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Lexium 32i CAN et BMi 0198441113951 03/2020 Lexium 32i CAN et BMi Système servo-variateur intégré Manuel de l'utilisateur 0198441113951.02 03/2020 www.schneider-electric.com Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l'adéquation ou la fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur ou intégrateur de réaliser l'analyse de risques complète et appropriée, l'évaluation et le test des produits pour ce qui est de l'application à utiliser et de l'exécution de cette application. Ni la société Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si vous avez des suggestions, des améliorations ou des corrections à apporter à cette publication, veuillez nous en informer. 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Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques de sécurité, suivez les instructions appropriées. La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou d'un logiciel approuvé avec nos produits matériels peut entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect. Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. © 2020 Schneider Electric. Tous droits réservés. 2 0198441113951 03/2020 Table des matières Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos de ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Structure générale de l'appareil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Code de désignation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 2 Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conditions d'environnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Données spécifiques à l'arbre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Données spécifiques au moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frein de maintien (option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Codeur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Résistance de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Émission électromagnétique parasite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Couples de serrage de vis et de presse-étoupe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mémoire non volatile et carte mémoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Certifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conditions pour UL 508C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 3 Étude de projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 Compatibilité électromagnétique (CEM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Désactivation des condensateurs de classe Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Câbles et signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Câbles - Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu des câbles nécessaires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Concept de câblage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Type de logique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrées et sorties configurables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variantes de montage des modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Alimentation réseau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dispositif différentiel résiduel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inductance de ligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Dimensionnement de la résistance de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Résistance de freinage standard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Résistance de freinage externe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aide au dimensionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Sécurité fonctionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exigences relatives à l'utilisation de la fonction de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pose protégée des câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la sécurité. . . . . . . . . . . . . . Exemples d'application STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6 Bus de terrain CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Couches de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profils CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Communication - Dictionnaire d’objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Communication - Objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0198441113951 03/2020 9 11 15 16 17 19 20 22 24 26 28 30 35 36 37 39 40 41 42 43 45 46 47 49 50 51 53 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 68 69 73 74 75 77 79 81 82 83 84 85 86 3 Communication - Relations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Echange de données de SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Message de SDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lecture et écriture de données dans un SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lecture de données d’une longueur supérieure à 4 octets par un SDO . . . . . . . . . . . . . . . . Echange de données de PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Message de PDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Evénements de PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mappage de PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Synchronisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Service d’objet d’urgence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Service de gestion de réseau - Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Services NMT de contrôle des équipements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Node Guarding/Life Guarding du service NMT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Heartbeat du service NMT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 4 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 Installation mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Avant le montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montage du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccordement de la mise à terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montage du module de commande LXM32I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Résistance de freinage standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Résistance de freinage externe (accessoire). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alimentation réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interface de mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montage du module de raccordement E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Module E/S avec connecteurs industriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu du module E/S avec connecteurs industriels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Type de logique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccordement des entrées de signaux logiques et des sorties de signaux logiques . . . . . . Branchement de la fonction de sécurité STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccordement du bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Module E/S avec bornes à ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ouverture du module E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu du module E/S avec bornes à ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage du type de logique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccordement des entrées/sorties logiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Branchement de la fonction de sécurité STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccordement du bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccorder les signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fermeture du module E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vérification de l'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vérification de l'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 5 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 5.2 5.3 4 Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Généralités. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Préparation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Intégration du bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage de la vitesse de transmission et de l’adresse de l’appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opérations de mise en service. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Définir les valeurs limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrées et sorties logiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vérifier les signaux des fins de course. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 91 92 93 95 97 98 101 102 104 106 108 109 111 113 115 116 117 118 121 122 123 124 125 126 128 131 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 146 149 151 152 153 153 155 156 157 160 162 162 165 166 169 170 0198441113951 03/2020 Contrôle de la fonction de sécurité STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frein de maintien (option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vérifier la direction du déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Régler les paramètres du codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Régler les paramètres pour la résistance de freinage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Autoréglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglages étendus pour l'autoréglage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 Optimisation du régulateur avec réponse à un échelon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Structure du régulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Optimisation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Optimiser le régulateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vérifier et optimiser le gain P. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Optimisation du régulateur de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5 Gestion des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Carte mémoire (Memory-Card) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dupliquer les valeurs de paramètres existantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réinitialisation des paramètres utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Restauration du réglage d'usine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 6 Opération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1 Canaux d'accès . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Canaux d'accès . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Mode de contrôle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode de contrôle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 Plage de déplacement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Taille de la plage de déplacement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Déplacement au-delà de la plage de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage d'une plage modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 Plage modulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage d'une plage modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemples avec un déplacement relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemples avec déplacement absolu et "Shortest Distance" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemples avec déplacement absolu et "Positive Direction" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemples avec déplacement absolu et "Negative Direction" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5 Mise à l'échelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de la mise à l'échelle de la position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de la mise à l'échelle de la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de la mise à l'échelle de la rampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6 Entrées et sorties logiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramétrage des fonctions de sortie de signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramétrage de l'anti-rebond par logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7 Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu de la structure du régulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu du régulateur de position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu du régulateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu du régulateur de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres de boucle de régulation paramétrables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation . . . . . . . . . . . . . Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Désactivation de l'action intégrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0198441113951 03/2020 171 172 174 176 179 181 184 186 187 189 190 195 196 198 199 201 202 203 205 206 206 208 208 209 210 211 214 215 216 217 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 239 243 245 246 247 248 249 250 251 252 256 257 258 261 5 Chapitre 7 États de fonctionnement et modes opératoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 7.7 7.8 7.9 7.10 7.11 7.12 7.13 6 États de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagramme états-transitions et transitions d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indication de l'état de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Changement de mode opératoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Affichage, démarrage et changement de mode opératoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Démarrage et changement de mode opératoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opératoire Jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Possibilités supplémentaires de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opératoire Profile Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Possibilités supplémentaires de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opératoire Profile Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Possibilités supplémentaires de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opératoire Profile Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Possibilités supplémentaires de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opératoire Interpolated Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opératoire Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Course de référence sur une fin de course . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Course de référence sur le commutateur de référence en direction positive. . . . . . . . . . . . . Course de référence sur le commutateur de référence en direction négative . . . . . . . . . . . . Course de référence sur l'impulsion d'indexation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prise d'origine immédiate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Possibilités supplémentaires de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opératoire Motion Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Démarrage d'un bloc de données avec séquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Démarrage d'un bloc de données sans séquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Structure d'un bloc de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnostic d'erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Possibilités supplémentaires de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opératoire Cyclic Synchronous Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opératoire Cyclic Synchronous Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opératoire Cyclic Synchronous Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opératoire Cyclic Synchronous Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemples d'adresse de nœud 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemples d'adresse de nœud 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265 266 267 271 272 274 276 277 277 280 281 285 288 289 290 291 293 294 295 296 297 298 299 301 303 304 305 308 311 312 314 319 320 321 322 323 324 325 326 329 331 332 336 337 338 338 339 339 340 340 341 341 0198441113951 03/2020 Chapitre 8 Fonctions pour l'exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1 Fonctions pour le traitement de la valeur cible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profil de déplacement pour la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limitation du Jerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interruption d'un déplacement avec Halt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arrêt du déplacement avec Quick Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limitation de la vitesse via les entrées de signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limitation du courant via les entrées de signaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zero clamp. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) . . . . . . . . . . . . . Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Déplacement relatif après Capture (RMAC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compensation de jeu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2 Fonctions de surveillance du déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fin de course. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commutateur de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fins de course logicielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Déviation de vitesse résultant de la charge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Moteur à l'arrêt et direction du déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fenêtre de couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocity Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fenêtre Arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Position Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fenêtre de déviation de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fenêtre de déviation de la vitesse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seuil de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Valeur de seuil de courant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bits réglables des paramètres d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3 Fonctions de surveillance des signaux internes de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Surveillance de la température . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Surveillance de la charge et de la surcharge (I2t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Surveillance de la commutation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Surveillance des phases réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Surveillance de défaut à la terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 9 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 10 Diagnostic et élimination d'erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1 Diagnostic par LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu des LED de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LED d'état bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LED d'état de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LED de carte mémoire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LED du bus DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2 Diagnostic via les sorties de signaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indication de l'état de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Affichage des messages d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3 Diagnostic via le bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnostic d'erreurs communication avec le bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Erreur dernièrement détectée - bits d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Messages d’erreur CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Erreur dernièrement détectée - Code d'erreur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mémoire des erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0198441113951 03/2020 347 348 349 351 352 354 356 357 358 359 360 361 364 368 371 373 374 375 376 378 381 383 384 385 386 388 394 396 398 400 402 405 406 407 409 410 412 413 413 419 420 421 422 424 425 426 427 428 429 430 431 432 435 437 438 7 10.4 Messages d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des messages d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tableau des messages d'erreur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 11 Paramètre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Représentation des paramètres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Liste des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 12 Dictionnaire d'objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Spécifications des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu du groupe d'objets 1000h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Groupe d’objets d’occupation 3000h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Groupe d’objets d’occupation 6000h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Details of Object Group 1000h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 13 Accessoires et pièces de rechange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Outils de mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cartes mémoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alimentation réseau pour la fente 1 ou la fente 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Résistances de freinage pour la fente 1 ou la fente 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Résistances de freinage externes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Module E/S avec connecteurs industriels pour logique positive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Module E/S avec connecteurs industriels pour logique négative. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Module E/S avec bornes à ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Câble pour fonction de sécurité STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connecteur industriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Câbles CANopen avec connecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connecteurs, dérivations, résistances de terminaison CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Câble CANopen avec extrémités de câble ouvertes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 14 Entretien, maintenance et mise au rebut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Adresses SAV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Maintenance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Remplacement du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Expédition, stockage, mise au rebut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 441 442 443 471 472 474 563 564 565 568 579 581 615 616 617 618 619 620 621 622 623 624 625 626 627 628 629 630 631 633 634 635 639 0198441113951 03/2020 Consignes de sécurité Informations importantes AVIS Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procédure. REMARQUE IMPORTANTE L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel. Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus. QUALIFICATION DU PERSONNEL Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du présent manuel est autorisé à travailler sur ce produit. En vertu de leur formation professionnelle, de leurs connaissances et de leur expérience, ces personnels qualifiés doivent être en mesure de prévenir et de reconnaître les dangers potentiels susceptibles d'être générés par l'utilisation du produit, la modification des réglages ainsi que l'équipement mécanique, électrique et électronique de l'installation globale. Les personnels qualifiés doivent être en mesure de prévoir et de détecter les éventuels dangers pouvant survenir suite au paramétrage, aux modifications des réglages et en raison de l'équipement mécanique, électrique et électronique. 0198441113951 03/2020 9 Les personnels qualifiés doivent connaître les normes, les dispositions et les prescriptions de prévention des accidents en vigueur et les respecter lors de la planification et de la mise en œuvre du système. UTILISATION CONFORME À L'USAGE PRÉVU Les produits décrits dans ce document ou concernés par ce dernier sont des servomoteurs avec variateur intégré ainsi que logiciel, accessoires et options. Les produits sont conçus pour le secteur industriel et doivent uniquement être utilisés en conformité avec les instructions, exemples et informations liées à la sécurité de ce document et des documents associés. Les instructions de sécurité en vigueur, les conditions spécifiées et les caractéristiques techniques doivent être respectées à tout moment. Avant toute mise en œuvre des produits, il faut procéder à une appréciation du risque en matière d'utilisation concrète. Selon le résultat, il convient de prendre les mesures relatives à la sécurité. Comme les produits sont utilisés comme éléments d'un système global ou d'un processus, il est de votre ressort de garantir la sécurité des personnes par le concept du système global ou du processus. N'exploiter les produits qu'avec les câbles et différents accessoires spécifiés. N'utiliser que les accessoires et les pièces de rechange d'origine. Toutes les autres utilisations sont considérées comme non conformes et peuvent générer des dangers. 10 0198441113951 03/2020 A propos de ce manuel Présentation Objectif du document Ce manuel décrit les caractéristiques techniques, l'installation, la mise en service, le fonctionnement et la maintenance du système servo variateur intégré Lexium 32i CAN + BMi. Champ d'application Ce manuel est valide pour les produits standard indiqués dans le code de désignation, voir chapitre Code de désignation (voir page 17). Pour plus d'informations sur la conformité des produits avec les normes environnementales (RoHS, REACH, PEP, EOLI, etc.), consultez le site www.schneider-electric.com/green-premium. Les caractéristiques techniques des équipements décrits dans ce document sont également fournies en ligne. Pour accéder à ces informations en ligne : Etape Action 1 Accédez à la page d'accueil de Schneider Electric www.schneider-electric.com . 2 Dans la zone Search, saisissez la référence d'un produit ou le nom d'une gamme de produits. N'insérez pas d'espaces dans la référence ou la gamme de produits. Pour obtenir des informations sur un ensemble de modules similaires, utilisez des astérisques (*). 3 Si vous avez saisi une référence, accédez aux résultats de recherche Product Datasheets et cliquez sur la référence qui vous intéresse. Si vous avez saisi une gamme de produits, accédez aux résultats de recherche Product Ranges et cliquez sur la gamme de produits qui vous intéresse. 4 Si plusieurs références s'affichent dans les résultats de recherche Products, cliquez sur la référence qui vous intéresse. 5 Selon la taille de l'écran, vous serez peut-être amené à faire défiler la page pour consulter la fiche technique. 6 Pour enregistrer ou imprimer une fiche technique au format .pdf, cliquez sur Download XXX product datasheet. Les caractéristiques présentées dans ce document devraient être identiques à celles fournies en ligne. Toutefois, en application de notre politique d'amélioration continue, nous pouvons être amenés à réviser le contenu du document afin de le rendre plus clair et plus précis. Si vous constatez une différence entre le document et les informations fournies en ligne, utilisez ces dernières en priorité. Information spécifique au produit L'utilisation et l'application des informations fournies dans le présent manuel nécessitent des connaissances spécialisées dans le secteur de la conception et de la programmation de systèmes de commande automatisés. Vous seul, en tant que constructeur de machines ou intégrateur système, connaissez l'ensemble des conditions et facteurs applicables lors de l'installation, du réglage, de l'exploitation, de la réparation et de la maintenance de la machine ou du processus. Vous devez également prendre en compte toutes les normes et/ou réglementations applicables à la mise à la terre de tous les équipements. Vérifiez la conformité aux consignes de sécurité, aux différentes exigences électriques et aux normes applicables à votre machine ou aux processus utilisés dans cet équipement. De nombreux composants de l'équipement, notamment la carte de circuit imprimé, fonctionnent avec la tension secteur ou présentent des courants élevés transformés et/ou des tensions élevées. Le moteur produit une tension en cas de rotation de l'arbre. 0198441113951 03/2020 11 DANGER CHOC ELECTRIQUE, EXPLOSION OU ÉCLAIR D'ARC ÉLECTRIQUE Mettez hors tension tous les équipements, y compris les périphériques connectés, avant de retirer des caches de protection ou des trappes d'accès, et avant d'installer ou de retirer des accessoires, du matériel, des câbles ou des fils. Placez une étiquette "Ne pas allumer" ou un avertissement équivalent sur tous les commutateurs électriques et les verrouillez-les en position hors tension. Attendez 15 minutes pour permettre l'élimination de l'énergie résiduelle des condensateurs de bus CC. Ne pas partir du principe que le bus DC est hors tension si la LED du Bus DC est éteinte. Protéger l'arbre du moteur contre tout entraînement externe avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement. Remettre en place et fixer tous les caches de protection, accessoires, matériels, câbles et fils et vérifier que l'appareil est bien relié à la terre avant de le remettre sous tension. Utiliser uniquement la tension indiquée pour faire fonctionner cet équipement et les produits associés. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Cet équipement a été conçu pour fonctionner dans des locaux non dangereux. Vous devez l'installer exclusivement dans des zones exemptes d'atmosphère dangereuse. DANGER RISQUE D'EXPLOSION Installer et utiliser cet équipement exclusivement dans des zones non dangereuses. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Lorsque l'étage de puissance est désactivé de manière involontaire, par exemple suite à une panne de tension, des erreurs ou des fonctions, le moteur n'est plus freiné de manière contrôlée. Une surcharge, des erreurs ou une utilisation incorrecte peuvent causer un dysfonctionnement du frein de maintien et entraîner une usure prématurée. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL S'assurer qu'un déplacement non freiné ne risque pas d'occasionner des blessures ou des dommages matériels. Vérifier la fonction du frein de maintien à intervalles réguliers. Ne pas utiliser le frein de maintien comme frein de service ! Ne pas utiliser le frein de maintien à des fins de sécurité. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Un branchement incorrect, un paramétrage incorrect, des données incorrectes ou toute autre erreur peut provoquer un déplacement accidentel des systèmes d'entraînement. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT OU COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Procéder au câblage conformément aux mesures CEM. Ne pas utiliser le produit avec des paramètres et des données inconnus. Procéder à des tests de mise en service minutieux, et vérifier notamment les paramètres et les données de configuration de la position et du déplacement. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 12 0198441113951 03/2020 AVERTISSEMENT PERTE DE COMMANDE Le concepteur d'un système de commande doit envisager les modes de défaillance possibles des chemins de commande et, pour certaines fonctions de commande critiques, prévoir un moyen d'atteindre un état sécurisé lors de la défaillance d'un chemin, et après cette défaillance. L'arrêt d'urgence, l'arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant et le redémarrage sont des fonctions de commande critiques. Des chemins de commande distincts ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de commande critiques. Les chemins de commande système peuvent inclure les liaisons de communication. Il faut également tenir compte des implications de retards de transmission imprévus ou de défaillances de la liaison. Respecter toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que les consignes de sécurité locales.1 Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement et entièrement pour s'assurer du fonctionnement correct avant la mise en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1 Pour de plus amples informations, reportez-vous à la directive NEMA ICS 1.1 (dernière édition), « Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control » et à la directive NEMA ICS 7.1 (dernière édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » ou aux autres normes en vigueur sur votre site. De nos jours, en règle générale, les machines, la commande électronique et d'autres appareils sont exploités au sein de réseaux. En raison d'un accès insuffisamment sécurisé au logiciel et aux réseaux/bus de terrain, des personnes non autorisées et des logiciels malveillants peuvent accéder à la machine ainsi qu'aux appareils au sein du réseau/bus de terrain de la machine et des réseaux associés. AVERTISSEMENT Accès non autorisé à la machine via logiciels et réseaux Lors de l'analyse des dangers et des risques, tenir compte de tous les phénomènes dangereux résultant de l'accès au réseau/bus de terrain et des opérations sur ceux-ci. S'assurer d'une part que l'infrastructure matérielle et logicielle dans laquelle la machine est intégrée et d'autre part que toutes les réglementations liées à l'organisation et relatives à l'accès à cette infrastructure tiennent compte des résultats de l'analyse des dangers et des risques et qu'elles sont mises en œuvre conformément aux Bonnes Pratiques et normes relatives à la sécurité informatique et à la cybersécurité (comme par ex. : série ISO/CEI 27000, Common Criteria for Information Technology Security Evaluation, ISO/IEC 15408, IEC 62351, ISA/IEC 62443, NIST Cybersecurity Framework, Information Security Forum - Standard of Good Practice for Information Security). Garantissez l'efficacité de vos systèmes pour la sécurité informatique et la cybersécurité. