Schneider Electric XCC351... Codeur absolu multi-tours CANopen Mode d'emploi
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Osicoder 1690023 01A55 04/2011 OsiSense XCC Codeur absolu multi-tours CANopen Guide utilisateur Version 1690023 01A55 02 04/2011 www.schneider-electric.com © 2011 Schneider Electric. Tous droits réservés. 2 1690023 01A55 04/2011 Table des matières Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 2 Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Embase de connexion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Câblage du bus et de l’alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Câblage du codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Précautions d’installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 3 Caractéristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques du codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 4 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1 4.2 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration des codeurs / Fichier EDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transmission des données CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opérationnel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Outils logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramétrage du réseau (SyCon) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Intégration et utilisation sous Unity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 5 Dictionnaire d’objets CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 1690023 01A55 04/2011 Objets de communication 1000h à 1FFFh (DS 301) . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1000h : Device Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1001h : Error Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1002h : Manufacturer Status Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1003h : Pre-defined Error Field (PEF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1005h : COB-ID SYNC message. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1008h : Manufacturer Device Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1009h : Manufacturer Hardware Device (MHV). . . . . . . . . . . . . . . . Objet 100Ah : Version logiciel Fabricant (MSV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 100Ch : Guard Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 100Dh : Life Time Factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 7 9 10 12 15 16 19 21 22 23 25 25 27 28 29 30 33 35 36 45 51 52 53 54 55 56 58 58 58 59 59 59 3 Objet 1010h : Store parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1011h : Restore Default parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1014h : COB-ID Emergency (EMCY) message . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1015h : Inhibit Time EMCY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1016h : Consumer heartbeat time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1017h : Producer heartbeat time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1018h : Identity Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1200h : Server SDO Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1800h : 1st Transmit PDO communication Parameter. . . . . . . . . . Objet 1801h : 2nd Transmit PDO communication Parameter . . . . . . . . . Objet 1A00h : 1st Transmit PDO Mapping Parameter. . . . . . . . . . . . . . . Objet 1A01h : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Objets spécifiques au constructeur 2000h à 5FFFh . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 5FFFh : SED Data Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Objets spécifiques au codeur 6000h à 9FFFh (DS 406) . . . . . . . . . . . . . Objet 6000h : Operating parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6001h : Measuring Units per revolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6002h : Total measuring range in measuring units . . . . . . . . . . . . Objet 6003h : Preset Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6004h : Position Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6200h : Cyclic Timer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6500h : Operating Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6501h : Singleturn Resolution (Rotary) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6502h : Number of Distinguishable Revolutions . . . . . . . . . . . . . . Objet 6503h : Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6504h : Supported Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6505h : Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6506h : Supported Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6507h : Profile and Software Version. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6508h : Operating Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6509h : Offset Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 650Ah : Module Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 650Bh : Serial Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 61 62 62 63 64 65 66 67 70 72 73 74 74 75 76 78 80 82 83 84 87 88 88 89 90 91 92 93 93 94 94 95 Chapitre 6 Diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 Indication d’état fournie par les DEL au niveau de l’embase de connexion Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 Annexe A FAQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 FAQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 97 103 105 111 1690023 01A55 04/2011 Consignes de sécurité § Informations importantes AVIS Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l’appareil avant de tenter de l’installer, de le faire fonctionner ou d’assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l’appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d’attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procédure. 1690023 01A55 04/2011 5 REMARQUE IMPORTANTE L’installation, l’utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l’utilisation de cet appareil. Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le domaine de la construction et du fonctionnement des équipements électriques et installations et ayant bénéficié d’une formation de sécurité afin de reconnaître et d’éviter les risques encourus. 6 1690023 01A55 04/2011 A propos de ce manuel Présentation Objectif du document Ce manuel explique comment installer et configurer le codeur rotatif absolu avec interface CANopen connecté sur un bus. Document à consulter Titre de documentation Référence Instruction de service W9 1690020 Vous pouvez télécharger ces publications et autres informations techniques depuis notre site web à l’adresse : www.schneider-electric.com. Commentaires utilisateur Envoyez vos commentaires à l’adresse e-mail [email protected] 1690023 01A55 04/2011 7 8 1690023 01A55 04/2011 Osicoder Introduction 1690023 01A55 04/2011 Introduction 1 Vue d’ensemble Ce chapitre a pour but de présenter les généralités sur le codeur faisant l’objet de cette documentation. Références des codeurs CANopen : Description Référence Codeur CANopen avec un axe plein XCC 3510PS84CBN Codeur CANopen avec un axe creux XCC 3515CS84CBN Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 1690023 01A55 04/2011 Page Introduction 10 Présentation générale 12 9 Introduction Introduction Principe Ce manuel explique comment installer et configurer le codeur rotatif absolu avec interface CANopen. Les produits répondent pleinement au standard DS406 et sont certifiés CiA. Codeurs rotatifs absolus multi-tours Les codeurs rotatifs absolus identifient tous les points d’un mouvement à travers un signal numérique unique. Grâce à leur facilité à donner une valeur de position exacte et unique à toutes les positions linéaires et angulaires, les codeurs rotatifs absolus sont devenus un des liens les plus importants entre le système mécanique et le système de contrôle. Le principe de base d’un codeur rotatif est l’échantillonnage optique d’un disque de code transparent qui est fixé sur l’axe rotatif. Résolution : Type Valeur Nb de bits Nb de pas par tour maximum 8192 13 Nb de tours détectables maximum 4096 12 Résolution maximum (nb de pas) 33554432 25 L’interface de bus CANopen des codeurs rotatifs absolus autorise des vitesses allant jusqu’à 1 MBaud (longueur de câble : 30m pour une vitesse maximum de 1Mbaud, 5000m pour une vitesse maximum de 10 kBaud). L’embase de connexion des codeurs donne accès à trois commutateurs rotatifs pour la configuration de l’adresse et de la vitesse de transmission. Elle intègre en outre deux DELs apportant une aide au diagnostic. Le codeur assure la fonction d’un T de raccordement avec deux connecteurs M12 pour les signaux de BUS IN et BUS OUT. Informations générales CANopen. Le système CANopen est utilisé dans les applications industrielles. Il s’agit d’un système à accès multiples (127 participants maximum), c’est à dire que tous les appareils peuvent accéder au bus (Le système CANopen gère l’anticollision). De manière simplifiée, chaque noeud vérifie que le bus est libre ; si c’est le cas, il peut envoyer des messages. Si deux noeuds essaient d’accéder au bus en même temps, celui qui dispose du degré de priorité le plus important (identifiant le plus bas) a la permission d’envoyer son message. Les noeuds avec le degré de priorité le plus bas doivent stopper le transfert de leurs données et effectuer une nouvelle émission après un temps donné. 10 1690023 01A55 04/2011 Introduction La communication de données est réalisée via des messages. Ces messages se composent d’1 COB-ID (identifiant objet) suivi d’un maximum de 8 octets de données. Le COB-ID se compose d’un code fonction et d’un numéro de noeud. Le numéro du noeud correspond à l’adresse réseau de l’équipement. Il est unique sur un bus. Le code fonction varie selon le type de message transmis : Messages de management (LMT, NMT) Messagerie et service (SDOs) Echange de données (PDOs) Messages prédéfinis (synchronisation, messages d’urgences) La valeur du COB-ID fixe le niveau de priorité du message. Les codeurs rotatifs absolus supportent les modes de communication suivants : Mode client-serveur : la donnée n’est émise que sur requête du client (PLC). Mode cyclique : la donnée est émise de façon cyclique (intervalle régulier et ajustable) sur le bus. Mode synchrone : la donnée est émise après réception d’un message de synchronisation (SYNC). Mode changement d’état : la donnée est émise dès qu’elle est modifiée. Le codeur rotatif absolu respecte le profil de classe 2 pour codeur (DS 406 où les caractéristiques des codeurs rotatifs avec interface CANopen sont définies). Ce profil intègre de nombreux paramètres (sens de rotation, résolution, ...) ainsi que les données utiles de fonctionnement et diagnostic à transférer. Le codeur dispose en outre de fonctions spécifiques fabriquant. Divers outils logiciels de différents fournisseurs sont disponibles pour la configuration et le paramètrage. Il est possible de programmer facilement les codeurs en utilisant le fichier de configuration EDS (electronic data sheet) téléchargeable sur le site www.schneider-electric.com. NOTE : De plus amples informations sur la technologie CANopen (fonctionnalité, fabricant, produits), les normes et les profils du codeur sont disponibles auprès du CiA : CAN In Automation (CiA) International Users and Manufacturers Group e.V. Am Weichselgarten 26 D-91058 Erlangen Germany www.can-cia.org 1690023 01A55 04/2011 11 Introduction Présentation générale Description Le codeur rotatif absolu avec interface CANopen se présente de la façon suivante : Eléments du codeur : N Description 1 Corps du codeur 2 Embase de connexion 3 Bouchon d’étanchéité Le corps du codeur se connecte à l’embase via un connecteur SUB-D 15. 