Modicon M340 35013565 12/2018 Modicon M340 Bloc fonction de mouvement Guide de mise en route (Traduction du document original anglais) 35013565.09 12/2018 www.schneider-electric.com Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l'adéquation ou la fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur ou intégrateur de réaliser l'analyse de risques complète et appropriée, l'évaluation et le test des produits pour ce qui est de l'application à utiliser et de l'exécution de cette application. Ni la société Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. 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Pour des raisons de sécurité et afin de garantir la conformité aux données système documentées, seul le fabricant est habilité à effectuer des réparations sur les composants. Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques de sécurité, suivez les instructions appropriées. La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou d'un logiciel approuvé avec nos produits matériels peut entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect. Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. © 2018 Schneider Electric. Tous droits réservés. 2 35013565 12/2018 Table des matières Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos de ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Partie I Guide de mise en route d’une application mono-axe Chapitre 1 Préambule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Blocs disponibles sur différents variateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Méthodologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 2 Configuration de l’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1 Environnements matériels et logiciels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Architecture d'application avec un Lexium 05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration logicielle requise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration matérielle requise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Configuration de l’application sous Control Expert . . . . . . . . . . . . . . . Création du projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de la tâche maître . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Configuration du bus CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Méthodologie de mise en œuvre du bus CANopen. . . . . . . . . . . . . . . Configuration du port CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de l'esclave CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contrôle de la configuration du bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Configuration de l'axe à l'aide du gestionnaire de l'arborescence de mouvement (Motion Tree Manager) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Répertoire Mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Création et configuration d'axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets Axis_Ref, Can_Handler, AxisParamDesc et Recipe . . . . . . . . Résultat de la configuration du répertoire Mouvement . . . . . . . . . . . . 2.5 Configuration du variateur Lexium 05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du variateur Lexium 05 dans PowerSuite . . . . . . . . . . . Configuration du variateur Lexium 05 à l'aide de l'interface utilisateur Chapitre 3 Programmation de l'application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Déclaration des variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation de l'exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloc fonction CAN_HANDLER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion des modes de marche et d'arrêt de l'axe . . . . . . . . . . . . . . . . Commande de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35013565 12/2018 7 9 11 13 14 15 17 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 33 34 35 37 40 42 43 44 47 49 50 51 53 56 57 3 Surveillance du mouvement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Section de code Status et Axis Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . La sauvegarde et le transfert des paramètres du variateur . . . . . . . . . Transfert du projet entre le terminal et l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 4 Mise au point de l’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage du variateur Lexium 05 avec PowerSuite . . . . . . . . . . . . . . . Exploitation des données via la table d’animation . . . . . . . . . . . . . . . . Mise au point du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exploitation des données via les écrans d’exploitation . . . . . . . . . . . . Chapitre 5 Fonctionnement de l'exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . La gestion des recettes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 6 La maintenance de l’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemple d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Remplacement d'un variateur défectueux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Partie II Application multi-axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 7 Avant-propos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Architecture de l'application avec l'ensemble des variateurs . . . . . . . . Chapitre 8 Compatibilité des applications de mouvement avec les versions de Control Expert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...................................................... Chapitre 9 Mise en œuvre du variateur Lexium 32 pour MFB (Motion Function Blocks, blocs fonction de mouvement) . . . . . . . 9.1 Adaptation de l'application au variateur Lexium 32 . . . . . . . . . . . . . . . Architecture d'application avec un variateur Lexium 32 . . . . . . . . . . . . Configuration logicielle requise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration matérielle requise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration d'un équipement Lexium 32 sur bus CANopen . . . . . . . 9.2 Configuration du variateur Lexium 32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramétrage de base de Lexium 32 à l'aide de Lexium CT . . . . . . . . 9.3 Réglage du variateur Lexium 32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage du variateur Lexium 32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mise au point du Lexium 32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 10 Mise en œuvre de blocs fonction de mouvement pour Lexium 15MP/HP/LP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1 Adaptation de l'application au variateur Lexium 15MP/HP/LP . . . . . . . Architecture d'application avec un Lexium 15MP/HP/LP . . . . . . . . . . . Configuration logicielle requise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration matérielle requise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 59 60 62 63 65 66 67 69 71 73 73 75 76 78 81 83 83 85 85 87 88 89 90 91 92 95 95 99 100 101 105 106 107 108 109 35013565 12/2018 10.2 Configuration du bus CANopen pour le Lexium 15MP/HP/LP . . . . . . Configuration de l'esclave CANopen sur le bus CANopen . . . . . . . . . 10.3 Configuration du variateur Lexium 15MP/HP/LP. . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres de base du Lexium 15MP sous Unilink MH . . . . . . . . . . . Paramètres de base du Lexium 15LP sous Unilink L . . . . . . . . . . . . . Paramétrages spécifiques du Lexium 15 MP/HP/LP sous Unilink . . . 10.4 Réglage du variateur Lexium 15MP/HP/LP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mise au point de l'axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 11 Mise en œuvre d’un variateur ATV 31 pour les blocs fonction de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1 Adaptation de l'application au variateur ATV 31 . . . . . . . . . . . . . . . . . Architecture d'application avec un variateur ATV 31 . . . . . . . . . . . . . . Configuration logicielle requise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration matérielle requise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2 Configuration du bus CANopen ATV 31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de l'esclave CANopen (ATV 31) sur le bus CANopen . 11.3 Configuration du variateur ATV 31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du variateur ATV 31 dans PowerSuite . . . . . . . . . . . . . Configuration du variateur ATV 31 à l'aide de l'interface utilisateur . . 11.4 Réglage du variateur ATV 31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage du variateur ATV 31 à l'aide de PowerSuite . . . . . . . . . . . . . Chapitre 12 Mise en œuvre du variateur ATV 32 pour les MFB . . . . 12.1 Adaptation de l'application au variateur ATV 32 . . . . . . . . . . . . . . . . . Architecture d'application avec un ATV 32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration logicielle requise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration matérielle requise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.2 Configuration du bus CANopen du variateur ATV32 . . . . . . . . . . . . . . Configuration de l'esclave CANopen (ATV 32) sur le bus CANopen . 12.3 Configuration du variateur ATV 32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du variateur ATV 32 avec SoMove . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du variateur ATV 32 à l'aide de l'interface utilisateur . . Chapitre 13 Mise en œuvre d’un variateur ATV 71 pour les blocs fonction de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.1 Adaptation de l'application au variateur ATV 71 . . . . . . . . . . . . . . . . . Architecture d'application avec un ATV 71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration logicielle requise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration matérielle requise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35013565 12/2018 110 110 113 114 117 122 124 124 129 130 131 132 133 134 134 137 138 141 143 143 145 146 147 148 149 150 150 153 154 157 159 160 161 162 163 5 13.2 Configuration du bus CANopen ATV 71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de l'esclave CANopen (ATV 71) sur le bus CANopen . . 13.3 Configuration du variateur ATV 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du variateur ATV 71 dans PowerSuite. . . . . . . . . . . . . . Configuration du variateur ATV 71 à l'aide de l'interface utilisateur. . . 13.4 Réglage du variateur ATV 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage du variateur ATV 71 à l'aide de PowerSuite . . . . . . . . . . . . . Chapitre 14 Mise en œuvre d’un variateur IclA pour les blocs fonction de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.1 Adaptation de l'application au variateur IclA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Architecture d'application avec un IclA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration logicielle requise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration matérielle requise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.2 Configuration du bus CANopen IclA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de l'esclave CANopen (IclA) sur le bus CANopen . . . . . 14.3 Configuration du variateur IclA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du variateur IclA à l'aide de commutateurs DIP. . . . . . . 14.4 Réglage du variateur IclA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du variateur IclA dans IclA Easy . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage du variateur IclA à l'aide de IclA Easy . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 164 164 167 168 171 173 173 175 176 177 178 179 180 180 183 183 185 186 189 191 35013565 12/2018 Consignes de sécurité Informations importantes AVIS Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procédure. 35013565 12/2018 7 REMARQUE IMPORTANTE L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel. Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus. 8 35013565 12/2018 A propos de ce manuel Présentation Objectif du document Ce manuel explique, à l'aide d'exemples documentés, comment utiliser les blocs fonctions de mouvement (MFB) avec Modicon M340 sous EcoStruxure™ Control Expert. Ces blocs simplifient la gestion des variateurs et servo-variateurs utilisant le bus CANopen. Une connaissance poussée de EcoStruxure™ Control Expert est nécessaire pour utiliser des MFB avec ce logiciel, dans la mesure où leur mise en œuvre nécessite de faire appel à ses fonctions standard (éditeur de données, IODDT, etc.). Par ailleurs, il est conseillé de posséder une connaissance approfondie du domaine de la commande du mouvement pour développer et mettre en oeuvre une application impliquant l'exécution de mouvements d'axe. Champ d'application Ce document est applicable à EcoStruxure™ Control Expert 14.0 ou version ultérieure. 35013565 12/2018 9 Documents à consulter Titre du document Numéro de référence EcoStruxure™ Control Expert - Blocs fonction de mouvement - Bibliothèque 35010605 (anglais), de blocs 35010606 (français), 35010607 (allemand), 35010609 (italien), 35010608 (espagnol), 35012310 (chinois) Premium sous EcoStruxure™ Control Expert - Blocs fonction de mouvement 35010601 (anglais), - Guide de démarrage 35010602 (français), 35010603 (allemand), 35010600 (italien), 35010604 (espagnol), 35012309 (chinois) Modicon M340 - CANopen - Manuel de configuration 35013944 (anglais), 35013945 (français), 35013946 (allemand), 35013948 (italien), 35013947 (espagnol), 35013949 (chinois) Vous pouvez télécharger ces publications ainsi que d'autres informations techniques sur notre site Web : www.schneider-electric.com/en/download. 10 35013565 12/2018 Modicon M340 Application mono-axe 35013565 12/2018 Partie I Guide de mise en route d’une application mono-axe Guide de mise en route d’une application mono-axe Objet de cette partie Cette section présente de manière didactique un exemple d'application de commande de mouvement mettant en œuvre les MFB sous Control Expert. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : Chapitre 35013565 12/2018 Titre du chapitre Page 1 Préambule 13 2 Configuration de l’application 19 3 Programmation de l'application 49 4 Mise au point de l’application 65 5 Fonctionnement de l'exploitation 73 6 La maintenance de l’application 75 11 Application mono-axe 12 35013565 12/2018 Modicon M340 Préambule 35013565 12/2018 Chapitre 1 Préambule Préambule Objet du chapitre Ce chapitre présente le cahier des charges de l’application ainsi que la méthodologie de développement utilisée. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Général 14 Blocs disponibles sur différents variateurs 15 Méthodologie 17 35013565 12/2018 13 Préambule Général Introduction Le MFB utilisant l’offre Control Expert est une nouvelle fonctionnalité de commande de mouvement. Elle permet, au travers du bus CANopen, un accès simplifié aux fonctions élémentaires des variateurs et servo-variateurs. Cette fonctionnalité, accessible depuis le navigateur de projet, permet de : déclarer et configurer les axes dans Control Expert, créer les variables de commande de mouvement, piloter les axes en utilisant des blocs fonction élémentaires de commande de mouvement, Caractéristiques L’application proposée a pour but de : gérer les modes de marche d'un axe linéaire via un variateur de type Lexium 05 ; réaliser une prise d’origine de l’axe, un mouvement aller-retour ou des positions différentes de l’axe. donner la possibilité d’interrompre le mouvement en cours par une commande Stop. Toutes les dispositions seront prises pour réaliser le diagnostic et l’acquittement des défauts. Normes Les blocs de la bibliothèque MFB sont conformes : 14 à la norme PLCopen 35013565 12/2018 Préambule Blocs disponibles sur différents variateurs Blocs fonction de mouvement Les blocs fonction de mouvement disponibles sont répertoriés dans les tableaux suivants. Type Nom du bloc ATV31 ATV ATV Lexium ATV312 (7.) 32 71 32, 32i Lexium Lexium 15 IclA 05 HP, MP, IFA, LP IFE, IFS PLCopen motioncontrol V1.1 MC_ReadParameter X X X X X X X MC_WriteParameter X X X X X X X X X X X MC_ReadActualPosition MC_ReadActualVelocity (1.) X X X X X X X MC_Reset X X X X X X X MC_Stop X X X X X X X MC_Power X X X X X X X X MC_MoveAbsolute X X X MC_MoveRelative X X X MC_MoveAdditive X X MC_Home X X X X X X X X X MC_ReadAxisError X X X X X X X MC_ReadStatus X X X X X X X X X X X (3.) X X X X X X X (3.), X sauf 15 LP MC_ReadActualTorque (1.) X X MC_Jog (2.) 35013565 12/2018 X MC_MoveVelocity MC_TorqueControl (1.) Fonctions de configuration, d'enregistrement et de restauration de paramètres pour la gestion des recettes ou le remplacement de variateurs défaillants X X TE_UploadDriveParam X X X X(6.), sauf 32i X X X TE_DownloadDriveParam X X X X(6.), sauf 32i X X X 15 Préambule Type Nom du bloc Fonctions avancées pour Lexium Lxm_GearPos ATV31 ATV ATV Lexium ATV312 (7.) 32 71 32, 32i Lxm_GearPosS X Lexium Lexium 15 IclA 05 HP, MP, IFA, LP IFE, IFS X (4.) X (5.) X (4.) X (5.) Lxm_UploadMTask X Lxm_DownloadMTask X Lxm_StartMTask Fonction système CAN_Handler X X X X X X X X X 1. Extension PLCopen V0.99 partie 2 2. Non conforme à PLCopen 3. Uniquement pour une version de micrologiciel >= 6.73 4. Uniquement pour une version de micrologiciel >= 1.403 5. Uniquement pour une version de micrologiciel >= 2.36 6. La liste de paramètres est une liste de paramètres de variateur Lexium32Advanced. 7. Via une configuration d'équipement CANopen ATV 31 V1.7. 16 35013565 12/2018 Préambule Méthodologie Présentation Le logigramme ci-dessous liste les différentes étapes à réaliser pour installer l'application. 35013565 12/2018 17 Préambule Le tableau ci-après détaille, pour chaque étape du logigramme, les tâches à effectuer. Etape 18 Description 1 Dans Control Expert : Créez le projet et sélectionnez le processeur. 2 Dans Control Expert : Ouvrez une configuration du bus CANopen. Choisissez l'esclave CANopen dans le catalogue matériel. Attribuez une adresse topologique au nouvel équipement. Vérifiez ou définissez la fonction MFB dans la fenêtre de configuration de l'équipement. Validez la configuration CANopen. Vérifiez l'exactitude de la configuration à l'aide de l'arborescence de la configuration CANopen dans le navigateur de projet. 3 Créez les axes dans le répertoire Mouvement du Navigateur de projet. Définissez les variables associées à ces axes lors de leur création. 4 Avec le logiciel PowerSuite : Connectez-vous à l'équipement. Saisissez les paramètres nécessaires au bon fonctionnement de la communication CANopen (adresse, vitesse, etc.). 5 Programmez les séquences de mouvement en utilisant les blocs fonction appropriés de la bibliothèque MFB. Associez les variables définies lors de la création de l'axe aux blocs MFB. 6 Mettez au point l'axe avec PowerSuite. Dans Control Expert : Mettez au point le programme via la table d'animation. Exploitez les données via les écrans d'exploitation. 7 Gérez les recettes de production à l'aide des blocs fonction appropriés de la bibliothèque MFB : créez et sauvegardez les recettes ; transférez les données des recettes ; 8 Procédures de sauvegarde et de restitution des données. 