P601).
Si le contrôle position n’est pas activé (P600, réglage = 0), la surveillance est désactivée. Dans le cas
d’une erreur de codeur, aucun message d’erreur n’est émis. La position actuelle du codeur est en
outre affichée dans le paramètre P601.
•
•
En cas de présence d’un codeur absolu et d’un codeur incrémental, le paramètre P631 "Err.
glissemt abs./inc." permet de surveiller la différence de position entre les deux codeurs. L’écart de
position maximal autorisé entre le codeur absolu et le codeur incrémental est prédéfini par la valeur
de ce paramètre. En cas de dépassement de l’écart maximal autorisé, le message d’erreur E14.6
est activé.
Le paramètre P630 "err. glissement pos." permet de comparer la position réelle du codeur avec le
changement de position calculé à partir de la vitesse actuelle (position estimée). Si la différence de
position dépasse la valeur définie au paramètre P630, le message d’erreur E14.5 est activé.
Ce procédé de contrôle d’erreur de glissement est soumis à des imprécisions liées à la technique
et exige également le paramétrage de plus grandes valeurs pour des courses plus longues. Ces
valeurs doivent être déterminées de manière expérimentale.
En atteignant une position cible, la position estimée est remplacée par la valeur réelle de position
du codeur afin d’éviter une totalisation des erreurs.
•
Les paramètres P616 "Pos.Min." et P615 "Pos.Max." permettent de déterminer la plage de
fonctionnement autorisée. Si l’entraînement quitte la plage autorisée, les messages d’erreur E14.7
ou E14.8 sont activés.
Les valeurs de consigne de position qui sont supérieures aux valeurs réglées dans P616 ou
inférieures aux valeurs réglées dans P615 sont automatiquement limitées dans le variateur de
fréquence aux valeurs réglées dans les deux paramètres.
Les surveillances de position ne sont pas actives si la valeur 0 est réglée dans les paramètres
mentionnés ou dans le paramètre P621 la valeur 1 ou en P619 les valeurs 2 ou 3.
Pos : 168 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
28
BU 0610 fr-2520
4 Description des fonctions
Pos : 171 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Positionier ungsm ethode Linear oder W egoptim al [SK 500P] @ 37\m od_1561021812181_530.doc x @ 2545287 @ 355 @ 1
4.2.4
Méthode de positionnement linéaire ou à déplacement optimal
Le codeur utilisé pour le positionnement est activé via le paramètre P604 "Type de codeur". Le
paramètre P619 ou P621 permet l’affectation de la méthode de mesure pour les systèmes linéaires ou
systèmes de circuits (mesure à "déplacement optimal").
Si la méthode de mesure au "déplacement optimal" est utilisée, le point de dépassement doit être
défini dans P620.
Pour vérifier les réglages et le fonctionnement du codeur, le paramètre P601 "Position réelle" doit être
sélectionné.
Réglages de paramètres pour la méthode de positionnement linéaire
Type de codeur
linéaire
Codeur incrémental
P604 (0 … 2)
P619 (0 ou 1)
Codeur CANopen
P604 (3)
P621 (0)
Codeur absolu
P604 (3 … 8)
P621 (0)
Réglages de paramètres pour la méthode de positionnement au déplacement optimisé
Type de codeur
au déplacement optimisé
Point de dépassement
Codeur incrémental
P604 (0 … 2)
P619 (2 ou 3)
P620
Codeur CANopen
P604 (3)
P621 (1)
Codeur absolu
P604 (3 … 8)
P621 (1)
P620
Pos : 174 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
29
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 175 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/W egoptimal e Positionier ung @ 14\mod_1478159519602_530.docx @ 2300948 @ 4 @ 1
4.2.4.1
Positionnement à déplacement optimal
Dans les applications à table tournante, les différentes positions sont réparties sur le périmètre.
L’utilisation du positionnement linéaire n’est pas recommandée car le variateur de fréquence ne
prendrait pas toujours le trajet le plus court pour se rendre à la position souhaitée (exemple : position
de départ -0,375, position de réglage +0,375, voir la figure suivante "Chemin linéaire").
En revanche, le positionnement avec optimisation du déplacement sélectionne automatiquement le
déplacement le plus court et détermine ainsi de façon autonome le sens de rotation de l'entraînement.
Ainsi, l’entraînement passe également par le point de dépassement du codeur correspondant (voir
figure suivante "Chemin à déplacement optimal"). Le point de dépassement correspond à un demitour de codeur (Application monotour).
Si le nombre de tours de codeur varie par rapport au nombre de tours de l’application à table
tournante (Application multitour), le point de dépassement, c’est-à-dire le point où l’application (la
table tournante) a tourné d'un demi-tour, doit être déterminé. Cette valeur doit être saisie dans le
paramètre P620 "Codeur Absolu".
Informations
Point de dépassement dans P620
Avec les applications multitours, il convient de noter que le point de dépassement peut être saisi avec
une précision maximale de 3 décimales.
Tout écart entraîne à chaque dépassement une erreur cumulée. Dans ce cas, il est recommandé de
référencer de nouveau le codeur après chaque tour du système.
Le point zéro d’un codeur absolu monotour est déterminé par le montage et peut varier avec le
paramètre P609du [-04] "Offset posi.". Si un codeur incrémental est utilisé, une "Approche point réf."
ou une "RAZ position" doit être effectuée pour définir la position zéro. La position zéro peut également
varier par une entrée dans le paramètre P609 [-01] ... [-03] "Offset posi.".
Informations
Codeur absolu multitour
Un codeur absolu multitour peut être également utilisé en tant que codeur absolu monotour. Pour
cela, la résolution multitour (P605 [-01]) doit être réglée sur "0".
Pos : 176 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/W egoptimal e Positionier ung - Info Inkrem entalgeber @ 41\m od_1585825732613_530.docx @ 2600045 @ @ 1
Informations
Codeur incrémental
Le codeur incrémental doit être monté directement sur le moteur. Aucun ratio temps mort
supplémentaire ne doit se trouver entre le moteur et le codeur.
Pos : 177 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
30
BU 0610 fr-2520
4 Description des fonctions
Pos : 178 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/W egoptimal e Positionier ung _Ergänz ung _01_Beispi el für eine Singletur nanw endung @ 14\m od_1478169580383_530.docx @ 2301074 @ 5 @ 1
Exemples pour une "application monotour"
Le calcul du point de dépassement d’une application monotour est effectué selon l’équation suivante :
±nmax = 0,5 * Üb / Un
1)
nmax :
Nombre de tours du moteur = point de dépassement
(P620)
Üb :
Ratio temps mort
(P607 [-xx])1)
Un :
Ratio de réduction
(P608 [-xx])1)
Dépend du codeur utilisé pour le contrôle position, par ex. Codeur CANopen : [-xx] = [-04]
Exemple 1
Le codeur, un Codeur CANopen, se trouve sur l’arbre moteur (ratio temps mort et ratio de réduction =
"1").
±nmax = 0,5 * 1 / 1 = 0,5 tour
Les valeurs suivantes sont paramétrées :
Chemin linéaire
P607 [-04]
=
1
P608 [-04]
=
1
P620 =
=
0,5
Chemin à déplacement optimal
Figure 1: Positionnement de table tournante pour une application monotour
Informations
Paramétrage P620
Dans ce cas (application monotour, codeur sur l’arbre moteur), P620 peut aussi rester sur le réglage
d'usine (réglage 0).
Exemple 2
Le codeur, un Codeur CANopen, est monté côté sortie du réducteur. Le réducteur présente un ratio
temps mort de i = 26,3.
±nmax = 0,5 * 263 / 10 = 13,15 tours
Les valeurs suivantes sont paramétrées :
P607 [-04]
=
263
P608 [-04]
=
10
P620 =
=
13,15
Pos : 179 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
31
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 180 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/W egoptimal e Positionier ung _Ergänz ung _02_Beispi el für eine M ultiturnanw endung @ 14\mod_1478171703235_530.docx @ 2301110 @ 5 @ 1
Exemple pour une "application multitour"
Le calcul du point de dépassement d’une application multitour est effectué selon l’équation suivante :
L’exemple suivant s'applique pour un ratio temps mort et un ratio de réduction de "1". La course totale
est de 101 tours du codeur. La valeur maximale de la position ou du point de dépassement est
calculée comme suit :
±nmax = 0,5 * UD * Üb / Un
1)
nmax :
Nombre de tours du moteur = point de dépassement
(P620)
Üb :
Ratio temps mort
(P607 [-xx])1)
Un :
Ratio de réduction
(P608 [-xx])1)
UD :
Nombre de tours du codeur pour un tour de l’application
Dépend du codeur utilisé pour le contrôle position, par ex. Codeur CANopen : [-xx] = [-04]
Exemple 1
Le codeur, un Codeur CANopen, se trouve sur l’arbre moteur (ratio temps mort et ratio de réduction =
"1"). La course totale est de 101 tours du codeur.
±nmax = 0,5 * 101 * 1 / 1 = 50,5 tours
Les valeurs suivantes sont paramétrées :
Chemin linéaire
P607 [-04]
=
1
P608 [-04]
=
1
P620 =
=
50,5
Chemin à déplacement optimal
Figure 2: Positionnement de table tournante pour une application multitour
Exemple 2
Le codeur, un Codeur CANopen, est monté côté sortie du réducteur. Le réducteur présente un ratio
temps mort de i = 26,3. La course totale est de 101 tours du codeur.
±nmax = 0,5 * 101 * 263 / 10 = 1328,15 tours
Les valeurs suivantes sont paramétrées :
P607 [-04]
=
263
P608 [-04]
=
10
P620 =
=
1328,15
Pos : 181 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
32
BU 0610 fr-2520
4 Description des fonctions
Pos : 182 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Sollw ertv orgabe @ 14\mod_1478249393869_530.docx @ 2301374 @ 2 @ 1
4.3
Prédéfinition des valeurs de consigne
Les valeurs de consigne peuvent être prédéfinies de la manière suivante :
•
•
•
Entrées digitales ou bits d’entrée de bus E/S en tant que position absolue par le biais du tableau de
position (grille de position)
Entrées digitales ou bits d’entrée de bus E/S en tant que position relative par le biais du tableau
d’incréments de position (grille d'incréments de position)
Valeur de consigne de bus
Peu importe ici que la saisie de position, c’est-à-dire la détermination de la position réelle, utilise un
codeur incrémental ou un codeur absolu.
Pos : 183 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Absol ute Soll posi tion (Positi onsarray) über Digitalei ngänge / BUS IO In Bi ts @ 14\m od_1478251452427_530.docx @ 2301410 @ 3 @ 1
4.3.1
Position de réglage absolue (grille de position) via des entrées digitales ou des
bits d’entrée de bus E/S
Le positionnement avec des positions de réglage absolues est utilisé quand des positions fixes
déterminées et pouvant être commandées par l’entraînement existent ("déplacement en position x").
C’est le cas par exemple, des transtockeurs.
Dans le paramètre P610 "Mode consigne", les positions enregistrées au paramètre P613 peuvent être
sélectionnées avec la fonction 0 = "Grille de position", par le biais des entrées digitales du variateur de
fréquence ou des bits d’entrée de bus E/S.
Les numéros de position résultent de la valeur binaire. Pour chaque numéro de position, une consigne
position (P613) peut être paramétrée. La consigne position peut être saisie soit via un panneau de
commande (ControlBox ou ParameterBox), soit via le logiciel de paramétrage et de diagnostic
"NORDCON" pour PC. Sinon, il convient de paramétrer une entrée digitale ou un bit d’entrée de bus
E/S sur la fonction 24 "Apprentissage". Le déclenchement de cette fonction digitale entraîne la reprise
de la position réelle dans les tableaux du paramètre P613 ( chapitre 4.4 "Fonction "Apprentissage"
pour l’enregistrement de positions")
Avec la fonction 62 "Tab. Position sync." (P420 "Entrées digitales" ou P480 "BusES entrée Bits"), il est
possible de présélectionner une position enregistrée sans la rejoindre immédiatement. Ce n’est que
lorsque l’entrée prend la valeur "1" que la position présélectionnée est reprise comme valeur de
consigne et qu’elle est adoptée ( chapitre 4.3.3.2 "Position de réglage relative (grille d'incréments
de position) via le bus de terrain").
Si la position de réglage absolue est prédéfinie par le biais de bits d’entrée de bus E/S, le numéro de
position résulte des bits 0 à 5 de l’interface série. Pour cela, l’une des valeurs de consigne de bus
(P546…, "Fctn consigne bus") doit être définie sur le réglage 17 "BusES entrée Bits 0-7" et sous P480
"Fctn BusES entrée Bits", les fonctions doivent être affectées aux bits correspondants.
Informations
Addition de valeurs de consigne
Des valeurs de consigne de position issues de sources différentes s’additionnent les unes aux autres.
Cela signifie que le variateur de fréquence ajoute toutes les valeurs de consigne différentes qui lui
sont prédéfinies pour obtenir une valeur de consigne globale qu’il utilise comme cible (par ex. valeur
de consigne via entrée digitale + valeur de consigne via bus).
Pos : 184 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
33
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 185 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/R elative Sollpositi on (Positionsi nkrem entarr ay) über Digital eingänge / BUS IO In Bits @ 14\mod_1478255969156_530.docx @ 2301446 @ 3 @ 1
4.3.2
Position de réglage relative (grille d’incréments de position) via des entrées
digitales ou des bits d’entrée de bus E/S
Le positionnement avec des positions de réglage relatives est utilisé quand des positions relatives
existent, et non pas des positions fixes, et qu’elles peuvent être commandées par l’entraînement
("déplacement de x incréments"). C’est le cas des axes sans fin.
Les incréments de position sont définis via le paramètre P613, comme les positions fixes. Le nombre
d’incréments de position disponibles est toutefois limité aux six premières entrées (P613 [-01] à [-06]).
En cas de changement de signal d’entrée, de "0" à "1", la valeur de l’élément sélectionné est ajoutée à
la position de réglage. Des valeurs positives et négatives sont possibles de sorte qu'un retour à la
position initiale puisse également être effectué. L’addition est réalisée pour chaque flanc de signal
positif, que la validation du variateur de fréquence soit effectuée ou non. Avec plusieurs impulsions
successives sur l’entrée attribuée, le multiple de l’incrément paramétré peut ainsi être prédéfini. La
largeur d’impulsion et la largeur des pauses d’impulsion doivent au moins correspondre à 10 ms.
Si la position de réglage relative est prédéfinie par le biais des bits d’entrée de bus E/S, l’incrément de
position résulte des bits 0 à 5 de l’interface série. Pour cela, l’une des valeurs de consigne de bus
(P546…, "Fctn consigne bus") doit être définie sur le réglage 17 "BusES entrée Bits 0-7". Sous P480
"Fctn BusES entrée Bits", les fonctions doivent être affectées aux bits correspondants.
Pos : 186 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
34
BU 0610 fr-2520
4 Description des fonctions
Pos : 187 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Bussollw erte @ 14\m od_1478505496031_530.docx @ 2301485 @ 3 @ 1
4.3.3
Valeurs de consigne de bus
La transmission de la valeur de consigne peut se faire par le biais de différents systèmes de bus de
terrain. Pour ce faire, la position peut être prédéfinie en tours ou en incréments.
Un tour de moteur correspond à une résolution de 1/1000 tour ou 32 768 incréments.
La source des valeurs de consigne de bus doit être sélectionnée par le biais du bus de terrain
correspondant dans le paramètre P510 "Consignes Source". Les réglages des valeurs de consigne de
position à transmettre via le bus doivent être définis dans les paramètres P546… "Fctn consigne bus".
Afin de pouvoir exploiter toute la plage de positions (position 32 bits), les mots haut et bas doivent être
utilisés.
Exemple
Un tour de moteur (voir valeur P602) = 1 000 rév. = valeur de consigne de bus 1000déc
Pos : 188 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Absol ute Soll posi tion (Positi onsarray) über den F eldbus @ 14\m od_1478507679124_530.docx @ 2301521 @ 4 @ 1
4.3.3.1
Position de réglage absolue (grille de position) via le bus de terrain
Si la fonction 3 "Bus" est définie dans le paramètre P610 "Mode consigne", la prédéfinition des valeurs
de consigne pour la position absolue est exclusivement effectuée via un système de bus de terrain.
Le réglage du système de bus de terrain est effectué dans le paramètre P509 "Mot Commande
Source". Dans le cas de la fonction "Bus", les fonctions des entrées digitales ainsi que les bits
d’entrée de bus E/S pour la prédéfinition de position du paramètre P613 "Position"/élément du tableau
de position ne sont pas activées.
Pos : 189 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/R elative Sollpositi on (Positionsi nkrem entarr ay) über den F eldbus @ 14\m od_1478507955625_530.docx @ 2301593 @ 4 @ 1
4.3.3.2
Position de réglage relative (grille d'incréments de position) via le bus de terrain
Si la fonction 4 "Incrément BUS" est sélectionnée dans le paramètre P610 "Mode consigne", la
prédéfinition des valeurs de consigne pour la position relative est effectuée via un système de bus de
terrain. Le réglage du système de bus de terrain est effectué dans le paramètre P509 "Mot
Commande Source". La reprise de la valeur de consigne est réalisée lors d’un changement de flanc
de "0" à "1" avec la fonction 62 "Tab. Position sync." (P420 ou P480).
Pos : 190 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
35
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 191 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/„T each – In“ – Funkti on z ur Speic herung v on Positi onen @ 14\m od_1478509532831_530.doc x @ 2301629 @ 2 @ 1
4.4
Fonction "Apprentissage" pour l’enregistrement de positions
Au lieu de la saisie directe, le paramétrage des positions de réglage absolues (tableau de position)
peut également être effectué via la fonction "Apprentissage".
Deux entrées sont requises pour la fonction "Apprentissage" via des entrées digitales ou des bits
d’entrée de bus E/S. Une entrée ou l’un des paramètres P420…ou 480 doit être paramétré(e) sur la
fonction 24 "Apprentissage" et une autre entrée doit être paramétrée sur la fonction 25 "Sortie mode
apprenti".
La fonction "Apprentissage" est démarrée avec le signal "1" sur l’entrée correspondante et reste active
jusqu'à ce que le signal soit retiré.
Par un passage du signal "Sortie mode apprenti" de "0" à "1", la valeur de position actuelle est
enregistrée dans le paramètre P613 "Position" en tant que position de réglage. Le numéro de position
ou l’élément du tableau de position, ou encore l’élément du tableau d’incréments de position, est
prédéfini via la fonction 55 … 60 "Bits 0 … 5 Postab / Inc" des entrées digitales P420 ou bits d’entrée
de bus E/S P480.
Si aucune entrée n’est commandée (position 0), le numéro de position est généré avec un compteur
interne. Le compteur est augmenté après chaque reprise de position.
Exemple
•
•
•
•
Démarrage de la fonction "Apprentissage" sans prédéfinition de position :
le compteur interne reste sur la valeur 1
Déclenchement de la fonction "Sortie mode apprenti"
– Enregistrement de la position actuelle dans le premier emplacement mémoire (P613 [-01])
– Augmentation du compteur interne à 2
Déclenchement de la fonction "Sortie mode apprenti"
– Enregistrement de la position actuelle dans le premier emplacement mémoire (P613 [-02])
– Augmentation du compteur interne à 3
et ainsi de suite
Dès qu’une position est adressée via les entrées digitales, le compteur est défini sur cette position.
Tant que la fonction "Apprentissage" est active, le variateur de fréquence peut être commandé avec
des signaux de validation et une valeur de consigne de fréquence (comme P600 "Contrôle position",
réglage "Arrêt").
La fonction "Apprentissage" peut également être réalisée via une interface série ou par les bits
d’entrée de bus E/S. Pour cela, l’une des valeurs de consigne de bus (P546…, "Fctn consigne bus")
doit être définie sur la fonction "BusES entrée Bits 0...7". Sous P480 "Fctn BusES entrée Bits", les
fonctions doivent être affectées aux bits correspondants.
Pos : 192 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
36
BU 0610 fr-2520
4 Description des fonctions
Pos : 193 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Ü bersetzungsver hältnis der Soll- und Istw erte @ 14\m od_1478512826655_530.doc x @ 2301665 @ 2 @ 1
4.5
Ratio temps mort des valeurs de consigne et réelles
Les valeurs de position se basent en principe sur les tours de moteur. Si une autre référence est
souhaitée, une conversion dans une autre unité est possible à l’aide du paramètre P607 [-07] pour le
ratio temps mort et du paramètre P608 [-07] pour le ratio de réduction. Aucune décimale ne peut être
saisie dans les paramètres P607 "Ratio temps mort" et P608 "Ratio de réduction". Afin d’atteindre une
précision plus élevée, les deux valeurs doivent être multipliées de la même manière avec un facteur
élevé si possible. Le produit ne doit pas dépasser la valeur 2.000.000, ce qui signifie qu'un facteur trop
élevé ne doit pas être sélectionné.
Exemple
Dispositif de levage
•
•
•
•
Unité en [cm]
Réducteur : i = 26,3
Diamètre du tambour : d = 50,5 cm
Facteur : 100 (sélectionné)
Ratio de réduction (P608) 𝜋𝜋 × 50,5𝑐𝑐𝑐𝑐 158,65 × 100 15865
6𝑐𝑐𝑐𝑐
=
=
=
≈
Ratio temps mort (P607)
26,3
26,3 × 100
2630
𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇
L’unité souhaitée peut être sélectionnée dans le paramètre P640 "Valeur unité pos.". Pour cet
exemple, le paramètre P640 doit ainsi être défini sur la fonction 4 = "cm".
