Schneider Electric LXM32M Servo variateur Mode d'emploi

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Schneider Electric LXM32M Servo variateur Mode d'emploi | Fixfr
Lexium 32M
Servo variateur
Guide utilisateur
Traduction de la notice originale
0198441113768.14
07/2022
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Servo variateur
Table des matières
Consignes de sécurité ................................................................................9
Qualification du personnel ...........................................................................9
Usage prévu de l'appareil ..........................................................................10
Avant de commencer ................................................................................10
Démarrage et test..................................................................................... 11
Fonctionnement et réglages ......................................................................12
A propos de ce document ........................................................................13
Introduction ................................................................................................20
Vue d’ensemble des appareils ...................................................................20
Composants et interfaces..........................................................................21
Plaque signalétique ..................................................................................22
Code de désignation .................................................................................23
Caractéristiques techniques ....................................................................24
Conditions d'environnement ......................................................................24
Dimensions ..............................................................................................26
Données de l'étage de puissance - généralités ...........................................29
Données de l'étage de puissance - spécifiques au variateur.........................31
Courants de sortie de pointe......................................................................37
Caractéristiques du bus DC.......................................................................38
Alimentation de la commande 24 VCC .......................................................40
Signaux ...................................................................................................41
Sortie PTO (CN4) .....................................................................................44
Entrée PTI (CN5)......................................................................................45
Condensateur et résistance de freinage .....................................................49
Émissions électromagnétiques ..................................................................53
Mémoire non volatile et carte mémoire .......................................................55
Conditions pour UL 508C et CSA ...............................................................56
Conception .................................................................................................58
Compatibilité électromagnétique (CEM) .....................................................58
Généralités.........................................................................................58
Désactivation des condensateurs de classe Y.......................................62
Câbles et signaux .....................................................................................64
Câbles - Généralités ...........................................................................64
Aperçu des câbles nécessaires............................................................65
Spécification des câbles ......................................................................66
Type de logique ..................................................................................69
Entrées et sorties configurables ...........................................................70
Alimentation réseau ..................................................................................71
Dispositif différentiel résiduel ...............................................................71
Bus DC commun.................................................................................71
Inductance de ligne .............................................................................72
Dimensionnement de la résistance de freinage ...........................................73
Résistance de freinage interne.............................................................73
Résistance de freinage externe............................................................73
Aide au dimensionnement ...................................................................74
Sécurité fonctionnelle................................................................................78
Principes ............................................................................................78
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Servo variateur
Définitions ..........................................................................................81
Fonction.............................................................................................82
Exigences relatives à l'utilisation de la fonction de sécurité STO .............83
Exemples d'application STO ................................................................85
Installation ..................................................................................................88
Installation mécanique ..............................................................................88
Avant le montage ................................................................................88
Installation et retrait des modules .........................................................90
Montage du variateur ..........................................................................92
Installation électrique ................................................................................95
Aperçu sur la procédure ......................................................................95
Aperçu des raccordements ..................................................................96
Branchement du plot de terre...............................................................97
Raccordement des phases moteur et du frein de maintien (CN10 et
CN11) ................................................................................................98
Branchement bus DC (CN9, bus DC) ................................................. 105
Branchement résistance de freinage (CN8, Braking Resistor) .............. 105
Branchement alimentation de l'étage de puissance (CN1).................... 109
Branchement codeur moteur (CN3).................................................... 113
Branchement PTO (CN4, Pulse Train Out).......................................... 114
Branchement PTI (CN5, Pulse Train In) .............................................. 116
Branchement de l'alimentation de la commande 24 VCC et de la
fonction STO (CN2, prise DC et STO)................................................. 119
Raccordement d'entrées et de sorties logiques (CN6).......................... 121
Branchement PC avec logiciel de mise en service (CN7) ..................... 122
Vérification de l'installation ...................................................................... 124
Mise en service ....................................................................................... 125
Présentation........................................................................................... 125
Généralités....................................................................................... 125
Préparation ...................................................................................... 127
IHM interne ............................................................................................ 129
Aperçu de l'IHM intégrée ................................................................... 129
Structure de menu ............................................................................ 131
Définition des paramètres.................................................................. 137
Terminal graphique externe ..................................................................... 139
Affichage et éléments de réglage ....................................................... 139
Connexion du terminal graphique externe avec LXM32........................ 141
Utilisation du terminal graphique externe ............................................ 141
Procédure de mise en service.................................................................. 143
Première mise en marche du variateur ............................................... 143
Définir les valeurs limites ................................................................... 144
Entrées et sorties logiques................................................................. 146
Vérifier les signaux des fins de course ................................................ 149
Contrôle de la fonction liée à la sécurité STO ...................................... 149
Frein de maintien (option) .................................................................. 150
Vérifier la direction du déplacement.................................................... 154
Régler les paramètres du codeur ....................................................... 155
Régler les paramètres pour la résistance de freinage........................... 160
Autoréglage...................................................................................... 162
Réglages étendus pour l'autoréglage.................................................. 165
Optimisation du régulateur avec réponse à un échelon .............................. 168
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Servo variateur
Structure du régulateur...................................................................... 168
Optimisation ..................................................................................... 170
Optimiser le régulateur de vitesse ...................................................... 171
Vérifier et optimiser le gain P ............................................................. 176
Optimisation du régulateur de position................................................ 177
Gestion des paramètres .......................................................................... 180
Carte mémoire (Memory-Card) .......................................................... 180
Dupliquer les valeurs de paramètres existantes................................... 183
Réinitialisation des paramètres utilisateur ........................................... 183
Rétablissement des réglages d'usine ................................................. 185
Opération ................................................................................................. 186
Canaux d'accès...................................................................................... 186
Mode de contrôle.................................................................................... 189
Plage de déplacement ............................................................................ 191
Taille de la plage de déplacement....................................................... 191
Déplacement au-delà de la plage de déplacement............................... 191
Réglage d'une plage modulo.............................................................. 194
Plage modulo ......................................................................................... 195
Réglage d'une plage modulo.............................................................. 195
Paramétrage .................................................................................... 196
Exemples avec un déplacement relatif................................................ 198
Exemples avec déplacement absolu et "Shortest Distance" ................. 199
Exemples avec déplacement absolu et "Positive Direction" .................. 200
Exemples avec déplacement absolu et "Negative Direction"................. 201
Mise à l'échelle....................................................................................... 203
Généralités....................................................................................... 203
Configuration de la mise à l'échelle de la position ................................ 204
Configuration de la mise à l'échelle de la vitesse ................................. 205
Configuration de la mise à l'échelle de la rampe .................................. 206
Entrées et sorties de signaux logiques ..................................................... 207
Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux .................................. 207
Paramétrage des fonctions de sortie de signaux.................................. 219
Paramétrage de l'anti-rebond par logiciel ............................................ 225
Interface PTI et PTO ............................................................................... 228
Réglage de l'interface PTI.................................................................. 228
Réglage de l'interface PTO ................................................................ 229
Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation ..................... 233
Aperçu de la structure du régulateur ................................................... 233
Aperçu du régulateur de position........................................................ 234
Aperçu du régulateur de vitesse ......................................................... 234
Aperçu du régulateur de courant ........................................................ 235
Paramètres de boucle de régulation paramétrables ............................. 236
Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation ................ 237
Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de
régulation ......................................................................................... 238
Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation .......................... 241
Désactivation de l'action intégrale ...................................................... 242
Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 ..................................... 243
Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 ..................................... 246
Fréquence MLI de l'étage de puissance ................................................... 250
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Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires .................................. 251
Etats de fonctionnement.......................................................................... 251
Diagramme états-transitions et transitions d'état ................................. 251
Indication de l'état de fonctionnement via IHM..................................... 254
Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal .............. 255
Indication de l'état de fonctionnement via le bus de terrain ................... 255
Changement d'état de fonctionnement via IHM ................................... 255
Changement d'état de fonctionnement via les entrées de
signaux ............................................................................................ 256
Changement d'état de fonctionnement via le bus de terrain .................. 257
Modes de fonctionnement ....................................................................... 258
Démarrage et changement de mode opératoire................................... 258
Mode opératoire Jog ............................................................................... 261
Présentation ..................................................................................... 261
Paramétrage .................................................................................... 265
Paramètres supplémentaires ............................................................. 268
Mode opératoire Electronic Gear ............................................................. 269
Présentation ..................................................................................... 269
Paramétrage .................................................................................... 271
Paramètres supplémentaires ............................................................. 279
Mode opératoire Profile Torque................................................................ 280
Présentation ..................................................................................... 280
Paramétrage .................................................................................... 283
Paramètres supplémentaires ............................................................. 289
Mode opératoire Profile Velocity .............................................................. 290
Présentation ..................................................................................... 290
Paramétrage .................................................................................... 292
Paramètres supplémentaires ............................................................. 296
Mode opératoire Profile Position .............................................................. 298
Présentation ..................................................................................... 298
Paramétrage .................................................................................... 299
Paramètres supplémentaires ............................................................. 301
Mode opératoire Interpolated Position ...................................................... 302
Présentation ..................................................................................... 302
Paramétrage .................................................................................... 303
Mode opératoire Homing......................................................................... 308
Présentation ..................................................................................... 308
Paramétrage .................................................................................... 309
Course de référence sur une fin de course.......................................... 315
Course de référence sur le commutateur de référence en direction
positive ............................................................................................ 315
Course de référence sur le commutateur de référence en direction
négative ........................................................................................... 317
Course de référence sur l'impulsion d'indexation ................................. 318
Prise d'origine immédiate .................................................................. 318
Paramètres supplémentaires ............................................................. 319
Mode opératoire Motion Sequence .......................................................... 321
Présentation ..................................................................................... 321
Démarrage d'un bloc de données avec séquence................................ 323
Démarrage d'un bloc de données sans séquence................................ 325
Structure d'un bloc de données .......................................................... 326
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Servo variateur
Diagnostic d'erreurs .......................................................................... 331
Paramètres supplémentaires ............................................................. 333
Fonctions pour l'exploitation .................................................................. 334
Fonctions pour le traitement de la valeur cible........................................... 334
Profil de déplacement pour la vitesse ................................................. 334
Limitation du Jerk.............................................................................. 336
Interruption d'un déplacement avec Halt ............................................. 338
Interruption d'un déplacement avec Quick Stop ................................... 340
Inversion des entrées de signaux analogiques .................................... 341
Limitation de la vitesse via les entrées de signaux ............................... 342
Limitation du courant via les entrées de signaux.................................. 345
Zero clamp ....................................................................................... 348
Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre ....................... 349
Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal ........................ 350
Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique
fournisseur) ...................................................................................... 350
Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402)....................... 356
Déplacement relatif après Capture (RMAC) ........................................ 361
Compensation de jeu ........................................................................ 365
Fonctions de surveillance du déplacement ............................................... 368
Fin de course.................................................................................... 368
Commutateur de référence ................................................................ 369
Fins de course logicielles................................................................... 370
Déviation de position résultant de la charge (erreur de
poursuite)......................................................................................... 373
Déviation de vitesse résultant de la charge ......................................... 375
Moteur à l'arrêt et direction du déplacement ........................................ 377
Fenêtre de couple ............................................................................. 378
Velocity Window ............................................................................... 379
Fenêtre Arrêt .................................................................................... 380
Position Register .............................................................................. 382
Fenêtre de déviation de position......................................................... 390
Fenêtre de déviation de la vitesse ...................................................... 392
Seuil de vitesse ................................................................................ 394
Valeur de seuil de courant ................................................................. 395
Bits réglables des paramètres d'état ................................................... 397
Fonctions de surveillance des signaux internes de l'appareil ...................... 402
Surveillance de la température........................................................... 402
Surveillance de la charge et de la surcharge (I2t) ................................. 403
Surveillance de la commutation.......................................................... 406
Surveillance des phases réseau......................................................... 407
Surveillance de la terre...................................................................... 409
Exemples ................................................................................................. 411
Exemples............................................................................................... 411
Diagnostic et élimination d'erreurs ....................................................... 413
Diagnostic via l'IHM ................................................................................ 413
Diagnostic via l'IHM intégrée.............................................................. 413
Acquittement d'un remplacement de moteur ....................................... 414
Confirmation du remplacement d'un module ....................................... 414
Affichage de messages d'erreur via l'IHM............................................ 415
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Servo variateur
Diagnostic via les sorties de signaux ........................................................ 417
Indication de l'état de fonctionnement................................................. 417
Affichage des messages d'erreur ....................................................... 417
Diagnostic via le bus de terrain ................................................................ 419
Diagnostics d'erreurs de communication avec le bus de terrain ............ 419
Erreur dernièrement détectée - bits d'état ........................................... 419
Erreur dernièrement détectée - Code d'erreur ..................................... 423
Mémoire des erreurs ......................................................................... 424
Messages d'erreur .................................................................................. 428
Description des messages d'erreur .................................................... 428
Tableau des messages d'erreur ......................................................... 429
Paramètres .............................................................................................. 473
Tableau des paramètres.......................................................................... 473
Liste des paramètres .............................................................................. 476
Accessoires et pièces de rechange ..................................................... 683
Outils de mise en service ........................................................................ 683
Cartes mémoire...................................................................................... 683
Modules supplémentaires ....................................................................... 683
Module de sécurité eSM.......................................................................... 683
Montage des accessoires........................................................................ 684
Câbles CANopen avec connecteurs......................................................... 684
Connecteurs, dérivations, résistances de terminaison CANopen ................ 685
Câble CANopen avec extrémités de câble ouvertes .................................. 685
Câble d'adaptateur pour les signaux codeur LXM05/LXM15 LXM32................................................................................................... 685
Câbles pour PTO et PTI .......................................................................... 686
Câbles moteur........................................................................................ 686
Câbles codeur ........................................................................................ 688
Connecteur ............................................................................................ 689
Résistances de freinage externes ............................................................ 690
Accessoires bus DC ............................................................................... 691
Self de réseau ........................................................................................ 691
Filtres secteur externes........................................................................... 691
Pièces de rechange connecteurs, ventilateurs, plaques de
recouvrement ......................................................................................... 692
Entretien, maintenance et mise au rebut............................................. 693
Maintenance .......................................................................................... 693
Remplacement du produit ....................................................................... 694
Remplacement du moteur ....................................................................... 695
Expédition, stockage et mise au rebut ...................................................... 696
Glossaire .................................................................................................. 697
Index ......................................................................................................... 701
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Consignes de sécurité
Servo variateur
Consignes de sécurité
Informations importantes
Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser
avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou
d'assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez
dans cette documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde
contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur des informations qui
clarifient ou simplifient une procédure.
La présence de ce symbole sur une étiquette “Danger” ou “Avertissement” signale un
risque d'électrocution qui provoquera des blessures physiques en cas de non-respect
des consignes de sécurité.
Ce symbole est le symbole d'alerte de sécurité. Il vous avertit d'un risque de blessures
corporelles. Respectez scrupuleusement les consignes de sécurité associées à ce
symbole pour éviter de vous blesser ou de mettre votre vie en danger.
!
DANGER
DANGER signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité, provoque
la mort ou des blessures graves.
!
AVERTISSEMENT
AVERTISSEMENT signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité,
peut provoquer la mort ou des blessures graves.
!
ATTENTION
ATTENTION signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité, peut
provoquer des blessures légères ou moyennement graves.
AVIS
AVIS indique des pratiques n'entraînant pas de risques corporels.
Remarque Importante
L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements
électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement.
Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de
l'utilisation de ce matériel.
Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de
connaissances dans le domaine de la construction, du fonctionnement et de
l'installation des équipements électriques, et ayant suivi une formation en sécurité
leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus.
Qualification du personnel
Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du présent
manuel est autorisé à travailler sur ce produit. En vertu de leur formation
professionnelle, de leurs connaissances et de leur expérience, ces personnels
qualifiés doivent être en mesure de prévenir et de reconnaître les dangers
potentiels susceptibles d'être générés par l'utilisation du produit, la modification
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Servo variateur
Consignes de sécurité
des réglages ainsi que l'équipement mécanique, électrique et électronique de
l'installation globale.
Les personnels qualifiés doivent être en mesure de prévoir et de détecter les
éventuels dangers pouvant survenir suite au paramétrage, aux modifications des
réglages et en raison de l'équipement mécanique, électrique et électronique.
La personne qualifiée doit connaître les normes, dispositions et régulations liées à
la prévention des accidents de travail, et doit les observer lors de la conception et
de l'implémentation du système.
Usage prévu de l'appareil
Les produits décrits dans ce document ou concernés par ce dernier sont des
servo-variateurs pour servomoteurs triphasés ainsi que logiciel, accessoires et
options.
Ces produits sont conçus pour le secteur industriel et doivent uniquement être
utilisés en conformité avec les instructions, exemples et informations liées à la
sécurité de ce document et des documents associés.
Les instructions de sécurité en vigueur, les conditions spécifiées et les
caractéristiques techniques doivent être respectées à tout moment.
Avant toute mise en œuvre des produits, il faut procéder à une appréciation du
risque en matière d'utilisation concrète. Selon le résultat, il convient de prendre les
mesures relatives à la sécurité.
Comme les produits sont utilisés comme éléments d'un système global ou d'un
processus, il est de votre ressort de garantir la sécurité des personnes par le
concept du système global ou du processus.
N'exploiter les produits qu'avec les câbles et différents accessoires spécifiés.
N'utiliser que les accessoires et les pièces de rechange d'origine.
Toutes les autres utilisations sont considérées comme non conformes et peuvent
générer des dangers.
Avant de commencer
N'utilisez pas ce produit sur les machines non pourvues de protection efficace du
point de fonctionnement. L'absence de ce type de protection sur une machine
présente un risque de blessures graves pour l'opérateur.
AVERTISSEMENT
EQUIPEMENT NON PROTEGE
•
N'utilisez pas ce logiciel ni les automatismes associés sur des appareils non
équipés de protection du point de fonctionnement.
•
N'accédez pas aux machines pendant leur fonctionnement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Cet automatisme et le logiciel associé permettent de commander des processus
industriels divers. Le type ou le modèle d'automatisme approprié pour chaque
application dépendra de facteurs tels que la fonction de commande requise, le
degré de protection exigé, les méthodes de production, des conditions
inhabituelles, la législation, etc. Dans certaines applications, plusieurs
processeurs seront nécessaires, notamment lorsque la redondance de
sauvegarde est requise.
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Consignes de sécurité
Servo variateur
Vous seul, en tant que constructeur de machine ou intégrateur de système,
pouvez connaître toutes les conditions et facteurs présents lors de la
configuration, de l'exploitation et de la maintenance de la machine, et êtes donc
en mesure de déterminer les équipements automatisés, ainsi que les sécurités et
verrouillages associés qui peuvent être utilisés correctement. Lors du choix de
l'automatisme et du système de commande, ainsi que du logiciel associé pour une
application particulière, vous devez respecter les normes et réglementations
locales et nationales en vigueur. Le document National Safety Council's Accident
Prevention Manual (reconnu aux Etats-Unis) fournit également de nombreuses
informations utiles.
Dans certaines applications, telles que les machines d'emballage, une protection
supplémentaire, comme celle du point de fonctionnement, doit être fournie pour
l'opérateur. Elle est nécessaire si les mains ou d'autres parties du corps de
l'opérateur peuvent entrer dans la zone de point de pincement ou d'autres zones
dangereuses, risquant ainsi de provoquer des blessures graves. Les produits
logiciels seuls, ne peuvent en aucun cas protéger les opérateurs contre
d'éventuelles blessures. C'est pourquoi le logiciel ne doit pas remplacer la
protection de point de fonctionnement ou s'y substituer.
Avant de mettre l'équipement en service, assurez-vous que les dispositifs de
sécurité et de verrouillage mécaniques et/ou électriques appropriés liés à la
protection du point de fonctionnement ont été installés et sont opérationnels. Tous
les dispositifs de sécurité et de verrouillage liés à la protection du point de
fonctionnement doivent être coordonnés avec la programmation des équipements
et logiciels d'automatisation associés.
NOTE: La coordination des dispositifs de sécurité et de verrouillage
mécaniques/électriques du point de fonctionnement n'entre pas dans le cadre
de cette bibliothèque de blocs fonction, du Guide utilisateur système ou de
toute autre mise en œuvre référencée dans la documentation.
Démarrage et test
Avant toute utilisation de l'équipement de commande électrique et des
automatismes en vue d'un fonctionnement normal après installation, un technicien
qualifié doit procéder à un test de démarrage afin de vérifier que l'équipement
fonctionne correctement. Il est essentiel de planifier une telle vérification et
d'accorder suffisamment de temps pour la réalisation de ce test dans sa totalité.
AVERTISSEMENT
RISQUES INHERENTS AU FONCTIONNEMENT DE L'EQUIPEMENT
•
Assurez-vous que toutes les procédures d'installation et de configuration ont
été respectées.
•
Avant de réaliser les tests de fonctionnement, retirez tous les blocs ou
autres cales temporaires utilisés pour le transport de tous les dispositifs
composant le système.
•
Enlevez les outils, les instruments de mesure et les débris éventuels
présents sur l'équipement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Effectuez tous les tests de démarrage recommandés dans la documentation de
l'équipement. Conservez toute la documentation de l'équipement pour référence
ultérieure.
Les tests logiciels doivent être réalisés à la fois en environnement simulé et
réel
Vérifiez que le système entier est exempt de tout court-circuit et mise à la terre
temporaire non installée conformément aux réglementations locales
(conformément au National Electrical Code des Etats-Unis, par exemple). Si des
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Servo variateur
Consignes de sécurité
tests diélectriques sont nécessaires, suivez les recommandations figurant dans la
documentation de l'équipement afin d'éviter de l'endommager accidentellement.
Avant de mettre l'équipement sous tension :
•
Enlevez les outils, les instruments de mesure et les débris éventuels présents
sur l'équipement.
•
Fermez le capot du boîtier de l'équipement.
•
Retirez toutes les mises à la terre temporaires des câbles d'alimentation
entrants.
•
Effectuez tous les tests de démarrage recommandés par le fabricant.
Fonctionnement et réglages
Les précautions suivantes sont extraites du document NEMA Standards
Publication ICS 7.1-1995 (la version anglaise prévaut) :
12
•
Malgré le soin apporté à la conception et à la fabrication de l'équipement ou
au choix et à l'évaluation des composants, des risques subsistent en cas
d'utilisation inappropriée de l'équipement.
•
Il arrive parfois que l'équipement soit déréglé accidentellement, entraînant
ainsi un fonctionnement non satisfaisant ou non sécurisé. Respectez toujours
les instructions du fabricant pour effectuer les réglages fonctionnels. Les
personnes ayant accès à ces réglages doivent connaître les instructions du
fabricant de l'équipement et les machines utilisées avec l'équipement
électrique.
•
Seuls ces réglages fonctionnels, requis par l'opérateur, doivent lui être
accessibles. L'accès aux autres commandes doit être limité afin d'empêcher
les changements non autorisés des caractéristiques de fonctionnement.
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A propos de ce document
Servo variateur
A propos de ce document
Objectif du document
Ce manuel décrit les propriétés techniques, l'installation, la mise en service et la
maintenance, le fonctionnement et la maintenance du servo variateur Lexium 32M
(LXM32M).
Champ d'application
Ce manuel est valide pour les produits standard indiqués dans le code de
désignation, voir Code de désignation, page 23.
Pour plus d'informations sur la conformité des produits avec les normes
environnementales (RoHS, REACH, PEP, EOLI, etc.), consultez le site www.se.
com/ww/en/work/support/green-premium/.
Les caractéristiques décrites dans le présent document, ainsi que celles décrites
dans les documents mentionnés dans la section Documents associés ci-dessous,
sont consultables en ligne. Pour accéder aux informations en ligne, allez sur la
page d'accueil de Schneider Electric www.se.com/ww/fr/download/.
Les caractéristiques décrites dans le présent document doivent être identiques à
celles fournies en ligne. Toutefois, en application de notre politique d'amélioration
continue, nous pouvons être amenés à réviser le contenu du document afin de le
rendre plus clair et plus précis. Si vous constatez une différence entre le
document et les informations fournies en ligne, utilisez ces dernières en priorité.
Document(s) à consulter
Titre de documentation
Référence
Lexium 32M - Servo-variateur - Guide de l'utilisateur (le présent
guide)
0198441113767 (eng)
0198441113768 (fre)
0198441113766 (ger)
0198441113770 (spa)
0198441113769 (ita)
0198441113771 (chi)
LXM32M - Module CANopen - Guide de l'utilisateur
0198441113790 (eng)
0198441113791 (fre)
0198441113789 (ger)
LXM32M - Module DeviceNet - Guide de l'utilisateur
0198441113808 (eng)
0198441113809 (fre)
0198441113807 (ger)
LXM32M - Module EtherCAT - Guide de l'utilisateur
0198441113868 (eng)
0198441113869 (fre)
0198441113867 (ger)
LXM32M - Module EtherNet/IP - Guide de l'utilisateur
0198441113802 (eng)
0198441113803 (fre)
0198441113801 (ger)
LXM32M - Module Modbus/TCP - Guide de l'utilisateur
0198441113843 (eng)
0198441113844 (fre)
0198441113842 (ger)
0198441113768.14
13
Servo variateur
A propos de ce document
Titre de documentation
Référence
LXM32M - Module Profibus DP-V1 - Guide de l'utilisateur
0198441113796 (eng)
0198441113797 (fre)
0198441113795 (ger)
LXM32M - Module PROFINET - Guide de l'utilisateur
0198441114106 (eng)
0198441114107 (fre)
0198441114105 (ger)
LXM32M - Modules Codeurs ANA, DIG et RSR - Guide de l'utilisateur
0198441113818 (eng)
0198441113819 (fre)
0198441113817 (ger)
LXM32M - Module IOM1 - Guide de l'utilisateur
0198441113874 (eng)
0198441113875 (fre)
0198441113873 (ger)
LXM32M - Module de sécurité eSM - Guide de l'utilisateur
0198441113825 (eng)
0198441113826 (fre)
0198441113824 (ger)
LXM32 - Common DC Bus - Application Note
MNA01M001EN (eng)
MNA01M001DE (ger)
Information spécifique au produit
Vous seul, en tant que constructeur de machines ou intégrateur système,
connaissez l'ensemble des conditions et facteurs applicables lors de l'installation,
du réglage, de l'exploitation, de la réparation et de la maintenance de la machine
ou du processus.
Vous devez également prendre en compte toutes les normes et/ou
réglementations applicables à la mise à la terre de tous les équipements. Vérifiez
la conformité aux consignes de sécurité, aux différentes exigences électriques et
aux normes applicables à votre machine ou aux processus utilisés dans cet
équipement.
De nombreux composants de l'équipement, notamment la carte de circuit
imprimé, fonctionnent avec la tension secteur ou présentent des courants élevés
transformés et/ou des tensions élevées.
Le moteur produit une tension en cas de rotation de l'arbre.
14
0198441113768.14
A propos de ce document
Servo variateur
DANGER
ÉLECTROCUTION, EXPLOSION OU ARC ÉLECTRIQUE
•
Coupez toutes les alimentations de tous les équipements, y compris des
équipements connectés, avant de retirer des caches ou des portes d'accès,
ou avant d'installer ou de retirer des accessoires, du matériel, des câbles ou
des fils.
•
Placez une étiquette "Ne pas allumer" ou un avertissement équivalent sur
tous les commutateurs électriques et verrouillez-les en position hors tension.
•
Attendez 15 minutes pour permettre la décharge de l'énergie résiduelle des
condensateurs du bus DC.
•
Mesurez la tension sur le bus DC à l'aide d'un voltmètre approprié et vérifiez
que la tension est inférieure à 42 Vdc.
•
Ne partez pas du principe que le bus CC est hors tension si la LED du bus
CC est éteinte.
•
Protégez l'arbre du moteur contre tout entraînement externe avant
d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement.
•
Ne créez pas de court-circuit à travers les bornes ou les condensateurs du
bus CC.
•
Remettez en place et fixez tous les caches de protection, accessoires,
matériels, câbles et fils et vérifier que l'appareil est bien relié à la terre avant
de le remettre sous tension.
•
Utilisez uniquement la tension indiquée pour faire fonctionner cet
équipement et les produits associés.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures
graves.
Cet équipement a été conçu pour fonctionner dans des locaux non dangereux.
Vous devez l'installer exclusivement dans des zones exemptes d'atmosphère
dangereuse.
DANGER
RISQUE D'EXPLOSION
Installez et utilisez cet équipement exclusivement dans des zones non
dangereuses.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures
graves.
Lorsque l'étage de puissance est désactivé de manière involontaire, par exemple
suite à une panne de tension, des erreurs ou des fonctions, le moteur n'est plus
freiné de manière contrôlée. Une surcharge, des erreurs ou une utilisation
incorrecte peuvent causer un dysfonctionnement du frein de maintien et entraîner
une usure prématurée.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
•
Assurez-vous qu'un déplacement non freiné ne risque pas d'occasionner
des blessures ou des dommages matériels.
•
Vérifier la fonction du frein de maintien à intervalles réguliers.
•
Ne pas utiliser le frein de maintien comme frein de service.
•
Ne pas utiliser le frein de maintien à des fins de sécurité.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
0198441113768.14
15
Servo variateur
A propos de ce document
Un branchement incorrect, un paramétrage incorrect, des données incorrectes ou
toute autre erreur peut provoquer un déplacement accidentel des systèmes
d'entraînement.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT OU FONCTIONNEMENT IMPRÉVU
•
Procéder au câblage conformément aux mesures CEM.
•
Ne pas utiliser le produit avec des paramètres et des données inconnus.
•
Procéder à des tests de mise en service minutieux, et vérifier notamment les
paramètres et les données de configuration de la position et du
déplacement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
AVERTISSEMENT
PERTE DE CONTROLE
•
Le concepteur d'un système de commande doit envisager les modes de
défaillance possibles des chemins de commande et, pour certaines
fonctions de commande critiques, prévoir un moyen d'atteindre un état
sécurisé en cas de défaillance d'un chemin, et après cette défaillance. Par
exemple, l'arrêt d'urgence, l'arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant
et le redémarrage sont des fonctions de contrôle cruciales.
•
Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour
les fonctions de commande critique.
•
Les liaisons de communication peuvent faire partie des canaux de
commande du système. Une attention particulière doit être prêtée aux
implications des délais de transmission non prévus ou des pannes de la
liaison.
•
Respectez toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que
les consignes de sécurité locales.1
•
Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement
et entièrement pour s'assurer du fonctionnement correct avant la mise en
service.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1
Pour plus d'informations, consultez le document NEMA ICS 1.1 (dernière
édition), « Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of
Solid State Control » (Directives de sécurité pour l'application, l'installation et la
maintenance de commande statique) et le document NEMA ICS 7.1 (dernière
édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation,
and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » (Normes de sécurité
relatives à la construction et manuel de sélection, installation et opération de
variateurs de vitesse) ou son équivalent en vigueur dans votre pays.
De nos jours, en règle générale, les machines, la commande électronique et
d'autres appareils sont exploités au sein de réseaux. En raison d'un accès
insuffisamment sécurisé au logiciel et aux réseaux/bus de terrain, des personnes
non autorisées et des logiciels malveillants peuvent accéder à la machine ainsi
qu'aux appareils au sein du réseau/bus de terrain de la machine et des réseaux
associés.
16
0198441113768.14
A propos de ce document
Servo variateur
Schneider Electric respecte les bonnes pratiques du secteur en matière de
développement et de mise en œuvre des systèmes de commande. Cette
approche, dite de « défense en profondeur », permet de sécuriser les systèmes
de contrôle industriels. Elle place les contrôleurs derrière des pare-feu pour
restreindre leur accès aux seuls personnels et protocoles autorisés.
AVERTISSEMENT
ACCES NON AUTHENTIFIE ET EXPLOITATION PAR CONSEQUENT NON
AUTORISEE DES MACHINES
•
Estimez si votre environnement ou vos machines sont connecté(e)s à votre
infrastructure vitale et, le cas échéant, prenez les mesures nécessaires de
prévention, basées sur le principe de défense en profondeur, avant de
connecter le système d'automatisme à un réseau quelconque.
•
Limitez au strict nécessaire le nombre d'équipements connectés à un
réseau.
•
Isolez votre réseau industriel des autres réseaux au sein de votre société.
•
Protégez chaque réseau contre les accès non autorisés à l'aide d'un parefeu, d'un VPN ou d'autres mesures de sécurité éprouvées.
•
Surveillez les activités au sein de votre système.
•
Empêchez tout accès direct ou liaison directe aux équipements sensibles
par des utilisateurs non autorisés ou des actions non authentifiées.
•
Préparez un plan de récupération intégrant la sauvegarde des informations
de votre système et de votre processus.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Pour plus d'informations sur les mesures organisationnelles et les règles d'accès
aux infrastructures, reportez-vous aux normes suivantes : famille de normes ISO/
IEC 27000, Critères Communs pour l'évaluation de la sécurité des Technologies
de l'Information, ISO/IEC 15408, IEC 62351, ISA/IEC 62443, Cybersecurity
Framework (Cadre de cybersécurité) du NIST, Standard of Good Practice for
Information Security (Bonne pratique de sécurité de l'information) de l'Information
Security Forum. Consultez également le document Cybersecurity Guidelines for
EcoStruxure Machine Expert, Modicon and PacDrive Controllers and Associated
Equipment.
Afin d'assurer la sécurité Internet, le transfert TCP/IP est désactivé par défaut
pour les équipements qui disposent d'une connexion Ethernet native. Vous devez
donc activer manuellement le transfert TCP/IP. Toutefois, cela peut exposer votre
réseau à d'éventuelles cyberattaques si des mesures de protection
supplémentaires ne sont pas appliquées à l'entreprise. En outre, vous risquez de
tomber sous le coup de lois et de réglementations concernant la cybersécurité.
AVERTISSEMENT
ACCÈS NON AUTHENTIFIÉ ET INTRUSION RÉSEAU CONSÉCUTIVE
•
Respectez à la lettre toutes les lois et réglementations nationales, régionales
et locales concernant la cybersécurité et/ou les données personnelles
lorsque vous activez le transfert TCP/IP sur un réseau industriel.
•
Isolez votre réseau industriel des autres réseaux au sein de votre société.
•
Protégez chaque réseau contre les accès non autorisés à l'aide d'un parefeu, d'un VPN ou d'autres mesures de sécurité éprouvées.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Consultez le document Schneider Electric Cybersecurity Best Practices pour plus
d'informations.
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Servo variateur
A propos de ce document
Micrologiciel
Utilisez la version de micrologiciel la plus récente. Consultez le site https://www.
se.com ou contactez votre représentant Schneider Electric pour plus
d'informations sur les mises à jour du micrologiciel.
Mesure de la tension sur le bus DC
La tension sur le bus DC peut dépasser 800 VCC. La LED du bus DC n'indique
pas de manière univoque l'absence de tension sur le bus DC.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE, EXPLOSION OU EXPLOSION DUE A UN ARC
ÉLECTRIQUE
•
Mettre tous les branchements hors tension.
•
Attendez 15 minutes pour permettre aux condensateurs du bus DC de se
décharger.
•
Pour la mesure, utilisez un voltmètre correctement calibré (supérieur à
800 VCC).
•
Mesurez la tension du bus DC entre les bornes du bus DC (PA/+ et PC/-)
afin de vous assurer que la tension est inférieure à 42 VCC.
•
Adressez-vous à votre interlocuteur Schneider Electric local si les
condensateurs de bus DC ne se déchargent pas à moins de 42 VCC en
l'espace de 15 minutes.
•
Ne pas utiliser le produit sur les condensateurs du bus DC ne se déchargent
pas convenablement.
•
Ne pas essayer de réparer le produit soi-même si les condensateurs du bus
DC ne se déchargent pas convenablement.
•
Ne pas partir du principe que le bus DC est hors tension si la LED du Bus
DC est éteinte.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures
graves.
Terminologie utilisée dans les normes
Les termes techniques, la terminologie, les symboles et les descriptions
correspondantes employés dans ce manuel ou figurant dans ou sur les produits
proviennent généralement des normes internationales.
Dans les domaines des systèmes de sécurité fonctionnelle, des variateurs et de
l'automatisme en général, les termes employés sont sécurité, fonction de sécurité,
état sécurisé, défaut, réinitialisation du défaut, dysfonctionnement, panne, erreur,
message d'erreur, dangereux, etc.
18
0198441113768.14
A propos de ce document
Servo variateur
Entre autres, les normes concernées sont les suivantes :
Norme
Description
IEC 61131-2:2007
Automates programmables - Partie 2 : exigences et essais des
équipements
ISO 13849-1:2015
Sécurité des machines : parties des systèmes de commande relatives à
la sécurité.
Principes généraux de conception
EN 61496-1:2013
Sécurité des machines : équipements de protection électro-sensibles.
Partie 1 : Prescriptions générales et essais
ISO 12100:2010
Sécurité des machines - Principes généraux de conception Appréciation du risque et réduction du risque
EN 60204-1:2006
Sécurité des machines - Équipement électrique des machines - Partie
1 : règles générales
ISO 14119:2013
Sécurité des machines - Dispositifs de verrouillage associés à des
protecteurs - Principes de conception et de choix
ISO 13850:2015
Sécurité des machines - Fonction d'arrêt d'urgence - Principes de
conception
IEC 62061:2015
Sécurité des machines - Sécurité fonctionnelle des systèmes de
commande électrique, électronique et électronique programmable
relatifs à la sécurité
IEC 61508-1:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/
électroniques programmables relatifs à la sécurité : prescriptions
générales.
IEC 61508-2:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/
électroniques programmables relatifs à la sécurité : exigences pour les
systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables
relatifs à la sécurité.
IEC 61508-3:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/
électroniques programmables relatifs à la sécurité : exigences
concernant les logiciels.
IEC 61784-3:2016
Réseaux de communication industriels - Profils - Partie 3 : Bus de terrain
de sécurité fonctionnelle - Règles générales et définitions de profils.
2006/42/EC
Directive Machines
2014/30/EU
Directive sur la compatibilité électromagnétique
2014/35/EU
Directive sur les basses tensions
De plus, des termes peuvent être utilisés dans le présent document car ils
proviennent d'autres normes telles que :
Norme
Description
Série IEC 60034
Machines électriques rotatives
Série IEC 61800
Entraînements électriques de puissance à vitesse variable
Série IEC 61158
Communications numériques pour les systèmes de mesure et de
commande – Bus de terrain utilisés dans les systèmes de commande
industriels
Enfin, le terme zone de fonctionnement utilisé dans le contexte de la description
de dangers spécifiques a la même signification que les termes zone dangereuse
ou zone de danger employés dans la directive Machines (2006/42/EC) et la norme
ISO 12100:2010.
NOTE: Les normes susmentionnées peuvent s'appliquer ou pas aux produits
cités dans la présente documentation. Pour plus d'informations sur chacune
des normes applicables aux produits décrits dans le présent document,
consultez les tableaux de caractéristiques de ces références de produit.
0198441113768.14
19
Servo variateur
Introduction
Introduction
Vue d’ensemble des appareils
Généralités
La famille de produits Lexium 32 couvre différents domaines d'application avec
différents types de servo-variateurs. Associés à des servomoteurs Lexium des
séries BMH ou BSH ainsi qu'à un éventail varié d'options et d'accessoires, ils
permettent de réaliser des solutions d'entraînement compactes et ultraperformantes pour diverses puissances.
Servo-variateur Lexium LXM32M
Ce manuel produit décrit le servo-variateur LXM32M.
Aperçu de quelques caractéristiques du servo-variateur :
20
•
De nombreux modules permettent d'adapter de manière flexible le produit
aux exigences les plus diverses.
•
CANopen/CANmotion, Profibus DP, PROFINET, EtherNet/IP, Modbus-TCP et
EtherCAT font partie des modules de communication disponibles.
•
Un module codeur optionnel permet de rajouter une deuxième interface pour
des codeurs numériques, des codeurs analogiques ou des résolveurs.
•
La mise en service s'effectue par l'intermédiaire de l'IHM intégrée, du terminal
graphique externe, d'un PC équipé du logiciel de mise en service ou du bus
de terrain.
•
La fonction liée à la sécurité "Safe Torque Off" (STO) conforme à IEC 618005-2 est intégrée au variateur. Le module de sécurité eSM disponible en option
propose d'autres fonctions liées à la sécurité.
•
Un emplacement pour cartes mémoire permet la copie facile des paramètres
ainsi que le remplacement rapide d'appareil.
0198441113768.14
Introduction
Servo variateur
Composants et interfaces
Présentation
CN1 Alimentation de l'étage de puissance
CN2 Alimentation de la commande 24 VCC et fonction liée à la sécurité STO
CN3 Codeur moteur (codeur 1)
CN4 PTO (Pulse Train Out) - ESIM (simulation codeur)
CN5 PTI (Pulse Train In) - signaux P/D, signaux A/B ou signaux CW/CCW
CN6 6 entrées logiques et 3 sorties logiques
CN7 Modbus (interface de mise en service)
CN8 Résistance de freinage externe
CN9 Bus DC
CN10 Phases moteur
CN11 Frein de maintien du moteur
Slot 1 Emplacement pour module de sécurité
Slot 2 Emplacement pour module codeur (codeur 2)
Slot 3 Emplacement pour module de communication
0198441113768.14
21
Servo variateur
Introduction
Plaque signalétique
Description
La plaque signalétique comporte les données suivantes :
1
LXM32
Input a.c. 3-phase
2
Output
50 / 60 Hz
continuous
max.
380 V - 5.5 A
6 A - 1.8 kW
18 A
480 V - 4.5 A
6 A - 1.8 kW
18 A
6
Multiple rated equipment, see instructions manual
CN1, CN10:
Cu AWG10 75°C
5.9 lb.in 0.67 N.m
CN8:
Cu AWG12 75°C
4.3 lb.in 0.49 N.m
3
IP20
7
4
RS 03
D.O.M
5
000000000000
Made in Indonesia
dd.mm.yy
8
9
1 Type de produit, voir Code de désignation, page 23
2 Alimentation de l'étage de puissance
3 Spécification des câbles et couple de serrage
4 Certifications (voir catalogue produits)
5 Numéro de série
6 Puissance de sortie
7 Degré de protection
8 Version matérielle
9 Date de fabrication
22
0198441113768.14
Introduction
Servo variateur
Code de désignation
Description
Pos.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Code de désignation
(exemple)
L
X
M
3
2
M
D
1
8
M
2
•
•
•
•
Pos.
Signification
1 ... 3
Gamme de produits
LXM = Lexium
4 ... 5
Type de produit
32 = Servo-variateur AC pour un axe
6
Interface bus de terrain
M = Modular Drive
7 ... 9
Courant de crête
U45 = 4,5 Arms
U60 = 6 Arms
U90 = 9 Arms
D12 = 12 Arms
D18 = 18 Arms
D30 = 30 Arms
D72 = 72 Arms
D85 = 85 Arms
C10 = 100 Arms
10 ... 11
Alimentation de l'étage de puissance
M2 = monophasé, 115/200/240 V ac
N4 = triphasé, 208/400/480 V ac
12 ... 15
Variante client
S = variante client
En cas de questions concernant le code de désignation, veuillez-vous adresser à
votre interlocuteur Schneider Electric.
Marquage variante client
Avec une variante client, la position 12 du code de désignation est occupée par un
« S ». Le numéro suivant définit la variante client respective. Exemple :
LXM32••••••S123
En cas de questions concernant les variantes client, veuillez-vous adresser à
votre interlocuteur Schneider Electric.
0198441113768.14
23
Servo variateur
Caractéristiques techniques
Caractéristiques techniques
Conditions d'environnement
Conditions pour le service
La température ambiante maximale admissible en fonctionnement dépend des
distances de montage des appareils et de la puissance nécessaire. Tenir compte
des prescriptions correspondantes à la section Installation, page 88.
Caractéristique
Unité
Valeur
Température ambiante (sans condensation,
sans givrage)
°C
0 à 50
(°F)
(32 à 122)
En fonctionnement, l'humidité relative est admise dans les limites suivantes :
Caractéristique
Unité
Valeur
Humidité relative (sans condensation)
%
5 à 95
L'altitude d'installation est définie en tant que hauteur au-dessus du niveau de la
mer.
Caractéristique
Unité
Valeur
Altitude au-dessus du niveau moyen de la
mer sans diminution de puissance
m
<1 000
(ft)
(<3 281)
m
1 000 à 2 000
(ft)
(3 281 à 6 562)
m
2 000 à 3 000
(ft)
(6 562 à 9 843)
Altitude au-dessus du niveau moyen de la
mer en cas d'observation de toutes les
conditions suivantes :
•
température ambiante de 45 °C (113 °
F) maximum
•
Réduction de la puissance continue
de 1% par 100 m (328 ft), à partir
d'une altitude supérieure à 1000 m
(3281 ft)
Altitude au-dessus du niveau moyen de la
mer en cas d'observation de toutes les
conditions suivantes :
•
température ambiante de 40 °C (104 °
F) maximum
•
Réduction de la puissance continue
de 1% par 100 m (328 ft), à partir
d'une altitude supérieure à 1000 m
(3281 ft)
•
Surtensions du réseau d'alimentation
limitées à la catégorie de surtension II
selon CEI 60664-1(1)
•
Pas de système IT
(1) LXM32•U, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30 et LXM32•D72 uniquement.
Conditions pour le transport et le stockage
Pendant le transport et le stockage, l'environnement doit être sec et exempt de
poussière.
24
Caractéristique
Unité
Valeur
Température
°C
-25 à 70
(°F)
(-13 à 158)
0198441113768.14
Caractéristiques techniques
Servo variateur
Lors du transport et du stockage, l'humidité relative est admise dans les limites
suivantes :
Caractéristique
Unité
Valeur
Humidité relative (sans condensation)
%
<95
Site d'installation et raccordement
Pour le fonctionnement, l'appareil doit être monté dans une armoire de commande
appropriée et fermée par un mécanisme de verrouillage par clé ou par outil.
L'appareil ne doit fonctionner qu'avec un raccordement fixe.
Degré de pollution et degré de protection
Caractéristique
Valeur
Degré d'encrassement
2
Degré de protection
IP20
Vibrations et chocs
Caractéristique
Valeur
Vibrations, sinusoïdales
contrôlé selon CEI 60068-2-6
3,5 mm (2 à 8,4 Hz)
10 m/s2 (8,4 à 200 Hz)
Chocs, semi-sinusoïdaux
contrôlé selon CEI 60068-2-27
150 m/s2 (pendant 11 ms)
0198441113768.14
25
Servo variateur
Caractéristiques techniques
Dimensions
Dimensions LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12,
LXM32•D18 et LXM32•D30M2
Caractéristique
Unité
Valeur
LXM32•U45, LXM32•U60,
LXM32•U90
LXM32•D12, LXM32•D18,
LXM32•D30M2
B
mm (in)
68 ±1 (2,68 ±0,04)
68 ±1 (2,68 ±0,04)
H
mm (in)
270 (10,63)
270 (10,63)
e
mm (in)
24 (0,94)
24 (0,94)
a
mm (in)
20 (0,79)
20 (0,79)
Type de
refroidissement
-
Convection(1)
Ventilateur 40 mm (1,57 in)
(1) Supérieur à 1 m/s
26
0198441113768.14
Caractéristiques techniques
Servo variateur
Dimensions LXM32•D30N4 et LXM32•D72
Caractéristique
0198441113768.14
Unité
Valeur
LXM32•D30N4
LXM32•D72
B
mm (in)
68 ±1 (2,68 ±0,04)
108 ±1 (4,25 ±0,04)
H
mm (in)
270 (10,63)
274 (10,79)
e
mm (in)
13 (0,51)
13 (0,51)
E
mm (in)
42 (1,65)
82 (3,23)
a
mm (in)
20 (0,79)
24 (0,94)
Type de
refroidissement
-
Ventilateur 60 mm (2.36 in)
Ventilateur 80 mm (3,15 in)
27
Servo variateur
Caractéristiques techniques
Dimensions LXM32•D85 et LXM32•C10
Caractéristique
Unité
Valeur
LXM32•D85, LXM32•C10
B
mm (in)
180 ±1 (7,09 ±0,04)
H
mm (in)
385 (15,18)
E
mm (in)
140 (5,51)
Type de
refroidissement
-
Ventilateur 80 mm (3,15 in)
Masse
Caractéristique
Masse
28
Unité
kg (lb)
Valeur
LXM32•U45
LXM32•U60,
LXM32•U90
LXM32•D12,
LXM32•D18M2
LXM32•D18N4,
LXM32•D30M2
LXM32•D30N4
LXM32•D72
LXM32•D85,
LXM32•C10
1,7 (3,75)
1,8 (3,97)
1,9 (4,19)
2,1 (4,63)
2,7 (5,95)
4,8 (10,58)
8,8 (19,4)
0198441113768.14
Caractéristiques techniques
Servo variateur
Données de l'étage de puissance - généralités
Tension secteur : plage et tolérance
Caractéristique
Unité
Valeur
115/230 VCA monophasé
Vac
100 -15 % à 120 +10 %
200 -15 % à 240 +10 %
208/400/480 VCA triphasé(1)
Vac
200 -15 % à 240 +10 %
380 -15 % à 480 +10 %
Fréquence
Hz
50 -5 % à 60 +5 %
(1) 208 VCA : avec version ≥V01.02 du micrologiciel et DOM ≥10.05.2010
Caractéristique
Unité
Valeur
Surtensions transitoires
-
Catégorie de surtension III(1)
Tension assignée à la terre
Vac
300
(1) En fonction de l'altitude d'installation, voir Conditions d'environnement, page 24.
Type de la liaison à la terre
Caractéristique
Valeur
Réseau TT, TN
Autorisé
Système IT
En fonction de la version du matériel :
≥RS02 : Homologué(1)
<RS02 : Non homologué
Réseau en triangle relié à la terre
Non homologué
(1) En fonction de l'altitude d'installation, voir Conditions d'environnement, page 24.
Courant de fuite
Caractéristique
Unité
Valeur
Courant de fuite (conformément à
CEI 60990, figure 3)
mA
< 30(1)
(1) Mesuré sur les réseaux avec point neutre relié à la terre et sans filtre secteur externe. Noter
qu'un dispositif différentiel résiduel de 30 mA peut déjà se déclencher à 15 mA. En outre, un courant
de fuite à haute fréquence est présent et il n'est pas pris en compte dans la mesure. La réaction à
un tel courant dépend du type de dispositif différentiel résiduel.
Courants d'harmonique et impédance
Les courants d'harmonique dépendent de l'impédance du réseau alimenté. Cela
s'exprime par le courant de court-circuit du réseau. Si le réseau d'alimentation
présente un courant de court-circuit plus élevé que celui indiqué dans les
caractéristiques techniques du variateur, branchez des inductances de ligne en
amont. Les inductances de ligne appropriées figurent au chapitre Accessoires et
pièces de rechange, page 683.
0198441113768.14
29
Servo variateur
Caractéristiques techniques
Surveillance des courts-circuits entre les phases moteur
Le variateur offre une protection contre les courts-circuits selon la norme
CEI 60364-4-41:2005/AMD1:-, Clause 411.
Surveillance du courant de sortie permanent
Le courant de sortie permanent est surveillé par le variateur. Si le courant de
sortie permanent est continuellement dépassé, le variateur régule le courant de
sortie vers le bas.
Fréquence MLI de l'étage de puissance
La fréquence modulée en largeur d'impulsion de l'étage de puissance dépend de
la variante de variateur.
Caractéristique
Fréquence MLI de l'étage de
puissance
Unité
kHz
Valeur
LXM32•U45,
LXM32•U60,
LXM32•U90,
LXM32•D12,
LXM32•D18,
LXM32•D30,
LXM32•D72
LXM32•D85,
LXM32•C10
8
4 ou 8(1)
(1) Réglage d'usine : 4 kHz. Réglage à l'aide d'un paramètre.
Moteurs homologués
Vous pouvez raccorder les gammes de moteurs BMH et BSH.
Lors de la sélection, tenir compte du type et de la valeur de tension réseau ainsi
que de l'inductance du moteur.
D'autres moteurs sont possibles en cas d'utilisation d'un module codeur. Vous
trouverez les conditions dans le guide utilisateur du module correspondant.
Pour d'autres moteurs, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur Schneider
Electric.
Inductance du moteur
L'inductance minimale admise du moteur à raccorder dépend du type de variateur
et de la tension nominale du réseau. Voir Données de l'étage de puissance spécifiques au variateur, page 31.
La valeur d'inductance minimale indiquée limite les ondulations du courant de
sortie de pointe. Si l'inductance du moteur raccordé est inférieure à l'inductance
minimale indiquée, la régulation de courant peut être perturbée et déclencher la
surveillance du courant de phase moteur.
30
0198441113768.14
Caractéristiques techniques
Servo variateur
Données de l'étage de puissance - spécifiques au
variateur
Données pour les appareils monophasés avec 115 V ac
Unité
Valeur
LXM32•U45M2
LXM32•U90M2
LXM32•D18M2
LXM32•D30M2
Tension nominale (monophasée)
Vac
115
115
115
115
Limitation du courant d'appel
A
1,7
3,5
8
16
Calibre maximal du fusible à brancher en
amont(1)
A
25
25
25
25
Courant de sortie permanent
Arms
1,5
3
6
10
Courant de sortie de pointe
Arms
3
6
10
15
Inductance minimale du moteur (phase/phase)
mH
5,5
3
1,4
0,8
kW
0,15
0,3
0,5
0,8
Arms
2,9
5,4
8,5
12,9
THD (total harmonic distortion)(4)
%
173
159
147
135
Puissance dissipée(5)
W
7
15
28
33
Courant d'appel maximal(6)
A
111
161
203
231
Temps pour courant d'appel maximal
ms
0,8
1,0
1,2
1,4
Inductance de ligne
mH
5
2
2
2
Puissance nominale
kW
0,2
0,4
0,8
0,8
Courant absorbé(3)
Arms
2,6
5,2
9,9
9,9
THD (total harmonic distortion)(4)
%
85
90
74
72
dissipée(5)
W
8
16
32
33
Courant d'appel maximal(6)
A
22
48
56
61
Temps pour courant d'appel maximal
ms
3,3
3,1
3,5
3,7
Caractéristique
Valeurs sans inductance de ligne(2)
Puissance nominale
Courant
absorbé(3)
Valeurs avec inductance de ligne
Puissance
(1) Selon la norme CEI 60269. Disjoncteurs avec caractéristique B ou C. Voir Conditions pour UL 508C et CSA, page 56. Des valeurs plus
faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué.
(2) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA
(3) À la puissance et à la tension nominale
(4) En référence au courant d'entrée
(5) Condition : résistance de freinage interne non active. Valeur avec courant nominal, tension nominale et puissance nominale. Valeur
presque proportionnelle au courant de sortie.
(6) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne
suivante
Données pour les appareils monophasés avec 230 V ac
Unité
Valeur
LXM32•U45M2
LXM32•U90M2
LXM32•D18M2
LXM32•D30M2
Tension nominale (monophasée)
Vac
230
230
230
230
Limitation du courant d'appel
A
3,5
6,9
16
33
Caractéristique
0198441113768.14
31
Servo variateur
Caractéristiques techniques
Unité
Valeur
LXM32•U45M2
LXM32•U90M2
LXM32•D18M2
LXM32•D30M2
Calibre maximal du fusible à brancher en
amont(1)
A
25
25
25
25
Courant de sortie permanent
Arms
1,5
3
6
10
Courant de sortie de pointe
Arms
4,5
9
18
30
mH
5,5
3
1,4
0,8
Puissance nominale
kW
0,3
0,5
1,0
1,6
Courant absorbé(3)
Arms
2,9
4,5
8,4
12,7
THD (total harmonic distortion)(4)
%
181
166
148
135
Puissance dissipée(5)
W
10
18
34
38
Courant d'appel maximal(6)
A
142
197
240
270
Temps pour courant d'appel maximal
ms
1,1
1,5
1,8
2,1
Inductance de ligne
mH
5
2
2
2
Puissance nominale
kW
0,5
0,9
1,6
2,2
Arms
3,4
6,3
10,6
14,1
THD (total harmonic distortion)(4)
%
100
107
93
86
Puissance dissipée(5)
W
11
20
38
42
Courant d'appel maximal(6)
A
42
90
106
116
Temps pour courant d'appel maximal
ms
3,5
3,2
3,6
4,0
Caractéristique
Inductance minimale du moteur (phase/phase)
Valeurs sans inductance de
ligne(2)
Valeurs avec inductance de ligne
Courant
absorbé(3)
(1) Selon la norme CEI 60269. Disjoncteurs avec caractéristique B ou C. Voir Conditions pour UL 508C et CSA, page 56. Des valeurs plus
faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué.
(2) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA
(3) À la puissance et à la tension nominale
(4) En référence au courant d'entrée
(5) Condition : résistance de freinage interne non active. Valeur avec courant nominal, tension nominale et puissance nominale. Valeur
presque proportionnelle au courant de sortie.
(6) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne
suivante
Données pour appareils triphasés avec 208 V ac
Unité
Valeur
LXM32•U60N4
LXM32•D12N4
LXM32•D18N4
LXM32•D30N4
LXM32•D72N4
LXM32•D85N4
LXM32•C10N4
Tension nominale (triphasée)
Vac
208
208
208
208
208
208
208
Limitation du courant d'appel
A
2,2
4,9
10
10
29
29
29
Calibre maximal du fusible à brancher en
amont(1)
A
32
32
32
32
32
63
63
Courant de sortie permanent
Arms
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
32
40
Fréquence MLI = 8 kHz
1,5
3
6
10
24
24
24
-
-
-
-
-
85
100
6
12
18
30
72
82
82
Caractéristique
Courant de sortie de pointe
Arms
Fréquence MLI = 4 kHz
32
0198441113768.14
Caractéristiques techniques
Servo variateur
Unité
Valeur
LXM32•U60N4
LXM32•D12N4
LXM32•D18N4
LXM32•D30N4
LXM32•D72N4
LXM32•D85N4
LXM32•C10N4
mH
8,5
4,5
3
1,7
0,7
0,6
0,51
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
5
7
Fréquence MLI = 8 kHz
0,35
0,7
1,2
2.0
5
5
6
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
21,8
29,7
Fréquence MLI = 8 kHz
1,8
3,6
6,2
9,8
21,9
22,3
25,9
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
108
102
Fréquence MLI = 8 kHz
132
136
140
128
106
113
106
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
235
314
Fréquence MLI = 8 kHz
13
26
48
81
204
301
390
Caractéristique
Fréquence MLI = 8 kHz
Inductance minimale du moteur (phase/phase)
Valeurs sans inductance de ligne(2)
Puissance nominale
Courant absorbé(3)
THD (total harmonic distortion)(4)
Puissance
dissipée(5)
kW
Arms
%
W
Courant d'appel maximal(6)
A
60
180
276
341
500
425
347
Temps pour courant d'appel maximal
ms
0,5
0,7
0,9
1,1
1,5
0,8
1,0
Inductance de ligne
mH
2
2
1
1
1
1
0,5
Puissance nominale
kW
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
7
11
Fréquence MLI = 8 kHz
0,4
0,8
1,5
2,6
6,5
6
6
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
22,1
35,3
Fréquence MLI = 8 kHz
1,7
3,1
6,0
9,2
21,1
18,9
19,5
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
33
38
Fréquence MLI = 8 kHz
97
79
78
59
34
32
45
-
-
-
-
-
229
328
Valeurs avec inductance de ligne
Courant absorbé(3)
THD (total harmonic distortion)(4)
Puissance
dissipée(5)
Arms
%
W
Fréquence MLI = 4 kHz
Fréquence MLI = 8 kHz
Courant d'appel
maximal(6)
Temps pour courant d'appel maximal
13
27
51
86
218
295
404
A
19
55
104
126
155
93
124
ms
1,9
2,6
2,6
3,0
3,6
4,4
3,1
(1) Selon la norme CEI 60269. Disjoncteurs avec caractéristique B ou C. Voir Conditions pour UL 508C et CSA, page 56. Des valeurs plus
faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué.
(2) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 5 kA (pour LXM32MU60,
LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 et LXM32MD72) et de 22 kA (pour LXM32MD85 et LXM32MC10)
(3) À la puissance et à la tension nominale
(4) En référence au courant d'entrée
(5) Condition : résistance de freinage interne non active. Valeur avec courant nominal, tension nominale et puissance nominale. Valeur
presque proportionnelle au courant de sortie.
(6) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne
suivante
0198441113768.14
33
Servo variateur
Caractéristiques techniques
Données pour appareils triphasés avec 400 V ac
Unité
Valeur
LXM32•U60N4
LXM32•D12N4
LXM32•D18N4
LXM32•D30N4
LXM32•D72N4
LXM32•D85N4
LXM32•C10N4
Tension nominale (triphasée)
Vac
400
400
400
400
400
400
400
Limitation du courant d'appel
A
4,3
9,4
19
19
57
57
57
Calibre maximal du fusible à brancher en
amont(1)
A
32
32
32
32
32
63
63
Courant de sortie permanent
Arms
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
32
40
Fréquence MLI = 8 kHz
1,5
3
6
10
24
24
24
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
85
100
Fréquence MLI = 8 kHz
6
12
18
30
72
82
82
8,5
4,5
3
1,7
0,7
0,6
0,51
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
9
11
Fréquence MLI = 8 kHz
0,4
0,9
1,8
3,0
7
9
11
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
23,3
27,8
Fréquence MLI = 8 kHz
1,4
2,9
5,2
8,3
17,3
23,3
27,8
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
139
133
Fréquence MLI = 8 kHz
191
177
161
148
126
139
133
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
303
375
Fréquence MLI = 8 kHz
17
37
68
115
283
429
522
Caractéristique
Courant de sortie de pointe
Inductance minimale du moteur (phase/phase)
Arms
mH
Valeurs sans inductance de ligne(2)
Puissance nominale
kW
Arms
Courant absorbé(3)
THD (total harmonic
Puissance
distortion)(4)
dissipée(5)
%
W
Courant d'appel maximal(6)
A
90
131
201
248
359
520
520
Temps pour courant d'appel maximal
ms
0,5
0,7
0,9
1,1
1,4
1,0
1,0
Inductance de ligne
mH
2
2
1
1
1
1
0,5
Puissance nominale
kW
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
15
22
Fréquence MLI = 8 kHz
0,8
1,6
3,3
5,6
13
13
13
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
25,0
38,1
Fréquence MLI = 8 kHz
1,8
3,4
6,9
11,1
22,5
21,9
24,5
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
42
51
Fréquence MLI = 8 kHz
108
90
90
77
45
45
70
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
306
416
Fréquence MLI = 8 kHz
19
40
74
125
308
433
563
Valeurs avec inductance de ligne
Courant absorbé(3)
THD (total harmonic distortion)(4)
Puissance
34
dissipée(5)
Arms
%
W
0198441113768.14
Caractéristiques techniques
Servo variateur
Unité
Valeur
LXM32•U60N4
LXM32•D12N4
LXM32•D18N4
LXM32•D30N4
LXM32•D72N4
LXM32•D85N4
LXM32•C10N4
Courant d'appel maximal(6)
A
28
36
75
87
112
138
185
Temps pour courant d'appel maximal
ms
1,9
2,3
2,3
2,6
3,0
4,3
3,0
Caractéristique
(1) Selon la norme CEI 60269. Disjoncteurs avec caractéristique B ou C. Voir Conditions pour UL 508C et CSA, page 56. Des valeurs plus
faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué.
(2) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 5 kA (pour LXM32MU60,
LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 et LXM32MD72) et de 22 kA (pour LXM32MD85 et LXM32MC10)
(3) À la puissance et à la tension nominale
(4) En référence au courant d'entrée
(5) Condition : résistance de freinage interne non active. Valeur avec courant nominal, tension nominale et puissance nominale. Valeur
presque proportionnelle au courant de sortie.
(6) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne
suivante
Données pour appareils triphasés avec 480 V ac
Unité
Valeur
LXM32•U60N4
LXM32•D12N4
LXM32•D18N4
LXM32•D30N4
LXM32•D72N4
LXM32•D85N4
LXM32•C10N4
Tension nominale (triphasée)
Vac
480
480
480
480
480
480
480
Limitation du courant d'appel
A
5,1
11,3
23
23
68
68
68
Calibre maximal du fusible à brancher en
amont(1)
A
32
32
32
32
32
63
63
Courant de sortie permanent
Arms
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
32
40
Fréquence MLI = 8 kHz
1,5
3
6
10
24
24
24
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
85
100
Fréquence MLI = 8 kHz
6
12
18
30
72
82
82
8,5
4,5
3
1,7
0,7
0,6
0,51
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
9
11
Fréquence MLI = 8 kHz
0,4
0,9
1,8
3,0
7
9
11
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
19,9
23,7
Fréquence MLI = 8 kHz
1,2
2,4
4,5
7,0
14,6
19,9
23,7
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
145
140
Fréquence MLI = 8 kHz
201
182
165
152
129
145
140
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
312
407
Fréquence MLI = 8 kHz
20
42
76
129
315
464
560
Caractéristique
Courant de sortie de pointe
Inductance minimale du moteur (phase/phase)
Arms
mH
Valeurs sans inductance de ligne(2)
Puissance nominale
Courant absorbé(3)
THD (total harmonic distortion)(4)
Puissance
dissipée(5)
kW
Arms
%
W
Courant d'appel maximal(6)
A
129
188
286
350
504
795
795
Temps pour courant d'appel maximal
ms
0,6
0,7
1,0
1,2
1,6
1,0
1,0
0198441113768.14
35
Servo variateur
Caractéristiques techniques
Unité
Valeur
LXM32•U60N4
LXM32•D12N4
LXM32•D18N4
LXM32•D30N4
LXM32•D72N4
LXM32•D85N4
LXM32•C10N4
Inductance de ligne
mH
2
2
1
1
1
1
0,5
Puissance nominale
kW
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
15
22
Fréquence MLI = 8 kHz
0,8
1,6
3,3
5,6
13
13
13
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
21,0
32,0
Fréquence MLI = 8 kHz
1,6
2,9
6,0
9,6
19,5
18,4
20,7
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
45
54
Fréquence MLI = 8 kHz
116
98
98
85
55
48
73
Fréquence MLI = 4 kHz
-
-
-
-
-
314
417
Fréquence MLI = 8 kHz
21
44
82
137
341
466
593
Caractéristique
Valeurs avec inductance de ligne
Courant absorbé(3)
THD (total harmonic distortion)(4)
Puissance dissipée(5)
Arms
%
W
Courant d'appel maximal(6)
A
43
57
116
137
177
208
279
Temps pour courant d'appel maximal
ms
1,9
2,4
2,4
2,7
3,2
4,1
3,4
(1) Selon la norme CEI 60269. Disjoncteurs avec caractéristique B ou C. Voir Conditions pour UL 508C et CSA, page 56. Des valeurs plus
faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué.
(2) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 5 kA (pour LXM32MU60,
LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 et LXM32MD72) et de 22 kA (pour LXM32MD85 et LXM32MC10)
(3) À la puissance et à la tension nominale
(4) En référence au courant d'entrée
(5) Condition : résistance de freinage interne non active. Valeur avec courant nominal, tension nominale et puissance nominale. Valeur
presque proportionnelle au courant de sortie.
(6) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne
suivante
36
0198441113768.14
Caractéristiques techniques
Servo variateur
Courants de sortie de pointe
Description
Le courant de sortie de pointe peut être délivré par l'appareil pendant un laps de
temps limité. Lorsque le courant de sortie crête circule alors que le moteur est à
l'arrêt, la sollicitation plus élevée d'un certain commutateur à semi-conducteurs a
pour effet une activation plus précoce de la limitation de courant que lorsque le
moteur est en mouvement.
La durée pendant laquelle le courant de sortie de pointe peut être délivré dépend
de la version du matériel.
Courant de sortie de pointe avec la version matérielle ≥RS03 : 5 secondes
Courant de sortie de pointe avec la version matérielle <RS03 : 1 seconde
0198441113768.14
37
Servo variateur
Caractéristiques techniques
Caractéristiques du bus DC
Caractéristiques du bus DC pour variateurs monophasés
Caractéristique
Unité
Valeur
LXM32•U45M2
LXM32•U90M2
LXM32•D18M2
LXM32•D30M2
Tension nominale
V
115
230
115
230
115
230
115
230
Tension nominale du bus DC
V
163
325
163
325
163
325
163
325
Limite de sous-tension
V
55
130
55
130
55
130
55
130
Limite de tension : introduction Quick Stop
V
60
140
60
140
60
140
60
140
Limite de surtension
V
260(1) /
450
450
260(1) /
450
450
260(1) /
450
450
260(1) /
450
450
Puissance continue maximale via bus DC
kW
0,2
0,5
0,4
0,9
0,8
1,6
0,8
2,2
Courant permanent maximum via bus DC
A
1,5
1,5
3,2
3,2
6,0
6,0
10,0
10,0
(1) Réglable à l'aide du paramètre MON_DCbusVdcThresh.
Caractéristiques du bus DC pour variateurs triphasés
Caractéristique
Unité
Valeur
LXM32•U60N4
LXM32•D12N4
LXM32•D18N4
Tension nominale
V
208
400
480
208
400
480
208
400
480
Tension nominale du bus DC
V
294
566
679
294
566
679
294
566
679
Limite de sous-tension
V
150
350
350
150
350
350
150
350
350
Limite de tension : introduction Quick Stop
V
160
360
360
160
360
360
160
360
360
Limite de surtension
V
450(1)
/ 820
820
820
450(1)
/ 820
820
820
450(1)
/ 820
820
820
Puissance continue maximale via bus DC
kW
0,4
0,8
0,8
0,8
1,6
1,6
1,7
3,3
3,3
Courant permanent maximum via bus DC
A
1,5
1,5
1,5
3,2
3,2
3,2
6,0
6,0
6,0
(1) Réglable à l'aide du paramètre MON_DCbusVdcThresh.
Caractéristique
Unité
Valeur
LXM32•D30N4
LXM32•D72N4
Tension nominale
V
208
400
480
208
400
480
Tension nominale du bus DC
V
294
566
679
294
566
679
Limite de sous-tension
V
150
350
350
150
350
350
Limite de tension : introduction Quick Stop
V
160
360
360
160
360
360
Limite de surtension
V
450(1) / 820
820
820
450(1) / 820
820
820
Puissance continue maximale via bus DC
kW
2,8
5,6
5,6
6,5
13,0
13,0
Courant permanent maximum via bus DC
A
10,0
10,0
10,0
22,0
22,0
22,0
(1) Réglable à l'aide du paramètre MON_DCbusVdcThresh.
Caractéristique
Unité
Valeur
LXM32•D85N4
LXM32•C10N4
Tension nominale
V
208
400
480
208
400
480
Tension nominale du bus DC
V
294
566
679
294
566
679
Limite de sous-tension
V
150
350
350
150
350
350
Limite de tension : introduction Quick Stop
V
160
360
360
160
360
360
38
0198441113768.14
Caractéristiques techniques
Caractéristique
Servo variateur
Unité
Valeur
LXM32•D85N4
LXM32•C10N4
Limite de surtension
V
450(1) / 820
820
820
450(1) / 820
820
820
Puissance continue maximale via bus DC
kW
7,0
15,0
15,0
11,0
22,0
22,0
Courant permanent maximum via bus DC
A
28,0
28,0
28,0
40,0
40,0
40,0
(1) Réglable à l'aide du paramètre MON_DCbusVdcThresh.
0198441113768.14
39
Servo variateur
Caractéristiques techniques
Alimentation de la commande 24 VCC
Description
L'alimentation de la commande 24 VCC doit correspondre aux directives
CEI 61131-2 (bloc d'alimentation standard TBTP) :
Caractéristique
Unité
Valeur
Tension d'entrée
Vdc
24 (-15/+20 %)(1)
Courant d'entrée (sans charge)
A
≤1(2)
Ondulation résiduelle (Ripple)
%
<5
Courant d'appel
Courant de charge du condensateur 1,8 mF
(1) Pour le branchement de moteurs sans frein de maintien. Pour les moteurs avec frein de
maintien : voir diagramme suivant.
(2) Courant absorbé : frein de maintien non pris en compte.
Alimentation de la commande 24 VCC en cas de moteur avec frein
de maintien
Lorsqu'un moteur avec frein de maintien est branché, l'alimentation de la
commande 24 VCC doit être adaptée conformément au type de moteur branché,
à la longueur des câbles de moteur et à la section des conducteurs pour le frein
de maintien. Le diagramme suivant prévaut pour les câbles moteur disponibles en
tant qu'accessoires, voir Accessoires et pièces de rechange, page 683. Vous
trouverez sur le diagramme la tension nécessaire sur CN2 comme alimentation de
la commande pour ouvrir le frein de maintien. La tolérance de tension est de
±5 %.
Alimentation de la commande 24 VCC pour moteur avec frein de maintien : la tension dépend du type de moteur,
de la longueur des câbles moteur et de la section des conducteurs.
1 Tension maximale de l'alimentation de la commande 24 VCC
40
0198441113768.14
Caractéristiques techniques
Servo variateur
Signaux
Type de logique
Les entrées et les sorties logiques de ce produit peuvent être câblées pour une
logique positive ou pour une logique négative.
1
+24V
0V
2
+24V
DQCOM
DQCOM
DQ0,DQ1,...
DQ0,DQ1,...
DI0,DI1,...
DI0,DI1,...
DICOM
DICOM
0V
Type de logique
État actif
(1) Logique positive
La sortie fournit du courant (sortie Source)
Le courant circule vers l'entrée (entrée Sink)
(2) Logique négative
La sortie absorbe du courant (sortie Sink)
Le courant circule depuis l'entrée (entrée Source)
Les entrées de signaux sont protégées contre les inversions de polarité, les
sorties sont protégées contre les courts-circuits. Les entrées et les sorties sont
isolées d'un point de vue fonctionnel.
Vous trouverez de plus amples informations sur les logiques positive et négative
(commun moins/plus) à la section Type de logique, page 69.
Signaux d'entrée logiques 24 V
En cas de câblage en entrées à logique positive (Sink), les niveaux des entrées
logiques sont conformes à la norme CEI 61131-2, type 1. Les caractéristiques
électriques s'appliquent également en cas de câblage en entrées à logique
négative (Source) en l'absence d'indication contraire.
Caractéristique
Unité
Tension d'entrée - entrées Sink
Vdc
Valeur
Niveau 0
-3 à 5
Niveau1
15 à 30
Tension d'entrée - entrées source (à
24 VCC)
Vdc
Niveau 0
>19
Niveau1
<9
Courant d'entrée (à 24 VCC)
mA
5
Temps d'anti-rebond (logiciel)(1)(2)
ms
1,5 (valeur par défaut)
Temps de commutation du matériel
µs
Front montant (niveau 0 -> 1)
15
Front descendant ((niveau 1 -> 0)
150
Gigue (entrées Capture)
µs
<2
(1) Réglable à l'aide d'un paramètre (période d'échantillonnage 250 µs)
(2) Temps d'anti-rebond non appliqué avec les entrées Capture
0198441113768.14
41
Servo variateur
Caractéristiques techniques
Signaux de sortie logiques 24 V
En cas de câblage en entrées source, les niveaux des sorties logiques sont
conformes à la norme CEI 61131-2. Les caractéristiques électriques s'appliquent
également en cas de câblage en sorties Sink en l'absence d'indication contraire.
Caractéristique
Unité
Valeur
Tension d'alimentation nominale
Vdc
24
Plage de tension pour la tension
d'alimentation
Vdc
19,2 à 30
Tension de sortie nominale - sorties source
Vdc
24
Tension de sortie nominale - sorties Sink
Vdc
0
Chute de tension pour charge de 100 mA
Vdc
≤3
Courant maximum par sortie
mA
100
Signaux d'entrée de la fonction liée à la sécurité STO
Les entrées de la fonction liée à la sécurité STO (entrées STO_A et STO_B) ne
peuvent être câblées que pour les entrées Sink (logique positive). Tenez compte
des remarques fournies à la section Sécurité fonctionnelle, page 78.
Caractéristique
Unité
Tension d'entrée
Vdc
Valeur
Niveau 0
-3 à 5
Niveau1
15 à 30
Courant d'entrée (à 24 VCC)
mA
5
Temps d'anti-rebond STO_A et STO_B
ms
>1
Détection de différences de signal entre
STO_A et STO_B
s
>1
Temps de réponse de la fonction liée à la
sécurité STO
ms
≤10
Sortie frein de maintien CN11
Le frein de maintien 24 Vdc du moteur BMH ou du moteur BSH peut être branché
à la sortie CN11. La sortie CN11 possède les caractéristiques suivantes :
Caractéristique
Unité
Valeur
Tension de sortie(1)
V
Tension sur l'alimentation de la commande
24 VCC CN2 moins 0,8 V
Courant de commutation maximal
A
1,7
Énergie de la charge inductive(2)
Ws
1,5
(1) Voir Alimentation de la commande 24 VCC, page 40
(2) Temps entre les opérations de coupure : > 1 s
Signaux de codeur
Les signaux de codeur correspondent à la spécification Stegmann Hiperface.
42
0198441113768.14
Caractéristiques techniques
Servo variateur
Caractéristique
Unité
Valeur
Tension de sortie pour codeur
V
10
Courant de sortie pour le codeur
mA
100
Plage de tension signal d'entrée SIN/COS
-
1 Vpp avec offset de 2,5 V
0,5 Vpp pour 100 kHz
Résistance d'entrée
Ω
120
La tension de sortie est protégée contre les courts-circuits et la surcharge.
0198441113768.14
43
Servo variateur
Caractéristiques techniques
Sortie PTO (CN4)
Description
Des signaux de 5 V sont émis au niveau de la sortie PTO (Pulse Train Out, CN4).
Suivant le paramètre PTO_mode, il s'agit de signaux ESIM (simulation codeur) ou
de signaux d'entrée PTI transmis. Les signaux de sortie PTO peuvent être utilisés
comme signal d'entrée PTI pour un autre appareil. Les signaux de sortie PTO
présentent 5 V, même si le signal d'entrée PTI est un signal de 24 V.
Signal de sortie PTO
Les signaux de sortie PTO correspondent à la spécification RS422 sur les
interfaces. En raison du courant absorbé de l'optocoupleur au niveau du câblage
d'entrée, un raccordement en parallèle sur plusieurs appareils à partir d'une sortie
de pilotage n'est pas permis
La résolution de base de la simulation codeur pour une résolution quadruple est
de 4096 incréments par tour pour les moteurs rotatifs.
Diagramme des temps avec les signaux A, B et impulsion d'indexation, comptage
croissant et décroissant
Caractéristique
Unité
Niveau logique
Valeur
Conformément à RS422(1)
Fréquence de sortie par signal
kHz
≤500
Incréments moteur par seconde
Inc/s
≤1,6 * 106
(1) En raison du courant absorbé de l'optocoupleur au niveau du câblage d'entrée, un raccordement
en parallèle sur plusieurs appareils à partir d'une sortie de pilotage n'est pas permis.
L'appareil branché à la sortie PTO doit pouvoir traiter les incréments de moteur
par seconde indiqués. Même à de faibles vitesses (fréquence PTO moyenne dans
la plage kHz), des fronts changeants jusqu'à 1,6 MHz peuvent être générés.
44
0198441113768.14
Caractéristiques techniques
Servo variateur
Entrée PTI (CN5)
Description
Il est possible de relier des signaux 5 V ou 24 V sur l'entrée PTI (Pulse Train In).
Les signaux suivants peuvent être raccordés :
•
Signaux A/B (ENC_A/ENC_B)
•
Signaux P/D (PULSE/DIR)
•
Signaux CW/CCW (CW/CCW)
Circuit d'entrée et choix de la méthode
Le câblage des entrées et le choix de la méthode influent sur la fréquence
d'entrée et sur la longueur de ligne maximum autorisée.
Circuit d'entrée
RS422
Push pull
Open collector
Fréquence d'entrée minimale pour la méthode
de synchronisation de position
Hz
0
0
0
Fréquence d'entrée minimale pour la méthode
de synchronisation de vitesse
Hz
100
100
100
Fréquence d'entrée maximale
MHz
1
0,2
0,01
Longueur maximale de la ligne
m (ft)
100 (328)
10 (32.8)
1 (3.28)
Circuits d'entrées de signaux : RS422, Push Pull et Open Collector
0198441113768.14
45
Servo variateur
Caractéristiques techniques
Entrée
Broche(1)
RS422(2)
5V
24V
A
Broche 7
Réservé
Réservé
PULSE(24V)
ENC_A(24V)
CW(24V)
Broche 8
Réservé
Réservé
DIR(24V)
ENC_B(24V)
CCW(24V)
B
Broche 1
Broche 4
C
Broche 2
Broche 5
PULSE(5V)
PULSE(5V)
ENC_A(5V)
ENC_A(5V)
CW(5V)
CW(5V)
DIR(5V)
DIR(5V)
ENC_B(5V)
ENC_B(5V)
CCW(5V)
CCW(5V)
PULSE
PULSE
PULSE
ENC_A
ENC_A
ENC_A
CW
CW
CW
DIR
DIR
DIR
ENC_B
ENC_B
ENC_B
CCW
CCW
CCW
Réservé
Réservé
(1) Respectez la différence d'appariement en cas de paire torsadée :
Broche 1 / broche 2 et broche 4 / broche 5 pour RS422 et 5 V ;
Broche 7 / broche 2 et broche 8 / broche 5 pour 24 V
(2) En raison du courant absorbé de l'optocoupleur au niveau du câblage d'entrée, un raccordement en parallèle sur plusieurs appareils à
partir d'une sortie de pilotage n'est pas permis.
Fonction signaux A/B
Il est possible de prédéfinir des signaux externes A/B comme valeurs de consigne
à l'entrée PTI dans le mode opératoire Electronic Gear.
46
Signal
Valeur
Fonction
Signal A devant signal B
0 -> 1
Déplacement en direction positive
Signal B devant signal A
0 -> 1
Déplacement en direction
négative
0198441113768.14
Caractéristiques techniques
Servo variateur
Diagramme temporel avec signal A/B, comptage croissant et décroissant
Temps pour impulsion/direction
Valeur minimale
(1) Durée de la période A, B
1 μs
(2) Durée d'impulsion
0,4 μs
(3) Lead time (A, B)
200 ns
Fonction signaux P/D
Il est possible de fournir des signaux externes P/D comme valeurs de consigne à
l'entrée PTI dans le mode opératoire Electronic Gear.
Avec le front montant du signal carré PULSE, le moteur exécute un déplacement.
La direction est commandée par le signal DIR.
Signal
Valeur
Fonction
PULSE
0 -> 1
Déplacement de moteur
DIR
0 / open
Direction positive
Diagramme des temps avec signal d'impulsion/de direction
0198441113768.14
Temps pour impulsion/direction
Valeur minimale
(1) Durée de la période (impulsion)
1 μs
(2) Durée d'impulsion (impulsion)
0,4 μs
47
Servo variateur
Caractéristiques techniques
Temps pour impulsion/direction
Valeur minimale
(3) Lead time (dir-impulsion)
0 μs
(4) Hold time (impulsion-dir)
0,4 μs
Fonction signaux CW/CCW
Il est possible de fournir des signaux externes CW/CCW comme valeurs de
consigne à l'entrée PTI dans le mode opératoire Electronic Gear.
Avec le front montant du signal CW, le moteur exécute un déplacement en
direction positive. Avec le front montant du signal CCW, le moteur exécute un
déplacement en direction négative.
Signal
Valeur
Fonction
CW
0 -> 1
Déplacement en direction positive
CCW
0 -> 1
Déplacement en direction
négative
Diagramme temporel avec "CW/CCW"
48
Temps pour impulsion/direction
Valeur minimale
(1) Durée de la période CW, CCW
1 μs
(2) Durée d'impulsion
0,4 μs
(3) Lead time (CW-CCW, CCW-CW)
0 μs
0198441113768.14
Caractéristiques techniques
Servo variateur
Condensateur et résistance de freinage
Description
Le variateur intègre un condensateur et une résistance de freinage. Si le
condensateur et la résistance de freinage internes ne suffisent pas pour le
dynamisme de l'application, une ou plusieurs résistances de freinage externes
doivent être employées.
Les valeurs de résistance minimum indiquées pour résistances de freinage
externes doivent être respectées. Si une résistance de freinage externe est
activée via le paramètre correspondant, la résistance de freinage interne est
désactivée.
Données du condensateur interne
Caractéristique
Capacité du condensateur interne
Unité
Valeur
LXM32•U45M2
LXM32•U90M2
LXM32•D18M2
LXM32•D30M2
μF
390
780
1 170
1 560
Paramètre DCbus_compat = 0 (valeur par défaut)
Absorption d'énergie des condensateurs
internes Evar à une tension nominale de 115 V
+10 %
Ws
5
9
14
18
Absorption d'énergie des condensateurs
internes Evar à une tension nominale de 200 V
+10 %
Ws
17
34
52
69
Absorption d'énergie des condensateurs
internes Evar à une tension nominale de 230 V
+10 %
Ws
11
22
33
44
Paramètre DCbus_compat = 1 (tension d'enclenchement réduite)
Absorption d'énergie des condensateurs
internes Evar à une tension nominale de 115 V
+10 %
Ws
24
48
73
97
Absorption d'énergie des condensateurs
internes Evar à une tension nominale de 200 V
+10 %
Ws
12
23
35
46
Absorption d'énergie des condensateurs
internes Evar à une tension nominale de 230 V
+10 %
Ws
5
11
16
22
Caractéristique
Unité
Valeur
LXM32•U60N4
LXM32•D12N4
LXM32•D18N4
LXM32•D30N4
LXM32•D72N4
LXM32•D85N4
LXM32•C10N4
Capacité du condensateur interne
μF
110
195
390
560
1 120
1 230
1 230
Absorption d'énergie des condensateurs
internes Evar à une tension nominale de 208 V
+10 %
Ws
4
8
16
22
45
49
49
Absorption d'énergie des condensateurs
internes Evar à une tension nominale de 380 V
+10 %
Ws
14
25
50
73
145
159
159
Absorption d'énergie des condensateurs
internes Evar à une tension nominale de 400 V
+10 %
Ws
12
22
43
62
124
136
136
Absorption d'énergie des condensateurs
internes Evar à une tension nominale de 480 V
+10 %
Ws
3
5
10
14
28
31
31
Sur les appareils triphasés, le paramètre DCbus_compat est sans effet
0198441113768.14
49
Servo variateur
Caractéristiques techniques
Données de la résistance de freinage interne
Unité
Valeur
LXM32•U45M2
LXM32•U90M2
LXM32•D18M2
LXM32•D30M2
Valeur de résistance de la résistance de
freinage interne
Ω
94
47
20
10
Puissance continue de la résistance de
freinage interne PPR
W
10
20
40
60
Énergie crête ECR
Ws
82
166
330
550
Caractéristique
Paramètre DCbus_compat = 0 (valeur par défaut)
Tension d'enclenchement de la résistance de
freinage pour une tension nominale de 115 V
V
236
236
236
236
Tension d'enclenchement de la résistance de
freinage pour une tension nominale de 200 V
et 230 V
V
430
430
430
430
395
395
395
Paramètre DCbus_compat = 1 (tension d'enclenchement réduite)
Tension d'enclenchement résistance de
freinage
V
395
Caractéristique
Unité
Valeur
LXM32•U60N4
LXM32•D12N4
LXM32•D18N4
LXM32•D30N4
LXM32•D72N4
LXM32•D85N4
LXM32•C10N4
Valeur de résistance de la résistance de
freinage interne
Ω
132
60
30
30
10
10
10
Puissance continue de la résistance de
freinage interne PPR
W
20
40
60
100
150
150
150
Énergie crête ECR
Ws
200
400
600
1 000
2 400
2 400
2 400
Tension d'enclenchement de la résistance de
freinage pour une tension nominale de 208 V
V
430
430
430
430
430
430
430
Tension d'enclenchement de la résistance de
freinage pour une tension nominale de 308 V,
400 V et 480 V
V
780
780
780
780
780
780
780
Sur les appareils triphasés, le paramètre DCbus_compat est sans effet
Données de la résistance de freinage externe
Unité
Valeur
LXM32•U45M2
LXM32•U90M2
LXM32•D18M2
LXM32•D30M2
Valeur de résistance minimale de la résistance
de freinage externe
Ω
68
36
20
10
Valeur de résistance maximale de la résistance
de freinage externe(1)
Ω
110
55
27
16
Puissance continue maximale de la résistance
de freinage externe
W
200
400
600
800
Caractéristique
Paramètre DCbus_compat = 0 (valeur par défaut)
Tension d'enclenchement de la résistance de
freinage pour une tension nominale de 115 V
V
236
236
236
236
Tension d'enclenchement de la résistance de
freinage pour une tension nominale de 200 V
et 230 V
V
430
430
430
430
Paramètre DCbus_compat = 1 (tension d'enclenchement réduite)
50
0198441113768.14
Caractéristiques techniques
Servo variateur
Caractéristique
Tension d'enclenchement résistance de
freinage
Unité
Valeur
LXM32•U45M2
LXM32•U90M2
LXM32•D18M2
LXM32•D30M2
V
395
395
395
395
(1) La résistance de freinage maximale indiquée peut entraîner une diminution de puissance de la puissance crête. Suivant les
applications, il est également possible d'utiliser une résistance de valeur ohmique supérieure.
Unité
Valeur
LXM32•U60N4
LXM32•D12N4
LXM32•D18N4
LXM32•D30N4
LXM32•D72N4
LXM32•D85N4
LXM32•C10N4
Valeur de résistance minimale de la résistance
de freinage externe
Ω
70
47
25
15
8
8
8
Valeur de résistance maximale de la résistance
de freinage externe(1)
Ω
145
73
50
30
12
11
11
Puissance continue maximale de la résistance
de freinage externe
W
200
500
800
1 500
3 000
4 500
5 500
Tension d'enclenchement de la résistance de
freinage pour une tension nominale de 208 V
V
430
430
430
430
430
430
430
Tension d'enclenchement de la résistance de
freinage pour une tension nominale de 308 V,
400 V et 480 V
V
780
780
780
780
780
780
780
Caractéristique
Sur les appareils triphasés, le paramètre DCbus_compat est sans effet
(1) La résistance de freinage maximale indiquée peut entraîner une diminution de puissance de la puissance crête. Suivant les
applications, il est également possible d'utiliser une résistance de valeur ohmique supérieure.