35013565 12/2018 Modicon M340 Configuration de l’application 35013565 12/2018 Chapitre 2 Configuration de l’application Configuration de l’application Objet du chapitre Ce chapitre décrit les différentes étapes de configuration de l'application. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet Page 2.1 Environnements matériels et logiciels 20 2.2 Configuration de l’application sous Control Expert 24 2.3 Configuration du bus CANopen 27 2.4 Configuration de l'axe à l'aide du gestionnaire de l'arborescence de mouvement (Motion Tree Manager) 34 2.5 Configuration du variateur Lexium 05 43 35013565 12/2018 19 Configuration de l’application Sous-chapitre 2.1 Environnements matériels et logiciels Environnements matériels et logiciels Objet de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre décrit les environnements matériels et logiciels utilisés dans l’application. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 20 Page Architecture d'application avec un Lexium 05 21 Configuration logicielle requise 22 Configuration matérielle requise 23 35013565 12/2018 Configuration de l’application Architecture d'application avec un Lexium 05 Présentation L'architecture proposée est simple et conçue pour assimiler les principes de mise en œuvre d'une commande de mouvement. D'autres équipements peuvent être ajoutés à cette architecture réaliste afin de gérer plusieurs axes. Illustration La figure suivante illustre l'architecture utilisée dans l'application incluant un Lexium 05. 35013565 12/2018 21 Configuration de l’application Configuration logicielle requise Présentation Pour mettre en œuvre l’exemple, il est indispensable de disposer sur un même PC d’un ensemble de logiciels. Ils permettent notamment de configurer, de paramétrer et d’exploiter les différents matériels utilisés. L'architecture logicielle se compose des éléments suivants : Control Expert, le logiciel qui permet de piloter le variateur via le bus CANopen par programmation des mouvements, PowerSuite, qui est utilisé pour définir les paramètres et régler le variateur Lexium 05. Il est néanmoins possible de se passer de PowerSuite dans certains cas, en utilisant l’interface utilisateur (voir page 47) du panneau avant du Lexium 05. Versions Le tableau suivant répertorie les versions matérielle et logicielle utilisées dans l'architecture (voir page 21), permettant d'exploiter des MFB dans Control Expert. Matériel Version du logiciel utilisée dans l'exemple Version du firmware Modicon M340 Unity Pro V5.0 - Lexium 05 PowerSuite pour Unity V5.0 V2.5, correctif V2.2.0B V1.403 NOTE : Unity Pro est l’ancien nom de Control Expert pour les versions 13.1 et antérieures. 22 35013565 12/2018 Configuration de l’application Configuration matérielle requise Références du matériel utilisé Le tableau suivant répertorie le matériel utilisé dans l’architecture (voir page 21) et permettant de mettre en œuvre des MFB Lexium 05 dans Control Expert. Matériel Référence Automate Modicon M340 BMX P34 2030 Alimentation Modicon M340 BMX CPS 2000 Rack Modicon M340 BMX XBP 0800 Boîtier de raccordement CANopen entre le Modicon M340 et le variateur Lexium 05 VW3CANTAP2 Câble de programmation RJ45 avec adaptateur RS485/RS232 entre le boîtier de dérivation et le variateur ACC2CRAAEF030 Variateur Lexium 05 LXM05AD10M2 Moteur Lexium 05 BSH0551T NOTE : Le variateur Lexium 05 intègre la résistance de terminaison. 35013565 12/2018 23 Configuration de l’application Sous-chapitre 2.2 Configuration de l’application sous Control Expert Configuration de l’application sous Control Expert Objet de cette section Ce sous-chapitre décrit la configuration matérielle sous Control Expert. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 24 Page Création du projet 25 Configuration de la tâche maître 26 35013565 12/2018 Configuration de l’application Création du projet Présentation Le développement d’une application sous Control Expert passe par la création d’un projet associé à un automate. Marche à suivre pour créer un projet Le tableau ci-dessous présente la procédure à suivre pour créer le projet à l'aide de Control Expert. Etape Action 1 Lancez le logiciel Control Expert. 2 Cliquez sur Fichier puis Nouveau puis choisissez un automate, 3 Si vous voulez voir toutes les versions d'automates, cliquez sur la case Montrer toutes les versions. 4 Choisissez le processeur souhaité parmi ceux qui vous sont proposés. 5 Pour créer un projet avec des paramètres spécifiques, cochez la case Fichier de paramètres et utilisez le bouton Parcourir pour trouver le fichier .XSO (fichier de paramètres de projet). Il est également possible d'en créer un. Si la case Fichier de paramètres n'est pas cochée, les valeurs par défaut des paramètres de projet sont utilisées. 6 Validez les modifications en cliquant sur OK. L'application insère un rack et une alimentation par défaut. 35013565 12/2018 25 Configuration de l’application Configuration de la tâche maître Généralités La première opération pour créer un programme consiste à choisir le type de Tâches. Il est recommandé de programmer les mouvements du variateur par les blocs MFB en tâche MAST. Cette tâche doit être scrutée périodiquement. ATTENTION COMPORTEMENT INATTENDU DES BLOCS MFB Ne mélangez pas les tâches MAST et FAST. Il est possible d'utiliser la tâche FAST pour la programmation des MFB. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. Configuration Le tableau ci-après décrit les actions à suivre pour paramétrer la tâche MAST. Etape 26 Action 1 Dans le navigateur de projet, développez le répertoire Programme. Le répertoire MAST apparaît. 2 Effectuez un clic droit sur le répertoire MAST et sélectionnez la commande Caractéristiques dans le menu contextuel. 3 Cliquez sur la commande Caractéristiques ; la boîte de dialogue ci-après apparaît. 4 Choisissez le type de scrutation Périodique. 5 Réglez la période de la tâche sur 20. 6 Définissez la valeur du Chien de garde qui doit être supérieure à celle de la période. 7 Cliquez sur OK pour valider la configuration. 35013565 12/2018 Configuration de l’application Sous-chapitre 2.3 Configuration du bus CANopen Configuration du bus CANopen Objet de cette section Cette section présente la méthodologie de configuration du bus CANopen. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Méthodologie de mise en œuvre du bus CANopen 28 Configuration du port CANopen 29 Configuration de l'esclave CANopen 30 Contrôle de la configuration du bus CANopen 33 35013565 12/2018 27 Configuration de l’application Méthodologie de mise en œuvre du bus CANopen Présentation Le logigramme suivant présente la méthodologie de mise en œuvre d'un bus CANopen à l’aide du variateur Modicon M340. 28 35013565 12/2018 Configuration de l’application Configuration du port CANopen Présentation Control Expert vous permet de définir le bus CANopen. Le maître du bus CANopen est un port intégré à l'UC. Dans un premier temps, le maître du bus doit être configuré. Comment configurer le maître du bus CANopen Le tableau ci-dessous décrit la procédure de configuration du port CANopen à l'aide de Control Expert. Etape Action 1 Dans le Navigateur de projet de Control Expert, développez complètement le répertoire Configuration, puis double-cliquez sur le bus automate. 2 Cliquez deux fois sur le port CANopen de l'automate. Résultat : la fenêtre de configuration du port apparaît : 3 Dans la zone Paramètres de bus, définissez 500 kBauds comme vitesse de transmission. Dans la zone Tâche, sélectionnez MAST. Dans la zone Sorties, sélectionnez le bouton radio Réinitialiser. (fortement recommandé). 4 Validez la configuration. 5 Remarque : nous recommandons d'utiliser l’IODDT T_COM_CO_BMX qui correspond au port CANopen pour le reste de la programmation. Saisissez CAN comme nom de préfixe. Fermez la fenêtre. 35013565 12/2018 29 Configuration de l’application Configuration de l'esclave CANopen Configuration de l'esclave CANopen Le tableau ci-dessous décrit la procédure de configuration de l'esclave CANopen. Etape 1 30 Action Dans le Control ExpertNavigateur de projet, développez complètement le répertoire Configuration, puis cliquez deux fois sur CANopen. Résultat : la fenêtre CANopen s'affiche. 35013565 12/2018 Configuration de l’application Etape Action 2 Sélectionnez Edition → Nouvel équipement. Résultat : la fenêtre Nouvel équipement s'affiche. 3 Indiquez la valeur 2 pour l'adresse topologique. Sélectionnez Lexium05_MFB pour l'équipement esclave. 35013565 12/2018 31 Configuration de l’application Etape 32 Action 4 Cliquez sur OK pour confirmer votre sélection. Résultat : la fenêtre CANopen s'affiche avec le nouvel équipement sélectionné. 5 Sélectionnez Edition → Ouvrir le module. Si la bibliothèque MFB n'est pas déjà sélectionnée, choisissez-la dans la zone de fonction. 6 Sélectionnez l’onglet Contrôle d’erreur. Vérifiez que la valeur Temps producteur Heartbeat du device est égale à 300 ms. 7 Vous êtes invité à valider vos modifications lors de la fermeture des fenêtres Equipement et CANopen. 35013565 12/2018 Configuration de l’application Contrôle de la configuration du bus CANopen Présentation Le bus CANopen est représenté dans le répertoire Configuration du navigateur de projet. Après avoir sélectionné et validé la configuration CANopen, les esclaves CANopen apparaissent dans le Navigateur de projet. L’adresse topologique du bus CANopen est calculée automatiquement par Control Expert. Cette valeur n’est pas modifiable. La figure ci-après représente le bus CANopen avec l’équipement esclave de l’exemple didactique. 35013565 12/2018 33 Configuration de l’application Sous-chapitre 2.4 Configuration de l'axe à l'aide du gestionnaire de l'arborescence de mouvement (Motion Tree Manager) Configuration de l'axe à l'aide du gestionnaire de l'arborescence de mouvement (Motion Tree Manager) Objet de cette section Cette sous-section décrit le répertoire Mouvement ajouté dans le navigateur de projet de Control Expert. Il présente aussi une procédure de création de l’axe dans ce répertoire. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 34 Page Répertoire Mouvement 35 Création et configuration d'axes 37 Objets Axis_Ref, Can_Handler, AxisParamDesc et Recipe 40 Résultat de la configuration du répertoire Mouvement 42 35013565 12/2018 Configuration de l’application Répertoire Mouvement Aperçu Le répertoire Mouvement de la vue structurelle du projet vous permet d’accéder à la déclaration et à la configuration des variateurs. Lors de la déclaration d'un variateur, plusieurs informations sont demandées, telles que : le nom donné au variateur, le type de variateur, l'adresse CANopen du variateur, la référence du variateur, la version du variateur, le nom des variables associées à l'axe. La figure ci-après représente un exemple d’arborescence du répertoire Mouvement. Dans cette figure, le nom donné au variateur est « Axe_Z ». Une recette est associée par défaut à chaque création d’axe. Il est possible de créer plusieurs recettes (voir page 62). 35013565 12/2018 35 Configuration de l’application Services accessibles Le répertoire Mouvement vous donne accès aux services ci-après, accessibles par le menu contextuel. Répertoire 36 Service Mouvement Nouvel axe : permet de créer un axe. Axe Nouvelle recette : permet de créer une nouvelle recette. Supprimer : permet de supprimer un axe. Propriétés : permet d'accéder aux propriétés de l'axe. Recette Supprimer permet de supprimer une recette. Propriétés : permet d'accéder aux propriétés de la recette. 35013565 12/2018 Configuration de l’application Création et configuration d'axes Généralités Le répertoire Mouvement permet de déclarer un axe. Le fait de créer un axe simplifie sa gestion et sa programmation dans Control Expert. NOTE : en cas de modification d'un équipement sur le bus CANopen, les variateurs non concernés par le changement n'ont pas besoin d'être reconfigurés. Création d'un axe Exécutez les actions suivantes : Etape Action 1 Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le répertoire Mouvement, puis exécutez la commande Nouvel axe du menu contextuel. 2 Cliquez sur la commande Nouvel axe, une boîte de dialogue à trois onglets apparaît. 3 Dans l'onglet Généralités, saisissez : un nom sélectionnez : un variateur dans la liste, une adresse CANopen compatible. Remarque : si aucune adresse CANopen n’est encore définie, conservez <Aucune liaison> dans la liste. La suite du développement de l'application est possible si la valeur <Aucune liaison> est affectée à une adresse CANopen compatible. Une fois les adresses CANopen définies, sélectionnez l'adresse compatible dans la liste. L'axe Z est configuré comme suit dans cet onglet : 35013565 12/2018 37 Configuration de l’application Etape 4 Action Dans l'onglet Paramètres de l'axe, sélectionnez : la référence du variateur, la version minimale du firmware du variateur. L'axe Z est configuré comme suit dans cet onglet : Remarque : vérifiez que la version du firmware du variateur et celle déclarée dans Control Expert correspondent. La version permet de définir les paramètres du variateur. Un test de version est effectué lors de l'initialisation du variateur par le MFB CAN_HANDLER. 5 Dans l'onglet Nom des variables, attribuez : un nom à la variable Axis_Ref associée au variateur, un nom à la variable Can_Handler associée au variateur. L'axe Z est configuré comme suit dans cet onglet : 38 35013565 12/2018 Configuration de l’application Etape Action 6 Cliquez sur OK pour confirmer les sélections. 7 Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le sous-répertoire Recipe_0, puis sélectionnez Propriétés dans le menu contextuel. Il est alors possible de modifier les variables de recette et de paramètres créées par défaut lors de la création de l'axe. Remarques : le fait de cocher la case Enregistrement des valeurs initiales activé permet d'inclure la recette dans l'application. Cette fonctionnalité est disponible pour les versions de firmware M340 2.0 ou versions ultérieures. Consultez la variable de la recette. (voir page 40) Les noms suivants sont attribués par défaut aux variables de l'axe Z dans la fenêtre : 8 Cliquez sur OK pour confirmer la configuration. NOTE : vous pouvez créer plusieurs recettes pour le même axe (une recette étant définie par défaut). Le chargement de la recette adéquate, en fonction de la demande, s'effectue au moyen du bloc TE_DOWNLOADDRIVEPARAMETER (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs). Ce bloc de bibliothèque MFB permet de : charger les paramètres sur un nouveau variateur en cas de défaillance du variateur actuel ; charger une nouvelle recette sur un variateur en cas de changement de production, par exemple. Vous pouvez supprimer la recette si vous ne l'utilisez pas. NOTE : les données non localisées servant à la gestion d'une recette de variateur sont stockées dans une mémoire de 2 Kmots environ. 35013565 12/2018 39 Configuration de l’application Objets Axis_Ref, Can_Handler, AxisParamDesc et Recipe Présentation Pour la création de chaque axe, 1 bloc fonction et 3 variables sont créés : Un bloc fonction de type Can_Handler automatiquement créé par le navigateur de déplacement, qui peut être renommé en utilisant le répertoire de l'axe Une variable de type Axis_Ref qui peut être renommée en utilisant le répertoire de l'axe Une variable de type tableau d'octets (ARRAY[....] OF BYTE) nommée par défaut Recipe_x (où x est une valeur) mais qui peut être renommée en utilisant le répertoire Recipe_x Une variable de type tableau d'entiers non signés (ARRAY[....] OF UINT) nommée AxisParamDesc_x (où x est une valeur) et qui ne peut pas être renommée Can_Handler Cette variable est un EFB. Elle est nommée d'après la variable du gestionnaire CanOpen. Elle est déclarée dans l'onglet Bloc fonction lors de la Création de l'axe (voir page 37). Elle doit être utilisée dans le programme en tant qu'instance du bloc fonction CAN_HANDLER (voir page 53). Axis_Ref Cette variable est une variable structurée de type AXIS_REF nommée d'après la variable de référence de l'axe. Elle est déclarée dans l'onglet Nom des variables lors de la Création de l'axe (voir page 37). Elle doit être définie dans le paramètre d'entrée de chaque bloc MFB utilisé par l'axe. 40 35013565 12/2018 Configuration de l’application AxisParamDesc Cette variable est une variable de type tableau d'entiers non signés (ARRAY[....] OF UNIT). Elle est automatiquement créée lors de la Création de l'axe (voir page 37). Elle est nommée d'après la variable de description des paramètres, qui peut être visualisée dans les propriétés Recipe_x de l'axe. Cette variable doit être définie dans le paramètre d'entrée PARAMETERLIST des blocs TE_UPLOADDRIVEPARAMETER (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) et TE_DOWNLOADDRIVEPARAMETER (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) qui provient de la bibliothèque MFB et est utile pour la création de la recette ou pour le remplacement de l'axe s'il est défaillant. Cette variable : ne peut pas être modifiée, est identique si les axes déclarés dans l'application ont les mêmes références et la même version de micrologiciel. Recipe Cette variable est une variable de type tableau d'octets (ARRAY[....] OF BYTE). Elle est automatiquement créée lors de la Création de l'axe (voir page 37). Elle est nommée d'après la variable de recette, qui peut être visualisée dans les propriétés Recipe_x de l'axe. Cette variable doit être définie dans le paramètre d'entrée PARAMETERSET du bloc TE_UPLOADDRIVEPARAMETER (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) ou TE_DOWNLOADDRIVEPARAMETER (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) qui provient de la bibliothèque MFB et est utile pour la création de la recette ou pour le remplacement de l'axe s'il est défaillant. Le nom de la variable peut être modifié en utilisant les propriétés Recipe_x de l'axe. La recette peut être incluse à l'application : L'application peut être mise à jour avec un stockage dans les valeurs initiales, soit avec la commande « Mettre à jour les valeurs d'initialisation avec les valeurs courantes » ou en utilisant le bit %S94. Par conséquent, le fichier STU ou XEF va inclure les valeurs issues du variateur après un appel TE_Upload. Enfin, pour que cette fonctionnalité soit disponible, cochez l'option « Enregistrement des valeurs initiales activé ». NOTE : Par défaut, l'option « Enregistrement des valeurs initiales activé » n'est pas cochée. NOTE : La fonctionnalité « Enregistrement des valeurs initiales activé »est disponible pour la version de micrologiciel M340 V2.0 et ultérieures. 35013565 12/2018 41 Configuration de l’application Résultat de la configuration du répertoire Mouvement Dans le Navigateur de projet La figure suivante représente l'arborescence du répertoire Mouvement après sa configuration : Dans l'éditeur de données L'écran ci-dessous représente les variables créées dans l'éditeur de données lors de la création des axes. Pour accéder à cet écran, dans le navigateur de projet, cliquez deux fois sur le répertoire Variables et instances FB : La variable Can_Handler_Z est accessible en cliquant sur l'onglet Blocs fonction. 