Pos : 196 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Ü bersetzungsver hältnis der Soll- und Istw erte - Hinw eis z u Kübl ergebern [SK 500P] @ 43\m od_1592484415173_530.doc x @ 2635494 @ @ 1
Informations
La formule suivante doit être prise en compte pour Pos. Modulo :
1. Codeur Kübler AG1 (numéro d'article 19551881) : 2 x P620 * P607[7]/P608[7] ≤ 1024
2. Codeur Kübler AG8 (numéro d'article 19551927) : 2 x P620 * P607[7]/P608[7] ≤ 16386
Si la valeur est supérieure, un comportement défectueux du codeur se produit. Le codeur ne peut pas
être utilisé.
Pos : 197 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
37
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 198 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Lageregel ung @ 14\m od_1478513400378_530.docx @ 2301701 @ 2 @ 1
4.6
Contrôle position
Pos : 199 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Lageregel ung - Varianten der Posi tionier ung (P600) @ 14\mod_1478514186449_530.docx @ 2301737 @ 3 @ 1
4.6.1
Contrôle position : variantes de positionnement (P600)
Quatre variantes de positionnement différentes sont possibles.
•
Rampe linéaire avec fréquence max. (P600, réglage 1)
L’accélération est effectuée de manière linéaire. La vitesse de déplacement constant est toujours
réalisée avec la fréquence maximale définie au paramètre P105. Le temps d’accélération P102 et
le temps de décélération P103 se basent sur la fréquence maximale P105.
Exemple
P105 = 50 Hz, P102 = 10 s ;
Durée rampe = P102 = 10 s
 L’entraînement accélère de 0 Hz à 50 Hz en 10 s
•
Rampe linéaire avec consigne de fréquence (P600, réglage 2)
L’accélération est effectuée de manière linéaire. La vitesse de déplacement constant est prédéfinie
par le biais de la consigne de fréquence. Celle-ci peut être modifiée via l'entrée analogique ou une
valeur de consigne de bus. Le temps d’accélération (P102) et le temps de décélération (P103) se
basent sur la fréquence maximale (P105).
Exemple
P105 = 50 Hz, P102 = 10 s, valeur de consigne 50 % (25 Hz) ;
Durée rampe = P102 * 0,5 = 5 s
 L’entraînement accélère de 0 Hz à 25 Hz en 5 s
•
Rampe en S avec fréquence max. (P600, réglage 3)
La vitesse de déplacement constant est toujours réalisée avec la fréquence maximale définie au
paramètre P105, mais les rampes de fréquence fonctionnent en tant que rampes en S en mode de
positionnement. Par rapport à la croissance ou réduction linéaire de la fréquence habituelle, et
conformément au temps d’accélération ou au temps de décélération, un passage de l'état statique
à l'accélération ou à la décélération est effectué avec un arrondissement tout en douceur (sans àcoups). De même, lorsque la vitesse finale est atteinte, l’accélération ou la temporisation est
réduite lentement. La rampe en S correspond toujours à un arrondissement de 100 % et est
uniquement valable lorsqu’elle est aussi positionnée. La durée rampe effective est doublée par les
rampes en S. Le temps d’accélération (P102) et le temps de décélération (P103) se basent sur la
fréquence maximale (P105).
Exemple
P105 = 50 Hz, P102 = 10 s ;
Durée rampe = P102 * 2 = 10 s * 2 = 20 s
 L’entraînement accélère de 0 Hz à 50 Hz en 20 s
Pendant une approche du point de référence, la fonction de rampe en S est désactivée.
38
BU 0610 fr-2520
4 Description des fonctions
•
Rampe en S avec consigne de fréquence (P600, réglage 4)
La vitesse de déplacement constant est prédéfinie par le biais de la consigne de fréquence.
Cependant, les rampes de fréquence fonctionnent en tant que rampes en S en mode de
positionnement (voir la partie précédente).
La consigne de fréquence peut être modifiée via l'entrée analogique ou une valeur de consigne de
bus. Le temps d’accélération (P102) et le temps de décélération (P103) se basent sur la fréquence
maximale (P105) et se calculent de la manière suivante :
Durée rampe = 2 * temps d'accélération * √(consigne de fréquence / fréquence max.)
Exemple
P105 = 50 Hz, P102 = 10 s, valeur de consigne 50 % = Consigne de fréquence 25 Hz
Durée rampe = 2 * P102 * √(consigne de fréquence / P105) = 2 * 10 s * √( 25 Hz / 50 Hz)
 L’entraînement accélère de 0 Hz à 25 Hz en 14,1 s
Pendant une approche du point de référence, la fonction de rampe en S est désactivée.
Informations
Consigne de fréquence ou durées de rampes
Pendant un déplacement de positionnement, les modifications de la consigne de fréquence ou des
durées de rampe n'ont aucun effet sur l’accélération ou la vitesse finale de l’entraînement. Ce n’est
qu’une fois la position cible atteinte que les nouvelles valeurs sont prises en compte et intégrées au
calcul du prochain déplacement de positionnement.
Informations
P106 : Arrondissement rampe
Le paramètre P106 "Arrondissement rampe" est désactivé lorsque le contrôle position (P600,
réglage ≠ 0) est actif.
Informations
Durée de rampe effective
La durée de rampe réelle ou effective peut différer des valeurs paramétrées lorsqu’elle atteint des
limites de charge ou suit des courses courtes.
Pos : 200 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
39
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 201 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Lagerergel ung - Funkti onsweis e @ 14\mod_1478515892877_530.docx @ 2301898 @ 2 @ 1
4.7
Contrôle position : fonctionnement
Le contrôle position fonctionne en tant que circuit de régulation P. La position de consigne et la
position réelle sont comparées en permanence. La consigne de fréquence est constituée de la
multiplication de cette différence avec le paramètre P611 "P Pos. Régulation". La valeur est ensuite
limitée à la fréquence maximale définie au paramètre P105.
Un maintien de course est calculé à partir du temps de décélération défini au paramètre P103 et de la
vitesse actuelle. Sans tenir compte du temps de décélération par le calcul de distance, la vitesse
serait généralement réduite trop tard et la position de réglage serait dépassée. Des exceptions
concernent les applications à haute dynamique avec des temps de décélération et d'accélération
extrêmement faibles ainsi que les applications dans lesquelles seuls de petits incréments de course
sont prédéfinis.
Le paramètre P612 "Fenêtre position" permet de définir ce qu'on appelle une fenêtre de position.
Dans la fenêtre de position, la consigne de fréquence est limitée à la fréquence minimale définie au
paramètre P104 et permet ainsi une sorte de déplacement détourné. Cette valeur de fréquence ne
peut pas être inférieure à 2 Hz. La fonction de "déplacement détourné" est particulièrement
recommandée pour des applications à charges très différentes ou quand l’entraînement doit être
utilisé sans régulation de la vitesse (P300 = "VFC Boucle Ouverte").
Le paramètre P612 définit le point de départ et donc la course pour le déplacement détourné qui se
termine à la position de réglage. Il n’a pas d’effet sur le message de sortie "Position de fin" (par ex.
paramètre P434).
A=
Temps d’accélération
B=
Déplacement avec fréquence maximale
C=
Temps de déc.
D=
Temps déterminé par la "Fenêtre position" (P612)
1=
P Pos. Régulation
2=
Déplacement avec fréquence minimum
Figure 3 : Déroulement d'un contrôle position
Pos : 202 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
40
BU 0610 fr-2520
4 Description des fonctions
Pos : 203 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/R estw egpositi oni erung @ 14\m od_1478852276300_530.docx @ 2303126 @ 2 @ 1
4.8
Positionnement sur le trajet restant
Le positionnement sur le trajet restant est une variante du contrôle position. L’entraînement passe de
la régulation de la vitesse normale au contrôle position via une impulsion de déclencheur et effectue
encore un trajet défini avant de s’arrêter.
Paramètres pertinents pour le positionnement sur le trajet restant
Paramètre
Valeur
Signification
P420… ou P480
78
Déclt trajet restant
P610
10
Pos. trajet restant
P613 [-01]
xx
Trajet restant quand l’entraînement est validé avec
"Valide à droite"
P613 [-02]
xx
Trajet restant quand l’entraînement est validé avec
"Valide à gauche"
Déroulement du positionnement sur le trajet restant
Après validation, l’entraînement se déplace d’abord avec la consigne de fréquence existante jusqu’à
ce qu’un flanc positif 0  1 soit présent, via le capteur en entrée avec la fonction "Déclt trajet restant".
L’entraînement passe ensuite en contrôle position et effectue encore le trajet programmé au
paramètre P613 [-01] ou [-02]. Si une valeur de consigne de position est envoyée au variateur de
fréquence via le bus, elle est ajoutée à la valeur dans P613 [-01] ou [-02]. Si aucune valeur n’est
indiquée dans P613 [-01] ou [-02], la valeur de consigne de bus représente le trajet restant relatif.
Une fois la position cible atteinte, l’entraînement s’arrête à cette position.
Une nouvelle impulsion à l’entrée avec la fonction "Déclt trajet restant" déclenche à nouveau la
fonction. L’entraînement parcourt ensuite un trajet restant supplémentaire. Peu importe ici que
l’entraînement se soit déjà arrêté à sa position cible ou qu’il se déplace encore.
Pour le démarrage d'un nouveau processus de positionnement sur le trajet restant (démarrage dans le
mode de consigne), les possibilités suivantes sont à disposition :
•
•
immobiliser l’entraînement (annuler la validation) et valider à nouveau l’entraînement, ou
déclencher la fonction entrée digitale 62 "Tab. Position sync." (via l’entrée digitale P420…, ou
BusES entrée Bit P480)
L’indication d'état "Position de fin" s’affiche seulement une fois le positionnement sur le trajet restant
terminé. Pendant le déplacement constant avec consigne de fréquence, l’indication d'état "Position de
fin" est désactivée.
La précision du positionnement sur le trajet restant dépend de la gigue du temps de réaction, de la
vitesse et de l’initiateur utilisé. La gigue du temps de réaction d’une entrée digitale est en principe de 1
à 2 ms. C’est pourquoi l’erreur de position correspond au trajet parcouru à la vitesse existante
pendant la durée de la gigue.
Le positionnement sur le trajet restant s’effectue toujours avec une décélération linéaire. Les rampes
en S définies sont sans effet. Si une limitation de position est active (P615 / P616), elle est prise en
compte dans le déplacement constant.
Pos : 204 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
41
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 205 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/!Gl eic hlaufreg elung @ 14\m od_1478592362656_530.docx @ 2302194 @ 2 @ 1
4.9
Régulation du synchronisme
Un synchronisme de position suppose que tous les appareils concernés communiquent ensemble via
un même bus (CANopen/ CAN-Bus). L’appareil maître transmet sa "position réelle" et sa "vitesse de
consigne actuelle après la rampe de fréquence" aux appareils esclaves. Les appareils esclaves
utilisent la vitesse en tant que maintien et ajustent le reste par le biais de la régulation de position. La
durée de transmission de la vitesse réelle et de la position du maître aux appareils esclaves génère
un décalage d’angle ou de position proportionnel à la vitesse de déplacement.
ΔP = n[rpm] / 60 * Tcycle[ms] / 1000
Pour 1500 tr/min et une durée de transmission d’env. 5 ms, un décalage de 0,125 tour ou 45° est
obtenu. Ce décalage est en partie équilibré par une compensation correspondante du côté de
l’entraînement esclave. Une gigue (variation) du temps de cycle d’env. 1 ms reste cependant et ne
peut pas être compensée. Dans ce cas précis, une erreur d’angle d’env. 9° demeure. Ceci est valable
uniquement si, pour le couplage des deux entraînements, une connexion CANopen/ CAN-Bus avec
une vitesse de transmission d’au moins 100 kbauds est utilisée. Un couplage avec de faibles vitesses
de transmission augmente considérablement le décalage et n’est par conséquent pas conseillé.
Le couplage des entraînements via CANopen permet en même temps le fonctionnement de codeurs
absolus CANopen. Il est toutefois nécessaire de veiller à ce que ce réseau ne comporte pas plus de 5
variateurs de fréquence esclaves. C’est seulement ainsi que l’on peut s’assurer que la charge du bus
reste inférieure à 50 % et qu'un comportement déterministe reste garanti.
Pos : 206 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
42
BU 0610 fr-2520
4 Description des fonctions
Pos : 207 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Kommunik ations einstell ung en_01 @ 14\m od_1478621182729_530.doc x @ 2302571 @ 3 @ 1
4.9.1
Paramètres de communication
L'établissement d’une communication entre maître et esclave via CANopen exige les réglages
suivants.
Variateur de fréquence maître
Paramètre
Valeur
Signification
P502 [-01]
20
Consigne de fréquence après la rampe de fréquence 1)
P502 [-02]
15
Inc.Pos.Act. HighWord 2)
P502 [-03]
10
Inc.Pos.Act. LowWord 2)
P503
3
CANopen
P505
0
0,0 Hz
P514
5
250 kbauds (au moins 100 kbauds doivent être
paramétrés)
P515 [-03]
P515esclave [-02]
Émission adr. maître
1)
Si la validation du maître à l’esclave n'est pas transmise, et donc que l'esclave reçoit une validation dans un seul sens alors que le maître
tourne dans les deux sens, la fonction "Fréquence réelle sans valeur de glissement maître" "21" doit être utilisée à la place de "Consigne
de fréquence après la rampe de fréquence" "20".
2)
La position réelle doit être transmise à l’esclave ou aux esclaves dans le paramètre en incréments. Sinon, le nombre d’erreurs de durée de
transmission augmente.
Variateur de fréquence esclave
Paramètre
Valeur
Signification
P510 [-01]
10
Valeur de consigne principale d’émission CANopen
P510 [-02]
10
Valeur de consigne secondaire d'émission CANopen
P505
0
0,0 Hz
P514
P514maître
Réglage selon la valeur dans le maître
P515 [-02]
P515maître [-03]
Émission adr. esclave
P546 [-01]
4
Addition fréquence 1)
P546 [-02]
24
Inc.Pos.réglage HighWord
P546 [-03]
23
Inc.Pos.réglage LowWord
P600
1 ou 2
Contrôle position marche 2)
P610
2
Synchronisme
1)
Le réglage "Addition fréquence" est nécessaire pour optimiser le calcul du maintien de la vitesse et pour minimiser les écarts de régulation
vers le maître. Néanmoins, cela limite ainsi fortement la possibilité, à vitesse de rotation maximale, de compenser les éventuels écarts de
position sur le maître.
2)
Les deux réglages sont possibles. En synchronisme, le positionnement se fait toujours avec la fréquence maximum possible.
Pos : 208 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
43
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 209 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Kommunik ations einstell ung en_02 [BU 0510] @ 14\m od_1478690089772_530.doc x @ 2302614 @ @ 1
L'établissement d’une communication entre maître et esclave par bus CAN est également possible et
exige les réglages suivants.
Variateur de fréquence maître
Paramètre
Valeur
Signification
P502 [-01]
20
Consigne de fréquence après la rampe de fréquence 1)
P502 [-02]
15
Inc.Pos.Act. HighWord 2)
P502 [-03]
10
Inc.Pos.Act. LowWord 2)
P503
2
CAN
P505
0
0,0 Hz
P514
5
250 kbauds (au moins 100 kbauds doivent être
paramétrés)
P515 [-01]
0
Adresse 0 ( chapitre "Fonctions de surveillance –
coupures du maître")
1)
Si la validation du maître à l’esclave n'est pas transmise, et donc que l'esclave reçoit une validation dans un seul sens alors que le maître
tourne dans les deux sens, la fonction "Fréquence réelle sans valeur de glissement maître" "21" doit être utilisée à la place de "Consigne
de fréquence après la rampe de fréquence" "20".
2)
La position réelle doit être transmise à l’esclave ou aux esclaves dans le paramètre en incréments. Sinon, le nombre d’erreurs de durée de
transmission augmente.
Variateur de fréquence esclave
Paramètre
Valeur
Signification
P510 [-01]
9
Valeur de consigne principale de CAN émission
P510 [-02]
9
Valeur de consigne secondaire de CAN émission
P505
0
0,0 Hz
P514
P514maître
Réglage selon la valeur dans le maître
P515 [-01]
128
Adresse 128 ( chapitre "Fonctions de surveillance –
coupures du maître")
P546 [-01]
4
Addition fréquence 1)
P546 [-02]
24
Inc.Pos.réglage HighWord
P546 [-03]
23
Inc.Pos.réglage LowWord
P600
1 ou 2
Contrôle position marche 2)
P610
2
Synchronisme
1)
Le réglage "Addition fréquence" est nécessaire pour optimiser le calcul du maintien de la vitesse et pour minimiser les écarts de régulation
vers le maître. Néanmoins, cela limite ainsi fortement la possibilité, à vitesse de rotation maximale, de compenser les éventuels écarts de
position sur le maître.
2)
Les deux réglages sont possibles. En synchronisme, le positionnement se fait toujours avec la fréquence maximum possible.
Pos : 210 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
44
BU 0610 fr-2520
4 Description des fonctions
Pos : 211 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Ei nstellung Ram penz eit und Maxim alfreqw uenz am Slave @ 14\m od_1478691025699_530.doc x @ 2302650 @ 3 @ 1
4.9.2
Réglages durée rampe et fréquence max sur l’esclave
Afin de pouvoir réguler la position de l’esclave, les durées de rampe doivent être un peu plus brèves
que pour le maître et la fréquence maximale doit être légèrement plus élevée.
Variateur de fréquence esclave
Paramètres
Valeur
P102
0,5 .. 0,95 * P102maître
P103
0,5 .. 0,95 * P103maître
P105
1,05 .. 1,5 * P105maître
P410
0
P411
P105maître
Pos : 212 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Ei nstellung Drehz ahlregl er und Lager egler @ 14\m od_1478694477580_530.docx @ 2302686 @ 3 @ 1
4.9.3
Réglage de régulation courant et de régulation position
1. Définir les régulations courant (P300 et suivants) et les régulations position (P600 et suivants)
indépendamment les unes des autres dans tous les appareils.
2. Mettre en service le contrôle position "Synchronisme".
Les réglages de régulation dépendent très fortement des caractéristiques de l’entraînement, de la
tâche d’entraînement et des conditions de charge. Par conséquent, ils ne peuvent pas être prévus à
l’avance et ils doivent être effectués et optimisés de manière empirique sur l’installation.
En principe, des réglages de régulation plus pointus permettent d’obtenir de meilleurs résultats
dynamiques. Toutefois, pour un contrôle position optimal, il est nécessaire d’adopter un réglage
modéré de la composante I dans la régulation courant.
La régulation courant doit être réglée sur une faible sur-oscillation. Il en résulte une composante P la
plus élevée possible (jusqu’à ce que des bruits apparaissent à faibles vitesses) et une composante I
plutôt modérée.
Le paramétrage de la limite de couple et des rampes sélectionnées doit être effectué de sorte que
l’entraînement de la rampe puisse suivre à tout moment.
Informations
Réglages des régulations
Vous trouverez des informations détaillées sur le réglage et l’optimisation des régulations de vitesse
et de position sur notre site Web www.nord.com dans les guides d’applications AG 0100 et AG 0101.
Pos : 213 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
45
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 214 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Berüc ksichtigung ei ner Ü bersetzung zwisc hen M aster und Slave @ 14\m od_1478697845744_530.doc x @ 2302722 @ 355 @ 1
4.9.4
Prise en compte d’un ratio de temps mort entre le maître et l’esclave
Réglage d'un ratio temps mort fixe
Un ratio temps mort entre maître et esclave peut être pris en compte par le réglage d’un ratio temps
mort fixe avec les paramètres P607 "Ratio temps mort" et P608 "Ratio de réduction".
Le ratio temps mort est alors saisi dans les tableaux du codeur non utilisé.
Nesclave =
P607 [-xx] / P608 [-xx] * Nmaître
P105esclave =
P607 [-xx] / P608 [-xx] * Nmaître * 1,05 … 1,5
Réglage d'un ratio temps mort variable
Le ratio temps mort entre maître et esclave peut, lors de l’utilisation d’une entrée analogique, varier en
continu entre -200 % et 200 % de la vitesse du maître.
Pour cela, il est nécessaire de régler l’entrée analogique concernée (P400…) sur la fonction 47
"rapport de réduction". Par l’ajustement de l’entrée analogique (P402… / P403…), celle-ci est
échelonnée en fonction des exigences requises. Des valeurs négatives entraînent une inversion de
phases.
Il est possible de régler le ratio temps mort "en ligne", c’est-à-dire pendant le fonctionnement. Il faut
toutefois veiller à ce que l’erreur de glissement de position pendant l’adaptation puisse accepter des
valeurs nettement supérieures à celles d’un déplacement synchrone normal. Cela est dû à
l’adaptation nécessaire dans ce cas à la nouvelle vitesse. Elle doit le cas échéant être prise en
compte via la modification de l’erreur de glissement autorisée (dans le paramètre P630 "err.
glissement pos.").
Pos : 215 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
46
BU 0610 fr-2520
4 Description des fonctions
Pos : 216 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Überwachungs funkti onen_01 @ 14\m od_1478702983333_530.docx @ 2302760 @ 3 @ 1
4.9.5
Fonctions de surveillance
Pos : 217 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Überwachungs funkti onen_02_Erreic hbare Genauigkeiten / Lageüberwac hung @ 14\mod_1478703014566_530.docx @ 2302796 @ 4 @ 1
4.9.5.1
Précision pouvant être atteinte pour la surveillance de position
L'écart entre maître et esclave peut être surveillé via l’indication d'état "Position de fin" (par ex. : P434,
réglage 21) au niveau de l’esclave. La précision pouvant être atteinte pour cette indication, et donc le
décalage des entraînements maître et esclave dépendent de plusieurs facteurs. Outre les paramètres
des régulations de vitesse et de position, la course de régulation, c’est-à-dire l’entraînement ou la
mécanique de l’installation jouent également un rôle déterminant.
