Schneider Electric EcoStruxure™ Control Expert - Blocs fonction de mouvement, Bibliothèque de blocs Mode d'emploi

EcoStruxure™ Control Expert
35010606 12/2018
EcoStruxure™
Control Expert
Blocs fonction de mouvement
Bibliothèque de blocs
(Traduction du document original anglais)
35010606.11
12/2018
www.schneider-electric.com
Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques
des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l'adéquation ou la
fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur
ou intégrateur de réaliser l'analyse de risques complète et appropriée, l'évaluation et le test des
produits pour ce qui est de l'application à utiliser et de l'exécution de cette application. Ni la société
Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour
responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si
vous avez des suggestions, des améliorations ou des corrections à apporter à cette publication,
veuillez nous en informer.
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ou partie de ce document et sur quelque support que ce soit sans l'accord écrit de Schneider
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commerciale du document ou de son contenu, sinon une licence non exclusive pour une
consultation « en l'état », à vos propres risques. Tous les autres droits sont réservés.
Toutes les réglementations locales, régionales et nationales pertinentes doivent être respectées
lors de l'installation et de l'utilisation de ce produit. Pour des raisons de sécurité et afin de garantir
la conformité aux données système documentées, seul le fabricant est habilité à effectuer des
réparations sur les composants.
Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques
de sécurité, suivez les instructions appropriées.
La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou d'un logiciel approuvé avec nos produits
matériels peut entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect.
Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages
matériels.
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Table des matières
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos de ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Partie I Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 1 Types de module et leur utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . .
Types de bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Structure d'un FFB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EN et ENO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 2
Disponibilité des blocs sur les différentes plateformes .
Blocs disponibles sur différents variateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Partie II Blocs fonction de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3 Le paramètre RefAxis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Axis_Ref . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagramme d'état de l'axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 4 Bloc fonction de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Blocs fonction de mouvement et paramètres de base . . . . . . . . . . . .
CAN_HANDLER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_READPARAMETER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_WRITEPARAMETER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_READACTUALPOSITION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_READACTUALVELOCITY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_READACTUALTORQUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_TORQUECONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_RESET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_STOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_POWER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_MOVEABSOLUTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_MOVERELATIVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_MOVEADDITIVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_MOVEVELOCITY. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_JOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_READAXISERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_READSTATUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_HOME . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
LXM_GEARPOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3
LXM_GearPosS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TE_UPLOADDRIVEPARAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TE_DOWNLOADDRIVEPARAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
LXM_UPLOADMTASK. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
LXM_DOWNLOADMTASK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
LXM_STARTMTASK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Unités et variateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Service de messagerie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Taille mémoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Annexe A Codes et valeurs d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tableaux des codes d'erreur pour la librairie MFB (Motion Function
Block) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Annexe B Performances MFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tableau des performances MFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Consignes de sécurité
Informations importantes
AVIS
Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil
avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance.
Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil
ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur
des informations qui clarifient ou simplifient une procédure.
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REMARQUE IMPORTANTE
L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être
assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité
quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel.
Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le
domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et
ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus.
AVANT DE COMMENCER
N'utilisez pas ce produit sur les machines non pourvues de protection efficace du point de fonctionnement. L'absence de ce type de protection sur une machine présente un risque de blessures
graves pour l'opérateur.
AVERTISSEMENT
EQUIPEMENT NON PROTEGE


N'utilisez pas ce logiciel ni les automatismes associés sur des appareils non équipés de
protection du point de fonctionnement.
N'accédez pas aux machines pendant leur fonctionnement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Cet automatisme et le logiciel associé permettent de commander des processus industriels divers.
Le type ou le modèle d'automatisme approprié pour chaque application dépendra de facteurs tels
que la fonction de commande requise, le degré de protection exigé, les méthodes de production,
des conditions inhabituelles, la législation, etc. Dans certaines applications, plusieurs processeurs
seront nécessaires, notamment lorsque la redondance de sauvegarde est requise.
Vous seul, en tant que constructeur de machine ou intégrateur de système, pouvez connaître
toutes les conditions et facteurs présents lors de la configuration, de l'exploitation et de la
maintenance de la machine, et êtes donc en mesure de déterminer les équipements automatisés,
ainsi que les sécurités et verrouillages associés qui peuvent être utilisés correctement. Lors du
choix de l'automatisme et du système de commande, ainsi que du logiciel associé pour une
application particulière, vous devez respecter les normes et réglementations locales et nationales
en vigueur. Le document National Safety Council's Accident Prevention Manual (reconnu aux
Etats-Unis) fournit également de nombreuses informations utiles.
Dans certaines applications, telles que les machines d'emballage, une protection supplémentaire,
comme celle du point de fonctionnement, doit être fournie pour l'opérateur. Elle est nécessaire si
les mains ou d'autres parties du corps de l'opérateur peuvent entrer dans la zone de point de
pincement ou d'autres zones dangereuses, risquant ainsi de provoquer des blessures graves. Les
produits logiciels seuls, ne peuvent en aucun cas protéger les opérateurs contre d'éventuelles
blessures. C'est pourquoi le logiciel ne doit pas remplacer la protection de point de fonctionnement
ou s'y substituer.
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Avant de mettre l'équipement en service, assurez-vous que les dispositifs de sécurité et de
verrouillage mécaniques et/ou électriques appropriés liés à la protection du point de fonctionnement ont été installés et sont opérationnels. Tous les dispositifs de sécurité et de verrouillage
liés à la protection du point de fonctionnement doivent être coordonnés avec la programmation des
équipements et logiciels d'automatisation associés.
NOTE : La coordination des dispositifs de sécurité et de verrouillage mécaniques/électriques du
point de fonctionnement n'entre pas dans le cadre de cette bibliothèque de blocs fonction, du
Guide utilisateur système ou de toute autre mise en œuvre référencée dans la documentation.
DEMARRAGE ET TEST
Avant toute utilisation de l'équipement de commande électrique et des automatismes en vue d'un
fonctionnement normal après installation, un technicien qualifié doit procéder à un test de
démarrage afin de vérifier que l'équipement fonctionne correctement. Il est essentiel de planifier
une telle vérification et d'accorder suffisamment de temps pour la réalisation de ce test dans sa
totalité.
AVERTISSEMENT
RISQUES INHERENTS AU FONCTIONNEMENT DE L'EQUIPEMENT



Assurez-vous que toutes les procédures d'installation et de configuration ont été respectées.
Avant de réaliser les tests de fonctionnement, retirez tous les blocs ou autres cales
temporaires utilisés pour le transport de tous les dispositifs composant le système.
Enlevez les outils, les instruments de mesure et les débris éventuels présents sur
l'équipement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Effectuez tous les tests de démarrage recommandés dans la documentation de l'équipement.
Conservez toute la documentation de l'équipement pour référence ultérieure.
Les tests logiciels doivent être réalisés à la fois en environnement simulé et réel.
Vérifiez que le système entier est exempt de tout court-circuit et mise à la terre temporaire non
installée conformément aux réglementations locales (conformément au National Electrical Code
des Etats-Unis, par exemple). Si des tests diélectriques sont nécessaires, suivez les recommandations figurant dans la documentation de l'équipement afin d'éviter de l'endommager
accidentellement.
Avant de mettre l'équipement sous tension :
 Enlevez les outils, les instruments de mesure et les débris éventuels présents sur l'équipement.
 Fermez le capot du boîtier de l'équipement.
 Retirez toutes les mises à la terre temporaires des câbles d'alimentation entrants.
 Effectuez tous les tests de démarrage recommandés par le fabricant.
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FONCTIONNEMENT ET REGLAGES
Les précautions suivantes sont extraites du document NEMA Standards Publication ICS 7.1-1995
(la version anglaise prévaut) :
 Malgré le soin apporté à la conception et à la fabrication de l'équipement ou au choix et à
l'évaluation des composants, des risques subsistent en cas d'utilisation inappropriée de
l'équipement.
 Il arrive parfois que l'équipement soit déréglé accidentellement, entraînant ainsi un fonctionnement non satisfaisant ou non sécurisé. Respectez toujours les instructions du fabricant pour
effectuer les réglages fonctionnels. Les personnes ayant accès à ces réglages doivent
connaître les instructions du fabricant de l'équipement et les machines utilisées avec
l'équipement électrique.
 Seuls ces réglages fonctionnels, requis par l'opérateur, doivent lui être accessibles. L'accès aux
autres commandes doit être limité afin d'empêcher les changements non autorisés des
caractéristiques de fonctionnement.
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A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du document
Ce manuel présente la bibliothèque des blocs fonction de mouvement (MFB) sous EcoStruxure™
Control Expert.
Champ d'application
Cette documentation est applicable à EcoStruxure™ Control Expert 14.0 ou version ultérieure.
Documents à consulter
Titre du document
Numéro de référence
EcoStruxure™ Control Expert - Langages de
programmation et structure - Manuel de référence
35006144 (anglais),
35006145 (français),
35006146 (allemand),
35013361 (italien),
35006147 (espagnol),
35013362 (chinois)
EcoStruxure™ Control Expert - Modes de
fonctionnement
33003101 (anglais),
33003102 (français),
33003103 (allemand),
33003104 (espagnol),
33003696 (italien),
33003697 (chinois)
EcoStruxure™ Control Expert - Communication Bibliothèque de blocs
33002527 (anglais),
33002528 (français),
33002529 (allemand),
33003682 (italien),
33002530 (espagnol),
33003683 (chinois)
Modicon M340 - CANopen - Manuel de configuration 35013944 (anglais),
35013945 (français),
35013946 (allemand),
35013948 (italien),
35013947 (espagnol),
35013949 (chinois)
35010606 12/2018
9
Titre du document
Numéro de référence
Modicon M580 - Modules BMECXM CANopen Manuel utilisateur
EIO0000002129 (anglais),
EIO0000002130 (français),
EIO0000002131 (allemand),
EIO0000002132 (italien),
EIO0000002133 (espagnol),
EIO0000002134 (chinois)
Vous pouvez télécharger ces publications ainsi que d'autres informations techniques sur notre site
Web : www.schneider-electric.com/en/download.
Information spécifique au produit
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L'EQUIPEMENT
L'utilisation de ce produit requiert une expertise dans la conception et la programmation des
systèmes d'automatisme. Seules les personnes avec l'expertise adéquate sont autorisées à
programmer, installer, modifier et utiliser ce produit.
Respectez toutes les réglementations et normes de sécurité locales et nationales.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
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EcoStruxure™ Control Expert
Généralités
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Partie I
Généralités
Généralités
Vue d’ensemble
Cette partie contient des informations générales concernant les Motion Function Block (MFB).
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
35010606 12/2018
Titre du chapitre
Page
1
Types de module et leur utilisation
13
2
Disponibilité des blocs sur les différentes plateformes
23
11
Généralités
12
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EcoStruxure™ Control Expert
Types de module et leur utilisation
35010606 12/2018
Chapitre 1
Types de module et leur utilisation
Types de module et leur utilisation
Vue d'ensemble
Ce chapitre décrit les différents types de module et leur utilisation.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Types de bloc
14
Structure d'un FFB
16
EN et ENO
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13
Types de module et leur utilisation
Types de bloc
Types de bloc
Différents types de bloc sont utilisés dans Control Expert. FFB est le terme générique pour tous
les types de bloc.
Une différence est faite entre les types de bloc suivants :
Fonction élémentaire (EF)
 Bloc fonction élémentaire (EFB)
 Bloc fonction dérivé (DFB)
 Procédure

