Unité de positionnement multiaxes avec fonction automate programmable en parallèle WDPM3-314 No. d'ident.: 00441113023 Edition: e156 08.03 Version logicielle: 03.0XX Prescriptions de sécurité Veuillez lire les instructions de sécurité avant l’installation, la manipulation l’entretien et la réparation du dispositif. • Le domaine d’utilisation du dispositif est décrite sous “Application” de cette documentation technique et, doit être respecté. • L’installation, l’entretien et la réparation doivent être réalisés par un électricien compétent tout en respectant les régulations spécifiques du pays concernant – la prévention des accidents – l’érection d’installations électriques et mécaniques – l’antiparasitage • Les caractéristiques techniques et, en particulier, les conditions ambiantes doivent être respectées. • Le dispositif doit être manipulé par le personnel instruit. • En cas de modifications arbitraires ou de l’ouverture du dispositif, nous n’assumons aucune garantie. • Veuillez contacter l’expert technique avant de monter des accessoires qui ne sont pas listés dans le chapitre “Description d’accessoires”. • Les symboles et prescriptions de sécurité au dispositif et dans la documentation technique doivent absolument être respectés. Explication des symboles ATTENTION signale un danger pour le dispositif ou les composants de l’installation; un danger subséquent peut en résulter pour l’utilisateur. DANGER signale un danger direct pour l’utilisateur. DANGER Danger d’électrocution dû à une tension élevée au composant. DANGER Danger en touchant le composant dû aux températures élevées au composant. ATTENTION Symbole indicateur de décharges électrostatiques ESD (Electro Static Discharge). La carte embrochable ou les composants ne doivent être touchés que dans un environnement électrostatiquement protégé. NOTE Des informations importantes ou supplémentaires concernant le dispositif ou la documentation technique. Suggestions Corrections Berger Lahr GmbH & Co. KG WDPM3-314 Breslauer Str. 7 Postfach 1180 D-77901 Lahr Expéditeur: Nom: Société/Service: Adresse: Téléphone: Suggestions et/ou corrections: Edition: e156 08.03 No. d’ident.: 00441113023 Si vous avez constaté des erreurs dans cette documentation, veuillez nous en faire part sur ce formulaire. Vos idées et suggestions seront également les bienvenues. Sommaire Sommaire 1 Description générale Page 1-1 1.1 Structure et caractéristiques 1-1 1.2 Application 1-5 1.2.1 Environnement système 1-5 1.3 Fonctionnement 1-6 1.3.1 Composants matériels 1-6 1.3.2 Modes de fonctionnement 1-8 1.3.2.1 Mode utilisateur 1-8 1.3.2.2 Mode manuel 1-8 1.3.2.3 Traitement d’instructions en ligne 1-8 1.4 Caractéristiques techniques 1-10 1.4.1 Caractéristiques générales 1-10 1.4.2 Caractéristiques électriques 1-10 1.4.2.1 Raccordement du secteur 1-10 1.4.2.2 Raccordement des moteurs 1-10 1.4.2.3 Tension d’alimentation du bloc processeur 1-11 1.4.2.4 Interface analogique 1-11 1.4.2.5 Interfaces série 1-11 1.4.2.6 Interfaces bus de terrain 1-12 1.4.2.7 Interface codeur 1-12 1.4.2.8 Connexion de contacts de fin de course 1-13 1.4.2.9 Connexion de signaux 1-13 1.4.2.10 Protection de l’appareil 1-14 1.4.3 Caractéristiques mécaniques 1-14 1.4.4 Conditions d’environnement 1-14 1.4.5 Prescriptions 1-15 1.4.6 Agréments 1-15 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Sommaire 2 Installation Page 2-1 2.1 Etendue de la livraison 2-1 2.2 Accessoires 2-2 2.3 Montage 2-3 2.4 Câblage 2-5 2.4.1 Schéma de câblage 2-6 2.4.2 Connexion secteur 2-7 2.4.3 Connexions moteurs 2-8 2.4.4 Connexion de contacts de fin de course 2-9 2.4.5 Connexion de signaux 2-11 2.4.5.1 Connexions de signaux – Brochage 2-12 2.4.6 Interface série RS 232 2-14 2.4.7 Interface série RS 485 LS 2-16 2.4.8 Interface série RS 485 HS 2-18 2.4.9 Interface bus de terrain 2-18 2.4.10 Interface analogique 2-18 2.4.11 Interface codeur 2-20 2.5 Mise en service 2-24 2.5.1 Réglages de base 2-24 2.5.2 Test 2-28 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Sommaire 3 4 Utilisation Page 3-1 3.1 Modes de fonctionnement de la commande 3-1 3.2 Mise sous tension 3-2 3.3 Mode manuel 3-5 3.4 Mode utilisateur 3-6 3.4.1 Etats de la commande en mode utilisateur avec BPRO3 3-7 3.4.2 Traitement des erreurs avec BPRO3 3-10 3.5 Traitement d’instructions en ligne 3-12 3.6 Programmation 3-14 3.6.1 Programmation avec BPRO3 3-14 3.6.2 Programmation avec ProOED3 3-16 3.7 Mise hors tension 3-16 Incidents 4-1 4.1 Afficheurs d’état 4-1 4.2 Tableau de recherche d’erreurs 4-5 4.2.1 Incidents du bloc processeur 4-5 4.2.2 Incidents des axes 4-7 4.2.3 Autres incidents 4-7 4.3 Réparations 4-8 4.4 Amorçage de la commande 4-8 4.5 Stockage, expédition 4-9 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Sommaire 5 6 Entretien Page 5-1 5.1 Remplacement de la batterie 5-1 5.2 Prestations de service 5-2 Annexe 6-1 6.1 Variantes d’appareils 6-1 6.2 Description des accessoires 6-2 6.2.1 Filtre secteur 6-4 6.2.2 Terminal de commande FT 2000 6-5 6.2.3 Convertisseur d’interface MP 923 6-6 6.2.3.1 Description générale 6-6 6.2.3.2 Caractéristiques techniques 6-6 6.2.3.3 Mise en service 6-7 6.2.3.4 Afficheurs d’état 6-7 6.2.4 Multiplexeur d’interfaces MP 924 6-9 6.2.4.1 Description générale 6-9 6.2.4.2 Caractéristiques techniques 6-9 6.2.4.3 Mise en service 6-10 6.2.5 Adaptateur 6-11 6.2.6 Résistance ballast supplémentaire 6-12 6.3 Termes techniques 6-13 6.4 Abréviations 6-16 7 Index des mots-clés 7-1 8 Corrections et compléments 8-1 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Description générale 1 Description générale 1.1 Structure et caractéristiques L’unité de positionnement multiaxes WDPM3-314 permet de commander jusqu’à deux moteurs pas à pas 3 phases BERGER LAHR qui se déplacent sur des distances définies avec une très grande exactitude de positionnement et de vitesse. L’appareil intègre une commande de puissance et un bloc processeur. La commande de puissance des moteurs pas à pas est directement alimentée à partir du secteur. L’appareil est conçu pour être monté en position verticale dans une armoire de commande. API et programmation de déplacement L’appareil possède les propriétés d’un automate programmable industriel (API) et offre de nombreuses possibilités de programmation de déplacements. 40 entrées et 10 sorties configurables permettent de commander en même temps des processus et des déplacements. Par l’intermédiaire de l’interface RS 485 HS optionnelle, il est en outre possible d’adresser au maximum 10 cartes d’entrée/sortie MP 926 possédant chacune 16 entrées et 16 sorties. Programmation selon CEI 1131 La programmation s’effectue conformément à la norme CEI 1131-3 au moyen d’un PC et du logiciel de programmation BPRO3 ou au moyen de l’interface de programmation ProOED3, si l’appareil est équipé du logiciel OED3. Options La fonctionnalité de l’appareil peut être étendue par des options, p.ex., une interface série ou analogique supplémentaire, une interface codeur ou une interface bus de terrain. 40 01 41 - X1 + SIGNAL 42 51 I0 02 X2 SIGNAL 53 STEP I-RED GAT/ENA 03 X1 OFF 01 EF 2 78 9A 3456 PH.CURR BCD STEP 55 I-RED GAT/ENA X2 OFF 01 EF 2 78 9A 3456 PH.CURR BCD 04 X1 X2 FAULT TEMP OVER-V LOW-V READY I20 Q0 U V W X1 X2 X1 57 58 U V W X2 Q9 Fig. 1-1 Unité de positionnement WDPM3-314 WDPM3-314 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 1-1 Description générale Afficheurs d’état des axes Connexion secteur Commutateurs DIP axe 1 pour: nombre de pas baisse de courant Tor/Enable Afficheurs d’état du bloc processeur Sélecteur Sélecteur pour courant de phase moteur axe 1 40 01 Interface série 1 41 - X1 + SIGNAL Commutateurs DIP axe 2 pour: nombre de pas baisse de courant Porte/Enable 42 51 I0 02 X2 SIGNAL Interface série 2 ou Interface analogique ou Interface bus de terrain option 53 STEP I-RED GAT/ENA 03 X1 OFF 01 EF 2 78 9A PH.CURR BCD STEP I-RED GAT/ENA 55 X2 OFF 01 EF 2 3456 78 9A 04 PH.CURR X1 X2 I20 Q0 U V W Afficheurs d’état commande de puissance READY FAULT TEMP OVER-V LOW-V Interface codeur option Sélecteur pour courant de phase moteur axe 2 3456 BCD Afficheurs d’état des entrées/sorties X1 X2 Connexion moteur axe 1 X1 57 Connexion de signaux 58 U V W Connexion moteur axe 2 X2 Q9 Connexion de contacts de fin de course des axes WDPM3-314 Connexion pour résistance ballast externe (uniquement pour les dispositifs < RS40) Fig. 1-2 Eléments de commande, d’affichage et de connexion La face avant de l’appareil (figure 1-2) comporte les éléments de commande, d’affichage et de connexion: 1-2 40 Afficheurs d’état pour le bloc processeur Deux afficheurs sept segments indiquant l’état de fonctionnement et les incidents. 41 Sélecteur En mode utilisateur: arrêt (STOP, position –) ou lancement (RUN, position +) du programme utilisateur. En mode manuel: rotation à gauche (position –) ou rotation à droite (position +) d’un moteur. 42 Sélecteur de réglage de l’adresse réseau (position –) et du mode de fonctionnement (position +); en position intermédiaire, les états de fonctionnement et les incidents sont indiqués; d’acquittement des messages d’erreur. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Description générale 51 Interface série 1, RS 232 ou RS 485 LS, pour programmation ou communication 53 Interface série 2 (option) RS 232 ou RS 485 LS RS 485 HS pour communication pour la carte E/S MP 926, pour la console d’exploitation Lauer ou 53 Interface bus de terrain (option) CAN Interface bus CAN pour l’intégration en réseau IBS Interface esclave Interbus-S pour l’intégration en réseau PBDP Interface Profibus-DP pour l’intégration en réseau RS 485 HS Interface SUCONET ou 53 Interface analogique (option) pour lecture et sortie de valeurs analogiques 55 Interface codeur (option) p.ex. pour fonction contrôle de rotation, réducteur électronique 57 Connexion de signaux pour les entrées et sorties de signaux (I 0 à I 20 et Q 0 à Q 9) et l’alimentation électrique Q0àQ9 Afficheurs d’état pour les sorties 01 à 02 Afficheurs d’état des axes pour les sorties des connexions de la commande de puissance READY et ERROR ainsi que pour les entrées de la connexion de contacts de fin de course LIMP, LIMN, REF, STOP et TRIG. 58 Connexion de contacts de fin de course des axes 20 entrées de signaux (I1.0 à 1.19) pour les contacts de fin de course des deux axes (l’affectation des entrées est libre) Commutateurs DIP pour axe 1 et axe 2 STEP nombre de pas I-RED baisse de courant GAT/ENA porte/enable Sélecteur pour courant de phase moteur axe 1 et axe 2 PH.CURR pour le réglage du courant de phase moteur WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 1-3 Description générale Afficheurs d’état de la commande de puissance READY indication de disponibilité axe 1 et axe 2 FAULT court-circuit entre phases du moteur TEMP surchauffe OVER-V surtension LOW-V sous-tension Connexion de moteur axe 1 et axe 2 Connexion pour deux moteurs pas à pas 3 phases Connexion pour résistance ballast externe Une résistance ballast externe doit être raccordée pour dissiper une plus grande énergie de freinage. IMPORTANT L’équipement en interfaces de l’appareil figure sur la plaque signalétique. Les abréviations ont la signification suivante: ANOZ Interface analogique CAN Interface bus CAN IBS Interface Interbus-S PBDP Interface Profibus-DP MP 962 Interface codeur RS 232 Interface série RS 232 RS 485 LS Interface série RS 485 RS 485 HS Interface série pour carte d’entrée/sortie MP 926, console d’exploitation Lauer ou SUCONET (sans OED3) 1-4 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Description générale 1.2 Application L’unité de positionnement multiaxes WDPM3-314 permet de commander deux moteurs pas à pas 3 phases à enroulement 325 V de BERGER LAHR (voir catalogue Moteurs pas à pas 3 phases, No. doc. 04.203). L’appareil est conçu pour la fixation murale dans une armoire de commande. 1.2.1 Environnement système L’appareil de programmation utilisé est un PC/AT IBM (ou un ordinateur compatible) (figure 1-3) sur lequel est installé un logiciel de programmation BERGER LAHR BPRO3 (pour de plus amples informations, se reporter au manuel d’utilisation BPRO3). Si la commande est équipée du logiciel OED3, la programmation s’effectue par l’intermédiaire de son interface de programmation ProOED3. Le PC permet de programmer et de contrôler jusqu’à 62 commandes BERGER LAHR de la Série 300 (p.ex. WDPM3-314) par l’intermédiaire de deux interfaces PC. Il est possible de programmer 31 commandes via une interface série. Caractéristiques de programmation L’unité de positionnement multiaxes WDPM3-314 possède les caractéristiques de programmation suivantes: – – – traitement parallèle de fonctions API et de déplacements contrôle direct ou indirect des entrées et sorties parallèles programmation individuelle des interfaces série BPRO3 ou ProOED3 Programmation selon CEI 1131-3 PC: IBM/AT Réseau BNET BERGER LAHR 1 M 2 BERGER LAHR Commande série 300 M WDPM3-314 RS 485 LS BERGER LAHR Commande série 300 RS 485 LS Moteurs Commandes de pas à puissance pas p.ex. terminal Entrées/sorties de signaux Interfaces série Fig. 1-3 Environnement système WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 1-5 Description générale 1.3 Fonctionnement 1.3.1 Composants matériels Pour assurer les fonctions électronique de puissance et commande du microprocesseur, des cartes de circuits imprimés au format Europe 6 HE sont installées dans l’appareil. Le schéma fonctionnel (figure 1-4) montre les principaux blocs fonctionnels de l’appareil: Interface de signaux Des optocoupleurs sur l’interface de signaux assurent le découplage des signaux d’entrée et de sortie entre la commande externe et l’électronique interne. Bloc d’alimentation DC/DC Un bloc d’alimentation DC/DC fournit les différentes tensions de fonctionnement internes de l’électronique. IMPORTANT L’électronique du bloc processeur est constituée de circuits PELV au sens de la norme DIN VDE 0160. Interfaces série 1, 2 Les interfaces série permettent d’établir la liaison avec les unités de programmation et de commande externes ou avec les terminaux de commande. Interface analogique L’interface analogique permet de traiter des valeurs analogiques provenant de programmes utilisateur. L’interface analogique possède cinq entrées ±10 V et une sortie 10 V. Fig. 1-4 Schéma fonctionnel 1-6 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Description générale Interface bus de terrain La commande peut être équipée d’une interface bus de terrain normalisée (p.ex. Interbus-S ou Profibus-DP). De cette manière, la commande peut recevoir et exécuter des instructions émanant d’un système maître de niveau supérieur. Processeur superviseur Le processeur superviseur traite le programme utilisateur et transmet les ordres de déplacement à l’indexeur. Le programme utilisateur est enregistré dans une mémoire vive RAM sauvegardée par batterie. Le programme utilisateur peut en outre être sauvegardé dans une mémoire EEPROM. Indexeur Les indexeurs (générateurs de profils) génèrent à partir des paramètres des ordres de déplacement (course, vitesse, accélération) des signaux impulsion/sens qui servent à piloter les commandes de puissance externes. Interface codeur L’interface codeur est une option qui peut être utilisée pour le contrôle de rotation d’un axe ou pour l’injection de grandeurs de référence pour un réducteur électronique d’un ou deux axes. Dans le cas du réducteur électronique, il est possible d’injecter des signaux A/B d’un codeur ou des signaux impulsion/sens. La position du codeur peut être interrogée à tout moment par le programme utilisateur. L’interface codeur est alimentée par le bloc processeur. Afficheurs d’état et sélecteurs Les afficheurs d’état et les sélecteurs communiquent avec le processeur superviseur. Les sélecteurs permettent de régler le mode de fonctionnement, l’adresse réseau ainsi que les paramètres des interfaces. Les afficheurs sept segments signalent les états de fonctionnement et les incidents. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 1-7 Description générale 1.3.2 Modes de fonctionnement 1.3.2.1 Mode utilisateur En mode utilisateur, il est possible de charger et d’exécuter un programme dans l’unité de positionnement multiaxes WDPM3-314. La programmation s’effectue soit au moyen d’un PC et du logiciel de programmation BPRO3 soit au moyen de l’interface de programmation ProOED3 (si la commande est équipée du logiciel OED3). La programmation peut se faire indépendamment de l’unité de positionnement multiaxes WDPM3-314, c’est-à-dire hors ligne. L’appareil de programmation permet de programmer et de tester directement la commande. 1.3.2.2 Mode manuel Le mode manuel sert d’aide à la mise en service et au test de l’installation. En mode manuel, le moteur pas à pas peut être déplacé vers la droite ou vers la gauche à l’aide du sélecteur (pos. 41) situé sur la face avant de l’appareil. Les contacts de fin de course et l’entrée STOP doivent être câblés. 1.3.2.3 Traitement d’instructions Le mode traitement d’instructions en ligne est actif si la commande en ligne possède une interface série et si MODE 60 ou 70 est réglé, ou si la commande possède une interface bus de terrain. Dans ce mode, les ordres de déplacement et les autres instructions sont transmis à la commande qui les exécute immédiatement. Un jeu complet d’instructions de programmation est disponible pour le traitement d’instructions en ligne. Ce mode de fonctionnement est décrit dans une documentation séparée relative à l’interface concernée. Réseau RS 485 LS 1-8 Plusieurs commandes équipées d’interfaces RS 485 LS peuvent être exploitées à partir d’une unité de commande de niveau supérieur ou d’un PC. L’adresse réseau de la commande est réglée par le MODE 61 ou 71 sur la face avant de l’appareil. L’unité de commande maîtresse doit indiquer par un ordre d’adressage avec quel appareil elle veut communiquer (voir documentation séparée). WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Description générale Communication via réseau à bus de terrain Une interface bus de terrain normalisée, p.ex. Interbus-S (voir figure 1-5) ou Profibus-DP, permet à un système maître de transmettre des ordres de déplacements et d’autres instructions à la commande qui les exécute, voir Traitement d’instructions en ligne. La communication par une interface bus de terrain est décrite dans une documentation séparée relative à l’interface concernée. PC Maître Interbus-S ou Ordres de déplacement et instructions MP 927 MP 927 max. 256 esclaves Esclave Interbus-S API Esclave Interbus-S 40 40 01 01 41 - 41 X1 + X1 + SIGNAL 42 42 51 I0 - SIGNAL 51 I0 02 02 X2 X2 SIGNAL SIGNAL 53 53 STEP I-RED GAT/ENA I-RED GAT/ENA X1 01 EF 2 CD 7 8 9 AB PH.CURR 7 8 9 AB 3456 3456 CD I-RED GAT/ENA X2 55 OFF 01 EF 2 PH.CURR 7 8 9 AB CD 7 8 9 AB 01 EF 2 I-RED GAT/ENA CD READY X1 X2 X1 X2 FAULT TEMP OVER-V LOW-V READY FAULT TEMP OVER-V LOW-V U V W PH.CURR X1 X2 X1 X2 I20 Q0 U V W X1 X1 57 57 Entrées/sorties de signaux X2 OFF 3456 3456 I20 Q0 PH.CURR STEP STEP 55 X1 OFF OFF 01 EF 2 STEP 58 U V W Q9 X2 Entrées/sorties de signaux WDPM3-314 58 U V W X2 Q9 WDPM3-314 Fig. 1-5 Fonctionnement dans un réseau Interbus-S WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 1-9 Description générale 1.4 Caractéristiques techniques 1.4.1 Caractéristiques générales Mémoire programme utilisateur 128 ko RAM sauvegardée par batterie et EEPROM Espace mémoire pour env. 12000 instructions BPRO3 avec OED3 vers. 1.XX pour env. 1500 instructions OED3 avec OED3 vers. 2.XX pour env. 3000 instructions OED3 Durée d’une instruction logique avec BPRO3 avec OED3 version 1.XX avec OED3 version 2.XX env. 1,5 µs env. 2,0 ms env. 0,5 ms Blocs utilisateur BPRO3 chargeables max. 150 Types de blocs de données BPRO3 max. 100 1.4.2 Caractéristiques électriques 1.4.2.1 Raccordement du secteur Tension secteur, commutable 115 VAC 230 VAC à 240 VAC Courant à la mise sous tension Courants de fuite (IEC60990) max. 70 A Câble de moteur <5m : Câble de moteur 5-50m : Fusible externe (caractéristique “K“) Fréquence du secteur <10mA <50mA 6 A à 230 VAC 10 A à 115 VAC 50 à 60 Hz Sécurité de chute du secteur une période Consommation de courant nominale max. 10 A à 115 VAC max. 6,0 A à 230 VAC Puissance dissipée 60 W IMPORTANT Les appareils doivent obligatoirement être protégés par les fusibles spécifiés ci-dessus. Si nécessaire, utiliser des dispositifs de protection différentiels conformes DIN VDE 0664 partie 1/10.85. 1.4.2.2 Raccordement des moteurs Câbles moteur (respecter la prescription EN 60204) Longueur maximum 50 m Section ≥ 0,75 mm2 pour un câble de longueur ≤ 30 m ≥ 1,5 mm2 pour un câble de longueur > 30 m Raccordement du blindage Tension moteur des deux côtés 3 x 325 VDC (raccordé au secteur) Courant de phase 1-10 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 0,6 à 2,5 A Description générale 1.4.2.3 Tension d’alimentation du bloc processeur Tension d’alimentation 24 VDC Tension de fonctionnement min. (sur l’appareil) 20 VDC Tension de fonctionnement max. (sur l’appareil) 30 VDC Consommation de courant max. 1,2 A Tension de ronflement <2 Vss IMPORTANT La tension d’alimentation 24 V doit être conforme aux dispositions de la norme DIN VDE 0160 relative aux basses tensions de sécurité. 1.4.2.4 Interface analogique Résistance interne de fuite à la terre 1 Mohm Caractéristiques électriques des entrées ±10 V 5 entrées de signaux, découplées optiquement ±0,25%, ±25 mV Précision Résolution convertisseur A/N au moins 3700 incréments Résistance d’entrée >10 kohms Caractéristiques électriques des sorties 1 sortie de signaux, découplée optiquement, protégée contre les courts-circuits 10 V (max. 30 mA) ±0,5%, ±50 mV Précision Résolution convertisseur N/A 1.4.2.5 Interfaces série au moins 200 incréments Interface RS 232 Résistance interne de fuite à la terre 1 Mohm Interface RS 485 LS quatre fils (option) Tension d’alimentation de sortie Protection anti-court-circuit 12 VDC (min. 9 VDC, max. 18 VDC) max. 150 mA Résistance interne de fuite à la terre 1 Mohm Interface RS 485 HS pour carte d’entrée/sortie MP 926 (Option) Bus longue distance à deux fils Nombre maximum des cartes d’entrée/sortie Longueur de câble maximum 10 400 m Utilisable avec système de programmation BPRO3 à partir de la version 3.11 Utilisable avec interface de programmation ProOED3 à partir de la version OED3 1.05 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 1-11 Description générale 1.4.2.6 Interfaces bus de terrain Toutes les interfaces bus de terrain sont optocouplées et possèdent une résistance interne de fuite à la terre de 1 Mohm. Interface esclave Interbus-S (option IBS) Bus longue distance à deux fils 4 octets de données Vitesse de transmission 500 kbauds Distance maximale à l’usager suivant 400 m Interface esclave Profibus-DP (option PBDP) La vitesse de transmission est fixée par le maître (maximum 12 Mbauds). Longueur de câble voir spécification Profibus-DP Interface bus CAN (option CAN) Vitesse de transmission 10 kbauds à 500 kbauds Longueur de câble à 10 kbauds à 125 kbauds à 500 kbauds max. 7000 m max. 570 m max. 80 m Interface slave SUCONET (option RS 485 HS, avec commandes sans OED3) Interface de bus RS 485 HS Câble de bus Ligne bifilaire blindée et torsadée Vitesse de transmission 187,5 kBaud et 375 kBaud NOTE La commande BERGER LAHR s’adapte automatiquement à la vitesse de transmission du maître et ne doit pas être réglée sur l’appareil. 1.4.2.7 Interface codeur Option MP 962 Niveau de signal RS 422 Protection anti-court-circuit Longueur de câble maximum 100 m 2 0,25 mm pour signaux 0,5 mm2 pour alimentation Section de câble Raccordement de blindage des deux côtés 5 V ±5% (max. 300 mA) ou 12 VDC, min. 9 VDC, max. 18 VDC (max. 200 mA) Tension de sortie Résistance interne de fuite à la terre 1-12 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 1 Mohm Description générale 1.4.2.8 Connexion de contacts de fin de course 20 entrées de signaux (10 entrées libres, 10 entrées préaffectées) Découplage optique, protection contre l’inversion de polarité, antirebondissement matériel Raccordement de blindage Résistance interne de fuite à la terre 24 V Tension d’entrée maximum 30 V Courant d’entrée typique à 24 V 7 mA Tension d’état repos Temps d’antirebondissement tE toutes les entrées sauf entrée trigger Connexion de signaux 1 Mohm Tension de signal typique Tension d’état actif 1.4.2.9 des deux côtés >15 V <5 V 1,0 à 1,5 ms 0,1 à 0,15 ms 20 entrées de signaux, 10 sorties de signaux (libres) Raccordement de blindage Résistance interne de fuite à la terre des deux côtés 1 Mohm Caractéristiques électriques des entrées Découplage optique, protection contre l’inversion de polarité, antirebondissement matériel Tension de signal typique 24 V Tension d’entrée maximum 30 V Courant d’entrée typique à 24 V 7 mA Tension d’état actif Tension d’état repos Temps d’antirebondissement tE toutes les entrées sauf entrée I 20 >15 V <5 V 1,0 à 1,5 ms 0,1 à 0,15 ms Caractéristiques électriques des sorties Découplage optique, possibilité de charges inductives, protection anti-court-circuit Tension maximum Courant de commutation maximum Chute de tension à 400 mA 30 V 400 mA <2 V DANGER Les entrées de signaux ainsi que les tensions d’alimentation 24 VDC à la connexion de signaux doivent être isolées de façon fiable du secteur. La tension maximale par rapport à la terre ne doit pas dépasser 60 VDC ou 25 VAC. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 1-13 Description générale 1.4.2.10 Protection de l’appareil Circuits de protection et de surveillance: surchauffe étage final, courtcircuit entre lignes moteur (pas de protection contre court-circuit à la masse), sous- et surtension Type de protection 1.4.3 Caractéristiques mécaniques IP 20 selon IEC 529 Dimension voir figure 1-6 Poids env. 4,8 kg 62 26 19 25 ,5 5,5 18 7 24 0 16,5 279,5 40 01 41 - X1 + SIGNAL 42 51 I0 02 X2 SIGNAL 53 STEP I-RED GAT/ENA 248,5 03 X1 OFF 01 EF 2 78 9A 3456 PH.CURR BCD STEP 55 I-RED GAT/ENA X2 OFF 01 EF 2 78 9A 3456 PH.CURR 12 BCD 04 X1 X2 FAULT TEMP OVER-V LOW-V READY I20 Q0 U V W X1 X2 X1 57 58 U V W X2 87 ,5 Q9 WDPM3-314 1.4.4 Conditions d’environnement Température ambiante WDPM3-314 Courant d'air 0°C à 50°C Température de stockage Humidité relative de l’air 1-14 52 28 52,5 Fig. 1-6 Dimensions WDPM3-314 -25°C à +70°C 15% à 85% (exposition à la rosée interdite) No. d’ident.: 00441113023 Description générale 1.4.5 Prescriptions Directive machines Directive CEM L’appareil est certifié conforme à la directive européenne Machines 89/392/CEE dans la mesure où le reste de la machine est conforme à cette directive et le montage remplit les conditions de contrôle CEM de BERGER LAHR. En cas de montage conforme aux conditions de contrôle CEM de BERGER LAHR, l’appareil est, selon la directive CEM 89/336/CEE, certifié conforme aux normes suivantes: Antiparasitage (avec filtre secteur, voir Accessoires) Décharge électrostatique Claquage Conditions de contrôle CEM BERGER LAHR – – – – – – – Directive Basses tensions selon EN 60801-2: 1993, classe 3 selon CEI 801-4: 1988, classe 4 Utiliser des câbles moteur BERGER LAHR. Longueur des câbles moteur 10 m. Connecter un filtre secteur BERGER LAHR dans le câble d’alimentation secteur. Monter l’appareil dans l’armoire de commande. Utiliser des câbles de signalisation BERGER LAHR et les câbler conformément à la documentation. Poser séparément (pas en parallèle) les câbles de signalisation, secteur et moteur et raccorder de chaque côté le blindage des câbles à la masse/terre (grande surface de contact). Monter le filtre secteur directement sur l’appareil. Si ce n’est pas possible, utiliser un câble de liaison blindé (max. 1 m) entre le filtre et l’appareil. Relier le filtre et l’appareil à la masse par une grande surface de contact (les monter sur une plaque métallique ou sur la face arrière de l’armoire de commande reliées à la terre ou utiliser une bande de mise à la terre). Les produits sont conformes aux normes suivantes selon la directive Basses tensions 73/23/CEE: Classe de protection Surtension Agréments 1 selon prEN 50178: 1994 catégorie III selon prEN 50178: 1994 Encrassement 1.4.6 selon EN 50081-2: 1993 degré 2 selon prEN 50178: 1994 prEN 50178 classification VDE 0160/11.94 EN 60950 classification VDE 0805: 1993 + A2: 1994 UL 508 File-Nr. 153 659 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 1-15 Description générale 1-16 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Installation 2 Installation 2.1 Etendue de la livraison Procéder à l’inventaire de la fourniture. Liste du matériel fourni (figure 2-1): Quantité Désignation * 1 Unité de positionnement multiaxes WDPM3-314 1 4 Supplément produit Equerre de montage 1 1* Bande de mise à la terre Disquette avec fichier de base de l’appareil pour mise en service avec interface Profibus-DP 1 Ventilateur Si l’interface concernée est présente. 40 01 41 - X1 + SIGNAL 42 51 I0 02 X2 SIGNAL 53 STEP I-RED GAT/ENA X1 OFF 01 EF 2 78 9A 3456 PH.CURR BCD STEP 55 I-RED GAT/ENA X2 OFF 01 EF 2 78 9A 3456 PH.CURR BCD READY FAULT TEMP OVER-V LOW-V X1 X2 I20 Q0 U V W X1 X2 X1 57 58 U V W X2 Q9 WDPM3-314 Fig. 2-1 Etendue de la livraison WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 2-1 Installation 2.2 Accessoires Les accessoires suivants peuvent être fournis (description des accessoires voir chapitre 6.2) sur commande séparée: – Système de programmation BPRO3 ou interface de programmation ProOED3 pour variantes d’appareil équipées du système d’exploitation OED3 (documentation et disquettes correspondantes) – – – – – – – – Batterie pour appareils à fixation murale Terminal de commande FT 2000 Carte d’entrée/sortie MP 926 (16 entrées /16 sorties) Adaptateur d’interface Interbus-S MP 927 Convertisseur d’interface MP 923 (RS 485 LS/RS 232) Multiplexeur d’interfaces MP 924 Jeu de connecteurs WDPM3-314 (tous sub-D) Adaptateur pour fonctionnement maître/esclave par l’interface RS 485 LS Câble codeur Câble de signalisation pour Interbus-S/MP 927 Câble interface RS 485 LS mâle-femelle Câble interface RS 485 LS mâle-mâle Câble de signalisation Câble moteur Filtre secteur Moteur pas à pas 3 phases Documentation Traitement d’instructions en ligne par interface série (No. doc. 212.986) – – – – – – – – – IMPORTANT Les numéros de commande des accessoires figurent dans les documents de vente de l’unité de positionnement WDPM3-314. 