Données des résistances de freinage externes (accessoires)
Unité
Valeur
VW3A7601Rxx
VW3A7602Rxx
VW3A7603Rxx
VW3A7604Rxx
VW3A7605Rxx
VW3A7606Rxx
VW3A7607Rxx
VW3A7608Rxx
Valeur de résistance
Ω
10
27
27
27
72
72
72
100
Puissance continue
W
400
100
200
400
100
200
400
100
Durée d'activation
maximale à 115 V
s
3
1,8
4,2
10,8
6,36
16,8
42
10,8
Puissance de pointe
pour 115 V
kW
5,6
2,1
2,1
2,1
0,8
0,8
0,8
0,6
Énergie de pointe
maximale pour 115 V
kWs
16,7
3,7
8,7
22,3
4,9
13
32,5
6
Durée d'activation
maximale à 230 V
s
0,72
0,55
1,08
2,64
1,44
3,72
9,6
2,4
Puissance de pointe
pour 230 V
kW
18,5
6,8
6,8
6,8
2,6
2,6
2,6
1,8
Énergie de pointe
maximale pour 230 V
kWs
13,3
3,8
7,4
18,1
3,7
9,6
24,7
4,4
Durée d'activation
maximale à 400 V et
480 V
s
0,12
0,084
0,216
0,504
0,3
0,78
1,92
0,48
Puissance crête à 400
V et 480 V
kW
60,8
22,5
22,5
22,5
8,5
8,5
8,5
6,1
Énergie crête
maximale à 400 V et
480 V
kWs
7,3
1,9
4,9
11,4
2,5
6,6
16,2
2,9
Degré de protection
IP65
IP65
IP65
IP65
IP65
IP65
IP65
IP65
Homologation UL (n°
doss)
-
E233422
E233422
-
E233422
E233422
-
E233422
Caractéristique
0198441113768.14
51
Servo variateur
Caractéristique
Caractéristiques techniques
Unité
Valeur
VW3A7733
VW3A7734
Valeur de résistance
Ω
16
10
Puissance continue
W
960
960
Durée d'activation maximale à 115 V
s
20
10
Puissance de pointe pour 115 V
kW
3,5
5,6
Énergie de pointe maximale pour 115 V
kWs
70
59
Durée d'activation maximale à 230 V
s
3,8
1,98
Puissance de pointe pour 230 V
kW
11,6
18,5
Énergie de pointe maximale pour 230 V
kWs
44
36,5
Durée d'activation maximale à 400 V et 480 V
s
0,7
0,37
Puissance crête à 400 V et 480 V
kW
38
60,8
Énergie crête maximale à 400 V et 480 V
kWs
26,6
22,5
Degré de protection
IP20
IP20
Homologation UL (n° doss)
E226619
E226619
52
0198441113768.14
Caractéristiques techniques
Servo variateur
Émissions électromagnétiques
Présentation
Les produits décrits dans ce manuel remplissent les exigences CEM selon la
norme IEC 61800-3 si les mesures CEM décrites dans ce manuel sont
respectées.
AVERTISSEMENT
PERTURBATIONS ÉLECTROMAGNÉTIQUES DE SIGNAUX ET
D'APPAREILS
Appliquer les techniques de blindage EMI appropriées pour empêcher tout
comportement non intentionnel de l'appareil.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Ces types d'appareils ne sont pas prévus pour être utilisés sur un réseau public
basse tension alimentant des environnements d'habitation. Leur utilisation sur un
tel réseau risque de générer des perturbations des fréquences radio.
AVERTISSEMENT
PERTURBATIONS DES FRÉQUENCES RADIO
Ne pas utiliser les produits dans des réseaux électriques d'habitation.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Catégories CEM
Les catégories suivantes pour l'émission parasite selon la norme IEC 61800-3
sont atteintes si les mesures CEM décrites dans ce manuel sont respectées.
Type d'émission parasite
Catégorie
Catégorie
LXM32••••M2
LXM32••••N4
Longueur du câble moteur ≤10 m (≤32,81 ft)
Catégorie C2
Catégorie C3
Longueur du câble moteur 10... ≤20 m (32,81... ≤65,62 ft)
Catégorie C3
Catégorie C3
Catégorie C3
Catégorie C3
Emissions conduites
Émissions rayonnées
Longueur du câble moteur ≤20 m (65,62 ft)
Catégories CEM avec filtre secteur externe
Les catégories suivantes pour les émissions parasites selon la norme IEC 618003 sont atteintes si les mesures CEM décrites dans ce manuel sont respectées et
que les filtres secteurs externes fournis en tant qu'accessoires sont utilisés.
0198441113768.14
53
Servo variateur
Caractéristiques techniques
Type d'émission parasite
Catégorie
Catégorie
LXM32••••M2
LXM32••••N4
Longueur du câble moteur ≤20 m (65,62 ft)
Catégorie C1
Catégorie C1
Longueur du câble moteur >20... ≤50 m (>65,62... ≤164 ft)
Catégorie C2
Catégorie C2
Longueur du câble moteur >50... ≤100 m (>164... ≤328,01 ft)
Catégorie C3
Catégorie C3
Catégorie C3
Catégorie C3
Emissions conduites
Émissions rayonnées
Longueur du câble moteur ≤100 m (328,01 ft)
Affectation du filtre secteur externe
Variateurs monophasés
Filtre secteur de référence
LXM32•U45M2 (230 V, 1,5 A)
VW3A4420 (9 A)
LXM32•U90M2 (230 V, 3 A)
VW3A4420 (9 A)
LXM32•D18M2 (230 V, 6 A)
VW3A4421 (16 A)
LXM32•D30M2 (230 V, 10 A)
VW3A4421 (16 A)
Variateurs triphasés
Filtre secteur de référence
LXM32•U60N4 (480 V, 1,5 A)
VW3A4422 (15 A)
LXM32•D12N4 (480 V, 3 A)
VW3A4422 (15 A)
LXM32•D18N4 (480 V, 6 A)
VW3A4422 (15 A)
LXM32•D30N4 (480 V, 10 A)
VW3A4422 (15 A)
LXM32•D72N4 (480 V, 24 A)
VW3A4423 (25 A)
LXM32•D85N4 (480 V, 32 A)
VW3A4424 (47 A)
LXM32•C10N4 (480 V, 40 A)
VW3A4424 (47 A)
Plusieurs variateurs peuvent être branchés à un filtre secteur externe commun.
Conditions requises :
54
•
Les variateurs monophasés peuvent uniquement être reliés à des filtres
secteur monophasés et les variateurs triphasés à des filtres secteur
triphasés.
•
Le courant absorbé total des variateurs branchés doit être inférieur ou égal au
courant nominal admis du filtre secteur.
0198441113768.14
Caractéristiques techniques
Servo variateur
Mémoire non volatile et carte mémoire
Mémoire non volatile
Le tableau suivant énumère les caractéristiques de la mémoire non volatile :
Caractéristique
Valeur
Nombre minimal de cycles d'écriture
100 000
Type
EEPROM
Carte mémoire (Memory-Card)
Le tableau suivant énumère les caractéristiques de la carte mémoire :
Caractéristique
Valeur
Nombre minimal de cycles d'écriture
100 000
Nombre minimal de cycles d'insertion
1 000
Lecteur de cartes pour carte mémoire
Le tableau énumère les caractéristiques du lecteur pour la carte mémoire :
0198441113768.14
Caractéristique
Valeur
Nombre minimal de cycles d'insertion
5 000
55
Servo variateur
Caractéristiques techniques
Conditions pour UL 508C et CSA
Généralités
Si le produit est employé conformément à UL 508C ou CSA, les conditions
suivantes doivent également être remplies :
Température de service ambiante
Caractéristique
Unité
Valeur
Température de l'air ambiant
°C
0 à 50
(°F)
(32 à 122)
Fusibles
Utilisez des fusibles à fusion selon UL 248.
Caractéristique
Unité
Fusible maximum à brancher en amont
A
Classe
Courant assigné de court-circuit (SCCR)
kA
Valeur
LXM32••••M2
LXM32•U60N4,
LXM32•D12N4,
LXM32•D18N4,
LXM32•D30N4,
LXM32•D72N4
LXM32•D85N4,
LXM32•C10N4
25
30
60
CC ou J
CC ou J
J
12
12
22
Disjoncteur
Caractéristique
Unité
Numéro de catalogue combinaison
régulateur/moteur de type E
Courant assigné de court-circuit
(SCCR)
kA
Valeur
LXM32•U45M2,
LXM32•U90M2
LXM32•D18M2,
LXM32•D30M2
LXM32•U60N4,
LXM32•D12N4,
LXM32•D18N4
LXM32•D30N4,
LXM32•D72N4
LXM32•D85N4,
LXM32•C10N4
GV2P14
ou
GV3P25
GV3P25
GV2P14 ou
GV3P25
GV2P22
GV2P22
Non
disponible
12
12
12
10
10
-
Câblage
Utiliser des conducteurs en cuivre de type 75 °C (167 °F) minimum.
Appareils triphasés 400/480 V
Les appareils triphasés 400/480 V peuvent être exploités au maximum sur des
réseaux 480Y/277 Vac.
56
0198441113768.14
Caractéristiques techniques
Servo variateur
Catégorie de surtension
N'utiliser que dans la catégorie de surtension III ou lorsque la tension nominale de
tenue aux chocs maximale disponible est égale ou inférieure à 4 000 volts.
Motor Overload Protection
This equipment provides Solid State Motor Overload Protection at 200 % of
maximum FLA (Full Load Ampacity).
0198441113768.14
57
Servo variateur
Conception
Conception
Compatibilité électromagnétique (CEM)
Généralités
Câblage conformément aux prescriptions CEM
Ce produit respecte les exigences de compatibilité électromagnétique (CEM) de la
norme CEI 61800-3 si les mesures décrites dans le présent manuel sont mises en
place pendant l’installation.
Des signaux perturbés peuvent déclencher des réactions imprévisibles du
système d'entraînement ainsi que d'autres appareils situés tout autour.
AVERTISSEMENT
PERTURBATION DE SIGNAUX ET D'APPAREILS
•
Procéder au câblage conformément aux mesures CEM décrites dans le
présent document.
•
S'assurer du respect des prescriptions CEM décrites dans le présent
document.
•
S'assurer du respect de toutes les prescriptions CEM du pays dans lequel le
produit est exploité et de toutes les prescriptions CEM en vigueur sur le site
d'installation.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
AVERTISSEMENT
PERTURBATIONS ÉLECTROMAGNÉTIQUES DE SIGNAUX ET
D'APPAREILS
Appliquer les techniques de blindage EMI appropriées pour empêcher tout
comportement non intentionnel de l'appareil.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Les catégories CEM figurent à la section Émissions électromagnétiques, page 53.
58
0198441113768.14
Conception
Servo variateur
Aperçu du câblage avec détails CEM
0198441113768.14
59
Servo variateur
Conception
Aperçu du câblage avec détails CEM
Mesures CEM pour l'armoire de commande
60
Mesures relatives à la CEM
Objectif
Utiliser des plaques de montage parfaitement conductrices,
assembler les pièces métalliques sur de grandes surfaces, retirer
la couche de peinture sur les surfaces de contact.
Bonne conductibilité par
contact de surface.
Mettre à la terre l'armoire de commande, la porte de l'armoire de
commande et la plaque de montage au moyen de bandes de mise
à la terre ou de torons de mise à la terre. La section du conducteur
doit être d’au moins 10 mm2 (AWG 6).
Réduire les émissions
0198441113768.14
Conception
Servo variateur
Mesures relatives à la CEM
Objectif
Compléter les systèmes de commutation tels que relais de
puissance, relais ou électrovannes avec des dispositifs
antiparasites ou des éléments extincteurs d'étincelles (p. ex. :
diodes, varistors, circuits RC).
Réduire le couplage
parasitaire mutuel
Monter les composants de puissance et de composants de
commande séparément.
Réduire le couplage
parasitaire mutuel
Mesures relatives à la CEM
Objectif
Raccorder les blindages de câble à plat, utiliser des bandes de
terre et des brides de câble.
Réduire les émissions
Relier le blindage de tous les conducteurs blindés au niveau de la
sortie de l'armoire à la plaque de montage sur une grande surface
au moyen de colliers de câble.
Réduire les émissions
Mettre à la terre les blindages des lignes de signaux logiques en
favorisant une grande surface de contact ou en utilisant un boîtier
de connecteur conducteur.
Réduire les interférence sur
les lignes de signal, réduire les
émissions.
Mettre à la terre le blindage des lignes de signaux analogiques
directement au niveau du variateur (entrée de signal), isoler le
blindage à l'autre extrémité de câble ou le mettre à la terre au
moyen d'un condensateur, par exemple 10 nF.
Réduire les boucles de terre
dues aux défaillances à basse
fréquence.
N'utiliser que des câbles moteur à blindage avec tresse en cuivre
et recouvrement d'au moins 85 %, mettre le blindage à la terre sur
une grande surface et sur les deux faces.
Dériver les courants parasites
de façon ciblée, réduire les
émissions.
Mesures relatives à la CEM
Objectif
Ne pas poser les câbles de liaison bus de terrain et les lignes de
signaux dans le même chemin de câbles que les lignes de tension
CC et CA de plus de 60 V. (Les câbles de bus de terrain, les lignes
de signaux et les lignes analogiques peuvent en revanche être
réunis.)
Réduire le couplage
parasitaire mutuel
Câbles blindés
Pose des câbles
Recommandation : effectuer la pose dans les chemins de câbles
séparés en respectant une distance d'au moins 20 cm (7,87 in).
0198441113768.14
Réduire la longueur des câbles au maximum possible. Ne pas
former de boucles de câbles inutiles, passer les câbles au plus
court du point de mise à la terre central dans l'armoire de
commande à la prise de terre extérieure.
Réduire les couplages
parasites capacitifs et inductifs
Utiliser un conducteur d'équipotentialité en cas d'alimentation en
tension différente, avec les installations installées sur de grandes
surfaces et en cas d'installation pour le bâtiment complet.
Réduire le courant sur le
blindage des câbles, réduire
les émissions.
Utiliser des conducteurs d'équipotentialité à fils fins.
Dérivation des courants
perturbateurs haute
fréquence.
Si le moteur et la machine ne sont pas raccordés en un circuit
conducteur, par exemple au moyen d'une bride isolée ou d'une
connexion sans contact de surface, relier le moteur à la terre au
moyen d'une bande ou d'un toron de mise à la terre. La section du
conducteur doit être d’au moins 10 mm2 (AWG 6).
Réduire les émissions,
augmenter l'immunité aux
perturbations
Utiliser des paires torsadées pour l'alimentation DC.
Réduire l'effet des parasites
sur les câbles de signal,
réduire les émissions.
61
Servo variateur
Conception
alimentation
Mesures relatives à la CEM
Destination
Exploiter le produit sur un réseau avec point neutre mis à la terre.
Permettre l'effet du filtre
secteur.
Parafoudre en cas de risque de surtension.
Réduire le risque
d'endommagements dus aux
surtensions.
Câble moteur et codeur
Du point de vue de la CEM, les câbles moteur et les câbles de l'encodeur
nécessitent une attention particulière. N'utiliser que des câbles assemblés (voir
Accessoires et pièces de rechange, page 683) ou des câbles présentant les
caractéristiques prescrites (voir Câbles et signaux, page 64) et respecter les
mesures suivantes relatives à la CEM.
Mesures relatives à la CEM
Destination
Ne pas monter d'éléments de commutation dans le câble moteur
ou le câble codeur.
Réduire le couplage
parasitaire.
Poser le câble moteur à au moins 20 cm (7,87 in) de distance du
câble de signal ou utiliser des tôles de blindage entre le câble
moteur et le câble de signal.
Réduire le couplage
parasitaire mutuel
Si les câbles sont longs, utiliser des conducteurs
d'équipotentialité.
Réduire le courant sur le
blindage des câbles.
Poser les câbles moteur et les câbles codeur sans point de
sectionnement.1)
Réduire les émissions
(1) Si un câble doit être séparé pour l'installation, il doit être relié par des connexions blindées et un
boîtier métallique au niveau du point de séparation.
Autres mesures relatives à l'amélioration de la CEM
En fonction du cas d'usage, les mesures suivantes peuvent améliorer les valeurs
liées à la CEM.
Mesures relatives à la CEM
Objectif
Utiliser une inductance de ligne
Réduction des harmoniques
de réseau, allongement de la
durée de vie du produit.
Utiliser un filtre secteur externe
Amélioration des valeurs
limites CEM.
Montage dans une armoire de commande à blindage renforcé
Amélioration des valeurs
limites CEM.
Désactivation des condensateurs de classe Y
Description
La connexion de terre des condensateurs de classe Y internes peut être coupée
(désactiver). En règle générale, il n'est pas nécessaire de désactiver la connexion
de terre des condensateurs de classe Y.
62
0198441113768.14
Conception
Servo variateur
Pour les variateurs LXM32MU45, LXM32MU60, LXM32MU90, LXM32MD12,
LXM32MD18, LXM32MD30 et LXM32MD72 :
Les condensateurs en Y se désactivent en retirant la vis. Conservez cette vis pour
réactiver les condensateurs en Y si nécessaire.
Pour LXM32MD85 et LXM32MC10:
Les condensateurs en Y se désactivent en débranchant le commutateur.
Si les condensateurs en Y sont désactivés, les valeurs limites CEM ne sont plus
respectées.
0198441113768.14
63
Servo variateur
Conception
Câbles et signaux
Câbles - Généralités
Aptitude des câbles
Les câbles ne doivent pas être tordus, étirés, écrasés ni pliés. N'utiliser que des
câbles conformes aux spécifications des câbles. Veiller plus particulièrement à
l'aptitude relative aux points suivants :
•
Appropriés aux chaînes porte-câbles
•
Plage de température
•
résistance chimique
•
pose à l'air libre
•
pose souterraine
Raccordement du blindage
Le blindage peut être raccordé selon les possibilités suivantes :
•
Câble moteur : le blindage du câble moteur se fixe dans la borne blindée en
dessous de l'appareil.
•
Autres câbles : les blindages sont connectés en dessous à la connexion du
blindage de l'appareil.
•
Autre méthode : raccorder le blindage p. ex. via bornes blindées et rail.
Conducteurs d'équipotentialité
Les différences de potentiel peuvent générer des courant d'intensité non autorisée
sur les blindages de câble. Recourir à des conducteurs d'équipotentialité pour
réduire les courant sur les blindages de câble. Le conducteur d'équipotentialité
doit être dimensionné pour le courant de compensation maximal.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
•
Relier le blindage des câbles au même point de mise à la terre pour les E/S
analogiques, les E/S rapides et les signaux de communication. 1)
•
Faire courir les câbles de communication et d'E/S séparément des câbles
d'alimentation.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1)
La mise à la terre multipoint est autorisée si les connexions sont reliées à une
terre équipotentielle dimensionnée pour éviter toute dégradation du blindage des
câbles en cas de courts-circuits dans le système d'alimentation.
Sections de conducteur conformément au mode de pose
Ci-après sont décrites des sections de conducteur pour deux modes de pose
usuels :
•
Mode de pose B2 :
câbles dans des conduits ou dans des systèmes de goulottes
•
Mode de pose E :
câbles sur chemins de câbles ouverts
64
0198441113768.14
Conception
Servo variateur
Section en mm2
(AWG)
Courant admissible pour le mode
de pose B2 en A(1)
Courant admissible pour le mode
de pose E en A(1)
0,75 (18)
8,5
10,4
1 (16)
10,1
12,4
1,5 (14)
13,1
16,1
2,5 (12)
17,4
22
4 (10)
23
30
6 (8)
30
37
10 (6)
40
52
16 (4)
54
70
25 (2)
70
88
(1) Valeurs conformes CEI 60204-1 pour service continu, conducteur en cuivre et température
ambiante de l'air de 40 °C (104 °F). Pour de plus amples informations, voir la norme CEI 60204-1.
Le tableau est un extrait de cette norme et montre également des sections du conducteur qui ne
concernent pas le produit.
Respecter les facteurs de réduction pour groupage de câbles et les facteurs de
correction pour d'autres conditions ambiantes (CEI 60204-1).
Les conducteurs doivent posséder une section suffisante pour pouvoir déclencher
le fusible en amont.
Avec des câbles plus long, il peut s'avérer nécessaire de recourir à une section de
conducteur plus importante afin de réduire les pertes d'énergie.
Aperçu des câbles nécessaires
Présentation
Veuillez consulter l'aperçu suivant pour connaître les caractéristiques des câbles
nécessaires. Utilisez des câbles assemblés pour réduire au maximum les erreurs
de câblage. Les câbles assemblés se trouvent à la section Accessoires et pièces
de rechange, page 683. Si le produit est censé être mis en œuvre conformément
aux consignes de UL 508C, il faut que les conditions énoncées à la section
Conditions pour UL 508C et CSA, page 56 soient satisfaites.
Longueur
maximale :
Section minimale
blindé, relié à la
terre des deux
côtés
Paire
torsadée
TBTP
Alimentation de la commande
24 VCC
-
0,75 mm2 (AWG 18)
-
-
Obligatoire
Fonction liée à la sécurité
STO(1)
-
0,75 mm2 (AWG 18)
(1)
-
Obligatoire
Alimentation de l'étage de
puissance
-
−(2)
-
-
-
Phases moteur
− (3)
−(4)
Obligatoire
-
-
Résistance de freinage
externe
3 m (9,84 ft)
comme alimentation de
l'étage de puissance
Obligatoire
-
-
Codeur moteur
100 m (328,01 ft)
6 * 0,14 mm2 et 2 * 0,34 mm2
(6 * AWG 24 et 2 * AWG 20)
Obligatoire
Obligatoire
Obligatoire
Signaux A/B
100 m (328,08 ft)
0,25 mm2 (AWG 22)
Obligatoire
Obligatoire
Obligatoire
Signaux PULSE / DIR
100 m (328,08 ft)
0,14 mm2 (AWG 24)
Obligatoire
Obligatoire
Obligatoire
Signaux CW/CCW
100 m (328,08 ft)
0,14 mm2 (AWG 24)
Obligatoire
Obligatoire
Obligatoire
ESIM
100 m (328,08 ft)
0,14 mm2 (AWG 24)
Obligatoire
Obligatoire
Obligatoire
Entrées/sorties numériques
30 m (98,43 ft)
0,14 mm2 (AWG 24)
-
-
Obligatoire
0198441113768.14
65
Servo variateur
PC, interface de mise en
service
Conception
Longueur
maximale :
Section minimale
blindé, relié à la
terre des deux
côtés
Paire
torsadée
TBTP
20 m (65,62 ft)
0,14 mm2 (AWG 24)
Obligatoire
Obligatoire
Obligatoire
(1) Respectez les exigences d'installation (pose protégée), voir Sécurité fonctionnelle, page 78.
(2) Voir Branchement alimentation de l'étage de puissance (CN1), page 109.
(3) Longueur dépendante des valeurs limites exigées pour les perturbations transmises par l'alimentation.
(4) Voir Raccordement des phases moteur et du frein de maintien (CN10 et CN11), page 98
Spécification des câbles
Généralités
L'utilisation de câbles assemblés permet de minimiser les erreurs de câblage. Voir
la section Accessoires et pièces de rechange, page 683.
Les accessoires d'origine ont les propriétés suivantes :
Câble moteur avec connecteur
Caractéristique
Unité
Valeur
VW3M5100R•••
VW3M5101R•••
PUR,
orange
(RAL 2003),
TPM
PUR, orange (RAL 2003), polypropylène (PP)
Fil/fil
80
80
80
90
Fil/blindage
145
135
150
150
Gaine isolante
-
Capacité des lignes d'alimentation
pF/m
VW3M5102R•••
VW3M5103R•••
VW3M5105R•••
VW3M5104R•••
85
100
150
160
Nombre de contacts (blindés)
-
(4 x 1
+2x
(2 x 0,75 mm2))
(4 x
1,5 mm2 +
(2 x 1 mm2))
Connecteur côté moteur
-
Circulaire YTEC
8 broches
Circulaire M23 8 broches
Circulaire M40 8 broches
Connecteur côté variateur
-
Ouvrir
Diamètre de câble
mm
11 ± 0,3
12 ± 0,2
14,3 ± 0,3
16,3 ± 0,3
18,8 ± 0,4
23,5 ± 0,6
(in)
(0,43 ±
0,01)
(0,47 ±
0,01)
(0,55 ±
0,01)
(0,64 ±
0,01)
(0,74 ±
0,02)
(0,93 ±
0,02)
Rayon de courbure minimal
(installation fixe)
-
10 fois le
diamètre du
câble
5 fois le diamètre du câble
Rayon de courbure minimal
(installation mobile)
-
10 fois le
diamètre du
câble
7,5 fois le diamètre du câble
Tension nominale
V
Phases moteur
1 000
600
Frein de maintien
1 000
300
75 (246)
mm2
Longueur maximale disponible sur
commande
m (ft)
25 (82)
Plage de températures admises en
cours d'exploitation (installation fixe)
°C (°F)
-40 à 80 (-40 à 176)
66
(4 x 2,5
mm2 + (2 x
1 mm2))
mm2
(4 x 4
+ (2 x
1 mm2))
mm2
(4 x 6
+ (2 x
1 mm2))
(4 x 10 mm2
+ (2 x
1 mm2))
10 fois le diamètre du câble
0198441113768.14
Conception
Caractéristique
Servo variateur
Unité
Valeur
VW3M5100R•••
VW3M5101R•••
-20 à 80 (-4 à 176)
Plage de températures admises en
cours d'exploitation (installation
mobile)
°C (°F)
-20 à 60 (-4
à 140)
Certifications/déclaration de
conformité
-
CE, DESINA
VW3M5102R•••
VW3M5103R•••
VW3M5105R•••
VW3M5104R•••
VW3M5303R•••
VW3M5305R•••
VW3M5304R•••
Câble moteur sans connecteur
Caractéristique
Unité
Valeur
VW3M5300R•••
VW3M5301R•••
PUR,
orange
(RAL 2003),
TPM
PUR, orange (RAL 2003), polypropylène (PP)
Fil/fil
80
80
80
90
85
100
Fil/blindage
145
135
150
150
150
160
(4 x
1,5 mm2 +
(2 x 1 mm2))
(4 x 2,5
mm2 + (2 x
1 mm2))
(4 x 4 mm2
+ (2 x
1 mm2))
(4 x 6 mm2
+ (2 x
1 mm2))
(4 x 10 mm2
+ (2 x
1 mm2))
Gaine isolante
-
Capacité des lignes d'alimentation
pF/m
VW3M5302R•••
Nombre de contacts (blindés)
-
(4 x 1 mm2
+2x
(2 x 0,75 mm2))
Connecteur côté moteur
-
Ouvrir
Connecteur côté variateur
-
Ouvrir
Diamètre de câble
mm
11 ± 0,3
12 ± 0,2
14,3 ± 0,3
16,3 ± 0,3
18,8 ± 0,4
23,5 ± 0,6
(in)
(0,43 ±
0,01)
(0,47 ±
0,01)
(0,55 ±
0,01)
(0,64 ±
0,01)
(0,74 ±
0,02)
(0,93 ±
0,02)
Rayon de courbure minimal
(installation fixe)
-
10 fois le
diamètre du
câble
5 fois le diamètre du câble
Rayon de courbure minimal
(installation mobile)
-
10 fois le
diamètre du
câble
7,5 fois le diamètre du câble
Tension nominale
V
Phases moteur
1 000
600
Frein de maintien
1 000
300
Longueur maximale disponible sur
commande
m (ft)
100 (328)
Plage de températures admises en
cours d'exploitation (installation fixe)
°C (°F)
-40 à 80 (-40 à 176)
Plage de températures admises en
cours d'exploitation (installation
mobile)
°C (°F)
-20 à 60 (-4
à 140)
Certifications/déclaration de
conformité
-
CE, c-UR-us, DESINA
10 fois le diamètre du câble
-20 à 80 (-4 à 176)
Câble codeur avec et sans connecteurs
Caractéristique
Unité
Valeur
VW3M8100R•••
VW3M8102R•••
Gaine isolante
-
PUR, vert (RAL 6018), polypropylène (PP)
Capacité
pF/m
Environ 135 (fil/fil)
0198441113768.14
VW3M8222R•••
67
Servo variateur
Conception
Caractéristique
Unité
Valeur
VW3M8100R•••
VW3M8102R•••
VW3M8222R•••
Nombre de contacts (blindés)
-
(3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2)
Connecteur côté moteur
-
Circulaire Y-TEC
12 broches
Circulaire M23 12 broches
Ouvrir
Connecteur côté variateur
-
RJ45 10 broches
RJ45 10 broches
Ouvrir
Diamètre de câble
mm
6,8 ± 0,2
(in)
(0,27 ± 0,1)
mm
68
(in)
(2,68)
Tension nominale
V
300
Longueur maximale disponible sur
commande
m
25
75
100
(ft)
(82)
(246)
(328)
Plage de températures admises en
cours d'exploitation (installation fixe)
°C (°F)
-40 à 80 (-40 à 176)
Plage de températures admises en
cours d'exploitation (installation
mobile)
°C (°F)
-20 à 80 (-4 à 176)
Certifications/déclaration de
conformité
-
DESINA
Rayon de courbure minimal
c-UR-us, DESINA
Distance d'isolement des connecteurs
Connecteurs droits
Dimensions
Connecteurs angulaires
Connecteurs moteur
Connecteur codeur
droits
droits
M23
M40
M23
D
mm (in)
28 (1.1)
46 (1.81)
26 (1.02)
LS
mm (in)
76 (2.99)
100 (3.94)
51 (2.01)
LR
mm (in)
117 (4.61)
155 (6.1)
76 (2.99)
LC
mm (in)
100 (3.94)
145 (5.71)
60 (2,36)
LM
mm (in)
40 (1.57)
54 (2.13)
23 (0,91)
Dimensions
Connecteurs moteur
Connecteur codeur
angulaires
angulaires
Y-TEC
M23
M40
Y-TEC
M23
D
mm (in)
18,7 (0.74)
28 (1.1)
46 (1.81)
18,7 (0.74)
26 (1.02)
LS
mm (in)
42 (1.65)
76 (2.99)
100 (3.94)
42 (1.65)
51 (2.01)
68
0198441113768.14
Conception
Servo variateur
Dimensions
Connecteurs moteur
Connecteur codeur
angulaires
angulaires
Y-TEC
M23
M40
Y-TEC
M23
LR
mm (in)
100 (3.94)
132 (5.2)
191 (7.52)
100 (3.94)
105 (4.13)
LC
mm (in)
89 (3.50)
114 (4.49)
170 (6,69)
89 (3.50)
89 (3.5)
LM
mm (in)
58 (2.28)
55 (2.17)
91 (3.58)
58 (2.28)
52 (2.05)
Type de logique
Présentation
Les entrées et les sorties logiques de ce produit peuvent être câblées pour une
logique positive ou pour une logique négative.
1
+24V
0V
2
+24V
DQCOM
DQCOM
DQ0,DQ1,...
DQ0,DQ1,...
DI0,DI1,...
DI0,DI1,...
DICOM
0V
DICOM
Type de logique
État actif
(1) Logique positive
La sortie fournit du courant (sortie Source)
Le courant circule vers l'entrée (entrée Sink)
(2) Logique négative
La sortie absorbe du courant (sortie Sink)
Le courant circule depuis l'entrée (entrée Source)
Les entrées de signaux sont protégées contre les inversions de polarité, les
sorties sont protégées contre les courts-circuits. Les entrées et les sorties sont
isolées d'un point de vue fonctionnel.
En cas d'utilisation du type de logique Logique négative, le contact à la terre d'un
signal est détecté comme état d'activation.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
Assurez-vous que le court-circuit d'un signal ne peut pas déclencher de
comportement non intentionnel.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Choix du type de logique
Le type de logique est défini par le câblage de DICOM et de DQCOM. Le type de
logique a des répercussions sur le câblage et la commande des capteurs, il
convient par conséquent de clarifier le domaine d'utilisation au moment de la
conception.
0198441113768.14
69
Servo variateur
Conception
Cas particulier : Fonction liée à la sécurité STO
Les entrées de la fonction liée à la sécurité STO (entrées STO_A et STO_B) ne
peuvent être câblées que pour les entrées Sink (logique positive).
Entrées et sorties configurables
Description
Ce produit est doté d'entrées et de sorties logiques auxquelles des fonctions
d'entrée de signaux et des fonction de sortie de signal peuvent être affectées. En
fonction du mode opératoire, ces entrées et sorties ont une affectation standard
définie. Cette affectation peut être adaptée aux exigences de l'installation client.
Pour de plus amples informations, voir Entrées et sorties de signaux logiques,
page 207.
70
0198441113768.14
Conception
Servo variateur
Alimentation réseau
Dispositif différentiel résiduel
Description
Le variateur peut générer un courant continu dans le conducteur de protection. Si
un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du
courant de défaut (RCM) est prévu en guise de protection contre les contacts
directs ou indirects, il faut utiliser un type spécifique.
AVERTISSEMENT
COURANT CONTINU DANS LE CONDUCTEUR DE PROTECTION
•
Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de
surveillance du courant de défaut (RCM) de type A pour les variateurs
monophasés raccordés à la phase et au conducteur neutre.
•
Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de
surveillance du courant de défaut (RCM) de type B (tous-courants) avec
homologation pour variateurs de fréquence pour variateurs triphasés et
variateurs monophasés non raccordés à la phase et au conducteur neutre.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Autres conditions en cas d'utilisation d'un dispositif différentiel résiduel :
•
au démarrage, le variateur génère un courant de fuite élevé. Choisissez un
dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du
courant de défaut (RCM) doté d'une temporisation de réaction.
•
Les courants hautes fréquences doivent être filtrés.
Bus DC commun
Principe de fonctionnement
Les raccordements au bus DC de plusieurs variateurs peuvent être rassemblés
pour exploiter l'énergie de manière plus efficace. Quand un variateur freine,
l'énergie générée lors du freinage peut être exploitée par un autre variateur sur le
bus DC commun. Sans bus DC commun, l'énergie de freinage serait convertie en
chaleur dans la résistance de freinage alors que l'autre variateur devrait puiser
son énergie sur le réseau d'alimentation.
Un autre avantage du bus DC commun réside dans le fait que plusieurs variateurs
peuvent exploiter conjointement une résistance de freinage externe. En cas de
dimensionnement approprié, le nombre des résistances de freinage externes peut
être réduit à une résistance de freinage externe commune.
Ces informations et d'autres figurent dans la note d'application Bus DC commun
pour le variateur. Si vous souhaitez utiliser un bus DC commun, vous devez
d'abord lire la note d'application Bus DC commun.
Exigences en matière d'utilisation
Les exigences et les valeurs limites pour le raccordement en parallèle de
plusieurs variateurs au bus DC figurent en tant que note d'application Bus DC
commun à l'adresse https://www.se.com. En cas de questions ou de problèmes
en rapport avec la référence de la note d'application, veuillez-vous adresser à
votre interlocuteur Schneider Electric.
0198441113768.14
71
Servo variateur
Conception
Inductance de ligne
Description
Une inductance de ligne doit être utilisée dans les conditions de fonctionnement
suivantes :
•
En cas d'opération sur un réseau d'alimentation à basse impédance (courant
de court-circuit du réseau d'alimentation supérieur à la valeur indiquée à la
section Caractéristiques techniques, page 24).
•
Quand la puissance nominale du variateur est trop faible.
•
En cas d'opération sur des réseaux avec systèmes de compensation courant
réactif.
•
Pour l'amélioration du facteur de puissance à l'entrée du réseau et pour la
réduction des harmoniques du réseau.
Il est possible d'opérer plusieurs appareils sur une inductance de ligne. Tenez
compte du courant assigné de l'inductance de ligne.
Les réseaux d'alimentation à basse impédance génèrent des courants
harmoniques au niveau de l'entrée du réseau. Les harmoniques élevées chargent
fortement les condensateurs internes du bus DC. La charge des condensateurs
du bus DC influe considérablement sur la durée de vie des appareils.
72
0198441113768.14
Conception
Servo variateur
Dimensionnement de la résistance de freinage
Résistance de freinage interne
Description
Le variateur est muni d'une résistance de freinage interne chargée d'absorber
l'énergie de freinage.
Les résistances de freinage sont nécessaires pour les applications dynamiques.
Pendant la décélération, à l'intérieur du moteur, l'énergie cinétique est convertie
en énergie électrique. Cette énergie électrique augmente la tension du bus DC. La
résistance de freinage est activée en cas de dépassement d'une valeur de seuil
prédéfinie. L'énergie électrique est alors transformée en chaleur à l'intérieur de la
résistance de freinage. Si une dynamique élevée est nécessaire lors du freinage,
la résistance de freinage doit être correctement adaptée à l'installation.
Une résistance de freinage insuffisamment dimensionnée peut entraîner une
surtension sur le bus DC. En cas de surtension sur le bus DC, l'étage de
puissance est désactivé. Le moteur n'est plus décéléré de manière active.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
•
Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour
s'assurer que la résistance de freinage est suffisamment dimensionnée.
•
S'assurer que les paramètres pour la résistance de freinage sont
correctement réglés.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Résistance de freinage externe
Description
Une résistance de freinage externe est nécessaire pour les applications
nécessitant un freinage important du moteur et pour lesquelles l'énergie de
freinage excédentaire ne peut plus être absorbée par la résistance de freinage
interne.
En cours de service, la résistance de freinage peut chauffer jusqu'à plus de 250 °
C (482 °F).
AVERTISSEMENT
SURFACES CHAUDES
•
S'assurer qu'absolument aucun contact avec la résistance de freinage
chaude n'est possible.
•
Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur de
la résistance de freinage.
•
Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour
s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
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Servo variateur
Conception
Monitoring
Le variateur surveille la puissance de la résistance de freinage. La charge de la
résistance de freinage peut être consultée.
La sortie pour la résistance de freinage externe est protégée contre les courtscircuits. L'appareil ne surveille pas de contact à la terre de la résistance de
freinage externe.
Sélection de la résistance de freinage externe
Le dimensionnement d'une résistance de freinage externe dépend de la
puissance crête requise et de la puissance continue.
La valeur de résistance R est obtenue à partir de la puissance crête nécessaire et
de la tension du bus DC.
R = valeur de résistance en Ω
U = seuil de commutation pour la résistance de freinage en V
Pmax = puissance crête requise en W
Lorsque deux résistances de freinage ou plus sont raccordées à un variateur, il
faut observer les critères suivants :
•
La valeur de résistance totale des résistances de freinage raccordées doit
correspondre à la valeur de résistance autorisée.
•
Les résistances de freinage peuvent être raccordées en parallèle ou en série.
Ne raccorder en parallèle que les résistances de freinage avec des valeurs
de résistance égales pour solliciter les résistances de freinage de manière
uniforme.
•
La puissance continue totale des résistances de freinage raccordées doit être
supérieure ou égale à la puissance continue effectivement requise.
N'utilisez que des résistances qui sont spécifiées comme résistances de freinage.
Pour les résistances de freinage appropriées, voir Accessoires et pièces de
rechange, page 683.
Montage et mise en service d'une résistance de freinage externe
La commutation entre la résistance de freinage interne et la résistance de freinage
externe est assurée par un paramètre.
Une fiche d'information comportant des indications supplémentaires sur le
montage est jointe aux résistances de freinage externes figurant parmi les
accessoires et pièces de rechange, page 683.
Aide au dimensionnement
Description
On prendra en compte pour le dimensionnement certaines parties destinées à
absorber l'énergie de freinage.
Une résistance de freinage externe est nécessaire lorsque l'énergie cinétique à
absorber est supérieure à la somme de l'absorption énergétique interne
potentielle.
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Conception
Servo variateur
Absorption de l'énergie interne
En interne, l'énergie de freinage est absorbée par les mécanismes suivants :
•
Condensateur de bus DC Evar
•
Résistance de freinage interne EI
•
Pertes électriques de l'entraînement Eel
•
Pertes mécaniques de l'entraînement Emech
Vous trouverez les valeurs pour la consommation d'énergie Evar à la section
Condensateur et résistance de freinage, page 49.
Résistance de freinage interne
Deux grandeurs caractéristiques sont déterminantes pour l'absorption d'énergie
de la résistance de freinage interne
•
La puissance continue PPR indique la quantité d'énergie qu'il est possible
d'évacuer à long terme sans surcharger la résistance de freinage.
•
L'énergie maximale ECR limite la puissance supérieure qu'il est possible
d'évacuer à court terme.
Lorsque la puissance continue a été dépassée pendant un certain temps, la
résistance de freinage doit demeurer non chargée pour une durée
correspondante.
Les valeurs caractéristiques PPR et ECR de la résistance de freinage interne se
trouvent à la section Condensateur et résistance de freinage, page 49.
Pertes électriques Eel
Les pertes électriques Eel du système d'entraînement peuvent être évaluées à
partir de la puissance crête du variateur. En présence d'un rendement typique de
90 %, la puissance dissipée correspond à environ 10 % de la puissance de crête.
Si un courant inférieur circule lors de la décélération, la puissance dissipée est
réduite en conséquence.
Pertes mécaniques Emech
Les pertes mécaniques résultent du frottement intervenant lors du fonctionnement
de l'installation. Elles sont négligeables lorsque l'installation, sans force
d'entraînement, prend un temps bien plus long pour s'arrêter que le temps
pendant lequel l'installation doit être freinée. Ces pertes mécaniques peuvent être
calculées à partir du couple de charge et de la vitesse à partir desquels le moteur
doit s'arrêter.
Exemple
Freinage d'un moteur rotatif présentant les caractéristiques suivantes :
•
Vitesse de rotation initiale : n = 4 000 min-1
•
Moment d'inertie du rotor : JR = 4 kgcm2
•
Moment d'inertie de charge : JL = 6 kgcm2
•
Variateur : Evar = 23 Ws, ECR = 80 Ws, PPR = 10 W
L'énergie à absorber se détermine par :
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75
Servo variateur
Conception
soit EB = 88 Ws. Les pertes électriques et mécaniques sont négligeables.
Dans cet exemple, les condensateurs absorbent Evar = 23 Ws (la valeur dépend
du type de variateur).
La résistance de freinage interne doit absorber les 65 Ws restants. Elle peut
absorber ECR = 80 Ws sous forme d'impulsion. Si la charge est décélérée une fois,
la résistance de freinage interne est suffisante.
Si la décélération est répétée de manière cyclique, il faut tenir compte de la
puissance continue. Si le temps de cycle est supérieur au rapport entre l'énergie à
absorber EB et la puissance continue PPR, la résistance de freinage interne
s'avère suffisante. Si la décélération est plus fréquent, la résistance de freinage
interne ne suffit plus.
Dans cet exemple, EB/PPR est égal à 8,8 s. Si le temps de cycle est plus court, une
résistance de freinage externe doit être installée.
Dimensionnement de la résistance de freinage externe
Courbes caractéristiques pour le dimensionnement de la résistance de freinage
Ces deux courbes caractéristiques sont également utilisées pour le
dimensionnement du moteur. Les segments de courbe caractéristique à prendre
en compte sont identifiés par Di (D1 ... D3).
Pour le calcul de l'énergie à décélération constante, le moment d'inertie total Jt
doit être connu.
Jt = Jm + Jc
Jm : moment d'inertie du moteur (avec frein de maintien)
Jc : moment d'inertie de charge
L'énergie de chaque segment de décélération se calcule comme suit :
Ce qui donne pour les segments (D1) … (D3):
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Conception
Servo variateur
Unités : Ei en Ws (Watt secondes), Jt en kgm2, ω en rad et ni en tr/min.
L'absorption d'énergie Evar des variateurs (sans tenir compte d'une résistance de
freinage) figure dans les caractéristiques techniques.
Dans la suite du calcul, il n'est tenu compte que des segments Di, dont l'énergie Ei
dépasse l'absorption d'énergie des variateurs. Ces énergies supplémentaires EDi
doivent être dissipées par la résistance de freinage.
Le calcul de EDi s'effectue selon la formule :
EDi = Ei - Evar (en Ws)
La puissance continue Pc est calculée pour chaque cycle machine :
Unités : Pc en W, EDi en Ws et temps de cycle T en s
La sélection s'effectue en deux étapes :
•
•
Si les conditions suivantes sont remplies, la résistance de freinage interne
s'avère suffisante :
◦
L'énergie maximale pour une opération de décélération doit être inférieure
à l'énergie crête que la résistance de freinage est capable d'absorber :
(EDi)<(ECr).
◦
Il ne faut pas dépasser la puissance continue de la résistance de freinage
interne : (PC)<(PPr).
Si les conditions ne sont pas remplies, il faut mettre en œuvre une résistance
de freinage externe satisfaisant les conditions.
Les références de commande pour les résistances de freinage externes se
trouvent à la section Accessoires et pièces de rechange, page 683.
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Servo variateur
Conception
Sécurité fonctionnelle
Principes
Sécurité fonctionnelle
L'automatisation et la technique de sécurité dont deux domaines très étroitement
liés. La conception, l'installation et l'exploitation de solutions d'automatisation
complexes sont simplifiées par des fonctions et des équipements de sécurité.
En règle générale, les exigences techniques liées à la sécurité dépendent de
l'application. Le niveau des exigences dépend entre autres du risque et du
potentiel de mise en danger émanant de l'application ainsi que des exigences
légales en vigueur.
La conception des machines axée sur la sécurité vise à protéger les personnes.
Dans le cas des entraînements à commande électrique, le danger vient surtout
des pièces de machine mobiles et de l'électricité.
Vous seul, en tant que constructeur de machines ou d'intégrateur système, êtes
familiarisé avec l'ensemble des conditions et facteurs applicables lors de
l'installation, du réglage, de l'exploitation, de la réparation et de la maintenance de
la machine ou du processus. Par conséquent, vous seul êtes à même de définir
les dispositifs de sécurité et verrouillages associés pour une utilisation convenable
et de valider ladite utilisation.
AVERTISSEMENT
NON-RESPECT DES EXIGENCES RELATIVES À L'UTILISATION DE LA
FONCTION DE SÉCURITÉ
•
Indiquer dans l'analyse des risques les exigences et/ou les mesures
applicables.
•
S'assurer que l'application liée à la fonction de sécurité respecte les
réglementations et les normes de sécurité en vigueur.
•
S'assurer que les procédures et les mesures adéquates (au regard des
normes sectorielles applicables) ont été définies pour éviter toute situation
dangereuse lors de l'exploitation de la machine.
•
En cas de risques pour le personnel et/ou l'équipement, utiliser des
systèmes de verrouillage de sécurité appropriés.
•
Valider la fonction de sécurité complète et tester minutieusement
l'application.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Analyse des risques et des dangers
La norme CEI 61508 "Sécurité fonctionnelle de systèmes électroniques
électriques, électroniques et programmables relatifs à la sécurité" définit les
aspects relatifs à la sécurité des systèmes. La norme ne se contente pas de
considérer une seule unité fonctionnelle mais tous les composants d'une chaîne
de fonctionnement (par exemple du capteur en passant par les unités logiques de
traitement jusqu'à l'actionneur en passant par les unités logiques de traitement).
Ces éléments doivent remplir au total les exigences du niveau respectif d'intégrité
de sécurité.
La norme CEI 61800-5-2 "Systèmes électriques de variateurs de puissance à
vitesse réglable – Exigences en matière de sécurité – Sécurité fonctionnelle" est
une norme produit définissant les exigences relatives à la sécurité des variateurs.
Entre autres, cette norme définit des fonctions de sécurité pour variateurs.
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Conception
Servo variateur
Sur la base de la configuration et de l'utilisation de l'installation, il faut procéder à
une analyse des risques et des dangers de l'installation (selon les normes EN ISO
12100 ou EN ISO 13849-1 par ex.). Les résultats de cette analyse doivent être pis
en compte lors de la construction de la machine et de l'équipement ultérieur avec
des dispositifs relatifs à la sécurité et des fonctions relatives à la sécurité. Les
résultats de votre analyse peuvent diverger des exemples d'application figurant
dans cette documentations ou dans les documentations associées. Ainsi, des
composants relatifs à la sécurité supplémentaires peuvent s'avérer nécessaires.
Par principe, les résultats de l'analyse des dangers et des risques sont prioritaires.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
•
Réaliser une analyse des risques et des dangers pour évaluer le niveau
d'intégrité de sécurité approprié et toute autre exigence de sécurité dans le
cadre de votre application, d'après les normes en vigueur.
•
Lors de la conception de la machine, une évaluation des risques et des
dangers doit être conduite et respectée conformément à la norme EN/
ISO 12100.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
La norme EN ISO 13849-1 (Sécurité des machines - Parties des systèmes de
commande relatives à la sécurité - Partie 1 : Principes généraux de conception)
décrit un processus itératif pour la sélection et la configuration des composants de
commande liés à la sécurité visant à réduire les risques de la machine à un niveau
acceptable.
Procédez à l'évaluation des risques et à la minimisation des risques selon la
norme EN ISO 12100 comme suit :
1. Définir les valeurs limites de la machine.
2. Identifier les phénomènes dangereux sur la machine.
3. Analyser le risque.
4. Évaluer le risque.
5. Réduire le risque au moyen :
•
de la conception
•
de moyens de protection
•
Information de l'utilisateur (voir EN ISO 12100)
6. Organiser les parties de la commande relatives à la sécurité (SRP/CS,
Safety-Related Parts of the Control System) dans le cadre d'un processus
itératif.
Organiser les parties de la commande relatives à la sécurité dans le cadre d'un
processus itératif comme suit :
Étape
Action
1
Identifier les fonctions de sécurité requises qui sont exécutées via SRP/CS (SafetyRelated Parts of the Control System.
2
Déterminer les propriétés requises pour chaque fonction de sécurité.
3
Déterminer le niveau de performance requis PLr.
4
Identifier les parties relatives à la sécurité qui exécutent la fonction de sécurité.
5
Déterminer le niveau de performance PL des parties relatives à la sécurité identifiées
précédemment.
6
Vérifier le niveau de performance PL de la fonction de sécurité (PL ≥ PLr).
7
Vérifier que toutes les exigences sont respectées (validation).
Vous trouverez de plus amples informations à l'adresse https://www.se.com.
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Servo variateur
Conception
Safety Integrity Level (SIL)
La norme CEI 61508 spécifie 4 niveaux d'intégrité de sécurité (Safety Integrity
Level (SIL)). Le niveau d'intégrité de sécurité SIL1 est le niveau le plus bas et le
niveau d'intégrité de sécurité SIL4 est le niveau le plus élevé. La base de
détermination du niveau d'intégrité de sécurité est formée par une estimation du
potentiel de danger à l'aide de l'analyse de mise en danger et de risque. On en
déduit si la chaîne de fonctionnement concernée doit être considérée comme
relative à la sécurité et quel potentiel de mise en danger doit ainsi être couvert.
Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour (PFH)
Afin de préserver la fonction du système relatif à la sécurité, en fonction du niveau
d'intégrité de sécurité nécessaire (Safety Integrity Level (SIL)), la norme
CEI 61508 exige des mesures progressives visant à maîtriser et à éviter les
anomalies. Toutes les composantes doivent être soumises à un examen de
probabilité pour juger de l'efficacité des mesures prises pour la maîtrise des
erreurs. Cet examen vise à déterminer la fréquence par heure moyenne d'une
défaillance générant une situation de danger (Average Frequency of a Dangerous
Failure per Hour (PFH)). Il s'agit de la fréquence de défaillance dangereuse par
heure d'un système de sécurité et de l'impossibilité de mener correctement la
fonction de sécurité. En fonction du niveau d'intégrité de sécurité, la fréquence
moyenne de défaillance dangereuse par heure ne doit pas dépasser certaines
valeurs pour le système complet. Les différentes valeurs PFH d'une chaîne de
fonctionnement sont additionnées. Le résultat ne doit pas dépasser la valeur
maximale prescrite dans la norme.
SIL
PFH avec taux d'exigence élevé ou exigence continue
4
≥10-9 ... <10-8
3
≥10-8 ... <10-7
2
≥10-7 ... <10-6
1
≥10-6 ... <10-5
Hardware Fault Tolerance (HFT) et Safe Failure Fraction (SFF)
En fonction du niveau d'intégrité de sécurité (Safety Integrity Level (SIL)) pour le
système relatif à la sécurité, la norme CEI 61508 exige une certaine tolérance aux
anomalies du matériel (Hardware Fault Tolerance (HFT)) en liaison avec un
certaine fraction de défaillances non dangereuses (Safe Failure Fraction (SFF)).
La tolérance aux anomalies du matériel correspond à la caractéristique d'un
système relatif à la sécurité pouvant exécuter lui-même la fonction de sécurité
requise en présence d'une ou de plusieurs erreurs de matériel. La fraction de
défaillances non dangereuses d'un système relatif à la sécurité est définit comme
le La SFF d'un système est définie comme le rapport du taux de pannes non
dangereuses par rapport au taux de défaillances total du système. Selon la norme
CEI 61508, le niveau d'intégrité de sécurité maximal pouvant être atteint pour un
système relatif à la sécurité est parallèlement déterminé par la tolérance aux
anomalies du matériel et la fraction de défaillances non dangereuses du système
relatif à la sécurité.
La norme CEI 61800-5-2 différencie deux types de sous-systèmes (sous-système
de type A, sous-système de type B). Ces types sont déterminés au moyen de
critères définis dans la norme pour les sous-ensembles relatifs à la sécurité.
SFF
80
HFT Sous-système de type A
HFT Sous-système de type B
0
1
2
0
1
2
<60 %
SIL1
SIL2
SIL3
—
SIL1
SIL2
60 ... <90 %
SIL2
SIL3
SIL4
SIL1
SIL2
SIL3
90 ... <99 %
SIL3
SIL4
SIL4
SIL2
SIL3
SIL4
≥99 %
SIL3
SIL4
SIL4
SIL3
SIL4
SIL4
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Conception
Servo variateur
Mesures d'évitement des anomalies
Les erreurs systématiques au niveau des spécifications, du matériel et des
logiciels, les erreurs d'utilisation et les erreurs d'entretien du système relatif à la
sécurité doivent être évitées autant que possible. Pour ce faire, la norme
CEI 61508 prescrit une série de mesures d'évitement des anomalies devant être
réalisées respectivement suivant le niveau d'intégrité de sécurité (Safety Integrity
Level (SIL)) visé. Ces mesures d'évitement des anomalies doivent accompagner
l'ensemble du cycle de vie du système relatif à la sécurité, c'est-à-dire de la
conception jusqu'à la mise hors service du système relatif à la sécurité.
Caractéristiques pour le plan de maintenance et pour les calculs liés à la
sécurité fonctionnelle.
La fonction liée à la sécurité doit être contrôlée à intervalles réguliers. L'intervalle
dépend de l'analyse des dangers et des risques du système complet. L'intervalle
minimum est de 1 an (mode sollicitation élevée selon CEI 61508).
Utilisez les caractéristiques suivantes de la fonction liée à la sécurité STO pour
votre plan de maintenance et pour les calculs liés à la sécurité fonctionnelle.
Caractéristique
Unité
Valeur
Durée de vie de la fonction liée à la sécurité
STO (CEI 61508)
Années
20
Voir aussi Durée de vie de la fonction liée à
la sécurité STO, page 693.
SFF (CEI 61508)
%
90
-
1
Niveau d'intégrité de sécurité CEI 61508
-
SIL3
Niveau d'intégrité de sécurité CEI 62061
-
SILCL3
PFH (CEI 61508)
1/h
1*10-9
Probability of Dangerous Hardware Failure
per Hour
(FIT)
(1)
PL (ISO 13849-1)
-
e (catégorie 3)
-
Élevée (1 400 ans)
%
90
Safe Failure Fraction
HFT (CEI 61508)
Hardware Fault Tolerance
Sous-système de type A
Performance Level
MTTFd (ISO 13849-1)
Mean Time to Dangerous Failure
DC (ISO 13849-1)
Diagnostic Coverage
Sur demande, d'autres données sont disponibles auprès de votre interlocuteur
Schneider Electric.
Les caractéristiques du module de sécurité eSM se trouvent dans le manuel
produit du module de sécurité.
Définitions
Fonction de sécurité intégrée "Safe Torque Off" STO
La fonction de sécurité intégrée STO (IEC 61800-5-2) permet d'effectuer un arrêt
de catégorie 0 conformément à IEC 60204-1 sans relais de puissance externes.
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Servo variateur
Conception
Pour un arrêt de catégorie 0, il n'est pas nécessaire d'interrompre la tension
d'alimentation. Cela permet de réduire les coûts du système et les temps de
réponse.
Arrêt de catégorie 0 (IEC 60204-1)
Pour l'arrêt de catégorie 0 (Safe Torque Off, STO), le moteur continue de tourner
jusqu'à l'arrêt complet (sous réserve qu'il n'y ait pas de forces externes qui l'en
empêchent). La fonction de sécurité STO a pour objectif d'éviter un démarrage
non intentionnel, pas d'arrêter un moteur. Il s'agit donc d'un arrêt sans assistance,
tel que défini par la norme IEC 60204-1.
En présence d'influences extérieures, le temps jusqu'à l'arrêt complet dépend des
propriétés physiques des composants utilisés (poids, couple, frottement, etc.) et
des mesures supplémentaires telles que des freins de sécurité externes peuvent
s'avérer nécessaires pour empêcher toute occurrence de danger. Ce qui signifie,
que si cela représente un phénomène dangereux pour vos employés ou pour
l'installation, vous devez prendre des mesures appropriées.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
•
S'assurer que la phase de décélération de l'axe ou de la machine ne
présente aucun risque pour le personnel et le matériel.
•
Ne pas pénétrer la zone d'exploitation lors de la phase de décélération.
•
S'assurer qu'aucune autre personne ne peut pénétrer la zone d'exploitation
lors de la phase de décélération.
•
En cas de risques pour le personnel et/ou l'équipement, utiliser des
systèmes de verrouillage de sécurité appropriés.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Arrêt de catégorie 1 (IEC 60204-1)
Pour les arrêts de catégorie 1 (Safe Stop 1, SS1), il est possible de déclencher un
arrêt contrôlé via le système de commande, ou à l'aide de dispositifs de sécurité
fonctionnelle spécifiques. Un arrêt de catégorie 1 est un arrêt contrôlé avec
alimentation des actionneurs de la machine pour pouvoir exécuter l'arrêt.
L'arrêt contrôlé par le système de commande/sécurité n'est pas pertinent d'un
point de vue sécurité, n'est pas surveillé et ne s'exécute pas comme prévu en cas
de coupure d'alimentation ou d'erreur. Vous devez le réaliser au moyen d'un
appareil de commutation relatif à la sécurité externe avec temporisation relative à
la sécurité.
Fonction
Généralités
La fonction de sécurité STO intégrée au produit permet de réaliser un "ARRET
D'URGENCE" (IEC 60204-1) pour un arrêt de catégorie 0. Un module relais de
sécurité ARRÊT D'URGENCE supplémentaire homologué permet aussi de
réaliser un arrêt de catégorie 1.
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Conception
Servo variateur
Principe de fonctionnement
La fonction de sécurité STO est déclenchée via 2 entrées de signaux
redondantes. Les deux entrées de signaux doivent être câblées séparément l'une
de l'autre.
La fonction de sécurité STO est déclenchée lorsque l'une des deux entrées de
signaux est à 0. L'étage de puissance est désactivé. Le moteur ne peut plus
produire aucun couple et s'arrête de manière non freinée. Une erreur de la classe
d'erreur 3 est détectée.
Si, en l'espace d'une seconde, le niveau de l'autre sortie passe également à 0, la
classe d'erreur 3 persiste. Si, en l'espace d'une seconde, le niveau de l'autre
sortie ne passe pas à 0, la classe d'erreur passe à 4.
Exigences relatives à l'utilisation de la fonction de sécurité STO
Généralités
La fonction de sécurité STO (Safe Torque Off) ne coupe pas l’alimentation du bus
DC. Elle coupe simplement l’alimentation du moteur. La tension sur le bus DC et
la tension réseau pour le variateur sont toujours appliquées.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE
•
N'utiliser la fonction de sécurité STO pour aucun autre but que le but prévu.
•
Utiliser un commutateur approprié ne faisant pas partie du branchement de
la fonction de sécurité STO pour débrancher le variateur de l'alimentation
réseau.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures
graves.
Après le déclenchement de la fonction liée à la sécurité STO, le moteur ne peut
plus produire de couple et s'arrête de manière non freinée.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
Installer un frein externe dédié à la sécurité si l'application nécessite une
décélération active de la charge.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Type de logique
Les entrées de la fonction liée à la sécurité STO (entrées STO_A et STO_B) ne
peuvent être câblées que pour les entrées de type Sink (logique positive).
Frein de maintien et fonction de sécurité STO
Lorsque la fonction liée à la sécurité STO est déclenchée, l'étage de puissance
est immédiatement désactivé. Le serrage du frein de maintien prend un certain
temps. Pour les axes verticaux ou les forces agissant de manière externe, il se
peut que vous deviez prendre des mesures supplémentaires pour arrêter la
charge et la maintenir à l’arrêt lorsque la fonction liée à la sécurité STO est
utilisée, par exemple en mettant un frein de service en œuvre.
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Servo variateur
Conception
AVERTISSEMENT
AFFAISSEMENT DE LA CHARGE
En cas d'utilisation de la fonction liée à la sécurité STO, veillez à ce que toutes
les charges s'immobilisent en toute sécurité.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Si l'objectif de sécurité pour la machine est la suspension des charges
d'accrochage/tirage, cet objectif ne peut être atteint qu'en utilisant un frein externe
comme mesure de sécurité.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT D'AXE NON INTENTIONNEL
•
Ne pas utiliser le frein de maintien comme mesure liée à la sécurité.
•
Utiliser uniquement des freins externes certifiés.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
NOTE: Le variateur ne possède pas de sortie relative à la sécurité propre pour
le raccordement d'un frein externe susceptible d'être utilisé comme mesure
relative à la sécurité.
Redémarrage non intentionnel
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
•
Vérifier que votre estimation des risques couvre tous les effets potentiels
d'une activation automatique ou involontaire de l'étage de puissance, par
exemple après une coupure d'alimentation.
•
Mettre en oeuvre toutes les mesures nécessaires (contrôles, protections et
autres dispositions liées à la sécurité) pour assurer une protection fiable
contre tous les dangers pouvant résulter d'une activation automatique ou
involontaire de l'étage de puissance.
•
Vérifier que l'étage de puissance ne peut pas être activé accidentellement
par un contrôleur maître.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
Régler le paramètre IO_AutoEnable sur "off" si l'activation automatique de
l'étage de puissance représente un danger dans l'application.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Type de protection en cas d'utilisation de la fonction de sécurité STO
S'assurer qu'aucune substance ni aucun corps étranger conducteur d'électricité
ne peut pénétrer dans le produit (degré de pollution 2). De plus, les saletés
conductrices d'électricité peuvent altérer l'efficacité de la fonction liée à la
sécurité.
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Conception
Servo variateur
AVERTISSEMENT
FONCTION LIÉE À LA SÉCURITÉ INOPÉRANTE
Assurez-vous qu'aucune substance conductrice (eau, huiles imprégnées ou
encrassées, copeaux métalliques etc.) ne peut pénétrer dans le variateur.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Pose protégée
Si, en présence de signaux relatifs à la sécurité, des courts-circuits ou des courtscircuits transversaux sont à craindre entre les signaux de la fonction liée à la
sécurité STO et que ceux-ci ne sont pas détectés par des appareils en amont, une
pose protégée selon ISO 13849-2 est nécessaire.
En cas de pose non protégée, les deux signaux (les deux canaux) d'une fonction
liée à la sécurité peuvent être en contact avec une tension extérieure en cas
d'endommagement du câble. La connexion des deux canaux avec une tension
extérieure entraîne la désactivation de la fonction liée à la sécurité.
La pose protégée des câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la sécurité est
décrite dans ISO 13849-2. Les câbles spécifiés pour les signaux de la fonction
liée à la sécurité STO doivent être protégés contre une tension extérieure. Un
blindage avec mise à terre permet de tenir une tension extérieure à distance des
signaux relatifs à la fonction liée à la sécurité STO.
La formation de boucles de terre dans les machines peut causer des problèmes. Il
suffit d'un blindage connecté unilatéralement pour effectuer une mise à terre et
empêcher les boucles.
•
Utilisez des câbles blindés pour les signaux relatifs à la fonction de sécurité
STO.
•
N'utilisez pas les câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la fonction liée à
la sécurité STO pour d'autres signaux.
•
Connectez le blindage de manière unilatérale.
Exemples d'application STO
Exemple d'arrêt de catégorie 0
Utilisation sans module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE, arrêt de
catégorie 0.
Exemple d'arrêt de catégorie 0 :
Dans cet exemple, l'activation de l'ARRÊT D'URGENCE entraîne un arrêt de
catégorie 0.
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Servo variateur
Conception
La fonction de sécurité STO est déclenchée si les entrées de signaux présentent
simultanément (décalage temporel inférieur à 1 s) un niveau 0. L'étage de
puissance est désactivé et un message de classe d'erreur 3 est généré. Le
moteur ne peut plus générer de couple.
Si, lors du déclenchement de la fonction de sécurité STO, le moteur ne se trouvait
pas déjà l'arrêt, il décélère sous l'effet des forces physiques opérant à ce moment
(force de gravité, frottement, etc.) jusqu'à ce qu'il s'arrête probablement.
Si la décélération et la charge potentielle du moteur ne correspondent pas à votre
évaluation des risques, l'ajout d'un frein de sécurité externe peut être nécessaire.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
Installer un frein externe dédié à la sécurité si l'application nécessite une
décélération active de la charge.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Reportez-vous à la section Frein de maintien et fonction de sécurité STO, page
83.
Exemple d'arrêt de catégorie 1
Utilisation avec module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE, arrêt de
catégorie 1.
Exemple d'arrêt de catégorie 1 avec module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE externe Preventa XPS-AV :
Dans cet exemple, l'activation de l'ARRÊT D'URGENCE entraîne un arrêt de
catégorie 1.
Le module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE demande l'arrêt immédiat
(sans délai) du variateur. Au-delà du délai défini dans ce module, le relais de
sécurité ARRÊT D'URGENCE déclenche la fonction de sécurité STO.
La fonction de sécurité STO est déclenchée si les entrées de signaux présentent
simultanément (décalage temporel inférieur à 1 s) un niveau 0. L'étage de
puissance est désactivé et un message de classe d'erreur 3 est généré. Le
moteur ne peut plus générer de couple.
Si la décélération et la charge potentielle du moteur ne correspondent pas à votre
évaluation des risques, l'ajout d'un frein de sécurité externe peut être nécessaire.
86
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Conception
Servo variateur
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
Installer un frein externe dédié à la sécurité si l'application nécessite une
décélération active de la charge.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Reportez-vous à la section Frein de maintien et fonction de sécurité STO, page
83.
0198441113768.14
87
Servo variateur
Installation
Installation
Installation mécanique
Avant le montage
Généralités
Une conception doit être établie avant l'installation mécanique et électrique. Vous
trouverez des informations essentielles à la section Conception, page 58.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE PAR UNE MISE A LA TERRE INSUFFISANTE
•
Veiller au respect de toutes les prescriptions et réglementations applicables
en matière de mise à la terre du système d'entraînement total.
•
Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension.
•
Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un
conducteur à l'intérieur de la gaine.
•
La section des conducteurs de protection doit être conforme aux normes
applicables.
•
Ne pas considérer les blindages de câble comme des conducteurs de
protection.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures
graves.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE OU FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE
L'ÉQUIPEMENT
•
Éviter toute pénétration de corps étrangers dans le produit.
•
Vérifier la mise en place correcte des joints et des passe-câbles pour éviter
toute pollution due, par exemple, à des dépôts et à l'humidité.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures
graves.
88
0198441113768.14
Installation
Servo variateur
AVERTISSEMENT
PERTE DE CONTROLE
•
Le concepteur d'un système de commande doit envisager les modes de
défaillance possibles des chemins de commande et, pour certaines
fonctions de commande critiques, prévoir un moyen d'atteindre un état
sécurisé en cas de défaillance d'un chemin, et après cette défaillance. Par
exemple, l'arrêt d'urgence, l'arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant
et le redémarrage sont des fonctions de contrôle cruciales.
•
Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour
les fonctions de commande critique.
•
Les liaisons de communication peuvent faire partie des canaux de
commande du système. Une attention particulière doit être prêtée aux
implications des délais de transmission non prévus ou des pannes de la
liaison.
•
Respectez toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que
les consignes de sécurité locales.1
•
Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement
et entièrement pour s'assurer du fonctionnement correct avant la mise en
service.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1
Pour plus d'informations, consultez le document NEMA ICS 1.1 (dernière
édition), « Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of
Solid State Control » (Directives de sécurité pour l'application, l'installation et la
maintenance de commande statique) et le document NEMA ICS 7.1 (dernière
édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation,
and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » (Normes de sécurité
relatives à la construction et manuel de sélection, installation et opération de
variateurs de vitesse) ou son équivalent en vigueur dans votre pays.
Les fonctions de sécurité peuvent être rendues inefficaces par des corps
étrangers conducteurs, de la poussière ou du fluide.
AVERTISSEMENT
PERTE DE FONCTION DE SÉCURITÉ CAUSÉE PAR DES CORPS
ÉTRANGERS
Protéger le système des pollutions conductrices.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
ATTENTION
DESTRUCTION DU VARIATEUR PAR RACCORDEMENT INCORRECT DE
LA TENSION RÉSEAU
•
S'assurer que la tension réseau correcte est bien utilisée et, si nécessaire,
installer un transformateur.
•
Ne pas raccorder la tension réseau aux bornes de sortie (U, V, W).
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des
dommages matériels.
Vérification du produit
0198441113768.14
•
Vérifier la variante du produit à l'aide du code de désignation, page 23 sur la
plaque signalétique, page 22.
•
Avant le montage, vérifier que le produit n'a pas de détériorations visibles.
89
Servo variateur
Installation
Les produits endommagés peuvent provoquer un choc électrique et entraîner un
comportement non intentionnel.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE OU COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
•
Ne pas utiliser de produits endommagés.
•
Éviter la pénétration de corps étrangers comme des copeaux, des vis ou des
chutes de fil dans le produit.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures
graves.
Si les produits sont endommagés, adressez-vous à votre interlocuteur Schneider
Electric.
Des informations sur le montage du moteur sont disponibles dans le manuel du
moteur correspondant.
Installation et retrait des modules
Présentation
De nombreux composants de l'équipement, notamment la carte de circuit
imprimé, fonctionnent avec la tension secteur ou présentent des courants élevés
transformés et/ou des tensions élevées.
Le moteur produit une tension en cas de rotation de l'arbre.
DANGER
ÉLECTROCUTION, EXPLOSION OU ARC ÉLECTRIQUE
•
Coupez toutes les alimentations de tous les équipements, y compris des
équipements connectés, avant de retirer des caches ou des portes d'accès,
ou avant d'installer ou de retirer des accessoires, du matériel, des câbles ou
des fils.
•
Placez une étiquette "Ne pas allumer" ou un avertissement équivalent sur
tous les commutateurs électriques et verrouillez-les en position hors tension.
•
Attendez 15 minutes pour permettre la décharge de l'énergie résiduelle des
condensateurs du bus DC.
•
Mesurez la tension sur le bus DC à l'aide d'un voltmètre approprié et vérifiez
que la tension est inférieure à 42 Vdc.
•
Ne partez pas du principe que le bus CC est hors tension si la LED du bus
CC est éteinte.
•
Protégez l'arbre du moteur contre tout entraînement externe avant
d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement.
•
Ne créez pas de court-circuit à travers les bornes ou les condensateurs du
bus CC.
•
Remettez en place et fixez tous les caches de protection, accessoires,
matériels, câbles et fils et vérifier que l'appareil est bien relié à la terre avant
de le remettre sous tension.
•
Utilisez uniquement la tension indiquée pour faire fonctionner cet
équipement et les produits associés.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures
graves.
Le variateur dispose de 3 emplacements de module :
90
0198441113768.14
Installation
Servo variateur
Les emplacements de module peuvent accueillir les modules suivants:
Emplacement
Module
Slot 1
Module de sécurité eSM
Module E/S IOM1(1)
Slot 2
Module codeur RSR (interface résolveur)
Module codeur DIG (interface numérique)
Module codeur ANA (interface analogique)
Slot 3
Module de communication CANopen et CANMotion (identification de module CAN)
Module de communication DeviceNet (identification de module DNT)(2)
Module de communication PROFIBUS DP (identification de module PDP)
Module de communication PROFINET (identification de module PNT)(3)
Module de communication EtherNet/IP et Modbus-TCP(identification de module
ETH)
Module de communication EtherCAT (identification de module ECT)
(1) Avec version ≥V01.06 du micrologiciel
(2) Avec version ≤V01.22 du micrologiciel
(3) Avec version ≥V01.22 du micrologiciel
Insertion d'un module dans un emplacement
Avant l'insertion ou le retrait d'un module, couper la tension de l'appareil
(alimentation de l'étage de puissance et alimentation de la commande 24 VCC
désactivées).
Procédure d'insertion d'un module :
Étape
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Action
1
Lire attentivement le guide utilisateur du variateur et le guide utilisateur correspondant
au module avant l'installation.
2
S'assurer que la référence sur la plaque signalétique du module correspond aux
données du manuel associé au produit.
3
Noter le numéro de série, le niveau de révision et DOM de la plaque signalétique du
module et de la plaque signalétique de l'appareil.
4
Retirer et conserver le capot de protection du poste d'enfichage pour module.
91
Servo variateur
Installation
Étape
Action
5
Vérifier si le module présente des dommages visibles. Ne pas installer de modules
endommagés.
6
Insérer le module dans l'emplacement correspondant jusqu'à ce que le levier
d'enclenchement s'enclenche.
Pour obtenir de plus amples informations sur le câblage, consulter la section
"Installation" du guide utilisateur correspondant au module.
Fixer les câbles de raccordement sur le cheminement de câbles de l'appareil.
Vous devez encore procéder à des réglages lors de la prochaine mise en marche
du variateur. Ces réglages sont décrits dans le guide utilisateur du module à la
section "Mise en service".
Retrait du module de l'emplacement
Avant l'insertion ou le retrait d'un module, couper la tension de l'appareil
(alimentation de l'étage de puissance et alimentation de la commande 24 VCC
désactivées).
Pour retirer un module de l'emplacement au niveau de l'appareil, veuillez procéder
comme suit :
•
Marquer les câbles de raccordement. Débrancher le câblage du module.
•
Actionnez le levier d'enclenchement du module vers la gauche (1) et retirez le
module au niveau du levier d'enclenchement (2).
•
Refermer l'emplacement du module avec le capot de protection.
Au prochain démarrage, le variateur signale qu'un module a été remplacé. Vous
trouverez de plus amples informations à la section Confirmation du remplacement
d'un module, page 414.
Montage du variateur
Positionner l'autocollant avec les instructions de sécurité
Le variateur est livré avec des autocollants avec des avis de danger en allemand,
français, italien, espagnol et chinois. La version en anglais est apposée en face
avant au départ de l'usine. Si la langue dans le pays cible de la machine ou du
processus n'est pas l'anglais, veuillez procéder comme suit :
•
Choisissez l'autocollant adéquat pour le pays cible.
Respectez pour ce faire les prescriptions de sécurité du pays cible.
•
92
Apposez l'autocollant de manière bien visible en face avant.
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Installation
Servo variateur
Armoire de commande
L'armoire de commande doit être dimensionnée de telle manière que tous les
appareils et composantes soient montés solidement et puissent être câblés
conformément aux prescriptions CEM.
La ventilation de l'armoire de commande doit suffire pour respecter les conditions
ambiantes indiquées pour les appareils et les composants installés dans l'armoire
de commande.
Installez et utilisez l'appareil dans une armoire de commande adaptée à
l'environnement prévu et fermée par un mécanisme de verrouillage par clé ou par
outil.
Distances de montage, ventilation
Observez les remarques suivantes lorsque vous choisissez la position de
l'appareil dans l'armoire de commande :
•
Montez l'appareil verticalement (±10°). Cela est nécessaire pour le
refroidissement de l'appareil.
•
Respectez les distances de montage minimum pour le refroidissement
nécessaire. Évitez les accumulations thermiques.
•
Ne montez pas l'appareil à proximité de sources de chaleur.
•
Ne montez pas l'appareil sur ou à proximité de matériaux combustibles.
•
Le flux d'air froid de l'appareil ne doit pas être réchauffé de surcroît par le flux
d'air chaud d'autres appareils et composantes.
•
En cas d'exploitation au-dessus des limites thermiques, le variateur s'arrête.
Les câbles de raccordement de l'appareil sont guidés vers le haut et vers le bas.
Le respect des distances minimum est nécessaire pour la circulation de l'air et la
pose des câbles.
Distances de montage et circulation de l'air
Espace libre a
Espace libre b
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mm
≥100
(in)
(≥3,94)
mm
≥100
93
Servo variateur
Installation
Espace libre c
Espace libre d
(in)
(≥3,94)
mm
≥60
(in)
(≥2,36)
mm
≥0
(in)
(≥0)
Montage de l'appareil
Vous trouverez les dimensions pour les trous de fixation à la section Dimensions,
page 26.
Les surfaces peintes peuvent augmenter la résistance électrique ou agir comme
isolant. Avant de fixer l'appareil sur une plaque de montage peinte, retirez la
peinture au niveau des points de montage sur une surface étendue.
94
0198441113768.14
Installation
Servo variateur
Installation électrique
Aperçu sur la procédure
Généralités
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE OU FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE
L'ÉQUIPEMENT
•
Éviter toute pénétration de corps étrangers dans le produit.
•
Vérifier la mise en place correcte des joints et des passe-câbles pour éviter
toute pollution due, par exemple, à des dépôts et à l'humidité.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures
graves.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE PAR UNE MISE A LA TERRE INSUFFISANTE
•
Veiller au respect de toutes les prescriptions et réglementations applicables
en matière de mise à la terre du système d'entraînement total.
•
Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension.
•
Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un
conducteur à l'intérieur de la gaine.
•
La section des conducteurs de protection doit être conforme aux normes
applicables.
•
Ne pas considérer les blindages de câble comme des conducteurs de
protection.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures
graves.
Le variateur peut générer un courant continu dans le conducteur de protection. Si
un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du
courant de défaut (RCM) est prévu en guise de protection contre les contacts
directs ou indirects, il faut utiliser un type spécifique.
AVERTISSEMENT
COURANT CONTINU DANS LE CONDUCTEUR DE PROTECTION
•
Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de
surveillance du courant de défaut (RCM) de type A pour les variateurs
monophasés raccordés à la phase et au conducteur neutre.
•
Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de
surveillance du courant de défaut (RCM) de type B (tous-courants) avec
homologation pour variateurs de fréquence pour variateurs triphasés et
variateurs monophasés non raccordés à la phase et au conducteur neutre.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Assurez-vous que l'ensemble de l'installation est effectuée uniquement hors
tension.
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Servo variateur
Installation
Aperçu des raccordements
Description
96
Connexion
Affectation
CN1
Alimentation de l'étage de puissance
CN2
Alimentation de la commande 24 VCC et fonction liée à la sécurité STO
CN3
Codeur moteur (codeur 1)
CN4
PTO (simulation codeur ESIM)
CN5
PTI (signaux A/B, signaux P/D, signaux CW/CCW)
CN6
Entrées/sorties numériques
CN7
Modbus (interface de mise en service)
CN8
Résistance de freinage externe
CN9
Connexion du bus DC pour fonctionnement parallèle
CN10
Phases moteur
CN11
Frein de maintien
Slot 1
Module de sécurité ou module E/S
Slot 2
Module codeur (codeur 2)
Slot 3
Module de communication
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Installation
Servo variateur
Branchement du plot de terre
Description
Ce produit se démarque par un courant de fuite supérieur à 3,5 mA. Suite à une
interruption de la liaison à la terre, un courant de contact dangereux peut circuler
en cas de contact avec la carcasse.
DANGER
MISE À LA TERRE INSUFFISANTE
•
Utilisez un conducteur de terre de protection d’au moins 10 mm2 (AWG 6) ou
deux conducteurs de terre de protection, dont la section alimente les bornes
d’alimentation.
•
S'assurer du respect de toutes les règles applicables en matière de mise à la
terre du système d'entraînement.
•
Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension.
•
Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un
conducteur à l'intérieur de la gaine.
•
Ne pas utiliser des blindages de câble comme conducteurs de protection.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures
graves.
Le plot de terre central du produit se trouve en bas sur la partie frontale.
La figure suivante montre les variantes d'appareil LXM32MU45, LXM32MU60,
LXM32MU90, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 et LXM32MD72.
La figure suivante montre les variantes d'appareil LXM32MD85 et LXM32MC10.
Ouvrez la carcasse en retirant le capot des bornes.
Retirez le cheminement de câbles.
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97
Servo variateur
Installation
Reliez la prise de terre de l'appareil avec le point de mise à la terre central de
l'installation.
Caractéristique
Couple de serrage du plot de terre
Unité
Valeur
LXM32•U45, LXM32•U60,
LXM32•U90, LXM32•D12,
LXM32•D18, LXM32•D30,
LXM32•D72
LXM32•D85, LXM32•C10
Nm
3,5
3
(lb.in)
(31)
(27)
Raccordement des phases moteur et du frein de maintien (CN10
et CN11)
Généralités
Le moteur est conçu pour être utilisé en association avec un variateur. Un
branchement direct du moteur à une tension alternative entraîne une détérioration
du moteur et peut provoquer un incendie et une explosion.
DANGER
RISQUE D'EXPLOSION
Ne brancher le moteur qu'à un variateur approprié et homologué et uniquement
de la manière décrite dans ce document.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures
graves.
98
0198441113768.14
Installation
Servo variateur
Des tensions élevées peuvent apparaître de façon inattendue sur le raccordement
moteur. Le moteur produit une tension en cas de rotation de l'arbre. Des tensions
alternatives peuvent se coupler sur des conducteurs inutilisés dans le câble
moteur.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE
•
S'assurer que le système d'entraînement est hors tension avant de procéder
à des travaux sur le système d'entraînement.
•
Protéger l'arbre du moteur contre tout entraînement externe avant
d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement.
•
Isoler les conducteurs inutilisés aux deux extrémités du câble moteur.
•
Si le conducteur de protection du câble moteur ne suffit pas, compléter la
mise à la terre via le câble moteur par une mise à la terre supplémentaire sur
le carter moteur.
•
Ne toucher l'arbre du moteur ou les organes de transmission liés que si tous
les raccords sont exempts de tension.
•
S'assurer du respect de toutes les règles applicables en matière de mise à la
terre du système d'entraînement.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures
graves.
Dans le cas des moteurs d'autres fabricants, une isolation insuffisante peut être à
l'origine d'une tension dangereuse dans le circuit à TBTP.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE EN CAS D'ISOLATION INSUFFISANTE
•
Vérifier que le capteur de température est doté d'une séparation de
protection par rapport aux phases du moteur.
•
Vérifier que les signaux au niveau du raccord du codeur correspondent à
TBTP.
•
Vérifier la séparation de protection entre la tension du frein dans le moteur et
le câble du moteur et les phases du moteur.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures
graves.
L'utilisation de combinaisons non autorisées de variateur et de moteur peut
déclencher des déplacements involontaires. Même si les connecteurs pour le
raccordement moteur et le raccordement du codeur sont compatibles
mécaniquement, cela ne signifie pas que le moteur peut être utilisé.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE
N'utilisez que des combinaisons autorisées de variateur et de moteur.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Vous trouverez de plus amples informations à la section Moteurs homologués,
page 30.
Si vous utilisez des câbles assemblés, posez le câble moteur en allant du moteur
vers le variateur. En effet, les connecteurs assemblés côté moteur facilitent et
accélèrent le branchement.
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Servo variateur
Installation
Spécification des câbles
Blindage :
Nécessaire, relié à la terre des deux côtés
Paire torsadée :
-
TBTP :
Les fils du frein de maintien sont compatibles
TBTP.
Structure des câbles :
3 fils pour phases moteur
2 fils pour le frein moteur
1 fil pour la terre de protection (PE)
Longueur maximum du câble :
Longueur dépendante des valeurs limites
exigées pour les perturbations transmises par
l'alimentation, voir Émissions
électromagnétiques, page 53.
Respectez les consignes suivantes :
•
Seul le câble moteur d'origine Schneider Electric assemblé ou de fil ouvert
peut être branché.
•
Les fils du frein de maintien doivent également être branchés au variateur via
le branchement CN11 pour les moteurs sans frein de maintien. Du côté
moteur, raccordez les fils aux broches correspondantes du frein de maintien,
le câble peut alors être utilisé pour les moteurs avec ou sans frein de
maintien. Si vous ne raccordez pas les fils côté moteur, vous devez les isoler
individuellement (tensions d'induction).
•
Observez la polarité de la tension du frein de maintien.
•
La tension pour le frein de maintien dépend de l'alimentation de la commande
24 VCC (TBTP). Observez la tolérance pour l'alimentation de la commande
24 VCC ainsi que la tension prescrite pour le frein de maintien, voir
Alimentation de la commande 24 VCC, page 40.
•
Utilisez des câbles assemblés pour réduire le risque d'une erreur de câblage,
voir Accessoires et pièces de rechange, page 683.
Le frein de maintien en option d'un moteur se raccorde au branchement CN11. La
commande de frein de maintien intégrée desserre le frein de maintien lors de
l'activation de l'étage de puissance. Lors de la désactivation de l'étage de
puissance, le frein de maintien est resserré.
Propriétés des bornes CN10
Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible,
utilisez des embouts de câblage.
Caractéristique
Section de raccordement
Couple de serrage des vis de bornes
Longueur dénudée
100
Unité
Valeur
LXM32•U45,
LXM32•U60,
LXM32•U90,
LXM32•D12,
LXM32•D18,
LXM32•D30
LXM32•D72
LXM32•D85,
LXM32•C10
mm2
0,75 à 5,3
0,75 à 10
1,5 à 25
(AWG)
(18 à 10)
(18 à 8)
(14 à 4)
Nm
0,68
1,81
3,8
(lb.in)
(6,0)
(16,0)
(33,6)
mm
6à7
8à9
18
(in)
(0,24 à 0,28)
(0,31 à 0,35)
(0.71)
0198441113768.14
Installation
Servo variateur
Propriétés des bornes CN11
Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible,
utilisez des embouts de câblage.
Caractéristique
Unité
Valeur
LXM32•U45,
LXM32•U60,
LXM32•U90,
LXM32•D12,
LXM32•D18,
LXM32•D30,
LXM32•D72
LXM32•D85,
LXM32•C10
Courant maximal aux bornes
A
1,7
1,7
Section de raccordement
mm2
0,75 à 2,5
0,75 à 2,5
(AWG)
(18 à 14)
(18 à 14)
Nm
-
0,5
Couple de serrage des vis de
bornes
(lb.in)
Longueur dénudée
(4,4)
mm
12 à 13
8
(in)
(0,47 à 0,51)
(0.31)
Assemblage des câbles
Observez les dimensions illustrées lors de l'assemblage du câble.
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101
Servo variateur
Installation
Étapes d'assemblage du câble moteur
1 Dénudez le câble de la longueur A.
2 Glissez la tresse de blindage vers l'arrière sur la gaine câble.
3 Isolez la tresse de blindage avec une gaine thermorétractable. Le blindage doit
au moins présenter la longueur D. Veuillez noter que la tresse de blindage du
câble moteur doit être placée avec une grande surface de contact dans la borne
blindée CEM. Raccourcissez les fils pour le frein de maintien à la longueur B et les
trois fils des phases moteur à la longueur C. Le conducteur de terre de protection
fait la longueur A. Branchez les fils du frein de maintien au variateur même avec
des moteurs sans frein de maintien (tension inductive).
Caractéristique
Unité
Valeur
LXM32•U45, LXM32•U60,
LXM32•U90, LXM32•D12,
LXM32•D18, LXM32•D30,
LXM32•D72
LXM32•D85, LXM32•C10
A
mm (in)
140 (5.51)
220 (8.66)
B
mm (in)
135 (5.32)
205 (8.07)
C
mm (in)
130 (5.12)
200 (7.87)
D
mm (in)
50 (1.97)
50 (1.97)
Respectez la section de raccordement maximale admissible. N'oubliez pas que
les embouts agrandissent la section du conducteur.
Monitoring
Le variateur surveille sur les phases moteur :
•
Un court-circuit entre les phases moteur
•
Un court-circuit entre les phases moteur et la terre
Un court-circuit entre les phases moteur et le bus DC, la résistance de freinage ou
les fils pour le frein de maintien n'est pas détecté par l'appareil.
102
0198441113768.14
Installation
Servo variateur
Schéma de câblage moteur et frein de maintien
La figure suivante montre les variantes de variateur LXM32MU45, LXM32MU60,
LXM32MU90, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 et LXM32MD72.
Schéma de câblage moteur avec frein de maintien
La figure suivante montre les variantes de variateur LXM32MD85 et LXM32MC10.
Schéma de câblage moteur avec frein de maintien
Connexion
Signification
Couleur
U
Phase moteur
noir L1 (BK)
V
Phase moteur
noir L2 (BK)
W
Phase moteur
noir L3 (BK)
PE
Conducteur de protection
vert/jaune (GN/YE)
BR+
Frein de maintien +
blanc (WH) ou noir 5 (BK)
BR-
Frein de maintien -
gris (GR) ou noir 6 (BK)
Branchement du câble moteur
0198441113768.14
•
Raccordez les phases moteur et le conducteur de protection à CN10. Vérifiez
que les raccordements U, V, W et PE (terre) correspondent au niveau du
moteur et du variateur.
•
Respectez le couple de serrage prescrit des vis de bornes.
103
Servo variateur
Installation
•
Raccordez le branchement BR+ de CN11 au fil blanc ou au fil noir portant
l'inscription 5.
Raccordez le branchement BR- de CN11 au fil gris ou au fil noir portant
l'inscription 6.
Pour les variateurs LXM32MU45, LXM32MU60, LXM32MU90, LXM32MD12,
LXM32MD18, LXM32MD30 et LXM32MD72 :
•
Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement
enclenché sur la carcasse.
•
Fixez le blindage de câble sur une large surface à la borne blindée.
Borne blindée câble moteur
Pour LXM32MD85 et LXM32MC10:
•
Fixez le blindage de câble sur une large surface à une borne blindée sur un
rail CEM.
Veillez à ce que les différents fils reposent dans leur guidage.
•
Si vous ne raccordez pas de résistance de freinage externe, montez le
cheminement de câble.
Borne blindée câble moteur
104
0198441113768.14
Installation
Servo variateur
Branchement bus DC (CN9, bus DC)
Généralités
En cas d'utilisation incorrecte du bus DC, les variateurs peuvent être détruits
immédiatement ou après une temporisation.
AVERTISSEMENT
DESTRUCTION DE COMPOSANTS DU SYSTÈME ET PERTE DE
COMMANDE
S'assurer que les exigences d'utilisation du bus DC sont observées.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Ces informations et d'autres figurent dans le document "LXM32 - Bus DC commun
- Note d'application". Si vous souhaitez utiliser un bus DC commun, vous devez
d'abord lire le document "LXM32 - Bus CD commun - Note d'application".
Exigences en matière d'utilisation
À l'adresse https://www.se.com, vous trouverez, comme remarque d'application,
les exigences et les valeurs limites pour le raccordement en parallèle au bus DC.
En cas de questions ou de problèmes en rapport avec la référence de la note
d'application, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur Schneider Electric.
Branchement résistance de freinage (CN8, Braking Resistor)
Généralités
Une résistance de freinage insuffisamment dimensionnée peut entraîner une
surtension sur le bus DC. En cas de surtension sur le bus DC, l'étage de
puissance est désactivé. Le moteur n'est plus décéléré de manière active.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
•
Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour
s'assurer que la résistance de freinage est suffisamment dimensionnée.
•
S'assurer que les paramètres pour la résistance de freinage sont
correctement réglés.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Résistance de freinage interne
Le variateur contient une résistance de freinage chargée d'absorber l'énergie de
freinage. À l'état de livraison, la résistance de freinage interne est sélectionnée.
Résistance de freinage externe
Une résistance de freinage externe est nécessaire pour les applications
nécessitant un freinage important du moteur et pour lesquelles l'énergie de
0198441113768.14
105
Servo variateur
Installation
freinage excédentaire ne peut plus être absorbée par la résistance de freinage
interne.
Le choix et le dimensionnement de la résistance de freinage externe sont décrits à
la section Dimensionnement de la résistance de freinage, page 73. Pour les
résistances de freinage appropriées, voir Accessoires et pièces de rechange,
page 683.
Spécification des câbles
Blindage :
Nécessaire, relié à la terre des deux côtés
Paire torsadée :
-
TBTP :
-
Structure des câbles :
Section minimale du conducteur : même section
que pour l'alimentation de l'étage de puissance,
voir Branchement alimentation de l'étage de
puissance (CN1), page 109.
