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Unité de positionnement avec commande de déroulement parallèle WP-311 Dispositif compact sans unité de puissance Doc. No. 212.951/DF No. d’ident.: 00441108310 Edition: c041 05.02 Version de logiciel: 03.0XX Prescriptions de sécurité Veuillez lire les instructions de sécurité avant l’installation, la manipulation l’entretien et la réparation du dispositif. • Le domaine d’utilisation du dispositif est décrite sous “Application” de cette documentation technique et, doit être respecté. • L’installation, l’entretien et la réparation doivent être réalisés par un électricien compétent tout en respectant les régulations spécifiques du pays concernant – la prévention des accidents – l’érection d’installations électriques et mécaniques – l’antiparasitage • Les caractéristiques techniques et, en particulier, les conditions ambiantes doivent être respectées. • Le dispositif doit être manipulé par le personnel instruit. • En cas de modifications arbitraires ou de l’ouverture du dispositif, nous n’assumons aucune garantie. • Veuillez contacter l’expert technique avant de monter des accessoires qui ne sont pas listés dans le chapitre “Description d’accessoires”. • Les symboles et prescriptions de sécurité au dispositif et dans la documentation technique doivent absolument être respectés. Explication des symboles ATTENTION signale un danger pour le dispositif ou les composants de l’installation; un danger subséquent peut en résulter pour l’utilisateur. DANGER signale un danger direct pour l’utilisateur. DANGER Danger d’électrocution dû à une tension élevée au composant. DANGER Danger en touchant le composant dû aux températures élevées au composant. ATTENTION Symbole indicateur de décharges électrostatiques ESD (Electro Static Discharge). La carte embrochable ou les composants ne doivent être touchés que dans un environnement électrostatiquement protégé. NOTE Des informations importantes ou supplémentaires concernant le dispositif ou la documentation technique. Proposition Corrections Berger Lahr GmbH & Co. KG WP-311 Breslauer Str. 7 Postfach 1180 D-77901 Lahr Exéditeur: Nom: Etablissement/Service: Adresse: Téléphone: Propositions et/ou corrections: Edition: c041 Août 97 Doc. No. 212.951/DF 08.97 Si vous avez constaté des erreurs, nous vous prions de nous les faire savoir en utilisant ce formulaire. En outre, nous vous serions reconnaissants de nous envoyer vos propositions et suggestions. Table des matières Table des matières 1 Description générale Page 1-1 1.1 Structure et caractéristiques 1-1 1.2 Application 1-4 1.2.1 Ambiance de système 1-4 1.2.2 Schéma de connexion 1-5 1.3 Fonction 1-6 1.3.1 Composants de matériel 1-6 1.3.2 Modes d’exploitation 1-8 1.3.2.1 Mode utilisateur 1-8 1.3.2.2 Mode manuel 1-8 1.3.2.3 Traitement d’instructions online 1-8 1.4 Caractéristiques techniques 1-10 1.4.1 Caractéristiques générales 1-10 1.4.2 Caractéristiques électriques 1-10 1.4.2.1 Tension d’alimentation 1-10 1.4.2.2 Interface analogique 1-10 1.4.2.3 Interfaces sérielles 1-11 1.4.2.4 Interfaces de bus de communication 1-11 1.4.2.5 Connexion d’unité de puissance 1-12 1.4.2.6 Connexions d’encodeur 1-12 1.4.2.7 Connexion de signal 1-12 1.4.2.8 Protection du dispositif 1-13 1.4.3 Caractéristiques mécaniques 1-14 1.4.4 Conditions ambiantes 1-14 1.4.5 Règlements 1-15 1.4.6 Homologations 1-15 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Table des matières 2 Installation Page 2-1 2.1 Volume de livraison 2-1 2.2 Accessoires 2-2 2.3 Montage 2-3 2.4 Câblage 2-4 2.4.1 Connexion d’unité de puissance 2-4 2.4.2 Connexions d’encodeur 2-8 2.4.3 Connexion de signal 2-12 2.4.3.1 Affectation de la connexion de signal 2-13 2.4.4 Interface sérielle RS 232 2-15 2.4.5 Interface sérielle RS 485 LS 2-17 2.4.6 Interface sérielle RS 485 HS 2-19 2.4.7 Interface de bus de communication 2-19 2.4.8 Interface analogique 2-19 2.5 Mise en service 2-21 2.5.1 Réglages initiaux 2-21 2.5.2 Test 2-24 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Table des matières 3 4 Maniement Page 3-1 3.1 Modes d’exploitation de la commande 3-1 3.2 Mise en circuit 3-2 3.3 Mode manuel 3-5 3.4 Mode utilisateur 3-6 3.4.1 Etats de la commande en mode utilisateur avec BPRO3 3-7 3.4.2 Traitement d’erreurs avec BPRO3 3-10 3.5 Traitement d’instructions online 3-12 3.6 Programmation 3-14 3.6.1 Programmation avec BPRO3 3-14 3.6.2 Programmation avec ProOED3 3-14 3.7 Mise hors circuit 3-15 Défauts 4-1 4.1 Indicateurs d’état 4-1 4.2 Tableaux de recherche d’erreurs 4-3 4.2.1 Défauts de l’élément de processeur 4-3 4.3 Travaux de remise en état 4-5 4.4 Amorçage de la commande 4-5 4.5 Stockage, expédition 4-6 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Table des matières 5 6 Entretien Page 5-1 5.1 Remplacer la batterie 5-1 5.2 Service-après-vente 5-2 Annexe 6-1 6.1 Variantes de dispositifs 6-1 6.2 Description d’accessoires 6-2 6.2.1 Terminal de commande FT 2000 6-4 6.2.2 Convertisseur d’interface MP 923 6-5 6.2.2.1 Description générale 6-5 6.2.2.2 Caractéristiques techniques 6-5 6.2.2.3 Mise en service 6-6 6.2.2.4 Indicateurs d’état 6-6 6.2.3 Distributeur d’interface MP 924 6-8 6.2.3.1 Description générale 6-8 6.2.3.2 Caractéristiques techniques 6-8 6.2.3.3 Mise en service 6-9 6.2.4 Fiche d’adaptation 6-10 6.3 Termes techniques 6-11 6.4 Abréviations 6-13 7 Index alphabétique 7-1 8 Corrections et compléments 8-1 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Description générale 1 Description générale 1.1 Structure et caractéristiques L’unité de positionnement WP-311 sert à la commande d’une unité de puissance de moteur pas à pas (p.ex. WD3-008). Le dispositif a été conçu pour le montage mural dans une armoire de commande. Deux types de carters sont disponibles pour le WP-311: – WP-311 dans un carter 3-phases (fig. 1-1) pour la famille de produits pour les moteurs pas à pas 3-phases – WP-311 dans un carter 5-phases (fig. 1-2) pour la famille de produits pour les moteurs pas à pas 5-phases Entrées/sorties Le dispositif dispose de 20 entrées qui peuvent être affectées (les entrées I 16 à I 20 sont pré-occupées) et de 10 sorties à affecter librement. De plus, un maximum de 10 cartes d’entrée/de sortie MP 926 comportant chacune16 entrées et 16 sorties peuvent être adressées à l’aide de l’interface optionnelle RS 485 HS. Options Des options assurent l’extension des fonctions du dispositif, p.ex. par une interface sérielle ou analogique supplémentaire, une connexion d’encodeur additionnelle pour l’engrenage électronique ou une interface de bus de communication (p.ex. Interbus-S ou Profibus-DP). Commande programmable Le dispositif dispose des caractéristiques d’une commande programmable avec programmation de mouvement intégrée. Comme pour les commandes NC, une programmation du déroulement est possible. La programmation s’effectue selon IEC 1131-3 en utilisant à titre de dispositif de programmation un ordinateur personnel et le système de programmation BPRO3 ou à l’aide de l’interface de programmation ProOED3 si le dispositif est équipé du logiciel OED3. IEC 1131-3 STOP ADR STOP RUN ADR MOD l 0 l 1 l 2 l 3 l 4 l 5 l 0 l 6 l 1 l 7 l 2 l 8 l 3 l 9 l 4 l 10 l 5 l 6 l 11 l 7 l 12 l 8 l 13 l 9 l 14 l 10 l 16 l 11 l 17 l 12 l 18 l 13 STOP / l 19 l 14 TRIG / l 20 l 16 l 17 l 18 STOP / l 19 Q 0 TRIG / l 20 Q 1 Q 2 Q 3 Q 0 Q 4 Q 1 Q 5 Q 2 Q 6 Q 3 Q 7 Q 4 Q 5 Q 8 Q 6 Q 9 Q 7 Q 8 Q 9 Fig. 1-1 WP-311 dans carter 3-phases WP-311 Fig. 1-2 WP-311 dans carter 5-phases Doc. No. 212.951/DF 1-1 Description générale Indicateurs d’état unité de puissance STOP RUN Indicateurs d’état élément de processeur ADR MOD Touches de sélection Connexion d’unité de puissance Interface sérielle 1 l 0 l 1 l 2 l 3 Interface sérielle 2 ou Interface analogique ou Interface de bus de communication option l 4 l 5 l 6 l 7 l 8 l 9 l 10 l 11 Connexion d’encodeur 1 l 12 l 13 l 14 l 16 l 17 l 18 STOP / l 19 TRIG / l 20 Connexion d’encodeur 2 option Q 0 Q 1 Q 2 Connexion de signal Q 3 Q 4 Q 5 Q 6 Q 7 Q 8 Q 9 Case d’inscription Fig. 1-3 Platine frontale WP-311 La platine frontale (fig. 1-3) comporte les indicateurs ainsi que les éléments de commande et de connexion: 20 et 22 Indicateurs d’état pour l’unité de puissance signalent la disponibilité (pos. 20) et le relâchement (pos. 22) de l’unité de puissance 1-2 24 Connexion d’unité de puissance pour la commande de l’unité de puissance 26 Connexion d’encodeur 1 p.ex. pour la fonction de contrôle de rotation, engrenage électronique 40 Indicateurs d’état pour élément de processeur Deux indicateurs à sept segments pour l’état de fonctionnement et des défauts 41 Touche de sélection En mode utilisateur: arrêt (STOP, position –) ou lancement (RUN, position +) du programme utilisateur En mode manuel: rotation à gauche (position –) ou rotation à droite (position +) du moteur WP-311 Doc. No. 212.951/DF Description générale 42 Touche de sélection pour le réglage de l’adresse de réseau ADR et du mode d’exploitation MOD; les états de fonctionnement et défauts sont indiqués à la position centrale; pour le reset de messages d’erreur 51 Interface sérielle 1, RS 232 ou RS 485 LS pour la programmation ou communication 53 Interface sérielle 2 (option) en tant que RS 232 ou RS 485 LS pour la communication RS 485 HS pour la carte d’entrée/de sortie MP 926, pour la console d’exploitation Lauer ou 53 Interface de bus de communication (option) en tant que CAN Interface bus CAN pour l’intégration de réseau IBS Interface d’esclave Interbus-S pour l’intégration de réseau PBDP Interface Profibus-DP pour l’intégration de reséau RS 485 HS Interface SUCONET ou 53 Interface analogique (option) pour lire et sortir des valeurs analogiques 55 Connexion d’encodeur 2 (option) p.ex. pour la fonction de contrôle de rotation, engrenage électronique 57 Connexion de signal pour les entrées et sorties de signal et l’alimentation électrique de l’élément de processeur I 0 à I 20 Indicateurs d’état pour les entrées Q0àQ9 Indicateurs d’état pour les sorties Case d’inscription pour le numéro du poste de montage NOTE Les interfaces dont le dispositif est équipé sont indiquées sur la plaque constructeur. Il signifie: ANOZ Interface analogique CAN Interface bus CAN IBS Interface Interbus-S PBDP Interface Profibus-DP RS 232 Interface sérielle RS 232 LRS 422-IN Interface d’encodeur RS 422 RS 485 LS Interface sérielle RS 485 RS 485 HS Interface sérielle pour carte d’entrée/sortie MP 926; console d’exploitation Lauer ou SUCONET (sans OED3) WP-311 Doc. No. 212.951/DF 1-3 Description générale 1.2 Application L’unité de positionnement WP-311 est utilisée pour la commande d’une unité de puissance externe, p.ex. WD3-008 ou WD5-008. Le dispositif peut être utilisé, ensemble avec une unité de puissance externe, comme unité d’entraînement pour de différentes applications. Le dispositif a été conçu pour le montage mural dans une armoire de commande. 1.2.1 Ambiance de système Un ordinateur IBM-PC/AT (ou ordinateur compatible) est utilisé comme dispositif de programmation (fig. 1-4) sur lequel le système de programmation BPRO3 de BERGER LAHR est installé (pour des informations supplémentaires, veuillez vous référer au manuel d’utilisation BPRO3). Si la commande est dotée du logiciel OED3, la programmation se réalise à l’aide de l’interface de programmation ProOED3. Jusqu’à 62 commandes de la série 300 (p.ex. WP-311) de BERGER LAHR peuvent être programmées et maniées à partir de l’ordinateur personnel à l’aide de deux interfaces PC sérielles. 31 commandes peuvent être programmées à l’aide d’une interface sérielle. Caractéristiques de programmation L’unité de positionnement WP-311 dispose des caractéristiques de programmation suivantes: – traitement des fonctions API (automate programmable industriel) et de mouvement en parallèle – contrôle direct ou indirect des entrées et sorties parallèles – programmation individuelle des interfaces sérielles BPRO3 ou ProOED3 Programmation selon IEC 1131-3 Ordinateur personnel: IBM/AT Réseau BNET de BERGER LAHR p.ex. terminal M Moteur pas à pas Fig. 1-4 Intégration dans le système 1-4 WP-311 BERGER LAHR Commande de la série 300 WP-311 Unité de puissance RS 485 LS BERGER LAHR Commande de la série 300 RS 485 LS Entrées/sorties de signal Doc. No. 212.951/DF Interfaces sérielles Description générale 1.2.2 Schéma de connexion La figure 1-5 montre le schéma de connexion de la commande de positionnement à l’aide des interfaces possibles. La communication entre l’ordinateur personnel et la commande de positionnement se fait en fonction des interfaces dont le dispositif est équipé à l’aide de l’interface sérielle RS 232 ou RS 485 LS ou à l’aide de l’interface de bus de communication (p.ex. Interbus-S). NOTE Si la commande est équipée d’une interface RS 485 LS et l’ordinateur personnel d’une interface RS 232, utiliser un convertisseur d’interface (p.ex. MP 923, se reporter au chapitre 6.2.2). NOTE Pour une interface RS 485 LS, le distributeur d’interface MP 924 assure le câblage dans un réseau (se reporter au chapitre 6.2.3). NOTE Un réseau n’est pas possible avec une interface RS 232. NOTE Utiliser l’adaptateur d’interface Interbus-S MP 927 pour l’interface Interbus-S (se reporter à la documentation Interbus-S). NOTE Utiliser p.ex. un terminal de bus pour l’interface Profibus-DP RS 232 ou RS 485 LS autres esclaves . . . 