Commande de positionnement pour moteurs pas à pas 3 phases WDP3-01X Edition: g156 08.03 No. d’ident.: 00441109751 Version logicielle: 02.0XX Prescriptions de sécurité Veuillez lire les instructions de sécurité avant l’installation, la manipulation l’entretien et la réparation du dispositif. • Le domaine d’utilisation du dispositif est décrite sous “Application” de cette documentation technique et, doit être respecté. • L’installation, l’entretien et la réparation doivent être réalisés par un électricien compétent tout en respectant les régulations spécifiques du pays concernant – la prévention des accidents – l’érection d’installations électriques et mécaniques – l’antiparasitage • Les caractéristiques techniques et, en particulier, les conditions ambiantes doivent être respectées. • Le dispositif doit être manipulé par le personnel instruit. • En cas de modifications arbitraires ou de l’ouverture du dispositif, nous n’assumons aucune garantie. • Veuillez contacter l’expert technique avant de monter des accessoires qui ne sont pas listés dans le chapitre “Description d’accessoires”. • Les symboles et prescriptions de sécurité au dispositif et dans la documentation technique doivent absolument être respectés. Explication des symboles ATTENTION signale un danger pour le dispositif ou les composants de l’installation; un danger subséquent peut en résulter pour l’utilisateur. DANGER signale un danger direct pour l’utilisateur. DANGER Danger d’électrocution dû à une tension élevée au composant. DANGER Danger en touchant le composant dû aux températures élevées au composant. ATTENTION Symbole indicateur de décharges électrostatiques ESD (Electro Static Discharge). La carte embrochable ou les composants ne doivent être touchés que dans un environnement électrostatiquement protégé. NOTE Des informations importantes ou supplémentaires concernant le dispositif ou la documentation technique. Suggestions Corrections Berger Lahr GmbH & Co. KG WDP3-01X Breslauer Str. 7 Postfach 1180 D-77901 Lahr Expéditeur: Nom: Société/Service: Adresse: Téléphone: Suggestions et/ou corrections: Edition: g156 08.03 No. d’ident.: 00441109751 Si vous avez constaté des erreurs dans cette documentation, veuillez nous en faire part sur ce formulaire. Vos idées et suggestions seront également les bienvenues. Sommaire Sommaire 1 2 Description générale Page 1-1 1.1 Structure et caractéristiques 1-1 1.2 Fonctionnement 1-2 1.2.1 Composants matériels 1-2 1.2.2 Modes de fonctionnement et environnement système 1-6 1.2.3 Principe du déplacement de référence 1-11 1.3 Caractéristiques techniques 1-12 1.3.1 Caractéristiques électriques 1-12 1.3.2 Caractéristiques mécaniques 1-16 1.3.3 Conditions d’environnement 1-16 Installation 2-1 2.1 Etendue de la livraison 2-1 2.2 Accessoires 2-2 2.3 Montage 2-3 2.4 Câblage 2-5 2.4.1 Raccordement au secteur 2-7 2.4.2 Raccordement du moteur 2-8 2.4.3 Interface de signaux 2-9 2.4.4 Interface analogique (OPT.1) 2-14 2.4.5 Interface série RS 232 (OPT.1) 2-16 2.4.6 Interface série RS 485 (OPT.1) 2-18 2.4.7 Interface bus de terrain (OPT.1) 2-20 2.4.8 Interface codeur (OPT.2) 2-21 2.5 Mise en service 2-24 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Sommaire 3 Utilisation Page 3-1 3.1 Possibilités d’utilisation 3-1 3.2 Mise sous tension/hors tension 3-2 3.2.1 Mise sous tension 3-2 3.2.2 Fonctionnement avec un frein 3-3 3.2.3 Mise hors tension 3-3 3.3 Utilisation par la face avant 3-4 3.3.1 Réglage de paramètres 3-7 3.3.2 Entrée de jeux de position par la face avant 3-10 3.3.3 Apprentissage par la face avant 3-11 3.3.4 Affichage de valeurs sur la face avant 3-12 3.3.5 Lancement de positionnements et d’actions 3-13 3.3.6 Déplacement manuel par la face avant 3-14 3.4 Mode manuel par les entrées/sorties 3-15 3.5 Mode apprentissage par les entrées/sorties 3-17 3.6 Traitement de positions par les entrées/sorties 3-19 3.7 Téléchargement par l’interface série 3-22 3.8 Traitement d’instructions en ligne par l’interface série ou l’interface bus de terrain 3-23 3.9 Réducteur électronique 3-26 3.10 Mode oscillateur par les entrées/sorties 3-28 3.11 Mode oscillateur par l’interface analogique 3-30 3.12 Contrôle de rotation 3-32 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Sommaire 4 Incidents Page 4-1 4.1 Afficheurs d’état 4-1 4.2 Tableaux de recherche d’erreurs 4-3 4.3 Réparations 4-6 4.4 Stockage, expédition 4-6 5 Prestations de service 5-1 6 Annexe 6-1 6.1 Variantes d’appareils 6-1 6.2 Description des accessoires 6-2 6.2.1 Ventilateur 6-4 6.2.2 Filtre secteur 6-5 6.2.3 Convertisseur d’interface MP 923 6-6 6.2.3.1 Description générale 6-6 6.2.3.2 Caractéristiques techniques 6-6 6.2.3.3 Mise en service 6-7 6.2.3.4 Afficheurs d’état 6-7 6.2.4 Multiplexeur d’interfaces MP 924 6-9 6.2.4.1 Description générale 6-9 6.2.4.2 Caractéristiques techniques 6-9 6.2.4.3 Mise en service 6-10 6.2.5 Résistance ballast supplémentaire 6-11 6.3 Termes techniques 6-12 6.4 Abréviation 6-15 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Sommaire 7 Index des mots-clés Page 7-1 8 Corrections et compléments 8-1 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Description générale 1 Description générale 1.1 Structure et caractéristiques Application L’unité de positionnement WDP3-01X (figure 1-1) permet de commander les moteurs pas à pas 3 phases BERGER LAHR suivants avec une tension moteur de 325 V: – – moteurs modèle 90 (VRDM 39xx/50 LWB) avec WDP3-014 moteurs modèle 110 (VRDM 311xx/50 LWB) avec WDP3-018 Un appareil est utilisé pour commander un axe. Les commandes de positionnement WDP3-014 et WDP3-018 diffèrent uniquement par les performances. Options d’interface et fonctions des appareils Des options d’interface supplémentaires permettent aux appareils d’assurer différentes fonctions. La commande identifie les interfaces présentes et se configure automatiquement pour les fonctions correspondantes. Documentation Cette documentation contient la description de l’installation de l’appareil et de son utilisation par l’intermédiaire des touches de la face avanti et des entrées/sorties de l’interface de signaux ainsi que par l’intermédiaire des interfaces analogique et codeur. La mise en service et l’utilisation de l’appareil par l’interface série ou l’interface bus de terrain (p.ex. Interbus-S ou Profibus-DP) sont décrites dans des documentations séparées relatives aux interfaces concernées. 230V Sélecteur pour tension secteur 115 VAC ou 230 VAC L N PE Connexion secteur Afficheur d'état Touches pour utilisation par la face avant Interface série ou interface analogique ou interface bus de terrain (option) Interface codeur pour réducteur électronique ou contrôle de rotation (option) Interface de signaux Connexion de moteur Fig. 1-1 Commande de positionnement WDP3-01X WDP3-01X Connexion de résistance ballast (uniquement pour les dispositifs < RS40) No. d’ident.: 00441109751 1-1 Description générale 1.2 Fonctionnement 1.2.1 Composants matériels Equipement en interfaces OPT.1 et OPT.2 Le fonctionnement de la commande dépend de l’équipement des emplacements d’interfaces OPT.1 et OPT.2. Les variantes d’équipement suivantes sont possibles: Emplacement d’interface OPT.1 OPT.2 non équipé non équipé RS 232 ou RS 485 Fonctions de l’appareil Mode oscillateur ou traitement de positions par les entrées/sorties – Traitement de positions par les entrées/ sorties ou la face avant, ou mode oscillateur par les entrées/sorties (paramètre P00 réglable sur la face avant) – Mode manuel par les entrées/sorties ou la face avant – Mode apprentissage (teach in) par les entrées/sorties ou la face avant – Entrée de positions et de paramètres par la face avant RS 422 – Contrôle de rotation si les paramètres P20 = 2 et P00 ≠ 3 non équipé Traitement de positions par les entrées/ sorties ou traitement d’instructions en ligne par l’interface série Traitement de positions ou traitement d’instructions en ligne (paramètre P00 réglable sur la face avant): RS 422 1-2 WDP3-01X – En traitement de positions, l’appareil possède la même fonctionnalité que l’appareil de base à l’exception du mode oscillateur par les entrées/sorties. En outre, un téléchargement de positions et de paramètres est possible par l’interface série. – En traitement d’instructions en ligne, l’appareil possède la même fonctionnalité que l’appareil avec interface bus de terrain. – Contrôle de rotation si les paramètres P20 = 2 et P00 ≠ 3 – Réducteur électronique Si P00=3, l’entrée des paramètres de réduction s’effectue par la face avant ou par téléchargement via l’interface série. Si P00=2, l’entrée des paramètres de réduction s’effectue par traitement d’instructions en ligne via l’interface série. No. d’ident.: 00441109751 Description générale Emplacement d’interface OPT.1 OPT.2 Bus de terrain (p.ex. IBS ou PBDP) non équipé RS 422 Analogique (ANOZ) non équipé ou RS 232 ou RS 485 ou bus de terrain non équipé Fonctions de l’appareil Traitement d’instructions en ligne par l’interface bus de terrain – Mode manuel par les entrées/sorties ou la face avant – Traitement d’instructions en ligne: les instructions sont envoyées par un système maître à la commande (esclave) et qui les exécute immédiatement. – Entrée de paramètres par la face avant – Contrôle de rotation si les paramètres P20 = 2 et P00 ≠ 3 – Réducteur électronique, entrée des paramètres de réduction par traitement d’instructions en ligne via bus de terrain Mode oscillateur par l’interface analogique – Mode oscillateur par l’entrée analogique ±10 V – Mode manuel par les entrées/sorties ou la face avant – Entrée de paramètres par la face avant RS 422 – Contrôle de rotation si les paramètres P20 = 2 et P00 ≠ 3 RS 422 Réducteur électronique par l’interface codeur – Réducteur électronique, par l’interface codeur – Mode manuel par les entrées/sorties ou la face avant – Entrée de paramètres par la face avant ou l’interface série ou bus de terrain IMPORTANT L’équipement en interfaces de l’appareil est indiqué sur la plaquette signalétique. Les abréviations signifient: ANOZ interface analogique CAN interface bus CAN IBS interface Interbus-S PBDP interface Profibus-DP RS 232 interface série RS 232 RS 422-IN interface codeur RS 422 RS 485 LS interface série RS 485 RS 485 HS interface série RS 485 pour SUCONET WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 1-3 Description générale Les fonctions des blocs processeur, puissance et alimentation sont intégrées dans l’appareil sur une carte de circuit imprimé au format Europe 6 HE. Le schéma fonctionnel (figure 1-2) montre les principaux blocs fonctionnels de l’appareil. Bloc d’alimentation Le bloc d’alimentation est un convertisseur AC/DC à hautes performances pouvant être raccordé aux réseaux de tension 115 VAC ou 230 VAC. L’énergie restituée par le moteur en phase de freinage peut dans une certaine mesure être temporairement stockée. Pour dissiper une énergie de freinage plus importante, il faut brancher une résistance ballast externe. Résistance ballast externe Bloc d’alimentation DC/DC Un bloc d’alimentation DC/DC génère à partir de la tension d’alimentation continue 24 V les diverses tensions de fonctionnement internes de l’électronique du bloc processeur. IMPORTANT L’électronique du bloc processeur est constituée de circuits PELV au sens de la norme DIN VDE 0160. 115 VAC/230 VAC WDP3-01X AC Résistance ballast Bloc processeur (commande à µP) RS 232, RS 485 ANOZ, bus de terrain Interface OPT.1 Bloc alimentation 325 VDC EEPROM Oscillateur Entrées Sorties 24 VDC Interface de signaux Micro processeur superviseur Indexeur (générateur de profils) Commande de puissance M DC E DC Signaux A/B ou impulsion/sens (RS 422) Interface codeur OPT.2 Contrôle de rotation + Option Fig. 1-2 Schéma fonctionnel 1-4 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Description générale Interface de signaux Les signaux d’entrée et de sortie ainsi que la tension de signal 24 VDC transitent par l’interface de signaux. Interface bus de terrain La commande peut être équipée d’une interface bus de terrain normalisée (p.ex. Interbus-S ou Profibus-DP). Cela lui permet de recevoir et d’exécuter des instructions émanant d’un système maître. Interface codeur L’interface codeur RS 422 (OPT.2) peut être utilisée pour un réducteur électronique ou pour le contrôle de rotation. Cela dépend du réglage des paramètres P00 et P20. Oscillateur L’oscillateur génère la fréquence de déplacement utilisée pour la commande du moteur pas à pas. L’oscillateur peut être piloté soit par un signal analogique (voisin de ±10 V), si la commande possède une interface analogique ANOZ, soit par le signal numérique FH/FL de l’interface de signaux, si la commande ne possède pas d’interface additionnelle à l’emplacement OPT.1. Les deux vitesses fH et fL pour le mode oscillateur par les entrées/sorties de l’interface de signaux se règlent sur la face avant. Processeur de gestion Le microprocesseur gère toutes les interfaces. Le générateur de profils est activé par le microprocesseur. Afficheur d’état Trois afficheurs sept segments signalent les valeurs de position, les paramètres, les états de fonctionnement et les incidents. Touches Trois touches permettent l’utilisation par la face avant et l’acquittement des erreurs. Indexeur L’indexeur (générateur de profils) génère à partir des paramètres de déplacement courants (course, vitesse et accélération) une suite d’impulsions. Cette suite d’impulsions est transmise à la commande de puissance. Etage de puissance La commande de puissance convertit la suite d’impulsions de l’indexeur en un courant servant à commander le moteur pas à pas 3 phases. L’intensité de phase moteur peut être réglée par le biais d’un paramètre sur la face avant. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 1-5 Description générale 1.2.2 Modes de fonctionnement Selon l’équipement des interfaces OPT.1 et OPT.2 et le réglage du et environnement système paramètre P00, la commande peut être utilisée dans différents environnements système. Les modes de fonctionnement suivants sont possibles: Mode manuel En mode manuel, les positions sont atteintes par l’intermédiaire des entrées/sorties ou des touches de la face avant. Les paramètres réglables sont l’accélération et les vitesses manuelles du moteur pas à pas 3 phases. Mode apprentissage En mode apprentissage, les positions sont atteintes et mémorisées manuellement par l’intermédiaire des entrées/sorties ou des touches de la face avant. Un maximum de dix positions peut être mémorisé. Traitement de positions Dans ce mode de fonctionnement (figure 1-3), jusqu’à dix positions mémorisées peuvent être sélectionnées par les entrées ou la face avant et atteintes. Les positions peuvent être entrées par apprentissage, par la face avant ou par téléchargement (download) par l’interface série et occupent le même emplacement mémoire dans la commande. Le positionnement s’effectue en absolu (par rapport à un point de référence) ou en relatif (par rapport à la position courante). Le système de mesure absolu ou relatif est défini par la face avant (paramètre P21). Avant un positionnement dans le système de mesure absolu, il faut effectuer un déplacement de référence vers un contact de fin de course ou un contact de référence (voir chapitre 1.2.3). Comme alternative, il est possible de fixer un point de référence (position courante = 0). Mémorisation 10 positions max. 20 _ PC + Upload 21 OPT.1 Download 22 OPT.2 Sélection et activation de positions Entrées/sorties de signaux 23 Signal/ 24 V DC Apprentissage L N U V 24 W M Moteur pas à pas 3 phases Fig. 1-3 Traitement de positions Téléchargement par l’interface série 1-6 Si la commande possède une interface série et le mode de fonctionnement traitement de positions est sélectionné (paramètre P00 = 0), il est possible de relever (upload) ou d’entrer (download) des positions et des paramètres par l’interface série. Le téléchargement est décrit dans la documentation séparée Traitement d’instructions en ligne et téléchargement par l’interface série. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Description générale Traitement d’instructions en ligne Le mode de fonctionnement traitement d’instructions en ligne est actif si la commande possède une interface série et le paramètre P00 = 2, ou si la commande possède une interface bus de terrain. Dans ce mode, des ordres de déplacement et d’autres instructions sont transmis à la commande qui les exécute immédiatement. Un jeu d’instructions complet est disponible pour le traitement d’instructions en ligne. Dans ce mode, les entrées et sorties de signaux de la commande peuvent être librement utilisées. Ce mode de fonctionnement est décrit dans une documentation séparée relative à l’interface concernée. Communication par l’interface série Si une commande possède une interface série (RS 232 ou RS 485), il est possible de choisir par la face avant (paramètre P00) entre les modes de fonctionnement traitement de positions ou traitement d’instructions en ligne. Plusieurs commandes équipées d’interfaces RS 485 peuvent être commandées par une unité maîtresse ou par un PC. L’adresse réseau de la commande est réglée au moyen du paramètre P60 par la face avant. L’unité de commande maîtresse doit indiquer par un ordre d’adressage avec quel appareil elle veut communiquer (voir documentation séparée). Réseau RS 485 Communication par réseau à bus de terrain Un système maître peut envoyer et faire exécuter par la commande des ordres de déplacement et d’autres instructions via une interface bus de terrain normalisée, p.ex. Interbus-S (figure 1-4) ou Profibus-DP, voir Traitement d’instructions en ligne. La communication par une interface bus de terrain est décrite dans une documentation séparée relative à l’interface concernée. PC Maître Interbus-S ou Ordres de déplacement et instructions MP 927 MP 927 Esclave Interbus-S API Esclave Interbus-S 20 20 _ Entrées/sorties de signaux max. 256 esclaves _ + 21 OPT.1 21 OPT.1 22 OPT.2 22 OPT.2 23 Signal/ 24 V DC 23 Signal/ 24 V DC L N + U V 24 W M Entrées/sorties de signaux Moteur pas à pas 3 phases L N U V 24 W M Moteur pas à pas 3 phases Fig. 1-4 Fonctionnement dans un réseau Interbus-S WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 1-7 Description générale Mode oscillateur par les entrées/sorties Un appareil de base sans interfaces supplémentaires peut fonctionner en mode oscillateur par les entrées/sorties (figure 1-5). Dans ce mode, les fréquences de déplacement fH et fL sont réglées sur la face avant et activées via les entrées FH/FL et START. Ce mode de fonctionnement se règle au moyen du paramètre P00. Fréquence oscillatoire sup. fH Fréquence oscillatoire inf. fL 20 _ + 21 OPT.1 22 OPT.2 FH/FL START 23 Signal/ 24 V DC L Entrées/sorties de signaux N U V 24 W M Fig. 1-5 Mode oscillateur par les entrées/sorties Mode oscillateur par l’interface analogique Moteur pas à pas 3 phases Dans ce mode de fonctionnement (figure 1-6), une tension externe est injectée par l’entrée ANA_IN et convertie en une fréquence d’impulsions proportionnelle à la tension pour la commande du moteur pas à pas. En standard, la plage de tension s’étend entre -10 V et +10 V, mais elle peut également être librement choisie. La vitesse et l’accélération maximales ainsi que la tension à vitesse maximale, la plage de tension, la taille de la fenêtre nulle et la rampe de freinage se règlent en tant que paramètres par la face avant. 20 _ U + ANA_IN 21 OPT.1 t 22 OPT.2 23 Signal/ 24 V DC L N Fig. 1-6 Mode oscillateur par l’interface analogique 1-8 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 U V 24 W M Moteur pas à pas 3 phases Description générale Réducteur électronique Si la commande possède une interface RS 422 (OPT.2), il est possible de réaliser un réducteur électronique. Pour cela, il faut régler le paramètre P00 = 3 par la face avant. En mode réducteur électronique (figure 1-7), un signal externe est donné de pair avec un facteur de réduction pour le mouvement de l’axe. Les impulsions externes sont comptées sous la forme de signaux de codeur A/B ou de signaux impulsion/sens et multipliées par un facteur de réduction (paramètres P51 et P52). Les impulsions servent de grandeurs de référence pour la position du moteur pas à pas. La mémoire d’impulsions est effacée en cas d’erreur ou de commutation de l’entrée AUTOM de 1 à 0. L’accélération maximale, les facteurs de réduction et le type de signal de codeur se règlent en tant que paramètres par la face avant. Paramètres de réduction 20 _ + Grandeur de référence: 21 OPT.1 22 OPT.2 Impulsion, sens ou E codeur 23 Signal/ 24 V DC Entrées/sorties de signaux L N U V 24 W Fig. 1-7 Fonctionnement avec réducteur électronique M Moteur pas à pas 3 phases IMPORTANT Si la commande est équipée en plus d’une interface bus de terrain ou d’une interface série, le réducteur électronique peut être paramétré par traitement d’instructions en ligne. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 1-9 Description générale Contrôle de rotation Si la commande possède une interface RS 422 (OPT.2), il est possible d’effectuer un contrôle de rotation (figure 1-8). Pour cela, il faut régler le paramètre P20 = 2 par la face avant et le moteur pas à pas doit être équipé d’un codeur de résolution 1000. Le contrôle de rotation compare la position nominale et la position réelle du moteur et signale une erreur de rotation si la différence entre ces deux positions dépasse un certain seuil (18 pas). IMPORTANT Un contrôle de rotation est possible dans tous les modes de fonctionnement sauf en réducteur électronique (P00 = 3). 20 Contrôle de rotation _ + 21 OPT.1 22 OPT.2 E Codeur M Moteur pas à pas 3 phases 23 Signal/ 24 V DC L N U V 24 W Fig. 1-8 Contrôle de rotation Mode manuel et automatique L’entrée AUTOM permet, en fonction des interfaces présentes, de basculer entre les modes de fonctionnement suivants: Entrée AUTOM = 0 – – – – Entrée de paramètres et de valeurs par la face avant ou Mode manuel ou Mode apprentissage ou Téléchargement (seulement avec interface série, si paramètre P00 = 0) Entrée AUTOM = 1 – – – – Mode oscillateur par les entrées/sorties ou Mode oscillateur par l’interface analogique ou Traitement de positions par les entrées/sorties ou Réducteur électronique (seulement avec interface codeur, si paramètre P00 = 3) IMPORTANT En traitement d’instructions en ligne, il n’est possible de changer de mode de fonctionnement par l’entrée AUTOM que si le paramètre P69=1. 1-10 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Description générale 1.2.3 Principe du déplacement Un déplacement de référence consiste à atteindre un point qui tient lieu de référence de point de référence (point zéro) pour le système de mesure. Tous les positionnements absolus se référeront ensuite à ce point zéro. Il est possible d’effectuer des déplacements de référence vers le contact de fin de course négative, le contact de fin de course positive et le contact de référence. Le déplacement de référence est effectué à la vitesse de référence REF_IN (paramètre P06). L’axe quitte le contact de fin de course ou le contact de référence à la vitesse de référence REF_OUT (paramètre P07). Les images 1-9 et 1-10 montrent le principe des différents déplacements de référence. Fin de course négative Fin de course positive M Point de référence fin de course négative Point de référence fin de course positive Distance de dégagement max. contact de fin de course Vitesse de référence REF_IN Fig. 1-9 Principe du déplacement de référence vers les contacts de fin de course Vitesse de référence REF_OUT Fin de course négative Contact de référence Fin de course positive M 1er cas 2ème cas Distance de dégagement max. contact de fin de course Fig. 1-10 Principe du déplacement de référence vers le contact de référence WDP3-01X Point de référence contact de référence Vitesse de référence REF_IN Vitesse de référence REF_OUT No. d’ident.: 00441109751 1-11 Description générale 1.3 Caractéristiques techniques 1.3.1 Caractéristiques électriques Tension de raccordement secteur, commutable 115 VAC 230 VAC à 240 VAC Raccordement du secteur Puissance dissipée WDP3-014 WDP3-018 max. 60 W max. 110 W Fréquence du secteur 50 à 60 Hz Sécurité de coupure secteur une période Consommation nominale WDP3-014 3,6 A à 115 VAC 2,0 A à 230 VAC 6,5 A à 115 VAC 3,5 A à 230 VAC WDP3-018 Courant à la mise sous tension Courants de fuite (IEC60990) max. 70 A Câble de moteur <5m : Câble de moteur 5-50m : Fusible externe <10mA <50mA 6 A à 230 VAC 10 A à 115 VAC (caractéristique “K”) IMPORTANT Les appareils doivent obligatoirement être protégés par les fusibles spécifiés ci-dessus. Si nécessaire, utiliser des disjoncteurs différentiels selon DIN VDE 0664 partie 1/10.85. Alimentation du système via l’interface de signaux Tension d’alimentation 20 VDC à 30 VDC Consommation max. 1 A Tension de ronflement < 2 Vss IMPORTANT L’alimentation en tension 24 V doit être conforme aux dispositions de la norme DIN VDE 0160 relative aux basses tensions de sécurité. Raccordement du moteur Courant de phase WDP3-014 WDP3-018 0,1 A à 2,5 A 0,1 A à 6,8 A Nombre de pas 1000 pas/tour Fréquence de pas Tension moteur 40 kHz maximum 3 x 325 VDC (raccordé au secteur) Câble moteur (respecter la prescription EN 60204) Longueur 50 m maximum Section ≥ 0,75 mm2 pour un câble de longueur ≤ 30 m ≥ 1,5 mm2 pour un câble de longueur > 30 m Raccordement du blindage 1-12 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 des deux côtés Description générale Interface de signaux Caractéristiques électriques des entrées Protégées contre l’inversion de polarité, antirebondissement matériel (temps d’antirebondissement 1,0 ms à 1,5 ms) 15 VDC à 30 VDC Tension de signal Uhigh < 5 VDC Tension de signal Ulow Courant d’entrée à 24 VDC 7 mA Caractéristiques électriques des sorties Résistantes aux charges inductives et aux courts-circuits Tension de sortie maximale 30 VDC Courant de commutation maximal Chute de tension à 50 mA 50 mA < 2 VDC DANGER Les entrées de signaux ainsi que les tensions d’alimentation 24 VDC à la connexion de signaux doivent être isolées de façon fiable du secteur. La tension maximale par rapport à la terre ne doit pas dépasser 60 VDC ou 25 VAC. Interfaces séries Interface série RS 232 (option) Résistance interne de fuite à la terre 1 Mohm Interface RS 485, 4 fils (option) Protection anti-court-circuit max. 150 mA en cas de court-circuit Résistance interne de fuite à la terre Sortie de tension d’alimentation pour MP 923 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 1 Mohm 12 VDC (min. 10 VDC, max. 18 VDC) 1-13 Description générale Interfaces de bus de terrain Toutes les interfaces de bus de terrain sont optiquement découplées et possèdent une résistance interne de fuite à la terre de 1 Mohm. Interface esclave Interbus-S (option IBS) Bus grande distance à deux fils 4 mots de données Vitesse de transmission 500 bauds Eloignement par rapport à l’usager suivant 400 m maximum Interface esclave Profibus-DP (option PBDP) La vitesse de transmission est fixée par le maître (12 Mbauds maximum). Longueur de câble voir spécification Profibus-DP Interface bus CAN (option CAN) Vitesse de transmission 10 kbauds à 500 kbauds Longueur de câble à 10 kbauds à 125 kbauds à 500 kbauds max. 7000 m max. 570 m max. 80 m Interface esclave SUCONET (option RS 485 HS) Interface de bus Câbles de bus RS 485 HS ligne blindée à deux fils torsadés Vitesse de transmission 187,5 kbauds et 375 kbauds IMPORTANT La commande BERGER LAHR s’adapte automatiquement à la vitesse en bauds du système maître et ne nécessite aucun réglage. Interface analogique ANOZ (option) Résistance interne de fuite à la terre 1 Mohm Caractéristiques électriques de l’entrée analogique ±10 V 1 entrée de signal, optiquement découplée ±0,25%, ±25 mV Précision Résolution convertisseur A/N au moins 3700 incréments Résistance d’entrée >10 kohms Caractéristiques électriques de la sortie analogique 1 sortie de signal, optiquement découplée protégée contre les courts-circuits ±0,5%, ±50 mV Précision Résolution convertisseur N/A 1-14 WDP3-01X 10 V (max. 30 mA) No. d’ident.: 00441109751 au moins 200 incréments Description générale Interface codeur Niveau de signal RS 422-IN (option) Protection anti-court-circuit Résistance interne de fuite à la terre 1 Mohm Longueur maximale de câble 100 m 2 x 0,5 mm2 et 10 x 0,25 mm2 des deux côtés Section de câble Raccordement du blindage Sortie de tension d’alimentation 5 VDC ±5% (max. 300 mA) ou 12 VDC, min. 10 VDC/max. 18 VDC (max. 200 mA) Protection de l’appareil Directive Machines Directive CEM Circuits de protection et de surveillance: surchauffe étage final, court-circuit entre lignes moteur (pas de protection contre courtcircuit à la masse), sous- et surtension Type de protection IP 20 selon EN 60529: 1991 Prescriptions L’appareil est certifié conforme à la directive européenne Machines 89/392/CEE dans la mesure où le reste de la machine est conforme à cette directive et le montage remplit les conditions de contrôle CEM de BERGER LAHR. En cas de montage conforme aux conditions de contrôle CEM de BERGER LAHR, l’appareil est, selon la directive CEM 89/336/CEE, certifié conforme aux normes suivantes: Antiparasitage (avec filtre secteur, voir Accessoires) Décharge électrostatique Claquage BERGER LAHR Conditions de contrôle CEM selon EN 60801-2: 1993, classe 4 selon IEC 801-4: 1988, classe 4 – Utiliser des câbles moteur de BERGER LAHR. Longueur des câbles moteur 10 m. – Connecter un filtre secteur de BERGER LAHR dans le câble d’alimentation secteur. Monter l’appareil dans l’armoire de commande. Utiliser des câbles de signalisation BERGER LAHR et les câbler comme indiqué dans la documentation. Poser séparément (pas en parallèle) les câbles de signalisation, secteur et moteur et raccorder de chaque côté le blindage des câbles à la masse/terre (grande surface de contact). Monter le filtre secteur directement sur l’appareil. Si ce n’est pas possible, utiliser un câble de liaison blindé (max. 1 m) entre le filtre et l’appareil. Relier le filtre et l’appareil à la masse par une grande surface de contact (les monter sur une plaque métallique ou sur la face arrière de l’armoire de commande reliées à la terre ou utiliser une bande de mise à la terre). – – – – – Directive Basses tensions selon EN 50081-2: 1993 Les produits sont conformes aux normes suivantes selon la directive Basses tensions 73/23/CEE: Classe de protection Surtension Encrassement WDP3-01X 1 selon prEN 50178: 1994 catégorie III selon prEN 50178: 1994 degré 2 selon prEN 50178: 1994 No. d’ident.: 00441109751 1-15 Description générale Agréments prEN 50178 classification VDE 0160/11.94 EN 60950 classification VDE 0805: 1993 + A2: 1994 UL 508 File-Nr. 153 659 1.3.2 Caractéristiques mécaniques Dimensions (figure 1-11) 249 x 240 x 52 mm Poids 1.3.3 Conditions d’environnement env. 3200 g Température ambiante 0°C à +50°C Température de stockage -25°C à +70°C 279,5 19 25 18 7 24 ,5 15% à 85% (sans condensation) 0 Humidité relative de l’air 147 12 249 183 92 32 0 Fig. 1-11 Dimensions WDP3-014 et WDP3-018 1-16 WDP3-01X 52 No. d’ident.: 00441109751 Installation 2 Installation 2.1 Etendue de la livraison Procéder à l’inventaire du matériel livré. Liste du matériel livré (figure 2-1): Quantité Désignation * 1 Commande de positionnement WDP3-014 ou WDP3-018 1 Supplément produit 1 Bande de mise à la terre 4 Equerre de montage 1 Ventilateur pour WDP3-018 1* Disquette avec programme PC pour téléchargement par l’interface série ou Disquette avec fichier de base de l’appareil pour mise en service avec interface Profibus-DP Si l’interface concernée est présente. Fig. 2-1 Etendue de la livraison WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 2-1 Installation 2.2 Accessoires Les accessoires suivants peuvent être fournis (description des accessoires voir chapitre 6.2) sur commande séparée: – Moteur pas à pas 3 phases – Câble de signaux ANOZ/client – Adaptateur d’interface Interbus-S MP 927 – Câble de signaux Interbus-S/MP 927 – Câble pour codeur – Ventilateur pour WDP3-014 – Câble moteur 3 x 1,5 mm et 2 x 1,0 mm – Câble moteur 3 x 2,5 mm et 2 x 1,5 mm – Filtre secteur – Terminal de bus Profibus-DP ou adaptateur – Convertisseur d’interface RS 232/RS 485 MP 923 – Câble de signaux RS 232/PC – Câble de signaux RS 422-IN/client – Multiplexeur d’interfaces RS 485 MP 924 – Câble de signaux RS 485 LS/MP 923 – Câble de signaux RS 485 LS/MP 924 – Connexion de signaux/câble de signaux client – Câble de signaux pour connexion de signaux – Câble de signaux pour emplacement Opt. 1 – Câble de signaux (codeur) pour emplacement Opt. 2 – Câble de signaux (impulsion, sens) pour emplacement Opt. 2 – Jeu de connecteurs (tous sub-D) IMPORTANT Les numéros de commande des accessoires figurent dans les documents de vente de la commande de positionnement WDP3-01X. 2-2 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Installation Montage DANGER Tous les travaux de montage doivent être effectués hors tension. IMPORTANT Un dégagement minimal de 10 cm vers le haut et vers le bas ou par rapport à l’appareil suivant doit être respecté lors du montage de l’appareil. Vers l’avant, il y a lieu de laisser un espace libre de 15 cm pour les connexions de câbles. L’appareil est prévu pour être monté en position verticale dans une armoire de commande et éventuellement ventilé (voir figure 2-3). Les équerres de montage permettent de monter l’appareil par l’arrière ou par le côté gauche (figure 2-2). Visser la bande de mise à la terre en bas à l’avant de l’appareil et la raccorder à une partie de l’armoire de commande reliée à la terre. ATTENTION L’air de ventilation de l’armoire de commande doit être propre. ,5 19 25 5,5 279,5 18 7 24 0 26 26 183 147 12 249 92 87 , 5 32 0 52 28 2.3 Courant d'air Fig. 2-2 Montage WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 2-3 Installation Ventilation L’unité de positionnement WDP3-014 peut fonctionner sans ventilation si les dégagements minimaux (10 cm) sont respectés. L’unité de positionnement WDP3-018 peut fonctionner sans ventilation jusqu’à un courant de phase de 3,7 A et une température ambiante de 50°C. Si les valeurs sont supérieures ou si l’afficheur d’état signale de façon répétée “07” (surchauffe), l’appareil doit être ventilé (figure 2-3). Ventilateur (accessoire) Avec l’appareil WDP3-018, le ventilateur doit être monté sur la partie inférieure. Le courant d’air doit traverser l’appareil de bas en haut (voir figure 2-2). Le sens de la flèche sur le ventilateur indique le sens du courant d’air lorsque le ventilateur est correctement branché (rouge = 24VDC, noir = 24VGND). Le ventilateur se fixe par quatre vis (voir chapitre 6.2.1) sur la face inférieure de l’appareil; découper la grille au préalable. Raccorder le ventilateur à la tension d’alimentation 24 VDC. Température ambiante max. [°C] IMPORTANT S’assurer que l’air peut circuler sans entrave dans et autour de l’appareil. 