Les conducteurs doivent posséder une section
suffisante pour que le fusible sur le
raccordement secteur puisse protéger
l'équipement si besoin.
Longueur maximum du câble :
3 m (9,84 ft)
Propriétés des bornes CN8
Caractéristique
Section de raccordement
Couple de serrage des vis de
bornes
Longueur dénudée
Unité
Valeur
LXM32•U45,
LXM32•U60,
LXM32•U90,
LXM32•D12,
LXM32•D18,
LXM32•D30,
LXM32•D72
LXM32•D85,
LXM32•C10
mm2
0,75 à 3,3
1,5 à 25
(AWG)
(18 à 12)
(14 à 4)
Nm
0,51
3,8
(lb.in)
(4,5)
(33,6)
mm
10 à 11
18
(in)
(0,39 à 0,43)
(0.71)
Les bornes sont admises pour des conducteurs à brins fins et rigides. Respectez
la section de raccordement maximale admissible. N'oubliez pas que les embouts
agrandissent la section du conducteur.
Si vous utilisez des embouts de câblage, utilisez uniquement des embouts de
câblage à collet pour ces bornes.
Schéma de câblage
La figure suivante montre les variantes de variateur LXM32MU45, LXM32MU60,
LXM32MU90, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 et LXM32MD72.
106
0198441113768.14
Installation
Servo variateur
La figure suivante montre les variantes de variateur LXM32MD85 et LXM32MC10.
Branchement d'une résistance de freinage externe
•
Coupez toutes les tensions d'alimentation. Respectez les instructions de
sécurité relatives à l'installation électrique, voir Information spécifique au
produit, page 14.
•
Vérifiez qu'aucune tension n'est plus appliquée (instructions de sécurité).
Pour les variateurs LXM32MU45, LXM32MU60, LXM32MU90, LXM32MD12,
LXM32MD18, LXM32MD30 et LXM32MD72 :
•
Retirez le capot de protection du branchement.
•
Mettez le branchement PE (terre) de la résistance de freinage à la terre.
•
Branchez la résistance de freinage externe au variateur. Respectez le couple
de serrage prescrit des vis de bornes.
•
Fixez le blindage de câble sur une large surface à la fixation blindée sur la
face inférieure du variateur.
Pour LXM32MD85 et LXM32MC10:
0198441113768.14
•
Mettez le branchement PE (terre) de la résistance de freinage à la terre.
•
Branchez la résistance de freinage externe au variateur. Respectez le couple
de serrage prescrit des vis de bornes.
•
Fixez le blindage de câble sur une large surface à une borne blindée sur un
rail CEM.
•
Veillez à ce que les différents fils reposent dans leur guidage.
•
Montez le cheminement de câbles.
107
Servo variateur
Installation
Borne blindée résistance de freinage externe
La commutation entre résistance interne et résistance externe s'effectue par
l'intermédiaire du paramètre RESint_ext. Vous trouverez les réglages des
paramètres pour la résistance de freinage à la section Régler les paramètres pour
la résistance de freinage, page 160. Lors de la mise en service, il faut tester le
fonctionnement correct de la résistance de freinage.
Exemple de câblage
Le schéma suivant montre un principe fonctionnel :
108
0198441113768.14
Installation
Servo variateur
Branchement alimentation de l'étage de puissance (CN1)
Généralités
Ce produit se démarque par un courant de fuite supérieur à 3,5 mA. Suite à une
interruption de la liaison à la terre, un courant de contact dangereux peut circuler
en cas de contact avec la carcasse.
DANGER
MISE À LA TERRE INSUFFISANTE
•
Utilisez un conducteur de terre de protection d’au moins 10 mm2 (AWG 6) ou
deux conducteurs de terre de protection, dont la section alimente les bornes
d’alimentation.
•
S'assurer du respect de toutes les règles applicables en matière de mise à la
terre du système d'entraînement.
•
Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension.
•
Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un
conducteur à l'intérieur de la gaine.
•
Ne pas utiliser des blindages de câble comme conducteurs de protection.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures
graves.
AVERTISSEMENT
PROTECTION INSUFFISANTE CONTRE LA SURINTENSITÉ
•
Utiliser les fusibles externes prescrits dans la section "Caractéristiques
techniques".
•
Ne pas raccorder le produit à un réseau dont le courant assigné de courtcircuit (SCCR) est supérieur à la valeur autorisée à la section
"Caractéristiques techniques".
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
AVERTISSEMENT
TENSION RÉSEAU INCORRECTE
Avant de démarrer et de configurer le produit, assurez-vous qu'il est autorisé
pour la tension réseau.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Les produits sont conçus pour le secteur industriel et ne peuvent être opérés
qu'avec un branchement fixe.
Avant de raccorder le variateur, vérifiez les architectures réseau autorisées, voir
Données de l'étage de puissance - généralités, page 29.
Spécification des câbles
0198441113768.14
Blindage :
-
Paire torsadée :
-
TBTP :
-
109
Servo variateur
Installation
Structure des câbles :
Les conducteurs doivent posséder une section
suffisante pour que le fusible sur le
raccordement secteur puisse protéger
l'équipement si nécessaire.
Longueur maximum du câble :
-
Propriétés des bornes CN1
Caractéristique
Section de raccordement
Couple de serrage des vis de
bornes
Longueur dénudée
Unité
Valeur
LXM32•U45,
LXM32•U60,
LXM32•U90,
LXM32•D12,
LXM32•D18,
LXM32•D30
LXM32•D72
LXM32•D85,
LXM32•C10
mm2
0,75 à 5,3
0,75 à 10
1,5 à 25
(AWG)
(18 à 10)
(18 à 8)
(14 à 4)
Nm
0,68
1,81
3,8
(lb.in)
(6,0)
(16,0)
(33,6)
mm
6à7
8à9
18
(in)
(0,24 à 0,28)
(0,31 à 0,35)
(0.71)
Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible,
utilisez des embouts de câblage.
Conditions de branchement de l'alimentation de l'étage de puissance
Respectez les consignes suivantes :
•
Les variateurs triphasés doivent être branchés et opérés uniquement en
triphasé.
•
Branchez des fusibles réseau en amont.
•
En cas d'utilisation d'un filtre secteur externe, le câble de réseau entre le filtre
secteur externe et le variateur doit être blindé et mis à la terre des deux côtés
si ce câble présente une longueur supérieure à 200 mm (7,87 in).
•
La section Conditions pour UL 508C et CSA, page 56 contient des
informations sur une structure conforme UL.
Alimentation de l'étage de puissance, variateur monophasé
L'illustration montre un aperçu du câblage de l'alimentation de l'étage de
puissance pour un variateur monophasé. L'illustration montre également les
composants filtre secteur externe et inductance de ligne disponibles comme
accessoires.
110
0198441113768.14
Installation
Servo variateur
Aperçu de l'alimentation de l'étage de puissance pour un variateur monophasé
1 Inductance de ligne (accessoire)
2 Filtre secteur externe (accessoire)
3 Variateur
Schéma de câblage alimentation de l'étage de puissance pour un variateur
monophasé.
•
Vérifiez l'architecture de réseau. Vous trouverez les formes de réseau
admissibles à la section Données de l'étage de puissance - généralités, page
29.
•
Branchez le câble réseau. Respectez le couple de serrage prescrit des vis de
bornes.
•
Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement
enclenché sur la carcasse.
Alimentation de l'étage de puissance, variateur triphasé
L'illustration montre un aperçu du câblage de l'alimentation de l'étage de
puissance pour un variateur triphasé. L'illustration montre également les
composants filtre secteur externe et inductance de ligne disponibles comme
accessoires.
0198441113768.14
111
Servo variateur
Installation
Schéma de câblage alimentation de l'étage de puissance pour un variateur
triphasé.
1 Inductance de ligne (accessoire)
2 Filtre secteur externe (accessoire)
3 Variateur
La figure suivante montre les variantes de variateur LXM32MU60, LXM32MD12,
LXM32MD18, LXM32MD30 et LXM32MD72.
Schéma de câblage alimentation de l'étage de puissance pour un variateur
triphasé.
112
0198441113768.14
Installation
Servo variateur
La figure suivante montre les variantes de variateur LXM32MD85 et LXM32MC10.
Schéma de câblage alimentation de l'étage de puissance pour un variateur
triphasé.
•
Vérifiez l'architecture de réseau. Vous trouverez les formes de réseau
admissibles à la section Données de l'étage de puissance - généralités, page
29.
•
Branchez le câble réseau. Respectez le couple de serrage prescrit des vis de
bornes.
Pour les variateurs LXM32MU60, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 et
LXM32MD72 :
•
Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement
enclenché sur la carcasse.
Pour LXM32MD85 et LXM32MC10:
•
Refermez la carcasse en reposant le capot des bornes.
Branchement codeur moteur (CN3)
Fonctionnement et type de codeur
Le codeur moteur est un codeur Hiperface intégré au moteur. Il transmet la
position moteur à l'appareil.
Spécification des câbles
Blindage :
Nécessaire, relié à la terre des deux côtés
Paire torsadée :
Obligatoire
TBTP :
Obligatoire
Structure des câbles :
6 * 0,14 mm2 + 2 * 0,34 mm2
(6 * AWG 24 + 2 * AWG 20)
Longueur maximum du câble :
100 m (328,08 ft)
Accessoires et pièces de rechange, page 683
0198441113768.14
113
Servo variateur
Installation
Schéma de câblage
Broche
Signal
Moteur, broche
Paire
Signification
E/S
1
COS+
9
2
Signal cosinus
I
2
REFCOS
5
2
Référence pour le signal cosinus
I
3
SIN+
8
3
Signal sinus
I
6
REFSIN
4
3
Référence pour le signal sinus
I
4
Data
6
1
Données de réception, données de transmission
E/S
5
Data
7
1
Données de réception, données de transmission, inversées
E/S
7à8
-
4
Réservé
A
ENC+10V_OUT
10
5
Alimentation codeur
B
ENC_0V
11
5
Potentiel de référence pour alimentation codeur
SHLD
O
Blindage
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
Ne pas relier un fil à des connexions réservées, inutilisées ou désignées par la
mention N.C. (pas de liaison).
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Branchement codeur moteur
•
Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont
conformes aux exigences TBTP.
•
Reliez le connecteur avec CN3 Encoder-1.
•
Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement
enclenché sur la carcasse.
Si vous utilisez des câbles assemblés, posez le câble moteur en allant du moteur
vers le variateur. En effet, les connecteurs assemblés côté moteur facilitent et
accélèrent le branchement.
Branchement PTO (CN4, Pulse Train Out)
Généralités
Des signaux de 5 V sont émis au niveau de la sortie PTO (Pulse Train Out, CN4).
Suivant le paramètre PTO_mode, il s'agit de signaux ESIM (simulation codeur) ou
de signaux d'entrée PTI logiquement menés (signaux P/D, signaux A/B, signaux
CW/CCW). Les signaux de sortie PTO peuvent être utilisés comme signal
114
0198441113768.14
Installation
Servo variateur
d'entrée PTI pour un autre variateur. Le niveau de signal correspond à RS422,
voir Sortie PTO (CN4), page 44. La sortie PTO délivre des signaux 5 V, même si le
signal d'entrée PTI est un signal 24 V.
Spécification des câbles
Blindage :
Nécessaire, relié à la terre des deux côtés
Paire torsadée :
Obligatoire
TBTP :
Obligatoire
Structure des câbles :
8 * 0,14 mm2 (8 * AWG 24)
Longueur maximum du câble :
100 m (328 ft)
Utilisez des câbles assemblés pour réduire le risque d'une erreur de câblage, voir
Accessoires et pièces de rechange, page 683.
Schéma de câblage
Schéma de câblage Pulse Train Out (PTO)
Broche
Signal
Paire
Signification
1
ESIM_A
2
ESIM Canal A
2
ESIM_A
2
ESIM Canal A, inversé
4
ESIM_B
1
ESIM Canal B
5
ESIM_B
1
ESIM Canal B, inversé
3
ESIM_I
3
ESIM Impulsion d'indexation
6
ESIM_I
3
ESIM Impulsion d'indexation, inversée
7
PTO_0V
4
Potentiel de référence
8
PTO_0V
4
Potentiel de référence
PTO : signaux PTI logiquement menés
Les signaux entrants PTI peuvent être ré-émis au niveau de la sortie PTO afin de
commander un variateur en aval (Daisy chain). En fonction du signal d'entrée, le
signal de sortie peut être de type signal P/D, signal A/B ou signal CW/CCW. La
sortie PTO délivre des signaux 5 V.
Branchement PTO
•
0198441113768.14
Enfoncez le connecteur sur CN4. Respectez l'affectation correcte des
connecteurs.
115
Servo variateur
Installation
•
Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement
enclenché sur la carcasse.
Branchement PTI (CN5, Pulse Train In)
Généralités
Il est possible de relier des signaux de polarisation des impulsions (P/D), les
signaux A/B ou CW/CCW au raccord PTI (Pulse Train In, CN5).
Il est possible de raccorder soit des signaux 5 V soit des signaux 24 V, voir Entrée
PTI (CN5), page 45. L'affectation des broches et les câbles sont différents.
Des signaux incorrects ou perturbés en tant que valeurs de consigne peuvent
déclencher des déplacements non intentionnels.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE
•
Utilisez un câble blindé avec paire torsadée.
•
N'utilisez pas de signaux non symétriques dans un environnement perturbé.
•
Avec des longueurs de câble supérieures à 3 m (9,84 ft), n'utilisez que des
signaux symétriques et limitez la fréquence à 50 kHz.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Spécification des câbles PTI
Blindage :
Nécessaire, relié à la terre des deux côtés
Paire torsadée :
Obligatoire
TBTP :
Obligatoire
Section minimale du conducteur :
0,14 mm2 (AWG 24)
Longueur maximum du câble :
100 m (328 ft) avec RS422
10 m (32,8 ft) pour Push-Pull
1 m (3,28 ft) pour Open Collector
Utilisez des câbles assemblés pour réduire le risque d'une erreur de câblage, voir
Accessoires et pièces de rechange, page 683.
Affectation de branchement PTI 5 V
Schéma de câblage Pulse Train In (PTI) 5 V
116
0198441113768.14
Installation
Servo variateur
Signaux P/D 5 V
Broche
Signal
Paire
Signification
1
PULSE(5V)
2
Impulsion 5 V
2
PULSE
2
Impulsion, inversée
4
DIR(5V)
1
Direction 5 V
5
DIR
1
Direction, inversée
Signaux A/B 5 V
Broche
Signal
Paire
Signification
1
ENC_A(5V)
2
Codeur canal A 5 V
2
ENC_A
2
Codeur canal A, inversé
4
ENC_B(5V)
1
Codeur canal B 5 V
5
ENC_B
1
Codeur canal B, inversé
Signaux CW/CCW 5 V
Broche
Signal
Paire
Signification
1
CW(5V)
2
Impulsion positive 5 V
2
CW
2
Impulsion positive, inversée
4
CCW(5V)
1
Impulsion négative 5 V
5
CCW
1
Impulsion négative, inversée
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
Ne pas relier un fil à des connexions réservées, inutilisées ou désignées par la
mention N.C. (pas de liaison).
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Raccorder PULSE TRAIN IN (PTI) 5 V
•
Enfoncez le connecteur sur CN5. Respectez l'affectation correcte des
connecteurs.
•
Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement
enclenché sur la carcasse.
Affectation de branchement PTI 24 V
Observez qu'avec des signaux de 24 V, les paires de fils doivent être posées
différemment qu'avec les signaux de 5 V ! Utilisez un câble conforme à la
spécification des câbles. Assemblez le câble comme montré sur l'illustration
suivante.
Schéma de câblage Pulse Train In (PTI) 24 V
0198441113768.14
117
Servo variateur
Installation
Signaux P/D 24 V
Broche
Signal
Paire
Signification
7
PULSE(24V)
A
Impulsion 24V
2
PULSE
A
Impulsion, inversée
8
DIR(24V)
B
Direction 24V
5
DIR
B
Direction, inversée
Signaux A/B 24 V
Broche
Signal
Paire
Signification
7
ENC_A(24V)
A
Codeur canal A 24V
2
ENC_A
A
Codeur canal A, inversé
8
ENC_B(24V)
B
Codeur canal B 24V
5
ENC_B
B
Codeur canal B, inversé
Signaux CW/CCW 24 V
Broche
Signal
Paire
Signification
7
CW(24V)
A
Impulsion positive 24V
2
CW
A
Impulsion positive, inversée
8
CCW(24V)
B
Impulsion négative 24V
5
CCW
B
Impulsion négative, inversée
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
Ne pas relier un fil à des connexions réservées, inutilisées ou désignées par la
mention N.C. (pas de liaison).
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Raccorder Pulse Train In (PTI) 24 V
118
•
Enfoncez le connecteur sur CN5. Respectez l'affectation correcte des
connecteurs.
•
Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement
enclenché sur la carcasse.
0198441113768.14
Installation
Servo variateur
Branchement de l'alimentation de la commande 24 VCC et de la
fonction STO (CN2, prise DC et STO)
Généralités
La tension d’alimentation 24 Vcc est raccordée via de nombreuses connexions de
signaux exposées dans le système d'entraînement.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
•
Utiliser des blocs d'alimentation conformes aux exigences TBTP (Très
Basse Tension de Protection).
•
Raccorder les sorties 0 Vcc de tous les blocs d'alimentation à la terre
fonctionnelle FE, par exemple pour la tension d'alimentation VDC et pour la
tension 24 Vdc pour la fonction liée à la sécurité STO.
•
Interconnecter toutes les sorties 0 Vcc (potentiels de référence) de tous les
blocs d'alimentation utilisés pour le variateur.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Le raccordement pour l'alimentation de la commande 24 Vcc sur le produit ne
présente aucune limitation de courant d'appel. Si la tension est activée via le
branchement des contacts, les contacts peuvent être détériorés ou soudés.
AVIS
DESTRUCTION DES CONTACTS
•
Activez l'entrée réseau (côté primaire) du bloc d'alimentation.
•
N'activez pas la tension de sortie (côté secondaire) du bloc d'alimentation.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages
matériels.
Fonction liée à la sécurité STO
Vous trouverez des informations sur les signaux de la fonction liée à la sécurité
STO dans la section Sécurité fonctionnelle, page 78. Si la fonction liée à la
sécurité STO n'est pas requise, les entrées STO_A et STO_B doivent être
raccordées au +24VDC.
Spécification des câbles CN2
Blindage :
-(1)
Paire torsadée :
-
TBTP :
Obligatoire
Section minimale du conducteur :
0,75 mm2 (AWG 18)
Longueur maximum du câble :
100 m (328 ft)
(1) Voir Sécurité fonctionnelle, page 78
0198441113768.14
119
Servo variateur
Installation
Propriétés des bornes CN2
Caractéristique
Unité
Valeur
Courant maximal aux bornes
A
16(1)
Section de raccordement
mm2
0,5 à 2,5
(AWG)
(20 à 14)
mm
12 à 13
(in)
(0,47 à 0,51)
Longueur dénudée
(1) Respectez le courant maximal admis aux bornes lors de la connexion de plusieurs variateurs.
Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible,
utilisez des embouts de câblage.
Courant admis aux bornes de l'alimentation de la commande 24 VCC
•
Le connecteur CN2, broches 3 et 7 ainsi que broches 4 et 8 peut être utilisé
comme connexion 0 V/24 V pour d'autres consommateurs.
À l'intérieur du connecteur, les broches suivantes sont reliées : broche 1 avec
broche 5, broche 2 avec broche 6, broche 3 avec broche 7 et broche 4 avec
broche 8.
•
La tension au niveau de la sortie du frein de maintien dépend de
l'alimentation de la commande 24 VCC. Veuillez noter que le courant du frein
de maintien passe aussi par cette borne.
Schéma de câblage
Broche
Signal
Signification
1, 5
STO_A
Fonction liée à la sécurité STO : branchement bicanal, raccordement A
2, 6
STO_B
Fonction liée à la sécurité STO : branchement bicanal, raccordement B
3, 7
24V
Alimentation de la commande 24 VCC
4, 8
0V
Potentiel de référence pour alimentation de la commande 24 VCC et potentiel de
référence pour la fonction liée à la sécurité STO
Branchement de la fonction liée à la sécurité STO
120
•
Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont
conformes aux exigences TBTP.
•
Branchez la fonction STO en suivant les spécifications énoncées dans la
section Sécurité fonctionnelle, page 78.
0198441113768.14
Installation
Servo variateur
Branchement de l'alimentation de la commande 24 VCC
•
Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont
conformes aux exigences TBTP.
•
Conduisez l'alimentation de la commande 24 VCC à partir d'un bloc
d'alimentation (TBTP) vers le variateur.
•
Mettez à la terre la sortie 0 VCC sur le bloc d'alimentation.
•
Respectez le courant maximal admis aux bornes lors de la connexion de
plusieurs variateurs.
•
Vérifiez l'enclenchement du verrouillage des connecteurs au niveau du
boîtier.
Raccordement d'entrées et de sorties logiques (CN6)
Généralités
L'appareil dispose d'entrées et de sorties configurables. L'affectation standard et
l'affectation configurable sont fonction du mode opératoire sélectionné. Pour de
plus amples informations, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207.
Spécification des câbles
Blindage :
-
Paire torsadée :
-
TBTP :
Obligatoire
Structure des câbles :
0,25 mm2, (AWG 22)
Longueur maximum du câble :
30 m (98,4 ft)
Propriétés des bornes CN6
Caractéristique
Unité
Valeur
Section de raccordement
mm2
0,2 à 1,0
(AWG)
(24 à 16)
mm
10
(in)
(0,39)
Longueur dénudée
0198441113768.14
121
Servo variateur
Installation
Schéma de câblage
Signal
Signification
DQCOM
Potentiel de référence pour DQ0 ... DQ2
DQ0
Sortie numérique 0
DQ1
Sortie numérique 1
DQ2
Sortie numérique 2
SHLD
Connexion du blindage
DICOM
Potentiel de référence pour DI0 ... DI5
DI0/CAP1
Entrée logique 0/Entrée Capture 1
DI1/CAP2
Entrée numérique 1/Entrée Capture 2
DI2/CAP3(1)
Entrée logique 2/Entrée Capture 3(1)
DI3
Entrée logique 3
DI4
Entrée logique 4
DI5
Entrée logique 5
(1) Disponible avec la version matérielle ≥RS03
Les connecteurs sont codés. Veuillez respecter l'agencement correct lors du
branchement.
La configuration ainsi que l'affectation standard des entrées et des sorties figurent
à la section Entrées et sorties de signaux logiques, page 207.
Raccordement des entrées/sorties logiques
•
Câblez les bornes logiques sur CN6.
•
Mettez le blindage à la terre en SHLD.
•
Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement
enclenché sur la carcasse.
Branchement PC avec logiciel de mise en service (CN7)
Généralités
Pour la mise en service, il est possible de raccorder un PC équipé du logiciel de
mise en service Lexium DTM Library. Le PC est branché via un convertisseur
bidirectionnel USB/RS485, voir Accessoires et pièces de rechange, page 683.
122
0198441113768.14
Installation
Servo variateur
Si l'interface de mise en service située sur le produit est reliée directement à une
interface Ethernet du PC, l'interface peut être endommagée sur le PC.
AVIS
ENDOMMAGEMENT DU PC
•
Utilisez un adaptateur RJ45/USB-A bidirectionnel avec un convertisseur
RS485/USB pour la connexion à un PC.
•
Ne reliez jamais une interface Ethernet directement à l'interface de mise en
service de ce produit.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages
matériels.
Spécification des câbles
Blindage :
Nécessaire, relié à la terre des deux côtés
Paire torsadée :
Obligatoire
TBTP :
Obligatoire
Structure des câbles :
8 * 0,25 mm2 (8 * AWG 22)
Longueur maximum du câble :
100 m (328 ft)
Schéma de câblage
Broche
Signal
Signification
1à3
-
Réservé
4
MOD_D1
RS485, signal émission/réception bidirectionnel
5
MOD_D0
RS485, signal émission/réception bidirectionnel, inversé
6
-
Réservé
7
MOD+10V_OUT
Alimentation 10 V, 100 mA max.
8
MOD_0V
Potentiel de référence de MOD+10V_OUT
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
Ne pas relier un fil à des connexions réservées, inutilisées ou désignées par la
mention N.C. (pas de liaison).
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement enclenché sur
la carcasse.
0198441113768.14
123
Servo variateur
Installation
Vérification de l'installation
Description
Contrôlez l'installation exécutée :
•
•
•
124
Vérifiez la fixation mécanique de l'ensemble du système d'entraînement :
◦
Les distances prescrites sont-elles respectées ?
◦
Toutes les vis de fixation sont-elles serrées selon le couple de serrage
prescrit ?
Vérifiez les branchements électriques et le câblage :
◦
Tous les conducteurs de protection sont-ils raccordés ?
◦
Tous les fusibles présentent-ils la valeur et le type corrects ?
◦
Tous les brins sont-ils raccordés ou isolés aux extrémités des câbles ?
◦
Tous les câbles et connecteurs sont-ils bien branchés et correctement
posés ?
◦
Les verrouillages mécaniques des connecteurs sont-ils corrects et
efficaces ?
◦
Les lignes des signaux sont-elles correctement branchées ?
◦
Les raccordements blindés nécessaires sont-ils effectués conformément à
CEM ?
◦
Toutes les mesures CEM sont-elles réalisées ?
◦
L'installation du variateur est-elle conforme à toutes prescriptions de
sécurité électriques locales, régionales et nationales en matière
d'implantation définitive ?
Vérifiez si tous les capots de protection et tous les joints d'étanchéité sont
correctement installés pour permettre d'obtenir le degré de protection requis.
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
Mise en service
Présentation
Généralités
La fonction de sécurité STO (Safe Torque Off) ne coupe pas l’alimentation du bus
DC. Elle coupe simplement l’alimentation du moteur. La tension sur le bus DC et
la tension réseau pour le variateur sont toujours appliquées.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE
•
N'utiliser la fonction de sécurité STO pour aucun autre but que le but prévu.
•
Utiliser un commutateur approprié ne faisant pas partie du branchement de
la fonction de sécurité STO pour débrancher le variateur de l'alimentation
réseau.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures
graves.
En raison de l'entraînement externe du moteur, des courants trop importants
peuvent être réalimentés dans le variateur.
DANGER
INCENDIE DÛ À DES FORCES D'ENTRAÎNEMENT EXTERNES AGISSANT
SUR LE MOTEUR
En cas d'une erreur de la classe d'erreur 3 ou 4, assurez-vous qu'aucune force
d'entraînement externe ne peut agir sur le moteur.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures
graves.
Des valeurs de paramètres inappropriées ou des données incompatibles peuvent
déclencher des déplacement involontaires, déclencher des signaux, endommager
des pièces et désactiver des fonctions de surveillance. Quelques valeurs de
paramètre ou données ne sont activées qu'après un redémarrage.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
•
Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve
dans la zone d'exploitation.
•
N'exploitez pas le système d'entraînement avec des valeurs de paramètres
ou des données inconnues.
•
Ne modifiez que les valeurs des paramètres dont vous comprenez la
signification.
•
Après la modification, procédez à un redémarrage et vérifiez les données de
service et/ou les valeurs de paramètre enregistrés après la modification.
•
Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification
sur le variateur, effectuez soigneusement des tests pour tous les états de
fonctionnement et les cas d'erreur.
•
Vérifiez les fonctions après un remplacement du produit ainsi qu'après avoir
modifié les valeurs de paramètre et/ou les données de service.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
0198441113768.14
125
Servo variateur
Mise en service
Lorsque l'étage de puissance est désactivé de manière involontaire, par exemple
suite à une panne de tension, des erreurs ou des fonctions, le moteur n'est plus
freiné de manière contrôlée.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
Assurez-vous qu'un déplacement non freiné ne risque pas d'occasionner des
blessures ou des dommages matériels.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Le serrage du frein de maintien lorsque le moteur tourne entraîne une usure
rapide et une perte de la force de freinage.
AVERTISSEMENT
PERTE DE LA FORCE DE FREINAGE PAR L'USURE OU LA HAUTE
TEMPÉRATURE
•
Ne pas utiliser le frein de maintien comme frein de service !
•
Ne pas dépasser le nombre maximal de décélérations ni l'énergie cinétique
maximale lors du freinage de charges déplacées.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Lors de la première utilisation du produit, il y a un risque élevé de déplacements
inattendus, par exemple en raison d'un câblage erroné ou de réglages de
paramètres inappropriés. Un desserrage du frein de maintien peut provoquer un
déplacement involontaire comme un affaissement de la charge au niveau des
axes verticaux.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE
•
S'assurer que personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de
travail pendant l'exploitation de l'installation.
•
S'assurer que l'affaissement de la charge ou tout autre déplacement non
intentionnel ne peut pas provoquer de phénomènes dangereux ni de
dommages.
•
Procéder aux premiers essais sans charge accouplée.
•
S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRÊT D'URGENCE opérationnel est
accessible à toutes les personnes participant au test.
•
S'attendre à des déplacements dans des directions non prévues ou à une
oscillation du moteur.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
126
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
Différents canaux d'accès permettent d'accéder au produit. Si l'accès s'effectue
simultanément par l'intermédiaire de plusieurs canaux d'accès ou en cas
d'utilisation de l'accès exclusif, cela peut déclencher un comportement non
intentionnel.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
•
S'assurer qu'en cas d'accès simultané via plusieurs canaux d'accès
qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire.
•
S'assurer qu'en cas d'utilisation de l'accès exclusif qu'aucune commande
n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire.
•
S'assurer que les canaux d'accès nécessaires sont bien disponibles.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Si le variateur est resté débranché du réseau pendant 24 mois ou plus, les
condensateurs doivent être rechargés à pleine capacité avant de démarrer le
moteur.
AVIS
PERFORMANCES RÉDUITES DES CONDENSATEURS
Si le variateur est resté hors tension pendant 24 mois ou plus, appliquer la
tension réseau pendant au moins une heure avant d'activer l'étage de
puissance pour la première fois.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages
matériels.
Si le variateur est mis en service pour la première fois, contrôlez la date de
fabrication et appliquez la procédure indiquée ci-dessus si la date de fabrication
remonte à plus de 24 mois dans le passé.
Préparation
Composants requis
La mise en service nécessite les composants suivants:
•
Logiciel de mise en service “Lexium DTM Library”
https://www.se.com/ww/en/download/document/Lexium_DTM_Library/
•
Convertisseur du bus de terre (convertisseur) nécessaire au logiciel de mise
en service en cas de connexion établie via l'interface de mise en service
Interfaces
La mise en service et le paramétrage ainsi que les tâches de diagnostic peuvent
être exécutées à l'aide des interfaces suivantes :
0198441113768.14
127
Servo variateur
Mise en service
1 IHM intégrée
2 Terminal graphique externe
3 PC avec logiciel de mise en service “Lexium DTM Library”
4 Bus de terrain
Il est possible de dupliquer les réglages d'appareils déjà installés. Un réglage
d'appareil enregistré peut être chargé sur un appareil du même type. On peut
utiliser la duplication quand on souhaite avoir les mêmes réglages sur plusieurs
appareils, par exemple lors d'un remplacement d'appareils.
Logiciel de mise en service
Le logiciel de mise en service “Lexium DTM Library” propose une interface
utilisateur graphique et il est utilisé pour la mise en service, le diagnostic et pour
tester les réglages.
•
Réglage des paramètres de boucle de régulation dans une interface
graphique
•
Nombreux outils de diagnostic pour l'optimisation et la maintenance
•
Enregistrement longue durée pour l'analyse du comportement en marche
•
Test des signaux d'entrée et de sortie
•
Tracés des signaux sur l'écran
•
Archivage des réglages des appareils et des enregistrements avec fonctions
d'exportation pour le traitement des données
Branchement du PC
Pour la mise en service, il est possible de raccorder un PC équipé du logiciel de
mise en service. Le PC est branché via un convertisseur bidirectionnel USB/
RS485, voir Accessoires et pièces de rechange, page 683.
128
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
IHM interne
Aperçu de l'IHM intégrée
Présentation
L'appareil offre la possibilité d'éditer des paramètres, de démarrer le mode
opératoire Jog ou d'effectuer un autoréglage par l'intermédiaire de l'IHM intégrée
(Interface Homme Machine). Il est également possible d'afficher des informations
de diagnostic, telles que des valeurs de paramètre ou des codes d'erreur. Les
sections relatives à la mise en service et à l'exploitation indiquent si une fonction
peut être exécutée via l'IHM intégrée ou s'il faut recourir au logiciel de mise en
service.
1 LED d'état
2 Afficheur 7 segments
3 Touche ESC
4 Bouton de navigation
5 Voyant rouge allumé : tension sur le bus DC
Des LED d'état et un afficheur 7 segments de 4 caractères indiquent l'état de
l'appareil, les désignations de menu, les codes de paramètres, les codes d'état et
les codes d'erreur. La rotation du bouton de navigation permet de sélectionner les
niveaux de menu et les paramètres et d'incrémenter ou de décrémenter des
valeurs. Valider la sélection en appuyant sur le bouton de navigation.
La touche ESC (Échap) permet de quitter les paramètres et les menus. Si des
valeurs sont affichées, la touche ESC permet de revenir à la dernière valeur
enregistrée.
0198441113768.14
129
Servo variateur
Mise en service
Jeu de caractères sur l'IHM
Le tableau suivant représente l'affectation de caractères sur l'afficheur 7
segments de 4 caractères
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
R
A
B
cC D
E
F
G
H
i
J
K
L
M
N
o
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0
S
T
u
V
W
X
Y
Z
1
3
4
5
6
7
8
9
0
2
Affichage de l'état de l'appareil
1 Quatre LED d'état
2 Trois LED d'état pour l'identification des niveaux de menu
3 Les points clignotants signalent une erreur de classe d'erreur 0
1 : au-dessus de l'afficheur 7 segments se trouvent quatre LED d'état :
Fault
Edit
Value
Unit
Signification
Rouge
-
-
-
État de fonctionnement Fault
-
Jaune
Jaune
-
La valeur du paramètre peut être
éditée
-
-
Jaune
-
Valeur du paramètre
-
-
-
Jaune
Unité du paramètre sélectionné
2 : trois LED d'état pour l'identification des niveaux de menu :
Voyant
Signification
Op
Opération
Mon
Informations d'état
Conf
Configuration
3 : les points clignotants signalent une erreur de classe d'erreur 0, par exemple
lorsqu'une valeur limite a été dépassée.
Affichage de valeurs
Sur l'IHM, des valeurs jusqu'à 999 peuvent être directement affichées.
Les valeurs supérieures à 999 sont affichées en zones de milliers. Faire tourner le
bouton de navigation pour basculer entre les zones.
Exemple : seuil 1234567890
130
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
Bouton de navigation
Il est possible de faire tourner le bouton de navigation et d'appuyer dessus. En
cas de pression, il faut faire la distinction entre brève pression (≤1 s) et longue
pression (≥3 s).
Faire tourner le bouton de navigation pour :
•
passer au menu suivant ou précédent
•
passer au paramètre suivant ou précédent
•
incrémenter ou décrémenter des valeurs
•
en cas de valeurs >999, basculer entre les zones
Appuyer brièvement sur le bouton de navigation pour :
•
appeler le menu sélectionné
•
appeler le paramètre sélectionné
•
enregistrer la valeur dans la mémoire non volatile
Appuyer de façon prolongée sur le bouton de navigation pour :
•
faire afficher une description du paramètre sélectionné
•
faire afficher l'unité de la valeur de paramètre sélectionnée
Structure de menu
Description
L'IHM intégrée est commandée par menu. La figure suivante donne un aperçu du
niveau supérieur de la structure de menus :
En dessous du niveau de menu supérieur se trouvent au niveau suivant les
paramètres associés au point de menu. Pour une meilleure orientation, le chemin
de menu est également donné dans les tableaux des paramètres, par exemple
o p →j
jo g - .
0198441113768.14
131
Servo variateur
Mise en service
Présentation des menus
1
CoAd
PbAd
iPc3
iPM3
Cobd
iPMd
iPc4
iPM4
dnAd
iPc1
iPM1
dnbd
iPc2
iPM2
j g st
J og -
j g hi
s u pv
dhcn
j g lo
n A ct
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t u st
V Ac t
g a in
n r ef
s t in
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h M St
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M E th
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h Mn
i A ct
M S St
A na 1
t un -
FS U op
rd y
mon
ho m -
Conf
Ca r d
MS M -
A na 2
d iM o
in f-
acg-
drc-
i - o-
fl t -
Co m -
f c s-
prn
AtyP
nmax
d i0
qc u r
Mb A d
r E SC
pru
ioae
imax
d i1
Mb b d
r E Su
prr
inmo
jer
d i2
re f d
qabs
pp1
d i3
mn a m
nrmp
pp2
d i4
un a m
hcur
Pn1
d i5
CoAd
iPM1
iPA1
pi n o
htyp
Pn2
d o0
Cobd
iPM2
iPA2
pi n a
Sdty
tin1
d o1
dnAd
iPM3
iPA3
nt yp
eibr
tin2
d o2
dnbd
iPM4
iPA4
se ns
tbr
tau1
i t hr
PbAd
iPG1
EtMd
mi n o
rbr
tau2
t t hr
iPMd
iPG2
dhcn
mi m a
pobr
fpp1
i L iM
iPc1
iPG3
dnEA
mn m a
PtoM
fpp2
G F AC
iPc2
iPG4
EcSA
P bb d
dEVC
G F iL
iPc3
EcAA
Pb P r
Card
E S SC
iPc4
EcSS
d o mo
s to
r S tF
1
u d ca
u d cr
l d fp
l d fm
l d fb
t d ev
t ps
o ph
p o wo
l w rn
w r ns
l f lt
s i gs
i o Pi
1 Selon le module
Menu IHM F S U -
Description
fsu-
Premiers réglages (First Setup)
Coad
Adresse CANopen (adresse de nœud)
Cobd
Vitesse de transmission CANopen
132
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
Menu IHM F S U -
Description
dnad
Adresse du nœud DeviceNet (MAC ID)
dnbd
Vitesse de transmission DeviceNet
pbad
Adresse Profibus
ipMd
Méthode d’obtention de l'adresse IP
ipc1
Adresse IP du module Ethernet, octet 1
ipc2
Adresse IP du module Ethernet, octet 2
ipc3
Adresse IP du module Ethernet, octet 3
ipc4
Adresse IP du module Ethernet, octet 4
ipm1
Adresse IP du masque de sous-réseau, octet 1
ipm2
Adresse IP du masque de sous-réseau, octet 2
ipm3
Adresse IP du masque de sous-réseau, octet 3
ipm4
Adresse IP du masque de sous-réseau, octet 4
dhcn
User application name HMI, part4
dnEA
Valeur de l'extension du nom d'appareil
Menu IHM o p
Description
op
Mode de fonctionnement (Operation)
Jo g-
Mode opératoire Jog (Déplacement manuel)
tun-
Autoréglage
hom-
Mode opératoire Homing (Prise d'origine)
msm-
Mode opératoire Motion Sequence
Menu IHM J o g -
Description
Jo g-
Mode opératoire Jog (Déplacement manuel)
jgst
Démarrage du mode opératoire Jog
jghi
Vitesse du déplacement rapide
jglo
Vitesse du déplacement lent
Menu IHM t u n -
Description
tun-
Autoréglage
tust
Démarrage de l'autoréglage
gain
Facteur gain global (agit sur le bloc de paramètres 1)
stin
Direction du déplacement pour l'autoréglage
Menu IHM h o m -
Description
hom-
Mode opératoire Homing (Prise d'origine)
hmst
Démarrage du mode opératoire Homing
meth
Méthode privilégiée pour Homing (prise d'origine)
hmn
Vitesse cible pour la recherche du commutateur
Menu IHM m s m -
Description
msm-
Mode opératoire Motion Sequence
msst
Démarrage du mode opératoire Motion Sequence
0198441113768.14
133
Servo variateur
Mise en service
Menu IHM M o n
Description
Mon
Monitoring (Monitoring)
Supu
Affichage de l'IHM en cas de mouvement du moteur
nact
Vitesse de rotation réelle
Vact
Vitesse instantanée
nref
Consigne de vitesse
Vref
Consigne de vitesse
Qref
Consigne de courant de moteur (composante q, générant de couple)
qact
Courant de moteur instantané (composante q, générant de couple)
iact
Courant de moteur total
ana1
Analogique 1 : Valeur de tension d'entrée
ana2
Analogique 2 : Valeur de tension d'entrée
dimo
État des entrées logiques
domo
État des sorties logiques
sto
Etat des entrées pour la fonction de sécurité STO
udca
Tension du bus DC
udcr
Taux d'utilisation de la tension bus DC
ldfp
Charge de l'étage de puissance
ldfm
Charge du moteur
ldfb
Charge de la résistance de freinage
tdeV
Température de l'appareil
tps
Température de l'étage de puissance
oph
Compteur d'heures de fonctionnement
Polo
Nombre de cycles d'activation
lwrn
Erreur qui ne déclenche pas de Stop (classe d'erreur 0)
wrns
Erreur de la classe d'erreur 0, codée en bits (paramètre _WarnLatched)
lflt
Erreur déclenchant un Stop (classe d'erreur 1 à 4)
sigs
État mémorisé des signaux de surveillance
Menu IHM C o n f
Description
Conf
Configuration (Configuration)
inf-
Information/Identification (INFormation / Identification)
acg-
Configuration des axes (Axis Configuration)
drc-
Configuration de l'appareil (DRive Configuration)
i-o-
Entrées/sorties configurables (In Out)
flt-
Affichage d'erreurs
Com-
Communication (COMmunication)
fcs-
Rétablissement du réglage d'usine (valeurs par défaut) (Factory Settings)
Menu IHM I N F -
Description
Inf-
Information/Identification (INFormation / Identification)
prn
Numéro du micrologiciel
Pru
Version de micrologiciel
prr
Révision du micrologiciel
134
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
Menu IHM I N F -
Description
refd
Nom de produit
Mnam
Type
unam
Nom de l'application défini par l'utilisateur
pino
Courant nominal de l'étage de puissance
pina
Courant maximal de l'étage de puissance
ntyp
Type de moteur
sens
Type de codeur moteur
mino
Courant nominal du moteur
mima
Courant de moteur maximal
mnma
Vitesse de rotation maximale admissible/vitesse du moteur
pbbd
Vitesse de transmission Profibus
pbpr
Profil d'entraînement Profibus
Menu IHM a c g -
Description
acg-
Configuration des axes (Axis Configuration)
atyp
Activation de modulo
ioae
Activation de l'étage de puissance au démarrage
inmo
Inversion de la direction du déplacement
qabs
Simulation de la position absolue lors de la désactivation/de l'activation
nrmp
Vitesse maximale du profil de déplacement pour la vitesse
hcur
Valeur de courant pour Halt
htyp
Code d'option pour le type de rampe Halt
Sdty
Comportement lors de la désactivation de l'étage de puissance pendant un déplacement
eibr
Sélection de la résistance de freinage interne ou externe
tbr
Durée d'activation max. admissible de la résistance de freinage externe
rbr
Valeur de résistance de la résistance de freinage externe
pobr
Puissance nominale de la résistance de freinage externe
ptom
Utilisation de l'interface PTO
devC
Définition du mode de contrôle
Card
Gestion carte mémoire
Menu IHM D R C -
Description
drC-
Configuration de l'appareil (DRive Configuration)
nmax
Limitation de la vitesse
imax
Limitation de courant
jer
Limitation du Jerk du profil de déplacement pour la vitesse
pp1
Gain P régulateur de position
pp2
Gain P régulateur de position
pn1
Régulateur de vitesse : gain P
pn2
Régulateur de vitesse : gain P
tin1
Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale
tin2
Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale
tau1
Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse
tau2
Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse
0198441113768.14
135
Servo variateur
Mise en service
Menu IHM D R C -
Description
fpp1
Action anticipative pour la vitesse
fpp2
Action anticipative pour la vitesse
Menu IHM I - O -
Description
i-o-
Entrées/sorties configurables (In Out)
di0
Fonction de l'entrée DI0
di1
Fonction de l'entrée DI1
di2
Fonction de l'entrée DI2
di3
Fonction de l'entrée DI3
di4
Fonction de l'entrée DI4
di5
Fonction de l'entrée DI5
do0
Fonction de la sortie DQ0
do1
Fonction de la sortie DQ1
do2
Fonction de la sortie DQ2
ithr
Surveillance du seuil de courant
tthr
Surveillance fenêtre de temps
ilin
Limitation de courant via entrée
gfac
Choix de facteurs de réduction spéciaux
gfil
Activation de la limitation du Jerk
essc
Résolution de la simulation du codeur
iopi
Sélection du type des signaux de référence pour l'interface PTI
Menu IHM F L T -
Description
FLt-
Affichage d'erreurs
qcur
Valeur de courant pour Quick Stop
Menu IHM C o m -
Description
Com-
Communication (COMmunication)
mbad
Adresse Modbus
mbbd
Vitesse de transmission Modbus
Coad
Adresse CANopen (adresse de nœud)
Cobd
Vitesse de transmission CANopen
dnad
Adresse du nœud DeviceNet (MAC ID)
dnbd
Vitesse de transmission DeviceNet
pbad
Adresse Profibus
ipMd
Méthode d’obtention de l'adresse IP
ipc1
Adresse IP du module Ethernet, octet 1
ipc2
Adresse IP du module Ethernet, octet 2
ipc3
Adresse IP du module Ethernet, octet 3
ipc4
Adresse IP du module Ethernet, octet 4
ipm1
Adresse IP du masque de sous-réseau, octet 1
ipm2
Adresse IP du masque de sous-réseau, octet 2
ipm3
Adresse IP du masque de sous-réseau, octet 3
ipm4
Adresse IP du masque de sous-réseau, octet 4
ip g1
Adresse IP de la passerelle, octet 1
136
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
Menu IHM C o m -
Description
ip g2
Adresse IP de la passerelle, octet 2
ip g3
Adresse IP de la passerelle, octet 3
ip g4
Adresse IP de la passerelle, octet 4
ipa1
Adresse IP utilisée actuellement module Ethernet, octet 1
ipa2
Adresse IP utilisée actuellement module Ethernet, octet 2
ipa3
Adresse IP utilisée actuellement module Ethernet, octet 3
ipa4
Adresse IP utilisée actuellement module Ethernet, octet 4
etMd
Protocole
dhcn
User application name HMI, part4
dnEA
Valeur de l'extension du nom d'appareil
ecsa
Deuxième adresse EtherCAT
ecaa
Adresse EtherCAT
ecss
État de l'esclave EtherCAT
Menu IHM f c s -
Description
fcs-
Rétablissement du réglage d'usine (valeurs par défaut) (Factory Settings)
resc
Réinitialisation des paramètres de boucle de régulation
resu
Réinitialisation des paramètres utilisateur
rstf
Rétablissement du réglage d'usine (valeurs par défaut)
Définition des paramètres
Appel et réglage des paramètres
La figure suivante représente l'exemple de l'appel d'un paramètre (deuxième
niveau) et de l'entrée (choix) d'une valeur de paramètre (troisième niveau)
correspondante.
•
Naviguez jusqu'au paramètre i m a x (iMax).
•
Appuyez longuement sur le bouton de navigation pour afficher une
description du paramètre.
L'afficheur indique la description du paramètre comme texte défilant.
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137
Servo variateur
Mise en service
•
Appuyez brièvement sur le bouton de navigation pour afficher la valeur du
paramètre.
La LED Value s'allume, la valeur du paramètre est affichée.
•
Appuyez longuement sur le bouton de navigation pour afficher l'unité du
paramètre.
Tant que le bouton de navigation reste appuyé, les LED d'état Value et Unit
sont allumées. L'unité du paramètre est affichée. Après relâchement du
bouton de navigation, la valeur du paramètre est de nouveau affichée.
•
Appuyez brièvement sur le bouton de navigation afin de pouvoir afficher la
valeur du paramètre.
Les LED d'état Edit et Value s'allument, la valeur du paramètre est affichée.
•
Tournez le bouton de navigation pour modifier la valeur du paramètre.
L'incrément et la valeur limite sont prédéfinis pour chaque paramètre.
•
Appuyez brièvement sur le bouton de navigation pour enregistrer la valeur
modifiée du paramètre.
Si vous ne voulez pas enregistrer la valeur modifiée du paramètre, vous
pouvez annuler l'opération en appuyant sur le bouton ESC. L'affichage
revient à la valeur initiale du paramètre.
La valeur modifiée du paramètre clignote une fois avant d'être enregistrée
dans la mémoire non volatile.
•
Appuyez sur la touche ESC pour retourner au menu.
Informations à afficher lors des déplacements du moteur
Par défaut, l'afficheur 7 segments indique l'état de fonctionnement pendant que le
moteur se déplace.
L'élément de menu M O N / s u p v permet de choisir le type d'information à
afficher lors des déplacements du moteur :
•
s t a t indique l'état de fonctionnement (par défaut)
•
v a c t indique la vitesse instantanée du moteur
•
i a c t indique le couple instantané du moteur
La valeur modifiée du paramètre n'est prise en compte qu'à l'arrêt du moteur.
138
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
Terminal graphique externe
Affichage et éléments de réglage
Présentation
Le terminal graphique externe est un outil destiné à la mise en service de
variateurs.
1 Champ d'affichage
2 Bouton de navigation
3 Touche STOP/RESET
4 Touche RUN
5 Touche FWD/REV
6 Touche ESC
7 Touches de fonction F1 ... F4
En fonction de la version du micrologiciel du terminal graphique externe, les
informations affichées peuvent être représentées différemment. Utilisez la version
la plus récente du micrologiciel.
Champ d'affichage (1)
Le champ d'affichage est divisé en 5 zones.
0198441113768.14
139
Servo variateur
Mise en service
Champ d'affichage du terminal graphique externe (exemple en langue anglaise)
1.1 Informations d'état du variateur
1.2 Ligne de menu
1.3 Champ d'affichage
1.4 Ligne de fonction
1.5 Zone de navigation
Informations d'état du variateur (1.1)
Dans cette ligne s'affiche l'état de fonctionnement, la vitesse instantanée et le
courant instantané du moteur. En cas d'erreur, le code d'erreur s'affiche.
Ligne de menu (1.2)
Le nom du menu s'affiche sur la ligne de menu.
Champ de données (1.3)
Le champ de données peut continuer les informations suivantes et permet de
modifier les valeurs :
•
Sous-menus
•
Mode opératoire
•
Paramètres et valeurs de paramètres
•
État du déplacement
•
Messages d'erreur
Ligne de fonction (1.4)
La ligne de fonction affiche la fonction qui est déclenchée par la touche de
fonction correspondante. Exemple : la touche de fonction F1 permet d'afficher
"Code". Si vous appuyez sur la touche F1, le nom IHM du paramètre affiché
s'affiche.
Zone de navigation (1.5)
Les flèches dans la zone de navigation indiquent que d'autres informations sont
disponibles dans le sens de la flèche.
140
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
Bouton de navigation (2)
La rotation du bouton de navigation permet de sélectionner les niveaux de menu
et les paramètres et d'incrémenter ou de décrémenter des valeurs. Valider la
sélection en appuyant sur le bouton de navigation.
Touche STOP/RESET (3)
La touche STOP/RESET permet de terminer un déplacement avec Quick Stop.
Touche RUN (4)
La touche RUN permet de démarrer un déplacement.
Touche FWD/REV (5)
La touche FWD/REV permet de modifier la direction du déplacement.
Touche ESC (6)
La touche ESC (Echap) permet de quitter les paramètres et les menus ou
d'arrêter un déplacement. Lorsque des valeurs sont affichées, la touche ESC
permet de revenir à la dernière valeur enregistrée.
Touches de fonction F1 ... F4 (7)
La ligne de fonction du champ d'affichage permet d'afficher la fonction qui est
déclenchée par la touche de fonction.
Connexion du terminal graphique externe avec LXM32
Description
Le terminal graphique externe est un accessoire du variateur, voir Accessoires et
pièces de rechange, page 683. Le terminal graphique externe se raccorde en CN7
(interface de mise en service). Pour le raccordement, utiliser uniquement le câble
fourni avec le terminal graphique externe. Lorsque le terminal graphique externe
est raccordé à l'interface de mise en service du LXM32, l'IHM intégrée est
désactivée. d i s p écran) s'affiche sur l'écran de l'IHM intégrée.
Utilisation du terminal graphique externe
Exemple
L'exemple suivant montre comment utiliser le terminal graphique externe.
Exemple changement de langue
Dans cet exemple, vous réglez la langue du terminal graphique externe.
L'installation du variateur doit être entièrement terminée, l'alimentation de la
commande 24 VCC doit être activée.
•
0198441113768.14
Ouvrez le menu principal.
141
Servo variateur
Mise en service
•
Tournez le bouton de navigation jusqu'au point 5 (LANGUE).
•
Confirmez la sélection en appuyant sur le bouton de navigation.
La fonction 5 (LANGUE) s'affiche dans la ligne de menu. La valeur réglée
s'affiche dans le champ de données ; dans ce cas il s'agit de la langue réglée.
•
Appuyez sur le bouton de navigation pour modifier la valeur réglée.
La fonction "Langue" sélectionnée s'affiche dans la ligne de menu. Les
langues prises en charge sont affichées dans le champ de données.
•
Tournez le bouton de navigation pour sélectionner votre langue.
La langue préalablement réglée est cochée.
•
Appuyez sur le bouton de navigation pour reprendre la valeur sélectionnée.
La fonction "Langue" sélectionnée s'affiche dans la ligne de menu. La langue
sélectionnée s'affiche dans le champ de données.
•
Appuyez sur la touche ESC pour revenir au menu principal.
Le menu principal s'affiche dans la langue sélectionnée.
142
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
Procédure de mise en service
Première mise en marche du variateur
Procéder aux "premiers réglages"
Il faut procéder aux "premiers réglages" lorsque l'alimentation de la commande
24 VCC du variateur est activée pour la première fois ou lorsque le réglage
d'usine a été restauré.
Lecture automatique du bloc de données moteur
Lors de la mise en marche du variateur avec le codeur raccordé à CN3, le
variateur lit la plaque signalétique électronique du moteur sur le codeur Hiperface.
Le bloc de données est contrôlé et enregistré dans la mémoire non volatile.
Le bloc de données contient des informations concernant le moteur telles le
couple nominal, le couple crête, le courant nominal, la vitesse nominale et le
nombre de paires de pôles. Le bloc de données ne peut pas être modifié par
l'utilisateur.
Réglage manuel des paramètres du moteur
Si le codeur moteur n'est pas raccordé en CN3, il faut régler les paramètres du
moteur manuellement. Reportez-vous aux informations dans le guide utilisateur
des modules codeurs.
Préparation
Un PC équipé du logiciel de mise en service doit être raccordé au variateur si la
mise en service ne s'effectue pas exclusivement via l'IHM.
Mise sous tension du variateur
•
Assurez-vous que l'alimentation de l'étage de puissance et l'alimentation de
la commande 24 VCC sont coupées.
•
Pendant la mise en service, débrancher la liaison au bus de terrain pour
éviter des conflits par un accès simultané.
•
Activer l'alimentation de la commande 24 VCC.
Le variateur réalise une initialisation. Les segments de l'afficheur 7 segments
et les LED d'état s'allument.
Si une carte mémoire est enfichée dans le variateur, le message C A R D s'affiche
brièvement sur l'afficheur 7 segments. Cela indique qu'une carte a bien été
détectée. Si le message C A R D reste affiché sur l'afficheur 7 segments, cela
indique qu'il y a des différences entre le contenu de la carte mémoire et les
valeurs des paramètres enregistrées dans le variateur. Vous trouverez de plus
amples informations à la section Carte mémoire, page 180.
Une fois l'initialisation terminée et qu'un ou plusieurs modules sont enfichés, il faut
procéder à d'autres réglages en fonction du module. Procédez à ces réglages
comme décrit dans le guide utilisateur associé au module.
Redémarrage du variateur
Selon le réglage des paramètres, il se peut que vous deviez redémarrer le
variateur pour appliquer les modifications.
0198441113768.14
143
Servo variateur
Mise en service
•
Si l'IHM indique R D Y , le variateur est prêt.
•
Si l'IHM indique n R D Y , le variateur doit être redémarré. Après le
redémarrage, le variateur est prêt.
•
Collez un autocollant sur le variateur pour y noter des informations pour
l'entretien, par exemple le type de bus de terrain et l'adresse de l'appareil.
•
Procédez aux réglages de mise en service décrits ci-après.
Autres étapes
NOTE: Vous trouverez de plus amples informations sur l'affichage des
paramètres ainsi qu'une liste des paramètres à la section Paramètres, page
473.
Définir les valeurs limites
Définir les valeurs limites
Calculer les valeurs limites appropriées sur la base de la configuration de
l'installation et des caractéristiques du moteur. Tant que le moteur est exploité
sans charge, il n'est pas nécessaire de modifier les préréglages.
Current Limitation
Le paramètre CTRL_I_max permet d'adapter le courant de moteur maximal.
Le courant du moteur maximal pour la fonction "Quick Stop" est limité par le
paramètre LIM_I_maxQSTP et pour la fonction "Halt" par le paramètre LIM_I_
maxHalt.
•
Définir le courant de moteur maximal via le paramètre CTRL_I_max.
•
Via le paramètre LIM_I_maxQSTP, définir le courant du moteur maximal pour
la fonction "Quick Stop".
•
À l'aide du paramètre LIM_I_maxHalt, définir le courant du moteur maximal
pour la fonction "Halt".
Pour les fonctions "Quick Stop" et "Halt", il est possible d'arrêter le moteur par
l'intermédiaire d'une rampe de décélération ou du courant maximal.
À l'aide des données moteur et des données spécifiques appareil, l'appareil limite
le courant maximal admissible. La valeur est également limitée en cas de saisie
d'une valeur trop élevée du courant maximal dans le paramètre CTRL_I_max.
144
0198441113768.14
Mise en service
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
CTRL_I_max
Limitation de courant.
Arms
UINT16
CANopen 3011:Ch
ConF → drC-
Durant l'opération, la limitation de courant réel est
la plus petite valeur parmi :
0,00
R/W
Modbus 4376
-
per.
Profibus 4376
463,00
-
CIP 117.1.12
iMAX
- CTRL_I_max
- _M_I_max
ModbusTCP 4376
- _PS_I_max
EtherCAT 3011:Ch
- limitation de courant via entrée analogique
(module IOM1)
PROFINET 4376
- limitation de courant via entrée logique
Les limitations résultant de la surveillance l2t sont
également prises en compte.
Par défaut : _PS_I_max à la fréquence PWM
8 kHz PWM et la tension réseau 230/480 V
Par incréments de 0,01 Arms.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
LIM_I_maxQSTP
Courant pour Quick Stop.
Arms
UINT16
CANopen 3011:Dh
ConF → FLt-
Cette valeur est limitée uniquement par les
valeurs minimale et maximale de la plage du
paramètre (pas de limitation de la valeur par le
moteur/étage de puissance)
-
R/W
Modbus 4378
-
per.
Profibus 4378
-
-
CIP 117.1.13
qcur
Dans le cas d'un Quick Stop, la limitation de
courant (_Imax_act) correspond à la plus petite
des valeurs suivantes :
ModbusTCP 4378
EtherCAT 3011:Dh
- LIM_I_maxQSTP
PROFINET 4378
- _M_I_max
- _PS_I_max
D'autres limitations de courant résultant de la
surveillance I2t sont également prises en compte
lors d'un Quick Stop.
Par défaut : _PS_I_max à la fréquence PWM
8 kHz PWM et la tension réseau 230/480 V
Par incréments de 0,01 Arms.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
LIM_I_maxHalt
Courant pour Arrêt.
Arms
UINT16
CANopen 3011:Eh
ConF → ACG-
Cette valeur est limitée uniquement par les
valeurs minimale et maximale de la plage du
paramètre (pas de limitation de la valeur par le
moteur/étage de puissance)
-
R/W
Modbus 4380
-
per.
Profibus 4380
-
-
CIP 117.1.14
hcur
Dans le cas d'un Halt, la limitation de courant
(_Imax_act) correspond à la plus petite des
valeurs suivantes :
- LIM_I_maxHalt
ModbusTCP 4380
EtherCAT 3011:Eh
PROFINET 4380
- _M_I_max
- _PS_I_max
D'autres limitations de courant résultant de la
surveillance I2t sont également prises en compte
lors d'un Halt.
Par défaut : _PS_I_max à la fréquence PWM
8 kHz PWM et la tension réseau 230/480 V
0198441113768.14
145
Servo variateur
Nom du paramètre
Mise en service
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
Par incréments de 0,01 Arms.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Velocity Limitation
Le paramètre CTRL_v_max permet de limiter la vitesse maximale du moteur.
NOTE: Les valeurs pour les positions, les vitesses, l'accélération et la
décélération sont indiquées par les unités-utilisateur suivantes :
Nom du paramètre
•
usr_p pour les positions
•
usr_v pour les vitesses
•
usr_a pour les accélérations et décélérations
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
CTRL_v_max
Limitation de vitesse.
usr_v
UINT32
CANopen 3011:10h
ConF → drC-
En cours de fonctionnement, la limitation de la
vitesse réelle est la plus petite des valeurs
suivantes :
1
R/W
Modbus 4384
13200
per.
Profibus 4384
- CTRL_v_max
2147483647
-
CIP 117.1.16
nMAX
- M_n_max
ModbusTCP 4384
- limitation de vitesse via entrée analogique
(module IOM1)
EtherCAT 3011:10h
PROFINET 4384
- limitation de la vitesse via entrée logique
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Entrées et sorties logiques
Généralités
L'appareil dispose d'entrées et de sorties configurables. Pour de plus amples
informations, voir la section Entrées et sorties de signaux logiques, page 207.
Il est possible d'indiquer les états des signaux des entrées et des sorties logiques
par l'intermédiaire de l'IHM et du bus de terrain.
IHM interne
L'IHM intégrée permet d'afficher les états des signaux, toutefois ceux-ci ne
peuvent pas être modifiés.
146
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
Entrées (paramètre _IO_DI_act) :
Appelez l'élément de menu - M O N → d i m o .
Les entrées logiques apparaissent codées en bits.
Bit
Signal
0
DI0
1
DI1
2
DI2
3
DI3
4
DI4
5
DI5
6à7
-
Le paramètre _IO_DI_act n'affiche pas l'état des entrées de la fonction liée à la
sécurité STO. Utilisez le paramètre _IO_STO_act pour visualiser l'état des
entrées de la fonction liée à la sécurité STO.
Sorties (paramètre _IO_DQ_act) :
Appelez l'élément de menu - M O N → d o m o .
Les sorties logiques apparaissent codées en bits.
Bit
Signal
0
DQ0
1
DQ1
2
DQ2
3à7
-
Fieldbus
Les états des signaux sont affichés codés en bits dans le paramètre _IO_act. Les
valeurs "1" et "0" correspondant à l'état de signal de l'entrée ou de la sortie.
0198441113768.14
147
Servo variateur
Nom du paramètre
Mise en service
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_IO_act
État physique des entrées et sorties logiques.
-
UINT16
CANopen 3008:1h
Octet de poids faible :
-
R/-
Modbus 2050
Bit 0 : DI0
-
-
Profibus 2050
Bit 1 : DI1
-
-
CIP 108.1.1
Bit 2 : DI2
ModbusTCP 2050
Bit 3 : DI3
EtherCAT 3008:1h
Bit 4 : DI4
PROFINET 2050
Bit 5 : DI5
Octet de poids fort :
Bit 8 : DQ0
Bit 9 : DQ1
Bit 10 : DQ2
_IO_DI_act
État des entrées logiques.
-
UINT16
CANopen 3008:Fh
Mon
Affectation des bits :
-
R/-
Modbus 2078
diMo
Bit 0 : DI0
-
-
Profibus 2078
Bit 1 : DI1
-
-
CIP 108.1.15
Bit 2 : DI2
ModbusTCP 2078
Bit 3 : DI3
EtherCAT 3008:Fh
Bit 4 : DI4
PROFINET 2078
Bit 5 : DI5
_IO_DQ_act
État des sorties logiques.
-
UINT16
CANopen 3008:10h
Mon
Affectation des bits :
-
R/-
Modbus 2080
doMo
Bit 0 : DQ0
-
-
Profibus 2080
Bit 1 : DQ1
-
-
CIP 108.1.16
ModbusTCP 2080
Bit 2 : DQ2
EtherCAT 3008:10h
PROFINET 2080
_IO_STO_act
Etat des entrées pour la fonction de sécurité STO.
-
UINT16
CANopen 3008:26h
Mon
Bit 0 : STO_A
-
R/-
Modbus 2124
Sto
Bit 1 : STO_B
-
-
Profibus 2124
Lorsqu'aucun module de sécurité eSM n'est
inséré, ce paramètre indique l'état des entrées de
signaux STO_A et STO_B.
-
-
CIP 108.1.38
Lorsqu'un module de sécurité eSM est inséré, la
fonction liée à la sécurité STO peut être
déclenchée via les entrées de signaux ou via le
module de sécurité eSM. Ce paramètre indique si
la fonction liée à la sécurité STO a été déclenchée
(que ce soit via les entrées de signaux ou via le
module de sécurité eSM).
148
ModbusTCP 2124
EtherCAT 3008:26h
PROFINET 2124
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
Vérifier les signaux des fins de course
Généralités
L'utilisation de fins de course peut offrir une protection contre les dangers (par ex.
choc sur la butée mécanique suite à des valeurs de consigne erronées).
AVERTISSEMENT
PERTE DE COMMANDE
•
Installer des fins de course si votre analyse du risque démontre que des fins
de course sont requises dans votre application.
•
S'assurer que les fins de course sont correctement raccordées.
•
S'assurer que les fins de course sont montées avant la butée mécanique à
une distance garantissant une distance de freinage suffisante.
•
Veiller au paramétrage et au fonctionnement corrects des fins de course.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
•
Installez et configurez les fins de course de manière à éviter les
déplacements au-delà de la plage définie par les fins de course.
•
Activez les fins de course à la main.
Si un message d'erreur s'affiche, les fins de course ont été déclenchées.
La validation des fins de course et le réglage des contacts à ouverture ou
fermeture sont modifiés à l'aide de paramètres, voir Fin de course, page 368.
Contrôle de la fonction liée à la sécurité STO
Exploitation avec la fonction STO
Si vous voulez utiliser la fonction liée à la sécurité STO, exécutez les étapes
suivantes :
•
Pour empêcher tout redémarrage non intentionnel du moteur après le
rétablissement de la tension, le paramètre IO_AutoEnable doit être réglé sur
"off". Assurez-vous que le paramètre IO_AutoEnable est bien réglé sur "off".
IHM : c o n f →a
ac g →i
io a e .
Coupez l'alimentation de l'étage de puissance et l'alimentation de la commande
24 VCC :
•
Vérifiez que les lignes de signal aux entrées (STO_A et STO_B) sont isolées
l'une de l'autre. Les deux lignes de signal ne doivent présenter aucune liaison
électrique.
Activez l'alimentation de l'étage de puissance et l'alimentation de la commande
24 VCC :
•
Activez l'étage de puissance sans lancer un mouvement de moteur.
•
Déclenchez la fonction liée à la sécurité STO.
Si l'étage de puissance est désormais désactivé et que le message d'erreur
1300 apparaît, c'est que la fonction STO a été déclenchée.
Si un autre message d'erreur s'affiche, la fonction STO n'a pas été
déclenchée.
•
0198441113768.14
Consignez tous les tests de la fonction liée à la sécurité STO dans votre
rapport de réception.
149
Servo variateur
Mise en service
Exploitation sans la fonction STO
Si vous ne voulez pas utiliser la fonction liée à la sécurité STO :
•
Vérifiez que les entrées STO_A et STO_B sont raccordées au +24VDC.
Frein de maintien (option)
Frein de maintien
Le rôle du frein de maintien dans le moteur est de conserver la position du moteur
lorsque l'étage de puissance est désactivé. Le frein de maintien n'assure pas une
fonction de sécurité et n'est pas un frein de service.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT D'AXE NON INTENTIONNEL
•
Ne pas utiliser le frein de maintien comme mesure liée à la sécurité.
•
Utiliser uniquement des freins externes certifiés.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Ouverture du frein de maintien
Lors de l'activation de l'étage de puissance, le moteur est alimenté en courant.
Une fois que le moteur est alimenté en courant, le frein de maintien est
automatiquement ouvert.
L'ouverture du frein de maintien prend un certain temps. Ce délai est enregistré
dans la plaque signalétique électronique du moteur. C'est uniquement après
expiration de cette temporisation que s'effectue le passage à l'état de
fonctionnement 6 Operation Enabled.
Une temporisation supplémentaire peut se régler au moyen d'un paramètre, voir
Temporisation supplémentaire au desserrage du frein de maintien, page 150.
Serrage du frein de maintien
Lors de la désactivation de l'étage de puissance, le frein de maintien est
automatiquement serré.
Néanmoins, le serrage du frein de maintien nécessite un certain temps. Ce délai
est enregistré dans la plaque signalétique électronique du moteur. Pendant cette
temporisation, le moteur reste alimenté en courant.
De plus amples informations sur le comportement du frein de maintien en cas de
déclenchement de la fonction liée à la sécurité STO sont disponibles dans la
section Sécurité fonctionnelle, page 78.
Une temporisation supplémentaire peut se régler au moyen d'un paramètre, voir
Temporisation supplémentaire au serrage du frein de maintien, page 151.
Temporisation supplémentaire au desserrage du frein de maintien
Le paramètre BRK_AddT_release permet de configurer une temporisation
supplémentaire.
C'est uniquement après expiration de la temporisation complète que s'effectue le
passage à l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled.
150
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
1
ENABLE
0
CONTROL
LOOP
1
HOLDING
BRAKE
1
0
0
OPERATION 1
ENABLED
0
as per nameplate BRK_AddT_release
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
t
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
BRK_AddT_release
Temporisation supplémentaire au desserrage du
frein de maintien.
La temporisation totale lors de l'ouverture du frein
de maintien correspond à la temporisation
indiquée sur la plaque signalétique électronique
du moteur plus la temporisation supplémentaire
de ce paramètre.
ms
INT16
CANopen 3005:7h
0
R/W
Modbus 1294
0
per.
Profibus 1294
400
-
CIP 105.1.7
ModbusTCP 1294
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
EtherCAT 3005:7h
PROFINET 1294
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
Temporisation supplémentaire au serrage du frein de maintien
Le paramètre BRK_AddT_apply permet de configurer une temporisation
supplémentaire.
Le moteur reste alimenté en courant jusqu'à ce que la temporisation complète se
soit écoulée.
ENABLE
1
0
CONTROL
LOOP
1
HOLDING
BRAKE
1
0
0
OPERATION 1
ENABLED
0
t
as per nameplate BRK_AddT_apply
0198441113768.14
151
Servo variateur
Nom du paramètre
Mise en service
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
BRK_AddT_apply
Temporisation supplémentaire au serrage du frein
de maintien.
La temporisation totale au serrage du frein de
maintien correspond à la temporisation indiquée
sur la plaque signalétique électronique du moteur
plus la temporisation supplémentaire de ce
paramètre.
ms
INT16
CANopen 3005:8h
0
R/W
Modbus 1296
0
per.
Profibus 1296
1 000
-
CIP 105.1.8
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
ModbusTCP 1296
EtherCAT 3005:8h
PROFINET 1296
Vérifier le fonctionnement du frein de maintien
L'équipement se trouve dans l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On.
Étape
1
Action
Passer au mode opératoire Jog (IHM : o p →J
JO g →J
JG S T ).
L'étage de puissance est activé et le frein de maintien est ouvert. L'IHM indique J G - .
2
Une fois que le frein de maintien s'est ouvert, actionner le bouton de navigation et le
laisser enfoncé. Appuyer ensuite sur la touche ESC.
Tant que le bouton de navigation reste appuyé, le moteur effectue un déplacement.
Lors de la pression sur la touche ESC, le frein de maintien est refermé et l'étage de
puissance est désactivé.
3
Si le frein de maintien ne s'est pas ouvert, appuyer sur la touche ESC.
Lors de la pression sur la touche ESC, l'étage de puissance est désactivé.
4
Si le frein de maintien ne se comporte pas correctement, vérifier le câblage.
Ouverture manuelle du frein de maintien
Pour le réglage mécanique, il peut s'avérer nécessaire de changer ou de déplacer
la position du moteur à la main.
Le desserrage manuel du frein de maintien est uniquement possible dans les
états de fonctionnement 3 Switch On Disabled, 4 Ready To Switch On ou 9 Fault.
152
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
Lors de la première utilisation du produit, il y a un risque élevé de déplacements
inattendus, par exemple en raison d'un câblage erroné ou de réglages de
paramètres inappropriés. Un desserrage du frein de maintien peut provoquer un
déplacement involontaire comme un affaissement de la charge au niveau des
axes verticaux.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE
•
S'assurer que personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de
travail pendant l'exploitation de l'installation.
•
S'assurer que l'affaissement de la charge ou tout autre déplacement non
intentionnel ne peut pas provoquer de phénomènes dangereux ni de
dommages.
•
Procéder aux premiers essais sans charge accouplée.
•
S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRÊT D'URGENCE opérationnel est
accessible à toutes les personnes participant au test.
•
S'attendre à des déplacements dans des directions non prévues ou à une
oscillation du moteur.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Avec la version ≥V01.12 du micrologiciel, le frein de maintien peut être ouvert
manuellement.
Fermeture manuelle du frein de maintien
Pour tester le frein de maintien, il peut s'avérer nécessaire de fermer
manuellement le frein de maintien.
La fermeture manuelle du frein de maintien est uniquement possible avec le
moteur à l'arrêt.
Lorsque l'étage de puissance est activé alors que le frein de maintien est fermé
manuellement, le frein de maintien reste fermé.
La fermeture manuelle du frein de maintien est prioritaire par rapport à la
ouverture automatique et manuelle du frein de maintien.
En cas de démarrage d'un déplacement alors que le frein de maintien est fermé,
une usure risque de s'ensuivre.
AVIS
USURE DU FREIN ET PERTE DE LA FORCE DE FREINAGE
•
Une fois que le frein de maintien est fermé, assurez-vous que le moteur ne
produit pas plus de couple que le couple de maintien du frein de maintien.
•
N'utilisez la fermeture manuelle du frein de maintien que pour tester le frein
de maintien.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages
matériels.
Avec la version ≥V01.20 du micrologiciel, il est possible de fermer manuellement
le frein de maintien.
Ouvrir le frein de maintien manuellement via l'entrée de signal
Afin de pouvoir ouvrir manuellement le frein de maintien via une entrée de signal,
la fonction d'entrée de signaux "Release Holding Brake" doit être paramétrée, voir
Entrées et sorties de signaux logiques, page 207.
0198441113768.14
153
Servo variateur
Mise en service
Ouvrir ou fermer manuellement le frein de maintien via le bus de terrain
Le paramètre BRK_release permet de desserrer manuellement le frein de
maintien via le bus de terrain.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
BRK_release
Mode manuel du frein de maintien.
-
UINT16
CANopen 3008:Ah
0 / Automatic : Traitement automatique
0
R/W
Modbus 2068
1 / Manual Release : Desserrage manuel du frein
de maintien
0
-
Profibus 2068
2
-
CIP 108.1.10
2 / Manual Application : Serrage manuel du frein
de maintien
Le frein de maintien peut être ouvert ou fermé
manuellement.
ModbusTCP 2068
EtherCAT 3008:Ah
PROFINET 2068
Le frein de maintien ne peut être ouvert ou fermé
manuellement que dans les états de
fonctionnement "Switch On Disabled", "Ready To
Switch On" ou "Fault".
Si vous avez fermé le frein de maintien
manuellement et que vous souhaitez l'ouvrir
manuellement, vous devez d'aébord régler ce
paramètre sur "Automatic", puis le régler sur
"Manual Release".
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel.
Vérifier la direction du déplacement
Définition de la direction du déplacement
Dans le cas d'un moteur rotatif, la direction du déplacement est définie
conformément à la norme IEC 61800-7-204 : La direction est positive si l'arbre du
moteur tourne dans le sens des aiguilles d'une montre lorsque vous regardez
l’extrémité de l’arbre du moteur proéminent.
Il est important de se conformer à la norme de direction CEI 61800-7-204 dans
votre application, car celle-ci sert de fondement à la logique et aux méthodologies
opérationnelles de nombreux blocs fonction de déplacement, conventions de
programmation, et appareils conventionnels et de sécurité.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT NON INTENTIONNEL DÛ À UNE INVERSION DES
PHASES MOTEUR
Ne pas intervertir les phases moteur.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Si, dans votre application, une inversion de la direction du déplacement s'avère
nécessaire, vous pouvez paramétrer la direction du déplacement.
La direction du déplacement peut être contrôlée en engageant un déplacement.
154
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
Vérifier la direction du déplacement
L'alimentation en tension est établie.
•
Passez au mode opératoire Jog. (IHM : o p → J O g → J G S T )
L'IHM indique J G - .
Déplacement en direction positive :
•
Appuyer sur le bouton de navigation et le laisser enfoncé.
Le déplacement s'effectue dans la direction positive.
Déplacement en direction négative :
•
Tournez le bouton de navigation jusqu'à ce que - J G apparaisse sur l'IHM.
•
Appuyer sur le bouton de navigation et le laisser enfoncé.
Le déplacement s'effectue dans la direction négative.
Modifier la direction du déplacement
Il est possible d'inverser la direction du déplacement.
•
L'inversion de la direction du déplacement est désactivée :
En présence de valeurs cibles positives, le déplacement s'effectue dans la
direction positive.
•
L'inversion de la direction du déplacement est activée :
En présence de valeurs cibles positives, le déplacement s'effectue dans la
direction négative.
On utilise le paramètre InvertDirOfMove pour inverser la direction du
déplacement.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
InvertDirOfMove
Inversion de la direction du déplacement.
-
UINT16
CANopen 3006:Ch
ConF → ACG-
0 / Inversion Off / o F F : L'inversion de la
direction du déplacement est désactivée
0
R/W
Modbus 1560
0
per.
Profibus 1560
1
-
CIP 106.1.12
inMo
1 / Inversion On / o n : L'inversion de la direction
du déplacement est activée
La fin de course atteinte lors d'un déplacement
dans la direction positive doit être raccordée à
l'entrée de la fin de course positive et vice versa.
ModbusTCP 1560
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
PROFINET 1560
EtherCAT 3006:Ch
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
après redémarrage du produit.
Régler les paramètres du codeur
Généralités
Lors du démarrage, l'appareil lit la position absolue du moteur dans le codeur. Le
paramètre _p_absENC permet d'afficher la position absolue.
0198441113768.14
155
Servo variateur
Mise en service
NOTE: Les valeurs pour les positions, les vitesses, l'accélération et la
décélération sont indiquées par les unités-utilisateur suivantes :
Nom du paramètre
•
usr_p pour les positions
•
usr_v pour les vitesses
•
usr_a pour les accélérations et décélérations
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_p_absENC
Mon
PAMu
Position absolue rapportée à la plage de travail du
codeur.
Cette valeur correspond à la position du module
de la plage du codeur absolu.
La valeur n'est pas valable si le rapport de
réduction entre le codeur machine et le codeur
moteur est modifié. Dans ce cas, un redémarrage
est nécessaire.
usr_p
UINT32
CANopen 301E:Fh
-
R/-
Modbus 7710
-
-
Profibus 7710
-
-
CIP 130.1.15
ModbusTCP 7710
EtherCAT 301E:Fh
PROFINET 7710
Plage de travail du codeur
La plage de travail du codeur monotour comprend 131072 incréments par
rotation.
La plage de travail du codeur multitour comprend 4096 tours comportant 131072
incréments chacune.
Dépassement négatif de la position absolue
Si un moteur tourne dans la direction négative à partir de la position absolue 0, le
codeur effectue un dépassement négatif de sa position absolue. Par contre, la
position instantanée continue de compter dans le sens mathématique et fournit
une valeur de position négative. Après l'arrêt et le démarrage, la position
instantanée ne correspond plus à la valeur négative de position mais à la position
absolue du codeur.
Les possibilités suivantes sont disponibles pour adapter la position absolue du
codeur :
•
Ajustement de la position absolue
•
Décalage de la plage de travail
Ajustement de la position absolue
Lorsque le moteur est à l'arrêt, la nouvelle position absolue du moteur peut être
définie sur la position mécanique actuelle du moteur via la paramètre ENC1_
adjustment.
L'ajustement de la position absolue provoque également un décalage de la
position de l'impulsion d'indexation.
La position absolue d'un codeur au niveau du codeur 2 (module) peut être ajustée
via le paramètre ENC2_adjustment.
Procédure :
156
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
Régler la position absolue au niveau de la limite mécanique négative sur une
valeur de position supérieure à 0. Les déplacements resteront alors à l'intérieur de
la plage permanente du codeur.
0198441113768.14
157
Servo variateur
Nom du paramètre
Mise en service
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
ENC1_adjustment
Ajustement de la position absolue du codeur 1.
usr_p
INT32
CANopen 3005:16h
La plage de valeurs dépend du type de codeur.
-
R/W
Modbus 1324
Codeur monotour :
-
-
Profibus 1324
0 ... x-1
-
-
CIP 105.1.22
Codeur multitour :
ModbusTCP 1324
0 ... (4096*x)-1
EtherCAT 3005:16h
Codeur monotour (décalé avec le paramètre
ShiftEncWorkRang) :
PROFINET 1324
-(x/2) ... (x/2)-1
Codeur multitour (décalé avec le paramètre
ShiftEncWorkRang) :
-(2048*x) ... (2048*x)-1
Définition de 'x' : Position maximale pour une
rotation du codeur en unités définies par
l'utilisateur. Avec la mise à l'échelle par défaut,
cette valeur est de 16384.
Si le traitement doit se faire avec inversion de la
direction, celle-ci doit être paramétrée avant de
définir la position du codeur.
Après l'accès en écriture, patienter au moins 1
seconde avant que le variateur ne puisse être mis
hors tension.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
après redémarrage du produit.
ENC2_adjustment
Ajustement de la position absolue du codeur 2.
usr_p
INT32
CANopen 3005:24h
La plage de valeurs dépend du type du codeur au
niveau de l'interface physique ENC2.
-
R/W
Modbus 1352
-
-
Profibus 1352
-
-
CIP 105.1.36
Ce paramètre ne peut être modifié que si le
paramètre ENC_abs_source est réglé sur
'Encoder 2'.
Codeur monotour :
0 … x-1
ModbusTCP 1352
EtherCAT 3005:24h
PROFINET 1352
Codeur multitour :
0 … (y*x)-1
Codeur monotour (décalé avec le paramètre
ShiftEncWorkRang) :
-(x/2) … (x/2)-1
Codeur multitour (décalé avec le paramètre
ShiftEncWorkRang) :
-(y/2)*x … ((y/2)*x)-1
Définition de 'x' : Position maximale pour une
rotation du codeur en unités définies par
l'utilisateur. Avec la mise à l'échelle par défaut,
cette valeur est de 16384.
Définition de 'y' : Rotations du codeur multitour.
Si le traitement doit se faire avec inversion de la
direction, celle-ci doit être paramétrée avant de
définir la position du codeur.
Après l'accès en écriture, patienter au moins 1
seconde avant que le variateur ne puisse être mis
hors tension.
158
0198441113768.14
Mise en service
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
après redémarrage du produit.
Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel.
Décalage de la plage de travail
Le paramètre ShiftEncWorkRang permet de décaler la plage de travail.
La plage de travail sans décalage englobe :
Codeur simple tour
0 à 131071 incréments
Codeur Multiturn
0 à 4095 tours
La plage de travail avec décalage englobe :
0198441113768.14
Codeur simple tour
-65 536 à 65 535 incréments
Codeur Multiturn
-2 048 à 2 047 tours
159
Servo variateur
Nom du paramètre
Mise en service
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
ShiftEncWorkRang
Décalage de la plage de travail du codeur.
-
UINT16
CANopen 3005:21h
0 / Off : Décalage désactivé
0
R/W
Modbus 1346
1 / On : Décalage activé
0
per.
Profibus 1346
Après l'activation de la fonction de décalage, la
plage de positions du codeur est décalée de
moitié de la plage.
1
-
CIP 105.1.33
Exemple pour la plage de positions d'un codeur
multitour avec 4096 rotations :
ModbusTCP 1346
EtherCAT 3005:21h
PROFINET 1346
Valeur 0 : Les valeurs de positions sont entre 0 ...
4096 rotations.
Valeur 1 : Les valeurs de positions sont entre
-2048 ... 2048 rotations.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
après redémarrage du produit.
Régler les paramètres pour la résistance de freinage
Description
Une résistance de freinage insuffisamment dimensionnée peut entraîner une
surtension sur le bus DC. En cas de surtension sur le bus DC, l'étage de
puissance est désactivé. Le moteur n'est plus décéléré de manière active.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
•
Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour
s'assurer que la résistance de freinage est suffisamment dimensionnée.
•
S'assurer que les paramètres pour la résistance de freinage sont
correctement réglés.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
En cours de service, la résistance de freinage peut chauffer jusqu'à plus de 250 °
C (482 °F).
AVERTISSEMENT
SURFACES CHAUDES
•
S'assurer qu'absolument aucun contact avec la résistance de freinage
chaude n'est possible.
•
Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur de
la résistance de freinage.
•
Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour
s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Si vous utilisez une résistance de freinage externe, exécutez les étapes
suivantes :
160
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
•
Réglez le paramètre RESint_ext sur "External Braking Resistor".
•
Réglez les paramètres RESext_P, RESext_R et RESext_ton.
La valeur maximale du paramètre RESext_P et la valeur minimale du paramètre
RESext_R dépendent de l'étage de puissance, voir Données de la résistance de
freinage externe, page 50.
Vous trouverez de plus amples informations à la section Dimensionnement de la
résistance de freinage, page 73.
Si la puissance régénérée devient supérieure à la puissance susceptible d'être
absorbée par la résistance de freinage, un message d'erreur est émis et l'étage de
puissance est désactivé.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
RESint_ext
Sélection du type de résistance de freinage.
-
UINT16
CANopen 3005:9h
ConF → ACG-
0 / Internal Braking Resistor / i n t :
Résistance de freinage interne
0
R/W
Modbus 1298
0
per.
Profibus 1298
2
-
CIP 105.1.9
Eibr
1 / External Braking Resistor / E h t :
Résistance de freinage externe
2 / Reserved / r S V d : Réservé
ModbusTCP 1298
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
EtherCAT 3005:9h
PROFINET 1298
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
RESext_P
ConF → ACGPobr
Puissance nominale de la résistance de freinage
externe.
La valeur maximale dépend de l'étage de
puissance.
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
W
UINT16
CANopen 3005:12h
1
R/W
Modbus 1316
10
per.
Profibus 1316
-
-
CIP 105.1.18
ModbusTCP 1316
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
RESext_R
ConF → ACGrbr
Valeur de résistance de la résistance de freinage
externe.
EtherCAT 3005:12h
PROFINET 1316
Ω
UINT16
CANopen 3005:13h
-
R/W
Modbus 1318
La valeur minimale dépend de l'étage de
puissance.
100,00
per.
Profibus 1318
Par incréments de 0,01 Ω.
327,67
-
CIP 105.1.19
ModbusTCP 1318
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
EtherCAT 3005:13h
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
RESext_ton
ConF → ACGtbr
Temps d'activation max. admissible de la
résistance de freinage.
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
PROFINET 1318
ms
UINT16
CANopen 3005:11h
1
R/W
Modbus 1314
1
per.
Profibus 1314
30000
-
CIP 105.1.17
ModbusTCP 1314
EtherCAT 3005:11h
PROFINET 1314
0198441113768.14
161
Servo variateur
Mise en service
Autoréglage
Généralités
Lors de l'autoréglage, le moteur est déplacé pour régler les boucles de régulation.
Des paramètres erronés peuvent provoquer des déplacements non intentionnels
ou l'inactivation des fonctions de surveillance.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE
•
Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve
dans la zone d'exploitation.
•
Assurez-vous que les valeurs pour les paramètres AT_dir et AT_dis_usr
(AT_dis) ne dépassent pas la plage de déplacement disponible.
•
Assurez-vous que les plages de déplacement paramétrées dans votre
logique d'application pour le déplacement mécanique sont disponibles.
•
Pour les calculs de la plage de déplacement disponible, tenez également
compte du trajet pour la rampe de décélération en cas d'arrêt d'urgence.
•
Assurez-vous que les paramètres pour un Quick Stop sont correctement
réglés.
•
Assurez-vous que les fins de course fonctionnent correctement.
•
Assurez-vous qu'un bouton-poussoir d'arrêt d'urgence opérationnel est
accessible à toutes les personnes effectuant des travaux de tous types sur
cet appareil.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
L'autoréglage détermine le couple de frottement en tant que couple de charge à
action constante et prend en compte ce dernier dans le calcul du moment d'inertie
du système global.
Les facteurs externes, tels qu'une charge appliquée au moteur, sont pris en
compte. L'autoréglage permet d'optimiser les paramètres pour les réglages du
régulateur, voir Optimisation du régulateur avec réponse à un échelon, page 168.
L'autoréglage est également compatible avec les axes verticaux.
Méthodes
Le réglage de la régulation d'entraînement peut s'effectuer de trois manière
différentes :
•
Easy Tuning : automatiquement - un autoréglage est effectué sans
intervention de l'utilisateur. Pour la plupart des applications, l'autoréglage
donne un résultat de bonne qualité et très dynamique.
•
Comfort Tuning : semi-automatique - autoréglage assisté de l'utilisateur. Les
paramètres pour la direction ou les paramètres pour l'amortissement peuvent
être prédéfinis par l'utilisateur.
•
Manual Tuning : l'utilisateur peut régler et adapter manuellement les valeurs
du régulateur. Cette méthode est disponible dans le mode Expert du logiciel
de mise en service.
Fonction
Lors de l'autoréglage, le moteur est activé et de petits déplacements sont
effectués. L'émission de bruits et les vibrations mécaniques de l'installation sont
usuelles.
162
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
Si vous souhaitez procéder à un Easy-Tuning, aucun autre paramètre ne doit être
réglé. Si vous souhaitez effectuer un Comfort-Tuning, il faut régler les paramètres
AT_dir, AT_dis_usr et AT_mechanics en fonction de votre installation.
Le paramètre AT_Start permet de démarrer l'Easy-Tuning ou le Comfort-Tuning.
•
Lancez l'autoréglage avec le logiciel de mise en service.
L'autoréglage peut également être démarré via l'IHM.
IHM : o p → t u n → t u s t
•
Enregistrez les nouvelles valeurs dans la mémoire non volatile par
l'intermédiaire du logiciel de mise en service.
Si vous avez démarré l'autoréglage par l'intermédiaire de l'IHM, appuyez sur
le bouton de navigation pour enregistrer les nouvelles valeurs dans la
mémoire non volatile.
Le produit dispose de 2 blocs de paramètres de boucle de régulation
paramétrables distincts. Les valeurs déterminées lors d'un autoréglage pour
les paramètres de boucle de régulation sont enregistrées dans le bloc de
paramètres de boucle de régulation 1.
Si l'autoréglage est annulé par un message d'erreur, les valeurs par défaut sont
enregistrées. Changez la position mécanique et redémarrez l'autoréglage. Si vous
voulez vérifier la cohérence des valeurs calculées, vous pouvez les afficher, voir
Réglages étendus pour l'autoréglage, page 165.
0198441113768.14
163
Servo variateur
Nom du paramètre
Mise en service
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
AT_dir
Direction du déplacement pour l'autoréglage.