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Normes et concepts Les termes techniques, la terminologie, les symboles et les descriptions correspondantes employés dans ce manuel ou figurant dans ou sur les produits proviennent généralement des normes internationales. Dans les domaines des systèmes de sécurité fonctionnelle, des variateurs et de l'automatisme en général, les termes employés sont sécurité, fonction de sécurité, état sécurisé, défaut, réinitialisation du défaut, dysfonctionnement, panne, erreur, message d'erreur, dangereux, etc. Entre autres, les normes concernées sont les suivantes : 0198441113951 03/2020 Norme Description IEC 61131-2:2007 Automates programmables - Partie 2 : exigences et essais des équipements ISO 13849-1:2015 Sécurité des machines : parties des systèmes de commande relatives à la sécurité. Principes généraux de conception EN 61496-1:2013 Sécurité des machines : équipements de protection électro-sensibles. Partie 1 : Prescriptions générales et essais 13 Norme Description ISO 12100:2010 Sécurité des machines - Principes généraux de conception - Appréciation du risque et réduction du risque EN 60204-1:2006 Sécurité des machines - Équipement électrique des machines - Partie 1 : règles générales ISO 14119:2013 Sécurité des machines - Dispositifs de verrouillage associés à des protecteurs - Principes de conception et de choix ISO 13850:2015 Sécurité des machines - Fonction d'arrêt d'urgence - Principes de conception IEC 62061:2015 Sécurité des machines - Sécurité fonctionnelle des systèmes de commande électrique, électronique et électronique programmable relatifs à la sécurité IEC 61508-1:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité : prescriptions générales. IEC 61508-2:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité : exigences pour les systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité. IEC 61508-3:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité : exigences concernant les logiciels. IEC 61784-3:2016 Réseaux de communication industriels - Profils - Partie 3 : Bus de terrain de sécurité fonctionnelle - Règles générales et définitions de profils. 2006/42/EC Directive Machines 2014/30/EU Directive sur la compatibilité électromagnétique 2014/35/EU Directive sur les basses tensions De plus, des termes peuvent être utilisés dans le présent document car ils proviennent d'autres normes telles que : Norme Description Série IEC 60034 Machines électriques rotatives Série IEC 61800 Entraînements électriques de puissance à vitesse variable Série IEC 61158 Communications numériques pour les systèmes de mesure et de commande – Bus de terrain utilisés dans les systèmes de commande industriels Enfin, le terme zone de fonctionnement utilisé dans le contexte de la description de dangers spécifiques a la même signification que les termes zone dangereuse ou zone de danger employés dans la directive Machines (2006/42/EC) et la norme ISO 12100:2010. NOTE : Les normes susmentionnées peuvent s'appliquer ou pas aux produits cités dans la présente documentation. Pour plus d'informations sur chacune des normes applicables aux produits décrits dans le présent document, consultez les tableaux de caractéristiques de ces références de produit. 14 0198441113951 03/2020 Lexium 32i CAN et BMi Introduction 0198441113951 03/2020 Chapitre 1 Introduction Introduction Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113951 03/2020 Page Structure générale de l'appareil 16 Code de désignation 17 15 Introduction Structure générale de l'appareil Généralités Les composants modulaires de la gamme de produits Lexium 32i peuvent être combinés pour répondre aux besoins d'applications très diverses. Un câblage minimum et un portefeuille complet d'options et d'accessoires permettent de mettre en oeuvre des solutions d'entraînement compactes fournissant des performances élevées pour un éventail de besoins très étendu. Vue d'ensemble de quelques fonctionnalités : Interface de communication pour CANopen et CANmotion permettant de fournir les valeurs de consigne pour de nombreux modes opératoires. La mise en service s'effectue à l'aide d'un PC équipé du logiciel approprié ou du bus de terrain. Des cartes mémoire assurent la copie des paramètres et permettent le remplacement rapide des appareils. La fonction de sécurité "Safe Torque Off" (STO) conforme à la norme IEC 61800-5-2 est embarquée. Système servo-variateur Ce produit peut inclure les composants suivants : 1 2 3 4 5 6 Servo-moteur BMI avec étage de puissance intégré Résistance de freinage standard LXM32IModule de commande pour bus de terrain CAN Couvercle de l'interface de mise en service Module de connexion pour alimentation réseau Module de connexion avec bornes à ressort ou connecteur industriel pour bus de terrain, entrées/sorties et fonction de sécurité STO Vous trouverez une présentation générale des accessoires disponibles dans le chapitre Accessoires et pièces de rechange (voir page 615). 16 0198441113951 03/2020 Introduction Code de désignation Code de désignation LXM32I Pos. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Code de désignation (exemple) L X M 3 2 I C A N • • • • • Pos. Signification 1 ... 3 Gamme de produits LXM = Lexium 4 ... 6 Type de produit 32I = module de commande pour Lexium 32i 7 ... 9 Interface bus de terrain CAN = CANopen 10 ... 14 Variante client S •••• = variante client En cas de questions concernant le code de désignation, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur Schneider Electric. Marquage variante client Avec une variante client, la position 10 du code de désignation est occupée par un "S". Le numéro suivant définit la variante client respective. Exemple : LXM32I•••S1234 En cas de questions concernant les variantes client, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur Schneider Electric. 0198441113951 03/2020 17 Introduction Code de désignation BMI Pos. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Code de désignation (exemple) B M I 0 7 0 2 P 0 6 A Pos. Signification 1 ... 3 Gamme de produits BMI = servo-moteur pour Lexium 32i 4 ... 6 Taille (boîtier) 070 = bride de 70 mm 100 = bride de 100 mm 7 Longueur 2 = 2 piles 3 = 3 piles 8 Enroulement P = 3 phases réseau (208 V / 400 V / 480 V) T = 1 phase réseau (115 V / 230 V) 9 Arbre et degré de protection1) 0 = arbre lisse ; degré de protection : arbre IP54, boîtier IP65 1 = cale parallèle ; degré de protection : arbre IP54, boîtier IP65 2 = arbre lisse ; degré de protection : arbre et boîtier IP65 3 = cale parallèle ; degré de protection : arbre et boîtier IP65 S = variante client 10 Système de codage 1 = absolu monotour 128 périodes Sin/Cos par rotation (SKS36) 2 = absolu multitour 128 périodes Sin/Cos par rotation (SKS36) 6 = absolu monotour 16 périodes Sin/Cos par rotation (SKS37) 7 = absolu multitour 16 périodes Sin/Cos par rotation (SKS37) 11 Frein de maintien A = sans frein de maintien F = avec frein de maintien 1) En position de montage IM V3 (arbre vertical, extrémité d'arbre vers le haut), le moteur présente seulement le degré de protection IP 50. En cas de questions concernant le code de désignation, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur Schneider Electric. Marquage variante client Avec une variante client, la position 9 du code de désignation est occupée par un "S". Le numéro suivant définit la variante client respective. Exemple : BMI•••••S123 En cas de questions concernant les variantes client, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur Schneider Electric. 18 0198441113951 03/2020 Lexium 32i CAN et BMi Caractéristiques techniques 0198441113951 03/2020 Chapitre 2 Caractéristiques techniques Caractéristiques techniques Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113951 03/2020 Page Conditions d'environnement 20 Dimensions 22 Caractéristiques générales 24 Signaux 26 Données spécifiques à l'arbre 28 Données spécifiques au moteur 30 Frein de maintien (option) 35 Codeur 36 Résistance de freinage 37 Émission électromagnétique parasite 39 Couples de serrage de vis et de presse-étoupe 40 Mémoire non volatile et carte mémoire 41 Certifications 42 Conditions pour UL 508C 43 19 Caractéristiques techniques Conditions d'environnement Conditions pour le transport et le stockage Pendant le transport et le stockage, l'environnement doit être sec et exempt de poussière. Température °C (°F) -25 ... 70 (-13 ... 158) Lors du transport et du stockage, l'humidité relative est admise dans les limites suivantes : Humidité relative (sans condensation) % Vibrations et chocs pendant le transport et le stockage 5 ... 80 Conformément à IEC 60721-3-2, classe 2M2 Conditions pour le service La température ambiante maximale admissible en fonctionnement dépend des distances de montage des appareils et de la puissance exigée. Tenir compte des prescriptions correspondantes au chapitre Installation (voir page 115). Température ambiante sans diminution de puissance (sans condensation, sans formation de gel) °C (°F) 0 ... 40 (32 ... 104) Température ambiante en cas de respect de toutes les conditions suivantes(1) : Diminution de puissance (couple) de 4% par Kelvin Altitude d'installation de 1000 m (3281 ft) max. au-dessus du niveau de la mer °C (°F) 41 ... 65 (105,8 ... 149) (1) En cas d'utilisation conforme à UL 508C, observez les instructions du chapitre Conditions pour UL 508C (voir page 43). Exemple d'une diminution de la puissance à 50 °C (122 °F) : En fonctionnement, l'humidité relative est admise dans les limites suivantes : Humidité relative (sans condensation) % 5 ... 80 L'altitude d'installation est définie en tant que hauteur au-dessus du niveau de la mer. Altitude d'installation sans diminution de puissance m (ft) m Hauteur d'installation en respectant toutes les (ft) conditions suivantes : Température ambiante maximale de 45 °C (113 °F) Réduction de la puissance continue de 1% par 100 m (328 ft), à partir d'une altitude supérieure à 1000 m (3281 ft) 20 <1 000 (<3281) 1000 ... 2000 (3281 ... 6562) 0198441113951 03/2020 Caractéristiques techniques Hauteur d'installation au-dessus du niveau de la m (ft) mer en respectant les conditions suivantes : Température ambiante maximale de 40 °C (104 °F) Réduction de la puissance continue de 1% par 100 m (328 ft), à partir d'une altitude supérieure à 1000 m (3281 ft) Surtensions du réseau d'alimentation limitées à la catégorie de surtension II selon CEI 60664-1 Pas de réseau IT 2000 ... 3000 (6562 ... 9843) Vibrations et chocs pendant le fonctionnement conformément à IEC 60721-3-3 classe 3M4 Degré de protection Ceci suppose le montage correct de toutes les pièces, voir le chapitre Installation (voir page 115) et la fermeture du couvercle de l'interface de mise en service (IP selon IEC 60529) : Degré de protection sans joint à lèvres IP 54(1) Degré de protection avec joint à lèvres IP 65(1)(2) (1) En position de montage IM V3 (arbre vertical, extrémité d'arbre vers le haut), le degré de protection IP 50 est atteint. Le degré de protection ne se réfère pas aux pièces rapportées telles qu'un réducteur. (2) La vitesse maximum de rotation est limitée à 6000 tours par minute. Départ usine, le joint à lèvres est lubrifié d'origine. La marche à sec des joints augmente le frottement et réduit sensiblement la durée de vie des bagues d'étanchéité. 0198441113951 03/2020 21 Caractéristiques techniques Dimensions Dimensions BMI070 BMI... 22 0702 0703 L sans frein de maintien mm (in) 268 (10,55) 300 (11,81) L avec frein de maintien mm (in) 306 (12,05) 339 (13,35) L1 sans frein de maintien mm (in) 127 (5) 159 (6,26) L1 avec frein de maintien mm (in) 166 (6,54) 198 (7,8) B mm (in) 23 (0,91) 30 (1,18) C mm (in) 11 (0,43) 14 (0,55) D mm (in) 4 (0,16) 5 (0,2) E mm (in) 12,5 (0,49) 16 (0,63) F mm (in) 18 (0,71) 20 (0,79) G mm (in) 2,5 (0,1) 5 (0,2) H mm (in) M4 M5 T mm (in) 3,3 (0,13) 4,2 (0,17) S mm (in) 4,3 (0,17) 5,3 (0,21) Q mm (in) 14 (0,55) 17 (0,67) P mm (in) 10 (0,39) 12,5 (0,49) O mm (in) 3,2 (0,13) 4 (0,16) N mm (in) 2,1 (0,08) 2,4 (0,09) 0198441113951 03/2020 Caractéristiques techniques Dimensions BMI100 BMI... L sans frein de maintien 0198441113951 03/2020 mm (in) 1002 1003 273 (10,75) 299 (11,77) L avec frein de maintien mm (in) 316 (12,44) 346 (13,62) L1 sans frein de maintien mm (in) 133 (5,24) 159 (6,26) L1 avec frein de maintien mm (in) 176 (6,93) 206 (8,11) B mm (in) 40 (1,57) 40 (1,57) C mm (in) 19 (0,75) 19 (0,75) D mm (in) 6 (0,24) 6 (0,24) E mm (in) 21,5 (0,85) 21,5 (0,85) F mm (in) 30 (1,18) 30 (1,18) G mm (in) 5 (0,2) 5 (0,2) H mm (in) M6 M6 T mm (in) 5 (0,2) 5 (0,2) S mm (in) 6,4 (0,25) 6,4 (0,25) Q mm (in) 21 (0,83) 21 (0,83) P mm (in) 16 (0,63) 16 (0,63) O mm (in) 5 (0,2) 5 (0,2) N mm (in) 2,8 (0,11) 2,8 (0,11) 23 Caractéristiques techniques Caractéristiques générales Nombre de couples de pôles 5 Classification thermique F (155 °C) selon CEI 60034-1 Niveau de vibration A selon CEI 60034-14 Souplesse du fonctionnement extrémité d'arbre / perpendicularité Class N (normal class) selon CEI 60072-1, DIN42955 Couleur du carter Noir RAL 9005 Tension réseau : plage et tolérance 115/230 V ac monophasé Vac 100 - 15 % à 120 + 10 % 200 - 15 % à 240 + 10 % 208/400/480 V ac triphasé Vac 200 - 15 % à 240 + 10 % 380 - 15 % à 480 + 10 % Fréquence Hz 50 - 5 % à 60 + 5 % Surtensions transitoires Tension assignée à la terre Catégorie de surtension III(1) Vac 300 (1) En fonction de l'altitude d'installation, voir le chapitre Conditions d'environnement (voir page 20). Type de la liaison à la terre Réseau TT, TN Autorisé Réseau IT Autorisé(1) Réseau en triangle relié à la terre non homologué (1) En fonction de l'altitude d'installation, voir le chapitre Conditions d'environnement (voir page 20). Courant de fuite Courant de fuite (conformément à CEI 60990, figure 3) mA < 30(1) (1) Mesuré sur les réseaux avec point neutre relié à la terre et sans filtre secteur externe. Noter qu'un dispositif différentiel résiduel de 30 mA peut déjà se déclencher à 15 mA. En outre, un courant de fuite à haute fréquence est présent et il n'est pas pris en compte dans la mesure. La réaction à un tel courant dépend du type de dispositif différentiel résiduel. Courants d'harmonique et impédance Les courants d'harmonique dépendent de l'impédance du réseau alimenté. Cela s'exprime par le courant de court-circuit du réseau. Si le réseau d'alimentation présente un courant de court-circuit plus élevé que celui indiqué dans les caractéristiques techniques de l'appareil, branchez des inductances de ligne en amont. Surveillance du courant de sortie permanent Le courant de sortie permanent est surveillé par l'appareil. Si le courant de sortie permanent est dépassé, l'appareil régule le courant de sortie vers le bas. Étage de puissance à fréquence modulé en largeur d'impulsion La fréquence MLI de l'étage de puissance est réglée sur une valeur fixe. Fréquence MLI de l'étage de puissance 24 kHz 8 0198441113951 03/2020 Caractéristiques techniques Durée de vie Durée de vie nominale des roulements L10h(1) h 20 000 (1) Heures de fonctionnement avec probabilité de panne de 10 % En cas de mise en œuvre technique correcte, la durée de vie des moteurs est généralement limitée par la durée de vie du palier à roulement. La durée de vie est sensiblement limitée par les conditions d'exploitation suivantes : Altitude d'installation >1000 m (3281 ft) au-dessus du niveau de la mer. Mouvement de rotation exclusivement à l'intérieur d'un angle fixe de <100° Exploitation sous sollicitation vibratoire > 20 m/s2 Marche à sec des bagues d'étanchéité Contact des joints avec des substances agressives Joint à lèvres/Degré de protection Les moteurs peuvent être équipés en option d'un joint à lèvres. Ce qui leur confère le degré de protection IP65. Le joint à lèvres limite la vitesse de rotation maximale à 6000 1/min. Observez les points suivants : 0198441113951 03/2020 Départ usine, le joint à lèvres est lubrifié d'origine. La marche à sec des joints augmente le frottement et réduit sensiblement la durée de vie des bagues d'étanchéité. 25 Caractéristiques techniques Signaux Type de logique Veuillez respecter les instructions sur le type de logique au chapitre Type de logique (voir page 56). En fonction de la référence du module, les modules de raccordement prennent en charge soit la logique positive, soit la logique négative. Sur les modules avec connecteurs M8/M12, le type de logique résulte de la référence spécifique du module. Sur les modules avec bornes à ressort, le type de logique résulte du type de référence spécifique du module. Les entrées de signaux sont protégées contre les inversions de polarité, les sorties sont protégées contre les courts-circuits. Les entrées et les sorties sont isolées d'un point de vue fonctionnel. Alimentation interne du signal de 24 V L'alimentation interne du signal de 24 V est protégée contre les courts-circuits. Elle est conforme aux exigences TBTP. Tension nominale Vdc 24 Plage de tension Vdc 23 ... 28 Intensité maximum +24VDC mA 200 Ondulation résiduelle (Ripple) <5% Le potentiel de référence 0VDC est mis à terre au niveau interne, voir la norme CEI 60204-1 (contacts à la terre). Ne pas effectuer une mise à terre de la tension d'alimentation interne en mettant à la terre un signal de 0 V en dehors de l'appareil pour empêcher la formation de boucles de terre. La protection contre les courts-circuits peut être réinitialisée en éliminant le court-circuit, puis en éteignant et en rallumant le variateur (erreur de la classe d'erreur 4). Alimentation externe du signal de 24 V Les signaux sont alimentés soit par un bloc d'alimentation externe soit par une alimentation interne (voir alimentation interne du signal de 24 V). La tension doit correspondre aux directives CEI 61131-2 (bloc d'alimentation standard TBTP). Tension Vdc 24 La tolérance de tension est de Vdc 19,2 à 30 Ondulation résiduelle (Ripple) <5% Signaux d'entrée logiques 24 V En cas de câblage en logique positive, les niveaux des entrées logiques correspondent à la norme CEI 61131-2, type 1. Les caractéristiques électriques prévalent également en cas de câblage en logique négative en l'absence d'indication contraire. Tension d'entrée - logique positive Niveau 0 Niveau 1 Vdc Vdc -3 ... 5 15 ... 30 Tension d'entrée - logique négative (à 24 V cc) Niveau 0 Niveau 1 Vdc Vdc >19 <9 Courant d'entrée (à 24 V cc) mA 2,5 Temps d'anti-rebond (logiciel)(1)(2) ms 1,5 (valeur par défaut) Temps de commutation du matériel Front montant (niveau 0 -> 1) Front descendant ((niveau 1 -> 0) µs µs 15 150 Gigue (entrées Capture) µs <2 (1) Réglable à l'aide d'un paramètre (période d'échantillonnage 250 µs) (2) Temps d'anti-rebond non appliqué avec les entrées Capture. 26 0198441113951 03/2020 Caractéristiques techniques Signaux de sortie logiques 24 V En cas de câblage en logique positive, les niveaux des sorties logiques correspondent à la logique de la norme CEI 61131-2. Les caractéristiques électriques prévalent également en cas de câblage en logique négative en l'absence d'indication contraire. Tension d'alimentation nominale (pour modules avec bornes à ressort) Vdc 24 Plage de tension de la tension d'alimentation (pour modules avec bornes à ressort) Vdc 19,2 ... 30 Tension de sortie nominale - logique positive Vdc 24 Tension de sortie nominale - logique négative Vdc 0 Chute de tension pour charge de 50 mA Vdc ≤1 mA 100 mH 1 000 Courant maximal par sortie (1) Charge inductive maximale (1) Résistance de charge entre 0,3 ... 50 kΩ. La protection contre les courts-circuits peut être annulée en coupant la tension d'alimentation. Signaux d'entrée de la fonction de sécurité STO Les entrées de la fonction de sécurité STO (entrées STO_A et STO_B ) sont réalisées de manière fixe en type de logique "logique positive". Observer les indications du chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 68). Tension d'entrée - logique positive Niveau 0 Niveau 1 Vdc Vdc -3 ... 5 15 ... 30 Courant d'entrée (à 24 V cc) mA 2,5 Temps d'anti-rebond STO_A et STO_B ms >1 Identification de différences de signaux entre STO_A et STO_B s >1 Temps de réponse de la fonction de sécurité STO ms ≤10 Signaux bus CAN Les signaux de bus CAN sont conformes à la norme CAN et sont protégés contre les courts-circuits. 0198441113951 03/2020 27 Caractéristiques techniques Données spécifiques à l'arbre Aperçu Un dépassement des forces maximales admissibles à l'arbre du moteur entraîne une usure rapide des paliers, la casse de l'arbre ou la détérioration du codeur. ATTENTION COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL DU A LA DÉTÉRIORATION MÉCANIQUE DU MOTEUR Ne pas dépasser les forces axiales et radiales maximales admissibles au niveau de l'arbre du moteur. Protéger l'arbre du moteur contre les coups. Lors de l'emmanchement des éléments sur l'arbre du moteur, ne pas dépasser la force axiale maximale admissible. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. Point d'application des forces : Force d'emmanchement La force d'emmanchement ne doit pas dépasser la force axiale maximale admissible. L'application d'une pâte d'assemblage sur l'arbre et l'élément permet de réduire le frottement et de protéger la surface. Si l'arbre est doté d'un filetage, utiliser ce dernier pour emmancher l'élément. Ainsi, aucune force axiale n'agit sur le roulement à rouleaux. Alternativement, l'élément peut aussi être fretté, fixé par serrage ou collé. Le tableau suivant montre la force axiale maximale admissible FA à l'arrêt. 28 BMI... 070 100 Force axiale maximale admissible FA à l'arrêt N (lbf) 80 (18) 160 (36) 0198441113951 03/2020 Caractéristiques techniques Charge de l'arbre Les conditions suivantes s'appliquent : La force admissible sur le bout d'arbre d'entraînement lors de l'emmanchement ne doit pas être dépassée Les charges limites radiales et axiales ne doivent pas être appliquées simultanément Durée de vie nominale du palier en heures de fonctionnement avec une probabilité de panne de 10% (L10h = 20000 heures) Vitesse de rotation moyenne n = 4000 min-1 Température ambiante = 40 °C (104 °F) Couple crête = service type S3 - S8, 10 % de durée d'enclenchement relative Couple nominal = service type S1, 100 % de durée d'enclenchement relative Le point d'application des forces dépend de la taille du moteur : BMI... Valeur pour "X" mm (in) 0702 0703 100 11,5 (0,45) 15 (0,59) 20 (0,79) Le tableau suivant montre la charge radiale maximale de l'arbre FR. BMI... 0702 0703 1002 1003 1000 1/min N (lbf) 710 (160) 730 (164) 990 (223) 1050 (236) 2000 1/min N (lbf) 560 (126) 580 (130) 790 (178) 830 (187) 3000 1/min N (lbf) 490 (110) 510 (115) 690 (155) 730 (164) 4000 1/min N (lbf) 450 (101) 460 (103) 620 (139) 660 (148) 5000 1/min N (lbf) 410 (92) 430 (97) 580 (130) 610 (137) 6000 1/min N (lbf) 390 (88) 400 (90) - - Le tableau suivant montre la charge axiale maximale de l'arbre FA en cas de rotation. BMI... 0198441113951 03/2020 0702 0703 1002 1003 1000 1/min N (lbf) 142 (32) 146 (33) 198 (45) 210 (47) 2000 1/min N (lbf) 112 (25) 116 (26) 158 (36) 166 (37) 3000 1/min N (lbf) 98 (22) 102 (23) 138 (31) 146 (33) 4000 1/min N (lbf) 90 (20) 92 (21) 124 (28) 132 (30) 5000 1/min N (lbf) 82 (18) 86 (19) 116 (26) 122 (27) 6000 1/min N (lbf) 78 (18) 80 (18) - - 29 Caractéristiques techniques Données spécifiques au moteur Données pour les appareils monophasés avec 115 V ac BMI... 0702 0703 1002 Enroulement T T T Couple continu à l'arrêt(1) M0(2) Nm 2,24 2,88 5,07 Couple crête Mmax Nm 4,84 6,3 12,39 Constante de couple(3) kt Nm/A 0,67 0,87 0,91 Vitesse nominale nN 1/min 1900 1400 1400 Couple nominal MN Nm 2,21 2,85 5,01 Puissance nominale(4) PN kW 0,44 0,418 0,735 Courant nominal du moteur IN Arms 3,55 3,55 5,70 Courant maximum du moteur Imax Arms 8,00 8,00 15,00 Arms 6,99 6,99 12,88 Caractéristiques techniques - électriques Courant absorbé à la tension nominale et à la puissance nominale Limitation du courant d'appel A 7,5 7,5 7,5 A 146 146 209 Temps pour courant d'appel maximal ms 1,12 1,12 1,52 THD (total harmonic distortion) du courant d'entrée % 150,58 150,58 134,52 0,54 0,54 0,59 Courant d'appel maximal (5) Facteur de puissance λ Courant assigné de courtcircuit (SCCR) kA 1 1 1 Fusible maximum à brancher en amont(6) A 25 25 25 Caractéristiques techniques - mécaniques Vitesse de rotation maximale admissible nmax 1/min 7000 5500 5000 Moment d'inertie du rotor sans frein JM kgcm2 1,13 1,67 6,28 Moment d'inertie du rotor avec frein JM kgcm2 1,24 1,78 6,77 Masse avec résistance de m freinage standard sans frein de maintien kg 4,00 4,75 8,10 Masse avec résistance de freinage standard et frein de maintien m kg 4,50 5,30 8,80 Module de commande LXM32I m kg 0,50 0,50 0,50 (1) Conditions pour les données de puissance : monté sur plaque en acier, (2,5 x dimension de bride)2 de superficie, 10 mm (0,39 in) d'épaisseur, alésage centré. (2) M0 = couple continu à l'arrêt à 20 1/min et 100% de durée d'enclenchement relative ; à des vitesses de rotation inférieures à 20 1/min, le couple continu à l'arrêt tombe à 87%. (3) Avec n = 20 1/min et une température d'utilisation maximum (4) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA (5) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante (6) Fusibles : disjoncteurs avec caractéristique B ou C ; pour les conditions pour UL, voir Conditions pour UL 508C (voir page 43). Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué. 30 0198441113951 03/2020 Caractéristiques techniques Données pour les appareils monophasés avec 230 V ac BMI... 0702 0703 1002 Enroulement T T T Couple continu à l'arrêt(1) M0(2) Nm 2,16 2,78 4,75 Couple crête Mmax Nm 6,18 8,10 14,43 Constante de couple(3) kt Nm/A 0,67 0,87 0,91 Vitesse nominale nN 1/min 4000 3100 3000 Couple nominal MN Nm 1,74 2,25 3,99 Puissance nominale(4) PN kW 0,73 0,73 1,25 Courant nominal du moteur IN Arms 2,83 2,82 4,59 Courant maximum du moteur Imax Arms 10,50 10,50 18,00 Arms 6,12 6,12 11,19 Caractéristiques techniques - électriques Courant absorbé à la tension nominale et à la puissance nominale Limitation du courant d'appel A 7,5 7,5 7,5 A 201 201 274 Temps pour courant d'appel maximal ms 1,66 1,66 2,24 THD (total harmonic distortion) du courant d'entrée % 157,75 157,75 137,82 0,53 0,53 0,58 Courant d'appel maximal (5) Facteur de puissance λ Courant assigné de courtcircuit (SCCR) kA 1 1 1 Fusible maximum à brancher en amont(6) A 25 25 25 Caractéristiques techniques - mécaniques Vitesse de rotation maximale admissible nmax 1/min 7000 5500 5000 Moment d'inertie du rotor sans frein JM kgcm 2 1,13 1,67 6,28 Moment d'inertie du rotor avec frein JM kgcm 2 1,24 1,78 6,77 Masse avec résistance de freinage standard sans frein de maintien m kg 4,00 4,75 8,10 Masse avec résistance de freinage standard et frein de maintien m kg 4,50 5,30 8,80 Module de commande LXM32I m kg 0,50 0,50 0,50 (1) Conditions pour les données de puissance : monté sur plaque en acier, (2,5 x dimension de bride)2 de superficie, 10 mm (0,39 in) d'épaisseur, alésage centré. (2) M0 = couple continu à l'arrêt à 20 1/min et 100% de durée d'enclenchement relative ; à des vitesses de rotation inférieures à 20 1/min, le couple continu à l'arrêt tombe à 87%. (3) Avec n = 20 1/min et une température d'utilisation maximum (4) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA (5) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante (6) Fusibles : disjoncteurs avec caractéristique B ou C ; pour les conditions pour UL, voir Conditions pour UL 508C (voir page 43). Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué. 0198441113951 03/2020 31 Caractéristiques techniques Données pour appareils triphasés avec 208 V ac BMI... 0702 0703 1002 1003 Enroulement P P P P Couple continu à l'arrêt(1) M0(2) Nm 2,24 2,96 4,99 7,31 Couple crête Mmax Nm 6,42 8,06 13,92 18,87 Constante de couple(3) kt Nm/A 1,24 1,52 1,32 1,79 Vitesse nominale nN 1/min 1800 1600 1900 1500 Couple nominal MN Nm 2,21 2,93 4,91 7,22 Puissance nominale(4) PN kW 0,42 0,49 0,98 1,13 Courant nominal du moteur IN Arms 1,95 2,1 3,90 4,30 Arms 6,00 6,00 12,00 12,00 2,42 2,63 5,35 5,82 Courant maximum du moteur Imax Caractéristiques techniques - électriques Courant absorbé à la tension nominale et à la puissance nominale Arms Limitation du courant d'appel A 7,5 7,5 7,5 7,5 A 71 71 111 111 Temps pour courant d'appel maximal ms 0,5 0,50 0,64 0,64 THD (total harmonic distortion) du courant d'entrée % 148,31 143,46 148,31 144,98 0,55 0,57 0,56 0,56 Courant d'appel maximal (5) Facteur de puissance λ Courant assigné de courtcircuit (SCCR) kA 5 5 5 5 Fusible maximum à brancher en amont(6) A 25 25 25 25 Caractéristiques techniques - mécaniques Vitesse de rotation maximale admissible nmax 1/min 7000 5500 5000 5000 Moment d'inertie du rotor sans frein JM kgcm2 1,13 1,67 6,28 9,37 Moment d'inertie du rotor avec frein JM kgcm2 1,24 1,78 6,77 10,15 Masse avec résistance de freinage standard sans frein de maintien m kg 4,10 4,85 8,10 10,15 Masse avec résistance de freinage standard et frein de maintien m kg 4,60 5,40 8,80 10,60 Module de commande LXM32I m kg 0,50 0,50 0,50 0,50 (1) Conditions pour les données de puissance : monté sur plaque en acier, (2,5 x dimension de bride)2 de superficie, 10 mm (0,39 in) d'épaisseur, alésage centré. (2) M0 = couple continu à l'arrêt à 20 1/min et 100% de durée d'enclenchement relative ; à des vitesses de rotation inférieures à 20 1/min, le couple continu à l'arrêt tombe à 87%. (3) Avec n = 20 1/min et une température d'utilisation maximum (4) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA (5) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante (6) Fusibles : disjoncteurs avec caractéristique B ou C ; pour les conditions pour UL, voir Conditions pour UL 508C (voir page 43). Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué. 32 0198441113951 03/2020 Caractéristiques techniques Données pour appareils triphasés avec 400 V ac BMI... 0702 0703 1002 1003 Enroulement P P P P Couple continu à l'arrêt(1) M0(2) Nm 2,07 2,82 4,48 6,55 Couple crête Mmax Nm 6,42 8,06 13,92 18,87 Constante de couple(3) kt Nm/A 1,24 1,52 1,32 1,79 Vitesse nominale nN 1/min 3600 3300 3800 3000 Couple nominal MN Nm 2,02 2,58 4,34 6,38 Puissance nominale(4) PN kW 0,76 0,89 1,73 2,01 Courant nominal du moteur IN Arms 1,80 1,87 3,50 3,85 Arms 6,00 6,00 12,00 12,00 2,68 2,94 5,74 6,25 Courant maximum du moteur Imax Caractéristiques techniques - électriques Courant absorbé à la tension nominale et à la puissance nominale Arms Limitation du courant d'appel A 1,9 1,9 1,9 1,9 A 126 126 196 196 Temps pour courant d'appel maximal ms 0,68 0,68 0,96 0,96 THD (total harmonic distortion) du courant d'entrée % 174,67 170,87 156,79 154,80 0,49 0,50 0,53 0,54 Courant d'appel maximal (5) Facteur de puissance λ Courant assigné de courtcircuit (SCCR) kA 5 5 5 5 Fusible maximum à brancher en amont(6) A 25 25 25 25 Caractéristiques techniques - mécaniques Vitesse de rotation maximale admissible nmax 1/min 7000 5500 5000 5000 Moment d'inertie du rotor sans frein JM kgcm2 1,13 1,67 6,28 9,37 Moment d'inertie du rotor avec frein JM kgcm2 1,24 1,78 6,77 10,30 Masse avec résistance de freinage standard sans frein de maintien m kg 4,10 4,85 8,10 10,15 Masse avec résistance de freinage standard et frein de maintien m kg 4,60 5,40 8,80 10,60 Module de commande LXM32I m kg 0,50 0,50 0,50 0,50 (1) Conditions pour les données de puissance : monté sur plaque en acier, (2,5 x dimension de bride)2 de superficie, 10 mm (0,39 in) d'épaisseur, alésage centré. (2) M0 = couple continu à l'arrêt à 20 1/min et 100% de durée d'enclenchement relative ; à des vitesses de rotation inférieures à 20 1/min, le couple continu à l'arrêt tombe à 87%. (3) Avec n = 20 1/min et une température d'utilisation maximum (4) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA (5) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante (6) Fusibles : disjoncteurs avec caractéristique B ou C ; pour les conditions pour UL, voir Conditions pour UL 508C (voir page 43). Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué. 0198441113951 03/2020 33 Caractéristiques techniques Données pour appareils triphasés avec 480 V ac BMI... 0702 0703 1002 1003 Enroulement P P P P Couple continu à l'arrêt(1) M0(2) Nm 2,07 2,68 4,16 6,04 Couple crête Mmax Nm 6,42 8,06 13,92 18,87 Constante de couple(3) kt Nm/A 1,24 1,52 1,32 1,79 Vitesse nominale nN 1/min 4400 3800 4700 3600 Couple nominal MN Nm 2,01 2,35 4,00 5,57 Puissance nominale(4) PN kW 0,93 0,94 1,69 2,10 Courant nominal du moteur IN Arms 1,80 1,71 3,25 3,55 Arms 6,00 6,00 12,00 12,00 2,23 2,46 4,80 5,23 Courant maximum du moteur Imax Caractéristiques techniques - électriques Courant absorbé à la tension nominale et à la puissance nominale Arms Limitation du courant d'appel A 1,9 1,9 1,9 1,9 A 193 193 296 296 Temps pour courant d'appel maximal ms 0,70 0,70 0,96 0,96 THD (total harmonic distortion) du courant d'entrée % 177,00 174,33 157,66 156,11 0,49 0,49 0,53 0,54 Courant d'appel maximal (5) Facteur de puissance λ Courant assigné de courtcircuit (SCCR) kA 5 5 5 5 Fusible maximum à brancher en amont(6) A 25 25 25 25 Caractéristiques techniques - mécaniques Vitesse de rotation maximale admissible nmax 1/min 7000 5500 5000 5000 Moment d'inertie du rotor sans frein JM kgcm2 1,13 1,67 6,28 9,37 Moment d'inertie du rotor avec frein JM kgcm2 1,24 1,78 6,77 10,30 Masse avec résistance de freinage standard sans frein de maintien m kg 4,10 4,85 8,10 10,15 Masse avec résistance de freinage standard et frein de maintien m kg 4,60 5,40 8,80 10,60 Module de commande LXM32I m kg 0,50 0,50 0,50 0,50 (1) Conditions pour les données de puissance : monté sur plaque en acier, (2,5 x dimension de bride)2 de superficie, 10 mm (0,39 in) d'épaisseur, alésage centré. (2) M0 = couple continu à l'arrêt à 20 1/min et 100% de durée d'enclenchement relative ; à des vitesses de rotation inférieures à 20 1/min, le couple continu à l'arrêt tombe à 87%. (3) Avec n = 20 1/min et une température d'utilisation maximum (4) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA (5) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante (6) Fusibles : disjoncteurs avec caractéristique B ou C ; pour les conditions pour UL, voir Conditions pour UL 508C (voir page 43). Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué. 34 0198441113951 03/2020 Caractéristiques techniques Frein de maintien (option) Le rôle du frein de maintien dans le moteur est de conserver la position du moteur lorsque l'étage de puissance est désactivé. Le frein de maintien n'est pas une fonction relative à la sécurité ni un frein de service. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT D'AXE NON INTENTIONNEL Ne pas utiliser le frein de maintien comme mesure de sécurité. Utiliser uniquement des freins externes certifiés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. BMI... Couple de maintien (1) Délai de serrage du frein de maintien 070 1002 1003 Nm 3,0 5,5 9 ms 80 70 90 Délai de desserrage du frein de maintien ms 17 30 40 Vitesse de rotation maximale lors du freinage de charges déplacées 1/min 3 000 3 000 3 000 Nombre maximal de décélérations lors du freinage de charges déplacées et 3000 min-1 500 500 500 Nombre maximal de décélérations lors du freinage de charges déplacées par heure (avec une répartition uniforme) 20 20 20 130 150 150 Énergie cinématique maximale susceptible d'être convertie en chaleur pour chaque décélération lors du freinage de charges déplacées J (1) Le frein de maintien est rodé départ usine. Si le frein de maintien n'est pas utilisé pendant une période prolongée, certaines pièces du frein de maintien peuvent se corroder. La corrosion a pour effet de réduire le couple de maintien. 0198441113951 03/2020 35 Caractéristiques techniques Codeur SKS36 monotour Lors de la mise en marche, ce codeur moteur mesure une valeur absolue en l'espace d'un tour et décompte de manière incrémentielle à partir de cette valeur. Résolution par tour 128 périodes Sin/Cos Plage de mesure absolue 1 tour Exactitude de la valeur absolue logique ±0,0889° Précision de la position incrémentielle ±0,0222° Accélération angulaire maximale 200000 rad/s2 SKM36 multitour Lors de la mise en marche, ce codeur moteur mesure une valeur absolue en l'espace de 4096 tours et décompte de manière incrémentielle à partir de cette valeur. Résolution par tour 128 périodes Sin/Cos Plage de mesure absolue 4096 tours Exactitude de la valeur absolue logique ±0,0889° Précision de la position incrémentielle ±0,0222° Accélération angulaire maximale 200000 rad/s2 SEK37 monotour Lors de la mise en marche, ce codeur moteur mesure une valeur absolue en l'espace d'un tour et décompte de manière incrémentielle à partir de cette valeur. Résolution par tour 16 périodes Sin/Cos Plage de mesure absolue 1 tour Précision de la position ± 0,08° SEL37 Multitour Lors de la mise en marche, ce codeur moteur mesure une valeur absolue en l'espace de 4096 tours et décompte de manière incrémentielle à partir de cette valeur. 36 Résolution par tour 16 périodes Sin/Cos Plage de mesure absolue 4096 tours Précision de la position ± 0,08° 0198441113951 03/2020 Caractéristiques techniques Résistance de freinage Données nécessaires au calcul de la résistance de freinage Le produit est fourni avec une résistance de freinage standard. Si la résistance de freinage standard ne suffit pas pour assurer les propriétés dynamiques de l'application, elle doit être remplacée par une résistance de freinage externe. Les valeurs de résistance minimum indiquées pour résistances de freinage externes doivent être respectées. BMI... 070 Monophasé 100 Monophasé 070 Triphasé 100 Triphasé Résistance de freinage standard Ω 35 35 70 70 Puissance continue de la résistance de freinage standard PPR W 20 20 20 20 Énergie crête ECR Ws 264 264 507 507 Résistance de freinage externe minimum Ω 43 33 70 60 Résistance de freinage externe Ω 73 37 160 77 Puissance continue maximale résistance de freinage externe W 400 700 400 1000 Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 115 V V 236 236 - - Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 200 V et 230 V V 430 430 - - Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 208 V V - - 430 430 Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 308 V, 400 V et 480 V V - - 780 780 Capacité μF 780 1560 195 390 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 115 V +10 % Ws 9 18 - - Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 200 V +10 % Ws 343 69 - - Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 230 V +10 % Ws 18 35 - - Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 208 V +10 % Ws - - 4 9 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 380 V +10 % Ws - - 25 50 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 400 V +10 % Ws - - 22 43 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 480 V +10 % Ws - - 5 10 maximale(1) (1) La résistance de freinage maximale indiquée peut entraîner une diminution de puissance de la puissance crête. Suivant les applications, il est également possible d'utiliser une résistance de valeur ohmique supérieure. 0198441113951 03/2020 37 Caractéristiques techniques Données du bus DC nécessaires au calcul de la résistance de freinage Nombre de phases Monophasé Monophasé Triphasé Triphasé Triphasé Vac 115 230 208 400 480 Tension nominale du bus DC Vdc 163 325 294 566 679 Limite de sous-tension Vdc 55 130 150 350 350 Limite de tension : introduction Quick Stop Vdc 60 140 160 360 360 Limite de surtension Vdc 450 450 820 820 820 Tension nominale Résistances de freinage externes (accessoires) VW3A760... 2Rxx 3Rxx 4Rxx(1) 5Rxx 6Rxx 7Rxx(1) Valeur de résistance Ω 27 27 27 72 72 72 Puissance continue W 100 200 400 100 200 400 Durée d'activation maximale à 115 V et 230 V s 0,552 1,08 2,64 1,44 3,72 9,6 Puissance de pointe pour 115 V kW 1,8 1,8 1,8 0,7 0,7 0,7 Énergie de pointe maximale pour 115 V kWs 1 1,9 4,8 1 2,6 6,7 Puissance de pointe pour 230 V kW 6,8 6,8 6,8 2,6 2,6 2,6 Énergie de pointe maximale pour 230 V kWs 3,8 7,4 18,1 3,7 9,6 24,7 Durée d'activation maximale à 400 V et 480 V s 0,084 0,216 0,504 0,3 0,78 1,92 Puissance crête à 400 V et 480 V kW 22,5 22,5 22,5 8,5 8,5 8,5 Énergie crête maximale à 400 V et 480 V Ws 1900 4900 11400 2500 6600 16200 IP65 IP65 IP65 IP65 E23342 2 E23342 2 Degré de protection IP65 IP65 Homologation UL (n° doss) E23342 2 E23342 2 (1) Les résistances d'une puissance continue égale à 400 W n'ont pas d'homologation UL/CSA. 38 0198441113951 03/2020 Caractéristiques techniques Émission électromagnétique parasite Aperçu Les produits décrits dans ce manuel remplissent les exigences CEM selon la norme IEC 61800-3 si les mesures CEM décrites dans ce manuel sont respectées. AVERTISSEMENT PERTURBATIONS ÉLECTROMAGNÉTIQUES DE SIGNAUX ET D'APPAREILS Veillez à l'exécution correcte des mesures CEM conformément à la norme CEI 61800-3 pour empêcher tout comportement non intentionnel de l'appareil. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si la configuration complète de votre système (variateur, filtre réseau, autres accessoires ainsi que les mesures d'amélioration de la CEM) n'est pas conforme aux exigences de la catégorie C1 conformément à la IEC 61800-3, dans les environnements d'habitation, cela peut entraîner des perturbations dans les réseaux d'alimentation. AVERTISSEMENT PERTURBATIONS DES FRÉQUENCES RADIO Assurez-vous que les exigences de toutes les normes CEM sont bien satisfaites et plus particulièrement la norme IEC 61800-3. Ne pas exploiter cet appareil avec une configuration selon la catégorie C3 ou C4 dans un premier environnement conformément à IEC 61800-3. Mettez en œuvre toutes les mesures de suppression des perturbations nécessaires décrites dans ce document et contrôlez l'efficacité de ces mesures. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. NOTE : Les informations suivantes conformes IEC 61800-3 s'appliquent si vous exploitez cet appareil avec une configuration non conforme aux valeurs limites de la catégorie C1. "Dans un environnement d'habitation, ce produit peut provoquer des perturbations à haute fréquence pouvant nécessiter des mesures d'antibrouillage". En tant qu'intégrateur système ou que constructeur de machines, vous devez éventuellement intégrer cette information dans la documentation à l'attention de votre client. Catégories CEM Les catégories suivantes pour l'émission parasite selon la norme IEC 61800-3 sont atteintes si les mesures CEM décrites dans ce manuel sont respectées. 0198441113951 03/2020 Type d'émission parasite Catégorie Émissions parasites transmises par l'alimentation Catégorie C2 Émission rayonnée Catégorie C2 39 Caractéristiques techniques Couples de serrage de vis et de presse-étoupe Couples de serrage et classe de résistance des vis Couple de serrage de la vis de fixation M5 x 25 prévue pour le module de commande LXM32I au servo-moteur BMI(1) Nm (lb•in) 5,0 (44,25) Couple de serrage des vis de fixation M4 x 16 prévues pour le module de la tension d'alimentation(1) Nm (lb•in) 1,4 (12,39) Couple de serrage des vis de fixation M4 x 16 prévues pour la résistance de freinage standard(1) Nm (lb•in) 1,4 (12,39) Couple de serrage des vis de fixation M4 x 16 prévues pour le module de raccordement de la résistance de freinage externe(1) Nm (lb•in) 1,4 (12,39) Couple de serrage de la vis de fixation M4 x 16 prévue pour le module E/S(1) Nm (lb•in) 1,4 (12,39) Couple de serrage des connecteurs industriels M8 prévus pour le module E/S Nm (lb•in) 0,2 (1,77) Couple de serrage des connecteurs industriels M12 prévus pour le module E/S Nm (lb•in) 0,4 (3,54) Classe de résistance 8.8 H (1) Rondelle nécessaire Couple de serrage des presse-étoupe Les couples de serrage indiqués sont des valeurs maximum pour écrous à compression. Serrer les écrous à compression jusqu'à obtention du couple de serrage indiqué dans le tableau ou jusqu'à ce que l'insert d'étanchéité forme un boudin recouvrant légèrement la vis de compression. Les parties sous-jacentes des presse-étoupes seront serrées au couple maximum prévu pour le filetage et éventuellement sécurisées pour empêcher un desserrage inopportun. Utilisez des accessoires authentiques ou des presse-étoupes du degré de protection minimum IP65 (prévoyez une bague d'étanchéité plate ou individuelle). Couple de serrage du presse-étoupe M12 x 1,5 x 6 (partie sous-jacente du raccord par vis) Nm (lb•in) 1,5 (13,28) Couple de serrage du presse-étoupe M12 (écrou de compression) Nm (lb•in) 1,0 (8,85) Couple de serrage du presse-étoupe M16 x 1,5 x 6 (partie sous-jacente du presse-étoupe) Nm (lb•in) 3,0 (26,55) Couple de serrage du presse-étoupe M16 (écrou de compression) Nm (lb•in) 2,0 (17,70) Couple de serrage du presse-étoupe M20 (écrou de compression) Nm (lb•in) 4,0 (35,40) Couple de serrage des capots Les couples de serrage indiqués sont les valeurs maximum pour les capots. NOTE : Les capots du module E/S avec connecteurs industriels se ferment en bas et à l’intérieur du connecteur. En raison des différentes profondeurs des connecteurs, la distance entre le bord supérieur du capot et le connecteur varie. 40 Couple de serrage du capot M8 x 1 pour le module E/S avec connecteurs industriels Nm (lb•in) 0,4 (3,54) Couple de serrage du capot M12 x 1 pour le module E/S avec connecteurs industriels Nm (lb•in) 0,5 (4,43) Couple de serrage du capot M12 x 1,5 pour le module E/S avec bornes à ressort Nm (lb•in) 0,5 (4,43) Couple de serrage du capot M16 x 1,5 pour le module E/S avec bornes à ressort Nm (lb•in) 0,7 (6,20) 0198441113951 03/2020 Caractéristiques techniques Mémoire non volatile et carte mémoire Mémoire non volatile Le tableau suivant énumère les caractéristiques de la mémoire non volatile : Caractéristique Valeur Nombre minimal de cycles d'écriture 100 000 Type EEPROM Carte mémoire (Memory-Card) Le tableau suivant énumère les caractéristiques de la carte mémoire : Caractéristique Valeur Nombre minimal de cycles d'écriture 100 000 Nombre minimal de cycles d'enfichage 1 000 Lecteur de cartes pour carte mémoire Le tableau énumère les caractéristiques du lecteur pour la carte mémoire : 0198441113951 03/2020 Caractéristique Valeur Nombre minimal de cycles d'enfichage 5 000 41 Caractéristiques techniques Certifications Ce produit a été certifié : 42 TÜV Nord SLA-0046/2010 UL E363147 CiA (Can in Automation) CiA201303-301V402/20-0169 0198441113951 03/2020 Caractéristiques techniques Conditions pour UL 508C Si le produit est employé conformément à UL 508C, les conditions suivantes doivent encore être remplies : Température de service ambiante Température de l'air ambiant °C (°F) 0 à 40 (32 à 104) Fusibles Utilisez des fusibles à fusion selon UL 248. Fusible maximum à brancher en amont Classe A 25 CC ou J Câblage Utiliser au moins un conducteur en cuivre 60/75 °C (140/167 °F). Appareils triphasés 400/480 V Les appareils triphasés 400/480 V peuvent être utilisés au maximum sur les réseaux de 480Y/277 V ac. Catégorie de surtension "Use only in overvoltage category III or where the maximum available Rated Impulse Withstand Voltage Peak is equal or less than 4000 Volts.", or equivalent. Motor Overload Protection This equipment provides Solid State Motor Overload Protection at 200 % of maximum FLA (Full Load Ampacity). Composants N'utilisez que des composants homologués pour UL (par ex. les presse-étoupes). 0198441113951 03/2020 43 Caractéristiques techniques 44 0198441113951 03/2020 Lexium 32i CAN et BMi Étude de projet 0198441113951 03/2020 Chapitre 3 Étude de projet Étude de projet Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre 0198441113951 03/2020 Sujet Page 3.1 Compatibilité électromagnétique (CEM) 46 3.2 Câbles et signaux 50 3.3 Alimentation réseau 59 3.4 Dimensionnement de la résistance de freinage 62 3.5 Sécurité fonctionnelle 68 3.6 Bus de terrain CANopen 81 45 Étude de projet Sous-chapitre 3.1 Compatibilité électromagnétique (CEM) Compatibilité électromagnétique (CEM) Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 46 Page Généralités 47 Désactivation des condensateurs de classe Y 49 0198441113951 03/2020 Étude de projet Généralités Câblage conformément aux prescriptions CEM Ce produit remplit les exigences CEM selon la norme CEI 61800-3, si les mesures CEM décrites dans ce manuel sont respectées lors de l'installation. Des signaux perturbés peuvent déclencher des réactions imprévisibles du système d'entraînement ainsi que d'autres appareils situés tout autour. AVERTISSEMENT PERTURBATION DE SIGNAUX ET D'APPAREILS Procéder au câblage conformément aux mesures CEM décrites dans le présent document. S'assurer du respect des prescriptions CEM décrites dans le présent document. S'assurer du respect de toutes les prescriptions CEM du pays dans lequel le produit est exploité et de toutes les prescriptions CEM en vigueur sur le site d'installation. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. AVERTISSEMENT PERTURBATIONS ÉLECTROMAGNÉTIQUES DE SIGNAUX ET D'APPAREILS Veillez à l'exécution correcte des mesures CEM conformément à la norme CEI 61800-3 pour empêcher tout comportement non intentionnel de l'appareil. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Les catégories CEM figurent au chapitre Émissions électromagnétiques parasites (voir page 39). Câbles blindés Mesures relatives à la CEM Destination Raccorder les blindages de câble à plat, utiliser des bandes de terre et des brides de câble. Réduire les émissions Mettre à la terre les blindages des lignes de signaux logiques en favorisant une grande surface de contact ou en utilisant un boîtier de connecteur conducteur. Réduire les interférence sur les lignes de signal, réduire les émissions. Mesures relatives à la CEM Destination Pose des câbles Ne pas poser les câbles de liaison bus de terrain et Réduire le couplage parasitaire mutuel. les lignes de signaux dans le même chemin de câbles que les lignes de tension CC et CA de plus de 60 V. (Les câbles de bus de terrain, les lignes de signaux et les lignes analogiques peuvent en revanche être réunis.) Recommandation : effectuer la pose dans les chemins de câbles séparés en respectant une distance d'au moins 20 cm. Utiliser les câbles les plus courts possibles. Ne pas Réduire les couplages parasites, capacitifs et former de boucles de câbles inutiles, passer les inductifs. câbles au plus court du point de mise à la terre central dans l'armoire de commande à la prise de terre extérieure. Utiliser un conducteur d'équipotentialité en cas d'alimentation en tension différente, avec les installations installées sur de grandes surfaces et en cas d'installation pour le bâtiment complet. 0198441113951 03/2020 Réduire le courant sur le blindage des câbles, réduire les émissions. 47 Étude de projet Mesures relatives à la CEM Destination Utiliser des conducteurs d'équipotentialité à fils fins. Dérivation des courants perturbateurs haute fréquence. Si le moteur et la machine ne sont pas raccordés en un circuit conducteur, par exemple au moyen d'une bride isolée ou d'une connexion sans surface, il faut mettre le moteur à la terre au moyen d'une bande ou d'un toron de mise à la terre. Section du conducteur d'au moins 10 mm2 (AWG 6). Réduire les émissions, augmenter l'immunité aux perturbations Alimentation en tension Mesures relatives à la CEM Destination Exploiter le produit sur un réseau avec point neutre mis à la terre. Permettre l'effet du filtre secteur. Parafoudre en cas de risque de surtension. Réduire le risque d'endommagements dus aux surtensions. Autres mesures relatives à l'amélioration de la CEM En fonction du cas d'usage, les mesures suivantes peuvent améliorer les valeurs liées à la CEM. 48 Mesures relatives à la CEM Destination Utiliser une inductance de ligne Réduction des harmoniques de réseau, allongement de la durée de vie du produit. 0198441113951 03/2020 Étude de projet Désactivation des condensateurs de classe Y Présentation La connexion de terre des condensateurs de classe Y internes peut être coupée (désactiver). Les condensateurs en Y se désactivent en retirant la vis. Conservez cette vis pour réactiver les condensateurs en Y si nécessaire. Si les condensateurs en Y sont désactivés, les catégories de CEM (voir page 39) indiquées ne s'appliquent plus. 0198441113951 03/2020 49 Étude de projet Sous-chapitre 3.2 Câbles et signaux Câbles et signaux Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 50 Page Câbles - Généralités 51 Aperçu des câbles nécessaires 53 Concept de câblage 55 Type de logique 56 Entrées et sorties configurables 57 Variantes de montage des modules 58 0198441113951 03/2020 Étude de projet Câbles - Généralités Aptitude des câbles Les câbles ne doivent pas être tordus, étirés, écrasés ni pliés. N'utiliser que des câbles conformes aux spécifications des câbles. Veiller plus particulièrement à l'aptitude relative aux points suivants : Appropriés aux chaînes porte-câbles Plage de température résistance chimique pose à l'air libre pose souterraine Raccordement du blindage Le blindage peut être raccordé selon les possibilités suivantes : Module E/S avec connecteurs industriels : raccorder le blindage au boîtier du connecteur Module E/S avec bornes à ressort : les blindages sont raccordés dans le couvercle du boîtier à l'aide de ressorts de blindage. Conducteurs d'équipotentialité Les différences de potentiel peuvent générer des courant d'intensité non autorisée sur les blindages de câble. Recourir à des conducteurs d'équipotentialité pour réduire les courant sur les blindages de câble. Le conducteur d'équipotentialité doit être dimensionné pour le courant de compensation maximal. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Relier le blindage des câbles au même point de mise à la terre pour les E/S analogiques, les E/S rapides et les signaux de communication. 1) Faire courir les câbles de communication et d'E/S séparément des câbles d'alimentation. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1) La mise à la terre multipoint est autorisée si les connexions sont reliées à une terre équipotentielle dimensionnée pour éviter toute dégradation du blindage des câbles en cas de courts-circuits dans le système d'alimentation. Sections de conducteur conformément au mode de pose Ci-après sont décrites des sections de conducteur pour deux modes de pose usuels : Mode de pose B2 : câbles dans des conduits ou dans des systèmes de goulottes Mode de pose E : câbles sur chemins de câbles ouverts Section en mm 2 (AWG) Courant admissible pour le mode de Courant admissible pour le mode de pose B2 en A(1) pose E en A(1) 0,75 (18) 8,5 10,4 1 (16) 10,1 12,4 1,5 (14) 13,1 16,1 2,5 (12) 17,4 22 4 (10) 23 30 6 (8) 30 37 10 (6) 40 52 16 (4) 54 70 25 (2) 70 88 (1) Valeurs conformes CEI 60204-1 pour service continu, conducteur en cuivre et température ambiante de l'air de 40 °C (104 F). Pour de plus amples informations, voir la norme CEI 60204-1. Le tableau est un extrait de cette norme et montre également des sections du conducteur qui ne concernent pas le produit. 0198441113951 03/2020 51 Étude de projet Respecter les facteurs de réduction pour groupage de câbles et les facteurs de correction pour d'autres conditions ambiantes (CEI 60204-1). Les conducteurs doivent posséder une section suffisante pour pouvoir déclencher le fusible en amont. Avec des câbles plus long, il peut s'avérer nécessaire de recourir à une section de conducteur plus importante afin de réduire les pertes d'énergie. 52 0198441113951 03/2020 Étude de projet Aperçu des câbles nécessaires Veuillez consulter l'aperçu suivant pour connaître les caractéristiques des câbles nécessaires. Utiliser des câbles assemblés pour réduire au maximum les erreurs de câblage. Les câbles assemblés se trouvent au chapitre Accessoires et pièces de rechange (voir page 615). Si le produit est censé être mis en œuvre conformément aux consignes de UL 508C, il faut que les conditions énoncées au chapitre Conditions pour UL 508C (voir page 43) soient satisfaites. Les câbles en mouvement doivent être fixés (par ex. sur une chaîne porte-câbles) pour empêcher les effets du câble sur le presse-étoupe. Longueur de câble maximale Diamètre de câble Diamètre de câble minimal(1) maximal(1) Tension secteur - 8 mm (0,31 in) 15 mm (0,59 in) -(2) Entrées/sorties logiques 30 m (98,4 ft) 2,5 mm (0,1 in) (pour UL : 5 mm (0,2 in)) 6,5 mm (0,26 in) Fonction de sécurité STO(3) - 2,5 mm (0,1 in) (pour UL : 5 mm (0,2 in)) PC, interface de mise en service 100 m (328 ft) Bus de terrain CAN -(4) pour niveau CAN pour potentiel de référence résistance de freinage externe (1) (2) (3) (4) Paire torsadée TBTP - - - 0,14 mm2 (AWG 24) - - nécessaire 6,5 mm (0,26 in) 0,34 mm2 (AWG 20) Nécessaire, relié à la terre d'un côté nécessaire - - 0,25 mm2 (AWG 22) Nécessaire, nécessaire relié à la terre des deux côtés nécessaire 2,5 mm (0,1 in) (pour UL : 5 mm (0,2 in)) 6,5 mm (0,26 in) Nécessaire, nécessaire relié à la terre des deux côtés nécessaire Nécessaire, relié à la terre des deux côtés - 3 m (9,84 ft) 6 mm (0,24 in) 10,5 mm (0,41 in) Section Blindage minimale du conducteur 0,20 mm2 (AWG 24) 0,25 mm2 (AWG 22) Comme pour la tension réseau Plage de serrage des presse-étoupe. Voir chapitre Sections de conducteur conformément au mode de pose (voir page 51) Voir chapitre Pose protégée des câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la sécurité (voir page 77). En fonction de la vitesse de transmission, voir CAN - Longueur maximale de bus (voir page 54). CAN - Séparation galvanique Le potentiel de référence CAN_0V et la connexion du blindage (boîtier de connecteur) sont séparés galvaniquement. Maintenez la séparation galvanique en bon état pour éviter les boucles de terre sur le bus CAN. Utilisez des conducteurs d'équipotentialité. Utiliser des câbles assemblés pour réduire au maximum les erreurs de câblage. Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP. CAN - Résistances de terminaison Les deux extrémités d'un bus doivent être munies de terminaisons. Cela est réalisé grâce à une résistance de terminaison 120 Ω branchée respectivement entre CAN_L et CAN_H. 0198441113951 03/2020 53 Étude de projet CAN - Longueur maximale de bus Vitesse de transmission [kbit/s] Longueur maximale de bus en m (ft) 50 1000 (3281) 125 500 (1640) 250 250 (820) 500 100 (328,1) 1000 20 (65,6)(1) (1) Selon la spécification CANopen, la longueur maximale de bus est de 4 m (13,1 ft). Néanmoins, dans la pratique, il s'est avéré que 20 m (65,6 ft) étaient possibles dans la plupart des cas. Cette longueur peut être réduite par des interférences extérieures. Avec une vitesse de transmission de 1 Mbit/s, les câbles de dérivation sont limités à 0,3 m (0,98 ft). 54 0198441113951 03/2020 Étude de projet Concept de câblage Lors du câblage, respectez les points suivants : 0198441113951 03/2020 Dans le cas d'une alimentation interne du signal, utilisez une API avec des entrées et des sorties séparées galvaniquement. La tension d'alimentation des signaux (TBTP) ne doit être mise à terre qu'en un point. Si la mise à terre a lieu en plusieurs points, il se formera des boucles de terre. 55 Étude de projet Type de logique Aperçu Les entrées et les sorties logiques de ce produit peuvent être câblées pour une logique positive ou pour une logique négative. Type de logique État actif (1) Logique positive La sortie fournit du courant (sortie source) Le courant circule dans l'entrée (entrée Sink) (2) Logique négative La sortie absorbe du courant (Sortie Sink) Le courant circule de l'entrée (entrée Source) Les entrées de signaux sont protégées contre les inversions de polarité, les sorties sont protégées contre les courts-circuits. Les entrées et les sorties sont isolées d'un point de vue fonctionnel. En cas d'utilisation du type de logique Logique négative, le contact à la terre d'un signal est détecté comme état d'activation. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Assurez-vous que le court-circuit d'un signal ne peut pas déclencher de comportement non intentionnel. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Module de raccordement avec connecteur industriel Le type de logique des connecteurs industriels est déterminé lors du choix du module de raccordement. Module de raccordement avec bornes à ressort Le type de logique est défini par le câblage de DI_COM et de DQ_COM. Le type de logique a des répercussions sur le câblage et la commande des capteurs, il convient par conséquent de clarifier le domaine d'utilisation au moment de la conception. Cas particulier : fonction de sécurité STO Les entrées de la fonction de sécurité STO (entrées STO_A et STO_B ) sont réalisées de manière fixe en type de logique "logique positive". 56 0198441113951 03/2020 Étude de projet Entrées et sorties configurables Ce produit est doté d'entrées et de sorties logiques auxquelles des fonctions d'entrée de signaux et des fonction de sortie de signal peuvent être affectées. En fonction du mode opératoire, ces entrées et sorties ont une affectation standard définie. Cette affectation peut être adaptée aux exigences de l'installation client. Vous trouverez de plus amples informations au chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). 0198441113951 03/2020 57 Étude de projet Variantes de montage des modules Choisissez l'installation des modules en fonction des interfaces nécessaires et du sens du raccordement. Pensez à prévoir suffisamment de place pour le montage des modules. Variante avec résistance de freinage standard Variante A Variante B Module prévu pour la tension d'alimentation de la fente 1 Résistance de freinage standard dans la fente 2 Module E/S dans la fente 3A Module prévu pour la tension d'alimentation de la fente 2 Résistance de freinage standard dans la fente 1 Module E/S dans la fente 3B Variantes de montage avec résistance de freinage externe 58 Variante C Variante D Module prévu pour la tension d'alimentation de la fente 1 Résistance de freinage externe dans la fente 2 Module E/S dans la fente 3A Module prévu pour la tension d'alimentation de la fente 2 Résistance de freinage externe dans la fente 1 Module E/S dans la fente 3B Variante E Variante F Module prévu pour la tension d'alimentation de la fente 2 Résistance de freinage externe dans la fente 1 Module E/S dans la fente 3A Module prévu pour la tension d'alimentation de la fente 1 Résistance de freinage externe dans la fente 2 Module E/S dans la fente 3B 0198441113951 03/2020 Étude de projet Sous-chapitre 3.3 Alimentation réseau Alimentation réseau Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113951 03/2020 Page Dispositif différentiel résiduel 60 Inductance de ligne 61 59 Étude de projet Dispositif différentiel résiduel Le variateur peut générer un courant continu dans le conducteur de protection. Si un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) est prévu en guise de protection contre les contacts directs ou indirects, il faut utiliser un type spécifique. AVERTISSEMENT COURANT CONTINU DANS LE CONDUCTEUR DE PROTECTION Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) de type A pour les variateurs monophasés raccordés à la phase et au conducteur neutre. Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) de type B (tous-courants) avec homologation pour variateurs de fréquence pour variateurs triphasés et variateurs monophasés non raccordés à la phase et au conducteur neutre. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Autres conditions en cas d'utilisation d'un dispositif différentiel résiduel : 60 au démarrage, le variateur génère un courant de fuite élevé. Choisissez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) doté d'une temporisation de réaction. Les courants hautes fréquences doivent être filtrés. 0198441113951 03/2020 Étude de projet Inductance de ligne Une inductance de ligne doit être utilisée dans les conditions de fonctionnement suivantes : En cas d'opération sur un réseau d'alimentation à basse impédance (courant de court-circuit du réseau d'alimentation supérieur à la valeur indiquée au chapitre Caractéristiques techniques (voir page 19)). En cas d'opération sur des réseaux avec systèmes de compensation courant réactif. Pour l'amélioration du facteur de puissance à l'entrée du réseau et pour la réduction des harmoniques du réseau. Il est possible d'opérer plusieurs appareils sur une inductance de ligne. Tenez compte du courant assigné de l'inductance de ligne. Les réseaux d'alimentation à basse impédance génèrent des courants harmoniques au niveau de l'entrée du réseau. Les harmoniques élevées chargent fortement les condensateurs internes du bus DC. La charge des condensateurs du bus DC influe considérablement sur la durée de vie des appareils. 0198441113951 03/2020 61 Étude de projet Sous-chapitre 3.4 Dimensionnement de la résistance de freinage Dimensionnement de la résistance de freinage Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 62 Page Résistance de freinage standard 63 Résistance de freinage externe 64 Aide au dimensionnement 65 0198441113951 03/2020 Étude de projet Résistance de freinage standard Le variateur est muni d'une résistance de freinage standard chargée d'absorber l'énergie de freinage. Les résistances de freinage sont nécessaires pour les applications dynamiques. Pendant la décélération, à l'intérieur du moteur, l'énergie cinétique est convertie en énergie électrique. Cette énergie électrique augmente la tension du bus DC. La résistance de freinage est activée en cas de dépassement d'une valeur de seuil prédéfinie. L'énergie électrique est alors transformée en chaleur à l'intérieur de la résistance de freinage. Si une dynamique élevée est nécessaire lors du freinage, la résistance de freinage doit être correctement adaptée à l'installation. Une résistance de freinage insuffisamment dimensionnée peut entraîner une surtension sur le bus DC. En cas de surtension sur le bus DC, l'étage de puissance est désactivé. Le moteur n'est plus décéléré de manière active. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la résistance de freinage est suffisamment dimensionnée. S'assurer que les paramètres pour la résistance de freinage sont correctement réglés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 0198441113951 03/2020 63 Étude de projet Résistance de freinage externe Une résistance de freinage externe est nécessaire aux applications nécessitant un freinage important du moteur, avec une résistance de freinage standard qui n'est plus capable d'absorber l'énergie de freinage excédentaire. En cours de service, la résistance de freinage peut chauffer jusqu'à plus de 250 °C (482 °F). AVERTISSEMENT SURFACES CHAUDES S'assurer qu'absolument aucun contact avec la résistance de freinage chaude n'est possible. Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur de la résistance de freinage. Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Surveillance L'appareil surveille la puissance de la résistance de freinage. La charge de la résistance de freinage peut être consultée. La sortie pour la résistance de freinage externe est protégée contre les courts-circuits. L'appareil ne surveille pas de contact à la terre de la résistance de freinage externe. Sélection de la résistance de freinage externe Le dimensionnement d'une résistance de freinage externe dépend de la puissance crête requise et de la puissance continue. La valeur de résistance R est obtenue à partir de la puissance crête nécessaire et de la tension du bus DC. R = valeur de résistance en Ω U = seuil de commutation pour la résistance de freinage en V Pmax = puissance crête requise en W Lorsque 2 ou plusieurs résistances de freinage sont raccordées à un variateur, il faut observer les critères suivants : La valeur de résistance totale de toutes les résistances de freinage raccordées doit correspondre à la valeur de résistance autorisée. Les résistances de freinage peuvent être raccordées en parallèle ou en série. Ne raccorder en parallèle que les résistances de freinage avec des valeurs de résistance égales pour solliciter les résistances de freinage de manière uniforme. La puissance continue totale de toutes les résistances de freinage raccordées doit être supérieure ou égale à la puissance continue effectivement requise. N'utilisez que des résistances qui sont spécifiées comme résistances de freinage. Pour les résistances de freinage appropriées, voir chapitre Accessoires et pièces de rechange (voir page 615). Montage et mise en service d'une résistance de freinage externe La commutation entre résistance de freinage standard et résistance externe s'effectue par l'intermédiaire d'un paramètre. Une fiche d'information comportant des indications supplémentaires sur le montage est jointe aux résistances de freinage externes figurant parmi les accessoires. 64 0198441113951 03/2020 Étude de projet Aide au dimensionnement Désignation On prendra en compte pour le dimensionnement certaines parties destinées à absorber l'énergie de freinage. Une résistance de freinage externe est nécessaire lorsque l'énergie cinétique à absorber est supérieure à la somme de l'absorption énergétique interne potentielle. Absorption de l'énergie interne En interne, l'énergie de freinage est absorbée par les mécanismes suivants : Condensateur de bus DC Evar Résistance de freinage standard EI Pertes électriques de l'entraînement Eel Pertes mécaniques de l'entraînement Emech Vous trouverez les valeurs pour la consommation d'énergie Evar au chapitre Résistance de freinage (voir page 37). Résistance de freinage standard Deux grandeurs caractéristiques sont déterminantes pour l'absorption d'énergie de la résistance de freinage standard interne. La puissance continue PPR indique la quantité d'énergie qu'il est possible d'évacuer à long terme sans surcharger la résistance de freinage. L'énergie maximale ECR limite la puissance supérieure qu'il est possible d'évacuer à court terme. Lorsque la puissance continue a été dépassée pendant un certain temps, la résistance de freinage doit demeurer non chargée pour une durée correspondante. Les valeurs caractéristiques PPR et ECR de la résistance de freinage standard figurent au chapitre Résistance de freinage (voir page 37). Pertes électriques Eel Les pertes électriques Eel du système d'entraînement peuvent être évaluées à partir de la puissance crête du variateur. En présence d'un rendement typique de 90 %, la puissance dissipée correspond à environ 10 % de la puissance de crête. Si un courant inférieur circule lors de la décélération, la puissance dissipée est réduite en conséquence. Pertes mécaniques Emech Les pertes mécaniques résultent du frottement intervenant lors du fonctionnement de l'installation. Elles sont négligeables lorsque l'installation, sans force d'entraînement, prend un temps bien plus long pour s'arrêter que le temps pendant lequel l'installation doit être freinée. Ces pertes mécaniques peuvent être calculées à partir du couple de charge et de la vitesse à partir desquels le moteur doit s'arrêter. Exemple de valeur Freinage d'un moteur rotatif présentant les caractéristiques suivantes : Vitesse de rotation initiale : n = 4000 tr/min Moment d'inertie du rotor : JR = 4 kgcm2 Moment d'inertie de charge : JL = 6 kgcm2 Variateurs : Evar = 23 Ws, ECR = 80 Ws, PPR = 10 W L'énergie à absorber se détermine par : à propos de EB = 88 Ws. Les pertes électriques et mécaniques sont négligeables. Dans cet exemple, les condensateurs absorbent Evar = 23 Ws (la valeur dépend du type d'appareil). 0198441113951 03/2020 65 Étude de projet La résistance de freinage standard doit absorber les 65 Ws restants. Elle peut absorber ECR = 80 Ws sous forme d'impulsion. Si la charge est décélérée une fois, la résistance de freinage interne est suffisante. Si la décélération est répétée de manière cyclique, il faut tenir compte de la puissance continue. Si le temps de cycle est supérieur au rapport entre l'énergie à absorber EB et la puissance continue PPR, la résistance de freinage standard s'avère suffisante. Si la décélération est plus fréquente, la résistance de freinage standard ne suffit plus. Dans cet exemple, EB/PPR est égal à 8,8 s. Si le temps de cycle est plus court, une résistance de freinage externe doit être installée. Dimensionnement de la résistance de freinage externe Courbes caractéristiques pour le dimensionnement de la résistance de freinage Ces deux courbes caractéristiques sont également utilisées pour le dimensionnement du moteur. Les segments de courbe caractéristique à prendre en compte sont identifiés par Di (D1 ... D3). Pour le calcul de l'énergie à décélération constante, le moment d'inertie total Jt doit être connu. Jt = Jm + Jc Jm: moment d'inertie du moteur (avec frein de maintien) Jc : moment d'inertie de charge L'énergie de chaque segment de décélération se calcule comme suit : Ce qui donne pour les segments (D1) … (D3): 66 0198441113951 03/2020 Étude de projet Unités : Ei en Ws (Watt secondes), Jt en kgm2, ω en rad et ni en tr/min. L'absorption d'énergie Evar des appareils (sans tenir compte d'une résistance de freinage) figure dans les caractéristiques techniques. Dans la suite du calcul, il n'est tenu compte que des segments Di, dont l'énergie Ei dépasse l'absorption d'énergie des appareils. Ces énergies supplémentaires EDi doivent être dissipées par la résistance de freinage. Le calcul de EDi s'effectue selon la formule : EDi = Ei - Evar (en Ws) La puissance continue Pc est calculée pour chaque cycle machine : Unités : Pc en W, EDi en Ws et temps de cycle T en s La sélection s'effectue en deux étapes : Si les conditions suivantes sont remplies, la résistance de freinage standard s'avère suffisante : L'énergie maximale pour une opération de décélération doit être inférieure à l'énergie crête que la résistance de freinage est capable d'absorber : (EDi)<(ECr). Il ne faut pas dépasser la puissance continue de la résistance de freinage standard : (PC)<(PPr). Si les conditions ne sont pas remplies, il faut mettre en œuvre une résistance de freinage externe satisfaisant les conditions. Les références de commande pour les résistances de freinage externes se trouvent au chapitre Accessoires et pièces de rechange (voir page 615). 0198441113951 03/2020 67 Étude de projet Sous-chapitre 3.5 Sécurité fonctionnelle Sécurité fonctionnelle Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 68 Page Principes 69 Definitions 73 Fonction 74 Exigences relatives à l'utilisation de la fonction de sécurité 75 Pose protégée des câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la sécurité 77 Exemples d'application STO 79 0198441113951 03/2020 Étude de projet Principes Sécurité fonctionnelle L'automatisation et la technique de sécurité dont deux domaines très étroitement liés. La conception, l'installation et l'exploitation de solutions d'automatisation complexes sont largement simplifiées par des fonctions et des modules relatifs à la sécurité. En règle générale, les exigences techniques liées à la sécurité dépendent de l'application. Le niveau des exigences dépend entre autres du risque et du potentiel de mise en danger émanant de l'application ainsi que des exigences légales en vigueur. La conception des machines axée sur la sécurité vise à protéger les personnes. Dans le cas des entraînements à commande électrique, le danger vient surtout des pièces de machine mobiles et de l'électricité. Vous seul, en tant que constructeur de machines ou d'intégrateur système, êtes familiarisé avec l'ensemble des conditions et facteurs applicables lors de l'installation, du réglage, de l'exploitation, de la réparation et de la maintenance de la machine ou du processus. Par conséquent, vous seul êtes à même de définir les dispositifs de sécurité et verrouillages associés pour une utilisation convenable et de valider ladite utilisation. AVERTISSEMENT NON-RESPECT DES EXIGENCES RELATIVES À L'UTILISATION DE LA FONCTION DE SÉCURITÉ Indiquer dans l'analyse des risques les exigences et/ou les mesures applicables. S'assurer que l'application liée à la fonction de sécurité respecte les réglementations et les normes de sécurité en vigueur. S'assurer que les procédures et les mesures adéquates (au regard des normes sectorielles applicables) ont été définies pour éviter toute situation dangereuse lors de l'exploitation de la machine. En cas de risques pour le personnel et/ou l'équipement, utiliser des systèmes de verrouillage de sécurité appropriés. Valider la fonction de sécurité complète et tester minutieusement l'application. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Analyse des risques et des dangers La norme CEI 61508 "Sécurité fonctionnelle de systèmes électroniques électriques, électroniques et programmables relatifs à la sécurité" définit les aspects relatifs à la sécurité des systèmes. La norme ne se contente pas de considérer une seule unité fonctionnelle mais tous les composants d'une chaîne de fonctionnement (par exemple du capteur en passant par les unités logiques de traitement jusqu'à l'actionneur en passant par les unités logiques de traitement). Ces éléments doivent remplir au total les exigences du niveau respectif d'intégrité de sécurité. La norme CEI 61800-5-2 "Systèmes électriques de variateurs de puissance à vitesse réglable – Exigences en matière de sécurité – Sécurité fonctionnelle" est une norme produit définissant les exigences relatives à la sécurité des variateurs. Entre autres, cette norme définit des fonctions de sécurité pour variateurs. Sur la base de la configuration et de l'utilisation de l'installation, il faut procéder à une analyse des risques et des dangers de l'installation (selon les normes EN ISO 12100 ou EN ISO 13849-1 par ex.). Les résultats de cette analyse doivent être pis en compte lors de la construction de la machine et de l'équipement ultérieur avec des dispositifs relatifs à la sécurité et des fonctions relatives à la sécurité. Les résultats de votre analyse peuvent diverger des exemples d'application figurant dans cette documentations ou dans les documentations associées. Ainsi, des composants relatifs à la sécurité supplémentaires peuvent s'avérer nécessaires. Par principe, les résultats de l'analyse des dangers et des risques sont prioritaires. 0198441113951 03/2020 69 Étude de projet AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Réaliser une analyse des risques et des dangers pour évaluer le niveau d'intégrité de sécurité approprié et toute autre exigence de sécurité dans le cadre de votre application, d'après les normes en vigueur. Lors de la conception de la machine, une évaluation des risques et des dangers doit être conduite et respectée conformément à la norme EN/ISO 12100. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. La norme EN ISO 13849-1 (Sécurité des machines - Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité - Partie 1 : principes généraux de conception) décrit un processus itératif pour le choix et la disposition des parties de commandes relatives à la sécurité visant à réduire les risques de la machine à un niveau acceptable : Procédez à l'évaluation des risques et à la minimisation des risques selon la norme EN ISO 12100 comme suit : 1. Définir les valeurs limites de la machine. 2. Identifier les phénomènes dangereux sur la machine. 3. Analyser le risque. 4. Évaluer le risque. 5. Réduire le risque au moyen : d'une construction intrinsèquement sûre de moyens de protection Information de l'utilisateur (voir EN ISO 12100) 6. Organiser les parties de la commande relatives à la sécurité (SRP/CS, Safety-Related Parts of the Control System) dans le cadre d'un processus itératif. Organiser les les parties de la commande relatives à la sécurité dans le cadre d'un processus itératif comme suit : Étape Action 1 Identifier les fonctions de sécurité requises qui sont exécutées via SRP/CS (Safety-Related Parts of the Control System. 2 Déterminer les propriétés requises pour chaque fonction de sécurité. 3 Déterminer le niveau de performance requis PLr. 4 Identifier les parties relatives à la sécurité qui exécutent la fonction de sécurité. 5 Déterminer le niveau de performance PL des parties relatives à la sécurité identifiées précédemment. 6 Vérifier le niveau de performance PL de la fonction de sécurité (PL ≥ PLr). 7 Vérifier que toutes les exigences sont respectées (validation). Vous trouverez de plus amples informations à l'adresse www.schneider-electric.com. Safety Integrity Level (SIL) La norme CEI 61508 spécifie 4 niveaux d'intégrité de sécurité (Safety Integrity Level (SIL)). Le niveau d'intégrité de sécurité SIL1 est le niveau le plus bas et le niveau d'intégrité de sécurité SIL4 est le niveau le plus élevé. La base de détermination du niveau d'intégrité de sécurité est formée par une estimation du potentiel de danger à l'aide de l'analyse de mise en danger et de risque. On en déduit si la chaîne de fonctionnement concernée doit être considérée comme relative à la sécurité et quel potentiel de mise en danger doit ainsi être couvert. 70 0198441113951 03/2020 Étude de projet Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour (PFH) Afin de préserver la fonction du système relatif à la sécurité, en fonction du niveau d'intégrité de sécurité nécessaire (Safety Integrity Level (SIL)), la norme CEI 61508 exige des mesures progressives visant à maîtriser et à éviter les anomalies. Toutes les composantes doivent être soumises à un examen de probabilité pour juger de l'efficacité des mesures prises pour la maîtrise des erreurs. Cet examen vise à déterminer la fréquence par heure moyenne d'une défaillance générant une situation de danger (Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour (PFH)). Il s'agit de la fréquence de défaillance dangereuse par heure d'un système de sécurité et de l'impossibilité de mener correctement la fonction de sécurité. En fonction du niveau d'intégrité de sécurité, la fréquence moyenne de défaillance dangereuse par heure ne doit pas dépasser certaines valeurs pour le système complet. Les différentes valeurs PFH d'une chaîne de fonctionnement sont additionnées. Le résultat ne doit pas dépasser la valeur maximale prescrite dans la norme. SIL PFH avec taux d'exigence élevé ou exigence continue 4 ≥10-9 ... <10-8 3 ≥10-8 ... <10-7 2 ≥10-7 ... <10-6 1 ≥10-6 ... <10-5 Hardware Fault Tolerance (HFT) et Safe Failure Fraction (SFF) En fonction du niveau d'intégrité de sécurité (Safety Integrity Level (SIL)) pour le système relatif à la sécurité, la norme CEI 61508 exige une certaine tolérance aux anomalies du matériel (Hardware Fault Tolerance (HFT)) en liaison avec un certaine fraction de défaillances non dangereuses (Safe Failure Fraction (SFF)). La tolérance aux anomalies du matériel correspond à la caractéristique d'un système relatif à la sécurité pouvant exécuter lui-même la fonction de sécurité requise en présence d'une ou de plusieurs erreurs de matériel. La fraction de défaillances non dangereuses d'un système relatif à la sécurité est définit comme le La SFF d'un système est définie comme le rapport du taux de pannes non dangereuses par rapport au taux de défaillances total du système. Selon la norme CEI 61508, le niveau d'intégrité de sécurité maximal pouvant être atteint pour un système relatif à la sécurité est parallèlement déterminé par la tolérance aux anomalies du matériel et la fraction de défaillances non dangereuses du système relatif à la sécurité. La norme CEI 61800-5-2 différencie deux types de sous-systèmes (sous-système de type A, soussystème de type B). Ces types sont déterminés au moyen de critères définis dans la norme pour les sousensembles relatifs à la sécurité. SFF HFT Sous-système de type A HFT Sous-système de type B 0 1 2 0 1 2 <60 % SIL1 SIL2 SIL3 --- SIL1 SIL2 60 ... <90 % SIL2 SIL3 SIL4 SIL1 SIL2 SIL3 90 ... <99 % SIL3 SIL4 SIL4 SIL2 SIL3 SIL4 ≥99 % SIL3 SIL4 SIL4 SIL3 SIL4 SIL4 Mesures d'évitement des anomalies Les erreurs systématiques au niveau des spécifications, du matériel et des logiciels, les erreurs d'utilisation et les erreurs d'entretien du système relatif à la sécurité doivent être évitées autant que possible. Pour ce faire, la norme CEI 61508 prescrit pour ce faire une série de mesures d'évitement des anomalies devant être réalisées respectivement suivant le niveau d'intégrité de sécurité (Safety Integrity Level (SIL)) visé. Ces mesures d'évitement des anomalies doivent accompagner l'ensemble du cycle de vie du système relatif à la sécurité, c'est-à-dire de la conception jusqu'à la mise hors service du système relatif à la sécurité. Caractéristiques pour le plan de maintenance et pour les calculs liés à la sécurité fonctionnelle. La fonction de sécurité doit être contrôlée à intervalles réguliers. L'intervalle dépend de l'analyse des dangers et des risques du système complet. L'intervalle minimum est d'1 an (mode sollicitation élevée selon CEI 61508) Utilisez les caractéristiques suivantes de la fonction de sécurité STO pour votre plan de maintenance et pour les calculs liés à la sécurité fonctionnelle. 0198441113951 03/2020 71 Étude de projet Durée de vie de la fonction de sécurité STO Années 20 SFF (CEI 61508) Safe Failure Fraction % 90 (CEI 61508)(1) HFT (CEI 61508) Hardware Fault Tolerance Sous-système de type A 1 Niveau d'intégrité de sécurité CEI 61508 CEI 62061 PFH (CEI 61508) Probability of Dangerous Hardware Failure per Hour SIL3 SILCL3 1/h (FIT) PL (ISO 13849-1) Performance Level 4*10-9 (4) e (catégorie 3) MTTFd (ISO 13849-1) Mean Time to Dangerous Failure Années 100 (théoriques 350) DC (ISO 13849-1) Diagnostic Coverage % 90 (1) Voir chapitre Durée de vie de la fonction de sécurité STO (voir page 632). Sur demande, d'autres données sont disponibles auprès de votre interlocuteur Schneider Electric. 72 0198441113951 03/2020 Étude de projet Definitions Fonction de sécurité intégrée "Safe Torque Off" STO La fonction de sécurité intégrée STO (CEI 61800-5-2) permet d'effectuer un arrêt de catégorie 0 conformément à CEI 60204-1 sans relais de puissance externes. Pour un arrêt de catégorie 0, il n'est pas nécessaire d'interrompre la tension d'alimentation. Cela permet de réduire les coûts du système et les temps de réponse. Arrêt de catégorie 0 (CEI 60204-1) Pour l'arrêt de catégorie 0 (Safe Torque Off, STO); le moteur continue de tourner jusqu'à l'arrêt complet (sous réserve qu'il n'y ait pas de forces externes qui l'en empêchent). La fonction de sécurité STO a pour objectif d'éviter un démarrage non intentionnel, pas d'arrêter un moteur. Il s'agit donc d'un arrêt sans assistance, tel que défini par la norme CEI 60204-1. Dans des circonstances au cours desquelles des influences extérieures interviennent, le temps jusqu'à ce que le moteur se soit arrêté, dépend des propriétés physiques du composant utilisé (comme par exemple, le poids, le couple, le frottement) ; en outre, des mesures supplémentaires telles que des freins mécaniques peuvent s'avérer nécessaires pour empêcher toute occurrence d'un danger. Ce qui signifie, que si cela représente un phénomène dangereux pour vos employés ou pour l'installation, vous devez prendre des mesures appropriées. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL S'assurer que la phase de décélération de l'axe ou de la machine ne présente aucun risque pour le personnel et le matériel. Ne pas pénétrer la zone d'exploitation lors de la phase de décélération. S'assurer qu'aucune autre personne ne peut pénétrer la zone d'exploitation lors de la phase de décélération. En cas de risques pour le personnel et/ou l'équipement, utiliser des systèmes de verrouillage de sécurité appropriés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Arrêt de catégorie 1 (CEI 60204-1) Pour les arrêts de catégorie 1 (Safe Stop 1, SS1), il est possible de déclencher un arrêt contrôlé via le système de commande, ou à l'aide de dispositifs de sécurité fonctionnelle spécifiques. Un arrêt de catégorie 1 est un arrêt contrôlé avec alimentation des actionneurs de la machine pour pouvoir exécuter l'arrêt. L'arrêt contrôlé par le système de commande/sécurité n'est pas pertinent d'un point de vue sécurité, n'est pas surveillé et ne s'exécute pas comme prévu en cas de coupure d'alimentation ou d'erreur. Vous devez le réaliser au moyen d'un appareil de commutation relatif à la sécurité externe avec temporisation relative à la sécurité. 0198441113951 03/2020 73 Étude de projet Fonction La fonction de sécurité STO intégrée au produit permet de réaliser un "ARRET D'URGENCE" (CEI 602041) pour un arrêt de catégorie 0. Un module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE supplémentaire homologué permet aussi de réaliser un arrêt de catégorie 1. Fonctionnement La fonction de sécurité STO est déclenchée via 2 entrées de signaux redondantes. Les deux entrées de signaux doivent être câblées séparément l'une de l'autre. La fonction de sécurité STO est déclenchée lorsque l'une des deux entrées de signaux est à 0. L'étage de puissance est désactivé. Le moteur ne peut plus produire aucun couple et s'arrête de manière non freinée. Une erreur de la classe d'erreur 3 est détectée. Si, en l'espace d'une seconde, le niveau de l'autre sortie passe également à 0, la classe d'erreur 3 persiste. Si, en l'espace d'une seconde, le niveau de l'autre sortie ne passe pas à 0, la classe d'erreur passe à 4. 74 0198441113951 03/2020 Étude de projet Exigences relatives à l'utilisation de la fonction de sécurité Généralités La fonction de sécurité STO (Safe Torque Off) ne commute pas le bus DC hors tension. La fonction de sécurité STO ne coupe que l'alimentation du moteur. La tension sur le bus DC et la tension réseau pour le variateur sont toujours appliquées. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE N'utilisez la fonction de sécurité STO pour aucun autre but que le but prévu. Utilisez un commutateur approprié ne faisant pas partie du branchement de la fonction de sécurité STO pour débrancher le variateur de l'alimentation réseau. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Après le déclenchement de la fonction de sécurité STO, le moteur ne peut plus produire de couple et s'arrête de manière non freinée. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Installez un frein de service séparé si votre application nécessite une décélération active de la charge. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Type de logique Les entrées de la fonction de sécurité STO (entrées STO_A et STO_B ) sont réalisées de manière fixe en type de logique "logique positive". Frein de maintien et fonction de sécurité STO Lorsque la fonction de sécurité STO est déclenchée, l'étage de puissance est immédiatement désactivé. Le serrage du frein de maintien prend un certain temps. Pour les axes verticaux ou les forces agissant de manière externe, il se peut que vous deviez prendre des mesures supplémentaires pour arrêter la charge, par exemple en mettant un frein de service en œuvre. AVERTISSEMENT AFFAISSEMENT DE LA CHARGE En cas d'utilisation de la fonction de sécurité STO, veillez à ce que toutes les charges s'immobilisent en toute sécurité. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si l'objectif de sécurité pour la machine est la suspension des charges d'accrochage/tirage, cet objectif ne peut être atteint qu'en utilisant un frein externe comme mesure de sécurité. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT D'AXE NON INTENTIONNEL Ne pas utiliser le frein de maintien comme mesure de sécurité. Utiliser uniquement des freins externes certifiés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. NOTE : Le variateur ne possède pas de sortie relative à la sécurité propre pour le raccordement d'un frein externe susceptible d'être utilisé comme mesure relative à la sécurité. 0198441113951 03/2020 75 Étude de projet Redémarrage non intentionnel Pour assurer la protection contre un redémarrage non intentionnel du moteur après rétablissement de la tension, par exemple suite à une coupure secteur, le paramètre IO_AutoEnable doit être réglé sur "off". S'assurer en outre qu'une commande maître ne déclenche pas de redémarrage involontaire. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Réglez le paramètre IO_AutoEnable sur "off" si l'activation automatique de l'étage de puissance représente un phénomène dangereux dans votre application. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Type de protection en cas d'utilisation de la fonction de sécurité S'assurer qu'aucune substance ni aucun corps étranger conducteur d'électricité ne peut pénétrer dans le produit (degré de pollution 2). Les saletés conductrices d'électricité peuvent altérer l'efficacité des fonctions de sécurité. AVERTISSEMENT FONCTION DE SÉCURITÉ INACTIVE Assurez-vous qu'aucun encrassement conducteur (eau, huiles imprégnées ou encrassées, copeaux métalliques etc.) ne peut s'infiltrer dans le variateur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Pose protégée Si, en présence de signaux relatifs à la sécurité, des courts-circuits ou des courts-circuits transversaux sont à craindre et que ceux-ci ne sont pas détectés par des appareils en amont, une pose protégée selon ISO 13849-2 est nécessaire. En cas de pose non protégée, les deux signaux (les deux canaux) d'une fonction de sécurité peuvent être en contact avec une tension extérieure en cas d'endommagement du câble. La connexion des deux canaux avec une tension extérieure entraîne la désactivation de la fonction de sécurité. Fusible Un fusible est requis pour la fonction de sécurité STO. Type de fusible : 0,5 A (type T) 76 0198441113951 03/2020 Étude de projet Pose protégée des câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la sécurité La pose protégée des câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la sécurité est décrite dans ISO 138492. Les câbles spécifiés pour les signaux de la fonction de sécurité STO doivent être protégés contre une tension étrangère. Un blindage avec mise à terre permet de tenir une tension étrangère à distance des signaux relatifs à la fonction de sécurité STO. La formation de boucles de terre dans les machines peut causer des problèmes. Il suffit d'un blindage connecté unilatéralement pour effectuer une mise à terre et empêcher les boucles. Utilisez des câbles blindés pour les signaux relatifs à la fonction de sécurité STO. N'utilisez pas les câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la fonction de sécurité STO pour d'autres signaux. Connectez le blindage de manière unilatérale. Pour l'enfilage du signal relatif à la fonction de sécurité STO (daisy chain), utilisez la connexion du blindage STO IN. Exemple de pose protégée des signaux relatifs à la sécurité Remarques sur les modules de raccordement Les modules de raccordement sont spécifiés pour le raccordement unilatéral du blindage. 0198441113951 03/2020 77 Étude de projet Exemple de connexion de blindage unilatérale sur module E/S avec connecteurs industriels AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Ne pas relier un fil à des connexions réservées, inutilisées ou désignées par la mention N.C. (pas de liaison). Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Exemple de connexion de blindage unilatérale sur module E/S avec bornes à ressort Accessoires : câbles et connecteurs de module E/S avec connecteurs industriels Les accessoires sont prévus pour la connexion unilatérale du blindage. Une extrémité des câbles spécifiés pour la fonction de sécurité STO est assemblée. Le connecteur assemblé sur les câbles de la fonction de sécurité STO est relié au connecteur STO IN. Le connecteur rattaché à la fonction de sécurité STO (VW3L50010) est relié à STO OUT et non au blindage. Le blindage des câbles assemblés VW3M94C est raccordé de manière unilatérale. L'utilisation de câbles assemblés permet de minimiser les erreurs de câblage. Voir le chapitre Accessoires et pièces de rechange (voir page 615). 78 0198441113951 03/2020 Étude de projet Exemples d'application STO Exemple d'arrêt de catégorie 0 Utilisation sans module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE, arrêt de catégorie 0. Exemple d'arrêt de catégorie 0 Dans cet exemple, l'activation de l'ARRÊT D'URGENCE entraîne un arrêt de catégorie 0. La fonction de sécurité STO est déclenchée si les entrées de signaux présentent simultanément (décalage temporel inférieur à 1 s) un niveau 0. L'étage de puissance est désactivé et un message de classe d'erreur 3 est généré. Le moteur ne peut plus générer de couple. Si, lors du déclenchement de la fonction de sécurité STO, le moteur ne se trouvait pas déjà l'arrêt, il décélère sous l'effet des forces physiques opérant à ce moment (force de gravité, frottement, etc.) jusqu'à ce qu'il s'arrête probablement. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Installez un frein de service séparé si votre application nécessite une décélération active de la charge. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si la décélération et la charge potentielle du moteur ne correspondent pas à votre analyse des risques et des dangers, l'ajout d'un frein externe peut être nécessaire. Voir Frein de maintien et fonction de sécurité STO (voir page 75). 0198441113951 03/2020 79 Étude de projet Exemple d'arrêt de catégorie 1 Utilisation avec module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE, arrêt de catégorie 1. Exemple d'arrêt de catégorie 1 avec module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE externe Preventa XPS-AV Dans cet exemple, l'activation de l'ARRÊT D'URGENCE entraîne un arrêt de catégorie 1. Le module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE demande immédiatement (sans temporisation) un arrêt du variateur, par exemple avec la fonction "Halt". Après expiration de la temporisation configurée dans le module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE, ce dernier déclenche la fonction de sécurité STO. La fonction de sécurité STO est déclenchée si les entrées de signaux présentent simultanément (décalage temporel inférieur à 1 s) un niveau 0. L'étage de puissance est désactivé et un message de classe d'erreur 3 est généré. Le moteur ne peut plus générer de couple. Si la décélération et la charge potentielle du moteur ne correspondent pas à votre analyse des risques et des dangers, l'ajout d'un frein externe peut être nécessaire. Voir Frein de maintien et fonction de sécurité STO (voir page 75). AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Installez un frein de service séparé si votre application nécessite une décélération active de la charge. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 80 0198441113951 03/2020 Étude de projet Sous-chapitre 3.6 Bus de terrain CANopen Bus de terrain CANopen Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 82 Objets 83 Profils CANopen 84 Communication - Dictionnaire d’objets 85 Communication - Objets 86 Communication - Relations 89 Echange de données de SDO 91 Message de SDO 92 Lecture et écriture de données dans un SDO 93 Lecture de données d’une longueur supérieure à 4 octets par un SDO 95 Echange de données de PDO 97 Message de PDO 0198441113951 03/2020 Page Couches de communication 98 Evénements de PDO 101 Mappage de PDO 102 Synchronisation 104 Service d’objet d’urgence 106 Service de gestion de réseau - Présentation 108 Services NMT de contrôle des équipements 109 Node Guarding/Life Guarding du service NMT 111 Heartbeat du service NMT 113 81 Étude de projet Couches de communication Aperçu CANopen exploite la technologie de bus CAN pour communiquer les données. CANopen s'appuie sur les services de réseau pour la communication des données, conformément au modèle ISO-OSI. 3 couches permettent la communication des données via le bus CAN : Couche physique Data Link Layer Application Layer (couche d'application) Couche physique La couche physique définit les propriétés électriques du bus CAN, comme les connecteurs, la longueur de câble et des propriétés telles que le codage de bits et le Bit-Timing (rythme des bits). Data Link Layer La couche de sauvegarde des données assure la liaison entre les abonnés du réseau. Elle attribue des priorités à chaque paquet de données et détecte les erreurs. Application Layer (couche d'application) La couche d'application utilise des objets de communication (COB) pour l'échange des données entre les différents abonnés. Les objets de communication sont les composants élémentaires de réalisation d'une application CANopen. 