Magelis XBTGC HMI Controller 04/2014 Magelis XBTGC HMI Controller Sortie à train d’impulsions, Modulation de la largeur d’impulsion XBTGC Guide de la bibliothèque PTOPWM EIO0000000651.06 04/2014 www.schneider-electric.com Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l’adéquation ou la fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur ou intégrateur de réaliser l’analyse de risques complète et appropriée, l’évaluation et le test des produits pour ce qui est de l’application à utiliser et de l’exécution de cette application. Ni la société Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si vous avez des suggestions d’amélioration ou de correction ou avez relevé des erreurs dans cette publication, veuillez nous en informer. Aucune partie de ce document ne peut être reproduite sous quelque forme ou par quelque moyen que ce soit, électronique, mécanique ou photocopie, sans l’autorisation écrite expresse de Schneider Electric. Toutes les réglementations locales, régionales et nationales pertinentes doivent être respectées lors de l’installation et de l’utilisation de ce produit. Pour des raisons de sécurité et afin de garantir la conformité aux données système documentées, seul le fabricant est habilité à effectuer des réparations sur les composants. Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques de sécurité, suivez les instructions appropriées. La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou d’un logiciel approuvé avec nos produits matériels peut entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect. Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. © 2014 Schneider Electric. Tous droits réservés. 2 04/2014 Table des matières Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Partie I Configuration des E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 1 Configuration des E/S spéciales. . . . . . . . . . . . . . . . . . E/S locales et spéciales - Vue d’ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Possibilités de configuration des E/S spéciales . . . . . . . . . . . . . . . . . Résumé des E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Partie II Principes de PTO/PWM/PLI . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 2 Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) 2.1 Vue d’ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PTOVue d’ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Onglet de configuration de PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Gestion PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . HMI_PTOSimple : bloc fonction PTO simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Commandes de mouvement PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . HMI_PTOMoveRelative : déplacement de l’axe d’une distance relative HMI_PTOStop : Arrêter l’axe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Réglage PTO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . HMI_PTOGetParam : lecture de paramètres de l’axe PTO . . . . . . . . HMI_PTOSetParam : écriture de paramètres relatifs à l’axe PTO . . . 2.5 Diagnostic PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . HMI_PTOGetDiag : diagnostic d’erreur détectée sur un axe PTO . . . Chapitre 3 Modulation de largeur d’impulsion (PWM). . . . . . . . . . Vue d’ensemble de PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Onglet de configuration de PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . HMI_PWM : contrôle d’une fonction PWM sur le canal spécifié . . . . . Chapitre 4 Entrée mémorisée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation des entrées mémorisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Onglet de configuration des E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrée mémorisée : effacement de l’état de l’entrée mémorisée . . . . Annexes 04/2014 ......................................... 5 7 11 13 14 16 20 23 25 26 27 29 30 30 32 33 36 38 39 41 43 43 45 46 49 50 53 54 56 57 59 3 Annexe A Représentation des fonctions et blocs fonction . . . . Différences entre une fonction et un bloc fonction . . . . . . . . . . . . . . . . Utilisation d’une fonction ou d’un bloc fonction en langage IL . . . . . . . Utilisation d’une fonction ou d’un bloc fonction en langage ST . . . . . . Annexe B Informations générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions dédiées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Annexe C Types d’unité de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PTO_REF : type de variable de valeur de référence PTO. . . . . . . . . . PTOPWM_ERR_TYPE : type de variable d’erreur détectée pouvant survenir sur PTO ou PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PTO_PARAMETER_TYPE : type de paramètre de l’axe PTO pour définir ou extraire une variable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 61 62 63 68 71 71 73 74 75 76 77 81 04/2014 Consignes de sécurité Informations importantes AVIS Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l’appareil avant de tenter de l’installer, de le faire fonctionner ou d’assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l’appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d’attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procédure. 04/2014 5 REMARQUE IMPORTANTE L’installation, l’utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l’utilisation de ce matériel. Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le domaine de la construction, du fonctionnement et de l’installation des équipements électriques, et ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d’identifier et d’éviter les risques encourus. 6 04/2014 A propos de ce manuel Présentation Objectif du document Cette documentation fournit des informations sur les fonctions de sortie à train d’impulsions (PTO), de modulation de la largeur d’impulsion (PWM) et d’entrée à mémorisation d’impulsions (PLI), disponibles dans le XBTGC HMI Controller. Cette documentation décrit les types de données et les fonctions des bibliothèques XBTGC HMI ControllerPTO/PWM/PLI du . Les connaissances de base suivantes sont requises : Connaissance des fonctionnalités, de la structure et de la configuration du XBTGC HMI Controller Connaissance de la programmation en langages FBD, LD, ST, IL ou CFC Champ d’application Le présent document a été mis à jour suite au lancement de SoMachine V4.1. 04/2014 7 Document(s) à consulter Titre de documentation Référence Magelis XBTGC HMI Controller, Comptage rapide, Guide de la bibliothèque XBTGC HSC EIO0000000644 (Eng) ; EIO0000000645 (Fre) ; EIO0000000646 (Ger) ; EIO0000000647 (Spa) ; EIO0000000648 (Ita) ; EIO0000000649 (Chs) Magelis XBTGC HMI Controller, Guide de programmation EIO0000000632 (Eng) ; EIO0000000633 (Fre) ; EIO0000000634 (Ger) ; EIO0000000635 (Spa) ; EIO0000000636 (Ita) ; EIO0000000637 (Chs) SoMachine - Guide de programmation EIO0000000067 (Eng) ; EIO0000000069 (Fre) ; EIO0000000068 (Ger) ; EIO0000000071 (Spa) ; EIO0000000070 (Ita) ; EIO0000000072 (Chs) Vous pouvez télécharger ces publications et autres informations techniques depuis notre site web à l’adresse : www.schneider-electric.com. 8 04/2014 Information spécifique au produit AVERTISSEMENT PERTE DE CONTROLE Le concepteur d’un circuit de commande doit tenir compte des modes de défaillance potentiels des canaux de commande et, pour certaines fonctions de commande critiques, prévoir un moyen d’assurer la sécurité en maintenant un état sûr pendant et après la défaillance. Par exemple, l’arrêt d’urgence, l’arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant et le redémarrage sont des fonctions de commande cruciales. Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de commande critiques. Les liaisons de communication peuvent faire partie des canaux de commande du système. Une attention particulière doit être prêtée aux implications des délais de transmission non prévus ou des pannes de la liaison. Respectez toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que les consignes de sécurité locales.1 Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement et entièrement pour s’assurer du fonctionnement correct avant la mise en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1 Pour plus d’informations, consultez le document NEMA ICS 1.1 (dernière édition), « Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control » (Directives de sécurité pour l’application, l’installation et la maintenance de commande statique) et le document NEMA ICS 7.1 (dernière édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation, and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » (Normes de sécurité relatives à la construction et manuel de sélection, installation et opération de variateurs de vitesse) ou son équivalent en vigueur dans votre pays. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT IMPREVU DE L’EQUIPEMENT N’utilisez que le logiciel approuvé par Schneider Electric pour faire fonctionner cet équipement. Mettez à jour votre programme d’application chaque fois que vous modifiez la configuration matérielle physique. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 04/2014 9 10 04/2014 Magelis XBTGC HMI Controller Configuration des E/S 04/2014 Partie I Configuration des E/S Configuration des E/S 04/2014 11 Configuration des E/S 12 04/2014 Magelis XBTGC HMI Controller E/S spéciales 04/2014 Chapitre 1 Configuration des E/S spéciales Configuration des E/S spéciales Introduction Ce chapitre explique comment configurer des E/S locales en tant qu’E/S spéciales. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 04/2014 Page E/S locales et spéciales - Vue d’ensemble 14 Possibilités de configuration des E/S spéciales 16 Résumé des E/S 20 13 E/S spéciales E/S locales et spéciales - Vue d’ensemble Introduction Le contrôleur XBTGC HMI Controller prend en charge les E/S locales suivantes : Contrôleur Entrées Sorties XBTGC1100 HMI Controller 12 entrées matérielles 6 sorties matérielles XBTGC2120 HMI Controller XBTGC2230 HMI Controller XBTGC2330 HMI Controller 16 entrées matérielles 12 sorties matérielles Types d’E/S spéciales Vous pouvez configurer les E/S locales comme des E/S spéciales. Ces E/S spéciales sont de type : High Speed Counter (HSC) (voir Magelis XBTGC HMI Controller, Comptage rapide, Guide de la bibliothèque XBTGC HSC) Sortie à train d’impulsions (PTO) (voir page 27) Sortie modulation de largeur d’impulsions (PWM) (voir page 46) Entrée de verrouillage d’impulsions (PLI) (voir page 54) Configuration des E/S spéciales Les E/S spéciales sont configurées en quatre groupes. Chaque groupe dispose de deux entrées (In et In+1 de groupe n) et une sortie (Qn de groupe n), comme indiqué sur le schéma ci-après : NOTE : Toutes les E/S restantes peuvent être configurées comme E/S normales. (voir page 15). 14 04/2014 E/S spéciales Configuration des E/S locales et spéciales La figure suivante explique la configuration des E/S locales et spéciales : Légende 1 Les E/S locales du contrôleur XBTGC1100 HMI Controller sont les suivantes : I8 à I11 et Q4 à Q5. 2 Les E/S locales des contrôleurs XBTGC2120 HMI Controller, XBTGC2230 HMI Controller et XBTGC2330 HMI Controller sont comprises entre I8 et I15, et entre Q4 et Q15. Ordre de configuration des E/S spéciales Lorsque vous configurez des E/S spéciales, respectez l’ordre défini dans le schéma suivant : La configuration des E/S spéciales dépend du nombre et des types de HSC nécessaires. Il y a trois cas : Cas 1 : (voir page 16) aucun HSC n’est nécessaire ou uniquement un HSC 1 phase (équivalent à Aucun HSC 1 phase) Cas 2 : (voir page 17) un HSC 2 phases est nécessaire Cas 3 : (voir page 19) deux HSC 2 phases sont nécessaires Pour plus d’informations, reportez-vous à la section Configuration du compteur HSC (voir Magelis XBTGC HMI Controller, Comptage rapide, Guide de la bibliothèque XBTGC HSC). 04/2014 15 E/S spéciales Possibilités de configuration des E/S spéciales Cas 1 : combinaison de HSC 1 phase Tous les groupes peuvent être configurés de façon indépendante en tant que HSC, PLI ou PTO/PWM : Ces groupes peuvent fournir les combinaisons indiquées dans le tableau suivant : Fonctions principales I(2n) I(2n+1) Q(n) Entrée de HSC 1 phase Entrée de HSC 1 phase Entrée normale ou Préchargement ou Préstrobe Sortie normale ou Sortie synchronisée E/S normale, PWM ou PTO Entrée normale Entrée normale Sortie normale ou PWM ou PTO PLI Entrée à mémoire d’impulsion Entrée normale Sortie normale NOTE : n représente le numéro du groupe, de 0 à 3 (HSC0n/PTO0n/Latch0n), où I(2n), I(2n+1) et Q(n) représentent les entrées et sorties respectives du groupe n. 16 04/2014 E/S spéciales Cas 2 : combinaison à un HSC 2 phases Les groupes 0 et 1 forment un HSC 2 phases. Les autres groupes peuvent être configurés en tant que HSC, PLI ou PTO/PWM : Pour cette combinaison, le groupe 0 (HSC00) et le groupe 1 (HSC01) sont associés pour former un HSC 2 phases. Le tableau suivant indique les combinaisons disponibles : I0 I1 Q0 Compteur 1A Entrée normale ou Préchargement ou Préstrobe Sortie normale ou Sortie synchronisée I2 I3 Q1 Compteur 1B Entrée Marquage ou Entrée normale Sortie normale ou PWM ou PTO NOTE : Le groupe 2 et le groupe 3 (HSC0n/PTO0n/Latch0n) suivent les mêmes règles que la combinaison de HSC 1 phase. 04/2014 17 E/S spéciales Résumé des combinaisons à un HSC 2 phases : La fonction PLI n’est disponible sur aucune entrée du groupe. Les fonctions PWM et PTO sont disponibles sur la deuxième sortie du deuxième HSC du groupe. Les sorties synchronisées sont disponibles sur la sortie du premier HSC du groupe. 18 04/2014 E/S spéciales Cas 3 : combinaison à deux HSC 2 phases Le schéma suivant illustre cette combinaison HSC 2 phases: Pour cette combinaison, le groupe 0 (HSC00) et le groupe 1 (HSC01) sont associés pour former un HSC 2 phases. Les groupes 2 (HSC02) et 3 (HSC03) forment un autre HSC 2 phases. Les tableaux suivants présentent les fonctions disponibles : I0 ou I4 I1 ou I5 Q0 ou Q2 Compteur 1A Entrée normale ou Préchargement ou Préstrobe Sortie normale ou Sortie synchronisée I2 ou I6 I3 ou I7 Q1 ou Q3 Compteur 1B Entrée normale ou Entrée Marqueur Sortie normale ou PWM ou PTO Résumé des combinaisons à deux HSC 2 phases : La fonction PLI n’est pas utilisable avec la configuration à deux HSC 2 phases. Les fonctions PWM et PTO sont disponibles sur la deuxième sortie du deuxième HSC du groupe 1 (HSC01) ou du groupe 3 (HSC03). La sortie synchronisée est disponible sur la sortie du premier HSC du groupe 0 (HSC00) et sur la sortie du troisième HSC du groupe 2 (HSC02). 