Schneider Electric Lexium 32i Manuel utilisateur

Ajouter à Mes manuels
643 Des pages
Schneider Electric Lexium 32i Manuel utilisateur | Fixfr
Lexium 32i CAN et BMi
0198441113951 03/2020
Lexium 32i CAN et BMi
Système servo-variateur intégré
Manuel de l'utilisateur
0198441113951.02
03/2020
www.schneider-electric.com
Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques des
produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l'adéquation ou la fiabilité de ces
produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur ou intégrateur de
réaliser l'analyse de risques complète et appropriée, l'évaluation et le test des produits pour ce qui est de
l'application à utiliser et de l'exécution de cette application. Ni la société Schneider Electric ni aucune de
ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour responsables de la mauvaise utilisation des
informations contenues dans le présent document. Si vous avez des suggestions, des améliorations ou
des corrections à apporter à cette publication, veuillez nous en informer.
Vous acceptez de ne pas reproduire, excepté pour votre propre usage à titre non commercial, tout ou
partie de ce document et sur quelque support que ce soit sans l'accord écrit de Schneider Electric. Vous
acceptez également de ne pas créer de liens hypertextes vers ce document ou son contenu. Schneider
Electric ne concède aucun droit ni licence pour l'utilisation personnelle et non commerciale du document
ou de son contenu, sinon une licence non exclusive pour une consultation « en l'état », à vos propres
risques. Tous les autres droits sont réservés.
Toutes les réglementations locales, régionales et nationales pertinentes doivent être respectées lors de
l'installation et de l'utilisation de ce produit. Pour des raisons de sécurité et afin de garantir la conformité
aux données système documentées, seul le fabricant est habilité à effectuer des réparations sur les
composants.
Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques de
sécurité, suivez les instructions appropriées.
La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou d'un logiciel approuvé avec nos produits matériels peut
entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect.
Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels.
© 2020 Schneider Electric. Tous droits réservés.
2
0198441113951 03/2020
Table des matières
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos de ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Structure générale de l'appareil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Code de désignation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 2 Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conditions d'environnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Données spécifiques à l'arbre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Données spécifiques au moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Frein de maintien (option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Codeur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Résistance de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Émission électromagnétique parasite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Couples de serrage de vis et de presse-étoupe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mémoire non volatile et carte mémoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Certifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conditions pour UL 508C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3 Étude de projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Compatibilité électromagnétique (CEM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Désactivation des condensateurs de classe Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Câbles et signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Câbles - Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aperçu des câbles nécessaires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Concept de câblage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Type de logique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entrées et sorties configurables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Variantes de montage des modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Alimentation réseau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dispositif différentiel résiduel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inductance de ligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Dimensionnement de la résistance de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Résistance de freinage standard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Résistance de freinage externe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aide au dimensionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Sécurité fonctionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exigences relatives à l'utilisation de la fonction de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pose protégée des câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la sécurité. . . . . . . . . . . . . .
Exemples d'application STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Bus de terrain CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Couches de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profils CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Communication - Dictionnaire d’objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Communication - Objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0198441113951 03/2020
9
11
15
16
17
19
20
22
24
26
28
30
35
36
37
39
40
41
42
43
45
46
47
49
50
51
53
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
68
69
73
74
75
77
79
81
82
83
84
85
86
3
Communication - Relations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Echange de données de SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Message de SDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lecture et écriture de données dans un SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lecture de données d’une longueur supérieure à 4 octets par un SDO . . . . . . . . . . . . . . . .
Echange de données de PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Message de PDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Evénements de PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mappage de PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Synchronisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Service d’objet d’urgence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Service de gestion de réseau - Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Services NMT de contrôle des équipements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Node Guarding/Life Guarding du service NMT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Heartbeat du service NMT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 4 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
Installation mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Avant le montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Raccordement de la mise à terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage du module de commande LXM32I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Résistance de freinage standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Résistance de freinage externe (accessoire). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Alimentation réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface de mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage du module de raccordement E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Module E/S avec connecteurs industriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aperçu du module E/S avec connecteurs industriels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Type de logique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Raccordement des entrées de signaux logiques et des sorties de signaux logiques . . . . . .
Branchement de la fonction de sécurité STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Raccordement du bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Module E/S avec bornes à ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ouverture du module E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aperçu du module E/S avec bornes à ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage du type de logique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Raccordement des entrées/sorties logiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Branchement de la fonction de sécurité STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Raccordement du bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Raccorder les signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fermeture du module E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vérification de l'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vérification de l'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 5 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1
5.2
5.3
4
Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Généralités. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Préparation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Intégration du bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage de la vitesse de transmission et de l’adresse de l’appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Opérations de mise en service. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Définir les valeurs limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entrées et sorties logiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vérifier les signaux des fins de course. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
89
91
92
93
95
97
98
101
102
104
106
108
109
111
113
115
116
117
118
121
122
123
124
125
126
128
131
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
146
149
151
152
153
153
155
156
157
160
162
162
165
166
169
170
0198441113951 03/2020
Contrôle de la fonction de sécurité STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Frein de maintien (option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vérifier la direction du déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Régler les paramètres du codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Régler les paramètres pour la résistance de freinage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Autoréglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglages étendus pour l'autoréglage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Optimisation du régulateur avec réponse à un échelon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Structure du régulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Optimisation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Optimiser le régulateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vérifier et optimiser le gain P. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Optimisation du régulateur de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Gestion des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Carte mémoire (Memory-Card) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dupliquer les valeurs de paramètres existantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réinitialisation des paramètres utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Restauration du réglage d'usine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 6 Opération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Canaux d'accès . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Canaux d'accès . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Mode de contrôle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode de contrôle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Plage de déplacement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Taille de la plage de déplacement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Déplacement au-delà de la plage de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage d'une plage modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Plage modulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage d'une plage modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemples avec un déplacement relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemples avec déplacement absolu et "Shortest Distance" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemples avec déplacement absolu et "Positive Direction" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemples avec déplacement absolu et "Negative Direction" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Mise à l'échelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de la mise à l'échelle de la position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de la mise à l'échelle de la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de la mise à l'échelle de la rampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Entrées et sorties logiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramétrage des fonctions de sortie de signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramétrage de l'anti-rebond par logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7 Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aperçu de la structure du régulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aperçu du régulateur de position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aperçu du régulateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aperçu du régulateur de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres de boucle de régulation paramétrables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation . . . . . . . . . . . . .
Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Désactivation de l'action intégrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0198441113951 03/2020
171
172
174
176
179
181
184
186
187
189
190
195
196
198
199
201
202
203
205
206
206
208
208
209
210
211
214
215
216
217
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
239
243
245
246
247
248
249
250
251
252
256
257
258
261
5
Chapitre 7 États de fonctionnement et modes opératoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
7.8
7.9
7.10
7.11
7.12
7.13
6
États de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagramme états-transitions et transitions d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indication de l'état de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Changement de mode opératoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Affichage, démarrage et changement de mode opératoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Démarrage et changement de mode opératoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode opératoire Jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Possibilités supplémentaires de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode opératoire Profile Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Possibilités supplémentaires de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode opératoire Profile Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Possibilités supplémentaires de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode opératoire Profile Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Possibilités supplémentaires de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode opératoire Interpolated Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode opératoire Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Course de référence sur une fin de course . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Course de référence sur le commutateur de référence en direction positive. . . . . . . . . . . . .
Course de référence sur le commutateur de référence en direction négative . . . . . . . . . . . .
Course de référence sur l'impulsion d'indexation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prise d'origine immédiate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Possibilités supplémentaires de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode opératoire Motion Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Démarrage d'un bloc de données avec séquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Démarrage d'un bloc de données sans séquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Structure d'un bloc de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostic d'erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Possibilités supplémentaires de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode opératoire Cyclic Synchronous Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode opératoire Cyclic Synchronous Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode opératoire Cyclic Synchronous Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode opératoire Cyclic Synchronous Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemples d'adresse de nœud 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemples d'adresse de nœud 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
265
266
267
271
272
274
276
277
277
280
281
285
288
289
290
291
293
294
295
296
297
298
299
301
303
304
305
308
311
312
314
319
320
321
322
323
324
325
326
329
331
332
336
337
338
338
339
339
340
340
341
341
0198441113951 03/2020
Chapitre 8 Fonctions pour l'exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1 Fonctions pour le traitement de la valeur cible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profil de déplacement pour la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limitation du Jerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interruption d'un déplacement avec Halt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Arrêt du déplacement avec Quick Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limitation de la vitesse via les entrées de signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limitation du courant via les entrées de signaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zero clamp. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) . . . . . . . . . . . . .
Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Déplacement relatif après Capture (RMAC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Compensation de jeu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Fonctions de surveillance du déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fin de course. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commutateur de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fins de course logicielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Déviation de vitesse résultant de la charge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Moteur à l'arrêt et direction du déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fenêtre de couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocity Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fenêtre Arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Position Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fenêtre de déviation de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fenêtre de déviation de la vitesse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seuil de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Valeur de seuil de courant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bits réglables des paramètres d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Fonctions de surveillance des signaux internes de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Surveillance de la température . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Surveillance de la charge et de la surcharge (I2t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Surveillance de la commutation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Surveillance des phases réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Surveillance de défaut à la terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 9 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 10 Diagnostic et élimination d'erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1 Diagnostic par LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aperçu des LED de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
LED d'état bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
LED d'état de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
LED de carte mémoire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
LED du bus DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Diagnostic via les sorties de signaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indication de l'état de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Affichage des messages d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Diagnostic via le bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostic d'erreurs communication avec le bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Erreur dernièrement détectée - bits d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Messages d’erreur CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Erreur dernièrement détectée - Code d'erreur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mémoire des erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0198441113951 03/2020
347
348
349
351
352
354
356
357
358
359
360
361
364
368
371
373
374
375
376
378
381
383
384
385
386
388
394
396
398
400
402
405
406
407
409
410
412
413
413
419
420
421
422
424
425
426
427
428
429
430
431
432
435
437
438
7
10.4
Messages d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des messages d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tableau des messages d'erreur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 11 Paramètre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Représentation des paramètres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Liste des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 12 Dictionnaire d'objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Spécifications des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aperçu du groupe d'objets 1000h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Groupe d’objets d’occupation 3000h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Groupe d’objets d’occupation 6000h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Details of Object Group 1000h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 13 Accessoires et pièces de rechange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Outils de mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cartes mémoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Alimentation réseau pour la fente 1 ou la fente 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Résistances de freinage pour la fente 1 ou la fente 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Résistances de freinage externes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Module E/S avec connecteurs industriels pour logique positive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Module E/S avec connecteurs industriels pour logique négative. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Module E/S avec bornes à ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Câble pour fonction de sécurité STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Connecteur industriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Câbles CANopen avec connecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Connecteurs, dérivations, résistances de terminaison CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Câble CANopen avec extrémités de câble ouvertes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 14 Entretien, maintenance et mise au rebut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adresses SAV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Maintenance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Remplacement du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Expédition, stockage, mise au rebut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
441
442
443
471
472
474
563
564
565
568
579
581
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
633
634
635
639
0198441113951 03/2020
Consignes de sécurité
Informations importantes
AVIS
Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil avant de
tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance. Les messages
spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous
mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur des informations qui clarifient
ou simplifient une procédure.
REMARQUE IMPORTANTE
L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être
assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux
conséquences de l'utilisation de ce matériel.
Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le
domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et ayant
suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus.
QUALIFICATION DU PERSONNEL
Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du présent manuel est autorisé à
travailler sur ce produit. En vertu de leur formation professionnelle, de leurs connaissances et de leur
expérience, ces personnels qualifiés doivent être en mesure de prévenir et de reconnaître les dangers
potentiels susceptibles d'être générés par l'utilisation du produit, la modification des réglages ainsi que
l'équipement mécanique, électrique et électronique de l'installation globale.
Les personnels qualifiés doivent être en mesure de prévoir et de détecter les éventuels dangers pouvant
survenir suite au paramétrage, aux modifications des réglages et en raison de l'équipement mécanique,
électrique et électronique.
0198441113951 03/2020
9
Les personnels qualifiés doivent connaître les normes, les dispositions et les prescriptions de prévention
des accidents en vigueur et les respecter lors de la planification et de la mise en œuvre du système.
UTILISATION CONFORME À L'USAGE PRÉVU
Les produits décrits dans ce document ou concernés par ce dernier sont des servomoteurs avec variateur
intégré ainsi que logiciel, accessoires et options. Les produits sont conçus pour le secteur industriel et
doivent uniquement être utilisés en conformité avec les instructions, exemples et informations liées à la
sécurité de ce document et des documents associés.
Les instructions de sécurité en vigueur, les conditions spécifiées et les caractéristiques techniques doivent
être respectées à tout moment.
Avant toute mise en œuvre des produits, il faut procéder à une appréciation du risque en matière
d'utilisation concrète. Selon le résultat, il convient de prendre les mesures relatives à la sécurité.
Comme les produits sont utilisés comme éléments d'un système global ou d'un processus, il est de votre
ressort de garantir la sécurité des personnes par le concept du système global ou du processus.
N'exploiter les produits qu'avec les câbles et différents accessoires spécifiés. N'utiliser que les accessoires
et les pièces de rechange d'origine.
Toutes les autres utilisations sont considérées comme non conformes et peuvent générer des dangers.
10
0198441113951 03/2020
A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du document
Ce manuel décrit les caractéristiques techniques, l'installation, la mise en service, le fonctionnement et la
maintenance du système servo variateur intégré Lexium 32i CAN + BMi.
Champ d'application
Ce manuel est valide pour les produits standard indiqués dans le code de désignation, voir chapitre Code
de désignation (voir page 17).
Pour plus d'informations sur la conformité des produits avec les normes environnementales (RoHS,
REACH, PEP, EOLI, etc.), consultez le site www.schneider-electric.com/green-premium.
Les caractéristiques techniques des équipements décrits dans ce document sont également fournies en
ligne. Pour accéder à ces informations en ligne :
Etape
Action
1
Accédez à la page d'accueil de Schneider Electric www.schneider-electric.com .
2
Dans la zone Search, saisissez la référence d'un produit ou le nom d'une gamme de produits.
 N'insérez pas d'espaces dans la référence ou la gamme de produits.
 Pour obtenir des informations sur un ensemble de modules similaires, utilisez des
astérisques (*).
3
Si vous avez saisi une référence, accédez aux résultats de recherche Product Datasheets et
cliquez sur la référence qui vous intéresse.
Si vous avez saisi une gamme de produits, accédez aux résultats de recherche Product Ranges
et cliquez sur la gamme de produits qui vous intéresse.
4
Si plusieurs références s'affichent dans les résultats de recherche Products, cliquez sur la
référence qui vous intéresse.
5
Selon la taille de l'écran, vous serez peut-être amené à faire défiler la page pour consulter la fiche
technique.
6
Pour enregistrer ou imprimer une fiche technique au format .pdf, cliquez sur Download XXX
product datasheet.
Les caractéristiques présentées dans ce document devraient être identiques à celles fournies en ligne.
Toutefois, en application de notre politique d'amélioration continue, nous pouvons être amenés à réviser
le contenu du document afin de le rendre plus clair et plus précis. Si vous constatez une différence entre
le document et les informations fournies en ligne, utilisez ces dernières en priorité.
Information spécifique au produit
L'utilisation et l'application des informations fournies dans le présent manuel nécessitent des
connaissances spécialisées dans le secteur de la conception et de la programmation de systèmes de
commande automatisés.
Vous seul, en tant que constructeur de machines ou intégrateur système, connaissez l'ensemble des
conditions et facteurs applicables lors de l'installation, du réglage, de l'exploitation, de la réparation et de
la maintenance de la machine ou du processus.
Vous devez également prendre en compte toutes les normes et/ou réglementations applicables à la mise
à la terre de tous les équipements. Vérifiez la conformité aux consignes de sécurité, aux différentes
exigences électriques et aux normes applicables à votre machine ou aux processus utilisés dans cet
équipement.
De nombreux composants de l'équipement, notamment la carte de circuit imprimé, fonctionnent avec la
tension secteur ou présentent des courants élevés transformés et/ou des tensions élevées.
Le moteur produit une tension en cas de rotation de l'arbre.
0198441113951 03/2020
11
DANGER
CHOC ELECTRIQUE, EXPLOSION OU ÉCLAIR D'ARC ÉLECTRIQUE







Mettez hors tension tous les équipements, y compris les périphériques connectés, avant de retirer des
caches de protection ou des trappes d'accès, et avant d'installer ou de retirer des accessoires, du
matériel, des câbles ou des fils.
Placez une étiquette "Ne pas allumer" ou un avertissement équivalent sur tous les commutateurs
électriques et les verrouillez-les en position hors tension.
Attendez 15 minutes pour permettre l'élimination de l'énergie résiduelle des condensateurs de bus
CC.
Ne pas partir du principe que le bus DC est hors tension si la LED du Bus DC est éteinte.
Protéger l'arbre du moteur contre tout entraînement externe avant d'effectuer des travaux sur le
système d'entraînement.
Remettre en place et fixer tous les caches de protection, accessoires, matériels, câbles et fils et
vérifier que l'appareil est bien relié à la terre avant de le remettre sous tension.
Utiliser uniquement la tension indiquée pour faire fonctionner cet équipement et les produits associés.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
Cet équipement a été conçu pour fonctionner dans des locaux non dangereux. Vous devez l'installer
exclusivement dans des zones exemptes d'atmosphère dangereuse.
DANGER
RISQUE D'EXPLOSION
Installer et utiliser cet équipement exclusivement dans des zones non dangereuses.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
Lorsque l'étage de puissance est désactivé de manière involontaire, par exemple suite à une panne de
tension, des erreurs ou des fonctions, le moteur n'est plus freiné de manière contrôlée. Une surcharge,
des erreurs ou une utilisation incorrecte peuvent causer un dysfonctionnement du frein de maintien et
entraîner une usure prématurée.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL




S'assurer qu'un déplacement non freiné ne risque pas d'occasionner des blessures ou des dommages
matériels.
Vérifier la fonction du frein de maintien à intervalles réguliers.
Ne pas utiliser le frein de maintien comme frein de service !
Ne pas utiliser le frein de maintien à des fins de sécurité.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Un branchement incorrect, un paramétrage incorrect, des données incorrectes ou toute autre erreur peut
provoquer un déplacement accidentel des systèmes d'entraînement.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT OU COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL



Procéder au câblage conformément aux mesures CEM.
Ne pas utiliser le produit avec des paramètres et des données inconnus.
Procéder à des tests de mise en service minutieux, et vérifier notamment les paramètres et les
données de configuration de la position et du déplacement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
12
0198441113951 03/2020
AVERTISSEMENT
PERTE DE COMMANDE





Le concepteur d'un système de commande doit envisager les modes de défaillance possibles des
chemins de commande et, pour certaines fonctions de commande critiques, prévoir un moyen
d'atteindre un état sécurisé lors de la défaillance d'un chemin, et après cette défaillance. L'arrêt
d'urgence, l'arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant et le redémarrage sont des fonctions de
commande critiques.
Des chemins de commande distincts ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de
commande critiques.
Les chemins de commande système peuvent inclure les liaisons de communication. Il faut également
tenir compte des implications de retards de transmission imprévus ou de défaillances de la liaison.
Respecter toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que les consignes de sécurité
locales.1
Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement et entièrement pour
s'assurer du fonctionnement correct avant la mise en service.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
1
Pour de plus amples informations, reportez-vous à la directive NEMA ICS 1.1 (dernière édition), « Safety
Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control » et à la directive NEMA
ICS 7.1 (dernière édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and
Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » ou aux autres normes en vigueur sur votre site.
De nos jours, en règle générale, les machines, la commande électronique et d'autres appareils sont
exploités au sein de réseaux. En raison d'un accès insuffisamment sécurisé au logiciel et aux réseaux/bus
de terrain, des personnes non autorisées et des logiciels malveillants peuvent accéder à la machine ainsi
qu'aux appareils au sein du réseau/bus de terrain de la machine et des réseaux associés.
AVERTISSEMENT
Accès non autorisé à la machine via logiciels et réseaux



Lors de l'analyse des dangers et des risques, tenir compte de tous les phénomènes dangereux
résultant de l'accès au réseau/bus de terrain et des opérations sur ceux-ci.
S'assurer d'une part que l'infrastructure matérielle et logicielle dans laquelle la machine est intégrée
et d'autre part que toutes les réglementations liées à l'organisation et relatives à l'accès à cette
infrastructure tiennent compte des résultats de l'analyse des dangers et des risques et qu'elles sont
mises en œuvre conformément aux Bonnes Pratiques et normes relatives à la sécurité informatique
et à la cybersécurité (comme par ex. : série ISO/CEI 27000, Common Criteria for Information
Technology Security Evaluation, ISO/IEC 15408, IEC 62351, ISA/IEC 62443, NIST Cybersecurity
Framework, Information Security Forum - Standard of Good Practice for Information Security).
Garantissez l'efficacité de vos systèmes pour la sécurité informatique et la cybersécurité.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Normes et concepts
Les termes techniques, la terminologie, les symboles et les descriptions correspondantes employés dans
ce manuel ou figurant dans ou sur les produits proviennent généralement des normes internationales.
Dans les domaines des systèmes de sécurité fonctionnelle, des variateurs et de l'automatisme en général,
les termes employés sont sécurité, fonction de sécurité, état sécurisé, défaut, réinitialisation du défaut,
dysfonctionnement, panne, erreur, message d'erreur, dangereux, etc.
Entre autres, les normes concernées sont les suivantes :
0198441113951 03/2020
Norme
Description
IEC 61131-2:2007
Automates programmables - Partie 2 : exigences et essais des équipements
ISO 13849-1:2015
Sécurité des machines : parties des systèmes de commande relatives à la
sécurité.
Principes généraux de conception
EN 61496-1:2013
Sécurité des machines : équipements de protection électro-sensibles.
Partie 1 : Prescriptions générales et essais
13
Norme
Description
ISO 12100:2010
Sécurité des machines - Principes généraux de conception - Appréciation du
risque et réduction du risque
EN 60204-1:2006
Sécurité des machines - Équipement électrique des machines - Partie 1 : règles
générales
ISO 14119:2013
Sécurité des machines - Dispositifs de verrouillage associés à des protecteurs
- Principes de conception et de choix
ISO 13850:2015
Sécurité des machines - Fonction d'arrêt d'urgence - Principes de conception
IEC 62061:2015
Sécurité des machines - Sécurité fonctionnelle des systèmes de commande
électrique, électronique et électronique programmable relatifs à la sécurité
IEC 61508-1:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques
programmables relatifs à la sécurité : prescriptions générales.
IEC 61508-2:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques
programmables relatifs à la sécurité : exigences pour les systèmes
électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité.
IEC 61508-3:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques
programmables relatifs à la sécurité : exigences concernant les logiciels.
IEC 61784-3:2016
Réseaux de communication industriels - Profils - Partie 3 : Bus de terrain de
sécurité fonctionnelle - Règles générales et définitions de profils.
2006/42/EC
Directive Machines
2014/30/EU
Directive sur la compatibilité électromagnétique
2014/35/EU
Directive sur les basses tensions
De plus, des termes peuvent être utilisés dans le présent document car ils proviennent d'autres normes
telles que :
Norme
Description
Série IEC 60034
Machines électriques rotatives
Série IEC 61800
Entraînements électriques de puissance à vitesse variable
Série IEC 61158
Communications numériques pour les systèmes de mesure et de commande –
Bus de terrain utilisés dans les systèmes de commande industriels
Enfin, le terme zone de fonctionnement utilisé dans le contexte de la description de dangers spécifiques a
la même signification que les termes zone dangereuse ou zone de danger employés dans la directive
Machines (2006/42/EC) et la norme ISO 12100:2010.
NOTE : Les normes susmentionnées peuvent s'appliquer ou pas aux produits cités dans la présente
documentation. Pour plus d'informations sur chacune des normes applicables aux produits décrits dans le
présent document, consultez les tableaux de caractéristiques de ces références de produit.
14
0198441113951 03/2020
Lexium 32i CAN et BMi
Introduction
0198441113951 03/2020
Chapitre 1
Introduction
Introduction
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
0198441113951 03/2020
Page
Structure générale de l'appareil
16
Code de désignation
17
15
Introduction
Structure générale de l'appareil
Généralités
Les composants modulaires de la gamme de produits Lexium 32i peuvent être combinés pour répondre
aux besoins d'applications très diverses. Un câblage minimum et un portefeuille complet d'options et
d'accessoires permettent de mettre en oeuvre des solutions d'entraînement compactes fournissant des
performances élevées pour un éventail de besoins très étendu.
Vue d'ensemble de quelques fonctionnalités :




Interface de communication pour CANopen et CANmotion permettant de fournir les valeurs de consigne
pour de nombreux modes opératoires.
La mise en service s'effectue à l'aide d'un PC équipé du logiciel approprié ou du bus de terrain.
Des cartes mémoire assurent la copie des paramètres et permettent le remplacement rapide des
appareils.
La fonction de sécurité "Safe Torque Off" (STO) conforme à la norme IEC 61800-5-2 est embarquée.
Système servo-variateur
Ce produit peut inclure les composants suivants :
1
2
3
4
5
6
Servo-moteur BMI avec étage de puissance intégré
Résistance de freinage standard
LXM32IModule de commande pour bus de terrain CAN
Couvercle de l'interface de mise en service
Module de connexion pour alimentation réseau
Module de connexion avec bornes à ressort ou connecteur industriel pour bus de terrain, entrées/sorties et fonction
de sécurité STO
Vous trouverez une présentation générale des accessoires disponibles dans le chapitre Accessoires et
pièces de rechange (voir page 615).
16
0198441113951 03/2020
Introduction
Code de désignation
Code de désignation LXM32I
Pos.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Code de désignation
(exemple)
L
X
M
3
2
I
C
A
N
•
•
•
•
•
Pos.
Signification
1 ... 3
Gamme de produits
LXM = Lexium
4 ... 6
Type de produit
32I = module de commande pour Lexium 32i
7 ... 9
Interface bus de terrain
CAN = CANopen
10 ... 14
Variante client
S •••• = variante client
En cas de questions concernant le code de désignation, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur
Schneider Electric.
Marquage variante client
Avec une variante client, la position 10 du code de désignation est occupée par un "S". Le numéro suivant
définit la variante client respective. Exemple : LXM32I•••S1234
En cas de questions concernant les variantes client, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur
Schneider Electric.
0198441113951 03/2020
17
Introduction
Code de désignation BMI
Pos.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Code de désignation
(exemple)
B
M
I
0
7
0
2
P
0
6
A
Pos.
Signification
1 ... 3
Gamme de produits
BMI = servo-moteur pour Lexium 32i
4 ... 6
Taille (boîtier)
070 = bride de 70 mm
100 = bride de 100 mm
7
Longueur
2 = 2 piles
3 = 3 piles
8
Enroulement
P = 3 phases réseau (208 V / 400 V / 480 V)
T = 1 phase réseau (115 V / 230 V)
9
Arbre et degré de protection1)
0 = arbre lisse ; degré de protection : arbre IP54, boîtier IP65
1 = cale parallèle ; degré de protection : arbre IP54, boîtier IP65
2 = arbre lisse ; degré de protection : arbre et boîtier IP65
3 = cale parallèle ; degré de protection : arbre et boîtier IP65
S = variante client
10
Système de codage
1 = absolu monotour 128 périodes Sin/Cos par rotation (SKS36)
2 = absolu multitour 128 périodes Sin/Cos par rotation (SKS36)
6 = absolu monotour 16 périodes Sin/Cos par rotation (SKS37)
7 = absolu multitour 16 périodes Sin/Cos par rotation (SKS37)
11
Frein de maintien
A = sans frein de maintien
F = avec frein de maintien
1) En position de montage IM V3 (arbre vertical, extrémité d'arbre vers le haut), le moteur présente
seulement le degré de protection IP 50.
En cas de questions concernant le code de désignation, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur
Schneider Electric.
Marquage variante client
Avec une variante client, la position 9 du code de désignation est occupée par un "S". Le numéro suivant
définit la variante client respective. Exemple : BMI•••••S123
En cas de questions concernant les variantes client, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur
Schneider Electric.
18
0198441113951 03/2020
Lexium 32i CAN et BMi
Caractéristiques techniques
0198441113951 03/2020
Chapitre 2
Caractéristiques techniques
Caractéristiques techniques
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
0198441113951 03/2020
Page
Conditions d'environnement
20
Dimensions
22
Caractéristiques générales
24
Signaux
26
Données spécifiques à l'arbre
28
Données spécifiques au moteur
30
Frein de maintien (option)
35
Codeur
36
Résistance de freinage
37
Émission électromagnétique parasite
39
Couples de serrage de vis et de presse-étoupe
40
Mémoire non volatile et carte mémoire
41
Certifications
42
Conditions pour UL 508C
43
19
Caractéristiques techniques
Conditions d'environnement
Conditions pour le transport et le stockage
Pendant le transport et le stockage, l'environnement doit être sec et exempt de poussière.
Température
°C
(°F)
-25 ... 70
(-13 ... 158)
Lors du transport et du stockage, l'humidité relative est admise dans les limites suivantes :
Humidité relative (sans condensation)
%
Vibrations et chocs pendant le transport et le
stockage
5 ... 80
Conformément à IEC 60721-3-2, classe 2M2
Conditions pour le service
La température ambiante maximale admissible en fonctionnement dépend des distances de montage des
appareils et de la puissance exigée. Tenir compte des prescriptions correspondantes au chapitre
Installation (voir page 115).
Température ambiante sans diminution de
puissance (sans condensation, sans formation
de gel)
°C
(°F)
0 ... 40
(32 ... 104)
Température ambiante en cas de respect de
toutes les conditions suivantes(1) :
 Diminution de puissance (couple) de 4% par
Kelvin
 Altitude d'installation de 1000 m (3281 ft)
max. au-dessus du niveau de la mer
°C
(°F)
41 ... 65
(105,8 ... 149)
(1) En cas d'utilisation conforme à UL 508C, observez les instructions du chapitre Conditions pour UL 508C
(voir page 43).
Exemple d'une diminution de la puissance à 50 °C (122 °F) :
En fonctionnement, l'humidité relative est admise dans les limites suivantes :
Humidité relative (sans condensation)
%
5 ... 80
L'altitude d'installation est définie en tant que hauteur au-dessus du niveau de la mer.
Altitude d'installation sans diminution de
puissance
m
(ft)
m
Hauteur d'installation en respectant toutes les
(ft)
conditions suivantes :
 Température ambiante maximale de 45 °C
(113 °F)
 Réduction de la puissance continue de 1% par
100 m (328 ft), à partir d'une altitude
supérieure à 1000 m (3281 ft)
20
<1 000
(<3281)
1000 ... 2000
(3281 ... 6562)
0198441113951 03/2020
Caractéristiques techniques
Hauteur d'installation au-dessus du niveau de la m
(ft)
mer en respectant les conditions suivantes :
 Température ambiante maximale de 40 °C
(104 °F)
 Réduction de la puissance continue de 1% par
100 m (328 ft), à partir d'une altitude
supérieure à 1000 m (3281 ft)
 Surtensions du réseau d'alimentation limitées
à la catégorie de surtension II selon
CEI 60664-1
 Pas de réseau IT
2000 ... 3000
(6562 ... 9843)
Vibrations et chocs pendant le fonctionnement
conformément à IEC 60721-3-3
classe 3M4
Degré de protection
Ceci suppose le montage correct de toutes les pièces, voir le chapitre Installation (voir page 115) et la
fermeture du couvercle de l'interface de mise en service (IP selon IEC 60529) :
Degré de protection sans joint à lèvres
IP 54(1)
Degré de protection avec joint à lèvres
IP 65(1)(2)
(1) En position de montage IM V3 (arbre vertical, extrémité d'arbre vers le haut), le degré de protection IP 50
est atteint. Le degré de protection ne se réfère pas aux pièces rapportées telles qu'un réducteur.
(2) La vitesse maximum de rotation est limitée à 6000 tours par minute. Départ usine, le joint à lèvres est
lubrifié d'origine. La marche à sec des joints augmente le frottement et réduit sensiblement la durée de
vie des bagues d'étanchéité.
0198441113951 03/2020
21
Caractéristiques techniques
Dimensions
Dimensions BMI070
BMI...
22
0702
0703
L sans frein de maintien
mm (in)
268 (10,55)
300 (11,81)
L avec frein de maintien
mm (in)
306 (12,05)
339 (13,35)
L1 sans frein de maintien
mm (in)
127 (5)
159 (6,26)
L1 avec frein de maintien
mm (in)
166 (6,54)
198 (7,8)
B
mm (in)
23 (0,91)
30 (1,18)
C
mm (in)
11 (0,43)
14 (0,55)
D
mm (in)
4 (0,16)
5 (0,2)
E
mm (in)
12,5 (0,49)
16 (0,63)
F
mm (in)
18 (0,71)
20 (0,79)
G
mm (in)
2,5 (0,1)
5 (0,2)
H
mm (in)
M4
M5
T
mm (in)
3,3 (0,13)
4,2 (0,17)
S
mm (in)
4,3 (0,17)
5,3 (0,21)
Q
mm (in)
14 (0,55)
17 (0,67)
P
mm (in)
10 (0,39)
12,5 (0,49)
O
mm (in)
3,2 (0,13)
4 (0,16)
N
mm (in)
2,1 (0,08)
2,4 (0,09)
0198441113951 03/2020
Caractéristiques techniques
Dimensions BMI100
BMI...
L sans frein de maintien
0198441113951 03/2020
mm (in)
1002
1003
273 (10,75)
299 (11,77)
L avec frein de maintien
mm (in)
316 (12,44)
346 (13,62)
L1 sans frein de maintien
mm (in)
133 (5,24)
159 (6,26)
L1 avec frein de maintien
mm (in)
176 (6,93)
206 (8,11)
B
mm (in)
40 (1,57)
40 (1,57)
C
mm (in)
19 (0,75)
19 (0,75)
D
mm (in)
6 (0,24)
6 (0,24)
E
mm (in)
21,5 (0,85)
21,5 (0,85)
F
mm (in)
30 (1,18)
30 (1,18)
G
mm (in)
5 (0,2)
5 (0,2)
H
mm (in)
M6
M6
T
mm (in)
5 (0,2)
5 (0,2)
S
mm (in)
6,4 (0,25)
6,4 (0,25)
Q
mm (in)
21 (0,83)
21 (0,83)
P
mm (in)
16 (0,63)
16 (0,63)
O
mm (in)
5 (0,2)
5 (0,2)
N
mm (in)
2,8 (0,11)
2,8 (0,11)
23
Caractéristiques techniques
Caractéristiques générales
Nombre de couples de pôles
5
Classification thermique
F (155 °C)
selon CEI 60034-1
Niveau de vibration
A
selon CEI 60034-14
Souplesse du fonctionnement
extrémité d'arbre /
perpendicularité
Class N (normal class)
selon CEI 60072-1, DIN42955
Couleur du carter
Noir RAL 9005
Tension réseau : plage et tolérance
115/230 V ac monophasé
Vac
100 - 15 % à 120 + 10 %
200 - 15 % à 240 + 10 %
208/400/480 V ac triphasé
Vac
200 - 15 % à 240 + 10 %
380 - 15 % à 480 + 10 %
Fréquence
Hz
50 - 5 % à 60 + 5 %
Surtensions transitoires
Tension assignée à la terre
Catégorie de surtension III(1)
Vac
300
(1) En fonction de l'altitude d'installation, voir le chapitre Conditions d'environnement (voir page 20).
Type de la liaison à la terre
Réseau TT, TN
Autorisé
Réseau IT
Autorisé(1)
Réseau en triangle relié à la terre
non homologué
(1) En fonction de l'altitude d'installation, voir le chapitre Conditions d'environnement (voir page 20).
Courant de fuite
Courant de fuite (conformément à CEI 60990,
figure 3)
mA
< 30(1)
(1) Mesuré sur les réseaux avec point neutre relié à la terre et sans filtre secteur externe. Noter qu'un
dispositif différentiel résiduel de 30 mA peut déjà se déclencher à 15 mA. En outre, un courant de fuite à
haute fréquence est présent et il n'est pas pris en compte dans la mesure. La réaction à un tel courant
dépend du type de dispositif différentiel résiduel.
Courants d'harmonique et impédance
Les courants d'harmonique dépendent de l'impédance du réseau alimenté. Cela s'exprime par le courant
de court-circuit du réseau. Si le réseau d'alimentation présente un courant de court-circuit plus élevé que
celui indiqué dans les caractéristiques techniques de l'appareil, branchez des inductances de ligne en
amont.
Surveillance du courant de sortie permanent
Le courant de sortie permanent est surveillé par l'appareil. Si le courant de sortie permanent est dépassé,
l'appareil régule le courant de sortie vers le bas.
Étage de puissance à fréquence modulé en largeur d'impulsion
La fréquence MLI de l'étage de puissance est réglée sur une valeur fixe.
Fréquence MLI de l'étage de puissance
24
kHz
8
0198441113951 03/2020
Caractéristiques techniques
Durée de vie
Durée de vie nominale des roulements L10h(1)
h
20 000
(1) Heures de fonctionnement avec probabilité de panne de 10 %
En cas de mise en œuvre technique correcte, la durée de vie des moteurs est généralement limitée par la
durée de vie du palier à roulement.
La durée de vie est sensiblement limitée par les conditions d'exploitation suivantes :





Altitude d'installation >1000 m (3281 ft) au-dessus du niveau de la mer.
Mouvement de rotation exclusivement à l'intérieur d'un angle fixe de <100°
Exploitation sous sollicitation vibratoire > 20 m/s2
Marche à sec des bagues d'étanchéité
Contact des joints avec des substances agressives
Joint à lèvres/Degré de protection
Les moteurs peuvent être équipés en option d'un joint à lèvres. Ce qui leur confère le degré de protection
IP65. Le joint à lèvres limite la vitesse de rotation maximale à 6000 1/min.
Observez les points suivants :


0198441113951 03/2020
Départ usine, le joint à lèvres est lubrifié d'origine.
La marche à sec des joints augmente le frottement et réduit sensiblement la durée de vie des bagues
d'étanchéité.
25
Caractéristiques techniques
Signaux
Type de logique
Veuillez respecter les instructions sur le type de logique au chapitre Type de logique (voir page 56).
En fonction de la référence du module, les modules de raccordement prennent en charge soit la logique
positive, soit la logique négative. Sur les modules avec connecteurs M8/M12, le type de logique résulte de
la référence spécifique du module. Sur les modules avec bornes à ressort, le type de logique résulte du
type de référence spécifique du module.
Les entrées de signaux sont protégées contre les inversions de polarité, les sorties sont protégées contre
les courts-circuits. Les entrées et les sorties sont isolées d'un point de vue fonctionnel.
Alimentation interne du signal de 24 V
L'alimentation interne du signal de 24 V est protégée contre les courts-circuits. Elle est conforme aux
exigences TBTP.
Tension nominale
Vdc
24
Plage de tension
Vdc
23 ... 28
Intensité maximum +24VDC
mA
200
Ondulation résiduelle (Ripple)
<5%
Le potentiel de référence 0VDC est mis à terre au niveau interne, voir la norme CEI 60204-1 (contacts à la
terre).
Ne pas effectuer une mise à terre de la tension d'alimentation interne en mettant à la terre un signal de 0 V
en dehors de l'appareil pour empêcher la formation de boucles de terre.
La protection contre les courts-circuits peut être réinitialisée en éliminant le court-circuit, puis en éteignant
et en rallumant le variateur (erreur de la classe d'erreur 4).
Alimentation externe du signal de 24 V
Les signaux sont alimentés soit par un bloc d'alimentation externe soit par une alimentation interne (voir
alimentation interne du signal de 24 V). La tension doit correspondre aux directives CEI 61131-2 (bloc
d'alimentation standard TBTP).
Tension
Vdc
24
La tolérance de tension est de
Vdc
19,2 à 30
Ondulation résiduelle (Ripple)
<5%
Signaux d'entrée logiques 24 V
En cas de câblage en logique positive, les niveaux des entrées logiques correspondent à la norme
CEI 61131-2, type 1. Les caractéristiques électriques prévalent également en cas de câblage en logique
négative en l'absence d'indication contraire.
Tension d'entrée - logique positive
Niveau 0
Niveau 1
Vdc
Vdc
-3 ... 5
15 ... 30
Tension d'entrée - logique négative (à 24 V cc)
Niveau 0
Niveau 1
Vdc
Vdc
>19
<9
Courant d'entrée (à 24 V cc)
mA
2,5
Temps d'anti-rebond (logiciel)(1)(2)
ms
1,5 (valeur par défaut)
Temps de commutation du matériel
Front montant (niveau 0 -> 1)
Front descendant ((niveau 1 -> 0)
µs
µs
15
150
Gigue (entrées Capture)
µs
<2
(1) Réglable à l'aide d'un paramètre (période d'échantillonnage 250 µs)
(2) Temps d'anti-rebond non appliqué avec les entrées Capture.
26
0198441113951 03/2020
Caractéristiques techniques
Signaux de sortie logiques 24 V
En cas de câblage en logique positive, les niveaux des sorties logiques correspondent à la logique de la
norme CEI 61131-2. Les caractéristiques électriques prévalent également en cas de câblage en logique
négative en l'absence d'indication contraire.
Tension d'alimentation nominale (pour modules
avec bornes à ressort)
Vdc
24
Plage de tension de la tension d'alimentation
(pour modules avec bornes à ressort)
Vdc
19,2 ... 30
Tension de sortie nominale - logique positive
Vdc
24
Tension de sortie nominale - logique négative
Vdc
0
Chute de tension pour charge de 50 mA
Vdc
≤1
mA
100
mH
1 000
Courant maximal par sortie
(1)
Charge inductive maximale
(1) Résistance de charge entre 0,3 ... 50 kΩ.
La protection contre les courts-circuits peut être annulée en coupant la tension d'alimentation.
Signaux d'entrée de la fonction de sécurité STO
Les entrées de la fonction de sécurité STO (entrées STO_A et STO_B ) sont réalisées de manière fixe en
type de logique "logique positive". Observer les indications du chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe
Torque Off") (voir page 68).
Tension d'entrée - logique positive
Niveau 0
Niveau 1
Vdc
Vdc
-3 ... 5
15 ... 30
Courant d'entrée (à 24 V cc)
mA
2,5
Temps d'anti-rebond STO_A et STO_B
ms
>1
Identification de différences de signaux entre
STO_A et STO_B
s
>1
Temps de réponse de la fonction de sécurité STO ms
≤10
Signaux bus CAN
Les signaux de bus CAN sont conformes à la norme CAN et sont protégés contre les courts-circuits.
0198441113951 03/2020
27
Caractéristiques techniques
Données spécifiques à l'arbre
Aperçu
Un dépassement des forces maximales admissibles à l'arbre du moteur entraîne une usure rapide des
paliers, la casse de l'arbre ou la détérioration du codeur.
ATTENTION
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL DU A LA DÉTÉRIORATION MÉCANIQUE DU MOTEUR



Ne pas dépasser les forces axiales et radiales maximales admissibles au niveau de l'arbre du moteur.
Protéger l'arbre du moteur contre les coups.
Lors de l'emmanchement des éléments sur l'arbre du moteur, ne pas dépasser la force axiale
maximale admissible.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
Point d'application des forces :
Force d'emmanchement
La force d'emmanchement ne doit pas dépasser la force axiale maximale admissible. L'application d'une
pâte d'assemblage sur l'arbre et l'élément permet de réduire le frottement et de protéger la surface.
Si l'arbre est doté d'un filetage, utiliser ce dernier pour emmancher l'élément. Ainsi, aucune force axiale
n'agit sur le roulement à rouleaux.
Alternativement, l'élément peut aussi être fretté, fixé par serrage ou collé.
Le tableau suivant montre la force axiale maximale admissible FA à l'arrêt.
28
BMI...
070
100
Force axiale maximale admissible FA à l'arrêt N (lbf)
80 (18)
160 (36)
0198441113951 03/2020
Caractéristiques techniques
Charge de l'arbre
Les conditions suivantes s'appliquent :
 La force admissible sur le bout d'arbre d'entraînement lors de l'emmanchement ne doit pas être
dépassée
 Les charges limites radiales et axiales ne doivent pas être appliquées simultanément
 Durée de vie nominale du palier en heures de fonctionnement avec une probabilité de panne de 10%
(L10h = 20000 heures)
 Vitesse de rotation moyenne n = 4000 min-1
 Température ambiante = 40 °C (104 °F)
 Couple crête = service type S3 - S8, 10 % de durée d'enclenchement relative
 Couple nominal = service type S1, 100 % de durée d'enclenchement relative
Le point d'application des forces dépend de la taille du moteur :
BMI...
Valeur pour "X"
mm (in)
0702
0703
100
11,5 (0,45)
15 (0,59)
20 (0,79)
Le tableau suivant montre la charge radiale maximale de l'arbre FR.
BMI...
0702
0703
1002
1003
1000 1/min
N (lbf)
710 (160)
730 (164)
990 (223)
1050 (236)
2000 1/min
N (lbf)
560 (126)
580 (130)
790 (178)
830 (187)
3000 1/min
N (lbf)
490 (110)
510 (115)
690 (155)
730 (164)
4000 1/min
N (lbf)
450 (101)
460 (103)
620 (139)
660 (148)
5000 1/min
N (lbf)
410 (92)
430 (97)
580 (130)
610 (137)
6000 1/min
N (lbf)
390 (88)
400 (90)
-
-
Le tableau suivant montre la charge axiale maximale de l'arbre FA en cas de rotation.
BMI...
0198441113951 03/2020
0702
0703
1002
1003
1000 1/min
N (lbf)
142 (32)
146 (33)
198 (45)
210 (47)
2000 1/min
N (lbf)
112 (25)
116 (26)
158 (36)
166 (37)
3000 1/min
N (lbf)
98 (22)
102 (23)
138 (31)
146 (33)
4000 1/min
N (lbf)
90 (20)
92 (21)
124 (28)
132 (30)
5000 1/min
N (lbf)
82 (18)
86 (19)
116 (26)
122 (27)
6000 1/min
N (lbf)
78 (18)
80 (18)
-
-
29
Caractéristiques techniques
Données spécifiques au moteur
Données pour les appareils monophasés avec 115 V ac
BMI...
0702
0703
1002
Enroulement
T
T
T
Couple continu à l'arrêt(1)
M0(2)
Nm
2,24
2,88
5,07
Couple crête
Mmax
Nm
4,84
6,3
12,39
Constante de couple(3)
kt
Nm/A
0,67
0,87
0,91
Vitesse nominale
nN
1/min
1900
1400
1400
Couple nominal
MN
Nm
2,21
2,85
5,01
Puissance nominale(4)
PN
kW
0,44
0,418
0,735
Courant nominal du moteur
IN
Arms
3,55
3,55
5,70
Courant maximum du moteur
Imax
Arms
8,00
8,00
15,00
Arms
6,99
6,99
12,88
Caractéristiques techniques - électriques
Courant absorbé à la tension
nominale et à la puissance
nominale
Limitation du courant d'appel
A
7,5
7,5
7,5
A
146
146
209
Temps pour courant d'appel
maximal
ms
1,12
1,12
1,52
THD (total harmonic distortion)
du courant d'entrée
%
150,58
150,58
134,52
0,54
0,54
0,59
Courant d'appel maximal
(5)
Facteur de puissance
λ
Courant assigné de courtcircuit (SCCR)
kA
1
1
1
Fusible maximum à brancher
en amont(6)
A
25
25
25
Caractéristiques techniques - mécaniques
Vitesse de rotation maximale
admissible
nmax
1/min
7000
5500
5000
Moment d'inertie du rotor sans
frein
JM
kgcm2
1,13
1,67
6,28
Moment d'inertie du rotor avec
frein
JM
kgcm2
1,24
1,78
6,77
Masse avec résistance de
m
freinage standard sans frein de
maintien
kg
4,00
4,75
8,10
Masse avec résistance de
freinage standard et frein de
maintien
m
kg
4,50
5,30
8,80
Module de commande LXM32I m
kg
0,50
0,50
0,50
(1) Conditions pour les données de puissance : monté sur plaque en acier, (2,5 x dimension de bride)2 de superficie,
10 mm (0,39 in) d'épaisseur, alésage centré.
(2) M0 = couple continu à l'arrêt à 20 1/min et 100% de durée d'enclenchement relative ; à des vitesses de rotation
inférieures à 20 1/min, le couple continu à l'arrêt tombe à 87%.
(3) Avec n = 20 1/min et une température d'utilisation maximum
(4) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA
(5) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps
max. voir la ligne suivante
(6) Fusibles : disjoncteurs avec caractéristique B ou C ; pour les conditions pour UL, voir Conditions pour UL 508C
(voir page 43). Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il
ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué.
30
0198441113951 03/2020
Caractéristiques techniques
Données pour les appareils monophasés avec 230 V ac
BMI...
0702
0703
1002
Enroulement
T
T
T
Couple continu à l'arrêt(1)
M0(2)
Nm
2,16
2,78
4,75
Couple crête
Mmax
Nm
6,18
8,10
14,43
Constante de couple(3)
kt
Nm/A
0,67
0,87
0,91
Vitesse nominale
nN
1/min
4000
3100
3000
Couple nominal
MN
Nm
1,74
2,25
3,99
Puissance nominale(4)
PN
kW
0,73
0,73
1,25
Courant nominal du moteur
IN
Arms
2,83
2,82
4,59
Courant maximum du moteur
Imax
Arms
10,50
10,50
18,00
Arms
6,12
6,12
11,19
Caractéristiques techniques - électriques
Courant absorbé à la tension
nominale et à la puissance
nominale
Limitation du courant d'appel
A
7,5
7,5
7,5
A
201
201
274
Temps pour courant d'appel
maximal
ms
1,66
1,66
2,24
THD (total harmonic distortion)
du courant d'entrée
%
157,75
157,75
137,82
0,53
0,53
0,58
Courant d'appel maximal
(5)
Facteur de puissance
λ
Courant assigné de courtcircuit (SCCR)
kA
1
1
1
Fusible maximum à brancher
en amont(6)
A
25
25
25
Caractéristiques techniques - mécaniques
Vitesse de rotation maximale
admissible
nmax
1/min
7000
5500
5000
Moment d'inertie du rotor sans
frein
JM
kgcm 2
1,13
1,67
6,28
Moment d'inertie du rotor avec
frein
JM
kgcm 2
1,24
1,78
6,77
Masse avec résistance de
freinage standard sans frein de
maintien
m
kg
4,00
4,75
8,10
Masse avec résistance de
freinage standard et frein de
maintien
m
kg
4,50
5,30
8,80
Module de commande LXM32I m
kg
0,50
0,50
0,50
(1) Conditions pour les données de puissance : monté sur plaque en acier, (2,5 x dimension de bride)2 de superficie,
10 mm (0,39 in) d'épaisseur, alésage centré.
(2) M0 = couple continu à l'arrêt à 20 1/min et 100% de durée d'enclenchement relative ; à des vitesses de rotation
inférieures à 20 1/min, le couple continu à l'arrêt tombe à 87%.
(3) Avec n = 20 1/min et une température d'utilisation maximum
(4) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA
(5) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps
max. voir la ligne suivante
(6) Fusibles : disjoncteurs avec caractéristique B ou C ; pour les conditions pour UL, voir Conditions pour UL 508C
(voir page 43). Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il
ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué.
0198441113951 03/2020
31
Caractéristiques techniques
Données pour appareils triphasés avec 208 V ac
BMI...
0702
0703
1002
1003
Enroulement
P
P
P
P
Couple continu à l'arrêt(1)
M0(2)
Nm
2,24
2,96
4,99
7,31
Couple crête
Mmax
Nm
6,42
8,06
13,92
18,87
Constante de couple(3)
kt
Nm/A
1,24
1,52
1,32
1,79
Vitesse nominale
nN
1/min
1800
1600
1900
1500
Couple nominal
MN
Nm
2,21
2,93
4,91
7,22
Puissance nominale(4)
PN
kW
0,42
0,49
0,98
1,13
Courant nominal du moteur
IN
Arms
1,95
2,1
3,90
4,30
Arms
6,00
6,00
12,00
12,00
2,42
2,63
5,35
5,82
Courant maximum du moteur Imax
Caractéristiques techniques - électriques
Courant absorbé à la tension
nominale et à la puissance
nominale
Arms
Limitation du courant d'appel
A
7,5
7,5
7,5
7,5
A
71
71
111
111
Temps pour courant d'appel
maximal
ms
0,5
0,50
0,64
0,64
THD (total harmonic
distortion) du courant d'entrée
%
148,31
143,46
148,31
144,98
0,55
0,57
0,56
0,56
Courant d'appel maximal
(5)
Facteur de puissance
λ
Courant assigné de courtcircuit (SCCR)
kA
5
5
5
5
Fusible maximum à brancher
en amont(6)
A
25
25
25
25
Caractéristiques techniques - mécaniques
Vitesse de rotation maximale
admissible
nmax
1/min
7000
5500
5000
5000
Moment d'inertie du rotor
sans frein
JM
kgcm2
1,13
1,67
6,28
9,37
Moment d'inertie du rotor
avec frein
JM
kgcm2
1,24
1,78
6,77
10,15
Masse avec résistance de
freinage standard sans frein
de maintien
m
kg
4,10
4,85
8,10
10,15
Masse avec résistance de
freinage standard et frein de
maintien
m
kg
4,60
5,40
8,80
10,60
Module de commande
LXM32I
m
kg
0,50
0,50
0,50
0,50
(1) Conditions pour les données de puissance : monté sur plaque en acier, (2,5 x dimension de bride)2 de superficie,
10 mm (0,39 in) d'épaisseur, alésage centré.
(2) M0 = couple continu à l'arrêt à 20 1/min et 100% de durée d'enclenchement relative ; à des vitesses de rotation
inférieures à 20 1/min, le couple continu à l'arrêt tombe à 87%.
(3) Avec n = 20 1/min et une température d'utilisation maximum
(4) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA
(5) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps
max. voir la ligne suivante
(6) Fusibles : disjoncteurs avec caractéristique B ou C ; pour les conditions pour UL, voir Conditions pour UL 508C
(voir page 43). Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il
ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué.
32
0198441113951 03/2020
Caractéristiques techniques
Données pour appareils triphasés avec 400 V ac
BMI...
0702
0703
1002
1003
Enroulement
P
P
P
P
Couple continu à l'arrêt(1)
M0(2)
Nm
2,07
2,82
4,48
6,55
Couple crête
Mmax
Nm
6,42
8,06
13,92
18,87
Constante de couple(3)
kt
Nm/A
1,24
1,52
1,32
1,79
Vitesse nominale
nN
1/min
3600
3300
3800
3000
Couple nominal
MN
Nm
2,02
2,58
4,34
6,38
Puissance nominale(4)
PN
kW
0,76
0,89
1,73
2,01
Courant nominal du moteur
IN
Arms
1,80
1,87
3,50
3,85
Arms
6,00
6,00
12,00
12,00
2,68
2,94
5,74
6,25
Courant maximum du moteur Imax
Caractéristiques techniques - électriques
Courant absorbé à la tension
nominale et à la puissance
nominale
Arms
Limitation du courant d'appel
A
1,9
1,9
1,9
1,9
A
126
126
196
196
Temps pour courant d'appel
maximal
ms
0,68
0,68
0,96
0,96
THD (total harmonic
distortion) du courant d'entrée
%
174,67
170,87
156,79
154,80
0,49
0,50
0,53
0,54
Courant d'appel maximal
(5)
Facteur de puissance
λ
Courant assigné de courtcircuit (SCCR)
kA
5
5
5
5
Fusible maximum à brancher
en amont(6)
A
25
25
25
25
Caractéristiques techniques - mécaniques
Vitesse de rotation maximale
admissible
nmax
1/min
7000
5500
5000
5000
Moment d'inertie du rotor
sans frein
JM
kgcm2
1,13
1,67
6,28
9,37
Moment d'inertie du rotor
avec frein
JM
kgcm2
1,24
1,78
6,77
10,30
Masse avec résistance de
freinage standard sans frein
de maintien
m
kg
4,10
4,85
8,10
10,15
Masse avec résistance de
freinage standard et frein de
maintien
m
kg
4,60
5,40
8,80
10,60
Module de commande
LXM32I
m
kg
0,50
0,50
0,50
0,50
(1) Conditions pour les données de puissance : monté sur plaque en acier, (2,5 x dimension de bride)2 de superficie,
10 mm (0,39 in) d'épaisseur, alésage centré.
(2) M0 = couple continu à l'arrêt à 20 1/min et 100% de durée d'enclenchement relative ; à des vitesses de rotation
inférieures à 20 1/min, le couple continu à l'arrêt tombe à 87%.
(3) Avec n = 20 1/min et une température d'utilisation maximum
(4) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA
(5) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps
max. voir la ligne suivante
(6) Fusibles : disjoncteurs avec caractéristique B ou C ; pour les conditions pour UL, voir Conditions pour UL 508C
(voir page 43). Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il
ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué.
0198441113951 03/2020
33
Caractéristiques techniques
Données pour appareils triphasés avec 480 V ac
BMI...
0702
0703
1002
1003
Enroulement
P
P
P
P
Couple continu à l'arrêt(1)
M0(2)
Nm
2,07
2,68
4,16
6,04
Couple crête
Mmax
Nm
6,42
8,06
13,92
18,87
Constante de couple(3)
kt
Nm/A
1,24
1,52
1,32
1,79
Vitesse nominale
nN
1/min
4400
3800
4700
3600
Couple nominal
MN
Nm
2,01
2,35
4,00
5,57
Puissance nominale(4)
PN
kW
0,93
0,94
1,69
2,10
Courant nominal du moteur
IN
Arms
1,80
1,71
3,25
3,55
Arms
6,00
6,00
12,00
12,00
2,23
2,46
4,80
5,23
Courant maximum du moteur Imax
Caractéristiques techniques - électriques
Courant absorbé à la tension
nominale et à la puissance
nominale
Arms
Limitation du courant d'appel
A
1,9
1,9
1,9
1,9
A
193
193
296
296
Temps pour courant d'appel
maximal
ms
0,70
0,70
0,96
0,96
THD (total harmonic
distortion) du courant d'entrée
%
177,00
174,33
157,66
156,11
0,49
0,49
0,53
0,54
Courant d'appel maximal
(5)
Facteur de puissance
λ
Courant assigné de courtcircuit (SCCR)
kA
5
5
5
5
Fusible maximum à brancher
en amont(6)
A
25
25
25
25
Caractéristiques techniques - mécaniques
Vitesse de rotation maximale
admissible
nmax
1/min
7000
5500
5000
5000
Moment d'inertie du rotor
sans frein
JM
kgcm2
1,13
1,67
6,28
9,37
Moment d'inertie du rotor
avec frein
JM
kgcm2
1,24
1,78
6,77
10,30
Masse avec résistance de
freinage standard sans frein
de maintien
m
kg
4,10
4,85
8,10
10,15
Masse avec résistance de
freinage standard et frein de
maintien
m
kg
4,60
5,40
8,80
10,60
Module de commande
LXM32I
m
kg
0,50
0,50
0,50
0,50
(1) Conditions pour les données de puissance : monté sur plaque en acier, (2,5 x dimension de bride)2 de superficie,
10 mm (0,39 in) d'épaisseur, alésage centré.
(2) M0 = couple continu à l'arrêt à 20 1/min et 100% de durée d'enclenchement relative ; à des vitesses de rotation
inférieures à 20 1/min, le couple continu à l'arrêt tombe à 87%.
(3) Avec n = 20 1/min et une température d'utilisation maximum
(4) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA
(5) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps
max. voir la ligne suivante
(6) Fusibles : disjoncteurs avec caractéristique B ou C ; pour les conditions pour UL, voir Conditions pour UL 508C
(voir page 43). Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il
ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué.
34
0198441113951 03/2020
Caractéristiques techniques
Frein de maintien (option)
Le rôle du frein de maintien dans le moteur est de conserver la position du moteur lorsque l'étage de
puissance est désactivé. Le frein de maintien n'est pas une fonction relative à la sécurité ni un frein de
service.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT D'AXE NON INTENTIONNEL


Ne pas utiliser le frein de maintien comme mesure de sécurité.
Utiliser uniquement des freins externes certifiés.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
BMI...
Couple de maintien
(1)
Délai de serrage du frein de maintien
070
1002
1003
Nm
3,0
5,5
9
ms
80
70
90
Délai de desserrage du frein de maintien
ms
17
30
40
Vitesse de rotation maximale lors du freinage de
charges déplacées
1/min
3 000
3 000
3 000
Nombre maximal de décélérations lors du freinage de
charges déplacées et 3000 min-1
500
500
500
Nombre maximal de décélérations lors du freinage de
charges déplacées par heure (avec une répartition
uniforme)
20
20
20
130
150
150
Énergie cinématique maximale susceptible d'être
convertie en chaleur pour chaque décélération lors du
freinage de charges déplacées
J
(1) Le frein de maintien est rodé départ usine. Si le frein de maintien n'est pas utilisé pendant une période prolongée,
certaines pièces du frein de maintien peuvent se corroder. La corrosion a pour effet de réduire le couple de
maintien.
0198441113951 03/2020
35
Caractéristiques techniques
Codeur
SKS36 monotour
Lors de la mise en marche, ce codeur moteur mesure une valeur absolue en l'espace d'un tour et
décompte de manière incrémentielle à partir de cette valeur.
Résolution par tour
128 périodes Sin/Cos
Plage de mesure absolue
1 tour
Exactitude de la valeur absolue
logique
±0,0889°
Précision de la position
incrémentielle
±0,0222°
Accélération angulaire maximale 200000 rad/s2
SKM36 multitour
Lors de la mise en marche, ce codeur moteur mesure une valeur absolue en l'espace de 4096 tours et
décompte de manière incrémentielle à partir de cette valeur.
Résolution par tour
128 périodes Sin/Cos
Plage de mesure absolue
4096 tours
Exactitude de la valeur absolue
logique
±0,0889°
Précision de la position
incrémentielle
±0,0222°
Accélération angulaire maximale 200000 rad/s2
SEK37 monotour
Lors de la mise en marche, ce codeur moteur mesure une valeur absolue en l'espace d'un tour et
décompte de manière incrémentielle à partir de cette valeur.
Résolution par tour
16 périodes Sin/Cos
Plage de mesure absolue
1 tour
Précision de la position
± 0,08°
SEL37 Multitour
Lors de la mise en marche, ce codeur moteur mesure une valeur absolue en l'espace de 4096 tours et
décompte de manière incrémentielle à partir de cette valeur.
36
Résolution par tour
16 périodes Sin/Cos
Plage de mesure absolue
4096 tours
Précision de la position
± 0,08°
0198441113951 03/2020
Caractéristiques techniques
Résistance de freinage
Données nécessaires au calcul de la résistance de freinage
Le produit est fourni avec une résistance de freinage standard. Si la résistance de freinage standard ne
suffit pas pour assurer les propriétés dynamiques de l'application, elle doit être remplacée par une
résistance de freinage externe.
Les valeurs de résistance minimum indiquées pour résistances de freinage externes doivent être
respectées.
BMI...
070
Monophasé
100
Monophasé
070
Triphasé
100
Triphasé
Résistance de freinage standard
Ω
35
35
70
70
Puissance continue de la résistance de
freinage standard PPR
W
20
20
20
20
Énergie crête ECR
Ws
264
264
507
507
Résistance de freinage externe
minimum
Ω
43
33
70
60
Résistance de freinage externe
Ω
73
37
160
77
Puissance continue maximale
résistance de freinage externe
W
400
700
400
1000
Tension d'enclenchement de la
résistance de freinage pour une tension
nominale de 115 V
V
236
236
-
-
Tension d'enclenchement de la
résistance de freinage pour une tension
nominale de 200 V et 230 V
V
430
430
-
-
Tension d'enclenchement de la
résistance de freinage pour une tension
nominale de 208 V
V
-
-
430
430
Tension d'enclenchement de la
résistance de freinage pour une tension
nominale de 308 V, 400 V et 480 V
V
-
-
780
780
Capacité
μF
780
1560
195
390
Absorption d'énergie des
condensateurs internes Evar à une
tension nominale de 115 V +10 %
Ws
9
18
-
-
Absorption d'énergie des
condensateurs internes Evar à une
tension nominale de 200 V +10 %
Ws
343
69
-
-
Absorption d'énergie des
condensateurs internes Evar à une
tension nominale de 230 V +10 %
Ws
18
35
-
-
Absorption d'énergie des
condensateurs internes Evar à une
tension nominale de 208 V +10 %
Ws
-
-
4
9
Absorption d'énergie des
condensateurs internes Evar à une
tension nominale de 380 V +10 %
Ws
-
-
25
50
Absorption d'énergie des
condensateurs internes Evar à une
tension nominale de 400 V +10 %
Ws
-
-
22
43
Absorption d'énergie des
condensateurs internes Evar à une
tension nominale de 480 V +10 %
Ws
-
-
5
10
maximale(1)
(1) La résistance de freinage maximale indiquée peut entraîner une diminution de puissance de la puissance crête.
Suivant les applications, il est également possible d'utiliser une résistance de valeur ohmique supérieure.
0198441113951 03/2020
37
Caractéristiques techniques
Données du bus DC nécessaires au calcul de la résistance de freinage
Nombre de phases
Monophasé Monophasé Triphasé
Triphasé
Triphasé
Vac
115
230
208
400
480
Tension nominale du bus DC
Vdc
163
325
294
566
679
Limite de sous-tension
Vdc
55
130
150
350
350
Limite de tension : introduction Quick
Stop
Vdc
60
140
160
360
360
Limite de surtension
Vdc
450
450
820
820
820
Tension nominale
Résistances de freinage externes (accessoires)
VW3A760...
2Rxx
3Rxx
4Rxx(1)
5Rxx
6Rxx
7Rxx(1)
Valeur de résistance
Ω
27
27
27
72
72
72
Puissance continue
W
100
200
400
100
200
400
Durée d'activation maximale à 115 V et 230 V
s
0,552
1,08
2,64
1,44
3,72
9,6
Puissance de pointe pour 115 V
kW
1,8
1,8
1,8
0,7
0,7
0,7
Énergie de pointe maximale pour 115 V
kWs
1
1,9
4,8
1
2,6
6,7
Puissance de pointe pour 230 V
kW
6,8
6,8
6,8
2,6
2,6
2,6
Énergie de pointe maximale pour 230 V
kWs
3,8
7,4
18,1
3,7
9,6
24,7
Durée d'activation maximale à 400 V et 480 V
s
0,084
0,216
0,504
0,3
0,78
1,92
Puissance crête à 400 V et 480 V
kW
22,5
22,5
22,5
8,5
8,5
8,5
Énergie crête maximale à 400 V et 480 V
Ws
1900
4900
11400
2500
6600
16200
IP65
IP65
IP65
IP65
E23342
2
E23342
2
Degré de protection
IP65
IP65
Homologation UL (n° doss)
E23342
2
E23342
2
(1) Les résistances d'une puissance continue égale à 400 W n'ont pas d'homologation UL/CSA.
38
0198441113951 03/2020
Caractéristiques techniques
Émission électromagnétique parasite
Aperçu
Les produits décrits dans ce manuel remplissent les exigences CEM selon la norme IEC 61800-3 si les
mesures CEM décrites dans ce manuel sont respectées.
AVERTISSEMENT
PERTURBATIONS ÉLECTROMAGNÉTIQUES DE SIGNAUX ET D'APPAREILS
Veillez à l'exécution correcte des mesures CEM conformément à la norme CEI 61800-3 pour empêcher
tout comportement non intentionnel de l'appareil.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Si la configuration complète de votre système (variateur, filtre réseau, autres accessoires ainsi que les
mesures d'amélioration de la CEM) n'est pas conforme aux exigences de la catégorie C1 conformément
à la IEC 61800-3, dans les environnements d'habitation, cela peut entraîner des perturbations dans les
réseaux d'alimentation.
AVERTISSEMENT
PERTURBATIONS DES FRÉQUENCES RADIO



Assurez-vous que les exigences de toutes les normes CEM sont bien satisfaites et plus particulièrement la norme IEC 61800-3.
Ne pas exploiter cet appareil avec une configuration selon la catégorie C3 ou C4 dans un premier
environnement conformément à IEC 61800-3.
Mettez en œuvre toutes les mesures de suppression des perturbations nécessaires décrites dans ce
document et contrôlez l'efficacité de ces mesures.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
NOTE : Les informations suivantes conformes IEC 61800-3 s'appliquent si vous exploitez cet appareil
avec une configuration non conforme aux valeurs limites de la catégorie C1.
"Dans un environnement d'habitation, ce produit peut provoquer des perturbations à haute fréquence
pouvant nécessiter des mesures d'antibrouillage".
En tant qu'intégrateur système ou que constructeur de machines, vous devez éventuellement intégrer
cette information dans la documentation à l'attention de votre client.
Catégories CEM
Les catégories suivantes pour l'émission parasite selon la norme IEC 61800-3 sont atteintes si les
mesures CEM décrites dans ce manuel sont respectées.
0198441113951 03/2020
Type d'émission parasite
Catégorie
Émissions parasites transmises par
l'alimentation
Catégorie C2
Émission rayonnée
Catégorie C2
39
Caractéristiques techniques
Couples de serrage de vis et de presse-étoupe
Couples de serrage et classe de résistance des vis
Couple de serrage de la vis de fixation M5 x 25 prévue pour le module de
commande LXM32I au servo-moteur BMI(1)
Nm (lb•in)
5,0 (44,25)
Couple de serrage des vis de fixation M4 x 16 prévues pour le module de la
tension d'alimentation(1)
Nm (lb•in)
1,4 (12,39)
Couple de serrage des vis de fixation M4 x 16 prévues pour la résistance de
freinage standard(1)
Nm (lb•in)
1,4 (12,39)
Couple de serrage des vis de fixation M4 x 16 prévues pour le module de
raccordement de la résistance de freinage externe(1)
Nm (lb•in)
1,4 (12,39)
Couple de serrage de la vis de fixation M4 x 16 prévue pour le module E/S(1)
Nm (lb•in)
1,4 (12,39)
Couple de serrage des connecteurs industriels M8 prévus pour le module E/S
Nm (lb•in)
0,2 (1,77)
Couple de serrage des connecteurs industriels M12 prévus pour le module E/S Nm (lb•in)
0,4 (3,54)
Classe de résistance
8.8
H
(1) Rondelle nécessaire
Couple de serrage des presse-étoupe
Les couples de serrage indiqués sont des valeurs maximum pour écrous à compression. Serrer les écrous
à compression jusqu'à obtention du couple de serrage indiqué dans le tableau ou jusqu'à ce que l'insert
d'étanchéité forme un boudin recouvrant légèrement la vis de compression. Les parties sous-jacentes des
presse-étoupes seront serrées au couple maximum prévu pour le filetage et éventuellement sécurisées
pour empêcher un desserrage inopportun.
Utilisez des accessoires authentiques ou des presse-étoupes du degré de protection minimum IP65
(prévoyez une bague d'étanchéité plate ou individuelle).
Couple de serrage du presse-étoupe M12 x 1,5 x 6 (partie sous-jacente du
raccord par vis)
Nm (lb•in)
1,5 (13,28)
Couple de serrage du presse-étoupe M12 (écrou de compression)
Nm (lb•in)
1,0 (8,85)
Couple de serrage du presse-étoupe M16 x 1,5 x 6 (partie sous-jacente du
presse-étoupe)
Nm (lb•in)
3,0 (26,55)
Couple de serrage du presse-étoupe M16 (écrou de compression)
Nm (lb•in)
2,0 (17,70)
Couple de serrage du presse-étoupe M20 (écrou de compression)
Nm (lb•in)
4,0 (35,40)
Couple de serrage des capots
Les couples de serrage indiqués sont les valeurs maximum pour les capots.
NOTE : Les capots du module E/S avec connecteurs industriels se ferment en bas et à l’intérieur du
connecteur.
En raison des différentes profondeurs des connecteurs, la distance entre le bord supérieur du capot et le
connecteur varie.
40
Couple de serrage du capot M8 x 1 pour le module E/S avec connecteurs
industriels
Nm (lb•in)
0,4 (3,54)
Couple de serrage du capot M12 x 1 pour le module E/S avec connecteurs
industriels
Nm (lb•in)
0,5 (4,43)
Couple de serrage du capot M12 x 1,5 pour le module E/S avec bornes à ressort Nm (lb•in)
0,5 (4,43)
Couple de serrage du capot M16 x 1,5 pour le module E/S avec bornes à ressort Nm (lb•in)
0,7 (6,20)
0198441113951 03/2020
Caractéristiques techniques
Mémoire non volatile et carte mémoire
Mémoire non volatile
Le tableau suivant énumère les caractéristiques de la mémoire non volatile :
Caractéristique
Valeur
Nombre minimal de cycles d'écriture
100 000
Type
EEPROM
Carte mémoire (Memory-Card)
Le tableau suivant énumère les caractéristiques de la carte mémoire :
Caractéristique
Valeur
Nombre minimal de cycles d'écriture
100 000
Nombre minimal de cycles d'enfichage
1 000
Lecteur de cartes pour carte mémoire
Le tableau énumère les caractéristiques du lecteur pour la carte mémoire :
0198441113951 03/2020
Caractéristique
Valeur
Nombre minimal de cycles d'enfichage
5 000
41
Caractéristiques techniques
Certifications
Ce produit a été certifié :
42
TÜV Nord
SLA-0046/2010
UL
E363147
CiA (Can in Automation)
CiA201303-301V402/20-0169
0198441113951 03/2020
Caractéristiques techniques
Conditions pour UL 508C
Si le produit est employé conformément à UL 508C, les conditions suivantes doivent encore être remplies :
Température de service ambiante
Température de l'air ambiant
°C (°F)
0 à 40 (32 à 104)
Fusibles
Utilisez des fusibles à fusion selon UL 248.
Fusible maximum à brancher en amont
Classe
A
25
CC ou J
Câblage
Utiliser au moins un conducteur en cuivre 60/75 °C (140/167 °F).
Appareils triphasés 400/480 V
Les appareils triphasés 400/480 V peuvent être utilisés au maximum sur les réseaux de 480Y/277 V ac.
Catégorie de surtension
"Use only in overvoltage category III or where the maximum available Rated Impulse Withstand Voltage
Peak is equal or less than 4000 Volts.", or equivalent.
Motor Overload Protection
This equipment provides Solid State Motor Overload Protection at 200 % of maximum FLA (Full Load
Ampacity).
Composants
N'utilisez que des composants homologués pour UL (par ex. les presse-étoupes).
0198441113951 03/2020
43
Caractéristiques techniques
44
0198441113951 03/2020
Lexium 32i CAN et BMi
Étude de projet
0198441113951 03/2020
Chapitre 3
Étude de projet
Étude de projet
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
0198441113951 03/2020
Sujet
Page
3.1
Compatibilité électromagnétique (CEM)
46
3.2
Câbles et signaux
50
3.3
Alimentation réseau
59
3.4
Dimensionnement de la résistance de freinage
62
3.5
Sécurité fonctionnelle
68
3.6
Bus de terrain CANopen
81
45
Étude de projet
Sous-chapitre 3.1
Compatibilité électromagnétique (CEM)
Compatibilité électromagnétique (CEM)
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
46
Page
Généralités
47
Désactivation des condensateurs de classe Y
49
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Généralités
Câblage conformément aux prescriptions CEM
Ce produit remplit les exigences CEM selon la norme CEI 61800-3, si les mesures CEM décrites dans ce
manuel sont respectées lors de l'installation.
Des signaux perturbés peuvent déclencher des réactions imprévisibles du système d'entraînement ainsi
que d'autres appareils situés tout autour.
AVERTISSEMENT
PERTURBATION DE SIGNAUX ET D'APPAREILS



Procéder au câblage conformément aux mesures CEM décrites dans le présent document.
S'assurer du respect des prescriptions CEM décrites dans le présent document.
S'assurer du respect de toutes les prescriptions CEM du pays dans lequel le produit est exploité et de
toutes les prescriptions CEM en vigueur sur le site d'installation.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
AVERTISSEMENT
PERTURBATIONS ÉLECTROMAGNÉTIQUES DE SIGNAUX ET D'APPAREILS
Veillez à l'exécution correcte des mesures CEM conformément à la norme CEI 61800-3 pour empêcher
tout comportement non intentionnel de l'appareil.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Les catégories CEM figurent au chapitre Émissions électromagnétiques parasites (voir page 39).
Câbles blindés
Mesures relatives à la CEM
Destination
Raccorder les blindages de câble à plat, utiliser des
bandes de terre et des brides de câble.
Réduire les émissions
Mettre à la terre les blindages des lignes de signaux
logiques en favorisant une grande surface de contact
ou en utilisant un boîtier de connecteur conducteur.
Réduire les interférence sur les lignes de signal,
réduire les émissions.
Mesures relatives à la CEM
Destination
Pose des câbles
Ne pas poser les câbles de liaison bus de terrain et Réduire le couplage parasitaire mutuel.
les lignes de signaux dans le même chemin de câbles
que les lignes de tension CC et CA de plus de 60 V.
(Les câbles de bus de terrain, les lignes de signaux et
les lignes analogiques peuvent en revanche être
réunis.)
Recommandation : effectuer la pose dans les
chemins de câbles séparés en respectant une
distance d'au moins 20 cm.
Utiliser les câbles les plus courts possibles. Ne pas
Réduire les couplages parasites, capacitifs et
former de boucles de câbles inutiles, passer les
inductifs.
câbles au plus court du point de mise à la terre central
dans l'armoire de commande à la prise de terre
extérieure.
Utiliser un conducteur d'équipotentialité en cas
d'alimentation en tension différente, avec les
installations installées sur de grandes surfaces et en
cas d'installation pour le bâtiment complet.
0198441113951 03/2020
Réduire le courant sur le blindage des câbles, réduire
les émissions.
47
Étude de projet
Mesures relatives à la CEM
Destination
Utiliser des conducteurs d'équipotentialité à fils fins.
Dérivation des courants perturbateurs haute
fréquence.
Si le moteur et la machine ne sont pas raccordés en
un circuit conducteur, par exemple au moyen d'une
bride isolée ou d'une connexion sans surface, il faut
mettre le moteur à la terre au moyen d'une bande ou
d'un toron de mise à la terre. Section du conducteur
d'au moins 10 mm2 (AWG 6).
Réduire les émissions, augmenter l'immunité aux
perturbations
Alimentation en tension
Mesures relatives à la CEM
Destination
Exploiter le produit sur un réseau avec point neutre
mis à la terre.
Permettre l'effet du filtre secteur.
Parafoudre en cas de risque de surtension.
Réduire le risque d'endommagements dus aux
surtensions.
Autres mesures relatives à l'amélioration de la CEM
En fonction du cas d'usage, les mesures suivantes peuvent améliorer les valeurs liées à la CEM.
48
Mesures relatives à la CEM
Destination
Utiliser une inductance de ligne
Réduction des harmoniques de réseau, allongement
de la durée de vie du produit.
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Désactivation des condensateurs de classe Y
Présentation
La connexion de terre des condensateurs de classe Y internes peut être coupée (désactiver).
Les condensateurs en Y se désactivent en retirant la vis. Conservez cette vis pour réactiver les
condensateurs en Y si nécessaire.
Si les condensateurs en Y sont désactivés, les catégories de CEM (voir page 39) indiquées ne
s'appliquent plus.
0198441113951 03/2020
49
Étude de projet
Sous-chapitre 3.2
Câbles et signaux
Câbles et signaux
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
50
Page
Câbles - Généralités
51
Aperçu des câbles nécessaires
53
Concept de câblage
55
Type de logique
56
Entrées et sorties configurables
57
Variantes de montage des modules
58
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Câbles - Généralités
Aptitude des câbles
Les câbles ne doivent pas être tordus, étirés, écrasés ni pliés. N'utiliser que des câbles conformes aux
spécifications des câbles. Veiller plus particulièrement à l'aptitude relative aux points suivants :





Appropriés aux chaînes porte-câbles
Plage de température
résistance chimique
pose à l'air libre
pose souterraine
Raccordement du blindage
Le blindage peut être raccordé selon les possibilités suivantes :


Module E/S avec connecteurs industriels : raccorder le blindage au boîtier du connecteur
Module E/S avec bornes à ressort : les blindages sont raccordés dans le couvercle du boîtier à l'aide
de ressorts de blindage.
Conducteurs d'équipotentialité
Les différences de potentiel peuvent générer des courant d'intensité non autorisée sur les blindages de
câble. Recourir à des conducteurs d'équipotentialité pour réduire les courant sur les blindages de câble.
Le conducteur d'équipotentialité doit être dimensionné pour le courant de compensation maximal.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL

Relier le blindage des câbles au même point de mise à la terre pour les E/S analogiques, les E/S

rapides et les signaux de communication. 1)
Faire courir les câbles de communication et d'E/S séparément des câbles d'alimentation.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
1)
La mise à la terre multipoint est autorisée si les connexions sont reliées à une terre équipotentielle
dimensionnée pour éviter toute dégradation du blindage des câbles en cas de courts-circuits dans le
système d'alimentation.
Sections de conducteur conformément au mode de pose
Ci-après sont décrites des sections de conducteur pour deux modes de pose usuels :


Mode de pose B2 :
câbles dans des conduits ou dans des systèmes de goulottes
Mode de pose E :
câbles sur chemins de câbles ouverts
Section en mm 2
(AWG)
Courant admissible pour le mode de
Courant admissible pour le mode de
pose B2 en A(1)
pose E en A(1)
0,75 (18)
8,5
10,4
1 (16)
10,1
12,4
1,5 (14)
13,1
16,1
2,5 (12)
17,4
22
4 (10)
23
30
6 (8)
30
37
10 (6)
40
52
16 (4)
54
70
25 (2)
70
88
(1) Valeurs conformes CEI 60204-1 pour service continu, conducteur en cuivre et température ambiante de
l'air de 40 °C (104 F). Pour de plus amples informations, voir la norme CEI 60204-1. Le tableau est un
extrait de cette norme et montre également des sections du conducteur qui ne concernent pas le produit.
0198441113951 03/2020
51
Étude de projet
Respecter les facteurs de réduction pour groupage de câbles et les facteurs de correction pour d'autres
conditions ambiantes (CEI 60204-1).
Les conducteurs doivent posséder une section suffisante pour pouvoir déclencher le fusible en amont.
Avec des câbles plus long, il peut s'avérer nécessaire de recourir à une section de conducteur plus
importante afin de réduire les pertes d'énergie.
52
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Aperçu des câbles nécessaires
Veuillez consulter l'aperçu suivant pour connaître les caractéristiques des câbles nécessaires. Utiliser des
câbles assemblés pour réduire au maximum les erreurs de câblage. Les câbles assemblés se trouvent au
chapitre Accessoires et pièces de rechange (voir page 615). Si le produit est censé être mis en œuvre
conformément aux consignes de UL 508C, il faut que les conditions énoncées au chapitre Conditions pour
UL 508C (voir page 43) soient satisfaites.
Les câbles en mouvement doivent être fixés (par ex. sur une chaîne porte-câbles) pour empêcher les effets
du câble sur le presse-étoupe.
Longueur
de câble
maximale
Diamètre
de câble
Diamètre
de câble
minimal(1)
maximal(1)
Tension secteur
-
8 mm
(0,31 in)
15 mm
(0,59 in)
-(2)
Entrées/sorties
logiques
30 m
(98,4 ft)
2,5 mm
(0,1 in)
(pour UL :
5 mm
(0,2 in))
6,5 mm
(0,26 in)
Fonction de
sécurité STO(3)
-
2,5 mm
(0,1 in)
(pour UL :
5 mm
(0,2 in))
PC, interface de
mise en service
100 m
(328 ft)
Bus de terrain CAN -(4)
pour niveau CAN
pour potentiel de
référence
résistance de
freinage externe
(1)
(2)
(3)
(4)
Paire
torsadée
TBTP
-
-
-
0,14 mm2
(AWG 24)
-
-
nécessaire
6,5 mm
(0,26 in)
0,34 mm2
(AWG 20)
Nécessaire, relié à la
terre d'un
côté
nécessaire
-
-
0,25 mm2
(AWG 22)
Nécessaire, nécessaire
relié à la
terre des
deux côtés
nécessaire
2,5 mm
(0,1 in)
(pour UL :
5 mm
(0,2 in))
6,5 mm
(0,26 in)
Nécessaire, nécessaire
relié à la
terre des
deux côtés
nécessaire
Nécessaire, relié à la
terre des
deux côtés
-
3 m (9,84 ft) 6 mm
(0,24 in)
10,5 mm
(0,41 in)
Section
Blindage
minimale du
conducteur
0,20 mm2
(AWG 24)
0,25 mm2
(AWG 22)
Comme
pour la
tension
réseau
Plage de serrage des presse-étoupe.
Voir chapitre Sections de conducteur conformément au mode de pose (voir page 51)
Voir chapitre Pose protégée des câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la sécurité (voir page 77).
En fonction de la vitesse de transmission, voir CAN - Longueur maximale de bus (voir page 54).
CAN - Séparation galvanique
Le potentiel de référence CAN_0V et la connexion du blindage (boîtier de connecteur) sont séparés
galvaniquement.




Maintenez la séparation galvanique en bon état pour éviter les boucles de terre sur le bus CAN.
Utilisez des conducteurs d'équipotentialité.
Utiliser des câbles assemblés pour réduire au maximum les erreurs de câblage.
Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP.
CAN - Résistances de terminaison
Les deux extrémités d'un bus doivent être munies de terminaisons. Cela est réalisé grâce à une résistance
de terminaison 120 Ω branchée respectivement entre CAN_L et CAN_H.
0198441113951 03/2020
53
Étude de projet
CAN - Longueur maximale de bus
Vitesse de transmission [kbit/s]
Longueur maximale de bus en m (ft)
50
1000 (3281)
125
500 (1640)
250
250 (820)
500
100 (328,1)
1000
20 (65,6)(1)
(1) Selon la spécification CANopen, la longueur maximale de bus est de 4 m (13,1 ft). Néanmoins, dans la
pratique, il s'est avéré que 20 m (65,6 ft) étaient possibles dans la plupart des cas. Cette longueur peut
être réduite par des interférences extérieures.
Avec une vitesse de transmission de 1 Mbit/s, les câbles de dérivation sont limités à 0,3 m (0,98 ft).
54
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Concept de câblage
Lors du câblage, respectez les points suivants :


0198441113951 03/2020
Dans le cas d'une alimentation interne du signal, utilisez une API avec des entrées et des sorties
séparées galvaniquement.
La tension d'alimentation des signaux (TBTP) ne doit être mise à terre qu'en un point. Si la mise à terre
a lieu en plusieurs points, il se formera des boucles de terre.
55
Étude de projet
Type de logique
Aperçu
Les entrées et les sorties logiques de ce produit peuvent être câblées pour une logique positive ou pour
une logique négative.
Type de logique
État actif
(1) Logique positive
La sortie fournit du courant (sortie source)
Le courant circule dans l'entrée (entrée Sink)
(2) Logique négative
La sortie absorbe du courant (Sortie Sink)
Le courant circule de l'entrée (entrée Source)
Les entrées de signaux sont protégées contre les inversions de polarité, les sorties sont protégées contre
les courts-circuits. Les entrées et les sorties sont isolées d'un point de vue fonctionnel.
En cas d'utilisation du type de logique Logique négative, le contact à la terre d'un signal est détecté comme
état d'activation.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
Assurez-vous que le court-circuit d'un signal ne peut pas déclencher de comportement non intentionnel.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Module de raccordement avec connecteur industriel
Le type de logique des connecteurs industriels est déterminé lors du choix du module de raccordement.
Module de raccordement avec bornes à ressort
Le type de logique est défini par le câblage de DI_COM et de DQ_COM. Le type de logique a des
répercussions sur le câblage et la commande des capteurs, il convient par conséquent de clarifier le
domaine d'utilisation au moment de la conception.
Cas particulier : fonction de sécurité STO
Les entrées de la fonction de sécurité STO (entrées STO_A et STO_B ) sont réalisées de manière fixe en
type de logique "logique positive".
56
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Entrées et sorties configurables
Ce produit est doté d'entrées et de sorties logiques auxquelles des fonctions d'entrée de signaux et des
fonction de sortie de signal peuvent être affectées. En fonction du mode opératoire, ces entrées et sorties
ont une affectation standard définie. Cette affectation peut être adaptée aux exigences de l'installation
client. Vous trouverez de plus amples informations au chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229).
0198441113951 03/2020
57
Étude de projet
Variantes de montage des modules
Choisissez l'installation des modules en fonction des interfaces nécessaires et du sens du raccordement.
Pensez à prévoir suffisamment de place pour le montage des modules.
Variante avec résistance de freinage standard
Variante A
Variante B
Module prévu pour la tension d'alimentation de la
fente 1
Résistance de freinage standard dans la fente 2
Module E/S dans la fente 3A
Module prévu pour la tension d'alimentation de la
fente 2
Résistance de freinage standard dans la fente 1
Module E/S dans la fente 3B
Variantes de montage avec résistance de freinage externe
58
Variante C
Variante D
Module prévu pour la tension d'alimentation de la
fente 1
Résistance de freinage externe dans la fente 2
Module E/S dans la fente 3A
Module prévu pour la tension d'alimentation de la
fente 2
Résistance de freinage externe dans la fente 1
Module E/S dans la fente 3B
Variante E
Variante F
Module prévu pour la tension d'alimentation de la
fente 2
Résistance de freinage externe dans la fente 1
Module E/S dans la fente 3A
Module prévu pour la tension d'alimentation de la
fente 1
Résistance de freinage externe dans la fente 2
Module E/S dans la fente 3B
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Sous-chapitre 3.3
Alimentation réseau
Alimentation réseau
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
0198441113951 03/2020
Page
Dispositif différentiel résiduel
60
Inductance de ligne
61
59
Étude de projet
Dispositif différentiel résiduel
Le variateur peut générer un courant continu dans le conducteur de protection. Si un dispositif différentiel
résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) est prévu en guise de
protection contre les contacts directs ou indirects, il faut utiliser un type spécifique.
AVERTISSEMENT
COURANT CONTINU DANS LE CONDUCTEUR DE PROTECTION


Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de
défaut (RCM) de type A pour les variateurs monophasés raccordés à la phase et au conducteur
neutre.
Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de
défaut (RCM) de type B (tous-courants) avec homologation pour variateurs de fréquence pour
variateurs triphasés et variateurs monophasés non raccordés à la phase et au conducteur neutre.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Autres conditions en cas d'utilisation d'un dispositif différentiel résiduel :


60
au démarrage, le variateur génère un courant de fuite élevé. Choisissez un dispositif différentiel résiduel
(RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) doté d'une temporisation de
réaction.
Les courants hautes fréquences doivent être filtrés.
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Inductance de ligne
Une inductance de ligne doit être utilisée dans les conditions de fonctionnement suivantes :



En cas d'opération sur un réseau d'alimentation à basse impédance (courant de court-circuit du réseau
d'alimentation supérieur à la valeur indiquée au chapitre Caractéristiques techniques (voir page 19)).
En cas d'opération sur des réseaux avec systèmes de compensation courant réactif.
Pour l'amélioration du facteur de puissance à l'entrée du réseau et pour la réduction des harmoniques
du réseau.
Il est possible d'opérer plusieurs appareils sur une inductance de ligne. Tenez compte du courant assigné
de l'inductance de ligne.
Les réseaux d'alimentation à basse impédance génèrent des courants harmoniques au niveau de l'entrée
du réseau. Les harmoniques élevées chargent fortement les condensateurs internes du bus DC. La charge
des condensateurs du bus DC influe considérablement sur la durée de vie des appareils.
0198441113951 03/2020
61
Étude de projet
Sous-chapitre 3.4
Dimensionnement de la résistance de freinage
Dimensionnement de la résistance de freinage
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
62
Page
Résistance de freinage standard
63
Résistance de freinage externe
64
Aide au dimensionnement
65
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Résistance de freinage standard
Le variateur est muni d'une résistance de freinage standard chargée d'absorber l'énergie de freinage.
Les résistances de freinage sont nécessaires pour les applications dynamiques. Pendant la décélération,
à l'intérieur du moteur, l'énergie cinétique est convertie en énergie électrique. Cette énergie électrique
augmente la tension du bus DC. La résistance de freinage est activée en cas de dépassement d'une valeur
de seuil prédéfinie. L'énergie électrique est alors transformée en chaleur à l'intérieur de la résistance de
freinage. Si une dynamique élevée est nécessaire lors du freinage, la résistance de freinage doit être
correctement adaptée à l'installation.
Une résistance de freinage insuffisamment dimensionnée peut entraîner une surtension sur le bus DC. En
cas de surtension sur le bus DC, l'étage de puissance est désactivé. Le moteur n'est plus décéléré de
manière active.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL


Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la résistance de
freinage est suffisamment dimensionnée.
S'assurer que les paramètres pour la résistance de freinage sont correctement réglés.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
0198441113951 03/2020
63
Étude de projet
Résistance de freinage externe
Une résistance de freinage externe est nécessaire aux applications nécessitant un freinage important du
moteur, avec une résistance de freinage standard qui n'est plus capable d'absorber l'énergie de freinage
excédentaire.
En cours de service, la résistance de freinage peut chauffer jusqu'à plus de 250 °C (482 °F).
AVERTISSEMENT
SURFACES CHAUDES



S'assurer qu'absolument aucun contact avec la résistance de freinage chaude n'est possible.
Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur de la résistance de freinage.
Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de
chaleur est suffisante.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Surveillance
L'appareil surveille la puissance de la résistance de freinage. La charge de la résistance de freinage peut
être consultée.
La sortie pour la résistance de freinage externe est protégée contre les courts-circuits. L'appareil ne
surveille pas de contact à la terre de la résistance de freinage externe.
Sélection de la résistance de freinage externe
Le dimensionnement d'une résistance de freinage externe dépend de la puissance crête requise et de la
puissance continue.
La valeur de résistance R est obtenue à partir de la puissance crête nécessaire et de la tension du bus DC.
R = valeur de résistance en Ω
U = seuil de commutation pour la résistance de freinage en V
Pmax = puissance crête requise en W
Lorsque 2 ou plusieurs résistances de freinage sont raccordées à un variateur, il faut observer les critères
suivants :



La valeur de résistance totale de toutes les résistances de freinage raccordées doit correspondre à la
valeur de résistance autorisée.
Les résistances de freinage peuvent être raccordées en parallèle ou en série. Ne raccorder en parallèle
que les résistances de freinage avec des valeurs de résistance égales pour solliciter les résistances de
freinage de manière uniforme.
La puissance continue totale de toutes les résistances de freinage raccordées doit être supérieure ou
égale à la puissance continue effectivement requise.
N'utilisez que des résistances qui sont spécifiées comme résistances de freinage. Pour les résistances de
freinage appropriées, voir chapitre Accessoires et pièces de rechange (voir page 615).
Montage et mise en service d'une résistance de freinage externe
La commutation entre résistance de freinage standard et résistance externe s'effectue par l'intermédiaire
d'un paramètre.
Une fiche d'information comportant des indications supplémentaires sur le montage est jointe aux
résistances de freinage externes figurant parmi les accessoires.
64
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Aide au dimensionnement
Désignation
On prendra en compte pour le dimensionnement certaines parties destinées à absorber l'énergie de
freinage.
Une résistance de freinage externe est nécessaire lorsque l'énergie cinétique à absorber est supérieure à
la somme de l'absorption énergétique interne potentielle.
Absorption de l'énergie interne
En interne, l'énergie de freinage est absorbée par les mécanismes suivants :




Condensateur de bus DC Evar
Résistance de freinage standard EI
Pertes électriques de l'entraînement Eel
Pertes mécaniques de l'entraînement Emech
Vous trouverez les valeurs pour la consommation d'énergie Evar au chapitre Résistance de freinage
(voir page 37).
Résistance de freinage standard
Deux grandeurs caractéristiques sont déterminantes pour l'absorption d'énergie de la résistance de
freinage standard interne.


La puissance continue PPR indique la quantité d'énergie qu'il est possible d'évacuer à long terme sans
surcharger la résistance de freinage.
L'énergie maximale ECR limite la puissance supérieure qu'il est possible d'évacuer à court terme.
Lorsque la puissance continue a été dépassée pendant un certain temps, la résistance de freinage doit
demeurer non chargée pour une durée correspondante.
Les valeurs caractéristiques PPR et ECR de la résistance de freinage standard figurent au chapitre
Résistance de freinage (voir page 37).
Pertes électriques Eel
Les pertes électriques Eel du système d'entraînement peuvent être évaluées à partir de la puissance crête
du variateur. En présence d'un rendement typique de 90 %, la puissance dissipée correspond à environ
10 % de la puissance de crête. Si un courant inférieur circule lors de la décélération, la puissance dissipée
est réduite en conséquence.
Pertes mécaniques Emech
Les pertes mécaniques résultent du frottement intervenant lors du fonctionnement de l'installation. Elles
sont négligeables lorsque l'installation, sans force d'entraînement, prend un temps bien plus long pour
s'arrêter que le temps pendant lequel l'installation doit être freinée. Ces pertes mécaniques peuvent être
calculées à partir du couple de charge et de la vitesse à partir desquels le moteur doit s'arrêter.
Exemple de valeur
Freinage d'un moteur rotatif présentant les caractéristiques suivantes :

Vitesse de rotation initiale : n = 4000 tr/min

Moment d'inertie du rotor : JR = 4 kgcm2


Moment d'inertie de charge : JL = 6 kgcm2
Variateurs : Evar = 23 Ws, ECR = 80 Ws, PPR = 10 W
L'énergie à absorber se détermine par :
à propos de EB = 88 Ws. Les pertes électriques et mécaniques sont négligeables.
Dans cet exemple, les condensateurs absorbent Evar = 23 Ws (la valeur dépend du type d'appareil).
0198441113951 03/2020
65
Étude de projet
La résistance de freinage standard doit absorber les 65 Ws restants. Elle peut absorber ECR = 80 Ws sous
forme d'impulsion. Si la charge est décélérée une fois, la résistance de freinage interne est suffisante.
Si la décélération est répétée de manière cyclique, il faut tenir compte de la puissance continue. Si le
temps de cycle est supérieur au rapport entre l'énergie à absorber EB et la puissance continue PPR, la
résistance de freinage standard s'avère suffisante. Si la décélération est plus fréquente, la résistance de
freinage standard ne suffit plus.
Dans cet exemple, EB/PPR est égal à 8,8 s. Si le temps de cycle est plus court, une résistance de freinage
externe doit être installée.
Dimensionnement de la résistance de freinage externe
Courbes caractéristiques pour le dimensionnement de la résistance de freinage
Ces deux courbes caractéristiques sont également utilisées pour le dimensionnement du moteur. Les
segments de courbe caractéristique à prendre en compte sont identifiés par Di (D1 ... D3).
Pour le calcul de l'énergie à décélération constante, le moment d'inertie total Jt doit être connu.
Jt = Jm + Jc
Jm: moment d'inertie du moteur (avec frein de maintien)
Jc : moment d'inertie de charge
L'énergie de chaque segment de décélération se calcule comme suit :
Ce qui donne pour les segments (D1) … (D3):
66
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Unités : Ei en Ws (Watt secondes), Jt en kgm2, ω en rad et ni en tr/min.
L'absorption d'énergie Evar des appareils (sans tenir compte d'une résistance de freinage) figure dans les
caractéristiques techniques.
Dans la suite du calcul, il n'est tenu compte que des segments Di, dont l'énergie Ei dépasse l'absorption
d'énergie des appareils. Ces énergies supplémentaires EDi doivent être dissipées par la résistance de
freinage.
Le calcul de EDi s'effectue selon la formule :
EDi = Ei - Evar (en Ws)
La puissance continue Pc est calculée pour chaque cycle machine :
Unités : Pc en W, EDi en Ws et temps de cycle T en s
La sélection s'effectue en deux étapes :

Si les conditions suivantes sont remplies, la résistance de freinage standard s'avère suffisante :
 L'énergie maximale pour une opération de décélération doit être inférieure à l'énergie crête que la
résistance de freinage est capable d'absorber : (EDi)<(ECr).
 Il ne faut pas dépasser la puissance continue de la résistance de freinage standard : (PC)<(PPr).

Si les conditions ne sont pas remplies, il faut mettre en œuvre une résistance de freinage externe
satisfaisant les conditions.
Les références de commande pour les résistances de freinage externes se trouvent au chapitre
Accessoires et pièces de rechange (voir page 615).
0198441113951 03/2020
67
Étude de projet
Sous-chapitre 3.5
Sécurité fonctionnelle
Sécurité fonctionnelle
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
68
Page
Principes
69
Definitions
73
Fonction
74
Exigences relatives à l'utilisation de la fonction de sécurité
75
Pose protégée des câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la sécurité
77
Exemples d'application STO
79
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Principes
Sécurité fonctionnelle
L'automatisation et la technique de sécurité dont deux domaines très étroitement liés. La conception,
l'installation et l'exploitation de solutions d'automatisation complexes sont largement simplifiées par des
fonctions et des modules relatifs à la sécurité.
En règle générale, les exigences techniques liées à la sécurité dépendent de l'application. Le niveau des
exigences dépend entre autres du risque et du potentiel de mise en danger émanant de l'application ainsi
que des exigences légales en vigueur.
La conception des machines axée sur la sécurité vise à protéger les personnes. Dans le cas des
entraînements à commande électrique, le danger vient surtout des pièces de machine mobiles et de
l'électricité.
Vous seul, en tant que constructeur de machines ou d'intégrateur système, êtes familiarisé avec
l'ensemble des conditions et facteurs applicables lors de l'installation, du réglage, de l'exploitation, de la
réparation et de la maintenance de la machine ou du processus. Par conséquent, vous seul êtes à même
de définir les dispositifs de sécurité et verrouillages associés pour une utilisation convenable et de valider
ladite utilisation.
AVERTISSEMENT
NON-RESPECT DES EXIGENCES RELATIVES À L'UTILISATION DE LA FONCTION DE SÉCURITÉ





Indiquer dans l'analyse des risques les exigences et/ou les mesures applicables.
S'assurer que l'application liée à la fonction de sécurité respecte les réglementations et les normes de
sécurité en vigueur.
S'assurer que les procédures et les mesures adéquates (au regard des normes sectorielles
applicables) ont été définies pour éviter toute situation dangereuse lors de l'exploitation de la machine.
En cas de risques pour le personnel et/ou l'équipement, utiliser des systèmes de verrouillage de
sécurité appropriés.
Valider la fonction de sécurité complète et tester minutieusement l'application.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Analyse des risques et des dangers
La norme CEI 61508 "Sécurité fonctionnelle de systèmes électroniques électriques, électroniques et
programmables relatifs à la sécurité" définit les aspects relatifs à la sécurité des systèmes. La norme ne
se contente pas de considérer une seule unité fonctionnelle mais tous les composants d'une chaîne de
fonctionnement (par exemple du capteur en passant par les unités logiques de traitement jusqu'à
l'actionneur en passant par les unités logiques de traitement). Ces éléments doivent remplir au total les
exigences du niveau respectif d'intégrité de sécurité.
La norme CEI 61800-5-2 "Systèmes électriques de variateurs de puissance à vitesse réglable – Exigences
en matière de sécurité – Sécurité fonctionnelle" est une norme produit définissant les exigences relatives
à la sécurité des variateurs. Entre autres, cette norme définit des fonctions de sécurité pour variateurs.
Sur la base de la configuration et de l'utilisation de l'installation, il faut procéder à une analyse des risques
et des dangers de l'installation (selon les normes EN ISO 12100 ou EN ISO 13849-1 par ex.). Les résultats
de cette analyse doivent être pis en compte lors de la construction de la machine et de l'équipement
ultérieur avec des dispositifs relatifs à la sécurité et des fonctions relatives à la sécurité. Les résultats de
votre analyse peuvent diverger des exemples d'application figurant dans cette documentations ou dans
les documentations associées. Ainsi, des composants relatifs à la sécurité supplémentaires peuvent
s'avérer nécessaires. Par principe, les résultats de l'analyse des dangers et des risques sont prioritaires.
0198441113951 03/2020
69
Étude de projet
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL


Réaliser une analyse des risques et des dangers pour évaluer le niveau d'intégrité de sécurité
approprié et toute autre exigence de sécurité dans le cadre de votre application, d'après les normes
en vigueur.
Lors de la conception de la machine, une évaluation des risques et des dangers doit être conduite et
respectée conformément à la norme EN/ISO 12100.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
La norme EN ISO 13849-1 (Sécurité des machines - Parties des systèmes de commande relatives à la
sécurité - Partie 1 : principes généraux de conception) décrit un processus itératif pour le choix et la
disposition des parties de commandes relatives à la sécurité visant à réduire les risques de la machine à
un niveau acceptable :
Procédez à l'évaluation des risques et à la minimisation des risques selon la norme EN ISO 12100 comme
suit :
1. Définir les valeurs limites de la machine.
2. Identifier les phénomènes dangereux sur la machine.
3. Analyser le risque.
4. Évaluer le risque.
5. Réduire le risque au moyen :
 d'une construction intrinsèquement sûre
 de moyens de protection
 Information de l'utilisateur (voir EN ISO 12100)
6. Organiser les parties de la commande relatives à la sécurité (SRP/CS, Safety-Related Parts of the
Control System) dans le cadre d'un processus itératif.
Organiser les les parties de la commande relatives à la sécurité dans le cadre d'un processus itératif
comme suit :
Étape
Action
1
Identifier les fonctions de sécurité requises qui sont exécutées via SRP/CS (Safety-Related Parts
of the Control System.
2
Déterminer les propriétés requises pour chaque fonction de sécurité.
3
Déterminer le niveau de performance requis PLr.
4
Identifier les parties relatives à la sécurité qui exécutent la fonction de sécurité.
5
Déterminer le niveau de performance PL des parties relatives à la sécurité identifiées
précédemment.
6
Vérifier le niveau de performance PL de la fonction de sécurité (PL ≥ PLr).
7
Vérifier que toutes les exigences sont respectées (validation).
Vous trouverez de plus amples informations à l'adresse www.schneider-electric.com.
Safety Integrity Level (SIL)
La norme CEI 61508 spécifie 4 niveaux d'intégrité de sécurité (Safety Integrity Level (SIL)). Le niveau
d'intégrité de sécurité SIL1 est le niveau le plus bas et le niveau d'intégrité de sécurité SIL4 est le niveau
le plus élevé. La base de détermination du niveau d'intégrité de sécurité est formée par une estimation du
potentiel de danger à l'aide de l'analyse de mise en danger et de risque. On en déduit si la chaîne de
fonctionnement concernée doit être considérée comme relative à la sécurité et quel potentiel de mise en
danger doit ainsi être couvert.
70
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour (PFH)
Afin de préserver la fonction du système relatif à la sécurité, en fonction du niveau d'intégrité de sécurité
nécessaire (Safety Integrity Level (SIL)), la norme CEI 61508 exige des mesures progressives visant à
maîtriser et à éviter les anomalies. Toutes les composantes doivent être soumises à un examen de
probabilité pour juger de l'efficacité des mesures prises pour la maîtrise des erreurs. Cet examen vise à
déterminer la fréquence par heure moyenne d'une défaillance générant une situation de danger (Average
Frequency of a Dangerous Failure per Hour (PFH)). Il s'agit de la fréquence de défaillance dangereuse par
heure d'un système de sécurité et de l'impossibilité de mener correctement la fonction de sécurité. En
fonction du niveau d'intégrité de sécurité, la fréquence moyenne de défaillance dangereuse par heure ne
doit pas dépasser certaines valeurs pour le système complet. Les différentes valeurs PFH d'une chaîne
de fonctionnement sont additionnées. Le résultat ne doit pas dépasser la valeur maximale prescrite dans
la norme.
SIL
PFH avec taux d'exigence élevé ou exigence continue
4
≥10-9 ... <10-8
3
≥10-8 ... <10-7
2
≥10-7 ... <10-6
1
≥10-6 ... <10-5
Hardware Fault Tolerance (HFT) et Safe Failure Fraction (SFF)
En fonction du niveau d'intégrité de sécurité (Safety Integrity Level (SIL)) pour le système relatif à la
sécurité, la norme CEI 61508 exige une certaine tolérance aux anomalies du matériel (Hardware Fault
Tolerance (HFT)) en liaison avec un certaine fraction de défaillances non dangereuses (Safe Failure
Fraction (SFF)). La tolérance aux anomalies du matériel correspond à la caractéristique d'un système
relatif à la sécurité pouvant exécuter lui-même la fonction de sécurité requise en présence d'une ou de
plusieurs erreurs de matériel. La fraction de défaillances non dangereuses d'un système relatif à la sécurité
est définit comme le La SFF d'un système est définie comme le rapport du taux de pannes non
dangereuses par rapport au taux de défaillances total du système. Selon la norme CEI 61508, le niveau
d'intégrité de sécurité maximal pouvant être atteint pour un système relatif à la sécurité est parallèlement
déterminé par la tolérance aux anomalies du matériel et la fraction de défaillances non dangereuses du
système relatif à la sécurité.
La norme CEI 61800-5-2 différencie deux types de sous-systèmes (sous-système de type A, soussystème de type B). Ces types sont déterminés au moyen de critères définis dans la norme pour les sousensembles relatifs à la sécurité.
SFF
HFT Sous-système de
type A
HFT Sous-système de
type B
0
1
2
0
1
2
<60 %
SIL1
SIL2
SIL3
---
SIL1
SIL2
60 ... <90 %
SIL2
SIL3
SIL4
SIL1
SIL2
SIL3
90 ... <99 %
SIL3
SIL4
SIL4
SIL2
SIL3
SIL4
≥99 %
SIL3
SIL4
SIL4
SIL3
SIL4
SIL4
Mesures d'évitement des anomalies
Les erreurs systématiques au niveau des spécifications, du matériel et des logiciels, les erreurs d'utilisation
et les erreurs d'entretien du système relatif à la sécurité doivent être évitées autant que possible. Pour ce
faire, la norme CEI 61508 prescrit pour ce faire une série de mesures d'évitement des anomalies devant
être réalisées respectivement suivant le niveau d'intégrité de sécurité (Safety Integrity Level (SIL)) visé.
Ces mesures d'évitement des anomalies doivent accompagner l'ensemble du cycle de vie du système
relatif à la sécurité, c'est-à-dire de la conception jusqu'à la mise hors service du système relatif à la
sécurité.
Caractéristiques pour le plan de maintenance et pour les calculs liés à la sécurité fonctionnelle.
La fonction de sécurité doit être contrôlée à intervalles réguliers. L'intervalle dépend de l'analyse des
dangers et des risques du système complet. L'intervalle minimum est d'1 an (mode sollicitation élevée
selon CEI 61508)
Utilisez les caractéristiques suivantes de la fonction de sécurité STO pour votre plan de maintenance et
pour les calculs liés à la sécurité fonctionnelle.
0198441113951 03/2020
71
Étude de projet
Durée de vie de la fonction de sécurité STO
Années
20
SFF (CEI 61508)
Safe Failure Fraction
%
90
(CEI 61508)(1)
HFT (CEI 61508)
Hardware Fault Tolerance
Sous-système de type A
1
Niveau d'intégrité de sécurité
CEI 61508
CEI 62061
PFH (CEI 61508)
Probability of Dangerous Hardware Failure per
Hour
SIL3
SILCL3
1/h
(FIT)
PL (ISO 13849-1)
Performance Level
4*10-9
(4)
e (catégorie 3)
MTTFd (ISO 13849-1)
Mean Time to Dangerous Failure
Années
100 (théoriques 350)
DC (ISO 13849-1)
Diagnostic Coverage
%
90
(1) Voir chapitre Durée de vie de la fonction de sécurité STO (voir page 632).
Sur demande, d'autres données sont disponibles auprès de votre interlocuteur Schneider Electric.
72
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Definitions
Fonction de sécurité intégrée "Safe Torque Off" STO
La fonction de sécurité intégrée STO (CEI 61800-5-2) permet d'effectuer un arrêt de catégorie 0
conformément à CEI 60204-1 sans relais de puissance externes. Pour un arrêt de catégorie 0, il n'est pas
nécessaire d'interrompre la tension d'alimentation. Cela permet de réduire les coûts du système et les
temps de réponse.
Arrêt de catégorie 0 (CEI 60204-1)
Pour l'arrêt de catégorie 0 (Safe Torque Off, STO); le moteur continue de tourner jusqu'à l'arrêt complet
(sous réserve qu'il n'y ait pas de forces externes qui l'en empêchent). La fonction de sécurité STO a pour
objectif d'éviter un démarrage non intentionnel, pas d'arrêter un moteur. Il s'agit donc d'un arrêt sans
assistance, tel que défini par la norme CEI 60204-1.
Dans des circonstances au cours desquelles des influences extérieures interviennent, le temps jusqu'à ce
que le moteur se soit arrêté, dépend des propriétés physiques du composant utilisé (comme par exemple,
le poids, le couple, le frottement) ; en outre, des mesures supplémentaires telles que des freins
mécaniques peuvent s'avérer nécessaires pour empêcher toute occurrence d'un danger. Ce qui signifie,
que si cela représente un phénomène dangereux pour vos employés ou pour l'installation, vous devez
prendre des mesures appropriées.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL




S'assurer que la phase de décélération de l'axe ou de la machine ne présente aucun risque pour le
personnel et le matériel.
Ne pas pénétrer la zone d'exploitation lors de la phase de décélération.
S'assurer qu'aucune autre personne ne peut pénétrer la zone d'exploitation lors de la phase de
décélération.
En cas de risques pour le personnel et/ou l'équipement, utiliser des systèmes de verrouillage de
sécurité appropriés.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Arrêt de catégorie 1 (CEI 60204-1)
Pour les arrêts de catégorie 1 (Safe Stop 1, SS1), il est possible de déclencher un arrêt contrôlé via le
système de commande, ou à l'aide de dispositifs de sécurité fonctionnelle spécifiques. Un arrêt de
catégorie 1 est un arrêt contrôlé avec alimentation des actionneurs de la machine pour pouvoir exécuter
l'arrêt.
L'arrêt contrôlé par le système de commande/sécurité n'est pas pertinent d'un point de vue sécurité, n'est
pas surveillé et ne s'exécute pas comme prévu en cas de coupure d'alimentation ou d'erreur. Vous devez
le réaliser au moyen d'un appareil de commutation relatif à la sécurité externe avec temporisation relative
à la sécurité.
0198441113951 03/2020
73
Étude de projet
Fonction
La fonction de sécurité STO intégrée au produit permet de réaliser un "ARRET D'URGENCE" (CEI 602041) pour un arrêt de catégorie 0. Un module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE supplémentaire
homologué permet aussi de réaliser un arrêt de catégorie 1.
Fonctionnement
La fonction de sécurité STO est déclenchée via 2 entrées de signaux redondantes. Les deux entrées de
signaux doivent être câblées séparément l'une de l'autre.
La fonction de sécurité STO est déclenchée lorsque l'une des deux entrées de signaux est à 0. L'étage de
puissance est désactivé. Le moteur ne peut plus produire aucun couple et s'arrête de manière non freinée.
Une erreur de la classe d'erreur 3 est détectée.
Si, en l'espace d'une seconde, le niveau de l'autre sortie passe également à 0, la classe d'erreur 3 persiste.
Si, en l'espace d'une seconde, le niveau de l'autre sortie ne passe pas à 0, la classe d'erreur passe à 4.
74
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Exigences relatives à l'utilisation de la fonction de sécurité
Généralités
La fonction de sécurité STO (Safe Torque Off) ne commute pas le bus DC hors tension. La fonction de
sécurité STO ne coupe que l'alimentation du moteur. La tension sur le bus DC et la tension réseau pour le
variateur sont toujours appliquées.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE


N'utilisez la fonction de sécurité STO pour aucun autre but que le but prévu.
Utilisez un commutateur approprié ne faisant pas partie du branchement de la fonction de sécurité
STO pour débrancher le variateur de l'alimentation réseau.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
Après le déclenchement de la fonction de sécurité STO, le moteur ne peut plus produire de couple et
s'arrête de manière non freinée.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
Installez un frein de service séparé si votre application nécessite une décélération active de la charge.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Type de logique
Les entrées de la fonction de sécurité STO (entrées STO_A et STO_B ) sont réalisées de manière fixe en
type de logique "logique positive".
Frein de maintien et fonction de sécurité STO
Lorsque la fonction de sécurité STO est déclenchée, l'étage de puissance est immédiatement désactivé.
Le serrage du frein de maintien prend un certain temps. Pour les axes verticaux ou les forces agissant de
manière externe, il se peut que vous deviez prendre des mesures supplémentaires pour arrêter la charge,
par exemple en mettant un frein de service en œuvre.
AVERTISSEMENT
AFFAISSEMENT DE LA CHARGE
En cas d'utilisation de la fonction de sécurité STO, veillez à ce que toutes les charges s'immobilisent en
toute sécurité.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Si l'objectif de sécurité pour la machine est la suspension des charges d'accrochage/tirage, cet objectif ne
peut être atteint qu'en utilisant un frein externe comme mesure de sécurité.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT D'AXE NON INTENTIONNEL


Ne pas utiliser le frein de maintien comme mesure de sécurité.
Utiliser uniquement des freins externes certifiés.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
NOTE : Le variateur ne possède pas de sortie relative à la sécurité propre pour le raccordement d'un frein
externe susceptible d'être utilisé comme mesure relative à la sécurité.
0198441113951 03/2020
75
Étude de projet
Redémarrage non intentionnel
Pour assurer la protection contre un redémarrage non intentionnel du moteur après rétablissement de la
tension, par exemple suite à une coupure secteur, le paramètre IO_AutoEnable doit être réglé sur "off".
S'assurer en outre qu'une commande maître ne déclenche pas de redémarrage involontaire.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
Réglez le paramètre IO_AutoEnable sur "off" si l'activation automatique de l'étage de puissance
représente un phénomène dangereux dans votre application.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Type de protection en cas d'utilisation de la fonction de sécurité
S'assurer qu'aucune substance ni aucun corps étranger conducteur d'électricité ne peut pénétrer dans le
produit (degré de pollution 2). Les saletés conductrices d'électricité peuvent altérer l'efficacité des
fonctions de sécurité.
AVERTISSEMENT
FONCTION DE SÉCURITÉ INACTIVE
Assurez-vous qu'aucun encrassement conducteur (eau, huiles imprégnées ou encrassées, copeaux
métalliques etc.) ne peut s'infiltrer dans le variateur.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Pose protégée
Si, en présence de signaux relatifs à la sécurité, des courts-circuits ou des courts-circuits transversaux
sont à craindre et que ceux-ci ne sont pas détectés par des appareils en amont, une pose protégée selon
ISO 13849-2 est nécessaire.
En cas de pose non protégée, les deux signaux (les deux canaux) d'une fonction de sécurité peuvent être
en contact avec une tension extérieure en cas d'endommagement du câble. La connexion des deux
canaux avec une tension extérieure entraîne la désactivation de la fonction de sécurité.
Fusible
Un fusible est requis pour la fonction de sécurité STO.
Type de fusible : 0,5 A (type T)
76
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Pose protégée des câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la sécurité
La pose protégée des câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la sécurité est décrite dans ISO 138492. Les câbles spécifiés pour les signaux de la fonction de sécurité STO doivent être protégés contre une
tension étrangère. Un blindage avec mise à terre permet de tenir une tension étrangère à distance des
signaux relatifs à la fonction de sécurité STO.
La formation de boucles de terre dans les machines peut causer des problèmes. Il suffit d'un blindage
connecté unilatéralement pour effectuer une mise à terre et empêcher les boucles.