82 0198441113951 03/2020 Étude de projet Objets Aperçu Toutes les opérations sous CANopen sont exécutées par l'intermédiaire d'objets. Ces derniers se chargent de différentes tâches, en tant qu'objets de communication, ils se chargent du transport des données vers le bus de terrain, gèrent l'établissement de la connexion ou surveillent les équipements réseau. Si des objets sont directement liés à l’appareil (objets propres à l’appareil), les fonctions d'appareil sont utilisables et modifiables via ces objets. Pour les groupes d'objets CANopen 3000h et 6000h, il existe des paramètres correspondants dans le produit. La dénomination des paramètres et le type de données des paramètres peut s'écarter de la définition DSP402 pour le groupe d'objets 6000h. Il faut alors entrer le type de données conformément à la norme DSP402. Une description détaillée des paramètres est disponible dans le chapitre Paramètres du guide de l’utilisateur du produit. Dictionnaire d'objets La liaison centrale des objets est le dictionnaire d'objets de chaque équipement réseau. C'est là que les autres équipements trouvent tous les objets par l'intermédiaire desquels ils entrent en liaison avec l'appareil. Modèle d'appareil avec dictionnaire d'objets Il contient des objets de description des types de données et d'exécution des tâches de communication et des fonctions d'appareil sous CANopen. Index d’objet Chaque objet est adressé à l’aide d’un index de 16 bits, représenté par un nombre hexadécimal de quatre chiffres. Les objets sont disposés par groupes dans le dictionnaire d'objets. Le tableau suivant montre un aperçu du dictionnaire d'objets conforme CANopen. Classe d'index (hex) Groupe d'objets 1000...2FFF en hexadécimal Profil de communication 3000...5FFF en hexadécimal Objets spécifiques fournisseur 6000...9FFF en hexadécimal Profils spécifiques dispositif standardisés A000...FFFF en hexadécimal Réservé Pour obtenir la liste des objets CANopen, consultez le chapitre Dictionnaire d’objets (voir page 563). 0198441113951 03/2020 83 Étude de projet Profils CANopen Profils standardisés Les profils standardisés décrivent des objets qui sont utilisés sur différents appareils sans adaptation supplémentaire. Le groupe international des utilisateurs et des fabricants, CAN in Automation (CiA), utilise des profils standardisés. Dont notamment : Profil de communication DS301 Profil d’appareil DSP402 Modèle de référence CANopen : Profil de communication DS301 Le profil de communication DS301 constitue l’interface entre les profils d'appareil et le bus CAN. Spécifié en 1995 sous le nom DS301, il définit des standards uniformes d'échange de données entre différents types d'appareil avec le standard CANopen. A l'intérieur de l'appareil, les objets du profil de communication assument les tâches de l'échange des données et des paramètres avec d'autres abonnés du réseau et initialisent, pilotent et surveillent l'appareil au sein du réseau. Profil d'appareil DSP 402 Le profil d'appareil DSP402 décrit des objets standardisés pour le positionnement, la surveillance et le réglage des entraînements. Tâches des objets : contrôle de l'appareil et surveillance d'état (Device Control) paramétrage standardisé Changement, surveillance et exécution de modes opératoires Objets spécifiques fournisseur Les principales fonctions d'un appareil peuvent être utilisées avec des objets des profils d’appareil standardisés. Les profils d'appareil spécifiques fournisseur proposent une gamme étendue de fonctions. Ils définissent les objets permettant d'utiliser les fonctions spéciales d'un appareil sous CANopen. 84 0198441113951 03/2020 Étude de projet Communication - Dictionnaire d’objets Aperçu CANopen assure la communication entre les abonnés de réseau par l'intermédiaire de dictionnaires d'objets et d'objets. Un appareil de réseau utilise des objets de données de processus (PDO) et des objets de données de service (SDO) pour échanger des données sur les objets. En accédant aux objets des appareils de réseau, il est possible : d'échanger les valeurs de paramètres de démarrer les fonctions de déplacement de chaque appareil de demander des informations d'état Chaque équipement CANopen gère un dictionnaire d'objets contenant les objets nécessaires à la communication. Index, sous-index Les objets sont adressés dans le dictionnaire d’objets via un index de 16 bits. Une ou plusieurs entrées du sous-index 8 bits pour chaque objet spécifient les champs de données dans l’objet. L’index et le sousindex sont affichés au format hexadécimal avec un indice "h". Exemple de valeur Le tableau suivant montre des entrées d'index et de sous-index à l'exemple de l'objet software position limit (607Dh) pour identifier les positions des fin de course logicielles. Index Sous-index Nom Signification 607Dh 00h - Nombre de zones de données 607Dh 01h minimum position limit du détecteur de limite logicielle négative. 607Dh 02h maximum position limit du détecteur de limite logicielle positive. Descriptions d’objet dans le manuel Pour la programmation CANopen d'un appareil, les objets des groupes d'objets suivants sont décrits de manière distincte : Objets 1xxxh : objets de communication dans ce chapitre. Objets 3xxxh : objets spécifiques fournisseur requis pour contrôler l’appareil dans le chapitre Etats de fonctionnement et modes opératoires (voir page 265). Objets 6xxxh : objets standardisés du profil d'appareil dans le chapitre Etats de fonctionnement et modes opératoires (voir page 265). Objets standardisés Les objets standardisés constituent la base d'utilisation de programmes d'application identiques pour différents équipements réseau d'un type de d'appareil. Il faut impérativement que les équipements réseau placent les objets dans leur dictionnaire. Les objets standardisés sont définis dans le profil de communication DS301 et dans le profil d'appareil DSP402. 0198441113951 03/2020 85 Étude de projet Communication - Objets Aperçu Les objets de communication sont standardisés avec le profil de communication CANopen DS301. Conformément à vos tâches, les objets peuvent être divisés en 4 groupes : Objets de communication ; les informations ci-dessous s'appliquent à l'appareil de réseau : T_..: "Transmit", R_..: "Receive" Abréviation de Process Data Object. Objet permettant d'émettre en temps réel des données de processus Abréviation de Service Data Object. Objet offrant un accès en lecture et en écriture au dictionnaire d’objets Objets de gestion des messages CAN : Objet SYNC (synchronization object) servant à synchroniser les appareils de réseau Objet EMCY (emergency object) permettant de signaler des erreurs d’un appareil ou de ses périphériques. Abréviation désignant les services de gestion du réseau : Services NMT pour l'initialisation et la gestion de réseau (NMT: network management) NMT Node Guarding pour la surveillance des équipements réseau NMT Heartbeat pour la surveillance des équipements réseau Message CAN Des données sont échangées sur le bus sous la forme de messages CAN. Un message CAN transfère l'objet de communication et toute une série d'informations de gestion et de commande. Message CAN et message CANopen illustré de manière simplifiée 86 0198441113951 03/2020 Étude de projet Message CANopen Pour utiliser des objets CANopen et échanger des données, le message CAN est représenté sous une forme simplifiée, car la plupart des bits servent à détecter des erreurs. Ces bits sont automatiquement supprimés du message reçu par la couche de sauvegarde des données, la couche Data Link du modèle OSI et insérés avant l'envoi d'un message. Les deux champs "Identifier" et "Data" forment le message CANopen simplifié. Le champ "Identifier" correspond au "COB-ID" et le champ "Data" à la trame de données (longueur maximale de 8 octets) d’un message CANopen. COB-ID Le COB-ID (Communication OBject Identifier) a 2 tâches qui contrôlent les objets de communication : Arbitrage de bus : définition de priorités de transmission Identification d'objets de communication Un identifiant COB de 11 bits, conforme à la spécification CAN 3.0A, est défini pour la communication CAN. Il comprend 2 parties. Code de fonction (function-code), 4 bits Adresse de nœud (Node-ID), 7 bits. COB-ID avec code de fonction et adresse de nœud : COB-ID des objets de communication Le tableau suivant représente les COB-ID des objets de communication conformément au réglage d'usine. La colonne "Index des paramètres d’objet" fournit l’index des objets spéciaux permettant de lire ou de modifier les paramètres des objets de communication via un objet SDO. Objet de communication Code de fonction Adresse de nœud Node-ID [1...127] COB-ID décimal (hexadécimal) index des paramètres d'objet NMT Start/Stop Service 0000 0 0 0 0 0 0 0 0 (0h) - Objet SYNC 0001 0 0 0 0 0 0 0 128 (80h) 1005h ... 1007h Objet EMCY 0001 x x x x x x x 128 (80h) + Node-ID 1014h, 1015h T_PDO1 0011 x x x x x x x 384 (180h) + Node-ID 1800h R_PDO1 0100 x x x x x x x 512 (200h) + Node-ID 1400h T_PDO2 0101 x x x x x x x 640 (280h) + Node-ID 1801h R_PDO2 0110 x x x x x x x 768 (300h) + Node-ID 1401h T_PDO3 0111 x x x x x x x 896 (380h) + Node-ID 1802h R_PDO3 1000 x x x x x x x 1024 (400h) + Node-ID 1402h T_PDO4 1001 x x x x x x x 1152 (480h) + Node-ID 1803h R_PDO4 1010 x x x x x x x 1280 (500h) + Node-ID 1403h T_SDO 1011 x x x x x x x 1408 (580h) + Node-ID - R_SDO 1100 x x x x x x x 1536 (600h) + Node-ID - NMT error control 1110 x x x x x x x 1792 (700h) + Node-ID - Si nécessaire, les COB-ID des PDO peuvent être modifiés. Le schéma d'attribution des COD-ID représenté est conforme aux réglages sortie usine. 0198441113951 03/2020 87 Étude de projet Code de fonction Le code de fonction classifie les objets de communication. Comme les bits du code de fonction dans COBID sont de poids plus fort, le code de fonction commande simultanément les priorités de transmission : les objets d'un code de fonction plus petit sont transmis avec une priorité élevée. Par exemple, un objet ayant le code de fonction "1" est émis avant un objet ayant le code de fonction "3" en cas d'accès simultané au bus. Adresse de nœud Chaque appareil de réseau doit être configuré pour fonctionner sur le réseau. L'appareil se voit alors affecté d'une adresse de nœud claire de 7 bits (node Id) entre 1 (01h) et 127 (7Fh). L’adresse d'appareil "0" est réservée pour les "émissions" qui permettent d’envoyer des messages simultanément aux appareils accessibles. Exemple de valeur Choix d'un COB-ID Pour un appareil avec l'adresse de nœud 5, le COB-ID de l'objet de communication T_PDO1 est : 384+Node-ID = 384 (180h) + 5 = 389 (185h). Trame de données La trame de données du message CANopen peut comprendre des données de 8 octets max. Outre la trame de données des objets SDO et PDO, des types de trame particuliers sont spécifiés dans le profil CANopen : Cadre-données d'erreur trame de données distante pour demander un message Les trames de données sont décrites avec les objets de communication correspondants. 88 0198441113951 03/2020 Étude de projet Communication - Relations Aperçu CANopen utilise 3 relations pour la communication entre les appareils du réseau : Relation maître-esclave Relation client-serveur Relation producteur-consommateur Relation maître-esclave Sur le réseau, un maître gère le trafic de messages. Un esclave ne peut répondre qu’à une requête du maître. Le relation maître-esclave est utilisée avec les objets de gestion de réseau afin de permettre un démarrage contrôlé du réseau et de surveiller la liaison des abonnés. Relations maître-esclave L'échange de messages peut s'effectuer sans confirmation et avec confirmation. Si le maître envoie un message CAN non confirmé, ce dernier peut être reçu par un esclave, les esclaves accessibles ou aucun esclave. Pour confirmer le message, le maître demande un message à un esclave, qui lui renvoie les données requises. Relation client-serveur Une relation client-serveur est établie entre 2 équipements. Le "serveur" est l'appareil dont le dictionnaire d’objets est utilisé lors de l’échange de données. Le "client" déclenche l'échange de messages et attend la confirmation du serveur. Une relation client-serveur s'effectue avec des SDO pour transmettre des données de configuration et des longs messages. Relation client-serveur Le client adresse et transmet un message CAN à un serveur. Le serveur interprète le message et envoie les données de réponde en guise de confirmation. Relation producteur-consommateur La relation producteur-consommateur est utilisée pour l'échange de messages de données de processus car la relation permet un échange rapide de données sans données de gestion. 0198441113951 03/2020 89 Étude de projet Un "Producteur" envoie des données, tandis qu’un "Consommateur" reçoit des données. Relations producteur-consommateur Le producteur envoie un message qui peut être reçu par un ou plusieurs équipements réseau. Le producteur ne reçoit pas un acquittement de la réception du message. La transmission du message est déclenchée par : un événement interne, comme la position cible atteinte via l'objet de synchronisation SYNC sur demande d'un consommateur Pour plus d'informations sur la relation producteur-consommateur et sur la demande de messages, consultez le chapitre Echange de données de PDO (voir page 97). 90 0198441113951 03/2020 Étude de projet Echange de données de SDO Aperçu Les objets de données de service (SDO: Service Data Object) permettent d'accéder aux entrées d’un dictionnaire d’objets via l’index et le sous-index. Les valeurs des objets sont consultables et, le cas échéant, modifiables. Chaque équipement réseau dispose au moins un SDO serveur afin de pouvoir réagir aux demandes de lecture ou d'écriture d'un autre équipement réseau. Un SDO client ne s'avère nécessaire que pour demander l'envoi de messages SDO depuis le dictionnaire d'objets d'un autre équipement réseau ou de les y modifier. Le T_SDO d'un client SDO permet d'envoyer la demande d'échange de données, le R_SDO de la recevoir. La trame de données d'un SDO est de 8 octets. Les SDO ont un COB-ID supérieur à celui des PDO. Ils sont donc émis sur le bus CAN avec une priorité moindre. Echange de données Un objet de données de service SDO transmet des données de paramètre entre 2 abonnés. L'échange de données obéit à la relation client-serveur. Le serveur est l'équipement réseau au dictionnaire de données duquel un message SDO se réfère. Echange de messages de SDO avec requête et réponse : Types de message La communication client-serveur est déclenchée par le client pour transmettre des valeurs de paramètre au serveur ou les récupérer auprès du serveur. Dans les deux cas, le client démarre la communication avec une demande (request) et reçoit une confirmation (response) du serveur. 0198441113951 03/2020 91 Étude de projet Message de SDO Aperçu Un message de SDO comprend le COB-ID et la trame de données SDO, soit 4 octets de données émis. Les séquences de données plus longues sont réparties par un protocole spécial sur plusieurs messages SDO. L'appareil transmet des SDO d'une longueur de données allant jusqu'à 4 octets (Data). Des données plus volumineuses, comme des valeurs de type de données "Chaîne visible 8" peuvent être distribuées sur plusieurs SDO et sont émises successivement en blocs de 7 octets. La figure suivante montre un exemple de message de SDO : COB-ID et trame de données R_SDO et T_SDO possèdent des COB-ID différents. La trame de données d'un message SDO se compose comme suit : Command Code : Code de commande (ccd: command-code), dans lequel le type de message SDO et la longueur de données de la valeur transmise sont cryptés. Index : index de l'objet. Subindex : sous-index de l'objet. Data : données de l'objet englobant jusqu'à 4 octets. Evaluation des valeurs numériques L'index et les données sont transmis justifiés à gauche au format Intel. Si les valeurs numériques SDO contiennent plus d'1 octet de longueur de données, les données doivent être déplacées par octet avant et après une transmission. Réorganisation des valeurs numériques supérieures à 1 octet : 92 0198441113951 03/2020 Étude de projet Lecture et écriture de données dans un SDO Ecriture de données Le client lance une requête d'écriture (write request) avec la transmission de l'index, du sous-index, de la longueur des données et de valeur. Le serveur envoie une confirmation indiquant que les données ont été correctement traitées. La confirmation contient le même index et sous-index mais pas de données. Ecriture de la valeur de paramètres : Les octets de la zone de données non utilisés sont identifiés sur le graphique par une barre oblique. Leur contenu n'est pas défini. Codage ccd Le tableau suivant indique le code de commande pour l'écriture de valeurs de paramètre. Il dépend du type de message et de la longueur de données transmise. Type de message Longueur de données utilisée Désignation 4 octet 3 octet 2 octet 1 octet Write request 23h 27h 2Bh 2Fh Envoi de paramètres Write response 60h 60h 60h 60h Confirmation Error response 80h 80h 80h 80h Erreur Lecture des données Le client émet une requête de lecture en envoyant l’index et le sous-index qui désignent l’objet ou la partie de l’objet à lire. Le serveur confirme la requête en envoyant les données requises. La réponse SDO contient le même index et sous-index. La longueur des données de réponse est spécifiée dans le code de commande "ccd". 0198441113951 03/2020 93 Étude de projet Lecture de la valeur d’un paramètre : Les octets de la zone de données non utilisés sont identifiés sur le graphique par une barre oblique. Leur contenu n'est pas défini. Codage ccd Le tableau suivant indique le code de commande permettant la transmission d'une valeur de lecture. Il dépend du type de message et de la longueur de données transmise. Type de message Longueur de données utilisée Désignation 4 octet 3 octet 2 octet 1 octet Read request 40h 40h 40h 40h Requête de valeur de lecture Read response 43h 47h 4Bh 4Fh Renvoi de valeur de lecture Error response 80h 80h 80h 80h Erreur Réponse à une erreur Si un message n'a pas pu être évalué, le serveur retourne un message d'erreur. Pour plus d’informations sur l'évaluation du message d’erreur, consultez le chapitre Message d’erreur ABORT de SDO (voir page 435). Réponse avec un message d’erreur (réponse à une erreur) : 94 0198441113951 03/2020 Étude de projet Lecture de données d’une longueur supérieure à 4 octets par un SDO Aperçu Si un message SDO est censé transmettre des valeurs supérieures à 4 octets, le message doit être divisé en plusieurs demandes de lecture. Chaque demande de lecture se compose de 2 parties : Requête par le client SDO, confirmation par le serveur SDO. La demande de lecture par le client SDO contient le code de commande "ccd" avec le bit Toggle et un segment de données. La confirmation contient également un bit Toggle dans le code de commande "ccd". Dans la première demande de lecture, le bit Toggle a la valeur "0", alors que dans les suivantes, sa valeur est soit 1, soit 0. Lecture des données Le client émet une demande de lecture en envoyant l’index et le sous-index qui désignent l’objet à lire. Le serveur confirme la demande de lecture avec le code de commande 41h, l'index, le sous-index et la longueur de données de l'objet à lire. Le code de commande 41h indique que l'objet contient des données de plus de 4 octets. Première demande de lecture : Les données sont demandées par d'autres demandes de lecture. Les données sont transmises dans des messages de 7 octets chacun. Le client doit continuer d'émettre des demandes de lecture jusqu’à ce que les données soient transmises. 0198441113951 03/2020 95 Étude de projet Autres demandes de lecture : Il est possible de détecter si les données ont été transmises, à l’aide du code de commande du serveur. Une fois celles-ci transmises, le code de commande du serveur indique la longueur des données de réponse restantes et, dans le même jeton, la fin de la transmission. Demande de lecture finale : 96 0198441113951 03/2020 Étude de projet Echange de données de PDO Aperçu Les objets de données de processus (PDO: Process Data Object) sont utilisées pour l'échange de données en temps réel concernant des données de processus comme la position réelle et de consigne ou l'état de fonctionnement de l'appareil. La transmission est rapide parce qu'elle s'effectue sans données de gestion supplémentaires et que la transmission des données ne nécessite aucune confirmation du destinataire. Même la longueur de données variable d'un message PDO augmente le débit des données. Un message PDO peut transmettre des données de jusqu'à 8 octets. Si seuls 2 octets sont occupés, seuls ces 2 octets de données sont transmis. La longueur d'un message PDO et l'occupation des zones de données sont définies par le mappage PDO. Pour plus d’informations, consultez le chapitre Mappage de PDO (voir page 102). Les appareils qui génèrent ou traitent des données peuvent échanger des messages de PDO. Echange de données Echange de données de PDO : Les échanges de données avec des PDO suivent la relation producteur-consommateur et peuvent être déclenchés des manières suivantes : Sortie synchronisée en fonction des événements, de manière asynchrone C'est l'objet SYNC qui prend en charge la commande du traitement synchronisé des données. Les messages de PDO synchrones sont transmis immédiatement, comme les autres messages de PDO, mais ils ne sont évalués que lors de la transmission SYNC suivante. L'échange de données synchronisé permet p. ex. de démarrer plusieurs entraînements simultanément. Les messages PDO qui sont demandés sur requête ou en fonction des événements sont immédiatement évalués par l'équipement réseau. Le type de transmission peut être réglé séparément pour chaque PDO via le sous-index 02h (transmission type) des paramètres de communication PDO. 0198441113951 03/2020 97 Étude de projet Message de PDO Aperçu L'appareil utilise 8 PDO, 4 PDO de réception et 4 PDO de transmission. R_PDO pour recevoir des messages de PDO (R : réception) T_PDO pour transmettre le message de PDO (T : transmission) Tous les PDO sont, par défaut, évalués ou transmis en fonction des événements. Les réglages des PDO sont consultables et modifiables avec 8 objets de communication : PDO Objet Réglages pour R_PDO1 1st receive PDO parameter (1400h) Réglages pour R_PDO2 2nd receive PDO parameter (1401h) Réglages pour R_PDO3 3rd receive PDO parameter (1402h) Réglages pour R_PDO4 4th receive PDO parameter (1403h) Réglages pour T_PDO1 1st transmit PDO parameter (1800h) Réglages pour T_PDO2 2nd transmit PDO parameter (1801h) Réglages pour T_PDO3 3rd transmit PDO parameter (1802h) Réglages pour T_PDO4 4th transmit PDO parameter (1803h) Activer PDO En cas de réglage standard des PDO, R_PDO1 et T_PDO1 sont activés. Pour être utilisés, les autres PDO doivent être activés manuellement. Un PDO est activé avec le bit 31 (bit de validité) dans le sous-index 01h de l’objet de communication concerné. Activation des PDO via le sous-index 01h, bit 31 : Exemple de valeur Réglage de R_PDO3 dans l’objet 1402h : Sous-index 01h = 8000 04xxh : R_PDO3 non activé Sous-index 01h = 0000 04xxh : R_PDO3 activé. Les valeurs de "x" dans cet exemple dépendent du réglage de COB ID. Intervalles de temps entre des PDO Les intervalles de temps "inhibit time" et "event timer" peuvent être définis pour chaque PDO de transmission. L’intervalle de temps "inhibit time" permet de réduire la charge du bus CAN, qui peut résulter d’une transmission continue d’objets T_PDO. Si un intervalle de temps différent de zéro est enregistré, un PDO envoyé ne peut être retransmis qu'après expiration du temps d'intervalle. Le temps se règle via le sous-index 03h. L’intervalle de temps "event timer" déclenche un message d'événement de manière cyclique. Une fois l’intervalle de temps écoulé, l'appareil émet le T_PDO contrôlé par l’événement. La valeur de l’intervalle de temps est réglée avec le sous-index 05h. PDO de réception Le mappage PDO permet de représenter différents objets spécifiques fournisseur avec les R_PDO. 98 0198441113951 03/2020 Étude de projet Les objets pour R_PDO1, R_PDO2, R_PDO3 et R_PDO4 sont prédéfinis. PDO de réception R_PDO1 Le R_PDO1 contient le mot de commande, l'objet controlword (6040h) de la machine à états permettant de régler l'état de fonctionnement de l'appareil. R_PDO1 est évalué de manière asynchrone mais il est également piloté en fonction des événements. R_PDO1 est prédéfini. R_PDO2 Avec le R_PDO2, le mot de contrôle et la position cible sont reçus pour un déplacement dans le mode opératoire "Profile Position" dans l’objet target position (607Ah). R_PDO2 est évalué de manière asynchrone mais il est également piloté en fonction des événements. R_PDO2 est prédéfini. Pour plus d’informations sur l’objet SYNC, consultez le chapitre Synchronisation (voir page 104). R_PDO3 R_PDO3 contient le mot de contrôle et la vitesse cible (objet Target velocity (60FFh)) pour le mode opératoire "Profile Velocity". R_PDO3 est évalué de manière asynchrone mais il est également piloté en fonction des événements. R_PDO3 est prédéfini. R_PDO4 Le R_PDO4 permet de transmettre les valeurs d'objets spécifiques fournisseur. Par défaut, R_PDO4 est vide. R_PDO4 est évalué de manière asynchrone mais il est également piloté en fonction des événements. PDO de transmission Les objets pour T_PDO1, T_PDO2, T_PDO3 et T_PDO4 peuvent être modifiés via Mappage PDO. 0198441113951 03/2020 99 Étude de projet PDO de transmission T_PDO1 Le T_PDO1 contient le mot d'état, l'objet statusword (6041h) de la machine à états. T_PDO1 est transmis de manière asynchrone et en fonction des événements à chaque modification des informations d'état. T_PDO2 T_PDO2 contient le mot d'état et la position actuelle du moteur (objet Position actual value (6064h)) pour surveiller les déplacements en mode opératoire "Profile Position". T_PDO2 est transmis après la réception d'un objet SYNC et en fonction des événements. T_PDO3 T_PDO3 contient le mot d'état et la vitesse réelle (objet Velocity actual value (606Ch)) pour surveiller la vitesse réelle en mode opératoire "Profile Velocity". T_PDO3 est transmis de manière asynchrone et en fonction des événements à chaque modification des informations d'état. T_PDO4 Le T_PDO4 permet de transmettre les valeurs d'objet spécifiques fournisseur (pour la surveillance). Par défaut, T_PDO4 est vide. T_PDO4 est transmis de manière asynchrone et en fonction des événements à chaque modification. Le mappage PDO permet de représenter différents objets spécifiques fournisseur avec les T_PDO. 100 0198441113951 03/2020 Étude de projet Evénements de PDO Aperçu Les paramètres CANpdo1Event ... CANpdo4Event permettent de déterminer les objets qui déclenchent un Event. Exemple : pour CANpdo1Event = 1, seule une modification du premier objet PDO conduit à un Event. Pour CANpdo1Event = 15, chaque modification d'un objet PDO conduit à un Event. Nom du paramètre Description 0198441113951 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CANpdo1Event PDO 1 Masque Event Lancer les modifications de valeurs dans l'objet Event arrêt : Bit 0 : premier objet PDO Bit 1 : deuxième objet PDO Bit 2 : troisième objet PDO Bit 3 : quatrième objet PDO Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 15 UINT16 R/W - CANopen 3041:Bh Modbus 16662 CANpdo2Event PDO 2 Masque Event Lancer les modifications de valeurs dans l'objet Event arrêt : Bit 0 : premier objet PDO Bit 1 : deuxième objet PDO Bit 2 : troisième objet PDO Bit 3 : quatrième objet PDO Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 15 UINT16 R/W - CANopen 3041:Ch Modbus 16664 CANpdo3Event PDO 3 Masque Event Lancer les modifications de valeurs dans l'objet Event arrêt : Bit 0 : premier objet PDO Bit 1 : deuxième objet PDO Bit 2 : troisième objet PDO Bit 3 : quatrième objet PDO Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 15 UINT16 R/W - CANopen 3041:Dh Modbus 16666 CANpdo4Event PDO 4 Masque Event Lancer les modifications de valeurs dans l'objet Event arrêt : Bit 0 : premier objet PDO Bit 1 : deuxième objet PDO Bit 2 : troisième objet PDO Bit 3 : quatrième objet PDO Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 15 15 UINT16 R/W - CANopen 3041:Eh Modbus 16668 101 Étude de projet Mappage de PDO Aperçu Un message PDO permet de transmettre jusqu'à 8 octets de données depuis différents secteurs du dictionnaire d'objet. La représentation des données dans un message PDO porte le nom de mappage PDO (angl. to map : représenter). Les chapitres Groupe d’objets d'occupation 3000h (voir page 568) et Groupe d’objets d'occupation 6000h (voir page 579) contiennent des objets spécifiques fournisseur ainsi que l’éventuelle disponibilité pour le mappage de PDO. L’image ci-dessous illustre l'échange de données entre des PDO et le dictionnaire d’objets, avec deux exemples d’objets dans le T_PDO4 et le R_PDO4 des PDO. Mappage de PDO, en l’occurrence pour un appareil avec l’adresse de nœud 1 : Mappage de PDO dynamique L'appareil recourt au mappage PDO dynamique. Pour le mappage PDO dynamique, les objets peuvent être représentés dans le POD correspondant conformément à un réglage modifiable. Les réglages du mappage PDO sont définis pour chaque PDO dans un objet de communication affecté. 102 Objet Mappage PDO pour Type 1st receive PDO mapping (1600h) R_PDO1 dynamique 2nd receive PDO mapping (1601h) R_PDO2 dynamique 3rd receive PDO mapping (1602h) R_PDO3 dynamique 4th receive PDO mapping (1603h) R_PDO4 dynamique 1st transmit PDO mapping (1A00h) T_PDO1 dynamique 2nd transmit PDO mapping (1A01h) T_PDO2 dynamique 3rd transmit PDO mapping (1A02h) T_PDO3 dynamique 4th transmit PDO mapping (1A03h) T_PDO4 dynamique 0198441113951 03/2020 Étude de projet Structure des entrées Un PDO peut contenir jusqu'à 8 octets de 8 différents objets. Chaque objet de communication de réglage du mappage PDO dispose également de 4 entrées de sous-index. Une entrée de sous-index contient 3 indications relatives à l'objet : l'index, le sous-index et le nombre de bits qu'occupe l'objet dans le PDO. Structure des entrées pour le mappage de PDO : Le sous-index 00h de l'objet de communication contient le nombre des entrées de sous-index valides. 0198441113951 03/2020 Longueur objet Valeur du bit 08h 8 bits 10h 16 bits 20h 32 bits 103 Étude de projet Synchronisation Aperçu L'objet de synchronisation SYNC contrôle l'échange synchrone de messages entre les équipements réseau afin de permettre le démarrage simultané de plusieurs entraînements par exemple. L'échange de données obéit à la relation Producteur-Consommateur. L’objet SYNC est transmis aux appareils accessibles par un appareil de réseau et peut être évalué par les appareils qui prennent en charge les PDO synchrones. Valeurs de temps pour la synchronisation 2 valeurs de temps définissent le comportement de la transmission synchrone des données : Le temps de cycle indique le laps de temps entre 2 messages SYNC. Il se définit avec l'objet Communication cycle period(1006h). La fenêtre de temps synchrone définit le laps de temps pendant lequel les messages PDO synchrones doivent être reçus et envoyés. La fenêtre de temps se règle via l'objet Synchronous window length (1007h). Durées de synchronisation : Transmission de données synchrone Du point de vue d'un destinataire SYNC, ce sont tout d'abord les données d'état qui sont envoyées dans un T_PDO dans une fenêtre-temps, ensuite de nouvelles données de commande sont reçus dans un R_PDO. Mais les données de commande ne seront traitées qu'à la réception du message SYNC suivant. L'objet SYNC proprement dit ne transmet aucune donnée. Transmission de données cyclique et acyclique L'échange synchrone des données peut s'effectuer de manière cyclique ou acyclique. 104 0198441113951 03/2020 Étude de projet Transmission cyclique et acyclique : Dans la transmission cyclique, les messages PDO sont échangés en continu selon un cycle défini, p. ex. avec chaque message SYNC. En cas de transmission acyclique d'un message PDO synchrone, ce dernier peut être envoyé ou reçu à n'importe quel moment, mais il n'entre en vigueur qu'au message SYNC suivant. Le comportement cyclique ou acyclique d'un PDO est archivé dans le sous-index transmission type (02h) du paramètre PDO correspondant, pour R_PDO1, p. ex. dans l'objet 1st receive PDO parameter (1400h:02h). COB-ID, objet SYNC Pour l'acheminement rapide, l'objet SYNC est transmis avec une priorité élevée et sans confirmation. Le COB-ID de l'objet SYNC est réglé par défaut sur la valeur 128 (80h). La valeur peut être modifiée après l’initialisation du réseau avec l’objet COB-ID SYNC Message (1005h) . PDO "Start" En réglage par défaut des PDO, R_PDO1 ... R_PDO4 et T_PDO1 ... T_PDO4 sont reçus et transmis de manière asynchrone. T_PDO2 ... T_PDO3 sont également transmis au terme de Event-Timer. La synchronisation permet de lancer simultanément un mode opératoire sur plusieurs appareils et ainsi, p. ex. de synchroniser l'avance d'un entraînement de portique à plusieurs moteurs. 0198441113951 03/2020 105 Étude de projet Service d’objet d’urgence Aperçu Le service d'urgence signale des erreurs sur le bus CAN. Conformément à la relation ProducteurConsommateur, le message d'erreur est envoyé aux équipements avec un objet EMCY. Message d’erreur via les objets EMCY : Message Boot-Up Le message Boot-Up est transmis avec le COB-ID 700h + l'ID de nœud et un octet de données (00h). Message EMCY Si une erreur survient, l'appareil procède à une transition vers l'état de fonctionnement 9 Fault conformément à la machine à états CANopen. Parallèlement, il envoie un message EMCY ainsi qu'un registre d'erreur(s) et un code d'erreur. Octets 0 ... 