Schneider Electric ATV71 Carte pont roulant Mode d'emploi

Altivar 71
Carte pont roulant
Guide d'exploitation
À conserver pour une utilisation
future
VW3A3510
Sommaire
Informations importantes ______________________________________________________________________________________ 4
Avant de commencer _________________________________________________________________________________________ 5
Structure de la documentation __________________________________________________________________________________ 6
Description _________________________________________________________________________________________________ 7
Description du bornier______________________________________________________________________________________ 8
Spécifications ____________________________________________________________________________________________ 9
Batterie de sauvegarde des données _________________________________________________________________________ 10
Principe de fonctionnement ___________________________________________________________________________________
Généralités _____________________________________________________________________________________________
Assistance anti-ballant ____________________________________________________________________________________
Mesure de la longueur du câble _____________________________________________________________________________
12
12
13
14
Fonctions Entrée/Sortie ______________________________________________________________________________________
Fonction activation de l'assistance ___________________________________________________________________________
Fonction fin de course d’arrêt _______________________________________________________________________________
Fonction fin de course de ralentissement ______________________________________________________________________
17
19
19
20
Menus - Réglages des paramètres______________________________________________________________________________
Configuration de CANopen_________________________________________________________________________________
Configuration générale ____________________________________________________________________________________
Mode forçage local _______________________________________________________________________________________
Remise à zéro de défaut___________________________________________________________________________________
Gestion des défauts ______________________________________________________________________________________
Paramètres dans le menu [1.14 Crane] (SPL-) _________________________________________________________________
21
21
22
24
24
24
25
Diagramme de connexion_____________________________________________________________________________________ 30
Mise en service_____________________________________________________________________________________________
1 - Configurez les paramètres du moteur via le menu [1.4 CONTROLE MOTEUR] (drC-) ________________________________
2 - Câblage de la carte pont roulant et de la partie applicative______________________________________________________
3 - Établissez la connexion CANopen ________________________________________________________________________
4 - Configurez des paramètres de « l'application pont roulant » ____________________________________________________
5 - Démarrez le système avec la carte pont roulant et vérifiez les mouvements ________________________________________
6 - Comprendre les paramètres les plus importants pour l'activation de l'assistance anti-ballant ___________________________
7 - Fins de course d’arrêt et de ralentissement _________________________________________________________________
31
31
31
32
35
35
36
43
3
Informations importantes
VEUILLEZ NOTER
Lisez attentivement ces instructions et examinez l'appareil pour vous familiariser avec avant de l'installer, de le faire fonctionner ou
d'assurer son entretien. Vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil les messages spécifiques ci-dessous. Ils ont pour but
de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une
procédure.
L'apposition de ce symbole à un panneau de sécurité Danger ou Avertissement signale un risque électrique pouvant
entraîner des lésions corporelles en cas de non-respect des consignes.
Ceci est le symbole d'un avertissement de sécurité. Il met en garde contre les risques potentiels de blessures. Respectez
scrupuleusement les consignes de sécurité associées à ce symbole pour éviter de vous blesser ou de mettre votre vie en danger.
DANGER
DANGER signale une situation dangereuse qui entraînera la mort, de graves blessures corporelles.
AVERTISSEMENT
AVERTISSEMENT indique une situation présentant des risques susceptibles d’entraîner la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
ATTENTION
ATTENTION signale une situation dangereuse potentielle qui pourrait entraîner des blessures corporelles ou des
dommages matériels.
REMARQUE IMPORTANTE
L'entretien du matériel électrique ne doit être effectué que par du personnel qualifié. Schneider Electric n'assume aucune responsabilité
des conséquences éventuelles découlant de l'utilisation de cette documentation. Ce document n'a pas pour objet de servir de guide aux
personnes sans formation.
© 2008 Schneider Electric. Tous droits réservés.
4
Avant de commencer
Important : Cette carte option est entièrement supportée par la version V1.2 (et versions supérieures) du firmware de l'Altivar 71.
Cette carte option est uniquement supportée par la version V1.2 (et versions supérieures) du firmware de l'Altivar 31. Les versions
spécifiques sont non supportées.
Vous devez lire et comprendre ces instructions avant de procéder à toute opération sur ce variateur.
DANGER
RISQUE DE TENSION DANGEUREUSE
• Vous devez entièrement lire et comprendre ce guide avant d'installer ou de faire fonctionner le variateur de vitesse. L'installation, les
réglages, les réparations et la maintenance doivent être réalisés par un personnel qualifié.
• L'utilisateur est tenu de s'assurer de la conformité avec toutes les normes électriques internationales et nationales en vigueur
concernant la mise à la terre de tous les équipements.
• Plusieurs pièces de ce variateur de vitesse, notamment les circuits imprimés, fonctionnent à la tension réseau. NE LES TOUCHEZ PAS.
Utilisez uniquement des outils isolés.
• Ne touchez PAS les composants non blindés ou les connexions des vis du bornier lorsqu'une tension est présente.
• Ne mettez PAS en court-circuit les bornes PA et PC ou les condensateurs du bus continu.
• Installez et fermez tous les capots avant la mise sous tension ou avant de démarrer et d'arrêter le variateur.
• Avant de réparer le variateur de vitesse :
- Coupez l'alimentation.
- Placez une étiquette « NE PAS ALLUMER » sur le point de coupure du variateur.
- Verrouillez l'interrupteur en position ouverte.
• Débranchez toute source d'alimentation, y compris l'alimentation de contrôle externe susceptible d'être active, avant de réparer le
variateur. Attendez que le voyant de charge s'éteigne. ATTENDEZ 15 MINUTES pour permettre aux condensateurs du bus continu de
se décharger. Mesurez ensuite la tension du bus continu en suivant la procédure indiquée dans le Guide d'installation. Les voyants du
variateur ne sont pas des indicateurs permettant de certifier l'absence de tension du bus continu.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
ATTENTION
EQUIPEMENT ENDOMMAGE
N'installez pas ou n'utilisez pas un variateur qui semble endommagé.
Le non-respect de cette instruction peut entraîner des blessures ou des dommages matériels.
5
Structure de la documentation
Guide d'installation
Ce guide décrit :
• L'installation du variateur
• La connexion du variateur
Guide de programmation
Ce guide décrit :
• Les fonctions
• Les paramètres
• L'utilisation du terminal du variateur (terminal intégré et terminal graphique)
Guide des paramètres de communication
Ce guide décrit :
• Les paramètres du variateur avec des informations spécifiques (adresses, formats, etc.) sur l'utilisation via un bus ou un réseau de
communication
• Les modes de fonctionnement spécifiques à la communication (graphe d'état)
• L'interaction entre la communication et le contrôle local
Guides des bus et réseaux de communication (Modbus, CANopen, Ethernet, Profibus, INTERBUS,
DeviceNet, etc.)
Ces guides décrivent :
• La connexion au bus ou au réseau
• La configuration des paramètres spécifiques à la communication via le terminal intégré ou via le terminal graphique
• Diagnostic
• Configuration logicielle
• Les services du protocole de communication
6
Description
1 Connecteur RJ45
6
5
2 Un connecteur de type SUB-D mâle 9 contacts pour la connexion au bus CANopen
4
3 Connecteur avec bornes à vis extractibles, 6 contacts à intervalles de 3,81 pour l'alimentation à
24 V c et quatre entrées logiques
4 3 connecteurs avec bornes à vis extractibles, 6 contacts à intervalles de 3,81 pour 6 entrées
logiques, 6 sorties logiques, 2 entrées analogiques, 2 sorties analogiques et 2 communs
1
2
3
5 5 diodes, dont :
• 1 qui indique la présence de l'alimentation de 24 V c
• 1 qui indique un défaut dans l'exécution d'un programme
• 2 qui indiquent l'état de la communication du bus CANopen
• 1 contrôlée par le programme d'application
6 Bloc de 4 commutateurs de configuration. Les commutateurs 2 et 3 s'utilisent pour configurer
la topologie de l'installation (voir page 21). Quatre cas sont possibles. Sélectionnez la
configuration appropriée à partir du tableau suivant :
Pont Roulant
Chariot
ATV31
(2 = ON)
ATV31
(3 = ON)
ATV71
(2 = OFF)
ATV71
(3 = OFF)
ATV31
(2 = ON)
ATV71
(3 = OFF)
ATV71
(2 = OFF)
ATV31
(3 = ON)
(1)
1
2
3
4
1
2
3
4
1
2
3
4
1
2
3
4
ON
ON
ON
ON
Les commutateurs représentés en gris ne sont pas utilisés pour le choix de la configuration.
(1) La carte est livrée avec cette configuration.
7
Configuration matérielle
Description du bornier
AO52
COM
AO51
AI52
COM
AI51
LO56
LO55
LO54
LO53
LO52
LO51
24V
COM
LI51
LI52
LI53
LI54
LI60
LI59
LI58
LI57
LI56
LI55
Figure 1
Bornier
Fonction
24 V
Alimentation pour la carte pont roulant et pour les sorties logiques et analogiques.
Si cela est permis par le tableau de consommation d'énergie (par exemple si les sorties ne sont pas en cours
d'utilisation), la carte pont roulant peut être alimentée en 24 V c dans le variateur.
Si vous utilisez une alimentation externe :
• Allumez la carte pont roulant avant ou en même temps de mettre sous tension le variateur. Si vous ne suivez pas cette
instruction, le variateur enregistra un défaut carte (ILF). Ce défaut est non réarmable automatiquement. Il est
nécessaire de mettre l’équipement hors tension puis sous tension pour le faire disparaître.
• Référence pour une alimentation Telemecanique (24 V c, 2 A) : ABL7 RE 24 02.
COM
(3 borniers)
Mise à la terre et tension électrique nulle (0 V) communes de l'alimentation de la carte pont roulant, des entrées logiques,
(LIpp), des sorties (LOpp), des entrées analogiques (AIpp) et des sorties analogiques (AOpp).
Cette mise à la terre et tension électrique nulle (0 V) sont communes à la mise à terre et tension électrique nulle (0 V)
du variateur. Il n'est donc pas nécessaire de connecter cette borne sur la borne 0 V du bornier contrôle du variateur.