04/2014 19 E/S spéciales Résumé des E/S Présentation Le résumé des E/S affiche la configuration des broches d’E/S pour les nœuds d’E/S tels que HSC, PTO/PWM et PLI. Pour y accéder, cliquez sur le bouton Résumé des E/S... situé dans l’écran de configuration de chacune des fonctions. La figure suivante illustre le Résumé des E/S du HSC : NOTE : Le bouton Résumé des E/S... est disponible pour toutes les fonctions et est accessible dans leur écran de configuration : HSC, PTO/PWM et PLI. 20 04/2014 E/S spéciales Fenêtre Résumé des E/S Cliquez sur le bouton Résumé des E/S pour afficher la fenêtre suivante : Messages de la fenêtre Résumé des E/S Si une incohérence de paramètres d’E/S est détectée, la colonne Configuration de la boîte de dialogue Résumé des E/S affiche deux types de message : Erreur : il existe un conflit entre les paramètres HSC et IO Erreur : il existe un conflit entre les paramètres HSC et PWM_PTO 04/2014 21 E/S spéciales Exemple d’écran Résumé des E/S L’exemple suivant montre la fenêtre Résumé des E/S, lorsque l’E/S est configurée en tant qu’entrée standard avec une entrée Préstrobe contenant un message d’erreur détectée : 22 04/2014 Magelis XBTGC HMI Controller Principes 04/2014 Partie II Principes de PTO/PWM/PLI Principes de PTO/PWM/PLI Introduction Cette section décrit les principes de la sortie à train d’impulsions ou Pulse Train Output (PTO), de la modulation de largeur d’impulsion ou Pulse Width Modulation (PWM) et de l’entrée à mémorisation d’impulsion ou Pulse Latch Input (PLI) utilisées sur le XBTGC HMI Controller. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : Chapitre 04/2014 Titre du chapitre Page 2 Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) 25 3 Modulation de largeur d’impulsion (PWM) 45 4 Entrée mémorisée 53 23 Principes 24 04/2014 Magelis XBTGC HMI Controller Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) 04/2014 Chapitre 2 Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) Introduction Ce chapitre fournit une vue d’ensemble et les caractéristiques techniques PTO, et indique comment configurer le PTO. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Souschapitre 04/2014 Sujet Page 2.1 Vue d’ensemble 26 2.2 Gestion PTO 30 2.3 Commandes de mouvement PTO 32 2.4 Réglage PTO 38 2.5 Diagnostic PTO 43 25 Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) Sous-chapitre 2.1 Vue d’ensemble Vue d’ensemble Introduction Cette section présente le PTO. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 26 Page PTOVue d’ensemble 27 Onglet de configuration de PTO 29 04/2014 Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) PTOVue d’ensemble Concept La fonction PTO est utilisée pour les tâches de positionnement simples. La fonction XBTGC HMI Controller compte jusqu’à quatre sorties PTO intégrées pouvant être activées pour le mode PTO afin de contrôler des axes indépendants sans interpolation. La fonction PTO permet de contrôler des variateurs, comme indiqué sur la figure suivante : Un profil d’impulsions permet de contrôler un moteur à l’aide d’une séquence simple accélérationrégime de croisière-décélération. La boucle de position est intégrée au variateur. Caractéristiques de PTO Le tableau suivant décrit les caractéristiques générales de la fonction PTO : 04/2014 Caractéristique Spécifications Nombre max. de PTO 4 Fréquence initiale 10 Hz Gamme de fréquence 10 à 65000 (Hz) Nombre max. d’impulsions 2,147,483,647 (231-1) Temps d’accélération et de décélération 0 à 65 535 ms 27 Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) Commandes de PTO Le bloc fonction HMI_PTOSimple gère le PTO. Les commandes de mouvement sont gérées par 2 blocs fonction : HMI_PTOMoveRelative (voir page 33) HMI_PTOStop (voir page 36) Les commandes d’ajustement sont gérées par 2 blocs fonction : HMI_PTOGetParam (voir page 39) HMI_PTOSetParam (voir page 41) Les commandes de diagnostic sont gérées par un seul bloc fonction : HMI_PTOGetDiag (voir page 43) 28 04/2014 Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) Onglet de configuration de PTO Accès à l’onglet de configuration de PTO Pour accéder à l’onglet de configuration de PTO, développez MonContrôleur →Fonctions embarquées →PTOPWM (double-cliquez sur PTOPWM). Onglet de configuration de PTO L’illustration suivante présente l’onglet de configuration de PTO : Définissez la fonction (PTO) à utiliser dans le champ Valeur. Résumé des E/S Le bouton Résumé E/S... est décrit dans la section Résumé des E/S (voir page 20). 04/2014 29 Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) Sous-chapitre 2.2 Gestion PTO Gestion PTO HMI_PTOSimple : bloc fonction PTO simple Description du bloc fonction Le bloc fonction HMI_PTOSimple gère le PTO. Le bloc fonction doit être invoqué dans chaque cycle de la tâche MAST. Ce bloc fonction représente l’axe PTO et doit être appelé par le biais d’une instance (une copie du bloc fonction). Le nom d’instance du bloc fonction doit correspondre au nom défini dans la configuration. Reportez-vous à l’Aide en ligne de CoDeSys. Ce bloc fonction est appelé une fois au début du programme. Représentation graphique (LD/FBD) Représentation en IL Pour voir la représentation générale en langage IL, consultez l’annexe Comment utiliser une fonction ou un bloc fonction en représentation IL (voir page 61). Description des paramètres Le tableau suivant décrit les paramètres d’entrée : 30 Paramètre Type Commentaire ResetError BOOL Lors d’un front montant, réinitialise l’erreur détectée de PTO. CH BYTE Numéro de canal PTO 04/2014 Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie : Paramètre Type Commentaire PTO_REF PTO_REF (voir page 74) Référence par rapport à l’axe PTO. A connecter à la broche d’entrée PTO_REF_IN des blocs fonction Administrative et Motion. Busy BOOL TRUE = indique que la commande est en cours. PTOError BOOL TRUE indique qu’une erreur a été détectée. NOTE : pour obtenir plus d’informations, utilisez HMI_PTOGetDiag (voir page 43). Moving BOOL Si True, indique que l’axe PTO est en mouvement. Frequency DWORD Vitesse cible de la commande de mouvement actuelle. NOTE : Cette valeur est réinitialisée quand l’entrée Execute de la commande de mouvement est réglée sur 1. Distance DWORD Indique le nombre d’impulsions de la commande de mouvement actuelle. NOTE : Cette valeur est réinitialisée quand l’entrée Execute de la commande de mouvement est réglée sur 1. 04/2014 31 Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) Sous-chapitre 2.3 Commandes de mouvement PTO Commandes de mouvement PTO Introduction Cette section fournit des informations sur la commande de mouvement PTO. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 32 Page HMI_PTOMoveRelative : déplacement de l’axe d’une distance relative 33 HMI_PTOStop : Arrêter l’axe 36 04/2014 Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) HMI_PTOMoveRelative : déplacement de l’axe d’une distance relative Présentation Ce bloc fonction permet de gérer un mouvement complet de l’axe depuis sa position actuelle jusqu’à une position cible définie. La position cible est spécifiée directement par sa distance, en impulsions, à partir de la position actuelle de l’axe. Quand l’entrée Execute détecte un front montant et si les paramètres sont corrects (voir cidessous), la fréquence est réglée sur 10 Hz. Elle passera de la fréquence initiale F0 à la fréquence cible F par une série de 10 pas linéaires : F Fréquence définie dans la nouvelle commande de mouvement F0 Fréquence initiale(10 Hz) Temps d’accélération L’accélération est le temps nécessaire pour augmenter la fréquence de F0 à F. L’accélération est réalisée en 10 pas, chaque pas augmentant la fréquence en cours de la valeur : (FF0)/10. Temps de décélération La décélération est le temps nécessaire pour diminuer la fréquence de F à F0. La décélération est réalisée en 10 pas, chaque pas diminuant la fréquence en cours de la valeur: (F-F0)/10. NOTE : Si la vitesse cible définie ne peut pas être atteinte avant de rejoindre la position cible, le bloc fonction renvoie une erreur (PTO_INVALID_PARAMETER). (voir Paramètres non valides ci-dessous) NOTE : La fréquence représente la vitesse. Ces deux termes sont synonymes. 