Schneider Electric PCMCIA communication card protocols UNI-TELWAY, MODBUS/JBUS Mode d'emploi
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C 16 carte de communication PCMCIA protocoles UNI-TELWAY, MODBUS/JBUS PCMCIA communication card protocols UNI-TELWAY, MODBUS/JBUS VW3-A66301 guide d'exploitation user's manual TE Altivar 16 Carte de communication PCMCIA ............................................................................. page 2 protocoles UNI-TELWAY, MODBUS / JBUS PCMCIA communication card .................................................................................. page 52 protocols UNI-TELWAY, MODBUS / JBUS 1 F R A N Ç A I S E N G L I S H F R A N Ç A I S Malgré tout le soin apporté à l'élaboration de ce document, Schneider Electric SA ne donne aucune garantie sur les informations qu'il contient, et ne peut être tenu responsable ni des erreurs qu'il pourrait comporter, ni des dommages qui pourraient résulter de son utilisation ou de son application. NOTE Les produits matériels, logiciels et services présentés dans ce document sont à tout moment susceptibles d'évolutions quant à leurs caractéristiques de présentation, fonctionnement ou utilisation. Leur description ne peut en aucun cas revétir un aspect contractuel. 2 Sommaire Présentation 4 Installation de la carte 5 Connexion sur bus multipoint 6à8 Principe de la communication 9 à 11 Mise en route de l'Altivar 16 12 et 13 Lecture des paramètres 14 Ecriture des paramètres 15 Variables de l’Altivar 16 16 à 34 Requêtes UNI-TELWAY 35 à 38 Protocole MODBUS / JBUS 39 à 50 Diagnostic F R A N Ç A I S 51 3 Présentation La carte de communication référencée VW3-A66301 est prévue pour être utilisée avec les variateurs de vitesse Altivar 16, munis d'une interface de communication VW3-A16303. Elle est conçue pour intégrer ces constituants de commande de puissance dans les architectures modernes d'automatisme en permettant de les connecter sur un bus industriel multipoint. Les échanges de données permettent d'exploiter toutes les fonctions de l'Altivar 16 : • configuration des fonctions, • téléchargement des paramètres de réglage, • commande-contrôle, • surveillance, • diagnostic. La carte de communication VW3-A66301, au format PCMCIA type 3, est équipée d'un câble de raccordement de longueur 3 m muni d'un connecteur SUB-D 15 points. Cette carte gère les protocoles de communication suivants : F R A N Ç A I S • UNI-TELWAY, • MODBUS/J BUS. Seules les interfaces communication VW3-A16303 dont la version du logiciel est supérieure ou égale à V1.3 IE04 peuvent être utilisées avec la carte de communication PCMCIA VW3-A66301. 4 Installation de la carte Avant toute intervention sur le variateur couper l'alimentation et attendre la décharge des condensateurs (environ 1 mn après la mise hors tension). • Vérifier que le variateur est relié à la terre par l'intermédiaire de la borne G. • Monter l'interface de communication VW3-A16303 sur le variateur (voir guide d'exploitation). • Insérer la carte de communication VW3-A66301 dans son guide de telle façon que son câble de raccordement, dont la longueur est de 3 mètres, soit dirigé vers le bas du produit. • Positionner le câble de raccordement au travers du serre-fils situé au-dessous du logement de la carte de communication. Interface de communication F R A N Ç A I S Carte de communication Serre-fils 5 Connexion sur bus multipoint Brochage du connecteur SUB-D L'interface de transmission conforme au standard RS 485 et RS 422 (compatible RS 232 C) est isolée galvaniquement du variateur. Elle est disponible sur connecteur SUB-D 15 points. 5V 4,7 kΩ TX E 14 D (A) 7 8 4,7 kΩ & validation émission 5 15 OV D (B) 7 0V 6 15 14 13 5 12 4 11 5V 100 kΩ F R A N Ç A I S RX 3 10 2 3 RD (B) & 0V 1 9 8 RD (A) 100 kΩ 2 Vue côté contacts extérieurs 0V Raccordement sur bus au standard RS 485 Points à utiliser Connecteur SUB-D (15 points) Automatisme * PG PG 0V 15 0V D(B) 14 RXD+ Reception Emission E Zt D(A) RX 7 RXD- TXD+ R TXD- 0V Reception A' B' 120 Ω R 1 nF A B E Emission Terminaison de ligne Zt recommandée aux 2 extrémités * Le raccordement du blindage aux 2 extémités dépend des contraintes liées à l'installation Recommandations • utiliser un câble blindé avec 2 paires de conducteurs torsadés, • relier les potentiels de référence entre eux, • longueur maximale de la ligne : 1000 mètres, • longueur maximale d'une dérivation : 20 mètres, • ne pas connecter plus de 28 stations sur un bus, • cheminement du câble : éloigner le bus des câbles de puissance (30 cm au minimum), effectuer les croissements à angle droit si nécessaire,raccorder le blindage du câble à la masse de chaque équipement, • adapter la ligne à ses deux extrémités. 6 Connexion sur bus multipoint Raccordement sur bus au standard RS 422 Points à utiliser Connecteur SUB-D (15 points) Automatisme 0V 15 A 14 0V Emission TXD+ RXD+ A' E TXDRXD+ 7 B Rp 0V A 3 RXDTXD+ E Zt Rp B' RXDReception B' 0V A' R 8 B 5V * PG Reception R Zt Emission TXD- PG * Le raccordement du blindage aux 2 extrémités dépend des contraintes électriques liées à l'installation. L'utilisation de l'interface de câblage ABE-6SD15F permet, à partir du SUB-D 15 points, un raccordement avec un bornier à vis. Raccordement en RS 232 C Points à utiliser Automatisme (exemple de raccordement sur connecteur SUB-D 25 points) Connecteur SUB-D (15 points) * PG 1 PG Emission TXD 7 2 TXD Emission Reception RXD 8 3 RXD Reception 0V SG 3 7 SG 14 4 RTS 2 5 CTS 15 6 DSR 5 20 DTR * Le raccordement du blindage aux 2 extrémités dépend des contraintes électriques liées à l'installation. L'utilisation de l'interface de câblage ABE-6SD15F permet, à partir du SUB-D 15 points, un raccordement avec un bornier à vis. Configuration des fonctions de communication se rapporter au guide d'exploitation de l'interface de communication PCMCIA de l'Altivar 16. 7 F R A N Ç A I S Connexion sur bus multipoint Pour faciliter le raccordement des équipements divers accessoires sont proposés. Câbles pour bus TSX-CSA… commercialisés en 100, 200 ou 500 m. Prise abonnés TSX-SCA62 Ce boîtier passif comporte un circuit imprimé équipé de borniers à vis et permet le raccordement de 2 équipements sur le bus. Il inclut l'adaptation de fin de ligne lorsque la prise est située en extrémité. Les commutateurs, placés dans la prise, doivent être positionnés de la façon suivante numéro du commutateur position du commutateur 2 OFF 3 OFF 5 OFF la position des autres commutateurs est sans influence. F R A N Ç A I S Exemple de raccordement sur bus UNI-TELWAY TSX-SCM 21.6 TSX-CSB015 TSX-CSAXXX VW3-A16303 VW3-A66301 ATV-16 8 TSX-SCA62 Principe de la communication Raccordements du variateur Le raccordement de l’Altivar 16 peut s’effectuer suivant les schémas figurant dans le catalogue. La fonction communication offre la possibilité de télécommander le relais de sécurité du variateur (contacts disponibles sur bornes SA-SC-SB). L’utilisation de ces contacts dans le circuit de commande du contacteur de ligne permet d’effectuer à distance une mise hors tension de la puissance. Nota : Les alimentations puissance et contrôle étant communes, une mise sous tension n'est pas possible par la liaison série. La retombée du contacteur de ligne rompt donc la communication. La fonction sécurité du relais est néanmoins conservée et reste prioritaire par rapport à la possibilité de télécommande : contact ouvert si le variateur est en défaut. Etat de l’Altivar 16 Le graphe suivant montre les trois états stables du variateur. ➀ DEFAUT ➁ REARMEMENT HORS DEFAUT F R A N Ç A I S EN DEFAUT CORRIGIBLE DEFAUT "BLOQUANT" DEFAUT "BLOQUANT" ➂ EN DEFAUT NON CORRIGIBLE 1 HORS DEFAUT : dans cet état le relais de sécurité est enclenché. 