Utilisez des câbles blindés pour les signaux relatifs à la fonction de sécurité STO.
N'utilisez pas les câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la fonction de sécurité STO pour d'autres
signaux.
Connectez le blindage de manière unilatérale.
Pour l'enfilage du signal relatif à la fonction de sécurité STO (daisy chain), utilisez la connexion du
blindage STO IN.
Exemple de pose protégée des signaux relatifs à la sécurité
Remarques sur les modules de raccordement
Les modules de raccordement sont spécifiés pour le raccordement unilatéral du blindage.
0198441113951 03/2020
77
Étude de projet
Exemple de connexion de blindage unilatérale sur module E/S avec connecteurs industriels
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
Ne pas relier un fil à des connexions réservées, inutilisées ou désignées par la mention N.C. (pas de
liaison).
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Exemple de connexion de blindage unilatérale sur module E/S avec bornes à ressort
Accessoires : câbles et connecteurs de module E/S avec connecteurs industriels
Les accessoires sont prévus pour la connexion unilatérale du blindage. Une extrémité des câbles spécifiés
pour la fonction de sécurité STO est assemblée. Le connecteur assemblé sur les câbles de la fonction de
sécurité STO est relié au connecteur STO IN. Le connecteur rattaché à la fonction de sécurité STO
(VW3L50010) est relié à STO OUT et non au blindage. Le blindage des câbles assemblés VW3M94C est
raccordé de manière unilatérale.
L'utilisation de câbles assemblés permet de minimiser les erreurs de câblage. Voir le chapitre Accessoires
et pièces de rechange (voir page 615).
78
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Exemples d'application STO
Exemple d'arrêt de catégorie 0
Utilisation sans module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE, arrêt de catégorie 0.
Exemple d'arrêt de catégorie 0
Dans cet exemple, l'activation de l'ARRÊT D'URGENCE entraîne un arrêt de catégorie 0.
La fonction de sécurité STO est déclenchée si les entrées de signaux présentent simultanément (décalage
temporel inférieur à 1 s) un niveau 0. L'étage de puissance est désactivé et un message de classe d'erreur
3 est généré. Le moteur ne peut plus générer de couple.
Si, lors du déclenchement de la fonction de sécurité STO, le moteur ne se trouvait pas déjà l'arrêt, il
décélère sous l'effet des forces physiques opérant à ce moment (force de gravité, frottement, etc.) jusqu'à
ce qu'il s'arrête probablement.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
Installez un frein de service séparé si votre application nécessite une décélération active de la charge.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Si la décélération et la charge potentielle du moteur ne correspondent pas à votre analyse des risques et
des dangers, l'ajout d'un frein externe peut être nécessaire. Voir Frein de maintien et fonction de sécurité
STO (voir page 75).
0198441113951 03/2020
79
Étude de projet
Exemple d'arrêt de catégorie 1
Utilisation avec module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE, arrêt de catégorie 1.
Exemple d'arrêt de catégorie 1 avec module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE externe Preventa
XPS-AV
Dans cet exemple, l'activation de l'ARRÊT D'URGENCE entraîne un arrêt de catégorie 1.
Le module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE demande immédiatement (sans temporisation) un arrêt
du variateur, par exemple avec la fonction "Halt". Après expiration de la temporisation configurée dans le
module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE, ce dernier déclenche la fonction de sécurité STO.
La fonction de sécurité STO est déclenchée si les entrées de signaux présentent simultanément (décalage
temporel inférieur à 1 s) un niveau 0. L'étage de puissance est désactivé et un message de classe d'erreur
3 est généré. Le moteur ne peut plus générer de couple.
Si la décélération et la charge potentielle du moteur ne correspondent pas à votre analyse des risques et
des dangers, l'ajout d'un frein externe peut être nécessaire. Voir Frein de maintien et fonction de sécurité
STO (voir page 75).
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
Installez un frein de service séparé si votre application nécessite une décélération active de la charge.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
80
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Sous-chapitre 3.6
Bus de terrain CANopen
Bus de terrain CANopen
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
82
Objets
83
Profils CANopen
84
Communication - Dictionnaire d’objets
85
Communication - Objets
86
Communication - Relations
89
Echange de données de SDO
91
Message de SDO
92
Lecture et écriture de données dans un SDO
93
Lecture de données d’une longueur supérieure à 4 octets par un SDO
95
Echange de données de PDO
97
Message de PDO
0198441113951 03/2020
Page
Couches de communication
98
Evénements de PDO
101
Mappage de PDO
102
Synchronisation
104
Service d’objet d’urgence
106
Service de gestion de réseau - Présentation
108
Services NMT de contrôle des équipements
109
Node Guarding/Life Guarding du service NMT
111
Heartbeat du service NMT
113
81
Étude de projet
Couches de communication
Aperçu
CANopen exploite la technologie de bus CAN pour communiquer les données.
CANopen s'appuie sur les services de réseau pour la communication des données, conformément au
modèle ISO-OSI.
3 couches permettent la communication des données via le bus CAN :
 Couche physique
 Data Link Layer
 Application Layer (couche d'application)
Couche physique
La couche physique définit les propriétés électriques du bus CAN, comme les connecteurs, la longueur de
câble et des propriétés telles que le codage de bits et le Bit-Timing (rythme des bits).
Data Link Layer
La couche de sauvegarde des données assure la liaison entre les abonnés du réseau. Elle attribue des
priorités à chaque paquet de données et détecte les erreurs.
Application Layer (couche d'application)
La couche d'application utilise des objets de communication (COB) pour l'échange des données entre les
différents abonnés. Les objets de communication sont les composants élémentaires de réalisation d'une
application CANopen.
82
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Objets
Aperçu
Toutes les opérations sous CANopen sont exécutées par l'intermédiaire d'objets. Ces derniers se chargent
de différentes tâches, en tant qu'objets de communication, ils se chargent du transport des données vers
le bus de terrain, gèrent l'établissement de la connexion ou surveillent les équipements réseau. Si des
objets sont directement liés à l’appareil (objets propres à l’appareil), les fonctions d'appareil sont utilisables
et modifiables via ces objets.
Pour les groupes d'objets CANopen 3000h et 6000h, il existe des paramètres correspondants dans le
produit.
La dénomination des paramètres et le type de données des paramètres peut s'écarter de la définition
DSP402 pour le groupe d'objets 6000h. Il faut alors entrer le type de données conformément à la norme
DSP402.
Une description détaillée des paramètres est disponible dans le chapitre Paramètres du guide de
l’utilisateur du produit.
Dictionnaire d'objets
La liaison centrale des objets est le dictionnaire d'objets de chaque équipement réseau. C'est là que les
autres équipements trouvent tous les objets par l'intermédiaire desquels ils entrent en liaison avec
l'appareil.
Modèle d'appareil avec dictionnaire d'objets
Il contient des objets de description des types de données et d'exécution des tâches de communication et
des fonctions d'appareil sous CANopen.
Index d’objet
Chaque objet est adressé à l’aide d’un index de 16 bits, représenté par un nombre hexadécimal de
quatre chiffres. Les objets sont disposés par groupes dans le dictionnaire d'objets. Le tableau suivant
montre un aperçu du dictionnaire d'objets conforme CANopen.
Classe d'index (hex)
Groupe d'objets
1000...2FFF en
hexadécimal
Profil de communication
3000...5FFF en
hexadécimal
Objets spécifiques fournisseur
6000...9FFF en
hexadécimal
Profils spécifiques dispositif standardisés
A000...FFFF en
hexadécimal
Réservé
Pour obtenir la liste des objets CANopen, consultez le chapitre Dictionnaire d’objets (voir page 563).
0198441113951 03/2020
83
Étude de projet
Profils CANopen
Profils standardisés
Les profils standardisés décrivent des objets qui sont utilisés sur différents appareils sans adaptation
supplémentaire. Le groupe international des utilisateurs et des fabricants, CAN in Automation (CiA), utilise
des profils standardisés.
Dont notamment :
 Profil de communication DS301
 Profil d’appareil DSP402
Modèle de référence CANopen :
Profil de communication DS301
Le profil de communication DS301 constitue l’interface entre les profils d'appareil et le bus CAN. Spécifié
en 1995 sous le nom DS301, il définit des standards uniformes d'échange de données entre différents
types d'appareil avec le standard CANopen.
A l'intérieur de l'appareil, les objets du profil de communication assument les tâches de l'échange des
données et des paramètres avec d'autres abonnés du réseau et initialisent, pilotent et surveillent l'appareil
au sein du réseau.
Profil d'appareil DSP 402
Le profil d'appareil DSP402 décrit des objets standardisés pour le positionnement, la surveillance et le
réglage des entraînements. Tâches des objets :



contrôle de l'appareil et surveillance d'état (Device Control)
paramétrage standardisé
Changement, surveillance et exécution de modes opératoires
Objets spécifiques fournisseur
Les principales fonctions d'un appareil peuvent être utilisées avec des objets des profils d’appareil
standardisés. Les profils d'appareil spécifiques fournisseur proposent une gamme étendue de fonctions.
Ils définissent les objets permettant d'utiliser les fonctions spéciales d'un appareil sous CANopen.
84
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Communication - Dictionnaire d’objets
Aperçu
CANopen assure la communication entre les abonnés de réseau par l'intermédiaire de dictionnaires
d'objets et d'objets. Un appareil de réseau utilise des objets de données de processus (PDO) et des objets
de données de service (SDO) pour échanger des données sur les objets.
En accédant aux objets des appareils de réseau, il est possible :
 d'échanger les valeurs de paramètres
 de démarrer les fonctions de déplacement de chaque appareil
 de demander des informations d'état
Chaque équipement CANopen gère un dictionnaire d'objets contenant les objets nécessaires à la
communication.
Index, sous-index
Les objets sont adressés dans le dictionnaire d’objets via un index de 16 bits. Une ou plusieurs entrées du
sous-index 8 bits pour chaque objet spécifient les champs de données dans l’objet. L’index et le sousindex sont affichés au format hexadécimal avec un indice "h".
Exemple de valeur
Le tableau suivant montre des entrées d'index et de sous-index à l'exemple de l'objet software
position limit (607Dh) pour identifier les positions des fin de course logicielles.
Index
Sous-index Nom
Signification
607Dh
00h
-
Nombre de zones de données
607Dh
01h
minimum position limit
du détecteur de limite logicielle négative.
607Dh
02h
maximum position limit
du détecteur de limite logicielle positive.
Descriptions d’objet dans le manuel
Pour la programmation CANopen d'un appareil, les objets des groupes d'objets suivants sont décrits de
manière distincte :



Objets 1xxxh : objets de communication dans ce chapitre.
Objets 3xxxh : objets spécifiques fournisseur requis pour contrôler l’appareil dans le chapitre Etats de
fonctionnement et modes opératoires (voir page 265).
Objets 6xxxh : objets standardisés du profil d'appareil dans le chapitre Etats de fonctionnement et
modes opératoires (voir page 265).
Objets standardisés
Les objets standardisés constituent la base d'utilisation de programmes d'application identiques pour
différents équipements réseau d'un type de d'appareil. Il faut impérativement que les équipements réseau
placent les objets dans leur dictionnaire. Les objets standardisés sont définis dans le profil de
communication DS301 et dans le profil d'appareil DSP402.
0198441113951 03/2020
85
Étude de projet
Communication - Objets
Aperçu
Les objets de communication sont standardisés avec le profil de communication CANopen DS301.
Conformément à vos tâches, les objets peuvent être divisés en 4 groupes :
Objets de communication ; les informations ci-dessous s'appliquent à l'appareil de réseau : T_..:
"Transmit", R_..: "Receive"




Abréviation de Process Data Object. Objet permettant d'émettre en temps réel des données de
processus
Abréviation de Service Data Object. Objet offrant un accès en lecture et en écriture au dictionnaire
d’objets
Objets de gestion des messages CAN :
 Objet SYNC (synchronization object) servant à synchroniser les appareils de réseau
 Objet EMCY (emergency object) permettant de signaler des erreurs d’un appareil ou de ses
périphériques.
Abréviation désignant les services de gestion du réseau :
 Services NMT pour l'initialisation et la gestion de réseau (NMT: network management)
 NMT Node Guarding pour la surveillance des équipements réseau
 NMT Heartbeat pour la surveillance des équipements réseau
Message CAN
Des données sont échangées sur le bus sous la forme de messages CAN. Un message CAN transfère
l'objet de communication et toute une série d'informations de gestion et de commande.
Message CAN et message CANopen illustré de manière simplifiée
86
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Message CANopen
Pour utiliser des objets CANopen et échanger des données, le message CAN est représenté sous une
forme simplifiée, car la plupart des bits servent à détecter des erreurs. Ces bits sont automatiquement
supprimés du message reçu par la couche de sauvegarde des données, la couche Data Link du modèle
OSI et insérés avant l'envoi d'un message.
Les deux champs "Identifier" et "Data" forment le message CANopen simplifié. Le champ "Identifier"
correspond au "COB-ID" et le champ "Data" à la trame de données (longueur maximale de 8 octets) d’un
message CANopen.
COB-ID
Le COB-ID (Communication OBject Identifier) a 2 tâches qui contrôlent les objets de communication :


Arbitrage de bus : définition de priorités de transmission
Identification d'objets de communication
Un identifiant COB de 11 bits, conforme à la spécification CAN 3.0A, est défini pour la communication
CAN. Il comprend 2 parties.


Code de fonction (function-code), 4 bits
Adresse de nœud (Node-ID), 7 bits.
COB-ID avec code de fonction et adresse de nœud :
COB-ID des objets de communication
Le tableau suivant représente les COB-ID des objets de communication conformément au réglage d'usine.
La colonne "Index des paramètres d’objet" fournit l’index des objets spéciaux permettant de lire ou de
modifier les paramètres des objets de communication via un objet SDO.
Objet de communication Code de
fonction
Adresse de nœud
Node-ID [1...127]
COB-ID décimal (hexadécimal)
index des
paramètres d'objet
NMT Start/Stop Service
0000
0 0 0 0 0 0 0
0 (0h)
-
Objet SYNC
0001
0 0 0 0 0 0 0
128 (80h)
1005h ... 1007h
Objet EMCY
0001
x x x x x x x
128 (80h) + Node-ID
1014h, 1015h
T_PDO1
0011
x x x x x x x
384 (180h) + Node-ID
1800h
R_PDO1
0100
x x x x x x x
512 (200h) + Node-ID
1400h
T_PDO2
0101
x x x x x x x
640 (280h) + Node-ID
1801h
R_PDO2
0110
x x x x x x x
768 (300h) + Node-ID
1401h
T_PDO3
0111
x x x x x x x
896 (380h) + Node-ID
1802h
R_PDO3
1000
x x x x x x x
1024 (400h) + Node-ID
1402h
T_PDO4
1001
x x x x x x x
1152 (480h) + Node-ID
1803h
R_PDO4
1010
x x x x x x x
1280 (500h) + Node-ID
1403h
T_SDO
1011
x x x x x x x
1408 (580h) + Node-ID
-
R_SDO
1100
x x x x x x x
1536 (600h) + Node-ID
-
NMT error control
1110
x x x x x x x
1792 (700h) + Node-ID
-
Si nécessaire, les COB-ID des PDO peuvent être modifiés. Le schéma d'attribution des COD-ID
représenté est conforme aux réglages sortie usine.
0198441113951 03/2020
87
Étude de projet
Code de fonction
Le code de fonction classifie les objets de communication. Comme les bits du code de fonction dans COBID sont de poids plus fort, le code de fonction commande simultanément les priorités de transmission : les
objets d'un code de fonction plus petit sont transmis avec une priorité élevée. Par exemple, un objet ayant
le code de fonction "1" est émis avant un objet ayant le code de fonction "3" en cas d'accès simultané au
bus.
Adresse de nœud
Chaque appareil de réseau doit être configuré pour fonctionner sur le réseau. L'appareil se voit alors
affecté d'une adresse de nœud claire de 7 bits (node Id) entre 1 (01h) et 127 (7Fh). L’adresse d'appareil
"0" est réservée pour les "émissions" qui permettent d’envoyer des messages simultanément aux
appareils accessibles.
Exemple de valeur
Choix d'un COB-ID
Pour un appareil avec l'adresse de nœud 5, le COB-ID de l'objet de communication T_PDO1 est :
384+Node-ID = 384 (180h) + 5 = 389 (185h).
Trame de données
La trame de données du message CANopen peut comprendre des données de 8 octets max. Outre la
trame de données des objets SDO et PDO, des types de trame particuliers sont spécifiés dans le profil
CANopen :


Cadre-données d'erreur
trame de données distante pour demander un message
Les trames de données sont décrites avec les objets de communication correspondants.
88
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Communication - Relations
Aperçu
CANopen utilise 3 relations pour la communication entre les appareils du réseau :



Relation maître-esclave
Relation client-serveur
Relation producteur-consommateur
Relation maître-esclave
Sur le réseau, un maître gère le trafic de messages. Un esclave ne peut répondre qu’à une requête du
maître.
Le relation maître-esclave est utilisée avec les objets de gestion de réseau afin de permettre un démarrage
contrôlé du réseau et de surveiller la liaison des abonnés.
Relations maître-esclave
L'échange de messages peut s'effectuer sans confirmation et avec confirmation. Si le maître envoie un
message CAN non confirmé, ce dernier peut être reçu par un esclave, les esclaves accessibles ou aucun
esclave.
Pour confirmer le message, le maître demande un message à un esclave, qui lui renvoie les données
requises.
Relation client-serveur
Une relation client-serveur est établie entre 2 équipements. Le "serveur" est l'appareil dont le dictionnaire
d’objets est utilisé lors de l’échange de données. Le "client" déclenche l'échange de messages et attend
la confirmation du serveur.
Une relation client-serveur s'effectue avec des SDO pour transmettre des données de configuration et des
longs messages.
Relation client-serveur
Le client adresse et transmet un message CAN à un serveur. Le serveur interprète le message et envoie
les données de réponde en guise de confirmation.
Relation producteur-consommateur
La relation producteur-consommateur est utilisée pour l'échange de messages de données de processus
car la relation permet un échange rapide de données sans données de gestion.
0198441113951 03/2020
89
Étude de projet
Un "Producteur" envoie des données, tandis qu’un "Consommateur" reçoit des données.
Relations producteur-consommateur
Le producteur envoie un message qui peut être reçu par un ou plusieurs équipements réseau. Le
producteur ne reçoit pas un acquittement de la réception du message.
La transmission du message est déclenchée par :
 un événement interne, comme la position cible atteinte
 via l'objet de synchronisation SYNC
 sur demande d'un consommateur
Pour plus d'informations sur la relation producteur-consommateur et sur la demande de messages,
consultez le chapitre Echange de données de PDO (voir page 97).
90
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Echange de données de SDO
Aperçu
Les objets de données de service (SDO: Service Data Object) permettent d'accéder aux entrées d’un
dictionnaire d’objets via l’index et le sous-index. Les valeurs des objets sont consultables et, le cas
échéant, modifiables.
Chaque équipement réseau dispose au moins un SDO serveur afin de pouvoir réagir aux demandes de
lecture ou d'écriture d'un autre équipement réseau. Un SDO client ne s'avère nécessaire que pour
demander l'envoi de messages SDO depuis le dictionnaire d'objets d'un autre équipement réseau ou de
les y modifier.
Le T_SDO d'un client SDO permet d'envoyer la demande d'échange de données, le R_SDO de la recevoir.
La trame de données d'un SDO est de 8 octets.
Les SDO ont un COB-ID supérieur à celui des PDO. Ils sont donc émis sur le bus CAN avec une priorité
moindre.
Echange de données
Un objet de données de service SDO transmet des données de paramètre entre 2 abonnés. L'échange de
données obéit à la relation client-serveur. Le serveur est l'équipement réseau au dictionnaire de données
duquel un message SDO se réfère.
Echange de messages de SDO avec requête et réponse :
Types de message
La communication client-serveur est déclenchée par le client pour transmettre des valeurs de paramètre
au serveur ou les récupérer auprès du serveur. Dans les deux cas, le client démarre la communication
avec une demande (request) et reçoit une confirmation (response) du serveur.
0198441113951 03/2020
91
Étude de projet
Message de SDO
Aperçu
Un message de SDO comprend le COB-ID et la trame de données SDO, soit 4 octets de données émis.
Les séquences de données plus longues sont réparties par un protocole spécial sur plusieurs messages
SDO.
L'appareil transmet des SDO d'une longueur de données allant jusqu'à 4 octets (Data). Des données plus
volumineuses, comme des valeurs de type de données "Chaîne visible 8" peuvent être distribuées sur
plusieurs SDO et sont émises successivement en blocs de 7 octets.
La figure suivante montre un exemple de message de SDO :
COB-ID et trame de données
R_SDO et T_SDO possèdent des COB-ID différents.
La trame de données d'un message SDO se compose comme suit :




Command Code : Code de commande (ccd: command-code), dans lequel le type de message SDO et
la longueur de données de la valeur transmise sont cryptés.
Index : index de l'objet.
Subindex : sous-index de l'objet.
Data : données de l'objet englobant jusqu'à 4 octets.
Evaluation des valeurs numériques
L'index et les données sont transmis justifiés à gauche au format Intel. Si les valeurs numériques SDO
contiennent plus d'1 octet de longueur de données, les données doivent être déplacées par octet avant et
après une transmission.
Réorganisation des valeurs numériques supérieures à 1 octet :
92
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Lecture et écriture de données dans un SDO
Ecriture de données
Le client lance une requête d'écriture (write request) avec la transmission de l'index, du sous-index, de la
longueur des données et de valeur.
Le serveur envoie une confirmation indiquant que les données ont été correctement traitées. La
confirmation contient le même index et sous-index mais pas de données.
Ecriture de la valeur de paramètres :
Les octets de la zone de données non utilisés sont identifiés sur le graphique par une barre oblique. Leur
contenu n'est pas défini.
Codage ccd
Le tableau suivant indique le code de commande pour l'écriture de valeurs de paramètre. Il dépend du type
de message et de la longueur de données transmise.
Type de message
Longueur de données utilisée
Désignation
4 octet
3 octet
2 octet
1 octet
Write request
23h
27h
2Bh
2Fh
Envoi de paramètres
Write response
60h
60h
60h
60h
Confirmation
Error response
80h
80h
80h
80h
Erreur
Lecture des données
Le client émet une requête de lecture en envoyant l’index et le sous-index qui désignent l’objet ou la partie
de l’objet à lire.
Le serveur confirme la requête en envoyant les données requises. La réponse SDO contient le même
index et sous-index. La longueur des données de réponse est spécifiée dans le code de commande "ccd".
0198441113951 03/2020
93
Étude de projet
Lecture de la valeur d’un paramètre :
Les octets de la zone de données non utilisés sont identifiés sur le graphique par une barre oblique. Leur
contenu n'est pas défini.
Codage ccd
Le tableau suivant indique le code de commande permettant la transmission d'une valeur de lecture. Il
dépend du type de message et de la longueur de données transmise.
Type de message
Longueur de données utilisée
Désignation
4 octet
3 octet
2 octet
1 octet
Read request
40h
40h
40h
40h
Requête de valeur de lecture
Read response
43h
47h
4Bh
4Fh
Renvoi de valeur de lecture
Error response
80h
80h
80h
80h
Erreur
Réponse à une erreur
Si un message n'a pas pu être évalué, le serveur retourne un message d'erreur. Pour plus d’informations
sur l'évaluation du message d’erreur, consultez le chapitre Message d’erreur ABORT de SDO
(voir page 435).
Réponse avec un message d’erreur (réponse à une erreur) :
94
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Lecture de données d’une longueur supérieure à 4 octets par un SDO
Aperçu
Si un message SDO est censé transmettre des valeurs supérieures à 4 octets, le message doit être divisé
en plusieurs demandes de lecture. Chaque demande de lecture se compose de 2 parties :


Requête par le client SDO,
confirmation par le serveur SDO.
La demande de lecture par le client SDO contient le code de commande "ccd" avec le bit Toggle et un
segment de données. La confirmation contient également un bit Toggle dans le code de commande "ccd".
Dans la première demande de lecture, le bit Toggle a la valeur "0", alors que dans les suivantes, sa valeur
est soit 1, soit 0.
Lecture des données
Le client émet une demande de lecture en envoyant l’index et le sous-index qui désignent l’objet à lire.
Le serveur confirme la demande de lecture avec le code de commande 41h, l'index, le sous-index et la
longueur de données de l'objet à lire. Le code de commande 41h indique que l'objet contient des données
de plus de 4 octets.
Première demande de lecture :
Les données sont demandées par d'autres demandes de lecture. Les données sont transmises dans des
messages de 7 octets chacun.
Le client doit continuer d'émettre des demandes de lecture jusqu’à ce que les données soient transmises.
0198441113951 03/2020
95
Étude de projet
Autres demandes de lecture :
Il est possible de détecter si les données ont été transmises, à l’aide du code de commande du serveur.
Une fois celles-ci transmises, le code de commande du serveur indique la longueur des données de
réponse restantes et, dans le même jeton, la fin de la transmission.
Demande de lecture finale :
96
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Echange de données de PDO
Aperçu
Les objets de données de processus (PDO: Process Data Object) sont utilisées pour l'échange de
données en temps réel concernant des données de processus comme la position réelle et de consigne ou
l'état de fonctionnement de l'appareil. La transmission est rapide parce qu'elle s'effectue sans données de
gestion supplémentaires et que la transmission des données ne nécessite aucune confirmation du
destinataire.
Même la longueur de données variable d'un message PDO augmente le débit des données. Un message
PDO peut transmettre des données de jusqu'à 8 octets. Si seuls 2 octets sont occupés, seuls ces 2 octets
de données sont transmis.
La longueur d'un message PDO et l'occupation des zones de données sont définies par le mappage PDO.
Pour plus d’informations, consultez le chapitre Mappage de PDO (voir page 102).
Les appareils qui génèrent ou traitent des données peuvent échanger des messages de PDO.
Echange de données
Echange de données de PDO :
Les échanges de données avec des PDO suivent la relation producteur-consommateur et peuvent être
déclenchés des manières suivantes :


Sortie synchronisée
en fonction des événements, de manière asynchrone
C'est l'objet SYNC qui prend en charge la commande du traitement synchronisé des données. Les
messages de PDO synchrones sont transmis immédiatement, comme les autres messages de PDO, mais
ils ne sont évalués que lors de la transmission SYNC suivante. L'échange de données synchronisé permet
p. ex. de démarrer plusieurs entraînements simultanément.
Les messages PDO qui sont demandés sur requête ou en fonction des événements sont immédiatement
évalués par l'équipement réseau.
Le type de transmission peut être réglé séparément pour chaque PDO via le sous-index 02h (transmission
type) des paramètres de communication PDO.
0198441113951 03/2020
97
Étude de projet
Message de PDO
Aperçu
L'appareil utilise 8 PDO, 4 PDO de réception et 4 PDO de transmission.


R_PDO pour recevoir des messages de PDO (R : réception)
T_PDO pour transmettre le message de PDO (T : transmission)
Tous les PDO sont, par défaut, évalués ou transmis en fonction des événements.
Les réglages des PDO sont consultables et modifiables avec 8 objets de communication :
PDO
Objet
Réglages pour R_PDO1
1st receive PDO parameter (1400h)
Réglages pour R_PDO2
2nd receive PDO parameter (1401h)
Réglages pour R_PDO3
3rd receive PDO parameter (1402h)
Réglages pour R_PDO4
4th receive PDO parameter (1403h)
Réglages pour T_PDO1
1st transmit PDO parameter (1800h)
Réglages pour T_PDO2
2nd transmit PDO parameter (1801h)
Réglages pour T_PDO3
3rd transmit PDO parameter (1802h)
Réglages pour T_PDO4
4th transmit PDO parameter (1803h)
Activer PDO
En cas de réglage standard des PDO, R_PDO1 et T_PDO1 sont activés. Pour être utilisés, les autres PDO
doivent être activés manuellement.
Un PDO est activé avec le bit 31 (bit de validité) dans le sous-index 01h de l’objet de communication
concerné.
Activation des PDO via le sous-index 01h, bit 31 :
Exemple de valeur
Réglage de R_PDO3 dans l’objet 1402h :


Sous-index 01h = 8000 04xxh : R_PDO3 non activé
Sous-index 01h = 0000 04xxh : R_PDO3 activé.
Les valeurs de "x" dans cet exemple dépendent du réglage de COB ID.
Intervalles de temps entre des PDO
Les intervalles de temps "inhibit time" et "event timer" peuvent être définis pour chaque PDO de
transmission.


L’intervalle de temps "inhibit time" permet de réduire la charge du bus CAN, qui peut résulter d’une
transmission continue d’objets T_PDO. Si un intervalle de temps différent de zéro est enregistré, un
PDO envoyé ne peut être retransmis qu'après expiration du temps d'intervalle. Le temps se règle via le
sous-index 03h.
L’intervalle de temps "event timer" déclenche un message d'événement de manière cyclique. Une fois
l’intervalle de temps écoulé, l'appareil émet le T_PDO contrôlé par l’événement. La valeur de l’intervalle
de temps est réglée avec le sous-index 05h.
PDO de réception
Le mappage PDO permet de représenter différents objets spécifiques fournisseur avec les R_PDO.
98
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Les objets pour R_PDO1, R_PDO2, R_PDO3 et R_PDO4 sont prédéfinis.
PDO de réception
R_PDO1
Le R_PDO1 contient le mot de commande, l'objet controlword (6040h) de la machine à états
permettant de régler l'état de fonctionnement de l'appareil.
R_PDO1 est évalué de manière asynchrone mais il est également piloté en fonction des événements.
R_PDO1 est prédéfini.
R_PDO2
Avec le R_PDO2, le mot de contrôle et la position cible sont reçus pour un déplacement dans le mode
opératoire "Profile Position" dans l’objet target position (607Ah).
R_PDO2 est évalué de manière asynchrone mais il est également piloté en fonction des événements.
R_PDO2 est prédéfini.
Pour plus d’informations sur l’objet SYNC, consultez le chapitre Synchronisation (voir page 104).
R_PDO3
R_PDO3 contient le mot de contrôle et la vitesse cible (objet Target velocity (60FFh)) pour le mode
opératoire "Profile Velocity".
R_PDO3 est évalué de manière asynchrone mais il est également piloté en fonction des événements.
R_PDO3 est prédéfini.
R_PDO4
Le R_PDO4 permet de transmettre les valeurs d'objets spécifiques fournisseur. Par défaut, R_PDO4 est
vide.
R_PDO4 est évalué de manière asynchrone mais il est également piloté en fonction des événements.
PDO de transmission
Les objets pour T_PDO1, T_PDO2, T_PDO3 et T_PDO4 peuvent être modifiés via Mappage PDO.
0198441113951 03/2020
99
Étude de projet
PDO de transmission
T_PDO1
Le T_PDO1 contient le mot d'état, l'objet statusword (6041h) de la machine à états.
T_PDO1 est transmis de manière asynchrone et en fonction des événements à chaque modification des
informations d'état.
T_PDO2
T_PDO2 contient le mot d'état et la position actuelle du moteur (objet Position actual value
(6064h)) pour surveiller les déplacements en mode opératoire "Profile Position".
T_PDO2 est transmis après la réception d'un objet SYNC et en fonction des événements.
T_PDO3
T_PDO3 contient le mot d'état et la vitesse réelle (objet Velocity actual value (606Ch)) pour
surveiller la vitesse réelle en mode opératoire "Profile Velocity".
T_PDO3 est transmis de manière asynchrone et en fonction des événements à chaque modification des
informations d'état.
T_PDO4
Le T_PDO4 permet de transmettre les valeurs d'objet spécifiques fournisseur (pour la surveillance). Par
défaut, T_PDO4 est vide.
T_PDO4 est transmis de manière asynchrone et en fonction des événements à chaque modification.
Le mappage PDO permet de représenter différents objets spécifiques fournisseur avec les T_PDO.
100
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Evénements de PDO
Aperçu
Les paramètres CANpdo1Event ... CANpdo4Event permettent de déterminer les objets qui déclenchent
un Event.
Exemple : pour CANpdo1Event = 1, seule une modification du premier objet PDO conduit à un Event.
Pour CANpdo1Event = 15, chaque modification d'un objet PDO conduit à un Event.
Nom du paramètre Description
0198441113951 03/2020
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
CANpdo1Event
PDO 1 Masque Event
Lancer les modifications de valeurs dans
l'objet Event arrêt :
Bit 0 : premier objet PDO
Bit 1 : deuxième objet PDO
Bit 2 : troisième objet PDO
Bit 3 : quatrième objet PDO
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
1
15
UINT16
R/W
-
CANopen 3041:Bh
Modbus 16662
CANpdo2Event
PDO 2 Masque Event
Lancer les modifications de valeurs dans
l'objet Event arrêt :
Bit 0 : premier objet PDO
Bit 1 : deuxième objet PDO
Bit 2 : troisième objet PDO
Bit 3 : quatrième objet PDO
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
1
15
UINT16
R/W
-
CANopen 3041:Ch
Modbus 16664
CANpdo3Event
PDO 3 Masque Event
Lancer les modifications de valeurs dans
l'objet Event arrêt :
Bit 0 : premier objet PDO
Bit 1 : deuxième objet PDO
Bit 2 : troisième objet PDO
Bit 3 : quatrième objet PDO
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
1
15
UINT16
R/W
-
CANopen 3041:Dh
Modbus 16666
CANpdo4Event
PDO 4 Masque Event
Lancer les modifications de valeurs dans
l'objet Event arrêt :
Bit 0 : premier objet PDO
Bit 1 : deuxième objet PDO
Bit 2 : troisième objet PDO
Bit 3 : quatrième objet PDO
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
15
15
UINT16
R/W
-
CANopen 3041:Eh
Modbus 16668
101
Étude de projet
Mappage de PDO
Aperçu
Un message PDO permet de transmettre jusqu'à 8 octets de données depuis différents secteurs du
dictionnaire d'objet. La représentation des données dans un message PDO porte le nom de mappage PDO
(angl. to map : représenter).
Les chapitres Groupe d’objets d'occupation 3000h (voir page 568) et Groupe d’objets d'occupation 6000h
(voir page 579) contiennent des objets spécifiques fournisseur ainsi que l’éventuelle disponibilité pour le
mappage de PDO.
L’image ci-dessous illustre l'échange de données entre des PDO et le dictionnaire d’objets, avec deux
exemples d’objets dans le T_PDO4 et le R_PDO4 des PDO.
Mappage de PDO, en l’occurrence pour un appareil avec l’adresse de nœud 1 :
Mappage de PDO dynamique
L'appareil recourt au mappage PDO dynamique. Pour le mappage PDO dynamique, les objets peuvent
être représentés dans le POD correspondant conformément à un réglage modifiable.
Les réglages du mappage PDO sont définis pour chaque PDO dans un objet de communication affecté.
102
Objet
Mappage PDO
pour
Type
1st receive PDO mapping (1600h)
R_PDO1
dynamique
2nd receive PDO mapping (1601h)
R_PDO2
dynamique
3rd receive PDO mapping (1602h)
R_PDO3
dynamique
4th receive PDO mapping (1603h)
R_PDO4
dynamique
1st transmit PDO mapping (1A00h)
T_PDO1
dynamique
2nd transmit PDO mapping (1A01h)
T_PDO2
dynamique
3rd transmit PDO mapping (1A02h)
T_PDO3
dynamique
4th transmit PDO mapping (1A03h)
T_PDO4
dynamique
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Structure des entrées
Un PDO peut contenir jusqu'à 8 octets de 8 différents objets. Chaque objet de communication de réglage
du mappage PDO dispose également de 4 entrées de sous-index. Une entrée de sous-index contient 3
indications relatives à l'objet : l'index, le sous-index et le nombre de bits qu'occupe l'objet dans le PDO.
Structure des entrées pour le mappage de PDO :
Le sous-index 00h de l'objet de communication contient le nombre des entrées de sous-index valides.
0198441113951 03/2020
Longueur objet
Valeur du bit
08h
8 bits
10h
16 bits
20h
32 bits
103
Étude de projet
Synchronisation
Aperçu
L'objet de synchronisation SYNC contrôle l'échange synchrone de messages entre les équipements
réseau afin de permettre le démarrage simultané de plusieurs entraînements par exemple.
L'échange de données obéit à la relation Producteur-Consommateur. L’objet SYNC est transmis aux
appareils accessibles par un appareil de réseau et peut être évalué par les appareils qui prennent en
charge les PDO synchrones.
Valeurs de temps pour la synchronisation
2 valeurs de temps définissent le comportement de la transmission synchrone des données :
 Le temps de cycle indique le laps de temps entre 2 messages SYNC. Il se définit avec l'objet
Communication cycle period(1006h).

La fenêtre de temps synchrone définit le laps de temps pendant lequel les messages PDO synchrones
doivent être reçus et envoyés. La fenêtre de temps se règle via l'objet Synchronous window length
(1007h).
Durées de synchronisation :
Transmission de données synchrone
Du point de vue d'un destinataire SYNC, ce sont tout d'abord les données d'état qui sont envoyées dans
un T_PDO dans une fenêtre-temps, ensuite de nouvelles données de commande sont reçus dans un
R_PDO. Mais les données de commande ne seront traitées qu'à la réception du message SYNC suivant.
L'objet SYNC proprement dit ne transmet aucune donnée.
Transmission de données cyclique et acyclique
L'échange synchrone des données peut s'effectuer de manière cyclique ou acyclique.
104
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Transmission cyclique et acyclique :
Dans la transmission cyclique, les messages PDO sont échangés en continu selon un cycle défini, p. ex.
avec chaque message SYNC.
En cas de transmission acyclique d'un message PDO synchrone, ce dernier peut être envoyé ou reçu à
n'importe quel moment, mais il n'entre en vigueur qu'au message SYNC suivant.
Le comportement cyclique ou acyclique d'un PDO est archivé dans le sous-index transmission type
(02h) du paramètre PDO correspondant, pour R_PDO1, p. ex. dans l'objet 1st receive PDO
parameter (1400h:02h).
COB-ID, objet SYNC
Pour l'acheminement rapide, l'objet SYNC est transmis avec une priorité élevée et sans confirmation.
Le COB-ID de l'objet SYNC est réglé par défaut sur la valeur 128 (80h). La valeur peut être modifiée après
l’initialisation du réseau avec l’objet COB-ID SYNC Message (1005h) .
PDO "Start"
En réglage par défaut des PDO, R_PDO1 ... R_PDO4 et T_PDO1 ... T_PDO4 sont reçus et transmis de
manière asynchrone. T_PDO2 ... T_PDO3 sont également transmis au terme de Event-Timer. La
synchronisation permet de lancer simultanément un mode opératoire sur plusieurs appareils et ainsi, p. ex.
de synchroniser l'avance d'un entraînement de portique à plusieurs moteurs.
0198441113951 03/2020
105
Étude de projet
Service d’objet d’urgence
Aperçu
Le service d'urgence signale des erreurs sur le bus CAN. Conformément à la relation ProducteurConsommateur, le message d'erreur est envoyé aux équipements avec un objet EMCY.
Message d’erreur via les objets EMCY :
Message Boot-Up
Le message Boot-Up est transmis avec le COB-ID 700h + l'ID de nœud et un octet de données (00h).
Message EMCY
Si une erreur survient, l'appareil procède à une transition vers l'état de fonctionnement 9 Fault
conformément à la machine à états CANopen. Parallèlement, il envoie un message EMCY ainsi qu'un
registre d'erreur(s) et un code d'erreur.
Octets 0 ... 1 : code d'erreur (selon DS301)
La valeur est également archivée dans l'objet Predefined error field (1003:1h).
Octet 2 : registre d'erreur(s)
La valeur est également archivée dans l'objet Error register (1001h).
Octets 3 ... 4 : réservés
Octet 5 : pour PDO : numéro de l'objet PDO
Octets 6 ... 7 : numéro d'erreur spécifique fournisseur
La valeur est également archivée dans l'objet Error code (603Fh).
COB-ID
Pour chaque équipement réseau dans le réseau supportant un objet EMCY, le COB-ID est calculé à partir
de l'adresse de nœud :
COB-ID = objet EMCY (80h) + ID de nœud
Le code de fonction du COB-ID peut être modifié avec l’objet COB-ID emergency(1014h).
106
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Registre d’erreurs et code d’erreur
Le registre d'erreurs contient des informations codées en bit sur l'erreur. Le bit 0 reste activé tant qu'une
erreur persiste. Les autres bits identifient le type d'erreur. Le code d’erreur permet de déterminer la cause
de l’erreur. Le code d'erreur est transmis au format Intel en tant que valeur à 2 octets et doit être échangé
par octets pour l'évaluation.
Mémoire des erreurs
L'appareil sauvegarde le registre d'erreur(s) dans l'objet Error register (1001h) et l'erreur survenue
en dernier dans l'objet Error code (603Fh).
0198441113951 03/2020
107
Étude de projet
Service de gestion de réseau - Présentation
Désignation
La gestion du réseau (NMT) fait partie du profil de communication CANopen. Elle permet d’initialiser le
réseau et de démarrer, arrêter et surveiller les appareils de réseau pendant le fonctionnement du réseau.
Les services NMT sont exécutés selon une relation Maître-Esclave. Le maître NMT s'adresse aux
différents esclaves NMT via leur adresse de nœud. Un message avec l’adresse de nœud "0" est transmis
simultanément à tous les esclaves NMT accessibles.
L'appareil ne peut que prendre la fonction d'un esclave NMT.
NMT Services
Les services NMT peuvent être classifiés en 2 groupes :


108
Services de contrôle de l'appareil pour initialiser les équipements réseau pour la communication
CANopen et gérer le comportement des équipements en service sur le réseau
Servies de surveillance de la communication pour surveiller l'état de communication des équipements
réseau.
 "Node guarding" pour surveiller la connexion d’un esclave NMT
 "Life guarding" pour surveiller la connexion d'un maître NMT
 "Heartbeat" pour les messages de connexion non confirmés, émanant d'appareils de réseau.
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Services NMT de contrôle des équipements
Machine à états NMT
La machine à états NMY décrit l'initialisation et les états d'un esclave NMT en opération sur le réseau.
Sur le côté droit du graphique figurent les objets de communication susceptibles d'être utilisés pour l'état
de réseau correspondant.
Initialisation
Un esclave NMT passe automatiquement par une phase d’initialisation après l’application d’une tension
(activation) en préparation au fonctionnement du bus CAN. A la fin de l’initialisation, l’esclave passe dans
l’état de fonctionnement « Pre Operational" et envoie un message "Boot-up". Ensuite, un maître NMT peut
contrôler le comportement d’un esclave NMT sur le réseau via 5 services NMT, représentés dans
l’illustration ci-dessus par les lettres A à E.
Service NMT
Transition
Signification
Start remote node
(démarrer le nœud
réseau)
A
Passage à l'état de fonctionnement "Operational"
Démarrage du fonctionnement du réseau
Stop remote node
(stopper le nœud réseau)
B
Passage à l'état de fonctionnement "Stopped"
Terminer la communication de l'équipement réseau. Si une surveillance de
la communication est activée, elle reste active.
NOTE : Si l'étage de puissance est activée (état de fonctionnement
"Operation Enabled" ou "Quick Stop"), une erreur de classe 2 est
déclenchée. L'entraînement est arrêté et désactivé.
Enter Pre-Operational
(Passage à "PreOperational")
C
Passage à l'état de fonctionnement "Pre-Operational"
Les objets de communication peuvent être utilisés à l'exception des PDO.
L'état de fonctionnement "Pre-Operational" est utilisé pour la configuration
à l'aide de SDO :
- Mappage des PDO
- début de la synchronisation
- démarrage de la surveillance de la communication
Réinitialiser le nœud
(Réinitialiser le nœud)
D
Passage à l'état de fonctionnement "Reset application"
Chargement des données stockées des profils d'appareil et basculement
automatique par l’état de fonctionnement "Reset communication" vers "PreOperational".
Reset communication
(réinitialiser les données
de communication)
E
Passage à l'état de fonctionnement "Reset communication"
Chargement des données stockées du profil de communication et passage
automatique à l'état de fonctionnement "Pre-Operational".
NOTE : Si l'étage de puissance est activée (état de fonctionnement
"Operation Enabled" ou "Quick Stop"), une erreur de classe 2 est
déclenchée. L'entraînement est arrêté et désactivé.
Mémoire des données persistantes
Lorsque la tension d'alimentation est appliquée (Activation), l’appareil charge dans la RAM les données
d’objet enregistrées provenant de la mémoire non volatile pour les données persistantes.
0198441113951 03/2020
109
Étude de projet
Message NMT
Les services NMT pour le contrôle de l'appareil sont transmis en tant que messages non confirmés avec
le COB-ID = 0. Ils reçoivent ainsi par défaut la priorité de transmission la plus élevée sur le bus CAN. Par
défaut, ils ont la priorité maximale sur le bus CAN.
La trame de données du service d'appareil NMT se compose de 2 octets.
Le premier octet, "Command specifier", indique le service NMT utilisé.
Command Specifier
Service NMT
Transition
1 (01h)
Start remote node
A
2 (02h)
Stop remote node
B
128 (80h)
Enter Pre-Operational
C
129 (81h)
Réinitialiser le nœud
D
130 (82h)
Reset communication
E
Le deuxième octet adresse par l'intermédiaire d'une adresse de nœud comprise entre 1 et 127 (7Fh) le
destinataire du message NMT. Un message avec l’adresse de nœud "0" est transmis à tous les esclaves
NMT accessibles.
110
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Node Guarding/Life Guarding du service NMT
COB-ID
L’objet de communication NMT error control (700h+Node-ID) surveille la communication. Pour
chaque esclave NMT, le COB-ID est constitué à partir de l'adresse de nœud :
COB-ID = code de fonction NMT error control (700h) + Node-ID.
Structure du message NMT
Sur demande du maître NMT, l'esclave NMT répond par un octet de données.
Acquittement de l’esclave NMT :
Les bits 0 à 6 marquent l'état NMT de l'esclave :
 4 (04h) : "Stopped"
 5 (05h) : "Operational"
 127 (7Fh) : "Pre-Operational"
Après chaque intervalle "Guard Time", le bit 7 bascule entre "0" et "1". Donc, le maître NMT peut détecter
et ignorer une deuxième réponse dans l’intervalle "Guard time". Au début de la surveillance de la
connexion, la première demande commence avec le bit 7 = 0.
La surveillance de la connexion ne doit pas être active pendant l’initialisation d’un appareil. L'état du bit 7
est réinitialisé dès que l’appareil passe par l’état NMT "Reset communication".
La surveille de la connexion reste active dans l’état NMT "Stopped".
Configuration
Node Guarding/Life Guarding est configuré via :


Guard time (100Ch)
Life time factor (100Dh)
Erreur de connexion
Dans les cas suivants, le maître NMT signale une erreur de liaison au programme maître prioritaire :


L’esclave ne répond pas pendant la période "Guard Time".
l'état NMT de l'esclave a changé sans intervention du maître NMT.
L’illustration ci-dessous affiche un message d’erreur après la fin du troisième cycle, car un esclave NMT
n'a reçu aucune réponse.
0198441113951 03/2020
111
Étude de projet
"Node Guarding" et "Life Guarding" avec intervalles de temps :
112
0198441113951 03/2020
Étude de projet
Heartbeat du service NMT
Désignation
Le protocole Heartbeat en option (angl. heartbeat : battement de cœur) remplace le protocole node/life
guarding.
Un producteur Heartbeat envoie un message Heartbeat, de manière cyclique à la fréquence définie dans
l'objet Producer heartbeat time (1017h). Un ou plusieurs consommateurs peuvent recevoir ce
message. Producer heartbeat time (1017h) = 0 désactive l’envoi de messages Heartbeat.
La relation entre Producteur et Consommateur peut se configurer via des objets. Si un consommateur ne
reçoit pas un signal pendant la période définie avec Consumer heartbeat time (1016h), il génère
un message d’erreur (événement Heartbeat). Consumer heartbeat time (1016h) = 0 désactive
la surveillance par un consommateur.
Octet de données pour l’état NMT du producteur "Heartbeat" :
 0 (00h) : "Boot-Up"
 4 (04h) : "Stopped"
 5 (05h) : "Operational"
 127 (7Fh) : "Pre-Operational"
Intervalles de temps
Les intervalles de temps sont spécifiés par incréments de 1 ms. Les valeurs du producteur doivent être
supérieures à celles du consommateur. Chaque fois que le message "Heartbeat" est reçu, l’intervalle de
temps du consommateur reprend au début.
Démarrage de la surveillance
La surveillance "Heartbeat" du producteur commence dès qu’un intervalle de temps est défini.
La surveillance "Heartbeat" du consommateur commence dès qu’il reçoit le premier message "Heartbeat".
Un intervalle de temps doit avoir été défini au préalable.
Les appareils peuvent se surveiller mutuellement à l'aide de messages "Heartbeat". Ils assurent alors
simultanément la fonction de consommateur et de producteur.
0198441113951 03/2020
113
Étude de projet
114
0198441113951 03/2020
Lexium 32i CAN et BMi
Installation
0198441113951 03/2020
Chapitre 4
Installation
Installation
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
4.1
0198441113951 03/2020
Sujet
Page
Installation mécanique
116
4.2
Installation électrique
121
4.3
Module E/S avec connecteurs industriels
134
4.4
Module E/S avec bornes à ressort
140
4.5
Vérification de l'installation
153
115
Installation
Sous-chapitre 4.1
Installation mécanique
Installation mécanique
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
116
Page
Avant le montage
117
Montage du moteur
118
0198441113951 03/2020
Installation
Avant le montage
Vérification du produit


Vérifier le modèle et la variante de commande du produit à l'aide du code de désignation. Voir chapitre
Code de désignation (voir page 17).
Avant le montage, vérifier que le produit n'a pas de détériorations visibles.
Les produits endommagés peuvent provoquer un choc électrique et entraîner un comportement non
intentionnel.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE OU COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL


Ne pas utiliser de produits endommagés.
Éviter la pénétration de corps étrangers comme des copeaux, des vis ou des chutes de fil dans le
produit.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
Si les produits sont endommagés, adressez-vous à votre interlocuteur Schneider Electric.
Vérification du frein de maintien (option)
Voir le chapitre Vérification/rodage du frein de maintien (voir page 631).
Nettoyage de l'arbre
Les bouts d'arbre des moteurs sont enduits départ usine d'un produit anti-corrosion. En cas de rajout
d'organes de transmission, il s'avère nécessaire d'éliminer le produit anti-corrosion et de nettoyer l'arbre.
Si nécessaire, utiliser des produits de dégraissage conformément aux indications du fabricant de la colle.
En l'absence d'indications de la part du fabricant de la colle, il est possible d'utiliser de l'acétone comme
détergent.

Éliminer la protection anti-corrosion. Éviter tout contact direct de la peau et des matériaux d'étanchéité
avec le produit anti-corrosion ou le produit de nettoyage utilisé.
Surface de montage pour la bride
La surface de montage doit être stable, propre, ébavurée et non soumise aux vibrations. S'assurer que la
surface de montage est bien mise à la terre et qu'une liaison électrique conductrice existe entre la surface
de montage et la bride.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE PAR UNE MISE A LA TERRE INSUFFISANTE





Veiller au respect de toutes les prescriptions et réglementations applicables en matière de mise à la
terre du système d'entraînement total.
Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension.
Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un conducteur à l'intérieur de la
gaine.
La section des conducteurs de protection doit être conforme aux normes applicables.
Ne pas considérer les blindages de câble comme des conducteurs de protection.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.

0198441113951 03/2020
Vérifier si la surface de montage respecte toutes les dimensions et tolérances. Voir chapitre Dimensions
(voir page 22).
117
Installation
Montage du moteur
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE OU COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL


Éviter toute pénétration de corps étrangers dans le produit.
Vérifier la mise en place correcte des joints et des passe-câbles pour éviter toute pollution due, par
exemple, à des dépôts et à l'humidité.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
Les moteurs peuvent générer localement de puissants champs électriques et magnétiques. Cela peut
occasionner des défaillances d'appareils sensibles.
AVERTISSEMENT
CHAMPS ÉLECTROMAGNÉTIQUES


Tenir à distance du moteur les personnes portant des implants tels que des stimulateurs cardiaques
électroniques.
N'approcher aucun appareil sensible aux émissions électromagnétiques à proximité du moteur.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
En cours de service, les surfaces métalliques du produit peuvent chauffer jusqu'à plus de 70 °C (158 °F).
ATTENTION
SURFACES CHAUDES



Éviter tout contact non protégé avec les surfaces chaudes.
Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur des surfaces chaudes.
Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de
chaleur est suffisante.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
ATTENTION
APPLICATION DE FORCE NON CONFORME



Ne pas utiliser le moteur comme marchepied pour monter sur la machine.
Ne pas utiliser le moteur comme élément porteur.
Utiliser des panneaux d'information et des dispositifs de protection sur votre machine pour éviter toute
application de force non conforme sur le moteur.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
Les décharges électrostatiques (ESD) sur l'arbre peuvent entraîner une panne du système de codeur et
générer des déplacements inattendus du moteur ainsi que des dommages des paliers.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE DU AUX DÉCHARGES ÉLECTROSTATIQUES
Utiliser des éléments conducteurs comme par exemple des courroies antistatiques ou d'autres mesures
appropriées pour éviter toute charge statique due au déplacement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Si les conditions ambiantes ne sont pas respectées, des corps étrangers provenant de l'entourage peuvent
pénétrer dans le produit et entraîner des déplacements involontaires ou des dommages matériels.
118
0198441113951 03/2020
Installation
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE




S'assurer que les conditions d'environnement indiquées dans ce document et dans les
documentations des autres matériels et accessoires sont bien respectées.
Éviter tout fonctionnement à sec des joints.
Éviter impérativement toute stagnation de fluides au niveau de la traversée d'arbre (par exemple en
position de montage IM V3).
Ne pas exposer les joints à lèvres et les entrées de câbles du moteur au jet des nettoyeurs haute
pression.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Par rapport à leur taille, les moteurs sont très lourds. La masse importante des moteurs peut entraîner des
blessures et des dommages.
AVERTISSEMENT
PIÈCES LOURDES ET/OU CHUTES DE PIECES



Lors du montage du moteur, utilisez une grue appropriée ou d'autres engins de levage appropriés si
le poids du moteur le nécessite.
Utilisez l'équipement de protection individuel requis (par ex. des chaussures de sécurité, des lunettes
de protection et des gants de protection).
Procédez au montage (utilisation de vis avec application du couple de serrage approprié) de sorte que
le moteur ne se détache pas, même en cas de fortes accélérations ou de secousses durables.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Distances de montage, ventilation
Lors du choix de la position de l'appareil, tenez compte des points suivants :







Lors du montage, aucun écart minimum n'est prescrit. Mais la convection libre doit être possible.
Évitez les accumulations thermiques.
Ne recouvrez pas les orifices de ventilation et veillez à ce qu'ils soient propres.
Ne montez pas l'appareil à proximité de sources de chaleur. L'échauffement mutuel des appareils
entraîne une baisse de puissance.
Ne montez pas l'appareil sur des matériaux combustibles.
Le flux d'air froid de l'appareil ne doit pas être réchauffé de surcroît par le flux d'air chaud d'autres
appareils et composantes.
En cas d'exploitation au-dessus des limites thermiques, le variateur s'arrête.
Canaux de convection
A partir de la taille 100, les canaux de convection contribuent à améliorer la dissipation de la chaleur.
Dégagez toujours les canaux de convection pour éviter une diminution de la puissance.
Position de montage
Les positions de montage sont définies et autorisées selon CEI 60034-7 :
0198441113951 03/2020
119
Installation
Montage
Lors du montage du moteur sur la surface de montage, le moteur doit être aligné avec précision dans le
sens axial et radial et reposer de manière uniforme. Toutes les vis de fixation doivent être serrées selon le
couple de serrage prescrit. Lors du serrage des vis de fixation, il ne faut pas générer de charges
mécaniques irrégulières. Pour de plus amples informations sur les caractéristiques, les dimensions et les
degrés de protection IP, voir chapitre Caractéristiques techniques (voir page 19).
Mettre en place les organes de transmission
Les organes de transmission tels que la poulie ou l'accouplement doivent être montés avec les
accessoires et les outils appropriés. Le moteur et l'organe de transmission doivent être alignés avec
précision tant sur le plan radial qu'axial. Un alignement incorrect du moteur et de l'organe de transmission
est à l'origine d'un fonctionnement irrégulier et d'une usure accrue.
Les forces axiales et radiales maximales agissant sur l'arbre ne devant pas être supérieures aux valeurs
indiquées de charge d'arbre maximale, voir chapitre Données spécifiques à l'arbre (voir page 28).
120
0198441113951 03/2020
Installation
Sous-chapitre 4.2
Installation électrique
Installation électrique
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
0198441113951 03/2020
Page
Installation électrique
122
Raccordement de la mise à terre
123
Montage du module de commande LXM32I
124
Résistance de freinage standard
125
Résistance de freinage externe (accessoire)
126
Alimentation réseau
128
Interface de mise en service
131
Montage du module de raccordement E/S
133
121
Installation
Installation électrique
Généralités
De nombreux composants de l'équipement, notamment la carte de circuit imprimé, fonctionnent avec la
tension secteur ou présentent des courants élevés transformés et/ou des tensions élevées.
Le moteur produit une tension en cas de rotation de l'arbre.
DANGER
CHOC ELECTRIQUE, EXPLOSION OU ÉCLAIR D'ARC ÉLECTRIQUE







Mettez hors tension tous les équipements, y compris les périphériques connectés, avant de retirer des
caches de protection ou des trappes d'accès, et avant d'installer ou de retirer des accessoires, du
matériel, des câbles ou des fils.
Placez une étiquette "Ne pas allumer" ou un avertissement équivalent sur tous les commutateurs
électriques et les verrouillez-les en position hors tension.
Attendez 15 minutes pour permettre l'élimination de l'énergie résiduelle des condensateurs de bus
CC.
Ne pas partir du principe que le bus DC est hors tension si la LED du Bus DC est éteinte.
Protéger l'arbre du moteur contre tout entraînement externe avant d'effectuer des travaux sur le
système d'entraînement.
Remettre en place et fixer tous les caches de protection, accessoires, matériels, câbles et fils et
vérifier que l'appareil est bien relié à la terre avant de le remettre sous tension.
Utiliser uniquement la tension indiquée pour faire fonctionner cet équipement et les produits associés.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE OU COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL


Éviter toute pénétration de corps étrangers dans le produit.
Vérifier la mise en place correcte des joints et des passe-câbles pour éviter toute pollution due, par
exemple, à des dépôts et à l'humidité.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
En ouvrant la paroi latérale, vous libérez des tensions dangereuses et endommagez l'isolation.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE
Ne pas ouvrir la paroi latérale.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
La tension d'alimentation +24VDC est liée dans le système d'entraînement à de nombreux signaux pouvant
être touchés.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE CAUSÉ PAR UN BLOC D'ALIMENTATION INAPPROPRIÉ


Utilisez un bloc d'alimentation conforme aux exigences TBTP (Très Basse Tension de Protection).
Reliez la sortie négative du bloc d'alimentation à PE (terre).
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
122
0198441113951 03/2020
Installation
Raccordement de la mise à terre
Ce produit se démarque par un courant de fuite supérieur à 3,5 mA. Suite à une interruption de la liaison
à la terre, un courant de contact dangereux peut circuler en cas de contact avec la carcasse.
DANGER
MISE À LA TERRE INSUFFISANTE





Utiliser un conducteur de protection d'au moins 10 mm2 (AWG 6) ou deux conducteurs de protection
avec la section des conducteurs dédiés à l'alimentation des bornes de puissance.
S'assurer du respect de toutes les règles applicables en matière de mise à la terre du système
d'entraînement.
Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension.
Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un conducteur à l'intérieur de la
gaine.
Ne pas utiliser des blindages de câble comme conducteurs de protection.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
Raccorder la mise à terre
Le raccordement de la mise à terre se trouve en haut, sur la bride du moteur.

0198441113951 03/2020
Reliez la prise de terre de l'appareil à la mise à la terre centrale de l'installation.
Couple de serrage du plot de terre M4
Nm (lb•in)
2,9 (25,7)
Classe de résistance du plot de terre
H
8.8
123
Installation
Montage du module de commande LXM32I
Une décharge électrostatique peut détruire le module immédiatement ou de manière temporisée.
AVIS
DOMMAGE MATÉRIEL PAR DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE (ESD)


Recourir à des mesures ESD appropriées (porter des gants de protection ESD par ex.) pour manipuler
le module.
Ne pas toucher les composants internes.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels.





Retirez la sécurité de transport.
Contrôlez l'état des joints. Ne pas utiliser les appareils munis d'un joint endommagé.
(1) Enficher le module de commande LXM32I dans le servo-moteur BMI.
(2) Veillez à encliqueter proprement le taquet.
(3) Fixer le module de commande LXM32I en serrant la vis de fixation.
Respectez les couples de serrage prescrits, voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40).
124
0198441113951 03/2020
Installation
Résistance de freinage standard
La résistance de freinage standard est montée en usine sur la fente 2 et peut être utilisée dans la fente 2
ou la fente 1.
En cas d'utilisation de la résistance de freinage standard, il existe différentes variantes de montage, voir
chapitre Variantes de montage des modules (voir page 58).
Montage dans la fente 2
La résistance de freinage standard est montée en usine dans la fente 2. Aucune autre étape n'est requise.
Montage dans la fente 1
Alternativement, la résistance de freinage standard peut être également montée dans la fente 1.


Desserrez les 2 vis de fixation et retirez la résistance de freinage standard de la fente 2.
Retirez le film protecteur, enfichez la résistance de freinage standard dans la fente 1 et fixez-la en
serrant les deux vis de fixation.
Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40).
0198441113951 03/2020
125
Installation
Résistance de freinage externe (accessoire)
Les résistances de freinage externes sont disponibles en option et sont raccordées via un module de
raccordement individuel.
Le choix et le dimensionnement de la résistance de freinage externe sont décrits au chapitre Dimensionnement de la résistance de freinage (voir page 62). Pour les résistances de freinage appropriées, voir
chapitre Accessoires et pièces de rechange (voir page 615).
Spécification des câbles
Blindage :
Nécessaire, relié à la terre des deux côtés
Paire torsadée :
-
TBTP :
-
Structure des câbles :
Section minimale des conducteurs : même section que pour
l'alimentation réseau.
Les conducteurs doivent posséder une section suffisante
pour pouvoir déclencher le fusible sur le raccordement
secteur en cas de défaut.
Diamètre de câble minimal :
6 mm (0,24 in)
Diamètre de câble maximal :
10,5 mm (0,41 in)
Longueur maximum du câble :
3 m (9,84 ft)
Particularités :
Résistance à la température
Caractéristiques des bornes de raccordement
Section de raccordement
mm2
0,75 ... 4 (AWG 18 ... AWG 12)
Longueur dénudée
mm (in)
8 ... 9 (0,31 ... 0,35)
Les bornes à ressort sont homologuées pour les conducteurs multibrins et rigides. Respectez la section
de raccordement maximale admissible. N'oubliez pas que les embouts agrandissent la section du
conducteur.
Ouvrir le module de raccordement
Schéma de câblage
Module de raccordement pour résistance de freinage externe
Utilisation des bornes
Utilisez les bornes comme indiqué dans la figure suivante :
126
0198441113951 03/2020
Installation
Branchement d'une résistance de freinage externe
En cours de service, la résistance de freinage peut chauffer jusqu'à plus de 250 °C (482 °F).
AVERTISSEMENT
SURFACES CHAUDES



S'assurer qu'absolument aucun contact avec la résistance de freinage chaude n'est possible.
Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur de la résistance de freinage.
Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de
chaleur est suffisante.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.










Coupez toutes les tensions d'alimentation. Respectez les instructions de sécurité relatives à
l'installation électrique.
Vérifiez qu'aucune tension n'est plus appliquée (instructions de sécurité).
Ouvrez le couvercle.
Ouvrez le presse-étoupe.
Faites passer le câble à travers le presse-étoupe.
Reliez le raccordement PE (terre).
Connectez les raccordements PBe et PB.
Fixez le blindage de câble sur une large surface à la borne blindée du connecteur.
Refermez le presse-étoupe.
Fermez le couvercle.
Montage du module de raccordement


Desserrez les 2 vis de fixation et retirez la résistance de freinage standard de la fente 2.
Retirez le film protecteur, enfichez le module de raccordement de la résistance de freinage externe dans
la fente 1 ou la fente 2 et fixez-la en serrant les deux vis de fixation. Observez les instructions sur les
variantes de montage du chapitre Variantes de montage des modules (voir page 58).
Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40).
0198441113951 03/2020
127
Installation
Alimentation réseau
Généralités
Les produits sont conçus pour le secteur industriel et ne peuvent être opérés qu'avec un branchement fixe.
Ce produit se démarque par un courant de fuite supérieur à 3,5 mA. Suite à une interruption de la liaison
à la terre, un courant de contact dangereux peut circuler en cas de contact avec la carcasse.
DANGER
MISE À LA TERRE INSUFFISANTE





Utiliser un conducteur de protection d'au moins 10 mm2 (AWG 6) ou deux conducteurs de protection
avec la section des conducteurs dédiés à l'alimentation des bornes de puissance.
S'assurer du respect de toutes les règles applicables en matière de mise à la terre du système
d'entraînement.
Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension.
Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un conducteur à l'intérieur de la
gaine.
Ne pas utiliser des blindages de câble comme conducteurs de protection.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
AVERTISSEMENT
PROTECTION INSUFFISANTE CONTRE LA SURINTENSITÉ


Utilisez les fusibles externes prescrits dans le chapitre "Caractéristiques techniques".
Ne raccordez pas le produit à un réseau dont le courant assigné de court-circuit (SCCR) est supérieur
à la valeur autorisée au chapitre "Caractéristiques techniques".
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Le variateur peut générer un courant continu dans le conducteur de protection. Si un dispositif différentiel
résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) est prévu en guise de
protection contre les contacts directs ou indirects, il faut utiliser un type spécifique.
AVERTISSEMENT
COURANT CONTINU DANS LE CONDUCTEUR DE PROTECTION


Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de
défaut (RCM) de type A pour les variateurs monophasés raccordés à la phase et au conducteur
neutre.
Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de
défaut (RCM) de type B (tous-courants) avec homologation pour variateurs de fréquence pour
variateurs triphasés et variateurs monophasés non raccordés à la phase et au conducteur neutre.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Vous trouverez des informations sur les conditions d'utilisation d'un dispositif différentiel résiduel au
chapitre Dispositif différentiel résiduel (voir page 60).
AVERTISSEMENT
TENSION RÉSEAU INCORRECTE
Avant de démarrer et de configurer le produit, assurez-vous qu'il est autorisé pour la tension réseau.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
128
0198441113951 03/2020
Installation
Spécification des câbles
Blindage :
-
Paire torsadée :
-
TBTP :
-
Structure des câbles :
Les conducteurs du câble doivent être conformes aux
exigences du variateur et du moteur ainsi qu'à toutes les
dispositions locales.
Diamètre de câble minimal :
8 mm (0,31 in)
Diamètre de câble maximal :
13 mm (0.51 in)
Longueur maximum du câble :
-
Particularités :
-
Caractéristiques des bornes de raccordement
Section de raccordement
mm2
0,75 ... 4 (AWG 18 ... AWG 12)
Longueur dénudée
mm (in)
8 ... 9 (0,31 ... 0,35)
Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible, utilisez des embouts de
câblage.
Conditions de branchement de l'alimentation de l'étage de puissance
Respectez les consignes suivantes :




Les appareils triphasés doivent être branchés et opérés uniquement en triphasé.
Branchez des fusibles réseau en amont. Les valeurs maximales et les types de fusibles se trouvent au
chapitre Données spécifiques au moteur (voir page 30).
En cas d'utilisation d'un filtre secteur externe, le câble de réseau entre le filtre secteur externe et
l'appareil doit être blindé et mis à la terre des deux cotés si ce câble présente une longueur supérieure
à 200 mm (7,87 in).
Le chapitre Conditions pour UL 508C (voir page 43) contient des informations sur une structure
conforme UL.
Ouvrir le module de raccordement
Schéma de câblage
Schéma de câblage pour appareil monophasé
0198441113951 03/2020
129
Installation
Schéma de câblage pour appareil triphasé
Utilisation des bornes
Utilisez les bornes comme indiqué dans la figure suivante :
Établir l'alimentation réseau










Coupez toutes les tensions d'alimentation. Respectez les instructions de sécurité relatives à
l'installation électrique.
Vérifiez qu'aucune tension n'est plus appliquée (instructions de sécurité).
Ouvrez le couvercle.
Ouvrez le presse-étoupe.
Faites passer le câble à travers le presse-étoupe.
Reliez le raccordement PE (terre).
Sur les appareils monophasés, connectez les raccordements L1 et N.
Sur les appareils triphasés, connectez les raccordements L1, L2 et L3.
Refermez le presse-étoupe.
Fermez le couvercle.
Montage du module de raccordement
Le module d'alimentation électrique peut être raccordé dans la fente 1 ou dans la fente 2.
Le choix de la fente dépend de la fente utilisée pour la résistance de freinage standard ou le module de
raccordement de la résistance de freinage externe.

Retirez le film protecteur. Enfichez le module de tension d'alimentation dans la fente 1 ou la fente 2 et
fixez-le en serrant les deux vis de fixation.
Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40).
130
0198441113951 03/2020
Installation
Interface de mise en service
Spécification des câbles
Blindage :
Nécessaire, relié à la terre des deux
côtés
Paire torsadée :
nécessaire
TBTP :
nécessaire
Structure des câbles :
8*0,25 mm2, (8*AWG 22)
Longueur maximum du câble :
100 m
Particularités :
-
Branchement du PC
Pour la mise en service, il est possible de raccorder un PC équipé du logiciel de mise en service. Le PC
est branché via un convertisseur bidirectionnel USB/RS485, voir chapitre Accessoires et pièces de
rechange (voir page 615).
Ouverture du couvercle de l'interface de mise en service
Le couvercle de l'interface de mise en service s'ouvre à l'aide d'un tournevis.
Schéma de câblage
Schéma de câblage PC avec logiciel de mise en service
0198441113951 03/2020
Broc
he
Signal
Signification
E/S
1 ...
3
-
Réservé
-
4
MOD_D1
Signal émission/réception
RS485
5
MOD_D0
Signal émission/réception, inversé
RS485
6 ...
7
-
Réservé
-
131
Installation
Broc
he
Signal
Signification
E/S
8
MOD_0V
Potentiel de référence
-
Le couvercle de l'interface de mise en service doit être refermé après la mise en service.
132
0198441113951 03/2020
Installation
Montage du module de raccordement E/S
Le module de raccordement E/S peut être monté dans la fente 3A ou 3B.
En cas d'utilisation de la résistance de freinage standard, le choix de la fente est limité, voir chapitre
Variante de montage des modules (voir page 58).




Contrôlez l'état des joints. Ne pas utiliser les appareils munis d'un joint endommagé.
Retirez la sécurité de transport de la fente 3A ou de la fente 3B. Orientez les contacts comme indiqué
dans la figure suivante. Ne touchez qu'à la partie en plastique et non les contacts.
Enfichez le module E/S dans la fente 3A ou 3B. En cas d'utilisation de la fente 3B, commencez par
enficher le taquet inférieur du module. Dans un deuxième temps, rabattez les contacts dans le sens de
l'appareil et insérez les contacts dans l'appareil à l'aide de l'index.
Enfichez le module E/S dans la fente 3A ou 3B et fixez-le en serrant la vis de fixation.
Montage du module E/S
Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40).
0198441113951 03/2020
133
Installation
Sous-chapitre 4.3
Module E/S avec connecteurs industriels
Module E/S avec connecteurs industriels
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Aperçu du module E/S avec connecteurs industriels
134
Page
135
Type de logique
136
Raccordement des entrées de signaux logiques et des sorties de signaux logiques
137
Branchement de la fonction de sécurité STO
138
Raccordement du bus de terrain
139
0198441113951 03/2020
Installation
Aperçu du module E/S avec connecteurs industriels
Aperçu du raccordement des modules E/S avec connecteurs industriels (4 entrées logiques, STO)
Signal
Signification
+24VDC
Alimentation du signal 24 V (voir chapitre Alimentation interne du signal 24 V (voir page 26))
o
0VDC
Potentiel de référence de +24VDC
-
-
DI0
Entrée logique 0
Positive Limit Switch (LIMP)
I
DI1
Entrée logique 1
Negative Limit Switch (LIMN)
I
DI2
Entrée logique 2
Reference Switch (REF)
I
DI3
Entrée logique 3
Freely Available
I
STO_A
Fonction de sécurité STO(2)
-
I
STO_COM
Potentiel de référence pour la fonction de sécurité
STO(2)
-
I
STO_B
Fonction de sécurité STO(2)
-
I
SHLD
Blindage (mise à terre interne)
-
-
CAN_0V
Potentiel de référence pour CAN
-
-
CAN_H
Interface CAN
-
E/S
Réglage d'usine(1)
E/S
CAN_L
Interface CAN
-
E/S
NC
Non connecté
-
-
(1) Voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229).
(2) Avec ce module, la fonction de sécurité STO doit être alimentée de manière externe ; observez les instructions du
chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 68).
0198441113951 03/2020
135
Installation
Type de logique
Le type de logique résulte de la référence spécifique du module.
Le module E/S avec connecteurs industriels est disponible dans les variantes suivantes :


Modules E/S avec logique positive (entrées Sink, sorties Source)
Modules E/S avec logique négative (entrées Source, sorties Sink)
Vous trouverez un aperçu des variantes de produit disponibles aux chapitres Module E/S avec
connecteurs industriels pour logique positive (voir page 621) et Module E/S avec connecteurs industriels
pour logique négative (voir page 622).
Vous trouverez de plus amples informations sur les types de logique au chapitre Types de logique
(voir page 56).
136
0198441113951 03/2020
Installation
Raccordement des entrées de signaux logiques et des sorties de signaux logiques
Le nombre des entrées et des sorties dépend de la variante de produit du module E/S.
Le module E/S avec connecteurs industriels est disponible dans les variantes suivantes :



Module E/S avec 2 entrées de signal
Module E/S avec 4 entrées de signal
Module E/S avec 4 entrées de signaux et 2 sorties de signaux
Spécification des câbles
Blindage
-
Paire torsadée
-
TBTP :
nécessaire
Structure des câbles :
-
Longueur maximum du câble :
30 m (98,4 ft)
Raccorder les entrées logiques




0198441113951 03/2020
Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP.
Connectez les entrées logiques.
Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40).
Obturez les connecteurs industriels non utilisés à l'aide d'un capot, voir chapitre Connecteurs industriels
(voir page 625).
137
Installation
Branchement de la fonction de sécurité STO
Généralités
Le module E/S avec connecteurs industriels est disponible dans les variantes suivantes :


Module E/S sans fonction de sécurité STO
Module E/S avec fonction de sécurité STO
Vous trouverez de plus amples informations sur la fonction de sécurité STO au chapitre Fonction de
sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 68).
Spécification des câbles
Blindage
Nécessaire, relié à la terre d'un côté
Paire torsadée
-
TBTP :
nécessaire
Structure des câbles :
-
Longueur maximum du câble :
-
Brochage
Signal
Signification
Couleur de fil
STO_A
Fonction de sécurité STO : branchement bicanal,
raccordement A
Blanc
STO_B
Fonction de sécurité STO : branchement bicanal,
raccordement B
Marron
STO_COM
Potentiel de référence pour STO_A et STO_B
Vert
Branchement fonction de sécurité STO




138
Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP.
Branchez la fonction de sécurité conformément aux directives du chapitre Fonction de sécurité STO
("Safe Torque Off") (voir page 68).
Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40).
Obturez les connecteurs industriels non utilisés à l'aide d'un capot, voir chapitre Connecteurs industriels
(voir page 625).
0198441113951 03/2020
Installation
Raccordement du bus de terrain
Spécification des câbles
Blindage
Nécessaire, relié à la terre des deux côtés
Paire torsadée
nécessaire
TBTP :
nécessaire
Structure des câbles :
-
Longueur maximum du câble :
-
Codage des connecteurs :
D
Raccorder le bus de terrain



0198441113951 03/2020
Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP.
Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40).
Obturez les connecteurs industriels non utilisés à l'aide d'un capot, voir chapitre Connecteurs industriels
(voir page 625).
139
Installation
Sous-chapitre 4.4
Module E/S avec bornes à ressort
Module E/S avec bornes à ressort
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
140
Page
Ouverture du module E/S
141
Aperçu du module E/S avec bornes à ressort
142
Réglage du type de logique
143
Raccordement des entrées/sorties logiques
144
Branchement de la fonction de sécurité STO
146
Raccordement du bus de terrain
149
Raccorder les signaux
151
Fermeture du module E/S
152
0198441113951 03/2020
Installation
Ouverture du module E/S

Ouvrez le module E/S.

Vissez les presse-étoupes nécessaires sur le module E/S.
Les presse-étoupe sont disponibles en tant qu'accessoire, voir chapitre Accessoires et pièces de
rechange (voir page 615).
Obturez les passe-câbles non utilisés avec un bouchon borgne.

Utilisez des accessoires authentiques ou des presse-étoupes du degré de protection minimum IP65
(prévoyez une bague d'étanchéité plate ou individuelle).
Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40).
0198441113951 03/2020
141
Installation
Aperçu du module E/S avec bornes à ressort
Signal
Signification
E/S
+24VDC
Alimentation du signal 24 V (voir chapitre Alimentation interne du signal 24 V (voir page 26))
o
0VDC
Potentiel de référence de +24VDC
-
-
DI0
Entrée logique 0
Positive Limit Switch (LIMP)
I
DI1
Entrée logique 1
Negative Limit Switch (LIMN)
I
DI2
Entrée logique 2
Reference Switch (REF)
I
DI3
Entrée logique 3
Freely Available
I
DQ0
Sortie logique 0
No Fault
o
DQ1
Sortie logique 1
Active
o
DI_COM
Potentiel de référence pour entrées logiques
-
-
DQ_COM
Potentiel de référence pour sorties logiques
-
-
STO_A
Fonction de sécurité STO
-
I
STO_COM
Potentiel de référence pour STO
-
I
STO_B
Fonction de sécurité STO
-
I
CAN_0V
Potentiel de référence pour CAN
-
-
CAN_H
Interface CAN
-
E/S
CAN_L
Interface CAN
-
E/S
Réglage d'usine(1)
(1) Voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229).
142
0198441113951 03/2020
Installation
Réglage du type de logique
Le module E/S à bornes à ressort est compatible avec la logique positive et la logique négative.
Vous trouverez de plus amples informations sur les types de logique au chapitre Types de logique
(voir page 56).

En logique positive, les signaux DI_COMdoivent être pontés avec 0VDC et DQ_COM avec +24VDC.
En logique négative, les signaux DI_COM doivent être pontés avec +24VDC et DQ_COM avec 0VDC.

Paramétrez le type de logique nécessaire.

1
2
0198441113951 03/2020
Logique positive (entrées Sink, sorties Source)
Logique négative (entrées Source, sorties Sink)
143
Installation
Raccordement des entrées/sorties logiques
Spécification des câbles
Blindage
-
Paire torsadée
-
TBTP :
nécessaire
Structure des câbles :
-
Diamètre de câble minimal :
Pour UL :
2,5 mm (0,1 in)
5 mm (0,2 in)
Diamètre de câble maximal :
6,5 mm (0,26 in)
Longueur maximum du câble :
30 m (98,4 ft)
Caractéristiques des bornes de raccordement
Section de raccordement (rigide)
mm2
0,13 ... 1,3 (AWG 26 ... AWG 16)
Section de raccordement (toron)
mm2
0,2 ... 0,52 (AWG 24 ... AWG 20)
Longueur dénudée
mm (in)
8 ... 9 (0,31 ... 0,35)
Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible, utilisez des embouts de
câblage.
Brochage
144
Signal
Signification
DI0
Entrée logique 0
DI1
Entrée logique 1
DI2
Entrée logique 2
DI3
Entrée logique 3
DQ0
Sortie logique 0
DQ1
Sortie logique 1
+24VDC
Alimentation du signal 24 V (voir chapitre Alimentation interne
du signal 24 V (voir page 26))
0VDC
Potentiel de référence pour DI0 ... DI3, DQ0 et DQ1
0198441113951 03/2020
Installation
Assemblage des câbles
Du presse-étoupe ...
... au bornier
Longueur A
P1
T1
120 mm (4,72 in)
P1
T2
105 mm (4,13 in)
P2
T1
145 mm (5,71 in)
P2
T2
130 mm (5,12 in)



0198441113951 03/2020
(1) Déterminez les signaux à passer dans le presse-étoupe.
(2) Dénudez le câble de la longueur A.
(3) Repoussez l'écrou à compression du presse-étoupe par dessus le câble.
Glissez le câble dans le presse-étoupe et serrez l'écrou à compression.
145
Installation
Branchement de la fonction de sécurité STO
Généralités
Le module E/S à bornes à ressort est compatible avec les modes opératoires sans fonction de sécurité
STO et avec fonction de sécurité STO.
Vous trouverez de plus amples informations sur la fonction de sécurité STO au chapitre Fonction de
sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 68).
Opération sans STO
Si la fonction de sécurité STO ne doit pas être utilisée, les signaux STO_A doivent être pontés avec
+24VDC, STO_B avec +24VDC et STO_COM avec 0VDC.
La fonction de sécurité STO est désactivée par les signaux pontés.
Opération avec fonction de sécurité STO
Si la fonction de sécurité STO doit être utilisée, vous devez la brancher conformément aux consignes du
chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 68).
Spécification des câbles
Blindage
Nécessaire, relié à la terre d'un côté
Paire torsadée
-
TBTP :
nécessaire
Structure des câbles :
-
Diamètre de câble minimal :
Pour UL :
2,5 mm (0,1 in)
5 mm (0,2 in)
Diamètre de câble maximal :
6,5 mm (0,26 in)
Longueur maximum du câble :
-
Caractéristiques des bornes de raccordement
146
Section de raccordement (rigide)
mm2
0,13 ... 1,3 (AWG 26 ... AWG 16)
Section de raccordement (toron)
mm
2
0,2 ... 0,52 (AWG 24 ... AWG 20)
Longueur dénudée
mm (in)
8 ... 9 (0,31 ... 0,35)
0198441113951 03/2020
Installation
Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible, utilisez des embouts de
câblage.
Brochage
Signal
Signification
Couleur de fil
STO_A
Fonction de sécurité STO : branchement bicanal,
raccordement A
Blanc
STO_B
Fonction de sécurité STO : branchement bicanal,
raccordement B
Marron
STO_COM
Potentiel de référence pour STO_A et STO_B
Vert
Concept de blindage
Pour la fonction de sécurité STO, le blindage des câbles doit être connecté unilatéralement au niveau du
raccordement STO IN. Le raccordement unilatéral du blindage permet d'empêcher la formation de boucles
de terre.
Vous trouverez de plus amples informations au chapitre Pose protégée des câbles spécifiés pour les
signaux relatifs à la sécurité (voir page 77).
Assemblage des câbles
0198441113951 03/2020
147
Installation
Longueur A
mm (in)
150 (5,91 in)
Longueur B
mm (in)
10 (0,39 in)





(1) Dénudez le câble de la longueur A.
(2) Raccourcissez le blindage du câble pour STO_IN à la longueur B.
Raccourcissez complètement le blindage du câble pour STO_OUT.
(3) Glissez la tresse de blindage vers l'arrière sur la gaine du câble.
(4) Fixez le blindage avec un film de blindage (50 x 10 mm (1,97 x 0,39 in)).
(5) Repoussez l'écrou à compression du presse-étoupe par dessus le câble.
Glissez le câble dans le presse-étoupe et serrez l'écrou à compression. Veillez à ce que le blindage soit
relié avec le ressort de blindage.
Branchement fonction de sécurité STO


148
Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP.
Branchez la fonction de sécurité conformément aux directives du chapitre Fonction de sécurité STO
("Safe Torque Off") (voir page 68).
0198441113951 03/2020
Installation
Raccordement du bus de terrain
Spécification des câbles
Blindage
Nécessaire, relié à la terre des deux côtés
Paire torsadée
nécessaire
TBTP :
nécessaire
Diamètre de câble minimal :
Pour UL :
2,5 mm (0,1 in)
5 mm (0,2 in)
Diamètre de câble maximal :
6,5 mm (0,26 in)
Caractéristiques des bornes de raccordement
Section de raccordement (rigide)
mm2
0,13 ... 1,3 (AWG 26 ... AWG 16)
Section de raccordement (toron)
mm2
0,2 ... 0,52 (AWG 24 ... AWG 20)
Longueur dénudée
mm (in)
8 ... 9 (0,31 ... 0,35)
Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible, utilisez des embouts de
câblage.
Brochage
0198441113951 03/2020
Signal
Signification
CAN_0V
Potentiel de référence pour CAN
CAN_H
Interface CAN
CAN_L
Interface CAN
149
Installation
Assemblage des câbles
Longueur A
mm (in)
95 (3,74)
Longueur B
mm (in)
10 (0,39)





150
(1) Dénudez les câbles pour X1 (IN) et X2 (OUT) de la longueur A.
(2) Raccourcissez le blindage à la longueur B.
(3) Glissez la tresse de blindage vers l'arrière sur la gaine du câble.
(4) Fixez le blindage avec un film de blindage (50 x 10 mm (1,97 x 0,39 in)).
(5) Repoussez l'écrou à compression du presse-étoupe par dessus le câble.
Glissez le câble dans le presse-étoupe et serrez l'écrou à compression. Veillez à ce que le blindage soit
relié avec le ressort de blindage.
0198441113951 03/2020
Installation
Raccorder les signaux





0198441113951 03/2020
Dénudez les différents brins.
Utilisez des embouts de câblage.
(1) Reliez les lignes de signal des entrées et des sorties logiques avec les bornes.
(2) Si vous utilisez la fonction de sécurité STO, reliez les lignes de signal de la fonction de sécurité STO
aux bornes.
(3) Fixez les lignes de signal des entrées et des sorties logiques et les lignes de signalisation de la
fonction de sécurité STO à l'aide d'un collier.
(4) Reliez les signaux du bus de terrain aux bornes.
Torsadez les brins du raccordement du bus de terrain de 1 à 2 tours. Le torsadage améliore la qualité
du signal, permet de conserver plus facilement les câbles dans les emplacements prévus à cet effet et
de bien refermer le couvercle.
151
Installation
Fermeture du module E/S



152
Posez les câbles dans le couvercle du module E/S.
Fermez le couvercle du module E/S en commençant à l'extrémité des raccordements du bus du terrain.
Veillez à ce qu'il n'y ait pas de câble entre les emplacements situés à proximité du raccordement du bus
de terrain.
Refermez les 4 bornes du modules.
0198441113951 03/2020
Installation
Sous-chapitre 4.5
Vérification de l'installation
Vérification de l'installation
Vérification de l'installation
Contrôlez l'installation exécutée :

Vérifiez la fixation mécanique de l'ensemble du système d'entraînement :


Les distances prescrites sont-elles respectées ?
Toutes les vis de fixation sont-elles serrées selon le couple de serrage prescrit ?

Vérifiez les branchements électriques et le câblage :

Tous les conducteurs de protection sont-ils raccordés ?
Tous les fusibles présentent-ils la valeur et le type corrects ?
Tous les brins sont-ils raccordés ou isolés aux extrémités des câbles ?
Tous les câbles et connecteurs sont-ils bien branchés et correctement posés ?
Les verrouillages mécaniques des connecteurs sont-ils corrects et efficaces ?
Les lignes des signaux sont-elles correctement branchées ?
Les raccordements blindés nécessaires sont-ils effectués conformément à CEM ?
Toutes les mesures CEM sont-elles réalisées ?
L'installation du variateur est-elle conforme à toutes prescriptions de sécurité électriques locales,
régionales et nationales en matière d'implantation définitive ?









Vérifiez si tous les capots de protection et tous les joints d'étanchéité sont correctement installés pour
permettre d'obtenir le degré de protection requis.
Lors de l'utilisation de la fonction de sécurité STO et des bornes à ressort :
 Contrôlez la liaison conductrice entre le blindage du câble STO (IN) et la terre.
0198441113951 03/2020
153
Installation
154
0198441113951 03/2020
Lexium 32i CAN et BMi
Mise en service
0198441113951 03/2020
Chapitre 5
Mise en service
Mise en service
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
5.1
0198441113951 03/2020
Sujet
Page
Aperçu
156
5.2
Intégration du bus de terrain
162
5.3
Opérations de mise en service
165
5.4
Optimisation du régulateur avec réponse à un échelon
186
5.5
Gestion des paramètres
198
155
Mise en service
Sous-chapitre 5.1
Aperçu
Aperçu
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
156
Page
Généralités
157
Préparation
160
0198441113951 03/2020
Mise en service
Généralités
La fonction de sécurité STO (Safe Torque Off) ne commute pas le bus DC hors tension. La fonction de
sécurité STO ne coupe que l'alimentation du moteur. La tension sur le bus DC et la tension réseau pour le
variateur sont toujours appliquées.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE


N'utilisez la fonction de sécurité STO pour aucun autre but que le but prévu.
Utilisez un commutateur approprié ne faisant pas partie du branchement de la fonction de sécurité
STO pour débrancher le variateur de l'alimentation réseau.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
En raison de l'entraînement externe du moteur, des courants trop importants peuvent être réalimentés
dans le variateur.
DANGER
INCENDIE DÛ À DES FORCES D'ENTRAÎNEMENT EXTERNES AGISSANT SUR LE MOTEUR
En cas d'une erreur de la classe d'erreur 3 ou 4, assurez-vous qu'aucune force d'entraînement externe
ne peut agir sur le moteur.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
Des valeurs de paramètres inappropriées ou des données incompatibles peuvent déclencher des
déplacement involontaires, déclencher des signaux, endommager des pièces et désactiver des fonctions
de surveillance. Quelques valeurs de paramètre ou données ne sont activées qu'après un redémarrage.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL






Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation.
N'exploitez pas le système d'entraînement avec des valeurs de paramètres ou des données
inconnues.
Ne modifiez que les valeurs des paramètres dont vous comprenez la signification.
Après la modification, procédez à un redémarrage et vérifiez les données de service et/ou les valeurs
de paramètre enregistrés après la modification.
Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification sur le variateur, effectuez
soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur.
Vérifiez les fonctions après un remplacement du produit ainsi qu'après avoir modifié les valeurs de
paramètre et/ou les données de service.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Lorsque l'étage de puissance est désactivé de manière involontaire, par exemple suite à une panne de
tension, des erreurs ou des fonctions, le moteur n'est plus freiné de manière contrôlée.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
S'assurer qu'un déplacement non freiné ne risque pas d'occasionner des blessures ou des dommages
matériels.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Le serrage du frein de maintien lorsque le moteur tourne entraîne une usure rapide et une perte de la force
de freinage.
0198441113951 03/2020
157
Mise en service
AVERTISSEMENT
PERTE DE LA FORCE DE FREINAGE PAR L'USURE OU LA HAUTE TEMPÉRATURE


Ne pas utiliser le frein de maintien comme frein de service !
Ne pas dépasser le nombre maximal de décélérations ni l'énergie cinétique maximale lors du freinage
de charges déplacées.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Lors de la première utilisation du produit, il y a un risque élevé de déplacements inattendus, par exemple
en raison d'un câblage erroné ou de réglages de paramètres inappropriés. Un desserrage du frein de
maintien peut provoquer un déplacement involontaire comme un affaissement de la charge au niveau des
axes verticaux.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE





S'assurer que personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de travail pendant l'exploitation
de l'installation.
S'assurer que l'affaissement de la charge ou tout autre déplacement non intentionnel ne peut pas
provoquer de phénomènes dangereux ni de dommages.
Procéder aux premiers essais sans charge accouplée.
S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRÊT D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les
personnes participant au test.
S'attendre à des déplacements dans des directions non prévues ou à une oscillation du moteur.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
En cours de service, les surfaces métalliques du produit peuvent chauffer jusqu'à plus de 70 °C (158 °F).
ATTENTION
SURFACES CHAUDES



Éviter tout contact non protégé avec les surfaces chaudes.
Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur des surfaces chaudes.
Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de
chaleur est suffisante.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
Différents canaux d'accès permettent d'accéder au produit. Si l'accès s'effectue simultanément par
l'intermédiaire de plusieurs canaux d'accès ou en cas d'utilisation de l'accès exclusif, cela peut déclencher
un comportement non intentionnel.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL



S'assurer qu'en cas d'accès simultané via plusieurs canaux d'accès qu'aucune commande n'est
déclenchée ou bloquée de manière involontaire.
S'assurer qu'en cas d'utilisation de l'accès exclusif qu'aucune commande n'est déclenchée ou
bloquée de manière involontaire.
S'assurer que les canaux d'accès nécessaires sont bien disponibles.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Si le variateur n'était pas raccordé à la tension réseau pendant une période prolongée, il faut conditionner
les condensateurs pour obtenir leurs pleines performances avant de démarrer le moteur.
158
0198441113951 03/2020
Mise en service
AVIS
PERFORMANCES RÉDUITES DES CONDENSATEURS


Si le variateur n'était pas raccordé à la tension réseau pendant une durée de 24 mois ou plus,
appliquez la tension réseau pendant au moins une heure avant d'activer l'étage de puissance pour la
première fois.
Si le variateur est mis en service pour la première fois, contrôlez la date de fabrication et appliquez la
procédure indiquée ci-dessus si la date de fabrication remonte à plus de 24 mois dans le passé.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels.
0198441113951 03/2020
159
Mise en service
Préparation
Composants requis
La mise en service nécessite les composants suivants:

Logiciel de mise en service “Lexium DTM Library”
http://www.schneider-electric.com/en/download/document/Lexium_DTM_Library/


Convertisseur du bus de terre (convertisseur) nécessaire au logiciel de mise en service en cas de
connexion établie via l'interface de mise en service
Fichier de description de l'appareil (EDS)
http://www.schneider-electric.com
Interfaces
La mise en service et le paramétrage ainsi que les tâches de diagnostic peuvent être exécutées à l'aide
des interfaces suivantes :
1
2
PC avec logiciel de mise en service “Lexium DTM Library”
le bus de terrain
Il est possible de dupliquer les réglages d'appareils déjà installés. Un réglage d'appareil enregistré peut
être chargé sur un appareil du même type. On peut utiliser la duplication quand on souhaite avoir les
mêmes réglages sur plusieurs appareils, par exemple lors d'un remplacement d'appareils.
Logiciel de mise en service
Le logiciel de mise en service “Lexium DTM Library” propose une interface utilisateur graphique et il est
utilisé pour la mise en service, le diagnostic et pour tester les réglages.






Réglage des paramètres de boucle de régulation dans une interface graphique
Nombreux outils de diagnostic pour l'optimisation et la maintenance
Enregistrement longue durée pour l'analyse du comportement en marche
Test des signaux d'entrée et de sortie
Tracés des signaux sur l'écran
Archivage des réglages des appareils et des enregistrements avec fonctions d'exportation pour le
traitement des données
Ouverture du couvercle de l'interface de mise en service
Sous le couvercle de l'interface de mise en service, figurent :



le commutateur DIP pour l'adresse et la vitesse de transmission de CANopen
Lecteurs de carte pour carte mémoire (Memory Card)
Interface de mise en service CN10
Le couvercle de l'interface de mise en service s'ouvre à l'aide d'un tournevis.
160
0198441113951 03/2020
Mise en service
L'interface CN10 n'est pas compatible avec les appareils sans alimentation électrique individuelle.
Utilisez des câbles de brassage standard RJ45.
Le couvercle de l'interface de mise en service doit être refermé après la mise en service.
Branchement du PC
Pour la mise en service, il est possible de raccorder un PC équipé du logiciel de mise en service. Le PC
est branché via un convertisseur bidirectionnel USB/RS485, voir chapitre Accessoires et pièces de
rechange (voir page 615).
0198441113951 03/2020
161
Mise en service
Sous-chapitre 5.2
Intégration du bus de terrain
Intégration du bus de terrain
Réglage de la vitesse de transmission et de l’adresse de l’appareil
Présentation
Lorsque les réglages d’usine sont actifs, vous pouvez définir l'adresse et la vitesse de transmission avec
les paramètres CANbaud et CANaddress. Il est également possible de régler l’adresse et la vitesse de
transmission via les commutateurs DIP situés sous le couvercle de l’interface de mise en service. Si les
commutateurs DIP sont utilisés, les valeurs réglées via les paramètres ne sont pas prises en compte.
Jusqu'à 64 appareils peuvent être adressés dans un segment de réseau CAN-Bus et jusqu'à 127 dans le
réseau étendu. Chaque appareil est identifié par une adresse spécifique. Le réglage d’usine de l’adresse
de l’appareil est 0. Il doit être modifié. Tant que l’adresse de l’appareil est 0, le bus de terrain n’est pas
initialisé. Chaque appareil doit avoir sa propre adresse de nœud, qui ne peut être attribuée qu’une fois sur
le réseau. Le réglage d’usine de la vitesse de transmission est 250 kBauds. La vitesse de transmission
(débit en bauds) doit être réglée de manière identique pour tous les équipements réseau.
Selon les conditions d’installation, l'accès aux commutateurs DIP de l’adresse et de la vitesse de
transmission peut être difficile. Si les commutateurs DIP doivent être utilisés, il est recommandé de les
régler à l’avance.
Réglage de la vitesse de transmission et de l’adresse de l’appareil à l'aide des commutateurs DIP
Réglez la vitesse de transmission et l’adresse de l’appareil à l’aide des commutateurs DIP.
Réglage de la vitesse de transmission et de l’adresse de l’appareil à l'aide des paramètres
Le commutateur DIP de la vitesse de transmission doit être réglé sur 9. Le commutateur DIP de l'adresse
de l’appareil doit être réglé sur 0. Dans le cas d'autres réglages, ce sont les réglages des commutateurs
DIP pour la vitesse de transmission et l’adresse de l’appareil qui sont utilisés, pas ceux des paramètres.


162
Réglez la vitesse de transmission à l'aide du paramètre CANbaud conformément à la configuration de
votre réseau.
Réglez l'adresse de l'appareil à l'aide du paramètre CANaddress.
0198441113951 03/2020
Mise en service
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
CANbaud
Vitesse de transmission CANopen
50 kBaud : 50 kBauds
125 kBaud : 125 kBauds
250 kBaud : 250 kBauds
500 kBaud : 500 kBauds
1 MBaud : 1 MBaud
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
50
250
1 000
UINT16
R/W
per.
-
-
CANaddress
Adresse CANopen (adresse de nœud)
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
1
127
UINT16
R/W
per.
-
-
Lecture des réglages des commutateurs DIP à l’aide des paramètres
Les paramètres _DipCANbaud et _DipCANaddress permettent de lire le réglage actuel des
commutateurs DIP.
Nom du paramètre Description
_DipCANbaud
Vitesse de transmission CANopen réglée
via commutateur DIP
0 / not supported: le réglage est non valide
1 / not supported: le réglage est non valide
2 / 50 kBaud : 50 kBauds
3 / 125 kBaud : 125 kBauds
4 / 250 kBaud : 250 kBauds
5 / 500 kBaud : 500 kBauds
6 / not supported: le réglage est non valide
7 / 1 MBaud : 1 MBaud
8 / not supported: le réglage est non valide
9 / CANbaud: l'adresse est réglée via le
paramètre CANbaud
10 / not supported: le réglage est non
valide
11 / not supported: le réglage est non
valide
12 / not supported: le réglage est non
valide
13 / not supported: le réglage est non
valide
14 / not supported: le réglage est non
valide
15 / not supported: le réglage est non
valide
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
_DipCANaddress Adresse CANopen (adresse du nœud)
réglée via commutateur DIP
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/-
CANopen
3041:10h
Modbus 16672
-
UINT16
R/-
-
Redémarrage du variateur
Un redémarrage du variateur est nécessaire pour valider les modifications. Après le redémarrage, le
variateur est prêt.
0198441113951 03/2020
163
Mise en service
Autres étapes


Collez un autocollant sur l'appareil pour y noter des informations pour l'entretien, par exemple le type
de bus de terrain et l'adresse de l'appareil.
Procédez aux réglages de mise en service décrits ci-après.
Vous pouvez également enregistrer vos réglages sur une carte mémoire. N’utilisez que les cartes
mémoires fournies en tant qu’accessoires, voir le chapitre Cartes mémoires (voir page 617).
164
0198441113951 03/2020
Mise en service
Sous-chapitre 5.3
Opérations de mise en service
Opérations de mise en service
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
0198441113951 03/2020
Page
Définir les valeurs limites
166
Entrées et sorties logiques
169
Vérifier les signaux des fins de course
170
Contrôle de la fonction de sécurité STO
171
Frein de maintien (option)
172
Vérifier la direction du déplacement
174
Régler les paramètres du codeur
176
Régler les paramètres pour la résistance de freinage
179
Autoréglage
181
Réglages étendus pour l'autoréglage.
184
165
Mise en service
Définir les valeurs limites
Réglage des valeurs limites
Calculer les valeurs limites appropriées sur la base de la configuration de l'installation et des caractéristiques du moteur. Tant que le moteur est exploité sans charge, il n'est pas nécessaire de modifier les
préréglages.
Current Limitation
Le paramètre CTRL_I_max permet d'adapter le courant de moteur maximal.
Le courant du moteur maximal pour la fonction "Quick Stop" est limité par le paramètre LIM_I_maxQSTP
et pour la fonction "Halt" par le paramètre LIM_I_maxHalt.



Définir le courant de moteur maximal via le paramètre CTRL_I_max.
Via le paramètre LIM_I_maxQSTP, définir le courant du moteur maximal pour la fonction "Quick Stop".
À l'aide du paramètre LIM_I_maxHalt, définir le courant du moteur maximal pour la fonction "Halt".
Pour les fonctions "Quick Stop" et "Halt", il est possible d'arrêter le moteur par l'intermédiaire d'une rampe
de décélération ou du courant maximal.
À l'aide des données moteur et des données spécifiques appareil, l'appareil limite le courant maximal
admissible. La valeur est également limitée en cas de saisie d'une valeur trop élevée du courant maximal
dans le paramètre CTRL_I_max.
Nom du paramètre Description
CTRL_I_max
Limitation de courant
En cours de fonctionnement, la limitation
de courant est la plus petite des valeurs
suivantes :
- CTRL_I_max
- _M_I_max
- _PS_I_max
- limitation de courant via entrée logique
Les limitations résultant de la surveillance
l2t sont également prises en compte.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
Arms
0,00
463,00
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:Ch
Modbus 4376
Par défaut : _PS_I_max à une fréquence
MLI de 8 kHz et une tension réseau de
230/480 V
Par incréments de 0,01 Arms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
166
0198441113951 03/2020
Mise en service
Nom du paramètre Description
LIM_I_maxQSTP
Courant pour Quick Stop
Cette valeur est limitée uniquement par les
valeurs minimale et maximale de la plage
du paramètre (pas de limitation de la valeur
par le moteur/étage de puissance)
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
Arms
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:Dh
Modbus 4378
Arms
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:Eh
Modbus 4380
Dans le cas d'un Quick Stop, la limitation
de courant (_Imax_act) correspond à la
plus petite des valeurs suivantes :
- LIM_I_maxQSTP
- _M_I_max
- _PS_I_max
D'autres limitations de courant résultant de
la surveillance I2t sont également prises en
compte lors d'un Quick Stop.
Par défaut : _PS_I_max à une fréquence
MLI de 8 kHz et une tension réseau de
230/480 V
Par incréments de 0,01 Arms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
LIM_I_maxHalt
Courant pour Arrêt
Cette valeur est limitée uniquement par les
valeurs minimale et maximale de la plage
du paramètre (pas de limitation de la valeur
par le moteur/étage de puissance)
Dans le cas d'un Halt, la limitation de
courant (_Imax_act) correspond à la plus
petite des valeurs suivantes :
- LIM_I_maxHalt
- _M_I_max
- _PS_I_max
D'autres limitations de courant résultant de
la surveillance I2t sont également prises en
compte lors d'un Halt.
Par défaut : _PS_I_max à une fréquence
MLI de 8 kHz et une tension réseau de
230/480 V
Par incréments de 0,01 Arms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Velocity Limitation
Le paramètre CTRL_v_max permet de limiter la vitesse maximale du moteur.

0198441113951 03/2020
Définir la vitesse maximale du moteur à l'aide du paramètre CTRL_v_max.
167
Mise en service
Nom du paramètre Description
CTRL_v_max
168
Limitation de la vitesse
En cours de fonctionnement, la limitation
de la vitesse réelle est la plus petite des
valeurs suivantes :
- CTRL_v_max
- M_n_max
- limitation de la vitesse via entrée logique
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_v
1
13 200
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3011:10h
Modbus 4384
0198441113951 03/2020
Mise en service
Entrées et sorties logiques
L'appareil dispose d'entrées et de sorties configurables. Vous trouverez de plus amples informations au
chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229).
Il est possible d'indiquer les états des signaux des entrées et des sorties logiques par l'intermédiaire du
bus de terrain du logiciel de mise en service.
le bus de terrain
Les états des signaux sont affichés codés en bits dans le paramètre _IO_act. Les valeurs "1" et "0"
correspondant à l'état de signal de l'entrée ou de la sortie.
Nom du paramètre Description
_IO_act
État physique des entrées logique et
sorties logiques
Octet de poids faible :
Bit 0 : DI0
Bit 1 : DI1
Bit 2 : DI2
Bit 3 : DI3
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/-
CANopen 3008:1h
Modbus 2050
Octet de poids fort :
Bit 8 : DQ0
Bit 9 : DQ1
0198441113951 03/2020
_IO_DI_act
État des entrées logiques
Affectation des bits :
Bit 0 : DI0
Bit 1 : DI1
Bit 2 : DI2
Bit 3 : DI3
-
UINT16
R/-
CANopen 3008:Fh
Modbus 2078
_IO_DQ_act
État des sorties logiques
Affectation des bits :
Bit 0 : DQ0
Bit 1 : DQ1
-
UINT16
R/-
CANopen
3008:10h
Modbus 2080
_IO_STO_act
Etat des entrées pour la fonction de
sécurité STO
Codage des différents signaux :
Bit 0 : STO_A
Bit 1 : STO_B
-
UINT16
R/-
CANopen
3008:26h
Modbus 2124
169
Mise en service
Vérifier les signaux des fins de course
L'utilisation de fins de course peut offrir une certaine protection contre les dangers (par ex. choc sur la
butée mécanique suite à des valeurs de consigne erronées).
AVERTISSEMENT
PERTE DE COMMANDE




Installer des fins de course si votre analyse du risque démontre que des fins de course sont requises
dans votre application.
S'assurer que les fins de course sont correctement raccordées.
S'assurer que les fins de course sont montées avant la butée mécanique à une distance garantissant
une distance de freinage suffisante.
Veiller au paramétrage et au fonctionnement corrects des fins de course.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.


Configurez les fins de course de manière à ce que le moteur ne puisse pas aller au-delà.
Activez les fins de course à la main.
Si un message d'erreur s'affiche, les fins de course ont été déclenchées.
La validation des fins de course et le réglage des contacts à ouverture ou fermeture sont modifiés à l'aide
de paramètres, voir le chapitre Fins de course (voir page 374).
170
0198441113951 03/2020
Mise en service
Contrôle de la fonction de sécurité STO
Opération avec fonction de sécurité STO
Si vous voulez utiliser la fonction de sécurité STO, exécutez les étapes suivantes :

Pour empêcher tout redémarrage non intentionnel du moteur après le rétablissement de la tension, le
paramètre IO_AutoEnable doit être réglé sur "off". Assurez-vous que le paramètre IO_AutoEnable
est bien réglé sur "off".
Coupez l'alimentation électrique.

Vérifiez si les lignes de signal sont séparées les unes des autres aux entrées STO_A et STO_B. Les deux
lignes de signal ne doivent présenter aucune liaison électrique.
Enclenchez l'alimentation électrique.