La valeur minimale de la précision pouvant être atteinte est cependant donnée par le type de
transmission. Un décalage de 0,1 tour doit au minimum être escompté. En pratique, une valeur
supérieure de 0,25 tour doit être prévue. L‘indication "Position de fin" disparaît si la valeur définie dans
P625 "Hystérésis relais" est dépassée ou si la différence entre le maintien et la vitesse réelle dépasse
2 Hz + P104 "Fréquence minimale". La fréquence minimale pour l’esclave peut être déterminée selon
l'équation suivante :
P104 = 0,25 ... 1,0 * (P625 [tour] * 4,0 Hz * P611 [%]) – 2 Hz
Dans le cas d’un écart autorisé d'un tour et d’une valeur de 5 % dans P611 "P Pos. Régulation", il en
résulte une composante de vitesse de 20 Hz pour la régulation de position. Si P104 est défini sur des
valeurs nettement plus petites, l’indication d'état est déterminée par le dépassement de vitesse de
l’esclave et non par l'écart de position maximum. Plus les durées de rampe définies pour l’esclave
sont courtes et plus ceci est valable.
Pos : 218 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Überwachungs funkti onen_03_M asterabsc haltung bei Slave – Fehler oder Lagesc hleppfehl er @ 14\m od_1478703857032_530.docx @ 2302832 @ 4 @ 1
4.9.5.2
Désactivation du maître en cas d’erreur esclave ou d’erreur de glissement de position
Dans le cas d'un couplage maître-esclave, les erreurs du maître sont automatiquement traitées par la
transmission de la position à l'esclave. En cas d’erreur du maître, un défaut du synchronisme est ainsi
exclu tant que la communication est intacte. L’esclave se règle librement sur la position du maître.
Si l’esclave ne peut pas suivre la position prédéfinie du maître, ou si l’esclave passe dans l’état
d’erreur, une information correspondante et donc une réaction du maître sont nécessaires. Ceci peut
soit être effectué par une commande supérieure ou en créant une deuxième relation de
communication entre l'esclave et le maître. Pour cela, le variateur de fréquence esclave envoie au
maître le bit "Position de fin" et/ou "Défaut" en tant que bit(s) de bus E/S. Le maître peut utiliser ce
signal pour, par exemple, déclencher un arrêt rapide ou, de son côté, passer à l'état "Défaut" et se
désactiver.
Exemple
•
•
Un défaut apparaît au niveau de l’esclave. L’appareil passe à l'état de fonctionnement "Défaut". En
conséquence, le maître passe lui aussi immédiatement à l'état de fonctionnement "Défaut".
L’esclave ne peut pas suivre le maître en raison d’un blocage mécanique. La limite d’erreur de
glissement paramétrée est dépassée, ce qui signifie que l’indication d'état "Position de fin" au
niveau de l’esclave disparaît. Le maître s’arrête. Le maître ne peut ensuite être à nouveau validé
que quand l'esclave se trouve à nouveau dans la tolérance prédéfinie.
Pour créer le deuxième canal de communication nécessaire à cela, les réglages suivants sont
nécessaires.
BU 0610 fr-2520
47
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Variateur de fréquence maître
Paramètre
P426
P460
P480 [-01]
P480 [-02]
P510 [-02]
P546
Valeur
P103maître
0
18
11
10
17
Variateur de fréquence esclave
Paramètre
P481 [-01]
P481 [-02]
P502 [-01]
P502 [-02]
P502 [-03]
1)
Valeur
7
21
12
15
10
Signification
Temps de décélération en cas de défaut de l’esclave
Durée Watchdog = 0  "Erreur client"
Watchdog
Arrêt rapide
Émission CANopen
Bit d’entrée bus E/S
Signification
Défaut
Position de fin
BusES sortie Bit 0-7
Inc.Pos.Act. HighWord 1)
Inc.Pos.Act. LowWord 1)
Paramétrage facultatif. Le paramétrage n’est pas nécessaire pour la surveillance.
En outre, les adresses CAN Bus des appareils doivent être choisies de manière à ce que l’envoi ne
soit pas effectué au même identifiant. L'identifiant sur lequel la fonction maître CAN est envoyée
dépend de l'adresse CAN Bus (P515 [-01]) définie.
P515 Adresse CAN Bus
0 … 127
128, 136, 144, 152, …, 240, 248
129, 137, 145, 153, …, 241, 249
130, 138, 146, 154, …, 242, 250
131, 139, 147, 155, …, 243, 251
132, 140, 148, 156, …, 244, 252
133, 141, 149, 157, …, 245, 253
134, 142, 150, 158, …, 246, 254
135, 143, 151, 159, …, 247, 255
Identifiant émission
1032
1024
1025
1026
1027
1028
1029
1030
1031
Appareils esclave démarrés
0 – 255
0 – 31
32 – 63
64 – 95
96 – 127
128 – 159
160 – 191
192 – 223
224 – 255
Tableau 8: Attribution d'adresse
Exemple
P515maître
P515esclave
=
=
1
128
La relation de communication entre maître et esclave doit être surveillée dans les deux sens avec une
temporisation (P513).
En cas de couplage via CANopen, l’adresse d’envoi et de réception d’émission est réglée séparément
via le paramètre de tableau P515 ( chapitre 4.9.1 "Paramètres de communication").
Informations
Adresse "0"
Lors du choix de l’adresse, il est conseillé d’utiliser une valeur la plus basse possible. Une adresse
basse se traduit par une priorité élevée. La communication entre maître et esclave, et donc le
comportement synchrone associé des entraînements, sont ainsi optimisés.
Côté CANopen, l’adresse "0" est toutefois réservée à certaines utilisations particulières. Afin d'éviter
les chevauchements et ainsi de possibles dysfonctionnements, l’adresse 0 ne doit pas être utilisée.
Pos : 219 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
48
BU 0610 fr-2520
4 Description des fonctions
Pos : 220 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Überwachungs funkti onen_04_Sc hleppfehler überw achung am Slave @ 14\m od_1478766541757_530.doc x @ 2302874 @ 4 @ 1
4.9.5.3
Contrôle d'erreur de glissement sur l'esclave
Une autre possibilité pour la surveillance des erreurs de glissement sur l'esclave se fait via le
paramètre P630 "err glissement pos.". Les positions de consigne et réelle du synchronisme actif et de
l’appareil validé sont comparées. Si l’esclave n’est pas validé, la position du maître peut être différente
de celle de l’esclave sans qu’une d'indication d'état correspondante ne se produise.
Pos : 221 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
49
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 222 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Refer enz punktfahr t der Slav e - Ac hs e in ei ner Gl eichl aufanw endung @ 14\m od_1478767349030_530.docx @ 2302910 @ 3 @ 1
4.9.6
Approche du point de référence de l’axe esclave dans une application de
synchronisme
La saisie de position avec des codeurs absolus ne nécessite en principe aucune approche du point
de référence. C’est pourquoi elle doit dans tous les cas être privilégiée pour des systèmes dans
lesquels il ne doit pas y avoir de position inclinée, c’est-à-dire pas d'écart de position entre maître et
esclave (sur un dispositif de levage de portail par exemple).
Si des codeurs incrémentaux sont utilisés pour la saisie de position, les axes (maître et esclave)
doivent être référencés de temps en temps ( chapitre 4.2.1.1 "Approche du point de référence").
Si le maître et l’esclave ne sont pas en position inclinée l’un par rapport à l’autre, c’est-à-dire si tous
les axes ont leurs positions synchrones, le système complet est référencé. Cela signifie que l’esclave
doit se trouver activement en synchronisme par rapport au maître (synchronisme activé). L’approche
du point de référence doit ensuite être effectuée par le biais d’une commande externe en suivant les
étapes ci-après (toutes les étapes avec un décalage minimal de 20 ms) :
1. Déplacement du système complet vers le point de référence
2. Arrêt de la validation pour le maître
3. Arrêt de la validation pour l’esclave
4. Exécuter "RAZ position" au niveau du maître (P601maître = 0, P602esclave change)
5. Exécuter "RAZ position" au niveau de l’esclave (P602esclave = 0, P601esclave = 0)
Si le maître et l’esclave sont en position inclinée l’un par rapport à l’autre, c’est-à-dire si les
entraînements n’ont pas leurs positions synchrones, l’esclave doit être référencé indépendamment du
maître. Il convient alors de veiller à ce que, dans le mode de synchronisme de l’esclave, la vitesse de
consigne de ce dernier soit obtenue en tant que maintien de la part du maître. Si le maître ne
fonctionne pas, il envoie la valeur "0" comme vitesse de consigne pour l’esclave. L’esclave ne peut
alors pas exécuter l’approche du point de référence. Afin de pouvoir alimenter l’esclave pour
l’approche du point de référence avec une vitesse de consigne adéquate, des réglages
supplémentaires doivent être réalisés. Il est pour cela nécessaire d’utiliser un jeu de paramètres
supplémentaire (par ex. jeu de paramètres 2). Il importe de veiller à ce que tout d’abord tous les
réglages dans ce jeu de paramètres (comme par ex. les données moteur) doivent être repris à partir
du premier jeu de paramètres. Ensuite, dans ce deuxième Jeu de paramètres, les paramètres
nécessaires à l’approche du point de référence de l’esclave doivent être adaptés.
1. Définir la vitesse pour l’approche du point de référence (Fréf)
Fréf = Fmin (P104) = Fmax (P105) ≠ 0 (par ex. saisir à chaque fois la valeur 5 (= 5 Hz))
2. Désactiver l’addition fréquence (P546 "Fctn consigne bus")
Afin de démarrer l’approche du point de référence de l’esclave, le jeu de paramètres concerné (dans
cet exemple, le jeu de paramètres 2) doit être activé.
L’esclave doit toujours être référencé après le maître.
Les systèmes de synchronisme dans lesquels le maître et l’esclave ne peuvent pas fonctionner
indépendamment l’un de l’autre, nécessitent en outre une stratégie individuelle pour les cas de
position inclinée apparaissant.
Pour une saisie de position incrémentale, la valeur de position actuelle n’est pas adaptée à la
détermination d’une position inclinée.
50
BU 0610 fr-2520
4 Description des fonctions
Pos : 223 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Offs etaufschaltung im Gl eichl aufbetrieb @ 14\mod_1478776946628_530.docx @ 2302946 @ 3 @ 1
4.9.7
Application offset en mode de synchronisme
En plus de la consigne position, qui est transmise par « bus CAN » du maître à l’esclave, un offset de
position relatif pour l'esclave peut être appliqué par « tableau d’incréments ». À chaque flanc 0  1
sur l’entrée correspondante, la consigne position peut passer à la valeur définie dans le paramètre
P613 [-01]...[-06].
L’offset ne peut pas être transmis directement via un bus de terrain par le « mot de données de
processus ». Pour cela, des entrées digitales ou des bits d’entrée de bus E/S paramétré(e)s en
conséquence doivent être utilisé(e)s.
Pos : 224 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
Pos : 225 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Fliegende Säge_01 ( erweiterte Gl eic hlauffunkti on) @ 14\mod_1478782034773_530.docx @ 2302982 @ 3 @ 1
4.9.8
Scie volante (fonction de synchronisme étendue)
Le mode "Scie volante" (P610, réglage 5) représente un cas particulier de régulation du
synchronisme. En plus de la régulation effective du synchronisme, il permet à l’entraînement esclave
de se coupler à un entraînement déjà en marche, c’est-à-dire synchroniser sa séquence de
mouvement avec le maître. L'utilisation d'un codeur en tant que codeur maître n'est pas possible. Un
variateur de fréquence correspondant doit dans tous les cas être utilisé en tant que maître.
La fonction technologique "Scie volante" est commandée sur l'esclave par le biais de 3 fonctions
digitales (P420 ou P480). L'entraînement doit disposer de l'autorisation nécessaire pour cela.
•
Fonction entrée digitale 64 : "Dém. scie volante"
L’entraînement validé se trouve en position d'attente. Un flanc 0  1 en entrée permet de démarrer
le "processus de scie". L'entrée "Désactiver synchronisme" ne doit pas être définie.
L'entraînement accélère maintenant vers la position définie au paramètre P613 [-63]. Le temps
d'accélération est calculé de manière à ce que, lorsque la position cible est atteinte, la vitesse de
référence de l'entraînement maître (par ex. bande transporteuse) soit également atteinte.
Indépendamment de la vitesse du maître, le chemin d'accélération reste toujours constant de sorte
que le point sur lequel le mouvement synchrone commence soit toujours à la même position. Le
synchronisme effectif commence alors en ce point.
Une indication d'état (réglage 27) est prévue et peut être paramétrée via la sortie digitale (P434) ou
le bit sortie de bus E/S (P481). Cette indication signale que la phase de synchronisation a été
exécutée avec succès et que l’entraînement esclave se trouve en synchronisme avec le maître. Ce
signal peut par ex. être utilisé pour commencer le processus de travail lui-même (par ex. abaisser
la "scie" ou démarrer le "processus de scie").
•
Fonction entrée digitale "63" : "Mode Synchro Arrêt"
Le synchronisme est maintenu jusqu'à ce qu’un flanc 0 1 soit constaté à l'entrée "Mode Synchro
Arrêt". Le processus de scie est terminé, l'entraînement de scie (esclave) revient en position "0".
Le point de référence peut être déterminé au choix par un offset (P609). Ce n'est que lorsque la
"position zéro" est atteinte que le processus suivant peut être démarré. Avec le flanc 01 de
"Mode Synchro Arrêt", la consigne de position (P602) de l’entraînement maître est en même temps
réinitialisée.
•
Fonction entrée digitale "77" : "Scie volante stoppée"
Le synchronisme est maintenu jusqu'à ce qu'un flanc 0  1 soit constaté à l'entrée "Scie volante
stoppée". Le processus de scie est terminé, mais l'entraînement de scie ne revient pas en position
"0". Il s’arrête simplement. Après un nouveau flanc à l'entrée "64" "Dém. scie volante",
l'entraînement esclave recommence à se synchroniser avec le maître.
Pos : 226 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Fliegende Säge_02 ( erweiterte Gl eic hlauffunkti on) @ 14\mod_1478785343771_530.docx @ 2303018 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
51
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Position INI = 2 x P613[-63]
Position d'attente de
l'esclave (scie)
Point de départ du
processus de scie
Entraînement esclave
Initiateur :
"Dém. scie volante"
Initiateur :
"Désactiver synchronisme"
P613[-63]
Entraînement maître
Entrée "Dém. scie volante"
Entrée "Mode Synchro Arrêt"
Sortie "Sync. sciage à volée"
nesclave= nmaître
L'accélération commence
nesclave=0
Freinage et retour en position de démarrage
P
Figure 4 : Scie volante, exemple du principe
Pos : 227 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
52
BU 0610 fr-2520
4 Description des fonctions
Pos : 228 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Fliegende Säge_03_Bestimm ung des Besc hl eunigungsweges und der Ini tiatorpositi on @ 14\m od_1478848625888_530.docx @ 2303054 @ 4 @ 1
4.9.8.1
Détermination du chemin d'accélération et de la position de l'initiateur
La distance entre l'initiateur et le point auquel le processus de scie doit commencer correspond à la
valeur double du chemin d'accélération pour l'entraînement de scie (esclave). Pendant le processus
d'accélération, l'entraînement de bande (maître) revient en parcourant le double de la distance de
l'entraînement de scie (esclave).
Lors du calcul de la position de l'initiateur, les ratios temps mort entre les entraînements et les facteurs
de réducteur doivent être pris en compte. Le chemin d’accélération minimal doit être saisi dans
P613 [-63].
Calcul du chemin d’accélération minimal
P613 [-63] > 0,5 * nesclave_max * Taccélération
Taccélération = P102 * Fesclave_max / P105
nesclave_max = Fesclave_max / nombre de paire de pôles
P608 [-xx] / P607 [-xx] = (Üréducteur esclave * Dmaître) / (Üréducteur maître * Desclave)
∆PINI = 2 * P613 [-63] * π *Desclave / Üréducteur esclave
n =
Vitesse [rév/s]
T
=
Durée [s]
F
=
Fréquence [Hz]
Ü
=
Ratio temps mort
D
=
Diamètre de la sortie du réducteur
∆PINI =
Distance minimale par rapport à l’initiateur
Si le chemin d'accélération réglé est plus petit que celui nécessaire, le message d'erreur E13.5 "Scie
vol. accélérat." est activé. Une vérification permet de s'assurer également que le signe du chemin
d'accélération correspond au signe de la vitesse maître. Si ce n'est pas le cas, le message d'erreur
E13.6 "Scie Vol. err. val." est déclenché après l'activation de l'ordre de démarrage.
Pos : 229 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
53
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 230 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Fliegende Säge_04_Diagonalsäg e @ 14\m od_1478850117652_530.docx @ 2303090 @ 4 @ 1
4.9.8.2
Scie diagonale
La scie diagonale est un cas particulier de "scie volante". En effet, avec la scie diagonale, aucune
distinction entre l'axe esclave et l'axe de traitement n'est effectuée. L'axe à synchroniser se déplace
dans un angle défini (par ex. 30°) de façon transversale en direction des matières. Le mouvement
comprend ainsi les vecteurs du sens longitudinal et du sens transversal. Par conséquent, l'angle doit
être pris en compte pour le ratio temps mort entre le maître et l'esclave.
Entraînement maître
Vesclave
α
Vy = Vesclave * sin(α)
Vx = Vesclave * cos(α)
Entraînement esclave
Figure 5 : Scie volante, scie diagonale
Calcul du ratio temps mort pour la scie diagonale
P608 [-xx] / P607 [-xx] = (Üréducteur esclave * Dmaître) / (Üréducteur maître * Desclave) * cos(α)
α
=
Angle de la direction du mouvement de l’esclave par rapport à la direction du mouvement du maître
[°]
Ü
=
Ratio temps mort
D
=
Diamètre de la sortie du réducteur
Pour la scie diagonale, l'avance de scie est effectuée proportionnellement à la vitesse de bande.
L'avance de scie et la vitesse de bande ne peuvent par conséquent pas être choisies séparément
l'une de l'autre (tant que l'angle est maintenu constant). Dans le cas de la scie volante "normale",
l'avance de scie est commandée par le biais d'un axe indépendamment de la vitesse de bande ou de
déplacement.
La fonction technologique "Scie volante" est toujours exécutée avec des décélérations linéaires et une
vitesse de déplacement avec une fréquence maximale, et ce, quel que soit le réglage dans le
paramètre P600. Par conséquent : le retour de la scie est toujours effectué avec la fréquence
maximale réglée ce qui correspond en général à la vitesse maximale pendant le mouvement
synchrone.
Pos : 231 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
54
BU 0610 fr-2520
4 Description des fonctions
Pos : 232 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Ausgangsmeldungen @ 14\m od_1478522958616_530.docx @ 2301934 @ 2 @ 1
4.10 Messages de sortie
Pour la fonction de positionnement, le variateur de fréquence offre différentes indications d'état.
Celles-ci peuvent être émises de manière physique (par ex. via une sortie digitale, P434…) ou en tant
que bit de sortie de bus E/S (P481). Pour utiliser les bits de sortie de bus E/S, l’une des valeurs
réelles de bus (P543…) doit être définie sur la fonction "BusES sortie Bit 0-7".
Informations
Disponibilité des indications d'état
Les indications d'état sont également disponibles quand le contrôle position n’est pas activé
(P600 = réglage "déconnecté").
Fonction
(Réglage)
Description
Référence
(20)
Le message est actif si un point de référence valide est présent.
Au démarrage d’une approche de point de référence, le signal faiblit.
L'état du signal après la mise en circuit de la tension d’alimentation dépend du réglage dans
P619 "Mode Incrémental". Avec les réglages pour codeur incrémental sauvegarder avec
position et pour codeur absolu, l'état du signal est "actif (haut)" après la mise en circuit, sinon
il est "bas".
Position de fin
(21)
Cette fonction permet au variateur de fréquence de signaler que la position de réglage est
atteinte. Le message est actif si l'écart entre les positions de consigne et réelle est inférieur à
la valeur réglée au paramètre P625 "Hystérésis relais" et si la fréquence actuelle est
inférieure à la fréquence réglée au paramètre P104 "Fréquence minimale" + 2 Hz. En
synchronisme, la fréquence paramétrée dans P104 ne s'applique pas. La condition requise
est la valeur de consigne de fréquence.
Position
(22)
Le message est actif si la position réelle est supérieure ou égale au paramètre P626 "Relais
de Position". Le signal faiblit à nouveau si la position réelle est inférieure à P626 moins
l’hystérésis (P625). Le signe est pris en compte.
Signal de sortie 0  1 ("haut") : préelle ≥ pcomp
Signal de sortie 1  0 ("bas") : préelle < pcomp - physt
Position absolue
(23)
Cette fonction correspond à la fonction 22 "Position" avec pour différence que la position
réelle est traitée comme valeur absolue (sans signe).
Signal de sortie 0  1 ("haut") : |préelle| ≥ pcomp
Signal de sortie 1  0 ("bas") : |préelle|< |pcomp| - physt
Tableau Pos. abs. Le message est actif si une position paramétrée dans P613 est atteinte ou dépassée. Cette
fonction est toujours disponible, indépendamment du réglage dans P610.
(24)
Position
(25)
Le message est actif si le montant de la différence entre la position réelle et la valeur
paramétrée dans P626 "Relais de Position" est inférieur à la valeur réglée dans P625
"Hystérésis relais".
Signal de sortie 0  1 ("haut") : |pcomp.- préelle| < physt
Position absolue
atteinte
(26)
Le message est actif si le montant de la différence entre la valeur de la position réelle et le
montant de la valeur paramétrée dans P626 "Relais de Position" est inférieur à la valeur
réglée dans P625 "Hystérésis relais".
Signal de sortie 0  1 ("haut") : |(|pcomp|.- |préelle|)| < physt
Sync. sciage à
volée
(27)
Le message est actif si l’entraînement esclave a terminé la phase de démarrage dans la
fonction "Scie volante" et s’il se trouve en synchronisme avec l’axe maître, en tenant compte
de "Hystérésis relais" réglée dans P625.