2 EN DEFAUT CORRIGIBLE : cet état fait suite à l’apparition d’un défaut susceptible de disparaître sans intervention (surchauffe moteur par exemple). Un défaut de ce type provoque le déclenchement du relais de sécurité du variateur. Après disparition du défaut ,si les contacts SA-SC, SC-SB ne sont pas utilisés dans la séquence d'alimentation du variateur, la commande de réarmement de l'Altivar 16 (bit de rang 0 du mot W3050) acquitte le défaut et réenclenche le relais de sécurité. 3 EN DEFAUT NON CORRIGIBLE : cet état est atteint dès l’apparition d’un défaut grave ou "bloquant" nécessitant une intervention (surintensité due à un court-circuit par exemple). Le relais de sécurité ne peut être réarmé que par une phase de mise sous tension du variateur. Lorsqu'un défaut de communication est présent, le variateur peut passer en 2 états selon la configuration : - Passage de mode ligne en mode local par entrée logique carte métier : le variateur passe de la fréquence ligne à la fréquence demandée sur les entrées analogiques avec la rampe d'accélération ou de décélération. - Passage de mode local en mode ligne : le variateur freine sur la rampe de décélération et reprend la vitesse et le sens de marche demandé par la liaison série. 9 Principe de la communication Structure des données Le réglage, la commande, le contrôle et la surveillance de l’Altivar 16 s’effectuent par l’intermédiaire de données (ou objets) qui sont propres à ce produit. Ceux-ci sont constitués essentiellement de : • BITS : désignés Bi (i = numéro du bit) qui permettront d'effectuer des commandes logiques. Exemple : B5 = commande de marche / arrêt. • MOTS (de 16 bits) : désignés Wi (i = numéro du mot) qui seront utilisés pour mémoriser, soit des valeurs numériques entières (- 32768 à + 32767), soit 16 états logiques indépendants (ces mots sont alors appelés registres). Exemples : W3051 = consigne de fréquence (valeur numérique), W3069 = registre de défaut (16 bits de défaut). F R A N Ç A I S Notation : W3069,2 désigne le bit de rang 2 du registre W3069. Accès aux données Les tableaux ci-après fournissent la liste des paramètres accessibles par la communication. La fonction précise de chaque paramètre ainsi que son influence sur le comportement du variateur sont décrites dans le guide d’exploitation et le catalogue du variateur auxquels il y a lieu de se reporter. Certaines données sont accessibles aussi bien en écriture qu’en lecture : ce sont les bits et les mots correspondants à des réglages, des consignes et des commandes. Ces données sont exploitées par le variateur. Inversement, les données élaborées par le variateur ne sont accessibles qu’en lecture : informations de signalisation, de défaut,... . Leur écriture n’a pas de sens et est refusée. 10 Principe de la communication Unités Les mots sont toujours exprimés en valeurs numériques entières signées (-32768 à +32767). L’unité est précisée pour chacun d’eux. Exemple : W3052 : consigne de fréquence, unité = 0,1 Hz, W3052 = 455 correspond à une consigne de fréquence de + 45,5 Hz. Plage La plage admissible par le variateur est spécifiée pour chacun des paramètres. L’écriture d’une valeur hors de ses limites est toujours acceptée, mais sera automatiquement ajustée par le variateur soit à sa borne inférieure, soit à sa borne supérieure. Exemple : W3029 : compensation de glissement, plage = 0.... 5 Hz. Toute valeur négative est ajustée à 0 (0 Hz). Toute valeur supérieure à 50 est ajustée à 50 (5 Hz). Valeurs à la mise sous tension Lors de chaque mise sous tension, l’Altivar 16 est toujours initialisé avec la configuration et les réglages mémorisés dans sa mémoire EEPROM. Le variateur est systématiquement placé en commande LOCALE (ordres attendus sur son bornier). Pour le piloter à partir du bus multipoint, il est nécessaire d’affecter ses commandes en LIGNE : écriture du mot de commande W3050 en positionnant à 1 les bits DLI et FLI. Variables de l'Altivar 16 Certaines variables de l'Altivar 16 sont accessibles à deux adresses différentes : • dans la zone d'adresse 3000 à 3078 réservée à l'Altivar 16, • dans la zone d'adresse 0 à 127 déjà utilisée par l'Altivar 45 2. Pendant l'exploitation de l'automatisme (commande, surveillance ou modification des réglages du variateur), il ne faut utiliser qu'une seule zone. 1– Zone d'adresse réservée à l'Altivar 16 (3000 à 3078) Cette zone d'adresse contient tous les paramètres du variateur pour une utilisation optimale des possibilités offertes par l'Altivar 16. 2– Zone d'adresse (0 à 127) commune à l'Altivar 16 et à l'Altivar 45 2 Cette zone d'adresse ne doit être utilisée que lors de l'intégration d'un Altivar 16 dans un automatisme composé jusqu'alors d'Altivar 45 2. Tous les paramètres de l'Altivar 16 n'y apparaîssent pas, notamment ceux liés à une fonction qui nécessite une reconfiguration de carte métier. L'utilisation de ces adresses permet dans certains cas, d'éviter les modifications de programme. De petites différences par rapport à l'Altivar 45 2 sont indiquées en remarque. 11 F R A N Ç A I S Mise en route de l'Altivar 16 Configuration de la communication A l'aide de la console, vous devez paramétrer les données suivantes : • Pro : définit le protocole de communication : - UtL : UNI-TELWAY - ASC : Modbus ASCII - rtu : Modbus RTU / JBUS - FIP : FIPIO • bdr : définit la vitesse de transmission en kbits / s. Les valeurs possibles : 0.3 / 0.6 / 1.2 / 2.4 / 4.8 / 9.6 / 19.2 • For : format de la trame de données 8 0 1 1 : 1 stop 2 : 2 stops 0 : parité impaire (odd) E : parité paire (even) n : sans parité 8 : 8 bits de données 7 : 7 bits de données F R A N Ç A I S • Adr : Adresse logique du variateur UtL bdr 12 rTu ASC FIP Toutes les valeurs Toutes les valeurs Toutes les valeurs For 8.0.1 8.0.7 / 8.E.1 8.n.7 / 8.n.2 8.0.7 / 8.E.1 8.n.1 / 8.n.2 7.0.1 / 7.E.1 7.0.2 / 7.E.2 Adr 1 à 31 1 à 31 1 à 31 1 à 63 Mise en route de l'Altivar 16 Diagnostic Lors de la mise sous tension, et après avoir configuré le protocole, le voyant COM situé sur la carte PCMCIA indique le fonctionnement ou non de la communication. Protocole UNI-TELWAY - FIPIO : Voyant COM vert : Fonctionnement normal, Voyant ERR rouge : Défaut de communication, Voyant vert clignotant : Liaison série non configurée. Protocole Modbus RTU/JBUS : Voyant COM vert : Transfert de données en cours, Voyant ERR rouge : En attente de transfert d'informations. Nota : Pour de plus amples informations, se reporter à la page diagnostic . Liste des défauts réarmables ou non par la communication Lors de l'apparition d'un défaut, le variateur s'arrête en roue libre. Pour redémarrer, l'opérateur doit acquitter le défaut et réarmer le variateur (W3050.0). Par contre, 2 types de défauts ne sont pas réarmables par la communication mais par action sur le variateur (voir tableau ci-après) : Désignation Défaut interne variateur Impossibilité Possibilité de réarmer de réarmer le variateur (1) le variateur (2) X Défaut sur la communication Défaut de mémorisation EEPROM Code affiché INF X X SLF EEF Défaut externe X SRF Réseau trop faible X USF Réseau trop fort X OSF Absence de phase réseau X PnF Défaut de régulation de vitesse X SPF Surintensité - surchauffe X DRF Surtension due à un freinage brutal X OBF Surintensité due à un freinage brutal X OBF Surcharge moteur X OLF Défaut relais de charge de condensateur X CRF (1) Une mise hors tension et ensuite une mise sous tension est nécessaire pour réarmer le variateur. (2) Le variateur est réarmable après l'élimination du défaut. 