51 Distributeur d’interface RS 485 MP 924 B1 B2 B3 1 2 3 4 5 6 7 8 ANOZ U 53 RS 485/RS 422 t MP 923 RS 232 ou RS 485 LS Convertisseur d’interface V24/RS 232 STOP 53 ADR l 0 l 1 Bus CAN l 2 l 3 l 4 l 5 l 6 l 7 l 8 l 11 l 12 l 13 l 14 l 16 COM 1 COM 2 53 l 9 l 10 Profibus-DP p.ex. terminal de bus l 17 l 18 Ordinateur personnel ou maître STOP / l 19 TRIG / l 20 53 Q 0 Q 1 Q 2 MP 927 Q 3 Q 4 Q 5 Q 6 Q 7 Interbus-S Q 8 Adaptateur d’interface Interbus-S Q 9 53 autres esclaves MP 926 Console d’exploitation Lauer RS 485 HS 53 Carte E/S SUCONET Fig. 1-5 Schéma de connexion WP-311 Doc. No. 212.951/DF 1-5 Description générale 1.3 Fonction 1.3.1 Composants de matériel Deux cartes imprimées à dimension 6 HE et en format Europe selon norme européenne sont incorporées dans le dispositif pour assurer les fonctions carte de séparation et commande par microprocesseur. Le diagramme (fig. 1-6) montre les modules les plus importants du dispositif: Interface de signal Les signaux d’entrée et de sortie entre la commande externe et le système électronique interne sont découplés optiques par des optocoupleurs sur l’interface de signal. Bloc d’alimentation c.c./c.c. Un bloc d’alimentation c.c./c.c. génère les différentes tensions de service internes du système électronique. NOTE L’électronique de l’élément de processeur comporte des circuits PELV selon la norme DIN VDE 0160. Interface sérielle 1, 2 Les interfaces sérielles assurent la connexion aux unités de programmation et de commande externes ou aux terminaux de commande. Interface analogique L’interface analogique permet de traiter des valeurs analogiques des programmes utilisateur. L’interface analogique est dotée de cinq entrées ±10 V et d’une sortie +10 V. Fig. 1-6 Diagramme 1-6 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Description générale Interface de bus de communication La commande peut être équipée d’une interface de bus de communication normalisée (p.ex. Interbus-S ou Profibus-DP) et est ainsi en mesure de recevoir et d’exécuter des instructions en provenance d’un maître prioritaire. Processeur de gestion Le processeur de gestion traite le programme utilisateur et transmet des instructions de mouvement à l’indexeur. Le programme utilisateur est mémorisé dans un RAM tamponné par batterie. De plus, il est possible de sauvegarder le programme utilisateur dans un EEPROM. Indicateurs d’état et touches de sélection Le mode d’exploitation, l’adresse de réseau ainsi que les paramètres d’interface peuvent être réglés au moyen de ces touches de sélection. Les indicateurs d’état à sept segments signalent les états de fonctionnement ainsi que des anomalies de fonctionnement. Indexeur L’indexeur (générateur d’impulsions de mouvement) génère des signaux d’impulsion/direction pour la commande de l’unité de puissance externe en utilisant les paramètres des instructions de mouvement (course, vitesse, accélération). Interface d’encodeur 1 L’interface d’encodeur 1 est disponible p.ex. pour le contrôle de rotation ou l’engrenage électronique. Interface d’encodeur 2 L’interface d’encodeur 2 est disponible en option et peut être utilisée pour le contrôle de rotation ou l’engrenage électronique. Carte de séparation La carte de séparation assure la communication entre l’indexeur et l’unité de puissance externe. Deux DELs signalent la disponibilité et le relâchement de l’unité de puissance. WP-311 Doc. No. 212.951/DF 1-7 Description générale 1.3.2 Modes d’exploitation 1.3.2.1 Mode utilisateur En mode utilisateur, un programme peut être chargé dans l’unité de positionnement WP-311 et exécuté. La programmation se fait à l’aide d’un ordinateur personnel et le logiciel de programmation BPRO3 ou à l’aide de l’interface de programmation ProOED3 (si la commande est équipée du logiciel OED3). La programmation peut être réalisée séparément de l’unité de positionnement WP-311, c’est-à-dire en autonome. Le dispositif de programmation permet la programmation et le test directs de la commande. 1.3.2.2 Mode manuel Le mode manuel sert d’assistance à la mise en service et au test de l’installation. En mode manuel, le moteur pas à pas peut être déplacé à gauche ou à droite au moyen de la touche de sélection (pos. 41) incorporée dans la platine frontale du dispositif. Les interrupteurs limiteurs et l’entrée STOP doivent être câblés. 1.3.2.3 Traitement d’instructions online Réseau RS 485 LS 1-8 Le mode traitement d’instructions online est activé si la commande est dotée d’une interface sérielle et MODE 60 ou 70 est réglé ou que la commande est équipée d’une interface de bus de communication. Dans ce mode, des instructions de mouvement individuelles et d’autres instructions sont transmises à la commande et immédiatement exécutées par celle-ci. Un important jeu d’instructions pour la programmation est disponible pour le traitement d’instructions online. Ce mode est décrit dans une documentation séparée de l’interface respective. Il est possible d’adresser plusieurs commandes avec des interfaces RS 485 LS à l’aide d’une unité de commande prioritaire ou d’un ordinateur personnel. L’adresse de réseau de la commande est réglée à MODE 61 ou 71 sur la platine frontale. L’unité de commande prioritaire doit indiquer une commande d’adressage pour signaler avec quel dispositif elle veut communiquer (se reporter à la documentation séparée). WP-311 Doc. No. 212.951/DF Description générale Communication à l’aide du réseau de bus de communication A l’aide d’une interface de bus de communication normalisée, p.ex. Interbus-S (voir fig. 1-7) ou Profibus-DP, des instructions de mouvement et d’autres instructions peuvent être transmises à la commande par un maître et exécutées par celle-ci, se reporter au Traitement d’instructions online. La communication à l’aide d’une interface de bus de communication est décrite dans une documentation séparée de l’interface respective. PC Maître Interbus-S ou Instructions de mouvement et instructions MP 927 MP 927 Esclave Interbus-S API Esclave Interbus-S STOP STOP ADR Unité de puissance ADR Unité de puissance 256 esclaves maxi l 0 l 1 l 2 l 3 l 4 l 5 l 6 l 7 l 8 l 9 l 10 l 11 l 12 l 13 l 14 l 16 l 17 l 18 STOP / l 19 TRIG / l 20 Q 0 l 0 l 1 l 2 l 3 l 4 l 5 l 6 l 7 l 8 l 9 l 10 l 11 l 12 l 13 l 14 l 16 l 17 l 18 STOP / l 19 TRIG / l 20 Q 0 Q 1 Q 1 Q 2 Q 2 Q 3 Q 3 Q 4 Q 4 Q 5 Q 5 Q 6 Q 7 Q 8 Q 9 Q 6 Entrées/sorties de signal Q 7 Q 8 Q 9 Entrées/sorties de signal Fig. 1-7 Exploitation dans un réseau Interbus-S WP-311 Doc. No. 212.951/DF 1-9 Description générale 1.4 Caractéristiques techniques 1.4.1 Caractéristiques générales Mémoire de programmes utilisateurs 128 kByte RAM tamponné par batterie et EEPROM Espace mémoire pour env. 12000 instructions BPRO3 avec OED3 vers. 1.XX pour env. 1500 instructions OED3 avec OED3 vers. 2.XX pour env. 3000 instructions OED3 Temps pour un ordre logique avec BPRO3 avec OED3 vers. 1.XX avec OED3 vers. 2.XX 1.4.2 Caractéristiques électriques 1.4.2.1 Tension d’alimentation env. 1,5 µs env. 2,0 ms env. 0,5 ms Articles de données BPRO3 utilisateur à charger 150 maxi Types d’articles de données BPRO3 100 maxi Elément de processeur Tension d’alimentation 24 Vc.c. Tension de service mini (au dispositif) 20 Vc.c. Tension de service maxi (au dispositif) 30 Vc.c. Intensité du courant d’utilisation 1,2 A maxi Tension d’ondulation <2 Vss NOTE La tension d’alimentation 24 V doit être conforme aux régulations de la norme DIN VDE 0160 en matière de tensions minimales. 1.4.2.2 Interface analogique Résistance de fuite interne par rapport à la terre 1 MOhm Caractéristiques électriques des entrées 5 entrées de signal, découplées optiques ±10 V ±0,25%, ±25 mV Précision Résolution convertisseur A/N Résistance d’entrée 3700 gradins au moins >10 kOhm Caractéristiques électriques des sorties 1 sortie de signal, découplée optique, protégée contre les courts-circuits ±0,5%, ±50 mV Précision Résolution convertisseur A/N 1-10 WP-311 10 V (30 mA maxi) Doc. No. 212.951/DF 200 gradins au moins Description générale 1.4.2.3 Interfaces sérielles Interface RS 232 Résistance de fuite interne par rapport à la terre 1 MOhm Interface RS 485 LS à quatre fils (option) Sortie de tension d’alimentation 12 Vc.c. (9 Vc.c. mini, 18 Vc.c. maxi) 150 mA maxi protégée contre les courts-circuits Résistance de fuite interne par rapport à la terre 1 MOhm Interface RS 485 HS pour la carte d’entrée/de sortie MP 926 (option) Bus à grande distance à deux conducteurs Nombre maximal de cartes d’entrée/de sortie 1.4.2.4 Interfaces de bus de communication 10 Longueur de câble maximale 400 m Utilisable avec le système de programmation BPRO3 à partir de la version 3.11 Utilisable avec le système de programmation ProOED3 à partir de la version OED3 1.05 Toutes les interfaces de bus de communication sont découplées optiques et ont une résistance de fuite interne de 1 MOhm par rapport à la terre. Interface Interbus-S-Slave (option IBS) Bus à grande distance à deux conducteurs 4 mots de donnée Vitesse de transmission 500 kBaud Distance vers le prochain utilisateur 400 m maxi Interface Profibus-DP-Slave (option PBDP) La vitesse de transmission est définie par le maître (12 MBaud maxi). Longueur de câble voir spécification Profibus-DP Interface bus CAN (option CAN) Vitesse de transmission 10 kBaud à 500 kBaud Longueur de câble à 10 kBaud à 125 kBaud à 500 kBaud 7000 m maxi 570 m maxi 80 m maxi Interface slave SUCONET (option RS 485 HS, avec commandes sans OED3) Interface de bus Câble de bus Vitesse de transmission RS 485 HS Ligne bifilaire blindée et torsadée 187,5 kBaud et 375 kBaud NOTE La commande BERGER LAHR s’adapte automatiquement à la vitesse de transmission du maître et ne doit pas être réglée sur l’appareil. WP-311 Doc. No. 212.951/DF 1-11 Description générale 1.4.2.5 Connexion d’unité de puissance découplée optique Entrées Tension de fermeture 0 V à +2 V, 8 mA maxi Tension de coupure 4,5 V ou entrée ouverte Fréquence de transmission 1 kHz maxi Sorties, protégées contre le court-circuit en push-pull à RS 422A Impulsions 500 kHz maxi Blindage 1.4.2.6 Connexions d’encodeur sur les deux côtés Niveau de signal RS 422 IN Protégées contre les courts-circuits Longueur de câble maximale 100 m 2 Section de conducteur 0,25 mm pour les signaux 0,5 mm2 pour l’alimentation Connexion du blindage sur les deux côtés Sortie de tension 5 V ±5% (300 mA maxi) de plus possible pour la connexion d’encodeur 2 12 Vc.c. (9 Vc.c. mini, 18 Vc.c. maxi, 200 mA maxi) Résistance de fuite interne par rapport à la terre 1.4.2.7 Connexion de signal Connexion du blindage Résistance de fuite interne par rapport à la terre 1 MOhm sur les deux côtés 1 MOhm Caractéristiques électriques des entrées découplées optiques, polarisation, matériel résistant au rebondissement Niveau de tension de signal typique 24 V Tension d’entrée maximale 30 V Courant d’entrée typique à 24 V 7 mA Tension de fermeture >15 V Tension de coupure <5 V Temps sans rebondissement tE 1-12 WP-311 Entrées I 0 à I 19 1,0 à 1,5 ms Entrée trigger I 20 0,1 à 0,15 ms Doc. No. 212.951/DF Description générale Caractéristiques électriques des sorties découplées optiques, capables des charges inductives, résistantes aux courts-circuits Tension maximale 30 V Courant de commutation maximal 400 mA Chute de tension à 400 mA <2 V DANGER Les entrées de signal ainsi que les tensions d’alimentation 24 Vc.c. à la connexion de signal doivent être séparées sûrement du réseau. La tension maximale par rapport à la terre ne doit pas excéder 60 Vc.c. ou 25 Vc.a. 1.4.2.8 Protection du dispositif Circuits protecteurs et de surveillance: échauffement, court-circuit des lignes de moteur (aucune protection contre des courts-circuits à la masse), sous- et surtension Type de protection IP 20 selon EN 60529: 1991 25 279,5 18 7 19 24 0 ,5 16,5 STOP ADR l 0 l 1 l 2 l 3 l 4 l 5 l 6 l 7 249 l 8 l 9 l 10 l 11 l 12 l 13 l 14 l 17 l 18 STOP / l 19 12 l 16 TRIG / l 20 Q 0 Q 1 Q 2 Q 3 Q 4 Q 5 Q 6 Q 7 Q 8 Q 9 58,5 Fig. 1-8 Dimensions WP-311 dans carter 3-phases WP-311 Doc. No. 212.951/DF 1-13 Description générale 1.4.3 1.4.4 Caractéristiques mécaniques Conditions ambiantes Dimensions WP-311 dans carter 3-phases dans carter 5-phases voir fig. 1-8 voir fig. 1-9 Poids WP-311 dans carter 3-phases dans carter 5-phases env. 1,6 kg env. 1,8 kg Température ambiante 0°C à 50°C Température de stockage -25°C à +70°C Immunité à la perturbation selon IEC 801-2 selon IEC 801-4 degré d’acuité 2 degré d’acuité 4 Classe d’humidité composants F selon DIN 40040 14 M6 5,4 180 166 = 5,4 Classe d’humidité contrôlée selon IEC 68 partie 2-3 pour: Température de l’air +40°C, +2°C Humidité relative de l’air 93%, +2%, -3% Exposition à la rosée interdite STOP RUN ADR MOD l 0 l 1 l 2 l 3 l 4 l 5 l 6 l 7 299 310 280 l 8 l 9 l 10 l 11 l 12 l 13 l 14 l 16 l 17 l 18 STOP / l 19 TRIG / l 20 Q 0 Q 1 Q 2 Q 3 Q 4 Q 5 Q 6 Q 7 Q 8 Q 9 = 50,8 55,9 Fig. 1-9 Dimensions WP-311 dans carter 5-phases 1-14 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Description générale 1.4.5 Règlements Directive de machine