LI51 à LI60
24 V c, entrées logiques
LO51 à LO56
24 V c, sorties logiques
AI51 et AI52
Entrées analogiques 0...20 mA
AO51 et AO52
Sorties analogiques 0...20 mA
8
Configuration matérielle
Spécifications
Caractéristiques électriques
Alimentation
Tension
V
24 c (min. 19, max. 30)
Consommation de
courant
Maximum
A
2
À vide
mA
80
Utilisation d'une sortie mA
logique
200 maximum (1)
Entrées logiques
LI51…LI60
Impédance de 4,4 kΩ
Tension maximum : 30 V c
Seuils de commutation :
État 0 si y 5 V ou entrée logique non câblée
État 1 si u 11 V
Point commun à toutes les cartes E/S (2)
Sorties logiques
LO51…LO56
Six sorties logiques de 24 V c, de type collecteur ouvert à logique
positive (source), compatible avec un automate de niveau 1, norme
IEC 65A-68
Tension d'interruption maximum : 30 V
Courant maximum : 200 mA
Point commun à toutes les cartes E/S (2)
Connexion des E/S
Type de contact
Batterie lithium
Vis, à intervalles de 3,81 mm2
Capacité maximum
mm2
1,5 (AWG 16)
Couple de serrage
Nm
0,25
Durée de vie
8 ans
(1) Si le tableau de consommation d'énergie ne dépasse pas 200 mA, cette carte peut être alimentée par le variateur. Sinon, une alimentation externe de 24 V c
doit être utilisée.
(2) Ce point commun correspond également à la borne 0 V du variateur (COM).
9
Configuration matérielle
Batterie de sauvegarde des données
La carte pont roulant comporte une mémoire RAM non volatile (NVRAM), nécessaire au stockage de variables. Une batterie lithium est
installée sur cette mémoire RAM non volatile pour éviter que ces données ne soient perdues lorsque la carte est mise hors tension.
Lorsque vous installez la carte pont roulant dans le variateur, assurez-vous de la
présence de cette batterie. Elle a la forme d'un bloc rectangulaire fixé sur la mémoire
RAM non volatile (voir schéma ci-contre).
La durée de vie de la batterie est de 8 ans.
La batterie possède une horloge en temps réel en cas d'erreurs d'horodatage.
La date et l'heure sur cette horloge peuvent être vérifiées et réglées à partir d'un
sous-menu spécial dans le menu personnalisable [1.14 - Crane] (SLE-) du terminal
graphique.
La date et l'heure doivent être réglées à la réception de la carte pont roulant ou après
avoir remplacé sa batterie lithium.
Le remplacement de la batterie lithium doit uniquement être effectué lorsque le variateur
et la carte pont roulant sont mis hors tension.
Batterie
lithium
Lors de cette opération, les données enregistrées dans la NVRAM (4 K-mots) sont
perdues.
Figure 2
Important 1 :
Il n'existe pas de référence pour la batterie dans le catalogue des pièces détachées en raison du problème lié à la durée de stockage.
Il incombe aux utilisateurs la responsabilité de commander leur propre batterie de rechange. La référence produit de la batterie est
TIMEKEEPER SNAPSHAT M4T28 BR12SH1 (48 mAh).
Important 2 :
En cas de changement de pile, un réglage usine de la carte pont roulant est effectué automatiquement (voir paramètre O32
[FACTORY_SET] page 28). La sortie logique LO52 restera à 0 V jusqu’au prochain redémarrage sans problème de la carte pont roulant.
10
Fonctionnement avec le terminal graphique
Réglage de la date et de l’heure
Les informations suivantes peuvent être réglées dans le menu [1.14 Crane] (SPL-), sous-menu [RÉGLAGES DATE/HEURE] :
- Année
- Mois
- Jour
- Heures
- Minutes
NST
Term
0,00 Hz
0,0 A
RÉGLAGES DATE/HEURE
22 : 42
Heure
Minutes
Mois
Jour
11 / 03 / 2005
<<
>>
Année
Raccourci
Remarque : La date et l'heure ne sont pas actualisées sur cet écran de réglage. La date et l'heure actuelles [Date/Heure] (CLO) peuvent
être affichées dans le menu [1.2 SURVEILLANCE] (SUP-).
Remarque : Il n'est pas possible de changer le format de la date ni le format de l'heure :
• La date ne peut pas être affichée au format « année/mois/jour ».
• L'heure ne peut pas être affichée au format « 10:42 pm », seulement au format « 22:42 ».
Remarque : Il n'est pas possible de configurer le changement heure d'été/heure d'hiver.
11
Principe de fonctionnement
Généralités
L'objectif principal est de contrôler les ballants de la charge sans avoir recours à des capteurs supplémentaires.
La carte pont roulant s'intégre facilement sur un variateur standard. La même interface d'exploitation électrique peut être utilisée, sans
aucune modification de câblage.
La carte s'intègre par reconnaissance automatique du variateur et prend le contrôle afin de diriger tout le système grâce au bus de terrain
CANopen.
Les zones de sécurité sont contrôlées par des interrupteurs de position (commutateurs de ralentissement et d’arrêt). Le système anti-ballant
fonctionne simultanément sur 2 axes (chariot, translation et levage afin d'obtenir des données concernant la position).
Exemple d'application avec 3 variateurs (chariot, translation et levage) :
Carte pont roulant
Chariot
Levage
Translation
CAN
Figure 3
12
Principe de fonctionnement
Assistance anti-ballant
Les charges suspendues sont sujettes à des ballants durant les mouvements du chariot (ou de la translation). Sans la carte pont roulant,
seuls des opérateurs expérimentés parviennent à contrôler des charges. L'utilisation de la carte pont roulant vous fait bénéficier de gains
de temps considérables, étant donné que vous ne perdez plus de temps à attendre qu'une charge arrête de se balancer ou qu'un opérateur
effectue des manipulations de positionnement complexes.
Le système assiste l'opérateur du pont roulant en modifiant la consigne de vitesse envoyée aux variateurs de chaque mouvement afin que
le ballant soit limité en permanence. Quand la charge a atteint la vitesse désirée ou s'arrête, le ballant est minime, voire nul.
+
SWAY
Contrôleur
Estimateur
L
Contrôle de sécurité
Figure 4
Estimateur
Un modèle adaptatif est utilisé afin de procéder à une estimation du ballant de la charge, basée sur :
- les signaux internes du variateur
- la longueur du câble de levage
Contrôleur
C'est un système continu adaptatif qui apporte des corrections anti-ballant à la commande de l'opérateur.
Contrôle de sécurité
- Zones de sécurité pour le ralenti et l'arrêt
- Activation et désactivation de l'assistance anti-ballant
Chariot
Fin de course arrêt
Fin de course ralentissement
Gauche
Droite
Marche avant
Translation
Longueur du câble
Marche arrière
[LOAD_LENGTH]
(O29)
Figure 5
Le paramètre [LOAD_LENGTH] (O29) (voir page 27) doit être utilisé si la charge est répétitive et si cette information est disponible.
13
Principe de fonctionnement
Mesure de la longueur du câble
Il existe trois méthodes pour mesurer la longueur du câble de chargement :
• Via codeur
• Via entrée de 2 interrupteurs de position sur le levage
• Via entrée d'un sélecteur 3 positions
Le choix de la méthode s'effectue grâce au paramètre [ACQ_CBL_CONF] (O25) dans le menu [1.14 Crane] (SPL-) (voir page 27).
Méthode 1 : Via codeur
Cette méthode est sélectionnée quand [ACQ_CBL_CONF] (O25) = [encoder] (1) (voir page 27).
Important : Le choix de cette méthode implique deux choses pour le variateur levage :
• Il doit être connecté à CANopen afin de pouvoir lire la valeur du codeur grâce au bus CANopen.
• Il doit être configuré en contrôle vectoriel de flux en courant [FVC] (FUC) et le test codeur doit avoir été réalisé (voir guide de
programmation ATV71).
LI58 =
commutateur de
fin de course haut
LI58 =
commutateur de
fin de course haut
Figure 6
L'entrée logique Ll58 s'utilise pour le commutateur de fin de course haut.
Étape 1 :
La sortie logique LO51 clignote jusqu'à ce que le commutateur de fin de course haut soit atteint.
Déplacer la charge jusqu'au commutateur de fin de course haut (Ll58 = 1). La valeur de la position du codeur est réglée sur 0 à chaque fois
que le commutateur de fin de course haut est activé.
Étape 2 :
Descendre la charge et entrer la longueur de câble appropriée dans le paramètre [RES_ENC] (O38) dans le menu [1.14 Crane] (SPL-) à
l'aide du terminal graphique (voir page 28).
Important : Afin d'assurer une précision optimale, il est nécessaire d'utiliser une longueur de câble la plus longue possible.
Le résultat du codeur est calculé par la carte grâce à la formule suivante :
résultat = ([RES_ENC] (O38) * 10000 impulsions) / nombre d'impulsions
Exemple :
[RES_ENC] (O38) = 20 mètres
La valeur de lecture pour la position du codeur est : nombre d'impulsions = 3087210
Résultat du codeur = (20 * 10000) / 3087210 = 0,06478 m
Cette valeur est utilisée par le logiciel pour déterminer la longueur du câble lors d'un fonctionnement normal.
Remarque : Il est possible de recalibrer la longueur du câble (par exemple, après avoir changé le codeur ou en cas d'ajustement
erroné de [RES_ENC] (O38)). Dans ce cas, il faut changer la valeur de [ACQ_CBL_CONF] (O25) de [encoder] (1) à
[3 switches] (2), puis revenir à [encoder] (1). Recommencer alors la procédure depuis l'Étape 1.
14
Principe de fonctionnement
Méthode 2 : Via entrée de 2 interrupteurs de position sur le levage
Cette méthode est sélectionnée quand [ACQ_CBL_CONF] (O25) = [2 switches] (0) (voir page 27).
[MIDD_
POS]
(O27)
[HIGH_POS]
(O26)
LI58
LI59
[LOW_POS]
(O28)
[LOAD_LENGTH] (O29)
Figure 7
Ll58 et Ll59 sont symboliques sur cette figure. Le moyen habituel consiste à utiliser un sélecteur à vis pour activer Ll58 et Ll59.
Les trois paramètres [HIGH_POS] (O26), [MIDD_POS] (O27) et [LOW_POS] (O28) correspondent aux trois zones de travail de
l'installation. Ils peuvent être configurés dans le menu [1.14 Crane] (SPL-) (voir page 27).
En fonctionnement, la zone de travail est automatiquement sélectionnée par les commutateurs Ll58 et Ll59, en fonction du tableau suivant :
Zone de travail
[HIGH_POS] (O26)
[MIDD_POS] (O27)
[LOW_POS] (O28)
LI58
0
1
1
LI59
0
0
1
La hauteur de la charge peut impliquer un déplacement du centre de gravité. Pour maintenir la précision de la fonction anti-ballant, la
présence de la charge doit être validée à l'aide de Ll60, afin d'ajouter automatiquement la [LOAD_LENGTH] (O29) (voir page 27) :
Description
Charge présente
Charge non présente
LI60
1
0
Longueur totale du câble
Résultat de l'acquisition de la longueur du câble + [LOAD_LENGTH] (O29)
Résultat de l'acquisition de la longueur du câble
15
Principe de fonctionnement
Méthode 3 : Via entrée d'un sélecteur 3 positions
Cette méthode est sélectionnée quand [ACQ_CBL_CONF] (O25) = [3 switches] (2) (voir page 27).