50 Courant d'air 1,0 m/s 45 40 Courant d'air 0,5 m/s 35 30 avec ventilateur pour WDP3-018 25 20 15 10 sans ventilation 5 0 Fig. 2-3 Température – Courant de phase – Ventilation 2-4 WDP3-01X Courant 0,1 2,0 2,4 2,7 3,1 3,4 3,7 4,1 4,4 4,8 5,1 5,4 5,8 6,1 6,5 6,8 [A] No. d’ident.: 00441109751 Installation 2.4 Câblage DANGER Tous les travaux de câblage doivent être effectués hors tension. DANGER La connexion du moteur est reliée de manière interne à la connexion d’alimentation (325 V). ATTENTION Les travaux de câblage ne doivent être effectués que par du personnel spécialisé conformément à la norme DIN VDE 0105. ATTENTION Poser et blinder séparément les câbles secteur, moteur et de signaux. ATTENTION Il est interdit de câbler les broches libres non désignées. ATTENTION L’appareil doit être protégé par un fusible externe (voir chapitre 1.3). ATTENTION Veiller à une bonne évacuation de chaleur en cas de montage d’une résistance ballast (accessoire). IMPORTANT Pour les caractéristiques techniques des différentes connexions et interfaces, se reporter au chapitre 1.3. IMPORTANT L’équipement en interfaces de l’appareil est indiqué sur la plaquette signalétique. IMPORTANT Les connexions de masse des interfaces aux emplacements 21 et 22 sont reliées à l’intérieur de l’appareil. IMPORTANT Le raccordement du blindage de chaque côté offre la protection la plus sûre contre les perturbations dans les systèmes numériques. Il faut toutefois noter que des différences de potentiel (en particulier en cas d’alimentation à partir de réseaux séparés) peuvent donner naissance à des courants inadmissibles sur les blindages. Des lignes de compensation de potentiel appropriées permettent de neutraliser ces courants. On utilisera les sections suivantes pour les lignes de compensation de potentiel: 16 mm2 Cu pour les lignes jusqu’à 200 m de longueur 25 mm2 Cu pour les lignes de plus de 200 m de longueur WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 2-5 Installation Schéma de câblage La figure 2-4 montre le schéma de câblage de la commande de positionnement avec toutes les interfaces possibles. La communication entre le PC et la commande de positionnement a lieu, selon l’équipement en interfaces, soit par l’interface série RS 232 ou RS 485 soit par l’interface bus de terrain (p.ex. Interbus-S). IMPORTANT Si la commande est équipée d’une interface RS 485 et le PC d’une interface RS 232, il faut utiliser un convertisseur d’interface (p.ex. MP 923, voir chapitre 6.2.3). IMPORTANT Avec une interface RS 485, le multiplexeur d’interfaces MP 924 permet le câblage dans un réseau (voir chapitre 6.2.4). IMPORTANT L’interface RS 232 ne permet pas la mise en réseau. IMPORTANT Avec une interface Interbus-S, il faut utiliser l’adaptateur d’interface Interbus-S MP 927 (voir documentation séparée). IMPORTANT Avec une interface Profibus-DP, il faut utiliser p.ex. un terminal de bus. ANOZ U 21 OPT.1 t autres esclaves . . . Secteur RS 232 ou RS 485 Multiplexeur d'interfaces RS 485 MP 924 B1 B2 B3 Codeur 1 21 OPT.1 22 OPT.2 2 3 4 5 6 7 RS 485/RS 422 Bus CAN ou SUCONET MP 923 E 8 21 OPT.1 Convertisseur d'interface V24/RS 232 Profibus-DP 21 OPT.1 E M COM 1 COM 2 Interbus-S R p.ex. terminal de bus 21 OPT.1 PC ou maître MP 927 Adaptateur d'interface Interbus-S autres esclaves Fig. 2-4 Schéma de câblage 2-6 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Installation 2.4.1 Raccordement au secteur 230V 1. Régler la tension secteur 115 V ou 230 V au sélecteur situé sur la face supérieure de l’appareil. ATTENTION Le réglage doit coïncider avec la tension secteur disponible. 2. Equiper le câble secteur côté appareil d’embouts de conducteurs. 3. Visser les trois brins (figure 2-5): L N PE Phase (115 VAC ou 230 VAC) Neutre Terre IMPORTANT Il est possible d’intercaler un filtre secteur par mesure de protection contre les perturbations (voir chapitre 6.2.2). → → → L N PE Fig. 2-5 Connexion fiche secteur côté appareil WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 2-7 Installation 2.4.2 Raccordement du moteur 1. Desserrer les deux vis du connecteur du moteur et retirer le connecteur (figure 2-7) de l´appareil. 2. Préparer le câble moteur côté appareil conformément à la figure 2-6 l‘équiper d‘embouts de conducteurs. 3. Visser les brins dans le connecteur. 4. Visser le connectuer sur la face avant (pos. 24). Préparation le câble moteur 20 mm 25 mm 70 mm bn bl bk 55 mm 60 mm 65 mm ye/gn Fig. 2-6 Préparation le câble motuer Connexion motuer bn bl bk U V 24 W ye/gn Fig. 2-7 connexion moteur IMPORTANT Pour dissiper une énergie de freinage plus importante, il est possible d´utiliser une résistance ballast supplémentaire (voir chapitre 6.2.5). IMPORTANT Le sens de rotation du moteur peut être changé en inversant les fils du moteur. Pour cela, il faut également inverser les entrées de contact de fin de course LIMP et LIMN ainsi que les signaux A et A d´un codeur éventuellement raccordé pour le contrôle de rotation. 2-8 WDP3-01X No. d‘ident.: 00441109751 Installation ATTENTION Brancher le blindage du câble moteur côte appareil sur la borne blindée spéciale conformément a l‘instruction de montage suivante. Montage du câble moteur Afin de procéder à un montage correct du câble moteur sur le côté dispositif, les articles suivants sont livrés en complément avec les accessoires: Nombre Désignation 1 Cornière de calage 1 Borne blindée 1 Vis M4 x 8 2 Vis M3 x 8 avec Rondelle dentée 1 Rondelle dentée M4 Montage de la cornière calage DANGER Seules les vis livrées avec les accessoires doivent être utilisées. En cas d‘utilisation de vis plus longues, il existe un risque de contact avec le réseau d‘alimentation. Danger de mort! Le montage de la cornière de calage sur la partie inférieure du dispositif s‘effectue à làide des vis et des rondelles dentées livrées avec les accessoires. Pour la mise à la terre du blindage cu câble moteur ainsi que pour la décharge de traction, il est important que le montage de la cornière de calage soit effectué correctement. Vis M4 x 8 Vis M3 x 8 (raccordement d'un second conducteur) Fig. 2-8 Montage de la cornière de calage DANGER Moyen électrique avec courant de dérivation plus élevé > 3,5mA. Le raccordement d'un second conducteur est absolument nécessaire. À observer la section minimale selon IEC 60364-5-54. WDP3-01X No. d‘ident.: 00441109751 2-8/1 Installation Fixation de la borne blindée La position gauche est prévue pour le montage du câble sur la cornière de fixation. bn bl bk U V 24 W ye/gn Fig. 2-9 Fixation de la borne blindée La borne blindée est accrochée dans la cornière par le dessous. Ainsi monté, le câble moteur supportera la décharge de traction et la mise à la terre du blindage est assurée dans le même temps. Fig. 2-10 Câble moteur monté 2-8/2 WDP3-01X No. d‘ident.: 00441109751 Installation 2.4.3 Interface de signaux 1. Souder les brins sur le connecteur en fonction du mode de fonctionnement souhaité. Les modes de fonctionnement possibles dépendent de la variante d’appareil, voir chapitre 3. ATTENTION Il est interdit de câbler les broches libres non désignées. IMPORTANT Relier la masse de la tension d’alimentation système à la terre de protection. 2. Pousser le blindage en arrière et le fixer avec un serre-câble. 3. Insérer les deux boulons filetés (figure 2-7) dans le demi-boîtier de connecteur. 4. Mettre en place le connecteur dans le demi-boîtier de connecteur. 5. Visser le câble et le blindage sur le boîtier de connecteur avec le délestage de traction. ATTENTION Il faut réaliser une bonne liaison électrique entre le blindage et le boîtier de connecteur. Raccorder le blindage de câble aux deux extrémités. 6. Assembler les demi-boîtiers de connecteur au moyen des deux vis. 7. Visser le connecteur sur la face avant (pos. 23). DANGER Toutes les connexions de signaux doivent être isolées de façon fiable du secteur. La tension par rapport à la terre ne doit pas dépasser 60 VDC ou 25 VAC. Tous les circuits de signaux sont reliés de manière interne à la terre via une résistance de fuite de 1 Mohm. Fig. 2-7 Assemblage connecteur de signaux côté appareil WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 2-9 Installation Broche 2 3 4 5 6* 7 Brochage pour Traitement Traitement d’instruc- Réducteur de positions tions en ligne électronique LIMN I 13: LIMN IO24VDC – – – – – – START I 11 – TEACH_IN I 10 – REF I 14: REF REF MAN_N I 7 (MAN_N) MAN_N 8 9 10 11 12 13 14 15 16* 17* 18* 19* 20* ERR_RESET DATA4 DATA1 – – – NO_ERROR ACTIVE 24VDC 24VDC IO24VDC IO24VDC LIMP I5 I3 I1 – – – Q 3 (NO_ERROR) Q 1 (ACTIVE) 24VDC 24VDC IO24VDC IO24VDC I 12: LIMP 21 22 23* 24 25 26 – – STOP – AUTOM MAN_P – – I 15: STOP – I 8 (AUTOM) I 6 (MAN_P) 27 28 29 30 31 32 33 34 35* – DATA8 DATA2 – – – FUNCTION1 FUNCTION2 GND I4 I2 I0 – – – Q 2 (FUNCTION1) Q 0 (FUNCTION2) GND 36* GND GND 37 – – 1* Signification Contact de fin de course négative Tension d’alimentation E/S – – Départ Apprentissage Contact de référence Déplacement manuel sens de rotation négatif ERR_RESET Réinitialisation erreur – Sélection du numéro de position – Sélection du numéro de position – – – – – – NO_ERROR Pas d’erreur ACTIVE Prêt, signal pour frein 24VDC Tension d’alimentation système 24VDC Tension d’alimentation système IO24VDC Tension d’alimentation E/S IO24VDC Tension d’alimentation E/S Contact de fin de course positive IO24VDC Tension d’alimentation E/S – – – – STOP Stop – – AUTOM Automate MAN_P Déplacement manuel sens de rotation positif – – – Sélection du numéro de position – Sélection du numéro de position – – – – – – FUNCTION1 Sortie d’état (voir chapitre 4.1) FUNCTION2 Sortie d’état (voir chapitre 4.1) GND Masse de tension d’alimentation système et E/S GND Masse de tension d’alimentation système et E/S – – * Câblage minimum pour mise en service par la face avant (p.ex. déplacement manuel). (Signaux entre parenthèses) = Affectation entrée/sortie si paramètre P69 = 1, voir chapitre 3.3.1. Signal = actif à l’état bas 2-10 ← Entrée → Sortie WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 ← ← ← ← ← ← ← ← ← → → ← ← ← ← ← ← ← ← ← ← ← ← → → ← ← Installation 24VDC = 1 GND Alimentation externe = 4 22 3 21 2 20 LIMN LIMP 6 24 5 23 START STOP TEACH_IN 9 27 8 26 7 25 REF AUTOM MAN_N MAN_P ERR_RESET 33 34 15 IO24VDC 35 19 37 18 36 17 FUNCTION1 ACTIVE FUNCTION2 24VDC GND 16 NO_ERROR 14 32 13 31 12 30 11 29 10 28 DATA4 DATA8 DATA1 DATA2 Fig. 2-8 Exemple de câblage pour traitement de positions WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 2-11 Installation Broche Brochage pour Signification 1* Mode oscillateur par les entrées/sorties IO24VDC Mode oscillateur par ANOZ IO24VDC Tension d’alimentation E/S 2 – – – 3 – – – 4 START – Départ ← 5 INV_DIR INV_DIR Inversion du sens de rotation ← – – – 7 MAN_N MAN_N Déplacement manuel sens de rotation négatif ← 8 ERR_RESET ERR_RESET Réinitialisation erreur ← ← 9 – – – 10 FH/FL – 11 – – Fréquences oscillatoires supérieure et inférieure – 12 – – – 13 – – – 14 NO_ERROR NO_ERROR Pas d’erreur → 15 ACTIVE ACTIVE Prêt, signal pour frein → 16* 24VDC 24VDC Tension d’alimentation système ← 17* 24VDC 24VDC Tension d’alimentation système ← 18* IO24VDC IO24VDC Tension d’alimentation E/S ← 19* IO24VDC IO24VDC Tension d’alimentation E/S ← 20* IO24VDC IO24VDC Tension d’alimentation E/S ← 21 – – – ← 22 – – – 23* STOP STOP Stop 24 – – – 25 AUTOM AUTOM Automate ← 26 MAN_P MAN_P Déplacement manuel sens de rotation positif ← 27 – – – 28 – – 29 CURRENT_OFF CURRENT_OFF Neutralisation courant 30 – – – 31 – – – 32 – – – 33 FUNCTION1 FUNCTION1 Sortie d’état (voir chapitre 4.1) → 34 FUNCTION2 FUNCTION2 Sortie d’état (voir chapitre 4.1) → 35* GND GND ← 36* GND GND 37 – – Masse de tension d’alimentation système et E/S Masse de tension d’alimentation système et E/S – * Câblage minimum pour mise en service par la face avant (p.ex. déplacement manuel). Signal = actif à l’état bas 2-12 ← Entrée → Sortie WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 ← ← ← Installation 24VDC = 1 GND Alimentation externe = 4 22 3 21 2 20 IO24VDC IO24VDC 25 6 24 5 23 START STOP INV_DIR 10 28 9 27 8 26 7 AUTOM MAN_N MAN_P ERR_RESET 33 34 15 IO24VDC 35 19 37 18 36 17 FUNCTION1 ACTIVE FUNCTION2 24VDC GND 16 NO_ERROR 14 32 13 31 12 30 11 29 FH/FL CURRENT_OFF Fig. 2-9 Exemple de câblage pour mode oscillateur par les entrées/sorties WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 2-13 Installation 2.4.4 Interface analogique (OPT.1) IMPORTANT L’interface analogique ANOZ est située à l’emplacement 21, voir la plaquette signalétique. 1. Souder les brins sur le connecteur comme indiqué à la figure 2-10. Broche Signal 21 OPT.1 ← Signification 1 ANA_OUT 2 ANA_OUT GND Masse de sortie de tension 3 – – 4 – – 5 – – 6 7 – ANA_IN GND – Masse pour entrée analogique 8 – – 9 ANA_IN Entrée analogique -10 V à +10 V Entrée → Sortie de tension 10 V (max. 30 mA) → → ← ← Sortie IMPORTANT ANA_OUT GND est la masse de l’alimentation en tension interne. Le potentiel de référence de l’entrée ANA_IN GND ne doit pas différer de plus de ±0,5 V du potentiel de référence ANA_OUT GND. 2. Pousser le blindage en arrière et le fixer avec un serre-câble. 3. Insérer les deux boulons filetés (figure 2-11) dans le demi-boîtier de connecteur. 4. Mettre en place le connecteur dans le demi-boîtier de connecteur. 5. Visser le câble et le blindage sur le boîtier de connecteur avec le délestage de traction. ATTENTION Il faut réaliser une bonne liaison électrique entre le blindage et le boîtier de connecteur. Raccorder le blindage de câble aux deux extrémités. 6. Assembler les demi-boîtiers de connecteur au moyen des deux vis. 7. Visser le connecteur sur la face avant (pos. 21). ATTENTION Les connexions de masse des interfaces aux emplacements 21 et 22 sont reliées de manière interne. Si les lignes de masse sont reliées à des masses différentes, cela peut créer des boucles de terre et ainsi des perturbations. Il est possible de réduire ces perturbations au moyen de lignes de compensation de potentiel. 2-14 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 ANA_OUT ANA_OUT GND ANA_IN GND 5 9 4 8 3 7 2 6 1 Installation ANA_IN Fig. 2-10 Prise du connecteur d’interface côté appareil Fig. 2-11 Assemblage du connecteur d’interface côté appareil WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 2-15 Installation 2.4.5 Interface série RS 232 (OPT.1) IMPORTANT L’interface série RS 232 est située à l’emplacement 21, voir la plaquette signalétique. 1. Souder les brins sur le connecteur comme indiqué aux figures 2-12 et 2-13. Broche Signal 21 OPT.1 ← Signification 1 – – 2 RXD Données de réception ← 3 TXD Données d’émission → 4 – – 5 GND Terre 6 – – 7 – – 8 – – 9 – – Entrée → Sortie 2. Pousser le blindage en arrière et le fixer avec un serre-câble. 3. Insérer les deux boulons filetés (figure 2-14) dans le demi-boîtier de connecteur. 4. Mettre en place le connecteur dans le demi-boîtier de connecteur. 5. Visser le câble et le blindage sur le boîtier de connecteur avec le délestage de traction. ATTENTION Il faut réaliser une bonne liaison électrique entre le blindage et le boîtier de connecteur. Raccorder le blindage de câble aux deux extrémités. 6. Assembler les demi-boîtiers de connecteur au moyen des deux vis. 7. Visser le connecteur sur la face avant (pos. 21). ATTENTION Pour des raisons de protection contre les perturbations, le câble RS 232 doit être aussi court que possible (max. 15 m). IMPORTANT Les vis pour les boîtiers de connecteurs doivent être à filetage M3 côté appareil et à filetage UNC côté PC. IMPORTANT L’interface RS 232 ne permet pas la mise en réseau. 2-16 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 7 TXD 5 9 4 3 RXD 8 2 6 1 Installation GND Fig. 2-12 Prise du connecteur d’interface côté appareil Commande PC Commande PC 16 3 15 2 14 1 Blindage 1 6 6 2 7 7 3 8 8 4 9 9 12 24 11 23 10 22 5 5 5 9 9 21 4 4 8 8 20 3 3 7 7 19 2 2 6 6 18 1 1 5 17 4 Blindage Fig. 2-13 Câblage commande – PC 13 25 Connecteur femelle Longueur de câble max. 15 m Connecteur femelle Connecteur femelle Connecteur femelle Longueur de câble max. 15 m Fig. 2-14 Assemblage du connecteur d’interface côté appareil WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 2-17 Installation 2.4.6 Interface série RS 485 (OPT.1) IMPORTANT L’interface série RS 485 est située à l’emplacement 21, voir la plaquette signalétique. IMPORTANT L’interface série RS 485 fonctionne sur 4 fils. 1. Souder les brins sur le connecteur comme indiqué à la figure 2-15. Broche Signal 21 OPT.1 ← Signification 1, 6 12VDC Tension d’alimentation MP 923 → 2, 7 GND Masse de tension d’alimentation MP 923 → 3 TXD Données d’émission inversées → 4 RXD Données de réception inversées ← 5 SGND Terre de signalisation 8 TXD Données d’émission → 9 RXD Données de réception ← Entrée → Sortie 2. Pousser le blindage en arrière et le fixer avec un serre-câble. 