LXM32M Module DeviceNet Manuel bus de terrain 0198441113809, V1.04, 10.2012 V1.04, 10.2012 www.schneider-electric.com Notes importantes LXM32M Notes importantes Ce manuel fait partie du produit. Lire et suivre les instructions de ce manuel. Conserver ce manuel en lieu sûr. Remettre ce manuel ainsi que tous les documents relatifs au produit à tous les utilisateurs du produit. Lire et observer attentivement toutes les instructions de sécurité et le chapitre "2 Avant de commencer - Informations liées à la sécurité". Tous les produits ne sont pas disponibles dans tous les pays. Veuillez consulter le catalogue en vigueur pour connaître la disponibilité des produits. Toutes les indications sont des caractéristiques techniques et non des propriétés garanties. La plupart des désignations de produit doivent être considérées comme une marque de fabrique de leurs propriétaires respectifs même sans identification particulière. 2 Module DeviceNet 0198441113809, V1.04, 10.2012 Nous nous réservons le droit de procéder à des modifications techniques sans préavis. LXM32M Table des matières Table des matières Notes importantes 2 Table des matières 3 A propos de ce manuel 7 Littérature approfondie 1 2 3 Introduction 9 1.1 9 0198441113809, V1.04, 10.2012 5 Technique DeviceNet Avant de commencer - Informations liées à la sécurité 13 2.1 Qualification du personnel 13 2.2 Utilisation conforme à l'usage prévu 13 2.3 Catégories de risque 14 2.4 Informations fondamentales 15 2.5 Normes et concepts 16 Principes de base 17 3.1 Types de message 17 3.2 Structure des données 18 3.3 Communication via "Explicit Message" 3.3.1 Lecture des paramètres 3.3.2 Écriture de paramètres 3.3.3 Erreurs synchrones 19 19 19 20 3.4 Communication via "I/O Message" 3.4.1 Assemblies (assemblages) pour le profil d'entraînement "Position Controller Profile" 3.4.2 Assemblies (assemblages) pour le profil d'entraînement "Drive Profile Lexium" 3.4.2.1 Output Assemblies (assemblages de sortie) 3.4.2.2 Input Assemblies (assemblages d'entrée) 21 22 Liaison « handshake » avec le bit "Mode Toggle" 28 3.5 4 8 25 25 26 Installation 31 4.1 Installation du module 31 4.2 Installation électrique 32 Mise en service 33 5.1 Mise en service de l'appareil 33 5.2 "Première mise en service" 34 Module DeviceNet 3 6 7 8 4 LXM32M Opération 35 6.1 Etats de fonctionnement 6.1.1 Affichage de l'état de fonctionnement 6.1.1.1 Profil d'entraînement "Position Controller Profile" 6.1.1.2 Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium" 6.1.2 Changement d'état de fonctionnement 6.1.2.1 Profil d'entraînement "Position Controller Profile" 6.1.2.2 Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium" 36 36 36 36 37 37 37 6.2 Modes opératoires 6.2.1 Indication et surveillance du mode opératoire 6.2.1.1 Profil d'entraînement "Position Controller Profile" 6.2.1.2 Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium" 6.2.2 Démarrage et changement de mode opératoire 6.2.2.1 Profil d'entraînement "Position Controller Profile" 6.2.2.2 Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium" 6.2.3 Mode opératoire Jog 6.2.4 Mode opératoire Electronic Gear 6.2.5 Mode opératoire Profile Torque 6.2.6 Mode opératoire Profile Velocity 6.2.6.1 Profil d'entraînement "Position Controller Profile" 6.2.6.2 Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium" 6.2.7 Mode opératoire Profile Position 6.2.7.1 Profil d'entraînement "Position Controller Profile" 6.2.7.2 Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium" 6.2.8 Mode opératoire Homing 6.2.8.1 Profil d'entraînement "Position Controller Profile" 6.2.8.2 Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium" 6.2.9 Mode opératoire Motion Sequence 39 39 39 39 40 40 40 41 42 43 44 44 44 45 45 45 46 46 46 47 Diagnostic et élimination d'erreurs 49 7.1 Diagnostic d'erreurs communication avec le bus de terrain 49 7.2 Affichage d'erreurs 7.2.1 Erreurs synchrones 50 51 Dictionnaire d'objets 55 8.1 Identity Object (classe 1) 8.1.1 Attributs de classe 8.1.2 Attributs d'instance 56 56 56 8.2 DeviceNet Object (classe 3) 8.2.1 Attributs de classe 8.2.2 Attributs d'instance 57 57 57 8.3 Assembly Object (classe 4) 8.3.1 Attributs de classe 8.3.2 Attributs d'instance communs 58 58 58 8.4 Connection Object (classe 5) 8.4.1 Attributs de classe 8.4.2 Explicit Message Connection Object 8.4.3 Polled I/O Message Object 60 60 60 61 Module DeviceNet 0198441113809, V1.04, 10.2012 Table des matières LXM32M 9 8.5 Position Controller Supervisor Object (classe 36) 63 8.6 Position Controller Object (classe 37) 64 8.7 Acknowledge Handler Object (classe 43) 8.7.1 Attributs de classe 8.7.2 Attributs d'instance 66 66 66 8.8 Gestion du réseau 67 Glossaire 69 9.1 Unités et tableaux de conversion 9.1.1 Longueur 9.1.2 Masse 9.1.3 Force 9.1.4 Puissance 9.1.5 Rotation 9.1.6 Couple 9.1.7 Moment d'inertie 9.1.8 Température 9.1.9 Section du conducteur 69 69 69 69 69 70 70 70 70 70 9.2 Termes et abréviations 71 Index 73 Module DeviceNet 5 0198441113809, V1.04, 10.2012 10 Table des matières 0198441113809, V1.04, 10.2012 LXM32M 6 Module DeviceNet LXM32M A propos de ce manuel A propos de ce manuel Ce manuel concerne le module DeviceNet pour le produit LXM32M, identification de module DNT. Les informations décrites dans ce manuel viennent en complément du manuel produit. Source de référence des manuels Les manuels actuels sont disponibles au téléchargement sur Internet à l'adresse suivante : http://www.schneider-electric.com Source de référence des données CAO Pour faciliter la conception, des données CAO (macros ou dessins EPLAN) peuvent être téléchargées sur Internet à l'adresse suivante : http://www.schneider-electric.com Corrections et suggestions Nous nous efforçons aussi de nous améliorer en permanence. C'est pourquoi vos suggestions et vos corrections à propos de ce manuel nous intéressent. Vous pouvez nous joindre par e-mail à l'adresse suivante : [email protected]. Étapes de travail Quand des étapes de travail sont censées être effectuées les unes après les autres, le symbole suivant le signale : ■ ▶ ◁ ▶ Conditions particulières pour les étapes de travail suivantes Étape de travail 1 Réaction particulière à cette étape de travail Étape de travail 2 Si une réaction est indiquée pour une étape de travail, cette dernière vous permet de vérifier si l'étape de travail a été correctement exécutée. Sauf indication contraire, les différentes étapes de travail doivent être exécutées dans l'ordre indiqué. Aide au travail Ce symbole signale des informations relatives à l'aide au travail : Des informations supplémentaires sont données pour faciliter le travail. Le texte présente des paramètres avec le nom du paramètre, par exemple _IO_act. La liste des paramètres figure au chapitre Paramètres du manuel produit. Unités SI Les unités SI sont les valeurs d'origine. Les unités converties sont données entre parenthèses après la valeur d'origine et peuvent être arrondies. 0198441113809, V1.04, 10.2012 Tableau des paramètres Exemple : Section minimale du conducteur : 1,5 mm2 (AWG 14) Module DeviceNet 7 LXM32M A propos de ce manuel Signaux inversés Glossaire Index Les signaux inversés sont caractérisés par un surlignement, par exemple STO_A ou STO_B. Explication des termes techniques et des abréviations. Liste de termes de recherche qui renvoient vers le contenu correspondant. Littérature approfondie Pour de plus amples détails, nous vous recommandons la littérature suivante : Documents de référence • • • The CIP Networks Library Volume 1 Common Industrial Protocol The CIP Networks Library Volume 3 DeviceNet Adaption of CIP DeviceNet terms of Usage Agreement http://www.odva.org Représentant des intérêts Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) 0198441113809, V1.04, 10.2012 http://www.odva.org 8 Module DeviceNet LXM32M 1 Introduction 1 Introduction 1.1 Technique DeviceNet 1 L'association ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) gère les spécifications pour le réseau DeviceNet et les terminaux DeviceNet. Pour de plus amples informations sur l'association ODVA, voir: http:// www.odva.org Nombre nœuds Longueur de câble Jusqu'à 64 nœuds (0 - 63) peuvent être différenciés dans un réseau DeviceNet). La longueur de câble maximale dans les différents segments du réseau dépend de la vitesse de transmission et de la section du conducteur. 7 7 6 1 2 3 4 5 8 9 Illustration 1: Une structure DeviceNet possible 0198441113809, V1.04, 10.2012 (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) Ligne principale (Trunk Line) Câble de dérivation (Drop Line, 0 - 6 m) Câble de dérivation en marguerite (Daisy Chain Drop-Off) Câble de dérivation ramifié (Branched Drop-Off) Nœud réseau (Network Node) Dérivation en T (Trunk Line Tap Junction) Résistance de fin de ligne (Terminating Resistor) Sans câbles de dérivation (Zero Drop) Câbles de dérivation courts (Short Drops) Type de câble 125 kbit/s 250 kbit/s 500 kbit/s Longueur totale ligne principale "Thick" (Thick Trunk) 500 m 250 m 100 m Longueur totale ligne principale "Thin" (Thin Trunk) 100 m 100 m 100 m Longueur totale ligne principale "Flat" (Flat Trunk) 420 m 200 m 75 m Longueur maximale d'un câble de dérivation 6m 6m 6m Longueur maximale de tous les câbles de dérivation 156 m 78 m 39 m Module DeviceNet 9 LXM32M 1 Introduction La ligne principale "Thick" est constituée de deux lignes torsadées et blindées avec un fil au milieu du câble. Le blindage se trouve à l'extérieur. Le câble n'est pas ramifié. La ligne principale "Thin" est de structure plus flexible. La pose est plus simple. Le câble est utilisé comme câble de dérivation et peut également être utilisé comme ligne principale sur de courtes distances. Profil d'entraînement Le produit prend en charge 2 profils d'entraînement différents: • • Caractéristiques "Position Controller Profile" (CIP) "Drive Profile Lexium" (spécifique fournisseur) Le produit prend en charge les caractéristiques suivantes de la spécification DeviceNet: • • • • CIP "Position Controller" (Device Type = 10h) Serveur groupe 2 UCMM capable device Predefined Master/Slave connections - • • • • Explicit Message Polled I/O Connection Prise en charge de "Fragmentation Protocol" Structure dynamique de deux messages explicites et d'un message E/S Heartbeat Shutdown Offline Connection Set Auto Device Replacement Data Link Layer (couche de liaison de données) Le Data Link Layer (couche de liaison de données) de DeviceNet exploite les mécanismes de transmission de la spécification CAN. Ce qui permet de mettre en œuvre une grande variété de contrôleurs CAN disponibles. Physical Layer (couche physique) Le Physical Layer (couche physique) de DeviceNet utilise des paires de câbles torsadées. Les données sont transférées via une paire de câble. La deuxième paire de câbles est raccordée à la tension d'alimentation. C'est pourquoi, il est possible de raccorder des terminaux avec alimentation en tension propre et des terminaux alimentés en tension par DeviceNet (p.ex. nœud E/S). Une autre caractéristique de DeviceNet est l'ajout ou le débranchement d'appareils en cours d'opération. Ce n'est pas la peine de désactiver le bus pour le faire. Les classes d'objets suivantes issues du modèle d'objet CIP sont disponibles: 0198441113809, V1.04, 10.2012 Modèle d'objet 10 Module DeviceNet LXM32M 1 Introduction Classe d'objets ID de classe ID d'instance Identity Object 1 1 Message Router Object 2 1 DeviceNet Object 3 1 Assembly Object 4 101 Standard Output Assembly 111 Standard Input Assembly 102 Output Assembly étendu 112 Input Assembly étendu Connection Object 5 1: Explicit Message 2: Poll Connection 5 ... 