NOTE : Les blocs fonction de mouvement ne sont pas disponibles sur la plate-forme Quantum.
Fonction élémentaire
Les fonctions élémentaires (EF) n'ont pas d'état interne et elles possèdent une seule sortie. Si les
valeurs des entrées sont similaires, la valeur de la sortie est identique pour les exécutions de la
fonction. Par exemple, l'ajout de deux valeurs donne le même résultat à chaque exécution.
Une fonction élémentaire est représentée dans les langages graphiques (FBD et LD) sous forme
de bloc avec des entrées et une sortie. Les entrées sont représentées à gauche du bloc et les
sorties à droite. Le nom de la fonction, c'est-à-dire le type de fonction, est affiché au centre du bloc.
Pour certaines fonctions élémentaires, il est possible d'augmenter le nombre d'entrées.
NOTE : Unity Pro est l’ancien nom de Control Expert pour les versions 13.1 et antérieures.
ATTENTION
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT
Pour Unity Pro V4.0 et les versions antérieures, n'utilisez pas de liens pour connecter les sorties
des blocs fonction lorsque votre application repose sur des données de sortie persistantes d'un
bloc EF.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
NOTE : Avec Unity Pro V4.0 et les versions antérieures, la désactivation d'un EF (EN=0) entraîne
la réinitialisation des liens associés à ses entrées/sorties. Pour transférer l'état du signal, n'utilisez
pas de lien. Une variable doit être connectée à la sortie de l'EF et être utilisée pour connecter
l'entrée de l'élément. Avec Unity Pro V4.1 et les versions ultérieures, vous pouvez maintenir les
liens de sortie même si un EF est désactivé en activant l'option Maintenir les liens de sortie sur les
EF désactivés (EN=0) par l'intermédiaire du menu Outils → Programme → Langues → Commun.
14
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Types de module et leur utilisation
Bloc fonction élémentaire
Les blocs fonction élémentaires (EFB) ont un état interne. Si les valeurs des entrées sont
identiques, les valeurs des sorties peuvent différer à chaque exécution du bloc fonction. Pour un
compteur, par exemple, la valeur de la sortie est incrémentée.
Un bloc fonction élémentaire est représenté dans les langages graphiques (FBD et LD) sous forme
de bloc avec des entrées et des sorties. Les entrées sont représentées à gauche du bloc et les
sorties à droite. Le nom du bloc fonction, c'est-à-dire le type de bloc fonction, est affiché au centre
du bloc. Le nom d'instance est affiché au-dessus du bloc.
Bloc fonction dérivé
Les blocs fonction dérivés (DFB) ont les mêmes caractéristiques que les blocs fonction
élémentaires. Ils sont cependant créés par l'utilisateur dans les langages de programmation FBD,
LD, IL et/ou ST.
Procédure
Les procédures correspondent à des fonctions proposant plusieurs sorties. Elles ne disposent pas
d'état interne.
L'unique différence par rapport aux fonctions élémentaires est que les procédures peuvent avoir
plus d'une sortie et qu'elles supportent des variables du type de donnée VAR_IN_OUT.
Les procédures ne renvoient aucune valeur.
Les procédures sont un complément de la norme IEC 61131-3 et doivent être activées de manière
explicite.
Visuellement, il n'existe aucune différence entre les procédures et les fonctions élémentaires.
NOTE : Unity Pro est l’ancien nom de Control Expert pour les versions 13.1 et antérieures.
ATTENTION
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT
Pour Unity Pro V4.0 et les versions antérieures, n'utilisez pas de liens pour connecter les sorties
des blocs fonction lorsque votre application repose sur des données de sortie persistantes d'un
bloc EF.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
NOTE : Avec Unity Pro V4.0 et les versions antérieures, la désactivation d'un EF (EN=0) entraîne
la réinitialisation des liens associés à ses entrées/sorties. Pour transférer l'état du signal, n'utilisez
pas de lien. Une variable doit être connectée à la sortie de l'EF et être utilisée pour connecter
l'entrée de l'élément. Avec Unity Pro V4.1 et les versions ultérieures, vous pouvez maintenir les
liens de sortie même si un EF est désactivé en activant l'option Maintenir les liens de sortie sur les
EF désactivés (EN=0) par l'intermédiaire du menu Outils → Programme → Langues → Commun.
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Types de module et leur utilisation
Structure d'un FFB
Structure
Un FFB se compose d'une opération (nom du FFB), des opérandes nécessaires à l'opération
(paramètres réels et formels) et d'un nom d'instance pour les blocs fonction élémentaires ou
dérivés.
Appel d'un bloc fonction dans le langage de programmation FBD :
ATTENTION
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION
N'appelez pas plusieurs fois la même instance de bloc pendant un cycle d'automate.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
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Types de module et leur utilisation
Appel formel d'un bloc fonction dans le langage de programmation ST :
Opération
L'opération détermine la fonction qui doit être exécutée par le FFB, par exemple : registre à
décalage ou opérations de conversion.
Opérande
L'opérande détermine les éléments sur lesquels porte l'opération qui est exécutée. Dans les FFB,
il est constitué de paramètres formels et de paramètres réels.
Paramètres formels et réels
Des entrées et des sorties permettent de transférer les valeurs vers ou depuis un FFB. Ces entrées
et ces sorties sont appelées « paramètres formels ».
Les paramètres formels sont liés à des objets qui comprennent les états courants du processus.
Ces objets sont appelés « paramètres réels ».
Durant l'exécution du programme, les valeurs sont transmises, par le biais des paramètres réels,
du processus au FFB, et renvoyées à nouveau en sortie après le traitement.
Le type de données des paramètres réels doit correspondre au type de données des
entrées/sorties (paramètres formels). La seule exception concerne les entrées/sorties génériques
dont le type de données est déterminé par le paramètre réel. On choisira un type de données
adapté pour le bloc fonction, si les paramètres réels sont constitués de valeurs littérales.
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Types de module et leur utilisation
Appel de FFB dans le langage IL/ST
Les FFB peuvent être appelés de deux manières dans les langages textuels IL et ST : formelle ou
informelle. Pour obtenir des informations détaillées, reportez-vous au chapitre Langage de
programmation (voir EcoStruxure™ Control Expert, Langages de programmation et structure,
Manuel de référence).
Exemple d'un appel de fonction formel :
out:=LIMIT (MN:=0, IN:=var1, MX:=5);
Exemple d'un appel de fonction informel :
out:=LIMIT (0, var1, 5);
NOTE : Les paramètres EN et la sortie ENO peuvent uniquement être utilisés pour des appels
formels.
Variable VAR_IN_OUT
Les FFB sont souvent utilisés pour lire une variable en entrée (variables d'entrée), la traiter et
générer les valeurs modifiées de cette même variable (variables de sortie).
Ce cas particulier d'une variable d'entrée/de sortie est également appelé variable VAR_IN_OUT.
La relation entre la variable d'entrée et la variable de sortie est représentée dans les langages
graphiques (FBD et LD) par une ligne.
Bloc fonction avec la variable VAR_IN_OUT dans le langage FBD :
Bloc fonction avec la variable VAR_IN_OUT dans le langage ST :
MY_EXAMP1 (IN1:=Input1, IN2:=Input2, IO1:=Comb_IN_OUT,
OUT1=>Output1, OUT2=>Output2);
Tenez compte des points suivants lorsque vous utilisez des FFB avec les variables VAR_IN_OUT :
 Une variable doit être affectée à toutes les entrées VAR_IN_OUT.
 Aucune valeur littérale ou constante ne doit être affectée aux entrées/sorties VAR_IN_OUT.
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Types de module et leur utilisation
Les limitations supplémentaires de ces langages graphiques (FBD et LD) sont les suivantes :
 Les liaisons graphiques permettent uniquement de relier des sorties VAR_IN_OUT à des
entrées VAR_IN_OUT.
 Seule une liaison graphique peut être associée à une entrée/sortie VAR_IN_OUT.
 Des variables ou des composantes de variables différentes peuvent être reliées à l'entrée
VAR_IN_OUT et à la sortie VAR_IN_OUT. Dans ce cas, la valeur de la variable ou de la
composante de variable en entrée est copiée dans la variable ou la composante de variable en
sortie.
 Vous ne pouvez pas utiliser des négations sur les entrées/sorties VAR_IN_OUT.
 Une combinaison de variable/adresse et de liaisons graphiques n'est pas possible pour les
sorties VAR_IN_OUT.
35010606 12/2018
19
Types de module et leur utilisation
EN et ENO
Description
Une entrée EN et une sortie ENO peuvent être configurées pour tous les FFB.
Si la valeur de EN est déjà réglée sur « 0 », lors de l'appel de FFB, les algorithmes définis par FFB
ne sont pas exécutés et ENO est réglé sur « 0 ».
Si la valeur de EN est déjà à « 1 », lors de l'appel de FFB, les algorithmes définis par FFB sont
exécutés. Après l'exécution sans erreur de ces algorithmes, la valeur de ENO est réglée sur « 1 ».
Si certaines conditions d'erreur sont détectées durant l’exécution de ces algorithmes, ENO est réglé
sur « 0 ».
Si aucune valeur n'est attribuée à la broche EN à l'appel du FFB, l'algorithme défini par ce dernier
est exécuté (comme lorsque EN a la valeur « 1 »). Reportez-vous à la section Maintenir les liens
de sortie sur les EF désactivés (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement).
Une fois les algorithmes exécutés, la valeur de ENO est réglée sur « 1 », sinon la valeur de ENO est
réglée sur « 0 ».
Si la valeur de ENO est réglée sur 0 (car EN = 0 ou en raison d'une condition d'erreur détectée lors
de l'exécution ou de l'échec de l'exécution des algorithmes) :
 Blocs fonction
 Traitement des paramètres EN/ENO avec des blocs fonction qui possèdent (uniquement)
une liaison en tant que paramètre de sortie :

Si l'entrée EN de BlocFonction_1 est réglée sur « 0 », la connexion de sortie OUT de
BlocFonction_1 conserve l'état qu'elle avait lors du dernier cycle correctement exécuté.
Traitement des paramètres EN/ENO avec des blocs fonction qui possèdent une variable et
une liaison en tant que paramètres de sortie :
Si l'entrée EN de BlocFonction_1 est réglée sur « 0 », la connexion de sortie OUT de
BlocFonction_1 conserve l'état qu'elle avait lors du dernier cycle correctement exécuté.
La variable OUT1 présente sur la même broche conserve son état précédent ou peut être
modifiée de manière externe sans incidence sur la connexion. La variable et la liaison sont
enregistrées indépendamment l'une de l'autre.
20
35010606 12/2018
Types de module et leur utilisation

Fonctions/procédures
NOTE : Unity Pro est l’ancien nom de Control Expert pour les versions 13.1 et antérieures.
ATTENTION
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT
Pour Unity Pro V4.0 et les versions antérieures, n'utilisez pas de liens pour connecter les
sorties des blocs fonction lorsque votre application repose sur des données de sortie
persistantes d'un bloc EF.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages
matériels.
NOTE : Avec Unity Pro V4.0 et les versions antérieures, la désactivation d'un EF (EN=0)
entraîne la réinitialisation des liens associés à ses entrées/sorties. Pour transférer l'état du
signal, n'utilisez pas de lien. Une variable doit être connectée à la sortie de l'EF et être utilisée
pour connecter l'entrée de l'élément. Avec Unity Pro V4.1 et les versions ultérieures, vous
pouvez maintenir les liens de sortie même si un EF est désactivé en activant l'option Maintenir
les liens de sortie sur les EF désactivés (EN=0) par l'intermédiaire du menu Outils →
Programme → Langues → Commun.
Comme spécifié dans la norme CEI 61131-3, les sorties de fonctions désactivées (entrée EN
réglée sur « 0 ») ne sont pas définies. (Cette caractéristique s'applique également aux
procédures.)
Voici une explication des états des sorties dans un tel cas :
 Traitement des paramètres EN/ENO avec des fonctions/procédures qui possèdent
(uniquement) une liaison en tant que paramètre de sortie :

35010606 12/2018
Si l'entrée EN de Function/Procedure_1 est réglée sur 0, la connexion de sortie OUT de
Function/Procedure_1 est également réglée sur 0.
Traitement des paramètres EN/ENO avec des blocs fonction qui possèdent une variable et
une liaison en tant que paramètres de sortie :
21
Types de module et leur utilisation
Si l'entrée EN de Function/Procedure_1 est réglée sur 0, la connexion de sortie OUT de
Function/Procedure_1 est également réglée sur 0. La variable OUT1 présente sur la
même broche conserve son état précédent ou peut être modifiée de manière externe sans
incidence sur la connexion. La variable et la liaison sont enregistrées indépendamment l'une
de l'autre.
Le comportement de la sortie des FFB ne dépend pas de la façon dont les FFB sont appelés (sans
EN/ENO ou avec EN=1).
Appel de FFB conditionnel/inconditionnel
Un FFB peut être appelé de manière « conditionnelle » ou « inconditionnelle ». La condition est
établie en pré-connectant l'entrée EN.
 Entrée EN connectée
appels conditionnels (le FFB est exécuté uniquement si EN = 1)
 Entrée EN affichée, masquée et marquée comme TRUE, ou affichée et non occupée
appels inconditionnels (le FFB est traité indépendamment de l'entrée EN)
NOTE : pour les blocs fonction désactivés (EN = 0) équipés d'une fonction d'horloge interne (par
exemple DELAY), le temps semble s'écouler, étant donné qu'il est calculé à l'aide d'une horloge
système et qu'il est, par conséquent, indépendant du cycle du programme et de la libération du
bloc.
ATTENTION
EQUIPEMENT D'APPLICATION IMPREVU
Ne désactivez pas les blocs fonction équipés d'une fonction d'horloge interne en cours de
fonctionnement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
Remarque concernant les langages IL et ST
Les paramètres EN et ENO peuvent uniquement être utilisés dans les langages textuels et dans le
cadre d'un appel de FFB formel, par exemple :
MY_BLOCK (EN:=enable, IN1:=var1, IN2:=var2,
ENO=>error, OUT1=>result1, OUT2=>result2);
L'affectation de variables à ENO doit être effectuée à l'aide de l'opérateur =>.
EN et ENO ne peuvent pas être utilisés pour un appel informel.
22
35010606 12/2018
EcoStruxure™ Control Expert
Disponibilité des blocs :
35010606 12/2018
Chapitre 2
Disponibilité des blocs sur les différentes plateformes
Disponibilité des blocs sur les différentes plateformes
Blocs disponibles sur différents variateurs
Blocs fonction de mouvement
Les blocs fonction de mouvement disponibles sont répertoriés dans les tableaux suivants.
Type
Nom du bloc
ATV31
ATV312 (7.)
ATV32
ATV71
Lexium
32, 32i
Lexium 05 Lexium
15 HP,
MP, LP
IclA
IFA,
IFE,
IFS
PLCopen
motioncontrol
V1.1
MC_ReadParameter
X
X
X
X
X
X
X
MC_WriteParameter
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
MC_ReadActualPosition
MC_ReadActualVelocity (1.) X
X
X
X
X
X
X
MC_Reset
X
X
X
X
X
X
X
MC_Stop
X
X
X
X
X
X
X
MC_Power
X
X
X
X
X
X
X
X
MC_MoveAbsolute
X
X
X
MC_MoveRelative
X
X
X
MC_MoveAdditive
X
X
MC_Home
X
X
X
MC_MoveVelocity
X
X
X
X
X
X
X
MC_ReadAxisError
X
X
X
X
X
X
X
MC_ReadStatus
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X (3.)
MC_TorqueControl (1.)
MC_ReadActualTorque (1.)
MC_Jog (2.)
35010606 12/2018
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X (3.),
sauf 15
LP
X
23
Disponibilité des blocs :
Type
Nom du bloc
Fonctions de TE_UploadDriveParam
configuration,
d'enregistreTE_DownloadDriveParam
ment et de
restauration
de paramètres pour la
gestion des
recettes ou le
remplacement de variateurs
défaillants
Fonctions
avancées
pour Lexium
ATV31
ATV312 (7.)
ATV32
ATV71
Lexium
32, 32i
X
X
X
X(6.),
X
sauf 32i
X
X
X
X
X
X
X(6.),
sauf 32i
X
X
Lxm_GearPos
Lxm_GearPosS
X
X (4.)
X (5.)
X (4.)
X (5.)
Lxm_UploadMTask
X
Lxm_DownloadMTask
X
Lxm_StartMTask
Fonction
système
Lexium 05 Lexium
15 HP,
MP, LP
CAN_Handler
X
X
X
X
X
IclA
IFA,
IFE,
IFS
X
X
X
X
1. Extension PLCopen V0.99 partie 2
2. Non conforme à PLCopen
3. Uniquement pour une version de micrologiciel >= 6.73
4. Uniquement pour une version de micrologiciel >= 1.403
5. Uniquement pour une version de micrologiciel >= 2.36
6. La liste de paramètres est une liste de paramètres de variateur Lexium32Advanced.
7. Via une configuration d'équipement CANopen ATV 31 V1.7.
24
35010606 12/2018
EcoStruxure™ Control Expert
MotionFunctionBlock
35010606 12/2018
Partie II
Blocs fonction de mouvement
Blocs fonction de mouvement
Objet de cette section
Cette partie décrit les fonctions et les blocs fonctions élémentaires de la librairie
MotionFunctionBlock.
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
35010606 12/2018
Titre du chapitre
Page
3
Le paramètre RefAxis
27
4
Bloc fonction de mouvement
31
25
MotionFunctionBlock
26
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EcoStruxure™ Control Expert
Abbreviated title of Chapter
35010606 12/2018
Chapitre 3
Le paramètre RefAxis
Le paramètre RefAxis
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit en détail le paramètre RefAxis.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Axis_Ref
28
Diagramme d'état de l'axe
29
35010606 12/2018
27
Abbreviated title of Chapter
Axis_Ref
Description
Un axe est défini par un objet de type AXIS_REF.
D'un point de vue utilisateur, l'objet de type AXIS_REF est :