Directive relative à la compatibilité électromagnétique Si la machine correspond à la directive de machine 89/392/C.E.E. et le montage est réalisé selon les conditions d’essai de compatibilité électromagnétique de BERGER LAHR, la conformité avec la directive de machine peut être certifiée. Si les conditions de contrôle de compatibilité électromagnétique suivantes de BERGER LAHR sont respectées, la conformité avec les normes suivantes peut être certifiée selon la directive 89/336/C.E.E.: Antiparasitage selon EN 50081-2: 1993 Décharge statique selon EN 60801-2: 1993, classe 3 Burst Conditions de contrôle de compatibilité électromagnétique BERGER LAHR – – – – – – – Directive de basse tension selon IEC 801-4: 1988, classe 4 Utiliser un câble de moteur de BERGER LAHR. La longueur de câble de moteur est de 10 m. Intercaler le filtre d’alimentation secteur de BERGER LAHR dans le câble de secteur. Monter le dispositif dans l’armoire électrique. Utiliser des câbles de signal de BERGER LAHR et les câbler selon la documentation. Poser les câbles de signal, de réseau et de moteur séparément (ne pas les poser parallèlement) et contacter le blindage de câble à grande surface avec la masse/terre. Monter le filtre d’alimentation secteur directement sur le dispositif. Si cela n’est pas possible, utiliser un câble de liaison blindé (1 m maxi) entre le filtre et le dispositif. Contacter le filtre et le dispositif à grande surface avec la masse (monter sur une plaque métallique mise à la terre ou sur la paroi AR de l’armoire électrique ou utiliser une bande de mise à la terre). Les produits sont conformes aux normes suivantes selon la directive de basse tension 73/23/C.E.E.: Classe de protection Surtension 1 selon prEN 50178: 1994 Catégorie III selon prEN 50178: 1994 Encrassement 1.4.6 Homologations Degré 2 selon prEN 50178: 1994 prEN 50178 classification VDE 0160/11.94 EN 60950 classification VDE 0805: 1993 + A2: 1994 UL 508 no. dossier 153 659 WP-311 Doc. No. 212.951/DF 1-15 Description générale 1-16 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Installation 2 Installation 2.1 Volume de livraison Contrôler si le volume de livraison est complet. Le volume de livraison (fig. 2-1) comprend: Qté. Désignation 1 Unité de positionnement WP-311 1 Documentation WP-311 4 Equerres de montage (pour carter 3-phases) 1 Bande de mise à la terre (pour carter 3-phases) 1* Documentation Traitement d’instructions online à l’aide de bus CAN ou Documentation Traitement d’instructions online à l’aide d’Interbus-S ou Documentation Traitement d’instructions online à l’aide de Profibus-DP 1* Disquette comportant le fichier maître de dispositif pour la mise en service à l’aide de l’interface Profibus-DP * si l’interface respective est disponible 20 22 20 22 41 STOP - + 42 ADR 40 41 STOP RUN - + 42 ADR MOD 24 51 l 0 24 51 l 1 l 2 l 0 l 3 l 1 53 l 4 l 2 l 5 l 3 l 6 53 l 7 l 4 l 5 55 l 8 l 6 l 9 l 7 l 10 55 l 11 26 l 8 l 9 l 12 l 10 l 13 l 11 l 14 l 12 l 16 26 l 13 l 17 l 14 l 18 l 16 STOP / l 19 l 17 TRIG / l 20 l 18 STOP / l 19 TRIG / l 20 Q 0 Q 1 Q 0 Q 2 57 Q 1 Q 3 Q 2 Q 4 Q 5 Q 6 Q 7 57 Q 3 Q 4 Q 5 Q 6 Q 8 Q 7 Q 9 Q 8 Q 9 Fig. 2-1 Volume de livraison WP-311 Doc. No. 212.951/DF 2-1 Installation 2.2 Accessoires Les accessoires suivants (voir chapitre 6.2 pour la description des accessoires) peuvent être livrés sur commande spéciale: – – – – – – – – – – – – – – – – – – Batterie pour dispositifs pour montage mural Terminal de commande FT 2000 Documentation Traitement d’instructions online via l’interface sérielle (Doc. No. 212.986) Carte d’entrée/de sortie MP 926 (16 entrées/16 sorties) Adaptateur d’interface Interbus-S MP 927 Unité de puissance p.ex. WD3-008 ou WD5-008 Système de programmation BPRO3 ou interface de programmation ProOED3 sur la variante de dispositif avec logiciel de système d’exploitation OED3 (documentation respective et disquettes) Convertisseur d’interface MP 923 (RS 485 LS/RS 232) Distributeur d’interface MP 924 Jeu de connecteurs WP-311 (tous les connecteurs Sub-D) Fiche d’adaptation pour exploitation maître/esclave via l’interface RS 485 LS Câble d’encodeur Câble de signal Interbus-S/MP 927 Câble pour engrenage électronique Câble de interface RS 485 LS connecteur-douille Câble d’interface RS 485 LS connecteur-connecteur Câble de signal Câble de signal pour l’unité de puissance NOTE Vous trouverez les numéros de référence des accessoires dans les documents de vente de l’unité de positionnement WP-311. 2-2 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Installation Montage ATTENTION Couper l’alimentation électrique pour tous les travaux de montage. Le dispositif doit être monté dans une armoire de commande. ATTENTION L’alimentation en air pur doit être assurée dans l’armoire de commande. Montage du WP-311 avec carter 5-phases Une clé à fourche est nécessaire pour le montage du dispositif WP-311 avec carter 5-phases, d’autres outils spéciaux ne sont pas demandés. 1. Forer deux trous dans la paroi de montage, voir fig. 1-9 pour les dimensions. 2. Fixer le dispositif au moyen de deux vis M6. NOTE Les distances entre les lignes centrales des dispositifs doivent être respectées pour les combinaisons de dispositifs, voir tableau (indications en mm). Montage du WP-311 avec carter 3-phases WDP5-118 WDP5-228 WDP5-318 WP-311 Distances des lignes centrales (en mm) pour combinaisons de dispositifs WD5-008 2.3 WD5-008 87 87 87 87 74 WDP5-118 87 87 87 87 74 WDP5-228 87 87 87 87 74 WDP5-318 87 87 87 87 74 WP-311 74 74 74 74 61 Le WP-311 avec carter 3-phases peut être monté à la paroi arrière ou à gauche à l’aide des équerres de montage (fig. 1-8). NOTE Lors du montage du dispositif, respecter une distance d’au moins 10 cm vers le haut et vers le bas ou vers le prochain dispositif. Assurer une distance de 15 cm vers l’avant pour les raccords de câble. Visser la bande de mise à la terre en bas sur la paroi avant du dispositif et la relier à la partie mise à la terre de l’armoire de commande. WP-311 Doc. No. 212.951/DF 2-3 Installation 2.4 Câblage DANGER La fiche de contact doit être retirée pour tous les travaux de câblage. ATTENTION Les travaux de câblage doivent uniquement être réalisés par des spécialistes selon VDE 0105. NOTE Vous trouverez les caractéristiques techniques des connexions et interfaces individuelles dans le chapitre 1.4. NOTE Les connexions à la masse des interfaces aux emplacements 51, 53 et 55 sont raccordées dans le dispositif. NOTE La connexion du blindage aux deux côtés assure la meilleure protection contre des parasites dans des systèmes numériques. Considérer toutefois que les différences de potentiel (particulièrement lors de l’alimentation par des réseaux séparés) peuvent entraîner des courants inadmissibles sur les blindages. Prévoir des lignes de compensation de potentiel adéquates afin d’éviter de tels courants. Utiliser les sections suivantes pour les lignes de compensation de potentiel: 16 mm2 Cu pour les lignes de compensation de potentiel jusqu’à une longueur de 200 m 25 mm2 Cu pour les lignes de compensation de potentiel dépassant une longueur de 200 m 2.4.1 Connexion d’unité de puissance 1. Braser les fils sur le connecteur selon fig. 2-2. 2. Reculer le blindage et fixer au moyen d’une pince-câbles. 3. Visser deux boulons hexagonaux (fig. 2-3) dans le logement de prise. 4. Placer le connecteur dans le logement de prise. 5. Visser le câble et le blindage incl. décharge de traction au logement de prise. ATTENTION La bonne connexion électrique entre le blindage et le logement de prise doit être assurée aux deux extrémités du câble. 2-4 6. Pousser deux couvercles dans les entrées de câble inutilisées. 7. Visser les deux parties du logement de prise au moyen de deux vis. 8. Visser le connecteur sur la platine frontale (pos. 24). 9. Réaliser la connexion au côté de l’unité de puissance, voir fig. 2-4. WP-311 Doc. No. 212.951/DF Installation Pin 1 Désignation abrégée PULSE Signification Impulsion → 2 DIR Direction → 3 ENABLE Relâchement de l’unité de puissance → 4 PWM Commande de courant → 5 GND – TEMP_MOT Ground Réserve → 6 7 Alarme préalable de température moteur, discontinuité de ligne ← 8 READY Disponibilité de l’unité de puissance ← 9 PULSE Impulsion invertie → 10 DIR Direction invertie → 11 ENABLE Relâchement de l’unité de puissance invertie → 12 PWM Commande de courant invertie → 13 RM_FAULT Erreur du contrôle de rotation ← 14 TEMP_INT Alarme préalable de température unité de puissance externe ← 15 GND Ground → ← Entrée → Sortie 14 15 13 7 8 6 5 12 4 11 3 10 2 9 1 Signal actif low Fig. 2-2 Connexion du connecteur de l’unité de puissance au côté du dispositif PULSE PULSE DIR DIR ENABLE ENABLE PWM PWM GND RM_FAULT TEMP_INT TEMP_MOT GND READY Blindage Câble Fig. 2-3 Montage du connecteur de l’unité de puissance au côté du dispositif WP-311 Doc. No. 212.951/DF 2-5 Installation WP-311 8 TEMP_INT 26 7 RM_FAULT 12 19 37 18 36 17 35 16 34 15 33 14 32 13 31 TEMP_MOT 30 11 29 10 28 9 TEMP_INT TEMP_MOT GND READY 25 6 24 5 23 4 22 3 21 2 20 PULSE PULSE DIR DIR ENABLE ENABLE PWM PWM GND RM_FAULT 27 13 14 15 8 7 6 5 12 4 11 3 10 2 9 1 1 WD5-008 WD3-008 Fig. 2-4 Exemple de câblage 2-6 WP-311 Doc. No. 212.951/DF 9 10 2 11 3 12 4 13 5 14 6 15 TEMP_INT TEMP_MOT GND READY 7 PULSE PULSE DIR DIR ENABLE ENABLE PWM PWM GND RM_FAULT 8 14 15 13 7 8 6 5 12 4 11 3 10 2 9 1 1 WP-311 Installation Signaux d’impulsion et de direction L’indexeur doit générer des impulsions pour déclencher une rotation de l’arbre primaire du moteur pas à pas. Ces impulsions sont sorties, au moyen du signal d’impulsion, à l’unité de puissance (fig. 2-5). Chaque flanc d’impulsion positif déclenche un pas du moteur pas à pas. La direction est déterminée par le signal de direction. Impulsion Direction 2 1 Rotation à gauche 1 Fig. 2-5 Signaux d’impulsion et de direction Signaux ENABLE et READY 2 Rotation à droite Temporisation ≥ 7 µ s Temps de maintien = 0 L’unité de puissance étant relâchée par l’élément de processeur au moyen du signal ENABLE, celle-ci transmet la confirmation READY (fig. 2-6). ENABLE READY Fig. 2-6 Signaux ENABLE et READY Signal PWM Le courant de moteur peut être réglé entre 0 et 100% au moyen du signal PWM modulé en largeur d’impulsions (100% = courant nominal, comme sélectionné sur l’unité de puissance). Circuit des entrées de signal Le circuit de principe des entrées TEMP_MOT, READY, RM_FAULT et TEMP_INT est représenté dans la fig. 2-7. (interne) +5V TEMP_MOT READY RM_FAULT TEMP_INT Fig. 2-7 Circuit de principe des entrées WP-311 + - GND GND Doc. No. 212.951/DF 2-7 Installation 2.4.2 Connexions d’encodeur NOTE La connexion d’encodeur 1 se trouve à l’emplacement 26, la connexion d’encodeur 2 à l’emplacement 55, voir plaque constructeur. 1. Braser les fils sur le connecteur selon la figure 2-8. 2. Reculer le blindage et fixer au moyen d’une pince-câbles. 3. Visser deux boulons hexagonaux (fig. 2-9) dans le logement de prise. 4. Placer le connecteur dans le logement de prise. 5. Visser le câble et le blindage incl. décharge de traction au logement de prise. ATTENTION La bonne connexion électrique entre le blindage et le logement de prise doit être assurée aux deux extrémités du câble. 6. Pousser deux couvercles dans les entrées de câble inutilisées. 7. Visser les deux parties du logement de prise au moyen de deux vis. 8. Visser le connecteur sur la platine frontale (pos. 26). 9. Torsader les fils du câble d’encodeur par paires selon la figure 2-10. 10. Réaliser la connexion au côté du moteur. ATTENTION En utilisant des encodeurs 5 V, -SENSE doit être raccordé à 5VGND et +SENSE à 5Vc.c. au côté encodeur. La tension d’alimentation 5Vc.c. de l’encodeur n’est disponible que si les lignes SENSE ont été raccordées correctement. NOTE L’alimentation électrique de la connexion d’encodeur 1 est uniquement assurée si l’unité de puissance est mise en circuit. NOTE L’alimentation électrique de la connexion d’encodeur 2 est également disponible si l’unité de puissance est mise hors circuit. 2-8 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Installation 1 Signaux d’encodeur A/B brun 2 9 blanc 3 10 rouge violet 4 11 bleu noir 5 12 rouge/bleu vert 13 6 jaune gris 14 7 rose 15 8 gris/rose Fig. 2-8 Connexion du connecteur d’encodeur au côté du dispositif A — A 5VDC +SENSE 5VGND -SENSE 12VDC* B — B I* — I* TEMP_MOT Signaux impulsion/direction — PULSE PULSE 5VDC +SENSE 5VGND -SENSE 12VDC* — DIR DIR TEMP_MOT * uniquement pour la connexion d’encodeur 2 Blindage Câble Fig. 2-9 Montage du connecteur d’encodeur au côté du dispositif A A 5VDC +SENSE 5VGND -SENSE 12VDC* B B I* I* TEMP_MOT blanc brun rouge violet bleu noir rouge/bleu vert jaune gris 10 7 9 12 3 4 8 2 1 5 6 11 rose gris/rose Torsader les fils par paires Fig. 2-10 Connexion du connecteur d’encodeur au côté du moteur * uniquement pour la connexion d’encodeur 2 WP-311 Doc. No. 212.951/DF 2-9 Installation Type des signaux d’encodeur A/B Pin ← 2 Désignation Signification abrégée A Signal d’encodeur A 5VDC Tension d’alimentation du générateur de signaux 3 5VGND Tension d’alimentation du générateur de signaux ground → 4 12VDC* Tension d’alimentation du générateur de signaux → 5 B Signal d’encodeur B ← 6 I* Signal d’encodeur I ← 7 TEMP_MOT – Alarme préalable de température moteur, discontinuité de ligne – ← 8 9 A Signal d’encodeur A ← 10 +SENSE Régulateur sense 5Vc.c. ← 11 –SENSE Régulateur sense 5VGND ← 12 B Signal d’encodeur B ← 13 I* ← 14 – Signal d’encodeur I – 15 – – 1 * → uniquement pour la connexion d’encodeur 2 ← Entrée Signal actif low → Sortie ATTENTION Pour des générateurs de signaux indépendants, TEMP_MOT doit être connecté à 5VDC. Signal A Signal B 1 1 1 1 2 3 4 5 Signal I* Position 1 6 7 Rotation à droite 6 5 4 3 Rotation à gauche Opération de comptage lors de chaque flanc d’impulsion Rotation à avec flanc Rotation à avec flanc droite en cas de flanc A ascendant/descendant B ascendant/descendant. gauche en cas de flanc B ascendant/descendant A ascendant/descendant. 