6: dynamic Explicit Connection 7: dynamic I/O Connection Position Controller Supervisor Object 36 1 Position Controller Object 37 1 Acknowledge Handler Object 43 1 Objets spécifiques fournis- 101...199 seur 1 Les ID de classe spécifiques fournisseur 101 à 199 correspondent avec le dictionnaire d'objets (ID de classe = groupe d'objets + 100). Les attributs d'une classe correspondent à l'entrée de sous-index à l'intérieur du groupe d'objets. Modèle de communication DeviceNet utilise le modèle de communication Producteur-Consommateur (producer-consumer). Tous les nœuds vérifient la ligne du bus à la recherche d'un paquet de données avec les identifiants pris en charge par eux. Les paquets de données envoyés par des producteurs ne peuvent être réceptionnés que par des consommateurs pour ces paquets. DeviceNet permet de réaliser des topologies Maître-Esclave, Multi Maître ou Peer-to-Peer. Groupes de liaisons 0198441113809, V1.04, 10.2012 Profils d'appareil Electronic Data Sheet DeviceNet est un réseau orienté liaison. Des liaisons doivent être établies et gérées entre deux nœuds. L'ID de liaison est archivé dans le CAN Identifier long de 11 bits. Il faut faire la distinction entre 4 liaisons de priorité différente: Groupe 1 données processus hautement prioritaires (priorité maximale) Groupe 2 pour les liaisons Maître-esclave simples Groupe 3 pour les Explicit Messages Groupe 4 groupe réservé (priorité la plus faible) Les profils d'appareil sont des définitions pour différents types de nœuds. Le profil d'appareil d'un nœud est décrit dans les Electronic Data Sheets (EDS) (Fiches de données électroniques) Un fichier EDS est un fichier au format ASCII. Ce fichier contient des descriptions spécifiques appareil et spécifiques fournisseur de tous les paramètres d'un appareil. Le fichier EDS contient aussi les paramètres de communication spécifiques au bus de terrain. Le fichier EDS est requis pour la mise en service. http://www.schneider-electric.com Module DeviceNet 11 LXM32M 0198441113809, V1.04, 10.2012 1 Introduction 12 Module DeviceNet LXM32M 2 2 Avant de commencer - Informations liées à la sécurité Avant de commencer - Informations liées à la sécurité 2 Les informations décrites dans ce manuel viennent en complément du manuel produit. Lisez soigneusement le manuel produit avant d'utiliser le produit. 2.1 Qualification du personnel Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du présent manuel est autorisé à travailler sur et avec ce produit. D'autre part, ce personnel qualifié doit avoir suivi une instruction en matière de sécurité afin de détecter et d'éviter les dangers correspondants. En vertu de leur formation professionnelle, de leurs connaissances et de leur expérience, ces personnels qualifiés doivent être en mesure de prévenir et de reconnaître les dangers potentiels susceptibles d'être générés par l'utilisation du produit, la modification des réglages ainsi que l'équipement mécanique, électrique et électronique de l'installation globale. Le personnel qualifié doit posséder une bonne connaissance des normes, réglementations et prescriptions en matière de prévention des accidents en vigueur lors des travaux effectués sur et avec le produit. 2.2 Utilisation conforme à l'usage prévu Les fonctions décrites dans ce manuel sont exclusivement destinées à être utilisées avec le produit de base et exigent le respect du manuel produit correspondant. Les instructions de sécurité en vigueur, les conditions spécifiées et les caractéristiques techniques doivent être respectées à tout moment. Avant toute mise en œuvre du produit, il faut procéder à une analyse des risques en matière d'utilisation concrète. Selon le résultat, il faut prendre les mesures de sécurité nécessaires. Comme le produit est utilisé comme élément d'un système global, il est de votre ressort de garantir la sécurité des personnes par le concept du système global (p. ex. concept machine). 0198441113809, V1.04, 10.2012 L'exploitation ne peut s'effectuer qu'avec les câbles et accessoires spécifiés. N'utiliser que les accessoires et les pièces de rechange d'origine. Toutes les autres utilisations sont considérées comme non conformes et peuvent générer des dangers. Seul le personnel dûment qualifié est habilité à installer, exploiter, entretenir et réparer les appareils et les équipements électriques. Le produit ne doit pas être utilisé en atmosphère explosible (zone Ex). Module DeviceNet 13 2 Avant de commencer - Informations liées à la sécurité 2.3 LXM32M Catégories de risque Dans ce manuel, les instructions de sécurité sont identifiées par des symboles d'avertissement. De plus, des symboles et des informations figurent sur le produit pour vous avertir des dangers potentiels. En fonction de la gravité de la situation, les instructions de sécurité sont réparties en 4 catégories de risque. DANGER DANGER signale une situation directement dangereuse qui, en cas de non-respect, entraîne inéluctablement un accident grave ou mortel. AVERTISSEMENT AVERTISSEMENT signale une situation éventuellement dangereuse qui, en cas de non respect entraîne dans certains cas un accident grave ou mortel ou occasionne des dommages aux appareils. ATTENTION ATTENTION signale une situation potentiellement dangereuse qui, en cas de non-respect entraîne, dans certains cas un accident ou occasionne des détériorations sur les appareils. AVIS 0198441113809, V1.04, 10.2012 AVIS signale une situation éventuellement dangereuse qui, en cas de non respect, entraîne, dans certains cas une détérioration des appareils. 14 Module DeviceNet LXM32M 2.4 2 Avant de commencer - Informations liées à la sécurité Informations fondamentales AVERTISSEMENT PERTE DE COMMANDE • • • • • Lors de la mise au point du concept de commande, le fabricant de l'installation doit tenir compte des possibilités de défaillance potentielles des chemins de commande et prévoir, pour certaines fonctions critiques, des moyens permettant de revenir à des états de sécurité pendant et après la défaillance d'un chemin de commande. Exemples de fonctions de commande critiques : ARRET D'URGENCE, limitation de positionnement final, panne de réseau et redémarrage. Des chemins de commande séparés ou redondants doivent être disponibles pour les fonctions critiques. La commande de l'installation peut englober des liaisons de communication. Le fabricant de l'installation doit tenir compte des conséquences de temporisations inattendues ou de défaillances de la liaison de communication. Observer les règlementations de prévention des accidents ainsi que toutes les consignes de sécurités en vigueur. 1) Toute installation au sein de laquelle le produit décrit dans ce manuel est utilisé doit être soigneusement et minutieusement contrôlée avant la mise en service quant à son fonctionnement correct. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort ou des blessures graves. 0198441113809, V1.04, 10.2012 1) Pour les USA : voir NEMA ICS 1.1 (édition la plus récente), “Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control” ainsi que NEMA ICS 7.1 (édition la plus récente), “Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems”. Module DeviceNet 15 LXM32M 2 Avant de commencer - Informations liées à la sécurité 2.5 Normes et concepts Les termes techniques, la terminologie et les descriptions correspondantes utilisés dans ce manuel sont censés reproduire les termes et les définitions des normes en vigueur. Dans le domaine de la technique d'entraînement, il s'agit, entre autres des termes "fonction de sécurité", "état de sécurité", "Fault", "Fault Reset", "défaillance", "erreur", "message d'erreur", "avertissement", "message d'avertissement", etc. Les normes en vigueur appliquées sont les suivantes : • • • • IEC 61800: "Adjustable speed electrical power drive systems" IEC 61158: "Digital data communications for measurement and control – Fieldbus for use in industrial control systems" IEC 61784: "Industrial communication networks – Profiles" IEC 61508: "Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems" 0198441113809, V1.04, 10.2012 Voir également à ce propos le glossaire à la fin du présent manuel. 16 Module DeviceNet LXM32M 3 Principes de base 3 Principes de base 3.1 Types de message 3 DeviceNet définit plusieurs types de message pour la communication. Le produit décrit ici utilise les types de message "Explicit Message" et "I/O Message". Explicit Message Un "Explicit Message" permet de procéder à un accès en écriture ou en lecture à un paramètre donné. L'utilisation d'un "Explicit Message" n'est décrit à titre d'exemple que pour quelques paramètres, car ce type de communication peut être utilisé de manière uniforme pour tous les paramètres existants. I/O Message Un "I/O Message" permet de transférer des informations pour le déplacement. Les "I/O Messages" contiennent des données critiques en termes de temps spécialement assemblées pour un domaine d'application. Les "I/O Messages" possèdent un Identifiant hautement prioritaire et sont donc transférés de manière privilégiée sur le bus. Traitement des commandes : Données de transmission et données de réception Le maître envoie une commande au système d'entraînement (esclave) pour faire exécuter une commande de déplacement, activer des modes opératoires ou demander des informations à l'esclave. L'esclave exécute la commande et acquitte avec un message de réussite ou un message d'erreur. Le maître peut envoyer de nouvelles commandes dès qu'il a reçu l'acquittement relatif à la commande actuelle. Les informations d'acquittement et d'erreur sont contenues dans les données transmises et sont codées par bits. 0198441113809, V1.04, 10.2012 Ensuite, le maître doit surveiller en permanence la fin de l'instruction de traitement en évaluant les données de réception de l'esclave. Module DeviceNet 17 LXM32M 3 Principes de base 3.2 Structure des données Les valeurs d'octets, de mot et de mot double dans les données de transmission et de réception sont indiquées sous forme hexadécimale. Les caractères hexadécimaux sont identifiés par un "h" après la valeur numérique, par exemple "31h". Les nombres décimaux n'ont pas d'identification particulière. Tenir compte du mode de décompte différent des bits (de droite à gauche) et des octets (de gauche à droite). Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 0 1 Byte = 8 Bit 1 2 1 Byte 1 Word = 2 Byte 1 Double word = 4 Byte 2 4 3 5 6 7 1 Double word 1 Word 3 High-Byte Low-Byte 4 5 Low-Word 6 7 High-Word Illustration 2: Structure des données La figure montre la vue du bus. Avec le format Big Endian, les octets sont transmis les uns après les autres de 0 à 7. Avec le format Little Endian, Low-Byte (octet inférieur) / High-Byte (octet supérieur) et Low-Word (mot le moins significatif) / High-Word (mot le plus significatif) sont transmis en alternance. Ordre d'octets Pour l'ordre d'octet, il faut faire la distinction entre le format Intel Little Endian et le format Motorola Big Endian. Si rien n'est indiqué de manière explicite dans ce manuel, le format Big Endian est décrit du point de vue du Scanner deviceNet. L'ordre d'octet est saisi lors de l'entrée dans le Scanner DeviceNet au format "Big Endian" (format Motorola), mais transmis sur le bus au format "Little Endian" (format Intel). Par conséquent, la représentation sur le Scanner DeviceNet et sur le moniteur de bus de terrain est différente ! 0198441113809, V1.04, 10.2012 Les données sont transmises sur le bus justifiées à gauche au format Little Endian, c'est à dire que les valeurs numériques supérieures à un octet sont transmises avec l'octet de poids le moins significatif en première position. 18 Module DeviceNet LXM32M 3.3 3 Principes de base Communication via "Explicit Message" Un Explicit Message permet la lecture ou l'écriture d'un paramètre donné (spécifique DeviceNet ou spécifique fournisseur). Dans ce chapitre, la communication via Explicit Messages n'est décrite qu'une seule fois à titre d'exemple comme requête de lecture et qu'une fois comme requête d'écriture. Ce type de communication est identique pour tous les paramètres. 3.3.1 Lecture des paramètres Rôle Le maître (MAC ID 2) est censé lire le paramètre n_act de l'esclave (MAC ID 10). • Données de transmission Classe.Instance.Attribut = 130.1.8 = 82h.01h.08h Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 0Ah 0Eh 82h 01h 08h Data 0: 0Ah = Frag = 0, XID = 0, Destination MAC ID 10 Data 1: 0Eh = Service Code = Get_Attribute_Single Request Data 2: 82h = classe 130 Data 3: 01h = Instance 1 Data 4: 08h = Attribut 8 Données de réception Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 02h 8Eh 02h 58h Data 0: 02h = Frag = 0, XID = 0, Destination MAC ID 2 Data 1: 8Eh = Get_Attribute_Single successful Response Data 2 ... 3: 0258h = 600 3.3.2 Écriture de paramètres Rôle Le maître (MAC ID 2) est censé mettre le paramètre RAMPsym de l'esclave (MAC ID 10) sur la valeur 1000. • • Données de transmission Classe.Instance.Attribut = 106.1.1 = 6Ah.01h.01h Valeur = 1000 = 03E8h Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 Data 5 Data 6 0Ah 10h 6Ah 01h 01h 03h E8h 0198441113809, V1.04, 10.2012 Data 0: 0Ah = Frag = 0, XID = 0, Source MAC ID 10 Data 1: 10h = Service Code = Set_Attribute_Single Data 2: 6Ah = Classe 106 Data 3: 01h = Instance 1 Data 4: 01h = Attribut 1 Data 5 ... 