[MIDD_POS]
(O27)
[HIGH_POS]
(O26)
[LOW_POS]
(O28)
[LOAD_LENGTH] (O29)
Figure 8
Les trois paramètres [HIGH_POS] (O26), [MIDD_POS] (O27) et [LOW_POS] (O28) correspondent aux trois zones de travail de
l'installation. Ils peuvent être configurés dans le menu [1.14 Crane] (SPL-) (voir page 27).
En fonctionnement, l'opérateur doit sélectionner la zone de travail à l'aide du sélecteur 3 positions.
[HIGH_POS]
[MIDD_POS]
[LOW_POS]
LI58
LI59
LI60
1
2
3
Sélecteur 3 positions
Remarque : Le paramètre [LOAD_LENGTH] (O29) (voir page 27) est toujours ajouté au résultat de l'acquisition de la longueur du câble.
Exemple 1 : Si [LOAD_LENGTH] (O29) = 0 m, la longueur totale = résultat de l'acquisition du la longueur du câble.
Exemple 2 : Si [LOAD_LENGTH] (O29) = 5 m, la longueur totale = résultat de l'acquisition de la longueur du câble + 5 mètres.
16
Fonctions Entrée/Sortie
Les tableaux suivants décrivent les affectations Entrée/Sortie.
Les fonctions de Ll58, Ll59 et Ll60 dépendent de la méthode de mesure de la longueur du câble. Cette méthode se sélectionne grâce au
paramètre [ACQ_CBL_CONF] (O25) (voir page 27).
Entrées logiques de la
carte pont roulant
Fonction
LI51
Commutateur d'activation d'assistance
LI52
Commutateur de fin de course d’arrêt droite et gauche du
chariot (1)
LI53
Commutateur de fin de course de ralentissement droite et
gauche du chariot
LI54
Commutateur de fin de course d’arrêt de la translation (pont
roulant) (1)
LI55
Commutateur de fin de course de ralentissement de la
translation (pont roulant)
LI58
Hauteur de la charge bit1
LI59
Hauteur de la charge bit2
LI60
Présence ou non de la charge
LI58
Commutateur de fin de course haut
LI60
Présence ou non de la charge
LI58
La charge est en position haute
LI59
La charge est en position moyenne
LI60
La charge est en position basse
Fdc arrêt droit
Fdc arrêt gauche
+ 24 V
LI52
Fdc ralentissement
gauche
Fdc ralentissement
droite
+ 24 V
LI53
Fdc arrêt marche
arrière
Fdc arrêt marche avant
+ 24 V
LI54
Fdc ralentissement
marche arrière
Fdc ralentissement
marche avant
+ 24 V
LI55
[ACQ_CBL_CONF] (O25) =
[2 switches] (0)
[ACQ_CBL_CONF] (O25) = [encoder] (1)
[ACQ_CBL_CONF] (O25) =
[3 switches] (2)
Sorties logiques du pont
roulant
Combinaison binaire pour les
3 choix
Fonction
LO51
Indicateur d'assistance active
LO52
Témoin d'erreur (2)
Entrées logiques du variateur
translation
Fonction
LI1
Marche avant
LI2
Marche arrière
Entrées logiques du variateur
chariot
Fonction
LI1
À droite
LI2
À gauche
(1) En cas de gestion d’un système anti-collision, considérer un seul fin de course. Insérer le contact anti-collision en série avec la demande
de mouvement considérée. Exemple :
Anti collision
FW
FW
+ 24 V
LI1
(2) LO52=24 V activé en l'absence d'erreur.
17
Fonctions Entrée/Sortie
Entrées du variateur
[RQ_CONF] (O31) = [LI3] (0)
LI3
Petite vitesse/Grande vitesse
LI1
Petite vitesse en marche avant [LSPD_C] (O22) et [LSPD_T] (O24)
(2)
LI2
Petite vitesse en marche arrière [LSPD_C] (O22) et [LSPD_T] (O24)
(2)
LI3
Vitesse présélectionnée 3 [SP3_C] (O39) et [SP3_T] (O41) (2)
LI4
Vitesse présélectionnée 4 [SP4_C] (O40) et [SP4_T] (O42) (2)
LI5
Grande vitesse [FSPD_C] (O21) et [FSPD_T] (O23) (2)
AI1
Consigne de vitesse (0 - 10 V)
[RQ_CONF] (O31) = [LI3 4 5] (1)
[RQ_CONF] (O31) = [AI1] (2)
Fonction (1)
(1) Pour plus de détails, voir paramètre [RQ_CONF] (O31) page 27.
(2) Le suffixe C correspond à la translation et le suffixe T correspond au chariot.
18
Fonctions Entrée/Sortie
Fonction activation de l'assistance
L’activation de la fonction anti-ballant n’a d’effet qu’à partir du moment où les deux axes sont stoppés. Si l’un des deux axes est en
mouvement lorsque LI51 est activé, la fonction ne sera effective qu’après arrêt et redémarrage des mouvements.
Cette fonction est active quand Ll51 = 24 V.
Vitesse
Temps
Figure 9
La fonction anti-ballant n'est pas active lorsque Ll51 = 0 V.
Vitesse
Temps
Figure 10
Fonction fin de course d’arrêt
La fonction commutateur de fin de course droite et gauche du chariot est active lorsque Ll52 = 0 V avec mouvement. La fonction
commutateur de fin de course marche avant et marche arrière du pont roulant est active lorsque Ll54 = 0 V avec mouvement.
Le variateur opère un arrêt rapide dans les deux cas (fonction anti-ballant active ou non) et la vitesse diminue automatiquement jusqu'à 0
Hz (voir page 43 pour plus d'informations).
Lors du franchissement d’un fin de course d’arrêt, le mouvement inverse ne pourra repartir qu’après arrêt complet des axes.
19
Fonctions Entrée/Sortie
Fonction fin de course de ralentissement
Cette fonction est active lorsque Ll53 = 0 V (avec mouvement du chariot) ou Ll55 = 0 V (avec mouvement du pont roulant). Quand la fonction
anti-ballant est active, le ballant est contrôlé pendant la décélération :
Vitesse
[FSPD_C] (O21)
[LSPD_C] (O22)
Temps
LI53 ou LI55
Figure 11
Quand la fonction anti-ballant n'est pas active, la rampe suit [T_DEC1_x] :
Vitesse
[FSPD_C] (O21)
[LSPD_C] (O22)
Temps
LI53 ou LI55
Figure 12
Voir page 43 pour plus d'informations.
Remarque : Pour optimiser l’anti-ballant sur la zone de ralentissement, vous pouvez être amené à augmenter cette zone.
20
Menus - Réglages des paramètres
L'accés aux différents menus, configuration, réglages et transferts de fichiers se fait de la même manière qu'avec le variateur standard, à
l'aide des informations données dans les Guides de programmation, avec l'ajout des caractéristiques spécifiques suivantes :
Si la carte pont roulant est présente dans le variateur, un nouveau menu [1.14 Crane] (SPL-) apparaît avec des nouveaux paramètres
spécifiques à configurer.
Si vous utilisez le terminal graphique, la présence de la carte s'affiche dans le menu IDENTIFICATION.
Le bit 9 du mot de commande étendu (CMI) est préconfiguré automatiquement afin d'obtenir une meilleure résolution sur les unités
[Réf. fréquence HMI] (LFr) et [Fréquence sortie] (rFr). Ce paramètre est écrit dans le variateur via le bus de terrain CANopen.
Configuration de CANopen
Pour les ATV71, les paramètres suivants doivent être configurés par l'utilisateur dans le menu [1.9 COMMUNICATION] (COM-)
(sous-menu [CANopen] (CnO-)) et ne doivent pas être modifiés :
Variateur(s) affecté(s)
Paramètre
Valeur
Tous (pont roulant, chariot, ...)
[Vitesse CANopen] (bdCO)
[500 kbps] (500) (1)
ATV71 Chariot
[Adresse CANopen] (AdCO)
[2] (2) (2)
ATV71 Translation
[Adresse CANopen] (AdCO)
[3] (3) (2)
ATV71 Levage
[Adresse CANopen] (AdCO)
[4] (4) (2)
Pour les ATV31, les paramètres suivants doivent être configurés par l'utilisateur dans le menu (COM-) et ne doivent pas être modifiés.
Variateur(s) affecté(s)
Paramètre
Valeur
Tous (pont roulant, chariot, ...)
(bdCO)
(500) (1)
ATV31 Chariot
(AdCO)
(5) (2)
ATV31 Translation
(AdCO)
(6) (2)
(1) La valeur du paramètre de débit binaire CANopen (bdCO) correspond à la vitesse de communication de tous les appareils connectés
au bus de terrain CANopen.
(2) La valeur de l'[Adresse CANopen] (AdCO) dépend de la configuration de l'installation, mais reste fixe pour chaque type de mouvement.
ATV71 Chariot
@2
Carte
ATV71 Translation pont roulant
@3
ATV71 Levage
@4
Figure 13
Important : Les variateurs doivent être redémarrés afin de prendre en compte les paramètres de communication.
Ces deux paramètres sont décrits dans le Guide d'exploitation de CANopen.
Important : Il est indispensable de connecter l'ATV71 levage au bus de terrain CANopen seulement si la méthode d'acquisition de
la longueur de câble est [encoder] (1). L'ATV71 levage doit être équipé d'une carte codeur.
21
Menus - Réglages des paramètres
Configuration générale
Selon la configuration de l'application choisie à l'aide des commutateurs (voir page 7), il est nécessaire de configurer les variateurs ATV71
et/ou ATV31.
Les paramètres suivants doivent être configurés par l'utilisateur sur un variateur ATV71 translation et/ou sur un variateur ATV71 chariot.