Tableau 9: Messages de sortie digitaux pour la fonction de positionnement
Pos : 238 /Tec hnisc he Inform ati onen/Sonstige Dok um ente/TI 80_0031 - POSICON NORD AC PRO SK 5xx P/Inbetri ebnahm e des Drehgeber [SK 500P] @ 37\m od_1564127152442_530.doc x @ 2552078 @ 1 @ 1
BU 0610 fr-2520
55
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
5 Mise en service
1. Raccorder le codeur.
2. Mettre en service le codeur en adaptant les paramètres. Pour cela, les réglages requis doivent être
effectués pour chaque axe dans le jeu de paramètres correspondant.
Interface / type de codeur
Incrémental
Étape
HTL
1
Affectation des
connexions
P420
[-01] … [-06]
2
Sélection du type de
codeur
P604
3
Résolution
4
TTL
Absolu
CANopen
Universel
SIN/COS
SSI/
Endat/
BISS
Hyperface
P420
[-05] DIN5
signal zéro
TTL
–
–
P301 [-02]
P301 [-01]
P605
[-01, -02]
P301 [-03]
P605 [-03, -04]
Saisie de position
Linéaire / Modulo
P619 [-02]
P619 [-01]
P621 [-01]
P619 [-03]
P621 [-02]
5
Réglages
supplémentaires
–
–
P514,
P515 [-1]
–
P617,
(P622)
6
Ratio de temps mort
Ratio temps mort P607 [-02]
P607 [-01]
P607 [-04]
P607 [-03]
P607 [-05]
Ratio de P608 [-02]
réduction
P608 [-01]
P608 [-04]
P608 [-03]
P608 [-05]
P660 [-01],
P583
P660 [-04], P660 [-03], P660 [-05],
P583
P583
P583
P620 [-01]
P620 [-04]
8
Vérification du sens de
rotation, de la
résolution et du ratio
temps mort
P660 [-02],
P583
8
Traitement valeurs de
consigne (source et
type)
P610
9
Point de dépassement
(uniquement dans le
cas de modulo)
P620 [-02]
P620 [-03]
-
10 Référencer le codeur
P420 [-XX] = 22, 23, 31, 32, 61 ; P623 = XX ; (P624 [-XX] = XX)
11 Définir l’offset
P609 [-02]
12 Définir les limites
P612 / P615 / P616
13 Définir les positions
cibles
P613
14 Définir l’approche du
point de référence
P623 / P624
15 Surveillance et autres
similaires
P625, P626, P630 et suivants
P609 [-01]
P609 [-04]
P609 [-03]
–
-
P609 [-05]
o
Pos : 240 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /6. Param eter/!Param eter [POSICON ] @ 14\m od_1479131872793_530.docx @ 2303962 @ 1 @ 1
56
BU 0610 fr-2520
6 Paramètres
6 Paramètres
Ci-après sont présentés les paramètres spécifiques uniquement à la fonction technologique
POSICON, ainsi que les possibilités d’affichage et de réglage. Pour une présentation détaillée de tous
les paramètres disponibles, veuillez consulter le manuel du variateur de fréquence (BU0600).
Pos : 242 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Allgemei n/Par ameter bes chr eibung _01 [SK 1xx E, SK 2x xE, SK 2xx E-FDS, POSICON , Safety] @ 9\mod_1447147899292_530.docx @ 261913 @ 2 @ 1
6.1
Description des paramètres
Pos : 243 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Allgemei n/Par ameter bes chr eibung _02 [SK 1x5E, SK 1xx E-FDS, POSICON, Safety ] - neue D arstellungsvariante @ 9\m od_1446537266668_530.doc x @ 260255 @ @ 1
P000 (numéro de paramètre) Affichage des paramètres de fonction (nom du paramètre)
xx 1)
S
P
Plage de réglage
(ou plage d'affichage)
Représentation du format d'affichage typique,
par ex. (bin = binaire) de la plage de réglage
possible ainsi que du nombre de décimales
Tableaux
[-01]
Dans le cas des paramètres qui présentent une sous-structure dans plusieurs tableaux, ceci est
représenté.
Réglage d’usine
{0}
Réglage standard que présente le paramètre de manière typique dans l'état de livraison de l'appareil
ou dans lequel il est défini après l'exécution d'un réglage d'usine (voir le paramètre P523).
Domaine de validité
Représentation des variantes d'appareils pour lesquelles ce paramètre est valable. Si le paramètre est
universel, cela signifie qu'il est valable pour toute la série. Cette ligne est alors supprimée.
Description
Description, fonctionnement, signification et autres informations relatives à ce paramètre.
Remarque
Remarques supplémentaires relatives à ce paramètre
Valeurs de réglage
(ou valeurs d'affichage)
Liste des valeurs de réglage possibles avec la description des fonctions correspondantes
1)
Paramètre(s) liste des paramètres
complémentaire(s) : supplémentaires qui sont en
relation directe
xx = autres marquages
Figure 6: Explication de la description des paramètres
Informations
Les lignes d'informations non nécessaires ne sont pas indiquées.
Pos : 244 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Allgemei n/Par ameter bes chr eibung _03 [POSICON, Safety , SK 5xx P] @ 14\mod_1479133032600_530.docx @ 2304033 @ @ 1
Remarques / Explications
Identification
Désignation
Signification
S
Paramètre Superviseur
Le paramètre peut uniquement être affiché et modifié si le
Superviseur-Code a été défini (voir le paramètre P003).
P
Selon le jeu de paramètres
Le paramètre offre différentes possibilités de réglage en
fonction du jeu de paramètres sélectionné.
Pos : 245 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
57
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 246 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P000- P099/!Betriebsanz eigen P0xx [SK xxxE] @ 9\mod_1447143432046_530.docx @ 261945 @ 3 @ 1
6.1.1
Affichage des paramètres de fonction
Pos : 248 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P0xx bis P3x x (POSICON)/P001 - Ausw ahl Anz eige [SK 500P] @ 39\mod_1571649101128_530.docx @ 2566315 @ @ 1
P001
Sélection affichage
Description
Sélection de l'affichage des paramètres de fonction d'une ControlBox
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
Pos : 251 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P0xx bis P3x x (POSICON)/P001 - Ausw ahl Anz eige_Ei nstellwerte_01 [SK 500P] @ 36\m od_1560853876972_530.docx @ 2543415 @ @ 1
0
Fréquence réelle
Fréquence de sortie actuellement délivrée
16
Consigne position
Position de consigne (position de réglage)
17
Valeur position act.
Position réelle actuelle (position réelle)
50
Valeur position act.
Valeur de position actuelle du codeur incrémental TTL
51
Val pos. act. CANopen
Valeur de position actuelle CANopen du codeur absolu
52
Différence Pos. Réel.
Différence de position actuelle entre les positions de consigne et
réelle
53
Diff. Pos. Réel. A/I
Différence de position actuelle entre le codeur absolu et le codeur
incrémental (voir aussi P631)
54
Diff. Pos. Réel. C/M
Différence de position actuelle entre les valeurs calculée et
mesurée d'un codeur (voir aussi P630)
55
Pos act codeur univ.
Valeur de position actuelle du codeur universel
56
Valeur position act. HTL
Valeur de position actuelle du codeur incrémental HTL
57
Valeur position act. Sin/Cos
Valeur de position actuelle du codeur Sin/Cos
58
réservé
Pos : 252 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P300- P399/!R egelungs par ameter P3xx [SK xxx E] @ 13\mod_1471870195568_530.docx @ 342445 @ 3 @ 1
6.1.2
Paramètres de régulation
Pos : 255 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P300- P399/P301 - Drehgeber Aufl. [SK 500P] @ 25\m od_1542960061790_530.docx @ 2463227 @ @ 1
P301
Codeur incrémental
Plage de réglage
0 … 27
Tableaux
[-01] =
Réglage d’usine
{6}
Description
"Codeur incrémental". Saisie du nombre d’impulsions par tour du codeur incrémental
relié.
Si le sens de rotation du codeur incrémental ne correspond pas à celui du VF (selon
le montage et le câblage), ceci peut être pris en compte avec la sélection des
incréments négatifs correspondants.
Remarque
P301 est également un paramètre important pour la commande de positionnement via
le codeur incrémental. Si le codeur incrémental est utilisé pour le positionnement
P604=1, le réglage du nombre de points est effectué ici (voir le manuel additionnel
POSICON).
Valeurs de réglage
Valeur
TTL
[-02] =
HTL
{3}
[-03] =
Sin/Cos
{3}
Valeur
Pos : 256 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P300- P399/P301 - Drehgeber Aufl._Ei nstellwerte [SK 500P] @ 25\m od_1542960418858_530.docx @ 2463263 @ @ 1
0
500 points
8
-500 points
1
512 points
9
-512 points
2
1000 points
10
-1000 points
3
1024 points
11
-1024 points
4
2000 points
12
-2000 points
5
2048 points
13
-2048 points
6
4096 points
14
-4096 points
7
5000 points
15
-5000 points
16
-8192 points
17
8192 points
18
16 points
23
-16 points
19
32 points
24
-32 points
20
64 points
25
-64 points
21
128 points
26
-128 points
22
256 points
27
-256 points
Pos : 259 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
58
BU 0610 fr-2520
6 Paramètres
Pos : 260 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P400- P499/!Steuerklemm en P4xx [SK x xxE] @ 9\mod_1447148337256_530.docx @ 262042 @ 3 @ 1
6.1.3
Bornes de commande
Pos : 266 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P400- P499/P400 - Fkt. Analogei ngang [SK 500P] @ 25\m od_1543315464179_530.doc x @ 2464847 @ @ 1
P400
Fct. entrée analog.
Plage de réglage
0 … 58
Tableaux
[-01] =
Entrée Analogique 1
Entrée analogique 1 intégrée dans l’appareil (AI1)
[-02] =
Entrée Analogique 2
Entrée analogique 2 intégrée dans l’appareil (AI2)
[-03] =
Entrée analog. 1 ext.
"Entrée analogique 1 externe". Entrée analogique 1
de la première extension E/S
[-04] =
Entrée analog. 2 ext.
"Entrée analogique 2 externe". Entrée analogique 2
de la première extension E/S
[-05] =
Ent. ana. ext. 1 2.IOE
"Entrée analogique externe 1 de la seconde
extension E/S". Entrée analogique 1 de la seconde
extension E/S
[-06] =
Ent. ana. ext. 2 2.IOE
"Entrée analogique externe 2 de la seconde
extension E/S". Entrée analogique 2 de la seconde
extension E/S
[-07] =
Réservé
[-08] =
Réservé
[-09] =
Entrée horloge 1
Domaine de validité
P
[-01] … [-02]
à partir de SK 500P
[-03] … [-09]
à partir de SK 530P
Réglage d’usine
[-01] = { 1 }
tous les autres { 0 }
Description
"Fonction entrée analogique". Affectation des entrées analogiques aux entrées
analogiques internes ou entrées analogiques des modules disponibles en option.
Remarque
Les entrées analogiques de l’appareil (entrées analogiques 1 et 2) peuvent être
également paramétrées sur les fonctions digitales (voir P420 [-13] ou [-14]). Pour
éviter une mauvaise interprétation des signaux, les fonctions analogiques des entrées
concernées (P400 [-01] ou [-02]) doivent toutefois être ensuite désactivées.
Valeurs de réglage
Valeur
Description
Pos : 267 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P400 bis P499 (POSICON/safety)/P400 - Fkt. Analogei ngang_Eins tellw erte [SK 500P] @ 36\mod_1560857903168_530.docx @ 2543451 @ @ 1
0
Arrêt
L'entrée n'est pas utilisée.
47
Rapport de réduction
Ratio temps mort d’engrenage Réglage du ratio temps mort entre
le maître et l’esclave
58
Position de réglage
La position de réglage peut être définie dans les limites de P615 et
P616 par l’entrée analogique.
P610 doit être défini sur le réglage "Source consigne aux.".
Dans ce cas, une surveillance de position sur les positions
minimale et maximale n'est pas exécutée.
Pos : 273 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P400- P499/P418 – Funkt. Analog ausg. [SK 500P] @ 25\mod_1543409532296_530.docx @ 2465511 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
59
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
P418
Fct. sortie analog.
Plage de réglage
0 ... 60
Tableaux
[-01] =
Sortie analog. 1
[-02] =
Réservé
[-03] =
Premier IOE
"Sortie analogique externe première extension E/S".
Sortie analogique de la première extension E/S
[-04] =
Second IOE
"Sortie analogique externe seconde extension E/S".
Sortie analogique de la seconde extension E/S
Domaine de validité
P
Sortie analogique intégrée dans l’appareil (AO)
[-01]
à partir de SK 500P
[-02] … [-04]
à partir de SK 530P
Réglage d’usine
tous { 0 }
Description
"Fonction sortie analogique".(charge max. : 5 mA analogique, 20 mA digital) :
Une tension analogique (0 ... +10 Volt) peut être obtenue sur le bornier (5 mA max.).
Différentes fonctions sont disponibles, avec pour principes généraux :
La tension analogique de 0 V correspond toujours à 0 % de la valeur sélectionnée.
La tension analogique de 10 V correspond à la valeur nominale du moteur (sauf
stipulation contraire) multipliée par le facteur d’échelonnage P419, comme par ex. :
10 V =
⇒
Valeurs de réglage
Valeur nominale du moteur ∙ P419
Valeur
100%
Description
Pos : 274 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P400 bis P499 (POSICON/safety)/P418 - Fkt. Analogausgang_Einstellw erte [SK 5x xE, SK 500P] @ 14\mod_1479282126422_530.docx @ 2304364 @ @ 1
0
Arrêt
La sortie n'est pas utilisée.
29
Position réelle
La sortie analogique signale la position réelle dans les limites de
P615 et P616.
34
Référence
35
Position de fin
36
Position
37
Position absolue
38
Tableau Pos. abs.
39
= Position
40
= Position absolue
Fonctions digitales. Pour l’explication, voir paramètre P434
Pos : 276 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P400- P499/P420 – Digitalei ngänge [SK 500P] @ 25\m od_1543480508451_530.docx @ 2465701 @ @ 1
60
BU 0610 fr-2520
6 Paramètres
P420
Entrées digitales
Plage de réglage
0 … 84
Tableaux
[-01] =
Entrée digitale 1
Entrée digitale 1 intégrée dans l’appareil (DI1)
[-02] =
Entrée digitale 2
Entrée digitale 2 intégrée dans l’appareil (DI2)
[-03] =
Entrée digitale 3
Entrée digitale 3 intégrée dans l’appareil (DI3)
[-04] =
Entrée digitale 4
Entrée digitale 4 intégrée dans l’appareil (DI4)
[-05] =
Entrée digitale 5
Entrée digitale 5 intégrée dans l’appareil (DI5)
Domaine de validité
[-06] =
Entrée digitale 6
Entrée digitale 6 intégrée dans l’appareil (DI6)
[-07] =
Entrée digitale 7
Entrée digitale 1 intégrée dans SK CU5 (DIO1)
[-08] =
Entrée digitale 8
Entrée digitale 2 intégrée dans SK CU5 (DIO2)
[-09] =
Entrée digitale 9
Entrée digitale 3 intégrée dans SK CU5 (DIO3)
[-10] =
Entrée digitale 10
Entrée digitale 4 intégrée dans SK CU5 (DIO4)
[-11] =
Réservé
[-12] =
Réservé
[-13] =
Dig. fct. Analog. 1
Entrée analogique 1 intégrée dans l’appareil (AI1)
(fonction digitale)
[-14] =
Dig. fct. Analog. 2
Entrée analogique 2 intégrée dans l’appareil (AI2)
(fonction digitale)
[-01] … [-05]
à partir de SK 500P
[-06] … [-12]
à partir de SK 530P
[-13] … [-14]
à partir de SK 500P
Réglage d’usine
[-01] = { 1 }
[-02] = { 2 }
Description
"Fonction entrées digitales". Jusqu'à 14 entrées librement programmables avec les
fonctions digitales sont disponibles.
Remarque
Les entrées analogiques 1 et 2 de l'appareil ne sont pas conformes à la norme
EN61131-2 (entrées digitales de type 1).
[-03] = { 8 }
[-04] = { 4 }
tous les autres { 0 }
Les entrées digitales 7 … 10 peuvent aussi être utilisées en tant que sorties digitales
3 … 6 (voir P434).
Dans le cas de ces entrées/sorties, il est recommandé de paramétrer une fonction
d’entrée ou une fonction de sortie. Si toutefois une fonction d'entrée et une fonction de
sortie sont paramétrées, un signal de niveau haut de la fonction de sortie entraîne une
activation de la fonction d'entrée. Ce raccordement E/S est en quelque sorte utilisé en
tant que "drapeau".
Valeurs de réglage
Valeur
Description
Signal
Pos : 278 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P400 bis P499 (POSICON/safety)/P420 / P480 - Digital eingänge_Eins tellw erte [BU 0610] @ 39\m od_1569937688870_530.docx @ 2563409 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
61
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
0
Arrêt
L'entrée n'est pas utilisée.
22
Approche point réf.
Démarrage de l’approche du point de référence
( chapitre 4.2.1.1)
haut
23
Point de référence
Point de référence atteint
( chapitre 4.2.1.1)
haut
24
Apprentissage
Démarrage de la fonction d’apprentissage
( chapitre 4.4)
haut
25
Sortie mode apprenti
Enregistrement de la position réelle
( chapitre 4.4)
Flanc
01
31
Rot. à droite inhibée1
bas
32
Rot. à gauche inhibée1
Blocage de "Valide à droite/gauche" via une entrée
digitale ou l’activation du bus. Ne se réfère pas au
sens de rotation réel (par ex. selon valeur de consigne
inversée) du moteur.
55
Bit 0 Postab / Inc
Bit 0 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
haut
56
Bit 1 Postab / Inc
Bit 1 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
haut
57
Bit 2 Postab / Inc
Bit 2 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
haut
58
Bit 3 Postab / Inc
Bit 3 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
haut
59
Bit 4 Postab / Inc
60
Bit 5 Postab / Inc
Bit 4 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
Bit 5 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
61
RAZ Position
Remise à zéro de la position réelle
( chapitre 4.2.1.2)
Flanc
01
62
Tab. Position sync.
Flanc
01
63
Mode Synchro Arrêt
Reprise d’une position présélectionnée
( chapitre 4.3)
Si dans le cas de la fonction P610 = 2
"Synchronisme", le synchronisme est interrompu, mais
l'entraînement reste en contrôle de position. Avec le
flanc 01, la consigne position (P602) est remise à
zéro à partir de l’entraînement maître. L’entraînement
revient en position "0" ou dans la position enregistrée
dans l’offset de position (P609) et s’arrête là.
bas
haut
haut
haut
Dans le cas de la fonction P610 = 5 "Scie volante",
l’esclave revient dans sa position de départ et s’arrête
là jusqu’à la prochaine commande "Dém. scie
volante". Un nouvel ordre de démarrage est accepté à
condition que l'esclave ait atteint sa position de
démarrage. Avec le flanc 01, la consigne position
(P602) est remise à zéro à partir de l’entraînement
maître.
Flanc
01
64
Dém. scie volante
Ordre de démarrage pour la synchronisation de
l'entraînement esclave sur le maître.
( chapitre 4.9.8)
Flanc
01
77
Scie volante stoppée
La fonction "Scie volante" est interrompue.
( chapitre 4.9.8)
Flanc
01
78
Déclt trajet restant
Dans le cas de la fonction P610 = 10 "Pos. trajet
restant", l’entraînement active le contrôle position et
parcourt le "trajet restant" paramétré.
( chapitre 4.8)
Flanc
01
1. Fonctionne également avec la commande via le BUS (par ex. RS-232, RS-485, CANbus, CANopen, …)
Pos : 289 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P400- P499/P434 - Digitalausgang F unk. [SK 500P] @ 25\m od_1543828516847_530.docx @ 2466911 @ @ 1
62
BU 0610 fr-2520
6 Paramètres
P434
Fctn sortie digit.
Plage de réglage
0 … 59
Tableaux
[-01] =
Sort. binaire 1 /MFR1
Relais multifonction 1 intégré dans l’appareil 1 (K1)
[-02] =
Sort. binaire 2 /MFR2
Relais multifonction 2 intégré dans l’appareil 2 (K2)
[-03] =
Sortie digitale 1
Sortie digitale 1 intégrée dans l’appareil 1 (DO1)
[-04] =
Sortie digitale 2
Sortie digitale 2 intégrée dans l’appareil 2 (DO2)
[-05] =
Sortie digitale 3
Sortie digitale 1 intégrée dans SK CU5 (DIO1)
[-06] =
Sortie digitale 4
Sortie digitale 2 intégrée dans SK CU5 (DIO2)
[-07] =
Sortie digitale 5
Sortie digitale 3 intégrée dans SK CU5 (DIO3)
[-08] =
Sortie digitale 6
Sortie digitale 4 intégrée dans SK CU5 (DIO4)
[-09] =
Dig. fct. Analog. 1
Sortie analogique 1 intégrée dans l’appareil (AO1)
(fonction digitale)
[-10] =
Réservé
Domaine de validité
P
[-01] … [-02]
à partir de SK 500P
[-03] … [-08]
à partir de SK 530P
[-09] … [-10]
à partir de SK 500P
Réglage d’usine
[-01] = { 1 }
[-02] = { 7 }
Description
"Fonction sorties digitales". Jusqu'à 10 sorties digitales (dont 2 en tant que relais)
librement programmables avec les fonctions digitales sont disponibles. Elles sont
répertoriées dans le tableau suivant.