6: 03E8h = Valeur 1000 Module DeviceNet 19 LXM32M 3 Principes de base Données de réception Data 0 Data 1 02h 90h Data 0: 02h = Frag = 0, XID = 0, Destination MAC ID 02 Data 1: 90h = Set_Attribute_Single successful Response 3.3.3 Erreurs synchrones En cas d'échec d'une instruction d'écriture ou de lecture, le système d'entraînement répond avec un message d'erreur (Error Response). Le numéro d'erreur transmis renseigne sur la cause exacte. Rôle Le maître (MAC ID 2) est censé mettre le paramètre n_act de l'esclave (MAC ID 10) sur une valeur quelconque. • • Données de transmission Classe.Instance.Attribut = 130.1.8 = 82h.01h.08h Valeur = quelconque Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 Data 5 Data 6 0Ah 10h 82h 01h 08h xxh xxh Data 0: 0Ah = Frag = 0, XID = 0, Source MAC ID 10 Data 1: 10h = Service Code = Set_Attribute_Single Data 2: 82h = classe 130 Data 3: 01h = Instance 1 Data 4: 08h = Attribut 8 Data 5 ... 6: quelconque Données de réception Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 02h 94h 0Eh FFh Data 0: 02h = Frag = 0, XID = 0, Destination MAC D 2 Data 1: 94h = Set_Attribute_Single Error Response Data 2: 0Eh = Error Code Data 3: FFh = Code supplémentaire (spécifique objet) Data 2 ... 3: 0EFFh = Attribute not settable 0198441113809, V1.04, 10.2012 Une liste des messages d'erreur synchrones dans l'octet de données 2 figure au chapitre "7 Diagnostic et élimination d'erreurs". 20 Module DeviceNet LXM32M 3.4 3 Principes de base Communication via "I/O Message" Un "I/O Message" est utilisé pour l'échange de données en temps réel de données de processus. Pour le mode de positionnement, ce type de liaison s'avère idéal. La transmission peut être exécutée très rapidement car elle se fait sans données de gestion et ne nécessite pas de confirmation du destinataire. Un "I/O Message" permet au maître de commander les états de fonctionnement de l'esclave, par exemple d'activer et de désactiver l'étage de puissance, de déclencher un "Quick Stop", de réinitialiser des erreurs et d'activer des modes opératoires. La modification des états de fonctionnement et l'activation des modes opératoires sont à réaliser séparément. En règle générale, un mode opératoire ne peut être activé que si l'état de fonctionnement est déjà 6 Operation Enabled. Un nouveau mode opératoire n'est repris que moteur à l'arrêt. Assembly Les I/O Messages contiennent un assemblage (Assembly) de différents paramètres qui sont transmis avec un seul message. Dans le profil d'entraînement "Position Controller Profile", les Assemblies (assemblages) suivants sont définis de manière fixe: • • Command Message (100) Response Message (110) Dans le profil d'entraînement "Drive Profile Lexium", les Assemblies (assemblages) suivants sont définis de manière fixe: • • • • Les Assemblies (assemblages) sont utilisés dans une Polled I/O Connection. Une Polled I/O Connection est initiée par le maître via une Poll Command. L'esclave répond par une Poll Response. 0198441113809, V1.04, 10.2012 Polled I/O Connection Standard Output Assembly 101 Standard Input Assembly 111 Output Assembly 102 étendu Input Assembly 112 étendu Module DeviceNet 21 LXM32M 3 Principes de base 3.4.1 Assemblies (assemblages) pour le profil d'entraînement "Position Controller Profile" Le "Position Controller Profile" prend en charge les formats suivants: Command Message Bit 7 Byte 0 Enable Bit 6 Bit 5 - Hard Stop Byte 1 Byte 2 Bit 4 Bit 3 Smooth Direction Stop Bit 2 Incremental Bit 1 Bit 0 - LoadData/ StartProfile Command Data 1 Command Axis Number Command Message Type Byte 3 Command Data 2 Byte 4 Command Data 3 Byte 5 Command Data 4 Byte 6 Command Data 5 Byte 7 Command Data 6 Illustration 3: Command Message Le tableau suivant présente la structure de l'octet 0: Bit Nom Fonction 0 LoadData / StartProfile Liaison "handshake" pour un "Command message" Pour exécuter un "Command message", il faut un front montant sur le bit "LoadData / StartProfile". Pour recevoir des données via un "Response message", aucun front montant n'est nécessaire sur le bit "LoadData / StartProfile". 1 Start Block Aucune fonction 2 Incremental 0: déplacement absolu 1: déplacement relatif 3 Dir 0: direction du déplacement négative 1: direction positive du déplacement 4 Smooth Stop 0: réinitialiser un "Halt" 1: activer un "Halt" 5 Hard Stop 0->1: activer un "Quick Stop" 1->0: réinitialiser un "Quick Stop" 1) 6 RegArm Aucune fonction 7 Enable Activation et désactivation de l'étage de puissance 1) Uniquement possible à l'arrêt de l'entraînement et si "Quick Stop a été déclenché par un front 0->1." 0198441113809, V1.04, 10.2012 Le tableau suivant présente les types de "Command Message" disponibles: 22 Module DeviceNet LXM32M 3 Principes de base Type Command Message 01h Target Position 02h Target Velocity 03h Acceleration 04h Deceleration 1Ah Position Controller Supervisor Attribute 1Bh Position Controller Attribute Response Message Byte 0 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Enable - - Byte 1 Byte 2 Byte 3 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Current General On Target Direction Fault Position Bit 1 Bit 0 - Profile in Progress - - Response Data 1 Load Complete - Negative Positive FE Fault Limit Limit Response Axis Number - Response Message Type Byte 4 Response Data 2 Byte 5 Response Data 3 Byte 6 Response Data 4 Byte 7 Response Data 5 Illustration 4: Response Message Le tableau suivant présente la structure de l'octet 0: Bit Bit Fonction 0 ProfileInProgress 1: mode opératoire actif (x_end = 0) 1 BlockInExecution Aucune fonction 2 OnTargetPosition 1: position cible atteinte 3 General Fault Est activé dans les états de fonctionnement 2, 3, 7 1), 8 et 9 2). 4 Current Direction 0: direction du déplacement négative 1: direction positive du déplacement 5 HomeLevel Aucune fonction 6 RegLevel Aucune fonction 7 Enable 1: étage de puissance activé 1) Pas lors de l'exécution de "Quick Stop sur le bus de terrain." 2) Les états de fonctionnement sont décrits dans le manuel produit. 0198441113809, V1.04, 10.2012 Le tableau suivant présente la structure de l'octet 1: Module DeviceNet 23 LXM32M 3 Principes de base Bit Nom Fonction 0 LoadData / StartProfile Aucune fonction 1 FwdLimit Aucune fonction 2 RevLimit Aucune fonction 3 PositiveLimit 1: erreur fin de course positive (LIMP) 4 NegativeLimit 1: erreur fin de course négative (LIMN) 5 FE Fault 1: erreur de poursuite 6 BlockFault Aucune fonction 7 LoadComplete Handshake Le tableau suivant présente les types de "Response Message" disponibles: Type Response Message 01h Actual Position 03h Actual Velocity Command/Response Error Position Controller Supervisor Attribute 1Bh Position Controller Attribute 0198441113809, V1.04, 10.2012 14h 1Ah 24 Module DeviceNet LXM32M 3.4.2 3 Principes de base Assemblies (assemblages) pour le profil d'entraînement "Drive Profile Lexium" Output - Input Output et Input indique la direction de la transmission des données du point de vue du maître. • • 3.4.2.1 Output: ordres de commande du maître à l'esclave Input: messages d'état de l'esclave au maître Output Assemblies (assemblages de sortie) Standard Output Assembly 0 1 2 3 4 5 6 7 Byte RefB32 RefA16 dmControl Illustration 5: Output Assembly 101 Output Assembly étendu 0 1 2 3 4 5 RefA16 6 7 RefB32 8 9 10 11 Byte ACC / DEC dmControl Illustration 6: Output Assembly 102 dmControl Le mot "dmControl" permet de régler l'état de fonctionnement et le mode opératoire. Vous trouverez une description détaillée des bits au chapitre "6.1.2 Changement d'état de fonctionnement" et "6.2.2 Démarrage et changement de mode opératoire". Le mot "RefA16" permet de régler la première valeur du mode opératoire. La signification dépend du mode opératoire respectif et elle est décrite au chapitre du mode opératoire concerné. RefB32 Le mot double "RefB32" permet de régler la deuxième valeur pour le mode opératoire. La signification dépend du mode opératoire respectif et elle est décrite au chapitre du mode opératoire concerné. ACC / DEC Le mot double "ACC / DEC" permet de régler l'accélération et la décélération. La valeur correspond au paramètre RAMPaccdec. 0198441113809, V1.04, 10.2012 RefA16 Module DeviceNet 25 LXM32M 3 Principes de base 3.4.2.2 Input Assemblies (assemblages d'entrée) Standard Input Assembly 0 1 2 3 4 5 6 7 Byte driveInput motionStat mfStat driveStat Illustration 7: Input Assembly 111 Input Assembly étendu 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Byte _n_act _p_act driveInput motionStat mfStat driveStat Illustration 8: Input Assembly 112 driveStat Le mot "driveStat" indique l'état de fonctionnement actuel. Vous trouverez une description détaillée des bits au chapitre "6.1.1 Affichage de l'état de fonctionnement". mfStat Le mot "mfStat" indique le mode opératoire actuel. Vous trouverez une description détaillée des bits au chapitre "6.2.1 Indication et surveillance du mode opératoire". Le mot "motionStat" donne des informations sur le moteur et le générateur de profil. Bit Signification 0 ... 5 Réservé 6 MOTZ: moteur à l'arrêt 7 MOTP: mouvement du moteur dans la direction positive 8 MOTN: mouvement du moteur dans la direction négative 9 PWIN: moteur dans la gamme de position 10 Réservé 11 TAR0: générateur de profil arrêté 12 DEC: générateur de profil décélère 13 ACC: générateur de profil accélère 14 CNST: générateur de profil à vitesse constante 15 Réservé 0198441113809, V1.04, 10.2012 motionStat 26 Module DeviceNet LXM32M 3 Principes de base driveInput Le mot "driveInput" indique l'état des entrées de signal logiques. Bit Signal Réglage sortie usine 0 DI0 Fonction d'entrée de signaux Freely Available 1 DI1 Fonction d'entrée de signaux Reference Switch (REF) 2 DI2 Fonction d'entrée de signaux Positive Limit Switch (LIMP) 3 DI3 Fonction d'entrée de signaux Negative Limit Switch (LIMN) 4 DI4 Fonction d'entrée de signaux Freely Available 5 DI5 Fonction d'entrée de signaux Freely Available 6 ... 15 - Réservé Le mot double "_p_act" permet d'indiquer la position instantanée. La valeur correspond au paramètre _p_act. _n_act Le mot "_n_act" indique la vitesse de rotation instantanée. La valeur correspond au paramètre _n_act. 0198441113809, V1.04, 10.2012 _p_act Module DeviceNet 27 LXM32M 3 Principes de base 3.5 Liaison « handshake » avec le bit "Mode Toggle" Possibilité d'utilisation Mode Toggle Exemple 1 : positionnement La liaison "handshake" avec le bit "Mode Toggle" est uniquement disponible pour le profil d'entraînement "Drive Profile Lexium". Avec les données de transmission dans l'octet "modeCtrl" bit "Mode Toggle" et les données de réception dans l'octet "modeStat" bit "Mode Error" et bit "Mode Toggle", il est possible de procéder à un traitement synchronisé. Traitement synchronisé signifie que le maître attend des rétrosignaux de l'esclave et qu'il peut y réagir correctement. Le maître commence un positionnement. Aux moments t1, t2 ..., le maître vérifie les rétrosignaux de l'esclave. Il attend la fin du positionnement. La fin est détectée via le bit "x_end" = 1. Master t0 Slave t1 t2 t3 Mode Toggle 1 Mode Toggle x_end 3 2 Illustration 9: Mode Toggle Handshake (1) Le maître commence le positionnement par "Mode Toggle" = 1 L'esclave signale que le positionnement est en cours avec "Mode Toggle" = 1 et simultanément "x_end" = 0 L'esclave signale que le positionnement est terminé avec "x_end" = 1 (2) (3) Exemple 2 : déplacement court Le maître commence un positionnement ne nécessitant que très peu de temps. La durée est plus courte que le cycle de requête du maître. Au moment t1, le déplacement est déjà terminé. A l'aide du bit "x_end", le maître ne peut pas reconnaître si le positionnement est déjà terminé ou n'a même pas commencé. Mais, c'est possible en association avec le bit "Mode Toggle". Master t0 Slave t1 t2 Mode Toggle Mode Toggle x_end 2 3 Illustration 10: Mode Toggle Handshake, déplacement court 28 Module DeviceNet 0198441113809, V1.04, 10.2012 1 LXM32M 3 Principes de base (1) (2) 0198441113809, V1.04, 10.2012 (3) Le maître commence le positionnement par "Mode Toggle" = 1 L'esclave signale que le positionnement est en cours avec "Mode Toggle" = 1 et simultanément "x_end" = 0 L'esclave signale que le positionnement est terminé avec "x_end" = 1 Module DeviceNet 29 LXM32M 0198441113809, V1.04, 10.2012 3 Principes de base 30 Module DeviceNet LXM32M 4 4 Installation Installation 4 AVERTISSEMENT PERTURBATION DE SIGNAUX ET D'APPAREILS Des signaux perturbés peuvent entraîner des réactions imprévisibles des appareils. • • Procéder au câblage conformément aux mesures CEM. S'assurer de l'exécution correcte des mesures CEM. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 4.1 Installation du module AVIS RISQUE DE DESTRUCTION EN CAS DE DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE Une décharge électrostatique peut détruire le module ou l'appareil immédiatement ou de manière temporisée. • • Recourir à des mesures appropriées (CEI 61340-5-2) pour la manipulation de ce module. Ne pas toucher les sous-ensembles internes. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner des dommages matériels. ▶ Installez le module conformément aux instructions du manuel produit. Référence Module de bus de terrain DeviceNet (identification de module DNT) avec connecteur Open-Style (femelle) VW3M3301 0198441113809, V1.04, 10.2012 Description Module DeviceNet 31 LXM32M 4 Installation 4.2 Installation électrique Spécification des câbles Pour la spécification du câble, voir chapitre "1.1 Technique DeviceNet". ▶ Utiliser des conducteurs d'équipotentialité. ▶ Utiliser des câbles assemblés pour réduire le risque d'erreur de câblage. ▶ S'assurer que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP. Résistance de terminaison Les deux extrémités du système de bus complet doivent être chacune munies d'une fermeture de câble de 120 Ω entre CAN_H et CAN_L. Affectation des broches Slot 3 1 2 3 4 5 Illustration 11: Affectation des broches Signal Signification 1 V- Potentiel de référence de V+ 2 CAN_L Bus de terrain 3 SHLD Connexion du blindage 4 CAN_H Bus de terrain 5 V+ Tension d'alimentation du bus 0198441113809, V1.04, 10.2012 Broche 32 Module DeviceNet LXM32M 5 5 Mise en service Mise en service 5 AVERTISSEMENT PERTE DE COMMANDE Sans surveillance de la communication, le produit n'est pas en mesure de détecter une coupure sur le réseau. • • S'assurer que la surveillance de la communication est bien activée. Plus le délai pour la surveillance est court, plus l'interruption peut être reconnue rapidement. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. AVERTISSEMENT EXPLOITATION NON INTENTIONNELLE • • • • • • Ne pas écrire dans les paramètres réservés. Ne pas écrire dans les paramètres avant d'avoir compris la fonction. Procéder aux premiers essais sans charge accouplée. Vérifier l'utilisation de l'ordre des mots dans le cadre de la communication avec le bus de terrain. Ne pas établir de liaison avec le bus de terrain avant d'avoir compris les principes de communication. Ne démarrer l'installation que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de danger. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. L'utilisation de la bibliothèque permet de simplifier sensiblement le pilotage de l'appareil. La bibliothèque est disponible au téléchargement sur Internet. http://www.schneider-electric.com 5.1 Mise en service de l'appareil 0198441113809, V1.04, 10.2012 Avant l'installation dans le réseau, il est impératif que l'installation mécanique et électrique de l'appareil soit correcte et que la mise en service de l'appareil ait été réalisée avec succès. ▶ Effectuer la mise en service de l'appareil conformément au manuel produit. Module DeviceNet 33 LXM32M 5 Mise en service 5.2 "Première mise en service" Il faut procéder à la "première mise en service" lorsque l'alimentation de la commande de l'appareil est activée pour la première fois ou lorsque les réglages sortie usine ont été chargés. Activation de l'appareil ■ L'alimentation de l'étage de puissance est coupée. ▶ Pendant la mise en service, débrancher la liaison au bus de terrain pour éviter des conflits par un accès simultané. ▶ Activer l'alimentation de la commande. ◁ L'appareil effectue une initialisation, tous les segments de l'afficheur à 7 segments et toutes les LED d'état s'allument. Une fois l'initialisation terminée, il faut configurer l'interface du bus de terrain. Il faut définir une adresse réseau unique pour chaque appareil. La vitesse de transmission (débit en bauds) doit être réglée de manière identique pour tous les équipements réseau. ▶ Régler l'adresse réseau. L'adresse réseau est enregistrée dans le paramètre DVNaddress (dnAd). ▶ Régler la vitesse de transmission. La vitesse de transmission est enregistrée dans le paramètre DVNbaud (dnbd). Redémarrage de l'appareil Profil d'entraînement Un redémarrage de l'appareil est nécessaire pour la validation des modifications. Après le redémarrage, l'appareil est prêt. L'appareil se trouve en mode opératoire Jog. Le profil d'entraînement "Position Controller Profile" est préréglé. 0198441113809, V1.04, 10.2012 Si le profil d'entraînement "Drive Profile Lexium" est censé être utilisé, il faut le régler à l'aide du logiciel de configuration RSNetWorx. De plus, il faut activer le profil d'entraînement "Drive Profile Lexium" par l'intermédiaire d'un paramètre spécifique fournisseur. Le paramètre doit être écrit via le bus de terrain DeviceNet. Adresse : 127.1.8 Valeur: 1 34 Module DeviceNet LXM32M 6 6 Opération Opération 6 AVERTISSEMENT EXPLOITATION NON INTENTIONNELLE • • • • • • Ne pas écrire dans les paramètres réservés. Ne pas écrire dans les paramètres avant d'avoir compris la fonction. Procéder aux premiers essais sans charge accouplée. Vérifier l'utilisation de l'ordre des mots dans le cadre de la communication avec le bus de terrain. Ne pas établir de liaison avec le bus de terrain avant d'avoir compris les principes de communication. Ne démarrer l'installation que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de danger. Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Le chapitre "Opération" décrit les états de fonctionnement de base, les modes opératoires et les fonctions de l'appareil. 0198441113809, V1.04, 10.2012 L'utilisation de la bibliothèque permet de simplifier sensiblement le pilotage de l'appareil. La bibliothèque est disponible au téléchargement sur Internet. http://www.schneider-electric.com Module DeviceNet 35 LXM32M 6 Opération 6.1 Etats de fonctionnement 6.1.1 Affichage de l'état de fonctionnement 6.1.1.1 Profil d'entraînement "Position Controller Profile" Le "Response Message" octet 0 bit 3 et bit 7 indique l'état de fonctionnement actuel. 6.1.1.2 Bit 7 Enable Bit 3 General Fault État de fonctionnement 0 0 2 Not Ready To Switch On 0 0 3 Switch On Disabled 0 0 4 Ready To Switch On 0 0 5 Switched On 1 0 6 Operation Enabled 1 1 7 Quick Stop Active 0 1 8 Fault Reaction Active 0 1 9 Fault Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium" Le mot "driveStat" indique l'état de fonctionnement actuel. driveStat 15 14 13 X_ERR X_END X_ADD1 7 6 WARN ERROR 12 11 10 9 8 - - QS RF HALT 5 4 3 2 1 0 - - STATE STATE STATE STATE 36 Bit Dénomination Signification 0 ... 3 STATE Etat de fonctionnement actuel (codage binaire) 4 ... 5 - Réservé 6 ERROR Une erreur est survenue (classe d'erreur 1 ... 3) 7 WARN Un avertissement est survenu (classe d'erreur 0) 8 HALT "Halt" est actif 9 RF Prise d'origine valable 10 QS "Quick Stop" est actif 11 ... 12 - Réservé 13 X_ADD1 Information en fonction du mode opératoire. 14 X_END Fin du mode opératoire 15 X_ERR Mode opératoire terminé avec erreur Module DeviceNet 0198441113809, V1.04, 10.2012 Illustration 12: Structure driveStat LXM32M 6 Opération 6.1.2 Changement d'état de fonctionnement 6.1.2.1 Profil d'entraînement "Position Controller Profile" Le "Command Message" octet 0 bit 5 et bit 7 permet de modifier les états de fonctionnement. Octet 0 États de fonctionnement Bit 7 Enable 0->1: activer l'étage de puissance Entraînement passe à l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled. 1->0: désactiver l'étage de puissance et réinitialiser les erreurs Entraînement passe à l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On. Bit 5 Hard Stop 0->1: déclencher un "Quick Stop" Entraînement passe à l'état de fonctionnement 7 Quick Stop Active 1->0: réinitialiser un "Quick Stop" Entraînement passe à l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled L'attribut 103 spécifique fournisseur de l'objet "Position Controller 25h" valeur=1 permet de réinitialiser une erreur. État de fonctionnement avec État de fonctionnement dans lequel erreur passe le système 6.1.2.2 7 Quick Stop Active 6 Operation Enabled 9 Fault 4 Ready To Switch On Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium" Les bits 8 ... 15 du mot "dmControl" permettent de définir l'état de fonctionnement. dmControl 15 14 13 12 11 10 9 8 CU CH SH - FR QS EN DS 6 5 4 7 MT ACTION ACTION MODE 3 2 1 0 MODE MODE MODE MODE 0198441113809, V1.04, 10.2012 Illustration 13: Structure dmControl bits 8 ... 15 Module DeviceNet 37 LXM32M 6 Opération Bit Nom Signification État de fonctionnement 8 DS Désactivation de l'étage de puissance 6 Operation Enabled -> 4 Ready To Switch On 9 EN Activation de l'étage de puissance 4 Ready To Switch On -> 6 Operation Enabled 10 QS Exécution d'un "Quick Stop" 6 Operation Enabled -> 7 Quick Stop Active 11 FR Exécution de "Fault Reset" 7 Quick Stop Active -> 6 Operation Enabled 9 Fault -> 4 Ready To Switch On 12 - Réservé Réservé 13 SH Exécution d'un "Halt" 6 Operation Enabled 14 CH Annuler un "Halt" 6 Operation Enabled 15 CU Poursuivre le mode opératoire interrompu par un "Halt" 6 Operation Enabled Lors de l'accès, ces bits réagissent à un changement 0->1 pour déclencher la fonction concernée. Si une requête de modification de l'état de fonctionnement ne peut pas être mise en application, cette requête est ignorée. Il ne se produit aucune réaction à l'erreur. Le traitement de combinaisons de bits non uniques s'effectue conformément à la liste de priorités suivante (priorité maximale bit 8, priorité la plus faible bit 14 et bit 15) : • • • Bit 8 (désactiver étage de puissance) avant bit 9 (activer étage de puissance) Bit 10 ("Quick Stop") avant bit 11 ("Fault Reset") Bit 13 (exécuter un "Halt") avant bit 14 (annuler un "Halt") et bit 15 (poursuivre mode opératoire interrompu par un "Halt") 0198441113809, V1.04, 10.2012 En cas d'erreur de classe d'erreur 2 ou 3, un "Fault Reset" ne peut être exécuté que si le bit 9 (Activer étage de puissance) n'est plus défini. 38 Module DeviceNet LXM32M 6 Opération 6.2 Modes opératoires 6.2.1 Indication et surveillance du mode opératoire 6.2.1.1 Profil d'entraînement "Position Controller Profile" L'attribut 3 et l'attribut 100 de l'objet "Position Controller 25h" permettent d'indiquer le mode opératoire actuel. 6.2.1.2 Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium" Le mot "mfStat" indique le mode opératoire actuel. mfStat 15 14 13 12 - - - - 11 10 9 8 CAP2 1 CAP2 0 CAP1 1 CAP1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 MT ME DE MODE MODE MODE MODE MODE Illustration 14: Structure mfStat Bit Dénomi- Description nation 0 ... 4 MODE indique le mode opératoire actuel 0198441113809, V1.04, 10.2012 Valeur 01h: Profile Position Valeur 03h: Profile Velocity Valeur 04h: Profile Torque Valeur 06h: Homing Valeur 1Fh: Jog Valeur 1Eh: Electronic Gear Valeur 1Dh:Motion Sequence Module DeviceNet 5 DE Le bit "DE" se réfère à des paramètres qui ne sont pas dépendants de "Mode Toggle" (MT). Le bit "DE" est activé, quand la modification d'une valeur de donnée a été détectée comme non autorisée dans le canal de données de processus. 6 ME Le bit "ME" se réfère à des paramètres qui dépendent de "Mode Toggle" (MT). Le bit "ME" est activé, si une requête du maître (démarrage d'un mode opératoire) a été rejetée. 7 MT Liaison 'Handshake' via "Mode Toggle" 8 ... 9 CAP1 Bit 0 et bit 1 du paramètre _Cap1Count 10 ... 11 CAP2 Bit 0 et bit 1 du paramètre _Cap2Count 12 ... 15 - Réservé 39 LXM32M 6 Opération 6.2.2 Démarrage et changement de mode opératoire 6.2.2.1 Profil d'entraînement "Position Controller Profile" L'attribut 3 de l'objet "Position Controller 25h" permet de définir le mode opératoire Profile Position (CIP: Position mode) ou le mode opératoire Profile Velocity (CIP: Velocity mode). L'attribut 100 de l'objet "Position Controller 25h" permet en plus de définir le mode opératoire spécifique fournisseur Prise d'origine. Pour le mode opératoire Profile Position et Profile Velocity, 2 valeurs de vitesse séparées sont enregistrées en interne. Ainsi, la valeur de vitesse reste préservée en cas de changement de mode opératoire. 6.2.2.2 Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium" Les bits 0 ... 7 du mot "dmControl" définissent le mode opératoire. dmControl 15 14 13 12 11 10 9 8 CU CH SH - FR QS EN DS 6 5 4 7 MT ACTION ACTION MODE 3 2 1 0 MODE MODE MODE MODE Illustration 15: Structure dmControl bits 0 ... 7 Bit Dénomi- Description nation 0 ... 4 MODE Mode opératoire Valeur 01h: Profile Position Valeur 03h: Profile Velocity Valeur 04h: Profile Torque Valeur 06h: Homing Valeur 1Fh: Jog Valeur 1Eh: Electronic Gear Valeur 1Dh:Motion Sequence ACTION Dépendant du mode opératoire 7 MT Liaison 'handshake' via Mode Toggle Le changement d'état des bits "Mode Toggle" est considéré comme requête de démarrage d'un mode opératoire ou de modification des données du mode opératoire actuel. Si la requête ne peut pas être traitée, le bit "ME" du mot "mfStat" est activé. Cela n'affecte pas le mode opératoire défini. Les paramètres _ModeError et _ModeErrorInfo permettent de lire le numéro d'erreur correspondant. Le bit "ME" reste activé jusqu'au déclenchement d'une nouvelle commande. 