Les valeurs ne doivent pas être modifiées :
Menu
Sous-menu
Paramètre
Valeur
[SIMPLY START] (SIM-)
-
[Configuration macro] (CFG)
[Manutention M.] (HdG) (1)
[COMMANDE] (CtL-)
-
[Profil] (CHCF)
[Non séparé] (SIM)
[COMMANDE] (CtL-)
-
[Canal réf.1] (Fr1) (2)
[CANopen] (CAn)
[REGLAGES] (SEt-)
-
[Accélération] (ACC)
[0.1] (0.1)
[REGLAGES] (SEt-)
-
[Décélération] (dEC)
[0.1] (0.1)
[REGLAGES] (SEt-)
-
[Petite vitesse] (LSP)
[0] (0)
[REGLAGES] (SEt-)
-
[Accélération 2] (AC2)
[5] (5)
[REGLAGES] (SEt-)
-
[Décélération 2] (dE2)
[5] (5)
[FONCTIONS D'APPLI.] (FUn-)
[COMMANDE DE FREIN] (bLC-)
[Affectation frein] (bLC-)
[R2] (r2)
[FONCTIONS D'APPLI.] (FUn-)
[COMMANDE DE FREIN] (bLC-)
[Type mouvement] (bSt)
[Translation] (HOr)
[FONCTIONS D'APPLI.] (FUn-)
[COMMANDE DE FREIN] (bLC-)
[Temps ouv. frein] (brt)
[0] (0)
[FONCTIONS D'APPLI.] (FUn-)
[COMMANDE DE FREIN] (bLC-)
[Temporisation de fermeture du [0] (0)
frein] (tbe)
[FONCTIONS D'APPLI.] (FUn-)
[RAMPE] (rPt-)
[Aff. commut. rampe] (rPS)
[LI6] (LI6) (3)
[FONCTIONS D'APPLI.] (FUn-)
[VITESSES PRESELECT.] (PSS-)
[2 vitesses présélectionnées]
(PS2)
[No] (no)
[FONCTIONS D'APPLI.] (FUn-)
[VITESSES PRESELECT.] (PSS-)
[4 vitesses présélectionnées]
(PS4)
[No] (no)
[FONCTIONS D'APPLI.] (FUn-)
[VITESSES PRESELECT.] (PSS-)
[8 vitesses présélectionnées]
(PS8)
[No] (no)
[FONCTIONS D'APPLI.] (FUn-)
[VITESSES PRESELECT.] (PSS-)
[16 vitesses présélectionnées] [No] (no)
(PS16)
[COMMUNICATION] (COM-)
[FORCAGE LOCAL] (LCF-)
[Affect. forçage local] (FLO)
[LI6] (LI6) (3)
[COMMUNICATION] (COM-)
[FORCAGE LOCAL] (LCF-)
[Réf. forçage local] (FLOC)
[AI2] (AI2)
[ENTREES / SORTIES] (I_O-)
[CONFIGURATION Al2] (AI2-)
[Point Y interm. Al2] (AI2S)
[20%] (20)
[GESTION DEFAUTS] (FLt-)
[RESET DEFAUTS] (rSt-)
[Reset défauts] (rSF)
[LI6] (LI6) (3)
[GESTION DEFAUTS] (FLt-)
[GESTION DEFAUT COM.] (CLL-)
[Gest. déf. CANopen] (COL)
[Roue libre] (OUI)
(1) Ce paramètre doit être configuré en premier.
(2) Lorsque AI1 est utilisé comme référence vitesse, la valeur de AI1 est comprise entre 0 et 10 V (0 et 10 000).
Exemple 1 : Si AI1 translation = 5000 (5 V) et [FSPD_C] (O21) = 1.000 m/s
Alors, la vitesse de référence translation est égale à 0.500 m/s (même si [VMAX_C] (O01) = 1.5 m/s).
Exemple 2 : Si AI1 chariot = 1000 (1 V) et [FSPD_T] (O22) = 0.333 m/s
Alors, la vitesse de référence chariot est égale à 0.333 m/s (même si [VMAX_T] (O11) = 0.750 m/s)
(3) Le niveau d'accès doit être réglé sur Expert ou Avancé ([NIVEAU D'ACCES] (LAC) = [Expert] (EPr) ou [Avancé] (Adu)) afin de pouvoir
assigner 2 fonctions à Ll6.
Remarque 1 : Si le mode anti-ballant est actif, le paramètre [Temporisation de fermeture du frein] (tbE) est réécrit (voir paramètres
[TBE_C] (O33) page 28 et [TBE_T] (O34) page 28).
Remarque 2 : Ne pas assigner de fonctions d'addition à l'entrée analogique Al1.
Important : Si la [Fréquence maxi.] (tFr) est modifiée, elle sera mise à jour et prise en compte seulement au redémarrage du variateur.
Tous les paramètres sont décrits dans le Guide de programmation de l'ATV71.
Menu [1.14 Crane] (SPL-)
Les paramètres dans le menu [1.14 Crane] (SPL-) sont codés "OXX", "XX" variant de 01 au dernier paramètre de la crane : voir liste des
paramètres dans les pages suivantes.
22
Menus - Réglages des paramètres
Les paramètres suivants doivent être configurés par l'utilisateur sur un variateur ATV31 translation et/ou sur un variateur ATV31 chariot, et
ne doivent pas être modifiés :
Menu
Menu contrôle (CtL-)
Menu contrôle (CtL-)
Menu contrôle (CtL-)
Menu réglages (SEt-)
Menu réglages (SEt-)
Menu réglages (SEt-)
Menu fonction de l'application
(FUn-)
Menu fonction de l'application
(FUn-)
Menu fonction de l'application
(FUn-)
Menu fonction de l'application
(FUn-)
Menu fonction de l'application
(FUn-)
Menu fonction de l'application
(FUn-)
Menu fonction de l'application
(FUn-)
Menu fonction de l'application
(FUn-)
Menu fonction de l'application
(FUn-)
Menu fonction de l'application
(FUn-)
Menu fonction de l'application
(FUn-)
Menu communication (COM-)
Menu communication (COM-)
Menu défaut (FLt-)
Menu défaut (FLt-)
Sous-menu
-
Paramètre
Niveau d'accès à la fonction (LAC)
Mode mixte (CHCF)
Référence de configuration (Fr1)
Temps rampe d'accélération (ACC)
Temps rampe de décélération (dEC)
Petite vitesse (LSP)
Valeur
Accès à la fonction avancée (L3)
Combiné (SIM)
Référence de CANopen (CAn)
(0.1)
(0.1)
(0)
-
2ème temps rampe d'accélération (AC2)
(5)
-
2ème temps rampe de décélération (dE2)
(5)
Commande de frein
(bLC-)
Commande de frein
(bLC-)
Commande de frein
(bLC-)
Commande de frein
(bLC-)
Configuration de la commande de frein
(bLC)
Seuil de fréquence de fermeture du frein
(bEn) (3)
Rampes (rPC-)
Vitesses
présélectionnées
(PSS-)
Vitesses
présélectionnées
(PSS-)
Vitesses
présélectionnées
(PSS-)
Vitesses
présélectionnées
(PSS-)
-
(R2)
(0)
Temps ouverture de frein (brt) (3)
(0)
Temps fermeture du frein (bEt) (3)
(0)
Commutation de rampe (rPS)
(LI6)
2 vitesses présélectionnées (PS2)
(nO)
4 vitesses présélectionnées (PS4)
(nO)
8 vitesses présélectionnées (PS8)
(nO)
16 vitesses présélectionnées (PS16)
(nO)
Mode forçage local (FLO) (4)
Référence forçage local (FLOC) (4)
Réarmement du défaut en cours (rSF)
Gestion des défauts CANopen (COL)
(LI6)
(AI2)
(LI6)
Arrêt roue libre (OUI)
(4) Ces paramètres apparaissent seulement si la fonction configuration de la commande de frein (BLC) a été enclenchée.
(5) Afin d'obtenir une consigne de vitesse en mode forçage local, il est nécessaire d'appliquer une référence fixe, comme décrit ci-dessous :
+10 V
300 Ω
COM
AI2
2.2 kΩ
Tous les paramètres sont décrits dans le Guide de programmation de l'ATV31.
Important 1 : Si la fréquence de sortie maximum (tFr) est modifiée, elle sera mise à jour et prise en compte seulement au redémarrage du
variateur.
Important 2 : Le variateur ATV31 ne peut pas fonctionner à une vitesse supérieure à 60,0 Hz (HSP).
23
Menus - Réglages des paramètres
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'APPAREIL
Ne pas changer la valeur du paramètre [Gest. déf. CANopen] (COL) = [Roue libre] (OUI) pour
l'ATV71 et gestion des défauts CANopen (COL) = Arrêt roue libre (OUI) pour l'ATV31.
Le non-respect de ces instructions peut entraîner la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Mode forçage local
Il est possible de passer du contrôle CANopen au contrôle local via l'entrée logique 6 LI6. Dès que le mode de forçage local est inhibé,
CANopen prend le contrôle du système et dirige les variateurs.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'APPAREIL
En mode forçage local, aucun commutateur de fin de course d’arrêt ou de ralentissement n'est pris
en compte. Sans l'assistance de ces commutateurs, l'opérateur doit observer très attentivement les
fins de course réels du pont.
Le non-respect de ces instructions peut entraîner la mort, de graves blessures ou des
dommages matériels.
Lorsque le mode forçage local est quitté, le mouvement ne peut repartir qu’après arrêt complet des axes.
Remise à zéro de défaut
Il est possible d'effacer des défauts localement si la cause a disparu.
Gestion des défauts
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'APPAREIL
Le mode d’arrêt des variateurs après un défaut doit être configuré sur [Roue libre] (OUI) (réglage
usine - voir le guide de programmation de l’ATV71 pour plus de détails).
Le non-respect de ces instructions peut entraîner la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
24
Menus - Réglages des paramètres
Paramètres dans le menu [1.14 Crane] (SPL-)
AVERTISSEMENT
RISQUE DE DYSFONCTIONNEMENT DE L'APPLICATION
Vérifier la cohérence entre les paramètres de la carte pont roulant (il n’y a pas d’interdépendance).
Le non-respect de ces instructions peut entraîner la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Dans les tableaux suivants, le suffixe _C indique un paramètre de la translation, _T indique un paramètre du chariot.
Fonction
Unité
Plage
Réglages
usine
Code
Nom
O01
[VMAX_C]
Vitesse linéaire maximum du pont roulant à [FMAX_C]
m/s
0,000 à 4,0000
1,0
O02
[FMAX_C]
Fréquence nominale du variateur pont roulant à [VMAC_C]
Hz
50 à 100
50
O03
[T_ACC1_C]
Temps d'accélération du pont roulant - mode manuel. Utilisé
lorsque l'anti-ballant est inactif
s
0,5 à 10,0
4,0
O04
RÉSERVÉ
-
-
-
-
Temps de décélération du pont roulant - mode manuel. Utilisé
lorsque l'anti-ballant est inactif
s
0,5 à 10,0
3,5
O05
[T_DEC1_C]
O06
RÉSERVÉ
-
-
-
-
O07
[V_ACT_C]
Seuil d'activation de la vitesse du pont roulant pour l'anti-ballant.
Voir figure 14 page 25
% de
[VMAX_C]
0,0 à 100,0
25,0
O08
[V_ASW_C]
Modification du comportement de ballant du pont roulant.
Permet une correction plus ou moins rigide des rampes (mode
anti-ballant actif). Doit être ajusté au cas par cas.