3. Insérer les deux boulons filetés (figure 2-16) dans le demi-boîtier de connecteur. 4. Mettre en place le connecteur dans le demi-boîtier de connecteur. 5. Visser le câble et le blindage sur le boîtier de connecteur avec le délestage de traction. ATTENTION Il faut réaliser une bonne liaison électrique entre le blindage et le boîtier de connecteur. Raccorder le blindage de câble aux deux extrémités. 6. Assembler les demi-boîtiers de connecteur au moyen des deux vis. 7. Visser le connecteur sur la face avant (pos. 21). IMPORTANT Avec un PC équipé d’une interface RS 232, il est possible d’utiliser le convertisseur d’interface MP 923 (voir chapitre 6.2.3). IMPORTANT Le multiplexeur d’interfaces MP 924 permet de commander huit appareils (voir chapitre 6.2.4). 2-18 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 5 9 4 8 3 7 2 6 1 Installation 12VDC 12VDC GND GND — TXD TXD — RXD RXD SGND Fig. 2-15 Prise du connecteur d’interface côté appareil Fig. 2-16 Assemblage du connecteur d’interface côté appareil WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 2-19 Installation 2.4.7 Interface bus de terrain (OPT.1) IMPORTANT L’interface bus de terrain (p.ex. Interbus-S ou Profibus-DP) est située à l’emplacement 21, voir la plaquette signalétique. 21 OPT.1 2-20 IMPORTANT La mise en service de l’interface bus de terrain est décrite dans la documentation séparée relative à l’interface concernée. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Installation 2.4.8 Interface codeur (OPT.2) IMPORTANT L’interface codeur est située à l’emplacement 22, voir la plaquette signalétique. L’alimentation est indépendante de la commande de puissance. 22 OPT.2 1. Souder les brins sur le connecteur comme indiqué ci-dessous. 2. Pousser le blindage en arrière et le fixer avec un serre-câble. 3. Insérer les deux boulons filetés (figure 2-17) dans le demi-boîtier de connecteur. 4. Mettre en place le connecteur dans le demi-boîtier de connecteur. 5. Visser le câble et le blindage sur le boîtier de connecteur avec le délestage de traction. ATTENTION Il faut réaliser une bonne liaison électrique entre le blindage et le boîtier de connecteur. Raccorder le blindage de câble aux deux extrémités. 6. Assembler les demi-boîtiers de connecteur au moyen des deux vis. 7. Visser le connecteur sur la face avant (pos. 22). 8. Torsader par paires les brins du câble de codeur. 9. Effectuer la connexion côté moteur. ATTENTION En cas d’emploi de codeurs 5 V, le côté –SENSE du codeur doit être relié au 5VGND et le côté +SENSE au 5VDC. IMPORTANT Le type de signal du codeur (impulsion/sens ou signaux A/B) et l’évaluation interne (simple, double ou quadruple) doivent être sélectionnés à l’aide du paramètre P50 pour le réducteur électronique, voir chapitre 3.3.1. Fig. 2-17 Assemblage du connecteur codeur côté appareil WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 2-21 Installation Interface codeur: type de signal signaux de codeur A/B Broche Signal blanc brun rouge violet bleu noir rouge/bleu vert jaune A — A 5VDC +SENSE 5VGND -SENSE 12VDC B — B 7 14 6 13 5 12 4 11 3 10 2 9 1 Signaux de codeur A/B — TEMP_MOT 1 A Signal de codeur A ← 2 5VDC Tension d’alimentation codeur → 3 5VGND Masse de tension d’alimentation codeur → 4 12VDC Tension d’alimentation codeur → 5 B Signal de codeur B ← 6 – – 7 TEMP_MOT Coupure de ligne 8 – – 9 A Signal de codeur A ← 10 +SENSE Régulateur Sense 5VDC ← 11 –SENSE Régulateur Sense 5VGND ← 12 B Signal de codeur B ← 13 – – 14 – – 15 – – ← 8 15 gris/rose Signification ← Signal = actif à l’état bas Entrée → Sortie Le codeur peut être alimenté en 12 V ou par un régulateur Sense à 5 V. ATTENTION En cas d’emploi de codeurs 5 V, le côté –SENSE du codeur doit être relié au 5VGND et le côté +SENSE au 5VDC. ATTENTION L’entrée TEMP_MOT sert à détecter une coupure de ligne. TEMP_MOT doit à cet effet être reliée au 5VDC sur le codeur. Signal A Signal B Position 1 1 1 1 1 2 3 4 5 6 Rotation à droite 7 6 5 4 3 Rotation à gauche Comptage à chaque flanc d'impulsion Fig. 2-18 Diagramme des temps signaux de codeur A/B avec évaluation quadruple 2-22 Rotation à droite pour flanc A montant/descendant avant flanc B montant/descendant. Rotation à gauche pour flanc B montant/descendant avant flanc A montant/descendant. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 1 Temps de préparation ≤ 350 ns fmax.(A ou B) = 400 kHz Installation Interface codeur: type de signal impulsion/sens Broche Signal blanc brun rouge violet bleu noir rouge/bleu vert jaune — PULSE PULSE 5VDC +SENSE 5VGND -SENSE 12VDC — DIR DIR 7 14 6 13 5 12 4 11 3 10 2 9 1 Signaux impulsion/sens — TEMP_MOT 1 PULSE Impulsion ← 2 5VDC Tension d’alimentation codeur → 3 5VGND Masse de tension d’alimentation codeur → 4 12VDC Tension d’alimentation codeur → 5 DIR Sens ← 6 – – 7 TEMP_MOT Coupure de ligne 8 – – 9 PULSE Impulsion ← 10 +SENSE Régulateur Sense 5VDC ← 11 –SENSE Régulateur Sense 5VGND ← 12 DIR Sens ← 13 – – 14 – – 15 – – ← 8 15 gris/rose Signification Signal = actif à l’état bas ← → Entrée Sortie Le codeur peut être alimenté en 12 V ou par un régulateur Sense à 5 V. ATTENTION En cas d’emploi de codeurs 5 V, le côté –SENSE du codeur doit être relié au 5VGND et le côté +SENSE au 5VDC. ATTENTION L’entrée TEMP_MOT sert à détecter une coupure de ligne. TEMP_MOT doit à cet effet être reliée au 5VDC sur le codeur. 3 3 4 1 Impulsion 0 1 Sens 0 2 Position 1 2 1 1 2 Rotation à droite 1 Rotation à gauche Comptage sur flanc d'impulsion positive 1 Temps de maintien ≥ 300 ns 2 Temps de préparation ≥ 100 ns 3 Durée d'impulsion min. ≥ 250 ns Sens = 0 ⇒ Rotation à droite 4 Pause d'impulsion min. ≥ 250 ns Sens = 1 ⇒ Rotation à gauche Fig. 2-19 Diagramme des temps impulsion/sens WDP3-01X Plage indéfinie No. d’ident.: 00441109751 fmax.(impulsion) = 2 MHz 2-23 Installation 2.5 Mise en service IMPORTANT Avant la mise en service, vérifier si le moteur connecté peut être utilisé avec la variante d’appareil (voir chapitre 6.1) et si la commande est correctement câblée (voir chapitre 2.4). Pour la mise en service par la face avant, respecter le câblage minimal de l’interface de signaux (voir chapitre 2.4.3). ATTENTION La tension secteur et la tension d’alimentation 24 V de l’appareil ne doivent pas être connectées. 230V 1. Régler la tension secteur 115 V ou 230 V au sélecteur situé sur la face supérieure de l’appareil. ATTENTION Le réglage soit coïncider avec la tension secteur disponible. Numéro de version AUto-test Mise sous tension 2. Connecter la tension secteur pour la commande de puissance. 3. Connecter la tension d’alimentation 24 V pour le bloc processeur (la tension secteur et la tension d’alimentation 24 V peuvent également être connectées en même temps). → La commande exécute un auto-test (sur l’afficheur apparaissent les chiffres 0, 1, 2, 3) puis affiche le numéro de version du logiciel. → Ensuite apparaît sur l’afficheur le paramètre “P00”. IMPORTANT Le paramètre P00 permet de régler le mode de fonctionnement de la commande (voir chapitre 3.3.1). 4. A l’aide des touches, régler les paramètres moteur suivants: P01 = courant de phase moteur (en A) conformément à la plaquette signalétique du moteur ATTENTION Le courant de phase réglé doit être égal ou inférieur à celui indiqué sur la plaquette signalétique du moteur (plus le courant de phase réglé est petit, plus le couple du moteur est faible). P20 = 2 activer le contrôle de rotation si le moteur est équipé d’un codeur. IMPORTANT L’utilisation par la face avant et le réglage des autres paramètres sont décrits dans le chapitre 3.3. 5. 2-24 Terminer le réglage des paramètres: Sélectionner l’affichage “End” et quitter par → L’affichage “run” apparaît. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 . Installation 6. Effectuer un déplacement manuel pour contrôler le câblage du moteur et le paramétrage de base: – Ne pas activer l’entrée AUTOM. – Sélectionner le déplacement manuel A91 par la touche déplacer le moteur au moyen des touches et . Touche Touche et rotation dans le sens horaire rotation dans le sens anti-horaire (sens de rotation de l’arbre moteur vu de l’avant) Pas à pas: Si la touche est appuyée pendant ≤ 0,5 s, le moteur se déplace d’un pas en vitesse manuelle lente. Fonctionnement continu: Si la touche est appuyée pendant > 0,5 s, le moteur démarre en vitesse manuelle lente (paramètre P90). Tant que la touche reste appuyée, la vitesse passe, après 5 s, en 10 incréments à la valeur de la vitesse manuelle rapide (paramètre P91). → Sur l’afficheur d’état apparaissent les chiffres des unités de la position courante. IMPORTANT Le sens de rotation du moteur peut être changé en inversant les fils du moteur. Pour cela, il faut également inverser les entrées de contact de fin de course LIMP et LIMN ainsi que les signaux A et A d’un codeur éventuellement raccordé pour le contrôle de rotation. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 2-25 Installation 2-26 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Utilisation 3 Utilisation 3.1 Possibilités d’utilisation Les possibilités d’utilisation de la commande de positionnement WDP3-01X dépendent de l’équipement en interfaces des emplacements OPT.1 et OPT.2 (variantes d’appareils) et du paramètre P00. Dans le tableau suivant, les possibilités d’utilisation pour les différentes variantes d’appareil sont repérées par X. Paramètre P00 = 1 voir chapitre avec interface codeur (RS 422) avec interface série (RS 232 ou RS 485) avec interface analogique (ANOZ) Paramètre P00 = 0 OPT.2 avec interface bus de terrain avec interface bus de (CAN/IBS/PBDP/SUCONET) terrain (CAN/IBS/PBDP) Possibilité d’utilisation sans interface Interfaces OPT.1 Paramètre P00 = 3 P00 ≠ 3 P20 = 2 P00 = 0 P00 = 2 Utilisation par la face avant 3.3 – Réglage de paramètres X X – Entrée de jeux de position X X 3.3.2 – Apprentissage X X 3.3.3 – Affichage de valeurs X – Lancement de positionnements et d’actions X – Déplacement manuel X X X X X X X 3.3.6 Mode manuel par les entrées/sorties X X X X X X X 3.4 Apprentissage par les entrées/sorties X X 3.5 Traitement de positions par les entrées/sorties X X 3.6 X X X X X X X X X X 3.3.1 X 3.3.4 X Téléchargement par l’interface série 3.3.5 X1) X Traitement d’instructions en ligne X Réducteur électronique 3.7 X 3.8 X Mode oscillateur par les entrées/ sorties 3.9 X Mode oscillateur par l’interface analogique 3.10 X Contrôle de rotation2) 3.11 X 3.12 1) Possible seulement si une interface série est présente. 2) Le contrôle de rotation est possible avec toutes les variantes d’équipement de l’emplacement OPT.1. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 3-1 Utilisation 3.2 Mise sous tension/hors tension ATTENTION La tension secteur réglée au sélecteur doit coïncider avec la tension d’alimentation requise (voir la plaquette signalétique). DANGER Aucune personne ni aucun objet conducteur de l’électricité ne doivent pouvoir entrer en contact avec des parties sous tension de l’appareil ou de l’installation. DANGER Aucune personne ni aucun objet ne doit se trouver dans le champ de déplacement de l’installation. ATTENTION L’appareil doit être relié à la terre par un conducteur de protection. ATTENTION Les réglages de base de l’appareil doivent être adaptés aux besoins, voir chapitre 2.5. Avant de mettre l’appareil sous tension, vérifier les conditions suivantes: Condition Les conditions d’environnement sont-elles conformes aux caractéristiques techniques? Y a-t-il suffisamment d’espace pour l’arrivée et l’évacuation d’air? Le câblage de l’appareil (en particulier les entrées de signaux pour les contacts de fin de course, contact de référence et stop) a-t-il été correctement effectué? La tension secteur réglée au sélecteur est-elle correcte? 3.2.1 Mise sous tension Référence voir chapitre 1.3 voir chapitre 1.3 voir chapitre 2.4 voir chapitre 2.5 1. Connecter la tension secteur pour la commande de puissance. 2. Connecter la tension d’alimentation 24 V pour le bloc processeur. 3. La commande exécute un auto-test. → Sur l’afficheur apparaissent les chiffres “0” à “3” et le numéro de version du logiciel de l’appareil. 4. Deux états de base sont possibles en fonction du réglage du paramètre P99 (voir figure 3-2): – Si le menu Paramètres est activé (P99 = 1), il apparaît “P00” sur l’afficheur d’état. Le menu Paramètres complet est validé pour les réglages (voir chapitre 3.3.1). – Si le menu Paramètres est désactivé (P99 = 0), il apparaît “run” sur l’afficheur d’état. La commande est prête à fonctionner, les diverses possibilités d’utilisation peuvent être activées (voir chapitre 3.1). Numéro de version Auto-test Mise sous tension 3-2 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Utilisation 3.2.2 Fonctionnement avec un frein 1. Après l’application de la tension d’alimentation 24 VDC et le démarrage interne du système, la commande signale au bout de 2 sec sa disponibilité par le signal de sortie ACTIVE (figure 3-1). Ce signal permet de desserrer le frein au moyen d’un relais approprié. Le moteur pas à pas est déjà parcouru par le courant un peu avant la sortie ACTIVE. 2. Le frein est desserré après écoulement du délai d’ouverture spécifique au frein. 3. Activer le mode automatique par l’entrée AUTOM = 1 ou le mode manuel par l’entrée AUTOM = 0. Tensions d'alimentation Moteur alimenté Sortie Q 1 ACTIVE délai min. 2 s min. 2 s Frein ouvert Entrée I 8 AUTOM Fig. 3-1 Diagramme des temps pour fonctionnement avec frein 1 1 Temps d'ouverture spécifique au frein IMPORTANT Si, en mode traitement d’instructions en ligne, le paramètre P69 = 0, l’ordre BRAKE permet de définir une sortie quelconque (p.ex. Q1) pour commander un frein, voir la documentation relative à l’interface série ou l’interface bus de terrain (p.ex. Interbus-S ou Profibus-DP). Si, en mode traitement d’instructions en ligne, le paramètre P69 = 1, la sortie Q1 peut être utilisée pour commander le frein. 3.2.3 Mise hors tension 1. Le moteur raccordé à la commande n’est plus alimenté après la déconnexion de la tension secteur ou de la tension d’alimentation 24 V, il n’a donc plus de moment de maintien. ATTENTION Avant de déconnecter la tension secteur et la tension d’alimentation 24 V, s’assurer que les charges des axes verticaux sont protégées contre la chute (p.ex. moteur avec frein). 2. Déconnecter la tension secteur pour la commande de puissance et la tension d’alimentation 24 V pour le bloc processeur. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 3-3 Utilisation 3.3 Utilisation par la face avant La face avant permet d’exécuter les fonctions suivantes en fonction de la variante d’appareil: 20 Affichage _ + Signification Pxx Réglage de paramètres Exx Entrée de jeux de position Lxx dxx Apprentissage Affichage de valeurs Axx Activation de positionnement et déplacement manuel L’utilisation s’effectue à l’aide des trois touches fonctions sont les suivantes: , et , dont les Passer à l’affichage suivant ou augmenter la valeur entrée Passer à l’affichage précédent ou diminuer la valeur entrée Appeler l’éditeur Activer l’option de menu Enregistrer la valeur entrée Quitter l’éditeur Acquitter l’erreur IMPORTANT Les valeurs sont écrasées et conservées après la mise hors tension. Sur les afficheurs sept segments apparaissent les paramètres, les valeurs entrées, les états de fonctionnement et les numéros d’erreurs. 3-4 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Utilisation Signification des affichages en fonctionnement: Affichage Signification Commande prête. Le bloc d’alimentation est sous tension (en cas de traitement d’instructions en ligne avec l’ordre INITDRIVE). Les différentes possibilités d’utilisation sont activables. Sortie du menu de sélection pour l’utilisation par la face avant. La touche permet de passer en “run”. Numéro d’erreur clignotant, voir chapitre 4.2. Acquitter par la touche quand l’erreur est éliminée. D’autres erreurs sont éventuellement affichées. Elimination d’erreur, voir chapitre 4.2. L’effacement de l’affichage et de la mémoire d’erreurs n’est possible qu’en activant l’entrée ERR_RESET. Elimination d’erreur, voir chapitre 4.2. L’effacement de l’affichage et de la mémoire d’erreurs n’est possible qu’en effectuant un arrêt/marche de la tension d’alimentation 24 V pour le bloc processeur. Valeurs négatives en cas de valeurs à deux chiffres avec signe moins; en cas de valeurs à plus de deux chiffres avec trois points clignotants. Seuls les derniers chiffres sont affichés, p.ex. -251.0.0. Diagnostic Interbus-S pour le test de l’interface Interbus-S. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 3-5 Utilisation Commande sous tension Non P99 = 1 ou et . appuyées ensemble Oui Réglage de base des paramètres P00 à P99, A80 La commande de puissance est mise sous tension. En traitement d'instructions en ligne, la commande de puissance doit être mise sous tension par l'ordre INITDRIVE. Oui Touches et . appuyées ensemble Non Affichage du menu Paramètres restreint Touche appuyée Oui Possibilités d'utilisation par la face avant: - Entrée valeurs position - Apprentissage - Affichage de valeurs - Activation de positionnement et déplacement manuel Fig. 3-2 Utilisation par la face avant 3-6 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Non Utilisation 3.3.1 Réglage de paramètres Possibilités de réglage en fonction de la variante d’appareil et de l’activation du menu Paramètres Après la mise sous tension de la commande apparaît le menu Paramètres complet avec l’affichage d’état “P00” si P99 = 1 ou si P99 = 0 et les touches et sont appuyées en même temps lors de la mise sous tension. Si le paramètre P99 est réglé à 0, l’afficheur d’état indique “run” après la mise sous tension et les paramètres ne sont pas disponibles. Un appui simultané sur les touches et permet d’appeler un menu Paramètres restreint, c.-à-d. n’affichant pas tous les paramètres. Menu Paramètres complet Menu Paramètres restreint Condition: P99 = 1 ou P99 = 0 et touches et appuyées simultanément Condition: P99 = 0 et pas de traitement d’instructions en ligne Mise sous tension Mise sous tension et IMPORTANT Le paramètre P99 = 0 permet de désactiver le menu Paramètres. Cela signifie que les paramètres ne seront plus affichés automatiquement à la prochaine mise sous tension de la commande. Dans ce cas, seul un menu Paramètres restreint peut être affiché. IMPORTANT Après l’affichage du menu Paramètres complet, la fonction A80 = 1 permet de remettre le réglage des paramètres aux valeurs par défaut. Toutes les valeurs de position sont initialisées à zéro. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 3-7 Utilisation Mode de fonctionnement P01 Courant de phase moteur P02 P04 Accélération Vitesse maximale, fréquence oscillatoire supérieure fH Vitesse de référence REF_IN Vitesse de référence REF_OUT Distance de dégagement maximale du contact de fin de course ou du contact de référence pendant le déplacement de référence. Chiffres des unités de la distance. Distance de dégagement maximale du contact de fin de course ou du contact de référence pendant le déplacement de référence. Chiffres des milliers de la distance. Distance de dégagement maximale du contact de fin de course ou du contact de référence pendant le déplacement de référence. Chiffres des millions de la distance. Contrôle de rotation Système de mesure pour traitement de positions Courant de repos en pour-cent du courant de phase moteur réglé Type de signal codeur pour réducteur électronique 0 = Traitement de positions 1 = Mode oscillateur par E/S 2 = Trait. d’instructions en ligne 3 = Réducteur électronique WDP3-014: 0,1 A à 2,5 A WDP3-018: 0,1 A à 6,8 A 1 Hz/ms à 999 Hz/ms 0,1 kHz à 40,0 kHz P06 P07 P8.0 P8.1 P8.2 P20 P21 P22 P50 P51 P52 P60 3-8 Facteur de réduction numérateur Facteur de réduction dénominateur Adresse réseau: RS 232/RS 485 PBDP/bus CAN SUCONET WDP3-01X Accès par téléchargement possible avec interface série P00 Menu Paramètres restreint si P99 = 0 Plage de réglage Réglage choisi Signification Réglage de base en usine Paramètre affiché Le tableau ci-dessous récapitule les affichages de paramètre possibles. Ceux-ci dépendent de l’équipement des interfaces OPT.1 et OPT.2 et du réglage des paramètres P00 et P99. 0 0,5 1,0 10 1,0 X X X X X X X X X X 0,1 kHz à 40,0 kHz 0,1 kHz à 5,0 kHz 10 à 999 pas entrée idem jeux de position, voir chapitre 3.3.2 1,0 0,1 0 0 à 999 x 103 pas entrée idem jeux de position, voir chapitre 3.3.2 10 X 0 à 55 x 106 pas max. 55924053 entrée idem jeux de position, voir chapitre 3.3.2 0 X 0 = inactif; 2 = actif; 1 = réservé 0 = Système de mesure absolu 1 = Système de mesure relatif 1% à 100% 0 0 X X 75 X 2 X 1 = Impulsion/sens 2 = Signaux A/B simples 3 = A/B doubles 4 = A/B quadruples -999 à +999 1 à 999 1 à 31 0 à 126 2 à 126 No. d’ident.: 00441109751 1 1 1 126 126 X X X X Signification Plage de réglage P61 Vitesse en bauds: RS 232/RS 485 Interbus-S Bus CAN 9,6 500 3 P62 Mode de fonctionnement bus CAN P69 Mode manuel par les entrées/sorties et signalisation des états de fonctionnement par les sorties en traitement d’instructions en ligne Tension à la vitesse maximale dans le sens de rotation positif Tension à la vitesse maximale dans le sens de rotation négatif Taille de la fenêtre nulle Fréquence oscillatoire inférieure fL Rampe de freinage avec ANOZ Vitesse manuelle lente Vitesse manuelle rapide Menu Paramètres 1, 2; 9,6; 19,2; 38,4 kbauds 500 kbauds 01 = 500 kbauds 05 = 50 kbauds 02 = 250 kbauds 06 = 20 kbauds 03 = 125 kbauds 07 = 10 kbauds 04 = 100 kbauds 1 = Protocole bus CAN simple 2 = Protocole CAL 0 = inactif; 1 = actif -10,0 V à +10,0 V 10,0 X -10,0 V à +10,0 V -10,0 X 0,01 V à 1,0 V 0,1 kHz à 5,0 kHz 0 Hz/ms à 999 Hz/ms 0,1 kHz à 40,0 kHz 0,1 kHz à 40,0 kHz 0 = inactif; 1 = actif 0,01 0,1 0 0,1 1,0 1 X X X X X X P70 P71 P72 P73 P74 P90 P91 P99 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Accès par téléchargement possible avec interface série Menu Paramètres restreint si P99 = 0 Réglage choisi Réglage de base en usine Paramètre affiché Utilisation 1 0 X X X 3-9 Utilisation 3.3.2 Entrée de jeux de position Cette fonction permet de mémoriser dix jeux de position. Un jeu de par la face avant position se compose d’une valeur de position et d’une valeur de vitesse. Une valeur de position se divise en chiffres des millions, des milliers et Possible seulement avec des unités. Les jeux de position peuvent être écrits par apprentissage ou certaines variantes d’appareils, par l’interface série. voir chapitre 3.1. Condition: – pas de mode manuel, apprentissage ou oscillateur par les entrées/sorties activé. 1. Mettre l’entrée AUTOM à l’état non actif. 2. Sélectionner le jeu de position: Affichage Signification Plage de réglage E0.0 à E9.0 Position pour jeu 0 à 9, chiffres des unités de la valeur de position 0 à 999 pas E0.1 à E9.1 Position pour jeu 0 à 9, 0 à 999 x 103 pas chiffres des milliers de la valeur de position E0.2 à E9.2 Position pour jeu 0 à 9, chiffres des millions de la valeur de position -55 à +55 x 106 pas max. ±55924053 pas E0.3 à E9.3 Vitesse pour jeu 0 à 9 0.0 à 40.0 kHz Si 0.0 est réglé, la vitesse est déterminée par le paramètre P04 (réglage de base). Exemple d’entrée de position: E0.2 E0.1 E0.0 0 4 5 4 5 6 1 2 3 pas - 2 0 0. 2. 1. 9. 6. 0. pas Millions Milliers Unités IMPORTANT 1000 pas correspondent à un tour du moteur. IMPORTANT Trois points clignotants ou un signe moins signalent des valeurs de position négatives. 3. Editer les valeurs à l’aide des touches et 4. Mémoriser les valeurs à l’aide de la touche . . IMPORTANT Les positions mémorisées peuvent être atteintes par l’intermédiaire de la face avant ou des entrées/sorties, voir chapitre 3.3.5. 3-10 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Utilisation 3.3.3 Apprentissage par la face avant Possible seulement avec certaines variantes d’appareils, voir chapitre 3.1. L’apprentissage par la face avant permet d’atteindre manuellement au maximum dix positions par l’intermédiaire de la face avant et de les enregistrer comme positions absolues. Les positions enregistrées peuvent être affichées et modifiées par le biais du menu de face avant Exx, voir chapitre 3.3.2. IMPORTANT La commande intègre une mémoire pour dix jeux de position. Un accès direct à cette mémoire est possible par jeux de position par la face avant, téléchargement par l’interface série, apprentissage par la face avant ou apprentissage par les entrées/sorties. Condition: – pas de mode manuel, apprentissage ou oscillateur par les entrées/sorties activé. – Point de référence défini par déplacement de référence ou fixation d’un point de référence (voir chapitre 3.3.5). 1. Mettre l’entrée AUTOM à l’état non actif. 2. Sélectionner le numéro de position L0.0 à L9.0: → Sur l’afficheur d’état apparaissent les chiffres des unités de la position. Affichage L0.0 à L9.0 Signification Numéro de position 0 à 9 les chiffres des unités de la position d’apprentissage sont affichés 3. Rejoindre la position souhaitée à l’aide des touches 4. Mémoriser la position atteinte à l’aide de la touche . → Les positions sont mémorisées en tant que positions absolues. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 et . 3-11 Utilisation 3.3.4 Affichage de valeurs sur la face avant La position réelle et la version logicielle peuvent être affichées. Avec une interface Interbus-S, d99 permet d’activer la fonction diagnostic. Possible avec toutes les variantes d’appareils. 1. Mettre l’entrée AUTOM à l’état non actif si aucun traitement d’instructions en ligne n’est activé. 2. Sélectionner l’affichage souhaité: Affichage Signification d0.0 d0.1 Chiffres des unités de la position réelle Chiffres des milliers de la position réelle d0.2 Chiffres des millions de la position réelle d10 d99 Version logicielle Fonction diagnostic Interbus-S Le diagnostic Interbus-S est activé par la fonction d99 et signalise les quatre états suivants: U RC BA RD U RC BA RD 3-12 Tension de fonctionnement Liaison Interbus-S correcte Transmission Interbus-S active Pas d’autre esclave Interbus-S présent WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Utilisation 3.3.5 Lancement de positionnements et d’actions Possible seulement avec certaines variantes d’appareils, voir chapitre 3.1. Cette fonction permet de lancer les actions suivantes: – atteindre les positions mémorisées – reprendre un positionnement interrompu – effectuer des déplacements de référence – activer la fixation de point de référence – prendre la tension à l’entrée analogique Condition: – pas de mode manuel, apprentissage ou oscillateur par les entrées/sorties activé. – il est nécessaire de définir un point de référence lorsqu’un positionnement doit être effectué dans le système de mesure absolu (P21 = 0). Pour cela, effectuer un déplacement de référence ou fixer un point de référence. 1. Mettre l’entrée AUTOM à l’état non actif. 2. Sélectionner l’action souhaitée: Affi- Signification chage A0.0 à A9.0 A10 A11 A12 A13 A14 A15 A70* A71* * Plage de réglage Activer le positionnement sur les positions mémorisées 0 à 9 0 = non actif; 1 = actif Reprendre le positionnement interrompu Réservé Déplacement de référence vers le contact de fin de course positive Déplacement de référence vers le contact de fin de course négative Fixation d’une position à la valeur 0 0 = non actif; 1 = actif Déplacement de référence vers le contact de référence La tension à l’entrée analogique correspond à la vitesse maximale dans le sens de rotation positif La tension à l’entrée analogique correspond à la vitesse maximale dans le sens de rotation négatif 0 = non actif; 1 = actif 0 = non actif; 1 = actif 0 = non actif; 1 = actif 0 = non actif; 1 = actif 0 = non actif; 1 = actif 0 = non actif; 1 = actif Seulement en mode oscillateur par l’interface analogique, voir chapitre 3.11. 3. Mettre l’action à 1 = actif à l’aide de la touche 4. Activer l’action à l’aide de la touche → L’action est exécutée. . . IMPORTANT Les positionnements et les déplacements de référence sont effectués à la vitesse et à l’accélération définies par les paramètres correspondants, voir chapitre 3.3.1. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 3-13 Utilisation 3.3.6 Déplacement manuel par la face avant Cette fonction permet de déplacer le moteur par l’intermédiaire des touches de la face avant. Possible pour toutes es variantes d’appareils Condition: – pas de mode manuel, apprentissage ou oscillateur par les entrées/sorties activé. 1. Mettre l’entrée AUTOM à l’état non actif. 2. Sélectionner la fonction de déplacement manuel A91. 3. Choisir le sens de rotation: touche touche rotation dans le sens horaire rotation dans le sens anti-horaire (sens de rotation de l’arbre moteur vu de l’avant) IMPORTANT Le sens de rotation du moteur peut être inversé en permutant deux phases du moteur, voir chapitre 2.4. 4. Pas à pas: Si la touche est appuyée pendant ≤ 0,5 s, le moteur se déplace d’un pas en vitesse manuelle lente. Fonctionnement continu: Si la touche est appuyée pendant > 0,5 s, le moteur démarre en vitesse manuelle lente (paramètre P90). Tant que la touche reste appuyée, la vitesse passe, après 5 s, en 10 incréments à la valeur de la vitesse manuelle rapide (paramètre P91). → Sur l’afficheur d’état apparaissent les chiffres des unités de la position courante. IMPORTANT Trois points clignotants signalent des valeurs de position négatives. Le comportement en déplacement manuel est représenté à la figure 3-3. Si une erreur est présente lors de l’activation, un message d’erreur apparaît et l’affichage de position disparaît. 5. 3-14 Mettre fin au déplacement manuel à l’aide de la touche WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 . Utilisation 3.4 Mode manuel par les entrées/sorties Possible pour toutes es variantes d’appareils En mode manuel, les positions sont atteintes par l’intermédiaire des entrées/sorties. L’accélération et les vitesses manuelles du moteur sont réglables. Condition: – pas de mode apprentissage ou oscillateur par les entrées/sorties activé. – pas d’utilisation par la face avant activée. – en mode traitement d’instructions en ligne, le paramètre P69 doit être réglé à 1. 1. Mettre l’entrée AUTOM à l’état non actif. 2. Choisir le sens de rotation: Entrée MAN_P Entrée MAN_N 3. rotation dans le sens horaire rotation dans le sens anti-horaire (sens de rotation de l’arbre moteur vu de l’avant) Mettre l’entrée MAN_P ou MAN_N à l’état actif. Pas à pas: Si l’entrée est activée pendant ≤ 0,5 s, le moteur se déplace d’un pas en vitesse manuelle lente. Fonctionnement continu: Si l’entrée est activée pendant > 0,5 s, le moteur démarre en vitesse manuelle lente (paramètre P90). Tant que l’entrée reste active, la vitesse passe, après 5 s, en 10 incréments à la valeur de la vitesse manuelle rapide (paramètre P91). Si une erreur est présente lors de l’activation, un message d’erreur apparaît et l’affichage de position disparaît. Un redémarrage éteint l’affichage d’erreur si la cause de l’erreur est éliminée. IMPORTANT Les états des sorties sont décrits au chapitre 4. ATTENTION En raison des divers temps de propagation des signaux aux différentes sorties, un état de sortie n’est valable que s’il reste inchangé pendant au moins 0,5 ms. Il faut de plus tenir compte des temps de propagation des signaux de la commande de niveau supérieur pour l’évaluation des signaux. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 3-15 Utilisation Entrée: Pas à pas MAN_P ou MAN_N Fonctionnement continu ≤ 0,5 s t rapide Vitesse manuelle lente 5s Fig. 3-3 Comportement en déplacement manuel 1s t 1s Entrées: AUTOM MAN_P ou MAN_N Moteur arrêté tourne Sorties: FUNCTION2 ACTIVE FUNCTION1 NO_ERROR 1 1 1 1 1 1 0 1 0 1 0 1 Cas normal 1 1 0 1 0 1 0 1 1 1 1 0 STOP actif → Corriger l'incident Cas d'erreur Fig. 3-4 Diagramme des temps mode manuel 3-16 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 0 1 0 1 t Utilisation 3.5 Mode apprentissage par les entrées/sorties Possible seulement avec certaines variantes d’appareils, voir chapitre 3.1. En mode apprentissage, les positions sont atteintes par l’intermédiaire des entrées/sorties et mémorisées en tant que positions absolues. Il est possible de mémoriser un maximum de dix positions. Les positions mémorisées peuvent être affichées et modifiées par le menu de face avant Exx, voir chapitre 3.3.2. IMPORTANT La commande intègre une mémoire pour dix jeux de position. Un accès direct à cette mémoire est possible par jeux de position par la face avant, téléchargement par l’interface série, apprentissage par la face avant ou apprentissage par les entrées/sorties. Condition: – pas d’utilisation par la face avant activée. – déplacement de référence ou fixation d’un point de référence effectué(e), voir chapitre 3.6. 1. Mettre l’entrée AUTOM à l’état non actif. 2. Atteindre la position souhaitée dans le sens de rotation positif au moyen de l’entrée MAN_P ou négatif au moyen de l’entrée MAN_N. 3. Sélectionner le numéro sous lequel la position doit être mémorisée. Pour cela, mettre les entrées DATA1 à DATA8 à l’état actif ou non actif comme suit. . . . DATA8 DATA4 DATA2 DATA1 Numéro de position 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 1 1 0 1 2 3 0 0 1 1 0 0 0 1 4 5 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 0 0 1 0 1 6 7 8 9 0 = Entrée non active; 1 = Entrée active 4. Mettre l’entrée TEACH_IN à l’état actif. → La position est mémorisée sous forme de position absolue. → Sur l’afficheur d’état apparaît L_0 à L_9 pour le numéro de position choisi. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 3-17 Utilisation Entrées: AUTOM MAN_P ou MAN_N Moteur arrêté Moteur tourne DATA1 à DATA8 valides 1 2 TEACH_IN Sorties: FUNCTION2 ACTIVE FUNCTION1 NO_ERROR 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 0 1 0 1 0 1 Cas normal 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 0 0 t Cas d'erreur (pas de référence) 1 Temps de préparation ≥ 500 µs 2 Temps de maintien ≥ 500 µs Fig. 3-5 Diagramme des temps apprentissage IMPORTANT Les états des sorties sont décrits au chapitre 4. ATTENTION En raison des divers temps de propagation des signaux aux différentes sorties, un état de sortie n’est valable que s’il reste inchangé pendant au moins 0,5 ms. Il faut de plus tenir compte des temps de propagation des signaux de la commande de niveau supérieur pour l’évaluation des signaux. 