12 1690023 01A55 04/2011 Introduction Mise en réseau L’interface du codeur rotatif absolu est basée sur le standard CANopen. Le Maître CANopen est généralement un API, les codeurs lui étant raccordés via une connectique M12. L’alimentation des codeurs se fait directement par le PG9 de chaque embase : Architecture de bus Le nombre de stations maximum sur le bus est 127 avec des adresses de 1 à 89. Les vitesses disponibles sont : 10 ; 20 ; 50 ; 125 ; 250 ; 500 ; 800 ; 1000 kBaud. La longueur de câble est limitée par la vitesse de transmission due à l’arbitrage bit à bit : Vitesse (kbaud) 1000 800 500 250 Longueur maxi. (m) 12 30 100 250 Longueur maxi. (ft) 39.37 98.43 328.08 820.21 Les valeurs du tableau sont des valeurs théoriques soumises à titre indicatif et variables selon l’environnement et le nombre d’esclaves sur le bus. ATTENTION FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L’EQUIPEMENT Perte de garantie si démontage. Manipuler avec soin. Dans les ambiances perturbées, il est conseillé de relier l’embase du codeur à la terre, à l’aide d’une des vis de fixation. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. 1690023 01A55 04/2011 13 Introduction 14 1690023 01A55 04/2011 Osicoder Installation 1690023 01A55 04/2011 Installation 2 Vue d’ensemble Le codeur absolu est relié à une embase de connexion par le biais d’un connecteur SUB-D 15 broches. L’embase peut être retirée du codeur en desserrant deux vis situées du côté de l’embase. Le bus et l’alimentation sont respectivement acheminés dans l’embase via des connecteurs M12 et un presse étoupe PG9 et sont reliés aux borniers. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 1690023 01A55 04/2011 Page Embase de connexion 16 Câblage du bus et de l’alimentation 19 Câblage du codeur 21 Accessoires 22 Précautions d’installation 23 15 Installation Embase de connexion Description Dévissez l’embase du codeur, pour accéder aux réglages du codeur : Eléments accessibles dans l’embase : 16 N Description Application 1 Commutateurs rotatifs Vitesse de transmission et numéro du noeud 2 Interrupteur Validation de la terminaison de ligne 3 SUB-D 15 femelle Connexion embase/codeur 4 Bornier BUS IN, BUS OUT et alimentation 5 2 Connecteurs M12 Codage A Connexion câble/embase (BUS IN, BUS OUT) 6 Presse étoupes PG9 Connexion câble/embase (pour câble d’alimentation 24 VDC, 4...8 mm) 1690023 01A55 04/2011 Installation DANGER RISQUE D’ELECTROCUTION Couper l’alimentation avant de travailler sur cet appareil. S’assurer que la machine tournante est bloquée avant toute intervention sur cet appareil. Fermer correctement le couvercle après la configuration ou le câblage du micro-interrupteur. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Vitesse de transmission Le réglage de la vitesse en bauds est effectué en utilisant le commutateur rotatif situé sur l’embase. Les vitesses en bauds possibles sont les suivantes : 1690023 01A55 04/2011 Vitesse (kbauds) Position du commutateur rotatif du codeur 10 0 20 1 50 2 125 3 250 4 500 5 800 6 1000 7 Réservé 8 Par défaut (250) 9 17 Installation Adresse du noeud Les commutateurs rotatifs situés dans l’embase permettent de régler l’adresse réseau (numéro du nœud) du codeur : Le commutateur noté (x1) permet de régler les unités et le commutateur noté (x10) permet de régler les dizaines. Les adresses possibles sont comprises entre 1 et 89, une même adresse ne peut être utilisée qu’une seule fois dans le réseau. NOTE : L’adresse 0 est réservée (NMT). NOTE : Les adresses 90...99 sont réservées et ne doivent pas être utilisées. Terminaison de ligne Si le codeur est relié à une des extrémités de la ligne du bus, la terminaison de ligne doit être validée (mettre l’interrupteur en position "ON"). Emplacement du codeur sur le bus Position de l’interrupteur Codeur au milieu du bus Codeur en extrémité du bus NOTE : Si la terminaison est sur "ON", le bornier "BUS OUT" Câblage du bus et de l’alimentation, page 19 est déconnecté. L’embase doit être reliée au codeur pour que le bus soit câblé correctement. S’il est nécessaire de changer le codeur en cours de fonctionnement, une terminaison de ligne séparée doit être utilisée. 18 1690023 01A55 04/2011 Installation Câblage du bus et de l’alimentation Description Retirez l’embase pour accéder au câblage du codeur : Descriptif du bornier : 1690023 01A55 04/2011 Bornier Pin Description - - Tension d’alimentation 0 V + + Tension d’alimentation 24 V BUS IN 1 CAN_SHLD 2 (CAN_V+) 3 CAN_GND 4 CAN_H 5 CAN_L 19 Installation Bornier Pin Description BUS OUT 1 CAN_SHLD 2 (CAN_V+) 3 CAN_GND 4 CAN_H 5 CAN_L DANGER RISQUE D’ELECTROCUTION Couper l’alimentation avant de travailler sur cet appareil. S’assurer que la machine tournante est bloquée avant toute intervention sur cet appareil. Fermer correctement le couvercle après la configuration ou le câblage du micro-interrupteur. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. 20 1690023 01A55 04/2011 Installation Câblage du codeur Raccordement de l’alimentation sur l’embase de connexion Pour alimenter le codeur par le PG9, il faut suivre la procédure suivante pour raccorder l’embase : Etape Action 1 Retirer la vis, la bague d’étanchéité et le cône du presse-étoupe. 2 Préparer le câble comme montré dans le schéma ci-après. 3 Placer la vis et la bague d’étanchéité sur le câble. 4 Installer le cône sous le blindage. 5 Mettre l’ensemble du câble dans le presse-étoupe et serrer la vis. Schéma de câblage : Raccordement de l’embase sur le bus Pour raccorder le codeur sur le bus, il suffit de connecter le câble réseau sur le connecteur M12 femelle (voir Embase de connexion, page 16). NOTE : Pour s’affranchir des perturbations électromagnétiques, il convient d’utiliser des câbles blindés pour la transmission des données. Le blindage doit être relié à la terre aux deux extrémités du câble. NOTE : Le codeur doit être relié au bus avant d’être alimenté. 1690023 01A55 04/2011 21 Installation Accessoires Liste des accessoires La liste des accessoires disponibles est la suivante : Description Type Bague de réduction * 15 mm à 14 mm XCC R358RDL14 Bague de réduction * 15 mm à 12 mm XCC R358RDL12 Bague de réduction * 15 mm à 10 mm XCC R358RDL10 Bague de réduction * 15 mm à 8 mm XCC R358RDL08 Bague de réduction * 15 mm à 6 mm XCC R358RDL06 * Uniquement pour axes creux Instructions de montage Codeur à arbre sortant : Relier l’axe du codeur à l’axe tournant à l’aide d’un accouplement XCC RA. Codeur à axe creux : Mettre le codeur, le fixer sur l’axe tournant à l’aide du collier, avec ou sans la bague de réduction. Fixer ensuite le kit souple à un support fixe. Ne pas serrer la bague de fixation si l’axe menant et la bague de réduction sont absents du codeur. 22 1690023 01A55 04/2011 Installation Précautions d’installation Précautions Les points suivants doivent être respectés : Ne pas faire tomber le codeur et ne pas l’exposer à des vibrations excessives. Le codeur est un dispositif de précision. Ne pas ouvrir le boîtier du codeur (ce qui ne signifie pas que l’embase de connexion ne peut pas être retirée). L’arbre du codeur doit être relié à l’arbre à mesurer par le biais d’un accouplement approprié. Cet accouplement est utilisé pour amortir les vibrations et compenser le déséquilibre au niveau de l’arbre du codeur, ainsi que pour empêcher toute force importante non autorisée. Schneider-Electric propose des accouplements appropriés. Les codeurs absolus Schneider-Electric sont robustes mais néanmoins, lorsqu’ils sont utilisés dans des conditions ambiantes difficiles, ils doivent être protégés de façon appropriée. Le codeur ne doit pas être utilisé comme poignée ou comme marche-pied. Seul un personnel qualifié peut mettre en service et faire fonctionner ces codeurs. Ce personnel est autorisé à mettre en service, relier à la terre et repérer les dispositifs, systèmes et circuits en respectant les normes de sécurité en vigueur. Il est interdit de modifier le codeur du point de vue électrique. Acheminer le câble de raccordement du bus vers le codeur en respectant une distance suffisante ou tout à fait indépendamment des câbles d’alimentation et perturbations électromagnétiques associées. Utiliser des câbles entièrement blindés pour obtenir un transfert fiable des données et assurer une mise à la terre correcte. Dans les ambiances perturbées, il est conseillé de relier le codeur à la terre. DANGER RISQUE D’ELECTROCUTION Couper l’alimentation avant de travailler sur cet appareil. S’assurer que la machine tournante est bloquée avant toute intervention sur cet appareil. Fermer correctement le couvercle après la configuration ou le câblage du micro-interrupteur. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. 1690023 01A55 04/2011 23 Installation AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT INNATENDU DE L’EQUIPEMENT Vérifier les branchements électriques afin d’éviter les courts-circuits et pointes de tension. Vérifier les connections avant utilisation et lors des opérations de maintenance. Respecter les précautions d’utilisations. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. ATTENTION PERTE D’ETANCHEITE Fermer correctement le couvercle après la configuration ou le câblage du microinterrupteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. 