% de
[VMAX_C]
0,0 à 100,0
60,0
O09
[V_END_C]
Seuil de vitesse de fin de mouvement du pont roulant. Voir
figure 14 page 25
% de
[VMAX_C]
0,0 à 5,0
0,6
O10
[T_END_C]
Temps du pont roulant au seuil de vitesse pour la fin du
mouvement. Voir figure 14 page 25
ms
0 à 2000
800
Vitesse
Teta
v
[V_ACT_C] (O07)
[V_END_C] (O09)
[T_END_C] (O10)
Temps
v : Vitesse du chariot avec l'anti-ballant
Teta : Angle de ballant en mdeg
Figure 14
Si la vitesse du pont roulant est inférieure à [V_END_C] (O09) pendant un laps de temps supérieur ou égal à [T_END_C] (O10), alors le
variateur est arrêté par une rampe d'arrêt. L'effet anti-ballant reprend lorsque la vitesse atteint [V_ACT8C] (O07).
Le principe est le même pour le Chariot.
25
Menus - Réglages des paramètres
Nom
O11
[VMAX_T]
Vitesse linéaire maximum du chariot à [FMAX_T]
m/s
0,000 à 4,000
0.667
O12
[FMAX_T]
Fréquence nominale du variateur chariot à [VMAX_T]
Hz
50 à 100
50
O13
[T_ACC1_T]
Temps d'accélération du chariot - mode manuel. Utilisé lorsque
l'anti-ballant est inactif
s
0,5 à 10,0
3,0
O14
RÉSERVÉ
-
-
-
-
Temps de décélération du chariot - mode manuel. Utilisé
lorsque l'anti-ballant est inactif
s
0,5 à 10,0
2,5
-
-
-
-
Seuil d'activation de la vitesse du chariot pour l'anti-ballant. Voir
figure 14 page 25
Modification du comportement de ballant du chariot. Permet une
correction plus ou moins rigide des rampes (anti-ballant actif).
Doit être ajusté au cas par cas.
Seuil de vitesse du chariot pour la fin du mouvement. Voir figure
14 page 25
% de
[VMAX_T]
0,0 à 100,0
25,0
% de
[VMAX_T]
0,0 à 100,0
60,0
% de
[VMAX_T]
0,0 à 5,0
0,6
ms
0 à 2000
800
O15
[T_DEC1_T]
O16
RÉSERVÉ
O17
[V_ACT_T]
O18
[V_ASW_T]
O19
[V_END_T]
O20
[T_END_T]
26
Fonction
Temps du chariot au seuil de vitesse pour la fin du mouvement.
Voir figure 14 page 25
Unité
Plage
Réglages
usine
Code
Menus - Réglages des paramètres
Nom
O21
[FSPD_C]
Consigne de grande vitesse de la translation
m/s
0,000 à 4,000
0,800
O22
[LSPD_C]
Consigne de petite vitesse de la translation
m/s
0,000 à 4,000
0,300
O23
[FSPD_T]
Consigne de grande vitesse du chariot
m/s
0,000 à 4,000
0,500
O24
[LSPD_T]
Consigne de petite vitesse du chariot
m/s
0,000 à 4,000
0,150
-
0à2
0
O25
Fonction
Unité
Choix de la méthode d'acquisition de la longueur de câble :
0 : [2 switches]
[ACQ_CBL_CONF]
1 : [encoder]
2 : [3 switches]
Plage
Réglages
usine
Code
[ACQ_CBL_CONF] (O25) = [2 switches] (0) ou [3 switches] (2)
O26
[HIGH_POS]
Position haute pour la longueur du câble de chargement.
Voir méthode [2 commutateurs] page 15
m
0,00 à 25,00
0,00
O27
[MIDD_POS]
Position moyenne pour la longueur du câble de chargement.
m
Voir méthode [2 commutateurs] page 15
0,00 à 25,00
0,00
O28
[LOW_POS]
Position basse pour la longueur du câble de chargement.
Voir méthode [2 commutateurs] page 15
0,00 à 25,00
0,00
O29
[LOAD_LENGTH]
0à5
1
O30
RÉSERVÉ
-
-
O31
[RQ_CONF] (1)
0à2
0
m
Longueur supplémentaire. Voir figure 7 page 15 et figure 8
m
page 16
Sélection de la source de la consigne de vitesse.
0 : [LI3]
1 : [LI3 4 5]
2 : [AI1]
-
(1) Ce paramètre doit être modifié seulement lorsque le variateur est à l'arrêt. Le tableau suivant présente les différentes configurations
possibles.
[RQ_CONF]
(O31)
[LI3]
[LI3 4 5]
[AI1]
Entrée
Consigne de vitesse pour la translation
Consigne de vitesse pour le chariot
LI3 = 0
Petite vitesse [LSPD_C] (O22)
Petite vitesse [LSPD_T] (O24)
LI3 = 1
Grande vitesse [FSPD_C] (O21)
Grande vitesse [FSPD_T] (O23)
LI3 = 1
Vitesse présélectionnée 3 du pont roulant [SP3_C] (O39) Vitesse présélectionnée 3 du chariot [SP3_T] (O41)
(voir figure 15 page 29)
(voir figure 15 page 29)
LI4 = 1
Vitesse présélectionnée 4 du pont roulant [SP4_C] (O40) Vitesse présélectionnée 4 du chariot [SP4_T] (O42)
(voir figure 15 page 29)
(voir figure 15 page 29)
LI5 = 1
Grande vitesse [FSPD_C] (O21)
Grande vitesse [FSPD_T] (O23)
Demande de la vitesse du pont roulant
Demande de la vitesse du chariot
AI1
27
Menus - Réglages des paramètres
Code
Nom
Fonction
Unité
Plage
Réglages
usine
1 : Réglages usine du menu 1.14
0 : Ce paramètre est remis à 0 lorsque le retour aux réglages
usine est terminé.
Remarque : Le retour aux réglages usine efface aussi
toutes les données enregistrées dans la mémoire (de
tous les commutateurs activés)
O32
AVERTISSEMENT
[FACTORY_SET]
0à1
0
[TBE_C]
Temporisation après effet anti-ballant. Valeur de
temporisation du frein.
Toute nouvelle valeur de ce paramètre sera effective lorsque s
l'utilisateur passera du mode sans anti-ballant
(Ll51 = 0 V) au mode anti-ballant (Ll51 = 24 V).
0,00 à 2,00
0,10
O34
[TBE_T]
Temporisation après effet anti-ballant. Valeur de
temporisation du frein.
Toute nouvelle valeur de ce paramètre sera effective lorsque s
l'utilisateur passera du mode sans anti-ballant
(Ll51 = 0 V) au mode anti-ballant (Ll51 = 24 V).
0,00 à 2,00
0,10
O35
RÉSERVÉ
-
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE
L'APPAREIL
-
Retour aux réglages usine lorsque le pont se situe
entre deux commutateurs.
Le non-respect de ces instructions peut entraîner
la mort, de graves blessures ou des dommages
matériels.
O33
O36
O37
-
-
[MIN_LEN_CBL]
Longueur du câble minimum. Longueur du câble en position
haute
m
Remarque : Une valeur erronée peut entraîner un
ballant.
-
0,05 à 5,00
0,50
[MAX_LEN_CBL]
Longueur du câble maximum. Longueur du câble en position
basse
m
Remarque : Une valeur erronée peut entraîner un
ballant.
3,00 à 40,00
5,00
[ACQ_CBL_CONF] (O25) = [encoder] (1)
O38
28
[RES_ENC]
Résolution du codeur. Longueur du câble durant la calibration.
Voir méthode [encoder] (1) page 14
m
Remarque : Une valeur erronée peut entraîner un
ballant.
0,001 à 65,535 0,001
Menus - Réglages des paramètres
Code
Nom
Fonction
Unité
Plage
Réglages
usine
[RQ_CONF] (O31) = [LI3 4 5]
O39
[SP3_C]
Vitesse présélectionnée 3 de la translation (voir figure 15)
m/s
0,000 à 4,000
0,000
O40
[SP4_C]
Vitesse présélectionnée 4 de la translation (voir figure 15)
m/s
0,000 à 4,000
0,000
O41
[SP3_T]
Vitesse présélectionnée 3 du chariot (voir figure 15)
m/s
0,000 à 4,000
0,000
O42
[SP4_T]
Vitesse présélectionnée 4 du chariot (voir figure 15)
m/s
0,000 à 4,000
0,000
ATTENTION
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'APPAREIL
Pour les paramètres de vitesse présélectionnée ([SP3_C] (O39), [SP4_C] (O40), [SP3_T] (O41),
[SP4_T] (O42), choisissez une valeur supérieure à la consigne de petite vitesse ([LSPD_C] (O22),
[LSPD_T] (O24)).
Le non-respect de ces instructions peut entraîner des blessures ou des dommages matériels.
Vitesse (m/s)
[FSPD_C] (O21)
[SP4_C] (O40)
[SP3_C] (O39)
[LSPD_C] (O22)
Entrée logique
LI1 ou LI2
LI3
LI4
LI5
Figure 15
29
Diagramme de connexion
Exemple de diagramme avec 2 variateurs ATV71 et 1 carte pont roulant
Alimentation triphasée
Q
D'après
[RQ_CONF]
(O31)
Contacteur de
frein
D'après
[RQ_CONF]
(O31)
Forçage local et
remise à zéro de
défaut
ATV71 translation + carte pont roulant
L1-L2-L3
ATV71 + VW3A3510
CAN
CAN
LI51
COM
LI52
LI53
AI1+
LI54
LI55
+10
LI56
R2A
LI57
LI58
R2C
LI59
LI60
LI1
LO51
LI2
LO52
LI3
LI4
COM
P24
LI5
LI6
24 V
Commutateur d'activation d'assistance
Com. de fin de course d’arrêt droite et gauche du chariot
Com. de ralentissement marche avant et marche arrière du chariot
Com. de fin de course d’arrêt droite et gauche de la translation
Com. de ralentissement marche avant et marche arrière de la
translation
D'après
[ACQ_CBL_CONF] (O25)
Indicateur d'assistance active
Témoin d'erreur
U-V-W
M1
ATV71 Chariot
Q
L1-L2-L3
ATV71
Bus de terrain CANopen
CAN
COM
D'après
[RQ_CONF]
(O31)
Contacteur de
frein
D'après
[RQ_CONF]
(O31)
AI1+
+10
R2A
R2C
LI1
LI2
LI3
LI4
LI5
Forçage local et
remise à zéro de
défaut
LI6
24 V
U-V-W
M2
30
Mise en service
Les étapes 1 à 5 doivent être suivies avant l'installation de la carte pont roulant et avant l'activation de l'assistance anti-ballant.