une variable structurée qui contient l'ensemble des données nécessaire aux MFB pour travailler
avec un axe (état logique, adressage, état de la messagerie…),
une variable créée automatiquement lors de la création de l'axe,
une variable à adresser aux blocs MFB.
L'objet AXIS_REF est représenté par une structure de type DDT qui contient des données
publiques, modifiables par la configuration de l'axe, et des données non visibles et non
modifiables.
Les données visibles de l'objet AXIS_REF sont les suivantes :
Données
Type
Description
AxisReady
BOOL
Informe sur l'initialisation de Axis_Ref, ainsi que sur la
disponibilité de l'équipement sur le réseau.
AxisType
UINT
Type de variateur 1=Lexium, 2=Ifx, 3=ATV31…
AxisReference
UINT
Référence de l'équipement 1=MHDA1004, 2=MHDA1008…
Pour vérification lors de l'utilisation des fonctions UploadParam et
DownloadParam.
PLCTask
UINT
Identification de la tâche (1=MAST, 2=FAST).
NetworkType
UINT
Réservé
AxisMajorVersion
UINT
Partie entière de la version minimale que le variateur doit
posséder (exemple : le chiffre 6 dans le nombre 6.43).
AxisMinorVersion
UINT
Partie décimale de la version minimale que le variateur configuré
doit posséder (exemple : le nombre 43 dans 6.43).
AxisMajorVersionRead
UINT
Partie entière de la version minimale du variateur actuel
(exemple : le chiffre 6 dans le nombre 6.5).
AxisMinorVersionRead
UINT
Partie décimale de la version minimale du variateur possède
(exemple : le chiffre 5 dans le nombre 6.5).
28
35010606 12/2018
Abbreviated title of Chapter
Diagramme d'état de l'axe
Présentation
Les inverseurs et variateurs sont gérés par le diagramme d'état standard DRIVECOM. Les blocs
fonction de mouvement définissent le comportement de l'axe à un niveau élevé par un diagramme
d'état standard PLCopen. Les commandes MFB agissent sur le diagramme d'état de l'axe. L'axe
est toujours dans un des états définis. Toute commande de déplacement est une transition faisant
changer les états de l'axe et en conséquence la méthode de calcul du déplacement en cours.
Il y a quatre valeurs d'état principales dans ce tableau :