1 Temporisation ≥ 350 ns f maxi (A ou B) = 400 kHz * uniquement pour la connexion d’encodeur 2 Fig. 2-11 Diagramme des temps signaux d’encodeur A/B 2-10 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Installation Type de signal impulsion/direction Pin Désignation Signification abrégée 1 PULSE Impulsion ← 2 5VDC Tension d’alimentation du générateur de signaux → 3 5VGND Tension d’alimentation du générateur de signaux ground → 4 12VDC* Tension d’alimentation du générateur de signaux → 5 DIR Direction ← 6 – – 7 TEMP_MOT Discontinuité de ligne 8 – – 9 PULSE Impulsion ← 10 +SENSE Régulateur sense 5Vc.c. ← 11 –SENSE Régulateur sense 5VGND ← 12 DIR Direction ← 13 – – 14 – – 15 – – * ← uniquement pour la connexion d’encodeur 2 ← Entrée Signal actif low → Sortie ATTENTION TEMP_MOT doit être connecté à 5VDC. 3 3 3 1 Impulsion 0 1 Direction 0 2 Position 2 1 2 1 Rotation à droite 1 1 Rotation à gauche Opération de comptage en cas de flanc d’impulsion positif Direction = 0 ⇒ rotation à droite du moteur Direction = 1 ⇒ rotation à gauche du moteur 1 Temps de maintien ≥ 300 ns 2 Temporisation ≥ 100 ns 3 Durée d’impulsion minimale ≥ 250 ns Gamme indéfinie fmaxi (impulsion) = 2 MHz Fig. 2-12 Diagramme des temps impulsion/direction WP-311 Doc. No. 212.951/DF 2-11 Installation 2.4.3 Connexion de signal Les entrées et sorties de signal peuvent être librement affectées. Les entrées I 16 à I 20 sont pré-occupées par le constructeur mais il est également possible de les utiliser facultativement (voir fonction de commande “ensig” dans le manuel de programmation BPRO3). 1. Braser les fils sur le connecteur en fonction de l’affectation désirée (voir chapitre 2.4.3.1). NOTE Relier la tension d’alimentation de système ground à la terre de protection. 2. Reculer le blindage et fixer au moyen d’une pince-câbles. 3. Visser deux boulons hexagonaux (fig. 2-13) dans le logement de prise. 4. Placer le connecteur dans le logement de prise. 5. Visser le câble et le blindage incl. décharge de traction au logement de prise. ATTENTION La bonne connexion électrique entre le blindage et le logement de prise doit être assurée aux deux extrémités du câble. 6. Pousser deux couvercles dans les entrées de câble inutilisées. 7. Visser les deux parties du logement de prise au moyen de deux vis. 8. Visser le connecteur sur la platine frontale (pos. 57). DANGER Il est essentiel que toutes les connexions de signal soient sûrement séparées du réseau. La tension par rapport à la terre ne doit pas excéder 60 Vc.c. ou 25 Vc.a. Tous les circuits de signal sont reliés internement à la terre via une résistance de fuite de 1 Mohm. Blindage Câble Fig. 2-13 Montage du connecteur de signal au côté du dispositif 2-12 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Installation 2.4.3.1 Affectation de la connexion de signal L’affectation désirée des entrées et sorties peut être enregistrée dans le tableau suivant. NOTE L’entrée I 15 n’est pas prévue. Pin 1 2 3 Désignation abrégée Signification Interrupteur limiteur négatif I 17: LIMN I 20: TRIG I 13 Affectation Trigger 4 5 6 7 8 9 I 11 I 10 I 18: REF I7 I5 I3 10 11 12 13 14 15 I1 Q9 Q7 Q5 Q3 Q1 16 17 24VDC 24VDC Tension d’alimentation du système Tension d’alimentation du système 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 IO24VDC IO24VDC I 16: LIMP I 14 I 12 I 19: STOP I9 I8 I6 I4 I2 I0 Q8 Q6 Tension d’alimentation E/S Tension d’alimentation E/S Interrupteur limiteur positif 32 33 34 35 36 37 Q4 Q2 Q0 24VGND 24VGND IOGND Interrupteur de référence additionnel Arrêt Tension d’alimentation du système ground Tension d’alimentation du système ground Tension d’alimentation E/S ground Signal actif low WP-311 I = Entrée Q = Sortie Doc. No. 212.951/DF 2-13 Installation 24VDC IOGND IO24VDC 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 12 19 18 17 Q 3 Q 2 Q 1 Q 0 24VDC 24VGND 13 9 8 7 6 5 4 14 Q Q Q Q Q Q 11 10 9 8 7 REF 36 6 5 STOP 37 4 3 2 LIMN LIMP TRIG 15 17 16 20 14 13 12 11 19 10 9 18 8 7 6 5 4 3 2 1 0 16 I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I = 1 GND Bloc d’alimentation externe = Fig. 2-14 Exemple de câblage NOTE Grâce à la fonction du constructeur et/ou la commande “brake”, il est possible d’utiliser une sortie Qx quelconque pour la commande d’un frein, voir la documentation relative au logiciel de programmation ou au traitement d’instructions online à l’aide d’un bus de communication (p.ex. Interbus-S ou Profibus-DP) ou à l’aide d’une interface sérielle. 2-14 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Installation 2.4.4 Interface sérielle RS 232 NOTE L’interface sérielle RS 232 peut être à l’emplacement 51 ou 53, voir plaque constructeur. 1. Braser les fils sur le connecteur selon les figures 2-15 et 2-16. Pin Signal Signification 1 – – 2 RXD Données réceptrices ← 3 TXD Données transmises → 4 – – 5 6 GND – Ground – 7 – – 8 – – 9 – – ← Entrée → Sortie 2. Reculer le blindage et fixer au moyen d’une pince-câbles. 3. Visser deux boulons hexagonaux (fig. 2-17) dans le logement de prise. 4. Placer le connecteur dans le logement de prise. 5. Visser le câble et le blindage incl. décharge de traction au logement de prise. ATTENTION Une bonne connexion électrique doit être réalisée entre le blindage et le logement de prise sur les deux extrémités du câble. Protéger la ligne, sur les deux côtés, par un blindage. 6. Pousser deux couvercles dans les entrées de câble inutilisées. 7. Visser les deux parties du logement de prise au moyen de deux vis. 8. Visser le connecteur sur la platine frontale. ATTENTION Afin d’assurer l’immunité à la perturbation, le câble RS 232 doit être assez court (15 m maxi)! NOTE Les raccords à vis sur les logements de prise doivent avoir un filet M3 au côté dispositif et un filet UNC au côté ordinateur personnel. NOTE Pour l’exploitation maître/esclave via l’interface RS 232 (p.ex. ordinateur personnel est maître, commande est esclave), les lignes de réception et de transmission doivent être interchangées entre les dispositifs. NOTE Une connexion dans le réseau n’est pas possible via l’interface RS 232. WP-311 Doc. No. 212.951/DF 2-15 7 TXD 5 9 4 3 RXD 8 2 6 1 Installation GND Fig. 2-15 Connexion du connecteur d’interface au côté du dispositif Commande Ordinateur personnel Commande Ordinateur personnel 16 3 15 2 14 1 Blindage 1 6 2 6 7 3 7 8 4 8 9 9 5 5 Douille Douille 25 12 24 11 23 10 22 5 9 9 21 4 8 4 8 20 3 7 3 7 19 2 6 2 6 18 1 5 1 17 4 Blindage 13 Douille Longueur de câble 15 m maxi Fig. 2-16 Câblage de la commande avec l’ordinateur personnel Connecteur Longueur de câble 15 m maxi Blindage Câble Fig. 2-17 Montage du connecteur d’interface au côté du dispositif 2-16 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Installation 2.4.5 Interface sérielle RS 485 LS NOTE L’interface sérielle RS 485 LS peut être à l’emplacement 51 ou 53, voir plaque constructeur. NOTE L’interface sérielle est exploitée comme interface à 4 fils. 1. Braser les fils sur le connecteur selon la figure 2-18. Pin Signal Signification 1, 6 12VDC Tension d’alimentation MP 923 → 2, 7 GND Tension d’alimentation ground MP 923 → 3 TXD Données transmises inverties → 4 RXD Données réceptrices inverties ← 5 SGND Signal ground 8 TXD Données transmises → 9 RXD Données réceptrices ← ← Entrée → Sortie 2. Reculer le blindage et fixer au moyen d’une pince-câbles. 3. Visser deux boulons hexagonaux (fig. 2-19) dans le logement de prise. 4. Placer le connecteur dans le logement de prise. 5. Visser le câble et le blindage incl. décharge de traction au logement de prise. ATTENTION La bonne connexion électrique entre le blindage et le logement de prise doit être assurée aux deux extrémités du câble. Protéger la ligne, sur les deux côtés, par un blindage. 6. Pousser deux couvercles dans les entrées de câble inutilisées. 7. Visser les deux parties du logement de prise au moyen de deux vis. 8. Visser le connecteur sur la platine frontale. NOTE Le convertisseur d’interface MP 923 peut être utilisé pour un ordinateur avec interface RS 232, voir chapitre 6.2.2. NOTE Huit dispositifs peuvent être commandés en utilisant le distributeur d’interface MP 924, voir chapitre 6.2.3. NOTE Pour l’exploitation maître/esclave via l’interface RS 485 LS (p.ex. commande est maître, terminal de commande est esclave), les lignes de réception et de transmission doivent être interchangées entre les dispositifs. A ce but, une fiche d’adaptation peut être utilisée, voir chapitre 6.2.4. WP-311 Doc. No. 212.951/DF 2-17 5 9 4 8 3 7 2 6 1 Installation 12VDC 12VDC GND GND — TXD TXD — RXD RXD SGND Fig. 2-18 Connexion du connecteur d’interface au côté du dispositif Blindage Câble Fig. 2-19 Montage du connecteur d’interface au côté du dispositif 2-18 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Installation 2.4.6 Interface sérielle RS 485 HS NOTE L’interface sérielle RS 485 HS est à l’emplacement 53, voir plaque constructeur. Pour les commandes sans OED3, l’interface RS 485 HS sert d’interface bus de terrain SUCONET. Pour les commandes avec OED3, il est possible de raccorder à l’interface RS 485 HS une carte d’entrée /sortie MP 926 ou une console d’exploitation Lauer. NOTE Le câblage et la mise en service de l’interface sérielle RS 485 HS sont décrits dans la documentation SUCONET, MP 926 ou ProOED3 (pour console d’exploitation Lauer). 2.4.7 Interface de bus de communication NOTE L’interface de bus de communication (p.ex. Interbus-S ou Profibus-DP) est à l’emplacement 53, voir plaque constructeur. NOTE Le câblage et la mise en service de l’interface de bus de communication sont décrits dans la documentation séparée de l’interface respective. 2.4.8 Interface analogique NOTE L’interface analogique est à l’emplacement 53, voir plaque constructeur. 1. Braser les fils sur le connecteur selon la figure 2-20. Pin Signal Signification 2 Sortie de tension (0 à 10 V, 30 mA maxi) → ANA_OUT GND Sortie de tension ground → 3 ANA_IN21 Entrée analogique 21 (-10 V à +10 V) ← 4 ANA_IN20 Entrée analogique 20 (-10 V à +10 V) ← 5 ANA_IN2 GND 6 ANA_IN12 Ground pour entrées analogiques 20, 21 ← Entrée analogique 12 (-10 V à +10 V) ← 7 ANA_IN1 GND Ground pour entrées analogiques 10 à 12 ← 8 ANA_IN11 Entrée analogique 11 (-10 V à +10 V) ← 9 ANA_IN10 Entrée analogique 10 (-10 V à +10 V) ← 1 ANA_OUT ← Entrée → Sortie NOTE ANA_OUT GND est la masse de l’alimentation électrique interne. Le potentiel de référence des entrées ANA_IN1 GND et ANA_IN2 GND ne doit pas s’écarter de plus de ±0,5 V du potentiel de référence ANA_OUT GND. 2. Reculer le blindage et fixer au moyen d’une pince-câbles. 3. Visser deux boulons hexagonaux (fig. 2-21) dans le logement de prise. WP-311 Doc. No. 212.951/DF 2-19 Installation 4. Placer le connecteur dans le logement de prise. 5. Visser le câble et le blindage incl. décharge de traction au logement de prise. ATTENTION Une bonne connexion électrique doit être réalisée entre le blindage et le logement de prise. Protéger la ligne, sur les deux côtés, par un blindage. 6. Pousser deux couvercles dans les entrées de câble inutilisées. 7. Visser les deux parties du logement de prise au moyen de deux vis. 8. Visser le connecteur sur la platine frontale (pos. 53). 