2-2 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Installation Montage DANGER Tous les travaux de montage doivent être effectués hors tension. IMPORTANT Un dégagement minimal de 10 cm vers le haut et vers le bas ou par rapport à l’appareil suivant doit être respecté lors du montage de l’appareil. Vers l’avant, il y a lieu de laisser un espace libre de 15 cm pour les connexions de câbles. L’appareil doit être monté dans une armoire de commande. Les équerres de montage permettent de monter le WDPM3-314 par l’arrière ou par le côté gauche. Visser la bande de mise à la terre fournie en bas à l’avant de l’appareil et la raccorder à une partie de l’armoire de commande reliée à la terre. ATTENTION L’air de ventilation de l’armoire de commande doit être propre. 62 26 19 25 ,5 5,5 18 7 24 0 16,5 279,5 40 01 41 - X1 + SIGNAL 42 51 I0 02 X2 SIGNAL 53 STEP I-RED GAT/ENA 248,5 03 X1 OFF 01 EF 2 78 9A 3456 PH.CURR BCD STEP 55 I-RED GAT/ENA X2 OFF 01 EF 2 78 9A 3456 PH.CURR 04 12 BCD X1 X2 READY FAULT TEMP OVER-V LOW-V I20 Q0 U V W X1 X2 X1 57 58 U V W X2 87 ,5 Q9 WDPM3-314 52,5 Fig. 2-2 Dimensions WDPM3-314 WDPM3-314 52 28 2.3 No. d’ident.: 00441113023 Courant d'air 2-3 Installation Ventilateur pour WDPM3-314 Si la LED “TEMP” de surchauffe s’allume de façon répétée, l’appareil doit être ventilé. Le courant d’air dans un boîtier standard ventilé de 19" doit être de 1 m/s. Avec l’appareil WDPM3-314, le ventilateur doit être monté sur la partie inférieure. Le courant d’air doit traverser l’appareil de bas en haut (voir figure 2-2). Le sens de la flèche sur le ventilateur indique le sens du courant d’air lorsque le ventilateur est correctement branché. Le ventilateur se fixe par quatre vis sur la face inférieure de l’appareil; découper la grille au préalable. Raccorder le ventilateur à la tension d’alimentation 24 VDC externe: rouge 24VDC noir 24VGND 2-4 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Installation 2.4 Câblage DANGER La fiche secteur doit être retirée lors de tous les travaux de câblage. DANGER La connexion du moteur est reliée de manière interne à la connexion d’alimentation (325 V). ATTENTION Les travaux de câblage ne doivent être effectués que par du personnel spécialisé conformément à la norme DIN VDE 0105. ATTENTION Poser et blinder séparément les câbles secteur, moteur et de signalisation. ATTENTION Il est interdit de câbler les broches libres non désignées. ATTENTION L’appareil doit être protégé par un fusible externe (voir chapitre 1.4). ATTENTION Veiller à une bonne évacuation de chaleur en cas de montage d’une résistance ballast (accessoire). IMPORTANT Les caractéristiques techniques des différentes connexions et interfaces figurent au chapitre 1.4. IMPORTANT Les connexions de masse des interfaces aux emplacements 51 et 53 sont reliées à l’intérieur de l’appareil. IMPORTANT Le raccordement du blindage des deux côtés offre la protection la plus sûre contre les perturbations dans les systèmes numériques. Il faut toutefois noter que des différences de potentiel (en particulier en cas d’alimentation à partir de réseaux séparés) peuvent donner naissance à des courants inadmissibles sur les blindages. Des lignes de compensation de potentiel appropriées permettent de neutraliser ces courants. On utilisera les sections suivantes pour les lignes de compensation de potentiel: 16 mm2 Cu pour les lignes jusqu’à 200 m de longueur 25 mm2 Cu pour les lignes de plus de 200 m de longueur WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 2-5 Installation 2.4.1 Schéma de câblage La figure 2-3 montre le schéma de câblage de la commande de positionnement avec toutes les interfaces possibles. La communication entre le PC et la commande de positionnement a lieu, suivant l’équipement en interfaces, soit via l’interface série RS 232 ou RS 485 LS soit via l’interface bus de terrain (p.ex. Interbus-S). IMPORTANT Si la commande est équipée d’une interface RS 485 LS et le PC d’une interface RS 232, il faut utiliser un convertisseur d’interfaces (p.ex. MP 923, voir chapitre 6.2.3). IMPORTANT Avec une interface RS 485 LS, le multiplexeur d’interfaces MP 924 permet de réaliser le câblage dans un réseau (voir chapitre 6.2.4). IMPORTANT L’interface RS 232 ne permet pas la mise en réseau. IMPORTANT Avec une interface Interbus-S, il est nécessaire d’utiliser l’adaptateur d’interface Interbus-S MP 927 (voir documentation Interbus-S). IMPORTANT Avec une interface Profibus-DP, il est possible d’utiliser p.ex. un terminal de bus. RS 232 ou RS 485 LS Secteur 115 VAC ou 230 VAC autres esclaves Multiplexeur d'interfaces RS 485 . . . MP 924 B1 B2 B3 51 1 2 3 4 5 6 7 8 ANOZ U 40 53 01 41 - RS 485/RS 422 t X1 + SIGNAL MP 923 RS 232 ou RS 485 LS 42 51 I0 Convertisseur d'interface V24/RS 232 02 X2 SIGNAL 53 53 STEP I-RED GAT/ENA 03 Bus CAN X1 OFF 01 EF 2 78 9A 3456 PH.CURR BCD STEP I-RED GAT/ENA E 55 78 9A 3456 PH.CURR BCD X1 X2 04 FAULT TEMP OVER-V LOW-V READY I20 Q0 U V W 20 entrées X1 X2 Profibus-DP COM 2 p.ex. terminal de bus PC ou master X1 57 M 53 10 sorties MP 927 58 20 entrées (10 libres) COM 1 53 X2 OFF 01 EF 2 Codeur U V W X2 M Interbus-S Adaptateur d'interface Interbus-S Q9 53 autres esclaves WDPM3-314 MP 926 RS 485 HS Résistance ballast supplémentaire Carte E/S 53 SUCONET Fig. 2-3 Schéma de câblage 2-6 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Console d'exploitation Lauer Installation 2.4.2 Connexion secteur 230V 1. Régler la tension secteur sur 115 V ou 230 V au sélecteur situé sur la face supérieure de l’appareil. ATTENTION Le réglage doit coïncider avec la tension secteur disponible. 2. Equiper le câble secteur d’embouts de conducteur côté appareil. 3. Visser les trois brins (figure 2-4): L N PE Phase (115 VAC ou 230 VAC) Neutre Terre IMPORTANT Il est recommandé d’intercaler un filtre secteur par mesure de protection contre les perturbations. → → → L N PE Fig. 2-4 Connexion fiche secteur côté appareil WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 2-7 Installation 2.4.3 Connexions moteurs 1. Desserrer les deux vis du connecteur du moteur (pos. X1 ou X2) et retirer le connecteur (figure 2-7) de l´appareil. 2. Préparer le câble moteur c^0te appareil conformément à la figure 2-6 et l‘equiper d‘embouts de conducteurs. 3. Visser les brins dans le connecteur. 4. Visser le connectuer sur la face avant (pos. 24). Préparation le câble moteur 20 mm 25 mm 70 mm bn bl bk ye/gn Fig. 2-6 Préparation le câble motuer Connexion moteur br bl bk U V X1 W ye/gn br bl bk U V X2 W ye/gn Fig. 2-7 connexion moteur X1 et X2 IMPORTANT Le sens de rotation du moteur peut être changé en inversant les fils du moteur. Pour cela, il faut également inverser les entrées de contact de fin de course LIMP et LIMN ainsi que les signaux A et A d´un codeur éventuellement raccordé pour le contrôle de rotation. 2-8 WDPM3-314 No. d‘ident.: 00441113023 Installation ATTENTION Brancher le blindage du câble moteur côte appareil sur la borne blindée spéciale conformément a l‘instruction de montage suivante. Montage du câble moteur Afin de procéder à un montage correct du câble moteur sur le côté dispositif, les articles suivants sont livrés en complément avec les accessoires: Nombre Désignation 1 Cornière de calage 2 Borne blindée 1 Vis M4 x 8 2 Vis M3 x 8 avec Rondelle dentée 1 Rondelle dentée M4 Montage de la cornière calage DANGER Seules les vis livrées avec les accessoires doivent être utilisées. En cas d‘utilisation de vis plus longues, il existe un risque de contact avec le réseau d‘alimentation. Danger de mort! Le montage de la cornière de calage sur la partie inférieure du dispositif s‘effectue à làide des vis et des rondelles dentées livrées avec les accessoires. Pour la mise à la terre du blindage cu câble moteur ainsi que pour la décharge de traction, il est important que le montage de la cornière de calage soit effectué correctement. Vis M4 x 8 Vis M3 x 8 (raccordement d'un second conducteur) Fig. 2-8 Montage de la cornière de calage DANGER Moyen électrique avec courant de dérivation plus élevé > 3,5mA. Le raccordement d'un second conducteur est absolument nécessaire. À observer la section minimale selon IEC 60364-5-54. WDPM3-314 No. d‘ident.: 00441113023 2-8/1 Installation Fixation de la borne blindée bn bl bk U V X1 W ye/gn bn bl bk X2 ye/gn Fig. 2-9 Fixation de la borne blindée La borne blindée est accrochée dans la cornière par le dessous. Ainsi monté, le câble moteur supportera la décharge de traction et la mise à la terre du blindage est assurée dans le même temps. Fig. 2-10 Câble moteur monté 2-8/2 WDPM3-314 No. d‘ident.: 00441113023 Installation 2.4.4 Connexion de contacts de fin de course 1. Souder les brins sur le connecteur comme indiqué à la figure 2-7. IMPORTANT 10 entrées de signaux de la connexion de contacts de fin de course sont préaffectées comme indiqué dans le tableau suivant. Elles peuvent cependant être affectées différemment (voir instruction de commande “ensig”). IMPORTANT L’accès direct (par @) ou indirect (via la représentation de processus, par %) aux entrées de la connexion de contacts de fin de course (IX0.32 à IX0.51) n’est possible qu’à partir de la version 3.2 de BPRO3. Broche Désignation Signification 1 LIMP1 (IX0.32) Contact de fin de course positive axe 1 2 REF1 3 TRIG1 (IX0.34) Contact de référence supplémentaire axe 1 (IX0.36) Trigger axe 1 4 5 LIMN2 STOP2 (IX0.38) Contact de fin de course négative axe 2 (IX0.40) Arrêt axe 2 6 7 8 I42 I44 I46 (IX0.42) Libre (IX0.44) Libre (IX0.46) Libre 9 I48 (IX0.48) Libre 10 11 I50 – (IX0.50) Libre – 12 13 GND – 14 15 LIMN1 STOP1 (IX0.33) Contact de fin de course négative axe 1 (IX0.35) Arrêt axe 1 16 17 LIMP2 REF2 (IX0.37) Contact de fin de course positive axe 2 (IX0.39) Contact de référence supplémentaire axe 2 18 19 TRIG2 I43 (IX0.41) Trigger axe 2 (IX0.43) Libre 20 21 22 23 I45 I47 I49 I51 (IX0.45) (IX0.47) (IX0.49) (IX0.51) 24 25 – GND Terre – Libre Libre Libre Libre – Terre Signal actif à l’état bas 2. Pousser le blindage en arrière et le fixer avec un serre-câble. 3. Insérer deux vis à tête hexagonale (figure 2-7) dans le boîtier de connecteur. 4. Mettre en place le connecteur dans le boîtier de connecteur. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 2-9 Installation 5. Visser le câble et le blindage sur le boîtier de connecteur avec le délestage de traction. ATTENTION Il faut réaliser aux deux extrémités de câble une bonne liaison électrique entre le blindage et le boîtier de connecteur. 6. Glisser deux caches dans les entrées de câble inutilisées. 7. Assembler les demi-boîtiers de connecteur au moyen des deux vis. 8. Visser le connecteur sur la face avant (pos. 58). Alimentation externe 24VDC = GND GND 10 11 12 13 GND 1 14 2 15 3 16 4 17 5 18 6 19 7 20 8 21 9 22 23 24 25 = TRIG2 STOP2 REF2 LIMN2 LIMP2 TRIG1 STOP1 REF1 LIMN1 LIMP1 Fig. 2-7 Prise du connecteur de contacts de fin de course côté appareil Blindage Câble Fig. 2-8 Assemblage du connecteur de contacts de fin de course côté appareil 2-10 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Installation 2.4.5 Connexion de signaux Les entrées et sorties de la connexion de signaux sont librement utilisables. 1. Souder les brins sur le connecteur en fonction de l’affectation souhaitée (voir chapitre 2.4.5.1). IMPORTANT Relier la masse de la tension d’alimentation du système à la terre de protection. 2. Pousser le blindage en arrière et le fixer avec un serre-câble. 3. Insérer deux vis à tête hexagonale (figure 2-9) dans le boîtier de connecteur. 4. Mettre en place le connecteur dans le boîtier de connecteur. 5. Visser le câble et le blindage sur le boîtier de connecteur avec le délestage de traction. ATTENTION Il faut réaliser aux deux extrémités de câble une bonne liaison électrique entre le blindage et le boîtier de connecteur. 6. Glisser deux caches dans les entrées de câble inutilisées. 7. Assembler les demi-boîtiers de connecteur au moyen des deux vis. 8. Visser le connecteur sur la face avant (pos. 57). DANGER Toutes les connexions de signaux doivent être isolées de façon fiable du secteur. La tension par rapport à la terre ne doit pas dépasser 60 VDC ou 25 VAC. Tous les circuits de signaux sont reliés de manière interne à la terre via une résistance de fuite de 1 Mohm. Blindage Câble Fig. 2-9 Assemblage du connecteur de signaux côté appareil WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 2-11 Installation 2.4.5.1 Connexions de signaux – Il est possible de reporter dans le tableau suivant l’affectation souhaitée Brochage des différentes entrées et sorties. IMPORTANT L’entrée I 15 n’est pas prévue. IMPORTANT L’accès direct (par @) ou indirect (via la représentation de processus, par %) aux entrées de la connexion de signaux I 16 à I 20 (IX0. à IX0.20) n’est possible qu’à partir de la version 3.2 de BPRO3. Broche 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 Désignation I 17 (IX0.17) I 20 (IX0.20) I 13 (IX0.13) I 11 (IX0.11) I 10 (IX0.10) I 18 (IX0.18) I7 (IX0.7) I5 (IX0.5) I3 (IX0.3) I1 (IX0.1) Q9 (QX0.9) Q7 (QX0.7) Q5 (QX0.5) Q3 (QX0.3) Q1 (QX0.1) 24VDC 24VDC IO24VDC IO24VDC I 16 (IX0.16) I 14 (IX0.14) I 12 (IX0.12) I 19 (IX0.19) I9 (IX0.9) I8 (IX0.8) I6 (IX0.6) I4 (IX0.4) I2 (IX0.2) I0 (IX0.0) Q8 (QX0.8) Q6 (QX0.6) Q4 (QX0.4) Q2 (QX0.2) Q0 (QX0.0) 24VGND 24VGND IOGND I = Entrée 2-12 WDPM3-314 Signification Tension d’alimentation système Tension d’alimentation système Tension d’alimentation E/S Tension d’alimentation E/S Masse de tension d’alimentation système Masse de tension d’alimentation système Masse de tension d’alimentation E/S Q = Sortie No. d’ident.: 00441113023 Installation 24VDC 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 12 13 31 32 33 34 35 36 37 IOGND IO24VDC 19 18 17 Q 3 Q 2 Q 1 Q 0 24VDC 24VGND 14 9 8 7 6 5 4 15 Q Q Q Q Q Q 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 17 16 20 14 13 12 11 19 10 9 18 8 7 6 5 4 3 2 1 0 16 I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I = 1 GND Alimentation externe = Fig. 2-10 Exemple de câblage IMPORTANT La fonction fabricant ou l’ordre “brake” permet d’utiliser n’importe quelle sortie Qx pour la commande d’un frein, voir la documentation relative au logiciel de programmation ou au traitement d’instructions en ligne par bus de terrain (p.ex. Interbus-S ou Profibus-DP) ou par interface série. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 2-13 Installation 2.4.6 Interface série RS 232 IMPORTANT L’interface série RS 232 peut être située à l’emplacement 51 ou 53, voir la plaquette signalétique. 1. Souder les brins sur le connecteur comme indiqué aux figures 2-11 et 2-12. Broche 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Signal – RXD TXD – GND – – – – ← Entrée Signification – Données de réception Données d’émission – Terre – – – – ← → → Sortie 2. Pousser le blindage en arrière et le fixer avec un serre-câble. 3. Insérer deux vis à tête hexagonale (figure 2-13) dans le boîtier de connecteur. 4. Mettre en place le connecteur dans le boîtier de connecteur. 