40 Module DeviceNet 0198441113809, V1.04, 10.2012 Traitement des erreurs 5 ... 6 LXM32M 6.2.3 6 Opération Mode opératoire Jog Possibilité d'utilisation Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire n'est disponible qu'avec le profil d'entraînement "Drive Profile Lexium". Le mode opératoire est réglé et lancé via un Output Assembly. dmControl Bits 0 ... 6 MODE+ACTION Valeur de consigne RefA16 Valeur de consigne RefB32 1Fh Valeur 0: Pas de déplacement - Valeur 1: Déplacement lent dans la direction positive Valeur 2: Déplacement lent dans la direction négative Valeur 5: Déplacement rapide dans la direction positive Valeur 6: Déplacement rapide dans la direction négative Informations d'état Fin du mode opératoire Le mot "driveStat" permet de donner des informations sur le mode opératoire. Bit Dénomi- Signification nation 13 X_ADD1 Réservé 14 X_END 0: Mode opératoire démarrée 1: mode opératoire terminé 15 X_ERR 0: pas d'erreur 1: erreur survenue Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: Valeur 0 en RefA Interruption par un "Halt" ou un "Quick Stop" Interruption par une erreur 0198441113809, V1.04, 10.2012 • • • Module DeviceNet 41 LXM32M 6 Opération 6.2.4 Mode opératoire Electronic Gear Possibilité d'utilisation Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire n'est disponible qu'avec le profil d'entraînement "Drive Profile Lexium". Le mode opératoire est réglé et lancé via un Output Assembly. Méthode dmControl Bits 0 ... 6 MODE+ACTION Valeur de consigne RefA16 Valeur de consigne RefB32 Synchronisation de la position sans déplacement de compensation 1Eh comme GEARdenom comme GEARnum Synchronisation de la position avec déplacement de compensation 3Eh comme GEARdenom comme GEARnum Synchronisation de la vitesse 5Eh comme GEARdenom comme GEARnum Informations d'état Le mot "driveStat" permet de donner des informations sur le mode opératoire. Bit Dénomi- Signification nation 13 X_ADD1 1: Consigne de vitesse atteinte 1) 14 X_END 0: Mode opératoire démarrée 1: mode opératoire terminé 15 X_ERR 0: pas d'erreur 1: erreur survenue 1) Seulement pour la méthode synchronisation de la vitesse et lorsque la fenêtre de vitesse est active. Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: Interruption par un "Halt" ou un "Quick Stop" Interruption par une erreur 0198441113809, V1.04, 10.2012 • • 42 Module DeviceNet LXM32M 6.2.5 6 Opération Mode opératoire Profile Torque Possibilité d'utilisation Démarrage du mode opératoire Informations d'état Fin du mode opératoire Le mode opératoire n'est disponible qu'avec le profil d'entraînement "Drive Profile Lexium". Le mode opératoire est réglé et lancé via un Output Assembly. dmControl Bits 0 ... 6 MODE+ACTION Valeur de consigne RefA16 Valeur de consigne RefB32 24h comme PTtq_target comme RAMP_tq_slope Le mot "driveStat" permet de donner des informations sur le mode opératoire. Bit Nom Signification 13 X_ADD1 0: couple cible non atteint 1: couple cible atteint 14 X_END 0: Mode opératoire démarrée 1: mode opératoire terminé 15 X_ERR 0: pas d'erreur 1: erreur survenue Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: Interruption par un "Halt" ou un "Quick Stop" Interruption par une erreur 0198441113809, V1.04, 10.2012 • • Module DeviceNet 43 LXM32M 6 Opération 6.2.6 Mode opératoire Profile Velocity 6.2.6.1 Profil d'entraînement "Position Controller Profile" Lors de la transmission de la vitesse cible, le mode opératoire est démarré. 6.2.6.2 Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium" Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire est réglé et lancé via un Output Assembly. dmControl Bits 0 ... 6 MODE+ACTION Valeur de consigne RefA16 Valeur de consigne RefB32 23h comme PVv_target - - comme PVv_target 43h 1) 1) Disponible avec la version du micrologiciel ≥V01.12 du variateur. Informations d'état Fin du mode opératoire Le mot "driveStat" permet de donner des informations sur le mode opératoire. Bit Dénomi- Signification nation 13 X_ADD1 0: vitesse cible non atteinte 1: vitesse cible atteinte 14 X_END 0: Mode opératoire démarrée 1: mode opératoire terminé 15 X_ERR 0: pas d'erreur 1: erreur survenue Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: Interruption par un "Halt" ou un "Quick Stop" Interruption par une erreur 0198441113809, V1.04, 10.2012 • • 44 Module DeviceNet LXM32M 6 Opération 6.2.7 Mode opératoire Profile Position 6.2.7.1 Profil d'entraînement "Position Controller Profile" La transmission d'une position cible déclenche un déplacement. Les nouvelles valeurs de vitesse, d'accélération et de décélération ne prennent pas effet en cours de déplacement. Ces valeurs ne prennent effet que lors de la nouvelle transmission d'une position cible. 6.2.7.2 Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium" Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire est réglé et lancé via un Output Assembly. Méthode dmControl Bits 0 ... 6 MODE+ACTION Valeur de consigne RefA16 Valeur de consigne RefB32 Absolue 01h comme PPv_target comme PPp_target Relative sur la position cible actuellement 21h définie comme PPv_target comme PPp_target Relative sur la position de moteur actuelle comme PPv_target comme PPp_target Informations d'état Fin du mode opératoire 41h Le mot "driveStat" permet de donner des informations sur le mode opératoire. Bit Dénomi- Signification nation 13 X_ADD1 0: position cible non atteinte 1: position de destination atteinte 14 X_END 0: Mode opératoire démarrée 1: mode opératoire terminé 15 X_ERR 0: pas d'erreur 1: erreur survenue Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: Position cible atteinte Interruption par un "Halt" ou un "Quick Stop" Interruption par une erreur 0198441113809, V1.04, 10.2012 • • • Module DeviceNet 45 LXM32M 6 Opération 6.2.8 Mode opératoire Homing 6.2.8.1 Profil d'entraînement "Position Controller Profile" • Prise d'origine immédiate • Une course de référence par prise d'origine immédiate est exécutée via l'attribut 13 de l'objet "Position Controller 25h". Le mode opératoire Homing ne devant pas impérativement être activé. Course de référence Une prise d'origine par l'intermédiaire d'une course de référence est exécutée via l'attribut 100 spécifique fournisseur. L'attribut 101 spécifique fournisseur permet de sélectionner la méthode de la course de référence ainsi que le mode opératoire. 6.2.8.2 Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium" Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire est réglé et lancé via un Output Assembly. Méthode dmControl Bits 0 ... 6 MODE+ACTION Valeur de consigne RefA16 Valeur de consigne RefB32 Prise d'origine immédiate 06h - comme HMp_setP Course de référence 26h comme HMmethod - Informations d'état Fin du mode opératoire Le mot "driveStat" permet de donner des informations sur le mode opératoire. Bit Dénomi- Signification nation 13 X_ADD1 Réservé 14 X_END 0: Mode opératoire démarrée 1: mode opératoire terminé 15 X_ERR 0: pas d'erreur 1: erreur survenue Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: Réussite de la prise d'origine Interruption par un "Halt" ou un "Quick Stop" Interruption par une erreur 0198441113809, V1.04, 10.2012 • • • 46 Module DeviceNet LXM32M 6.2.9 6 Opération Mode opératoire Motion Sequence Possibilité d'utilisation Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire n'est disponible qu'avec le profil d'entraînement "Drive Profile Lexium". Le mode opératoire est réglé et lancé via un Output Assembly. Méthode dmControl Bits 0 ... 6 MODE+ACTION Valeur de consigne RefA16 Valeur de consigne RefB32 Démarrer la séquence 1Dh Numéro de bloc de données Valeur 1: Utiliser le numéro de bloc de données Démarrer bloc de données séparément 3Dh Numéro de bloc de données - Informations d'état Fin du mode opératoire Le mot "driveStat" permet de donner des informations sur le mode opératoire. Bit Dénomi- Signification nation 13 X_ADD1 1: Fin de séquence 14 X_END 0: Mode opératoire démarrée 1: mode opératoire terminé 15 X_ERR 0: pas d'erreur 1: erreur survenue Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: • • 0198441113809, V1.04, 10.2012 • • • Bloc de données séparé terminé Bloc de données séparé d'une séquence terminé (Attendre la réalisation de la condition de transition) Séquence terminée Interruption par un "Halt" ou un "Quick Stop" Interruption par une erreur Module DeviceNet 47 LXM32M 0198441113809, V1.04, 10.2012 6 Opération 48 Module DeviceNet LXM32M 7 Diagnostic et élimination d'erreurs 7 Diagnostic et élimination d'erreurs 7.1 Diagnostic d'erreurs communication avec le bus de terrain 7 Afin de pouvoir évaluer les messages de fonctionnement et d'erreur, il est impératif que le bus de terrain fonctionne. Branchements de fonctionnement du bus de terrain S'il s'avère impossible de dialoguer avec l'appareil via le bus de terrain, commencer par contrôler les branchements. Contrôler les points suivants : • • Branchements d'alimentation avec l'appareil Câble de liaison bus de terrain et câblage du bus de terrain Le diagnostic d'erreur peut également s'effectuer avec le logiciel de mise en service. Test de fonctionnement sur le bus de terrain Si les branchements sont corrects, vérifier les réglages des adresses de bus de terrain. Tester le fonctionnement du bus de terrain après le réglage correct des données de transmission. ▶ En plus du maître, activer également un moniteur de bus qui affiche les messages en tant qu'équipement réseau passif. ▶ Couper et réenclencher la tension d'alimentation. ▶ Observer les messages réseau juste après l'activation de la tension d'alimentation. Lors de l'enregistrement avec un moniteur de bus, il est possible de consulter le temps écoulé entre les messages ainsi que les informations pertinentes du contenu. Adressage, paramétrage Quand il s'avère impossible d'établir une liaison avec un abonné, contrôler les points suivants: ▶ Adressage Chaque abonné du réseau doit posséder une adresse unique. ▶ Paramétrage 0198441113809, V1.04, 10.2012 "Vendor ID" et "Product Code" de l'appareil doivent coïncider avec les valeurs archivées dans le fichier EDS. Module DeviceNet 49 LXM32M 7 Diagnostic et élimination d'erreurs 7.2 Affichage d'erreurs La dernière cause d'erreur et les 10 derniers messages d'erreur sont enregistrés. Le logiciel de mise en service et le bus de terrain permettent de montrer les 10 derniers messages d'erreur. Une description des numéros d'erreur figure dans le manuel produit. Erreurs asynchrones Les erreurs asynchrones sont déclenchées par la surveillance interne (par exemple température) ou par la surveillance externe (par exemple fin de course). Quand une erreur asynchrone se produit, une réaction à l'erreur est initiée. Les erreurs asynchrones sont indiquées comme suit : • • • Erreurs synchrones Transition d'état de fonctionnement vers 7 Quick Stop Active ou 9 Fault Informations dans le mot "driveStat" Inscription du numéro d'erreur dans le paramètre _LastError Les erreurs synchrones surviennent comme erreurs directes à une commande du bus de terrain. Par exemple : • • • • Erreur lors de l'exécution d'une commande d'action ou une commande de contrôle Valeur de paramètre hors de la plage de valeurs autorisée Commande d'action ou commande de contrôle non autorisée pendant un traitement en cours Accès à des paramètres inconnus 0198441113809, V1.04, 10.2012 Vous trouverez une description détaillée des erreurs synchrones au chapitre "7.2.1 Erreurs synchrones". 50 Module DeviceNet LXM32M 7.2.1 7 Diagnostic et élimination d'erreurs Erreurs synchrones Explicit Error Response Lorsqu'un Explicit Request Message ne peut pas être traité par l'esclave, le maître reçoit un message d'erreur dans l'Explicit Response correspondante. Ce message de réponse contient 2 octets: • • General Error Code (code d'erreur général) Additional Error Code (code d'erreur supplémentaire) Les erreurs peuvent être lues sur l’objet 100.1.1. Quand le code d'erreur générale présente la valeur =1Fh, des numéros d'erreur spécifiques fournisseur sont représentés codés au champ "code d'erreur supplémentaire". Réaction dans I/O Connection Lorsqu'un ordre de commande E/S ne peut pas être traité par l'esclave, le bit 6 (ME) est activé dans le mot "mfStat". Le traitement en cours n'étant pas interrompu (réglage sortie usine). La réaction à l'erreur peut être définie via le paramètre ErrorResp_bit_ME. Afin de déterminer la cause de l'erreur, le maître peut lire le numéro d'erreur avec l’objet 100.1.1 et un'accès explicite. Ce message d'erreur est effacé lors de l'émission du prochain protocole de données valide. Le tableau suivant contient les codes d'erreur susceptibles de renseigner le champ "General Error Code": 0198441113809, V1.04, 10.2012 Table des codes d'erreur généraux Module DeviceNet 51 Code d'erreur Pour le nom 1) Signification 00h Success Le service a été exécuté avec succès par l'objet indiqué. 