Activez l'étage de puissance sans lancer un mouvement de moteur.
Déclenchez la fonction de sécurité STO.
Si l'étage de puissance est maintenant désactivé et que le message d'erreur 1300 s'affiche, c'est la
fonction de sécurité STO a été déclenchée.
Si un autre message d'erreur s'affiche, la fonction de sécurité STO n'a pas été déclenchée.
Consignez tous les tests des fonctions de sécurité dans votre rapport de réception.
Exploitation sans fonction de sécurité STO
Les modules E/S avec connecteurs industriels sont disponibles sans fonction de sécurité STO.
En cas d'utilisation d'un module E/S avec bornes à ressort :

0198441113951 03/2020
Assurez-vous que les entrées STO_A et STO_B sont reliées à +24VDC.
Vous trouverez d'autres détails au chapitre Raccordement de la fonction de sécurité STO
(voir page 146).
171
Mise en service
Frein de maintien (option)
Frein de maintien
Le rôle du frein de maintien dans le moteur est de conserver la position du moteur lorsque l'étage de
puissance est désactivé. Le frein de maintien n'assure pas une fonction de sécurité et n'est pas un frein
de service.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT D'AXE NON INTENTIONNEL


Ne pas utiliser le frein de maintien comme mesure de sécurité.
Utiliser uniquement des freins externes certifiés.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Ouverture du frein de maintien
Lors de l'activation de l'étage de puissance, le moteur est alimenté en courant. Une fois que le moteur est
alimenté en courant, le frein de maintien est automatiquement ouvert.
L'ouverture du frein de maintien prend un certain temps. Ce délai est enregistré dans la plaque
signalétique électronique du moteur. C'est uniquement après expiration de cette temporisation que
s'effectue le passage à l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled.
Serrage du frein de maintien
Lors de la désactivation de l'étage de puissance, le frein de maintien est automatiquement serré.
Néanmoins, le serrage du frein de maintien nécessite un certain temps. Ce délai est enregistré dans la
plaque signalétique électronique du moteur. Pendant cette temporisation, le moteur reste alimenté en
courant.
De plus amples informations sur le comportement du frein de maintien en cas de déclenchement de la
fonction de sécurité STO sont disponibles au chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off")
(voir page 68).
Ouverture manuelle du frein de maintien
Pour le réglage mécanique, il peut s'avérer nécessaire de changer ou de déplacer la position du moteur à
la main.
Le desserrage manuel du frein de maintien est uniquement possible dans les états de fonctionnement
3 Switch On Disabled, 4 Ready To Switch On ou 9 Fault.
Lors de la première utilisation du produit, il y a un risque élevé de déplacements inattendus, par exemple
en raison d'un câblage erroné ou de réglages de paramètres inappropriés. Un desserrage du frein de
maintien peut provoquer un déplacement involontaire comme un affaissement de la charge au niveau des
axes verticaux.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE





S'assurer que personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de travail pendant l'exploitation
de l'installation.
S'assurer que l'affaissement de la charge ou tout autre déplacement non intentionnel ne peut pas
provoquer de phénomènes dangereux ni de dommages.
Procéder aux premiers essais sans charge accouplée.
S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRÊT D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les
personnes participant au test.
S'attendre à des déplacements dans des directions non prévues ou à une oscillation du moteur.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Fermeture manuelle du frein de maintien
Pour tester le frein de maintien, il peut s'avérer nécessaire de fermer manuellement le frein de maintien.
172
0198441113951 03/2020
Mise en service
La fermeture manuelle du frein de maintien est uniquement possible avec le moteur à l'arrêt.
Lorsque l'étage de puissance est activé alors que le frein de maintien est fermé manuellement, le frein de
maintien reste fermé.
La fermeture manuelle du frein de maintien est prioritaire par rapport à la ouverture automatique et
manuelle du frein de maintien.
En cas de démarrage d'un déplacement alors que le frein de maintien est fermé, une usure risque de
s'ensuivre.
AVIS
USURE DU FREIN ET PERTE DE LA FORCE DE FREINAGE


Une fois que le frein de maintien est fermé, assurez-vous que le moteur ne produit pas plus de couple
que le couple de maintien du frein de maintien.
N'utilisez la fermeture manuelle du frein de maintien que pour tester le frein de maintien.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels.
Avec la version ≥V01.06 du micrologiciel, il est possible de fermer manuellement le frein de maintien.
Ouvrir le frein de maintien manuellement via l'entrée de signal
Afin de pouvoir ouvrir manuellement le frein de maintien via une entrée de signal, la fonction d'entrée de
signaux "Release Holding Brake" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques
(voir page 229).
Ouvrir ou fermer manuellement le frein de maintien via le bus de terrain
Le paramètre BRK_release permet de desserrer manuellement le frein de maintien via le bus de terrain.
Nom du paramètre Description
BRK_release
Mode manuel du frein de maintien
0 / Automatic : traitement automatique
1 / Manual Release : ouverture manuelle
du frein de maintien
2 / Manual Application : fermeture
manuelle du frein de maintien
Le frein de maintien peut être ouvert ou
fermé manuellement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen 3008:Ah
Modbus 2068
Le frein de maintien ne peut être ouvert ou
fermé manuellement que dans les modes
opératoires "Switch On Disabled", "Ready
To Switch On" ou "Fault".
Si vous avez fermé le frein de maintien
manuellement et que vous souhaitez
l'ouvrir manuellement, vous devez
d'aébord régler ce paramètre sur
"Automatic", puis le régler sur "Manual
Release".
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0198441113951 03/2020
173
Mise en service
Vérifier la direction du déplacement
Définition de la direction du déplacement
Sur les moteurs rotatifs, la direction du déplacement est définie conformément à la norme CEI 61800-7204 : la direction positive correspond à la rotation de l'arbre du moteur dans le sens des aiguilles d'une
montre, lorsque l'on regarde le moteur du côté de l'arbre de sortie.
Il est important de se conformer à la norme de direction CEI 61800-7-204 dans votre application, car celleci sert de fondement à la logique et aux méthodologies opérationnelles de nombreux blocs fonction de
déplacement, conventions de programmation, et appareils conventionnels et de sécurité.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT NON INTENTIONNEL DÛ À UNE INVERSION DES PHASES MOTEUR
Ne pas intervertir les phases moteur.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Si, dans votre application, une inversion de la direction du déplacement s'avère nécessaire, vous pouvez
paramétrer la direction du déplacement.
La direction du déplacement peut être contrôlée en engageant un déplacement.
Vérifier la direction du déplacement via le logiciel de mise en service
L'alimentation en tension est établie.
 Activez l'étage de puissance.
 Passez au mode opératoire Jog.
 Déclenchez un déplacement dans la direction positive au moyen du bouton ">".
Le déplacement s'effectue dans la direction positive.
 Déclenchez un déplacement dans la direction négative au moyen du bouton "<".
Le déplacement s'effectue dans la direction négative.
Vérifier la direction du déplacement via les entrées de signaux
Les fonctions d'entrée de signaux "Jog Positive With Enable" et "Jog Negative With Enable" activent
l'étage de puissance, démarrent le mode opératoire Jog et déclenchent un déplacement dans la direction
positive ou négative.
Les fonctions d'entrée de signaux "Jog Positive With Enable" et "Jog Negative With Enable" doivent être
paramétrées, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229).
L'alimentation en tension est établie.
À l'aide de la fonction d'entrée de signaux "Jog Positive With Enable", déclenchez un déplacement dans
la direction positive.
Le déplacement s'effectue dans la direction positive.
 À l'aide de la fonction d'entrée de signaux "Jog Negative With Enable", déclenchez un déplacement
dans la direction négative.
Le déplacement s'effectue dans la direction négative.

Modifier la direction du déplacement
Il est possible d'inverser la direction du déplacement.


L'inversion de la direction du déplacement est désactivée :
En présence de valeurs cibles positives, le déplacement s'effectue dans la direction positive.
L'inversion de la direction du déplacement est activée :
En présence de valeurs cibles positives, le déplacement s'effectue dans la direction négative.
On utilise le paramètre InvertDirOfMove pour inverser la direction du déplacement.
174
0198441113951 03/2020
Mise en service
0198441113951 03/2020
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
InvertDirOfMov Inversion de la direction du déplacement
e
0 / Inversion Off : inversion de la direction
du déplacement inactive
1 / Inversion On : inversion de la direction
du déplacement active
La fin de course atteinte lors d'un
déplacement dans la direction positive doit
être raccordée à l'entrée de la fin de course
positive et vice versa.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Ch
Modbus 1560
175
Mise en service
Régler les paramètres du codeur
Lors du démarrage, l'appareil lit la position absolue du moteur dans le codeur. Le paramètre _p_absENC
permet d'afficher la position absolue.
Nom du paramètre Description
_p_absENC
Position absolue rapportée à la plage de
travail du codeur
Cette valeur correspond à la position du
module de la plage du codeur absolu.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_p
-
UINT32
R/-
CANopen 301E:Fh
Modbus 7710
Plage de travail du codeur
La plage de travail du codeur monotour comprend 131072 incréments par rotation.
La plage de travail du codeur multitour comprend 4096 tours comportant 131072 incréments chacune.
Dépassement négatif de la position absolue
Si un moteur rotatif tourne dans la direction négative à partir de la position absolue 0, le codeur effectue
un dépassement négatif de sa position absolue. Par contre, la position instantanée continue de compter
dans le sens mathématique et fournit une valeur de position négative. Après l'arrêt et le démarrage, la
position instantanée ne correspond plus à la valeur négative de position mais à la position absolue du
codeur.
Les possibilités suivantes sont disponibles pour adapter la position absolue du codeur :


Ajustement de la position absolue
Décalage de la plage de travail
Ajustement de la position absolue
Lorsque le moteur est à l'arrêt, la nouvelle position absolue du moteur peut être définie sur la position
mécanique actuelle du moteur via la paramètre ENC1_adjustment.
L'ajustement de la position absolue provoque également un décalage de la position de l'impulsion
d'indexation.

176
Régler la position absolue au niveau de la limite mécanique négative sur une valeur de position
supérieure à 0. Les déplacements resteront alors à l'intérieur de la plage permanente du codeur.
0198441113951 03/2020
Mise en service
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
ENC1_adjustmen Ajustement de la position absolue du
t
codeur 1
La plage de valeurs dépend du type de
codeur.
usr_p
-
INT32
R/W
-
CANopen
3005:16h
Modbus 1324
Codeur monotour :
0 ... x-1
Codeur multitour :
0 ... (4096*x)-1
Codeur monotour (décalé avec le
paramètre ShiftEncWorkRang) :
-(x/2) ... (x/2)-1
Codeur multitour (décalé avec le
paramètre ShiftEncWorkRang) :
-(2048*x) ... (2048*x)-1
Définition de 'x' : position maximale pour
une rotation du codeur en unitésutilisateur. Avec la mise à l'échelle par
défaut, cette valeur est de 16384.
Si le traitement doit se faire avec inversion
de la direction, celle-ci doit être paramétrée
avant de définir la position du codeur.
Après l'accès en écriture, patienter au
moins 1 seconde avant que le variateur ne
puisse être mis hors tension.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
Décalage de la plage de travail
Le paramètre ShiftEncWorkRang permet de décaler la plage de travail.
La plage de travail sans décalage englobe :
Codeur simple tour
0 ... 131071 incréments
Codeur Multiturn
0 ... 4095 tours
La plage de travail avec décalage englobe :
0198441113951 03/2020
Codeur simple tour
-65 536 ... 65 535 incréments
Codeur Multiturn
-2 048 ... 2 047 tours
177
Mise en service
178
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
ShiftEncWorkRa Décalage de la plage de travail du codeur
ng
0 / Off: décalage inactif
1 / On: décalage actif
Après l'activation de la fonction de
décalage, la plage de positions du codeur
est décalée de moitié de la plage.
Exemple pour la plage de positions d'un
codeur multitour avec 4096 rotations :
Valeur 0: Les valeurs de positions sont
entre 0 ... 4096 rotations.
Valeur 1 : Les valeurs de positions sont
entre -2 048 et 2 048 rotations.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:21h
Modbus 1346
0198441113951 03/2020
Mise en service
Régler les paramètres pour la résistance de freinage
Une résistance de freinage insuffisamment dimensionnée peut entraîner une surtension sur le bus DC. En
cas de surtension sur le bus DC, l'étage de puissance est désactivé. Le moteur n'est plus décéléré de
manière active.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL


Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la résistance de
freinage est suffisamment dimensionnée.
S'assurer que les paramètres pour la résistance de freinage sont correctement réglés.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
En cours de service, la résistance de freinage peut chauffer jusqu'à plus de 250 °C (482 °F).
AVERTISSEMENT
SURFACES CHAUDES



S'assurer qu'absolument aucun contact avec la résistance de freinage chaude n'est possible.
Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur de la résistance de freinage.
Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de
chaleur est suffisante.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Si vous utilisez une résistance de freinage externe, exécutez les étapes suivantes :


Réglez le paramètre RESint_ext sur "External Braking Resistor".
Réglez les paramètres RESext_P, RESext_R et RESext_ton.
Vous trouverez de plus amples informations au chapitre Dimensionnement de la résistance de freinage
(voir page 62).
Si la puissance régénérée devient supérieure à la puissance susceptible d'être absorbée par la résistance
de freinage, un message d'erreur est émis et l'étage de puissance est désactivé.
Nom du paramètre Description
0198441113951 03/2020
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
RESint_ext
Sélection du type de résistance de freinage
0 / Standard Braking Resistor : résistance
de freinage standard
1 / External Braking Resistor : résistance
de freinage externe
2 / Reserved: réservé
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:9h
Modbus 1298
RESext_P
Puissance nominale de la résistance de
freinage externe
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
W
1
10
32 767
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:12h
Modbus 1316
179
Mise en service
Nom du paramètre Description
180
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
RESext_R
Valeur de résistance de la résistance de
freinage externe
La valeur minimale dépend de l'étage de
puissance.
Par incréments de 0,01 Ω.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
Ω
0,00
100,00
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:13h
Modbus 1318
RESext_ton
Temps d'activation max. admissible de la
résistance de freinage
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
ms
1
1
30 000
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:11h
Modbus 1314
0198441113951 03/2020
Mise en service
Autoréglage
Lors de l'autoréglage, le moteur est déplacé pour régler les boucles de régulation. Des paramètres erronés
peuvent provoquer des déplacements non intentionnels ou l'inactivation des fonctions de surveillance.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE







Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation.
Assurez-vous que les valeurs pour les paramètres AT_dir et AT_dis_usr (AT_dis) ne dépassent
pas la plage de déplacement disponible.
Assurez-vous que les plages de déplacement paramétrées dans votre logique d'application pour le
déplacement mécanique sont disponibles.
Pour les calculs de la plage de déplacement disponible, tenez également compte du trajet pour la
rampe de décélération en cas d'arrêt d'urgence.
Assurez-vous que les paramètres pour un Quick Stop sont correctement réglés.
Assurez-vous que les fins de course fonctionnent correctement.
Assurez-vous qu'un bouton-poussoir d'arrêt d'urgence opérationnel est accessible à toutes les
personnes effectuant des travaux de tous types sur cet appareil.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Autoréglage
L'autoréglage détermine le couple de frottement en tant que couple de charge à action constante et prend
en compte ce dernier dans le calcul du moment d'inertie du système global.
Les facteurs externes, tels qu'une charge appliquée au moteur, sont pris en compte. L'autoréglage permet
d'optimiser les paramètres pour les réglages du régulateur, voir chapitre Optimisation du régulateur avec
réponse à un échelon (voir page 186).
L'autoréglage est également compatible avec les axes verticaux.
Méthodes
Le réglage de la régulation d'entraînement peut s'effectuer de trois manière différentes :



Easy Tuning : automatiquement - un autoréglage est effectué sans intervention de l'utilisateur. Pour la
plupart des applications, l'accord automatique du régulateur donne un résultat de bonne qualité et très
dynamique.
Comfort Tuning : semi-automatique - accord automatique du régulateur assisté de l'utilisateur. Les
paramètres pour la direction ou les paramètres pour l'amortissement peuvent être prédéfinis par
l'utilisateur.
Manuel : l'utilisateur peut régler et adapter les valeurs du régulateur par l'intermédiaire des paramètres
correspondants. Mode Expert.
Fonction
Lors de l'autoréglage, le moteur est activé et de petits déplacements sont effectués. L'émission de bruits
et les vibrations mécaniques de l'installation sont usuelles.
Si vous souhaitez procéder à un Easy-Tuning, aucun autre paramètre ne doit être réglé. Si vous souhaitez
effectuer un Comfort-Tuning, il faut régler les paramètres AT_dir, AT_dis_usr (AT_dis) et
AT_mechanics en fonction de votre installation.
Le paramètre AT_Start permet de démarrer l'Easy-Tuning ou le Comfort-Tuning.
0198441113951 03/2020

Lancez l'autoréglage avec le logiciel de mise en service.

Enregistrez les nouvelles valeurs sur l'EEPROM par l'intermédiaire du logiciel de mise en service.
Le produit dispose de 2 blocs de paramètres de boucle de régulation paramétrables distincts. Les
valeurs déterminées lors d'un autoréglage pour les paramètres de boucle de régulation sont
enregistrées dans le bloc de paramètres de boucle de régulation 1.
181
Mise en service
Si l'autoréglage est annulé par un message d'erreur, les valeurs par défaut sont enregistrées. Changez la
position mécanique et redémarrez l'autoréglage. Si vous voulez vérifier la cohérence des valeurs
calculées, vous pouvez les afficher, voir aussi chapitre Réglages étendus pour l'autoréglage
(voir page 184).
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
AT_dir
Direction du déplacement pour
l'autoréglage
1 / Positive Negative Home : tout d'abord
direction positive, puis direction négative
avec retour sur la position initiale
2 / Negative Positive Home : tout d'abord
direction négative, puis direction positive
avec retour sur la position initiale
3 / Positive Home : uniquement direction
positive avec retour sur la position initiale
4 / Positive : uniquement direction positive
sans retour sur la position initiale
5 / Negative Home : uniquement direction
négative avec retour sur la position initiale
6 / Negative : uniquement direction
négative sans retour sur la position initiale
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
1
1
6
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:4h
Modbus 12040
AT_dis_usr
Plage de déplacement pour auto-réglage
Plage de déplacement dans laquelle
l'opération d'optimisation automatique des
paramètres de boucle de régulation est
exécutée. La zone est entrée par rapport à
la position instantanée.
En cas de "Déplacement uniquement dans
une direction" (paramètre AT_dir), la plage
de déplacement indiquée est utilisée pour
chacune des étapes d'optimisation. Le
déplacement correspond typiquement à 20
fois la valeur, mais il n'est pas limité.
usr_p
1
32 768
2 147 483 647
INT32
R/W
-
CANopen
302F:12h
Modbus 12068
Tour
1,0
2,0
999,9
UINT32
R/W
-
CANopen 302F:3h
Modbus 12038
La valeur minimale, le réglage d'usine et la
valeur maximale dépendent du facteur de
mise à l'échelle.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
AT_dis
Plage de déplacement pour auto-réglage
Plage de déplacement dans laquelle
l'opération d'optimisation automatique des
paramètres de boucle de régulation est
exécutée. La zone est entrée par rapport à
la position instantanée.
En cas de "Déplacement uniquement dans
une direction" (paramètre AT_dir), la plage
de déplacement indiquée est utilisée pour
chacune des étapes d'optimisation. Le
déplacement correspond typiquement à 20
fois la valeur, mais il n'est pas limité.
La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre
AT_dis_usr.
Par incréments de 0,1 tour.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
182
0198441113951 03/2020
Mise en service
Nom du paramètre Description
0198441113951 03/2020
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
AT_mechanical
Type de couplage du système
1 / Direct Coupling : couplage direct
2 / Belt Axis : axe à courroie crantée
3 / Spindle Axis : axe à vis à bille
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
1
2
3
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:Eh
Modbus 12060
AT_start
Démarrage de l'auto-réglage
Valeur 0 : Terminer
Valeur 1 : Activer EasyTuning
Valeur 2 : Activer ComfortTuning
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:1h
Modbus 12034
183
Mise en service
Réglages étendus pour l'autoréglage.
Avec les paramètres suivants, il est également possible de surveiller voire même d'influencer
l'autoréglage.
Les paramètres AT_state et AT_progress vous permettent de surveiller la progression en pourcentage
ainsi que l'état de l'autoréglage.
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_AT_state
État de l'auto-réglage
Affectation des bits :
Bits 0 ... 10 : dernière phase d'usinage
Bit 13 : auto_tune_process (autoréglage en
cours)
Bit 14 : auto_tune_end (fin d'autoréglage)
Bit 15 : auto_tune_err (erreur durant
l'autoréglage)
-
UINT16
R/-
CANopen 302F:2h
Modbus 12036
_AT_progress
Progression de l' auto-réglage
%
0
0
100
UINT16
R/-
CANopen 302F:Bh
Modbus 12054
Si lors d'un essai de fonctionnement, vous voulez vérifier l'influence d'un réglage plus dur ou plus souple
des paramètres de boucle de régulation sur votre système, vous pouvez modifier les réglages trouvés lors
de l'autoréglage en écrivant le paramètre CTRL_GlobGain. Le paramètre _AT_J permet de lire le
moment d'inertie calculé lors de l'autoréglage du système global.
184
0198441113951 03/2020
Mise en service
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
%
5,0
100,0
1 000,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:15h
Modbus 4394
_AT_M_friction Couple de frottement du système
Est déterminé au cours de l'autoréglage.
Par incréments de 0,01 Arms.
Arms
-
UINT16
R/-
CANopen 302F:7h
Modbus 12046
_AT_M_load
Couple de charge constant
Est déterminé au cours de l'autoréglage.
Par incréments de 0,01 Arms.
Arms
-
INT16
R/-
CANopen 302F:8h
Modbus 12048
_AT_J
Moment d'inertie du système
Est déterminé automatiquement au cours
de l'autoréglage.
kg cm2
0,1
0,1
6 553,5
UINT16
R/per.
-
CANopen 302F:Ch
Modbus 12056
CTRL_GlobGain
Facteur gain global (agit sur le bloc de
paramètres de boucle de régulation 1)
Le facteur gain global agit sur les
paramètres suivants du bloc de
paramètres de boucle de régulation 1 :
- CTRL_KPn
- CTRL_TNn
- CTRL_KPp
- CTRL_TAUnref
Le facteur gain global est réglé sur 100 % :
- si les paramètres de boucle de régulation
sont réglés sur les valeurs par défaut
- à la fin de l'autoréglage
- si le bloc de paramètres de boucle de
régulation 2 est copié avec le paramètre
CTRL_ParSetCopy vers le bloc de
paramètres de boucle de régulation 1.
Quand on transfère l'ensemble d'une
configuration par bus de terrain, il faut
transférer la valeur de CTRL_GlobGain
avant les valeurs des paramètres de
boucle de régulation CTRL_KPn,
CTRL_TNn, CTRL_KPp et CTRL_TAUnr.
Si CTRL_GlobGain se modifie pendant le
transfert d'une configuration, CTRL_KPn,
CTRL_TNn, CTRL_KPp et CTRL_TAUnref
doivent également faire partie de la
configuration.
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Par incréments de 0,1 kg cm2.
La modification du paramètre AT_wait permet de régler un temps d'attente entre les différentes étapes
lors du processus d'autoréglage. Le réglage d'un temps d'attente est utile uniquement pour un couplage
moins dur, notamment lorsque l'étape suivante de l'autoréglage (modification de la dureté) s'effectue alors
que le système ne s'est pas encore stabilisé.
Nom du paramètre Description
AT_wait
0198441113951 03/2020
Temps d'attente entre les pas de
l'autoréglage
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
ms
300
500
10 000
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:9h
Modbus 12050
185
Mise en service
Sous-chapitre 5.4
Optimisation du régulateur avec réponse à un échelon
Optimisation du régulateur avec réponse à un échelon
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
186
Page
Structure du régulateur
187
Optimisation
189
Optimiser le régulateur de vitesse
190
Vérifier et optimiser le gain P
195
Optimisation du régulateur de position
196
0198441113951 03/2020
Mise en service
Structure du régulateur
La structure du régulateur de la commande électronique correspond à la régulation en cascade classique
d'une boucle de régulation avec régulateur de courant, régulation de vitesse (régulateur de vitesse) et
régulateur de position. De plus, la valeur de référence du régulateur de vitesse peut être lissée à l'aide d'un
filtre commuté en amont.
Les régulateurs sont réglés les uns après les autres, de l'intérieur vers l'extérieur dans l'ordre régulation
de courant, régulation de vitesse, régulation de position. La boucle de régulation immédiatement
supérieure est alors déconnectée.
1
2
3
4
Régulateur de position
Régulateur de vitesse
Régulateur de courant
Évaluation du codeur
Une représentation détaillée de la structure du régulateur est disponible au chapitre Aperçu de la structure
du régulateur (voir page 246).
Régulateur de courant
Le régulateur de courant détermine le couple d'entraînement du moteur. Les données du moteur
enregistrées permettent de régler automatiquement le régulateur de courant de manière optimale.
Régulateur de vitesse
Le régulateur de vitesse régule la vitesse du moteur en faisant varier le courant de moteur conformément
à la situation de charge. Le régulateur de vitesse détermine pour une grande part la vitesse de réaction du
variateur. La dynamique du régulateur de vitesse dépend des points suivants :





du moment d'inertie de l'entraînement et de la course de réglage
de la puissance du moteur
de la rigidité et de l'élasticité des éléments dans la ligne de force
du jeu des éléments d'entraînement mécaniques
du frottement
Position Controller
Le régulateur de position réduit la différence entre la consigne de position et la position instantanée du
moteur (déviation de position) au minimum. Avec un régulateur de position bien réglé, la déviation de
position est presque nulle à l'arrêt du moteur.
La condition préalable à une bonne amplification du régulateur de position est un circuit de vitesse
optimisé.
0198441113951 03/2020
187
Mise en service
Paramètres de boucle de régulation
Cet appareil offre la possibilité de travailler avec deux blocs de paramètres de boucle de régulation. Le
passage d'un bloc de paramètres de boucle de régulation à un autre bloc de paramètres de boucle de
régulation est possible en cours de service. La sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation
s'effectue à l'aide du paramètre CTRL_SelParSet.
Les paramètres correspondants s'appellent CTRL1_xx pour le premier bloc de paramètres de boucle de
régulation et CTRL2_xx pour le deuxième bloc de paramètres de boucle de régulation. Par la suite,
CTRL1_xx (CTRL2_xx) est utilisé lorsque le réglage des deux blocs de paramètres de boucle de
régulation est identique du point de vue fonctionnel.
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
CTRL_SelParSet Sélection du bloc de paramètres de boucle
de régulation (non persistant)
Voir CTRL_PwrUpParSet pour le codage.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
1
2
UINT16
R/W
-
CANopen
3011:19h
Modbus 4402
_CTRL_ActParSe Bloc de paramètres de boucle de
t
régulation actif
Valeur 1 : Bloc de paramètres de boucle de
régulation 1 est actif
Valeur 2 : Bloc de paramètres de boucle de
régulation 2 est actif
-
UINT16
R/-
CANopen
3011:17h
Modbus 4398
ms
0
0
2 000
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:14h
Modbus 4392
Un bloc de paramètres de boucle de
régulation sera activé après la fin du temps
défini dans le paramètre
CTRL_ParChgTime.
CTRL_ParChgTim Période de commutation du bloc de
e
paramètres de boucle de régulation
Lors de la commutation du bloc de
paramètres de boucle de régulation, les
valeurs des paramètres suivants sont
changés graduellement :
- CTRL_KPn
- CTRL_TNn
- CTRL_KPp
- CTRL_TAUnref
- CTRL_TAUiref
- CTRL_KFPp
Une commutation peut être déclenchée par
un des événements suivants :
- changement du bloc actif de paramètres
de boucle de régulation
- changement du gain global
- changement d'un des paramètres
précédents
- désactivation de l'action intégrale du
régulateur de vitesse
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
188
0198441113951 03/2020
Mise en service
Optimisation
La fonction Optimisation du fonctionnement sert à adapter l'appareil aux conditions d'utilisation. Les
possibilités suivantes sont disponibles :




Choix de la boucle de régulation. Les boucles de régulations supérieures sont automatiquement
coupées.
Définir les signaux de référence : forme de signal, puissance, fréquence et point initial
Test du comportement du régulateur avec le générateur de signal
Le logiciel de mise en service permet de représenter le comportement du régulateur à l'écran et de
l'évaluer.
Réglage des signaux de référence
Lancez l'optimisation du régulateur avec le logiciel de mise en service.
Réglez les valeurs suivantes pour le signal de référence :

Forme de signal : échelon "positif"

Amplitude : 100 min-1
Durée de la période : 100 ms
Nombre de répétitions : 1

Démarrez l'enregistrement.


Seules les formes de signal "Échelon" et "Carré" permettent de reconnaître l'ensemble du comportement
dynamique d'un circuit de régulation. Les tracés de signaux représentés dans le manuel sont de la forme
de signal "Échelon".
Entrée de valeurs pour l'optimisation
Pour chacune des phases d'optimisation décrites dans les pages suivantes, les paramètres du régulateur
doivent être entrés et testés en déclenchant une fonction échelon.
Une fonction échelon est déclenchée dès que vous démarrez un enregistrement dans le logiciel de mise
en service.
Paramètres de boucle de régulation
Cet appareil offre la possibilité de travailler avec deux blocs de paramètres de boucle de régulation. Le
passage d'un bloc de paramètres de boucle de régulation à un autre bloc de paramètres de boucle de
régulation est possible en cours de service. La sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation
s'effectue à l'aide du paramètre CTRL_SelParSet.
Les paramètres correspondants s'appellent CTRL1_xx pour le premier bloc de paramètres de boucle de
régulation et CTRL2_xx pour le deuxième bloc de paramètres de boucle de régulation. Par la suite,
CTRL1_xx (CTRL2_xx) est utilisé lorsque le réglage des deux blocs de paramètres de boucle de
régulation est identique du point de vue fonctionnel.
Des détails sont disponibles au chapitre Changer de bloc de paramètres de boucle de régulation
(voir page 245).
0198441113951 03/2020
189
Mise en service
Optimiser le régulateur de vitesse
Le réglage de systèmes de régulation mécaniques complexes suppose une expérience préalable dans les
processus techniques de régulation. En font partie la détermination par calcul de paramètres de boucle de
régulation et l'utilisation de processus d'identification.
Les systèmes mécaniques moins complexes peuvent généralement être optimisés avec succès en
mettant en œuvre le processus de réglage expérimental selon la méthode de l'amortissement critique. Les
paramètres suivants feront alors l'objet d'un réglage :
Nom du paramètre Description
CTRL1_KPn
Régulateur de vitesse : gain P
La valeur par défaut est calculée à partir
des paramètres moteur
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,0001 A/(1/min).
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CTRL2_KPn
Régulateur de vitesse : gain P
La valeur par défaut est calculée à partir
des paramètres moteur
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,0001 A/(1/min).
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CTRL1_TNn
Régulateur de vitesse : temps d'action
intégrale
La valeur par défaut est calculée.
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CTRL2_TNn
Régulateur de vitesse : temps d'action
intégrale
La valeur par défaut est calculée.
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
190
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
A(1/min)
0,0001
2,5400
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:1h
Modbus 4610
A(1/min)
0,0001
2,5400
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:1h
Modbus 4866
ms
0,00
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:2h
Modbus 4612
ms
0,00
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:2h
Modbus 4868
0198441113951 03/2020
Mise en service
Pour vérifier et optimiser dans un deuxième temps les valeurs déterminées, voir chapitre Vérifier et
optimiser le gain P (voir page 195).
Filtre de valeurs de référence du régulateur de vitesse
Le filtre de valeurs de référence du régulateur de vitesse permet d'améliorer le comportement en régime
transitoire à une régulation de vitesse optimisée. Pour les premiers réglages du régulateur de vitesse, le
filtre de valeurs de référence doit être désactivé.

Désactivez le filtre de valeurs de référence du régulateur de vitesse. Réglez le paramètre
CTRL1_TAUnref (CTRL2_TAUnref) sur la valeur limite inférieure "0".
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
CTRL1_TAUnref
Constante de temps du filtre de la consigne
de vitesse
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ms
0,00
1,81
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:4h
Modbus 4616
CTRL2_TAUnref
Constante de temps du filtre de la consigne
de vitesse
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ms
0,00
1,81
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:4h
Modbus 4872
Déterminer le type de mécanique de l'installation
Pour analyser et optimiser comportement en régime transitoire, classez votre mécanique de système dans
l'un des deux systèmes suivants :


0198441113951 03/2020
système à mécanique rigide
système à mécanique moins rigide
191
Mise en service
Systèmes mécaniques à mécaniques rigide et moins rigide
Déterminer les valeurs pour une mécanique rigide
En cas de mécanique rigide, le réglage du comportement du régulateur selon le tableau est possible si :


le moment d'inertie de la charge et du moteur est connu et
le moment d'inertie de la charge et du moteur reste constant.
Le gain P CTRL_KPn et le temps d'action intégrale CTRL_TNn dépendent des éléments suivants :

JL : moment d'inertie de la charge
JM : moment d'inertie du moteur

Déterminez les valeurs à l'aide du tableau suivant :

JL= JM
JL= 5 * JM
JL= 10 * JM
JL
KPn
TNn
KPn
TNn
KPn
TNn
1 kgcm2
0,0125
8
0,008
12
0,007
16
2 kgcm2
0,0250
8
0,015
12
0,014
16
5 kgcm2
0,0625
8
0,038
12
0,034
16
10 kgcm2
0,125
8
0,075
12
0,069
16
20 kgcm2
0,250
8
0,150
12
0,138
16
Déterminer les valeurs pour une mécanique moins rigide
Pour l'optimisation, il sera procédé à la détermination du gain P du régulateur de vitesse pour lequel la
régulation ajuste le plus rapidement possible la vitesse _v_act sans dépassement.

Régler le temps d'action intégrale CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) sur infini (= 327,67 ms).
Si un couple de charge agit sur le moteur à l'état arrêté, le réglage maximum du temps d'action intégrale
doit être déterminé de sorte qu'aucune modification indésirable de la position du moteur ne puisse se
produire.
Si le moteur est sollicité à l'arrêt, le temps d'action intégrale "infini" peut entraîner des déviations de
position (pour les axes verticaux par ex.). Réduisez le temps d'action intégrale si les déviations de position
ne peuvent pas être acceptées pour l'application. La réduction du temps d'action intégrale peut affecter le
résultat de l'optimisation de manière négative.
192
0198441113951 03/2020
Mise en service
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE



Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation.
S'assurer que les valeurs pour la vitesse et le temps ne dépassent pas la plage de déplacement
disponible.
S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRET D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les
personnes effectuant le travail.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.


Déclencher une fonction échelon
Après le premier test, vérifier l'amplitude maximale pour la valeur de consigne de courant_Iq_ref.
Régler l'amplitude de la valeur de consigne de telle sorte que la valeur de consigne de courant _Iq_ref
est inférieure à la valeur maximale CTRL_I_max. D'autre part, la valeur ne doit pas être choisie trop
basse, sinon les effets de frottement de la mécanique risquent de déterminer le comportement de la boucle
de régulation.


Déclencher une nouvelle fonction échelon s'il a fallu modifier _v_ref et vérifier l'amplitude de
_Iq_ref.
Augmenter ou réduire peu à peu le gain P, jusqu'à ce que _v_act s'ajuste le plus rapidement possible.
La figure suivante montre à gauche le régime transitoire souhaité. Le dépassements, comme
représentés à droite, sont réduits en abaissant CTRL1_KPn (CTRL2_KPn).
Les différences entre _v_ref et _v_act résultent du réglage de CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) sur "infini".
Déterminer "TNn" en amortissement apériodique.
Pour les systèmes d'entraînement pour lesquels des mouvements vibratoires apparaissent avant
d'atteindre l'amortissement apériodique, le gain P "KPn" doit être réduit jusqu'à ce qu'aucun mouvement
vibratoire ne soit plus perceptible. Ce cas de figure apparaît souvent pour des axes linéaires avec
entraînement par courroie crantée.
Détermination graphique de la valeur 63 %
Déterminez graphiquement le point auquel la vitesse instantanée _v_act atteint 63 % de la valeur finale.
Le temps d'action intégrale CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) est alors obtenu en tant que valeur sur l'axe
temporel. Le logiciel de mise en service vous aide lors de l'évaluation.
0198441113951 03/2020
193
Mise en service
Nom du paramètre Description
CTRL1_TNn
Régulateur de vitesse : temps d'action
intégrale
La valeur par défaut est calculée.
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CTRL2_TNn
Régulateur de vitesse : temps d'action
intégrale
La valeur par défaut est calculée.
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
194
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
ms
0,00
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:2h
Modbus 4612
ms
0,00
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:2h
Modbus 4868
0198441113951 03/2020
Mise en service
Vérifier et optimiser le gain P
Réponses à un échelon avec un bon comportement du régulateur
Le régulateur est correctement réglé lorsque la réponse à un échelon correspond environ au tracé du
signal représenté. Les éléments suivants sont caractéristiques d'un comportement de régulation correct :


Régime transitoire rapide
Dépassement jusqu'à maximum 40%, 20%.
Si le comportement de régulation ne correspond pas au tracé indiqué, modifier CTRL_KPn de 10% en 10%
et déclencher une nouvelle fonction échelon :


Si la régulation fonctionne trop lentement : sélectionner CTRL1_KPn (CTRL2_KPn) plus important.
Si la régulation tend à osciller : choisir un CTRL1_KPn (CTRL2_KPn) plus petit.
On reconnaît une oscillation par une accélération et décélération continues du moteur.
Optimiser les réglages insuffisants du régulateur de vitesse
0198441113951 03/2020
195
Mise en service
Optimisation du régulateur de position
Généralités
L'optimisation du régulateur de position est conditionnée par une optimisation du régulateur de vitesse.
Lors du réglage de la régulation de position, le gain P du régulateur de position CTRL1_KPp (CTRL2_KPp)
doit être optimisé :


CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) trop important : suroscillation de la mécanique, instabilité de la régulation
CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) trop faible : déviation importante de position
Nom du paramètre Description
CTRL1_KPp
Gain P régulateur de position
La valeur par défaut est calculée.
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incrément de 0,1 1/s.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CTRL2_KPp
Gain P régulateur de position
La valeur par défaut est calculée.
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incrément de 0,1 1/s.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
1/s
2,0
900,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:3h
Modbus 4614
1/s
2,0
900,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:3h
Modbus 4870
La fonction échelon déplace le moteur à une vitesse constante jusqu'à l'expiration du temps prédéfini.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE



Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation.
S'assurer que les valeurs pour la vitesse et le temps ne dépassent pas la plage de déplacement
disponible.
S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRET D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les
personnes effectuant le travail.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Régler le signal de consigne




Dans le logiciel de mise en service, sélectionner la valeur de consigne Régulateur de position
Régler le signal de consigne :
Forme de signal "Échelon"
Définir l’amplitude à environ 1/10 de rotation de moteur.
L'amplitude est indiquée en unités-utilisateur. Avec la mise à l'échelle par défaut, la résolution est de 16384
unités-utilisateur par tour de moteur.
196
0198441113951 03/2020
Mise en service
Choix des signaux d'enregistrement

Choisir sous Généralités, les paramètres d'enregistrement des valeurs :

Position de consigne du régulateur de position _p_refusr (_p_ref)
Position instantanée du régulateur de position _p_actusr (_p_act)
Vitesse instantanée _v_act
Valeur de consigne de courant _Iq_ref



Optimisation de la valeur du régulateur de position


Déclencher une fonction échelon avec les valeurs de régulation préréglées.
Après le premier test, vérifier les valeurs _v_act et _Iq_ref atteintes pour la régulation de courant et
de vitesse. Les valeurs ne doivent pas atteindre la plage de limitation de courant et de vitesse.
Réponses à un échelon du régulateur de position avec un bon comportement de régulation
Le gain P CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) est réglé de manière optimale lorsque la valeur de consigne est
atteinte rapidement et avec dépassement faible ou inexistant.
Si le comportement de régulation ne correspond pas au tracé indiqué, modifier le gain P CTRL1_KPp
(CTRL2_KPp) par pas d'environ 10% et déclencher une nouvelle fois une fonction échelon.


Si la régulation tend à osciller : choisir un KPp plus petit.
Si la valeur instantanée suit la valeur de consigne trop lentement : choisir un KPp plus important.
Optimisation des réglages insuffisants du régulateur de position
0198441113951 03/2020
197
Mise en service
Sous-chapitre 5.5
Gestion des paramètres
Gestion des paramètres
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
198
Page
Carte mémoire (Memory-Card)
199
Dupliquer les valeurs de paramètres existantes
201
Réinitialisation des paramètres utilisateur
202
Restauration du réglage d'usine
203
0198441113951 03/2020
Mise en service
Carte mémoire (Memory-Card)
Généralités
L'appareil est doté d'un lecteur de carte pour carte mémoire (Memory-Card). Les paramètres enregistrés
sur la carte mémoire peuvent être transmis sur d'autres appareils. Dans le cas d'un remplacement
d'appareil, il est possible d'utiliser un autre appareil du même type avec les mêmes paramètres, en
réécrivant les paramètres.
Lors de la mise en marche de l'appareil, le contenu de la carte mémoire est comparé aux valeurs de
paramètre archivées dans l'appareil.
Lors de l'enregistrement des paramètres dans l'EEPROM, les paramètres sont également archivés sur la
carte mémoire.
Observez les points suivants :





N'utilisez que les cartes mémoires fournies en tant qu'accessoire.
Ne touchez pas aux contacts dorés.
Les cycles de couplage de la carte mémoire sont limités.
La carte mémoire peut rester enfichée dans l'appareil.
La carte mémoire peut uniquement être retirée de l'appareil en la tirant (ne pas appuyer dessus).
Insertion de la carte mémoire



L'alimentation électrique est désactivée.
Placez la carte mémoire devant son lecteur. Le coin biseauté doit être orienté comme indiqué sur la
carte du circuit imprimé. Glissez la carte mémoire dans l'appareil.
Enclenchez l'alimentation électrique
Observez la LED de la carte mémoire pendant l'initialisation de l'appareil. Une description des LED figure
au chapitre LED de carte mémoire (voir page 425).
Écriture des données sur la carte mémoire
La carte mémoire est vide. L'alimentation électrique est désactivée.


Glissez la carte mémoire. Le coin biseauté doit être orienté comme indiqué sur la carte du circuit
imprimé.
Enclenchez l'alimentation électrique
Les données de l'appareil sont transmises sur la carte mémoire. Observez la LED de la carte mémoire et
la mémoire des erreurs de l'appareil.
Transfert des données entre la carte mémoire et l'appareil
La carte mémoire contient un bloc de paramètres d'un appareil présentant le même bus de terrain et la
même taille. L'alimentation électrique est désactivée.


Glissez la carte mémoire. Le coin biseauté doit être orienté comme indiqué sur la carte du circuit
imprimé.
Enclenchez l'alimentation électrique
Les données de la carte mémoire sont transférées sur l'appareil. Observez la LED de la carte mémoire et
la mémoire des erreurs de l'appareil.


0198441113951 03/2020
Contrôlez les réglages de l'adresse sur le bus de terrain.
Coupez l'alimentation électrique et remettez-la en marche pour reprendre la nouvelle configuration.
199
Mise en service
La carte mémoire a été retirée
S'il n'y a pas de carte mémoire dans l'appareil (ou si aucune n'a été reconnue), la LED de la carte mémoire
est désactivée.
Sauvegarde à l'écriture de la carte mémoire
Il est possible d'activer une protection en écriture pour la carte mémoire. Vous pouvez par exemple utiliser
la protection en écriture pour les cartes mémoire utilisées pour la duplication régulière des appareils.
Le logiciel de mise en service permet également de régler la protection en écriture de la carte mémoire.
200
0198441113951 03/2020
Mise en service
Dupliquer les valeurs de paramètres existantes
Application
Plusieurs appareils doivent bénéficier des mêmes réglages, par exemple lors du remplacement
d'appareils.
Conditions



Le type d'appareil, le type de moteur et la version du micrologiciel doivent être identiques.
Les outils utilisés pour la duplication sont par ex. :
 Carte mémoire
 Logiciel de mise en service
L'alimentation de la commande doit être activée.
Dupliquer avec la carte mémoire
Les réglages d'appareil peuvent être archivés sur une carte mémoire disponible comme accessoire.
Les réglages d'appareil enregistrés peuvent être chargés dans un appareil de type identique. Noter que
l'adresse du bus de terrain et les réglages des fonctions de surveillance sont également copiés.
Dupliquer avec le logiciel de mise en service
Le logiciel de mise en service peut enregistrer les réglages d'un appareil sous forme de fichier de
configuration. Les réglages d'appareil enregistrés peuvent être chargés dans un appareil de type
identique. Noter que l'adresse du bus de terrain et les réglages des fonctions de surveillance sont
également copiés.
Consulter le manuel du logiciel de mise en service pour davantage d'informations.
0198441113951 03/2020
201
Mise en service
Réinitialisation des paramètres utilisateur
Le paramètre PARuserReset permet de réinitialiser les paramètres utilisateurs.

Couper la connexion avec le bus de terrain.
Nom du paramètre Description
PARuserReset
Réinitialiser les paramètres utilisateur
0 / No : non
65535 / Yes : oui
Bit 0 : régler les paramètres utilisateurs
persistants et les paramètres de boucle de
régulation sur les valeurs par défaut
Bit 1 : restaurer les valeurs par défaut des
paramètres pour Motion Sequence
Bits 2 … 15 : réservé
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
65 535
UINT16
R/W
-
CANopen 3004:8h
Modbus 1040
Les paramètres sont réinitialisés à
l'exception des paramètres suivants :
- les paramètres de communication
- inversion de direction
- fonctions des entrées logiques et des
sorties logiques
Les nouveaux réglages ne sont pas
sauvegardés dans l'EEPROM.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
Réinitialisation via le logiciel de mise en service
Dans le logiciel de mise en œuvre, les éléments de menu "Appareil -> Fonctions utilisateur -> Réinitialiser
paramètres utilisateur" permettent de réinitialiser les paramètres utilisateur.
Si, après la réinitialisation des paramètres utilisateur, l'appareil passe à l'état de fonctionnement
"2 Not Ready To Switch On", les nouveaux réglages ne prennent effet qu'après désactivation et
réactivation de l'appareil.
202
0198441113951 03/2020
Mise en service
Restauration du réglage d'usine
Désignation
Les valeurs de paramètre actives et celles enregistrées dans la mémoire non volatile seront perdues lors
de cette procédure.
AVIS
PERTE DES DONNÉES
Procédez à une sauvegarde des paramètres du variateur avant de restaurer les réglages d'usine.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels.
Le logiciel de mise en service offre la possibilité d'enregistrer les valeurs de paramètres configurées d'un
appareil en tant que fichier de configuration. Voir chapitre Gestion des paramètres (voir page 198) pour de
plus amples informations sur l'enregistrement de paramètres.
La restauration des réglages d’usine s'effectue par l'intermédiaire du logiciel de mise en service.
Réglage d'usine via le logiciel de mise en service
Dans le logiciel de mise en service, les éléments de menu Appareil → Fonctions utilisateur → Restaurer
les réglages d'usine permettent de restaurer le réglage d'usine.
Les nouveaux réglages ne s'appliquent qu'après avoir éteint et rallumé l'appareil.
0198441113951 03/2020
203
Mise en service
204
0198441113951 03/2020
Lexium 32i CAN et BMi
Opération
0198441113951 03/2020
Chapitre 6
Opération
Opération
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
6.1
0198441113951 03/2020
Sujet
Page
Canaux d'accès
206
6.2
Mode de contrôle
208
6.3
Plage de déplacement
209
6.4
Plage modulo
215
6.5
Mise à l'échelle
224
6.6
Entrées et sorties logiques
229
6.7
Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation
245
205
Opération
Sous-chapitre 6.1
Canaux d'accès
Canaux d'accès
Canaux d'accès
Différents canaux d'accès permettent d'accéder au produit. Si l'accès s'effectue simultanément par
l'intermédiaire de plusieurs canaux d'accès ou en cas d'utilisation de l'accès exclusif, cela peut déclencher
un comportement non intentionnel.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL



S'assurer qu'en cas d'accès simultané via plusieurs canaux d'accès qu'aucune commande n'est
déclenchée ou bloquée de manière involontaire.
S'assurer qu'en cas d'utilisation de l'accès exclusif qu'aucune commande n'est déclenchée ou
bloquée de manière involontaire.
S'assurer que les canaux d'accès nécessaires sont bien disponibles.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Il est possible d'accéder au produit par l'intermédiaire de différents canaux d'accès. Il s'agit des canaux
d'accès suivants :



le bus de terrain
Logiciel de mise en service
Entrées numériques
Un seul canal d'accès peut disposer d'un accès exclusif au produit. L'accès exclusif est possible via
différents canaux d'accès :


Via un bus de terrain :
Un bus de terrain bénéficie d'un accès exclusif lorsque les autres canaux d'accès sont bloqués par le
paramètre AccessLock.
Via le logiciel de mise en service :
Dans le logiciel de mise en service, le commutateur "Accès exclusif" est réglé sur "Marche".
Lors du démarrage du produit, il n'y a pas d'accès exclusif via un canal d'accès.
Les fonctions d'entrée de signaux "Halt", "Fault Reset", "Enable", "Positive Limit Switch (LIMP)", "Negative
Limit Switch (LIMN)" et "Reference Switch (REF)" ainsi que les signaux de la fonction de sécurité STO
(STO_A et STO_B) agissent également en cas d'accès exclusif.
206
0198441113951 03/2020
Opération
Nom du paramètre Description
AccessLock
Verrouillage d'autres canaux d'accès
Valeur 0 : permet la commande via autres
canaux d'accès
1 : verrouille la commande via autres
canaux d'accès
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
0
1
UINT16
R/W
-
CANopen 3001:Eh
Modbus 284
Exemple :
Le canal d'accès est utilisé par le bus de
terrain.
Dans ce cas, il n'est pas possible de
commander le variateur via le logiciel de
mise en service, par exemple.
Le canal d'accès ne peut être verrouillé
qu'après que le mode opératoire est
terminé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0198441113951 03/2020
207
Opération
Sous-chapitre 6.2
Mode de contrôle
Mode de contrôle
Mode de contrôle
Présentation
Le mode de contrôle définit si un changement des états de fonctionnement et le démarrage et le
changement des modes opératoires s'effectuent via les entrées de signaux ou via le bus de terrain.
En mode de contrôle local, un changement des états de fonctionnement et le démarrage et le changement
des modes opératoires s'effectuent via les entrées de signaux logiques.
En mode de contrôle bus de terrain, un changement des états de fonctionnement et le démarrage et le
changement des modes opératoires s'effectuent via le bus de terrain.
Possibilité d'utilisation
Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel.
Le tableau suivant donne un aperçu du mode opératoire disponible avec tel ou tel mode de contrôle.
Mode opératoire
Mode de contrôle local
Mode de contrôle bus de terrain
Jog
Disponible
Profile Torque
Non disponible
Disponible
Profile Velocity
Non disponible
Disponible
Profile Position
Non disponible
Disponible
Disponible
(1)
Interpolated Position
Non disponible
Disponible
Homing
Non disponible
Disponible
Motion Sequence
Disponible(2)
Disponible(2)
(1) Avec version du micrologiciel ≥V01.06
(2) Avec version du micrologiciel ≥V01.08
Réglage du mode de contrôle
Le mode de contrôle est réglé à l'aide du paramètre DEVcmdinterf.

Réglez le mode de contrôle souhaité à l'aide du paramètre DEVcmdinterf.
Nom du paramètre Description
DEVcmdinterf
208
Mode de contrôle
1 / Local Control Mode : mode de contrôle
local
2 / Fieldbus Control Mode : mode de
contrôle bus de terrain
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
Disponible avec version ≥V01.06 du
micrologiciel.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:1h
Modbus 1282
0198441113951 03/2020
Opération
Sous-chapitre 6.3
Plage de déplacement
Plage de déplacement
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
0198441113951 03/2020
Page
Taille de la plage de déplacement
210
Déplacement au-delà de la plage de déplacement
211
Réglage d'une plage modulo
214
209
Opération
Taille de la plage de déplacement
Désignation
La plage de déplacement est la plage maximale possible dans laquelle un déplacement peut être réalisé
sur toutes les positions.
La position instantanée du moteur est la position dans la plage de déplacement.
La figure suivante indique la plage de déplacement en unités-utilisateur avec le réglage d'usine de la mise
à l'échelle :
A
B
-268435456 unités-utilisateur (usr_p)
268435455 unités-utilisateur (usr_p)
Possibilité d'utilisation
La plage de déplacement est pertinente dans les modes opératoires suivants :
 Jog
 Profile Position
 Homing
 Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement)
Zéro de la plage de déplacement
Le zéro est le point de référence pour les déplacements absolus en mode opératoire Profile Position et
Motion Sequence.
Zéro valable
Le zéro de la plage de déplacement est valable avec une course de référence ou une prise d'origine
immédiate.
Une course de référence et une prise d'origine immédiate sont possibles dans les modes opératoires
Homing et Motion Sequence.
En cas de déplacement au-delà de la plage de déplacement (avec un déplacement relatif par exemple),
le zéro n'est plus valable.
210
0198441113951 03/2020
Opération
Déplacement au-delà de la plage de déplacement
Désignation
Le comportement en cas de déplacement au-delà de la plage de déplacement dépend du mode opératoire
et du type de déplacement.
Le comportement suivant est possible :


En cas de déplacement au-delà de la plage de déplacement, la plage de déplacement commence par
le début.
En cas de déplacement avec une position cible allant au-delà de la plage de déplacement, une prise
d'origine immédiate s'effectue sur 0 avant que le déplacement ne commence.
Le comportement peut être réglé à l'aide du paramètre PP_ModeRangeLim.
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
PP_ModeRangeLi Déplacement absolu au-delà des limites de
m
déplacement
0 / NoAbsMoveAllowed : déplacement
absolu impossible au-delà des limites de
déplacement
1 / AbsMoveAllowed : déplacement absolu
possible au-delà des limites de
déplacement
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3023:7h
Modbus 8974
Comportement avec le mode opératoire Jog (déplacement en continu)
Comportement en cas de déplacement en continu au-delà de la plage de déplacement :

la plage de déplacement commence par le début.
Comportement avec le mode opératoire Jog (déplacement par étapes)
Comportement en cas de déplacement par étapes au-delà de la plage de déplacement :


Paramètre PP_ModeRangeLim = 1 :
la plage de déplacement commence par le début.
Paramètre PP_ModeRangeLim = 0 :
une prise d'origine immédiate sur 0 est effectuée en interne.
Comportement en mode opératoire Profile Position (déplacement relatif)
Comportement en cas de déplacement relatif au-delà de la plage de déplacement :


Paramètre PP_ModeRangeLim = 1 :
la plage de déplacement commence par le début.
Un déplacement relatif peut être effectué avec le moteur à l'arrêt ou au cours d'un déplacement.
Paramètre PP_ModeRangeLim = 0 :
une prise d'origine immédiate sur 0 est effectuée en interne.
Un déplacement relatif ne peut être effectué qu'à l'arrêt du moteur.
Comportement en cas de mode opératoire Profile Position (déplacement absolu)
Comportement en cas de déplacement absolu :


0198441113951 03/2020
Paramètre PP_ModeRangeLim = 1 :
un déplacement absolu est possible au-delà de la plage de déplacement.
Paramètre PP_ModeRangeLim = 0 :
un déplacement absolu est réalisé à l'intérieur de la plage de déplacement. Un déplacement absolu audelà de la plage de déplacement n'est pas possible.
211
Opération
Exemple :
Position instantanée : 268435000 unités-utilisateur (usr_p)
Position cible absolue : -268435000 unités-utilisateur (usr_p)
A
B
1
2
3
-268435456 unités-utilisateur (usr_p)
268435455 unités-utilisateur (usr_p)
Position instantanée : 268435000 unités-utilisateur
Déplacement absolu vers -268435000 unités-utilisateur avec le paramètre PP_ModeRangeLim = 1
Déplacement absolu vers -268435000 unités-utilisateur avec le paramètre PP_ModeRangeLim = 0
Comportement en cas de mode opératoire Motion Sequence (Move Relative et Move Additive)
Comportement en cas de déplacement avec Move Relative et Move Additive au-delà de la plage de
déplacement.


Paramètre PP_ModeRangeLim = 1 :
la plage de déplacement commence par le début.
Paramètre PP_ModeRangeLim = 0 :
une prise d'origine immédiate sur 0 est effectuée en interne.
Comportement en cas de mode opératoire Motion Sequence (Move Absolute)
Comportement dans le cas d'un déplacement avec Move Absolute:


Paramètre PP_ModeRangeLim = 1 :
un déplacement absolu est possible au-delà de la plage de déplacement.
Paramètre PP_ModeRangeLim = 0 :
un déplacement absolu est réalisé à l'intérieur de la plage de déplacement. Un déplacement absolu audelà de la plage de déplacement n'est pas possible.
Exemple :
Position instantanée : 268435000 unités-utilisateur (usr_p)
Position cible absolue : -268435000 unités-utilisateur (usr_p)
A
B
212
-268435456 unités-utilisateur (usr_p)
268435455 unités-utilisateur (usr_p)
0198441113951 03/2020
Opération
1
2
3
0198441113951 03/2020
Position instantanée : 268435000 unités-utilisateur
Déplacement absolu vers -268435000 unités-utilisateur avec le paramètre PP_ModeRangeLim = 1
Déplacement absolu vers -268435000 unités-utilisateur avec le paramètre PP_ModeRangeLim = 0
213
Opération
Réglage d'une plage modulo
Description
Les applications avec disposition récurrente des positions cibles (plateau d'indexation par exemple) sont
supportées par la plage modulo. Les positions cibles sont représentées sur une plage de déplacement
paramétrable.
Pour des détails, voir chapitre Réglage d'une plage modulo (voir page 216).
214
0198441113951 03/2020
Opération
Sous-chapitre 6.4
Plage modulo
Plage modulo
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
0198441113951 03/2020
Page
Réglage d'une plage modulo
216
Paramétrage
217
Exemples avec un déplacement relatif
220
Exemples avec déplacement absolu et "Shortest Distance"
221
Exemples avec déplacement absolu et "Positive Direction"
222
Exemples avec déplacement absolu et "Negative Direction"
223
215
Opération
Réglage d'une plage modulo
Description
Les applications avec disposition récurrente des positions cibles (plateau d'indexation par exemple) sont
supportées par la plage modulo. Les positions cibles sont représentées sur une plage de déplacement
paramétrable.
Direction du déplacement
En fonction des requêtes de l'application, la direction du déplacement peut être réglée pour des positions
cibles absolues :



Distance la plus courte
Direction du déplacement positive uniquement
Direction du déplacement négative uniquement
Plage modulo multiple
De plus, il est possible d'activer une plage modulo multiple pour des positions cibles absolues. Un
déplacement avec une position cible absolue en dehors de la plage modulo est réalisé comme si plusieurs
plages modulo se suivaient.
Exemple :

Plage modulo
 Position minimale : 0 usr_p
 Position maximale : 3600 usr_p

Position instantanée : 700 usr_p
Positions cibles absolues : 5000 usr_p
Gauche : sans plage modulo multiple
Droite : avec plage modulo multiple


Plage modulo multiple
216
0198441113951 03/2020
Opération
Paramétrage
Aperçu
Aperçu des paramètres
Mise à l'échelle
L'utilisation d'une plage modulo est conditionnée par une adaptation de la mise à l'échelle. La mise à
l'échelle du moteur doit être adaptée aux requêtes de l'application, voir chapitre Mise à l'échelle
(voir page 224).
Activation
Le paramètre MOD_Enable permet d'activer la plage modulo.
Nom du paramètre Description
MOD_Enable
Activation de la fonction modulo
0 / Modulo Off : modulo désactivé
1 / Modulo On : modulo activé
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:38h
Modbus 1648
Plage modulo
Les paramètres MOD_Min et MOD_Max permettent de régler la plage modulo.
0198441113951 03/2020
217
Opération
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MOD_Min
Position minimale de la plage modulo
La valeur de position minimale de la plage
modulo doit être inférieure à la valeur de
position maximale de la plage modulo
La valeur ne doit pas être supérieure à la
valeur maximale de mise à l'échelle de la
position _ScalePOSmax.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:39h
Modbus 1650
MOD_Max
Position maximale de la plage modulo
La valeur de position maximale de la plage
modulo doit être supérieure à la valeur de
position minimale de la plage modulo.
La valeur ne doit pas être supérieure à la
valeur maximale de mise à l'échelle de la
position _ScalePOSmax.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
usr_p
3 600
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:3Ah
Modbus 1652
Direction avec les déplacements absolus
Le paramètre MOD_AbsDirection permet de régler la direction des déplacements absolus.
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MOD_AbsDirecti Direction du déplacement absolu avec
on
modulo
0 / Shortest Distance : déplacement avec
la distance la plus courte
1 / Positive Direction : déplacement
uniquement en direction positive
2 / Negative Direction : déplacement
uniquement en direction négative
Si le paramètre est sur 0, l'entraînement
calcule la distance la plus courte vers la
position cible et démarre le déplacement
dans la direction correspondante. Si
l'éloignement par rapport à la position cible
en direction positive et négative est
identique, un déplacement en direction
positive est réalisé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:3Bh
Modbus 1654
Plage modulo multiple avec des déplacements absolus
Le paramètre MOD_AbsMultiRng permet de régler une plage modulo multiple pour les déplacements
absolus.
218
0198441113951 03/2020
Opération
0198441113951 03/2020
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MOD_AbsMultiRn Plages multiples pour déplacement absolu
g
avec modulo
0 / Multiple Ranges Off : déplacement
absolu dans une plage modulo
1 / Multiple Ranges On : déplacement
absolu dans plusieurs plages modulo
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:3Ch
Modbus 1656
219
Opération
Exemples avec un déplacement relatif
Conditions présentes
Les réglages suivants sont valables pour les exemples.


Moteur rotatif
Mise à l'échelle de la position
 Numérateur : 1
 Dénominateur : 3600

Plage modulo
 Position minimale : 0 usr_p
 Position maximale : 3600 usr_p

Position instantanée : 700 usr_p
Exemple 1
Positions cibles relatives : 500 usr_p et 3300 usr_p
Exemple 2
Positions cibles relatives : -500 usr_p et -3300 usr_p
220
0198441113951 03/2020
Opération
Exemples avec déplacement absolu et "Shortest Distance"
Conditions présentes
Les réglages suivants sont valables pour les exemples.


Moteur rotatif
Mise à l'échelle de la position
 Numérateur : 1
 Dénominateur : 3600

Plage modulo
 Position minimale : 0 usr_p
 Position maximale : 3600 usr_p

Position instantanée : 700 usr_p
Exemple 1
Positions cibles absolues : 1500 usr_p et 5000 usr_p
Exemple 2
Positions cibles absolues : 2500 usr_p et 2900 usr_p
0198441113951 03/2020
221
Opération
Exemples avec déplacement absolu et "Positive Direction"
Conditions présentes
Les réglages suivants sont valables pour les exemples.


Moteur rotatif
Mise à l'échelle de la position
 Numérateur : 1
 Dénominateur : 3600

Plage modulo
 Position minimale : 0 usr_p
 Position maximale : 3600 usr_p

Position instantanée : 700 usr_p
Paramètre MOD_AbsDirection : Positive Direction
Exemple 1
Paramètre MOD_AbsMultiRng : Off
Positions cibles absolues : 1500 usr_p et 5000 usr_p
Exemple 2
Paramètre MOD_AbsMultiRng : On
Positions cibles absolues : 1500 usr_p et 5000 usr_p
222
0198441113951 03/2020
Opération
Exemples avec déplacement absolu et "Negative Direction"
Conditions présentes
Les réglages suivants sont valables pour les exemples.


Moteur rotatif
Mise à l'échelle de la position
 Numérateur : 1
 Dénominateur : 3600

Plage modulo
 Position minimale : 0 usr_p
 Position maximale : 3600 usr_p

Position instantanée : 700 usr_p
Paramètre MOD_AbsDirection : Negative Direction
Exemple 1
Paramètre MOD_AbsMultiRng : Off
Positions cibles absolues : 1500 usr_p et -5000 usr_p
Exemple 2
Paramètre MOD_AbsMultiRng : On
Positions cibles absolues : 1500 usr_p et -5000 usr_p
0198441113951 03/2020
223
Opération
Sous-chapitre 6.5
Mise à l'échelle
Mise à l'échelle
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
224
Page
Généralités
225
Configuration de la mise à l'échelle de la position
226
Configuration de la mise à l'échelle de la vitesse
227
Configuration de la mise à l'échelle de la rampe
228
0198441113951 03/2020
Opération
Généralités
La mise à l'échelle convertit les unités-utilisateur en unités internes de l'appareil et vice-versa.
Unités-utilisateur
Les valeurs pour les positions, les vitesses, l'accélération et la décélération sont indiquées par les unitésutilisateur suivantes :



usr_p pour les positions
usr_v pour les vitesses
usr_a pour les accélérations et décélérations
Une modification de la mise à l'échelle modifie le facteur entre unité-utilisateur et unités internes. Après
avoir modifié la mise à l'échelle, une même valeur d'un paramètre qui est indiquée dans une unitéutilisateur, possède un autre déplacement que celui antérieur à la modification. Une modification de la
mise à l'échelle concerne tous les paramètres dont les valeurs sont indiquées en unités-utilisateur.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE


Avant de modifier le facteur de mise à l'échelle, vérifier tous les paramètres avec des unités-utilisateur.
S'assurer qu'une modification du facteur de mise à l'échelle n'entraîne pas de déplacement
involontaire.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Facteur de mise à l'échelle
Le facteur de mise à l'échelle établit le rapport entre le déplacement du moteur et les unités-utilisateur
nécessaires à son exécution.
Logiciel de mise en service
La mise à l'échelle peut être ajustée à l'aide du logiciel de mise en service. Les paramètres avec unitésutilisateur sont alors automatiquement contrôlés et adaptés.
0198441113951 03/2020
225
Opération
Configuration de la mise à l'échelle de la position
La mise à l'échelle de la position établit le rapport entre le nombre de rotations du moteur et les unitésutilisateur [usr_p] nécessaires à leur exécution.
Facteur de mise à l'échelle
La mise à l'échelle de la position est indiquée sous forme de facteur de mise à l'échelle.
Dans le cas des moteurs rotatifs, le facteur de mise à l'échelle se calcule de la manière suivante :
Un nouveau facteur de mise à l'échelle est activé quand la valeur de numérateur a été réglée.
Avec un facteur d'échelle < 1 / 131072, il n'est pas possible d'exécuter un déplacement au-delà de la plage
de déplacement.
Réglage d'usine
Les réglages sortie usine sont les suivants :

1 rotation du moteur correspond à 16384 unités-utilisateur
Nom du paramètre Description
ScalePOSnum
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Mise à l'échelle de la position : numérateur Tour
Indication du facteur de mise à l'échelle :
1
1
Rotations moteur
2 147 483 647
------------------------------------------Unités-utilisateur [usr_p]
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3006:8h
Modbus 1552
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3006:7h
Modbus 1550
La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle
s'effectue lors du transfert de la valeur de
numérateur.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ScalePOSdenom
Mise à l'échelle de la position :
dénominateur
Pour obtenir une description, voir le
numérateur (ScalePOSnum)
usr_p
1
16 384
2 147 483 647
La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle
s'effectue lors du transfert de la valeur de
numérateur.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
226
0198441113951 03/2020
Opération
Configuration de la mise à l'échelle de la vitesse
La mise à l'échelle de la vitesse établit le rapport entre le nombre de rotations du moteur par minute et les
unités-utilisateur [usr_v] nécessaires à ce régime.
Facteur de mise à l'échelle
La mise à l'échelle de la vitesse est indiquée sous forme de facteur de mise à l'échelle.
Dans le cas des moteurs rotatifs, le facteur de mise à l'échelle se calcule de la manière suivante :
Réglage d'usine
Les réglages sortie usine sont les suivants :

1 rotation du moteur correspond à 1 unité-utilisateur
Nom du paramètre Description
ScaleVELnum
Mise à l'échelle de la vitesse : numérateur
Indication du facteur de mise à l'échelle :
Nombre de rotations du moteur [1/min]
-------------------------------------------------Unité-utilisateur [usr_v]
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
1/min
1
1
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:22h
Modbus 1604
usr_v
1
1
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:21h
Modbus 1602
La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle
s'effectue lors du transfert de la valeur de
numérateur.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ScaleVELdenom
Mise à l'échelle de la vitesse :
dénominateur
Pour obtenir une description, voir le
numérateur (ScaleVELnum).
La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle
s'effectue lors du transfert de la valeur de
numérateur.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
0198441113951 03/2020
227
Opération
Configuration de la mise à l'échelle de la rampe
La mise à l'échelle de la rampe établit le rapport entre la modification de la vitesse et les unités-utilisateur
[usr_a] nécessaires à cet effet.
Facteur de mise à l'échelle
La mise à l'échelle de la rampe est indiquée sous forme de facteur de mise à l'échelle :
Réglage d'usine
Les réglages sortie usine sont les suivants :

La modification de la vitesse du moteur d'1 rotation par seconde correspond à 1 unité-utilisateur
Nom du paramètre Description
ScaleRAMPnum
Mise à l'échelle de la rampe : numérateur
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ScaleRAMPdenom Mise à l'échelle de la rampe :
dénominateur
Pour obtenir une description, voir le
numérateur (ScaleRAMPnum).
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
(1/min)/s
1
1
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:31h
Modbus 1634
usr_a
1
1
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:30h
Modbus 1632
La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle
s'effectue lors du transfert de la valeur de
numérateur.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
228
0198441113951 03/2020
Opération
Sous-chapitre 6.6
Entrées et sorties logiques
Entrées et sorties logiques
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
0198441113951 03/2020
Page
Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux
230
Paramétrage des fonctions de sortie de signaux
239
Paramétrage de l'anti-rebond par logiciel
243
229
Opération
Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux
Fonction d'entrée de signaux
Les entrées de signaux logiques peuvent être affectées avec différentes fonctions d'entrée de signaux.
En fonction du mode de contrôle réglé et du mode opératoire réglé, différentes fonctions d'entrée de
signaux sont préaffectées aux entrées de signaux logiques.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL



S'assurer que le câblage est adapté aux réglages.
Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation.
Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification sur le variateur, effectuez
soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Réglage d'usine
Le tableau suivant donne un aperçu des réglages d’usine des entrées de signaux logiques en fonction du
mode opératoire réglé en mode de contrôle local :
Signal
Jog
Motion Sequence
DI0
Enable
Positive Limit Switch (LIMP)
DI1
Fault Reset
Negative Limit Switch (LIMN)
DI2
Jog negative
Enable
DI3
Jog positive
Start Motion Sequence
Le tableau suivant montre le réglage d'usine des entrées de signaux logiques en mode de contrôle bus de
terrain :
Signal
Fonction d'entrée de signaux
DI0
Positive Limit Switch (LIMP)
DI1
Negative Limit Switch (LIMN)
DI2
Reference Switch (REF)
DI3
Freely Available
Paramétrage
Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions d’entrée de signaux possibles en fonction du mode
opératoire réglé en mode de contrôle local :
Fonction d'entrée de signaux
Jog
Motion
Sequence
Description au Chapitre
Freely Available
•
•
Définition de la sortie de signal à
l'aide des paramètres
Fault Reset
•
•
Changement d'état de
fonctionnement via les entrées
de signaux (voir page 274)
Enable
•
•
Changement d'état de
fonctionnement via les entrées
de signaux (voir page 274)
Halt
•
•
Interruption d'un déplacement
avec Halt (voir page 352)
Current Limitation
•
•
Limitation du courant via les
entrées de signaux
(voir page 359)
(voir page 357)
Zero Clamp
230
•
•
Zero clamp (voir page 358)
0198441113951 03/2020
Opération
Fonction d'entrée de signaux
Jog
Motion
Sequence
Description au Chapitre
Velocity Limitation
•
•
Limitation de la vitesse via les
entrées de signaux
(voir page 356)
Jog Positive
•
Mode opératoire Jog
Jog Negative
•
Mode opératoire Jog
Jog Fast/Slow
•
Mode opératoire Jog
(voir page 280)
(voir page 280)
(voir page 280)
Start Single Data Set
•
Mode opératoire Motion
Sequence (voir page 325)
Data Set Select
•
Mode opératoire Motion
Sequence (voir page 325)
Data Set Bit 0
•
Mode opératoire Motion
Sequence (voir page 325)
Data Set Bit 1
•
Mode opératoire Motion
Sequence (voir page 325)
Data Set Bit 2
•
Mode opératoire Motion
Sequence (voir page 325)
Data Set Bit 3
•
Mode opératoire Motion
Sequence (voir page 325)
Reference Switch (REF)
•
Commutateur de référence
(voir page 375)
Positive Limit Switch (LIMP)
•
•
Fin de course (voir page 374)
Negative Limit Switch (LIMN)
•
•
Fin de course (voir page 374)
Switch Controller Parameter Set
•
•
Changement de bloc de
paramètres de boucle de
régulation (voir page 245)
Velocity Controller Integral Off
•
•
Changement de bloc de
paramètres de boucle de
régulation (voir page 245)
•
Mode opératoire Motion
Sequence (voir page 325)
Start Motion Sequence
Start Signal Of RMAC
•
•
Déplacement relatif après
Capture (RMAC) (voir page 368)
Activate RMAC
•
•
Déplacement relatif après
Capture (RMAC) (voir page 368)
Activate Operating Mode
•
•
Déplacement relatif après
Capture (RMAC) (voir page 368)
Data Set Bit 4
•
Mode opératoire Motion
Sequence (voir page 325)
Data Set Bit 5
•
Mode opératoire Motion
Sequence (voir page 325)
Data Set Bit 6
•
Mode opératoire Motion
Sequence (voir page 325)
•
Ouverture manuelle du frein de
maintien (voir page 172)
Release Holding Brake
•
Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions d’entrée de signaux possibles en mode de contrôle bus
de terrain :
Fonction d'entrée de signaux
Description au Chapitre
Freely Available
Définition de la sortie de signal à l'aide des paramètres
Fault Reset
Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux
Enable
0198441113951 03/2020
(voir page 359)
(voir page 274)
Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux
(voir page 274)
231
Opération
Fonction d'entrée de signaux
Description au Chapitre
Halt
Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 352)
Start Profile Positioning
Current Limitation
Limitation du courant via les entrées de signaux (voir page 357)
Zero Clamp
Zero clamp (voir page 358)
Velocity Limitation
Limitation de la vitesse via les entrées de signaux (voir page 356)
Reference Switch (REF)
Commutateur de référence (voir page 375)
Positive Limit Switch (LIMP)
Fin de course (voir page 374)
Negative Limit Switch (LIMN)
Fin de course (voir page 374)
Switch Controller Parameter Set
Velocity Controller Integral Off
232
Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal
(voir page 360)
Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation
(voir page 245)
Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation
(voir page 245)
Start Signal Of RMAC
Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 368)
Activate RMAC
Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 368)
Jog Positive With Enable
Mode opératoire Jog (voir page 280)
Jog Negative With Enable
Mode opératoire Jog (voir page 280)
Release Holding Brake
Ouverture manuelle du frein de maintien (voir page 172)
0198441113951 03/2020
Opération
Les paramètres suivants permettent de paramétrer les entrées de signaux logiques :
0198441113951 03/2020
233
Opération
234
0198441113951 03/2020
Opération
Nom du paramètre Description
IOfunct_DI0
0198441113951 03/2020
Fonction de l'entrée DI0
1 / Freely Available : à libre disposition
2 / Fault Reset: Fault Reset après une
erreur
3 / Enable : active l'étage de puissance
4 / Halt : Halt
5 / Start Profile Positioning : demande de
démarrage pour le déplacement
6 / Current Limitation : limitation du courant
à la valeur du paramètre
7 / Zero Clamp : Zero Clamp
8 / Velocity Limitation : limitation de la
vitesse à la valeur du paramètre
9 / Jog Positive : Jog : déplacement en
direction positive
10 / Jog Negative : Jog : déplacement en
direction négative
11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de
commuter entre déplacement rapide et
déplacement lent
13 / Start Single Data Set : Motion
Sequence : démarre un bloc de données
individuel
14 / Data Set Select : Motion Sequence :
sélection du bloc de données pour une
séquence de déplacement
15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 0
16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 1
17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 2
18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 3
21 / Reference Switch (REF) :
commutateur de référence
22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de
course positive
23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de
course négative
24 / Switch Controller Parameter Set :
changement des blocs de paramètres de
boucle de régulation
28 / Velocity Controller Integral Off :
désactivation de l'action intégrale du
régulateur de vitesse
29 / Start Motion Sequence : Motion
Sequence : démarre une séquence de
déplacement
30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ
du déplacement relatif après Capture
(RMAC)
31 / Activate RMAC : active le déplacement
relatif après Capture (RMAC)
32 / Activate Operating Mode : active le
mode opératoire
33 / Jog Positive With Enable : Jog :
activation de l'étage de puissance et
déplacement en direction positive
34 / Jog Negative With Enable : Jog :
activation de l'étage de puissance et
déplacement en direction négative
35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 4
36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 5
37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 6
40 / Release Holding Brake : Desserre le
frein de maintien
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:1h
Modbus 1794
235
Opération
Nom du paramètre Description
IOfunct_DI1
236
Fonction de l'entrée DI1
1 / Freely Available : à libre disposition
2 / Fault Reset: Fault Reset après une
erreur
3 / Enable : active l'étage de puissance
4 / Halt : Halt
5 / Start Profile Positioning : demande de
démarrage pour le déplacement
6 / Current Limitation : limitation du courant
à la valeur du paramètre
7 / Zero Clamp : Zero Clamp
8 / Velocity Limitation : limitation de la
vitesse à la valeur du paramètre
9 / Jog Positive : Jog : déplacement en
direction positive
10 / Jog Negative : Jog : déplacement en
direction négative
11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de
commuter entre déplacement rapide et
déplacement lent
13 / Start Single Data Set : Motion
Sequence : démarre un bloc de données
individuel
14 / Data Set Select : Motion Sequence :
sélection du bloc de données pour une
séquence de déplacement
15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 0
16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 1
17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 2
18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 3
21 / Reference Switch (REF) :
commutateur de référence
22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de
course positive
23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de
course négative
24 / Switch Controller Parameter Set :
changement des blocs de paramètres de
boucle de régulation
28 / Velocity Controller Integral Off :
désactivation de l'action intégrale du
régulateur de vitesse
29 / Start Motion Sequence : Motion
Sequence : démarre une séquence de
déplacement
30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ
du déplacement relatif après Capture
(RMAC)
31 / Activate RMAC : active le déplacement
relatif après Capture (RMAC)
32 / Activate Operating Mode : active le
mode opératoire
33 / Jog Positive With Enable : Jog :
activation de l'étage de puissance et
déplacement en direction positive
34 / Jog Negative With Enable : Jog :
activation de l'étage de puissance et
déplacement en direction négative
35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 4
36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 5
37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 6
40 / Release Holding Brake : Desserre le
frein de maintien
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:2h
Modbus 1796
0198441113951 03/2020
Opération
Nom du paramètre Description
IOfunct_DI2
0198441113951 03/2020
Fonction de l'entrée DI2
1 / Freely Available : à libre disposition
2 / Fault Reset: Fault Reset après une
erreur
3 / Enable : active l'étage de puissance
4 / Halt : Halt
5 / Start Profile Positioning : demande de
démarrage pour le déplacement
6 / Current Limitation : limitation du courant
à la valeur du paramètre
7 / Zero Clamp : Zero Clamp
8 / Velocity Limitation : limitation de la
vitesse à la valeur du paramètre
9 / Jog Positive : Jog : déplacement en
direction positive
10 / Jog Negative : Jog : déplacement en
direction négative
11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de
commuter entre déplacement rapide et
déplacement lent
13 / Start Single Data Set : Motion
Sequence : démarre un bloc de données
individuel
14 / Data Set Select : Motion Sequence :
sélection du bloc de données pour une
séquence de déplacement
15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 0
16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 1
17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 2
18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 3
21 / Reference Switch (REF) :
commutateur de référence
22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de
course positive
23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de
course négative
24 / Switch Controller Parameter Set :
changement des blocs de paramètres de
boucle de régulation
28 / Velocity Controller Integral Off :
désactivation de l'action intégrale du
régulateur de vitesse
29 / Start Motion Sequence : Motion
Sequence : démarre une séquence de
déplacement
30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ
du déplacement relatif après Capture
(RMAC)
31 / Activate RMAC : active le déplacement
relatif après Capture (RMAC)
32 / Activate Operating Mode : active le
mode opératoire
33 / Jog Positive With Enable : Jog :
activation de l'étage de puissance et
déplacement en direction positive
34 / Jog Negative With Enable : Jog :
activation de l'étage de puissance et
déplacement en direction négative
35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 4
36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 5
37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 6
40 / Release Holding Brake : Desserre le
frein de maintien
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:3h
Modbus 1798
237
Opération
Nom du paramètre Description
IOfunct_DI3
238
Fonction de l'entrée DI3
1 / Freely Available : à libre disposition
2 / Fault Reset: Fault Reset après une
erreur
3 / Enable : active l'étage de puissance
4 / Halt : Halt
5 / Start Profile Positioning : demande de
démarrage pour le déplacement
6 / Current Limitation : limitation du courant
à la valeur du paramètre
7 / Zero Clamp : Zero Clamp
8 / Velocity Limitation : limitation de la
vitesse à la valeur du paramètre
9 / Jog Positive : Jog : déplacement en
direction positive
10 / Jog Negative : Jog : déplacement en
direction négative
11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de
commuter entre déplacement rapide et
déplacement lent
13 / Start Single Data Set : Motion
Sequence : démarre un bloc de données
individuel
14 / Data Set Select : Motion Sequence :
sélection du bloc de données pour une
séquence de déplacement
15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 0
16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 1
17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 2
18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 3
21 / Reference Switch (REF) :
commutateur de référence
22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de
course positive
23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de
course négative
24 / Switch Controller Parameter Set :
changement des blocs de paramètres de
boucle de régulation
28 / Velocity Controller Integral Off :
désactivation de l'action intégrale du
régulateur de vitesse
29 / Start Motion Sequence : Motion
Sequence : démarre une séquence de
déplacement
30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ
du déplacement relatif après Capture
(RMAC)
31 / Activate RMAC : active le déplacement
relatif après Capture (RMAC)
32 / Activate Operating Mode : active le
mode opératoire
33 / Jog Positive With Enable : Jog :
activation de l'étage de puissance et
déplacement en direction positive
34 / Jog Negative With Enable : Jog :
activation de l'étage de puissance et
déplacement en direction négative
35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 4
36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 5
37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 6
40 / Release Holding Brake : Desserre le
frein de maintien
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:4h
Modbus 1800
0198441113951 03/2020
Opération
Paramétrage des fonctions de sortie de signaux
Fonction de sortie de signal
Différentes fonctions de sortie de signal peuvent être affectées aux sorties de signaux logiques.
En fonction du mode de contrôle réglé et du mode opératoire réglé, différentes fonctions de sortie de
signaux peuvent être pré-affectées aux sorties de signaux logiques.
Si une erreur est détectée, l'état des sorties de signaux reste actif conformément à la fonction de sortie de
signal attribuée.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL



S'assurer que le câblage est adapté aux réglages.
Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation.
Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification sur le variateur, effectuez
soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Réglage d'usine
Le tableau suivant donne un aperçu des réglages d’usine des sorties de signaux logiques en fonction du
mode opératoire sélectionné en mode de contrôle local :
Signal
Jog
Motion Sequence
DQ0
No Fault
Motion Sequence: Start Acknowledge
DQ1
Active
Active
Le tableau suivant montre le réglage d'usine des sorties de signaux logiques en mode de contrôle bus de
terrain :
Signal
Fonction de sortie de signaux
DQ0
No Fault
DQ1
Active
Paramétrage
Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions de sortie de signaux possibles en fonction du mode
opératoire sélectionné en mode de contrôle local :
Fonction de sortie de signaux
Jog
Motion Sequence
Description au Chapitre
Freely Available
•
•
Définition de la sortie de signal à
l'aide des paramètres
(voir page 359)
0198441113951 03/2020
No Fault
•
•
Indication de l'état de
fonctionnement via les sorties de
signal (voir page 271)
Active
•
•
Indication de l'état de
fonctionnement via les sorties de
signal (voir page 271)
RMAC Active Or Finished
•
•
Déplacement relatif après
Capture (RMAC) (voir page 368)
In Position Deviation Window
•
•
Fenêtre de déviation de position
In Velocity Deviation Window
•
•
Fenêtre de déviation de la vitesse
Velocity Below Threshold
•
•
Seuil de vitesse (voir page 398)
Current Below Threshold
•
•
(voir page 394)
(voir page 396)
Valeur de seuil de courant
(voir page 400)
239
Opération
Fonction de sortie de signaux
Jog
Motion Sequence
Description au Chapitre
Halt Acknowledge
•
•
Interruption d'un déplacement
avec Halt (voir page 352)
•
Mode opératoire Motion
Sequence (voir page 325)
Moteur à l'arrêt et direction du
déplacement (voir page 383)
Motion Sequence: Start
Acknowledge
Motor Standstill
•
•
Selected Error
•
•
Drive Referenced (ref_ok)
Selected Warning
•
•
Affichage des messages d'erreur
(voir page 429)
Mode opératoire Homing
(voir page 311)
•
Affichage des messages d'erreur
Motion Sequence: Done
•
Mode opératoire Motion
Sequence (voir page 325)
Position Register Channel 1
•
Position Register (voir page 388)
Position Register Channel 2
•
Position Register (voir page 388)
Position Register Channel 3
•
Position Register (voir page 388)
(voir page 429)
•
Position Register (voir page 388)
Motor Moves Positive
•
•
Moteur à l'arrêt et direction du
déplacement (voir page 383)
Motor Moves Negative
•
•
Moteur à l'arrêt et direction du
déplacement (voir page 383)
Position Register Channel 4
Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions de sortie de signaux possibles en mode de contrôle bus
de terrain :
Fonction de sortie de signaux
Freely Available
240
Description au Chapitre
Définition de la sortie de signal à l'aide des paramètres
(voir page 359)
No Fault
Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal
Active
Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal
(voir page 271)
(voir page 271)
RMAC Active Or Finished
Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 368)
In Position Deviation Window
Fenêtre de déviation de position (voir page 394)
In Velocity Deviation Window
Fenêtre de déviation de la vitesse (voir page 396)
Velocity Below Threshold
Seuil de vitesse (voir page 398)
Current Below Threshold
Valeur de seuil de courant (voir page 400)
Halt Acknowledge
Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 352)
Motor Standstill
Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 383)
Selected Error
Affichage des messages d'erreur (voir page 429)
Drive Referenced (ref_ok)
Mode opératoire Homing (voir page 311)
Selected Warning
Affichage des messages d'erreur (voir page 429)
Position Register Channel 1
Position Register (voir page 388)
Position Register Channel 2
Position Register (voir page 388)
Position Register Channel 3
Position Register (voir page 388)
Position Register Channel 4
Position Register (voir page 388)
Motor Moves Positive
Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 383)
Motor Moves Negative
Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 383)
0198441113951 03/2020
Opération
Les paramètres suivants permettent de paramétrer les sorties de signaux logiques :
Nom du paramètre Description
IOfunct_DQ0
0198441113951 03/2020
Fonction de la sortie DQ0
1 / Freely Available : à libre disposition
2 / No Fault : signale les états de
fonctionnement Ready To Switch On,
Switched On et Operation Enabled
3 / Active : signale l'état de fonctionnement
Operation Enabled
4 / RMAC Active Or Finished :
déplacement relatif après Capture actif ou
terminé (RMAC)
5 / In Position Deviation Window : déviation
de position à l'intérieur de la fenêtre
6 / In Velocity Deviation Window : déviation
de la vitesse à l'intérieur de la fenêtre
7 / Velocity Below Threshold : vitesse du
moteur inférieure à la valeur de seuil
8 / Current Below Threshold : courant du
moteur inférieur à la valeur de seuil
9 / Halt Acknowledge : acquittement Halt
11 / Motion Sequence: Start Acknowledge :
Motion Sequence : acquittement de la
requête de démarrage
13 / Motor Standstill : moteur à l'arrêt
14 / Selected Error : l'un des erreurs
spécifiés des classes d'erreur 1 … 4 est
active
15 / Valid Reference (ref_ok) : le zéro est
valable (ref_ok)
16 / Selected Warning : l'un des erreurs
spécifiés de la classe d'erreur 0 est active
17 / Motion Sequence: Done : Motion
Sequence : séquence de déplacement
terminée
18 / Position Register Channel 1 : canal 1
du registre de position
19 / Position Register Channel 2 : canal 2
du registre de position
20 / Position Register Channel 3 : canal 3
du registre de position
21 / Position Register Channel 4 : canal 4
du registre de position
22 / Motor Moves Positive : mouvement de
moteur dans la direction positive
23 / Motor Moves Negative : mouvement
de moteur dans la direction négative
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:9h
Modbus 1810
241
Opération
Nom du paramètre Description
IOfunct_DQ1
242
Fonction de la sortie DQ1
1 / Freely Available : à libre disposition
2 / No Fault : signale les états de
fonctionnement Ready To Switch On,
Switched On et Operation Enabled
3 / Active : signale l'état de fonctionnement
Operation Enabled
4 / RMAC Active Or Finished :
déplacement relatif après Capture actif ou
terminé (RMAC)
5 / In Position Deviation Window : déviation
de position à l'intérieur de la fenêtre
6 / In Velocity Deviation Window : déviation
de la vitesse à l'intérieur de la fenêtre
7 / Velocity Below Threshold : vitesse du
moteur inférieure à la valeur de seuil
8 / Current Below Threshold : courant du
moteur inférieur à la valeur de seuil
9 / Halt Acknowledge : acquittement Halt
11 / Motion Sequence: Start Acknowledge :
Motion Sequence : acquittement de la
requête de démarrage
13 / Motor Standstill : moteur à l'arrêt
14 / Selected Error : l'un des erreurs
spécifiés des classes d'erreur 1 … 4 est
active
15 / Valid Reference (ref_ok) : le zéro est
valable (ref_ok)
16 / Selected Warning : l'un des erreurs
spécifiés de la classe d'erreur 0 est active
17 / Motion Sequence: Done : Motion
Sequence : séquence de déplacement
terminée
18 / Position Register Channel 1 : canal 1
du registre de position
19 / Position Register Channel 2 : canal 2
du registre de position
20 / Position Register Channel 3 : canal 3
du registre de position
21 / Position Register Channel 4 : canal 4
du registre de position
22 / Motor Moves Positive : mouvement de
moteur dans la direction positive
23 / Motor Moves Negative : mouvement
de moteur dans la direction négative
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:Ah
Modbus 1812
0198441113951 03/2020
Opération
Paramétrage de l'anti-rebond par logiciel
Temps d'anti-rebond
Le temps d'anti-rebond des entrées de signaux est constitué d'un anti-rebond matériel et d'un anti-rebond
par logiciel
L'anti-rebond matériel est prédéterminé, voir chapitre Signaux (voir page 26).
Après une modification de la fonction de signal réglée et une désactivation suivie d'une réactivation, le
réglage d'usine de l'anti-rebond par logiciel est restauré.
Les paramètres suivants permettent de régler le temps d'anti-rebond par logiciel :
Nom du paramètre Description
0198441113951 03/2020
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
DI_0_Debounce
Temps d'anti-rebond DI0
0 / No : aucun anti-rebond par logiciel
1 / 0.25 ms : 0,25 ms
2 / 0.50 ms : 0,50 ms
3 / 0.75 ms : 0,75 ms
4 / 1.00 ms : 1,00 ms
5 / 1.25 ms : 1,25 ms
6 / 1.50 ms : 1,50 ms
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
6
6
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:20h
Modbus 2112
DI_1_Debounce
Temps d'anti-rebond DI1
0 / No : aucun anti-rebond par logiciel
1 / 0.25 ms : 0,25 ms
2 / 0.50 ms : 0,50 ms
3 / 0.75 ms : 0,75 ms
4 / 1.00 ms : 1,00 ms
5 / 1.25 ms : 1,25 ms
6 / 1.50 ms : 1,50 ms
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
6
6
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:21h
Modbus 2114
DI_2_Debounce
Temps d'anti-rebond DI2
0 / No : aucun anti-rebond par logiciel
1 / 0.25 ms : 0,25 ms
2 / 0.50 ms : 0,50 ms
3 / 0.75 ms : 0,75 ms
4 / 1.00 ms : 1,00 ms
5 / 1.25 ms : 1,25 ms
6 / 1.50 ms : 1,50 ms
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
6
6
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:22h
Modbus 2116
243
Opération
Nom du paramètre Description
DI_3_Debounce
244
Temps d'anti-rebond DI3
0 / No : aucun anti-rebond par logiciel
1 / 0.25 ms : 0,25 ms
2 / 0.50 ms : 0,50 ms
3 / 0.75 ms : 0,75 ms
4 / 1.00 ms : 1,00 ms
5 / 1.25 ms : 1,25 ms
6 / 1.50 ms : 1,50 ms
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
6
6
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:23h
Modbus 2118
0198441113951 03/2020
Opération
Sous-chapitre 6.7
Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation
Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
0198441113951 03/2020
Page
Aperçu de la structure du régulateur
246
Aperçu du régulateur de position
247
Aperçu du régulateur de vitesse
248
Aperçu du régulateur de courant
249
Paramètres de boucle de régulation paramétrables
250
Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation
251
Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation
252
Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation
256
Désactivation de l'action intégrale
257
Bloc de paramètres de boucle de régulation 1
258
Bloc de paramètres de boucle de régulation 2
261
245
Opération
Aperçu de la structure du régulateur
Le diagramme suivant donne un aperçu de la structure du régulateur.
1
2
3
4
Régulateur de position
Régulateur de vitesse
Régulateur de courant
Évaluation du codeur
Position Controller
Le régulateur de position réduit la différence entre la consigne de position et la position instantanée du
moteur (déviation de position) au minimum. Avec un régulateur de position bien réglé, la déviation de
position est presque nulle à l'arrêt du moteur.
La condition préalable à une bonne amplification du régulateur de position est un circuit de vitesse
optimisé.
Régulateur de vitesse
Le régulateur de vitesse régule la vitesse du moteur en faisant varier le courant de moteur conformément
à la situation de charge. Le régulateur de vitesse détermine pour une grande part la vitesse de réaction du
variateur. La dynamique du régulateur de vitesse dépend des points suivants :





du moment d'inertie de l'entraînement et de la course de réglage
de la puissance du moteur
de la rigidité et de l'élasticité des éléments dans la ligne de force
du jeu des éléments d'entraînement mécaniques
du frottement
Régulateur de courant
Le régulateur de courant détermine le couple d'entraînement du moteur. Les données du moteur
enregistrées permettent de régler automatiquement le régulateur de courant de manière optimale.
246
0198441113951 03/2020
Opération
Aperçu du régulateur de position
Le diagramme suivant donne un aperçu du régulateur de position.
1
2
3
4
Valeurs cibles pour les modes opératoires Jog, Profile Position, Homing, et Motion Sequence
Profil de déplacement pour la vitesse
Anticipation de la vitesse
Régulateur de position
Période d'échantillonnage
La période d'échantillonnage du régulateur de position est de 250 µs.
0198441113951 03/2020
247
Opération
Aperçu du régulateur de vitesse
Le diagramme suivant donne un aperçu du régulateur de vitesse.
1
2
3
4
5
6
7
8
Valeurs cibles pour le mode opératoire Profile Velocity
Profil de déplacement pour la vitesse
Limitation de la vitesse
Overshoot Suppression Filter (paramètres accessibles en mode expert)
Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse
Anticipation de l'accélération (paramètres accessibles en mode expert)
Compensation de la friction (paramètres accessibles en mode expert)
Régulateur de vitesse
Période d'échantillonnage
La période d'échantillonnage du régulateur de vitesse est de 62,5 µs.
248
0198441113951 03/2020
Opération
Aperçu du régulateur de courant
Le diagramme suivant donne un aperçu du régulateur de courant.
1
2
3
4
5
6
7
Valeurs cibles pour le mode opératoire Profile Torque
Profil de déplacement du couple
Limitation de courant
Filtre Notch (paramètres accessibles en mode expert)
Constante de temps du filtre de la consigne de courant
Régulateur de courant
Étage de puissance
Période d'échantillonnage
La période d'échantillonnage du régulateur de courant est de 62,5 µs.
0198441113951 03/2020
249
Opération
Paramètres de boucle de régulation paramétrables
Bloc de paramètres de boucle de régulation
Le produit dispose de 2 blocs de paramètres de boucle de régulation paramétrables distincts. Les valeurs
déterminées lors d'un autoréglage pour les paramètres de boucle de régulation sont enregistrées dans le
bloc de paramètres de boucle de régulation 1.
Un bloc de paramètres de boucle de régulation se compose de paramètres librement accessibles et de
paramètres uniquement accessibles en mode expert.
Bloc de paramètres de boucle de
régulation 1
Bloc de paramètres de boucle de
régulation 2
Paramètres librement accessibles :
CTRL1_KPn
CTRL1_TNn
CTRL1_KPp
CTRL1_TAUiref
CTRL1_TAUnref
CTRL1_KFPp
Paramètres expert :
CTRL1_Nf1damp
CTRL1_Nf1freq
CTRL1_Nf1bandw
CTRL1_Nf2damp
CTRL1_Nf2freq
CTRL1_Nf2bandw
CTRL1_Osupdamp
CTRL1_Osupdelay
CTRL1_Kfric
Paramètres librement accessibles :
CTRL2_KPn
CTRL2_TNn
CTRL2_KPp
CTRL2_TAUiref
CTRL2_TAUnref
CTRL2_KFPp
Paramètres expert :
CTRL2_Nf1damp
CTRL2_Nf1freq
CTRL2_Nf1bandw
CTRL2_Nf2damp
CTRL2_Nf2freq
CTRL2_Nf2bandw
CTRL2_Osupdamp
CTRL2_Osupdelay
CTRL2_Kfric
Voir chapitre Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 (voir page 258) et Bloc de paramètres de
boucle de régulation 2 (voir page 261).
Paramétrage




250
Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation
Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation après la mise en marche.
Voir chapitre Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation (voir page 251).
Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation
il est possible de commuter entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation.
Voir chapitre Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation (voir page 252).
Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation
Les valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 peuvent être copiés dans le bloc de
paramètres de boucle de régulation 2.
Voir chapitre Copie du bloc de paramètres de boucle de régulation (voir page 256).
Désactivation de l'action intégrale
L'action intégrale et donc le temps d'action intégrale peuvent être désactivés via une entrée de signal
logique.
Voir chapitre Désactivation de l'action intégrale (voir page 257).
0198441113951 03/2020
Opération
Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation
Le paramètre _CTRL_ActParSet permet d'afficher le bloc de paramètres de boucle de régulation actif.
Le paramètre CTRL_PwrUpParSet permet de régler le bloc de paramètres de boucle de régulation censé
être actif après la mise en marche. De manière alternative, il est possible de commuter automatiquement
entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation.
Le paramètre CTRL_SelParSet permet de commuter entre les deux blocs de paramètres de boucle de
commutation pendant le service.
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_CTRL_ActParSe Bloc de paramètres de boucle de
t
régulation actif
Valeur 1 : Bloc de paramètres de boucle de
régulation 1 est actif
Valeur 2 : Bloc de paramètres de boucle de
régulation 2 est actif
-
UINT16
R/-
CANopen
3011:17h
Modbus 4398
CTRL_PwrUpParS Sélection du bloc de paramètres de boucle
et
de régulation lors de la mise en marche
0 / Switching Condition : la condition de
commutation est utilisée pour la
commutation du bloc de paramètres de
boucle de régulation
1 / Parameter Set 1 : le bloc de paramètres
de boucle de régulation 1 est utilisé
2 / Parameter Set 2 : le bloc de paramètres
de boucle de régulation 2 est utilisé
La valeur sélectionnée est aussi écrite
dans le paramètre CTRL_SelParSet (nonpersistant).
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
1
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:18h
Modbus 4400
CTRL_SelParSet Sélection du bloc de paramètres de boucle
de régulation (non persistant)
Voir CTRL_PwrUpParSet pour le codage.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
1
2
UINT16
R/W
-
CANopen
3011:19h
Modbus 4402
Un bloc de paramètres de boucle de
régulation sera activé après la fin du temps
défini dans le paramètre
CTRL_ParChgTime.
0198441113951 03/2020
251
Opération
Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation
Il est possible de commuter automatiquement entre les deux blocs de paramètres de boucle de
commutation.
Les dépendances suivantes peuvent être réglées pour commuter entre les blocs de paramètres de boucle
de régulation :




Entrées de signaux logique
Fenêtre de déviation de position
Vitesse cible en dessous de la valeur paramétrable
Vitesse instantanée en dessous de la valeur paramétrable
Réglages
Le diagramme suivant donne un aperçu de la commutation entre les blocs de paramètres.
Diagramme des temps
Les paramètres librement accessibles sont adaptés de façon linéaire. L'adaptation linéaire des valeurs du
bloc de paramètres de boucle de régulation 1 aux valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation
2 est réalisée à l'aide temps paramétrable CTRL_ParChgTime.
Il y a commutation directe des paramètres accessibles en mode expert vers les valeurs de l'autre bloc de
paramètres de boucle de régulation au bout du temps paramétrable CTRL_ParChgTime.
Le diagramme suivant représente le diagramme des temps pour la commutation des paramètres de boucle
de régulation.
252
0198441113951 03/2020
Opération
Diagramme des temps pour la commutation des blocs de paramètres de boucle de régulation
1
2
0198441113951 03/2020
Les paramètres librement accessibles sont adaptés de façon linéaire
Les paramètres accessibles en mode expert sont adaptés directement.
253
Opération
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
CLSET_ParSwiCo Conditions pour changement de bloc de
nd
paramètres
0 / None Or Digital Input : pas de fonction
ou fonction sélectionnée pour entrée
logique
1 / Inside Position Deviation : dans la
déviation de position (valeur indiquée dans
le paramètre CLSET_p_DiffWin)
2 / Below Reference Velocity : en dessous
de la consigne de vitesse (valeur indiquée
dans le paramètre CLSET__v_Threshol)
3 / Below Actual Velocity : en dessous de la
vitesse instantanée (valeur indiquée dans
le paramètre CLSET__v_Threshol)
4 / Reserved: réservé
En cas d'un changement de bloc de
paramètres, les valeurs des paramètres
suivants sont changés graduellement :
- CTRL_KPn
- CTRL_TNn
- CTRL_KPp
- CTRL_TAUnref
- CTRL_TAUiref
- CTRL_KFPp
0
0
4
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:1Ah
Modbus 4404
usr_p
0
164
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3011:25h
Modbus 4426
Les valeurs des paramètres suivants sont
changées après l'écoulement du temps
d'attente pour le changement de bloc de
paramètres (CTRL_ParChgTime) :
- CTRL_Nf1damp
- CTRL_Nf1freq
- CTRL_Nf1bandw
- CTRL_Nf2damp
- CTRL_Nf2freq
- CTRL_Nf2bandw
- CTRL_Osupdamp
- CTRL_Osupdelay
- CTRL_Kfric
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CLSET_p_DiffWi Déviation de position pour la commutation
n_usr
du bloc de paramètres de boucle de
régulation
Si la déviation de position du régulateur de
position est plus petite que la valeur de ce
paramètre, le bloc de paramètres de
boucle de régulation 2 sera utilisé. Dans le
cas contraire, c'est le bloc de paramètres
de boucle de régulation 1 qui est utilisé.
La valeur minimale, le réglage d'usine et la
valeur maximale dépendent du facteur de
mise à l'échelle.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
254
0198441113951 03/2020
Opération
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
CLSET_p_DiffWi Déviation de position pour la commutation
n
du bloc de paramètres de boucle de
régulation
Si la déviation de position du régulateur de
position est plus petite que la valeur de ce
paramètre, le bloc de paramètres de
boucle de régulation 2 sera utilisé. Dans le
cas contraire, c'est le bloc de paramètres
de boucle de régulation 1 qui est utilisé.
Tour
0,0000
0,0100
2,0000
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:1Ch
Modbus 4408
usr_v
0
50
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3011:1Dh
Modbus 4410
ms
0
0
1 000
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:1Bh
Modbus 4406
ms
0
0
2 000
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:14h
Modbus 4392
La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre
CLSET_p_DiffWin_usr.
Par incréments de 0,0001 tour.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CLSET_v_Thresh Seuil de vitesse pour la commutation du
ol
bloc de paramètres de boucle de régulation
Si la vitesse instantanée ou la consigne de
vitesse est plus petite que la valeur de ce
paramètre, c'est le bloc de paramètres de
boucle de régulation 2 qui sera utilisé.
Dans le cas contraire, c'est le bloc de
paramètres de boucle de régulation 1 qui
est utilisé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CLSET_winTime
Fenêtre de temps pour le changement de
bloc de paramètres
Valeur 0 : surveillance de la fenêtre de
temps inactive
Valeur >0 : fenêtre de temps pour les
paramètres CLSET_v_Threshol et
CLSET_p_DiffWin.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CTRL_ParChgTim Période de commutation du bloc de
paramètres de boucle de régulation
e
Lors de la commutation du bloc de
paramètres de boucle de régulation, les
valeurs des paramètres suivants sont
changés graduellement :
- CTRL_KPn
- CTRL_TNn
- CTRL_KPp
- CTRL_TAUnref
- CTRL_TAUiref
- CTRL_KFPp
Une commutation peut être déclenchée par
un des événements suivants :
- changement du bloc actif de paramètres
de boucle de régulation
- changement du gain global
- changement d'un des paramètres
précédents
- désactivation de l'action intégrale du
régulateur de vitesse
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0198441113951 03/2020
255
Opération
Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation
Le paramètre CTRL_ParSetCopy permet de copier les valeurs du bloc de paramètres de boucle de
régulation 1 dans le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 ou les valeurs du bloc de paramètres
de boucle de régulation 2 dans le bloc de paramètres de régulation 1.
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
CTRL_ParSetCop Copie du bloc de paramètres de boucle de
y
régulation
Valeur 1 : copier le bloc de paramètres de
boucle de régulation 1 sur le bloc de
paramètres de boucle de régulation 2
Valeur 2 : copier le bloc de paramètres de
boucle de régulation 2 sur le bloc de
paramètres de boucle de régulation 1
0,0
0,2
UINT16
R/W
-
CANopen
3011:16h
Modbus 4396
Si le bloc de paramètres de boucle de
régulation 2 est copié sur le bloc de
paramètres de boucle de régulation 1, le
paramètre CTRL_GlobGain est réglé sur
100 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
256
0198441113951 03/2020
Opération
Désactivation de l'action intégrale
La fonction d'entrée de signaux "Velocity Controller Integral Off" permet de désactiver l'action intégrale du
régulateur de vitesse. Lorsque l'action intégrale est désactivée, le temps d'action intégrale du régulateur
de vitesse (CTRL1_TNn et CTRL2_TNn) est implicitement réglé graduellement sur zéro. L'intervalle qui
s'écoule avant que la valeur zéro ne soit atteinte dépend du paramètre CTRL_ParChgTime. Dans le cas
des axes verticaux, l'action intégrale est nécessaire pour réduire les déviations de position à l'arrêt.
0198441113951 03/2020
257
Opération
Bloc de paramètres de boucle de régulation 1
Nom du paramètre Description
CTRL1_KPn
Régulateur de vitesse : gain P
La valeur par défaut est calculée à partir
des paramètres moteur
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,0001 A/(1/min).
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CTRL1_TNn
Régulateur de vitesse : temps d'action
intégrale
La valeur par défaut est calculée.
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CTRL1_KPp
Gain P régulateur de position
La valeur par défaut est calculée.
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incrément de 0,1 1/s.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CTRL1_TAUiref
258
Constante de temps du filtre de la consigne
de courant
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
A(1/min)
0,0001
2,5400
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:1h
Modbus 4610
ms
0,00
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:2h
Modbus 4612
1/s
2,0
900,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:3h
Modbus 4614
ms
0,00
0,50
4,00
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:5h
Modbus 4618
0198441113951 03/2020
Opération
Nom du paramètre Description
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
CTRL1_TAUnref
Constante de temps du filtre de la consigne
de vitesse
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ms
0,00
1,81
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:4h
Modbus 4616
CTRL1_KFPp
Anticipation de la vitesse
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
%
0,0
0,0
200,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:6h
Modbus 4620
CTRL1_Nf1damp
Filtre coupe-bande 1 : amortissement
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
%
55,0
90,0
99,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:8h
Modbus 4624
CTRL1_Nf1freq
Filtre coupe-bande 1 : fréquence
Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé.
Par incréments de 0,1 Hz.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Hz
50,0
1 500,0
1 500,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:9h
Modbus 4626
%
1,0
70,0
90,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Ah
Modbus 4628
CTRL1_Nf1bandw Filtre coupe-bande 1 : bande passante
La bande passante est définie comme suit :
1 - Fb/F0
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0198441113951 03/2020
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
CTRL1_Nf2damp
Filtre coupe-bande 2 : amortissement
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
%
55,0
90,0
99,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Bh
Modbus 4630
CTRL1_Nf2freq
Filtre coupe-bande 2 : fréquence
Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé.
Par incréments de 0,1 Hz.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Hz
50,0
1 500,0
1 500,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Ch
Modbus 4632
CTRL1_Nf2bandw Filtre coupe-bande 2 : bande passante
La bande passante est définie comme suit :
1 - Fb/F0
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
%
1,0
70,0
90,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Dh
Modbus 4634
CTRL1_Osupdamp Filtre de suppression de dépassement :
amortissement
Avec la valeur 0, le filtre est désactivé.
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
%
0,0
0,0
50,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Eh
Modbus 4636
259
Opération
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
CTRL1_Osupdela Filtre de suppression de dépassement :
y
temporisation
Avec la valeur 0, le filtre est désactivé.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ms
0,00
0,00
75,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Fh
Modbus 4638
Arms
0,00
0,00
10,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen
3012:10h
Modbus 4640
CTRL1_Kfric
260
Compensation de frottement : gain
Par incréments de 0,01 Arms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0198441113951 03/2020
Opération
Bloc de paramètres de boucle de régulation 2
Nom du paramètre Description
CTRL2_KPn
Régulateur de vitesse : gain P
La valeur par défaut est calculée à partir
des paramètres moteur
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,0001 A/(1/min).
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CTRL2_TNn
Régulateur de vitesse : temps d'action
intégrale
La valeur par défaut est calculée.
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CTRL2_KPp
Gain P régulateur de position
La valeur par défaut est calculée.
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incrément de 0,1 1/s.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CTRL2_TAUiref
0198441113951 03/2020
Constante de temps du filtre de la consigne
de courant
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
A(1/min)
0,0001
2,5400
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:1h
Modbus 4866
ms
0,00
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:2h
Modbus 4868
1/s
2,0
900,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:3h
Modbus 4870
ms
0,00
0,50
4,00
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:5h
Modbus 4874
261
Opération
Nom du paramètre Description
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
CTRL2_TAUnref
Constante de temps du filtre de la consigne
de vitesse
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ms
0,00
1,81
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:4h
Modbus 4872
CTRL2_KFPp
Anticipation de la vitesse
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
%
0,0
0,0
200,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:6h
Modbus 4876
CTRL2_Nf1damp
Filtre coupe-bande 1 : amortissement
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
%
55,0
90,0
99,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:8h
Modbus 4880
CTRL2_Nf1freq
Filtre coupe-bande 1 : fréquence
Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé.
Par incréments de 0,1 Hz.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Hz
50,0
1 500,0
1 500,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:9h
Modbus 4882
%
1,0
70,0
90,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Ah
Modbus 4884
CTRL2_Nf1bandw Filtre coupe-bande 1 : bande passante
La bande passante est définie comme suit :
1 - Fb/F0
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
262
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
CTRL2_Nf2damp
Filtre coupe-bande 2 : amortissement
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
%
55,0
90,0
99,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Bh
Modbus 4886
CTRL2_Nf2freq
Filtre coupe-bande 2 : fréquence
Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé.
Par incréments de 0,1 Hz.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Hz
50,0
1 500,0
1 500,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Ch
Modbus 4888
CTRL2_Nf2bandw Filtre coupe-bande 2 : bande passante
La bande passante est définie comme suit :
1 - Fb/F0
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
%
1,0
70,0
90,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Dh
Modbus 4890
CTRL2_Osupdamp Filtre de suppression de dépassement :
amortissement
Avec la valeur 0, le filtre est désactivé.
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
%
0,0
0,0
50,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Eh
Modbus 4892
0198441113951 03/2020
Opération
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
CTRL2_Osupdela Filtre de suppression de dépassement :
y
temporisation
Avec la valeur 0, le filtre est désactivé.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ms
0,00
0,00
75,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Fh
Modbus 4894
Arms
0,00
0,00
10,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen
3013:10h
Modbus 4896
CTRL2_Kfric
0198441113951 03/2020
Compensation de frottement : gain
Par incréments de 0,01 Arms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
263
Opération
264
0198441113951 03/2020
Lexium 32i CAN et BMi
États de fonctionnement et modes opératoires
0198441113951 03/2020
Chapitre 7
États de fonctionnement et modes opératoires
États de fonctionnement et modes opératoires
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
0198441113951 03/2020
Sujet
Page
7.1
États de fonctionnement
266
7.2
Affichage, démarrage et changement de mode opératoire
277
7.3
Mode opératoire Jog
280
7.4
Mode opératoire Profile Torque
289
7.5
Mode opératoire Profile Velocity
294
7.6
Mode opératoire Profile Position
298
7.7
Mode opératoire Interpolated Position
304
7.8
Mode opératoire Homing
311
7.9
Mode opératoire Motion Sequence
325
7.10
Mode opératoire Cyclic Synchronous Torque
338
7.11
Mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity
339
7.12
Mode opératoire Cyclic Synchronous Position
340
7.13
Exemples d'adresse de nœud 1
341
265
États de fonctionnement et modes opératoires
Sous-chapitre 7.1
États de fonctionnement
États de fonctionnement
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
266
Page
Diagramme états-transitions et transitions d'état
267
Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal
271
Indication de l'état de fonctionnement
272
Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux
274
Changement de mode opératoire
276
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Diagramme états-transitions et transitions d'état
Diagramme états-transitions
Après la mise sous tension et pour le démarrage d'un mode opératoire, plusieurs états de fonctionnement
se succèdent.
Les relations entre les états de fonctionnement et les transitions d'état sont illustrées dans le diagramme
états-transition (machine à états).
En interne, des fonctions de surveillance et des fonctions système contrôlent et influencent les états de
fonctionnement.
États de fonctionnement
0198441113951 03/2020
état de fonctionnement
Désignation
1 Start
L'électronique est initialisée
2 Not Ready To Switch On
L'étage de puissance n'est pas prêt à être
connecté
3 Switch On Disabled
Activation de l'étage de puissance
impossible
4 Ready To Switch On
L'étage de puissance est prêt à être activée
5 Switched On
L'étage de puissance est activé
6 Operation Enabled
L'étage de puissance est activé
Le mode opératoire réglé est actif
7 Quick Stop Active
Un "Quick Stop" est exécuté.
8 Fault Reaction Active
Une réaction à l'erreur a lieu
9 Fault
Fin de la réaction à l'erreur
L'étage de puissance est désactivé
267
États de fonctionnement et modes opératoires
Classe d'erreur
Les messages d'erreur sont subdivisés dans les classes d'erreur suivantes :
Classe
d'erreur
Transition d'état
Error response
Réinitialisation d'un message
d'erreur
0
1
-
Aucune interruption du déplacement
Fonction "Fault Reset"
T11
Arrêter le déplacement avec "Quick Stop"
Fonction "Fault Reset"
2
T13, T14
Arrêter le déplacement avec "Quick Stop" et
désactiver l'étage de puissance lorsque le
moteur est à l'arrêt
Fonction "Fault Reset"
3
T13, T14
Désactiver immédiatement l'étage de
puissance sans préalablement arrêter le
déplacement
Fonction "Fault Reset"
4
T13, T14
Désactiver immédiatement l'étage de
puissance sans préalablement arrêter le
déplacement
Désactivation et remise en
marche
Réaction à l'erreur
La transition vers l'état T13 (classe d'erreur 2, 3, ou 4) déclenche une réaction à l'erreur dès qu'un
événement interne entraîne le signalement d'une erreur auquel l'appareil doit réagir.
Classe d'erreur
Réaction
2
Le déplacement est arrêté avec "Quick Stop"
Le frein de maintien est serré
L'étage de puissance est désactivé
3, 4 ou fonction de
sécurité STO
L'étage de puissance est immédiatement
désactivé
Une erreur peut par exemple être signalée par un capteur de température. Le produit interrompt le
déplacement en cours et exécute une réaction à l'erreur. Ensuite, l'état de fonctionnement passe à 9 Fault.
Réinitialisation d'un message d'erreur
Un "fault Reset " réinitialise un message d'erreur.
En cas de "Quick Stop" déclenché par une erreur de classe 1 (état de fonctionnement
7 Quick Stop Active), un "Fault Reset" entraîne la transition directe vers l'état de fonctionnement
6 Operation Enabled.
Transitions d'état
Les transitions d'état sont déclenchés par un signal entrant, une commande du bus de terrain ou en tant
que réaction d'une fonction de surveillance.
Transition
d'état
état de
fonctionne
ment
Condition/Événement(1)
T0
1-> 2
 Electronique de l'appareil initialisée avec
Réaction
succès
T1
2-> 3
 Les paramètres ont été initialisés avec
T2
3 -> 4
 Absence de sous-tension
succès
Vérification du codeur réussie
Vitesse instantanée : <1000 min-1
Signaux STO = +24 V
Commande du bus de terrain : Shutdown(2)
(1) il suffit de remplir une condition pour déclencher la transition d'état
(2) Uniquement nécessaire avec le mode de contrôle bus de terrain et le paramètre DS402compatib = 1
(3) Uniquement possible uniquement si l'état de fonctionnement a été déclenché par le bus de terrain
268
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Transition
d'état
état de
fonctionne
ment
Condition/Événement(1)
T3
4 -> 5
 Demande d'activation de l'étage de
Réaction
puissance
 Commande du bus de terrain : Switch On ou
Enable Operation
T4
5 -> 6
 Transition automatique
 Commande du bus de terrain : Enable
Operation
T5
6 -> 5
 Commande du bus de terrain : Disable
Operation
T6
5 -> 4
 Commande du bus de terrain : Shutdown
T7
4 -> 3
 Sous-tension
L'étage de puissance est activé.
Les paramètres utilisateur sont
contrôlés.
Le frein de maintien est desserré (si
disponible).
Le déplacement est interrompu avec
"Halt".
Le frein de maintien est serré (si
disponible).
L'étage de puissance est désactivé.
-
 Signaux STO = 0 V
 Vitesse instantanée : >1000 1/min (par
exemple par entraînement extérieur)
 Commande du bus de terrain : Disable
Voltage
T8
6 -> 4
 Commande du bus de terrain : Shutdown
Le déplacement est interrompu avec
"Halt" ou l'étage de puissance est
immédiatement désactivé. Réglable à
l'aide du paramètre
DSM_ShutDownOption.
T9
6 -> 3
 Demande de désactivation de l'étage de
Pour "Demande de désactivation de
l'étage de puissance" : le déplacement
est interrompu avec "Halt" ou l'étage de
puissance est immédiatement
désactivé. Réglable à l'aide du
paramètre DSM_ShutDownOption.
Pour "Commande du bus de terrain
Disable Voltage" : l'étage de puissance
est immédiatement désactivé
puissance
 Commande du bus de terrain : Disable
Voltage
T10
5 -> 3
 Demande de désactivation de l'étage de
puissance
 Commande du bus de terrain : Disable
Voltage
T11
6 -> 7
 Erreur de la classe d'erreur 1
 Commande du bus de terrain : Quick Stop
T12
7 -> 3
 Demande de désactivation de l'étage de
puissance
 Commande du bus de terrain : Disable
Voltage
T13
x -> 8
 Erreur de la classe d'erreur 2, 3, ou 4
T14
8 -> 9
 Réaction à l'erreur terminée (classe d'erreur
Le déplacement est interrompu "Quick
Stop".
L'étage de puissance est
immédiatement désactivé, même si
"Quick Stop" est encore actif.
Une réaction à l'erreur est exécutée, voir
"Réaction à l'erreur".
2)
 Erreur de la classe d'erreur 3 ou 4
T15
9 -> 3
 Fonction : "Fault Reset"
Réinitialisation de l'erreur (la cause de
l'erreur doit être éliminée).
T16
7 -> 6
 Fonction : "Fault Reset"
En cas de "Quick Stop" déclenché par
une erreur de classe 1 (état de
fonctionnement ), un "Fault Reset"
entraîne le retour direct à l'état de
fonctionnement 6 Operation Enabled.
 Commande du bus de terrain : Enable
Operation(3)
(1) il suffit de remplir une condition pour déclencher la transition d'état
(2) Uniquement nécessaire avec le mode de contrôle bus de terrain et le paramètre DS402compatib = 1
(3) Uniquement possible uniquement si l'état de fonctionnement a été déclenché par le bus de terrain
0198441113951 03/2020
269
États de fonctionnement et modes opératoires
270
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
DSM_ShutDownOp Comportement lors de la désactivation de
tion
l'étage de puissance pendant un
déplacement
0 / Disable Immediately : désactiver
immédiatement l'étage de puissance
1 / Disable After Halt : désactiver l'étage de
puissance après la décélération jusqu'à
l'arrêt complet
Ce paramètre définit comment le variateur
réagit à une demande de désactivation de
l'étage de puissance.
Pour la décélération jusqu'à l'arrêt complet,
Halt est utilisé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
0
0
1
INT16
R/W
per.
-
CANopen 605B:0h
Modbus 1684
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal
Les informations sur l'état de fonctionnement sont fournies par les sorties de signaux. Le tableau suivant
donne un aperçu :
État de fonctionnement
Fonction de sortie de signal "No
fault"(1)
1 Start
0
Fonction de sortie de signal "Active"(2)
0
2 Not Ready To Switch On
0
0
3 Switch On Disabled
0
0
4 Ready To Switch On
1
0
5 Switched On
1
0
6 Operation Enabled
1
1
7 Quick Stop Active
0
0
8 Fault Reaction Active
0
0
9 Fault
0
0
(1) La fonction de sortie de signal est le réglage d'usine avec DQ0
(2) La fonction de sortie de signal est le réglage d'usine pour DQ1
0198441113951 03/2020
271
États de fonctionnement et modes opératoires
Indication de l'état de fonctionnement
Mot d'état
Le paramètre DCOMstatus permet de disposer d'informations sur l'état de fonctionnement et l'état de
traitement du mode opératoire.
Nom du paramètre Description
_DCOMstatus
Mot d'état DriveCom
Affectation des bits :
Bit 0 : état de fonctionnement Ready To
Switch On
Bit 1 : état de fonctionnement Switched On
Bit 2 : état de fonctionnement Operation
Enabled
Bit 3 : état de fonctionnement Fault
Bit 4 : Voltage Enabled
Bit 5 : état de fonctionnement Quick Stop
Bit 6 : état de fonctionnement Switch On
Disabled
Bit 7 : Erreur de classe d'erreur 0
Bit 8 : requête HALT active
Bit 9 : Remote
Bit 10 : Target Reached
Bit 11 : Internal Limit Active
Bit 12 : spécifique au mode opératoire
Bit 13 : x_err
Bit 14 : x_end
Bit 15 : ref_ok
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/-
CANopen 6041:0h
Modbus 6916
Bits 0, 1, 2, 3, 5 et 6
Les bits 0, 1, 2, 3, 5 et 6 du paramètre DCOMstatus représentent l'état de fonctionnement.
Bit 5
Quick Stop
Bit 3
Fault
Bit 2
Operation
Enabled
Bit 1
Switch On
état de fonctionnement
Bit 6
Switch On
Disabled
Bit 0
Ready To
Switch On
2 Not Ready To Switch On
0
X
0
0
0
0
3 Switch On Disabled
1
X
0
0
0
0
4 Ready To Switch On
0
1
0
0
0
1
5 Switched On
0
1
0
0
1
1
6 Operation Enabled
0
1
0
1
1
1
7 Quick Stop Active
0
0
0
1
1
1
8 Fault Reaction Active
0
X
1
1
1
1
9 Fault
0
X
1
0
0
0
Bit 4
Le bit 4=1 indique si la tension bus DC est correcte. Si la tension est insuffisante, l'appareil ne passe pas
de l'état de fonctionnement 3 à l’état de fonctionnement 4.
Bit 7
Le bit 7 a pour valeur 1 si le paramètre _WarnActive contient un message d’erreur de la classe
d’erreurs 0. Le déplacement n’est pas interrompu. Le bit reste à 1 tant que le message est contenu dans
le paramètre _WarnActive. Le bit reste à 1 pendant au moins 100 ms, même si un message d’erreur de
la classe d’erreurs 0 est actif pendant une durée plus courte. Le bit est immédiatement remis à 0 en cas
de "Fault Reset".
272
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Bit 8
Lorsque le bit 8 est à 1, cela signifie qu’un "Halt" est actif.
Bit 9
Si le bit 9 est à 1, l’appareil exécute des commandes via le bus de terrain. Si le bit 9 est remis à 0, l'appareil
est contrôlé via un autre canal d’accès. En outre, via le bus de terrain, d'autres paramètres peuvent être
lus ou écrits.
Bit 10
Le bit 10 permet de surveiller le mode opératoire. Vous trouverez des détails dans le chapitre relatif au
mode opératoire concerné.
Bit 11
La signification du bit 11 peut être réglée à l'aide du paramètre DS402intLim.
Bit 12
Le bit 12 permet de surveiller le mode opératoire. Vous trouverez des détails dans le chapitre relatif au
mode opératoire concerné.
Bit 13
Le bit 13 n’est à 1 que si une erreur doit être corrigée avant de poursuivre le traitement. L'appareil répond
en fonction de la classe d’erreurs correspondante.
Bit 14
Le bit 14 passe à "0" si un mode opératoire est démarré. Lorsque le traitement est terminé ou interrompu,
notamment par un "Halt", le bit 14 revient à "1" lorsque le moteur doit revenir à l’arrêt. Le passage du bit
14 à "1" est supprimé si un processus est suivi immédiatement d’un nouveau processus dans un autre
mode opératoire.
Bit 15
Le bit 15 est mis à 1 si le moteur a un point zéro valable, notamment suite à un mouvement de référence.
Un zéro valable reste préservé, même en cas de désactivation de l'étage de puissance.
0198441113951 03/2020
273
États de fonctionnement et modes opératoires
Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux
Présentation
On peut utiliser les entrées de signaux pour passer d'un état de fonctionnement à un autre.