-
UINT16
CANopen 302F:4h
oP → tun-
1 / Positive Negative Home / P n h : D'abord
direction positive, puis direction négative avec
retour à la position initiale
1
R/W
Modbus 12040
1
-
Profibus 12040
2 / Negative Positive Home / n P h : D'abord
direction négative, puis direction positive avec
retour à la position initiale
6
-
CIP 147.1.4
StiM
ModbusTCP 12040
EtherCAT 302F:4h
3 / Positive Home / P - h : Uniquement direction
positive avec retour à la position initiale
PROFINET 12040
4 / Positive / P - - : Uniquement direction
positive sans retour à la position initiale
5 / Negative Home / n - h : Uniquement direction
négative avec retour à la position initiale
6 / Negative / n - - : Uniquement direction
négative sans retour à la position initiale
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
AT_dis_usr
Plage de déplacement pour auto-réglage.
usr_p
INT32
CANopen 302F:12h
Plage de déplacement dans laquelle l'opération
d'optimisation automatique des paramètres de
boucle de régulation est exécutée. La zone est
entrée par rapport à la position instantanée.
1
R/W
Modbus 12068
32768
-
Profibus 12068
2147483647
-
CIP 147.1.18
En cas de "Déplacement uniquement dans une
direction" (paramètre AT_dir), la plage de
déplacement indiquée est utilisée pour chacune
des étapes d'optimisation. Le déplacement
correspond typiquement à 20 fois la valeur, mais il
n'est pas limité.
ModbusTCP 12068
EtherCAT 302F:12h
PROFINET 12068
La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur
maximale dépendent du facteur de mise à
l'échelle.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel.
AT_mechanical
Type de couplage du système.
-
UINT16
CANopen 302F:Eh
1 / Direct Coupling : Couplage direct
1
R/W
Modbus 12060
2 / Belt Axis : Axe à courroie crantée
2
-
Profibus 12060
3 / Spindle Axis : Axe à vis à bille
3
-
CIP 147.1.14
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
ModbusTCP 12060
EtherCAT 302F:Eh
PROFINET 12060
AT_start
Démarrage de l'auto-réglage.
-
UINT16
CANopen 302F:1h
Valeur 0 : Terminer
0
R/W
Modbus 12034
Valeur 1 : Activer EasyTuning
-
-
Profibus 12034
Valeur 2 : Activer ComfortTuning
2
-
CIP 147.1.1
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 12034
EtherCAT 302F:1h
PROFINET 12034
164
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
Réglages étendus pour l'autoréglage.
Description
Avec les paramètres suivants, il est également possible de surveiller voire même
d'influencer l'autoréglage.
Les paramètres AT_state et AT_progress vous permettent de surveiller la
progression en pourcentage ainsi que l'état de l'autoréglage.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_AT_state
État de l'auto-réglage.
-
UINT16
CANopen 302F:2h
Affectation des bits :
-
R/-
Modbus 12036
Bit 0 à 10 : Dernière étape de traitement
-
-
Profibus 12036
Bit 13 : auto_tune_process (autoréglage en cours)
-
-
CIP 147.1.2
Bit 14 : auto_tune_end (fin d'autoréglage)
ModbusTCP 12036
Bit 15 : auto_tune_err (erreur durant l'autoréglage)
EtherCAT 302F:2h
PROFINET 12036
_AT_progress
Progression de l'auto-réglage.
%
UINT16
CANopen 302F:Bh
0
R/-
Modbus 12054
0
-
Profibus 12054
100
-
CIP 147.1.11
ModbusTCP 12054
EtherCAT 302F:Bh
PROFINET 12054
Si lors d'un essai de fonctionnement, vous voulez vérifier l'influence d'un réglage
plus dur ou plus souple des paramètres de boucle de régulation sur votre
système, vous pouvez modifier les réglages trouvés lors de l'autoréglage en
écrivant le paramètre CTRL_GlobGain. Le paramètre _AT_J permet de lire le
moment d'inertie calculé lors de l'autoréglage du système global.
0198441113768.14
165
Servo variateur
Nom du paramètre
Mise en service
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
CTRL_GlobGain
oP → tunGAin
Facteur gain global (agit sur le bloc de paramètres
de boucle de régulation 1)
Le facteur gain global agit sur les paramètres
suivants du bloc de paramètres de boucle de
régulation 1 :
%
UINT16
CANopen 3011:15h
5,0
R/W
Modbus 4394
100,0
per.
Profibus 4394
1000,0
-
CIP 117.1.21
- CTRL_KPn
ModbusTCP 4394
- CTRL_TNn
EtherCAT 3011:15h
- CTRL_KPp
PROFINET 4394
- CTRL_TAUnref
Le facteur gain global est réglé sur 100 % :
- si les paramètres de boucle de régulation sont
réglés sur les valeurs par défaut
- à la fin de l'autoréglage
- si le bloc de paramètres de boucle de régulation
2 est copié vers le bloc 2 via le paramètre CTRL_
ParSetCopy.
Si l'ensemble d'une configuration est transférée
via le bus de terrain, la valeur de CTRL_GlobGain
doit être transférée avant les valeurs des
paramètres de boucle de régulation CTRL_KPn,
CTRL_TNn, CTRL_KPp et CTRL_TAUnref. Si
CTRL_GlobGain se modifie pendant le transfert
d'une configuration, CTRL_KPn, CTRL_TNn,
CTRL_KPp et CTRL_TAUnref doivent également
faire partie de la configuration.
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
_AT_M_friction
Couple de frottement du système.
Arms
UINT16
CANopen 302F:7h
Est déterminé au cours de l'autoréglage.
-
R/-
Modbus 12046
Par incréments de 0,01 Arms.
-
-
Profibus 12046
-
-
CIP 147.1.7
ModbusTCP 12046
EtherCAT 302F:7h
PROFINET 12046
166
0198441113768.14
Mise en service
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_AT_M_load
Couple de charge constant.
Arms
INT16
CANopen 302F:8h
Est déterminé au cours de l'autoréglage.
-
R/-
Modbus 12048
Par incréments de 0,01 Arms.
-
-
Profibus 12048
-
-
CIP 147.1.8
ModbusTCP 12048
EtherCAT 302F:8h
PROFINET 12048
_AT_J
Moment d'inertie du système.
kg
Est déterminé automatiquement au cours de
l'autoréglage.
cm2
UINT16
CANopen 302F:Ch
0,1
R/-
Modbus 12056
0,1
per.
Profibus 12056
6553,5
-
CIP 147.1.12
Par incréments de 0,1 kg cm2.
ModbusTCP 12056
EtherCAT 302F:Ch
PROFINET 12056
La modification du paramètre AT_wait permet de régler un temps d'attente entre
les différentes étapes lors du processus d'autoréglage. Le réglage d'un temps
d'attente est utile uniquement pour un couplage moins dur, notamment lorsque
l'étape suivante de l'autoréglage (modification de la dureté) s'effectue alors que le
système ne s'est pas encore stabilisé.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
AT_wait
Temps d'attente entre les pas de l'autoréglage.
ms
UINT16
CANopen 302F:9h
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
300
R/W
Modbus 12050
500
-
Profibus 12050
10 000
-
CIP 147.1.9
ModbusTCP 12050
EtherCAT 302F:9h
PROFINET 12050
0198441113768.14
167
Servo variateur
Mise en service
Optimisation du régulateur avec réponse à un échelon
Structure du régulateur
Présentation
La structure du régulateur de la commande électronique correspond à la
régulation en cascade classique d'une boucle de régulation avec régulateur de
courant, régulation de vitesse (régulateur de vitesse) et régulateur de position. De
plus, la valeur de référence du régulateur de vitesse peut être lissée à l'aide d'un
filtre commuté en amont.
Les régulateurs sont réglés les uns après les autres, de l'intérieur vers l'extérieur
dans l'ordre régulation de courant, régulation de vitesse, régulation de position.
1 Régulateur de position
2 Régulateur de vitesse
3 Régulateur de courant
4 Évaluation du codeur
Une représentation détaillée de la structure du régulateur est disponible à la
section Aperçu de la structure du régulateur, page 233.
Régulateur de courant
Le régulateur de courant détermine le couple d'entraînement du moteur. Les
données du moteur enregistrées permettent de régler automatiquement le
régulateur de courant de manière optimale.
Régulateur de vitesse
Le régulateur de vitesse régule la vitesse du moteur en faisant varier le courant de
moteur conformément à la situation de charge. Le régulateur de vitesse détermine
pour une grande part la vitesse de réaction du variateur. La dynamique du
régulateur de vitesse dépend des points suivants :
168
•
du moment d'inertie de l'entraînement et de la course de réglage
•
de la puissance du moteur
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
•
de la rigidité et de l'élasticité des éléments dans la ligne de force
•
du jeu des éléments d'entraînement mécaniques
•
du frottement
Régulateur de position
Le régulateur de position réduit la différence entre la consigne de position et la
position instantanée du moteur (déviation de position) au minimum. Avec un
régulateur de position bien réglé, la déviation de position est presque nulle à l'arrêt
du moteur.
La condition préalable à une bonne amplification du régulateur de position est un
circuit de vitesse optimisé.
Paramètres de boucle de régulation
Cet appareil offre la possibilité de travailler avec deux blocs de paramètres de
boucle de régulation. Le passage d'un bloc de paramètres de boucle de régulation
à un autre bloc de paramètres de boucle de régulation est possible en cours de
service. La sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation s'effectue à
l'aide du paramètre CTRL_SelParSet.
Les paramètres correspondants s'appellent CTRL1_xx pour le premier bloc de
paramètres de boucle de régulation et CTRL2_xx pour le deuxième bloc de
paramètres de boucle de régulation. Par la suite, CTRL1_xx (CTRL2_xx) est
utilisé lorsque le réglage des deux blocs de paramètres de boucle de régulation
est identique du point de vue fonctionnel.
0198441113768.14
169
Servo variateur
Nom du paramètre
Mise en service
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
CTRL_SelParSet
Sélection du bloc de paramètres de boucle de
régulation.
Pour le codage, voir le paramètre : CTRL_
PwrUpParSet
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
-
UINT16
CANopen 3011:19h
0
R/W
Modbus 4402
1
-
Profibus 4402
2
-
CIP 117.1.25
ModbusTCP 4402
EtherCAT 3011:19h
PROFINET 4402
_CTRL_ActParSet
Bloc de paramètres de boucle de régulation actif.
-
UINT16
CANopen 3011:17h
Valeur 1 : Le bloc de paramètres de boucle de
régulation 1 est actif
-
R/-
Modbus 4398
-
-
Profibus 4398
-
-
CIP 117.1.23
Valeur 2 : Le bloc de paramètres de boucle de
régulation 2 est actif
ModbusTCP 4398
Un bloc de paramètres de boucle de régulation
est actif à l'expiration du délai de bascule défini
dans le paramètre CTRL_ParChgTime.
EtherCAT 3011:17h
PROFINET 4398
CTRL_ParChgTime
Période de commutation de bloc de paramètres
de boucle de régulation.
Lors d'une commutation de bloc de paramètres de
boucle de régulation, les valeurs des paramètres
suivants sont modifiées de façon linéaire :
- CTRL_KPn
ms
UINT16
CANopen 3011:14h
0
R/W
Modbus 4392
0
per.
Profibus 4392
2 000
-
CIP 117.1.20
ModbusTCP 4392
- CTRL_TNn
EtherCAT 3011:14h
- CTRL_KPp
PROFINET 4392
- CTRL_TAUnref
- CTRL_TAUiref
- CTRL_KFPp
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Optimisation
Généralités
La fonction Optimisation du fonctionnement sert à adapter l'appareil aux
conditions d'utilisation. Les options suivantes sont disponibles :
170
•
Choix de la boucle de régulation. Les boucles de régulations supérieures sont
automatiquement coupées.
•
Définir les signaux de référence : forme de signal, puissance, fréquence et
point initial
•
Test du comportement du régulateur avec le générateur de signal
•
Le logiciel de mise en service permet de représenter le comportement du
régulateur à l'écran et de l'évaluer.
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
Réglage des signaux de référence
Lancez l'optimisation du régulateur avec le logiciel de mise en service.
Réglez les valeurs suivantes pour le signal de référence :
•
Forme de signal : échelon "positif"
•
Amplitude : 100 tr/mn
•
Durée de la période : 100 ms
•
Nombre de répétitions : 1
•
Démarrez l'enregistrement.
Seules les formes de signal "Échelon" et "Carré" permettent de reconnaître
l'ensemble du comportement dynamique d'un circuit de régulation. Les tracés de
signaux représentés dans le manuel sont de la forme de signal "Échelon".
Entrée de valeurs pour l'optimisation
Pour chacune des phases d'optimisation décrites dans les pages suivantes, les
paramètres du régulateur doivent être entrés et testés en déclenchant une
fonction échelon.
Une fonction échelon est déclenchée dès que vous démarrez un enregistrement
dans le logiciel de mise en service.
Paramètres de boucle de régulation
Cet appareil offre la possibilité de travailler avec deux blocs de paramètres de
boucle de régulation. Le passage d'un bloc de paramètres de boucle de régulation
à un autre bloc de paramètres de boucle de régulation est possible en cours de
service. La sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation s'effectue à
l'aide du paramètre CTRL_SelParSet.
Les paramètres correspondants s'appellent CTRL1_xx pour le premier bloc de
paramètres de boucle de régulation et CTRL2_xx pour le deuxième bloc de
paramètres de boucle de régulation. Par la suite, CTRL1_xx (CTRL2_xx) est
utilisé lorsque le réglage des deux blocs de paramètres de boucle de régulation
est identique du point de vue fonctionnel.
Des détails sont disponibles à la section Changement de bloc de paramètres de
boucle de régulation, page 233.
Optimiser le régulateur de vitesse
Généralités
Le réglage de systèmes de régulation mécaniques complexes suppose une
expérience préalable dans les processus techniques de régulation. En font partie
la détermination par calcul de paramètres de boucle de régulation et l'utilisation de
processus d'identification.
Les systèmes mécaniques moins complexes peuvent généralement être
optimisés avec succès en mettant en œuvre le processus de réglage
expérimental selon la méthode de l'amortissement critique. Les paramètres
suivants feront alors l'objet d'un réglage :
0198441113768.14
171
Servo variateur
Nom du paramètre
Mise en service
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
CTRL1_KPn
Gain P régulateur de vitesse.
A(1/min)
UINT16
CANopen 3012:1h
ConF → drC-
La valeur par défaut est calculée à partir des
paramètres moteur
0,0001
R/W
Modbus 4610
-
per.
Profibus 4610
2,5400
-
CIP 118.1.1
Pn1
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
ModbusTCP 4610
EtherCAT 3012:1h
Par incréments de 0,0001 A/(1/min).
PROFINET 4610
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
CTRL2_KPn
Gain P régulateur de vitesse.
A(1/min)
UINT16
CANopen 3013:1h
ConF → drC-
La valeur par défaut est calculée à partir des
paramètres moteur
0,0001
R/W
Modbus 4866
-
per.
Profibus 4866
2,5400
-
CIP 119.1.1
Pn2
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
ModbusTCP 4866
EtherCAT 3013:1h
Par incréments de 0,0001 A/(1/min).
PROFINET 4866
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
CTRL1_TNn
Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale.
ms
UINT16
CANopen 3012:2h
ConF → drC-
La valeur par défaut est calculée.
0,00
R/W
Modbus 4612
tin1
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
-
per.
Profibus 4612
327,67
-
CIP 118.1.2
ModbusTCP 4612
Par incréments de 0,01 ms.
EtherCAT 3012:2h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PROFINET 4612
CTRL2_TNn
Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale.
ms
UINT16
CANopen 3013:2h
ConF → drC-
La valeur par défaut est calculée.
0,00
R/W
Modbus 4868
tin2
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
-
per.
Profibus 4868
327,67
-
CIP 119.1.2
ModbusTCP 4868
Par incréments de 0,01 ms.
EtherCAT 3013:2h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PROFINET 4868
Pour vérifier et optimiser dans un deuxième temps les valeurs déterminées, voir
Vérifier et optimiser le gain P, page 176.
Filtre de valeurs de référence du régulateur de vitesse
Le filtre de valeurs de référence du régulateur de vitesse permet d'améliorer le
comportement en régime transitoire à une régulation de vitesse optimisée. Pour
les premiers réglages du régulateur de vitesse, le filtre de valeurs de référence
doit être désactivé.
172
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
Désactivez le filtre de valeurs de référence du régulateur de vitesse. Réglez le
paramètre CTRL1_TAUnref (CTRL2_TAUnref) sur la valeur limite inférieure "0".
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
CTRL1_TAUnref
ConF → drCtAu1
Constante de temps du filtre de la consigne de
vitesse.
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
ms
UINT16
CANopen 3012:4h
0,00
R/W
Modbus 4616
9,00
per.
Profibus 4616
327,67
-
CIP 118.1.4
ModbusTCP 4616
Par incréments de 0,01 ms.
EtherCAT 3012:4h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
CTRL2_TAUnref
ConF → drCtAu2
Constante de temps du filtre de la consigne de
vitesse.
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
PROFINET 4616
ms
UINT16
CANopen 3013:4h
0,00
R/W
Modbus 4872
9,00
per.
Profibus 4872
327,67
-
CIP 119.1.4
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 4872
EtherCAT 3013:4h
PROFINET 4872
Déterminer le type de mécanique de l'installation
Pour analyser et optimiser comportement en régime transitoire, classez votre
mécanique de système dans l'un des deux systèmes suivants :
•
système à mécanique rigide
•
système à mécanique moins rigide
Systèmes mécaniques à mécaniques rigide et moins rigide
0198441113768.14
173
Servo variateur
Mise en service
Déterminer les valeurs pour une mécanique rigide
En cas de mécanique rigide, le réglage du comportement du régulateur selon le
tableau est possible si :
•
le moment d'inertie de la charge et du moteur est connu et
•
le moment d'inertie de la charge et du moteur reste constant.
Le gain P CTRL_KPn et le temps d'action intégrale CTRL_TNn dépendent des
éléments suivants :
•
JL : moment d'inertie de la charge
•
JM : moment d'inertie du moteur
•
Déterminez les valeurs à l'aide du tableau suivant :
JL= JM
JL= 5 * JM
JL= 10 * JM
JL
KPn
TNn
KPn
TNn
KPn
TNn
1 kgcm2
0,0125
8
0,008
12
0,007
16
2 kgcm2
0,0250
8
0,015
12
0,014
16
5 kgcm2
0,0625
8
0,038
12
0,034
16
10 kgcm2
0,125
8
0,075
12
0,069
16
20 kgcm2
0,250
8
0,150
12
0,138
16
Déterminer les valeurs pour une mécanique moins rigide
Pour l'optimisation, il sera procédé à la détermination du gain P du régulateur de
vitesse pour lequel la régulation ajuste le plus rapidement possible la vitesse _v_
act sans dépassement.
Régler le temps d'action intégrale CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) sur infini
(= 327,67 ms).
Si un couple de charge agit sur le moteur à l'état arrêté, le réglage maximum du
temps d'action intégrale doit être déterminé de sorte qu'aucune modification
indésirable de la position du moteur ne puisse se produire.
Si le moteur est sollicité à l'arrêt, le temps d'action intégrale "infini" peut entraîner
des déviations de position (pour les axes verticaux par ex.). Réduisez le temps
d'action intégrale si les déviations de position ne peuvent pas être acceptées pour
l'application. La réduction du temps d'action intégrale peut affecter le résultat de
l'optimisation de manière négative.
La fonction échelon déplace le moteur jusqu'à l'expiration du temps prédéfini.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE
•
Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve
dans la zone d'exploitation.
•
S'assurer que les valeurs pour la vitesse et le temps ne dépassent pas la
plage de déplacement disponible.
•
S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRET D'URGENCE opérationnel est
accessible à toutes les personnes effectuant le travail.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
174
•
Déclencher une fonction échelon
•
Après le premier test, vérifier l'amplitude maximale pour la valeur de consigne
de courant_Iq_ref.
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
Régler l'amplitude de la valeur de consigne de telle sorte que la valeur de
consigne de courant _Iq_ref est inférieure à la valeur maximale CTRL_I_max.
D'autre part, la valeur ne doit pas être choisie trop basse, sinon les effets de
frottement de la mécanique risquent de déterminer le comportement de la boucle
de régulation.
•
Déclencher une nouvelle fonction échelon s'il a fallu modifier _v_ref et vérifier
l'amplitude de _Iq_ref.
•
Augmenter ou réduire peu à peu le gain P, jusqu'à ce que _v_act s'ajuste le
plus rapidement possible. La figure suivante montre à gauche le régime
transitoire souhaité. Le dépassements, comme représentés à droite, sont
réduits en abaissant CTRL1_KPn (CTRL2_KPn).
Les différences entre _v_ref et _v_act résultent du réglage de CTRL1_TNn
(CTRL2_TNn) sur "infini".
Déterminer "TNn" en amortissement apériodique.
Pour les systèmes d'entraînement pour lesquels des mouvements vibratoires
apparaissent avant d'atteindre l'amortissement apériodique, le gain P "KPn" doit
être réduit jusqu'à ce qu'aucun mouvement vibratoire ne soit plus perceptible. Ce
cas de figure apparaît souvent pour des axes linéaires avec entraînement par
courroie crantée.
Détermination graphique de la valeur 63 %
Déterminez graphiquement le point auquel la vitesse instantanée _v_act atteint
63 % de la valeur finale. Le temps d'action intégrale CTRL1_TNn (CTRL2_TNn)
est alors obtenu en tant que valeur sur l'axe temporel. Le logiciel de mise en
service vous aide lors de l'évaluation.
0198441113768.14
175
Servo variateur
Nom du paramètre
Mise en service
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
CTRL1_TNn
Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale.
ms
UINT16
CANopen 3012:2h
ConF → drC-
La valeur par défaut est calculée.
0,00
R/W
Modbus 4612
tin1
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
-
per.
Profibus 4612
327,67
-
CIP 118.1.2
ModbusTCP 4612
Par incréments de 0,01 ms.
EtherCAT 3012:2h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PROFINET 4612
CTRL2_TNn
Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale.
ms
UINT16
CANopen 3013:2h
ConF → drC-
La valeur par défaut est calculée.
0,00
R/W
Modbus 4868
tin2
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
-
per.
Profibus 4868
327,67
-
CIP 119.1.2
ModbusTCP 4868
Par incréments de 0,01 ms.
EtherCAT 3013:2h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PROFINET 4868
Vérifier et optimiser le gain P
Généralités
Réponses à un échelon avec un bon comportement du régulateur
Le régulateur est correctement réglé lorsque la réponse à un échelon correspond
environ au tracé du signal représenté. Les éléments suivants sont caractéristiques
d'un comportement de régulation correct :
•
Régime transitoire rapide
•
Dépassement de 20 % jusqu'à maximum 40 %
Si le comportement de régulation ne correspond pas au tracé indiqué, modifier
CTRL_KPn de 10 % en 10 % et déclencher une nouvelle fonction échelon :
176
•
Si la régulation fonctionne trop lentement : choisir un CTRL1_KPn (CTRL2_
KPn) plus important.
•
Si la régulation tend à osciller : choisir un CTRL1_KPn (CTRL2_KPn) plus
petit.
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
On reconnaît une oscillation par une accélération et décélération continues du
moteur.
Optimiser les réglages insuffisants du régulateur de vitesse
Optimisation du régulateur de position
Généralités
L'optimisation du régulateur de position est conditionnée par une optimisation du
régulateur de vitesse.
Lors du réglage de la régulation de position, le gain P du régulateur de position
CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) doit être optimisé :
Nom du paramètre
•
CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) trop élevé : dépassement, instabilité
•
CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) trop bas : déviation de position élevée
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
CTRL1_KPp
Gain P régulateur de position.
1/s
UINT16
CANopen 3012:3h
ConF → drC-
La valeur par défaut est calculée.
2.0
R/W
Modbus 4614
PP1
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
-
per.
Profibus 4614
900,0
-
CIP 118.1.3
ModbusTCP 4614
Par incrément de 0,1 1/s.
EtherCAT 3012:3h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PROFINET 4614
CTRL2_KPp
Gain P régulateur de position.
1/s
UINT16
CANopen 3013:3h
ConF → drC-
La valeur par défaut est calculée.
2.0
R/W
Modbus 4870
PP2
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
-
per.
Profibus 4870
900,0
-
CIP 119.1.3
0198441113768.14
ModbusTCP 4870
Par incrément de 0,1 1/s.
EtherCAT 3013:3h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PROFINET 4870
177
Servo variateur
Mise en service
La fonction échelon déplace le moteur jusqu'à l'expiration du temps prédéfini.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE
•
Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve
dans la zone d'exploitation.
•
S'assurer que les valeurs pour la vitesse et le temps ne dépassent pas la
plage de déplacement disponible.
•
S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRET D'URGENCE opérationnel est
accessible à toutes les personnes effectuant le travail.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Régler le signal de consigne
•
Dans le logiciel de mise en service, sélectionner la valeur de consigne
Régulateur de position
•
Régler le signal de consigne :
•
Forme de signal : "Échelon"
•
Régler l'amplitude sur environ 1/10e de rotation de moteur.
L'amplitude est indiquée en unités-utilisateur. Avec la mise à l'échelle par défaut,
la résolution est de 16384 unités-utilisateur par tour de moteur.
Choix des signaux d'enregistrement
•
Choisir sous Généralités, les paramètres d'enregistrement des valeurs :
•
Position de consigne du régulateur de position _p_refusr (_p_ref)
•
Position instantanée du régulateur de position _p_actusr (_p_act)
•
Vitesse réelle _v_act
•
Valeur de consigne de courant _Iq_ref
Optimisation de la valeur du régulateur de position
•
Déclencher une fonction échelon avec les valeurs de régulation préréglées.
•
Après le premier test, vérifier les valeurs _v_act et _Iq_ref atteintes pour la
régulation de courant et de vitesse. Les valeurs ne doivent pas atteindre la
plage de limitation de courant et de vitesse.
Réponses à un échelon du régulateur de position avec un bon comportement de régulation
178
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
Le gain P CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) est réglé de manière optimale lorsque la
valeur de consigne est atteinte rapidement et avec dépassement faible ou
inexistant.
Si le comportement de régulation ne correspond pas au tracé indiqué, modifier le
gain P CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) par pas d'environ 10% et déclencher une
nouvelle fois une fonction échelon.
•
Si la régulation tend à osciller : choisir un KPp plus petit.
•
Si la valeur instantanée suit la valeur de consigne trop lentement : choisir un
KPp plus important.
Optimisation des réglages insuffisants du régulateur de position
0198441113768.14
179
Servo variateur
Mise en service
Gestion des paramètres
Carte mémoire (Memory-Card)
Description
Le variateur est doté d'un lecteur de carte pour carte mémoire (Memory-Card).
Les paramètres enregistrés sur la carte mémoire peuvent être transmis sur
d'autres variateurs. Dans le cas d'un remplacement de variateur, il est possible
d'utiliser un autre variateur du même type avec les mêmes paramètres, en
réécrivant les paramètres.
Lors de la mise en marche du variateur, le contenu de la carte mémoire est
comparé aux valeurs de paramètre archivées dans le variateur.
Lors de l'enregistrement des paramètres dans la mémoire non volatile, les
paramètres sont également archivés sur la carte mémoire.
Les paramètres du module de sécurité constituant une particularité. Pour plus
d'informations, se reporter au manuel produit du module de sécurité.
Remarque :
•
N'utilisez que les cartes mémoires fournies en tant qu'accessoire.
•
Ne touchez pas aux contacts dorés.
•
Les cycles de couplage de la carte mémoire sont limités.
•
La carte mémoire peut rester enfichée dans le variateur.
•
La carte mémoire peut uniquement être retirée du variateur en la tirant (ne
pas appuyer dessus).
AVIS
DECHARGE ELECTROSTATIQUE OU CONTACT INTERMITTENT ET
PERTE DE DONNEES
Ne touchez pas les contacts de la carte mémoire.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages
matériels.
Insertion de la carte mémoire
180
•
Couper l'alimentation de la commande 24 VCC.
•
Insérer la carte mémoire dans le variateur en orientant les contacts vers le
bas, le bord biseauté doit être orienté vers la plaque de montage.
•
Activer l'alimentation de la commande 24 VCC.
•
Observer l'afficheur 7 segments pendant l'initialisation du variateur.
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
C a r d s'affiche brièvement
Le variateur a détecté une carte mémoire. Aucune action de l'utilisateur n'est
requise.
Les valeurs des paramètres enregistrées dans le variateur correspondent au
contenu de la carte mémoire. Les données sur la carte mémoire proviennent du
variateur dans lequel la carte mémoire est enfichée.
C a r d s'affiche en permanence
Le variateur a détecté une carte mémoire. Une action de l'utilisateur est requise.
Cause
Options
La carte mémoire est neuve.
Les données du variateur peuvent être
transférées sur la carte mémoire.
Les données de la carte mémoire ne sont pas
compatibles avec le variateur (autre type de
variateur, autre type de moteur ou autre version
du micrologiciel).
Les données du variateur peuvent être
transférées sur la carte mémoire.
Les données sur la carte mémoire sont
compatibles avec le variateur, mais les valeurs
des paramètres sont différentes.
Les données du variateur peuvent être
transférées sur la carte mémoire.
Les données de la carte mémoire peuvent être
transférées vers le variateur. Si la carte mémoire
est censée rester enfichée dans le variateur, les
données du variateur doivent alors être
transférées sur la carte mémoire.
C a r d ne s'affiche pas
Le variateur n'a pas détecté de carte mémoire. Couper l'alimentation de la
commande 24 VCC. Vérifiez si la carte mémoire est enfichée correctement
(contacts, coin biseauté).
Échange de données avec la carte mémoire
Si des différences entre les paramètres sur la carte mémoire et les paramètres
dans le variateur sont reconnues ou si la carte mémoire a été retirée, le variateur
s'arrête après l'initialisation et affiche C A R D .
Copier les données ou ignorer la carte mémoire (C
Ca r d , i g n r , c t o d ,
dtoc)
Si l'afficheur 7 segments indique C a r d :
•
Appuyer sur le bouton de navigation.
Le dernier réglage est affiché sur l'afficheur 7 segments, par exemple
ignr.
•
Appuyez brièvement sur le bouton de navigation pour revenir au mode
Édition.
Le dernier réglage reste affiché sur l'afficheur 7 segments, la LED Edit
s'allume.
•
Sélectionner avec le bouton de navigation.
i g n r pour ignorer la carte mémoire.
c t o d pour transférer les données de la carte mémoire vers le variateur.
d t o c pour transférer les données du variateur vers la carte mémoire.
Le variateur passe à l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On.
0198441113768.14
181
Servo variateur
Mise en service
1 Différence entre les données sur la carte mémoire et dans le variateur : le variateur indique c a r d , une action
de l'utilisateur est requise.
2 Passage à l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On (carte mémoire ignorée).
3 Transfert des données (c
ct o d = de la carte vers le variateur, d t o c = du variateur vers la carte) et passage
à l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On.
La carte mémoire a été retirée (C
CA R D , m i s s )
Si vous avez retiré la carte mémoire, C A R D s'affiche après l'initialisation. Si
vous confirmez, m i s s s'affiche. Si vous confirmez à nouveau, le produit passe
à l'état de fonctionnement4 Ready To Switch On.
Protection en écriture de la carte mémoire (C
CA R D , E N P R , d i p r ,
prot)
Il est possible d'activer une protection en écriture pour la carte mémoire
(p
pr o t ). Vous pouvez par exemple utiliser la protection en écriture pour les
cartes mémoire utilisées pour la duplication régulière des variateurs.
Pour activer la protection en écriture de la carte mémoire, sélectionnez le menu
C O N F - A C G - C A R D dans l'IHM.
Sélection
Signification
ENPR
Protection en écriture activée (p
pr o t )
dipr
Protection en écriture désactivée
Le logiciel de mise en service permet également de régler la protection en écriture
de la carte mémoire.
182
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
Dupliquer les valeurs de paramètres existantes
Application
Plusieurs appareils doivent bénéficier des mêmes réglages, par exemple lors du
remplacement d'appareils.
Prérequis
•
Le type d'appareil, le type de moteur et la version du micrologiciel doivent être
identiques.
•
Les outils utilisés pour la duplication sont par ex. :
•
◦
Carte mémoire
◦
Logiciel de mise en service
L'alimentation de la commande 24 VCC doit être activée.
Dupliquer avec la carte mémoire
Les réglages d'appareil peuvent être archivés sur une carte mémoire disponible
comme accessoire.
Les réglages d'appareil enregistrés peuvent être chargés dans un appareil de type
identique. Noter que l'adresse du bus de terrain et les réglages des fonctions de
surveillance sont également copiés.
Dupliquer avec le logiciel de mise en service
Le logiciel de mise en service peut enregistrer les réglages d'un appareil sous
forme de fichier de configuration. Les réglages d'appareil enregistrés peuvent être
chargés dans un appareil de type identique. Noter que l'adresse du bus de terrain
et les réglages des fonctions de surveillance sont également copiés.
Consulter le manuel du logiciel de mise en service pour davantage d'informations.
Réinitialisation des paramètres utilisateur
Description
Le paramètre PARuserReset permet de réinitialiser les paramètres utilisateurs.
Couper la connexion avec le bus de terrain.
0198441113768.14
183
Servo variateur
Nom du paramètre
Mise en service
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PARuserReset
Réinitialiser les paramètres utilisateur.
-
UINT16
CANopen 3004:8h
ConF → FCS-
0 / No / n o : Non
0
R/W
Modbus 1040
rESu
65535 / Yes / y E S : Oui
-
-
Profibus 1040
Bit 0 : Rétablir les valeurs par défaut des
paramètres utilisateur persistants et des
paramètres de boucle de régulation
65535
-
CIP 104.1.8
Bit 1 : Rétablir les valeurs par défaut des
paramètres pour Motion Sequence
ModbusTCP 1040
EtherCAT 3004:8h
PROFINET 1040
Bits 2 à 15 : Réservé
Les paramètres sont réinitialisés à l'exception des
paramètres suivants :
- les paramètres de communication
- inversion de direction
- Type de signal de valeur de référence pour
l'interface PTI
- Paramètres de simulation de l'encodeur
- fonctions des entrées logiques et des sorties
logiques
- module de sécurité eSM
Les nouveaux paramètres ne sont pas enregistrés
dans la mémoire non volatile.
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
Réinitialisation via l'IHM
Dans l'IHM, les éléments de menu C O N F -> F C S - -> r E S u permettent de
réinitialiser les paramètres utilisateur. Confirmez la sélection avec y e s .
Les nouveaux paramètres ne sont pas enregistrés dans la mémoire non volatile.
Si, après la réinitialisation des paramètres utilisateur, le variateur passe à l'état de
fonctionnement "2 Not Ready To Switch On", les nouveaux réglages ne prennent
effet qu'après désactivation et réactivation de l'alimentation de la commande
24 VCC du variateur.
Réinitialisation via le logiciel de mise en service
Dans le logiciel de mise en œuvre, les éléments de menu "Appareil -> Fonctions
utilisateur -> Réinitialiser paramètres utilisateur" permettent de réinitialiser les
paramètres utilisateur.
Si, après la réinitialisation des paramètres utilisateur, le variateur passe à l'état de
fonctionnement "2 Not Ready To Switch On", les nouveaux réglages ne prennent
effet qu'après désactivation et réactivation de l'alimentation de la commande
24 VCC du variateur.
184
0198441113768.14
Mise en service
Servo variateur
Rétablissement des réglages d'usine
Description
Les valeurs de paramètres actives et celles enregistrées dans la mémoire non
volatile seront perdues lors de cette procédure.
AVIS
PERTE DE DONNÉES
Procédez à une sauvegarde des paramètres du variateur avant de restaurer les
réglages d'usine.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages
matériels.
Le logiciel de mise en service offre la possibilité d'enregistrer les valeurs de
paramètres configurées d'un variateur en tant que fichier de configuration. Voir
section Gestion des paramètres, page 180 pour de plus amples informations sur
l'enregistrement de paramètres.
La restauration des réglages d’usine s'effectue par l'intermédiaire de l'IHM ou du
logiciel de mise en service.
Débranchez le variateur du bus de terrain avant de rétablir les réglages sortie
usine.
Réglage d'usine via l'IHM
Dans l'IHM, les éléments de menu CONF > FCS- > rStF permettent de restaurer
le réglage d'usine. Confirmez la sélection avec y e s .
Les nouveaux réglages ne prennent effet qu'après désactivation et réactivation de
l'alimentation de la commande 24 VCC du variateur.
Réglage d'usine via le logiciel de mise en service
Dans le logiciel de mise en service, les éléments de menu Appareil > Fonctions
utilisateur > Restaurer les réglages d'usine permettent de restaurer le réglage
d'usine.
Les nouveaux réglages ne prennent effet qu'après désactivation et réactivation de
l'alimentation de la commande 24 VCC du variateur.
0198441113768.14
185
Servo variateur
Opération
Opération
Canaux d'accès
Description
Différents canaux d'accès permettent d'accéder au produit. Si l'accès s'effectue
simultanément par l'intermédiaire de plusieurs canaux d'accès ou en cas
d'utilisation de l'accès exclusif, cela peut déclencher un comportement non
intentionnel.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
•
S'assurer qu'en cas d'accès simultané via plusieurs canaux d'accès
qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire.
•
S'assurer qu'en cas d'utilisation de l'accès exclusif qu'aucune commande
n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire.
•
S'assurer que les canaux d'accès nécessaires sont bien disponibles.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Il est possible d'accéder au produit par l'intermédiaire de différents canaux
d'accès. Il s'agit des canaux d'accès suivants :
•
IHM interne
•
Terminal graphique externe
•
Fieldbus
•
Logiciel de mise en service
•
Entrées numériques
Un seul canal d'accès peut disposer d'un accès exclusif au produit. L'accès
exclusif est possible via différents canaux d'accès :
•
Via l'IHM intégrée :
Le mode opératoire Jog ou un réglage automatique sont réalisés via l'IHM.
•
Via un bus de terrain :
Un bus de terrain bénéficie d'un accès exclusif lorsque les autres canaux
d'accès sont bloqués par le paramètre AccessLock.
•
Via le logiciel de mise en service :
Dans le logiciel de mise en service, le commutateur "Accès exclusif" est réglé
sur "Marche".
Lors du démarrage du variateur, il n'y a pas d'accès exclusif via un canal d'accès.
Les fonctions d'entrée de signaux "Halt", "Fault Reset", "Enable", "Positive Limit
Switch (LIMP)", "Negative Limit Switch (LIMN)" et "Reference Switch (REF)" ainsi
que les signaux de la fonction liée à la sécurité STO (STO_A et STO_B) sont
disponibles en cas d'accès exclusif.
186
0198441113768.14
Opération
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_AccessInfo
Informations sur le canal d'accès.
-
UINT16
CANopen 3001:Ch
Octet de poids faible : Accès exclusif :
-
R/-
Modbus 280
Valeur 0 : Non
-
-
Profibus 280
Valeur 1 : Oui
-
-
CIP 101.1.12
Octet de poids fort : Canal d'accès
ModbusTCP 280
Valeur 0 : Réservé
EtherCAT 3001:Ch
Valeur 1 : E/S
PROFINET 280
Valeur 2 : IHM
Valeur 3 : Modbus RS485
Valeur 4 : Voie principale du bus de terrain
Valeur 5 :
Module CAN : CANopen deuxième SDO
Module ETH (Modbus TCP) : Modbus TCP
Module ETH (Ethernet/IP): Réservé
Module PDP : Maître Profibus classe 2
Module PNT (Modbus TCP): Modbus TCP
Valeurs 6 12 :
Module ETH (Modbus TCP) : Modbus TCP
Module ETH (Ethernet/IP): Réservé
Valeurs 13 ... 28 : Voies Ethernet/IP explicites 0 à
15
AccessLock
Verrouillage d'autres canaux d'accès.
-
UINT16
CANopen 3001:Eh
Valeur 0 : Permet la commande via d'autres
canaux d'accès
0
R/W
Modbus 284
0
-
Profibus 284
1
-
CIP 101.1.14
Valeur 1 : Verrouille la commande via autres
canaux d'accès
Exemple :
ModbusTCP 284
Le canal d'accès est utilisé par le bus de terrain.
EtherCAT 3001:Eh
Dans ce cas, il n'est pas possible de commander
le variateur via le logiciel de mise en service, par
exemple.
PROFINET 284
Le canal d'accès ne peut être verrouillé qu'après
que le mode opératoire est terminé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
HMIlocked
Verrouillage IHM.
-
UINT16
CANopen 303A:1h
0 / Not Locked / n L o c : IHM non verrouillée
0
R/W
Modbus 14850
1 / Locked / L o c : IHM verrouillée
0
per.
Profibus 14850
Lorsque l'IHM est verrouillée, les actions
suivantes ne sont plus possibles :
1
-
CIP 158.1.1
ModbusTCP 14850
- Modification des paramètres
EtherCAT 303A:1h
- Jog (déplacement manuel)
PROFINET 14850
- Autoréglage
- Fault Reset
0198441113768.14
187
Servo variateur
Nom du paramètre
Opération
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
188
0198441113768.14
Opération
Servo variateur
Mode de contrôle
Présentation
Le mode de contrôle définit si un changement des états de fonctionnement et le
démarrage et le changement des modes opératoires s'effectuent via les entrées
de signaux ou via le bus de terrain.
En mode de contrôle local, un changement des états de fonctionnement et le
démarrage et le changement des modes opératoires s'effectuent via les entrées
de signaux logiques.
En mode de contrôle bus de terrain, un changement des états de fonctionnement
et le démarrage et le changement des modes opératoires s'effectuent via le bus
de terrain.
Possibilité d'utilisation
Le tableau suivant donne un aperçu du mode opératoire disponible avec tel ou tel
mode de contrôle.
Mode opératoire
Mode de contrôle local
Mode de contrôle bus de terrain
Jog
Disponible(1)
Disponible
Electronic Gear
Disponible(1)
Disponible
Profile Torque
Disponible(1)(2)
Disponible
Profile Velocity
Disponible(1)(2)
Disponible
Profile Position
Non disponible
Disponible
Interpolated Position
Non disponible
Disponible
Homing
Non disponible
Disponible
Motion Sequence
Disponible
Disponible
(1) Avec version ≥V01.08 du micrologiciel
(2) Uniquement possible avec le module IOM1
Réglage du mode de contrôle
Le mode de contrôle est réglé à l'aide du paramètre DEVcmdinterf.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
DEVcmdinterf
Mode de contrôle.
-
UINT16
CANopen 3005:1h
ConF → ACG-
1 / Local Control Mode / i o : Mode de contrôle
local
-
R/W
Modbus 1282
-
per.
Profibus 1282
-
-
CIP 105.1.1
nonE
dEVC
2 / Fieldbus Control Mode / F b u S : Mode de
contrôle bus de terrain
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
après redémarrage du produit.
0198441113768.14
ModbusTCP 1282
EtherCAT 3005:1h
PROFINET 1282
189
Servo variateur
190
Opération
0198441113768.14
Opération
Servo variateur
Plage de déplacement
Taille de la plage de déplacement
Description
La plage de déplacement est la plage maximale possible dans laquelle un
déplacement peut être réalisé sur toutes les positions.
La position instantanée du moteur est la position dans la plage de déplacement.
La figure suivante indique la plage de déplacement en unités-utilisateur avec le
réglage d'usine de la mise à l'échelle :
A -268435456 unités-utilisateur (usr_p)
B 268435455 unités-utilisateur (usr_p)
Disponibilité
La plage de déplacement est pertinente dans les modes opératoires suivants :
•
Jog
•
Profile Position
•
Homing
•
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et
Reference Movement)
Zéro de la plage de déplacement
Le zéro est le point de référence pour les déplacements absolus en mode
opératoire Profile Position et Motion Sequence.
Zéro valable
Le zéro de la plage de déplacement est valable avec une course de référence ou
une prise d'origine immédiate.
Une course de référence et une prise d'origine immédiate sont possibles dans les
modes opératoires Homing et Motion Sequence.
En cas de déplacement au-delà de la plage de déplacement (avec un
déplacement relatif par exemple), le zéro n'est plus valable.
Déplacement au-delà de la plage de déplacement
Description
Le comportement en cas de déplacement au-delà de la plage de déplacement
dépend du mode opératoire et du type de déplacement.
Le comportement suivant est possible :
0198441113768.14
191
Servo variateur
Opération
•
En cas de déplacement au-delà de la plage de déplacement, la plage de
déplacement commence par le début.
•
En cas de déplacement avec une position cible allant au-delà de la plage de
déplacement, une prise d'origine immédiate s'effectue sur 0 avant que le
déplacement ne commence.
Avec la version ≥V01.04 du micrologiciel, il est possible de régler le comportement
à l'aide du paramètre PP_ModeRangeLim.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PP_ModeRangeLim
Déplacement absolu au-delà des limites de
déplacement.
0 / NoAbsMoveAllowed : Un déplacement absolu
n'est pas possible au-delà de la plage de
déplacement
-
UINT16
CANopen 3023:7h
0
R/W
Modbus 8974
0
per.
Profibus 8974
1
-
CIP 135.1.7
1 / AbsMoveAllowed : Un déplacement absolu
est possible au-delà de la plage de déplacement
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
ModbusTCP 8974
EtherCAT 3023:7h
PROFINET 8974
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel.
Comportement avec le mode opératoire Jog (déplacement en continu)
Comportement en cas de déplacement en continu au-delà de la plage de
déplacement :
•
la plage de déplacement commence par le début.
Comportement avec le mode opératoire Jog (déplacement par étapes)
Comportement en cas de déplacement par étapes au-delà de la plage de
déplacement :
•
Avec la version ≥V01.04 du micrologiciel et le réglage dans le paramètre PP_
ModeRangeLim = 1 :
la plage de déplacement commence par le début.
•
Avec une version <V01.04 du micrologiciel :
une prise d'origine immédiate sur 0 est effectuée en interne.
Comportement en mode opératoire Profile Position (déplacement relatif)
Comportement en cas de déplacement relatif au-delà de la plage de
déplacement :
•
Avec la version ≥V01.04 du micrologiciel et le réglage dans le paramètre PP_
ModeRangeLim = 1 :
la plage de déplacement commence par le début.
Un déplacement relatif peut être effectué avec le moteur à l'arrêt ou au cours
d'un déplacement.
192
0198441113768.14
Opération
Servo variateur
•
Avec une version <V01.04 du micrologiciel :
une prise d'origine immédiate sur 0 est effectuée en interne.
Un déplacement relatif ne peut être effectué qu'à l'arrêt du moteur.
Comportement en cas de mode opératoire Profile Position (déplacement
absolu)
Comportement en cas de déplacement absolu :
•
Avec la version ≥V01.04 du micrologiciel et le réglage dans le paramètre PP_
ModeRangeLim = 1 :
un déplacement absolu est possible au-delà de la plage de déplacement.
•
Avec une version <V01.04 du micrologiciel :
un déplacement absolu est réalisé à l'intérieur de la plage de déplacement.
Un déplacement absolu au-delà de la plage de déplacement n'est pas
possible.
Exemple :
Position instantanée : 268435000 unités-utilisateur (usr_p)
Position cible absolue : -268435000 unités-utilisateur (usr_p)
A -268435456 unités-utilisateur (usr_p)
B 268435455 unités-utilisateur (usr_p)
1 Position instantanée : 268435000 unités-utilisateur
2 Déplacement absolu vers -268435000 unités-utilisateur avec le paramètre PP_
ModeRangeLim = 1
3 Déplacement absolu vers -268435000 unités-utilisateur avec le paramètre PP_
ModeRangeLim = 0
Comportement en cas de mode opératoire Motion Sequence (Move
Relative et Move Additive)
Comportement en cas de déplacement avec Move Relative et Move Additive audelà de la plage de déplacement.
•
Avec la version ≥V01.04 du micrologiciel et le réglage dans le paramètre PP_
ModeRangeLim = 1 :
la plage de déplacement commence par le début.
•
Avec une version <V01.04 du micrologiciel :
une prise d'origine immédiate sur 0 est effectuée en interne.
0198441113768.14
193
Servo variateur
Opération
Comportement en cas de mode opératoire Motion Sequence (Move
Absolute)
Comportement dans le cas d'un déplacement avec Move Absolute:
•
Avec la version ≥V01.04 du micrologiciel et le réglage dans le paramètre PP_
ModeRangeLim = 1 :
un déplacement absolu est possible au-delà de la plage de déplacement.
•
Avec une version <V01.04 du micrologiciel :
un déplacement absolu est réalisé à l'intérieur de la plage de déplacement.
Un déplacement absolu au-delà de la plage de déplacement n'est pas
possible.
Exemple :
Position instantanée : 268435000 unités-utilisateur (usr_p)
Position cible absolue : -268435000 unités-utilisateur (usr_p)
A -268435456 unités-utilisateur (usr_p)
B 268435455 unités-utilisateur (usr_p)
1 Position instantanée : 268435000 unités-utilisateur
2 Déplacement absolu vers -268435000 unités-utilisateur avec le paramètre PP_
ModeRangeLim = 1
3 Déplacement absolu vers -268435000 unités-utilisateur avec le paramètre PP_
ModeRangeLim = 0
Réglage d'une plage modulo
Description
Les applications avec disposition récurrente des positions cibles (plateau
d'indexation par exemple) sont supportées par la plage modulo. Les positions
cibles sont représentées sur une plage de déplacement paramétrable.
Des détails sont disponibles à la section Plage modulo, page 195.
194
0198441113768.14
Opération
Servo variateur
Plage modulo
Réglage d'une plage modulo
Possibilité d'utilisation
Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel.
Description
Les applications avec disposition récurrente des positions cibles (plateau
d'indexation par exemple) sont supportées par la plage modulo. Les positions
cibles sont représentées sur une plage de déplacement paramétrable.
Direction du déplacement
En fonction des requêtes de l'application, la direction du déplacement peut être
réglée pour des positions cibles absolues :
•
Distance la plus courte
•
Direction du déplacement positive uniquement
•
Direction du déplacement négative uniquement
Plage modulo multiple
De plus, il est possible d'activer une plage modulo multiple pour des positions
cibles absolues. Un déplacement avec une position cible absolue en dehors de la
plage modulo est réalisé comme si plusieurs plages modulo se suivaient.
Exemple :
•
Plage modulo
◦
Position minimale : 0 usr_p
◦
Position maximale : 3600 usr_p
•
Position instantanée : 700 usr_p
•
Positions cibles absolues : 5000 usr_p
•
Gauche : sans plage modulo multiple
Droite : avec plage modulo multiple
Plage modulo multiple
0198441113768.14
195
Servo variateur
Opération
Paramétrage
Présentation
Aperçu des paramètres
Mise à l'échelle
L'utilisation d'une plage modulo est conditionnée par une adaptation de la mise à
l'échelle. La mise à l'échelle du moteur doit être adaptée aux exigences de
l'application, voir Mise à l'échelle, page 203.
Activation
Le paramètre MOD_Enable permet d'activer la plage modulo.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MOD_Enable
Activation de la fonction modulo.
-
UINT16
CANopen 3006:38h
ConF → ACG-
0 / Modulo Off / o F F : Fonction modulo inactive
0
R/W
Modbus 1648
AtyP
1 / Modulo On / o n : Fonction modulo active
0
per.
Profibus 1648
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
1
-
CIP 106.1.56
ModbusTCP 1648
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 3006:38h
Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel.
PROFINET 1648
Plage modulo
Les paramètres MOD_Min et MOD_Max permettent de régler la plage modulo.
196
0198441113768.14
Opération
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MOD_Min
Position minimale de la plage modulo.
usr_p
INT32
CANopen 3006:39h
La valeur de position minimale de la plage modulo
doit être inférieure à la valeur de position
maximale de la plage modulo
-
R/W
Modbus 1650
0
per.
Profibus 1650
La valeur ne doit pas être supérieure à la valeur
maximale de mise à l'échelle de la position
_ScalePOSmax.
-
-
CIP 106.1.57
ModbusTCP 1650
EtherCAT 3006:39h
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
PROFINET 1650
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel.
MOD_Max
Position maximale de la plage modulo.
usr_p
INT32
CANopen 3006:3Ah
La valeur de position maximale de la plage
modulo doit être supérieure à la valeur de position
minimale de la plage modulo.
-
R/W
Modbus 1652
3600
per.
Profibus 1652
La valeur ne doit pas être supérieure à la valeur
maximale de mise à l'échelle de la position
_ScalePOSmax.
-
-
CIP 106.1.58
ModbusTCP 1652
EtherCAT 3006:3Ah
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
PROFINET 1652
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel.
Direction avec les déplacements absolus
Le paramètre MOD_AbsDirection permet de régler la direction des déplacements
absolus.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MOD_AbsDirection
Direction du déplacement absolu avec modulo
-
UINT16
CANopen 3006:3Bh
0 / Shortest Distance : Déplacement avec la plus
courte distance
0
R/W
Modbus 1654
0
per.
Profibus 1654
2
-
CIP 106.1.59
1 / Positive Direction : Déplacement en direction
positive uniquement
2 / Negative Direction : Déplacement en direction
négative uniquement
Si le paramètre est sur 0, l'entraînement calcule la
distance la plus courte vers la position cible et
démarre le déplacement dans la direction
correspondante. Si l'éloignement par rapport à la
position cible en direction positive et négative est
identique, un déplacement en direction positive
est réalisé.
ModbusTCP 1654
EtherCAT 3006:3Bh
PROFINET 1654
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel.
0198441113768.14
197
Servo variateur
Opération
Plage modulo multiple avec des déplacements absolus
Le paramètre MOD_AbsMultiRng permet de régler une plage modulo multiple
pour les déplacements absolus.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MOD_AbsMultiRng
Plages multiples pour déplacement absolu avec
modulo.
0 / Multiple Ranges Off : Déplacement absolu
dans une seule plage modulo
1 / Multiple Ranges On : Déplacement absolu
dans plusieurs plages modulo
-
UINT16
CANopen 3006:3Ch
0
R/W
Modbus 1656
0
per.
Profibus 1656
1
-
CIP 106.1.60
ModbusTCP 1656
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 3006:3Ch
Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel.
PROFINET 1656
Exemples avec un déplacement relatif
Conditions présentes
Les réglages suivants sont valables pour les exemples.
•
Moteur rotatif
•
Mise à l'échelle de la position
•
•
◦
Numérateur : 1
◦
Dénominateur : 3600
Plage modulo
◦
Position minimale : 0 usr_p
◦
Position maximale : 3600 usr_p
Position instantanée : 700 usr_p
Exemple 1
Positions cibles relatives : 500 usr_p et 3300 usr_p
198
0198441113768.14
Opération
Servo variateur
Exemple 2
Positions cibles relatives : -500 usr_p et -3300 usr_p
Exemples avec déplacement absolu et "Shortest Distance"
Conditions présentes
Les réglages suivants sont valables pour les exemples.
•
Moteur rotatif
•
Mise à l'échelle de la position
•
•
◦
Numérateur : 1
◦
Dénominateur : 3600
Plage modulo
◦
Position minimale : 0 usr_p
◦
Position maximale : 3600 usr_p
Position instantanée : 700 usr_p
Exemple 1
Positions cibles absolues : 1500 usr_p et 5000 usr_p
Exemple 2
Positions cibles absolues : 2500 usr_p et 2900 usr_p
0198441113768.14
199
Servo variateur
Opération
Exemples avec déplacement absolu et "Positive Direction"
Conditions présentes
Les réglages suivants sont valables pour les exemples.
•
Moteur rotatif
•
Mise à l'échelle de la position
•
•
◦
Numérateur : 1
◦
Dénominateur : 3600
Plage modulo
◦
Position minimale : 0 usr_p
◦
Position maximale : 3600 usr_p
Position instantanée : 700 usr_p
Paramètre MOD_AbsDirection : Positive Direction
Exemple 1
Paramètre MOD_AbsMultiRng : Off
Positions cibles absolues : 1500 usr_p et 5000 usr_p
Exemple 2
Paramètre MOD_AbsMultiRng : On
Positions cibles absolues : 1500 usr_p et 5000 usr_p
200
0198441113768.14
Opération
Servo variateur
Exemples avec déplacement absolu et "Negative Direction"
Conditions présentes
Les réglages suivants sont valables pour les exemples.
•
Moteur rotatif
•
Mise à l'échelle de la position
•
•
◦
Numérateur : 1
◦
Dénominateur : 3600
Plage modulo
◦
Position minimale : 0 usr_p
◦
Position maximale : 3600 usr_p
Position instantanée : 700 usr_p
Paramètre MOD_AbsDirection : Negative Direction
Exemple 1
Paramètre MOD_AbsMultiRng : Off
Positions cibles absolues : 1500 usr_p et -5000 usr_p
Exemple 2
Paramètre MOD_AbsMultiRng : On
Positions cibles absolues : 1500 usr_p et -5000 usr_p
0198441113768.14
201
Servo variateur
202
Opération
0198441113768.14
Opération
Servo variateur
Mise à l'échelle
Généralités
Présentation
La mise à l'échelle convertit les unités-utilisateur en unités internes de l'appareil et
vice-versa.
Unités-utilisateur
Les valeurs pour les positions, les vitesses, l'accélération et la décélération sont
indiquées par les unités-utilisateur suivantes :
•
usr_p pour les positions
•
usr_v pour les vitesses
•
usr_a pour les accélérations et décélérations
Une modification de la mise à l'échelle modifie le facteur entre unité-utilisateur et
unités internes. Après avoir modifié la mise à l'échelle, la valeur d'un paramètre
qui est indiquée dans une unité-utilisateur entraîne un autre déplacement que
celui antérieur à la modification. Une modification de la mise à l'échelle concerne
tous les paramètres dont les valeurs sont indiquées en unités-utilisateur.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE
•
Avant de modifier le facteur de mise à l'échelle, vérifier tous les paramètres
avec des unités-utilisateur.
•
S'assurer qu'une modification du facteur de mise à l'échelle n'entraîne pas
de déplacement involontaire.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Facteur d'échelle
Le facteur de mise à l'échelle établit le rapport entre le déplacement du moteur et
les unités-utilisateur nécessaires à son exécution.
Logiciel de mise en service
Avec la version du micrologiciel ≥V01.04, la mise à l'échelle peut être adaptée à
l'aide du logiciel de mise en service. Les paramètres avec unités-utilisateur sont
alors automatiquement adaptés.
0198441113768.14
203
Servo variateur
Opération
Configuration de la mise à l'échelle de la position
Description
La mise à l'échelle de la position établit le rapport entre le nombre de rotations du
moteur et les unités-utilisateur [usr_p] nécessaires à leur exécution.
Facteur d'échelle
La mise à l'échelle de la position est indiquée sous forme de facteur de mise à
l'échelle.
Dans le cas des moteurs rotatifs, le facteur de mise à l'échelle se calcule de la
manière suivante :
Un nouveau facteur de mise à l'échelle est activé quand la valeur de numérateur a
été réglée.
Avec un facteur d'échelle < 1 / 131072, il n'est pas possible d'exécuter un
déplacement au-delà de la plage de déplacement.
Réglage d'usine
Les réglages sortie usine sont les suivants :
1 rotation du moteur correspond à 16384 unités-utilisateur
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
ScalePOSnum
Mise à l'échelle de la position : Numérateur.
Tour
INT32
CANopen 3006:8h
Indication du facteur de mise à l'échelle :
1
R/W
Modbus 1552
Rotations moteur
1
per.
Profibus 1552
-------------------------------------------
2147483647
-
CIP 106.1.8
Unités-utilisateur [usr_p]
ModbusTCP 1552
La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle
s'effectue lors du transfert de la valeur de
numérateur.
EtherCAT 3006:8h
PROFINET 1552
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ScalePOSdenom
Mise à l'échelle de la position : Dénominateur.
usr_p
INT32
CANopen 3006:7h
Pour obtenir une description, voir le numérateur
(ScalePOSnum)
1
R/W
Modbus 1550
16384
per.
Profibus 1550
2147483647
-
CIP 106.1.7
La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle
s'effectue lors du transfert de la valeur de
numérateur.
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
ModbusTCP 1550
EtherCAT 3006:7h
PROFINET 1550
204
0198441113768.14
Opération
Servo variateur
Configuration de la mise à l'échelle de la vitesse
Description
La mise à l'échelle de la vitesse établit le rapport entre le nombre de rotations du
moteur par minute et les unités-utilisateur [usr_v] nécessaires à ce régime.
Facteur d'échelle
La mise à l'échelle de la vitesse est indiquée sous forme de facteur de mise à
l'échelle.
Dans le cas des moteurs rotatifs, le facteur de mise à l'échelle se calcule de la
manière suivante :
Réglage d'usine
Les réglages sortie usine sont les suivants :
1 rotation du moteur correspond à 1 unité-utilisateur
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
ScaleVELnum
Mise à l'échelle de la vitesse : Numérateur.
RPM
INT32
CANopen 3006:22h
Indication du facteur de mise à l'échelle :
1
R/W
Modbus 1604
Nombre de rotations du moteur [tr/min]
1
per.
Profibus 1604
--------------------------------------------------
2147483647
-
CIP 106.1.34
Unité-utilisateur [usr_v]
ModbusTCP 1604
La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle
s'effectue lors du transfert de la valeur de
numérateur.
EtherCAT 3006:22h
PROFINET 1604
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ScaleVELdenom
Mise à l'échelle de la vitesse : Dénominateur.
usr_v
INT32
CANopen 3006:21h
Pour obtenir une description, voir le numérateur
(ScaleVELnum).
1
R/W
Modbus 1602
1
per.
Profibus 1602
2147483647
-
CIP 106.1.33
La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle
s'effectue lors du transfert de la valeur de
numérateur.
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
ModbusTCP 1602
EtherCAT 3006:21h
PROFINET 1602
0198441113768.14
205
Servo variateur
Opération
Configuration de la mise à l'échelle de la rampe
Description
La mise à l'échelle de la rampe établit le rapport entre la modification de la vitesse
et les unités-utilisateur [usr_a] nécessaires à cet effet.
Facteur d'échelle
La mise à l'échelle de la rampe est indiquée sous forme de facteur de mise à
l'échelle :
Réglage d'usine
Les réglages sortie usine sont les suivants :
La modification de la vitesse du moteur d'1 rotation par seconde correspond à 1
unité-utilisateur
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
ScaleRAMPnum
Mise à l'échelle de la rampe : Numérateur.
(1/min)/s
INT32
CANopen 3006:31h
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
1
R/W
Modbus 1634
1
per.
Profibus 1634
2147483647
-
CIP 106.1.49
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 1634
EtherCAT 3006:31h
PROFINET 1634
ScaleRAMPdenom
Mise à l'échelle de la rampe : Dénominateur.
usr_a
INT32
CANopen 3006:30h
Pour obtenir une description, voir le numérateur
(ScaleRAMPnum).
1
R/W
Modbus 1632
1
per.
Profibus 1632
2147483647
-
CIP 106.1.48
La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle
s'effectue lors du transfert de la valeur de
numérateur.
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
ModbusTCP 1632
EtherCAT 3006:30h
PROFINET 1632
206
0198441113768.14
Opération
Servo variateur
Entrées et sorties de signaux logiques
Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux
Fonction d'entrée de signaux
Les entrées de signaux logiques peuvent être affectées avec différentes fonctions
d'entrée de signaux.
Les fonctions des entrées et des sorties dépendent du mode opératoire configuré
et des paramètres des paramètres correspondants.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
•
S'assurer que le câblage convient pour le réglage d'usine et les
paramétrages ultérieurs.
•
Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve
dans la zone d'exploitation.
•
Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification
sur le variateur, effectuez soigneusement des tests pour tous les états de
fonctionnement et les cas d'erreur.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Paramètres d'usine
Le tableau suivant donne un aperçu des réglages d’usine des entrées de signaux
logiques en fonction du mode opératoire réglé en mode de contrôle local :
Signal
Jog
Electronic Gear
Profile Torque
Profile Velocity
Motion Sequence
DI0
Enable
Enable
Enable
Enable
Enable
DI1
Fault Reset
Fault Reset
Fault Reset
Fault Reset
Reference Switch
(REF)
DI2
Positive Limit Switch
(LIMP)
Positive Limit Switch
(LIMP)
Operating Mode
Switch
Operating Mode
Switch
Positive Limit Switch
(LIMP)
DI3
Negative Limit Switch
(LIMN)
Negative Limit Switch
(LIMN)
Velocity Limitation
Velocity Limitation
Negative Limit Switch
(LIMN)
DI4
Jog negative
Gear Ratio Switch
Current Limitation
Zero Clamp
Start Motion
Sequence
DI5
Jog positive
Halt
Halt
Halt
Data Set Select
Le tableau suivant montre le réglage d'usine des entrées de signaux logiques en
mode de contrôle bus de terrain :
0198441113768.14
Signal
Fonction d'entrée de signaux
DI0
Freely Available
DI1
Reference Switch (REF)
DI2
Positive Limit Switch (LIMP)
DI3
Negative Limit Switch (LIMN)
DI4
Freely Available
DI5
Freely Available
207
Servo variateur
Opération
Paramétrage
Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions d’entrée de signaux possibles
en fonction du mode opératoire réglé en mode de contrôle local :
Fonction d'entrée de signaux
Jog
Electronic
Gear
Profile
Torque
Profile
Velocity
Motion
Sequence
Description à la section
Freely Available
•
•
•
•
•
Définition d'une sortie de
signal à l'aide d'un paramètre,
page 349
Fault Reset
•
•
•
•
•
Changement d'état de
fonctionnement via les
entrées de signaux, page 256
Enable
•
•
•
•
•
Changement d'état de
fonctionnement via les
entrées de signaux, page 256
Halt
•
•
•
•
•
Interruption d'un déplacement
avec Halt, page 338
Current Limitation
•
•
•
•
•
Limitation du courant via les
entrées de signaux, page 345
Zero Clamp
•
•
•
•
•
Zero clamp, page 348
Velocity Limitation
•
•
•
•
•
Limitation de la vitesse via les
entrées de signaux, page 342
Jog Positive
•
Mode opératoire Jog, page
261
Jog Negative
•
Mode opératoire Jog, page
261
Jog Fast/Slow
•
Mode opératoire Jog, page
261
•
Gear Ratio Switch
Mode opératoire Electronic
Gear, page 269
Start Single Data Set
•
Mode opératoire Motion
Sequence, page 321
Data Set Select
•
Mode opératoire Motion
Sequence, page 321
Data Set Bit 0
•
Mode opératoire Motion
Sequence, page 321
Data Set Bit 1
•
Mode opératoire Motion
Sequence, page 321
Data Set Bit 2
•
Mode opératoire Motion
Sequence, page 321
Data Set Bit 3
•
Mode opératoire Motion
Sequence, page 321
Gear Offset 1
•
Mode opératoire Electronic
Gear, page 269
Gear Offset 2
•
Mode opératoire Electronic
Gear, page 269
Reference Switch (REF)
•
•
•
•
•
Commutateur de référence,
page 369
Positive Limit Switch (LIMP)
•
•
•
•
•
Fin de course, page 368
Negative Limit Switch (LIMN)
•
•
•
•
•
Fin de course, page 368
Switch Controller Parameter Set
•
•
•
•
•
Changement de bloc de
paramètres de boucle de
régulation, page 233
•
•
•
•
•
•
Operating Mode Switch
Velocity Controller Integral Off
208
•
Démarrage et changement de
mode opératoire, page 258
•
Changement de bloc de
paramètres de boucle de
régulation, page 233
0198441113768.14
Opération
Fonction d'entrée de signaux
Servo variateur
Jog
Electronic
Gear
Profile
Torque
Profile
Velocity
Start Motion Sequence
Motion
Sequence
Description à la section
•
Mode opératoire Motion
Sequence, page 321
Start Signal Of RMAC
•
•
•
•
•
Déplacement relatif après
Capture (RMAC), page 361
Activate RMAC
•
•
•
•
•
Déplacement relatif après
Capture (RMAC), page 361
Activate Operating Mode
•
•
•
•
•
Déplacement relatif après
Capture (RMAC), page 361
Data Set Bit 4
•
Mode opératoire Motion
Sequence, page 321
Data Set Bit 5
•
Mode opératoire Motion
Sequence, page 321
Data Set Bit 6
•
Mode opératoire Motion
Sequence, page 321
Inversion AI11 (IO Module)(1)
•
•
Inversion des entrées de
signaux analogiques, page
341
Inversion AI12 (IO Module)(1)
•
•
Inversion des entrées de
signaux analogiques, page
341
•
•
Release Holding Brake
•
•
•
Ouverture manuelle du frein
de maintien, page 152
(1) Des entrées de signaux analogiques sont disponibles dans le module IOM1.
Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions d’entrée de signaux possibles
en mode de contrôle bus de terrain :
0198441113768.14
Fonction d'entrée de signaux
Description à la section
Freely Available
Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre,
page 349
Fault Reset
Changement d'état de fonctionnement via les entrées de
signaux, page 256
Enable
Changement d'état de fonctionnement via les entrées de
signaux, page 256
Halt
Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338
Start Profile Positioning
Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal, page
350
Current Limitation
Limitation du courant via les entrées de signaux, page 345
Zero Clamp
Zero clamp, page 348
Velocity Limitation
Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 342
Gear Offset 1
Mode opératoire Electronic Gear, page 269
Gear Offset 2
Mode opératoire Electronic Gear, page 269
Reference Switch (REF)
Commutateur de référence, page 369
Positive Limit Switch (LIMP)
Fin de course, page 368
Negative Limit Switch (LIMN)
Fin de course, page 368
Switch Controller Parameter Set
Changement de bloc de paramètres de boucle de
régulation, page 233
Velocity Controller Integral Off
Changement de bloc de paramètres de boucle de
régulation, page 233
Start Signal Of RMAC
Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 361
Activate RMAC
Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 361
Release Holding Brake
Ouverture manuelle du frein de maintien, page 152
209
Servo variateur
Opération
Les paramètres suivants permettent de paramétrer les entrées de signaux
logiques :
210
0198441113768.14
Opération
Nom du
paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur
minimale
R/W
Dénomination
IHM
Réglage
d'usine
Persistant
Valeur
maximale
Expert
IOfunct_DI0
Fonction de l'entrée DI0.
-
UINT16
ConF → io-
1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition
-
R/W
2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset après une erreur
-
per.
3 / Enable / E n A b : Active l'étage de puissance
-
-
di0
4 / Halt / h A L t : Pause
5 / Start Profile Positioning / S P t P : Demande de démarrage
pour le déplacement
6 / Current Limitation / i L i M : Limitation du courant à la
valeur du paramètre
7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp
Adresse de
paramètre via
bus de terrain
CANopen
3007:1h
Modbus 1794
Profibus 1794
CIP 107.1.1
ModbusTCP
1794
EtherCAT
3007:1h
PROFINET 1794
8 / Velocity Limitation / V L i M : Limitation de la vitesse à la
valeur du paramètre
9 / Jog Positive / J o G P : Jog : Déplacement en direction
positive
10 / Jog Negative / J o G n : Jog : Déplacement en direction
négative
11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog : Commutation entre
déplacement rapide et déplacement lent
12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear :
Commutation entre deux facteurs de réduction
13 / Start Single Data Set / d S t A : Motion Sequence :
Démarre un seul bloc de données
14 / Data Set Select / d S E L : Motion Sequence : Sélection du
bloc de données
15 / Data Set Bit 0 / d S b 0 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 0
16 / Data Set Bit 1 / d S b 1 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 1
17 / Data Set Bit 2 / d S b 2 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 2
18 / Data Set Bit 3 / d S b 3 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 3
19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear : Premier décalage
réducteur
20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear : Deuxième
décalage réducteur
21 / Reference Switch (REF) / r E F : Commutateur de
référence
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Fin de course
positive
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Fin de course
négative
24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Change de
bloc de paramètres de boucle de régulation
27 / Operating Mode Switch / M S W t : Change de mode
opératoire
28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Désactive
l'action intégrale du régulateur de vitesse
29 / Start Motion Sequence / S t M S : Motion Sequence :
Démarre une séquence de mouvement
0198441113768.14
211
Servo variateur
Nom du
paramètre
Opération
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur
minimale
R/W
Dénomination
IHM
Réglage
d'usine
Persistant
Valeur
maximale
Expert
Adresse de
paramètre via
bus de terrain
30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Signal-départ du
déplacement relatif après capture (RMAC)
31 / Activate RMAC / A r M c : Active le déplacement relatif
après capture (RMAC)
32 / Activate Operating Mode / A c o P : Active le mode
opératoire
35 / Data Set Bit 4 / d S b 4 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 4
36 / Data Set Bit 5 / d S b 5 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 5
37 / Data Set Bit 6 / d S b 6 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 6
38 / Inversion AI11 (IO Module) / A 1 1 i : Inverse l'entrée
analogique AI11 (module d'E/S)
39 / Inversion AI12 (IO Module) / A 1 2 i : Inverse l'entrée
analogique AI12 (module d'E/S)
40 / Release Holding Brake / r E h b : Ouvre le frein de
maintien
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage
de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage
du produit.
IOfunct_DI1
Fonction de l'entrée DI1.
-
UINT16
ConF → io-
1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition
-
R/W
2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset après une erreur
-
per.
3 / Enable / E n A b : Active l'étage de puissance
-
-
di1
4 / Halt / h A L t : Pause
5 / Start Profile Positioning / S P t P : Demande de démarrage
pour le déplacement
6 / Current Limitation / i L i M : Limitation du courant à la
valeur du paramètre
7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp
CANopen
3007:2h
Modbus 1796
Profibus 1796
CIP 107.1.2
ModbusTCP
1796
EtherCAT
3007:2h
PROFINET 1796
8 / Velocity Limitation / V L i M : Limitation de la vitesse à la
valeur du paramètre
9 / Jog Positive / J o G P : Jog : Déplacement en direction
positive
10 / Jog Negative / J o G n : Jog : Déplacement en direction
négative
11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog : Commutation entre
déplacement rapide et déplacement lent
12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear :
Commutation entre deux facteurs de réduction
13 / Start Single Data Set / d S t A : Motion Sequence :
Démarre un seul bloc de données
14 / Data Set Select / d S E L : Motion Sequence : Sélection du
bloc de données
15 / Data Set Bit 0 / d S b 0 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 0
16 / Data Set Bit 1 / d S b 1 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 1
212
0198441113768.14
Opération
Nom du
paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur
minimale
R/W
Dénomination
IHM
Réglage
d'usine
Persistant
Valeur
maximale
Expert
Adresse de
paramètre via
bus de terrain
17 / Data Set Bit 2 / d S b 2 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 2
18 / Data Set Bit 3 / d S b 3 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 3
19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear : Premier décalage
réducteur
20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear : Deuxième
décalage réducteur
21 / Reference Switch (REF) / r E F : Commutateur de
référence
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Fin de course
positive
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Fin de course
négative
24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Change de
bloc de paramètres de boucle de régulation
27 / Operating Mode Switch / M S W t : Change de mode
opératoire
28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Désactive
l'action intégrale du régulateur de vitesse
29 / Start Motion Sequence / S t M S : Motion Sequence :
Démarre une séquence de mouvement
30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Signal-départ du
déplacement relatif après capture (RMAC)
31 / Activate RMAC / A r M c : Active le déplacement relatif
après capture (RMAC)
32 / Activate Operating Mode / A c o P : Active le mode
opératoire
35 / Data Set Bit 4 / d S b 4 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 4
36 / Data Set Bit 5 / d S b 5 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 5
37 / Data Set Bit 6 / d S b 6 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 6
38 / Inversion AI11 (IO Module) / A 1 1 i : Inverse l'entrée
analogique AI11 (module d'E/S)
39 / Inversion AI12 (IO Module) / A 1 2 i : Inverse l'entrée
analogique AI12 (module d'E/S)
40 / Release Holding Brake / r E h b : Ouvre le frein de
maintien
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage
de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage
du produit.
IOfunct_DI2
Fonction de l'entrée DI2.
-
UINT16
ConF → io-
1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition
-
R/W
2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset après une erreur
-
per.
3 / Enable / E n A b : Active l'étage de puissance
-
-
di2
4 / Halt / h A L t : Pause
CANopen
3007:3h
Modbus 1798
Profibus 1798
CIP 107.1.3
ModbusTCP
1798
0198441113768.14
213
Servo variateur
Nom du
paramètre
Opération
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur
minimale
R/W
Dénomination
IHM
Réglage
d'usine
Persistant
Valeur
maximale
Expert
Adresse de
paramètre via
bus de terrain
5 / Start Profile Positioning / S P t P : Demande de démarrage
pour le déplacement
EtherCAT
3007:3h
6 / Current Limitation / i L i M : Limitation du courant à la
valeur du paramètre
PROFINET 1798
7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp
8 / Velocity Limitation / V L i M : Limitation de la vitesse à la
valeur du paramètre
9 / Jog Positive / J o G P : Jog : Déplacement en direction
positive
10 / Jog Negative / J o G n : Jog : Déplacement en direction
négative
11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog : Commutation entre
déplacement rapide et déplacement lent
12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear :
Commutation entre deux facteurs de réduction
13 / Start Single Data Set / d S t A : Motion Sequence :
Démarre un seul bloc de données
14 / Data Set Select / d S E L : Motion Sequence : Sélection du
bloc de données
15 / Data Set Bit 0 / d S b 0 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 0
16 / Data Set Bit 1 / d S b 1 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 1
17 / Data Set Bit 2 / d S b 2 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 2
18 / Data Set Bit 3 / d S b 3 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 3
19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear : Premier décalage
réducteur
20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear : Deuxième
décalage réducteur
21 / Reference Switch (REF) / r E F : Commutateur de
référence
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Fin de course
positive
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Fin de course
négative
24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Change de
bloc de paramètres de boucle de régulation
27 / Operating Mode Switch / M S W t : Change de mode
opératoire
28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Désactive
l'action intégrale du régulateur de vitesse
29 / Start Motion Sequence / S t M S : Motion Sequence :
Démarre une séquence de mouvement
30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Signal-départ du
déplacement relatif après capture (RMAC)
31 / Activate RMAC / A r M c : Active le déplacement relatif
après capture (RMAC)
32 / Activate Operating Mode / A c o P : Active le mode
opératoire
214
0198441113768.14
Opération
Nom du
paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur
minimale
R/W
Dénomination
IHM
Réglage
d'usine
Persistant
Valeur
maximale
Expert
Adresse de
paramètre via
bus de terrain
35 / Data Set Bit 4 / d S b 4 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 4
36 / Data Set Bit 5 / d S b 5 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 5
37 / Data Set Bit 6 / d S b 6 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 6
38 / Inversion AI11 (IO Module) / A 1 1 i : Inverse l'entrée
analogique AI11 (module d'E/S)
39 / Inversion AI12 (IO Module) / A 1 2 i : Inverse l'entrée
analogique AI12 (module d'E/S)
40 / Release Holding Brake / r E h b : Ouvre le frein de
maintien
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage
de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage
du produit.
IOfunct_DI3
Fonction de l'entrée DI3.
-
UINT16
ConF → io-
1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition
-
R/W
2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset après une erreur
-
per.
3 / Enable / E n A b : Active l'étage de puissance
-
-
di3
4 / Halt / h A L t : Pause
5 / Start Profile Positioning / S P t P : Demande de démarrage
pour le déplacement
6 / Current Limitation / i L i M : Limitation du courant à la
valeur du paramètre
7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp
CANopen
3007:4h
Modbus 1800
Profibus 1800
CIP 107.1.4
ModbusTCP
1800
EtherCAT
3007:4h
PROFINET 1800
8 / Velocity Limitation / V L i M : Limitation de la vitesse à la
valeur du paramètre
9 / Jog Positive / J o G P : Jog : Déplacement en direction
positive
10 / Jog Negative / J o G n : Jog : Déplacement en direction
négative
11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog : Commutation entre
déplacement rapide et déplacement lent
12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear :
Commutation entre deux facteurs de réduction
13 / Start Single Data Set / d S t A : Motion Sequence :
Démarre un seul bloc de données
14 / Data Set Select / d S E L : Motion Sequence : Sélection du
bloc de données
15 / Data Set Bit 0 / d S b 0 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 0
16 / Data Set Bit 1 / d S b 1 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 1
17 / Data Set Bit 2 / d S b 2 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 2
18 / Data Set Bit 3 / d S b 3 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 3
19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear : Premier décalage
réducteur
0198441113768.14
215
Servo variateur
Nom du
paramètre
Opération
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur
minimale
R/W
Dénomination
IHM
Réglage
d'usine
Persistant
Valeur
maximale
Expert
Adresse de
paramètre via
bus de terrain
20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear : Deuxième
décalage réducteur
21 / Reference Switch (REF) / r E F : Commutateur de
référence
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Fin de course
positive
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Fin de course
négative
24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Change de
bloc de paramètres de boucle de régulation
27 / Operating Mode Switch / M S W t : Change de mode
opératoire
28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Désactive
l'action intégrale du régulateur de vitesse
29 / Start Motion Sequence / S t M S : Motion Sequence :
Démarre une séquence de mouvement
30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Signal-départ du
déplacement relatif après capture (RMAC)
31 / Activate RMAC / A r M c : Active le déplacement relatif
après capture (RMAC)
32 / Activate Operating Mode / A c o P : Active le mode
opératoire
35 / Data Set Bit 4 / d S b 4 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 4
36 / Data Set Bit 5 / d S b 5 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 5
37 / Data Set Bit 6 / d S b 6 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 6
38 / Inversion AI11 (IO Module) / A 1 1 i : Inverse l'entrée
analogique AI11 (module d'E/S)
39 / Inversion AI12 (IO Module) / A 1 2 i : Inverse l'entrée
analogique AI12 (module d'E/S)
40 / Release Holding Brake / r E h b : Ouvre le frein de
maintien
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage
de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage
du produit.
IOfunct_DI4
Fonction de l'entrée DI4.
-
UINT16
ConF → io-
1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition
-
R/W
2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset après une erreur
-
per.
3 / Enable / E n A b : Active l'étage de puissance
-
-
di4
4 / Halt / h A L t : Pause
5 / Start Profile Positioning / S P t P : Demande de démarrage
pour le déplacement
6 / Current Limitation / i L i M : Limitation du courant à la
valeur du paramètre
7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp
CANopen
3007:5h
Modbus 1802
Profibus 1802
CIP 107.1.5
ModbusTCP
1802
EtherCAT
3007:5h
PROFINET 1802
8 / Velocity Limitation / V L i M : Limitation de la vitesse à la
valeur du paramètre
216
0198441113768.14
Opération
Nom du
paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur
minimale
R/W
Dénomination
IHM
Réglage
d'usine
Persistant
Valeur
maximale
Expert
Adresse de
paramètre via
bus de terrain
9 / Jog Positive / J o G P : Jog : Déplacement en direction
positive
10 / Jog Negative / J o G n : Jog : Déplacement en direction
négative
11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog : Commutation entre
déplacement rapide et déplacement lent
12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear :
Commutation entre deux facteurs de réduction
13 / Start Single Data Set / d S t A : Motion Sequence :
Démarre un seul bloc de données
14 / Data Set Select / d S E L : Motion Sequence : Sélection du
bloc de données
15 / Data Set Bit 0 / d S b 0 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 0
16 / Data Set Bit 1 / d S b 1 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 1
17 / Data Set Bit 2 / d S b 2 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 2
18 / Data Set Bit 3 / d S b 3 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 3
19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear : Premier décalage
réducteur
20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear : Deuxième
décalage réducteur
21 / Reference Switch (REF) / r E F : Commutateur de
référence
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Fin de course
positive
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Fin de course
négative
24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Change de
bloc de paramètres de boucle de régulation
27 / Operating Mode Switch / M S W t : Change de mode
opératoire
28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Désactive
l'action intégrale du régulateur de vitesse
29 / Start Motion Sequence / S t M S : Motion Sequence :
Démarre une séquence de mouvement
30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Signal-départ du
déplacement relatif après capture (RMAC)
31 / Activate RMAC / A r M c : Active le déplacement relatif
après capture (RMAC)
32 / Activate Operating Mode / A c o P : Active le mode
opératoire
35 / Data Set Bit 4 / d S b 4 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 4
36 / Data Set Bit 5 / d S b 5 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 5
37 / Data Set Bit 6 / d S b 6 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 6
0198441113768.14
217
Servo variateur
Nom du
paramètre
Opération
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur
minimale
R/W
Dénomination
IHM
Réglage
d'usine
Persistant
Valeur
maximale
Expert
Adresse de
paramètre via
bus de terrain
38 / Inversion AI11 (IO Module) / A 1 1 i : Inverse l'entrée
analogique AI11 (module d'E/S)
39 / Inversion AI12 (IO Module) / A 1 2 i : Inverse l'entrée
analogique AI12 (module d'E/S)
40 / Release Holding Brake / r E h b : Ouvre le frein de
maintien
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage
de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage
du produit.
IOfunct_DI5
Fonction de l'entrée DI5.
-
UINT16
ConF → io-
1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition
-
R/W
2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset après une erreur
-
per.
3 / Enable / E n A b : Active l'étage de puissance
-
-
di5
4 / Halt / h A L t : Pause
5 / Start Profile Positioning / S P t P : Demande de démarrage
pour le déplacement
6 / Current Limitation / i L i M : Limitation du courant à la
valeur du paramètre
7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp
CANopen
3007:6h
Modbus 1804
Profibus 1804
CIP 107.1.6
ModbusTCP
1804
EtherCAT
3007:6h
PROFINET 1804
8 / Velocity Limitation / V L i M : Limitation de la vitesse à la
valeur du paramètre
9 / Jog Positive / J o G P : Jog : Déplacement en direction
positive
10 / Jog Negative / J o G n : Jog : Déplacement en direction
négative
11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog : Commutation entre
déplacement rapide et déplacement lent
12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear :
Commutation entre deux facteurs de réduction
13 / Start Single Data Set / d S t A : Motion Sequence :
Démarre un seul bloc de données
14 / Data Set Select / d S E L : Motion Sequence : Sélection du
bloc de données
15 / Data Set Bit 0 / d S b 0 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 0
16 / Data Set Bit 1 / d S b 1 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 1
17 / Data Set Bit 2 / d S b 2 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 2
18 / Data Set Bit 3 / d S b 3 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 3
19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear : Premier décalage
réducteur
20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear : Deuxième
décalage réducteur
21 / Reference Switch (REF) / r E F : Commutateur de
référence
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Fin de course
positive
218
0198441113768.14
Opération
Nom du
paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur
minimale
R/W
Dénomination
IHM
Réglage
d'usine
Persistant
Valeur
maximale
Expert
Adresse de
paramètre via
bus de terrain
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Fin de course
négative
24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Change de
bloc de paramètres de boucle de régulation
27 / Operating Mode Switch / M S W t : Change de mode
opératoire
28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Désactive
l'action intégrale du régulateur de vitesse
29 / Start Motion Sequence / S t M S : Motion Sequence :
Démarre une séquence de mouvement
30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Signal-départ du
déplacement relatif après capture (RMAC)
31 / Activate RMAC / A r M c : Active le déplacement relatif
après capture (RMAC)
32 / Activate Operating Mode / A c o P : Active le mode
opératoire
35 / Data Set Bit 4 / d S b 4 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 4
36 / Data Set Bit 5 / d S b 5 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 5
37 / Data Set Bit 6 / d S b 6 : Motion Sequence : Bloc de
données bit 6
38 / Inversion AI11 (IO Module) / A 1 1 i : Inverse l'entrée
analogique AI11 (module d'E/S)
39 / Inversion AI12 (IO Module) / A 1 2 i : Inverse l'entrée
analogique AI12 (module d'E/S)
40 / Release Holding Brake / r E h b : Ouvre le frein de
maintien
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage
de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage
du produit.
Paramétrage des fonctions de sortie de signaux
Fonction de sortie de signal
Différentes fonctions de sortie de signal peuvent être affectées aux sorties de
signaux logiques.
0198441113768.14
219
Servo variateur
Opération
Les fonctions des entrées et des sorties dépendent du mode opératoire configuré
et des paramètres des paramètres correspondants.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
•
S'assurer que le câblage convient pour le réglage d'usine et les
paramétrages ultérieurs.
•
Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve
dans la zone d'exploitation.
•
Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification
sur le variateur, effectuez soigneusement des tests pour tous les états de
fonctionnement et les cas d'erreur.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Si une erreur est détectée, l'état des sorties de signaux reste actif conformément à
la fonction de sortie de signal attribuée.
Réglages d'usine
Le tableau suivant donne un aperçu des réglages d’usine des sorties de signaux
logiques en fonction du mode opératoire sélectionné en mode de contrôle local :
Signal
Jog
Electronic Gear
Profile Torque
Profile Velocity
Motion Sequence
DQ0
No Fault
No Fault
No Fault
No Fault
Motion Sequence:
Done
DQ1
Active
Active
Active
Active
Active
DQ2
In Position Deviation
Window
In Position Deviation
Window
Current Below
Threshold
In Velocity Deviation
Window
Motion Sequence:
Start Acknowledge
Le tableau suivant montre le réglage d'usine des sorties de signaux logiques en
mode de contrôle bus de terrain :
220
Signal
Fonction de sortie de signaux
DQ0
No Fault
DQ1
Active
DQ2
Freely Available
0198441113768.14
Opération
Servo variateur
Paramétrage
Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions de sortie de signaux possibles
en fonction du mode opératoire sélectionné en mode de contrôle local :
Fonction de sortie de signaux
Jog
Electronic
Gear
Profile
Torque
Profile
Velocity
Motion
Sequence
Description à la section
Freely Available
•
•
•
•
•
Définition d'une sortie de
signal à l'aide d'un paramètre,
page 349
No Fault
•
•
•
•
•
Indication de l'état de
fonctionnement via les
entrées de signal, page 255
Active
•
•
•
•
•
Indication de l'état de
fonctionnement via les
entrées de signal, page 255
RMAC Active Or Finished
•
•
•
•
•
Déplacement relatif après
Capture (RMAC), page 361
In Position Deviation Window
•
•
•
Fenêtre de déviation de
position, page 390
In Velocity Deviation Window
•
•
•
•
Fenêtre de déviation de la
vitesse, page 392
Velocity Below Threshold
•
•
•
•
•
Seuil de vitesse, page 394
Current Below Threshold
•
•
•
•
•
Valeur de seuil de courant,
page 395
Halt Acknowledge
•
•
•
•
•
Interruption d'un déplacement
avec Halt, page 338
•
Mode opératoire Motion
Sequence, page 321
Motion Sequence: Start
Acknowledge
Motor Standstill
•
•
•
•
•
Moteur à l'arrêt et direction du
déplacement, page 377
Selected Error
•
•
•
•
•
Affichage des messages
d'erreur, page 417
•
Mode de fonctionnement
Homing, page 308
•
Affichage des messages
d'erreur, page 417
•
Mode opératoire Motion
Sequence, page 321
Drive Referenced (ref_ok)
Selected Warning
•
•
•
•
Motion Sequence: Done
Motor Moves Positive
•
•
•
•
•
Moteur à l'arrêt et direction du
déplacement, page 377
Motor Moves Negative
•
•
•
•
•
Moteur à l'arrêt et direction du
déplacement, page 377
Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions de sortie de signaux possibles
en mode de contrôle bus de terrain :
0198441113768.14
Fonction de sortie de signaux
Description à la section
Freely Available
Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre,
page 349
No Fault
Indication de l'état de fonctionnement via les entrées de
signal, page 255
Active
Indication de l'état de fonctionnement via les entrées de
signal, page 255
RMAC Active Or Finished
Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 361
In Position Deviation Window
Fenêtre de déviation de position, page 390
In Velocity Deviation Window
Fenêtre de déviation de la vitesse, page 392
Velocity Below Threshold
Seuil de vitesse, page 394
221
Servo variateur
Opération
Fonction de sortie de signaux
Description à la section
Current Below Threshold
Valeur de seuil de courant, page 395
Halt Acknowledge
Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338
Motion Sequence: Start
Acknowledge
Mode opératoire Motion Sequence, page 321
Motor Standstill
Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 377
Selected Error
Affichage des messages d'erreur, page 417
Drive Referenced (ref_ok)
Mode de fonctionnement Homing, page 308
Selected Warning
Affichage des messages d'erreur, page 417
Motion Sequence: Done
Mode opératoire Motion Sequence, page 321
Position Register Channel 1
Position Register, page 382
Position Register Channel 2
Position Register, page 382
Position Register Channel 3
Position Register, page 382
Position Register Channel 4
Position Register, page 382
Motor Moves Positive
Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 377
Motor Moves Negative
Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 377
Les paramètres suivants permettent de paramétrer les sorties de signaux
logiques :
222
0198441113768.14
Opération
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IOfunct_DQ0
Fonction de la sortie DQ0.