5. Visser le câble et le blindage sur le boîtier de connecteur avec le délestage de traction. ATTENTION Il faut réaliser une bonne liaison électrique entre le blindage et le boîtier de connecteur. Raccorder le blindage de câble des deux côtés. 6. Glisser deux caches dans les entrées de câble inutilisées. 7. Assembler les demi-boîtiers de connecteur au moyen des deux vis. 8. Visser le connecteur sur la face avant. ATTENTION Pour des raisons de protection antiparasitage, le câble RS 232 doit être aussi court que possible (max. 15 m). IMPORTANT Les vis pour boîtiers de connecteurs doivent être à filetage M3 côté appareil et à filetage UNC côté PC. IMPORTANT En fonctionnement maître/esclave via l’interface série RS 232 (le PC est p.ex. le système maître et la commande le système esclave), les fils d’émission et de réception doivent être croisés entre les appareils. IMPORTANT L’interface RS 232 ne permet pas la mise en réseau. 2-14 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 7 TXD 5 9 4 3 RXD 8 2 6 1 Installation GND Fig. 2-11 Prise du connecteur d’interface côté appareil Commande PC Commande PC 16 3 15 2 14 1 Blindage 1 6 2 6 7 3 7 8 4 8 9 5 9 5 12 24 11 23 10 22 5 9 9 21 4 8 4 8 20 3 7 3 7 19 2 6 2 6 18 1 5 1 17 4 Blindage 13 25 Connecteur femelle Longueur de câble max. 15 m Fig. 2-12 Câblage commande – PC Connecteur mâle Connecteur femelle Connecteur femelle Longueur de câble max. 15 m Blindage Câble Fig. 2-13 Assemblage du connecteur d’interface côté appareil WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 2-15 Installation 2.4.7 Interface série RS 485 LS IMPORTANT L’interface série RS 485 LS peut être située à l’emplacement 51 ou 53, voir la plaquette signalétique. IMPORTANT L’interface série fonctionne sur 4 fils. 1. Souder les brins sur le connecteur comme indiqué à la figure 2-14. Broche Signal 1, 6 12VDC Signification Tension d’alimentation MP 923 → 2, 7 GND Masse de tension d’alimentation MP 923 → 3 TXD Données d’émission inversées → 4 RXD Données de réception inversées ← 5 SGND Terre de signalisation 8 TXD Données d’émission → 9 RXD Données de réception ← ← Entrée → Sortie 2. Pousser le blindage en arrière et le fixer avec un serre-câble. 3. Insérer deux vis à tête hexagonale (figure 2-15) dans le boîtier de connecteur. 4. Mettre en place le connecteur dans le boîtier de connecteur. 5. Visser le câble et le blindage sur le boîtier de connecteur avec le délestage de traction. ATTENTION Il faut réaliser une bonne liaison électrique entre le blindage et le boîtier de connecteur. Raccorder le blindage de câble des deux côtés. 6. Glisser deux caches dans les entrées de câble inutilisées. 7. Assembler les demi-boîtiers de connecteur au moyen des deux vis. 8. Visser le connecteur sur la face avant. IMPORTANT Avec un PC équipé d’une interface RS 232, il est possible d’utiliser le convertisseur d’interfaces MP 923, voir chapitre 6.2.3. IMPORTANT Le multiplexeur d’interfaces MP 924 permet de commander huit appareils, voir chapitre 6.2.4. IMPORTANT En fonctionnement maître/esclave via l’interface RS 485 LS (la commande est p.ex. le système maître et le terminal de commande le système esclave), les fils d’émission et de réception doivent être croisés entre les appareils. Un adaptateur peut être utilisé à cet effet, voir chapitre 6.2.5. 2-16 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 5 9 4 8 3 7 2 6 1 Installation 12VDC 12VDC GND GND — TXD TXD — RXD RXD SGND Fig. 2-14 Prise du connecteur d’interface côté appareil Blindage Câble Fig. 2-15 Assemblage du connecteur d’interface côté appareil WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 2-17 Installation 2.4.8 Interface série RS 485 HS IMPORTANT L’interface série RS 485 HS est située à l’emplacement 53, voir la plaquette signalétique. Pour les commandes sans OED3, l’interface RS 485 HS sert d’interface bus de terrain SUCONET. Pour les commandes avec OED3, il est possible de raccorder à l’interface RS 485 HS une carte d’entrée /sortie MP 926 ou une console d’exploitation Lauer. IMPORTANT Le câblage et la mise en service de l’interface série RS 485 HS sont décrits dans la documentation SUCONET, MP 926 ou ProOED3 (pour console d’exploitation Lauer). 2.4.9 Interface bus de terrain IMPORTANT L’interface bus de terrain (p.ex. Interbus-S ou Profibus-DP) est située à l’emplacement 53, voir la plaquette signalétique. IMPORTANT Le câblage et la mise en service de l’interface bus de terrain sont décrits dans la documentation séparée relative à l’interface concernée. 2.4.10 Interface analogique IMPORTANT L’interface analogique est située à l’emplacement 53, voir la plaquette signalétique. 1. Souder les brins sur le connecteur comme indiqué à la figure 2-16. Broche Signal 1 ANA_OUT 2 3 4 5 6 7 8 9 Signification Sortie analogique (0 à 10 V, max. 30 mA) ANA_OUT GND Masse de sortie analogique ANA_IN21 Entrée analogique 21 (-10 V à +10 V) ANA_IN20 Entrée analogique 20 (-10 V à +10 V) ANA_IN2 GND Masse d’entrée analogique 20, 21 ANA_IN12 Entrée analogique 12 (-10 V à +10 V) ANA_IN1 GND Masse d’entrée analogique 10 à 12 ANA_IN11 Entrée analogique 11 (-10 V à +10 V) ANA_IN10 Entrée analogique 10 (-10 V à +10 V) ← Entrée → → ← ← ← ← ← ← ← → Sortie IMPORTANT ANA_OUT GND est la masse de la tension d’alimentation interne. Le potentiel de référence des entrées ANA_IN1 GND et ANA_IN2 GND ne doit pas différer de plus de ±0,5 V du potentiel de référence ANA_OUT GND. 2-18 2. Pousser le blindage en arrière et le fixer avec un serre-câble. 3. Insérer deux vis à tête hexagonale (figure 2-17) dans le boîtier de connecteur. 4. Mettre en place le connecteur dans le boîtier de connecteur. 5. Visser le câble et le blindage sur le boîtier de connecteur avec le délestage de traction. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Installation ATTENTION Il faut réaliser une bonne liaison électrique entre le blindage et le boîtier de connecteur. Raccorder le blindage de câble des deux côtés. 6. Glisser deux caches dans les entrées de câble inutilisées. 7. Assembler les demi-boîtiers de connecteur au moyen des deux vis. 8. Visser le connecteur sur la face avant (pos. 53). 5 9 4 8 3 7 2 6 1 ATTENTION Les connexions de masse des interfaces situées aux emplacements 51 et 53 sont reliées à l’intérieur de l’appareil. Si les lignes de masse sont reliées à des masses différentes, cela peut créer des boucles de terre et ainsi des perturbations aux entrées analogiques. Il est possible de réduire ces perturbations au moyen de lignes de compensation de potentiel. ANA_OUT ANA_IN12 ANA_OUT GND ANA_IN1 GND ANA_IN21 ANA_IN11 ANA_IN20 ANA_IN10 ANA_IN2 GND Fig. 2-16 Prise du connecteur d’interface côté appareil Blindage Câble Fig. 2-17 Assemblage du connecteur d’interface côté appareil WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 2-19 Installation 2.4.11 Interface codeur IMPORTANT L’interface codeur est située à l’emplacement 55, voir la plaquette signalétique. L’alimentation est indépendante de la commande de puissance. 1. Souder les brins sur le connecteur comme indiqué à la figure 2-18. 2. Pousser le blindage en arrière et le fixer avec un serre-câble. 3. Insérer deux vis à tête hexagonales (figure 2-19) dans le boîtier de connecteur. 4. Mettre en place le connecteur dans le boîtier de connecteur. 5. Visser le câble et le blindage sur le boîtier de connecteur avec le délestage de traction. ATTENTION Il faut réaliser aux deux extrémités de câble une bonne liaison électrique entre le blindage et le boîtier de connecteur. Raccorder le blindage de câble aux deux extrémités. 6. Glisser deux caches dans les entrées de câble inutilisées. 7. Assembler les demi-boîtiers de connecteur au moyen des deux vis. 8. Visser le connecteur sur la face avant (pos. 55). 9. Torsader par paires les brins du câble codeur comme indiqué à la figure 2-20. 10. Réaliser la connexion côté moteur. ATTENTION Avec des codeurs 5 V, -SENSE doit être reliée à 5VGND et +SENSE à 5VDC du côté codeur. 2-20 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Installation Signaux impulsion/sens A A 5VDC +SENSE 5VGND -SENSE 12VDC B B PULSE PULSE 5VDC +SENSE 5VGND -SENSE 12VDC — DIR DIR TEMP_MOT TEMP_MOT 1 Signaux codeur A/B brun 2 9 blanc 3 10 rouge violet 4 11 bleu noir 5 12 rouge/bleu vert 13 14 7 6 jaune 15 8 gris/rose Fig. 2-19 Prise du connecteur de codeur côté appareil Blindage Câble Fig. 2-18 Assemblage du connecteur de codeur côté appareil A A 5VDC +SENSE 5VGND -SENSE 12VDC B B TEMP_MOT Fig. 2-20 Assemblage du connecteur de codeur côté moteur WDPM3-314 blanc brun rouge violet bleu noir rouge/bleu vert jaune 10 7 9 12 3 4 8 2 1 11 gris/rose Torsader les fils par paires No. d’ident.: 00441113023 2-21 Installation Type de signal signaux codeur A/B Broche 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Désignation A 5VDC 5VGND 12VDC B – TEMP_MOT – A +SENSE –SENSE B – – – Signification Signal codeur A Tension d’alimentation codeur Masse de tension d’alimentation codeur Tension d’alimentation codeur Signal codeur B – Avertissement de surchauffe du moteur, coupure de ligne – Signal codeur A Régulateur Sense 5VDC Régulateur Sense 5VGND Signal codeur B – – – Signal actif à l’état bas ← Entrée ← → → → ← ← ← ← ← ← → Sortie Le codeur peut être alimenté en 12 V ou par un régulateur Sense 5 V. ATTENTION Avec des codeurs 5 V, -SENSE doit être reliée à 5VGND et +SENSE à 5VDC du côté codeur. ATTENTION L’entrée TEMP_MOT est utilisée pour détecter une coupure de ligne. A cet effet, TEMP_MOT doit être reliée à 5VDC avec un codeur. Signal A Signal B Position 1 1 1 1 1 2 3 4 5 6 Rotation à droite 7 6 5 4 3 Rotation à gauche Comptage à chaque flanc d'impulsion Rotation à droite pour flanc A montant/descendant avant flanc B montant/descendant. Rotation à gauche pour flanc B montant/descendant avant flanc A montant/descendant. Fig. 2-21 Diagramme des temps signaux de codeur A/B 2-22 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 1 Temps de préparation > 350 ns fmax.(A ou B) = 400 kHz Installation Type de signal impulsion/sens Broche Désignation Signification 1 PULSE Puls ← 2 5VDC Tension d’alimentation codeur → 3 5VGND Masse de tension d’alimentation codeur → 4 12VDC Tension d’alimentation codeur → 5 DIR Sens ← 6 – – 7 TEMP_MOT Coupure de ligne 8 – – ← 9 PULSE Impulsion ← 10 +SENSE Régulateur Sense 5VDC ← 11 –SENSE Régulateur Sense 5VGND ← 12 DIR Sens ← 13 – – 14 – – 15 – – Signal actif à l’état bas ← Entrée → Sortie Le codeur peut être alimenté en 12 V ou par un régulateur Sense 5 V. ATTENTION Avec des codeurs 5 V, -SENSE doit être reliée à 5VGND et +SENSE à 5VDC du côté codeur. ATTENTION L’entrée TEMP_MOT est utilisée pour détecter une coupure de ligne. A cet effet, TEMP_MOT doit être reliée à 5VDC avec un codeur. 3 3 3 1 Impulsion 0 1 Sens 0 2 Position 2 1 2 1 Rotation à droite Fig. 2-22 Diagramme des temps impulsion/sens 1 1 Rotation à gauche Comptage sur flanc d'impulsion positive 1 Temps de maintien > 300 ns 2 Temps de préparation > 100 ns Sens = 0 ⇒ Rotation moteur à droite 3 Largeur d'impulsion min > 250 ns Sens = 1 ⇒ Rotation moteur à gauche fmax(impulsion) = 2 MHz Plage indéfinie WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 2-23 Installation 2.5 Mise en service 2.5.1 Réglages de base A la mise sous tension ainsi qu’au lancement d’un programme, l’appareil est paramétré comme suit: Paramètre Réglage de base Mode de fonctionnement axe Point à point Position du moteur Vitesse maximale du système indéfinie 32767 Hz Vitesse de consigne Vitesse de démarrage 1000 Hz 200 Hz Distance de sécurité pour déplacement de référence Accélération 10 pas Evaluation des signaux Facteurs de normalisation pour position pour vitesse pour accélération pour réducteur électronique pour codeur (position, indexeur) Courant moteur à l’arrêt à l’accélération/au freinage à vitesse constante Codeur 10 Hz/ms (rampe 1) Rampe Accélération linéaire 1 10 Hz/ms 2 50 Hz/ms 3 100 Hz/ms 4 200 Hz/ms 5 300 Hz/ms 6 400 Hz/ms 7 500 Hz/ms 8 600 Hz/ms 9 700 Hz/ms 10 800 Hz/ms limp, limn, stop, ref, ampnotready, swstop Numérateur 1; dénominateur 1; demi-pas Numérateur 256; dénominateur 1; Hz (pas/seconde) Numérateur 1000; dénominateur 1; Hz/ms Numérateur 0; dénominateur 1; facteur de réduction 0 Numérateur 1; dénominateur 1 50% 100% 80% Non lié à l’axe; évaluation simple des signaux de codeur; seuil d’erreur de poursuite = 18 unités de codeur; position codeur = 0 IMPORTANT Pour modifier les paramètres, se reporter au manuel de programmation BPRO3 ou à la documentation ProOED3. 2-24 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Installation 1. La tension d’alimentation de l’appareil ne doit pas être connectée. ATTENTION Avant de mettre sous tension, vérifier que les entrées de signaux pour les contacts de fin de course, de référence et stop sont correctement câblées, voir figure 2-7. 230V 2. Vérifier que tous les connecteurs sont correctement branchés. 3. Régler la tension secteur à 115 V ou à 230 V sur le bloc d’alimentation. ATTENTION Le réglage doit coïncider avec la tension secteur disponible. DANGER! Choc électrique provoqué par haute tension! Respecter les règles de sécurité lors de travaux sur des installations électriques. Régler le contacteur uniquement lorsque l’appareil est hors tension! 01 EF 2 78 9A 3456 PH.CURR 4. Régler le courant de phase moteur par les sélecteurs “05 PH.CURR” pour les axes 1 et 2 conformément à la plaquette signalétique du moteur. Position 0* 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F * Courant de phase [A] 0,6 0,8 0,9 1,0 1,1 1,3 1,4 1,5 1,6 1,8 1,9 2,0 2,1 2,3 2,4 2,5 Réglage de base ATTENTION Le courant de phase réglé doit être égal ou inférieur à celui indiqué sur la plaquette signalétique du moteur (plus le courant de phase est réglé petit, plus le couple du moteur est faible). DANGER! Choc électrique provoqué par haute tension! Respecter les règles de sécurité lors de travaux sur des installations électriques. Régler le contacteur uniquement lorsque l’appareil est hors tension! WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 2-25 BCD Installation DANGER! Choc électrique provoqué par haute tension! Régler le contacteur uniquement lorsque l’appareil est hors tension! 5. STEP 04 I-RED GAT/ENA OFF Contrôler le réglage des commutateurs DIP de la commande de puissance: STEP 1 et 2 = OFF = 1000 pas/tour I-RED = ON = baisse de courant désactivée (le courant est commandé par le bloc processeur) GAT/ENA = OFF = signal de validation du bloc processeur ATTENTION Il est interdit de modifier les réglages. Réglages de MODE 6. Brancher la fiche secteur et connecter la tension d’alimentation, voir chapitre 3.2. 7. Pousser le sélecteur (pos. 41) en position STOP. → La commande se trouve à l’état RESET. Effectuer les réglages de MODE suivants comme indiqué: – Maintenir le sélecteur (pos. 42) poussé en position +. Au bout de 2 sec, les afficheurs sept segments (pos. 40) clignotent. – Régler le numéro souhaité en appuyant sur les touches +ou – du sélecteur (pos. 41). – Relâcher le sélecteur (pos. 42). → Le dernier réglage choisi s’affiche sur les afficheurs sept segments. – Choisir le réglage souhaité en appuyant sur les touches +ou – du sélecteur (pos. 41). – Le réglage est enregistré par un nouvel appui sur le sélecteur (pos. 42). 