04/2014 33 Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) Représentation graphique (LD/FBD) Représentation en IL Pour voir la représentation générale en langage IL, consultez l’annexe Comment utiliser une fonction ou un bloc fonction en représentation IL (voir page 61). Description des paramètres Le tableau suivant décrit les paramètres d’entrée : Paramètre Type Commentaire PTO_REF_IN PTO_REF (voir page 74) Référence par rapport à l’axe PTO. A connecter à la référence PTO_REF du bloc fonction PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des blocs fonction des broches de sortie Administrative ou Motion. Execute BOOL Sur le front montant, lance l’exécution du bloc fonction. Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du bloc fonction à la fin de son exécution. Velocity DWORD Vitesse cible en Hz Distance DWORD Distance de déplacement (nombre d’impulsions) Accel_Decel_Time DWORD Temps nécessaire pour accélérer de la fréquence initiale (10 Hz) à la fréquence cible et pour décélérer de la fréquence cible à la fréquence initiale (voir Présentation). NOTE : la fréquence initiale est 10 Hz. 34 04/2014 Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie : Paramètre Type Commentaire PTO_REF_OUT PTO_REF (voir page 74) Référence par rapport à l’axe PTO. A connecter à la broche d’entrée PTO_REF_IN des blocs fonction Administrative et Motion. Done BOOL TRUE = indique que la commande est terminée. L’exécution du bloc fonction est terminée. Busy BOOL TRUE = indique que la commande est en cours. Active BOOL Cette sortie est définie au moment où le bloc fonction prend le contrôle du mouvement de l’axe. CommandAborted BOOL TRUE = indique que la commande a été abandonnée en raison d’une autre commande de mouvement. L’exécution du bloc fonction est terminée. Error BOOL TRUE = indique qu’une erreur a été détectée. L’exécution du bloc fonction est terminée. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE Lorsque Error est réglé sur TRUE : type de (voir page 75) l’erreur détectée. Paramètres invalides Quand Accel_Decel_Time est différent de 0, avant l’exécution du bloc fonction, le contrôleur vérifie si le nombre total d’impulsions défini sur la broche d’entrée de distance (Pd) est inférieur au nombre cumulé d’impulsions dans l’accélération et la décélération (Paa). Si Pd>Paa, le bloc fonction passera en état d’erreur. Le nombre d’impulsions Paa est calculé au moyen de l’équation suivante : Où : n est le nombre de pas Vitessen est la vitesse à l’étape n. NOTE : Vitessen= n x (Vitesse - Vitesse initiale) / 10 Accel_Decel_Time est le temps d’accélération ou de décélération en secondes. 04/2014 35 Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) HMI_PTOStop : Arrêter l’axe Présentation Ce bloc fonction commande un arrêt de l’axe et stoppe tout mouvement en cours. Une fois l’axe totalement arrêté, aucun nouveau mouvement n’est permis tant que l’entrée Execute conserve la valeur TRUE ou qu’une erreur détectée n’a pas été réinitialisée. Représentation graphique (LD/FBD) Représentation en IL Pour voir la représentation générale en langage IL, consultez l’annexe Comment utiliser une fonction ou un bloc fonction en représentation IL (voir page 61). 36 04/2014 Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) Description des paramètres Le tableau suivant décrit les paramètres d’entrée : Paramètre Type Commentaire PTO_REF_IN PTO_REF (voir page 74) Référence par rapport à l’axe PTO A connecter à la référence PTO_REF du bloc fonction PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des blocs fonction des broches de sortie Administrative ou Motion. Execute BOOL Sur le front montant, lance l’exécution du bloc fonction. Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du bloc fonction à la fin de son exécution. Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie : 04/2014 Paramètre Type Commentaire PTO_REF_OUT PTO_REF (voir page 74) Référence par rapport à l’axe PTO A connecter à la broche d’entrée PTO_REF_IN des blocs fonction Administrative et Motion. Done BOOL TRUE = indique que la commande est terminée. L’exécution du bloc fonction est terminée. Busy BOOL TRUE = indique que la commande est en cours. Error BOOL TRUE = indique qu’une erreur a été détectée. L’exécution du bloc fonction est terminée. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE Lorsqu’une erreur est TRUE : type de l’erreur (voir page 75) détectée. 37 Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) Sous-chapitre 2.4 Réglage PTO Réglage PTO Introduction Cette section fournit des informations sur le réglage PTO. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 38 Page HMI_PTOGetParam : lecture de paramètres de l’axe PTO 39 HMI_PTOSetParam : écriture de paramètres relatifs à l’axe PTO 41 04/2014 Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) HMI_PTOGetParam : lecture de paramètres de l’axe PTO Description de la fonction Ce bloc fonction renvoie la valeur d’un paramètre de l’axe PTO. Représentation graphique (LD/FBD) Représentation en IL Pour voir la représentation générale en langage IL, consultez l’annexe Comment utiliser une fonction ou un bloc fonction en représentation IL (voir page 61). Description des paramètres Le tableau suivant décrit les paramètres d’entrée : 04/2014 Paramètre Type Commentaire PTO_REF_IN PTO_REF (voir page 74) Référence par rapport à l’axe PTO. A connecter à la référence PTO_REF du bloc fonction PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des blocs fonction des broches de sortie Administrative ou Motion. Execute BOOL Lors d’un front montant, lance l’exécution du bloc fonction. Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du bloc fonction à la fin de son exécution. Param PTO_PARAMETER_TYPE Paramètre à lire. (voir page 76) 0: Fréquence initiale (Vitesse) 1: Fréquence cible (Vitesse) 39 Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie : 40 Paramètre Type Commentaire PTO_REF_OUT PTO_REF (voir page 74) Référence par rapport à l’axe PTO. A connecter à la broche d’entrée PTO_REF_IN des blocs fonction Administrative et Motion. Done BOOL TRUE = indique que la commande est terminée. L’exécution du bloc fonction est terminée. Busy BOOL TRUE = indique que la commande est en cours. Error BOOL TRUE = indique qu’une erreur a été détectée. L’exécution du bloc fonction est terminée. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE Lorsque Error a la valeur TRUE : type de l’erreur (voir page 75) détectée. ParamValue DWORD Lorsque Done a la valeur TRUE : valeur du paramètre (en Hz). 04/2014 Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) HMI_PTOSetParam : écriture de paramètres relatifs à l’axe PTO Description de la fonction Ce bloc fonction modifie la valeur d’un paramètre de l’axe PTO. Représentation graphique (LD/FBD) Représentation en IL Pour voir la représentation générale en langage IL, consultez l’annexe Comment utiliser une fonction ou un bloc fonction en représentation IL (voir page 61). Description des paramètres Le tableau suivant décrit les paramètres d’entrée : Paramètre Type Commentaire PTO_REF_IN PTO_REF (voir page 74) Référence par rapport à l’axe PTO. A connecter à la référence PTO_REF du bloc fonction PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des blocs fonction des broches de sortie Administrative ou Motion. Execute BOOL Lors d’un front montant, lance l’exécution du bloc fonction. Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du bloc fonction à la fin de son exécution. Param PTO_PARAMETER_TYPE (voir page 76) Paramètre à lire. 0: Fréquence initiale (Vitesse) 1: Fréquence cible (Vitesse) ParamValue DWORD Valeur du paramètre à régler (Hz) NOTE : La valeur de la fréquence initiale ne peut pas être modifiée. 