Fonction d'entrée de signaux "Enable"
Fonction d'entrée de signaux "Fault Reset"
Fonctions d'entrée de signaux "Jog Positive With Enable"
Fonctions d'entrée de signaux "Jog Negative With Enable"
Fonction d'entrée de signaux "Enable"
La fonction d'entrée de signaux "Enable" permet d'activer l'étage de puissance.
"Enable"
Transition d'état
Front montant
Activer l'étage de puissance (T3)
Front descendant
Désactiver l'étage de puissance (T9 et
T12)
Avec le mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Enable" est réglage d'usine avec DI0.
En mode de contrôle bus de terrain, afin de pouvoir activer l'étage de puissance via l'entrée de signal, la
fonction d'entrée de signaux "Enable" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques
(voir page 229).
Le paramètre IO_FaultResOnEnaInp permet de réinitialiser un message d'erreur en cas de front
montant ou descendant au niveau de l'entrée du signal.
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
IO_FaultResOnE 'Fault Reset' supplémentaire pour la
naInp
fonction d'entrée de signaux 'Enable'
0 / Off : Pas de 'Fault Reset'
supplémentaire
1 / OnFallingEdge : 'Fault Reset'
supplémentaire avec front descendant
2 / OnRisingEdge : 'Fault Reset'
supplémentaire avec front montant
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:34h
Modbus 1384
Fonction d'entrée de signaux "Fault Reset"
La fonction d'entrée de signaux "Fault Reset" permet de réinitialiser un message d'erreur.
"Fault Reset"
Transition d'état
Front montant
Réinitialisation d'un message d'erreur
(T15 et T16)
En mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Fault Reset" est réglage d'usine avec DI1.
En mode de contrôle bus de terrain, afin de pouvoir réinitialiser un message via l'entrée de signal, la
fonction d'entrée de signaux "Fault Reset" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques
(voir page 229).
Fonction d'entrée de signaux "Jog Positive With Enable"
La fonction d'entrée de signaux "Jog Positive With Enable" active l'étage de puissance, démarre le mode
opératoire Jog et déclenche un déplacement dans la direction positive.
274
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
"Jog Positive With Enable"
Transition d'état
Front montant
Activer l'étage de puissance (T3)
Passage automatique en mode opératoire Jog et démarrage d'un
déplacement dans la direction positive. Pour les détails et le
paramétrage, voir chapitre Mode opératoireJog (voir page 280).
Front descendant
Stopper le déplacement.
Désactiver l'étage de puissance (T9 et T12)
Fonction d'entrée de signaux "Jog Negative With Enable"
La fonction d'entrée de signaux "Jog Negative With Enable" active l'étage de puissance, démarre le mode
opératoire Jog et déclenche un déplacement dans la direction négative.
0198441113951 03/2020
"Jog Negative With Enable"
Transition d'état
Front montant
Activer l'étage de puissance (T3)
Passage automatique en mode opératoire Jog et démarrage d'un
déplacement dans la direction négative. Pour les détails et le
paramétrage, voir chapitre Mode opératoireJog (voir page 280).
Front descendant
Stopper le déplacement.
Désactiver l'étage de puissance (T9 et T12)
275
États de fonctionnement et modes opératoires
Changement de mode opératoire
Mot de commande
Le paramètre DCOMcontrol permet d'effectuer une transition d'un état de fonctionnement à l'autre.
Nom du paramètre Description
DCOMcontrol
Mot de commande DriveCom
Pour le codage des bits, voir chapitre
Opération, états de fonctionnements.
Bit 0 : état de fonctionnement Switch On
Bit 1 : Enable Voltage
Bit 2 : état de fonctionnement Quick Stop
Bit 3 : Enable Operation
Bits 4 ... 6 : spécifique au mode opératoire
Bit 7 : Fault Reset
Bit 8 : Halt
Bit 9 : spécifique au mode opératoire
Bits 10 ... 15 : réservé (doivent être 0
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/W
-
CANopen 6040:0h
Modbus 6914
Bits 0, 1, 2, 3 et 7
Les bits 0, 1, 2, 3 et 7 du paramètre DCOMcontrol permet d'effectuer une transition d'un état de fonctionnement à l'autre.
Transition d'état sur
Bit 7
Fault
Reset
Bit 3
Enable
Operatio
n
Bit 2
Quick
Stop
Bit 1
Enable
Voltage
Bit 0
Switch
On
4 Ready To Switch On
0
X
1
1
0
T3
5 Switched On
0
0
1
1
1
T7, T9,
T10, T12
3 Switch On Disabled
0
X
X
0
X
Quick Stop
T7, T10
T11
3 Switch On Disabled
7 Quick Stop Active
0
X
0
1
X
Disable Operation
T5
5 Switched On
0
0
1
1
1
Enable Operation
T4, T16
6 Operation Enabled
0
1
1
1
1
Fault Reset
T15
3 Switch On Disabled
0->1
X
X
X
X
Commande du bus
de terrain :
Transitions
d'état
Shutdown
T2, T6, T8
Switch On
Disable Voltage
Bits 4 ... 6
Les bits 4 à 6 sont utilisés pour les réglages spécifiques au mode opératoire. Vous trouverez des détails
dans la description des modes opératoires concernés de ce chapitre.
Bit 8
Le bit 8 permet de déclencher un "Halt". Réglez le bit 8 sur 1 pour arrêter un mouvement avec "Halt".
Bit 9
Le bit 9 est utilisé pour les réglages spécifiques du mode opératoire. Vous trouverez des détails dans la
description des modes opératoires concernés de ce chapitre.
Bits 10 ... 15
Réservé.
276
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Sous-chapitre 7.2
Affichage, démarrage et changement de mode opératoire
Affichage, démarrage et changement de mode opératoire
Démarrage et changement de mode opératoire
Démarrage du mode opératoire
En mode de contrôle local, le mode opératoire souhaité est réglé à l'aide du paramètre IOdefaultMode.
Le mode opératoire réglé est automatiquement démarré par activation de l'étage de puissance.
Nom du paramètre Description
IOdefaultMode
Mode opératoire
0 / None : aucun
5 / Jog : Jog (déplacement manuel)
6 / Motion Sequence : Motion Sequence
(séquence de déplacement)
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
Disponible avec version ≥V01.06 du
micrologiciel.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
5
6
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:3h
Modbus 1286
En mode de contrôle bus de terrain, le mode opératoire souhaité est réglé via le bus de terrain.
On utilise le paramètre DCOMopmode pour régler le mode opératoire du mode de commande bus de
terrain :
Nom du paramètre Description
DCOMopmode
0198441113951 03/2020
Mode opératoire
-6 / Manual Tuning / Autotuning : réglage
manuel ou autoréglage
-3 / Motion Sequence : Motion Sequence
(séquence de déplacement)
-1 / Jog : Jog (déplacement manuel)
0 / Reserved : réservé
1 / Profile Position : Profile Position (point à
point)
3 / Profile Velocity : Profile Velocity (profil
de vitesse)
4 / Profile Torque : Profile Torque (profil de
couple)
6 / Homing : Homing (prise d'origine)
7 / Interpolated Position : Interpolated
Position
8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic
Synchronous Position
9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic
Synchronous Velocity
10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic
Synchronous Torque
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
* type de données pour CANopen : INT8
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-6
10
INT16*
R/W
-
CANopen 6060:0h
Modbus 6918
277
États de fonctionnement et modes opératoires
Le paramètre _DCOMopmode_act permet de lire le mode opératoire:
Nom du paramètre Description
_DCOMopmd_act
Mode opératoire actif
-6 / Manual Tuning / Autotuning : Réglage
manuel / autoréglage
-3 / Motion Sequence : Motion Sequence
(séquence de déplacement)
-1 / Jog : Jog (déplacement manuel)
0 / Reserved : réservé
1 / Profile Position : Profile Position (point à
point)
3 / Profile Velocity : Profile Velocity (profil
de vitesse)
4 / Profile Torque : Profile Torque (profil de
couple)
6 / Homing : Homing (prise d'origine)
7 / Interpolated Position : Interpolated
Position
8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic
Synchronous Position
9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic
Synchronous Velocity
10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic
Synchronous Torque
* type de données pour CANopen : INT8
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-6
10
INT16*
R/-
CANopen 6061:0h
Modbus 6920
Démarrage d'un mode opératoire via l'entrée de signal
En mode de contrôle local, la version ≥V01.06 du micrologiciel propose également la fonction d'entrée
de signaux "Activate Operating Mode".
Une entrée de signal permet ainsi de démarrer le mode opératoire défini.
Lorsque la fonction d'entrée de signaux "Activate Operating Mode" est réglée, lors de l'activation de l'étage
de puissance, le mode opératoire n'est pas automatiquement démarré. Le mode opératoire ne démarre
que lors l'apparition d'un front montant au niveau de l'entrée de signal.
Afin de pouvoir démarre le mode opératoire via l'entrée de signal, la fonction d'entrée de signaux Activate
Operating mode doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229).
Changement de mode opératoire
Un mode opératoire peut être modifié une fois que le mode opératoire en cours est terminé.
De plus, en fonction du mode opératoire, il est également possible de changer de mode opératoire pendant
un déplacement en cours.
Changement de mode opératoire au cours d'un déplacement
Au cours d'un déplacement, il est possible de commuter entre les modes opératoires suivants :




Jog
Profile Torque
Profile Velocity
Profile Position
En fonction du mode opératoire vers lequel le changement s'opère, ce dernier s'effectue avec ou sans
moteur à l'arrêt.
Mode opérateur vers lequel le changement s'opère
Moteur à l'arrêt
Jog
Avec moteur à l'arrêt
Profile Torque
Sans moteur à l'arrêt
Profile Velocity
Sans moteur à l'arrêt
(1) La paramètre PP_OpmChgType doit être réglé sur la valeur 0.
278
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Mode opérateur vers lequel le changement s'opère
Moteur à l'arrêt
Profile Position
Avec le profil d'entraînement Drive Profile Lexium :
Réglable à l'aide du paramètre PP_OpmChgType
Avec le profil d'entraînement DS402 :
Avec moteur à l'arrêt(1)
(1) La paramètre PP_OpmChgType doit être réglé sur la valeur 0.
Le moteur est décéléré jusqu'à l'arrêt via la rampe réglée dans le paramètre LIM_HaltReaction, voir
chapitre Interrompre un déplacement avec Halt (voir page 352).
0198441113951 03/2020
279
États de fonctionnement et modes opératoires
Sous-chapitre 7.3
Mode opératoire Jog
Mode opératoire Jog
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
280
Page
Aperçu
281
Paramétrage
285
Possibilités supplémentaires de réglage
288
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Aperçu
Possibilité d'utilisation
Voir chapitre Mode de contrôle (voir page 208).
Description
En mode opératoire Jog (déplacement manuel), un déplacement est effectué depuis la position actuelle
du moteur dans une direction souhaitée.
Un déplacement peut s'effectuer selon 2 méthodes différentes :


Déplacement continu
Déplacement par étapes
2 vitesses paramétrables sont disponibles en plus.
Déplacement en continu
Tant que le signal pour la direction est présent, un déplacement est réalisé dans la direction souhaitée.
Le diagramme suivant donne un aperçu d'un déplacement en continu via les entrées de signaux en mode
de contrôle local :
1
2
3
Déplacement lent dans la direction positive
Déplacement lent dans la direction négative
Déplacement rapide dans la direction positive
Le diagramme suivant donne un aperçu d’un déplacement en continu via les entrées de signaux en mode
de contrôle bus de terrain :
1
2
0198441113951 03/2020
Déplacement lent dans la direction positive
Déplacement lent dans la direction négative
281
États de fonctionnement et modes opératoires
Les fonctions d'entrées de signaux “Jog Positive With Enable” et/ou “Jog Negative With Enable” doivent
être paramétrées, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229).
Le diagramme suivant donne un aperçu d'un déplacement en continu via le bus de terrain en mode de
contrôle bus de terrain :
1
2
3
Déplacement lent dans la direction positive
Déplacement lent dans la direction négative
Déplacement rapide dans la direction positive
Déplacement par étapes
Lorsque le signal pour la direction est brièvement présent, un déplacement d'un nombre paramétrable
d'unités-utilisateur est effectué dans la direction souhaitée.
Lorsque le signal pour la direction est présent de manière durable, un déplacement d'un nombre
paramétrable d'unités-utilisateur est d'abord effectué dans la direction souhaitée. Une fois ce déplacement
effectué, le moteur s'arrête pour une durée définie. Ensuite, un déplacement continu est effectué dans la
direction souhaitée.
Le diagramme suivant donne un aperçu d'un déplacement par étapes via les entrées de signaux en mode
de contrôle local :
1
2
3
4
Déplacement lent avec un nombre paramétrable d'unités-utilisateur en direction positive JOGstep
Temps d'attente JOGtime
Déplacement lent et continu dans la direction positive
Déplacement rapide et continu dans la direction positive
Le diagramme suivant donne un aperçu d’un déplacement par étapes via les entrées de signaux en mode
de contrôle bus de terrain :
282
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
1
2
3
Déplacement lent avec un nombre paramétrable d'unités-utilisateur en direction positive JOGstep
Temps d'attente JOGtime
Déplacement lent et continu dans la direction positive
Les fonctions d'entrées de signaux “Jog Positive With Enable” et/ou “Jog Negative With Enable” doivent
être paramétrées, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229).
Le diagramme suivant donne un aperçu d'un déplacement par étapes via le bus de terrain en mode de
contrôle bus de terrain :
1
2
3
4
Déplacement lent avec un nombre paramétrable d'unités-utilisateur en direction positive JOGstep
Temps d'attente JOGtime
Déplacement lent et continu dans la direction positive
Déplacement rapide et continu dans la direction positive
Démarrage du mode opératoire
En mode de contrôle local, le mode opératoire doit être réglé, voir chapitre Démarrage et changement du
mode opératoire (voir page 277). Une fois l'étage de puissance activé, le mode opératoire démarre
automatiquement.
L'étage de puissance est activé via les entrées de signaux. Le tableau suivant montre un aperçu du
réglage d'usine des entrées de signaux :
Entrée de signal
Fonction d'entrée de signaux
DI0
"Enable"
Activation et désactivation de l'étage de puissance
DI1
"Fault Reset"
Réinitialisation d'un message d'erreur
DI2
"Jog Negative"
Mode opératoire Jog: déplacement en direction négative
DI3
"Jog Positive"
Mode opératoire Jog: déplacement en direction positive
Le réglage d'usine des entrées de signaux dépend du mode opératoire réglé et il est possible de l'adapter,
voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229).
En mode de contrôle bus de terrain, les entrées de signaux ou le bus de terrain permettent de démarrer le
mode opératoire.
0198441113951 03/2020
283
États de fonctionnement et modes opératoires
Lors du démarrage du mode opératoire via les entrées de signal, les fonctions d'entrée de signal “Jog
Positive With Enable” et “Jog Negative With Enable” doivent être paramétrées, voir le chapitre Entrées et
sorties logiques (voir page 229).
Fonction d'entrée de signaux
Signification
“Jog Positive With Enable”
La fonction d'entrée de signaux “Jog Positive With Enable” active l'étage
de puissance, démarre le mode opératoire Jog et déclenche un
déplacement dans la direction positive.
“Jog Negative With Enable”
La fonction d'entrée de signaux “Jog Negative With Enable” active l'étage
de puissance, démarre le mode opératoire Jog et déclenche un
déplacement dans la direction négative.
Au démarrage du mode opératoire via le bus de terrain, le mode opératoire doit être réglé dans le
paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet d'activer le mode opératoire. Le
déplacement est démarré à l'aide du paramètre JOGactivate.
Nom du paramètre Description
JOGactivate
Activation du mode opératoire Jog
(déplacement manuel)
Bit 0 : direction positive du déplacement
Bit 1 : direction négative du déplacement
Bit 2 : 0=lent 1=rapide
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
0
7
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:9h
Modbus 6930
Mot de commande
Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0.
Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Changement de mode opératoire
(voir page 276).
Mot d'état
Les bits 10 et 12 du mode opératoire sont réservés dans ce mode opératoire.
Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement
(voir page 272).
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes:





284
Entrées de signaux “Jog Positive” et “Jog Negative” réglées sur 0 (mode de contrôle local)
Entrées de signaux “Jog Positive With Enable” et “Jog Negative With Enable” réglées sur 0 (mode de
contrôle bus de terrain)
Valeur du paramètre JOGactivate = 0 (mode de contrôle bus de terrain)
Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
Interruption par une erreur
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Paramétrage
Aperçu
Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres réglables en cas de mode de contrôle local :
Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres modifiables pour les déplacements effectués via
les entrées de signaux en mode de contrôle bus de terrain :
Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres modifiables pour les déplacements effectués via
le bus de terrain en mode de contrôle bus de terrain :
0198441113951 03/2020
285
États de fonctionnement et modes opératoires
Vitesses
Deux vitesses paramétrables sont disponibles.

Régler les valeurs souhaitées dans les paramètres JOGv_slow et JOGv_fast.
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
JOGv_slow
Vitesse du déplacement lent
La valeur est limitée en interne au réglage
du paramètre RAMP_v_max.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
usr_v
1
60
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 3029:4h
Modbus 10504
JOGv_fast
Vitesse du déplacement rapide
La valeur est limitée en interne au réglage
du paramètre RAMP_v_max.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
usr_v
1
180
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 3029:5h
Modbus 10506
Commutation de la vitesse
En mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Jog Fast/Slow" est également disponible. Il est
ainsi possible d'utiliser une entrée de signal pour commuter entre les deux vitesses.
Pour pouvoir basculer entre les deux vitesses, la fonction d'entrée de signaux "Jog Fast/Slow" doit être
paramétrée, voir chapitreEntrées et sorties logiques (voir page 229).
Sélection de la méthode
Pour les déplacements effectués via les entrées de signaux, la méthode est réglée à l'aide du paramètre
IO_JOGmethod.

Utilisez le paramètre IO_JOGmethod pour définir la méthode souhaitée.
Pour les déplacements effectués via le bus de terrain, la méthode est réglée à l'aide du paramètre
JOGmethod.

286
Utilisez le paramètre JOGmethod pour définir la méthode souhaitée.
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
IO_JOGmethod
Sélection de la méthode Jog
0 / Continuous Movement : Jog avec
déplacement en continu
1 / Step Movement : Jog avec déplacement
par étapes
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
0
1
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:18h
Modbus 1328
JOGmethod
Sélection de la méthode Jog
0 / Continuous Movement : Jog avec
déplacement en continu
1 / Step Movement : Jog avec déplacement
par étapes
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
1
1
UINT16
R/W
-
CANopen 3029:3h
Modbus 10502
Réglage du déplacement par étapes
Le nombre paramétrable d'unités-utilisateurs et la durée pendant laquelle le moteur est arrêté sont réglés
à l'aide des paramètres JOGstep et JOGtime.

Régler les valeurs souhaitées dans les paramètres JOGstep et JOGtime.
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
JOGstep
Distance du déplacement par étapes
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
usr_p
1
20
2147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3029:7h
Modbus 10510
JOGtime
Temps d'attente pour déplacement par
étapes
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
ms
1
500
32 767
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3029:8h
Modbus 10512
Adaptation du profil de déplacement de la vitesse
Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse (voir page 349) peut être adapté.
0198441113951 03/2020
287
États de fonctionnement et modes opératoires
Possibilités supplémentaires de réglage
Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées :








Chapitre Limitation du Jerk (voir page 351)
Chapitre Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 352)
Chapitre Arrêt du déplacement avec Quick Stop (voir page 354)
Chapitre Limitation de la vitesse par des entrées de signaux (voir page 356)
Chapitre Limitation du courant par des entrées de signaux (voir page 357)
Chapitre Définition de la sortie de signal avec des paramètres (voir page 359)
Chapitre Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) (voir page 361)
Chapitre Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) (voir page 364)
Chapitre Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 368)
Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées :










288
Chapitre Fins de course (voir page 374)
Chapitre Fins de course logicielles (voir page 376)
Chapitre Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite) (voir page 378)
Chapitre Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 383)
Chapitre Fenêtre Arrêt (voir page 386)
Cette fonction est uniquement disponible en cas de déplacement par étapes.
Chapitre Registre de position (voir page 388)
Chapitre Fenêtre de déviation de position (voir page 394)
Chapitre Fenêtre de déviation de vitesse (voir page 396)
Chapitre Valeur seuil de vitesse (voir page 398)
Chapitre Valeur seuil de courant (voir page 400)
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Sous-chapitre 7.4
Mode opératoire Profile Torque
Mode opératoire Profile Torque
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
0198441113951 03/2020
Page
Aperçu
290
Paramétrage
291
Possibilités supplémentaires de réglage
293
289
États de fonctionnement et modes opératoires
Aperçu
Possibilité d'utilisation
Voir chapitre Mode de contrôle (voir page 208).
Description
En mode opératoire Profile Torque, un déplacement est exécuté avec un couple cible souhaité.
En l'absence d'une valeur limite appropriée, le moteur peut atteindre une vitesse anormalement élevée
dans ce mode opératoire.
AVERTISSEMENT
VITESSE ANORMALEMENT ÉLEVÉE
Vérifiez qu'une limite de vitesse adéquate a été paramétrée pour le moteur.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre
permet d'activer le mode opératoire. Le déplacement est démarré à l'aide du paramètre PTtq_target.
Nom du paramètre Description
PTtq_target
Couple cible pour le mode opératoire
Profile Torque
100,0 % correspond au couple continu à
l’arrêt _M_M_0.
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
%
-3 000,0
0,0
3 000,0
INT16
R/W
-
CANopen 6071:0h
Modbus 6944
Mot de commande
Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0.
Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Changement de mode opératoire
(voir page 276).
Mot d’état
Paramètre DCOMstatus
Signification
Bit 10
0: couple cible non atteint
1: couple cible atteint
Bit 12
Réservé
Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement
(voir page 272).
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes:


290
Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
Interruption par une erreur
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Paramétrage
Aperçu
La figure suivante donne un aperçu des paramètres modifiables :
Régler le couple cible
Le couple cible est réglé à l'aide du paramètre PTtq_target.

Régler le couple cible souhaité via le paramètre PTtq_target.
Nom du paramètre Description
PTtq_target
Couple cible pour le mode opératoire
Profile Torque
100,0 % correspond au couple continu à
l’arrêt _M_M_0.
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
%
-3 000,0
0,0
3 000,0
INT16
R/W
-
CANopen 6071:0h
Modbus 6944
Adaptation du profil de déplacement du couple
Il est possible d'adapter le paramétrage du profil de déplacement du couple.
0198441113951 03/2020
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
RAMP_tq_enable Activation du profil de déplacement pour le
couple
0 / Profile Off : profile inactif
1 / Profile On : profil actif
Dans le mode opératoire Profile Torque, le
profil de déplacement pour le couple peut
être activé ou désactivé.
Dans les autres modes opératoires, le profil
de déplacement pour le couple est
désactivé.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
1
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:2Ch
Modbus 1624
291
États de fonctionnement et modes opératoires
Nom du paramètre Description
RAMP_tq_slope
Pente du profil de déplacement pour le
couple
100,00 % de réglage du couple correspond
au couple continu à l'arrêt _M_M_0.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
%/s
0,1
10 000,0
3 000 000,0
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6087:0h
Modbus 1620
Exemple :
Un réglage de rampe de 10000,00 %/s
entraîne une modification du couple de
100,0% de _M_M_0 en l'espace de 0,01 s.
Par incrément de 0,1 %/s.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
292
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Possibilités supplémentaires de réglage
Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées :







Chapitre Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 352)
Chapitre Arrêt du déplacement avec Quick Stop (voir page 354)
Chapitre Limitation de la vitesse par des entrées de signaux (voir page 356)
Chapitre Limitation du courant par des entrées de signaux (voir page 357)
Chapitre Définition de la sortie de signal avec des paramètres (voir page 359)
Chapitre Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) (voir page 361)
Chapitre Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) (voir page 364)
Chapitre Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 368)
Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées :







0198441113951 03/2020
Chapitre Fins de course (voir page 374)
Chapitre Fins de course logicielles (voir page 376)
Chapitre Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 383)
Chapitre Fenêtre de couple (voir page 384)
Chapitre Registre de position (voir page 388)
Chapitre Valeur seuil de vitesse (voir page 398)
Chapitre Valeur seuil de courant (voir page 400)
293
États de fonctionnement et modes opératoires
Sous-chapitre 7.5
Mode opératoire Profile Velocity
Mode opératoire Profile Velocity
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
294
Page
Aperçu
295
Paramétrage
296
Possibilités supplémentaires de réglage
297
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Aperçu
Possibilité d'utilisation
Voir chapitre Mode de contrôle (voir page 208).
Description
En mode opératoire Profile Velocity (profil de vitesse), un déplacement est exécuté avec une vitesse cible
spécifiée.
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre
permet d'activer le mode opératoire. Le déplacement est démarré à l'aide du paramètre PVv_target.
Nom du paramètre Description
PVv_target
Vitesse cible pour le mode opératoire
Profile Velocity
La vitesse cible est limitée au réglage des
paramètres CTRL_v_max et
RAMP_v_max.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_v
0
-
INT32
R/W
-
CANopen 60FF:0h
Modbus 6938
Mot de commande
Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0.
Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Changement de mode opératoire
(voir page 276).
Mot d’état
Paramètre DCOMstatus
Signification
Bit 10
0: vitesse cible non atteinte
1: vitesse cible atteinte
Bit 12
0: vitesse = >0
1: vitesse = 0
Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement
(voir page 272).
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes:


0198441113951 03/2020
Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
Interruption par une erreur
295
États de fonctionnement et modes opératoires
Paramétrage
Aperçu
La figure suivante donne un aperçu des paramètres modifiables :
Réglage de la vitesse cible
La vitesse cible est réglée à l'aide du paramètre PVv_target.

Réglez la vitesse cible souhaitée à l'aide du paramètre PVv_target.
Nom du paramètre Description
PVv_target
Vitesse cible pour le mode opératoire
Profile Velocity
La vitesse cible est limitée au réglage des
paramètres CTRL_v_max et
RAMP_v_max.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_v
0
-
INT32
R/W
-
CANopen 60FF:0h
Modbus 6938
Adaptation du profil de déplacement de la vitesse
Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse (voir page 349) peut être adapté.
296
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Possibilités supplémentaires de réglage
Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées :








Chapitre Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 352)
Chapitre Arrêt du déplacement avec Quick Stop (voir page 354)
Chapitre Limitation de la vitesse par des entrées de signaux (voir page 356)
Chapitre Limitation du courant par des entrées de signaux (voir page 357)
Chapitre Zero Clamp (voir page 358)
Chapitre Définition de la sortie de signal avec des paramètres (voir page 359)
Chapitre Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) (voir page 361)
Chapitre Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) (voir page 364)
Chapitre Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 368)
Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées :








0198441113951 03/2020
Chapitre Fins de course (voir page 374)
Chapitre Fins de course logicielles (voir page 376)
Chapitre Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 383)
Chapitre Fenêtre de vitesse (voir page 385)
Chapitre Registre de position (voir page 388)
Chapitre Fenêtre de déviation de vitesse (voir page 396)
Chapitre Valeur seuil de vitesse (voir page 398)
Chapitre Valeur seuil de courant (voir page 400)
297
États de fonctionnement et modes opératoires
Sous-chapitre 7.6
Mode opératoire Profile Position
Mode opératoire Profile Position
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
298
Page
Aperçu
299
Paramétrage
301
Possibilités supplémentaires de réglage
303
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Aperçu
Possibilité d'utilisation
Voir chapitre Mode de contrôle (voir page 208).
Description
En mode opératoire Profile Position (point à point), un déplacement vers une position cible spécifiée est
exécuté.
Un déplacement peut s'effectuer selon 2 méthodes différentes :


Déplacement relatif
Positionnement absolu
Déplacement relatif
Dans le cas d'un déplacement relatif, un déplacement est effectué relativement à la position cible
précédente ou à la position instantanée.
Déplacement absolu
Dans le cas d'un déplacement absolu, un déplacement absolu est effectué par rapport au zéro.
Il faut avoir défini un zéro via le mode opératoire Homing avant de pouvoir faire exécuter le premier
déplacement absolu.
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre
permet d'activer le mode opératoire. Le mot de commande permet de démarrer le déplacement.
Mot de commande
0198441113951 03/2020
Bit 9 : Change
on setpoint
Bit 5 : Change
setpoint
immediately
Bit 4 : New
setpoint
Signification
0
0
0->1
Démarre un déplacement vers une position cible.
Les valeurs cibles qui sont transmises pendant un déplacement
sont immédiatement prises en compte et exécutées une fois
arrivé en position cible. Le déplacement est arrêté à la position
cible.
1
0
0->1
Démarre un déplacement vers une position cible.
Les valeurs cibles qui sont transmises pendant un déplacement
sont immédiatement prises en compte et exécutées une fois
arrivé en position cible. Le déplacement n'est pas arrêté à la
position cible.
X
1
0->1
Démarre un déplacement vers une position cible.
Les valeurs cibles qui sont transmises pendant un déplacement
sont immédiatement prises en compte et exécutées
immédiatement.
299
États de fonctionnement et modes opératoires
Valeur de paramètre
Signification
Bit 6 : Absolute / relative
0 : positionnement absolu
1 : positionnement relatif
Les valeurs cibles sont la position cible, la vitesse cible, l'accélération et la décélération.
Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez le chapitre Changement de mode opératoire
(voir page 276).
Mot d’état
Paramètre DCOMstatus
Signification
Bit 10
0:
Halt = 0 : position cible pas atteinte
Halt = 1 : moteur décélère
1:
Halt = 0 : position cible atteinte
Halt = 1 : moteur à l'arrêt
Bit 12
0 : prise en compte d'une nouvelle position possible
1 : nouvelle position cible prise en compte
Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement
(voir page 272).
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes:



300
Position cible atteinte
Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
Interruption par une erreur
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Paramétrage
Aperçu
La figure suivante donne un aperçu des paramètres modifiables :
Aperçu des paramètres modifiables
Position cible
La position cible est spécifiée via le paramètre PPp_target.

Réglez la position cible souhaitée à l'aide du paramètre PPp_target.
Nom du paramètre Description
PPp_target
Position cible pour le mode opératoire
Profile Position (point-à-point)
Les valeurs maximales / valeurs minimales
dépendent de :
- facteur de mise à l'échelle
- fin de course logicielle (si activée)
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_p
-
INT32
R/W
-
CANopen 607A:0h
Modbus 6940
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_v
1
60
4 294 967 295
UINT32
R/W
-
CANopen 6081:0h
Modbus 6942
Vitesse cible
La vitesse cible est réglée à l'aide du paramètre PPv_target.

Réglez la vitesse cible souhaitée à l'aide du paramètre PPv_target.
Nom du paramètre Description
PPv_target
Vitesse cible pour le mode opératoire
Profile Position (point-à-point)
La vitesse cible est limitée au réglage des
paramètres CTRL_v_max et
RAMP_v_max.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
Sélection de la méthode
La méthode du déplacement relatif est indiquée via le paramètre PPoption.

0198441113951 03/2020
Réglez la méthode souhaitée pour un déplacement relatif à l'aide du paramètre PPoption.
301
États de fonctionnement et modes opératoires
Nom du paramètre Description
PPoption
Options pour le mode opératoire Profile
Position
Définit la position de référence pour un
positionnement relatif :
0 : relatif par rapport à la position cible
précédente du générateur de profil
1 : non pris en charge
2 : relatif par rapport à la position
instantanée du moteur
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen 60F2:0h
Modbus 6960
Adaptation du profil de déplacement de la vitesse
Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse (voir page 349) peut être adapté.
302
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Possibilités supplémentaires de réglage
Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées :









Chapitre Limitation du Jerk (voir page 351)
Chapitre Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 352)
Chapitre Arrêt du déplacement avec Quick Stop (voir page 354)
Chapitre Limitation de la vitesse par des entrées de signaux (voir page 356)
Chapitre Limitation du courant par des entrées de signaux (voir page 357)
Chapitre Définition de la sortie de signal avec des paramètres (voir page 359)
Chapitre Démarrage du déplacement via une entrée de signal (voir page 360)
Chapitre Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) (voir page 361)
Chapitre Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) (voir page 364)
Chapitre Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 368)
Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées :










0198441113951 03/2020
Chapitre Fins de course (voir page 374)
Chapitre Fins de course logicielles (voir page 376)
Chapitre Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite) (voir page 378)
Chapitre Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 383)
Chapitre Fenêtre Arrêt (voir page 386)
Chapitre Registre de position (voir page 388)
Chapitre Fenêtre de déviation de position (voir page 394)
Chapitre Fenêtre de déviation de vitesse (voir page 396)
Chapitre Valeur seuil de vitesse (voir page 398)
Chapitre Valeur seuil de courant (voir page 400)
303
États de fonctionnement et modes opératoires
Sous-chapitre 7.7
Mode opératoire Interpolated Position
Mode opératoire Interpolated Position
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
304
Page
Aperçu
305
Paramétrage
308
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Aperçu
Possibilité d'utilisation
Voir chapitre Mode de contrôle (voir page 208).
Description
Dans le mode opératoire Interpolated Position, un déplacement est réalisé sur les consignes de position
cycliques prescrites.
Les fonctions de surveillance Heartbeat et Node Guarding ne peuvent pas être utilisées dans ce mode
opératoire.

Contrôler la réception cyclique des PDO au niveau de l'automate programmable industriel, afin de
détecter une coupure de la connexion.
Les consignes de position sont reprises de manière synchronisée. Il est possible de régler le temps de
cycle d'un cycle entre 1 et 20 ms.
Le déplacement sur les consignes de position démarre avec le signal SYNC.
L'entraînement effectue en interne une interpolation de précision avec une grille de 250 µs.
Le graphique suivant représente un aperçu de principe :
1
2
3
4
5
Transmission de la première consigne de position (exemple)
Déplacement sur la première consigne de position
Transmission de la deuxième consigne de position (exemple)
Déplacement sur la deuxième consigne de position
Transmission de la consigne de position suivante (exemple)
Démarrage du mode opératoire
Pour pouvoir démarrer le mode opératoire, il est nécessaire qu'une séquence d'initialisation soit inscrite.
Après la séquence d'initialisation, il est possible de démarrer le mode opératoire à l'aide du mot de
commande.
Dans le mode opératoire Interpolated Position, le facteur de mise à l'échelle de l’unité définie par
l’utilisateur usr_p doit être réglé sur 1 rpm/131072. Lors de la séquence d'initialisation, ce facteur de mise
à l'échelle est notamment inscrit.
0198441113951 03/2020
Index
Sous-index
Longueur
en octets
Valeur
Signification
1400h
1h
4
80000200h + node id
Désactiver R_PDO1
1800h
1h
4
80000180h + node id
Désactiver T_PDO1
1401h
1h
4
00000300h + node id
Activer R_PDO2
1801h
1h
4
00000280h + node id
Activer T_PDO2
1402h
1h
4
80000400h + node id
Désactiver R_PDO3
305
États de fonctionnement et modes opératoires
Index
Sous-index
Longueur
en octets
Valeur
Signification
1802h
1h
4
80000380h + node id
Désactiver T_PDO3
1403h
1h
4
80000500h + node id
Désactiver R_PDO4
1803h
1h
4
80000480h + node id
Désactiver T_PDO4
1401h
2h
1
1h
Activer la transmission cyclique de R_PDO2
1801h
2h
1
1h
Activer la transmission cyclique de T_PDO2
6040h
0h
2
0h
Mot de commande = 0
6040h
0h
2
80h
Exécution de Fault Reset
1601h
0h
1
0h
Modifier mappage PDO pour R_PDO2
1601h
1h
4
60400010h
Mapper mot de commande
1601h
2h
4
60C10120h
Mapper consigne de position pour Interpolated
Position
1601h
0h
1
2h
Terminer le mappage pour R_PDO2
1a01h
0h
1
0h
Modifier le mappage PDO pour T_PDO2
1a01h
1h
4
60410010h
Mapper le mot d'état
1a01h
2h
4
60640020h
Mapper Position actual value
1a01h
0h
1
2h
Terminer le mappage pour T_PDO2
3006h
7h
4
20000h
Position scaling: denominator
3006h
8h
4
1h
Position scaling: numerator
6060h
0h
1
7h
Sélectionner le mode opératoire Interpolated
position
3006h
3Dh
2
1h
Doit être inscrit pour des raisons de compatibilité
60C2h
1h
1
2h
Temps de cycle 2 ms (exemple de valeur)
3012h
6h
2
3E8h
Action anticipative pour la vitesse 100 % CTRL1
3013h
6h
2
3E8h
Action anticipative pour la vitesse 100 % CTRL2
3006h
6h
2
1h
Supprimer le message d'erreur pour LIMP ou LIMN
lors de l'activation de l'étage de puissance
3022h
4h
2
1h
Tolérance pour le mécanisme de synchronisation
(exemple de valeur)
3022h
5h
2
2h
Activer le mécanisme de synchronisation
Mot de commande
Paramètre DCOMcontrol
Signification
Bit 4
0: Fin du mode opératoire
1: Démarrage du mode opératoire
NOTE : Si le mot de commande est transmis via un SDO,
l'étage de puissance doit d'abord être activé. Ensuite, il est
possible de démarrer le mode opératoire avec un front
montant.
Bits 5, 6 et 9
Réservé (doit être à 0)
Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez le chapitre Changement de mode opératoire
(voir page 276).
306
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Mot d’état
Paramètre DCOMstatus
Signification
Bit 10
0:
Halt = 0 : position pas (encore) atteinte
Halt = 1 : moteur décélère
1:
Halt = 0 : position atteinte
Halt = 1 : moteur à l'arrêt
Bit 12
0: mode opératoire terminé
1: mode opératoire démarré
Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement
(voir page 272).
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire se termine lorsque les conditions suivantes sont réunies :
 Bit 4 du mot de commande = 0
 Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
 Interruption par une erreur
0198441113951 03/2020
307
États de fonctionnement et modes opératoires
Paramétrage
Mécanisme de synchronisation
Pour le mode opératoire Interpolated Position, le mécanisme de synchronisation doit être activé.
Le mécanisme de synchronisation est activé à l'aide du paramètre SyncMechStart = 2.
Le paramètre SyncMechTol permet de prédéfinir une tolérance de synchronisation. La valeur du
paramètre SyncMechTol est multipliée par 250 μs en interne. Ainsi, la valeur 4 correspond à une
tolérance de 1 ms.
L'état du mécanisme de synchronisation peut être lu à l'aide du paramètre SyncMechStatus.

Activer le mécanisme de synchronisation à l'aide des paramètres SyncMechStart.
Nom du paramètre Description
SyncMechStart
Activation du mécanisme de
synchronisation
Valeur 0 : désactiver le mécanisme de
synchronisation.
Valeur 1 : activer le mécanisme de
synchronisation (CANmotion)
Valeur 2 : activer le mécanisme de
synchronisation, mécanisme CANopen
standard
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen 3022:5h
Modbus 8714
1
1
20
UINT16
R/W
-
CANopen 3022:4h
Modbus 8712
-
UINT16
R/-
CANopen 3022:6h
Modbus 8716
Le temps de cycle du signal de
synchronisation provient des paramètres
intTimPerVal et intTimInd.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
SyncMechTol
Tolérance de synchronisation
La valeur est appliquée lorsque le
mécanisme de synchronisation est activé
via le paramètre SyncMechStart.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
SyncMechStatus État du mécanisme de synchronisation
État du mécanisme de synchronisation
Valeur 1 : le mécanisme de
synchronisation du variateur est inactif.
Valeur 32 : variateur synchronisé avec le
signal de synchronisation externe
Valeur 64 : le variateur est synchronisé
avec le signal de synchronisation externe
Temps de cycle
Le temps de cycle est réglé à l'aide des paramètres IP_IntTimPerVal et IP_IntTimInd.
Le temps de cycle dépend des données suivantes :




308
Nombre de variateurs
Vitesse de transmission
Temps des paquets de données min. par cycle :
 SYNC
 R_PDO2, T_PDO2
 EMCY (Ce temps doit être réservé.)
En option, le temps des paquets de données supplémentaires par cycle :
 R_SDO et T_SDO
L'API doit garantir que le nombre des demandes (R_SDO) soit adapté au temps de cycle. La réponse
(T_SDO) sera envoyée lors du cycle suivant.
 nPDO - R_PDO supplémentaires et T_PDO:
R_PDO1, T_PDO1, R_PDO3, T_PDO3, R_PDO4 et T_PDO4
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Le tableau suivant indique des valeurs types pour les différents paquets de données en fonction de la
vitesse de transmission :
Paquets de données
Taille en octets
1 Mbit
500 kbit
250 kbit
R_PDO2
6
0,114 ms
0,228 ms
0,456 ms
T_PDO2
6
0,114 ms
0,228 ms
0,456 ms
SYNC
0
0,067 ms
0,134 ms
0,268 ms
EMCY
8
0,130 ms
0,260 ms
0,520 ms
R_PDOx
8
0,130 ms
0,260 ms
0,520 ms
T_PDOx
8
0,130 ms
0,260 ms
0,520 ms
R_SDO et T_SDO
16
0,260 ms
0,520 ms
1,040 ms
En présence d'un variateur, le temps de cycle minimal se calcule de la manière suivante : tcycle= SYNC +
R_PDO2+ T_PDO2 + EMCY + SDO +nPDO
Le tableau suivant indique tcycle en fonction de la vitesse de transmission et du nombre de PDO
supplémentaires nPDO dans le cas d'un variateur :
Nombre de PDO
supplémentaires
(nPDO)
Temps de cycle Temps de cycle Temps de cycle
min. à 1 Mbit
min. à 500 kbit min. à 250 kbit
0
1 ms
2 ms
3 ms
1
1 ms
2 ms
3 ms
2
1 ms
2 ms
4 ms
3
2 ms
2 ms
4 ms
4
2 ms
3 ms
5 ms
5
2 ms
3 ms
5 ms
6
2 ms
3 ms
6 ms
Temps de cycle en secondes : IP_IntTimPerVal * 10 IP_IntTimInd

Régler le temps de cycle souhaité à l'aide des paramètres IP_IntTimPerVal et IP_IntTimInd.
Les temps de cycle valables sont compris entre 1 et 20 ms par pas de 1 ms.
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
s
IP_IntTimPerVa Interpolation time period value
l
* Type de données pour CANopen : UINT8 0
1
255
IP_IntTimInd
Interpolation time index
* type de données pour CANopen : INT8
-128
-3
63
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
UINT16*
R/W
-
CANopen 60C2:1h
Modbus 7000
INT16*
R/W
-
CANopen 60C2:2h
Modbus 7002
Alignement de position
Le variateur traite de façon cyclique la position de référence dès que le bit 4 du mot de commande passe
à 1. En cas d'écart trop élevé entre la position de référence et la position réelle, une erreur est générée.
Pour éviter cela, il est nécessaire, avant chaque activation ou poursuite (HALT, Quick Stop) du mode
opératoire, de lire la position instantanée via le paramètre _p_act. Lors du premier cycle, les nouvelles
consignes de position doivent correspondre à la position instantanée.
0198441113951 03/2020
309
États de fonctionnement et modes opératoires
Nom du paramètre Description
_p_act
Position actuelle
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 6064:0h
Modbus 7706
Consigne de position
Le paramètre IPp_target permet de transmettre de manière cyclique une valeur de consigne.

Régler la valeur de consigne souhaitée à l'aide du paramètre IPp_target.
Nom du paramètre Description
IPp_target
310
Valeur de consigne de position pour le
mode opératoire Interpolated Position
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-2 147 483 648
2 147 483 647
INT32
R/W
-
CANopen 60C1:1h
Modbus 7004
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Sous-chapitre 7.8
Mode opératoire Homing
Mode opératoire Homing
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
0198441113951 03/2020
Page
Aperçu
312
Paramétrage
314
Course de référence sur une fin de course
319
Course de référence sur le commutateur de référence en direction positive
320
Course de référence sur le commutateur de référence en direction négative
321
Course de référence sur l'impulsion d'indexation
322
Prise d'origine immédiate
323
Possibilités supplémentaires de réglage
324
311
États de fonctionnement et modes opératoires
Aperçu
Possibilité d'utilisation
Voir chapitre Mode de contrôle (voir page 208).
Description
En mode opératoire Homing (prise d'origine), une relation est établie entre une position mécanique et la
position instantanée du moteur.
Une relation entre une position mécanique et la position instantanée du moteur est obtenue par un course
de référence ou une prise d'origine immédiate.
Une course de référence réussie ou une prise d'origine immédiate permet de mettre le moteur en référence
et d'acquitter le zéro.
Le zéro est le point de référence pour les déplacements absolus en mode opératoire Profile Position et
Motion Sequence.
Méthodes
Un déplacement peut s'effectuer selon 2 différentes méthodes :




Course de référence sur une fin de course
Lors de la course de référence sur une fin de course, un déplacement est réalisé sur la fin de course
positive ou négative.
Lorsque la fin de course est atteinte, le moteur est stoppé et un déplacement de retour a lieu sur le point
de commutation de la fin de course.
A partir du point de commutation du fin de course a lieu un déplacement sur l'impulsion d'indexation
suivante du moteur ou sur une distance paramétrable par rapport au point de commutation.
La position de l'impulsion d'indexation ou de la distance paramétrable par rapport au point de
commutation correspond au point de référence.
Course de référence sur le commutateur de référence
Un déplacement sur le commutateur de référence est réalisé lors de la course de référence sur le
commutateur de référence.
Lorsque le commutateur de référence est atteint, le moteur est stoppé et un déplacement a lieu sur le
point de commutation du commutateur de référence.
A partir du point de commutation du commutateur de référence a lieu un déplacement sur l'impulsion
d'indexation suivante du moteur ou sur une distance paramétrable par rapport au point de commutation.
La position de l'impulsion d'indexation ou de la distance paramétrable par rapport au point de
commutation correspond au point de référence.
Course de référence sur l'impulsion d'indexation
Lors de la course de référence sur l'impulsion d'indexation, un déplacement de la position instantanée
sur l'impulsion d'indexation suivante est réalisé. La position de l'impulsion d'indexation correspond au
point de référence.
Prise d'origine immédiate
Lors de la prise d'origine immédiate, la position instantanée est définie sur une valeur de position
souhaitée.
Une course de référence doit s'être achevée sans interruption pour que le nouveau zéro soit valable. Si la
course de référence a été interrompue, il faut la redémarrer.
Les moteurs avec codeur multitour fournissent un zéro valable juste après la mise en marche.
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre
permet d'activer le mode opératoire. Le mot de commande permet de démarrer le déplacement.
Mot de commande
Paramètre DCOMcontrol
Signification
Bit 4
Lancement de la prise d'origine
Bits 5, 6 et 9
Réservé (doit être à 0)
Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez le chapitre Changement de mode opératoire
(voir page 276).
312
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Mot d’état
Paramètre DCOMstatus
Signification
Bit 10
0 : prise d'origine non terminée
1: prise d'origine terminée
Bit 12
1: prise d'origine effectuée avec succès
Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement
(voir page 272).
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes:
 Réussite de la prise d'origine
 Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
 Interruption par une erreur
0198441113951 03/2020
313
États de fonctionnement et modes opératoires
Paramétrage
Aperçu
La figure suivante donne un aperçu des paramètres modifiables :
Aperçu des paramètres modifiables
Régler les fins de course et les commutateurs de référence
Les fins de course et commutateurs de référence doivent être réglés conformément aux exigences, voir
chapitre Fins de course (voir page 374) et chapitre Commutateurs de référence (voir page 375).
Sélection de la méthode
Le mode opératoire Homing permet de réaliser une mise en référence absolue de la position du moteur
par rapport à une position d'axe définie. Pour le mode opératoire Homing, il existe différentes méthodes
pouvant être sélectionnées à l'aide du paramètre HMmethod.
Le paramètre HMprefmethod permet d'enregistrer la méthode privilégiée de manière persistante dans
EEprom. Une fois la méthode préférée définie dans ce paramètre, même après l'arrêt et la remise en
marche de l'appareil, cette méthode est exécutée en mode opératoire Homing. La valeur à entrer
correspond à la valeur dans le paramètre HMmethod.
314
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Nom du paramètre Description
HMmethod
Méthode pour Homing
1 : LIMN avec impulsion d'indexation
2 : LIMP avec impulsion d'indexation
7 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv.,
dehors
8 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv.,
dedans
9 : REF+ avec impulsion d'indexation, non
inv., dedans
10 : REF+ avec impulsion d'indexation,
non inv., dehors
11 : REF- avec impulsion d'indexation, inv.,
dehors
12 : REF- avec impulsion d'indexation, inv.,
dedans
13 : REF- avec impulsion d'indexation, non
inv., dedans
14 : REF- avec impulsion d'indexation, non
inv., dehors
17 : LIMN
18 : LIMP
23 : REF+, inv., dehors
24 : REF+, inv., dedans
25 : REF+, non inv., dedans
26 : REF+, non inv., dehors
27 : REF-, inv., dehors
28 : REF-, inv., dedans
29 : REF-, non inv., dedans
30 : REF-, non inv., dehors
33 : impulsion d'indexation direction nég.
34 : impulsion d'indexation direction pos.
35 : prise d'origine immédiate
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
1
18
35
INT16*
R/W
-
CANopen 6098:0h
Modbus 6936
1
18
35
INT16
R/W
per.
-
CANopen 3028:Ah
Modbus 10260
Abréviations :
REF+ : déplacement de recherche dans la
direction pos.
REF- : déplacement de recherche dans la
direction nég.
inv. : inverser la direction dans le
commutateur
non inv. : ne pas inverser la direction dans
le commutateur
dehors : impulsion d'indexation/distance
en-dehors du capteur
dedans : impulsion d'indexation/distance
dans le capteur
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
* type de données pour CANopen : INT8
HMprefmethod
Méthode privilégiée pour Homing (prise
d'origine)
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Réglage de la distance au point de commutation
Dans le cas d'une course de référence sans impulsion d'indexation, il est nécessaire de paramétrer une
distance par rapport au point de commutation du fin de course ou du commutateur de référence. Le
paramètre HMdis permet de régler la distance avec le point de commutation du fin de course ou du
commutateur de consigne.
0198441113951 03/2020
315
États de fonctionnement et modes opératoires
Nom du paramètre Description
HMdis
Distance entre du point de commutation
La distance au point de commutation est
définie comme point de consigne.
Le paramètre n'agit que dans le cas d' une
course de référence sans impulsion
d'indexation.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_p
1
200
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:7h
Modbus 10254
Détermination du zéro
Le paramètre HMp_home permet d'indiquer une valeur de position souhaitée qui est réglée après une
course de référence vers le point de référence réussie. Le zéro est défini à partir de la valeur de position
souhaitée au point de référence.
Si la valeur 0 est réglée, le zéro correspond au point de référence.
Nom du paramètre Description
HMp_home
Position sur le point de référence
Après une course de référence réussie,
cette valeur de position est définie
automatiquement comme point de
référence.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_p
-2 147 483 648
0
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:Bh
Modbus 10262
Réglage de la surveillance
Les paramètres HMoutdis et HMsrchdis permettent d'activer une surveillance des fins de course et des
commutateurs de référence.
Nom du paramètre Description
HMoutdis
Distance maximale pour la recherche du
point de commutation
0 : surveillance de la distance de recherche
inactive
>0 : distance maximale
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_p
0
0
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:6h
Modbus 10252
Après la détection du capteur, le variateur
commence à rechercher le point de
commutation. Si le point de commutation
défini n'est pas trouvé après la distance
indiquée ici, une erreur est détectée et la la
course de référence est annulée.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
316
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Nom du paramètre Description
HMsrchdis
Distance de recherche maximale après le
dépassement du capteur
0 : surveillance de la distance de recherche
inactive
>0 : distance de recherche
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_p
0
0
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:Dh
Modbus 10266
A l'intérieur de cette distance de recherche,
le capteur doit être de nouveau activé,
faute de quoi la course de référence est
annulée.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
Lecture de l'écart de position
Les paramètres suivants permettent de lire l'écart de position entre le point de commutation et l'impulsion
d'indexation.
Pour une course de référence reproductible avec impulsion d'indexation, la distance entre le point de
commutation et l'impulsion d'indexation doit être >0,05 rotations.
Si l'impulsion d'indexation est trop proche du point de commutation, il est possible de déplacer
mécaniquement la fin de course ou le commutateur de référence.
De manière alternative, le paramètre ENC_pabsusr permet aussi de déplacer la position de l'impulsion
d'indexation, voir chapitre Réglage des paramètres pour le codeur (voir page 176).
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_HMdisREFtoIDX Distance entre le point de commutation et
_usr
l'impulsion d'indexation
Elle permet de vérifier la distance entre
l'impulsion d'indexation et le point de
commutation et sert de critère pour
déterminer si le course de référence avec
impulsion d'indexation est reproductible.
usr_p
-2 147 483 648
2 147 483 647
INT32
R/-
CANopen 3028:Fh
Modbus 10270
_HMdisREFtoIDX Distance entre le point de commutation et
l'impulsion d'indexation
Elle permet de vérifier la distance entre
l'impulsion d'indexation et le point de
commutation et sert de critère pour
déterminer si le course de référence avec
impulsion d'indexation est reproductible.
Tour
-
INT32
R/-
CANopen 3028:Ch
Modbus 10264
La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre
_HMdisREFtoIDX_usr.
Par incréments de 0,0001 tour.
Réglage des vitesses
On utilise les paramètres HMv et HMv_out pour régler les vitesses pour rechercher le capteur et quitter le
capteur.
0198441113951 03/2020
317
États de fonctionnement et modes opératoires
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
HMv
Vitesse cible pour la recherche du
commutateur
La valeur est limitée en interne au réglage
du paramètre RAMP_v_max.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
usr_v
1
60
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6099:1h
Modbus 10248
HMv_out
Vitesse cible pour quitter le commutateur
La valeur est limitée en interne au réglage
du paramètre RAMP_v_max.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
usr_v
1
6
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6099:2h
Modbus 10250
Adaptation du profil de déplacement de la vitesse
Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse (voir page 349) peut être adapté.
318
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Course de référence sur une fin de course
Le graphique suivant représente une course de référence sur un fin de course.
Course de référence sur une fin de course
1
2
3
Déplacement sur un fin de course à la vitesse HMv
Déplacement vers le point de commutation du fin de course à la vitesse HMv_out
Déplacement sur l'impulsion d'indexation ou déplacement sur la distance par rapport au point de commutation à la
vitesse HMv_out
Type A
Méthode 1 : déplacement sur l'impulsion d'indexation.
Méthode 17 : déplacement sur la distance vers le point de commutation.
Type B
Méthode 2 : déplacement sur l'impulsion d'indexation.
Méthode 18 : déplacement sur la distance vers le point de commutation.
0198441113951 03/2020
319
États de fonctionnement et modes opératoires
Course de référence sur le commutateur de référence en direction positive
Le graphique suivant représente une course de référence sur le commutateur de référence en direction
positive.
Course de référence sur le commutateur de référence en direction positive
1
2
3
Déplacement sur le commutateur de référence à la vitesse HMv
Déplacement vers le point de commutation du commutateur de référence à la vitesse HMv_out
Déplacement sur l'impulsion d'indexation ou déplacement sur la distance par rapport au point de commutation à la
vitesse HMv_out
Type A
Méthode 7 : déplacement sur l'impulsion d'indexation.
Méthode 23 : déplacement sur la distance vers le point de commutation.
Type B
Méthode 8 : déplacement sur l'impulsion d'indexation.
Méthode 24 : déplacement sur la distance vers le point de commutation.
Type C
Méthode 9 : déplacement sur l'impulsion d'indexation.
Méthode 25 : déplacement sur la distance vers le point de commutation.
Type D
Méthode 10 : déplacement sur l'impulsion d'indexation.
Méthode 26 : déplacement sur la distance vers le point de commutation.
320
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Course de référence sur le commutateur de référence en direction négative
Le graphique suivant représente une course de référence sur le commutateur de référence en direction
négative.
Course de référence sur le commutateur de référence en direction négative
1
2
3
Déplacement sur le commutateur de référence à la vitesse HMv
Déplacement vers le point de commutation du commutateur de référence à la vitesse HMv_out
Déplacement sur l'impulsion d'indexation ou déplacement sur la distance par rapport au point de commutation à la
vitesse HMv_out
Type A
Méthode 11 : déplacement sur l'impulsion d'indexation.
Méthode 27 : déplacement sur la distance vers le point de commutation.
Type B
Méthode 12 : déplacement sur l'impulsion d'indexation.
Méthode 28 : déplacement sur la distance vers le point de commutation.
Type C
Méthode 13 : déplacement sur l'impulsion d'indexation.
Méthode 29 : déplacement sur la distance vers le point de commutation.
Type D
Méthode 14 : déplacement sur l'impulsion d'indexation.
Méthode 30 : déplacement sur la distance vers le point de commutation.
0198441113951 03/2020
321
États de fonctionnement et modes opératoires
Course de référence sur l'impulsion d'indexation
Le graphique suivant représente une course de référence sur l'impulsion d'indexation.
Course de référence sur l'impulsion d'indexation
1
322
Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse HMv_out
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Prise d'origine immédiate
Description
La prise d'origine immédiate permet de régler la position instantanée sur la valeur de position dans le
paramètre HMp_setP. Ce qui permet aussi de définir le zéro.
Une prise d'origine immédiate ne peut être effectuée qu’à l’arrêt du moteur. Une déviation de position
active reste préservée et peut être compensée par le régulateur de position même après la prise d'origine
immédiate.
Réglage de la position pour la prise d'origine immédiate
Nom du paramètre Description
HMp_setP
Position pour la prise d'origine immédiate
Position pour le mode opératoire Homing,
méthode 35.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_p
0
-
INT32
R/W
-
CANopen
301B:16h
Modbus 6956
Exemple de valeur
Positionnement de 4000 unités-utilisateur avec prise d'origine immédiate
1
2
3
0198441113951 03/2020
Le moteur est positionné de 2000 unités-utilisateur.
La prise d'origine immédiate sur 0 permet de régler la position instantanée sur la valeur de position 0 et de définir
simultanément le nouveau zéro.
Après le déclenchement d'un nouveau déplacement de 2000 unités-utilisateur, la nouvelle position cible est de 2000
unités-utilisateur.
323
États de fonctionnement et modes opératoires
Possibilités supplémentaires de réglage
Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées :





Chapitre Limitation du Jerk (voir page 351)
Chapitre Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 352)
Chapitre Limitation du courant par des entrées de signaux (voir page 357)
Chapitre Définition de la sortie de signal avec des paramètres (voir page 359)
Chapitre Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) (voir page 361)
Chapitre Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) (voir page 364)
Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées :









324
Chapitre Fins de course (voir page 374)
Chapitre Commutateurs de référence (voir page 375)
Chapitre Fins de course logicielles (voir page 376)
Chapitre Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite) (voir page 378)
Chapitre Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 383)
Chapitre Fenêtre de déviation de position (voir page 394)
Chapitre Fenêtre de déviation de vitesse (voir page 396)
Chapitre Valeur seuil de vitesse (voir page 398)
Chapitre Valeur seuil de courant (voir page 400)
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Sous-chapitre 7.9
Mode opératoire Motion Sequence
Mode opératoire Motion Sequence
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
0198441113951 03/2020
Page
Aperçu
326
Démarrage d'un bloc de données avec séquence
329
Démarrage d'un bloc de données sans séquence
331
Structure d'un bloc de données
332
Diagnostic d'erreurs
336
Possibilités supplémentaires de réglage
337
325
États de fonctionnement et modes opératoires
Aperçu
Possibilité d'utilisation
Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel.
Désignation
En mode opératoire Motion Sequence, les déplacements sont exécutés à l'aide de blocs de données
paramétrables.
Un bloc de données paramétrable contient des réglages concernant le type de déplacement (type de bloc
de données) et les valeurs cibles correspondantes (vitesse cible et position cible par exemple).
De plus, dans un bloc de données, il est possible de décider qu'un bloc de données suivant doit être
démarré après la fin du déplacement. Pour le démarrage du bloc de données suivant, il est également
possible de définir une condition de transition.
La mise en service s'effectue à l'aide du logiciel de mise en service.
Séquence
Un bloc de données peut être démarré de deux manières différentes :


Démarrage d'un bloc de données avec séquence :
Le bloc de données réglé démarre.
Si un bloc de données suivant est configuré dans le bloc de données, le bloc de données suivant
démarre après la fin du déplacement.
Si une condition de transition est réglée, dès que la condition de transition est satisfaite, le bloc de
données suivant est démarré.
Démarrage d'un bloc de données sans séquence :
Le bloc de données réglé démarre.
Si un bloc de données suivant est configuré dans le bloc de données, le bloc de données suivant n'est
pas démarré après la fin du déplacement.
Types de blocs
Types de blocs de données disponibles :
 Déplacement vers une valeur de position donnée (déplacement absolu, déplacement additif ou
déplacement relatif)
 Déplacement à une vitesse définie
 Mettre le moteur en référence (course de référence ou prise d'origine immédiate)
 Répétition d'une séquence définie (1 ... 65535)
 Écriture de paramètres avec une valeur souhaitée
Nombre de blocs de données
Le produit propose 128 blocs de données.
Mode de contrôle
En mode de contrôle local, un déplacement est démarré via les entrées de signaux logiques.
Dans le mode de contrôle bus de terrain, un déplacement est démarré via le bus de terrain.
Pour régler le mode de contrôle, voir chapitre Mode de contrôle (voir page 208).
Démarrage du mode opératoire
En mode de contrôle local, le mode opératoire doit être réglé, voir chapitre Démarrage et changement du
mode opératoire (voir page 277). Une fois l'étage de puissance activé, le mode opératoire démarre
automatiquement.
L'étage de puissance est activé via les entrées de signaux. Le tableau suivant montre un aperçu du
réglage d'usine des entrées de signaux :
326
Entrée de signal
Fonction d'entrée de signaux
DI0
"Positive Limit Switch (LIMP)"
Voir chapitre Fin de course (voir page 374)
DI1
"Negative Limit Switch (LIMN)"
Voir chapitre Fin de course (voir page 374)
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Entrée de signal
Fonction d'entrée de signaux
DI2
"Enable"
Activation et désactivation de l'étage de puissance
DI3
"Start Motion Sequence"
Démarrer la séquence
Le réglage d'usine des entrées de signaux dépend du mode opératoire réglé et il est possible de l'adapter,
voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229).
En mode de contrôle bus de terrain, le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode.
L'écriture de la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire.
Le mot de commande permet de démarrer le déplacement.
Le paramètre MSM_start_ds vous permet de définir le bloc de données à démarrer.
Nom du paramètre Description
MSM_start_ds
Sélection d'un bloc de données devant être
démarré dans le mode opératoire Motion
Sequence
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
0
127
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:Ah
Modbus 6932
Mot de commande
Paramètre DCOMcontrol
Signification
Bit 4
0 -> 1: Démarrer bloc de données
Bit 5
0 : Démarrer bloc de données séparément
1: Démarrer la séquence
Bit 6
1: Accepter le bloc de données du paramètre
MSM_start_ds pour le démarrage d'une séquence
Bit 9
Réservé (doit être à 0)
Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez le chapitre Changement de mode opératoire
(voir page 276).
Mot d’état
Paramètre DCOMstatus
Signification
Bit 10
1: Fin de séquence
Bit 12
Réservé
Pour les bits communs du mot d'état, consultez le chapitre Indication de l'état de fonctionnement
(voir page 272).
Fin du mode opératoire
En cas de mode de contrôle local, le mode opératoire est automatiquement fermé par la désactivation de
l'étage de puissance.
En mode de contrôle bus de terrain, le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence
de l'une des conditions suivantes :
 Bloc de données séparé terminé
 Bloc de données d'une séquence terminé (Attendre la réalisation de la condition de transition)
 Séquence terminée
 Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
 Interruption par une erreur
0198441113951 03/2020
327
États de fonctionnement et modes opératoires
Messages d'état
Dans le mode de contrôle local, des informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours
sont fournies via les sorties de signaux.
Dans le mode de contrôle bus de terrain, des informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement
en cours sont fournies via le bus de terrain et les sorties de signaux.
Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux :
Sortie de signal
Fonction de sortie de signaux
DQ0
Mode de contrôle local :
"Motion Sequence : Start Acknowledge"
indique l'attente de satisfaction d'une condition de transition.
Mode de contrôle bus de terrain :
"No Fault"
indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched On et
6 Operation Enabled
DQ1
"Active"
indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled
Le réglage d'usine des sorties de signaux dépend du mode de contrôle et du mode opératoire réglés et
peut être adapté, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229).
328
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Démarrage d'un bloc de données avec séquence
Désignation
Le bloc de données réglé démarre.
Si un bloc de données suivant est configuré dans le bloc de données, le bloc de données suivant démarre
après la fin du déplacement.
Si une condition de transition est réglée, dès que la condition de transition est satisfaite, le bloc de données
suivant est démarré.
Fonctions d'entrée de signaux
En mode de contrôle local, les fonctions d'entrée de signal suivantes sont nécessaires pour le démarrage
d'un bloc de données avec séquence :
Fonction d'entrée de signaux
Désignation
"Start Motion Sequence"
Réglage d'usine pour DI3
Démarrage d'un bloc de données avec séquence.
Un bloc de données est réglé via les fonctions d'entrée de signaux "Data
Set Bit 0" à "Data Set Bit x" et pris en compte avec la fonction d'entrée de
signaux "Data Set Select".
"Data Set Select"
La fonction d'entrée de signal "Data Set Select" permet de prendre en
Réglage possible pour les entrées compte le bloc de données configuré.
de signaux DI0 ... DI3
Si les fonctions d'entrée de signaux "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x" ne
sont réglées sur aucune entrée de signal, le bloc de données 0 est pris
en compte via la fonction d'entrée de signaux "Data Set Select".
"Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x" Les fonctions d'entrée de signaux "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x"
Réglage possible pour les entrées permettent de régler un bloc de données codé en bits.
de signaux DI0 ... DI3
Le bloc de données configuré doit être pris en compte avec la fonction
d'entrée de signal "Data Set Select".
Condition de démarrage
Une condition est définie pour le démarrage d'un bloc de données avec séquence. Cette condition de
démarrage peut être adaptée à l'aide du paramètre MSM_CondSequ.

A l'aide du paramètre MSM_CondSequ, régler la condition de démarrage souhaitée pour un bloc de
données avec séquence.
Nom du paramètre Description
MSM_CondSequ
Condition de démarrage pour le démarrage
d'une séquence via une entrée de signal
0 / Rising Edge : front montant
1 / Falling Edge : front descendant
2 / 1-level: Niveau 1
3 / 0-level: Niveau 0
La condition de démarrage définit de quelle
manière la requête de démarrage doit être
traitée. Ce réglage est utilisé pour le
premier démarrage réalisé après
l'activation du mode opératoire.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
0
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 302D:8h
Modbus 11536
Fin d'une séquence
Vous pouvez paramétrer si le bloc de données configuré est censé être pris en compte à la fin d'une
séquence.

0198441113951 03/2020
Régler le type de prise en compte souhaité à l'aide du paramètre MSMendNumSequence.
329
États de fonctionnement et modes opératoires
330
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MSMendNumSeque Prise en compte du numéro de bloc de
nce
données après la fin d'une séquence
0 / DataSetSelect : le bloc de données est
pris en compte avec la fonction d'entrée de
signaux "Data Set Select"
1 / Automatic : le bloc de données est
automatiquement pris en compte
Valeur 0 : après la fin d'une séquence, le
bloc de données sélectionné doit être réglé
avec la fonction d'entrée de signaux "Data
Set Select".
Valeur 1 : après la fin d'une séquence, le
bloc de données sélectionné est
automatiquement réglé.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 302D:9h
Modbus 11538
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Démarrage d'un bloc de données sans séquence
Désignation
Le bloc de données réglé démarre.
Si un bloc de données suivant est configuré dans le bloc de données, le bloc de données suivant n'est pas
démarré après la fin du déplacement.
Fonctions d'entrée de signaux
En mode de contrôle local, les fonctions d'entrée de signaux suivantes sont nécessaires pour le démarrage
d'un bloc de données sans séquence :
Fonction d'entrée de signaux
Désignation
"Start Single Data Set"
La fonction d'entrée de signal doit
être réglée.
Le bloc de données sans séquence est démarré avec un front montant.
Un bloc de données se règle à l'aide des fonctions d'entrées de signaux
"Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x".
"Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x" Les fonctions d'entrée de signaux "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x"
Réglage possible pour les entrées permettent de régler un bloc de données codé en bits.
de signaux DI0 ... DI3
La bloc de données configuré est immédiatement pris en compte et ne
doit pas être pris en compte avec la fonction d'entrée de signal "Data Set
Select".
Réglage du signal-départ
Vous pouvez paramétrer si un déplacement peut être interrompu avec un front montant au niveau de
l'entrée de signal.
Le paramètre MSMstartSignal permet de régler le comportement du signal-départ.
0198441113951 03/2020
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MSMstartSignal Réaction au front descendant à l'entrée de
signal pour 'Start Signal Data Set'
0 / No Reaction: aucune réaction
1 / Cancel Movement : annuler le
déplacement actif
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 302D:Ch
Modbus 11544
331
États de fonctionnement et modes opératoires
Structure d'un bloc de données
Type de bloc, réglage et type de transition
Structure d'un bloc de données
Data set type
Setting A
Setting B
Setting C
Setting D
Transition type
"Move Absolute"
Déplacement sur
une valeur de
position absolue
Accélération
Unité : usr_a
Vitesse
Unité : usr_v
Position cible
absolue
Unité : usr_p
Décélération
Unité : usr_a
 No Transition
 Abort And Go
Next
 Buffer And
Start Next
 Blending
Previous
 Blending Next
"Move Additive"
Déplacement
additif vers la
position cible
Accélération
Unité : usr_a
Vitesse
Unité : usr_v
Position cible
additive
Unité : usr_p
Décélération
Unité : usr_a
"Reference
Movement"
Course de
référence(1)
Méthode pour
Homing
Comme
paramètre
HMmethod
Valeur de position souhaitée au
niveau du point
de référence
Unité : usr_p
-
"Position Setting"
Prise d'origine
immédiate
Position pour la
prise d'origine
immédiate
Unité : usr_p
-
-
"Repeat"
Répéter une
partie d'une
séquence
Nombre de
répétitions (1 ...
65535)
Numéro du bloc
de données avec
lequel la
répétition doit être
démarrée
-
"Move Relative"
Déplacement
relatif par rapport
à la position
instantanée
Accélération
Unité : usr_a
Vitesse
Unité : usr_v
Décélération
Unité : usr_a
"Move Velocity"
Déplacement à
une vitesse
définie
Accélération(2)
 No Transition
 Abort And Go
Next
 Buffer And
Start Next
-
 No Transition
 Buffer And
Start Next
 No Transition
 Buffer And
Start Next
Position cible
relative
Unité : usr_p
 No Transition
 Buffer And
Start Next
 No Transition
 Abort And Go
Next
 Buffer And
Start Next
Unité : usr_a
Vitesse
Unité : usr_v
Direction du
déplacement
Valeur 0 :
positive
Valeur 1 :
négative
Valeur 2 : du bloc
de données
précédent
Décélération(2)
Unité : usr_a
 Abort And Go
Next
(1) Fonctionnement comme le mode opératoire Homing.
(2) Le profil de déplacement pour la vitesse doit être activé, voir paramètre RAMP_v_enable au chapitre Profil de
déplacement pour la vitesse (voir page 349).
332
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Data set type
Setting A
"Write Parameter" Adresse Modbus
Écriture directe
du paramètre
de paramètres
Les paramètres
du module de
sécurité eSM et
les paramètres
suivants ne
peuvent pas être
inscrits
AccessLock
AT_start
DCOMopmode
GEARreference
JOGactivate
OFSp_rel
PAR_CTRLreset
PAR_ScalingSt
art
PAReeprSave
PARuserReset
PTtq_referenc
e
PTtq_target
PVv_reference
PVv_target
Setting B
Setting C
Setting D
Transition type
Valeur du
paramètre
(Les valeurs
supérieures à
2147483647
doivent être
saisies en tant
que valeurs
négatives.)
-
-
 No Transition
 Buffer And
Start Next
(1) Fonctionnement comme le mode opératoire Homing.
(2) Le profil de déplacement pour la vitesse doit être activé, voir paramètre RAMP_v_enable au chapitre Profil de
déplacement pour la vitesse (voir page 349).
Transition Type
Transition type permet de régler le type de transition vers le bloc de données suivant. Les types de
transition suivants sont possibles :




0198441113951 03/2020
No Transition
Aucun autre bloc de données n'est démarré après l'exécution réussie du déplacement (fin de la
séquence).
Abort And Go Next
Si la condition de transition est satisfaite, le déplacement est interrompu et le bloc de données suivant
est démarré.
La transition est réalisée en tenant compte des conditions de transition.
Buffer And Start Next
Après la réalisation correcte du déplacement et si la condition de transition est satisfaite, le bloc de
données suivant est démarré.
La transition est réalisée en tenant compte des conditions de transition.
Blending Previous / Blending Next (uniquement avec le type de bloc Move Absolute)
La vitesse est adaptée à la vitesse du bloc de données suivant lorsque la position cible est atteinte ou
jusqu'à ce que la position cible soit atteinte.
La transition est réalisée sans tenir compte des conditions de transition.
333
États de fonctionnement et modes opératoires
Type de transition
1
2
3
4
Premier bloc de données.
Position cible du premier bloc de données atteinte.
Condition de transition satisfaite, le premier bloc de données est terminé et le bloc de données suivant est démarré.
Bloc de données suivant.
Bloc de données suivant et conditions de transition
Structure d'un bloc de données
Subsequent Data Set
Subsequent data set permet de définir le bloc de données devant être démarré en tant que bloc de
données suivant.
Transition Condition 1
Transition condition 1 permet de régler la première condition de transition. Les conditions de transition
suivantes sont possibles :




Continue Without Condition
Aucune condition pour une transition. Le bloc de données suivant est démarré directement. La
deuxième condition de transition n'est pas valable.
Wait Time
La condition pour une transition est un temps d'attente.
Start Request Edge
La condition pour une transition est un front au niveau de l'entrée de signal.
Start Request Level
La condition pour une transition est un niveau au niveau de l'entrée de signal.
Transition Value 1
Transition value 1 permet de régler la valeur pour la première condition de transition. La signification
dépend de la condition de transition réglée.
334

Avec condition de transition : Continue Without Condition
 Aucune signification

Avec condition de transition : Waiting Time
 Valeur 0 ... 30000 : temps d'attente de 0 ... 30000 ms

Avec condition de transition : Start Request Edge
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires




Valeur 0 : front montant
Valeur 1 : front descendant
Valeur 4 : front montant ou descendant
Avec condition de transition : Start Request Level
 Valeur 2 : niveau 1
 Valeur 3 : niveau 0
Logical Operator
Logical operator permet de régler la liaison logique des conditions de transition 1 et 2. Les liaisons
suivantes sont possibles :



None
Aucune liaison (la condition de transition 2 n'est pas valable)
AND
Liaison Et logique
OR
Liaison Ou logique
Transition Condition 2
Transition condition 2 permet de régler la deuxième condition de transition. Les conditions de transition
suivantes sont possibles :



Continue Without Condition
Aucune condition pour une transition. Le bloc de données suivant est démarré directement.
Start Request Edge
La condition pour une transition est un front au niveau de l'entrée de signal.
Avec une liaison Et d'un front avec un temps d'attente, le front n'est analysé qu'après expiration du
temps d'attente.
Start Request Level
La condition pour une transition est un niveau au niveau de l'entrée de signal.
Transition Value 2
Transition value 2 permet de régler la valeur pour la deuxième condition de transition. La signification
dépend de la condition de transition réglée.
0198441113951 03/2020

Avec condition de transition : Continue Without Condition
 Aucune signification

Avec condition de transition : Start Request Edge
 Valeur 0 : front montant
 Valeur 1 : front descendant
 Valeur 4 : front montant ou descendant

Avec condition de transition : Start Request Level
 Valeur 2 : niveau 1
 Valeur 3 : niveau 0
335
États de fonctionnement et modes opératoires
Diagnostic d'erreurs
Contrôle de plausibilité
Au démarrage d'un bloc de données, le programme contrôle la plausibilité des champs du bloc de
données. Si une erreur est décelée dans un bloc de données, les paramètres _MSM_error_num et
_MSM_error_field permettent de déterminer dans quel bloc de données et dans quel champ du bloc
de données se trouve l'erreur.
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_MSM_error_num Numéro de bloc de données dans lequel
une erreur a été détectée
Valeur -1 : pas d'erreur
Valeurs 0 ... 127 : numéro du bloc de
données dans lequel une erreur a été
détectée.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
-1
-1
127
INT16
R/-
CANopen 302D:Dh
Modbus 11546
_MSM_error_fie Champ du bloc de données dans lequel
ld
une erreur a été détectée
Valeur -1 : pas d'erreur
Valeur 0 : Data set type
Valeur 1 : Setting A
Valeur 2 : Setting B
Valeur 3 : Setting C
Valeur 4 : Setting D
Valeur 5 : Transition type
Valeur 6 : Subsequent data set
Valeur 7 : Transition condition 1
Valeur 8 : Transition value 1
Valeur 9 : Logical operator
Valeur 10 : Transition condition 2
Valeur 11 : Transition value 2
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
-1
-1
11
INT16
R/-
CANopen 302D:Eh
Modbus 11548
Diagnostic à l'aide d'un paramètre
Le paramètre _MSMnumFinish permet de lire le numéro du bloc de données ayant été exécuté au
moment de l'interruption du déplacement.
Nom du paramètre Description
_MSMNumFinish
336
Numéro du bloc de données actif lors d'une
interruption du déplacement
En cas d'interruption d'un déplacement, le
numéro du bloc de données en cours
d'exécution au moment de l'interruption est
indiqué.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-1
-1
127
INT16
R/-
CANopen 302D:Bh
Modbus 11542
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Possibilités supplémentaires de réglage
Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées :









Chapitre Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 352)
Chapitre Arrêt du déplacement avec Quick Stop (voir page 354)
Chapitre Limitation de la vitesse par des entrées de signaux (voir page 356)
Chapitre Limitation du courant par des entrées de signaux (voir page 357)
Chapitre Limitation du Jerk (voir page 351)
Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move Absolute, Move Additive, Move
Relative et Reference Movement.
Chapitre Zero Clamp (voir page 358)
Cette fonction est uniquement disponible avec le type de bloc Move Velocity.
Chapitre Définition de la sortie de signal avec des paramètres (voir page 359)
Chapitre Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) (voir page 361)
Chapitre Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) (voir page 364)
Chapitre Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 368)
Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move Absolute, Move Additive, Move
Relative et Move Velocity.
Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées :











0198441113951 03/2020
Chapitre Fins de course (voir page 374)
Chapitre Commutateurs de référence (voir page 375)
Cette fonction est uniquement disponible avec le type de bloc Reference Movement.
Chapitre Fins de course logicielles (voir page 376)
Chapitre Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite) (voir page 378)
Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move Absolute, Move Additive, Move
Relative et Reference Movement.
Chapitre Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 383)
Chapitre Fenêtre Arrêt (voir page 386)
Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move Absolute, Move Additive, Move
Relative et Reference Movement.
Chapitre Registre de position (voir page 388)
Chapitre Fenêtre de déviation de position (voir page 394)
Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move Absolute, Move Additive, Move
Relative et Reference Movement.
Chapitre Fenêtre de déviation de vitesse (voir page 396)
Chapitre Valeur seuil de vitesse (voir page 398)
Chapitre Valeur seuil de courant (voir page 400)
337
États de fonctionnement et modes opératoires
Sous-chapitre 7.10
Mode opératoire Cyclic Synchronous Torque
Mode opératoire Cyclic Synchronous Torque
Mode opératoire Cyclic Synchronous Torque
Présentation
Le variateur est synchronisé avec les valeurs de couple transmises de manière cyclique. Les valeurs
transmises sont interpolées de manière linéaire en interne.
Les applications possibles de ce mode opératoire sont décrites dans le manuel du contrôleur principal.
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire est réglé dans le paramètre DCOMopmode.
La transition vers l’état de fonctionnement 6 Operation Enabled démarre le mode opératoire réglé.
Le paramètre PTtq_target fournit la valeur cible.
Nom du paramètre Description
PTtq_target
Couple cible pour le mode opératoire
Profile Torque
100,0 % correspond au couple continu à
l’arrêt _M_M_0.
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
%
-3 000,0
0,0
3 000,0
INT16
R/W
-
CANopen 6071:0h
Modbus 6944
Mot de commande
Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0.
Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Changement de mode opératoire
(voir page 276).
Mot d’état
Paramètre DCOMstatus
Signification
Bit 10
Réservé
Bit 12
0 : couple cible ignoré
1 : couple cible utilisé comme entrée de la boucle de
commande du couple
Pour les bits communs du mot d’état, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement
(voir page 272).
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire se termine lorsqu’un autre mode opératoire est sélectionné ou lorsque l’état de
fonctionnement 6 Operation Enabled n’est plus actif.
338
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Sous-chapitre 7.11
Mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity
Mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity
Mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity
Présentation
Le variateur est synchronisé avec les valeurs de vitesse transmises de manière cyclique. Les valeurs
transmises sont interpolées de manière linéaire en interne.
Les applications possibles de ce mode opératoire sont décrites dans le manuel du contrôleur principal.
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire est réglé dans le paramètre DCOMopmode.
La transition vers l’état de fonctionnement 6 Operation Enabled démarre le mode opératoire réglé.
Le paramètre PVv_target fournit la valeur cible.
Nom du paramètre Description
PVv_target
Vitesse cible pour le mode opératoire
Profile Velocity
La vitesse cible est limitée au réglage des
paramètres CTRL_v_max et
RAMP_v_max.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_v
0
-
INT32
R/W
-
CANopen 60FF:0h
Modbus 6938
Mot de commande
Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0.
Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Changement de mode opératoire
(voir page 276).
Mot d’état
Paramètre DCOMstatus
Signification
Bit 10
Réservé
Bit 12
0 : vitesse cible ignorée
1 : vitesse cible utilisée comme entrée de la boucle de
commande de la vitesse
Pour les bits communs du mot d’état, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement
(voir page 272).
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire se termine lorsqu’un autre mode opératoire est sélectionné ou lorsque l’état de
fonctionnement 6 Operation Enabled n’est plus actif.
0198441113951 03/2020
339
États de fonctionnement et modes opératoires
Sous-chapitre 7.12
Mode opératoire Cyclic Synchronous Position
Mode opératoire Cyclic Synchronous Position
Mode opératoire Cyclic Synchronous Position
Présentation
Le variateur est synchronisé avec les valeurs de position transmises de manière cyclique. Les valeurs
transmises sont interpolées de manière linéaire en interne.
Les applications possibles de ce mode opératoire sont décrites dans le manuel du contrôleur principal.
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire est réglé dans le paramètre DCOMopmode.
La transition vers l’état de fonctionnement 6 Operation Enabled démarre le mode opératoire réglé.
Le paramètre PPp_target fournit la valeur cible.
Nom du paramètre Description
PPp_target
Position cible pour le mode opératoire
Profile Position (point-à-point)
Les valeurs maximales / valeurs minimales
dépendent de :
- facteur de mise à l'échelle
- fin de course logicielle (si activée)
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_p
-
INT32
R/W
-
CANopen 607A:0h
Modbus 6940
Mot de commande
Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0.
Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Changement de mode opératoire
(voir page 276).
Mot d’état
Paramètre DCOMstatus
Signification
Bit 10
Réservé
Bit 12
0 : position cible ignorée
1 : position cible utilisée comme entrée de la boucle de
commande du couple
Pour les bits communs du mot d’état, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement
(voir page 272).
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire se termine lorsqu’un autre mode opératoire est sélectionné ou lorsque l’état de
fonctionnement 6 Operation Enabled n’est plus actif.
340
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Sous-chapitre 7.13
Exemples d'adresse de nœud 1
Exemples d'adresse de nœud 1
Exemples d'adresse de nœud 1
Mode opératoire Jog
Étape de travail
COB-ID/Données
Objet
Valeur
Vitesse lente sur 100
→601 / 23 29 30 04 64 00 00 00
←581 / 60 29 30 04 00 00 00 00
3029:4h
0064h
Vitesse rapide sur 250
→601 / 23 29 30 05 FA 00 00 00
←581 / 60 29 30 05 00 00 00 00
3029:5h
00FAh
NMT Start Remote Node
→ 0 / 01 00
T_PDO1 avec mot d'état
←181 / 31 62
Activer l'étage de puissance avec R_PDO1
→201 / 00 00
→201 / 06 00
→201 / 0F 00
T_PDO1 (état de fonctionnement: 6 Operation Enabled)
←181 / 37 42
Démarrage du mode opératoire
→601 / 2F 60 60 00 FF 00 00 00
←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00
6060h
FFh
Vérifier le mode opératoire(1)
→601 / 40 61 60 00 00 00 00 00
Mode opératoire activé
←581 / 4F 61 60 00 FF 61 01 00
6061h
FFh
Démarrage du déplacement (direction positive, lent)
→601 / 2B 1B 30 09 01 00 00 00
←581 / 60 1B 30 09 00 00 00 00
T_PDO1 avec mot d'état
←181 / 37 02
301B:9h
01h
Démarrage du déplacement (direction positive, rapide)
→601 / 2B 1B 30 09 05 00 00 00
←581 / 60 1B 30 09 00 00 00 00
T_PDO1 avec mot d'état
←181 / 37 02
301B:9h
05h
Terminer le déplacement
→601 / 2B 1B 30 09 00 00 00 00
←581 / 60 1B 30 09 00 00 00 00
T_PDO1 avec mot d'état
←181 / 37 42
301B:9h
00h
(1) Le mode opératoire doit être contrôlé jusqu’à ce que l’appareil ait activé le mode opératoire spécifié.
0198441113951 03/2020
341
États de fonctionnement et modes opératoires
Mode opératoire Profile Torque
Étape de travail
COB-ID/Données
Objet
Valeur
NMT Start Remote Node
→ 0 / 01 00
T_PDO1 avec mot d'état
←181 / 31 62
Activer l'étage de puissance avec R_PDO1
→201 / 00 00
→201 / 06 00
→201 / 0F 00
T_PDO1 (état de fonctionnement: 6 Operation Enabled)
←181 / 31 62
Démarrage du mode opératoire
→601 / 2F 60 60 00 04 00 00 00
←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00
6060h
04h
Vérifier le mode opératoire(1)
→601 / 40 61 60 00 00 00 00 00
Mode opératoire activé
←581 / 4F 61 60 00 04 61 01 00
6061h
Transfert du couple cible 100 (10,0 %)
→601 / 2B 71 60 00 64 00 00 00
←581 / 60 71 60 00 00 00 00 00
Couple cible atteint
←181 / 37 06
04h
6071h
64h
Arrêter le mode opératoire avec "Quick Stop" et R_PDO1
→201 / 0B 00
T_PDO1 avec mot d'état
←181 / 17 66
Vider "Quick Stop" avec R_PDO1
→201 / 0F 00
T_PDO1 avec mot d'état
←181 / 37 46
(1) Le mode opératoire doit être contrôlé jusqu’à ce que l’appareil ait activé le mode opératoire spécifié.
342
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Mode opératoire Profile Velocity
Étape de travail
COB-ID/Données
Objet
Valeur
Activer R_PDO3
→601 / 23 02 14 01 01 04 00 04
←581 / 60 02 14 01 00 00 00 00
1402:1h
0400 0401h
Activer T_PDO3
→601 / 23 02 18 01 81 03 00 04
←581 / 60 02 18 01 00 00 00 00
1802:1h
0400 0381h
Réglage de l'accélération sur 2000
→601 / 23 83 60 00 D0 07 00 00
←581 / 60 83 60 00 00 00 00 00
6083h
0000 07D0h
NMT Start Remote Node
→ 0 / 01 00
T_PDO3 avec mot d'état
←381 / 31 66 00 00 00 00
Activer l'étage de puissance avec R_PDO3
→401 / 00 00 00 00 00 00
→401 / 06 00 00 00 00 00
→401 / 0F 00 00 00 00 00
T_PDO3 (état de fonctionnement: 6 Operation Enabled)
←381 / 37 46 00 00 00 00
Démarrage du mode opératoire
→601 / 2F 60 60 00 03 00 00 00
←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00
6060h
03h
Vérifier le mode opératoire(1)
→601 / 40 61 60 00 00 00 00 00
Mode opératoire activé
←581 / 4F 61 60 00 03 61 01 00
6061h
03h
R_PDO3: transmission de la vitesse cible 1000
→401 / 0F 00 E8 03 00 00
T_PDO2 avec mot d'état et velocity actual value
←381 / 37 02 00 00 00 00
vitesse cible atteinte
←381 / 37 06 E8 03 00 00
Mettre fin au mode opératoire avec "Quick Stop" et R_PDO3
→401 / 0B 00 00 00 00 00
T_PDO3 avec mot d'état
←381 / 17 66 00 00 00 00
Vider "Quick Stop" avec R_PDO3
→401 / 0F 00 00 00 00 00
T_PDO3 avec mot d'état
←381 / 37 46 00 00 00 00
(1) Le mode opératoire doit être contrôlé jusqu’à ce que l’appareil ait activé le mode opératoire spécifié.
0198441113951 03/2020
343
États de fonctionnement et modes opératoires
Mode opératoire Profile Position
Étape de travail
COB-ID/Données
Objet
Valeur
Activer R_PDO2
→601 / 23 01 14 01 01 03 00 04
←581 / 60 01 14 01 00 00 00 00
1401:1h
0400 0301h
Activer T_PDO2
→601 / 23 01 18 01 81 02 00 04
←581 / 60 01 18 01 00 00 00 00
1801:1h
0400 0281h
Réglage de l'accélération sur 2000
→601 / 23 83 60 00 D0 07 00 00
←581 / 60 83 60 00 00 00 00 00
6083h
0000 07D0h
Réglage de la décélération sur 4000
→601 / 23 84 60 00 A0 0F 00 00
←581 / 60 84 60 00 00 00 00 00
6084h
0000 0FA0h
Réglage de la vitesse cible sur 4000
→601 / 23 81 60 00 A0 0F 00 00
←581 / 60 81 60 00 00 00 00 00
6081h
0000 0FA0h
NMT Start Remote Node
→ 0 / 01 00
T_PDO2 avec mot d'état
←281 / 31 66 00 00 00 00
Activer l'étage de puissance avec R_PDO2
→301 / 00 00 00 00 00 00
→301 / 06 00 00 00 00 00
→301 / 0F 00 00 00 00 00
T_PDO2 (état de fonctionnement: 6 Operation Enabled)
←281 / 37 42 00 00 00 00
Démarrage du mode opératoire
→601 / 2F 60 60 00 01 00 00 00
←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00
6060h
01h
Vérifier le mode opératoire(1)
→601 / 40 61 60 00 00 00 00 00
Mode opératoire activé
←581 / 4F 61 60 00 01 61 01 00
6061h
01h
R_PDO2: démarrage du déplacement relatif avec NewSetpoint=1
→301 / 5F 00 30 75 00 00
T_PDO2 avec mot d'état et Position actual value
←281 / 37 12 00 00 00 00
Position cible atteinte
←281 / 37 56 30 75 00 00
R_PDO2: NewSetpoint=0
→301 / 4F 00 30 75 00 00
(1) Le mode opératoire doit être contrôlé jusqu’à ce que l’appareil ait activé le mode opératoire spécifié.
344
0198441113951 03/2020
États de fonctionnement et modes opératoires
Mode opératoire Homing
Étape de travail
COB-ID/Données
Objet
Valeur
Vitesse pour recherche de la fin de course sur 100
→601 / 23 99 60 01 64 00 00 00
←581 / 60 99 60 01 00 00 00 00
6099:1h
0000 0064h
Vitesse pour remise en marche sur 10
→601 / 23 99 60 02 0A 00 00 00
←581 / 60 99 60 02 00 00 00 00
6099:2h
0000 000Ah
NMT Start Remote Node
→ 0 / 01 00
T_PDO1 avec mot d'état
←181 / 31 62
Activer l'étage de puissance avec R_PDO1
→201 / 00 00
→201 / 06 00
→201 / 0F 00
T_PDO1 (état de fonctionnement: 6 Operation Enabled)
←181 / 37 42
Démarrage du mode opératoire
→601 / 2F 60 60 00 06 00 00 00
←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00
6060h
06h
Vérifier le mode opératoire(1)
→601 / 40 61 60 00 00 00 00 00
Mode opératoire activé
←581 / 4F 61 60 00 06 61 01 00
6061h
Sélectionner méthode sur 17
→601 / 2F 98 60 00 11 00 00 00
←581 / 60 98 60 00 00 00 00 00
06h
6098h
11h
Démarrage course de référence (Homing operation start)
→201 / 1F 00
T_PDO1 course de référence active
←181 / 37 02
T_PDO1 course de référence terminée
←181 / 37 D6
(1) Le mode opératoire doit être contrôlé jusqu’à ce que l’appareil ait activé le mode opératoire spécifié.
0198441113951 03/2020
345
États de fonctionnement et modes opératoires
346
0198441113951 03/2020
Lexium 32i CAN et BMi
Fonctions pour l'exploitation
0198441113951 03/2020
Chapitre 8
Fonctions pour l'exploitation
Fonctions pour l'exploitation
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
8.1
0198441113951 03/2020
Sujet
Page
Fonctions pour le traitement de la valeur cible
348
8.2
Fonctions de surveillance du déplacement
373
8.3
Fonctions de surveillance des signaux internes de l'appareil
405
347
Fonctions pour l'exploitation
Sous-chapitre 8.1
Fonctions pour le traitement de la valeur cible
Fonctions pour le traitement de la valeur cible
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
348
Page
Profil de déplacement pour la vitesse
349
Limitation du Jerk
351
Interruption d'un déplacement avec Halt
352
Arrêt du déplacement avec Quick Stop
354
Limitation de la vitesse via les entrées de signaux
356
Limitation du courant via les entrées de signaux
357
Zero clamp
358
Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre
359
Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal
360
Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur)
361
Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402)
364
Déplacement relatif après Capture (RMAC)
368
Compensation de jeu
371
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Profil de déplacement pour la vitesse
Désignation
La position finale et la vitesse cible sont des grandeurs d'entrée déterminées par l'utilisateur. Un profil de
déplacement est calculé à partir de ces grandeurs d'entrées.
Le profil de déplacement pour la vitesse se compose d'une accélération, d'une décélération, d'une vitesse
maximale.
Une rampe linéaire est disponible comme forme de rampe pour les deux directions du déplacement.
Possibilité d'utilisation
La disponibilité du profil de déplacement pour la vitesse dépend du mode opératoire.
Le profil de déplacement pour la vitesse est constamment actif dans les modes opératoires suivants :
 Jog
 Profile Position
 Homing
 Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement)
Le profil de déplacement pour la vitesse est activable et désactivable dans les modes opératoires
suivants :
 Profile Velocity
 Motion Sequence (Move Velocity)
Le profil de déplacement pour la vitesse n'est pas disponible dans les modes opératoires suivants :
 Profile Torque
 Interpolated Position
Pente de la rampe
La pente de la rampe détermine la modification de vitesse du moteur par unité de temps. Il est possible de
régler la pente de la rampe pour l'accélération et la décélération.
Nom du paramètre Description
RAMP_v_enable
0198441113951 03/2020
Activation du profil de déplacement pour la
vitesse
0 / Profile Off : profile inactif
1 / Profile On : profil actif
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
1
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:2Bh
Modbus 1622
349
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
RAMP_v_max
Vitesse maximale du profil de déplacement
pour la vitesse
Si, dans l'un de ces modes opératoires,
une consigne de vitesse plus élevée est
paramétrée, il se produit automatiquement
une limitation sur RAMP_v_max.
Ainsi, ceci permet de simplifier la mise en
service à une vitesse limitée.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
usr_v
1
13 200
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 607F:0h
Modbus 1554
RAMP_v_acc
Accélération du profil de déplacement pour
la vitesse
L'inscription de la valeur 0 n'a aucune
répercussion sur le paramètre.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
usr_a
1
600
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6083:0h
Modbus 1556
RAMP_v_dec
Décélération du profil de déplacement pour
la vitesse
La valeur minimale dépend du mode
opératoire :
usr_a
1
600
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6084:0h
Modbus 1558
Modes opératoires avec la valeur minimale
1:
Profile Velocity
Motion Sequence (Move Velocity)
Modes opératoires avec la valeur minimale
120 :
Jog
Profile Position
Homing
Motion Sequence (Move Absolute, Move
Additive, Move Relative et Reference
Movement)
L'inscription de la valeur 0 n'a aucune
répercussion sur le paramètre.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
350
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Limitation du Jerk
Description
La limitation du Jerk permet de lisser les modifications d'accélération brusques de façon à permettre une
transition douce et presque sans à-coup.
Possibilité d'utilisation
La limitation du Jerk est disponible dans les modes opératoires suivants :




Jog
Profile Position
Homing
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement)
Réglages
On utilise le paramètre RAMP_v_jerk pour activer et régler la limitation du Jerk.
Nom du paramètre Description
RAMP_v_jerk
0198441113951 03/2020
Limitation du Jerk du profil de déplacement
pour la vitesse
0 / Off : inactif
1 / 1 : 1 ms
2 / 2 : 2 ms
4 / 4 : 4 ms
8 / 8 : 8 ms
16 / 16 : 16 ms
32 / 32 : 32 ms
64 / 64 : 64 ms
128 / 128 : 128 ms
Le réglage est possible uniquement avec le
mode opératoire désactivé (x_end=1).
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
ms
0
0
128
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Dh
Modbus 1562
351
Fonctions pour l'exploitation
Interruption d'un déplacement avec Halt
Un Halt permet d'interrompre le déplacement qui peut ensuite être repris.
Un Halt peut être déclenché par une entrée de signaux logiques ou par un commande du bus de terrain.
Pour pouvoir interrompre un déplacement via une entrée de signal, la fonction d'entrée de signaux "Halt"
doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229).
Le déplacement peut être interrompu par 2 types de décélération différents.


Décélération via la rampe de décélération
Décélération via la rampe de couple
Réglage du type de décélération
Le paramètre LIM_HaltReaction permet de régler le type de décélération.
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
LIM_HaltReacti Code d'option pour le type de rampe Halt
on
1 / Deceleration Ramp : rampe de
décélération
3 / Torque Ramp : rampe de couple
Type de décélération pour un Halt
1
1
3
INT16
R/W
per.
-
CANopen 605D:0h
Modbus 1582
Réglage de la rampe de décélération à
l'aide du paramètre RAMP_v_dec.
Réglage de la rampe de couple à l'aide du
paramètre LIM_I_maxHalt.
Si une rampe d'accélération est déjà
active, le paramètre ne peut pas être
inscrit.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Détermination de la rampe de décélération
La rampe de décélération est réglée avec le paramètre Ramp_v_dec via le profil de déplacement pour la
vitesse, voir chapitre Profil de déplacement pour la vitesse (voir page 349).
Réglage de la rampe de couple
La rampe de couple est réglée via le paramètre LIM_I_maxHalt.
352
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
LIM_I_maxHalt
Courant pour Arrêt
Cette valeur est limitée uniquement par les
valeurs minimale et maximale de la plage
du paramètre (pas de limitation de la valeur
par le moteur/étage de puissance)
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
Arms
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:Eh
Modbus 4380
Dans le cas d'un Halt, la limitation de
courant (_Imax_act) correspond à la plus
petite des valeurs suivantes :
- LIM_I_maxHalt
- _M_I_max
- _PS_I_max
D'autres limitations de courant résultant de
la surveillance I2t sont également prises en
compte lors d'un Halt.
Par défaut : _PS_I_max à une fréquence
MLI de 8 kHz et une tension réseau de
230/480 V
Par incréments de 0,01 Arms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0198441113951 03/2020
353
Fonctions pour l'exploitation
Arrêt du déplacement avec Quick Stop
Un Quick Stop permet d'arrêter le déplacement actuel.
Un Quick Stop peut être déclenché par une erreur de la classe d'erreur 1 ou 2 ou par une commande du
bus de terrain.
Le déplacement peut être stoppé par 2 types de décélération différents.