8. Régler le mode de fonctionnement (voir description ci-dessus). MODE 01 60 63 70 73 91 92 * 2-26 WDPM3-314 Mode de fonctionnement Mode utilisateur Traitement d’instructions en ligne par interface série, emplacement 51 Traitement d’instructions en ligne par bus CAN, emplacement 51 – protocole bus CAN simple – protocole CAL Traitement d’instructions en ligne par interface série, emplacement 53 Traitement d’instructions en ligne par bus CAN, emplacement 53 – protocole bus CAN simple – protocole CAL Mode manuel axe 1 Mode manuel axe 2 Réglage de base No. d’ident.: 00441113023 Réglage – 00 =arrêt* 01 =marche 01* 02 00 =arrêt* 01 =marche 01* 02 – Installation 9. Régler l’adresse réseau pour l’interface série, Profibus-DP ou bus CAN (voir description ci-dessus). MODE Adresse réseau * Réglage 61 Adresse pour fonctionnement via emplacement d’interface 51 71 Adresse pour fonctionnement via emplacement d’interface 53 01* à 31 avec interface série RS 485 LS; 00 à 126* avec Profibus-DP ou bus CAN Réglage de base Le chiffre des centaines de l’adresse est repéré par un point placé en exposant, p. ex. . 26 = adresse 126. IMPORTANT L’adresse réseau pour fonctionnement via l’emplacement d’interface 51 peut également être réglée en plaçant le sélecteur (pos. 42) en position –. IMPORTANT Avec une interface RS 232, l’adresse réseau est réglée sur 1 et ne peut pas être modifiée. 10. Régler la vitesse en bauds pour le traitement d’instructions en ligne par l’interface série ou le bus CAN (voir description ci-dessus). MODE 62 72 * Vitesse en bauds en kbauds pour interface série Vitesse en bauds 01 = 9,6* pour fonctionnement 02 = 19,2 via l’emplacement 51 03 = 38,4 Vitesse en bauds pour fonctionnement via l’emplacement 53 en kbauds pour bus CAN 01 = 500 02 = 250 03 = 125* 04 = 100 05 = 50 06 = 20 07 = 10 Réglage de base 11. Régler le diagnostic Interbus-S (voir description dans la documentation séparée Interbus-S). Ceci ne s’applique pas aux commandes équipées du logiciel OED3. MODE Diagnostic Interbus-S 40 U RC BA RD U RC BA RD WDPM3-314 Réglage 65 Diagnostic via emplacement 51 – 75 Diagnostic via emplacement 53 – Tension de fonctionnement Liaison Interbus-S correcte Transmission Interbus-S active Pas d’autre esclave Interbus-S présent No. d’ident.: 00441113023 2-27 Installation 2.5.2 Test Pour contrôler le câblage du moteur et le réglage de base, effectuer un déplacement manuel comme indiqué au chapitre 3.3. Il est possible d’effectuer un test du programme à l’aide du système de programmation BPRO3 ou de l’interface de programmation ProOED3, se reporter au manuel d’utilisation BPRO3 ou à la documentation ProOED3. 2-28 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Utilisation 3 Utilisation 3.1 Modes de fonctionnement de la commande Affichages Mode de d’état du fonctionnebloc ment processeur Possibilité d’utilisation Référence 01 Mode utilisateur Programmation par logiciel BPRO3 ou ProOED3, déroulement du programme, test du programme Chapitre 3.4 60 Traitement d’instructions en ligne Réglage du mode traitement d’instructions en ligne par l’interface série, emplacement 51 Chapitre 3.5 63 Traitement d’instructions en ligne Réglage du mode traitement d’instructions en ligne par l’interface bus CAN, emplacement 51 Chapitre 3.5 70 Traitement d’instructions en ligne Réglage du mode traitement d’instructions en ligne par l’interface série, emplacement 53 Chapitre 3.5 73 Traitement d’instructions en ligne Réglage du mode traitement d’instructions en ligne par l’interface bus CAN, emplacement 53 Chapitre 3.5 M 91 92 Mode manuel Mise en service et des axes 1 et 2 test de l’entraînement Chapitre 3.3 IMPORTANT Les autres modes de fonctionnement avec OED3 sont décrits dans la documentation ProOED3. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 3-1 Utilisation 3.2 Mise sous tension DANGER Aucune personne ni aucun objet conducteur de l’électricité ne doivent pouvoir entrer en contact avec des parties sous tension de l’appareil ou de l’installation. DANGER Aucune personne ni aucun objet ne doit se trouver dans le champ de déplacement de l’installation. ATTENTION Les réglages de base de l’appareil doivent être adaptés aux besoins, voir chapitre 2.5. Avant la mise sous tension de l’appareil, vérifier les conditions suivantes: Condition Référence Les conditions d’environnement sont-elles conformes aux caractéristiques techniques? Chapitre 1.4 Le câblage de l’appareil (en particulier les entrées de signaux pour les contacts de fin de course, contact de référence et stop) a-t-il été correctement effectué? Chapitre 2.4 ATTENTION Si la commande se trouvait à l’état RUN à la mise hors tension, elle revient à l’état RUN à la mise sous tension et le programme démarre. Ceci peut être évité en appuyant le sélecteur (pos. 41) en position – pendant la mise sous tension. 1. 3-2 Connecter la tension d’alimentation. Après la mise sous tension, la commande effectue un auto-test des composants matériels et logiciels. La figure 3-1 montre les opérations de mise sous tension de la commande. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Utilisation Mise sous tension Auto-test Erreur auto-test ? oui Erreur non Si installé, copier le programme utilisateur de l'EEPROM dans la mémoire RAM non Programme utilisateur en mémoire RAM ? oui Erreur avant la mise sous tension ? oui STOP non Mode Debug sélectionné avant la mise sous tension ? oui STOP non Mode utilisateur sélectionné avant la mise sous tension ? non STOP oui Etat STOP avant la mise sous tension ? oui STOP non Touche – appuyée ? oui STOP non Routine de lancement Fig. 3-1 Séquence de mise sous tension WDPM3-314 Etat RUN exécution du programme No. d’ident.: 00441113023 3-3 Utilisation Auto-test Si une erreur se produit lors de l’auto-test, la commande passe en état d’erreur et affiche l’erreur, voir chapitre 4. Si aucune erreur ne se produit, la commande reprend l’état et le mode de fonctionnement qui existaient à la mise hors tension. A l’état STOP, il est possible d’effectuer un changement de mode. A l’état STOP, aucun programme utilisateur n’est actif, c.-à-d. qu’il n’y a pas d’exécution de programme. READY ERROR 2. 01 02 LIMP LIMN REF STOP TRIG Si les LED READY (pos. 01 pour l’axe 1, 02 pour l’axe 2) sont allumées, les commandes de puissance sont “prêtes”. Les afficheurs sept segments du bloc processeur (pos. 40) indiquent à l’état STOP le numéro du mode de fonctionnement sélectionné. Après la mise en service et l’auto-test, la commande est configurée comme suit: – – – – – – – Mode de fonctionnement: mode utilisateur Paramètres de l’interface série 1: BNET, 9600 bauds, adresse réseau 1 Interface série 2 non configurée 1000 mots marqueurs (0 mots marqueurs rémanents) Représentation de processus pour modules E/S locaux Paramètres d’axes par défaut Nombre maximal d’objets de programme La configuration de la commande peut être modifiée à l’aide de l’appareil de programmation. 3-4 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Utilisation 3.3 Mode manuel Le mode manuel offre la possibilité de faire tourner le moteur pas à pas vers la droite ou la gauche à la vitesse de 1 kHz. 1. Régler STOP au moyen du sélecteur (pos. 41): appuyer sur –. 2. Maintenir le sélecteur (pos. 42) appuyé en position +. Au bout de 2 sec, les afficheurs sept segments clignotent (pos. 40). Chercher le numéro correspondant au mode manuel de l’axe souhaité en appuyant sur les touches + ou – du sélecteur (pos. 41) . Axe Numéro 1 2 91 92 En relâchant le sélecteur (pos. 42), le mode de fonctionnement est enregistré. Un “M” clignote sur les afficheurs sept segments (pos. 40) pour indiquer le mode manuel. 3. Le moteur peut être tourné pas à pas ou en continu. – – Pas à pas: appuyer brièvement sur le sélecteur (pos. 41). Fonctionnement continu: maintenir le sélecteur (pos. 41) appuyé. – Rotation du moteur vers la droite: appuyer le sélecteur (pos. 41) en position + . Rotation du moteur vers la gauche: appuyer le sélecteur (pos. 41) en position –. – IMPORTANT Tous les contacts de fin de course sont contrôlés en mode manuel. 4. Pour interrompre le mode manuel, appuyer le sélecteur (pos. 42) en position +. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 3-5 Utilisation 3.4 Mode utilisateur Ce mode de fonctionnement permet d’exécuter un programme utilisateur qui a été développé avec le système de programmation BPRO3 ou avec l’interface de programmation ProOED3. Lancement de programme avec BPRO3 Un programme utilisateur doit avoir été préalablement chargé dans la commande WDPM3-314 par l’appareil de programmation, voir le manuel d’utilisation BPRO3. IMPORTANT Un programme utilisateur peut aussi être lancé, arrêté ou testé (“debug”) à partir de l’appareil de programmation (“on line”). 1. Régler STOP au moyen du sélecteur (pos. 41): appuyer sur –. 2. Maintenir le sélecteur (pos. 42) appuyé en position +. Au bout de 2 sec, les afficheurs sept segments clignotent (pos. 40). Chercher le numéro 01 correspondant au mode utilisateur en appuyant sur les touches + ou – du sélecteur (pos. 41). En relâchant le sélecteur (pos. 42), le mode de fonctionnement est enregistré. 3. Lancer le programme chargé en appuyant le sélecteur (pos. 41) en position + (RUN). – – Maintenir le sélecteur appuyé pendant au moins 2 sec. Le programme démarre toujours au début de programme. → Un point apparaît sur les afficheurs d’état (pos. 40). IMPORTANT Le programme utilisateur peut définir la fonction des sélecteurs (pos. 41 et 42) et des afficheurs d’état du bloc processeur (pos. 40), se reporter au manuel de programmation BPRO3. Lancement de programme avec ProOED3 Si un programme utilisateur a été créé avec ProOED3, il sera automatiquement activé à la mise sous tension. → Deux points apparaissent sur les afficheurs d’état (pos. 40). IMPORTANT Pour plus d’informations, se reporter à la documentation ProOED3. 3-6 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Utilisation 3.4.1 Etats de la commande en mode utilisateur avec BPRO3 RUN RESET STOP DEBUG Fig. 3-2 Afficheurs d’état La commande peut adopter les états suivants en mode utilisateur (l’état courant est indiqué par le point droit des afficheurs sept segments (pos. 40)): 40 RUN Dans l’état RUN, le programme utilisateur est exécuté. L’état RUN est activé par le sélecteur (pos. 41) de la face avant ou par l’option de menu BPRO3 “Poursuivre la commande”. allumé 40 éteint 40 éteint 40 clignote STOP Dans l’état STOP, le programme utilisateur est arrêté et l’entraînement est inactif ou bien aucun programme utilisateur n’est chargé. Les sorties sont bloquées. L’état STOP est activé par l’option de menu BPRO3 “Arrêter la commande” ou si une erreur de classe 0 à 3 est survenue (voir chapitre 3.4.2 Traitement des erreurs). L’option de menu BPRO3 “Poursuivre la commande” permet de reprendre le déroulement du programme. RESET Dans l’état RESET, le programme utilisateur est arrêté et réinitialisé. Le programme ne peut être relancé que depuis le début. Les sorties sont réinitialisées. Dans l’état RESET, il est possible de changer le mode de fonctionnement de la commande. L’état RESET est activé par le sélecteur (pos. 41) de la face avant ou par l’option de menu BPRO3 “Réinitialiser la commande”. DEBUG Dans l’état DEBUG, le programme utilisateur peut être testé. L’état DEBUG est activé par l’une des options de menu BPRO3 suivantes: – – – – – “Poser des points d’arrêt” “Poursuivre, arrêter, réinitialiser la tâche” “Cycle unique de tâche” “Activer l’observation” “Désactiver, initialiser/réinitialiser les entrées/sorties”, “Afficher, modifier les variables” IMPORTANT La fonction “debug” de la bibliothèque de commande permet de définir comment l’entraînement et les sorties doivent se comporter dans l’état DEBUG après un arrêt du programme utilisateur (voir le manuel de programmation BPRO3). WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 3-7 Utilisation Il n’est possible du quitter l’état DEBUG que par l’option de menu BPRO3 “Réinitialiser la commande” ou en mettant la commande hors tension. IMPORTANT Si la liaison entre le système de programmation et la commande est interrompue, la commande passe dans l’état RESET. Ceci provoque l’arrêt de l’entraînement et la réinitialisation des sorties. Le comportement de la commande est différent selon qu’elle est exploitée par le système de programmation BPRO3 ou par la face avant. Exploitation par BPRO3: Action Réaction “Arrêter la commande” Le programme utilisateur est arrêté. Les interfaces série continuent de fonctionner. Etat suivant: STOP, si RUN était actif. “Réinitialiser la commande” “Poursuivre la commande” IMPORTANT Dans l’état DEBUG, le comportement de l’entraînement et des sorties peut être défini au moyen de la fonction “debug”. Le programme utilisateur est réinitialisé. L’entraînement est initialisé et les sorties réinitialisées. Si l’état DEBUG était actif, il est quitté (tous les points d’arrêt sont effacés, l’observation est mise hors service). Tous les messages d’erreur sont effacés de la mémoire d’erreurs de la commande (sauf les erreurs de la classe d’erreurs 0). Etat suivant: RESET Le programme utilisateur qui a été arrêté est continué si aucune erreur de classe 0 n’est survenue. L’entraînement et les sorties sont débloqués. Les sorties bloquées après un STOP retrouvent le même état qu’avant le blocage. Etat suivant: RUN, si STOP était actif. ATTENTION Les déplacements interrompus sont poursuivis. 3-8 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Utilisation Exploitation par la face avant: Action Réaction Sélecteur (pos. 41) appuyé en position + “Réinitialiser la commande”, puis “Poursuivre la commande”, voir exploitation par BPRO3. Etat suivant: RUN IMPORTANT Dans l’état DEBUG, le programme utilisateur est poursuivi. Sélecteur (pos. 41) appuyé en position – “Réinitialiser la commande”, voir exploitation par BPRO3. Etat suivant: RESET IMPORTANT En cas d’exploitation avec OED3, se reporter à la documentation ProOED3. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 3-9 Utilisation 3.4.2 Traitement des erreurs avec BPRO3 Classes d’erreurs Les erreurs qui peuvent survenir lors du déroulement du programme sont subdivisées en classes d’erreurs. Les classes d’erreurs se distinguent par le type d’erreur et leur incidence sur la commande. Classe d’erreurs Signification Réaction de la commande Remède Classe d’erreurs 0 Erreur système Etat STOP, état RUN impossible. L’erreur est enregistrée dans la mémoire d’erreurs et ne peut être effacée que par réamorçage. Appeler BERGER LAHR Classe d’erreurs 1 Erreur incorrigible dans le programme utilisateur Etat STOP, état RUN possible. L’erreur est enregistrée dans la mémoire d’erreurs. Modifier et recharger le programme utilisateur Classe d’erreurs 2 Erreur corrigible dans le programme utilisateur Etat STOP, état RUN possible. L’erreur est enregistrée dans la mémoire d’erreurs. Voir Tableau des erreurs, chapitre 4.2.1 Classe d’erreurs 3 Erreur de réglage Etat STOP, état RUN possible. L’erreur est enregistrée dans la mémoire d’erreurs. Voir Tableau des erreurs, chapitre 4.2.1 Classe d’erreurs 4 Erreur de programmation Le programme utilisateur continue de tourner. L’erreur est enregistrée dans la mémoire d’erreurs et notée dans le mot d’erreur ressource. Le mot d’erreur ressource peut être lu dans le programme utilisateur par la fonction “geterror_sr”, se reporter au manuel de programmation BPRO3. Voir Tableau des erreurs, chapitre 4.2.1 Classe d’erreurs 5 Contrôle des signaux Le programme utilisateur continue de tourner. Selon le signal qui est actif, le mouvement d’entraînement est arrêté. Un signal actif est noté dans le mot de signal ressource et peut être lu dans le programme utilisateur par la fonction “getsig_sr”, se reporter au manuel de programmation BPRO3. L’erreur est enregistrée dans la mémoire d’erreurs. Peut être définie par l’utilisateur 3-10 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Utilisation Mémoire d’erreurs et affichage d’erreurs Les erreurs des classes 0 à 4 sont indiquées sous forme de numéro clignotant sur les afficheurs d’état du bloc processeur (pos. 40) et enregistrées dans la mémoire d’erreurs de la commande. La mémoire d’erreurs de la commande peut contenir au maximum 16 erreurs (les 8 premières et les 8 dernières erreurs survenues). En appuyant le sélecteur (pos. 42) en position –, il est possible d’afficher successivement les erreurs enregistrées dans la mémoire d’erreurs sur les afficheurs d’état du bloc processeur (pos. 40). Le contenu de la mémoire d’erreurs, la classe d’erreurs et la description exacte des erreurs peuvent être affichés avec le système de programmation BPRO3, voir le manuel d’utilisation BPRO3. Les erreurs enregistrées dans la mémoire d’erreurs sont effacées, à l’exception des erreurs système (classe d’erreurs 0), lors d’une “réinitialisation de la commande” ou d’un nouveau lancement du programme utilisateur. IMPORTANT Les erreurs, qui surviennent pendant la programmation ou pendant le test du programme avec le système de programmation BPRO3 sont affichées sous forme de message sur l’écran du PC. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 3-11 Utilisation 3.5 Traitement d’instructions en ligne Ce mode de fonctionnement est possible lorsque l’appareil est équipé à l’emplacement 51 ou 53 d’une interface série RS 232 ou RS 485 LS ou à l’emplacement 53 d’une interface bus de terrain (p.ex. Interbus-S ou Profibus-DP). Dans ce mode de fonctionnement, les ordres de déplacement et autres instructions sont transmis à la commande qui les exécute immédiatement. Un jeu d’instructions complet est disponible. IMPORTANT Les paramètres suivants doivent être sélectionnés (voir chapitre 2.5): – avec une interface série, mode de fonctionnement par MODE 60 ou 70 – avec une interface bus CAN, mode de fonctionnement par MODE 63 ou 73 – adresse réseau par MODE 61 ou 71 (seulement avec RS 485 LS, Profibus-DP ou bus CAN) – vitesse en bauds par MODE 62 ou 72 (pas nécessaire avec Profibus-DP) Le traitement d’instructions en ligne peut être utilisé en mode utilisateur de la commande (voir chapitre 3.4). Il faut d’abord activer la commande de puissance par l’ordre INITDRIVE pour pouvoir ensuite exécuter les ordres de déplacement. ATTENTION Les valeurs transmises sont perdues à la mise hors tension. Information documentation Le mode de fonctionnement traitement d’instructions en ligne est décrit dans les documentations suivantes: – Traitement d’instructions en ligne et téléchargement par interface série – Traitement d’instructions en ligne par bus CAN – Traitement d’instructions en ligne par Interbus-S – Traitement d’instructions en ligne par Profibus-DP Ci-dessous figure une vue d’ensemble des ordres d’écriture et de lecture disponibles. 3-12 Ordre d’écriture BRAKE Signification Définir la sortie pour le frein CLRERROR CLRSIG_SR Effacer les informations d’erreurs Effacer les signaux d’axe de la mémoire tampon CONT ENSIG Reprendre le déplacement d’axe interrompu Débloquer ou bloquer les signaux d’axe INITDRIVE MOVE Initialiser l’axe Positionnement relatif POS RAMP_EXP Positionnement absolu Sélectionner la rampe exponentielle RAMP_LIN RAMP_SIN Sélectionner la rampe linéaire Sélectionner la rampe sinus carré WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Utilisation Ordre d’écriture Signification REF_OUT_DISTANCE Définir la distance de dégagement maximale du contact de fin de course lors d’un déplacement de référence REFPOS_LIMN Déplacement de référence vers le contact de fin de course négative REFPOS_LIMP Déplacement de référence vers le contact de fin de course positive Déplacement de référence vers le contact de référence Régler le courant moteur REFPOS_REF SETCURRENT SETENCODER Régler le type de signaux du codeur SETHARDWARE SETMODE Effectuer les réglages matériels Sélectionner le mode de fonctionnement SETNORM_GEAR_DEN Régler le dénominateur du facteur de réduction SETNORM_GEAR_NUM Régler le numérateur du facteur de réduction * SETOFFSET SETPOS SETSIG_ACTIV_H SETVEL_START Régler l’offset de la grandeur de référence Fixer la position actuelle Mettre les signaux d’axe à l’état actif Régler la vitesse de démarrage/d’arrêt SETVEL_SYS STOP_AXIS Régler la vitesse maximale du système Arrêter le déplacement d’axe TIMEOUT* VEL Régler ou désactiver le contrôle de timeout Régler la vitesse de consigne WRITE_OUTPUT Positionner directement les sorties Pas sur un appareil avec interface Profibus-DP. Ordre de lecture GETCURRENT Signification Lire les valeurs de courant GETENSIG GETERROR Lire les signaux d’axe débloqués ou bloqués Lire les erreurs GETMODE GETPOS Lire le mode de fonctionnement Lire les valeurs de position GETSIG GETSIG_ACTIV_H GETSIG_SR GETSTATE Lire les états actuels des signaux d’axe Lire l’état actif des signaux d’axe Lire les signaux d’axe dans la mémoire tampon Lire l’état d’erreur d’un axe GETVEL READ_INPUT Lire la valeur de vitesse Lire directement les entrées WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 3-13 Utilisation 3.6 Programmation L’appareil peut être programmé à l’aide du système de programmation BPRO3 ou de l’interface de programmation ProOED3. 3.6.1 Programmation avec BPRO3 La programmation de l’appareil à l’aide du système BPRO3 s’effectue en mode utilisateur avec un PC comme appareil de programmation. Informations documentation Trois documentations sont livrées avec le logiciel de programmation BPRO3: 3-14 – Manuel de programmation BPRO3 contient toutes les informations nécessaires au développement d’un programme de commande avec le système de programmation BPRO3. – Manuel d’utilisation BPRO3 contient des informations pour l’installation et l’utilisation du système de programmation BPRO3. – Bibliothèque BPRO3 décrit les exemples de programme et la bibliothèque utilisateur contenus dans le progiciel BPRO3. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Utilisation Informations sur les versions de BPRO3 inférieures à 3.2 L’accès direct (par @) ou indirect (via la représentation de processus, par %) aux entrées de la connexion de signaux I 16 à I 20 (IX0.16 à IX0.20) et aux entrées de contacts de fin de course (IX0.32 à IX0.51) n’est possible qu’à partir de la version 3.2 de BPRO3. Sur les versions BPRO3 inférieures à 3.2, les entrées ne peuvent être adressées qu’indirectement par l’intermédiaire de marqueurs. Pour cela, il faut d’abord copier la fonction “wpm_iw_1_to_3” de la bibliothèque de projets dans le projet en cours et l’appeler au début du programme API. Affectation entrées – marqueurs par la fonction “wpm_iw_1_to_3” Entrée Marqueur Entrée Marqueur Entrée Marqueur %IW0.1 %MW1001 %IW1.0 %MW1002 %IW1.1 %MW1003 %IX0.16 %MX1001.0 %IX0.32 %MX1002.0 %IX0.48 %MX1003.0 %IX0.17 %MX1001.1 %IX0.33 %MX1002.1 %IX0.49 %MX1003.1 %IX0.18 %MX1001.2 %IX0.34 %MX1002.2 %IX0.50 %MX1003.2 %IX0.19 %MX1001.3 %IX0.35 %MX1002.3 %IX0.51 %MX1003.3 %IX0.20 %MX1001.4 %IX0.36 %MX1002.4 %IX0.37 %MX1002.5 %IX0.38 %MX1002.6 %IX0.39 %MX1002.7 %IX0.40 %MX1002.8 %IX0.41 %MX1002.9 %IX0.42 %MX1002.10 %IX0.43 %MX1002.11 %IX0.44 %MX1002.12 %IX0.45 %MX1002.13 %IX0.46 %MX1002.14 %IX0.47 %MX1002.15 Exemple de programme API Réseau 1 wpm_iw_1_to_3 ld st ld st WDPM3-314 %MX1001.0 %QX0.5 %MX1002.0 %QX0.6 No. d’ident.: 00441113023 3-15 Utilisation 3.6.2 Programmation avec ProOED3 La programmation de l’appareil s’effectue à l’aide de l’interface de programmation ProOED3 et d’un PC. Pour cela, OED3 doit être installé dans l’unité de positionnement. Information documentation La programmation d’un programme utilisateur avec ProOED3 est décrite dans la documentation ProOED3. 3.7 Mise hors tension 1. Avant la mise hors tension, régler éventuellement STOP avec le sélecteur (pos. 41) (appuyer sur –) pour que l’état STOP de la commande soit activé lors de la remise sous tension. Si l’état RUN est actif à la mise hors tension, le programme utilisateur se déroulera à la remise sous tension. IMPORTANT Lors de la mise sous tension de l’alimentation, la commande se retrouve toujours dans l’état qui était actif à la mise hors tension. ATTENTION Le moteur raccordé à la commande n’est plus alimenté après la coupure de la tension d’alimentation de la commande de puissance, il n’a donc plus de moment de maintien. Il faut par conséquent veiller, avant la mise hors tension de l’alimentation, à protéger les charges des axes verticaux contre la chute (p.ex. équiper le moteur d’un frein). 2. 3-16 Couper la tension d’alimentation. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Incidents 4 Incidents 4.1 Afficheurs d’état 40 01 41 - X1 + SIGNAL 42 51 I0 02 Fig. 4-1 Afficheurs d’état Afficheurs d’état du bloc processeur Les deux afficheurs sept segments (pos. 40) signalent les états de fonctionnement et les incidents du bloc processeur quand le sélecteur (pos. 42) se trouve en position intermédiaire; pour le tableau de recherche d’erreurs, se reporter au chapitre 4.2.1. Affichages lumineux Les affichages lumineux 00 à 99 signalent les modes de fonctionnement suivants. Affichage 01 60, 70 63, 73 M 91 92 Signification Mode utilisateur Traitement d’instructions en ligne par interface série Traitement d’instructions en ligne par interface bus CAN Mode manuel d’un axe Mode manuel de l’axe 1 Mode manuel de l’axe 2 IMPORTANT Le programme utilisateur peut également changer l’affichage (entre 00 et 99), voir la fonction “display” dans le manuel de programmation BPRO3. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 4-1 Incidents Affichages clignotants Les affichages clignotants signalent des erreurs et des incidents du bloc processeur, voir chapitre 4.2.1. Les messages d’erreur s’acquittent en appuyant sur le sélecteur (pos. 42). Les points droit et gauche des afficheurs sept segments (pos. 40) signalent les états suivants: Point gauche Point droit Signification – – – allumé Etat STOP ou RESET Déroulement du programme (état RUN) – clignote Déroulement du programme (état DEBUG) allumé allumé/ clignote Fonctions des sélecteurs (pos. 41 et 42) en fonction du programme utilisateur (état RUN/état DEBUG) IMPORTANT La signification des autres affichages en fonctionnement avec OED3 est décrite dans la documentation ProOED3. I0 Afficheurs d’état des entrées et sorties Q0 Les LED I 0 à I 20 indiquent l’état des entrées de signaux, Q 0 à Q 9 l’état des sorties de signaux. L’entrée I 15 n’est pas prévue. I20 Q9 Afficheurs d’état des axes READY ERROR 01 02 LIMP LIMN REF STOP TRIG Les états des axes sont indiqués par deux groupes de sept LED (pos. 01 pour l’axe 1, 02 pour l’axe 2). Les deux LED supérieures (READY et ERROR) indiquent les états de la commande de puissance correspondante et les cinq LED inférieures (LIMP, LIMN, REF, STOP et TRIG) les états des signaux d’axe. IMPORTANT La LED ERROR s’allume pour signaler une erreur de la commande de puissance. Les sept LED ont la signification suivante: READY ERROR sans fonction 03 04 4-2 I42 . I47 . . . . . I46 I51 LIMP LIMN REF STOP TRIG Disponibilité de la commande de puissance (signal READY) Avertissement de surchauffe moteur (signal TEMP_MOT); Avertissement de surchauffe commande de puissance (signal TEMP_INT); Erreur de contrôle de rotation (signal RM_FAULT) Contact de fin de course positive (signal LIMP) Contact de fin de course négative (signal LIMN) Contact de référence (signal REF) Axe dans l’état STOP (signal STOP) Trigger (signal TRIG) Les cinq LED inférieures des groupes de LED pos. 03 et pos. 04 indiquent les états des entrées de signaux libres I41 à I51 de la connexion de contacts de fin de course (voir chapitre 2.4.4). Les deux LED supérieures n’ont pas de fonction. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Incidents Diagnostic Interbus-S Les quatre affichages suivants servent à établir un diagnostic sur un appareil équipé d’une interface Interbus-S. 40 U RC BA RD U RC BA RD Tension de fonctionnement Liaison Interbus-S correcte Transmission Interbus-S active Pas d’autre esclave Interbus-S présent Le diagnostic est paramétré comme suit: 1. Appuyer le sélecteur (pos. 42) en position +. → Au bout de 2 sec, les afficheurs sept segments (pos. 40) clignotent. 2. Régler le numéro souhaité en appuyant sur les touches + ou – du sélecteur (pos. 41). MODE Diagnostic Interbus-S 65 Diagnostic via l’emplacement 51 75 Diagnostic via l’emplacement 53 → En relâchant le sélecteur (pos. 41), le numéro est enregistré. La description détaillée figure dans la documentation Interbus-S. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 4-3 Incidents Afficheurs d’état de la commande de puissance Les dix LED indiquent l’état de fonctionnement et les incidents pour chacun des deux axes. X1 X2 FAULT TEMP OVER-V LOW-V READY X1 X2 READY s’allume si la commande de puissance fonctionne correctement (l’état prêt est signalé via la connexion de signaux). La tension d’alimentation se situe dans la plage nominale, se reporter aux Caractéristiques techniques. FAULT s’allume en cas de court-circuit entre deux phases du moteur. TEMP s’allume en cas de surchauffe (> 75°C) du dissipateur thermique. OVER-V s’allume en cas de surtension (> 410 V). LOW-V s’allume en cas de sous-tension (< 200 V). OVER-V et LOW-V s’allument si l’entrée Enable n’est pas activée. Toutes les 4 LED s’allument si la fréquence d’impulsions est trop élevée ou en cas d’impulsions parasites. ATTENTION En cas d’incident (LED “FAULT” à LED “LOW-V”), le moteur est mis hors tension et la commande de puissance signale “pas prête” (la LED “READY” s’éteint). Un moteur hors tension ne possède plus de moment de maintien. Cela peut entraîner des réactions indésirables. ATTENTION Si la LED “OVER-V” s’allume, il faut raccorder une ou plusieurs résistances ballasts externes à la connexion de résistance ballast. IMPORTANT Une fois l’incident corrigé, l’affichage d’incident peut être effacé en coupant et en remettant la tension d’alimentation ou en déconnectant et en reconnectant l’entrée Enable. 