13 F R A N Ç A I S Lecture des paramètres Toutes les données du variateur peuvent être lues moteur en marche ou à l'arrêt. Les mots de signalisation (mot W3060 - W3078) sont destinés à la lecture seulement. Exemple de lecture des mots W3020 à 3043 (24 mots) avec le protocole UNI-TELWAY. Désignation Format Code Commentaires Code Requête Code Catégorie octet octet octet H'36' H'07' H'68' lecture d'objet Type d'objet Adresse d'objet Nombre d'objet octet Mot Mot H'07' H'OBCC' mots octet (3020 internes spécifique en hexa) H'0018' Nombre de mots (24 en hexa) Bloc texte à l'émission TxTi, C = H'0736' TxTi, L = 4 F R A N Ç A I S Table d'émission Table de réception H'07' H'68' W3020 p.faible H'07' H'CC' H'OB' W3021 p.faible W3020 p.fort H'18' H'00' W3021 p.fort Code réponse : - Réponse positive : H'FE' - Réponse négative : H'FD' Nota : 14 Cause : nombre de paramètre incorrect ou mauvaise adresse Pour de plus amples renseignements sur le protocole UNI-TELWAY, se reporter à la page requêtes UNI-TELWAY. Ecriture des paramètres L'écriture des paramètres de l'Altivar 16 est possible pour : - les mots de commande (moteur en marche ou à l'arrêt), - les mots de réglage (moteur en marche ou à l'arrêt), - les mots de configuration (moteur à l'arrêt). Pour piloter le variateur à partir du bus multipoint, il est nécessaire d'effectuer les commandes en ligne : écriture du mot de commande W3050 en positionnant à 1 les bits DLI et FLI. Les 2 bits DLI et FLI du registre de commande offre la possibilité d'affecter de façon partielle les commandes pouvant être exécutées à partir du bus. Nota : la mise à 1 du bit NTO dans le registre de commande inhibe le contrôle du défaut de la communication (défaut "SLF" de l'Altivar 16). Cette commande doit être utilisée avec précautions pour des raisons de sécurité. Ecriture du mot W3050 à la valeur 5 avec le Protocole Modbus (Trame RTU) Designation Format Code Code Fonction N° du mot Valeur du mot CR16 1 octet 1 octet 2 octets 2 octets 2 octets 01 Commentaire Nota : N° Esclave 06 Ecriture d'un mot OB EA 00 05 6A F R A N Ç A I S 19 3050 en Hexa = OBEA Pour de plus amples renseignements sur les trames Modbus, se rapporter à la fin du guide (Protocole Modbus / Jbus). Le tableau suivant indique toutes les fonctionnalités de l'Altivar 16 avec ses différentes cartes "métier". 15 Variables de l'Altivar 16 Applications Fonctions "entraînement" Fréquence maximale Choix du type de loi U/F(1) Compensation de glissement Fréquence de découpage Limitation de courant Freinage d’arrêt par Icc (f<0,1 Hz) F R A N Ç A I S ATV16 Usage général Manutention Couple variable haute vitesse ▲ 40 ... 200Hz ■ n-P-L ■ oui/non ■ 5/10kHz ●1,5 In ▲40 ... 200Hz ■ n-L ■ oui/non ■ 5/10kHz ▲0,5 à 1,5 In ▲40 ... 200 Hz ■ n-L ■ oui/non ● 5kHz ●1,5 In ▲40 ... 70/80Hz ●P non ■ 5/10kHz ●1,2 In ▲40 ... 400Hz ■ n-L non ● 5kHz ●1,2 In ■ oui/non ■ oui/non non non ■ oui/non ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ Fonctions spéciales dans cartes "métier" • Entrée analogique ± 10 V Sommatrice Régulation de vitesse Régulateur PI • Entrées logiques 2èmes rampes Vitesses présélectionnées Limitation de courant + vite/-vite Pas à pas (JOG) Arrêt rapide Arrêt en «roue libre» Injection de courant continu Automatique/manuel Marche/arrêt Réarmement après défaut Changement de puis. moteur Variateur forcé en local (3) • Sorties logiques Logique de cde de frein Consigne de vitesse atteinte Petite vitesse atteinte Grande vitesse atteinte Limitation de courant atteinte Surcharge 1.1 In atteinte Etat thermique 100% atteint ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ▲ ■ ■ ■ ■ ■ ■ • Sortie analogique Fréquence moteur Courant moteur ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ Caractéristiques préprogrammées et programmables – Rampes en S – Fréquences occultées – Arrêt contrôlé sur coupure réseau (2) – Rattrapage automatique – Redémarrage automatique ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ (1) n : couple constant (applications courantes), P : couple variable, L : couple constant (machines fortement chargées). (2) Variateur ATV16 U..N4 uniquement. (3) Seul l'Altivar 16 dont la version du logiciel est égale à IE07. ● - fonction fixe programmée ■ - fonction programmable ▲ - fonction à valeur réglable 16 ■ ■ ■ ■ ■ ■ Variables de l'Altivar 16 Zone d'adresse réservée à l'Altivar 16 Mots de configuration (lecture et écriture) (écriture moteur à l'arrêt) MOT NOM PLAGE UNITÉ DESCRIPTION W3000 LI1 0…10 Affectation de l’entrée logique LI1 0 = non affectée 1 = marche/arret 2 = arrêt rapide 3 = reset défaut 4 = + vite 5 = arrêt roue libre 6 = commutation rampes 2 7 = réduction I limitation 8 = Jog 9 = changement de puiss. moteur 10 = forçage local W3001 LI2 0…11 Affectation de l’entrée logique LI2 0 = non affectée 1 = 3ème vitesse 2 = arrêt rapide 3 = reset défaut 4 = - vite 5 = arrêt roue libre 6 = commutation automatique / manuel 7 = commutation rampes 2 8 = réduction I limitation 9 = Jog 10 = changement de puiss. moteur 11 = forçage local W3002 LI3 0…10 Affectation de l’entrée logique LI3 W3003 AI1 0…5 Affectation de l’entrée analogique AI1 VALEURS POSSIBLES F R A N Ç A I S 0 = non affectée 1 = 4ème vitesse 2 = arrêt rapide 3 = injection de courant continu 4 = reset défaut 5 = arrêt roue libre 6 = commutation rampes 2 7 = réduction I limitation 8 = Jog 9 = changement de puiss. moteur 10 = forçage local 0 = non affectée 1 = retour vitesse 2 = retour vitesse + contrôle dévirage 3 = entrée réf. 2 sommatrice 4 = retour PI 5 = entrée référence manuelle 17 Variables de l'Altivar 16 Zone d'adresse réservée à l'Altivar 16 Mots de configuration (lecture et écriture) (écriture moteur à l'arrêt) F R A N Ç A I S MOT NOM PLAGE W3004 LO1 0…6 UNITÉ DESCRIPTION Affectation de la sortie logique LO 0 = non affectée 1 = état thermique 100% atteint 2 = consigne de fréquence atteinte 3 = limitation I atteinte 4 = LSP atteinte 5 = HSP atteinte 6 = surcharge 1,1 Ith atteinte VALEUR POSSIBLE W3005 SAB 0…4 Affectation du relais S2A S2B W3006 AO1 0…2 Affectation 0 = non affectee de la sortie analogique AO 1 = fréquence moteur 2 = courant moteur 0 = non affectée 1 = état thermique 100% atteint 2 = consigne de fréquence atteinte 3 = HSP atteinte 4 = commande de frein W3007 CPM 0…4 Coefficient puissance moteur 0 = coefficient 1/1 1 = coefficient 1/2 2 = coefficient 1/3 3 = coefficient 1/4 4 = coefficient 1/5 W3008 0…3 Type d’injection DC 0 = pas d’injection 1 = injection pour f < 0,1 Hz 2 = injection pour f < LSP 3 = injection pour f < SRF TIC W3009 TFR W3010 UNS W3011 FRS W3012 UFT 18 40…400 Hz 0,1 Hz Fréquence maximale 0…7 Tension nominale moteur 0 = 208 V 1 = 220 V 2 = 230 V 3 = 240 V 4 = 380 V 5 = 400 V 6 = 415 V 7 = 460 V 40…400 Hz 0,1 Hz Fréquence nominale moteur 0…2 Type de loi tension / fréquence 0 = linéaire N 1 = quadratique P 2 = linéaire L Variables de l'Altivar 16 Zone d'adresse réservée à l'Altivar 16 Mots de configuration (lecture et écriture) (écriture moteur à l'arrêt) MOT NOM W3013 CF1 PLAGE UNITÉ DESCRIPTION Registre de configuration des fonctions spéciales RPS W3013,1 Rampe en S VALEUR POSSIBLE W3013,0 Réservé 0 = lineaire 1 = en S FLR W3013,2 Reprise à la volée 0 = non 1 = oui ATR W3013,3 Redémarrage automatique 0 = non 1 = oui SFR W3013,4 Fréquence de découpage 10 kHz 0 = 5 kHz 1 = 10 kHz W3013,5 Réservé STP W3013,6 Arret contrôlé sur coupure réseau 0 = non 1 = oui BRA W3013,7 Adaptation rampe de décélération 0 = non 1 = oui SLP W3013,8 Compensation de glissement 0 = non 1 = oui RBL W3013,9 Activation mémo cons. + / – vite 0 = non 1 = oui SCE W3013,A Mémo cons. en EEPROM 0 = non 1 = oui BST W3013,B Suppression du boost au démarrage 0 = non 1 = oui F R A N Ç A I S W3013,C Réservé W3013,D Réservé W3013,E Réservé W3013,F Réservé W3014 à W3019 : Réservé 19 Variables de l'Altivar 16 Zone d'adresse réservée à l'Altivar 16 Mots de réglage (lecture et écriture) F R A N Ç A I S MOT NOM PLAGE UNITÉ DESCRIPTION W3020 LSP 0…HSP 0,1 Hz Petite vitesse W3021 HSP LSP…TFR 0,1 Hz Grande vitesse W3022 ACC 0,1…600s 0,1 s W3023 DEC 