01h Connection failure Un service spécifique liaison a rencontré un échec le long du chemin de liaison. 02h Resource unavailable Des ressources dont l'objet a besoin pour l'exécution du service demandé n'étaient pas disponibles. 03h Invalid parameter value Voir code d'état 20h qui est la valeur privilégiée pour cette condition. 04h Path segment error Le code de segment de chemin ou la syntaxe du segment n'a pas pu être interprété par le nœud de traitement. Le traitement du chemin prend fin quand une erreur de segment de chemin est reconnue. 05h Path destination unknown Le chemin renvoie à une classe d'objets, une instance ou un élément de structure inconnu ou ne figurant pas dans le nœud de traitement. Le traitement du chemin prend fin quand une erreur est reconnue en raison d'une cible de chemin inconnue. 06h Partial transfer Seule une partie des données attendues a été transmise. 07h Connection lost La liaison avec la transmission des messages a été interrompue. 08h Service not supported Le service demandé n'était pas implémenté ou n'était pas défini pour cette classe d'objets/instance. 09h Invalid attribute value Des données d'attribut inconnues ont été reconnues 0Ah Attribute list error Un attribut de la réponse "Get_Attribute_List" (appeler liste d'attributs) ou "Set_Attribute_List" (définir liste d'attributs) présente un état non nul. 0Bh Already in requested mode/state L'objet se trouve déjà dans le mode/l'état qui a été demandé par le service 0Ch Object state conflict L'objet ne peut pas exécuter le service demandé dans son mode/état actuel. 0Dh Object already exists L'instance demandée de l'objet à créer existe déjà. 0Eh Attribute not settable Une requête de modification d'un attribut non modifiable a été reçue. 0Fh Privilege violation La vérification d'une autorisation/d'un privilège s'est soldée par un échec. 10h Device state conflict Le mode/l'état actuel de l'appareil ne permet pas l'exécution du service demandé. 11h Reply data too large Le volume de données à transmettre dans le tampon réponse est supérieur au tampon réponse correspondant 12h Fragmentation of a primitive value Le service a indiqué une opération qui entraîne la fragmentation de la valeur de donnée d'origine, soit un demi type de donnée REAL. 13h Not enough data Le service n'a pas fourni suffisamment de données pour exécuter l'opération indiquée. 14h Attribute not supported L'attribut indiqué dans la requête n'est pas pris en charge 15h Too much data Le service a livré plus de données que prévu. 16h Object does not exist L'objet indiqué n'existe pas dans l'appareil. 17h Service fragmentation sequence not in progress La séquence de fragmentation pour ce service n'est momentanément pas activée pour ces données. 18h No stored attribute data Les données d'attribut de cet objet n'ont pas été archivées par le service demandé. 19h Store operation failure Les données d'attribut de cet objet n'ont pas été archivées car une erreur est survenue pendant la tentative. 1Ah Routing failure, request packet too large Le paquet de requête du service était trop volumineux pour pouvoir être transmis sur un réseau dans le chemin vers la destination. Le routeur a dû interrompre le service. 1Bh Routing failure, response packet too large Le paquet de réponse du service était trop volumineux pour être transmis sur un réseau dans le chemin depuis la destination. Le routeur a dû interrompre le service. 52 Module DeviceNet 0198441113809, V1.04, 10.2012 LXM32M 7 Diagnostic et élimination d'erreurs LXM32M 7 Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur Pour le nom 1) Signification 1Ch Missing attribute list entry data Dans la liste d'attributs, le service n'a proposé aucun attribut qui était nécessaire pour que le service puisse adopter le comportement demandé. 1Dh Invalid attribute value list Pour les attributs invalides, le service retourne la liste des attributs mis à disposition avec les informations d'état. 1Eh Embedded service error Un service intégré a provoqué une erreur. 1Fh Vendor specific error Une erreur avec un numéro d'erreur spécifique fournisseur a été reconnue. Le champ "Additional Code" (code d'erreur supplémentaire) du message de réponse contient le numéro d'erreur. Si valeur "FE" est enregistrée dans "Additional Code", alors le numéro d'erreur spécifique du fournisseur peut être lu avec l'objet 100.1.1. Si "Additional Code" contient une valeur différente de "FE", le numéro d'erreur peut être directement constitué par antéposition de "A3h". Exemple : Error Code = 1Fh Additional Code = 08h Code d'erreur = A308h (état de fonctionnement 9 Fault). 20h Invalid parameter Un des paramètres affectés à la requête était invalide. Ce code est utilisé quand un paramètre ne satisfait pas les exigences de cette spécification et/ou les exigences définies dans une spécification d'objet d'application. 21h Write-once value or medium already written Il a été tenté d'écrire une nouvelle fois sur un support de données inscriptible une seule fois (par exemple, lecteur WORM, PROM) alors qu'il était déjà inscrit ou de modifier une valeur déjà définie qui ne peut pas être modifiée. 22h Invalid Reply Received Une réponse invalide a été reçue (par exemple, le code de réponse du service ne concorde pas avec le code de requête ou la réponse est plus courte que la taille minimale attendue de la réponse). Ce code d'état peut également être utilisé pour d'autres causes de réponses invalides. 23h - 24h Réservé par CIP pour de futures extensions 25h Key Failure in path Le segment clé qui a été inséré dans le chemin en tant que premier segment ne coïncide pas avec le module de destination. L'état spécifique objet indique la partie du contrôle de la clé qui s'est soldée par un échec. 26h Path Size Invalid La taille du chemin qui a été envoyé avec la requête de service est soit insuffisamment grande pour permettre le routage de la requête, soit il contenait trop de données de routage. 27h Unexpected attribute in list Il a été tenté d'activer un attribut qui ne peut pas être activé à cet instant précis. 28h Invalid Member ID L'ID de membre indiqué dans la requête n'existe pas dans la classe/l'instance indiquée/dans l'attribut indiqué. 29h Member not settable Une requête de modification d'un membre non modifiable a été reçue. 2Ah Group 2 only server gene- Service ou attribut non pris en charge (attribut ne peut pas être activé). ral failure 2Bh - CFh - D0h -FFh Reserved for Object Class Cette plage de codes d'erreur sert à indiquer les erreurs qui se réfèrent à des and service errors classes d'objets. Ne recourir à cette plage que si aucun des codes énumérés dans ce tableau ne reproduit exactement l'erreur reconnue. Réservé par CIP pour de futures extensions 0198441113809, V1.04, 10.2012 1) , voir: la bibliothèque CIP Networks, volume 1, Common Industrial Protocol, annexe B Module DeviceNet 53 LXM32M 0198441113809, V1.04, 10.2012 7 Diagnostic et élimination d'erreurs 54 Module DeviceNet LXM32M 8 8 Dictionnaire d'objets Dictionnaire d'objets 8 Ce chapitre décrit les paramètres de communication pris en charge par le produit. Les classes suivantes sont prises en charge: • • • • • • • • Abréviations Objets spécifiques fournisseur Identity Object (classe 1) DeviceNet Object (classe 3) Assembly Object (classe 4) Connection Object (classe 5) Position Controller Supervisor Object (classe 36) Position Controller Object (classe 37) Acknowledge Handler Object (classe 43) Objets spécifiques utilisateur (classe 100 ... 199) NV: persistant, non volatile (Non-Volatile) V: non persistant, volatile (Volatile) RO: lisible (Read Only) RW: lisible et inscriptible (Read Write) Les objets spécifiques fournisseur (paramètres) sont décrit dans le manuel produit. 0198441113809, V1.04, 10.2012 L'adresse d'un objet est structurée comme suit: Classe.Instance.Attribut Module DeviceNet 55 LXM32M 8 Dictionnaire d'objets 8.1 Identity Object (classe 1) L'objet contient les données d'identification du produit. 8.1.1 Attributs de classe ID Accès Nom Type de données Description Valeur 1 Get (NV-RO) Revision UINT Révision 1 2 Get (NV-RO) Max Instanz UINT plus grand numéro d'instance actuellement existant d'un objet dérivé de cette classe 1 8.1.2 Attributs d'instance ID Accès Nom Type de données Description Valeur 1 Get (NV-RO) Vendor ID 1) UINT Numéro fournisseur unique 243 (F3h) 2 Get (NV-RO) Device Type 2) UINT Famille d'appareils 16 (10h) Position Controller 3 Get (NV-RO) Product Code UINT type d'appareil unique 2565 (0A 05h) 4 Get (NV-RO) Revision STRUCT of Révision de l'appareil xx.xx Major Revison Minor Revision USINT USINT 5 Get (V-RO) Status 3) WORD état d'appareil assemblé 6 Get (NV-RO) Serial Number UDINT Le numéro de série CIP 4) 7 Get (NV-RO) Product Name 5) SHORT_ STRING Dénomination de l'appareil sous forme de texte 8 Get (V-RO) State USINT état d'appareil actuel dans le diagramme états-transitions 10 Get/Set (NV-RW) Heartbeat Interval USINT Intervalle entre deux messages Heartbeat (en s) valeur par défaut est 0 (pas message Heartbeat) numéro fournisseur attribué par ODVA correspond au profil d'appareil ODVA état d'appareil actuel ; les bits 8...11 contiennent l'état de fonctionnement n'équivaut pas au numéro de série du produit 32 caractères max. 0198441113809, V1.04, 10.2012 1) 2) 3) 4) 5) "Lexium 32" 56 Module DeviceNet LXM32M 8.2 8 Dictionnaire d'objets DeviceNet Object (classe 3) L'objet contient les paramètres de communication pour l'interface DeviceNet. Il existe une instance avec l'ID 1. 8.2.1 Attributs de classe ID Accès Nom Type de données Description Valeur 1 Get (NV-RO) Revision UINT Révision 2 2 Get (NV-RO) Max Instanz UINT plus grand numéro d'instance actuellement existant d'un objet dérivé de cette classe 1 8.2.2 Attributs d'instance ID Accès Nom Type de données Description Valeur 1 Get/Set (NV-RW) MAC ID USINT Adresse du produit 0...63 2 Get/Set (V-RW) Baud Rate 1) USINT Réglage de la vitesse de transmission 0 = 125 kBauds 1 = 250 kBauds 2 = 500 kBauds 3 Get/Set (V-RW) BOI BOOL Reaktion auf Bus Off Interrupt 0: contrôleur CAN reste en Bus Off (par défaut) 1: réinitialisation contrôleur et redémarrage 4 Get/Set (V-RW) Bus-Off Counter USINT Compteur indiquant combien de fois le contrôleur CAN se trouvait dans l'état Bus Off L'accès en écriture efface le compteur 0...255 5 Get (V-RO) Allocation Information STRUCT of Allocation Choice Byte 2) OCTET Master’s MAC ID USINT MAC ID maître reconnu 0...63 Rate 1) USINT Réglage de la vitesse de transmission 0 = 125 kBauds 1 = 250 kBauds 2 = 500 kBauds 3 = Autobaud (par défaut) 100 Get/Set (NV-RW) Baud 0198441113809, V1.04, 10.2012 1) Autobaud permet de reconnaître automatiquement la vitesse de transmission 2) voir: The CIP Networks Library, volume 3, DeviceNet Adaption of CIP, chapitre 5-3 Module DeviceNet 57 LXM32M 8 Dictionnaire d'objets 8.3 Assembly Object (classe 4) L'objet est un conteneur qui contient un ou plusieurs attributs d'autres objets. Ainsi, par l'intermédiaire d'une seule liaison, plusieurs attributs peuvent être simultanément transmis par/vers un esclave. Dans ce contexte, il est question de données d'entrée et de données de sortie: • • Les sorties sont des commandes du réseau vers l'appareil. Les entrées sont des messages d'état de l'appareil vers le réseau. Les instances suivantes de l'objet Assembly sont implémentées dans l'appareil: ID d'instance Type Nom Nombre d'octets 101 Output Assembly Profil standard spécifique fournisseur 8 111 Input Assembly Profil standard spécifique fournisseur 8 102 Output Assembly Profil étendu spécifique fournisseur 12 112 Input Assembly Profil étendu spécifique fournisseur 14 8.3.1 Attributs de classe ID Accès Nom Type de données Description Valeurs 1 Get (NV-RO) Revision UINT Révision 2 2 Get (NV-RO) Max Instanz UINT plus grand numéro d'instance actuellement existant d'un objet dérivé de cette classe 5 8.3.2 Attributs d'instance communs L'objet est statique. Les attributs 1 et 2 (lecture seule) permettent de lire le mappage. L'attribut 3 est l'attribut de données standard. 