Remarque
Les deux relais (K1, K2) fonctionnent dans les paramètres 3 à 5 et 11 avec une
hystérèse de 10 %, ce qui signifie que le contact de relais se ferme (paramètre 11 :
s’ouvre) lorsque la valeur limite est atteinte et s’ouvre (paramètre 11 : se ferme)
lorsqu’une valeur inférieure de 10% est atteinte. Ce type de réaction peut être inversé
avec une valeur négative définie dans le paramètre P435.
tous les autres { 0 }
Les sorties digitales 3 … 6 peuvent aussi être utilisées en tant que sorties digitales
7 … 10 (voir P420).
Dans le cas de ces entrées/sorties, il est recommandé de paramétrer une fonction
d’entrée ou une fonction de sortie. Si toutefois une fonction d'entrée et une fonction de
sortie sont paramétrées, un signal de niveau haut de la fonction de sortie entraîne une
activation de la fonction d'entrée. Ce raccordement E/S est en quelque sorte utilisé en
tant que "drapeau".
Valeurs de réglage
Valeur
Description
Signal
Pos : 290 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P400 bis P499 (POSICON/safety)/P434 / P481 - F unk tionen Digitalausgang_Eins tellw erte @ 14\m od_1479293302685_530.docx @ 2304819 @ @ 1
0
Arrêt
20
Référence
Le point de référence est disponible / enregistré
21
Position de fin
La position de réglage a été atteinte
22
Position
La valeur de position dans P626 est atteinte
23
Position absolue
La valeur de position dans P626 est atteinte (sans prise en compte
du signe)
24
Tableau Pos. abs.
Une valeur définie dans P613 a été atteinte ou dépassée.
25
= Position
26
= Position absolue
27
Sync. sciage à volée
La position est atteinte, comme la fonction 22 mais en tenant
compte de P625
La position absolue est atteinte, comme la fonction 23 mais en
tenant compte de P625
L'entraînement esclave a terminé la phase de démarrage de la
fonction "Scie volante" et se trouve à présent en mode de
synchronisme par rapport à l'axe maître.
La sortie n'est pas utilisée.
Remarque : Pour des informations détaillées concernant les messages de sortie, voir  chapitre 4.10
"Messages de sortie"
Pos : 299 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P400- P499/P480 - Funkt. Bus IO in Bits [SK 500P] @ 25\mod_1543845850671_530.docx @ 2467349 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
63
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
P480
Bit Fonct. BusES Entr.
Plage de réglage
0 … 82
Tableaux
[-01] =
Bus/2.IOE Ent. Dig. 1
[-02] =
Bus/2.IOE Ent. Dig. 2
[-03] =
Bus/2.IOE Ent. Dig. 3
[-04] =
Bus/2.IOE Ent. Dig. 4
[-05] =
Bus/1.IOE Ent. Dig. 1
[-06] =
Bus/1.IOE Ent. Dig. 2
[-07] =
Bus/1.IOE Ent. Dig. 3
[-08] =
Bus/1.IOE Ent. Dig. 4
[-09] =
Drapeau 1
[-10] =
Drapeau 2
[-11] =
Mot cde bus bit 8
[-12] =
Mot cde bus bit 9
[-02] = { 2 }
S
Bit entrée 0 … 3 via Bus ou
entrée digitale 1 … 4 de la seconde extension E/S
Bit entrée 4 … 7 via Bus ou
entrée digitale 1 … 4 de la première extension E/S
Voir "Utilisation des drapeaux" après la description
des paramètres P481
Affectation d’une fonction pour bit 8 ou 9 du mot de
commande
Réglage d’usine
[-01] = { 1 }
Description
"Bit Fonction Bus E/S Entrée". Les bits d'entrée bus E/S sont considérés comme des
entrées digitales P420. Ils peuvent être définis pour les mêmes fonctions.
Pour utiliser cette fonction, l'une des valeurs de consigne de bus P546 doit être
définie sur le réglage "BusES entrée Bit 0-7". La fonction souhaitée doit alors être
affectée au bit correspondant.
[-03] = { 4 }
[-04] = { 5 }
tous les autres { 0 }
Remarque
Les fonctions possibles des bits d'entrée de bus sont répertoriées dans le tableau des
fonctions des entrées digitales. La fonction 14 "Télécommande" n’est pas possible.
Pos : 300 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P400 bis P499 (POSICON/safety)/P420 / P480 - Digital eingänge_Eins tellw erte [BU 0610] @ 39\m od_1569937688870_530.docx @ 2563409 @ @ 1
64
BU 0610 fr-2520
6 Paramètres
0
Arrêt
L'entrée n'est pas utilisée.
22
Approche point réf.
Démarrage de l’approche du point de référence
( chapitre 4.2.1.1)
haut
23
Point de référence
Point de référence atteint
( chapitre 4.2.1.1)
haut
24
Apprentissage
Démarrage de la fonction d’apprentissage
( chapitre 4.4)
haut
25
Sortie mode apprenti
Enregistrement de la position réelle
( chapitre 4.4)
Flanc
01
31
Rot. à droite inhibée1
Blocage de "Valide à droite/gauche" via une entrée
digitale ou l’activation du bus. Ne se réfère pas au
sens de rotation réel (par ex. selon valeur de consigne
inversée) du moteur.
bas
1
32
Rot. à gauche inhibée
55
Bit 0 Postab / Inc
Bit 0 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
haut
56
Bit 1 Postab / Inc
Bit 1 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
haut
57
Bit 2 Postab / Inc
Bit 2 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
haut
58
Bit 3 Postab / Inc
Bit 3 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
haut
59
Bit 4 Postab / Inc
Bit 4 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
haut
60
Bit 5 Postab / Inc
Bit 5 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
haut
61
RAZ Position
Remise à zéro de la position réelle
( chapitre 4.2.1.2)
Flanc
01
62
Tab. Position sync.
Reprise d’une position présélectionnée
( chapitre 4.3)
Flanc
01
63
Mode Synchro Arrêt
Si dans le cas de la fonction P610 = 2
"Synchronisme", le synchronisme est interrompu, mais
l'entraînement reste en contrôle de position. Avec le
flanc 01, la consigne position (P602) est remise à
zéro à partir de l’entraînement maître. L’entraînement
revient en position "0" ou dans la position enregistrée
dans l’offset de position (P609) et s’arrête là.
Dans le cas de la fonction P610 = 5 "Scie volante",
l’esclave revient dans sa position de départ et s’arrête
là jusqu’à la prochaine commande "Dém. scie
volante". Un nouvel ordre de démarrage est accepté à
condition que l'esclave ait atteint sa position de
démarrage. Avec le flanc 01, la consigne position
(P602) est remise à zéro à partir de l’entraînement
maître.
bas
haut
Flanc
01
64
Dém. scie volante
Ordre de démarrage pour la synchronisation de
l'entraînement esclave sur le maître.
( chapitre 4.9.8)
Flanc
01
77
Scie volante stoppée
La fonction "Scie volante" est interrompue.
( chapitre 4.9.8)
Flanc
01
78
Déclt trajet restant
Dans le cas de la fonction P610 = 10 "Pos. trajet
restant", l’entraînement active le contrôle position et
parcourt le "trajet restant" paramétré.
( chapitre 4.8)
Flanc
01
1. Fonctionne également avec la commande via le BUS (par ex. RS-232, RS-485, CANbus, CANopen, …)
Pos : 303 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
65
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 305 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P400 bis P499 (POSICON/safety)/P481 - Funkt. Bus IO Out Bits SK 500P ##### + "s afety" ##### @ 40\m od_1582035337860_530.docx @ 2590805 @ @ 1
P481
Bit Fonct. BusES Sort.
S
Tableaux
[-01] … [-18]
Description
Affectation de fonction pour BusES sortie Bits. Les BusES sortie Bits sont traités par
le variateur de fréquence comme des sorties digitales.
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
Pos : 306 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P400 bis P499 (POSICON/safety)/P434 / P481 - F unk tionen Digitalausgang_Eins tellw erte @ 14\m od_1479293302685_530.docx @ 2304819 @ @ 1
0
Arrêt
La sortie n'est pas utilisée.
20
Référence
Le point de référence est disponible / enregistré
21
Position de fin
La position de réglage a été atteinte
22
Position
La valeur de position dans P626 est atteinte
23
Position absolue
La valeur de position dans P626 est atteinte (sans prise en compte
du signe)
24
Tableau Pos. abs.
Une valeur définie dans P613 a été atteinte ou dépassée.
25
= Position
La position est atteinte, comme la fonction 22 mais en tenant
compte de P625
26
= Position absolue
La position absolue est atteinte, comme la fonction 23 mais en
tenant compte de P625
27
Sync. sciage à volée
L'entraînement esclave a terminé la phase de démarrage de la
fonction "Scie volante" et se trouve à présent en mode de
synchronisme par rapport à l'axe maître.
Remarque : Pour des informations détaillées concernant les messages de sortie, voir  chapitre 4.10
"Messages de sortie"
Pos : 307 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P500- P599/!Z us atz par ameter P5xx [SK xxx E] @ 9\m od_1447148400288_530.docx @ 262075 @ 3 @ 1
6.1.4
Paramètres supplémentaires
Pos : 309 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P500- P599/P502 - Wert Leitfunkti on [SK 500P] @ 25\mod_1543911832194_530.docx @ 2467889 @ @ 1
P502
Fonct. Maître Valeur
S
Plage de réglage
0 … 57
Tableaux
[-01] =
Valeur maître 1
[-02] =
Valeur maître 2
[-04] =
Valeur maître 4
[-05] =
Valeur maître 5
[-02] =
Valeur maître 3
Réglage d’usine
tous { 0 }
Description
Sélection des valeurs d’un maître pour la sortie sur un système bus (voir P503).
L’affectation de ces valeurs est effectuée sur l’esclave via P546.
Remarque
Pour de plus amples détails relatifs au traitement des valeurs de consigne et réelles
 chapitre 4.3 "Prédéfinition des valeurs de consigne".
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
Valeur
Signification
Valeur
P
Signification
Pos : 310 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P500 bis P599 (POSICON/safety)/P502 / P543 - Wer t Leitfunkti on_Eins tellw erte @ 14\m od_1479303174471_530.doc x @ 2305239 @ @ 1
0
Arrêt
La valeur maître n'est pas utilisée.
6
Pos.Act.LowWord
7
Consig. Pos.LowWord
10
Inc.Pos. Act.LowWord
11
Cons.Inc. Pos.LowWord
13
Pos.Act.HighWord
14
Consig. Pos.HighWord
15
Inc.Pos. Act.HighWord
16
Cons.Inc. Pos.HighWord
Valeur 16 bits inférieure de la position réelle (position absolue) du
variateur de fréquence
Valeur 16 bits inférieure de la position de réglage (position
absolue) du variateur de fréquence
Valeur 16 bits inférieure de la position réelle (position relative) du
variateur de fréquence
Valeur 16 bits inférieure de la position de réglage (position relative)
du variateur de fréquence
Valeur 16 bits supérieure de la position réelle (position absolue) du
variateur de fréquence
Valeur 16 bits supérieure de la position de réglage (position
absolue) du variateur de fréquence
Valeur 16 bits supérieure de la position réelle (position relative) du
variateur de fréquence
Valeur 16 bits supérieure de la position de réglage (position
relative) du variateur de fréquence
Pos : 311 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
66
BU 0610 fr-2520
6 Paramètres
Pos : 312 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P500- P599/P503 - Leitfunkti on Ausgabe [SK 500P] @ 25\m od_1543927461083_530.doc x @ 2467965 @ @ 1
P503
Conduire Fctn. sortie
S
Plage de réglage
0…5
Réglage d’usine
{0}
Description
Dans le cas des applications maître - esclave, ce paramètre permet de définir sur quel
système bus le maître doit émettre son mot de commande et les valeurs maître P502
pour l’esclave. Sur l’esclave en revanche, les paramètres P509, P510, P546 indiquent
à partir de quelle source il obtient le mot de commande et les valeurs maître et
comment celles-ci doivent être traitées par l'esclave.
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
Pos : 313 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P500- P599/P503 - Leitfunkti on Ausgabe_Eins tellw erte [SK 500P] @ 25\mod_1543928041390_530.docx @ 2468001 @ @ 1
0
Arrêt
Aucune émission du mot de commande ni de valeurs maître.
1
USS
Émission du mot de commande et de valeurs maître sur USS.
2
CAN
Émission du mot de commande et de valeurs maître sur CAN
(jusqu’à 250kBauds).
3
CANopen
Émission du mot de commande et de valeurs maître sur CANopen.
4
Bus système actif
Pas d'émission du mot de commande ni de valeurs maître.
Néanmoins, tous les participants paramétrés sur le "Bus système
actif" sont visibles via la ParameterBox ou NORDCON.
5
CANopen + bus système actif
Émission du mot de commande et de valeurs maître sur CANopen
; par le biais de la ParameterBox ou de NORDCON, tous les
participants définis sur le "Bus système actif" sont visibles.
Pos : 320 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P500- P599/P514 - CAN- Baudr ate [SK 500P] @ 25\m od_1544004611364_530.docx @ 2468563 @ @ 1
P514
Taux transmis. CAN
Plage de réglage
0…7
Réglage d’usine
{5}
Description
Réglage du taux de transmission (vitesse de transmission) via l’interface de bus CAN.
Tous les participants au bus doivent avoir le même réglage de taux de transmission.
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
Valeur
Signification
Valeur
Signification
Pos : 321 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P500- P599/P514 - CAN- Baudr ate_Einstellwerte [SK 500P] @ 25\m od_1544005147876_530.docx @ 2468599 @ @ 1
0
10 kbauds
3
100 kbauds
6
500 kbauds
1
20 kbauds
4
125 kbauds
7
2
50 kbauds
5
250 kbauds
1 MBaud *
(pour des essais
uniquement)
*) Un fonctionnement sécurisé n’est pas garanti.
Pos : 322 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P500- P599/P515 - CAN- Adr ess e [SK 500P] @ 25\m od_1544006452249_530.doc x @ 2468671 @ @ 1
P515
Adresse CAN Bus
Plage de réglage
0 … 255
Tableaux
[-01] =
Adresse esclave
Adresse de réception pour CAN et CANopen-Bus
système
[-02] =
Émission adresse
esclave
Émission-Adresse de réception pour CANopen-Bus
système (esclave)
[-03] =
Adresse Maître
Émission- Adresse d’émission pour CANopen-Bus
système (maître)
Réglage d’usine
tous { 50 }
Description
Réglage de l'adresse CANbus de base pour CAN et CANopen.
Remarque
Si plusieurs variateurs de fréquence doivent communiquer ensemble via le bus
système, les adresses doivent être définies comme suit : VF1 = 32, VF2 = 34 … .
Pos : 326 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
67
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 327 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P500- P599/P543 - Bus – Istw ert [SK 500P] @ 25\m od_1544446322518_530.docx @ 2470871 @ @ 1
P543
Bus - val. réelle
S
Plage de réglage
0 … 57
Tableaux
[-01] =
Bus - val. réelle 1
[-02] =
Bus - val. réelle 2 [-03] =
[-04] =
Bus - val. réelle 4
[-05] =
Bus - val. réelle 5
Réglage d’usine
[-01] = { 1 }
Description
Sélection des valeurs de renvoi en cas de commande de bus.
Valeurs de réglage
Valeur / Signification
[-02] = { 4 }
[-03] = { 9 }
[-04] = { 0 }
P
Bus - val. réelle 3
[-05] = { 0 }
Pos : 328 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P500 bis P599 (POSICON/safety)/P502 / P543 - Wer t Leitfunkti on_Eins tellw erte @ 14\m od_1479303174471_530.doc x @ 2305239 @ @ 1
0
Arrêt
La valeur maître n'est pas utilisée.
6
Pos.Act.LowWord
Valeur 16 bits inférieure de la position réelle (position absolue) du
variateur de fréquence
7
Consig. Pos.LowWord
Valeur 16 bits inférieure de la position de réglage (position
absolue) du variateur de fréquence
10
Inc.Pos. Act.LowWord
Valeur 16 bits inférieure de la position réelle (position relative) du
variateur de fréquence
11
Cons.Inc. Pos.LowWord
Valeur 16 bits inférieure de la position de réglage (position relative)
du variateur de fréquence
13
Pos.Act.HighWord
Valeur 16 bits supérieure de la position réelle (position absolue) du
variateur de fréquence
14
Consig. Pos.HighWord
Valeur 16 bits supérieure de la position de réglage (position
absolue) du variateur de fréquence
15
Inc.Pos. Act.HighWord
Valeur 16 bits supérieure de la position réelle (position relative) du
variateur de fréquence
16
Cons.Inc. Pos.HighWord
Valeur 16 bits supérieure de la position de réglage (position
relative) du variateur de fréquence
Pos : 334 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P500- P599/P546 - Fkt. Bus- Sollwer t [SK 500P, SK 300P] @ 43\mod_1591704301069_530.docx @ 2632227 @ @ 1
P546
Fctn consigne bus
S
Plage de réglage
0 … 57
Tableaux
[-01] =
Consigne bus 1
[-02] =
Consigne bus 2
[-04] =
Consigne bus 4
[-05] =
Consigne bus 5
[-03] =
Réglage d’usine
[-01] = { 1 }
Description
Affectation d’une fonction à une valeur de consigne de bus.
Valeurs de réglage
Valeur
P
Consigne bus 3
tous les autres { 0 }
Pos : 335 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P500 bis P599 (POSICON/safety)/P546 - Fkt. Bus-Sollwer t_Eins tellw erte_01 @ 14\m od_1479723911445_530.doc x @ 2305754 @ @ 1
0
Arrêt
La valeur de consigne du bus n'est pas utilisée.
17
BusES sortie Bit 0-7
BusES sortie Bit 0 à 7 du variateur de fréquence
21
Consig. Pos.LowWord
22
Consig. Pos.HighWord
23
Cons.Inc. Pos.LowWord
24
Cons.Inc. Pos.HighWord
Valeur 16 bits inférieure de la position de réglage (position
absolue) du variateur de fréquence
Valeur 16 bits supérieure de la position de réglage (position
absolue) du variateur de fréquence
Valeur 16 bits inférieure de la position de réglage (position relative)
du variateur de fréquence
Valeur 16 bits supérieure de la position de réglage (position
relative) du variateur de fréquence
47
rapport de réduction
Réglage du ratio de temps mort entre le maître et l’esclave
Pos : 340 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P500- P599/P552 - CAN Mas ter Z yklus [SK 500P] @ 25\mod_1544602281593_530.docx @ 2471475 @ @ 1
68
BU 0610 fr-2520
6 Paramètres
P552
Boucle Maître CAN
S
Plage de réglage
0 … 100 ms
Tableaux
[-01] =
CAN fonction maître, CAN cycle maître 1
[-02] =
CANopen codeur abs, CANopen codeur absolu, CAN cycle maître 2
Réglage d’usine
tous { 0 }
Description
Ce paramètre permet de régler le temps de cycle pour le mode maître CAN/CANopen
et le codeur CANopen (voir P503/514/515).
Selon le débit en bauds réglé, une valeur minimale différente est obtenue pour le
temps de cycle réel.
Remarque
Vitesse de
transmission
Valeur minimale
tZ
Valeur par défaut
CAN Master
Valeur par défaut
CANopen Abs.
10 kbauds
10 ms
50 ms
20 ms
20 kbauds
10 ms
25 ms
20 ms
50 kbauds
5 ms
10 ms
10 ms
100 kbauds
2 ms
5 ms
5 ms
125 kbauds
2 ms
5 ms
5 ms
250 kbauds
1 ms
5 ms
2 ms
500 kbauds
1 ms
5 ms
2 ms
1000 kbauds
1 ms
5 ms
2 ms
La plage de valeurs réglables est comprise entre 0 et 100 ms.
Si 0 “Auto“ est paramétré, la valeur par défaut (voir tableau) est utilisée. Avec ce
réglage, la fonction de contrôle pour le codeur absolu CANopen ne se déclenche plus
à 50 ms mais à 150 ms.
Pos : 341 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P500- P599/P583 - Motor Dr ehr. änder n [SK 500P, SK 300P] @ 43\mod_1591705998612_530.docx @ 2632375 @ @ 1
P583
Séquence phases moteur
S
P
Plage de réglage
0 ... 22
Réglage d’usine
{0}
Description
L’ordre pour la commande des phases moteur (U – V – W) peut être modifié avec ce
paramètre. Ainsi, il est possible de changer le sens de rotation du moteur sans
modifier les raccordements du moteur.
Remarque
Si une tension est présente sur les bornes de sortie (U – V – W) (par ex. en cas de
validation), le réglage du paramètre ne doit pas être modifié et le changement du jeu
de paramètres via lequel le réglage du paramètre P583 est modifié ne doit pas être
effectué. Sinon, l'appareil se désactive en émettant le message d'erreur E016.2.
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
0
Normal
Pas de changement.
1
Rotation
“Inverser séquence phases moteur“. Le sens de rotation du moteur
est modifié. Le sens d’un codeur pour la saisie de la vitesse (si
disponible) reste inchangée.
2
Rotation avec codeur
Comme le paramètre 2, mais en supplément le sens du codeur est
également modifié.
Pos : 342 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P500- P599/P583 - Motor Dr ehr. änder n_Eins tellw erte [SK500P] @ 25\mod_1544622890929_530.docx @ 2472199 @ @ 1
Pos : 343 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
69
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 344 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/!Positioni erung P6xx [SK xx xE] @ 14\m od_1479914096331_530.docx @ 2307909 @ 3 @ 1
6.1.5
Positionnement
Pos : 345 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P600 - Lag eregel ung @ 14\mod_1479727028945_530.docx @ 2305999 @ @ 1
P600
Contrôle position
S
Plage de réglage
0…4
Réglage d’usine
{0}
Description
Activation du contrôle position.