-
UINT16
CANopen 3007:9h
ConF → i-o-
1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition
-
R/W
Modbus 1810
do0
2 / No Fault / n F L t : Signale les états de
fonctionnement Ready To Switch On, Switched
On et Operation Enabled
-
per.
Profibus 1810
-
-
CIP 107.1.9
3 / Active / A c t i : Signale l'état de
fonctionnement Operation Enabled
ModbusTCP 1810
EtherCAT 3007:9h
4 / RMAC Active Or Finished / r M c A :
Déplacement relatif après capture actif ou terminé
(RMAC)
PROFINET 1810
5 / In Position Deviation Window / i n - P :
Déviation de position à l'intérieur de la fenêtre
6 / In Velocity Deviation Window / i n - V :
Déviation de vitesse à l'intérieur de la fenêtre
7 / Velocity Below Threshold / V t h r : Vitesse
moteur au-dessous du seuil
8 / Current Below Threshold / i t h r : Courant
moteur au-dessous du seuil
9 / Halt Acknowledge / h A L t : Acquittement
Halt
11 / Motion Sequence: Start Acknowledge /
d S A c : Motion Sequence : Acquittement de la
requête de démarrage
13 / Motor Standstill / M S t d : Moteur à l'arrêt
14 / Selected Error / S E r r : Une des erreurs
spécifiées des classes d'erreur 1 à 4 est active
15 / Valid Reference (ref_ok) / r E F o : Point
zéro valide
16 / Selected Warning / S W r n : Une des
erreurs spécifiées de la classe d'erreur 0 est
active
17 / Motion Sequence: Done / M S C o : Motion
Sequence : Séquence terminée
18 / Position Register Channel 1 / P r C 1 :
Canal 1 du registre de position
19 / Position Register Channel 2 / P r C 2 :
Canal 2 du registre de position
20 / Position Register Channel 3 / P r C 3 :
Canal 3 du registre de position
21 / Position Register Channel 4 / P r C 4 :
Canal 4 du registre de position
22 / Motor Moves Positive / M P o S : Le moteur
se déplace dans la direction positive
23 / Motor Moves Negative / M n E G : Le moteur
se déplace dans la direction négative
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
après redémarrage du produit.
IOfunct_DQ1
Fonction de la sortie DQ1.
-
UINT16
CANopen 3007:Ah
ConF → i-o-
1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition
-
R/W
Modbus 1812
-
per.
Profibus 1812
do1
0198441113768.14
223
Servo variateur
Nom du paramètre
Opération
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
2 / No Fault / n F L t : Signale les états de
fonctionnement Ready To Switch On, Switched
On et Operation Enabled
-
-
CIP 107.1.10
ModbusTCP 1812
3 / Active / A c t i : Signale l'état de
fonctionnement Operation Enabled
EtherCAT 3007:Ah
PROFINET 1812
4 / RMAC Active Or Finished / r M c A :
Déplacement relatif après capture actif ou terminé
(RMAC)
5 / In Position Deviation Window / i n - P :
Déviation de position à l'intérieur de la fenêtre
6 / In Velocity Deviation Window / i n - V :
Déviation de vitesse à l'intérieur de la fenêtre
7 / Velocity Below Threshold / V t h r : Vitesse
moteur au-dessous du seuil
8 / Current Below Threshold / i t h r : Courant
moteur au-dessous du seuil
9 / Halt Acknowledge / h A L t : Acquittement
Halt
11 / Motion Sequence: Start Acknowledge /
d S A c : Motion Sequence : Acquittement de la
requête de démarrage
13 / Motor Standstill / M S t d : Moteur à l'arrêt
14 / Selected Error / S E r r : Une des erreurs
spécifiées des classes d'erreur 1 à 4 est active
15 / Valid Reference (ref_ok) / r E F o : Point
zéro valide
16 / Selected Warning / S W r n : Une des
erreurs spécifiées de la classe d'erreur 0 est
active
17 / Motion Sequence: Done / M S C o : Motion
Sequence : Séquence terminée
18 / Position Register Channel 1 / P r C 1 :
Canal 1 du registre de position
19 / Position Register Channel 2 / P r C 2 :
Canal 2 du registre de position
20 / Position Register Channel 3 / P r C 3 :
Canal 3 du registre de position
21 / Position Register Channel 4 / P r C 4 :
Canal 4 du registre de position
22 / Motor Moves Positive / M P o S : Le moteur
se déplace dans la direction positive
23 / Motor Moves Negative / M n E G : Le moteur
se déplace dans la direction négative
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
après redémarrage du produit.
IOfunct_DQ2
Fonction de la sortie DQ2.
-
UINT16
CANopen 3007:Bh
ConF → i-o-
1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition
-
R/W
Modbus 1814
do2
2 / No Fault / n F L t : Signale les états de
fonctionnement Ready To Switch On, Switched
On et Operation Enabled
-
per.
Profibus 1814
-
-
CIP 107.1.11
ModbusTCP 1814
224
0198441113768.14
Opération
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
3 / Active / A c t i : Signale l'état de
fonctionnement Operation Enabled
EtherCAT 3007:Bh
PROFINET 1814
4 / RMAC Active Or Finished / r M c A :
Déplacement relatif après capture actif ou terminé
(RMAC)
5 / In Position Deviation Window / i n - P :
Déviation de position à l'intérieur de la fenêtre
6 / In Velocity Deviation Window / i n - V :
Déviation de vitesse à l'intérieur de la fenêtre
7 / Velocity Below Threshold / V t h r : Vitesse
moteur au-dessous du seuil
8 / Current Below Threshold / i t h r : Courant
moteur au-dessous du seuil
9 / Halt Acknowledge / h A L t : Acquittement
Halt
11 / Motion Sequence: Start Acknowledge /
d S A c : Motion Sequence : Acquittement de la
requête de démarrage
13 / Motor Standstill / M S t d : Moteur à l'arrêt
14 / Selected Error / S E r r : Une des erreurs
spécifiées des classes d'erreur 1 à 4 est active
15 / Valid Reference (ref_ok) / r E F o : Point
zéro valide
16 / Selected Warning / S W r n : Une des
erreurs spécifiées de la classe d'erreur 0 est
active
17 / Motion Sequence: Done / M S C o : Motion
Sequence : Séquence terminée
18 / Position Register Channel 1 / P r C 1 :
Canal 1 du registre de position
19 / Position Register Channel 2 / P r C 2 :
Canal 2 du registre de position
20 / Position Register Channel 3 / P r C 3 :
Canal 3 du registre de position
21 / Position Register Channel 4 / P r C 4 :
Canal 4 du registre de position
22 / Motor Moves Positive / M P o S : Le moteur
se déplace dans la direction positive
23 / Motor Moves Negative / M n E G : Le moteur
se déplace dans la direction négative
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
après redémarrage du produit.
Paramétrage de l'anti-rebond par logiciel
Temps d'anti-rebond
Le temps d'anti-rebond des entrées de signaux est constitué d'un anti-rebond
matériel et d'un anti-rebond par logiciel
0198441113768.14
225
Servo variateur
Opération
Le temps d'anti-rebond matériel est prédéterminé, voir Signaux d'entrée logiques
24 V (temps de commutation du matériel), page 41.
Après une modification de la fonction de signal réglée, le réglage d'usine de l'antirebond par logiciel est restauré lors du prochain redémarrage.
Les paramètres suivants permettent de régler le temps d'anti-rebond par logiciel :
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
DI_0_Debounce
Temps d'anti-rebond DI0.
-
UINT16
CANopen 3008:20h
0 / No : Aucun anti-rebond par logiciel
0
R/W
Modbus 2112
1 / 0.25 ms : 0,25 ms
6
per.
Profibus 2112
2 / 0.50 ms : 0,50 ms
6
-
CIP 108.1.32
3 / 0.75 ms : 0,75 ms
ModbusTCP 2112
4 / 1.00 ms : 1,00 ms
EtherCAT 3008:20h
5 / 1.25 ms : 1,25 ms
PROFINET 2112
6 / 1.50 ms : 1,50 ms
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
DI_1_Debounce
Temps d'anti-rebond DI1.
-
UINT16
CANopen 3008:21h
0 / No : Aucun anti-rebond par logiciel
0
R/W
Modbus 2114
1 / 0.25 ms : 0,25 ms
6
per.
Profibus 2114
2 / 0.50 ms : 0,50 ms
6
-
CIP 108.1.33
3 / 0.75 ms : 0,75 ms
ModbusTCP 2114
4 / 1.00 ms : 1,00 ms
EtherCAT 3008:21h
5 / 1.25 ms : 1,25 ms
PROFINET 2114
6 / 1.50 ms : 1,50 ms
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
DI_2_Debounce
Temps d'anti-rebond DI2.
-
UINT16
CANopen 3008:22h
0 / No : Aucun anti-rebond par logiciel
0
R/W
Modbus 2116
1 / 0.25 ms : 0,25 ms
6
per.
Profibus 2116
2 / 0.50 ms : 0,50 ms
6
-
CIP 108.1.34
3 / 0.75 ms : 0,75 ms
ModbusTCP 2116
4 / 1.00 ms : 1,00 ms
EtherCAT 3008:22h
5 / 1.25 ms : 1,25 ms
PROFINET 2116
6 / 1.50 ms : 1,50 ms
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
226
0198441113768.14
Opération
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
DI_3_Debounce
Temps d'anti-rebond DI3.
-
UINT16
CANopen 3008:23h
0 / No : Aucun anti-rebond par logiciel
0
R/W
Modbus 2118
1 / 0.25 ms : 0,25 ms
6
per.
Profibus 2118
2 / 0.50 ms : 0,50 ms
6
-
CIP 108.1.35
3 / 0.75 ms : 0,75 ms
ModbusTCP 2118
4 / 1.00 ms : 1,00 ms
EtherCAT 3008:23h
5 / 1.25 ms : 1,25 ms
PROFINET 2118
6 / 1.50 ms : 1,50 ms
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
DI_4_Debounce
Temps d'anti-rebond DI4.
-
UINT16
CANopen 3008:24h
0 / No : Aucun anti-rebond par logiciel
0
R/W
Modbus 2120
1 / 0.25 ms : 0,25 ms
6
per.
Profibus 2120
2 / 0.50 ms : 0,50 ms
6
-
CIP 108.1.36
3 / 0.75 ms : 0,75 ms
ModbusTCP 2120
4 / 1.00 ms : 1,00 ms
EtherCAT 3008:24h
5 / 1.25 ms : 1,25 ms
PROFINET 2120
6 / 1.50 ms : 1,50 ms
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
DI_5_Debounce
Temps d'anti-rebond DI5.
-
UINT16
CANopen 3008:25h
0 / No : Aucun anti-rebond par logiciel
0
R/W
Modbus 2122
1 / 0.25 ms : 0,25 ms
6
per.
Profibus 2122
2 / 0.50 ms : 0,50 ms
6
-
CIP 108.1.37
3 / 0.75 ms : 0,75 ms
ModbusTCP 2122
4 / 1.00 ms : 1,00 ms
EtherCAT 3008:25h
5 / 1.25 ms : 1,25 ms
PROFINET 2122
6 / 1.50 ms : 1,50 ms
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
0198441113768.14
227
Servo variateur
Opération
Interface PTI et PTO
Réglage de l'interface PTI
Type de signal de consigne
Il est possible de relier des signaux A/B, P/D ou CW/CCW à l'interface PTI.
Régler le type de signal de référence pour l'interface PTI via le paramètre PTI_
signal_type.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PTI_signal_type
ConF → i-oioPi
Type de signal de valeur de référence pour
l'interface PTI.
-
UINT16
CANopen 3005:2h
0
R/W
Modbus 1284
0 / A/B Signals / A b : Signaux ENC_A et ENC_B
(quadruple évaluation)
0
per.
Profibus 1284
1 / P/D Signals / P d : Signaux PULSE et DIR
2
-
CIP 105.1.2
2 / CW/CCW Signals / c W c c : Signaux sens
horaire et anti-horaire
ModbusTCP 1284
EtherCAT 3005:2h
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
PROFINET 1284
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
après redémarrage du produit.
Inversion des signaux de consigne
Le paramètre InvertDirOfCount permet d'inverser la direction du comptage des
signaux de références sur l'interface PTI.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
InvertDirOfCount
Inversion de la direction du comptage pour
l'interface PTI.
0 / Inversion Off : L'inversion de la direction du
comptage est désactivée
1 / Inversion On : L'inversion de la direction du
comptage est activée
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
-
UINT16
CANopen 3008:7h
0
R/W
Modbus 2062
0
per.
Profibus 2062
1
-
CIP 108.1.7
ModbusTCP 2062
EtherCAT 3008:7h
PROFINET 2062
Réglage de la valeur de position
La valeur de position au niveau de l'interface PTI peut être réglée manuellement
ou via le paramètre p_PTI_act_set.
228
0198441113768.14
Opération
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
p_PTI_act_set
Valeur de position à l'interface PTI.
INC
INT32
CANopen 3008:29h
Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel.
-2147483648
R/W
Modbus 2130
-
-
Profibus 2130
2147483647
-
CIP 108.1.41
ModbusTCP 2130
EtherCAT 3008:29h
PROFINET 2130
Réglage de l'interface PTO
Utilisation de l'interface PTO
L'interface PTO permet d'émettre des signaux de consigne de l'appareil.
Différents types d'utilisation sont disponibles pour l'interface PTO.
•
Simulation du codeur sur la base d'une valeur de position
•
Simulation du codeur sur la base du courant de référence
•
Signal PTI
On utilise le paramètre PTO_mode pour régler le type d'utilisation de l'interface
PTO.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PTO_mode
Utilisation de l'interface PTO.
-
UINT16
CANopen 3005:1Fh
ConF → ACG-
0 / Off / o F F : Interface PTO désactivée
0
R/W
Modbus 1342
PtoM
1 / Esim pAct Enc 1 / P E n 1 : Simulation du
codeur sur la base de la position instantanée du
codeur 1
0
per.
Profibus 1342
6
-
CIP 105.1.31
2 / Esim pRef / P r E F : Simulation du codeur
sur la base de la position de référence (_p_ref)
3 / PTI Signal / P t i : Signal en provenance
directe de l'interface PTI
ModbusTCP 1342
EtherCAT 3005:1Fh
PROFINET 1342
4 / Esim pAct Enc 2 / P E n 2 : Simulation du
codeur sur la base de la position réelle du codeur
2 (module)
5 / Esim iqRef / i r E F : Simulation du codeur
sur la base du courant de référence
6 / Esim pActRaw Enc2 / E n c 2 : Simulation du
codeur sur la base de la valeur de position brute
du codeur 2 (module)
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
0198441113768.14
229
Servo variateur
Opération
Simulation du codeur sur la base d'une valeur de position
Les types suivants de simulation de codeur sur la base d'une valeur de position
sont possibles :
•
Simulation du codeur sur la base de la position instantanée du codeur 1
•
Simulation codeur sur la base des valeurs de consigne de position (_p_ref)
•
Simulation du codeur sur la base de la position instantanée du codeur 2
•
Simulation du codeur sur la base de la valeur de position brute (paramètre
ResolENC2) du codeur 2 (avec version ≥V01.26 du micrologiciel)
On utilise le paramètre ESIM_scale pour régler la résolution de la simulation du
codeur.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
ESIM_scale
Résolution de la simulation du codeur.
EncInc
UINT16
CANopen 3005:15h
ConF → i-o-
La résolution est le nombre d'incréments par
rotation (signal AB avec évaluation quadruple).
8
R/W
Modbus 1322
4096
per.
Profibus 1322
65535
-
CIP 105.1.21
ESSC
L'impulsion d'indexation est générée une fois par
tour quand le signal A=haut et signal B=haut.
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
après redémarrage du produit.
ModbusTCP 1322
EtherCAT 3005:15h
PROFINET 1322
La version ≥V01.10 du micrologiciel permet de régler une résolution avec des
décimales.
Le paramètre ESIM_HighResolution permet de régler la résolution avec des
décimales.
230
0198441113768.14
Opération
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
ESIM_
HighResolution
Simulation de codeur : Haute résolution.
EncInc
UINT32
CANopen 3005:32h
Indique le nombre d'incréments par tour avec 12
bits après la virgule. Lorsque le paramètre est
réglé sur un multiple de 4096, l'impulsion
d'indexation est générée exactement à la même
position à l'intérieur d'une rotation.
0
R/W
Modbus 1380
0
per.
Profibus 1380
268431360
expert
CIP 105.1.50
ModbusTCP 1380
La valeur du paramètre ESIM_scale n'est utilisée
que si le paramètre ESIM_HighResolution est
réglé sur 0. Sinon, c'est la valeur de ESIM_
HighResolution qui est utilisée.
EtherCAT 3005:32h
PROFINET 1380
Exemple : 1417,322835 impulsions de simulation
de codeur par tour sont nécessaires.
Réglage du paramètre : 1417,322835 * 4096 =
5805354.
Dans cet exemple, l'impulsion d'indexation est
générée exactement toutes les 1417 impulsions.
Ce qui signifie que l'impulsion d'indexation se
décale à chaque rotation.
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
après redémarrage du produit.
La version ≥V01.10 du micrologiciel permet de régler un déphasage de la
simulation du codeur.
Le paramètre ESIM_PhaseShift permet de régler le déphasage de la simulation
du codeur.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
ESIM_PhaseShift
Simulation de codeur : Décalage de phase pour la
sortie d'impulsions.
Les impulsions générées par la simulation du
codeur peuvent être décalées en unités de 1/4096
impulsions de codeur. Le décalage entraîne un
offset de position au niveau de PTO. L'impulsion
d'indexation est également décalée.
-
INT16
CANopen 3005:33h
-32768
R/W
Modbus 1382
0
-
Profibus 1382
32767
expert
CIP 105.1.51
ModbusTCP 1382
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 3005:33h
Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel.
PROFINET 1382
Simulation du codeur sur la base du courant de consigne
Lors de la simulation du codeur sur la base du courant de consigne, des signaux
A/B sont émis. La fréquence maximale des signaux A/B est de 1,6 * 10-6
incréments par seconde et correspond ainsi au courant de consigne maximal
(valeur dans le paramètre CTRL_I_max).
La version ≥V01.20 du micrologiciel permet de régler une simulation du codeur
sur la base du courant de consigne.
0198441113768.14
231
Servo variateur
Opération
Signal PTI
Si le signal PTI a été réglé par l'intermédiaire du paramètre PTO_mode, le signal
de l'interface PTI est exécuté directement.
232
0198441113768.14
Opération
Servo variateur
Changement de bloc de paramètres de boucle de
régulation
Aperçu de la structure du régulateur
Généralités
Le diagramme suivant donne un aperçu de la structure du régulateur.
1 Régulateur de position
2 Régulateur de vitesse
3 Régulateur de courant
4 Évaluation du codeur
Régulateur de position
Le régulateur de position réduit la différence entre la consigne de position et la
position instantanée du moteur (déviation de position) au minimum. Avec un
régulateur de position bien réglé, la déviation de position est presque nulle à l'arrêt
du moteur.
La condition préalable à une bonne amplification du régulateur de position est un
circuit de vitesse optimisé.
Régulateur de vitesse
Le régulateur de vitesse régule la vitesse du moteur en faisant varier le courant de
moteur conformément à la situation de charge. Le régulateur de vitesse détermine
pour une grande part la vitesse de réaction du variateur. La dynamique du
régulateur de vitesse dépend des points suivants :
0198441113768.14
•
du moment d'inertie de l'entraînement et de la course de réglage
•
de la puissance du moteur
•
de la rigidité et de l'élasticité des éléments dans la ligne de force
•
du jeu des éléments d'entraînement mécaniques
•
du frottement
233
Servo variateur
Opération
Régulateur de courant
Le régulateur de courant détermine le couple d'entraînement du moteur. Les
données du moteur enregistrées permettent de régler automatiquement le
régulateur de courant de manière optimale.
Aperçu du régulateur de position
Présentation
Le diagramme suivant donne un aperçu du régulateur de position.
1 Signaux de consigne pour le mode opératoire Electronic Gear (synchronisation de position)
2 Évaluation des signaux de consigne pour le mode opératoire Electronic Gear
3 Valeurs cibles pour les modes opératoires Jog, Profile Position, Homing et Motion Sequence
4 Profil de déplacement de la vitesse
5 Anticipation de la vitesse
6 Régulateur de position
Période d'échantillonnage
La période d'échantillonnage du régulateur de position est de 250 µs.
Aperçu du régulateur de vitesse
Présentation
Le diagramme suivant donne un aperçu du régulateur de vitesse.
234
0198441113768.14
Opération
Servo variateur
1 Signaux de consigne pour le mode opératoire Electronic Gear avec la méthode "Synchronisation de la vitesse"
et valeurs cibles pour le mode opératoire Profile Velocity
2 Profil de déplacement de la vitesse
3 Limitation de la vitesse
4 Overshoot Suppression Filter (paramètres accessibles en mode expert)
5 Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse
6 Anticipation de l'accélération (paramètres accessibles en mode expert)
7 Compensation du frottement (paramètres accessibles en mode expert)
8 Régulateur de vitesse
Période d'échantillonnage
La période d'échantillonnage du régulateur de vitesse est de 62,5 µs.
Aperçu du régulateur de courant
Présentation
Le diagramme suivant donne un aperçu du régulateur de courant.
0198441113768.14
235
Servo variateur
Opération
1 Valeurs cibles pour le mode opératoire Profile Torque
2 Profil de déplacement du couple
3 Limitation de courant
4 Filtre Notch (paramètres accessibles en mode expert)
5 Constante de temps du filtre de la consigne de courant
6 Régulateur de courant
7 Étage de puissance
Période d'échantillonnage
La période d'échantillonnage du régulateur de courant est de 62,5 µs.
Paramètres de boucle de régulation paramétrables
Bloc de paramètres de boucle de régulation
Le produit dispose de 2 blocs de paramètres de boucle de régulation
paramétrables distincts. Les valeurs déterminées lors d'un autoréglage pour les
paramètres de boucle de régulation sont enregistrées dans le bloc de paramètres
de boucle de régulation 1.
Un bloc de paramètres de boucle de régulation se compose de paramètres
librement accessibles et de paramètres uniquement accessibles en mode expert.
236
0198441113768.14
Opération
Servo variateur
Bloc de paramètres de boucle de régulation
1
Bloc de paramètres de boucle de régulation
2
Paramètres librement accessibles :
Paramètres librement accessibles :
CTRL1_KPn
CTRL2_KPn
CTRL1_TNn
CTRL2_TNn
CTRL1_KPp
CTRL2_KPp
CTRL1_TAUiref
CTRL2_TAUiref
CTRL1_TAUnref
CTRL2_TAUnref
CTRL1_KFPp
CTRL2_KFPp
Paramètres expert :
Paramètres expert :
CTRL1_Nf1damp
CTRL2_Nf1damp
CTRL1_Nf1freq
CTRL2_Nf1freq
CTRL1_Nf1bandw
CTRL2_Nf1bandw
CTRL1_Nf2damp
CTRL2_Nf2damp
CTRL1_Nf2freq
CTRL2_Nf2freq
CTRL1_Nf2bandw
CTRL2_Nf2bandw
CTRL1_Osupdamp
CTRL2_Osupdamp
CTRL1_Osupdelay
CTRL2_Osupdelay
CTRL1_Kfric
CTRL2_Kfric
Voir sections Bloc de paramètres de boucle de régulation 1, page 243 et Bloc de
paramètres de boucle de régulation 2, page 246.
Paramétrage
•
Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation
Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation après la mise en
marche.
Voir Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation, page 237.
•
Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation
il est possible de commuter entre les deux blocs de paramètres de boucle de
régulation.
Voir Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de
régulation, page 238.
•
Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation
Les valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 peuvent être
copiés dans le bloc de paramètres de boucle de régulation 2.
Voir Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation, page 241.
•
Désactivation de l'action intégrale
L'action intégrale et donc le temps d'action intégrale peuvent être désactivés
via une entrée de signal logique.
Voir Désactivation de l'action intégrale, page 242.
Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation
Description
Le paramètre _CTRL_ActParSet permet d'afficher le bloc de paramètres de
boucle de régulation actif.
0198441113768.14
237
Servo variateur
Opération
Le paramètre CTRL_PwrUpParSet permet de régler le bloc de paramètres de
boucle de régulation censé être actif après la mise en marche. De manière
alternative, il est possible de commuter automatiquement entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation.
Le paramètre CTRL_SelParSet permet de commuter entre les deux blocs de
paramètres de boucle de commutation pendant le service.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_CTRL_ActParSet
Bloc de paramètres de boucle de régulation actif.
-
UINT16
CANopen 3011:17h
Valeur 1 : Le bloc de paramètres de boucle de
régulation 1 est actif
-
R/-
Modbus 4398
-
-
Profibus 4398
-
-
CIP 117.1.23
Valeur 2 : Le bloc de paramètres de boucle de
régulation 2 est actif
ModbusTCP 4398
Un bloc de paramètres de boucle de régulation
est actif à l'expiration du délai de bascule défini
dans le paramètre CTRL_ParChgTime.
EtherCAT 3011:17h
PROFINET 4398
CTRL_PwrUpParSet
Sélection du bloc de paramètres de boucle de
régulation lors de la mise en marche.
0 / Switching Condition : Condition de
commutation utilisée pour la commutation du bloc
de paramètres de boucle de régulation
-
UINT16
CANopen 3011:18h
0
R/W
Modbus 4400
1
per.
Profibus 4400
2
-
CIP 117.1.24
1 / Parameter Set 1 : Le bloc de paramètres de
boucle de régulation 1 est utilisé
ModbusTCP 4400
EtherCAT 3011:18h
2 / Parameter Set 2 : Le bloc de paramètres de
boucle de régulation 2 est utilisé
PROFINET 4400
La valeur sélectionnée est aussi écrite dans le
paramètre CTRL_SelParSet (non-persistant).
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
CTRL_SelParSet
Sélection du bloc de paramètres de boucle de
régulation.
Pour le codage, voir le paramètre : CTRL_
PwrUpParSet
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
-
UINT16
CANopen 3011:19h
0
R/W
Modbus 4402
1
-
Profibus 4402
2
-
CIP 117.1.25
ModbusTCP 4402
EtherCAT 3011:19h
PROFINET 4402
Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de
régulation
Description
Il est possible de commuter automatiquement entre les deux blocs de paramètres
de boucle de commutation.
Les dépendances suivantes peuvent être réglées pour commuter entre les blocs
de paramètres de boucle de régulation :
238
•
Entrées de signaux logique
•
Fenêtre de déviation de position
0198441113768.14
Opération
Servo variateur
•
Vitesse cible en dessous de la valeur paramétrable
•
Vitesse instantanée en dessous de la valeur paramétrable
Paramètres
Le diagramme suivant donne un aperçu de la commutation entre les blocs de
paramètres.
Diagramme des temps
Les paramètres librement accessibles sont adaptés de façon linéaire. L'adaptation
linéaire des valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 aux valeurs
du bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est réalisée à l'aide temps
paramétrable CTRL_ParChgTime.
Il y a commutation directe des paramètres accessibles en mode expert vers les
valeurs de l'autre bloc de paramètres de boucle de régulation au bout du temps
paramétrable CTRL_ParChgTime.
Le diagramme suivant représente le diagramme des temps pour la commutation
des paramètres de boucle de régulation.
Diagramme des temps pour la commutation des blocs de paramètres de boucle
de régulation
1 Les paramètres librement accessibles sont adaptés de façon linéaire.
2 Les paramètres accessibles en mode expert sont adaptés directement.
0198441113768.14
239
Servo variateur
Nom du paramètre
Opération
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
CLSET_ParSwiCond
Conditions pour changement de bloc de
paramètres.
0 / None Or Digital Input : Aucune ou fonction
d'entrée numérique sélectionnée
1 / Inside Position Deviation : Dans la déviation
de position (valeur définie dans le paramètre
CLSET_p_DiffWin)
-
UINT16
CANopen 3011:1Ah
0
R/W
Modbus 4404
0
per.
Profibus 4404
4
-
CIP 117.1.26
ModbusTCP 4404
EtherCAT 3011:1Ah
2 / Below Reference Velocity : Au-dessous de la
vitesse de référence (valeur définie dans le
paramètre CLSET_v_Threshol)
PROFINET 4404
3 / Below Actual Velocity : Au-dessous de la
vitesse réelle (valeur définie dans le paramètre
CLSET_v_Threshol)
4 / Reserved : Réservé
En cas d'un changement de bloc de paramètres,
les valeurs des paramètres suivants sont changés
graduellement :
- CTRL_KPn
- CTRL_TNn
- CTRL_KPp
- CTRL_TAUnref
- CTRL_TAUiref
- CTRL_KFPp
Les valeurs des paramètres suivants sont
changées après l'écoulement du temps d'attente
pour le changement de bloc de paramètres
(CTRL_ParChgTime) :
- CTRL_Nf1damp
- CTRL_Nf1freq
- CTRL_Nf1bandw
- CTRL_Nf2damp
- CTRL_Nf2freq
- CTRL_Nf2bandw
- CTRL_Osupdamp
- CTRL_Osupdelay
- CTRL_Kfric
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
CLSET_p_DiffWin_
usr
Déviation de position pour la commutation du bloc
de paramètres de boucle de régulation.
Si la déviation de position du régulateur de
position est plus petite que la valeur de ce
paramètre, le bloc de paramètres de boucle de
régulation 2 est utilisé. Dans le cas contraire, c'est
le bloc de paramètres de boucle de régulation 1
qui est utilisé.
La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur
maximale dépendent du facteur de mise à
l'échelle.
usr_p
INT32
CANopen 3011:25h
0
R/W
Modbus 4426
164
per.
Profibus 4426
2147483647
-
CIP 117.1.37
ModbusTCP 4426
EtherCAT 3011:25h
PROFINET 4426
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
240
0198441113768.14
Opération
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel.
CLSET_v_Threshol
Seuil de vitesse pour le changement de bloc de
paramètres de boucle de régulation
Si la vitesse réelle ou de référence est plus petite
que la valeur de ce paramètre, le bloc de
paramètres de boucle de régulation 2 est utilisé.
Dans le cas contraire, c'est le bloc de paramètres
de boucle de régulation 1 qui est utilisé.
usr_v
UINT32
CANopen 3011:1Dh
0
R/W
Modbus 4410
50
per.
Profibus 4410
2147483647
-
CIP 117.1.29
ModbusTCP 4410
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 3011:1Dh
PROFINET 4410
CLSET_winTime
Fenêtre de temps pour le changement de bloc de
paramètres.
Valeur 0 : Surveillance de fenêtre désactivée.
Valeur > 0 : Fenêtre de temps pour les paramètres
CLSET_v_Threshol et CLSET_p_DiffWin.
ms
UINT16
CANopen 3011:1Bh
0
R/W
Modbus 4406
0
per.
Profibus 4406
1 000
-
CIP 117.1.27
ModbusTCP 4406
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 3011:1Bh
PROFINET 4406
CTRL_ParChgTime
Période de commutation de bloc de paramètres
de boucle de régulation.
Lors d'une commutation de bloc de paramètres de
boucle de régulation, les valeurs des paramètres
suivants sont modifiées de façon linéaire :
ms
UINT16
CANopen 3011:14h
0
R/W
Modbus 4392
0
per.
Profibus 4392
2 000
-
CIP 117.1.20
- CTRL_KPn
- CTRL_TNn
- CTRL_KPp
ModbusTCP 4392
EtherCAT 3011:14h
PROFINET 4392
- CTRL_TAUnref
- CTRL_TAUiref
- CTRL_KFPp
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation
Description
Le paramètre CTRL_ParSetCopy permet de copier les valeurs du bloc de
paramètres de boucle de régulation 1 dans le bloc de paramètres de boucle de
régulation 2 ou les valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 2 dans
le bloc de paramètres de régulation 1.
0198441113768.14
241
Servo variateur
Nom du paramètre
Opération
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
CTRL_ParSetCopy
Copie du bloc de paramètres de boucle de
régulation
Valeur 1 : Copier le bloc de paramètres de boucle
de régulation 1 vers le bloc 2
Valeur 2 : Copier le bloc de paramètres de boucle
de régulation 2 vers le bloc 1
Si le bloc de paramètres de boucle de régulation 2
est copié vers le bloc 1, le paramètre CTRL_
GlobGain est réglé sur 100 %.
-
UINT16
CANopen 3011:16h
0,0
R/W
Modbus 4396
-
-
Profibus 4396
0,2
-
CIP 117.1.22
ModbusTCP 4396
EtherCAT 3011:16h
PROFINET 4396
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Désactivation de l'action intégrale
Description
La fonction d'entrée de signaux "Velocity Controller Integral Off" permet de
désactiver l'action intégrale du régulateur de vitesse. Lorsque l'action intégrale est
désactivée, le temps d'action intégrale du régulateur de vitesse (CTRL1_TNn et
CTRL2_TNn) est implicitement réglé graduellement sur zéro. L'intervalle qui
s'écoule avant que la valeur zéro ne soit atteinte dépend du paramètre CTRL_
ParChgTime. Dans le cas des axes verticaux, l'action intégrale est nécessaire
pour réduire les déviations de position à l'arrêt.
242
0198441113768.14
Opération
Servo variateur
Bloc de paramètres de boucle de régulation 1
Présentation
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
CTRL1_KPn
Gain P régulateur de vitesse.
A(1/min)
UINT16
CANopen 3012:1h
ConF → drC-
La valeur par défaut est calculée à partir des
paramètres moteur
0,0001
R/W
Modbus 4610
-
per.
Profibus 4610
2,5400
-
CIP 118.1.1
Pn1
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
ModbusTCP 4610
EtherCAT 3012:1h
Par incréments de 0,0001 A/(1/min).
PROFINET 4610
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
CTRL1_TNn
Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale.
ms
UINT16
CANopen 3012:2h
ConF → drC-
La valeur par défaut est calculée.
0,00
R/W
Modbus 4612
tin1
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
-
per.
Profibus 4612
327,67
-
CIP 118.1.2
ModbusTCP 4612
Par incréments de 0,01 ms.
EtherCAT 3012:2h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PROFINET 4612
CTRL1_KPp
Gain P régulateur de position.
1/s
UINT16
CANopen 3012:3h
ConF → drC-
La valeur par défaut est calculée.
2.0
R/W
Modbus 4614
PP1
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
-
per.
Profibus 4614
900,0
-
CIP 118.1.3
CTRL1_TAUiref
Par incrément de 0,1 1/s.
EtherCAT 3012:3h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PROFINET 4614
Constante de temps du filtre de la consigne de
courant.
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
0198441113768.14
ModbusTCP 4614
ms
UINT16
CANopen 3012:5h
0,00
R/W
Modbus 4618
0,50
per.
Profibus 4618
4,00
-
CIP 118.1.5
ModbusTCP 4618
EtherCAT 3012:5h
PROFINET 4618
243
Servo variateur
Nom du paramètre
Opération
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
CTRL1_TAUnref
ConF → drCtAu1
Constante de temps du filtre de la consigne de
vitesse.
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
ms
UINT16
CANopen 3012:4h
0,00
R/W
Modbus 4616
9,00
per.
Profibus 4616
327,67
-
CIP 118.1.4
ModbusTCP 4616
Par incréments de 0,01 ms.
EtherCAT 3012:4h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PROFINET 4616
CTRL1_KFPp
Anticipation de la vitesse.
%
UINT16
CANopen 3012:6h
ConF → drC-
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
0,0
R/W
Modbus 4620
0,0
per.
Profibus 4620
200,0
-
CIP 118.1.6
FPP1
CTRL1_Nf1damp
Par incréments de 0,1 %.
ModbusTCP 4620
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 3012:6h
PROFINET 4620
Filtre coupe-bande 1 : Amortissement.
%
UINT16
CANopen 3012:8h
Par incréments de 0,1 %.
55,0
R/W
Modbus 4624
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
90,0
per.
Profibus 4624
99,0
expert
CIP 118.1.8
ModbusTCP 4624
EtherCAT 3012:8h
PROFINET 4624
CTRL1_Nf1freq
Filtre coupe-bande 1 : Fréquence.
Hz
UINT16
CANopen 3012:9h
Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé.
50,0
R/W
Modbus 4626
Par incréments de 0,1 Hz.
1500,0
per.
Profibus 4626
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
1500,0
expert
CIP 118.1.9
ModbusTCP 4626
EtherCAT 3012:9h
PROFINET 4626
CTRL1_Nf1bandw
Filtre coupe-bande 1 : Bande passante.
%
UINT16
CANopen 3012:Ah
Définition de la bande passante : 1 - Fb/F0
1,0
R/W
Modbus 4628
Par incréments de 0,1 %.
70,0
per.
Profibus 4628
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
90,0
expert
CIP 118.1.10
ModbusTCP 4628
EtherCAT 3012:Ah
PROFINET 4628
244
0198441113768.14
Opération
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
CTRL1_Nf2damp
Filtre coupe-bande 2 : Amortissement.
%
UINT16
CANopen 3012:Bh
Par incréments de 0,1 %.
55,0
R/W
Modbus 4630
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
90,0
per.
Profibus 4630
99,0
expert
CIP 118.1.11
ModbusTCP 4630
EtherCAT 3012:Bh
PROFINET 4630
CTRL1_Nf2freq
Filtre coupe-bande 2 : Fréquence.
Hz
UINT16
CANopen 3012:Ch
Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé.
50,0
R/W
Modbus 4632
Par incréments de 0,1 Hz.
1500,0
per.
Profibus 4632
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
1500,0
expert
CIP 118.1.12
ModbusTCP 4632
EtherCAT 3012:Ch
PROFINET 4632
CTRL1_Nf2bandw
Filtre coupe-bande 2 : Bande passante.
%
UINT16
CANopen 3012:Dh
Définition de la bande passante : 1 - Fb/F0
1,0
R/W
Modbus 4634
Par incréments de 0,1 %.
70,0
per.
Profibus 4634
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
90,0
expert
CIP 118.1.13
ModbusTCP 4634
EtherCAT 3012:Dh
PROFINET 4634
CTRL1_Osupdamp
Filtre de suppression de dépassement :
Amortissement.
%
UINT16
CANopen 3012:Eh
0,0
R/W
Modbus 4636
0,0
per.
Profibus 4636
50,0
expert
CIP 118.1.14
Avec la valeur 0, le filtre est désactivé.
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 4636
EtherCAT 3012:Eh
PROFINET 4636
0198441113768.14
245
Servo variateur
Nom du paramètre
Opération
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
CTRL1_Osupdelay
Filtre de suppression de dépassement :
Temporisation.
Avec la valeur 0, le filtre est désactivé.
Par incréments de 0,01 ms.
ms
UINT16
CANopen 3012:Fh
0,00
R/W
Modbus 4638
0,00
per.
Profibus 4638
75,00
expert
CIP 118.1.15
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 4638
EtherCAT 3012:Fh
PROFINET 4638
CTRL1_Kfric
Compensation de frottement : Gain.
Arms
UINT16
CANopen 3012:10h
Par incréments de 0,01 Arms.
0,00
R/W
Modbus 4640
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
0,00
per.
Profibus 4640
10,00
expert
CIP 118.1.16
ModbusTCP 4640
EtherCAT 3012:10h
PROFINET 4640
Bloc de paramètres de boucle de régulation 2
Présentation
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
CTRL2_KPn
Gain P régulateur de vitesse.
A(1/min)
UINT16
CANopen 3013:1h
ConF → drC-
La valeur par défaut est calculée à partir des
paramètres moteur
0,0001
R/W
Modbus 4866
-
per.
Profibus 4866
2,5400
-
CIP 119.1.1
Pn2
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
ModbusTCP 4866
EtherCAT 3013:1h
Par incréments de 0,0001 A/(1/min).
PROFINET 4866
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
CTRL2_TNn
Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale.
ms
UINT16
CANopen 3013:2h
ConF → drC-
La valeur par défaut est calculée.
0,00
R/W
Modbus 4868
tin2
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
-
per.
Profibus 4868
327,67
-
CIP 119.1.2
246
ModbusTCP 4868
Par incréments de 0,01 ms.
EtherCAT 3013:2h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PROFINET 4868
0198441113768.14
Opération
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
CTRL2_KPp
Gain P régulateur de position.
1/s
UINT16
CANopen 3013:3h
ConF → drC-
La valeur par défaut est calculée.
2.0
R/W
Modbus 4870
PP2
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
-
per.
Profibus 4870
900,0
-
CIP 119.1.3
CTRL2_TAUiref
ModbusTCP 4870
Par incrément de 0,1 1/s.
EtherCAT 3013:3h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PROFINET 4870
Constante de temps du filtre de la consigne de
courant.
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
ms
UINT16
CANopen 3013:5h
0,00
R/W
Modbus 4874
0,50
per.
Profibus 4874
4,00
-
CIP 119.1.5
ModbusTCP 4874
Par incréments de 0,01 ms.
EtherCAT 3013:5h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
CTRL2_TAUnref
ConF → drCtAu2
Constante de temps du filtre de la consigne de
vitesse.
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
PROFINET 4874
ms
UINT16
CANopen 3013:4h
0,00
R/W
Modbus 4872
9,00
per.
Profibus 4872
327,67
-
CIP 119.1.4
ModbusTCP 4872
Par incréments de 0,01 ms.
EtherCAT 3013:4h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PROFINET 4872
CTRL2_KFPp
Anticipation de la vitesse.
%
UINT16
CANopen 3013:6h
ConF → drC-
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
0,0
R/W
Modbus 4876
0,0
per.
Profibus 4876
200,0
-
CIP 119.1.6
FPP2
CTRL2_Nf1damp
Par incréments de 0,1 %.
ModbusTCP 4876
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 3013:6h
PROFINET 4876
Filtre coupe-bande 1 : Amortissement.
%
UINT16
CANopen 3013:8h
Par incréments de 0,1 %.
55,0
R/W
Modbus 4880
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
90,0
per.
Profibus 4880
99,0
expert
CIP 119.1.8
ModbusTCP 4880
EtherCAT 3013:8h
PROFINET 4880
0198441113768.14
247
Servo variateur
Nom du paramètre
Opération
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
CTRL2_Nf1freq
Filtre coupe-bande 1 : Fréquence.
Hz
UINT16
CANopen 3013:9h
Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé.
50,0
R/W
Modbus 4882
Par incréments de 0,1 Hz.
1500,0
per.
Profibus 4882
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
1500,0
expert
CIP 119.1.9
ModbusTCP 4882
EtherCAT 3013:9h
PROFINET 4882
CTRL2_Nf1bandw
Filtre coupe-bande 1 : Bande passante.
%
UINT16
CANopen 3013:Ah
Définition de la bande passante : 1 - Fb/F0
1,0
R/W
Modbus 4884
Par incréments de 0,1 %.
70,0
per.
Profibus 4884
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
90,0
expert
CIP 119.1.10
ModbusTCP 4884
EtherCAT 3013:Ah
PROFINET 4884
CTRL2_Nf2damp
Filtre coupe-bande 2 : Amortissement.
%
UINT16
CANopen 3013:Bh
Par incréments de 0,1 %.
55,0
R/W
Modbus 4886
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
90,0
per.
Profibus 4886
99,0
expert
CIP 119.1.11
ModbusTCP 4886
EtherCAT 3013:Bh
PROFINET 4886
CTRL2_Nf2freq
Filtre coupe-bande 2 : Fréquence.
Hz
UINT16
CANopen 3013:Ch
Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé.
50,0
R/W
Modbus 4888
Par incréments de 0,1 Hz.
1500,0
per.
Profibus 4888
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
1500,0
expert
CIP 119.1.12
ModbusTCP 4888
EtherCAT 3013:Ch
PROFINET 4888
CTRL2_Nf2bandw
Filtre coupe-bande 2 : Bande passante.
%
UINT16
CANopen 3013:Dh
Définition de la bande passante : 1 - Fb/F0
1,0
R/W
Modbus 4890
Par incréments de 0,1 %.
70,0
per.
Profibus 4890
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
90,0
expert
CIP 119.1.13
ModbusTCP 4890
EtherCAT 3013:Dh
PROFINET 4890
248
0198441113768.14
Opération
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
CTRL2_Osupdamp
Filtre de suppression de dépassement :
Amortissement.
%
UINT16
CANopen 3013:Eh
0,0
R/W
Modbus 4892
0,0
per.
Profibus 4892
50,0
expert
CIP 119.1.14
Avec la valeur 0, le filtre est désactivé.
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 4892
EtherCAT 3013:Eh
PROFINET 4892
CTRL2_Osupdelay
Filtre de suppression de dépassement :
Temporisation.
Avec la valeur 0, le filtre est désactivé.
Par incréments de 0,01 ms.
ms
UINT16
CANopen 3013:Fh
0,00
R/W
Modbus 4894
0,00
per.
Profibus 4894
75,00
expert
CIP 119.1.15
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 4894
EtherCAT 3013:Fh
PROFINET 4894
CTRL2_Kfric
Compensation de frottement : Gain.
Arms
UINT16
CANopen 3013:10h
Par incréments de 0,01 Arms.
0,00
R/W
Modbus 4896
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
0,00
per.
Profibus 4896
10,00
expert
CIP 119.1.16
ModbusTCP 4896
EtherCAT 3013:10h
PROFINET 4896
0198441113768.14
249
Servo variateur
Opération
Fréquence MLI de l'étage de puissance
Fréquence MLI de l'étage de puissance
La fréquence modulée en largeur d'impulsion de l'étage de puissance dépend de
la variante d'appareil.
Caractéristique
Fréquence MLI de l'étage de puissance
Unité
Valeur
LXM32•U45,
LXM32•U60,
LXM32•U90,
LXM32•D12,
LXM32•D18,
LXM32•D30,
LXM32•D72
LXM32•D85,
LXM32•C10
kHz
8
4 ou 8(1)
(1) Réglage d'usine : 4 kHz. Réglage à l'aide d'un paramètre.
Le paramètre PWM_fChop permet de régler la fréquence de modulation de
largeur d'impulsion de l'étage de puissance.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PWM_fChop
Fréquence MLI de l'étage de puissance.
-
UINT16
CANopen 3005:Eh
4 / 4 kHz : 4 kHz
4
R/W
Modbus 1308
8 / 8 kHz : 8 kHz
-
per.
Profibus 1308
16 / 16 kHz : 16 kHz
16
expert
CIP 105.1.14
Réglage usine :
ModbusTCP 1308
Courant de sortie de pointe ≤ 72 Arms : 8 kHz
EtherCAT 3005:Eh
Courant de sortie de pointe > 72 Arms : 4 kHz
PROFINET 1308
Ce réglage peut uniquement être modifié avec
des appareils ayant un courant de sortie de pointe
> 72 Arms.
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
En fonction de la fréquence de modulation de largeur d'impulsion de l'étage de
puissance, les caractéristiques techniques changent, voir Données de l'étage de
puissance - spécifiques au variateur, page 31.
250
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Etats de fonctionnement
Diagramme états-transitions et transitions d'état
Diagramme d'état
Après la mise sous tension et pour le démarrage d'un mode opératoire, plusieurs
états de fonctionnement se succèdent.
Les relations entre les états de fonctionnement et les transitions d'état sont
illustrées dans le diagramme états-transition (machine à états).
En interne, des fonctions de surveillance et des fonctions système contrôlent et
influencent les états de fonctionnement.
Etats de fonctionnement
0198441113768.14
Etat de fonctionnement
Description
1 Start
L'électronique est initialisée
2 Not Ready To Switch On
L'étage de puissance n'est pas prêt à être connecté
3 Switch On Disabled
Activation de l'étage de puissance impossible
4 Ready To Switch On
L'étage de puissance est prêt à être activée
251
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Etat de fonctionnement
Description
5 Switched On
L'étage de puissance est activé
6 Operation Enabled
L'étage de puissance est activé
Le mode opératoire réglé est actif
7 Quick Stop Active
Un "Quick Stop" est exécuté.
8 Fault Reaction Active
Une réaction à l'erreur a lieu
9 Fault
Fin de la réaction à l'erreur
L'étage de puissance est désactivé
Classe d’erreur
Les messages d'erreur sont subdivisés dans les classes d'erreur suivantes :
Classe
d'erreur
Transition d'état
Error response
Réinitialisation d'un message
d'erreur
0
-
Aucune interruption du déplacement
Fonction "Fault Reset"
1
T11
Arrêter le déplacement avec "Quick Stop"
Fonction "Fault Reset"
2
T13, T14
Arrêter le déplacement avec "Quick Stop" et désactiver
l'étage de puissance lorsque le moteur est à l'arrêt
Fonction "Fault Reset"
3
T13, T14
Désactiver immédiatement l'étage de puissance sans
préalablement arrêter le déplacement
Fonction "Fault Reset"
4
T13, T14
Désactiver immédiatement l'étage de puissance sans
préalablement arrêter le déplacement
Mise hors tension, puis mise sous
tension
Réponse à une erreur
La transition vers l'état T13 (classe d'erreur 2, 3, ou 4) déclenche une réaction à
l'erreur dès qu'un événement interne entraîne le signalement d'une erreur auquel
l'appareil doit réagir.
Classe d'erreur
Réponse
2
Le déplacement est arrêté avec "Quick Stop"
Le frein de maintien est serré
L'étage de puissance est désactivé
3, 4 ou fonction liée à la sécurité
STO
L'étage de puissance est immédiatement désactivé
Une erreur peut par exemple être signalée par un capteur de température. Le
variateur interrompt le déplacement et exécute une réaction à l'erreur. Ensuite,
l'état de fonctionnement passe à 9 Fault.
Réinitialisation d'un message d'erreur
Un "fault Reset " réinitialise un message d'erreur.
En cas de "Quick Stop" déclenché par une erreur de classe 1 (état de
fonctionnement 7 Quick Stop Active), un "Fault Reset" entraîne la transition
directe vers l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled.
252
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
Transitions d’état
Les transitions d'état sont déclenchés par un signal entrant, une commande du
bus de terrain ou en tant que réaction d'une fonction de surveillance.
Transition
d'état
Etat de
fonctionnement
T0
1-> 2
•
Electronique de l'appareil initialisée avec succès
T1
2-> 3
•
Les paramètres ont été initialisés avec succès
T2
3 -> 4
•
Absence de sous-tension
Condition/Événement(1)
Réponse
et vérification du codeur réussie
et vitesse instantanée : <1 000 1/min
et signaux STO = +24 V
et commande du bus de terrain : Shutdown(2)
T3
T4
4 -> 5
5 -> 6
•
Demande d'activation de l'étage de puissance
•
Commande du bus de terrain : Switch On ou
Enable Operation
•
Transition automatique
•
Commande du bus de terrain : Enable Operation
L'étage de puissance est activé.
Les paramètres utilisateur sont contrôlés.
Le frein de maintien est desserré (si
disponible).
T5
6 -> 5
•
Commande du bus de terrain : Disable Operation
Le déplacement est interrompu avec "Halt".
Le frein de maintien est serré (si disponible).
L'étage de puissance est désactivé.
T6
5 -> 4
•
Commande du bus de terrain : Shutdown
T7
4 -> 3
•
Sous-tension
•
Signaux STO = 0 V
•
Vitesse instantanée : >1 000 1/min (par exemple
par entraînement extérieur)
•
Commande du bus de terrain : Disable Voltage
-
T8
6 -> 4
•
Commande du bus de terrain : Shutdown
Le déplacement est interrompu avec "Halt" ou
l'étage de puissance est immédiatement
désactivé. Réglable à l'aide du paramètre
DSM_ShutDownOption.
T9
6 -> 3
•
Demande de désactivation de l'étage de
puissance
•
Commande du bus de terrain : Disable Voltage
Pour "Demande de désactivation de l'étage de
puissance" : Le déplacement est interrompu
avec "Halt" ou l'étage de puissance est
immédiatement désactivé. Réglable à l'aide du
paramètre DSM_ShutDownOption.
Pour "Commande du bus de terrain : Disable
Voltage" : L'étage de puissance est
immédiatement désactivé.
T10
T11
T12
5 -> 3
6 -> 7
7 -> 3
T13
x -> 8
T14
8 -> 9
T15
9 -> 3
0198441113768.14
•
Demande de désactivation de l'étage de
puissance
•
Commande du bus de terrain : Disable Voltage
•
Erreur de la classe d'erreur 1
•
Commande du bus de terrain : Quick Stop
•
Demande de désactivation de l'étage de
puissance
•
Commande du bus de terrain : Disable Voltage
•
Erreur de la classe d'erreur 2, 3, ou 4
•
Réaction à l'erreur terminée (classe d'erreur 2)
•
Erreur de la classe d'erreur 3 ou 4
•
Fonction : "Fault Reset"
Le déplacement est interrompu "Quick Stop".
L'étage de puissance est immédiatement
désactivé, même si "Quick Stop" est encore
actif.
Une réaction à l'erreur est exécutée, voir
"Réaction à l'erreur".
Réinitialisation de l'erreur (la cause de l'erreur
doit être éliminée).
253
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Transition
d'état
Etat de
fonctionnement
T16
7 -> 6
Réponse
Condition/Événement(1)
•
Fonction : "Fault Reset"
•
Commande du bus de terrain : Enable Operation
(3)
En cas de "Quick Stop" déclenché par une
erreur de classe 1 (état de fonctionnement ),
un "Fault Reset" entraîne le retour direct à
l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled.
(1) Il suffit de remplir une condition pour déclencher la transition d'état.
(2) Uniquement nécessaire avec le mode de contrôle bus de terrain et le paramètre DS402compatib = 1.
(3) Uniquement possible si l'état de fonctionnement a été déclenché par le bus de terrain.
Nom du paramètre
Description
Type de
données
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
DSM_
ShutDownOption
Comportement lors de la désactivation de l'étage
de puissance pendant un déplacement.
ConF → ACG-
0 / Disable Immediately / d i S i : Désactiver
immédiatement l'étage de puissance
Sdty
1 / Disable After Halt / d i S h : Désactiver
l'étage de puissance après une décélération
jusqu'à immobilisation
-
INT16
CANopen 605B:0h
0
R/W
Modbus 1684
0
per.
Profibus 1684
1
-
CIP 106.1.74
ModbusTCP 1684
EtherCAT 605B:0h
Ce paramètre définit comment le variateur réagit à
une demande de désactivation de l'étage de
puissance.
PROFINET 1684
Pour la décélération jusqu'à l'arrêt complet, Halt
est utilisé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel.
Indication de l'état de fonctionnement via IHM
Description
L'IHM permet d'afficher l'état de fonctionnement. Le tableau suivant donne un
aperçu :
254
Etat de fonctionnement
IHM
1 Start
Init
2 Not Ready To Switch On
nrdy
3 Switch On Disabled
dis
4 Ready To Switch On
rdy
5 Switched On
Son
6 Operation Enabled
run
7 Quick Stop Active
Stop
8 Fault Reaction Active
FLt
9 Fault
FLt
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal
Description
Les informations sur l'état de fonctionnement sont fournies par les sorties de
signaux. Le tableau suivant donne un aperçu :
Etat de fonctionnement
Fonction de sortie de signal "No fault"(1)
Fonction de sortie de signal "Active"(2)
1 Start
0
0
2 Not Ready To Switch On
0
0
3 Switch On Disabled
0
0
4 Ready To Switch On
1
0
5 Switched On
1
0
6 Operation Enabled
1
1
7 Quick Stop Active
0
0
8 Fault Reaction Active
0
0
9 Fault
0
0
(1) La fonction de sortie de signal est le réglage d'usine avec DQ0.
(2) La fonction de sortie de signal est le réglage d'usine avec DQ1.
Indication de l'état de fonctionnement via le bus de terrain
Description
La procédure d'indication des états de fonctionnement via un bus de terrain est
décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain.
Changement d'état de fonctionnement via IHM
Description
On peut passer par l'IHM pour remettre le message d'erreur à zéro.
Fault Edit Value Unit
ESC
Fault Edit Value Unit
Op
Op
Mon
Mon
Conf
Conf
ESC
ESC
Fault Edit Value Unit
Fault Edit Value Unit
Op
Op
Mon
Mon
Conf
Conf
Si l'erreur est de la classe d'erreur 1, une remise à zéro du message d'erreur
entraîne une transition de l'état de fonctionnement 7 Quick Stop Active vers l'état
de fonctionnement 6 Operation Enabled.
Si l'erreur est de la classe d'erreur 2 ou 3, une remise à zéro du message d'erreur
entraîne une transition de l'état de fonctionnement 9 Fault vers l'état de
fonctionnement 3 Switch On Disabled.
0198441113768.14
255
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux
Présentation
On peut utiliser les entrées de signaux pour passer d'un état de fonctionnement à
un autre.
•
Fonction d'entrée de signaux "Enable"
•
Fonction d'entrée de signaux "Fault Reset"
Fonction d'entrée de signaux "Enable"
La fonction d'entrée de signaux "Enable" permet d'activer l'étage de puissance.
"Enable"
Transition d'état
Front montant
Activer l'étage de puissance (T3)
Front descendant
Désactiver l'étage de puissance (T9 et T12)
Avec le mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Enable" est
réglage d'usine avec DI0.
En mode de contrôle bus de terrain, afin de pouvoir activer l'étage de puissance
via l'entrée de signal, la fonction d'entrée de signaux "Enable" doit être
paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207.
Avec la version ≥V01.12 du micrologiciel, il est possible de réinitialiser un
message d'erreur en cas de front montant ou descendant au niveau de l'entrée du
signal.
Nom du paramètre
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IO_
FaultResOnEnaInp
'Fault Reset' supplémentaire pour la fonction
d'entrée de signaux 'Enable'.
ConF → ACG-
0 / Off / o F F : Pas de 'Fault Reset'
supplémentaire
iEFr
1 / OnFallingEdge / F A L L : 'Fault Reset'
supplémentaire sur front descendant
-
UINT16
CANopen 3005:34h
0
R/W
Modbus 1384
0
per.
Profibus 1384
2
-
CIP 105.1.52
ModbusTCP 1384
2 / OnRisingEdge / r i S E : 'Fault Reset'
supplémentaire sur front montant
EtherCAT 3005:34h
PROFINET 1384
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel.
Fonction d'entrée de signaux "Fault Reset"
La fonction d'entrée de signaux "Fault Reset" permet de réinitialiser un message
d'erreur.
256
"Fault Reset"
Transition d'état
Front montant
Réinitialisation d'un message d'erreur (T15 et T16)
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
En mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Fault Reset" est
réglage d'usine avec DI1.
En mode de contrôle bus de terrain, pour pouvoir réinitialiser un message d'erreur
via l'entrée de signal, il faut au préalable paramétrer la fonction d'entrée de signal
"Fault Reset". Voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207.
Changement d'état de fonctionnement via le bus de terrain
Description
Les états de fonctionnement peuvent uniquement être modifiés via bus de terrain
en mode de contrôle bus de terrain.
La procédure de transition des états de fonctionnement via un bus de terrain est
décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain.
0198441113768.14
257
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Modes de fonctionnement
Démarrage et changement de mode opératoire
Démarrage du mode opératoire
En mode de contrôle local, le mode opératoire souhaité est réglé à l'aide du
paramètre IOdefaultMode.
Le mode opératoire réglé est automatiquement démarré par activation de l'étage
de puissance.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IOdefaultMode
Mode de fonctionnement.
-
UINT16
CANopen 3005:3h
ConF → ACG-
0 / None / n o n E : Aucun(e)
0
R/W
Modbus 1286
io-M
1 / Profile Torque / t o r q : Profile Torque
6
per.
Profibus 1286
2 / Profile Velocity / V E L P : Profile Velocity
6
-
CIP 105.1.3
3 / Electronic Gear / G E A r : Electronic Gear
ModbusTCP 1286
5 / Jog / J o G : Jog
EtherCAT 3005:3h
6 / Motion Sequence / M o t S : Motion
Sequence
PROFINET 1286
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
après redémarrage du produit.
En mode de contrôle bus de terrain, le mode opératoire souhaité est réglé via le
bus de terrain.
La procédure de démarrage et de modification des modes opératoires via le bus
de terrain est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain.
Démarrage d'un mode opératoire via l'entrée de signal
En mode de contrôle local, la version ≥V01.08 du micrologiciel propose également
la fonction d'entrée de signaux "Activate Operating Mode".
Une entrée de signal permet ainsi de démarrer le mode opératoire défini.
Lorsque la fonction d'entrée de signaux "Activate Operating Mode" est réglée, lors
de l'activation de l'étage de puissance, le mode opératoire n'est pas
automatiquement démarré. Le mode opératoire ne démarre que lors l'apparition
d'un front montant au niveau de l'entrée de signal.
Afin de pouvoir démarrer le mode opératoire via l'entrée de signal, la fonction
d'entrée de signaux "Activate Operating Mode" doit être paramétrée, voir Entrées
et sorties de signaux logiques, page 207.
Changement de mode opératoire
Un mode opératoire peut être modifié une fois que le mode opératoire en cours
est terminé.
258
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
De plus, en fonction du mode opératoire, il est également possible de changer de
mode opératoire pendant un déplacement en cours.
Changement de mode opératoire au cours d'un déplacement
Au cours d'un déplacement, il est possible de commuter entre les modes
opératoires suivants :
•
Electronic Gear
•
Profile Torque
•
Profile Velocity
•
Profile Position
En fonction du mode opératoire vers lequel le changement s'opère, ce dernier
s'effectue avec ou sans moteur à l'arrêt.
Mode opérateur vers lequel le changement
s'opère
Moteur à l'arrêt
Jog
Avec moteur à l'arrêt
Electronic Gear
Avec moteur à l'arrêt
(Synchronisation de position)
Electronic Gear
Sans moteur à l'arrêt
(Synchronisation de vitesse)
Profile Torque
Sans moteur à l'arrêt
Profile Velocity
Sans moteur à l'arrêt
Profile Position
Avec le profil d'entraînement Drive Profile
Lexium :
Avec version du micrologiciel ≥V01.04
Réglable à l'aide du paramètre PP_
OpmChgType
Avec le profil d'entraînement DS402 :
Avec moteur à l'arrêt(1)
Profile Position
Avec moteur à l'arrêt
Avec version du micrologiciel <V01.04
(1) Le paramètre PP_OpmChgType doit être réglé sur la valeur 0.
Le moteur est décéléré jusqu'à l'arrêt via la rampe réglée dans le paramètre LIM_
HaltReaction, voir Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338.
0198441113768.14
259
Servo variateur
Nom du paramètre
États de fonctionnement et modes opératoires
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PP_OpmChgType
Passage en mode opératoire Profile Position au
cours de déplacements.
0 / WithStandStill : Changement avec arrêt
1 / OnTheFly : Changement sans passage à
l'arrêt
-
UINT16
CANopen 3023:9h
0
R/W
Modbus 8978
0
per.
Profibus 8978
1
-
CIP 135.1.9
ModbusTCP 8978
Si la fonction Modulo est active, une transition
vers le mode opératoire Profile Position est
effectuée avec le réglage WithStandStill
indépendamment du réglage de ce paramètre.
EtherCAT 3023:9h
PROFINET 8978
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel.
Changement de mode opératoire via entrée de signaux
En mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Operating Mode
Switch" est également disponible.
Une entrée de signal permet de passer du mode opératoire réglé, paramètre
IOdefaultMode au mode opératoire réglé dans le paramètre IO_ModeSwitch.
Pour pouvoir basculer entre deux modes opératoires, la fonction d'entrée de
signaux "Operating Mode Switch" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de
signaux logiques, page 207.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IO_ModeSwitch
ConF → ACGioMS
Mode opératoire pour la fonction d'entrée de
signaux Commutation du mode opératoire
0 / None / n o n E : Aucun(e)
1 / Profile Torque / t o r q : Profile Torque
2 / Profile Velocity / V E L P : Profile Velocity
3 / Electronic Gear / G E A r : Electronic Gear
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
260
-
UINT16
CANopen 3006:2Fh
0
R/W
Modbus 1630
0
per.
Profibus 1630
3
-
CIP 106.1.47
ModbusTCP 1630
EtherCAT 3006:2Fh
PROFINET 1630
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
Mode opératoire Jog
Présentation
Disponibilité
Voir Mode de contrôle, page 189.
Description
En mode opératoire Jog (déplacement manuel), un déplacement est effectué
depuis la position actuelle du moteur dans une direction souhaitée.
Le mouvement peut être effectué selon l'une des deux méthodes suivantes :
•
Déplacement continu
•
Déplacement par étapes
Deux vitesses paramétrables sont disponibles en plus.
Déplacement en continu
Tant que le signal pour la direction est présent, un déplacement est réalisé dans la
direction souhaitée.
Le diagramme suivant illustre un déplacement en continu via les entrées de
signaux en mode de contrôle local :
1 Déplacement lent dans la direction positive
2 Déplacement lent dans la direction négative
3 Déplacement rapide dans la direction positive
Le diagramme suivant illustre un déplacement en continu via le bus de terrain en
mode de contrôle bus de terrain :
0198441113768.14
261
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
1 Déplacement lent dans la direction positive
2 Déplacement lent dans la direction négative
3 Déplacement rapide dans la direction positive
Déplacement par étapes
Lorsque le signal pour la direction est brièvement présent, un déplacement d'un
nombre paramétrable d'unités-utilisateur est effectué dans la direction souhaitée.
Lorsque le signal pour la direction est présent de manière durable, un
déplacement d'un nombre paramétrable d'unités-utilisateur est d'abord effectué
dans la direction souhaitée. Une fois ce déplacement effectué, le moteur s'arrête
pour une durée définie. Ensuite, un déplacement continu est effectué dans la
direction souhaitée.
Le diagramme suivant illustre un déplacement par étapes via les entrées de
signaux en mode de contrôle local :
1 Déplacement lent avec un nombre paramétrable d'unités-utilisateur en direction positive JOGstep
2 Temps d'attente JOGtime
3 Déplacement lent et continu dans la direction positive
4 Déplacement rapide et continu dans la direction positive
Le diagramme suivant illustre un déplacement par étapes via le bus de terrain en
mode de contrôle bus de terrain :
262
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
1 Déplacement lent avec un nombre paramétrable d'unités-utilisateur en direction positive JOGstep
2 Temps d'attente JOGtime
3 Déplacement lent et continu dans la direction positive
4 Déplacement rapide et continu dans la direction positive
Démarrage du mode opératoire
En mode de contrôle local, le mode opératoire doit être réglé, voir Démarrage et
changement de mode opératoire, page 258.
Une fois l'étage de puissance activé, le mode opératoire démarre
automatiquement.
L'étage de puissance est activé via les entrées de signaux. Le tableau suivant
montre un aperçu du réglage d'usine des entrées de signaux :
Entrée de
signal
Fonction d'entrée de signaux
DI0
"Enable"
Activation et désactivation de l'étage de puissance
DI1
"Fault Reset"
Réinitialisation d'un message d'erreur
DI2
"Positive Limit Switch (LIMP)"
Voir Fin de course, page 368
DI3
"Negative Limit Switch (LIMN)"
Voir Fin de course, page 368
DI4
"Jog Negative"
Mode opératoire Jog : Déplacement en direction négative
DI5
"Jog Positive"
Mode opératoire Jog : Déplacement en direction positive
Le réglage d'usine des entrées de signaux dépend du mode opératoire réglé et il
est possible de l'adapter, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207.
En mode de contrôle bus de terrain, c'est le bus de terrain qui démarre le mode
opératoire. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain.
0198441113768.14
263
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
IHM interne
Le mode opératoire peut être lancé en alternative à partir de l'IHM. L'appel de
→O
OP →j
jo g - →J
JG S T permet d'activer l'étage de puissance et de démarrer
le mode opératoire.
L'IHM permet d'exécuter la méthode Déplacement en continu.
On peut passer dans l'un des 4 modes de déplacement en faisant tourner le
bouton de navigation.
•
J G - : déplacement lent dans la direction positive
•
J G = : déplacement rapide dans la direction positive
•
- J G : déplacement lent dans la direction négative
•
= J G : déplacement rapide dans la direction négative
L'actionnement du bouton de navigation permet de démarrer le déplacement.
Messages d'état
Dans le mode de contrôle local, des informations sur l'état de fonctionnement et le
déplacement en cours sont fournies via les sorties de signaux.
Dans le mode de contrôle bus de terrain, des informations sur l'état de
fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via le bus de terrain et
les sorties de signaux.
La procédure d'obtention des informations sur l'état de fonctionnement et sur le
déplacement en cours est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain.
Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux :
Sortie de signal
Fonction de sortie de signaux
DQ0
"No Fault"
Indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched
On et 6 Operation Enabled
DQ1
"Active"
Indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled
DQ2
Mode de contrôle local :
"In Position Deviation Window"
Voir Fenêtre de déviation de position, page 390
Mode de contrôle bus de terrain :
"Freely Available"
Voir Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349
Le réglage d'usine des sorties de signaux dépend du mode de contrôle et du
mode opératoire réglés et peut être adapté, voir Entrées et sorties de signaux
logiques, page 207.
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des
conditions suivantes:
264
•
Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
•
Interruption par une erreur
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
Paramétrage
Présentation
Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres réglables en cas de
mode de contrôle local :
Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres réglables en cas de
mode de contrôle bus de terrain :
Vitesses
Deux vitesses paramétrables sont disponibles.
Régler les valeurs souhaitées dans les paramètres JOGv_slow et JOGv_fast.
0198441113768.14
265
Servo variateur
Nom du paramètre
États de fonctionnement et modes opératoires
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
JOGv_slow
Vitesse du déplacement lent.
usr_v
UINT32
CANopen 3029:4h
oP → JoG-
La valeur est limitée en interne au réglage du
paramètre RAMP_v_max.
1
R/W
Modbus 10504
60
per.
Profibus 10504
2147483647
-
CIP 141.1.4
JGLo
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 10504
EtherCAT 3029:4h
PROFINET 10504
JOGv_fast
Vitesse du déplacement rapide.
usr_v
UINT32
CANopen 3029:5h
oP → JoG-
La valeur est limitée en interne au réglage du
paramètre RAMP_v_max.
1
R/W
Modbus 10506
180
per.
Profibus 10506
2147483647
-
CIP 141.1.5
JGhi
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 10506
EtherCAT 3029:5h
PROFINET 10506
Commutation de la vitesse
En mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Jog Fast/Slow" est
également disponible. Il est ainsi possible d'utiliser une entrée de signal pour
commuter entre les deux vitesses.
Pour pouvoir basculer entre les deux vitesses, la fonction d'entrée de signaux
"Jog Fast/Slow" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques,
page 207.
Sélection de la méthode
En mode de contrôle local, la méthode est réglée à l'aide du paramètre IO_
JOGmethod.
En mode de contrôle bus de terrain, la méthode est réglée à l'aide du paramètre
JOGmethod.
266
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Nom du paramètre
Description
Servo variateur
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IO_JOGmethod
Sélection de la méthode Jog.
-
UINT16
CANopen 3005:18h
ConF → ACG-
0 / Continuous Movement / c o M o : Jog avec
déplacement en continu
0
R/W
Modbus 1328
0
per.
Profibus 1328
1
-
CIP 105.1.24
ioJG
1 / Step Movement / S t M o : Jog avec
déplacement par étapes
ModbusTCP 1328
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
EtherCAT 3005:18h
PROFINET 1328
JOGmethod
Sélection de la méthode Jog.
-
UINT16
CANopen 3029:3h
0 / Continuous Movement / c o M o : Jog avec
déplacement en continu
0
R/W
Modbus 10502
1
-
Profibus 10502
1
-
CIP 141.1.3
1 / Step Movement / S t M o : Jog avec
déplacement par étapes
ModbusTCP 10502
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 3029:3h
PROFINET 10502
Réglage du déplacement par étapes
Le nombre paramétrable d'unités-utilisateurs et la durée pendant laquelle le
moteur est arrêté sont réglés à l'aide des paramètres JOGstep et JOGtime.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
JOGstep
Distance du déplacement par étapes.
usr_p
INT32
CANopen 3029:7h
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
1
R/W
Modbus 10510
20
per.
Profibus 10510
2147483647
-
CIP 141.1.7
ModbusTCP 10510
EtherCAT 3029:7h
PROFINET 10510
JOGtime
Temps d'attente pour déplacement par étapes.
ms
UINT16
CANopen 3029:8h
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
1
R/W
Modbus 10512
500
per.
Profibus 10512
32767
-
CIP 141.1.8
ModbusTCP 10512
EtherCAT 3029:8h
PROFINET 10512
0198441113768.14
267
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Adaptation du profil de déplacement de la vitesse
Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse, page 334 peut être
adapté.
Paramètres supplémentaires
Présentation
Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées :
•
Limitation du Jerk, page 336
•
Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338
•
Interruption d'un déplacement avec Quick Stop, page 340
•
Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 342
•
Limitation du courant via les entrées de signaux, page 345
•
Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349
•
Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur),
page 350
•
Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402), page 356
•
Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 361
Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées :
•
Fin de course, page 368
•
Fins de course logicielles, page 370
•
Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite), page 373
•
Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 377
•
Fenêtre Arrêt, page 380
Cette fonction est uniquement disponible en cas de déplacement par étapes.
268
•
Position Register, page 382
•
Fenêtre de déviation de position, page 390
•
Fenêtre de déviation de la vitesse, page 392
•
Seuil de vitesse, page 394
•
Valeur de seuil de courant, page 395
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
Mode opératoire Electronic Gear
Présentation
Possibilité d'utilisation
Voir Mode de contrôle, page 189.
Description
En mode opératoire Electronic Gear (réducteur électronique), un déplacement est
réalisé conformément aux signaux de consigne externes. La valeur de référence
de la position est calculée en fonction de ces valeurs de référence externes et
d'un rapport de transmission ajustable. Les signaux de référence peuvent être des
signaux A/B, P/D ou CW/CCW.
Un déplacement peut s'effectuer selon 3 méthodes différentes :
•
Synchronisation de la position sans mouvement de compensation
Avec la synchronisation de la position sans déplacement de compensation,
un mouvement est effectué avec synchronisation de la position par rapport
aux signaux de référence alimentés. Les signaux de consigne pendant une
interruption avec Halt ou une erreur de la classe d'erreur 1 ne sont pas pris en
compte.
•
Synchronisation de la position avec mouvement de compensation
Avec la synchronisation de la position avec déplacement de compensation,
un mouvement est effectué avec synchronisation de la position par rapport
aux signaux de référence alimentés. Les signaux de consigne alimentés
pendant une interruption avec Halt ou une erreur de la classe d'erreur 1 sont
pris en compte et compensés.
•
Synchronisation de la vitesse
Avec la synchronisation de la vitesse, un déplacement est effectué avec
synchronisation de la vitesse par rapport aux signaux de consigne alimentés.
Unités internes
La valeur de position du déplacement se base sur les unités internes.
Une unité interne représente 131072 incréments par rotation.
Démarrage du mode opératoire
En mode de contrôle local, le mode opératoire doit être réglé, voir Démarrage et
changement de mode opératoire, page 258. Une fois l'étage de puissance activé,
le mode opératoire démarre automatiquement.
L'étage de puissance est activé via les entrées de signaux. Le tableau suivant
montre un aperçu du réglage d'usine des entrées de signaux :
Entrée de signal
Fonction d'entrée de signaux
DI0
"Enable"
Activation et désactivation de l'étage de puissance
DI1
"Fault Reset"
Réinitialisation d'un message d'erreur
DI2
"Positive Limit Switch (LIMP)"
Voir Fin de course, page 368
0198441113768.14
269
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Entrée de signal
Fonction d'entrée de signaux
DI3
"Negative Limit Switch (LIMN)"
Voir Fin de course, page 368
DI4
"Gear Ratio Switch"
Commutation entre 2 facteurs de réduction différents
DI5
"Halt"
Voir Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338
Le réglage d'usine des entrées de signaux dépend du mode opératoire réglé et il
est possible de l'adapter, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207.
Dans le mode de contrôle bus de terrain, le mode opératoire est démarré via le
bus de terrain. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain.
Messages d'état
Dans le mode de contrôle local, des informations sur l'état de fonctionnement et le
déplacement en cours sont fournies via les sorties de signaux.
Dans le mode de contrôle bus de terrain, des informations sur l'état de
fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via le bus de terrain et
les sorties de signaux.
La procédure d'obtention des informations sur l'état de fonctionnement et sur le
déplacement en cours est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain.
Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux :
Sortie de signal
Fonction de sortie de signaux
DQ0
"No Fault"
Indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched
On et 6 Operation Enabled
DQ1
"Active"
Indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled
DQ2
Mode de contrôle local :
"In Position Deviation Window"
Voir Fenêtre de déviation de position, page 390
Mode de contrôle bus de terrain :
"Freely Available"
Voir Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349
Le réglage d'usine des sorties de signaux dépend du mode de contrôle et du
mode opératoire réglés et peut être adapté, voir Entrées et sorties de signaux
logiques, page 207.
Fin du mode opératoire
En cas de mode de contrôle local, le mode opératoire est automatiquement fermé
par la désactivation de l'étage de puissance.
En mode de contrôle bus de terrain, c'est le bus de terrain qui ferme le mode
opératoire. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain.
270
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
Paramétrage
Présentation
Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres réglables en cas de
mode de contrôle local :
0198441113768.14
271
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres réglables en cas de
mode de contrôle bus de terrain :
Type de signal de consigne et inversion des signaux de consigne
L'interface PTI est réglable :
272
•
Type de signal de consigne
•
Inversion des signaux de consigne
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
Les possibilités de réglage de l'interface PTI sont disponibles à la section Réglage
de l'interface PTI, page 228.
Facteur de réduction
Le facteur de réduction est le rapport entre le nombre d'incréments du moteur et le
nombre d'incréments de référence alimentés de l'extérieur.
En mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Gear Ratio Switch"
permet, pendant le service, de commuter entre 2 facteurs de réduction
paramétrables.
En mode de contrôle bus de terrain, le paramètre GEARselect permet, pendant le
service, de commuter entre 2 facteurs de réduction paramétrables.
Le paramètre GEARratio permet de prédéfinir un facteur de réduction. De
manière alternative, on peut sélectionner un facteur de réduction paramétrable.
Le facteur de réduction paramétrable est défini par l'intermédiaire des paramètres
GEARnum et GEARdenom. Une valeur de numérateur négative permet d'inverser
la direction du déplacement du moteur
Réglez le facteur de réduction souhaité dans les paramètres GEARratio,
GEARnum, GEARdenom, GEARnum2 et GEARdenom2.
0198441113768.14
273
Servo variateur
Nom du paramètre
États de fonctionnement et modes opératoires
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
GEARratio
Sélection du facteur de réduction.
-
UINT16
CANopen 3026:6h
ConF → i-o-
0 / Gear Factor / F A c t : Usage du facteur de
réduction ajusté avec GEARnum/GEARdenom
0
R/W
Modbus 9740
0
per.
Profibus 9740
11
-
CIP 138.1.6
GFAC
1 / 200 / 2 0 0 : 200
2 / 400 / 4 0 0 : 400
ModbusTCP 9740
3 / 500 / 5 0 0 : 500
EtherCAT 3026:6h
4 / 1000 / 1 0 0 0 : 1000
PROFINET 9740
5 / 2000 / 2 0 0 0 : 2000
6 / 4000 / 4 0 0 0 : 4000
7 / 5000 / 5 0 0 0 : 5000
8 / 10000 / 1 0 . 0 0 : 10000
9 / 4096 / 4 0 9 6 : 4096
10 / 8192 / 8 1 9 2 : 8192
11 / 16384 / 1 6 . 3 8 : 16384
La modification de la valeur de consigne par la
valeur donnée provoque une rotation du moteur.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
GEARselect
Sélection du facteur de réduction
-
UINT16
CANopen 3026:Eh
Permet de changer entre deux facteurs de
réduction
0
R/W
Modbus 9756
0
-
Profibus 9756
1
-
CIP 138.1.14
Valeur 0 : Utiliser le facteur de réduction défini
dans le paramètre GEARratio
ModbusTCP 9756
Valeur 1 : Utiliser le facteur de réduction défini par
les paramètres GEARnum2/GEARdenom2
EtherCAT 3026:Eh
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
GEARnum
PROFINET 9756
Numérateur du facteur de réduction.
-
INT32
CANopen 3026:4h
Facteur de réduction = GEARnum / GEARdenom
-2147483648
R/W
Modbus 9736
La reprise du nouveau facteur de réduction
s'effectue lors du transfert de la valeur de
numérateur.
1
per.
Profibus 9736
2147483647
-
CIP 138.1.4
ModbusTCP 9736
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 3026:4h
PROFINET 9736
GEARdenom
Dénominateur du facteur de réduction.
-
INT32
CANopen 3026:3h
voir description de GEARnum
1
R/W
Modbus 9734
1
per.
Profibus 9734
2147483647
-
CIP 138.1.3
ModbusTCP 9734
EtherCAT 3026:3h
PROFINET 9734
274
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Nom du paramètre
Description
Servo variateur
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
GEARnum2
Numérateur du facteur de réduction, numéro 2
-
INT32
CANopen 3026:Dh
Facteur de réduction = GEARnum2 /
GEARdenom2
-2147483648
R/W
Modbus 9754
1
per.
Profibus 9754
2147483647
-
CIP 138.1.13
La reprise du nouveau facteur de réduction
s'effectue lors du transfert de la valeur de
numérateur.
ModbusTCP 9754
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 3026:Dh
PROFINET 9754
GEARdenom2
Dénominateur du facteur de réduction, numéro 2
-
INT32
CANopen 3026:Ch
voir description de GEARnum
1
R/W
Modbus 9752
1
per.
Profibus 9752
2147483647
-
CIP 138.1.12
ModbusTCP 9752
EtherCAT 3026:Ch
PROFINET 9752
Sélection de la méthode
La méthode détermine la façon dont le déplacement est exécuté.
Nom du paramètre
•
En mode de contrôle local, régler la méthode souhaitée à l'aide du paramètre
IO_GEARmethod.
•
En mode de contrôle bus de terrain, régler la méthode souhaitée à l'aide du
paramètre GEARreference.
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
GEARreference
Méthode de synchronisation pour le mode
opératoire Electronic Gear (réducteur
électronique)
-
UINT16
CANopen 301B:12h
0
R/W
Modbus 6948
0 / Deactivated : Désactivé
0
-
Profibus 6948
1 / Position Synchronization Immediate :
Synchronisation de la position sans mouvement
de compensation
3
-
CIP 127.1.18
2 / Position Synchronization Compensated :
Synchronisation de la position avec mouvement
de compensation
ModbusTCP 6948
EtherCAT 301B:12h
PROFINET 6948
3 / Velocity Synchronization : Synchronisation
de la vitesse
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
0198441113768.14
275
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Modification de la position en cas d'étage de puissance désactivé
Dans le cas de la méthode "Synchronisation de position avec déplacement de
compensation", le paramètre GEARposChgMode permet de régler la manière
dont les modifications de position du moteur et des signaux de référence doivent
être traités lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les modifications de position peuvent être ignorées ou prises en compte lors du
passage dans l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled.
•
Off : les modifications de position lorsque l'étage de puissance est désactivé
sont ignorées.
•
On : les modifications de position lorsque l'étage de puissance est désactivé
sont prises en compte.
Les modifications de la position ayant eu lieu entre le démarrage du mode
opératoire et l'activation consécutive de l'étage de puissance ne sont pas
prises en compte.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
GEARposChgMode
Traitement des modifications de position lorsque
l'étage de puissance est inactif.
0 / Off : Les modifications de position dans les
états avec étage de puissance désactivé sont
ignorés.
1 / On : Les modifications de position dans les
états avec étage de puissance désactivé sont
prises en compte.
Ce réglage n'est effectif que si le réducteur
électronique est démarré en mode
'Synchronisation avec déplacement de
compensation'.
-
UINT16
CANopen 3026:Bh
0
R/W
Modbus 9750
0
per.
Profibus 9750
1
-
CIP 138.1.11
ModbusTCP 9750
EtherCAT 3026:Bh
PROFINET 9750
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
Déplacement d'offset
Le déplacement d'offset permet de faire exécuter un déplacement d'un nombre
paramétrable d'incréments.
Un déplacement d'offset est uniquement possible avec la méthode
"Synchronisation de position sans déplacement de compensation" et
"Synchronisation de position avec déplacement de compensation".
Deux positions de décalage paramétrables sont disponibles. Les paramètres
OFSp_RelPos1 et OFSp_RelPos2 permettent de régler la position de décalage.
En mode de commande local, un déplacement d'offset est démarré via une entrée
de signal.
En mode de commande bus de terrain, un déplacement d'offset est démarré via
une entrée de signal ou via le bus de terrain.
Afin de pouvoir démarrer le déplacement d'offset via l'entrée de signal, les
fonctions d'entrée de signal "Gear Offset 1" et "Gear Offset 2" doivent être
paramétrées, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207.
On utilise les paramètres OFSv_target et OFS_Ramp pour régler la vitesse et
l'accélération du déplacement d'offset.
276
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Nom du paramètre
Description
Servo variateur
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
OFSp_RelPos1
Position d'offset relative 1 pour déplacement
d'offset.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
INC
INT32
CANopen 3027:8h
-2147483648
R/W
Modbus 10000
0
per.
Profibus 10000
2147483647
-
CIP 139.1.8
ModbusTCP 10000
EtherCAT 3027:8h
PROFINET 10000
OFSp_RelPos2
Position d'offset relative 2 pour déplacement
d'offset.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
INC
INT32
CANopen 3027:Ah
-2147483648
R/W
Modbus 10004
0
per.
Profibus 10004
2147483647
-
CIP 139.1.10
ModbusTCP 10004
EtherCAT 3027:Ah
PROFINET 10004
OFS_PosActivate
Déplacement d'offset avec position d'offset
relative
Ce paramètre démarre un déplacement d'offset
avec l'une des positions d'offset relatives dans les
paramètres OFSp_RelPos1 et OFSp_RelPos2.
-
UINT16
CANopen 3027:Bh
0
R/W
Modbus 10006
0
-
Profibus 10006
3
-
CIP 139.1.11
Valeur 0 : Aucun déplacement d'offset
ModbusTCP 10006
Valeur 1 : Démarrage d'un déplacement d'offset
avec position d'offset relative 1 (OFSp_RelPos1)
EtherCAT 3027:Bh
PROFINET 10006
Valeur 2 : Démarrage d'un déplacement d'offset
avec position d'offset relative 2 (OFSp_RelPos2)
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
OFSv_target
Vitesse cible pour le déplacement d'offset.
usr_v
UINT32
CANopen 3027:4h
La valeur maximale est de 5000 lorsque le facteur
de mise à l'échelle de la vitesse défini par
l'utilisateur est de 1.
1
R/W
Modbus 9992
60
per.
Profibus 9992
Cela concerne les facteurs de mise à l'échelle
définis par l'utilisateur. Exemple : Lorsque le
facteur défini par l'utilisateur pour la mise à
l'échelle de la vitesse égal à 2 (ScaleVELnum = 2,
ScaleVELdenom = 1), la valeur maximale est de
2500.
2147483647
-
CIP 139.1.4
ModbusTCP 9992
EtherCAT 3027:4h
PROFINET 9992
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
OFS_Ramp
Accélération et décélération d'un déplacement
d'offset.
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
usr_a
UINT32
CANopen 3027:6h
1
R/W
Modbus 9996
600
per.
Profibus 9996
2147483647
-
CIP 139.1.6
ModbusTCP 9996
EtherCAT 3027:6h
PROFINET 9996
0198441113768.14
277
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Adaptation du profil de déplacement de la vitesse
Dans le cas de la méthode "Synchronisation de la vitesse", il est possible d'activer
le profil de déplacement pour la vitesse.
Il est possible d'adapter le paramétrage du profil de déplacement de la vitesse,
voir Profil de déplacement pour la vitesse, page 334.
Velocity Limitation
La version ≥V01.10 du micrologiciel permet d'activer une limitation de vitesse pour
la méthode "Synchronisation de position sans déplacement de compensation" et
"Synchronisation de position avec déplacement de compensation".
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
GEARpos_v_max
Limitation de la vitesse pour la méthode
Synchronisation de position
Valeur 0 : Pas de limitation de vitesse
Valeur > 0 : Limitation de la vitesse en usr_v
usr_v
UINT32
CANopen 3026:9h
0
R/W
Modbus 9746
0
per.
Profibus 9746
2147483647
-
CIP 138.1.9
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 9746
Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel.
EtherCAT 3026:9h
PROFINET 9746
Validation de la direction du déplacement
La validation de la direction du déplacement permet de restreindre un
déplacement à une direction soit positive, soit négative. On utilise le paramètre
GEARdir_enabl pour régler la validation de la direction du déplacement.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
GEARdir_enabl
Direction du déplacement débloquée pour le
mode opératoire Electronic Gear (réducteur
électronique)
-
UINT16
CANopen 3026:5h
1
R/W
Modbus 9738
1 / Positive : Direction positive
3
per.
Profibus 9738
2 / Negative : Direction négative
3
-
CIP 138.1.5
3 / Both : Les deux directions
ModbusTCP 9738
On peut activer ici un verrouillage de marche
arrière.
EtherCAT 3026:5h
PROFINET 9738
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
278
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
Paramètres supplémentaires
Présentation
Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées :
•
Limitation du Jerk, page 336
Cette fonction n'est disponible que pour les méthodes "Synchronisation de la
position sans déplacement de compensation" et "Synchronisation de la
position avec déplacement de compensation".
•
Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338
•
Interruption d'un déplacement avec Quick Stop, page 340
•
Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 342
•
Limitation du courant via les entrées de signaux, page 345
•
Zero clamp, page 348
Cette fonction n'est disponible que pour la méthode "Synchronisation de la
vitesse".
•
Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349
•
Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur),
page 350
•
Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402), page 356
•
Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 361
Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées :
•
Fin de course, page 368
•
Fins de course logicielles, page 370
•
Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite), page 373
Cette fonction n'est disponible que pour les méthodes "Synchronisation de la
position sans déplacement de compensation" et "Synchronisation de la
position avec déplacement de compensation".
•
Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 377
•
Velocity Window, page 379
Cette fonction n'est disponible que pour la méthode "Synchronisation de la
vitesse".
•
Position Register, page 382
•
Fenêtre de déviation de position, page 390
Cette fonction n'est disponible que pour les méthodes "Synchronisation de la
position sans déplacement de compensation" et "Synchronisation de la
position avec déplacement de compensation".
•
Fenêtre de déviation de la vitesse, page 392
Cette fonction n'est disponible que pour la méthode "Synchronisation de la
vitesse".
0198441113768.14
•
Seuil de vitesse, page 394
•
Valeur de seuil de courant, page 395
279
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Mode opératoire Profile Torque
Présentation
Disponibilité
Voir Mode de contrôle, page 189.