5 9 4 8 3 7 2 6 1 ATTENTION Les connexions à la masse des interfaces aux emplacements 51, 53 et 55 sont raccordées dans le dispositif. En cas de lignes de mise à la masse avec mises à la terre multiples, cela peut entraîner des boucles de terre et par conséquent des défauts sur les entrées analogiques. Il est possible d’éviter de tels défauts en posant des lignes de compensation de potentiel. ANA_OUT ANA_IN12 ANA_OUT GND ANA_IN1 GND ANA_IN21 ANA_IN11 ANA_IN20 ANA_IN10 ANA_IN2 GND Fig. 2-20 Connexion du connecteur d’interface au côté du dispositif Blindage Câble Fig. 2-21 Montage du connecteur d’interface au côté du dispositif 2-20 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Installation 2.5 Mise en service 2.5.1 Réglages initiaux Après la mise en circuit du dispositif ou lors du lancement du programme, les paramètres suivants sont réglés: Paramètre Mode d’exploitation d’axe Position du moteur Vitesse maximale du système Vitesse de consigne Vitesse de démarrage Distance de sécurité pour course référence Accélération Réglage initial point à point indéfinie 32767 Hz 1000 Hz 200 Hz 10 pas 10 Hz/ms (rampe 1) Rampe 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Evaluation de signaux Facteurs de cadrage pour position pour vitesse pour accélération pour engrenage électronique pour encodeur (position, indexeur) Courant de moteur à l’arrêt pour accélération/freinage pour vitesse constante Encodeur Accélération linéaire 10 Hz/ms 50 Hz/ms 100 Hz/ms 200 Hz/ms 300 Hz/ms 400 Hz/ms 500 Hz/ms 600 Hz/ms 700 Hz/ms 800 Hz/ms limp, limn, stop, ref, ampnotready, swstop numérateur 1; dénominateur 1; demi-pas numérateur 256; dénominateur 1; Hz (pas/seconde) numérateur 1000; dénominateur 1; Hz/ms numérateur 0; dénominateur 1; facteur d’engrenage 0 numérateur 1; dénominateur 1 50% 100% 80% pas raccordé à l’axe; évaluation simple des signaux d’encodeur; limite d’erreur de poursuite = 18 unités d’encodeur; position d’encodeur = 0 NOTE Vous trouverez les modifications possibles des paramètres dans le manuel de programmation BPRO3 ou dans la documentation ProOED3. WP-311 Doc. No. 212.951/DF 2-21 Installation 1. La tension de service du dispositif ne doit pas être connectée. ATTENTION Contrôler avant la mise en circuit, si les entrées de signal pour les interrupteurs limiteurs, interrupteurs de référence et arrêt sont correctement câblées, voir figure 2-14. Réglages MODE STOP RUN ADR MOD 2. Contrôler si tous les connecteurs sont correctement raccordés. 3. Déconnecter l’abaissement de courant pour les unités de puissance de BERGER LAHR comme l’abaissement de courant est réalisé par la commande (voir signal PWM, chapitre 2.4.1). 4. Enficher la fiche de contact et connecter la tension d’alimentation, voir chapitre 3.2. 5. Amener la touche de sélection (pos. 41) en position STOP. → La commande est en état RESET. Procéder de la manière décrite ci-après pour les réglages MODE suivants: – Tenir la touche de sélection (pos. 42) enfoncée en position MOD. Après 2 s, les indicateurs à sept segments (pos. 40) clignotent. – Régler le numéro désiré en appuyant sur + ou – à la touche de sélection (pos. 41). – Relâcher la touche de sélection (pos. 42). → Le dernier réglage sélectionné clignote dans les indicateurs à sept segments. – Sélectionner le réglage désiré en appuyant sur + ou – à la touche de sélection (pos. 41). – Le réglage est validé en appuyant à nouveau sur la touche de sélection (pos. 42). 6. Régler le mode d’exploitation (voir la description ci-dessus). MODE Mode d’exploitation Réglage 01 Mode utilisateur – 60 Traitement d’instructions on-line via l’interface sérielle, emplacement 51 00 = arrêt* 01 = marche 63 Traitement d’instructions on-line via bus CAN, emplacement 51 – protocole de bus CAN simple – protocole CAL 70 Traitement d’instructions on-line via l’interface sérielle, emplacement 53 73 Traitement d’instructions on-line via bus CAN, emplacement 53 – protocole de bus CAN simple – protocole CAL 01* 02 Mode manuel – 91 * 2-22 WP-311 01* 02 Réglage initial Doc. No. 212.951/DF 00 = arrêt* 01 = marche Installation 7. Régler l’adresse de réseau pour l’interface sérielle, le Profibus-DP ou le bus CAN (voir la description ci-dessus). MODE * Adresse de réseau Réglage 61 Adresse pour l’exploitation via l’interface, emplacement 51 71 Adresse pour l’exploitation via l’interface, emplacement 53 01* à 31 pour interface sérielle RS 485 LS; 00 à 126* pour Profibus-DP ou bus CAN Réglage initial Le chiffre des centaines de l’adresse est repéré par un point placé en exposant, p. ex. . 26 = adresse 126. NOTE Il est également possible de régler l’adresse de réseau pour l’exploitation via l’emplacement d’interface 51 à l’aide de la touche de sélection (pos. 42) en position ADR. NOTE Lorsqu’une interface RS 232 est utilisée, l’adresse de réseau est réglée à 1 et ne peut pas être modifiée. 8. Régler la vitesse baud pour le traitement d’instructions on-line via l’interface sérielle ou le bus CAN (voir la description ci-dessus). MODE * 9. Vitesse baud en kBaud pour l’interface sérielle en kBaud pour bus CAN 62 Vitesse baud pour l’exploitation via l’emplacement 51 01 = 9,6* 02 = 19,2 03 = 38,4 72 Vitesse baud pour l’exploitation via l’emplacement 53 01 02 03 04 05 06 07 500 250 125* 100 50 20 10 Réglage initial Régler le diagnostic Interbus-S (se reporter à la documentation séparée Interbus-S pour la description). Cela ne s’applique pas aux commandes avec le logiciel OED3. MODE 40 U RC BA RD = = = = = = = U RC BA RD WP-311 Diagnostic Interbus-S Réglage 65 Diagnostic via emplacement 51 – 75 Diagnostic via emplacement 53 – Tension de service Communication Interbus-S correcte Transmission Interbus-S active Un esclave Interbus-S supplémentaire n’est pas disponible Doc. No. 212.951/DF 2-23 Installation 2.5.2 Test Une course manuelle selon le chapitre 3.3 doit être réalisée pour contrôler le câblage du moteur et le réglage initial. Un test de programme peut être réalisé en mode utilisateur à l’aide du système de programmation BPRO3 ou de l’interface de programmation ProOED3 voir le manuel d’utilisation BPRO3 ou la documentation ProOED3. 2-24 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Maniement 3 Maniement 3.1 Modes d’exploitation de la commande Indicateurs Mode d’état d’exploitation élément de processeur Possibilité de maniement Renvoi 01 Mode utilisateur Programmation avec le logiciel BPRO3 ou ProOED3, déroulement du programme, test de programme voir chapitre 3.4 60 Traitement d’instructions online Réglage du mode traitement d’instructions online à l’aide de l’interface sérielle, emplacement 51 voir chapitre 3.5 63 Traitement d’instructions online Réglage du mode voir chapitre 3.5 traitement d’instructions online à l’aide de l’interface bus CAN, emplacement 51 70 Traitement d’instructions online Réglage du mode traitement d’instructions online à l’aide de l’interface sérielle, emplacement 53 73 Traitement d’instructions online voir Réglage du mode chapitre 3.5 traitement d’instructions online à l’aide de l’interface bus CAN, emplacement 53 91/M Mode manuel Mise en service et test de l’entraînement voir chapitre 3.5 voir chapitre 3.3 NOTE Des modes d’exploitation supplémentaires avec OED3 sont décrits dans la documentation ProOED3. WP-311 Doc. No. 212.951/DF 3-1 Maniement 3.2 Mise en circuit DANGER Des personnes ou objets électroconducteurs ne doivent pas faire contact avec les unités sous tension du dispositif ou de l’installation. DANGER Tous les personnes et objets doivent être hors de la zone de déplacement de l’installation. ATTENTION Les réglages initiaux du dispositif doivent être adaptés aux exigences, voir chapitre 2.5. Les conditions suivantes doivent être contrôlées avant la mise en circuit du dispositif: Condition Renvoi Est-ce que les conditions ambiantes sont conformes aux caractéristiques techniques? voir chapitre 1.4 Est-ce que le câblage du dispositif (particulièrement des entrées de signal pour les interrupteurs limiteurs, interrupteurs de référence et arrêt) est correct? voir chapitre 2.4 ATTENTION Si la commande était à l’état RUN lors de la mise hors circuit, elle est à nouveau à l’état RUN lors de la mise en circuit et le programme est lancé. Cela peut être empêché en actionnant la touche de sélection STOP (pos. 41) pendant la mise en circuit. 1. 3-2 Mettre la tension d’alimentation en circuit. Après sa mise en circuit, la commande réalise un auto-contrôle des composants de matériel et de logiciel. La figure 3-1 montre le comportement de la commande à la mise en circuit. WP-311 Doc. No. 212.951/DF Maniement Mise en circuit Auto-contrôle Erreur d’auto-contrôle ? oui Erreur non Copier programme utilisateur, si existant, de l’EEPROM dans mémoire RAM non Programme utilisateur dans mémoire RAM ? oui Est-ce qu’une erreur s’est produite avant la mise en circuit ? oui STOP non Est-ce que le mode Debug a été sélectionné avant la mise en circuit ? oui STOP non Est-ce que le mode utilisateur a été sélectionné avant la mise en circuit ? non STOP oui Est-ce que l’état STOP était avant la mise en circuit ? oui STOP non Touche "moins" pressée ? oui STOP non Programme d’amorçage Etat RUN exécution de programme Fig. 3-1 Comportement à la mise en circuit WP-311 Doc. No. 212.951/DF 3-3 Maniement Auto-contrôle Si une erreur se produit pendant l’auto-contrôle, la commande se commute à l’état d’erreur et affiche l’erreur, voir chapitre 4. Si aucune erreur ne se produit, la commande se commute à l’état et au mode d’exploitation réglés avant la mise hors circuit. A l’état STOP, le mode d’exploitation peut être modifié. Aucun programme utilisateur n’est actif à l’état STOP et, par conséquent, aucun programme n’est exécuté. 2. 20 22 Si les DELs (pos. 20 et 22) s’allument, l’unité de puissance est “prête”. Les indicateurs à sept segments pour l’élément de processeur (pos. 40) signalent, à l’état STOP, le numéro du mode d’exploitation réglé. Après la mise en circuit et l’auto-contrôle, la commande est configurée comme suit: – – – – – – – Mode d’exploitation: mode utilisateur Paramètres d’interface sérielle 1: BNET, 9600 baud, adresse de réseau 1 Interface sérielle 2 n’est pas configurée 1000 mots indicateurs (0 mots indicateurs remanents) Image de processus pour modules E/S locaux Default paramètres d’axe Nombre maximal d’objets de programme La configuration de la commande peut être modifiée à l’aide du dispositif de programmation. 3-4 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Maniement 3.3 Mode manuel Le mode manuel permet de lancer la rotation du moteur pas à pas à gauche ou à droite à une vitesse de 1 kHz. STOP RUN ADR MOD 1. Régler STOP au moyen de la touche de sélection (pos. 41). 2. Tenir la touche de sélection (pos. 42) pressée dans la position MOD. Après 2 s, les indicateurs à sept segments (pos. 40) clignotent. Régler le numéro 91 pour mode manuel au moyen de la touche de sélection (pos. 41) en pressant sur + ou –. En relâchant la touche de sélection (pos. 42), le mode d’exploitation est pris en charge. Les indicateurs à sept segments (pos. 40) affichent un “M” clignotant pour le mode manuel. 3. Le moteur peut être tourné en exécutant des pas individuels ou en service continu. – Pas individuel: Presser pour un court instant sur la touche de sélection (pos. 41). Service continu: Tenir la touche de sélection (pos. 41) enfoncée. – – – Lancer la rotation du moteur à droite: Presser la touche de sélection (pos. 41) dans la position +. Lancer la rotation du moteur à gauche: Presser la touche de sélection (pos. 41) dans la position –. NOTE Tous les interrupteurs limiteurs sont contrôlés en mode manuel. 4. Terminer le mode manuel en pressant la touche de sélection (pos. 42) dans la position MOD. WP-311 Doc. No. 212.951/DF 3-5 Maniement 3.4 Mode utilisateur Ce mode d’exploitation permet l’exécution d’un programme utilisateur qui a été généré à l’aide du système de programmation BPRO3 ou de l’interface de programmation ProOED3. Lancement du programme avec BPRO3 Cela est uniquement possible à condition qu’un programme utilisateur ait été chargé, au moyen du dispositif de programmation, dans la WP-311, voir le manuel d’utilisation BPRO3. NOTE Un programme utilisateur peut également être lancé, arrêté ou testé (“debug”) à partir du dispositif de programmation (“online”). STOP RUN ADR MOD 1. Régler STOP au moyen de la touche de sélection (pos. 41). 2. Tenir la touche de sélection (pos. 42) pressée dans la position MOD. Après 2 s, les indicateurs à sept segments (pos. 40) clignotent. Régler le numéro 01 pour mode utilisateur au moyen de la touche de sélection (pos. 41) en pressant sur + ou –. En relâchant la touche de sélection (pos. 42) le mode d’exploitation est pris en charge. 3. Lancer un programme chargé en pressant la touche de sélection (pos. 41) dans la position RUN. – – Tenir la touche de sélection pressée pendant 2 s mini. Le programme est toujours lancé au début du programme. → Un point apparaît dans les indicateurs d’état (pos. 40). NOTE La fonction des touches de sélection (pos. 41 et 42) et les indicateurs d’état de l’élément de processeur (pos. 40) peuvent être déterminés par le programme utilisateur, voir manuel de programmation BPRO3. Lancement du programme avec ProOED3 Si un programme utilisateur est généré à l’aide du ProOED3, celui-ci est automatiquement activé lors de la mise en circuit. → Deux points apparaissent dans les indicateurs d’état (pos. 40). NOTE Vous trouverez des informations supplémentaires dans la documentation ProOED3. 3-6 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Maniement 3.4.1 Etats de la commande en mode utilisateur avec BPRO3 RUN RESET STOP DEBUG Fig. 3-2 Transitions d’état Les états suivants de la commande sont possibles en mode utilisateur (l’état actuel est affiché par le point droit des indicateurs à sept segments (pos. 40)): RUN Le programme utilisateur est exécuté à l’état RUN. L’état RUN est activé au moyen de la touche de sélection (pos. 41) disposée sur la platine frontale ou l’option de menu BPRO3 “Cont. contr.”. STOP A l’état STOP, le programme utilisateur est arrêté et l’entraînement inactif ou aucun programme utilisateur n’est chargé. Les sorties sont bloquées. L’état STOP est activé via l’option de menu BPRO3 “Stop controller” ou après qu’une erreur des classes d’erreur 0 à 3 s’est produite (voir chapitre 3.4.2 Traitement d’erreurs). Le déroulement du programme peut être continué via l’option de menu BPRO3 “Cont. contr.”