Remarque
Détails  chapitre 4.6.1 "Contrôle position : variantes de positionnement (P600)"
Valeurs de réglage
Valeur
P
Signification
Pos : 346 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P600 - Lag eregel ung _Ei nstellwerte @ 14\mod_1479727286525_530.docx @ 2306034 @ @ 1
0
Arrêt
Le contrôle position est désactivé
1
Ramp lin (fréq max)
Le contrôle position est actif avec une accélération linéaire et la
fréquence maximum
2
Ramp lin (cons fréq)
Le contrôle position est actif avec une accélération linéaire et la
consigne de fréquence
3
Ramp S (fréq max)
4
Ramp S (cons fréq)
Le contrôle position est actif avec une rampe en S et la fréquence
maximum
Le contrôle position est actif avec une rampe en S et la consigne
de fréquence
Pos : 347 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P601 - Aktuell e Positi on @ 14\m od_1479727612136_530.docx @ 2306104 @ @ 1
P601
Position réelle
Plage d'affichage
- 50000,000 … 50000,000 rév.
Description
Affichage de la position réelle actuelle.
Pos : 348 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P602 - Aktuell e Soll-Pos. @ 14\m od_1479727911066_530.doc x @ 2306139 @ @ 1
P602
Position réf réelle
Plage d'affichage
- 50000,000 … 50000,000 rév.
Description
Affichage de la position de réglage actuelle.
Pos : 349 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P603 - Aktuell e Pos .-Diff. @ 14\mod_1479728379269_530.docx @ 2306174 @ @ 1
P603
Diff Pos act
S
Plage d'affichage
- 50000,000 … 50000,000 rév.
Description
Affichage de la différence actuelle entre les positions de réglage et réelle.
Pos : 350 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P604 - Wegm eßsys tem [SK 500P] @ 37\mod_1560868707352_530.docx @ 2543865 @ @ 1
P604
Type de codeur
S
Plage de réglage
0…8
Réglage d’usine
SK 500P / SK 510P
={0}
SK 530P / SK 550P
={1}
P
Description
Sélection du codeur utilisé pour la saisie de position (valeur réelle de la position).
Remarque
Seul un codeur multitour (paramètres 4 – 7) peut être paramétré simultanément dans
l’un des 4 jeux de paramètres. Sinon, le variateur de fréquence passe en état de
dysfonctionnement (E25.5).
Avant l’activation d’un codeur absolu via le paramètre P604, la résolution du codeur
absolu doit impérativement être réglée dans le paramètre P605. Voir aussi la
remarque dans P605.
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
Pos : 351 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P604 - Wegm eßsys tem _Ei nstellwerte_01 [SK 500P] @ 37\m od_1561016031136_530.docx @ 2545107 @ @ 1
0
Codeur TTL1)
1
Codeur HTL
Saisie de position avec un codeur incrémental (HTL)
2
Codeur Sin/Cos 2)
Saisie de position avec un codeur incrémental (Sin/Cos)
Saisie de position avec un codeur incrémental (TTL)
3
CANopen
Saisie de position avec un codeur absolu (CANopen)
4
SSI 2)
Saisie de position avec un codeur absolu (SSI)
5
BISS 2)
Saisie de position avec un codeur absolu (BISS)
6
Hyperface 2)
Saisie de position avec un codeur absolu (Hyperface)
7
EnDat 2)
Saisie de position avec un codeur absolu (EnDat)
5
réservé
1)
À partir de SK 530P
2)
Uniquement avec l’option SK CU5-MLT
Pos : 356 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P605 - Abs olutwer tgeber [SK 500P] @ 37\m od_1560926430461_530.docx @ 2543945 @ @ 1
70
BU 0610 fr-2520
6 Paramètres
P605
Codeur absolu
S
Plage de réglage
0 …24 bits
Tableaux
[-01] =
CANopen multitour
Nombre de tours possibles d’un codeur absolu
CANopen.
[-02] =
CANopen monotour
Résolution par du codeur sur le codeur absolu
CANopen.
[-03] =
Universel multitour
Nombre de tours possibles d’un codeur absolu qui
est raccordé à l’interface du codeur universel.
[-04] =
Universel monotour
Résolution par tour d’un codeur absolu qui est
raccordé à l’interface du codeur universel.
Réglage d’usine
[-01], [-02] = { 10 }
Description
Réglage de la résolution du codeur absolu.
Remarque
Si un codeur monotour est utilisé, il est impératif de paramétrer la valeur "0" dans le
tableau [-01] ou [-03].
[-03] = { 12 }
[-04] = { 13 }
Avant l’activation du codeur absolu (P604), la résolution de ce dernier doit être
correctement réglée dans P605. Sinon, des valeurs entrées dans le paramètre P605
risquent d’être transmises au codeur absolu.
Pos : 359 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P605 - Abs olutwer tgeber_Ei nstellwerte @ 14\m od_1479740658322_530.docx @ 2306464 @ @ 1
Valeurs de réglage
Conversion de la résolution du codeur (valeur en bit  valeur décimale) :
Réglage [bit]
0 1 2 3 4
12
…
Résolution
1 2 4 8 16 32 64 128 256 512 1024 2048 4096
5
6
7
8
9
10
11
…
Exemple
– Codeur absolu avec une résolution monotour de 12 bits :
P605 [-01] = 0
P605 [-02] = 12
–
Codeur absolu avec une résolution de 24 bits, dont une résolution monotour de
12 bits :
P605 [-01] = 12
P605 [-02] = 12
Pos : 360 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P607 - Ü bers etz ung [SK 500P] @ 37\mod_1560927547982_530.docx @ 2543981 @ @ 1
P607
Ratio temps mort
Plage de réglage
- 2 000 000 … 2 000 000
Tableaux
[-01] =
Codeur TTL
[-02] =
Codeur HTL
[-03] =
Codeur Sin/Cos
[-04] =
Codeur CANopen
[-05] =
Codeur universel (SSI, BISS, EnDat et Hyperface)
[-06] =
réservé
[-07] =
Valeurs de consigne / réelles
[-08] =
Synchronisme
S
Réglage d’usine
{ tous 1 }
Description
Réglage du ratio temps mort voir 4.5 "Ratio temps mort des valeurs de consigne et
réelles"
Remarque
Si le codeur n’est pas monté sur l’arbre moteur, le ratio temps mort (i) entre l’arbre
moteur et l’arbre de sortie sur lequel le codeur est monté doit être indiqué. Seules des
valeurs entières peuvent être saisies. Par conséquent, le rapport doit être réparti en
ratio temps mort (P607) et ratio de réduction (P608).
Exemple i=3,5 = 35 /10  P607 = 35, P608 = 10
Pos : 363 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P608 - U ntersetzung [SK 500P] @ 37\m od_1560928412525_530.doc x @ 2544017 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
71
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
P608
Ratio de réduction
Plage de réglage
1 … 2 000 000
Tableaux
[-01] =
Codeur TTL
[-02] =
Codeur HTL
[-03] =
Codeur Sin/Cos
[-04] =
Codeur CANopen
[-05] =
Codeur universel, (SSI, BISS, EnDat et Hyperface)
[-06] =
réservé
[-07] =
Valeurs de consigne / réelles
[-08] =
Synchronisme
S
Réglage d’usine
{ tous 1 }
Description
Réglage du ratio de réduction, voir 4.5 "Ratio temps mort des valeurs de consigne et
réelles"
Remarque
Si le codeur n’est pas monté sur l’arbre moteur, le ratio temps mort (i) entre l’arbre
moteur et l’arbre de sortie sur lequel le codeur est monté doit être indiqué. Seules des
valeurs entières peuvent être saisies. Par conséquent, le rapport doit être réparti en
ratio temps mort (P607) et ratio de réduction (P608).
Exemple i = 3,5 = 35 /10  P607 = 35, P608 = 10
Pos : 366 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P609 - Offs et Positi on [SK 500P] @ 37\mod_1560928620263_530.docx @ 2544093 @ @ 1
P609
Offset posi.
Plage de réglage
- 50000,000 … 50000,000 rév.
Tableaux
[-01] =
Codeur TTL
[-02] =
Codeur HTL
[-03] =
Codeur Sin/Cos
[-04] =
Codeur CANopen
[-05] =
Codeur universel (SSI, BISS, EnDat et Hyperface)
[-06] =
réservé
S
Réglage d’usine
{ tous 0 }
Description
Réglage d'un offset pour la prédéfinition absolue et relative de la position.
72
BU 0610 fr-2520
6 Paramètres
Pos : 369 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P610 - Sollw ert-Modus @ 14\m od_1479744408591_530.doc x @ 2306884 @ @ 1
P610
Mode consigne
S
Plage de réglage
0 … 10
Réglage d’usine
{0}
Description
Prédéfinition de la position de réglage (type et source)
Remarque
Pour des informations détaillées, voir  chapitre 4.3 "Prédéfinition des valeurs de
consigne", 4.9 "Régulation du synchronisme"
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
Pos : 370 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P610 - Sollw ert-Modus _Eins tellw erte @ 14\m od_1479744857659_530.doc x @ 2306919 @ @ 1
0
Tableau de position
Prédéfinition de la position absolue 1)
1
Grille pos incrément
Prédéfinition de la position relative 1)
2
Synchronisme
Prédéfinition de la position à partir de l’entraînement maître (tenir
compte de P509) 2)
3
Bus
… comme le 0, via le bus (tenir compte de P509)
4
Incrément de bus
… comme le 1, via le bus (tenir compte de P509)
5
Scie volante
… comme le 2, mais étendu de la fonctionnalité « Scie volante » 2)
6
Source consigne aux.
… comme le 0, dans les limites de P615 et P616 via le signal
analogique (P400 sur la fonction « Position de réglage »)
7
Avance incrémentale
… comme le 1, la commande de déplacement se réfère ici à la
position réelle actuelle. La position de réglage est ainsi étendue
relativement à la position réelle actuelle selon l’incrément
demandé.
8
Avance incrém. Bus
… comme le 7, via le bus (tenir compte de P509)
9
réservé
10
Pos. trajet restant
1)
Une éventuelle valeur de consigne présente est ajoutée par le bus (tenir compte de P509, P546… !
2)
Un incrément de position éventuellement programmé par le biais des entrées digitales ou des bits
d’entrée de bus E/S est ajouté !
Prédéfinition de la position pour le mode « Pos. trajet restant »
( chapitre 4.8)
Pos : 371 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P611 - Lag eregler P @ 14\m od_1479802524647_530.docx @ 2306954 @ @ 1
P611
P Pos. Régulation
S
Plage de réglage
0,1 … 100,0 %
Réglage d’usine
{5}
Description
Adaptation du gain proportionnel (gain de transmission P) du contrôle position. La
rigidité de l’axe à l’arrêt s’accroisse avec l’augmentation des valeurs P.
Remarque
•
•
P
Des valeurs trop élevées entraînent une sur-oscillation.
Des valeurs trop faibles provoquent une imprécision de la position atteinte.
Pos : 372 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P612 - Gr . Ziel fenster @ 14\m od_1479802845017_530.docx @ 2306989 @ @ 1
P612
Fenêtre position
S
P
Plage de réglage
0,0 … 100,0 rév.
Réglage d’usine
{0}
Description
La taille de la fenêtre de position permet un déplacement détourné à la fin de
l’opération de positionnement. La fenêtre de position correspond au point de départ
du déplacement détourné.
Remarque
Dans la fenêtre de position ou pendant le déplacement détourné, la vitesse de
déplacement est prédéfinie par le paramètre P104 (Fréquence minimale) et non par la
fréquence maximale ou la consigne de fréquence. Si P104 = 0, le déplacement
détourné est exécuté avec 2 Hz.
Pos : 373 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P613 - Posi tion_01 @ 14\m od_1479803408118_530.docx @ 2307094 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
73
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
P613
Position
Plage de réglage
- 50000,000 … 50000,000 rév.
Tableaux
[-01] =
S
Position 1, élément 1 de grille de position ou élément 1 de tableau d’incréments de position
[-02] =
Position 2, élément 2 de grille de position ou élément 2 de tableau d’incréments de position
…
…
[-06] =
Position 6, élément 6 de grille de position ou élément 6 de tableau d’incréments de position
[-07] =
Position 7, élément 7 de grille de position
…
…
[-63] =
Position 63, élément 63 de grille de position
Réglage d’usine
{ tous 0 }
Description
Réglage des différentes valeurs de consigne de position qui peuvent être
sélectionnées via des entrées digitales ou un bus de terrain.
Remarque
•
•
P*
Pour le positionnement avec des positions de réglage absolues (voir P610), tous
les tableaux sont disponibles (élément 1 à 63 de grille de position).
Pour le positionnement avec des positions de réglage relatives (voir P610), les
6 premiers tableaux sont disponibles (élément 1 à 6 de tableau d’incréments de
position). Dans le cas de chaque changement de signal sur l’entrée digitale
correspondante de “0“ à “1“, la valeur affectée à l’entrée digitale est ajoutée à la
valeur de consigne de position. Ceci est également valable pour la commande via
le bus.
Pos : 375 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P613 - Posi tion_02 [SK 500P] @ 37\m od_1560931614602_530.doc x @ 2544129 @ @ 1
Ce paramètre dépend du jeu de paramètres. Ainsi, 4 fois le nombre de positions
relatives (24) ou absolues (252) sont disponibles.
Pos : 376 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
74
BU 0610 fr-2520
6 Paramètres
Pos : 377 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P615 - M aximal e Positi on_01 [SK 500P] @ 37\m od_1560932315576_530.doc x @ 2544205 @ @ 1
P615
Pos.Max.
S
Plage de réglage
- 50000,000 … 50000,000 rév.
Réglage d’usine
{0}
Description
Réglage de la limite supérieure de valeurs de consigne d'une plage de positions
autorisée. En cas de dépassement de la limite de valeurs de consigne, le message
d’erreur E14.7 est actif.
Remarque
•
P
Axes rotatifs ("applications de table tournante")
Paramètre P619 : Dans le cas du réglage P619 = 2 "Pos. Modulo" ou P619 = 3
"Enregistrer Pos. Modulo", le paramètre P615 n’a pas de fonction.
Pos : 378 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P615 und P616 - M aximal e und Mi nimal e Positi on_03 [SK 500P] @ 37\mod_1560934283877_530.docx @ 2544277 @ @ 1
•
•
Valeurs de réglage
Positionnement à l'aide du codeur incrémental
Paramètre P619 : Dans le cas du réglage P619 = 0 "Normal" ou P619 = 1
"Sauvegarde position", la fonction de contrôle n’est active que pour le codeur
incrémental référencé. Cela signifie qu’après chaque activation du variateur de
fréquence, un référencement du codeur incrémental est nécessaire.
En revanche, dans le cas du réglage 619 = 1 "Sauvegarde position", le premier
référencement après la mise en service est suffisant afin de pouvoir utiliser la
fonction, même après une remise en marche du variateur de fréquence.
Dans le cas du réglage P610 = 6 "Source consigne aux.", la surveillance est
toujours désactivée.
0 = la surveillance est désactivée
Pos : 382 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
75
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 383 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P616 - Minim ale Positi on_01 [SK 500P] @ 37\mod_1560933249937_530.docx @ 2544241 @ @ 1
P616
Pos.Min
S
Plage de réglage
- 50000,000 … 50000,000 rév.
Réglage d’usine
{0}
Description
Réglage de la limite inférieure de valeurs de consigne d'une plage de positions
autorisée. En cas de déplacement de la limite de valeurs de consigne, le message
d’erreur E14.8 est actif.
Remarque
•
P
Axes rotatifs ("applications de table tournante")
Paramètre P619 : si l’une des fonctions "Pos. Modulo" { 2 } ou "Enregistrer Pos.
Modulo" { 3 } a été réglée, le paramètre P616 n’a pas de fonction.
Pos : 384 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P615 und P616 - M aximal e und Mi nimal e Positi on_03 [SK 500P] @ 37\mod_1560934283877_530.docx @ 2544277 @ @ 1
•
•
Valeurs de réglage
Positionnement à l'aide du codeur incrémental
Paramètre P619 : Dans le cas du réglage P619 = 0 "Normal" ou P619 = 1
"Sauvegarde position", la fonction de contrôle n’est active que pour le codeur
incrémental référencé. Cela signifie qu’après chaque activation du variateur de
fréquence, un référencement du codeur incrémental est nécessaire.
En revanche, dans le cas du réglage 619 = 1 "Sauvegarde position", le premier
référencement après la mise en service est suffisant afin de pouvoir utiliser la
fonction, même après une remise en marche du variateur de fréquence.
Dans le cas du réglage P610 = 6 "Source consigne aux.", la surveillance est
toujours désactivée.
0 = la surveillance est désactivée
Pos : 388 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P617 - Ty p SSI Enc oder [SK 500P] @ 37\m od_1560936035566_530.docx @ 2544491 @ @ 1
P617
Codeur type SSI
S
Plage de réglage
000 … 111 (binaire)
Réglage d’usine
{ 010 }
Description
Paramètres de protocole pour codeur SSI.
Valeurs de réglage
Bit
Signification
Pos : 390 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P617 - Ty p SSI Enc oder _Ei nstellwerte [SK 54x E,SK 500P] @ 14\m od_1479890773346_530.docx @ 2307374 @ @ 1
Activer le bit quand un protocole de transmission comporte un Bit
Panne Puissance (BPP). Si le BPP prend la valeur 1, le message
d’erreur E 25.4 est émis.
0
Bit Panne Puissance
1
Gray=1/Binaire=0
Format de date pour la transmission de position
2
Multipl.-Transmis
Le codeur prend en charge la variante de communication
« Multipl.-Transmis », qui sert de sécurité de transmission accrue
grâce à la transmission double des données de position sous
forme inversée.
Pos : 392 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P619 - M odus Inkr emental [SK 500P] @ 37\m od_1560934791480_530.docx @ 2544313 @ @ 1
P619
Mode incrémental
Plage de réglage
0…3
Tableaux
[-01] =
Codeur TTL
[-02] =
Codeur HTL
[-03] =
Codeur Sin/Cos
S
Réglage d’usine
{ tous 0 }
Description
Sélection du mode pour la saisie de position (valeur réelle de la position).
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
Pos : 393 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P619 - M odus Inkr emental_Ei nstellwerte [SK 500P] @ 37\m od_1560935496789_530.docx @ 2544349 @ @ 1
0
Normal
Saisie de position avec codeur incrémental sélectionné
1
Sauvegarde position
… comme le 0, avec sauvegarde de position
2
Pos. Modulo
… comme le 0, avec émulation d’un codeur absolu monotour pour
un positionnement à déplacement optimal
3
Enregistrer Pos. Modulo
… comme le 2, avec sauvegarde de position
Pos : 396 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P620 - Abs olutbereic h Geber [SK 500P] @ 37\m od_1560935867259_530.docx @ 2544385 @ @ 1
76
BU 0610 fr-2520
6 Paramètres
P620
Plage absolue codeur
Plage de réglage
0 … 50000,000 rév.
Tableaux
[-01] =
Codeur TTL
[-02] =
Codeur HTL
[-03] =
Codeur Sin/Cos
[-04] =
Codeur CANopen
S
Réglage d’usine
{ tous 0 }
Description
"Plage absolue codeur", définition du point de dépassement pour la fonction de
positionnement d’axes rotatifs/d’une table tournante (nombre de tours jusqu’au
dépassement du codeur).
Remarque
N’est pertinent que si P619 est sur le réglage (2) ou (3) ou dans le cas d’une
application CANopen si P621 est sur le réglage (1).
Valeurs de réglage
0 = Une plage de valeurs de ± 0,5 rév. (0,5 tour) est prise en compte.
Pos : 398 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P621 - M odus Absol utw.g eber [SK 500P] @ 37\m od_1560953324617_530.docx @ 2544927 @ @ 1
P621
Mode codeur absolu
Plage de réglage
0…1
Tableaux
[-01] =
Codeur CANopen
[-02] =
Codeur universel
[-03] =
réservé
S
Réglage d’usine
{ tous 0 }
Description
"Mode codeur absolu", sélection du mode pour la saisie de position (valeur réelle de
la position) avec un codeur absolu.
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
Pos : 399 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P621 - M odus Absol utw.g eber_Einstellwerte [SK 500P] @ 37\m od_1560937517196_530.docx @ 2544563 @ @ 1
0
Normal
Saisie de position linéaire avec codeur absolu sélectionné
1
Pos. Modulo
Saisie de position pour positionnement à déplacement optimal
(axes rotatifs / applications de table tournante)
Pos : 400 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P622 - Shift SSI Positi on [SK 500P, SK54x E] @ 37\mod_1560936747356_530.docx @ 2544527 @ @ 1
P622
Shift Position SSI
S
Plage de réglage
0…7
Réglage d’usine
{0}
Description
Dans le cas des codeurs SSI, la position est en principe envoyée avec le premier bit.
Il existe cependant des codeurs SSI pour lesquels certains autres bits sont transmis
avant l’envoi de la position.
Ce paramètre permet de définir un décalage pour masquer ces bits excédentaires.
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
Pos : 401 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P622 - Shift SSI Positi on_Eins tellw erte [SK 500P, SK 54x E] @ 37\mod_1560944962799_530.docx @ 2544819 @ @ 1
0
1…
Aucun décalage
7
Décalage télégramme de (… 7) bit(s)
Pos : 403 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
77
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 404 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P623 - R eferenzfahrt Ty p [SK 500P] @ 37\m od_1560945226352_530.docx @ 2544855 @ @ 1
P623
Type approche réf.
S
Plage de réglage
0 … 34
Réglage d’usine
{ 15 }
Description
"Type approche réf.", sélection d’une variante de l’approche du point de référence.
Valeurs de réglage
Valeur
P
Signification
Pos : 405 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P623 - R eferenzfahrt Ty p_Einstellw erte [SK 500P] @ 37\m od_1560949295285_530.doc x @ 2544891 @ @ 1
0
Pas d’approche point réf.
1
DS402 Méthode 17
2
DS402 Méthode 18
…
…
14
DS402 Méthode 30
15
Nord Méthode 1
Lorsque le commutateur du point de référence est atteint,
l’entraînement s’inverse. En quittant le commutateur du point de
référence (front négatif), ceci est repris en tant que point de
référence.