Décélération via la rampe de décélération
Décélération via la rampe de couple
Il est également possible de régler dans quel état de fonctionnement il faut passer après la décélération :


Passage à l'état de fonctionnement 9 Fault
Passage à l'état de fonctionnement 7 Quick Stop Active
Réglage du type de décélération
Le paramètre LIM_QStopReact permet de régler le type de décélération.
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
LIM_QStopReact Code d'option pour le type de rampe Quick
Stop
-2 / Torque ramp (Fault) : utiliser la rampe
de couple et rester dans l'état de
fonctionnement 9 Fault
-1 / Deceleration Ramp (Fault) : utiliser la
rampe de décélération et rester dans l'état
de fonctionnement 9 Fault
6 / Deceleration ramp (Quick Stop) : utiliser
la rampe de décélération et rester dans
l'état de fonctionnement 7 Quick Stop
7 / Torque ramp (Quick Stop) : utiliser la
rampe de couple et rester dans l'état de
fonctionnement 7 Quick Stop
Type de décélération pour Quick Stop
-2
6
7
INT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:18h
Modbus 1584
Réglage de la rampe de décélération à
l'aide du paramètre RAMPquickstop.
Réglage de la rampe de couple à l'aide du
paramètre LIM_I_maxQSTP.
Si une rampe d'accélération est déjà
active, le paramètre ne peut pas être
inscrit.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Détermination de la rampe de décélération
La rampe de décélération est réglée via le paramètre RAMPquickstop.
354
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
RAMPquickstop
Rampe de décélération pour Quick Stop
Rampe de décélération pour un Stop
logiciel ou une erreur de classe d'erreur 1
ou 2.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_a
1
6 000
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:12h
Modbus 1572
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
Arms
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:Dh
Modbus 4378
Réglage de la rampe de couple
La rampe de couple est réglée via le paramètre LIM_I_maxQSTP.
Nom du paramètre Description
LIM_I_maxQSTP
Courant pour Quick Stop
Cette valeur est limitée uniquement par les
valeurs minimale et maximale de la plage
du paramètre (pas de limitation de la valeur
par le moteur/étage de puissance)
Dans le cas d'un Quick Stop, la limitation
de courant (_Imax_act) correspond à la
plus petite des valeurs suivantes :
- LIM_I_maxQSTP
- _M_I_max
- _PS_I_max
D'autres limitations de courant résultant de
la surveillance I2t sont également prises en
compte lors d'un Quick Stop.
Par défaut : _PS_I_max à une fréquence
MLI de 8 kHz et une tension réseau de
230/480 V
Par incréments de 0,01 Arms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0198441113951 03/2020
355
Fonctions pour l'exploitation
Limitation de la vitesse via les entrées de signaux
Limitation via l'entrée de signal logique
Une entrée de signal logique permet de limiter la vitesse à une certaine valeur.
On utilise le paramètre IO_v_limit pour régler la limitation de vitesse.
Nom du paramètre Description
IO_v_limit
Limitation de la vitesse via entrée
Il est possible d'activer une limitation de
vitesse via une entrée logique.
En mode opératoire Profile Torque, la
vitesse minimale est limitée en interne à
100 min-1.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_v
0
10
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Eh
Modbus 1596
Pour pouvoir limiter la vitesse via une entrée de signal logique, la fonction d'entrée de signaux "Velocity
Limitation" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229).
A partir de la version ≥V01.06 du micrologiciel, vous pouvez configurer l'évaluation du signal de la
fonction d’entrée de signal à l'aide du paramètre IOsigVelLim.
Nom du paramètre Description
IOsigVelLim
356
Évaluation du signal pour fonction d'entrée
de signaux Velocity Limitation
1 / Normally Closed: contact à ouverture
2 / Normally Open: contact à fermeture
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
Disponible avec version ≥V01.06 du
micrologiciel.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
1
2
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:27h
Modbus 2126
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Limitation du courant via les entrées de signaux
Limitation via l'entrée de signal logique
Une entrée de signal logique permet de limiter le courant à une certaine valeur.
On utilise le paramètre IO_I_limit pour régler la limitation de courant.
Nom du paramètre Description
IO_I_limit
Limitation de courant via entrée
Il est possible d'activer une limitation de
courant via une entrée logique.
Par incréments de 0,01 Arms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
Arms
0,00
0,20
300,00
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:27h
Modbus 1614
Pour pouvoir limiter le courant via une entrée de signal logique, la fonction d'entrée de signaux "Current
Limitation" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229).
A partir de la version ≥V01.06 du micrologiciel, vous pouvez configurer l'évaluation du signal de la
fonction d’entrée de signal à l'aide du paramètre IOsigCurrLim.
Nom du paramètre Description
IOsigCurrLim
0198441113951 03/2020
Évaluation du signal pour fonction d'entrée
de signaux Current Limitation
1 / Normally Closed: contact à ouverture
2 / Normally Open: contact à fermeture
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
Disponible avec version ≥V01.06 du
micrologiciel.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
1
2
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:28h
Modbus 2128
357
Fonctions pour l'exploitation
Zero clamp
Description
On peut utiliser une entrée de signaux logique pour limiter le courant maximal. La vitesse du moteur doit
ce faisant se trouver en dessous d'une valeur de vitesse paramétrable.
Possibilité d'utilisation
La fonction d'entrée de signaux "Zero Clamp" est disponible dans les modes opératoires suivants :


Profile Velocity
Motion Sequence (Move Velocity)
Réglages
Les vitesses cibles inférieures à la valeur de vitesse paramétrable sont interprétées comme "nulles".
La fonction d'entrée de signaux "Zero Clamp" a une hystérésis de 20 %.
On utilise le paramètre MON_v_zeroclamp pour régler la valeur de vitesse.
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MON_v_zeroclam Limitation de la vitesse pour Zero Clamp
p
Zero Clamp est uniquement possible si la
consigne de vitesse est inférieure à la
valeur limite pour la vitesse du Zero Clamp.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
usr_v
0
10
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:28h
Modbus 1616
Pour pouvoir arrêter le moteur via une entrée de signal logique, la fonction d'entrée de signaux "Zero
Clamp" doit être paramétrée, voir Chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229).
358
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre
Désignation
Les sorties de signaux logiques peuvent être définies à volonté via le bus de terrain.
Pour pouvoir définir une sortie de signal logique à l'aide du paramètre, vous devez au préalable paramétrer
la fonction de sortie de signal "Freely Available" ; voir le chapitre Paramétrage des fonctions de sortie de
signaux (voir page 239).
Le paramètre IO_DQ_set permet de définir les sorties de signaux logiques.
Nom du paramètre Description
IO_DQ_set
Modification directes des sorties logiques
Les sorties logiques ne peuvent être
posées directement que si la fonction de
sortie de signal a été réglée sur "Available
as required".
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/W
-
CANopen
3008:11h
Modbus 2082
Affectation des bits :
Bit 0 : DQ0
Bit 1 : DQ1
0198441113951 03/2020
359
Fonctions pour l'exploitation
Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal
La fonction d'entrée de signaux "Start Profile Positioning" permet de définir le signal-départ pour le
déplacement en mode opératoire Profile Position. Le déplacement est exécuté quand le front sur l'entrée
logique est montant.
360
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur)
Désignation
La position du moteur peut être capturée au moment de la réception d'un signal sur une entrée Capture.
Nombre d'entrées Capture
2 entrées Capture sont disponibles :


Entrée Capture : DI0/CAP1
Entrée Capture : DI1/CAP2
Sélection de la méthode
La position du moteur peut être capturée selon 2 méthodes différentes :


Capture une seule fois de la position du moteur
On entend par "capture une seule fois" la capture de la position du moteur sur le premier front.
Capture continue de la position du moteur
On entend par "capture continue" la répétition de la capture de la position du moteur sur chaque front.
L'ancienne valeur enregistrée est alors perdue.
La capture de la position du moteur peut s'effectuer par front montant ou descendant sur l'entrée Capture.
Précision
À une vitesse de 3000 tr/min, une gigue de 2 µs entraîne une erreur de capture de position d'environ
1,6 unité-utilisateur.
(3000 tr/min = (3000*16384)/(60*106) = 0,8 usr_p/µs)
Dans le réglage d'usine de la mise à l'échelle, 1,6 unités-utilisateur correspond à 0,035 °.
Pendant les phases d'accélération et de décélération, la position capturée du moteur est moins précise.
Réglage du front
Les paramètres suivants permettent de régler le front pour la capture de position.

Les paramètres Cap1Config et Cap2Config permettent de régler le front souhaité.
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
Cap1Config
Configuration de l'entrée capture 1
0 / Falling Edge : capture de position par
front descendant
1 / Rising Edge : capture de position par
front montant
2 / Both Edges : capture de position avec
les deux fronts
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:2h
Modbus 2564
Cap2Config
Configuration de l'entrée capture 2
0 / Falling Edge : capture de position par
front descendant
1 / Rising Edge : capture de position par
front montant
2 / Both Edges : capture de position avec
les deux fronts
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:3h
Modbus 2566
Démarrage de la capture de position
Les paramètres suivants permettent de démarrer la capture de position.

0198441113951 03/2020
Les paramètres Cap1Activate et Cap2Activate permettent de régler la méthode souhaitée.
361
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
Cap1Activate
Entrée Capture 1 Start/Stop
0 / Capture Stop : annuler la fonction
capture
1 / Capture Once: démarrer la capture une
seule fois
2 / Capture Continuous: démarrer la
capture en continu
3 / Reserved: réservé
4 / Reserved: réservé
Avec la fonction Capture une seule fois, la
fonction est arrêtée à la première valeur
capturée.
Avec la fonction Capture en continu, la
capture se poursuit sans fin.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
4
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:4h
Modbus 2568
Cap2Activate
Entrée Capture 2 Start/Stop
0 / Capture Stop : annuler la fonction
capture
1 / Capture Once: démarrer la capture une
seule fois
2 / Capture Continuous: démarrer la
capture en continu
3 / Reserved: réservé
4 / Reserved: réservé
Avec la fonction Capture une seule fois, la
fonction est arrêtée à la première valeur
capturée.
Avec la fonction Capture en continu, la
capture se poursuit sans fin.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
4
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:5h
Modbus 2570
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/-
CANopen 300A:1h
Modbus 2562
Messages d'état
Le paramètre _CapStatus permet d'afficher l'état de la capture.
Nom du paramètre Description
_CapStatus
État des entrées Capture
Accès en lecture :
Bit 0 : capture de position par entrée CAP1
effectuée
Bit 1 : capture de position par entrée CAP2
effectuée
Position capturée
Les paramètres suivants permettent d'indiquer la position capturée.
362
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
_Cap1PosCons
Entrée Capture 1 : Position capturée
(cohérente)
Position capturée au moment du "signal de
capture".
Après la "prise d'origine immédiate" ou
après une "prise d'origine", la position
détectée est recalculée.
La lecture du paramètre
"_Cap1CountCons" actualise ce paramètre
et le bloque à toute modification. Les deux
valeurs de paramètre restent ainsi
cohérentes.
_Cap1CountCons Entrée Capture 1 Compteur d'événements
(cohérent)
Compte les événements de capture.
Le compteur d'événements est réinitialisé
au moment de l'activation de l'entrée
Capture 1.
La lecture de ce paramètre actualise le
paramètre "_Cap1PosCons" et le bloque à
toute modification. Les deux valeurs de
paramètre restent ainsi cohérentes.
_Cap2PosCons
Entrée Capture 2 : Position capturée
(cohérente)
Position capturée au moment du "signal de
capture".
Après la "prise d'origine immédiate" ou
après une "prise d'origine", la position
détectée est recalculée.
La lecture du paramètre
"_Cap2CountCons" actualise ce paramètre
et le bloque à toute modification. Les deux
valeurs de paramètre restent ainsi
cohérentes.
_Cap2CountCons Entrée Capture 2 Compteur d'événements
(cohérent)
Compte les événements de capture.
Le compteur d'événements est réinitialisé
au moment de l'activation de l'entrée
Capture 2.
La lecture de ce paramètre actualise le
paramètre "_Cap2PosCons" et le bloque à
toute modification. Les deux valeurs de
paramètre restent ainsi cohérentes.
0198441113951 03/2020
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen
300A:18h
Modbus 2608
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:17h
Modbus 2606
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen
300A:1Ah
Modbus 2612
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:19h
Modbus 2610
363
Fonctions pour l'exploitation
Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402)
Désignation
La position du moteur peut être capturée au moment de la réception d'un signal sur une entrée Capture.
Possibilité d'utilisation
Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel.
Nombre d'entrées Capture
2 entrées Capture sont disponibles :


Entrée Capture : DI0/CAP1
Entrée Capture : DI1/CAP2
Sélection de la méthode
La position du moteur peut être capturée selon 2 méthodes différentes :


Capture une seule fois de la position du moteur
On entend par "capture une seule fois" la capture de la position du moteur sur le premier front.
Capture continue de la position du moteur
On entend par "capture continue" la répétition de la capture de la position du moteur sur chaque front.
L'ancienne valeur enregistrée est alors perdue.
La capture de la position du moteur peut s'effectuer par front montant ou descendant sur l'entrée Capture.
Précision
À une vitesse de 3000 tr/min, une gigue de 2 µs entraîne une erreur de capture de position d'environ
1,6 unité-utilisateur.
(3000 tr/min = (3000*16384)/(60*106) = 0,8 usr_p/µs)
Dans le réglage d'usine de la mise à l'échelle, 1,6 unités-utilisateur correspond à 0,035 °.
Pendant les phases d'accélération et de décélération, la position capturée du moteur est moins précise.
Réglage et démarrage de la capture de position
Le paramètre suivant permet de régler et de démarrer la capture de position.
Nom du paramètre Description
TouchProbeFct
BIT
364
Fonction Touch Probe
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
Valeur 0
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/W
-
CANopen 60B8:0h
Modbus 7028
Valeur 1
0
Désactiver l'entrée Capture 1
Activer l'entrée Capture 1
1
Capture unique
Capture continue
2 ... 3
Réservé (doit être à 0)
-
4
Désactiver la capture par front montant
Activer la capture par front montant
5
Désactiver la capture par front descendant
Activer la capture par front descendant
6 ... 7
Réservé (doit être à 0)
-
8
Désactiver l'entrée Capture 2
Activer l'entrée Capture 2
9
Capture unique
Capture continue
10 ... 11 Réservé (doit être à 0)
-
12
Activer la capture par front montant
Désactiver la capture par front montant
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
BIT
Valeur 0
Valeur 1
13
Désactiver la capture par front descendant
Activer la capture par front descendant
14 ... 15 Réservé (doit être à 0)
-
Messages d'état
Le paramètre suivant permet d'indiquer l'état de la capture.
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_TouchProbeSta Touch Probe Status
t
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
-
UINT16
R/-
CANopen 60B9:0h
Modbus 7030
BIT
Valeur 0
Valeur 1
0
Entrée Capture 1 désactivée
Entrée Capture 1 activée
1
Entrée Capture 1, aucune valeur capturée pour
le front montant
Entrée Capture 1, valeur capturée pour le front
montant
2
Entrée Capture 1, aucune valeur capturée pour
le front descendant
Entrée Capture 1, valeur capturée pour le front
descendant
3 ... 7
Réservé
-
8
Entrée Capture 2 désactivée
Entrée Capture 2 activée
9
Entrée Capture 2, aucune valeur capturée pour
le front montant
Entrée Capture 2, valeur capturée pour le front
montant
10
Entrée Capture 2, aucune valeur capturée pour
le front descendant
Entrée Capture 2, valeur capturée pour le front
descendant
11 ... 15 Réservé
-
Position capturée
Les paramètres suivants permettent d'indiquer la position capturée.
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_Cap1PosRisEdg Entrée Capture 1, position capturée en cas
e
de front montant
Ce paramètre contient la position capturée
lors de l'apparition du front montant.
Après la "prise d'origine immédiate" ou
après une "prise d'origine", la position
détectée est recalculée.
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 60BA:0h
Modbus 2634
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:2Bh
Modbus 2646
_Cap1CntRise
0198441113951 03/2020
Entrée Capture 1 compteur d'événements
pour fronts montants
Compte les événements de capture pour
les fronts montants.
Le compteur d'événements est réinitialisé
au moment de l'activation de l'entrée
Capture 1.
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
365
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_Cap1PosFallEd Entrée Capture 1, position capturée en cas
ge
de front descendant
Ce paramètre contient la position capturée
lors de l'apparition du front descendant.
Après la "prise d'origine immédiate" ou
après une "prise d'origine", la position
détectée est recalculée.
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 60BB:0h
Modbus 2636
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:2Ch
Modbus 2648
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 60BC:0h
Modbus 2638
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:2Dh
Modbus 2650
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 60BD:0h
Modbus 2640
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:2Eh
Modbus 2652
_Cap1CntFall
Entrée Capture 1 compteur d'événements
pour fronts descendants
Compte les événements de capture pour
les fronts descendants.
Le compteur d'événements est réinitialisé
au moment de l'activation de l'entrée
Capture 1.
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
_Cap2PosRisEdg Entrée Capture 2, position capturée en cas
e
de front montant
Ce paramètre contient la position capturée
lors de l'apparition du front montant.
Après la "prise d'origine immédiate" ou
après une "prise d'origine", la position
détectée est recalculée.
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
_Cap2CntRise
Entrée Capture 2 compteur d'événements
pour fronts montants
Compte les événements de capture pour
les fronts montants.
Le compteur d'événements est réinitialisé
au moment de l'activation de l'entrée
Capture 2.
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
_Cap2PosFallEd Entrée Capture 2, position capturée en cas
ge
de front descendant
Ce paramètre contient la position capturée
lors de l'apparition du front descendant.
Après la "prise d'origine immédiate" ou
après une "prise d'origine", la position
détectée est recalculée.
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
_Cap2CntFall
366
Entrée Capture 2 compteur d'événements
pour fronts descendants
Compte les événements de capture pour
les fronts descendants.
Le compteur d'événements est réinitialisé
au moment de l'activation de l'entrée
Capture 2.
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_CapEventCount Entrées Capture 1 et 2, récapitulatif des
ers
compteurs d'événements
Ce paramètre contient les événements de
capture comptés.
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:2Fh
Modbus 2654
Bits 0 ... 3 : _Cap1CntRise (les 4 bits les
plus faibles)
Bits 4 ... 7 : _Cap1CntRise (les 4 bits les
plus faibles)
Bits 8 ... 11 : _Cap2CntRise (les 4 bits les
plus faibles)
Bits 12 ... 15 : _Cap2CntRise (les 4 bits les
plus faibles)
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
0198441113951 03/2020
367
Fonctions pour l'exploitation
Déplacement relatif après Capture (RMAC)
Description
Un déplacement relatif est démarré à partir d'un déplacement en cours avec un déplacement relatif après
Capture (RMAC) via une entrée de signal.
La position cible et la vitesse sont paramétrables.
1
2
3a
3b
4
Déplacement avec mode opératoire réglé (Profile Velocity par ex.)
Démarrage du déplacement relatif après Capture avec la fonction d'entrée de signaux Start Signal Of RMAC
Le déplacement relatif après Capture est effectuée à une vitesse inchangée
Le déplacement relatif après Capture est effectuée à la vitesse paramétrée
Position cible atteinte
Possibilité d'utilisation
Un déplacement relatif après Capture (RMAC) peut être démarré dans les modes opératoires suivants :




Jog
Profile Torque
Profile Velocity
Profile Position
Fonctions d'entrée de signaux
En mode de contrôle local, les fonctions d'entrée de signaux sont nécessaires afin de pouvoir démarrer le
déplacement relatif :
Fonction d'entrée de
signaux
Signification
Activation
Activate RMAC
Activation du déplacement relatif après Niveau 1
Capture
Start Signal Of RMAC
Signal-départ pour le déplacement
relatif
Activate Operating Mode
Une fois le déplacement relatif terminé, Front montant
le mode opératoire est réactivé.
Réglable à l'aide du paramètre
RMAC_Edge
En mode de contrôle bus de terrain, la fonction d'entrée de signaux "Start Signal Of RMAC" est nécessaire
afin de pouvoir démarrer le déplacement relatif.
Les fonctions d'entrées de signaux doivent être paramétrées, voir chapitre Entrées et sorties logiques
(voir page 229).
Indication de l'état
L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain.
Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signal “RMAC Active Or
Finished” doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229).
Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés,
voir chapitre Bits réglables des paramètres d'état (voir page 402).
De plus, les paramètres _RMAC_Status et _RMAC_DetailStatus permettent d'indiquer l'état.
368
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
État du déplacement relatif après Capture
0 / Not Active : non actif
1 / Active Or Finished : déplacement relatif
après Capture actif ou terminé
0
1
UINT16
R/-
CANopen
3023:11h
Modbus 8994
_RMAC_DetailSt État détaillé déplacement relatif après
atus
Capture (RMAC)
0 / Not Activated : non activé
1 / Waiting : attente d'un signal de capture
2 / Moving : déplacement relatif après
Capture en cours
3 / Interrupted : déplacement relatif après
Capture a été interrompu
4 / Finished : déplacement relatif après
Capture s'est terminé
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
-
UINT16
R/-
CANopen
3023:12h
Modbus 8996
_RMAC_Status
Activer le déplacement relatif après Capture
Afin de pouvoir démarrer le déplacement relatif, le déplacement relatif après Capture (RMAC) doit être
activé.
En mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Activate RMAC" permet d'activer le
déplacement relatif après Capture.
En mode de contrôle bus de terrain, le paramètre suivant permet d'activer le déplacement relatif après
Capture (RMAC).
Nom du paramètre Description
RMAC_Activate
Activation du déplacement relatif après
Capture
0 / Off : inactif
1 / On : actif
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
0
1
UINT16
R/W
-
CANopen 3023:Ch
Modbus 8984
De manière alternative, en mode de contrôle bus de terrain, la fonction d'entrée de signaux "Activate
RMAC" permet d'activer le déplacement relatif après Capture (RMAC).
Valeurs cibles
Les paramètres suivants permettent de régler la position cible et la vitesse pour le déplacement relatif.
Nom du paramètre Description
RMAC_Position
0198441113951 03/2020
Position cible du déplacement relatif après
Capture
Les valeurs maximales / valeurs minimales
dépendent de :
- facteur de mise à l'échelle
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3023:Dh
Modbus 8986
369
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
RMAC_Velocity
Vitesse du déplacement relatif après
Capture
Valeur 0 : utiliser la vitesse instantanée du
moteur
Valeur >0 : la valeur est la vitesse cible
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_v
0
0
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 3023:Eh
Modbus 8988
La valeur est limitée en interne au réglage
dans RAMP_v_max.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
Front pour le signal-départ
Le paramètre suivant permet de régler le front au niveau duquel le déplacement relatif est censé être
réalisé.
Nom du paramètre Description
RMAC_Edge
Front du signal de capture pour le
déplacement relatif après Capture
0 / Falling edge : front descendant
1 / Rising edge : front montant
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3023:10h
Modbus 8992
Réaction en cas de dépassement de la position cible
En fonction de la vitesse, de la position cible et de la rampe de décélération configurées, le moteur peut
dépasser la position cible.
Le paramètre suivant permet de régler la réaction en cas de dépassement de la position cible.
Nom du paramètre Description
RMAC_Response
370
Réaction en cas de dépassement de la
position cible
0 / Error Class 1: Classe d'erreur 1
1 / No Movement To Target Position : pas
de déplacement en position cible
2 / Movement To Target Position :
déplacement en position cible
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3023:Fh
Modbus 8990
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Compensation de jeu
Désignation
Le réglage d'une compensation du jeu permet de compenser un jeu mécanique.
Exemple d'un jeu mécanique
1
2
Exemple avec un faible jeu mécanique
Exemple avec faible jeu mécanique important
En cas de compensation du jeu activée, le variateur compense automatiquement le jeu mécanique lors de
chaque déplacement.
Possibilité d'utilisation
Une compensation de jeu est possible dans les modes opératoires suivants :





Jog
Profile Position
Interpolated Position
Homing
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement)
Paramétrage
Pour une compensation du jeu, il faut régler l'ampleur du jeu mécanique.
Le paramètre BLSH_Position permet de régler l'ampleur du jeu mécanique en unités-utilisateur.
Nom du paramètre Description
BLSH_Position
Valeur de position pour compensation du
jeu
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_p
0
0
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:42h
Modbus 1668
De plus, il possible de régler un temps de traitement. Ce dernier permet de définir la période pendant
laquelle le jeu mécanique est censé être compensé.
Le paramètre BLSH_Time permet de régler le temps de traitement en ms.
0198441113951 03/2020
371
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
BLSH_Time
Temps de traitement pour compensation
du jeu
Valeur 0 : compensation immédiate du jeu
Valeur >0 : temps de traitement pour
compensation du jeu
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
ms
0
0
16 383
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:44h
Modbus 1672
Activer la compensation du jeu
Afin de pouvoir activer une compensation du jeu, il faut commencer par effectuer un déplacement dans le
sens positif ou négatif. Le paramètre BLSH_Mode permet d'activer la compensation du jeu.



Exécutez un déplacement dans le sens positif ou négatif. Le déplacement doit être effectué jusqu'à ce
que la mécanique reliée au moteur se soit déplacée.
Si le déplacement a été effectué en direction positive (valeurs cibles positives), activez alors la
compensation du jeu avec la valeur "OnAfterPositiveMovement".
Si le déplacement a été effectué en direction négative (valeurs cibles négatives), activez alors la
compensation du jeu avec la valeur "OnAfterNegativeMovement".
Nom du paramètre Description
BLSH_Mode
372
Type d'utilisation pour compensation du jeu
0 / Off : la compensation de jeu est
désactivée
1 / OnAfterPositiveMovement : la
compensation de jeu est activée, le dernier
déplacement s'est effectuée dans la
direction positive
2 / OnAfterNegativeMovement : la
compensation de jeu est activée, le dernier
déplacement s'est effectuée dans la
direction négative
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:41h
Modbus 1666
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Sous-chapitre 8.2
Fonctions de surveillance du déplacement
Fonctions de surveillance du déplacement
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
0198441113951 03/2020
Page
Fin de course
374
Commutateur de référence
375
Fins de course logicielles
376
Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite)
378
Déviation de vitesse résultant de la charge
381
Moteur à l'arrêt et direction du déplacement
383
Fenêtre de couple
384
Velocity Window
385
Fenêtre Arrêt
386
Position Register
388
Fenêtre de déviation de position
394
Fenêtre de déviation de la vitesse
396
Seuil de vitesse
398
Valeur de seuil de courant
400
Bits réglables des paramètres d'état
402
373
Fonctions pour l'exploitation
Fin de course
L'utilisation de fins de course peut offrir une certaine protection contre les dangers (par ex. choc sur la
butée mécanique suite à des valeurs de consigne erronées).
AVERTISSEMENT
PERTE DE COMMANDE




Installer des fins de course si votre analyse du risque démontre que des fins de course sont requises
dans votre application.
S'assurer que les fins de course sont correctement raccordées.
S'assurer que les fins de course sont montées avant la butée mécanique à une distance garantissant
une distance de freinage suffisante.
Veiller au paramétrage et au fonctionnement corrects des fins de course.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Fin de course
L'utilisation de fin de course permet de surveiller un déplacement. À cet effet, on peut mettre en œuvre une
fin de course positive ou une fin de course négative.
Si la fin de course positive ou négative se déclenche, le déplacement s'interrompt. Un message d'erreur
s'affiche et l'état de fonctionnement passe en 7 Quick Stop Active.
Un "Fault Reset" permet de réinitialiser le message d'erreur. L'état de fonctionnement repasse alors en
6 Operation Enabled.
Le déplacement peut se poursuivre, mais seulement dans le sens opposé de celui du fin de course
responsable du déclenchement. Par exemple, si c'est le commutateur de fin de course positive qui est à
l'origine du déclenchement, la poursuite du déplacement n'est possible que dans le sens négatif. Si le
déplacement se poursuit dans le sens positif, un message d'erreur s'affiche à nouveau et l'état de fonctionnement passe à nouveau en 7 Quick Stop Active.
Les paramètres IOsigLIMP et IOsigLIMN permettent de régler le type de fin de course.
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
IOsigLIMP
Sélection du type du signal de la fin de
course positive
0 / Inactive: inactif
1 / Normally Closed: contact à ouverture
2 / Normally Open: contact à fermeture
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
0
1
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:10h
Modbus 1568
IOsigLIMN
Sélection du type du signal de la fin de
course négative
0 / Inactive: inactif
1 / Normally Closed: contact à ouverture
2 / Normally Open: contact à fermeture
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
0
1
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Fh
Modbus 1566
Les fonctions d'entrée de signaux “Positive Limit Switch (LIMP)” et “Negative Limit Switch (LIMN)” doivent
être paramétrées, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229).
374
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Commutateur de référence
Désignation
Le commutateur de référence est uniquement actif dans les modes opératoires Homing et Motion
Sequence (Reference Movement).
Le paramètre IOsigREF permet de régler le type de commutateur de référence.
Nom du paramètre Description
IOsigREF
Sélection du type du signal du
commutateur de référence
1 / Normally Closed: contact à ouverture
2 / Normally Open: contact à fermeture
Le commutateur de référence n'est activé
que pendant le traitement du course de
référence.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
1
1
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Eh
Modbus 1564
La fonction d'entrée de signaux “Reference Switch (REF)” doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et
sorties logiques (voir page 229).
0198441113951 03/2020
375
Fonctions pour l'exploitation
Fins de course logicielles
Description
Un déplacement peut être surveillé à l'aide de fins de course logicielles. Pour la surveillance, il est possible
de régler une limite de position positive et une limite de position négative.
Lorsque la limite de position positive ou négative est atteinte, le déplacement s'arrête. Un message
d'erreur s'affiche et l'état de fonctionnement passe en 7 Quick Stop Active.
Un "Fault Reset" permet de réinitialiser le message d'erreur. L'état de fonctionnement repasse alors en
6 Operation Enabled.
Le déplacement peut se poursuivre, mais seulement dans le sens opposé à celui dans lequel la limite de
position a été atteinte. Si, par exemple, la limite de position positive a été atteinte, un autre déplacement
est uniquement possible dans la direction négative. Si le déplacement se poursuit dans le sens positif, un
message d'erreur s'affiche à nouveau et l'état de fonctionnement passe à nouveau en 7 Quick Stop Active.
Condition requise
La surveillance des fins de course logicielles n'agit qu'en cas de zéro valable, voir chapitre Taille de la
plage de déplacement (voir page 210).
Comportement en cas de modes opératoires avec positions cibles
Dans des modes opératoires avec positions cibles, avant le démarrage du déplacement, la position cible
est comparée avec les limites de position. Le déplacement commence normalement même si la position
cible est supérieure à la limite de position positive ou inférieure à la limite de position négative. Mais le
déplacement s'arrête avant que la limite de position ne soit dépassée.
Dans les modes opératoires suivants, la position cible est vérifiée avant le démarrage du déplacement :



Jog (déplacement par étapes)
Profile Position
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive et Move Relative)
Comportement en cas de modes opératoires sans positions cibles
En cas de modes opératoires sans positions cibles, un Quick Stop est déclenché en limite de position.
Dans les modes opératoires suivants, un Quick Stop est déclenché au niveau de la limite de position :




Jog (déplacement en continu)
Profile Torque
Profile Velocity
Motion Sequence (Move Velocity)
La version ≥V01.04 du micrologiciel permet de régler le comportement une fois qu'une limite de position
est atteinte à l'aide du paramètre MON_SWLimMode.
Nom du paramètre Description
MON_SWLimMode
376
Comportement dès q'une limite de position
est atteinte
0 / Standstill Behind Position Limit : Quick
Stop déclenché au niveau de la limite de
position et arrêt réalisé après la limite de
position
1 / Standstill At Position Limit : Quick Stop
déclenché avant la limite de position et
arrêt réalisé au niveau de la limite de
position
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:47h
Modbus 1678
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Afin qu'un arrêt doit possible au niveau de la limite de position dans des modes opératoires sans positions
cibles, le paramètre LIM_QStopReact doit être réglé sur "Deceleration ramp (Quick Stop)", voir chapitre
Arrêt du déplacement avec Quick Stop (voir page 354). Si le paramètre LIM_QStopReact est réglé sur
"Torque ramp (Quick Stop)", en raison de différentes charges en amont ou en aval de la limite de position,
le déplacement peut s'arrêter.
Activation
Les fins de course logicielles s'activent à l'aide du paramètre MON_SW_Limits.
Nom du paramètre Description
MON_SW_Limits
Activation des fins de course logicielles
0 / None : désactivé
1 / SWLIMP: activation des fins de course
logicielles dans la direction positive
2 / SWLIMN: Activation des fins de course
logicielles dans la direction négative
3 / SWLIMP+SWLIMN: Activation des fins
de course logicielles dans les deux
directions
Les fins de course logicielles ne peuvent
être activées qu'en cas de zéro valide.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
0
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:3h
Modbus 1542
Réglage des limites de position
Les fins de course logicielles se règlent à l'aide des paramètres MON_swLimP et MON_swLimN.
Nom du paramètre Description
0198441113951 03/2020
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MON_swLimP
Limite de positionnement positive pour fin
de course logicielle
En cas de réglage d'une valeur utilisateur
en dehors de la plage admissible, les
limites des fins de course sont
automatiquement réglées en interne à la
valeur utilisateur maximale.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
usr_p
2 147 483 647
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 607D:2h
Modbus 1544
MON_swLimN
Limite de positionnement négative pour fin
de course logicielle
Voir la description de 'MON_swLimP'.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
usr_p
-2 147 483 648
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 607D:1h
Modbus 1546
377
Fonctions pour l'exploitation
Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite)
Description
La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position
et la position instantanée causée par la charge.
La déviation de position résultant de la charge survenue et maximale en cours de service peut être
indiquée par un paramètre.
Il est possible de paramétrer une déviation de position résultant de la charge maximale admissible. Il est
également possible de paramétrer la classe d'erreur.
Possibilité d'utilisation
La surveillance de la déviation de position résultant de la charge est disponible dans les modes opératoires
suivants :




Jog
Profile Position
Homing
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement)
Indication de la déviation de position
Les paramètres suivants permettent d'indiquer la déviation de position résultant de la charge en unitésutilisateur ou en tours.
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_p_dif_load_us Déviation de position résultant de la charge
r
entre la consigne de position et la position
instantanée
La déviation de position dépendante de la
charge correspond à la différence entre la
consigne de position et la position
instantanée causée par la charge. Cette
valeur sert à la surveillance de l'erreur de
poursuite.
usr_p
-2 147 483 648
2 147 483 647
INT32
R/-
CANopen
301E:16h
Modbus 7724
Déviation de position résultant de la charge
entre la consigne de position et la position
instantanée
La déviation de position dépendante de la
charge correspond à la différence entre la
consigne de position et la position
instantanée causée par la charge. Cette
valeur sert à la surveillance de l'erreur de
poursuite.
Tour
-214 748,3648
214 748,3647
INT32
R/-
CANopen
301E:1Ch
Modbus 7736
_p_dif_load
La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre
_p_dif_load_usr.
Par incréments de 0,0001 tour.
Les paramètres suivants permettent d'indiquer la valeur maximale de la déviation de position résultant de
la charge en unités-utilisateur ou en tours.
378
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_p_dif_load_pe Valeur maximale de la déviation de position
ak_usr
résultant de la charge
Ce paramètre contient la déviation
maximale de position résultant de la charge
survenue jusqu'à présent. Un accès en
écriture réinitialise la valeur.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
usr_p
0
2 147 483 647
INT32
R/W
-
CANopen
301E:15h
Modbus 7722
_p_dif_load_pe Valeur maximale de la déviation de position
ak
résultant de la charge
Ce paramètre contient la déviation
maximale de position résultant de la charge
survenue jusqu'à présent. Un accès en
écriture réinitialise la valeur.
Tour
0,0000
429 496,7295
UINT32
R/W
-
CANopen
301E:1Bh
Modbus 7734
La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre
_p_dif_load_peak_usr.
Par incréments de 0,0001 tour.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Réglage de la déviation de position
Le paramètre suivant permet de régler la déviation de position maximale résultant de la charge pour
laquelle une erreur de la classe d'erreur 0 est indiquée.
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MON_p_dif_warn Déviation de position maximale résultant
de la charge (classe d'erreur 0)
100,0 % correspond à la déviation de
position maximale (erreur de poursuite)
réglé à l'aide du paramètre
MON_p_dif_load.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
%
0
75
100
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:29h
Modbus 1618
Les paramètres suivants permettent de régler la déviation de position maximale résultant de la charge pour
laquelle le déplacement est interrompu avec une erreur de la classe d'erreur 1, 2 ou 3.
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MON_p_dif_load Déviation de position maximale résultant
_usr
de la charge
La déviation de position dépendante de la
charge correspond à la différence entre la
consigne de position et la position
instantanée causée par la charge.
usr_p
1
16 384
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:3Eh
Modbus 1660
La valeur minimale, le réglage d'usine et la
valeur maximale dépendent du facteur de
mise à l'échelle.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0198441113951 03/2020
379
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MON_p_dif_load Déviation de position maximale résultant
de la charge
La déviation de position dépendante de la
charge correspond à la différence entre la
consigne de position et la position
instantanée causée par la charge.
Tour
0,0001
1,0000
200,0000
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6065:0h
Modbus 1606
La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre
MON_p_dif_load_usr.
Par incréments de 0,0001 tour.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Réglage de la classe d'erreur
Le paramètre suivant permet de régler la classe d'erreur pour une trop grande déviation de position
résultant de la charge.
380
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
ErrorResp_p_di Réaction à l'erreur déviation de position
f
trop élevée résultant de la charge
1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1
2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2
3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
1
3
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:Bh
Modbus 1302
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Déviation de vitesse résultant de la charge
Description
La déviation de vitesse résultant de la charge correspond à la différence causée par la charge entre la
consigne de vitesse et la vitesse instantanée.
Il est possible de paramétrer une déviation de vitesse maximale admissible résultant de la charge. Il est
également possible de paramétrer la classe d'erreur.
Possibilité d'utilisation
La surveillance de la déviation de vitesse résultant de la charge est disponible dans les modes opératoires
suivants :

Profile Velocity
Indication de la déviation de vitesse
Les paramètres suivants permettent d'indiquer la déviation de vitesse résultant de la charge en unitésutilisateur.
Nom du paramètre Description
_v_dif_usr
Déviation de vitesse actuelle résultant de la
charge
La déviation de vitesse dépendante de la
charge correspond à la différence entre la
vitesse de consigne et la vitesse
instantanée.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_v
-2 147 483 648
2 147 483 647
INT32
R/-
CANopen
301E:2Ch
Modbus 7768
Réglage de la déviation de vitesse
Les paramètres suivants permettent de régler la déviation de vitesse maximale résultant de la charge pour
laquelle le déplacement est interrompu.
Nom du paramètre Description
MON_VelDiff
Déviation de vitesse maximale résultant de
la charge
Valeur 0 : surveillance désactivée.
Valeur >0 : valeur maximale
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
MON_VelDiff_Ti Fenêtre de temps pour déviation de vitesse
me
maximale résultant de la charge
Valeur 0 : surveillance désactivée.
Valeur >0 : fenêtre de temps pour la valeur
maximale
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_v
0
0
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:4Bh
Modbus 1686
ms
0
10
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:4Ch
Modbus 1688
Réglage de la classe d'erreur
Le paramètre suivant permet de régler la classe d'erreur pour une trop grande déviation de vitesse
résultant de la charge.
0198441113951 03/2020
381
Fonctions pour l'exploitation
382
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
ErrorResp_v_di Réaction à l'erreur déviation de vitesse trop
f
élevée résultant de la charge
1 / Error Class 1: Classe d'erreur 1
2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2
3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
1
3
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:3Ch
Modbus 1400
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Moteur à l'arrêt et direction du déplacement
Description
L'état d'un déplacement peut être surveillé et indiqué. Il est ainsi possible d'indiquer si le moteur se trouve
à l'arrêt ou si le moteur se déplace dans une direction définie.
Une vitesse inférieure à 10 min-1 est interprétée comme un arrêt.
L'état peut être indiqué par les sorties de signal. Afin de pouvoir indiquer l'état, il faut paramétrer la fonction
de sortie de signaux "Motor Standstill", "Motor Moves Positive" ou "Motor Moves Negative", voir chapitre
Entrées et sorties logiques (voir page 229).
0198441113951 03/2020
383
Fonctions pour l'exploitation
Fenêtre de couple
Description
La fenêtre de couple permet de surveiller si le moteur a atteint le couple cible.
Si la déviation entre le couple cible et le couple instantané reste dans la fenêtre de couple pendant la
période MON_tq_winTime, le couple cible est considéré comme atteint.
Possibilité d'utilisation
La fenêtre de couple est disponible dans les modes opératoires suivants :

Profile Torque
Réglages
1
2
Couple cible
Couple cible atteint (pendant la période MON_tq_winTime, le couple instantané était à l'intérieur de la déviation
admissible MON_tq_win).
Les paramètres MON_tq_win et MON_tq_winTime définissent la taille de la fenêtre.
Nom du paramètre Description
MON_tq_win
Fenêtre de couple, déviation admissible
La fenêtre de couple peut être activée
uniquement en mode opératoire Profile
Torque.
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
MON_tq_winTime Fenêtre de couple, temps
Valeur 0 : Surveillance de la fenêtre de
couple inactive
Un changement de la valeur entraîne le
démarrage de la surveillance de couple.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
%
0,0
3,0
3 000,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:2Dh
Modbus 1626
ms
0
0
16 383
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:2Eh
Modbus 1628
La fenêtre de couple est uniquement utilisé
en mode opératoire Profile Torque.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
384
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Velocity Window
Description
La fenêtre de vitesse permet de surveiller si le moteur a atteint la vitesse cible.
Si la déviation entre la vitesse cible et la vitesse instantanée pour la période MON_v_winTime reste dans
la fenêtre de vitesse, la vitesse cible est considérée comme atteinte.
Possibilité d'utilisation
La fenêtre de vitesse est disponible dans les modes opératoires suivants :

Profile Velocity
Réglages
1
2
Vitesse cible
Vitesse cible atteinte (pendant la période MON_v_winTime, la vitesse cible était à l'intérieur de la déviation
admissible MON_v_win).
Les paramètres MON_v_win et MON_v_winTime définissent la taille de la fenêtre.
Nom du paramètre Description
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MON_v_win
Fenêtre de vitesse, déviation admissible
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
* Type de données pour CANopen :
UINT16
usr_v
1
10
2 147 483 647
UINT32*
R/W
per.
-
CANopen 606D:0h
Modbus 1576
MON_v_winTime
Fenêtre de vitesse, durée
Valeur 0 : surveillance de la fenêtre de
vitesse inactive
ms
0
0
16 383
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 606E:0h
Modbus 1578
Un changement de la valeur entraîne le
démarrage de la surveillance de la vitesse.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0198441113951 03/2020
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
385
Fonctions pour l'exploitation
Fenêtre Arrêt
Description
La fenêtre Arrêt permet de contrôler si l'entraînement a atteint la consigne de position.
Si la déviation entre la position cible et la position instantanée pour la période MON_p_winTime reste dans
la fenêtre Arrêt, la position cible est considérée comme atteinte.
Possibilité d'utilisation
La fenêtre Arrêt est disponible dans les modes opératoires suivants :




Jog (déplacement par étapes)
Profile Position
Homing
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement)
Réglages
1
Position cible atteinte (pendant la période MON_p_winTime, la position instantanée était à l'intérieur de la déviation
admissible MON_p_win_usr).
Les paramètres MON_p_win_usr(MON_p_win) et MON_p_winTime définissent la taille de la fenêtre.
Le paramètre MON_p_winTout permet de déterminer au bout de combien de temps une erreur sera
signalée si la fenêtre Arrêt n'a pas été atteinte.
Nom du paramètre Description
MON_p_win_usr
Fenêtre Arrêt, déviation de régulation
admissible
La déviation de régulation pendant la durée
de la fenêtre d'arrêt doit se trouver dans
cette plage de valeurs pour qu'un arrêt de
l'entraînement soit détecté.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_p
0
16
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:40h
Modbus 1664
L'utilisation de la fenêtre Arrêt doit être
activée à l'aide du paramètre
MON_p_winTime.
La valeur minimale, le réglage d'usine et la
valeur maximale dépendent du facteur de
mise à l'échelle.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
386
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
MON_p_win
Fenêtre Arrêt, déviation de régulation
admissible
La déviation de régulation pendant la durée
de la fenêtre d'arrêt doit se trouver dans
cette plage de valeurs pour qu'un arrêt de
l'entraînement soit détecté.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
Tour
0,0000
0,0010
3,2767
UINT16*
R/W
per.
-
CANopen 6067:0h
Modbus 1608
L'utilisation de la fenêtre Arrêt doit être
activée à l'aide du paramètre
MON_p_winTime.
La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre
MON_p_win_usr.
Par incréments de 0,0001 tour.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
* Type de données pour CANopen :
UINT32
MON_p_winTime
Fenêtre Arrêt, temps
Valeur 0 : Surveillance de la fenêtre d'arrêt
inactive
Valeur >0 : temps, exprimé en ms, en
l'espace duquel la déviation de régulation
doit se trouver dans la fenêtre Arrêt
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ms
0
0
32 767
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 6068:0h
Modbus 1610
MON_p_winTout
Timeout pour la surveillance de la fenêtre
Arrêt
Valeur 0 : Surveillance timeout désactivée
Valeur >0 : Durée du timeout en ms
ms
0
0
16 000
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:26h
Modbus 1612
Les valeurs pour le traitement de la fenêtre
Arrêt sont réglées dans les paramètres
MON_p_win et MON_p_winTime.
La surveillance du temps commence
lorsque la position cible (consigne de
position du régulateur de position) est
atteinte ou à la fin du traitement du
générateur de profil.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0198441113951 03/2020
387
Fonctions pour l'exploitation
Position Register
Description
Le registre de position permet de surveiller si le moteur se trouve à l'intérieur d'une plage de positionnement paramétrable.
La surveillance d'un déplacement peut s'effectuer selon 4 méthodes différentes :




La position du moteur est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A.
La position du moteur est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A.
La position du moteur se situe à l'intérieur de la plage entre la valeur de comparaison A et la valeur de
comparaison B.
La position du moteur se situe à l'extérieur de la plage entre la valeur de comparaison A et la valeur de
comparaison B.
Des canaux paramétrables séparés sont disponibles pour la surveillance.
Nombre de canaux
4 canaux sont mis à disposition.
Messages d'état
L'état du registre de position est affiché à l'aide du paramètre _PosRegStatus.
Nom du paramètre Description
_PosRegStatus
États des canaux du registre de position
État de signal:
0 : critère de comparaison non rempli
1 : critère de comparaison rempli
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/-
CANopen 300B:1h
Modbus 2818
Affectation des bits :
Bit 0 : canal 1 du registre de position
Bit 1 : canal 2 du registre de position
Bit 2 : canal 3 du registre de position
Bit 3 : canal 4 du registre de position
L'état peut également être indiqué par les sorties de signal. Pour pouvoir indiquer l'état via les sorties de
signaux, les fonctions de sortie de signaux “Position Register Channel 1”, “Position Register Channel 2”,
“Position Register Channel 3” et “Position Register Channel 4” doivent être paramétrées, voir chapitre
Entrées et sorties logiques (voir page 229).
Démarrage du registre de position
Les paramètres suivants permettent de démarrer les canaux de registre de position.
388
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
0198441113951 03/2020
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
PosReg1Start
Marche/arrêt, canal 1 du registre de
position
0 / Off (keep last state) : le canal 1 du
registre de position est inactif et le bit d'état
maintient le dernier état
1 / On : le canal 1 du registre de position
est actif
2 / Off (set state 0) : le canal 1 du registre
de position est inactif et le bit d'état est
réglé sur 0
3 / Off (set state 1) : le canal 1 du registre
de position est inactif et le bit d'état est
réglé sur 1
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
3
UINT16
R/W
-
CANopen 300B:2h
Modbus 2820
PosReg2Start
Marche/arrêt, canal 2 du registre de
position
0 / Off (keep last state) : le canal 2 du
registre de position est inactif et le bit d'état
maintient le dernier état
1 / On : le canal 2 du registre de position
est actif
2 / Off (set state 0) : le canal 2 du registre
de position est inactif et le bit d'état est
réglé sur 0
3 / Off (set state 1) : le canal 2 du registre
de position est inactif et le bit d'état est
réglé sur 1
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
3
UINT16
R/W
-
CANopen 300B:3h
Modbus 2822
PosReg3Start
Marche/arrêt, canal 3 du registre de
position
0 / Off (keep last state) : le canal 3 du
registre de position est inactif et le bit d'état
maintient le dernier état
1 / On : le canal 3 du registre de position
est actif
2 / Off (set state 0) : le canal 3 du registre
de position est inactif et le bit d'état est
réglé sur 0
3 / Off (set state 1) : le canal 3 du registre
de position est inactif et le bit d'état est
réglé sur 1
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
3
UINT16
R/W
-
CANopen 300B:Ch
Modbus 2840
PosReg4Start
Marche/arrêt, canal 4 du registre de
position
0 / Off (keep last state) : le canal 4 du
registre de position est inactif et le bit d'état
maintient le dernier état
1 / On : le canal 4 du registre de position
est actif
2 / Off (set state 0) : le canal 4 du registre
de position est inactif et le bit d'état est
réglé sur 0
3 / Off (set state 1) : le canal 4 du registre
de position est inactif et le bit d'état est
réglé sur 1
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
3
UINT16
R/W
-
CANopen 300B:Dh
Modbus 2842
389
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
PosRegGroupSta Marche/Arrêt des canaux du registre de
rt
position
0 / No Channel : aucun canal activé
1 / Channel 1 : canal 1 activé
2 / Channel 2 : canal 2 activé
3 / Channel 1 & 2 : canaux 1 et 2 activés
4 / Channel 3 : canal 3 activé
5 / Channel 1 & 3 : canaux 1 et 3 activés
6 / Channel 2 & 3 : canaux 2 et 3 activés
7 / Channel 1 & 2 & 3 : canaux 1, 2 et 3
activés
8 / Channel 4 : canal 4 activé
9 / Channel 1 & 4 : canaux 1 et 4 activés
10 / Channel 2 & 4 : canaux 2 et 4 activés
11 / Channel 1 & 2 & 4 : canaux 1, 2 et 4
activés
12 / Channel 3 & 4 : canaux 3 et 4 activés
13 / Channel 1 & 3 & 4 : canaux 1, 3 et 4
activés
14 / Channel 2 & 3 & 4 : canaux 2, 3 et 4
activés
15 / Channel 1 & 2 & 3 & 4 : canaux 1, 2, 3
et 4 activés
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
15
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
300B:16h
Modbus 2860
Réglage du critère de comparaison
Les paramètres suivants permettent de régler le critère de comparaison.
Dans le cas des critères de comparaison “Pact in” et “Pact out”, une distinction est faite entre “basic”
(simple) et “extended” (élargi).


Simple : le déplacement à réaliser reste à l'intérieur de la plage de déplacement.
Étendu : le déplacement à réaliser peut aller au-delà de la plage de déplacement.
Nom du paramètre Description
PosReg1Mode
390
Sélection des critères de comparaison
pour le canal 1 du registre de position
0 / Pact greater equal A : La position
instantanée est supérieure ou égale à la
valeur de comparaison A pour le canal 1 du
registre de position
1 / Pact less equal A : La position
instantanée est inférieure ou égale à la
valeur de comparaison A pour le canal 1 du
registre de position
2 / Pact in [A-B] (basic) : La position
instantanée se trouve dans la plage A-B,
limites incluses (simple)
3 / Pact out [A-B] (basic) : La position
instantanée se trouve à l'extérieur de la
plage A-B, limites non incluses (simple)
4 / Pact in [A-B] (extended) : La position
instantanée se trouve dans la plage A-B,
limites incluses (élargie)
5 / Pact out [A-B] (extended) : La position
instantanée se trouve à l'extérieur de la
plage A-B, limites non incluses (élargie)
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
0
5
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 300B:4h
Modbus 2824
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
0198441113951 03/2020
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
PosReg2Mode
Sélection des critères de comparaison
pour le canal 2 du registre de position
0 / Pact greater equal A : La position
instantanée est supérieure ou égale à la
valeur de comparaison A pour le canal 2 du
registre de position
1 / Pact less equal A : La position
instantanée est inférieure ou égale à la
valeur de comparaison A pour le canal 2 du
registre de position
2 / Pact in [A-B] (basic) : La position
instantanée se trouve dans la plage A-B,
limites incluses (simple)
3 / Pact out [A-B] (basic) : La position
instantanée se trouve à l'extérieur de la
plage A-B, limites non incluses (simple)
4 / Pact in [A-B] (extended) : La position
instantanée se trouve dans la plage A-B,
limites incluses (élargie)
5 / Pact out [A-B] (extended) : La position
instantanée se trouve à l'extérieur de la
plage A-B, limites non incluses (élargie)
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
5
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 300B:5h
Modbus 2826
PosReg3Mode
Sélection des critères de comparaison
pour le canal 3 du registre de position
0 / Pact greater equal A : La position
instantanée est supérieure ou égale à la
valeur de comparaison A pour le canal 3 du
registre de position
1 / Pact less equal A : La position
instantanée est inférieure ou égale à la
valeur de comparaison A pour le canal 3 du
registre de position
2 / Pact in [A-B] (basic) : La position
instantanée se trouve dans la plage A-B,
limites incluses (simple)
3 / Pact out [A-B] (basic) : La position
instantanée se trouve à l'extérieur de la
plage A-B, limites non incluses (simple)
4 / Pact in [A-B] (extended) : La position
instantanée se trouve dans la plage A-B,
limites incluses (élargie)
5 / Pact out [A-B] (extended) : La position
instantanée se trouve à l'extérieur de la
plage A-B, limites non incluses (élargie)
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
5
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 300B:Eh
Modbus 2844
391
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
PosReg4Mode
Sélection des critères de comparaison
pour le canal 4 du registre de position
0 / Pact greater equal A : La position
instantanée est supérieure ou égale à la
valeur de comparaison A pour le canal 4 du
registre de position
1 / Pact less equal A : La position
instantanée est inférieure ou égale à la
valeur de comparaison A pour le canal 4 du
registre de position
2 / Pact in [A-B] (basic) : La position
instantanée se trouve dans la plage A-B,
limites incluses (simple)
3 / Pact out [A-B] (basic) : La position
instantanée se trouve à l'extérieur de la
plage A-B, limites non incluses (simple)
4 / Pact in [A-B] (extended) : La position
instantanée se trouve dans la plage A-B,
limites incluses (élargie)
5 / Pact out [A-B] (extended) : La position
instantanée se trouve à l'extérieur de la
plage A-B, limites non incluses (élargie)
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
0
5
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 300B:Fh
Modbus 2846
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
Réglage des valeurs de comparaison
Les paramètres suivants permettent de régler les valeurs de comparaison.
Nom du paramètre Description
392
PosReg1ValueA
Valeur de comparaison A pour le canal 1
du registre de position
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 300B:8h
Modbus 2832
PosReg1ValueB
Valeur de comparaison B pour le canal 1
du registre de position
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 300B:9h
Modbus 2834
PosReg2ValueA
Valeur de comparaison A pour le canal 2
du registre de position
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 300B:Ah
Modbus 2836
PosReg2ValueB
Valeur de comparaison B pour le canal 2
du registre de position
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 300B:Bh
Modbus 2838
PosReg3ValueA
Valeur de comparaison A pour le canal 3
du registre de position
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
300B:12h
Modbus 2852
PosReg3ValueB
Valeur de comparaison B pour le canal 3
du registre de position
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
300B:13h
Modbus 2854
PosReg4ValueA
Valeur de comparaison A pour le canal 4
du registre de position
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
300B:14h
Modbus 2856
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
PosReg4ValueB
0198441113951 03/2020
Valeur de comparaison B pour le canal 4
du registre de position
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
300B:15h
Modbus 2858
393
Fonctions pour l'exploitation
Fenêtre de déviation de position
Description
La fenêtre de déviation de position permet de surveiller si le moteur se trouve à l'intérieur d'une déviation
de position paramétrable.
On entend par "déviation de position" la différence entre la consigne de position et la position instantanée.
La fenêtre de déviation de position se compose de Déviation de position et Temps de surveillance.
Possibilité d'utilisation
La fenêtre de déviation de position est disponible dans les modes opératoires suivants :




Jog
Profile Position
Homing
Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement)
Réglages
Les paramètres MON_p_DiffWin_usr (MON_p_DiffWin) et MON_ChkTime définissent la taille de la
fenêtre.
Indication de l'état
L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain.
Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signal “In Position
Deviation Window” doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229).
Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés,
voir chapitre Bits réglables des paramètres d'état (voir page 402).
Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_DiffWin_usr
(MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_Threshold.
394
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MON_p_DiffWin_ Surveillance de la déviation de position
usr
Il y a vérification si, pendant la durée
paramétrée dans MON_ChkTime, le
variateur se trouve à l'intérieur de la
déviation définie.
L'état peut être émis par une sortie
paramétrable.
usr_p
0
16
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:3Fh
Modbus 1662
Tour
0,0000
0,0010
0,9999
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:19h
Modbus 1586
ms
0
0
9 999
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Dh
Modbus 1594
La valeur minimale, le réglage d'usine et la
valeur maximale dépendent du facteur de
mise à l'échelle.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
MON_p_DiffWin
Surveillance de la déviation de position
Il y a vérification si, pendant la durée
paramétrée dans MON_ChkTime, le
variateur se trouve à l'intérieur de la
déviation définie.
L'état peut être émis par une sortie
paramétrable.
La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre
MON_p_DiffWin_usr.
Par incréments de 0,0001 tour.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
MON_ChkTime
0198441113951 03/2020
Surveillance fenêtre de temps
Réglage d'un temps pour la surveillance de
la déviation de position, la déviation de la
vitesse, de la valeur de vitesse et du
courant. Si la valeur surveillée se trouve
dans la gamme pendant le temps
sélectionnée, la fonction de surveillance
renvoie un résultat positif.
L'état peut être émis par une sortie
paramétrable.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
395
Fonctions pour l'exploitation
Fenêtre de déviation de la vitesse
Description
La fenêtre de déviation de vitesse permet de surveiller si le moteur se trouve dans une déviation de vitesse
paramétrable.
On entend par "déviation de vitesse" la différence entre la consigne de vitesse et la vitesse instantanée.
La fenêtre de déviation de vitesse se compose de Déviation de vitesse et Temps de surveillance.
Possibilité d'utilisation
La fenêtre Déviation de vitesse est disponible dans les modes opératoires suivants :





Jog
Profile Velocity
Profile Position
Homing
Motion Sequence
Réglages
Les paramètres MON_v_DiffWin et MON_ChkTime définissent la taille de la fenêtre.
Indication de l'état
L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain.
Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signal "In Velocity
Deviation Window" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229).
Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés,
voir chapitre Bits réglables des paramètres d'état (voir page 402).
Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_DiffWin_usr
(MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_Threshold.
396
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
0198441113951 03/2020
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MON_v_DiffWin
Surveillance de la déviation de la vitesse
Il y a vérification si, pendant la durée
paramétrée dans MON_ChkTime, le
variateur se trouve à l'intérieur de la
déviation définie.
L'état peut être émis par une sortie
paramétrable.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
usr_v
1
10
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Ah
Modbus 1588
MON_ChkTime
Surveillance fenêtre de temps
Réglage d'un temps pour la surveillance de
la déviation de position, la déviation de la
vitesse, de la valeur de vitesse et du
courant. Si la valeur surveillée se trouve
dans la gamme pendant le temps
sélectionnée, la fonction de surveillance
renvoie un résultat positif.
L'état peut être émis par une sortie
paramétrable.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ms
0
0
9 999
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Dh
Modbus 1594
397
Fonctions pour l'exploitation
Seuil de vitesse
Description
Le seuil de vitesse permet de surveiller si la vitesse instantanée est inférieure à une valeur de vitesse
paramétrable.
Le seuil de vitesse se compose des éléments Valeur de vitesse et Temps de surveillance.
Réglages
Les paramètres MON_v_Threshold et MON_ChkTime définissent la taille de la fenêtre.
Indication de l'état
L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain.
Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signal "Velocity Below
Threshold" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229).
Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés,
voir chapitre Bits réglables des paramètres d'état (voir page 402).
Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_DiffWin_usr
(MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_Threshold.
398
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MON_v_Threshol Surveillance du seuil de vitesse
d
Il y a vérification si, pendant la durée
paramétrée dans MON_ChkTime, le
variateur se trouve en dessous de la valeur
définie.
L'état peut être émis par une sortie
paramétrable.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
usr_v
1
10
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Bh
Modbus 1590
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
MON_ChkTime
0198441113951 03/2020
Surveillance fenêtre de temps
Réglage d'un temps pour la surveillance de
la déviation de position, la déviation de la
vitesse, de la valeur de vitesse et du
courant. Si la valeur surveillée se trouve
dans la gamme pendant le temps
sélectionnée, la fonction de surveillance
renvoie un résultat positif.
L'état peut être émis par une sortie
paramétrable.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
ms
0
0
9 999
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Dh
Modbus 1594
399
Fonctions pour l'exploitation
Valeur de seuil de courant
La valeur de seuil de courant permet de surveiller si le courant instantané se trouve en dessous d'une
valeur de courant paramétrable.
La valeur de seuil de courant se compose des éléments Valeur de courant et Temps de surveillance.
Réglages
Les paramètres MON_I_Threshold et MON_ChkTime définissent la taille de la fenêtre.
Indication de l'état
L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain.
Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signal "Current Below
Threshold" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229).
Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés,
voir chapitre Bits réglables des paramètres d'état (voir page 402).
Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_DiffWin_usr
(MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_Threshold.
400
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MON_I_Threshol Surveillance du seuil de courant
d
Il y a vérification si, pendant la durée
paramétrée dans MON_ChkTime, le
variateur se trouve en dessous de la valeur
définie.
L'état peut être émis par une sortie
paramétrable.
La valeur du paramètre _Iq_act_rms est
utilisée comme valeur de comparaison.
Par incréments de 0,01 Arms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Arms
0,00
0,20
300,00
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Ch
Modbus 1592
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
MON_ChkTime
0198441113951 03/2020
Surveillance fenêtre de temps
Réglage d'un temps pour la surveillance de
la déviation de position, la déviation de la
vitesse, de la valeur de vitesse et du
courant. Si la valeur surveillée se trouve
dans la gamme pendant le temps
sélectionnée, la fonction de surveillance
renvoie un résultat positif.
L'état peut être émis par une sortie
paramétrable.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
ms
0
0
9 999
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Dh
Modbus 1594
401
Fonctions pour l'exploitation
Bits réglables des paramètres d'état
Aperçu
Les bis d'état des paramètres suivant peuvent être réglés :

Paramètre _actionStatus
 Réglage du bit 9 à l'aide du paramètre DPL_intLim
 Réglage du bit 10 à l'aide du paramètre DS402intLim

Paramètre _DPL_motionStat
 Réglage du bit 9 à l'aide du paramètre DPL_intLim
 Réglage du bit 10 à l'aide du paramètre DS402intLim

Paramètre _DCOMstatus
 Réglage du bit 11 à l'aide du paramètre DS402intLim
Paramètre d'état
Nom du paramètre Description
_actionStatus
Action Word
État de signal:
0 : non activé
1 : Activé
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/-
CANopen 301C:4h
Modbus 7176
Affectation des bits :
Bit 0 : classe d'erreur 0
Bit 1 : classe d'erreur 1
Bit 2 : classe d'erreur 2
Bit 3 : classe d'erreur 3
Bit 4 : classe d'erreur 4
Bit 5 : réservé
Bit 6 : moteur à l'arrêt (_n_act < 9 tr/min)
Bit 7 : mouvement de moteur dans la
direction positive
Bit 8 : déplacement de moteur dans la
direction négative
Bit 9 : l'affectation peut être réglée via le
paramètre DPL_intLim
Bit 10 : l'affectation peut être réglée via le
paramètre Ds402intLim
Bit 11 : générateur de profil à l'arrêt
(consigne de vitesse est 0)
Bit 12 : générateur de profil décélère
Bit 13 : générateur de profil accélère
Bit 14 : générateur de profil à vitesse
constante
Bit 15 : réservé
402
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
_DCOMstatus
Mot d'état DriveCom
Affectation des bits :
Bit 0 : état de fonctionnement Ready To
Switch On
Bit 1 : état de fonctionnement Switched On
Bit 2 : état de fonctionnement Operation
Enabled
Bit 3 : état de fonctionnement Fault
Bit 4 : Voltage Enabled
Bit 5 : état de fonctionnement Quick Stop
Bit 6 : état de fonctionnement Switch On
Disabled
Bit 7 : Erreur de classe d'erreur 0
Bit 8 : requête HALT active
Bit 9 : Remote
Bit 10 : Target Reached
Bit 11 : Internal Limit Active
Bit 12 : spécifique au mode opératoire
Bit 13 : x_err
Bit 14 : x_end
Bit 15 : ref_ok
_DPL_motionSta Profil d'entraînement Drive Profile Lexium
t
motionStat
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/-
CANopen 6041:0h
Modbus 6916
-
UINT16
R/-
CANopen
301B:27h
Modbus 6990
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
11
11
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
301B:35h
Modbus 7018
Paramètres de réglage des bits d'état
Nom du paramètre Description
DPL_intLim
0198441113951 03/2020
Réglage pour le bit 9 de _DPL_motionStat
et _actionStatus
0 / None : non utilisé (réservé)
1 / Current Below Threshold : valeur de
seuil de courant
2 / Velocity Below Threshold : valeur de
seuil de vitesse
3 / In Position Deviation Window : fenêtre
de déviation de position
4 / In Velocity Deviation Window : fenêtre
de déviation de vitesse
5 / Position Register Channel 1 : canal 1 du
registre de position
6 / Position Register Channel 2 : canal 2 du
registre de position
7 / Position Register Channel 3 : canal 3 du
registre de position
8 / Position Register Channel 4 : canal 4 du
registre de position
9 / Hardware Limit Switch : fin de course
matérielle
10 / RMAC active or finished : déplacement
relatif après Capture actif ou terminé
11 / Position Window : fenêtre de position
Réglage pour :
Bit 9 du paramètre _actionStatus
Bit 9 du paramètre _DPL_motionStat
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
403
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
DS402intLim
404
Mot d'état DS402 : réglage pour le bit 11
(limite interne)
0 / None : non utilisé (réservé)
1 / Current Below Threshold : valeur de
seuil de courant
2 / Velocity Below Threshold : valeur de
seuil de vitesse
3 / In Position Deviation Window : fenêtre
de déviation de position
4 / In Velocity Deviation Window : fenêtre
de déviation de vitesse
5 / Position Register Channel 1 : canal 1 du
registre de position
6 / Position Register Channel 2 : canal 2 du
registre de position
7 / Position Register Channel 3 : canal 3 du
registre de position
8 / Position Register Channel 4 : canal 4 du
registre de position
9 / Hardware Limit Switch : fin de course
matérielle
10 / RMAC active or finished : déplacement
relatif après Capture actif ou terminé
11 / Position Window : fenêtre de position
Réglage pour :
Bit 11 du paramètre _DCOMstatus
Bit 10 du paramètre _actionStatus
Bit 10 du paramètre _DPL_motionStat
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
0
11
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
301B:1Eh
Modbus 6972
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Sous-chapitre 8.3
Fonctions de surveillance des signaux internes de l'appareil
Fonctions de surveillance des signaux internes de l'appareil
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
0198441113951 03/2020
Page
Surveillance de la température
406
Surveillance de la charge et de la surcharge (I2t)
407
Surveillance de la commutation
409
Surveillance des phases réseau
410
Surveillance de défaut à la terre
412
405
Fonctions pour l'exploitation
Surveillance de la température
Température de l'étage de puissance
Le paramètre _PS_T_current indique la température de l'étage de puissance.
Le paramètre _PS_T_warn contient la valeur de seuil pour une erreur de classe 0. Le paramètre
_PS_T_max indique la température maximale de l'étage de puissance.
Nom du paramètre Description
406
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_PS_T_current
Température de l'étage de puissance
°C
-
INT16
R/-
CANopen
301C:10h
Modbus 7200
_PS_T_warn
Température maximale de l'étage de
puissance (classe d'erreur 0)
°C
-
INT16
R/per.
-
CANopen 3010:6h
Modbus 4108
_PS_T_max
Température maximale de l'étage de
puissance
°C
-
INT16
R/per.
-
CANopen 3010:7h
Modbus 4110
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Surveillance de la charge et de la surcharge (I2t)
Description
On entend par "charge" la charge thermique de l’étage de puissance, du moteur et de la résistance de
freinage.
La charge et la surcharge de chacun des composants sont surveillées en interne et on peut mettre en
œuvre des paramètres pour permettre leur lecture.
La surcharge commence à partir de 100 % de charge.
1
2
Charger
Surcharge
Surveillance de la charge
Les paramètres suivants permettent d'indiquer la charge :
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_PS_load
Charge de l'étage de puissance
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:17h
Modbus 7214
_M_load
Charge du moteur
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:1Ah
Modbus 7220
_RES_load
Charge de la résistance de freinage
La résistance de freinage configurée via le
paramètre RESint_ext est surveillée.
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:14h
Modbus 7208
Surveillance de la surcharge
À 100 % de surcharge de l'étage de puissance ou du moteur, une limitation de courant interne s'active. À
100 % de surcharge de la résistance de freinage, la résistance de freinage est désactivée.
La surcharge et la valeur de pointe sont indiquées par les paramètres suivants :
Nom du paramètre Description
_PS_overload
Surcharge de l'étage de puissance
_PS_maxoverloa Valeur de pointe de la surcharge de l'étage
d
de puissance
Surcharge maximale de l'étage de
puissance qui s'est produite dans les 10
dernières secondes.
0198441113951 03/2020
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:24h
Modbus 7240
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:18h
Modbus 7216
407
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:19h
Modbus 7218
_M_maxoverload Valeur de pointe de la surcharge du moteur %
Surcharge maximale du moteur qui s'est
produite dans les 10 dernières secondes. -
INT16
R/-
CANopen
301C:1Bh
Modbus 7222
Surcharge de la résistance de freinage (I2t) %
La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée.
-
INT16
R/-
CANopen
301C:13h
Modbus 7206
INT16
R/-
CANopen
301C:15h
Modbus 7210
_M_overload
_RES_overload
Surcharge du moteur (I2t)
_RES_maxoverlo Valeur de pointe de la surcharge de la
ad
résistance de freinage
Surcharge maximale de la résistance de
freinage qui s'est produite dans les 10
dernières secondes.
La résistance de freinage configurée via le
paramètre RESint_ext est surveillée.
408
%
-
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Surveillance de la commutation
La surveillance de commutation vérifie la plausibilité de l'accélération et du couple actuel.
Si le moteur accélère bien que le variateur décélère le moteur avec le courant maximal, une erreur est
décelée.
La désactivation de la surveillance de commutation peut entraîner des déplacements involontaires.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE


Ne désactiver la surveillance de commutation que pour des raisons d'essais pendant la mise en
service.
S'assurer que la surveillance de commutation est activée avant de mettre définitivement l'appareil en
service.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Le paramètre MON_commutat permet de désactiver la surveillance de commutation.
Nom du paramètre Description
MON_commutat
0198441113951 03/2020
Surveillance de la commutation
0 / Off : surveillance de commutation
inactive
1 / On (OpState6) : surveillance de
commutation active en mode opératoire 6
2 / On (OpState6+7) : surveillance de
commutation active dans les modes
opératoires 6 et 7
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
1
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:5h
Modbus 1290
409
Fonctions pour l'exploitation
Surveillance des phases réseau
Si une phase réseau manque dans un produit triphasé et que la surveillance de phase réseau est mal
configurée, le produit peut être surchargé.
AVIS
APPAREIL INOPÉRANT DÛ À UNE PHASE RÉSEAU MANQUANTE


En cas d'alimentation via les phases réseau, s'assurer que la surveillance de phase réseau est réglée
sur "Automatic Mains Detection" ou sur "Mains ..." avec la valeur de tension correcte.
En cas d'alimentation via le bus DC, s'assurer que la surveillance de phase réseau est réglée sur "DC
bus only ..." avec la valeur de tension correcte.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels.
Le paramètre ErrorResp_Flt_AC permet de régler la réaction sur erreur en cas d'absence d'une phase
réseau pour les appareils triphasés.
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
ErrorResp_Flt_ Réaction à l'erreur en cas d'erreurs d'une
AC
phase réseau
0 / Error Class 0 : Classe d'erreur 0
1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1
2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2
3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
0
2
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:Ah
Modbus 1300
Le paramètre MON_MainsVolt permet de régler la surveillance des phases réseau.
410
0198441113951 03/2020
Fonctions pour l'exploitation
Nom du paramètre Description
MON_MainsVolt
Détection et surveillance des phases
réseaux
0 / Automatic Mains Detection : détection
automatique et surveillance de la tension
réseau
3 / Mains 1~230 V / 3~480 V : tension
réseau 230 V (monophasée) ou 480 V
(triphasée)
4 / Mains 1~115 V / 3~208 V : tension
réseau 115 V (monophasée) ou 208 V
(triphasée)
Valeur 0 : dès que la tension réseau est
détectée, l'appareil vérifie
automatiquement si la tension réseau est
de 115 V ou 230 V dans le cas des
appareils monophasés, et de 208 V ou
400/480 V dans le cas des appareils
triphasés.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
0
4
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3005:Fh
Modbus 1310
Valeurs 3 ... 4 : si la tension réseau n'est
pas correctement détectée lors du
démarrage, il est possible de régler
manuellement la tension réseau à utiliser.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
0198441113951 03/2020
411
Fonctions pour l'exploitation
Surveillance de défaut à la terre
L'appareil surveille s'il y a défaut à la terre sur les phases du moteur si l'étage de puissance est actif. Un
défaut à la terre survient si une ou plusieurs phases moteur génèrent un court-circuit à la terre de
l'application.
Un défaut à la terre sur une ou plusieurs phases est détecté. Un défaut à la terre sur le bus DC ou sur la
résistance de freinage n'est pas détecté.
En cas de surveillance du défaut à la terre désactivée, le produit peut être détruit pas un défaut à la terre.
AVIS
APPAREIL INOPÉRANT A CAUSE D'UN DÉFAUT A LA TERRE


Ne désactiver la surveillance du défaut à la terre que pour des raisons d'essais lors de la mise en
service.
S'assurer que la surveillance du défaut à la terre est activée avant de mettre l'appareil définitivement
en service.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels.
412
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MON_GroundFaul Surveillance de défaut à la terre
t
0 / Off : Surveillance du défaut à la terre
inactive
1 / On : Surveillance du défaut à la terre
active
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
0
1
1
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen
3005:10h
Modbus 1312
0198441113951 03/2020
Lexium 32i CAN et BMi
Exemples
0198441113951 03/2020
Chapitre 9
Exemples
Exemples
Exemples
Notes générales
Les exemples montrent quelques possibilités d'application typiques du produit. Ces exemples doivent
donner une vue d'ensemble mais ne constituent pas des plans de câblage complets.
Les exemples présentés ici sont uniquement destinés à des fins d'apprentissage. En règle générale, ils
ont pour but de vous aider à comprendre comment développer, tester, mettre en service et intégrer la
logique de l'application et/ou le câblage de l'appareil associé à votre propre conception dans vos systèmes
de commande. Ces exemples ne sont pas destinés à être appliqués directement aux produits qui
composent une machine ou un process.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
Ne pas appliquer à votre machine ou process les informations de câblage, la programmation, la logique
de configuration ou les valeurs de paramétrage utilisées dans les exemples sans avoir testé minutieusement votre application complète.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
L'utilisation de la fonction de sécurité STO comprise dans ce produit nécessite une planification
minutieuse. De plus amples informations sont disponibles au chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe
Torque Off") (voir page 68).
Exemple de câblage 1
L'illustration suivante présente un exemple de câblage incluant les éléments suivants :
Type de logique
Logique positive
(1)
Alimentation du signal
Fonction de sécurité STO
Divers
Interne
-
Module E/S avec connecteurs
industriels sans fonction de sécurité
STO
(1) Voir le chapitre Type de logique (voir page 56).
0198441113951 03/2020
413
Exemples
1 Accessoires pour la mise en service
2 Résistance de freinage standard ou externe
3 Appareil de bus de terrain
414
0198441113951 03/2020
Exemples
Exemple de câblage 2
L'illustration suivante présente un exemple de câblage incluant les éléments suivants :
Type de logique
Logique positive
(1)
Alimentation du signal
Fonction de sécurité STO
Divers
Interne
nécessaire
Module E/S avec bornes à ressort
(1) Voir le chapitre Type de logique (voir page 56).
1
2
3
4
5
0198441113951 03/2020
Accessoires pour la mise en service
Résistance de freinage standard ou externe
Appareil de bus de terrain
Voyants de signal ou entrées de l'automate programmable industriel
« Boîtier test » pour la mise en service
415
Exemples
Exemple de câblage 3
L'illustration suivante présente un exemple de câblage incluant les éléments suivants :
Type de logique
(1)
Logique négative
Alimentation du signal
Fonction de sécurité STO
Divers
Interne
nécessaire
Module E/S avec bornes à ressort
(1) Voir le chapitre Type de logique (voir page 56).
1
2
3
4
5
416
Accessoires pour la mise en service
Résistance de freinage standard ou externe
Appareil de bus de terrain
Voyants de signal ou entrées de l'automate programmable industriel
« Boîtier test » pour la mise en service
0198441113951 03/2020
Exemples
Exemple de câblage 4
L'illustration suivante présente un exemple de câblage incluant les éléments suivants :
Type de logique
Logique positive
(1)
Alimentation du signal
Fonction de sécurité STO
Divers
Externe
désactivé
Module E/S avec bornes à ressort
Entrées logiques et sorties logiques
via l’API
(1) Voir le chapitre Type de logique (voir page 56).
1
2
3
4
5
0198441113951 03/2020
Fonction de sécurité STO désactivée
Accessoires pour la mise en service
Résistance de freinage standard ou externe
Appareil de bus de terrain
Voyants de signal/Automate programmable industriel
417
Exemples
Exemple de câblage 5
L'illustration suivante présente un exemple de câblage incluant les éléments suivants :
Type de logique
(1)
Logique négative
Alimentation du signal
Fonction de sécurité STO
Divers
Externe
désactivé
Module E/S avec bornes à ressort
Entrées logiques et sorties logiques
via l’API
(1) Voir le chapitre Type de logique (voir page 56).
1
2
3
4
5
418
Fonction de sécurité STO désactivée
Accessoires pour la mise en service
Résistance de freinage standard ou externe
Appareil de bus de terrain
Voyants de signal/Automate programmable industriel
0198441113951 03/2020
Lexium 32i CAN et BMi
Diagnostic et élimination d'erreurs
0198441113951 03/2020
Chapitre 10
Diagnostic et élimination d'erreurs
Diagnostic et élimination d'erreurs
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
10.1
0198441113951 03/2020
Sujet
Page
Diagnostic par LED
420
10.2
Diagnostic via les sorties de signaux
427
10.3
Diagnostic via le bus de terrain
430
10.4
Messages d'erreur
441
419
Diagnostic et élimination d'erreurs
Sous-chapitre 10.1
Diagnostic par LED
Diagnostic par LED
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
420
Page
Aperçu des LED de diagnostic
421
LED d'état bus de terrain
422
LED d'état de fonctionnement
424
LED de carte mémoire
425
LED du bus DC
426
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
Aperçu des LED de diagnostic
La figure suivante représente un aperçu des LED de diagnostic.
1
2
3
4
0198441113951 03/2020
LED d'état bus de terrain
LED d'état de fonctionnement
LED de carte mémoire
LED du bus DC
421
Diagnostic et élimination d'erreurs
LED d'état bus de terrain
Les LED d'état de bus de terrain indiquent l'état du bus de terrain.
LED ERR
État
Signification
Blinking
Réglages incorrects, par ex. adresse de nœud
invalide.
Single flash
Limite d'avertissement atteinte, par ex. après 16
essais d'émission erronés.
Double flash
Un événement de surveillance (Node-Guarding) est
survenu.
actif
CAN est BUS-OFF, par ex. après 32 essais d'émission
erronés.
inactif
Communication bus de terrain sans message d'erreur.
LED RUN
État
Signification
Blinking
Etat NMT PRE-OPERATIONAL
Single flash
Etat NMT STOPPED
actif
Etat NMT OPERATIONAL
inactif
CAN n'est pas initialisé, par ex. adresse de nœud
invalide.
Signification de l'état des LED
État
Signification
Flickering
Blinking
Single flash
422
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
État
Signification
Double flash
Triple flash
0198441113951 03/2020
423
Diagnostic et élimination d'erreurs
LED d'état de fonctionnement
Les LED d'état de fonctionnement affichent l'état momentané.
A
B
C
D
E
f
G
H
424
États de fonctionnement 1 Start et 2 Not Ready To Switch On
État de fonctionnement 3 Switch On Disabled
États de fonctionnement 4 Ready To Switch On et 5 Switched On
État de fonctionnement 6 Operation Enabled
États de fonctionnement 7 Quick Stop Active et 8 Fault Reaction Active
État de fonctionnement 9 Fault
Micrologiciel non existant
Erreur int. SMS
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
LED de carte mémoire
Les LED de cartes mémoire affichent l'état de la carte mémoire.
1
2
A
B
C
D
E
f
G
0198441113951 03/2020
LED verte
LED rouge
Les valeurs des paramètres enregistrées dans l'appareil ne correspondent pas au contenu de la carte mémoire. Le
contenu de la carte mémoire peut être transféré sur l'appareil.
La carte mémoire est vide. La configuration de l'appareil est transférée sur la carte mémoire.
Les valeurs des paramètres enregistrées dans l'appareil correspondent au contenu de la carte mémoire.
La carte mémoire est protégée en écriture.
Une erreur est apparue au cours de la transmission des données. Contrôlez la mémoire des erreurs de l'appareil.
Les données enregistrées sur la carte mémoire ne correspondent pas au produit ou sont endommagées.
Aucune carte mémoire reconnue. Coupez l'alimentation électrique. Vérifiez si la carte mémoire est enfichée
correctement (contacts, coin biseauté).
425
Diagnostic et élimination d'erreurs
LED du bus DC
La LED du bus DC affiche le statut du bus DC.
État
Signification
actif
Tension du bus DC.
inactif
Sous-tension. La LED du bus DC n'indique pas de
manière univoque l'absence de tension sur le bus DC.
Respecter les informations au chapitre Informations relatives au produit (voir page 11).
426
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
Sous-chapitre 10.2
Diagnostic via les sorties de signaux
Diagnostic via les sorties de signaux
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
0198441113951 03/2020
Page
Indication de l'état de fonctionnement
428
Affichage des messages d'erreur
429
427
Diagnostic et élimination d'erreurs
Indication de l'état de fonctionnement
Les informations sur l'état de fonctionnement sont fournies par les sorties de signaux.
Le tableau suivant donne un aperçu.
Fonction de sortie de signaux
État de fonctionnement
"No fault"(1)
"Active"(2)
1 Start
0
0
2 Not Ready To Switch On
0
0
3 Switch On Disabled
0
0
4 Ready To Switch On
1
0
5 Switched On
1
0
6 Operation Enabled
1
1
7 Quick Stop Active
0
0
8 Fault Reaction Active
0
0
9 Fault
0
0
(1) La fonction de sortie de signaux est le réglage d'usine pour la sortie de signal DQ0
(2) La fonction de sortie de signaux est le réglage d'usine pour la sortie de signal DQ1
428
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
Affichage des messages d'erreur
Les messages d'erreur sélectionnés peuvent être émis via les sorties de signaux.
Afin de pouvoir afficher un message d'erreur via une sortie de signal, la fonction de sortie de signal
"Selected Warning" ou "Selected Error" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques
(voir page 229).
Les paramètres MON_IO_SelWar1 et MON_IO_SelWar2 permettent d'indiquer les codes d'erreur avec la
classe d'erreur 0.
Les paramètres MON_IO_SelErr1 et MON_IO_SelErr2 permettent d'indiquer les codes d'erreur avec
les classes d'erreur 1 à 4.
Si une erreur est détectée et qu'elle est indiquée dans ces paramètres, la sortie de signal correspondante
est alors activée.
Une liste triée par codes d'erreur est disponible au chapitre Messages d'erreur (voir page 441).
0198441113951 03/2020
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MON_IO_SelWar1 Fonction de sortie de signal Selected
Warning (classe d’erreurs 0) : premier
code d’erreur
Ce paramètre définit le code d'erreur d'une
erreur de la classe 0 censée activer la
fonction de sortie de signal.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
65 535
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 303B:8h
Modbus 15120
MON_IO_SelWar2 Fonction de sortie du signal Selected
Warning (classe d’erreurs 0) : deuxième
code d’erreur
Ce paramètre définit le code d'erreur d'une
erreur de la classe 0 censée activer la
fonction de sortie de signal.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
65 535
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 303B:9h
Modbus 15122
MON_IO_SelErr1 Fonction de sortie de signal Selected Error
(classes d’erreurs 1 à 4) : premier code
d’erreur
Ce paramètre définit le code d'erreur d'une
erreur des classes d'erreur 1 à 4 censée
activer la fonction de sortie de signal.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
65 535
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 303B:6h
Modbus 15116
MON_IO_SelErr2 Fonction de sortie de signal Selected Error
(classes d’erreurs 1 à 4) : deuxième code
d’erreur
Ce paramètre définit le code d'erreur d'une
erreur des classes d'erreur 1 à 4 censée
activer la fonction de sortie de signal.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
65 535
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 303B:7h
Modbus 15118
429
Diagnostic et élimination d'erreurs
Sous-chapitre 10.3
Diagnostic via le bus de terrain
Diagnostic via le bus de terrain
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
430
Page
Diagnostic d'erreurs communication avec le bus de terrain
431
Erreur dernièrement détectée - bits d'état
432
Messages d’erreur CANopen
435
Erreur dernièrement détectée - Code d'erreur
437
Mémoire des erreurs
438
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
Diagnostic d'erreurs communication avec le bus de terrain
Vérification des branchements
Afin de pouvoir traiter les messages d'exploitation et d'erreur, il faut que le bus de terrain fonctionne
correctement.
S'il s'avère impossible de dialoguer avec l'appareil via le bus de terrain, commencer par vérifier les
branchements.
Vérifier les branchements suivants :
 alimentation électrique de l'installation
 branchements d'alimentation
 câble de liaison et câblage du bus de terrain
 Raccordement du bus de terrain
Test de fonctionnement, bus de terrain
Si les branchements sont corrects; vérifier si le produit est accessible via le bus de terrain.
0198441113951 03/2020
431
Diagnostic et élimination d'erreurs
Erreur dernièrement détectée - bits d'état
Paramètre DCOMstatus
Le paramètre DCOMstatus fait partie de la communication des données de processus. Le paramètre
DCOMstatus est transmis de manière asynchrone et en fonction des événements lors de chaque
modification des informations d'état.
En cas d'erreur de la classe d'erreur 0, le bit 7 est activé dans le paramètre DCOMstatus.
En cas d'erreur des classes d'erreur 1, 2, 3 ou 4, le bit 13 est activé dans le paramètre DCOMstatus.
Nom du paramètre Description
_DCOMstatus
Mot d'état DriveCom
Affectation des bits :
Bit 0 : état de fonctionnement Ready To
Switch On
Bit 1 : état de fonctionnement Switched On
Bit 2 : état de fonctionnement Operation
Enabled
Bit 3 : état de fonctionnement Fault
Bit 4 : Voltage Enabled
Bit 5 : état de fonctionnement Quick Stop
Bit 6 : état de fonctionnement Switch On
Disabled
Bit 7 : Erreur de classe d'erreur 0
Bit 8 : requête HALT active
Bit 9 : Remote
Bit 10 : Target Reached
Bit 11 : Internal Limit Active
Bit 12 : spécifique au mode opératoire
Bit 13 : x_err
Bit 14 : x_end
Bit 15 : ref_ok
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/-
CANopen 6041:0h
Modbus 6916
Bits d'erreur
Les paramètres _WarnLatched et _SigLatched contiennent des informations sur les erreurs de la
classe d'erreur 0 et les erreurs des classes d'erreur 1 à 4.
432
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
Nom du paramètre Description
_WarnLatched
Erreurs enregistrés de la classe d'erreur 0,
codées en bits
En cas de Fault Reset, les bits sont posés
sur 0.
Les bits 10 et 13 sont automatiquement
posés sur 0.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT32
R/-
CANopen 301C:Ch
Modbus 7192
État de signal:
0 : non activé
1 : Activé
Affectation des bits :
Bit 0 : généralités
Bit 1 : réservé
Bit 2 : plage dépassée (fin de course
logicielle, réglage)
Bit 3 : réservé
Bit 4 : mode opératoire actif
Bit 5 : interface mise en service (RS485)
Bit 6 : bus de terrain intégré
Bit 7 : réservé
Bit 8 : erreur de poursuite
Bit 9 : réservé
Bit 10 : entrées STO_A et/ou STO_B
Bits 11 ... 12 : réservés
Bit 13 : tension bus DC basse ou phase
réseau manquante
Bits 14 ... 15 : réservés
Bit 16 : interface codeur intégrée
Bit 17 : température du moteur élevée
Bit 18 : température de l'étage de
puissance élevée
Bit 19 : réservé
Bit 20 : carte mémoire
Bit 21 : Module de communication
Bit 22 : module codeur
Bit 23 : module de sécurité eSM ou module
IOM1
Bits 24 … 27 : réservé
Bit 28 : transistor surcharge résistance de
freinage (I2t)
Bit 29 : surcharge résistance de freinage
(I2t)
Bit 30 : surcharge étage de puissance (I2t)
Bit 31 : surcharge moteur (I2t)
Les fonctions de surveillance dépendent
du produit.
0198441113951 03/2020
433
Diagnostic et élimination d'erreurs
Nom du paramètre Description
_SigLatched
État mémorisé des signaux de surveillance
État de signal:
0 : non activé
1 : Activé
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT32
R/-
CANopen 301C:8h
Modbus 7184
Affectation des bits :
Bit 0 : erreur générale
Bit 1 : fin de course matérielle
(LIMP/LIMN/REF)
Bit 2 : plage dépassée (fin de course
logicielle, réglage)
Bit 3 : Quick Stop par bus de terrain
Bit 4 : erreur dans mode opératoire actif
Bit 5 : interface mise en service (RS485)
Bit 6 : bus de terrain intégré
Bit 7 : réservé
Bit 8 : erreur de poursuite
Bit 9 : réservé
Bit 10 : les entrées STO sont réglées sur 0
Bit 11 : entrées STO différentes
Bit 12 : réservé
Bit 13 : tension du bus DC basse
Bit 14 : tension du bus DC haute
Bit 15 : phase réseau manquante
Bit 16 : interface codeur intégrée
Bit 17 : surtempérature moteur
Bit 18 : surtempérature étage de puissance
Bit 19 : réservé
Bit 20 : carte mémoire
Bit 21 : Module de communication
Bit 22 : module codeur
Bit 23 : module de sécurité eSM ou module
IOM1
Bit 24 : réservé
Bit 25 : réservé
Bit 26 : raccordement moteur
Bit 27 : surintensité/court-circuit moteur
Bit 28 : fréquence de signal de référence
trop élevée
Bit 29 : erreur EEPROM détecté
Bit 30 : démarrage du système (matériel ou
paramètre)
Bit 31 : erreur du système détecté (par
exemple Watchdog, interface matérielle
interne)
Les fonctions de surveillance dépendent
du produit.
434
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
Messages d’erreur CANopen
Désignation
Les messages d'erreur CANopen sont indiqués par un message EMCY. Ils sont évalués par les objets
Error register (1001h) et Error code (603Fh). Pour plus d’informations sur l’objet EMCY,
consultez le chapitre Service d’objet d’urgence (voir page 106).
Les erreurs survenues lors de l'échange de données via SDO sont signalés par CANopen via le message
d'erreur SDO spécial ABORT.
Registre d’erreur
L'objet Error register(1001h) indique l'erreur codée en bits d'un équipement réseau. Le tableau des
codes d’erreur permet de déterminer la cause de l’erreur. Le bit 0 est mis à 1 dès qu'une erreur est
détectée.
Bit
Message
Signification
0
Generic Error
Une erreur a été détectée
1
-
Réservé
2
-
Réservé
3
-
Réservé
4
Communication
Erreur de communication sur le réseau
5
Device Profile Specific
Erreur lors de la réalisation spécifique au profil d'appareil
6
-
Réservé
7
Manufacturer Specific
Numéro d'erreur spécifique fournisseur
Tableau des codes d’erreur
Le code d'erreur est évalué via l'objet error code (603Fh), un objet du profil spécifique dispositif
DSP402 et exprimé sous la forme d'un nombre hexadécimal à quatre chiffres. Le code d’erreur indique la
cause de la dernière interruption du déplacement. Pour plus d’informations sur le code d’erreur, consultez
le chapitre Dépannage du guide de l’utilisateur du produit.
Message d’erreur ABORT de SDO
Un message d'erreur SDO est envoyé en réponse à une transmission SDO erronée. La cause de l’erreur
figure dans error code, octets 4 à 7.
Message d'erreur SDO en réponse à message SDO
Le tableau ci-dessous indique les messages d’erreur qui peuvent être détectés pendant un échange de
données avec le produit.
0198441113951 03/2020
Code d'erreur
Signification
0503 0000h
Bit Toggle non commuté
0504 0000h
Time-Out lors du transfert SDO
0504 0001h
CS (Command specifier) incorrect ou indéfinissable
0504 0005h
Aucune mémoire disponible
0601 0000h
Accès impossible à l'objet
0601 0001h
Pas d'accès en lecture car objet en écriture seule (wo)
435
Diagnostic et élimination d'erreurs
Code d'erreur
Signification
0601 0002h
Pas d'accès en écriture, car objet en lecture seule (ro)
0602 0000h
Objet absent du dictionnaire d'objets
0604 0041h
L'objet ne prend pas le mappage PDO en charge
0604 0042h
Mappage PDO : nombre ou longueur des objets dépasse la longueur d'octet du PDO
0604 0043h
Paramètres incompatibles
0604 0047h
Appareil détecte une incompatibilité interne
0606 0000h
erreur matérielle, accès refusé
0607 0010h
Le type de données et la longueur du paramètre ne correspondent pas.
0607 0012h
Le type de donnée ne concorde pas, paramètre trop long
0607 0013h
Le type de donnée ne concorde pas, paramètre trop court
0609 0011h
Sous-index non pris en charge
0609 0030h
Plage de valeurs du paramètre trop grande (uniquement significatif pour l'accès en
écriture)
0609 0031h
Valeurs de paramètre supérieures au seuil maximum
0609 0032h
Valeurs de paramètre inférieures au seuil minimum
0609 0036h
La valeur supérieure est plus petite que la valeur inférieure
0800 0000h
Erreur générale.
Consultez le paramètre _ManuSdoAbort après ce tableau. Ce paramètre contient le
code d’erreur spécifique du variateur.
0800 0020h
Les données ne peuvent pas être transférées vers l'application ni archivées.
0800 0021h
Mode de contrôle local, les données ne peuvent être ni transmises ni enregistrées.
0800 0022h
Cet état d'appareil interdit toute transmission et tout enregistrement des données.
0800 0023h
Dictionnaire d'objets soit absent soit impossible à générer, p. ex. si une erreur de
données survient lors de la création à partir du fichier.
0800 0024h
Données non disponibles.
Nom du paramètre Description
_ManuSdoAbort
436
CANopen SDO Abort Code spécifique au
fabricant
Fournit des informations concernant un
SDO Abort Code général (0800 0000).
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/-
CANopen 3041:Ah
Modbus 16660
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
Erreur dernièrement détectée - Code d'erreur
Si la commande maître réceptionne une notification d'erreur via la communication des données de
processus, il est possible de lire le code d'erreur à l'aide des des paramètres suivants.
Une liste triée par codes d'erreur est disponible au chapitre Messages d'erreur (voir page 441).
Erreur de classe d'erreur 0 dernièrement détectée
Le paramètre _LastWarning permet de lire le numéro d'erreur de la dernière erreur détectée avec classe
d'erreur 0.
Nom du paramètre Description
_LastWarning
Code d'erreur de la dernière erreur
détectée de la classe d'erreur 0
Si l'erreur détectée n'est plus active, le
code d'erreur est enregistré jusqu'au Fault
Reset suivant.
Valeur 0 : pas d'erreur de la classe d'erreur
0
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/-
CANopen 301C:9h
Modbus 7186
Erreur de classe d'erreur 1 ... 4 dernièrement détectée
Le paramètre _LastError permet de lire le numéro d'erreur de la dernière erreur détectée avec classe
d'erreur 1 ... 4.
Nom du paramètre Description
_LastError
Erreur déclenchant un Stop (classe
d'erreur 1 à 4)
Code d'erreur de l'erreur détectée en
dernier. D'autres erreurs détectées
n'écrasent pas ce code d'erreur.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/-
CANopen 603F:0h
Modbus 7178
Exemple : si la réaction à une erreur de fin
de course détectée déclenche une erreur
de surtension, ce paramètre contient le
code d'erreur de l'erreur de fin de course
détectée.
Exception : les erreurs de classe 4
détectées écrasent les entrées existantes.
0198441113951 03/2020
437
Diagnostic et élimination d'erreurs
Mémoire des erreurs
Généralités
La mémoire des erreurs contient les 10 derniers messages d'erreur. Elle n'est pas effacée, même si le
produit est éteint. La mémoire des erreurs permet d'appeler et d'évaluer des événements antérieurs.
Les informations suivantes concernant les événements sont enregistrées :












Classe d'erreur
Code d'erreur
Courant de moteur
Nombre de cycles d'activation
Informations supplémentaires sur les erreurs (par exemple numéro de paramètre)
Température du produit
Température de l'étage de puissance
Moment de l'erreur (en référence au compteur d'heures de fonctionnement)
Tension bus DC
Vitesse
Nombre de cycles Enable depuis l'activation
Durée entre Enable et l'erreur
Les données enregistrées indiquent la situation au moment de l'erreur.
Une liste triée par codes d'erreur est disponible au chapitre Messages d'erreur (voir page 441).
Lecture de la mémoire des erreurs
La mémoire des erreurs ne peut être lue que de manière séquentielle. Le pointeur de lecture doit être
réinitialisé avec le paramètre ERR_reset. Ensuite, la première entrée d'erreur peut être lue. Le pointeur
de lecture passe automatiquement à l'entrée suivante. Une nouvelle lecture fournit l'entrée d'erreur
suivante. Si le code d'erreur 0 est renvoyé, c'est qu'il n'existe aucune entrée d'erreur.
Position de l'entrée
Signification
1
Premier message d'erreur (message le plus
ancien).
2
Deuxième message d'erreur (message plus
récent).
...
...
10
Dixième message d'erreur. En présence de dix
messages d'erreur, le message le plus récent s'y
trouve.
Une entrée d'erreur est constituée de plusieurs informations qui sont lues avec différents paramètres. Lors
de la lecture d'une entrée d'erreur, il faut d'abord lire le code d'erreur avec le paramètre _ERR_number.
Les paramètres suivants permettent de gérer la mémoire des erreurs :
Nom du paramètre Description
_ERR_class
438
Classe d'erreur
Valeur 0 : classe d'erreur 0
Valeur 1 : classe d'erreur 1
Valeur 2 : classe d'erreur 2
Valeur 3 : classe d'erreur 3
Valeur 4 : classe d'erreur 4
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
4
UINT16
R/-
CANopen 303C:2h
Modbus 15364
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
Nom du paramètre Description
_ERR_number
Code d'erreur
La lecture de ce paramètre transfère
l'entrée complète de l'erreur détectée
(classe d'erreur, moment détection de
l'erreur, ...) vers une mémoire
intermédiaire, à partir de laquelle, les
éléments de l'erreur détectée peuvent être
ultérieurement lus.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
65 535
UINT16
R/-
CANopen 303C:1h
Modbus 15362
En outre, le pointeur de lecture de la
mémoire des erreurs passe
automatiquement à l'entrée d'erreur
suivante.
0198441113951 03/2020
_ERR_motor_I
Courant moteur au moment de la détection Arms
de l'erreur
Par incréments de 0,01 Arms.
-
UINT16
R/-
CANopen 303C:9h
Modbus 15378
_ERR_powerOn
Nombre de cycles d'activation
0
4 294 967 295
UINT32
R/-
CANopen 303B:2h
Modbus 15108
_ERR_qual
Informations supplémentaires sur l'erreur
détectée
Cette entrée contient des informations
supplémentaires sur l'erreur détectée en
fonction du code d'erreur.
Exemple : une adresse de paramètre
0
65 535
UINT16
R/-
CANopen 303C:4h
Modbus 15368
_ERR_temp_dev
Température de l'appareil au moment de la °C
détection de l'erreur
-
INT16
R/-
CANopen 303C:Bh
Modbus 15382
_ERR_temp_ps
Température de l'étage de puissance au
moment de la détection de l'erreur
°C
-
INT16
R/-
CANopen 303C:Ah
Modbus 15380
_ERR_time
Moment de détection de l'erreur
Référence au compteur d'heures de
service
s
0
536 870 911
UINT32
R/-
CANopen 303C:3h
Modbus 15366
_ERR_DCbus
Tension du bus DC au moment de la
détection de l'erreur
Par incrément de 0,1 V.
V
-
UINT16
R/-
CANopen 303C:7h
Modbus 15374
_ERR_motor_v
Vitesse du moteur au moment de la
détection de l'erreur
usr_v
-
INT32
R/-
CANopen 303C:8h
Modbus 15376
_ERR_enable_cy Nombre de cycles d'activation de l'étage de
cl
puissance au moment de l'erreur
Nombre de cycles d'activation de l'étage de
puissance après application de
l'alimentation en tension (tension de
commande) jusqu'au moment où l'erreur a
été détectée.
-
UINT16
R/-
CANopen 303C:5h
Modbus 15370
_ERR_enable_ti Temps entre l'activation de l'étage de
me
puissance et la détection de l'erreur
s
-
UINT16
R/-
CANopen 303C:6h
Modbus 15372
439
Diagnostic et élimination d'erreurs
Nom du paramètre Description
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
ERR_reset
Réinitialisation du pointeur de lecture de la
mémoire des erreurs
Valeur 1 : placer le pointeur de lecture sur
l'entrée d'erreur la plus ancienne dans la
mémoire des erreurs.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
1
UINT16
R/W
-
CANopen 303B:5h
Modbus 15114
ERR_clear
Vider la mémoire des erreurs
Valeur 1 : supprimer les entrées de la
mémoire des erreurs
0
1
UINT16
R/W
-
CANopen 303B:4h
Modbus 15112
L'opération de suppression est terminée
lorsqu'à la lecture du paramètre, un 0 est
émis.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
440
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
Sous-chapitre 10.4
Messages d'erreur
Messages d'erreur
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
0198441113951 03/2020
Page
Description des messages d'erreur
442
Tableau des messages d'erreur
443
441
Diagnostic et élimination d'erreurs
Description des messages d'erreur
Description
Si les fonctions de surveillance du variateur détectent une erreur, le variateur génère un message d'erreur.
Chaque message d'erreur est identifié par un code d'erreur.
Pour chaque message d'erreur, les informations suivantes sont disponibles :