3-18 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Utilisation 3.6 Traitement de positions par les entrées/sorties Possible seulement avec certaines variantes d’appareils, voir chapitre 3.1. Dans ce mode de fonctionnement, il est possible de sélectionner et d’atteindre jusqu’à dix positions par l’intermédiaire des entrées. Les positions peuvent être créées en mode apprentissage, par entrée directe sur la face avant ou par téléchargement via l’interface série. Le positionnement s’effectue dans le système de mesure absolu ou relatif (paramètre P21). Condition: – pas de mode manuel, apprentissage ou oscillateur par les entrées/sorties activé. – pas d’utilisation par la face avant activée. – pour le positionnement absolu, définir le point de référence (déplacement de référence ou fixation d’un point de référence). 1. Mettre l’entrée AUTOM à l’état actif. 2. Sélectionner le numéro de position ou exécuter une autre action. Pour cela, mettre les entrées DATA1 à DATA8 à l’état actif ou non actif comme suit. DATA8 DATA4 DATA2 DATA1 Numéro de position 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Action 1 0 1 0 1 1 0 1 1 0 1 0 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1 Reprendre le positionnement interrompu réservé Déplacement de référence vers le contact de fin de course positive Déplacement de référence vers le contact de fin de course négative Fixation d’une position à la valeur 0 Déplacement de référence vers le contact de référence . . . . . . 0 = Entrée non active; 1 = Entrée active 3. Mettre l’entrée START à l’état actif. → Lors du positionnement, le numéro de position ou d’action apparaît sur l’afficheur d’état. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 3-19 Utilisation Entrées: AUTOM DATA1 à DATA8 valides 2 1 START 3 tourne longuement arrêté Moteur arrêté tourne brièvement Sorties: FUNCTION2 ACTIVE FUNCTION1 NO_ERROR 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 t 1 Temps de préparation 2 Temps de maintien ≥ 500 µs ≥ 500 µs 3 Temporisation au démarrage ≤ 6 ms Fig. 3-6 Diagramme des temps traitement de positions IMPORTANT Les états des sorties sont décrits au chapitre 4. ATTENTION En raison des divers temps de propagation des signaux aux différentes sorties, un état de sortie n’est valable que s’il reste inchangé pendant au moins 0,5 ms. Il faut de plus tenir compte des temps de propagation des signaux de la commande de niveau supérieur pour l’évaluation des signaux. 3-20 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Utilisation Entrées: AUTOM DATA1 à DATA8 valides 2 1 START 3 Moteur arrêté tourne 1 1 1 1 0 1 1 1 Sorties: FUNCTION2 ACTIVE FUNCTION1 NO_ERROR 1 1 0 1 1 1 1 0 STOP actif → Corriger l'incident 1 Temps de préparation 2 Temps de maintien 0 1 1 1 t ≥ 500 µs ≥ 500 µs 3 Temporisation au démarrage ≤ 6 ms Fig. 3-7 Diagramme des temps interruption de traitement de positions IMPORTANT Les états des sorties et l’élimination des erreurs sont décrits au chapitre 4. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 3-21 Utilisation 3.7 Téléchargement par l’interface série Possible seulement avec certaines variantes d’appareils, voir chapitre 3.1. La transmission des données s’effectue au format ASCII 7 bits, bit de parité paire et un bit d’arrêt. La vitesse de transmission est réglable à 1,2 kbauds, 9,6 kbauds, 19,2 kbauds ou 38,4 kbauds. Il est possible de relier en réseau jusqu’à 31 appareils par l’intermédiaire de l’interface série RS 485. Les paramètres et les jeux de données sont lus à partir de la commande et chargées dans la commande. IMPORTANT La commande intègre une mémoire pour dix jeux de position. Un accès direct à cette mémoire est possible par jeux de position par la face avant, téléchargement par l’interface série, apprentissage par la face avant ou apprentissage par les entrées/sorties. Condition: – pas d’utilisation par la face avant activée. – le moteur est immobile. – pas d’erreur présente. IMPORTANT Les paramètres suivants doivent être réglés (voir chapitre 3.3.1): – mode de fonctionnement par le paramètre P00 = 0 ou P00 = 3 (pour réducteur électronique) – adresse réseau par le paramètre P60 (toujours 1 pour RS 232) – vitesse en bauds par le paramètre P61 1. Mettre l’entrée AUTOM à l’état non actif. 2. Si l’afficheur d’état indique “run”, le téléchargement de paramètres et de positions peut avoir lieu. IMPORTANT Les valeurs transmises sont conservées après la mise hors tension. Téléchargement Information documentation Le mode téléchargement est décrit dans la documentation Traitement d’instructions en ligne et téléchargement par l’interface série. 3-22 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Utilisation 3.8 Traitement d’instructions en ligne par l’interface série ou l’interface bus de terrain Possible seulement avec certaines variantes d’appareils, voir chapitre 3.1. Ce mode de fonctionnement est possible quand l’appareil est équipé à l’emplacement OPT.1 d’une interface série RS 232 ou RS 485 ou d’une interface bus de terrain (p.ex. Interbus-S ou Profibus-DP). Dans ce mode de fonctionnement, des ordres de déplacement et d’autres instructions sont transmis à la commande qui les exécute immédiatement. Un jeu d’instructions complet est disponible. IMPORTANT Les paramètres suivants doivent être réglés (voir chapitre 3.3.1): – avec interface série, mode de fonctionnement par le paramètre P00 = 2 – avec bus CAN, mode de fonctionnement par le paramètre P62 – adresse réseau par le paramètre P60 (seulement avec RS 485, Profibus-DP, bus CAN et SUCONET) – vitesse en bauds par le paramètre P61 (seulement avec interface série, Interbus-S et bus CAN) Si l’afficheur d’état indique “run”, le traitement d’instructions en ligne peut avoir lieu. Activer d’abord la commande de puissance par l’ordre INITDRIVE, les ordres de déplacement peuvent ensuite être exécutés. ATTENTION Les paramètres réglés par la face avant servent au réglage de base de l’appareil. Les réglages peuvent en partie être modifiés par traitement d’instructions en ligne. Les valeurs transmises sont perdues à la mise hors tension. Information documentation Le mode traitement d’instructions en ligne est décrit dans les documentations suivantes: Traitement d'instructions en ligne – Traitement d’instructions en ligne et téléchargement par l’interface série – Traitement d’instructions en ligne par bus CAN – Traitement d’instructions en ligne par Interbus-S – Traitement d’instructions en ligne par Profibus-DP – Traitement d’instructions en ligne par SUCONET Signification du paramètre P69 Si le paramètre P69 = 1, un déplacement manuel par les E/S (voir chapitre 3.4) et une signalisation d’état par les sorties sont possibles. Pendant un déplacement manuel (signal AUTOM = 0), seuls des ordres de lecture peuvent être traités. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 3-23 Utilisation Vue d’ensemble des ordres d’écriture et de lecture Ordre d’écriture Signification BRAKE Définir la sortie pour le frein CLRERROR CLRSIG_SR Effacer les informations d’erreurs Effacer les signaux d’axe de la mémoire tampon CONT Reprendre le déplacement d’axe interrompu ENSIG Débloquer ou bloquer les signaux d’axe INITDRIVE Initialiser l’axe MOVE Positionnement relatif POS Positionnement absolu RAMP_EXP Sélectionner la rampe exponentielle RAMP_LIN RAMP_SIN Sélectionner la rampe linéaire Sélectionner la rampe sinus carré REF_OUT_DISTANCE Définir la distance de dégagement maximale du contact de fin de course lors d’un déplacement de référence REFPOS_LIMN Déplacement de référence vers le contact de fin de course négative REFPOS_LIMP Déplacement de référence vers le contact de fin de course positive REFPOS_REF Déplacement de référence vers le contact de référence ROTMON_DISABLE ROTMON_ENABLE ROTMON_RESET SETCURRENT Désactiver le contrôle de rotation Activer le contrôle de rotation Réinitialiser le contrôle de rotation Régler le courant moteur SETENCODER SETHARDWARE Régler le type de signaux du codeur Effectuer les réglages matériels SETMODE Sélectionner le mode de fonctionnement SETNORM_GEAR_DEN Régler le dénominateur du facteur de réduction SETNORM_GEAR_NUM Régler le numérateur du facteur de réduction SETOFFSET Régler l’offset de la grandeur de référence SETPOS Fixer la position actuelle SETSIG_ACTIV_H Mettre les signaux d’axe à l’état actif * 3-24 SETVEL_START SETVEL_SYS Régler la vitesse de démarrage/d’arrêt Régler la vitesse maximale du système STOP_AXIS TIMEOUT* Stopper le déplacement d’axe Régler ou couper le contrôle de timeout VEL WRITE_OUTPUT Régler la vitesse de consigne Positionner directement les sorties Seulement sur un appareil avec interface série. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Utilisation Ordre de lecture Signification GETCURRENT GETENSIG Lire les valeurs de courant Lire les signaux d’axe débloqués ou bloqués GETERROR GETMODE Lire l’erreur Lire le mode de fonctionnement GETPOS GETSIG Lire les valeurs de position Lire les états actuels des signaux d’axe GETSIG_ACTIV_H Lire l’état actif des signaux d’axe GETSIG_SR Lire les signaux d’axe dans la mémoire tampon GETSTATE GETVEL Lire l’état d’erreur d’un axe Lire la valeur de la vitesse READ_INPUT Lire directement les entrées WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 3-25 Utilisation 3.9 Réducteur électronique Possible avec un appareil: – avec interface codeur Dans ce mode de fonctionnement, le déplacement de l’axe est déterminé par un couple formé d’un signal externe et d’un facteur de réduction. Les impulsions externes (figure 3-8) sont comptées sous la forme de signaux codeur A/B ou de signaux impulsion/sens et multipliées par un facteur de réduction (numérateur par dénominateur). Les impulsions servent de grandeur de référence pour la position du moteur pas à pas. La mémoire d’impulsions est effacée en cas d’erreur ou de basculement de l’entrée AUTOM de 1 à 0. Le réducteur électronique peut être paramétré par traitement d’instructions en ligne (voir chapitre 3.8) ou par la face avant. La paramétrage par la face avant est décrit dans la suite. IMPORTANT Les paramètres suivants doivent être réglés (voir chapitre 3.3.1): – mode de fonctionnement par le paramètre P00 = 3 – type de signal codeur par le paramètre P50 – facteurs de réduction par les paramètres P51 et P52 1. Mettre l’entrée AUTOM à l’état actif. IMPORTANT Le moteur accélère à la valeur du paramètre P02 lorsque la rampe des impulsions injectées multipliée par le facteur de réduction est supérieure à cette valeur. Si cette rampe est inférieure à la valeur du paramètre, le moteur accélère exactement en fonction des impulsions injectées. 2. Si l’afficheur d’état indique “run”, l’injection d’impulsions via l’interface codeur est possible. Il n’y a pas de contrôle des contacts de fin de course ni de l’entrée STOP. IMPORTANT Les impulsions injectées ne sont pas prises en compte pendant que l’entrée AUTOM est à l’état non actif. Elles ne sont pas non plus rattrapées quand l’entrée AUTOM est remise à l’état actif. Injecter les impulsions Grandeur de référence E ou Impulsion, sens P02 Accélération max. P50 Type de signaux codeur Signaux A/B Interface codeur Signaux impulsion/sens Facteur de réduction Mémoire d'impulsions et régulateur de fréquence P51 Facteur de réduction compteur P52 Facteur de réduction dénominateur Fig. 3-8 Schéma fonctionnel réducteur électronique 3-26 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Indexeur Commande de puissance M Utilisation Entrée: AUTOM Sorties: FUNCTION2 ACTIVE FUNCTION1 NO_ERROR 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 f > fmax. Fréquence f d'impulsions à l'entrée codeur t f fmax. Fréquence d'impulsions au moteur t 1 2 1 3 4 5 6 7 Fig. 3-9 Diagramme des temps réducteur électronique avec facteur de réduction 1:1 ➀ Mode manuel ➁ La rampe des impulsions injectées est plus petite que l’accélération réglée par le paramètre P02. La fréquence des impulsions injectées est inférieure à 40 kHz. → Le moteur accélère et se déplace exactement selon les impulsions injectées. ➂ L’entrée AUTOM est mise à l’état non actif bien que des impulsions continuent d’être injectées. → Le moteur décélère à la valeur du paramètre P02 jusqu’à l’arrêt. Le changement d’état n’intervient qu’à l’arrêt. ➃ Les impulsions hachurées ne sont plus prises en compte. ➄ Des impulsions sont déjà présentes lorsque l’entrée AUTOM est mise à l’état actif. → La vitesse de rotation du moteur augmente. ➅ L’augmentation de fréquence des impulsions injectées est supérieure à l’accélération réglée par le paramètre P02. → Le moteur accélère et décélère à la valeur du paramètre P02. → La vitesse de rotation du moteur augmente. ➆ La fréquence des impulsions injectées est supérieure à kHz. → Dès que la fréquence des impulsions injectées devient inférieure à 40 kHz, les impulsions sont rattrapées. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 3-27 Utilisation 3.10 Mode oscillateur par les entrées/sorties Possible avec un appareil: – sans interface à l’emplacement OPT.1, si P00 = 1 En mode oscillateur, les deux fréquences de déplacement fH et fL sont réglées par l’intermédiaire de la face avant et activées via l’entrée FH/FL. Condition: – pas de mode manuel par les entrées/sorties activé. – pas d’utilisation par la face avant activée. IMPORTANT Les paramètres suivants doivent être réglés (voir chapitre 3.3.1): – mode de fonctionnement oscillateur par le paramètre P00 = 1 – fréquence oscillatoire supérieure fH par le paramètre P04 – fréquence oscillatoire inférieure fL par le paramètre P73 1. Mettre l’entrée AUTOM à l’état actif. ATTENTION La fréquence oscillatoire inférieure fL doit être inférieure à la fréquence de coupure au démarrage fAM du moteur pas à pas, se reporter aux documents de vente du moteur pas à pas. 2. Régler les fréquences oscillatoires supérieure et inférieure via l’entrée FH/FL. Entrée haute: accélération à la fréquence oscillatoire supérieure fH. Entrée basse: accélération ou décélération à la fréquence oscillatoire inférieure fL. IMPORTANT Il est possible de changer le sens de rotation du moteur par l’intermédiaire de l’entrée INV_DIR. 3. Mettre l’entrée START à l’état actif. → Le moteur tourne aux fréquences de déplacement réglées. 4. Mettre l’entrée START à l’état non actif ou l’entrée STOP à l’état actif. → Le moteur s’arrête. IMPORTANT Pour s’arrêter à une position précise, utiliser l’entrée STOP. IMPORTANT Le courant du moteur peut être coupé au moyen du signal CURRENT_OFF. Il ne possède plus alors de moment de maintien. Le signal CURRENT_OFF est toujours exploité. 3-28 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Utilisation Entrées: U AUTOM t U START START START t U STOP t U FH FH FH/FL FL FL t f Fréquence de déplacement f H a fL Fig. 3-10 Diagramme des temps mode oscillateur par les entrées/sorties a f AM t a fAM fH fL WDP3-01X Accélération (réglable par le paramètre P02) Fréquence de coupure au démarrage du moteur pas à pas Fréquence oscillatoire supérieure (réglable par le paramètre P04) Fréquence oscillatoire inférieure (réglable par le paramètre P73) No. d’ident.: 00441109751 3-29 Utilisation 3.11 Mode oscillateur par l’interface analogique Possible avec un appareil: – avec interface analogique Le mode oscillateur permet de déterminer la vitesse du moteur pas à pas par l’intermédiaire d’une tension analogique appliquée à l’entrée ANA_IN. La plage de tension est réglable par la face avant entre -10 V et +10 V. Condition: – V 1 P04 pas de mode manuel par les entrées/sorties activé. Vmax. Les paramètres suivants doivent être réglés (voir chapitre 3.3.1): P72 P02 Accélération P71 P70 +10 V U -10 V P70 Tension (±10 V) à la vitesse maximale dans le sens de rotation positif P70 permet de définir pour quelle tension à l’entrée ANA_IN le moteur doit se déplacer à vitesse maximale dans le sens de rotation positif. -Vmax. P04 V 2 P04 Vitesse maximale dans le sens de rotation positif et négatif P71 Tension (±10 V) à la vitesse maximale dans le sens de rotation négatif P71 permet de définir pour quelle tension à l’entrée ANA_IN le moteur doit se déplacer à vitesse maximale dans le sens de rotation négatif. P04 Vmax. P72 P71 +10 V U -10 V P70 -Vmax. P04 Explication des deux graphiques: ➀ Cas normal: tension d’entrée ±10 V (résolution maximale) ➁ Cas particulier: plage de travail limitée (résolution réduite) IMPORTANT Les actions A70 et A71 permettent de définir la plage de travail en appliquant deux tensions à l’entrée analogique, voir chapitre 3.3.5. Les deux valeurs de tension sont mémorisées dans les paramètres P70 et P71. P72 Taille de la fenêtre nulle Si la tension à l’entrée ANA_IN est dans la plage de la fenêtre nulle définie par P72, le moteur est freiné. P74 Rampe de freinage avec interface analogique ANOZ P74 permet de régler la décélération avec laquelle le moteur s’arrête si – l’entrée AUTOM est mise à l’état non actif; – l’entrée STOP est mise à l’état actif. IMPORTANT Si P74 = 0, le moteur est freiné à la valeur P02. 3-30 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Utilisation 1. Mettre l’entrée AUTOM à l’état actif. 