0,1…600s 01s W3024 FLG 0…100 1 Gain de boucle fréquence (si FLG=100 : suppression de la boucle fréquence) W3025 UFR 0…100 1 Réglage loi tension / fréquence W3026 ITH 0,5…1,15 In 0,1 A Courant thermique W3027 IDC 0,5…1,5 Ith 0,1 A Amplitude courant CC W3028 TDC 0…5,1 s 0,1s Temps d’injection CC (si TDC= 5,1s: injection de courant continu en permanence) W3029 CGL 0…5 Hz 0,1 Hz W3030 AC2 0,1…600 s 0,1 s Temps d’accélération 2 W3031 DE2 0,1…600 s 0,1 s Temps de décélération 2 W3032 JOG 0,1…10 Hz 0,1 Hz Vitesse JOG W3033 SP3 LSP…HSP 0,1 Hz 3ème vitesse W3034 SP4 LSP…HSP 0,1 Hz 4ème vitesse W3035 JF1 0…TFR 0,1 Hz Fréquence occultée 1 W3036 JF2 0…TFR 0,1 Hz W3037 RGP 0…100 0,1 Gain proportionnel du régulateur PI W3038 RGI 0…100 0,1 Gain intégral du régulateur PI W3039 IBR 0…1,15 ln 0,12 A Seuil de commande de frein W3040 SMF 0…LSP 0,1 Hz Seuil de montée de frein W3041 SRF 0…LSP 0,1 Hz Seuil de retombée de frein W3042 TMF 0…5 s 0,1 s Temporisation de montée de frein W3043 LTI 0,5…1,5 ln 0,1 A Seuil de limitation de courant W3044 à W3049 : Réservé 20 Temps d’accélération Temps de décélération Compensation de glissement Fréquence occultée 2 Variables de l'Altivar 16 Zone d'adresse réservée à l'Altivar 16 Mots de commande (lecture et écriture) MOT NOM PLAGE W3050 COM UNITÉ DESCRIPTION Registre de commande RST W3050,0 Réarmement variateur DLI W3050,1 Affectation des commandes en ligne FLI W3050,2 Affectation de la consigne de fréquence en ligne (1) W3050,3 Résevé NTO W3050,4 Suppression contrôle communication (2) RUN W3050,5 Commande de marche / arrét (1) DCB W3050,6 Commande de freinage par injection de courant continu W3050,7 Réservé CAL W3050,8 Sélection arrêt roue libre CAR W3050,9 Sélection arrêt rapide F R A N Ç A I S W3050,A Réservé W3050,B Réservé W3050,C Réservé W3050,D Réservé EFL W3050,E Commande de défaut externe W3050,F Mémorisation en EEPROM (3) W3051 FRH W3052 LOL LSP…HSP Consigne de fréquence en ligne signée Écriture des sorties logiques en ligne (uniquement si elles ne sont pas affectées) W3053,0 Valeur appliquée à S2A-S2B W3053,1 Valeur appliquée à LO W3053,2 à F Résevé W3053 AOL 0…255 Écriture de la sortie analogique en ligne (uniquement si Al non affectée) W3054 à W5059 : Réservé Les bits sont actifs à l'état 1 (1) Ne pas employer le même message pour l'affectation de FLI et RUN. Utiliser 2 messages le 1er pour FLI, le 2eme pour RUN. (2) L'Altivar 16 passe en défaut SLF : • en UNI-TELWAY après absence de polling pendant 10 s, • en MODBUS s'il s'écoule plus de 10 s entre deux requêtes. La mise à 1 de ce bit inhibe ce contrôle. A réserver aux phases de mise au point pour des raisons de sécurité. (3) Commande globale de mémorisation en EEPROM du variateur, de tous les réglages et de toute la configuration. La mémorisation dure quelques secondes, et les accès au variateur sont refusés durant l'exécution de cette opération. Cette fonction nécessite que le variateur soit en ligne et le moteur à l'arrêt. 21 Variables de l'Altivar 16 Zone d'adresse réservée à l'Altivar 16 Mots de signalisation (lecture seule) MOT NOM W3060 STR LOC PLAGE UNITÉ DESCRIPTION Registre d’état du variateur W3060,0 Toutes les commandes en local RDY W3060,1 Variateur prêt (RDY ou SLC) FAI W3060,2 en défaut REN W3060,3 Réarmement autorisé (aprés defaut corrigible) VALEURS POSSIBLES W3060,4 Réservé F R A N Ç A I S FLO W3060,5 Variateur forcé en Local NTO W3060,6 Contrôle de la communication supprimé CFA W3060,7 En defaut corrigible RNG W3060,8 Moteur en marche RVE W3060,9 Sens de rotation BRE W3060,A En freinage par injection de courant continu SST W3060,B En régime établi OVL W3060,C Alarme surcharge thermique moteur OBR W3060,D Alarme freinage excessif LIM W3060,E En limitation de courant W3060,F Réservé W3061 FRR 0,1 Hz Fréquence réelle de rotation (valeur signée) W3062 LCR 0,1 A Courant moteur W3063 ULN 0,1 V Tension réseau W3064 IOL W3065 AIV 0…10000 W3066 IAI -10000…+10000 W3067 IAO 0…255 W3068 FRE 22 Registre d’état des E/S logiques du variateur W3064,0 État entrée FW W3064,1 État entrée RV W3064,2 État entrée Ll1 W3064,3 État entrée Ll2 W3064,4 État entrée Ll3 W3064 5 État sortie S2A-S2B W3064 6 État sortie LO W3064,7 à W3064,F Reservé Valeur entree analogique AIV ou AIC Valeur entrée analogique Al Valeur sortie AO 0,1 Hz Consigne de fréquence effective (valeur signée) 0 = sens avant 1 = sens arrlère 1= état thermique ≥100% Variables de l'Altivar 16 Zone d'adresse réservée à l'Altivar 16 Mots de signalisation (lecture seule) MOT NOM W3069 FLT PLAGE UNITÉ DESCRIPTION VALEURS POSSIBLES Registre de défaut: défaut ayant provoqué l’arrêt du variateur INF W3069,0 Défaut inteme variateur (*) SLF W3069,1 Défaut sur la communication EEF W3069,2 Défaut de mémorisation en EEPROM SRF W3069,3 Défaut externe (généré par une commande EFL) USF W3069,4 Réseau trop faible OSF W3069,5 Réseau trop fort PHF W3069,6 Absence de phase(s) réseau W3069,7 Réservé W3069,8 Défaut de régulation de vtiesse / absence DT DRF W3069,9 Surintensité, surchauffe IPM (*) OBF W3069,A Surtension due à un freinage trop brutal OBF. W3069,B Surintensité due à un freinage trop brutal OLF F R A N Ç A I S W3069 C Surcharge moteur W3069,D Réservé W3069,E Réservé W3070 CRF W3069,F Défaut relais de charge des condensateurs DPR Registre des défauts présents INF W3070,0 Défaut interne variateur SLF W3070,1 Défaut sur la communication EEF W3070,2 Défaut de mémorisation en EEPROM SRF W3070,3 Défaut externe (généré par une commande EFL) USF W3070,4 Réseau trop faible OSF W3070,5 Réseau trop fort PHF W3070,6 Absence de phase(s) réseau W3070,7 Réservé W3070,8 Défaut de régulation de vtiesse / absence DT DRF W3070,9 Surintensité OBF W3070,A Surtension due à un freinage trop brutal OBF. W3070,B Surintensité due à un freinage trop brutal OLF W3070,C Surcharge moteur W3070,D Réservé W3070,E Réservé CRF W3070,F Défaut relais de charge des condensateurs (*) Ces défaults sont de type non corrigible et ne peuvent être acquittés par la communication. 23 Variables de l'Altivar 16 Zone d'adresse réservée à l'Altivar 16 Mots de signalisation (lecture seule) MOT NOM PLAGE UNITÉ DESCRIPTION VALEURS POSSIBLES W3071 DP1 Défaut passé 1 chacun de ces mots W3072 DP2 Défaut passé 2 a la même structure W3073 DP3 Défaut passé 3 que W3069 W3074 DP4 Défaut passé 4 W3075 DP5 Défaut passé 5 W3076 DP6 Défaut passé 6 W3077 DP7 Défaut passé 7 W3078 DP8 Défaut passé 8 F R A N Ç A I S 24 Variables de l'Altivar 16 Zone d'adresse commune à l'Altivar 16 et à l'Altivar 45 2 Bits de commande (lecture et écriture) BIT NOM DESCRIPTION FONCTION B0 TST Déclenchement du relais de sécurité du variateur Entraîne la mise hors puissance de l’Altivar 16 si le contact de ce relais est utilisé pour le maintien du contacteur de ligne B1 (*) RST Reset défaut (Réarmement du variateur) Acquitte un défaut corrigible ayant disparu et réarme le relais de sécurité B2 (*) CLO Affection des commandes en LOCAL L’Altivar 16 ne peut être commandé qu’à partir de son bornier (entrées logiques et analogiques) B3 (*) CLI Affection des commandes en LIGNE L’Altivar 16 est commandé par le bus multipoint B4 NTO Suppression du contrôle de communication B5 RUN Commande de marche / arrêt L’Altivar 16 passe en défaut SLF : • en UNI-TELWAY après absence de polling pendant 10 s • en MODBUS s’il s’écoule plus de 10 s entre deux requêtes La mise à 1 de ce bit inhibe ce contrôle. A réserver aux phases de mise au point pour des raisons de sécurité 1 = marche 0 = arrêt B6 REV Signe de la consigne de fréquence B7 DCB Commande de freinage B8 CAL B9 CAR Sélection d’un arrêt en roue libre Sélection d’un arrêt rapide B10 1 = négatif 0 = positif L’inversion du sens de rotation peut être obtenue en changeant l’état de ce bit ou bien en fournissant une consigne de fréquence de signe opposé dans le mot W19 Prioritaire par rapport au bit RUN Actif lors d’une commande d’arrêt Actif lors d’une commande d’arrêt Réservé (*) Ces bits provoquent l’action indiquée dès qu’ils sont écrits à 1. Ils sont remis à zéro par le variateur. Leur écriture à zéro n’a pas d’effet et leur lecture donne toujours zéro. 25 F R A N Ç A I S Variables de l'Altivar 16 Zone d'adresse commune à l'Altivar 16 et à l'Altivar 45 2 Mots de réglage (lecture et écriture) MOT NOM PLAGE W0 – – – Réservé W1 – – – Réservé W2 CGL [0... 