désactivé
standstill,
errorstop,
stopping.
D'autres états sont décrits ci-dessous.
Le diagramme
Ci dessous le diagramme d'état de l'Axis_Ref :
35010606 12/2018
29
Abbreviated title of Chapter
Valeurs d'état
Le tableau ci-dessous décrit les valeurs d'état :
Etat
30
Correspond à
Disabled
Etat repos ou initial de l'axe.
Standstill
Etat d'attente de l'axe ; il est sous puissance et sans erreur.
Discrete Motion
Déplacement discret en cours.
Continuous Motion
Déplacement continu en cours.
Synchronized Motion
Déplacement synchronisé en cours.
MotionTask Motion
Programme de tâche de mouvement en cours.
Downloading
Des paramètres ou des tâches de mouvement sont en cours de
transfert entre l'automate et la mémoire du variateur.
Homing
Axe en cours d'exécution d'une prise d'origine.
Stopping
Valide durant l'exécution du MC_STOP de l'axe, le Done et la non
exécution du MC_STOP amène l'Axis_Ref à l'état Standstill.
Errorstop
Valide durant l'arrêt de l'axe suite à une erreur et avant que l'erreur
soit acquittée.
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EcoStruxure™ Control Expert
Bloc fonction de mouvement
35010606 12/2018
Chapitre 4
Bloc fonction de mouvement
Bloc fonction de mouvement
Vue d'ensemble
Ce chapitre présente les différents blocs appartenant à la bibliothèque Blocs fonction de
mouvement.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Blocs fonction de mouvement et paramètres de base
33
CAN_HANDLER
38
MC_READPARAMETER
40
MC_WRITEPARAMETER
42
MC_READACTUALPOSITION
44
MC_READACTUALVELOCITY
46
MC_READACTUALTORQUE
48
MC_TORQUECONTROL
50
MC_RESET
52
MC_STOP
54
MC_POWER
57
MC_MOVEABSOLUTE
59
MC_MOVERELATIVE
61
MC_MOVEADDITIVE
63
MC_MOVEVELOCITY
67
MC_JOG
69
MC_READAXISERROR
73
MC_READSTATUS
77
MC_HOME
81
LXM_GEARPOS
83
LXM_GearPosS
86
TE_UPLOADDRIVEPARAM
89
TE_DOWNLOADDRIVEPARAM
92
LXM_UPLOADMTASK
95
35010606 12/2018
31
Bloc fonction de mouvement
Sujet
LXM_DOWNLOADMTASK
32
Page
98
LXM_STARTMTASK
100
Unités et variateurs
102
Service de messagerie
104
Taille mémoire
106
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Blocs fonction de mouvement et paramètres de base
Présentation
La plupart des blocs utilisent les mêmes paramètres d'entrée et de sortie, dénommés collectivement par l'expression « de base ».
Le principe régissant les paramètres d'entrée et de sortie est décrit ci-après.
Représentation en FBD
Représentation :
Description des paramètres d'entrée standard
Le tableau suivant décrit les paramètres d’entrée :
Paramètre
Type
Commentaire
AXIS
AXIS_REF
Objet de type Axis_Ref (voir page 28), qui définit l'équipement.
ENABLE
BOOL
Lorsque ENABLE a pour valeur TRUE, les paramètres sont pris
en compte et la fonction est exécutée.
Dès que ENABLE a pour valeur FALSE, les paramètres de sortie
ERROR, DONE et COMMANDABORTED sont immédiatement réglés
sur FALSE.
EXECUTE
BOOL
Sur un front montant EXECUTE, les paramètres sont pris en
compte et la fonction est exécutée.
Lorsque EXECUTE a pour valeur TRUE, les paramètres de sortie
ERROR, DONE, COMMANDABORTED et BUSY sont contrôlés par le
bloc.
Lorsque EXECUTE a pour valeur FALSE, le paramètre de sortie
BUSY garde la valeur TRUE jusqu'à la fin de l'exécution du bloc.
Dès que le paramètre de sortie ERROR, DONE ou
COMMANDABORTED prend la valeur TRUE, tous adoptent la valeur
FALSE.
35010606 12/2018
33
Bloc fonction de mouvement
Description des paramètres de sortie standard
Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie :
Paramètre
Type
Commentaire
ERROR
BOOL
ERROR a pour valeur TRUE lorsque le bloc fonction détecte une
erreur d'exécution.
DONE
BOOL
DONE a pour valeur TRUE lorsque l'exécution de la fonction est
terminée.
VALID
BOOL
VALID a pour valeur TRUE lorsque les autres paramètres sont
activés.
BUSY
BOOL
BUSY a pour valeur TRUE pour indiquer que le bloc fonction est
en cours d'exécution.
BUSY est réglé sur TRUE lorsque EXECUTE prend la valeur TRUE
(sur un front montant), et sur FALSE lorsqu'un ou plusieurs des
paramètres DONE, ERROR et COMMANDABORTED prennent la
valeur TRUE.
ERRORID
INT
Identifiant de l'erreur.
COMMANDABORTED
BOOL
COMMANDABORTED a pour valeur TRUE lorsque l'exécution du
bloc est annulée. Cette annulation est due à l'exécution d'une
autre commande.
NOTE : le paramètre de sortie ErrorId (Error Identifier (voir page 111)) est de type UDINT pour
les blocs qui utilisent la messagerie (MC_READ..., MC_WRITEPARAMETER et
CAN_HANDLER).
Tous les blocs peuvent enregistrer la dernière erreur ERRID dans le tampon DIAG BUFFER de
Control_Expert.
34
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Fonctionnement du bloc avec un paramètre d'entrée Execute
La figure ci-dessous montre le chronogramme d'un bloc comprenant le paramètre d'entrée
EXECUTE réglé sur 1 jusqu'à la fin de l'exécution du bloc (DONE = 0 et BUSY = 0). Ce bloc s'exécute
sans erreur :
La figure ci-dessous montre le chronogramme d'un bloc comprenant le paramètre d'entrée
EXECUTE réglé sur 1 jusqu'à la fin de l'exécution du bloc (ERROR = 0 et BUSY = 0). Ce bloc
s'exécute en générant des erreurs :
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35
Bloc fonction de mouvement
La figure ci-dessous montre le chronogramme d'un bloc comprenant le paramètre d'entrée
EXECUTE réglé sur 1 jusqu'à la fin de l'exécution du bloc (COMMAND ABORTED = 0 et BUSY = 0).
L'exécution de ce bloc est annulée :
La figure ci-dessous montre le chronogramme d'un bloc comprenant le paramètre d'entrée
EXECUTE réglé sur 1 pendant un cycle d'automate. Ce bloc s'exécute sans erreur :
La figure ci-dessous montre le chronogramme d'un bloc comprenant le paramètre d'entrée
EXECUTE réglé sur 1 pendant un cycle d'automate. Ce bloc s'exécute avec des erreurs :
36
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Fonctionnement du bloc avec un paramètre d'entrée Enable
La figure ci-dessous montre le chronogramme d'un bloc comprenant le paramètre d'entrée
ENABLE. Son exécution est rapide :
La figure ci-dessous montre le chronogramme d'un bloc comprenant le paramètre d'entrée
ENABLE. Son exécution est normale (plus longue qu'un cycle d'automate) :
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37
Bloc fonction de mouvement
CAN_HANDLER
Description de la fonction
La fonction CAN_HANDLER permet de vérifier la communication CANopen et la cohérence des
configurations logicielle et physique.
Elle doit être appelée avant un bloc fonction de mouvement, car elle conditionne le bon fonctionnement de tous les autres blocs fonction de mouvement.
NOTE : ce bloc ne doit pas être instancié manuellement. Il est automatiquement créé lors de la
création d'un axe dans le répertoire Motion (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de
fonctionnement).
NOTE : le paramètre AXIS correspondant doit être défini lorsque l'axe est créé dans le répertoire
Motion.
Représentation en FBD
Représentation :
Représentation en LD
Représentation :
38
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Représentation en IL
Représentation :
CAL CAN_HANDLER_Instance(NETWORKOPERATIONAL:=NETOP, AXIS:=AXIS,
AXISREADY=>AXISRD, ERRORID=>ERRID)
Représentation en ST
Représentation :
CAN_HANDLER_Instance(NETWORKOPERATIONAL:=NETOP, AXIS:=AXIS,
AXISREADY=>AXISRD, ERRORID=>ERRID);
Description des paramètres d'entrée
Le tableau suivant décrit les paramètres d'entrée en plus des paramètres de base (voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
NETWORKOPERATIONAL
BOOL
Calcul correct du résultat de l'équation du bus
CANopen.
NOTE : l'affectation de ce paramètre est laissée à la discrétion du développeur. Elle dépend de la
philosophie de gestion du bus CANopen. Il est recommandé d'affecter un bit confirmant le bon
fonctionnement du réseau CANopen.
Par exemple, vous pouvez affecter le bit SLAVE_ACTIV_X (où X correspond à l'adresse CANopen
de l'équipement) provenant :
 de l'IODDT T_COM_CPP110 pour Premium (carte TSX CPP110),
 de l'IODDT T_COM_CO_BMX ou T_COM_CO_BMX_EXPERT pour Modicon M340 CANopen.
Pour le PAC M580, il est possible d'affecter un bit provenant du DDT d'équipement du module
maître CANopen Modicon X80 (voir Modicon M580, Modules CANopen BMECXM , Manuel
utilisateur).
Description des paramètres de sortie
Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie en plus des paramètres de base (voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
AXISREADY
BOOL
La configuration logicielle est cohérente avec la configuration
matérielle, et le bus CANopen est opérationnel.
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39
Bloc fonction de mouvement
MC_READPARAMETER
Description de la fonction
La fonction MC_READPARAMETER permet de lire, via la messagerie SDO (Service Data Object),
une variable du variateur défini par le paramètre AXIS.
Représentation en FBD
Représentation :
Représentation en LD
Représentation :
40
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Représentation en IL
Représentation :
LD Axis
CAL MC_READPARAMETER_Instance (AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, PARAMETERNUMB
ER:=PN, SUBINDEX:=SI, ERROR=>ERR, DONE=>DO, BUSY=>B, ERRORID=>ERRID, VA
LUE=>X, LENGTH=>L)
Représentation en ST
Représentation :
MC_READPARAMETER_Instance (AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, PARAMETERNUMBER:=
PN, SUBINDEX:=SI, ERROR=>ERR, DONE=>DO, BUSY=>B, ERRORID=>ERRID, VALUE=
>X, LENGTH=>L);
Description des paramètres d'entrée
Le tableau suivant décrit les paramètres d'entrée en complément des paramètres de base
(voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
PARAMETERNUMBER
UINT
Numéro de l'index CANopen.
SUBINDEX
UINT
Numéro du sous-index CANopen.
Description des paramètres de sortie
Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie en plus des paramètres de base (voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
VALUE
DINT
Valeur lue.
LENGTH
UINT
Longueur en octets de la valeur lue.
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41
Bloc fonction de mouvement
MC_WRITEPARAMETER
Description de la fonction
La fonction MC_WRITEPARAMETER permet d'écrire, via la messagerie SDO (Service Data Object),
une variable dans le variateur défini par le paramètre Axis.
Représentation en FBD
Représentation :
Représentation en LD
Représentation :
42
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Représentation en IL
Représentation :
LD Axis
CAL MC_WRITEPARAMETER_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, PARAMETERNUMB
ER:=PN, SUBINDEX:=SI, VALUE:=X, LENGTH:=L, ERROR=>ERR, DONE=>DO, BUSY=>
B, ERRORID=>ERRID)
Représentation en ST
Représentation :
MC_WRITEPARAMETER_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, PARAMETERNUMBER:=
PN, SUBINDEX:=SI, VALUE:=X, LENGTH:=L, ERROR=>ERR, DONE=>DO, BUSY=>B, E
RRORID=>ERRID);
Description des paramètres d'entrée
Le tableau suivant décrit les paramètres d'entrée en complément des paramètres de base
(voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
PARAMETERNUMBER
UINT
Numéro de l'index CANopen à écrire.
SUBINDEX
UINT
Numéro du sous-index CANopen.
VALUE
DINT
Valeur à écrire.
LENGTH
UINT
Longueur en octets de la valeur à écrire.
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43
Bloc fonction de mouvement
MC_READACTUALPOSITION
Description de la fonction
La fonction MC_READACTUALPOSITION permet de lire la position de l'axe.
Représentation en FBD
Représentation :
Représentation en LD
Représentation :
44
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Représentation en IL
Représentation :
LD Axis
CAL MC_READACTUALPOSITION_Instance(AXIS:=AXIS, ENABLE:=ENB, ERROR=>ERR,
VALID=>VA, BUSY=>B, ERRORID=>ERRID, POSITION=>POS)
Représentation en ST
Représentation :
MC_READACTUALPOSITION_Instance(AXIS:=AXIS, ENABLE:=ENB, ERROR=>ERR,
VALID=>VA, BUSY=>B, ERRORID=>ERRID, POSITION=>POS);
Description des paramètres de sortie
Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie en plus des paramètres de base (voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
POSITION
DINT
Position de l'axe, si VALID est TRUE.
35010606 12/2018
45
Bloc fonction de mouvement
MC_READACTUALVELOCITY
Description de la fonction
La fonction MC_READACTUALVELOCITY permet de déterminer la vitesse réelle de l'axe.
Représentation en FBD
Représentation :
Représentation en LD
Représentation :
46
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Représentation en IL
Représentation :
LD Axis
CAL MC_READACTUALVELOCITY_Instance(AXIS:=AXIS, ENABLE:=ENB, ERROR=>ERR,
VALID=>VA, BUSY=>B, ERRORID=>ERRID, VELOCITY=>V)
Représentation en ST
Représentation :
MC_READACTUALVELOCITY_Instance(AXIS:=AXIS, ENABLE:=ENB, ERROR=>ERR, VAL
ID=>VA, BUSY=>B, ERRORID=>ERRID, VELOCITY=>V);
Description des paramètres de sortie
Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie en plus des paramètres de base (voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
VELOCITY
DINT
Vitesse de l'axe, lorsque VALID est TRUE.
35010606 12/2018
47
Bloc fonction de mouvement
MC_READACTUALTORQUE
Description de la fonction
La fonction MC_READACTUALTORQUE permet de renvoyer le couple actuel.
Représentation en FBD
Représentation
Représentation en LD
Représentation
Représentation en IL
Représentation :
LD Slave
CAL MC_READACTUALTORQUE_Instance(AXIS:=AXIS, ENABLE:=ENB, ERROR=>ERR, V
ALID=>DO, BUSY=>B, ERRORID=>ERRID, TORQUE=>TORQ
48
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Représentation en ST
Représentation :
MC_READACTUALTORQUE_Instance(AXIS:=AXIS, ENABLE:=ENB, ERROR=>ERR, VALID
=>DO, BUSY=>B, ERRORID=>ERRID, TORQUE=>TORQ;
Description des paramètres de sortie
Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie en complément des paramètres de base
(voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
TORQUE
INT
Mise à jour toutes les 200 ms.
Le tableau ci-après décrit les unités de chaque variateur.
Variateur 15MP/HP
15LP
Lex05/Lex32
Icla
ATV31
ATV71
Unité
1/100 Amp
0,01 du
couple de
moteur
nominal
-
0,01 du couple
nominal
0,01 du couple nominal
1/1 000 du
couple nominal
NOTE : la valeur renvoyée pour le Lexium05 et le Lexium32 est un courant.
35010606 12/2018
49
Bloc fonction de mouvement
MC_TORQUECONTROL
Description de la fonction
La fonction MC_TORQUECONTROL permet d'activer le mode TORQUECONTROL du variateur (si
ce n'est pas déjà le cas) et de fournir une valeur de commande de couple. Ce bloc fonction
applique en permanence un couple ou une force, et active la sortie InTorque si le niveau du couple
est atteint. Il s'applique à la force et au couple. En l'absence de charge externe applicable, le
couple positif est orienté dans la direction positive de la vitesse.
Représentation en FBD
Représentation
Représentation en LD
Représentation
50
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Représentation en IL
Représentation :
LD Slave
CAL MC_TORQUECONTROL_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, TORQUE:=TORQ,
ERROR=>ERR, INTORQUE=>INTORQ, BUSY=>B, COMMANDABORTED=>AB, ERRORID=>ERR
ID)
Représentation en ST
Représentation :
MC_TORQUECONTROL_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, TORQUE:=TORQ, ERRO
R=>ERR, INTORQUE=>INTORQ, BUSY=>B, COMMANDABORTED=>AB, ERRORID=>ERRID);
Description des paramètres d'entrée
Le tableau suivant décrit les paramètres d'entrée en complément des paramètres de base
(voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
TORQUE
INT
Valeur du couple
Le tableau ci-après décrit les unités de chaque variateur.
Variateur
Lexium 15MM/HP
Lexium 15LP
Lexium 05/Lexium 32
ATV 71
Unité
1/1 000 du couple
nominal
1/1 000 du couple
nominal
0,01 Amp
1/1000 du couple de
moteur nominal
Description des paramètres de sortie
Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie en complément des paramètres de base
(voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
INTORQUE
BOOL
INTORQUE est TRUE lorsque l'axe atteint la valeur de TORQUE en
mode TorqueControl. Sinon, il reste à FALSE (non significatif
pour Lexium05).
NOTE : l'ATV71 permet de gérer le mode de couple de deux manières : régulation de couple ou
régulation de vitesse. Le basculement entre ces deux modes est possible par LI ou par niveau de
fréquence. LI est une entrée numérique ou virtuelle, composée des trois MSB de ControlWord
(bits 15 à 13). Lorsqu'il est activé, ce MFB définit systématiquement le bit 15 sur 1. Selon la
configuration du variateur, les deux modes de commutation sont disponibles.
35010606 12/2018
51
Bloc fonction de mouvement
MC_RESET
Description de la fonction
La fonction MC_RESET permet d'acquitter les défauts internes (AxisFault) ou les alertes internes
(AxisWarning) résultant de l'exécution d'un bloc fonction de mouvement sur l'axe (Axis_ref).
Elle réinitialise le contenu du bloc ReadAxisError, c'est-à-dire les informations de diagnostic.
Dans le diagramme d'état, elle vous permet de basculer de l'état Errorstop à l'état Standstill
(voir page 29).
Les paramètres (voir page 33) d'entrée et de sortie sont des paramètres de base.
Représentation en FBD
Représentation :
Représentation en LD
Représentation :
52
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Représentation en IL
Représentation :
LD Axis
CAL MC_RESET_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, ERROR=>ERR, DONE=>DO,
BUSY=>B, ERRORID=>ERRID)
Représentation en ST
Représentation :
MC_RESET_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, ERROR=>ERR, DONE=>DO, BUSY
=>B, ERRORID=>ERRID);
35010606 12/2018
53
Bloc fonction de mouvement
MC_STOP
Description de la fonction
La fonction MC_STOP permet d'arrêter un mouvement en cours et de mettre l'axe à l'état Stopping
(voir page 29).
Dès que l'axe a une vitesse nulle, le paramètre de sortie DONE est mis à TRUE et l'axe prend l'état
Stopping. L'axe prend l'état Standby si le paramètre d'entrée revient à FALSE.
Les paramètres d'entrée et de sortie du bloc sont des paramètres de base (voir page 33).
Représentation en FBD
Représentation :
Représentation en LD
Représentation :
54
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Représentation en IL
Représentation :
LD Axis
CAL MC_STOP_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, ERROR=>ERR, DONE=>DO, B
USY=>B, ERRORID=>ERRID, COMMANDABORTED=>ABORT)
Représentation en ST
Représentation :
MC_STOP_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, ERROR=>ERR, DONE=>DO, BUSY=
>B, ERRORID=>ERRID, COMMANDABORTED=>ABORT);
Arrêt sur l'axe Z
L'exemple ci-dessous montre comment la fonction MC_STOP se comporte lorsqu'elle est combinée
à MC_MOVEVELOCITY.
Le graphique ci-dessous montre le chronogramme de l'exemple avec :
a) un axe en rotation arrêté à l'aide du bloc fonction de mouvement MC_Stop ;
b) l'axe rejetant la commande de mouvement lorsque le paramètre Execute du bloc MC_STOP est
à 1. Le bloc fonction de mouvement MC_MOVEVELOCITY génère une erreur indiquant que la
commande MC_STOP est active.
35010606 12/2018
55
Bloc fonction de mouvement
Le graphique ci-dessous montre le chronogramme de l'arrêt de l'axe :
56
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
MC_POWER
Description de la fonction
La fonction MC_POWER permet de faire passer l'axe de l'état Disabled (voir page 29) à l'état
Standstill.
Représentation en FBD
Représentation :
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
LD Axis
CAL MC_POWER_Instance(AXIS:=AXIS, ENABLE:=ENB, ERROR=>ERR, STATUS=>ST,
ERRORID=>ERRID)
35010606 12/2018
57
Bloc fonction de mouvement
Représentation en ST
Représentation :
MC_POWER_Instance(AXIS:=AXIS, ENABLE:=ENB, ERROR=>ERR, STATUS=>ST, ERRO
RID=>ERRID);
Description des paramètres de sortie
Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie en plus des paramètres de base (voir page 33) :
58
Paramètre
Type
Commentaire
STATUS
BOOL
Si STATUS est réglé sur TRUE, l'état est Standstill (voir page 29).
Si STATUS est réglé sur FALSE, l'état est Disabled (voir page 29).
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
MC_MOVEABSOLUTE
Description de la fonction
La fonction MC_MOVEABSOLUTE permet d'exécuter un déplacement vers une position absolue.
Done est égal à TRUE si la position est atteinte et si la vitesse est nulle.
Représentation en FBD
Représentation :
Représentation en LD
Représentation :
35010606 12/2018
59
Bloc fonction de mouvement
Représentation en IL
Représentation :
LD Axis
CAL MC_MOVEABSOLUTE_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, POSITION:=POS,
VELOCITY:=V, ACCELERATION:=ACC, DECELERATION:=DEC, ERROR=>ERR, DONE=>DO
, BUSY=>B, COMMANDABORTED=>AB, ERRORID=>ERRID)
Représentation en ST
Représentation :
MC_MOVEABSOLUTE_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, POSITION:=POS, VELO
CITY:=V, ACCELERATION:=ACC, DECELERATION:=DEC, ERROR=>ERR, DONE=>DO, BU
SY=>B, COMMANDABORTED=>AB, ERRORID=>ERRID);
Description des paramètres d'entrée
Le tableau suivant décrit les paramètres d'entrée en complément des paramètres de base
(voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
POSITION
DINT
Valeur spécifiant la position du variateur.
VELOCITY
UDINT
Valeur de la vitesse.
ACCELERATION
UDINT
Valeur de l'accélération.
DECELERATION
UDINT
Valeur de la décélération.
NOTE : la valeur 0 attribuée aux paramètres d'accélération et de décélération vous permet
d'utiliser la valeur configurée dans le variateur. Si la valeur est différente de 0, le variateur la prend
en compte.
NOTE : pour le variateur Icla, la valeur d'accélération est identique à celle de décélération. Le type
est UINT. Le paramètre de décélération n'est pas actif.
60
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
MC_MOVERELATIVE
Description de la fonction
La fonction MC_MOVERELATIVE permet d'effectuer un déplacement vers une position relative (par
rapport à la position actuelle du variateur).
Représentation en FBD
Représentation :
Représentation en LD
Représentation :
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61
Bloc fonction de mouvement
Représentation en IL
Représentation :
LD Axis
CAL MC_MOVERELATIVE_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, DISTANCE:=DIS,
VELOCITY:=V, ACCELERATION:=ACC, DECELERATION:=DEC, ERROR=>ERR, DONE=>DO
, BUSY=>B, COMMANDABORTED=>AB, ERRORID=>ERRID)
Représentation en ST
Représentation :
MC_MOVERELATIVE_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, DISTANCE:=DIS, VELO
CITY:=V, ACCELERATION:=ACC, DECELERATION:=DEC, ERROR=>ERR, DONE=>DO, BU
SY=>B, COMMANDABORTED=>AB, ERRORID=>ERRID);
Description des paramètres d'entrée
Le tableau suivant décrit les paramètres d'entrée en complément des paramètres de base
(voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
DISTANCE
DINT
Valeur spécifiant la distance que le variateur doit parcourir.
VELOCITY
UDINT
Valeur de la vitesse.
ACCELERATION
UDINT
Valeur de l'accélération.
DECELERATION
UDINT
Valeur de la décélération.
NOTE : la valeur 0 attribuée aux paramètres d'accélération et de décélération vous permet
d'utiliser la valeur configurée dans le variateur. Si la valeur est différente de 0, le variateur la prend
en compte.
62
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
MC_MOVEADDITIVE
Description de la fonction
La fonction MC_MOVEADDITIVE permet d'appliquer une commande de déplacement
supplémentaire à un variateur déjà en mouvement.
Dès que le paramètre d'entrée EXECUTE est actif :