Code d'erreur
Classe d'erreur
Description de l'erreur
Causes possibles
Mesures correctives
Volet des messages d'erreur
Le tableau suivant montre la classification des codes d'erreur par plage.
Code d'erreur
Plage
E 1xxx
Généralités
E 2xxx
Surintensité
E 3xxx
Tension
E 4xxx
Température
E 5xxx
Matériel
E 6xxx
Logiciel
E 7xxx
Interface, câblage
E 8xxx
le bus de terrain
E Axxx
Déplacement de moteur
E Bxxx
Communication
Classe d'erreur des messages d'erreur
Les messages d'erreur sont subdivisés dans les classes d'erreur suivantes :
Classe
d'erreur
Transition d'état1)
Error response
Réinitialisation du message
d'erreur
0
-
Aucune interruption du déplacement
Fonction "Fault Reset"
1
T11
Arrêter le déplacement avec "Quick Stop"
Fonction "Fault Reset"
2
T13, T14
Arrêter le déplacement avec "Quick Stop" et
désactiver l'étage de puissance lorsque le
moteur est à l'arrêt
Fonction "Fault Reset"
3
T13, T14
Désactiver immédiatement l'étage de
puissance sans préalablement arrêter le
déplacement
Fonction "Fault Reset"
4
T13, T14
Désactiver immédiatement l'étage de
puissance sans préalablement arrêter le
déplacement
Désactivation et remise en
marche
(1) Voir chapitre État de fonctionnement (voir page 266)
442
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
Tableau des messages d'erreur
Liste des messages d'erreur triés par code d'erreur
0198441113951 03/2020
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E 1100
0
Paramètres en dehors de la
plage de valeurs autorisées
La valeur indiquée était en
La valeur indiquée doit être
dehors de la plage de valeurs comprise dans la plage de
autorisée pour ce paramètre. valeurs autorisée.
E 1101
0
Paramètre n'existe pas
La gestion des paramètres a
détecté une erreur : le
paramètre (index) n'existe
pas.
Sélectionnez un autre
paramètre (index).
E 1102
0
Paramètre n'existe pas
La gestion des paramètres a
détecté une erreur : le
paramètre (sous-index)
n'existe pas.
Sélectionnez un autre
paramètre (sous-index).
E 1103
0
Écriture du paramètre non
autorisée (READ-only)
Accès en écriture aux
paramètres Read-Only
Écrire uniquement dans les
paramètres inscriptibles.
E 1104
0
Accès en écriture refusé (aucun
droit d'accès)
L'accès au paramètre est
uniquement possible en
mode expert.
Accès en écriture expert
nécessaire
E 1105
0
Block Upload/Download non
initialisé
E 1106
0
Commande non autorisée
lorsque l'étage de puissance est
activé.
Commande non autorisée
lorsque l'étage de puissance
est activé (état de
fonctionnement Operation
Enabled ou Quick Stop
Active).
Désactiver l'étage de
puissance et répéter
l'instruction.
E 1107
0
Accès verrouillé par une autre
interface
Accès occupé par un autre
Contrôler le canal qui bloque
canal (exemple : le logiciel de l'accès.
mise en service est actif et il
se produit simultanément une
tentative d'accès via le bus de
terrain).
E 1108
0
Impossible de charger le fichier :
ID fichier incorrect
E 1109
1
Les données mémorisées après
une coupure de réseau ne sont
pas valides.
E 110A
0
Erreur système détectée : aucun
Bootloader disponible
E 110B
3
Erreur détectée lors du
téléchargement de la
configuration (infos suppl. =
adresse de registre Modbus)
Paramètre _SigLatched bit 30
Erreur détectée lors du
contrôle des paramètres
(exemple : la consigne de
vitesse pour le mode
opératoire Profile Position est
supérieure à la vitesse
maximale autorisée du
variateur).
La valeur contenue dans les
informations d'erreur
supplémentaires indique
l'adresse de registre Modbus
du paramètre dans laquelle
l'erreur d'initialisation a été
détectée.
E 110D
1
Configuration de base du
variateur nécessaire selon les
réglages sortie usine.
"First Setup" (FSU) n'a pas
été exécuté ou pas
complètement.
Effectuez un First Setup.
E 110E
0
Un paramètre nécessitant un
redémarrage du variateur a été
modifié.
Uniquement indiqué par le
logiciel de mise en service.
Après avoir modifié un
paramètre, il faut arrêter le
variateur et le remettre en
marche.
Redémarrer le variateur pour
activer la fonctionnalité du
paramètre.
Voir le chapitre Paramètres
pour avoir des informations
sur le paramètre nécessitant
un redémarrage du variateur.
443
Diagnostic et élimination d'erreurs
444
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E 110F
0
Fonction non disponible pour ce
type d'appareil
Ce modèle spécial d'appareil
ne prend pas en charge la
fonction ni la valeur de
paramètre.
Assurez-vous de disposer du
modèle d'appareil correct et
plus particulièrement le type
de moteur, le type de codeur,
le frein de maintien.
E 1110
0
ID fichier incorrect pour Upload
ou Download
Ce modèle spécial d'appareil
ne prend pas en charge ce
type de fichier.
Vérifiez que vous utilisez le
type d'appareil ou le fichier de
configuration correct.
E 1111
0
Transfert de fichier initialisé de
manière incorrecte
Un transfert de fichiers
précédent a été interrompu.
E 1112
0
Verrouillage de la configuration
impossible
Un outil externe a tenté de
verrouiller la configuration du
variateur pour Upload ou
Download. Si un autre outil a
déjà verrouillé la
configuration du variateur ou
si le variateur se trouve dans
un état de fonctionnement
dans lequel un blocage n'est
pas possible, la configuration
ne peut pas être verrouillée.
E 1113
0
Système nom verrouillé pour le
transfert de la configuration
Un outil externe a tenté de
transférer la configuration du
variateur sans verrouiller le
variateur.
E 1114
4
Téléchargement de la
configuration annulé
Paramètre _SigLatched bit 5
Une erreur de communication
ou une erreur dans l'outil
externe a été détectée lors du
téléchargement d'une
configuration. La
configuration a été transmise
seulement partiellement au
variateur et est
éventuellement incohérente.
E 1115
0
Format erroné du fichier de
configuration
Paramètre _WarnLatched bit 5
Un outil externe a procédé au
téléchargement d'une
configuration avec un format
non valide.
E 1116
0
La demande est traitée de
manière synchrone
E 1117
0
Requête asynchrone verrouillée
Une requête pour un module
est verrouillée car le module
est en train de traiter une
autre requête.
E 1118
0
Données de configuration
incompatibles avec l'appareil
Les données de configuration Contrôlez le type d'appareil et
contiennent des données
le type d'étage de puissance.
d'un autre appareil.
E 1119
0
Longueur de données erronée,
trop d'octets
E 111A
0
Longueur de données erronée,
trop peu d'octets
E 111B
4
Erreur détectée lors du
téléchargement de la
configuration (infos suppl. =
adresse de registre Modbus)
Une ou plusieurs valeurs de
la configuration n'ont pas été
transférées sur le variateur
lors d'un téléchargement de
la configuration.
Désactiver puis réactiver le
variateur et répéter la
tentative de téléchargement
de la configuration ou rétablir
les réglages sortie usine pour
le variateur.
Contrôlez que le fichier de
configuration est valide et
correspond au type et à la
version du variateur. La
valeur contenue dans les
informations supplémentaires
sur l'erreur indique l'adresse
de registre Modbus au niveau
de laquelle l'erreur
d'initialisation a été détectée.
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
0198441113951 03/2020
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E 111C
1
Impossible de réinitialiser le
nouveau calcul de la mise à
l'échelle
Un paramètre n'a pas pu être
initialisé.
L'adresse du paramètre ayant
causé l'erreur détectée peut
être lue à l'aide du paramètre
_PAR_ScalingError.
E 111D
3
L'état d'origine d'un paramètre ne
peut pas être rétabli après qu'une
erreur a été détectée lors du
nouveau calcul des paramètres
avec des unités-utilisateur.
Le variateur contient une
configuration non valable.
Une erreur s'est produite lors
du nouveau calcul.
Éteignez puis rallumez le
variateur. Cela peut
permettre d'identifier les
paramètres concernés.
Modifier les valeurs des
paramètres en fonction des
besoins. Avant de lancer le
nouveau calcul, vérifiez si la
configuration des paramètres
est correcte.
E 111E
1
Impossible de démarrer le
nouveau calcul d'un bloc de
données
Un bloc de données du mode L'adresse du paramètre et le
opératoire Motion Sequence numéro du bloc de données
n'a pas pu être recalculé.
ayant causé cet état peuvent
être lus à l'aide du paramètre
_PAR_ScalingError.
E 111F
1
Nouveau calcul impossible.
Facteur de mise à l'échelle
non valable
E 1120
1
Démarrage du nouveau calcul de Un paramètre n'a pas pu être
la mise à l'échelle impossible
recalculé.
L'adresse du paramètre ayant
causé cet état peut être lue à
l'aide du paramètre
_PAR_ScalingError.
E 1121
0
Ordre des étapes incorrect lors
de la mise à l'échelle (bus de
terrain).
L'initialisation du nouveau
calcul doit être réalisée avant
le démarrage du nouveau
calcul.
E 1122
0
Démarrage du nouveau calcul de Un nouveau calcul de la mise Attendre la fin du nouveau
la mise à l'échelle impossible
à l'échelle est déjà actif.
calcul en cours de la mise à
l'échelle.
E 1123
0
Impossible de modifier le
paramètre
Un nouveau calcul de la mise Attendre la fin du nouveau
à l'échelle est actif.
calcul en cours de la mise à
l'échelle.
E 1124
1
Dépassement de temps lors du
nouveau calcul de la mise à
l'échelle
Le temps entre l'initialisation
du nouveau calcul et le
démarrage de ce dernier a
été dépassé (30 secondes).
E 1125
1
Mise à l'échelle impossible
Les facteurs de mise à
Essayer à nouveau avec des
l'échelle pour la position, la
facteurs de mise à l'échelle
vitesse ou l'accélération/la
modifiés.
décélération sont supérieurs
aux limites de calcul internes.
E 1126
0
La configuration est verrouillée
par un autre canal d'accès.
E 1127
0
Une clé non valide a été
réceptionnée
E 1128
0
Le micrologiciel Manufacturing
Test nécessite une connexion
spéciale
E 1129
0
Étape de test pas encore
démarrée
Le nouveau calcul a été
démarré avant son
initialisation.
Assurez-vous qu'aucun
facteur de mise à l'échelle
non souhaité n'a été indiqué.
Utilisez un autre facteur de
mise à l'échelle. Avant de
recalculer la mise à l'échelle,
réinitialisez les paramètres
avec unités-utilisateur.
Le nouveau calcul doit être
démarré dans les
30 secondes qui suivent son
initialisation.
Fermer l'autre canal d'accès
(p. ex. autre instance du
logiciel de mise en service).
445
Diagnostic et élimination d'erreurs
446
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E 112D
0
La configuration des fronts n'est
pas prise en charge
L'entrée Capture
sélectionnée ne prend en
charge aucune détection de
front montant et de front
descendant.
Réglez le front soit sur
"montant" soit sur
"descendant".
E 112F
0
Impossible de modifier les
réglages pour le filtre de temps
La capture de position avec
Désactiver la capture de
un filtre de temps est déjà
position.
active. Impossible de modifier
les réglages du filtre.
E 1300
3
Fonction de sécurité STO activée La fonction de sécurité STO a
(STO_A, STO_B)
été activée dans l'état de
Paramètre _SigLatched bit 10 fonctionnement Operation
Enabled.
Assurez-vous que les entrées
de la fonction de sécurité
STO sont correctement
câblées et effectuez un Fault
Reset.
E 1301
4
STO_A et STO_B avec différents Les niveaux des entrées
niveaux
STO_A et STO_B étaient
Paramètre _SigLatched bit 11 différents pendant plus d'une
seconde.
Assurez-vous que les entrées
de la fonction de sécurité
STO sont correctement
câblées.
E 1302
0
Fonction de sécurité STO activée La fonction de sécurité STO a
(STO_A, STO_B)
été activée alors que l'étage
Paramètre _WarnLatched bit
de puissance était désactivé.
10
Assurez-vous que les entrées
de la fonction de sécurité
STO sont correctement
câblées.
E 1311
0
Configuration de la fonction
d'entrée de signaux ou de la
fonction de sortie de signaux
sélectionnée impossible
Sélectionner une autre
La fonction d'entrée ou de
fonction ou modifier le mode
sortie de signaux
sélectionnée ne peut pas être opératoire.
utilisée dans le mode
opératoire actif.
E 1312
0
Signal de la fin de course ou du
commutateur de référence non
défini pour la fonction d'entrée de
signaux
Les courses de référence
impliquent des fins de course.
Aucun fin de course n'est
affecté aux entrées.
E 1313
0
Régler le temps d'anti-rebond
Le temps d'anti-rebond configuré La fonction d'entrée de
ne peut pas être utilisé avec cette signaux pour cette entrée ne sur une valeur valable.
fonction d'entrée de signaux
prend pas en charge le temps
d'anti-rebond choisi.
E 1314
4
Au mois deux entrées de signaux Au mois deux entrées de
signaux possèdent la même
possèdent la même fonction
fonction d'entrée de signaux.
d'entrée de signaux.
E 1316
1
Capture de position via une
entrée de signal pas possible
actuellement
Paramètre _SigLatched bit 28
E 1501
4
Erreur système détectée : état
indéterminé de la machine à
états DriveCom
E 1502
4
Erreur système détectée : état
indéterminé HWL Low-Level
machine à états
E 1503
1
Quick Stop déclenché par le bus
de terrain
Affecter les fonctions d'entrée
de signaux à la fin de course
positive (Positive Limit
Switch), à la fin de course
négative (Negative Limit
Switch) et au commutateur de
référence (Reference
Switch).
Reconfigurer les entrées.
La capture de position est
déjà utilisée.
Un Quick Stop a été
déclenché via le bus de
terrain. Le code d'option
Quick Stop a été réglé sur -1
ou -2, ce qui entraîne le
passage du variateur à l'état
de fonctionnement 9 Fault au
lieu de lieu de l'état de
fonctionnement 7 Quick Stop
Active.
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
0198441113951 03/2020
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E 1600
0
Oscilloscope : aucune autre
donnée disponible
E 1601
0
Oscilloscope : paramétrage
incomplet
E 1602
0
Oscilloscope : variable de
déclenchement n'a pas été
définie
E 1606
0
Logging est encore actif
E 1607
0
Logging : aucun déclencheur
défini
E 1608
0
Logging : option de
déclenchement non valide
E 1609
0
Logging : aucun canal
sélectionné
E 160A
0
Logging : aucune donnée
disponible
E 160B
0
Logging du paramètre impossible
E 160C
1
Autoréglage : moment d'inertie
hors du volet autorisé
Le moment d'inertie de
charge est trop élevé.
Vérifier si le système peut se
déplacer librement.
Vérifiez la charge.
Utiliser un appareil
présentant un
dimensionnement différent.
E 160E
1
Autoréglage : impossible de
démarrer le déplacement test
E 160F
1
Autoréglage : impossible
d'activer l'étage de puissance.
L'autoréglage n'a pas été
démarré dans l'état de
fonctionnement Ready to
Switch On.
Démarrer l'autoréglage
lorsque le variateur se trouve
dans l'état de fonctionnement
Ready to Switch On.
E 1610
1
Autoréglage : traitement arrêté
Éliminer la cause de l'arrêt et
Autoréglage terminé par un
redémarrer l'autoréglage.
ordre de l'utilisateur ou
annulé en raison d'une erreur
détectée dans le variateur
(voir message d'erreur
supplémentaire dans la
mémoire des erreurs, par
exemple sous-tension du bus
DC, fin de course déclenché)
E 1611
1
Erreur système détectée : le
paramètre n'a pas pu être inscrit
lors de l'autoréglage (infos suppl.
= adresse de registre Modbus)
E 1612
1
Erreur système détectée : le
paramètre n'a pas pu être lu lors
de l'autoréglage
E 1613
1
Lors de l'autoréglage, un
Autoréglage : plage de
déplacement maximale autorisée déplacement est sorti de la
plage de déplacement réglée.
dépassée
Paramètre _SigLatched bit 2
E 1614
0
Autoréglage : déjà activé
L'autoréglage a été démarré Attendre le fin de
deux fois simultanément ou
l'autoréglage avant de le
un paramètre d'autoréglage a redémarrer.
été modifié au cours de ce
dernier (paramètres AT_dis et
AT_dir).
E 1615
0
Autoréglage : impossible de
modifier ce paramètre tant que
l'autoréglage est activé
Les paramètres AT_gain ou
AT_J sont inscrits lors de
l'autoréglage.
Augmenter la valeur pour la
plage de déplacement ou
désactiver la surveillance de
la plage de déplacement avec
AT_DIS = 0.
Attendre la fin de
l'autoréglage puis modifier le
paramètre.
447
Diagnostic et élimination d'erreurs
448
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E 1617
1
Autoréglage : couple de
frottement ou couple de charge
trop élevé
Le courant maximal a été
atteint (paramètre
CTRL_I_max).
Vérifier si le système peut se
déplacer librement.
Vérifiez la charge.
Utiliser un appareil
présentant un
dimensionnement différent.
E 1618
1
Autoréglage : optimisation
annulé
L'opération d'autoréglage
interne n'a pas été terminée,
la déviation de position était
peut-être trop importante.
La mémoire des erreurs
contient des informations
supplémentaires sur l'erreur.
E 1619
0
Autoréglage : le saut de vitesse Paramètre AT_n_ref < 2 *
dans le paramètre AT_n_ref n'est AT_n_tolerance.
pas suffisant
Le variateur n'effectue cette
vérification que lors du
premier échelon de vitesse.
Modifier les paramètres
AT_n_ref ou AT_n_tolerance
pour parvenir à l'état
souhaité.
E 1620
1
Autoréglage : couple de charge
trop élevé
Le dimensionnement du
produit est incompatible avec
la charge de la machine.
Le moment d'inertie de la
machine détecté est trop
élevé par rapport au moment
d'inertie de la machine.
Réduire la charge, contrôler
le dimensionnement.
E 1621
1
Erreur système détectée : erreur
de calcul
E 1622
0
Autoréglage : impossible
d'effectuer l'autoréglage
L'autoréglage peut
uniquement être effectué si
aucun mode opératoire n'est
activé.
Terminer le mode opératoire
actif ou désactiver l'étage de
puissance.
E 1623
1
Autoréglage : annulation de
l'autoréglage due à une
demande d'arrêt
L'autoréglage peut
uniquement être effectué si
aucun mode opératoire n'est
activé.
Terminer le mode opératoire
actif ou désactiver l'étage de
puissance.
E 1A00
0
Erreur système
détectée : dépassement de
mémoire FIFO
E 1A01
3
Le moteur a été remplacé (autre
type de moteur)
Paramètre _SigLatched bit 16
Le moteur détecté est
différent du moteur
précédemment détecté.
Confirmer le remplacement.
E 1A03
4
Erreur système détectée :
matériel et micrologiciel non
compatibles
E 1B00
3
Erreur système
détectée : paramètres incorrects
pour le moteur et l'étage de
puissance
Paramètre _SigLatched bit 30
E 1B02
3
Valeur cible trop élevée.
Paramètre _SigLatched bit 30
E 1B05
2
Erreur détectée lors de la
commutation des paramètres
Paramètre _SigLatched bit 30
E 1B0B
1
Au début de la détermination de
l'offset de commutation, l'état de
fonctionnement doit être réglé
sur Ready To Switch On.
E 1B0C
3
Vitesse du moteur trop élevée.
Valeurs erronées (données) Remplacer l'appareil.
pour les paramètres fabricant
dans la mémoire non volatile
de l'appareil.
Mettre le variateur dans l'état
de fonctionnement Ready To
Switch On et relancer la
détermination de l'offset de
commutation.
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
0198441113951 03/2020
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E 1B0D
3
La valeur de vitesse déterminée
par le Velocity Observer est trop
importante
L'inertie du système devant
être utilisée pour les calculs
de Velocity Observer est
incorrecte.
Dynamique du Velocity
Observer incorrecte.
L'inertie du système change
en cours de fonctionnement.
Dans ce cas, un
fonctionnement avec Velocity
Observer est impossible et il
faut désactiver le Velocity
Observer.
Modifier la dynamique du
Velocity Observer à l'aide du
paramètre
CTRL_SpdObsDyn.
Modifier l'inertie du système
devant être utilisée pour les
calculs de Velocity Observer
à l'aide du paramètre
CTRL_SpdObsInert.
Désactiver le Velocity
Observer si l'erreur détectée
persiste.
E 1B0F
3
Déviation trop élevée de la
vitesse
E 2201
2
Erreur système : erreur de relais
bus DC
Paramètre _SigLatched bit 30
Relais du bus DC pas
opérationnel.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 2300
3
Surintensité de l'étage de
puissance
Paramètre _SigLatched bit 27
Court-circuit du moteur et
désactivation de l'étage de
puissance.
Phases moteur inversées.
Contrôlez le raccordement
secteur correct du moteur.
E 2301
3
Surintensité de la résistance de
freinage
Paramètre _SigLatched bit 27
Court-circuit résistance de
freinage
Lors de l'utilisation de la
résistance de freinage
interne, s'adresser au service
d'assistance technique.
Lors de l'utilisation d'une
résistance de freinage
externe, garantir le câblage
correct et le
dimensionnement de la
résistance de freinage.
E 3100
par.
Alimentation réseau manquante,
sous-tension de l'alimentation
réseau ou surtension de
l'alimentation réseau
Paramètre _SigLatched bit 15
Une/des phase(s) manque/nt
pendant une durée de plus de
50 ms.
La tension réseau n'est pas
dans la plage valable.
La fréquence réseau n'est
pas dans la plage valable.
Assurez-vous que la tension
réseau du réseau
d'alimentation coïncide avec
les caractéristiques
techniques.
E 3200
3
Surtension bus DC
Paramètre _SigLatched bit 14
Régénération de courant trop Vérifier la rampe de
élevée lors de la décélération. décélération, vérifier le
dimensionnement du
variateur et de la résistance
de freinage.
E 3201
3
Sous-tension bus DC (seuil de
coupure)
Paramètre _SigLatched bit 13
Perte de la tension
d'alimentation, mauvaise
alimentation en tension
Garantir l'alimentation
réseau.
E 3202
2
Sous-tension bus DC (seuil
Quick Stop)
Paramètre _SigLatched bit 13
Perte de la tension
d'alimentation, mauvaise
alimentation en tension
Garantir l'alimentation
réseau.
E 3206
0
Sous-tension bus DC,
alimentation réseau manquante,
sous-tension de l'alimentation
réseau ou surtension de
l'alimentation réseau
Paramètre _WarnLatched bit
13
Une/des phase(s) manque/nt
pendant une durée de plus de
50 ms.
La tension réseau n'est pas
dans la plage valable.
La fréquence réseau n'est
pas dans la plage valable.
La tension réseau et le
réglage du paramètre
MON_MainsVolt ne
correspondent pas
(exemple : la tension réseau
est de 230 V et
MON_MainsVolt est réglé sur
115 V).
Assurez-vous que la tension
réseau du réseau
d'alimentation coïncide avec
les caractéristiques
techniques.
Contrôler le réglage des
paramètres pour tension
réseau réduite.
449
Diagnostic et élimination d'erreurs
450
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E 3300
0
La tension d'enroulement du
moteur est inférieure à la tension
d'alimentation nominale du
variateur.
Si la tension d'enroulement
du moteur est inférieure à la
tension d'alimentation
nominale du variateur, cela
peut être à l'origine d'une
ondulation de courant accrue.
Contrôlez la température du
moteur. En cas de
surtempérature, utiliser un
moteur avec une tension
d'enroulement plus élevée ou
un variateur avec une tension
d'alimentation nominale
moins importante.
E 4100
3
Surtempérature de l'étage de
puissance
Paramètre _SigLatched bit 18
Température ambiante trop
élevée ou dégradation de la
dissipation de chaleur due à
la poussière par exemple.
Améliorez la dissipation de la
chaleur.
Si un ventilateur est installé,
veillez à son fonctionnement
correct.
E 4101
0
Surtempérature de l'étage de
puissance
Paramètre _WarnLatched bit
18
Température ambiante trop
élevée ou dégradation de la
dissipation de chaleur due à
la poussière par exemple.
Améliorez la dissipation de la
chaleur.
Si un ventilateur est installé,
veillez à son fonctionnement
correct.
E 4102
0
Surcharge de l'étage de
puissance Power (l2t)
Paramètre _WarnLatched bit
30
Le courant est resté pendant Contrôler le
une période prolongée audimensionnement, réduire le
dessus de la valeur nominale. temps de cycle.
E 4200
3
Surtempérature de l'appareil
Paramètre _SigLatched bit 18
Température ambiante trop
élevée ou dégradation de la
dissipation de chaleur due à
la poussière par exemple.
Améliorez la dissipation de la
chaleur.
Si un ventilateur est installé,
veillez à son fonctionnement
correct.
E 4201
0
Surtempérature de l'appareil
Température ambiante trop
élevée ou dégradation de la
dissipation de chaleur due à
la poussière par exemple.
Améliorez la dissipation de la
chaleur.
Si un ventilateur est installé,
veillez à son fonctionnement
correct.
E 4300
2
Surtempérature du moteur
Paramètre _SigLatched bit 17
Température ambiante trop
élevée.
Durée d'activation trop
élevée.
Moteur mal monté (isolation
thermique).
Surcharge Moteur.
Contrôler l'installation du
moteur : la chaleur doit être
évacuée au niveau de la
surface de montage.
Baisser la température
ambiante.
Garantir la ventilation.
E 4301
0
Surtempérature du moteur
Paramètre _WarnLatched bit
17
Température ambiante trop
élevée.
Durée d'activation trop
élevée.
Moteur mal monté (isolation
thermique).
Surcharge Moteur.
Contrôler l'installation du
moteur : la chaleur doit être
évacuée au niveau de la
surface de montage.
Baisser la température
ambiante.
Garantir la ventilation.
E 4302
0
Surcharge du moteur (I2t)
Paramètre _WarnLatched bit
31
Le courant est resté pendant Vérifier si le système peut se
une période prolongée audéplacer librement.
dessus de la valeur nominale. Vérifiez la charge.
Utiliser un moteur présentant
un dimensionnement différent
le cas échéant.
E 4303
0
Aucune surveillance de la
température du moteur
Les paramètres de
température (dans la plaque
signalétique électronique du
moteur, mémoire non volatile
du codeur) ne sont pas
disponibles ou non valides;
paramètre A12 est égal à 0.
E 4304
0
Le codeur ne prend en charge
aucune surveillance de la
température du moteur.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
Remplacer le moteur.
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
0198441113951 03/2020
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E 4402
0
Surcharge résistance de freinage
(I2t > 75 %)
Paramètre _WarnLatched bit
29
L'énergie injectée est trop
élevée
La charge externe est trop
élevée.
Vitesse du moteur trop
élevée.
La valeur pour la décélération
trop élevée.
La résistance de freinage ne
suffit pas.
Réduire la charge, la vitesse,
la décélération.
S'assurer que la résistance
de freinage est suffisamment
dimensionnée.
E 4403
par.
Surcharge résistance de freinage L'énergie injectée est trop
(I2t > 100 %)
élevée
La charge externe est trop
élevée.
Vitesse du moteur trop
élevée.
La valeur pour la décélération
trop élevée.
La résistance de freinage ne
suffit pas.
Réduire la charge, la vitesse,
la décélération.
S'assurer que la résistance
de freinage est suffisamment
dimensionnée.
E 4404
0
Surcharge transistor pour
résistance de freinage
Paramètre _WarnLatched bit
28
E 5101
0
Absence de l'alimentation en
tension pour Modbus
E 5102
4
Tension d'alimentation du codeur L'alimentation en tension du Remplacer l'appareil.
Veuillez contacter le centre
moteur
codeur n'est pas comprise
Paramètre _SigLatched bit 16 dans le volet autorisé de 8 V à d'Assistance technique.
12 V .
E 5200
4
Erreur détectée dans la liaison
entre le moteur et le codeur
Paramètre _SigLatched bit 16
Codeur mal raccordé, CEM
E 5201
4
Erreur de communication
détectée avec le codeur moteur
Paramètre _SigLatched bit 16
Codeur mal raccordé, CEM
E 5203
4
Erreur de branchement du
codeur moteur détectée
Paramètre _SigLatched bit 16
Codeur mal raccordé, CEM
E 5204
3
Liaison avec le codeur moteur
perdue
Paramètre _SigLatched bit 16
Codeur mal raccordé, CEM
E 5206
0
Erreur de communication
détectée dans le codeur
Paramètre _WarnLatched bit
16
Couplage parasitaire sur le
Vérifez les mesures de la
canal de communication vers CEM.
le codeur.
E 5207
1
Fonction non prise en charge
La révision du matériel ne
prend pas en charge la
fonction.
E 5302
4
Le moteur nécessite une
fréquence MLI (16 kHz) qui n'est
pas prise en charge par l'étage
de puissance.
Le moteur fonctionne
uniquement avec une
fréquence MLI de 16 kHz
(entrée dans la plaque
signalétique électronique du
moteur). Cependant l'étage
de puissance ne prend pas
cette fréquence MLI en
charge.
E 5430
4
Erreur système détectée : erreur
de lecture EEPROM
Paramètre _SigLatched bit 29
Réduire la charge et/ou la
L'énergie injectée est trop
élevée
décélération.
La charge externe est trop
élevée.
La valeur pour la décélération
trop élevée.
Utiliser un moteur
fonctionnant avec une
fréquence MLI de 8 kHz.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
451
Diagnostic et élimination d'erreurs
452
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
E 5431
3
Erreur système : erreur d'écriture
EEPROM
Paramètre _SigLatched bit 29
E 5432
3
Erreur système : EEPROM
machine à états
Paramètre _SigLatched bit 29
E 5433
3
Erreur système : erreur
d'adresse EEPROM
Paramètre _SigLatched bit 29
E 5434
3
Erreur système : longueur
erronée des données EEPROM
Paramètre _SigLatched bit 29
E 5435
4
Erreur système : EEPROM non
formatée
Paramètre _SigLatched bit 29
E 5436
4
Erreur système : structure
EEPROM incompatible
Paramètre _SigLatched bit 29
E 5437
4
Erreur système détectée : erreur
de somme de contrôle EEPROM
(données fabricant)
Paramètre _SigLatched bit 29
E 5438
3
Erreur système détectée : erreur
de somme de contrôle EEPROM
(paramètres utilisateur)
Paramètre _SigLatched bit 29
E 5439
3
Erreur système détectée : erreur
de somme de contrôle EEPROM
(paramètres de bus de terrain)
Paramètre _SigLatched bit 29
E 543B
4
Erreur système détectée :
aucune donnée fabricant
EEPROM valide
Paramètre _SigLatched bit 29
E 543E
3
Erreur système détectée :erreur
de somme de contrôle EEPROM
(paramètre Nolnit)
Paramètre _SigLatched bit 29
E 543F
3
Erreur système détectée : erreur
de somme de contrôle EEPROM
(paramètres du moteur)
Paramètre _SigLatched bit 29
E 5441
4
Erreur système détectée : erreur
de somme de contrôle EEPROM
(bloc de paramètres de boucle de
régulation global)
Paramètre _SigLatched bit 29
E 5442
4
Erreur système détectée : erreur
de somme de contrôle EEPROM
(bloc de paramètres de boucle de
régulation 1)
Paramètre _SigLatched bit 29
E 5443
4
Erreur système détectée : erreur
de somme de contrôle EEPROM
(bloc de paramètres de boucle de
régulation 2)
Paramètre _SigLatched bit 29
E 5444
4
Erreur système détectée : erreur
de somme de contrôle EEPROM
(paramètre NoReset)
Paramètre _SigLatched bit 29
Cause
Mesures correctives
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
0198441113951 03/2020
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E 5445
4
Erreur système détectée : erreur
de somme de contrôle EEPROM
(informations matérielles)
Paramètre _SigLatched bit 29
E 5446
4
Erreur système détectée : erreur EEPROM interne non
de somme de contrôle EEPROM fonctionnelle.
(pour les données de coupure de
réseau)
Paramètre _SigLatched bit 29
E 5447
3
Erreur système détectée : erreur
de somme de contrôle EEPROM
(blocs de données du mode
opératoire Motion Sequence)
Paramètre _SigLatched bit 29
E 5448
2
Erreur système détectée : erreur
de communication carte mémoire
Paramètre _SigLatched bit 20
E 5449
2
Erreur système détectée : bus de
carte mémoire occupé
Paramètre _SigLatched bit 20
E 544A
4
Erreur système détectée : erreur
de somme de contrôle EEPROM
(données de gestion)
Paramètre _SigLatched bit 29
E 544C
4
Erreur système détectée :
l'EEPROM est protégée en
écriture
Paramètre _SigLatched bit 29
E 544D
2
Erreur système détectée : carte
mémoire
Paramètre _SigLatched bit 20
Ré-enregistrer les données.
Le dernier processus
d'enregistrement sur la carte Remplacer la carte mémoire.
mémoire a peut-être échoué
ou la carte mémoire n'est pas
opérationnelle.
E 544E
2
Erreur système détectée : carte
mémoire
Paramètre _SigLatched bit 20
Ré-enregistrer les données.
Le dernier processus
d'enregistrement sur la carte Remplacer la carte mémoire.
mémoire a peut-être échoué
ou la carte mémoire n'est pas
opérationnelle.
E 544F
2
Erreur système détectée : carte
mémoire
Paramètre _SigLatched bit 20
Le dernier processus
Ré-enregistrer les données.
d'enregistrement sur la carte Remplacer la carte mémoire.
mémoire a peut-être échoué
ou la carte mémoire n'est pas
opérationnelle.
E 5451
0
Erreur système détectée :
aucune carte mémoire disponible
Paramètre _WarnLatched bit
20
E 5452
2
Erreur système détectée : les
données sur la carte mémoire et
dans l'appareil ne correspondent
pas
Paramètre _SigLatched bit 20
E 5453
2
Erreur système détectée :
données incompatibles sur la
carte mémoire
Paramètre _SigLatched bit 20
E 5454
2
Erreur système détectée :
espace mémoire de la carte
mémoire détectée insuffisant
Paramètre _SigLatched bit 20
Rallumez le variateur.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique si
l'erreur persiste.
Type d'appareil différent.
Type d'étage de puissance
différent.
Les données sur la carte
mémoire ne correspondent
pas à la version du
micrologiciel de l'appareil.
453
Diagnostic et élimination d'erreurs
454
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E 5455
2
Erreur système détectée : carte
mémoire non formatée
Paramètre _SigLatched bit 20
E 5456
1
Erreur système détectée : la
carte mémoire est protégée en
écriture
Paramètre _SigLatched bit 20
La carte mémoire est
protégée en écriture.
E 5457
2
Erreur système détectée : carte
mémoire incompatible
Paramètre _SigLatched bit 20
L'espace mémoire de la carte Remplacer la carte mémoire.
mémoire est insuffisant.
E 5458
4
Erreur système détectée :
déroulement de la
programmation du flashage
E 5459
1
Erreur système détectée :
paramètres uniquement
disponibles lors du flashage
(demande de Flash)
E 545A
4
Erreur système détectée :
dépassement FiFo, mise à jour
du micrologiciel
E 545B
4
Erreur système détectée :
informations d'en-tête
incompatibles dans le fichier du
micrologiciel
E 545C
4
Erreur système détectée : fichier
du micrologiciel et appareil
incompatibles
E 545D
4
Erreur système détectée :
somme de contrôle erronée du
fichier du micrologiciel
E 545E
4
Erreur système détectée : l'entête du fichier du micrologiciel
possède un nombre impair
d'octets
E 545F
4
Erreur système détectée : la taille
du fichier du micrologiciel
dépasse l'espace mémoire
E 5460
4
Erreur système détectée :
Loader incorrect
Loader introuvable pour le fichier
du micrologiciel
E 5461
4
Erreur système détectée : la
version du micrologiciel de
l'appareil et la version censée
être mise à jour sont identiques
E 5462
0
Carte mémoire inscrite par
l'appareil de manière implicite
Paramètre _WarnLatched bit
20
E 5463
1
Erreur détectée dans le fichier du Fichier du micrologiciel non
micrologiciel
intégralement transmis
E 5464
1
La mise à jour du micrologiciel
est en cours
E 5465
4
Erreur système détectée : entête du fichier trop grande
E 5466
4
Erreur système détectée :
Bootloader non compatible avec
le Bootloader requis pour le
fichier du micrologiciel
Mettre à jour la carte mémoire
(du disque vers la carte)
Retirer la carte mémoire ou
neutraliser la protection en
écriture.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
Le contenu de la carte
mémoire et le contenu de
l'EEPROM ne sont pas
identiques.
La mise à jour du
micrologiciel est encore en
cours.
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
0198441113951 03/2020
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
E 5467
4
Erreur système détectée :
Loader non compatible avec le
Loader requis pour le fichier du
micrologiciel
E 546C
0
Fichier EEPROM non disponible
E 5600
3
Erreur de phase raccordement
moteur détectée
Paramètre _SigLatched bit 26
Phase moteur manquante.
E 5603
3
Erreur de commutation détectée
(infos suppl. =
Internal_DeltaQuep)
Paramètre _SigLatched bit 26
Câblage incorrect du câble
moteur.
Les signaux codeur sont
perdus en raison de
couplages parasitaires.
Le couple de charge est
supérieur au couple du
moteur.
L'EEPROM du codeur
contient des données non
valables (déphasage du
codeur défectueux).
Moteur non étalonné.
E 6102
4
Erreur système détectée : erreur
logicielle interne
Paramètre _SigLatched bit 30
E 6103
4
Erreur système
détectée : dépassement System
Stack
Paramètre _SigLatched bit 31
E 6104
0
Erreur système détectée :
division par zéro (en interne)
E 6105
0
Erreur système
détectée : dépassement lors du
calcul 32 bits (en interne)
E 6106
4
Erreur système détectée : taille
incompatible de l'interface de
données
Paramètre _SigLatched bit 30
E 6107
0
Paramètres en dehors de la
plage de valeurs (erreur de calcul
détectée)
E 6108
0
Fonction non disponible
E 6109
0
Erreur système détectée :
dépassement de plage en interne
E 610A
2
Erreur système détectée : la
valeur calculée ne peut pas être
représentée par une valeur à 32
bits
E 610D
0
Erreur de paramètre de sélection Valeur de paramètre
détectée
incorrecte sélectionnée.
E 610E
4
Erreur système détectée : 24
VDC sous le seuil de tension
pour la coupure
E 610F
4
Erreur système détectée : base
de temps interne manque
(Timer0)
Paramètre _SigLatched bit 30
E 6111
2
Erreur système détectée : plage
mémoire verrouillée
Paramètre _SigLatched bit 30
Mesures correctives
Contrôlez les phases moteur
et le câblage du codeur.
Vérifiez la CEM, veillez à ce
que la mise à la terre et la
connexion du blindage soient
correctes.
Utilisez un moteur
dimensionné pour le couple
de charge.
Contrôlez les données du
moteur.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
Vérifiez la valeur à inscrire du
paramètre.
455
Diagnostic et élimination d'erreurs
456
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E 6112
2
Erreur système
détectée : absence de mémoire
Paramètre _SigLatched bit 30
E 6113
1
Erreur système détectée : la
valeur calculée ne peut pas être
représentée par une valeur à 16
bits
E 6114
4
Erreur système détectée : appel
de fonction non autorisé
d'Interrupt-Service-Routine
Programmation incorrecte
E 6117
0
Le frein de maintien ne peut pas
être ouvert manuellement.
Le frein de maintien ne peut
pas être ouvert manuellement
parce qu'il est encore fermé
manuellement.
Passez d'abord de la
fermeture manuelle du frein
de maintien à 'Automatic',
puis à l'ouverture manuelle du
frein de maintien.
E 7100
4
Erreur système
détectée : données de l'étage de
puissance non valides
Paramètre _SigLatched bit 30
Les données d'étage de
puissance enregistrées dans
l'appareil sont incorrectes
(CRC incorrect) ; erreur
détectée dans les données
de mémoire internes.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique ou
remplacer l'appareil.
E 7111
0
Il n'est pas possible de modifier la
valeur du paramètre, comme la
résistance de freinage externe
est active.
Il y a eu tentative de
modification de l'un des
paramètres RESext_ton,
RESext_P ou RESext_R,
alors que la résistance de
freinage externe est active.
La résistance de freinage
externe ne doit pas être
active lorsqu'on modifie l'un
des paramètres RESext_ton,
RESext_P ou RESext_R.
E 7112
2
Aucune résistance de freinage
externe raccordée.
La résistance de freinage
externe a été activée
(paramètre RESint_ext), mais
aucune résistance de
freinage externe n'a été
détectée.
Vérifiez le câblage de la
résistance de freinage
externe. Assurez-vous que la
valeur de résistance soit
correcte.
E 7113
0
Tension de commande du frein
de maintien trop basse
La tension du bus DC est trop Augmenter la tension
basse (de manière provisoire d'alimentation. Stabiliser
ou durable). L'ondulation est l'alimentation réseau.
trop importante.
E 7114
2
Aucune résistance de freinage
raccordée
Connexion coupée avec la
résistance de freinage
Vérifiez le câblage de la
résistance de freinage.
Assurez-vous que la valeur
de résistance soit correcte.
E 7120
4
Données du moteur non valides
Paramètre _SigLatched bit 16
Données du moteur
incorrectes (CRC erroné)
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique ou
remplacer le moteur.
E 7121
2
Erreur système détectée : erreur
de communication entre le
moteur et le codeur
Paramètre _SigLatched bit 16
CEM ; la mémoire des
erreurs renfermant le code
d'erreur du codeur contient
des informations détaillées.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 7122
4
Données du moteur non valides
Paramètre _SigLatched bit 30
Les données du moteur
enregistrées dans le codeur
sont incorrectes ; erreur
détectée dans les données
de mémoire internes.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique ou
remplacer le moteur.
E 7124
4
Erreur système détectée : le
codeur moteur n'est pas
opérationnel
Paramètre _SigLatched bit 16
E 7125
4
Erreur système détectée :
indication de longueur trop
importante pour les données
utilisateur
Paramètre _SigLatched bit 16
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique ou
remplacer le moteur.
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
0198441113951 03/2020
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E 7129
0
Erreur système détectée : codeur
moteur
Paramètre _WarnLatched bit
16
E 712C
0
Erreur système détectée :
communication impossible avec
le codeur
Paramètre _WarnLatched bit
16
E 712D
4
Plaque signalétique électronique Données du moteur
Veuillez contacter le centre
du moteur non trouvée
incorrectes (CRC erroné).
d'Assistance technique ou
Paramètre _SigLatched bit 16 Moteur sans plaque
remplacer le moteur.
signalétique électronique (par
exemple moteur SER)
E 712F
0
Pas un segment de données de
la plaque signalétique
électronique du moteur
E 7132
0
Erreur système détectée :
impossible d'écrire la
configuration du moteur
E 7134
4
Configuration du moteur
incomplète
Paramètre _SigLatched bit 16
E 7135
4
Format non pris en charge
Paramètre _SigLatched bit 16
E 7136
4
Le type de codeur sélectionné
avec le paramètre MotEntctype
n'est pas correct
Paramètre _SigLatched bit 16
E 7137
4
Erreur détectée lors de la
conversion interne de la
configuration moteur
Paramètre _SigLatched bit 16
E 7138
4
Paramètre de configuration du
moteur hors de la plage de
valeurs autorisée
Paramètre _SigLatched bit 16
E 7139
0
Offset codeur : le segment de
données est incorrect dans le
codeur.
E 713A
3
La valeur de réglage n'a pas
encore été déterminée pour le
codeur du moteur tiers.
Paramètre _SigLatched bit 16
E 7200
4
Erreur système détectée :
calibrage du convertisseur
analogique/numérique lors de la
fabrication/fichier BLE incorrect
Paramètre _SigLatched bit 30
E 7320
4
Erreur système détectée :
paramètre de codeur incorrect
Paramètre _SigLatched bit 16
Couplage parasitaire sur le
canal de communication
(Hiperface) vers le codeur ou
le codeur moteur non
paramétré en usine.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 7321
3
Dépassement de temps lors de la
lecture de la position absolue
dans le codeur
Paramètre _SigLatched bit 16
Couplage parasitaire sur le
canal de communication
(Hiperface) vers le codeur ou
codeur moteur pas
opérationnel.
Vérifez les mesures de la
CEM.
457
Diagnostic et élimination d'erreurs
458
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E 7327
0
Bit d'erreur activé dans la
réponse Hiperface
Paramètre _WarnLatched bit
16
CEM insuffisante.
Contrôlez le câblage
(blindage de câble).
E 7328
4
Codeur moteur : erreur détectée Le codeur a détecté une
lors de l'évaluation de la position évaluation de position
Paramètre _SigLatched bit 16 incorrecte.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique ou
remplacer le moteur.
E 7329
0
Signal 'Avertissement" du codeur CEM.
moteur
Paramètre _WarnLatched bit
16
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique ou
remplacer le moteur.
E 7330
4
Erreur système détectée : codeur
moteur (Hiperface)
Paramètre _SigLatched bit 16
Vérifez les mesures de la
CEM.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 7331
4
Erreur système détectée :
initialisation du codeur moteur
Paramètre _SigLatched bit 30
Vérifez les mesures de la
CEM.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 7335
0
Communication avec le codeur
moteur active
Paramètre _WarnLatched bit
16
La commande est en cours
de traitement ou la
communication peut être
perturbée (CEM).
Vérifez les mesures de la
CEM.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 733F
4
Amplitude du signal analogique
du codeur trop faible
Paramètre _SigLatched bit 16
Câblage incorrect du codeur.
Codeur non raccordé.
Couplage parasitaire CEM
sur les signaux codeur
(connexion du blindage,
câblage, etc.)
Vérifez les mesures de la
CEM.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 7340
3
Interruption de la lecture de la
position absolue
Paramètre _SigLatched bit 16
Couplage parasitaire sur le
canal de communication
(Hiperface) vers le codeur.
- Le codeur moteur n'est pas
opérationnel.
Vérifez les mesures de la
CEM.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 7341
0
Surtempérature codeur
Paramètre _WarnLatched bit
16
Le rapport cyclique maximal
autorisé a été dépassé.
Le moteur n'a pas été monté
correctement (isolation
thermique par exemple).
Le moteur est bloqué, il
absorbe donc plus de courant
que dans des conditions
normales.
Température ambiante trop
élevée.
Réduire le rapport cyclique,
en limitant l'accélération par
exemple.
Garantir un refroidissement
supplémentaire, par exemple
grâce à l'utilisation d'un
ventilateur.
Monter le moteur de sorte à
augmenter la conductibilité
thermique.
Utiliser un variateur ou un
moteur présentant un
dimensionnement différent.
Remplacez le moteur.
E 7342
2
Surtempérature codeur
Paramètre _SigLatched bit 16
Le rapport cyclique maximal
autorisé a été dépassé.
Le moteur n'a pas été monté
correctement (isolation
thermique par exemple).
Le moteur est bloqué, il
absorbe donc plus de courant
que dans des conditions
normales.
Température ambiante trop
élevée.
Réduire le rapport cyclique,
en limitant l'accélération par
exemple.
Garantir un refroidissement
supplémentaire, par exemple
grâce à l'utilisation d'un
ventilateur.
Monter le moteur de sorte à
augmenter la conductibilité
thermique.
Utiliser un variateur ou un
moteur présentant un
dimensionnement différent.
Remplacez le moteur.
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
0198441113951 03/2020
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E 7343
0
Différence entre la position
absolue et la position
incrémentale
Paramètre _WarnLatched bit
16
Couplage parasitaire CEM
sur le codeur.
Le codeur moteur n'est pas
opérationnel.
Vérifez les mesures de la
CEM.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 7344
3
Différence entre la position
absolue et la position
incrémentale
Paramètre _SigLatched bit 16
Couplage parasitaire CEM
sur le codeur.
Le codeur moteur n'est pas
opérationnel.
Vérifez les mesures de la
CEM.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 7345
0
Amplitude du signal analogique
du codeur trop importante, valeur
limite de la conversion AD
dépassée
Couplage parasitaire CEM
sur les signaux codeur
(connexion du blindage,
câblage, etc.)
Codeur non opérationnel.
Vérifez les mesures de la
CEM.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 7346
4
Erreur système détectée : codeur
pas prêt
Paramètre _SigLatched bit 16
E 7347
0
Erreur système détectée :
initialisation de position
impossible
Couplage parasitaire sur
signaux codeur analogiques
et numériques.
Vérifez les mesures de la
CEM.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 7348
3
Timeout lors de la lecture de la
température du codeur
Paramètre _SigLatched bit 16
Codeur dans capteur de
température, communication
codeur incorrecte.
Vérifez les mesures de la
CEM.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 7349
0
Différence entre les phases de
codeur absolues et analogiques
Couplage parasitaire sur
signaux codeur analogiques.
Codeur non opérationnel.
Vérifez les mesures de la
CEM.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 734A
3
Amplitude des signaux
analogiques du codeur trop
importante ou coupée
Paramètre _SigLatched bit 16
Câblage incorrect du codeur.
Interface matérielle du codeur
non opérationnelle.
E 734B
0
Évaluation incorrecte des
signaux de position du codeur
analogique
Paramètre _WarnLatched bit
16
Câblage incorrect du codeur.
Interface matérielle du codeur
non opérationnelle.
E 734C
par.
Erreur détectée lors de la
position quasi absolue
Paramètre _SigLatched bit 16
Il est possible que l'arbre du
moteur ait été tourné alors
que le variateur était
désactivé. Une position quasi
absolue a été découverte en
dehors de la plage de
déplacement autorisée de
l'arbre du moteur.
Lorsque la fonction position
quasi absolue est active, ne
désactivez le variateur que
lorsque le moteur est à l'arrêt
et ne déplacez pas l'arbre du
moteur lorsque le variateur
est désactivé.
E 734D
0
Impulsion d'indexation non
disponible pour le codeur
Paramètre _WarnLatched bit
16
E 734E
4
Erreur détectée dans les signaux
analogiques du codeur ((infos
suppl. = Internal_DeltaQuep)
Paramètre _SigLatched bit 16
Codeur mal raccordé.
Couplage parasitaire CEM
sur les signaux codeur
(connexion du blindage,
câblage, etc.)
Problème mécanique.
Vérifez les mesures de la
CEM.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 7500
0
RS485/Modbus : erreur de
dépassement détectée
Paramètre _WarnLatched bit 5
CEM, câblage.
Vérifiez les câbles.
E 7501
0
RS485/Modbus : erreur de
Framing détectée
Paramètre _WarnLatched bit 5
CEM, câblage.
Vérifiez les câbles.
Vérifez les mesures de la
CEM.
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
459
Diagnostic et élimination d'erreurs
460
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
E 7502
0
RS485/Modbus : erreur de parité CEM, câblage.
détectée
Paramètre _WarnLatched bit 5
Vérifiez les câbles.
E 7503
0
RS485/Modbus : erreur de
réception détectée
Paramètre _WarnLatched bit 5
CEM, câblage.
Vérifiez les câbles.
E 7623
0
Le signal absolu du codeur n'est
pas disponible
Paramètre _WarnLatched bit
22
Aucun codeur disponible au
niveau de l'entrée indiquée
avec ENC_abs_Source.
Vérifiez le câblage, vérifiez le
codeur. Modifiez la valeur du
paramètre ENC_abs_source.
E 7625
0
La position absolue du codeur 1
ne peut pas être définie.
Paramètre _WarnLatched bit
22
Aucun codeur raccordé au
niveau de l'entrée du codeur
1.
Raccordez un codeur à
l'entrée pour codeur 1 avant
de définir directement la
position absolue via
ENC1_abs_pos.
E 7701
4
Erreur système détectée :
timeout lors de la connexion à
l'étage de puissance
Paramètre _SigLatched bit 31
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 7702
4
Erreur système détectée :
données non valides reçues par
l'étage de puissance
Paramètre _SigLatched bit 31
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 7703
4
Erreur système détectée :
échange de données avec
l'étage de puissance interrompu
Paramètre _SigLatched bit 31
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 7704
4
Erreur système détectée : échec
de l'échange des données
d'identification de l'étage de
puissance
Paramètre _SigLatched bit 31
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 7705
4
Erreur système détectée :
somme de contrôle erronée des
données d'identification de
l'étage de puissance
Paramètre _SigLatched bit 31
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 7706
4
Erreur système détectée : pas de
trame d'identification reçue par
l'étage de puissance
Paramètre _SigLatched bit 31
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 7707
4
Erreur système détectée : le type
de l'étage de puissance et les
données de fabrication ne
concordent pas
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 7708
4
Tension d'alimentation PIC trop
faible
Paramètre _SigLatched bit 31
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 7709
4
Erreur système détectée :
nombre de données incorrect
reçues par l'étage de puissance
Paramètre _SigLatched bit 31
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 770A
2
PIC a reçu des données de parité
incorrecte
Paramètre _SigLatched bit 31
Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
E 770B
2
Le moteur a été remplacé (type
d'étage de puissance différent)
Paramètre _SigLatched bit 31
L'étage de puissance détecté
est différent de l'étape de
puissance précédemment
détecté.
Mesures correctives
Confirmer le remplacement.
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
0198441113951 03/2020
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E 8110
0
CANopen : dépassement file de
réception interne (message
perdu)
Paramètre _WarnLatched bit
21
Deux messages CAN courts
ont été envoyés trop
rapidement (uniquement
avec 1 MBit).
E 8120
0
CANopen : contrôleur CAN à
l'état Error Passive
Paramètre _WarnLatched bit
21
Trop de cadre-données
d'erreur.
Vérifiez l'installation du bus
CAN.
E 8130
2
CANopen : erreur Heartbeat ou
Life Guard détectée
Paramètre _SigLatched bit 21
Le cycle de bus du maître
CANopen est supérieur au
temps Heartbeat ou Node
Guarding programmé.
Vérifiez la configuration
CANopen, augmentez les
temps Heartbeat ou NodeGuarding.
E 8131
0
CANopen : erreur Heartbeat ou
Life Guard détectée
Paramètre _WarnLatched bit
21
E 8140
0
CANopen : le contrôleur CAN
était à l'état "Bus Off", la
communication est à nouveau
possible
Paramètre _WarnLatched bit
21
E 8141
2
CANopen : contrôleur CAN à
l'état "Bus Off"
Paramètre _SigLatched bit 21
Trop de cadre-données
d'erreur, appareils CAN avec
vitesses de transmission
différentes.
Vérifiez l'installation du bus
CAN.
E 8142
0
CANopen : contrôleur CAN à
l'état "Bus Off"
Paramètre _WarnLatched bit
21
Trop de cadre-données
d'erreur, appareils CAN avec
vitesses de transmission
différentes.
Vérifiez l'installation du bus
CAN.
E 8281
0
CANopen : RxPDO1 n'a pas pu
être traité
Paramètre _WarnLatched bit
21
Erreur détectée lors du
traitement de Receive
PDO1 : PDO1 contient une
valeur non valide.
Vérifiez le contenu de
RxPDO1 (application).
E 8282
0
CANopen : RxPDO2 n'a pas pu
être traité
Paramètre _WarnLatched bit
21
Erreur détectée lors du
traitement de Receive
PDO2 : PDO2 contient une
valeur non valide.
Vérifiez le contenu de
RxPDO2 (application).
E 8283
0
CANopen : RxPDO3 n'a pas pu
être traité
Paramètre _WarnLatched bit
21
Erreur détectée lors du
traitement de Receive
PDO3 : PDO3 contient une
valeur non valide.
Vérifiez le contenu de
RxPDO3 (application).
E 8284
0
CANopen : RxPDO4 n'a pas pu
être traité
Paramètre _WarnLatched bit
21
Erreur détectée lors du
traitement de Receive
PDO4 : PDO4 contient une
valeur non valide.
Vérifiez le contenu de
RxPDO4 (application).
E 8291
0
CANopen : TxPdo n'a pas pu
être traité
Paramètre _WarnLatched bit
21
E 8292
0
CANopen : TxPdo n'a pas pu
être traité
Paramètre _WarnLatched bit
21
E 8293
0
CANopen : TxPdo n'a pas pu
être traité
Paramètre _WarnLatched bit
21
461
Diagnostic et élimination d'erreurs
462
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E 8294
0
CANopen : TxPdo n'a pas pu
être traité
Paramètre _WarnLatched bit
21
E 82A0
0
CANopen : initialisation
CANopen Stack
Paramètre _WarnLatched bit
21
E 82A1
0
CANopen : dépassement file
d'émission interne (message
perdu)
Paramètre _WarnLatched bit
21
E 82B1
0
CANopen : le protocole de
tunneling de données n'est pas
Modbus RTU
Paramètre _WarnLatched bit
21
E 82B2
0
CANopen : trame de données
encore en cours de traitement
Paramètre _WarnLatched bit
21
Une nouvelle trame de
données a été écrite mais la
trame de données
précédente est encore en
cours de traitement.
Réécrire la trame de données
plus tard.
E A065
0
Impossible d'inscrire les
paramètres
Paramètre _WarnLatched bit 4
Un bloc de données est
encore actif.
Attendez que le bloc de
données actuellement actif
soit terminé.
E A066
0
Position Teach-In
(apprentissage) ne peut pas être
prise en charge.
Paramètre _WarnLatched bit 4
Le type de bloc n'est pas
'MoveAbsolute'
Régler le type de bloc sur
'MoveAbsolute'.
E A067
1
Valeur impossible dans le
Valeur non autorisée dans le
bloc de données.
tableau des blocs de données
(infos suppl. = numéro de bloc de
données (octet de poids faible) et
entrée (octet de poids fort))
Paramètre _SigLatched bit 4
Voir aussi le paramètre
_MSM_error_num et
_MSM_error_entry pour
obtenir d'autres informations.
E A300
0
Décélération encore active après Le HALT a été supprimé trop
demande HALT
tôt.
Une de commande a déjà été
envoyé avant que l'arrêt du
moteur n'ait été atteint après
un HALT.
Avant de retirer le signal
HALT, attendre l'arrêt
complet.
Attendez que moteur se
trouve entièrement à l'arrêt.
E A301
0
Variateur dans l'état de
fonctionnement "Quick Stop
Active"
E A302
1
Stop dû à la fin de course positive La fin de course positive a été
Paramètre _SigLatched bit 1
activée car la plage de
déplacement a été quittée, en
raison d'une fin de course non
opérationnelle ou d'une
perturbation du signal.
Vérifiez l'application.
Vérifiez le fonctionnement et
le raccordement des fins de
course.
E A303
1
Stop dû à la fin de course
négative
Paramètre _SigLatched bit 1
Vérifiez l'application.
Vérifiez le fonctionnement et
le raccordement des fins de
course.
E A304
1
Arrêt par commutateur de
référence
Paramètre _SigLatched bit 1
Erreur de classe d'erreur 1
détectée.
Variateur arrêté avec Quick
Stop.
La fin de course négative a
été activée car la plage de
déplacement a été quittée, en
raison d'une fin de course non
opérationnelle ou d'une
perturbation du signal.
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
0198441113951 03/2020
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E A305
0
Activation de l'étage de
puissance impossible dans l'état
de fonctionnement "Not Ready
To Switch On"
Bus de terrain : tentative
d'activation de l'étage de
puissance dans l'état de
fonctionnement "Not Ready
to Switch On.
Voir diagramme étatstransitions.
E A306
1
Stop logiciel déclenché par
l'utilisateur.
Paramètre _SigLatched bit 3
Après une demande d'arrêt
du logiciel, l'entraînement se
trouve dans l'état de
fonctionnement Quick Stop
Active. Il n'est pas possible
d'activer un autre mode
opératoire, le code d'erreur
est envoyé en tant que
réponse à la commande
d'activation.
Quitter l'état d'erreur avec
l'instruction Fault Reset.
E A307
0
Stop dû à un arrêt interne du
logiciel
Dans les modes opératoires Exécutez un Fault Reset.
Homing et Jog, le
déplacement est interrompu
par un arrêt logiciel interne. Il
n'est pas possible d'activer un
autre mode opératoire, le
code d'erreur est envoyé en
tant que réponse à la
commande d'activation.
E A308
0
Le variateur se trouve dans l'état Erreur de classe d'erreur 2 ou Vérifiez le code d'erreur,
éliminez la cause de l'erreur
de fonctionnement Fault ou Fault plus détectée.
et effectuez un Fault Reset.
Reaction Active
E A309
0
Entraînement pas dans l'état de
fonctionnement Operation
Enabled
Une commande dont
l'exécution suppose que le
variateur se trouve dans l'état
de fonctionnement Operation
Enabled (commande pour la
modification de mode
opératoire par exemple) a été
envoyée.
Amener l'entraînement dans
l'état de fonctionnement
Operation Enabled et répéter
la commande.
E A310
0
Étage de puissance pas activé
La commande ne peut pas
être exécutée car l'étage de
puissance n'est pas activé
(état de fonctionnement
"Operation Enabled" ou
"Quick Stop Active")
Amener l'entraînement dans
un état de fonctionnement
avec étage de puissance
activé, voir diagramme étatstransitions.
E A311
0
Changement de mode opératoire Une demande de démarrage
actif
pour un mode opératoire a
été reçue pendant qu'un
changement du mode
opératoire était actif.
Avant de déclencher une
demande de démarrage pour
un autre mode opératoire,
attendre que le changement
de mode opératoire soit
terminé.
E A312
0
Génération de profil interrompue
E A313
0
Dépassement de position, ce qui Les limites de la plage de
rend le zéro non valable
déplacement ont été
(ref_ok=0)
dépassées et le zéro n'est
plus valide. Un déplacement
absolu nécessite un zéro
valable.
Définissez un zéro valable
dans le mode opératoire
Homing.
E A314
0
Pas de zéro valable
La commande exige un zéro
valable (ref_ok=1).
Définissez un zéro valable
dans le mode opératoire
Homing.
E A315
0
Mode opératoire Homing activé
La commande n'est pas
autorisée aussi longtemps
que le mode opératoire
Homing est activé.
Attendre la fin de la course de
référence.
E A316
0
Dépassement lors du calcul de
l'accélération
463
Diagnostic et élimination d'erreurs
464
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E A317
0
Moteur pas à l'arrêt
Une commande non autorisé
tant que le moteur n'est pas à
l'arrêt a été envoyée.
Par exemple :
- modification de la fin de
course logicielle
- modification de la
manipulation des signaux de
surveillance
- définition d'un point de
référence
- apprentissage d'un bloc de
données
Attendre jusqu'à ce que le
moteur se trouve à l'arrêt
(x_end = 1).
E A318
0
Mode opératoire actif (x_end = 0) L'activation d'un nouveau
mode opératoire est
impossible tant qu'un autre
mode opératoire est actif.
Attendre jusqu'à ce que la
commande soit terminée
dans le mode opératoire
(x_end=1)
ou quitter le mode opératoire
actuel avec l'instruction
HALT.
E A319
1
Réglage manuel/autoréglage :
déplacement hors de la plage
Paramètre _SigLatched bit 2
Le déplacement dépasse la
plage de déplacement
maximale paramétrée.
Contrôlez la plage de
déplacement et l'intervalle de
temps autorisés.
E A31A
0
Réglage manuel/autoréglage :
amplitude/offset trop élevée
L'amplitude plus le décalage
pour Tuning dépassent les
valeurs limites internes de
vitesse ou de courant.
Sélectionner des valeurs
d'amplitude et de décalage
plus basses.
E A31B
0
Arrêt demandé
Commande non autorisée en
présence d'une demande
d'arrêt.
Clore la demande d'arrêt et
répéter l'instruction.
E A31C
0
Réglage de position non autorisé La valeur pour le fin de course Corriger les valeurs de
pour le fin de course logiciel
logiciel négative (positive) est position.
supérieure (inférieure) à la
valeur pour le fin de course
logiciel positif (négative).
E A31D
0
Plage de vitesse dépassée
(paramètre CTRL_v_max,
M_n_max)
La vitesse a été réglée sur
une valeur supérieure à la
vitesse maximale autorisée
(valeur plus basse provenant
des paramètres
CTRL_v_max ou M_n_max).
Si la valeur du paramètre
M_n_max est supérieure à la
valeur du paramètre
CTRL_v_max, augmenter la
valeur du paramètre
CTRL_v_max ou réduire la
valeur de vitesse.
E A31E
1
Stop dû à la fin de course
logicielle positive
Paramètre _SigLatched bit 2
La commande ne peut pas
être exécutée en raison de
l'activation de la fin de course
logicielle positive.
Revenir dans la plage de
déplacement autorisée.
E A31F
1
Stop dû à la fin de course
logicielle négative
Paramètre _SigLatched bit 2
La commande ne peut pas
être exécutée en raison de
l'activation de la fin de course
logicielle négative.
Revenir dans la plage de
déplacement autorisée.
E A320
par.
Déviation de position admissible
dépassée
Paramètre _SigLatched bit 8
Charge extérieure ou
accélération trop élevée.
Réduire la charge extérieure
ou l'accélération.
Utiliser un variateur
présentant un
dimensionnement différent le
cas échéant.
La réaction à l'erreur peut être
réglée avec le paramètre
ErrorResp_p_dif.
E A322
0
Erreur détectée dans le calcul de
rampe
E A323
3
Erreur système détectée : erreur
de traitement détectée lors de la
génération du profil
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
0198441113951 03/2020
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E A324
1
Erreur détectée lors de la prise
d'origine (infos suppl.
supplémentaire = code d'erreur
détaillé)
Paramètre _SigLatched bit 4
La course de référence a été
terminée en réaction à une
erreur détectée ; des
indications détaillées
relatives à la cause de l'erreur
figurent dans les informations
supplémentaires de la
mémoire des erreurs.
Sous-codes possibles de
l'erreur détectée :
E A325, E A326, E A327, E
A328 ou E A329.
E A325
1
Fin de course à accoster pas
activé
Paramètre _SigLatched bit 4
Prise d'origine sur la fin de
course positive ou la fin de
course négative désactivée.
Activer fin de course via
'IOsigLimP' ou 'IOsigLimN'.
E A326
1
Le commutateur de référence n'a Commutateur de référence
Contrôlez le fonctionnement
pas été trouvé entre la fin de
défectueux ou incorrectement et le câblage du commutateur
course positive et la fin de course raccordé.
de référence.
négative.
Paramètre _SigLatched bit 4
E A329
1
Plusieurs signaux de la fin de
course positive/fin de course
négative/du commutateur de
référence actifs
Paramètre _SigLatched bit 4
Le commutateur de référence Vérifiez le câblage de
ou le fin de course n'est pas l'alimentation 24 VDC.
raccordé correctement ou la
tension d'alimentation des
commutateurs est trop basse.
E A32A
1
La fin de course positive a été
déclenchée lors du déplacement
dans la direction négative.
Paramètre _SigLatched bit 4
Démarrez une course de
référence avec une direction
du déplacement négative (par
exemple course de référence
sur la fin de course négative)
et activez la fin de course
positive (commutateur dans
la direction de déplacement
opposée).
Vérifiez le fonctionnement et
le branchement du fin de
course.
Activer le déplacement jog
dans la direction de
déplacement négative (la fin
de course cible doit être
raccordée à la fin de course
négative).
E A32B
1
La fin de course négative a été
déclenchée lors du déplacement
dans la direction positive.
Paramètre _SigLatched bit 4
Démarrez une course de
référence avec une direction
du déplacement positive (par
exemple course de référence
sur la fin de course positive)
et activez la fin de course
négative (commutateur dans
la direction de déplacement
opposée).
Vérifiez le fonctionnement et
le branchement du fin de
course.
Activer le déplacement jog
dans la direction de
déplacement positive (la fin
de course cible doit être
raccordée à la fin de course
positive).
E A32C
1
Erreur détectée au niveau du
commutateur de référence
(signal du commutateur
brièvement activé ou
commutateur dépassé)
Paramètre _SigLatched bit 4
Perturbation du signal fin de
course
Le moteur est soumis à des
vibrations et des chocs s'il est
arrêté après l'activation du
signal du commutateur.
Contrôler l'alimentation en
tension, le câblage et le
fonctionnement du
commutateur.
Vérifiez la réaction du moteur
après un arrêt et optimisez
les réglages de la boucle de
régulation.
E A32D
1
Erreur détectée au niveau de la
fin de course positive (signal du
commutateur brièvement activé
ou commutateur dépassé)
Paramètre _SigLatched bit 4
Perturbation du signal fin de
course
Le moteur est soumis à des
vibrations et des chocs s'il est
arrêté après l'activation du
signal du commutateur.
Contrôler l'alimentation en
tension, le câblage et le
fonctionnement du
commutateur.
Vérifiez la réaction du moteur
après un arrêt et optimisez
les réglages de la boucle de
régulation.
E A32E
1
Erreur détectée au niveau de la
fin de course négative (signal du
commutateur brièvement activé
ou commutateur dépassé)
Paramètre _SigLatched bit 4
Perturbation du signal fin de
course
Le moteur est soumis à des
vibrations et des chocs s'il est
arrêté après l'activation du
signal du commutateur.
Contrôler l'alimentation en
tension, le câblage et le
fonctionnement du
commutateur.
Vérifiez la réaction du moteur
après un arrêt et optimisez
les réglages de la boucle de
régulation.
465
Diagnostic et élimination d'erreurs
466
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E A32F
1
Impulsion d'indexation non
trouvée
Paramètre _SigLatched bit 4
Signal pour l'impulsion
d'indexation non raccordé ou
non opérationnel.
Contrôlez le signal
d'impulsion d'indexation et le
raccordement.
E A330
0
Course de référence vers
l'impulsion d'indexation non
reproductible. L'impulsion
d'indexation est trop proche du
commutateur
Paramètre _WarnLatched bit 4
La différence de position
entre l'impulsion d'indexation
et le point de commutation est
insuffisante.
Agrandir la distance entre
l'impulsion d'indexation et le
point de commutation. Si cela
est possible, sélectionner une
distance d'une demi-rotation
du moteur entre l'impulsion
d'indexation et le point de
commutation.
E A332
1
Erreur détectée lors du
déplacement en mode opératoire
Jog (infos suppl. = code d'erreur
détaillé)
Paramètre _SigLatched bit 4
Le déplacement en mode
opératoire Jog a été stoppé
en réaction à une erreur
détectée.
Le code d'erreur détaillé dans
la mémoire des erreurs
fournit des informations
supplémentaires.
E A333
3
Erreur système détectée :
sélection interne non valide
E A334
2
Dépassement de temps lors de la La déviation de position après
surveillance de la fenêtre Arrêt
le déplacement est
supérieure à la fenêtre Arrêt.
Cela peut être dû à une
charge externe par exemple.
E A336
1
Erreur système détectée :
limitation du jerk avec décalage
de position après la fin du
déplacement (infos suppl. =
Offset in Inc.)
E A337
0
Poursuite du mode opératoire
impossible
Paramètre _WarnLatched bit 4
La poursuite d'un
Redémarrer le mode
déplacement interrompu
opératoire.
dans le mode opératoire
Profile Position n'est pas
possible car un autre mode
opératoire a été activé entretemps.
En mode opératoire
Séquence de déplacement, la
poursuite n'est pas possible si
un déplacement enchaîné a
été interrompu.
E A338
0
Mode opératoire non disponible
Paramètre _WarnLatched bit 4
Le mode opératoire
sélectionné n'est pas
disponible.
E A33A
0
Pas de zéro valable (ref_ok=0)
Paramètre _WarnLatched bit 4
Aucun zéro défini avec le
mode opératoire Homing.
Le zéro n'est plus valable en
raison de la sortie de la plage
de déplacement.
Le moteur n'a pas de codeur
absolu.
E A33C
0
Fonction indisponible dans ce
mode opératoire
Paramètre _WarnLatched bit 4
Activation d'une fonction non
disponible dans le mode
opératoire actif.
Exemple : démarrage de la
compensation du jeu avec
autoréglage/réglage manuel
activé.
Vérifiez la charge.
Contrôlez les réglages de la
fenêtre Arrêt (paramètres
MON_p_win,
MON_p_winTime et
MON_p_winTout).
Optimisez les réglages de la
boucle de régulation.
Définissez un zéro valable
dans le mode opératoire
Homing.
Utiliser un moteur avec
codeur absolu.
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
0198441113951 03/2020
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E A33D
0
Le déplacement enchaîné est
déjà activé
Paramètre _WarnLatched bit 4
Modification du déplacement
enchaîné pendant un
déplacement enchaîné en
cours (la position finale du
déplacement enchaîné n'est
pas encore atteinte).
Attendre la fin du
déplacement enchaîné avant
de définir la position suivante.
E A33E
0
Aucun déplacement activé
Paramètre _WarnLatched bit 4
Activation d'un déplacement
enchaîné sans déplacement.
Démarrer un déplacement
avant que le déplacement
enchaîné ne soit activé.
E A33F
0
Position du déplacement
enchaîné non comprise dans la
plage du déplacement en cours
Paramètre _WarnLatched bit 4
La position du déplacement
enchaîné n'est pas comprise
dans la plage de
déplacement.
Contrôlez la position du
déplacement enchaîné et la
plage de déplacement.
E A340
1
Erreur détectée en mode
opératoire Motion Sequence
(infos suppl. = code d'erreur
détaillé)
Paramètre _SigLatched bit 4
Le mode opératoire Motion
Voir informations
Sequence a été arrêté en
supplémentaires sur l'erreur
réaction à une erreur
détectée.
détectée. Des détails sur
l'erreur détectée figurent dans
les informations
supplémentaires de la
mémoire des erreurs.
E A341
0
Position du déplacement
enchaîné déjà dépassée
Paramètre _WarnLatched bit 4
La position du déplacement
enchaîné a déjà été
dépassée lors du
déplacement.
E A342
1
La vitesse cible n'a pas été
atteinte sur la position du
déplacement enchaîné.
Paramètre _SigLatched bit 4
La position du déplacement
enchaîné a été dépassée, la
vitesse cible n'a pas été
atteinte.
Réduire la vitesse de rampe
de sorte que la vitesse cible
soit atteinte au niveau de la
position du déplacement
enchaîné.
E A343
0
Traitement uniquement possible
en cas de rampe linéaire
Paramètre _WarnLatched bit 4
Position du déplacement
enchaîné définie avec une
rampe non linéaire
Réglez une rampe linéaire.
E A347
0
Déviation de position admissible
dépassée
Paramètre _WarnLatched bit 8
Charge extérieure ou
accélération trop élevée.
Réduire la charge extérieure
ou l'accélération.
La valeur de seuil peut être
réglée avec le paramètre
MON_p_dif_warn.
E A349
0
Le réglage de position dépasse
les valeurs limites du système
La mise à l'échelle de la
position de POSscaleDenom
et de POSscaleNum donne
un facteur de mise à l'échelle
trop faible
Modifier POSscaleDenom et
POSscaleNum de sorte à
augmenter le facteur de mise
à l'échelle.
E A34A
0
Le réglage de la vitesse dépasse La mise à l'échelle de la
les valeurs limites du système
vitesse de 'VELscaleDenom'
et de 'VELscaleNum' donne
un facteur de mise à l'échelle
trop faible.
La vitesse a été réglée sur
une valeur qui est supérieure
à la vitesse maximale (la
vitesse maximale est de
13200 tr/min).
Modifier 'VELscaleDenom' et
'VELscaleNum' de sorte à
augmenter le facteur de mise
à l'échelle.
E A34B
0
Le réglage de la rampe dépasse
les valeurs limites du système
Modifier 'RAMPscaleDenom'
et 'RAMPscaleNum' de sorte
à augmenter le facteur de
mise à l'échelle.
E A34C
0
Résolution trop importante de la
mise à l'échelle (dépassement de
plage)
La mise à l'échelle de la
rampe de
'RAMPscaleDenom' et de
'RAMPscaleNum' donne un
facteur de mise à l'échelle
trop faible.
467
Diagnostic et élimination d'erreurs
468
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E A34D
0
Fonction indisponible si Modulo
est actif
Cette fonction ne peut pas
être exécutée lorsque le
modulo est actif.
Désactiver le modulo si la
fonction doit être utilisée.
E A34E
0
La valeur cible pour le
déplacement absolu n'est pas
possible avec la plage modulo et
le traitement modulo définis.
Réglage de 'MOD_Absolute' : Régler la valeur cible correcte
Distance la plus courte : la
pour le déplacement absolu.
valeur cible n'est pas
comprise dans la plage
modulo définie.
Direction positive : la valeur
cible est inférieure à
'MOD_Min'.
Direction négative : la valeur
cible est supérieure à
'MOD_Max'.
E A34F
0
Position cible en dehors de la
plage modulo. Un déplacement
correspondant dans la plage
modulo a été réalisé à la place.
Les réglages de
'MOD_AbsMultiRng'
permettent uniquement les
déplacements dans la plage
modulo.
E A351
1
Impossible de réaliser la fonction
avec ce facteur de mise à
l'échelle de la position
Paramètre _SigLatched bit 4
Le facteur de mise à l'échelle Utiliser un autre facteur de
de position est inférieur à 1
mise à l'échelle ou désactiver
tour / 131072 usr_p, ce qui est la fonction sélectionnée.
inférieur à la résolution
interne.
Dans le mode opératoire
Cyclic Synchronous Position,
la résolution n'est pas réglée
sur 1 tour / 131072 usr_p.
E A352
0
Liste des positions active
E A353
0
Liste des positions non triée
E A354
0
La liste des positions ne coïncide
pas avec la configuration de la
plage Modulo
E A355
1
Erreur détectée lors du
déplacement relatif après
Capture (infos suppl. = code
d'erreur détaillé)
Paramètre _SigLatched bit 4
E A356
0
Aucune entrée logique n'a été
attribuée à la fonction
Déplacement relatif après
Capture.
E A357
0
Décélération encore en cours
Commande non autorisée
pendant la décélération.
E A358
1
Dépasser la position cible avec la
fonction Déplacement relatif
après Capture
Paramètre _SigLatched bit 4
Au moment de l'événement
Réduire la vitesse.
Capture, la distance de
freinage était trop courte ou la
vitesse trop élevée.
E A359
0
L'exigence ne peut pas être
traitée car le déplacement relatif
après Capture est encore actif
E A35A
1
Impossible de démarrer le bloc
de données sélectionné
Paramètre _SigLatched bit 4
Le bloc de données avec le
numéro de bloc de données
sélectionné n'est pas
disponible.
E A35B
0
Impossible d'activer Modulo
Paramètre _WarnLatched bit 4
Modulo n'est pas pris en
charge dans le mode
opératoire configuré.
E A35D
par.
Déviation de vitesse autorisée
dépassée.
Paramètre _SigLatched bit 8
Charge ou accélération trop
élevée.
Le déplacement est stoppé
par une erreur.
Modifier le paramètre
'MOD_AbsMultiRng' pour
permettre les déplacements à
l'extérieur de la plage modulo.
Contrôler la mémoire des
erreurs.
Attribuez la fonction
Déplacement relatif après
Capture à une entrée logique.
Attendez que moteur se
trouve entièrement à l'arrêt.
Vérifiez le numéro du bloc de
données.
Réduire la charge ou
l'accélération.
0198441113951 03/2020
Diagnostic et élimination d'erreurs
0198441113951 03/2020
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
Cause
Mesures correctives
E B100
0
RS485/Modbus : service
indéterminé
Paramètre _WarnLatched bit 5
Un service Modbus non pris
en charge a été reçu.
Contrôlez l'application sur le
maître Modbus.
E B200
0
RS485/Modbus : erreur de
protocole détectée
Paramètre _WarnLatched bit 5
Erreur de protocole logique
détectée : longueur
incorrecte ou sous-fonction
non prises en charge.
Contrôlez l'application sur le
maître Modbus.
E B201
2
RS485/Modbus : interruption de
la connexion
Paramètre _SigLatched bit 5
La surveillance de la
communication a détecté une
coupure de la
communication.
Vérifiez les câbles et
raccordements utilisés pour
l'échange de données.
Assurez-vous que l'appareil
est activé.
E B202
0
RS485/Modbus : interruption de
la connexion
Paramètre _WarnLatched bit 5
La surveillance de la
communication a détecté une
coupure de la
communication.
Vérifiez les câbles et
raccordements utilisés pour
l'échange de données.
Assurez-vous que l'appareil
est activé.
E B203
0
RS485/Modbus : nombre
d'objets Monitor incorrect
Paramètre _WarnLatched bit 5
E B400
2
CANopen : remise à zéro NMT
avec étage de puissance actif
Paramètre _SigLatched bit 21
La commande NMT Reset a
été reçue alors que le
variateur se trouve dans l'état
de fonctionnement Operation
Enabled.
Désactiver l'étage de
puissance avant l'envoi d'une
commande réinitialisation
NMT.
E B401
2
Désactiver l'étage de
CANopen : arrêt NMT avec étage La commande NMT Stop a
puissance avant l'envoi d'une
été reçue alors que le
de puissance actif
Paramètre _SigLatched bit 21 variateur se trouve dans l'état commande arrêt NMT.
de fonctionnement Operation
Enabled.
E B402
0
CAN PLL actif
Paramètre _WarnLatched bit
21
E B403
2
Écart trop important de la période La période des signaux
Sync
SYNC n'est pas stable. La
Paramètre _SigLatched bit 21 déviation est supérieure à
100 usec.
Les signaux SYNC du Motion
Controller (Contrôleur de
déplacement) doivent être
plus précis.
E B404
2
Erreur détectée pour le signal
Sync
Paramètre _SigLatched bit 21
Le système SYNC a été non
disponible plus de deux fois.
Contrôlez la liaison CAN,
contrôlez le Motion
Controller.
E B405
2
Il n'a pas été possible d'adapter
le variateur au cycle maître.
Paramètre _SigLatched bit 21
Gigue de l'objet SYNC trop
importante ou exigences du
bus motion non satisfaites.
Contrôlez les exigences de
temps en matière de durée
d'interpolation ainsi que le
nombre des appareils.
E B406
0
Vitesse de transmission non
prise en charge
Paramètre _WarnLatched bit
21
La vitesse de transmission
configurée n'est pas prise en
charge.
Choisir l'une des vitesses de
transmission suivantes :
250 kB, 500 kB, 1000 kB.
E B407
0
Le variateur n'est pas synchrone
avec le cycle du maître.
Paramètre _WarnLatched bit
21
Impossible d'activer le mode
opératoire "Cyclic
Synchronous Mode" lorsque
le variateur n'est pas
synchronisé.
Vérifiez le Contrôleur de
déplacement. Le Contrôleur
de déplacement doit envoyer
des signaux SYNC de
manière cyclique pour être
synchronisé.
E B700
0
Drive Profile Lexium : lors de
dmControl, refA ou refB n'ont
l'activation du profil, ni dmControl pas été mappés.
ni refA et ni refB n'ont été
mappés.
Mappez dmControl, refA ou
refB.
E B702
1
Résolution de vitesse
insuffisante par mise à l'échelle
de la vitesse
Modifier la mise à l'échelle de
la vitesse.
Il a été tenté de démarrer le
mécanisme de
synchronisation bien que ce
dernier soit déjà actif.
Pour la mise à l'échelle de la
vitesse configurée, la
résolution de vitesse dans
REFA16 est insuffisante.
Désactiver le mécanisme de
synchronisation.
469
Diagnostic et élimination d'erreurs
470
Code
d'erreur
Classe
d'erreur
Description
E B703
0
Profil d'entraînement Lexium :
demande d'écriture avec type de
données non valide.
Cause
Mesures correctives
0198441113951 03/2020
Lexium 32i CAN et BMi
Paramètre
0198441113951 03/2020
Chapitre 11
Paramètre
Paramètre
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
0198441113951 03/2020
Page
Représentation des paramètres
472
Liste des paramètres
474
471
Paramètre
Représentation des paramètres
Désignation
Ce chapitre donne un aperçu des paramètres qui peuvent être utilisés pour l'exploitation du produit.
Des valeurs de paramètres inappropriées ou des données incompatibles peuvent déclencher des
déplacement involontaires, déclencher des signaux, endommager des pièces et désactiver des fonctions
de surveillance. Quelques valeurs de paramètre ou données ne sont activées qu'après un redémarrage.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL






Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation.
N'exploitez pas le système d'entraînement avec des valeurs de paramètres ou des données
inconnues.
Ne modifiez que les valeurs des paramètres dont vous comprenez la signification.
Après la modification, procédez à un redémarrage et vérifiez les données de service et/ou les valeurs
de paramètre enregistrés après la modification.
Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification sur le variateur, effectuez
soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur.
Vérifiez les fonctions après un remplacement du produit ainsi qu'après avoir modifié les valeurs de
paramètre et/ou les données de service.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Aperçu
La représentation des paramètres contient des informations utilisées pour l'identification univoque, les
possibilités de réglage, les préréglages et les propriétés d'un paramètre.
Structure du tableau des paramètres :
Nom du paramètre Description
ABCDE
Brève description
Valeurs de sélection
1 / Abc1: explication 1
2 / Abc2: explication 2
Description plus complète et détails
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
Adresse de
données
paramètre via bus
R/W
de terrain
Persistant
Expert
Apk
0.00
3.00
300.00
UINT32
R/W
per.
-
Bus de terrain
1234
Champ "Nom du paramètre"
Le nom du paramètre sert à l'identification explicite d'un paramètre.
Champ "Description"
Brève description :
La brève description contient des informations sur le paramètre et un renvoi à la page à laquelle l'utilisation
du paramètre est décrite.
Valeurs de sélection :
Pour les paramètres proposant des valeurs de sélection, chaque valeur est indiquée lors de la saisie via
le bus de terrain et la désignation, lors de la saisie via le logiciel de mise en service.
1 = valeur en cas de saisie via le bus de terrain
Abc1 = désignation en cas de saisie via le logiciel de mise en service
Description et détails :
donne des informations complémentaires sur le paramètre.
Champ "Unité"
L'unité de la valeur.
472
0198441113951 03/2020
Paramètre
Champ "Valeur minimale"
La plus petite valeur susceptible d'être entrée.
Champ "Réglage d'usine"
Réglages à la livraison du produit.
Champ "Valeur maximale"
La plus grande valeur susceptible d'être entrée.
Champ "Type de données"
Le type de données détermine la plage de valeurs valable si la valeur minimale et la valeur maximale ne
sont pas explicitement indiquées.
Type de données
Valeur minimale
Valeur maximale
INT8
-128
127
UINT8
0
255
INT16
-32 768
32 767
UINT16
0
65 535
INT32
-2 147 483 648
2 147 483 647
UINT32
0
4 294 967 295
Champ "R/W"
Indication quant à la lisibilité et la capacité à être écrite des valeurs
R/- : les valeurs peuvent uniquement être lues.
R/W : les valeurs peuvent être lues et écrites.
Champ "Persistante"
"per." Indique si la valeur d'un paramètre est "persistante", c.-à-d. qu'elle reste en mémoire après la
coupure de l'appareil.
Si la valeur d'un paramètre persistent est modifiée via le logiciel de mise en service ou le bus de terrain,
l''utilisateur doit explicitement enregistrer la valeur modifiée dans la mémoire persistante.
Champ "Adresse de paramètre"
Chaque paramètre possède une adresse de paramètre univoque. L'adresse de paramètre permet
d'accéder au paramètre via le bus de terrain.
Nombres décimaux entrés via le bus de terrain
Les valeurs de paramètres doivent être indiquées sans signe décimal dans le bus de terrain. Toutes les
décimales doivent être indiquées.
Exemples de saisie :
0198441113951 03/2020
Valeur
Logiciel de mise en service
le bus de terrain
20
20
20
5,0
5,0
50
23,57
23,57
2 357
1,000
1,000
1 000
473
Paramètre
Liste des paramètres
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/-
CANopen 3001:Ch
Modbus 280
-
UINT16
R/-
CANopen 301C:4h
Modbus 7176
kg cm2
0,1
0,1
6 553,5
UINT16
R/per.
-
CANopen 302F:Ch
Modbus 12056
_AT_M_friction Couple de frottement du système
Est déterminé au cours de l'autoréglage.
Par incréments de 0,01 Arms.
Arms
-
UINT16
R/-
CANopen 302F:7h
Modbus 12046
_AT_M_load
Couple de charge constant
Est déterminé au cours de l'autoréglage.
Par incréments de 0,01 Arms.
Arms
-
INT16
R/-
CANopen 302F:8h
Modbus 12048
_AT_progress
Progression de l' auto-réglage
%
0
0
100
UINT16
R/-
CANopen 302F:Bh
Modbus 12054
_AccessInfo
Informations sur le canal d'accès
Octet de poids inférieur : accès exclusif
Valeur 0 : non
Valeur 1 : oui
Octet de poids fort : canal d'accès
Valeur 0 : réservé
Valeur 1 : E/S
Valeur 2 : réservé
Valeur 3 : Modbus RS485
Valeur 4 : principal canal du bus de terrain
Valeur 5 : second SDO CANopen
_actionStatus
Action Word
État de signal:
0 : non activé
1 : Activé
Affectation des bits :
Bit 0 : classe d'erreur 0
Bit 1 : classe d'erreur 1
Bit 2 : classe d'erreur 2
Bit 3 : classe d'erreur 3
Bit 4 : classe d'erreur 4
Bit 5 : réservé
Bit 6 : moteur à l'arrêt (_n_act < 9 tr/min)
Bit 7 : mouvement de moteur dans la
direction positive
Bit 8 : déplacement de moteur dans la
direction négative
Bit 9 : l'affectation peut être réglée via le
paramètre DPL_intLim
Bit 10 : l'affectation peut être réglée via le
paramètre Ds402intLim
Bit 11 : générateur de profil à l'arrêt
(consigne de vitesse est 0)
Bit 12 : générateur de profil décélère
Bit 13 : générateur de profil accélère
Bit 14 : générateur de profil à vitesse
constante
Bit 15 : réservé
_AT_J
474
Moment d'inertie du système
Est déterminé automatiquement au cours
de l'autoréglage.
Par incréments de 0,1 kg cm2.
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
0198441113951 03/2020
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_AT_state
État de l'auto-réglage
Affectation des bits :
Bits 0 ... 10 : dernière phase d'usinage
Bit 13 : auto_tune_process (autoréglage en
cours)
Bit 14 : auto_tune_end (fin d'autoréglage)
Bit 15 : auto_tune_err (erreur durant
l'autoréglage)
-
UINT16
R/-
CANopen 302F:2h
Modbus 12036
_CanDiag
Mot de diagnostic CANopen
0001h : pms read error for TxPdo
0002h : pms write error for RxPdo1
0004h : pms write error for RxPdo2
0008h : pms write error for RxPdo3
0010h : pms write error for RxPdo4
0020h : heartbeat or lifeguard error (timer
expired)
0040h : heartbeat msg with incorrect state
received
0080h : CAN error counter >96
0100h : CAN message lost
0200h : CAN error counter = 256 (bus-off)
0400h : software queue rx/tx overrun
0800h : error indication from last detected
error
-
UINT16
R/-
CANopen 3041:6h
Modbus 16652
_Cap1CntFall
Entrée Capture 1 compteur d'événements
pour fronts descendants
Compte les événements de capture pour
les fronts descendants.
Le compteur d'événements est réinitialisé
au moment de l'activation de l'entrée
Capture 1.
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:2Ch
Modbus 2648
_Cap1CntRise
Entrée Capture 1 compteur d'événements
pour fronts montants
Compte les événements de capture pour
les fronts montants.
Le compteur d'événements est réinitialisé
au moment de l'activation de l'entrée
Capture 1.
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:2Bh
Modbus 2646
_Cap1Count
Entrée Capture 1 : Compteur
d'événements
Compte les événements de capture.
Le compteur d'événements est réinitialisé
au moment de l'activation de l'entrée
Capture 1.
-
UINT16
R/-
CANopen 300A:8h
Modbus 2576
_Cap1CountCons Entrée Capture 1 Compteur d'événements
(cohérent)
Compte les événements de capture.
Le compteur d'événements est réinitialisé
au moment de l'activation de l'entrée
Capture 1.
La lecture de ce paramètre actualise le
paramètre "_Cap1PosCons" et le bloque à
toute modification. Les deux valeurs de
paramètre restent ainsi cohérentes.
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:17h
Modbus 2606
475
Paramètre
Nom du paramètre Description
476
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_Cap1Pos
Entrée Capture 1 : Position capturée
Position capturée au moment du "signal de
capture".
Après la "prise d'origine immédiate" ou
après une "prise d'origine", la position
détectée est recalculée.
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 300A:6h
Modbus 2572
_Cap1PosCons
Entrée Capture 1 : Position capturée
(cohérente)
Position capturée au moment du "signal de
capture".
Après la "prise d'origine immédiate" ou
après une "prise d'origine", la position
détectée est recalculée.
La lecture du paramètre
"_Cap1CountCons" actualise ce paramètre
et le bloque à toute modification. Les deux
valeurs de paramètre restent ainsi
cohérentes.
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen
300A:18h
Modbus 2608
_Cap1PosFallEd Entrée Capture 1, position capturée en cas
ge
de front descendant
Ce paramètre contient la position capturée
lors de l'apparition du front descendant.
Après la "prise d'origine immédiate" ou
après une "prise d'origine", la position
détectée est recalculée.
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 60BB:0h
Modbus 2636
_Cap1PosRisEdg Entrée Capture 1, position capturée en cas
e
de front montant
Ce paramètre contient la position capturée
lors de l'apparition du front montant.
Après la "prise d'origine immédiate" ou
après une "prise d'origine", la position
détectée est recalculée.
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 60BA:0h
Modbus 2634
_Cap2CntFall
Entrée Capture 2 compteur d'événements
pour fronts descendants
Compte les événements de capture pour
les fronts descendants.
Le compteur d'événements est réinitialisé
au moment de l'activation de l'entrée
Capture 2.
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:2Eh
Modbus 2652
_Cap2CntRise
Entrée Capture 2 compteur d'événements
pour fronts montants
Compte les événements de capture pour
les fronts montants.
Le compteur d'événements est réinitialisé
au moment de l'activation de l'entrée
Capture 2.
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:2Dh
Modbus 2650
_Cap2Count
Entrée Capture 2 : Compteur
d'événements
Compte les événements de capture.
Le compteur d'événements est réinitialisé
au moment de l'activation de l'entrée
Capture 2.
-
UINT16
R/-
CANopen 300A:9h
Modbus 2578
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_Cap2CountCons Entrée Capture 2 Compteur d'événements
(cohérent)
Compte les événements de capture.
Le compteur d'événements est réinitialisé
au moment de l'activation de l'entrée
Capture 2.
La lecture de ce paramètre actualise le
paramètre "_Cap2PosCons" et le bloque à
toute modification. Les deux valeurs de
paramètre restent ainsi cohérentes.
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:19h
Modbus 2610
_Cap2Pos
Entrée Capture 2 : Position capturée
Position capturée au moment du "signal de
capture".
Après la "prise d'origine immédiate" ou
après une "prise d'origine", la position
détectée est recalculée.
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 300A:7h
Modbus 2574
_Cap2PosCons
Entrée Capture 2 : Position capturée
(cohérente)
Position capturée au moment du "signal de
capture".
Après la "prise d'origine immédiate" ou
après une "prise d'origine", la position
détectée est recalculée.
La lecture du paramètre
"_Cap2CountCons" actualise ce paramètre
et le bloque à toute modification. Les deux
valeurs de paramètre restent ainsi
cohérentes.
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen
300A:1Ah
Modbus 2612
_Cap2PosFallEd Entrée Capture 2, position capturée en cas
ge
de front descendant
Ce paramètre contient la position capturée
lors de l'apparition du front descendant.
Après la "prise d'origine immédiate" ou
après une "prise d'origine", la position
détectée est recalculée.
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 60BD:0h
Modbus 2640
_Cap2PosRisEdg Entrée Capture 2, position capturée en cas
e
de front montant
Ce paramètre contient la position capturée
lors de l'apparition du front montant.
Après la "prise d'origine immédiate" ou
après une "prise d'origine", la position
détectée est recalculée.
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 60BC:0h
Modbus 2638
_CapEventCount Entrées Capture 1 et 2, récapitulatif des
ers
compteurs d'événements
Ce paramètre contient les événements de
capture comptés.
-
UINT16
R/-
CANopen
300A:2Fh
Modbus 2654
Bits 0 ... 3 : _Cap1CntRise (les 4 bits les
plus faibles)
Bits 4 ... 7 : _Cap1CntRise (les 4 bits les
plus faibles)
Bits 8 ... 11 : _Cap2CntRise (les 4 bits les
plus faibles)
Bits 12 ... 15 : _Cap2CntRise (les 4 bits les
plus faibles)
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
0198441113951 03/2020
477
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_CapStatus
État des entrées Capture
Accès en lecture :
Bit 0 : capture de position par entrée CAP1
effectuée
Bit 1 : capture de position par entrée CAP2
effectuée
-
UINT16
R/-
CANopen 300A:1h
Modbus 2562
_Cond_State4
Conditions pour la transition vers l'état de
fonctionnement Ready To Switch On
État de signal:
0 : Condition non remplie
1 : Condition remplie
-
UINT16
R/-
CANopen
301C:26h
Modbus 7244
-
UINT16
R/-
CANopen
3011:17h
Modbus 4398
Bit 0 : tension de bus DC ou tension réseau
Bit 1 : Entrées pour fonction de sécurité
Bit 2 : aucun téléchargement de
configuration en cours
Bit 3 : Vitesse supérieure aux valeurs limite
Bit 4 : Position absolue a été réglée
Bit 5 : frein de maintien non ouvert
manuellement
_CTRL_ActParSe Bloc de paramètres de boucle de
t
régulation actif
Valeur 1 : Bloc de paramètres de boucle de
régulation 1 est actif
Valeur 2 : Bloc de paramètres de boucle de
régulation 2 est actif
Un bloc de paramètres de boucle de
régulation sera activé après la fin du temps
défini dans le paramètre
CTRL_ParChgTime.
478
_CTRL_KPid
Régulateur de courant composante d, gain
P
La valeur est calculée à partir des
paramètres du moteur.
Par incrément de 0,1 V/A.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
V/A
0,5
1270,0
UINT16
R/per.
-
CANopen 3011:1h
Modbus 4354
_CTRL_KPiq
Régulateur de courant composante q, gain
P
La valeur est calculée à partir des
paramètres du moteur.
Par incrément de 0,1 V/A.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
V/A
0,5
1270,0
UINT16
R/per.
-
CANopen 3011:3h
Modbus 4358
_CTRL_TNid
Régulateur de courant composante d,
temps d'action intégrale
La valeur est calculée à partir des
paramètres du moteur.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ms
0,13
327,67
UINT16
R/per.
-
CANopen 3011:2h
Modbus 4356
_CTRL_TNiq
Régulateur de courant composante q,
temps d'action intégrale
La valeur est calculée à partir des
paramètres du moteur.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ms
0,13
327,67
UINT16
R/per.
-
CANopen 3011:4h
Modbus 4360
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
Code d'erreur pour les erreurs synchrones
détectées (bit DE)
Profil d'entraînement Lexium :
Code d'erreur spécifique fournisseur ayant
entraîné la montée du bit DataError.
En règle générale, cette erreur est détectée
lorsqu'une valeur de donnée change dans
le canal de données de processus. Le bit
DataError se réfère aux paramètres
indépendants de MT.
-
UINT16
R/-
CANopen
301B:1Bh
Modbus 6966
_DataErrorInfo Information d'erreur supplémentaire sur le
DataError détecté (bit DE)
Profil d'entraînement Lexium :
Affiche le paramètre de mappage qui a
entraîné la définition du bit DE. Le bit DE
est défini quand un paramètre indépendant
de MT provoque une erreur en rapport
avec une commande d'écriture lors du
mappage actif.
-
UINT16
R/-
CANopen
301B:1Dh
Modbus 6970
-6
10
INT16*
R/-
CANopen 6061:0h
Modbus 6920
_DataError
Exemple :
1 = premier paramètre mappé
2 = deuxième paramètre mappé
etc.
_DCOMopmd_act
0198441113951 03/2020
Mode opératoire actif
-6 / Manual Tuning / Autotuning : Réglage
manuel / autoréglage
-3 / Motion Sequence : Motion Sequence
(séquence de déplacement)
-1 / Jog : Jog (déplacement manuel)
0 / Reserved : réservé
1 / Profile Position : Profile Position (point à
point)
3 / Profile Velocity : Profile Velocity (profil
de vitesse)
4 / Profile Torque : Profile Torque (profil de
couple)
6 / Homing : Homing (prise d'origine)
7 / Interpolated Position : Interpolated
Position
8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic
Synchronous Position
9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic
Synchronous Velocity
10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic
Synchronous Torque
* type de données pour CANopen : INT8
479
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/-
CANopen 6041:0h
Modbus 6916
_DEV_T_current Température de l'appareil
°C
-
INT16
R/-
CANopen
301C:12h
Modbus 7204
_DipCANaddress Adresse CANopen (adresse du nœud)
réglée via commutateur DIP
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
-
UINT16
R/-
-
_DCOMstatus
480
Mot d'état DriveCom
Affectation des bits :
Bit 0 : état de fonctionnement Ready To
Switch On
Bit 1 : état de fonctionnement Switched On
Bit 2 : état de fonctionnement Operation
Enabled
Bit 3 : état de fonctionnement Fault
Bit 4 : Voltage Enabled
Bit 5 : état de fonctionnement Quick Stop
Bit 6 : état de fonctionnement Switch On
Disabled
Bit 7 : Erreur de classe d'erreur 0
Bit 8 : requête HALT active
Bit 9 : Remote
Bit 10 : Target Reached
Bit 11 : Internal Limit Active
Bit 12 : spécifique au mode opératoire
Bit 13 : x_err
Bit 14 : x_end
Bit 15 : ref_ok
_DipCANbaud
Vitesse de transmission CANopen réglée
via commutateur DIP
0 / not supported: le réglage est non valide
1 / not supported: le réglage est non valide
2 / 50 kBaud : 50 kBauds
3 / 125 kBaud : 125 kBauds
4 / 250 kBaud : 250 kBauds
5 / 500 kBaud : 500 kBauds
6 / not supported: le réglage est non valide
7 / 1 MBaud : 1 MBaud
8 / not supported: le réglage est non valide
9 / CANbaud: l'adresse est réglée via le
paramètre CANbaud
10 / not supported: le réglage est non
valide
11 / not supported: le réglage est non
valide
12 / not supported: le réglage est non
valide
13 / not supported: le réglage est non
valide
14 / not supported: le réglage est non
valide
15 / not supported: le réglage est non
valide
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
-
UINT16
R/-
CANopen
3041:10h
Modbus 16672
_DipSwitches
Réglages des commutateurs DIP
Bits 0 ... 11 : réglages des commutateurs
DIP
Bits 12 … 14 : réservés
Bit 15 : sur 1 si les réglages ont été
modifiés après la mise en marche
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
-
UINT16
R/-
CANopen
3002:2Dh
Modbus 602
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_DPL_BitShiftR Décalage de bit pour RefA16 pour le profil
efA16
d'entraînement Drive Profile Lexium
La mise à l'échelle de la vitesse peut
conduire à des valeurs ne pouvant pas être
représentées comme valeurs 16 bits. En
cas d'utilisation de RefA16, ce paramètre
indique le nombre de bits desquels la
valeur doit être décalée afin de permettre
un transfert. Le maître doit prendre cette
valeur en compte avant le transfert et
décaler les bits vers la droite en
conséquence. Le nombre de bits est
recalculé lors de chaque activation de
l'étage de puissance.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
12
UINT16
R/-
CANopen 301B:5h
Modbus 6922
_DPL_driveInpu Profil d'entraînement Drive Profile Lexium
t
driveInput
-
UINT16
R/-
CANopen
301B:28h
Modbus 6992
_DPL_driveStat Profil d'entraînement Drive Profile Lexium
driveStat
-
UINT16
R/-
CANopen
301B:25h
Modbus 6986
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium
mfStat
-
UINT16
R/-
CANopen
301B:26h
Modbus 6988
_DPL_motionSta Profil d'entraînement Drive Profile Lexium
t
motionStat
-
UINT16
R/-
CANopen
301B:27h
Modbus 6990
_DPL_mfStat
0198441113951 03/2020
_ENC_AmplMax
Valeur maximale de l'amplitude SinCos
Cette valeur n'est disponible que si la
surveillance de l'amplitude SinCos a été
activée.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
mV
-
UINT16
R/-
CANopen
303F:60h
Modbus 16320
_ENC_AmplMean
Valeur moyenne de l'amplitude SinCos
Cette valeur n'est disponible que si la
surveillance de l'amplitude SinCos a été
activée.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
mV
-
UINT16
R/-
CANopen
303F:5Eh
Modbus 16316
_ENC_AmplMin
Valeur minimale de l'amplitude SinCos
Cette valeur n'est disponible que si la
surveillance de l'amplitude SinCos a été
activée.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
mV
-
UINT16
R/-
CANopen
303F:5Fh
Modbus 16318
_ENC_AmplVal
Valeur de l'amplitude SinCos
Cette valeur n'est disponible que si la
surveillance de l'amplitude SinCos a été
activée.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
mV
-
UINT16
R/-
CANopen
303F:5Dh
Modbus 16314
_ERR_class
Classe d'erreur
Valeur 0 : classe d'erreur 0
Valeur 1 : classe d'erreur 1
Valeur 2 : classe d'erreur 2
Valeur 3 : classe d'erreur 3
Valeur 4 : classe d'erreur 4
0
4
UINT16
R/-
CANopen 303C:2h
Modbus 15364
481
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
V
-
UINT16
R/-
CANopen 303C:7h
Modbus 15374
_ERR_enable_cy Nombre de cycles d'activation de l'étage de
cl
puissance au moment de l'erreur
Nombre de cycles d'activation de l'étage de
puissance après application de
l'alimentation en tension (tension de
commande) jusqu'au moment où l'erreur a
été détectée.
-
UINT16
R/-
CANopen 303C:5h
Modbus 15370
_ERR_enable_ti Temps entre l'activation de l'étage de
me
puissance et la détection de l'erreur
s
-
UINT16
R/-
CANopen 303C:6h
Modbus 15372
_ERR_DCbus
Tension du bus DC au moment de la
détection de l'erreur
Par incrément de 0,1 V.
_ERR_motor_I
Courant moteur au moment de la détection Arms
de l'erreur
Par incréments de 0,01 Arms.
-
UINT16
R/-
CANopen 303C:9h
Modbus 15378
_ERR_motor_v
Vitesse du moteur au moment de la
détection de l'erreur
usr_v
-
INT32
R/-
CANopen 303C:8h
Modbus 15376
_ERR_number
Code d'erreur
La lecture de ce paramètre transfère
l'entrée complète de l'erreur détectée
(classe d'erreur, moment détection de
l'erreur, ...) vers une mémoire
intermédiaire, à partir de laquelle, les
éléments de l'erreur détectée peuvent être
ultérieurement lus.
0
65 535
UINT16
R/-
CANopen 303C:1h
Modbus 15362
En outre, le pointeur de lecture de la
mémoire des erreurs passe
automatiquement à l'entrée d'erreur
suivante.
482
_ERR_powerOn
Nombre de cycles d'activation
0
4 294 967 295
UINT32
R/-
CANopen 303B:2h
Modbus 15108
_ERR_qual
Informations supplémentaires sur l'erreur
détectée
Cette entrée contient des informations
supplémentaires sur l'erreur détectée en
fonction du code d'erreur.
Exemple : une adresse de paramètre
0
65 535
UINT16
R/-
CANopen 303C:4h
Modbus 15368
_ERR_temp_dev
Température de l'appareil au moment de la °C
détection de l'erreur
-
INT16
R/-
CANopen 303C:Bh
Modbus 15382
_ERR_temp_ps
Température de l'étage de puissance au
moment de la détection de l'erreur
°C
-
INT16
R/-
CANopen 303C:Ah
Modbus 15380
_ERR_time
Moment de détection de l'erreur
Référence au compteur d'heures de
service
s
0
536 870 911
UINT32
R/-
CANopen 303C:3h
Modbus 15366
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_ErrNumFbParSv Dernier code d'erreur des services de
c
paramètre du bus de terrain
Certains types de bus de terrain
fournissent uniquement des codes d'erreur
généraux si la demande d'un service de
paramètre échoue. Ce paramètre retourne
le code d'erreur spécifique fournisseur du
dernier service ayant échoué.
-
UINT16
R/-
CANopen
3040:43h
Modbus 16518
_HMdisREFtoIDX Distance entre le point de commutation et
l'impulsion d'indexation
Elle permet de vérifier la distance entre
l'impulsion d'indexation et le point de
commutation et sert de critère pour
déterminer si le course de référence avec
impulsion d'indexation est reproductible.
Tour
-
INT32
R/-
CANopen 3028:Ch
Modbus 10264
usr_p
-2 147 483 648
2 147 483 647
INT32
R/-
CANopen 3028:Fh
Modbus 10270
La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre
_HMdisREFtoIDX_usr.
Par incréments de 0,0001 tour.
_HMdisREFtoIDX Distance entre le point de commutation et
_usr
l'impulsion d'indexation
Elle permet de vérifier la distance entre
l'impulsion d'indexation et le point de
commutation et sert de critère pour
déterminer si le course de référence avec
impulsion d'indexation est reproductible.
0198441113951 03/2020
_hwVersCPU
Version matérielle Control Board
-
UINT16
R/-
CANopen
3002:12h
Modbus 548
_hwVersPS
Version matérielle étage de puissance
-
UINT16
R/-
CANopen
3002:14h
Modbus 552
_I_act
Courant de moteur total
Par incréments de 0,01 Arms.
Arms
-
INT16
R/-
CANopen 301E:3h
Modbus 7686
_Id_act_rms
Courant de moteur instantané
(composante d, défluxage)
Par incréments de 0,01 Arms.
Arms
-
INT16
R/-
CANopen 301E:2h
Modbus 7684
_Id_ref_rms
Consigne de courant de moteur
(composante d, défluxage)
Par incréments de 0,01 Arms.
Arms
-
INT16
R/-
CANopen
301E:11h
Modbus 7714
483
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_Imax_act
Limitation de courant actuelle
Valeur de la limitation de courant actuelle.
C'est la valeur la plus petite parmi les
valeurs suivantes :
- CTRL_I_max (seulement durant
l'opération normale)
- LIM_I_maxQSTP (seulement en cas de
Quick Stop)
- LIM_I_maxHalt (seulement en cas d'arrêt)
- limitation de courant via entrée logique
- _M_I_max (seulement si moteur est
raccordé)
- _PS_I_max
Les limitations résultant de la surveillance
l2t sont également prises en compte.
Par incréments de 0,01 Arms.
Arms
-
UINT16
R/-
CANopen
301C:28h
Modbus 7248
_Imax_system
Limitation de courant du système
Ce paramètre indique le courant maximal
du système. Il s'agit de la plus petite valeur
du courant maximal du moteur ou du
courant maximal de l'étage de puissance.
Si aucun moteur n'est raccordé, seul le
courant maximal de l'étage de puissance
sera pris en compte pour ce paramètre.
Par incréments de 0,01 Arms.
Arms
-
UINT16
R/-
CANopen
301C:27h
Modbus 7246
_InvalidParam
Adresse Modbus du paramètre avec la
valeur non valide
En cas de détection d'une erreur de
configuration, l'adresse Modbus du
paramètre est indiquée ici avec une valeur
non valable.
0
-
UINT16
R/-
CANopen 301C:6h
Modbus 7180
_IO_act
État physique des entrées logique et
sorties logiques
Octet de poids faible :
Bit 0 : DI0
Bit 1 : DI1
Bit 2 : DI2
Bit 3 : DI3
-
UINT16
R/-
CANopen 3008:1h
Modbus 2050
Octet de poids fort :
Bit 8 : DQ0
Bit 9 : DQ1
484
_IO_DI_act
État des entrées logiques
Affectation des bits :
Bit 0 : DI0
Bit 1 : DI1
Bit 2 : DI2
Bit 3 : DI3
-
UINT16
R/-
CANopen 3008:Fh
Modbus 2078
_IO_DQ_act
État des sorties logiques
Affectation des bits :
Bit 0 : DQ0
Bit 1 : DQ1
-
UINT16
R/-
CANopen
3008:10h
Modbus 2080
_IO_STO_act
Etat des entrées pour la fonction de
sécurité STO
Codage des différents signaux :
Bit 0 : STO_A
Bit 1 : STO_B
-
UINT16
R/-
CANopen
3008:26h
Modbus 2124
_Iq_act_rms
Courant de moteur instantané
(composante q, générant de couple)
Par incréments de 0,01 Arms.
Arms
-
INT16
R/-
CANopen 301E:1h
Modbus 7682
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_Iq_ref_rms
Consigne de courant de moteur
(composante q, générant de couple)
Par incréments de 0,01 Arms.
Arms
-
INT16
R/-
CANopen
301E:10h
Modbus 7712
_LastError
Erreur déclenchant un Stop (classe
d'erreur 1 à 4)
Code d'erreur de l'erreur détectée en
dernier. D'autres erreurs détectées
n'écrasent pas ce code d'erreur.
-
UINT16
R/-
CANopen 603F:0h
Modbus 7178
0
-
UINT16
R/-
CANopen
301C:1Fh
Modbus 7230
-
UINT16
R/-
CANopen 301C:9h
Modbus 7186
ms
-
UINT16
R/-
CANopen
300D:21h
Modbus 3394
_M_BRK_T_relea Temps de desserrage (desserrer le frein de ms
se
maintien)
-
UINT16
R/-
CANopen
300D:22h
Modbus 3396
Exemple : si la réaction à une erreur de fin
de course détectée déclenche une erreur
de surtension, ce paramètre contient le
code d'erreur de l'erreur de fin de course
détectée.
Exception : les erreurs de classe 4
détectées écrasent les entrées existantes.
_LastError_Qua Informations supplémentaires sur la
l
dernière erreur détectée
Ce paramètre contient des informations
supplémentaires sur la dernière erreur
détectée en fonction du code d'erreur.
Exemple : une adresse de paramètre
_LastWarning
Code d'erreur de la dernière erreur
détectée de la classe d'erreur 0
Si l'erreur détectée n'est plus active, le
code d'erreur est enregistré jusqu'au Fault
Reset suivant.
Valeur 0 : pas d'erreur de la classe d'erreur
0
_M_BRK_T_apply Temps de serrage du frein de maintien
0198441113951 03/2020
_M_Enc_Cosine
Tension du signal Cosinus du codeur
Par incrément de 0,001 V.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
V
-
INT16
R/-
CANopen
301C:2Bh
Modbus 7254
_M_Enc_Sine
Tension du signal Sinus du codeur
Par incrément de 0,001 V.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
V
-
INT16
R/-
CANopen
301C:2Ch
Modbus 7256
485
Paramètre
Nom du paramètre Description
_M_Encoder
Type du codeur moteur
1 / SinCos With HiFa : SinCos avec
Hiperface
2 / SinCos Without HiFa : SinCos sans
Hiperface
3 / SinCos With Hall : SinCos avec Hall
4 / SinCos With EnDat : SinCos avec
EnDat
5 / EnDat Without SinCos : Endat sans
SinCos
6 / Resolver : Resolver
7 / Hall : Hall (pas encore pris en charge)
8 / BISS : BISS
Octet de poids fort :
Valeur 0 : codeur rotatif
Valeur 1 : codeur linéaire
_M_HoldingBrak Identification frein de maintien
e
Valeur 0 : moteur sans frein de maintien
Valeur 1 : moteur avec frein de maintien
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/-
CANopen 300D:3h
Modbus 3334
-
UINT16
R/-
CANopen
300D:20h
Modbus 3392
_M_I_0
Courant continu à l’arrêt, moteur
Par incréments de 0,01 Arms.
Arms
-
UINT16
R/-
CANopen
300D:13h
Modbus 3366
_M_I_max
Courant de moteur maximal
Par incréments de 0,01 Arms.
Arms
-
UINT16
R/-
CANopen 300D:6h
Modbus 3340
_M_I_nom
Courant nominal du moteur
Par incréments de 0,01 Arms.
Arms
-
UINT16
R/-
CANopen 300D:7h
Modbus 3342
_M_I2t
Temps maximum admissible pour le
courant maximum de moteur
ms
-
UINT16
R/-
CANopen
300D:11h
Modbus 3362
_M_Jrot
Moment d'inertie de moteur
Unités :
motor_f
-
UINT32
R/-
CANopen 300D:Ch
Modbus 3352
Constante de tension du moteur kE
Constante de tension Vrms à 1000 1/min
motor_u
-
UINT32
R/-
CANopen 300D:Bh
Modbus 3350
Moteurs rotatifs : kgcm2
Moteurs linéaires : kg
Par incrément de 0,001 motor_f.
_M_kE
Unités :
Moteurs rotatifs : Vrms/(1/min)
Moteurs linéaires : Vrms/(m/s)
Par incréments de 0,1 motor_u.
486
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
_M_L_d
Inductance du moteur composante d
Par incrément de 0,01 mH.
mH
-
UINT16
R/-
CANopen 300D:Fh
Modbus 3358
_M_L_q
Inductance du moteur composante q
Par incrément de 0,01 mH.
mH
-
UINT16
R/-
CANopen 300D:Eh
Modbus 3356
_M_load
Charge du moteur
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:1Ah
Modbus 7220
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_M_M_0
Couple continu à l’arrêt, moteur
motor_m
La valeur 100 % en mode opératoire Profile Torque correspond à ce paramètre.
Unités :
Moteurs rotatifs : Ncm
Moteurs linéaires : N
UINT16
R/-
CANopen
300D:16h
Modbus 3372
_M_M_max
Couple maximal du moteur
Par incrément de 0,1 Nm.
Nm
-
UINT16
R/-
CANopen 300D:9h
Modbus 3346
_M_M_nom
Couple nominal/force nominale du moteur
Unités :
Moteurs rotatifs : Ncm
Moteurs linéaires : N
motor_m
-
UINT16
R/-
CANopen 300D:8h
Modbus 3344
INT16
R/-
CANopen
301C:1Bh
Modbus 7222
_M_maxoverload Valeur de pointe de la surcharge du moteur %
Surcharge maximale du moteur qui s'est
produite dans les 10 dernières secondes. _M_n_max
Vitesse de rotation maximale
admissible/vitesse du moteur
Unités :
Moteurs rotatifs : 1/min
Moteurs linéaires : mm/s
motor_v
-
UINT16
R/-
CANopen 300D:4h
Modbus 3336
_M_n_nom
Vitesse de rotation nominale/vitesse
nominale du moteur
Unités :
Moteurs rotatifs : 1/min
Moteurs linéaires : mm/s
motor_v
-
UINT16
R/-
CANopen 300D:5h
Modbus 3338
_M_overload
Surcharge du moteur (I2t)
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:19h
Modbus 7218
_M_Polepair
Nombre de paires de pôles moteur
-
UINT16
R/-
CANopen
300D:14h
Modbus 3368
mm
-
UINT16
R/-
CANopen
300D:23h
Modbus 3398
_M_PolePairPit Largeur de la paire des pôles du moteur
ch
Par incrément de 0,01 mm.
0198441113951 03/2020
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
_M_R_UV
Résistance d'enroulement du moteur
Par incréments de 0,01 Ω.
Ω
-
UINT16
R/-
CANopen 300D:Dh
Modbus 3354
_M_T_max
Température maximale du moteur
°C
-
INT16
R/-
CANopen
300D:10h
Modbus 3360
_M_Type
Type de moteur
Valeur 0 : pas de moteur choisi
Valeur >0 : type de moteur raccordé
-
UINT32
R/-
CANopen 300D:2h
Modbus 3332
_M_U_max
Tension maximale du moteur
Par incrément de 0,1 V.
V
-
UINT16
R/-
CANopen
300D:19h
Modbus 3378
487
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_M_U_nom
Tension nominale du moteur
Par incrément de 0,1 V.
V
-
UINT16
R/-
CANopen 300D:Ah
Modbus 3348
_ManuSdoAbort
CANopen SDO Abort Code spécifique au
fabricant
Fournit des informations concernant un
SDO Abort Code général (0800 0000).
-
UINT16
R/-
CANopen 3041:Ah
Modbus 16660
_ModeError
Code d'erreur pour les erreurs détectées
de manière synchrone (bit ME)
Profil d'entraînement Lexium :
Code d'erreur spécifique fournisseur ayant
entraîné la définition du bit ModeError.
En règle générale, il s'agit d'une erreur qui
a été détectée en relation avec le
lancement d'un mode opératoire. Le bit
ModeError se rapporte aux paramètres
dépendants de MT.
-
UINT16
R/-
CANopen
301B:19h
Modbus 6962
_ModeErrorInfo Informations d'erreur supplémentaires sur
le ModeError détecté (bit ME)
Profil d'entraînement Lexium :
Affiche le paramètre de mappage qui a
entraîné la mise à un du bit ME. Le bit ME
est mis à un lorsque des paramètres
dépendants de MT provoquent une erreur
lors la commande d'écriture pour le
mappage actif.
-
UINT16
R/-
CANopen
301B:1Ch
Modbus 6968
-
UINT16
R/-
CANopen 302D:Fh
Modbus 11550
-1
-1
11
INT16
R/-
CANopen 302D:Eh
Modbus 11548
Exemple :
1 = premier paramètre mappé
2 = deuxième paramètre mappé
etc.
_MSM_avail_ds
Nombre de blocs de données disponibles
Nombre de blocs de données à disposition
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
_MSM_error_fie Champ du bloc de données dans lequel
ld
une erreur a été détectée
Valeur -1 : pas d'erreur
Valeur 0 : Data set type
Valeur 1 : Setting A
Valeur 2 : Setting B
Valeur 3 : Setting C
Valeur 4 : Setting D
Valeur 5 : Transition type
Valeur 6 : Subsequent data set
Valeur 7 : Transition condition 1
Valeur 8 : Transition value 1
Valeur 9 : Logical operator
Valeur 10 : Transition condition 2
Valeur 11 : Transition value 2
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
488
0198441113951 03/2020
Paramètre
0198441113951 03/2020
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_MSM_error_num Numéro de bloc de données dans lequel
une erreur a été détectée
Valeur -1 : pas d'erreur
Valeurs 0 ... 127 : numéro du bloc de
données dans lequel une erreur a été
détectée.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
-1
-1
127
INT16
R/-
CANopen 302D:Dh
Modbus 11546
_MSM_used_data Nombre de blocs de données utilisés
_sets
Chaque bloc de données dont le type de
bloc n'est pas égal à 'None' est compté
comme bloc de données utilisé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
-
UINT16
R/-
CANopen
302D:1Fh
Modbus 11582
_MSMactNum
Numéro du bloc de données actuellement
traité
Valeur -1 : mode opératoire inactif ou
aucun bloc de données déclenché
Valeur >0 : numéro du bloc de données en
cours de traitement
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
-1
-1
127
INT16
R/-
CANopen 302D:6h
Modbus 11532
_MSMnextNum
Bloc de données devant être exécuté
immédiatement après
Valeur -1 : mode opératoire inactif ou
encore aucun bloc de données sélectionné
Valeur >0 : numéro du bloc de données
suivant
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
-1
-1
127
INT16
R/-
CANopen 302D:7h
Modbus 11534
_MSMNumFinish
Numéro du bloc de données actif lors d'une
interruption du déplacement
En cas d'interruption d'un déplacement, le
numéro du bloc de données en cours
d'exécution au moment de l'interruption est
indiqué.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
-1
-1
127
INT16
R/-
CANopen 302D:Bh
Modbus 11542
_n_act
Vitesse de rotation réelle
1/min
-
INT16
R/-
CANopen 301E:8h
Modbus 7696
_n_act_ENC1
Vitesse de rotation instantanée codeur 1
1/min
-
INT16
R/-
CANopen
301E:28h
Modbus 7760
_n_ref
Consigne de vitesse
1/min
-
INT16
R/-
CANopen 301E:7h
Modbus 7694
489
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_OpHours
Compteur d'heures de fonctionnement
s
-
UINT32
R/-
CANopen 301C:Ah
Modbus 7188
_p_absENC
Position absolue rapportée à la plage de
travail du codeur
Cette valeur correspond à la position du
module de la plage du codeur absolu.
usr_p
-
UINT32
R/-
CANopen 301E:Fh
Modbus 7710
_p_absmodulo
Position absolue rapportée à la résolution
interne en unités internes
Cette valeur est basée sur la position brute
du codeur rapportée à la résolution interne
(131072 inc).
INC
-
UINT32
R/-
CANopen 301E:Eh
Modbus 7708
_p_act
Position actuelle
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 6064:0h
Modbus 7706
_p_act_ENC1
Position instantanée codeur 1
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen
301E:27h
Modbus 7758
INC
-
INT32
R/-
CANopen
301E:26h
Modbus 7756
_p_act_ENC1_in Position instantanée codeur 1 en unités
t
internes
_p_act_int
Position instantanée en unités internes
INC
-
INT32
R/-
CANopen 6063:0h
Modbus 7700
_p_dif
Déviation de position, déviation de position
dynamique incluse
La déviation de position est la différence
entre la consigne de position et la position
instantanée. La déviation de position se
compose de la déviation de position
résultant de la charge et de la déviation de
position dynamique.
Tour
-214 748,3648
214 748,3647
INT32
R/-
CANopen 60F4:0h
Modbus 7716
Tour
-214 748,3648
214 748,3647
INT32
R/-
CANopen
301E:1Ch
Modbus 7736
La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre _p_dif_usr.
Par incréments de 0,0001 tour.
_p_dif_load
Déviation de position résultant de la charge
entre la consigne de position et la position
instantanée
La déviation de position dépendante de la
charge correspond à la différence entre la
consigne de position et la position
instantanée causée par la charge. Cette
valeur sert à la surveillance de l'erreur de
poursuite.
La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre
_p_dif_load_usr.
Par incréments de 0,0001 tour.
490
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_p_dif_load_pe Valeur maximale de la déviation de position
ak
résultant de la charge
Ce paramètre contient la déviation
maximale de position résultant de la charge
survenue jusqu'à présent. Un accès en
écriture réinitialise la valeur.
Tour
0,0000
429 496,7295
UINT32
R/W
-
CANopen
301E:1Bh
Modbus 7734
_p_dif_load_pe Valeur maximale de la déviation de position
ak_usr
résultant de la charge
Ce paramètre contient la déviation
maximale de position résultant de la charge
survenue jusqu'à présent. Un accès en
écriture réinitialise la valeur.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
usr_p
0
2 147 483 647
INT32
R/W
-
CANopen
301E:15h
Modbus 7722
_p_dif_load_us Déviation de position résultant de la charge
r
entre la consigne de position et la position
instantanée
La déviation de position dépendante de la
charge correspond à la différence entre la
consigne de position et la position
instantanée causée par la charge. Cette
valeur sert à la surveillance de l'erreur de
poursuite.
usr_p
-2 147 483 648
2 147 483 647
INT32
R/-
CANopen
301E:16h
Modbus 7724
_p_dif_usr
Déviation de position, déviation de position
dynamique incluse
La déviation de position est la différence
entre la consigne de position et la position
instantanée. La déviation de position se
compose de la déviation de position
résultant de la charge et de la déviation de
position dynamique.
usr_p
-2 147 483 648
2 147 483 647
INT32
R/-
CANopen
301E:14h
Modbus 7720
_p_ref
Consigne de position
La valeur correspond à la consigne de
position du régulateur de position.
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 301E:Ch
Modbus 7704
_p_ref_int
Consigne de position dans unités internes
La valeur correspond à la consigne de
position du régulateur de position.
INC
-
INT32
R/-
CANopen 301E:9h
Modbus 7698
-
UINT32
R/-
CANopen
3004:16h
Modbus 1068
La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre
_p_dif_load_peak_usr.
Par incréments de 0,0001 tour.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
_PAR_ScalingEr Informations supplémentaires en cas
d'erreur détectée lors du nouveau calcul
ror
Codage :
Bits 0 ... 15 : adresse du paramètre à
l'origine de l'erreur
Bits 16 ... 31 : numéro du bloc de données
dans le mode opératoire Motion Sequence
ayant provoqué l'erreur
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0198441113951 03/2020
491
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_PAR_ScalingSt État du nouveau calcul des paramètres
ate
avec unités-utilisateur
0 / Recalculation Active : nouveau calcul
en cours
1 / Reserved (1): réservé
2 / Recalculation Finished - No Error :
nouveau calcul terminé sans erreur
3 / Error During Recalculation : erreur lors
du nouveau calcul
4 / Initialization Successful : initialisation
réussie
5 / Reserved (5): réservé
6 / Reserved (6): réservé
7 / Reserved (7): réservé
État du nouveau calcul des paramètres
avec unités-utilisateur recalculées avec un
facteur de mise à l'échelle modifié
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
2
7
UINT16
R/-
CANopen
3004:15h
Modbus 1066
-
UINT16
R/-
CANopen 300B:1h
Modbus 2818
_PosRegStatus
États des canaux du registre de position
État de signal:
0 : critère de comparaison non rempli
1 : critère de comparaison rempli
Affectation des bits :
Bit 0 : canal 1 du registre de position
Bit 1 : canal 2 du registre de position
Bit 2 : canal 3 du registre de position
Bit 3 : canal 4 du registre de position
_Power_act
Puissance de sortie
W
-
INT32
R/-
CANopen 301C:Dh
Modbus 7194
_Power_mean
Puissance de sortie moyenne
W
-
UINT16
R/-
CANopen 301C:Eh
Modbus 7196
_pref_acc
Accélération de la valeur de consigne pour
l'anticipation de l'accélération
Signe correspondant à la modification de la
vitesse :
usr_a
-
INT32
R/-
CANopen 301F:9h
Modbus 7954
Augmentation de la vitesse : signe positif
Réduction de la vitesse : signe négatif
492
_pref_v
Vitesse de la valeur de consigne pour
l'anticipation de la vitesse
usr_v
-
INT32
R/-
CANopen 301F:7h
Modbus 7950
_prgNoDEV
Numéro micrologiciel de l'appareil
Exemple : PR0912.00
La valeur est renvoyée sous forme
décimale : 91200
-
UINT32
R/-
CANopen 3001:1h
Modbus 258
_prgNoLOD
Numéro micrologiciel Update-Loader
Exemple : PR0912.00
La valeur est renvoyée sous forme
décimale : 91200
-
UINT32
R/-
CANopen
3001:33h
Modbus 358
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
_prgRevDEV
Révision micrologiciel de l'appareil
Le format de la version est XX.YY.ZZ.
La partie XX.YY figure dans le paramètre
_prgVerDEV.
La partie ZZ sert à l'évaluation de la qualité
et se trouve dans ce paramètre.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/-
CANopen 3001:4h
Modbus 264
-
UINT16
R/-
CANopen
3001:36h
Modbus 364
-
UINT16
R/-
CANopen 3001:2h
Modbus 260
-
UINT16
R/-
CANopen
3001:34h
Modbus 360
Exemple : V01.23.45
La valeur est renvoyée sous forme
décimale : 45
_prgRevLOD
Révision micrologiciel Update-Loader
Le format de la version est XX.YY.ZZ.
La partie XX.YY figure dans le paramètre
_prgVerLOD.
La partie ZZ sert à l'évaluation de la qualité
et se trouve dans ce paramètre.
Exemple : V01.23.45
La valeur est renvoyée sous forme
décimale : 45
_prgVerDEV
Version du micrologiciel de l'appareil
Le format de la version est XX.YY.ZZ.
La partie XX.YY se trouve dans ce
paramètre.
La partie ZZ figure dans le paramètre
_prgRevDEV.
Exemple : V01.23.45
La valeur est renvoyée sous forme
décimale : 123
_prgVerLOD
Version du micrologiciel Update-Loader
Le format de la version est XX.YY.ZZ.
La partie XX.YY se trouve dans ce
paramètre.
La partie ZZ figure dans le paramètre
_prgRevLOD.
Exemple : V01.23.45
La valeur est renvoyée sous forme
décimale : 123
_PS_I_max
Courant maximal de l'étage de puissance
Par incréments de 0,01 Arms.
Arms
-
UINT16
R/per.
-
CANopen 3010:2h
Modbus 4100
_PS_I_nom
Courant nominal de l'étage de puissance
Par incréments de 0,01 Arms.
Arms
-
UINT16
R/per.
-
CANopen 3010:1h
Modbus 4098
_PS_load
Charge de l'étage de puissance
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:17h
Modbus 7214
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:18h
Modbus 7216
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:24h
Modbus 7240
_PS_maxoverloa Valeur de pointe de la surcharge de l'étage
d
de puissance
Surcharge maximale de l'étage de
puissance qui s'est produite dans les 10
dernières secondes.
_PS_overload
0198441113951 03/2020
Surcharge de l'étage de puissance
493
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_PS_overload_c Surcharge de l'étage de puissance
te
(température de la puce)
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:22h
Modbus 7236
_PS_overload_I Surcharge de l'étage de puissance (I2t)
2t
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:16h
Modbus 7212
_PS_overload_p Surcharge de l'étage de puissance
sq
(puissance au carré)
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:23h
Modbus 7238
_PS_T_current
Température de l'étage de puissance
°C
-
INT16
R/-
CANopen
301C:10h
Modbus 7200
_PS_T_max
Température maximale de l'étage de
puissance
°C
-
INT16
R/per.
-
CANopen 3010:7h
Modbus 4110
_PS_T_warn
Température maximale de l'étage de
puissance (classe d'erreur 0)
°C
-
INT16
R/per.
-
CANopen 3010:6h
Modbus 4108
_PS_U_maxDC
Tension de bus DC maximale admissible
Par incrément de 0,1 V.
V
-
UINT16
R/per.
-
CANopen 3010:3h
Modbus 4102
_PS_U_minDC
Tension de bus DC minimale admissible
Par incrément de 0,1 V.
V
-
UINT16
R/per.
-
CANopen 3010:4h
Modbus 4104
_PS_U_minStopD Seuil de sous-tension du bus DC pour un
C
Quick Stop
À ce seuil, l'entraînement déclenche un
Quick Stop.
Par incrément de 0,1 V.
V
-
UINT16
R/per.
-
CANopen 3010:Ah
Modbus 4116
_PT_max_val
Valeur maximale pour le mode opératoire
Profile Torque
100,0 % correspond au couple continu à
l’arrêt _M_M_0.
Par incréments de 0,1 %.
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:1Eh
Modbus 7228
_RAMP_p_act
Position instantanée du générateur de
profil
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 301F:2h
Modbus 7940
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 301F:1h
Modbus 7938
Vitesse instantanée du générateur de profil usr_v
-
INT32
R/-
CANopen 606B:0h
Modbus 7948
INT32
R/-
CANopen 301F:5h
Modbus 7946
_RAMP_p_target Position cible du générateur de profil
Position absolue du générateur de profil
calculée à partir des valeurs de positions
relative et absolue indiquées.
_RAMP_v_act
_RAMP_v_target Vitesse cible du générateur de profil
494
usr_v
-
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
Charge de la résistance de freinage
La résistance de freinage configurée via le
paramètre RESint_ext est surveillée.
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:14h
Modbus 7208
_RES_maxoverlo Valeur de pointe de la surcharge de la
ad
résistance de freinage
Surcharge maximale de la résistance de
freinage qui s'est produite dans les 10
dernières secondes.
La résistance de freinage configurée via le
paramètre RESint_ext est surveillée.
%
-
INT16
R/-
CANopen
301C:15h
Modbus 7210
_RES_overload
Surcharge de la résistance de freinage (I2t) %
La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée.
-
INT16
R/-
CANopen
301C:13h
Modbus 7206
_RESint_P
Puissance nominale résistance interne de
freinage
W
-
UINT16
R/per.
-
CANopen 3010:9h
Modbus 4114
_RESint_R
Valeur de résistance de la résistance de
freinage interne
Par incréments de 0,01 Ω.
Ω
-
UINT16
R/per.
-
CANopen 3010:8h
Modbus 4112
_RMAC_DetailSt État détaillé déplacement relatif après
atus
Capture (RMAC)
0 / Not Activated : non activé
1 / Waiting : attente d'un signal de capture
2 / Moving : déplacement relatif après
Capture en cours
3 / Interrupted : déplacement relatif après
Capture a été interrompu
4 / Finished : déplacement relatif après
Capture s'est terminé
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
-
UINT16
R/-
CANopen
3023:12h
Modbus 8996
_RMAC_Status
État du déplacement relatif après Capture
0 / Not Active : non actif
1 / Active Or Finished : déplacement relatif
après Capture actif ou terminé
0
1
UINT16
R/-
CANopen
3023:11h
Modbus 8994
_ScalePOSmax
Valeur utilisateur maximale pour les
positions
Cette valeur dépend de ScalePOSdenom
et ScalePOSnum.
usr_p
-
INT32
R/-
CANopen 301F:Ah
Modbus 7956
_ScaleRAMPmax
Valeur utilisateur maximale pour les
accélérations et les décélérations
Cette valeur dépend de ScaleRAMPdenom
et ScaleRAMPnum.
usr_a
-
INT32
R/-
CANopen 301F:Ch
Modbus 7960
_ScaleVELmax
Valeur utilisateur maximale pour vitesse
Cette valeur dépend de ScaleVELdenom
et ScaleVELnum.
usr_v
-
INT32
R/-
CANopen 301F:Bh
Modbus 7958
_SigActive
État des signaux de surveillance
Signification, voir _SigLatched
-
UINT32
R/-
CANopen 301C:7h
Modbus 7182
_RES_load
0198441113951 03/2020
495
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT32
R/-
CANopen 301C:8h
Modbus 7184
_SuppDriveMode Modes opératoires pris en charge selon
s
DSP402
Bit 0 : Profile Position
Bit 2 : Profile Velocity
Bit 3 : Profile Torque (profil de couple)
Bit 5 : Homing
Bit 16 : Jog
Bit 21 : Manual Tuning
Bit 23 : Motion Sequence
-
UINT32
R/-
CANopen 6502:0h
Modbus 6952
_TouchProbeSta Touch Probe Status
t
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
-
UINT16
R/-
CANopen 60B9:0h
Modbus 7030
_SigLatched
État mémorisé des signaux de surveillance
État de signal:
0 : non activé
1 : Activé
Affectation des bits :
Bit 0 : erreur générale
Bit 1 : fin de course matérielle
(LIMP/LIMN/REF)
Bit 2 : plage dépassée (fin de course
logicielle, réglage)
Bit 3 : Quick Stop par bus de terrain
Bit 4 : erreur dans mode opératoire actif
Bit 5 : interface mise en service (RS485)
Bit 6 : bus de terrain intégré
Bit 7 : réservé
Bit 8 : erreur de poursuite
Bit 9 : réservé
Bit 10 : les entrées STO sont réglées sur 0
Bit 11 : entrées STO différentes
Bit 12 : réservé
Bit 13 : tension du bus DC basse
Bit 14 : tension du bus DC haute
Bit 15 : phase réseau manquante
Bit 16 : interface codeur intégrée
Bit 17 : surtempérature moteur
Bit 18 : surtempérature étage de puissance
Bit 19 : réservé
Bit 20 : carte mémoire
Bit 21 : Module de communication
Bit 22 : module codeur
Bit 23 : module de sécurité eSM ou module
IOM1
Bit 24 : réservé
Bit 25 : réservé
Bit 26 : raccordement moteur
Bit 27 : surintensité/court-circuit moteur
Bit 28 : fréquence de signal de référence
trop élevée
Bit 29 : erreur EEPROM détecté
Bit 30 : démarrage du système (matériel ou
paramètre)
Bit 31 : erreur du système détecté (par
exemple Watchdog, interface matérielle
interne)
Les fonctions de surveillance dépendent
du produit.
496
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
_tq_act
Couple instantané
Valeur positive : couple instantané dans la
direction de déplacement positive
Valeur négative : couple instantané dans la
direction de déplacement négative
100,0 % correspond au couple continu à
l’arrêt _M_M_0.
Par incréments de 0,1 %.
%
-
INT16
R/-
CANopen 6077:0h
Modbus 7752
_Ud_ref
Consigne de tension moteur, composante
d
Par incrément de 0,1 V.
V
-
INT16
R/-
CANopen 301E:5h
Modbus 7690
_UDC_act
Tension du bus DC
Par incrément de 0,1 V.
V
-
UINT16
R/-
CANopen 301C:Fh
Modbus 7198
_Udq_ref
Tension moteur totale (somme vectorielle
des composantes d et q)
V
-
INT16
R/-
CANopen 301E:6h
Modbus 7692
_Uq_ref
Consigne de tension moteur, composante
q
Par incrément de 0,1 V.
V
-
INT16
R/-
CANopen 301E:4h
Modbus 7688
_v_act
Vitesse instantanée
usr_v
-
INT32
R/-
CANopen 606C:0h
Modbus 7744
_v_act_ENC1
Vitesse instantanée codeur 1
usr_v
-
INT32
R/-
CANopen
301E:29h
Modbus 7762
_v_dif_usr
Déviation de vitesse actuelle résultant de la
charge
La déviation de vitesse dépendante de la
charge correspond à la différence entre la
vitesse de consigne et la vitesse
instantanée.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
usr_v
-2 147 483 648
2 147 483 647
INT32
R/-
CANopen
301E:2Ch
Modbus 7768
_v_ref
Consigne de vitesse
usr_v
-
INT32
R/-
CANopen
301E:1Fh
Modbus 7742
_Vmax_act
Limitation de la vitesse actuelle
Valeur de la limitation de la vitesse
actuelle. C'est la valeur la plus petite parmi
les valeurs suivantes :
- CTRL_v_max
- M_n_max (seulement si un moteur est
raccordé)
- limitation de la vitesse via entrée logique
usr_v
-
UINT32
R/-
CANopen
301C:29h
Modbus 7250
_VoltUtil
Taux d'utilisation de la tension bus DC
%
A 100 %, l'entraînement se trouve en limite de tension.
-
INT16
R/-
CANopen
301E:13h
Modbus 7718
_WarnActive
Erreurs présentes de la classe d'erreur 0,
codées en bit
Voir le paramètre _WarnLatched pour des
détails sur les bits.
UINT32
R/-
CANopen 301C:Bh
Modbus 7190
Racine carrée de ( _Uq_ref2 + _Ud_ref2)
Par incrément de 0,1 V.
0198441113951 03/2020
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
-
497
Paramètre
Nom du paramètre Description
_WarnLatched
Erreurs enregistrés de la classe d'erreur 0,
codées en bits
En cas de Fault Reset, les bits sont posés
sur 0.
Les bits 10 et 13 sont automatiquement
posés sur 0.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT32
R/-
CANopen 301C:Ch
Modbus 7192
0
1
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:16h
Modbus 1580
État de signal:
0 : non activé
1 : Activé
Affectation des bits :
Bit 0 : généralités
Bit 1 : réservé
Bit 2 : plage dépassée (fin de course
logicielle, réglage)
Bit 3 : réservé
Bit 4 : mode opératoire actif
Bit 5 : interface mise en service (RS485)
Bit 6 : bus de terrain intégré
Bit 7 : réservé
Bit 8 : erreur de poursuite
Bit 9 : réservé
Bit 10 : entrées STO_A et/ou STO_B
Bits 11 ... 12 : réservés
Bit 13 : tension bus DC basse ou phase
réseau manquante
Bits 14 ... 15 : réservés
Bit 16 : interface codeur intégrée
Bit 17 : température du moteur élevée
Bit 18 : température de l'étage de
puissance élevée
Bit 19 : réservé
Bit 20 : carte mémoire
Bit 21 : Module de communication
Bit 22 : module codeur
Bit 23 : module de sécurité eSM ou module
IOM1
Bits 24 … 27 : réservé
Bit 28 : transistor surcharge résistance de
freinage (I2t)
Bit 29 : surcharge résistance de freinage
(I2t)
Bit 30 : surcharge étage de puissance (I2t)
Bit 31 : surcharge moteur (I2t)
Les fonctions de surveillance dépendent
du produit.
AbsHomeRequest Positionnement absolu uniquement après
prise d'origine
0 / No : non
1 / Yes : oui
Ce paramètre n'a aucune fonction si le
paramètre 'PP_ModeRangeLim' est réglé
sur '1', ce qui permet un dépassement de la
plage de déplacement (ref_ok est réglé sur
0 si la plage de déplacement est
dépassée).
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
498
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
AccessLock
Verrouillage d'autres canaux d'accès
Valeur 0 : permet la commande via autres
canaux d'accès
1 : verrouille la commande via autres
canaux d'accès
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
0
1
UINT16
R/W
-
CANopen 3001:Eh
Modbus 284
Exemple :
Le canal d'accès est utilisé par le bus de
terrain.
Dans ce cas, il n'est pas possible de
commander le variateur via le logiciel de
mise en service, par exemple.
Le canal d'accès ne peut être verrouillé
qu'après que le mode opératoire est
terminé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
AT_dir
Direction du déplacement pour
l'autoréglage
1 / Positive Negative Home : tout d'abord
direction positive, puis direction négative
avec retour sur la position initiale
2 / Negative Positive Home : tout d'abord
direction négative, puis direction positive
avec retour sur la position initiale
3 / Positive Home : uniquement direction
positive avec retour sur la position initiale
4 / Positive : uniquement direction positive
sans retour sur la position initiale
5 / Negative Home : uniquement direction
négative avec retour sur la position initiale
6 / Negative : uniquement direction
négative sans retour sur la position initiale
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
1
1
6
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:4h
Modbus 12040
AT_dis
Plage de déplacement pour auto-réglage
Plage de déplacement dans laquelle
l'opération d'optimisation automatique des
paramètres de boucle de régulation est
exécutée. La zone est entrée par rapport à
la position instantanée.
En cas de "Déplacement uniquement dans
une direction" (paramètre AT_dir), la plage
de déplacement indiquée est utilisée pour
chacune des étapes d'optimisation. Le
déplacement correspond typiquement à 20
fois la valeur, mais il n'est pas limité.
Tour
1,0
2,0
999,9
UINT32
R/W
-
CANopen 302F:3h
Modbus 12038
La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre
AT_dis_usr.
Par incréments de 0,1 tour.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
0198441113951 03/2020
499
Paramètre
Nom du paramètre Description
AT_dis_usr
Plage de déplacement pour auto-réglage
Plage de déplacement dans laquelle
l'opération d'optimisation automatique des
paramètres de boucle de régulation est
exécutée. La zone est entrée par rapport à
la position instantanée.
En cas de "Déplacement uniquement dans
une direction" (paramètre AT_dir), la plage
de déplacement indiquée est utilisée pour
chacune des étapes d'optimisation. Le
déplacement correspond typiquement à 20
fois la valeur, mais il n'est pas limité.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_p
1
32 768
2 147 483 647
INT32
R/W
-
CANopen
302F:12h
Modbus 12068
La valeur minimale, le réglage d'usine et la
valeur maximale dépendent du facteur de
mise à l'échelle.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
500
AT_mechanical
Type de couplage du système
1 / Direct Coupling : couplage direct
2 / Belt Axis : axe à courroie crantée
3 / Spindle Axis : axe à vis à bille
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
1
2
3
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:Eh
Modbus 12060
AT_n_ref
Saut de vitesse pour autoréglage
La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre AT_v_ref.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
1/min
10
100
1 000
UINT32
R/W
-
CANopen 302F:6h
Modbus 12044
AT_start
Démarrage de l'auto-réglage
Valeur 0 : Terminer
Valeur 1 : Activer EasyTuning
Valeur 2 : Activer ComfortTuning
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:1h
Modbus 12034
AT_v_ref
Saut de vitesse pour autoréglage
La valeur minimale, le réglage d'usine et la
valeur maximale dépendent du facteur de
mise à l'échelle.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
usr_v
1
100
2 147 483 647
INT32
R/W
-
CANopen
302F:13h
Modbus 12070
AT_wait
Temps d'attente entre les pas de
l'autoréglage
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
ms
300
500
10 000
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:9h
Modbus 12050
BLSH_Mode
Type d'utilisation pour compensation du jeu
0 / Off : la compensation de jeu est
désactivée
1 / OnAfterPositiveMovement : la
compensation de jeu est activée, le dernier
déplacement s'est effectuée dans la
direction positive
2 / OnAfterNegativeMovement : la
compensation de jeu est activée, le dernier
déplacement s'est effectuée dans la
direction négative
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:41h
Modbus 1666
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
0198441113951 03/2020
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
BLSH_Position
Valeur de position pour compensation du
jeu
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
usr_p
0
0
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:42h
Modbus 1668
BLSH_Time
Temps de traitement pour compensation
du jeu
Valeur 0 : compensation immédiate du jeu
Valeur >0 : temps de traitement pour
compensation du jeu
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
ms
0
0
16 383
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:44h
Modbus 1672
BRK_AddT_apply Temporisation supplémentaire au serrage
du frein de maintien
La temporisation totale au serrage du frein
de maintien correspond à la temporisation
indiquée sur la plaque signalétique
électronique du moteur plus la
temporisation supplémentaire de ce
paramètre.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
ms
0
0
1 000
INT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:8h
Modbus 1296
BRK_AddT_relea Temporisation supplémentaire au
se
desserrage du frein de maintien
La temporisation totale lors de l'ouverture
du frein de maintien correspond à la
temporisation indiquée sur la plaque
signalétique électronique du moteur plus la
temporisation supplémentaire de ce
paramètre.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
ms
0
0
400
INT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:7h
Modbus 1294
501
Paramètre
Nom du paramètre Description
BRK_release
Mode manuel du frein de maintien
0 / Automatic : traitement automatique
1 / Manual Release : ouverture manuelle
du frein de maintien
2 / Manual Application : fermeture
manuelle du frein de maintien
Le frein de maintien peut être ouvert ou
fermé manuellement.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen 3008:Ah
Modbus 2068
Le frein de maintien ne peut être ouvert ou
fermé manuellement que dans les modes
opératoires "Switch On Disabled", "Ready
To Switch On" ou "Fault".
Si vous avez fermé le frein de maintien
manuellement et que vous souhaitez
l'ouvrir manuellement, vous devez
d'aébord régler ce paramètre sur
"Automatic", puis le régler sur "Manual
Release".
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
502
CANaddress
Adresse CANopen (adresse de nœud)
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
1
127
UINT16
R/W
per.
-
-
CANbaud
Vitesse de transmission CANopen
50 kBaud : 50 kBauds
125 kBaud : 125 kBauds
250 kBaud : 250 kBauds
500 kBaud : 500 kBauds
1 MBaud : 1 MBaud
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
50
250
1 000
UINT16
R/W
per.
-
-
CANpdo1Event
PDO 1 Masque Event
Lancer les modifications de valeurs dans
l'objet Event arrêt :
Bit 0 : premier objet PDO
Bit 1 : deuxième objet PDO
Bit 2 : troisième objet PDO
Bit 3 : quatrième objet PDO
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
1
15
UINT16
R/W
-
CANopen 3041:Bh
Modbus 16662
CANpdo2Event
PDO 2 Masque Event
Lancer les modifications de valeurs dans
l'objet Event arrêt :
Bit 0 : premier objet PDO
Bit 1 : deuxième objet PDO
Bit 2 : troisième objet PDO
Bit 3 : quatrième objet PDO
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
1
15
UINT16
R/W
-
CANopen 3041:Ch
Modbus 16664
CANpdo3Event
PDO 3 Masque Event
Lancer les modifications de valeurs dans
l'objet Event arrêt :
Bit 0 : premier objet PDO
Bit 1 : deuxième objet PDO
Bit 2 : troisième objet PDO
Bit 3 : quatrième objet PDO
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
1
15
UINT16
R/W
-
CANopen 3041:Dh
Modbus 16666
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
0198441113951 03/2020
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
CANpdo4Event
PDO 4 Masque Event
Lancer les modifications de valeurs dans
l'objet Event arrêt :
Bit 0 : premier objet PDO
Bit 1 : deuxième objet PDO
Bit 2 : troisième objet PDO
Bit 3 : quatrième objet PDO
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
15
15
UINT16
R/W
-
CANopen 3041:Eh
Modbus 16668
Cap1Activate
Entrée Capture 1 Start/Stop
0 / Capture Stop : annuler la fonction
capture
1 / Capture Once: démarrer la capture une
seule fois
2 / Capture Continuous: démarrer la
capture en continu
3 / Reserved: réservé
4 / Reserved: réservé
Avec la fonction Capture une seule fois, la
fonction est arrêtée à la première valeur
capturée.
Avec la fonction Capture en continu, la
capture se poursuit sans fin.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
4
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:4h
Modbus 2568
Cap1Config
Configuration de l'entrée capture 1
0 / Falling Edge : capture de position par
front descendant
1 / Rising Edge : capture de position par
front montant
2 / Both Edges : capture de position avec
les deux fronts
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:2h
Modbus 2564
Cap1Source
Entrée Capture 1, source codeur
0 / Pact Encoder 1 : la source de l'entrée
Capture 1 est Pact du codeur 1
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
0
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:Ah
Modbus 2580
Cap2Activate
Entrée Capture 2 Start/Stop
0 / Capture Stop : annuler la fonction
capture
1 / Capture Once: démarrer la capture une
seule fois
2 / Capture Continuous: démarrer la
capture en continu
3 / Reserved: réservé
4 / Reserved: réservé
Avec la fonction Capture une seule fois, la
fonction est arrêtée à la première valeur
capturée.
Avec la fonction Capture en continu, la
capture se poursuit sans fin.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
4
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:5h
Modbus 2570
503
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
Cap2Config
Configuration de l'entrée capture 2
0 / Falling Edge : capture de position par
front descendant
1 / Rising Edge : capture de position par
front montant
2 / Both Edges : capture de position avec
les deux fronts
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:3h
Modbus 2566
Cap2Source
Entrée Capture 2, source codeur
0 / Pact Encoder 1 : la source de l'entrée
Capture 2 est Pact du codeur 1
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
0
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:Bh
Modbus 2582
Tour
0,0000
0,0100
2,0000
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:1Ch
Modbus 4408
usr_p
0
164
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3011:25h
Modbus 4426
CLSET_p_DiffWi Déviation de position pour la commutation
n
du bloc de paramètres de boucle de
régulation
Si la déviation de position du régulateur de
position est plus petite que la valeur de ce
paramètre, le bloc de paramètres de
boucle de régulation 2 sera utilisé. Dans le
cas contraire, c'est le bloc de paramètres
de boucle de régulation 1 qui est utilisé.
La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre
CLSET_p_DiffWin_usr.
Par incréments de 0,0001 tour.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CLSET_p_DiffWi Déviation de position pour la commutation
n_usr
du bloc de paramètres de boucle de
régulation
Si la déviation de position du régulateur de
position est plus petite que la valeur de ce
paramètre, le bloc de paramètres de
boucle de régulation 2 sera utilisé. Dans le
cas contraire, c'est le bloc de paramètres
de boucle de régulation 1 qui est utilisé.
La valeur minimale, le réglage d'usine et la
valeur maximale dépendent du facteur de
mise à l'échelle.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
504
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
CLSET_ParSwiCo Conditions pour changement de bloc de
nd
paramètres
0 / None Or Digital Input : pas de fonction
ou fonction sélectionnée pour entrée
logique
1 / Inside Position Deviation : dans la
déviation de position (valeur indiquée dans
le paramètre CLSET_p_DiffWin)
2 / Below Reference Velocity : en dessous
de la consigne de vitesse (valeur indiquée
dans le paramètre CLSET__v_Threshol)
3 / Below Actual Velocity : en dessous de la
vitesse instantanée (valeur indiquée dans
le paramètre CLSET__v_Threshol)
4 / Reserved: réservé
En cas d'un changement de bloc de
paramètres, les valeurs des paramètres
suivants sont changés graduellement :
- CTRL_KPn
- CTRL_TNn
- CTRL_KPp
- CTRL_TAUnref
- CTRL_TAUiref
- CTRL_KFPp
0
0
4
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:1Ah
Modbus 4404
usr_v
0
50
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3011:1Dh
Modbus 4410
ms
0
0
1 000
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:1Bh
Modbus 4406
Les valeurs des paramètres suivants sont
changées après l'écoulement du temps
d'attente pour le changement de bloc de
paramètres (CTRL_ParChgTime) :
- CTRL_Nf1damp
- CTRL_Nf1freq
- CTRL_Nf1bandw
- CTRL_Nf2damp
- CTRL_Nf2freq
- CTRL_Nf2bandw
- CTRL_Osupdamp
- CTRL_Osupdelay
- CTRL_Kfric
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CLSET_v_Thresh Seuil de vitesse pour la commutation du
ol
bloc de paramètres de boucle de régulation
Si la vitesse instantanée ou la consigne de
vitesse est plus petite que la valeur de ce
paramètre, c'est le bloc de paramètres de
boucle de régulation 2 qui sera utilisé.
Dans le cas contraire, c'est le bloc de
paramètres de boucle de régulation 1 qui
est utilisé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CLSET_winTime
0198441113951 03/2020
Fenêtre de temps pour le changement de
bloc de paramètres
Valeur 0 : surveillance de la fenêtre de
temps inactive
Valeur >0 : fenêtre de temps pour les
paramètres CLSET_v_Threshol et
CLSET_p_DiffWin.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
505
Paramètre
Nom du paramètre Description
CTRL_GlobGain
Facteur gain global (agit sur le bloc de
paramètres de boucle de régulation 1)
Le facteur gain global agit sur les
paramètres suivants du bloc de
paramètres de boucle de régulation 1 :
- CTRL_KPn
- CTRL_TNn
- CTRL_KPp
- CTRL_TAUnref
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
%
5,0
100,0
1 000,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:15h
Modbus 4394
Arms
0,00
463,00
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:Ch
Modbus 4376
Le facteur gain global est réglé sur 100 % :
- si les paramètres de boucle de régulation
sont réglés sur les valeurs par défaut
- à la fin de l'autoréglage
- si le bloc de paramètres de boucle de
régulation 2 est copié avec le paramètre
CTRL_ParSetCopy vers le bloc de
paramètres de boucle de régulation 1.
Quand on transfère l'ensemble d'une
configuration par bus de terrain, il faut
transférer la valeur de CTRL_GlobGain
avant les valeurs des paramètres de
boucle de régulation CTRL_KPn,
CTRL_TNn, CTRL_KPp et CTRL_TAUnr.
Si CTRL_GlobGain se modifie pendant le
transfert d'une configuration, CTRL_KPn,
CTRL_TNn, CTRL_KPp et CTRL_TAUnref
doivent également faire partie de la
configuration.
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CTRL_I_max
Limitation de courant
En cours de fonctionnement, la limitation
de courant est la plus petite des valeurs
suivantes :
- CTRL_I_max
- _M_I_max
- _PS_I_max
- limitation de courant via entrée logique
Les limitations résultant de la surveillance
l2t sont également prises en compte.
Par défaut : _PS_I_max à une fréquence
MLI de 8 kHz et une tension réseau de
230/480 V
Par incréments de 0,01 Arms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
506
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
CTRL_I_max_fw
Courant maximal pour l'affaiblissement de
champ (composante d)
Cette valeur est limitée uniquement par les
valeurs minimale et maximale de la plage
du paramètre (pas de limitation de la valeur
par le moteur/étage de puissance)
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
Arms
0,00
0,00
300,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3011:Fh
Modbus 4382
%
0,0
0,0
3 000,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3011:Ah
Modbus 4372
ms
0
0
2 000
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:14h
Modbus 4392
0,0
0,2
UINT16
R/W
-
CANopen
3011:16h
Modbus 4396
Le courant de défluxage réel est la valeur
minimale de CTRL_I_max_fw et de la
moitié de la plus petite valeur parmi le
courant nominal de l'étage de puissance et
le courant nominal du moteur.
Par incréments de 0,01 Arms.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
CTRL_KFAcc
Anticipation de l'accélération
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CTRL_ParChgTim Période de commutation du bloc de
e
paramètres de boucle de régulation
Lors de la commutation du bloc de
paramètres de boucle de régulation, les
valeurs des paramètres suivants sont
changés graduellement :
- CTRL_KPn
- CTRL_TNn
- CTRL_KPp
- CTRL_TAUnref
- CTRL_TAUiref
- CTRL_KFPp
Une commutation peut être déclenchée par
un des événements suivants :
- changement du bloc actif de paramètres
de boucle de régulation
- changement du gain global
- changement d'un des paramètres
précédents
- désactivation de l'action intégrale du
régulateur de vitesse
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CTRL_ParSetCop Copie du bloc de paramètres de boucle de
y
régulation
Valeur 1 : copier le bloc de paramètres de
boucle de régulation 1 sur le bloc de
paramètres de boucle de régulation 2
Valeur 2 : copier le bloc de paramètres de
boucle de régulation 2 sur le bloc de
paramètres de boucle de régulation 1
Si le bloc de paramètres de boucle de
régulation 2 est copié sur le bloc de
paramètres de boucle de régulation 1, le
paramètre CTRL_GlobGain est réglé sur
100 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0198441113951 03/2020
507
Paramètre
508
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
CTRL_PwrUpParS Sélection du bloc de paramètres de boucle
et
de régulation lors de la mise en marche
0 / Switching Condition : la condition de
commutation est utilisée pour la
commutation du bloc de paramètres de
boucle de régulation
1 / Parameter Set 1 : le bloc de paramètres
de boucle de régulation 1 est utilisé
2 / Parameter Set 2 : le bloc de paramètres
de boucle de régulation 2 est utilisé
La valeur sélectionnée est aussi écrite
dans le paramètre CTRL_SelParSet (nonpersistant).
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
1
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:18h
Modbus 4400
CTRL_SelParSet Sélection du bloc de paramètres de boucle
de régulation (non persistant)
Voir CTRL_PwrUpParSet pour le codage.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
1
2
UINT16
R/W
-
CANopen
3011:19h
Modbus 4402
CTRL_SmoothCur Facteur de lissage pour régulateur de
r
courant
Ce paramètre réduit la dynamique de la
boucle de régulation de courant.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
%
50
100
100
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3011:26h
Modbus 4428
CTRL_SpdFric
Vitesse de rotation jusqu'à laquelle la
compensation du frottement est linéaire
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
1/min
0
5
20
UINT32
R/W
per.
expert
CANopen 3011:9h
Modbus 4370
CTRL_TAUnact
Constante de temps du filtre pour le lissage
de la vitesse du moteur
La valeur par défaut est calculée à partir
des données du moteur.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ms
0,00
30,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3011:8h
Modbus 4368
CTRL_v_max
Limitation de la vitesse
En cours de fonctionnement, la limitation
de la vitesse réelle est la plus petite des
valeurs suivantes :
- CTRL_v_max
- M_n_max
- limitation de la vitesse via entrée logique
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
usr_v
1
13 200
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3011:10h
Modbus 4384
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
CTRL_VelObsAct Activation de Velocity Observer
iv
0 / Velocity Observer Off : Velocity
Observer désactivé
1 / Velocity Observer Passive : Velocity
Observer est activé mais n'est pas utilisé
pour la régulation du moteur
2 / Velocity Observer Active : Velocity
Observer est activé et utilisé pour la
régulation du moteur
Velocity Observer permet de réduire
l'ondulation de la vitesse et d'augmenter la
largeur de bande du régulateur.
Avant toute activation, régler les valeurs
correctes pour Dynamique et Inertie.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
2
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen
3011:22h
Modbus 4420
CTRL_VelObsDyn Dynamique Velocity Observer
La valeur dans ce paramètre doit être
inférieure (par exemple entre 5 % et 20 %)
que le temps compensation du régulateur
de vitesse (Paramètres CTRL1_TNn et
CTRL2_TNn).
Par incréments de 0,01 ms.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ms
0,03
0,25
200,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen
3011:23h
Modbus 4422
CTRL_VelObsIne Inertie pour Velocity Observer
rt
Inertie du système devant être utilisée pour
les calculs de Velocity Observer.
La valeur par défaut correspond à l'inertie
du moteur monté.
Pour l'autoréglage, la valeur de ce
paramètre doit être égale à la valeur de
_AT_J.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
g cm2
1
2 147 483 648
UINT32
R/W
per.
expert
CANopen
3011:24h
Modbus 4424
CTRL_vPIDDPart Régulateur de vitesse PID : gain D
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
%
0,0
0,0
400,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3011:6h
Modbus 4364
CTRL_vPIDDTime Régulateur de vitesse PID : constante de
temps du filtre de lissage pour l'action D
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ms
0,01
0,25
10,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3011:5h
Modbus 4362
%
0,0
0,0
200,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:6h
Modbus 4620
CTRL1_KFPp
0198441113951 03/2020
Anticipation de la vitesse
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
509
Paramètre
Nom du paramètre Description
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
CTRL1_Kfric
Compensation de frottement : gain
Par incréments de 0,01 Arms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Arms
0,00
0,00
10,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen
3012:10h
Modbus 4640
CTRL1_KPn
Régulateur de vitesse : gain P
La valeur par défaut est calculée à partir
des paramètres moteur
A(1/min)
0,0001
2,5400
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:1h
Modbus 4610
1/s
2,0
900,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:3h
Modbus 4614
%
1,0
70,0
90,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Ah
Modbus 4628
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,0001 A/(1/min).
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CTRL1_KPp
Gain P régulateur de position
La valeur par défaut est calculée.
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incrément de 0,1 1/s.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CTRL1_Nf1bandw Filtre coupe-bande 1 : bande passante
La bande passante est définie comme suit :
1 - Fb/F0
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CTRL1_Nf1damp
Filtre coupe-bande 1 : amortissement
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
%
55,0
90,0
99,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:8h
Modbus 4624
CTRL1_Nf1freq
Filtre coupe-bande 1 : fréquence
Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé.
Par incréments de 0,1 Hz.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Hz
50,0
1 500,0
1 500,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:9h
Modbus 4626
%
1,0
70,0
90,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Dh
Modbus 4634
CTRL1_Nf2bandw Filtre coupe-bande 2 : bande passante
La bande passante est définie comme suit :
1 - Fb/F0
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
510
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
CTRL1_Nf2damp
Filtre coupe-bande 2 : amortissement
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
%
55,0
90,0
99,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Bh
Modbus 4630
CTRL1_Nf2freq
Filtre coupe-bande 2 : fréquence
Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé.
Par incréments de 0,1 Hz.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Hz
50,0
1 500,0
1 500,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Ch
Modbus 4632
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
CTRL1_Osupdamp Filtre de suppression de dépassement :
amortissement
Avec la valeur 0, le filtre est désactivé.
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
%
0,0
0,0
50,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Eh
Modbus 4636
CTRL1_Osupdela Filtre de suppression de dépassement :
y
temporisation
Avec la valeur 0, le filtre est désactivé.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ms
0,00
0,00
75,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:Fh
Modbus 4638
CTRL1_TAUiref
Constante de temps du filtre de la consigne
de courant
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ms
0,00
0,50
4,00
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:5h
Modbus 4618
CTRL1_TAUnref
Constante de temps du filtre de la consigne
de vitesse
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ms
0,00
1,81
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:4h
Modbus 4616
CTRL1_TNn
Régulateur de vitesse : temps d'action
intégrale
La valeur par défaut est calculée.
ms
0,00
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:2h
Modbus 4612
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0198441113951 03/2020
CTRL2_KFPp
Anticipation de la vitesse
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
%
0,0
0,0
200,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:6h
Modbus 4876
CTRL2_Kfric
Compensation de frottement : gain
Par incréments de 0,01 Arms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Arms
0,00
0,00
10,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen
3013:10h
Modbus 4896
511
Paramètre
Nom du paramètre Description
CTRL2_KPn
Régulateur de vitesse : gain P
La valeur par défaut est calculée à partir
des paramètres moteur
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,0001 A/(1/min).
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CTRL2_KPp
Gain P régulateur de position
La valeur par défaut est calculée.
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incrément de 0,1 1/s.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CTRL2_Nf1bandw Filtre coupe-bande 1 : bande passante
La bande passante est définie comme suit :
1 - Fb/F0
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
A(1/min)
0,0001
2,5400
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:1h
Modbus 4866
1/s
2,0
900,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:3h
Modbus 4870
%
1,0
70,0
90,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Ah
Modbus 4884
CTRL2_Nf1damp
Filtre coupe-bande 1 : amortissement
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
%
55,0
90,0
99,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:8h
Modbus 4880
CTRL2_Nf1freq
Filtre coupe-bande 1 : fréquence
Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé.
Par incréments de 0,1 Hz.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Hz
50,0
1 500,0
1 500,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:9h
Modbus 4882
%
1,0
70,0
90,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Dh
Modbus 4890
CTRL2_Nf2bandw Filtre coupe-bande 2 : bande passante
La bande passante est définie comme suit :
1 - Fb/F0
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
CTRL2_Nf2damp
Filtre coupe-bande 2 : amortissement
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
%
55,0
90,0
99,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Bh
Modbus 4886
CTRL2_Nf2freq
Filtre coupe-bande 2 : fréquence
Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé.
Par incréments de 0,1 Hz.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Hz
50,0
1 500,0
1 500,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Ch
Modbus 4888
%
0,0
0,0
50,0
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Eh
Modbus 4892
CTRL2_Osupdamp Filtre de suppression de dépassement :
amortissement
Avec la valeur 0, le filtre est désactivé.
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
512
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
CTRL2_Osupdela Filtre de suppression de dépassement :
y
temporisation
Avec la valeur 0, le filtre est désactivé.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ms
0,00
0,00
75,00
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3013:Fh
Modbus 4894
CTRL2_TAUiref
Constante de temps du filtre de la consigne
de courant
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ms
0,00
0,50
4,00
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:5h
Modbus 4874
CTRL2_TAUnref
Constante de temps du filtre de la consigne
de vitesse
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ms
0,00
1,81
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:4h
Modbus 4872
CTRL2_TNn
Régulateur de vitesse : temps d'action
intégrale
La valeur par défaut est calculée.
ms
0,00
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3013:2h
Modbus 4868
-
UINT16
R/W
-
CANopen 6040:0h
Modbus 6914
En cas de changement entre les deux
blocs de paramètres de boucle de
régulation, l'adaptation des valeurs
s'effectue de manière linéaire par
l'intermédiaire du temps réglé dans le
paramètre CTRL_ParChgTime.
Par incréments de 0,01 ms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
DCOMcontrol
0198441113951 03/2020
Mot de commande DriveCom
Pour le codage des bits, voir chapitre
Opération, états de fonctionnements.
Bit 0 : état de fonctionnement Switch On
Bit 1 : Enable Voltage
Bit 2 : état de fonctionnement Quick Stop
Bit 3 : Enable Operation
Bits 4 ... 6 : spécifique au mode opératoire
Bit 7 : Fault Reset
Bit 8 : Halt
Bit 9 : spécifique au mode opératoire
Bits 10 ... 15 : réservé (doivent être 0
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
513
Paramètre
Nom du paramètre Description
514
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
DCOMopmode
Mode opératoire
-6 / Manual Tuning / Autotuning : réglage
manuel ou autoréglage
-3 / Motion Sequence : Motion Sequence
(séquence de déplacement)
-1 / Jog : Jog (déplacement manuel)
0 / Reserved : réservé
1 / Profile Position : Profile Position (point à
point)
3 / Profile Velocity : Profile Velocity (profil
de vitesse)
4 / Profile Torque : Profile Torque (profil de
couple)
6 / Homing : Homing (prise d'origine)
7 / Interpolated Position : Interpolated
Position
8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic
Synchronous Position
9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic
Synchronous Velocity
10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic
Synchronous Torque
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
* type de données pour CANopen : INT8
-6
10
INT16*
R/W
-
CANopen 6060:0h
Modbus 6918
DEVcmdinterf
Mode de contrôle
1 / Local Control Mode : mode de contrôle
local
2 / Fieldbus Control Mode : mode de
contrôle bus de terrain
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
Disponible avec version ≥V01.06 du
micrologiciel.
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:1h
Modbus 1282
DI_0_Debounce
Temps d'anti-rebond DI0
0 / No : aucun anti-rebond par logiciel
1 / 0.25 ms : 0,25 ms
2 / 0.50 ms : 0,50 ms
3 / 0.75 ms : 0,75 ms
4 / 1.00 ms : 1,00 ms
5 / 1.25 ms : 1,25 ms
6 / 1.50 ms : 1,50 ms
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
6
6
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:20h
Modbus 2112
DI_1_Debounce
Temps d'anti-rebond DI1
0 / No : aucun anti-rebond par logiciel
1 / 0.25 ms : 0,25 ms
2 / 0.50 ms : 0,50 ms
3 / 0.75 ms : 0,75 ms
4 / 1.00 ms : 1,00 ms
5 / 1.25 ms : 1,25 ms
6 / 1.50 ms : 1,50 ms
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
6
6
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:21h
Modbus 2114
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
DI_2_Debounce
Temps d'anti-rebond DI2
0 / No : aucun anti-rebond par logiciel
1 / 0.25 ms : 0,25 ms
2 / 0.50 ms : 0,50 ms
3 / 0.75 ms : 0,75 ms
4 / 1.00 ms : 1,00 ms
5 / 1.25 ms : 1,25 ms
6 / 1.50 ms : 1,50 ms
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
6
6
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:22h
Modbus 2116
DI_3_Debounce
Temps d'anti-rebond DI3
0 / No : aucun anti-rebond par logiciel
1 / 0.25 ms : 0,25 ms
2 / 0.50 ms : 0,50 ms
3 / 0.75 ms : 0,75 ms
4 / 1.00 ms : 1,00 ms
5 / 1.25 ms : 1,25 ms
6 / 1.50 ms : 1,50 ms
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
6
6
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:23h
Modbus 2118
DPL_Activate
Activation du profil d'entraînement Drive
Profile Lexium
Valeur 0 : désactiver le profil
d'entraînement Drive Profile Lexium
Valeur 1 : activer le profil d'entraînement
Drive Profile Lexium
0
0
1
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:8h
Modbus 6928
-
UINT16
R/W
-
CANopen
301B:1Fh
Modbus 6974
Le canal d'accès via lequel le profil
d'entraînement a été activé est le seul
canal d'accès pouvant utiliser le profil
d'entraînement.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
DPL_dmControl
0198441113951 03/2020
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium
dmControl
515
Paramètre
Nom du paramètre Description
516
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
DPL_intLim
Réglage pour le bit 9 de _DPL_motionStat
et _actionStatus
0 / None : non utilisé (réservé)
1 / Current Below Threshold : valeur de
seuil de courant
2 / Velocity Below Threshold : valeur de
seuil de vitesse
3 / In Position Deviation Window : fenêtre
de déviation de position
4 / In Velocity Deviation Window : fenêtre
de déviation de vitesse
5 / Position Register Channel 1 : canal 1 du
registre de position
6 / Position Register Channel 2 : canal 2 du
registre de position
7 / Position Register Channel 3 : canal 3 du
registre de position
8 / Position Register Channel 4 : canal 4 du
registre de position
9 / Hardware Limit Switch : fin de course
matérielle
10 / RMAC active or finished : déplacement
relatif après Capture actif ou terminé
11 / Position Window : fenêtre de position
Réglage pour :
Bit 9 du paramètre _actionStatus
Bit 9 du paramètre _DPL_motionStat
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
11
11
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
301B:35h
Modbus 7018
DPL_RefA16
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium
RefA16
-
INT16
R/W
-
CANopen
301B:22h
Modbus 6980
DPL_RefB32
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium
RefB32
-
INT32
R/W
-
CANopen
301B:21h
Modbus 6978
DS402compatib
Machine à états DS402 : transition d'état
de 3 à 4
0 / Automatic : automatique (la transition
d'état est réalisée automatiquement)
1 / DS402-compliant : conforme DS402 (la
transition d'état doit être commandée par le
bus de terrain)
Détermine la transition d'état entre les états
de fonctionnement SwitchOnDisabled (3)
et ReadyToSwitchOn (4).
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
301B:13h
Modbus 6950
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
DS402intLim
Mot d'état DS402 : réglage pour le bit 11
(limite interne)
0 / None : non utilisé (réservé)
1 / Current Below Threshold : valeur de
seuil de courant
2 / Velocity Below Threshold : valeur de
seuil de vitesse
3 / In Position Deviation Window : fenêtre
de déviation de position
4 / In Velocity Deviation Window : fenêtre
de déviation de vitesse
5 / Position Register Channel 1 : canal 1 du
registre de position
6 / Position Register Channel 2 : canal 2 du
registre de position
7 / Position Register Channel 3 : canal 3 du
registre de position
8 / Position Register Channel 4 : canal 4 du
registre de position
9 / Hardware Limit Switch : fin de course
matérielle
10 / RMAC active or finished : déplacement
relatif après Capture actif ou terminé
11 / Position Window : fenêtre de position
Réglage pour :
Bit 11 du paramètre _DCOMstatus
Bit 10 du paramètre _actionStatus
Bit 10 du paramètre _DPL_motionStat
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
DSM_ShutDownOp Comportement lors de la désactivation de
tion
l'étage de puissance pendant un
déplacement
0 / Disable Immediately : désactiver
immédiatement l'étage de puissance
1 / Disable After Halt : désactiver l'étage de
puissance après la décélération jusqu'à
l'arrêt complet
Ce paramètre définit comment le variateur
réagit à une demande de désactivation de
l'étage de puissance.
Pour la décélération jusqu'à l'arrêt complet,
Halt est utilisé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
0198441113951 03/2020
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
0
11
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
301B:1Eh
Modbus 6972
0
0
1
INT16
R/W
per.
-
CANopen 605B:0h
Modbus 1684
517
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
ENC1_adjustmen Ajustement de la position absolue du
t
codeur 1
La plage de valeurs dépend du type de
codeur.
usr_p
-
INT32
R/W
-
CANopen
3005:16h
Modbus 1324
0
1
UINT16
R/W
-
CANopen 303B:4h
Modbus 15112
0
1
UINT16
R/W
-
CANopen 303B:5h
Modbus 15114
-1
-1
3
INT16
R/W
per.
-
CANopen 301B:6h
Modbus 6924
Codeur monotour :
0 ... x-1
Codeur multitour :
0 ... (4096*x)-1
Codeur monotour (décalé avec le
paramètre ShiftEncWorkRang) :
-(x/2) ... (x/2)-1
Codeur multitour (décalé avec le
paramètre ShiftEncWorkRang) :
-(2048*x) ... (2048*x)-1
Définition de 'x' : position maximale pour
une rotation du codeur en unitésutilisateur. Avec la mise à l'échelle par
défaut, cette valeur est de 16384.
Si le traitement doit se faire avec inversion
de la direction, celle-ci doit être paramétrée
avant de définir la position du codeur.
Après l'accès en écriture, patienter au
moins 1 seconde avant que le variateur ne
puisse être mis hors tension.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
ERR_clear
Vider la mémoire des erreurs
Valeur 1 : supprimer les entrées de la
mémoire des erreurs
L'opération de suppression est terminée
lorsqu'à la lecture du paramètre, un 0 est
émis.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ERR_reset
Réinitialisation du pointeur de lecture de la
mémoire des erreurs
Valeur 1 : placer le pointeur de lecture sur
l'entrée d'erreur la plus ancienne dans la
mémoire des erreurs.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ErrorResp_bit_ Réaction à l'erreur de données détectée
DE
(bit DE)
-1 / No Error Response : aucune réaction à
l'erreur
0 / Error Class 0 : Classe d'erreur 0
1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1
2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2
3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3
Il est possible de paramétrer la réaction à
l'erreur de données (bit DE) détectée pour
le profil d'entraînement Drive Profile
Lexium.
Lors de la gestion d'erreurs avec EtherCAT
RxPDO, ce paramètre est également
utilisé pour la classification de la réaction à
l'erreur.
518
0198441113951 03/2020
Paramètre
0198441113951 03/2020
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
ErrorResp_bit_ Réaction à l'erreur de mode opératoire
ME
détectée (bit ME)
-1 / No Error Response : aucune réaction à
l'erreur
0 / Error Class 0 : Classe d'erreur 0
1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1
2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2
3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3
Il est possible de paramétrer la réaction à
une erreur de mode opératoire (bit ME)
détectée pour le profil d'entraînement
Lexium.
-1
-1
3
INT16
R/W
per.
-
CANopen 301B:7h
Modbus 6926
ErrorResp_Flt_ Réaction à l'erreur en cas d'erreurs d'une
AC
phase réseau
0 / Error Class 0 : Classe d'erreur 0
1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1
2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2
3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
0
2
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:Ah
Modbus 1300
ErrorResp_I2tR Réaction à l'erreur en cas de résistance de
ES
freinage l2t de 100%
0 / Error Class 0 : Classe d'erreur 0
1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1
2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:22h
Modbus 1348
ErrorResp_p_di Réaction à l'erreur déviation de position
f
trop élevée résultant de la charge
1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1
2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2
3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
1
3
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:Bh
Modbus 1302
ErrorResp_Quas Réaction à l'erreur détectée lors de la
iAbs
position quasi absolue
3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3
4 / Error Class 4 : Classe d'erreur 4
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
3
3
4
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:3Ah
Modbus 1396
519
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
ErrorResp_v_di Réaction à l'erreur déviation de vitesse trop
f
élevée résultant de la charge
1 / Error Class 1: Classe d'erreur 1
2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2
3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
1
3
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:3Ch
Modbus 1400
usr_p
1
200
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:7h
Modbus 10254
HMdis
Distance entre du point de commutation
La distance au point de commutation est
définie comme point de consigne.
Le paramètre n'agit que dans le cas d' une
course de référence sans impulsion
d'indexation.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
520
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
HMmethod
Méthode pour Homing
1 : LIMN avec impulsion d'indexation
2 : LIMP avec impulsion d'indexation
7 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv.,
dehors
8 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv.,
dedans
9 : REF+ avec impulsion d'indexation, non
inv., dedans
10 : REF+ avec impulsion d'indexation,
non inv., dehors
11 : REF- avec impulsion d'indexation, inv.,
dehors
12 : REF- avec impulsion d'indexation, inv.,
dedans
13 : REF- avec impulsion d'indexation, non
inv., dedans
14 : REF- avec impulsion d'indexation, non
inv., dehors
17 : LIMN
18 : LIMP
23 : REF+, inv., dehors
24 : REF+, inv., dedans
25 : REF+, non inv., dedans
26 : REF+, non inv., dehors
27 : REF-, inv., dehors
28 : REF-, inv., dedans
29 : REF-, non inv., dedans
30 : REF-, non inv., dehors
33 : impulsion d'indexation direction nég.
34 : impulsion d'indexation direction pos.
35 : prise d'origine immédiate
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
1
18
35
INT16*
R/W
-
CANopen 6098:0h
Modbus 6936
usr_p
0
0
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:6h
Modbus 10252
Abréviations :
REF+ : déplacement de recherche dans la
direction pos.
REF- : déplacement de recherche dans la
direction nég.
inv. : inverser la direction dans le
commutateur
non inv. : ne pas inverser la direction dans
le commutateur
dehors : impulsion d'indexation/distance
en-dehors du capteur
dedans : impulsion d'indexation/distance
dans le capteur
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
* type de données pour CANopen : INT8
HMoutdis
Distance maximale pour la recherche du
point de commutation
0 : surveillance de la distance de recherche
inactive
>0 : distance maximale
Après la détection du capteur, le variateur
commence à rechercher le point de
commutation. Si le point de commutation
défini n'est pas trouvé après la distance
indiquée ici, une erreur est détectée et la la
course de référence est annulée.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
0198441113951 03/2020
521
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
HMp_home
Position sur le point de référence
Après une course de référence réussie,
cette valeur de position est définie
automatiquement comme point de
référence.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
usr_p
-2 147 483 648
0
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:Bh
Modbus 10262
HMp_setP
Position pour la prise d'origine immédiate
Position pour le mode opératoire Homing,
méthode 35.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
usr_p
0
-
INT32
R/W
-
CANopen
301B:16h
Modbus 6956
HMprefmethod
Méthode privilégiée pour Homing (prise
d'origine)
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
1
18
35
INT16
R/W
per.
-
CANopen 3028:Ah
Modbus 10260
HMsrchdis
Distance de recherche maximale après le
dépassement du capteur
0 : surveillance de la distance de recherche
inactive
>0 : distance de recherche
usr_p
0
0
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:Dh
Modbus 10266
A l'intérieur de cette distance de recherche,
le capteur doit être de nouveau activé,
faute de quoi la course de référence est
annulée.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
HMv
Vitesse cible pour la recherche du
commutateur
La valeur est limitée en interne au réglage
du paramètre RAMP_v_max.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
usr_v
1
60
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6099:1h
Modbus 10248
HMv_out
Vitesse cible pour quitter le commutateur
La valeur est limitée en interne au réglage
du paramètre RAMP_v_max.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
usr_v
1
6
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6099:2h
Modbus 10250
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Ch
Modbus 1560
InvertDirOfMov Inversion de la direction du déplacement
e
0 / Inversion Off : inversion de la direction
du déplacement inactive
1 / Inversion On : inversion de la direction
du déplacement active
La fin de course atteinte lors d'un
déplacement dans la direction positive doit
être raccordée à l'entrée de la fin de course
positive et vice versa.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
522
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
Activation de l'étage de puissance au
démarrage
0 / RisingEdge : un front montant lors de la
fonction d'entrée de signaux "Enable"
active l'étage de puissance
1 / HighLevel : une entrée de signal active
lors de la fonction d'entrée de signaux
"Enable" active l'étage de puissance
2 / AutoOn : l'étage de puissance est
automatiquement activé
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:6h
Modbus 1292
IO_AutoEnaConf Activation de l'étage de puissance comme
ig
défini via IO_AutoEnable, également après
une erreur détectée
0 / Off : le réglage dans le paramètre
IO_AutoEnable n'est utilisé qu'après le
démarrage
1 / On : le réglage dans le paramètre
IO_AutoEnable est utilisé après le
démarrage et après une erreur détectée
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:4h
Modbus 1288
Modification directes des sorties logiques
Les sorties logiques ne peuvent être
posées directement que si la fonction de
sortie de signal a été réglée sur "Available
as required".
-
UINT16
R/W
-
CANopen
3008:11h
Modbus 2082
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:34h
Modbus 1384
IO_AutoEnable
IO_DQ_set
Affectation des bits :
Bit 0 : DQ0
Bit 1 : DQ1
IO_FaultResOnE 'Fault Reset' supplémentaire pour la
naInp
fonction d'entrée de signaux 'Enable'
0 / Off : Pas de 'Fault Reset'
supplémentaire
1 / OnFallingEdge : 'Fault Reset'
supplémentaire avec front descendant
2 / OnRisingEdge : 'Fault Reset'
supplémentaire avec front montant
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
0198441113951 03/2020
IO_I_limit
Limitation de courant via entrée
Il est possible d'activer une limitation de
courant via une entrée logique.
Par incréments de 0,01 Arms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Arms
0,00
0,20
300,00
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:27h
Modbus 1614
IO_JOGmethod
Sélection de la méthode Jog
0 / Continuous Movement : Jog avec
déplacement en continu
1 / Step Movement : Jog avec déplacement
par étapes
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
0
1
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:18h
Modbus 1328
523
Paramètre
Nom du paramètre Description
524
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
IO_v_limit
Limitation de la vitesse via entrée
Il est possible d'activer une limitation de
vitesse via une entrée logique.
En mode opératoire Profile Torque, la
vitesse minimale est limitée en interne à
100 min-1.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
usr_v
0
10
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Eh
Modbus 1596
IOdefaultMode
Mode opératoire
0 / None : aucun
5 / Jog : Jog (déplacement manuel)
6 / Motion Sequence : Motion Sequence
(séquence de déplacement)
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
Disponible avec version ≥V01.06 du
micrologiciel.
0
5
6
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:3h
Modbus 1286
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
IOfunct_DI0
0198441113951 03/2020
Fonction de l'entrée DI0
1 / Freely Available : à libre disposition
2 / Fault Reset: Fault Reset après une
erreur
3 / Enable : active l'étage de puissance
4 / Halt : Halt
5 / Start Profile Positioning : demande de
démarrage pour le déplacement
6 / Current Limitation : limitation du courant
à la valeur du paramètre
7 / Zero Clamp : Zero Clamp
8 / Velocity Limitation : limitation de la
vitesse à la valeur du paramètre
9 / Jog Positive : Jog : déplacement en
direction positive
10 / Jog Negative : Jog : déplacement en
direction négative
11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de
commuter entre déplacement rapide et
déplacement lent
13 / Start Single Data Set : Motion
Sequence : démarre un bloc de données
individuel
14 / Data Set Select : Motion Sequence :
sélection du bloc de données pour une
séquence de déplacement
15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 0
16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 1
17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 2
18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 3
21 / Reference Switch (REF) :
commutateur de référence
22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de
course positive
23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de
course négative
24 / Switch Controller Parameter Set :
changement des blocs de paramètres de
boucle de régulation
28 / Velocity Controller Integral Off :
désactivation de l'action intégrale du
régulateur de vitesse
29 / Start Motion Sequence : Motion
Sequence : démarre une séquence de
déplacement
30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ
du déplacement relatif après Capture
(RMAC)
31 / Activate RMAC : active le déplacement
relatif après Capture (RMAC)
32 / Activate Operating Mode : active le
mode opératoire
33 / Jog Positive With Enable : Jog :
activation de l'étage de puissance et
déplacement en direction positive
34 / Jog Negative With Enable : Jog :
activation de l'étage de puissance et
déplacement en direction négative
35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 4
36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 5
37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 6
40 / Release Holding Brake : Desserre le
frein de maintien
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:1h
Modbus 1794
525
Paramètre
Nom du paramètre Description
IOfunct_DI1
526
Fonction de l'entrée DI1
1 / Freely Available : à libre disposition
2 / Fault Reset: Fault Reset après une
erreur
3 / Enable : active l'étage de puissance
4 / Halt : Halt
5 / Start Profile Positioning : demande de
démarrage pour le déplacement
6 / Current Limitation : limitation du courant
à la valeur du paramètre
7 / Zero Clamp : Zero Clamp
8 / Velocity Limitation : limitation de la
vitesse à la valeur du paramètre
9 / Jog Positive : Jog : déplacement en
direction positive
10 / Jog Negative : Jog : déplacement en
direction négative
11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de
commuter entre déplacement rapide et
déplacement lent
13 / Start Single Data Set : Motion
Sequence : démarre un bloc de données
individuel
14 / Data Set Select : Motion Sequence :
sélection du bloc de données pour une
séquence de déplacement
15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 0
16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 1
17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 2
18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 3
21 / Reference Switch (REF) :
commutateur de référence
22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de
course positive
23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de
course négative
24 / Switch Controller Parameter Set :
changement des blocs de paramètres de
boucle de régulation
28 / Velocity Controller Integral Off :
désactivation de l'action intégrale du
régulateur de vitesse
29 / Start Motion Sequence : Motion
Sequence : démarre une séquence de
déplacement
30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ
du déplacement relatif après Capture
(RMAC)
31 / Activate RMAC : active le déplacement
relatif après Capture (RMAC)
32 / Activate Operating Mode : active le
mode opératoire
33 / Jog Positive With Enable : Jog :
activation de l'étage de puissance et
déplacement en direction positive
34 / Jog Negative With Enable : Jog :
activation de l'étage de puissance et
déplacement en direction négative
35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 4
36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 5
37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 6
40 / Release Holding Brake : Desserre le
frein de maintien
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:2h
Modbus 1796
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
IOfunct_DI2
0198441113951 03/2020
Fonction de l'entrée DI2
1 / Freely Available : à libre disposition
2 / Fault Reset: Fault Reset après une
erreur
3 / Enable : active l'étage de puissance
4 / Halt : Halt
5 / Start Profile Positioning : demande de
démarrage pour le déplacement
6 / Current Limitation : limitation du courant
à la valeur du paramètre
7 / Zero Clamp : Zero Clamp
8 / Velocity Limitation : limitation de la
vitesse à la valeur du paramètre
9 / Jog Positive : Jog : déplacement en
direction positive
10 / Jog Negative : Jog : déplacement en
direction négative
11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de
commuter entre déplacement rapide et
déplacement lent
13 / Start Single Data Set : Motion
Sequence : démarre un bloc de données
individuel
14 / Data Set Select : Motion Sequence :
sélection du bloc de données pour une
séquence de déplacement
15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 0
16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 1
17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 2
18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 3
21 / Reference Switch (REF) :
commutateur de référence
22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de
course positive
23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de
course négative
24 / Switch Controller Parameter Set :
changement des blocs de paramètres de
boucle de régulation
28 / Velocity Controller Integral Off :
désactivation de l'action intégrale du
régulateur de vitesse
29 / Start Motion Sequence : Motion
Sequence : démarre une séquence de
déplacement
30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ
du déplacement relatif après Capture
(RMAC)
31 / Activate RMAC : active le déplacement
relatif après Capture (RMAC)
32 / Activate Operating Mode : active le
mode opératoire
33 / Jog Positive With Enable : Jog :
activation de l'étage de puissance et
déplacement en direction positive
34 / Jog Negative With Enable : Jog :
activation de l'étage de puissance et
déplacement en direction négative
35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 4
36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 5
37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 6
40 / Release Holding Brake : Desserre le
frein de maintien
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:3h
Modbus 1798
527
Paramètre
Nom du paramètre Description
IOfunct_DI3
528
Fonction de l'entrée DI3
1 / Freely Available : à libre disposition
2 / Fault Reset: Fault Reset après une
erreur
3 / Enable : active l'étage de puissance
4 / Halt : Halt
5 / Start Profile Positioning : demande de
démarrage pour le déplacement
6 / Current Limitation : limitation du courant
à la valeur du paramètre
7 / Zero Clamp : Zero Clamp
8 / Velocity Limitation : limitation de la
vitesse à la valeur du paramètre
9 / Jog Positive : Jog : déplacement en
direction positive
10 / Jog Negative : Jog : déplacement en
direction négative
11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de
commuter entre déplacement rapide et
déplacement lent
13 / Start Single Data Set : Motion
Sequence : démarre un bloc de données
individuel
14 / Data Set Select : Motion Sequence :
sélection du bloc de données pour une
séquence de déplacement
15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 0
16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 1
17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 2
18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 3
21 / Reference Switch (REF) :
commutateur de référence
22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de
course positive
23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de
course négative
24 / Switch Controller Parameter Set :
changement des blocs de paramètres de
boucle de régulation
28 / Velocity Controller Integral Off :
désactivation de l'action intégrale du
régulateur de vitesse
29 / Start Motion Sequence : Motion
Sequence : démarre une séquence de
déplacement
30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ
du déplacement relatif après Capture
(RMAC)
31 / Activate RMAC : active le déplacement
relatif après Capture (RMAC)
32 / Activate Operating Mode : active le
mode opératoire
33 / Jog Positive With Enable : Jog :
activation de l'étage de puissance et
déplacement en direction positive
34 / Jog Negative With Enable : Jog :
activation de l'étage de puissance et
déplacement en direction négative
35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 4
36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 5
37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence :
sélection du bloc de données bit 6
40 / Release Holding Brake : Desserre le
frein de maintien
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:4h
Modbus 1800
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
IOfunct_DQ0
0198441113951 03/2020
Fonction de la sortie DQ0
1 / Freely Available : à libre disposition
2 / No Fault : signale les états de
fonctionnement Ready To Switch On,
Switched On et Operation Enabled
3 / Active : signale l'état de fonctionnement
Operation Enabled
4 / RMAC Active Or Finished :
déplacement relatif après Capture actif ou
terminé (RMAC)
5 / In Position Deviation Window : déviation
de position à l'intérieur de la fenêtre
6 / In Velocity Deviation Window : déviation
de la vitesse à l'intérieur de la fenêtre
7 / Velocity Below Threshold : vitesse du
moteur inférieure à la valeur de seuil
8 / Current Below Threshold : courant du
moteur inférieur à la valeur de seuil
9 / Halt Acknowledge : acquittement Halt
11 / Motion Sequence: Start Acknowledge :
Motion Sequence : acquittement de la
requête de démarrage
13 / Motor Standstill : moteur à l'arrêt
14 / Selected Error : l'un des erreurs
spécifiés des classes d'erreur 1 … 4 est
active
15 / Valid Reference (ref_ok) : le zéro est
valable (ref_ok)
16 / Selected Warning : l'un des erreurs
spécifiés de la classe d'erreur 0 est active
17 / Motion Sequence: Done : Motion
Sequence : séquence de déplacement
terminée
18 / Position Register Channel 1 : canal 1
du registre de position
19 / Position Register Channel 2 : canal 2
du registre de position
20 / Position Register Channel 3 : canal 3
du registre de position
21 / Position Register Channel 4 : canal 4
du registre de position
22 / Motor Moves Positive : mouvement de
moteur dans la direction positive
23 / Motor Moves Negative : mouvement
de moteur dans la direction négative
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:9h
Modbus 1810
529
Paramètre
Nom du paramètre Description
530
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
IOfunct_DQ1
Fonction de la sortie DQ1
1 / Freely Available : à libre disposition
2 / No Fault : signale les états de
fonctionnement Ready To Switch On,
Switched On et Operation Enabled
3 / Active : signale l'état de fonctionnement
Operation Enabled
4 / RMAC Active Or Finished :
déplacement relatif après Capture actif ou
terminé (RMAC)
5 / In Position Deviation Window : déviation
de position à l'intérieur de la fenêtre
6 / In Velocity Deviation Window : déviation
de la vitesse à l'intérieur de la fenêtre
7 / Velocity Below Threshold : vitesse du
moteur inférieure à la valeur de seuil
8 / Current Below Threshold : courant du
moteur inférieur à la valeur de seuil
9 / Halt Acknowledge : acquittement Halt
11 / Motion Sequence: Start Acknowledge :
Motion Sequence : acquittement de la
requête de démarrage
13 / Motor Standstill : moteur à l'arrêt
14 / Selected Error : l'un des erreurs
spécifiés des classes d'erreur 1 … 4 est
active
15 / Valid Reference (ref_ok) : le zéro est
valable (ref_ok)
16 / Selected Warning : l'un des erreurs
spécifiés de la classe d'erreur 0 est active
17 / Motion Sequence: Done : Motion
Sequence : séquence de déplacement
terminée
18 / Position Register Channel 1 : canal 1
du registre de position
19 / Position Register Channel 2 : canal 2
du registre de position
20 / Position Register Channel 3 : canal 3
du registre de position
21 / Position Register Channel 4 : canal 4
du registre de position
22 / Motor Moves Positive : mouvement de
moteur dans la direction positive
23 / Motor Moves Negative : mouvement
de moteur dans la direction négative
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:Ah
Modbus 1812
IOsigCurrLim
Évaluation du signal pour fonction d'entrée
de signaux Current Limitation
1 / Normally Closed: contact à ouverture
2 / Normally Open: contact à fermeture
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
Disponible avec version ≥V01.06 du
micrologiciel.
1
2
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:28h
Modbus 2128
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
0198441113951 03/2020
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
IOsigLIMN
Sélection du type du signal de la fin de
course négative
0 / Inactive: inactif
1 / Normally Closed: contact à ouverture
2 / Normally Open: contact à fermeture
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
0
1
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Fh
Modbus 1566
IOsigLIMP
Sélection du type du signal de la fin de
course positive
0 / Inactive: inactif
1 / Normally Closed: contact à ouverture
2 / Normally Open: contact à fermeture
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
0
1
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:10h
Modbus 1568
IOsigREF
Sélection du type du signal du
commutateur de référence
1 / Normally Closed: contact à ouverture
2 / Normally Open: contact à fermeture
Le commutateur de référence n'est activé
que pendant le traitement du course de
référence.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
1
1
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Eh
Modbus 1564
IOsigRespOfPS
Réaction au fin de course actif lors de
l'activation de l'étage de puissance
0 / Error : le fin de course actif déclenche
une erreur.
1 / No Error : le fin de course actif ne
déclenche pas d'erreur.
Définit la réaction lorsque l'étage de
puissance est activé alors que le fin de
course est actif.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:6h
Modbus 1548
IOsigVelLim
Évaluation du signal pour fonction d'entrée
de signaux Velocity Limitation
1 / Normally Closed: contact à ouverture
2 / Normally Open: contact à fermeture
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
Disponible avec version ≥V01.06 du
micrologiciel.
1
2
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3008:27h
Modbus 2126
IP_IntTimInd
Interpolation time index
* type de données pour CANopen : INT8
-128
-3
63
INT16*
R/W
-
CANopen 60C2:2h
Modbus 7002
531
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
IP_IntTimPerVa Interpolation time period value
s
l
* Type de données pour CANopen : UINT8 0
1
255
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
UINT16*
R/W
-
CANopen 60C2:1h
Modbus 7000
IPp_target
Valeur de consigne de position pour le
mode opératoire Interpolated Position
-2 147 483 648
2 147 483 647
INT32
R/W
-
CANopen 60C1:1h
Modbus 7004
JOGactivate
Activation du mode opératoire Jog
(déplacement manuel)
Bit 0 : direction positive du déplacement
Bit 1 : direction négative du déplacement
Bit 2 : 0=lent 1=rapide
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
7
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:9h
Modbus 6930
JOGmethod
Sélection de la méthode Jog
0 / Continuous Movement : Jog avec
déplacement en continu
1 / Step Movement : Jog avec déplacement
par étapes
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
1
1
UINT16
R/W
-
CANopen 3029:3h
Modbus 10502
JOGstep
Distance du déplacement par étapes
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
usr_p
1
20
2147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3029:7h
Modbus 10510
JOGtime
Temps d'attente pour déplacement par
étapes
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
ms
1
500
32 767
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3029:8h
Modbus 10512
JOGv_fast
Vitesse du déplacement rapide
La valeur est limitée en interne au réglage
du paramètre RAMP_v_max.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
usr_v
1
180
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 3029:5h
Modbus 10506
JOGv_slow
Vitesse du déplacement lent
La valeur est limitée en interne au réglage
du paramètre RAMP_v_max.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
usr_v
1
60
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 3029:4h
Modbus 10504
1
1
3
INT16
R/W
per.
-
CANopen 605D:0h
Modbus 1582
LIM_HaltReacti Code d'option pour le type de rampe Halt
on
1 / Deceleration Ramp : rampe de
décélération
3 / Torque Ramp : rampe de couple
Type de décélération pour un Halt
Réglage de la rampe de décélération à
l'aide du paramètre RAMP_v_dec.
Réglage de la rampe de couple à l'aide du
paramètre LIM_I_maxHalt.
Si une rampe d'accélération est déjà
active, le paramètre ne peut pas être
inscrit.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
532
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
LIM_I_maxHalt
Courant pour Arrêt
Cette valeur est limitée uniquement par les
valeurs minimale et maximale de la plage
du paramètre (pas de limitation de la valeur
par le moteur/étage de puissance)
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
Arms
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:Eh
Modbus 4380
Arms
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:Dh
Modbus 4378
Dans le cas d'un Halt, la limitation de
courant (_Imax_act) correspond à la plus
petite des valeurs suivantes :
- LIM_I_maxHalt
- _M_I_max
- _PS_I_max
D'autres limitations de courant résultant de
la surveillance I2t sont également prises en
compte lors d'un Halt.
Par défaut : _PS_I_max à une fréquence
MLI de 8 kHz et une tension réseau de
230/480 V
Par incréments de 0,01 Arms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
LIM_I_maxQSTP
Courant pour Quick Stop
Cette valeur est limitée uniquement par les
valeurs minimale et maximale de la plage
du paramètre (pas de limitation de la valeur
par le moteur/étage de puissance)
Dans le cas d'un Quick Stop, la limitation
de courant (_Imax_act) correspond à la
plus petite des valeurs suivantes :
- LIM_I_maxQSTP
- _M_I_max
- _PS_I_max
D'autres limitations de courant résultant de
la surveillance I2t sont également prises en
compte lors d'un Quick Stop.
Par défaut : _PS_I_max à une fréquence
MLI de 8 kHz et une tension réseau de
230/480 V
Par incréments de 0,01 Arms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0198441113951 03/2020
533
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
LIM_QStopReact Code d'option pour le type de rampe Quick
Stop
-2 / Torque ramp (Fault) : utiliser la rampe
de couple et rester dans l'état de
fonctionnement 9 Fault
-1 / Deceleration Ramp (Fault) : utiliser la
rampe de décélération et rester dans l'état
de fonctionnement 9 Fault
6 / Deceleration ramp (Quick Stop) : utiliser
la rampe de décélération et rester dans
l'état de fonctionnement 7 Quick Stop
7 / Torque ramp (Quick Stop) : utiliser la
rampe de couple et rester dans l'état de
fonctionnement 7 Quick Stop
Type de décélération pour Quick Stop
-2
6
7
INT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:18h
Modbus 1584
Réglage de la rampe de décélération à
l'aide du paramètre RAMPquickstop.
Réglage de la rampe de couple à l'aide du
paramètre LIM_I_maxQSTP.
Si une rampe d'accélération est déjà
active, le paramètre ne peut pas être
inscrit.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
534
MBaddress
Adresse Modbus
Adresses valides : 1 à 247
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
1
1
247
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3016:4h
Modbus 5640
MBbaud
Vitesse de transmission Modbus
9600 / 9600 Baud : 9600 Bauds
19200 / 19200 Baud : 19200 Bauds
38400 / 38400 Baud : 38400 Bauds
115200 / 115200 Baud : 115200 Bauds
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
9 600
19 200
115200
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 3016:3h
Modbus 5638
MOD_AbsDirecti Direction du déplacement absolu avec
on
modulo
0 / Shortest Distance : déplacement avec
la distance la plus courte
1 / Positive Direction : déplacement
uniquement en direction positive
2 / Negative Direction : déplacement
uniquement en direction négative
Si le paramètre est sur 0, l'entraînement
calcule la distance la plus courte vers la
position cible et démarre le déplacement
dans la direction correspondante. Si
l'éloignement par rapport à la position cible
en direction positive et négative est
identique, un déplacement en direction
positive est réalisé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:3Bh
Modbus 1654
MOD_AbsMultiRn Plages multiples pour déplacement absolu
g
avec modulo
0 / Multiple Ranges Off : déplacement
absolu dans une plage modulo
1 / Multiple Ranges On : déplacement
absolu dans plusieurs plages modulo
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:3Ch
Modbus 1656
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
0198441113951 03/2020
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MOD_Enable
Activation de la fonction modulo
0 / Modulo Off : modulo désactivé
1 / Modulo On : modulo activé
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:38h
Modbus 1648
MOD_Max
Position maximale de la plage modulo
La valeur de position maximale de la plage
modulo doit être supérieure à la valeur de
position minimale de la plage modulo.
La valeur ne doit pas être supérieure à la
valeur maximale de mise à l'échelle de la
position _ScalePOSmax.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
usr_p
3 600
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:3Ah
Modbus 1652
MOD_Min
Position minimale de la plage modulo
La valeur de position minimale de la plage
modulo doit être inférieure à la valeur de
position maximale de la plage modulo
La valeur ne doit pas être supérieure à la
valeur maximale de mise à l'échelle de la
position _ScalePOSmax.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:39h
Modbus 1650
MON_ChkTime
Surveillance fenêtre de temps
Réglage d'un temps pour la surveillance de
la déviation de position, la déviation de la
vitesse, de la valeur de vitesse et du
courant. Si la valeur surveillée se trouve
dans la gamme pendant le temps
sélectionnée, la fonction de surveillance
renvoie un résultat positif.
L'état peut être émis par une sortie
paramétrable.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ms
0
0
9 999
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Dh
Modbus 1594
MON_commutat
Surveillance de la commutation
0 / Off : surveillance de commutation
inactive
1 / On (OpState6) : surveillance de
commutation active en mode opératoire 6
2 / On (OpState6+7) : surveillance de
commutation active dans les modes
opératoires 6 et 7
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
0
1
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:5h
Modbus 1290
535
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MON_ConfModifi Configuration de la modification de
cation
configuration
Valeur 0 : la modification est détectée pour
chaque accès en écriture.
Valeur 1 : la modification est détectée pour
chaque accès en écriture qui modifie une
valeur.
Valeur 2 : comme pour la valeur 0, lorsque
le logiciel de mise en service n'est pas
connecté. Comme la valeur 1 lorsque le
logiciel de mise en service est connecté.
0
2
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3004:1Dh
Modbus 1082
0
0
1
UINT16
R/W
-
CANopen
303F:61h
Modbus 16322
MON_GroundFaul Surveillance de défaut à la terre
t
0 / Off : Surveillance du défaut à la terre
inactive
1 / On : Surveillance du défaut à la terre
active
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
0
1
1
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen
3005:10h
Modbus 1312
MON_I_Threshol Surveillance du seuil de courant
d
Il y a vérification si, pendant la durée
paramétrée dans MON_ChkTime, le
variateur se trouve en dessous de la valeur
définie.
L'état peut être émis par une sortie
paramétrable.
La valeur du paramètre _Iq_act_rms est
utilisée comme valeur de comparaison.
Par incréments de 0,01 Arms.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Arms
0,00
0,20
300,00
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Ch
Modbus 1592
MON_IO_SelErr1 Fonction de sortie de signal Selected Error
(classes d’erreurs 1 à 4) : premier code
d’erreur
Ce paramètre définit le code d'erreur d'une
erreur des classes d'erreur 1 à 4 censée
activer la fonction de sortie de signal.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
65 535
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 303B:6h
Modbus 15116
MON_IO_SelErr2 Fonction de sortie de signal Selected Error
(classes d’erreurs 1 à 4) : deuxième code
d’erreur
Ce paramètre définit le code d'erreur d'une
erreur des classes d'erreur 1 à 4 censée
activer la fonction de sortie de signal.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
65 535
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 303B:7h
Modbus 15118
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
MON_ENC_Ampl
536
Activation de la surveillance de l'amplitude
SinCos
Valeur 0 : désactiver la surveillance
Valeur 1 : activer la surveillance
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MON_IO_SelWar1 Fonction de sortie de signal Selected
Warning (classe d’erreurs 0) : premier
code d’erreur
Ce paramètre définit le code d'erreur d'une
erreur de la classe 0 censée activer la
fonction de sortie de signal.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
65 535
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 303B:8h
Modbus 15120
MON_IO_SelWar2 Fonction de sortie du signal Selected
Warning (classe d’erreurs 0) : deuxième
code d’erreur
Ce paramètre définit le code d'erreur d'une
erreur de la classe 0 censée activer la
fonction de sortie de signal.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
65 535
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 303B:9h
Modbus 15122
0
0
4
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3005:Fh
Modbus 1310
Tour
0,0001
1,0000
200,0000
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6065:0h
Modbus 1606
MON_MainsVolt
Détection et surveillance des phases
réseaux
0 / Automatic Mains Detection : détection
automatique et surveillance de la tension
réseau
3 / Mains 1~230 V / 3~480 V : tension
réseau 230 V (monophasée) ou 480 V
(triphasée)
4 / Mains 1~115 V / 3~208 V : tension
réseau 115 V (monophasée) ou 208 V
(triphasée)
Valeur 0 : dès que la tension réseau est
détectée, l'appareil vérifie
automatiquement si la tension réseau est
de 115 V ou 230 V dans le cas des
appareils monophasés, et de 208 V ou
400/480 V dans le cas des appareils
triphasés.
Valeurs 3 ... 4 : si la tension réseau n'est
pas correctement détectée lors du
démarrage, il est possible de régler
manuellement la tension réseau à utiliser.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
MON_p_dif_load Déviation de position maximale résultant
de la charge
La déviation de position dépendante de la
charge correspond à la différence entre la
consigne de position et la position
instantanée causée par la charge.
La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre
MON_p_dif_load_usr.
Par incréments de 0,0001 tour.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0198441113951 03/2020
537
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MON_p_dif_load Déviation de position maximale résultant
_usr
de la charge
La déviation de position dépendante de la
charge correspond à la différence entre la
consigne de position et la position
instantanée causée par la charge.
usr_p
1
16 384
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:3Eh
Modbus 1660
%
0
75
100
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:29h
Modbus 1618
Tour
0,0000
0,0010
0,9999
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:19h
Modbus 1586
usr_p
0
16
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:3Fh
Modbus 1662
La valeur minimale, le réglage d'usine et la
valeur maximale dépendent du facteur de
mise à l'échelle.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
MON_p_dif_warn Déviation de position maximale résultant
de la charge (classe d'erreur 0)
100,0 % correspond à la déviation de
position maximale (erreur de poursuite)
réglé à l'aide du paramètre
MON_p_dif_load.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
MON_p_DiffWin
Surveillance de la déviation de position
Il y a vérification si, pendant la durée
paramétrée dans MON_ChkTime, le
variateur se trouve à l'intérieur de la
déviation définie.
L'état peut être émis par une sortie
paramétrable.
La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre
MON_p_DiffWin_usr.
Par incréments de 0,0001 tour.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
MON_p_DiffWin_ Surveillance de la déviation de position
usr
Il y a vérification si, pendant la durée
paramétrée dans MON_ChkTime, le
variateur se trouve à l'intérieur de la
déviation définie.
L'état peut être émis par une sortie
paramétrable.
La valeur minimale, le réglage d'usine et la
valeur maximale dépendent du facteur de
mise à l'échelle.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
538
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
MON_p_win
Fenêtre Arrêt, déviation de régulation
admissible
La déviation de régulation pendant la durée
de la fenêtre d'arrêt doit se trouver dans
cette plage de valeurs pour qu'un arrêt de
l'entraînement soit détecté.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
Tour
0,0000
0,0010
3,2767
UINT16*
R/W
per.
-
CANopen 6067:0h
Modbus 1608
usr_p
0
16
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:40h
Modbus 1664
L'utilisation de la fenêtre Arrêt doit être
activée à l'aide du paramètre
MON_p_winTime.
La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre
MON_p_win_usr.
Par incréments de 0,0001 tour.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
* Type de données pour CANopen :
UINT32
MON_p_win_usr
Fenêtre Arrêt, déviation de régulation
admissible
La déviation de régulation pendant la durée
de la fenêtre d'arrêt doit se trouver dans
cette plage de valeurs pour qu'un arrêt de
l'entraînement soit détecté.
L'utilisation de la fenêtre Arrêt doit être
activée à l'aide du paramètre
MON_p_winTime.
La valeur minimale, le réglage d'usine et la
valeur maximale dépendent du facteur de
mise à l'échelle.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
MON_p_winTime
Fenêtre Arrêt, temps
Valeur 0 : Surveillance de la fenêtre d'arrêt
inactive
Valeur >0 : temps, exprimé en ms, en
l'espace duquel la déviation de régulation
doit se trouver dans la fenêtre Arrêt
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ms
0
0
32 767
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 6068:0h
Modbus 1610
MON_p_winTout
Timeout pour la surveillance de la fenêtre
Arrêt
Valeur 0 : Surveillance timeout désactivée
Valeur >0 : Durée du timeout en ms
ms
0
0
16 000
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:26h
Modbus 1612
Les valeurs pour le traitement de la fenêtre
Arrêt sont réglées dans les paramètres
MON_p_win et MON_p_winTime.
La surveillance du temps commence
lorsque la position cible (consigne de
position du régulateur de position) est
atteinte ou à la fin du traitement du
générateur de profil.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0198441113951 03/2020
539
Paramètre
Nom du paramètre Description
540
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MON_SW_Limits
Activation des fins de course logicielles
0 / None : désactivé
1 / SWLIMP: activation des fins de course
logicielles dans la direction positive
2 / SWLIMN: Activation des fins de course
logicielles dans la direction négative
3 / SWLIMP+SWLIMN: Activation des fins
de course logicielles dans les deux
directions
Les fins de course logicielles ne peuvent
être activées qu'en cas de zéro valide.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:3h
Modbus 1542
MON_SWLimMode
Comportement dès q'une limite de position
est atteinte
0 / Standstill Behind Position Limit : Quick
Stop déclenché au niveau de la limite de
position et arrêt réalisé après la limite de
position
1 / Standstill At Position Limit : Quick Stop
déclenché avant la limite de position et
arrêt réalisé au niveau de la limite de
position
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:47h
Modbus 1678
MON_swLimN
Limite de positionnement négative pour fin
de course logicielle
Voir la description de 'MON_swLimP'.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
usr_p
-2 147 483 648
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 607D:1h
Modbus 1546
MON_swLimP
Limite de positionnement positive pour fin
de course logicielle
En cas de réglage d'une valeur utilisateur
en dehors de la plage admissible, les
limites des fins de course sont
automatiquement réglées en interne à la
valeur utilisateur maximale.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
usr_p
2 147 483 647
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 607D:2h
Modbus 1544
MON_tq_win
Fenêtre de couple, déviation admissible
La fenêtre de couple peut être activée
uniquement en mode opératoire Profile
Torque.
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
%
0,0
3,0
3 000,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:2Dh
Modbus 1626
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MON_tq_winTime Fenêtre de couple, temps
Valeur 0 : Surveillance de la fenêtre de
couple inactive
ms
0
0
16 383
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:2Eh
Modbus 1628
usr_v
1
10
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Ah
Modbus 1588
usr_v
1
10
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:1Bh
Modbus 1590
Un changement de la valeur entraîne le
démarrage de la surveillance de couple.
La fenêtre de couple est uniquement utilisé
en mode opératoire Profile Torque.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
MON_v_DiffWin
Surveillance de la déviation de la vitesse
Il y a vérification si, pendant la durée
paramétrée dans MON_ChkTime, le
variateur se trouve à l'intérieur de la
déviation définie.
L'état peut être émis par une sortie
paramétrable.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
MON_v_Threshol Surveillance du seuil de vitesse
d
Il y a vérification si, pendant la durée
paramétrée dans MON_ChkTime, le
variateur se trouve en dessous de la valeur
définie.
L'état peut être émis par une sortie
paramétrable.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
MON_v_win
Fenêtre de vitesse, déviation admissible
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
* Type de données pour CANopen :
UINT16
usr_v
1
10
2 147 483 647
UINT32*
R/W
per.
-
CANopen 606D:0h
Modbus 1576
MON_v_winTime
Fenêtre de vitesse, durée
Valeur 0 : surveillance de la fenêtre de
vitesse inactive
ms
0
0
16 383
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 606E:0h
Modbus 1578
MON_v_zeroclam Limitation de la vitesse pour Zero Clamp
p
Zero Clamp est uniquement possible si la
consigne de vitesse est inférieure à la
valeur limite pour la vitesse du Zero Clamp.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
usr_v
0
10
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:28h
Modbus 1616
Déviation de vitesse maximale résultant de
la charge
Valeur 0 : surveillance désactivée.
Valeur >0 : valeur maximale
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
usr_v
0
0
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:4Bh
Modbus 1686
Un changement de la valeur entraîne le
démarrage de la surveillance de la vitesse.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
MON_VelDiff
0198441113951 03/2020
541
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MON_VelDiff_Ti Fenêtre de temps pour déviation de vitesse
me
maximale résultant de la charge
Valeur 0 : surveillance désactivée.
Valeur >0 : fenêtre de temps pour la valeur
maximale
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
ms
0
10
-
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:4Ch
Modbus 1688
MSM_AddtlSetti Possibilités supplémentaires de réglage
ngs
pour le mode opératoire Motion Sequence
Bit 0 = 0 : après un déplacement relatif
après Capture (RMAC), le mode opératoire
Motion Sequence est repris sans un front
montant ou descendant de la fonction
d'entrée de signal Start Motion Sequence.
Bit 0 = 1 : après un déplacement relative
après Capture (RMAC), le mode opératoire
Motion Sequence est repris avec un front
montant ou descendant de la fonction
d'entrée de signal Start Motion Sequence.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
0
0
65 535
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
302D:21h
Modbus 11586
0
0
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 302D:8h
Modbus 11536
0
0
127
UINT16
R/W
-
CANopen
302D:10h
Modbus 11552
MSM_CondSequ
Condition de démarrage pour le démarrage
d'une séquence via une entrée de signal
0 / Rising Edge : front montant
1 / Falling Edge : front descendant
2 / 1-level: Niveau 1
3 / 0-level: Niveau 0
La condition de démarrage définit de quelle
manière la requête de démarrage doit être
traitée. Ce réglage est utilisé pour le
premier démarrage réalisé après
l'activation du mode opératoire.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
MSM_datasetnum Sélection du numéro de bloc de données
dans le tableau des blocs de données
Avant qu'une entrée puisse être lue ou
écrite à partir du tableau des blocs de
données, le numéro de bloc de données
correspondant doit être sélectionné.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
542
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MSM_DebDigInNu Temps d'anti-rebond pour sélection bloc de
m
données
Temps d'anti-rebond pendant lequel le
signal au niveau de l'entrée logique doit
rester stable afin de le bloc de données soit
considéré comme valide.
Le temps d'anti-rebond est la valeur de ce
paramètre multipliée par 250 µs.
La valeur 0 désactive l'anti-rebond.
0
0
32 767
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
302D:20h
Modbus 11584
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
302D:1Ah
Modbus 11572
-2 147 483 648
0
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
302D:12h
Modbus 11556
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
MSM_ds_logoper Lien logique
a
0 / None : aucun
1 / Logical AND : AND logique
2 / Logical OR : OR logique
Les conditions de transition 1 et 2 peuvent
être liées par une liaison logique.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
MSM_ds_setA
Réglage A
La valeur dépend du type de bloc de
données sélectionné dans le paramètre
MSM_ds_type :
- Move Absolute : accélération
- Move Relative : accélération
- Reference Movement : méthode pour
Homing (sauf méthode 35)
- Position Setting : position pour la prise
d'origine immédiate
- Repeat : compteur de boucles (1 ...
65535)
- Move Additive : accélération
- Move Velocity : accélération
- Gear : méthode de synchronisation
- Write Parameter : adresse Modbus du
paramètre
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
0198441113951 03/2020
543
Paramètre
Nom du paramètre Description
MSM_ds_setB
Réglage B
La valeur dépend du type de bloc de
données sélectionné dans le paramètre
MSM_ds_type :
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-2 147 483 648
0
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
302D:13h
Modbus 11558
-2 147 483 648
0
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
302D:14h
Modbus 11560
-2 147 483 648
0
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
302D:15h
Modbus 11562
0
0
127
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
302D:17h
Modbus 11566
- Move Absolute : vitesse
- Move Relative : vitesse
- Reference Movement : position au niveau
du point de référence après une course de
référence réussie
- Position Setting : - Repeat : - numéro du bloc de données à
exécuter
- Move Additive : vitesse
- Move Velocity : vitesse
- Write Parameter : valeur du paramètre
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
MSM_ds_setC
Réglage C
La valeur dépend du type de bloc de
données sélectionné dans le paramètre
MSM_ds_type :
- Move Absolute : position absolue
- Move Relative : position relative
- Reference Movement : - Position Setting : - Repeat : - Move Additive : position relative
- Move Velocity : choix de la direction
Valeur 0 : positive
Valeur 1 : négative
Valeur 2 : direction active
- Write Parameter: Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
MSM_ds_setD
Réglage D
La valeur dépend du type de bloc de
données sélectionné dans le paramètre
MSM_ds_type :
- Move Absolute : décélération
- Move Relative : décélération
- Reference Movement : - Position Setting : - Repeat : - Move Additive : décélération
- Move Velocity : décélération
- Write Parameter : Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
MSM_ds_sub_ds
544
Bloc de données suivant
Numéro du prochain bloc de données
devant être démarré.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MSM_ds_trancon Condition de transition 1
1
0 / Continue Without Condition : poursuite
sans condition
1 / Wait Time : temps d'attente
2 / Start Request Edge : front requête de
démarrage
3 / Start Request Level : requête de
démarrage niveau
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
0
0
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
302D:18h
Modbus 11568
MSM_ds_trancon Condition de transition 2
2
0 / Continue Without Condition : poursuite
sans condition
2 / Start Request Edge : front requête de
démarrage
3 / Start Request Level : requête de
démarrage niveau
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
0
0
3
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
302D:1Ch
Modbus 11576
MSM_ds_transit Type de transition
i
0 / No Transition : pas de transition
1 / Abort And Go Next : annulation et
poursuite avec le bloc de données suivant
2 / Buffer And Start Next : terminer le bloc
de données et poursuivre avec le bloc de
données suivant
3 / Blending Previous : superposition avec
la vitesse du bloc de données actuel au
niveau de la position finale du bloc de
données actuel
4 / Blending Next : superposition avec la
vitesse du bloc de données suivant au
niveau de la position finale du bloc de
données actuel
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
0
0
4
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
302D:16h
Modbus 11564
MSM_ds_tranval Valeur pour condition de transition 1
1
La valeur dépend du type de bloc de
données sélectionné dans le paramètre
MSM_ds_trancon1 :
0
0
30 000
INT32
R/W
per.
-
CANopen
302D:19h
Modbus 11570
- Continue Without Condition : aucune
valeur pour la condition de transition
- Waiting Time : temps d'attente en ms
Valeurs : 0 ... 30000
- Start Request Edge : front pour demande
de démarrage
Valeur 0 : front montant
Valeur 1 : front descendant
Valeur 4 : front montant ou descendant
- Start Request Level : niveau pour
demande de démarrage :
Valeur 2 : niveau 1
Valeur 3 : niveau 0
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
0198441113951 03/2020
545
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MSM_ds_tranval Valeur pour condition de transition 2
2
La valeur dépend du type de bloc de
données sélectionné dans le paramètre
MSM_ds_trancon2 :
0
0
4
INT32
R/W
per.
-
CANopen
302D:1Dh
Modbus 11578
- Continue Without Condition : aucune
valeur pour la condition de transition
- Start Request Edge : front pour demande
de démarrage
Valeur 0 : front montant
Valeur 1 : front descendant
Valeur 4 : front montant ou descendant
- Start Request Level : niveau pour
demande de démarrage :
Valeur 2 : niveau 1
Valeur 3 : niveau 0
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
546
MSM_ds_type
Type de bloc
0 / None : aucun
1 / Move Absolute : type de bloc
déplacement absolu
2 / Move Additive : Additive Movement
3 / Reference Movement : course de
référence
4 / Position Setting : type de bloc prise
d'origine immédiate
5 / Repeat : type de bloc Repeat
6 / Move Relative : type de bloc
déplacement relatif
7 / Move Velocity : déplacement à une
vitesse définie
9 / Write Parameter : écriture de
paramètres
Les valeurs pour le type de bloc
sélectionné sont réglées via les
paramètres MSM_ds_set1 à
MSM_ds_set4.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
0
0
9
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
302D:11h
Modbus 11554
MSM_start_ds
Sélection d'un bloc de données devant être
démarré dans le mode opératoire Motion
Sequence
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
0
0
127
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:Ah
Modbus 6932
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
MSMendNumSeque Prise en compte du numéro de bloc de
nce
données après la fin d'une séquence
0 / DataSetSelect : le bloc de données est
pris en compte avec la fonction d'entrée de
signaux "Data Set Select"
1 / Automatic : le bloc de données est
automatiquement pris en compte
Valeur 0 : après la fin d'une séquence, le
bloc de données sélectionné doit être réglé
avec la fonction d'entrée de signaux "Data
Set Select".
Valeur 1 : après la fin d'une séquence, le
bloc de données sélectionné est
automatiquement réglé.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 302D:9h
Modbus 11538
MSMstartSignal Réaction au front descendant à l'entrée de
signal pour 'Start Signal Data Set'
0 / No Reaction: aucune réaction
1 / Cancel Movement : annuler le
déplacement actif
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 302D:Ch
Modbus 11544
Tour
0,0
1,0
999,9
UINT16
R/W
-
CANopen 302E:3h
Modbus 11782
usr_p
0
16 384
2 147 483 647
INT32
R/W
-
CANopen 302E:Ah
Modbus 11796
MT_dismax
Distance maximale admissible
Si, pour la valeur de référence active, la
distance maximale admissible est
dépassée, une erreur de classe 1 est
détectée.
La valeur 0 désactive la surveillance.
La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre
MT_dismax_usr.
Par incréments de 0,1 tour.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
MT_dismax_usr
Distance maximale admissible
Si, pour la valeur de référence active, la
distance maximale admissible est
dépassée, une erreur de classe 1 est
détectée.
La valeur 0 désactive la surveillance.
La valeur minimale, le réglage d'usine et la
valeur maximale dépendent du facteur de
mise à l'échelle.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
0198441113951 03/2020
547
Paramètre
Nom du paramètre Description
PAR_CTRLreset
Réinitialiser les paramètres de boucle de
régulation
0 / No : non
1 / Yes : oui
Les paramètres de boucle de régulation
sont réinitialisés. Les paramètres de
boucle de régulation sont recalculés à
partir des données du moteur raccordé.
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
0
1
UINT16
R/W
-
CANopen 3004:7h
Modbus 1038
0
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen
3004:14h
Modbus 1064
-
UINT16
R/W
-
CANopen 3004:1h
Modbus 1026
Les limitations de courant et de vitesse ne
sont pas réinitialisées. Pour cette raison, il
faut réinitialiser les paramètres utilisateurs.
Les nouveaux réglages ne sont pas
sauvegardés dans l'EEPROM.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
PAR_ScalingSta Nouveau calcul des paramètres avec
rt
unités-utilisateur
Les paramètres avec unités-utilisateur
peuvent être recalculés avec un facteur de
mise à l'échelle modifié.
Valeur 0 : inactif
Valeur 1 : initialiser nouveau calcul
Valeur 2 : démarrer nouveau calcul
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
PAReeprSave
Enregistrement des valeurs de paramètres
dans la mémoire non volatile
Valeur 1 : enregistrer les paramètres
persistants
Les paramètres actuellement réglés sont
sauvegardés dans la mémoire non-volatile
(EEPROM).
L'opération d'enregistrement est terminée
lorsqu'à la lecture du paramètre, un 0 est
renvoyé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
548
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
PARuserReset
Réinitialiser les paramètres utilisateur
0 / No : non
65535 / Yes : oui
Bit 0 : régler les paramètres utilisateurs
persistants et les paramètres de boucle de
régulation sur les valeurs par défaut
Bit 1 : restaurer les valeurs par défaut des
paramètres pour Motion Sequence
Bits 2 … 15 : réservé
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
0
65 535
UINT16
R/W
-
CANopen 3004:8h
Modbus 1040
Les paramètres sont réinitialisés à
l'exception des paramètres suivants :
- les paramètres de communication
- inversion de direction
- fonctions des entrées logiques et des
sorties logiques
Les nouveaux réglages ne sont pas
sauvegardés dans l'EEPROM.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
0198441113951 03/2020
PosReg1Mode
Sélection des critères de comparaison
pour le canal 1 du registre de position
0 / Pact greater equal A : La position
instantanée est supérieure ou égale à la
valeur de comparaison A pour le canal 1 du
registre de position
1 / Pact less equal A : La position
instantanée est inférieure ou égale à la
valeur de comparaison A pour le canal 1 du
registre de position
2 / Pact in [A-B] (basic) : La position
instantanée se trouve dans la plage A-B,
limites incluses (simple)
3 / Pact out [A-B] (basic) : La position
instantanée se trouve à l'extérieur de la
plage A-B, limites non incluses (simple)
4 / Pact in [A-B] (extended) : La position
instantanée se trouve dans la plage A-B,
limites incluses (élargie)
5 / Pact out [A-B] (extended) : La position
instantanée se trouve à l'extérieur de la
plage A-B, limites non incluses (élargie)
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
5
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 300B:4h
Modbus 2824
PosReg1Source
Sélection de la source pour le canal 1 du
registre de position
0 / Pact Encoder 1 : la source pour le canal
1 du registre de position correspond à Pact
du codeur 1
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 300B:6h
Modbus 2828
549
Paramètre
Nom du paramètre Description
550
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
PosReg1Start
Marche/arrêt, canal 1 du registre de
position
0 / Off (keep last state) : le canal 1 du
registre de position est inactif et le bit d'état
maintient le dernier état
1 / On : le canal 1 du registre de position
est actif
2 / Off (set state 0) : le canal 1 du registre
de position est inactif et le bit d'état est
réglé sur 0
3 / Off (set state 1) : le canal 1 du registre
de position est inactif et le bit d'état est
réglé sur 1
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
3
UINT16
R/W
-
CANopen 300B:2h
Modbus 2820
PosReg1ValueA
Valeur de comparaison A pour le canal 1
du registre de position
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 300B:8h
Modbus 2832
PosReg1ValueB
Valeur de comparaison B pour le canal 1
du registre de position
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 300B:9h
Modbus 2834
PosReg2Mode
Sélection des critères de comparaison
pour le canal 2 du registre de position
0 / Pact greater equal A : La position
instantanée est supérieure ou égale à la
valeur de comparaison A pour le canal 2 du
registre de position
1 / Pact less equal A : La position
instantanée est inférieure ou égale à la
valeur de comparaison A pour le canal 2 du
registre de position
2 / Pact in [A-B] (basic) : La position
instantanée se trouve dans la plage A-B,
limites incluses (simple)
3 / Pact out [A-B] (basic) : La position
instantanée se trouve à l'extérieur de la
plage A-B, limites non incluses (simple)
4 / Pact in [A-B] (extended) : La position
instantanée se trouve dans la plage A-B,
limites incluses (élargie)
5 / Pact out [A-B] (extended) : La position
instantanée se trouve à l'extérieur de la
plage A-B, limites non incluses (élargie)
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
5
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 300B:5h
Modbus 2826
PosReg2Source
Sélection de la source pour le canal 2 du
registre de position
0 / Pact Encoder 1 : la source pour le canal
2 du registre de position correspond à Pact
du codeur 1
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 300B:7h
Modbus 2830
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
0198441113951 03/2020
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
PosReg2Start
Marche/arrêt, canal 2 du registre de
position
0 / Off (keep last state) : le canal 2 du
registre de position est inactif et le bit d'état
maintient le dernier état
1 / On : le canal 2 du registre de position
est actif
2 / Off (set state 0) : le canal 2 du registre
de position est inactif et le bit d'état est
réglé sur 0
3 / Off (set state 1) : le canal 2 du registre
de position est inactif et le bit d'état est
réglé sur 1
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
3
UINT16
R/W
-
CANopen 300B:3h
Modbus 2822
PosReg2ValueA
Valeur de comparaison A pour le canal 2
du registre de position
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 300B:Ah
Modbus 2836
PosReg2ValueB
Valeur de comparaison B pour le canal 2
du registre de position
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 300B:Bh
Modbus 2838
PosReg3Mode
Sélection des critères de comparaison
pour le canal 3 du registre de position
0 / Pact greater equal A : La position
instantanée est supérieure ou égale à la
valeur de comparaison A pour le canal 3 du
registre de position
1 / Pact less equal A : La position
instantanée est inférieure ou égale à la
valeur de comparaison A pour le canal 3 du
registre de position
2 / Pact in [A-B] (basic) : La position
instantanée se trouve dans la plage A-B,
limites incluses (simple)
3 / Pact out [A-B] (basic) : La position
instantanée se trouve à l'extérieur de la
plage A-B, limites non incluses (simple)
4 / Pact in [A-B] (extended) : La position
instantanée se trouve dans la plage A-B,
limites incluses (élargie)
5 / Pact out [A-B] (extended) : La position
instantanée se trouve à l'extérieur de la
plage A-B, limites non incluses (élargie)
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
5
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 300B:Eh
Modbus 2844
PosReg3Source
Sélection de la source pour le canal 3 du
registre de position
0 / Pact Encoder 1 : la source pour le canal
3 du registre de position correspond à Pact
du codeur 1
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
300B:10h
Modbus 2848
551
Paramètre
Nom du paramètre Description
552
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
PosReg3Start
Marche/arrêt, canal 3 du registre de
position
0 / Off (keep last state) : le canal 3 du
registre de position est inactif et le bit d'état
maintient le dernier état
1 / On : le canal 3 du registre de position
est actif
2 / Off (set state 0) : le canal 3 du registre
de position est inactif et le bit d'état est
réglé sur 0
3 / Off (set state 1) : le canal 3 du registre
de position est inactif et le bit d'état est
réglé sur 1
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
3
UINT16
R/W
-
CANopen 300B:Ch
Modbus 2840
PosReg3ValueA
Valeur de comparaison A pour le canal 3
du registre de position
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
300B:12h
Modbus 2852
PosReg3ValueB
Valeur de comparaison B pour le canal 3
du registre de position
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
300B:13h
Modbus 2854
PosReg4Mode
Sélection des critères de comparaison
pour le canal 4 du registre de position
0 / Pact greater equal A : La position
instantanée est supérieure ou égale à la
valeur de comparaison A pour le canal 4 du
registre de position
1 / Pact less equal A : La position
instantanée est inférieure ou égale à la
valeur de comparaison A pour le canal 4 du
registre de position
2 / Pact in [A-B] (basic) : La position
instantanée se trouve dans la plage A-B,
limites incluses (simple)
3 / Pact out [A-B] (basic) : La position
instantanée se trouve à l'extérieur de la
plage A-B, limites non incluses (simple)
4 / Pact in [A-B] (extended) : La position
instantanée se trouve dans la plage A-B,
limites incluses (élargie)
5 / Pact out [A-B] (extended) : La position
instantanée se trouve à l'extérieur de la
plage A-B, limites non incluses (élargie)
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
5
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 300B:Fh
Modbus 2846
PosReg4Source
Sélection de la source pour le canal 4 du
registre de position
0 / Pact Encoder 1 : la source pour le canal
4 du registre de position correspond à Pact
du codeur 1
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
300B:11h
Modbus 2850
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
0198441113951 03/2020
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
PosReg4Start
Marche/arrêt, canal 4 du registre de
position
0 / Off (keep last state) : le canal 4 du
registre de position est inactif et le bit d'état
maintient le dernier état
1 / On : le canal 4 du registre de position
est actif
2 / Off (set state 0) : le canal 4 du registre
de position est inactif et le bit d'état est
réglé sur 0
3 / Off (set state 1) : le canal 4 du registre
de position est inactif et le bit d'état est
réglé sur 1
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
3
UINT16
R/W
-
CANopen 300B:Dh
Modbus 2842
PosReg4ValueA
Valeur de comparaison A pour le canal 4
du registre de position
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
300B:14h
Modbus 2856
PosReg4ValueB
Valeur de comparaison B pour le canal 4
du registre de position
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen
300B:15h
Modbus 2858
PosRegGroupSta Marche/Arrêt des canaux du registre de
rt
position
0 / No Channel : aucun canal activé
1 / Channel 1 : canal 1 activé
2 / Channel 2 : canal 2 activé
3 / Channel 1 & 2 : canaux 1 et 2 activés
4 / Channel 3 : canal 3 activé
5 / Channel 1 & 3 : canaux 1 et 3 activés
6 / Channel 2 & 3 : canaux 2 et 3 activés
7 / Channel 1 & 2 & 3 : canaux 1, 2 et 3
activés
8 / Channel 4 : canal 4 activé
9 / Channel 1 & 4 : canaux 1 et 4 activés
10 / Channel 2 & 4 : canaux 2 et 4 activés
11 / Channel 1 & 2 & 4 : canaux 1, 2 et 4
activés
12 / Channel 3 & 4 : canaux 3 et 4 activés
13 / Channel 1 & 3 & 4 : canaux 1, 3 et 4
activés
14 / Channel 2 & 3 & 4 : canaux 2, 3 et 4
activés
15 / Channel 1 & 2 & 3 & 4 : canaux 1, 2, 3
et 4 activés
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
15
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
300B:16h
Modbus 2860
PP_ModeRangeLi Déplacement absolu au-delà des limites de
m
déplacement
0 / NoAbsMoveAllowed : déplacement
absolu impossible au-delà des limites de
déplacement
1 / AbsMoveAllowed : déplacement absolu
possible au-delà des limites de
déplacement
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3023:7h
Modbus 8974
553
Paramètre
Nom du paramètre Description
554
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
PP_OpmChgType
Commutation en mode opératoire Profile
Position au cours du déplacement
0 / WithStandStill : commutation avec arrêt
1 / OnTheFly : commutation sans arrêt
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3023:9h
Modbus 8978
PPoption
Options pour le mode opératoire Profile
Position
Définit la position de référence pour un
positionnement relatif :
0 : relatif par rapport à la position cible
précédente du générateur de profil
1 : non pris en charge
2 : relatif par rapport à la position
instantanée du moteur
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
0
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen 60F2:0h
Modbus 6960
PPp_target
Position cible pour le mode opératoire
Profile Position (point-à-point)
Les valeurs maximales / valeurs minimales
dépendent de :
- facteur de mise à l'échelle
- fin de course logicielle (si activée)
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
usr_p
-
INT32
R/W
-
CANopen 607A:0h
Modbus 6940
PPv_target
Vitesse cible pour le mode opératoire
Profile Position (point-à-point)
La vitesse cible est limitée au réglage des
paramètres CTRL_v_max et
RAMP_v_max.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
usr_v
1
60
4 294 967 295
UINT32
R/W
-
CANopen 6081:0h
Modbus 6942
PTtq_target
Couple cible pour le mode opératoire
Profile Torque
100,0 % correspond au couple continu à
l’arrêt _M_M_0.
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
%
-3 000,0
0,0
3 000,0
INT16
R/W
-
CANopen 6071:0h
Modbus 6944
PVv_target
Vitesse cible pour le mode opératoire
Profile Velocity
La vitesse cible est limitée au réglage des
paramètres CTRL_v_max et
RAMP_v_max.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
usr_v
0
-
INT32
R/W
-
CANopen 60FF:0h
Modbus 6938
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
RAMP_tq_enable Activation du profil de déplacement pour le
couple
0 / Profile Off : profile inactif
1 / Profile On : profil actif
Dans le mode opératoire Profile Torque, le
profil de déplacement pour le couple peut
être activé ou désactivé.
Dans les autres modes opératoires, le profil
de déplacement pour le couple est
désactivé.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
1
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:2Ch
Modbus 1624
%/s
0,1
10 000,0
3 000 000,0
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6087:0h
Modbus 1620
RAMP_tq_slope
Pente du profil de déplacement pour le
couple
100,00 % de réglage du couple correspond
au couple continu à l'arrêt _M_M_0.
Exemple :
Un réglage de rampe de 10000,00 %/s
entraîne une modification du couple de
100,0% de _M_M_0 en l'espace de 0,01 s.
Par incrément de 0,1 %/s.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
RAMP_v_acc
Accélération du profil de déplacement pour
la vitesse
L'inscription de la valeur 0 n'a aucune
répercussion sur le paramètre.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
usr_a
1
600
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6083:0h
Modbus 1556
RAMP_v_dec
Décélération du profil de déplacement pour
la vitesse
La valeur minimale dépend du mode
opératoire :
usr_a
1
600
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6084:0h
Modbus 1558
Modes opératoires avec la valeur minimale
1:
Profile Velocity
Motion Sequence (Move Velocity)
Modes opératoires avec la valeur minimale
120 :
Jog
Profile Position
Homing
Motion Sequence (Move Absolute, Move
Additive, Move Relative et Reference
Movement)
L'inscription de la valeur 0 n'a aucune
répercussion sur le paramètre.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
0198441113951 03/2020
555
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
RAMP_v_enable
Activation du profil de déplacement pour la
vitesse
0 / Profile Off : profile inactif
1 / Profile On : profil actif
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
1
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:2Bh
Modbus 1622
RAMP_v_jerk
Limitation du Jerk du profil de déplacement
pour la vitesse
0 / Off : inactif
1 / 1 : 1 ms
2 / 2 : 2 ms
4 / 4 : 4 ms
8 / 8 : 8 ms
16 / 16 : 16 ms
32 / 32 : 32 ms
64 / 64 : 64 ms
128 / 128 : 128 ms
Le réglage est possible uniquement avec le
mode opératoire désactivé (x_end=1).
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
ms
0
0
128
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Dh
Modbus 1562
RAMP_v_max
Vitesse maximale du profil de déplacement
pour la vitesse
Si, dans l'un de ces modes opératoires,
une consigne de vitesse plus élevée est
paramétrée, il se produit automatiquement
une limitation sur RAMP_v_max.
Ainsi, ceci permet de simplifier la mise en
service à une vitesse limitée.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
usr_v
1
13 200
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 607F:0h
Modbus 1554
RAMP_v_sym
Accélération et décélération du profil de
déplacement pour la vitesse
Les valeurs sont multipliées par 10 en
interne (exemple : 1 = 10 (1/min)/s).
-
UINT16
R/W
-
CANopen 3006:1h
Modbus 1538
Un accès en écriture modifie les valeurs de
RAMP_v_acc et RAMP_v_dec. Le contrôle
de la valeur limite s'effectue sur la base des
valeurs limites définies pour ces
paramètres.
Un accès en lecture fournit la valeur la plus
élevée de RAMP_v_acc/RAMP_v_dec.
Si la valeur ne peut pas être représentée
sous forme de valeur à 16 bits, la valeur est
réglée sur 65535 (valeur UINT16
maximale).
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
556
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
RAMPaccdec
Accélération et décélération pour le profil
d'entraînement Drive Profile Lexium
High-Word : accélération
Low-Word : décélération
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
-
UINT32
R/W
-
CANopen 3006:2h
Modbus 1540
Les valeurs sont multipliées par 10 en
interne (exemple : 1 = 10 (1/min)/s).
Un accès en écriture modifie les valeurs de
RAMP_v_acc et RAMP_v_dec. Le contrôle
de la valeur limite s'effectue sur la base des
valeurs limites définies pour ces
paramètres.
Si la valeur ne peut pas être représentée
sous forme de valeur à 16 bits, la valeur est
réglée sur 65535 (valeur UINT16
maximale).
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
0198441113951 03/2020
RAMPquickstop
Rampe de décélération pour Quick Stop
Rampe de décélération pour un Stop
logiciel ou une erreur de classe d'erreur 1
ou 2.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
usr_a
1
6 000
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:12h
Modbus 1572
RESext_P
Puissance nominale de la résistance de
freinage externe
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
W
1
10
32 767
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:12h
Modbus 1316
RESext_R
Valeur de résistance de la résistance de
freinage externe
La valeur minimale dépend de l'étage de
puissance.
Par incréments de 0,01 Ω.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
Ω
0,00
100,00
327,67
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:13h
Modbus 1318
RESext_ton
Temps d'activation max. admissible de la
résistance de freinage
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
ms
1
1
30 000
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:11h
Modbus 1314
557
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
Sélection du type de résistance de freinage
0 / Standard Braking Resistor : résistance
de freinage standard
1 / External Braking Resistor : résistance
de freinage externe
2 / Reserved: réservé
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte après la prochaine activation de
l'étage de puissance.
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:9h
Modbus 1298
ResWriComNotOp Réaction à la commande d'écriture (l'état
En
de fonctionnement n'est pas Operation
enabled)
0 / Emergency Message : un message
Emergency est envoyé
1 / Error class 0 : c'est une erreur de la
classe d'erreur 0
Ce paramètre définit la réaction du
variateur à une commande d'écriture qui ne
peut pas être exécutée car l'état de
fonctionnement est Operation Enabled.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.08 du
micrologiciel.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3006:49h
Modbus 1682
RESint_ext
558
RMAC_Activate
Activation du déplacement relatif après
Capture
0 / Off : inactif
1 / On : actif
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
1
UINT16
R/W
-
CANopen 3023:Ch
Modbus 8984
RMAC_Edge
Front du signal de capture pour le
déplacement relatif après Capture
0 / Falling edge : front descendant
1 / Rising edge : front montant
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3023:10h
Modbus 8992
RMAC_Position
Position cible du déplacement relatif après
Capture
Les valeurs maximales / valeurs minimales
dépendent de :
- facteur de mise à l'échelle
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
usr_p
0
-
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3023:Dh
Modbus 8986
RMAC_Response
Réaction en cas de dépassement de la
position cible
0 / Error Class 1: Classe d'erreur 1
1 / No Movement To Target Position : pas
de déplacement en position cible
2 / Movement To Target Position :
déplacement en position cible
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
0
0
2
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3023:Fh
Modbus 8990
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
RMAC_Velocity
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_v
0
0
2 147 483 647
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 3023:Eh
Modbus 8988
usr_p
1
16 384
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3006:7h
Modbus 1550
Mise à l'échelle de la position : numérateur Tour
Indication du facteur de mise à l'échelle :
1
1
Rotations moteur
2 147 483 647
------------------------------------------Unités-utilisateur [usr_p]
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3006:8h
Modbus 1552
usr_a
1
1
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:30h
Modbus 1632
(1/min)/s
1
1
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:31h
Modbus 1634
Vitesse du déplacement relatif après
Capture
Valeur 0 : utiliser la vitesse instantanée du
moteur
Valeur >0 : la valeur est la vitesse cible
La valeur est limitée en interne au réglage
dans RAMP_v_max.
Les nouvelles valeurs seront prises en
compte au prochain mouvement de
moteur.
ScalePOSdenom
Mise à l'échelle de la position :
dénominateur
Pour obtenir une description, voir le
numérateur (ScalePOSnum)
La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle
s'effectue lors du transfert de la valeur de
numérateur.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
ScalePOSnum
La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle
s'effectue lors du transfert de la valeur de
numérateur.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ScaleRAMPdenom Mise à l'échelle de la rampe :
dénominateur
Pour obtenir une description, voir le
numérateur (ScaleRAMPnum).
La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle
s'effectue lors du transfert de la valeur de
numérateur.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
ScaleRAMPnum
0198441113951 03/2020
Mise à l'échelle de la rampe : numérateur
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
559
Paramètre
Nom du paramètre Description
ScaleVELdenom
Mise à l'échelle de la vitesse :
dénominateur
Pour obtenir une description, voir le
numérateur (ScaleVELnum).
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
usr_v
1
1
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:21h
Modbus 1602
1/min
1
1
2 147 483 647
INT32
R/W
per.
-
CANopen
3006:22h
Modbus 1604
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:21h
Modbus 1346
La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle
s'effectue lors du transfert de la valeur de
numérateur.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
ScaleVELnum
Mise à l'échelle de la vitesse : numérateur
Indication du facteur de mise à l'échelle :
Nombre de rotations du moteur [1/min]
-------------------------------------------------Unité-utilisateur [usr_v]
La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle
s'effectue lors du transfert de la valeur de
numérateur.
Une modification de ce réglage n'est
possible que lorsque l'étage de puissance
est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
ShiftEncWorkRa Décalage de la plage de travail du codeur
ng
0 / Off: décalage inactif
1 / On: décalage actif
Après l'activation de la fonction de
décalage, la plage de positions du codeur
est décalée de moitié de la plage.
Exemple pour la plage de positions d'un
codeur multitour avec 4096 rotations :
Valeur 0: Les valeurs de positions sont
entre 0 ... 4096 rotations.
Valeur 1 : Les valeurs de positions sont
entre -2 048 et 2 048 rotations.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
560
0198441113951 03/2020
Paramètre
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
SimAbsolutePos Simulation de la position absolue lors de la
désactivation/de l'activation
0 / Simulation Off : ne pas utiliser la
dernière position mécanique après la
désactivation/l'activation
1 / Simulation On : utiliser la dernière
position mécanique après la
désactivation/l'activation
Ce paramètre définit la manière dont les
valeurs de position sont traitées après la
désactivation et l'activation et permet la
simulation d'un codeur absolu lors de
l'utilisation d'un codeur monotour.
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
CANopen
3005:23h
Modbus 1350
0
0
2
UINT16
R/W
-
CANopen 3022:5h
Modbus 8714
-
UINT16
R/-
CANopen 3022:6h
Modbus 8716
Si cette fonction est active, le variateur
enregistre les données de position
correspondantes avant la désactivation de
sorte à pouvoir rétablir la position
mécanique lors de la prochaine
réactivation.
Dans le cas des codeurs monotours, la
position peut être rétablie si l'arbre du
moteur n'a pas été tourné de plus de 0,25
rotation alors que le variateur était
désactivé.
Dans le cas des codeurs multitours, le
déplacement autorisé de l'arbre du moteur
est nettement plus important ; il dépend du
type de codeur multitour.
Cette fonction ne fonctionne correctement
que si le variateur est désactivé lorsque le
moteur est à l'arrêt et si l'arbre du moteur
n'est pas déplacé hors de la plage
autorisée (utiliser le frein de maintien par
exemple).
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
SyncMechStart
Activation du mécanisme de
synchronisation
Valeur 0 : désactiver le mécanisme de
synchronisation.
Valeur 1 : activer le mécanisme de
synchronisation (CANmotion)
Valeur 2 : activer le mécanisme de
synchronisation, mécanisme CANopen
standard
Le temps de cycle du signal de
synchronisation provient des paramètres
intTimPerVal et intTimInd.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
SyncMechStatus État du mécanisme de synchronisation
État du mécanisme de synchronisation
Valeur 1 : le mécanisme de
synchronisation du variateur est inactif.
Valeur 32 : variateur synchronisé avec le
signal de synchronisation externe
Valeur 64 : le variateur est synchronisé
avec le signal de synchronisation externe
0198441113951 03/2020
561
Paramètre
Nom du paramètre Description
562
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Type de
données
R/W
Persistant
Expert
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
SyncMechTol
Tolérance de synchronisation
La valeur est appliquée lorsque le
mécanisme de synchronisation est activé
via le paramètre SyncMechStart.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
1
1
20
UINT16
R/W
-
CANopen 3022:4h
Modbus 8712
TouchProbeFct
Fonction Touch Probe
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.04 du
micrologiciel.
-
UINT16
R/W
-
CANopen 60B8:0h
Modbus 7028
UsrAppDataMem1 Données utilisateur 1
Ce paramètre permet d'enregistrer les
données spécifiques aux utilisateurs.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.06 du
micrologiciel.
-
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3001:43h
Modbus 390
UsrAppDataMem2 Données utilisateur 2
Ce paramètre permet d'enregistrer les
données spécifiques aux utilisateurs.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.06 du
micrologiciel.
0
-
UINT32
R/W
per.
-
CANopen
3001:44h
Modbus 392
0198441113951 03/2020
Lexium 32i CAN et BMi
Dictionnaire d'objets
0198441113951 03/2020
Chapitre 12
Dictionnaire d'objets
Dictionnaire d'objets
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
0198441113951 03/2020
Page
Spécifications des objets
564
Aperçu du groupe d'objets 1000h
565
Groupe d’objets d’occupation 3000h
568
Groupe d’objets d’occupation 6000h
579
Details of Object Group 1000h
581
563
Dictionnaire d'objets
Spécifications des objets
Index
L'index donne la position de l'objet dans le dictionnaire d'objets. La valeur d'index est de type hexadécimal.
Code d'obj.
Le code d'objet donne la structure de données de l'objet.
Code d'obj.
Signification
Codage
VAR
Une valeur simple, p. ex. du type Integer8, Unsigned32 ou Visible
String8.
7
ARR (ARRAY)
Une zone de données dans laquelle chaque entrée est du même type de 8
donnée.
REC (RECORD)
Une zone de données qui contient des entrées qui sont une combinaison 9
de types de données simples.
Type de données
Valeur plage
Longueur de
données
DS301 Codage
Booléen
0=false, 1=true
1 octet
0001
Integer8
-128 ... +127
1 octet
0002
Integer16
-32768 ... +32767
2 octets
0003
Integer32
-2147483648 ... 2147483647
4 octet
0004
Unsigned 8
0 ... 255
1 octet
0005
Unsigned 16
0 ... 65535
2 octet
0006
Unsigned 32
0 ... 4294967295
4 octet
0007
Visible String8
Caractères ASCII
8 octet
0009
Visible String16
Caractères ASCII
16 octet
0010
RO/RW
Indication quant à la lisibilité et la capacité à être écrite des valeurs
RO : les valeurs sont en lecture seule
RW : les valeurs peuvent être lues et écrites.
PDO
R_PDO : Mappage possible pour R_PDO
T_PDO : Mappage possible pour T_PDO
aucune indication : mappage PDO impossible avec l'objet
Réglage d'usine
Réglages à la livraison du produit.
Persistant
"per." Indique si la valeur d'un paramètre est "persistante", c.-à-d. qu'elle reste en mémoire après la
coupure de l'appareil.
564
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
Aperçu du groupe d'objets 1000h
Aperçu
Index
Sous Nom
index
Type de
données
Acc
ès
Désignation
1000h
Device type
VAR
Unsigned 32 RO
Type et profil d'appareil
1001h
Error register
VAR
Unsigned 8
RO
Error register
1003h
Predefined error field
ARR
RW
Historique des erreurs, mémoire pour
les messages d'erreur
RW
Nombre de libellés d'erreur
1003h
00h
Number of errors
VAR
Unsigned 8
1003h
01h
Error field
VAR
Unsigned 32 RO
Numéro de l'erreur
1005h
COB-ID SYNC
VAR
Unsigned 32 RW
Identifiant de l'objet de
synchronisation
1008h
Manufacturer device
name
VAR
Visible
String8
RO
Désignation du fabricant
1009h
Manufacturer
hardware version
VAR
Visible
String8
RO
Version matérielle
100Ah
Manufacturer software VAR
version
Visible
String8
RO
Version logicielle
100Ch
Guard time
VAR
Unsigned 16 RW
Laps de temps pour le Node Guarding
[ms]
100Dh
Life time factor
VAR
Unsigned 8
Facteur d'itération pour le protocole
Node Guarding
1014h
COB-ID EMCY
VAR
Unsigned 32 RW
Unsigned 16
1015h
Inhibit time EMCY
VAR
Unsigned 16 RW
Unsigned 16
1016h
Consumer Heartbeat
Time
ARR
Unsigned 32 RW
Unsigned 16
Consumer Heartbeat
Time
VAR
Unsigned 32 RW
Intervalle de temps et ID de nœud du
destinataire de "Heartbeat"
1017h
Producer Heartbeat
Time
VAR
Unsigned 16 RW
Intervalle de temps du producteur
"Heartbeat"
1018h
Identity Object
REC
Identité
Objet d'identification :
1016h
01h
RW
RO
1018h
01h
Vendor ID
VAR
Unsigned 32 RO
ID du fabricant
1018h
02h
Product code
VAR
Unsigned 32 RO
Code produit
1018h
03h
Revision number
VAR
Unsigned 32 RO
Numéro de révision
Number of elements
ARR
Unsigned 8
RO
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Communication error
ARR
Unsigned 8
RW
Erreur de communication
1st server SDO
parameter
REC
SDO server
param.
RO
Premier SDO serveur, réglages
1029h
1029h
01h
1200h
1200h
01h
COB-ID Client ->
Server
VAR
Unsigned 32 RO
Identifiant Client -> Serveur
1200h
02h
COB-ID Server ->
Client
VAR
Unsigned 32 RO
Identifiant Serveur -> Client
2nd server SDO
parameter
REC
SDO server
param.
Deuxième SDO Serveur, réglages
1201h
RW
1201h
01h
COB-ID Client ->
Server
VAR
Unsigned 32 RW
Identifiant Client -> Serveur
1201h
02h
COB-ID Server ->
Client
VAR
Unsigned 32 RW
Identifiant Serveur -> Client
1201h
03h
Node-ID SDO Client
VAR
Unsigned 32 RW
ID de nœud SDO Client
1st receive PDO
parameter
REC
Param. de
comm. PDO
Premier PDO de réception (R_PDO1),
réglages
COB-ID R_PDO1
VAR
Unsigned 32 RW
1400h
1400h
0198441113951 03/2020
Code
d'obj.
01h
RW
Identifiant du R_PDO1
565
Dictionnaire d'objets
Index
Sous Nom
index
Code
d'obj.
Type de
données
Acc
ès
Désignation
1400h
02h
Transmission type
R_PDO1
VAR
Unsigned 8
RW
Type de transmission
2nd receive PDO
parameter
REC
Param. de
comm. PDO
RW
Deuxième PDO de réception
(R_PDO2), réglages
1401h
1401h
01h
COB-ID R_PDO2
VAR
Unsigned 32 RW
Identifiant du R_PDO2
1401h
02h
Transmission type
R_PDO2
VAR
Unsigned 8
RW
Type de transmission
3rd receive PDO
parameter
REC
Param. de
comm. PDO
RW
Troisième PDO de réception
(R_PDO3), réglages
1402h
1402h
01h
COB-ID R_PDO3
VAR
Unsigned 32 RW
Identifiant du R_PDO3
1402h
02h
Transmission type
R_PDO3
VAR
Unsigned 8
RW
Type de transmission
4th receive PDO
parameter
REC
Param. de
comm. PDO
RW
Quatrième PDO de réception
(R_PDO4), réglages
1403h
1403h
01h
COB-ID R_PDO4
VAR
Unsigned 32 RW
Identifiant du R_PDO4
1403h
02h
Transmission type
R_PDO4
VAR
Unsigned 8
RW
Type de transmission
1st receive PDO
mapping
REC
Mappage
des PDO
RO
Mappage PDO pour R_PDO1,
réglages
1st mapped object
R_PDO1
VAR
Unsigned 32 RO
Premier objet pour le mappage dans
R_PDO1
2nd receive PDO
mapping
REC
Mappage
des PDO
Mappage PDO pour R_PDO2,
réglages
1600h
1600h
01h
1601h
1601h
01h
1st mapped object
R_PDO2
VAR
Unsigned 32 RO
Premier objet pour le mappage dans
R_PDO2
1601h
02h
2nd mapped object
R_PDO2
VAR
Unsigned 32 RO
Deuxième objet pour le mappage
dans R_PDO2
3rd receive PDO
mapping
REC
Mappage
des PDO
Mappage PDO pour R_PDO3,
réglages
1602h
RO
1602h
01h
1st mapped object
R_PDO3
VAR
Unsigned 32 RO
Premier objet pour le mappage dans
R_PDO3
1602h
02h
2nd mapped object
R_PDO3
VAR
Unsigned 32 RO
Deuxième objet pour le mappage
dans R_PDO3
4th receive PDO
mapping
REC
Mappage
des PDO
Mappage PDO pour R_PDO3,
réglages
1603h
RW
1603h
01h
1st mapped object
R_PDO4
VAR
Unsigned 32 RW
Premier objet pour le mappage dans
R_PDO4
1603h
02h
2nd mapped object
R_PDO4
VAR
Unsigned 32 RW
Deuxième objet pour le mappage
dans R_PDO4
1603h
03h
3rd mapped object
R_PDO4
VAR
Unsigned 32 RW
Troisième objet pour le mappage
dans R_PDO4
1st transmit PDO
parameter
REC
Param. de
comm. PDO
Premier PDO de transmission
(T_PDO1), réglages
1800h
RW
1800h
01h
COB-ID T_PDO1
VAR
Unsigned 32 RW
Identifiant du T_PDO1
1800h
02h
Transmission type
T_PDO1
VAR
Unsigned 8
Type de transmission
1800h
03h
Inhibit time T_PDO1
VAR
Unsigned 16 RW
Temps de verrouillage d'accès au bus
(1=100 µs)
1800h
04h
Reserved T_PDO1
VAR
Unsigned 8
RW
Priorité pour l'arbitrage de bus CAN
([0-7]).
1800h
05h
Event timer T_PDO1
VAR
Unsigned 16 RW
Laps de temps pour déclenchement
d'événement (1=1 ms)
2nd transmit PDO
parameter
REC
Param. de
comm. PDO
Deuxième PDO de transmission
(T_PDO2), réglages
COB-ID T_PDO2
VAR
Unsigned 32 RW
1801h
1801h
566
RO
01h
RW
RW
Identifiant du T_PDO2
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
Index
Sous Nom
index
Code
d'obj.
Type de
données
Acc
ès
Désignation
1801h
02h
Transmission type
T_PDO2
VAR
Unsigned 8
RW
Type de transmission
1801h
03h
Inhibit time T_PDO2
VAR
Unsigned 16 RW
Temps de verrouillage d'accès au bus
(1=100 µs)
1801h
04h
Reserved T_PDO2
VAR
Unsigned 8
Réservé
1801h
05h
Event timer T_PDO2
VAR
Unsigned 16 RW
Laps de temps pour déclenchement
d'événement (1=1 ms)
3rd transmit PDO
parameter
REC
Param. de
comm. PDO
Troisième PDO de transmission
(T_PDO3), réglages
1802h
RW
1802h
01h
COB-ID T_PDO3
VAR
Unsigned 32 RW
Identifiant du T_PDO3
1802h
02h
Transmission type
T_PDO3
VAR
Unsigned 8
Type de transmission
1802h
03h
Inhibit time T_PDO3
VAR
Unsigned 16 RW
Temps de verrouillage d'accès au bus
(1=100 µs)
1802h
04h
Reserved T_PDO3
VAR
Unsigned 8
Réservé
1802h
05h
Event timer T_PDO3
VAR
Unsigned 16 RW
Laps de temps pour déclenchement
d'événement (1=1 ms)
4th transmit PDO
parameter
REC
Param. de
comm. PDO
Quatrième PDO de transmission
(T_PDO4), réglages
1803h
0198441113951 03/2020
RW
RW
RW
RW
1803h
01h
COB-ID T_PDO4
VAR
Unsigned 32 RW
Identifiant du T_PDO4
1803h
02h
Transmission type
T_PDO4
VAR
Unsigned 8
Type de transmission
1803h
03h
Inhibit time T_PDO4
VAR
Unsigned 16 RW
Temps de verrouillage d'accès au bus
(1=100 µs)
1803h
04h
Reserved T_PDO4
VAR
Unsigned 8
Réservé
1803h
05h
Event timer T_PDO4
VAR
Unsigned 16 RW
Laps de temps pour déclenchement
d'événement (1=1 ms)
1A00h
1st transmit PDO
mapping
REC
Mappage
des PDO
Mappage PDO pour T_PDO1,
réglages
1A00h 01h
1st mapped object
T_PDO1
VAR
Unsigned 32 RO
Premier objet pour le mappage dans
T_PDO1
1A01h
2nd transmit PDO
mapping
REC
Mappage
des PDO
Mappage PDO pour T_PDO2,
réglages
1A01h 01h
1st mapped object
T_PDO2
VAR
Unsigned 32 RO
Premier objet pour le mappage dans
T_PDO2
1A01h 02h
2nd mapped object
T_PDO2
VAR
Unsigned 32 RO
Deuxième objet pour le mappage
dans T_PDO2
1A02h
3rd transmit PDO
mapping
REC
Mappage
des PDO
Mappage PDO pour T_PDO3,
réglages
1A02h 01h
1st mapped object
T_PDO3
VAR
Unsigned 32 RO
Premier objet pour le mappage dans
T_PDO3
1A02h 02h
2nd mapped object
T_PDO3
VAR
Unsigned 32 RO
Deuxième objet pour le mappage
dans T_PDO3
1A03h
4th transmit PDO
mapping
REC
Mappage
des PDO
Mappage PDO pour T_PDO4,
réglages
1A03h 01h
1st mapped object
T_PDO4
VAR
Unsigned 32 RW
Premier objet pour le mappage dans
T_PDO4
1A03h 02h
2nd mapped object
T_PDO4
VAR
Unsigned 32 RW
Deuxième objet pour le mappage
dans T_PDO4
1A03h 03h
3rd mapped object
T_PDO4
VAR
Unsigned 32 RW
Troisième objet pour le mappage
dans T_PDO4
1A03h 04h
4th mapped object
T_PDO4
VAR
Unsigned 32 RW
Quatrième objet pour le mappage
dans T_PDO4
RW
RO
RW
RW
RW
RW
567
Dictionnaire d'objets
Groupe d’objets d’occupation 3000h
Aperçu
Pour le groupe d'objets CANopen 3000h il existe des paramètres correspondants dans le produit.
Adresse
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
3001:1h
Numéro micrologiciel de l'appareil
-
UINT32
_prgNoDEV
3001:2h
Version du micrologiciel de l'appareil
-
UINT16
_prgVerDEV
3001:4h
Révision micrologiciel de l'appareil
-
UINT16
_prgRevDEV
3001:Ch
Informations sur le canal d'accès
T_PDO
UINT16
_AccessInfo
3001:Eh
Verrouillage d'autres canaux d'accès
-
UINT16
AccessLock
3001:33h
Numéro micrologiciel Update-Loader
-
UINT32
_prgNoLOD
3001:34h
Version du micrologiciel Update-Loader
-
UINT16
_prgVerLOD
3001:36h
Révision micrologiciel Update-Loader
-
UINT16
_prgRevLOD
3001:43h
Données utilisateur 1
-
UINT32
UsrAppDataMem1
3001:44h
Données utilisateur 2
-
UINT32
UsrAppDataMem2
3002:12h
Version matérielle Control Board
T_PDO
UINT16
_hwVersCPU
3002:14h
Version matérielle étage de puissance
T_PDO
UINT16
_hwVersPS
3002:2Dh
Réglages des commutateurs DIP
-
UINT16
_DipSwitches
3004:1h
Enregistrement des valeurs de paramètres dans la mémoire non
volatile
-
UINT16
PAReeprSave
3004:2h
Rétablissement du réglage d'usine (valeurs par défaut)
-
UINT16
PARfactorySet
3004:7h
Réinitialiser les paramètres de boucle de régulation
-
UINT16
PAR_CTRLreset
3004:8h
Réinitialiser les paramètres utilisateur
-
UINT16
PARuserReset
3004:14h
Nouveau calcul des paramètres avec unités-utilisateur
-
UINT16
PAR_ScalingStart
3004:15h
État du nouveau calcul des paramètres avec unités-utilisateur
T_PDO
UINT16
_PAR_ScalingState
3004:16h
Informations supplémentaires en cas d'erreur détectée lors du nouveau T_PDO
calcul
UINT32
_PAR_ScalingError
3004:1Dh
Configuration de la modification de configuration
-
UINT16
MON_ConfModification
3005:1h
Mode de contrôle
-
UINT16
DEVcmdinterf
3005:3h
Mode opératoire
-
UINT16
IOdefaultMode
3005:4h
Activation de l'étage de puissance comme défini via IO_AutoEnable,
également après une erreur détectée
-
UINT16
IO_AutoEnaConfig
3005:5h
Surveillance de la commutation
-
UINT16
MON_commutat
3005:6h
Activation de l'étage de puissance au démarrage
-
UINT16
IO_AutoEnable
3005:7h
Temporisation supplémentaire au desserrage du frein de maintien
-
INT16
BRK_AddT_release
3005:8h
Temporisation supplémentaire au serrage du frein de maintien
-
INT16
BRK_AddT_apply
3005:9h
Sélection du type de résistance de freinage
-
UINT16
RESint_ext
3005:Ah
Réaction à l'erreur en cas d'erreurs d'une phase réseau
-
UINT16
ErrorResp_Flt_AC
3005:Bh
Réaction à l'erreur déviation de position trop élevée résultant de la
charge
-
UINT16
ErrorResp_p_dif
3005:Fh
Détection et surveillance des phases réseaux
-
UINT16
MON_MainsVolt
3005:10h
Surveillance de défaut à la terre
-
UINT16
MON_GroundFault
3005:11h
Temps d'activation max. admissible de la résistance de freinage
-
UINT16
RESext_ton
3005:12h
Puissance nominale de la résistance de freinage externe
-
UINT16
RESext_P
3005:13h
Valeur de résistance de la résistance de freinage externe
-
UINT16
RESext_R
3005:16h
Ajustement de la position absolue du codeur 1
-
INT32
ENC1_adjustment
3005:18h
Sélection de la méthode Jog
-
UINT16
IO_JOGmethod
568
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
Adresse
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
3005:21h
Décalage de la plage de travail du codeur
-
UINT16
ShiftEncWorkRang
3005:22h
Réaction à l'erreur en cas de résistance de freinage l2t de 100%
-
UINT16
ErrorResp_I2tRES
3005:23h
Simulation de la position absolue lors de la désactivation/de l'activation -
UINT16
SimAbsolutePos
3005:34h
'Fault Reset' supplémentaire pour la fonction d'entrée de signaux
'Enable'
-
UINT16
IO_FaultResOnEnaInp
3005:3A h
Réaction à l'erreur détectée lors de la position quasi absolue
-
UINT16
ErrorResp_QuasiAbs
3005:3Ch
Réaction à l'erreur déviation de vitesse trop élevée résultant de la
charge
-
UINT16
ErrorResp_v_dif
3006:1h
Accélération et décélération du profil de déplacement pour la vitesse
R_PDO
UINT16
RAMP_v_sym
3006:2h
Accélération et décélération pour le profil d'entraînement Drive Profile
Lexium
-
UINT32
RAMPaccdec
3006:3h
Activation des fins de course logicielles
-
UINT16
MON_SW_Limits
3006:6h
Réaction au fin de course actif lors de l'activation de l'étage de
puissance
-
UINT16
IOsigRespOfPS
3006:7h
Mise à l'échelle de la position : dénominateur
-
INT32
ScalePOSdenom
3006:8h
Mise à l'échelle de la position : numérateur
-
INT32
ScalePOSnum
3006:Ch
Inversion de la direction du déplacement
-
UINT16
InvertDirOfMove
3006:Dh
Limitation du Jerk du profil de déplacement pour la vitesse
-
UINT16
RAMP_v_jerk
3006:E h
Sélection du type du signal du commutateur de référence
-
UINT16
IOsigREF
3006:Fh
Sélection du type du signal de la fin de course négative
-
UINT16
IOsigLIMN
3006:10h
Sélection du type du signal de la fin de course positive
-
UINT16
IOsigLIMP
3006:12h
Rampe de décélération pour Quick Stop
-
UINT32
RAMPquickstop
3006:16h
Positionnement absolu uniquement après prise d'origine
-
UINT16
AbsHomeRequest
3006:18h
Code d'option pour le type de rampe Quick Stop
-
INT16
LIM_QStopReact
3006:19h
Surveillance de la déviation de position
-
UINT16
MON_p_DiffWin
3006:1A h
Surveillance de la déviation de la vitesse
-
UINT32
MON_v_DiffWin
3006:1B h
Surveillance du seuil de vitesse
R_PDO
UINT32
MON_v_Threshold
3006:1Ch
Surveillance du seuil de courant
R_PDO
UINT16
MON_I_Threshold
3006:1Dh
Surveillance fenêtre de temps
-
UINT16
MON_ChkTime
3006:1E h
Limitation de la vitesse via entrée
-
UINT32
IO_v_limit
3006:21h
Mise à l'échelle de la vitesse : dénominateur
-
INT32
ScaleVELdenom
3006:22h
Mise à l'échelle de la vitesse : numérateur
-
INT32
ScaleVELnum
3006:26h
Timeout pour la surveillance de la fenêtre Arrêt
-
UINT16
MON_p_winTout
3006:27h
Limitation de courant via entrée
-
UINT16
IO_I_limit
3006:28h
Limitation de la vitesse pour Zero Clamp
-
UINT32
MON_v_zeroclamp
3006:29h
Déviation de position maximale résultant de la charge (classe d'erreur
0)
-
UINT16
MON_p_dif_warn
3006:2B h
Activation du profil de déplacement pour la vitesse
-
UINT16
RAMP_v_enable
3006:2Ch
Activation du profil de déplacement pour le couple
-
UINT16
RAMP_tq_enable
3006:2Dh
Fenêtre de couple, déviation admissible
-
UINT16
MON_tq_win
3006:2E h
Fenêtre de couple, temps
-
UINT16
MON_tq_winTime
3006:30h
Mise à l'échelle de la rampe : dénominateur
-
INT32
ScaleRAMPdenom
3006:31h
Mise à l'échelle de la rampe : numérateur
-
INT32
ScaleRAMPnum
3006:38h
Activation de la fonction modulo
-
UINT16
MOD_Enable
3006:39h
Position minimale de la plage modulo
-
INT32
MOD_Min
3006:3A h
Position maximale de la plage modulo
-
INT32
MOD_Max
0198441113951 03/2020
569
Dictionnaire d'objets
Adresse
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
3006:3Bh
Direction du déplacement absolu avec modulo
-
UINT16
MOD_AbsDirection
3006:3Ch
Plages multiples pour déplacement absolu avec modulo
-
UINT16
MOD_AbsMultiRng
3006:3Eh
Déviation de position maximale résultant de la charge
-
INT32
MON_p_dif_load_usr
3006:3Fh
Surveillance de la déviation de position
-
INT32
MON_p_DiffWin_usr
3006:40h
Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible
-
INT32
MON_p_win_usr
3006:41h
Type d'utilisation pour compensation du jeu
-
UINT16
BLSH_Mode
3006:42h
Valeur de position pour compensation du jeu
-
INT32
BLSH_Position
3006:44h
Temps de traitement pour compensation du jeu
-
UINT16
BLSH_Time
3006:47h
Comportement dès q'une limite de position est atteinte
-
UINT16
MON_SWLimMode
3006:49h
Réaction à la commande d'écriture (l'état de fonctionnement n'est pas
Operation enabled)
-
UINT16
ResWriComNotOpEn
3006:4Bh
Déviation de vitesse maximale résultant de la charge
-
UINT32
MON_VelDiff
3006:4Ch
Fenêtre de temps pour déviation de vitesse maximale résultant de la
charge
-
UINT16
MON_VelDiff_Time
3007:1h
Fonction de l'entrée DI0
-
UINT16
IOfunct_DI0
3007:2h
Fonction de l'entrée DI1
-
UINT16
IOfunct_DI1
3007:3h
Fonction de l'entrée DI2
-
UINT16
IOfunct_DI2
3007:4h
Fonction de l'entrée DI3
-
UINT16
IOfunct_DI3
3007:9h
Fonction de la sortie DQ0
-
UINT16
IOfunct_DQ0
3007:Ah
Fonction de la sortie DQ1
-
UINT16
IOfunct_DQ1
3008:1h
État physique des entrées logique et sorties logiques
T_PDO
UINT16
_IO_act
3008:Ah
Mode manuel du frein de maintien
-
UINT16
BRK_release
3008:Fh
État des entrées logiques
T_PDO
UINT16
_IO_DI_act
3008:10h
État des sorties logiques
T_PDO
UINT16
_IO_DQ_act
3008:11h
Modification directes des sorties logiques
R_PDO
UINT16
IO_DQ_set
3008:20h
Temps d'anti-rebond DI0
-
UINT16
DI_0_Debounce
3008:21h
Temps d'anti-rebond DI1
-
UINT16
DI_1_Debounce
3008:22h
Temps d'anti-rebond DI2
-
UINT16
DI_2_Debounce
3008:23h
Temps d'anti-rebond DI3
-
UINT16
DI_3_Debounce
3008:26h
Etat des entrées pour la fonction de sécurité STO
T_PDO
UINT16
_IO_STO_act
3008:27h
Évaluation du signal pour fonction d'entrée de signaux Velocity
Limitation
-
UINT16
IOsigVelLim
3008:28h
Évaluation du signal pour fonction d'entrée de signaux Current
Limitation
-
UINT16
IOsigCurrLim
300A:1h
État des entrées Capture
T_PDO
UINT16
_CapStatus
300A:2h
Configuration de l'entrée capture 1
-
UINT16
Cap1Config
300A:3h
Configuration de l'entrée capture 2
-
UINT16
Cap2Config
300A:4h
Entrée Capture 1 Start/Stop
-
UINT16
Cap1Activate
300A:5h
Entrée Capture 2 Start/Stop
-
UINT16
Cap2Activate
300A:6h
Entrée Capture 1 : Position capturée
T_PDO
INT32
_Cap1Pos
300A:7h
Entrée Capture 2 : Position capturée
T_PDO
INT32
_Cap2Pos
300A:8h
Entrée Capture 1 : Compteur d'événements
T_PDO
UINT16
_Cap1Count
300A:9h
Entrée Capture 2 : Compteur d'événements
T_PDO
UINT16
_Cap2Count
300A:Ah
Entrée Capture 1, source codeur
-
UINT16
Cap1Source
300A:Bh
Entrée Capture 2, source codeur
-
UINT16
Cap2Source
300A:17h
Entrée Capture 1 Compteur d'événements (cohérent)
T_PDO
UINT16
_Cap1CountCons
570
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
Adresse
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
300A:18h
Entrée Capture 1 : Position capturée (cohérente)
T_PDO
INT32
_Cap1PosCons
300A:19h
Entrée Capture 2 Compteur d'événements (cohérent)
T_PDO
UINT16
_Cap2CountCons
300A:1Ah
Entrée Capture 2 : Position capturée (cohérente)
T_PDO
INT32
_Cap2PosCons
300A:2Bh
Entrée Capture 1 compteur d'événements pour fronts montants
T_PDO
UINT16
_Cap1CntRise
300A:2Ch
Entrée Capture 1 compteur d'événements pour fronts descendants
T_PDO
UINT16
_Cap1CntFall
300A:2Dh
Entrée Capture 2 compteur d'événements pour fronts montants
T_PDO
UINT16
_Cap2CntRise
300A:2Eh
Entrée Capture 2 compteur d'événements pour fronts descendants
T_PDO
UINT16
_Cap2CntFall
300A:2Fh
Entrées Capture 1 et 2, récapitulatif des compteurs d'événements
T_PDO
UINT16
_CapEventCounters
300B:1h
États des canaux du registre de position
T_PDO
UINT16
_PosRegStatus
300B:2h
Marche/arrêt, canal 1 du registre de position
R_PDO
UINT16
PosReg1Start
300B:3h
Marche/arrêt, canal 2 du registre de position
R_PDO
UINT16
PosReg2Start
300B:4h
Sélection des critères de comparaison pour le canal 1 du registre de
position
-
UINT16
PosReg1Mode
300B:5h
Sélection des critères de comparaison pour le canal 2 du registre de
position
-
UINT16
PosReg2Mode
300B:6h
Sélection de la source pour le canal 1 du registre de position
-
UINT16
PosReg1Source
300B:7h
Sélection de la source pour le canal 2 du registre de position
-
UINT16
PosReg2Source
300B:8h
Valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position
R_PDO
INT32
PosReg1ValueA
300B:9h
Valeur de comparaison B pour le canal 1 du registre de position
R_PDO
INT32
PosReg1ValueB
300B:Ah
Valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position
R_PDO
INT32
PosReg2ValueA
300B:Bh
Valeur de comparaison B pour le canal 2 du registre de position
R_PDO
INT32
PosReg2ValueB
300B:Ch
Marche/arrêt, canal 3 du registre de position
R_PDO
UINT16
PosReg3Start
300B:Dh
Marche/arrêt, canal 4 du registre de position
R_PDO
UINT16
PosReg4Start
300B:Eh
Sélection des critères de comparaison pour le canal 3 du registre de
position
-
UINT16
PosReg3Mode
300B:Fh
Sélection des critères de comparaison pour le canal 4 du registre de
position
-
UINT16
PosReg4Mode
300B:10h
Sélection de la source pour le canal 3 du registre de position
-
UINT16
PosReg3Source
300B:11h
Sélection de la source pour le canal 4 du registre de position
-
UINT16
PosReg4Source
300B:12h
Valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position
R_PDO
INT32
PosReg3ValueA
300B:13h
Valeur de comparaison B pour le canal 3 du registre de position
R_PDO
INT32
PosReg3ValueB
300B:14h
Valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position
R_PDO
INT32
PosReg4ValueA
300B:15h
Valeur de comparaison B pour le canal 4 du registre de position
R_PDO
INT32
PosReg4ValueB
300B:16h
Marche/Arrêt des canaux du registre de position
-
UINT16
PosRegGroupStart
300D:2h
Type de moteur
T_PDO
UINT32
_M_Type
300D:3h
Type du codeur moteur
T_PDO
UINT16
_M_Encoder
300D:4h
Vitesse de rotation maximale admissible/vitesse du moteur
T_PDO
UINT16
_M_n_max
300D:5h
Vitesse de rotation nominale/vitesse nominale du moteur
T_PDO
UINT16
_M_n_nom
300D:6h
Courant de moteur maximal
T_PDO
UINT16
_M_I_max
300D:7h
Courant nominal du moteur
T_PDO
UINT16
_M_I_nom
300D:8h
Couple nominal/force nominale du moteur
T_PDO
UINT16
_M_M_nom
300D:9h
Couple maximal du moteur
T_PDO
UINT16
_M_M_max
300D:A h
Tension nominale du moteur
T_PDO
UINT16
_M_U_nom
300D:B h
Constante de tension du moteur kE
T_PDO
UINT32
_M_kE
300D:Ch
Moment d'inertie de moteur
T_PDO
UINT32
_M_Jrot
300D:Dh
Résistance d'enroulement du moteur
T_PDO
UINT16
_M_R_UV
0198441113951 03/2020
571
Dictionnaire d'objets
Adresse
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
300D:Eh
Inductance du moteur composante q
T_PDO
UINT16
_M_L_q
300D:Fh
Inductance du moteur composante d
T_PDO
UINT16
_M_L_d
300D:10h
Température maximale du moteur
T_PDO
INT16
_M_T_max
300D:11h
Temps maximum admissible pour le courant maximum de moteur
T_PDO
UINT16
_M_I2t
300D:13h
Courant continu à l’arrêt, moteur
T_PDO
UINT16
_M_I_0
300D:14h
Nombre de paires de pôles moteur
T_PDO
UINT16
_M_Polepair
300D:16h
Couple continu à l’arrêt, moteur
T_PDO
UINT16
_M_M_0
300D:19h
Tension maximale du moteur
T_PDO
UINT16
_M_U_max
300D:20h
Identification frein de maintien
T_PDO
UINT16
_M_HoldingBrake
300D:21h
Temps de serrage du frein de maintien
T_PDO
UINT16
_M_BRK_T_apply
300D:22h
Temps de desserrage (desserrer le frein de maintien)
T_PDO
UINT16
_M_BRK_T_release
300D:23h
Largeur de la paire des pôles du moteur
T_PDO
UINT16
_M_PolePairPitch
3010:1h
Courant nominal de l'étage de puissance
T_PDO
UINT16
_PS_I_nom
3010:2h
Courant maximal de l'étage de puissance
T_PDO
UINT16
_PS_I_max
3010:3h
Tension de bus DC maximale admissible
T_PDO
UINT16
_PS_U_maxDC
3010:4h
Tension de bus DC minimale admissible
T_PDO
UINT16
_PS_U_minDC
3010:6h
Température maximale de l'étage de puissance (classe d'erreur 0)
T_PDO
INT16
_PS_T_warn
3010:7h
Température maximale de l'étage de puissance
T_PDO
INT16
_PS_T_max
3010:8h
Valeur de résistance de la résistance de freinage interne
T_PDO
UINT16
_RESint_R
3010:9h
Puissance nominale résistance interne de freinage
T_PDO
UINT16
_RESint_P
3010:Ah
Seuil de sous-tension du bus DC pour un Quick Stop
T_PDO
UINT16
_PS_U_minStopDC
3011:1h
Régulateur de courant composante d, gain P
-
UINT16
_CTRL_KPid
3011:2h
Régulateur de courant composante d, temps d'action intégrale
-
UINT16
_CTRL_TNid
3011:3h
Régulateur de courant composante q, gain P
-
UINT16
_CTRL_KPiq
3011:4h
Régulateur de courant composante q, temps d'action intégrale
-
UINT16
_CTRL_TNiq
3011:5h
Régulateur de vitesse PID : constante de temps du filtre de lissage
pour l'action D
-
UINT16
CTRL_vPIDDTime
3011:6h
Régulateur de vitesse PID : gain D
-
UINT16
CTRL_vPIDDPart
3011:8h
Constante de temps du filtre pour le lissage de la vitesse du moteur
-
UINT16
CTRL_TAUnact
3011:9h
Vitesse de rotation jusqu'à laquelle la compensation du frottement est
linéaire
-
UINT32
CTRL_SpdFric
3011:Ah
Anticipation de l'accélération
-
UINT16
CTRL_KFAcc
3011:Ch
Limitation de courant
R_PDO
UINT16
CTRL_I_max
3011:Dh
Courant pour Quick Stop
-
UINT16
LIM_I_maxQSTP
3011:Eh
Courant pour Arrêt
-
UINT16
LIM_I_maxHalt
3011:Fh
Courant maximal pour l'affaiblissement de champ (composante d)
-
UINT16
CTRL_I_max_fw
3011:10h
Limitation de la vitesse
R_PDO
UINT32
CTRL_v_max
3011:14h
Période de commutation du bloc de paramètres de boucle de
régulation
-
UINT16
CTRL_ParChgTime
3011:15h
Facteur gain global (agit sur le bloc de paramètres de boucle de
régulation 1)
-
UINT16
CTRL_GlobGain
3011:16h
Copie du bloc de paramètres de boucle de régulation
-
UINT16
CTRL_ParSetCopy
3011:17h
Bloc de paramètres de boucle de régulation actif
T_PDO
UINT16
_CTRL_ActParSet
3011:18h
Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation lors de la mise en marche
UINT16
CTRL_PwrUpParSet
3011:19h
Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation (non
persistant)
UINT16
CTRL_SelParSet
572
-
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
Adresse
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
3011:1A h
Conditions pour changement de bloc de paramètres
-
UINT16
CLSET_ParSwiCond
3011:1B h
Fenêtre de temps pour le changement de bloc de paramètres
-
UINT16
CLSET_winTime
3011:1Ch
Déviation de position pour la commutation du bloc de paramètres de
boucle de régulation
-
UINT16
CLSET_p_DiffWin
3011:1Dh
Seuil de vitesse pour la commutation du bloc de paramètres de boucle
de régulation
-
UINT32
CLSET_v_Threshol
3011:22h
Activation de Velocity Observer
-
UINT16
CTRL_VelObsActiv
3011:23h
Dynamique Velocity Observer
-
UINT16
CTRL_VelObsDyn
3011:24h
Inertie pour Velocity Observer
-
UINT32
CTRL_VelObsInert
3011:25h
Déviation de position pour la commutation du bloc de paramètres de
boucle de régulation
-
INT32
CLSET_p_DiffWin_usr
3011:26h
Facteur de lissage pour régulateur de courant
-
UINT16
CTRL_SmoothCurr
3012:1h
Régulateur de vitesse : gain P
-
UINT16
CTRL1_KPn
3012:2h
Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale
-
UINT16
CTRL1_TNn
3012:3h
Gain P régulateur de position
-
UINT16
CTRL1_KPp
3012:4h
Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse
-
UINT16
CTRL1_TAUnref
3012:5h
Constante de temps du filtre de la consigne de courant
-
UINT16
CTRL1_TAUiref
3012:6h
Anticipation de la vitesse
-
UINT16
CTRL1_KFPp
3012:8h
Filtre coupe-bande 1 : amortissement
-
UINT16
CTRL1_Nf1damp
3012:9h
Filtre coupe-bande 1 : fréquence
-
UINT16
CTRL1_Nf1freq
3012:A h
Filtre coupe-bande 1 : bande passante
-
UINT16
CTRL1_Nf1bandw
3012:B h
Filtre coupe-bande 2 : amortissement
-
UINT16
CTRL1_Nf2damp
3012:Ch
Filtre coupe-bande 2 : fréquence
-
UINT16
CTRL1_Nf2freq
3012:Dh
Filtre coupe-bande 2 : bande passante
-
UINT16
CTRL1_Nf2bandw
3012:E h
Filtre de suppression de dépassement : amortissement
-
UINT16
CTRL1_Osupdamp
3012:Fh
Filtre de suppression de dépassement : temporisation
-
UINT16
CTRL1_Osupdelay
3012:10h
Compensation de frottement : gain
-
UINT16
CTRL1_Kfric
3013:1h
Régulateur de vitesse : gain P
-
UINT16
CTRL2_KPn
3013:2h
Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale
-
UINT16
CTRL2_TNn
3013:3h
Gain P régulateur de position
-
UINT16
CTRL2_KPp
3013:4h
Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse
-
UINT16
CTRL2_TAUnref
3013:5h
Constante de temps du filtre de la consigne de courant
-
UINT16
CTRL2_TAUiref
3013:6h
Anticipation de la vitesse
-
UINT16
CTRL2_KFPp
3013:8h
Filtre coupe-bande 1 : amortissement
-
UINT16
CTRL2_Nf1damp
3013:9h
Filtre coupe-bande 1 : fréquence
-
UINT16
CTRL2_Nf1freq
3013:A h
Filtre coupe-bande 1 : bande passante
-
UINT16
CTRL2_Nf1bandw
3013:B h
Filtre coupe-bande 2 : amortissement
-
UINT16
CTRL2_Nf2damp
3013:Ch
Filtre coupe-bande 2 : fréquence
-
UINT16
CTRL2_Nf2freq
3013:Dh
Filtre coupe-bande 2 : bande passante
-
UINT16
CTRL2_Nf2bandw
3013:E h
Filtre de suppression de dépassement : amortissement
-
UINT16
CTRL2_Osupdamp
3013:Fh
Filtre de suppression de dépassement : temporisation
-
UINT16
CTRL2_Osupdelay
3013:10h
Compensation de frottement : gain
-
UINT16
CTRL2_Kfric
3016:3h
Vitesse de transmission Modbus
-
UINT32
MBbaud
3016:4h
Adresse Modbus
-
UINT16
MBaddress
301B:5h
Décalage de bit pour RefA16 pour le profil d'entraînement Drive Profile T_PDO
Lexium
UINT16
_DPL_BitShiftRefA16
0198441113951 03/2020
573
Dictionnaire d'objets
Adresse
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
301B:6h
Réaction à l'erreur de données détectée (bit DE)
-
INT16
ErrorResp_bit_DE
301B:7h
Réaction à l'erreur de mode opératoire détectée (bit ME)
-
INT16
ErrorResp_bit_ME
301B:8h
Activation du profil d'entraînement Drive Profile Lexium
-
UINT16
DPL_Activate
301B:9h
Activation du mode opératoire Jog (déplacement manuel)
R_PDO
UINT16
JOGactivate
301B:Ah
Sélection d'un bloc de données devant être démarré dans le mode
opératoire Motion Sequence
R_PDO
UINT16
MSM_start_ds
301B:13h
Machine à états DS402 : transition d'état de 3 à 4
-
UINT16
DS402compatib
301B:16h
Position pour la prise d'origine immédiate
-
INT32
HMp_setP
301B:19h
Code d'erreur pour les erreurs détectées de manière synchrone (bit
ME)
T_PDO
UINT16
_ModeError
301B:1Bh
Code d'erreur pour les erreurs synchrones détectées (bit DE)
T_PDO
UINT16
_DataError
301B:1Ch
Informations d'erreur supplémentaires sur le ModeError détecté (bit
ME)
T_PDO
UINT16
_ModeErrorInfo
301B:1Dh
Information d'erreur supplémentaire sur le DataError détecté (bit DE)
T_PDO
UINT16
_DataErrorInfo
301B:1Eh
Mot d'état DS402 : réglage pour le bit 11 (limite interne)
-
UINT16
DS402intLim
301B:1Fh
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium dmControl
R_PDO
UINT16
DPL_dmControl
301B:21h
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium RefB32
R_PDO
INT32
DPL_RefB32
301B:22h
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium RefA16
R_PDO
INT16
DPL_RefA16
301B:25h
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium driveStat
T_PDO
UINT16
_DPL_driveStat
301B:26h
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium mfStat
T_PDO
UINT16
_DPL_mfStat
301B:27h
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium motionStat
T_PDO
UINT16
_DPL_motionStat
301B:28h
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium driveInput
T_PDO
UINT16
_DPL_driveInput
301B:35h
Réglage pour le bit 9 de _DPL_motionStat et _actionStatus
-
UINT16
DPL_intLim
301C:4h
Action Word
T_PDO
UINT16
_actionStatus
301C:6h
Adresse Modbus du paramètre avec la valeur non valide
T_PDO
UINT16
_InvalidParam
301C:7h
État des signaux de surveillance
T_PDO
UINT32
_SigActive
301C:8h
État mémorisé des signaux de surveillance
T_PDO
UINT32
_SigLatched
301C:9h
Code d'erreur de la dernière erreur détectée de la classe d'erreur 0
T_PDO
UINT16
_LastWarning
301C:Ah
Compteur d'heures de fonctionnement
T_PDO
UINT32
_OpHours
301C:Bh
Erreurs présentes de la classe d'erreur 0, codées en bit
T_PDO
UINT32
_WarnActive
301C:Ch
Erreurs enregistrés de la classe d'erreur 0, codées en bits
T_PDO
UINT32
_WarnLatched
301C:Dh
Puissance de sortie
T_PDO
INT32
_Power_act
301C:Eh
Puissance de sortie moyenne
T_PDO
UINT16
_Power_mean
301C:Fh
Tension du bus DC
T_PDO
UINT16
_UDC_act
301C:10h
Température de l'étage de puissance
T_PDO
INT16
_PS_T_current
301C:12h
Température de l'appareil
T_PDO
INT16
_DEV_T_current
301C:13h
Surcharge de la résistance de freinage (I2t)
T_PDO
INT16
_RES_overload
301C:14h
Charge de la résistance de freinage
T_PDO
INT16
_RES_load
301C:15h
Valeur de pointe de la surcharge de la résistance de freinage
T_PDO
INT16
_RES_maxoverload
301C:16h
Surcharge de l'étage de puissance (I2t)
T_PDO
INT16
_PS_overload_I2t
301C:17h
Charge de l'étage de puissance
T_PDO
INT16
_PS_load
301C:18h
Valeur de pointe de la surcharge de l'étage de puissance
T_PDO
INT16
_PS_maxoverload
301C:19h
Surcharge du moteur (I2t)
T_PDO
INT16
_M_overload
301C:1Ah
Charge du moteur
T_PDO
INT16
_M_load
301C:1Bh
Valeur de pointe de la surcharge du moteur
T_PDO
INT16
_M_maxoverload
574
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
Adresse
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
301C:1E h
Valeur maximale pour le mode opératoire Profile Torque
T_PDO
INT16
_PT_max_val
301C:1Fh
Informations supplémentaires sur la dernière erreur détectée
T_PDO
UINT16
_LastError_Qual
301C:22h
Surcharge de l'étage de puissance (température de la puce)
T_PDO
INT16
_PS_overload_cte
301C:23h
Surcharge de l'étage de puissance (puissance au carré)
T_PDO
INT16
_PS_overload_psq
301C:24h
Surcharge de l'étage de puissance
T_PDO
INT16
_PS_overload
301C:26h
Conditions pour la transition vers l'état de fonctionnement Ready To
Switch On
T_PDO
UINT16
_Cond_State4
301C:27h
Limitation de courant du système
T_PDO
UINT16
_Imax_system
301C:28h
Limitation de courant actuelle
T_PDO
UINT16
_Imax_act
301C:29h
Limitation de la vitesse actuelle
T_PDO
UINT32
_Vmax_act
301C:2B h
Tension du signal Cosinus du codeur
-
INT16
_M_Enc_Cosine
301C:2Ch
Tension du signal Sinus du codeur
-
INT16
_M_Enc_Sine
301E:1h
Courant de moteur instantané (composante q, générant de couple)
T_PDO
INT16
_Iq_act_rms
301E:2h
Courant de moteur instantané (composante d, défluxage)
T_PDO
INT16
_Id_act_rms
301E:3h
Courant de moteur total
T_PDO
INT16
_I_act
301E:4h
Consigne de tension moteur, composante q
T_PDO
INT16
_Uq_ref
301E:5h
Consigne de tension moteur, composante d
T_PDO
INT16
_Ud_ref
301E:6h
Tension moteur totale (somme vectorielle des composantes d et q)
T_PDO
INT16
_Udq_ref
301E:7h
Consigne de vitesse
T_PDO
INT16
_n_ref
301E:8h
Vitesse de rotation réelle
T_PDO
INT16
_n_act
301E:9h
Consigne de position dans unités internes
T_PDO
INT32
_p_ref_int
301E:Ch
Consigne de position
T_PDO
INT32
_p_ref
301E:Eh
Position absolue rapportée à la résolution interne en unités internes
T_PDO
UINT32
_p_absmodulo
301E:Fh
Position absolue rapportée à la plage de travail du codeur
T_PDO
UINT32
_p_absENC
301E:10h
Consigne de courant de moteur (composante q, générant de couple)
T_PDO
INT16
_Iq_ref_rms
301E:11h
Consigne de courant de moteur (composante d, défluxage)
T_PDO
INT16
_Id_ref_rms
301E:13h
Taux d'utilisation de la tension bus DC
T_PDO
INT16
_VoltUtil
301E:14h
Déviation de position, déviation de position dynamique incluse
T_PDO
INT32
_p_dif_usr
301E:15h
Valeur maximale de la déviation de position résultant de la charge
-
INT32
_p_dif_load_peak_usr
301E:16h
Déviation de position résultant de la charge entre la consigne de
position et la position instantanée
T_PDO
INT32
_p_dif_load_usr
301E:1Bh
Valeur maximale de la déviation de position résultant de la charge
-
UINT32
_p_dif_load_peak
301E:1Ch
Déviation de position résultant de la charge entre la consigne de
position et la position instantanée
T_PDO
INT32
_p_dif_load
301E:1Fh
Consigne de vitesse
T_PDO
INT32
_v_ref
301E:26h
Position instantanée codeur 1 en unités internes
T_PDO
INT32
_p_act_ENC1_int
301E:27h
Position instantanée codeur 1
T_PDO
INT32
_p_act_ENC1
301E:28h
Vitesse de rotation instantanée codeur 1
T_PDO
INT16
_n_act_ENC1
301E:29h
Vitesse instantanée codeur 1
T_PDO
INT32
_v_act_ENC1
301E:2Ch
Déviation de vitesse actuelle résultant de la charge
T_PDO
INT32
_v_dif_usr
301F:1h
Position cible du générateur de profil
T_PDO
INT32
_RAMP_p_target
301F:2h
Position instantanée du générateur de profil
T_PDO
INT32
_RAMP_p_act
301F:5h
Vitesse cible du générateur de profil
T_PDO
INT32
_RAMP_v_target
301F:7h
Vitesse de la valeur de consigne pour l'anticipation de la vitesse
T_PDO
INT32
_pref_v
301F:9h
Accélération de la valeur de consigne pour l'anticipation de
l'accélération
T_PDO
INT32
_pref_acc
0198441113951 03/2020
575
Dictionnaire d'objets
Adresse
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
301F:Ah
Valeur utilisateur maximale pour les positions
T_PDO
INT32
_ScalePOSmax
301F:Bh
Valeur utilisateur maximale pour vitesse
T_PDO
INT32
_ScaleVELmax
301F:Ch
Valeur utilisateur maximale pour les accélérations et les décélérations T_PDO
INT32
_ScaleRAMPmax
3022:4h
Tolérance de synchronisation
-
UINT16
SyncMechTol
3022:5h
Activation du mécanisme de synchronisation
-
UINT16
SyncMechStart
3022:6h
État du mécanisme de synchronisation
T_PDO
UINT16
SyncMechStatus
3023:7h
Déplacement absolu au-delà des limites de déplacement
-
UINT16
PP_ModeRangeLim
3023:9h
Commutation en mode opératoire Profile Position au cours du
déplacement
-
UINT16
PP_OpmChgType
3023:Ch
Activation du déplacement relatif après Capture
-
UINT16
RMAC_Activate
3023:Dh
Position cible du déplacement relatif après Capture
-
INT32
RMAC_Position
3023:Eh
Vitesse du déplacement relatif après Capture
-
UINT32
RMAC_Velocity
3023:Fh
Réaction en cas de dépassement de la position cible
-
UINT16
RMAC_Response
3023:10h
Front du signal de capture pour le déplacement relatif après Capture
-
UINT16
RMAC_Edge
3023:11h
État du déplacement relatif après Capture
T_PDO
UINT16
_RMAC_Status
3023:12h
État détaillé déplacement relatif après Capture (RMAC)
T_PDO
UINT16
_RMAC_DetailStatus
3028:6h
Distance maximale pour la recherche du point de commutation
-
INT32
HMoutdis
3028:7h
Distance entre du point de commutation
-
INT32
HMdis
3028:Ah
Méthode privilégiée pour Homing (prise d'origine)
-
INT16
HMprefmethod
3028:Bh
Position sur le point de référence
R_PDO
INT32
HMp_home
3028:Ch
Distance entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation
T_PDO
INT32
_HMdisREFtoIDX
3028:Dh
Distance de recherche maximale après le dépassement du capteur
-
INT32
HMsrchdis
3028:Fh
Distance entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation
T_PDO
INT32
_HMdisREFtoIDX_usr
3029:3h
Sélection de la méthode Jog
R_PDO
UINT16
JOGmethod
3029:4h
Vitesse du déplacement lent
R_PDO
UINT32
JOGv_slow
3029:5h
Vitesse du déplacement rapide
R_PDO
UINT32
JOGv_fast
3029:7h
Distance du déplacement par étapes
-
INT32
JOGstep
3029:8h
Temps d'attente pour déplacement par étapes
-
UINT16
JOGtime
302D:6h
Numéro du bloc de données actuellement traité
T_PDO
INT16
_MSMactNum
302D:7h
Bloc de données devant être exécuté immédiatement après
T_PDO
INT16
_MSMnextNum
302D:8h
Condition de démarrage pour le démarrage d'une séquence via une
entrée de signal
-
UINT16
MSM_CondSequ
302D:9h
Prise en compte du numéro de bloc de données après la fin d'une
séquence
-
UINT16
MSMendNumSequence
302D:Bh
Numéro du bloc de données actif lors d'une interruption du
déplacement
T_PDO
INT16
_MSMNumFinish
302D:Ch
Réaction au front descendant à l'entrée de signal pour 'Start Signal
Data Set'
-
UINT16
MSMstartSignal
302D:Dh
Numéro de bloc de données dans lequel une erreur a été détectée
T_PDO
INT16
_MSM_error_num
302D:Eh
Champ du bloc de données dans lequel une erreur a été détectée
T_PDO
INT16
_MSM_error_field
302D:Fh
Nombre de blocs de données disponibles
T_PDO
UINT16
_MSM_avail_ds
302D:10h
Sélection du numéro de bloc de données dans le tableau des blocs de
données
-
UINT16
MSM_datasetnum
302D:11h
Type de bloc
-
UINT16
MSM_ds_type
302D:12h
Réglage A
-
INT32
MSM_ds_setA
302D:13h
Réglage B
-
INT32
MSM_ds_setB
302D:14h
Réglage C
-
INT32
MSM_ds_setC
576
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
Adresse
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
302D:15h
Réglage D
-
INT32
MSM_ds_setD
302D:16h
Type de transition
-
UINT16
MSM_ds_transiti
302D:17h
Bloc de données suivant
-
UINT16
MSM_ds_sub_ds
302D:18h
Condition de transition 1
-
UINT16
MSM_ds_trancon1
302D:19h
Valeur pour condition de transition 1
-
INT32
MSM_ds_tranval1
302D:1A h
Lien logique
-
UINT16
MSM_ds_logopera
302D:1Ch
Condition de transition 2
-
UINT16
MSM_ds_trancon2
302D:1Dh
Valeur pour condition de transition 2
-
INT32
MSM_ds_tranval2
302D:1Fh
Nombre de blocs de données utilisés
T_PDO
UINT16
_MSM_used_data_sets
302D:20h
Temps d'anti-rebond pour sélection bloc de données
-
UINT16
MSM_DebDigInNum
302D:21h
Possibilités supplémentaires de réglage pour le mode opératoire
Motion Sequence
-
UINT16
MSM_AddtlSettings
302E:3h
Distance maximale admissible
-
UINT16
MT_dismax
302E:Ah
Distance maximale admissible
-
INT32
MT_dismax_usr
302F:1h
Démarrage de l'auto-réglage
-
UINT16
AT_start
302F:2h
État de l'auto-réglage
T_PDO
UINT16
_AT_state
302F:3h
Plage de déplacement pour auto-réglage
-
UINT32
AT_dis
302F:4h
Direction du déplacement pour l'autoréglage
-
UINT16
AT_dir
302F:6h
Saut de vitesse pour autoréglage
-
UINT32
AT_n_ref
302F:7h
Couple de frottement du système
T_PDO
UINT16
_AT_M_friction
302F:8h
Couple de charge constant
T_PDO
INT16
_AT_M_load
302F:9h
Temps d'attente entre les pas de l'autoréglage
-
UINT16
AT_wait
302F:Bh
Progression de l' auto-réglage
T_PDO
UINT16
_AT_progress
302F:Ch
Moment d'inertie du système
T_PDO
UINT16
_AT_J
302F:Eh
Type de couplage du système
-
UINT16
AT_mechanical
302F:12h
Plage de déplacement pour auto-réglage
-
INT32
AT_dis_usr
302F:13h
Saut de vitesse pour autoréglage
-
INT32
AT_v_ref
303B:2h
Nombre de cycles d'activation
T_PDO
UINT32
_ERR_powerOn
303B:4h
Vider la mémoire des erreurs
-
UINT16
ERR_clear
303B:5h
Réinitialisation du pointeur de lecture de la mémoire des erreurs
-
UINT16
ERR_reset
303B:6h
Fonction de sortie de signal Selected Error (classes d’erreurs 1 à 4) :
premier code d’erreur
-
UINT16
MON_IO_SelErr1
303B:7h
Fonction de sortie de signal Selected Error (classes d’erreurs 1 à 4) :
deuxième code d’erreur
-
UINT16
MON_IO_SelErr2
303B:8h
Fonction de sortie de signal Selected Warning (classe d’erreurs 0) :
premier code d’erreur
-
UINT16
MON_IO_SelWar1
303B:9h
Fonction de sortie du signal Selected Warning (classe d’erreurs 0) :
deuxième code d’erreur
-
UINT16
MON_IO_SelWar2
303C:1h
Code d'erreur
-
UINT16
_ERR_number
303C:2h
Classe d'erreur
-
UINT16
_ERR_class
303C:3h
Moment de détection de l'erreur
-
UINT32
_ERR_time
303C:4h
Informations supplémentaires sur l'erreur détectée
-
UINT16
_ERR_qual
303C:5h
Nombre de cycles d'activation de l'étage de puissance au moment de
l'erreur
-
UINT16
_ERR_enable_cycl
303C:6h
Temps entre l'activation de l'étage de puissance et la détection de
l'erreur
-
UINT16
_ERR_enable_time
303C:7h
Tension du bus DC au moment de la détection de l'erreur
-
UINT16
_ERR_DCbus
0198441113951 03/2020
577
Dictionnaire d'objets
Adresse
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
303C:8h
Vitesse du moteur au moment de la détection de l'erreur
-
INT32
_ERR_motor_v
303C:9h
Courant moteur au moment de la détection de l'erreur
-
UINT16
_ERR_motor_I
303C:Ah
Température de l'étage de puissance au moment de la détection de
l'erreur
-
INT16
_ERR_temp_ps
303C:Bh
Température de l'appareil au moment de la détection de l'erreur
-
INT16
_ERR_temp_dev
303F:5Dh
Valeur de l'amplitude SinCos
-
UINT16
_ENC_AmplVal
303F:5Eh
Valeur moyenne de l'amplitude SinCos
-
UINT16
_ENC_AmplMean
303F:5Fh
Valeur minimale de l'amplitude SinCos
-
UINT16
_ENC_AmplMin
303F:60h
Valeur maximale de l'amplitude SinCos
-
UINT16
_ENC_AmplMax
303F:61h
Activation de la surveillance de l'amplitude SinCos
-
UINT16
MON_ENC_Ampl
3040:43h
Dernier code d'erreur des services de paramètre du bus de terrain
-
UINT16
_ErrNumFbParSvc
3041:2h
Adresse CANopen (adresse de nœud)
-
UINT16
CANaddress
3041:3h
Vitesse de transmission CANopen
-
UINT16
CANbaud
3041:6h
Mot de diagnostic CANopen
-
UINT16
_CanDiag
3041:Ah
CANopen SDO Abort Code spécifique au fabricant
-
UINT16
_ManuSdoAbort
3041:Bh
PDO 1 Masque Event
-
UINT16
CANpdo1Event
3041:Ch
PDO 2 Masque Event
-
UINT16
CANpdo2Event
3041:Dh
PDO 3 Masque Event
-
UINT16
CANpdo3Event
3041:Eh
PDO 4 Masque Event
-
UINT16
CANpdo4Event
3041:Fh
Adresse CANopen (adresse du nœud) réglée via commutateur DIP
-
UINT16
_DipCANaddress
3041:10h
Vitesse de transmission CANopen réglée via commutateur DIP
-
UINT16
_DipCANbaud
578
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
Groupe d’objets d’occupation 6000h
Aperçu
Pour le groupe d'objets CANopen 6000h il existe des paramètres correspondants dans le produit.
Adresse
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
603F:0h
Erreur déclenchant un Stop (classe d'erreur 1 à 4)
T_PDO
UINT16
_LastError
6040:0h
Mot de commande DriveCom
R_PDO
UINT16
DCOMcontrol
6041:0h
Mot d'état DriveCom
T_PDO
UINT16
_DCOMstatus
605B:0h
Comportement lors de la désactivation de l'étage de puissance
pendant un déplacement
-
INT16
DSM_ShutDownOption
605D:0h
Code d'option pour le type de rampe Halt
-
INT16
LIM_HaltReaction
6060:0h
Mode opératoire
R_PDO
INT8
DCOMopmode
6061:0h
Mode opératoire actif
T_PDO
INT8
_DCOMopmd_act
6063:0h
Position instantanée en unités internes
T_PDO
INT32
_p_act_int
6064:0h
Position actuelle
T_PDO
INT32
_p_act
6065:0h
Déviation de position maximale résultant de la charge
R_PDO
UINT32
MON_p_dif_load
6067:0h
Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible
R_PDO
UINT32
MON_p_win
6068:0h
Fenêtre Arrêt, temps
-
UINT16
MON_p_winTime
606B:0h
Vitesse instantanée du générateur de profil
T_PDO
INT32
_RAMP_v_act
606C:0h
Vitesse instantanée
T_PDO
INT32
_v_act
606D:0h
Fenêtre de vitesse, déviation admissible
-
UINT16
MON_v_win
606E:0h
Fenêtre de vitesse, durée
-
UINT16
MON_v_winTime
6071:0h
Couple cible pour le mode opératoire Profile Torque
R_PDO
INT16
PTtq_target
6077:0h
Couple instantané
T_PDO
INT16
_tq_act
607A:0h
Position cible pour le mode opératoire Profile Position (point-à-point)
R_PDO
INT32
PPp_target
607D:1h
Limite de positionnement négative pour fin de course logicielle
-
INT32
MON_swLimN
607D:2h
Limite de positionnement positive pour fin de course logicielle
-
INT32
MON_swLimP
607F:0h
Vitesse maximale du profil de déplacement pour la vitesse
-
UINT32
RAMP_v_max
6081:0h
Vitesse cible pour le mode opératoire Profile Position (point-à-point)
R_PDO
UINT32
PPv_target
6083:0h
Accélération du profil de déplacement pour la vitesse
R_PDO
UINT32
RAMP_v_acc
6084:0h
Décélération du profil de déplacement pour la vitesse
R_PDO
UINT32
RAMP_v_dec
6087:0h
Pente du profil de déplacement pour le couple
R_PDO
UINT32
RAMP_tq_slope
6098:0h
Méthode pour Homing
R_PDO
INT8
HMmethod
6099:1h
Vitesse cible pour la recherche du commutateur
-
UINT32
HMv
6099:2h
Vitesse cible pour quitter le commutateur
-
UINT32
HMv_out
60B8:0h
Fonction Touch Probe
R_PDO
UINT16
TouchProbeFct
60B9:0h
Touch Probe Status
T_PDO
UINT16
_TouchProbeStat
60BA:0h
Entrée Capture 1, position capturée en cas de front montant
T_PDO
INT32
_Cap1PosRisEdge
60BB:0h
Entrée Capture 1, position capturée en cas de front descendant
T_PDO
INT32
_Cap1PosFallEdge
60BC:0h
Entrée Capture 2, position capturée en cas de front montant
T_PDO
INT32
_Cap2PosRisEdge
60BD:0h
Entrée Capture 2, position capturée en cas de front descendant
T_PDO
INT32
_Cap2PosFallEdge
60C1:1h
Valeur de consigne de position pour le mode opératoire Interpolated
Position
R_PDO
INT32
IPp_target
60C2:1h
Interpolation time period value
-
UINT8
IP_IntTimPerVal
60C2:2h
Interpolation time index
-
INT8
IP_IntTimInd
60F2:0h
Options pour le mode opératoire Profile Position
-
UINT16
PPoption
0198441113951 03/2020
579
Dictionnaire d'objets
Adresse
Objet
PDO
Type de
données
Nom du paramètre
60F4:0h
Déviation de position, déviation de position dynamique incluse
T_PDO
INT32
_p_dif
60FF:0h
Vitesse cible pour le mode opératoire Profile Velocity
R_PDO
INT32
PVv_target
6502:0h
Modes opératoires pris en charge selon DSP402
T_PDO
UINT32
_SuppDriveModes
580
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
Details of Object Group 1000h
1000h Device Type
L'objet indique le profil et le type de l'appareil utilisé.
Description d'objet
Index
1000h
Dénomination
objet
Device type
Code d'obj.
VAR
Type de
données
Unsigned32
Valeur description
Sous-index
00h, device type
Signification
Type d'appareil et profil d'appareil
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
–
Valeur par
défaut
0042 0192h
Archivable
–
Occupation des bits, sous-index 00h
Bit
Accès
Valeur
Signification
0 ... 15
RO
0192h
Profil d'appareil DS-402 (192h)
16 ... 23
RO
42h
Bit 17 = 1: Servo variateur AC
24 ... 31
RO
00h
Non utilisé
1001h Error Register
L'objet signale l'erreur de l'appareil. La cause détaillée de l'erreur peut être déterminée via l'objet
Predefined error field (1003h) et pour des raisons de compatibilité avec les appareils possédant
d'autres profils de bus, via l'objet Error code (603Fh).
Les erreurs sont signalées dès leur apparition par un message EMCY.
Description d'objet
Index
1001h
Dénomination
objet
Error register
Code d'obj.
VAR
Type de
données
Unsigned8
Valeur description
0198441113951 03/2020
Sous-index
00h, error register
Signification
Error register
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
–
Valeur par
défaut
–
581
Dictionnaire d'objets
Archivable
–
Occupation des bits, sous-index 00h
Bit
Accès
Valeur
Signification
0
RO
–
Erreur (generic error)
1
RO
–
Réservé
2
RO
–
Réservé
3
RO
–
Réservé
4
RO
–
Profil de communication (communication error)
5
RO
–
Profil d'appareil (device profile error)
6
RO
–
Réservé
7
RO
–
Spécifique fournisseur (manufacturer specific)
1003h Predefined Error Field
L'objet enregistre les derniers messages d'erreur qui ont été affichés comme message EMCY.