04/2014 41 Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie : 42 Paramètre Type Commentaire PTO_REF_OUT PTO_REF (voir page 74) Référence par rapport à l’axe PTO. A connecter à la broche d’entrée PTO_REF_IN des blocs fonction Administrative et Motion. Done BOOL TRUE = indique que la commande est terminée. L’exécution du bloc fonction est terminée. Busy BOOL TRUE = indique que la commande est en cours. Error BOOL TRUE = indique qu’une erreur a été détectée. L’exécution du bloc fonction est terminée. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE Lorsque Error a la valeur TRUE : type de l’erreur (voir page 75) détectée. 04/2014 Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) Sous-chapitre 2.5 Diagnostic PTO Diagnostic PTO HMI_PTOGetDiag : diagnostic d’erreur détectée sur un axe PTO Description de la fonction Ce bloc fonction renvoie les détails d’une erreur détectée sur l’axe PTO. Représentation graphique (LD/FBD) Représentation en IL Pour voir la représentation générale en langage IL, consultez l’annexe Comment utiliser une fonction ou un bloc fonction en représentation IL (voir page 61). Description des paramètres Le tableau suivant décrit les paramètres d’entrée : 04/2014 Paramètre Type Commentaire PTO_REF_IN PTO_REF (voir page 74) Référence par rapport à l’axe PTO A connecter à la référence PTO_REF du bloc fonction PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des blocs fonction des broches de sortie Administrative ou Motion. Execute BOOL Lors d’un front montant, lance l’exécution du bloc fonction. Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du bloc fonction à la fin de son exécution. 43 Sortie à train d’impulsions (PTO, Pulse Train Output) Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie : 44 Paramètre Type PTO_REF_OUT PTO_REF (voir page 74) Référence par rapport à l’axe PTO A connecter à la broche d’entrée PTO_REF_IN des blocs fonction Administrative et Motion. Commentaire Done BOOL TRUE = indique que la commande est terminée. L’exécution du bloc fonction est terminée. Busy BOOL TRUE = indique que la commande est en cours. Error BOOL TRUE = indique qu’une erreur a été détectée. L’exécution du bloc fonction est terminée. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE (voir page 75) Lorsque Error a la valeur TRUE : type de l’erreur détectée. PTODiag DWORD Valeur de diagnostic : Bit 22 : fréquence de sortie incorrecte Bit 24 : sortie de comptage d’impulsions hors limites 04/2014 Magelis XBTGC HMI Controller Modulation de largeur d’impulsion (PWM) 04/2014 Chapitre 3 Modulation de largeur d’impulsion (PWM) Modulation de largeur d’impulsion (PWM) Introduction Ce chapitre fournit une vue d’ensemble et les caractéristiques du PWM. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 04/2014 Page Vue d’ensemble de PWM 46 Onglet de configuration de PWM 49 HMI_PWM : contrôle d’une fonction PWM sur le canal spécifié 50 45 Modulation de largeur d’impulsion (PWM) Vue d’ensemble de PWM Concept Le bloc fonction PWM génère un signal d’onde carrée sur les voies de sortie dédiées (Q0, Q1, Q2 et Q3), avec une largeur et un cycle de service variable. Caractéristiques de PWM Le tableau suivant décrit les caractéristiques générales de la fonction PWM : Caractéristique Spécifications Nombre max. de PWM 4 Gamme de fréquence 10 à 65000 (Hz) Cycle de service Voir graphique ci-dessous En raison des propriétés de commutation des sorties transistor, toutes les valeurs du cycle de service (%) ne sont pas prises en charge à toutes les fréquences. Si un cycle d’activité demandé à une fréquence donnée requiert l’activation ou la désactivation du transistor selon une durée inférieure à ses limites physiques, il est considéré comme non valide. 46 04/2014 Modulation de largeur d’impulsion (PWM) Le graphique ci-dessous définit les valeurs valides de cycle d’activité : Blanc Cycle d’activité correct Rouge Cycle d’activité incorrect Forme du signal La forme du signal dépend des paramètres d’entrée suivants : Fréquence Cycle de service Cycle d’activité = Tp/T Tp Largeur d’impulsion T Période d’impulsion (1/Fréquence) 04/2014 47 Modulation de largeur d’impulsion (PWM) Le fait de modifier le cycle d’activité dans le programme module la largeur du signal. L’illustration ci-après représente un signal de sortie avec différents cycles d’activité. Commandes PWM La fonction PWM est gérée par le bloc fonction HMI_PWM (voir page 50). 48 04/2014 Modulation de largeur d’impulsion (PWM) Onglet de configuration de PWM Accès à l’onglet de configuration de PWM Pour accéder à l’onglet de configuration de PTO, développez MonContrôleur →Fonctions embarquées →PTOPWM (double-cliquez sur PTOPWM). Onglet de configuration de PWM L’illustration suivante présente l’onglet de configuration de PWM : Définissez la fonction à utiliser dans le champ Valeur. Résumé des E/S Le bouton Résumé E/S... est décrit dans la section Résumé des E/S (voir page 20). 04/2014 49 Modulation de largeur d’impulsion (PWM) HMI_PWM : contrôle d’une fonction PWM sur le canal spécifié Description de la fonction Ce bloc fonction commande une sortie de signal PWM (PWM) à la fréquence et au cycle de service spécifiés, en cas d’utilisation d’un PWM incorporé. Représentation graphique (LD/FBD) Représentation en IL Pour voir la représentation générale en langage IL, consultez l’annexe Comment utiliser une fonction ou un bloc fonction en représentation IL (voir page 61). Description des paramètres Le tableau suivant décrit les paramètres d’entrée : 50 Paramètre Type Commentaire EN_Enable BOOL Si TRUE, active la fonction PWM. Si FALSE, réinitialise toutes les sorties. F_Sync BOOL Sur le front montrant, remplace la sortie Frequency par la valeur spécifiée dans l’entrée Frequency. CH BYTE Numéro de voie de PWM (0 à 3) Frequency DWORD Fréquence du signal de sortie de PWM (de 10 à 65 000 Hz) Duty BYTE Cycle d’activité du signal de sortie de PWM en % (voir le tableau dans la section de présentation) 04/2014 Modulation de largeur d’impulsion (PWM) Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie : 04/2014 Paramètre Type Commentaire InFrequency BOOL TRUE = le signal PWM est sorti à la fréquence indiquée. Busy BOOL TRUE quand EN_Enable a la valeur TRUE et qu’un signal PWM est sorti. Réinitialisé à FALSE lorsque InFrequency ou Error est défini, ou lorsque l’entrée Enable est réinitialisée. Error BOOL TRUE = indique qu’une erreur a été détectée. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE Lorsque Error est défini : type de l’erreur (voir page 75) détectée. 51 Modulation de largeur d’impulsion (PWM) 52 04/2014 Magelis XBTGC HMI Controller Entrée mémorisée 04/2014 Chapitre 4 Entrée mémorisée Entrée mémorisée Présentation Ce chapitre présente une vue d’ensemble et les caractéristiques de la fonction des entrées mémorisées. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 04/2014 Page Présentation des entrées mémorisées 54 Onglet de configuration des E/S 56 Entrée mémorisée : effacement de l’état de l’entrée mémorisée 57 53 Entrée mémorisée Présentation des entrées mémorisées Concept La fonction Latch Input permet de mémoriser les impulsions d’une durée inférieure au temps de scrutation du XBTGC HMI Controller. Lorsqu’une impulsion est plus courte que le temps de scrutation de l’automate, ce dernier mémorise l’impulsion qui est mise à jour lors de la scrutation suivante. Ce mécanisme de mémorisation reconnaît les fronts montants ou descendants. Pour affecter une entrée, utilisez l’écran de configuration des E/S dans SoMachine. Schéma de fonctionnement des entrées mémorisées La figure suivante illustre l’effet de mémorisation pour un front montant : Caractéristiques des entrées mémorisées Le tableau suivant décrit les caractéristiques générales de la fonction Entrée mémorisée : 54 Caractéristique Spécifications Nombre maximal d’entrées mémorisées 4 Front activé Front montant ou descendant 04/2014 Entrée mémorisée Commandes relatives aux entrées mémorisées Pour régler la valeur de l’entrée mémorisée sur FALSE, utilisez le bloc fonction HMI_ClearLatchStatus (voir page 57). 