Description
En mode opératoire Profile Torque, un déplacement est exécuté avec un couple
cible souhaité.
En mode de contrôle local, les interfaces suivantes permettent de prédéfinir un
couple :
•
couple cible via entrées analogiques (module IOM1)
•
courant de consigne via l'interface PTI (avec version ≥V01.20 du logiciel)
En mode de contrôle bus de terrain, les interfaces suivantes permettent de
prédéfinir un couple :
•
couple cible via paramètre
•
couple cible via entrées analogiques (module IOM1)
•
courant de consigne via l'interface PTI (avec version ≥V01.20 du logiciel)
En l'absence d'une valeur limite appropriée, le moteur peut atteindre une vitesse
anormalement élevée dans ce mode opératoire.
AVERTISSEMENT
VITESSE ANORMALEMENT ÉLEVÉE
Vérifiez qu'une limite de vitesse adéquate a été paramétrée pour le moteur.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Démarrage du mode opératoire
En mode de contrôle local, le mode opératoire doit être réglé, voir Démarrage et
changement de mode opératoire, page 258. Une fois l'étage de puissance activé,
le mode opératoire démarre automatiquement.
280
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
L'étage de puissance est activé via les entrées de signaux. Le tableau suivant
montre un aperçu du réglage d'usine des entrées de signaux :
Entrée de signal
Fonction d'entrée de signaux
DI0
"Enable"
Activation et désactivation de l'étage de puissance
DI1
"Fault Reset"
Réinitialisation d'un message d'erreur
DI2
"Operating Mode Switch"
Voir Démarrage et changement de mode opératoire, page 258
DI3
"Velocity Limitation"
Voir Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 342
DI4
"Current Limitation"
Voir Limitation du courant via les entrées de signaux, page 345
DI5
"Halt"
Voir Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338
Le réglage d'usine des entrées de signaux dépend du mode opératoire réglé et il
est possible de l'adapter, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207.
En mode de contrôle bus de terrain, c'est le bus de terrain qui démarre le mode
opératoire. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain.
Messages d'état
Dans le mode de contrôle local, des informations sur l'état de fonctionnement et le
déplacement en cours sont fournies via les sorties de signaux.
Dans le mode de contrôle bus de terrain, des informations sur l'état de
fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via le bus de terrain et
les sorties de signaux.
La procédure d'obtention des informations sur l'état de fonctionnement et sur le
déplacement en cours est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain.
Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux :
Sortie de signal
Fonction de sortie de signaux
DQ0
"No Fault"
Indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched
On et 6 Operation Enabled
DQ1
"Active"
Indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled
DQ2
Mode de contrôle local :
"Current Below Threshold"
Voir Valeur de seuil de courant, page 395
Mode de contrôle bus de terrain :
"Freely Available"
Voir Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349
Le réglage d'usine des sorties de signaux dépend du mode de contrôle et du
mode opératoire réglés et peut être adapté, voir Entrées et sorties de signaux
logiques, page 207.
0198441113768.14
281
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des
conditions suivantes:
282
•
Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
•
Interruption par une erreur
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
Paramétrage
Présentation
Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres réglables en cas de
mode de contrôle local :
Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres réglables en cas de
mode de contrôle bus de terrain :
0198441113768.14
283
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Réglage de la sources des valeurs de consigne
En mode de contrôle local, la source de valeur de consigne se règle via le
paramètre IO_PTtq_reference.
En mode de contrôle bus de terrain, la source de valeur de consigne se règle via
le paramètre PTtq_reference.
284
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Nom du paramètre
Description
Servo variateur
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IO_PTtq_reference
ConF → ACGiotq
Source de valeur de référence pour le mode
opératoire Profile Torque.
0 / Analog Input / i A n A : Valeur de référence
via une entrée analogique
1 / PTI Interface / i P t i : Valeur de référence
via une interface PTI
-
UINT16
CANopen 3005:38h
0
R/W
Modbus 1392
0
per.
Profibus 1392
1
-
CIP 105.1.56
ModbusTCP 1392
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
EtherCAT 3005:38h
PROFINET 1392
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
Disponible avec version ≥V01.20 du micrologiciel.
PTtq_reference
Source de valeur de référence pour le mode
opératoire Profile Torque.
0 / None : Aucun(e)
1 / Parameter 'PTtq_target' : Valeur de référence
via le paramètre PTtq_target
-
UINT16
CANopen 301B:38h
0
R/W
Modbus 7024
1
-
Profibus 7024
3
-
CIP 127.1.56
2 / Analog Input : Valeur de référence via une
entrée analogique
3 / PTI Interface Valeur de consigne via une
interface PTI
ModbusTCP 7024
EtherCAT 301B:38h
PROFINET 7024
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel.
Fenêtre offset et de tension nulle (uniquement pour les entrées
analogiques)
Il est possible de modifier la courbe de la valeur cible en fonction de la valeur de
l'entrée à ±10 V près :
•
Paramétrage d'un décalage
•
Paramétrage d'une fenêtre de tension nulle
Consultez le guide utilisateur du module IOM1 pour obtenir les réglages des
entrées analogiques.
Régler le type d'utilisation (uniquement pour les entrées analogiques)
Les paramètres IOM1_AI11_mode et IOM1_AI12_mode permettent de régler le
type d'utilisation des entrées de signaux analogiques.
0198441113768.14
•
Lorsque l'entrée de signal analogique AI11 doit être utilisée, régler la valeur
"Target Torque" dans le paramètre IOM1_AI11_mode.
•
Lorsque l'entrée de signal analogique AI12 doit être utilisée, régler la valeur
"Target Torque" dans le paramètre IOM1_AI12_mode.
285
Servo variateur
Nom du paramètre
États de fonctionnement et modes opératoires
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IOM1_AI11_mode
IOM1 Type d'utilisation de AI11.
-
UINT16
CANopen 304F:Eh
ConF → i-o-
0 / None / n o n E : Aucune fonction
0
R/W
Modbus 20252
A11u
1 / Target Velocity / S P d S : Vitesse cible pour
le régulateur de vitesse
1
per.
Profibus 20252
4
-
CIP 179.1.14
2 / Target Torque / t r q S : Couple cible pour le
régulateur de courant
ModbusTCP 20252
3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitation de la
vitesse de référence pour le régulateur de vitesse
EtherCAT 304F:Eh
PROFINET 20252
4 / Current Limitation / L c u r : Limitation du
courant de référence pour le régulateur de courant
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel.
IOM1_AI12_mode
IOM1 Type d'utilisation de AI12.
-
UINT16
CANopen 304F:13h
ConF → i-o-
0 / None / n o n E : Aucune fonction
0
R/W
Modbus 20262
A12u
1 / Target Velocity / S P d S : Vitesse cible pour
le régulateur de vitesse
0
per.
Profibus 20262
4
-
CIP 179.1.19
2 / Target Torque / t r q S : Couple cible pour le
régulateur de courant
3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitation de la
vitesse de référence pour le régulateur de vitesse
ModbusTCP 20262
EtherCAT 304F:13h
PROFINET 20262
4 / Current Limitation / L c u r : Limitation du
courant de référence pour le régulateur de courant
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel.
Régler le couple cible (uniquement pour les entrées analogiques)
Les paramètres IOM1_AI11_M_scale et IOM1_AI12_M_scale permettent de
régler le couple cible pour une valeur de tension de 10 V.
286
•
Pour utiliser l'entrée de signal analogique AI11, régler le couple cible souhaité
pour une valeur de tension de 10 V à l'aide du paramètre IOM1_AI11_M_
scale.
•
Pour utiliser l'entrée de signal analogique AI12, régler le couple cible souhaité
pour une valeur de tension de 10 V à l'aide du paramètre IOM1_AI12_M_
scale.
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Nom du paramètre
Description
Servo variateur
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IOM1_AI11_M_scale
ConF → i-ot11t
IOM1 Couple cible à 10 V dans le mode
opératoire Profile Torque de AI11.
100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt
_M_M_0.
Avec un signe négatif, il est possible d'inverser
l'évaluation du signal analogique.
%
INT16
CANopen 304F:12h
-3000,0
R/W
Modbus 20260
100,0
per.
Profibus 20260
3000,0
-
CIP 179.1.18
ModbusTCP 20260
Par incréments de 0,1 %.
EtherCAT 304F:12h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PROFINET 20260
Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel.
IOM1_AI12_M_scale
ConF → i-ot12i
IOM1 Couple cible à 10 V dans le mode
opératoire Profile Torque de AI12.
100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt
_M_M_0.
Avec un signe négatif, il est possible d'inverser
l'évaluation du signal analogique.
%
INT16
CANopen 304F:17h
-3000,0
R/W
Modbus 20270
100,0
per.
Profibus 20270
3000,0
-
CIP 179.1.23
ModbusTCP 20270
Par incréments de 0,1 %.
EtherCAT 304F:17h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PROFINET 20270
Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel.
Régler le couple cible (uniquement avec paramètre)
En mode de contrôle bus de terrain, le couple cible est réglé à l'aide du paramètre
PTtq_target.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PTtq_target
Couple cible.
%
INT16
CANopen 6071:0h
100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt
_M_M_0.
-3000,0
R/W
Modbus 6944
0,0
-
Profibus 6944
3000,0
-
CIP 127.1.16
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 6944
EtherCAT 6071:0h
PROFINET 6944
Adaptation du profil de déplacement du couple (uniquement pour les
entrées analogiques et avec paramètre)
Il est possible d'adapter le paramétrage du profil de déplacement du couple.
0198441113768.14
287
Servo variateur
Nom du paramètre
États de fonctionnement et modes opératoires
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
RAMP_tq_enable
Activation du profil de déplacement pour le
couple.
0 / Profile Off : Profil désactivé
1 / Profile On : Profil activé
-
UINT16
CANopen 3006:2Ch
0
R/W
Modbus 1624
1
per.
Profibus 1624
1
-
CIP 106.1.44
Dans le mode opératoire Profile Torque, le profil
de déplacement pour le couple peut être activé ou
désactivé.
ModbusTCP 1624
Dans les autres modes opératoires, le profil de
déplacement pour le couple est désactivé.
PROFINET 1624
EtherCAT 3006:2Ch
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
RAMP_tq_slope
Pente du profil de déplacement pour le couple.
%/s
UINT32
CANopen 6087:0h
100,00 % de réglage du couple correspond au
couple continu à l'arrêt _M_M_0.
0,1
R/W
Modbus 1620
10000,0
per.
Profibus 1620
3000000,0
-
CIP 106.1.42
Exemple :
Un réglage de rampe de 10000,00 %/s entraîne
une modification du couple de 100,0% de _M_M_
0 en l'espace de 0,01 s.
Par incrément de 0,1 %/s.
ModbusTCP 1620
EtherCAT 6087:0h
PROFINET 1620
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Type de signal de référence et inversion des signaux de référence
(uniquement avec interface PTI)
L'interface PTI est réglable :
•
Type de signal de référence (doit être réglé sur signaux A/B)
•
Inversion des signaux de consigne
Les possibilités de réglage de l'interface PTI sont disponibles à la section Réglage
de l'interface PTI, page 228.
Régler le courant de consigne (uniquement avec interface PTI)
Le paramètre Iref_PTIFreqMax permet de régler le courant de consigne.
288
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Nom du paramètre
Description
Servo variateur
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
Iref_PTIFreqMax
Courant de consigne pour le mode opératoire
Profile Torque via l'interface PTI.
Courant de consigne conformément à 1,6 millions
d'incréments par seconde sur l'interface PTI pour
le mode opératoire Profile Torque.
Arms
UINT16
CANopen 3020:4h
0,00
R/W
Modbus 8200
-
per.
Profibus 8200
463,00
-
CIP 132.1.4
Par incréments de 0,01 Arms.
ModbusTCP 8200
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 3020:4h
Disponible avec version ≥V01.20 du micrologiciel.
PROFINET 8200
Paramètres supplémentaires
Présentation
Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées :
•
Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338
•
Interruption d'un déplacement avec Quick Stop, page 340
•
Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 342
•
Limitation du courant via les entrées de signaux, page 345
•
Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349
•
Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur),
page 350
•
Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402), page 356
•
Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 361
Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées :
0198441113768.14
•
Fin de course, page 368
•
Fins de course logicielles, page 370
•
Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 377
•
Fenêtre de couple, page 378
•
Position Register, page 382
•
Seuil de vitesse, page 394
•
Valeur de seuil de courant, page 395
289
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Mode opératoire Profile Velocity
Présentation
Disponibilité
Voir Mode de contrôle, page 189.
Description
En mode opératoire Profile Velocity (profil de vitesse), un déplacement est
exécuté avec une vitesse cible spécifiée.
Démarrage du mode opératoire
En mode de contrôle local, le mode opératoire doit être réglé, voir Démarrage et
changement de mode opératoire, page 258. Une fois l'étage de puissance activé,
le mode opératoire démarre automatiquement.
L'étage de puissance est activé via les entrées de signaux. Le tableau suivant
montre un aperçu du réglage d'usine des entrées de signaux :
Entrée de signal
Fonction d'entrée de signaux
DI0
"Enable"
Activation et désactivation de l'étage de puissance
DI1
"Fault Reset"
Réinitialisation d'un message d'erreur
DI2
"Operating Mode Switch"
Voir Démarrage et changement de mode opératoire, page 258
DI3
"Velocity Limitation"
Voir Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 342
DI4
"Zero Clamp"
Voir Zero Clamp, page 348
DI5
"Halt"
Voir Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338
Le réglage d'usine des entrées de signaux dépend du mode opératoire réglé et il
est possible de l'adapter, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207.
Dans le mode de contrôle bus de terrain, le mode opératoire est démarré via le
bus de terrain. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain.
Messages d'état
Dans le mode de contrôle local, des informations sur l'état de fonctionnement et le
déplacement en cours sont fournies via les sorties de signaux.
Dans le mode de contrôle bus de terrain, des informations sur l'état de
fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via le bus de terrain et
les sorties de signaux.
La procédure d'obtention des informations sur l'état de fonctionnement et sur le
déplacement en cours est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain.
Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux :
290
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
Sortie de signal
Fonction de sortie de signaux
DQ0
"No Fault"
Indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched
On et 6 Operation Enabled
DQ1
"Active"
Indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled
DQ2
Mode de contrôle local :
"In Velocity Deviation Window"
Voir Fenêtre de déviation de position, page 392
Mode de contrôle bus de terrain :
"Freely Available"
Voir Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349
Le réglage d'usine des sorties de signaux dépend du mode de contrôle et du
mode opératoire réglés et peut être adapté, voir Entrées et sorties de signaux
logiques, page 207.
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des
conditions suivantes:
0198441113768.14
•
Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
•
Interruption par une erreur
291
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Paramétrage
Présentation
Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres réglables en cas de
mode de contrôle local :
Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres réglables en cas de
mode de contrôle bus de terrain :
292
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
Réglage du type d'utilisation
En mode de contrôle local, les paramètres IOM1_AI11_mode et IOM1_AI12_
mode permettent de régler le type d'utilisation des entrées de signaux
analogiques.
0198441113768.14
•
Lorsque l'entrée de signal analogique AI1 doit être utilisée, régler la valeur
"Target Velocity" dans le paramètre IOM1_AI11_mode.
•
Lorsque l'entrée de signal analogique AI2 doit être utilisée, régler la valeur
"Target Velocity" dans le paramètre IOM1_AI12_mode.
293
Servo variateur
Nom du paramètre
États de fonctionnement et modes opératoires
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IOM1_AI11_mode
IOM1 Type d'utilisation de AI11.
-
UINT16
CANopen 304F:Eh
ConF → i-o-
0 / None / n o n E : Aucune fonction
0
R/W
Modbus 20252
A11u
1 / Target Velocity / S P d S : Vitesse cible pour
le régulateur de vitesse
1
per.
Profibus 20252
4
-
CIP 179.1.14
2 / Target Torque / t r q S : Couple cible pour le
régulateur de courant
ModbusTCP 20252
3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitation de la
vitesse de référence pour le régulateur de vitesse
EtherCAT 304F:Eh
PROFINET 20252
4 / Current Limitation / L c u r : Limitation du
courant de référence pour le régulateur de courant
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel.
IOM1_AI12_mode
IOM1 Type d'utilisation de AI12.
-
UINT16
CANopen 304F:13h
ConF → i-o-
0 / None / n o n E : Aucune fonction
0
R/W
Modbus 20262
A12u
1 / Target Velocity / S P d S : Vitesse cible pour
le régulateur de vitesse
0
per.
Profibus 20262
4
-
CIP 179.1.19
2 / Target Torque / t r q S : Couple cible pour le
régulateur de courant
3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitation de la
vitesse de référence pour le régulateur de vitesse
ModbusTCP 20262
EtherCAT 304F:13h
PROFINET 20262
4 / Current Limitation / L c u r : Limitation du
courant de référence pour le régulateur de courant
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel.
294
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
Réglage de la vitesse cible
En mode de contrôle local, les paramètres IOM1_AI11_v_scale et IOM1_AI12_v_
scale permettent de régler la vitesse cible pour une valeur de tension de 10 V.
•
Pour utiliser l'entrée de signal analogique AI11, régler la vitesse cible
souhaitée pour une valeur de tension de 10 V à l'aide du paramètre IOM1_
AI11_v_scale.
•
Pour utiliser l'entrée de signal analogique AI12, régler la vitesse cible
souhaitée pour une valeur de tension de 10 V à l'aide du paramètre IOM1_
AI12_v_scale.
En mode de contrôle bus de terrain, le paramètre PVv_reference permet de régler
si la vitesse cible est prédéfinie via le paramètre PVv_target ou via une entrée de
signal analogique.
Nom du paramètre
•
Lorsque le paramètre PVv_target doit être utilisé, régler la valeur "Parameter
'PVv_target'" dans le paramètre PVv_reference. Réglez la vitesse cible
souhaitée à l'aide du paramètre PVv_target.
•
Lorsque l'entrée de signal analogique AI11 doit être utilisée, régler la valeur
"Analog Input" dans le paramètre PVv_reference. Régler la vitesse cible
souhaitée à l'aide du paramètre IOM1_AI11_v_scale pour une valeur de
tension de 10 V.
•
Lorsque l'entrée de signal analogique AI12 doit être utilisée, régler la valeur
"Analog Input" dans le paramètre PVv_reference. Régler la vitesse cible
souhaitée à l'aide du paramètre IOM1_AI12_v_scale pour une valeur de
tension de 10 V.
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PVv_reference
Source de valeur de consigne pour le mode
opératoire Profile Velocity.
0 / None : Aucun(e)
1 / Parameter 'PVv_target' : Valeur de référence
via le paramètre PTtq_target
-
UINT16
CANopen 301B:39h
0
R/W
Modbus 7026
1
-
Profibus 7026
2
-
CIP 127.1.57
ModbusTCP 7026
2 / Analog Input : Valeur de référence via une
entrée analogique
EtherCAT 301B:39h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PROFINET 7026
Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel.
IOM1_AI11_v_scale
IOM1 Vitesse cible à10 V en mode opératoire
Profile Velocity de AI11.
La vitesse maximale est limitée à la valeur de
CTRL_v_max.
Avec un signe négatif, il est possible d'inverser
l'évaluation du signal analogique.
0198441113768.14
usr_v
INT32
CANopen 304F:11h
-2147483648
R/W
Modbus 20258
6000
per.
Profibus 20258
2147483647
-
CIP 179.1.17
ModbusTCP 20258
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 304F:11h
Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel.
PROFINET 20258
295
Servo variateur
Nom du paramètre
États de fonctionnement et modes opératoires
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IOM1_AI12_v_scale
IOM1 Vitesse cible à 10 V en mode opératoire
Profile Velocity de AI12.
La vitesse maximale est limitée à la valeur de
CTRL_v_max.
Avec un signe négatif, il est possible d'inverser
l'évaluation du signal analogique.
PVv_target
usr_v
INT32
CANopen 304F:16h
-2147483648
R/W
Modbus 20268
6000
per.
Profibus 20268
2147483647
-
CIP 179.1.22
ModbusTCP 20268
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 304F:16h
Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel.
PROFINET 20268
Vitesse cible.
usr_v
INT32
CANopen 60FF:0h
La vitesse cible est limitée au réglage des
paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max.
-
R/W
Modbus 6938
0
-
Profibus 6938
-
-
CIP 127.1.13
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 6938
EtherCAT 60FF:0h
PROFINET 6938
Adaptation du profil de déplacement de la vitesse
Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse, page 334 peut être
adapté.
Paramètres supplémentaires
Présentation
Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées :
•
Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338
•
Interruption d'un déplacement avec Quick Stop, page 340
•
Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 342
•
Limitation du courant via les entrées de signaux, page 345
•
Zero clamp, page 348
•
Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349
•
Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur),
page 350
•
Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402), page 356
•
Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 361
Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées :
296
•
Fin de course, page 368
•
Fins de course logicielles, page 370
•
Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 377
•
Velocity Window, page 379
•
Position Register, page 382
•
Fenêtre de déviation de la vitesse, page 392
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
0198441113768.14
•
Seuil de vitesse, page 394
•
Valeur de seuil de courant, page 395
Servo variateur
297
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Mode opératoire Profile Position
Présentation
Disponibilité
Voir Mode de contrôle, page 189.
Description
En mode opératoire Profile Position (point à point), un déplacement vers une
position cible spécifiée est exécuté.
Un déplacement peut s'effectuer selon 2 méthodes différentes :
•
Déplacement relatif
•
Déplacement absolu
Déplacement relatif
Dans le cas d'un déplacement relatif, un déplacement est effectué relativement à
la position cible précédente ou à la position instantanée.
Déplacement absolu
Dans le cas d'un déplacement absolu, un déplacement absolu est effectué par
rapport au zéro.
Il faut avoir défini un zéro via le mode opératoire Homing avant de pouvoir faire
exécuter le premier déplacement absolu.
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire est démarré via le bus de terrain. La description figure dans le
guide utilisateur du bus de terrain.
Messages d'état
Les informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont
fournies via le bus de terrain et les sorties de signaux.
La procédure d'obtention des informations sur l'état de fonctionnement et sur le
déplacement en cours est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain.
Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux :
298
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
Sortie de signal
Fonction de sortie de signaux
DQ0
"No Fault"
Indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched
On et 6 Operation Enabled
DQ1
"Active"
Indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled
DQ2
"Freely Available"
Voir Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349
Le réglage d'usine des sorties de signaux peut être adapté, voir Entrées et sorties
de signaux logiques, page 207.
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des
conditions suivantes:
•
Position cible atteinte
•
Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
•
Interruption par une erreur
Paramétrage
Présentation
La figure suivante donne un aperçu des paramètres modifiables :
Aperçu des paramètres modifiables
Position cible
La position cible est réglée à l'aide du paramètre PPp_target.
0198441113768.14
299
Servo variateur
Nom du paramètre
États de fonctionnement et modes opératoires
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PPp_target
Position cible pour le mode opératoire Profile
Position.
usr_p
INT32
CANopen 607A:0h
-
R/W
Modbus 6940
Les valeurs maximales / valeurs minimales
dépendent de :
-
-
Profibus 6940
- facteur de mise à l'échelle
-
-
CIP 127.1.14
- fin de course logicielle (si activée)
ModbusTCP 6940
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 607A:0h
PROFINET 6940
Vitesse cible
La vitesse cible est réglée à l'aide du paramètre PPv_target.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PPv_target
Vitesse cible pour le mode opératoire Profile
Position.
La vitesse cible est limitée au réglage des
paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
usr_v
UINT32
CANopen 6081:0h
1
R/W
Modbus 6942
60
-
Profibus 6942
4294967295
-
CIP 127.1.15
ModbusTCP 6942
EtherCAT 6081:0h
PROFINET 6942
Sélection de la méthode
La méthode du déplacement relatif est indiquée via le paramètre PPoption.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PPoption
Options pour le mode opératoire Profile Position.
-
UINT16
CANopen 60F2:0h
Définit la position de référence pour un
positionnement relatif :
0
R/W
Modbus 6960
0
-
Profibus 6960
2
-
CIP 127.1.24
0 : Relatif par rapport à la position cible
précédente du générateur de profil
1 : Non pris en charge
ModbusTCP 6960
2 : Relatif par rapport à la position réelle du
moteur
EtherCAT 60F2:0h
PROFINET 6960
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
300
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
Adaptation du profil de déplacement de la vitesse
Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse, page 334 peut être
adapté.
Paramètres supplémentaires
Présentation
Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées :
•
Limitation du Jerk, page 336
•
Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338
•
Interruption d'un déplacement avec Quick Stop, page 340
•
Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 342
•
Limitation du courant via les entrées de signaux, page 345
•
Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349
•
Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal, page 350
•
Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur),
page 350
•
Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402), page 356
•
Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 361
Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées :
0198441113768.14
•
Fin de course, page 368
•
Fins de course logicielles, page 370
•
Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite), page 373
•
Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 377
•
Fenêtre Arrêt, page 380
•
Position Register, page 382
•
Fenêtre de déviation de position, page 390
•
Fenêtre de déviation de la vitesse, page 392
•
Seuil de vitesse, page 394
•
Valeur de seuil de courant, page 395
301
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Mode opératoire Interpolated Position
Présentation
Disponibilité
Voir Mode de contrôle, page 189.
Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel.
Le mode opératoire est uniquement possible avec le bus de terrain CAN.
Description
Dans le mode opératoire Interpolated Position, un déplacement est réalisé sur les
consignes de position cycliques prescrites.
Les fonctions de surveillance Heartbeat et Node Guarding ne peuvent pas être
utilisées dans ce mode opératoire.
Vérifier la réception cyclique des PDO au niveau du régulateur afin de détecter
une coupure de la connexion.
Les consignes de position sont reprises de manière synchronisée. Il est possible
de régler le temps de cycle d'un cycle entre 1 et 20 ms.
Le déplacement sur les consignes de position démarre avec le signal SYNC.
Le variateur effectue en interne une interpolation de précision avec une grille de
250 µs.
Le graphique suivant représente un aperçu de principe :
1 Transmission de la première consigne de position (exemple)
2 Déplacement sur la première consigne de position
3 Transmission de la deuxième consigne de position (exemple)
4 Déplacement sur la deuxième consigne de position
5 Transmission de la consigne de position suivante (exemple)
302
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire est démarré via le bus de terrain. La description figure dans le
guide utilisateur du bus de terrain.
Messages d'état
Les informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont
fournies via le bus de terrain et les sorties de signaux.
La procédure d'obtention des informations sur l'état de fonctionnement et sur le
déplacement en cours est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain.
Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux :
Sortie de signal
Fonction de sortie de signaux
DQ0
"No Fault"
Indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched
On et 6 Operation Enabled
DQ1
"Active"
Indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled
DQ2
"Freely Available"
Voir Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349
Le réglage d'usine des sorties de signaux peut être adapté, voir Entrées et sorties
de signaux logiques, page 207.
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est fermé par le bus de terrain. La description figure dans le
guide utilisateur du bus de terrain.
Paramétrage
Mécanisme de synchronisation
Pour le mode opératoire Interpolated Position, le mécanisme de synchronisation
doit être activé.
Le mécanisme de synchronisation est activé à l'aide du paramètre SyncMechStart
= 2.
Le paramètre SyncMechTol permet de prédéfinir une tolérance de
synchronisation. La valeur du paramètre SyncMechTol est multipliée par 250 μs
en interne. Ainsi, la valeur 4 correspond à une tolérance de 1 ms.
L'état du mécanisme de synchronisation peut être lu à l'aide du paramètre
SyncMechStatus.
Activer le mécanisme de synchronisation à l'aide des paramètres SyncMechStart.
0198441113768.14
303
Servo variateur
Nom du paramètre
États de fonctionnement et modes opératoires
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
SyncMechStart
Activation du mécanisme de synchronisation.
-
UINT16
CANopen 3022:5h
Valeur 0 : Désactiver le mécanisme de
synchronisation
0
R/W
Modbus 8714
0
-
Profibus 8714
2
-
CIP 134.1.5
Valeur 1 : Activer le mécanisme de
synchronisation (CANmotion).
ModbusTCP 8714
Valeur 2 : Activer le mécanisme de
synchronisation, mécanisme CANopen standard.
EtherCAT 3022:5h
Le temps de cycle du signal de synchronisation
provient des paramètres intTimPerVal et
intTimInd.
PROFINET 8714
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
SyncMechTol
Tolérance de synchronisation.
-
UINT16
CANopen 3022:4h
La valeur est appliquée lorsque le mécanisme de
synchronisation est activé via le paramètre
SyncMechStart.
1
R/W
Modbus 8712
1
-
Profibus 8712
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
20
-
CIP 134.1.4
ModbusTCP 8712
Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel.
EtherCAT 3022:4h
PROFINET 8712
SyncMechStatus
État du mécanisme de synchronisation.
-
UINT16
CANopen 3022:6h
État du mécanisme de synchronisation
-
R/-
Modbus 8716
Valeur 1 : Le mécanisme de synchronisation du
variateur est inactif.
-
-
Profibus 8716
-
-
CIP 134.1.6
Valeur 32 : Le variateur se synchronise avec le
signal de synchronisation externe.
Valeur 64 : Le variateur est synchronisé avec le
signal de synchronisation externe
ModbusTCP 8716
EtherCAT 3022:6h
PROFINET 8716
Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel.
Temps de cycle
Le temps de cycle est réglé à l'aide des paramètres IP_IntTimPerVal et IP_
IntTimInd.
Le temps de cycle dépend des données suivantes :
304
•
Nombre de variateurs
•
Débit en bauds
•
Temps des paquets de données min. par cycle :
◦
SYNC
◦
R_PDO2, T_PDO2
◦
EMCY (Ce temps doit être réservé.)
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
•
Servo variateur
En option, le temps des paquets de données supplémentaires par cycle :
◦
R_SDO et T_SDO
Le régulateur doit garantir que le nombre des demandes (R_SDO) soit
adapté au temps de cycle. La réponse (T_SDO) sera envoyée lors du
cycle suivant.
◦
nPDO - R_PDO supplémentaires et T_PDO :
R_PDO1, T_PDO1, R_PDO3, T_PDO3, R_PDO4 et T_PDO4
Le tableau suivant indique des valeurs types pour les différents paquets de
données en fonction de la vitesse de transmission :
Paquets de données
Taille en octets
1 Mbit
500 Kbits
250 Kbits
R_PDO2
6
0,114 ms
0,228 ms
0,456 ms
T_PDO2
6
0,114 ms
0,228 ms
0,456 ms
SYNC
0
0,067 ms
0,134 ms
0,268 ms
EMCY
8
0,130 ms
0,260 ms
0,520 ms
R_PDOx
8
0,130 ms
0,260 ms
0,520 ms
T_PDOx
8
0,130 ms
0,260 ms
0,520 ms
R_SDO et T_SDO
16
0,260 ms
0,520 ms
1,040 ms
En présence d'un variateur, le temps de cycle minimal se calcule de la manière
suivante : tcycle= SYNC + R_PDO2+ T_PDO2 + EMCY + SDO +nPDO
Le tableau suivant indique tcycle en fonction de la vitesse de transmission et du
nombre de PDO supplémentaires nPDO dans le cas d'un variateur :
Nombre de PDO
supplémentaires (nPDO)
Temps de cycle
min. à 1 Mbit
Temps de cycle
min. à 500 Kbits
Temps de cycle
min. à 250 Kbits
0
1 ms
2 ms
3 ms
1
1 ms
2 ms
3 ms
2
1 ms
2 ms
4 ms
3
2 ms
2 ms
4 ms
4
2 ms
3 ms
5 ms
5
2 ms
3 ms
5 ms
6
2 ms
3 ms
6 ms
Temps de cycle en secondes : IP_IntTimPerVal * 10 IP_IntTimInd
Régler le temps de cycle souhaité à l'aide des paramètres IP_IntTimPerVal et IP_
IntTimInd.
Les temps de cycle valables sont compris entre 1 et 20 ms par pas de 1 ms.
0198441113768.14
305
Servo variateur
Nom du paramètre
États de fonctionnement et modes opératoires
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IP_IntTimPerVal
Interpolation time period value.
s
UINT16*
CANopen 60C2:1h
Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel.
0
R/W
Modbus 7000
* Type de données pour CANopen : UINT8
1
-
Profibus 7000
255
-
CIP 127.1.44
ModbusTCP 7000
EtherCAT 60C2:1h
PROFINET 7000
IP_IntTimInd
Interpolation time index.
-
INT16*
CANopen 60C2:2h
Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel.
-128
R/W
Modbus 7002
* Type de données pour CANopen : INT8
-3
-
Profibus 7002
63
-
CIP 127.1.45
ModbusTCP 7002
EtherCAT 60C2:2h
PROFINET 7002
Alignement de position
Le variateur traite de façon cyclique la consigne de position dès que le bit 4 du
mot de commande passe à 1. En cas d'écart trop élevé entre la consigne de
position et la position instantanée, une erreur est détectée (voir erreur suivante).
Pour éviter cela, il est nécessaire, avant chaque activation ou poursuite (HALT,
Quick Stop) du mode opératoire, de lire la position instantanée via le paramètre
_p_act. Lors du premier cycle, les nouvelles consignes de position doivent
correspondre à la position instantanée.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_p_act
Position actuelle.
usr_p
INT32
CANopen 6064:0h
-
R/-
Modbus 7706
-
-
Profibus 7706
-
-
CIP 130.1.13
ModbusTCP 7706
EtherCAT 6064:0h
PROFINET 7706
Consigne de position
Le paramètre IPp_target permet de transmettre de manière cyclique une valeur
de consigne.
Régler la valeur de consigne souhaitée à l'aide du paramètre IPp_target.
306
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Nom du paramètre
Description
Servo variateur
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IPp_target
Valeur de référence de position pour le mode
opératoire Interpolated Position
Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel.
-
INT32
CANopen 60C1:1h
-2147483648
R/W
Modbus 7004
-
-
Profibus 7004
2147483647
-
CIP 127.1.46
ModbusTCP 7004
EtherCAT 60C1:1h
PROFINET 7004
0198441113768.14
307
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Mode opératoire Homing
Présentation
Disponibilité
Voir Mode de contrôle, page 189.
Description
En mode opératoire Homing (prise d'origine), une relation est établie entre une
position mécanique et la position instantanée du moteur.
Une relation entre une position mécanique et la position instantanée du moteur
est obtenue par un course de référence ou une prise d'origine immédiate.
Une course de référence réussie ou une prise d'origine immédiate permet de
mettre le moteur en référence et d'acquitter le zéro.
Le zéro de la plage de déplacement est le point de référence pour les
déplacements absolus en modes opératoires Profile Position et Motion Sequence.
Méthodes
Plusieurs méthodes sont disponibles :
•
Course de référence sur une fin de course
Lors de la course de référence sur une fin de course, un déplacement est
réalisé sur la fin de course positive ou négative.
Lorsque la fin de course est atteinte, le déplacement est stoppé et un
déplacement de retour a lieu sur le point de commutation de la fin de course.
A partir du point de commutation du fin de course a lieu un déplacement sur
l'impulsion d'indexation suivante du moteur ou sur une distance paramétrable
par rapport au point de commutation.
La position de l'impulsion d'indexation ou de la distance paramétrable par
rapport au point de commutation correspond au point de référence.
•
Course de référence sur le commutateur de référence
Un déplacement sur le commutateur de référence est réalisé lors de la course
de référence sur le commutateur de référence.
Lorsque le commutateur de référence est atteint, le déplacement est stoppé
et un déplacement a lieu sur le point de commutation du commutateur de
référence.
A partir du point de commutation du commutateur de référence a lieu un
déplacement sur l'impulsion d'indexation suivante du moteur ou sur une
distance paramétrable par rapport au point de commutation.
La position de l'impulsion d'indexation ou de la distance paramétrable par
rapport au point de commutation correspond au point de référence.
•
Course de référence sur l'impulsion d'indexation
Lors de la course de référence sur l'impulsion d'indexation, un déplacement
de la position instantanée sur l'impulsion d'indexation suivante est réalisé. La
position de l'impulsion d'indexation correspond au point de référence.
•
Prise d'origine immédiate
Lors de la prise d'origine immédiate, la position instantanée est définie sur
une valeur de position souhaitée.
Une course de référence doit s'être achevée sans interruption pour que le
nouveau zéro soit valable. Si la course de référence a été interrompue, il faut la
redémarrer.
308
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
Les moteurs avec codeur multitour fournissent un zéro valable juste après la mise
en marche.
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire est démarré via le bus de terrain. La description figure dans le
guide utilisateur du bus de terrain.
Messages d'état
Les informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont
fournies via le bus de terrain et les sorties de signaux.
La procédure d'obtention des informations sur l'état de fonctionnement et sur le
déplacement en cours est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain.
Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux :
Sortie de signal
Fonction de sortie de signaux
DQ0
"No Fault"
Indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched
On et 6 Operation Enabled
DQ1
"Active"
Indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled
DQ2
"Freely Available"
Voir Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349
Le réglage d'usine des sorties de signaux peut être adapté, voir Entrées et sorties
de signaux logiques, page 207.
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des
conditions suivantes:
•
Réussite de la prise d'origine
•
Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
•
Interruption par une erreur
Paramétrage
Présentation
La figure suivante donne un aperçu des paramètres modifiables :
0198441113768.14
309
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Régler les fins de course et les commutateurs de référence
Les fins de course et commutateurs de référence doivent être réglés
conformément aux exigences, voir Fin de course, page 368 et Commutateur de
référence, page 369.
Sélection de la méthode
Le mode opératoire Homing permet de réaliser une mise en référence absolue de
la position du moteur par rapport à une position d'axe définie. Pour le mode
opératoire Homing, il existe différentes méthodes pouvant être sélectionnées à
l'aide du paramètre HMmethod.
Le paramètre HMprefmethod permet d'enregistrer la méthode privilégiée de
manière persistante dans la mémoire non volatile. Une fois la méthode préférée
définie dans ce paramètre, même après l'arrêt et la remise en marche de
l'appareil, cette méthode est exécutée en mode opératoire Homing. La valeur à
entrer correspond à la valeur dans le paramètre HMmethod.
310
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Nom du paramètre
Description
Servo variateur
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
HMmethod
Méthode Homing.
-
INT16*
CANopen 6098:0h
1 : LIMN avec impulsion d'indexation
1
R/W
Modbus 6936
2 : LIMP avec impulsion d'indexation
18
-
Profibus 6936
7 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dehors
35
-
CIP 127.1.12
8 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dedans
ModbusTCP 6936
9 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv.,
dedans
EtherCAT 6098:0h
PROFINET 6936
10 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv.,
dehors
11 : REF- avec impulsion d'indexation, inv., dehors
12 : REF- avec impulsion d'indexation, inv.,
dedans
13 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv.,
dedans
14 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv.,
dehors
17 : LIMN
18 : LIMP
23 : REF+, inv., dehors
24 : REF+, inv., dedans
25 : REF+, non inv., dedans
26 : REF+, non inv., dehors
27 : REF-, inv., dehors
28 : REF-, inv., dedans
29 : REF-, non inv., dedans
30 : REF-, non inv., dehors
33 : Impulsion d'index direction négative
34 : Impulsion d'index direction positive
35 : Prise d'origine immédiate
Abréviations :
REF+ : Déplacement de recherche dans la
direction positive
REF- : Déplacement de recherche dans la
direction négative
inv. : Inverser la direction dans le commutateur
non inv. : Ne pas inverser la direction dans le
commutateur
dehors : Impulsion d'indexation / distance en
dehors du commutateur
dedans : Impulsion d'indexation / distance à
l'intérieur du commutateur
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
* Type de données pour CANopen : INT8
HMprefmethod
0198441113768.14
Méthode privilégiée pour Homing (prise d'origine).
-
INT16
CANopen 3028:Ah
311
Servo variateur
Nom du paramètre
États de fonctionnement et modes opératoires
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
oP → hoMMEth
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
1
R/W
Modbus 10260
18
per.
Profibus 10260
35
-
CIP 140.1.10
ModbusTCP 10260
EtherCAT 3028:Ah
PROFINET 10260
Réglage de la distance au point de commutation
Dans le cas d'une course de référence sans impulsion d'indexation, il est
nécessaire de paramétrer une distance par rapport au point de commutation du fin
de course ou du commutateur de référence. Le paramètre HMdis permet de régler
la distance avec le point de commutation du fin de course ou du commutateur de
consigne.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
HMdis
Distance depuis le point de commutation.
usr_p
INT32
CANopen 3028:7h
La distance depuis le point de commutation est
définie comme point de consigne.
1
R/W
Modbus 10254
200
per.
Profibus 10254
2147483647
-
CIP 140.1.7
Le paramètre n'agit que dans le cas d' une course
de référence sans impulsion d'indexation.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
ModbusTCP 10254
EtherCAT 3028:7h
PROFINET 10254
Détermination du zéro
Le paramètre HMp_home permet d'indiquer une valeur de position souhaitée qui
est réglée après une course de référence vers le point de référence réussie. Le
zéro est défini à partir de la valeur de position souhaitée au point de référence.
Si la valeur 0 est réglée, le zéro correspond au point de référence.
312
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Nom du paramètre
Description
Servo variateur
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
HMp_home
Position au point de référence.
usr_p
INT32
CANopen 3028:Bh
Après une course de référence réussie, cette
valeur de position est définie automatiquement
comme point de référence.
-2147483648
R/W
Modbus 10262
0
per.
Profibus 10262
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
2147483647
-
CIP 140.1.11
ModbusTCP 10262
EtherCAT 3028:Bh
PROFINET 10262
Réglage de la surveillance
Les paramètres HMoutdis et HMsrchdis permettent d'activer une surveillance des
fins de course et des commutateurs de référence.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
HMoutdis
Distance maximale pour la recherche du point de
commutation.
usr_p
INT32
CANopen 3028:6h
0
R/W
Modbus 10252
0
per.
Profibus 10252
2147483647
-
CIP 140.1.6
0 : Surveillance de la distance inactive
> 0 : Distance maximale
Après la détection du capteur, le variateur
commence à rechercher le point de commutation.
Si le point de commutation défini n'est pas trouvé
après la distance indiquée ici, une erreur est
détectée et la la course de référence est annulée.
ModbusTCP 10252
EtherCAT 3028:6h
PROFINET 10252
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
HMsrchdis
Distance de recherche maximale après le
dépassement du capteur.
usr_p
INT32
CANopen 3028:Dh
0
R/W
Modbus 10266
0 : Surveillance de la distance de recherche
désactivée
0
per.
Profibus 10266
> 0 : Distance de recherche
2147483647
-
CIP 140.1.13
A l'intérieur de cette distance de recherche, le
capteur doit être de nouveau activé, faute de quoi
la course de référence est annulée.
ModbusTCP 10266
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
PROFINET 10266
EtherCAT 3028:Dh
Lecture de l'écart de position
Le paramètre suivant permet de lire l'écart de position entre le point de
commutation et l'impulsion d'indexation.
Pour une course de référence reproductible avec impulsion d'indexation, la
distance entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation doit être >0,05
rotations.
0198441113768.14
313
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Si l'impulsion d'indexation est trop proche du point de commutation, il est possible
de déplacer mécaniquement la fin de course ou le commutateur de référence.
De manière alternative, le paramètre ENC_pabsusr permet aussi de déplacer la
position de l'impulsion d'indexation, voir Régler les paramètres du codeur, page
155.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_HMdisREFtoIDX_
usr
Distance entre le point de commutation et
l'impulsion d'indexation.
Elle permet de vérifier la distance entre l'impulsion
d'indexation et le point de commutation et sert de
critère pour déterminer si le course de référence
avec impulsion d'indexation est reproductible.
usr_p
INT32
CANopen 3028:Fh
-2147483648
R/-
Modbus 10270
-
-
Profibus 10270
2147483647
-
CIP 140.1.15
ModbusTCP 10270
Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel.
EtherCAT 3028:Fh
PROFINET 10270
Réglage des vitesses
On utilise les paramètres HMv et HMv_out pour régler les vitesses pour
rechercher le capteur et quitter le capteur.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
HMv
Vitesse cible pour la recherche du commutateur.
usr_v
UINT32
CANopen 6099:1h
oP → hoM-
La valeur est limitée en interne au réglage du
paramètre RAMP_v_max.
1
R/W
Modbus 10248
60
per.
Profibus 10248
2147483647
-
CIP 140.1.4
hMn
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
ModbusTCP 10248
EtherCAT 6099:1h
PROFINET 10248
HMv_out
Vitesse cible pour quitter le commutateur.
usr_v
UINT32
CANopen 6099:2h
La valeur est limitée en interne au réglage du
paramètre RAMP_v_max.
1
R/W
Modbus 10250
6
per.
Profibus 10250
2147483647
-
CIP 140.1.5
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
ModbusTCP 10250
EtherCAT 6099:2h
PROFINET 10250
Adaptation du profil de déplacement de la vitesse
Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse, page 334 peut être
adapté.
314
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
Course de référence sur une fin de course
Présentation
Le graphique suivant représente une course de référence sur un fin de course.
1 Déplacement sur un fin de course à la vitesse HMv
2 Déplacement vers le point de commutation du fin de course à la vitesse HMv_
out
3 Déplacement sur l'impulsion d'indexation ou déplacement sur la distance par
rapport au point de commutation à la vitesse HMv_out
Type A
Méthode 1 : déplacement sur l'impulsion d'indexation.
Méthode 17 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation.
Type B
Méthode 2 : déplacement sur l'impulsion d'indexation.
Méthode 18 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation.
Course de référence sur le commutateur de référence en
direction positive
Présentation
Le graphique suivant représente une course de référence sur le commutateur de
référence en direction positive.
0198441113768.14
315
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
1 Déplacement sur le commutateur de référence à la vitesse HMv
2 Déplacement vers le point de commutation du commutateur de référence à la
vitesse HMv_out
3 Déplacement sur l'impulsion d'indexation ou déplacement sur la distance par
rapport au point de commutation à la vitesse HMv_out
Type A
Méthode 7 : déplacement sur l'impulsion d'indexation.
Méthode 23 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation.
Type B
Méthode 8 : déplacement sur l'impulsion d'indexation.
Méthode 24 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation.
Type C
Méthode 9 : déplacement sur l'impulsion d'indexation.
Méthode 25 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation.
Type D
Méthode 10 : déplacement sur l'impulsion d'indexation.
Méthode 26 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation.
316
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
Course de référence sur le commutateur de référence en
direction négative
Présentation
Le graphique suivant représente une course de référence sur le commutateur de
référence en direction négative.
1 Déplacement sur le commutateur de référence à la vitesse HMv
2 Déplacement vers le point de commutation du commutateur de référence à la
vitesse HMv_out
3 Déplacement sur l'impulsion d'indexation ou déplacement sur la distance par
rapport au point de commutation à la vitesse HMv_out
Type A
Méthode 11 : déplacement sur l'impulsion d'indexation.
Méthode 27 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation.
Type B
Méthode 12 : Déplacement sur l'impulsion d'indexation
Méthode 28 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation.
Type C
Méthode 13 : déplacement sur l'impulsion d'indexation.
Méthode 29 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation.
0198441113768.14
317
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Type D
Méthode 14 : déplacement sur l'impulsion d'indexation.
Méthode 30 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation.
Course de référence sur l'impulsion d'indexation
Présentation
Le graphique suivant représente une course de référence sur l'impulsion
d'indexation.
1 Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse HMv_out
Prise d'origine immédiate
Description
La prise d'origine immédiate permet de régler la position instantanée sur la valeur
de position dans le paramètre HMp_setP. Ce qui permet aussi de définir le zéro.
Le réglage de position n'est possible que si le moteur est à l'arrêt. Une déviation
de position active reste préservée et peut être compensée par le régulateur de
position même après la prise d'origine immédiate.
318
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
Réglage de la position pour la prise d'origine immédiate
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
HMp_setP
Position pour la prise d'origine immédiate
usr_p
INT32
CANopen 301B:16h
Position pour le mode opératoire Homing,
méthode 35.
-
R/W
Modbus 6956
0
-
Profibus 6956
-
-
CIP 127.1.22
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 6956
EtherCAT 301B:16h
PROFINET 6956
Exemple
Positionnement de 4000 unités-utilisateur avec prise d'origine immédiate
1 Le moteur est positionné de 2 000 unités-utilisateur.
2 La prise d'origine immédiate sur 0 permet de régler la position instantanée sur la
valeur de position 0 et de définir simultanément le nouveau zéro.
3 Après le déclenchement d'un nouveau déplacement de 2 000 unités-utilisateur,
la nouvelle position cible est de 2 000 unités-utilisateur.
Paramètres supplémentaires
Présentation
Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées :
•
Limitation du Jerk, page 336
•
Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338
•
Interruption d'un déplacement avec Quick Stop, page 340
•
Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 342
•
Limitation du courant via les entrées de signaux, page 345
•
Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349
•
Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur),
page 350
•
Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402), page 356
Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées :
0198441113768.14
319
Servo variateur
320
États de fonctionnement et modes opératoires
•
Fin de course, page 368
•
Commutateur de référence, page 369
•
Fins de course logicielles, page 370
•
Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite), page 373
•
Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 377
•
Fenêtre Arrêt, page 380
•
Position Register, page 382
•
Fenêtre de déviation de position, page 390
•
Fenêtre de déviation de la vitesse, page 392
•
Seuil de vitesse, page 394
•
Valeur de seuil de courant, page 395
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
Mode opératoire Motion Sequence
Présentation
Disponibilité
Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel.
Description
En mode opératoire Motion Sequence, les déplacements sont exécutés à l'aide de
blocs de données paramétrables.
Un bloc de données paramétrable contient des réglages concernant le type de
déplacement (type de bloc de données) et les valeurs cibles correspondantes
(vitesse cible et position cible par exemple).
De plus, dans un bloc de données, il est possible de décider qu'un bloc de
données suivant doit être démarré après la fin du déplacement. Pour le
démarrage du bloc de données suivant, il est également possible de définir une
condition de transition.
La mise en service s'effectue à l'aide du logiciel de mise en service.
Séquence
Un bloc de données peut être démarré de deux manières différentes :
•
Démarrage d'un bloc de données avec séquence :
Le bloc de données réglé démarre.
Si un bloc de données suivant est configuré dans le bloc de données, le bloc
de données suivant démarre après la fin du déplacement.
Si une condition de transition est réglée, dès que la condition de transition est
satisfaite, le bloc de données suivant est démarré.
•
Démarrage d'un bloc de données sans séquence :
Le bloc de données réglé démarre.
Si un bloc de données suivant est configuré dans le bloc de données, le bloc
de données suivant n'est pas démarré après la fin du déplacement.
Types de blocs
Types de blocs de données disponibles :
•
Déplacement vers une valeur de position donnée (déplacement absolu,
déplacement additif ou déplacement relatif)
•
Déplacement à une vitesse définie
•
Mettre le moteur en référence (course de référence ou prise d'origine
immédiate)
•
Répétition d'une séquence définie (1 ... 65535)
Avec la version ≥V01.09 du micrologiciel, les types de blocs suivant sont
également disponibles :
0198441113768.14
•
Déplacement en synchronisation avec des signaux de référence externes
(réducteur électronique)
•
Écriture de paramètres avec une valeur souhaitée
321
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Nombre de blocs de données
Le nombre de blocs de données dépend de la version matérielle :
•
Avec version matérielle ≥RS03 : 128 blocs de données
•
Avec version matérielle <RS03 : 32 blocs de données
Mode de contrôle
En mode de contrôle local, un déplacement est démarré via les entrées de
signaux logiques.
Dans le mode de contrôle bus de terrain, un déplacement est démarré via le bus
de terrain.
Pour régler le mode de contrôle, voir Mode de contrôle, page 189.
Démarrage du mode opératoire
En mode de contrôle local, le mode opératoire doit être réglé, voir Démarrage et
changement de mode opératoire, page 258. Une fois l'étage de puissance activé,
le mode opératoire démarre automatiquement.
L'étage de puissance est activé via les entrées de signaux. Le tableau suivant
montre un aperçu du réglage d'usine des entrées de signaux :
Entrée de
signal
Fonction d'entrée de signaux
DI0
"Enable"
Activation et désactivation de l'étage de puissance
DI1
"Reference Switch (REF)"
Voir Commutateur de référence, page 369
DI2
"Positive Limit Switch (LIMP)"
Voir Fin de course, page 368
DI3
"Negative Limit Switch (LIMN)"
Voir Fin de course, page 368
DI4
"Start Motion Sequence"
Démarrer la séquence
DI5
"Data Set Select"
Sélectionner le numéro de bloc de données
Le réglage d'usine des entrées de signaux dépend du mode opératoire réglé et il
est possible de l'adapter, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207.
En mode de contrôle bus de terrain, c'est le bus de terrain qui démarre le mode
opératoire. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain.
Messages d'état
Dans le mode de contrôle local, des informations sur l'état de fonctionnement et le
déplacement en cours sont fournies via les sorties de signaux.
Dans le mode de contrôle bus de terrain, des informations sur l'état de
fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via le bus de terrain et
les sorties de signaux.
La procédure d'obtention des informations sur l'état de fonctionnement et sur le
déplacement en cours est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain.
322
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux :
Sortie de
signal
Fonction de sortie de signaux
DQ0
Mode de contrôle local :
"Motion Sequence: Done"
indique la fin d'une séquence.
Mode de contrôle bus de terrain :
"No Fault"
Indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched On et 6
Operation Enabled
DQ1
"Active"
Indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled
DQ2
Mode de contrôle local :
"Motion Sequence: Start Acknowledge"
indique l'attente de satisfaction d'une condition de transition.
Mode de contrôle bus de terrain :
"Freely Available"
Voir Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349
Le réglage d'usine des sorties de signaux dépend du mode de contrôle et du
mode opératoire réglés et peut être adapté, voir Entrées et sorties de signaux
logiques, page 207.
Fin du mode opératoire
En cas de mode de contrôle local, le mode opératoire est automatiquement fermé
par la désactivation de l'étage de puissance.
En mode de contrôle bus de terrain, c'est le bus de terrain qui ferme le mode
opératoire. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain.
Démarrage d'un bloc de données avec séquence
Description
Le bloc de données réglé démarre.
Si un bloc de données suivant est configuré dans le bloc de données, le bloc de
données suivant démarre après la fin du déplacement.
Si une condition de transition est réglée, dès que la condition de transition est
satisfaite, le bloc de données suivant est démarré.
Fonctions d'entrée de signaux
En mode de contrôle local, les fonctions d'entrée de signal suivantes sont
nécessaires pour le démarrage d'un bloc de données avec séquence :
0198441113768.14
323
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Fonction d'entrée de
signaux
Description
"Start Motion Sequence"
Démarrage d'un bloc de données avec séquence.
Réglage d'usine pour DI4
Un bloc de données est réglé via les fonctions d'entrée de signaux
"Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x" et pris en compte avec la
fonction d'entrée de signaux "Data Set Select".
"Data Set Select"
La fonction d'entrée de signal "Data Set Select" permet de prendre
en compte le bloc de données configuré.
Réglage d'usine pour DI5
Si les fonctions d'entrée de signaux "Data Set Bit 0" à "Data Set
Bit x" ne sont réglées sur aucune entrée de signal, le bloc de
données 0 est pris en compte via la fonction d'entrée de signaux
"Data Set Select".
"Data Set Bit 0" à "Data Set
Bit x"
Les fonctions d'entrée de signaux "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit
x" permettent de régler un bloc de données codé en bits.
Réglage possible pour les
entrées de signaux DI0 ... DI5
Le bloc de données configuré doit être pris en compte avec la
fonction d'entrée de signal "Data Set Select".
Condition de démarrage
Une condition est définie pour le démarrage d'un bloc de données avec séquence.
Cette condition de démarrage peut être adaptée à l'aide du paramètre MSM_
CondSequ.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MSM_CondSequ
Condition de démarrage pour le démarrage d'une
séquence via une entrée de signal.
0 / Rising Edge : Front montant
1 / Falling Edge : Front descendant
-
UINT16
CANopen 302D:8h
0
R/W
Modbus 11536
0
per.
Profibus 11536
3
-
CIP 145.1.8
2 / 1-level : Niveau 1
ModbusTCP 11536
3 / 0-level : Niveau 0
EtherCAT 302D:8h
La condition de démarrage définit de quelle
manière la requête de démarrage doit être traitée.
Ce réglage est utilisé pour le premier démarrage
réalisé après l'activation du mode opératoire.
PROFINET 11536
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
Fin d'une séquence
Avec la version ≥V01.09 du micrologiciel, vous pouvez paramétrer si le bloc de
données configuré est censé être pris en compte à la fin d'une séquence.
La prise en compte peut être adaptée à l'aide du paramètre
MSMendNumSequence.
324
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MSMendNumSequence
Sélection du numéro de bloc de données après la
fin d'une séquence.
0 / DataSetSelect : Le bloc de données est défini
via avec la fonction d'entrée de signaux "Data Set
Select"
-
UINT16
CANopen 302D:9h
0
R/W
Modbus 11538
0
per.
Profibus 11538
1
-
CIP 145.1.9
1 / Automatic : Le bloc de données est défini
automatiquement
ModbusTCP 11538
Valeur 0 : Après la fin d'une séquence, le bloc de
données sélectionné doit être défini avec la
fonction d'entrée de signaux "Data Set Select".
EtherCAT 302D:9h
PROFINET 11538
Valeur 1 : Après la fin d'une séquence, le bloc de
données sélectionné est défini automatiquement.
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.09 du micrologiciel.
Démarrage d'un bloc de données sans séquence
Description
Le bloc de données réglé démarre.
Si un bloc de données suivant est configuré dans le bloc de données, le bloc de
données suivant n'est pas démarré après la fin du déplacement.
Fonctions d'entrée de signaux
En mode de contrôle local, les fonctions d'entrée de signaux suivantes sont
nécessaires pour le démarrage d'un bloc de données sans séquence :
Fonction d'entrée de
signaux
Description
"Start Single Data Set"
Le bloc de données sans séquence est démarré avec un front
montant.
La fonction d'entrée de signal
doit être réglée.
Un bloc de données se règle à l'aide des fonctions d'entrées de
signaux "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x".
"Data Set Bit 0" à "Data Set
Bit x"
Les fonctions d'entrée de signaux "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit
x" permettent de régler un bloc de données codé en bits.
Réglage possible pour les
entrées de signaux DI0 ... DI5
La bloc de données configuré est immédiatement pris en compte
et ne doit pas être pris en compte avec la fonction d'entrée de
signal "Data Set Select".
Réglage du signal-départ
≥V01.09
Le paramètre MSMstartSignal permet de régler le comportement du signal-départ.
0198441113768.14
325
Servo variateur
Nom du paramètre
États de fonctionnement et modes opératoires
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MSMstartSignal
Réaction au front descendant à l'entrée de signal
pour 'Start Signal Data Set'
0 / No Reaction : Pas de réponse
1 / Cancel Movement : Annuler le déplacement
actif
-
UINT16
CANopen 302D:Ch
0
R/W
Modbus 11544
0
per.
Profibus 11544
1
-
CIP 145.1.12
ModbusTCP 11544
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
EtherCAT 302D:Ch
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PROFINET 11544
Disponible avec version ≥V01.09 du micrologiciel.
Structure d'un bloc de données
Type de bloc, réglage et type de transition
Structure d'un bloc de données
Data set type
Setting A
Setting B
Setting C
Setting D
"Move Absolute"
Accélération
Vitesse
Position cible
absolue
Décélération
Déplacement sur
une valeur de
position absolue
Unité : usr_a
Unité : usr_v
•
No Transition
•
Abort And Go
Next
•
Buffer And
Start Next
•
Blending
Previous
•
Blending Next
•
No Transition
•
Abort And Go
Next
•
Buffer And
Start Next
•
No Transition
•
Buffer And
Start Next
•
No Transition
•
Buffer And
Start Next
•
No Transition
•
Buffer And
Start Next
•
No Transition
•
Abort And Go
Next
Unité : usr_p
"Move Additive"
Accélération
Vitesse
Déplacement additif
vers la position cible
Unité : usr_a
Unité : usr_v
Position cible
additive
Décélération
Unité : usr_a
Unité : usr_p
"Reference
Movement"
Méthode pour
Homing
Course de référence
Comme paramètre
HMmethod
(1)
Unité : usr_a
Transition type
Valeur de position
souhaitée au niveau
du point de
référence
-
-
Unité : usr_p
"Position Setting"
Prise d'origine
immédiate
Position pour la
prise d'origine
immédiate
-
-
-
Unité : usr_p
"Repeat"
Répéter une partie
d'une séquence
"Move Relative"
Nombre de
répétitions (1 à
65 535)
Numéro du bloc de
données avec lequel
la répétition doit être
démarrée
-
Accélération
Vitesse
Position cible
relative
Unité : usr_a
Unité : usr_v
Décélération
Unité : usr_a
Unité : usr_p
326
-
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Data set type
Setting A
Setting B
Servo variateur
Setting C
Setting D
Transition type
•
Buffer And
Start Next
•
Abort And Go
Next
Déplacement relatif
par rapport à la
position instantanée
"Move Velocity"
Accélération(2)
Vitesse
Déplacement à une
vitesse définie
Unité : usr_a
Unité : usr_v
Direction du
déplacement
Décélération(2)
Unité : usr_a
Valeur 0 : Positive
Valeur 1 : Négative
Valeur 2 : Provient
du bloc de données
précédent
(1) Fonctionnement comme le mode opératoire Homing.
(2) Le profil de déplacement pour la vitesse doit être activé, voir paramètre RAMP_v_enable à la section Profil de déplacement pour la
vitesse, page 334.
0198441113768.14
327
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Avec la version ≥V01.09 du micrologiciel, les types de blocs de données suivants
sont disponibles :
Data set type
Setting A
Setting B
Setting C
Setting D
"Gear"
Méthode
Electronic Gear(1)
Valeur 0 : Aucune
synchronisation
Numérateur du
facteur de
réduction
Dénominateur du
facteur de
réduction
Accélération et
décélération pour
la synchronisation
de la vitesse(2)(3)(4)
Comme paramètre
GEARnum
Comme paramètre
GEARdenom
Unité : usr_a
Adresse Modbus du
paramètre
Valeur du
paramètre
-
-
Les paramètres du
module de sécurité eSM
et les paramètres
suivants ne peuvent pas
être inscrits
(Les valeurs
supérieures à
2147483647
doivent être
saisies en tant que
valeurs négatives.)
Valeur 1 :
Synchronisation de la
position sans
mouvement de
compensation
Transition type
•
Abort And Go
Next
•
No Transition
•
Buffer And
Start Next
Valeur 2 :
Synchronisation de la
position avec
mouvement de
compensation
Valeur 3 :
Synchronisation de la
vitesse
"Write Parameter"
Écriture directe de
paramètres
AccessLock
AT_start
DCOMopmode
GEARreference
JOGactivate
OFSp_rel
PAR_CTRLreset
PAR_ScalingStart
PAReeprSave
PARuserReset
PTtq_reference
PTtq_target
PVv_reference
PVv_target
(1) Fonctionnement comme le mode opératoire Electronic Gear.
(2) Disponible avec la version ≥V01.20 du micrologiciel.
(3) La valeur 0 signifie que les valeurs pour l'accélération et la décélération proviennent du bloc de données précédent.
(4) Le profil de déplacement pour la vitesse doit être activé, voir paramètre RAMP_v_enable à la section Profil de déplacement pour la
vitesse, page 334.
Transition Type
Transition type permet de régler le type de transition vers le bloc de données
suivant. Les types de transition suivants sont possibles :
•
No Transition
Aucun autre bloc de données n'est démarré après l'exécution réussie du
déplacement (fin de la séquence).
328
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
•
Servo variateur
Abort And Go Next
Si la condition de transition est satisfaite, le déplacement est interrompu et le
bloc de données suivant est démarré.
La transition est réalisée en tenant compte des conditions de transition.
•
Buffer And Start Next
Après la réalisation correcte du déplacement et si la condition de transition
est satisfaite, le bloc de données suivant est démarré.
La transition est réalisée en tenant compte des conditions de transition.
•
Blending Previous / Blending Next (uniquement avec le type de bloc Move
Absolute)
La vitesse est adaptée à la vitesse du bloc de données suivant lorsque la
position cible est atteinte ou jusqu'à ce que la position cible soit atteinte.
La transition est réalisée sans tenir compte des conditions de transition.
Type de transition
1 Premier bloc de données.
2 Position cible du premier bloc de données atteinte.
3 Condition de transition satisfaite, le premier bloc de données est terminé et le
bloc de données suivant est démarré.
4 Bloc de données suivant.
Bloc de données suivant et conditions de transition
Structure d'un bloc de données
Subsequent Data Set
Subsequent data set permet de définir le bloc de données devant être démarré en
tant que bloc de données suivant.
0198441113768.14
329
Servo variateur
États de fonctionnement et modes opératoires
Transition Condition 1
Transition condition 1 permet de régler la première condition de transition. Les
conditions de transition suivantes sont possibles :
•
Continue Without Condition
Aucune condition pour une transition. Le bloc de données suivant est
démarré directement. La deuxième condition de transition n'est pas valable.
•
Wait Time
La condition pour une transition est un temps d'attente.
•
Start Request Edge
La condition pour une transition est un front au niveau de l'entrée de signal.
•
Start Request Level
La condition pour une transition est un niveau au niveau de l'entrée de signal.
Transition Value 1
Transition value 1 permet de régler la valeur pour la première condition de
transition. La signification dépend de la condition de transition réglée.
•
Avec condition de transition : Continue Without Condition
◦
•
Avec condition de transition : Waiting Time
◦
•
•
Aucune signification
Valeur 0 à 30 000 : Temps d'attente de 0 à 30 000 ms
Avec condition de transition : Start Request Edge
◦
Valeur 0 : front montant
◦
Valeur 1 : Front descendant
◦
Valeur 4 : Front montant ou descendant
Avec condition de transition : Start Request Level
◦
Valeur 2 : Niveau 1
◦
Valeur 3 : Niveau 0
Logical Operator
Logical operator permet de régler la liaison logique des conditions de transition 1
et 2. Les liaisons suivantes sont possibles :
•
None
Aucune liaison (la condition de transition 2 n'est pas valable)
•
AND
Liaison Et logique
•
OR
Liaison Ou logique
Transition Condition 2
Transition condition 2 permet de régler la deuxième condition de transition. Les
conditions de transition suivantes sont possibles :
•
Continue Without Condition
Aucune condition pour une transition. Le bloc de données suivant est
démarré directement.
330
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
•
Servo variateur
Start Request Edge
La condition pour une transition est un front au niveau de l'entrée de signal.
Avec une liaison Et d'un front avec un temps d'attente, le front n'est analysé
qu'après expiration du temps d'attente.
•
Start Request Level
La condition pour une transition est un niveau au niveau de l'entrée de signal.
Transition Value 2
Transition value 2 permet de régler la valeur pour la deuxième condition de
transition. La signification dépend de la condition de transition réglée.
•
Avec condition de transition : Continue Without Condition
◦
•
•
Aucune signification
Avec condition de transition : Start Request Edge
◦
Valeur 0 : front montant
◦
Valeur 1 : Front descendant
◦
Valeur 4 : Front montant ou descendant
Avec condition de transition : Start Request Level
◦
Valeur 2 : Niveau 1
◦
Valeur 3 : Niveau 0
Diagnostic d'erreurs
Vérification de la plausibilité
Au démarrage d'un bloc de données, le programme contrôle la plausibilité des
champs du bloc de données. Si une erreur est décelée dans un bloc de données,
les paramètres _MSM_error_num et _MSM_error_field permettent de déterminer
dans quel bloc de données et dans quel champ du bloc de données se trouve
l'erreur.
0198441113768.14
331
Servo variateur
Nom du paramètre
États de fonctionnement et modes opératoires
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_MSM_error_num
Numéro de bloc de données dans lequel une
erreur a été détectée.
Valeur -1 : Aucune erreur
Valeurs 0 à 127 : Numéro de bloc de données
dans lequel une erreur a été détectée.
-
INT16
CANopen 302D:Dh
-1
R/-
Modbus 11546
-1
-
Profibus 11546
127
-
CIP 145.1.13
ModbusTCP 11546
Disponible avec version ≥V01.09 du micrologiciel.
EtherCAT 302D:Dh
PROFINET 11546
_MSM_error_field
Champ du bloc de données dans lequel une
erreur a été détectée.
Valeur -1 : Aucune erreur
Valeur 0 : Data set type
-
INT16
CANopen 302D:Eh
-1
R/-
Modbus 11548
-1
-
Profibus 11548
11
-
CIP 145.1.14
Valeur 1 : Setting A
ModbusTCP 11548
Valeur 2 : Setting B
EtherCAT 302D:Eh
Valeur 3 : Setting C
PROFINET 11548
Valeur 4 : Setting D
Valeur 5 : Transition type
Valeur 6 : Subsequent data set
Valeur 7 : Transition condition 1
Valeur 8 : Transition value 1
Valeur 9 : Logical operator
Valeur 10 : Transition condition 2
Valeur 11 : Transition value 2
Disponible avec version ≥V01.09 du micrologiciel.
Diagnostic à l'aide d'un paramètre
Le paramètre _MSMnumFinish permet de lire le numéro du bloc de données
ayant été exécuté au moment de l'interruption du déplacement.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_MSMNumFinish
Numéro du bloc de données actif lors d'une
interruption du déplacement.
En cas d'interruption d'un déplacement, le numéro
du bloc de données en cours d'exécution au
moment de l'interruption est indiqué.
-
INT16
CANopen 302D:Bh
-1
R/-
Modbus 11542
-1
-
Profibus 11542
127
-
CIP 145.1.11
ModbusTCP 11542
EtherCAT 302D:Bh
PROFINET 11542
332
0198441113768.14
États de fonctionnement et modes opératoires
Servo variateur
Paramètres supplémentaires
Présentation
Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées :
•
Limitation du Jerk, page 336
Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move
Absolute, Move Additive, Move Relative, Reference Movement et Gear.
•
Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338
•
Interruption d'un déplacement avec Quick Stop, page 340
•
Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 342
•
Limitation du courant via les entrées de signaux, page 345
•
Zero clamp, page 348
Cette fonction est uniquement disponible avec le type de bloc Move Velocity.
•
Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349
•
Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur),
page 350
•
Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402), page 356
•
Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 361
Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move
Absolute, Move Additive, Move Relative, Move Velocity et Gear.
Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées :
•
Fin de course, page 368
•
Commutateur de référence, page 369
Cette fonction est uniquement disponible avec le type de bloc Reference
Movement.
•
Fins de course logicielles, page 370
•
Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite), page 373
Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move
Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement.
•
Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 377
•
Fenêtre Arrêt, page 380
Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move
Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement.
•
Position Register, page 382
•
Fenêtre de déviation de position, page 390
Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move
Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement.
0198441113768.14
•
Fenêtre de déviation de la vitesse, page 392
•
Seuil de vitesse, page 394
•
Valeur de seuil de courant, page 395
333
Servo variateur
Fonctions pour l'exploitation
Fonctions pour l'exploitation
Fonctions pour le traitement de la valeur cible
Profil de déplacement pour la vitesse
Description
La position finale et la vitesse cible sont des grandeurs d'entrée déterminées par
l'utilisateur. Un profil de déplacement est calculé à partir de ces grandeurs
d'entrées.
Le profil de déplacement pour la vitesse se compose d'une accélération, d'une
décélération, d'une vitesse maximale.
Une rampe linéaire est disponible comme forme de rampe pour les deux
directions du déplacement.
Disponibilité
La disponibilité du profil de déplacement pour la vitesse dépend du mode
opératoire.
Le profil de déplacement pour la vitesse est constamment actif dans les modes
opératoires suivants :
•
Jog
•
Profile Position
•
Homing
•
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et
Reference Movement)
Le profil de déplacement pour la vitesse est activable et désactivable dans les
modes opératoires suivants :
•
Electronic Gear (synchronisation de la vitesse)
•
Profile Velocity
•
Motion Sequence (Move Velocity et Gear)
Le profil de déplacement pour la vitesse n'est pas disponible dans les modes
opératoires suivants :
•
Electronic Gear (synchronisation de la position)
•
Profile Torque
•
Interpolated Position
Pente de la rampe
La pente de la rampe détermine la modification de vitesse du moteur par unité de
temps. Il est possible de régler la pente de la rampe pour l'accélération et la
décélération.
334
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre
Description
Servo variateur
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
RAMP_v_enable
Activation du profil de déplacement pour la
vitesse.
0 / Profile Off : Profil désactivé
1 / Profile On : Profil activé
-
UINT16
CANopen 3006:2Bh
0
R/W
Modbus 1622
1
per.
Profibus 1622
1
-
CIP 106.1.43
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
ModbusTCP 1622
EtherCAT 3006:2Bh
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
RAMP_v_max
ConF → ACGnrMP
Vitesse maximale du profil de déplacement pour
la vitesse.
Si, dans l'un de ces modes opératoires, une
consigne de vitesse plus élevée est paramétrée, il
se produit automatiquement une limitation sur
RAMP_v_max.
Ainsi, ceci permet de simplifier la mise en service
à une vitesse limitée.
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
PROFINET 1622
usr_v
UINT32
CANopen 607F:0h
1
R/W
Modbus 1554
13200
per.
Profibus 1554
2147483647
-
CIP 106.1.9
ModbusTCP 1554
EtherCAT 607F:0h
PROFINET 1554
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
0198441113768.14
335
Servo variateur
Nom du paramètre
Fonctions pour l'exploitation
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
RAMP_v_acc
Accélération du profil de déplacement pour la
vitesse.
L'inscription de la valeur 0 n'a aucune
répercussion sur le paramètre.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
usr_a
UINT32
CANopen 6083:0h
1
R/W
Modbus 1556
600
per.
Profibus 1556
2147483647
-
CIP 106.1.10
ModbusTCP 1556
EtherCAT 6083:0h
PROFINET 1556
RAMP_v_dec
Décélération du profil de déplacement pour la
vitesse.
La valeur minimale dépend du mode opératoire :
Modes opératoires avec la valeur minimale 1 :
usr_a
UINT32
CANopen 6084:0h
1
R/W
Modbus 1558
600
per.
Profibus 1558
2147483647
-
CIP 106.1.11
Electronic Gear (synchronisation de la vitesse)
ModbusTCP 1558
Profile Velocity
EtherCAT 6084:0h
Motion Sequence (Move Velocity)
PROFINET 1558
Modes opératoires avec la valeur minimale 120 :
Jog
Profile Position
Homing
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive,
Move Relative et Reference Movement)
L'inscription de la valeur 0 n'a aucune
répercussion sur le paramètre.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
Limitation du Jerk
Description
La limitation du Jerk permet de lisser les modifications d'accélération brusques de
façon à permettre une transition douce et presque sans à-coup.
336
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Servo variateur
Disponibilité
La limitation du Jerk est disponible dans les modes opératoires suivants :
•
Jog
•
Electronic Gear (synchronisation de la position)
(avec la version ≥V01.02 du micrologiciel et le paramètre GEARjerklim)
•
Profile Position
•
Homing
•
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative, Reference
Movement et Gear)
Paramètres
On utilise le paramètre RAMP_v_jerk pour activer et régler la limitation du Jerk.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
RAMP_v_jerk
ConF → drCJEr
Limitation du Jerk du profil de déplacement pour la
vitesse.
0 / Off / o F F : Éteint
1 / 1 / 1 : 1 ms
ms
UINT16
CANopen 3006:Dh
0
R/W
Modbus 1562
0
per.
Profibus 1562
128
-
CIP 106.1.13
2 / 2 / 2 : 2 ms
4 / 4 / 4 : 4 ms
8 / 8 / 8 : 8 ms
ModbusTCP 1562
EtherCAT 3006:Dh
PROFINET 1562
16 / 16 / 1 6 : 16 ms
32 / 32 / 3 2 : 32 ms
64 / 64 / 6 4 : 64 ms
128 / 128 / 1 2 8 : 128 ms
Le réglage est possible uniquement avec le mode
opératoire désactivé (x_end=1).
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
Mode opératoire Electronic Gear et Motion Sequence
La limitation du Jerk est activée pour le mode opératoire Electronic Gear
(synchronisation de position) et pour le mode opératoire Motion Sequence avec le
type de bloc Gear (Synchronisation de position) à l'aide du paramètre
GEARjerklim.
0198441113768.14
337
Servo variateur
Nom du paramètre
Fonctions pour l'exploitation
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
GEARjerklim
Activation de la limitation du Jerk.
-
UINT16
CANopen 3026:7h
ConF → i-o-
0 / Off / o F F : Limitation du Jerk désactivée.
0
R/W
Modbus 9742
GFiL
1 / PosSyncOn / P _ o n : Limitation du Jerk
active (uniquement avec synchronisation de
position).
0
per.
Profibus 9742
1
-
CIP 138.1.7
Le temps pour la limitation du Jerk doit être réglé
via le paramètre RAMP_v_jerk.
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
ModbusTCP 9742
EtherCAT 3026:7h
PROFINET 9742
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.02 du micrologiciel.
Interruption d'un déplacement avec Halt
Description
Un Halt permet d'interrompre le déplacement en cours. Le déplacement reprend
dès que la fonction "Halt" est mise à 0.
Un Halt peut être déclenché par une entrée de signaux logiques ou par un
commande du bus de terrain.
Pour pouvoir interrompre un déplacement via une entrée de signal, la fonction
d'entrée de signaux "Halt" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux
logiques, page 207.
Types de décélération disponibles :
•
Décélération via la rampe de décélération
•
Décélération via la rampe de couple
Réglage du type de décélération
Le paramètre LIM_HaltReaction permet de régler le type de décélération.
338
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
LIM_HaltReaction
Code d'option pour le type de rampe Halt.
-
INT16
CANopen 605D:0h
ConF → ACG-
1 / Deceleration Ramp / d E c E : Rampe de
décélération
1
R/W
Modbus 1582
1
per.
Profibus 1582
3
-
CIP 106.1.23
htyP
3 / Torque Ramp / t o r q : Rampe de couple
Réglage de la rampe de décélération à l'aide du
paramètre RAMP_v_dec.
ModbusTCP 1582
EtherCAT 605D:0h
Réglage de la rampe de couple à l'aide du
paramètre LIM_I_maxHalt.
PROFINET 1582
Si une rampe d'accélération est déjà active, le
paramètre ne peut pas être inscrit.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Détermination de la rampe de décélération
La rampe de décélération est réglée avec le paramètre Ramp_v_dec via le profil
de déplacement pour la vitesse, page 334.
Réglage de la rampe de couple
La rampe de couple est réglée via le paramètre LIM_I_maxHalt.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
LIM_I_maxHalt
Courant pour Arrêt.
Arms
UINT16
CANopen 3011:Eh
ConF → ACG-
Cette valeur est limitée uniquement par les
valeurs minimale et maximale de la plage du
paramètre (pas de limitation de la valeur par le
moteur/étage de puissance)
-
R/W
Modbus 4380
-
per.
Profibus 4380
-
-
CIP 117.1.14
hcur
Dans le cas d'un Halt, la limitation de courant
(_Imax_act) correspond à la plus petite des
valeurs suivantes :
- LIM_I_maxHalt
ModbusTCP 4380
EtherCAT 3011:Eh
PROFINET 4380
- _M_I_max
- _PS_I_max
D'autres limitations de courant résultant de la
surveillance I2t sont également prises en compte
lors d'un Halt.
Par défaut : _PS_I_max à la fréquence PWM
8 kHz PWM et la tension réseau 230/480 V
Par incréments de 0,01 Arms.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
0198441113768.14
339
Servo variateur
Fonctions pour l'exploitation
Interruption d'un déplacement avec Quick Stop
Description
Un Quick Stop permet d'arrêter le déplacement actuel.
Un Quick Stop peut être déclenché par une erreur de la classe d'erreur 1 ou 2 ou
par une commande du bus de terrain.
Le déplacement peut être stoppé par 2 types de décélération différents.
•
Décélération via la rampe de décélération
•
Décélération via la rampe de couple
Il est également possible de régler dans quel état de fonctionnement il faut passer
après la décélération :
•
Passage à l'état de fonctionnement 9 Fault
•
Passage à l'état de fonctionnement 7 Quick Stop Active
Réglage du type de décélération
Le paramètre LIM_QStopReact permet de régler le type de décélération.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
LIM_QStopReact
Code d'option pour le type de rampe Quick Stop.
-
INT16
CANopen 3006:18h
-2 / Torque ramp (Fault) : Utiliser la rampe de
couple et passer à l'état de fonctionnement 9
(Fault)
-2
R/W
Modbus 1584
6
per.
Profibus 1584
-1 / Deceleration Ramp (Fault) : Utiliser la rampe
de décélération et passer à l'état de
fonctionnement 9 (Fault)
7
-
CIP 106.1.24
6 / Deceleration ramp (Quick Stop) : Utiliser la
rampe de décélération et rester dans l'état de
fonctionnement 7 (Quick Stop)
ModbusTCP 1584
EtherCAT 3006:18h
PROFINET 1584
7 / Torque ramp (Quick Stop) : Utiliser la rampe
de couple et rester dans l'état de fonctionnement
7 (Quick Stop)
Type de décélération pour Quick Stop
Réglage de la rampe de décélération à l'aide du
paramètre RAMPquickstop.
Réglage de la rampe de couple à l'aide du
paramètre LIM_I_maxQSTP.
Si une rampe d'accélération est déjà active, le
paramètre ne peut pas être inscrit.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Détermination de la rampe de décélération
La rampe de décélération est réglée via le paramètre RAMPquickstop.
340
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
RAMPquickstop
Rampe de décélération pour Quick Stop.
usr_a
UINT32
CANopen 3006:12h
Rampe de décélération pour un Stop logiciel ou
une erreur de classe d'erreur 1 ou 2.
1
R/W
Modbus 1572
6 000
per.
Profibus 1572
2147483647
-
CIP 106.1.18
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
ModbusTCP 1572
EtherCAT 3006:12h
PROFINET 1572
Réglage de la rampe de couple
La rampe de couple est réglée via le paramètre LIM_I_maxQSTP.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
LIM_I_maxQSTP
Courant pour Quick Stop.
Arms
UINT16
CANopen 3011:Dh
ConF → FLt-
Cette valeur est limitée uniquement par les
valeurs minimale et maximale de la plage du
paramètre (pas de limitation de la valeur par le
moteur/étage de puissance)
-
R/W
Modbus 4378
-
per.
Profibus 4378
-
-
CIP 117.1.13
qcur
Dans le cas d'un Quick Stop, la limitation de
courant (_Imax_act) correspond à la plus petite
des valeurs suivantes :
- LIM_I_maxQSTP
ModbusTCP 4378
EtherCAT 3011:Dh
PROFINET 4378
- _M_I_max
- _PS_I_max
D'autres limitations de courant résultant de la
surveillance I2t sont également prises en compte
lors d'un Quick Stop.
Par défaut : _PS_I_max à la fréquence PWM
8 kHz PWM et la tension réseau 230/480 V
Par incréments de 0,01 Arms.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Inversion des entrées de signaux analogiques
Description
Il est possible d'invertir l'évaluation des signaux des entrées de signaux
analogiques par les entrées de signaux logiques.
0198441113768.14
341
Servo variateur
Fonctions pour l'exploitation
•
On utilise la fonction d'entrée de signaux "Inversion AI11 (I/O module)" pour
inverser l'évaluation des signaux de l'entrée de signaux analogiques AI11.
•
On utilise la fonction d'entrée de signaux "Inversion AI12 (I/O module)" pour
inverser l'évaluation des signaux de l'entrée de signaux analogiques AI12.
Pour pouvoir inverser l'évaluation des entrées de signaux analogiques, les
fonctions d'entrée de signaux "Inversion AI11 (I/O module)" et/ou "Inversion AI12
(I/O module)" doivent être paramétrées, voir Entrées et sorties de signaux
logiques, page 207.
Possibilité d'utilisation
Des entrées de signaux analogiques sont disponibles dans le module IOM1.
Les fonctions d'entrée de signaux sont disponibles dans les modes opératoires
suivants :
•
Profile Torque
•
Profile Velocity
Limitation de la vitesse via les entrées de signaux
Limitation via une entrée de signal analogique
Il est possible de limiter la vitesse via une entrée de signal analogique.
342
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Servo variateur
Des entrées de signaux analogiques sont disponibles dans le module IOM1.
Les paramètres IOM1_AI11_mode et IOM1_AI12_mode permettent de régler le
type d'utilisation des entrées de signaux analogiques.
Nom du paramètre
•
Lorsque l'entrée de signal analogique AI11 doit être utilisée, régler la valeur
"Velocity Limitation" dans le paramètre IOM1_AI11_mode.
•
Lorsque l'entrée de signal analogique AI12 doit être utilisée, régler la valeur
"Velocity Limitation" dans le paramètre IOM1_AI12_mode.
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IOM1_AI11_mode
IOM1 Type d'utilisation de AI11.
-
UINT16
CANopen 304F:Eh
ConF → i-o-
0 / None / n o n E : Aucune fonction
0
R/W
Modbus 20252
A11u
1 / Target Velocity / S P d S : Vitesse cible pour
le régulateur de vitesse
1
per.
Profibus 20252
4
-
CIP 179.1.14
2 / Target Torque / t r q S : Couple cible pour le
régulateur de courant
ModbusTCP 20252
3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitation de la
vitesse de référence pour le régulateur de vitesse
EtherCAT 304F:Eh
PROFINET 20252
4 / Current Limitation / L c u r : Limitation du
courant de référence pour le régulateur de courant
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel.
IOM1_AI12_mode
IOM1 Type d'utilisation de AI12.
-
UINT16
CANopen 304F:13h
ConF → i-o-
0 / None / n o n E : Aucune fonction
0
R/W
Modbus 20262
A12u
1 / Target Velocity / S P d S : Vitesse cible pour
le régulateur de vitesse
0
per.
Profibus 20262
4
-
CIP 179.1.19
2 / Target Torque / t r q S : Couple cible pour le
régulateur de courant
3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitation de la
vitesse de référence pour le régulateur de vitesse
ModbusTCP 20262
EtherCAT 304F:13h
PROFINET 20262
4 / Current Limitation / L c u r : Limitation du
courant de référence pour le régulateur de courant
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel.
Les paramètres IOM1_AI11_v_max et IOM1_AI12_v_max permettent de régler la
valeur de limitation pour une valeur de tension de 10 V.
0198441113768.14
•
Pour utiliser l'entrée de signal analogique AI11, régler la valeur de la limitation
pour une valeur de tension de 10 V à l'aide du paramètre IOM1_AI11_v_max.
•
Pour utiliser l'entrée de signal analogique AI12, régler la valeur de la limitation
pour une valeur de tension de 10 V à l'aide du paramètre IOM1_AI12_v_max.
343
Servo variateur
Nom du paramètre
Fonctions pour l'exploitation
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IOM1_AI11_v_max
IOM1 Limitation de la vitesse à 10 V de AI11.
usr_v
UINT32
CANopen 304F:10h
La vitesse maximale est limitée à la valeur de
CTRL_v_max.
1
R/W
Modbus 20256
3000
per.
Profibus 20256
2147483647
-
CIP 179.1.16
La vitesse minimale est limitée en interne à 100
RPM.
ModbusTCP 20256
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
EtherCAT 304F:10h
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
PROFINET 20256
Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel.
IOM1_AI12_v_max
IOM1 Limitation de la vitesse à 10 V de AI12.
usr_v
UINT32
CANopen 304F:15h
La vitesse maximale est limitée à la valeur de
CTRL_v_max.
1
R/W
Modbus 20266
3000
per.
Profibus 20266
2147483647
-
CIP 179.1.21
La vitesse minimale est limitée en interne à 100
RPM.
ModbusTCP 20266
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
EtherCAT 304F:15h
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
PROFINET 20266
Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel.
Limitation via l'entrée de signal logique
Une entrée de signal logique permet de limiter la vitesse à une certaine valeur.
On utilise le paramètre IO_v_limit pour régler la limitation de vitesse.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IO_v_limit
Limitation de la vitesse via entrée.
usr_v
UINT32
CANopen 3006:1Eh
Il est possible d'activer une limitation de vitesse
via une entrée logique.
0
R/W
Modbus 1596
10
per.
Profibus 1596
2147483647
-
CIP 106.1.30
En mode opératoire Profile Torque, la vitesse
minimale est limitée en interne à 100 tr/min.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 1596
EtherCAT 3006:1Eh
PROFINET 1596
Pour pouvoir limiter la vitesse via une entrée de signal logique, la fonction d'entrée
de signaux "Velocity Limitation" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de
signaux logiques, page 207.
À partir de la version ≥V01.24 du micrologiciel, vous pouvez configurer
l'évaluation du signal de la fonction d’entrée de signal à l'aide du paramètre
IOsigVelLim.
344
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IOsigVelLim
Evaluation du signal pour fonction d'entrée de
signaux Velocity Limitation.
-
UINT16
CANopen 3008:27h
1
R/W
Modbus 2126
1 / Normally Closed : Normalement fermé (NC ou
NF)
2
per.
Profibus 2126
2 / Normally Open : Normalement ouvert (NO)
2
-
CIP 108.1.39
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
ModbusTCP 2126
EtherCAT 3008:27h
PROFINET 2126
Disponible avec version ≥V01.24 du micrologiciel.
Limitation du courant via les entrées de signaux
Limitation via une entrée de signal analogique
Une entrée de signal analogique permet de limiter le courant.
0198441113768.14
345
Servo variateur
Fonctions pour l'exploitation
Des entrées de signaux analogiques sont disponibles dans le module IOM1.
Les paramètres IOM1_AI11_mode et IOM1_AI12_mode permettent de régler le
type d'utilisation des entrées de signaux analogiques.
Nom du paramètre
•
Lorsque l'entrée de signal analogique AI11 doit être utilisée, régler la valeur
"Current Limitation" dans le paramètre IOM1_AI11_mode.
•
Lorsque l'entrée de signal analogique AI12 doit être utilisée, régler la valeur
"Current Limitation" dans le paramètre IOM1_AI12_mode.
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IOM1_AI11_mode
IOM1 Type d'utilisation de AI11.
-
UINT16
CANopen 304F:Eh
ConF → i-o-
0 / None / n o n E : Aucune fonction
0
R/W
Modbus 20252
A11u
1 / Target Velocity / S P d S : Vitesse cible pour
le régulateur de vitesse
1
per.
Profibus 20252
4
-
CIP 179.1.14
2 / Target Torque / t r q S : Couple cible pour le
régulateur de courant
ModbusTCP 20252
3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitation de la
vitesse de référence pour le régulateur de vitesse
EtherCAT 304F:Eh
PROFINET 20252
4 / Current Limitation / L c u r : Limitation du
courant de référence pour le régulateur de courant
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel.
IOM1_AI12_mode
IOM1 Type d'utilisation de AI12.
-
UINT16
CANopen 304F:13h
ConF → i-o-
0 / None / n o n E : Aucune fonction
0
R/W
Modbus 20262
A12u
1 / Target Velocity / S P d S : Vitesse cible pour
le régulateur de vitesse
0
per.
Profibus 20262
4
-
CIP 179.1.19
2 / Target Torque / t r q S : Couple cible pour le
régulateur de courant
3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitation de la
vitesse de référence pour le régulateur de vitesse
ModbusTCP 20262
EtherCAT 304F:13h
PROFINET 20262
4 / Current Limitation / L c u r : Limitation du
courant de référence pour le régulateur de courant
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel.
Les paramètres IOM1_AI11_I_max and IOM1_AI12_I_max permettent de régler
la valeur de limitation pour une valeur de tension de 10 V.
346
•
Pour utiliser l'entrée de signal analogique AI11, régler la valeur de la limitation
pour une valeur de tension de 10 V à l'aide du paramètre IOM1_AI11_I_max.