1 : code d'erreur (selon DS301) La valeur est également archivée dans l'objet Predefined error field (1003:1h). Octet 2 : registre d'erreur(s) La valeur est également archivée dans l'objet Error register (1001h). Octets 3 ... 4 : réservés Octet 5 : pour PDO : numéro de l'objet PDO Octets 6 ... 7 : numéro d'erreur spécifique fournisseur La valeur est également archivée dans l'objet Error code (603Fh). COB-ID Pour chaque équipement réseau dans le réseau supportant un objet EMCY, le COB-ID est calculé à partir de l'adresse de nœud : COB-ID = objet EMCY (80h) + ID de nœud Le code de fonction du COB-ID peut être modifié avec l’objet COB-ID emergency(1014h). 106 0198441113951 03/2020 Étude de projet Registre d’erreurs et code d’erreur Le registre d'erreurs contient des informations codées en bit sur l'erreur. Le bit 0 reste activé tant qu'une erreur persiste. Les autres bits identifient le type d'erreur. Le code d’erreur permet de déterminer la cause de l’erreur. Le code d'erreur est transmis au format Intel en tant que valeur à 2 octets et doit être échangé par octets pour l'évaluation. Mémoire des erreurs L'appareil sauvegarde le registre d'erreur(s) dans l'objet Error register (1001h) et l'erreur survenue en dernier dans l'objet Error code (603Fh). 0198441113951 03/2020 107 Étude de projet Service de gestion de réseau - Présentation Désignation La gestion du réseau (NMT) fait partie du profil de communication CANopen. Elle permet d’initialiser le réseau et de démarrer, arrêter et surveiller les appareils de réseau pendant le fonctionnement du réseau. Les services NMT sont exécutés selon une relation Maître-Esclave. Le maître NMT s'adresse aux différents esclaves NMT via leur adresse de nœud. Un message avec l’adresse de nœud "0" est transmis simultanément à tous les esclaves NMT accessibles. L'appareil ne peut que prendre la fonction d'un esclave NMT. NMT Services Les services NMT peuvent être classifiés en 2 groupes : 108 Services de contrôle de l'appareil pour initialiser les équipements réseau pour la communication CANopen et gérer le comportement des équipements en service sur le réseau Servies de surveillance de la communication pour surveiller l'état de communication des équipements réseau. "Node guarding" pour surveiller la connexion d’un esclave NMT "Life guarding" pour surveiller la connexion d'un maître NMT "Heartbeat" pour les messages de connexion non confirmés, émanant d'appareils de réseau. 0198441113951 03/2020 Étude de projet Services NMT de contrôle des équipements Machine à états NMT La machine à états NMY décrit l'initialisation et les états d'un esclave NMT en opération sur le réseau. Sur le côté droit du graphique figurent les objets de communication susceptibles d'être utilisés pour l'état de réseau correspondant. Initialisation Un esclave NMT passe automatiquement par une phase d’initialisation après l’application d’une tension (activation) en préparation au fonctionnement du bus CAN. A la fin de l’initialisation, l’esclave passe dans l’état de fonctionnement « Pre Operational" et envoie un message "Boot-up". Ensuite, un maître NMT peut contrôler le comportement d’un esclave NMT sur le réseau via 5 services NMT, représentés dans l’illustration ci-dessus par les lettres A à E. Service NMT Transition Signification Start remote node (démarrer le nœud réseau) A Passage à l'état de fonctionnement "Operational" Démarrage du fonctionnement du réseau Stop remote node (stopper le nœud réseau) B Passage à l'état de fonctionnement "Stopped" Terminer la communication de l'équipement réseau. Si une surveillance de la communication est activée, elle reste active. NOTE : Si l'étage de puissance est activée (état de fonctionnement "Operation Enabled" ou "Quick Stop"), une erreur de classe 2 est déclenchée. L'entraînement est arrêté et désactivé. Enter Pre-Operational (Passage à "PreOperational") C Passage à l'état de fonctionnement "Pre-Operational" Les objets de communication peuvent être utilisés à l'exception des PDO. L'état de fonctionnement "Pre-Operational" est utilisé pour la configuration à l'aide de SDO : - Mappage des PDO - début de la synchronisation - démarrage de la surveillance de la communication Réinitialiser le nœud (Réinitialiser le nœud) D Passage à l'état de fonctionnement "Reset application" Chargement des données stockées des profils d'appareil et basculement automatique par l’état de fonctionnement "Reset communication" vers "PreOperational". Reset communication (réinitialiser les données de communication) E Passage à l'état de fonctionnement "Reset communication" Chargement des données stockées du profil de communication et passage automatique à l'état de fonctionnement "Pre-Operational". NOTE : Si l'étage de puissance est activée (état de fonctionnement "Operation Enabled" ou "Quick Stop"), une erreur de classe 2 est déclenchée. L'entraînement est arrêté et désactivé. Mémoire des données persistantes Lorsque la tension d'alimentation est appliquée (Activation), l’appareil charge dans la RAM les données d’objet enregistrées provenant de la mémoire non volatile pour les données persistantes. 0198441113951 03/2020 109 Étude de projet Message NMT Les services NMT pour le contrôle de l'appareil sont transmis en tant que messages non confirmés avec le COB-ID = 0. Ils reçoivent ainsi par défaut la priorité de transmission la plus élevée sur le bus CAN. Par défaut, ils ont la priorité maximale sur le bus CAN. La trame de données du service d'appareil NMT se compose de 2 octets. Le premier octet, "Command specifier", indique le service NMT utilisé. Command Specifier Service NMT Transition 1 (01h) Start remote node A 2 (02h) Stop remote node B 128 (80h) Enter Pre-Operational C 129 (81h) Réinitialiser le nœud D 130 (82h) Reset communication E Le deuxième octet adresse par l'intermédiaire d'une adresse de nœud comprise entre 1 et 127 (7Fh) le destinataire du message NMT. Un message avec l’adresse de nœud "0" est transmis à tous les esclaves NMT accessibles. 110 0198441113951 03/2020 Étude de projet Node Guarding/Life Guarding du service NMT COB-ID L’objet de communication NMT error control (700h+Node-ID) surveille la communication. Pour chaque esclave NMT, le COB-ID est constitué à partir de l'adresse de nœud : COB-ID = code de fonction NMT error control (700h) + Node-ID. Structure du message NMT Sur demande du maître NMT, l'esclave NMT répond par un octet de données. Acquittement de l’esclave NMT : Les bits 0 à 6 marquent l'état NMT de l'esclave : 4 (04h) : "Stopped" 5 (05h) : "Operational" 127 (7Fh) : "Pre-Operational" Après chaque intervalle "Guard Time", le bit 7 bascule entre "0" et "1". Donc, le maître NMT peut détecter et ignorer une deuxième réponse dans l’intervalle "Guard time". Au début de la surveillance de la connexion, la première demande commence avec le bit 7 = 0. La surveillance de la connexion ne doit pas être active pendant l’initialisation d’un appareil. L'état du bit 7 est réinitialisé dès que l’appareil passe par l’état NMT "Reset communication". La surveille de la connexion reste active dans l’état NMT "Stopped". Configuration Node Guarding/Life Guarding est configuré via : Guard time (100Ch) Life time factor (100Dh) Erreur de connexion Dans les cas suivants, le maître NMT signale une erreur de liaison au programme maître prioritaire : L’esclave ne répond pas pendant la période "Guard Time". l'état NMT de l'esclave a changé sans intervention du maître NMT. L’illustration ci-dessous affiche un message d’erreur après la fin du troisième cycle, car un esclave NMT n'a reçu aucune réponse. 0198441113951 03/2020 111 Étude de projet "Node Guarding" et "Life Guarding" avec intervalles de temps : 112 0198441113951 03/2020 Étude de projet Heartbeat du service NMT Désignation Le protocole Heartbeat en option (angl. heartbeat : battement de cœur) remplace le protocole node/life guarding. Un producteur Heartbeat envoie un message Heartbeat, de manière cyclique à la fréquence définie dans l'objet Producer heartbeat time (1017h). Un ou plusieurs consommateurs peuvent recevoir ce message. Producer heartbeat time (1017h) = 0 désactive l’envoi de messages Heartbeat. La relation entre Producteur et Consommateur peut se configurer via des objets. Si un consommateur ne reçoit pas un signal pendant la période définie avec Consumer heartbeat time (1016h), il génère un message d’erreur (événement Heartbeat). Consumer heartbeat time (1016h) = 0 désactive la surveillance par un consommateur. Octet de données pour l’état NMT du producteur "Heartbeat" : 0 (00h) : "Boot-Up" 4 (04h) : "Stopped" 5 (05h) : "Operational" 127 (7Fh) : "Pre-Operational" Intervalles de temps Les intervalles de temps sont spécifiés par incréments de 1 ms. Les valeurs du producteur doivent être supérieures à celles du consommateur. Chaque fois que le message "Heartbeat" est reçu, l’intervalle de temps du consommateur reprend au début. Démarrage de la surveillance La surveillance "Heartbeat" du producteur commence dès qu’un intervalle de temps est défini. La surveillance "Heartbeat" du consommateur commence dès qu’il reçoit le premier message "Heartbeat". Un intervalle de temps doit avoir été défini au préalable. Les appareils peuvent se surveiller mutuellement à l'aide de messages "Heartbeat". Ils assurent alors simultanément la fonction de consommateur et de producteur. 0198441113951 03/2020 113 Étude de projet 114 0198441113951 03/2020 Lexium 32i CAN et BMi Installation 0198441113951 03/2020 Chapitre 4 Installation Installation Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre 4.1 0198441113951 03/2020 Sujet Page Installation mécanique 116 4.2 Installation électrique 121 4.3 Module E/S avec connecteurs industriels 134 4.4 Module E/S avec bornes à ressort 140 4.5 Vérification de l'installation 153 115 Installation Sous-chapitre 4.1 Installation mécanique Installation mécanique Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 116 Page Avant le montage 117 Montage du moteur 118 0198441113951 03/2020 Installation Avant le montage Vérification du produit Vérifier le modèle et la variante de commande du produit à l'aide du code de désignation. Voir chapitre Code de désignation (voir page 17). Avant le montage, vérifier que le produit n'a pas de détériorations visibles. Les produits endommagés peuvent provoquer un choc électrique et entraîner un comportement non intentionnel. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE OU COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Ne pas utiliser de produits endommagés. Éviter la pénétration de corps étrangers comme des copeaux, des vis ou des chutes de fil dans le produit. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Si les produits sont endommagés, adressez-vous à votre interlocuteur Schneider Electric. Vérification du frein de maintien (option) Voir le chapitre Vérification/rodage du frein de maintien (voir page 631). Nettoyage de l'arbre Les bouts d'arbre des moteurs sont enduits départ usine d'un produit anti-corrosion. En cas de rajout d'organes de transmission, il s'avère nécessaire d'éliminer le produit anti-corrosion et de nettoyer l'arbre. Si nécessaire, utiliser des produits de dégraissage conformément aux indications du fabricant de la colle. En l'absence d'indications de la part du fabricant de la colle, il est possible d'utiliser de l'acétone comme détergent. Éliminer la protection anti-corrosion. Éviter tout contact direct de la peau et des matériaux d'étanchéité avec le produit anti-corrosion ou le produit de nettoyage utilisé. Surface de montage pour la bride La surface de montage doit être stable, propre, ébavurée et non soumise aux vibrations. S'assurer que la surface de montage est bien mise à la terre et qu'une liaison électrique conductrice existe entre la surface de montage et la bride. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE PAR UNE MISE A LA TERRE INSUFFISANTE Veiller au respect de toutes les prescriptions et réglementations applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement total. Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension. Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un conducteur à l'intérieur de la gaine. La section des conducteurs de protection doit être conforme aux normes applicables. Ne pas considérer les blindages de câble comme des conducteurs de protection. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. 0198441113951 03/2020 Vérifier si la surface de montage respecte toutes les dimensions et tolérances. Voir chapitre Dimensions (voir page 22). 117 Installation Montage du moteur DANGER CHOC ÉLECTRIQUE OU COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Éviter toute pénétration de corps étrangers dans le produit. Vérifier la mise en place correcte des joints et des passe-câbles pour éviter toute pollution due, par exemple, à des dépôts et à l'humidité. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Les moteurs peuvent générer localement de puissants champs électriques et magnétiques. Cela peut occasionner des défaillances d'appareils sensibles. AVERTISSEMENT CHAMPS ÉLECTROMAGNÉTIQUES Tenir à distance du moteur les personnes portant des implants tels que des stimulateurs cardiaques électroniques. N'approcher aucun appareil sensible aux émissions électromagnétiques à proximité du moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. En cours de service, les surfaces métalliques du produit peuvent chauffer jusqu'à plus de 70 °C (158 °F). ATTENTION SURFACES CHAUDES Éviter tout contact non protégé avec les surfaces chaudes. Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur des surfaces chaudes. Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. ATTENTION APPLICATION DE FORCE NON CONFORME Ne pas utiliser le moteur comme marchepied pour monter sur la machine. Ne pas utiliser le moteur comme élément porteur. Utiliser des panneaux d'information et des dispositifs de protection sur votre machine pour éviter toute application de force non conforme sur le moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. Les décharges électrostatiques (ESD) sur l'arbre peuvent entraîner une panne du système de codeur et générer des déplacements inattendus du moteur ainsi que des dommages des paliers. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE DU AUX DÉCHARGES ÉLECTROSTATIQUES Utiliser des éléments conducteurs comme par exemple des courroies antistatiques ou d'autres mesures appropriées pour éviter toute charge statique due au déplacement. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si les conditions ambiantes ne sont pas respectées, des corps étrangers provenant de l'entourage peuvent pénétrer dans le produit et entraîner des déplacements involontaires ou des dommages matériels. 118 0198441113951 03/2020 Installation AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE S'assurer que les conditions d'environnement indiquées dans ce document et dans les documentations des autres matériels et accessoires sont bien respectées. Éviter tout fonctionnement à sec des joints. Éviter impérativement toute stagnation de fluides au niveau de la traversée d'arbre (par exemple en position de montage IM V3). Ne pas exposer les joints à lèvres et les entrées de câbles du moteur au jet des nettoyeurs haute pression. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Par rapport à leur taille, les moteurs sont très lourds. La masse importante des moteurs peut entraîner des blessures et des dommages. AVERTISSEMENT PIÈCES LOURDES ET/OU CHUTES DE PIECES Lors du montage du moteur, utilisez une grue appropriée ou d'autres engins de levage appropriés si le poids du moteur le nécessite. Utilisez l'équipement de protection individuel requis (par ex. des chaussures de sécurité, des lunettes de protection et des gants de protection). Procédez au montage (utilisation de vis avec application du couple de serrage approprié) de sorte que le moteur ne se détache pas, même en cas de fortes accélérations ou de secousses durables. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Distances de montage, ventilation Lors du choix de la position de l'appareil, tenez compte des points suivants : Lors du montage, aucun écart minimum n'est prescrit. Mais la convection libre doit être possible. Évitez les accumulations thermiques. Ne recouvrez pas les orifices de ventilation et veillez à ce qu'ils soient propres. Ne montez pas l'appareil à proximité de sources de chaleur. L'échauffement mutuel des appareils entraîne une baisse de puissance. Ne montez pas l'appareil sur des matériaux combustibles. Le flux d'air froid de l'appareil ne doit pas être réchauffé de surcroît par le flux d'air chaud d'autres appareils et composantes. En cas d'exploitation au-dessus des limites thermiques, le variateur s'arrête. Canaux de convection A partir de la taille 100, les canaux de convection contribuent à améliorer la dissipation de la chaleur. Dégagez toujours les canaux de convection pour éviter une diminution de la puissance. Position de montage Les positions de montage sont définies et autorisées selon CEI 60034-7 : 0198441113951 03/2020 119 Installation Montage Lors du montage du moteur sur la surface de montage, le moteur doit être aligné avec précision dans le sens axial et radial et reposer de manière uniforme. Toutes les vis de fixation doivent être serrées selon le couple de serrage prescrit. Lors du serrage des vis de fixation, il ne faut pas générer de charges mécaniques irrégulières. Pour de plus amples informations sur les caractéristiques, les dimensions et les degrés de protection IP, voir chapitre Caractéristiques techniques (voir page 19). Mettre en place les organes de transmission Les organes de transmission tels que la poulie ou l'accouplement doivent être montés avec les accessoires et les outils appropriés. Le moteur et l'organe de transmission doivent être alignés avec précision tant sur le plan radial qu'axial. Un alignement incorrect du moteur et de l'organe de transmission est à l'origine d'un fonctionnement irrégulier et d'une usure accrue. Les forces axiales et radiales maximales agissant sur l'arbre ne devant pas être supérieures aux valeurs indiquées de charge d'arbre maximale, voir chapitre Données spécifiques à l'arbre (voir page 28). 120 0198441113951 03/2020 Installation Sous-chapitre 4.2 Installation électrique Installation électrique Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113951 03/2020 Page Installation électrique 122 Raccordement de la mise à terre 123 Montage du module de commande LXM32I 124 Résistance de freinage standard 125 Résistance de freinage externe (accessoire) 126 Alimentation réseau 128 Interface de mise en service 131 Montage du module de raccordement E/S 133 121 Installation Installation électrique Généralités De nombreux composants de l'équipement, notamment la carte de circuit imprimé, fonctionnent avec la tension secteur ou présentent des courants élevés transformés et/ou des tensions élevées. Le moteur produit une tension en cas de rotation de l'arbre. DANGER CHOC ELECTRIQUE, EXPLOSION OU ÉCLAIR D'ARC ÉLECTRIQUE Mettez hors tension tous les équipements, y compris les périphériques connectés, avant de retirer des caches de protection ou des trappes d'accès, et avant d'installer ou de retirer des accessoires, du matériel, des câbles ou des fils. Placez une étiquette "Ne pas allumer" ou un avertissement équivalent sur tous les commutateurs électriques et les verrouillez-les en position hors tension. Attendez 15 minutes pour permettre l'élimination de l'énergie résiduelle des condensateurs de bus CC. Ne pas partir du principe que le bus DC est hors tension si la LED du Bus DC est éteinte. Protéger l'arbre du moteur contre tout entraînement externe avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement. Remettre en place et fixer tous les caches de protection, accessoires, matériels, câbles et fils et vérifier que l'appareil est bien relié à la terre avant de le remettre sous tension. Utiliser uniquement la tension indiquée pour faire fonctionner cet équipement et les produits associés. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE OU COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Éviter toute pénétration de corps étrangers dans le produit. Vérifier la mise en place correcte des joints et des passe-câbles pour éviter toute pollution due, par exemple, à des dépôts et à l'humidité. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. En ouvrant la paroi latérale, vous libérez des tensions dangereuses et endommagez l'isolation. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE Ne pas ouvrir la paroi latérale. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. La tension d'alimentation +24VDC est liée dans le système d'entraînement à de nombreux signaux pouvant être touchés. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE CAUSÉ PAR UN BLOC D'ALIMENTATION INAPPROPRIÉ Utilisez un bloc d'alimentation conforme aux exigences TBTP (Très Basse Tension de Protection). Reliez la sortie négative du bloc d'alimentation à PE (terre). Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. 122 0198441113951 03/2020 Installation Raccordement de la mise à terre Ce produit se démarque par un courant de fuite supérieur à 3,5 mA. Suite à une interruption de la liaison à la terre, un courant de contact dangereux peut circuler en cas de contact avec la carcasse. DANGER MISE À LA TERRE INSUFFISANTE Utiliser un conducteur de protection d'au moins 10 mm2 (AWG 6) ou deux conducteurs de protection avec la section des conducteurs dédiés à l'alimentation des bornes de puissance. S'assurer du respect de toutes les règles applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement. Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension. Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un conducteur à l'intérieur de la gaine. Ne pas utiliser des blindages de câble comme conducteurs de protection. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Raccorder la mise à terre Le raccordement de la mise à terre se trouve en haut, sur la bride du moteur. 0198441113951 03/2020 Reliez la prise de terre de l'appareil à la mise à la terre centrale de l'installation. Couple de serrage du plot de terre M4 Nm (lb•in) 2,9 (25,7) Classe de résistance du plot de terre H 8.8 123 Installation Montage du module de commande LXM32I Une décharge électrostatique peut détruire le module immédiatement ou de manière temporisée. AVIS DOMMAGE MATÉRIEL PAR DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE (ESD) Recourir à des mesures ESD appropriées (porter des gants de protection ESD par ex.) pour manipuler le module. Ne pas toucher les composants internes. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Retirez la sécurité de transport. Contrôlez l'état des joints. Ne pas utiliser les appareils munis d'un joint endommagé. (1) Enficher le module de commande LXM32I dans le servo-moteur BMI. (2) Veillez à encliqueter proprement le taquet. (3) Fixer le module de commande LXM32I en serrant la vis de fixation. Respectez les couples de serrage prescrits, voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40). 124 0198441113951 03/2020 Installation Résistance de freinage standard La résistance de freinage standard est montée en usine sur la fente 2 et peut être utilisée dans la fente 2 ou la fente 1. En cas d'utilisation de la résistance de freinage standard, il existe différentes variantes de montage, voir chapitre Variantes de montage des modules (voir page 58). Montage dans la fente 2 La résistance de freinage standard est montée en usine dans la fente 2. Aucune autre étape n'est requise. Montage dans la fente 1 Alternativement, la résistance de freinage standard peut être également montée dans la fente 1. Desserrez les 2 vis de fixation et retirez la résistance de freinage standard de la fente 2. Retirez le film protecteur, enfichez la résistance de freinage standard dans la fente 1 et fixez-la en serrant les deux vis de fixation. Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40). 0198441113951 03/2020 125 Installation Résistance de freinage externe (accessoire) Les résistances de freinage externes sont disponibles en option et sont raccordées via un module de raccordement individuel. Le choix et le dimensionnement de la résistance de freinage externe sont décrits au chapitre Dimensionnement de la résistance de freinage (voir page 62). Pour les résistances de freinage appropriées, voir chapitre Accessoires et pièces de rechange (voir page 615). Spécification des câbles Blindage : Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : - TBTP : - Structure des câbles : Section minimale des conducteurs : même section que pour l'alimentation réseau. Les conducteurs doivent posséder une section suffisante pour pouvoir déclencher le fusible sur le raccordement secteur en cas de défaut. Diamètre de câble minimal : 6 mm (0,24 in) Diamètre de câble maximal : 10,5 mm (0,41 in) Longueur maximum du câble : 3 m (9,84 ft) Particularités : Résistance à la température Caractéristiques des bornes de raccordement Section de raccordement mm2 0,75 ... 4 (AWG 18 ... AWG 12) Longueur dénudée mm (in) 8 ... 9 (0,31 ... 0,35) Les bornes à ressort sont homologuées pour les conducteurs multibrins et rigides. Respectez la section de raccordement maximale admissible. N'oubliez pas que les embouts agrandissent la section du conducteur. Ouvrir le module de raccordement Schéma de câblage Module de raccordement pour résistance de freinage externe Utilisation des bornes Utilisez les bornes comme indiqué dans la figure suivante : 126 0198441113951 03/2020 Installation Branchement d'une résistance de freinage externe En cours de service, la résistance de freinage peut chauffer jusqu'à plus de 250 °C (482 °F). AVERTISSEMENT SURFACES CHAUDES S'assurer qu'absolument aucun contact avec la résistance de freinage chaude n'est possible. Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur de la résistance de freinage. Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Coupez toutes les tensions d'alimentation. Respectez les instructions de sécurité relatives à l'installation électrique. Vérifiez qu'aucune tension n'est plus appliquée (instructions de sécurité). Ouvrez le couvercle. Ouvrez le presse-étoupe. Faites passer le câble à travers le presse-étoupe. Reliez le raccordement PE (terre). Connectez les raccordements PBe et PB. Fixez le blindage de câble sur une large surface à la borne blindée du connecteur. Refermez le presse-étoupe. Fermez le couvercle. Montage du module de raccordement Desserrez les 2 vis de fixation et retirez la résistance de freinage standard de la fente 2. Retirez le film protecteur, enfichez le module de raccordement de la résistance de freinage externe dans la fente 1 ou la fente 2 et fixez-la en serrant les deux vis de fixation. Observez les instructions sur les variantes de montage du chapitre Variantes de montage des modules (voir page 58). Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40). 0198441113951 03/2020 127 Installation Alimentation réseau Généralités Les produits sont conçus pour le secteur industriel et ne peuvent être opérés qu'avec un branchement fixe. Ce produit se démarque par un courant de fuite supérieur à 3,5 mA. Suite à une interruption de la liaison à la terre, un courant de contact dangereux peut circuler en cas de contact avec la carcasse. DANGER MISE À LA TERRE INSUFFISANTE Utiliser un conducteur de protection d'au moins 10 mm2 (AWG 6) ou deux conducteurs de protection avec la section des conducteurs dédiés à l'alimentation des bornes de puissance. S'assurer du respect de toutes les règles applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement. Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension. Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un conducteur à l'intérieur de la gaine. Ne pas utiliser des blindages de câble comme conducteurs de protection. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. AVERTISSEMENT PROTECTION INSUFFISANTE CONTRE LA SURINTENSITÉ Utilisez les fusibles externes prescrits dans le chapitre "Caractéristiques techniques". Ne raccordez pas le produit à un réseau dont le courant assigné de court-circuit (SCCR) est supérieur à la valeur autorisée au chapitre "Caractéristiques techniques". Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Le variateur peut générer un courant continu dans le conducteur de protection. Si un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) est prévu en guise de protection contre les contacts directs ou indirects, il faut utiliser un type spécifique. AVERTISSEMENT COURANT CONTINU DANS LE CONDUCTEUR DE PROTECTION Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) de type A pour les variateurs monophasés raccordés à la phase et au conducteur neutre. Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) de type B (tous-courants) avec homologation pour variateurs de fréquence pour variateurs triphasés et variateurs monophasés non raccordés à la phase et au conducteur neutre. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Vous trouverez des informations sur les conditions d'utilisation d'un dispositif différentiel résiduel au chapitre Dispositif différentiel résiduel (voir page 60). AVERTISSEMENT TENSION RÉSEAU INCORRECTE Avant de démarrer et de configurer le produit, assurez-vous qu'il est autorisé pour la tension réseau. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 128 0198441113951 03/2020 Installation Spécification des câbles Blindage : - Paire torsadée : - TBTP : - Structure des câbles : Les conducteurs du câble doivent être conformes aux exigences du variateur et du moteur ainsi qu'à toutes les dispositions locales. Diamètre de câble minimal : 8 mm (0,31 in) Diamètre de câble maximal : 13 mm (0.51 in) Longueur maximum du câble : - Particularités : - Caractéristiques des bornes de raccordement Section de raccordement mm2 0,75 ... 4 (AWG 18 ... AWG 12) Longueur dénudée mm (in) 8 ... 9 (0,31 ... 0,35) Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible, utilisez des embouts de câblage. Conditions de branchement de l'alimentation de l'étage de puissance Respectez les consignes suivantes : Les appareils triphasés doivent être branchés et opérés uniquement en triphasé. Branchez des fusibles réseau en amont. Les valeurs maximales et les types de fusibles se trouvent au chapitre Données spécifiques au moteur (voir page 30). En cas d'utilisation d'un filtre secteur externe, le câble de réseau entre le filtre secteur externe et l'appareil doit être blindé et mis à la terre des deux cotés si ce câble présente une longueur supérieure à 200 mm (7,87 in). Le chapitre Conditions pour UL 508C (voir page 43) contient des informations sur une structure conforme UL. Ouvrir le module de raccordement Schéma de câblage Schéma de câblage pour appareil monophasé 0198441113951 03/2020 129 Installation Schéma de câblage pour appareil triphasé Utilisation des bornes Utilisez les bornes comme indiqué dans la figure suivante : Établir l'alimentation réseau Coupez toutes les tensions d'alimentation. Respectez les instructions de sécurité relatives à l'installation électrique. Vérifiez qu'aucune tension n'est plus appliquée (instructions de sécurité). Ouvrez le couvercle. Ouvrez le presse-étoupe. Faites passer le câble à travers le presse-étoupe. Reliez le raccordement PE (terre). Sur les appareils monophasés, connectez les raccordements L1 et N. Sur les appareils triphasés, connectez les raccordements L1, L2 et L3. Refermez le presse-étoupe. Fermez le couvercle. Montage du module de raccordement Le module d'alimentation électrique peut être raccordé dans la fente 1 ou dans la fente 2. Le choix de la fente dépend de la fente utilisée pour la résistance de freinage standard ou le module de raccordement de la résistance de freinage externe. Retirez le film protecteur. Enfichez le module de tension d'alimentation dans la fente 1 ou la fente 2 et fixez-le en serrant les deux vis de fixation. Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40). 130 0198441113951 03/2020 Installation Interface de mise en service Spécification des câbles Blindage : Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : nécessaire TBTP : nécessaire Structure des câbles : 8*0,25 mm2, (8*AWG 22) Longueur maximum du câble : 100 m Particularités : - Branchement du PC Pour la mise en service, il est possible de raccorder un PC équipé du logiciel de mise en service. Le PC est branché via un convertisseur bidirectionnel USB/RS485, voir chapitre Accessoires et pièces de rechange (voir page 615). Ouverture du couvercle de l'interface de mise en service Le couvercle de l'interface de mise en service s'ouvre à l'aide d'un tournevis. Schéma de câblage Schéma de câblage PC avec logiciel de mise en service 0198441113951 03/2020 Broc he Signal Signification E/S 1 ... 3 - Réservé - 4 MOD_D1 Signal émission/réception RS485 5 MOD_D0 Signal émission/réception, inversé RS485 6 ... 7 - Réservé - 131 Installation Broc he Signal Signification E/S 8 MOD_0V Potentiel de référence - Le couvercle de l'interface de mise en service doit être refermé après la mise en service. 