. RESET A RESET, le programme utilisateur est arrêté et remis à l’état initial. Le programme peut uniquement être lancé au début de programme. A RESET, il est possible de changer le mode d’exploitation de la commande. RESET est activé soit à l’aide du sélecteur (pos. 41) dans la platine frontale soit à l’aide de l’option de menu BPRO3 “Reset controller”. DEBUG Le programme utilisateur est testé à l’état DEBUG. L’état DEBUG est activé au moyen d’une des options de menu BPRO3 suivantes: – – – – – “Set breakpoint” “Continue, stop, reset task” “Single cycle” “View on” “Disable, set/reset inputs/outputs”, “Disp./ch.variables” NOTE La fonction “debug” de la bibliothèque de commande permet de déterminer le comportement de l’entraînement et des sorties à l’état DEBUG après l’arrêt du programme utilisateur (voir manuel de programmation BPRO3). WP-311 Doc. No. 212.951/DF 3-7 Maniement L’état DEBUG peut être abandonné uniquement au moyen de l’option de menu BPRO3 “Reset controller” ou en mettant la commande hors circuit. NOTE Si la communication entre le système de programmation et la commande est interrompue, la commande se commute à l’état RESET. L’entraînement est toujours arrêté et les sorties sont remises à l’état antérieur. Le comportement de la commande dépend du fait si l’utilisation s’effectue via la platine frontale ou au moyen du système de programmation BPRO3. Maniement à l’aide de BPRO3: Action Réaction “Stop controller” Le programme utilisateur est arrêté. Les interfaces sérielles et d’encodeur continuent de fonctionner. Etat suivant: STOP, si RUN était activé. ATTENTION Pour le mode d’exploitation engrenage électronique les positions présélectionnées sont continuellement saisies. NOTE A l’état DEBUG le comportement de l’entraînement et des sorties peut être déterminé au moyen de la fonction “debug”. “Reset controller” Le programme utilisateur est remis à l’état initial. L’entraînement est initialisé et les sorties remises à l’état initial. Si l’état DEBUG était activé celui-ci est abandonné (tous les points d’arrêt sont effacés, l’observation est mise hors circuit). Tous les messages d’erreur dans la mémoire d’erreurs de la commande sont effacés (à l’exception des erreurs de la classe d’erreur 0). Etat suivant: RESET “Cont. contr.” Le programme utilisateur arrêté est continué, si aucune erreur de la classe d’erreur 0 ne s’est produite. L’entraînement et les sorties sont relâchés. Les sorties bloquées après STOP sont commutées à l’état valable avant le blocage. Etat suivant: RUN, si STOP était activé. ATTENTION Les mouvements arrêtés sont continués. 3-8 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Maniement Maniement à l’aide de la platine frontale: Action Réaction Touche RUN enfoncée “Reset controller”, ensuite “Cont. contr.”, voir maniement à l’aide de BPRO3. Etat suivant: RUN NOTE A l’état DEBUG le programme utilisateur est continué. Touche STOP enfoncée “Reset controller”, voir maniement à l’aide de BPRO3. Etat suivant: RESET NOTE Lors du maniement d’une commande à l’aide du logiciel OED3, se reporter à la documentation OED3. WP-311 Doc. No. 212.951/DF 3-9 Maniement 3.4.2 Traitement d’erreurs avec BPRO3 Classes d’erreur Les erreurs qui peuvent se produire pendant le déroulement du programme sont classifiées en classes d’erreur. Ces classes d’erreur se distinguent par le type d’erreur et son effet sur la commande. Classe d’erreur Signification Réaction de la commande Elimination Classe d’erreur 0 Erreur de système Etat STOP, état RUN pas possible. L’erreur est inscrite dans la mémoire d’erreurs et peut uniquement être effacée par l’amorçage. Appeler BERGER LAHR Classe d’erreur 1 Etat STOP, Erreur non état RUN possible. réparable dans pro- L’erreur est inscrite dans la mémoire d’erreurs. gramme utilisateur Modifier programme utilisateur et le charger de nouveau Classe d’erreur 2 Erreur réparable dans programme utilisateur Etat STOP, état RUN possible. L’erreur est inscrite dans la mémoire d’erreurs. Voir tableau d’erreurs, chapitre 4.2.1 Classe d’erreur 3 Erreur de réglage Etat STOP, état RUN possible. L’erreur est inscrite dans la mémoire d’erreurs. Voir tableau d’erreurs, chapitre 4.2.1 Classe d’erreur 4 Erreur de programmation Le programme utilisateur continue. L’erreur est inscrite dans la mémoire d’erreurs et enregistrée dans le mot d’erreur ressource. Le mot d’erreur ressource peut être extrait dans le programme utilisateur au moyen de la fonction “geterror_sr”, voir manuel de programmation BPRO3. Voir tableau d’erreurs, chapitre 4.2.1 Classe d’erreur 5 Surveillance de signal Le programme utilisateur continue. Le mouvement d’entraînement est arrêté dépendant du signal actif. Un signal actif est enregistré dans le mot de signal ressource et peut être extrait dans le programme utilisateur au moyen de la fonction “getsig_sr”, voir manuel de programmation BPRO3. L’erreur est inscrite dans la mémoire d’erreurs. Peut être déterminé par l’utilisateur 3-10 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Maniement Mémoire d’erreurs et affichage d’erreurs Les erreurs des classes 0 à 4 sont affichées sous forme de numéro clignotant dans les indicateurs d’état de l’élément de processeur (pos. 40) et inscrites dans la mémoire d’erreurs de la commande. La mémoire d’erreurs de la commande peut comprendre 16 erreurs maxi (les 8 premières et 8 dernières erreurs qui se sont produites). En appuyant sur la touche de sélection (pos. 42) dans la position ADR, les erreurs inscrites peuvent être affichées, l’une après l’autre, dans les indicateurs d’état de l’élément de processeur (pos. 40). Le contenu de la mémoire d’erreurs, la classe d’erreur ainsi qu’une description plus détaillée de l’erreur peuvent être affichés au moyen du système de programmation BPRO3, voir manuel d’utilisation BPRO3. Les erreurs inscrites dans la mémoire d’erreurs sont effacées, à l’exception d’erreurs du système (classe d’erreur 0), lors de “Reset controller” ou d’un redémarrage du programme utilisateur. NOTE Des erreurs qui se produisent pendant la programmation ou le test du programme au moyen du système de programmation BPRO3, sont affichées en tant que message d’erreur sur l’écran de l’ordinateur personnel. WP-311 Doc. No. 212.951/DF 3-11 Maniement 3.5 Traitement d’instructions online Ce mode d’exploitation est possible si le dispositif est équipé d’une interface sérielle RS 232 ou RS 485 LS à l’emplacement 51 ou 53 ou d’une interface de bus de communication (p.ex. Interbus-S ou Profibus-DP) à l’emplacement 53. Dans ce mode, des instructions de mouvement individuelles ou d’autres instructions sont transmises à la commande et exécutées immédiatement par celle-ci. Un important jeu d’instructions est disponible. NOTE Les paramètres suivants doivent être réglés (voir chapitre 2.5): – pour l’interface sérielle, le mode d’exploitation à MODE 60 ou 70 – pour l’interface bus CAN, le mode d’exploitation à MODE 63 ou 73 – l’adresse de réseau à MODE 61 ou 71 (uniquement pour RS 485 LS, Profibus-DP ou bus CAN) – la vitesse baud à MODE 62 ou 72 (n’est pas nécessaire pour Profibus-DP) En mode utilisateur de la commande (voir chapitre 3.4), le traitement d’instructions online peut être effectué. D’abord activer l’unité de puissance à l’aide de la commande INITDRIVE; des instructions de mouvement peuvent ensuite être exécutées. ATTENTION Les valeurs transmises ne sont pas mémorisées lors de la mise hors circuit. Documentations techniques Le mode traitement d’instructions online est décrit dans les documentations suivantes: – Traitement d’instructions online et upload/download à l’aide de l’interface sérielle – Traitement d’instructions online à l’aide du bus CAN – Traitement d’instructions online à l’aide d’Interbus-S – Traitement d’instructions online à l’aide de Profibus-DP Les commandes d’écriture et de lecture possibles figurent dans le tableau suivant. Commande d’écriture BRAKE CLRERROR CLRSIG_SR CONT ENSIG INITDRIVE MOVE POS RAMP_EXP RAMP_LIN RAMP_SIN 3-12 WP-311 Signification Définir sortie pour le frein Effacer informations d’erreur Effacer signaux d’axe mémorisés Poursuivre mouvement d’axe interrompu Libérer/bloquer signaux d’axe Initialiser axe Positionnement relatif Positionnement absolu Régler rampe exponentielle Régler rampe linéaire Régler rampe sinusoïdale Doc. No. 212.951/DF Maniement Commande d’écriture REF_OUT_DISTANCE Signification Définir la distance de dégagement maximale du contact de fin de course lors d’un déplacement de référence REFPOS_LIMN Course de référence vers interrupteur limiteur négatif REFPOS_LIMP Course de référence vers interrupteur limiteur positif REFPOS_REF Course de référence vers l’interrupteur de référence ROTMON_DISABLE Désactiver contrôle de rotation ou détection de blocage ROTMON_ENABLE Activer contrôle de rotation ou détection de blocage ROTMON_RESET Remettre contrôle de rotation ou détection de blocage à l’état initial SETCURRENT Régler courant de moteur SETENCODER Régler le type de signaux du codeur SETHARDWARE Effectuer réglages de matériel SETMODE Régler mode d’exploitation SETNORM_GEAR_DEN Régler le dénominateur du facteur de réduction SETNORM_GEAR_NUM Régler le numérateur du facteur de réduction SETOFFSET Régler l’offset de la grandeur de référence SETPOS Régler position actuelle SETSIG_ACTIV_H Régler état actif de signaux d’axe SETVEL_START Régler vitesse start/stop SETVEL_SYS Régler la vitesse maximale du système STOP_AXIS Arrêter mouvement d’axe TIMEOUT* Régler ou désactiver surveillance timeout VEL Régler vitesse de consigne WRITE_OUTPUT Régler sorties directement * Ne s’applique pas aux dispositifs avec interface Profibus-DP. Commande de lecture GETCURRENT GETENSIG GETERROR GETMODE GETPOS GETSIG GETSIG_ACTIV_H GETSIG_SR GETSTATE GETVEL READ_INPUT WP-311 Signification Lire valeurs de courant Lire signaux d’axe libérés ou bloqués Lire erreurs Lire mode d’exploitation Lire valeurs de position Lire états actuels des signaux d’axe Lire état actif des signaux d’axe Lire signaux d’axe mémorisés Lire état d’erreur d’un axe Lire valeur de vitesse Lire entrées directement Doc. No. 212.951/DF 3-13 Maniement 3.6 Programmation Le dispositif peut être programmé à l’aide du système de programmation BPRO3 ou de l’interface de programmation ProOED3. 3.6.1 Programmation avec BPRO3 Le dispositif est programmé avec BPRO3 en mode utilisateur en utilisant un ordinateur personnel en tant que dispositif de programmation. Documentations techniques Trois documentations techniques sont livrées ensemble avec le logiciel de programmation BPRO3: 3.6.2 Programmation avec ProOED3 – Manuel de programmation BPRO3 comprend toutes les informations nécessaires à la génération d’un programme de commande au moyen du système de programmation BPRO3. – Manuel d’utilisation BPRO3 comprend toutes les informations concernant l’installation et le maniement du système de programmation BPRO3. – BPRO3-Library décrit les exemples de programmes compris dans le programmeproduit BPRO3 et la bibliothèque d’application. La programmation du dispositif se réalise à l’aide de l’interface de programmation ProOED3 et d’un ordinateur personnel. A cet effet, l’OED3 doit être installée dans l’unité de positionnement. Documentations techniques La programmation d’un programme utilisateur avec ProOED3 est décrite dans la documentation ProOED3. 3-14 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Maniement 3.7 Mise hors circuit 1. Appuyer éventuellement sur STOP avant la mise hors circuit pour que l’état STOP de la commande soit activée lors du réenclenchement. Si l’état RUN est actif avant la mise hors circuit, le programme utilisateur est exécuté après la mise en circuit. NOTE Lors de la mise en circuit de la tension d’alimentation, l’état de la commande qui était actif avant la mise hors circuit est toujours activé. ATTENTION Suite à la coupure de la tension d’alimentation pour l’unité de puissance le moteur raccordé est sans courant, c.a.d. sans couple de retenue. Avant la mise hors circuit de la tension d’alimentation on doit veiller à ce que les charges verticales sur l’axe soient protégées contre la chute (p.ex. moteur avec frein). 