24 1690023 01A55 04/2011 Osicoder Caractéristiques 1690023 01A55 04/2011 Caractéristiques 3 Caractéristiques du codeur Caractéristiques mécaniques Les caractéristiques mécaniques sont les suivantes : Type d’axe 10 h8 (0.39 in h8) 15 F7 (0.59 in F7) Vitesse de rotation maximale 6000 tours/minute (rpm) Moment d’inertie 30 g.cm2 Couple 0,3 N.cm Charge maximale Radiale 11 daN Caractéristiques électriques Les caractéristiques électriques sont les suivantes : Tension d’alimentation 11...30 V. Ondulation maxi : 500 mV Courant consommé sans charge 100 mA Fréquence 800 kHz Caractéristiques environnementales Les caractéristiques environnementales sont les suivantes : 1690023 01A55 04/2011 Conformité CE Température de l’air Fonctionnement ambiant Stockage -40...+85 C (-40...+185 F) -40...+85 C (-40...+185 F) Degré de protection IP 64 Tenue aux vibrations 10 gn (f=10...2000 Hz), selon IEC 60068-2-6 Tenue aux chocs 100 gn (6 ms, 1/2 sinus) selon IEC 60068-2-27 25 Caractéristiques Tenue aux perturbations électromagnétique s Matériaux 26 Décharges électrostatiques Selon IEC 61000-4-2 : niveau 2, 4 kV air ; 2 kV contact. Selon IEC 61000-4-3 : Champs électromagnétiques niveau 3, 10 V/m. rayonnés (onde électromagnétiques) Transitoires rapides (parasites de Marche/Arrêt) Selon IEC 61000-4-4 : niveau 3, 2 kV (1 kV pour les entrées/sorties). Tension onde de choc Selon 61000-4-5 : niveau 1 : 500 V. Embase Aluminium Capot Aluminium Axe Acier inoxydable Roulements Billes acier 6000ZZ1 (axe plein) - 6803ZZ (axe creux) 1690023 01A55 04/2011 Osicoder Configuration 1690023 01A55 04/2011 Configuration 4 Vue d’ensemble Ce chapitre a pour but de présenter les paramètres de configuration du codeur absolu avec une interface CANopen. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Souschapitre 1690023 01A55 04/2011 Sujet Page 4.1 Configuration 28 4.2 Outils logiciel 35 27 Configuration 4.1 Configuration Présentation Ce sous-chapitre décrit comment configurer un codeur absolu CANopen. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 28 Page Configuration des codeurs / Fichier EDS 29 Transmission des données CANopen 30 Mode opérationnel 33 1690023 01A55 04/2011 Configuration Configuration des codeurs / Fichier EDS Généralités Le codeur absolu avec interface CANopen peut être configuré selon les besoins de l’utilisateur. Le fichier EDS correspondant au codeur doit être chargé dans l’outil logiciel utilisé pour la configuration du réseau CANopen. L’utilisateur a alors accès aux paramètres et fonctionnalités du codeur. Principe de configuration Téléchargez le fichier EDS et ses 3 fichiers images associés sur le site "www.Schneider-Electric.com" : TEXCC35CBN_0101E.EDS TEXCC35CBN_0101E_R.dib TEXCC35CBN_0101E_S.dib TEXCC35CBN_0101E_D.dib La configuration du système est conforme au schéma ci-après : 1690023 01A55 04/2011 29 Configuration Transmission des données CANopen Transmission des données La transmission de données dans le réseau CANopen est réalisée sous forme de messages. Ces messages se composent d’un COB-ID et de 8 octets de données, comme indiqué dans le tableau ci-dessous : COB-ID Commande Index 11 Bit Octet 0 Octet 1 Octet 2 Faible Fort Sous index Données de service / Données Process Octet 3 Octet 4 Octet 5 Poids faible -> Octet 6 Octet 7 -> Poids fort COB-ID L’identifiant COB de 11 bits se compose de la façon suivante : 10 9 8 7 Code fonction X X X 6 5 4 3 2 1 0 X X X Numéro du noeud X X X X X X : libre, à choisir L’identifiant COB détermine uniquement l’objet message. Il se compose d’un code fonction, permettant d’identifier la classe du message et du numéro du noeud qui est l’adresse du codeur absolu. Le numéro du noeud est fixé en utilisant les deux commutateurs rotatifs situés sur l’embase (Adresse du noeud, page 18). Les codes fonction suivants sont disponibles (rx et tx tels que visualisés par le maître) : Objet FC (binaire) Résultat COB-ID NMT 0000 0 SYNC 0001 128 Hexa Classe de priorité* 80 0 0 Urgence 0010 129 - 255 81 - FF 0, 1 PDO (tx) 0011 385 - 511 181 - 1FF 1, 2 PDO (rx) 0100 513 - 639 201 - 27F 2 PDO (tx) 0101 641 - 767 281 - 2FF 2, 3 PDO (rx) 0110 769 - 895 301 - 37F 3, 4 SDO (tx) 1011 1409 - 1535 581 - 5FF 6 SDO (rx) 1100 1537 - 1663 601 - 67F 6, 7 * Priorité : 0 = priorité maximale, 7 = priorité minimale FC=Code fonction 30 1690023 01A55 04/2011 Configuration Octet Commande L’octet Commande comprend le type de message envoyé dans le réseau CAN. Un octet comprend trois types de messages : Réglage des paramètres : ils servent à envoyer des données paramètres au codeur (noeud) pour sa configuration. Requête : ils sont utilisés par le maître pour relire les paramètres enregistrés dans un noeud. Avertissement : ils sont envoyés par le codeur rotatif au maître si un message envoyé ne peut pas être dûment traité. Le descriptif des commandes est le suivant : Commande Fonction Message Descriptif 22 h Maître -> Codeur Requête Paramètre vers le codeur 60 h Codeur -> Maître Confirmation Paramètre reçu 40 h Maître -> Codeur Requête Demande de paramètre 43 h, 4B h, 4F h (*) Codeur -> Maître Réponse Paramètre vers le Maître 80 h Réponse Erreur de transmission Avertissement (*) La valeur de cet octet Commande dépend de la longueur des données du paramètre demandé : Commande 1690023 01A55 04/2011 Longueur des données Longueur des données 43 h 4 octets Non signé 32 4B h 2 octets Non signé 16 4F h 1 octet Non signé 8 31 Configuration Index / Sous-index La transmission des données est réalisée exclusivement par des objets référencés par un index. Les objets sont de type simple ou composé. Dans ce cas, l’index associé à l’objet comportera plusieurs sous-index. Le nombre de sous-index est précisé dans le sous-index 0, il peut aller de 1 à 254. Chaque objet est décrit dans une structure appelée dictionnaire d’objet. L’organisation d’un dictionnaire d’objets standard est indiqué dans le tableau cidessous : 32 Index (hex) Objet 0000 non utilisé 0001-001F Types de données statiques 0020-003F Types de données complexes 0040-005F Types de données spécifiques au fabricant 0060-0FFF Réservé 1000-1FFF Zone de communication (voir Objets de communication 1000h à 1FFFh (DS 301), page 52) 2000-5FFF Zone spécifique au fabricant (voir Objets spécifiques au constructeur 2000h à 5FFFh, page 74) 6000-9FFF Zone spécifique au profil d’équipement (voir Objets spécifiques au codeur 6000h à 9FFFh (DS 406), page 75) A000-FFFF Réservé 1690023 01A55 04/2011 Configuration Mode opérationnel Principe Le codeur rotatif absolu accède au réseau CAN quatre secondes après la mise sous tension en mode pré-opérationnel : FC NN Commande Données S/P Descriptif 1110 b XXXXXXX - - Message d’amorçage Il est recommandé d’entrer les paramètres lorsque le codeur est en mode préopérationnel. Le mode pré-opérationnel implique une activité réduite sur le réseau, ce qui simplifie la vérification de l’exactitude des SDO envoyés/reçus. Il n’est pas possible d’envoyer ou de recevoir de PDO en mode pré-opérationnel. Réinitialisation du codeur rotatif absolu Si un noeud ne fonctionne pas bien, il est recommandé d’exécuter une réinitialisation. FC NN Commande Données S/P Descriptif 0000 b NODEID d 81 h - NMT-Réinitialisation, NODE-ID 0000 b 0d 82 h - NMT-Réinitialisation, tous les noeuds NODE-ID : n du noeud Après la réinialisation, le codeur rotatif absolu accède au bus en mode préopérationnel. Mode : Pré-opérationnel Pour mettre un noeud en mode pré-opérationnel, le Maître doit transmettre le message suivant : FC NN Commande Données S/P Descriptif 0000 b NODEID d 80 h - NMT-Pré-opérationnel, NODE-ID NODE-ID : n du noeud 1690023 01A55 04/2011 33 Configuration Mode : START Pour que 1 ou tous les noeuds passent en mode opérationnel, le Maître envoie le message suivant : FC NN Commande Données S/P Descriptif 0000 b 0d 01 h - NMT-démarrage, tous les noeuds. 0000 b NODE-ID d 01 h - NMT-démarrage, NODE-ID NODE-ID : n du noeud Il est possible de mettre tous les noeuds (NN=0) ou un seul (NN=NODE-ID) en mode opérationnel. Mode : STOP Pour que 1 ou tous les noeuds quittent le mode opérationnel, le maître envoie le message suivant : FC NN Commande Données S/P Descriptif 0000 b 0d 02 h - NMT-arrêt, tous les noeuds. 0000 b NODE-ID d 02 h - NMT-arrêt, NODE-ID NODE-ID : n du noeud Transmission de la position actuelle La valeur process est envoyée dans le réseau CAN avec le message suivant : COB-ID Valeur process 11 Bit Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 27 215 223 231 à 224 à 20 à 28 à 216 Le COB-ID contient le numéro du noeud et le PDO(tx) correspondant. Par défaut, la valeur process envoyée utilise le code de fonction PDO(tx)0011 et, en réponse au message SYNC, utilise le code fonction PDO(tx)0101. 34 1690023 01A55 04/2011 Configuration 4.2 Outils logiciel Présentation Les codeurs objets de ce document sont certifiés CANopen avec le profil DS 406 V3.2. Ils sont compatibles avec les autres produits certifiés CANopen. La configuration des codeurs décrites dans ce chapitre est effectuée à l’aide des logiciels suivants : Paramétrage réseau Outil de configuration SyCon version 2.9 Programmation API Unity Pro version 4.0 Se référencer à la documentation des logiciels pour la configuration minimum du PC utilisé. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 1690023 01A55 04/2011 Page Paramétrage du réseau (SyCon) 36 Intégration et utilisation sous Unity 45 35 Configuration Paramétrage du réseau (SyCon) Description de SyCon L’outil de configuration (SyCon) permet de schématiser un réseau par une représentation graphique des noeuds du réseau. SyCon permet ensuite de générer la configuration complète du réseau schématisé. Il donne accès aux différents paramètres de configuration ainsi qu’aux paramètres de communication. Déclaration du maître Dans le logiciel de programmation UNITY, lancez l’outil réseau SyCon et exécutez les étapes suivantes : Etapes 36 Actions 1 Dans le menu, sélectionnez la commande Fichier Nouveau. Résultat : Un écran de choix de bus apparaît. 2 Sélectionnez CANopen puis validez par Ok. Résultat : Une architecture vide apparaît à l’écran. 3 Dans le menu, cliquez sur Fichier Copier EDS. 4 Dans le menu, sélectionnez la commande Insérer Maître. Résultat : L’écran suivant apparaît : 1690023 01A55 04/2011 Configuration Etapes 5 1690023 01A55 04/2011 Actions Sélectionnez TSX CPP 100. Cliquez sur Ajouter. Entrez un nom représentant l’équipement maître dans le champ Description. Note : Le nom ne doit pas contenir d’espace ni de caractère accentué et il est limité à 32 caractères maximum. Validez par Ok. Résultat : L’architecture suivante apparaît : 37 Configuration Configuration du bus CANopen Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes pour configurer le bus CANopen : Etapes 1 2 Actions Dans le menu, sélectionnez la commande Paramètres Paramètres du Bus. Résultat : L’écran suivant apparaît : Configurez : la vitesse, la valeur de SYNC COB-ID (valeur par défaut), la durée de la Période. 