L'entrée au sous-index 00h contient le nombre de messages d'erreur enregistrés.
Le message d’erreur le plus récent est stocké au sous-index 01h. Les anciens messages sont déplacés
vers des entrées de sous-index supérieur.
L'écriture d'un « 0 » au sous-index 00h réinitialise la liste des erreurs.
Description d'objet
Index
1003h
Dénomination
objet
Predefined error field
Code d'obj.
ARRAY
Type de
données
Unsigned32
Valeur description
Sous-index
00h, number of errors
Signification
Nombre de libellés d'erreur
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0à1
Valeur par
défaut
1
Archivable
–
Sous-index
01h, error field
Signification
Numéro de l'erreur
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
–
Valeur par
défaut
0
Archivable
–
Occupation des bits, sous-index 00h ... 05h
Bits 0 ... 15 : code d'erreur (selon DS301).
Bits 16 ... 31 : Pour le code d'erreur 1000h : numéro d'erreur spécifique fournisseur.
582
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
1005h COB ID SYNC Message
L'objet communique le COB-Id de l'objet SYNC et définit si un appareil envoie ou reçoit les messages
SYNC.
L'appareil ne peut recevoir que des messages SYNC.
Pour la synchronisation, un appareil doit envoyer des objets SYNC sur le réseau.
Le COB-ID peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
Description d'objet
Index
1005h
Dénomination
objet
COB ID SYNC
Code d'obj.
VAR
Type de
données
Unsigned32
Valeur description
Sous-index
00h, COB-ID SYNC
Signification
Identifiant de l'objet de synchronisation
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
8000 0080h
Archivable
–
Occupation des bits, sous-index 00h
Bit
Accès
Valeur
Signification
31
RO
0b
1: l'appareil peut recevoir des messages SYNC
(consommateur SYNC)
30
RO
1b
1: l'appareil peut envoyer des messages SYNC
(producteur SYNC)
29
RO
0b
0: Identifiant à 11 bits (CAN 3.0A) 1: identifiant
à 29 bits (CAN 3.0B)
2811
RO
0000h
Uniquement pertinent si bit 29=1 non utilisé par
l'appareil.
10-7
RW
0001b
Code de fonction, bit 10 ... 7 du COB-Id
6-0
RO
7Fh
Adresse de nœud, bit 6 ... 0 du COB-Id
1008h Manufacturer Device Name
L'objet donne la désignation de l'appareil du fabricant.
Description d'objet
Index
1008h
Dénomination
objet
Manufacturer device name
Code d'obj.
VAR
Type de
données
Visible String8
Valeur description
0198441113951 03/2020
Sous-index
00h, manufacturer device name
Signification
Désignation du fabricant
583
Dictionnaire d'objets
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
–
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
Les objets suivants contiennent des informations supplémentaires sur l’appareil : - Objets 6404h, 6410h :
données de moteur
1009h Manufacturer Hardware Version
L'objet indique la version du matériel de l'appareil.
Description d'objet
Index
1009h
Dénomination
objet
Manufacturer hardware version
Code d'obj.
VAR
Type de
données
Visible String8
Valeur description
Sous-index
00h, manufacturer hardware version
Signification
Version matérielle
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
–
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
100Ah Manufacturer Software Version
L'objet indique la version du logiciel de l'appareil.
Description d'objet
Index
100Ah
Dénomination
objet
Manufacturer software version
Code d'obj.
VAR
Type de
données
Visible String8
Valeur description
584
Sous-index
00h, manufacturer software version
Signification
Version logicielle
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
–
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
100Ch Guard Time
L'objet indique le laps de temps nécessaire à la surveillance de la communication (Node Guarding) d'un
esclave NMT.
Le laps de temps pour surveiller la connexion d’un maître NMT est égal au laps de temps "Guard Time"
multiplié par le facteur "Life Time", objet Life time factor(100Dh).
Le laps de temps peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
Description d'objet
Index
100Ch
Dénomination
objet
Guard Time
Code d'obj.
VAR
Type de
données
Unsigned16
Valeur description
Sous-index
00h, Guard Time
Signification
Laps de temps pour le Node Guarding [ms]
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 65 535
Valeur par
défaut
0
Archivable
–
100Dh Life Time Factor
L’objet spécifie le facteur qui, avec le laps de temps "Guard Time", donne l’intervalle de temps pour
surveiller la connexion d'un maître NMT. A l'intérieur de ce laps de temps, l'esclave NMT-Slave attend une
requête de surveillance via Node Guarding en provenance du maître NMT.
life time = guard time * life time factor
La valeur "0" désactive la surveillance du maître NMT.
S’il n’y a aucune surveillance de connexion via le maître NMT pendant l’intervalle de temps "Life Time",
l’appareil signale une erreur et passe dans l'état de fonctionnement Fault.
Le facteur de temps peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
Le laps de temps "Guard Time" est défini avec l’objet Guard time (100Ch).
Description d'objet
Index
100Dh
Dénomination
objet
Life Time Factor
Code d'obj.
VAR
Type de
données
Unsigned8
Valeur description
0198441113951 03/2020
Sous-index
00h, life time factor
Signification
Facteur d'itération pour le protocole Node Guarding.
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 255
585
Dictionnaire d'objets
Valeur par
défaut
0
Archivable
–
1014h COB ID Emergency Object Message
L’objet spécifie le COB-ID de l’objet d’urgence "EMCY".
Description d'objet
Index
1014h
Dénomination
objet
COB ID EMCY
Code d'obj.
VAR
Type de
données
Unsigned32
Valeur description
Sous-index
00h, COB-ID EMCY
Signification
Identifiant de l'objet d'urgence
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
4000 0080h + Node-ID
Archivable
–
Occupation des bits, sous-index 00h
Bit
Accès
Valeur
Signification
31,
30
RO
0b
Réservé
29
RO
0b
0: Identifiant à 11 bits (CAN 3.0A) 1: identifiant
à 29 bits (CAN 3.0B)
2811
RO
0000h
Uniquement pertinent si bit 29=1 non utilisé par
l'appareil.
10-7
RW
0001b
Code de fonction, bit 10-7 du COB-Id
6-0
RO
–
Adresse de nœud, bit 6-0 du COB-Id
Le COB-ID peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
1015h Inhibit Time Emergency Object Message
L'objet définit le temps d'attente pour renouveler l'envoi de messages EMCY sous la forme de multiple de
100µs.
Description d'objet
Index
1015h
Dénomination
objet
Inhibit time EMCY
Code d'obj.
VAR
Type de
données
Unsigned16
Valeur description
Sous-index
586
00h, inhibit time EMCY
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
Signification
Temps d'attente pour renouveler l'envoi d'un message
EMCY
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 65 535
Valeur par
défaut
0
Archivable
–
1016h Consumer Heartbeat Time
L’objet contient les paramètres des "Consommateurs Heartbeat" pour la surveillance du NMT à l’aide d’un
message de connexion "Heartbeat".
Description d'objet
Index
1016h
Dénomination
objet
Consumer Heartbeat Time
Code d'obj.
ARRAY
Type de
données
Unsigned32
Valeur description
Sous-index
00h, number of elements
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
–
Valeur par
défaut
3
Archivable
–
Sous-index
01h, Consumer Heartbeat Time
Signification
Intervalle de temps et ID de nœud du destinataire de
"Heartbeat"
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
0
Archivable
–
Occupation des bits sous-index 01h ... 03h
Bit
Signification
31 ... 24
Réservé
23 ... 16
ID de nœud
15 ... 0
Intervalle de temps du message "Heartbeat"
L’intervalle de temps est spécifié sous la forme d’un multiple de 1 ms et doit être supérieur au temps
"Heartbeat" du producteur, objet Producer Heartbeat Time (1017h). Si l'intervalle de temps est nul,
l'appareil spécifié via l'ID de nœud n'est pas surveillé.
0198441113951 03/2020
587
Dictionnaire d'objets
1017h Producer Heartbeat Time
L’objet contient l’intervalle de temps du producteur "Heartbeat" pour la surveillance du NMT à l’aide d’un
message de connexion "Heartbeat" sous la forme d'un multiple de 1 ms.
Le temps "Heartbeat" du producteur doit être inférieur à l’intervalle de temps du consommateur
"Heartbeat", objet Consumer Heartbeat Time (1016h). L'intervalle de temps nul désactive la
surveillance.
Description d'objet
Index
1017h
Dénomination
objet
Producer Heartbeat Time
Code d'obj.
VAR
Type de
données
Unsigned16
Valeur description
Sous-index
00h, Producer Heartbeat Time
Signification
Intervalle de temps du producteur "Heartbeat"
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 65 535
Valeur par
défaut
0
Archivable
–
1018h Identity Object
L'objet donne des informations sur l'appareil.



Sous-index 01h (vendor Id) contient le code d'identification du fabricant
Sous-index 02h (product Id) donne le code produit spécifique fournisseur
Sous-index 03h (revision number) identifie les caractéristiques CANopen spéciales pour l'appareil
Description d'objet
Index
1018h
Dénomination
objet
Identity Object
Code d'obj.
RECORD
Type de
données
Identity
Valeur description
588
Sous-index
00h, number of elements
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
–
Valeur par
défaut
3
Archivable
–
Sous-index
01h, Vendor ID
Signification
ID du fabricant
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
–
Valeur par
défaut
0800 005Ah
Archivable
–
Sous-index
02h, Product code
Signification
Code produit
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
–
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
Sous-index
03h, Revision number
Signification
Numéro de révision
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
–
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
1029h Error Behavior
L'objet donne le comportement de la machine à états NMT en cas d'erreur de communication.
Description d'objet
Index
1029h
Dénomination
objet
Error behavior
Code d'obj.
ARRAY
Type de
données
Unsigned8
Valeur description
0198441113951 03/2020
Sous-index
00h, number of elements
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
–
Valeur par
défaut
1
Archivable
–
Sous-index
01h, Communication Error
Signification
Erreur de communication
589
Dictionnaire d'objets
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0à2
Valeur par
défaut
0
Archivable
–
Réglages, sous-index 01h
Valeur
Signification
0
Pre-Operational (uniquement dans l'état Operational)
1
Aucun changement d'état
2
Stopped
1200h 1st Server SDO Parameter
L'objet enregistre les réglages pour le premier SDO serveur.
Description d'objet
Index
1200h
Dénomination
objet
1st server SDO parameter
Code d'obj.
RECORD
Type de
données
SDO server parameter
Valeur description
590
Sous-index
00h, number of elements
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
–
Valeur par
défaut
2
Archivable
–
Sous-index
01h, COB-ID Client -> Server
Signification
Identifiant Client -> Serveur
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
1536 + Node-ID
Archivable
–
Sous-index
02h, COB-ID Server -> Client
Signification
Identifiant Serveur -> Client
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
Valeur par
défaut
1408 + Node-ID
Archivable
–
1201h 2nd Server SDO Parameter
L'objet enregistre les réglages pour le deuxième SDO serveur.
Description d'objet
Index
1201h
Dénomination
objet
2nd server SDO parameter
Code d'obj.
RECORD
Type de
données
SDO server parameter
Valeur description
Sous-index
0198441113951 03/2020
00h, number of elements
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
–
Valeur par
défaut
3
Archivable
–
Sous-index
01h, COB-ID Client -> Server
Signification
Identifiant Client -> Serveur
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
8000 0000h
Archivable
–
Sous-index
02h, COB-ID Server -> Client
Signification
Identifiant Serveur -> Client
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
8000 0000h
Archivable
–
Sous-index
03h, Node-ID SDO Client
Signification
ID de nœud SDO Client
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
1...127
591
Dictionnaire d'objets
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
1400h 1st Receive PDO Parameter
L'objet enregistre les réglages pour le premier PDO de réception R_PDO1.
Description d'objet
Index
1400h
Dénomination
objet
1st receive PDO parameter
Code d'obj.
RECORD
Type de
données
PDO Communication Parameter
Valeur description
Sous-index
00h, number of entries
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
–
Valeur par
défaut
2
Archivable
–
Sous-index
01h, COB-ID used by PDO
Signification
Identifiant du R_PDO1
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
0200h + Node-ID
Archivable
–
Sous-index
02h, transmission type = asynchronous
Signification
Type de transmission
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 255
Valeur par
défaut
255
Archivable
–
Occupation des bits, sous-index 01h
592
Bit
Accès
Valeur
Signification
31
RW
0b
0 : PDO actif
1 : PDO inactif
30
RO
0b
0 : RTR (cf. ci-dessous) possible
1 : RTR non autorisé
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
Bit
Accès
Valeur
Signification
29
RO
0b
0 : identifiant à 11 bits (CAN 3.0A)
1 : identifiant à 29 bits (CAN 3.0B)
2811
RO
0000h
Uniquement pertinent si bit 29=1 non utilisé par
l'appareil.
10-7
RW
0100b
Code de fonction, bit 10-7 du COB-Id
6-0
RO
–
Adresse de nœud, bit 6-0 du COB-Id
Un R_PDO ne peut être utilisé que si le bit 31="0".
Occupation des bits, sous-index 02h
Type de
transmission
0
cycliqu
e
acycliqu
e
–
X
synchron
e
asynchron Contrôlé
e
par RTR
X
–
–
1-240
X
–
X
–
–
252
–
–
X
–
X
253
–
–
–
X
X
254
–
–
–
X
–
255
–
–
–
X
–
La commande électronique d'évaluation des données R_PDO-Daten est définie via le sous-index 02h. Les
valeurs 241 ... 251 sont réservées.
En cas de transmission synchrone d'un R_PDO (type de transmission=0 ... 252), l'appareil analyse les
données reçues en fonction de l'objet SYNC.

En cas de transmission acyclique (type de transmission=0), l'évaluation est liée à l'objet SYNC mais pas
la transmission du PDO. Un message PDO reçu est évalué avec le SYNC suivant.
Une valeur entre 1 et 240 indique le nombre de cycles SYNC après lequel un PDO reçu est évalué.
Les valeurs 252 à 254 sont pertinentes pour l'actualisation, mais pas pour l'envoi de T_PDO.



252: Actualisation des données de transmission avec la réception du SYNC suivant
253 Actualisation des données de transmission avec la réception d'une requête d'un consommateur
PDO
254: Actualisation des données en fonction des événements, l'événement déclencheur est défini de
manière spécifique à l'utilisateur.
Les R_PDO avec la valeur 255 sont immédiatement actualisés avec la réception du PDO. L'événement
déclencheur sont les données qui sont transmises dans le PDO conformément à la définition du profil
spécifique dispositif DSP402.
Réglages:
R_PDO1 est traité de manière asynchrone et en fonction des événements.
L'occupation des octets du R_PDO1 est définie via le mappage PDO avec l'objet 1st receive PDO
mapping (1600h). L'occupation suivante est prédéfinie pour R_PDO1 :

Octet 0 ... 1: mot de commande controlword (6040h).
Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
1401h 2nd Receive PDO Parameter
L'objet enregistre les réglages pour le deuxième PDO de réception R_PDO2.
Description d'objet
0198441113951 03/2020
Index
1401h
Dénomination
objet
2nd receive PDO parameter
Code d'obj.
RECORD
Type de
données
PDO Communication Parameter
593
Dictionnaire d'objets
Valeur description
Sous-index
00h, Largest sub-index supported
Signification
Sous-index le plus élevé pris en charge
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
–
Valeur par
défaut
2
Archivable
–
Sous-index
01h, COB-ID R_PDO2
Signification
Identifiant du R_PDO2
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 ... .4294967295
Valeur par
défaut
8000 0300h + Node-ID
Archivable
–
Sous-index
02h, transmission type
Signification
Type de transmission
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 ... .255
Valeur par
défaut
255
Archivable
–
La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet 1st receive PDOparameters (1400h).
Réglages:
R_PDO2 est traité de manière synchrone, acyclique et en fonction des événements et doit être activé via
le bit 31=1 du sous-index 01h.
L'occupation des octets du R_PDO2 est définie via le mappage PDO avec l'objet 2nd Receive PDO
mapping (1601h). L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire "Profile Position" :


Octet 0 ... 1: mot de commande controlword (6040h)
Octet 2 ... 5: position cible de la commande de déplacement target position (607Ah)
Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
Le type de transmission du PDO de réception peut prendre 3 plages de valeurs :
0
pour un cycle asynchrone
1 à 240
indique au PDO de réception de ne s'activer qu'après la
réception d'un objet SYNC
255
montre que le PDO va être exécuté dès son arrivée
1402h 3rd Receive PDO Parameter
L'objet enregistre les réglages pour le troisième PDO de réception R_PDO3.
594
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
Description d'objet
Index
1402h
Dénomination
objet
3rd receive PDO parameter
Code d'obj.
RECORD
Type de
données
PDO Communication Parameter
Valeur description
Sous-index
00h, Largest sub-index supported
Signification
Sous-index le plus élevé pris en charge
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
–
Valeur par
défaut
2
Archivable
–
Sous-index
01h, COB-ID used by PDO
Signification
Identifiant du R_PDO3
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 ... 4294967295
Valeur par
défaut
8000 0400h + Node-ID
Archivable
–
Sous-index
02h, transmission type
Signification
Type de transmission
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 255
Valeur par
défaut
255
Archivable
–
La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet 1st receive PDOparameters (1400h).
Réglages:
R_PDO3 est traité de manière synchrone, acyclique et en fonction des événements et doit être activé via
le bit 31=1 du sous-index 01h.
L'occupation des octets du R_PDO3 est définie via le mappage PDO avec l'objet 3rd Receive PDO
mapping (1602h). L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire "Profile Velocity" :


Octet 0 ... 1: mot de commande controlword (6040h).
Octet 2 ... 5: consigne de vitesse de la commande de déplacement Target velocity (60FFh).
Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
Le type de transmission du PDO de réception peut prendre 3 plages de valeurs :
0198441113951 03/2020
595
Dictionnaire d'objets
0
pour un cycle asynchrone
1 à 240
indique au PDO de réception de ne s'activer qu'après la
réception d'un objet SYNC
255
montre que le PDO va être exécuté dès son arrivée
1403h 4th Receive PDO Parameter
L'objet enregistre les réglages pour le quatrième PDO de réception R_PDO4.
Description d'objet
Index
1403h
Dénomination
objet
4th receive PDO parameter
Code d'obj.
RECORD
Type de
données
PDO Communication Parameter
Valeur description
Sous-index
00h, Largest sub-index supported
Signification
Sous-index le plus élevé pris en charge
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
–
Valeur par
défaut
2
Archivable
–
Sous-index
01h, COB-ID used by PDO
Signification
Identifiant du R_PDO4
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
8000 0500h + Node-ID
Archivable
–
Sous-index
02h, transmission type
Signification
Type de transmission
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
–
Valeur par
défaut
254
Archivable
–
La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite à l'objet 1st receive PDOparameters (1400h).
Réglages:
R_PDO4 est traité de manière asynchrone et en fonction des événements et doit être activé via le bit 31=1
du sous-index 01h.
596
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
1600h 1st Receive PDO Mapping
L'objet indique les objets qui sont représentés dans le R_PDO1 et transmis avec le PDO. La lecture de
l'objet, sous-index 00h indique le nombre d'objets représentés.
Description d'objet
Index
1600h
Dénomination
objet
1st receive PDO mapping
Code d'obj.
RECORD
Type de
données
PDO mapping
Valeur description
Sous-index
0198441113951 03/2020
00h, number of mapped objects
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 ... 4
Valeur par
défaut
1
Archivable
–
Sous-index
01h, CMD: Control word
Signification
Premier objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
6040 0010h
Archivable
–
Sous-index
02h
Signification
Deuxième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
Sous-index
03h
Signification
Troisième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
–
597
Dictionnaire d'objets
Archivable
–
Sous-index
04h
Signification
Quatrième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
Occupation des bits, début au sous-index 01h
Bit
Signification
0 ... 7
Longueur d'objet en bits
8 ... 15
Sous-index
16 ... 31
Index
Chaque entrée de sous-index à partir du sous-index 01h indique l'objet et la longueur en bits de l'objet.
L'objet est identifié via l'index et le sous-index qui se réfèrent au dictionnaire d'objets de l'appareil.
Réglages:
L'occupation suivante est prédéfinie :

Sous-index 01h : controlword (6040h)
1601h 2nd Receive PDO Mapping
L'objet indique les objets qui sont représentés dans le R_PDO2 et transmis avec le PDO. La lecture de
l'objet, sous-index 00h indique le nombre d'objets représentés.
Description d'objet
Index
1601h
Dénomination
objet
2nd receive PDO mapping
Code d'obj.
RECORD
Type de
données
PDO mapping
Valeur description
598
Sous-index
00h, number of mapped application objects in PDO
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 ... 4
Valeur par
défaut
2
Archivable
–
Sous-index
01h, PDO mapping for the first application object to be
mapped (control word)
Signification
Premier objet pour le mappage
Accès
RW
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
6040 0010h
Archivable
–
Sous-index
02h, PDO mapping for the second application object to be
mapped (target position)
Signification
Deuxième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
607A 0020h
Archivable
–
Sous-index
03h
Signification
Troisième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
Sous-index
04h
Signification
Quatrième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
La signification des états de bit est décrite à l'objet 1st receive PDO-mapping (1600h).
Réglages:
L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire Profile Velocity:


Sous-index 01h : controlword (6040h)
Sous-index 02h : target position (607Ah)
1602h 3rd Receive PDO Mapping
L'objet indique les objets qui sont représentés dans le R_PDO3 et transmis avec le PDO. La lecture de
l'objet, sous-index 00h indique le nombre d'objets représentés.
Description d'objet
0198441113951 03/2020
Index
1602h
Dénomination
objet
3rd receive PDO mapping
599
Dictionnaire d'objets
Code d'obj.
RECORD
Type de
données
PDO mapping
Valeur description
600
Sous-index
00h, number of mapped application objects in PDO
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 ... 4
Valeur par
défaut
2
Archivable
–
Sous-index
01h, PDO mapping for the first application object to be
mapped (control word)
Signification
Premier objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
6040 0010h
Archivable
–
Sous-index
02h, PDO mapping for the second application object to be
mapped (target velocity)
Signification
Deuxième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
60FF 0020h
Archivable
–
Sous-index
03h
Signification
Troisième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
Sous-index
04h
Signification
Quatrième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
La signification des états de bit est décrite à l'objet 1st receive PDO-mapping (1600h).
Réglages:
L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire Profile Velocity:


Sous-index 01h : controlword (6040h)
Sous-index 02h : target velocity (60FFh)
1603h 4th Receive PDO Mapping
L'objet indique les objets qui sont représentés dans le R_PDO4 et transmis avec le PDO. La lecture de
l'objet, sous-index 00h indique le nombre d'objets représentés.
Description d'objet
Index
1603h
Dénomination
objet
4th receive PDO mapping
Code d'obj.
RECORD
Type de
données
PDO mapping
Valeur description
Sous-index
0198441113951 03/2020
00h, number of elements
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 ... 4
Valeur par
défaut
0
Archivable
–
Sous-index
01h
Signification
Premier objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
Sous-index
02h
Signification
Deuxième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
–
601
Dictionnaire d'objets
Archivable
–
Sous-index
03h
Signification
Troisième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
Sous-index
04h
Signification
Quatrième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
La signification des états de bit est décrite à l'objet 1st receive PDO mapping (1600h).
Réglages:
L'occupation du PDO peut être modifiée pour R_PDO4.
1800h 1st Transmit PDO Parameter
L'objet enregistre les réglages pour le premier PDO de transmission T_PDO1.
Description d'objet
Index
1800h
Dénomination
objet
1st transmit PDO parameter
Code d'obj.
RECORD
Type de
données
PDO Communication Parameter
Valeur description
602
Sous-index
00h, number of entries
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
–
Valeur par
défaut
5
Archivable
–
Sous-index
01h, COB-ID used by PDO
Signification
Identifiant du T_PDO1
Accès
RW
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
4000 0180h + Node-ID
Archivable
–
Sous-index
02h, transmission type = asynchronous
Signification
Type de transmission
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 255
Valeur par
défaut
255
Archivable
–
Sous-index
03h, inhibit time
Signification
Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs)
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 65 535
Valeur par
défaut
0
Archivable
–
Sous-index
04h, réservé
Signification
Réservé
Accès
–
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 255
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
Sous-index
05h, event timer
Signification
Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1
ms)
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 65 535
Valeur par
défaut
0
Archivable
–
La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet 1st receive PDOparameters (1400h).
Réglages:
0198441113951 03/2020
603
Dictionnaire d'objets
T_PDO1 est transmis de manière asynchrone et en fonction des événements après chaque modification
des données PDO.
L'occupation des octets du T_PDO1 est définie via le mappage PDO avec l'objet 1st transmit PDO
mapping (1A00h). L'occupation suivante est prédéfinie :

Octet 0 ... 1: mot d'état statusword (6041h).
Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
1801h 2nd Transmit PDO Parameter
L'objet enregistre les réglages pour le deuxième PDO de transmission T_PDO2.
Description d'objet
Index
1801h
Dénomination
objet
2nd transmit PDO parameter
Code d'obj.
RECORD
Type de
données
PDO Communication Parameter
Valeur description
604
Sous-index
00h, Largest sub-index supported
Signification
Sous-index le plus élevé pris en charge
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
–
Valeur par
défaut
5
Archivable
–
Sous-index
01h, COB-ID used by PDO
Signification
Identifiant du T_PDO2
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
C000 0280h + Node-ID
Archivable
–
Sous-index
02h, transmission type
Signification
Type de transmission
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 255
Valeur par
défaut
255
Archivable
–
Sous-index
03h, inhibit time
Signification
Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs)
Accès
RW
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 65 535
Valeur par
défaut
0
Archivable
–
Sous-index
04h, réservé
Signification
Réservé
Accès
–
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 255
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
Sous-index
05h, event timer
Signification
Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1
ms)
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 65 535
Valeur par
défaut
100
Archivable
–
La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet 1st receive PDOparameters (1400h).
Réglages:
T_PDO2 est transmis de manière synchrone et acyclique.
L'occupation des octets du T_PDO2 est définie via le mappage PDO avec l'objet 2nd transmit PDO
mapping (1A01h). L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire "Profile Position" :


Octet 0 ... 1: mot d'état statusword (6041h).
Octet 2 ... 5 : position instantanée position actual value (6064h).
Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
1802h 3rd Transmit PDO Parameter
L'objet enregistre les réglages pour le troisième PDO de transmission T_PDO3.
Description d'objet
Index
1802h
Dénomination
objet
3rd transmit PDO parameter
Code d'obj.
RECORD
Type de
données
PDO Communication Parameter
Valeur description
0198441113951 03/2020
Sous-index
00h, Largest sub-index supported
Signification
Sous-index le plus élevé pris en charge
605
Dictionnaire d'objets
606
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
–
Valeur par
défaut
5
Archivable
–
Sous-index
01h, COB-ID used by PDO
Signification
Identifiant du T_PDO3
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
C000 0380h + Node-ID
Archivable
–
Sous-index
02h, transmission type
Signification
Type de transmission
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 255
Valeur par
défaut
255
Archivable
–
Sous-index
03h, inhibit time
Signification
Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs)
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 65 535
Valeur par
défaut
0
Archivable
–
Sous-index
04h, réservé
Signification
Réservé
Accès
–
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 255
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
Sous-index
05h, event timer
Signification
Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1
ms)
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 65 535
Valeur par
défaut
100
Archivable
–
La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet 1st receive PDOparameters (1400h).
Réglages:
T_PDO3 est transmis de manière synchrone et acyclique.
L'occupation des octets du T_PDO3 est définie via le mappage PDO avec l'objet 3rd transmit PDO
mapping (1A02h). L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire "Profile Position" :


Octet 0 ... 1: mot d'état statusword (6041h).
Octet 2 ... 5 : vitesse instantanée velocity actual value (606Ch).
Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
1803h 4th Transmit PDO Parameter
L'objet enregistre les réglages pour le quatrième PDO de transmission T_PDO4.
Description d'objet
Index
1803h
Dénomination
objet
4th transmit PDO parameter
Code d'obj.
RECORD
Type de
données
PDO Communication Parameter
Valeur description
0198441113951 03/2020
Sous-index
00h, Largest sub-index supported
Signification
Sous-index le plus élevé pris en charge
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
–
Valeur par
défaut
5
Archivable
–
Sous-index
01h, COB-ID used by PDO
Signification
Identifiant du T_PDO4
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
C000 0480h + Node-ID
Archivable
–
Sous-index
02h, transmission type
Signification
Type de transmission
607
Dictionnaire d'objets
Accès
RO
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 255
Valeur par
défaut
254
Archivable
–
Sous-index
03h, inhibit time
Signification
Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs)
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 65 535
Valeur par
défaut
0
Archivable
–
Sous-index
04h, réservé
Signification
Réservé
Accès
–
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 255
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
Sous-index
05h, event timer
Signification
Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1
ms)
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 65 535
Valeur par
défaut
0
Archivable
–
La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet 1st receive PDOparameters (1400h).
Réglages:
T_PDO4 est traité de manière asynchrone et en fonction des événements.
Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
1A00h 1st Transmit PDO Mapping
L'objet indique les objets qui sont représentés dans le T_PDO1 et transmis avec le PDO. La lecture de
l'objet, sous-index 00h indique le nombre d'objets représentés.
Description d'objet
608
Index
1A00h
Dénomination
objet
1st transmit PDO mapping
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
Code d'obj.
RECORD
Type de
données
PDO mapping
Valeur description
Sous-index
0198441113951 03/2020
00h, number of mapped objects
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 ... 4
Valeur par
défaut
1
Archivable
–
Sous-index
01h, ETA: status word
Signification
Premier objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
6041 0010h
Archivable
–
Sous-index
02h
Signification
Deuxième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
Sous-index
03h
Signification
Troisième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
Sous-index
04h
Signification
Quatrième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
609
Dictionnaire d'objets
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
La signification des états de bit est décrite à l'objet 1st receive PDO mapping (1600h).
Réglages:
L'occupation suivante est prédéfinie :

Sous-index 01h : statusword (6041h)
1A01h 2nd Transmit PDO Mapping
L'objet indique les objets qui sont représentés dans le T_PDO2 et transmis avec le PDO. La lecture de
l'objet, sous-index 00h indique le nombre d'objets représentés.
Description d'objet
Index
1A01h
Dénomination
objet
2nd transmit PDO mapping
Code d'obj.
RECORD
Type de
données
PDO mapping
Valeur description
610
Sous-index
00h, number of mapped application objects in PDO
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 ... 4
Valeur par
défaut
2
Archivable
–
Sous-index
01h, PDO mapping for the first application object to be
mapped (status word)
Signification
Premier objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
6041 0010h
Archivable
–
Sous-index
02h, PDO mapping for the second application object to be
mapped (actual position)
Signification
Deuxième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
6064 0020h
Archivable
–
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
Sous-index
03h
Signification
Troisième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
Sous-index
04h
Signification
Quatrième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
La signification des états de bit est décrite à l'objet 1st receive PDO-mapping (1600h).
Réglages:
L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire Profile Velocity:


Sous-index 01h : statusword (6041h)
Sous-index 02h : position actual value (6064h)
1A02h 3rd Transmit PDO Mapping
L'objet indique les objets qui sont représentés dans le T_PDO3 et transmis avec le PDO. La lecture de
l'objet, sous-index 00h indique le nombre d'objets représentés.
Description d'objet
Index
1A02h
Dénomination
objet
3rd transmit PDO mapping
Code d'obj.
RECORD
Type de
données
PDO mapping
Valeur description
Sous-index
0198441113951 03/2020
00h, number of mapped application objects in PDO
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 ... 4
Valeur par
défaut
2
Archivable
–
Sous-index
01h, PDO mapping for the first application object to be
mapped (status word)
Signification
Premier objet pour le mappage
611
Dictionnaire d'objets
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
6041 0010h
Archivable
–
Sous-index
02h, PDO mapping for the second application object to be
mapped (actual velocity)
Signification
Deuxième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
606C 0020h
Archivable
–
Sous-index
03h
Signification
Troisième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
Sous-index
04h
Signification
Quatrième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
La signification des états de bit est décrite à l'objet 1st receive PDO-mapping (1600h).
Réglages:
L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire Profile Velocity:


Sous-index 01h : statusword (6041h)
Sous-index 02h : velocity actual value (606Ch)
1A03h 4th Transmit PDO Mapping
L'objet indique les objets qui sont représentés dans le T_PDO4 et transmis avec le PDO. La lecture de
l'objet, sous-index 00h indique le nombre d'objets représentés.
Description d'objet
Index
612
1A03h
0198441113951 03/2020
Dictionnaire d'objets
Dénomination
objet
4th transmit PDO mapping
Code d'obj.
RECORD
Type de
données
PDO mapping
Valeur description
Sous-index
0198441113951 03/2020
00h, number of elements
Signification
Nombre de valeurs relatives à l'objet
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 ... 4
Valeur par
défaut
0
Archivable
–
Sous-index
01h
Signification
Premier objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
Sous-index
02h
Signification
Deuxième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
Sous-index
03h
Signification
Troisième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
Sous-index
04h
Signification
Quatrième objet pour le mappage
Accès
RW
Mappage des
PDO
–
613
Dictionnaire d'objets
Valeur plage
0 à 4 294 967 295
Valeur par
défaut
–
Archivable
–
La signification des états de bit est décrite à l'objet 1st receive PDO mapping (1600h).
Réglages:
L'occupation du PDO peut être modifiée pour T_PDO4.
614
0198441113951 03/2020
Lexium 32i CAN et BMi
Accessoires et pièces de rechange
0198441113951 03/2020
Chapitre 13
Accessoires et pièces de rechange
Accessoires et pièces de rechange
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
0198441113951 03/2020
Page
Outils de mise en service
616
Cartes mémoire
617
Alimentation réseau pour la fente 1 ou la fente 2
618
Résistances de freinage pour la fente 1 ou la fente 2
619
Résistances de freinage externes
620
Module E/S avec connecteurs industriels pour logique positive
621
Module E/S avec connecteurs industriels pour logique négative
622
Module E/S avec bornes à ressort
623
Câble pour fonction de sécurité STO
624
Connecteur industriel
625
Câbles CANopen avec connecteurs
626
Connecteurs, dérivations, résistances de terminaison CANopen
627
Câble CANopen avec extrémités de câble ouvertes
628
615
Accessoires et pièces de rechange
Outils de mise en service
616
Description
Référence
Kit de branchement PC, liaison sérielle entre entraînement et PC, USB-A - RJ45
TCSMCNAM3M002P
Multi-Loader, appareil permettant de copier des paramétrages sur un PC ou un autre
variateur
VW3A8121
Câble Modbus, 1 m (3,28 ft), 2 x RJ45
VW3A8306R10
0198441113951 03/2020
Accessoires et pièces de rechange
Cartes mémoire
0198441113951 03/2020
Description
Référence
Carte mémoire permettant de copier des réglages de paramètres
VW3M8705
25 cartes mémoires permettant de copier des réglages de paramètres
VW3M8704
617
Accessoires et pièces de rechange
Alimentation réseau pour la fente 1 ou la fente 2
618
Description
Référence
LXM32I module de raccordement alimentation réseau, monophasé
VW3M9001
LXM32I module de raccordement alimentation réseau, triphasé
VW3M9002
0198441113951 03/2020
Accessoires et pièces de rechange
Résistances de freinage pour la fente 1 ou la fente 2
0198441113951 03/2020
Description
Référence
LXM32I module résistance de freinage standard, monophasé, 35 Ω, 20 W
VW3M9021
LXM32I module résistance de freinage standard, triphasé, 70 Ω, 20 W
VW3M9022
LXM32I module de raccordement pour résistance de freinage externe
VW3M9010
619
Accessoires et pièces de rechange
Résistances de freinage externes
Description
Référence
Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de
raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm 2 (AWG 14), UL
VW3A7602R07
Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de
raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL
VW3A7602R20
Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de
raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL
VW3A7602R30
Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de
raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm 2 (AWG 14), UL
VW3A7603R07
Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de
raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL
VW3A7603R20
Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de
VW3A7603R30
Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de
VW3A7604R07
Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de
VW3A7604R20
Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de
VW3A7604R30
Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de
VW3A7605R07
Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de
raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL
VW3A7605R20
Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de
raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL
VW3A7605R30
Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de
raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm 2 (AWG 14), UL
VW3A7606R07
Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de
raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL
VW3A7606R20
Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de
raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL
VW3A7606R30
Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de
raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm 2 (AWG 14)
VW3A7607R07
Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de
raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14)
VW3A7607R20
Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de
raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14)
VW3A7607R30
raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL
raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm 2 (AWG 14)
raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14)
raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14)
raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm 2 (AWG 14), UL
620
0198441113951 03/2020
Accessoires et pièces de rechange
Module E/S avec connecteurs industriels pour logique positive
0198441113951 03/2020
Description
Référence
Module de raccordement CAN LXM32I avec connecteur industriel, 4 entrées logiques M8
(source), bus de terrain M12, fonction de sécurité STO
VW3M9101
Module de raccordement CAN LXM32I avec connecteur industriel, 4 entrées logiques M8
(source), bus de terrain M12
VW3M9102
Module de raccordement CAN LXM32I avec connecteur industriel, 2 entrées logiques M8
(source), bus de terrain M12, fonction de sécurité STO
VW3M9103
Module de raccordement CAN LXM32I avec connecteur industriel, 2 entrées logiques M8
(source), bus de terrain M12
VW3M9104
621
Accessoires et pièces de rechange
Module E/S avec connecteurs industriels pour logique négative
622
Description
Référence
Module de raccordement CAN LXM32I avec connecteur industriel, 4 entrées logiques M8
(Sink), bus de terrain M12, fonction de sécurité STO
VW3M9201
Module de raccordement CAN LXM32I avec connecteur industriel, 4 entrées logiques M8
(Sink), bus de terrain M12
VW3M9202
Module de raccordement CAN LXM32I avec connecteur industriel, 2 entrées logiques M8
(Sink), bus de terrain M12, fonction de sécurité STO
VW3M9203
Module de raccordement CAN LXM32I avec connecteur industriel, 2 entrées logiques M8
(Sink), bus de terrain M12
VW3M9204
0198441113951 03/2020
Accessoires et pièces de rechange
Module E/S avec bornes à ressort
0198441113951 03/2020
Description
Référence
Module de raccordement CAN LXM32I avec bornes à ressort (Sink/Source), 4 entrées
logiques, 2 sorties logiques, fonction de sécurité STO, résistance de terminaison CANopen
et 7 bouchons borgnes
VW3M9105
Presse-étoupes M8 pour signaux et STO, 12 unités
VW3M9508
Presse-étoupes M12 pour bus de terrain, 10 unités
VW3M9512
623
Accessoires et pièces de rechange
Câble pour fonction de sécurité STO
Description
Référence
Câble assemblé pour fonction de sécurité STO, 3 m (9,84 ft), 3 x 0,34 mm , conne

Manuels associés