le bloc MC_MOVEADDITIVE prend le contrôle du bloc en mouvement (MC_MOVERELATIVE ou
MC_MOVE_ABSOLUTE) ;
la valeur saisie dans le paramètre DISTANCE est ajoutée à la valeur cible du mouvement en
cours ;
les paramètres d'entrée VELOCITY, ACCELERATION et DECELERATION sont immédiatement
pris en compte.
Représentation en FBD
Représentation :
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63
Bloc fonction de mouvement
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
LD Axis
CAL MC_MOVEADDITIVE_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, DISTANCE:=DIS,
VELOCITY:=V, ACCELERATION:=ACC, DECELERATION:=DEC, ERROR=>ERR, DONE=>DO
, BUSY=>B, COMMANDABORTED=>AB, ERRORID=>ERRID)
Représentation en ST
Représentation :
MC_MOVEADDITIVE_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, DISTANCE:=DIS, VELO
CITY:=V, ACCELERATION:=ACC, DECELERATION:=DEC, ERROR=>ERR, DONE=>DO, BU
SY=>B, COMMANDABORTED=>AB, ERRORID=>ERRID);
64
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Description des paramètres d'entrée
Le tableau suivant décrit les paramètres d'entrée en complément des paramètres de base
(voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
DISTANCE
DINT
Valeur spécifiant la distance supplémentaire à couvrir.
VELOCITY
UDINT
Valeur de la vitesse.
ACCELERATION
UDINT
Valeur de l'accélération.
DECELERATION
UDINT
Valeur de la décélération.
NOTE : la valeur 0 attribuée aux paramètres d'accélération et de décélération vous permet
d'utiliser la valeur configurée dans le variateur. Si la valeur est différente de 0, le variateur la prend
en compte.
NOTE : pour le variateur Icla, la valeur d'accélération est identique à celle de décélération. Le type
est UINT. Le paramètre de décélération n'est pas actif.
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65
Bloc fonction de mouvement
Exemple
Le graphe ci-dessous décrit le fonctionnement du bloc MC_MOVEADDITIVE combiné à un bloc de
mouvement MC_MOVE_ABSOLUTE.
66
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Bloc fonction de mouvement
MC_MOVEVELOCITY
Description de la fonction
La fonction MC_MOVEVELOCITY permet d'exécuter un mouvement sans fin à une vitesse donnée.
Pour utiliser celle-ci, l'axe doit être dans l'état continu ou StandStill.
Combiné au bloc MC_STOP (voir page 54), ce bloc est utilisable en mode manuel.
Représentation en FBD
Représentation :
Représentation en LD
Représentation :
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67
Bloc fonction de mouvement
Représentation en IL
Représentation :
LD Axis
CAL MC_MOVEVELOCITY_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, VELOCITY:=V, IN
VERT:=I, ERROR=>ERR, INVELOCITY=>IV, BUSY=>B, COMMANDABORTED=>AB, ERROR
ID=>ERRID)
Représentation en ST
Représentation :
MC_MOVEVELOCITY_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, VELOCITY:=V, INVERT
:=I, ERROR=>ERR, INVELOCITY=>IV, BUSY=>B, COMMANDABORTED=>AB, ERRORID=>
ERRID);
Description des paramètres d'entrée
Le tableau suivant décrit les paramètres d'entrée en complément des paramètres de base
(voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
VELOCITY
DINT
Valeur de la vitesse.
Pour les variateurs ICLA ou ATV31, le paramètre VELOCITY est
de type INT.
INVERT
Bool
Sens de rotation.
Si INVERT est réglé sur TRUE, le sens est l'inverse du signe
VELOCITY. Lorsque INVERT est réglé sur FALSE, le sens est
celui de VELOCITY.
Description des paramètres de sortie
Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie en complément des paramètres de base
(voir page 33) :
68
Paramètre
Type
Commentaire
INVELOCITY
BOOL
INVELOCITY est réglé sur TRUE lorsque la vitesse VELOCITY
est atteinte. Sinon, il garde la valeur FALSE.
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Bloc fonction de mouvement
MC_JOG
Description de la fonction
La fonction MC_JOG permet de configurer le variateur en mode Position (si ce n'est pas le cas) et
d'indiquer la valeur des commandes de sens et de vitesse. Elle n'est acceptée que si le diagramme
d'état est dans l'état STANDSTILL.
Elle permet :
un déplacement par étape ou en continu (Lexium05, Lexium32 et Icla),
 un déplacement hors de LimitSwitch (Lexium05 et Icla) en cas d'erreur détectée de
LimitSwitch :
 Au démarrage du mouvement dans le sens approprié, l'axe prend l'état de référencement.
 En cas de libération de MC_Home avant de sortir de LimitSwitch, une erreur errorID 8 se
produit. Une commande MC_Reset est nécessaire avant d'exécuter une autre fonction
MC_JOG.

Représentation en FBD
Représentation
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69
Bloc fonction de mouvement
Représentation en LD
Représentation
Représentation en IL
Représentation :
LD Slave
CAL MC_JOG_Instance(AXIS:=AXIS FORWARD:=FWRD, BACKWARD:=BWRD, FAST:=FST
, STEPPOS:=STEPPOS, WAITTIME:=WAITTIME, VELOCITYSLOW:=VSLW, VELOCITYFAS
T:=VFST, ERROR=>ERR, BUSY=>B, COMMANDABORTED=>AB, ERRORID=>ERRID)
Représentation en ST
Représentation :
MC_JOG_Instance(AXIS:=AXIS FORWARD:=FWRD, BACKWARD:=BWRD, FAST:=FST, ST
EPPOS:=STEPPOS, WAITTIME:=WAITTIME, VELOCITYSLOW:=VSLW, VELOCITYFAST:=V
FST, ERROR=>ERR, BUSY=>B, COMMANDABORTED=>AB, ERRORID=>ERRID));
70
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Bloc fonction de mouvement
Description des paramètres d'entrée
Le tableau suivant décrit les paramètres d'entrée en complément des paramètres de base
(voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
FORWARD
BOOL
Sens avant.
BACKWARD
BOOL
Sens arrière.
FAST
BOOL
Sélection de la vitesse de marche par incréments.
STEPPOS
INT
Chemin de marche par incréments jusqu'à la marche
continue.
WAITTIME
INT
Période d'attente avant la marche continue.
VELOCITYSLOW
UDINT
Vitesse pour un mouvement lent. Doit toujours être
connecté.
VELOCITYFAST
UDINT
Vitesse pour un mouvement rapide. Doit toujours être
connecté.
Pour les Lexium 15MP et 15HP, les entrées STEPPOS et WAITTIME ne sont pas significatives.
Lorsqu'elles sont toutes les deux actives, le bloc détecte la différence et attribue à la valeur 10 le
code d'erreur : Condition incorrecte pour la marche par incréments (voir page 111).
Pour les Lexium 05 et 32, les entrées STEPPOS et WAITTIME :
doivent être définies ;
 sont envoyées par l'objet SDO ;
 ne sont pas envoyées si la valeur est égale à -1. Cela signifie que la mise à jour de ce paramètre
n'est pas requise et que le bloc fonction de mouvement s'exécute avec la valeur de ces
paramètres déjà définie dans le variateur.

L'entrée FAST permet de sélectionner VELOCITYSLOW ou VELOCITYFAST.
Comportement de la fonction
Les entrées FORWARD et BACKWARD sont actives sur les fronts :
 Un front montant déclenche le mouvement.
 Un front descendant arrête le mouvement.
35010606 12/2018
71
Bloc fonction de mouvement
Description des paramètres pour le Lexium 05
72
Groupe.Nom
Index:Sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Unités
Plage
?
FASTSPEED
NFST
Vitesse du mouvement manuel rapide (8-16)
La valeur d'ajustement est limitée en interne à l'ajustement du
paramètre réel dans RAMPn_max.
tr/min
1
180
13 200
SLOWSPEED
NSLW
Vitesse du mouvement manuel lent (8-16)
La valeur d'ajustement est limitée en interne à l'ajustement du
paramètre réel dans RAMPn_max.
tr/min
1
60
13 200
STEPPOS
Chemin de marche par incréments avec démarrage manuel avant la usr
0
marche continue
20
0 : activation directe de la marche continue
> 0 : positionnement de la distance par cycle manuel
WAITTIME
Période d'attente avant la marche continue (8-16)
Effectif uniquement si le chemin de marche par incréments est
différent de 0
ms
1
500
32 767
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Bloc fonction de mouvement
MC_READAXISERROR
Description de la fonction
La fonction MC_READAXISERROR permet de récupérer des erreurs du système.
Représentation en FBD
Représentation :
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73
Bloc fonction de mouvement
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
LD Axis
CAL MC_READAXISERROR_Instance(AXIS:=AXIS, ENABLE:=ENB, ERROR=>ERR, VALI
D=>DO, BUSY=>B, ERRORID=>ERRID, AXISFAULT=>AXFLT, AXISFAULTID=>AXFLTID,
AXISDIAG=>AXDIAG, AXISDIAGID=>AXDIAGID, AXISWARNING=>AXWARN, AXISWARNI
NGID=>AXWARNID, AXISERRORID=>AXERRID, MSGERRORID=>MSGERRORID)
Représentation en ST
Représentation :
MC_READAXISERROR_Instance(AXIS:=AXIS, ENABLE:=ENB, ERROR=>ERR, VALID=>D
O, BUSY=>B, ERRORID=>ERRID, AXISFAULT=>AXFLT, AXISFAULTID=>AXFLTID, AXI
SDIAG=>AXDIAG, AXISDIAGID=>AXDIAGID, AXISWARNING=>AXWARN, AXISWARNINGID
=>AXWARNID, AXISERRORID=>AXERRID, MSGERRORID=>MSGERRORID);
74
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Description des paramètres de sortie
Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie en plus des paramètres de base (voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
AXISFAULT
BOOL
Erreur du variateur.
AXISFAULTID
UDINT
Valeur de l'erreur du variateur.
AXISDIAG
BOOL
 Premium : copie du bit de diagnostic CPP110 de
l'esclave.
 M340 : copie du bit SLAVE_EMCY de l'esclave.
 M580 : copie du bit SLAVE_LIVE de l'esclave.
AXISDIAGID
UINT
Valeur de AxisDiag.
AXISWARNING
BOOL
Avertissement du variateur.
AXISWARNINGID
UINT
Valeur de l'avertissement du variateur.
AXISERRORID
WORD
Mémorisation du numéro d'erreur du bloc fonction de
mouvement.
MSGERRORID
UINT
Mémorisation de l'erreur par la messagerie.
Codes d'erreur
Le tableau suivant répertorie les objets de diagnostic et les valeurs correspondantes en fonction
des types de variateur :
ATV31
ATV71
Lexium
15MP/HP
Lexium 05 /
Lexium 32
Icla
Lexium 15LP
AXISFAULTID
LFT 2029:16
LFT 2029:16
ERRCODE
2070:16
SignLatched
301C:8
FaulSig_SR
301C:12
ERRCODE
385D:01
AXISWARNINGID
-
LRS6 2002:38
1002:00
WarnLatched
301C:0C
WarnSig
301C:A
1002:00
AXISDIAGID
ERRD 603F:0
ERRD 603F:0
1003:01
StopFault
603F:0
StopFault
3020:7
1003:01
NOTE : Consultez la documentation de l'équipement CANopen pour connaître la signification du
code.
Mention spéciale : le code ERRCODE du Lexium 15MP renvoie à la documentation des objets ASCII
du Lexium.
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75
Bloc fonction de mouvement
Diagnostic
Le tableau suivant décrit une procédure de diagnostic du comportement après l'exécution d'un bloc
fonction de mouvement. L'équipement utilisé dans cet exemple est un Lexium 15MP.
Etape
76
Action
1
Le paramètre de sortie AXISFAULT a pour valeur 1.
Le paramètre de sortie AXISFAULTID affiche la valeur d'un code d'erreur.
Le graphique ci-dessous montre comment le diagnostic est fourni à l'aide de valeurs de code :
2
Dans la documentation des objets ASCII du Lexium 15MP, recherchez le code d'erreur
ERRCODE 2070:16.
3
Dans la documentation ASCII, la valeur 16#0080 (128 au format décimal) de ERRCODE
désigne une vitesse excessive.
4
Corrigez les constantes de vitesse.
5
Exécutez le bloc MC_RESET.
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Bloc fonction de mouvement
MC_READSTATUS
Description de la fonction
La fonction MC_READSTATUS permet de déterminer l'état logique du variateur (voir page 29).
Représentation en FBD
Représentation :
35010606 12/2018
77
Bloc fonction de mouvement
Représentation en LD
Représentation :
78
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Représentation en IL
Représentation :
LD Axis
CAL MC_READSTATUS_Instance(AXIS:=AXIS, ENABLE:=ENABLE, ERROR=>ERR, VALI
D=>DO, BUSY=>B, ERRORID=>ERRID, ERRORSTOP=>ERRSTOP, STOPPING=>STOP, STA
NDSTILL=>ST, DISCRETMOTION=>DM, CONTINUOUSMOTION=>CM, SYNCHRONIZEDMOTIO
N=>SM, MOTIONTASKMOTION=>MTM, REFERENCED=>REF, DOWNLOADING=>DWNLD, DISA
BLED=>DIS, HOMING=>HOM)
Représentation en ST
Représentation :
MC_READSTATUS_Instance(AXIS:=AXIS, ENABLE:=ENABLE, ERROR=>ERR, VALID=>D
O, BUSY=>B, ERRORID=>ERRID, ERRORSTOP=>ERRSTOP, STOPPING=>STOP, STANDST
ILL=>ST, DISCRETMOTION=>DM, CONTINUOUSMOTION=>CM, SYNCHRONIZEDMOTION=>S
M, MOTIONTASKMOTION=>MTM, REFERENCED=>REF, DOWNLOADING=>DWNLD, DISABLED
=>DIS, HOMING=>HOM);
Description des paramètres de sortie
Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie en plus des paramètres de base (voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
ERROR
BOOL
Lorsque ERROR a pour valeur TRUE, le bloc fonction détecte une
erreur d'exécution.
ERRORID
INT
L'axe est manquant ou en défaut.
ERRORSTOP
BOOL
Lorsque ERRORSTOP a pour valeur TRUE, le bloc s'arrête en
raison d'une erreur.
STOPPING
BOOL
Lorsque STOPPING a pour valeur TRUE, MC_STOP est en cours
d'exécution.
STANDSTILL
BOOL
Lorsque StandStill a pour valeur TRUE, le variateur est dans
l'état StandStill.
DSICRETMOTION
BOOL
Lorsque DISCRETMOTION a pour valeur TRUE, un déplacement
en mode absolu ou relatif est en cours (marche par incréments).
CONTINUOUSMOTION
BOOL
Lorsque CONTINUOUSMOTION a pour valeur TRUE, un
déplacement en mode vitesse est en cours (couple).
SYNCHRONIZEDMOTION
BOOL
Une opération de synchronisation est en cours, via le mode de
fonctionnement Engrenage.
MOTIONTASKMOTION
BOOL
Une opération MotionTask est en cours via le bloc
LXM_STARTMTASK.
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79
Bloc fonction de mouvement
80
Paramètre
Type
Commentaire
REFERENCED
BOOL
Le variateur est référencé (référencement terminé).
Remarque : ce bit n'est pas pris en compte pour les variateurs
de type ATV.
DOWNLOADING
BOOL
Lorsque DOWNLOADING a pour valeur TRUE, un téléchargement
est en cours.
DISABLED
BOOL
L'axe est dans l'état désactivé (Disabled).
HOMING
BOOL
Lorsque HOMING a pour valeur TRUE :
 MC_HOME est en cours.
 Sortie de MC_JOG de LimitSwitches est en cours
pour l'équipement Lexium 05 / Icla.
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
MC_HOME
Description de la fonction
La fonction MC_HOME permet d'exécuter une commande de référencement (prise d'origine).
Représentation en FBD
Représentation :
Représentation en LD
Représentation :
35010606 12/2018
81
Bloc fonction de mouvement
Représentation en IL
Représentation :
LD Axis
CAL MC_HOME_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, POSITION:=POS, SPEED:=H
MS, HTYPE:=HMT, ERROR=>ERR, DONE=>DO, BUSY=>B, COMMANDABORTED=>AB, ERRO
RID=>ERRID)
Représentation en ST
Représentation :
MC_HOME_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, POSITION:=POS, SPEED:=HMS,
HTYPE:=HMT, ERROR=>ERR, DONE=>DO, BUSY=>B, COMMANDABORTED=>AB, ERRORID=
>ERRID);
Description des paramètres d'entrée
Le tableau suivant décrit les paramètres d'entrée en complément des paramètres de base
(voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
HTYPE
INT
Type de prise d'origine.
Pour Lexium 15MP. HTYPE : si la valeur est définie sur -1 et si
aucune modification n'est effectuée, le paramètre n'est pas
transmis.
POSITION
DINT
Position en fin de prise d'origine.
SPEED
DINT
Vitesse de prise d'origine.
Si la valeur est définie sur 0, aucune modification.
NOTE : la valeur du type de prise d'origine est décrite dans le manuel de l'équipement à installer.
Pour le Lexium 15, consultez la rubrique traitant de la prise d'origine dans le manuel sur la
communication CANopen du Lexium.
82
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
LXM_GEARPOS
Description de la fonction
La fonction LXM_GEARPOS permet de synchroniser la position d'un axe esclave à un axe maître,
en fonction d'un coefficient (ratio).
NOTE : une connexion physique au connecteur d'interface de la commande du codeur auxiliaire
(X5) doit exister entre les deux variateurs.
Représentation en FBD
Représentation
Représentation en LD
Représentation
35010606 12/2018
83
Bloc fonction de mouvement
Représentation en IL
Représentation :
LD Slave
CAL LXM_GEARPOS_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, RATIONUMERATOR:=RN,
RATIONDENOMINATOR:=RD, ERROR=>ERR, INSYNCH=>IS, BUSY=>B, ERRORID=>ERRI
D)
Représentation en ST
Représentation :
LXM_GEARPOS_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, RATIONUMERATOR:=RN, RAT
IONDENOMINATOR:=RD, ERROR=>ERR, INSYNCH=>IS, BUSY=>B, ERRORID=>ERRID);
Description des paramètres d'entrée
Le tableau suivant décrit les paramètres d'entrée en complément des paramètres de base
(voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
AXIS
AXIS_REF
Objet de type Axis_Ref (voir page 28), qui définit
l'équipement esclave.
RATIONUMERATOR
UINT
Numérateur du ratio de synchronisation du mouvement
(plage autorisée : 1 à 32 767 pour le LXM05).
RATIONDENOMINATOR
UINT
Dénominateur du ratio de synchronisation du mouvement.
Calcul de la position de l'esclave pour l'équipement Lexium 15MP.
Calcul de la position de l'esclave pour l'équipement Lexium 15LP.
84
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Description des paramètres de sortie
Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie en plus des paramètres de base (voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
INSYNCH
BOOL
INSYNCH a pour valeur TRUE lorsque la position de
synchronisation, par rapport au maître, est atteinte.
Il garde la valeur TRUE tant que EXECUTE a pour valeur TRUE
même si l'axe s'est arrêté (non significatif pour le Lexium 05/32).
Description des paramètres pour les équipements Lexium 05 et Lexium 32
Le tableau suivant décrit le paramètre supplémentaire pour les équipements Lexium 05 et
Lexium 32 :
Paramètre
Type
Commentaire
SYNCMODE
BOOL
SYNCMODE est un paramètre supplémentaire pour les
équipements Lexium 05/32. Il est accessible dans
MC_READPARAMETER ou MC_WRITEPARAMETER avant
d'appeler MFB_Gear, en utilisant :
Index = 0, sous-index = 200 comme numéro d'objet SYNCMODE.
FALSE : synchronisation immédiate : le contrôleur de
positionnement suit les impulsions de référence à partir de
l'activation de l'engrenage.
TRUE : synchronisation avec le mouvement de compensation.
Avec l'activation de l'engrenage, le moteur tente de récupérer les
impulsions de référence accumulées.
35010606 12/2018
85
Bloc fonction de mouvement
LXM_GearPosS
Description de la fonction
Similaire à LXM_GEARPOS, la fonction LXM_GEARPOSS permet de synchroniser la position d'un axe
esclave à un axe maître, en fonction d'un coefficient (ratio). Elle permet d'utiliser et d'obtenir des
valeurs négatives pour le coefficient.
NOTE : une connexion physique au connecteur d'interface de commande du codeur auxiliaire (X5)
doit exister entre les deux variateurs.
Représentation en FBD
Représentation
Représentation en LD
Représentation
86
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Représentation en IL
Représentation :
LD Slave
CAL LXM_GEARPOSS_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, RATIONUMERATOR=RN,
RATIONDENOMINATOR:=RD, ERROR=>ERR, INSYNCH=>IS, BUSY=>B, ERRORID=>ERRI
D)
Représentation en ST
Représentation :
LXM_GEARPOSS_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, RATIONUMERATOR=RN, RAT
IONDENOMINATOR:=RD, ERROR=>ERR, INSYNCH=>IS, BUSY=>B, ERRORID=>ERRID);
Description des paramètres d'entrée
Le tableau suivant décrit les paramètres d'entrée en complément des paramètres de base
(voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
AXIS
AXIS_REF
Objet de type Axis_Ref (voir page 28), qui définit
l'équipement esclave.
RATIONUMERATOR
INT
Numérateur du ratio de synchronisation du mouvement.
RATIONDENOMINATOR
INT
Dénominateur du ratio de synchronisation du mouvement.
Valeurs autorisées
Lexium 15MP/HP
Lexium 05/32
Lexium 15LP
Plage de
RATIONUMERATOR
-32 768 à 32 767
-32 768 à 32 767
1 à 32 767
Plage de
RATIONDENOMINATOR
1 à 32 767
1 à 32 767
-32 768 à 32 767
Sur Lexium 15LP/MP
La valeur 0 signifie que « la valeur ne change pas » et que le paramètre à l'intérieur du variateur
n'est pas mis à jour.
 Lorsqu'une des valeurs d'entrée est hors plage, le bloc génère le code d'erreur 8 :
AXIS_COMMAND_REFUSED.