04/2014 55 Entrée mémorisée Onglet de configuration des E/S Accès à l’onglet de configuration des E/S Ce tableau explique comment accéder à l’onglet Configuration d’E/S : Etape Action 1 Dans l’arborescence Equipements, développez MonContrôleur → Fonctions embarquées → E/S (double-cliquez sur E/S). Résultat : l’écran E/S s’affiche. 2 Sélectionnez l’onglet Configuration d’E/S. Paramètres de configuration des E/S Ce tableau décrit les propriétés de l’onglet Configuration d’E/S : Paramètre Valeur Valeur par défaut Description Contrainte Filtre 1,5 ms 4 ms 12 ms Non La valeur de filtrage réduit l’effet du bruit de signal à l’entrée d’un contrôleur. Lorsque le filtre est activé, il est appliqué à toutes les entrées embarquées et les quatre entrées rapides ne sont pas utilisables comme commande de mémorisation. Non Permet l’acquisition et l’enregistrement des impulsions entrantes dont la durée est inférieure au temps de scrutation du contrôleur. Jusqu’à 4 entrées peuvent être mémorisées selon la configuration des groupes d’E/S. Reportez-vous à la section Possibilités de configuration des E/S spéciales (voir page 16). Latchxx Mémori- Non/Oui sation Mode Front montant Front montant Front descendant – Enregistrement des impulsions entrantes sur un front montant ou descendant. Résumé des E/S Le bouton Résumé E/S... est décrit dans la section Résumé des E/S (voir page 20). 56 04/2014 Entrée mémorisée Entrée mémorisée : effacement de l’état de l’entrée mémorisée Description de la fonction Ce bloc fonction efface l’entrée mémorisée (remise à 0) et réinitialise le système pour prendre en compte l’impulsion suivante (front montant ou descendant). Représentation graphique (LD/FBD) Représentation en IL Pour voir la représentation générale en langage IL, consultez l’annexe Comment utiliser une fonction ou un bloc fonction en représentation IL (voir page 61). Description des paramètres Le tableau suivant décrit le paramètre d’entrée : Paramètre Type Commentaire EN_Enable BOOL Un front montant réglera la valeur mémorisée de la voie sur FALSE. CH BYTE Numéro de voie de mémorisation (0 à 3) Le tableau suivant décrit le paramètre de sortie : 04/2014 Paramètre Type Commentaire Done BOOL Réglé sur TRUE si la fonction a abouti (ou si EN_Enable est conservé), sinon, prend la valeur FALSE : Fonction d’entrée mémorisée non configurée Valeur CH hors limites 57 Entrée mémorisée 58 04/2014 Magelis XBTGC HMI Controller 04/2014 Annexes Vue d’ensemble Cette annexe reprend des extraits du guide de programmation aux fins de faciliter la compréhension technique de la documentation de la bibliothèque. Contenu de cette annexe Cette annexe contient les chapitres suivants : Chapitre 04/2014 Titre du chapitre Page A Représentation des fonctions et blocs fonction 61 B Informations générales 71 C Types d’unité de données 73 59 60 04/2014 Magelis XBTGC HMI Controller Représentation des fonctions et blocs fonction 04/2014 Annexe A Représentation des fonctions et blocs fonction Représentation des fonctions et blocs fonction Présentation Chaque fonction peut être représentée dans les langages suivants : IL : (Instruction List) liste d’instructions ST : (Structured Text) littéral structuré LD : (Ladder Diagram) schéma à contacts FBD : Function Block Diagram (Langage à blocs fonction) CFC : Continuous Function Chart (Diagramme fonctionnel continu) Ce chapitre fournit des exemples de représentations de fonctions et blocs fonction et explique comment les utiliser dans les langages IL et ST. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 04/2014 Page Différences entre une fonction et un bloc fonction 62 Utilisation d’une fonction ou d’un bloc fonction en langage IL 63 Utilisation d’une fonction ou d’un bloc fonction en langage ST 68 61 Représentation des fonctions et blocs fonction Différences entre une fonction et un bloc fonction Fonction Une fonction : est une POU (Program Organization Unit ou unité organisationnelle de programme) qui renvoie un résultat immédiat ; est directement appelée par son nom (et non par une instance) ; ne conserve pas son état entre deux appels ; peut être utilisée en tant qu’opérande dans des expressions. Exemples : opérateurs booléens (AND), calculs, conversions (BYTE_TO_INT) Bloc fonction Un bloc fonction : est une POU qui renvoie une ou plusieurs sorties ; doit être appelé par une instance (copie de bloc fonction avec nom et variables dédiées). Chaque instance conserve son état (sorties et variables internes) entre deux appels à partir d’un bloc fonction ou d’un programme. Exemples : temporisateurs, compteurs Dans l’exemple, Timer_ON est une instance du bloc fonction TON : 62 04/2014 Représentation des fonctions et blocs fonction Utilisation d’une fonction ou d’un bloc fonction en langage IL Informations générales Cette partie explique comment mettre en œuvre une fonction et un bloc fonction en langage IL. Les fonctions IsFirstMastCycle et SetRTCDrift, ainsi que le bloc fonction TON, sont utilisés à titre d’exemple pour illustrer les mises en œuvre. Utilisation d’une fonction en langage IL La procédure suivante explique comment insérer une fonction en langage IL : Etape Action 1 Ouvrez ou créez un POU en langage IL (Instruction List, ou liste d’instructions). NOTE : La procédure de création d’un POU n’est pas détaillée ici. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section Ajout et appel de POU (voir SoMachine, Guide de programmation). 04/2014 2 Créez les variables nécessaires à la fonction. 3 Si la fonction possède une ou plusieurs entrées, chargez la première entrée en utilisant l’instruction LD. 4 Insérez une nouvelle ligne en dessous et : saisissez le nom de la fonction dans la colonne de l’opérateur (champ de gauche), ou utilisez l’Aide à la saisie pour choisir la fonction (sélectionnez Insérer l’appel de module dans le menu contextuel). 5 Si la fonction a plusieurs entrées et que l’Aide à la saisie est utilisée, le nombre requis de lignes est automatiquement créé avec ??? dans les champs situés à droite. Remplacez les ??? par la valeur ou la variable appropriée en fonction de l’ordre des entrées. 6 Insérez une nouvelle ligne pour stocker le résultat de la fonction dans la variable appropriée : saisissez l’instruction ST dans la colonne de l’opérateur (champ de gauche) et un nom de variable dans le champ situé à droite. 63 Représentation des fonctions et blocs fonction Pour illustrer la procédure, utilisons les fonctions IsFirstMastCycle (sans paramètre d’entrée) et SetRTCDrift (avec paramètres d’entrée) représentées graphiquement ci-après : Fonction Représentation graphique sans paramètre d’entrée : IsFirstMastCycle avec paramètres d’entrée : SetRTCDrift 64 04/2014 Représentation des fonctions et blocs fonction En langage IL, le nom de la fonction est utilisé directement dans la colonne de l’opérateur : Fonction Représentation dans l’éditeur IL de POU de SoMachine Exemple IL d’une fonction sans paramètre d’entrée : IsFirstMastCycle Exemple IL d’une fonction avec des paramètres d’entrée : SetRTCDrift 04/2014 65 Représentation des fonctions et blocs fonction Utilisation d’un bloc fonction en langage IL La procédure suivante explique comment insérer un bloc fonction en langage IL : Etape Action 1 Ouvrez ou créez un POU en langage IL (Instruction List, ou liste d’instructions). NOTE : La procédure de création d’un POU n’est pas détaillée ici. Pour plus d’informations, reportezvous à la section Ajout et appel de POU (voir SoMachine, Guide de programmation). 