4-4 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Incidents 4.2 Tableau de recherche d’erreurs 4.2.1 Incidents du bloc processeur Les erreurs qui surviennent pendant le déroulement du programme sont affichées sous forme de numéro clignotant sur les afficheurs d’état du bloc processeur (pos. 40) et consignées dans la mémoire d’erreurs de la commande. Le contenu de la mémoire d’erreurs et une description exacte de l’erreur peuvent être affichés à l’aide du système de programmation BPRO3, se reporter au manuel d’utilisation BPRO3. Le tableau suivant récapitule les erreurs pouvant survenir, leurs causes et leur élimination. IMPORTANT Les messages d’erreur en fonctionnement avec OED3 sont également décrits dans la documentation ProOED3. Affichage Cause Elimination Commande de puissance pas prête Coupure de ligne Voir tableau d’erreurs commande de puissance Eteindre l’appareil et vérifier la ligne Surchauffe de la commande de puissance Laisser refroidir la commande de puissance moteur arrêté Ajouter un ventilateur sur la commande de puissance Vérifier le câblage du codeur Erreur au codeur pour réducteur électronique, rupture de ligne Surchauffe du moteur Diminuer le courant de phase Réduite la charge Contrôle de rotation actif, erreur de poursuite Vérifier la dureté de la mécanique Court-circuit à une sortie Q Vérifier le câblage de la connexion de signaux LIMP de contact de fin de course incorrect ou mauvais fonctionnement du contact de fin de course Vérifier le câblage et le fonctionnement du contact de fin de course ou le sens de rotation du moteur, voir chapitre 2.5. LIMP doit être atteint dans le sens positif du moteur. LIMN de contact de fin de course incorrect ou mauvais fonctionnement du contact de fin de course Vérifier le câblage et le fonctionnement du contact de fin de course ou le sens de rotation du moteur, voir chapitre 2.5. LIMN doit être atteint dans le sens négatif du moteur. Sortir de la zone du contact de fin de course LIMP de contact de fin de course positive actionné LIMN de contact de fin de course négative actionné Sortir de la zone du contact de fin de course Entrée STOP activée Désactiver l’entrée STOP Erreur dans le programme utilisateur: 40 = Erreur dans la tâche INIT 41 = Erreur dans la tâche déroulement de programme 42 = Erreur dans la tâche API Une description détaillée de l’erreur peut être affichée par l’option de menu BPRO3 “Mémoire d’erreurs” Erreur de commande, se reporter à la documentation ProOED3. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 4-5 Incidents Affichage Cause Elimination Aucun programme utilisateur chargé ou système d’exploitation OED3 absent Charger le programme utilisateur ou installer le système d’exploitation OED3 dans la commande de positionnement Temps de cycle API admissible dépassé en raison d’une boucle infinie dans le programme utilisateur Effectuer un test du programme avec BPRO3 Temps de cycle API admissible dépassé en raison d’un programme utilisateur trop long Raccourcir le programme utilisateur, le cas échéant transférer des parties de programme dans la tâche déroulement ou INIT Modifier le temps de cycle admissible (voir la fonction “cycletime” dans le manuel de programmation BPRO3) Désactiver le contrôle de temps de cycle (voir la fonction “cycletime” dans le manuel de programmation BPRO3) Vérifier le câblage Pas de liaison par l’interface RS 485 HS Spécifier le nombre exact de cartes d’entrée/sortie Vérifier les niveaux de révision: le niveau de révision du BPRO3 apparaît à l’écran après l’activation du BPRO3. Le niveau de révision de la commande peut être déterminé au moyen de l’option de menu BPRO3 “Etat de la commande”. Les niveaux de révision de la commande et du système de programmation BPRO3 ne coïncident pas Utiliser les niveaux de révision adéquats Erreur de programmation: adresse invalide pour l’entrée ou la sortie Afficher le programme utilisateur Lors de la programmation avec le BPRO3, une mauvaise “Configuration de commande” a été indiquée Système défectueux Entrer le programme utilisateur avec la “Configuration de commande” réelle Pas d’EEPROM présente Appeler le service technique Erreur d’écriture EEPROM Appeler le service technique Appeler le service technique Tension de batterie trop faible, batterie Remplacer la batterie, voir chapitre 5.1 fatiguée ATTENTION Après l’arrêt de la commande, certaines données ou le programme utilisateur peuvent être perdus! La version OED3 de la commande et la version ProOED3 ne sont pas compatibles 4-6 WDPM3-314 Utiliser les mêmes versions de logiciel pour OED3 et ProOED3, p.ex. OED3 version 3 et ProOED3 version 3 No. d’ident.: 00441113023 Incidents Affichage Cause Elimination Autres affichages d’erreurs Erreurs système Appeler le service technique DANGER Couper la tension secteur pour contrôler le câblage du secteur, du moteur ou de la résistance ballast. 4.2.2 Incidents des axes Le tableau suivant récapitule les incidents possibles, leur cause et leur élimination. Incident Cause Elimination LED ERROR allumée Erreur de contrôle de rotation Voir tableau d’erreurs commande de puissance Avertissement de surchauffe commande de puissance Avertissement de surchauffe moteur Coupure de ligne dans le câble moteur 4.2.3 Autres incidents Le tableau suivant présente des incidents possibles qui ne sont pas affichés. Incident Cause Elimination Aucune LED allumée Tension d’alimentation absente Vérifier la tension d’alimentation Tension d’alimentation mal raccordée Raccorder correctement la tension d’alimentation Entrée de signal commande de courant active Mettre l’entrée à l’état non actif Le moteur ne tourne pas et ne possède aucun moment de maintien Entrée de signal Enable non active Moteur mal raccordé Raccorder correctement le moteur Le moteur ne tourne pas mais possède un moment de maintien Entrée de signal Porte active Mettre l’entrée à l’état non actif Entrée de signal Impulsion Corriger le timing et le niveau de tension Le moteur tourne irrégulièrement Entrée de signaux Impulsion et sens Corriger le timing et le niveau de tension Surcharge Contrôler les conditions de charge Moteur défectueux Remplacer le moteur Phases moteur permutées Raccorder correctement les phases moteur Entrée de signal Sens mal positionnée Corriger le sens de rotation Courant de phase moteur mal réglé Régler correctement le courant de phase moteur Le moteur tourne dans le mauvais sens Le moteur a un couple trop faible DANGER Couper la tension secteur pour contrôler le câblage du secteur, du moteur ou de la résistance ballast. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 4-7 Incidents 4.3 Réparations ATTENTION Seul BERGER LAHR est autorisé à effectuer des réparations! En cas de démontage de l’appareil, il faut repérer les connexions. En cas d’échange de l’appareil, il faut reprendre les paramètres réglés ainsi que le numéro de l’emplacement de montage. 4.4 Amorçage de la commande Après le remplacement ou l’équipement d’une interface ou d’un module de mémoire, il faut amorcer la commande. A cette occasion, un programme utilisateur stocké dans la mémoire EEPROM ou PROM est chargé dans la mémoire de travail de la commande. Pour amorcer la commande, procéder comme suit: 4-8 1. Déconnecter la tension d’alimentation 24 V de l’appareil. 2. Appuyer le sélecteur (pos. 42) en position + et le maintenir appuyé. 3. Connecter la tension d’alimentation 24 V. → Sur les afficheurs sept segments apparaît “A1” à “A4”. 4. Lorsque l’affichage “A4” est stable, pousser le sélecteur (pos. 41) d’abord en position – puis en position +. 5. Relâcher le sélecteur (pos. 42) → Les afficheurs sept segments clignotent. Un programme utilisateur présent dans l’EEPROM ou la PROM est chargé dans la mémoire de travail de la commande puis exécuté. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Incidents 4.5 Stockage, expédition Lors du stockage des appareils ou des cartes, il faut veiller à: – – – – – ce que le taux maximum d’humidité de l’air ne dépasse pas la valeur maximale (voir chapitre 1.4). respecter la température de stockage (voir chapitre 1.4). protéger les éléments stockés de la poussière et de la saleté. déballer, stocker ou installer les appareils ou cartes munis du symbole uniquement dans des zones de travail protégées contre l’électricité statique. conserver les emballages d’origine. Lors de l’expédition d’appareils ou de cartes, il faut veiller à: – – – – expédier les appareils ou les cartes dans leur emballage d’origine. emballer les cartes sans batterie dans des pochettes conductrices sur les deux faces (si possible les pochettes d’origine). emballer les cartes avec batterie dans des pochettes conductrices à l’extérieur et antistatiques à l’intérieur (si possible les pochettes d’origine). emballer les appareils ou les cartes munis du symbole uniquement dans des zones de travail protégées contre l’électricité statique. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 4-9 Incidents 4-10 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Entretien 5 Entretien 5.1 Remplacement de la batterie IMPORTANT La batterie doit être remplacée au plus tard tous les deux ans pour éviter les risques de perte de données. DANGER Débrancher la fiche secteur avant de remplacer la batterie. 1. Déposer l’appareil. 2. Débrancher le câble plat reliant le bloc processeur à la commande de puissance. 3. Déposer les deux vis sur la partie supérieure et sur la partie inférieure de l’appareil. 4. Séparer le bloc processeur et la commande de puissance. ATTENTION Les circuits CMOS sont sensibles au contact! 5. Brancher le connecteur de la batterie neuve sur le 2ème emplacement. 6. Débrancher le connecteur de la batterie usagée. 7. Sortir la batterie usagée et mettre en place la neuve. 8. Réassembler le bloc processeur et la commande de puissance et serrer les vis. 9. Rebrancher le câble plat reliant le bloc processeur à la commande de puissance. 10. Poser l’appareil. Batterie Fig. 5-1 Remplacement de la batterie WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 5-1 Entretien 5.2 Prestations de service Le service technique propose les services suivants aux numéros indiqués ci-dessous. – Informations pièces détachées par ligne directe Tél.: +49 (0) 7821 - 946 - 606 Livraison rapide de pièces détachées à partir de Lahr, sous 24 heures presque partout en Europe. – Conseil technique en cas de problème par Tél.: +49 (0) 7808 - 943 - 226 Fax: +49 (0) 7808 - 943 - 499 Internet e-mail: [email protected] De surcroît, le service technique propose bien entendu les services suivants: 5-2 – S.A.V. sur site, et – communication directe avec les spécialistes de son Service après-vente. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Annexe 6 Annexe 6.1 Variantes d’appareils Il existe les variantes d’appareils suivantes selon l’équipement en interfaces et le logiciel du système d’exploitation. Vous trouverez les variantes d’appareils à commander dans les documents de vente de la commande. Interface 1 (position 51) Interface 2 (position 53) Interface d’encodeur (position 55) Logiciel de système d’exploitation RS 232 RS 485 LS RS 232 RS 485 LS RS 485 HS ANOZ IBS PBDP CAN SUCONET MP 962 – pour logiciel de programmation ProOED3 – pour logiciel de programmation BPRO3 ou exécution d’instructions online par l’intermédiaire de l’interface de bus de communication ou de l’interface sérielle IMPORTANT L’équipement en interfaces de l’appareil figure sur la plaque signalétique. Les abréviations ont la signification suivante: ANOZ Interface analogique CAN Interface bus CAN IBS Interface Interbus-S PBDP Interface Profibus-DP MP 962 Interface codeur RS 232 Interface série RS 232 RS 485 LS Interface série RS 485 RS 485 HS Interface série pour carte d’entrée/sortie MP 926, console d’exploitation Lauer ou SUCONET (sans OED3) Type: WDPM3-314.XXXOED3 Logiciel de système d’exploitation pour ProOED3 Type: WDPM... sans indication Logiciel de système d’exploitation pour BPRO3 ou exécution d’instructions online L’appareil est équipé en standard d’une EEPROM pour le programme utilisateur. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 6-1 Annexe 6.2 Description des accessoires Secteur 7 9 17 10 2 40 01 41 - X1 + SIGNAL 42 18 3 11 51 I0 02 X2 SIGNAL 18 53 11 12 5 STEP I-RED GAT/ENA 03 X1 OFF 01 EF 2 78 9A 3456 BCD 6 Moteur PH.CURR STEP I-RED GAT/ENA 11 16 01 EF 2 3456 13 PH.CURR BCD X1 X2 04 READY FAULT TEMP OVER-V LOW-V 14 X2 OFF 78 9A 15 55 I20 Q0 U V W X1 X2 X1 57 11 58 19 U V W 4 X2 Q9 WDPM3-314 13 16 11 8 Moteur 8 1 Fig. 6-1 Accessoires 6-2 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Annexe Les accessoires suivants (voir figure 6-1) sont disponibles sur commande séparée: Position Désignation Se reporter à 1 Résistance ballast pour WDPM3-314 chapitre 6.2.6 2 Batterie pour appareils à fixation murale – 3 Terminal de commande FT 2000 chapitre 6.2.2 4 Documentation Traitement d’instructions en ligne par interface série No. doc. 212.986 5 Carte d’entrée/sortie MP 926 (16 entrées/16 sorties) documentation MP 926 6 Adaptateur d’interface Interbus-S MP 927 documentation Interbus-S 7 Filtre secteur chapitre 6.2.1 8 Système de programmation BPRO3 ou interface de programmation ProOED3 pour variantes d’appareils avec système d’exploitation OED3 (documentation et disquettes correspondantes) – 9 Convertisseur d’interface MP 923 (RS 485 LS/RS 232) chapitre 6.2.3 10 Multiplexeur d’interfaces MP 924 chapitre 6.2.4 11 Jeu de connecteurs WDPM3-314 (tous sub-D) – 12 Adaptateur pour fonctionnement maître/esclave par interface RS 485 LS chapitre 6.2.5 13 Moteur pas à pas à 3 phases VRDM 39...LW 14 Câble codeur 15 Câble de signalisation Interbus-S/MP 927 16 Câbles moteur 3 x 1,5/2 x 1,0 mm2 documents de vente 2 Câbles moteur 3 x 2,5/2 x 1,5 mm 17 Câble d’interface RS 485 LS mâle-femelle 18 Câble d’interface RS 485 LS mâle-mâle 19 Câble de signalisation IMPORTANT Les numéros de commande des accessoires figurent dans les documents de vente de l’unité de positionnement WDPM3-314. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 6-3 Annexe 6.2.1 Filtre secteur Il est possible d’intercaler un filtre secteur (figure 6-2) dans la ligne secteur dans un but d’antiparasitage. IMPORTANT Respecter les conditions de contrôle CEM de BERGER LAHR lors du branchement du filtre secteur. → → → Fig. 6-2 Filtre secteur 6-4 WDPM3-314 L' N' PE L N PE Secteur No. d’ident.: 00441113023 L N PE Annexe 6.2.2 Terminal de commande FT 2000 Le terminal de commande FT 2000 est un terminal simple permettant l’entrée et la visualisation de données, il est utilisé pour les commandes BERGER LAHR. Il possède huit entrées parallèles et huit sorties parallèles qui peuvent être adressées en mode maître/esclave (figure 6-3). L’appareil a été conçu pour être monté sur un pupitre de commande ou sur la face avant de la commande. Le terminal de commande FT 2000 peut être configuré en mode maître/ esclave ou en mode terminal. En mode terminal, les entrées et les sorties parallèles ne peuvent pas être adressées. IMPORTANT Les fils d’émission et de réception entre le terminal et la commande doivent être croisés. Un adaptateur peut être utilisé à cet effet, voir chapitre 6.2.5. Le raccordement à l’unité de positionnement s’effectue par l’intermédiaire d’une interface série RS 485 LS. Terminal de commande Numéro de commande FT 2000 allemand 62512000003 FT 2000 anglais 62512000004 FT 2000 français 62512000005 Pour toute information complémentaire, se reporter à la documentation du terminal de commande FT 2000. F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 1 2 3 4 5 S1 S2 6 7 8 9 0 – . F8 Fig. 6-3 Terminal de commande FT 2000 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 6-5 Annexe 6.2.3 Convertisseur d’interface MP 923 6.2.3.1 Description générale Le convertisseur d’interface MP 923 est utilisé pour transmettre des données d’une interface RS 485 LS (RS 422) vers une interface V24 (RS 232) et inversement. Le convertisseur d’interface doit être alimenté en 12 VDC soit par l’intermédiaire de la connexion du bloc d’alimentation (prise de diode 2 pôles) soit par l’intermédiaire de la connexion RS 485 LS (RS 422). Sur les unités de positionnement BERGER LAHR (p.ex. WDP5), l’alimentation est réalisée par l’intermédiaire de la connexion RS 485 LS (RS 422). 