Calcul de la position de l'esclave pour l'équipement Lexium 15MP.
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87
Bloc fonction de mouvement
Calcul de la position de l'esclave pour l'équipement Lexium 15LP.
Description des paramètres de sortie
Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie en plus des paramètres de base (voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
INSYNCH
BOOL
INSYNCH a pour valeur TRUE lorsque la position de
synchronisation, par rapport au maître, est atteinte.
Il garde la valeur TRUE tant que EXECUTE a pour valeur TRUE
même si l'axe s'est arrêté (non significatif pour le Lexium 05/32).
Description des paramètres pour les équipements Lexium 05 et Lexium 32
Le tableau suivant décrit le paramètre supplémentaire pour les équipements Lexium 05 et
Lexium 32 :
88
Paramètre
Type
Commentaire
SYNCMODE
BOOL
SYNCMODE est un paramètre supplémentaire pour les
équipements Lexium 05/32. Il est accessible dans
MC_READPARAMETER ou MC_WRITEPARAMETER avant
d'appeler MFB_Gear, en utilisant :
Index = 0, sous-index = 200 comme numéro d'objet SYNCMODE.
FALSE : synchronisation immédiate : le contrôleur de
positionnement suit les impulsions de référence à partir de
l'activation de l'engrenage.
TRUE : synchronisation avec le mouvement de compensation.
Avec l'activation de l'engrenage, le moteur tente de récupérer les
impulsions de référence accumulées.
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
TE_UPLOADDRIVEPARAM
Description de la fonction
La fonction TE_UPLOADDRIVEPARAM permet d'enregistrer les paramètres d'un variateur dans une
zone mémoire d'un automate.
NOTE : Avant d'exécuter cette fonction, le variateur doit avoir l'état Disabled (voir page 29).
Représentation en FBD
Représentation :
35010606 12/2018
89
Bloc fonction de mouvement
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
LD Axis
CAL TE_UPLOADDRIVEPARAM_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, PARAMETERLI
ST:=AXISPARAMDESC_xx, ERROR=>ERR, DONE=>DO, BUSY=>B, COMMANDABORTED=>AB
, ERRORID=>ERRID, PARAMETERSET=>PDS, SIZE=>S, ERRPARAMNUMBER=>ERRNB)
Représentation en ST
Représentation :
CAL TE_UPLOADDRIVEPARAM_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, PARAMETERLI
ST:=AXISPARAMDESC_xx, ERROR=>ERR, DONE=>DO, BUSY=>B, COMMANDABORTED=>AB
, ERRORID=>ERRID, PARAMETERSET=>PDS, SIZE=>S, ERRPARAMNUMBER=>ERRNB);
90
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Description des paramètres d'entrée
Le tableau suivant décrit les paramètres d'entrée en complément des paramètres de base
(voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
PARAMETERLIST
ANY_ARRAY_UINT
Liste des paramètres : adresse et longueur.
PARAMETERLIST doit être attribué au tableau
correspondant créé par le MTM.
NOTE : ParameterList doit être attribué à la variable ParamDesc provenant de la configuration
de la recette de l'axe dans le répertoire Movement.
Description des paramètres de sortie
Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie en plus des paramètres de base (voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
PARAMETERSET
ANY_ARRAY_BYTE
Tampon des paramètres. PARAMETERSET doit être
attribué au tableau correspondant créé par le MTM.
SIZE
UINT
Taille de PARAMETERSET en octets.
ERRPARAMNUMBER
UDINT
Numéro de l'index et du sous-index en défaut.
NOTE : PARAMETERSET peut être attribué à la variable Recette si une seule recette est déclarée
pour l'axe.
35010606 12/2018
91
Bloc fonction de mouvement
TE_DOWNLOADDRIVEPARAM
Description de la fonction
La fonction TE_DOWNLOADDRIVEPARAM permet de transférer les paramètres d'un variateur déjà
enregistrés dans la zone mémoire automate de celui-ci. Les paramètres ont été enregistrés pour
une modification de la production ou le remplacement d'un variateur défectueux.
NOTE : avant d'exécuter cette fonction, le variateur doit avoir l'état Disabled (voir page 29).
Représentation en FBD
Représentation :
92
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
LD Axis
CAL TE_DOWNLOADDRIVEPARAM_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, PARAMETE
RSET:=RECIPE_0, PARAMETERLIST:=AXISPARAMETERDESC_0, ERROR=>ERR, DONE=>D
O, BUSY=>B, COMMANDABORTED=>AB, ERRORID=>ERRID, ERRPARAMNUMBER=>ERRNB)
Représentation en ST
Représentation :
TE_DOWNLOADDRIVEPARAM_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, PARAMETERSET
:=RECIPE_0, PARAMETERLIST:=AXISPARAMETERDESC_0, ERROR=>ERR, DONE=>DO, B
USY=>B, COMMANDABORTED=>AB, ERRORID=>ERRID, ERRPARAMNUMBER=>ERRNB);
35010606 12/2018
93
Bloc fonction de mouvement
Description des paramètres d'entrée
Le tableau suivant décrit les paramètres d'entrée en complément des paramètres de base
(voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
PARAMETERLIST
ANY_ARRAY_UINT
Liste des paramètres : adresse et longueur.
PARAMETERLIST doit être attribué au tableau
correspondant créé par le MTM.
PARAMETERSET
ANY_ARRAY_BYTE
Tampon des paramètres. PARAMETERSET
doit être attribué au tableau correspondant
créé par le MTM.
Description des paramètres de sortie
Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie en plus des paramètres de base (voir page 33) :
94
Paramètre
Type
Commentaire
ERRPARAMNUMBER
UDINT
Numéro de l'index et du sous-index en défaut.
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
LXM_UPLOADMTASK
Description de la fonction
Les tâches de mouvement sont créées par UniLink (par GMT) et enregistrées dans la mémoire
EEPROM du Lexium 15MP/LP/HP.
La fonction LXM_UPLOADMTASK permet d'enregistrer les paramètres MotionTask du variateur
dans une zone mémoire de l'automate.
Elle ne s'applique qu'au variateur Lexium 15MP/LP/HP.
NOTE : avant d'exécuter cette fonction, le variateur doit avoir l'état Disabled (voir page 29).
Représentation en FBD
Représentation :
35010606 12/2018
95
Bloc fonction de mouvement
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
LD Axis
CAL LXM_UPLOADMTASK_Instance (AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, ERROR=>ERR, DO
NE=>DO, BUSY=>B, COMMANDABORTED=>AB, ERRORID=>ERRID, PARAMETERSET=>PS,
SIZE=>S)
Représentation en ST
Représentation :
LXM_UPLOADMTASK_Instance (AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, ERROR=>ERR, DONE=>
DO, BUSY=>B, COMMANDABORTED=>AB, ERRORID=>ERRID, PARAMETERSET=>PS, SIZE
=>S);
96
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Description des paramètres de sortie
Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie en plus des paramètres de base (voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
PARAMETERSET
ANY_ARRAY_BYTE
Tableau d'octets dans lequel les tâches de mouvement
sont enregistrées (structure de DDT). Il dépend du
nombre de blocs fonction de mouvement utilisés dans le
projet.
Sur les Lexium 17/15MP, le tableau d'octets est égal à :
12 + 27 TM x octets
Sur le Lexium 15LP, le tableau d'octets est égal à :
12 + 29 TM x octets
TM : tâche de mouvement
SIZE
UINT
Taille du tableau correspondant au paramètre
PARAMETERSET.
35010606 12/2018
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Bloc fonction de mouvement
LXM_DOWNLOADMTASK
Description de la fonction
La fonction LXM_DOWNLOADMTASK permet de charger dans le variateur une tâche de mouvement
provenant de la mémoire de l'automate.
Elle ne s'applique qu'au variateur Lexium 15.
NOTE : avant d'exécuter cette fonction, le variateur doit avoir l'état Disabled (voir page 29).
Représentation en FBD
Représentation :
Représentation en LD
Représentation :
98
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Représentation en IL
Représentation :
LD Axis
CAL LXM_DOWNLOADMTASK_Instance (AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, PARAMETERSET
:=PS, ERASEUNUSED:=ERASE, ERROR=>ERR, DONE=>DO, BUSY=>B, COMMANDABORTED
=>AB, ERRORID=>ERRID)
Représentation en ST
Représentation :
LXM_DOWNLOADMTASK_Instance (AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, PARAMETERSET:=PS
, ERASEUNUSED:=ERASE, ERROR=>ERR, DONE=>DO, BUSY=>B, COMMANDABORTED=>AB
, ERRORID=>ERRID));
Description des paramètres d'entrée
Le tableau suivant décrit les paramètres d'entrée en complément des paramètres de base
(voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
PARAMETERSET
ANY_ARRAY_BYTE
Valeur des tâches de mouvement (structure de DDT).
ERASEUNUSED
BOOL
Efface les tâches inutilisées.
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99
Bloc fonction de mouvement
LXM_STARTMTASK
Description de la fonction
La fonction LXM_STARTMTASK permet de lancer l'exécution de la tâche de mouvement du
Lexium 15, dont le numéro correspond à la valeur saisie dans le paramètre d'entrée MTNUMBER.
La fonction LXM_STARTMTASK permet également de lancer l'exécution de la séquence de
mouvement du Lexium 32.
Représentation en FBD
Représentation :
Représentation en LD
Représentation :
100
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Représentation en IL
Représentation :
LD Axis
CAL LXM_STARTMTASK_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, MTNUMBER:=MTNUM,
ERROR=>ERR, DONE=>DO, COMMANDABORTED=>AB, BUSY=>B, ERRORID=>ERRID)
Représentation en ST
Représentation :
LXM_STARTMTASK_Instance(AXIS:=AXIS, EXECUTE:=EXEC, MTNUMBER:=MTNUM, ERR
OR=>ERR, DONE=>DO, COMMANDABORTED=>AB, BUSY=>B, ERRORID=>ERRID);
Description des paramètres d'entrée
Le tableau suivant décrit les paramètres d'entrée en complément des paramètres de base
(voir page 33) :
Paramètre
Type
Commentaire
MTNumber
UINT
Numéro de la tâche ou de la séquence de mouvement.
35010606 12/2018
101
Bloc fonction de mouvement
Unités et variateurs
Unités
Le tableau suivant indique les unités de vitesse, de position et de rotation selon le variateur :
Unités
Lexium 15MP/HP/LP
Icla
ATV31
ATV71
Lexium 05 /
Lexium 32
Position
PUNIT
inc
-
-
USR
Vitesse
VUNIT
tr/min
tr/min
tr/min
tr/min
Rotation
tr/min
tr/min
tr/min
tr/min
tr/min
Couple
1/1 000 du couple
nominal
-
0,01 du couple
nominal
0,01 du couple
nominal
1/100 amp
USR est une unité que l'utilisateur définit dans Powersuite (par défaut 16 384 unités par tour).
PUNIT est une unité de position que l'utilisateur définit dans Unilink.
VUNIT est une unité à définir par Unilink (par défaut PUNIT/s).
NOTE : les unités de rotation ne concernent que le bloc MC_MOVEVELOCITY.
Equation de vitesse du Lexium 15 MP/HP en mode vitesse
La vitesse de rotation du moteur piloté en mode vitesse par un Lexium 15MP est la consigne de
vitesse multipliée par 0,5722 (0,5722=60*10 000/220).
Exemple :
La valeur du paramètre d'entrée VELOCITY du bloc MC_MOVEVELOCITY est 3 000. La vitesse de
rotation de l'arbre est donc de 1 716,6 tr/min (3 000*0,5722).
Equation de vitesse du Lexium 15 MP/HP en mode position
La vitesse de rotation d'un axe piloté en mode position par un Lexium 15MP est la consigne de
vitesse multipliée par un coefficient K.
K=PGearI/10 000
PGearI est le numérateur de la résolution paramétrée dans le variateur par Unilink.
Exemple :
La valeur du paramètre d'entrée VELOCITY du bloc MC_MOVEABSOLUTE est 3 000. PGearI est
égal à 5 000. PUNIT est exprimé en μm.
K=5 000/10 000=0,5
La vitesse de l'axe est donc de 15 000 µm/s. (30 000*0,5).
102
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Equation de vitesse du Lexium 15 LP en modes position et vitesse
Equation du paramètre VELOCITY du Lexium 15 LP en mode position pour MC_MOVEABSOLUTE
et MC_MOVERELATIVE :
VELOCITY (tr/min) = VELOCITY (inc/250 μs) * (60*4 000) / 2 ^ 32
Equation du paramètre VELOCITY du Lexium 15 LP en mode vitesse pour MC_MOVEVELOCITY :
VELOCITY (tr/min) = VELOCITY * 60 / P_GEARI
Unité de vitesse du Lexium 15 LP pour MC_READACTUALVELOCITY :
PUNIT (écran de base de Unilink) définit l'unité du paramètre VELOCITY.
Unité du paramètre Position et état du Lexium 15 LP
VUNIT (écran de base de Unilink) définit l'unité du paramètre Position.
Nous recommandons vivement d'utiliser l'unité de vitesse tr/min, quelle que soit la commande.
Pour les autres unités (mm/min), les formules doivent être adaptées afin de prendre en compte la
dimension linéaire de l'unité, et non la dimension angulaire, en intégrant le facteur P_GEARI.
Onglet Synthèse => unité du paramètre VELOCITY en tr/min en mode position avec la commande
MC_MOVEABSOLUTE, par exemple :
Consigne du paramètre VELOCITY en tr/min. Lecture dans Unilink en tr/min.
Valeur du paramètre VELOCITY renvoyée par MC_READACTUALVELOCITY :
VELOCITY (inc/250 μs) = Consigne du paramètre VELOCITY (tr/min) * 2 ^ 32 / (60 x 4 000)
En mode vitesse, avec la commande MC_MOVEVELOCITY
Consigne du paramètre VELOCITY à appliquer selon la vitesse à atteindre en tr/min. Lecture dans
Unilink en tr/min.
Consigne du paramètre VELOCITY = VELOCITY (tr/min) * P_GEARI / 60
Valeur du paramètre VELOCITY renvoyée par MC_READACTUALVELOCITY :
VELOCITY = Consigne du paramètre VELOCITY * 2 ^ 32 / (P_GEARI x 4 000)
35010606 12/2018
103
Bloc fonction de mouvement
Service de messagerie
Introduction
Les blocs qui utilisent la messagerie ralentissent le cycle d'automate, car ils envoient des requêtes
de type READ_VAR et WRITE_VAR au variateur.
Bloc fonction de mouvement
Le tableau ci-dessous montre les blocs qui utilisent le service de messagerie, par type de
variateur :
Nom du bloc
Lexium
15MP/HP
Icla
ATV31
ATV71
MC_JOG
W 2024:7
W 3029:4
W 3029:5
W 3029:7
W 3029:8
Sans objet
Sans objet W 3029:4
W 3029:5
W 3029:7
W 3029:8
S.O.
R position
–
–
–
–
MC_READACTUALPOSITION –
MC_READACTUALTORQUE
S.O.
R 2002:6
R 6077
R 301E:3
R 6077
MC_READACTUALVELOCITY –
R vitesse
–
–
–
–
MC_STOP
R état d'arrêt
–
R état
d'arrêt
R état
d'arrêt
–
R état
d'arrêt
MC_TORQUECONTROL
W2060
Sans objet Sans objet
MC_MOVEABSOLUTE
MC_MOVERELATIVE
MC_MOVEADDITIVE
W 6083:0 (ACC)
W 6084:0 (DEC)
W
301D:1A
(ACC)
MC_READAXISERROR
R 2070:16
R 1002:0
R 1003:1
R 301C:12 R 2029:16
R 301C:A R 603F:0
R 3020:7
MC_HOME
W 607C:0
(position H)
W 6099:1
(vitesse H)
W 6098:0
(type H)
W 3028:B
(position
H)
W 3028:4
(Vitesse
H)
LXM_GEARPOS
LXM_GEARPOSS
W 3540:1
(Engrenage I)
W 353E:1
(Engrenage O)
Sans objet Sans objet
Sans objet Aucun SDO W 3540:1
W 353E:1
LXM_DOWNLOADMTASK
Equationf(MT)
–
–
104
–
Lexium 05 / Lexium
Lexium 32 15LP
–
–
–
W6071
Aucun SDO W6071
R 2002:39
W 6083:0
(ACC)
W 6084:0
(DEC)
W 6083:0
(ACC)
W 6084:0
(DEC)
R 2029:16 R 301C:8
R 603F:0 R 301C:C
R 603F:0
R 385D:1
R 1002:0
R 1003:1
–
W 607C:0
(position H)
W 6099:1
(vitesse H)
W 6098:0
(type H)
–
W 3028:B
(position H)
W 6099:1
(vitesse H)
–
Equationf
(MT)
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Nom du bloc
Lexium
15MP/HP
Icla
ATV31
ATV71
Lexium 05 / Lexium
Lexium 32 15LP
LXM_UPLOADMTASK
Equationf(MT)
–
–
–
–
Equationf
(MT)
LXM_STARTMTASK
Numéro de la
tâche
–
–
–
–
Numéro de
la tâche
Remarques
R : utilisation du service de messagerie READ_VAR
W : utilisation du service de messagerie WRITE_VAR
R 2029:16 : lecture d'un objet de type SDO ayant l'index 2029 et le sous-index 16
W 3540:1 : écriture d'un objet de type SDO ayant l'index 3540 et le sous-index 1
S.O. : sans objet
35010606 12/2018
105
Bloc fonction de mouvement
Taille mémoire
Taille en mémoire de la déclaration de l'axe
L'espace mémoire utilisé pendant une déclaration d'axe AXIS_REF dans le répertoire Motion sans
aucune recette est de 240 octets.
Taille mémoire de la recette
Le tableau ci-dessous indique la taille mémoire (en mots) utilisée par une ou plusieurs recettes.
106
Equipement
Taille utilisée par
la première
recette
Taille utilisée par la recette
suivante, avec la version
actuelle du micrologiciel du
variateur
Taille utilisée par la recette
suivante, avec la version
précédente du micrologiciel
du variateur
Lexium 15LP
1435
577
664
Lexium 15MP/HP
1268
510
Lexium 32
1428
394
ATV31
646
167
170
ATV71
1726
437
499
Lexium 05
314
96
133
Icla Ifa
303
99
Icla Ife
244
82
Icla Ifs
230
77
35010606 12/2018
Bloc fonction de mouvement
Taille mémoire des blocs fonction de mouvement pour la plate-forme Premium
Le tableau ci-dessous montre, pour la plate-forme Premium, la taille mémoire (en octets) utilisée
par le code, ainsi que les données par instance et par information de chargement dans les blocs
fonction de mouvement.
Type de bloc fonction de mouvement
Données par instance
Code
CAN_HANDLER
336
15 229
LXM_DOWNLOADMTASK
112
3248
LXM_GEARPOSS
112
3360
LXM_GEARPOS
112
3296
LXM_STARTMTASK
96
2528
LXM_UPLOADMTASK
96
2288
MC_TORQUECONTROL
144
4336
MC_HOME
112
4686
MC_JOG
192
6784
MC_MOVEABSOLUTE
144
4752
MC_MOVEADDITIVE
144
3376
MC_MOVERELATIVE
144
4 096
MC_MOVEVELOCITY
128
3424
MC_POWER
80
1232
MC_READACTUALPOSITION
80
944
MC_READACTUALTORQUE
96
1110
MC_READACTUALVELOCITY
96
976
MC_READAXISERROR
96
2048
MC_READPARAMETER
96
1104
MC_READSTATUS
80
832
MC_RESET
80
2592
MC_STOP
128
3360
MC_WRITEPARAMETER
96
1248
TE_DOWNLOADDRIVEPARAM
176
5792
TE_UPLOADDRIVEPARAM
160
2352
NOTE : sur les automates Premium existants (TSX571x4, TSX572x4, TSX573x4), la taille
maximale du code pour tous les blocs fonction élémentaires de la même famille est limitée à 64 Ko.
Vous devez vérifier que la taille de code utilisée par le bloc fonction de mouvement dans votre
application ne dépasse pas ce seuil. Sinon, la génération de l'application échoue.
35010606 12/2018
107
Bloc fonction de mouvement
Taille mémoire des blocs fonction de mouvement pour la plate-forme Modicon M340
Le tableau ci-dessous montre, pour la plate-forme Modicon M340, la taille mémoire (en octets)
utilisée par le code, ainsi que les données par instance et par information de chargement dans les
blocs fonction de mouvement.
108
Type de bloc fonction de mouvement
Données par instance
Axis_ref
248
Code
CAN_HANDLER
352
18 992
LXM_DOWNLOADMTASK
128
3032
LXM_GEARPOS
128
3632
LXM_GEARPOSS
128
3840
LXM_STARTMTASK
110
2480
LXM_UPLOADMTASK
86
2832
MC_TORQUECONTROL
148
4816
MC_HOME
136
4688
MC_JOG
160
7984
MC_MOVEABSOLUTE
154
5056
MC_MOVEADDITIVE
146
3552
MC_MOVERELATIVE
154
4320
MC_MOVEVELOCITY
144
3888
MC_POWER
78
1408
MC_READACTUALPOSITION
100
880
MC_READACTUALTORQUE
98
1264
MC_READACTUALVELOCITY
100
912
MC_READAXISERROR
116
2160
MC_READPARAMETER
102
1216
MC_READSTATUS
89
912
MC_RESET
80
2624
MC_STOP
143
3296
MC_WRITEPARAMETER
104
1216
TE_DOWNLOADDRIVEPARAM
176
7184
TE_UPLOADDRIVEPARAM
176
2240
35010606 12/2018
EcoStruxure™ Control Expert
35010606 12/2018
Annexes
Présentation
Cette section contient les annexes.
Contenu de cette annexe
Cette annexe contient les chapitres suivants :
Chapitre
35010606 12/2018
Titre du chapitre
Page
A
Codes et valeurs d'erreur
111
B
Performances MFB
115
109
110
35010606 12/2018
EcoStruxure™ Control Expert
Codes et valeurs d'erreur
35010606 12/2018
Annexe A
Codes et valeurs d'erreur
Codes et valeurs d'erreur
Tableaux des codes d'erreur pour la librairie MFB (Motion Function Block)
Introduction
Les tableaux présentés dans cette section répertorient les codes d'erreur et les valeurs générées
par les blocs de la bibliothèque MFB.
Motion Function Blocks
Le tableau suivant contient les codes d'erreur et les valeurs générés dans le paramètre de sortie
ErrorId des blocs MFB.
Error_Id (format
décimal)
Signification
0
Exécution correctement effectuée.
1
Erreur système différée au niveau de la messagerie
(voir EcoStruxure™ Control Expert, Communication, Bibliothèque de
blocs) des automates Premium et Atrium, ou de la messagerie
(voir Modicon M340, CANopen, Manuel utilisateur) de l'automate
M340. Pour plus de détails, utilisez le bloc MC_ReadAxisError
(voir page 73) avec l'information MSGERRORID.
2
-
3
Bloc interrompu suite à une coupure de courant.
4
Bloc annulé (paramètreEnable défini sur 0 pendant l'exécution).
5
-
6
Axe en défaut ou manquant.
7
Valeur Axisref modifiée pendant l'exécution du bloc, ou même
instance programmée avec une valeur Axis_Ref différente.
Si la valeur appartient au bloc Can_Handler, la valeur Axis_Ref n'est
pas destinée à la variable CAN_Handler.
8
Le variateur de vitesse a rejeté la commande (pour plus de détails,
utilisez le bloc MC_ReadAxisError).
9
Bloc non exécutable dans ce mode d'axe (mode d'axe disponible à
l'aide de MC_ReadStatus).
10
Condition incorrecte ne permettant pas la marche par incréments : Les
entrées avant et arrière sont toutes les deux actives. Dans cette
situation, l'axe est stoppé.
35010606 12/2018
111
Codes et valeurs d'erreur
Error_Id (format
décimal)
Signification
11
Bloc interrompu par un MC_Stop.
12
Bloc interrompu par un autre bloc (par exemple : un bloc MC_MOVE
interrompt un autre bloc).
13
Bloc interrompu car le variateur de vitesse a mis trop de temps pour
exécuter la commande (par exemple : MC_POWER).
14
Le variateur de vitesse devrait être activé mais ne l'est pas.
15
-
16
-
17
Pendant un échange implicite avec le variateur de vitesse, soit le bloc :
 a perdu le sémaphore parce qu'un bloc prioritaire l'a pris,