38 3 Sélectionnez Désactivé à Arrêt du maître en cas d’erreur Node Guard ou Heartbeat. 4 Sélectionnez Activation du Global Start Node. 5 Validez par Ok. 1690023 01A55 04/2011 Configuration Ajouter un codeur Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes pour ajouter un codeur : Etapes 1690023 01A55 04/2011 Actions 1 Dans le menu, cliquez sur Fichier Copier EDS. Sélectionnez le fichier EDS du codeur : 2 Cliquez sur Ouvrir. Résultat : une fenêtre de confirmation apparaît. 3 Cliquez sur Oui pour importer les 3 fichiers images associés. Nota : Si les fichiers images sont dans le même répertoire que le fichier EDS, ils sont alors trouvés automatiquement. Résultat : une fenêtre d’information apparaît. Cliquez sur Ok. 4 Dans le menu, cliquez sur Insérer Noeud. Résultat : Un curseur apparaît. 39 Configuration Etapes 5 6 Actions Placez le curseur sur le bus en dehors du cadre délimitant le maître. Résultat : une fenêtre apparaît : Dans la fenêtre : Sélectionnez le constructeur. Sélectionnez le profil (DS406). Entrez l’adresse du noeud du codeur (voir Adresse du noeud, page 18). Entrez la désignation du noeud. Cliquez sur Ok. Résultat : le codeur est ajouté dans l’architecture. 40 1690023 01A55 04/2011 Configuration Paramétrage des PDO Suivre les étapes suivantes : Etape 1690023 01A55 04/2011 Action 1 Faites un double-clic sur l’image du codeur à configurer. Résultat : La fenêtre de configuration apparaît. 2 Sélectionnez un PDO configuré et cliquez sur Caractéristiques PDO : 41 Configuration Etape Action 3 Sélectionnez le mode de transmission désiré : 4 Cliquez sur OK. 5 Si vous voulez définir manuellement les adresses des PDO activés : sélectionnez le maître, cliquez sur Paramètres Configuration globale, désélectionnez Adressage automatique, cliquez sur Ok. Illustration : Sinon, passez à l’étape 6. 42 1690023 01A55 04/2011 Configuration Etape 6 1690023 01A55 04/2011 Action Saisissez les valeurs voulues dans les cases Adr. E en face du PDO activé. 43 Configuration Etape 7 Action Cliquez sur Configuration objet : Cette fenêtre permet de configurer les valeurs par défaut des objets configurés qui seront envoyées au codeur à la prochaine mise sous tension du noeud. Pour plus d’informations sur les différents objets, voir Dictionnaire d’objets CANopen, page 51. 44 8 Sélectionnez les objets à envoyer à l’appareil, cliquez sur le bouton Ajouter aux obj. configurés et cliquez sur OK. 9 Faire Fichier Enregistrer : un fichier configuration *.CO est créé. Ce fichier contient l’architecture complète du réseau et la configuration initiale de chaque noeud. Ce fichier est utilisé par un logiciel de programmation API (ex : UNITY...). 1690023 01A55 04/2011 Configuration Intégration et utilisation sous Unity Configuration Suivre les étapes suivantes : Etapes 1 1690023 01A55 04/2011 Actions Dans la fenêtre de configuration du maître, cliquez sur Sélection Base de données et choisissez le fichier de configuration du réseau généré avec SyCon : 45 Configuration Etapes 2 46 Actions Renseignez les champs des cadres "Entrées" (zone des données échangées en entrées) et "Sorties" (zone des données échangées en sorties) : 1690023 01A55 04/2011 Configuration Etapes 3 Actions Cliquez sur le bouton "Configuration du Bus" : La fenêtre de configuration du bus permet de visualiser l’adresse exacte des données associées aux appareils. L’adresse de début de chaque PDO est définie par l’adresse de début de la zone d’échange configurée avec Unity, à laquelle est ajouté l’offset du PDO défini avec SyCon. 4 1690023 01A55 04/2011 Exécutez les requêtes SDO voulues (soit à partir de l’écran de mise au point, soit par programme). 47 Configuration Requête SDO par l’écran de mise au point Suivre les étapes suivantes : Etape 1 48 Action Cliquez sur le bouton "Saisie requête" en bas à droit de la fenêtre de mise au point : 1690023 01A55 04/2011 Configuration Etape 2 Action Remplissez les champs : Requête : "Write SDO" ou "Read SDO", Node : adresse de l’appareil sur le réseau CANopen, Index : index de l’objet à lire ou écrire, Subindex : sous-index de l’objet à lire ou écrire, Valeur : zone de saisie des données à émettre, en cas d’écriture, seulement. Cliquez sur "Envoyer". Pour plus de détails sur les différents objets, voir Dictionnaire d’objets CANopen, page 51. Voici un exemple pour paramètrer le nombre de points par tour à 4096 : La valeur "00 10 00 00" correspond au nombre 1000 en héxadécimal et donc à 4096 en décimal. 3 1690023 01A55 04/2011 Après un "Read SDO", relevez la valeur obtenue dans la zone "Réponse reçue" en bas à droite de l’écran de mise au point : 49 Configuration 50 1690023 01A55 04/2011 Osicoder Dictionnaire d’objets CANopen 1690023 01A55 04/2011 Dictionnaire d’objets CANopen 5 Introduction Ce chapitre décrit chaque objet du dictionnaire du module d’interface réseau CANopen. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Souschapitre 1690023 01A55 04/2011 Sujet Page 5.1 Objets de communication 1000h à 1FFFh (DS 301) 5.2 Objets spécifiques au constructeur 2000h à 5FFFh 74 5.3 Objets spécifiques au codeur 6000h à 9FFFh (DS 406) 75 52 51 Dictionnaire d’objets CANopen 5.1 Objets de communication 1000h à 1FFFh (DS 301) Introduction Ce sous-chapitre liste les objets liés à la communication. Chaque objet est décrit suivant la norme CANopen avec toutes ses caractéristiques techniques. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : 52 Objet Description Type de données Attribut Page 1000h Device Type Unsigned 32 RO 53 1001h Error Register Unsigned 8 RO 54 1002h Manufacturer Status Register Unsigned 32 RO 55 1003h Pre-defined Error Field Unsigned 32 RO 56 1005h COD-ID SYNC Unsigned 32 ROMAP 58 1008h Manufacturer Device Name Visible string Constant 58 1009h Manufacturer hardware Version Visible string Constant 58 100Ah Manufacturer Software Version Visible string Constant 59 100Ch Guard Time Unsigned 16 RW 59 100Dh Life Time Factor Unsigned 8 RW 59 1010h Store Parameters Unsigned 32 RW 60 1011h Restore Default Parameters Unsigned 32 RW 61 1014h COB-ID EMCY Unsigned 32 RW 62 1015h Inhibit Time EMCY Unsigned 16 RW 62 1016h Consumer heartbeat Time Unsigned 32 RW 63 1017h Producer heartbeat Time Unsigned 16 RW 64 1018h Identity Project RO 65 1200h 1st Server SDO Parameter RO 66 1800h 1st Transmit PDO Parameter RW 67 1801h 2nd Transmit PDO Parameter RW 70 1A00h 1st transmit PDO Mapping RW 72 1A01h 2nd Transmit PDO Mapping RW 73 1690023 01A55 04/2011 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 1000h : Device Type Description Cet objet indique le type de l’équipement et ses fonctionnalités. Il est composé d’un champ de 16 bits indiquant le profil utilisé (406 pour DS406 : profil codeur) et un second champ de 16 bits qui donne des informations sur le type de codeur. Représentation de l’objet : 31 16 15 0 Type de codeur Profil utilisé Mot de poids fort Mot de poids faible Type de codeur : Valeur Description 0001h Codeur rotatif absolu simple tour 0002h Codeur rotatif absolu multi-tour 0003h Codeur rotatif absolu simple tour avec compte tour électronique 0004h Codeur rotatif incrémental 0005h Codeur rotatif incrémental avec comptage électronique 0006h Codeur linéaire incrémental 0007h Codeur linéaire incrémental avec comptage électronique 0008h Codeur linéaire absolu 0009h Codeur linéaire absolu avec codage cyclique 000Ah Interface codeur multi-capteur 000Bh ...FFFFh Réservé Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Val par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h - UNSIGNED32 20196 h non 1690023 01A55 04/2011 ro non 53 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 1001h : Error Register Description Cet objet peut stocker les défauts internes. Il est obligatoire pour tous les équipements ; cet objet est utilisé avec l’objet EMCY qui signale les erreurs. Le défaut suivant peut être affiché : Bit Signification 0 Generic error Ces bits représentent le "OU" booléen des défauts présents sur le noeud. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h - UNSIGNED8 - ro non non 54 1690023 01A55 04/2011 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 1002h : Manufacturer Status Register Description Des données de diagnostic sont enregistrées dans ce double mot. Cet objet est utilisé avec le message EMCY. Représentation de l’objet : 31 16 15 0 Informations supplémentaires Code d’erreur Mot de poids fort Mot de poids faible Affectation des bits Registres Description Bits 0 ... 15 Bits [0...8] : non utilisés Bit [9] : défaut de communication ou défaut externe Bits [10...15] : non utilisés Bits 16 ... 31 Bits [16... 31] : non utilisés NOTE : Valeur des bits : 0 : pas de défaut 1 : présence d’un défaut Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h - UNSIGNED32 - ro non non 1690023 01A55 04/2011 55 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 1003h : Pre-defined Error Field (PEF) Description Cet objet est un double mot permettant de mémoriser les défauts de l’équipement signalés par l’objet EMCY. Cet objet permet de conserver un historique des erreurs. Le sous-index 0 contient le nombre d’erreurs enregistrées. Une valeur 0 signifie qu’il n’y a pas d’erreur enregistrée (après réinitialisation de l’objet PEF par exemple) Le mot de poids faible contient le code d’erreur Le mot de poids fort stocke des informations complémentaires spécifiques à l’erreur signalée sur le codeur Représentation de l’objet : 31 16 15 0 Informations complémentaires Code d’erreur Mot de poids fort Mot de poids faible Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO 0h Nombre de sous index = Nombre d’erreur enregistrées UNSIGNED8 0 rw non non 1h Dernière erreur apparue UNSIGNED32 - ro non non 2h Avant-dernière erreur apparue UNSIGNED32 - ro non non ... FE h Apparition d’un nouveau défaut Lors de l’apparition d’un nouveau défaut, les codes déjà présents sont décalés dans les sous-index de rang supérieur : le défaut présent dans le sous-index 1 passe dans le sous-index 2, le défaut du sous-index 2 passe dans le sous-index 3, etc. 56 1690023 01A55 04/2011 Dictionnaire d’objets CANopen RAZ L’historique des codes de défaut ne peut être effacé que par l’écriture de la valeur 0 dans le sous index 0 de l’objet 1003h. NOTE : Eliminer la raison d’un défaut ne supprime pas le code d’erreur du PEF. Liste des codes erreur Code Erreur Diagnostique Cause 0000 h ERROR_RESET_OR_NO_ERROR Une erreur a été rectifiée 1000 h GENERIC_ERROR Erreur de communication interne 6101 h SOFTWARE_RX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de la mémoire de réception 6102 h SOFTWARE_TX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de la mémoire d’émission 8100 h COMMUNICATION Erreur de synchronisation du compteur d’émission /réception (message EMCY transmit si la valeur du compteur > 96) 8120 h CAN_IN_ERROR_PASSIVE_MODE Interruption du contrôleur CAN 8130 h LIFE_GUARD_ERROR Erreur de Node-Guarding 8140 h BUS_OFF Dépassement du buffer du compteur de transmission 1690023 01A55 04/2011 57 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 1005h : COB-ID SYNC message Description Cet objet contient l’identifiant du message de synchronisation. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h - UNSIGNED32 80 h ROMAP non oui Objet 1008h : Manufacturer Device Name Description Cet objet contient le nom de l’appareil. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h - STRING Osicoder non non ro Objet 1009h : Manufacturer Hardware Device (MHV) Description Cet objet contient la version matérielle de l’appareil, sous la forme HVxx.yy. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : 58 Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mappin g PDO Sauvegardé 0h - - ro non non STRING 1690023 01A55 04/2011 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 100Ah : Version logiciel Fabricant (MSV) Description Cet objet contient la version logicielle de l’appareil, sous la forme ’SVxx.yy’. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h - STRING - ro non non Objet 100Ch : Guard Time Description L’objet 100Ch contient le paramètre ’’Guard-Time’’ exprimé en millisecondes qui est le temps entre deux interrogations du noeud par le maître (présence du noeud). ’’Guard-Time’ est nul si le protocole n’est pas utilisé. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h - UNSIGNED16 0 rw non oui Objet 100Dh : Life Time Factor Description L’objet 100Dh contient le paramètre "Life-Time-Factor" qui multiplié par la valeur de l’objet 100Ch ’’Guard-Time’’ est le temps accordé par le maître avant de stopper le noeud lorsque celui-ci ne répond pas au maître. "Life-Time-Factor" est nul si le protocole n’est pas utilisé. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h - UNSIGNED8 0 rw non oui 1690023 01A55 04/2011 59 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 1010h : Store parameters Description Cet objet supporte la sauvegarde des paramètres en mémoire non volatile. Pour sauvegarder les paramètres, il faut auparavant écrire dans le sous-index, la chaîne de caractères "save" (6576 6173h) ce qui évite une sauvegarde par erreur. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par Accès défaut Mapping PDO Sauvegardé 0h Nombre de sous-index UNSIGNED8 1 ro non non 1h Stocker tous les paramètres UNSIGNED32 - rw non non Fonctionnement Pour sauvegarder les paramètres, il faut écrire dans l’index correspondant à la chaîne de caractère "save" (6576 6173h) : Mot de poids fort Mot de poids faible Signature ISO 8859 (ASCII) e v a s Valeur Hex 65 h 76 h 61 h 73 h La lecture du sous-index 1 fournit les informations sur sa fonctionnalité de stockage. Le résultat obtenu, 0000 0001h, indique que le module effectue la sauvegarde de ses paramètres sur commande uniquement. 60 1690023 01A55 04/2011 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 1011h : Restore Default parameters Description Cet objet permet de restaurer les paramètres par défaut de l’équipement. Pour restaurer les paramètres, il faut auparavant écrire dans le sous-index approprié, la chaîne de caractères "load" (6461 6F6Ch) ce qui évite une restauration par erreur. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par Accès défaut Mapping PDO Sauvegardé 0h Nombre de sous-index UNSIGNED8 1 ro non non 1h Restaurer tous les paramètres par défaut. UNSIGNED32 - rw non non NOTE : Les paramètres de restauration ne seront pris en compte qu’après une mise sous tension. Fonctionnement Pour restaurer les paramètres, il faut écrire dans l’index correspondant la chaîne de caractères "load" (6461 6F6Ch) : Mot de poids fort Mot de poids faible Signature ISO 8859 (ASCII) d a o l Valeur Hex 64 h 61 h 6F h 6C h La lecture du sous index 1 fournit les informations sur la possibilité du module à restaurer ses paramètres d’usine. Le résultat obtenu 00000001h indique que les paramètres d’usine peuvent être restaurés sur commande uniquement. 1690023 01A55 04/2011 61 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 1014h : COB-ID Emergency (EMCY) message Description Cet objet contient l’identifiant du message d’urgence EMCY. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h - UNSIGNED32 80 h + NODE-ID rw non oui Objet 1015h : Inhibit Time EMCY Description Cet objet contient le temps d’inhibition du message d’urgence EMCY. Ce temps doit être un multiple de 100 s. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h - UNSIGNED16 0 rw non oui 62 1690023 01A55 04/2011 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 1016h : Consumer heartbeat time Description Cet objet permet de configurer la période désirée par le consommateur (le codeur) pour recevoir le message Heartbeat du maître du bus. La valeur de cet objet doit être supérieure à la valeur de l’objet 1017h. Le temps doit être un multiple de 1ms. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h Nombre de sous-index UNSIGNED8 1 ro non oui 1h Consumer heartbeat time UNSIGNED32 0 rw non oui Contenu de la variable Le contenu du sous-index 1 est le suivant : Bit 31 à 24 23 à 16 15 à 0 Valeur 0 (Réservé) Adresse du codeur Temps de surveillance en ms Si la valeur de l’objet est 0 h, aucun codeur n’est surveillé. 1690023 01A55 04/2011 63 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 1017h : Producer heartbeat time Description Cet objet permet de configurer le temps de cycle du message d’émission Hearbeat. Le temps doit être un multiple de 1ms. Si la valeur de l’objet est 0, l’objet n’est pas utilisé. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h - UNSIGNED16 0 rw non oui Si le protocole de surveillance d’erreur Heartbeat est choisi, le producteur émet un message Heartbeat de façon périodique, selon le paramètre "Producer Heartbeat Time". Les noeuds chargés de surveiller ce message (Heartbeat Consumer) génèrent un évènement Heartbeat si le message n’est pas reçu dans le temps configuré (Consumer Heartbeat Time). 64 1690023 01A55 04/2011 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 1018h : Identity Object Description Cet objet contient des informations générales sur l’équipement. Le Vendor ID est l’ identifiant du fabricant (sous-index 1h). Le code produit (Product code) précise une version spécifique du codeur (sousindex 2h). Le numéro de version (Revision number) spécifique au fabricant est constitué d’un numéro de version majeur et d’un numéro mineur (sous-index 3h). Le numéro de version majeur donne les évolutions des fonctionnalités CANopen. Le numéro de version mineur donne l’évolution des fonctionnalités propre à l’équipement : 31 16 15 0 Numéro de version majeur Numéro de version mineur Mot de poids fort Mot de poids faible Le numéro de série (Serial number) identifie l’équipement (sous-index 4h). Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h Nombre d’entrées UNSIGNED8 4h ro non non 1h Vendor ID UNSIGNED32 0700005A h ro non non 2h Product code UNSIGNED32 1602D h ro non non 3h Revision number UNSIGNED32 00010001 h ro non non 4h Serial number UNSIGNED32 XXXXXXXX : Individual according to production ro non non 1690023 01A55 04/2011 65 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 1200h : Server SDO Parameter Description Cet objet contient les identifiants des messages pour la communication par SDO. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h Nombre de sous-index UNSIGNED8 2h ro non non 1h Client vers Serveur UNSIGNED32 600 h + Node ID ro non non 2h Serveur vers Client UNSIGNED32 580 h + Node ID ro non non 66 1690023 01A55 04/2011 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 1800h : 1st Transmit PDO communication Parameter Description Cet objet contient les paramètres de communication pour le PDO en transmission. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h Nombre de sousindex UNSIGNED8 5 non possible 1h COB-ID UNSIGNED32 180 h + Node ID rw non possible 2h Mode de transmission UNSIGNED8 FEh (254 d) rw non possible 3h Inibit time UNSIGNED32 0 rw non possible 4h Non disponible - - - - - 5h Event timer UNSIGNED32 0 rw non possible ro Mode de transmission Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Code transfert (décimal) Mode de transmission Cyclique 0 Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement x 1...240 x 241...251 Réservé 252 253 1690023 01A55 04/2011 Remarques x Envoi du PDO au premier message Sync suivant un événement x Envoi du PDO tous les n (n = 0...240) messages Sync - x x x Actualisation des données immédiatement suivant la Remote Request et émission du PDO au prochain SYNC x Actualisation des données et envoi du PDO sur Remote Request 67 Dictionnaire d’objets CANopen Code transfert (décimal) Mode de transmission Cyclique Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement 254 x Envoi du PDO sur événement spécifique fabricant 255 x Envoi du PDO sur événement spécifique codeur Structure du COB-ID La structure d’un COB-ID pour CAN2.0A est donnée dans le tableau suivant : N de bit Valeur Signification 31 (MSB) 0 L’objet PDO existe 1 L’objet PDO n’existe pas 30 0 Mécanisme RTR autorisé 1 Mécanisme RTR non autorisé 29 0 11-Bit ID (CAN 2.0A) 28 - 11 0 si bit 29 = 0 10 - 0 (LSB) X Bit 10 - 0 de l’identifiant Inhibit Time (Sous-index 3) Dans le cas de " Transmit PDOs ", l’ " inibit time " pour les transmissions PDO peut être saisi dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de PDO vérifie si un " inhibit time " a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l’ " inhibit time " s’est écoulé. L’ " inhibit time " est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 254 d, 255 d), pour éviter des surcharges sur le Bus CAN. L’ " inhibit time " est un multiple de 100 s de l’objet 1800 sous-index 03. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. 68 Valeur Temps en ms 0000 h 0 64 h 10 3E8 h 100 1388 h 500 2710 h 1000 FFFF h 6553 1690023 01A55 04/2011 Dictionnaire d’objets CANopen Event Timer (Sous index 5) L’ " event timer " ne fonctionne qu’en mode de transmission asynchrone (transmission mode 254 d, 255 d). Si les données changent avant que l’ " event timer" expire, un télégramme d’intérim est envoyé. Si une valeur > 0 est écrite dans ce champ de 16 bits, le TPDO est toujours transmis après que l’ " event timer " expire. La valeur écrite dans l’objet 1800 sous-index 05 correspond au " event timer " en ms. A l’expiration de l’"event timer", le transfert de données a lieu même si aucun changement de données n’a eu lieu. 1690023 01A55 04/2011 69 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 1801h : 2nd Transmit PDO communication Parameter Description Cet objet contient les paramètres de communication pour le second PDO en transmission. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h Nombre de sous-index UNSIGNED8 5 ro non oui 1h COB-ID UNSIGNED32 280 h + Node ID rw non oui 2h Mode de transmission UNSIGNED8 1h rw non oui 3h Inibit time UNSIGNED16 0 rw non oui 4h Non disponible - - - - - 5h Event timer 0 rw non oui UNSIGNED16 Mode de transmission Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Code transfert (décimal) Mode de transmission Cyclique 0 x 1 à 240 x 241 à 251 Réservé 252 253 70 Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement x Envoi du PDO au premier message Sync suivant un événement x Envoi du PDO tous les n (n = 0...240) messages Sync - x x Actualisation des données immédiatement suivant la Remote Request et émission du PDO au prochain SYNC x Actualisation des données et envoi du PDO sur Remote Request 1690023 01A55 04/2011 Dictionnaire d’objets CANopen Code transfert (décimal) Mode de transmission Cyclique Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement 254 x Envoi du PDO sur événement spécifique fabricant 255 x Envoi du PDO sur événement spécifique codeur Inhibit Time (Sous-index 3) Dans le cas de " Transmit PDOs ", l’ " inibit time " pour les transmissions PDO peut être saisi dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de PDO vérifie si un " inhibit time " a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l’ " inhibit time " s’est écoulé. L’ " inhibit time " est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 254 d, 255 d), pour éviter des surcharges sur le Bus CAN. L’ " inhibit time " est un multiple de 100 s de l’objet 1801 sous-index 03. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. Valeur Temps en ms 0000 h 0 64 h 10 3E8 h 100 1388 h 500 2710 h 1000 FFFF h 6553 Event Timer (Sous index 5) L’ " event timer " ne fonctionne qu’en mode de transmission asynchrone (transmission mode 254 d, 255 d). Si les données changent avant que l’ " event timer " expire, un télégramme d’intérim est envoyé. Si une valeur > 0 est écrite dans ce champ de 16 bits, le TPDO est toujours transmis après que l’ " event timer " expire. La valeur écrite en 1801 sous-index 05 correspond au " event timer " en ms. Le transfert de données a lieu même si aucun changement de données n’a eu lieu. 1690023 01A55 04/2011 71 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 1A00h : 1st Transmit PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description 0h 1h Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé Nombre de sous- UNSIGNED8 index 1 rw non oui 1er objet dans PDO 60040020 h rw non oui UNSIGNED32 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 15 à 8 7à0 Données Numéro d’index de l’objet à transporter Numéro de sous-index de l’objet à transporter Longueur de l’objet à transporter Exemple 6004 h 00 h 20 h NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 72 1690023 01A55 04/2011 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 1A01h : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h Nombre de sous-index UNSIGNED8 1 rw non oui 1h 1er objet dans PDO UNSIGNED32 60040020 h rw non oui Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 15 à 8 7à0 Données Numéro d’index de l’objet à transporter Numéro de sous-index de l’objet à transporter Longueur de l’objet à transporter Exemple 6004 h 00 h 20 h NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 1690023 01A55 04/2011 73 Dictionnaire d’objets CANopen 5.2 Objets spécifiques au constructeur 2000h à 5FFFh Objet 5FFFh : SED Data Object Description Cet objet contient le nom du constructeur ainsi la classe de conformité pour transparent ready. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h Nombre d’entrées Unsigned 8 ro Non - 1h Constructeur VISIBLE_STRING Telemecanique Constant Non - 2h Classe de confomité VISIBLE_STRING S10 Constant Non - 74 2 1690023 01A55 04/2011 Dictionnaire d’objets CANopen 5.3 Objets spécifiques au codeur 6000h à 9FFFh (DS 406) Introduction Ce sous chapitre liste les objet spécifiques au codeur. Chaque objet est décrit suivant la norme CANopen, avec toutes ses caractéristiques techniques. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Objet 1690023 01A55 04/2011 Description Type de données Attribut Page 6000h Operating Parameters Unsigned 16 RW 76 6001h Measuring Units per revolution Unsigned 32 RW 78 6002h Total measuring range in measuring units Unsigned 32 RW 80 6003h Preset Value Unsigned 32 RW 82 6004h Position Value Unsigned 32 ROMAP 83 6200h Cyclic Timer Unsigned 16 RO 84 6500h Operating Status Unsigned 16 RO 87 6501h Singleturn Resolution Unsigned 32 RO 88 6502h Number of distinguishable Revolutions Unsigned 16 RO 88 6503h Alarms Unsigned 16 RO 89 6504h Supported Alarms Unsigned 16 RO 90 6505h Warnings Unsigned 16 RO 91 6506h Supported Warnings Unsigned 16 RO 92 6507h Profile and Software Version Unsigned 32 RO 93 6508h Operating Time Unsigned 32 RO 93 6509h Offset Value Integer 32 RO 94 650Ah Module identification Integer 32 RO 94 650Bh Serial Number Unsigned 32 RO 95 75 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 6000h : Operating parameters Présentation La séquence code (Complément) peut être choisie en tant que paramètre de fonctionnement. CMS Index Valeur par défaut Fourchette de valeurs Longueur des données SDO 6000h 4h 0h - 5h Non signé 16 Bit Fonction Bit = 0 Bit = 1 Service 0 Sens de mesure angulaire Sens horaire Sens inverse Disponible 1 Contrôle de diagnostic Inhibé Validé Non disponible 2* Fonction d’échelonnage Inhibé Validé Disponible 3 Sens de mesure linéaire Avant Arrière N/A 4...11 Réservés 12 Fonction spécifique au fabricant - - N/A 13 Fonction spécifique au fabricant - - N/A 14 Fonction spécifique au fabricant - - N/A 15 Fonction spécifique au fabricant - - N/A N/A * Si bit n2 = 0, alors les objets 6001h et 6002h ne sont pas opérationnels. Descriptif général des paramètres Maître vers le codeur rotatif absolu : (paramètre mis en place) FC NN SDO (rx) 1100 b 1-89 d Commande Index Chargement 6000h 22 60 Sous index 00 00 Données de Service / Données Process Octet 4 Octet 5 X 00 X : Sens désiré La séquence code (Complément) détermine le sens de comptage dans lequel la valeur process de sortie augmente ou diminue. La séquence code est déterminée par Bit 0 en index 6000h : 76 Bit 0 Séquence code Code 0 Sens horaire Croissant CW 1 Sens anti-horaire Décroissant CCW 1690023 01A55 04/2011 Dictionnaire d’objets CANopen Lorsque la transmission a réussi, le codeur répond par un message de confirmation : FC NN Commande Index Chargement 6000h 1-89 d 60 60 SDO (tx) 1011 b Sous index 00 00 Données de Service / Données Process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 00 00 00 00 Exemple Objectif : Codeur rotatif absolu dans le sens CCW, décroissant. Matrice bits : Bit 0 = 1 (Sens décroissant (CCW)) Résultat matrice bits X = 01h Numéro du noeud NN = 01 Maître vers le codeur rotatif absolu : (Paramètre mis en place) COB-ID 601 Commande Index Chargement 6000h 22 60 Sous index 00 00 Données de Service / Données Process Octet 4 Octet 5 01 00 Codeur rotatif absolu vers le Maître : (Confirmation) COB-ID 581 Commande Index Chargement 6000h 60 60 1690023 01A55 04/2011 Sous index 00 00 Données de Service / Données Process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 00 00 00 00 77 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 6001h : Measuring Units per revolution Présentation Le paramètre Résolution par Tour est utilisé pour programmer le nombre de pas désiré par tour. Choisir une valeur comprise entre 1 et 8192 : CMS Index Valeur par défaut Fourchette de valeurs Longueur des données SDO 6001h - 0h - 2000h Non signé 32 Descriptif général des paramètres Maître vers le codeur rotatif absolu : (Paramètre mis en place) FC NN SDO (rx) 1100 b 1-89 d Commande Index Chargement 6001 22 60 Sous index 01 00 Données de Service / Données Process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 X X 00 00 X : Résolution par tour désirée (< 13 bits) Si la valeur désirée dépasse celle de la résolution du codeur, le code ne sera pas transmis. Il est donc important que le paramètre soit compris dans la fourchette de valeurs possibles. Lorsque la transmission a réussi, le codeur répond par un message de confirmation : FC NN Commande Chargement 6001h 1-89 d 60 60 SDO (tx) 1011 b Index 01 Sous index Données de Service / Données Process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 00 00 00 00 00 Exemple de programmation Exemple de programmation : Résolution par tour Objectif : Codeur rotatif absolu avec 4096 pas par tour. Résolution par tour : 4096 pas = 1000 h Numéro du noeud NN = 01 78 1690023 01A55 04/2011 Dictionnaire d’objets CANopen Maître vers le codeur rotatif absolu : (Paramètre mis en place) COB-ID 601 Commande Index Chargement 6001h 22 60 Sous index 01 00 Données de Service / Données Process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 00 10 00 00 Codeur rotatif absolu vers le Maître : (Confirmation) COB-ID 581 Commande Index Chargement 6001h 60 60 1690023 01A55 04/2011 Sous index 01 00 Données de Service / Données Process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 00 00 00 00 79 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 6002h : Total measuring range in measuring units Présentation Ce paramètre est utilisé pour programmer le nombre désiré d’unités de mesure parmi l’étendue globale de mesures. Cette valeur ne doit pas dépasser celle de la résolution totale du codeur rotatif absolu, imprimée sur la plaque d’identification du codeur : CMS Index Valeur par défaut Fourchette de valeurs Longueur des données SDO 6002h 2.000.000h 0h - 2.000.000h Non signé 32 Attention : Les combinaisons de lettres suivantes seront utilisées PGA : Résolution totale physique du codeur PAU : Résolution physique par tour GA : Résolution totale (paramètre client) AU : Résolution par tour (paramètre client) Si la résolution désirée par tour est inférieure à la résolution physique réelle par tour du codeur, alors la résolution totale doit être inscrite comme suit : Résolution totale : GA = (PGA*AU)/PAU, avec AU PAU Si la résolution totale du codeur est inférieure à la résolution physique totale, la résolution des paramètres doit être un multiple de la résolution physique totale : k = PGA/GA, avec k un nombre entier Descriptif général des paramètres Maître vers le codeur rotatif absolu : (Paramètre mis en place) FC NN SDO (rx) 1100 b 1-89 d Commande Index Chargement 6002h 22 60 Sous index 02 00 Données de