2 Créez les variables nécessaires au bloc fonction (y compris le nom de l’instance). 3 L’appel de blocs fonction nécessite l’utilisation d’une instruction CAL : Utilisez l’Aide à la saisie pour sélectionner le bloc fonction (cliquez avec le bouton droit et sélectionnez Insérer l’appel de module dans le menu contextuel). L’instruction CAL et les E/S nécessaires sont automatiquement créées. Chaque paramètre (E/S) est une instruction : Les valeurs des entrées sont définies à l’aide de « := ». Les valeurs des sorties sont définies à l’aide de « => ». 4 Dans le champ CAL de droite, remplacez les ??? par le nom de l’instance. 5 Remplacez les autres ??? par une variable ou une valeur immédiate appropriée. Pour illustrer la procédure, utilisons le bloc fonction TON représenté graphiquement ci-après : Bloc fonction Représentation graphique TON 66 04/2014 Représentation des fonctions et blocs fonction En langage IL, le nom du bloc fonction est utilisé directement dans la colonne de l’opérateur : Bloc fonction Représentation dans l’éditeur IL de POU de SoMachine TON 04/2014 67 Représentation des fonctions et blocs fonction Utilisation d’une fonction ou d’un bloc fonction en langage ST Informations générales Cette partie décrit comment mettre en œuvre une fonction ou un bloc fonction en langage ST. La fonction SetRTCDrift et le bloc fonction TON sont utilisés à titre d’exemple pour illustrer les mises en œuvre. Utilisation d’une fonction en langage ST La procédure suivante explique comment insérer une fonction en langage ST : Etape Action 1 Ouvrez ou créez un POU en langage ST (Structured Text ou Littéral structuré). NOTE : La procédure de création d’un POU n’est pas détaillée ici. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section Ajout et appel de POU (voir SoMachine, Guide de programmation). 2 Créez les variables nécessaires à la fonction. 3 Utilisez la syntaxe générale dans l’éditeur ST de POU pour la représentation en langage ST d’une fonction. La syntaxe générale est la suivante : RésultatFonction:= NomFonction(VarEntrée1, VarEntrée2, … VarEntréex); Pour illustrer la procédure, utilisons la fonction SetRTCDrift représentée graphiquement ciaprès : Fonction Représentation graphique SetRTCDrift La représentation en langage ST de cette fonction est la suivante : Fonction Représentation dans l’éditeur ST de POU de SoMachine SetRTCDrift PROGRAM MyProgram_ST VAR myDrift: SINT(-29..29) := 5; myDay: DAY_OF_WEEK := SUNDAY; myHour: HOUR := 12; myMinute: MINUTE; myRTCAdjust: RTCDRIFT_ERROR; END_VAR myRTCAdjust:= SetRTCDrift(myDrift, myDay, myHour, myMinute); 68 04/2014 Représentation des fonctions et blocs fonction Utilisation d’un bloc fonction en langage ST La procédure suivante explique comment insérer un bloc fonction en langage ST : Etape Action 1 Ouvrez ou créez un POU en langage IL (Instruction List, ou liste d’instructions). NOTE : La procédure de création d’un POU n’est pas détaillée ici. Pour plus d’informations sur l’ajout, la déclaration et l’appel de POU, reportez-vous à la documentation (voir SoMachine, Guide de programmation) associée. 2 Créez les variables d’entrée, les variables de sortie et l’instance requises pour le bloc fonction : Les variables d’entrée sont les paramètres d’entrée requis par le bloc fonction. Les variables de sortie reçoivent la valeur renvoyée par le bloc fonction. 3 Utilisez la syntaxe générale dans l’éditeur ST de POU pour la représentation en langage ST d’un bloc fonction. La syntaxe générale est la suivante : BlocFonction_NomInstance(Entrée1:=VarEntrée1, Entrée2:=VarEntrée2,… Sortie1=>VarSortie1, Sortie2=>VarSortie2,…); Pour illustrer la procédure, utilisons le bloc fonction TON représenté graphiquement ci-après : Bloc fonction Représentation graphique TON 04/2014 69 Représentation des fonctions et blocs fonction Le tableau suivant montre plusieurs exemples d’appel de bloc fonction en langage ST : Bloc fonction Représentation dans l’éditeur ST de POU de SoMachine TON 70 04/2014 Magelis XBTGC HMI Controller Informations générales 04/2014 Annexe B Informations générales Informations générales Fonctions dédiées Filtre de rebond Ce tableau indique les fréquences de compteur maximales, déterminées par les valeurs de filtrage utilisées pour réduire l’effet de rebond sur l’entrée : Entrée Valeur du filtre de rebond (ms) Fréquence maximale du compteur A B EN CAP 0,000 200 kHz 0,001 200 kHz 0,002 200 kHz 0,005 100 kHz 0,010 50 kHz 0,05 25 kHz 0,1 5 kHz 0,5 1 kHz 1 500 Hz 5 100 Hz A est l’entrée de comptage du compteur. B est l’entrée de comptage du compteur biphasé. EN est l’entrée d’activation du compteur. CAP est l’entrée de capture du compteur. 04/2014 71 Informations générales Sorties dédiées Les sorties utilisées par les fonctions PTO (Pulse Train Output), PWM (Pulse Width Modulation) et HSC (High Speed Counter) ne sont accessibles que par le bloc fonction. Elles ne peuvent pas être lues ni écrites directement depuis l’application. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT IMPREVU DE L’EQUIPEMENT N’utilisez pas la même instance d’un bloc fonction pour différentes tâches. Ne modifiez pas les références du bloc fonction (••_REF_IN) tant que ce dernier est actif (en cours d’exécution). Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 72 04/2014 Magelis XBTGC HMI Controller Type d’unité de données 04/2014 Annexe C Types d’unité de données Types d’unité de données Présentation Ce chapitre décrit les types d’unité de données des bibliothèques PTO et PWM du XBTGC HMI Controller. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 04/2014 Page PTO_REF : type de variable de valeur de référence PTO 74 PTOPWM_ERR_TYPE : type de variable d’erreur détectée pouvant survenir sur PTO ou PWM 75 PTO_PARAMETER_TYPE : type de paramètre de l’axe PTO pour définir ou extraire une variable 76 73 Type d’unité de données PTO_REF : type de variable de valeur de référence PTO Description du type de données PTO_REF est un octet utilisé pour identifier la fonction PTO_REF associée au bloc d’administration et de mouvement. 74 04/2014 Type d’unité de données PTOPWM_ERR_TYPE : type de variable d’erreur détectée pouvant survenir sur PTO ou PWM Description du type d’unité de données Ce type de données contient les valeurs des erreurs détectées du PTO et du PWM : 04/2014 Identification de l’erreur Valeur (hex.) Description PTO_NO_ERROR 00 Aucune erreur détectée. PTO_UNKNOWN_REF 01 Référence d’axe inconnue ou axe mal configuré PTO_UNKNOWN_PARAMETER 02 Type de paramètre inconnu PTO_INVALID_PARAMETER 03 Valeur de paramètre incorrecte ou combinaison de valeurs de paramètre incorrectes pour le mouvement demandé PTO_COM_ERROR 04 Erreur de communication détectée avec l’interface PTO 75 Type d’unité de données PTO_PARAMETER_TYPE : type de paramètre de l’axe PTO pour définir ou extraire une variable Description du type énuméré Le type de données ENUM est utilisé avec HMI_PTOGetParam (voir page 39) et HMI_PTOSetParam (voir page 41), et contient les valeurs suivantes : 76 Enumérateur Valeur (hex.) Description PTO_START_FREQUENCY 00 Vitesse de départ (fréquence) d’un mouvement PTO PTO_STOP_FREQUENCY 01 Vitesse d’arrêt (fréquence) d’un mouvement PTO 04/2014 Magelis XBTGC HMI Controller Glossaire 04/2014 Glossaire 0-9 % Selon la norme IEC, % est un préfixe qui identifie les adressses mémoire internes des