soit le bloc n'a pas été appelé pendant un certain nombre de cycles,
et le système a donc retiré le sémaphore.
18
Impossible d'exécuter le MFB.
19
Pendant un échange implicite avec le variateur de vitesse, le
sémaphore n'a pas pu être obtenu dans le temps imparti (trop de blocs
en attente du variateur de vitesse, ou temps de réaction trop lent de ce
dernier).
20
Erreur interne
21
Erreur de transfert de paramètre (données endommagées) ; blocs
TE_UpLoadDriveParam et TE_DownLoadDriveParam.
22
Pendant un échange de messagerie implicite avec le variateur de
vitesse, soit le bloc :
 a perdu le sémaphore parce qu'un bloc prioritaire l'a pris,
 soit le bloc n'a pas été appelé pendant un certain nombre de cycles,
et le système a donc retiré le sémaphore.
23
Erreur interne
24
Pendant un échange de messagerie avec le variateur de vitesse, le
système de messagerie de l'automate a été saturé pendant plus de cinq
cycles automates.
25
Erreur interne
26
L'AMT a programmé un variateur de vitesse que le MFB ne peut pas
programmer.
27
112
Erreur système immédiate au niveau de la messagerie
(voir EcoStruxure™ Control Expert, Communication, Bibliothèque de
blocs) de l'automate. Pour plus de détails, utilisez le bloc
MC_ReadAxisError (voir page 73) avec l'information MSGERRORID.
28
Axe programmé dans deux blocs CAN_HANDLER.
29
InitAxis: Aucun réseau détecté à l'adresse réseau programmée.
35010606 12/2018
Codes et valeurs d'erreur
Error_Id (format
décimal)
Signification
30
-
31
Erreur interne
32
Erreur temporaire renvoyée par MC_Readstatus pendant une reprise
à chaud.
33
Variable SETtrop petite pour les données à écrire.
34
Variable SET non compatible avec ce variateur de vitesse.
35
Variable LIST non compatible avec ce variateur de vitesse.
36
Variable LIST endommagée (erreur de checksum).
37
Variable SET endommagée (erreur de checksum).
38
Redémarrage de Can_handler
39
La carte TSX CPP 110 ne trouve pas l'équipement à l'adresse
configurée.
40
La famille définie dans la configuration ne correspond pas à celle
définie dans le variateur de vitesse en cours d'exécution.
41
La référence définie dans la configuration ne correspond pas à celle
définie dans le variateur de vitesse en cours d'exécution.
42
Variateur de vitesse inconnu.
43
La version List de paramètres ne correspond pas à la version Set de
l'ensemble de paramètres.
44
Le variateur de vitesse est toujours défaillant après réinitialisation.
45
L'équipement ne fonctionne pas correctement lorsque la commande
MFB est exécutée (concerne seulement Lexium 17).
35010606 12/2018
113
Codes et valeurs d'erreur
114
35010606 12/2018
EcoStruxure™ Control Expert
Performances MFB
35010606 12/2018
Annexe B
Performances MFB
Performances MFB
Tableau des performances MFB
Présentation
Le tableau ci-après présente les performances de chaque variateur au cours des différents tests
réalisés avec le MFB (Motion Function Block).
Conditions et règles
Configuration du débit CANopen = 500 kbds
Période de tâche de l'automate :