42 35013565 12/2018 Configuration de l’application Sous-chapitre 2.5 Configuration du variateur Lexium 05 Configuration du variateur Lexium 05 Objectif de cette section Cette section décrit les configurations de base du variateur à l'aide de PowerSuite pour Lexium 05, ainsi que l'interface utilisateur du panneau avant du variateur. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Configuration du variateur Lexium 05 dans PowerSuite 44 Configuration du variateur Lexium 05 à l'aide de l'interface utilisateur 47 35013565 12/2018 43 Configuration de l’application Configuration du variateur Lexium 05 dans PowerSuite Présentation Avec PowerSuite, les utilisateurs peuvent définir des bases d'équipements installés et décrire leurs configurations et paramètres de communication. PowerSuite propose ensuite un groupe d'actions permettant de modifier ou de transférer les configurations et de connecter les équipements. Le principe de navigation de PowerSuite associe une interface de configuration à chaque type d'équipement, permettant de les piloter, de les régler et de les contrôler. NOTE : Les signaux requis, c'est-à-dire LIMN, LIMP et REF, doivent être connectés ou désactivés à l'aide du logiciel de réglage. Connexion au variateur Lexium 05 Le tableau ci-dessous décrit la procédure de connexion au variateur Lexium 05 : Etape 44 Action 1 Raccordez l’ordinateur où PowerSuite pour Lexium 05 est installé, au connecteur RJ45 sur le variateur à configurer. 2 Démarrez PowerSuite pour Lexium 05. Résultat : l'écran de démarrage suivant s'affiche : 3 Choisissez Action puis Connecter. Résultat : une zone de texte s'affiche. 4 Entrez un nom de projet (Lexium05_MFB) et cliquez sur OK. Résultat : une fenêtre de confirmation de transfert s'affiche. 5 Appuyez sur Alt F pour lancer le transfert des données du variateur vers la station de travail connectée. 35013565 12/2018 Configuration de l’application Configuration de base du variateur Lexium 05 Le tableau ci-dessous décrit la procédure de définition des paramètres de base : Etape Action 1 Après la connexion et le transfert des configurations de l'équipement, PowerSuite ouvre une nouvelle fenêtre contenant un écran de configuration donnant accès aux fonctions de pilotage, de réglage et de contrôle de l'équipement. Dans l'arborescence affichée, sélectionnez CANopen dans le répertoire Communication. Résultat : la fenêtre suivante s'affiche : 2 Cliquez deux fois sur la valeur de la ligne ID_ADCO dans la colonne Valeur courante et entrez l'adresse CANopen du variateur Lexium 05. 3 Cliquez deux fois sur la valeur de la ligne ID_BDCO dans la colonne Valeur courante et sélectionnez le débit en bauds du bus CANopen. 4 Enregistrez les paramètres CANopen dans la mémoire EEprom à l'aide de la commande Configuration → Enregistrer dans l'EEPROM. Remarque : vous pouvez régler les paramètres du variateur en suivant la même procédure. 35013565 12/2018 45 Configuration de l’application Etape 46 Action 5 Une fois les paramètres réglés, utilisez la commande Configuration → Déconnecter pour vous déconnecter. Résultat : l'écran suivant affiche les données enregistrées localement : 6 Mettez le variateur Lexium 05 hors tension et rallumez-le pour appliquer les nouveaux paramètres. 35013565 12/2018 Configuration de l’application Configuration du variateur Lexium 05 à l'aide de l'interface utilisateur Présentation Le variateur Lexium 05 intègre une interface utilisateur. Cette interface vous permet d'effectuer les actions suivantes : mettre l'équipement en ligne, configurer l'équipement, effectuer un diagnostic. Structure des menus de l'interface Le schéma ci-dessous présente l'accès aux menus principaux de l'interface : 35013565 12/2018 47 Configuration de l’application Paramètres de base Le tableau ci-dessous décrit la procédure de définition des paramètres de base (adresse et débit CANopen) à l'aide de l'interface. Etape 1 2 Action Appuyez sur le bouton ENT dans l'interface. Résultat : le menu DEFINIR s'affiche dans l'indicateur d'état de l'interface. Appuyez plusieurs fois sur le bouton pour accéder au menu COM. Résultat : le menu COM (Communication) s'affiche dans l'indicateur d'état de l'interface. 3 Appuyez sur le bouton ENT dans l'interface. Résultat : le sous-menu ADCO (Adresse CANopen) s'affiche dans l'indicateur d'état de l'interface. 4 Appuyez à nouveau sur ENT. Résultat : une valeur correspondant à l'adresse CANopen de l'équipement s'affiche. 5 Appuyez sur le bouton pour diminuer la valeur de l'adresse CANopen ou sur le bouton pour l’augmenter. Appuyez sur ENT lorsque l'adresse CANopen souhaitée est affichée (3). Résultat : la valeur est confirmée et le sous-menu ADCO (Adresse CANopen) s'affiche à nouveau. 6 7 Appuyez une fois sur ECHAP pour revenir au sous-menu ADCO. Appuyez sur le bouton pour accéder au sous-menu BDCO (Baud CANopen). Appuyez sur ENT. Résultat : une valeur correspondant au débit CANopen de l'équipement s'affiche. 8 Appuyez sur le bouton pour diminuer ou sur le bouton pour augmenter la valeur du débit CANopen. Appuyez sur ENT lorsque le débit CANopen souhaité est affiché (500). Résultat : la valeur est confirmée et le sous-menu BDCO (Baud CANopen) s'affiche à nouveau. 9 48 Appuyez plusieurs fois sur ECHAP pour revenir à l'écran principal (RDY par défaut). 35013565 12/2018 Modicon M340 Programmation de l'application 35013565 12/2018 Chapitre 3 Programmation de l'application Programmation de l'application Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit les différentes phases du développement du programme applicatif. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Déclaration des variables 50 Programmation de l'exemple 51 Bloc fonction CAN_HANDLER 53 Gestion des modes de marche et d'arrêt de l'axe 56 Commande de mouvement 57 Surveillance du mouvement 59 Section de code Status et Axis Error 60 La sauvegarde et le transfert des paramètres du variateur 62 Transfert du projet entre le terminal et l'automate 63 35013565 12/2018 49 Programmation de l'application Déclaration des variables Présentation En plus des variables associées à l'axe lors de sa création sous le répertoire Mouvement, d'autres variables sont à déclarer. Elles sont à affecter : aux paramètres d'entrées ou de sorties des blocs MFB, aux objets d'un écran d'exploitation (voir page 71). Elles permettent notamment d'exploiter certaines données et de piloter l'axe par les blocs de la bibliothèque MotionFunctionBlock. Déclaration dans l'éditeur de données Le tableau ci-dessous récapitule les variables à créer dans l'éditeur de données pour l'exemple didactique : Nom Type Commentaire Cmd_Home_Z BOOL Commande de l'axe en position d'origine Cmd_Mvt_Z BOOL Commande d'un mouvement de l'axe Cmd_Marche_Z BOOL Commande de marche de l'axe Cmd_Stop_Z BOOL Commande d'arrêt de l'axe Cmd_Reset_Z BOOL Commande d'acquittement de l'axe Cmd_Upload_Z BOOL Commande d'enregistrement des données de l'axe dans un tableau de recette Cmd_Download_Z BOOL Commande de transfert des données du tableau de recette vers l'axe Axis_OK_Z BOOL Axe reconnu sur le Bus CANopen Position_Z DINT Valeur de la position de l'axe Velocity_Z DINT Valeur de vitesse de l'axe Recipe_Z ARRAY[0..190] OF BYTE Variable tampon pour la gestion des recettes. CAN T_COM_CO_BMX IODDT gérant le port CANOpen NOTE : La taille du tableau pour la gestion des recettes est conforme à celle des recettes créées par le répertoire Mouvement. 50 35013565 12/2018 Programmation de l'application Programmation de l'exemple Présentation Juste après la déclaration et le paramétrage du matériel, la programmation des mouvements est la seconde phase du développement de l'exemple didactique. La programmation de l'axe se décompose en : une déclaration de variables, un écran d'exploitation permettant de visualiser et de piloter l'axe, une programmation structurée en plusieurs sections. Déclaration des sections Le tableau suivant présente sommairement les sections du programme à créer. Nom de la section Langage Description CAN_Handler FBD Cette section permet de contrôler que le paramétrage de l'axe correspond à la réalité. Operating_mode FBD Cette section permet d'alimenter les variateurs et de contrôler les axes. Cmd_Mvt FBD Cette section permet d'effectuer une prise d'origine de l'axe puis de le piloter en mouvement absolu. Control_Mvt FBD Cette section permet de connaître la position et la vitesse de l'axe. Status_Axes FBD Cette section permet de connaître l'état de l'axe et de diagnostiquer un événement. Recipe FBD Cette section permet de sauvegarder ou de restituer les données d'un variateur. (voir page 53) (voir page 56) (voir page 57) (voir page 59) (voir page 60) (voir page 62) 35013565 12/2018 51 Programmation de l'application La figure ci-dessous représente la structure du programme après la création des sections de programmation : 52 35013565 12/2018 Programmation de l'application Bloc fonction CAN_HANDLER Présentation L'utilisation du bloc fonction CAN_HANDLER (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) MFB est essentielle et obligatoire lors de la programmation de l'axe. La section du programme contenant le bloc fonction MFB doit être associée à la même tâche que le maître de bus CANopen (voir page 29). Il permet de vérifier les points suivants : Communication CANopen Cohérence entre la configuration du logiciel et les équipements physiques connectés. Ce bloc utilise les deux variables qui appartiennent au répertoire de l'axe. La variable Can_Handler_Z doit être utilisée comme une instance et la variable Axis_Ref_Z doit être affectée au paramètre d'entrée AXIS du bloc. Insertion et instanciation d'un bloc Ce tableau décrit la procédure d'insertion et la sélection de l'instance de bloc dans la section de programme : Etape Action 1 Cliquez avec le bouton droit dans un champ vide de la section FBD pour afficher le menu contextuel. 2 Exécutez la commande Assistant de saisie FFB... du menu contextuel. Résultat : l'assistant de saisie de fonction apparaît. 3 Cliquez sur l'icône ... associée à l'option Type FFB. Résultat : la fenêtre Sélection de type FFB s'affiche. 4 Développez Bibliothèques → MotionFunctionBlock et cliquez surMFB. Résultat : tous les blocs de la bibliothèque MotionFunctionBlock apparaissent dans la partie droite de la fenêtre Sélection de type FFB. 5 Sélectionnez le bloc CAN_HANDLER et cliquez sur OK pour confirmer. Résultat : la fenêtre Assistant de saisie FFB... apparaît, configurée par le bloc CAN_HANDLER. 6 Cliquez sur l'icône ... associée à l'option Instance. Résultat : la fenêtre Sélection d'instance FB s'affiche. 35013565 12/2018 53 Programmation de l'application Etape Sélectionnez l'instance Can_Handler_Z et cliquez sur OK pour confirmer. Résultat : la variable Can_Handler_Z apparaît dans le champ Instance : 8 Pour confirmer la configuration du bloc, cliquez sur OK. Résultat : la section FBD s'affiche de nouveau. Un symbole est ajouté au niveau du pointeur de la souris. 9 Cliquez dans un champ vide de la section FBD. Résultat : le bloc CAN_HANDLER, instancié par la variable Can_Handler_Z, est inséré dans la section FBD. 10 54 Action 7 Indiquez les paramètres d'entrée et de sortie comme définis dans le contenu. 35013565 12/2018 Programmation de l'application Sommaire L'illustration ci-dessous montre le résultat de la section : Le paramètre d'entrée NETWORKOPERATIONAL doit être affecté à un bit qui valide l'opération appropriée du réseau CANopen. L'affectation de ce paramètre est laissée à la discrétion du développeur. La philosophie du processus et la façon dont le bus est géré sont déterminantes. Par exemple, ce paramètre peut être connecté à un objet ou à une équation IODDT de type T_COM_CO_BMX (voir Modicon M340, CANopen, Manuel utilisateur). 35013565 12/2018 55 Programmation de l'application Gestion des modes de marche et d'arrêt de l'axe Présentation Cette section comprend les blocs MFB suivants : MC_POWER (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) permet d'activer ou de désactiver les variateurs ; MC_STOP (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) permet d'arrêter tout mouvement en cours ; MC_RESET (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) permet d'initialiser les blocs fonction et d'acquitter les défauts du variateur. Contenu L’écran ci-dessous représente la section à développer : Les blocs sont instanciés à des variables saisies directement dans la zone Instance de l'Assistant de saisie FFB pour faciliter les diagnostics ultérieurs en utilisant les tables d'animation. 56 35013565 12/2018 Programmation de l'application Commande de mouvement Présentation Cette section de programmation comprend les blocs MFB suivants : MC_HOME (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) permet la prise d'origine de l'axe avant de lancer le mouvement absolu. MC_MOVEABSOLUTE (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) permet à l'axe d'effectuer un déplacement absolu. 35013565 12/2018 57 Programmation de l'application Contenu L'écran ci-dessous représente une partie de la section : Pour l'exemple didactique, la section est composée d'un type d'enchaînement de mouvements aller et retour. L'aller est conditionné par le bit Cmd_Mvt_Z provenant de l'écran d'exploitation (voir page 71). Le retour est conditionné par la fin du mouvement aller. L'unité de position est USR et l'unité de vitesse est tpm. La valeur de la prise d'origine HTYPE (34) correspond à une prise d'origine lors d'un simple tour et dans un sens de rotation positif. 58 35013565 12/2018 Programmation de l'application Surveillance du mouvement Présentation Cette section comprend les blocs MFB MC_READACTUALPOSITION (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) et MC_READACTUALVELOCITY (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs). Ces blocs permettent de connaître la position exacte de l'axe et sa vitesse. Contenu L’écran ci-dessous représente la section à développer : Tant que le bit Axis_OK_Z est activé, les valeurs de position et de vitesse s’affichent en permanence sur l'écran d'exploitation (voir page 71). 35013565 12/2018 59 Programmation de l'application Section de code Status et Axis Error Présentation Cette section comprend les blocs MFB suivants : 60 MC_READSTATUS (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) qui permet de connaître l'état du variateur (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) ; MC_READAXISERROR (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) qui permet de connaître les valeurs des erreurs en fonction du type des erreurs sur le variateur afin d'en déduire les causes (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs). 35013565 12/2018 Programmation de l'application Contenu L'écran ci-dessous représente une partie de la section : Les variables UPLOAD_Z.ERROR et DOWNLOAD_Z.ERROR sont à ajouter dans le bloc OR après avoir créé la section recipe (voir page 62). 35013565 12/2018 61 Programmation de l'application La sauvegarde et le transfert des paramètres du variateur Présentation Cette section de programmation comprend les blocs MFB suivants : TE_UPLOADDRIVEPARAM (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) permet de sauvegarder la configuration d'un variateur dans un tableau de données. TE_DOWNLOADDRIVEPARAM (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) permet de transférer les paramètres du tableau de données vers un variateur. Contenu L'écran ci-dessous représente la section Recipe : Si Cmd_Upload_Z est actif, la configuration du variateur est sauvegardée dans le tableau de données Recipe_Z (variable tampon des recettes). Si Cmd_Download_Z est actif, le tableau de données Recipe_Z restaure la configuration du variateur. 62 35013565 12/2018 Programmation de l'application Transfert du projet entre le terminal et l'automate Présentation Le transfert d'un projet vous permet de copier le projet en cours, du terminal vers la mémoire de l'automate courant (celui dont l'adresse est sélectionnée). Analyse et génération du projet Pour exécuter en même temps l'analyse et la génération d'un projet, exécutez les actions suivantes : Etape Action 1 Activez la commande Régénérer tout le projet du menu Générer. Résultat : le logiciel analyse le projet et le génère. 2 Les erreurs détectées s'affichent dans la fenêtre d'information en bas de l'écran. Sauvegarde du projet Pour sauvegarder le projet, exécutez les actions suivantes : Etape 1 Action Activez la commande Enregistrer sous du menu Fichier. 2 Si nécessaire, choisissez le répertoire dans lequel sera stocké le projet (disque et chemin). 3 Entrez le nom de fichier : MFB_Lexium05. 4 Cliquez sur Enregistrer pour valider. Résultat : le projet est enregistré sous le nom MFB_Lexium05.STU. 35013565 12/2018 63 Programmation de l'application Transfert du projet vers l'automate Procédez comme suit pour transférer le projet courant vers un automate : Etape 1 64 Action Utilisez la commande Automate → Définir l'adresse. Entrez SYS si vous utilisez un support USB directement connecté du PC (terminal) à l'automate. 2 Passez en mode connecté en sélectionnant Automate → Connexion. 3 Activez la commande Automate → Transfert du projet vers l'automate. Résultat : l'écran de transfert du projet entre le terminal et l'automate s'affiche : 4 Sélectionnez Transférer. 5 Si le projet n'a pas été déjà généré, l'écran suivant s'affiche et vous permet de le générer avant le transfert (Regénérer tout, puis Transférer) ou d’interrompre le transfert (Annuler le transfert). 6 La progression du transfert est affichée à l'écran. Vous pouvez à tout moment interrompre le transfert en appuyant sur la touche Echap. Dans ce cas, le projet contenu dans l'automate sera invalide. Remarque : lorsque le projet est transféré dans une carte mémoire Flash Eprom, le transfert peut prendre plusieurs minutes. 35013565 12/2018 Modicon M340 Mise au point de l'application 35013565 12/2018 Chapitre 4 Mise au point de l’application Mise au point de l’application Objet du chapitre Ce chapitre décrit les possibilités de mise au point de l'application avec Control Expert et PowerSuite pour Lexium 05. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Réglage du variateur Lexium 05 avec PowerSuite 66 Exploitation des données via la table d’animation 67 Mise au point du programme 69 Exploitation des données via les écrans d’exploitation 71 35013565 12/2018 65 Mise au point de l'application Réglage du variateur Lexium 05 avec PowerSuite Opérations préalables Nous conseillons de régler la cinématique axiale avant son lancement automatique par le programme. Exemple de réglage Le tableau ci-dessous présente un exemple de réglage cinématique : Etape 66 Action 1 Connectez-vous (voir page 44) au Lexium 05. 