Service / Données Process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 X X X X X : Résolution par tour désirée (> 15 bits) 80 1690023 01A55 04/2011 Dictionnaire d’objets CANopen Lorsque la transmission a réussi, le codeur répond par un message de confirmation : FC NN Commande Index Chargement 6002h 1-89 d 60 60 SDO (tx) 1011 b Sous index 02 00 Données de Service / Données Process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 00 00 00 00 Exemple de programmation Objectif : Codeur rotatif absolu avec une résolution totale de 24 bits. Une résolution totale de 24 bits est l’équivalent de 1000000 h Numéro de noeud NN = 1 Maître vers le codeur rotatif absolu : (Paramètre mis en place) COB-ID 601 Commande Index Chargement 6002h 22 60 02 Sous index Données de Service / Données Process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 00 00 00 00 01 Codeur rotatif absolu vers le Maître : (Confirmation) COB-ID 581 Commande Index Chargement 6002h 60 60 1690023 01A55 04/2011 Sous index 02 00 Données de Service / Données Process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 00 00 00 00 81 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 6003h : Preset Value Présentation La valeur préréglée est la valeur de position désirée devant être atteinte à un certain endroit physique de l’axe. La valeur de position est fixée comme étant la valeur process désirée par le préréglage des paramètres. Pour éviter les erreurs de durée d’exécution, la valeur préréglée ne doit pas dépasser la résolution totale des paramètres. CMS Index Valeur par défaut Fourchette de valeurs Longueur des données SDO 6003h 0h 0h - résolution totale Non signé 32 Descriptif général des paramètres Maître vers le codeur rotatif absolu : (Paramètre mis en place) FC NN Commande SDO (rx) 1100 b 1-89 d Index Chargement 6003h 22 60 03 Sous index Données de Service / Données Process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 00 X X X X X : Valeur désirée préréglée Lorsque la transmission a réussi, le codeur répond par un message de confirmation comme le suivant : FC NN Commande Chargement 6003h 1-89 d 60 60 SDO (tx) 1011 b Index 03 Sous index Données de Service / Données Process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 00 00 00 00 00 Exemple de programmation Objectif : Codeur rotatif absolu avec une valeur préréglée à 0 La valeur préréglée à 0 équivaut à X = 0h Numéro du noeud NN = 1 Maître vers le codeur rotatif absolu : (Paramètre mis en place) COB-ID 601 82 Commande Index Chargement 6003h 22 60 Sous index 03 00 Données de Service / Données Process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 00 00 00 00 1690023 01A55 04/2011 Dictionnaire d’objets CANopen Codeur rotatif absolu vers le Maître : (Confirmation) COB-ID 581 Commande Index Chargement 6003 60 60 Sous index 03 00 Données de Service / Données Process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 00 00 00 00 Objet 6004h : Position Value Description Cet objet permet de définir la position du codeur. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h - Unsigned 32 - ROMAP Optionnel 1690023 01A55 04/2011 Non 83 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 6200h : Cyclic Timer Mode cyclique Le codeur rotatif absolu transmet de façon cyclique - sans être sollicité par l’hôte la valeur process en cours. La durée du cycle peut être programmée en millisecondes pour des valeurs comprises entre 1 ms et 65535 ms. (Par exemple : 64h = 100ms). CMS Index Valeur par défaut Fourchette de valeurs Longueur des données SDO 6200h 0h 0h - 10000h Non signé 16 Descriptif général des paramètres : Maître vers le codeur rotatif absolu : (Paramètre mis en place) FC NN Commande SDO (rx) 1100 b 1-89 d Index Chargement 6200h 22 62 00 Sous index Données de Service / Données Process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 00 X X 00 00 X : Durée de cycle désirée Codeur rotatif absolu vers le Maître : (Confirmation) FC NN SDO (tx) 1011 b 1-89 d Commande Index Chargement 6200h 60 62 Sous index 00 00 Données de Service / Données Process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 00 00 00 00 Désactiver le mode cyclique Pour désactiver le mode cyclique du codeur rotatif absolu, envoyer le message (désactivation du mode cyclique) suivant : Maître vers le codeur rotatif absolu : (Paramètre mis en place) COB-ID 601 84 Commande Index Chargement 6200 22 62 Sous index 00 00 Données de Service / Données Process Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 00 00 00 00 1690023 01A55 04/2011 Dictionnaire d’objets CANopen Codeur rotatif absolu vers le Maître : (Confirmation) COB-ID 581 Commande Index Chargement 6200 60 62 Sous index 00 Données de Service / Données Process 00 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 00 00 00 00 Mode SYNC Après avoir réceptionné le télégramme SYNC envoyé par l’hôte, le codeur rotatif absolu envoie la valeur de position en cours. Si plusieurs noeuds sont programmés en mode SYNC, ils répondent en suivant leur COB-Id. La programmation d’un temps de décalage n’est pas applicable. Il est également possible de programmer un nombre de messages SYNC ignorés : CMS Index Sous Index Valeur par défaut Fourchette de valeurs Longueur des données SDO 1801 2h 1h - 100h Non signé 8 1h Descriptif général des paramètres : Maître vers le codeur rotatif absolu : (Paramètre mis en place) FC NN SDO (rx) 1100 b 1-89 d Commande Index Sous index Données de Service / Données Process Chargement 1801h 2h Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 22 18 02 X 00 00 00 01 X : Nombre de messages SYNC après lesquels le codeur envoie la valeur process. Codeur rotatif absolu vers le Maître : (Confirmation) FC NN Commande Index Chargement 1801h 1-89 d 60 18 SDO (tx) 1011 b 01 Sous index Données de Service / Données Process 2h Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 02 00 00 00 00 Comme le mode cyclique, le mode SYNC peut également être désactivé en suivant le même procédé. Pour la désactivation, le PDO 2 doit être adressé avec l’index 1802h. Exemple : Nombre de messages SYNC Objectif : Codeur rotatif absolu avec 3 messages SYNC Nombre de messages SYNC : X = 03h Numéro du noeud : NN = 01 d 1690023 01A55 04/2011 85 Dictionnaire d’objets CANopen Maître vers le codeur rotatif absolu : (Paramètre mis en place) COB-ID 601 Commande Index Sous index Données de Service / Données Process Chargement 1801h 2h Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 22 18 02 03 00 00 00 01 Codeur rotatif absolu vers le maître : (Confirmation) COB-ID 581 Commande Index Chargement 1801h 60 18 Sous index 01 Données de Service / Données Process 2h Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 02 00 00 00 00 Mode directif Par le biais d’un message de demande de transmission à distance, l’hôte connecté demande la valeur process actuelle. Le codeur rotatif absolu lit la valeur position en cours, calcule éventuellement les paramètres de réglage et envoie la valeur process ainsi obtenue en utilisant le même COB-ID. Le PDO (rx) avec le code fonction 001 est utilisé par le codeur pour transmettre la valeur de position. Ce type de mode de transmission ne doit être utilisé qu’en mode opérationnel. 86 CMS Demande de transmission à distance Bit (RTR) Longueur des données PDO 1 0 1690023 01A55 04/2011 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 6500h : Operating Status Description Cet objet contient l’état opérationnel du codeur. Il donne des informations sur les paramètres internes du codeur. Valeurs Les valeurs de cet objet sont données dans le tableau suivant : Bit Fonction Valeur = 0 Valeur = 1 C1 C2 0 Code Sequence CW CCW Obligatoire Obligatoire 1 Commissioning Diagnostic Control Non supporté Supporté Optionnel Optionnel 2 Scaling function control Désactivé Activé Optionnel Obligatoire 3 Measuring direction CW CCW Optionnel Optionnel 4...11 Réservé 12 Fonction spécifique constructeur Désactivé Activé Optionnel Optionnel 13 Fonction spécifique constructeur Désactivé Activé Optionnel Optionnel 14 Fonction spécifique constructeur Désactivé Activé Optionnel Optionnel 15 Fonction spécifique constructeur Désactivé Activé Optionnel Optionnel Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h - Unsigned 16 - ro Non 1690023 01A55 04/2011 Non 87 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 6501h : Singleturn Resolution (Rotary) Description Cet objet indique le nombre de pas par tour en fonction de la position du codeur. La résolution maximum du codeur est de 213. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h - Unsigned 32 - ro Non Non Objet 6502h : Number of Distinguishable Revolutions Description Cet objet indique le nombre de tours que peut effectuer le codeur. Le nombre de tours maximum du codeur est 212 Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h - Unsigned 16 - ro Non 88 Non 1690023 01A55 04/2011 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 6503h : Alarms Description Cet objet contient les différents messages d’alarme. Une alarme sera affichée si un défaut de fonctionnement du codeur provoque une erreur de position. Le bit d’alarme reste activé jusqu’à ce que l’alarme soit validée et que le codeur puisse fournir une valeur de position correcte. Valeurs Les valeurs de cet objet sont données dans le tableau suivant : Bit Fonction Valeur = 0 Valeur = 1 C1 C2 0 Position error No Yes Optionnel Optionnel 1 Commissioning diagnostics Non supporté Supporté - - 2...11 Reservé 12 Alarme spécifique constructeur Désactivé Activé Optionnel Optionnel 13 Alarme spécifique constructeur Désactivé Activé Optionnel Optionnel 14 Alarme spécifique constructeur Désactivé Activé Optionnel Optionnel 15 Alarme spécifique constructeur Désactivé Activé Optionnel Optionnel Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h - Unsigned 16 - ro Non 1690023 01A55 04/2011 Non 89 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 6504h : Supported Alarms Description Cet objet indique les alarmes supportées par le codeur. Valeurs Les valeurs de cet objet sont données dans le tableau suivant : Bit Fonction Valeur = 0 Valeur = 1 0 Position error Non Oui 1 Commissioning diagnostics Non Oui 2...11 Reservé 12 Alarme spécifique constructeur Non Oui 13 Alarme spécifique constructeur Non Oui 14 Alarme spécifique constructeur Non Oui 15 Alarme spécifique constructeur Non Oui Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h - Unsigned 16 - ro Non 90 Non 1690023 01A55 04/2011 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 6505h : Warnings Description Cet objet indique si les tolérances de certains paramètres internes du codeur ont été dépassées Valeurs Les valeurs de cet objet