5 ms + nb_axe_x1 ms si nb_axe>3,
5 ms si nb_axe<=3.
Tableau des tests
Les tests ont été réalisés pour les variateurs suivants : Lexium 05 / Lexium 32, Lexium 15 MP/HP,
Lexium 15 LP, Icla, ATV31 et ATV71.
Performances (ms)
Type de test
Lexium 05/
Lexium 32
Lexium 15 Lexium 15
MP/HP
LP
Icla
ATV31
ATV71
Démarrage de
MC_MOVEABSOLUTE (mode de
changement, modification de
l'accélération et de la
décélération)
(6 à 7) c
(6 à 7) c
(6 à 7) c
(4 à 5) c
X
X
Démarrage de
MC_MOVEABSOLUTE (pas de
changement)
1c
1c
1c
1c
X
X
Délai entre
2 MC_MOVEABSOLUTE (1)
2c
2 c + 3 ms 2 c + 1 ms
+ TcMH
+ TcLP
2c
X
X
1 c + 3 ms 1 c + 1 ms
+ TcMH
+ TcLP
1 c + 0,5 ms
X
X
1 c + 0,5 ms
Délai entre
2 MC_MOVEABSOLUTE
(seconde tâche de mouvement
immédiatement après la
première tâche de mouvement)
35010606 12/2018
115
Performances MFB
Performances (ms)
Type de test
Lexium 05/
Lexium 32
Lexium 15 Lexium 15
MP/HP
LP
Icla
ATV31
ATV71
Délai d'interruption
MC_MOVEABSOLUTE avec la
même instance
1 c + 0,5 ms
1 c + 5 ms 1 c + 1 ms
+ TcMH
+ TcLP
1 c + 0,5 ms
X
X
Délai d'interruption
MC_MOVEABSOLUTE avec une
autre instance
1 c + 0,5 ms
1 c + 5 ms 1 c + 1 ms
+ TcMH
+ TcLP
1 c + 0,5 ms
X
X
Démarrage de la tâche de
mouvement
X
1 c + 5 ms 1 c + 2 ms
+ TcMH
+ TcLP
X
X
X
Délai entre deux tâches de
mouvement (1)
X
1 c + 5 ms 42 + TcLP
+ TcMH
X
X
X
Arrêt durant le mouvement
1 c + 0,5 ms
1 c + 1 ms 1 c + 2 ms
+ TcMH
+ TcLP
1 c + 0,5 ms
X
X
Changement de vitesse dans la 1 c + 0,5 ms
même instance de
MC_MOVEVELOCITY
1 c + 1 ms 1 c + 1 ms
+ TcMH
+ TcLP
1 c + 0,5 ms
1 c + 10 ms 1 c + 5 ms
+ TcATV31 + TcATV71
Enregistrement des paramètres 212
du variateur
(TE_UPLOADDRIVEPARAM)
760
851
197
473
1283
Transfert des paramètres du
variateur
(TE_DOWNLOADDRIVEPARAM)
219
1239
1460
204
502
1329
Enregistrement de 20 tâches
de mouvement
(LXM_UPLOADMTASK)
X
1778
1739
X
X
X
Chargement de 20 tâches de
mouvement
(LXM_DOWNLOADMTASK)
X
1237
583
X
X
X
Légende
(1): en présence d'un programme dont la seconde commande intervient avant la première commande, vous devez
ajouter une période de tâche d'automate dans l'équation.
c: période de tâche de l'automate
TcMH : durée du cycle Lexium 15 MP/HP (0 à 3 ms)
TcLP : durée du cycle Lexium 15 LP (0 à 1 ms)
TcATV31 : durée du cycle ATV31 (15 ms)
TcATV71 : durée du cycle ATV71 (5 ms)
116
35010606 12/2018
Performances MFB
Exemples
Applications avec 3 axes (Lexium 05) :
c = 5 ms
Démarrage d'un MC_MOVEABSOLUTE sans changement = 1 c = 5 ms
Délai d'interruption de la même instance de
MC_MOVEABSOLUTE = 1 c + 0,5 ms = 5 + 0,5 = 5,5 ms
Applications avec 1 axe (Lexium 15LP) :
c = 5 ms
Démarrage d'un MC_MOVEABSOLUTE sans changement = 6 c + 1 c = 6 x 5 + 5 = 35 ms
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117
Performances MFB
118
35010606 12/2018
EcoStruxure™ Control Expert
Glossaire
35010606 12/2018
Glossaire
B
BOOL
BOOL est l'abréviation du type booléen. Il s'agit du type de données de base en informatique. Une
variable de type BOOL peut avoir l'une des deux valeurs suivantes : 0 (FALSE) ou 1 (TRUE).
Un bit extrait d'un mot est de type BOOL, par exemple :%MW10.4
D
DINT
DINT est l'abréviation du format Double INTeger (entier double codé sur 32 bits).
Les limites supérieure/inférieure sont les suivantes : - (2 puissance 31) à (2 puissance 31) - 1.
Exemple :
-2147483648, 2147483647, 16#FFFFFFFF.
I
INT
INT est l'abréviation du format single INTeger (entier simple codé sur 16 bits).
Les limites supérieure/inférieure sont les suivantes : - (2 puissance 15) à (2 puissance 15) - 1.
Exemple :
-32768, 32767, 2#1111110001001001, 16#9FA4.
IODDT
IODDT est l'acronyme de « Input/Output Derived Data Type » (type de données dérivées d'E/S).
Cet acronyme désigne un type de données structuré représentant un module ou une voie d'un
module automate. Chaque module expert possède ses propres IODDT.
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119
Glossaire
U
UDINT
UDINT est l'acronyme du format « Unsigned Double INTeger » (entier double non signé) (codé sur
32 bits). Les limites inférieure et supérieure sont les suivantes : 0 à (2 puissance 32) - 1.
Exemple :
0, 4294967295, 2#11111111111111111111111111111111, 8#37777777777,
16#FFFFFFFF.
UINT
UINT est l'abréviation du format « Unsigned INTeger » (entier non signé codé sur 16 bits). Les
limites inférieure et supérieure sont les suivantes : 0 à (2 puissance 16) - 1.
Exemple :
0, 65535, 2#1111111111111111, 8#177777, 16#FFFF.
120
35010606 12/2018
EcoStruxure™ Control Expert
Index
35010606 12/2018
Index
A
AXIS_REF, 28
C
CAN_HANDLER, 38
D
diagramme d'état, 29
disponibilité des instructions, 23
I
instructions
disponibilité, 23
instructions de mouvement
CAN_HANDLER, 38
MC_JOG, 69
MC_MOVEABSOLUTE, 59
MC_MOVEADDITIVE, 63
MC_MOVERELATIVE, 61
MC_MOVEVELOCITY, 67
MC_POWER, 57
MC_READACTUALPOSITION, 44
MC_READACTUALVELOCITY, 46
MC_READAXISERROR, 73
MC_READPARAMETER, 40
MC_READSTATUS, 77
MC_RESET, 52
MC_STOP, 54
MC_WRITEPARAMETER, 42
TE_DOWNLOADDRIVEPARAM, 92
TE_UPLOADDRIVEPARAM, 89
instructions Lexium
LXM_DOWNLOADMTASK, 98
LXM_GEARPOS, 83
LXM_GearPosS, 86
LXM_UPLOADMTASK, 95
35010606 12/2018
L
Lexium - instructions
LXM_STARTMTASK, 100
LXM_DOWNLOADMTASK, 98
LXM_GEARPOS, 83
LXM_GearPosS, 86
LXM_STARTMTASK, 100
LXM_UPLOADMTASK, 95
M
MC_HOME, 81
MC_JOG, 69
MC_MOVEABSOLUTE, 59
MC_MOVEADDITIVE, 63
MC_MOVERELATIVE, 61
MC_MOVEVELOCITY, 67
MC_POWER, 57
MC_READACTUALPOSITION, 44
MC_READACTUALTORQUE, 48
MC_READACTUALVELOCITY, 46
MC_READAXISERROR, 73
MC_READPARAMETER, 40
MC_READSTATUS, 77
MC_RESET, 52
MC_STOP, 54
MC_TORQUECONTROL, 50
MC_WRITEPARAMETER, 42
mouvement - instructions
MC_HOME, 81
MC_READACTUALTORQUE, 48
MC_TORQUECONTROL, 50
P
paramètres de base, 33
T
TE_DOWNLOADDRIVEPARAM, 92
121
Index
TE_UPLOADDRIVEPARAM, 89
122
35010606 12/2018
">