0198441113809, V1.04, 10.2012 Les attributs d'instance pris en charge sont décrits dans le tableau suivant: 58 Module DeviceNet LXM32M 8 Dictionnaire d'objets ID Accès Nom Type de données 1 Get (NV-RO) Number Of Members In List UINT 2 Get (NV-RO) Member List 1) ARRAY of STRUCT Description Liste de chemins DeviceNet Member Data Des- UINT cription Taille en bits Member Path Size UINT Taille de chemin en octets Member Path EPATH ARRAY of BYTE Données de/vers l'appareil UINT Nombre d'octets dans l'attribut 3 3 Get/Set (V-RW) Data 2) 4 Get (NV-RO) Size Valeur 0198441113809, V1.04, 10.2012 1) Liste des membres avec type de données et chemin DeviceNet vers les attributs contenus 2) L'attribut 3 contient les Input Assemblies ou les Output Assemblies. L'accès "Set" est uniquement possible avec les Output Assemblies Module DeviceNet 59 LXM32M 8 Dictionnaire d'objets 8.4 Connection Object (classe 5) L'objet gère les canaux d'accès vers ou depuis les appareils. Le produit prend en charge "Predefined Master/Slave Connection Set". 8.4.1 Attributs de classe ID Accès Nom Type de données Description Valeur 1 Get (NV-RO) Revision UINT Révision 1 2 Get (NV-RO) Max Instanz UINT Nombre d'instances 5 8.4.2 Explicit Message Connection Object ID d'instance 1 = predefined Explicit Connection ID d'instance 5 et 6 = Explicit Connection dynamique 0198441113809, V1.04, 10.2012 Cette instance représente une liaison point à point entre deux terminaux. Dans un Explicit Message, un seul attribut d'un objet est transmis à un terminal ou est lu par le terminal. 60 Module DeviceNet LXM32M 8 Dictionnaire d'objets ID Accès Nom Type de données Description Valeur 1 Get (NV-RO) État USINT État de l'objet 0 = non existant 3 = établi 5 = supprimé 2 Get (NV-RO) Type d'instance USINT E/S ou Explicit Message 0 = Explicit Message 3 Get (NV-RO) Transport Class Trigger OCTET Comportement de la liaison 83h = Class 3 Server 4 Get (NV-RO) Produced Connection ID UINT 11000xxxxxx xxxxxx = Node Adress 5 Get (NV-RO) Consumed Connec- UINT tion ID 11100xxxxxx xxxxxx = Node Adress 6 Get (NV-RO) Initial Comm Characteristics OCTET 33h Producteur: groupe 3 Consommateur: groupe 3 7 Get (NV-RO) Produced Connection Size UINT nombre maximal d'octets qui sont 44 transmis via cette liaison 8 Get (NV-RO) Consumed Connec- UINT tion Size nombre maximal d'octets qui sont 44 transmis via cette liaison 9 Get/Set (NV-RW) Expected Packet Rate UINT Comportement en temps de la liai- 2500 son (ms) 12 Get/Set (NV-RW) Watchdog Timeout Action USINT Comportement après un Timeout 1 = Auto Delete 3 = deferred Delete (par défaut = 1) 13 Get (NV-RO) Produced Connection Path length UINT Longueur de l'attribut 14 0 14 Get/Set (NV-RW) Produced Connection Path EPATH 15 Get (NV-RO) Consumed Connec- UINT tion Path length 16 Get/Set (NV-RW) Consumed Connec- EPATH tion Path 18 Get/Set (NV-RW) Connection Timeout USINT Multiplier Zéro Longueur de l'attribut 16 0 Zéro pour Watchdog Timer la surveillance du Expected Packet Rate 1) 0 1) , voir : The CIP Networks Library, volume 1, Common Industrial Protocol, chapitre 3-4.4.18 Les Explicit Messages doivent être confirmés. En cas d'erreur, la confirmation est assurée par un message d'erreur. 8.4.3 Polled I/O Message Object 0198441113809, V1.04, 10.2012 ID d'instance 2 = predefined Poll Connection ID d'instance 7 = I/O Connection dynamique Un message Poll Command et un message Poll Response transmettent plusieurs données E/S entre un maître et un ou plusieurs esclaves. Dans une Poll I/O-Connection, un maître DeviceNet opère en tant que client et un esclave DeviceNet en tant que serveur. Le client envoie des commandes au serveur dans un Poll Command Message, le serveur retourne les données d'état au client dans un Poll Response Message. 1 1. voir: The CIP Networks Library, volume 3, DeviceNet Adaption of CIP, chapitre 3-11 Module DeviceNet 61 LXM32M 8 Dictionnaire d'objets ID Accès Nom Type de données Description Valeur 1 Get (NV-RO) État USINT État de l'objet 0 = non existant 3 = établi 5 = supprimé 2 Get (NV-RO) Type d'instance USINT E/S ou Explicit Message 1 = I/O Message 3 Get (NV-RO) Transport Class Trigger OCTET Pour le comportement de la liaison 1) 83h = Class 3 Server 4 Get (NV-RO) Produced Connection ID UINT 01111xxxxxx xxxxxx = Node Adress 5 Get (NV-RO) Consumed Connec- UINT tion ID 10xxxxxx101 xxxxxx = Node Adress 6 Get (NV-RO) Initial Comm Characteristics OCTET 01h Producteur: groupe 1 Consommateur: groupe 2 7 Get (NV-RO) Produced Connection Size UINT nombre maximal d'octets suscep- 8 tibles d'être transmis non fragmentés via cette liaison 8 Get (NV-RO) Consumed Connec- UINT tion Size nombre maximal d'octets suscep- 8 tibles d'être transmis non fragmentés via cette liaison 9 Get/Set (NV-RW) Expected Packet Rate UINT Pour le comportement en temps de la liaison (ms) 2) 12 Get/Set (NV-RW) Watchdog Timeout Action USINT 13 Get (NV-RO) Produced Connection Path length UINT Longueur de l'attribut 14 6 14 Get/Set (NV-RW) Produced Connection Path EPATH Objets d'application dont les données sont produites via cette liaison. 20 24 24 00 30 21h 1000 0 = Transition to Timeout 1 = Auto Delete 2 = Auto Reset (Default = 0) 3) Réglage sortie usine: Position Controller 15 Get (NV-RO) Consumed Connec- UINT tion Path length Longueur de l'attribut 16 6 16 Get/Set (NV-RW) Consumed Connec- EPATH tion Path Objets d'application dont les données sont consommées via cette liaison 20 24 24 00 30 20h 18 Get/Set (NV-RW) Connection Timeout USINT Multiplier pour Watchdog Timer la surveillance du Expected Packet Rate 4) 0 100 Get/Set (NV-RW) Polled I/O Input Input Position Controller Profil 110 Input Assembly Instanz 111, 112 Get/Set (NV-RW) Polled I/O Output Output Position Controller Profil 100 Output Assembly Instanz 101, 102 101 1) 2) 3) 4) 62 USINT USINT , voir : The CIP Networks Library, Volume 1, Common Industrial Protocol, chapitre 3-4.4.3 , voir : The CIP Networks Library, Volume 1, Common Industrial Protocol, chapitre 3-4.5 , voir : The CIP Networks Library, Volume 1, Common Industrial Protocol, chapitre 3-4.4.12 , voir : The CIP Networks Library, volume 1, Common Industrial Protocol, chapitre 3-4.4.18 Module DeviceNet 0198441113809, V1.04, 10.2012 Réglage sortie usine: Position Controller LXM32M 8.5 8 Dictionnaire d'objets Position Controller Supervisor Object (classe 36) Attribut ro/rw Nom CIP Type de données Description 1 ro Number of Attributes USINT Nombre d'attributs pris en charge 3 ro Axis Number USINT Numéro d'axe Valeur est 1 5 ro General Fault BOOL Erreur générale qui peut être réinitialisée par un "Fault Reset". Est activé dans les états de fonctionnement 2, 3, 7 1), 8 et 9. 6 rw Command Message Type USINT Configuration de "Command Message Type". 7 rw Response Message USINT Type Configuration de "Response Message Type". 100 rw Vendor specific error information Numéro d'erreur spécifique fournisseur du dernier "I/O Message" avec une erreur UINT Remarques High-Word: Message Type avec erreur 2) Low-Word: Numéro d'erreur spécifique fournisseur. 0198441113809, V1.04, 10.2012 1) Pas lors de l'exécution d'un "Quick Stop sur le bus de terrain." 2) Valeur 0 signifie: erreur dans octet 0 Module DeviceNet 63 LXM32M 8 Dictionnaire d'objets 8.6 Position Controller Object (classe 37) Attribut ro/rw Nom CIP Type de données Description 1 ro Number of Attributes USINT Nombre d'attributs pris en charge 2 ro Attribute List Array of USINT Liste des attributs pris en charge 3 rw Mode USINT Mode opératoire 0: Profile Position 1: Profile Velocity Remarques L'attribut 100 permet de définir d'autres modes opératoires. 6 rw Target Position DINT Position cible du mode opératoire Profile Position Unité: [usr_p] 7 rw Target Velocity DINT Vitesse cible Unité: [usr_v] Pas de nombres négatifs autorisés. Voir aussi attribut 23. 8 rw Acceleration DINT Accélération Unité: [usr_a] La nouvelle valeur ne prend effet que lors du prochain déplacement. 9 rw Deceleration DINT Décélération Unité: [usr_a] La nouvelle valeur ne prend effet que lors du prochain déplacement. 10 rw Incremental Position Flag BOOL Déplacement Déplacement relatif par rapport à la dernière position finale. 0: déplacement absolu 1: déplacement relatif 11 rw Load Data/Profile Handshake BOOL Utilisé pour reprendre les don- Les bits "Load Data/Profile nées d'un "I/O Message" et Handshake" et "Load Data démarrer un déplacement. Complete" sont utilisés comme liaison "Handshake" pour "I/O Message". 12 ro On Target Position BOOL Position cible atteinte En mode opératoire Profile Position 13 rw Actual Position DINT Position actuelle Unité: [usr_p] Lors de la lecture, la position actuelle du moteur est indiquée. 14 ro Actual Velocity DINT Vitesse actuelle Unité: [usr_v] Valeur est positive. Voir aussi attribut 23. 17 rw Enable BOOL 0: désactiver étage de puissance 1: activer étage de puissance 0 -> 1: réinitialiser erreur 20 rw Smooth Stop BOOL Fonction "Halt" 21 rw Hard Stop BOOL Fonction "Quick Stop" 23 rw Direction BOOL Direction du déplacement 0: direction négative 1: direction positive 64 Lors de la lecture, la direction de déplacement actuelle du moteur est indiquée. Lors de l'écriture, la direction de déplacement est définie pour le mode opératoire Profile Velocity. Module DeviceNet 0198441113809, V1.04, 10.2012 Lors de l'écriture, la prise d'origine immédiate du mode opératoire Homing est exécutée. LXM32M 8 Dictionnaire d'objets Attribut ro/rw Nom CIP Type de données Description 29 ro BOOL Dépassement de position Wrap Around Remarques 1: dépassement de position existant 45 rw Max Dynamic Following Error DINT Déviation de position maximale admissible 47 rw Following Error BOOL Erreur de poursuite Correspond au paramètre MON_p_dif_load 1: déviation de position maximale admissible dépassée 48 ro Actual Following Error DINT Déviation de position actuelle Correspond au paramètre _p_dif_load 56 ro Positive Limit Triggered BOOL Fin de course positive déclenchée 57 ro Negative Limit Trig- BOOL gered Fin de course négative déclenchée 58 ro Load Data Complete BOOL Indique que les données du Les bits "Load Data/Profile "I/O Message" ont été reprises Handshake" et "Load Data Complete" sont utilisés comme liaison "Handshake" pour "I/O Message". 100 rw ModeExt USINT Mode opératoire étendu 0: Profile Position 1: Profile Velocity 100: Homing rw Homing Method USINT Méthode Homing Correspond au paramètre HMmethod 102 ro Drive State UDINT Mot d'état spécifique fournisseur Correspond au paramètre _xStatus 103 rw Fault Reset BOOL 1: réinitialiser erreur 0198441113809, V1.04, 10.2012 101 Module DeviceNet 65 LXM32M 8 Dictionnaire d'objets 8.7 Acknowledge Handler Object (classe 43) L'objet gère les messages entrants sur DeviceNet. Il informe sur les confirmations arrivées, les Timeouts, les répétitions, etc. L'objet définit une instance. 8.7.1 Attributs de classe ID Accès Nom Type de données Description Valeur 1 Get (NV-RO) Revision UINT Révision 1 2 Get (NV-RO) Max Instanz UINT plus grand numéro d'instance actuellement existant d'un objet dérivé de cette classe 1 Type de données Description Valeur 1...65535 ms 0 = invalide 16 = par défaut 8.7.2 Attributs d'instance ID Accès Nom 1 Get/Set (V-RW) Acknowledge Timer UINT Délai d'attente de confirmation avant qu'un nouvel envoi ne s'avère nécessaire 2 Get/Set (V-RW) Retry Limit USINT Nombre de Timeouts Ack avant 0...255 que l'application soit informé via 1=par défaut un événement "Retry_Limit_Reached" 3 Get/Set (V-RW) COS Producing Connection Instance UINT Instance de la liaison qui est infor- par défaut: 4 mée via événements Ack Handler (COS/Cyclic I/O Connection) 4 Get (V-RO) Ack List Size OCTET nombre max. d'entrées de liste dans Ack List par défaut: 1 5 Get (V-RO) Ack List OCTET, ARRAY of UINT Liste des liaisons actives qui reçoivent des confirmations Default: {01 04 00}h 6 Get (V-RO) Data with Ack Path OCTET List Size nombre max. dans l'attribut 7 par défaut: 1 7 Get (V-RO) Data with Ack Path OCTET, List ARRAY of - UINT - USINT - EPATH par défaut: { 01 04 00 06 20 01 24 6D 30 03 }h 0198441113809, V1.04, 10.2012 Les attributs sont archivés dans la mémoire volatile. L'application peut régler les valeurs pour Acknowledge Timer, Retry Limit et Producing Connection Instance sur d'autres valeurs que celles définies. 