2. Mettre la tension d’alimentation hors circuit. WP-311 Doc. No. 212.951/DF 3-15 Maniement 3-16 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Défauts 4 Défauts 4.1 Indicateurs d’état STOP RUN ADR MOD Fig. 4-1 Indicateurs d’état Indicateurs d’état de l’unité de puissance 20 22 Les DELs (pos. 20 et 22) signalent les états de fonctionnement de l’unité de puissance externe: DEL 20 (verte) DEL 22 (verte) Disponibilité de l’unité de puissance Relâchement de l’unité de puissance Indicateurs d’état de l’élément de processeur Les deux indicateurs à sept segments (pos. 40) signalent les états de fonctionnement et défauts de l’élément de processeur, si la touche de sélection (pos. 42) est dans la position centrale; pour le tableau de recherche d’erreurs, voir chapitre 4.2.1. Indicateurs lumineux Les indicateurs lumineux 00 à 99 signalent les modes d’exploitation suivantes: Indicateur 01 Signification Mode utilisateur 60, 70 Traitement d’instruction online à l’aide de l’interface sérielle 63, 73 Traitement d’instruction online à l’aide du bus CAN 91/M Mode manuel NOTE De plus, l’indicateur (dans la gamme de 00 à 99) peut être modifié par le programme utilisateur, voir la fonction “display” dans le manuel de programmation BPRO3. WP-311 Doc. No. 212.951/DF 4-1 Défauts Indicateurs clignotants Les indicateurs clignotants signalent des erreurs et défauts de l’élément de processeur, voir chapitre 4.2.1. Les points à gauche et à droite des indicateurs à sept segments de l’élément de processeur (pos. 40) signalent les états suivants: Point à gauche Point à droite Signification – – Etat STOP ou RESET – allumé Déroulement du programme (état RUN) – clignote Déroulement du programme (état DEBUG) allumé allumé/ clignote Fonctions des touches de sélection (pos. 41 et 42) selon programme utilisateur (état RUN/état DEBUG) NOTE La signification d’autres indications lors du fonctionnement avec l’OED3 est décrite dans la documentation ProOED3. l 0 Q 0 l 1 Q 1 l 2 Q 2 l 3 Q 3 l 4 Q 4 Indicateurs d’état des entrées et sorties Les DELs I 0 à I 20 signalent l’état des entrées de signal et, Q 0 à Q 9 l’état des sorties de signal. L’entrée I 15 n’est pas prévue. Diagnostic Interbus-S Les quatre indicateurs suivants servent au diagnostic pour un dispositif doté d’une interface Interbus-S. 40 U RC BA RD U RC BA RD Tension de service Communication Interbus-S correcte Transmission Interbus-S active Esclave Interbus-S additionnel n’est pas disponible Procéder de la manière suivante pour le réglage du diagnostic: 1. Presser la touche de sélection (pos. 42) en position MOD. → Au bout de 2 s, les indicateurs à sept segments (pos. 40) clignotent. 2. Régler le numéro désiré en appuyant sur + ou – sur la touche de sélection (pos. 41). MODE 65 Diagnostic Interbus-S Diagnostic via emplacement 51 75 Diagnostic via emplacement 53 → Le numéro est pris en charge en relâchant la touche de sélection (pos. 41). Vous trouverez la description détaillée dans la documentation Interbus-S. 4-2 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Défauts 4.2 Tableaux de recherche d’erreurs 4.2.1 Défauts de l’élément de processeur Des erreurs qui se produisent pendant le déroulement du programme sont affichées, sous forme de numéro clignotant, par les indicateurs d’état de l’élément de processeur (pos. 40) et inscrites dans la mémoire d’erreurs de la commande. Le contenu de la mémoire d’erreurs et la description détaillée des erreurs peuvent être affichés par le système de programmation BPRO3, voir manuel d’utilisation BPRO3. Le tableau suivant comporte les défauts possibles ainsi que leurs causes et élimination. NOTE Des messages d’erreur qui se produisent pendant l’exploitation avec OED3 sont décrites dans la documentation ProOED3. Indicateur Cause Elimination Unité de puissance pas prête Voir tableau d’erreurs unité de puissance Discontinuité de ligne Mettre dispositif hors circuit et contrôler ligne Echauffement de l’unité de puissance Laisser refroidir l’unité de puissance pendant l’arrêt du moteur Monter un ventilateur sur l’unité de puissance Défaut de l’encodeur pour l’engrenage électronique Discontinuité de ligne Contrôler le câblage de l’encodeur Echauffement dans le moteur Réduire le courant de phase Réduire la charge Contrôle de rotation actif, erreur de poursuite Contrôler la marche libre du système mécanique Court-circuit à la sortie Q Contrôler câblage de la connexion de signal Interrupteur limiteur LIMP incorrect ou interrupteur limiteur ne fonctionne pas correctement Contrôler le câblage et le bon fonctionnement de l’interrupteur limiteur et/ou contrôler la direction de rotation du moteur, voir chapitre 2.5. LIMP doit être approché dans la direction positive du moteur. Interrupteur limiteur LIMN incorrect ou interrupteur limiteur ne fonctionne pas correctement Contrôler le câblage et le bon fonctionnement de l’interrupteur limiteur et/ou contrôler la direction de rotation du moteur, voir chapitre 2.5. LIMN doit être approché dans la direction négative du moteur. Interrupteur limiteur positif LIMP actionné Quitter la zone de l’interrupteur limiteur Interrupteur limiteur négatif LIMN actionné Quitter la zone de l’interrupteur limiteur Entrée STOP activée Désactiver entrée STOP Erreur dans programme utilisateur: 40 = Erreur dans tâche INIT 41 = Erreur dans tâche de déroulement 42 = Erreur dans tâche API La description détaillée de l’erreur peut être affichée au moyen de l’option de menu BPRO3 “mémoire d’erreurs”. WP-311 Erreur de commande, voir la documentation ProOED3 Doc. No. 212.951/DF 4-3 Défauts Indicateur Cause Elimination Aucun programme utilisateur n’est chargé ou système d’exploitation OED3 n’est pas disponible Charger programme utilisateur ou installer le système d’exploitation OED3 dans l’unité de positionnement Temps de cycle API admissible excédé par boucle sans fin dans programme utilisateur Réaliser un test de programme au moyen de BPRO3 Temps de cycle API admissible excédé par programme utilisateur trop long Abréger programme utilisateur, évent. transmettre des segments de programme dans la tâche INIT ou de déroulement Modifier temps de cycle admissible (voir fonction “cycletime”, manuel de programmation BPRO3) Mettre la surveillance du temps de cycle hors circuit (voir fonction “cycletime”, manuel de programmation BPRO3) Pas de communication via l’interface RS 485 HS Contrôler le câblage Les états de révision de la commande et du système de programmation BPRO3 ne s’adaptent pas Contrôler les états de révision: l’état de révision de BPRO3 est affiché sur l’écran après avoir activité de BPRO3. L’état de révision de la commande peut être déterminé au moyen de l’option de menu BPRO3 “Controller Status”. Prédéfinir le nombre correct de cartes d’entrée/ de sortie Utiliser des états de révision compatibles Erreur de programmation: adresse inva- Afficher programme utilisateur lide pour entrée ou sortie Une “configuration de commande” incorrecte a été indiquée lors de la programmation au moyen de BPRO3 Introduire programme utilisateur avec la “configuration de commande” réelle Système défectueux Appeler Services techniques Un EEPROM n’est pas disponible Appeler Services techniques Erreur d’écriture EEPROM Appeler Services techniques Tension de la batterie trop faible, batterie usée Remplacer batterie, voir chapitre 5.1 ATTENTION Les données ou le programme utilisateur peuvent être perdus après la mise hors circuit de la commande! En cas d’affichage d’autres erreurs 4-4 La version OED3 de la commande et la version ProOED3 ne sont pas compatibles Utiliser les mêmes versions de logiciel pour OED3 et ProOED3, p.ex. OED3 version 3 et ProOED3 version 3 Erreurs de système Appeler Services techniques WP-311 Doc. No. 212.951/DF Défauts 4.3 Travaux de remise en état ATTENTION Les travaux de remise en état éventuellement nécessaires doivent uniquement être réalisés par BERGER LAHR! Lors du démontage du dispositif, les connexions doivent être repérées. Lors du remplacement du dispositif, les paramètres réglés ainsi que le numéro du poste de montage doivent être gardés. 4.4 Amorçage de la commande Suite au remplacement ou à l’implantation d’une interface ou d’un module de mémoire, un amorçage de la commande doit être effectué. Ce faisant, un programme utilisateur mémorisé dans l’EEPROM ou PROM est chargé dans la mémoire de travail de la commande. Procéder de la manière suivante pour l’amorçage de la commande: STOP RUN ADR MOD 1. Couper la tension d’alimentation 24 V du dispositif. 2. Appuyer sur la touche de sélection (pos. 42) en position MOD et la tenir enfoncée. 3. Connecter la tension d’alimentation 24 V. → “A1” à “A4” apparaît dans les indicateurs à sept segments. 4. Si “A4” est affiché de manière permanente, presser la touche de sélection (pos. 41) d’abord en position – et ensuite en position +. 5. Relâcher la touche de sélection (pos. 42) → Les indicateurs à sept segments clignotent. Un programme utilisateur mémorisé dans l’EEPROM ou PROM est chargé dans la mémoire de travail de la commande et ensuite exécuté. WP-311 Doc. No. 212.951/DF 4-5 Défauts 4.5 Stockage, expédition Pour le stockage des dispositifs ou cartes embrochables veiller à ce – – – – – que l’humidité maximale de l’air (voir chapitre 1.4) ne soit pas excédée. que la température de stockage (voir chapitre 1.4) soit respectée. que les pièces mises en stock soient protégées contre la poussière et la crasse. que les dispostifs ou cartes embrochables portant le symbole soient uniquement déballés, stockés ou installés aux zones de travail électrostatiquement protégées. que l’emballage original soit gardé. Lors de l’expédition des dispositifs ou cartes embrochables veiller à ce – – – – que les dispositifs ou cartes embrochables soient expédiés dans leur emballage original. que les cartes embrochables sans batteries soient emballées dans des enveloppes électroconductrices sur les deux côtés (si possible, enveloppes originales). que les cartes embrochables avec batteries soient emballées dans des enveloppes électroconductrices sur la face extérieure et antistatiques sur la face intérieure (si possible, enveloppes originales). que les dispositifs ou cartes embrochables portant le symbole soient uniquement emballés aux zones de travail électrostatiquement protégées. 4-6 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Entretien 5 Entretien 5.1 Remplacer la batterie NOTE Remplacer la batterie tous les 2 ans au plus tard; sinon danger de perte de données. DANGER Retirer la fiche de contact avant de remplacer la batterie. 1. Démonter le dispositif. 2. Pour WP-311 dans carter 3-phases: Dévisser les deux vis disposées respectivement en haut et en bas et déposer la tôle latérale. Pour WP-311 dans carter 5-phases: Dévisser les quatre vis à droite et déposer la tôle latérale par l’avant. ATTENTION Circuits CMOS sensibles au contact! 3. Enficher le connecteur de la nouvelle batterie au 2ème emplacement. 4. Retirer le connecteur de la batterie usée. 5. Enlever la batterie usée et poser la nouvelle batterie. 6. Insérer la tôle latérale et la fixer au moyen des quatre vis. 7. Monter le dispositif. Batterie Fig. 5-1 Batterie du WP-311 dans carter 5-phases WP-311 Doc. No. 212.951/DF 5-1 Entretien 5.2 Service-après-vente Les services techniques offrent les services suivants si vous composez le numéro respectif. – Informations sur les pièces de rechange par appel direct Tél.: +49 (0) 7821 - 946 - 606 livraison rapide de pièces de rechange à partir de Lahr, dans l’espace de 24 heures à la plupart des adresses en Europe. – Conseil technique en cas de défauts par Tél.: +49 (0) 7808 - 943 - 226 Fax: +49 (0) 7808 - 943 - 499 Internet e-mail: [email protected] De plus, nos services techniques vous offrent: 5-2 – le service-après-vente sur place ou – la communication directe avec votre spécialiste de serviceaprès-vente. WP-311 Doc. No. 212.951/DF Annexe 6 Annexe 6.1 Variantes de dispositifs Il existe les variantes d’appareils suivantes selon l’équipement en interfaces et le logiciel du système d’exploitation. Vous trouverez les variantes d’appareils à commander dans les documents de vente de la commande. Interface 1 (position 51) Interface 2 (position 53) Interface d’encodeur (position 55) Logiciel de système d’exploitation RS 232 RS 485 LS RS 232 RS 485 LS RS 485 HS ANOZ IBS PBDP CAN SUCONET LRS 422 IN – pour logiciel de programmation ProOED3 – pour logiciel de programmation BPRO3 ou exécution d’instructions online par l’intermédiaire de l’interface de bus de communication ou de l’interface sérielle IMPORTANT L’équipement en interfaces de l’appareil est indiqué sur la plaquette signalétique. Les abréviations signifient: ANOZ Interface analogique CAN Interface bus CAN IBS Interface Interbus-S PBDP Interface Profibus-DP RS 232 Interface série RS 232 LRS 422-IN Interface codeur RS 422 RS 485 LS Interface série RS 485 RS 485 HS Interface série pour carte E/S MP 926, console d’exploitation Lauer ou SUCONET (sans OED3) Type: WP-311.XXXOED3 Logiciel de système d’exploitation pour ProOED3 Type: WP... sans indication Logiciel de système d’exploitation pour BPRO3 ou exécution d’instructions online La version standard du dispositif est équipée d’un EEPROM pour le programme utilisateur. WP-311 Doc. No. 212.951/DF 6-1 Annexe 6.2 Description d’accessoires 6 5 7 13 1 16 8 2 8 14 9 14 8 3 10 4 8 8 12 11 8 15 17 18 18 Fig. 6-1 Accessoires 6-2 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Annexe Les accessoires listés ci-après (voir fig. 6-1) peuvent être livrés sur commande spéciale: Position Désignation Renvoi 1 Batterie pour dispositifs pour montage mural – 2 Terminal de commande FT 2000 voir chapitre 6.2.1 3 Carte d’entrée/de sortie MP 926 (16 entrées/16 sorties) voir documentation MP 926 4 Adaptateur d’interface Interbus-S MP 927 voir documentation Interbus-S 5 Unité de puissance p.ex. WD3-008 ou WD5-008 voir documents de vente 6 Convertisseur d’interface MP 923 (RS 485 LS/RS 232) voir chapitre 6.2.2 7 Distributeur d’interface MP 924 voir chapitre 6.2.3 8 Jeu de connecteurs WP-311 (tous les connecteurs Sub-D) – 9 Fiche d’adaptation pour exploitation