2 Après la connexion et le transfert des configurations de l'équipement, PowerSuite ouvre une nouvelle fenêtre contenant l'écran de configuration donnant accès aux fonctions de pilotage, de réglage et de contrôle de l'équipement. La figure suivante représente une partie de la nouvelle fenêtre. Cette fenêtre inférieure permet d'accéder aux fonctions de commande du Lexium 05 : 3 Placez le curseur de la zone Commande sur Actif. 4 Placez le curseur de la zone Activer sur On. 5 Cliquez sur le bouton Réinitialiser pour éliminer les problèmes. 6 Cliquez sur le bouton Exécuter test. 7 Entrez la valeur 0,1 dans la zone CUR_I_target. 8 Placez le curseur de la zone CURref sur On. Résultat : le moteur tourne et la sous-fenêtre est animée : 9 Placez le curseur de la zone Commande sur Inactif lorsque vous avez terminé le réglage. 35013565 12/2018 Mise au point de l'application Exploitation des données via la table d’animation Présentation La table d'animation est l'outil de base de Control Expert pour visualiser et forcer l'état des variables. NOTE : Control Expert offre également un outil graphique appelé Ecrans d'exploitation, conçu pour faciliter l'utilisation de l'application (voir page 71). Une table d'animation comporte les 3 zones suivantes : Zone Mode Zone Commande Zone Affichage Table d'animation : Création d’une table d'animation Le tableau ci-dessous présente la procédure de création d’une table d’animation : Etape Action 1 Dans le Navigateur du projet, cliquez avec le bouton droit sur le répertoire Tables d’animation. Résultat : le menu contextuel s'affiche. 2 Sélectionnez Nouvelle table d’animation. Résultat : une fenêtre de propriétés de table s’affiche. 3 Cliquez sur OK pour créer la table nommée par défaut. Résultat : la table d’animation s’affiche. 35013565 12/2018 67 Mise au point de l'application Ajout des données dans la table d’animation Le tableau ci-dessous présente la procédure de création des données à visualiser ou à forcer dans la table d’animation : Etape Action 1 Dans la fenêtre Table, cliquez sur la ligne vide de la colonne Nom. 2 2 possibilités s’offrent à vous pour ajouter des données : Saisissez directement la variable. Cliquez sur l’icône 3 pour afficher la fenêtre de sélection d’instance afin de sélectionner la variable. Saisissez ou choisissez respectivement les variables. Cmd_Home_Z pour émettre une commande de retour de l’axe en position d’origine Cmd_Mvt_Z pour commander un mouvement de l’axe Cmd_Run_Z pour commander la marche de l’axe Cmd_Stop_Z pour commander l’arrêt de l’axe Cmd_Reset_Z pour commander l’acquittement de l’axe Cmd_Upload_Z pour commander l’enregistrement des données de l’axe dans un tableau de recette Cmd_Download_Z pour commander le transfert des données du tableau de recette vers l’axe Axis_OK_Z pour visualiser l’axe reconnu par le bus CANopen Position_Z pour connaître la valeur de la position de l’axe Velocity_Z pour connaître la valeur de la vitesse de l’axe Résultat : la table d’animation se présente comme suit. 68 35013565 12/2018 Mise au point de l'application Mise au point du programme Présentation Après le transfert du programme et la mise en marche de l'axe par PowerSuite pour Lexium 05, le processus est mis en service. La table d’animation est une solution de mise en œuvre pour surveiller, modifier et/ou forcer des valeurs de variables. Les jeux de paramètres de l'axe sont accessibles et modifiables dans Control Expert par les blocs de messagerie MFB MC_READPARAMETER (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) et MC_WRITEPARAMETER (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs). Mode modification L'écran ci-après représente la table d'animation en mode modification. Cette table permet de connaître l’état des paramètres d’entrée et de sortie du bloc MC_POWER. Pour accéder à ce mode, appuyez sur le bouton Modifier dans la zone de choix du mode. NOTE : cette opération peut être affectée à d'autres blocs fonction. NOTE : la table d'animation est dynamique seulement en mode connecté (affichage des valeurs des variables). 35013565 12/2018 69 Mise au point de l'application Modification des valeurs L’exemple didactique utilise des variables de type booléen. Pour modifier une valeur booléenne, exécutez les actions suivantes : Etape Action 1 A l’aide de la souris, sélectionnez la variable booléenne à modifier. 2 Appuyez sur le bouton correspondant à la valeur souhaitée, ou exécutez les commandes Définir sur 0 ou Définir sur 1 dans le menu contextuel. Mise en marche du système Le tableau ci-après décrit la procédure à suivre pour mettre en marche le système utilisé dans l’exemple. Etape Action 1 Réglez la variable Cmd_Run_Z sur la valeur 1. Résultat : la variable Axis_OK_Z prend la valeur 1. 2 Réglez la variable Cmd_Reset_Z sur la valeur 1. 3 Réglez la variable Cmd_Home_Z sur la valeur 1. Résultat : l'axe est référencé. 4 Pour mettre l’axe en rotation, réglez la variable Cmd_Mvt_Z sur la valeur 1. Résultat : l'axe se met à tourner et les valeurs des variables Position_Z et Velocity_Z ne sont plus à 0. 5 Pour stopper la rotation de l’axe : Réglez la variable Cmd_Stop_Z sur la valeur 1. Réglez la variable Cmd_Mvt_Z sur la valeur 0. Résultat : l’axe s’arrête de tourner. 6 Pour reprendre la rotation de l’axe et finir le mouvement : Réglez la variable Cmd_Stop_Z sur la valeur 0. Réglez la variable Cmd_Mvt_Z sur la valeur 1. Résultat : l'axe se remet à tourner et finit son mouvement. 70 35013565 12/2018 Mise au point de l'application Exploitation des données via les écrans d’exploitation Présentation Lorsqu'un projet est créé sans cartes d'entrée, cartes de sortie ou supervision, l'écran d'exploitation de Control Expert (associé à des bits et des mots non affectés) permet d'effectuer la mise au point initiale du programme. Dans l'exemple de didacticiel, l’écran d’exploitation est utilisé pour : visualiser les données provenant des variateurs, envoyer des commandes aux variateurs. Représentation La représentation ci-dessous symbolise l’exemple d’exploitation permettant de contrôler l'axe et de spécifier les variables à affecter aux objets (bouton de commande, voyant et texte) : 35013565 12/2018 71 Mise au point de l'application 72 35013565 12/2018 Modicon M340 Fonctionnement de l'exploitation 35013565 12/2018 Chapitre 5 Fonctionnement de l'exploitation Fonctionnement de l'exploitation La gestion des recettes Présentation Les blocs TE_UPLOADDRIVEPARAM (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) et TE_DOWNLOADDRIVEPARAM (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) permettent de gérer des recettes de production. Un exemple de procédure de création et de gestion de recettes est décrit dans cette section. NOTE : Dans le cas de machines flexibles, il est possible de gérer plusieurs recettes de paramètres. Création et sauvegarde des recettes Le tableau décrit la marche à suivre de création de recettes : Etape Action 1 Créez les recettes (voir page 37) à partir du répertoire Axe_Z. Résultat : De nouvelles variables recettes (Recipe_0, Recipe_1...) sont automatiquement créées dans l'Editeur de données (voir page 42). 2 Créez une variable correspondant au type des variables recettes. Cette variable est nommée dans l'exemple didactique Recipe_Z. Recipe_Z sert de tampon lors d'une sauvegarde ou d'un transfert de données. Remarque : Il est indispensable de cocher Autoriser les tableaux dynamiques [ANY_ARRAY_XXX] se trouvant dans Outils → Options du projet → Onglet : Extensions de langage → Zone : Type de données pour pouvoir utiliser les variables de type tableaux telles que les recettes. 3 Configurez les paramètres du variateur à l'aide de PowerSuite (voir page 44). Ce premier paramétrage est utilisé pour la configuration d'une recette. 4 Effectuez une sauvegarde des paramètres via le bloc TE_UPLOADDRIVEPARAM 35013565 12/2018 (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) dans la variable tampon Recipe_Z. La sauvegarde s'est bien déroulée si les bits du bloc MC_READSTATUS (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) : DOWNLOADING (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) est à 0, STANDSTILL (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) est à 1. 73 Fonctionnement de l'exploitation Etape Action 5 Transférez les données sauvegardées dans la variable tampon Recipe_Z vers la variable Recipe_0. 6 Répétez les étapes 3 et 4 pour transférer les données sauvegardées dans la variable tampon Recipe_Z vers la variable Recipe_1. la programmation suivante présente un exemple de transfert de données en fonction de la valeur de PRODUCTION : IF UPLOAD_Z.DONE AND PRODUCTION=0 THEN Recipe_0:=Recipe_Z; END_IF; IF UPLOAD_Z.DONE AND PRODUCTION=1 THEN Recipe_1:=Recipe_Z; END_IF; Le transfert des données provenant des recettes Le tableau décrit la marche à suivre pour transférer les données des recettes vers le variateur (pour un changement de production par exemple) : Etape 74 Action 1 Rechargez la variable tampon Recipe_Z en fonction de la valeur de PRODUCTION (type de production demandé). IF Cmd_Download_Z AND PRODUCTION=0 THEN Recipe_Z:=Recipe_0; END_IF; IF Cmd_Download_Z AND PRODUCTION=1 THEN Recipe_Z:=Recipe_1; END_IF; 2 Effectuez un transfert des données des paramètres via le bloc TE_DOWNLOADDRIVEPARAM (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) de la variable tampon Recipe_Z vers le variateur. 3 Le transfert s'est bien déroulé si les bits du bloc MC_READSTATUS (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) : DOWNLOADING (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) est à 0, STANDSTILL (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) est à 1. 35013565 12/2018 Modicon M340 Maintenance 35013565 12/2018 Chapitre 6 La maintenance de l’application La maintenance de l’application Objet de ce chapitre Ce chapitre décrit la procédure de remplacement d’un variateur après le diagnostic de la panne. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Exemple d'erreur 76 Remplacement d'un variateur défectueux 78 35013565 12/2018 75 Maintenance Exemple d'erreur Présentation La fonction MC_ReadAxisError permet de récupérer des erreurs du système. En cas d'erreur ou d'avertissement, le bloc renseigne un code en appliquant une valeur dans les paramètres de sorties AXISFAULTID, AXISDIAGID et AXISWARNINGID. Codes d'erreur Le tableau suivant présente les codes d'erreur du Lexium 05 : Lexium 05 AxisFaultId SigLatched 301C:08 AxisDiagId WarnLatched 301C:0C AxisWarningId StopFault 603F:0 NOTE : reportez-vous à la documentation CANopen du variateur Lexium 05 pour identifier l'erreur. 76 35013565 12/2018 Maintenance Recherche d'erreurs Le tableau ci-dessous décrit une procédure de recherche de défauts suite à un code d'erreur ou d'avertissement. Etape Action 1 Le paramètre de sortie AxisFault est à 1. Le paramètre de sortie AxisFaultId affiche une valeur d'erreur. Le graphique ci-après présente l'erreur générée : 2 Reportez-vous à la documentation CANopen du variateur Lexium 05 et recherchez le code SigLatched 301C:08. 3 La valeur de AxisFaultID est définie sur 4194304. Cette valeur binaire signifie que le bit 22 est défini sur 1. Reportez-vous à la documentation CANopen du variateur Lexium 05 et recherchez le code 'SigLatched' 301C:08. Le bit 22 pour 'SigLatched' désigne une erreur de décalage. 4 Réduisez les constantes de vitesse dans le bloc absolu, la charge externe ou l'accélération. 5 Exécutez le bloc MC_Reset. 35013565 12/2018 77 Maintenance Remplacement d'un variateur défectueux Présentation En cas de panne du variateur, il peut s'avérer nécessaire d'échanger celui-ci par un variateur identique (référence). Pour cela, il est conseillé de sauvegarder les paramètres de réglage dans une table de données à l'aide du bloc TE_UPLOADDRIVEPARAMETER (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs). Le bloc TE_DOWNLOADDRIVEPARAM (voir page 62) permet ensuite de restituer les données sauvegardées dans un variateur neuf. La sauvegarde des données Le tableau ci-dessous décrit la procédure de sauvegarde des données du variateur via le bloc TE_UPLOADDRIVEPARAMETER (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) : Etape 78 Action 1 Désactivez le paramètre Enable appartenant au bloc MC_POWER (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs). Résultat : Le variateur passe en mode Disable (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs). 2 Activez le paramètre d'entrée Execute. Résultat : Le variateur passe en mode Downloading (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs). Le tableau de données affecté au paramètre de sortie PARAMETERSET est rempli. Note : veuillez sauvegarder les données dans un fichier .DAT à partir de Automate → Transférer des données de l’automate vers le fichier si l’automate est dépourvu de carte mémoire. 35013565 12/2018 Maintenance La restitution des données Le tableau ci-dessous décrit la procédure de restitution des données du variateur via le bloc TE_DOWNLOADDRIVEPARAM (voir page 62) : Etape Action 1 Désactivez le paramètre Enable appartenant au bloc MC_POWER (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs). Résultat : Le variateur passe en mode Disable (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs). 2 Procédez au changement de variateur. Le nouveau variateur doit avoir les mêmes références que le variateur défectueux. Remarque : Assurez-vous de prendre toutes les précautions nécessaires lors du changement de variateur. 3 Configurez le nouveau variateur avec les paramètres de base (voir page 44) (adresse CANopen, vitesse) ou via le keypad en face avant. 4 Activez le paramètre d'entrée Execute du bloc. Résultat : Le variateur passe en mode Downloading (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs). Le tableau de données affecté au paramètre d'entrée PARAMETERSET charge l'entrée PARAMETERLIST qui correspond au paramètre de variateur. 35013565 12/2018 79 Maintenance 80 35013565 12/2018 Modicon M340 Application multi-axes 35013565 12/2018 Partie II Application multi-axes Application multi-axes Objet de cette partie Cette section présente les autres matériels disponibles dans le cadre de l'offre Blocs fonction de mouvement avec un Modicon M340 exécutant Control Expert. Le variateur Lexium 05 a servi d'exemple dans la section précédente. Cette section débute avec une présentation des variateurs suivants dans une architecture complète : Lexium 32 Lexium 15 ATV 31 ATV32 ATV 71 IclA La configuration de chaque variateur est ensuite décrite, avec le détail des différences par rapport au Lexium 05 afin de fournir un exemple identique. Contenu de cette partie Cette partie contient les chapitres suivants : Chapitre Titre du chapitre Page 7 Avant-propos 83 8 Compatibilité des applications de mouvement avec les versions de Control Expert 85 9 Mise en œuvre du variateur Lexium 32 pour MFB (Motion Function Blocks, blocs fonction de mouvement) 87 10 Mise en œuvre de blocs fonction de mouvement pour Lexium 15MP/HP/LP 105 11 Mise en œuvre d’un variateur ATV 31 pour les blocs fonction de mouvement 129 12 Mise en œuvre du variateur ATV 32 pour les MFB 145 13 Mise en œuvre d’un variateur ATV 71 pour les blocs fonction de mouvement 159 14 Mise en œuvre d’un variateur IclA pour les blocs fonction de mouvement 175 35013565 12/2018 81 Application multi-axes 82 35013565 12/2018 Modicon M340 Avant-propos 35013565 12/2018 Chapitre 7 Avant-propos Avant-propos Architecture de l'application avec l'ensemble des variateurs Présentation Voici une présentation de l'utilisation du matériel disponible (variateurs) via une architecture pour la mise en œuvre de blocs fonction de mouvement (MFB) dans Control Expert. 35013565 12/2018 83 Avant-propos Illustration Le schéma ci-dessous illustre l'architecture utilisée dans l'application incluant l'ensemble des variateurs. 84 35013565 12/2018 Modicon M340 Control Expert 35013565 12/2018 Chapitre 8 Compatibilité des applications de mouvement avec les versions de Control Expert Compatibilité des applications de mouvement avec les versions de Control Expert Compatibilité des fichiers XEF NOTE : Unity Pro est l’ancien nom de Control Expert pour les versions 13.1 et antérieures. Version source de Unity Pro/Control Expert Version cible de Unity Pro/Control Expert V3.x/V4.0 Processeur M340 < V2.0 ≥ V4.0 Processeur M340 ≥ V2.0 V3.x M340 < V2.0 Compatibilité partielle en cas d'utilisation d'un variateur Lexium 15. NC. ≥ V4.0 PC. TC. NC : non compatible. Les parties concernant les mouvements ne sont pas prises en compte lors de l'importation. PC : partiellement compatible : les nouveaux types d'axe sont ignorés avec un message d’erreur pendant l’importation : l’application est importée par les sections utilisant les variateurs en état d’erreur. La version du nouveau firmware est rétrogradée à la version la plus élevée disponible dans la version de Unity Pro/Control Expert, avec un avertissement durant l'importation, à condition que les variateurs figurent dans le catalogue des UC Mirano. Si tel n'est pas le cas, l'importation est abandonnée. TC : totalement compatible. NOTE : 1. : les nouveaux EFB génèrent des erreurs dans les sections qui les utilisent. NOTE : 2. : processeur M340 ≥ V2.0 : prise en charge de l’activation de l’enregistrement des valeurs initiales. 35013565 12/2018 85 Control Expert Compatibilité des fichiers STA NOTE : Unity Pro est l’ancien nom de Control Expert pour les versions 13.1 et antérieures. Version source de Unity Pro/Control Expert Version cible de Unity Pro/Control Expert Application V3.x/V4.0 sans mouvement V3.x/V4.0, avec M340 < V2.0 ≥ V4.0 avec M340 ≥ V2.0 V3.x TC PC NC ≥ V4.0 TC TC TC NC : non compatible PC : partiellement compatible : compatible uniquement pour les applications avec un variateur pris en charge par le Unity Pro/Control Expert qui ouvre l'application, en cas d'évolution des types de variateur ou des versions de firmware. L'application peut être ouverte mais ne peut pas être modifiée de manière conséquente. TC : totalement compatible. 86 35013565 12/2018 Modicon M340 Lexium 32 pour MFB 35013565 12/2018 Chapitre 9 Mise en œuvre du variateur Lexium 32 pour MFB (Motion Function Blocks, blocs fonction de mouvement) Mise en œuvre du variateur Lexium 32 pour MFB (Motion Function Blocks, blocs fonction de mouvement) Objet de ce chapitre Ce chapitre présente la procédure de mise en œuvre d'un variateur Lexium 32 selon la méthodologie (voir page 17) décrite dans le guide de mise en route (voir page 11) avec un variateur Lexium 05. Ce chapitre détaille uniquement les différences et les actions applicables à un variateur Lexium 32. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet Page 9.1 Adaptation de l'application au variateur Lexium 32 88 9.2 Configuration du variateur Lexium 32 95 9.3 Réglage du variateur Lexium 32 99 35013565 12/2018 87 Lexium 32 pour MFB Sous-chapitre 9.1 Adaptation de l'application au variateur Lexium 32 Adaptation de l'application au variateur Lexium 32 Objectif de cette section Cette section présente la procédure d'adaptation d'une application au variateur Lexium 32 avec une architecture et des configurations matérielles et logicielles spécifiques. Dans cette section, le terme Lexium 32 fait référence soit à un Lexium 32 Advanced (LXM 32A...), soit à un Lexium 32 Modular (LXM 32M...). Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 88 Page Architecture d'application avec un variateur Lexium 32 89 Configuration logicielle requise 90 Configuration matérielle requise 91 Configuration d'un équipement Lexium 32 sur bus CANopen 92 35013565 12/2018 Lexium 32 pour MFB Architecture d'application avec un variateur Lexium 32 Présentation L'architecture proposée représente une structure simple conçue pour les besoins de la démonstration des principes de mise en œuvre d'une commande de mouvement. Cette structure réaliste peut tout à fait être étoffée avec d'autres équipements afin de gérer plusieurs axes. Illustration La figure ci-dessous représente la structure utilisée dans l'application : 35013565 12/2018 89 Lexium 32 pour MFB Configuration logicielle requise Présentation Après la configuration logicielle requise dans le Guide de démarrage rapide (voir page 22), le Lexium CT est utilisé pour configurer et optimiser le Lexium 32. Logigramme fonctionnel pour le variateur Lexium 32 Le logigramme ci-après présente les différentes fonctions effectuées par l'automate et le variateur. Versions Le tableau suivant répertorie les versions matérielle et logicielle utilisées dans l'architecture (voir page 107), permettant d'exploiter des MFB dans Control Expert. 90 Equipement Version du logiciel utilisée dans l'exemple Version du firmware Modicon M340 Unity Pro V5.0 > 2.0 Lexium 32 Lexium CT V1.0 V1.x pour Lexium 32 Advanced V1.y pour Lexium 32 Modular 35013565 12/2018 Lexium 32 pour MFB Configuration matérielle requise Références du matériel utilisé Le tableau suivant répertorie le matériel utilisé dans l’architecture (voir page 89) et permettant de mettre en œuvre des MFB Lexium 32 dans Control Expert. Matériel Référence Automate Modicon M340 BMX P34 20302 Alimentation Modicon M340 BMX CPS 2000 Rack Modicon M340 BMX XBP 0800 Lexium 32 avancé LXM32AU90M2 Câble de raccordement du Lexium 32 au port CANopen de l’automate TCSCCN4F 3M3T/CAN Terminaison de ligne CANopen TCSCAR013M120 Moteur de Lexium 32 BPH055•• 35013565 12/2018 91 Lexium 32 pour MFB Configuration d'un équipement Lexium 32 sur bus CANopen Présentation La méthode de mise en œuvre d'un équipement sur un bus CANopen contenant un automate Modicon M340 consiste à : mettre à niveau le catalogue matériel ; configurer (voir page 29) le port CANopen de l'UC ; déclarer l'esclave sélectionné dans le catalogue matériel (voir ci-dessous) ; configurer l'esclave ; activer la configuration dans Control Expert ; vérifier (voir page 33) le bus CANopen dans le Navigateur de projet. Mise à niveau du catalogue matériel Le tableau ci-dessous décrit la procédure de configuration de l’esclave CANopen. Etape 92 Action 1 Ouvrez le Hardware Catalog Manager Démarrer → Programmes → EcoStruxure Control Expert → Hardware Catalog Manager Résultat : la fenêtre Hardware Catalog Manager s'affiche. 2 Dans l’onglet du menu, cliquez sur Fichier ==>Importer des modules utilisateurs, puis importez le fichier LXM32_MFB.cpx dans le répertoire ...\ProgramData\Schneider Electric\ConfCatalog\Database\Motion (ce fichier peut résider dans un répertoire caché). 35013565 12/2018 Lexium 32 pour MFB Configuration de l'esclave CANopen Le tableau ci-dessous décrit la procédure de configuration de l'esclave CANopen. Etape Action 1 Dans le Control ExpertNavigateur de projet, développez complètement le répertoire Configuration, puis cliquez deux fois sur CANopen. Résultat : la fenêtre CANopen s'affiche. 2 Sélectionnez Edition → Nouvel équipement. Résultat : la fenêtre Nouvel équipement s'affiche. 35013565 12/2018 93 Lexium 32 pour MFB Etape Action 3 Indiquez la valeur 3 pour l'adresse topologique. Sélectionnez l'équipement esclave Lexium 32. 4 Cliquez sur OK pour confirmer votre sélection. Résultat : la fenêtre CANopen s'affiche avec le nouvel équipement sélectionné. CANopen Bus : 3 CANopen comm head 01.00 3 Connexions configurées : 1 0 ... 94 5 Sélectionnez Edition → Ouvrir le module. Si la bibliothèque MFB n'est pas déjà sélectionnée, choisissez-la dans la zone de fonction. 6 Vous êtes invité à valider vos modifications lors de la fermeture des fenêtres Equipement et CANopen. 35013565 12/2018 Lexium 32 pour MFB Sous-chapitre 9.2 Configuration du variateur Lexium 32 Configuration du variateur Lexium 32 Paramétrage de base de Lexium 32 à l'aide de Lexium CT Vue d'ensemble Lexium CT est un outil de mise en service d’axes destiné aux applications de commande de mouvement. Son interface utilisateur graphique fournit une méthode simple pour configurer les paramètres d'un variateur de type Lexium 32. 35013565 12/2018 95 Lexium 32 pour MFB Connexion au Lexium 32 Ce tableau décrit la marche à suivre pour se connecter au Lexium 32. Etape 1 Action Démarrez Lexium CT. Cliquez sur Connection, puis sélectionnez la connexion ModbusSerialLine connection. La fenêtre suivante apparaît : Connection Serial interface Connection supervision COM-Port COM1 De-activate Baudrate 19200 Value in seconds Parameter E,8,1 5 don’t show again Protocol Modbus Point-to-Point OK Abbrechen Sélectionnez un COM-Port. Validez en cliquant sur OK. L'écran suivant apparaît : Loading configuration... Schneider Electric - 3606480076831 - P091200V003401 96 35013565 12/2018 Lexium 32 pour MFB Etape 2 Action Lorsque la communication est établie, cet écran général apparaît : Name Value Description Range IOfunct_DI0 TouchProbe_1 Function Input DI0 .. 1794 Simply start IOfunct_DI1 Reference switch (REF) Function Input DI1 .. 1796 Basic configuration In Pulse control In Position control Configuration IOfunct_DI2 Positive limit switch (LIMP) Function Input DI2 .. 1798 IOfunct_DI3 Negative limit switch (LIMN) Function Input DI3 .. 1800 IOfunct_DI4 Free available Function Input DI4 .. 1802 IOfunct_DI5 Free available Function Input DI5 .. 1804 IOfunct_DQ0 No fault Function Output DQ0 .. 1810 IOfunct_DQ1 Active Function Output DQ1 .. 1812 IOfunct_DQ2 Free available Function Output DQ2 .. 1814 SPVn_lim 10 1/min Speed limitation via input 1..9999 1596 SPVz_clmp 10 1/min Speed limit for Zero Clamp 0..1000 1616 SPVi_lim 10,0 % Current limitation via input 0..3000 1614 SPVChkWinTin 0 ms Monitoring of time window 0..9999 1594 SPVp_DiffWin 0,0010 revolutio Monitoring of position deviation SPVn_DiffWin 10 1/min 1/min Monitoring of speed deviation 1..9999 SPVn_Thresho 10 Monitoring of speed value 1..9999 1590 SPVi_Threshol 1,0 % Monitoring of current value 0..3000 1592 SPVSelError1 0 First selective error entry SPVSelError2 0 Second selective error entry 0..65535 15116 0..65535 15118 SPVSelWarn1 0 First selective warning entry 0..65535 15120 SPVSelWarn2 0 Second selective warning entry 0..65535 15122 Braking resistor control 0..1 Lexium 32 All parameter IO functions IO parameters External braking resistor Holding brake Encoder simulation (ESIM) HMI Reference and limit switches Position scaling Profile generator Supervision Power amplifier Name Settings Regulation loop Regulation loop (1) Regulation loop (2) Limitations Standstill Motion Motion Sequence config Electronic gear Homing Jog Communication Drivecom CANopen Modbus DeviceNet Datasheet On Off Not connected 35013565 12/2018 0..0,9999 1586 1588 internal Resistor RESext_P 10 W Nominal power of external braking resistor RESext_R 100,00 Ohm Resistance value of external braking resistor RESext_ton 1 ms Max. permissible switch-on time of external braking 1..30000 1314 BRK_trelease 0 ms Time delay during opening/releasing the holding bra 0..1000 1294 BRK_tclose 0 ms Time delay during closing of holding brake 0..1000 1296 ESIMscale 4096 Inc Encoder simulation - setting of resolution HMIDispPara DeviceStatus HMI display when motor rotates 8..65535 1322 0..2 14852 HMIlocked not locked Lock HMI 0..1 14850 IOsigLimP normally closed Signal evaluation LIMP 0..2 1568 IOsigLimN normally closed Signal evaluation LIMN 0..2 1566 IOdigRef normally closed Signal evaluation REF 1..2 1564 Monitoring of software limit switches 0..3 1542 1298 1..32767 1316 1.327,67 1318 SPVswLimNusr -2147483648 usr Negative position limit for software limit switch .. 1546 SPVswLimPusr 2147483647 usr Positive position limit for software limit switch .. 1544 Enable POWER DISABLED Modbus RESint_ext SPV_SW_Limit none Internal braking resistor Device Motor Drive Command Unit On STOP Off Stop [Use double-click to clear thid display!] Reset Press to clear list Halt=inactive _p_usr=0 Lexium CT M2 DEVcmdinterf=none [Use double-click to clear thid display!] 97 Lexium 32 pour MFB Paramétrage de base Ce tableau décrit la marche à suivre pour saisir les paramètres de base : Etape 1 Action Cliquez sur Basic Configuration. La fenêtre Basic Configuration apparaît. Lexium 32 All parameter Simply start Basic configuration In Pulse control In Position control Configuration IO functions IO parameters External braking resistor Holding brake Encoder simulation (ESIM) HMI Reference and limit switches Position scaling Profile generator Supervision Power amplifier Name Settings Name Value Description Range IOposlnterfac DVNadr MBadr MBbaud CANadr CANbaud ABinput 0 Signal selection position interface DeviceNet address (node number) 0..1 1..63 1284 16898 1 19.2KB 2 125KB 8000 400,0 400,0 400,0 EsimOff 4096 no clockwise off Modbus address Modbus Baud rate CANopen address (node number) CANopen Baud rate Speed limitation Current limitation Current limitation for Quick Stop Current limitation for Halt Desable/Enable ESIM functionality Encoder simulation - setting of resolution Mains choke Definition of direction of rotation Reduced input mains voltage on 1 phase devices 1..247 9600..38400 1..127 50..1000 0..13200 0..3000 0..3000 0..3000 0..2 8..65535 0..1 0..1 0..1 5640 5638 16644 16646 4384 4376 4378 4380 1342 1322 1344 1560 1346 CTRL_n_max CTRL_I_max LIM_I_maxQST LIM_I_maxHalt EsimActive ESIMscale Mains_choke POSdirOfRotat Umains_reduce Unit 1/min % % % inc Modbus Regulation loop Regulation loop (1) Regulation loop (2) Limitations Standstill Motion Motion Sequence config Electronic gear Homing Jog Communication Drivecom CANopen Modbus DeviceNet Datasheet Internal braking resistor Device Motor Drive Cet écran permet de paramétrer l’adresse CANopen du variateur, la vitesse du bus et les unités utilisées pour l’accélération, la vitesse et la position. 2 Pour l’exemple didactique, à partir de cet écran, saisissez ou sélectionnez : dans la zone du variateur : l'adresse CANopen égale à 2, le débit du bus à 500 kbauds (voir Premium sous EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Guide de démarrage). 3 Cliquez sur Eléments → Paramètre → Enregistrer les paramètres de l'équipement dans la mémoire EEPROM pour confirmer la SIMPLYSTART_BASICCONFIGURATION. Résultat : la SIMPLYSTART_BASICCONFIGURATION est enregistrée et le menu principal se réaffiche. 4 Cliquez sur Quitter. NOTE : pour plus d'informations sur la procédure correcte de configuration des paramètres, reportez-vous à la documentation du variateur. 98 35013565 12/2018 Lexium 32 pour MFB Sous-chapitre 9.3 Réglage du variateur Lexium 32 Réglage du variateur Lexium 32 Objectif de cette section Cette section présente un exemple de réglage du variateur Lexium 32 à l'aide de Lexium CT. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Réglage du variateur Lexium 32 100 Mise au point du Lexium 32 101 35013565 12/2018 99 Lexium 32 pour MFB Réglage du variateur Lexium 32 Modes de marche Les différents modes de marche peuvent être sélectionnés dans les onglets de la fenêtre Modes de marche. Elle se décompose en deux parties : des onglets pour la sélection du mode de marché et la saisie des paramètres spécifiques (partie supérieure), un affichage des informations d'état (parte inférieure). L'utilisateur peut passer d'un onglet à un autre dans la fenêtre Modes de marche sans interférer avec le mode effectivement actif. Profil de vitesse En mode de marche Profil de vitesse, le variateur accélère jusqu'à atteindre une vitesse de rotation cible configurable. Vous pouvez définir un profil de mouvement avec des valeurs pour les rampes d'accélération et de décélération. Modes de marche Point à Point Mode Vitesse Vitesse : 0 100 Engrenage électronique Oscillateur 1/min Ok -3000 Prise de Déplacement référence en cours manuel v=0 0 3000 35013565 12/2018 Lexium 32 pour MFB Mise au point du Lexium 32 Préalable Il est conseillé de mettre au point la cinématique de l'axe avant sa mise en marche automatique par le programme. Description Le logiciel de mise en service offre la fonction d'enregistrement / réglage « Recording / Tuning » pour visualiser les données internes de l'équipement pendant les mouvements. L'équipement connecté stocke les données de mouvement dans une mémoire interne pendant une durée d'enregistrement définie, puis les envoie au PC. Le PC traite les données et les affiche sous forme de graphiques ou de tableaux. Les données enregistrées peuvent être sauvegardées sur le PC et être archivées ou imprimées à des fins de documentation. Sélectionnez Item → Functions → Record / Tuning... pour démarrer la fonction d’enregistrement. 35013565 12/2018 101 Lexium 32 pour MFB Illustration L’écran ci-dessous est accessible en cliquant sur l'onglet Oscilloscope : Stopped 200 150 100 50 100 Recording 200 Trigger Signal _n_act _ldq_act _p_act 300 400 500 600 Time [ms] 700 800 900 1000 1100 1200 Tuning Available signals Timebase 10 ms <-Double-click to delete signal from the list. Command On Off Enable POWER ENABLED [6] Op Enable On STOP Off Stop [Use double-click to clear thid display!] Reset Connected: COM1,#248,19200,3606480076831,P091200V003401,3400 102 Press to clear list Halt=inactive _p_actusr=56310814 Exclusive Lexium CT M2 DEVcmdinterf=Modbus [Use double-click to clear thid display!] 35013565 12/2018 Lexium 32 pour MFB Boutons Cliquez sur ces boutons pour accéder aux fonctionnalités décrites ci-après. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 1. Lancer l'enregistrement 2. Arrêter l'enregistrement 3. Zoom avant, axe y 4. Zoom arrière, axe y 5. Zoom variable à l'infini, axe x et axe y 6. Zoom sur le rectangle sélectionné 7. 1er affichage de valeurs pour une durée définie 8. Modifier les valeurs présentées pour le premier affichage 9. 2ème affichage de valeurs pour une durée définie 10.Modifier les valeurs présentées pour le deuxième affichage 11.Restaurer l'affichage d'origine 12.Inverser l'axe y 13.Affichage du tableau des valeurs enregistrées 14.Saisir une description 15.Afficher/masquer la configuration 16.Imprimer l'enregistrement Recording La sélection des paramètres s'effectue dans le champ de saisie « Available signals ». Quatre paramètres peuvent être sélectionnés au maximum. Si un paramètre n'est plus utile, vous pouvez le désélectionner en double-cliquant sur son nom. La sélection de l'intervalle d'enregistrement s'effectue dans le champ de saisie « Timebase ». Plus la valeur de « Timebase » est faible, plus la durée maximale d'enregistrement est réduite. Recording Signal _n_act _ldq_act _p_act Trigger Tuning Available signals Timebase 10 ms <-Double-click to delete signal from the list. 35013565 12/2018 103 Lexium 32 pour MFB Tuning Le réglage ne peut être lancé que lorsque les commutateurs « Access » et « Enable » sont sur « On ». Le champ « Amplitude » permet de définir l'amplitude maximum de la valeur de référence. Le décalage de l'amplitude dans la direction positive ou négative peut être indiqué dans le champ « Offset ». Le champ « Period » permet de définir la durée d'une période. Le type de signal de la valeur de référence est défini dans la liste déroulante « Signal ». L'automate à utiliser est défini à l'aide de la liste déroulante « Type ». Le champ « Count » permet de définir le nombre de périodes. Le nombre maximum de tours pouvant être déclenché par réglage est indiqué dans le champ « Range ». Cette valeur peut, par exemple, contribuer à éviter le blocage d'un mouvement. Les boutons radio « auto-start » permettent de lier l'exécution du mouvement de réglage et le début de l'enregistrement. Si cette option est réglé sur « Off », le logiciel affiche un bouton Start. Le bouton Start permet de déclencher le mouvement de réglage indépendamment du début de l'enregistrement. NOTE : les paramètres définis sur l'onglet « Trigger » sont perdus si vous réglez l'option « autostart » sur « On ». Trigger Recording Reference Amplitude - 0 Control Type Speed control Tuning 1/mn Offset - 0 1/mn Period - Count = 0 period Range = 1.0 50 ms Signal auto-start TUNE only possible, if ‘Command-Active’ and ‘Enable-Active’ square symetric Off On Start NOTE : pour plus d’informations, reportez-vous au manuel utilisateur du logiciel Lexium CT. 104 35013565 12/2018 Modicon M340 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB 35013565 12/2018 Chapitre 10 Mise en œuvre de blocs fonction de mouvement pour Lexium 15MP/HP/LP Mise en œuvre de blocs fonction de mouvement pour Lexium 15MP/HP/LP Objet du chapitre Ce chapitre présente la mise en œuvre de variateurs Lexium 15MP/HP/LP selon la méthodologie (voir page 17) décrite dans le guide de démarrage rapide (voir page 11) avec un Lexium 05. Il ne détaille que les différences et les actions pour le Lexium 15MP/HP/LP. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet Page 10.1 Adaptation de l'application au variateur Lexium 15MP/HP/LP 106 10.2 Configuration du bus CANopen pour le Lexium 15MP/HP/LP 110 10.3 Configuration du variateur Lexium 15MP/HP/LP 113 10.4 Réglage du variateur Lexium 15MP/HP/LP 124 35013565 12/2018 105 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB Sous-chapitre 10.1 Adaptation de l'application au variateur Lexium 15MP/HP/LP Adaptation de l'application au variateur Lexium 15MP/HP/LP Objectif de cette section Cette section présente la procédure d'adaptation du variateur Lexium 15MP/HP/LP avec une architecture et des configurations matérielles et logicielles spécifiques. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 106 Page Architecture d'application avec un Lexium 15MP/HP/LP 107 Configuration logicielle requise 108 Configuration matérielle requise 109 35013565 12/2018 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB Architecture d'application avec un Lexium 15MP/HP/LP Présentation L'architecture proposée représente une architecture simple destinée à assimiler les principes de mise en œuvre d'une commande de mouvement. Cette structure réaliste peut tout à fait être étoffée avec d'autres équipements afin de gérer plusieurs axes. Illustration La figure ci-dessous représente la structure utilisée dans l'application : 35013565 12/2018 107 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB Configuration logicielle requise Présentation Avec la configuration logicielle requise dans le Guide de démarrage rapide (voir page 22), PowerSuite est utilisé pour configurer et régler le Lexium 05. PowerSuite pour Lexium 05 permet de régler l’axe et simplifie la configuration des paramètres d’un variateur Lexium 05. Unilink L/MH pour Lexium 15•• effectue la même opération, mais pour le variateur Lexium 15••. Logigramme fonctionnel pour le Lexium 15•• Le logigramme ci-après présente les différentes fonctions effectuées par l'automate et le variateur. Versions Le tableau suivant répertorie les versions matérielle et logicielle utilisées dans l'architecture (voir page 107), permettant d'exploiter des MFB dans Control Expert. 