66 Module DeviceNet LXM32M 8.8 8 Dictionnaire d'objets Gestion du réseau Device Heartbeat Message Le produit prend en charge le protocole Heartbeat selon "The CIP Networks Library", volume 3, DeviceNet Adaption of CIP, chapitre 2-12. Le message Heartbeat envoie cycliquement l'état de l'appareil avec le bit "DF". Le temps de cycle est défini avec le Identity Object (classe 1) attribut 10 "Intervalle Heartbeat". Le message Heartbeat permet au variateur d'envoyer les informations suivantes. • • • • Device Shutdown Message Octet "Device Status": Identity Object (classe 1) attribut 8 Bit "SF": erreur de communication Bit "UF": erreur due à des commandes de l'utilisateur Bit "DF": message d'erreur interne Le produit prend en charge le protocole Shutdown selon "The CIP Networks Library", volume 3, DeviceNet Adaption of CIP, chapitre 2-13. Ce message est généré quand l'appareil passe à l'état hors ligne. Dans le message Shutdown, deux octets sont réservés au Shutdown Code. Ce code est spécifique fournisseur et représenté pour l'appareil dans le tableau suivant: ID de classe ID d'instance Shutdown Code Description 1 1 4 Remote request: Reset Service pour Identity Object (Service Code 5) 2 1 4 Remote request: activation de MAC ID via l'attribut 1 de l'objet DeviceNet 3 0 5 En raison d'une saturation de l'interface CAN, l'appareil s'est désactivé. Offline Connection Set Le produit prend en charge Offline Connection Set selon "The CIP Networks Library, Volume 3, DeviceNet Adaption of CIP". Les commandes du Offline Connection Set permettent au logiciel de configuration de trouver des nœuds qui se trouvent dans l'état "Communication Faulted". Un nouvel MAC ID peut être attribué à ces nœuds à l'aide d'une commande "Offline Connection Set". 0198441113809, V1.04, 10.2012 Dans le Offline Connection Set, les messages suivants sont générés par le logiciel de configuration et les nœuds: Module DeviceNet 67 LXM32M 8 Dictionnaire d'objets Nom Description Identify Request/ Response Message, Multicast Protocol Ce message est utilisé pour déterminer si un nœud quelconque d'un segment de réseau se trouve dans l'état "Communication Faulted". Les nœuds correspondants réagissent avec un Response Message. Identify Request/ Response Message, Point-ToPoint Protocol Ce message est utilisé pour identifier un seul nœud qui se trouve dans l'état "Communication Faulted". Le nœud correspondant réagit avec un Response Message et une DEL NS clignotante. Who Communica- Ce message est utilisé pour demander le numéro de tion Request/ série et l'ID fabricant d'un nœud qui se trouve dans Response Message l'état "Communication Faulted". 0198441113809, V1.04, 10.2012 Change MAC ID Ce message est utilisé pour affecter un nouvel MAC ID Request/Response à un nœud. Message 68 Module DeviceNet LXM32M 9 Glossaire 9 Glossaire 9.1 Unités et tableaux de conversion 9 La valeur dans l'unité donnée (colonne de gauche) est calculée avec la formule (dans le champ) pour l'unité recherchée (ligne supérieure). Exemple : conversion de 5 mètres [m] en yards [yd] 5 m / 0,9144 = 5,468 yd 9.1.1 in ft yd m cm mm in - / 12 / 36 * 0,0254 * 2,54 * 25,4 ft * 12 - /3 * 0,30479 * 30,479 * 304,79 yd * 36 *3 - * 0,9144 * 91,44 * 914,4 m / 0,0254 / 0,30479 / 0,9144 - * 100 * 1000 cm / 2,54 / 30,479 / 91,44 / 100 - * 10 mm / 25,4 / 304,79 / 914,4 / 1000 / 10 - 9.1.2 Masse lb oz slug kg g lb - * 16 * 0,03108095 * 0,4535924 * 453,5924 oz / 16 - * 1,942559*10-3 * 0,02834952 * 28,34952 slug / 0,03108095 / 1,942559*10-3 - * 14,5939 * 14593,9 kg / 0,45359237 / 0,02834952 / 14,5939 - * 1000 g / 453,59237 / 28,34952 / 14593,9 / 1000 - 9.1.3 0198441113809, V1.04, 10.2012 Longueur Force lb oz p N lb - * 16 * 453,55358 * 4,448222 oz / 16 - * 28,349524 * 0,27801 p / 453,55358 / 28,349524 - * 9,807*10-3 N / 4,448222 / 0,27801 / 9,807*10-3 - 9.1.4 Puissance HP W HP - * 746 W / 746 - Module DeviceNet 69 LXM32M 9 Glossaire Rotation min-1 (RPM) rad/s deg./s * π / 30 *6 rad/s * 30 / π - * 57,295 deg./s /6 / 57,295 - min-1 (RPM) - 9.1.6 Couple lb‧in lb‧ft oz‧in Nm kp‧m kp‧cm dyne‧cm lb‧in - / 12 * 16 * 0,112985 * 0,011521 * 1,1521 * 1,129*106 lb‧ft * 12 - * 192 * 1,355822 * 0,138255 * 13,8255 * 13,558*106 oz‧in / 16 / 192 - * 7,0616*10-3 * 720,07*10-6 * 72,007*10-3 * 70615,5 Nm / 0,112985 / 1,355822 / 7,0616*10-3 - * 0,101972 * 10,1972 * 10*106 kp‧m / 0,011521 / 0,138255 / 720,07*10-6 / 0,101972 - * 100 * 98,066*106 kp‧cm / 1,1521 / 13,8255 / 72,007*10-3 / 10,1972 / 100 - * 0,9806*106 dyne‧cm / 1,129*106 / 13,558*106 / 70615,5 / 10*106 / 98,066*106 / 0,9806*106 - 9.1.7 Moment d'inertie lb‧in2 lb‧ft2 kg‧m2 kg‧cm2 kp‧cm‧s2 oz‧in2 lb‧in2 - / 144 / 3417,16 / 0,341716 / 335,109 * 16 lb‧ft2 * 144 - * 0,04214 * 421,4 * 0,429711 * 2304 * 10,1972 * 54674 - / 980,665 * 5,46 kg‧m2 * 3417,16 / 0,04214 - * 10*103 kg‧cm2 * 0,341716 / 421,4 / kp‧cm‧s2 * 335,109 / 0,429711 / 10,1972 * 980,665 - * 5361,74 oz‧in2 / 16 / 2304 / 54674 / 5,46 / 5361,74 - 9.1.8 10*103 Température °F °C K °F - (°F - 32) * 5/9 (°F - 32) * 5/9 + 273,15 °C °C * 9/5 + 32 - °C + 273,15 K (K - 273,15) * 9/5 + 32 K - 273,15 - 9.1.9 Section du conducteur AWG 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 mm2 42,4 33,6 26,7 21,2 16,8 13,3 10,5 8,4 6,6 5,3 4,2 3,3 2,6 AWG 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 mm2 2,1 1,7 1,3 1,0 0,82 0,65 0,52 0,41 0,33 0,26 0,20 0,16 0,13 70 Module DeviceNet 0198441113809, V1.04, 10.2012 9.1.5 LXM32M 9.2 9 Glossaire Termes et abréviations Les renvois aux normes en vigueur auxquelles de nombreux termes se réfèrent figurant au chapitre "2.5 Normes et concepts". Quelques termes et abréviations sont des significations spécifiques en fonction de la norme. Assembly Différents attributs sont assemblés dans un seul paquet de données. Le client et le serveur connaissent la structure des paquets, voir aussi Explicit Message. Attribut une valeur unique d'un objet (à l'intérieur d'un abonné du réseau) qui peut être lu et écrit via le réseau. (voir classe - instance - Objet - attribut) Avertissement CIP COS Classe Classe d'erreur En cas d'avertissement en dehors du contexte des instructions de sécurité, il s'agit du signalement d'un problème potentiel détecté par une fonction de surveillance. Un avertissement n'occasionne aucun changement d'état de fonctionnement. Common Industrial Protocol, spécification générale pour la communication entre appareils de bus de terrain. Change Of State: liaison E/S spéciale au cours de laquelle les données ne sont transmises qu'en cas de modification. DeviceNet décrit le comportement d'un nœud réseau dans ce qu'on appelle des classes d'objets. Une classe définit le comportement d'objets (parents) et elle est constituée d'attributs et de services afin de travailler avec ces attributs (lecture/écriture) par exemple: classe véhicules, Objet voiture, attribut contenance du réservoir, service remplir (voir classe - instance - objet - attribut) Classification d'erreurs en groupes. La répartition en différentes classes d'erreur permet des réactions ciblées aux erreurs d'une classe donnée, par exemple selon la gravité d'une erreur. D'abord émetteur puis récepteur de messages de bus de terrain dans la relation Client-Serveur. Démarre la transmission avec une transmission vers le serveur, le point de référence est le dictionnaire d'objets du serveur (angl. Client: client). DOM Date of manufacturing: La date de fabrication du produit figure sur la plaque signalétique au format JJ.MM.AA ou JJ.MM.AAAA. Par exemple : 31.12.11 correspond au 31 décembre 2011 31.12.2011 correspond au 31 décembre 2011 Dictionnaire d'objets Liste des paramètres, valeurs et fonctions disponibles. Chaque entrée est référencée de manière claire via un index (16 bits) et un sousindex (8 bits). 0198441113809, V1.04, 10.2012 Client EDS (Electronic Data Sheet) fichier de caractéristiques techniques, contenant les caractéristiques spécifiques d'un produit. Erreur Différence entre une valeur ou un état détecté(e) (calculé(e), mesuré(e) ou transmis(e) par signal) et la valeur ou l'état prévu(e) ou théoriquement correct(e). Erreur fatale Module DeviceNet En cas d'erreur fatale, le produit n'est plus en mesure de piloter le moteur si bien qu'une désactivation immédiate de l'étage de puissance est nécessaire. 71 LXM32M 9 Glossaire Fault Fault décrit un état qui peut être occasionné par une erreur. Vous trouverez d'autres informations dans les normes et standards correspondants, par exemple IEC 61800-7, ODVA Common Industrial Protocol (CIP). Fault reset Fonction par laquelle un entraînement repasse dans l'état de fonctionnement réglementaire après la détection d'une erreur, après que la cause de l'erreur a été éliminée et que l'erreur a disparu. Format Big Endian Méthode d'archivage pour laquelle l'octet de poids fort d'un mot de données se trouve à la première place dans la mémoire (big end first). Input Output et Input indiquent la direction de la transmission des données du point de vue du maître. Input : messages d'état de l'esclave au maître, voir également Output. Instance Un objet réel dérivé d'une certaine classe. (voir classe - instance objet - attribut). MAC ID Adresse de nœud (MAC=Media Access Control); adresse n'existant qu'une seule fois sur tout le réseau. Maître Abonné actif du bus qui gère le transfert de données dans le réseau. ODVA Open DeviceNet Vendor Association. Organisation d'utilisateurs pour standards DeviceNet et standards EtherNet/IP. Objet Output Paramètres Un objet fait partie d'une classe donnée L'objet vélo fait partie de la classe véhicules L'objet voiture fait partie de la classe véhicules (voir classe - instance - objet - attribut) Output et Input indiquent la direction de la transmission des données du point de vue du maître. Output : ordres de commande du maître à l'esclave, voir également Input. Données et valeurs spécifiques des appareils lisibles et en partie réglages par l'utilisateur. Persistant Indique si la valeur du paramètre reste conservée dans la mémoire d'un appareil après la coupure de celui-ci. Quick Stop Arrêt rapide, la fonction peut être utilisée en cas d'erreur ou via une commande pour freiner rapidement un déplacement. Réglage sortie usine Scanner Abonné du bus qui contrôle l'intégralité de la transmission des données sur le réseau en tant qu'entité subordonnée. Correspond au maître. Unité dont le rapport avec le déplacement du moteur peut être défini par l'utilisateur grâce à des paramètres. 0198441113809, V1.04, 10.2012 Unité-utilisateur Réglages à la livraison du produit. 72 Module DeviceNet LXM32M 10 10 Index Index 10 A DOM 71 Données Abréviations 71 Activation de l'appareil 34 Structure 18 Affichage d'erreurs 50 Trame 18 Affichage des états de fonctionnement 36 Assembly 11 21 Avant de commencer informations liées à la sécurité 7 E Appareils Profils Données CAO 13 EDS 11 Electronic Data Sheet 11 Electronic Gear 42 Erreurs B Synchrones Bit 18 C Erreurs synchrones 51 Etats de fonctionnement 36 Affichage des états de fonctionnement 36 Câble Longueur 9 Changement d'état de fonctionnement 37 Type 9 Indiquer état de fonctionnement Catégories de risque 14 Changement d'état de fonctionnement 37 D Explicit Message Objet Connection 39 17 60 é Data Link Layer (couche de liaison de données) 10 0198441113809, V1.04, 10.2012 51 Démarrage et changement de mode opératoire 40 élimination d'erreurs 49 G Device Shutdown Message 67 Glossaire 69 Diagnostic 49 Groupes de liaison 11 Heartbeat Message 67 Diagnostic d'erreur Branchements de fonctionnement du bus de terrain 49 Module DeviceNet H 73 LXM32M 10 Index Homing Mode opératoire 46 Démarrage et changement de mode opératoire 40 I I/O Message 17 ID d'instance 10 ID de classe 10 Indiquer état de fonctionnement 39 Input 25 Installation 31 électrique Installation électrique 32 32 Interface bus de terrain CAN Electronic Gear 42 Homing 46 Jog 41 Motion Sequence 47 Profile Position 45 Profile Torque 43 Profile Velocity 44 Modes d'exploitation 39 Mot 18 Résistance de terminaison 32 Mot double 18 Spécification des câbles 32 Motion Sequence 47 Nombre de nœuds 9 Nombre nœuds 9 Introduction 9 N J 41 Jog O Littérature approfondie 8 Longueur câble 9 Objet M Manuels Source de référence 7 Connection 60 Modèle 10 Polled I/O 61 Octet 18 Offline Connection Set 67 Messages 10 Opération 35 Mise en service 33 Ordre d'octets 18 34 Output 25 Physical Layer (couche physique) 10 Polled I/O Message Object 61 Première mise en service Mise en service de l'appareil 33 P Première mise en service Mise en service 74 34 Module DeviceNet 0198441113809, V1.04, 10.2012 L LXM32M 10 Index Principes de base 17 Profile Position 45 Profile Torque 43 Profile Velocity 44 Spécification des câbles Interface bus de terrain CAN 32 T Q Termes 71 Unités et tableaux de conversion 69 Utilisation conforme à l’usage prévu 13 U Qualification du personnel 13 R Réseau Gestion V 67 Vitesse de transmission Résistance de terminaison Interface bus de terrain CAN 9 32 S Source de référence 7 Manuels 7 0198441113809, V1.04, 10.2012 Données CAO Module DeviceNet 75 ">
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