maître/esclave via l’interface RS 485 LS voir chapitre 6.2.4 10 Câble d’encodeur 11 Câble de signal Interbus-S/MP 927 12 Câble pour engrenage électronique 13 Câble d’interface RS 485 LS connecteur-douille 14 Câble d’interface RS 485 LS connecteur-connecteur 15 Câble de signal 16 Câble de signal pour l’unité de puissance 17 Documentation Traitement d’instructions online via l’interface sérielle Doc. No. 212.986 18 Système de programmation BPRO3 ou interface de programmation ProOED3 sur la variante de dispositif avec logiciel de système d’exploitation OED3 (documentation respective et disquettes) voir documents de vente – NOTE Vous trouverez les numéros de référence des accessoires dans les documents de vente de l’unité de positionnement WP-311. WP-311 Doc. No. 212.951/DF 6-3 Annexe 6.2.1 Terminal de commande FT 2000 Le terminal de commande FT 2000 est un simple terminal pour l’introduction et la visualisation des données et est utilisé pour les commandes de BERGER LAHR. Il dispose de 8 entrées parallèles et de 8 sorties parallèles qui peuvent être adressées en mode maître/esclave (fig. 6-2). Le dispositif a été conçu pour le montage dans un pupitre de commande ou une platine frontale. Le terminal peut être réglé au mode maître/esclave ou au mode terminal. En mode terminal, il n’est pas possible d’adresser les entrées et sorties parallèles. NOTE Les lignes de réception et de transmission doivent être interchangées entre le terminal et la commande. A ce but, une fiche d’adaptation peut être utilisée, voir chapitre 6.2.4. La connexion à l’unité de positionnement s’effectue via une interface sérielle RS 485 LS. Terminal de commande Numéro de réf. FT 2000 allemand 62512000003 FT 2000 anglais 62512000004 FT 2000 français 62512000005 Pour des informations supplémentaires, veuillez vous référer à la documentation du terminal de commande FT 2000. F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 1 2 3 4 5 S1 S2 6 7 8 9 0 – . Fig. 6-2 Terminal de commande FT 2000 6-4 WP-311 Doc. No. 212.951/DF F8 Annexe 6.2.2 Convertisseur d’interface MP 923 6.2.2.1 Description générale Le convertisseur d’interface MP 923 est utilisé pour la transmission de données depuis une interface RS 485 LS (RS 422) à une interface V24 (RS 232) et dans la direction inverse. L’alimentation en 12 Vc.c. du convertisseur d’interface s’effectue soit via la connexion du bloc d’alimentation (douille à diodes à 2 pôles) soit via la connexion RS 485 LS (RS 422). Les unités de positionnement de BERGER LAHR (p.ex. WDP5) sont alimentées via la connexion RS 485 LS (RS 422). 6.2.2.2 Caractéristiques techniques Caractéristiques électriques Tension d’alimentation 9,6 à 15 Vc.c./150 mA Interfaces RS 485 LS (RS 422) V24 (RS 232) Caractéristiques mécaniques Dimensions 97 x 65 x 30 mm Poids env. 130 g Conditions ambiantes Température de stockage -25°C à +70°C Température de service 0°C à 55°C Classe d’humidité composants F selon DIN 40040 Classe d’humidité contrôlée selon IEC 68 partie 2-3 pour: Température de l’air +40°C, +2°C Humidité relative de l’air 93%, +2%, -3% Exposition à la rosée interdite M P9 23 ER W PO N O V2 R S4 4 85 Fig. 6-3 Convertisseur d’interface MP 923 WP-311 Doc. No. 212.951/DF 6-5 Annexe 6.2.2.3 Mise en service 1. Câbler le convertisseur d’interface MP 923 selon la figure 6-4. NOTE L’alimentation électrique en 12 Vc.c. du convertisseur MP 923 s’effectue soit via la connexion du bloc d’alimentation soit via la connexion RS 485 LS (RS 422) (p.ex. pour les unités de positionnement WDP5 de BERGER LAHR). ATTENTION Les câbles d’interface doivent être blindés, sur les deux côtés, via le logement de prise ou de douille! ATTENTION Afin d’assurer l’immunité aux perturbations, le câble V24 (RS 232) doit être assez court (15 m maxi)! 6.2.2.4 Indicateurs d’état 2. Mettre la tension de réseau en circuit. → La DEL “POWER ON” s’allume. Les deux autres DELs sont éteintes. 3. Lancer la transmission des données. → Dépendant de la direction de la transmission des données, une des deux DELs “RS 485 LS → V24” ou “RS 485 LS ← V24” clignote. Les indicateurs d’état signalent l’état de fonctionnement ou des défauts. DEL Allumée Pas allumée “POWER ON” Tension d’alimentation existe Aucune tension d’alimentation n’existe “RS 485 LS → V24” Câblage incorrect de l’interface RS 485 LS (RS 422) (connexions de signal TXD (TXD) et RXD (RXD) interchangées) Aucune transmission des données de RS 485 LS (RS 422) à V24 (RS 232) Transmission des données de RS 485 LS (RS 422) à V24 (RS 232) “RS 485 LS ← V24” Câblage incorrect de l’interface V 24 (RS 232) (Pin 2 et 3 interchangés) Aucune transmission des données de V24 (RS 232) à RS 485 LS (RS 422) Transmission de données de V24 (RS 232) à RS 485 LS (RS 422) 6-6 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Clignote Annexe 1 2 14 3 15 4 16 5 17 6 18 13 25 12 24 11 23 10 22 9 8 20 21 7 19 20 6 7 2 MP 923 8 3 4 9 RS 422 +12V GND TXD RXD RGND RS 232 TXD RXD Connecteur Longueur de câble 15 m maxi Douille 5 RS 485 LS ou V24 ou 1 13 25 12 24 11 23 10 22 9 8 Bloc d’alimentation ou Terre de signal 21 7 19 6 18 5 17 4 16 3 15 2 14 1 Blindage V24/RS 232 V24 ou RS 232 Terre de signal 12 24 11 23 10 22 5 9 9 21 8 4 8 20 7 3 7 19 6 2 6 18 5 1 17 4 16 3 15 RS 485 LS/RS 422 2 Douille 14 1 Blindage 13 25 Douille Connecteur Longueur de câble 15 m maxi Fig. 6-4 Mise en service du convertisseur d’interface MP 923 WP-311 Doc. No. 212.951/DF 6-7 Annexe 6.2.3 Distributeur d’interface MP 924 6.2.3.1 Description générale A l’aide du distributeur d’interface MP 924, 9 dispositifs maxi de BERGER LAHR qui sont capables de l’exploitation de réseau, peuvent être adressés par un ordinateur personnel. Dans le cas où plus de 9 dispositifs doivent être adressés pendant l’exploitation de réseau, plusieurs distributeurs d’interface MP 924 doivent être interconnectés. 6.2.3.2 Caractéristiques techniques Caractéristiques électriques 10 interfaces sérielles RS 485 LS (RS 422) Caractéristiques mécaniques Dimensions env. 205 x 80 x 32 mm Poids env. 260 g Conditions ambiantes Température de stockage -25°C à +70°C Température de service 0°C à 55°C Classe d’humidité composants F selon DIN 40040 Classe d’humidité contrôlée selon IEC 68 partie 2-3 pour: Température de l’air +40°C, +2°C Humidité relative de l’air 93%, +2%, -3% Exposition à la rosée interdite DEL 12 Vc.c. tension d’alimentation Couvercle en plastique B1 B2 B3 1 2 3 4 5 6 7 8 Connexion du blindage Fig. 6-5 Distributeur d’interface MP 924 6-8 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Annexe 6.2.3.3 Mise en service 1. Câbler le distributeur d’interface MP 924 selon la figure 6-6. Utiliser le convertisseur d’interface MP 923 pour la conversion d’interface RS 232 ↔ RS 485 LS (RS 422) (voir chapitre 6.2.2). ATTENTION Les câbles d’interface doivent être blindés sur les deux côtés (raccorder la connexion du blindage sur le MP 924 à la terre de protection). ATTENTION Afin d’assurer l’immunité aux perturbations, le câble RS 232 doit être assez court (15 m maxi)! ATTENTION La terminaison de ligne ne doit jamais être fichée. 2. Si plusieurs distributeurs d’interface MP 924 sont utilisés, ceux-ci doivent être interconnectés selon la figure 6-6. 3. Régler le mode d’exploitation de réseau aux dispositifs raccordés et les mettre en circuit. ATTENTION Pendant l’exploitation de réseau, la vitesse baud identique doit être réglée pour tous les dispositifs. ATTENTION Pour l’utilisation du convertisseur d’interface MP 923 au minimum un dispositif doit être mis en circuit au premier distributeur d’interface MP 924 pour son alimentation électrique. WP-311 Doc. No. 212.951/DF 6-9 Annexe PC RS 232 MP 923 RS 485 LS DEL 12 Vc.c. tension d’alimentation MP 924 B1 B2 B3 1 Connexion du blindage 2 3 · 4 · Dispositif 1 (Interface RS 485 LS) 5 MP 924 B1 B2 B3 6 · 7 8 2 1 · · Dispositif 8 (Interface RS 485 LS) 3 · 4 · 5 · Dispositif 9 (Interface RS 485 LS) Fig. 6-6 Câblage du distributeur d’interface MP 924 6.2.4 6-10 Fiche d’adaptation La fiche d’adaptation à 9 pôles est utilisée pour interchanger les lignes de transmission et de réception pour l’exploitation maître/esclave via l’interface RS 485 LS. WP-311 Doc. No. 212.951/DF Annexe 6.3 Termes techniques Angle de pas Angle de rotation par lequel l’arbre de moteur tourne par impulsion de commande. Carte de commande de puissance Carte incl. électronique pour la commande du moteur. Courant de phase Courant qui circule dans le bobinage d’un moteur pas à pas. Course de référence Course du moteur vers l’interrupteur limiteur à gauche ou à droite ou vers l’interrupteur de référence additionnel afin de positionner un point origine pour le système de coordonnées. Détecteur de phase Seuls des encodeurs incrémentiels sont bridés, comme système de mesure de distance, à l’arbre de moteur. Direction de rotation négative, rotation à gauche Direction de rotation du moteur en sens inverse horaire (vu de face sur l’arbre de moteur). Direction de rotation positive, rotation à droite Direction de rotation du moteur en sens horaire (vu de face sur l’arbre de moteur). Encodeur incrémentiel Les encodeurs incrémentiels ont un certain nombre de traits (N) sur un disque et indiquent la modification de la position. Erreur de poursuite Différence entre position de consigne et position réelle. Exploitation de réseau Mode d’exploitation utilisé pour un ensemble d’unités de positionnement. Plusieurs dispositifs sont connectés, de manière physique, à un ordinateur central. Les dispositifs sont sélectionnés à l’aide des adresses de dispositif. Facteur d’engrenage Facteur de multiplication pour les positionnements qui est constitué de numérateur et dénominateur (multiplication ou réduction). Fréquence de la course de référence Vitesse du moteur pendant la course vers l’interrupteur limiteur/de référence et pendant la course depuis l’interrupteur limiteur/de référence dans le point de référence. WP-311 Doc. No. 212.951/DF 6-11 Annexe Indicateur remanent Indicateur qui maintient l’état programmé après la mise hors circuit de la tension d’alimentation. Interface RS 485 LS Interface sérielle pour le réseau. Interrupteur de référence additionnel Interrupteur additionnel pour la course de référence. Interrupteur limiteur Interrupteur pour limiter la distance et pour la course de référence. Position du point de référence Valeur de position suite à la course de référence ou au positionnement du point de référence. Temps de rebondissement Temps pendant lequel un état de signal d’entrée doit être stable pour que l’unité de positionnement puisse le détecter. 6-12 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Annexe 6.4 Abréviations AC Alternating current API Automate programmable industriel ASCII American Standard Code for Information Interchange c.a. Courant alternatif c.c. Courant continu CAL CAN Application Layer CAN Interface bus CAN CMOS Complementary Metal-Oxide Semiconductor DC Direct current DEL Diode électroluminescente Doc. No. Numéro de documentation E Encodeur HE Unité d’hauteur M Moteur N Nombre de traits de l’encodeur PC Ordinateur personnel PELV Protected Extra Low Voltage SW Surpan WP-311 Doc. No. 212.951/DF 6-13 Annexe 6-14 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Index alphabétique 7 Index alphabétique A Accélération 2-21 Accessoires 2-2, 6-3 Adresse de réseau 2-23 Affichage d’erreurs 3-11 Amorçage de la commande Angle de pas 4-5 2-21 B BPRO3 1-8 C Classes d’erreur 3-10 Connexions Connexion d’encodeur 2-8 Connexion de signal 2-12 Interface analogique 1-10, 2-19 Interface bus CAN Interface de bus de communication 1-11 1-11, 2-19 Interface Interbus-S 1-11 Interface Profibus-DP 1-11 Interface sérielle RS 232 1-11, 2-15 Interface sérielle RS 485 HS 1-11, 2-19 Interface sérielle RS 485 LS 1-11, 2-17 Interface SUCONET Unité de puissance Courant de moteur 1-11 1-12, 2-4 2-21 D Défauts 4-3 Diagnostic Interbus-S 2-23 Diagramme des temps Signaux d’encodeur A/B 2-10 Signaux d’encodeur impulsion/direction 2-11 WP-311 Doc. No. 212.951/DF 7-1 Index alphabétique E Etat de la commande DEBUG 3-7 RESET 3-7 RUN 3-7 STOP 3-7 F Facteurs de cadrage 2-21 Frein 2-14 I Indicateurs Indicateurs clignotants 4-2 Indicateurs lumineux 4-1 Indicateurs d’état 4-1 L Lancement de programme avec BPRO3 3-6 avec ProOED3 3-6 Liste des commandes 3-12 M Mémoire d’erreurs Mode manuel 3-11 1-8, 3-5 Pas individuel 3-5 Service continu 3-5 Mode utilisateur Modes d’exploitation 1-8, 3-6 2-22, 3-1 O OED3 1-8 P 7-2 Programme utilisateur 3-6 ProOED3 1-8 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Index alphabétique R Réduction du courant de moteur 2-21 Réglages initiaux 2-21 Réseau Interbus-S 1-9 RS 485 LS 1-8 Schéma de connexion 1-5 S T Traitement d’instructions online 1-8, 3-12 Types de signaux d’encodeur Impulsion/direction 2-11 Signaux A/B 2-10 V Vitesse baud 2-23 Vitesse de consigne 2-21 Vitesse de démarrage 2-21 Vitesse du système 2-21 WP-311 Doc. No. 212.951/DF 7-3 Index alphabétique 7-4 WP-311 Doc. No. 212.951/DF Corrections et compléments 8 Corrections et compléments Aucuns corrections et compléments actuellement en cours. WP-311 Doc. No. 212.951/DF 8-1 Corrections et compléments 8-2 WP-311 Doc. No. 212.951/DF