108 Equipement Version du logiciel utilisée dans l'exemple Version du firmware Modicon M340 Unity Pro V4.0 - Lexium 15LP Unilink V1.5 V1.45 seulement la fonction MFB V2.36 géré par MTM Lexium 15MH Unilink V4.0 Compatible à partir de la V6.64 35013565 12/2018 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB Configuration matérielle requise Références du matériel utilisé Le tableau suivant répertorie le matériel utilisé dans l’architecture (voir page 107) et permettant de mettre en œuvre des MFB Lexium 15MP dans Control Expert. Matériel Référence Automate Modicon M340 BMX P34 2030 Alimentation Modicon M340 BMX CPS 2000 Rack Modicon M340 BMX XBP 0800 Variateur Lexium 15MP LXM15MD28N4 Câble de raccordement du Lexium 15MP au port CANopen de l’automate TLA CD CBA ••• Connecteur CANopen pour Lexium 15MP AM0 2CA 001 V000 Moteur de Lexium 15MP BPH055•• Le tableau suivant répertorie le matériel utilisé dans l’architecture (voir page 107) et permettant de mettre en œuvre des MFB Lexium 15LP dans Control Expert. Matériel Référence Automate Modicon M340 BMX P34 2030 Alimentation Modicon M340 BMX CPS 2000 Rack Modicon M340 BMX XBP 0800 Variateur Lexium 15LP LXM15LD13M3 Câble de raccordement du Lexium 15MP au port CANopen de l’automate TLA CD CBA ••• Connecteur CANopen pour Lexium 15LP AM0 2CA 001 V000 Moteur de Lexium 15LP AKM 31E NOTE : la terminaison de ligne est un interrupteur intégré au connecteur CANopen AM0 2CA 001 V000. 35013565 12/2018 109 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB Sous-chapitre 10.2 Configuration du bus CANopen pour le Lexium 15MP/HP/LP Configuration du bus CANopen pour le Lexium 15MP/HP/LP Configuration de l'esclave CANopen sur le bus CANopen Présentation La méthode de mise en œuvre d'un équipement sur un bus CANopen contenant un automate Modicon M340 consiste à : 110 configurer (voir page 29) le port CANopen de l'UC ; déclarer l'esclave choisi dans le catalogue matériel (voir paragraphe ci-dessous) ; configurer l'esclave ; activer la configuration sous Control Expert ; vérifier (voir page 33) le bus CANopen dans le Navigateur de projet. 35013565 12/2018 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB Configuration de l'esclave CANopen Le tableau ci-dessous décrit la procédure de configuration de l'esclave CANopen. Etape Action 1 Dans le Control ExpertNavigateur de projet, développez complètement le répertoire Configuration, puis cliquez deux fois sur CANopen. Résultat : la fenêtre CANopen s'affiche. 2 Sélectionnez Edition → Nouvel équipement. Résultat : la fenêtre Nouvel équipement s'affiche. 35013565 12/2018 111 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB Etape 112 Action 3 Indiquez la valeur 3 pour l'adresse topologique. Pour l'équipement esclave, sélectionnez Lexium15LP_V1_4 pour un Lexium 15LP ou Lexium15MH_V6_61 pour un Lexium 15MP. 4 Cliquez sur OK pour confirmer votre sélection. Résultat : la fenêtre CANopen s'affiche avec le nouvel équipement sélectionné. 5 Sélectionnez Edition → Ouvrir le module. Si la bibliothèque MFB n'est pas déjà sélectionnée, choisissez-la dans la zone de fonction. 6 Vous êtes invité à valider vos modifications lors de la fermeture des fenêtres Equipement et CANopen. 35013565 12/2018 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB Sous-chapitre 10.3 Configuration du variateur Lexium 15MP/HP/LP Configuration du variateur Lexium 15MP/HP/LP Objectif de cette section Cette section décrit les configurations de base du variateur à l'aide de Unilink L/MH pour Lexium 15MP/HP/LP. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Paramètres de base du Lexium 15MP sous Unilink MH 114 Paramètres de base du Lexium 15LP sous Unilink L 117 Paramétrages spécifiques du Lexium 15 MP/HP/LP sous Unilink 122 35013565 12/2018 113 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB Paramètres de base du Lexium 15MP sous Unilink MH Présentation Unilink est un outil de mise en service d'axes destiné aux applications de commande de mouvement. Son interface utilisateur graphique simplifie la configuration des paramètres d'un variateur de type Lexium 15MP 114 35013565 12/2018 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB Connexion au Lexium 15MP Ce tableau décrit la marche à suivre pour se connecter au Lexium 15MP : Etape 1 Action Démarrez Unilink MH en sélectionnant Démarrer → Programmes → Unilink → Unilink MH. Une fenêtre de communication s'affiche sur la fenêtre principale d’Unilink MH : Si le port que vous utilisez est disponible (c’est-à-dire qu'il n'est pas utilisé par d'autres équipements ou programmes), le nom COM1, COM2, COM3, COM4, COM5, COM6, COM7, COM 8, COM9, COM10 apparaît en noir. Sinon, il apparaît en gris. 2 Cliquez sur l'un de ces ports de communication (celui que vous utilisez sur votre PC) pour transférer les valeurs des paramètres du variateur vers votre PC. Une fois la communication établie, cet écran général apparaît : 35013565 12/2018 115 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB Paramètres de base Ce tableau décrit la marche à suivre pour saisir les paramètres de base : Etape 1 Action Cliquez sur le bouton Réglages de base dans l'écran général. La fenêtre Réglages de base apparaît : Cet écran permet de paramétrer l'adresse CANopen du variateur, la vitesse du bus et les unités utilisées pour l'accélération, la vitesse et la position. 2 Pour l'exemple didactique, dans cet écran, définissez ou sélectionnez les éléments suivants : dans la zone du variateur : l'adresse CANopen à 2, le débit du bus à 500 Kbauds (voir page 29). (voir EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs) : Dans la zone Unités l'accélération en ms->VLIM, la vitesse en Tr/mn, la position en μm. 116 3 Cliquez sur les boutons Sélection moteur, Courant et Résolveur pour déclarer le moteur et les paramètres de retour. Remarque : pour déclarer correctement le moteur, reportez-vous à la documentation correspondante. 4 Cliquez sur OK pour valider la configuration de base. Résultat : les réglages de base sont enregistrés et l'écran principal réapparaît. Remarque : après l'activation de certains paramètres ASCII, une fenêtre s'affiche et vous demande de sauvegarder les modifications dans la mémoire EEPROM du variateur. Cliquez sur OK pour redémarrer le variateur et mettre à jour la mémoire. 5 Cliquez sur Quitter. 35013565 12/2018 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB Paramètres de base du Lexium 15LP sous Unilink L Présentation Unilink est un outil de mise en service d'axes destiné aux applications de commande de mouvement. Son interface utilisateur graphique simplifie la configuration des paramètres d'un variateur de type Lexium 15LP 35013565 12/2018 117 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB Connexion au Lexium 15LP Ce tableau décrit la marche à suivre pour se connecter au Lexium 15LP : Etape 118 Action 1 Démarrez Unilink L en sélectionnant Démarrer → Programmes → Unilink → Unilink L. Résultat : une fenêtre s'affiche et vous demande si vous voulez vous connecter au variateur. 2 Cliquez sur le bouton Oui. Résultat : une fenêtre de sélection de l'équipement s'affiche. 3 Sélectionnez RS-232 et cliquez sur le bouton OK. Résultat : une fenêtre de paramètres RS-232 s'affiche. 4 Définissez le port série (COM1 à COM10), le débit (38 400) et le Timeout (2 000 ms). 5 Cliquez sur le bouton OK. Résultat : le logiciel Unilink L apparaît. 35013565 12/2018 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB Paramètres de base Ce tableau décrit la marche à suivre pour saisir les paramètres de base : Etape Action 1 Cliquez sur l'assistant de configuration sur le navigateur. Résultat : l'écran Configuration du variateur dans la trame principale s'affiche : 2 Sélectionnez Configuration complète dans l'écran. Résultat : le navigateur et tous les liens de configuration s'affichent. 3 Cliquez sur Réglages de base dans le navigateur. Résultat : l'écran Réglages de base dans la trame principale s'affiche : Cet écran permet de configurer les paramètres de l'alimentation. 35013565 12/2018 119 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB Etape 4 Action Cliquez sur Unités/Mécanique dans le navigateur. L’écran Unités/Mécanique dans la trame principale s'affiche : Pour l'exemple didactique, dans cet écran, définissez ou sélectionnez les éléments suivants : Dans la zone Unités Utilisateur : l'accélération en ms->VLIM, la vitesse en Tr/mn, la position en μm. 5 Cliquez sur Réglages du bus CAN/de terrain dans le navigateur. L’écran CAN/Mécanique dans la trame principale s'affiche : Pour l'exemple didactique, dans cet écran, définissez ou sélectionnez les éléments suivants : Dans les zones Bus de terrain général et Réglages du bus CAN : l'adresse CANopen à 3, le débit du bus à 500 Kbauds. 120 35013565 12/2018 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB Etape Action 6 Cliquez sur les dossiers Moteur, Résolveur du navigateur pour déclarer le moteur et les paramètres de retour. Remarque : pour déclarer correctement le moteur, reportez-vous à la documentation correspondante. 7 Enregistrez les paramètres en sélectionnant Variateur → Enregistrer dans l’EEPROM. Résultat : les réglages de base sont enregistrés et l'écran principal réapparaît. 35013565 12/2018 121 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB Paramétrages spécifiques du Lexium 15 MP/HP/LP sous Unilink Présentation Des paramètres spécifiques sont entrés en plus des paramètres de base (voir Premium sous EcoStruxure™ Control Expert, Blocs fonction de mouvement, Guide de démarrage). Ces paramètres spécifiques complètent la configuration du Lexium 15 MP/HP/LP en modifiant certains codes ASCII dans la fenêtre Terminal. Paramètres spécifiques Ce tableau décrit la marche à suivre pour saisir les paramètres spécifiques du Lexium 15 MP/HP/LP : Etape Action 1 Cliquez sur l’icône Terminal sur la page générale. La fenêtre Terminal s'affiche : Cet écran permet de configurer complètement le point de connexion d'un Lexium 15MP/HP/LP. 2 Pour un Lexium 15 MP/HP, entrez dans le champ Commande : DRVCNFG 1050670 Pour un Lexium 15 LP, entrez dans le champ Commande : INPT2 x 1,5 temps de tâche, ou IN20Mode42 soit MAST soit FAST 3 122 Cliquez sur Appliquer pour confirmer la configuration de ce paramètre ASCII. 35013565 12/2018 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB Etape Action 4 Pour un Lexium 15 MP/HP, répétez les étapes en entrant dans le champ Commande : DRVCNFG2 64 INPT x 1,5 temps de tâche MAST ou FAST ENGAGE 1. 5 Cliquez sur OK pour confirmer la dernière Commande et revenir à la page générale. 6 Cliquez sur l’icône Enregistrer dans la page générale pour enregistrer les paramètres de base et spécifiques dans la mémoire EEPROM du variateur. 7 Fermez la fenêtre générale et cliquez sur DIS pour vous déconnecter du variateur. Commande Entrez ici la commande ASCII avec les paramètres correspondants. Confirmez la saisie en cliquant sur RETOUR ou appuyez sur le bouton APPLIQUER pour lancer la transmission. ATTENTION FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L'APPLICATION Avant d'envoyer la commande ASCII, assurez-vous qu'elle est adaptée à l'équipement. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. 35013565 12/2018 123 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB Sous-chapitre 10.4 Réglage du variateur Lexium 15MP/HP/LP Réglage du variateur Lexium 15MP/HP/LP Mise au point de l'axe Préalable Il est conseillé de mettre au point la cinématique de l'axe avant sa mise en marche automatique par le programme. Description L'oscilloscope est une solution pour effectuer cette mise au point. Il permet : 124 d'afficher simultanément jusqu'à trois variables en fonction du temps, de sauvegarder les mesures enregistrées sur un support de données informatique au format CSV (utilisable à l'aide de MS-Excel), de charger un fichier de données CSV et restituer les courbes du schéma de l'oscilloscope, d'utiliser certains services. 35013565 12/2018 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB Illustration pour le Lexium 15MH L'écran ci-dessous est accessible en cliquant sur Outils → Oscilloscope dans le menu d’Unilink MH : Comment démarrer un service pour le Lexium 15MH Le tableau suivant explique comment utiliser une fonction de service avec un Lexium 15MH : Etape 1 Action Dans le champ Service, sélectionnez une des fonctions de service (voir page 127) décrites ci-dessous. 2 Cliquez sur le bouton Paramètres. 3 Réglez le paramètre correspondant. 4 Lancez ensuite la fonction en utilisant le bouton Démarrer. 5 La fonction continue jusqu'à ce que vous cliquiez sur le bouton Arrêter ou que vous appuyiez sur la touche de fonction F9. 35013565 12/2018 125 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB Illustration pour le Lexium 15LP L'écran ci-dessous est accessible en cliquant sur le dossier Oscilloscope dans le navigateur Unilink L : Comment démarrer un service pour le Lexium 15LP Le tableau suivant explique comment utiliser une fonction de service avec un Lexium 15LP : Etape 126 Action 1 Cliquez sur l'onglet Services de mouvement. 2 Sélectionnez une des fonctions de service (voir page 127) décrites ci-dessous. 3 Cliquez sur le bouton Paramètres. 4 Réglez le paramètre correspondant. 5 Lancez ensuite la fonction en utilisant le bouton Démarrer. 6 La fonction continue jusqu'à ce que vous cliquiez sur le bouton Arrêter. 35013565 12/2018 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB Fonctions de service Le tableau suivant explique comment utiliser une fonction de service : Courant continu Applique un courant continu au moteur, avec une taille et un angle de vecteur champ électrique ajustables. Le passage de la régulation de la vitesse à la régulation du courant se fait automatiquement ; la commutation se fait indépendamment du retour de position (résolveur ou similaire). Le rotor se cale sur un pole stator. Vitesse Permet de faire fonctionner le variateur à une vitesse constante. Une consigne numérique interne est fournie (vitesse ajustable). Couple Permet de faire fonctionner le variateur avec un courant constant. Une consigne numérique interne est fournie (courant ajustable). Le passage de la régulation de la vitesse à la régulation du courant se fait automatiquement ; la commutation se fait indépendamment du retour de position (résolveur ou similaire). Aller-retour Permet de faire fonctionner le variateur en aller-retour avec une vitesse et un temps d'inversion ajustables de manière individuelle pour les deux sens de rotation. Tâche mouvement Démarre la tâche mouvement qui est sélectionnée dans la page écran "Entrée paramètres de service". Zéro Fonction utilisée pour le retour de position en relation avec la phase de positionnement. Cette fonction n’est disponible qu’en mode OPMODE2. NOTE : Pour plus d'informations, reportez-vous au manuel utilisateur du logiciel UniLink. NOTE : Lorsque les paramètres réglés sont corrects, il est recommandé de les sauvegarder dans la mémoire EEPROM et de faire une sauvegarde dans un fichier. 35013565 12/2018 127 Lexium 15MP/HP/LP pour MFB 128 35013565 12/2018 Modicon M340 ATV 31 pour les MFB 35013565 12/2018 Chapitre 11 Mise en œuvre d’un variateur ATV 31 pour les blocs fonction de mouvement Mise en œuvre d’un variateur ATV 31 pour les blocs fonction de mouvement Objet du chapitre Ce chapitre présente la mise en œuvre d’un variateur ATV 31 selon la méthodologie (voir page 17) décrite dans le guide de démarrage rapide (voir page 11) avec un Lexium 05. Il ne détaille que les différences et les actions pour un ATV 31. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet Page 11.1 Adaptation de l'application au variateur ATV 31 130 11.2 Configuration du bus CANopen ATV 31 134 11.3 Configuration du variateur ATV 31 137 11.4 Réglage du variateur ATV 31 143 35013565 12/2018 129 ATV 31 pour les MFB Sous-chapitre 11.1 Adaptation de l'application au variateur ATV 31 Adaptation de l'application au variateur ATV 31 Objectif de cette section Cette section présente la procédure d'adaptation de l'application au variateur ATV 31 avec une architecture et des configurations matérielles et logicielles spécifiques. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 130 Page Architecture d'application avec un variateur ATV 31 131 Configuration logicielle requise 132 Configuration matérielle requise 133 35013565 12/2018 ATV 31 pour les MFB Architecture d'application avec un variateur ATV 31 Présentation L'architecture proposée est simple et conçue pour assimiler les principes de mise en œuvre d'une commande de mouvement. D'autres équipements peuvent être ajoutés à cette architecture réaliste afin de gérer plusieurs axes. Illustration La figure suivante montre l'architecture utilisée dans l'application incluant un variateur ATV 31. 35013565 12/2018 131 ATV 31 pour les MFB Configuration logicielle requise Présentation Avec la configuration logicielle requise dans le Guide de démarrage rapide (voir page 11), PowerSuite est utilisé pour configurer et régler l’ATV 31. PowerSuite pour Lexium 05 permet de régler l’axe et simplifie la configuration des paramètres d’un variateur Lexium 05. PowerSuite pour ATV 31 effectue la même opération, mais pour un variateur ATV 31. Il est possible de configurer certains paramètres sans utiliser PowerSuite à l'aide du panneau avant de l’interface utilisateur (voir page 141) de l’ATV 31,. Versions Le tableau suivant répertorie les versions matérielle et logicielle utilisées dans l'architecture (voir page 131), permettant d'exploiter des MFB dans Control Expert. Matériel Version minimale du logiciel Version du firmware Modicon M340 Unity Pro V4.0 - ATV 31 PowerSuite pour ATV 31 V2.00 V1.7 : entrée existant sous Unity V3.1 + nouveau profil de MFB pour V4.0 NOTE : le variateur ATV31 V1.7 est compatible avec les fonctions V1.2. 132 35013565 12/2018 ATV 31 pour les MFB Configuration matérielle requise Références du matériel utilisé Le tableau suivant répertorie le matériel utilisé dans l’architecture (voir page 131) et permettant de mettre en œuvre des MFB ATV 31 dans Control Expert. Matériel Référence Automate Modicon M340 BMX P34 2030 Alimentation Modicon M340 BMX CPS 2000 Rack Modicon M340 BMX XBP 0800 Boîtier de raccordement CANopen entre le Modicon M340 et le variateur ATV 31 VW3CANTAP2 Kit de connexion PC VW3A8106 Variateur ATV 31 ATV31H037M2 NOTE : la résistance de terminaison est intégrée au boîtier de raccordement et doit être ACTIVE. 