contrôleurs logiques pour stocker la valeur de variables de programme, de constantes, d’E/S, etc. A application Programme comprenant des données de configuration, des symboles et de la documentation. C CFC Acronyme de continuous function chart, diagramme fonctionnel continu. Langage de programmation graphique (extension de la norme IEC 61131-3) basé sur le langage de diagramme à blocs fonction et qui fonctionne comme un diagramme de flux. Toutefois, il n’utilise pas de réseaux et le positionnement libre des éléments graphiques est possible, ce qui permet les boucles de retour. Pour chaque bloc, les entrées se situent à gauche et les sorties à droite. Vous pouvez lier les sorties de blocs aux entrées d’autres blocs pour créer des expressions complexes. configuration Agencement et interconnexions des composants matériels au sein d’un système, ainsi que les paramètres matériels et logiciels qui déterminent les caractéristiques de fonctionnement du système. E E/S Entrée/sortie F FB Acronyme de function block, bloc fonction. Mécanisme de programmation commode qui consolide un groupe d’instructions de programmation visant à effectuer une action spécifique et normalisée telle que le contrôle de vitesse, le contrôle d’intervalle ou le comptage. Un bloc fonction peut comprendre des données de configuration, un ensemble de paramètres de fonctionnement interne ou externe et généralement une ou plusieurs entrées et sorties de données. 04/2014 77 Glossaire fonction Unité de programmation possédant 1 entrée et renvoyant 1 résultat immédiat. Contrairement aux blocs fonction (FBs), une fonction est appelée directement par son nom (et non via une instance), elle n’a pas d’état persistant d’un appel au suivant et elle peut être utilisée comme opérande dans d’autres expressions de programmation. Exemples : opérateurs booléens (AND), calculs, conversion (BYTE_TO_INT). H HSC Compteur rapide (high-speed counter) I IL Acronyme de instruction list, liste d’instructions. Un programme écrit en langage IL est composé d’instructions textuelles qui sont exécutées séquentiellement par le contrôleur. Chaque instruction comprend un numéro de ligne, un code d’instruction et un opérande (voir la norme IEC 61131-3). INT Abréviation de integer), nombre entier codé sur 16 bits. L Langage en blocs fonctionnels Un des 5 langages de programmation de logique ou de commande pris en charge par la norme IEC 61131-3 pour les systèmes de commande. FBD est un langage de programmation orienté graphique. Il fonctionne avec une liste de réseaux où chaque réseau contient une structure graphique de zones et de lignes de connexion représentant une expression logique ou arithmétique, un appel de bloc fonction ou une instruction de retour. LD Acronyme de ladder diagram, schéma à contacts. Représentation graphique des instructions d’un programme de contrôleur, avec des symboles pour les contacts, les bobines et les blocs dans une série de réseaux exécutés séquentiellement par un contrôleur (voir IEC 61131-3). M ms Abréviation de milliseconde 78 04/2014 Glossaire N nœud Equipement adressable sur un réseau de communication. O octet Type codé sur 8 bits, de 16#00 à 16#FF en représentation hexadécimale. P PLI Acronyme de pulse latch input, entrée à mémorisation d’impulsions. Fonction associée aux entrées rapides) permettant de capturer les signaux d’impulsions rapides. POU Acronyme de program organization unit, unité organisationnelle de programme. Déclaration de variables dans le code source et jeu d’instructions correspondant. Les POUs facilitent la réutilisation modulaire de programmes logiciels, de fonctions et de blocs fonction. Une fois déclarées, les POUs sont réutilisables. programme Composant d’une application constitué de code source compilé qu’il est possible d’installer dans la mémoire d’un Logic Controller. PTO Acronyme de pulse train output, sortie à train d’impulsions. Sortie rapide qui oscille entre OFF et ON au cours d’un cycle de service 50-50 fixe, ce qui produit une forme d’onde carrée. Les sorties PTO conviennent particulièrement pour les applications telles que les moteurs pas à pas, les convertisseurs de fréquence et le contrôle servomoteur. PWM Acronyme de pulse width modulation, modulation de largeur d’impulsion. Sortie rapide qui oscille entre OFF et ON au cours d’un cycle de service réglable, ce qui produit une forme d’onde rectangulaire (ou carrée selon le réglage). Une PTO est bien adaptée pour effectuer la simulation ou l’approximation d’une sortie analogique. En effet, elle régule la tension de la sortie pendant sa période et s’avère ainsi utile dans les applications de gradation d’éclairage ou de contrôle de vitesse (entre autres). 04/2014 79 Glossaire R run Commande qui ordonne au contrôleur de scruter le programme d’application, lire les entrées physiques et écrire dans les sorties physiques en fonction de la solution de la logique du programme. S scrutation Fonction comprenant les actions suivantes : lecture des entrées et insertion des valeurs en mémoire exécution du programme d’application instruction par instruction et stockage des résultats en mémoire utilisation des résultats pour mettre à jour les sorties ST Acronyme de structured text, texte structuré. Langage composé d’instructions complexes et d’instructions imbriquées (boucles d’itération, exécutions conditionnelles, fonctions). Le langage ST est conforme à la norme IEC 61131-3. T tâche Ensemble de sections et de sous-programmes, exécutés de façon cyclique ou périodique pour la tâche MAST, ou périodique pour la tâche FAST. Une tâche présente un niveau de priorité et des entrées et sorties du contrôleur lui sont associées. Ces E/S sont actualisées par rapport à la tâche. Un contrôleur peut comporter plusieurs tâches. V variable Unité de mémoire qui est adressée et modifiée par un programme. 80 04/2014 Magelis XBTGC HMI Controller Index 04/2014 Index B F bibliothèque PTO HMI_PTOGetDiag, 43 HMI_PTOGetParam, 39 HMI_PTOMoveRelative, 33 HMI_PTOSetParam, 41 HMI_PTOSimple, 30 HMI_PTOStop, 36 bibliothèque PTOPWM HMI_PLIClearLatch, 57 bibliothèque PWM HMI_PWM, 50 Bibliothèques types d’unité de données, 73, 73 fonctions différences entre une fonction et un bloc fonction, 62 utilisation d’une fonction ou d’un bloc fonction en langage IL, 63 utilisation d’une fonction ou d’un bloc fonction en langage ST, 68 fonctions dédiées, 71 H combinaison E/S spéciales, 16 Configuration E/S spéciales, 13 configuration entrée mémorisée, 56 PLI, 29, 49 PTO, 29, 49 PWM, 49 Configuration des E/S spéciales Configuration, 13 HMI_PLIClearLatch bibliothèque PTOPWM, 57 HMI_PTOGetDiag bibliothèque PTO, 43 HMI_PTOGetParam bibliothèque PTO, 39 HMI_PTOMoveRelative bibliothèque PTO, 33 HMI_PTOSetParam bibliothèque PTO, 41 HMI_PTOSimple bibliothèque PTO, 30 HMI_PTOStop bibliothèque PTO, 36 HMI_PWM bibliothèque PWM, 50 E P E/S résumé, 20 E/S locales et spéciales Vue d’ensemble, 14 E/S spéciales combinaison, 16 entrée mémorisée configuration, 56 présentation, 54 PLI C 04/2014 configuration, 29, 49 présentation entrée mémorisée, 54 Principes PTO/PWM/PLI, 23 PTO configuration, 29, 49 vue d’ensemble, 27 81 Index PTO_PARAMETER_TYPE types d’unité de données, 76 PTO_REF_TYPE Types d’unités de données, 74 PTO/PWM/PLI principes, 23 PTOPWM_ERR_TYPE types d’unité de données, 75 PWM configuration, 29, 49 vue d’ensemble, 46 R résumé E/S, 20 T Types d’unité de données bibliothèques, 73, 73 PTO_PARAMETER_TYPE, 76 PTOPWM_ERR_TYPE, 75 Types d’unités de données PTO_REF_TYPE, 74 V Vue d’ensemble E/S locales et spéciales, 14 PTO, 27 PWM, 46 82 04/2014 ">
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