5Hz] W3 F R A N Ç A I S UNITE DESCRIPTION REMARQUES 0,1Hz Compensation de glissement – Inutilisé W4 – – – Inutilisé W5 – – – Inutilisé W6 – – – Inutilisé W7 IDC [0,5... 1,5Ifh] 0,1A Amplitude du courant continu lors de l’arrêt W8 TDC [0... 4s] 0,1s Temps d’injection du courant continu lors de l'arrêt W9 UFR [0... 100] 1 W10 ITH [0,45... 1,05In] 0,1A W11 FLG [0... 99%] 1% Coefficient de réglage de la loi U / f Avec ATV 45 2 plage de 0,5 à 1,5 In Avec ATV 45 2 plage de 0 à 99 Courant thermique moteur Gain de la boucle de fréquence W12 – – – Inutilisé W13 – – – Inutilisé Avec ATV 45 2 plage de 0 à 100 W14 LSP [0...HSP] 0,1Hz Petite vitesse W15 HSP [LSP... TFR] 0,1Hz Grande vitesse W16 ACC [0,1... 600s] 0,1s Temps d’accélération Avec ATV 45 2 plage de 0,2 à 990 s W17 DEC [0,1... 600s] 0,1s Temps de décélération Avec ATV 45 2 plage de 0,2 à 990 s 26 Réglage de TFR en W3009 Variables de l'Altivar 16 Zone d'adresse commune à l'Altivar 16 et à l'Altivar 45 2 Mots de commande (lecture et écriture) MOT NOM PLAGE W18 COM – UNITE – DESCRIPTION REMARQUES Registre de commande W18,0 (RST) Réarmement du variateur (reset défaut) W18,1 (DLI) Affectation commandes Voir nota 1 logiques en LIGNE W18,2 (FLI) Consigne de fréquence Voir nota 1 et 2 en LIGNE W18,3 Réservé F R A N Ç A I S W18,4 (NTO) Suppression contrôle communication W18,5 (RUN) Commande marche / arrêt voir nota 2 W18,6 (DCB) Commande de freinage W18,7 Réservé W18,8 (CAL) Sélection arrêt roue libre W18,9 (CAR) Sélection arrêt rapide W18,A Inutilisé W18,B Réservé W18,C Réservé W18,D Réservé W18,E Réservé W19 FRH [LSP... HSP] 0,1Hz W18,F Mémorisation en EEPROM Voir nota 3 Consigne de fréquence signée Valeur signée Les bits sont actifs à l’état 1. nota 1 : les 2 bits W18,1 et W18,2 offrent la possibilité d’affecter de façon partielle les commandes pouvant être exécutées à partir du bus multipoint. Il est important de les positionner correctement lors de chaque écriture du registre COM. nota 2 : ne pas employer le même message pour l’affectation de FLI et de RUN. Utiliser 2 messages : le 1er pour FLI, le 2eme pour RUN. nota 3 : commande globale de mémorisation en EEPROM du variateur de tous les réglages (W0 à W17) et de toute la configuration (W33 à W66). Cette commande doit être utilisée avec précautions : la mémorisation dure quelques secondes, et les accès au variateur sont refusés durant l’exécution de cette opération. 27 Variables de l'Altivar 16 Zone d'adresse commune à l'Altivar 16 et à l'Altivar 45 2 Mots de signalisation (lecture seule) MOT NOM PLAGE W20 STR – UNITE DESCRIPTION REMARQUES Registre d’état W20,0 (LOC) Toutes commandes affectées en LOCAL W20,1 (RDY) Variateur prêt W20,2 (FAI) En défaut W20,3 (REN) Réarmement autorisé W20,4 Inutilisé F R A N Ç A I S W20,5 (FLO) Variateur forcé en LOCAL W20,6 (NTO) Contrôle de la communication supprimé W20,7 (CFA) En défaut corrigible W20,8 (RNG) En marche Moteur en rotation W20,9 (RVE) Sens de marche 0 = avant 1 = arrière W20,A (BRE) En freinage ICC W20,B (SST) En régime établi W20,C (OVL) Alarme surcharge thermique du moteur W20,D (OBR) Alarme freinage excessif W20,E (LIM) En limitation de courant W20,F Inutilisé 28 Variables de l'Altivar 16 Zone d'adresse commune à l'Altivar 16 et à l'Altivar 45 2 Mots de signalisation (lecture seule) MOT NOM W21 FLT PLAGE UNITE – DESCRIPTION REMARQUES Registre de défaut W21,0 (INF) Défaut interne du variateur (*) W21,1 (SLF) Défaut communication W21,2 (EEF) Défaut EEPROM W21,3 (SRF) Défaut généré par la commande TST W21,4 (USF) Réseau trop faible F R A N Ç A I S W21,5 (OSF) Réseau trop fort W21,6 (PHF) Absence phase(s) réseau W21,7 Inutilisé W21,8 (SPF) Défaut régulation de vitesse W21,9 (DRF) Surintensité, surchauffe IPM, Avec ATV 45 2, ce bit sous alimentation de la commande IPM (*) indique une surintensité W21,A (OBF) Surtension due à un freinage excessif W21,B (OBF.) Surintensité due à un freinage excessif W21,C (OLF) Surcharge moteur W21,D Inutilisé W21,E Réservé W21,F (CRF) Défaut relais de charge W22 LCR 0,1A Courant moteur W23 RFR 0,1Hz Fréquence réelle de rotation W24 – – W25 ULN 1V W26 – – Inutilisé W27 – – Réservé W28 – – Réservé Valeur signée Inutilisé Tension réseau (*) Ces défauts sont de type non corrigible et ne peuvent être acquittés par la communication. 29 Variables de l'Altivar 16 Zone d'adresse commune à l'Altivar 16 et à l'Altivar 45 2 Mots de signalisation (lecture seule) MOT NOM W29 DIN PLAGE UNITE DESCRIPTION – Registre d’état des entrées logiques REMARQUES du variateur W29,0 Entrée FW W29,1 Entrée RV W29,2 Inutilisé W29,3 Inutilisé W29,4 Inutilisé F R A N Ç A I S W29,5 à W29,F : réservé W30 DAI [0... 1000] Valeur de l’entrée analogique 0 = 0V ou 0 mA ou 4 mA du variateur 1000 = 10V ou 20 mA W31 – – Réservé W32 – – Réservé 30 Variables de l'Altivar 16 Zone d'adresse commune à l'Altivar 16 et à l'Altivar 45 2 Configuration L’écriture de mots de configuration n’est possible que variateur à l’arrêt. La sauvegarde en EEPROM s'effectue par le registre de commande COM (bit W18,F). Mots de configuration (lecture et écriture) (écriture moteur à l'arrêt) MOT NOM PLAGE UNITE DESCRIPTION W33 – – Inutilisé W34 – – Inutilisé W35 – – Registre de configuration VALEURS POSSIBLES W35,0 Inutilisé F R A N Ç A I S W35,1 Inutilisé W35,2 Inutilisé W35,3 Inutilisé W35,4 (SLP) Compensation de glissement 0 = non et 1 = oui W35,5 Inutilisé W35,6 Inutilisé W35,7 Inutilisé W35,8 Inutilisé W35,9 Inutilisé W35,A Inutilisé W35,B Inutilisé W35,C Inutilisé W35,D Inutilisé W35,E Inutilisé W35,F Inutilisé 31 Variables de l'Altivar 16 Zone d'adresse commune à l'Altivar 16 et à l'Altivar 45 2 Mots de configuration (lecture et écriture) (écriture moteur à l'arrêt) MOT NOM PLAGE W36 – – UNITE DESCRIPTION VALEURS POSSIBLES Registre de configuration 2 W36,0 (FLR) Reprise à la volée (rattrapage automatique) 0 = non et 1 = oui W36,1 Inutilisé W36,2 Inutilisé W36,3 (ATR) Redémarrage automatique 0 = non et 1 = oui W36,4 à W36,F : inutilisé F R A N Ç A I S W37 – Inutilisé W38 – Inutilisé W39 – Inutilisé W40 – Inutilisé W41 RPS 0...1 Forme des rampes (1) W42 – Inutilisé W43 – Inutilisé W44 – 0 = linéaire 1 = en S Inutilisé W45 BRA 0...1 Adaptation rampe de décélération 0 = non 1 = oui W46 UFT 0...2 Type de loi U / f (2) 0 = linéaire N 1 = quadratique P 2 = linéaire L (1) Rampe parabolique non disponible sur l'Altivar 16 (2) Le type F n'existe pas sur l'Altivar 16 32 Variables de l'Altivar 16 Zone d'adresse commune à l'Altivar 16 et à l'Altivar 45 2 Mots de configuration (lecture et écriture) (écriture moteur à l'arrêt) MOT NOM PLAGE UNITE DESCRIPTION W47 – – Inutilisé W48 – – Inutilisé W49 – – Inutilisé W50 – – Inutilisé W51 – – Inutilisé W52 IBR W53 AC2 0...In 0,1...600 s 0,1 A Seuil de commande de frein 0,1 s Temps d'accélération 2 REMARQUES en ATV 45 2 : F R A N Ç A I S réglable de 0,2 à 990 s W54 DE2 0,1...600 s 0,1 s Temps de décélération 2 W55 – – Inutilisé W56 – – Inutilisé en ATV 45 2 : réglable de 0,2 à 990 s 33 Variables de l'Altivar 16 Zone d'adresse commune à l'Altivar 16 et à l'Altivar 45 2 Mots de configuration (lecture et écriture) (écriture moteur à l'arrêt) F R A N Ç A I S MOT NOM PLAGE UNITE DESCRIPTION REMARQUES W57 – – Inutilisé W58 – – Inutilisé W59 – – Inutilisé W60 – – Inutilisé W61 – 0...LSP 0,1Hz Seuil de montée de frein W62 – 0...LSP 0,1 s Seuil de retombée de frein W63 – 0...5 s 0,1 s Temporisation de montée de frein réglable de 0 à 4 s W64 – W65 – W66 – – Inutilisé – Inutilisé 40...200 Hz 0,1 s Fréquence nominale W67 à W119 : Réservé Maintenance Les mots suivants sont utilisables pour diagnostic et maintenance. Ils contiennent la liste des 8 derniers défauts ayant provoqués un arrêt du variateur (la coupure puissance n’étant pas considérée comme un défaut). Ces 8 mots sont gérés suivant le principe d’une pile : l’apparition d’un défaut provoque un décalage de la pile vers le bas et l’enregistrement du défaut apparu dans le 1er mot W120. Ce principe est conservé lorsque la pile est pleine. Il n’est pas possible de modifier ou de remettre à zéro ces mots. Mots pour maintenance (lecture seule) 34 MOT NOM DESCRIPTION REMARQUES W120 W121 . . à . . W127 DP1 DP2 Registre du défaut le plus récent Chacun de ces mots a le même format que le registre de signalisation FLT [W21] etc... La valeur 0 indique une absence de défaut DP8 Registre du huitième défaut passé Requêtes UNI-TELWAY Généralités L’échange de données entre systèmes informatiques, automates programmables et autres systèmes intelligents doit s’effectuer dans un langage commun. Ce langage doit être le plus simple possible et compris par chaque interlocuteur, néanmoins chaque échange doit pouvoir être contrôlé afin d’assurer l’intégrité des transferts. Les variables échangées sont alors insérées dans une trame constituée généralement de la façon suivante : En-tête Adresse Requête Données Contrôle Fin Chaque protocole définit la présence, le format, le contenu des différents groupes de variables entourant la zone de données. Cette structuration permet de définir le début des messages, la taille de ceux-ci, éventuellement le système auquel sont adressées les données, le type de fonction demandée, les variables ellesmêmes, un paramètre de contrôle et un code de fin validant l’ensemble du message. Cette trame est différente par son contenu et sa forme pour chaque type de protocole. Liste des requêtes F R A N Ç A I S Le tableau ci-après précise les requêtes acceptées par l’Altivar 16 et leurs limites. Le détail du codage des requêtes est donné dans le manuel de référence UNI-TELWAY. Requête Code (hexa) Altivar 16 Identification Version protocole Status Miroir Lecture compteurs d’erreurs RAZ compteurs H’0F’ H’30' H’31' H’FA’ H’A2' H’A4' Oui Oui Oui Oui Oui Oui Lecture d’un bit Ecriture d’un bit H’00' H’10' Oui Oui Lecture d’un mot Ecriture d'un mot H’04' H'14' Oui Oui Lecture d’objets Ecriture d’objets H’36' H’37' 63 mots maxi 60 mots maxi Données évènementielles – Spécifique H’F2' Oui 2 mots Voir détail Requête identification - Code requête H'OF' Réponse fournie par l'Altivar Code réponse = H'3F' Type produit = H'14' pour Altivar Sous-type = H'16' Altivar 16 Version produit = H'XX' version logicielle (ex : H'21' pour V2.1) Chaîne ASCII* = symbole du produit (ex : ATV-16U29N4) * Le premier octet d’une chaîne ASCII correspond toujours à la longueur de la chaîne. 35 Requêtes UNI-TELWAY Requête status - Code requête H'31' Réponse fournie par l'Altivar Code réponse = H'61' Etat courant = H'XX' bit 0 : défaut interne bit 1 : défaut corrigible bit 2 : défaut non corrigible bit 3 : non significatif bit 4 : non significatif bit 5 : non significatif bit 6 : variateur à l’arrêt (RDY ou SLC ou défaut) bit 7 : variateur en commande LOCALE Masque d’état = H'C7' indique les bits significatifs de l’état courant Trame UNI-TELWAY En-tête F R A N Ç A I S Adresse destinataire Adresse émetteur Longueur du message Catégorie + requête Données Contrôle Requêtes lecture et écriture d’objets Ces requêtes permettent d’accéder à plusieurs mots dans les limites spécifiées à la page précédente. Le codage de ces requêtes peut s’effectuer en spécifiant : Code question (TXTi,C) Catégorie Segment Type objet = H’36' (lecture) ou H’37' (écriture) = 0...7 = H’68' (mot interne) = H’06' pour octet (8 bits) en lecture ou H’07' pour mot (16 bits) en lecture et en écriture = H’xxxx’ Adresse objet Etc... Les mots réservés ou inutilisés sont lus à 0 et leur écriture est sans effet. La réponse à la requête "écriture d'objets" est acceptée si au moins un mot est écrit. Exemple : programmation sur automate TSX7 avec utilisation du bloc texte. LECTURE des mots W3020 à W3023 de l’Altivar 16. – En utilisant le type objet mot = H’07' Bloc texte à l’émission TxTi,C = H’0736' (catégorie + requête) TxTi,L = 6 + table d’émission Table d'émission Segment mot interne Type mot H'07' H'68' 3020 4 Bloc texte à la réception TxTi,V = H’66' (compte-rendu) TxTi,S = 9 (9 octets reçus) + table de réception Table de réception W3020 (p. faible) H'07' W3021 (p. faible) W3020 (p. fort) W3022 (p. faible) W3021 (p. fort) W3023 (p. faible) W3022 (p. fort) W3023 (p. fort) 4 mots à lire Numéro du premier mot Les données reçues dans la table de réception sont décalées d’un octet. Il appartient au programme d’application d’en effectuer un recalage (par décalages successifs par exemple) avant de les exploiter. 36 Requêtes UNI-TELWAY – En utilisant le type objet octet = H'06' Bloc texte à l'émission Bloc texte à la réception TxTi,C = H'0736' (catégorie + requête) TxTi,V = H'66' (compte-rendu) TxTi,L = 6 TxTi,S = 10 (10 octets reçus) + table d'émission + table de réception Table d'émission Segment mot interne Type octet Table de réception W3019 (p. fort) H'06' W3020 H'06' H'68' W3021 6039 9 W3022 W3023 9 octets à lire (poids fort de W3019 + 8 octets constituant W3020 à W3023) Numéro du premier octet (le poids fort de W3019 a pour adresse 2 x 3019 + 1 = 6039) La lecture du poids fort W3019 permet d’obtenir directement un cadrage correct des mots suivants dans la table de réception, et d'éviter des décalages entre poids forts et poids faibles dans ces mots. Données événementielles L’Altivar 16 émet de sa propre initiative des données au maître de la liaison UNI-TELWAY sans avoir reçu de question préalable. Ces données sont envoyées au moyen de la requête "données non sollicitées" et ne nécessitent pas de réponse de la part du destinataire. Elles sont émises dans les 2 cas suivants : – Lors de l’apparition et de la disparition d’un défaut (front montant ou descendant du bit W3060,2 du registre d’état). – Lorsque le variateur est forcé en commande locale par l’intermédiaire de l’une de ses entrées logiques si celle-ci a été affectée à cette fonction (front montant ou descendant sur cette entrée) ou par la touche locale de l'interface pour carte de communication PCMCIA. Taille des données évènementielles : 2 mots de 16 bits envoyés dans cet ordre : – Registre d’état STR (mot W3060). – Registre de défaut FLT (mot W3069). L'Altivar 16 doit avoir une adresse comprise entre 1 et 32 pour pouvoir émettre des données non sollicitées. 