Le point de référence est ainsi en principe du côté du commutateur
du point de référence sur lequel l’approche du point de référence a
commencé.
Remarque : Si le commutateur du point de référence est
"dépassé" (commutateur trop étroit, vitesse trop élevée), ceci est
également repris en tant que point de référence en quittant le
commutateur du point de référence (front négatif). Le point de
référence n’est ainsi en principe pas du côté du commutateur du
point de référence sur lequel l’approche du point de référence a
commencé.
16
Nord Méthode 2
Comme 15, cependant un dépassement du commutateur du point
de référence n’entraîne pas la reprise en tant que point de
référence. Ce n’est qu’après une inversion terminée qu’un front
négatif entraîne la reprise en tant que point de référence.
Le point de référence est ainsi assurément du côté du
commutateur du point de référence sur lequel l’approche du point
de référence a commencé.
17
Nord Méthode 3
Lors du dépassement du commutateur du point de référence
pendant l’approche du point de référence (front positif  front
négatif), l’entraînement reprend la moyenne des deux positions et
la définit en tant que point de référence. L’entraînement s’inverse
et reste sur le point de référence ainsi déterminé.
18
DS402 Méthode 1
Pas d’approche du point de référence
Approche du point de référence selon le profil d’entraînement
CANopen DS402 "homing method 17 … 30"
Approche du point de référence selon le profil d’entraînement
CANopen DS402 "homing method 1 … 14"
…
…
31
DS402 Méthode 14
32
NORD signal zéro 1
33
NORD signal zéro 2
Comme 16, cependant avec synchronisation avec le signal zéro.
34
NORD signal zéro 3
Comme 17, cependant avec synchronisation avec le signal zéro.
Comme 15, cependant avec synchronisation avec le signal zéro.
Pos : 406 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P624 - R eferenzfahrt Freq [SK 500P] @ 37\m od_1560953896120_530.docx @ 2544963 @ @ 1
P624
Fréq. approche réf.
S
Plage de réglage
0 … 399,0 Hz
Tableaux
[-01] =
Recherche
commutateur
La fréquence réglée est utilisée en tant que
consigne de fréquence jusqu’au commutateur de
référence (initiateur)
[-02] =
Recherche point de
référence
La fréquence réglée est utilisée en tant que
consigne de fréquence jusqu’au point de référence.
Réglage d’usine
{ tous 0 }
Description
"Fréquence approche point référence", définition de la vitesse lors de l’approche du
point de référence.
Valeurs de réglage
Valeur
P
Signification
Pos : 407 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P624 - R eferenzfahrt Freq _Ei nstellwerte [SK 500P] @ 37\m od_1560954699628_530.docx @ 2544999 @ @ 1
0
1…
La valeur de la source de valeur de consigne est utilisée
399,0
Valeur de fréquence pour l’approche du point de référence
Pos : 408 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P625 - Hys ter ese Ausgang @ 14\m od_1479803309081_530.docx @ 2307024 @ @ 1
78
BU 0610 fr-2520
6 Paramètres
P625
Hystérésis relais
S
P
Plage de réglage
0,00 … 99,99 rév.
Réglage d’usine
{1}
Description
La différence entre les points de mise en marche et d’arrêt empêche l’oscillation du
signal de sortie.
Remarque
Pertinent pour les messages de sortie de POSICON. Le paramètre P436 … ou P483
… est alors sans effet. ( Chapitre 4.10 "Messages de sortie")
Pos : 409 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P626 - Vergleic hslag.Ausg. @ 14\m od_1479906602163_530.docx @ 2307619 @ @ 1
P626
Relais de Position
S
P
Plage de réglage
- 50000,000 … 50000,000 rév.
Réglage d’usine
{0}
Description
Valeur absolue pour les messages de sortie digitaux.
Remarque
Pertinent pour les messages de sortie de POSICON. ( Chapitre 4.10 "Messages de
sortie")
Pos : 410 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P630 - Schl eppfehler Pos. @ 14\mod_1479907326796_530.docx @ 2307654 @ @ 1
P630
Err glissement pos
S
P
Plage de réglage
0,00 … 99,99 rév.
Réglage d’usine
{0}
Description
Écart autorisé entre la position estimée et la position réelle. En cas de dépassement
de l’écart autorisé, le message d’erreur E14.5 est actif.
Dès qu’une position cible est atteinte, la position estimée est réglée sur la position
réelle actuelle.
Remarque
La position estimée est déterminée à l’aide de la position calculée qui repose sur la
vitesse actuelle.
Valeurs de réglage
0 = la surveillance est désactivée
Pos : 411 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P631 - Schl eppfehler 2 Geber [SK 500P] @ 40\mod_1581064060711_530.docx @ 2589335 @ @ 1
P631
Err. glissemt 2 codeurs
S
P
Plage de réglage
0,00 … 99,99 rév.
Réglage d’usine
{0}
Description
"Erreur glissement 2 codeurs", écart autorisé des positions mesurées entre les deux
codeurs qui sont sélectionnés au paramètre P632. En cas de dépassement de l’écart
autorisé, le message d’erreur E14.6 est actif.
Valeurs de réglage
0 = la surveillance est désactivée
Pos : 414 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P632 - Schl eppfehler Quelle [SK 500P] @ 37\mod_1561014944958_530.docx @ 2545071 @ @ 1
P632
Err. Glissemt source
Plage de réglage
0…5
Tableaux
[-01] =
Codeur 1
[-02] =
Codeur 2
Réglage d’usine
S
SK 500P / SK 510P
[-01] = { 1 }, [-02] = { 3 }
SK 530P / SK 550P
[-01] = { 0 }, [-02] = { 3 }
Description
Sélection des codeurs à comparer selon P631.
Valeurs de réglage
Valeur
P
Signification
Pos : 415 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P632 - Schl eppfehler Quelle_Eins tellw erte [SK 500P] @ 37\mod_1560870210186_530.docx @ 2543901 @ @ 1
0
Codeur TTL1)
Codeur incrémental (TTL)
1
Codeur HTL
Codeur incrémental (HTL)
2
Incrémental Sin/Cos 2)
Codeur incrémental (Sin/Cos)
3
CANopen
Codeur absolu (CANopen)
4
Universel 2)
Codeur absolu via l’interface codeur universelle (SSI, BISS,
Hyperface, EnDat)
5
réservé
1)
À partir de SK 530P
2)
Uniquement avec l’option SK CU5-MLT
Pos : 416 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P633 - Schl eppfehler Verz . [SK 500P] @ 37\m od_1561016457916_530.docx @ 2545143 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
79
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
P633
Retard gliss. vitesse
S
Plage de réglage
0 … 99,99 s
Tableaux
[-01] =
Erreur glissement position (P630)
[-02] =
Erreur glissement 2 codeurs (P631)
P
Réglage d’usine
{ tous 0 }
Description
"Retard glissement vitesse", retard de la surveillance des erreurs de glissement après
la validation.
Pos : 417 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P640 - Einheit Pos.W erte @ 14\m od_1479908489696_530.docx @ 2307759 @ @ 1
P640
Valeur unité pos.
S
Plage de réglage
0…9
Réglage d’usine
{0}
Description
Affectation d'une unité de mesure pour les valeurs de position.
Remarque
Détails  chapitre 4.5 "Ratio temps mort des valeurs de consigne et réelles"
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
Pos : 418 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P640 - Einheit Pos.W erte_Einstellw erte @ 14\m od_1479908495503_530.docx @ 2307794 @ @ 1
0
rév
1
°
degré
2
rad
radian
3
mm
millimètre
4
cm
centimètre
5
dm
décimètre
6
m
mètre
7
in
pouce
8
ft
pied
9
(aucune unité)
aucune unité
tours
Pos : 419 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P650 - Status U niv. Geber [SK 500P] @ 37\mod_1561018753740_530.docx @ 2545179 @ @ 1
P650
Statut cod universel
S
Plage d'affichage
-32768 … 32767
Tableaux
[-01] =
Erreur réelle, code d’erreur du codeur
[-02] =
Avertissem. en cours, code d’avertissement du codeur
[-03] =
Qualité du signal, nombre de défauts de communication apparus depuis la dernière
initialisation
Description
Statut d'un codeur universel connecté.
Remarque
Les codeurs Hyperface- et EnDat émettent en cas d’erreur un code spécifique qui est
affiché dans les tableaux [-01] ou [-02]. La cause du message est indiquée dans la
documentation relative au codeur.
Les codeurs BISS émettent en cas d’erreur seulement la valeur 1, qui est affichée
dans les tableaux [-01] ou [-02].
Pos : 421 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P651 - SinC os Spannung [SK 500P] @ 37\mod_1561019317235_530.docx @ 2545215 @ @ 1
P651
Tension SinCos
Plage d'affichage
-5,00 … 5,00 V
Tableaux
[-01] =
Signal A (SIN)
[-02] =
Signal B (COS)
Description
S
Affichage de la tension du signal (codeur SIN/COS)
Pos : 422 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P660 - Posi tion Geber [SK 500P] @ 37\mod_1561020119399_530.docx @ 2545251 @ @ 1
80
BU 0610 fr-2520
6 Paramètres
P660
Position codeur
Plage d'affichage
- 50000,000 … 50000,000 rév.
Tableaux
[-01] =
Codeur TTL
[-02] =
Codeur HTL
[-03] =
Codeur Sin/Cos
[-04] =
Codeur CANopen
[-05] =
Codeur universel
[-06] =
réservé
S
Description
Affichage de la position actuellement mesurée par chaque codeur.
Remarque
Le fonctionnement du paramètre P660 est comparable à celui du paramètre P601.
Toutefois, les positions actuelles de tous les codeurs connectés peuvent être lues via
les tableaux du paramètre P660.
Pos : 424 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P700- P799/!Informationen P7xx [SK xxx E] @ 9\m od_1447148465149_530.docx @ 262108 @ 3 @ 1
6.1.6
Informations
Pos : 425 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P700- P799/P700 - Ak tueller Betriebsz ustand [SK 500P, 300P] @ 43\mod_1591773341778_530.docx @ 2632686 @ @ 1
P700
Défaut actuel
Plage d'affichage
0.0 … 99.9
Tableaux
[-01] =
Défaut actuel
Affiche l’erreur actuellement active (non acquittée).
[-02] =
Avertissem. en cours
Affiche un message d’avertissement actuel.
[-03] =
Raison blocage VF
Affiche la raison du blocage actif.
[-04] =
Défaut actuel étendu
(DS402)
Affiche l'erreur actuellement active selon les
spécificités DS402.
Description
Des messages (codés) relatifs à l’état de fonctionnement actuel du variateur de
fréquence, comme le défaut, l’avertissement, la raison d’un blocage (voir le chapitre 7
"Messages relatifs à l’état de fonctionnement").
Remarque
La représentation des messages d’erreur au niveau du bus est effectuée de manière
décimale au format de nombre entier. La valeur affichée doit être divisée par 10 afin
de correspondre au format correct.
Exemple : Affichage : 20  Code erreur : 2.0
Les codes erreur 50.0 à 99.9 indiquent des messages d'éventuels modules
d'extension. La signification de ces codes est expliquée dans la documentation
relative au module d'extension.
Pos : 426 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P700- P799/P701 - Letz te Stör ung [SK 500P, SK 300P] @ 43\mod_1591773862734_530.docx @ 2632723 @ @ 1
P701
Défaut précédent
Plage d'affichage
0.0 … 99.9
Tableaux
[-01] … [-10]
Description
“Défaut précédent 1 … 10“. Ce paramètre enregistre les 10 derniers défauts (voir 7
"Messages relatifs à l’état de fonctionnement").
Pos : 428 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /7. Stör ungsm eldung en/!M eldung en zum Betriebsz ustand @ 14\m od_1478870759752_530.doc x @ 2303349 @ 1 @ 1
BU 0610 fr-2520
81
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
7 Messages relatifs à l’état de fonctionnement
La plupart des fonctions et données de fonctionnement des variateurs de fréquence sont surveillées
en continu et comparées simultanément avec des valeurs limites. Si un écart est constaté, le variateur
de fréquence réagit en émettant une alarme ou un message de dysfonctionnement.
Les informations de base à ce sujet sont disponibles dans le mode d’emploi de l’appareil.
Tous les défauts et leurs causes, entraînant un blocage du variateur de fréquence et liés à la
fonctionnalité POSICON sont répertoriés ci-après.
Pos : 429 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/6. M eldung en zum Betriebsz ustand/Mel dungen @ 3\m od_1361803071259_530.doc x @ 59856 @ 2 @ 1
7.1
Messages
Pos : 431 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/6. M eldung en zum Betriebsz ustand/Störm eldung en (Tabell enübersc hrift) [SK 500P] ( 2020- 08- 25 08:52:40) @ 39\mod_1571649668290_530.docx @ 2566388 @ 5 @ 1
Messages de dysfonctionnement
Affichage du
panneau de
commande
Groupe
Détails
dans P700
[-01] / P701
Défaut
Cause
Texte
•
Remède
Pos : 433 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /7. Stör ungsm eldung en/Fehl er E013 [POSICON] @ 37\m od_1561101491124_530.docx @ 2545605 @ @ 1
E013
13.0
Erreur codeur
Signaux manquants du codeur
• Vérifier 5 V Sense, si disponible
• Contrôler la tension d’alimentation du codeur
13.1
Err. glissemt vitesse
"Erreur glissement vitesse"
La limite d’erreur de glissement a été atteinte
• Augmenter la valeur de réglage dans P327
13.2
Contrôle déconnect.
Le contrôle d'erreur de glissement a réagi, le moteur n'a pas
pu suivre la valeur de consigne.
• Contrôler les données moteur P201 à P209 !
(Important pour le régulateur de courant)
• Contrôler le couplage étoile triangle
• Vérifier les paramètres du codeur P300 et suivants
• Augmenter la valeur de réglage de limite de couple
dans P112
• Augmenter la valeur de réglage de limite de courant
dans P536
• Vérifier le temps de décélération P103 et si
nécessaire, le prolonger
13.3
Err. glissemt sens rotation
"Erreur glissement sens
rotation"
13.5
Scie Vol. accélérat.
"Scie volante accélération"
La valeur d’accélération réglée dans P613 [-63] est trop
faible.
13.6
Scie Vol. err. val.
"Scie volante erreur valeur"
Le signe du chemin d'accélération (P613[-63]) ne
correspond pas au signe de la vitesse de l’entraînement
maître.
13.8
Position finale droite
Pendant l’approche du point de référence, l’interrupteur de
fin de course de droite est atteint bien que ce ne soit pas
autorisé.
13.9
Position finale gauche
Pendant l’approche du point de référence, l’interrupteur de
fin de course de gauche est atteint bien que ce ne soit pas
autorisé.
•
Le sens de rotation du codeur ne répond pas aux
attentes.
Pos : 434 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
82
BU 0610 fr-2520
7 Messages relatifs à l’état de fonctionnement
Pos : 435 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /7. Stör ungsm eldung en/Fehl er E014 [POSICON] @ 14\m od_1478867452286_530.docx @ 2303244 @ @ 1
E014
14.2
Erreur point de réf.
L’approche du point de référence a été interrompue sans
qu’un point de référence n’ait été trouvé.
• Vérifier le commutateur du point de référence et la
commande
14.4
Erreur codeur absolu
Codeur absolu défectueux ou perturbation de la connexion
(un message d’erreur apparaît uniquement si le
positionnement est activé)
• Vérifier le codeur absolu et le câblage
• Vérifier le paramétrage dans le variateur de
fréquence
• Cinq secondes après la mise en service du variateur
de fréquence, aucun contact vers le codeur n’existe
• Le codeur ne répond pas à un ordre SDO (objet
données service) du variateur de fréquence
• Les paramètres définis dans le variateur de
fréquence ne correspondent pas aux possibilités du
codeur (par ex. résolution dans le paramètre P605)
• Le variateur de fréquence ne reçoit aucune valeur de
position pendant une durée de 50 ms
14.5
Pos diff <> Vitesse
La modification de position et la vitesse de rotation ne
coïncident pas
• Vérifier le réglage dans P630 et la saisie de position
14.6
Diff entre ABS & INC
Différence entre le codeur absolu et le codeur incrémental
• Vérifier le réglage dans P631 et la saisie de position
• Le changement de position du codeur absolu et du
codeur incrémental ne coïncident pas
• Vérifier le ratio temps mort, le ratio de réduction et
l’offset des deux codeurs dans P607 à P609
14.7
Dépassement pos. Max
La position maximale a été dépassée
• Vérifier le réglage dans P615 et la prédéfinition des
valeurs de consigne
14.8
Pos min
La position minimale n’a pas été atteinte
• Vérifier le réglage dans P616 et la prédéfinition des
valeurs de consigne
Pos : 436 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
83
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 437 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/6. M eldung en zum Betriebsz ustand/Störm eldung en (Auflistung)/F ehl er E025 - POSICON [BU 0510] - [SK 54xE, SK 500P] @ 2\m od_1361527888871_530.docx @ 59146 @ @ 1
E025
25.0
Err. Hiperf.Abs/Inc
"Erreur Hiperface
absolu/incrémental“
La surveillance du codeur Hiperface détecte une erreur lors
de la comparaison des données entre les signaux
incrémentaux calculés et absolus.
• Mauvais blindage de câble
• Les signaux Sin/Cos ne sont pas connectés ou sont
défectueux. Vérifier P651 [-01] et [-02].
25.1
Communic. Cod. Univ.
"Communication codeur
universel“
Erreur de communication de l'interface codeur universelle
(erreur de somme de contrôle CRC)
• Mauvais blindage de câble
• Mauvaise résolution du codeur (BISS, SSI)
• SSI ne prend pas en charge Multipl.-Transmis (P617)
25.2
Cod. Univ Inadéquat
"Codeur universel inadéquat“
Absence de connexion au codeur universel sélectionné.
• Codeur non connecté ou lignes de données
incorrectement connectées
• Pas d'alimentation en tension sur le codeur
• Réglage incorrect du type de codeur, vérifier P604.
25.3
Résol. Codeur Univ.
"Résolution codeur universel"
La résolution du codeur universel réglée ne correspond pas
à celle transmise par le codeur.
• Vérifier P605.
25.4
Défaut Codeur Univ.
"Défaut codeur universel"
Le codeur universel signale une erreur interne au variateur
de fréquence.
• Redémarrer le codeur.
Paramètre Codeur Univ.
Deux différents types de codeurs multitours ont été
paramétrés.
• Seuls des codeurs multitours identiques peuvent être
utilisés. L’utilisation et le paramétrage de deux
codeurs multitours différents (P604 [-04] à [-07])
entraînent une erreur dans les 4 jeux de paramètres.
Pos : 438 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/6. M eldung en zum Betriebsz ustand/Störm eldung en (Auflistung)/F ehl er E025 - POSICON _02 - [SK 500P] @ 37\mod_1561122759342_530.docx @ 2545750 @ @ 1
E025
25.5
Pos : 440 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /7. Stör ungsm eldung en/Fehl er E025_Info_Ü berprüfung der Signalqualität [POSICON - SK 500E] @ 14\mod_1478870354929_530.docx @ 2303314 @ @ 1
Informations
Contrôle de la qualité du signal
Le paramètre P650 [-03] compte les défauts de transmission vers le codeur universel depuis la mise en service.
Une valeur élevée suggère un câblage du codeur potentiellement défectueux.
Un défaut de transmission n'entraîne pas systématiquement une erreur. Ce n'est que lorsque plusieurs
transmissions échouent successivement qu'un message d’erreur apparaît.
Pos : 441 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
84
BU 0610 fr-2520
7 Messages relatifs à l’état de fonctionnement
Pos : 443 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/6. M eldung en zum Betriebsz ustand/Mel dungen Eins chalts perre (T abellenüberschrift) [SK 500P] @ 39\m od_1571649922229_530.doc x @ 2566462 @ 5 @ 1
Messages de verrouillage de l'enclenchement, "non prêt"
Affichage du
panneau de
commande
Groupe
Détails
dans P700
[-03]
Raison
Texte
Cause
•
Remède
Pos : 444 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /7. Stör ungsm eldung en/Ei nsc hal tsperre I014 [POSIC ON] @ 14\mod_1478871574871_530.docx @ 2303420 @ @ 1
I014
14.4
Erreur codeur absolu
Codeur absolu défectueux ou perturbation de la connexion
• Vérifier le codeur absolu et le câblage
• Vérifier le paramétrage dans le variateur de
fréquence
• Cinq secondes après la mise en service du variateur
de fréquence, aucun contact vers le codeur n’existe
• Le codeur ne répond pas à un ordre SDO (objet
données service) du variateur de fréquence
• Les paramètres définis dans le variateur de
fréquence ne correspondent pas aux possibilités du
codeur (par ex. résolution dans le paramètre P605)
• Le variateur de fréquence ne reçoit aucune valeur de
position pendant une durée de 50 ms
Pos : 445 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/6. M eldung en zum Betriebsz ustand/Störm eldung en (Auflistung)/Information - Kennzeic hnung "Nic ht ber eit" @ 20\mod_1513067472948_530.docx @ 2375134 @ @ 1
1)
Marquage de l’état de fonctionnement (du message) sur la ParameterBox ou sur l’unité de commande virtuelle du logiciel NORD CON- :
"Non prêt"
Pos : 446 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
85
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 447 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /7. Stör ungsm eldung en/FAQ Betriebsstörungen @ 14\m od_1478872151653_530.docx @ 2303455 @ 2 @ 1
7.2
Questions-réponses relatives aux défauts de fonctionnement
Ci-après sont présentés des défauts de fonctionnement et sources d’erreur les plus fréquents en
relation avec la régulation de position et de vitesse. De manière générale, lors de la recherche
d’erreurs, il est recommandé de respecter le même ordre que pour la mise en service. Il convient donc
de vérifier en premier si l’axe concerné fonctionne de manière régulière. Tester ensuite le régulateur
de position et le régulateur de vitesse.