2. Appliquer une tension à l’entrée ANA_IN. → Le moteur tourne à une vitesse proportionnelle à la tension. IMPORTANT Il est possible de changer le sens de rotation du moteur par l’entrée INV_DIR. 3. Mettre l’entrée AUTOM à l’état non actif. → Le moteur est freiné. IMPORTANT Le courant du moteur peut être coupé au moyen du signal CURRENT_OFF. Il ne possède plus alors de moment de maintien. Pour un arrêt rapide et une reprise du mouvement du moteur, utiliser l’entrée STOP. Entrées: U AUTOM t U STOP t +U U max. U Null ANA_IN -U Null t -U max. -U V Vmax. a a Vitesse du moteur b b t -V max. Fig. 3-11 Diagramme des temps mode oscillateur par l’interface analogique a b Umax. -Umax. UNull Vmax. WDP3-01X Accélération (réglable par le paramètre P02) Rampe de freinage (réglable par le paramètre P74) Tension à vitesse maximale dans le sens de rotation positif (réglable par le paramètre P70) Tension à vitesse maximale dans le sens de rotation négatif (réglable par le paramètre P71) Fenêtre nulle (réglable par le paramètre P72) Vitesse maximale (réglable par le paramètre P04) No. d’ident.: 00441109751 3-31 Utilisation 3.12 Contrôle de rotation Possible avec un appareil: – avec interface codeur, si P00 ≠ 3 et P20 = 2 Le contrôle de rotation est possible si la commande est équipée d’une interface codeur et le moteur d’un codeur de résolution 1000. Le contrôle de rotation signale une erreur de poursuite si la différence entre position de consigne et position réelle du moteur est supérieure à 18 pas. IMPORTANT Les paramètres suivants doivent être réglés (voir chapitre 3.3.1): – mode de fonctionnement par le paramètre P00 ≠ 3 – contrôle de rotation par le paramètre P20 = 2 En mode traitement d’instructions en ligne, le contrôle de rotation peut être activé par l’ordre ROTMON_ENABLE et désactivé par l’ordre ROTMON_DISABLE. Contrôle de rotation actif (commande de puissance sous tension) 3-32 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Incidents 4 Incidents 4.1 Afficheurs d’état Les trois afficheurs sept segments (pos. 20) visualisent les paramètres, les valeurs d’entrée, les états de fonctionnement et les numéros d’erreur. Signification des affichages en fonctionnement: Affichage 20 _ Signification Commande prête. La commande de puissance est sous tension (en traitement d’instructions en ligne par la commande INITDRIVE). Les différentes possibilités d’utilisation peuvent être activées. + Quitter le menu de sélection pour l’utilisation par la face avant. La touche permet de basculer en “run”. Numéro d’erreur clignotant, voir chapitre 4.2. Acquitter par la touche si l’erreur a été éliminée. D’autres erreurs sont éventuellement affichées. Mode apprentissage par les entrées/sorties, voir chapitre 3.5 Traitement de positions par les entrées/sorties, voir chapitre 3.6. Elimination d’erreur, voir chapitre 4.2. Elimination d’erreur, voir chapitre 4.2. Valeurs négatives avec signe moins en cas de valeurs négatives; avec trois points clignotants en cas de valeurs à plus de deux chiffres. Seuls les derniers chiffres sont affichés, p. ex. -251.0.0. Diagnostic Interbus-S pour tester l’interface Interbus-S. Diagnostic Interbus-S Les quatre affichages suivants servent au diagnostic d’un appareil équipé d’une interface Interbus-S. U RC BA RD 20 U RC BA RD Tension de fonctionnement Liaison Interbus-S correcte Transmission Interbus-S active Pas d’autre esclave Interbus-S présent Le diagnostic s’active au moyen de la fonction d99 en utilisation par la face avant (voir chapitre 3.3.4). WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 4-1 Incidents Etats de sortie Etats de sortie NO_ERROR Q3 FUNCTION1 Q2 Signification ACTIVE Q1 FUNCTION2 Q0 0 0 0 0 Tension d’alimentation 24 V absente Connecter la tension d’alimentation 1 0 0 0 Erreur fatale Voir chapitre 4.2 Commande de puissance pas prête En traitement d’instructions en ligne, initialiser la commande de puissance par l’ordre INITDRIVE. Voir chapitre 4.2 1 0 1 0 Erreur de poursuite détectée 0 1 0 0 Pas de référence 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 0 1 Elimination Acquittement 1 2, 3 2, 4, 5 Contact de fin de course atteint inopinément Effectuer un déplacement de référence Quitter manuellement la zone du contact de fin de course 0 0 Autres erreurs Arrêt Voir chapitre 4.2 Voir chapitre 4.2 2, 4, 5 2, 4, 5 0 0 1 1 Déplacement manuel actif Déplacement manuel terminé – – 1 1 1 – 1 1 1 Entrée AUTOM = 1 et moteur tourne ou fixation de point de référence active Entrée AUTOM = 1 et moteur arrêté ou acquittement apprentissage 2, 4, 5 – IMPORTANT Si le traitement d’instructions en ligne est actif et P69 = 0, les sorties peuvent être librement utilisées. Les erreurs peuvent être acquittées des quatre manières suivantes: 1 2 3 4 5 Couper et rétablir la tension secteur. Appuyer sur la touche sur la face avant. Ceci ne modifie pas l’état des sorties. Mettre l’entrée ERR_RESET à l’état actif si le mode traitement d’instructions en ligne n’est pas activé. Modifier le niveau du signal à l’entrée AUTOM. Ceci provoque uniquement l’extinction de l’affichage d’erreur. Lancer une nouvelle action après avoir éliminé la cause de l’erreur. ATTENTION En raison des divers temps de propagation des signaux aux différentes sorties, un état de sortie n’est valable que s’il reste inchangé pendant au moins 0,5 ms. Il faut de plus tenir compte des temps de propagation des signaux de la commande de niveau supérieur pour l’évaluation des signaux. 4-2 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Incidents 4.2 Tableaux de recherche d’erreurs Le tableau suivant récapitule les incidents possibles, qui sont signalés par leur numéros d’erreur sur les afficheurs d’état (pos. 20), ainsi que leurs causes et leur élimination. Si plusieurs erreurs surviennent, les numéros d’erreur concernés sont mémorisés dans la commande. Les numéros d’erreur peuvent être affichés successivement en appuyant sur la touche , voir page 4-5. Affichage Cause Elimination Court-circuit de la ligne moteur Vérifier le câblage du moteur, voir chapitre 2.4.2. Raccorder le moteur adéquat, voir chapitre 6.1. Message commun pour erreurs de commande de puissance Consulter la cause détaillée à l’aide de la touche . Eventuellement mettre la commande hors tension. Surtension sur la commande de puissance (tension de circuit intermédiaire >395 V) Raccorder une résistance ballast externe, voir chapitre 6.2.5. Surchauffe dans la commande de puissance Laisser la commande de puissance refroidir moteur arrêté. Ajouter un ventilateur, voir chapitre 6.2.1. Sous-tension sur la commande de puissance (<200 V) Vérifier la tension d’alimentation. Hors traitement d’instructions en ligne: mettre l’entrée ERR_RESET à l’état actif. En traitement d’instructions en ligne: éteindre et rallumer la commande de puissance par SETHARDWARE; positionner CLRSIG_SR à ampnotready. Erreur de poursuite (contrôle de rotation) Vérifier le codeur et le câblage de l’interface codeur, voir chapitre 2.4.8. Réduire l’accélération, voir chapitre 3.3.1. Vérifier le réglage du courant, voir chapitre 3.3.1. Réduire le couple de charge ou de frottement trop important sur la mécanique. Hors traitement d’instructions en ligne: mettre l’entrée ERR_RESET à l’état actif. En traitement d’instructions en ligne: entrer l’ordre ROTMON_RESET. Pas de tension d’alimentation à la commande de puissance Vérifier la tension d’alimentation. Connecter la tension d’alimentation d’abord pour la commande de puissance ensuite pour le bloc processeur Défaut interne de commande de puissance Si la mise sous tension n’est pas possible, appeler Service technique. Le système n’a pas de référence Effectuer un déplacement de référence ou fixer un point de référence, voir chapitre 3.3.5 ou 3.6. LIMP de contact de fin de course erroné ou contact de fin de course ne fonctionne pas correctement Vérifier le câblage et le fonctionnement du contact de fin de course et le sens de rotation du moteur, voir chapitre 2.5. LIMP doit être atteint dans le sens de rotation positif du moteur. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 4-3 Incidents Affichage Cause Elimination LIMN de contact de fin de course erroné ou contact de fin de course ne fonctionne pas correctement Vérifier le câblage et le fonctionnement du contact de fin de course et le sens de rotation du moteur, voir chapitre 2.5. LIMN doit être atteint dans le sens de rotation négatif du moteur. LIMP de contact de fin de course positive actionné En déplacement manuel: déplacement dans le sens opposé, voir chapitre 3.3.6 ou 3.4. En traitement de positions: effectuer un déplacement de référence, voir chapitre 3.6. LIMN de contact de fin de course négative actionné En déplacement manuel: déplacement dans le sens opposé, voir chapitre 3.3.6 ou 3.4. En traitement de positions: effectuer un déplacement de référence, voir chapitre 3.6. Les deux contacts de fin de course sont activés ou le contact de référence ne fonctionne pas correctement Vérifier le fonctionnement, le câblage et la tension d’alimentation des contacts de fin de course ou de référence. Arrêt par l’entrée STOP Reprendre le déplacement interrompu ou activer un nouveau déplacement, voir chapitre 3.6. Erreur système Si pas de traitement d’instructions en ligne appeler: Service technique En traitement d’instructions en ligne: déterminer la cause de l’erreur par l’ordre GETERROR_SR. Liaison par interface série ou interface bus de terrain interrompue (timeout) Vérifier le câblage et le fonctionnement du maître. Uniquement en traitement d’instructions en ligne: adresse invalide lors d’un accès aux entrées/sorties Vérifier le paramètre de passage de l’ordre. Erreur d’écriture dans l’EEPROM Appeler Service technique. Numéro de position illégal en apprentissage Choisir un numéro de position valide. Réglage de base des paramètres et données dans l’EEPROM effectué Acquitter par la touche Uniquement en traitement d’instructions en ligne: déplacement manuel impossible, car le moteur se déplace Arrêter le moteur. . Appeler Service technique. Autres Erreur système affichages d’erreurs DANGER Couper la tension secteur pour contrôler le câblage du secteur, du moteur ou de la résistance ballast. 4-4 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Incidents Effacement des numéros d’erreur Un appui sur la touche permet d’effacer les numéros d’erreur de l’afficheur d’état et de la mémoire d’erreurs. Après l’effacement du numéro d’erreur, l’afficheur d’état indique “Err”, “OFF” ou “run”. Affichage Cause Elimination Les numéros d’erreur “11”, “12” ou “14” sont effacés. Eliminer l’erreur (voir tableau de recherche d’erreurs) et activer l’entrée ERR_RESET. Un ou plusieurs numéros d’erreur sont effacés. Eliminer l’erreur (voir tableau de recherche d’erreurs) et couper et rétablir la tension d’alimentation 24 V du bloc processeur. La commande est prête. – Autres incidents Le tableau suivant présente des incidents possibles qui ne sont pas indiqués. Incident Cause Elimination Aucun mouvement du moteur malgré la présence de courant Blocage mécanique du moteur Si présent, desserrer le frein moteur. Pas de couple au moteur Un ou plusieurs câbles moteur coupés Aucun mouvement du Vérifier le câblage du moteur, voir chapitre 2.4. moteur Comportement incontrôlé du moteur Un ou plusieurs câbles moteur permuté(s) ou coupé(s) Moteur et commande de positionnement ne sont pas compatibles Raccorder le moteur adéquat, voir chapitre 6.1. DANGER Couper la tension secteur pour contrôler le câblage du secteur, du moteur ou de la résistance ballast. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 4-5 Incidents 4.3 Réparations ATTENTION Seul BERGER LAHR est autorisé à effectuer des réparations! En cas de démontage de l’appareil, il faut repérer les connexions. En cas d’échange de l’appareil, il faut reprendre les paramètres réglés ainsi que le numéro d’emplacement de montage. 4.4 Stockage, expédition Lors du stockage des appareils ou des cartes, il faut veiller à: – – – – – ce que le taux maximum d’humidité de l’air ne dépasse pas la valeur maximale (voir chapitre 1.3). respecter la température de stockage (voir chapitre 1.3). protéger les éléments stockés de la poussière et de la saleté. déballer, stocker ou installer les appareils ou cartes munis du symbole uniquement dans des zones de travail protégées contre l’électricité statique. conserver les emballages d’origine. Lors de l’expédition d’appareils ou de cartes, il faut veiller à: – – – – expédier les appareils ou les cartes dans leur emballage d’origine. emballer les cartes sans batterie dans des pochettes conductrices sur les deux faces (si possible les pochettes d’origine). emballer les cartes avec batterie dans des pochettes conductrices à l’extérieur et antistatiques à l’intérieur (si possible les pochettes d’origine). emballer les appareils ou les cartes munis du symbole uniquement dans des zones de travail protégées contre l’électricité statique. 4-6 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Prestations de service 5 Prestations de service Le service technique propose les services suivants aux numéros indiqués ci-dessous. – Informations pièces détachées par ligne directe Tél.: +49 (0) 7821 - 946 - 606 Livraison rapide de pièces détachées à partir de Lahr, sous 24 heures presque partout en Europe. – Conseil technique en cas de problème par Tél.: +49 (0) 7808 - 943 - 226 Fax: +49 (0) 7808 - 943 - 499 Internet e-mail: [email protected] De surcroît, le Service technique propose bien entendu les services suivants: – S.A.V. sur site et – communication directe avec les spécialistes de son Service après-vente. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 5-1 Prestations de service 5-2 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Annexe 6 Annexe 6.1 Variantes d’appareils Les variantes d’appareils suivantes sont disponibles en fonction des moteurs pas à pas 3 phases 325 V à commander et de l’équipement en interfaces: Appareil Fonctionnement avec moteur WDP3-014 Modèle 90 VRDM 39xx/50 LWB WDP3-018 Modèle 110 VRDM 311xx/50 LWB Interface (emplacement 21 OPT.1) Interface codeur (emplacement 22 OPT.2) non équipé non équipé LRS 422-IN ANOZ RS 232 RS 485 LS Bus CAN (CAN) non équipé non équipé non équipé non équipé LRS 422-IN LRS 422-IN LRS 422-IN LRS 422-IN Interbus-S (IBS) Profibus-DP (PBDP) non équipé non équipé LRS 422-IN LRS 422-IN IMPORTANT L’équipement de l’appareil en interfaces est indiqué sur la plaquette signalétique. Les abréviations ont la signification suivante: ANOZ Interface analogique CAN Interface bus CAN IBS Interface Interbus-S PBDP Interface Profibus-DP RS 232 Interface série RS 232 LRS 422-IN Interface codeur RS 422 RS 485 LS Interface série RS 485 RS 485 HS Interface série RS 485 pour SUCONET WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 6-1 Annexe 6.2 Description des accessoires Secteur 8 4 2 17 16 13 20 9 9 18 5 6 19 21 9 14 15 22 10 12 9 11 1 3 7 Fig. 6-1 Accessoires 6-2 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Annexe Les accessoires suivants (voir figure 6-1) peuvent être fournis sur commande séparée: Position Désignation Se reporter à 1 Moteur pas à pas 3 phases avec ou sans codeur chapitre 6.1 et catalogue Moteurs pas à pas 3 phases 2 Adaptateur d’interface Interbus-S MP 927 documentation Traitement d’instructions en ligne par Interbus-S 3 Ventilateur pour WDP3-014 chapitre 6.2.1 4 Filtre secteur chapitre 6.2.2 5 Convertisseur d’interface RS 232/RS 485 MP 923 chapitre 6.2.3 6 Multiplexeur d’interfaces RS 485 MP 924 chapitre 6.2.4 7 Résistance ballast supplémentaire chapitre 6.2.5 8 Terminal de bus Profibus-DP ou adaptateur – 9 Jeu de connecteurs (tous sub-D) – Câbles non confectionnés 10 Câble pour codeur 11 Câbles moteur 3 x 1,5 mm et 2 x 1,0 mm Câbles moteur 3 x 2,5 mm et 2 x 1,5 mm 12 Câble de signaux pour connexion de signaux 13 Câble de signaux pour emplacement Opt. 1 14 Câble de signaux (codeur) pour emplacement Opt. 2 15 Câble de signaux (impulsion, sens) pour emplacement Opt. 2 Câbles confectionnés 16 Câble de signaux ANOZ/client, confectionné côté appareil 17 Câble de signaux Interbus-S/MP 927, confectionné des deux côtés 18 Câble de signaux RS 232/PC, confectionné des deux côtés 19 Câble de signaux RS 422-IN/client, confectionné côté appareil 20 Câble de signaux RS 485 LS/MP 923, confectionné des deux côtés 21 Câble de signaux RS 485 LS/MP 924, confectionné des deux côtés 22 Câble de signaux connexion de signaux/client, confectionné côté appareil documents de vente Les câbles non confectionnés sont disponibles dans les longueurs suivantes: 5m 10 m 15 m 20 m 25 m 30 m 50 m 75 m 100 m 200 m Les câbles confectionnés sont disponibles dans les longueurs suivantes: 1,5 m 2 m 3m 5m IMPORTANT Les numéros de commande des accessoires figurent dans les documents de vente de la commande de positionnement WDP3-01X. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 6-3 Annexe 6.2.1 Ventilateur Pour améliorer l’évacuation thermique, l’appareil peut être équipé d’un ventilateur (voir chapitre 2.3). Le ventilateur (figure 6-2) doit être monté sur la partie inférieure de l’appareil. Le courant d’air doit traverser l’appareil de bas en haut (voir figure 2-2). Le sens de la flèche sur le ventilateur indique le sens du courant d’air lorsque le ventilateur est correctement branché (rouge = 24VDC, noir = 24VGND). 1. Découper la grille sur l’appareil. 