37 F R A N Ç A I S Requêtes UNI-TELWAY Rappels : l’exploitation des données évènementielles avec automate TSX nécessite : – D’avoir configuré correctement le coupleur maître de la liaison UNI-TELWAY. – De surveiller régulièrement les indicateurs signalant l'arrivée de données non sollicitées et les adresses des émetteurs. – D’effectuer l’acquisition de ces données par la requête lecture des données évènementielles. Requête spécifique de commande Cette requête permet d’effectuer la commande de l’Altivar 16 et d’obtenir en retour des informations essentielles au contrôle du variateur. Format de la requête Code requête Catégorie Code requête spécifique Réservé Commande Consigne Accélération Décélération F R A N Ç A I S : octet : octet : octet : octet : mot : mot : mot : mot = H'F2' = 0...7 =0 =0 = COM = FRH = ACC = DEC : octet : octet : octet : mot : mot : mot : mot = H'F2' = H’30' =0 = FRH = STR = FLT = LCR Format du compte-rendu Code réponse Code réponse spécifique Réservé Consigne Registre d’état Registre de défaut Courant moteur Réponse négative Code réponse : octet = H'FD' Cause : nombre de paramètres incorrect 38 Protocole MODBUS / JBUS Trames MODBUS Nota : Dans la suite de ce document les fonctionnalités MODBUS et JBUS sont regroupées sous le terme de MODBUS. Deux modes de transmission sont utilisables, un seul d’entre eux étant employé dans un système. Mode RTU La trame définie pour le protocole MODBUS ne comporte ni octets d’en-tête de message, ni octets de fin de message. Sa définition est la suivante : Adresse Requête Données CRC16 Les données sont transmises en binaire. CRC16 : paramètre de contrôle polynomial (cyclical redundancy check). La détection de fin de trame est réalisée sur un silence ≥ 3 caractères. Mode ASCII F R A N Ç A I S La trame est complète et se définit de la façon suivante : En-tête Adresse Requête Données LRC Fin "CRLF" – en-tête = ":" (H’3A), – les données sont codées en ASCII : chaque octet est divisé en 2 quartets et chaque quartet est codé par un caractère ASCII (0 à F), – LRC : paramètre de contrôle longitudinal (longitudinal redundancy check), – fin : "CR" "LF" (H’0D et H’0A). 39 Protocole MODBUS / J BUS Principe Le protocole MODBUS est un protocole de dialogue créant une structure hiérarchisée (un maître et plusieurs esclaves). Le protocole MODBUS permet d’interroger depuis le maître, un ou plusieurs esclaves intelligents. Une liaison multipoint relie entre eux maître et esclaves. Deux types de dialogue sont possibles entre maître et esclaves : – le maître parle à un esclave et attend sa réponse, – le maître parle à l’ensemble des esclaves sans attendre de réponse (principe de la diffusion générale). Le numéro d'esclave varie de 1 à 255 et le numéro 0 est réservé pour la diffusion. Maître Le maître gère les échange et seul, en a l’initiative. Ce maître réitère la question lors d’un échange erroné, et décrète l’esclave interrogé absent après une non-réponse dans un temps enveloppe donné. Il ne peut y avoir sur la ligne qu’un seul équipement en train d’émettre. Aucun esclave ne peut de lui-même envoyer de message sans y avoir été invité. F R A N Ç A I S Esclave j Esclave i Esclave k Nota Toute communication latérale (c’est-à-dire d’esclave à esclave) ne peut s’effectuer directement. Il est nécessaire que le logiciel d’application du maître ait été conçu en conséquence : interroger un esclave et renvoyer les données reçues à l’autre esclave. 40 Protocole MODBUS / J BUS Données accessibles Le protocole MODBUS permet d’échanger des données (bits et mots) entre un maître et des esclaves, et assure le contrôle des échanges. Par conséquent, dans chaque entité d’esclave, sont définies des zones de bits qui seront lues ou écrites par le maître. Un objet d’entrée peut être lu uniquement. Un objet de sortie peut être lu ou écrit. Esclave i Table émission Maître Adressage MODBUS Esclave j Bits d'entrée F R A N Ç A I S Programme utilisateur Bits de sortie Table réception Mots d'entrée Mots de sortie Esclave k Les échanges Le maître, ou organe de supervision, a l’initiative des échanges. Ce maître va s’adresser à un esclave en lui fournissant quatre types d’informations : – adresse de l’esclave, – fonction demandée à l’esclave, – zone de données (variable en fonction de la requête), – contrôle d’échange. Le maître de la liaison attend la réponse de l’esclave avant d’émettre le message suivant, évitant ainsi tout conflit sur la ligne. Ceci autorise donc un fonctionnement en half-duplex. 41 Protocole MODBUS / J BUS Contrôle et surveillance Toute gestion d’échanges entre deux entités dialoguant par liaison série asynchrone, inclut évidemment des réponses d’exception lorsque sont apparus des défauts d’échange. Différents messages incohérents peuvent arriver à un esclave. Dans ce cas, ce dernier répond sa noncompréhension au maître qui prend ou non la décision de réitérer l’échange. Maître ATV 16 F R A N Ç A I S Le maître a accès à un certain nombre d’informations détenues et gérées par l’esclave. Le maître accède à ces données par des codes fonctions particuliers (mode diagnostic, lecture du compteur d’évènements,...). 42 Protocole MODBUS / J BUS Fonctions MODBUS Parmi les fonctions MODBUS on distingue : – les fonctions principales permettant l’échange des données, – les fonctions complémentaires pour le diagnostic des échanges. Le tableau suivant indique les fonctions gérées par l’option communication de l’ALTIVAR 16, et précise en outre les limites. La définition des fonctions "lecture" et "écriture" s’entend vue du maître. Code Nature des fonctions 01 02 03 04 05 06 08 11 16 Lecture de N bits de sortie Lecture de N bits d’entrée Lecture de N mots de sortie Lecture de N mots d’entrée Ecriture d’un bit de sortie Ecriture d’un mot de sortie Diagnostic (voir détails) Lecture compteur d’événements Ecriture de N mots de sortie D D D D ALTIVAR 16 1 maxi 1 maxi 63 maxi 63 maxi Oui Oui Oui Oui 60 maxi F R A N Ç A I S Les fonctions notées «D» peuvent être utilisées en diffusion générale. Le message émis par le maître doit alors spécifier un numéro d’esclave = 0. Il n’y a jamais de message réponse en retour. Détails des fonctions Code 01 : lecture de N bits de sortie. Cette fonction permet la lecture de bits de sortie (bits qui peuvent être écrits et lus par le maître dans l’esclave). Code 02 : lecture de N bits d’entrée. Idem précédemment, mais s’applique aux bits d’entrée (bits que le maître ne peut que lire). Code 03 : lecture de N mots de sortie. Cette fonction permet la lecture de mots de sortie (mot qui peuvent être écrits et lus par le maître dans l’esclave). Code 04 : lecture de N mots d’entrée. Idem précédemment, mais s’applique aux mots d’entrée (mots que le maître ne peut que lire). Code 05 : écriture d’un bit de sortie. Permet le positionnment à 0 ou 1 d’un bit de sortie (seuls accessibles en écriture). Code 06 : écriture d’un mot de sortie. Permet d’effectuer l’écriture d’un mot de sortie de 16 bits (seuls accessibles en écriture). 43 Protocole MODBUS / J BUS Le code fonction diagnostic 08 est toujours accompagné d’un sous-code. F R A N Ç A I S 44 Code 08/00 : écho. Cette fonction demande à l’esclave interrogé de retourner intégralement le message envoyé par le maître. Code 08/01 : réinitialisation de la voie. Cette fonction permet de réinitialiser la communication d’un esclave et en particulier de lui faire quitter le mode écoute seule (LOM) par l'envoi d'une donnée H'0000 ou H'FF00. Code 08/03 : changement délimiteur ASCII. En mode ASCII, les messages sont délimités par le caractère line feed (LF = H’0A). Cette fonction permet de changer ce caractère. Code 08/04 : passage en mode LOM. Cette fonction permet de forcer un esclave à passer en écoute seule (LOM). Dans ce mode l’esclave ne traite pas les messages qui lui sont adressés, et n’émet jamais de réponse à l’exception de la réinitialisation de la voie. Code 08/0A : remise à zéro des compteurs. Cette fonction effectue la remise à zéro de tous les compteurs de surveillance des échanges d’un esclave. Code 08/0B : nombre de messages corrects vus sur la ligne sans erreur CRC ou checksum. Cette fonction permet de lire sur un compteur 16 bits (incrémenté de 0 à H’FFFF) qui totalise les messages vus sur la ligne et traités par l’esclave. Code 08/0C : nombre de messages reçus avec erreur de checksum (lecture d’un compteur de 16 bits). Code 08/0D : nombre de réponses d’exception. Lecture d’un compteur 16 bits totalisant le nombre de messages d’exception émis par un esclave vers le maître (suite à une trame incorrecte). Code 08/0E : nombre de messages adressés