132 0198441113951 03/2020 Installation Montage du module de raccordement E/S Le module de raccordement E/S peut être monté dans la fente 3A ou 3B. En cas d'utilisation de la résistance de freinage standard, le choix de la fente est limité, voir chapitre Variante de montage des modules (voir page 58). Contrôlez l'état des joints. Ne pas utiliser les appareils munis d'un joint endommagé. Retirez la sécurité de transport de la fente 3A ou de la fente 3B. Orientez les contacts comme indiqué dans la figure suivante. Ne touchez qu'à la partie en plastique et non les contacts. Enfichez le module E/S dans la fente 3A ou 3B. En cas d'utilisation de la fente 3B, commencez par enficher le taquet inférieur du module. Dans un deuxième temps, rabattez les contacts dans le sens de l'appareil et insérez les contacts dans l'appareil à l'aide de l'index. Enfichez le module E/S dans la fente 3A ou 3B et fixez-le en serrant la vis de fixation. Montage du module E/S Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40). 0198441113951 03/2020 133 Installation Sous-chapitre 4.3 Module E/S avec connecteurs industriels Module E/S avec connecteurs industriels Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Aperçu du module E/S avec connecteurs industriels 134 Page 135 Type de logique 136 Raccordement des entrées de signaux logiques et des sorties de signaux logiques 137 Branchement de la fonction de sécurité STO 138 Raccordement du bus de terrain 139 0198441113951 03/2020 Installation Aperçu du module E/S avec connecteurs industriels Aperçu du raccordement des modules E/S avec connecteurs industriels (4 entrées logiques, STO) Signal Signification +24VDC Alimentation du signal 24 V (voir chapitre Alimentation interne du signal 24 V (voir page 26)) o 0VDC Potentiel de référence de +24VDC - - DI0 Entrée logique 0 Positive Limit Switch (LIMP) I DI1 Entrée logique 1 Negative Limit Switch (LIMN) I DI2 Entrée logique 2 Reference Switch (REF) I DI3 Entrée logique 3 Freely Available I STO_A Fonction de sécurité STO(2) - I STO_COM Potentiel de référence pour la fonction de sécurité STO(2) - I STO_B Fonction de sécurité STO(2) - I SHLD Blindage (mise à terre interne) - - CAN_0V Potentiel de référence pour CAN - - CAN_H Interface CAN - E/S Réglage d'usine(1) E/S CAN_L Interface CAN - E/S NC Non connecté - - (1) Voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). (2) Avec ce module, la fonction de sécurité STO doit être alimentée de manière externe ; observez les instructions du chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 68). 0198441113951 03/2020 135 Installation Type de logique Le type de logique résulte de la référence spécifique du module. Le module E/S avec connecteurs industriels est disponible dans les variantes suivantes : Modules E/S avec logique positive (entrées Sink, sorties Source) Modules E/S avec logique négative (entrées Source, sorties Sink) Vous trouverez un aperçu des variantes de produit disponibles aux chapitres Module E/S avec connecteurs industriels pour logique positive (voir page 621) et Module E/S avec connecteurs industriels pour logique négative (voir page 622). Vous trouverez de plus amples informations sur les types de logique au chapitre Types de logique (voir page 56). 136 0198441113951 03/2020 Installation Raccordement des entrées de signaux logiques et des sorties de signaux logiques Le nombre des entrées et des sorties dépend de la variante de produit du module E/S. Le module E/S avec connecteurs industriels est disponible dans les variantes suivantes : Module E/S avec 2 entrées de signal Module E/S avec 4 entrées de signal Module E/S avec 4 entrées de signaux et 2 sorties de signaux Spécification des câbles Blindage - Paire torsadée - TBTP : nécessaire Structure des câbles : - Longueur maximum du câble : 30 m (98,4 ft) Raccorder les entrées logiques 0198441113951 03/2020 Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP. Connectez les entrées logiques. Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40). Obturez les connecteurs industriels non utilisés à l'aide d'un capot, voir chapitre Connecteurs industriels (voir page 625). 137 Installation Branchement de la fonction de sécurité STO Généralités Le module E/S avec connecteurs industriels est disponible dans les variantes suivantes : Module E/S sans fonction de sécurité STO Module E/S avec fonction de sécurité STO Vous trouverez de plus amples informations sur la fonction de sécurité STO au chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 68). Spécification des câbles Blindage Nécessaire, relié à la terre d'un côté Paire torsadée - TBTP : nécessaire Structure des câbles : - Longueur maximum du câble : - Brochage Signal Signification Couleur de fil STO_A Fonction de sécurité STO : branchement bicanal, raccordement A Blanc STO_B Fonction de sécurité STO : branchement bicanal, raccordement B Marron STO_COM Potentiel de référence pour STO_A et STO_B Vert Branchement fonction de sécurité STO 138 Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP. Branchez la fonction de sécurité conformément aux directives du chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 68). Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40). Obturez les connecteurs industriels non utilisés à l'aide d'un capot, voir chapitre Connecteurs industriels (voir page 625). 0198441113951 03/2020 Installation Raccordement du bus de terrain Spécification des câbles Blindage Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée nécessaire TBTP : nécessaire Structure des câbles : - Longueur maximum du câble : - Codage des connecteurs : D Raccorder le bus de terrain 0198441113951 03/2020 Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP. Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40). Obturez les connecteurs industriels non utilisés à l'aide d'un capot, voir chapitre Connecteurs industriels (voir page 625). 139 Installation Sous-chapitre 4.4 Module E/S avec bornes à ressort Module E/S avec bornes à ressort Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 140 Page Ouverture du module E/S 141 Aperçu du module E/S avec bornes à ressort 142 Réglage du type de logique 143 Raccordement des entrées/sorties logiques 144 Branchement de la fonction de sécurité STO 146 Raccordement du bus de terrain 149 Raccorder les signaux 151 Fermeture du module E/S 152 0198441113951 03/2020 Installation Ouverture du module E/S Ouvrez le module E/S. Vissez les presse-étoupes nécessaires sur le module E/S. Les presse-étoupe sont disponibles en tant qu'accessoire, voir chapitre Accessoires et pièces de rechange (voir page 615). Obturez les passe-câbles non utilisés avec un bouchon borgne. Utilisez des accessoires authentiques ou des presse-étoupes du degré de protection minimum IP65 (prévoyez une bague d'étanchéité plate ou individuelle). Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40). 0198441113951 03/2020 141 Installation Aperçu du module E/S avec bornes à ressort Signal Signification E/S +24VDC Alimentation du signal 24 V (voir chapitre Alimentation interne du signal 24 V (voir page 26)) o 0VDC Potentiel de référence de +24VDC - - DI0 Entrée logique 0 Positive Limit Switch (LIMP) I DI1 Entrée logique 1 Negative Limit Switch (LIMN) I DI2 Entrée logique 2 Reference Switch (REF) I DI3 Entrée logique 3 Freely Available I DQ0 Sortie logique 0 No Fault o DQ1 Sortie logique 1 Active o DI_COM Potentiel de référence pour entrées logiques - - DQ_COM Potentiel de référence pour sorties logiques - - STO_A Fonction de sécurité STO - I STO_COM Potentiel de référence pour STO - I STO_B Fonction de sécurité STO - I CAN_0V Potentiel de référence pour CAN - - CAN_H Interface CAN - E/S CAN_L Interface CAN - E/S Réglage d'usine(1) (1) Voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). 142 0198441113951 03/2020 Installation Réglage du type de logique Le module E/S à bornes à ressort est compatible avec la logique positive et la logique négative. Vous trouverez de plus amples informations sur les types de logique au chapitre Types de logique (voir page 56). En logique positive, les signaux DI_COMdoivent être pontés avec 0VDC et DQ_COM avec +24VDC. En logique négative, les signaux DI_COM doivent être pontés avec +24VDC et DQ_COM avec 0VDC. Paramétrez le type de logique nécessaire. 1 2 0198441113951 03/2020 Logique positive (entrées Sink, sorties Source) Logique négative (entrées Source, sorties Sink) 143 Installation Raccordement des entrées/sorties logiques Spécification des câbles Blindage - Paire torsadée - TBTP : nécessaire Structure des câbles : - Diamètre de câble minimal : Pour UL : 2,5 mm (0,1 in) 5 mm (0,2 in) Diamètre de câble maximal : 6,5 mm (0,26 in) Longueur maximum du câble : 30 m (98,4 ft) Caractéristiques des bornes de raccordement Section de raccordement (rigide) mm2 0,13 ... 1,3 (AWG 26 ... AWG 16) Section de raccordement (toron) mm2 0,2 ... 0,52 (AWG 24 ... AWG 20) Longueur dénudée mm (in) 8 ... 9 (0,31 ... 0,35) Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible, utilisez des embouts de câblage. Brochage 144 Signal Signification DI0 Entrée logique 0 DI1 Entrée logique 1 DI2 Entrée logique 2 DI3 Entrée logique 3 DQ0 Sortie logique 0 DQ1 Sortie logique 1 +24VDC Alimentation du signal 24 V (voir chapitre Alimentation interne du signal 24 V (voir page 26)) 0VDC Potentiel de référence pour DI0 ... DI3, DQ0 et DQ1 0198441113951 03/2020 Installation Assemblage des câbles Du presse-étoupe ... ... au bornier Longueur A P1 T1 120 mm (4,72 in) P1 T2 105 mm (4,13 in) P2 T1 145 mm (5,71 in) P2 T2 130 mm (5,12 in) 0198441113951 03/2020 (1) Déterminez les signaux à passer dans le presse-étoupe. (2) Dénudez le câble de la longueur A. (3) Repoussez l'écrou à compression du presse-étoupe par dessus le câble. Glissez le câble dans le presse-étoupe et serrez l'écrou à compression. 145 Installation Branchement de la fonction de sécurité STO Généralités Le module E/S à bornes à ressort est compatible avec les modes opératoires sans fonction de sécurité STO et avec fonction de sécurité STO. Vous trouverez de plus amples informations sur la fonction de sécurité STO au chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 68). Opération sans STO Si la fonction de sécurité STO ne doit pas être utilisée, les signaux STO_A doivent être pontés avec +24VDC, STO_B avec +24VDC et STO_COM avec 0VDC. La fonction de sécurité STO est désactivée par les signaux pontés. Opération avec fonction de sécurité STO Si la fonction de sécurité STO doit être utilisée, vous devez la brancher conformément aux consignes du chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 68). Spécification des câbles Blindage Nécessaire, relié à la terre d'un côté Paire torsadée - TBTP : nécessaire Structure des câbles : - Diamètre de câble minimal : Pour UL : 2,5 mm (0,1 in) 5 mm (0,2 in) Diamètre de câble maximal : 6,5 mm (0,26 in) Longueur maximum du câble : - Caractéristiques des bornes de raccordement 146 Section de raccordement (rigide) mm2 0,13 ... 1,3 (AWG 26 ... AWG 16) Section de raccordement (toron) mm 2 0,2 ... 0,52 (AWG 24 ... AWG 20) Longueur dénudée mm (in) 8 ... 9 (0,31 ... 0,35) 0198441113951 03/2020 Installation Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible, utilisez des embouts de câblage. Brochage Signal Signification Couleur de fil STO_A Fonction de sécurité STO : branchement bicanal, raccordement A Blanc STO_B Fonction de sécurité STO : branchement bicanal, raccordement B Marron STO_COM Potentiel de référence pour STO_A et STO_B Vert Concept de blindage Pour la fonction de sécurité STO, le blindage des câbles doit être connecté unilatéralement au niveau du raccordement STO IN. Le raccordement unilatéral du blindage permet d'empêcher la formation de boucles de terre. Vous trouverez de plus amples informations au chapitre Pose protégée des câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la sécurité (voir page 77). Assemblage des câbles 0198441113951 03/2020 147 Installation Longueur A mm (in) 150 (5,91 in) Longueur B mm (in) 10 (0,39 in) (1) Dénudez le câble de la longueur A. (2) Raccourcissez le blindage du câble pour STO_IN à la longueur B. Raccourcissez complètement le blindage du câble pour STO_OUT. (3) Glissez la tresse de blindage vers l'arrière sur la gaine du câble. (4) Fixez le blindage avec un film de blindage (50 x 10 mm (1,97 x 0,39 in)). (5) Repoussez l'écrou à compression du presse-étoupe par dessus le câble. Glissez le câble dans le presse-étoupe et serrez l'écrou à compression. Veillez à ce que le blindage soit relié avec le ressort de blindage. Branchement fonction de sécurité STO 148 Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP. Branchez la fonction de sécurité conformément aux directives du chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 68). 0198441113951 03/2020 Installation Raccordement du bus de terrain Spécification des câbles Blindage Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée nécessaire TBTP : nécessaire Diamètre de câble minimal : Pour UL : 2,5 mm (0,1 in) 5 mm (0,2 in) Diamètre de câble maximal : 6,5 mm (0,26 in) Caractéristiques des bornes de raccordement Section de raccordement (rigide) mm2 0,13 ... 1,3 (AWG 26 ... AWG 16) Section de raccordement (toron) mm2 0,2 ... 0,52 (AWG 24 ... AWG 20) Longueur dénudée mm (in) 8 ... 9 (0,31 ... 0,35) Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible, utilisez des embouts de câblage. Brochage 0198441113951 03/2020 Signal Signification CAN_0V Potentiel de référence pour CAN CAN_H Interface CAN CAN_L Interface CAN 149 Installation Assemblage des câbles Longueur A mm (in) 95 (3,74) Longueur B mm (in) 10 (0,39) 150 (1) Dénudez les câbles pour X1 (IN) et X2 (OUT) de la longueur A. (2) Raccourcissez le blindage à la longueur B. (3) Glissez la tresse de blindage vers l'arrière sur la gaine du câble. (4) Fixez le blindage avec un film de blindage (50 x 10 mm (1,97 x 0,39 in)). (5) Repoussez l'écrou à compression du presse-étoupe par dessus le câble. Glissez le câble dans le presse-étoupe et serrez l'écrou à compression. Veillez à ce que le blindage soit relié avec le ressort de blindage. 0198441113951 03/2020 Installation Raccorder les signaux 0198441113951 03/2020 Dénudez les différents brins. Utilisez des embouts de câblage. (1) Reliez les lignes de signal des entrées et des sorties logiques avec les bornes. (2) Si vous utilisez la fonction de sécurité STO, reliez les lignes de signal de la fonction de sécurité STO aux bornes. (3) Fixez les lignes de signal des entrées et des sorties logiques et les lignes de signalisation de la fonction de sécurité STO à l'aide d'un collier. (4) Reliez les signaux du bus de terrain aux bornes. Torsadez les brins du raccordement du bus de terrain de 1 à 2 tours. Le torsadage améliore la qualité du signal, permet de conserver plus facilement les câbles dans les emplacements prévus à cet effet et de bien refermer le couvercle. 151 Installation Fermeture du module E/S 152 Posez les câbles dans le couvercle du module E/S. Fermez le couvercle du module E/S en commençant à l'extrémité des raccordements du bus du terrain. Veillez à ce qu'il n'y ait pas de câble entre les emplacements situés à proximité du raccordement du bus de terrain. Refermez les 4 bornes du modules. 0198441113951 03/2020 Installation Sous-chapitre 4.5 Vérification de l'installation Vérification de l'installation Vérification de l'installation Contrôlez l'installation exécutée : Vérifiez la fixation mécanique de l'ensemble du système d'entraînement : Les distances prescrites sont-elles respectées ? Toutes les vis de fixation sont-elles serrées selon le couple de serrage prescrit ? Vérifiez les branchements électriques et le câblage : Tous les conducteurs de protection sont-ils raccordés ? Tous les fusibles présentent-ils la valeur et le type corrects ? Tous les brins sont-ils raccordés ou isolés aux extrémités des câbles ? Tous les câbles et connecteurs sont-ils bien branchés et correctement posés ? Les verrouillages mécaniques des connecteurs sont-ils corrects et efficaces ? Les lignes des signaux sont-elles correctement branchées ? Les raccordements blindés nécessaires sont-ils effectués conformément à CEM ? Toutes les mesures CEM sont-elles réalisées ? L'installation du variateur est-elle conforme à toutes prescriptions de sécurité électriques locales, régionales et nationales en matière d'implantation définitive ? Vérifiez si tous les capots de protection et tous les joints d'étanchéité sont correctement installés pour permettre d'obtenir le degré de protection requis. Lors de l'utilisation de la fonction de sécurité STO et des bornes à ressort : Contrôlez la liaison conductrice entre le blindage du câble STO (IN) et la terre. 0198441113951 03/2020 153 Installation 154 0198441113951 03/2020 Lexium 32i CAN et BMi Mise en service 0198441113951 03/2020 Chapitre 5 Mise en service Mise en service Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre 5.1 0198441113951 03/2020 Sujet Page Aperçu 156 5.2 Intégration du bus de terrain 162 5.3 Opérations de mise en service 165 5.4 Optimisation du régulateur avec réponse à un échelon 186 5.5 Gestion des paramètres 198 155 Mise en service Sous-chapitre 5.1 Aperçu Aperçu Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 156 Page Généralités 157 Préparation 160 0198441113951 03/2020 Mise en service Généralités La fonction de sécurité STO (Safe Torque Off) ne commute pas le bus DC hors tension. La fonction de sécurité STO ne coupe que l'alimentation du moteur. La tension sur le bus DC et la tension réseau pour le variateur sont toujours appliquées. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE N'utilisez la fonction de sécurité STO pour aucun autre but que le but prévu. Utilisez un commutateur approprié ne faisant pas partie du branchement de la fonction de sécurité STO pour débrancher le variateur de l'alimentation réseau. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. En raison de l'entraînement externe du moteur, des courants trop importants peuvent être réalimentés dans le variateur. DANGER INCENDIE DÛ À DES FORCES D'ENTRAÎNEMENT EXTERNES AGISSANT SUR LE MOTEUR En cas d'une erreur de la classe d'erreur 3 ou 4, assurez-vous qu'aucune force d'entraînement externe ne peut agir sur le moteur. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Des valeurs de paramètres inappropriées ou des données incompatibles peuvent déclencher des déplacement involontaires, déclencher des signaux, endommager des pièces et désactiver des fonctions de surveillance. Quelques valeurs de paramètre ou données ne sont activées qu'après un redémarrage. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. N'exploitez pas le système d'entraînement avec des valeurs de paramètres ou des données inconnues. Ne modifiez que les valeurs des paramètres dont vous comprenez la signification. Après la modification, procédez à un redémarrage et vérifiez les données de service et/ou les valeurs de paramètre enregistrés après la modification. Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification sur le variateur, effectuez soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. Vérifiez les fonctions après un remplacement du produit ainsi qu'après avoir modifié les valeurs de paramètre et/ou les données de service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Lorsque l'étage de puissance est désactivé de manière involontaire, par exemple suite à une panne de tension, des erreurs ou des fonctions, le moteur n'est plus freiné de manière contrôlée. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL S'assurer qu'un déplacement non freiné ne risque pas d'occasionner des blessures ou des dommages matériels. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Le serrage du frein de maintien lorsque le moteur tourne entraîne une usure rapide et une perte de la force de freinage. 0198441113951 03/2020 157 Mise en service AVERTISSEMENT PERTE DE LA FORCE DE FREINAGE PAR L'USURE OU LA HAUTE TEMPÉRATURE Ne pas utiliser le frein de maintien comme frein de service ! Ne pas dépasser le nombre maximal de décélérations ni l'énergie cinétique maximale lors du freinage de charges déplacées. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Lors de la première utilisation du produit, il y a un risque élevé de déplacements inattendus, par exemple en raison d'un câblage erroné ou de réglages de paramètres inappropriés. Un desserrage du frein de maintien peut provoquer un déplacement involontaire comme un affaissement de la charge au niveau des axes verticaux. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE S'assurer que personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de travail pendant l'exploitation de l'installation. S'assurer que l'affaissement de la charge ou tout autre déplacement non intentionnel ne peut pas provoquer de phénomènes dangereux ni de dommages. Procéder aux premiers essais sans charge accouplée. S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRÊT D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les personnes participant au test. S'attendre à des déplacements dans des directions non prévues ou à une oscillation du moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. En cours de service, les surfaces métalliques du produit peuvent chauffer jusqu'à plus de 70 °C (158 °F). ATTENTION SURFACES CHAUDES Éviter tout contact non protégé avec les surfaces chaudes. Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur des surfaces chaudes. Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. Différents canaux d'accès permettent d'accéder au produit. Si l'accès s'effectue simultanément par l'intermédiaire de plusieurs canaux d'accès ou en cas d'utilisation de l'accès exclusif, cela peut déclencher un comportement non intentionnel. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL S'assurer qu'en cas d'accès simultané via plusieurs canaux d'accès qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire. S'assurer qu'en cas d'utilisation de l'accès exclusif qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire. S'assurer que les canaux d'accès nécessaires sont bien disponibles. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si le variateur n'était pas raccordé à la tension réseau pendant une période prolongée, il faut conditionner les condensateurs pour obtenir leurs pleines performances avant de démarrer le moteur. 158 0198441113951 03/2020 Mise en service AVIS PERFORMANCES RÉDUITES DES CONDENSATEURS Si le variateur n'était pas raccordé à la tension réseau pendant une durée de 24 mois ou plus, appliquez la tension réseau pendant au moins une heure avant d'activer l'étage de puissance pour la première fois. Si le variateur est mis en service pour la première fois, contrôlez la date de fabrication et appliquez la procédure indiquée ci-dessus si la date de fabrication remonte à plus de 24 mois dans le passé. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. 0198441113951 03/2020 159 Mise en service Préparation Composants requis La mise en service nécessite les composants suivants: Logiciel de mise en service “Lexium DTM Library” http://www.schneider-electric.com/en/download/document/Lexium_DTM_Library/ Convertisseur du bus de terre (convertisseur) nécessaire au logiciel de mise en service en cas de connexion établie via l'interface de mise en service Fichier de description de l'appareil (EDS) http://www.schneider-electric.com Interfaces La mise en service et le paramétrage ainsi que les tâches de diagnostic peuvent être exécutées à l'aide des interfaces suivantes : 1 2 PC avec logiciel de mise en service “Lexium DTM Library” le bus de terrain Il est possible de dupliquer les réglages d'appareils déjà installés. Un réglage d'appareil enregistré peut être chargé sur un appareil du même type. On peut utiliser la duplication quand on souhaite avoir les mêmes réglages sur plusieurs appareils, par exemple lors d'un remplacement d'appareils. Logiciel de mise en service Le logiciel de mise en service “Lexium DTM Library” propose une interface utilisateur graphique et il est utilisé pour la mise en service, le diagnostic et pour tester les réglages. Réglage des paramètres de boucle de régulation dans une interface graphique Nombreux outils de diagnostic pour l'optimisation et la maintenance Enregistrement longue durée pour l'analyse du comportement en marche Test des signaux d'entrée et de sortie Tracés des signaux sur l'écran Archivage des réglages des appareils et des enregistrements avec fonctions d'exportation pour le traitement des données Ouverture du couvercle de l'interface de mise en service Sous le couvercle de l'interface de mise en service, figurent : le commutateur DIP pour l'adresse et la vitesse de transmission de CANopen Lecteurs de carte pour carte mémoire (Memory Card) Interface de mise en service CN10 Le couvercle de l'interface de mise en service s'ouvre à l'aide d'un tournevis. 160 0198441113951 03/2020 Mise en service L'interface CN10 n'est pas compatible avec les appareils sans alimentation électrique individuelle. Utilisez des câbles de brassage standard RJ45. Le couvercle de l'interface de mise en service doit être refermé après la mise en service. Branchement du PC Pour la mise en service, il est possible de raccorder un PC équipé du logiciel de mise en service. Le PC est branché via un convertisseur bidirectionnel USB/RS485, voir chapitre Accessoires et pièces de rechange (voir page 615). 0198441113951 03/2020 161 Mise en service Sous-chapitre 5.2 Intégration du bus de terrain Intégration du bus de terrain Réglage de la vitesse de transmission et de l’adresse de l’appareil Présentation Lorsque les réglages d’usine sont actifs, vous pouvez définir l'adresse et la vitesse de transmission avec les paramètres CANbaud et CANaddress. Il est également possible de régler l’adresse et la vitesse de transmission via les commutateurs DIP situés sous le couvercle de l’interface de mise en service. Si les commutateurs DIP sont utilisés, les valeurs réglées via les paramètres ne sont pas prises en compte. Jusqu'à 64 appareils peuvent être adressés dans un segment de réseau CAN-Bus et jusqu'à 127 dans le réseau étendu. Chaque appareil est identifié par une adresse spécifique. Le réglage d’usine de l’adresse de l’appareil est 0. Il doit être modifié. Tant que l’adresse de l’appareil est 0, le bus de terrain n’est pas initialisé. Chaque appareil doit avoir sa propre adresse de nœud, qui ne peut être attribuée qu’une fois sur le réseau. Le réglage d’usine de la vitesse de transmission est 250 kBauds. La vitesse de transmission (débit en bauds) doit être réglée de manière identique pour tous les équipements réseau. Selon les conditions d’installation, l'accès aux commutateurs DIP de l’adresse et de la vitesse de transmission peut être difficile. Si les commutateurs DIP doivent être utilisés, il est recommandé de les régler à l’avance. Réglage de la vitesse de transmission et de l’adresse de l’appareil à l'aide des commutateurs DIP Réglez la vitesse de transmission et l’adresse de l’appareil à l’aide des commutateurs DIP. Réglage de la vitesse de transmission et de l’adresse de l’appareil à l'aide des paramètres Le commutateur DIP de la vitesse de transmission doit être réglé sur 9. Le commutateur DIP de l'adresse de l’appareil doit être réglé sur 0. Dans le cas d'autres réglages, ce sont les réglages des commutateurs DIP pour la vitesse de transmission et l’adresse de l’appareil qui sont utilisés, pas ceux des paramètres. 162 Réglez la vitesse de transmission à l'aide du paramètre CANbaud conformément à la configuration de votre réseau. Réglez l'adresse de l'appareil à l'aide du paramètre CANaddress. 0198441113951 03/2020 Mise en service Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CANbaud Vitesse de transmission CANopen 50 kBaud : 50 kBauds 125 kBaud : 125 kBauds 250 kBaud : 250 kBauds 500 kBaud : 500 kBauds 1 MBaud : 1 MBaud Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 50 250 1 000 UINT16 R/W per. - - CANaddress Adresse CANopen (adresse de nœud) Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 1 127 UINT16 R/W per. - - Lecture des réglages des commutateurs DIP à l’aide des paramètres Les paramètres _DipCANbaud et _DipCANaddress permettent de lire le réglage actuel des commutateurs DIP. Nom du paramètre Description _DipCANbaud Vitesse de transmission CANopen réglée via commutateur DIP 0 / not supported: le réglage est non valide 1 / not supported: le réglage est non valide 2 / 50 kBaud : 50 kBauds 3 / 125 kBaud : 125 kBauds 4 / 250 kBaud : 250 kBauds 5 / 500 kBaud : 500 kBauds 6 / not supported: le réglage est non valide 7 / 1 MBaud : 1 MBaud 8 / not supported: le réglage est non valide 9 / CANbaud: l'adresse est réglée via le paramètre CANbaud 10 / not supported: le réglage est non valide 11 / not supported: le réglage est non valide 12 / not supported: le réglage est non valide 13 / not supported: le réglage est non valide 14 / not supported: le réglage est non valide 15 / not supported: le réglage est non valide Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. _DipCANaddress Adresse CANopen (adresse du nœud) réglée via commutateur DIP Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 3041:10h Modbus 16672 - UINT16 R/- - Redémarrage du variateur Un redémarrage du variateur est nécessaire pour valider les modifications. Après le redémarrage, le variateur est prêt. 0198441113951 03/2020 163 Mise en service Autres étapes Collez un autocollant sur l'appareil pour y noter des informations pour l'entretien, par exemple le type de bus de terrain et l'adresse de l'appareil. Procédez aux réglages de mise en service décrits ci-après. Vous pouvez également enregistrer vos réglages sur une carte mémoire. N’utilisez que les cartes mémoires fournies en tant qu’accessoires, voir le chapitre Cartes mémoires (voir page 617). 164 0198441113951 03/2020 Mise en service Sous-chapitre 5.3 Opérations de mise en service Opérations de mise en service Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113951 03/2020 Page Définir les valeurs limites 166 Entrées et sorties logiques 169 Vérifier les signaux des fins de course 170 Contrôle de la fonction de sécurité STO 171 Frein de maintien (option) 172 Vérifier la direction du déplacement 174 Régler les paramètres du codeur 176 Régler les paramètres pour la résistance de freinage 179 Autoréglage 181 Réglages étendus pour l'autoréglage. 184 165 Mise en service Définir les valeurs limites Réglage des valeurs limites Calculer les valeurs limites appropriées sur la base de la configuration de l'installation et des caractéristiques du moteur. Tant que le moteur est exploité sans charge, il n'est pas nécessaire de modifier les préréglages. Current Limitation Le paramètre CTRL_I_max permet d'adapter le courant de moteur maximal. Le courant du moteur maximal pour la fonction "Quick Stop" est limité par le paramètre LIM_I_maxQSTP et pour la fonction "Halt" par le paramètre LIM_I_maxHalt. Définir le courant de moteur maximal via le paramètre CTRL_I_max. Via le paramètre LIM_I_maxQSTP, définir le courant du moteur maximal pour la fonction "Quick Stop". À l'aide du paramètre LIM_I_maxHalt, définir le courant du moteur maximal pour la fonction "Halt". Pour les fonctions "Quick Stop" et "Halt", il est possible d'arrêter le moteur par l'intermédiaire d'une rampe de décélération ou du courant maximal. À l'aide des données moteur et des données spécifiques appareil, l'appareil limite le courant maximal admissible. La valeur est également limitée en cas de saisie d'une valeur trop élevée du courant maximal dans le paramètre CTRL_I_max. Nom du paramètre Description CTRL_I_max Limitation de courant En cours de fonctionnement, la limitation de courant est la plus petite des valeurs suivantes : - CTRL_I_max - _M_I_max - _PS_I_max - limitation de courant via entrée logique Les limitations résultant de la surveillance l2t sont également prises en compte. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Arms 0,00 463,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Ch Modbus 4376 Par défaut : _PS_I_max à une fréquence MLI de 8 kHz et une tension réseau de 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 166 0198441113951 03/2020 Mise en service Nom du paramètre Description LIM_I_maxQSTP Courant pour Quick Stop Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Arms - UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Dh Modbus 4378 Arms - UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Eh Modbus 4380 Dans le cas d'un Quick Stop, la limitation de courant (_Imax_act) correspond à la plus petite des valeurs suivantes : - LIM_I_maxQSTP - _M_I_max - _PS_I_max D'autres limitations de courant résultant de la surveillance I2t sont également prises en compte lors d'un Quick Stop. Par défaut : _PS_I_max à une fréquence MLI de 8 kHz et une tension réseau de 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. LIM_I_maxHalt Courant pour Arrêt Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) Dans le cas d'un Halt, la limitation de courant (_Imax_act) correspond à la plus petite des valeurs suivantes : - LIM_I_maxHalt - _M_I_max - _PS_I_max D'autres limitations de courant résultant de la surveillance I2t sont également prises en compte lors d'un Halt. Par défaut : _PS_I_max à une fréquence MLI de 8 kHz et une tension réseau de 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Velocity Limitation Le paramètre CTRL_v_max permet de limiter la vitesse maximale du moteur. 