Pos : 448 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /7. Stör ungsm eldung en/FAQ Betriebsstörungen_01_Betrieb mit Dr ehzahlrüc kführ ung, ohne Lagereg elung @ 14\m od_1478872439200_530.doc x @ 2303491 @ 3 @ 1
7.2.1
Fonctionnement avec retour vitesse, sans contrôle position
Situation
Cause
•
•
•
Le moteur ne tourne que lentement
À-coups du moteur
•
Affectation incorrecte du sens de rotation du moteur par rapport au
sens de comptage du codeur incrémental
– Modifier le signe dans P301
Type de codeur incrémental incorrect (pas de sorties RS422)
Ligne du codeur coupée
– Vérifier la différence de tension entre les voies A et B avec
P709
Tension d’alimentation du codeur manquante
Nombre de points paramétré incorrect
– Vérifier la résolution dans P301
Paramètres moteur incorrects
– Vérifier P200 et suivants
Une voie de codeur manque
Généralement, le moteur tourne bien
quand le retour vitesse est actif
(mode servo en marche), mais il
fonctionne par à-coups à vitesses
réduites
Coupures de surintensité de courant
à vitesses élevées
•
•
Montage incorrect du codeur incrémental
Dysfonctionnements au niveau des signaux du codeur
Coupure de surintensité de courant
lors du freinage
•
Avec la limite d’affaiblissement du champ en mode servo, la limite
de couple ne doit pas dépasser 200 %
•
•
•
•
•
•
•
•
86
BU 0610 fr-2520
7 Messages relatifs à l’état de fonctionnement
Pos : 449 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /7. Stör ungsm eldung en/FAQ Betriebsstörungen_02_Betrieb mit ak tiver Lagereg elung @ 14\m od_1478873517240_530.doc x @ 2303527 @ 3 @ 1
7.2.2
Fonctionnement avec contrôle position actif
Situation
Cause
•
•
Position cible dépassée
•
Gain de transmission de régulation de courant P beaucoup trop
élevé
– Vérifier P611
Régulateur de vitesse (mode servo) pas réglé de manière
optimale
– Régler le gain de transmission I sur env. 3 % / ms
– Régler le gain de transmission P sur env. 120 %
•
L’entraînement oscille sur la position
cible
•
Gain de transmission de régulation de courant P trop élevé
– Vérifier P611
•
L’entraînement se déplace dans le
mauvais sens (en partant de la
position de réglage)
•
Le sens de rotation du codeur absolu ne correspond pas à celui
du moteur
– Paramétrer une valeur négative pour le ratio temps mort
(P607)
•
L’entraînement s'affaisse après l'arrêt
de la validation (dispositif de levage)
•
Temporisation de valeur de consigne manquante (paramètre de
commande)
Si mode servo = « Arrêt », le régulateur doit immédiatement être
bloqué avec l’événement « Position finale atteinte »
•
Pos : 451 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /7. Stör ungsm eldung en/FAQ Betriebsstörungen_03_Lagereg elung mit Inkr ementalgeber @ 14\mod_1479111638334_530.docx @ 2303564 @ 3 @ 1
7.2.3
Contrôle position avec codeur incrémental
Situation
Cause
•
Dérivation de la position
•
•
Aucune précision de répétition lors du •
démarrage des positions
•
Impulsions perturbatrices sur la ligne du codeur
Quelle que soit la vitesse
– Impulsions perturbatrices sur la ligne du codeur
Uniquement à vitesse élevée (n > 1000 tr/min)
– Nombre de points du codeur trop grand en combinaison avec
la longueur du câble du codeur, le type de câble du codeur 
fréquence d’impulsion trop élevée
– Codeur mal monté / desserré
Pos : 452 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /7. Stör ungsm eldung en/FAQ Betriebsstörungen_04_Lagereg elung mit Abs ol utwer tgeber @ 14\mod_1479112404680_530.docx @ 2303600 @ 3 @ 1
7.2.4
Contrôle position avec codeur absolu
Situation
Cause
•
Valeur réelle de position avec
toujours la même valeur et sans
modification ultérieure
•
Connexion du codeur incorrecte
•
La position n’est pas toujours
détectée au même endroit, l’axe va et
vient parfois
•
•
•
Mouvement difficile de l’axe
L’axe se bloque
Codeur mal monté / desserré
•
La valeur de position saute ou ne
correspond pas au nombre de tours
de codeur effectués
•
Codeur défectueux
Vérifier le codeur absolu :
– Démonter le codeur
– Régler le ratio temps mort et le ratio de réduction sur « 1 »
(P607, P608)
– Faire tourner l’arbre du codeur à la main. La position affichée
doit correspondre au nombre de tours de codeur, sinon cela
signifie qu'un défaut est présent au niveau du codeur.
Pos : 453 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
87
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 454 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /7. Stör ungsm eldung en/FAQ Betriebsstörungen_05_Sons tige Geber fehler – (U nivers algebers chnitts tell e) [SK 54x E] @ 14\mod_1479114261914_530.docx @ 2303636 @ 3 @ 1
7.2.5
Autres erreurs de codeur – (interface codeur universelle)
Situation
Cause
•
Codeurs Hyperface
Après la validation, le variateur de
fréquence passe en état de
dysfonctionnement avec l'erreur
E25.0.
•
•
Codeurs SSI
•
•
Les signaux Sin/Cos ne sont pas connectés correctement.
– Le signal de tension peut être vérifié avec P651.
La position revient trop tôt sur la
valeur 0.
Multipl.-Transmis. (OFF), PBF (OFF). Le codage est binaire.
• Le réglage de la résolution est trop faible.
La position saute plutôt que de
compter régulièrement.
Multipl.-Transmis. (OFF), PBF (OFF).
• Le réglage du codage de position (Gray, Binaire) est incorrect.
• Le réglage de la résolution est incorrect, en particulier pour le type
de codage Gray.
La position saute avec une puissance
de 2
Multipl.-Transmis. (OFF), PBF (OFF). Le codage est binaire.
• Le réglage de la résolution est trop élevé..
Des erreurs de Multipl.-Transmis
apparaissent constamment.
•
Le codeur ne prend pas en charge Multipl.-Transmis
Codeurs BISS
Erreur de communication bien que le •
codeur ait été correctement connecté.
Réglage incorrect de la résolution
Erreur de communication après la
validation.
•
Réglage incorrect de la résolution
Ratio de temps mort disponible bien
qu'aucun n’ait été défini.
•
Réglage incorrect de la résolution
Le codeur universel signale une
erreur interne ou une alarme.
•
Si le codeur signale une erreur interne, la cause de l'erreur doit
être déterminée avec la raison indiquée au paramètre P650 [-01],
à l'aide des documents fournis par le fabricant du codeur.
Une alarme interne n’est pas critique pour le positionnement et
elle doit être relevée dans le paramètre P650 [-02].
Un codeur Biss n’indique qu’un 1 comme cause d’une alarme /
d'une erreur. Un tel message signifie qu'une alarme ou une erreur
s'est produite depuis la dernière initialisation. Si le message ne
disparaît pas automatiquement, l'alimentation en tension du
codeur doit être débranchée pendant 1 min. afin de réinitialiser le
message.
Si des erreurs ou des alarmes surviennent plus fréquemment
après un fonctionnement prolongé et exempt d'erreurs, cela
signifie qu'une panne du codeur risque de se produire
prochainement !
•
•
Pos : 456 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /8. T echnisc he Daten/T ec hnis che D aten (Posic on) @ 14\mod_1479915246969_530.docx @ 2307945 @ 1 @ 1
88
BU 0610 fr-2520
8 Caractéristiques techniques
8 Caractéristiques techniques
La fonctionnalité POSICON présente essentiellement les caractéristiques techniques suivantes.
Type de codeur
Incrémental
SK 5xxP: HTL; ab SK 53xP: TTL; SK CU5-MLT: SIN/COS
Absolu
SK 5xxP: CANopen; SK CU5-MLT: SSI, BISS, EnDat, Hiperface
Nombre de positions
Absolues
252
Relatives
24
Résolution de la détection des
valeurs de mesure
1/1000 de position
Fonctionnalités
•
•
•
•
•
•
•
Positionnement absolu
Positionnement relatif
Positionnement sur le trajet restant
Positionnement de table tournante / d’axes modulaires (à déplacement
optimisé)
Approche du point de référence
RAZ de position
Synchronisme de position (maître-esclave)
– Scie volante
– Scie diagonale
Prédéfinition des valeurs de
consigne
•
•
•
•
Entrées digitales
Bit d’entrée bus E/S
Entrées analogiques
Valeurs de consigne de bus
Indications d'état
•
•
Positions de consigne/réelles et écarts de position
État de fonctionnement
– Position atteinte
– Point de référence disponible
– …
Formes d’accélération
•
•
Avec vitesse maximale
Avec valeur de consigne de vitesse fixe ou variable
… en option avec « rampe en S » (arrondissement rampe)
Surveillance
•
•
Communication
– Vers le codeur
– Entre maître et esclave
Comportement de fonctionnement
– Fenêtre de position / Plage de positions autorisée (position min. /
max.)
– Erreur de glissement
~ Valeur calculée comparée à la valeur réelle du codeur
~ Valeur mesurée entre deux codeurs
Pos : 457 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
89
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 458 /Tec hnisc he Inform ati onen/Sonstige Dok um ente/TI 80_0031 - POSICON NORD AC PRO SK 5xx P/T echnisc he Daten_02 ( Posic on_SK 5xxP) @ 37\mod_1564141276041_530.docx @ 2552120 @ @ 1
Remarque : Le codeur du jeu de paramètres actif est exclusivement surveillé.
Saisie de position
•
•
Saisie de position possible pour maximum 4 axes avec différents codeurs
de manière séquentielle.
En cas de paramétrage correct, les positions de tous les codeurs
raccordés sont saisies. Via la PLC intégrée du variateur de fréquence, les
positions peuvent être transmises à une fonctionnalité PLC supérieure et
utilisées pour le contrôle (par ex. surveillance de l’arrêt des axes
d’entraînement inactifs).
Pos : 460 /Anleitungen/El ektr onik /Bussy steme/Alle Baureihen/9. ( 7.) Anhang/!Kapitel Anhang @ 8\m od_1444048184081_530.doc x @ 2237637 @ 1 @ 1
90
BU 0610 fr-2520
9 Annexe
9 Annexe
Pos : 461 /Anleitungen/El ektr onik /Bussy steme/Alle Baureihen/9. ( 7.) Anhang/Servic e- und Inbetriebnahmehinw eis e [BU 2100 ... BU 2800, Safety, POSIC ON, PlC, CTT2] @ 32\m od_1553246313738_530.docx @ 2518589 @ 2 @ 1
9.1
Instructions d'entretien et de mise en service
En cas de problèmes, par ex. pendant la mise en service, prenez contact avec notre service aprèsvente.
 +49 4532 289-2125
Notre service est disponible 24h sur 24, 7 jours sur 7 et peut vous aider à trouver les informations
suivantes sur l’appareil et ses accessoires:
•
•
•
désignation du type,
numéro de série,
version du microprogramme.
Pos : 464 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /9. Anhang/Dokum entation und Softw are [POSICON SK 500P] @ 38\mod_1568276888281_530.docx @ 2558965 @ 2 @ 1
9.2
Documents et logiciels
Les documents et logiciels peuvent être téléchargés à partir de notre site Internet www.nord.com.
Documents complémentaires
Documentation
Contenu
BU 0600
Manuel pour variateurs de fréquence NORDAC PRO SK 500P
BU 0000
Manuel pour l’utilisation du logiciel NORDCON
BU 0040
Manuel pour l’utilisation des consoles de paramétrage NORD
Logiciel
Logiciel
Description
NORDCON
Logiciel de paramétrage et de diagnostic
Pos : 465 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
BU 0610 fr-2520
91
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 466 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /9. Anhang/Sac hwor tregister @ 14\m od_1479983523863_530.doc x @ 2307995 @ 2 @ 1
9.3
Définitions
•
Codeur absolu, monotour
Codeur qui émet une information claire et codée pour chaque étape de
mesure comprise dans un tour. Les informations de données restent
également disponibles après une chute de tension. Dans un état sans
courant, les données continuent d'être saisies.
•
Codeur absolu, multitour
… semblable au codeur absolu monotour, mais qui saisit en plus le
nombre de tours.
•
Résolution
(résolution du codeur)
Dans le cas des codeurs monotour, la résolution indique le nombre
d’étapes de mesure par tour.
Dans le cas des codeurs multitour, la résolution indique le nombre
d'étapes de mesure par tour multiplié par le nombre de tours.
•
Vitesse de transmission
Vitesse de transmission pour les interfaces série, exprimée en bits par
seconde.
•
Code binaire
La désignation d’un code qui transmet des messages par des signaux
« 0 » et « 1 ».
•
Bit / Octet
Un bit (chiffre binaire) est la lus petite unité d'information d’un système
binaire. Un octet est composé de 8 bits.
•
Émission
Dans un réseau, tous les participants esclave sont adressés en même
temps par le maître.
•
Bus CAN
CAN = (Controller Area Network)
Désigne un système de bus multi-maîtres avec câble à deux brins. Il
fonctionne en fonction de l'événement ou du message. Actuellement, des
protocoles CAN normalisés sont spécifiés sous CANopen.
•
CANopen
Désigne un protocole de communication basé sur CAN.
•
Codeur
Appareil électromécanique ou optomécanique pour la saisie des
mouvements de rotation. On distingue des codeurs absolus et des
codeurs incrémentaux.
•
Précision
Écart entre la position réelle et la position mesurée.
•
Résolution totale
Voir à Résolution
•
Codeur incrémental
Codeur qui émet une impulsion électrique (haut / bas) pour chaque étape
de mesure
•
Gigue
Désigne une légère fluctuation de précision dans l’horloge de
transmission ou la variation de la durée d'échange des paquets de
données.
•
Codeur multitour
Voir à « Codeur absolu, multitour »
•
RAZ position
Fonction permettant de définir un point zéro (ou offset) à chaque endroit
quelconque de l'intervalle de résolution d'un codeur, sans ajustement
mécanique.
•
Codeur monotour
Voir à « Codeur absolu, monotour »
•
Nombre de points
Un nombre de segments clairs/sombres est appliqué sur un disque
d’impulsion en verre. Ces segments sont explorés dans le codeur par un
faisceau lumineux et déterminent ainsi la résolution possible d'un codeur.
Pos : 467 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265500 @ @ 1
92
BU 0610 fr-2520
9 Annexe
Pos : 468 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /9. Anhang/Abk ürzungen @ 14\mod_1479985185335_530.docx @ 2308031 @ 2 @ 1
9.4
Abréviations
•
Abs
Absolu
•
AIN
Entrée analogique
•
AOUT
Sortie analogique
•
DIN
Entrée digitale
•
DOUT
Sortie digitale
•
VF
Variateur de fréquence
•
GND
Terre
•
Inc / Ink
Incrémental
•
E/S
Entrée / Sortie
•
P
Paramètre dépendant du jeu de paramètres, autrement dit, paramètre auquel, dans
chacun des 4 jeux de paramètres de l’appareil, différentes fonctions ou valeurs
peuvent être affectées.
•
Pos
Position
•
S
Paramètre superviseur, autrement dit, paramètre qui est uniquement visible lorsque le
code superviseur correct est saisi dans le paramètre P003
=== Ende der Liste für T extm arke Inhalt ===
BU 0610 fr-2520
93
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 500P
Pos : 471 /Allgem ein/Steuerm odule/Stichw ortv erzeic hnis @ 0\mod_1317978518730_530.docx @ 4102 @ @ 1
Index
=== Ende der Liste für T extm arke Stichw ortv erzeic hnis ===
A
Adresse CAN Bus (P515) ..............................67
Application à table tournante
Monotour ....................................................31
Multitour .....................................................32
Apprentissage ................................................36
Approche du point de référence ....................23
Maître - Esclave .........................................50
Synchronisme ............................................50
Avertissem. en cours (P700) .........................81
B
Bit Fonct. BusES Sort. (P481) .......................66
Bit Fonction Bus E/S Entrée (P480) ..............64
Boucle Maître CAN (P552) ............................69
Branchement électrique.................................12
Bus - valeur réelle (P543) ..............................68
C
Caractéristiques techniques ..........................89
Codeur ...........................................................15
Codeur absolu
CANopen....................................................20
Codeur absolu (P605) ...................................71
Codeur absolu CANopen
autorisé ......................................................20
Mise en service manuelle ..........................27
Paramètres complémentaires ....................26
Codeur absolu SSI ........................................27
Codeur BISS ..................................................19
Codeur Hyperface .........................................17
Codeur incrémental (P301) ...........................58
Codeur SIN/COS ...........................................17
Codeur Sinus/Cosinus ...................................17
Codeur sinusoïdal ..........................................17
Codeur SSI ....................................................18
Codeur type SSI (P617) ................................76
Conduire fonction sortie (P503) .....................67
Consignes de sécurité ...................................11
Contrôle position ............................................38
Fonctionnement .........................................40
Variantes ....................................................38
Contrôle position (P600) ................................70
D
Défaut actuel (P700) ......................................81
Défaut précédent (P701) ...............................81
Défauts actuels DS402 (P700) ......................81
Description des fonctions ..............................22
Diff Pos act (P603) ........................................70
Documents
complémentaires ........................................91
Dysfonctionnements ......................................86
E
Électricien ......................................................10
Entrées digitales (P420) ................................61
Err glissement pos (P630) .............................79
Erreur bus (P700) ..........................................81
Erreur de glissement
esclave .......................................................49
94
Maître ........................................................ 47
Erreur glissement 2 codeurs (P631) ............. 79
Erreur glissement source (P632) .................. 79
F
Fenêtre de position ....................................... 40
Fenêtre position (P612) ................................ 73
Fonction consigne bus (P546) ...................... 68
Fonction entrée analogique (P400) .............. 59
Fonction maître ............................................. 66
Fonction Maître Valeur (P502) ...................... 66
Fonction sortie analogique (P418) ................ 60
Fonction sortie digitale (P434) ...................... 63
Fonctionnement maître / esclave .................. 42
Fréquence approche référence (P624)......... 78
G
Grille d’incréments de position ...................... 34
Grille de position ........................................... 33
H
Hystérésis relais (P625) ................................ 79
I
Indications d'état ........................................... 55
L
Logiciel .......................................................... 91
M
Maître-Esclave .............................................. 66
Messages
Défaut ........................................................ 82
État de fonctionnement ............................. 82
Messages de sortie ....................................... 55
Mesure de déplacement
à déplacement optimal .............................. 29
linéaire ....................................................... 29
Systèmes de circuits ................................. 29
Méthode de positionnement
à déplacement optimal .............................. 29
linéaire ....................................................... 29
Mode codeur absolu (P620) ......................... 77
Mode consigne (P610) .................................. 73
Mode incrémental (P619) ............................. 76
N
Nombre de points .......................................... 15
O
Offset position (P609) ................................... 72
P
P Pos. Régulation (P611) ............................. 73
Paramètres ................................................... 57
Personnel qualifié ......................................... 10
Plage absolue codeur (P620) ....................... 77
Position (P613) ............................................. 74
Position codeur (P660) ................................. 81
Position de réglage
absolue ................................................ 33, 35
relative ................................................. 34, 35
Position maximale (P615) ............................. 75
Position minimale (P616) .............................. 76
Position réelle (P601).................................... 70
Position réf réelle (P602) .............................. 70
BU 0610 fr-2520
Index
Positionnement
à déplacement optimal ...............................30
Positionnement sur le trajet restant ...............41
Prédéfinition des valeurs de consigne ...........33
R
Raccordement du codeur ..............................15
Raison bloqu. VF (P700) ...............................81
Rampe en S ...................................................38
Rampe linéaire ..............................................38
Ratio de réduction (P608)..............................72
Ratio temps mort ...........................................37
Ratio temps mort (P607) ...............................71
RAZ position ..................................................24
Référencement
Codeur absolu ............................................27
Codeur incrémental ....................................23
Régulation courant ........................................45
Régulation du synchronisme .........................42
Régulation position ........................................45
Relais de Position (P626) ..............................79
Retard glissement vitesse (P633) .................80
S
Saisie de position
Codeur absolu ............................................25
Codeur incrémental ....................................22
Scie diagonale ...............................................54
Scie volante ...................................................51
Scie diagonale ...........................................54
Sélection affichage (P001) ............................58
Séquence phases moteur (P583) ..................69
Shift Position SSI (P622) ...............................77
Statut cod universel (P650) ...........................80
Surveillance
BU 0610 fr-2520
Codeur ....................................................... 28
Erreur de glissement ................................. 28
Fenêtre de position.................................... 28
Surveillance du codeur ................................. 28
Synchronisme
Approche du point de référence ................ 50
Durée rampe sur l’esclave ........................ 45
Fréquence max sur l’esclave .................... 45
Offset ......................................................... 51
Paramètres de communication ................. 43
Ratio temps mort ....................................... 46
Régulation courant .................................... 45
Régulation position .................................... 45
Surveillance ............................................... 47
Synchronisme de position ............................. 42
Synchronisme étendu ................................... 51
T
Table tournante ............................................. 30
Tableau d’incréments de position ................. 34
Tableau de position....................................... 33
Taux transmission CAN (P514) .................... 67
Tension SinCos (P651) ................................. 80
Type approche référence (P623) .................. 78
Type de codeur (P604) ................................. 70
U
Utilisation conforme ...................................... 10
V
Valeur de consigne
Position 16 bits .......................................... 35
Position 32 bits .......................................... 35
Valeur unité pos. (P640) ............................... 80
Valeurs de consigne de bus ......................... 35
95
6076104 / 2520
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