à l’esclave sauf en diffusion. Lecture d’un compteur 16 bits totalisant tous les messages adressés à l’esclave quelle que soit leur nature. Code 08/0F : nombre de messages de diffusion reçus. Lecture d’un compteur 16 bits totalisant tous les messages adressés à l’esclave quelle que soit leur nature. Code 08/10 : lecture du nombre de réponses NAQ. La valeur lue est toujours 0. Code 08/11 : lecture du nombre de réponses de l'esclave non prêt. La valeur lue est toujours 0. Code 08/12 : lecture du nombre de caractères non traités (erronés). Protocole MODBUS / J BUS Code 11 : lecture compteur d’évèvements. – un status (toujours nul), – un compteur qui est incrémenté à chaque réception de message correct (forme et contenu) destiné à l’esclave sauf pour les réponses d’exception. Code 16 : écriture de N mots de sortie. Cette fonction permet au maître d’écrire des mots de sortie dans l’esclave (mots pouvant être écrits ou lus). F R A N Ç A I S 45 Protocole MODBUS / J BUS Détails des trames (mode RTU) Lecture de N bits : fonction 1 ou 2 Question N° esclave 1 octet 01 ou 02 N° du 1er bit PF Pf 2 octets 1 octet Nombre de bits PF Pf 2 octets CRC16 2 octets Réponse N° esclave 1 octet F R A N Ç A I S 01 ou 02 Nombre d’octets lus 1 octet 1 octet Valeur ------------ Valeur CRC16 2 octets Exemple : lecture du bit B4 de l’esclave 2 Question 02 01 0004 Réponse 02 01 02 01 0001 BC38 01 00 51CC si B4 = 0 01 01 900C si B4 = 1 Le bit B4 est toujours utilisable et peut être lu à 1 ou à 0. Lecture de N mots : fonction 3 ou 4 Question N° esclave 1 octet 03 ou 04 N° du 1er mot PF Pf 2 octets 1 octet Nombre de mots PF Pf 2 octets CRC16 2 octets Réponse N° esclave 1 octet 03 ou 04 1 octet Nombre d’octets lus Valeur 1er mot ------- PF Pf 2 octets 1 octet Valeur du dernier mot PF Pf 2 octets CRC16 2 octets Exemple : lecture des mots W3020 à W3023 de l’esclave 2 Question 02 04 0BCC 0004 Réponse 02 04 08 xxxx 33E1 ---------------------- Valeur de W3020 46 xxxx CRC16 Valeur de W3023 Protocole MODBUS / JBUS Ecriture d’un bit de sortie : fonction 5 Question N° esclave 1octet 05 N° du bit PF Pf 2 octets 1 octet Valeur du bit CRC16 2 octets 2 octets Le champ "valeur du bit" a deux valeurs possibles à l’exclusion de toute autre : – bit à 0 = 0000 – bit à 1 = FF00 Réponse N° esclave 1 octet 05 N° du bit PF Pf 2 octets 1 octet Valeur du bit CRC16 2 octets 2 octets F R A N Ç A I S Exemple : écriture de la valeur 1 dans le bit B3 de l’esclave 2 Question et réponse 02 05 0003 FF00 7C09 Ecriture d’un mot de sortie : fonction 6 Question N° esclave 1 octet 06 Numéro du mot PF Pf 2 octets 1 octet Valeur du mot PF Pf 2 octets CRC16 2 octets Réponse N° esclave 1 octet 06 Numéro du mot PF Pf 2 octets 1 octet Valeur du mot CRC16 PF Pf 2 octets 2 octets Exemple : écriture de la valeur H'0315' = 789 dans le mot W3022 de l’esclave 2 ( ACC = 78,9s ) Question et réponse 02 06 0BCE 0315 2B1D 47 Protocole MODBUS / JBUS Diagnostic : fonction 8 Question et réponse N° esclave 1 octet Sous-code 00 01 03 04 0A 0B 0C 0D 0E F R A N Ç A I S 08 Sous-code Données CRC16 1 octet 2 octets 2 octets 2 octets Données questions XX YY 00 00 XX 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 Données réponses XX YY 00 00 XX 00 Pas de réponse 00 00 XX YY XX YY XX YY XX YY Fonction exécutée Echo Réinitialisation XX = nouveau délimiteur Passage en mode LOM Remise à 0 compteurs XXYY = valeur compteur XXYY = valeur compteur XXYY = valeur compteur XXYY = valeur compteur Lecture du compteur d’événements : fonction 11 ( H'0B' ) Question N° esclave 1 octet 0B CRC16 1 octet 2 octets Réponse N° esclave 1 octet 0B 00 1 octet 00 Valeur compteur PF Pf 2 octets 2 octets CRC16 2 octets Ecriture de N mots de sortie : fonction 16 (H'10' ) Question N° 10 esclave 1 octet 1 octet N° du 1er mot Nombre Nombre PF Pf de mots d’octets 2 octets 2 octets 1 octet Valeur 1er mot CRC16 ---PF Pf 2 octets 2 octets Réponse N° esclave 1 octet 10 1 octet N° 1er mot PF Pf 2 octets Nombre de mots PF Pf 2 octets CRC16 2 octets Exemple : écriture des valeurs 2 et 3 dans les mots W3022 et W3023 de l’esclave 2 48 Question 02 10 0BCE 0002 04 Réponse 02 10 0BCE 0002 2220 0002 0003 E3C6 Protocole MODBUS / JBUS Réponses d’exception Une réponse d’exception est retournée par un esclave lorsque celui-ci ne peut exécuter la demande qui lui est adressée. Format d’une réponse d’exeption : N° esclave 1 octet Code réponse 1 octet Code erreur 1 octet CRC16 2 octets Code réponse : code fonction de la demande + H’80 (le bit de rang le plus élevé est mis à 1). Code erreur : 1 = la fonction demandée n’est pas reconnue par l’esclave. 2 = les numéros (adresses) de bits et de mots indiqués lors de la demande n’existent pas dans l’esclave. 3 = les valeurs de bits et de mots indiquées lors de la demande ne sont pas permises dans l’esclave. 4 = l’esclave a commencé à exécuter la demande, mais ne peut continuer à la traiter entièrement. F R A N Ç A I S Calcul du CRC16 Le CRC16 se calcule sur tous les octets du message en appliquant la méthode suivante. Initialiser le CRC (registre de 16 bits) à H’FFFF. Faire du 1er octet du message au dernier : CRC X0R <octet> —> CRC Faire 8 fois Décaler le CRC d’un bit à droite Si le bit sorti = 1, faire CRC X0R H’A001—> CRC Fin faire Fin faire Le CRC obtenu sera émis poids faibles d’abord, poids forts ensuite. X0R = OU exclusif. 49 Protocole MODBUS / JBUS Mode ASCII Dans ce mode, la trame MODBUS possède la structure suivante : • • N° esclave Code Données LRC --------------------fonction PF Pf CR LF Informations identiques au mode RTU, mais codées différemment Délimiteurs : ":" = H’3A’, CR = H’0D’, LF = H’0A’. Informations : le champ information est analogue aux trames RTU, mais codé en caractères ASCII. Chaque octet est séparé en 2 quartets et chacun d’eux est codé par son équivalent ASCII. Exemple : l’octet contenant le numéro d’esclave 06 sera codé par les 2 caractères ASCII "0" et "6", c’est-à-dire par H’30' et H’36'. LRC : somme hexadécimale modulo 256 du contenu de la trame (sans les délimiteurs)avant codage en ASCII, complémentée à 2. L’octet obtenu est ensuite codé sous forme de 2 caractères ASCII comme précédemment. F R A N Ç A I S Exemple : écriture de la valeur 1 dans le bit B3 de l'esclave 2 Question et réponse En hexadécimal 3A 30 32 30 35 30303033 46463030 4637 0D 0A 0003 FF00 F7 CR LF En ASCII : 02 05 Calcul du LRC Somme des octets de la trame : H'02' + H'05' + H'00' + H'03' + H'FF' + H'00' = H'109' = 265 Somme modulo 256 : H'09' = 9 Complément à 2 de la somme modulo 256 : H'100' - H'09' = 256 - 9 = 247 = H'F7' 50 Diagnostic Défaut Pour les codes de défaut communication se reporter au guide d' exploitation de l' interface pour carte de communication PCMCIA. Diagnostic complémentaire Vérifier l'état des 2 voyants situés sur la face avant de la carte communication VW3-A66301. Equivalence pour les automates ERR NET COM RUN F R A N Ç A I S Câble Câble Etats des voyants : 0 = éteint 1/2 = clignotant Voyant COM Voyant ERR Causes probables vert rouge 1 = allumé Actions correctives 1 0 Fonctionnement normal 1/2 0 Configuration communication incorrecte, ou défaut de communication avec l'Altivar 16 Vérifier la configuration. S'assurer de la compatibilité logicielle. 0 1 Défaut de communication sur le bus (Attente requête en MODBUS ou pas de relance cyclique (pooling) en UNI-TELWAY) Vérifier la position des commutateurs de la prise abonnés TSX-SCA62 de l'Altivar 16. Vérifier les raccordements, la présence, la configuration et le fonctionnement du maître de la liaison. 0 0 Défaut de la carte PCMCIA ou du Vérifier l'Altivar 16 en retirant la variateur carte PCMCIA.Suivant le cas, remplacer l'Altivar 16 ou la carte. 51 1997-03 VD0C01B311 54749 ">
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