1 - Configurez les paramètres du moteur via le menu [1.4 CONTROLE MOTEUR] (drC-)
RDY
App
+ 0,00 Hz
MENU PRINCIPAL
1 MENU VARIATEUR
2 NIVEAU D'ACCÈS
3 OUVRIR / ENREG. SOUS
4 MOT DE PASSE
5 LANGUE
Code
REM
RDY
ENT
T/K
App
+ 0,00 Hz REM
1 MENU VARIATEUR
1.1 SIMPLY START
1.2 SURVEILLANCE
1.3 REGLAGES
1.4 CONTRÔLE MOTEUR
1.5 ENTRÉES/SORTIES
Code
<<
>>
T/K
• Entrez les données de la plaque signalétique du moteur dans le menu : Paramètres [Standard fréq. mot.] (bFr) - [Puissance nom. mot]
(nPr) - [Tension nom. mot] (UnS) - [Courant nom. mot] (nCr) - [Fréq. nom. mot] (FrS) - [Vitesse nom. mot] (nSP).
• Effectuez une opération d'autoréglage [Auto-réglage] (tUn) au moins une fois, avec un résultat = OK.
L'intégrateur/utilisateur final doit connaître la vitesse linéaire correspondante du moteur fonctionnant à fréquence nominale :
• Par exemple, si la vitesse linéaire du pont roulant est de 1,889 m/s, la précision de cette information est cruciale pour l'obtention des
meilleurs résultats possibles pour l'assistance anti-ballant.
• Bien sûr, il faut connaître cette information sur les deux axes : chariot et pont roulant (puisqu'elle est utilisée pour obtenir deux valeurs
différentes).
Remarque : Pour des ponts roulants équipées de 2 moteurs montés en parallèle sur le même variateur, faites particulièrement attention
au résultat de l'opération d'autoréglage. Si possible, effectuez l'opération d'autoréglage avec seulement un moteur afin d'être parfaitement
sûr de la compensation de glissement, etc. Vous pouvez ajouter l'autre moteur et corriger le nouveau courant nominal/ la nouvelle
puissance nominale, ex. :
Supposons que nous avons 2 moteurs identiques sur cette plaque :
• [Vitesse nom. mot] (nSP) = 1385 tr/mn
• [Fréq. nom. mot] (FrS) = 50 Hz
• [Courant nom. mot] (nCr) = 1 A
• [Puissance nom. mot] (nPr) = 0,18 kW
Procédez comme suit :
• Entrez ces paramètres dans le menu du variateur [1.4 CONTRÔLE MOTEUR] (drC-)
• Câblez un des 2 moteurs
• Effectuez une opération d'autoréglage [Auto-réglage] (tUn)
• Éteignez le système
• Câblez le second moteur
• Cette fois ci, n'effectuez pas d'autoréglage
• Corrigez les paramètres suivants :
- [Courant nom. mot] (nCr) = 2 A
- [Puissance nom. mot] (nPr) = 0,36 kW
Remarque : Si un de ces moteurs est beaucoup plus récent que l'autre (dans le cas d'une opération de rénovation, par exemple), vous
pouvez ignorer cette recommendation et effectuer l'opération d'autoréglage avec les deux moteurs câblés.
2 - Câblage de la carte pont roulant et de la partie applicative
• Câblez et désactivez tous les fins de course d’arrêt et de ralentissement (Ll52, Ll53, Ll54 et Ll55 = 24 V). Si cette instruction n'est pas
suivie, un ordre de fonctionnement causera un [Arrêt rapide] (FSt).
• Insérez la carte pont roulant dans un des variateurs ATV71 présents (chariot, translation ou éventuellement levage).
• Câblez toutes les connexions et vérifiez le nouveau câblage.
Pour la partie câblage de carte pont roulant
• La câblage doit être parfait sur la carte, comme indiqué sur le diagramme page 30.
• La câblage doit être effectué selon l'installation du client :
- Exemple 1 : Si un utilisateur a besoin d'un codeur pour une précision optimale de la mesure de la longueur du câble, Ll58, Ll59 et Ll60
n'ont pas la même fonction que pour une solution basée sur la détection de la longueur de la charge par 3 commutateurs.
- Exemple 2 : Les commutateurs de fin de course et les commutateurs de ralenti doivent être câblés en accord avec les
recommandations (voir page 17).
Pour la partie câblage du variateur
Dans le cas d'un système de pont roulant déjà existant, certains câbles seulement (selon les besoins) doivent être ajoutés avant l'installation
de la carte pont roulant. Aucun des systèmes déjà existants suivants n'aura à être changé :
- Exemple 1 : Si l'utilisateur possède un système de vitesse présélectionnée par joystick, Ll1, Ll2, Ll3, Ll4 et Ll5 doivent être câblés avant
d'installer la carte pont roulant.
- Exemple 2 : Si l'utilisateur possède une méthode de sélection de petite/grande vitesse à 2 câbles, câblez Ll1, Ll2 et Ll3 avant d'installer
la carte pont roulant.
- Exemple 3 : Si Ll6 servait de commande de forçage local ou de remise à zéro de défaut, Ll6 continuera d'être utilisé de la même
manière.
31
Mise en service
3 - Établissez la connexion CANopen
Les accessoires de raccordement doivent être commandés séparément (consultez nos catalogues). Voir ci-dessous.
Référence sur le diagramme
A
B
Description
Connecteur CANopen
Connecteur de type SUB-D femelle 9 contacts avec terminaison de ligne
(pouvant être désactivé)
Boîtier CANopen
Référence catalogue
TSX CAN KCD F180T
VW3 CAN TAP2
Câble de dérivation CANopen
VW3 CAN CARR
2 connecteurs de type RJ45
Adaptateur CANopen à monter sur la prise RJ45 au niveau du bornier
contrôle du variateur. L'adaptateur fournit un connecteur de type SUB-D mâle VW3 CAN A71
9 connecteurs conformément à la norme CANopen (CIA DRP 303-1)
C
D
..
• Connectez les câbles CANopen.
• Vérifiez la topologie générale et le câblage si nécessaire.
Tous les connecteurs et les câbles doivent être des composants référencés Schneider.
1 Connecteur CANopen (doit être branché au connecteur de la carte pont roulant, ainsi qu'à l'ATV71 Levage s'il existe).
A
All
Éte
Vérifiez que :
- Le fil blanc soit connecté à CAN_L (bus réseau CAN_L)
- Le fil bleu soit connecté à CAN_H (bus réseau CAN_H)
- Le fil noir soit connecté à GND (terre)
- La vérification de l'impédance s'effectue grâce au commutateur externe (« ON » sur la carte programmable Controller Inside)
2 Boîtier de dérivation CANopen (à brancher entre la carte pont roulant et les variateurs), équipé du câblage interne approprié et d'un
commutateur sélecteur d'impédance.
B
Vérifiez que :
- Le fil blanc soit connecté à CAN_L (bus réseau CAN_L)
- Le fil bleu soit connecté à CAN_H (bus réseau CAN_H)
- Le fil noir soit connecté à GND (terre)
- La vérification de l'impédance s'effectue grâce au commutateur interne (« ON » dans le boîtier de dérivation CANopen)
32
Mise en service
3 Câbles de liaison RJ45, entre chaque variateur et le boîtier de dérivation CANopen
(VW3 CAN CA RR03 - 0,3 m ou VW3 CAN CA RR1 - 1 m)
1
C
4
2
3
Exemple de connexion correcte :
1 : Connexion au variateur translation
2 : Connexion au variateur chariot
3 : Connexion à la carte pont roulant
4 : En option : connexion au variateur levage s'il existe
4 Finalement, lorsque tout le matériel est configuré correctement selon les descriptions ci-dessus, vous pouvez démarrer le système et la
carte pont roulant.
La carte pont roulant est équipée de cinq voyants que l'on peut apercevoir à travers l'écran du couvercle de l'Altivar 71.
Le voyant 1.1 CANopen RUN doit être allumé constamment, après avoir clignoté pendant quelques secondes. Si ce n'est pas le cas, le
système ne fonctionnera pas correctement (avec ou sans l'assistance anti-ballant).
1.1 CANopen RUN
1.2 ERREUR CANopen
1.3 Alimentation
1.4 Application
1.5 Circuit de surveillance
Voyant
1.1 CANopen RUN
Couleur État
Éteint
Vert
Clignotement
Allumé
Éteint
Signification
Le pilote CANopen est à l'état ARRÊTÉ
Le pilote CANopen est à l'état PRÉ-OPÉRATIONNEL
Le pilote CANopen est à l'état OPÉRATIONNEL
Pas d'erreur CANopen
Le compteur d'erreurs du pilote CANopen a atteint ou dépassé son niveau
1 flash par seconde
d'avertissement (trop d'erreurs)
Défaut de surveillance des noeuds de réseau (sur un suiveur CANopen) ou
2 flashs par seconde
défaut du Heartbeat (pilote CANopen fonctionnant comme un consommateur)
Allumé
Le pilote CANopen est à l'état ÉTEINT
1.2 ERREUR
CANopen
Rouge
33
Mise en service
Le câblage global CANopen peut se présenter comme suit :
Levage
Pont roulant
Chariot
D
VW3 CAN A71 (1)
+
Carte pont roulant
VW3A3510
Remarque : N'oubliez pas que la carte pont roulant peut être branchée dans n'importe quel variateur ATV71 (levage, translation ou chariot),
cela n'entraîne aucune différence quant au comportement de l'application pont roulant.
(1) Cet adaptateur est nécessaire s'il existe un variateur levage.
34
Mise en service
4 - Configurez des paramètres de « l'application pont roulant »
Assurez-vous de suivre attentivement les étapes indiquées dans « Menus - Réglages des paramètres », page 21, y compris les réglages
pour les variateurs ainsi que les réglages spécifiques à la carte pont roulant.
Les défauts les plus courants de paramètrage par l'utilisateur sont :
- Vitesse linéaire incorrecte (de la translation et/ou du chariot)
- Rampes trop courtes dans le menu de la carte pont roulant (cela dépend de chaque pont roulant)
- Oubli de changer les rampes internes du variateur (normalement réglées sur un minimum de 0,1 s) causé par une confusion avec les
rampes de la carte pont roulant dans le menu 1.14
5 - Démarrez le système avec la carte pont roulant et vérifiez les mouvements
ATTENTION
RISQUES DE DOMMAGES MATÉRIELS
L'utilisateur doit attendre que la sortie logique LO52 soit activée avant d'effectuer tout mouvement
vertical ou horizontal. LO52 = 24 V signifie que le pont roulant est prêt.
Le non-respect de cette instruction peut entraîner des blessures ou des dommages matériels.
Il est important de respecter précisément les rampes sélectionnées : [T_ACC1_x] et [T_DEC1_x] (voir page 25).
Vérification de tous les aspects des commutateurs de sécurité :
•Pour les fins de course d’arrêt :
- En arrivant au niveau des fins de course d’arrêt sur les deux axes, et des deux côtés, vérifiez que les mouvements s'arrêtent sans
rampes rapides (pas de rampes linéaires).
- Vérifiez que les fins de course des capteurs soient cablés et configurés correctement (logique positive : activée lorsque réglée sur 0 V).