•
Pour utiliser l'entrée de signal analogique AI12, régler la valeur de la limitation
pour une valeur de tension de 10 V à l'aide du paramètre IOM1_AI12_I_max.
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IOM1_AI11_I_max
IOM1 Limitation du courant à 10 V de AI11.
Arms
UINT16
CANopen 304F:Fh
ConF → i-o-
Par incréments de 0,01 Arms.
0,00
R/W
Modbus 20254
L11i
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
3,00
per.
Profibus 20254
463,00
-
CIP 179.1.15
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
ModbusTCP 20254
EtherCAT 304F:Fh
Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel.
PROFINET 20254
IOM1_AI12_I_max
IOM1 Limitation du courant à 10 V de AI12.
Arms
UINT16
CANopen 304F:14h
ConF → i-o-
Par incréments de 0,01 Arms.
0,00
R/W
Modbus 20264
L12i
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
3,00
per.
Profibus 20264
463,00
-
CIP 179.1.20
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
ModbusTCP 20264
EtherCAT 304F:14h
Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel.
PROFINET 20264
Limitation via l'entrée de signal logique
Une entrée de signal logique permet de limiter le courant à une certaine valeur.
On utilise le paramètre IO_I_limit pour régler la limitation de courant.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IO_I_limit
Limitation de courant via entrée.
Arms
UINT16
CANopen 3006:27h
ConF → i-o-
Il est possible d'activer une limitation de courant
via une entrée logique.
0,00
R/W
Modbus 1614
0,20
per.
Profibus 1614
300,00
-
CIP 106.1.39
iLiM
Par incréments de 0,01 Arms.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 1614
EtherCAT 3006:27h
PROFINET 1614
Pour pouvoir limiter le courant via une entrée de signal logique, la fonction
d'entrée de signaux "Current Limitation" doit être paramétrée, voir Entrées et
sorties de signaux logiques, page 207.
À partir de la version ≥V01.24 du micrologiciel, vous pouvez configurer
l'évaluation du signal de la fonction d’entrée de signal à l'aide du paramètre
IOsigCurrLim.
0198441113768.14
347
Servo variateur
Nom du paramètre
Fonctions pour l'exploitation
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IOsigCurrLim
Évaluation du signal pour fonction d'entrée de
signaux Current Limitation
-
UINT16
CANopen 3008:28h
1
R/W
Modbus 2128
1 / Normally Closed : Normalement fermé (NC ou
NF)
2
per.
Profibus 2128
2 / Normally Open : Normalement ouvert (NO)
2
-
CIP 108.1.40
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
ModbusTCP 2128
EtherCAT 3008:28h
PROFINET 2128
Disponible avec version ≥V01.24 du micrologiciel.
Zero clamp
Description
On peut utiliser une entrée de signaux logique pour limiter le courant maximal. La
vitesse du moteur doit ce faisant se trouver en dessous d'une valeur de vitesse
paramétrable.
Possibilité d'utilisation
La fonction d'entrée de signaux "Zero Clamp" est disponible dans les modes
opératoires suivants :
•
Electronic Gear (synchronisation de la vitesse)
•
Profile Velocity
•
Motion Sequence (Move Velocity)
Paramètres
Les vitesses cibles en mode opératoire Profile Velocity et les consignes de vitesse
en mode opératoire Electronic Gear (synchronisation de la vitesse) en dessous de
la valeur de vitesse paramétrable sont interprétées comme "nulles".
La fonction d'entrée de signaux "Zero Clamp" a une hystérésis de 20 %.
On utilise le paramètre MON_v_zeroclamp pour régler la valeur de vitesse.
348
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MON_v_zeroclamp
Limitation de la vitesse pour Zero Clamp.
usr_v
UINT32
CANopen 3006:28h
Zero Clamp est uniquement possible si la
consigne de vitesse est inférieure à la valeur limite
pour la vitesse du Zero Clamp.
0
R/W
Modbus 1616
10
per.
Profibus 1616
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
2147483647
-
CIP 106.1.40
ModbusTCP 1616
EtherCAT 3006:28h
PROFINET 1616
Pour pouvoir arrêter le moteur via une entrée de signal logique, la fonction
d'entrée de signaux "Zero Clamp" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de
signaux logiques, page 207.
Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre
Description
Les sorties de signaux logiques peuvent être définies à volonté via le bus de
terrain.
Pour pouvoir définir les sorties de signaux logiques à l'aide du paramètre, vous
devez au préalable paramétrer la fonction de sortie de signal "Freely Available",
voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207.
Si une ou plusieurs des sorties ne sont pas définies sur "Freely Available",
l'opération d'écriture au niveau de ces sorties est ignorée.
Le paramètre IO_DQ_set permet de définir les sorties de signaux logiques.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IO_DQ_set
0198441113768.14
Modification directe des sorties logiques.
-
UINT16
CANopen 3008:11h
Les sorties logiques ne peuvent être posées
directement que si la fonction de sortie de signal a
été réglée sur "'Freely Available".
-
R/W
Modbus 2082
-
-
Profibus 2082
Affectation des bits :
-
-
CIP 108.1.17
Bit 0 : DQ0
ModbusTCP 2082
Bit 1 : DQ1
EtherCAT 3008:11h
Bit 2 : DQ2
PROFINET 2082
349
Servo variateur
Fonctions pour l'exploitation
Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal
Description
La fonction d'entrée de signaux "Start Profile Positioning" permet de définir le
signal-départ pour le déplacement en mode opératoire Profile Position. Le
déplacement est exécuté quand le front sur l'entrée logique est montant.
Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique
fournisseur)
Description
La position du moteur peut être capturée au moment de la réception d'un signal
sur une entrée Capture.
Nombre d'entrées Capture
Le nombre d'entrées Capture dépend de la version matérielle :
•
Avec version matérielle ≥RS03:
3 entrées Capture : DI0/CAP1, DI1/CAP2 et DI2/CAP3
•
Avec version matérielle <RS03:
2 entrées Capture : DI0/CAP1 et DI1/CAP2
Sélection de la méthode
La position du moteur peut être capturée selon 2 méthodes différentes :
•
Capture une seule fois de la position du moteur
On entend par "capture une seule fois" la capture de la position du moteur sur
le premier front.
•
Capture continue de la position du moteur
On entend par "capture continue" la répétition de la capture de la position du
moteur sur chaque front. L'ancienne valeur enregistrée est alors perdue.
La capture de la position du moteur peut s'effectuer par front montant ou
descendant sur l'entrée Capture.
Précision
À une vitesse de 3 000 tr/min, une gigue de 2 µs entraîne une erreur de capture
de position d'environ 1,6 unité-utilisateur.
(3 000 tr/min = (3 000*16 384)/(60*106) = 0,8 usr_p/µs)
Dans le réglage d'usine de la mise à l'échelle, 1,6 unités-utilisateur correspond à
0,035 °.
Pendant les phases d'accélération et de décélération, la position capturée du
moteur est moins précise.
350
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Servo variateur
Présentation des paramètres
Le diagramme suivant présente les paramètres :
Réglage de la source
Les paramètres suivants permettent de régler la source de la capture de position.
Les paramètres Cap1Source, Cap2Source et Cap3Source permettent de régler la
source souhaitée.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
Cap1Source
Entrée Capture 1, source codeur.
-
UINT16
CANopen 300A:Ah
0 / Pact Encoder 1 : La source de l'entrée
Capture 1 est Pact du codeur 1
0
R/W
Modbus 2580
0
-
Profibus 2580
1
-
CIP 110.1.10
1 / Pact Encoder 2 : La source de l'entrée
Capture 2 est Pact du codeur 2 (module)
ModbusTCP 2580
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 300A:Ah
Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel.
Cap2Source
PROFINET 2580
Entrée Capture 2, source codeur.
-
UINT16
CANopen 300A:Bh
0 / Pact Encoder 1 : La source de l'entrée
Capture 2 est Pact du codeur 1
0
R/W
Modbus 2582
0
-
Profibus 2582
1
-
CIP 110.1.11
1 / Pact Encoder 2 : La source de l'entrée
Capture 2 est Pact du codeur 2 (module)
ModbusTCP 2582
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 300A:Bh
Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel.
Cap3Source
Entrée Capture 3, source codeur.
-
UINT16
CANopen 300A:15h
0 / Pact Encoder 1 : La source de l'entrée
Capture 3 est Pact du codeur 1
0
R/W
Modbus 2602
0
-
Profibus 2602
1
-
CIP 110.1.21
1 / Pact Encoder 2 : La source de l'entrée
Capture 3 est Pact du codeur 2 (module)
0198441113768.14
PROFINET 2582
Disponible avec la version matérielle ≥RS03.
ModbusTCP 2602
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 300A:15h
PROFINET 2602
351
Servo variateur
Fonctions pour l'exploitation
Réglage du front
Les paramètres suivants permettent de régler le front pour la capture de position.
Les paramètres Cap1Config, Cap2Config et Cap3Config permettent de régler le
front souhaité.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
Cap1Config
Configuration de l'entrée capture 1.
-
UINT16
CANopen 300A:2h
0 / Falling Edge : Capture de position sur front
descendant
0
R/W
Modbus 2564
0
-
Profibus 2564
2
-
CIP 110.1.2
1 / Rising Edge : Capture de position sur front
montant
ModbusTCP 2564
2 / Both Edges : Capture de position sur les deux
fronts.
EtherCAT 300A:2h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Cap2Config
PROFINET 2564
Configuration de l'entrée capture 2.
-
UINT16
CANopen 300A:3h
0 / Falling Edge : Capture de position sur front
descendant
0
R/W
Modbus 2566
0
-
Profibus 2566
2
-
CIP 110.1.3
1 / Rising Edge : Capture de position sur front
montant
ModbusTCP 2566
2 / Both Edges : Capture de position sur les deux
fronts.
EtherCAT 300A:3h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Cap3Config
PROFINET 2566
Configuration de l'entrée capture 3.
-
UINT16
CANopen 300A:11h
0 / Falling Edge : Capture de position sur front
descendant
0
R/W
Modbus 2594
0
-
Profibus 2594
1
-
CIP 110.1.17
1 / Rising Edge : Capture de position sur front
montant
Disponible avec la version matérielle ≥RS03.
ModbusTCP 2594
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 300A:11h
PROFINET 2594
Démarrage de la capture de position
Les paramètres suivants permettent de démarrer la capture de position.
352
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Servo variateur
Les paramètres Cap1Activate, Cap2Activate et Cap3Activate permettent de régler
la méthode souhaitée.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
Cap1Activate
Entrée Capture 1 Start/Stop.
-
UINT16
CANopen 300A:4h
0 / Capture Stop : Annuler la fonction Capture
0
R/W
Modbus 2568
1 / Capture Once : Lancer une seule capture
-
-
Profibus 2568
2 / Capture Continuous : Lancer la capture en
continue
4
-
CIP 110.1.4
ModbusTCP 2568
3 / Reserved : Réservé
EtherCAT 300A:4h
4 / Reserved : Réservé
PROFINET 2568
Avec la fonction Capture une seule fois, la
fonction est arrêtée à la première valeur capturée.
Avec la fonction Capture en continu, la capture se
poursuit sans fin.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Cap2Activate
Entrée Capture 2 Start/Stop.
-
UINT16
CANopen 300A:5h
0 / Capture Stop : Annuler la fonction Capture
0
R/W
Modbus 2570
1 / Capture Once : Lancer une seule capture
-
-
Profibus 2570
2 / Capture Continuous : Lancer la capture en
continue
4
-
CIP 110.1.5
ModbusTCP 2570
3 / Reserved : Réservé
EtherCAT 300A:5h
4 / Reserved : Réservé
PROFINET 2570
Avec la fonction Capture une seule fois, la
fonction est arrêtée à la première valeur capturée.
Avec la fonction Capture en continu, la capture se
poursuit sans fin.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Cap3Activate
Entrée Capture 3 Start/Stop.
-
UINT16
CANopen 300A:12h
0 / Capture Stop : Annuler la fonction Capture
0
R/W
Modbus 2596
1 / Capture Once : Lancer une seule capture
-
-
Profibus 2596
2 / Capture Continuous : Lancer la capture en
continue
2
-
CIP 110.1.18
ModbusTCP 2596
Avec la fonction Capture une seule fois, la
fonction est arrêtée à la première valeur capturée.
Avec la fonction Capture en continu, la capture se
poursuit sans fin.
EtherCAT 300A:12h
PROFINET 2596
Disponible avec la version matérielle ≥RS03.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
0198441113768.14
353
Servo variateur
Fonctions pour l'exploitation
Messages d'état
Le paramètre _CapStatus permet d'afficher l'état de la capture.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_CapStatus
État des entrées Capture.
-
UINT16
CANopen 300A:1h
Accès en lecture :
-
R/-
Modbus 2562
Bit 0 : Capture de position par entrée CAP1
effectuée
-
-
Profibus 2562
-
-
CIP 110.1.1
Bit 1 : Capture de position par entrée CAP2
effectuée
ModbusTCP 2562
EtherCAT 300A:1h
Bit 2 : Capture de position par entrée CAP3
effectuée
PROFINET 2562
Position capturée
Les paramètres suivants permettent de lire les positions capturées pour la capture
unique :
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_Cap1Pos
Entrée Capture 1 Position capturée (capture
unique)
Position capturée au moment du "signal de
capture".
Après la "prise d'origine immédiate" ou après une
"prise d'origine", la position détectée est
recalculée.
usr_p
INT32
CANopen 300A:6h
-
R/-
Modbus 2572
-
-
Profibus 2572
-
-
CIP 110.1.6
ModbusTCP 2572
EtherCAT 300A:6h
PROFINET 2572
_Cap2Pos
Entrée Capture 2 Position capturée (capture
unique)
Position capturée au moment du "signal de
capture".
Après la "prise d'origine immédiate" ou après une
"prise d'origine", la position détectée est
recalculée.
usr_p
INT32
CANopen 300A:7h
-
R/-
Modbus 2574
-
-
Profibus 2574
-
-
CIP 110.1.7
ModbusTCP 2574
EtherCAT 300A:7h
PROFINET 2574
_Cap3Pos
Entrée Capture 3 Position capturée (capture
unique)
Position capturée au moment du "signal de
capture".
Après la "prise d'origine immédiate" ou après une
"prise d'origine", la position détectée est
recalculée.
Disponible avec la version matérielle ≥RS03.
usr_p
INT32
CANopen 300A:13h
-
R/-
Modbus 2598
-
-
Profibus 2598
-
-
CIP 110.1.19
ModbusTCP 2598
EtherCAT 300A:13h
PROFINET 2598
354
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Servo variateur
Les paramètres suivants permettent de lire les positions capturées pour la capture
continue :
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_Cap1CountCons
Entrée Capture 1 Compteur d'événements
(capture continue)
Compte les événements de capture.
Le compteur d'événements est réinitialisé au
moment de l'activation de l'entrée Capture 1.
-
UINT16
CANopen 300A:17h
-
R/-
Modbus 2606
-
-
Profibus 2606
-
-
CIP 110.1.23
ModbusTCP 2606
La lecture de ce paramètre actualise le paramètre
"_Cap1PosCons" et le bloque à toute
modification. Les deux valeurs de paramètre
restent ainsi cohérentes.
EtherCAT 300A:17h
PROFINET 2606
Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel.
_Cap1PosCons
Entrée Capture 1 Position capturée (capture
continue)
Position capturée au moment du "signal de
capture".
Après la "prise d'origine immédiate" ou après une
"prise d'origine", la position détectée est
recalculée.
usr_p
INT32
CANopen 300A:18h
-
R/-
Modbus 2608
-
-
Profibus 2608
-
-
CIP 110.1.24
ModbusTCP 2608
EtherCAT 300A:18h
La lecture du paramètre "_Cap1CountCons"
actualise ce paramètre et le bloque à toute
modification. Les deux valeurs de paramètre
restent ainsi cohérentes.
PROFINET 2608
Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel.
_Cap2CountCons
Entrée Capture 2 Compteur d'événements
(capture continue)
Compte les événements de capture.
Le compteur d'événements est réinitialisé au
moment de l'activation de l'entrée Capture 2.
-
UINT16
CANopen 300A:19h
-
R/-
Modbus 2610
-
-
Profibus 2610
-
-
CIP 110.1.25
ModbusTCP 2610
La lecture de ce paramètre actualise le paramètre
"_Cap2PosCons" et le bloque à toute
modification. Les deux valeurs de paramètre
restent ainsi cohérentes.
EtherCAT 300A:19h
PROFINET 2610
Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel.
_Cap2PosCons
Entrée Capture 2 Position capturée (capture
continue)
Position capturée au moment du "signal de
capture".
Après la "prise d'origine immédiate" ou après une
"prise d'origine", la position détectée est
recalculée.
La lecture du paramètre "_Cap2CountCons"
actualise ce paramètre et le bloque à toute
modification. Les deux valeurs de paramètre
restent ainsi cohérentes.
usr_p
INT32
CANopen 300A:1Ah
-
R/-
Modbus 2612
-
-
Profibus 2612
-
-
CIP 110.1.26
ModbusTCP 2612
EtherCAT 300A:1Ah
PROFINET 2612
Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel.
0198441113768.14
355
Servo variateur
Nom du paramètre
Fonctions pour l'exploitation
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_Cap3CountCons
Entrée Capture 3 Compteur d'événements
(capture continue)
Compte les événements de capture.
Le compteur d'événements est réinitialisé au
moment de l'activation de l'entrée Capture 3.
-
UINT16
CANopen 300A:1Bh
-
R/-
Modbus 2614
-
-
Profibus 2614
-
-
CIP 110.1.27
ModbusTCP 2614
La lecture de ce paramètre actualise le paramètre
"_Cap3PosCons" et le bloque à toute
modification. Les deux valeurs de paramètre
restent ainsi cohérentes.
EtherCAT 300A:1Bh
PROFINET 2614
Disponible avec la version matérielle ≥RS03.
Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel.
_Cap3PosCons
Entrée Capture 3 Position capturée (capture
continue)
Position capturée au moment du "signal de
capture".
Après la "prise d'origine immédiate" ou après une
"prise d'origine", la position détectée est
recalculée.
usr_p
INT32
CANopen 300A:1Ch
-
R/-
Modbus 2616
-
-
Profibus 2616
-
-
CIP 110.1.28
La lecture du paramètre "_Cap3CountCons"
actualise ce paramètre et le bloque à toute
modification. Les deux valeurs de paramètre
restent ainsi cohérentes.
ModbusTCP 2616
EtherCAT 300A:1Ch
PROFINET 2616
Disponible avec la version matérielle ≥RS03.
Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel.
Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402)
Description
La position du moteur peut être capturée au moment de la réception d'un signal
sur une entrée Capture.
Possibilité d'utilisation
Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel.
Nombre d'entrées Capture
Deux entrées Capture sont disponibles avec le profil DS402.
•
Entrée Capture : DI0/CAP1
•
Entrée Capture : DI1/CAP2
Sélection de la méthode
La position du moteur peut être capturée selon 2 méthodes différentes :
356
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Servo variateur
•
Capture une seule fois de la position du moteur
On entend par "capture une seule fois" la capture de la position du moteur sur
le premier front.
•
Capture continue de la position du moteur
On entend par "capture continue" la répétition de la capture de la position du
moteur sur chaque front. L'ancienne valeur enregistrée est alors perdue.
La capture de la position du moteur peut s'effectuer par front montant ou
descendant sur l'entrée Capture.
Précision
À une vitesse de 3 000 tr/min, une gigue de 2 µs entraîne une erreur de capture
de position d'environ 1,6 unité-utilisateur.
(3 000 tr/min = (3 000*16 384)/(60*106) = 0,8 usr_p/µs)
Dans le réglage d'usine de la mise à l'échelle, 1,6 unités-utilisateur correspond à
0,035 °.
Pendant les phases d'accélération et de décélération, la position capturée du
moteur est moins précise.
Présentation des paramètres
Les diagrammes suivants présentent les paramètres.
Paramètres de la capture unique :
Cap1Source
Cap2Source
TouchProbeFct
_Cap1PosRisEdge
_Cap1PosFallEdge
_Cap2PosRisEdge
_Cap2PosFallEdge
Paramètres de la capture continue :
Cap1Source
Cap2Source
TouchProbeFct
_Cap1CntRise
_Cap1CntFall
_Cap2CntRise
_Cap2CntFall
_Cap1PosRisEdge
_Cap1PosFallEdge
_Cap2PosRisEdge
_Cap2PosFallEdge
Réglage de la source
Les paramètres suivants permettent de régler la source de la capture de position.
Les paramètres Cap1Source et Cap2Source permettent de régler la source
souhaitée.
0198441113768.14
357
Servo variateur
Nom du paramètre
Fonctions pour l'exploitation
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
Cap1Source
Entrée Capture 1, source codeur.
-
UINT16
CANopen 300A:Ah
0 / Pact Encoder 1 : La source de l'entrée
Capture 1 est Pact du codeur 1
0
R/W
Modbus 2580
0
-
Profibus 2580
1
-
CIP 110.1.10
1 / Pact Encoder 2 : La source de l'entrée
Capture 2 est Pact du codeur 2 (module)
ModbusTCP 2580
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 300A:Ah
Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel.
Cap2Source
PROFINET 2580
Entrée Capture 2, source codeur.
-
UINT16
CANopen 300A:Bh
0 / Pact Encoder 1 : La source de l'entrée
Capture 2 est Pact du codeur 1
0
R/W
Modbus 2582
0
-
Profibus 2582
1
-
CIP 110.1.11
1 / Pact Encoder 2 : La source de l'entrée
Capture 2 est Pact du codeur 2 (module)
ModbusTCP 2582
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 300A:Bh
Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel.
PROFINET 2582
Réglage et démarrage de la capture de position
Le paramètre suivant permet de régler et de démarrer la capture de position.
Nom du paramètre
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
TouchProbeFct
Fonction de sonde tactile (DS402).
-
UINT16
CANopen 60B8:0h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
-
R/W
Modbus 7028
-
-
Profibus 7028
-
-
CIP 127.1.58
Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel.
ModbusTCP 7028
EtherCAT 60B8:0h
PROFINET 7028
358
Niveau
Valeur 0
Valeur 1
0
Désactiver l'entrée Capture 1
Activer l'entrée Capture 1
1
Capture unique
Capture continue
2à3
Réservé (doit être à 0)
-
4
Désactiver la capture par front montant
Activer la capture par front montant
5
Désactiver la capture par front descendant
Activer la capture par front descendant
6à7
Réservé (doit être à 0)
-
8
Désactiver l'entrée Capture 2
Activer l'entrée Capture 2
9
Capture unique
Capture continue
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Servo variateur
Niveau
Valeur 0
Valeur 1
10 à
11
Réservé (doit être à 0)
-
12
Désactiver la capture par front montant
Activer la capture par front montant
13
Désactiver la capture par front descendant
Activer la capture par front descendant
14 à
15
Réservé (doit être à 0)
-
Messages d'état
Le paramètre suivant permet d'indiquer l'état de la capture.
Nom du paramètre
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_TouchProbeStat
Etat de la sonde tactile (DS402).
-
UINT16
CANopen 60B9:0h
Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel.
-
R/-
Modbus 7030
-
-
Profibus 7030
-
-
CIP 127.1.59
ModbusTCP 7030
EtherCAT 60B9:0h
PROFINET 7030
Niveau
Valeur 0
Valeur 1
0
Entrée Capture 1 désactivée
Entrée Capture 1 activée
1
Entrée Capture 1, aucune valeur capturée
pour le front montant
Entrée Capture 1, valeur capturée pour le
front montant
2
Entrée Capture 1, aucune valeur capturée
pour le front descendant
Entrée Capture 1, valeur capturée pour le
front descendant
3à7
Réservé
-
8
Entrée Capture 2 désactivée
Entrée Capture 2 activée
9
Entrée Capture 2, aucune valeur capturée
pour le front montant
Entrée Capture 2, valeur capturée pour le
front montant
10
Entrée Capture 2, aucune valeur capturée
pour le front descendant
Entrée Capture 2, valeur capturée pour le
front descendant
11 à
15
Réservé
-
Position capturée
Les paramètres suivants permettent d'indiquer la position capturée.
0198441113768.14
359
Servo variateur
Nom du paramètre
Fonctions pour l'exploitation
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_Cap1PosRisEdge
Entrée Capture 1, position capturée en cas de
front montant (DS402).
Ce paramètre contient la position capturée lors de
l'apparition du front montant.
Après la "prise d'origine immédiate" ou après une
"prise d'origine", la position détectée est
recalculée.
usr_p
INT32
CANopen 60BA:0h
-
R/-
Modbus 2634
-
-
Profibus 2634
-
-
CIP 110.1.37
ModbusTCP 2634
EtherCAT 60BA:0h
Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel.
PROFINET 2634
_Cap1CntRise
Entrée Capture 1 Compteur d'événements sur
fronts montants (DS402).
Compte les événements de capture pour les
fronts montants.
Le compteur d'événements est réinitialisé au
moment de l'activation de l'entrée Capture 1.
-
UINT16
CANopen 300A:2Bh
-
R/-
Modbus 2646
-
-
Profibus 2646
-
-
CIP 110.1.43
ModbusTCP 2646
Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel.
EtherCAT 300A:2Bh
PROFINET 2646
_Cap1PosFallEdge
Entrée Capture 1, position capturée en cas de
front descendant (DS402).
Ce paramètre contient la position capturée lors de
l'apparition du front descendant.
Après la "prise d'origine immédiate" ou après une
"prise d'origine", la position détectée est
recalculée.
usr_p
INT32
CANopen 60BB:0h
-
R/-
Modbus 2636
-
-
Profibus 2636
-
-
CIP 110.1.38
ModbusTCP 2636
EtherCAT 60BB:0h
Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel.
PROFINET 2636
_Cap1CntFall
Entrée Capture 1 Compteur d'événements sur
fronts descendants (DS402).
Compte les événements de capture pour les
fronts descendants.
Le compteur d'événements est réinitialisé au
moment de l'activation de l'entrée Capture 1.
-
UINT16
CANopen 300A:2Ch
-
R/-
Modbus 2648
-
-
Profibus 2648
-
-
CIP 110.1.44
ModbusTCP 2648
Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel.
EtherCAT 300A:2Ch
PROFINET 2648
_Cap2PosRisEdge
Entrée Capture 2, position capturée en cas de
front montant (DS402).
Ce paramètre contient la position capturée lors de
l'apparition du front montant.
Après la "prise d'origine immédiate" ou après une
"prise d'origine", la position détectée est
recalculée.
Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel.
usr_p
INT32
CANopen 60BC:0h
-
R/-
Modbus 2638
-
-
Profibus 2638
-
-
CIP 110.1.39
ModbusTCP 2638
EtherCAT 60BC:0h
PROFINET 2638
360
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_Cap2CntRise
Entrée Capture 2 Compteur d'événements sur
fronts montants (DS402).
Compte les événements de capture pour les
fronts montants.
Le compteur d'événements est réinitialisé au
moment de l'activation de l'entrée Capture 2.
-
UINT16
CANopen 300A:2Dh
-
R/-
Modbus 2650
-
-
Profibus 2650
-
-
CIP 110.1.45
ModbusTCP 2650
Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel.
EtherCAT 300A:2Dh
PROFINET 2650
_Cap2PosFallEdge
Entrée Capture 2, position capturée en cas de
front descendant (DS402).
Ce paramètre contient la position capturée lors de
l'apparition du front descendant.
Après la "prise d'origine immédiate" ou après une
"prise d'origine", la position détectée est
recalculée.
usr_p
INT32
CANopen 60BD:0h
-
R/-
Modbus 2640
-
-
Profibus 2640
-
-
CIP 110.1.40
ModbusTCP 2640
EtherCAT 60BD:0h
Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel.
PROFINET 2640
_Cap2CntFall
Capture entrée 2 compteur d'événements sur
fronts descendants (DS402).
Compte les événements de capture pour les
fronts descendants.
Le compteur d'événements est réinitialisé au
moment de l'activation de l'entrée Capture 2.
-
UINT16
CANopen 300A:2Eh
-
R/-
Modbus 2652
-
-
Profibus 2652
-
-
CIP 110.1.46
ModbusTCP 2652
Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel.
EtherCAT 300A:2Eh
PROFINET 2652
_CapEventCounters
Entrées Capture 1 et 2, récapitulatif des
compteurs d'événements (DS402).
-
UINT16
CANopen 300A:2Fh
-
R/-
Modbus 2654
Ce paramètre contient les événements de capture
comptés.
-
-
Profibus 2654
Bit 0 à 3 : _Cap1CntRise (4 bits inférieurs)
-
-
CIP 110.1.47
Bits 4 à 7 : _Cap1CntFall (4 bits inférieurs)
ModbusTCP 2654
Bit 8 à 11 : _Cap2CntRise (4 bits inférieurs)
EtherCAT 300A:2Fh
Bits 12 à 15 : _Cap2CntFall (4 bits inférieurs)
PROFINET 2654
Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel.
Déplacement relatif après Capture (RMAC)
Description
Un déplacement relatif est démarré à partir d'un déplacement en cours avec un
déplacement relatif après Capture (RMAC) via une entrée de signal.
La position cible et la vitesse sont paramétrables.
0198441113768.14
361
Servo variateur
Fonctions pour l'exploitation
1 Déplacement avec mode opératoire réglé (Profile Velocity par ex.)
2 Démarrage du déplacement relatif après Capture avec la fonction d'entrée de
signaux Start Signal Of RMAC
3a Le déplacement relatif après Capture est effectué à une vitesse inchangée
3b Le déplacement relatif après Capture est effectué à la vitesse paramétrée
4 Position cible atteinte
Possibilité d'utilisation
Un déplacement relatif après Capture (RMAC) peut être démarré dans les modes
opératoires suivants :
•
Jog
•
Electronic Gear
•
Profile Torque
•
Profile Velocity
•
Profile Position
•
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative, Move
Velocity et Gear)
Disponible avec la version matérielle ≥RS03.
Fonctions d'entrée de signaux
En mode de contrôle local, les fonctions d'entrée de signaux sont nécessaires afin
de pouvoir démarrer le déplacement relatif :
Fonction d'entrée de
signaux
Signification
Activation
Activate RMAC
Activation du déplacement relatif
après Capture
Niveau 1
Start Signal Of RMAC
Signal-départ pour le déplacement
relatif
Réglable à l'aide du paramètre
RMAC_Edge
Activate Operating
Mode
Une fois le déplacement relatif
terminé, le mode opératoire est
réactivé.
Front montant
En mode de contrôle bus de terrain, la fonction d'entrée de signaux "Start Signal
Of RMAC" est nécessaire afin de pouvoir démarrer le déplacement relatif.
Les fonctions d'entrées de signaux doivent être paramétrées, voir Entrées et
sorties de signaux logiques, page 207.
362
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Servo variateur
Indication de l'état
L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain.
Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de
signaux “RMAC Active Or Finished” doit être paramétrée, voir Entrées et sorties
de signaux logiques, page 207.
Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres
d'état doivent être activés, voir Bits réglables des paramètres d'état, page 397.
De plus, les paramètres _RMAC_Status et _RMAC_DetailStatus permettent
d'indiquer l'état.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_RMAC_Status
État du déplacement relatif après capture.
-
UINT16
CANopen 3023:11h
0 / Not Active : Non actif
0
R/-
Modbus 8994
1 / Active Or Finished : Déplacement relatif
après capture actif ou terminé
-
-
Profibus 8994
1
-
CIP 135.1.17
Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel.
ModbusTCP 8994
EtherCAT 3023:11h
PROFINET 8994
_RMAC_DetailStatus
État détaillé déplacement relatif après capture
(RMAC)
0 / Not Activated : Non activé
1 / Waiting : En attente du signal de capture
-
UINT16
CANopen 3023:12h
-
R/-
Modbus 8996
-
-
Profibus 8996
-
-
CIP 135.1.18
2 / Moving : Déplacement relatif après capture en
cours
3 / Interrupted : Déplacement relatif après
capture interrompu
ModbusTCP 8996
EtherCAT 3023:12h
PROFINET 8996
4 / Finished : Déplacement relatif après capture
terminé
Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel.
Activer le déplacement relatif après Capture
Afin de pouvoir démarrer le déplacement relatif, le déplacement relatif après
Capture (RMAC) doit être activé.
En mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Activate RMAC"
permet d'activer le déplacement relatif après Capture.
En mode de contrôle bus de terrain, le paramètre suivant permet d'activer le
déplacement relatif après Capture (RMAC) :
0198441113768.14
363
Servo variateur
Nom du paramètre
Fonctions pour l'exploitation
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
RMAC_Activate
Activation du déplacement relatif après capture.
-
UINT16
CANopen 3023:Ch
0 / Off : Désactivé
0
R/W
Modbus 8984
1 / On : Activé
0
-
Profibus 8984
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
1
-
CIP 135.1.12
ModbusTCP 8984
Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel.
EtherCAT 3023:Ch
PROFINET 8984
De manière alternative, en mode de contrôle bus de terrain, la fonction d'entrée de
signaux "Activate RMAC" permet d'activer le déplacement relatif après Capture
(RMAC).
Valeurs cibles
Les paramètres suivants permettent de régler la position cible et la vitesse pour le
déplacement relatif.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
RMAC_Position
Position cible du déplacement relatif après
capture.
usr_p
INT32
CANopen 3023:Dh
-
R/W
Modbus 8986
Les valeurs maximales / valeurs minimales
dépendent de :
0
per.
Profibus 8986
- facteur de mise à l'échelle
-
-
CIP 135.1.13
ModbusTCP 8986
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
EtherCAT 3023:Dh
Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel.
RMAC_Velocity
PROFINET 8986
Vitesse du déplacement relatif après capture.
usr_v
UINT32
CANopen 3023:Eh
Valeur 0 : Utiliser la vitesse réelle du moteur
0
R/W
Modbus 8988
Valeur > 0 : La valeur est la vitesse cible
0
per.
Profibus 8988
La valeur est limitée en interne au réglage dans
RAMP_v_max.
2147483647
-
CIP 135.1.14
ModbusTCP 8988
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
EtherCAT 3023:Eh
Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel.
PROFINET 8988
Front pour le signal-départ
Le paramètre suivant permet de régler le front au niveau duquel le déplacement
relatif est censé être réalisé.
364
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
RMAC_Edge
Front du signal de capture pour le déplacement
relatif après capture.
0 / Falling edge : Front descendant
1 / Rising edge : Front montant
-
UINT16
CANopen 3023:10h
0
R/W
Modbus 8992
0
per.
Profibus 8992
1
-
CIP 135.1.16
Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel.
ModbusTCP 8992
EtherCAT 3023:10h
PROFINET 8992
Réaction en cas de dépassement de la position cible
En fonction de la vitesse, de la position cible et de la rampe de décélération
configurées, le moteur peut dépasser la position cible.
Le paramètre suivant permet de régler la réaction en cas de dépassement de la
position cible.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
RMAC_Response
Réaction en cas de dépassement de la position
cible.
0 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1
1 / No Movement To Target Position : Aucun
déplacement vers la position cible
2 / Movement To Target Position : Déplacement
vers la position cible
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
-
UINT16
CANopen 3023:Fh
0
R/W
Modbus 8990
0
per.
Profibus 8990
2
-
CIP 135.1.15
ModbusTCP 8990
EtherCAT 3023:Fh
PROFINET 8990
Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel.
Compensation de jeu
Description
Le réglage d'une compensation du jeu permet de compenser un jeu mécanique.
0198441113768.14
365
Servo variateur
Fonctions pour l'exploitation
Exemple d'un jeu mécanique
1 Exemple avec un faible jeu mécanique
2 Exemple avec un jeu mécanique important
En cas de compensation du jeu activée, le variateur compense automatiquement
le jeu mécanique lors de chaque déplacement.
Disponibilité
Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel.
Une compensation de jeu est possible dans les modes opératoires suivants :
•
Jog
•
Electronic Gear (synchronisation de la position)
•
Profile Position
•
Interpolated Position
•
Homing
•
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative, Reference
Movement et Gear)
Paramétrage
Pour une compensation du jeu, il faut régler l'ampleur du jeu mécanique.
Le paramètre BLSH_Position permet de régler l'ampleur du jeu mécanique en
unités-utilisateur.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
BLSH_Position
Valeur de position pour compensation du jeu.
usr_p
INT32
CANopen 3006:42h
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
0
R/W
Modbus 1668
0
per.
Profibus 1668
2147483647
-
CIP 106.1.66
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel.
ModbusTCP 1668
EtherCAT 3006:42h
PROFINET 1668
De plus, il possible de régler un temps de traitement. Ce dernier permet de définir
la période pendant laquelle le jeu mécanique est censé être compensé.
Le paramètre BLSH_Time permet de régler le temps de traitement en ms.
366
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
BLSH_Time
Temps de traitement pour compensation du jeu.
ms
UINT16
CANopen 3006:44h
Valeur 0 : Compensation de jeu immédiate
0
R/W
Modbus 1672
Valeur > 0 : Temps de traitement pour
compensation du jeu
0
per.
Profibus 1672
16383
-
CIP 106.1.68
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
ModbusTCP 1672
EtherCAT 3006:44h
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
PROFINET 1672
Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel.
Activer la compensation du jeu
Afin de pouvoir activer une compensation du jeu, il faut commencer par effectuer
un déplacement dans le sens positif ou négatif. Le paramètre BLSH_Mode permet
d'activer la compensation du jeu.
Nom du paramètre
•
Exécutez un déplacement dans le sens positif ou négatif. Le déplacement
doit être effectué jusqu'à ce que la mécanique reliée au moteur se soit
déplacée.
•
Si le déplacement a été effectué en direction positive (valeurs cibles
positives), activez alors la compensation du jeu avec la valeur
"OnAfterPositiveMovement".
•
Si le déplacement a été effectué en direction négative (valeurs cibles
négatives), activez alors la compensation du jeu avec la valeur
"OnAfterNegativeMovement".
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
BLSH_Mode
Type d'utilisation pour compensation du jeu.
-
UINT16
CANopen 3006:41h
0 / Off : Compensation de jeu désactivée
0
R/W
Modbus 1666
1 / OnAfterPositiveMovement : La
compensation de jeu est activée, le dernier
déplacement s'est effectué dans la direction
positive
0
per.
Profibus 1666
2
-
CIP 106.1.65
2 / OnAfterNegativeMovement : La
compensation de jeu est activée, le dernier
déplacement s'est effectué dans la direction
négative
ModbusTCP 1666
EtherCAT 3006:41h
PROFINET 1666
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel.
0198441113768.14
367
Servo variateur
Fonctions pour l'exploitation
Fonctions de surveillance du déplacement
Fin de course
Description
L'utilisation de fins de course peut offrir une protection contre les dangers (par ex.
choc sur la butée mécanique suite à des valeurs de consigne erronées).
AVERTISSEMENT
PERTE DE COMMANDE
•
Installer des fins de course si votre analyse du risque démontre que des fins
de course sont requises dans votre application.
•
S'assurer que les fins de course sont correctement raccordées.
•
S'assurer que les fins de course sont montées avant la butée mécanique à
une distance garantissant une distance de freinage suffisante.
•
Veiller au paramétrage et au fonctionnement corrects des fins de course.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
L'utilisation de fin de course permet de surveiller un déplacement. À cet effet, on
peut mettre en œuvre une fin de course positive ou une fin de course négative.
Si la fin de course positive ou négative se déclenche, le déplacement s'interrompt.
Un message d'erreur s'affiche et l'état de fonctionnement passe en 7 Quick Stop
Active.
Un "Fault Reset" permet de réinitialiser le message d'erreur. L'état de
fonctionnement repasse alors en 6 Operation Enabled.
Le déplacement peut se poursuivre, mais seulement dans le sens opposé de celui
du fin de course responsable du déclenchement. Par exemple, si c'est le
commutateur de fin de course positive qui est à l'origine du déclenchement, la
poursuite du déplacement n'est possible que dans le sens négatif. Si le
déplacement se poursuit dans le sens positif, un message d'erreur s'affiche à
nouveau et l'état de fonctionnement passe à nouveau en 7 Quick Stop Active.
Les paramètres IOsigLIMP et IOsigLIMN permettent de régler le type de fin de
course.
368
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IOsigLIMP
Sélection du type du signal de la fin de course
positive.
0 / Inactive : Inactif
1 / Normally Closed : Normalement fermé (NC ou
NF)
-
UINT16
CANopen 3006:10h
0
R/W
Modbus 1568
1
per.
Profibus 1568
2
-
CIP 106.1.16
2 / Normally Open : Normalement ouvert (NO)
ModbusTCP 1568
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
EtherCAT 3006:10h
PROFINET 1568
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
IOsigLIMN
Sélection du type du signal de la fin de course
négative.
0 / Inactive : Inactif
1 / Normally Closed : Normalement fermé (NC ou
NF)
-
UINT16
CANopen 3006:Fh
0
R/W
Modbus 1566
1
per.
Profibus 1566
2
-
CIP 106.1.15
2 / Normally Open : Normalement ouvert (NO)
ModbusTCP 1566
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
EtherCAT 3006:Fh
PROFINET 1566
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
Les fonctions d'entrée de signaux “Positive Limit Switch (LIMP)” et “Negative Limit
Switch (LIMN)” doivent être paramétrées, voir Entrées et sorties de signaux
logiques, page 207.
Commutateur de référence
Description
Le commutateur de référence est uniquement actif dans les modes opératoires
Homing et Motion Sequence (Reference Movement).
Le paramètre IOsigREF permet de régler le type de commutateur de référence.
0198441113768.14
369
Servo variateur
Nom du paramètre
Fonctions pour l'exploitation
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IOsigREF
Sélection du type du signal du commutateur de
référence.
-
UINT16
CANopen 3006:Eh
1
R/W
Modbus 1564
1 / Normally Closed : Normalement fermé (NC ou
NF)
1
per.
Profibus 1564
2 / Normally Open : Normalement ouvert (NO)
2
-
CIP 106.1.14
Le commutateur de référence n'est activé que
pendant le traitement d'un déplacement de
référence.
ModbusTCP 1564
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
PROFINET 1564
EtherCAT 3006:Eh
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
La fonction d'entrée de signaux “Reference Switch (REF)” doit être paramétrée,
voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207.
Fins de course logicielles
Description
Un déplacement peut être surveillé à l'aide de fins de course logicielles. Pour la
surveillance, il est possible de régler une limite de position positive et une limite de
position négative.
Lorsque la limite de position positive ou négative est atteinte, le déplacement
s'arrête. Un message d'erreur s'affiche et l'état de fonctionnement passe en 7
Quick Stop Active.
Un "Fault Reset" permet de réinitialiser le message d'erreur. L'état de
fonctionnement repasse alors en 6 Operation Enabled.
Le déplacement peut se poursuivre, mais seulement dans le sens opposé à celui
dans lequel la limite de position a été atteinte. Si, par exemple, la limite de position
positive a été atteinte, un autre déplacement est uniquement possible dans la
direction négative. Si le déplacement se poursuit dans le sens positif, un message
d'erreur s'affiche à nouveau et l'état de fonctionnement passe à nouveau en 7
Quick Stop Active.
Condition requise
La surveillance des fins de course logicielles n'agit qu'en cas de zéro valable, voir
Taille de la plage de déplacement, page 191.
Comportement en cas de modes opératoires avec positions cibles
Dans des modes opératoires avec positions cibles, le déplacement démarre
même si la position cible dépasse la limite de position positive ou la limite de
position négative. Le déplacement est arrêté de sorte que le moteur s'arrête à la
limite de position. Après l'arrêt du moteur, le variateur passe à l'état de
fonctionnement "Quick Stop Active".
Dans les modes opératoires suivants, la position cible est vérifiée avant que le
déplacement démarre, pour éviter le dépassement de la limite de position.
370
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Servo variateur
•
Jog (déplacement par étapes)
•
Profile Position
•
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive et Move Relative)
Comportement en cas de modes opératoires sans positions cibles
Dans les modes opératoires suivants, un Quick Stop est déclenché au niveau de
la limite de position :
•
Jog (déplacement en continu)
•
Electronic Gear
•
Profile Torque
•
Profile Velocity
•
Motion Sequence (Move Velocity et Gear)
La version ≥V01.16 du micrologiciel permet de régler le comportement à
l'approche d'une limite de position, à l'aide du paramètre MON_SWLimMode.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MON_SWLimMode
Comportement dès qu'une limite de position est
atteinte.
0 / Standstill Behind Position Limit : Quick Stop
déclenché au niveau de la limite de position et
arrêt réalisé après la limite de position
-
UINT16
CANopen 3006:47h
0
R/W
Modbus 1678
0
per.
Profibus 1678
1
-
CIP 106.1.71
1 / Standstill At Position Limit : Quick Stop
déclenché avant la limite de position et arrêt
réalisé au niveau de la limite de position
ModbusTCP 1678
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PROFINET 1678
EtherCAT 3006:47h
Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel.
Afin qu'un arrêt soit possible au niveau de la limite de position dans des modes
opératoires sans positions cibles, le paramètre LIM_QStopReact doit être réglé
sur "Deceleration ramp (Quick Stop)", voir Interruption d'un déplacement avec
Quick Stop, page 340. Si le paramètre LIM_QStopReact est réglé sur "Torque
ramp (Quick Stop)", en raison de différentes charges en amont ou en aval de la
limite de position, le déplacement peut s'arrêter.
Seuil
Les fins de course logicielles s'activent à l'aide du paramètre MON_SW_Limits.
0198441113768.14
371
Servo variateur
Nom du paramètre
Fonctions pour l'exploitation
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MON_SW_Limits
Activation des fins de course logicielles.
-
UINT16
CANopen 3006:3h
0 / None : Désactivé
0
R/W
Modbus 1542
1 / SWLIMP : Activation des fins de course
logicielles dans la direction positive
0
per.
Profibus 1542
3
-
CIP 106.1.3
2 / SWLIMN : Activation des fins de course
logicielles dans la direction négative
ModbusTCP 1542
EtherCAT 3006:3h
3 / SWLIMP+SWLIMN : Activation des fins de
course logicielles dans les deux directions
PROFINET 1542
Les fins de course logicielles ne peuvent être
activées qu'en cas de zéro valide.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Réglage des limites de position
Les fins de course logicielles se règlent à l'aide des paramètres MON_swLimP et
MON_swLimN.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MON_swLimP
Limite de positionnement positive pour fin de
course logicielle.
En cas de réglage d'une valeur utilisateur en
dehors de la plage admissible, les limites des fins
de course sont automatiquement réglées en
interne à la valeur utilisateur maximale.
usr_p
INT32
CANopen 607D:2h
-
R/W
Modbus 1544
2147483647
per.
Profibus 1544
-
-
CIP 106.1.4
ModbusTCP 1544
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
EtherCAT 607D:2h
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
MON_swLimN
Limite de positionnement négative pour fin de
course logicielle.
Voir la description de 'MON_swLimP'.
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
PROFINET 1544
usr_p
INT32
CANopen 607D:1h
-
R/W
Modbus 1546
-2147483648
per.
Profibus 1546
-
-
CIP 106.1.5
ModbusTCP 1546
EtherCAT 607D:1h
PROFINET 1546
372
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Servo variateur
Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite)
Description
La déviation de position résultant de la charge correspond à la différence entre la
consigne de position et la position instantanée causée par l'inertie de la charge.
La déviation de position résultant de la charge survenue et la déviation de position
maximale depuis le dernier redémarrage peuvent être indiquées par des
paramètres.
Il est possible de paramétrer une déviation de position résultant de la charge
maximale admissible. Il est également possible de paramétrer la classe d'erreur.
Disponibilité
La surveillance de la déviation de position résultant de la charge est disponible
dans les modes opératoires suivants :
•
Jog
•
Electronic Gear (synchronisation de la position)
•
Profile Position
•
Homing
•
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et
Reference Movement)
Indication de la déviation de position
Les paramètres suivants permettent d'indiquer la déviation de position résultant
de la charge.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_p_dif_load_usr
Déviation de position résultant de la charge entre
la consigne de position et la position instantanée.
La déviation de position dépendante de la charge
correspond à la différence entre la consigne de
position et la position instantanée causée par la
charge. Cette valeur sert à la surveillance de
l'erreur de poursuite.
Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel.
usr_p
INT32
CANopen 301E:16h
-2147483648
R/-
Modbus 7724
-
-
Profibus 7724
2147483647
-
CIP 130.1.22
ModbusTCP 7724
EtherCAT 301E:16h
PROFINET 7724
Les paramètres suivants permettent d'indiquer la valeur maximale de la déviation
de position résultant de la charge depuis le dernier redémarrage.
0198441113768.14
373
Servo variateur
Nom du paramètre
Fonctions pour l'exploitation
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_p_dif_load_peak_
usr
Valeur maximale de la déviation de position
résultant de la charge.
Ce paramètre contient la déviation maximale de
position résultant de la charge survenue jusqu'à
présent. Un accès en écriture réinitialise la valeur.
usr_p
INT32
CANopen 301E:15h
0
R/W
Modbus 7722
-
-
Profibus 7722
2147483647
-
CIP 130.1.21
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 7722
Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel.
EtherCAT 301E:15h
PROFINET 7722
Réglage de la déviation de position maximale
Le paramètre suivant permet de régler la déviation de position maximale résultant
de la charge pour laquelle une erreur de la classe d'erreur 0 est indiquée.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MON_p_dif_warn
Limite conseillée de la déviation de position
résultant de la charge (erreur de classe 0).
100,0 % correspond à la déviation de position
maximale (erreur de poursuite) réglé à l'aide du
paramètre MON_p_dif_load.
%
UINT16
CANopen 3006:29h
0
R/W
Modbus 1618
75
per.
Profibus 1618
100
-
CIP 106.1.41
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 1618
EtherCAT 3006:29h
PROFINET 1618
Les paramètres suivants permettent de régler la déviation de position maximale
résultant de la charge pour laquelle le déplacement est interrompu avec une
erreur de la classe d'erreur 1, 2 ou 3.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MON_p_dif_load_usr
Déviation de position maximale résultant de la
charge.
La déviation de position dépendante de la charge
correspond à la différence entre la consigne de
position et la position instantanée causée par la
charge.
usr_p
INT32
CANopen 3006:3Eh
1
R/W
Modbus 1660
16384
per.
Profibus 1660
2147483647
-
CIP 106.1.62
La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur
maximale dépendent du facteur de mise à
l'échelle.
ModbusTCP 1660
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PROFINET 1660
EtherCAT 3006:3Eh
Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel.
374
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Servo variateur
Réglage de la classe d'erreur
Le paramètre suivant permet de régler la classe d'erreur pour une trop grande
déviation de position résultant de la charge.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
ErrorResp_p_dif
Réaction à l'erreur déviation de position trop
élevée résultant de la charge.
1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1
2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2
-
UINT16
CANopen 3005:Bh
1
R/W
Modbus 1302
3
per.
Profibus 1302
3
-
CIP 105.1.11
3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3
ModbusTCP 1302
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
EtherCAT 3005:Bh
PROFINET 1302
Déviation de vitesse résultant de la charge
Description
La déviation de vitesse résultant de la charge correspond à la différence causée
par la charge entre la consigne de vitesse et la vitesse instantanée.
Il est possible de paramétrer une déviation de vitesse maximale admissible
résultant de la charge. Il est également possible de paramétrer la classe d'erreur.
Disponibilité
La surveillance de la déviation de vitesse résultant de la charge est disponible
dans les modes opératoires suivants :
•
Electronic Gear (synchronisation de la vitesse)
•
Profile Velocity
Indication de la déviation de vitesse
Les paramètres suivants permettent d'indiquer la déviation de vitesse résultant de
la charge.
0198441113768.14
375
Servo variateur
Nom du paramètre
Fonctions pour l'exploitation
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_v_dif_usr
Déviation de vitesse résultant de la charge.
usr_v
INT32
CANopen 301E:2Ch
La déviation de vitesse dépendante de la charge
correspond à la différence entre la vitesse de
consigne et la vitesse instantanée.
-2147483648
R/-
Modbus 7768
-
-
Profibus 7768
Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel.
2147483647
-
CIP 130.1.44
ModbusTCP 7768
EtherCAT 301E:2Ch
PROFINET 7768
Réglage de la déviation de vitesse maximale
Les paramètres suivants permettent de régler la déviation de vitesse maximale
résultant de la charge pour laquelle le déplacement est interrompu.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MON_VelDiff
Déviation de vitesse maximale résultant de la
charge.
Valeur 0 : Surveillance désactivée
Valeur > 0 : Valeur maximale
usr_v
UINT32
CANopen 3006:4Bh
0
R/W
Modbus 1686
0
per.
Profibus 1686
2147483647
-
CIP 106.1.75
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 1686
Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel.
EtherCAT 3006:4Bh
PROFINET 1686
MON_VelDiff_Time
Fenêtre de temps pour déviation de vitesse
maximale résultant de la charge.
Valeur 0 : Surveillance désactivée
Valeur > 0 : Fenêtre de temps pour la valeur
maximale
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel.
ms
UINT16
CANopen 3006:4Ch
0
R/W
Modbus 1688
10
per.
Profibus 1688
-
-
CIP 106.1.76
ModbusTCP 1688
EtherCAT 3006:4Ch
PROFINET 1688
Réglage de la classe d'erreur
Le paramètre suivant permet de régler la classe d'erreur pour une trop grande
déviation de vitesse résultant de la charge.
376
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
ErrorResp_v_dif
Réaction à l'erreur déviation de vitesse trop
élevée résultant de la charge.
1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1
2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2
-
UINT16
CANopen 3005:3Ch
1
R/W
Modbus 1400
3
per.
Profibus 1400
3
-
CIP 105.1.60
3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3
ModbusTCP 1400
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
EtherCAT 3005:3Ch
PROFINET 1400
Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel.
Moteur à l'arrêt et direction du déplacement
Disponibilité
La surveillance dépend de la version du micrologiciel.
•
Moteur à l'arrêt : Disponible avec version ≥V01.00 du micrologiciel.
•
Direction du déplacement : Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel.
Description
L'état d'un déplacement peut être surveillé et indiqué. Il est ainsi possible de
déterminer si le moteur se trouve à l'arrêt ou s'il se déplace dans une direction
définie.
Une vitesse inférieure à 9 min-1 est interprétée comme un arrêt.
L'état peut être indiqué par les sorties de signal. Pour pouvoir indiquer l'état, la
fonction de sortie de signaux "Motor Standstill", "Motor Moves Positive" ou "Motor
0198441113768.14
377
Servo variateur
Fonctions pour l'exploitation
Moves Negative" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques,
page 207.
Fenêtre de couple
Description
La fenêtre de couple permet de surveiller si le moteur a atteint le couple cible.
Si la déviation entre le couple cible et le couple instantané reste dans la fenêtre de
couple pendant la période MON_tq_winTime, le couple cible est considéré
comme atteint.
Disponibilité
La fenêtre de couple est disponible dans les modes opératoires suivants :
•
Profile Torque
Paramètres
1 Couple cible
2 Couple cible atteint (le couple instantané était à l'intérieur de la déviation
admissible MON_tq_win pendant la période MON_tq_winTime)
Les paramètres MON_tq_win et MON_tq_winTime définissent la taille de la
fenêtre.
378
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MON_tq_win
Fenêtre de couple, déviation admissible
%
UINT16
CANopen 3006:2Dh
La fenêtre de couple peut être activée uniquement
en mode opératoire Profile Torque.
0,0
R/W
Modbus 1626
3,0
per.
Profibus 1626
3000,0
-
CIP 106.1.45
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 1626
EtherCAT 3006:2Dh
PROFINET 1626
MON_tq_winTime
Fenêtre de couple, temps.
ms
UINT16
CANopen 3006:2Eh
Valeur 0 : Surveillance la fenêtre de couple
désactivée
0
R/W
Modbus 1628
0
per.
Profibus 1628
16383
-
CIP 106.1.46
Un changement de la valeur entraîne le
démarrage de la surveillance de couple.
La fenêtre de couple est uniquement utilisé en
mode opératoire Profile Torque.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 1628
EtherCAT 3006:2Eh
PROFINET 1628
Velocity Window
Description
La fenêtre de vitesse permet de surveiller si le moteur a atteint la vitesse cible.
Si la déviation entre la vitesse cible et la vitesse instantanée pour la période
MON_v_winTime reste dans la fenêtre de vitesse, la vitesse cible est considérée
comme atteinte.
Possibilité d'utilisation
La fenêtre de vitesse est disponible dans les modes opératoires suivants :
•
Electronic Gear (synchronisation de la vitesse)
•
Profile Velocity
Paramètres
0198441113768.14
379
Servo variateur
Fonctions pour l'exploitation
1 Vitesse cible
2 Vitesse cible atteinte (la vitesse instantanée était à l'intérieur de la déviation
admissible MON_v_win pendant la période MON_v_winTime)
Les paramètres MON_v_win et MON_v_winTime définissent la taille de la fenêtre.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MON_v_win
Fenêtre de vitesse, déviation admissible.
usr_v
UINT32*
CANopen 606D:0h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
1
R/W
Modbus 1576
10
per.
Profibus 1576
2147483647
-
CIP 106.1.20
* Type de données pour CANopen : UINT16
ModbusTCP 1576
EtherCAT 606D:0h
PROFINET 1576
MON_v_winTime
Fenêtre de vitesse, temps.
ms
UINT16
CANopen 606E:0h
Valeur 0 : Surveillance de la fenêtre de vitesse
désactivée
0
R/W
Modbus 1578
0
per.
Profibus 1578
16383
-
CIP 106.1.21
Un changement de la valeur entraîne le
démarrage de la surveillance de la vitesse.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 1578
EtherCAT 606E:0h
PROFINET 1578
Fenêtre Arrêt
Description
La fenêtre Arrêt permet de contrôler si l'entraînement a atteint la consigne de
position.
Si la déviation entre la position cible et la position instantanée pour la période
MON_p_winTime reste dans la fenêtre Arrêt, la position cible est considérée
comme atteinte.
Possibilité d'utilisation
La fenêtre Arrêt est disponible dans les modes opératoires suivants :
380
•
Jog (déplacement par étapes)
•
Profile Position
•
Homing
•
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et
Reference Movement)
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Servo variateur
Paramètres
1 Position cible atteinte (la position instantanée était à l'intérieur de la déviation
admissible MON_p_win_usr pendant la période MON_p_winTime)
Les paramètres MON_p_win_usr(MON_p_win) et MON_p_winTime définissent la
taille de la fenêtre.
Le paramètre MON_p_winTout permet de déterminer au bout de combien de
temps une erreur sera signalée si la fenêtre Arrêt n'a pas été atteinte.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MON_p_win_usr
Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible.
usr_p
INT32
CANopen 3006:40h
La déviation de régulation pendant la durée de la
fenêtre d'arrêt doit se trouver dans cette plage de
valeurs pour qu'un arrêt de l'entraînement soit
détecté.
0
R/W
Modbus 1664
16
per.
Profibus 1664
2147483647
-
CIP 106.1.64
L'utilisation de la fenêtre Arrêt doit être activée à
l'aide du paramètre MON_p_winTime.
ModbusTCP 1664
EtherCAT 3006:40h
La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur
maximale dépendent du facteur de mise à
l'échelle.
PROFINET 1664
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel.
MON_p_win
Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible.
Tour
UINT16*
CANopen 6067:0h
La déviation de régulation pendant la durée de la
fenêtre d'arrêt doit se trouver dans cette plage de
valeurs pour qu'un arrêt de l'entraînement soit
détecté.
0,0000
R/W
Modbus 1608
0,0010
per.
Profibus 1608
3,2767
-
CIP 106.1.36
L'utilisation de la fenêtre Arrêt doit être activée à
l'aide du paramètre MON_p_winTime.
La valeur peut être entrée en unités-utilisateur à
l'aide du paramètre MON_p_win_usr.
ModbusTCP 1608
EtherCAT 6067:0h
PROFINET 1608
Par incréments de 0,0001 tour.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
* Type de données pour CANopen : UINT32
0198441113768.14
381
Servo variateur
Nom du paramètre
Fonctions pour l'exploitation
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MON_p_winTime
Fenêtre Arrêt, temps.
ms
UINT16
CANopen 6068:0h
Valeur 0 : Surveillance de la fenêtre Arrêt
désactivée
0
R/W
Modbus 1610
0
per.
Profibus 1610
32767
-
CIP 106.1.37
Valeur > 0 : Temps en ms pendant lequel la
déviation de régulation doit se trouver dans la
fenêtre Arrêt
ModbusTCP 1610
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 6068:0h
PROFINET 1610
MON_p_winTout
Timeout pour la surveillance de la fenêtre Arrêt.
ms
UINT16
CANopen 3006:26h
Valeur 0 : Temporisation désactivée
0
R/W
Modbus 1612
Valeur > 0 : Temporisation en ms
0
per.
Profibus 1612
Les valeurs pour le traitement de la fenêtre Arrêt
sont réglées dans les paramètres MON_p_win et
MON_p_winTime.
16000
-
CIP 106.1.38
La surveillance du temps commence lorsque la
position cible (consigne de position du régulateur
de position) est atteinte ou à la fin du traitement
du générateur de profil.
ModbusTCP 1612
EtherCAT 3006:26h
PROFINET 1612
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Position Register
Description
Le registre de position permet de surveiller si le moteur se trouve à l'intérieur
d'une plage de positionnement paramétrable.
La surveillance d'un déplacement peut s'effectuer selon 4 méthodes différentes :
•
La position du moteur est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A.
•
La position du moteur est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A.
•
La position du moteur se situe à l'intérieur de la plage entre la valeur de
comparaison A et la valeur de comparaison B.
•
La position du moteur se situe à l'extérieur de la plage entre la valeur de
comparaison A et la valeur de comparaison B.
Des canaux paramétrables séparés sont disponibles pour la surveillance.
382
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Servo variateur
Nombre de canaux
Le nombre de canaux dépend de la version du micrologiciel :
•
4 canaux (avec la version ≥V01.04 du micrologiciel)
•
2 canaux (avec la version <V01.04 du micrologiciel)
Messages d'état
L'état du registre de position est affiché à l'aide du paramètre _PosRegStatus.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_PosRegStatus
États des canaux du registre de position.
-
UINT16
CANopen 300B:1h
État de signal:
-
R/-
Modbus 2818
0 : Critère de comparaison non rempli
-
-
Profibus 2818
1 : Critère de comparaison rempli
-
-
CIP 111.1.1
Affectation des bits :
ModbusTCP 2818
Bit 0 : Etat du canal 1 du registre de position
EtherCAT 300B:1h
Bit 1 : Etat du canal 2 du registre de position
PROFINET 2818
Bit 2 : Etat du canal 3 du registre de position
Bit 3 : Etat du canal 4 du registre de position
L'état peut également être indiqué par les sorties de signal. Pour pouvoir indiquer
l'état via les sorties de signaux, les fonctions de sortie de signaux “Position
Register Channel 1”,“Position Register Channel 2”, “Position Register Channel 3”
et “Position Register Channel 4” doivent être paramétrées, voir Entrées et sorties
de signaux logiques, page 207.
Démarrage du registre de position
Les paramètres suivants permettent de démarrer les canaux de registre de
position.
0198441113768.14
383
Servo variateur
Nom du paramètre
Fonctions pour l'exploitation
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PosReg1Start
Marche/arrêt, canal 1 du registre de position.
-
UINT16
CANopen 300B:2h
0 / Off (keep last state) : Le canal 1 du registre de
position est désactivé et le bit d'état conserve le
dernier état
0
R/W
Modbus 2820
0
-
Profibus 2820
1 / On : Le canal 1 du registre de position est actif
3
-
CIP 111.1.2
ModbusTCP 2820
2 / Off (set state 0) : Le canal 1 du registre de
position est désactivé et le bit d'état est réglé à 0
EtherCAT 300B:2h
3 / Off (set state 1) : Le canal 1 du registre de
position est désactivé et le bit d'état est réglé à 1
PROFINET 2820
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PosReg2Start
Marche/arrêt, canal 2 du registre de position.
-
UINT16
CANopen 300B:3h
0 / Off (keep last state) : Le canal 2 du registre de
position est désactivé et le bit d'état conserve le
dernier état
0
R/W
Modbus 2822
0
-
Profibus 2822
1 / On : Le canal 2 du registre de position est actif
3
-
CIP 111.1.3
ModbusTCP 2822
2 / Off (set state 0) : Le canal 2 du registre de
position est désactivé et le bit d'état est réglé à 0
EtherCAT 300B:3h
3 / Off (set state 1) : Le canal 2 du registre de
position est désactivé et le bit d'état est réglé à 1
PROFINET 2822
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PosReg3Start
Marche/arrêt, canal 3 du registre de position.
-
UINT16
CANopen 300B:Ch
0 / Off (keep last state) : Le canal 3 du registre de
position est désactivé et le bit d'état conserve le
dernier état
0
R/W
Modbus 2840
0
-
Profibus 2840
1 / On : Le canal 3 du registre de position est actif
3
-
CIP 111.1.12
2 / Off (set state 0) : Le canal 3 du registre de
position est désactivé et le bit d'état est réglé à 0
3 / Off (set state 1) : Le canal 3 du registre de
position est désactivé et le bit d'état est réglé à 1
ModbusTCP 2840
EtherCAT 300B:Ch
PROFINET 2840
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel.
384
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PosReg4Start
Marche/arrêt, canal 4 du registre de position.
-
UINT16
CANopen 300B:Dh
0 / Off (keep last state) : Le canal 4 du registre de
position est désactivé et le bit d'état conserve le
dernier état
0
R/W
Modbus 2842
0
-
Profibus 2842
1 / On : Le canal 4 du registre de position est actif
3
-
CIP 111.1.13
ModbusTCP 2842
2 / Off (set state 0) : Le canal 4 du registre de
position est désactivé et le bit d'état est réglé à 0
EtherCAT 300B:Dh
3 / Off (set state 1) : Le canal 4 du registre de
position est désactivé et le bit d'état est réglé à 1
PROFINET 2842
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel.
PosRegGroupStart
Marche/Arrêt des canaux du registre de position.
-
UINT16
CANopen 300B:16h
0 / No Channel : Aucun canal activé
0
R/W
Modbus 2860
1 / Channel 1 : Canal 1 activé
0
per.
Profibus 2860
2 / Channel 2 : Canal 2 activé
15
-
CIP 111.1.22
3 / Channel 1 & 2 : Canaux 1 et 2 activés
ModbusTCP 2860
4 / Channel 3 : Canal 3 activé
EtherCAT 300B:16h
5 / Channel 1 & 3 : Canaux 1 et 3 activés
PROFINET 2860
6 / Channel 2 & 3 : Canaux 2 et 3 activés
7 / Channel 1 & 2 & 3 : Canaux 1, 2 et 3 activés
8 / Channel 4 : Canal 4 activé
9 / Channel 1 & 4 : Canaux 1 et 4 activés
10 / Channel 2 & 4 : Canaux 2 et 4 activés
11 / Channel 1 & 2 & 4 : Canaux 1, 2 et 4 activés
12 / Channel 3 & 4 : Canaux 3 et 4 activés
13 / Channel 1 & 3 & 4 : Canaux 1, 3 et 4 activés
14 / Channel 2 & 3 & 4 : Canaux 2, 3 et 4 activés
15 / Channel 1 & 2 & 3 & 4 : Canaux 1, 2, 3 et 4
activés
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel.
Réglage de la source
Les paramètres suivants permettent de régler la source pour le critère de
comparaison.
0198441113768.14
385
Servo variateur
Nom du paramètre
Fonctions pour l'exploitation
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PosReg1Source
Sélection de la source pour le canal 1 du registre
de position.
0 / Pact Encoder 1 : La source pour le canal 1 du
registre de position correspond à Pact du codeur 1
1 / Pact Encoder 2 : La source pour le canal 1 du
registre de position correspond à Pact du codeur 2
(module)
-
UINT16
CANopen 300B:6h
0
R/W
Modbus 2828
0
per.
Profibus 2828
1
-
CIP 111.1.6
ModbusTCP 2828
EtherCAT 300B:6h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PosReg2Source
Sélection de la source pour le canal 2 du registre
de position.
0 / Pact Encoder 1 : La source pour le canal 2 du
registre de position correspond à Pact du codeur 1
1 / Pact Encoder 2 : La source pour le canal 2 du
registre de position correspond à Pact du codeur 2
(module)
PROFINET 2828
-
UINT16
CANopen 300B:7h
0
R/W
Modbus 2830
0
per.
Profibus 2830
1
-
CIP 111.1.7
ModbusTCP 2830
EtherCAT 300B:7h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PosReg3Source
Sélection de la source pour le canal 3 du registre
de position.
0 / Pact Encoder 1 : La source pour le canal 3 du
registre de position correspond à Pact du codeur 1
1 / Pact Encoder 2 : La source pour le canal 3 du
registre de position correspond à Pact du codeur 2
(module)
PROFINET 2830
-
UINT16
CANopen 300B:10h
0
R/W
Modbus 2848
0
per.
Profibus 2848
1
-
CIP 111.1.16
ModbusTCP 2848
EtherCAT 300B:10h
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PROFINET 2848
Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel.
PosReg4Source
Sélection de la source pour le canal 4 du registre
de position.
0 / Pact Encoder 1 : La source pour le canal 4 du
registre de position correspond à Pact du codeur 1
1 / Pact Encoder 2 : La source pour le canal 4 du
registre de position correspond à Pact du codeur 2
(module)
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
-
UINT16
CANopen 300B:11h
0
R/W
Modbus 2850
0
per.
Profibus 2850
1
-
CIP 111.1.17
ModbusTCP 2850
EtherCAT 300B:11h
PROFINET 2850
Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel.
Réglage du critère de comparaison
Les paramètres suivants permettent de régler le critère de comparaison.
Dans le cas des critères de comparaison “Pact in” et “Pact out”, une distinction est
faite entre “basic” (simple) et “extended” (élargi).
386
•
Simple : le déplacement à réaliser reste à l'intérieur de la plage de
déplacement.
•
Élargi : le déplacement à réaliser peut aller au-delà de la plage de
déplacement.
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre
Description
Servo variateur
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PosReg1Mode
Sélection du critère de comparaison pour le canal
1 du registre de position.
0 / Pact greater equal A : La position réelle est
supérieure ou égale à la valeur de comparaison A
pour le canal 1 du registre de position
-
UINT16
CANopen 300B:4h
0
R/W
Modbus 2824
0
per.
Profibus 2824
5
-
CIP 111.1.4
1 / Pact less equal A : La position réelle est
inférieure ou égale à la valeur de comparaison A
pour le canal 1 du registre de position
ModbusTCP 2824
2 / Pact in [A-B] (basic) : La position réelle est
dans la plage A-B, limites comprises (basique)
PROFINET 2824
EtherCAT 300B:4h
3 / Pact out [A-B] (basic) : La position réelle est
hors de la plage A-B, limites non comprises
(basique)
4 / Pact in [A-B] (extended) : La position réelle
est dans la plage A-B, limites comprises (étendu)
5 / Pact out [A-B] (extended) : La position réelle
est hors de la plage A-B, limites non comprises
(étendu)
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PosReg2Mode
Sélection du critère de comparaison pour le canal
2 du registre de position.
0 / Pact greater equal A : La position réelle est
supérieure ou égale à la valeur de comparaison A
pour le canal 2 du registre de position
-
UINT16
CANopen 300B:5h
0
R/W
Modbus 2826
0
per.
Profibus 2826
5
-
CIP 111.1.5
1 / Pact less equal A : La position réelle est
inférieure ou égale à la valeur de comparaison A
pour le canal 2 du registre de position
ModbusTCP 2826
2 / Pact in [A-B] (basic) : La position réelle est
dans la plage A-B, limites comprises (basique)
PROFINET 2826
EtherCAT 300B:5h
3 / Pact out [A-B] (basic) : La position réelle est
hors de la plage A-B, limites non comprises
(basique)
4 / Pact in [A-B] (extended) : La position réelle
est dans la plage A-B, limites comprises (étendu)
5 / Pact out [A-B] (extended) : La position réelle
est hors de la plage A-B, limites non comprises
(étendu)
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
0198441113768.14
387
Servo variateur
Nom du paramètre
Fonctions pour l'exploitation
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PosReg3Mode
Sélection du critère de comparaison pour le canal
3 du registre de position.
0 / Pact greater equal A : La position réelle est
supérieure ou égale à la valeur de comparaison A
pour le canal 3 du registre de position
-
UINT16
CANopen 300B:Eh
0
R/W
Modbus 2844
0
per.
Profibus 2844
5
-
CIP 111.1.14
1 / Pact less equal A : La position réelle est
inférieure ou égale à la valeur de comparaison A
pour le canal 3 du registre de position
ModbusTCP 2844
2 / Pact in [A-B] (basic) : La position réelle est
dans la plage A-B, limites comprises (basique)
PROFINET 2844
EtherCAT 300B:Eh
3 / Pact out [A-B] (basic) : La position réelle est
hors de la plage A-B, limites non comprises
(basique)
4 / Pact in [A-B] (extended) : La position réelle
est dans la plage A-B, limites comprises (étendu)
5 / Pact out [A-B] (extended) : La position réelle
est hors de la plage A-B, limites non comprises
(étendu)
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel.
PosReg4Mode
Sélection du critère de comparaison pour le canal
4 du registre de position.
0 / Pact greater equal A : La position réelle est
supérieure ou égale à la valeur de comparaison A
pour le canal 4 du registre de position
-
UINT16
CANopen 300B:Fh
0
R/W
Modbus 2846
0
per.
Profibus 2846
5
-
CIP 111.1.15
1 / Pact less equal A : La position réelle est
inférieure ou égale à la valeur de comparaison A
pour le canal 4 du registre de position
ModbusTCP 2846
2 / Pact in [A-B] (basic) : La position réelle est
dans la plage A-B, limites comprises (basique)
PROFINET 2846
EtherCAT 300B:Fh
3 / Pact out [A-B] (basic) : La position réelle est
hors de la plage A-B, limites non comprises
(basique)
4 / Pact in [A-B] (extended) : La position réelle
est dans la plage A-B, limites comprises (étendu)
5 / Pact out [A-B] (extended) : La position réelle
est hors de la plage A-B, limites non comprises
(étendu)
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel.
Réglage des valeurs de comparaison
Les paramètres suivants permettent de régler les valeurs de comparaison.
388
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre
Description
Servo variateur
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PosReg1ValueA
Valeur de comparaison A pour le canal 1 du
registre de position.
usr_p
INT32
CANopen 300B:8h
-
R/W
Modbus 2832
0
per.
Profibus 2832
-
-
CIP 111.1.8
ModbusTCP 2832
EtherCAT 300B:8h
PROFINET 2832
PosReg1ValueB
Valeur de comparaison B pour le canal 1 du
registre de position.
usr_p
INT32
CANopen 300B:9h
-
R/W
Modbus 2834
0
per.
Profibus 2834
-
-
CIP 111.1.9
ModbusTCP 2834
EtherCAT 300B:9h
PROFINET 2834
PosReg2ValueA
Valeur de comparaison A pour le canal 2 du
registre de position.
usr_p
INT32
CANopen 300B:Ah
-
R/W
Modbus 2836
0
per.
Profibus 2836
-
-
CIP 111.1.10
ModbusTCP 2836
EtherCAT 300B:Ah
PROFINET 2836
PosReg2ValueB
Valeur de comparaison B pour le canal 2 du
registre de position.
usr_p
INT32
CANopen 300B:Bh
-
R/W
Modbus 2838
0
per.
Profibus 2838
-
-
CIP 111.1.11
ModbusTCP 2838
EtherCAT 300B:Bh
PROFINET 2838
PosReg3ValueA
Valeur de comparaison A pour le canal 3 du
registre de position.
Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel.
usr_p
INT32
CANopen 300B:12h
-
R/W
Modbus 2852
0
per.
Profibus 2852
-
-
CIP 111.1.18
ModbusTCP 2852
EtherCAT 300B:12h
PROFINET 2852
0198441113768.14
389
Servo variateur
Nom du paramètre
Fonctions pour l'exploitation
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PosReg3ValueB
Valeur de comparaison B pour le canal 3 du
registre de position.
Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel.
usr_p
INT32
CANopen 300B:13h
-
R/W
Modbus 2854
0
per.
Profibus 2854
-
-
CIP 111.1.19
ModbusTCP 2854
EtherCAT 300B:13h
PROFINET 2854
PosReg4ValueA
Valeur de comparaison A pour le canal 4 du
registre de position.
Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel.
usr_p
INT32
CANopen 300B:14h
-
R/W
Modbus 2856
0
per.
Profibus 2856
-
-
CIP 111.1.20
ModbusTCP 2856
EtherCAT 300B:14h
PROFINET 2856
PosReg4ValueB
Valeur de comparaison B pour le canal 4 du
registre de position.
Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel.
usr_p
INT32
CANopen 300B:15h
-
R/W
Modbus 2858
0
per.
Profibus 2858
-
-
CIP 111.1.21
ModbusTCP 2858
EtherCAT 300B:15h
PROFINET 2858
Fenêtre de déviation de position
Description
La fenêtre de déviation de position permet de surveiller si le moteur se trouve à
l'intérieur d'une déviation de position paramétrable.
On entend par "déviation de position" la différence entre la consigne de position et
la position instantanée.
La fenêtre de déviation de position se compose de Déviation de position et Temps
de surveillance.
Disponibilité
La fenêtre de déviation de position est disponible dans les modes opératoires
suivants :
390
•
Jog
•
Electronic Gear (synchronisation de la position)
•
Profile Position
•
Homing
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Servo variateur
•
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et
Reference Movement)
Paramètres
Les paramètres MON_p_DiffWin_usr et MON_ChkTime définissent la taille de la
fenêtre.
Indication de l'état
L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain.
Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de
signal “In Position Deviation Window” doit être paramétrée, voir Entrées et sorties
de signaux logiques, page 207.
Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres
d'état doivent être activés, voir Bits réglables des paramètres d'état, page 397.
Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_
DiffWin_usr (MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_
Threshold.
0198441113768.14
391
Servo variateur
Nom du paramètre
Fonctions pour l'exploitation
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MON_p_DiffWin_usr
Surveillance de la déviation de position.
usr_p
INT32
CANopen 3006:3Fh
Le système vérifie si le variateur respecte la
fenêtre de déviation au cours de la période
paramétrée dans MON_ChkTime.
0
R/W
Modbus 1662
16
per.
Profibus 1662
L'état peut être émis par une sortie paramétrable.
2147483647
-
CIP 106.1.63
La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur
maximale dépendent du facteur de mise à
l'échelle.
ModbusTCP 1662
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PROFINET 1662
EtherCAT 3006:3Fh
Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel.
MON_ChkTime
Surveillance fenêtre de temps.
ms
UINT16
CANopen 3006:1Dh
ConF → i-o-
Réglage d'un temps pour la surveillance de la
déviation de position, la déviation de la vitesse, de
la valeur de vitesse et du courant. Si la valeur
surveillée se trouve dans la plage pendant le
temps sélectionnée, la fonction de surveillance
renvoie un résultat positif.
0
R/W
Modbus 1594
0
per.
Profibus 1594
9999
-
CIP 106.1.29
tthr
L'état peut être émis par une sortie paramétrable.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 1594
EtherCAT 3006:1Dh
PROFINET 1594
Fenêtre de déviation de la vitesse
Description
La fenêtre de déviation de vitesse permet de surveiller si le moteur se trouve dans
une déviation de vitesse paramétrable.
On entend par "déviation de vitesse" la différence entre la consigne de vitesse et
la vitesse instantanée.
La fenêtre de déviation de vitesse se compose de Déviation de vitesse et Temps
de surveillance.
Disponibilité
La fenêtre Déviation de vitesse est disponible dans les modes opératoires
suivants :
392
•
Jog
•
Electronic Gear (synchronisation de la vitesse)
•
Profile Velocity
•
Profile Position
•
Homing
•
Motion Sequence
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Servo variateur
Paramètres
Les paramètres MON_v_DiffWin et MON_ChkTime définissent la taille de la
fenêtre.
Indication de l'état
L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain.
Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de
signal "In Velocity Deviation Window" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties
de signaux logiques, page 207.
Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres
d'état doivent être activés, voir Bits réglables des paramètres d'état, page 397.
Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_
DiffWin_usr, MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_Threshold.
0198441113768.14
393
Servo variateur
Nom du paramètre
Fonctions pour l'exploitation
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MON_v_DiffWin
Surveillance de la déviation de la vitesse.
usr_v
UINT32
CANopen 3006:1Ah
Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée
dans MON_ChkTime, le variateur se trouve à
l'intérieur de la déviation définie.
1
R/W
Modbus 1588
10
per.
Profibus 1588
L'état peut être émis par une sortie paramétrable.
2147483647
-
CIP 106.1.26
ModbusTCP 1588
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 3006:1Ah
PROFINET 1588
MON_ChkTime
Surveillance fenêtre de temps.
ms
UINT16
CANopen 3006:1Dh
ConF → i-o-
Réglage d'un temps pour la surveillance de la
déviation de position, la déviation de la vitesse, de
la valeur de vitesse et du courant. Si la valeur
surveillée se trouve dans la plage pendant le
temps sélectionnée, la fonction de surveillance
renvoie un résultat positif.
0
R/W
Modbus 1594
0
per.
Profibus 1594
9999
-
CIP 106.1.29
tthr
ModbusTCP 1594
L'état peut être émis par une sortie paramétrable.
EtherCAT 3006:1Dh
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
PROFINET 1594
Seuil de vitesse
Description
Le seuil de vitesse permet de surveiller si la vitesse instantanée est inférieure à
une valeur de vitesse paramétrable.
Le seuil de vitesse se compose des éléments Valeur de vitesse et Temps de
surveillance.
Paramètres
v
MON_ChkTime
2 * MON_v_Threshold
0
MON_ChkTime
t
1
=0
0
1
>0
0
Les paramètres MON_v_Threshold et MON_ChkTime définissent la taille de la
fenêtre.
394
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Servo variateur
Indication de l'état
L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain.
Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de
signal "Velocity Below Threshold" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de
signaux logiques, page 207.
Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres
d'état doivent être activés, voir Bits réglables des paramètres d'état, page 397.
Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_
DiffWin_usr, MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_Threshold.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MON_v_Threshold
Surveillance du seuil de vitesse.
usr_v
UINT32
CANopen 3006:1Bh
Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée
dans MON_ChkTime, le variateur se trouve en
dessous de la valeur définie.
1
R/W
Modbus 1590
10
per.
Profibus 1590
L'état peut être émis par une sortie paramétrable.
2147483647
-
CIP 106.1.27
ModbusTCP 1590
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 3006:1Bh
PROFINET 1590
MON_ChkTime
Surveillance fenêtre de temps.
ms
UINT16
CANopen 3006:1Dh
ConF → i-o-
Réglage d'un temps pour la surveillance de la
déviation de position, la déviation de la vitesse, de
la valeur de vitesse et du courant. Si la valeur
surveillée se trouve dans la plage pendant le
temps sélectionnée, la fonction de surveillance
renvoie un résultat positif.
0
R/W
Modbus 1594
0
per.
Profibus 1594
9999
-
CIP 106.1.29
tthr
L'état peut être émis par une sortie paramétrable.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 1594
EtherCAT 3006:1Dh
PROFINET 1594
Valeur de seuil de courant
Description
La valeur de seuil de courant permet de surveiller si le courant instantané se
trouve en dessous d'une valeur de courant paramétrable.
La valeur de seuil de courant se compose des éléments Valeur de courant et
Temps de surveillance.
0198441113768.14
395
Servo variateur
Fonctions pour l'exploitation
Paramètres
I
MON_ChkTime
2 * MON_I_Threshold
0
MON_ChkTime
t
1
=0
0
1
>0
0
Les paramètres MON_I_Threshold et MON_ChkTime définissent la taille de la
fenêtre.
Indication de l'état
L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain.
Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de
signal "Current Below Threshold" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de
signaux logiques, page 207.
Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres
d'état doivent être activés, voir Bits réglables des paramètres d'état, page 397.
Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_
DiffWin_usr, MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_Threshold.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MON_I_Threshold
Surveillance du seuil de courant.
Arms
UINT16
CANopen 3006:1Ch
ConF → i-o-
Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée
dans MON_ChkTime, le variateur se trouve en
dessous de la valeur définie.
0,00
R/W
Modbus 1592
0,20
per.
Profibus 1592
L'état peut être émis par une sortie paramétrable.
300,00
-
CIP 106.1.28
ithr
ModbusTCP 1592
La valeur du paramètre _Iq_act_rms est utilisée
comme valeur de comparaison.
EtherCAT 3006:1Ch
Par incréments de 0,01 Arms.
PROFINET 1592
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
MON_ChkTime
Surveillance fenêtre de temps.
ms
UINT16
CANopen 3006:1Dh
ConF → i-o-
Réglage d'un temps pour la surveillance de la
déviation de position, la déviation de la vitesse, de
la valeur de vitesse et du courant. Si la valeur
surveillée se trouve dans la plage pendant le
temps sélectionnée, la fonction de surveillance
renvoie un résultat positif.
0
R/W
Modbus 1594
0
per.
Profibus 1594
9999
-
CIP 106.1.29
tthr
L'état peut être émis par une sortie paramétrable.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
396
ModbusTCP 1594
EtherCAT 3006:1Dh
PROFINET 1594
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Servo variateur
Bits réglables des paramètres d'état
Présentation
Les bis d'état des paramètres suivant peuvent être réglés :
•
•
•
Paramètre _actionStatus
◦
Réglage du bit 9 à l'aide du paramètre DPL_intLim
◦
Réglage du bit 10 à l'aide du paramètre DS402intLim
Paramètre _DPL_motionStat
◦
Réglage du bit 9 à l'aide du paramètre DPL_intLim
◦
Réglage du bit 10 à l'aide du paramètre DS402intLim
Paramètre _DCOMstatus
◦
0198441113768.14
Réglage du bit 11 à l'aide du paramètre DS402intLim
397
Servo variateur
Fonctions pour l'exploitation
Paramètre d'état
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_actionStatus
Mot d'action.
-
UINT16
CANopen 301C:4h
État de signal:
-
R/-
Modbus 7176
0 : Non activé
-
-
Profibus 7176
1 : Activé
-
-
CIP 128.1.4
Affectation des bits :
ModbusTCP 7176
Bit 0 : Classe d'erreur 0
EtherCAT 301C:4h
Bit 1 : Classe d'erreur 1
PROFINET 7176
Bit 2 : Classe d'erreur 2
Bit 3 : Classe d'erreur 3
Bit 4 : Classe d'erreur 4
Bit 5 : Réservé
Bit 6 : Moteur à l'arrêt (_n_act < 9 tr/min)
Bit 7 : Mouvement du moteur dans la direction
positive
Bit 8 : Mouvement du moteur dans la direction
négative
Bit 9 : L'affectation peut être réglée via le
paramètre DPL_intLim
Bit 10 : L'affectation peut être réglée via le
paramètre Ds402intLim
Bit 11 : Générateur de profil à l'arrêt (consigne de
vitesse est 0)
Bit 12 : Générateur de profil décélère
Bit 13 : Générateur de profil accélère
Bit 14 : Générateur de profil à vitesse constante
Bit 15 : Réservé
398
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre
Description
Servo variateur
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_DCOMstatus
Mot d'état DriveCom.
-
UINT16
CANopen 6041:0h
Affectation des bits :
-
R/-
Modbus 6916
Bit 0 : État de fonctionnement Ready To Switch
On
-
-
Profibus 6916
-
-
CIP 127.1.2
Bit 1 : État de fonctionnement Switched On
ModbusTCP 6916
Bit 2 : État de fonctionnement Operation Enabled
EtherCAT 6041:0h
Bit 3 : État de fonctionnement Fault
PROFINET 6916
Bit 4 : Voltage Enabled
Bit 5 : État de fonctionnement Quick Stop
Bit 6 : État de fonctionnement Switch On Disabled
Bit 7 : Erreur de la classe d'erreur 0
Bit 8 : Requête HALT active
Bit 9 : Remote
Bit 10 : Target Reached
Bit 11 : Internal Limit Active
Bit 12 : Spécifique au mode opératoire
Bit 13 : x_err
Bit 14 : x_end
Bit 15 : ref_ok
_DPL_motionStat
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium
motionStat.
-
UINT16
CANopen 301B:27h
-
R/-
Modbus 6990
-
-
Profibus 6990
-
-
CIP 127.1.39
ModbusTCP 6990
EtherCAT 301B:27h
PROFINET 6990
0198441113768.14
399
Servo variateur
Fonctions pour l'exploitation
Paramètres de réglage des bits d'état
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
DPL_intLim
Réglage pour le bit 9 de _DPL_motionStat et
_actionStatus.
0 / None : Inutilisé (réservé)
1 / Current Below Threshold : Valeur de seuil de
courant
-
UINT16
CANopen 301B:35h
0
R/W
Modbus 7018
11
per.
Profibus 7018
11
-
CIP 127.1.53
ModbusTCP 7018
2 / Velocity Below Threshold : Valeur de seuil de
vitesse
EtherCAT 301B:35h
3 / In Position Deviation Window : Fenêtre de
déviation de position
PROFINET 7018
4 / In Velocity Deviation Window : Fenêtre de
déviation de vitesse
5 / Position Register Channel 1 : Canal 1 du
registre de position
6 / Position Register Channel 2 : Canal 2 du
registre de position
7 / Position Register Channel 3 : Canal 3 du
registre de position
8 / Position Register Channel 4 : Canal 4 du
registre de position
9 / Hardware Limit Switch : Fin de course
matérielle
10 / RMAC active or finished : Déplacement
relatif après capture actif ou terminé
11 / Position Window : Fenêtre de position
Réglage pour :
Bit 9 du paramètre _actionStatus
Bit 9 du paramètre _DPL_motionStat
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel.
DS402intLim
Mot d'état DS402 : Réglage du bit 11 (limite
interne).
0 / None : Inutilisé (réservé)
1 / Current Below Threshold : Valeur de seuil de
courant
2 / Velocity Below Threshold : Valeur de seuil de
vitesse
3 / In Position Deviation Window : Fenêtre de
déviation de position
-
UINT16
CANopen 301B:1Eh
0
R/W
Modbus 6972
0
per.
Profibus 6972
11
-
CIP 127.1.30
ModbusTCP 6972
EtherCAT 301B:1Eh
PROFINET 6972
4 / In Velocity Deviation Window : Fenêtre de
déviation de vitesse
5 / Position Register Channel 1 : Canal 1 du
registre de position
6 / Position Register Channel 2 : Canal 2 du
registre de position
7 / Position Register Channel 3 : Canal 3 du
registre de position
400
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre
Description
Servo variateur
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
8 / Position Register Channel 4 : Canal 4 du
registre de position
9 / Hardware Limit Switch : Fin de course
matérielle
10 / RMAC active or finished : Déplacement
relatif après capture actif ou terminé
11 / Position Window : Fenêtre de position
Réglage pour :
Bit 11 du paramètre _DCOMstatus
Bit 10 du paramètre _actionStatus
Bit 10 du paramètre _DPL_motionStat
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
0198441113768.14
401
Servo variateur
Fonctions pour l'exploitation
Fonctions de surveillance des signaux internes de
l'appareil
Surveillance de la température
Température de l'étage de puissance
Le paramètre _PS_T_current indique la température de l'étage de puissance.
Le paramètre _PS_T_warn contient la valeur de seuil pour une erreur de classe 0.
Le paramètre _PS_T_max indique la température maximale de l'étage de
puissance.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
°C
INT16
CANopen 301C:10h
Mon
-
R/-
Modbus 7200
tPS
-
-
Profibus 7200
-
-
CIP 128.1.16
_PS_T_current
Température de l'étage de puissance.
ModbusTCP 7200
EtherCAT 301C:10h
PROFINET 7200
_PS_T_warn
Température maximale conseillée de l'étage de
puissance (classe d'erreur 0).