35013565 12/2018 133 ATV 31 pour les MFB Sous-chapitre 11.2 Configuration du bus CANopen ATV 31 Configuration du bus CANopen ATV 31 Configuration de l'esclave CANopen (ATV 31) sur le bus CANopen Présentation La méthode de mise en œuvre d'un équipement sur un bus CANopen contenant un automate Modicon M340 consiste à : 134 configurer (voir page 29) le port CANopen de l'UC ; déclarer l'esclave choisi dans le catalogue matériel (voir paragraphe ci-dessous) ; configurer l'esclave ; activer la configuration sous Control Expert ; vérifier (voir page 33) le bus CANopen dans le Navigateur de projet. 35013565 12/2018 ATV 31 pour les MFB Configuration de l'esclave CANopen Le tableau ci-dessous décrit la procédure de configuration de l'esclave CANopen. Etape Action 1 Dans le Control ExpertNavigateur de projet, développez complètement le répertoire Configuration, puis cliquez deux fois sur CANopen. Résultat : la fenêtre CANopen s'affiche. 2 Sélectionnez Edition → Nouvel équipement. Résultat : la fenêtre Nouvel équipement s'affiche. 35013565 12/2018 135 ATV 31 pour les MFB Etape 136 Action 3 Indiquez la valeur 4 pour l'adresse topologique. Pour l'équipement esclave, choisissez ATV31_V1_2. 4 Cliquez sur OK pour confirmer votre sélection. Résultat : la fenêtre CANopen s'affiche avec le nouvel équipement sélectionné. 5 Sélectionnez Edition → Ouvrir le module. Si la bibliothèque MFB n'est pas déjà sélectionnée, choisissez-la dans la zone de fonction. 6 Vous êtes invité à valider vos modifications lors de la fermeture des fenêtres Equipement et CANopen. 35013565 12/2018 ATV 31 pour les MFB Sous-chapitre 11.3 Configuration du variateur ATV 31 Configuration du variateur ATV 31 Objectif de cette section Cette section décrit les configurations de base du variateur à l'aide de PowerSuite pour ATV 31, ainsi que l'interface utilisateur du panneau avant du variateur. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Configuration du variateur ATV 31 dans PowerSuite 138 Configuration du variateur ATV 31 à l'aide de l'interface utilisateur 141 35013565 12/2018 137 ATV 31 pour les MFB Configuration du variateur ATV 31 dans PowerSuite Présentation Avec PowerSuite, les utilisateurs peuvent définir des bases d'équipements installés et décrire leurs configurations et paramètres de communication. PowerSuite propose ensuite un groupe d'actions permettant de modifier ou de transférer les configurations et de connecter les équipements. Le principe de navigation de PowerSuite associe une interface de configuration à chaque type d'équipement, permettant de les piloter, de les régler et de les contrôler. Connexion au variateur ATV 31 Ce tableau décrit la procédure de connexion au variateur ATV 31 : Etape 138 Action 1 Raccordez l’ordinateur sur lequel PowerSuite pour ATV 31 est installé, au connecteur RJ45 sur le variateur à configurer. 2 Démarrez PowerSuite pour ATV 31. Résultat : l'écran de démarrage suivant s'affiche : 3 Choisissez Action puis Connecter. Résultat : une zone de texte s'affiche. 4 Entrez un nom de projet (ATV31_MFB) et cliquez sur OK. Résultat : une fenêtre de confirmation de transfert s'affiche. 5 Appuyez sur Alt F pour lancer le transfert des données du variateur vers la station de travail connectée. 35013565 12/2018 ATV 31 pour les MFB Configuration de base du variateur ATV 31 Le tableau ci-dessous décrit la procédure de définition des paramètres de base : Etape Action 1 Après la connexion et le transfert des configurations de l'équipement, PowerSuite ouvre une nouvelle fenêtre contenant un écran de configuration donnant accès aux fonctions de pilotage, de réglage et de contrôle de l'équipement. Utilisez la commande Affichage → Configuration. Dans l'arborescence affichée, sélectionnez Communication dans le répertoire Communication. Résultat : la fenêtre suivante s'affiche : 2 Sur la ligne ADCO, la valeur de l'adresse CANopen doit être 4. 3 Sur la ligne BDCO, la valeur du débit de bus CANopen doit être 500. 35013565 12/2018 139 ATV 31 pour les MFB Etape 4 140 Action Fermez la fenêtre pour vous déconnecter. Remarque : vous pouvez régler les paramètres du variateur en suivant la même procédure. Résultat : l'écran suivant affiche les données enregistrées localement : 35013565 12/2018 ATV 31 pour les MFB Configuration du variateur ATV 31 à l'aide de l'interface utilisateur Présentation Le variateur ATV 31 intègre une interface utilisateur. Cette interface vous permet d'effectuer les actions suivantes : mettre l'équipement en ligne, configurer l'équipement, effectuer un diagnostic. Structure des menus de l'interface Le schéma ci-dessous présente l'accès aux menus principaux de l'interface : 35013565 12/2018 141 ATV 31 pour les MFB Paramètres de base Le tableau ci-dessous décrit la procédure de définition des paramètres de base (adresse et débit CANopen) à l'aide de l'interface. Etape Action 1 2 Appuyez sur le bouton ENT dans l'interface. Résultat : le menu DEFINIR s'affiche dans l'indicateur d'état de l'interface. Appuyez plusieurs fois sur le bouton pour accéder au menu COM. Résultat : le menu COM (Communication) s'affiche dans l'indicateur d'état de l'interface. 3 Appuyez sur le bouton ENT dans l'interface. Résultat : le sous-menu ADCO (Adresse CANopen) s'affiche dans l'indicateur d'état de l'interface. 4 Appuyez à nouveau sur ENT. Résultat : une valeur correspondant à l'adresse CANopen de l'équipement s'affiche. 5 Appuyez sur le bouton pour diminuer la valeur de l'adresse CANopen ou sur le bouton pour l’augmenter. Appuyez sur ENT lorsque l'adresse CANopen souhaitée est affichée (4). Résultat : la valeur est confirmée et le sous-menu ADCO (Adresse CANopen) s'affiche à nouveau. 6 Appuyez sur le bouton pour accéder au sous-menu BDCO (Baud CANopen). Appuyez sur ENT. Résultat : une valeur correspondant au débit CANopen de l'équipement s'affiche. 7 Appuyez sur le bouton pour augmenter la valeur du débit CANopen ou sur le bouton pour la diminuer. Appuyez sur ENT lorsque le débit CANopen souhaité est affiché (500). Résultat : la valeur est confirmée et le sous-menu BDCO (Baud CANopen) s'affiche à nouveau. 8 142 Appuyez plusieurs fois sur ECHAP pour revenir à l'écran principal (RDY par défaut). 35013565 12/2018 ATV 31 pour les MFB Sous-chapitre 11.4 Réglage du variateur ATV 31 Réglage du variateur ATV 31 Réglage du variateur ATV 31 à l'aide de PowerSuite Opérations préalables Nous conseillons de régler la cinématique axiale avant son lancement automatique par le programme. Exemple de réglage Le tableau ci-dessous présente un exemple de réglage cinématique : Etape Action 1 Connectez-vous (voir page 138) à l’ATV 31. 2 Après la connexion et le transfert des configurations de l'équipement, PowerSuite ouvre une nouvelle fenêtre contenant l'écran de configuration donnant accès aux fonctions de pilotage, de réglage et de contrôle de l'équipement. La figure suivante représente une partie de la nouvelle fenêtre. Cette fenêtre inférieure permet d'accéder aux fonctions de commande de l’ATV 31 : 3 Placez le curseur de la zone Commande sur Actif. 4 Cliquez sur le bouton Réinitialiser pour éliminer les problèmes éventuels (si l'état est rouge). 5 Entrez la valeur 1 dans la zone Référence de fréquence. 6 Cliquez sur le bouton Exécuter test. Résultat : le moteur tourne et la sous-fenêtre est animée : 7 Placez le curseur de la zone Commande sur Inactif lorsque vous avez terminé le réglage. 35013565 12/2018 143 ATV 31 pour les MFB 144 35013565 12/2018 Modicon M340 ATV 32 pour les MFB 35013565 12/2018 Chapitre 12 Mise en œuvre du variateur ATV 32 pour les MFB Mise en œuvre du variateur ATV 32 pour les MFB Objectif de ce chapitre Ce chapitre présente la procédure de mise en œuvre d'un variateur ATV 32 selon la méthodologie (voir page 17) décrite dans le guide de mise en route (voir page 11) avec un variateur Lexium 05. Il ne détaille que les différences et les actions applicables à un variateur ATV 32. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre 12.1 Sujet Page Adaptation de l'application au variateur ATV 32 146 12.2 Configuration du bus CANopen du variateur ATV32 150 12.3 Configuration du variateur ATV 32 153 35013565 12/2018 145 ATV 32 pour les MFB Sous-chapitre 12.1 Adaptation de l'application au variateur ATV 32 Adaptation de l'application au variateur ATV 32 Objectif de cette section Cette section présente la procédure d'adaptation de l'application au variateur ATV 32 avec une architecture, ainsi que des configurations matérielles et logicielles spécifiques. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 146 Page Architecture d'application avec un ATV 32 147 Configuration logicielle requise 148 Configuration matérielle requise 149 35013565 12/2018 ATV 32 pour les MFB Architecture d'application avec un ATV 32 Présentation L'architecture proposée est simple et conçue pour assimiler les principes de mise en œuvre d'une commande de mouvement. D'autres équipements peuvent être ajoutés à cette architecture pour gérer plusieurs axes. Illustration La figure suivante montre l'architecture utilisée dans l'application incluant un ATV 32. 1 2 Boîtier de raccordement SoMove 35013565 12/2018 147 ATV 32 pour les MFB Configuration logicielle requise Présentation Avec la configuration logicielle requise dans le Guide de démarrage rapide (voir page 11), SoMove permet de configurer et d’optimiser l’ATV 32. PowerSuite pour Lexium 05 simplifie la configuration des paramètres d’un variateur Lexium 05. SoMove effectue la même opération pour un variateur ATV 32. Sans SoMove, il est possible de configurer certains paramètres à l'aide de l’interface utilisateur (voir page 157) du panneau avant de l’ATV 32, . NOTE : Le variateur ATV 32 ne prend pas en charge le mode de fonctionnement couple. Versions Le tableau suivant répertorie les versions matérielle et logicielle utilisées dans l'architecture (voir page 147), permettant d'exploiter des MFB dans Control Expert : 148 Matériel Version minimale du logiciel Modicon M340 Unity Pro 6.0 ou version ultérieure - Version du firmware ATV 32 SoMove V1.2 35013565 12/2018 ATV 32 pour les MFB Configuration matérielle requise Références du matériel utilisé Le tableau suivant répertorie le matériel utilisé dans l’architecture (voir page 147) et permettant de mettre en œuvre des MFB ATV 32 dans Control Expert : Matériel Référence Automate Modicon M340 BMX P34 2030 Alimentation Modicon M340 BMX CPS 2000 Rack Modicon M340 BMX XBP 0800 Boîtier de raccordement CANopen entre le Modicon M340 et le variateur ATV 32 VW3CANTAP2 Kit de connexion PC VW3A8106 Variateur ATV 32 ATV32 •••••• NOTE : la résistance de terminaison est intégrée au boîtier de raccordement et doit être ACTIVE. 35013565 12/2018 149 ATV 32 pour les MFB Sous-chapitre 12.2 Configuration du bus CANopen du variateur ATV32 Configuration du bus CANopen du variateur ATV32 Configuration de l'esclave CANopen (ATV 32) sur le bus CANopen Présentation La méthode de mise en œuvre d'un équipement sur un bus CANopen contenant un automate Modicon M340 consiste à : configurer (voir page 29) le port CANopen de l'UC ; déclarer l'esclave choisi dans le catalogue matériel (voir paragraphe ci-dessous) ; configurer l'esclave ; activer la configuration sous Control Expert ; vérifier (voir page 33) le bus CANopen dans le Navigateur de projet. 150 35013565 12/2018 ATV 32 pour les MFB Configuration de l'esclave CANopen Le tableau ci-dessous décrit la procédure de configuration de l'esclave CANopen : Etape Action 1 Dans le Control ExpertNavigateur de projet, développez complètement le répertoire Configuration, puis cliquez deux fois sur CANopen. Résultat : la fenêtre CANopen s'affiche. 2 Sélectionnez Edition → Nouvel équipement. Résultat : la fenêtre Nouvel équipement s'affiche : 35013565 12/2018 151 ATV 32 pour les MFB Etape 152 Action 3 Indiquez la valeur 4 pour l'adresse topologique. Pour l'équipement esclave, sélectionnez ATV32_V1_2. 4 Cliquez sur OK pour confirmer votre sélection. Résultat : la fenêtre CANopen s'affiche avec le nouvel équipement sélectionné : 5 Sélectionnez Edition → Ouvrir le module. Si la bibliothèque MFB n'est pas déjà sélectionnée, choisissez-la dans la zone de fonction. 6 Validez vos modifications en refermant les fenêtres Equipement et CANopen. 35013565 12/2018 ATV 32 pour les MFB Sous-chapitre 12.3 Configuration du variateur ATV 32 Configuration du variateur ATV 32 Objectif de cette section Cette section décrit les configurations de base du variateur à l'aide de SoMove, ainsi que l'interface utilisateur du panneau avant du variateur. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Configuration du variateur ATV 32 avec SoMove 154 Configuration du variateur ATV 32 à l'aide de l'interface utilisateur 157 35013565 12/2018 153 ATV 32 pour les MFB Configuration du variateur ATV 32 avec SoMove Présentation Avec SoMove, les utilisateurs peuvent définir des bases d'équipements installés et décrire leurs configurations et paramètres de communication. SoMove propose ensuite un groupe d'actions permettant de modifier ou de transférer les configurations et de connecter les équipements. Le principe de navigation de SoMove associe une interface de configuration à chaque type d'équipement, permettant de les piloter, de les régler et de les contrôler. Connexion au variateur ATV 32 Le tableau ci-dessous décrit la procédure de connexion au variateur ATV 32: Etape 154 Action 1 Raccordez le PC sur lequel SoMove pour ATV 32 est installé au connecteur RJ45 sur le variateur à configurer. 2 Démarrez SoMove. Résultat : l'écran de démarrage ci-après s'affiche : 35013565 12/2018 ATV 32 pour les MFB Etape Action 3 Cliquez sur Connecter. Résultat : l'écran ci-dessous s'affiche : 4 Si vous acceptez de suivre ces instructions, appuyez sur Alt+F. Résultat : l'écran ci-dessous s'affiche : 35013565 12/2018 155 ATV 32 pour les MFB Etape 156 Action 5 Ouvrez l'onglet Communication → onglet CANopen Résultat : l'écran ci-dessous s'affiche : 6 Sur la ligne ADCO, définissez l'adresse CANopen sur 4. 7 Sur la ligne BCDO, définissez le débit en bauds CANopen sur 500 Kbits/s. 8 Déconnectez votre poste de travail du variateur. 9 Enregistrez le projet sous le nom ATV32_MFB. 35013565 12/2018 ATV 32 pour les MFB Configuration du variateur ATV 32 à l'aide de l'interface utilisateur Présentation Le variateur ATV 32 intègre une interface utilisateur. Cette interface vous permet d'effectuer les actions suivantes : mettre l'équipement en ligne, configurer l'équipement, ajuster les paramètres, effectuer un diagnostic. Structure du menu d'interface Le graphique suivant indique comment accéder aux menus de configuration à l'aide du cadran Jog pour accéder au menu COnF : ENT Entrée Echap Echappement 35013565 12/2018 157 ATV 32 pour les MFB Paramètres CANopen de base Ce tableau indique la procédure à suivre pour entrer l'adresse CANopen de base et les paramètres de débit via l'interface utilisateur : Etape 158 Action 1 Faites appel au cadran Jog pour sélectionner COnF. Résultat : le menu COnF (configuration CANopen) apparaît. 2 Appuyez sur la touche ENT. Résultat : une liste déroulante de sous-menus apparaît. 3 Faites appel au cadran Jog pour sélectionner FULL. Résultat : le menu FULL (paramètres non préchargés) apparaît. 4 Appuyez sur la touche ENT. Résultat : une liste déroulante de sous-menus apparaît. 5 Faites appel au cadran Jog pour sélectionner COM. Résultat : Le menu de communication COM apparaît. 6 Appuyez sur la touche ENT. Résultat : une liste déroulante de sous-menus apparaît. 7 Faites appel au cadran Jog pour sélectionner CnO. Résultat : le menu CnO (CANopen) apparaît. 8 Appuyez sur la touche ENT. Résultat : une liste déroulante de paramètres apparaît. 9 Faites appel au cadran Jog pour sélectionner AdCO. Résultat : le paramètre AdCO (adresse CANopen) apparaît. 10 Appuyez sur la touche ENT. Résultat : une valeur correspondant à l'adresse CANopen par défaut s'affiche. 11 Faites appel au cadran Jog pour sélectionner l'adresse CANopen (4). Résultat : l'adresse CANopen sélectionnée apparaît. 12 Appuyez sur la touche ENT. Résultat : le paramètre AdCO (adresse CANopen) apparaît. 13 Faites appel au cadran Jog pour sélectionner bdCO. Résultat : le paramètre bdCO (débit CANopen) apparaît. 14 Appuyez sur la touche ENT. Résultat : une valeur correspondant au débit CANopen par défaut s'affiche. 15 Faites appel au cadran Jog pour sélectionner le débit CANopen (500). Résultat : le débit CANopen sélectionné apparaît. 16 Appuyez sur la touche ENT. Résultat : le paramètre bdCO (débit CANopen) apparaît. 17 Appuyez plusieurs fois sur Echap pour revenir au menu principal. 35013565 12/2018 Modicon M340 ATV 71 pour les MFB 35013565 12/2018 Chapitre 13 Mise en œuvre d’un variateur ATV 71 pour les blocs fonction de mouvement Mise en œuvre d’un variateur ATV 71 pour les blocs fonction de mouvement Objet du chapitre Ce chapitre présente la mise en œuvre d’un variateur ATV 71 selon la méthodologie (voir page 17) décrite dans le guide de démarrage rapide (voir page 11) avec un Lexium 05. Il ne détaille que les différences et les actions pour un ATV 71. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet Page 13.1 Adaptation de l'application au variateur ATV 71 160 13.2 Configuration du bus CANopen ATV 71 164 13.3 Configuration du variateur ATV 71 167 13.4 Réglage du variateur ATV 71 173 35013565 12/2018 159 ATV 71 pour les MFB Sous-chapitre 13.1 Adaptation de l'application au variateur ATV 71 Adaptation de l'application au variateur ATV 71 Objectif de cette section Cette section présente la procédure d'adaptation de l'application au variateur ATV 71 avec une architecture et des configurations matérielles et logicielles spécifiques. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 160 Page Architecture d'application avec un ATV 71 161 Configuration logicielle requise 162 Configuration matérielle requise 163 35013565 12/2018 ATV 71 pour les MFB Architecture d'application avec un ATV 71 Présentation L'architecture proposée est simple et conçue pour assimiler les principes de mise en œuvre d'une commande de mouvement. D'autres équipements peuvent être ajoutés à cette architecture réaliste afin de gérer plusieurs axes. Illustration La figure suivante montre l'architecture utilisée dans l'application incluant un ATV 71. 35013565 12/2018 161 ATV 71 pour les MFB Configuration logicielle requise Présentation Avec la configuration logicielle requise dans le Guide de démarrage rapide (voir page 11), PowerSuite est utilisé pour configurer et régler l’ATV 71. PowerSuite pour Lexium 05 permet de régler l’axe et simplifie la configuration des paramètres d’un variateur Lexium 05. PowerSuite for ATV 71 effectue la même opération pour un variateur ATV 71. Il est possible de configurer certains paramètres sans PowerSuite à l'aide de l’interface utilisateur (voir page 171) du panneau avant de l’ATV 71. Versions Le tableau suivant répertorie les versions matérielle et logicielle utilisées dans l'architecture (voir page 161), permettant d'exploiter des MFB dans Control Expert. Matériel Version minimale du logiciel Modicon M340 Unity Pro V4.0 ATV 71 162 Version du firmware - PowerSuite pour ATV 71 V2.00 Compatible à partir de V1.1, V1.7 pris en charge par MTM 35013565 12/2018 ATV 71 pour les MFB Configuration matérielle requise Références du matériel utilisé Le tableau suivant répertorie le matériel utilisé dans l’architecture (voir page 161) et permettant de mettre en œuvre des MFB ATV 71 dans Control Expert. Matériel Référence Automate Modicon M340 BMX P34 2030 Alimentation Modicon M340 BMX CPS 2000 Rack Modicon M340 BMX XBP 0800 Boîtier de raccordement CANopen entre le Modicon M340 et le variateur ATV 71 VW3CANTAP2 Câble de programmation RJ45 avec adaptateur RS485/RS232 entre le boîtier de dérivation et le variateur ACC2CRAAEF030 Variateur ATV 71 ATV71H075N2Z NOTE : la résistance de terminaison est intégrée au boîtier de raccordement et doit être ACTIVE. 