•Pour les fins de course de ralentissement :
- En arrivant au niveau des fins de course de ralentissement sur les deux axes, et des deux côtés, vérifiez que les mouvements
ralentissent comme prévu, dans la bonne direction.
- Vérifiez que les fins de course des capteurs soient cablés et configurés correctement (logique positive : activée lorsque réglée sur 0 V).
Important : Dans les deux cas, les fins de course d’arrêt et de ralentissement sont câblés en séries et en logique positive. La carte pont
roulant enregistre la direction du mouvement afin de déterminer si elle doit s'arrêter ou ralentir, aller à droite ou à gauche. Voir
page 19.
35
Mise en service
6 - Comprendre les paramètres les plus importants pour l'activation de l'assistance
anti-ballant
Cette section donne des conseils sur certains des paramètres du menu 1.14.
Elle approfondit les informations données dans « Paramètres dans le menu [1.14 Crane] (SPL-) », page 25 et fournit plusieurs exemples
pratiques.
Pour une compréhension plus facile, les exemples sont basés sur des captures d'écran des menus Codesys, qui montrent une copie exacte
des paramètres Oxx dans le menu 1.14.
Chaque mesure de portée est réalisée avec les axes chariot/translation simultanément afin d'obtenir des comparaisons simples.
Dans tous les tracés de portée :
- Les courbes rouges représentent l'image de la vitesse sur l'axe translation
- Les courbes noires représentent l'image de la vitesse sur l'axe chariot
Commençons par la configuration de l'application suivante. Dans chaque exemple, nous changeons 1 ou 2 paramètres à la fois afin de
déterminer plus clairement leur impact.
36
Mise en service
Paramètres [T_ACC1_x] et [T_DEC1_x] (voir page 25)
Ces paramètres définissent le temps manuel pour atteindre la vitesse linéaire maximum à partir de 0 m/s (manuel signifie sans l'assistance
anti-ballant, Ll51 = 0 V).
À partir de ces paramètres, nous pouvons aussi déduire l'adaptation automatique de la rampe appliquée lorsque l'assistance est active.
Modification de ces 2 paramètres :
Avec l'assistance anti-ballant
Sans l'assistance anti-ballant
Vitesse translation
Vitesse translation
1
Vitesse chariot
Vitesse chariot
1
Conclusion : Le temps pour obtenir les rampes, si l'assistance est active, est plus ou moins le même pour le chariot et la translation dans
ce cas, étant donné le besoin de ne pas avoir de ballant. De fait, [T_ACC1_x] et [T_DEC1_x] n'ont d'effets significatifs qu'en mode manuel
(sans assistance). L'impact est aussi visible sur la forme des courbes si l'assistance est en "MARCHE" (voir 1).
Paramètres [V_ACT_C] (O07) et [V_ACT_T] (O17) (voir page 25 et page 26)
Développés pour un client qui n'a pas besoin de l'assistance anti-ballant sur des mouvements très courts ou très lents, même si l'assistance
anti-ballant est active (Ll51 = 24 V)
Regardez l'exemple ci-dessous, où seulement les valeurs suivantes ont été modifiées sur la translation et le chariot :
La valeur de [V_ACT_C] (O07) et [V_ACT_T] (O17) est exprimée en %. C'est un pourcentage de [VMAX_C] (O01) et [VMAX_T] (O11)
respectivement.
Pour les besoins de cette démonstration, nous simulons une situation avec une valeur de longueur de câble haute, afin de pouvoir illustrer
l'effet de l'anti-ballant sur les rampes de la manière la plus claire possible.
Ces paramètres ne sont pas changés dans la configuration de base (voir page 36) mais sont importants à la compréhension de cette
démonstration :
La consigne de vitesse sélectionnée pour ce test est la petite vitesse pour chaque axe (Ll1 seulement) pour montrer l'impact des paramètres
[V_ACT_C] et [V_ACT_T] (comme montré dans les réglages des paramètres ci-dessus) :
[LSPD_C] (O22) = 0,3 m/s
[LSPD_T] (O24) = 0,3 m/s
37
Mise en service
Action de Ll1
sur le variateur
translation
Vitesse de la
translation
(Hz)
1
1
3
4
2
3
4
Action de Ll1 sur le
variateur chariot
Vitesse du chariot
(Hz)
2
Action de Ll3
sur le variateur
translation
Action de Ll3 sur
le variateur chariot
1
Conclusion
Ici, [V_ACT_C] (O07) n'a aucun effet sur la translation : la fonction anti-ballant modifie la rampe dès que possible à partir de 0 m/s parce
que :
=> [V_ACT_C] (O07) (20% de [VMAX_C] (O01) : 1,0 m/s) = 0,2 m/s.
=> 0,2 m/s < [LSPD_C] (O22) (0,3 m/s).
Parce que la référence initiale est [LSPD_C] (O22) (Ll1 de la translation seulement), à ce point de la courbe
=> la rampe n'est pas linéaire : corrigée par l'assistance anti-ballant
Conclusion 2
Ici, [V_ACT_T] (O17) a un effet sur le chariot : la fonction anti-ballant modifie la rampe seulement au-dessus de 45 % de [VMAX_T] (O11) :
=> [V_ACT_T] (O17) (45% de [VMAX_T] (O11) : 1,0 m/s) = 0,450 m/s
=> 0,450 m/s > [LSPD_C] (O22) = 0,3 m/s.
Parce que la référence initiale est [LSPD_T] (O24) (Ll1 du chariot seulement), à ce point de la courbe
=> la rampe est linéaire : non corrigée par l'assistance anti-ballant.
Conclusion 3
Ici, [V_ACT_C] (O07) et [V_ACT_T] (O17) n'ont absolument aucun effet sur la translation ou le chariot :
Les rampes commencent avec une consigne de vitesse bien plus élevée que [V_ACT_C] (O07) et [V_ACT_T] (O17) (la référence requise
est grande vitesse sur les deux axes ([FSPD_T] (O23) et [FSPD_C] (O21)) avec Ll1 et Ll3 actifs respectivement sur les deux axes.
Conclusion 4
Ici, [V_ACT_C] (O07) et [V_ACT_T] (O17) n'ont aucun effet du tout sur le pont roulant ou le chariot :
Elle finit un mouvement qui a déjà atteint la vitesse maximum. Ce n'est pas un mouvement court, l'assistance anti-ballant reste effective
jusqu'à la fin du mouvement.
CONCLUSION GÉNÉRALE :
1) Laissez [V_ACT_C] (O07) et [V_ACT_T] (O17) = 0 % par défaut, si vous voulez que l'assistance anti-ballant corrige toujours les rampes
(si l'assistance est activée avec Ll51).
2) Si le pont nécessite souvent des mouvements très réduits (distances réduites effectuées par l'opérateur), le pont sera plus réactif, avec
seulement un effet de ballant réduit => cela dépend du comportement attendu requis par l'utilisateur final.
38
Mise en service
Paramètres [T_END_x] et [V_END_x] (voir page 25 et page 26)
Ils s'utilisent pour atteindre un compromis entre combien de temps il faut à la fonction d'assistance anti-ballant pour effectuer un
mouvement, et la tolérance requise afin que l'effet de ballant final soit plus rigide.
Dans cet exemple, nous changeons seulement les valeurs suivantes sur le chariot et le pont roulant :
La valeur de [V_END_C] (O09) et [V_END_T] (O19) est exprimée en %. C'est un pourcentage de [VMAX_C] (O01) et [VMAX_T] (O11)
respectivement.
La valeur de [T_END_C] (O10) et [T_END_T] (O20) est exprimée en millisecondes.
Pour les besoins de cette démonstration, nous simulons une situation avec une valeur de longueur de câble haute, afin de pouvoir illustrer
l'effet de l'anti-ballant sur les rampes de la manière la plus claire possible.
Ces paramètres ne sont pas changés dans la configuration de base (voir page 36) mais sont importants à la compréhension de cette
démonstration :
La démonstration est :
- À partir de la vitesse max. (sur les deux axes)
- Demandez un arrêt normal (Ll1 chariot et translation = 0 V en même temps)
- Observez l'impact à la fin du mouvement (près de l'arrêt complet de chaque axe)
39
Mise en service
Assistance
anti-ballant
toujours active
Sortie de
l'assistance
anti-ballant
(LO51)
3
1
Vitesse
de
la
translation (Hz)
1
2
1
Vitesse du chariot
(Hz)
1
1
2
1
Conclusion
1
Les deux axes ont le même comportement, parce qu'ici les deux variateurs sont configurés identiquement. Mais aucun des variateurs n'a
encore atteint la :
- vitesse [V_END_C] (O09) pour la translation
- vitesse [V_END_T] (O19) pour le chariot
Conclusion
2
L'impact des paramètres [V_END_x] et [T_END_x] survient durant cette période.
- Nous pouvons voir que le chariot s'est arrêté très rapidement, avant la translation :
- Parce que l'axe a atteint la vitesse [V_END_T] (O19)
- Il est resté à [V_END_T] (O19) suffisamment longtemps [T_END_T] (O20) avant de s'arrêter.
- Nous pouvons voir que la translation s'est arrêtée plus tard que le chariot :
- Parce que l'axe a atteint la vitesse [V_END_C] (O09) ([V_END_C] (O09) < [V_END_T] (O19)) plus tard
- Elle n'est pas restée à [V_END_T] (O19) suffisamment longtemps [T_END_C] (O10) avant de s'arrêter, après quelques oscillations.
Conclusion
3
Si un système externe évalue l'activité de l'assistance (niveau de sortie LO51), cette sortie bascule à 0 V seulement si toutes les
corrections de l'assistance anti-ballant sont effectuées sur tous les axes (jusqu'au prochain ordre de marche).
CONCLUSION GÉNÉRALE :
Ces paramètres doivent être testés si l'utilisateur final désire un comportement plus ou moins rigide à chaque fin de mouvement. Cela peut
être effectué séparément et différemment sur chaque variateur (chariot et/ou translation).
40
Mise en service
Paramètres [V_ASW_C] (O08) et [V_ASW_T] (O18) (voir page 25 et page 26)
Ces paramètres s'utilisent pour ajuster le niveau de confort de comportement lors de corrections de rampes. Ils doivent être évalués in situ
(chaque cas étant différent selon le pont) étant donné que l'action doit être « ressentie » par l'utilisateur final. Cela pourrait changer la qualité
du résultat final des corrections de l'assistance (qualité sans ballant) à la fin des mouvements.
Avantages de ces paramètres :
1 Dans le cas d'une cabine d'opération intégrée (sur le pont), confort amélioré de l'opérateur sur son siège lorsque la translation est en
mouvement.
2 D'un point de vue mécanique, les contraintes dues aux différents profils d'accélération/de décélération peuvent être modifiées.