sont données dans le tableau suivant : Bit Fonction Valeur = 0 Valeur = 1 C1 C2 0 Position error Non Oui Optionnel Optionnel 1 Light control reserve Non atteint Erreur Optionnel Optionnel 2 CPU watchdog status OK Reset Optionnel Optionnel 3 Operating time limit warning Non Oui Optionnel Optionnel 4 Battery charge OK Trop lent Optionnel Optionnel 5 Reference point Atteint Non atteint Optionnel Optionnel 6...11 Reservé 12 Avertissement spécifique constructeur N.A. N.A. Optionnel Optionnel 13 Avertissement spécifique constructeur N.A. N.A. Optionnel Optionnel 14 Avertissement spécifique constructeur N.A. N.A. Optionnel Optionnel 15 Avertissement spécifique constructeur N.A. N.A. Optionnel Optionnel Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h - Unsigned 16 - ro Non 1690023 01A55 04/2011 Non 91 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 6506h : Supported Warnings Description Cet objet indique les avertissements supportés par le codeur. Valeurs Les valeurs de cet objet sont données dans le tableau suivant : Bit Fonction Valeur = 0 Valeur = 1 0 Frequency exceeded Non supporté Supporté 1 Light control reserve Non supporté Supporté 2 CPU watchdog status Non supporté Supporté 3 Operating time llimit warning Non supporté Supporté 4 Battery charge Non supporté Supporté 5 Reference point Non supporté Supporté 6...11 Reservé 12 Avertissement spécifique constructeur Non supporté Supporté 13 Avertissement spécifique constructeur Non supporté Supporté 14 Avertissement spécifique constructeur Non supporté Supporté 15 Avertissement spécifique constructeur Non supporté Supporté Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h - Unsigned 16 - ro Non 92 Non 1690023 01A55 04/2011 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 6507h : Profile and Software Version Description Cet objet indique la version du profil matériel ainsi que la version du logiciel du codeur. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h - Unsigned 32 - ro Non Non Objet 6508h : Operating Time Description Cet objet indique le temps d’utilisation du codeur. Le temps d’utilisation est enregistré dans la mémoire EEPROM tant que le codeur est sous tension. Cette fonction n’est pas disponible pour ce codeur. La valeur donnée est FFFFFFFFh. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h - Unsigned 32 FFFFFFFh ro Non 1690023 01A55 04/2011 Oui 93 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 6509h : Offset Value Description Cet objet indique la valeur de compensation. La valeur de compensation est calculée par la fonction Preset value (voir Objet 6003h : Preset Value, page 82), puis est utlisée par le codeur pour décaler la valeur de position. La valeur de compensation est enregistrée et peut être lue dans le codeur. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h - Unsigned 32 - ro Non Non Objet 650Ah : Module Identification Description Cet objet indique la valeur de compensation constructeur, ainsi que la valeur de position minimale et maximale. La valeur de compensation est stockée dans le sous-index 1. La valeurs de positions minimales et maximales sont respectivement stockées dans les sous-index 2 et 3. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h Nombre d’entrées Unsigned 32 - ro Non Non 1h Valeur de compensation constructeur Unsigned 32 0h ro Non Non 2h Valeur de position minimale constructeur Unsigned 32 0h ro Non Non 3h Valeur de position maximale constructeur Unsigned 32 1FFFFFF h ro Non Non 94 1690023 01A55 04/2011 Dictionnaire d’objets CANopen Objet 650Bh : Serial Number Description Cet objet indique le numéro de série du codeur. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0h - Unsigned 32 - ro Non 1690023 01A55 04/2011 Non 95 Dictionnaire d’objets CANopen 96 1690023 01A55 04/2011 Osicoder Diagnostic 1690023 01A55 04/2011 Diagnostic 6 Indication d’état fournie par les DEL au niveau de l’embase de connexion Principe Deux DEL sont situées sur l’embase. Elles indiquent l’état du codeur dans le réseau CANopen. La DEL rouge CAN ERR signale les erreurs et la DEL verte CAN RUN indique l’état du codeur. 1690023 01A55 04/2011 97 Diagnostic Description DEL de l’embase de connexion : 98 N Description 1 DEL ROUGE 2 DEL VERTE 1690023 01A55 04/2011 Diagnostic Tableau d’état des DEL pour le diagnostic conforme à la DR 303-3 V1.2 : N DEL Type de clignotement Etat / Cause possible 1 CAN ERR (rouge) Eteint Pas d’erreur. 1 flash Le niveau du compteur d’erreur interne a atteint ou dépassé le niveau maximum. 3 2 flash Détection d’un évenement de type “guard” ou d’un “heartbeat”. 4 3 flash Erreur de synchronisation : message non reçu dans la période définie. 5 Clignotement Erreur dans l’adresse ou dans la vitesse du bus. 6 Allumé Bus off. 2 7 8 9 CAN RUN (verte) 1 flash Module en mode Stopped. Clignotant Mode en mode pré-opérationnel. Allumée Module en mode opérationnel. Lorsque les deux DEL sont éteintes, le codeur n’est pas alimenté. 1690023 01A55 04/2011 99 Diagnostic 100 1690023 01A55 04/2011 Osicoder 1690023 01A55 04/2011 Annexes 1690023 01A55 04/2011 101 102 1690023 01A55 04/2011 Osicoder FAQ 1690023 01A55 04/2011 FAQ A FAQ 1690023 01A55 04/2011 Problème Cause possible Solution possible Après la mise sous tension, le codeur ne répond pas. Le bus est actif mais le codeur installé ne répond pas au message d’amorçage du maître. Pendant la transmission, il y a erreur dans la valeur de position. Pendant la transmission de la valeur de position, il peut se produire des disfonctionnements. Le bus CAN peut également être temporairement en mode éteint. Les messages transmis sont alors erronés. Vérifier que chaque extrémité du bus se termine par une terminaison de fin de ligne (voir Terminaison de ligne, page 18). Si le dernier noeud du bus est un codeur, la terminaison de fin de ligne est placée dans l’embase et activée par un Switch. Trop de trames ERREUR Le bus est surchargé par des trames ERREUR trop nombreuses. Contrôler que tous les noeuds sont configurés à la même vitesse. Si l’un des noeuds a une vitesse différente, corriger cette vitesse (voir Vitesse de transmission, page 17). Si un noeud est mal configuré, il génère automatiquement des trames d’erreur. Eteindre l’automate. Couper l’alimentation du codeur. Enlever l’embase du codeur. Contrôler la vitesse en bauds en utilisant les deux commutateurs rotatifs. Réinstaller l’embase. Remettre l’alimentation du codeur. Remettre l’automate sous tension. 103 FAQ 104 1690023 01A55 04/2011 Osicoder Glossaire 1690023 01A55 04/2011 Glossaire A Adresse Nombre, affecté à chaque noeud, qu’il s’agisse d’un maître ou d’un esclave. L’adresse du codeur (non volatile) est configurée dans l’embase avec des commutateurs rotatifs. APV Valeur Position Absolue. C CAL Couche application CAN. CAN Controller Area Network ou réseau de multiplexage CAN. CANopen Couche application d’un réseau industriel basée sur le bus CAN. CCW Sens inverse des aiguilles d’une montre (Counter-ClockWise) 1690023 01A55 04/2011 105 Glossaire CiA CAN In Automation, organisation regroupant des fabricants et utilisateurs d’équipements fonctionnant sur bus CAN. COB Objet élémentaire de communication sur le réseau CAN. Toutes les données sont transférées au moyen d’un COB. COB-ID COB-Identifiant. Identifie un objet dans un réseau. L’identifiant fixe la priorité d’émission de cet objet. Le COB-ID est composé d’un code fonction et d’un numéro de noeuds. CW Sens des aiguilles d’une montre (ClockWise) D Débit en bauds Vitesse de transmission formulé en nombre de bits par seconde. E Esclave Noeud de bus qui envoie des données à la demande du maître. Les codeurs rotatifs absolus sont toujours des esclaves. F FAQ Forum Aux Questions FC Code fonction. Permet de déterminer le type de message envoyé via le réseau CAN. 106 1690023 01A55 04/2011 Glossaire Fichier EDS Fichier standardisé contenant la description des paramètres et des moyens de communication de l’équipement associé. L LMT Objet chargé de la gestion du réseau. Il permet de configurer les paramètres de chaque couche dans le CAN. M Maître Dispositif "actif" au sein du réseau, qui peut envoyer des données sans avoir reçu de demande. Il contrôle l’échange de données et la gestion de la communication. N NMT Objet chargé de la gestion du réseau. Il est chargé de la gestion de l’exécution, de la configuration et des erreurs dans un réseau CAN. NN Numéro du noeud. Noeud de bus Dispositif qui peut envoyer et/ou recevoir ou amplifier des données par l’intermédiaire du bus. O Octet Unité de données de 8 bits = 1 octet. 1690023 01A55 04/2011 107 Glossaire P PCV Process Value PDO Objet de communication, avec une priorité haute pour transmettre les données de process. PV Preset Value : valeur de configuration R RO Read Only : paramètre accessible seulement en lecture. ROMAP Read Only MAPable: paramètre pouvant être interrogé par le PDO. RW Read/Write : paramètre accessible en lecture / écriture. S SDO Objet de communication, avec une faible priorité pour la messagerie (configuration, gestion des erreurs, diagnostic). SyCon Outil logiciel possédant une interface uniforme et homogène sous Windows dédié à la configuration de réseau industriels et au paramétrage de l’équipement. Les fichiers de description (GSD, EDS, ...) sont utilisés par cet outil. 108 1690023 01A55 04/2011 Glossaire T Terminaison de ligne Résistance terminant les segments principaux du bus. W WO Write Only : paramètre accessible seulement en écriture. 1690023 01A55 04/2011 109 Glossaire 110 1690023 01A55 04/2011 Osicoder Index 1690023 01A55 04/2011 B AC Index A I Accessoires, 22 Adresse du noeud, 18 Index / Sous-index, 32 Instructions de montage, 22 C L Câblage du bus et de l’alimentation, 19 Câblage du codeur, 21 Caractéristiques électriques, 25 Caractéristiques environnementales, 25 Caractéristiques mécaniques, 25 COB-ID, 30 Configuration des codeurs, 29 Life Time Factor, 59 Liste des accessoires, 22 D Désactiver le mode cyclique, 84 Description, 16 E Embase de connexion, 16 F M Measuring Units per revolution, 78 Mode : Démarrer, 34 Mode : Pré-opérationnel , 33 Mode : STOP, 34 Mode cyclique, 84 Mode directif, 86 Mode opérationnel, 33 Mode SYNC, 85 O Octet Commande, 31 Operating parameters, 76 Fichier EDS, 29 P G Preset Value, 82 Guard time, 59 1690023 01A55 04/2011 111 Index R Raccordement de l’alimentation sur l’embase de connexion, 21 Raccordement de l’embase sur le bus, 21 Réinitialisation du codeur rotatif absolu, 33 T Terminaison de ligne, 18 Total measuring range in measuring units, 80 Transmission de la position actuelle, 34 Transmission des données CANopen, 30 Transmission Mode, 84 V Vitesse de transmission, 17 112 1690023 01A55 04/2011