35013565 12/2018 163 ATV 71 pour les MFB Sous-chapitre 13.2 Configuration du bus CANopen ATV 71 Configuration du bus CANopen ATV 71 Configuration de l'esclave CANopen (ATV 71) sur le bus CANopen Présentation La méthode de mise en œuvre d'un équipement sur un bus CANopen contenant un automate Modicon M340 consiste à : 164 configurer (voir page 29) le port CANopen de l'UC ; déclarer l'esclave choisi dans le catalogue matériel (voir paragraphe ci-dessous) ; configurer l'esclave ; activer la configuration sous Control Expert ; vérifier (voir page 33) le bus CANopen dans le Navigateur de projet. 35013565 12/2018 ATV 71 pour les MFB Configuration de l'esclave CANopen Le tableau ci-dessous décrit la procédure de configuration de l'esclave CANopen. Etape Action 1 Dans le Control ExpertNavigateur de projet, développez complètement le répertoire Configuration, puis cliquez deux fois sur CANopen. Résultat : la fenêtre CANopen s'affiche. 2 Sélectionnez Edition → Nouvel équipement. Résultat : la fenêtre Nouvel équipement s'affiche. 35013565 12/2018 165 ATV 71 pour les MFB Etape 166 Action 3 Indiquez la valeur 5 pour l'adresse topologique. Pour l'équipement esclave, choisissez ATV71_V1_1. 4 Cliquez sur OK pour confirmer votre sélection. Résultat : la fenêtre CANopen s'affiche avec le nouvel équipement sélectionné : 5 Sélectionnez Edition → Ouvrir le module. Si la bibliothèque MFB n'est pas déjà sélectionnée, choisissez-la dans la zone de fonction. 6 Vous êtes invité à valider vos modifications lors de la fermeture des fenêtres Equipement et CANopen. 35013565 12/2018 ATV 71 pour les MFB Sous-chapitre 13.3 Configuration du variateur ATV 71 Configuration du variateur ATV 71 Objectif de cette section Cette section décrit les configurations de base du variateur à l'aide de PowerSuite pour ATV 71, ainsi que l'interface utilisateur du panneau avant du variateur. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Configuration du variateur ATV 71 dans PowerSuite 168 Configuration du variateur ATV 71 à l'aide de l'interface utilisateur 171 35013565 12/2018 167 ATV 71 pour les MFB Configuration du variateur ATV 71 dans PowerSuite Présentation Avec PowerSuite, les utilisateurs peuvent définir des bases d'équipements installés et décrire leurs configurations et paramètres de communication. PowerSuite propose ensuite un groupe d'actions permettant de modifier ou de transférer les configurations et de connecter les équipements. Le principe de navigation de PowerSuite associe une interface de configuration à chaque type d'équipement, permettant de les piloter, de les régler et de les contrôler. Connexion au variateur ATV 71 Ce tableau décrit la procédure de connexion au variateur ATV 71 : Etape 168 Action 1 Raccordez l’ordinateur sur lequel PowerSuite pour ATV 71 est installé, au connecteur RJ45 sur le variateur à configurer. 2 Démarrez PowerSuite pour ATV 71. Résultat : l'écran de démarrage suivant s'affiche : 3 Choisissez Action puis Connecter. Résultat : une zone de texte s'affiche. 4 Entrez un nom de projet (ATV71_MFB) et cliquez sur OK. Résultat : une fenêtre de confirmation de transfert s'affiche. 5 Appuyez sur Alt F pour lancer le transfert des données du variateur vers la station de travail connectée. 35013565 12/2018 ATV 71 pour les MFB Configuration de base du variateur ATV 71 Le tableau ci-dessous décrit la procédure de définition des paramètres de base : Etape Action 1 Après la connexion et le transfert des configurations de l'équipement, PowerSuite ouvre une nouvelle fenêtre contenant un écran de configuration donnant accès aux fonctions de pilotage, de réglage et de contrôle de l'équipement. Dans l'arborescence affichée, sélectionnez Communication dans le répertoire Communication. Résultat : la fenêtre suivante s'affiche : 2 Sur la ligne ADCO, la valeur de l'adresse CANopen doit être 5. 3 Sur la ligne BDCO, la valeur du débit de bus CANopen doit être 500. Remarque : vous pouvez régler les paramètres du variateur en suivant la même procédure. 35013565 12/2018 169 ATV 71 pour les MFB Etape Action 4 170 Une fois les paramètres réglés, utilisez la commande Configuration → Déconnecter pour vous déconnecter. Résultat : l'écran suivant affiche les données enregistrées localement : 35013565 12/2018 ATV 71 pour les MFB Configuration du variateur ATV 71 à l'aide de l'interface utilisateur Présentation Le variateur ATV 71 intègre une interface utilisateur. Cette interface vous permet d'effectuer les actions suivantes : mettre l'équipement en ligne, configurer l'équipement, effectuer un diagnostic. NOTE : Il existe un terminal d'affichage graphique plus convivial, par exemple pour le diagnostic des défauts. Structure des menus de l'interface Le schéma ci-dessous présente l'accès aux menus principaux de l'interface : 35013565 12/2018 171 ATV 71 pour les MFB Paramètres de base Le tableau ci-dessous décrit la procédure de définition des paramètres de base (adresse et débit CANopen) à l'aide de l'interface. Etape 1 2 Action Appuyez sur le bouton ENT dans l'interface. Résultat : le menu DEFINIR s'affiche dans l'indicateur d'état de l'interface. Appuyez plusieurs fois sur le bouton pour accéder au menu COM. Résultat : le menu COM (Communication) s'affiche dans l'indicateur d'état de l'interface. 3 Appuyez sur le bouton ENT dans l'interface. Résultat : le sous-menu ADCO (Adresse CANopen) s'affiche dans l'indicateur d'état de l'interface. 4 Appuyez à nouveau sur ENT. Résultat : une valeur correspondant à l'adresse CANopen de l'équipement s'affiche. 5 Appuyez sur le bouton pour diminuer la valeur de l'adresse CANopen ou sur le bouton pour l’augmenter. Appuyez sur ENT lorsque l'adresse CANopen souhaitée est affichée (5). Résultat : la valeur est confirmée et le sous-menu ADCO (Adresse CANopen) s'affiche à nouveau. 6 Appuyez sur le bouton pour accéder au sous-menu BDCO (Baud CANopen). Appuyez sur ENT. Résultat : une valeur correspondant au débit CANopen de l'équipement s'affiche. 7 Appuyez sur le bouton pour augmenter la valeur du débit CANopen ou sur le bouton pour la diminuer. Appuyez sur ENT lorsque le débit CANopen souhaité est affiché (500). Résultat : la valeur est confirmée et le sous-menu BDCO (Baud CANopen) s'affiche à nouveau. 8 172 Appuyez plusieurs fois sur ECHAP pour revenir à l'écran principal (RDY par défaut). 35013565 12/2018 ATV 71 pour les MFB Sous-chapitre 13.4 Réglage du variateur ATV 71 Réglage du variateur ATV 71 Réglage du variateur ATV 71 à l'aide de PowerSuite Opérations préalables Nous conseillons de régler la cinématique axiale avant son lancement automatique par le programme. Exemple de réglage Le tableau ci-dessous présente un exemple de réglage cinématique : Etape Action 1 Connectez-vous (voir page 168) à l’ATV 71. 2 Après la connexion et le transfert des configurations de l'équipement, PowerSuite ouvre une nouvelle fenêtre contenant l'écran de configuration donnant accès aux fonctions de pilotage, de réglage et de contrôle de l'équipement. La figure suivante représente une partie de la nouvelle fenêtre. Cette fenêtre inférieure permet d'accéder aux fonctions de commande de l’ATV 71 : 3 Placez le curseur de la zone Commande sur Actif. 4 Cliquez sur le bouton Réinitialiser pour éliminer les problèmes. 5 Entrez la valeur 10 dans la zone Référence de fréquence. 6 Cliquez sur le bouton Exécuter test. Résultat : le moteur tourne et la sous-fenêtre est animée : 7 Placez le curseur de la zone Commande sur Inactif lorsque vous avez terminé le réglage. 35013565 12/2018 173 ATV 71 pour les MFB 174 35013565 12/2018 Modicon M340 IclA pour les MFB 35013565 12/2018 Chapitre 14 Mise en œuvre d’un variateur IclA pour les blocs fonction de mouvement Mise en œuvre d’un variateur IclA pour les blocs fonction de mouvement Objet du chapitre Ce chapitre présente la mise en œuvre d’un variateur IclA selon la méthodologie (voir page 17) décrite dans le guide de démarrage rapide (voir page 11) avec un Lexium 05. Il ne détaille que les différences et les actions pour un IclA. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet Page 14.1 Adaptation de l'application au variateur IclA 176 14.2 Configuration du bus CANopen IclA 180 14.3 Configuration du variateur IclA 183 14.4 Réglage du variateur IclA 185 35013565 12/2018 175 IclA pour les MFB Sous-chapitre 14.1 Adaptation de l'application au variateur IclA Adaptation de l'application au variateur IclA Objectif de cette section Cette section présente la procédure d'adaptation de l'application au variateur IclA avec une architecture et des configurations matérielles et logicielles spécifiques. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 176 Page Architecture d'application avec un IclA 177 Configuration logicielle requise 178 Configuration matérielle requise 179 35013565 12/2018 IclA pour les MFB Architecture d'application avec un IclA Présentation L'architecture proposée est simple et conçue pour assimiler les principes de mise en œuvre d'une commande de mouvement. D'autres équipements peuvent être ajoutés à cette architecture réaliste afin de gérer plusieurs axes. Illustration La figure suivante illustre l'architecture utilisée dans l'application incluant un IclA IFS. 35013565 12/2018 177 IclA pour les MFB Configuration logicielle requise Présentation Avec la configuration logicielle requise dans le Guide de démarrage rapide (voir page 11), IclA Easy permet de configurer et de régler l’IcIA. PowerSuite pour Lexium 05 permet de régler l’axe et simplifie la configuration des paramètres d’un variateur Lexium 05. IclA Easy effectue la même opération pour un variateur IclA. Il est nécessaire de configurer certains paramètres sans Icla Easy en utilisant les commutateurs (voir page 183) IclA, car c’est la seule manière de les configurer. Versions Le tableau suivant répertorie les versions matérielle et logicielle utilisées dans l'architecture (voir page 177), permettant d'exploiter des MFB dans Control Expert. 178 Matériel Version minimale du logiciel Version du firmware Modicon M340 Unity Pro V4.0 - IclA EasyIclA V1.104 IclA IFA compatible depuis V1.1007 IclA IFE compatible depuis V1.1007 IclA IFS compatible depuis V1.1007 35013565 12/2018 IclA pour les MFB Configuration matérielle requise Références du matériel utilisé Le tableau suivant répertorie le matériel utilisé dans l’architecture (voir page 177) et permettant de mettre en œuvre des MFB IcIA dans Control Expert. Matériel Référence Automate Modicon M340 BMX P34 2030 Alimentation Modicon M340 BMX CPS 2000 Rack Modicon M340 BMX XBP 0800 Connecteur femelle CANopen SUB-D 9 contacts (courbé à 90° + TSX CAN KCDF 90TP connecteur SUB-D 9 contacts supplémentaire pour connecter un PC sur le bus) Cordon amovible CANopen préassemblé avec connecteurs femelles SUB-D 9 contacts moulés à chaque extrémité TSX CAN CADD03 Dongle PCAN PS/2 pour IclA Easy (convertisseur parallèle vers CAN) IPEH-002019 Câble CANopen TSX CAN CA50 Variateur IclA IFS61/2-CAN-DS/-I-B54/0-001RPP41 NOTE : la résistance de terminaison est intégrée à l’IcIA et doit être ACTIVE (voir page 183). 35013565 12/2018 179 IclA pour les MFB Sous-chapitre 14.2 Configuration du bus CANopen IclA Configuration du bus CANopen IclA Configuration de l'esclave CANopen (IclA) sur le bus CANopen Présentation La méthode de mise en œuvre d'un équipement sur un bus CANopen contenant un automate Modicon M340 consiste à : 180 configurer (voir page 29) le port CANopen de l'UC ; déclarer l'esclave choisi dans le catalogue matériel (voir paragraphe ci-dessous) ; configurer l'esclave ; activer la configuration sous Control Expert ; vérifier (voir page 33) le bus CANopen dans le Navigateur de projet. 35013565 12/2018 IclA pour les MFB Configuration de l'esclave CANopen Le tableau ci-dessous décrit la procédure de configuration de l'esclave CANopen. Etape Action 1 Dans le Control ExpertNavigateur de projet, développez complètement le répertoire Configuration, puis cliquez deux fois sur CANopen. Résultat : la fenêtre CANopen s'affiche. 2 Sélectionnez Edition → Nouvel équipement. Résultat : la fenêtre Nouvel équipement s'affiche : 35013565 12/2018 181 IclA pour les MFB Etape 182 Action 3 Indiquez la valeur 6 pour l'adresse topologique. Pour l'équipement esclave, choisissez IclA_IFS. 4 Cliquez sur OK pour confirmer votre sélection. Résultat : la fenêtre CANopen s'affiche avec le nouvel équipement sélectionné : 5 Sélectionnez Edition → Ouvrir le module. Si la bibliothèque MFB n'est pas déjà sélectionnée, choisissez-la dans la zone de fonction. 6 Vous êtes invité à valider vos modifications lors de la fermeture des fenêtres Equipement et CANopen. 35013565 12/2018 IclA pour les MFB Sous-chapitre 14.3 Configuration du variateur IclA Configuration du variateur IclA Configuration du variateur IclA à l'aide de commutateurs DIP Présentation L'adresse et le débit en bauds sont définis à l'aide des commutateurs DIP sur le variateur IclA IFX. Commutateurs DIP Le schéma ci-dessous représente les commutateurs DIP à l'intérieur du variateur : 35013565 12/2018 183 IclA pour les MFB Paramètres de base Le débit en bauds se définit à l'aide du commutateur S4 en position 5 pour un débit de 500 bauds. L'adresse CANopen se définit à l'aide des commutateurs S1 et S2. Réglez les commutateurs S2.3 et S2.2 sur ON pour que le variateur ait l'adresse 6. Par défaut, comme indiqué sur la figure cidessous, tous les commutateurs sur S1 et S2 sont réglés sur ON, sauf le premier commutateur sur S1, ce qui donne l'adresse 127. Réglez S3.2 sur ON pour activer la résistance de terminaison. 184 35013565 12/2018 IclA pour les MFB Sous-chapitre 14.4 Réglage du variateur IclA Réglage du variateur IclA Objectif de cette section Cette section présente un exemple de réglage du variateur IclA à l'aide de IclA Easy. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Configuration du variateur IclA dans IclA Easy 186 Réglage du variateur IclA à l'aide de IclA Easy 189 35013565 12/2018 185 IclA pour les MFB Configuration du variateur IclA dans IclA Easy Présentation Avec IclA Easy, les utilisateurs peuvent définir des bases d'équipements installés et décrire leurs configurations et paramètres de communication. IclA Easy propose ensuite un groupe d'actions permettant de modifier ou de transférer les configurations et de connecter les équipements. Le principe de navigation de IclA Easy associe une interface de configuration à chaque type d'équipement, permettant de les piloter, de les régler et de les contrôler. NOTE : les signaux requis, c'est-à-dire LIMN, LIMP et REF, doivent être connectés ou désactivés à l'aide du logiciel de réglage. Connexion au variateur IclA Le tableau ci-dessous décrit la procédure de connexion au variateur IclA. Etape 186 Action 1 Raccordez le PC sur lequel IclA Easy est installé au connecteur Dongle PCAN PS/2 sur le variateur à configurer. 2 Lancez IclA Easy pour IclA. Résultat : l'écran de démarrage ci-après s'affiche. 35013565 12/2018 IclA pour les MFB Etape Action 3 Sélectionnez la commande Connexion → Connexion CAN. Résultat : une zone de texte s'affiche. 4 Le Débit en bauds doit être de 500 kBd. L'Adresse CAN doit être définie sur la valeur 6. Le champ Matériel doit être défini sur la valeur LPT1 (Dongle PCAN PS/2). Résultat : un transfert de données du variateur vers la station de travail connectée est lancé. 35013565 12/2018 187 IclA pour les MFB Configuration de base du variateur IclA Voici un exemple illustrant la modification de la valeur d'accélération. Le tableau ci-dessous décrit la procédure de définition de ce paramètre. Etape 188 Action 1 Après la connexion et le transfert des configurations de l'équipement, IclA Easy affiche un écran donnant accès aux fonctions de pilotage, de réglage et de contrôle de l'équipement. 2 Sélectionnez le paramètre Mouvement dans Groupes de paramètres. Résultat : la fenêtre Paramètre s'affiche. 3 Sur la ligne acc, l'accélération peut être définie sur la valeur 1 000. 4 Enregistrez les paramètres CANopen dans l'EEprom à l'aide de la commande Paramètre → Envoyer le groupe de paramètres au variateur. Remarque : vous pouvez régler les paramètres du variateur en suivant la même procédure. 5 Une fois les paramètres réglés, sélectionnez la commande Fichier → Fermer pour vous déconnecter. 35013565 12/2018 IclA pour les MFB Réglage du variateur IclA à l'aide de IclA Easy Opérations préalables Nous conseillons de régler la cinématique axiale avant son lancement automatique par le programme. Exemple de réglage Le tableau ci-dessous présente un exemple de réglage cinématique : Etape Action 1 Connectez-vous (voir page 186) à l’IclA. 2 La figure suivante représente une partie de la nouvelle fenêtre. Cette fenêtre inférieure permet d'accéder aux fonctions de commande de l’IclA : 3 Cliquez sur le bouton Réinitialiser pour éliminer les problèmes. 4 Placez le curseur de la zone Activer sur ON. 5 Choisissez la commande Fonctions → Modes de marche. Résultat : la fenêtre Modes de marche s'affiche. 35013565 12/2018 189 IclA pour les MFB Etape 190 Action 6 Choisissez l’onglet Mode de vitesse. Entrez la valeur 200 dans la zone Valeur des consignes. Résultat : le moteur tourne et la sous-fenêtre est animée : 7 Placez le curseur de la zone Activer sur OFF lorsque vous avez terminé le réglage. 35013565 12/2018 Modicon M340 Index 35013565 12/2018 Index A application, configuration ATV 32, 145 Lexium 32, 87 application, programmation, 49 B blocs fonction de mouvement, 11 ATV 31, 129 ATV 71, 159 démarrage rapide, 11 IclA, 175 Lexium 05, 19 Lexium 15LP/MP/HP, 105 méthodologie, 17 bus CANopen, configuration, 27 C configuration de l'axe, 34 configuration de l’application ATV 31, 129 ATV 71, 159 IclA, 175 Lexium 05, 19 Lexium 15LP/MP/HP, 105 R recettes, 73 réglage des variateurs Lexium 05, 66 V variateur, configuration ATV 31, 137 ATV 32, 153 ATV 71, 167 IclA, 183 Lexium 05, 43 Lexium 32, 95 variateur, réglage ATV 31, 143 ATV 71, 173 IclA, 185 Lexium 32, 99 variateurs, configuration Lexium 15LP/MP/HP, 113 variateurs, réglage Lexium 15LP/MP/HP, 124 variateurs, remplacement, 78 M MFB (motion function block) ATV 32, 145 MFB (motion function blocks) Lexium 32, 87 mise au point de l’application, 65 O oscilloscope, 101 35013565 12/2018 191 Index 192 35013565 12/2018 ">
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