6.2.3.2 Caractéristiques techniques Caractéristiques électriques Tension d’alimentation 9,6 à 15 VDC/150 mA Interfaces RS 485 LS (RS 422) V24 (RS 232) Caractéristiques mécaniques Dimensions 97 x 65 x 30 mm Poids env. 130 g Conditions d’environnement Température de stockage -25°C à +70°C Température de service 0°C à 55°C Classe d’humidité composants F selon DIN 40 040 Classe d’humidité contrôlée selon CEI 68 partie 2-3 à: Température de l’air +40°C, +2°C Humidité relative de l’air 93%, +2%, -3% Sans condensation M P9 23 ER W PO N O V2 R S Fig. 6-4 Convertisseur d’interface MP 923 6-6 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 5 48 4 Annexe 6.2.3.3 Mise en service 1. Câbler le convertisseur d’interface MP 923 comme indiqué à la figure 6-5. IMPORTANT Le MP 923 est alimenté en 12 VDC soit par l’intermédiaire de la connexion du bloc d’alimentation soit par l’intermédiaire de la connexion RS 485 LS (RS 422) (p.ex. sur les unités de positionnement WDP5 de BERGER LAHR). ATTENTION Les câbles d’interfaces doivent être blindés des deux côtés par l’intermédiaire du boîtier de connecteur. ATTENTION Pour des raisons de protection contre les perturbations, le câble V24 (RS 232) doit être aussi court que possible (max. 15 m). 6.2.3.4 Afficheurs d’état 2. Connecter la tension secteur. → La LED “POWER ON” s’allume. Les deux autres LED sont éteintes. 3. Lancer la transmission de données. → En fonction du sens de transmission des données, l’une des deux LED “RS 485 LS → V24” ou “RS 485 LS ← V24” clignote. Les afficheurs d’état signalent l’état de fonctionnement ou les incidents. LED Allumée Eteinte “POWER ON” Tension d’alimentation présente Tension d’alimentation absente Clignotante “RS 485 LS → V24” Interface RS 485 LS (RS 422) mal câblée (signaux TXD (TXD) et RXD (RXD) inversés) Pas de transmission de données de RS 485 LS (RS 422) vers V24 (RS 232) Transmission de données de RS 485 LS (RS 422) vers V24 (RS 232) “RS 485 LS ← V24” Pas de transmission de données de V24 (RS 232) vers RS 485 LS (RS 422) Transmission de données de V24 (RS 232) vers RS 485 LS (RS 422) Interface V24 (RS 232) mal câblée (broches 2 et 3 inversées) WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 6-7 Annexe 1 2 14 3 15 4 16 5 17 18 6 13 25 12 24 11 23 10 22 9 8 20 21 7 19 20 6 Longueur de câble max. 15 m 7 2 MP 923 8 3 4 9 RS 422 +12V GND TXD RXD RGND RS 232 TXD RXD Connecteur mâle Connecteur femelle 5 RS 485 LS ou V24 ou 1 13 25 12 24 11 23 10 22 9 8 Bloc alimentation ou Terre de signalisation 21 7 19 6 18 5 17 4 16 3 15 2 14 1 Blindage 15 V24/RS 232 2 RS 485 LS/RS 422 V24 ou RS 232 Terre de signalisation 25 12 24 11 23 10 22 5 9 9 21 8 4 8 20 7 3 7 19 6 2 6 18 5 1 17 4 16 3 Connecteur femelle 14 1 Blindage 13 Connecteur femelle Connecteur mâle Fig. 6-5 Mise en service du convertisseur d’interface MP 923 6-8 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Longueur de câble max. 15 m Annexe 6.2.4 Multiplexeur d’interfaces MP 924 6.2.4.1 Description générale Un multiplexeur d’interfaces MP 924 permet de commander à partir d’un PC jusqu’à neuf appareils BERGER LAHR connectables en réseau. Si plus de neuf appareils doivent être mis en réseau, il faut interconnecter plusieurs multiplexeurs d’interfaces MP 924. 6.2.4.2 Caractéristiques techniques Caractéristiques électriques 10 interfaces série RS 485 LS (RS 422) Caractéristiques mécaniques Dimensions env. 205 x 80 x 32 mm Poids env. 260 g Conditions d’environnement Température de stockage -25°C à +70°C Température de service 0°C à 55°C Classe d’humidité composants F DIN 40040 Classe d’humidité contrôlée selon CEI 68 partie 2-3 à: Température de l’air +40°C, +2°C Humidité relative de l’air 93%, +2%, -3% Sans condensation LED tension d'alimentation 12 VDC Couvercle plastique B1 B2 B3 1 2 3 4 5 6 7 8 Raccord de blindage Fig. 6-6 Multiplexeur d’interfaces MP 924 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 6-9 Annexe 6.2.4.3 Mise en service 1. Câbler le multiplexeur d’interfaces MP 924 comme indiqué à la figure 6-7. Pour une conversion d’interface RS 232 ↔ RS 485 LS (RS 422), utiliser le convertisseur d’interface MP 923 (voir chapitre 6.2.3). ATTENTION Les câbles d’interfaces doivent être blindés des deux côtés (relier le raccord de blindage sur le MP 924 à la terre de protection). ATTENTION Pour des raisons de protection contre les perturbations, le câble RS 232 doit être aussi court que possible (max. 15 m). ATTENTION La terminaison de ligne ne doit jamais être connectée. 2. Si plusieurs multiplexeurs d’interfaces MP 924 sont utilisés, les interconnecter comme indiqué à la figure 6-7. 3. Paramétrer le mode réseau sur les appareils raccordés et mettre les appareils sous tension. ATTENTION Il faut régler la même vitesse en bauds sur tous les appareils du réseau. ATTENTION En cas d’utilisation du convertisseur d’interface MP 923, au moins un appareil du premier multiplexeur d’interfaces MP 924 doit être sous tension pour qu’il soit alimenté. 6-10 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Annexe PC RS 232 MP 923 RS 485 LS LED tension d'alimentation 12 VDC MP 924 B1 B2 B3 1 Raccord de blindage 2 3 4 · Appareil 1 (Interface RS 485 LS) · 6 5 · MP 924 B1 B2 B3 7 8 1 2 · · Appareil 8 (Interface RS 485 LS) 3 · 5 4 · · Appareil 9 (Interface RS 485 LS) Fig. 6-7 Câblage du multiplexeur d’interfaces MP 924 6.2.5 Adaptateur L’adaptateur à 9 pôles sert à permuter les fils d’émission et de réception pour le mode maître/esclave par l’intermédiaire de l’interface RS 485 LS. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 6-11 Annexe 6.2.6 Résistance ballast supplémentaire (uniquement pour les dispositifs < RS40) La résistance ballast FZP 200 (180 ohms, 150 W) (figure 6-8) est utilisée pour dissiper une énergie de freinage plus importante. DANGER Une haute tension d’environ 325 VDC est présente sur les connexions de la résistance ballast. DANGER La résistance ballast peut devenir très chaude si l’énergie de freinage est élevée. ATTENTION Veiller à une bonne évacuation de la chaleur lors du montage de la résistance ballast. 1. Couper la tension secteur. 2. Equiper les deux fils de liaison de la résistance ballast d’embouts de conducteurs côté appareil. 3. Visser les deux brins sur la connexion située sur le dessous de l’appareil. IMPORTANT Une résistance ballast externe est nécessaire si l’énergie cinétique à dissiper de manière cyclique (Wcin) dépasse la valeur suivante (tfrein = temps de freinage): Wcin ≥ 100 W x tfrein + 7 Ws WDPM3-314 B- 18 B+ 40 01 41 - X1 + SIGNAL 42 220 51 I0 02 X2 SIGNAL 53 STEP I-RED GAT/ENA 03 X1 OFF 01 EF 2 78 9A 3456 PH.CURR BCD STEP 55 I-RED GAT/ENA X2 OFF 01 EF 2 PH.CURR X1 X2 READY FAULT TEMP OVER-V LOW-V 04 BCD 4.5 78 9A 3456 I20 Q0 U V W X1 90 100 57 58 Q9 65 Fig. 6-8 Résistance ballast supplémentaire 6-12 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 U V W X2 X1 X2 Annexe 6.3 Termes techniques Carte de commande de puissance Carte supportant l’électronique de commande du moteur. Classes d’erreurs Les erreurs qui peuvent survenir lors du déroulement d’un programme sont subdivisées en classes d’erreurs. Les classes d’erreurs se distinguent par le type d’erreur et leur incidence sur la commande. Codeur Capteur utilisé pour détecter la position (saisie de la position réelle) d’un moteur ou fixer la valeur de consigne en réducteur électronique. Configuration de la commande La configuration de la commande décrit le type et les composants matériels de la commande sur laquelle le programme doit se dérouler. Elle permet au système de programmation de vérifier la compatibilité entre le programme et la commande. Contact de fin de course Contact servant à limiter la course et utilisé pour le déplacement de référence. Contact de référence supplémentaire Contact supplémentaire pour déplacement de référence. Contrôle de rotation Le contrôle de rotation est utilisé pour détecter les pertes de position lors d’un déplacement de moteur. La position réelle est saisie à l’aide d’un codeur et comparée avec la position de consigne. Si la différence entre la position réelle et la position de consigne dépasse une valeur définie, une erreur de poursuite est signalée et le moteur freiné. Courant de phase Courant circulant dans la bobine d’un moteur pas à pas. Déplacement de référence Déplacement du moteur vers le contact de fin de course négative ou positive, ou vers un contact de référence pour fixer un point de référence pour le système de mesure. Entrées/sorties La commande possède un nombre fixe d’entrées/sorties. Les processus sont commandés par l’intermédiaire des entrées/sorties. Erreur de poursuite Différence entre la position de consigne et la position effective. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 6-13 Annexe Facteur de réduction Facteur multiplicateur pour positionnements, composé d’un numérateur et d’un dénominateur (démultiplication ou multiplication). Fonctionnement en réseau Mode de fonctionnement en réseau d’unités de positionnement. Plusieurs appareils sont physiquement reliés à un ordinateur central. La sélection des appareils s’effectue par leur adresse. Fréquence du déplacement de référence Vitesse du moteur lors du déplacement vers le contact de fin de course/de référence et lors du déplacement à partir du contact de fin de course/de référence vers le point de référence. Indexeur (générateur de profils) Composant électrique ou logiciel qui génère à partir des données d’accélération, de vitesse et de course (position) des signaux permettant la commande d’un moteur. Interface RS 485 LS Interface série pour la mise en réseau. Interpolation Déplacement coordonné simultané de plusieurs axes (au moins deux) le long d’une droite (interpolation linéaire), d’un arc de cercle (interpolation circulaire) ou d’une courbe quelconque (interpolation spline). Marqueur rémanent Marqueur qui conserve l’état programmé après la coupure de la tension d’alimentation. Mémoire d’erreurs Les erreurs qui surviennent lors du déroulement d’un programme sont enregistrées dans la mémoire d’erreurs de la commande et affichées sur l’afficheur d’état de la commande. La mémoire d’erreurs de la commande peut contenir au maximum 16 erreurs (les 8 premières et les 8 dernières erreurs survenues). Pas angulaire Angle de rotation qu’effectue l’arbre du moteur à chaque impulsion de commande. Point de référence Valeur de position après un déplacement de référence ou la fixation d’un point de référence. 6-14 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Annexe Réducteur électronique Des impulsions externes sont comptées sous la forme de signaux de codeur A/B ou de signaux impulsion/sens et multipliées par un facteur de réduction. Les impulsions servent de grandeur de référence pour le positionnement du moteur pas à pas. Sens de rotation négatif, rotation à gauche Rotation du moteur dans le sens contraire des aiguilles d’une montre (vu de face sur l’arbre du moteur). Sens de rotation positif, rotation à droite Sens de rotation du moteur dans le sens des aiguilles d’une montre (vu de face sur l’arbre du moteur). Signaux de codeur A/B Signaux impulsionnels d’un codeur. Le codeur génère un nombre défini d’impulsions (p.ex. 1000) lors d’une rotation de moteur. L’évaluation des signaux de codeur est simple, double ou quadruple. Signaux impulsion/sens Signaux servant à l’injection de grandeurs de référence pour un réducteur électronique. Temps d’antirebondissement Temps durant lequel l’état d’un signal d’entrée doit être stable pour que la commande de positionnement puisse le reconnaître. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 6-15 Annexe 6.4 6-16 Abréviations AC Courant alternatif API Automate programmable industriel ASCII American Standard Code for Information Interchange CAL CAN Application Layer CAN Interface bus CAN CMOS Complementary Metal-Oxide Semiconductor DC Courant continu No. doc. Numéro de document FI Courant de fuite HE Unité de hauteur I Entrée LED Light Emitting Diode (diode électroluminescente) M Moteur PC Personal Computer PELV Protected Extra Low Voltage Q Sortie WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Index des mots-clés 7 Index des mots-clés A Accélération 2-24 Accessoires 2-2, 6-3 Adresse réseau 2-27 Affichages Affichages clignotants 4-2 Affichages lumineux 4-1 Affichages d’erreurs 3-11 Afficheurs d’état 4-1 Amorçage de la commande 4-8 B BPRO3 1-8 C Classes d’erreurs Configuration de la commande 3-10 3-4 Connexions Connexion de signaux 1-13, 2-11 Connexion moteur 1-10, 2-8 Connexion secteur 2-8 Contact de fin de course Interface analogique Interface bus CAN 1-13, 2-9 1-11, 2-18 1-12 Interface bus de terrain 1-12, 2-18 Interface codeur 1-12, 2-20 Interface Interbus-S 1-12 Interface Profibus-DP 1-12 Interface série RS 232 1-11, 2-14 Interface série RS 485 HS 1-11, 2-18 Interface série RS 485 LS 1-11, 2-16 Interface SUCONET Contrôle de rotation Courant moteur WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 1-12 1-7 2-24 7-1 Index des mots-clés D Diagnostic Interbus-S 2-27 Diagramme en fonction du temps Signaux de codeur A/B 2-22 Signaux impulsion/sens 2-23 E Erreurs 4-5 Etat de la commande DEBUG 3-7 RESET 3-7 RUN 3-7 STOP 3-7 F Facteurs de normalisation 2-24 Frein 2-13 L Lancement de programme avec BPRO3 3-6 avec ProOED3 3-6 M Mémoire d’erreurs Modes de fonctionnement Mode manuel 3-11 2-26, 3-1 1-8, 3-5 Fonctionnement continu 3-5 Pas à pas 3-5 Mode utilisateur 1-8, 3-6 O OED3 7-2 WDPM3-314 1-8 No. d’ident.: 00441113023 Index des mots-clés P Programme utilisateur 3-6 ProOED3 1-8 R Réducteur électronique Réglages de base 1-7 2-24 Réseau Interbus-S 1-9 RS 485 LS 1-8 Schéma de câblage 2-6 S T Traitement d’instructions en ligne 1-8, 3-12 Type de signaux codeur Signaux A/B 2-22 Signaux impulsion/sens 2-23 V Vitesse de consigne 2-24 Vitesse de démarrage 2-24 Vitesse du système 2-24 Vitesse en bauds 2-27 Vue d’ensemble des ordres 3-12 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 7-3 Index des mots-clés 7-4 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 Corrections et compléments 8 Corrections et compléments Pas de corrections ni de compléments à ce jour. WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 8-1 Corrections et compléments 8-2 WDPM3-314 No. d’ident.: 00441113023 ">
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