°C
INT16
CANopen 3010:6h
-
R/-
Modbus 4108
-
per.
Profibus 4108
-
-
CIP 116.1.6
ModbusTCP 4108
EtherCAT 3010:6h
PROFINET 4108
_PS_T_max
Température maximale de l'étage de puissance.
°C
INT16
CANopen 3010:7h
-
R/-
Modbus 4110
-
per.
Profibus 4110
-
-
CIP 116.1.7
ModbusTCP 4110
EtherCAT 3010:7h
PROFINET 4110
Température du moteur
Le paramètre _M_T_current permet d'indiquer la température du moteur.
Le paramètre _M_T_max permet d'indiquer la température maximale du moteur.
402
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_M_T_current
Température du moteur.
°C
INT16
CANopen 301C:11h
Mon
-
R/-
Modbus 7202
tMot
-
-
Profibus 7202
-
-
CIP 128.1.17
ModbusTCP 7202
EtherCAT 301C:11h
PROFINET 7202
_M_T_max
Température maximale du moteur.
°C
INT16
CANopen 300D:10h
-
R/-
Modbus 3360
-
-
Profibus 3360
-
-
CIP 113.1.16
ModbusTCP 3360
EtherCAT 300D:10h
PROFINET 3360
Surveillance de la charge et de la surcharge (I2t)
Description
On entend par "charge" la charge thermique de l’étage de puissance, du moteur
et de la résistance de freinage.
La charge et la surcharge de chacun des composants sont surveillées en interne
et on peut mettre en œuvre des paramètres pour permettre leur lecture.
La surcharge commence à partir de 100 % de charge.
1 Charge
2 Surcharge
Surveillance de la charge
Les paramètres suivants permettent d'indiquer la charge :
0198441113768.14
403
Servo variateur
Nom du paramètre
Fonctions pour l'exploitation
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
%
INT16
CANopen 301C:17h
Mon
-
R/-
Modbus 7214
LdFP
-
-
Profibus 7214
-
-
CIP 128.1.23
_PS_load
Charge de l'étage de puissance.
ModbusTCP 7214
EtherCAT 301C:17h
PROFINET 7214
_M_load
%
INT16
CANopen 301C:1Ah
Mon
-
R/-
Modbus 7220
LdFM
-
-
Profibus 7220
-
-
CIP 128.1.26
Charge du moteur.
ModbusTCP 7220
EtherCAT 301C:1Ah
PROFINET 7220
_RES_load
Charge de la résistance de freinage.
%
INT16
CANopen 301C:14h
Mon
La résistance de freinage configurée via le
paramètre RESint_ext est surveillée.
-
R/-
Modbus 7208
-
-
Profibus 7208
-
-
CIP 128.1.20
LdFb
ModbusTCP 7208
EtherCAT 301C:14h
PROFINET 7208
Surveillance de la surcharge
À 100 % de surcharge de l'étage de puissance ou du moteur, une limitation de
courant interne s'active. À 100 % de surcharge de la résistance de freinage, la
résistance de freinage est désactivée.
La surcharge et la valeur de pointe sont indiquées par les paramètres suivants :
404
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre
Description
Servo variateur
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_PS_overload
Surcharge de l'étage de puissance.
%
INT16
CANopen 301C:24h
-
R/-
Modbus 7240
-
-
Profibus 7240
-
-
CIP 128.1.36
ModbusTCP 7240
EtherCAT 301C:24h
PROFINET 7240
_PS_maxoverload
Valeur de pointe de la surcharge de l'étage de
puissance.
Surcharge maximale de l'étage de puissance qui
s'est produite dans les 10 dernières secondes.
%
INT16
CANopen 301C:18h
-
R/-
Modbus 7216
-
-
Profibus 7216
-
-
CIP 128.1.24
ModbusTCP 7216
EtherCAT 301C:18h
PROFINET 7216
_M_overload
Surcharge du moteur (I2t).
%
INT16
CANopen 301C:19h
-
R/-
Modbus 7218
-
-
Profibus 7218
-
-
CIP 128.1.25
ModbusTCP 7218
EtherCAT 301C:19h
PROFINET 7218
_M_maxoverload
Valeur de pointe de la surcharge du moteur.
%
INT16
CANopen 301C:1Bh
Surcharge maximale du moteur qui s'est produite
dans les 10 dernières secondes.
-
R/-
Modbus 7222
-
-
Profibus 7222
-
-
CIP 128.1.27
ModbusTCP 7222
EtherCAT 301C:1Bh
PROFINET 7222
0198441113768.14
405
Servo variateur
Nom du paramètre
Fonctions pour l'exploitation
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_RES_overload
Surcharge de la résistance de freinage (I2t).
%
INT16
CANopen 301C:13h
La résistance de freinage configurée via le
paramètre RESint_ext est surveillée.
-
R/-
Modbus 7206
-
-
Profibus 7206
-
-
CIP 128.1.19
ModbusTCP 7206
EtherCAT 301C:13h
PROFINET 7206
_RES_maxoverload
Valeur de pointe de la surcharge de la résistance
de freinage.
Surcharge maximale de la résistance de freinage
qui s'est produite dans les 10 dernières secondes.
La résistance de freinage configurée via le
paramètre RESint_ext est surveillée.
%
INT16
CANopen 301C:15h
-
R/-
Modbus 7210
-
-
Profibus 7210
-
-
CIP 128.1.21
ModbusTCP 7210
EtherCAT 301C:15h
PROFINET 7210
Surveillance de la commutation
Description
La surveillance de commutation vérifie la plausibilité de l'accélération et du couple
actuel.
Si le moteur accélère bien que le variateur décélère le moteur avec le courant
maximal, une erreur est décelée.
La désactivation de la surveillance de commutation peut entraîner des
déplacements involontaires.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE
•
Ne désactiver la surveillance de commutation que pour des raisons d'essais
pendant la mise en service.
•
S'assurer que la surveillance de commutation est activée avant de mettre
définitivement l'appareil en service.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Le paramètre MON_commutat permet de désactiver la surveillance de
commutation.
406
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MON_commutat
Surveillance de la commutation.
-
UINT16
CANopen 3005:5h
0 / Off : Surveillance de la commutation
désactivée
0
R/W
Modbus 1290
1
per.
Profibus 1290
2
-
CIP 105.1.5
1 / On : Surveillance de commutation active dans
les états de fonctionnement 6, 7 et 8
2 / On (OpState6+7) : Surveillance de
commutation active dans les états de
fonctionnement 6 et 7
ModbusTCP 1290
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
PROFINET 1290
EtherCAT 3005:5h
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
Surveillance des phases réseau
Description
Si une phase réseau manque dans un produit triphasé et que la surveillance de
phase réseau est mal configurée, le produit peut être surchargé.
AVIS
APPAREIL INOPÉRANT DÛ À UNE PHASE RÉSEAU MANQUANTE
•
En cas d'alimentation via les phases réseau, s'assurer que la surveillance de
phase réseau est réglée sur "Automatic Mains Detection" ou sur "Mains ..."
avec la valeur de tension correcte.
•
En cas d'alimentation via le bus DC, s'assurer que la surveillance de phase
réseau est réglée sur "DC bus only ..." avec la valeur de tension correcte.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages
matériels.
NOTE: Les phases réseau sont uniquement surveillées dans les états de
fonctionnement 5 Switched On, 6 Operation Enabled, 7 Quick Stop Active et 8
Fault Reaction Active.
Le paramètre ErrorResp_Flt_AC permet de régler la réaction sur erreur en cas
d'absence d'une phase réseau pour les appareils triphasés.
0198441113768.14
407
Servo variateur
Nom du paramètre
Fonctions pour l'exploitation
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
ErrorResp_Flt_AC
Réaction à l'erreur en cas d'erreurs d'une phase
réseau.
0 / Error Class 0 : Classe d'erreur 0
1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1
-
UINT16
CANopen 3005:Ah
0
R/W
Modbus 1300
2
per.
Profibus 1300
3
-
CIP 105.1.10
2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2
ModbusTCP 1300
3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3
EtherCAT 3005:Ah
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
PROFINET 1300
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
Si le produit est alimenté par le bus DC, la surveillance des phases réseau doit
être réglé sur "DC bus only ..." avec la valeur de tension correcte.
Le paramètre MON_MainsVolt permet de régler la surveillance des phases
réseau.
408
0198441113768.14
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre
Servo variateur
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MON_MainsVolt
Détection et surveillance des phases réseau.
-
UINT16
CANopen 3005:Fh
0 / Automatic Mains Detection : Détection et
surveillance automatiques de la tension réseau
0
R/W
Modbus 1310
0
per.
Profibus 1310
5
expert
CIP 105.1.15
1 / DC-Bus Only (Mains 1~230 V / 3~480 V) :
Alimentation bus CC uniquement, correspondant
à la tension réseau 230 V (monophasée) ou 480 V
(triphasée)
2 / DC-Bus Only (Mains 1~115 V / 3~208 V) :
Alimentation bus CC uniquement, correspondant
à la tension réseau 115 V (monophasée) ou 208 V
(triphasée)
ModbusTCP 1310
EtherCAT 3005:Fh
PROFINET 1310
3 / Mains 1~230 V / 3~480 V : Tension réseau
230 V (monophasée) ou 480 V (triphasée)
4 / Mains 1~115 V / 3~208 V : Tension réseau 115
V (monophasée) ou 208 V (triphasée)
5 / Reserved : Réservé
Valeur 0 : Dès que la tension réseau est détectée,
l'appareil vérifie automatiquement si la tension
réseau est de 115 V ou 230 V dans le cas des
appareils monophasés, et de 208 V ou 400/480 V
dans le cas des appareils triphasés.
Valeurs 1 à 2 : Si l'appareil est alimenté
uniquement par le bus CC, le paramètre doit être
réglé sur la tension correspondant à la tension de
l'appareil fournissant l'alimentation. La tension
réseau n'est pas surveillée.
Valeurs 3 à 4 : Si la tension réseau n'est pas
correctement détectée lors du démarrage, il est
possible de sélectionner manuellement la tension
réseau à utiliser.
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en compte
après la prochaine activation de l'étage de
puissance.
Surveillance de la terre
Description
L'appareil surveille s'il y a défaut à la terre sur les phases du moteur si l'étage de
puissance est actif. Un défaut à la terre survient si une ou plusieurs phases
moteur génèrent un court-circuit à la terre de l'application.
Un défaut à la terre sur une ou plusieurs phases est détecté. Un défaut à la terre
sur le bus DC ou sur la résistance de freinage n'est pas détecté.
0198441113768.14
409
Servo variateur
Fonctions pour l'exploitation
En cas de désactivation de la surveillance du défaut à la terre, le produit peut être
endommagé par un défaut à la terre.
AVIS
APPAREIL INOPÉRANT A CAUSE D'UN DÉFAUT A LA TERRE
•
Ne désactiver la surveillance du défaut à la terre que pour des raisons
d'essais lors de la mise en service.
•
S'assurer que la surveillance de la terre est activée avant de mettre
l'appareil définitivement en service.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages
matériels.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MON_GroundFault
Surveillance de la terre.
-
UINT16
CANopen 3005:10h
0 / Off : Surveillance de la terre désactivée
0
R/W
Modbus 1312
1 / On : Surveillance de la terre activée.
1
per.
Profibus 1312
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
après redémarrage du produit.
1
expert
CIP 105.1.16
ModbusTCP 1312
EtherCAT 3005:10h
PROFINET 1312
410
0198441113768.14
Exemples
Servo variateur
Exemples
Exemples
Informations générales
Les exemples montrent quelques possibilités d'application typiques du produit.
Ces exemples doivent donner une vue d'ensemble mais ne constituent pas des
plans de câblage complets.
Les exemples présentés ici sont uniquement destinés à des fins d'apprentissage.
En règle générale, ils ont pour but de vous aider à comprendre comment
développer, tester, mettre en service et intégrer la logique de l'application et/ou le
câblage de l'appareil associé à votre propre conception dans vos systèmes de
commande. Ces exemples ne sont pas destinés à être appliqués directement aux
produits qui composent une machine ou un process.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
Ne pas appliquer à votre machine ou process les informations de câblage, la
programmation, la logique de configuration ou les valeurs de paramétrage
utilisées dans les exemples sans avoir testé minutieusement votre application
complète.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
L'utilisation de la fonction liée à la sécurité STO intégrée dans ce produit nécessite
une planification minutieuse. Vous trouverez de plus amples informations à la
section Sécurité fonctionnelle, page 78.
0198441113768.14
411
Servo variateur
Exemples
Exemple de fonctionnement avec un module
Se reporter au manuel du module concerné à propos du câblage du module.
Exemple de câblage :
1 ARRÊT D'URGENCE
2 Accessoires pour la mise en service
412
0198441113768.14
Diagnostic et élimination d'erreurs
Servo variateur
Diagnostic et élimination d'erreurs
Diagnostic via l'IHM
Diagnostic via l'IHM intégrée
Présentation
L'afficheur 7 segments fournit des informations à l'utilisateur.
En réglage d'usine, l'afficheur 7 segments indique les états de fonctionnement.
Les états de fonctionnement sont décrits à la section États de fonctionnement,
page 251.
Message
Description
INIT
Etat de fonctionnement 1 Start
nrdy
Etat de fonctionnement 2 Not Ready To Switch On
dis
Etat de fonctionnement 3 Switch On Disabled
rdy
Etat de fonctionnement 4 Ready To Switch On
son
Etat de fonctionnement 5 Switched On
r u n et h a l t
Etat de fonctionnement 6 Operation Enabled
stop
Etat de fonctionnement 7 Quick Stop Active
flt
État de fonctionnement 8 Fault Reaction Active et 9 Fault
Messages supplémentaires
Le tableau suivant représente un aperçu des messages pouvant être affichés
également sur l'IHM intégrée.
0198441113768.14
Message
Description
Card
Les données sur la carte mémoire sont différentes de celles dans le produit.
Pour connaître la suite de la procédure, voir Carte mémoire, page 180.
disp
Une IHM externe est raccordée. L'IHM intégrée n'a pas de fonction.
fsu
Effectuez un First Setup. Voir Première mise en marche du variateur, page
143.
mot
Un nouveau moteur a été détecté. Voir section Acquittement d'un
remplacement de moteur, page 414 à propos du remplacement d'un moteur.
prot
Des parties de l'IHM intégrée ont été verrouillées via le paramètre
HMIlocked.
s l t 1 ... s l t 3
Le produit a détecté une modification de l'implantation des modules. Voir
section Confirmation du remplacement d'un module, page 414 à propos du
remplacement d'un moteur.
ulow
L'alimentation de la commande 24 VCC n'est pas suffisante pendant
l'initialisation.
8888
Sous-tension de l'alimentation de la commande 24 VCC.
413
Servo variateur
Diagnostic et élimination d'erreurs
Message
Description
wdog
Erreur système indéterminée. Contactez le représentant Schneider Electric.
----
Micrologiciel non disponible. Réinstallez le micrologiciel. Si la condition
persiste, contactez votre représentant Schneider Electric.
Si un message ne figurant pas dans ce guide utilisateur s'affiche sur l'IHM,
contactez votre représentant Schneider Electric.
Acquittement d'un remplacement de moteur
Description
Pour confirmer un remplacement de moteur via l'IHM intégrée, procéder de la
manière suivante :
Si l'afficheur 7 segments indique m o t :
•
Appuyer sur le bouton de navigation.
L'afficheur 7 segments indique s a v e .
•
Appuyer sur le bouton de navigation pour enregistrer les nouveaux
paramètres du moteur dans la mémoire non volatile.
Le variateur passe à l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On.
Confirmer un remplacement de moteur sur l'IHM intégrée.
1 L'IHM indique que le remplacement d'un moteur a été détecté.
2 Annulation de la procédure d'enregistrement
3 Enregistrement et transition vers l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On
Confirmation du remplacement d'un module
Généralités
Reportez-vous aux informations dans les guides utilisateur des modules
correspondants.
Emplacement 1
Si le module de sécurité eSM est à l'emplacement 1, consultez le guide utilisateur
du module de sécurité eSM pour savoir comment remplacer un module à
l'emplacement 1.
414
0198441113768.14
Diagnostic et élimination d'erreurs
Servo variateur
Sinon, suivez la procédure pour les emplacements 2 et 3.
Emplacement 2 et emplacement 3
L'IHM intégrée permet de confirmer le remplacement d'un module.
L'afficheur 7 segments indique s l t 2 ou s l t 3 .
•
Appuyer sur le bouton de navigation.
L'afficheur 7 segments indique s a v e .
•
Appuyer sur le bouton de navigation.
Le variateur passe à l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On.
Confirmer un remplacement de module sur l'IHM intégrée.
1 L'IHM indique que le remplacement d'un module a été détecté.
2 Annulation de la procédure d'enregistrement
3 Enregistrement et transition vers l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On
Affichage de messages d'erreur via l'IHM
Réinitialiser les erreurs de la classe d'erreur 0
En cas d'erreur de la classe d'erreur 0, les deux points de droite sur l'afficheur 7
segments clignotent. Le code d'erreur n'est pas directement indiqué sur l'afficheur
7 segments mais doit être interrogé par l'utilisateur.
Procéder comme de la manière suivante pour lire et réinitialiser :
•
Appuyer sur le bouton de navigation et le laisser enfoncé.
Le code d'erreur est affiché sur l'afficheur 7 segments.
•
Relâcher le bouton de navigation.
L'afficheur 7 segments indique f r e s .
•
Éliminer la cause.
•
Appuyer sur le bouton de navigation pour réinitialiser le message d'erreur.
L'afficheur 7 segments revient à l'affichage de départ.
0198441113768.14
415
Servo variateur
Diagnostic et élimination d'erreurs
1 L'IHM indique une erreur de la classe d'erreur 0
2 Affichage du code d'erreur
3 Réinitialisation d'un message d'erreur
4 Annulation (le message d'erreur reste en mémoire)
Les significations des codes d'erreur figurent à la section Messages d'erreur, page
428.
Lecture et acquittement d'erreurs des classes d'erreur 1 à 4
En cas d'erreur de la classe d'erreur 1, le code d'erreur s'affiche sur l'afficheur
7 segments en alternance avec l'indication s t o p .
En cas d'erreur des classes d'erreur 2 à 4, le code d'erreur s'affiche sur l'afficheur
7 segments en alternance avec l'indication f l t .
Procéder comme de la manière suivante pour lire et réinitialiser :
•
Éliminer la cause.
•
Appuyer sur le bouton de navigation.
L'afficheur 7 segments indique f r e s .
•
Appuyer sur le bouton de navigation pour réinitialiser le message d'erreur.
Le produit passe à l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On.
1 L'IHM affiche un message d'erreur avec code d'erreur
Les significations des codes d'erreur figurent à la section Messages d'erreur, page
428.
416
0198441113768.14
Diagnostic et élimination d'erreurs
Servo variateur
Diagnostic via les sorties de signaux
Indication de l'état de fonctionnement
Description
Les informations sur l'état de fonctionnement sont fournies par les sorties de
signaux.
Le tableau suivant donne un aperçu.
Fonction de sortie de signaux
Etat de fonctionnement
"No fault"(1)
"Active"(2)
1 Start
0
0
2 Not Ready To Switch On
0
0
3 Switch On Disabled
0
0
4 Ready To Switch On
1
0
5 Switched On
1
0
6 Operation Enabled
1
1
7 Quick Stop Active
0
0
8 Fault Reaction Active
0
0
9 Fault
0
0
(1) La fonction de sortie de signaux est le réglage d'usine pour la sortie de signal DQ0
(2) La fonction de sortie de signaux est le réglage d'usine pour la sortie de signal DQ1
Affichage des messages d'erreur
Description
Les messages d'erreur sélectionnés peuvent être émis via les sorties de signaux.
Afin de pouvoir afficher un message d'erreur via une sortie de signal, la fonction
de sortie de signal "Selected Warning" ou "Selected Error" doit être paramétrée,
voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207.
Les paramètres MON_IO_SelWar1 et MON_IO_SelWar2 permettent d'indiquer
les codes d'erreur avec la classe d'erreur 0.
Les paramètres MON_IO_SelErr1 et MON_IO_SelErr2 permettent d'indiquer les
codes d'erreur avec les classes d'erreur 1 à 4.
Si une erreur est détectée et qu'elle est indiquée dans ces paramètres, la sortie de
signal correspondante est alors activée.
Une liste triée par codes d'erreur est disponible à la section Messages d'erreur,
page 428.
0198441113768.14
417
Servo variateur
Nom du paramètre
Diagnostic et élimination d'erreurs
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MON_IO_SelWar1
Fonction de sortie de signal Selected Warning
(classe d’erreurs 0) : Premier code d'erreur.
Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur
de la classe 0 censée activer la fonction de sortie
de signal.
-
UINT16
CANopen 303B:8h
0
R/W
Modbus 15120
0
per.
Profibus 15120
65535
-
CIP 159.1.8
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 15120
EtherCAT 303B:8h
PROFINET 15120
MON_IO_SelWar2
Fonction de sortie de signal Selected Warning
(classe d’erreurs 0) : Deuxième code d'erreur.
Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur
de la classe 0 censée activer la fonction de sortie
de signal.
-
UINT16
CANopen 303B:9h
0
R/W
Modbus 15122
0
per.
Profibus 15122
65535
-
CIP 159.1.9
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 15122
EtherCAT 303B:9h
PROFINET 15122
MON_IO_SelErr1
Fonction de sortie de signal Selected Error
(classes d’erreurs 1 à 4) : Premier code d'erreur.
Ce paramètre spécifie le code d'une erreur de
classe 1 à 4 qui doit activer la fonction de sortie de
signal.
-
UINT16
CANopen 303B:6h
0
R/W
Modbus 15116
0
per.
Profibus 15116
65535
-
CIP 159.1.6
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 15116
EtherCAT 303B:6h
PROFINET 15116
MON_IO_SelErr2
Fonction de sortie de signal Selected Error
(classes d’erreurs 1 à 4) : Deuxième code
d'erreur.
-
UINT16
CANopen 303B:7h
0
R/W
Modbus 15118
Ce paramètre spécifie le code d'une erreur de
classe 1 à 4 qui doit activer la fonction de sortie de
signal.
0
per.
Profibus 15118
65535
-
CIP 159.1.7
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 15118
EtherCAT 303B:7h
PROFINET 15118
418
0198441113768.14
Diagnostic et élimination d'erreurs
Servo variateur
Diagnostic via le bus de terrain
Diagnostics d'erreurs de communication avec le bus de terrain
Vérification des raccordements
Afin de pouvoir traiter les messages d'exploitation et d'erreur, il faut que le bus de
terrain fonctionne correctement.
S'il s'avère impossible de dialoguer avec l'appareil via le bus de terrain,
commencer par vérifier les branchements.
Vérifier les branchements suivants :
•
alimentation électrique de l'installation
•
branchements d'alimentation
•
câble de liaison et câblage du bus de terrain
•
Raccordement du bus de terrain
Test de fonctionnement, bus de terrain
Si les branchements sont corrects; vérifier si le produit est accessible via le bus de
terrain.
Erreur dernièrement détectée - bits d'état
Paramètre DCOMstatus
Le paramètre DCOMstatus fait partie de la communication des données de
processus. Le paramètre DCOMstatus est transmis de manière asynchrone et en
fonction des événements lors de chaque modification des informations d'état.
En cas d'erreur de la classe d'erreur 0, le bit 7 est activé dans le paramètre
DCOMstatus.
En cas d'erreur des classes d'erreur 1, 2, 3 ou 4, le bit 13 est activé dans le
paramètre DCOMstatus.
0198441113768.14
419
Servo variateur
Nom du paramètre
Diagnostic et élimination d'erreurs
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_DCOMstatus
Mot d'état DriveCom.
-
UINT16
CANopen 6041:0h
Affectation des bits :
-
R/-
Modbus 6916
Bit 0 : État de fonctionnement Ready To Switch
On
-
-
Profibus 6916
-
-
CIP 127.1.2
Bit 1 : État de fonctionnement Switched On
ModbusTCP 6916
Bit 2 : État de fonctionnement Operation Enabled
EtherCAT 6041:0h
Bit 3 : État de fonctionnement Fault
PROFINET 6916
Bit 4 : Voltage Enabled
Bit 5 : État de fonctionnement Quick Stop
Bit 6 : État de fonctionnement Switch On Disabled
Bit 7 : Erreur de la classe d'erreur 0
Bit 8 : Requête HALT active
Bit 9 : Remote
Bit 10 : Target Reached
Bit 11 : Internal Limit Active
Bit 12 : Spécifique au mode opératoire
Bit 13 : x_err
Bit 14 : x_end
Bit 15 : ref_ok
Bits d'erreur
Les paramètres _WarnLatched et _SigLatched contiennent des informations sur
les erreurs de la classe d'erreur 0 et les erreurs des classes d'erreur 1 à 4.
420
0198441113768.14
Diagnostic et élimination d'erreurs
Nom du paramètre
Description
Servo variateur
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_WarnLatched
Mon
WrnS
Erreurs enregistrés de la classe d'erreur 0, codées
en bits.
En cas de Fault Reset, les bits sont posés sur 0.
Les bits 10 et 13 sont automatiquement posés sur
0.
-
UINT32
CANopen 301C:Ch
-
R/-
Modbus 7192
-
-
Profibus 7192
-
-
CIP 128.1.12
État de signal:
ModbusTCP 7192
0 : Non activé
EtherCAT 301C:Ch
1 : Activé
PROFINET 7192
Affectation des bits :
Bit 0 : Généralités
Bit 1 : Réservé
Bit 2 : Plage dépassée (fin de course logicielle,
réglage)
Bit 3 : Réservé
Bit 4 : Mode opératoire actif
Bit 5 : Interface de mise en service (RS485)
Bit 6 : Bus de terrain intégré
Bit 7 : Réservé
Bit 8 : Erreur de poursuite
Bit 9 : Réservé
Bit 10 : Entrées STO_A et/ou STO_B
Bits 11 à 12 : Réservé
Bit 13 : Tension du bus CC basse ou phase
réseau manquante
Bits 14 à 15 : Réservé
Bit 16 : Interface codeur intégrée
Bit 17 : Température moteur élevée
Bit 18 : Température de l'étage de puissance
élevée
Bit 19 : Réservé
Bit 20 : Carte mémoire
Bit 21 : Module de communication
Bit 22 : Module codeur
Bit 23 : Module de sécurité eSM ou module IOM1
Bits 24 à 27 : Réservé
Bit 28 : Transistor surcharge résistance de
freinage (I2t)
Bit 29 : Surcharge résistance de freinage (I2t)
Bit 30 : Surcharge étage de puissance (I2t)
Bit 31 : Surcharge moteur (I2t)
Les fonctions de surveillance dépendent du
produit.
_SigLatched
État mémorisé des signaux de surveillance.
-
UINT32
CANopen 301C:8h
-
0198441113768.14
421
Servo variateur
Nom du paramètre
Diagnostic et élimination d'erreurs
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
Mon
État de signal:
-
R/-
Modbus 7184
SiGS
0 : Non activé
-
-
Profibus 7184
-
CIP 128.1.8
1 : Activé
Affectation des bits :
ModbusTCP 7184
Bit 0 : Erreur générale
EtherCAT 301C:8h
Bit 1 : Fins de course matérielles (LIMP/LIMN/
REF)
PROFINET 7184
Bit 2 : Plage dépassée (fin de course logicielle,
réglage)
Bit 3 : Quick Stop via le bus de terrain
Bit 4 : Erreur dans le mode opératoire actif
Bit 5 : Interface de mise en service (RS485)
Bit 6 : Bus de terrain intégré
Bit 7 : Réservé
Bit 8 : Erreur de poursuite
Bit 9 : Réservé
Bit 10 : Entrées STO à 0
Bit 11 : Entrées STO différentes
Bit 12 : Réservé
Bit 13 : Tension du bus CC faible
Bit 14 : Tension du bus CC élevée
Bit 15 : Phase réseau manquante
Bit 16 : Interface codeur intégrée
Bit 17 : Surtempérature moteur
Bit 18 : Surtempérature étage de puissance
Bit 19 : Réservé
Bit 20 : Carte mémoire
Bit 21 : Module de communication
Bit 22 : Module codeur
Bit 23 : Module de sécurité eSM ou module IOM1
Bit 24 : Réservé
Bit 25 : Réservé
Bit 26 : Raccordement moteur
Bit 27 : Surintensité/court-circuit moteur
Bit 28 : Fréquence du signal de référence trop
élevée
Bit 29 : Erreur de mémoire non volatile détectée
Bit 30 : Démarrage du système (matériel ou
paramètre)
Bit 31 : Erreur du système détectée (par exemple
watchdog, interface matérielle interne)
Les fonctions de surveillance dépendent du
produit.
422
0198441113768.14
Diagnostic et élimination d'erreurs
Servo variateur
Erreur dernièrement détectée - Code d'erreur
Description
Si le régulateur réceptionne une notification d'erreur via la communication des
données de processus, il est possible de lire le code d'erreur à l'aide des
paramètres suivants.
Une liste triée par codes d'erreur est disponible à la section Messages d'erreur,
page 428.
Erreur de classe d'erreur 0 dernièrement détectée
Le paramètre _LastWarning permet de lire le numéro d'erreur de la dernière
erreur détectée avec classe d'erreur 0.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_LastWarning
Mon
LWrn
Code d'erreur de la dernière erreur détectée de la
classe d'erreur 0.
Si l'erreur détectée n'est plus active, le code
d'erreur est enregistré jusqu'au Fault Reset
suivant.
-
UINT16
CANopen 301C:9h
-
R/-
Modbus 7186
-
-
Profibus 7186
-
-
CIP 128.1.9
Valeur 0 : Pas d'erreur de la classe d'erreur 0
ModbusTCP 7186
EtherCAT 301C:9h
PROFINET 7186
Erreur dernièrement détectée de classe d'erreur 1 à 4
Le paramètre _LastError permet de lire le numéro d'erreur de la dernière erreur
détectée avec classe d'erreur 1 à 4.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_LastError
Mon
LFLt
Erreur déclenchant un Stop (classes d'erreur 1 à
4).
Code d'erreur de l'erreur détectée en dernier.
D'autres erreurs détectées n'écrasent pas ce code
d'erreur.
Exemple : Si la réaction à une erreur de fin de
course détectée déclenche une erreur de
surtension, ce paramètre contient le code de
l'erreur de fin de course détectée.
Exception : Les erreurs de classe 4 détectées
écrasent les entrées existantes.
0198441113768.14
-
UINT16
CANopen 603F:0h
-
R/-
Modbus 7178
-
-
Profibus 7178
-
-
CIP 128.1.5
ModbusTCP 7178
EtherCAT 603F:0h
PROFINET 7178
423
Servo variateur
Diagnostic et élimination d'erreurs
Mémoire des erreurs
Généralités
La mémoire des erreurs contient les 10 derniers messages d'erreur. Elle n'est pas
effacée, même si le produit est éteint. La mémoire des erreurs permet d'appeler et
d'évaluer des événements antérieurs.
Les informations suivantes concernant les événements sont enregistrées :
•
Classe d'erreur
•
Code d'erreur
•
Courant de moteur
•
Nombre de cycles d'activation
•
Informations supplémentaires sur les erreurs (par exemple numéro de
paramètre)
•
Température du produit
•
Température de l'étage de puissance
•
Moment de l'erreur (en référence au compteur d'heures de fonctionnement)
•
Tension bus DC
•
Vitesse
•
Nombre de cycles Enable depuis l'activation
•
Durée entre Enable et l'erreur
Les données enregistrées indiquent la situation au moment de l'erreur.
Une liste triée par codes d'erreur est disponible à la section Messages d'erreur,
page 428.
Lecture de la mémoire des erreurs
La mémoire des erreurs ne peut être lue que de manière séquentielle. Le pointeur
de lecture doit être réinitialisé avec le paramètre ERR_reset. Ensuite, la première
entrée d'erreur peut être lue. Le pointeur de lecture passe automatiquement à
l'entrée suivante. Une nouvelle lecture fournit l'entrée d'erreur suivante. Si le code
d'erreur 0 est renvoyé, c'est qu'il n'existe aucune entrée d'erreur.
Position de l'entrée
Signification
1
Premier message d'erreur (message le plus ancien).
2
Deuxième message d'erreur (message plus récent).
...
...
10
Dixième message d'erreur. En présence de dix messages
d'erreur, le message le plus récent s'y trouve.
Une entrée d'erreur est constituée de plusieurs informations qui sont lues avec
différents paramètres. Lors de la lecture d'une entrée d'erreur, il faut d'abord lire le
code d'erreur avec le paramètre _ERR_number.
Les paramètres suivants permettent de gérer la mémoire des erreurs :
424
0198441113768.14
Diagnostic et élimination d'erreurs
Nom du paramètre
Description
Servo variateur
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_ERR_class
Classe d’erreurs.
-
UINT16
CANopen 303C:2h
Valeur 0 : Classe d'erreur 0
0
R/-
Modbus 15364
Valeur 1 : Classe d'erreur 1
-
-
Profibus 15364
Valeur 2 : Classe d'erreur 2
4
-
CIP 160.1.2
Valeur 3 : Classe d'erreur 3
ModbusTCP 15364
Valeur 4 : Classe d'erreur 4
EtherCAT 303C:2h
PROFINET 15364
_ERR_number
Code d'erreur.
-
UINT16
CANopen 303C:1h
La lecture de ce paramètre transfère l'entrée
complète de l'erreur détectée (classe d'erreur,
moment détection de l'erreur, ...) vers une
mémoire intermédiaire, à partir de laquelle, les
éléments de l'erreur détectée peuvent être
ultérieurement lus.
0
R/-
Modbus 15362
-
-
Profibus 15362
65535
-
CIP 160.1.1
ModbusTCP 15362
En outre, le pointeur de lecture de la mémoire des
erreurs passe automatiquement à l'entrée d'erreur
suivante.
_ERR_motor_I
Courant moteur au moment de la détection de
l'erreur.
EtherCAT 303C:1h
PROFINET 15362
Arms
UINT16
CANopen 303C:9h
-
R/-
Modbus 15378
-
-
Profibus 15378
-
-
CIP 160.1.9
Par incréments de 0,01 Arms.
ModbusTCP 15378
EtherCAT 303C:9h
PROFINET 15378
-
UINT32
CANopen 303B:2h
Mon
0
R/-
Modbus 15108
PoWo
-
-
Profibus 15108
4294967295
-
CIP 159.1.2
_ERR_powerOn
Nombre de cycles d'activation.
ModbusTCP 15108
EtherCAT 303B:2h
PROFINET 15108
_ERR_qual
Informations supplémentaires sur l'erreur
détectée.
Cette entrée contient des informations
supplémentaires sur l'erreur détectée en fonction
du code d'erreur.
Exemple : une adresse de paramètre
-
UINT16
CANopen 303C:4h
0
R/-
Modbus 15368
-
-
Profibus 15368
65535
-
CIP 160.1.4
ModbusTCP 15368
EtherCAT 303C:4h
PROFINET 15368
0198441113768.14
425
Servo variateur
Nom du paramètre
Diagnostic et élimination d'erreurs
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_ERR_temp_dev
Température de l'appareil au moment de la
détection de l'erreur.
°C
INT16
CANopen 303C:Bh
-
R/-
Modbus 15382
-
-
Profibus 15382
-
-
CIP 160.1.11
ModbusTCP 15382
EtherCAT 303C:Bh
PROFINET 15382
_ERR_temp_ps
Température de l'étage de puissance au moment
de la détection de l'erreur.
°C
INT16
CANopen 303C:Ah
-
R/-
Modbus 15380
-
-
Profibus 15380
-
-
CIP 160.1.10
ModbusTCP 15380
EtherCAT 303C:Ah
PROFINET 15380
_ERR_time
Moment de détection de l'erreur.
s
UINT32
CANopen 303C:3h
Référence au compteur d'heures de service
0
R/-
Modbus 15366
-
-
Profibus 15366
536870911
-
CIP 160.1.3
ModbusTCP 15366
EtherCAT 303C:3h
PROFINET 15366
_ERR_DCbus
Tension du bus DC au moment de la détection de
l'erreur.
V
UINT16
CANopen 303C:7h
-
R/-
Modbus 15374
-
-
Profibus 15374
-
-
CIP 160.1.7
Par incréments de 0,1 V.
ModbusTCP 15374
EtherCAT 303C:7h
PROFINET 15374
_ERR_motor_v
Vitesse du moteur au moment de la détection de
l'erreur.
usr_v
INT32
CANopen 303C:8h
-
R/-
Modbus 15376
-
-
Profibus 15376
-
-
CIP 160.1.8
ModbusTCP 15376
EtherCAT 303C:8h
PROFINET 15376
426
0198441113768.14
Diagnostic et élimination d'erreurs
Nom du paramètre
Description
Servo variateur
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_ERR_enable_cycl
Nombre de cycles d'activation de l'étage de
puissance au moment de l'erreur.
Nombre de cycles d'activation de l'étage de
puissance après application de l'alimentation en
tension (tension de commande) jusqu'au moment
où l'erreur a été détectée.
-
UINT16
CANopen 303C:5h
-
R/-
Modbus 15370
-
-
Profibus 15370
-
-
CIP 160.1.5
ModbusTCP 15370
EtherCAT 303C:5h
PROFINET 15370
_ERR_enable_time
Temps entre l'activation de l'étage de puissance et
la détection de l'erreur.
s
UINT16
CANopen 303C:6h
-
R/-
Modbus 15372
-
-
Profibus 15372
-
-
CIP 160.1.6
ModbusTCP 15372
EtherCAT 303C:6h
PROFINET 15372
ERR_reset
Réinitialisation du pointeur de lecture de la
mémoire des erreurs.
Valeur 1 : Placer le pointeur de lecture sur l'entrée
d'erreur la plus ancienne dans la mémoire des
erreurs.
-
UINT16
CANopen 303B:5h
0
R/W
Modbus 15114
-
-
Profibus 15114
1
-
CIP 159.1.5
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 15114
EtherCAT 303B:5h
PROFINET 15114
ERR_clear
Vider la mémoire des erreurs.
-
UINT16
CANopen 303B:4h
Valeur 1 : Supprimer les entrées de la mémoire
des erreurs
0
R/W
Modbus 15112
-
-
Profibus 15112
1
-
CIP 159.1.4
L'opération de suppression est terminée lorsqu'à
la lecture du paramètre, un 0 est émis.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 15112
EtherCAT 303B:4h
PROFINET 15112
0198441113768.14
427
Servo variateur
Diagnostic et élimination d'erreurs
Messages d'erreur
Description des messages d'erreur
Description
Si les fonctions de surveillance du variateur détectent une erreur, le variateur
génère un message d'erreur. Chaque message d'erreur est identifié par un code
d'erreur.
Pour chaque message d'erreur, les informations suivantes sont disponibles :
•
Code d'erreur
•
Classe d'erreur
•
Description de l'erreur
•
Causes possibles
•
Mesures correctives
Volet des messages d'erreur
Le tableau suivant montre la classification des codes d'erreur par plage.
Code d'erreur (hex)
Plage
1xxx
Généralités
2xxx
Surintensité
3xxx
Tension
4xxx
Température
5xxx
Matériel
6xxx
Logiciel
7xxx
Interface, câblage
8xxx
Fieldbus
Axxx
Déplacement de moteur
Bxxx
Communication
Classe d'erreur des messages d'erreur
Les messages d'erreur sont subdivisés dans les classes d'erreur suivantes :
Classe
d'erreur
Transition d'état(1)
Error response
Réinitialisation du message
d'erreur
0
-
Aucune interruption du déplacement
Fonction "Fault Reset"
1
T11
Arrêter le déplacement avec "Quick Stop"
Fonction "Fault Reset"
2
T13, T14
Arrêter le déplacement avec "Quick Stop" et désactiver
l'étage de puissance lorsque le moteur est à l'arrêt
Fonction "Fault Reset"
3
T13, T14
Désactiver immédiatement l'étage de puissance sans
préalablement arrêter le déplacement
Fonction "Fault Reset"
4
T13, T14
Désactiver immédiatement l'étage de puissance sans
préalablement arrêter le déplacement
Mise hors tension, puis mise sous
tension
(1) Voir section États de fonctionnement, page 251.
428
0198441113768.14
Diagnostic et élimination d'erreurs
Servo variateur
Tableau des messages d'erreur
Liste des messages d'erreur triés par code d'erreur
Code
d'erreur
(hex)
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
1100
0
Paramètres en dehors de la plage de
valeurs autorisées
La valeur indiquée était en dehors de
la plage de valeurs autorisée pour ce
paramètre.
La valeur indiquée doit être comprise
dans la plage de valeurs autorisée.
1101
0
Paramètre inexistant
Erreur détectée par le gestionnaire
de paramètres : Paramètre (index)
inexistant.
Sélectionnez un autre paramètre
(index).
1102
0
Paramètre inexistant
Erreur détectée par le gestionnaire
de paramètres : Paramètre (sousindex) inexistant.
Sélectionnez un autre paramètre
(sous-index).
1103
0
Écriture du paramètre non autorisée
(READ-only)
Accès en écriture aux paramètres
Read-Only
Écrire uniquement dans les
paramètres inscriptibles.
1104
0
Accès en écriture refusé (aucun droit
d'accès)
L'accès au paramètre est
uniquement possible en mode
expert.
Accès en écriture expert nécessaire
1105
0
Block Upload/Download non initialisé
-
-
1106
0
Commande non autorisée lorsque
l'étage de puissance est activé.
Commande non autorisée lorsque
l'étage de puissance est activé (état
de fonctionnement Operation
Enabled ou Quick Stop Active).
Désactiver l'étage de puissance et
répéter l'instruction.
1107
0
Accès verrouillé par une autre
interface
Accès occupé par une autre voie (par
exemple : le logiciel Commissioning
est actif et une tentative d'accès bus
de terrain a été effectuée en même
temps).
Contrôler le canal qui bloque l'accès.
1108
0
Impossible de télécharger le fichier :
ID de fichier incorrect
-
-
1109
1
Les données mémorisées après une
coupure de réseau ne sont pas
valides.
-
-
110A
0
Erreur système détectée : Aucun
bootloader disponible
-
-
110B
3
Erreur de configuration détectée. Des
informations complémentaires dans
la mémoire des erreurs indiquent
l'adresse de registre Modbus.
Erreur détectée lors du contrôle des
paramètres (exemple : la consigne
de vitesse pour le mode opératoire
Profile Position est supérieure à la
vitesse maximale autorisée du
variateur).
La valeur contenue dans les
informations d'erreur
supplémentaires indique l'adresse de
registre Modbus du paramètre dans
laquelle l'erreur d'initialisation a été
détectée.
Paramètre _SigLatched bit 30
110D
1
Configuration de base du variateur
nécessaire selon les réglages sortie
usine.
"First Setup" (FSU) n'a pas été
exécuté ou pas complètement.
Effectuez un First Setup.
110E
0
Un paramètre nécessitant un
redémarrage du variateur a été
modifié.
Uniquement indiqué par le logiciel de
mise en service.
Redémarrer le variateur pour activer
la fonctionnalité du paramètre.
Après avoir modifié un paramètre, il
faut arrêter le variateur et le remettre
en marche.
Voir la section Paramètres pour avoir
des informations sur le paramètre
nécessitant un redémarrage du
variateur.
110F
0
Fonction non disponible pour ce type
d'appareil
Ce modèle spécial d'appareil ne
prend pas en charge la fonction ni la
valeur de paramètre.
Assurez-vous de disposer du modèle
d'appareil correct et plus
particulièrement le type de moteur, le
type de codeur, le frein de maintien.
1110
0
ID fichier incorrect pour Upload ou
Download
Ce modèle spécial d'appareil ne
prend pas en charge ce type de
fichier.
Vérifiez que vous utilisez le type
d'appareil ou le fichier de
configuration correct.
1111
0
Transfert de fichier initialisé de
manière incorrecte
Un transfert de fichiers précédent a
été interrompu.
-
0198441113768.14
429
Servo variateur
Diagnostic et élimination d'erreurs
Code
d'erreur
(hex)
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
1112
0
Verrouillage de la configuration
impossible
Un outil externe a tenté de verrouiller
la configuration du variateur pour
Upload ou Download. Si un autre
outil a déjà verrouillé la configuration
du variateur ou si le variateur se
trouve dans un état de
fonctionnement dans lequel un
blocage n'est pas possible, la
configuration ne peut pas être
verrouillée.
-
1113
0
Système nom verrouillé pour le
transfert de la configuration
Un outil externe a tenté de transférer
la configuration du variateur sans
verrouiller le variateur.
-
1114
4
Téléchargement de la configuration
annulé
Une erreur de communication ou une
erreur dans l'outil externe a été
détectée lors du téléchargement
d'une configuration. La configuration
a été transmise seulement
partiellement au variateur et est
éventuellement incohérente.
Désactiver puis réactiver le variateur
et répéter la tentative de
téléchargement de la configuration
ou rétablir les réglages sortie usine
pour le variateur.
Un outil externe a procédé au
téléchargement d'une configuration
avec un format non valide.
-
Paramètre _SigLatched bit 5
1115
0
Format erroné du fichier de
configuration
Paramètre _WarnLatched bit 5
1116
0
La demande est traitée de manière
synchrone
-
-
1117
0
Requête asynchrone verrouillée
Une requête pour un module est
verrouillée car le module est en train
de traiter une autre requête.
-
1118
0
Données de configuration
incompatibles avec l'appareil
Les données de configuration
contiennent des données d'un autre
appareil.
Contrôlez le type d'appareil et le type
d'étage de puissance.
1119
0
Longueur de données erronée, trop
d'octets
-
-
111A
0
Longueur de données erronée, trop
peu d'octets
-
-
111B
4
Erreur de téléchargement de
configuration détectée. Des
informations complémentaires dans
la mémoire des erreurs indiquent
l'adresse de registre Modbus.
Une ou plusieurs valeurs de la
configuration n'ont pas été
transférées sur le variateur lors d'un
téléchargement de la configuration.
Contrôlez que le fichier de
configuration est valide et correspond
au type et à la version du variateur.
La valeur contenue dans les
informations supplémentaires sur
l'erreur indique l'adresse de registre
Modbus au niveau de laquelle l'erreur
d'initialisation a été détectée.
111C
1
Impossible de réinitialiser le nouveau
calcul de la mise à l'échelle
Un paramètre n'a pas pu être
initialisé.
L'adresse du paramètre ayant causé
l'erreur détectée peut être lue à l'aide
du paramètre _PAR_ScalingError.
111D
3
L'état d'origine d'un paramètre ne
peut pas être rétabli après qu'une
erreur a été détectée lors du nouveau
calcul des paramètres avec des
unités-utilisateur.
Le variateur contient une
configuration non valable. Une erreur
s'est produite lors du nouveau calcul.
Éteignez puis rallumez le variateur.
Cela peut permettre d'identifier les
paramètres concernés. Modifier les
valeurs des paramètres en fonction
des besoins. Avant de lancer le
nouveau calcul, vérifiez si la
configuration des paramètres est
correcte.
111E
1
Impossible de démarrer le nouveau
calcul d'un bloc de données
Un bloc de données du mode
opératoire Motion Sequence n'a pas
pu être recalculé.
L'adresse du paramètre et le numéro
du bloc de données ayant causé cet
état peuvent être lus à l'aide du
paramètre _PAR_ScalingError.
111F
1
Nouveau calcul impossible.
Facteur de mise à l'échelle non
valable
Assurez-vous qu'aucun facteur de
mise à l'échelle non souhaité n'a été
indiqué. Utilisez un autre facteur de
mise à l'échelle. Avant de recalculer
la mise à l'échelle, réinitialisez les
paramètres avec unités-utilisateur.
430
0198441113768.14
Diagnostic et élimination d'erreurs
Servo variateur
Code
d'erreur
(hex)
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
1120
1
Démarrage du nouveau calcul de la
mise à l'échelle impossible
Un paramètre n'a pas pu être
recalculé.
L'adresse du paramètre ayant causé
cet état peut être lue à l'aide du
paramètre _PAR_ScalingError.
1121
0
Ordre des étapes incorrect lors de la
mise à l'échelle (bus de terrain).
Le nouveau calcul a été démarré
avant son initialisation.
L'initialisation du nouveau calcul doit
être réalisée avant le démarrage du
nouveau calcul.
1122
0
Démarrage du nouveau calcul de la
mise à l'échelle impossible
Un nouveau calcul de la mise à
l'échelle est déjà actif.
Attendre la fin du nouveau calcul en
cours de la mise à l'échelle.
1123
0
Impossible de modifier le paramètre
Un nouveau calcul de la mise à
l'échelle est actif.
Attendre la fin du nouveau calcul en
cours de la mise à l'échelle.
1124
1
Dépassement de temps lors du
nouveau calcul de la mise à l'échelle
Le temps entre l'initialisation du
nouveau calcul et le démarrage de ce
dernier a été dépassé (30 secondes).
Le nouveau calcul doit être démarré
dans les 30 secondes qui suivent son
initialisation.
1125
1
Mise à l'échelle impossible
Les facteurs de mise à l'échelle pour
la position, la vitesse ou
l'accélération/la décélération sont
supérieurs aux limites de calcul
internes.
Essayer à nouveau avec des
facteurs de mise à l'échelle modifiés.
1126
0
La configuration est verrouillée par
un autre canal d'accès.
-
Fermer l'autre canal d'accès (p. ex.
autre instance du logiciel de mise en
service).
1127
0
Une clé non valide a été
réceptionnée
-
-
1128
0
Le micrologiciel Manufacturing Test
nécessite une connexion spéciale
-
-
1129
0
Étape de test pas encore démarrée
-
-
112D
0
La configuration des fronts n'est pas
prise en charge
L'entrée Capture sélectionnée ne
prend en charge aucune détection de
front montant et de front descendant.
Réglez le front soit sur "montant" soit
sur "descendant".
112F
0
Impossible de modifier les réglages
pour le filtre de temps
La capture de position avec un filtre
de temps est déjà active. Impossible
de modifier les réglages du filtre.
Désactiver la capture de position.
1130
0
Paramétrage incorrect
Le paramètre ENC_ModeOfMaEnc
est réglé sur "Velocity And Position".
Le paramètre ErrorResp_PDiffEncM
est réglé sur "Error Class 1" ou "Error
Class 2". La combinaison de ces
réglages n'est pas autorisée.
Régler le paramètre ErrorResp_
PDiffEncM sur "Error Class 3".
1131
0
Fonction non disponible
Fonction non disponible
-
1132
0
Taille de fichier de configuration
incorrecte (nombre impair d'octets)
Nombre d'octets incorrect.
Réessayer. Si la condition persiste,
contactez le service de maintenance
Schneider Electric.
1140
0
Transfert de fichiers sur le bus de
terrain : Refus d'accès en lecture ou
en écriture au fichier (par exemple,
canal d'accès non valide)
Le canal d'accès utilisé n'est pas
valide.
Utiliser un canal d'accès valide (voie
principale du bus de terrain ou
Modbus RTU).
Le champ de type String (nom du
fichier) ne contient pas "Config" ou
"config".
Utiliser "Config" ou "config" dans le
champ String (nom de fichier).
1141
0
Transfert de fichiers sur le bus de
terrain : Espace mémoire insuffisant
-
-
1142
0
Transfert de fichiers sur le bus de
terrain : Mot de passe incorrect
Aucun mot de passe n'a été défini
(password = 0).
Définir un mot de passe différent de 0
pour autoriser la fonction EtherCAT
d'accès aux fichiers sur EtherCAT.
Le mot de passe utilisé ne
correspond pas au mot de passe
défini.
Utiliser le mot de passe correct.
1143
0
Transfert de fichiers sur le bus de
terrain : Erreur détectée avec cause
indéterminée
-
-
1144
0
Transfert de fichiers sur le bus de
terrain : Somme de contrôle
incorrecte
-
-
0198441113768.14
431
Servo variateur
Diagnostic et élimination d'erreurs
Code
d'erreur
(hex)
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
1145
0
Transfert de fichiers sur le bus de
terrain : La version matérielle ne
prend pas en charge le transfert de
fichiers sur le bus de terrain
La version matérielle du variateur ne
prend pas en charge la fonction
EtherCAT d'accès aux fichiers sur
EtherCAT.
Utiliser un variateur dont la version
matérielle est au moins RS03.
1146
0
Transfert de fichiers sur le bus de
terrain : En-tête de fichier non valide
-
-
1147
0
Transfert de fichiers sur le bus de
terrain : Le fichier ne peut pas être
stocké ou il existe déjà
Il n'y a pas de mémoire disponible
pour le fichier de configuration ou ce
fichier existe déjà.
Redémarrer le variateur.
1300
3
Fonction liée à la sécurité STO
activée (STO_A, STO_B)
La fonction liée à la sécurité STO a
été activée dans l'état de
fonctionnement Operation Enabled.
Vérifier que les entrées de la fonction
STO sont correctement câblées et
effectuer un Fault Reset.
Les niveaux des entrées STO_A et
STO_B étaient différents pendant
plus d'une seconde.
Vérifier que les entrées de la fonction
STO sont correctement câblées.
La fonction liée à la sécurité STO a
été activée alors que l'étage de
puissance était désactivé.
Vérifier que les entrées de la fonction
STO sont correctement câblées.
La fréquence des signaux de
référence externes (signaux A/B,
signaux P/D ou CW/CCW) est
supérieure à la valeur admissible.
Contrôlez la fréquence des signaux
de référence externes. Contrôlez le
facteur de réduction en mode
opératoire Electronic Gear.
Paramètre _SigLatched bit 10
1301
4
STO_A et STO_B avec différents
niveaux
Paramètre _SigLatched bit 11
1302
0
Fonction liée à la sécurité STO
activée (STO_A, STO_B)
Paramètre _WarnLatched bit 10
1310
2
Fréquence du signal de référence
externe trop élevée
Paramètre _SigLatched bit 28
1311
0
Configuration de la fonction d'entrée
de signaux ou de la fonction de sortie
de signaux sélectionnée impossible
La fonction d'entrée ou de sortie de
signaux sélectionnée ne peut pas
être utilisée dans le mode opératoire
actif.
Sélectionner une autre fonction ou
modifier le mode opératoire.
1312
0
Signal de la fin de course ou du
commutateur de référence non défini
pour la fonction d'entrée de signaux
Les courses de référence impliquent
des fins de course. Aucun fin de
course n'est affecté aux entrées.
Affecter les fonctions d'entrée de
signaux à la fin de course positive
(Positive Limit Switch), à la fin de
course négative (Negative Limit
Switch) et au commutateur de
référence (Reference Switch).
1313
0
Le temps d'anti-rebond configuré ne
peut pas être utilisé avec cette
fonction d'entrée de signaux
La fonction d'entrée de signaux pour
cette entrée ne prend pas en charge
le temps d'anti-rebond choisi.
Régler le temps d'anti-rebond sur
une valeur valable.
1314
4
Au moins deux entrées de signaux
possèdent la même fonction d'entrée
de signaux.
Au moins deux entrées de signaux
possèdent la même fonction d'entrée
de signaux.
Reconfigurer les entrées.
1315
0
Fréquence du signal de référence
trop élevée.
La fréquence du signal d'impulsion
(A/B, Impulsion/Direction, CW/CCW)
dépasse la plage spécifiée. Des
impulsions reçues peuvent être
perdues.
Adapter la fréquence du signal de
référence à la fréquence d'entrée du
variateur. De plus, le facteur de
réduction pour le mode opératoire
Electronic Gear doit être adapté aux
besoins de l'application (précision de
position et vitesse).
La capture de position est déjà
utilisée.
-
Contrôlez la spécification des câbles,
la connexion du blindage et la CEM.
Paramètre _WarnLatched bit 28
Des impulsions perturbatrices ou des
transitions de front non autorisées
(signaux A et B simultanément) ont
été détectées.
Paramètre _WarnLatched bit 28
1316
1
Capture de position via une entrée de
signal pas possible actuellement
Paramètre _SigLatched bit 28
1317
0
Couplage parasitaire au niveau du
raccord PTI
1318
0
Le type d'utilisation choisi des
entrées analogiques n'est pas
possible.
Le même type d'utilisation a été
configuré pour au moins deux
entrées analogiques.
Reconfigurer les entrées
analogiques.
1501
4
Erreur système détectée : Etat
indéterminé de la machine d'état
DriveCom
-
-
1502
4
Erreur système détectée : Etat
indéterminé de la machine d'état
HWL Low-Level
-
-
432
0198441113768.14
Diagnostic et élimination d'erreurs
Servo variateur
Code
d'erreur
(hex)
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
1503
1
Quick Stop déclenché par le bus de
terrain
Un Quick Stop a été déclenché via le
bus de terrain. Le code d'option
Quick Stop a été réglé sur -1 ou -2,
ce qui entraîne le passage du
variateur à l'état de fonctionnement 9
Fault au lieu de lieu de l'état de
fonctionnement 7 Quick Stop Active.
-
1600
0
Oscilloscope : Aucune autre donnée
disponible
-
-
1601
0
Oscilloscope : Paramétrage
incomplet
-
-
1602
0
Oscilloscope : Variable de
déclenchement n'a pas été définie
-
-
1606
0
Logging est encore actif
-
-
1607
0
Logging : Aucun déclencheur défini
-
-
1608
0
Logging : Option de déclenchement
non valide
-
-
1609
0
Logging : Aucun canal sélectionné
-
-
160A
0
Logging : Aucune donnée disponible
-
-
160B
0
Logging du paramètre impossible
-
-
160C
1
Autoréglage : Moment d'inertie hors
du volet autorisé
Le moment d'inertie de charge est
trop élevé.
Vérifier si le système peut se
déplacer librement.
Vérifiez la charge.
Utiliser un appareil présentant un
dimensionnement différent.
160E
1
Autoréglage : Impossible de
démarrer le déplacement test
-
-
160F
1
Autoréglage : Activation de l'étage de
puissance impossible
L'autoréglage n'a pas été démarré
dans l'état de fonctionnement Ready
to Switch On.
Démarrer l'autoréglage lorsque le
variateur se trouve dans l'état de
fonctionnement Ready to Switch On.
1610
1
Autoréglage : Traitement arrêté
Autoréglage terminé par un ordre de
l'utilisateur ou annulé en raison d'une
erreur détectée dans le variateur
(voir message d'erreur
supplémentaire dans la mémoire des
erreurs, par exemple sous-tension du
bus DC, fin de course déclenché)
Éliminer la cause de l'arrêt et
redémarrer l'autoréglage.
1611
1
Erreur système détectée : Le
paramètre n'a pas pu être écrit lors
de l'autoréglage. Des informations
complémentaires dans la mémoire
des erreurs indiquent l'adresse de
registre Modbus.
-
-
1612
1
Erreur système détectée : Le
paramètre n'a pas pu être lu lors de
l'autoréglage
-
-
1613
1
Autoréglage : Plage de déplacement
maximale autorisée dépassée
Lors de l'autoréglage, un
déplacement est sorti de la plage de
déplacement réglée.
Augmenter la valeur pour la plage de
déplacement ou désactiver la
surveillance de la plage de
déplacement avec AT_DIS = 0.
Paramètre _SigLatched bit 2
1614
0
Autoréglage : Déjà activé
L'autoréglage a été démarré deux
fois simultanément ou un paramètre
d'autoréglage a été modifié au cours
de ce dernier (paramètres AT_dis et
AT_dir).
Attendre la fin de l'autoréglage avant
de le redémarrer.
1615
0
Autoréglage : Impossible de modifier
ce paramètre tant que l'autoréglage
est activé
Les paramètres AT_gain ou AT_J
sont inscrits lors de l'autoréglage.
Attendre la fin de l'autoréglage puis
modifier le paramètre.
0198441113768.14
433
Servo variateur
Diagnostic et élimination d'erreurs
Code
d'erreur
(hex)
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
1617
1
Autoréglage : Couple de frottement
ou couple de charge trop élevé
Le courant maximal a été atteint
(paramètre CTRL_I_max).
Vérifier si le système peut se
déplacer librement.
Vérifiez la charge.
Utiliser un appareil présentant un
dimensionnement différent.
1618
1
Autoréglage : Optimisation annulée
L'opération d'autoréglage interne n'a
pas été terminée, la déviation de
position était peut-être trop
importante.
La mémoire des erreurs contient des
informations supplémentaires sur
l'erreur.
1619
0
Autoréglage : Le saut de vitesse
dans le paramètre AT_n_ref n'est pas
suffisant
Paramètre AT_n_ref < 2 * AT_n_
tolerance.
Modifier les paramètres AT_n_ref ou
AT_n_tolerance pour parvenir à l'état
souhaité.
Le variateur n'effectue cette
vérification que lors du premier
échelon de vitesse.
1620
1
Autoréglage : Couple de charge trop
élevé
Le dimensionnement du produit est
incompatible avec la charge de la
machine.
Réduire la charge, contrôler le
dimensionnement.
Le moment d'inertie de la machine
détecté est trop élevé par rapport au
moment d'inertie de la machine.
1621
1
Erreur système détectée : Erreur de
calcul
-
-
1622
0
Autoréglage : Impossible d'effectuer
l'autoréglage
L'autoréglage peut uniquement être
effectué si aucun mode opératoire
n'est activé.
Terminer le mode opératoire actif ou
désactiver l'étage de puissance.
1623
1
Autoréglage : Annulation de
l'autoréglage due à une demande
d'arrêt
L'autoréglage peut uniquement être
effectué si aucun mode opératoire
n'est activé.
Terminer le mode opératoire actif ou
désactiver l'étage de puissance.
1A00
0
Erreur système détectée :
Dépassement de mémoire FIFO
-
-
1A01
3
Le moteur a été remplacé (autre type
de moteur)
Le moteur détecté est différent du
moteur précédemment détecté.
Confirmer le remplacement.
Paramètre _SigLatched bit 16
1A03
4
Erreur système détectée : Le
matériel et le micrologiciel ne
correspondent pas
-
-
1B00
3
Erreur système détectée :
Paramètres incorrects pour le moteur
et l'étage de puissance
Valeurs erronées (données) pour les
paramètres fabricant dans la
mémoire non volatile de l'appareil.
Remplacer l'appareil.
-
-
La valeur du paramètre CTRL_v_
max ou la résolution de la simulation
du codeur ESIM_scale est trop
élevée.
Réduire la résolution de la simulation
codeur ou la vitesse maximale dans
le paramètre CTRL_v_max.
-
-
La vitesse du moteur est trop élevée
au début de Wake and Shake.
Contrôler si le moteur est à l'arrêt au
début de Wake and Shake.
À la fin de Wake and Shake, le
moteur n'était pas à l'arrêt. En
fonction de la mécanique, l'offset de
commutation calculé lors du Wake
and Shake peut s'avérer erroné.
Vérifiez la mécanique.
Paramètre _SigLatched bit 30
1B02
3
Valeur cible trop élevée.
Paramètre _SigLatched bit 30
1B04
2
Produit trop grand de la résolution de
la simulation du codeur et de la
vitesse maximale
Paramètre _SigLatched bit 30
1B05
2
Erreur détectée lors de la
commutation des paramètres
Paramètre _SigLatched bit 30
1B06
3
Impossible de démarrer Wake &
Shake.
Paramètre _SigLatched bit 30
1B07
434
0
La vitesse du moteur est trop élevée
à la fin de Wake and Shake.
0198441113768.14
Diagnostic et élimination d'erreurs
Servo variateur
Code
d'erreur
(hex)
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
1B08
3
La différence de position pour Wake
and Shake est trop grande.
Données du moteur saisies non
correctes (plus particulièrement,
résistance du moteur, moment
d'inertie du moteur (pour les moteurs
rotatifs) ou la masse du moteur (pour
les moteurs linéaires)).
Contrôler les données du moteur.
Contrôler le réglage du paramètre
WakeAndShakeGain.
Réglage incorrect du paramètre
WakeAndShakeGain.
1B09
0
Pendant Wake and Shake, le courant
de consigne a été réduit par la
surveillance l2t.
Le courant utilisé pendant Wake and
Shake est trop élevé.
-
1B0A
0
Le courant de consigne pour Wake
and Shake est vraisemblablement
trop élevé pour l'étage de puissance
utilisé.
Wake and Shake est exécuté avec le
courant nominal du moteur. Si le
courant nominal du moteur est
supérieur au courant nominal de
l'étage de puissance, la surveillance
l2t de l'étage de puissance va
vraisemblablement réduire l'intensité
du courant utilisé pendant Wake and
Shake.
-
1B0B
1
Au début de la détermination de
l'offset de commutation, l'état de
fonctionnement doit être réglé sur
Ready To Switch On.
-
Mettre le variateur dans l'état de
fonctionnement Ready To Switch On
et relancer la détermination de l'offset
de commutation.
1B0C
3
Vitesse du moteur trop élevée.
-
-
1B0D
3
La valeur de vitesse déterminée par
le Velocity Observer est trop
importante
L'inertie du système devant être
utilisée pour les calculs de Velocity
Observer est incorrecte.
Modifier la dynamique du Velocity
Observer à l'aide du paramètre
CTRL_SpdObsDyn.
Dynamique du Velocity Observer
incorrecte.
Modifier l'inertie du système devant
être utilisée pour les calculs de
Velocity Observer à l'aide du
paramètre CTRL_SpdObsInert.
L'inertie du système change en cours
de fonctionnement. Dans ce cas, un
fonctionnement avec Velocity
Observer est impossible et il faut
désactiver le Velocity Observer.
1B0E
3
Impossible de déterminer l'angle de
commutation à la fin de Wake and
Shake.
Données du moteur saisies non
correctes (par exemple, résistance
du moteur, moment d'inertie du
moteur (pour les moteurs rotatifs) ou
la masse du moteur (pour les
moteurs linéaires)).
Désactiver le Velocity Observer si
l'erreur détectée persiste.
Contrôlez les données du moteur.
Contrôler le réglage du paramètre
WakeAndShakeGain.
Assurer le câblage correct du frein de
maintien.
Réglage incorrect du paramètre
WakeAndShakeGain.
Frein de maintien incorrectement
câblé (si installé).
1B0F
3
Ecart de vitesse trop important
-
-
2300
3
Surintensité de l'étage de puissance
Court-circuit du moteur et
désactivation de l'étage de
puissance.
Contrôlez le raccordement secteur
correct du moteur.
Paramètre _SigLatched bit 27
Phases moteur inversées.
2301
3
Surintensité de la résistance de
freinage
Paramètre _SigLatched bit 27
Court-circuit résistance de freinage
Lors de l'utilisation de la résistance
de freinage interne, contacter le
service de maintenance Schneider
Electric.
Lors de l'utilisation d'une résistance
de freinage externe, garantir le
câblage correct et le
dimensionnement de la résistance de
freinage.
0198441113768.14
435
Servo variateur
Diagnostic et élimination d'erreurs
Code
d'erreur
(hex)
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
3100
par.
Alimentation réseau manquante,
sous-tension de l'alimentation réseau
ou surtension de l'alimentation
réseau
Une/des phase(s) manque/nt
pendant une durée de plus de 50 ms.
Vérifiez que les valeurs du réseau
d'alimentation secteur sont
conformes aux données techniques.
La tension secteur est hors plage.
Paramètre _SigLatched bit 15
La fréquence secteur est hors plage.
Surtension du bus CC
Régénération de courant trop élevée
lors de la décélération.
Vérifier la rampe de décélération,
vérifier le dimensionnement du
variateur et de la résistance de
freinage.
Perte de la tension d'alimentation,
mauvaise alimentation en tension
Garantir l'alimentation réseau.
Perte de la tension d'alimentation,
mauvaise alimentation en tension
Garantir l'alimentation réseau.
Une/des phase(s) manque/nt
pendant une durée de plus de 50 ms.
Vérifiez que les valeurs du réseau
d'alimentation secteur sont
conformes aux données techniques.
3200
3
Paramètre _SigLatched bit 14
3201
3
Sous-tension bus DC (seuil de
coupure)
Paramètre _SigLatched bit 13
3202
2
Sous-tension bus DC (seuil Quick
Stop)
Paramètre _SigLatched bit 13
3206
0
Sous-tension bus DC, alimentation
réseau manquante, sous-tension de
l'alimentation réseau ou surtension
de l'alimentation réseau
La tension secteur est hors plage.
Paramètre _WarnLatched bit 13
La fréquence secteur est hors plage.
Contrôler le réglage des paramètres
pour tension réseau réduite.
La tension réseau et le réglage du
paramètre MON_MainsVolt ne
correspondent pas (exemple : la
tension réseau est de 230 V et MON_
MainsVolt est réglé sur 115 V).
3300
0
La tension d'enroulement du moteur
est inférieure à la tension
d'alimentation nominale du variateur.
Si la tension d'enroulement du
moteur est inférieure à la tension
d'alimentation nominale du variateur,
cela peut être à l'origine d'une
ondulation de courant accrue.
Contrôlez la température du moteur.
En cas de surtempérature, utiliser un
moteur avec une tension
d'enroulement plus élevée ou un
variateur avec une tension
d'alimentation nominale moins
importante.
4100
3
Surchauffe de l'étage de puissance
Température ambiante trop élevée
ou dégradation de la dissipation de
chaleur due à la poussière par
exemple.
Améliorez la dissipation de la
chaleur.
Paramètre _SigLatched bit 18
4101
0
Surchauffe de l'étage de puissance
Température ambiante trop élevée
ou dégradation de la dissipation de
chaleur due à la poussière par
exemple.
Améliorez la dissipation de la
chaleur.
Le courant est resté pendant une
période prolongée au-dessus de la
valeur nominale.
Contrôler le dimensionnement,
réduire le temps de cycle.
Température ambiante trop élevée
ou dégradation de la dissipation de
chaleur due à la poussière par
exemple.
Améliorez la dissipation de la
chaleur.
Surchauffe du moteur
Température ambiante trop élevée.
Paramètre _SigLatched bit 17
Durée d'activation trop élevée.
Vérifier l'installation du moteur : La
chaleur doit être évacuée au niveau
de la surface de montage.
Paramètre _WarnLatched bit 18
4102
0
Si un ventilateur est installé, veillez à
son fonctionnement correct.
Surcharge de l'étage de puissance
Power (l2t)
Si un ventilateur est installé, veillez à
son fonctionnement correct.
Paramètre _WarnLatched bit 30
4200
3
Surtempérature de l'appareil
Paramètre _SigLatched bit 18
4300
2
Moteur mal monté (isolation
thermique).
Si un ventilateur est installé, veillez à
son fonctionnement correct.
Baisser la température ambiante.
Garantir la ventilation.
Surcharge du moteur.
436
0198441113768.14
Diagnostic et élimination d'erreurs
Servo variateur
Code
d'erreur
(hex)
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
4301
0
Surchauffe du moteur
Température ambiante trop élevée.
Paramètre _WarnLatched bit 17
Durée d'activation trop élevée.
Vérifier l'installation du moteur : La
chaleur doit être évacuée au niveau
de la surface de montage.
Moteur mal monté (isolation
thermique).
Baisser la température ambiante.
Garantir la ventilation.
Surcharge du moteur.
4302
0
Surcharge du moteur (I2t)
Paramètre _WarnLatched bit 31
Le courant est resté pendant une
période prolongée au-dessus de la
valeur nominale.
Vérifier si le système peut se
déplacer librement.
Vérifiez la charge.
Utiliser un moteur présentant un
dimensionnement différent le cas
échéant.
4303
0
Aucune surveillance de la
température du moteur
Les paramètres de température
(dans la plaque signalétique
électronique du moteur, mémoire non
volatile du codeur) ne sont pas
disponibles ou ne sont pas valides ;
le paramètre A12 est égal à 0.
Contactez le service de maintenance
Schneider Electric.
Remplacer le moteur.
4304
0
Le codeur ne prend en charge
aucune surveillance de la
température du moteur.
-
-
4402
0
Surcharge résistance de freinage (I2t
> 75 %)
L'énergie injectée est trop élevée
Réduire la charge, la vitesse, la
décélération.
La charge externe est trop élevée.
Paramètre _WarnLatched bit 29
Vitesse du moteur trop élevée.
La valeur pour la décélération trop
élevée.
S'assurer que la résistance de
freinage est suffisamment
dimensionnée.
La résistance de freinage ne suffit
pas.
4403
par.
Surcharge résistance de freinage (I2t
> 100%)
L'énergie injectée est trop élevée
Réduire la charge, la vitesse, la
décélération.
La charge externe est trop élevée.
Vitesse du moteur trop élevée.
La valeur pour la décélération trop
élevée.
S'assurer que la résistance de
freinage est suffisamment
dimensionnée.
La résistance de freinage ne suffit
pas.
4404
0
Surcharge transistor pour résistance
de freinage
L'énergie injectée est trop élevée
Réduire la charge et/ou la
décélération.
La charge externe est trop élevée.
Paramètre _WarnLatched bit 28
La valeur pour la décélération trop
élevée.
5101
0
Absence de l'alimentation en tension
pour Modbus
-
-
5102
4
Tension d'alimentation du codeur
moteur
L'alimentation en tension du codeur
n'est pas comprise dans le volet
autorisé de 8 V à 12 V.
Remplacer l'appareil.
Paramètre _SigLatched bit 16
5200
4
Erreur détectée dans la liaison entre
le moteur et le codeur
Contactez le service de maintenance
Schneider Electric.
Codeur mal raccordé, IEM
-
Codeur mal raccordé, IEM
-
Codeur non compatible raccordé.
-
Paramètre _SigLatched bit 16
5201
4
Erreur de communication détectée
avec le codeur moteur
Paramètre _SigLatched bit 16
5202
4
Le codeur moteur n'est pas pris en
charge
Paramètre _SigLatched bit 16
0198441113768.14
437
Servo variateur
Diagnostic et élimination d'erreurs
Code
d'erreur
(hex)
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
5203
4
Erreur de branchement du codeur
moteur détectée
Codeur mal raccordé, CEM
-
Codeur mal raccordé, CEM
-
Couplage parasitaire sur le canal de
communication vers le codeur.
Vérifiez les mesures de la CEM.
Paramètre _SigLatched bit 16
5204
3
Liaison avec le codeur moteur
perdue
Paramètre _SigLatched bit 16
5206
0
Erreur de communication détectée
dans le codeur
Paramètre _WarnLatched bit 16
5207
1
Fonction non prise en charge
La révision du matériel ne prend pas
en charge la fonction.
-
5302
4
Le moteur nécessite une fréquence
MLI (16 kHz) qui n'est pas prise en
charge par l'étage de puissance.
Le moteur fonctionne uniquement
avec une fréquence MLI de 16 kHz
(entrée dans la plaque signalétique
électronique du moteur). Cependant
l'étage de puissance ne prend pas
cette fréquence MLI en charge.
Utiliser un moteur fonctionnant avec
une fréquence MLI de 8 kHz.
5430
4
Erreur système détectée : Erreur de
lecture de la mémoire non volatile
Contactez le service de maintenance
Schneider Electric.
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Paramètre _SigLatched bit 29
5431
3
Erreur système : Erreur d'écriture de
la mémoire non volatile
Paramètre _SigLatched bit 29
5432
3
Erreur système : Machine à états
mémoire non volatile
Paramètre _SigLatched bit 29
5433
3
Erreur système : Erreur d'adresse
mémoire non volatile
Paramètre _SigLatched bit 29
5434
3
Erreur système : Longueur de
données incorrecte mémoire non
volatile
Paramètre _SigLatched bit 29
5435
4
Erreur système : Mémoire non
volatile non formatée
Paramètre _SigLatched bit 29
5436
4
Erreur système : Structure
incompatible mémoire non volatile
Paramètre _SigLatched bit 29
5437
4
Erreur système détectée : Erreur de
somme de contrôle mémoire non
volatile (données fabricant)
Paramètre _SigLatched bit 29
5438
3
Erreur système détectée : Erreur de
somme de contrôle mémoire non
volatile (paramètres utilisateur)
Paramètre _SigLatched bit 29
5439
3
Erreur système détectée : Erreur de
somme de contrôle mémoire non
volatile (paramètres de bus de
terrain)
Paramètre _SigLatched bit 29
438
0198441113768.14
Diagnostic et élimination d'erreurs
Servo variateur
Code
d'erreur
(hex)
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
543B
4
Erreur système détectée : Aucune
donnée fabricant valide
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Mémoire non volatile interne
inopérante.
Redémarrez le variateur. Si l'erreur
détectée persiste, contactez le
service de maintenance Schneider
Electric.
-
-
-
-
-
-
-
-
Paramètre _SigLatched bit 29
543E
3
Erreur système détectée : Erreur de
somme de contrôle mémoire non
volatile (paramètre NoInit)
Paramètre _SigLatched bit 29
543F
3
Erreur système détectée : Erreur de
somme de contrôle mémoire non
volatile (paramètres du moteur)
Paramètre _SigLatched bit 29
5441
4
Erreur système détectée : Erreur de
somme de contrôle mémoire non
volatile (bloc de paramètres de
boucle de régulation global)
Paramètre _SigLatched bit 29
5442
4
Erreur système détectée : Erreur de
somme de contrôle mémoire non
volatile (bloc de paramètres de
boucle de régulation 1)
Paramètre _SigLatched bit 29
5443
4
Erreur système détectée : Erreur de
somme de contrôle mémoire non
volatile (bloc de paramètres de
boucle de régulation 2)
Paramètre _SigLatched bit 29
5444
4
Erreur système détectée : Erreur de
somme de contrôle mémoire non
volatile (paramètre NoReset)
Paramètre _SigLatched bit 29
5445
4
Erreur système détectée : Erreur de
somme de contrôle mémoire non
volatile (informations matériel)
Paramètre _SigLatched bit 29
5446
4
Erreur système détectée : Erreur de
somme de contrôle mémoire non
volatile (pour les données de
coupure de réseau)
Paramètre _SigLatched bit 29
5447
3
Erreur système détectée : Erreur de
somme de contrôle mémoire non
volatile (blocs de données du mode
opératoire Motion Sequence)
Paramètre _SigLatched bit 29
5448
2
Erreur système détectée : Erreur de
communication carte mémoire
Paramètre _SigLatched bit 20
5449
2
Erreur système détectée : Bus de
carte mémoire occupé
Paramètre _SigLatched bit 20
544A
4
Erreur système détectée : Erreur de
somme de contrôle mémoire non
volatile (données de gestion)
Paramètre _SigLatched bit 29
0198441113768.14
439
Servo variateur
Diagnostic et élimination d'erreurs
Code
d'erreur
(hex)
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
544B
4
Erreur système détectée : Erreur de
somme de contrôle mémoire non
volatile (données DeviceNet)
-
-
-
-
Le dernier processus
d'enregistrement sur la carte
mémoire a peut-être échoué ou la
carte mémoire n'est pas
opérationnelle.
Ré-enregistrer les données.
Le dernier processus
d'enregistrement sur la carte
mémoire a peut-être échoué ou la
carte mémoire n'est pas
opérationnelle.
Ré-enregistrer les données.
Le dernier processus
d'enregistrement sur la carte
mémoire a peut-être échoué ou la
carte mémoire n'est pas
opérationnelle.
Ré-enregistrer les données.
-
-
Erreur système détectée : Les
données sur la carte mémoire et
dans l'appareil ne correspondent pas
Type d'appareil différent.
-
Paramètre _SigLatched bit 20
Les données sur la carte mémoire ne
correspondent pas à la version du
micrologiciel de l'appareil.
Erreur système détectée : Données
incompatibles sur la carte mémoire
-
-
-
-
-
Formater la carte mémoire ou copier
les données du variateur sur la carte
mémoire.
La carte mémoire est protégée en
écriture.
Retirer la carte mémoire ou
neutraliser la protection en écriture.
L'espace mémoire de la carte
mémoire est insuffisant.
Remplacer la carte mémoire.
Le contenu de la carte mémoire et le
contenu de la mémoire non volatile
ne sont pas identiques.
-
-
-
Paramètre _SigLatched bit 29
544C
4
Erreur système détectée : Mémoire
non volatile protégée en écriture
Paramètre _SigLatched bit 29
544D
2
Erreur système détectée : Carte
mémoire
Paramètre _SigLatched bit 20
544E
2
Erreur système détectée : Carte
mémoire
Paramètre _SigLatched bit 20
544F
2
Erreur système détectée : Carte
mémoire
Paramètre _SigLatched bit 20
5451
0
Erreur système détectée : Aucune
carte mémoire disponible
Remplacez la carte mémoire.
Remplacez la carte mémoire.
Remplacez la carte mémoire.
Paramètre _WarnLatched bit 20
5452
5453
2
2
Type d'étage de puissance différent.
Paramètre _SigLatched bit 20
5454
2
Erreur système détectée : Espace
mémoire de la carte mémoire
détectée insuffisant
Paramètre _SigLatched bit 20
5455
2
Erreur système détectée : Formatage
de la carte mémoire
Paramètre _SigLatched bit 20
5456
1
Erreur système détectée : Carte
mémoire protégée en écriture
Paramètre _SigLatched bit 20
5457
2
Erreur système détectée : Carte
mémoire incompatible
Paramètre _SigLatched bit 20
5462
0
Carte mémoire inscrite par l'appareil
de manière implicite
Paramètre _WarnLatched bit 20
5468
3
Erreur système détectée : Erreur de
somme de contrôle mémoire non
volatile (nom d'équipement)
Paramètre _SigLatched bit 29
440
0198441113768.14
Diagnostic et élimination d'erreurs
Servo variateur
Code
d'erreur
(hex)
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
5469
3
Erreur système détectée : Erreur de
somme de contrôle mémoire non
volatile (informations SNMP)
-
-
-
-
-
-
Paramètre _SigLatched bit 29
546A
3
Erreur système détectée : Erreur de
somme de contrôle mémoire non
volatile
Paramètre _SigLatched bit 29
546B
3
Erreur système détectée : Erreur de
somme de contrôle mémoire non
volatile (données LLDP MIB)
Paramètre _SigLatched bit 29
546C
0
Fichier de mémoire non volatile
indisponible
-
-
546D
3
Erreur système détectée : Erreur de
somme de contrôle mémoire non
volatile (données IM)
-
-
Paramètre _SigLatched bit 29
5500
3
Erreur système détectée : Timeout
lors de la transmission des données
-
-
5501
4
Erreur système détectée : Bit Toggle
reçu non compatible
Watchdog logiciel module de sécurité
eSM (CPU_A)
-
5502
2
Erreur système détectée : Timeout
lors de la demande de lecture/
d'écriture
-
-
5503
2
Erreur système détectée : Réaction
incorrecte lors de la demande de
lecture/d'écriture
-
-
5504
4
Erreur système détectée : Module de
sécurité non disponible
-
-
5505
4
Erreur système détectée : Type de
module de sécurité indéterminé
-
-
5506
1
Erreur détectée lors de l'accès en
écriture à un module de sécurité via
le bus de terrain. Des informations
complémentaires dans la mémoire
des erreurs indiquent le code d'erreur
détaillé.
-
-
5507
3
Un Fault Reset n'a pas été traité par
le module de sécurité eSM.
Le module de sécurité eSM n'a pas
pu traiter un Fault Reset, par ex.
parce qu'il a encore traité une
réaction à l'erreur.
Réexécuter le Fault Reset.
5600
3
Erreur de phase raccordement
moteur détectée
Phase moteur manquante.
-
Erreur de commutation détectée. Des
informations complémentaires dans
la mémoire des erreurs indiquent
Internal_DeltaQuep.
Câblage incorrect du câble moteur.
Contrôlez les phases moteur et le
câblage du codeur.
Paramètre _SigLatched bit 26
Le couple de charge est supérieur au
couple du moteur.
Paramètre _SigLatched bit 26
5603
3
Les signaux codeur sont perdus en
raison de couplages parasitaires.
La mémoire non volatile du codeur
contient des données non valables
(déphasage du codeur défectueux).
Moteur non étalonné.
0198441113768.14
Vérifiez la CEM, veillez à ce que la
mise à la terre et la connexion du
blindage soient correctes.
Utilisez un moteur dimensionné pour
le couple de charge.
Contrôlez les données du moteur.
Contactez le service de maintenance
Schneider Electric.
441
Servo variateur
Diagnostic et élimination d'erreurs
Code
d'erreur
(hex)
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
6102
4
Erreur système détectée : Erreur
logicielle interne
-
-
-
-
Paramètre _SigLatched bit 30
6103
4
Erreur système détectée :
Dépassement System Stack
Paramètre _SigLatched bit 31
6104
0
Erreur système détectée : Division
par zéro (en interne)
-
-
6105
0
Erreur système détectée :
Dépassement lors du calcul 32 bits
(en interne)
-
-
6106
4
Erreur système détectée : Taille
incompatible de l'interface de
données
-
-
Paramètre _SigLatched bit 30
6107
0
Paramètres en dehors de la plage de
valeurs (erreur de calcul détectée)
-
-
6108
0
Fonction non disponible
-
-
6109
0
Erreur système détectée :
Dépassement de plage en interne
-
-
610A
2
Erreur système détectée : La valeur
calculée ne peut pas être
représentée par une valeur à 32 bits
-
-
610D
0
Erreur de paramètre de sélection
détectée
Valeur de paramètre incorrecte
sélectionnée.
Vérifiez la valeur à inscrire du
paramètre.
610E
4
Erreur système détectée : 24 VDC
sous le seuil de tension pour la
coupure
-
-
610F
4
Erreur système détectée : Base de
temps interne manque (Timer0)
-
-
-
-
-
-
Paramètre _SigLatched bit 30
6111
2
Erreur système détectée : Plage
mémoire verrouillée
Paramètre _SigLatched bit 30
6112
2
Erreur système détectée : Absence
de mémoire
Paramètre _SigLatched bit 30
6113
1
Erreur système détectée : La valeur
calculée ne peut pas être
représentée par une valeur à 16 bits
-
-
6114
4
Erreur système détectée : Appel de
fonction non autorisé d'InterruptService-Routine
Programmation incorrecte
-
6117
0
Le frein de maintien ne peut pas être
ouvert manuellement.
Le frein de maintien ne peut pas être
ouvert manuellement parce qu'il est
encore fermé manuellement.
Passez d'abord de la fermeture
manuelle du frein de maintien à
'Automatic', puis à l'ouverture
manuelle du frein de maintien.
7100
4
Erreur système détectée : Données
de l’étage de puissance non valides
Les données d'étage de puissance
enregistrées dans l'appareil sont
incorrectes (CRC incorrect) ; erreur
détectée dans les données de
mémoire internes.
Contactez le service de maintenance
Schneider Electric ou remplacez
l'équipement.
Résistance de freinage interne
défectueuse ou non raccordée
Contactez le service de maintenance
Schneider Electric.
Paramètre _SigLatched bit 30
7110
442
2
Erreur système détectée :
Résistance de freinage interne
0198441113768.14
Diagnostic et élimination d'erreurs
Servo variateur
Code
d'erreur
(hex)
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
7111
0
Il n'est pas possible de modifier la
valeur du paramètre, comme la
résistance de freinage externe est
active.
Il y a eu tentative de modification de
l'un des paramètres RESext_ton,
RESext_P ou RESext_R, alors que
la résistance de freinage externe est
active.
La résistance de freinage externe ne
doit pas être active lorsqu'on modifie
l'un des paramètres RESext_ton,
RESext_P ou RESext_R.
7112
2
Aucune résistance de freinage
externe raccordée.
La résistance de freinage externe a
été activée (paramètre RESint_ext),
mais aucune résistance de freinage
externe n'a été détectée.
Vérifiez le câblage de la résistance
de freinage externe. Assurez-vous
que la valeur de résistance soit
correcte.
7120
4
Données du moteur non valides
Données du moteur incorrectes
(CRC erroné)
Contactez le service de maintenance
Schneider Electric ou remplacez le
moteur.
IEM, la mémoire des erreurs contient
des informations détaillées qui
incluent le code d'erreur du codeur.
Contactez le service de maintenance
Schneider Electric.
Les données du moteur enregistrées
dans le codeur sont incorrectes ;
erreur détectée dans les données de
mémoire internes.
Contactez le service de maintenance
Schneider Electric ou remplacez le
moteur.
-
Contactez le service de maintenance
Schneider Electric ou remplacez le
moteur.
-
-
-
-
-
-
Plaque signalétique électronique du
moteur non trouvée
Données du moteur incorrectes
(CRC erroné).
Contactez le service de maintenance
Schneider Electric ou remplacez le
moteur.
Paramètre _SigLatched bit 16
Moteur sans plaque signalétique
électronique (par exemple moteur
SER)
Paramètre _SigLatched bit 16
7121
2
Erreur système détectée : Erreur de
communication entre le moteur et le
codeur
Paramètre _SigLatched bit 16
7122
4
Données du moteur non valides
Paramètre _SigLatched bit 30
7124
4
Erreur système détectée : Le codeur
moteur n'est pas opérationnel
Paramètre _SigLatched bit 16
7125
4
Erreur système détectée : Indication
de longueur trop importante pour les
données utilisateur
Paramètre _SigLatched bit 16
7129
0
Erreur système détectée : Codeur
moteur
Paramètre _WarnLatched bit 16
712C
0
Erreur système détectée :
Communication impossible avec le
codeur
Paramètre _WarnLatched bit 16
712D
4
712F
0
Pas un segment de données de la
plaque signalétique électronique du
moteur
-
-
7132
0
Erreur système détectée : Impossible
d'écrire la configuration du moteur
-
-
7133
0
Impossible d'écrire la configuration
du moteur
-
-
7134
4
Configuration du moteur incomplète
-
-
-
-
-
-
Paramètre _SigLatched bit 16
7135
4
Format non pris en charge
Paramètre _SigLatched bit 16
7136
4
Le type de codeur sélectionné avec
le paramètre MotEntctype n'est pas
correct
Paramètre _SigLatched bit 16
0198441113768.14
443
Servo variateur
Diagnostic et élimination d'erreurs
Code
d'erreur
(hex)
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
7137
4
Erreur détectée lors de la conversion
interne de la configuration moteur
-
-
-
-
Paramètre _SigLatched bit 16
7138
4
Paramètre de configuration du
moteur hors de la plage de valeurs
autorisée
Paramètre _SigLatched bit 16
7139
0
Offset codeur : Le segment de
données est incorrect dans le codeur.
-
-
713A
3
La valeur de réglage n'a pas encore
été déterminée pour le codeur du
moteur tiers.
-
-
-
-
Couplage parasitaire sur le canal de
communication (Hiperface) vers le
codeur ou le codeur moteur non
paramétré en usine.
Contactez le service de maintenance
Schneider Electric.
Couplage parasitaire sur le canal de
communication (Hiperface) vers le
codeur ou codeur moteur pas
opérationnel.
Vérifiez les mesures de la CEM.
IEM.
Contrôlez le câblage (blindage de
câble).
Le codeur a détecté une évaluation
de position incorrecte.
Contactez le service de maintenance
Schneider Electric ou remplacez le
moteur.
IEM.
Contactez le service de maintenance
Schneider Electric ou remplacez le
moteur.
-
Vérifiez les mesures de la CEM.
Paramètre _SigLatched bit 16
7200
4
Erreur système détectée : Calibrage
du convertisseur analogique/
numérique lors de la fabrication/
fichier BLE incorrect
Paramètre _SigLatched bit 30
7320
4
Erreur système détectée : Paramètre
de codeur incorrect
Paramètre _SigLatched bit 16
7321
3
Dépassement de temps lors de la
lecture de la position absolue dans le
codeur
Paramètre _SigLatched bit 16
7327
0
Bit d'erreur activé dans la réponse
Hiperface
Paramètre _WarnLatched bit 16
7328
4
Codeur moteur : Erreur détectée lors
de l'évaluation de la position
Paramètre _SigLatched bit 16
7329
0
Signal 'Avertissement" du codeur
moteur
Paramètre _WarnLatched bit