Inconvénients de ces paramètres :
- Ils peuvent augmenter la durée totale de la correction de l'assistance. Un compromis doit être trouvé entre le niveau de confort de
l'utilisateur et la qualité de l'assistance anti-ballant.
Le test est seulement démontré sur l'axe de la translation (le comportement est le même sur l'axe du chariot). À partir de la configuration
de base (voir page 36), nous comparons la valeur de [V_ASW_C] (O08) sur l'axe du pont roulant uniquement :
Courbe 1
Courbe 2
Courbe 3
La valeur de [V_ASW_C] (O08) est exprimée en %.
Pour les besoins de cette démonstration, nous simulons une situation avec une valeur de longueur de câble haute, afin de pouvoir illustrer
l'effet de l'anti-ballant sur les rampes de la manière la plus claire possible (anti-ballant toujours actif).
Courbe 1
Action de Ll1
sur le variateur
translation
Vitesse de la
translation (Hz)
Sortie de
l'assistance
anti-ballant
(LO51)
41
Mise en service
Courbe 2
Action de Ll1
sur le variateur
translation
Vitesse de la
translation (Hz)
Sortie de
l'assistance
anti-ballant
(LO51)
Courbe 3
Action de Ll1
sur le variateur
translation
Vitesse de la
translation (Hz)
Sortie de
l'assistance
anti-ballant
(LO51)
Conclusion générale :
Pour 100 % : L'amplitude de la variation totale de la vitesse est ~14 Hz, c'est le comportement le plus rigide.
Pour 65 % : L'amplitude de la variation totale de la vitesse est ~12 Hz, c'est le comportement intermédiaire entre rigide et doux.
Pour 55 % : L'amplitude de la variation totale de la vitesse est ~6,5 Hz, c'est le comportement le plus doux.
42
Mise en service
7 - Fins de course d’arrêt et de ralentissement
Particularité des fins de course d’arrêt
Si 1 ou 2 fins de course sont activés (0 V) lorsque la translation ne fait aucun mouvement, la carte considère que les deux fins de courses
sont véritablement activés, pour des raisons de sécurité.
Conséquence : L'axe est verrouillé jusqu'à ce que les fins de course d’arrêt soient désactivés.
Particularité des fins de course de ralentissement
Si 1 ou 2 fins de course de ralentissement sont activés (0 V) lorsque la translation ne fait aucun mouvement, la carte considère que les
deux fins de course sont véritablement activés, pour des raisons de sécurité.
Conséquence : L'axe ne peut se déplacer qu'à petite vitesse ([LSPD_x]), jusqu'à ce que les fins de course de ralentissement soient
désactivés.
Pour les besoins des démonstrations suivantes avec les fins de course, la longueur de câble mesurée est toujours de 15 m. Cela permet
de voir plus clairement si l'assistance anti-ballant a un effet ou non.
Conventions :
• S1 : fin de course d’arrêt de la translation en marche avant
• S2 : fin de course d’arrêt de la translation en marche arrière
• L1 : fin de course de ralentissement de la translation en marche avant
• L2 : fin de course de ralentissement de la translation en marche arrière
Nous utilisons la configuration de base comme point de départ (voir page 36).
Remarque : Dans les 4 courbes des pages suivantes, notez que c'est l'état (VRAI ou FAUX) qui est représenté.
Par exemple :
• Si l'état du fin de course S1 = VRAI, alors l'entrée logique correspondante Ll54 est active (Ll54 = 0 V).
• Si l'état du fin de course S1 = FAUX, alors l'entrée logique correspondante Ll54 n'est pas active (Ll54 = 24 V).
43
Mise en service
Anti-ballant actif
Courbe 1 : Comportement si nous faisons faire un mouvement de marche avant à l'axe de la translation, avec S1 et L1, et avec l'anti-ballant
actif.
Action de Ll1
(marche avant)
Vitesse de la
translation (Hz)
1
4
1
2
5
3
Activité des
corrections de
l'assistance
anti-ballant
4
État du fin de
course S1
(0 V = activé)
État du fin de
course L1
(0 V = activé)
3
Action de Ll2
(marche arrière)
Numéro de référence de
la courbe
Action
Commencez en marche avant (Ll1) à la vitesse
maximum (Ll3). Au début, la position de l'axe de la
translation entre les fins de course est :
S1, S2, L1 et L2 désactivés (24 V)
2
L'axe de la translation atteint le fin de course L1 :
S1, S2, et L2 désactivés (24 V)
L1 activé (0 V)
4
5
44
4
1
3
5
2
Résultat
L'axe suit les corrections de l'anti-ballant lors de
l'accélération.
L'axe décélère temporairement sans corrections
anti-ballant. Lorsque le système atteint ou tombe en
dessous de la valeur de la petite vitesse, les
corrections anti-ballant continuent d'avoir un effet,
mais de manière différente.
L'axe de la translation continue et atteint le fin de
Les effets de l'anti-ballant sont nuls, le système
course S1 :
applique un ordre d'arrêt rapide (arrêt rapide interne
S2 et L2 désactivés (24 V)
du variateur). Le système arrête l'axe aussi
S1 et L1 activés (0 V)
rapidement que possible.
Revenez en marche arrière (Ll2) à la vitesse maximum L'axe peut redémarrer en direction contraire à la
(Ll3) :
vitesse maximum.
S1, S2, et L2 désactivés (24 V)
L'axe suit les corrections de l'anti-ballant lors de
L1 activé (0 V)
l'accélération.
L'axe s'éloigne aussi de la zone du fin de course de
ralenti. Il n'y a pas d'effet sur l'anti-ballant, parce que
L'axe de la translation continue et s'éloigne de la zone
l'ordre de fonctionnement est une opération en
du fin de course S1 :
marche arrière.
S1, S2, L1 et L2 désactivés (24 V)
L'axe suit les corrections de l'anti-ballant lors de
l'accélération.
Mise en service
Courbe 2 : Comportement si nous faisons faire un mouvement de marche avant à l'axe de la translation, avec S1, et avec l'anti-ballant.
Action de Ll1
(marche avant)
Vitesse de la
translation (Hz)
1
2
3
1
Activité des
corrections de
l'assistance
anti-ballant
État du fin de
course S1
(0 V = activé)
2
État du fin de
course L1
(0 V = activé)
Action de Ll2
(marche arrière)
Numéro de référence de
la courbe
1
2
3
3
Action
Commencez en marche avant (Ll1) à la vitesse
maximum (Ll3). Au début, la position de l'axe de
translation entre les fins de course est :
S1, S2, L1 et L2 désactivés (24 V)
L'axe de translation atteint le fin de course S1 (L1 est
désactivé, à cause d'un mauvais câblage par
exemple) :
L1, S2, et L2 désactivés (24 V)
S1 activé (0 V)
Revenez en marche arrière (Ll2) à la vitesse
maximum (Ll3) :
S1, S2, L1 et L2 désactivés (24 V)
Résultat
L'axe suit les corrections de l'anti-ballant lors de
l'accélération.
Les effets de l'anti-ballant sont nuls, le système
applique un ordre d'arrêt rapide (arrêt rapide interne
du variateur).
Le système arrête l'axe aussi rapidement que
possible.
L'axe suit les corrections de l'anti-ballant lors de
l'accélération.
45
Mise en service
Anti-ballant non actif
Courbe 3 : Comportement si nous faisons faire un mouvement de marche avant à l'axe de la translation, avec S1 et L1, et sans l'anti-ballant.
Action de Ll1
(marche avant)
Vitesse de la
translation (Hz)
1
1
5
2
3
4
Activité des
corrections de
l'assistance
anti-ballant
État du fin de
course S1
(0 V = activé)
État du fin de
course L1
(0 V = activé)
5
2
4
Action de Ll2
(marche arrière)
Numéro de référence de
la courbe
Action
1
Commencez en marche avant (Ll1) à la vitesse
maximum (Ll3). Au début, la position de la translation
entre les fins de course est :
S1, S2, L1 et L2 désactivés (24 V)
2
L'axe de la translation atteint le fin de course L1 :
S1, S2, et L2 désactivés (24 V)
L1 activé (0 V)
3
4
5
46
4
3
Résultat
L'axe suit les rampes d'une manière linéaire lors de
l'accélération.
L'axe décélère d'une manière linéaire sans
corrections anti-ballant.
L'axe descend jusqu'à ce qu'il atteigne la petite
vitesse.
Le système applique un ordre d'arrêt rapide (arrêt
rapide interne du variateur).
Le système arrête l'axe aussi rapidement que
possible (ici moins d'1 s).
L'axe de la translation continue et atteint le fin de
course S1 :
S2 et L2 désactivés (24 V)
S1 et L1 activés (0 V)
Revenez en marche arrière, à la vitesse maximum (Ll2
L'axe peut redémarrer en direction contraire à la
+ Ll3) :
vitesse maximum.
S1, S2, et L2 désactivés (24 V)
L'axe suit l'accélération linéaire.
L1 activé (0 V)
L'axe s'éloigne aussi du fin de course de
ralentissement. Il n'y a pas d'effet sur l'anti-ballant,
L'axe de la translation continue et s'éloigne de la zone
parce que l'ordre de fonctionnement est une opération
du fin de course L1 :
en marche arrière.
S1, S2, L1 et L2 désactivés (24 V)
L'axe suit des rampes potentielles, mais toujours de
manière linéaire.
Mise en service
Courbe 4 : Comportement si nous faisons faire un mouvement de marche avant à l'axe de la translation, avec S1, et sans l'anti-ballant.
Action de Ll1
(marche avant)
Vitesse de la
translation (Hz)
1
3
2
1
Activité des
corrections de
l'assistance
anti-ballant
État du fin de
course S1
(0 V = activé)
2
3
État du fin de
course L1
(0 V = activé)
3
Action de Ll2
(marche arrière)
Numéro de référence de
la courbe
1
2
3
Action
Commencez en marche avant (Ll1) à la vitesse
maximum (Ll3). Au début, la position de l'axe de la
translation entre les fins de course est :
S1, S2, L1 et L2 désactivés (24 V)
L'axe de la translation atteint le fin de course S1 (L1
est désactivé, à cause d'un mauvais câblage par
exemple) :
L1, S2, et L2 désactivés (24 V)
S1 activé (0 V)
Revenez en marche arrière (Ll2) à la vitesse
maximum (Ll3) :
S1, S2, L1 et L2 désactivés (24 V)
Résultat
L'axe suit les rampes, mais d'une manière linéaire lors
de l'accélération.
Même à la vitesse maximum, le système applique un
ordre d'arrêt rapide (arrête rapide interne du
variateur).
Le système arrête l'axe aussi rapidement que
possible.
L'axe suit la rampe linéaire lors de la décélération.
47
atv71_Crane_Card_fr_V2
2008-05