2. Fixer le ventilateur par 4 vis sur la face inférieure de l’appareil. 3. Raccorder le ventilateur à la tension d’alimentation 24 VDC externe. IMPORTANT S’assurer que l’air peut circuler sans entrave dans et autour de l’appareil. 28 4 40 32 32 40 4 Fig. 6-2 Ventilateur 6-4 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Annexe 6.2.2 Filtre secteur Il est possible d’intercaler un filtre secteur (figure 6-3) dans la ligne secteur dans un but d’antiparasitage. IMPORTANT Respecter les conditions de contrôle CEM de BERGER LAHR lors du branchement du filtre secteur. → → → L' N' PE L N PE L N PE Secteur Fig. 6-3 Filtre secteur Conditions d’environnement Température de stockage Température de service Classe d’humidité -25°C à 70°C 0°C à 55°C F selon DIN 40040 Classe d’humidité contrôlée selon CEI 68 partie 2-3 à: température de l’air +40°C, +2°C humidité relative de l’air 93%, +2%, -3% sans condensation WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 6-5 Annexe 6.2.3 Convertisseur d’interface MP 923 6.2.3.1 Description générale Le convertisseur d’interface MP 923 est utilisé pour transmettre des données d’une interface RS 485 LS (RS 422) vers une interface V24 (RS 232) et inversement. Le convertisseur d’interface doit être alimenté en 12 VDC soit par l’intermédiaire de la connexion du bloc d’alimentation (prise de diode 2 pôles) soit par l’intermédiaire de la connexion RS 485 LS (RS 422). Sur les commandes de positionnement BERGER LAHR (p.ex. WDP3), l’alimentation est réalisée par l’intermédiaire de la connexion RS 485 LS (RS 422). 6.2.3.2 Caractéristiques techniques Caractéristiques électriques Tension d’alimentation 9,6 à 15 VDC/150 mA Interfaces RS 485 LS (RS 422) V24 (RS 232) Caractéristiques mécaniques Dimensions 97 x 65 x 30 mm Poids env. 130 g Conditions d’environnement Température de stockage -25°C à 70°C Température de service 0°C à 55°C Classe d’humidité F selon DIN 40040 Classe d’humidité contrôlée selon CEI 68 partie 2-3 à: température de l’air +40°C, +2°C humidité relative de l’air 93%, +2%, -3% sans condensation M P9 23 ER W PO N O V2 R Fig. 6-4 Convertisseur d’interface MP 923 6-6 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 S 5 48 4 Annexe 6.2.3.3 Mise en service 1. Câbler le convertisseur d’interface MP 923 comme indiqué à la figure 6-5. IMPORTANT Le MP 923 est alimenté en tension 12 VDC par l’intermédiaire de la connexion RS 485 (RS 422) de la commande de BERGER LAHR. ATTENTION Les câbles d’interfaces doivent être blindés des deux côtés par l’intermédiaire du boîtier de connecteur. ATTENTION Pour des raisons de protection contre les perturbations, le câble V24 (RS 232) doit être aussi court que possible (max. 15 m). 6.2.3.4 Afficheurs d’état 2. Brancher la tension secteur. → La LED “POWER ON” s’allume. Les deux autres LED sont éteintes. 3. Lancer la transmission de données. → En fonction du sens de transmission des données, l’une des deux LED “RS 485 → V24” ou “RS 485 ← V24” clignote. Les afficheurs d’état signalent l’état de fonctionnement ou les incidents. LED Allumée Eteinte “POWER ON” Tension d’alimentation présente Tension d’alimentation absente “RS 485 → V24” Interface RS 485 (RS 422) mal câblée (signaux TxD (TxD) et RxD (RxD) inversés) Pas de transmission de données de RS 485 (RS 422) vers V24 (RS 232) Transmission de données de RS 485 (RS 422) vers V24 (RS 232) “RS 485 ← V24” Interface V24 (RS 232) mal câblée (broches 2 et 3 inversées) Pas de transmission de données de V24 (RS 232) vers RS 485 (RS 422) Transmission de données de V24 (RS 232) vers RS 485 (RS 422) WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Clignotante 6-7 Annexe 1 2 14 3 15 4 16 5 17 18 6 7 19 9 8 20 21 10 22 11 23 12 24 13 25 6 7 2 MP 923 8 3 4 9 RS 422 +12V GND TxD RxD RGND RS 232 TxD RxD Connecteur mâle Longueur de câble max. 15 m Connecteur femelle 5 RS 485 LS ou V24 ou 1 13 25 12 24 11 23 10 22 9 8 20 Terre de signalisation 21 7 19 6 18 5 17 4 16 3 15 2 14 1 Blindage V24 ou RS 232 Terre de signalisation 25 12 24 11 23 10 22 5 9 9 21 8 4 8 20 7 3 7 19 6 2 6 18 5 1 17 4 16 3 15 V24/RS 232 2 RS 485/RS 422 Connecteur femelle 14 1 Blindage 13 Connecteur femelle Connecteur mâle Fig. 6-5 Mise en service du convertisseur d’interface MP 923 6-8 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Longueur de câble max. 15 m Annexe 6.2.4 Multiplexeur d’interfaces MP 924 6.2.4.1 Description générale Un multiplexeur MP 924 permet de commander à partir d’un PC jusqu’à neuf appareils BERGER LAHR connectables en réseau. Si plus de neuf appareils doivent être commandés en réseau, il faut interconnecter plusieurs multiplexeurs d’interfaces MP 924. 6.2.4.2 Caractéristiques techniques Caractéristiques électriques 10 interfaces série RS 485 LS (RS 422) Caractéristiques mécaniques Dimensions env. 205 x 80 x 32 mm Poids env. 260 g Conditions d’environnement Température de stockage -25°C à 70°C Température de service 0°C à 55°C Classe d’humidité F DIN 40040 Classe d’humidité contrôlée selon CEI 68 partie 2-3 à: température de l’air +40°C, +2°C humidité relative de l’air 93%, +2%, -3% sans condensation LED tension d'alimentation 12 VDC Couvercle plastique B1 B2 B3 1 3 2 4 5 6 7 8 Raccord de blindage Fig. 6-6 Multiplexeur d’interfaces MP 924 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 6-9 Annexe 6.2.4.3 Mise en service 1. Câbler le multiplexeur MP 924 comme indiqué à la figure 6-7. Pour une conversion d’interface RS 232 ↔ RS 485 (RS 422), utiliser le convertisseur d’interface MP 923 (voir chapitre 6.2.3). ATTENTION Les câbles d’interfaces doivent être blindés des deux côtés (relier le raccord de blindage du MP 924 à la terre de protection). ATTENTION La terminaison de ligne ne doit jamais être connectée. 2. Si plusieurs multiplexeurs MP 924 sont utilisés, les interconnecter comme indiqué à la figure 6-7. 3. Paramétrer le fonctionnement en réseau sur les appareils raccordés et mettre les appareils sous tension. ATTENTION Il faut régler la même vitesse en bauds sur tous les appareils du réseau. ATTENTION En cas d’utilisation du convertisseur d’interface MP 923, au moins un appareil du premier multiplexeur MP 924 doit être sous tension pour qu’il soit alimenté. PC RS 232 MP 923 RS 485 MP 924 B1 B2 B3 1 2 3 Raccord de blindage 4 · · 5 · Appareil 1 (interface RS 485) MP 924 B1 B2 B3 6 7 8 1 · · Appareil 8 (interface RS 485) WDP3-01X 3 · Appareil 9 (interface RS 485) Fig. 6-7 Câblage du multiplexeur d’interfaces MP 924 6-10 2 No. d’ident.: 00441109751 5 4 · · Annexe Résistance ballast supplémentaire (uniquement pour les dispositifs < RS40) La résistance ballast FZP 200 (180 ohms, 150 W) (figure 6-8) est utilisée pour dissiper une énergie de freinage plus importante. DANGER Une haute tension d’environ 325 VDC est présente sur les connexions de la résistance ballast. DANGER La résistance ballast peut devenir très chaude si l’énergie de freinage est élevée. ATTENTION Veiller à une bonne évacuation de la chaleur lors du montage de la résistance ballast. 1. Couper la tension secteur. 2. Equiper les deux fils de liaison de la résistance ballast d’embouts de conducteurs côté appareil. 3. Visser les deux brins sur la connexion située sur le dessous de l’appareil. WDP3-01X B- 220 18 B+ 4,5 90 100 6.2.5 65 Fig. 6-8 Résistance ballast supplémentaire WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 6-11 Annexe 6.3 Termes techniques Apprentissage (teach-in) La fonction apprentissage (teach-in) permet de mémoriser des positions atteintes manuellement. Codeur Capteur de position (saisie de la position réelle) d’un moteur. Commande de puissance Un moteur est piloté au moyen d’une commande de puissance. La commande de puissance convertit les signaux de positionnement du bloc processeur en signaux de commande du moteur. Contact de fin de course Contact servant à limiter la course et utilisé pour le déplacement de référence. Contact de fin de course négative Contact de fin de course dans le sens de rotation négatif. Rotation du moteur dans le sens anti-horaire vu de l’avant sur l’arbre moteur. Contact de fin de course positive Contact de fin de course dans le sens de rotation positif. Rotation du moteur dans le sens horaire vu de l’avant sur l’arbre moteur. Contact de référence Contact pouvant être atteint dans les deux sens lors d’un déplacement de référence. Contrôle de rotation Le contrôle de rotation est utilisé pour détecter les pertes de position lors d’un déplacement de moteur. La position réelle est saisie à l’aide d’un codeur et comparée avec la position de consigne. Si la différence entre la position réelle et la position de consigne dépasse une valeur définie, une erreur de poursuite est signalée et le moteur freiné. Déplacement de référence Déplacement du moteur vers le contact de fin de course négative ou positive, ou vers un contact de référence pour fixer un point de référence pour le système de mesure. Entrées/sorties La commande possède un nombre fixe d’entrées/sorties. Les processus sont commandés par l’intermédiaire des entrées/sorties. 6-12 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Annexe Facteur de réduction Facteur multiplicateur pour positionnements, composé d’un numérateur et d’un dénominateur (démultiplication ou multiplication). Fonctionnement en réseau Mode de fonctionnement en réseau d’unités de positionnement. Plusieurs appareils sont physiquement reliés à un ordinateur central. La sélection des appareils s’effectue par leur adresse. Interface RS 485 Interface série pour réseau. Mémoire d’erreurs Les erreurs qui surviennent pendant l’exécution du programme sont enregistrées dans la mémoire d’erreurs de la commande et affichées sur l’afficheur d’état de la commande. Mesure absolue Système de mesure de référence pour positionnements. Le point de référence pour le positionnement est le point de référence du système. Mesure relative Système de mesure de référence pour unité de positionnement. Le point de référence pour le positionnement est la position actuelle. Ordres Les fonctions d’une commande sont déclenchées au moyen d’ordres. Les ordres sont envoyés par le maître à une commande (esclave). La commande interprète les ordres et les exécute. Point de référence Valeur de position après un déplacement de référence ou la fixation d’un point de référence. Positionnement absolu Lors d’un positionnement absolu, l’indication de position se réfère au point zéro de l’axe. Positionnement relatif Lors d’un positionnement relatif, l’indication de position se réfère à la position actuelle de l’axe. Principe maître-esclave Principe de communication dans un réseau. Seul le maître est autorisé à envoyer des ordres. Les esclaves ne peuvent que recevoir et exécuter des ordres. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 6-13 Annexe Réducteur électronique Des impulsions externes sont comptées sous la forme de signaux de codeur A/B ou de signaux impulsion/sens et multipliées par un facteur de réduction. Les impulsions servent de grandeur de référence pour le positionnement du moteur pas à pas. Réseau Interbus-S Bus de terrain standardisé pour l’échange de données en technique d’automatisation. La norme Interbus-S permet de relier entre eux plusieurs équipements de fabricants différents et de fonctionnalités différentes par l’intermédiaire d’une interface standardisée. Un réseau Interbus-S se compose d’un maître central et d’au plus 256 esclaves. Les esclaves sont reliés au maître par un câble série en anneau. L’échange de données est réalisé par transmission cyclique. Réseau Profibus-DP Bus de terrain standardisé pour l’échange de données en technique d’automatisation. La norme Profibus-DP permet de relier entre eux plusieurs équipements de fabricants différents et de fonctionnalités différentes par l’intermédiaire d’une interface standardisée. Un réseau Profibus-DP peut être composé de plusieurs maîtres et de plusieurs esclaves. L’échange de données est réalisé par transmission cyclique. Sens de rotation négatif Sens de rotation anti-horaire du moteur (vu de l’avant sur l’arbre moteur). Sens de rotation positif Sens de rotation horaire du moteur (vu de l’avant sur l’arbre moteur). Signaux de codeur A/B Signaux impulsionnels d’un codeur. Le codeur génère un nombre défini d’impulsions (p.ex. 1000) lors d’une rotation de moteur. L’évaluation des signaux de codeur est simple, double ou quadruple. Signaux impulsion/sens Signaux servant à l’injection de grandeurs de référence pour un réducteur électronique. Téléchargement (download) La fonction téléchargement (download) permet de charger des données d’un ordinateur central dans une commande. Téléchargement (upload) La fonction téléchargement (upload) permet de relever des données dans la commande. Vitesse de référence La vitesse de référence est la vitesse à laquelle l’axe quitte un contact de fin de course. 6-14 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Annexe 6.4 Abréviation AC Courant alternatif ANOZ Interface analogique API Automate programmable industriel ASCII American Standard Code for Information Interchange CAL CAN Application Layer CAN Interface bus CAN CMOS Complementary Metal-Oxide Semiconductor DC Courant continu DP Périphérie décentralisée E Codeur E/A Entrées/sorties FI Courant de fuite HE Unité de hauteur I Entrée IBS Interface Interbus-S LED Light Emitting Diode (diode électroluminescente) M Moteur PBDP Interface Profibus-DP PC Personal Computer PELV Protected Extra Low Voltage Q Sortie WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 6-15 Annexe 6-16 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 Index des mots-clés 7 Index des mots-clés A Accélération 3-8 Accessoires 2-2, 6-2 Adresse réseau Affichage de valeurs Affichages d’état Apprentissage par la face avant 3-8 3-12 3-5, 4-1 3-11 C Changement de mode de fonctionnement 1-10 Connexions Connexion moteur 1-12, 2-8 Connexion secteur 1-12, 2-7 Interface analogique Interface bus CAN Interface bus de terrain Interface codeur Interface de signaux 1-14, 2-14 1-14 1-5, 1-14, 2-20 1-15, 2-21 1-13, 2-9 Interface esclave SUCONET 1-14 Interface Interbus-S 1-14 Interface Profibus-DP 1-14 Interface série RS 232 1-13, 2-16 Interface série RS 485 1-13, 2-18 Contrôle de rotation 1-10, 3-8, 3-32 Courant de phase moteur 3-8 Courant de repos 3-8 D Déplacement de référence Déplacement manuel par la face avant Diagnostic Interbus-S WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 3-13, 3-19 3-14 3-12, 4-1 7-1 Index des mots-clés Diagramme en fonction du temps Apprentissage 3-18 Fonctionnement avec frein 3-3 Impulsion/sens 2-23 Mode manuel 3-15 Mode oscillateur par l’interface analogique 3-31 Mode oscillateur par les entrées/sorties 3-29 Réducteur électronique 3-27 Signaux de codeur A/B 2-22 Traitement de positions 3-20 Distance de dégagement max. contact de fin de course 3-8 E Entrée AUTOM 1-10 Entrée de jeux de position 3-10 Equipement en interfaces 1-2, 3-1 Etats de sortie 4-2 F Face avant 1-1 Utilisation 3-4 Facteur de réduction 3-8 Fixation d’un point de référence 3-13, 3-19 Fonctionnement avec un frein 3-3 Fonctions de l’appareil 1-2 Fréquence oscillatoire 3-8 Inférieure 3-9 Supérieure 3-8 I Incidents 4-3 L Lancement de positionnements et d’actions 7-2 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 3-13 Index des mots-clés M Mode apprentissage par les entrées/sorties Mode de fonctionnement 1-6, 3-17 3-8 Mode manuel par les entrées/sorties 1-6, 3-15 Mode oscillateur par l’interface analogique 1-8, 3-30 Mode oscillateur par les entrées/sorties 1-8, 3-28 N Numéro d’erreur 4-3 P Possibilités d’utilisation Principe du déplacement de référence 3-1 1-11 R Rampe de freinage Réducteur électronique Réglage des paramètres 3-9 1-9, 3-26 3-7 Accélération 3-8 Adresse réseau 3-8 Contrôle de rotation 3-8 Courant de phase moteur 3-8 Courant de repos 3-8 Distance de dégagement max. contact de fin de course 3-8 Facteur de réduction 3-8 Fréquence oscillatoire inférieure 3-9 Fréquence oscillatoire supérieure 3-8 Menu Paramètres 3-9 Mode de fonctionnement 3-8 Rampe de freinage avec ANOZ 3-9 Système de mesure 3-8 Taille de la fenêtre nulle 3-9 Tension à la vitesse maximale 3-9 Type de signal codeur 3-8 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 7-3 Index des mots-clés Réglage des paramètres 3-7 Vitesse de référence 3-8 Vitesse en bauds 3-9 Vitesse manuelle lente 3-9 Vitesse manuelle rapide 3-9 Vitesse maximale 3-8 Réseau Bus de terrain 1-7 RS 485 1-7 S Schéma de câblage 2-6 Système de mesure 3-8 T Taille de la fenêtre nulle Téléchargement Tension à la vitesse maximale 3-9 1-6, 3-22 3-9 Traitement d’instructions en ligne 1-7, 3-23 Traitement de positions 1-6, 3-19 Type de signaux codeur Impulsion/sens 1-9, 2-23 Signaux A/B 1-9, 2-22 V Ventilation 2-4 Vitesse de référence 3-8 Vitesse en bauds 3-9 Vitesse manuelle lente 3-9 Vitesse manuelle rapide 3-9 Vitesse maximale 3-8 Vue d’ensemble des ordres 7-4 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 3-24 Corrections et compléments 8 Corrections et compléments Pas de corrections ni de compléments à ce jour. WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 8-1 Corrections et compléments 8-2 WDP3-01X No. d’ident.: 00441109751 ">
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