0198441113951 03/2020 Définir la vitesse maximale du moteur à l'aide du paramètre CTRL_v_max. 167 Mise en service Nom du paramètre Description CTRL_v_max 168 Limitation de la vitesse En cours de fonctionnement, la limitation de la vitesse réelle est la plus petite des valeurs suivantes : - CTRL_v_max - M_n_max - limitation de la vitesse via entrée logique Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_v 1 13 200 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3011:10h Modbus 4384 0198441113951 03/2020 Mise en service Entrées et sorties logiques L'appareil dispose d'entrées et de sorties configurables. Vous trouverez de plus amples informations au chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). Il est possible d'indiquer les états des signaux des entrées et des sorties logiques par l'intermédiaire du bus de terrain du logiciel de mise en service. le bus de terrain Les états des signaux sont affichés codés en bits dans le paramètre _IO_act. Les valeurs "1" et "0" correspondant à l'état de signal de l'entrée ou de la sortie. Nom du paramètre Description _IO_act État physique des entrées logique et sorties logiques Octet de poids faible : Bit 0 : DI0 Bit 1 : DI1 Bit 2 : DI2 Bit 3 : DI3 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 3008:1h Modbus 2050 Octet de poids fort : Bit 8 : DQ0 Bit 9 : DQ1 0198441113951 03/2020 _IO_DI_act État des entrées logiques Affectation des bits : Bit 0 : DI0 Bit 1 : DI1 Bit 2 : DI2 Bit 3 : DI3 - UINT16 R/- CANopen 3008:Fh Modbus 2078 _IO_DQ_act État des sorties logiques Affectation des bits : Bit 0 : DQ0 Bit 1 : DQ1 - UINT16 R/- CANopen 3008:10h Modbus 2080 _IO_STO_act Etat des entrées pour la fonction de sécurité STO Codage des différents signaux : Bit 0 : STO_A Bit 1 : STO_B - UINT16 R/- CANopen 3008:26h Modbus 2124 169 Mise en service Vérifier les signaux des fins de course L'utilisation de fins de course peut offrir une certaine protection contre les dangers (par ex. choc sur la butée mécanique suite à des valeurs de consigne erronées). AVERTISSEMENT PERTE DE COMMANDE Installer des fins de course si votre analyse du risque démontre que des fins de course sont requises dans votre application. S'assurer que les fins de course sont correctement raccordées. S'assurer que les fins de course sont montées avant la butée mécanique à une distance garantissant une distance de freinage suffisante. Veiller au paramétrage et au fonctionnement corrects des fins de course. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Configurez les fins de course de manière à ce que le moteur ne puisse pas aller au-delà. Activez les fins de course à la main. Si un message d'erreur s'affiche, les fins de course ont été déclenchées. La validation des fins de course et le réglage des contacts à ouverture ou fermeture sont modifiés à l'aide de paramètres, voir le chapitre Fins de course (voir page 374). 170 0198441113951 03/2020 Mise en service Contrôle de la fonction de sécurité STO Opération avec fonction de sécurité STO Si vous voulez utiliser la fonction de sécurité STO, exécutez les étapes suivantes : Pour empêcher tout redémarrage non intentionnel du moteur après le rétablissement de la tension, le paramètre IO_AutoEnable doit être réglé sur "off". Assurez-vous que le paramètre IO_AutoEnable est bien réglé sur "off". Coupez l'alimentation électrique. Vérifiez si les lignes de signal sont séparées les unes des autres aux entrées STO_A et STO_B. Les deux lignes de signal ne doivent présenter aucune liaison électrique. Enclenchez l'alimentation électrique. Activez l'étage de puissance sans lancer un mouvement de moteur. Déclenchez la fonction de sécurité STO. Si l'étage de puissance est maintenant désactivé et que le message d'erreur 1300 s'affiche, c'est la fonction de sécurité STO a été déclenchée. Si un autre message d'erreur s'affiche, la fonction de sécurité STO n'a pas été déclenchée. Consignez tous les tests des fonctions de sécurité dans votre rapport de réception. Exploitation sans fonction de sécurité STO Les modules E/S avec connecteurs industriels sont disponibles sans fonction de sécurité STO. En cas d'utilisation d'un module E/S avec bornes à ressort : 0198441113951 03/2020 Assurez-vous que les entrées STO_A et STO_B sont reliées à +24VDC. Vous trouverez d'autres détails au chapitre Raccordement de la fonction de sécurité STO (voir page 146). 171 Mise en service Frein de maintien (option) Frein de maintien Le rôle du frein de maintien dans le moteur est de conserver la position du moteur lorsque l'étage de puissance est désactivé. Le frein de maintien n'assure pas une fonction de sécurité et n'est pas un frein de service. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT D'AXE NON INTENTIONNEL Ne pas utiliser le frein de maintien comme mesure de sécurité. Utiliser uniquement des freins externes certifiés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Ouverture du frein de maintien Lors de l'activation de l'étage de puissance, le moteur est alimenté en courant. Une fois que le moteur est alimenté en courant, le frein de maintien est automatiquement ouvert. L'ouverture du frein de maintien prend un certain temps. Ce délai est enregistré dans la plaque signalétique électronique du moteur. C'est uniquement après expiration de cette temporisation que s'effectue le passage à l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled. Serrage du frein de maintien Lors de la désactivation de l'étage de puissance, le frein de maintien est automatiquement serré. Néanmoins, le serrage du frein de maintien nécessite un certain temps. Ce délai est enregistré dans la plaque signalétique électronique du moteur. Pendant cette temporisation, le moteur reste alimenté en courant. De plus amples informations sur le comportement du frein de maintien en cas de déclenchement de la fonction de sécurité STO sont disponibles au chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 68). Ouverture manuelle du frein de maintien Pour le réglage mécanique, il peut s'avérer nécessaire de changer ou de déplacer la position du moteur à la main. Le desserrage manuel du frein de maintien est uniquement possible dans les états de fonctionnement 3 Switch On Disabled, 4 Ready To Switch On ou 9 Fault. Lors de la première utilisation du produit, il y a un risque élevé de déplacements inattendus, par exemple en raison d'un câblage erroné ou de réglages de paramètres inappropriés. Un desserrage du frein de maintien peut provoquer un déplacement involontaire comme un affaissement de la charge au niveau des axes verticaux. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE S'assurer que personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de travail pendant l'exploitation de l'installation. S'assurer que l'affaissement de la charge ou tout autre déplacement non intentionnel ne peut pas provoquer de phénomènes dangereux ni de dommages. Procéder aux premiers essais sans charge accouplée. S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRÊT D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les personnes participant au test. S'attendre à des déplacements dans des directions non prévues ou à une oscillation du moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Fermeture manuelle du frein de maintien Pour tester le frein de maintien, il peut s'avérer nécessaire de fermer manuellement le frein de maintien. 172 0198441113951 03/2020 Mise en service La fermeture manuelle du frein de maintien est uniquement possible avec le moteur à l'arrêt. Lorsque l'étage de puissance est activé alors que le frein de maintien est fermé manuellement, le frein de maintien reste fermé. La fermeture manuelle du frein de maintien est prioritaire par rapport à la ouverture automatique et manuelle du frein de maintien. En cas de démarrage d'un déplacement alors que le frein de maintien est fermé, une usure risque de s'ensuivre. AVIS USURE DU FREIN ET PERTE DE LA FORCE DE FREINAGE Une fois que le frein de maintien est fermé, assurez-vous que le moteur ne produit pas plus de couple que le couple de maintien du frein de maintien. N'utilisez la fermeture manuelle du frein de maintien que pour tester le frein de maintien. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Avec la version ≥V01.06 du micrologiciel, il est possible de fermer manuellement le frein de maintien. Ouvrir le frein de maintien manuellement via l'entrée de signal Afin de pouvoir ouvrir manuellement le frein de maintien via une entrée de signal, la fonction d'entrée de signaux "Release Holding Brake" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). Ouvrir ou fermer manuellement le frein de maintien via le bus de terrain Le paramètre BRK_release permet de desserrer manuellement le frein de maintien via le bus de terrain. Nom du paramètre Description BRK_release Mode manuel du frein de maintien 0 / Automatic : traitement automatique 1 / Manual Release : ouverture manuelle du frein de maintien 2 / Manual Application : fermeture manuelle du frein de maintien Le frein de maintien peut être ouvert ou fermé manuellement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 2 UINT16 R/W - CANopen 3008:Ah Modbus 2068 Le frein de maintien ne peut être ouvert ou fermé manuellement que dans les modes opératoires "Switch On Disabled", "Ready To Switch On" ou "Fault". Si vous avez fermé le frein de maintien manuellement et que vous souhaitez l'ouvrir manuellement, vous devez d'aébord régler ce paramètre sur "Automatic", puis le régler sur "Manual Release". Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113951 03/2020 173 Mise en service Vérifier la direction du déplacement Définition de la direction du déplacement Sur les moteurs rotatifs, la direction du déplacement est définie conformément à la norme CEI 61800-7204 : la direction positive correspond à la rotation de l'arbre du moteur dans le sens des aiguilles d'une montre, lorsque l'on regarde le moteur du côté de l'arbre de sortie. Il est important de se conformer à la norme de direction CEI 61800-7-204 dans votre application, car celleci sert de fondement à la logique et aux méthodologies opérationnelles de nombreux blocs fonction de déplacement, conventions de programmation, et appareils conventionnels et de sécurité. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT NON INTENTIONNEL DÛ À UNE INVERSION DES PHASES MOTEUR Ne pas intervertir les phases moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si, dans votre application, une inversion de la direction du déplacement s'avère nécessaire, vous pouvez paramétrer la direction du déplacement. La direction du déplacement peut être contrôlée en engageant un déplacement. Vérifier la direction du déplacement via le logiciel de mise en service L'alimentation en tension est établie. Activez l'étage de puissance. Passez au mode opératoire Jog. Déclenchez un déplacement dans la direction positive au moyen du bouton ">". Le déplacement s'effectue dans la direction positive. Déclenchez un déplacement dans la direction négative au moyen du bouton "<". Le déplacement s'effectue dans la direction négative. Vérifier la direction du déplacement via les entrées de signaux Les fonctions d'entrée de signaux "Jog Positive With Enable" et "Jog Negative With Enable" activent l'étage de puissance, démarrent le mode opératoire Jog et déclenchent un déplacement dans la direction positive ou négative. Les fonctions d'entrée de signaux "Jog Positive With Enable" et "Jog Negative With Enable" doivent être paramétrées, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). L'alimentation en tension est établie. À l'aide de la fonction d'entrée de signaux "Jog Positive With Enable", déclenchez un déplacement dans la direction positive. Le déplacement s'effectue dans la direction positive. À l'aide de la fonction d'entrée de signaux "Jog Negative With Enable", déclenchez un déplacement dans la direction négative. Le déplacement s'effectue dans la direction négative. Modifier la direction du déplacement Il est possible d'inverser la direction du déplacement. L'inversion de la direction du déplacement est désactivée : En présence de valeurs cibles positives, le déplacement s'effectue dans la direction positive. L'inversion de la direction du déplacement est activée : En présence de valeurs cibles positives, le déplacement s'effectue dans la direction négative. On utilise le paramètre InvertDirOfMove pour inverser la direction du déplacement. 174 0198441113951 03/2020 Mise en service 0198441113951 03/2020 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain InvertDirOfMov Inversion de la direction du déplacement e 0 / Inversion Off : inversion de la direction du déplacement inactive 1 / Inversion On : inversion de la direction du déplacement active La fin de course atteinte lors d'un déplacement dans la direction positive doit être raccordée à l'entrée de la fin de course positive et vice versa. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Ch Modbus 1560 175 Mise en service Régler les paramètres du codeur Lors du démarrage, l'appareil lit la position absolue du moteur dans le codeur. Le paramètre _p_absENC permet d'afficher la position absolue. Nom du paramètre Description _p_absENC Position absolue rapportée à la plage de travail du codeur Cette valeur correspond à la position du module de la plage du codeur absolu. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p - UINT32 R/- CANopen 301E:Fh Modbus 7710 Plage de travail du codeur La plage de travail du codeur monotour comprend 131072 incréments par rotation. La plage de travail du codeur multitour comprend 4096 tours comportant 131072 incréments chacune. Dépassement négatif de la position absolue Si un moteur rotatif tourne dans la direction négative à partir de la position absolue 0, le codeur effectue un dépassement négatif de sa position absolue. Par contre, la position instantanée continue de compter dans le sens mathématique et fournit une valeur de position négative. Après l'arrêt et le démarrage, la position instantanée ne correspond plus à la valeur négative de position mais à la position absolue du codeur. Les possibilités suivantes sont disponibles pour adapter la position absolue du codeur : Ajustement de la position absolue Décalage de la plage de travail Ajustement de la position absolue Lorsque le moteur est à l'arrêt, la nouvelle position absolue du moteur peut être définie sur la position mécanique actuelle du moteur via la paramètre ENC1_adjustment. L'ajustement de la position absolue provoque également un décalage de la position de l'impulsion d'indexation. 176 Régler la position absolue au niveau de la limite mécanique négative sur une valeur de position supérieure à 0. Les déplacements resteront alors à l'intérieur de la plage permanente du codeur. 0198441113951 03/2020 Mise en service Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ENC1_adjustmen Ajustement de la position absolue du t codeur 1 La plage de valeurs dépend du type de codeur. usr_p - INT32 R/W - CANopen 3005:16h Modbus 1324 Codeur monotour : 0 ... x-1 Codeur multitour : 0 ... (4096*x)-1 Codeur monotour (décalé avec le paramètre ShiftEncWorkRang) : -(x/2) ... (x/2)-1 Codeur multitour (décalé avec le paramètre ShiftEncWorkRang) : -(2048*x) ... (2048*x)-1 Définition de 'x' : position maximale pour une rotation du codeur en unitésutilisateur. Avec la mise à l'échelle par défaut, cette valeur est de 16384. Si le traitement doit se faire avec inversion de la direction, celle-ci doit être paramétrée avant de définir la position du codeur. Après l'accès en écriture, patienter au moins 1 seconde avant que le variateur ne puisse être mis hors tension. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Décalage de la plage de travail Le paramètre ShiftEncWorkRang permet de décaler la plage de travail. La plage de travail sans décalage englobe : Codeur simple tour 0 ... 131071 incréments Codeur Multiturn 0 ... 4095 tours La plage de travail avec décalage englobe : 0198441113951 03/2020 Codeur simple tour -65 536 ... 65 535 incréments Codeur Multiturn -2 048 ... 2 047 tours 177 Mise en service 178 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ShiftEncWorkRa Décalage de la plage de travail du codeur ng 0 / Off: décalage inactif 1 / On: décalage actif Après l'activation de la fonction de décalage, la plage de positions du codeur est décalée de moitié de la plage. Exemple pour la plage de positions d'un codeur multitour avec 4096 rotations : Valeur 0: Les valeurs de positions sont entre 0 ... 4096 rotations. Valeur 1 : Les valeurs de positions sont entre -2 048 et 2 048 rotations. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:21h Modbus 1346 0198441113951 03/2020 Mise en service Régler les paramètres pour la résistance de freinage Une résistance de freinage insuffisamment dimensionnée peut entraîner une surtension sur le bus DC. En cas de surtension sur le bus DC, l'étage de puissance est désactivé. Le moteur n'est plus décéléré de manière active. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la résistance de freinage est suffisamment dimensionnée. S'assurer que les paramètres pour la résistance de freinage sont correctement réglés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. En cours de service, la résistance de freinage peut chauffer jusqu'à plus de 250 °C (482 °F). AVERTISSEMENT SURFACES CHAUDES S'assurer qu'absolument aucun contact avec la résistance de freinage chaude n'est possible. Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur de la résistance de freinage. Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si vous utilisez une résistance de freinage externe, exécutez les étapes suivantes : Réglez le paramètre RESint_ext sur "External Braking Resistor". Réglez les paramètres RESext_P, RESext_R et RESext_ton. Vous trouverez de plus amples informations au chapitre Dimensionnement de la résistance de freinage (voir page 62). Si la puissance régénérée devient supérieure à la puissance susceptible d'être absorbée par la résistance de freinage, un message d'erreur est émis et l'étage de puissance est désactivé. Nom du paramètre Description 0198441113951 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain RESint_ext Sélection du type de résistance de freinage 0 / Standard Braking Resistor : résistance de freinage standard 1 / External Braking Resistor : résistance de freinage externe 2 / Reserved: réservé Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:9h Modbus 1298 RESext_P Puissance nominale de la résistance de freinage externe Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. W 1 10 32 767 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:12h Modbus 1316 179 Mise en service Nom du paramètre Description 180 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain RESext_R Valeur de résistance de la résistance de freinage externe La valeur minimale dépend de l'étage de puissance. Par incréments de 0,01 Ω. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Ω 0,00 100,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:13h Modbus 1318 RESext_ton Temps d'activation max. admissible de la résistance de freinage Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. ms 1 1 30 000 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:11h Modbus 1314 0198441113951 03/2020 Mise en service Autoréglage Lors de l'autoréglage, le moteur est déplacé pour régler les boucles de régulation. Des paramètres erronés peuvent provoquer des déplacements non intentionnels ou l'inactivation des fonctions de surveillance. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. Assurez-vous que les valeurs pour les paramètres AT_dir et AT_dis_usr (AT_dis) ne dépassent pas la plage de déplacement disponible. Assurez-vous que les plages de déplacement paramétrées dans votre logique d'application pour le déplacement mécanique sont disponibles. Pour les calculs de la plage de déplacement disponible, tenez également compte du trajet pour la rampe de décélération en cas d'arrêt d'urgence. Assurez-vous que les paramètres pour un Quick Stop sont correctement réglés. Assurez-vous que les fins de course fonctionnent correctement. Assurez-vous qu'un bouton-poussoir d'arrêt d'urgence opérationnel est accessible à toutes les personnes effectuant des travaux de tous types sur cet appareil. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Autoréglage L'autoréglage détermine le couple de frottement en tant que couple de charge à action constante et prend en compte ce dernier dans le calcul du moment d'inertie du système global. Les facteurs externes, tels qu'une charge appliquée au moteur, sont pris en compte. L'autoréglage permet d'optimiser les paramètres pour les réglages du régulateur, voir chapitre Optimisation du régulateur avec réponse à un échelon (voir page 186). L'autoréglage est également compatible avec les axes verticaux. Méthodes Le réglage de la régulation d'entraînement peut s'effectuer de trois manière différentes : Easy Tuning : automatiquement - un autoréglage est effectué sans intervention de l'utilisateur. Pour la plupart des applications, l'accord automatique du régulateur donne un résultat de bonne qualité et très dynamique. Comfort Tuning : semi-automatique - accord automatique du régulateur assisté de l'utilisateur. Les paramètres pour la direction ou les paramètres pour l'amortissement peuvent être prédéfinis par l'utilisateur. Manuel : l'utilisateur peut régler et adapter les valeurs du régulateur par l'intermédiaire des paramètres correspondants. Mode Expert. Fonction Lors de l'autoréglage, le moteur est activé et de petits déplacements sont effectués. L'émission de bruits et les vibrations mécaniques de l'installation sont usuelles. Si vous souhaitez procéder à un Easy-Tuning, aucun autre paramètre ne doit être réglé. Si vous souhaitez effectuer un Comfort-Tuning, il faut régler les paramètres AT_dir, AT_dis_usr (AT_dis) et AT_mechanics en fonction de votre installation. Le paramètre AT_Start permet de démarrer l'Easy-Tuning ou le Comfort-Tuning. 0198441113951 03/2020 Lancez l'autoréglage avec le logiciel de mise en service. Enregistrez les nouvelles valeurs sur l'EEPROM par l'intermédiaire du logiciel de mise en service. Le produit dispose de 2 blocs de paramètres de boucle de régulation paramétrables distincts. Les valeurs déterminées lors d'un autoréglage pour les paramètres de boucle de régulation sont enregistrées dans le bloc de paramètres de boucle de régulation 1. 181 Mise en service Si l'autoréglage est annulé par un message d'erreur, les valeurs par défaut sont enregistrées. Changez la position mécanique et redémarrez l'autoréglage. Si vous voulez vérifier la cohérence des valeurs calculées, vous pouvez les afficher, voir aussi chapitre Réglages étendus pour l'autoréglage (voir page 184). Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain AT_dir Direction du déplacement pour l'autoréglage 1 / Positive Negative Home : tout d'abord direction positive, puis direction négative avec retour sur la position initiale 2 / Negative Positive Home : tout d'abord direction négative, puis direction positive avec retour sur la position initiale 3 / Positive Home : uniquement direction positive avec retour sur la position initiale 4 / Positive : uniquement direction positive sans retour sur la position initiale 5 / Negative Home : uniquement direction négative avec retour sur la position initiale 6 / Negative : uniquement direction négative sans retour sur la position initiale Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 1 1 6 UINT16 R/W - CANopen 302F:4h Modbus 12040 AT_dis_usr Plage de déplacement pour auto-réglage Plage de déplacement dans laquelle l'opération d'optimisation automatique des paramètres de boucle de régulation est exécutée. La zone est entrée par rapport à la position instantanée. En cas de "Déplacement uniquement dans une direction" (paramètre AT_dir), la plage de déplacement indiquée est utilisée pour chacune des étapes d'optimisation. Le déplacement correspond typiquement à 20 fois la valeur, mais il n'est pas limité. usr_p 1 32 768 2 147 483 647 INT32 R/W - CANopen 302F:12h Modbus 12068 Tour 1,0 2,0 999,9 UINT32 R/W - CANopen 302F:3h Modbus 12038 La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. AT_dis Plage de déplacement pour auto-réglage Plage de déplacement dans laquelle l'opération d'optimisation automatique des paramètres de boucle de régulation est exécutée. La zone est entrée par rapport à la position instantanée. En cas de "Déplacement uniquement dans une direction" (paramètre AT_dir), la plage de déplacement indiquée est utilisée pour chacune des étapes d'optimisation. Le déplacement correspond typiquement à 20 fois la valeur, mais il n'est pas limité. La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre AT_dis_usr. Par incréments de 0,1 tour. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 182 0198441113951 03/2020 Mise en service Nom du paramètre Description 0198441113951 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain AT_mechanical Type de couplage du système 1 / Direct Coupling : couplage direct 2 / Belt Axis : axe à courroie crantée 3 / Spindle Axis : axe à vis à bille Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 1 2 3 UINT16 R/W - CANopen 302F:Eh Modbus 12060 AT_start Démarrage de l'auto-réglage Valeur 0 : Terminer Valeur 1 : Activer EasyTuning Valeur 2 : Activer ComfortTuning Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 2 UINT16 R/W - CANopen 302F:1h Modbus 12034 183 Mise en service Réglages étendus pour l'autoréglage. Avec les paramètres suivants, il est également possible de surveiller voire même d'influencer l'autoréglage. Les paramètres AT_state et AT_progress vous permettent de surveiller la progression en pourcentage ainsi que l'état de l'autoréglage. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _AT_state État de l'auto-réglage Affectation des bits : Bits 0 ... 10 : dernière phase d'usinage Bit 13 : auto_tune_process (autoréglage en cours) Bit 14 : auto_tune_end (fin d'autoréglage) Bit 15 : auto_tune_err (erreur durant l'autoréglage) - UINT16 R/- CANopen 302F:2h Modbus 12036 _AT_progress Progression de l' auto-réglage % 0 0 100 UINT16 R/- CANopen 302F:Bh Modbus 12054 Si lors d'un essai de fonctionnement, vous voulez vérifier l'influence d'un réglage plus dur ou plus souple des paramètres de boucle de régulation sur votre système, vous pouvez modifier les réglages trouvés lors de l'autoréglage en écrivant le paramètre CTRL_GlobGain. Le paramètre _AT_J permet de lire le moment d'inertie calculé lors de l'autoréglage du système global. 184 0198441113951 03/2020 Mise en service Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain % 5,0 100,0 1 000,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:15h Modbus 4394 _AT_M_friction Couple de frottement du système Est déterminé au cours de l'autoréglage. Par incréments de 0,01 Arms. Arms - UINT16 R/- CANopen 302F:7h Modbus 12046 _AT_M_load Couple de charge constant Est déterminé au cours de l'autoréglage. Par incréments de 0,01 Arms. Arms - INT16 R/- CANopen 302F:8h Modbus 12048 _AT_J Moment d'inertie du système Est déterminé automatiquement au cours de l'autoréglage. kg cm2 0,1 0,1 6 553,5 UINT16 R/per. - CANopen 302F:Ch Modbus 12056 CTRL_GlobGain Facteur gain global (agit sur le bloc de paramètres de boucle de régulation 1) Le facteur gain global agit sur les paramètres suivants du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 : - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref Le facteur gain global est réglé sur 100 % : - si les paramètres de boucle de régulation sont réglés sur les valeurs par défaut - à la fin de l'autoréglage - si le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est copié avec le paramètre CTRL_ParSetCopy vers le bloc de paramètres de boucle de régulation 1. Quand on transfère l'ensemble d'une configuration par bus de terrain, il faut transférer la valeur de CTRL_GlobGain avant les valeurs des paramètres de boucle de régulation CTRL_KPn, CTRL_TNn, CTRL_KPp et CTRL_TAUnr. Si CTRL_GlobGain se modifie pendant le transfert d'une configuration, CTRL_KPn, CTRL_TNn, CTRL_KPp et CTRL_TAUnref doivent également faire partie de la configuration. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Par incréments de 0,1 kg cm2. La modification du paramètre AT_wait permet de régler un temps d'attente entre les différentes étapes lors du processus d'autoréglage. Le réglage d'un temps d'attente est utile uniquement pour un couplage moins dur, notamment lorsque l'étape suivante de l'autoréglage (modification de la dureté) s'effectue alors que le système ne s'est pas encore stabilisé. Nom du paramètre Description AT_wait 0198441113951 03/2020 Temps d'attente entre les pas de l'autoréglage Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ms 300 500 10 000 UINT16 R/W - CANopen 302F:9h Modbus 12050 185 Mise en service Sous-chapitre 5.4 Optimisation du régulateur avec réponse à un échelon Optimisation du régulateur avec réponse à un échelon Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 186 Page Structure du régulateur 187 Optimisation 189 Optimiser le régulateur de vitesse 190 Vérifier et optimiser le gain P 195 Optimisation du régulateur de position 196 0198441113951 03/2020 Mise en service Structure du régulateur La structure du régulateur de la commande électronique correspond à la régulation en cascade classique d'une boucle de régulation avec régulateur de courant, régulation de vitesse (régulateur de vitesse) et régulateur de position. De plus, la valeur de référence du régulateur de vitesse peut être lissée à l'aide d'un filtre commuté en amont. Les régulateurs sont réglés les uns après les autres, de l'intérieur vers l'extérieur dans l'ordre régulation de courant, régulation de vitesse, régulation de position. La boucle de régulation immédiatement supérieure est alors déconnectée. 1 2 3 4 Régulateur de position Régulateur de vitesse Régulateur de courant Évaluation du codeur Une représentation détaillée de la structure du régulateur est disponible au chapitre Aperçu de la structure du régulateur (voir page 246). Régulateur de courant Le régulateur de courant détermine le couple d'entraînement du moteur. Les données du moteur enregistrées permettent de régler automatiquement le régulateur de courant de manière optimale. Régulateur de vitesse Le régulateur de vitesse régule la vitesse du moteur en faisant varier le courant de moteur conformément à la situation de charge. Le régulateur de vitesse détermine pour une grande part la vitesse de réaction du variateur. La dynamique du régulateur de vitesse dépend des points suivants : du moment d'inertie de l'entraînement et de la course de réglage de la puissance du moteur de la rigidité et de l'élasticité des éléments dans la ligne de force du jeu des éléments d'entraînement mécaniques du frottement Position Controller Le régulateur de position réduit la différence entre la consigne de position et la position instantanée du moteur (déviation de position) au minimum. Avec un régulateur de position bien réglé, la déviation de position est presque nulle à l'arrêt du moteur. La condition préalable à une bonne amplification du régulateur de position est un circuit de vitesse optimisé. 0198441113951 03/2020 187 Mise en service Paramètres de boucle de régulation Cet appareil offre la possibilité de travailler avec deux blocs de paramètres de boucle de régulation. Le passage d'un bloc de paramètres de boucle de régulation à un autre bloc de paramètres de boucle de régulation est possible en cours de service. La sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation s'effectue à l'aide du paramètre CTRL_SelParSet. Les paramètres correspondants s'appellent CTRL1_xx pour le premier bloc de paramètres de boucle de régulation et CTRL2_xx pour le deuxième bloc de paramètres de boucle de régulation. Par la suite, CTRL1_xx (CTRL2_xx) est utilisé lorsque le réglage des deux blocs de paramètres de boucle de régulation est identique du point de vue fonctionnel. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL_SelParSet Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation (non persistant) Voir CTRL_PwrUpParSet pour le codage. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 2 UINT16 R/W - CANopen 3011:19h Modbus 4402 _CTRL_ActParSe Bloc de paramètres de boucle de t régulation actif Valeur 1 : Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 est actif Valeur 2 : Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est actif - UINT16 R/- CANopen 3011:17h Modbus 4398 ms 0 0 2 000 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:14h Modbus 4392 Un bloc de paramètres de boucle de régulation sera activé après la fin du temps défini dans le paramètre CTRL_ParChgTime. CTRL_ParChgTim Période de commutation du bloc de e paramètres de boucle de régulation Lors de la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation, les valeurs des paramètres suivants sont changés graduellement : - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Une commutation peut être déclenchée par un des événements suivants : - changement du bloc actif de paramètres de boucle de régulation - changement du gain global - changement d'un des paramètres précédents - désactivation de l'action intégrale du régulateur de vitesse Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 188 0198441113951 03/2020 Mise en service Optimisation La fonction Optimisation du fonctionnement sert à adapter l'appareil aux conditions d'utilisation. Les possibilités suivantes sont disponibles : Choix de la boucle de régulation. Les boucles de régulations supérieures sont automatiquement coupées. Définir les signaux de référence : forme de signal, puissance, fréquence et point initial Test du comportement du régulateur avec le générateur de signal Le logiciel de mise en service permet de représenter le comportement du régulateur à l'écran et de l'évaluer. Réglage des signaux de référence Lancez l'optimisation du régulateur avec le logiciel de mise en service. Réglez les valeurs suivantes pour le signal de référence : Forme de signal : échelon "positif" Amplitude : 100 min-1 Durée de la période : 100 ms Nombre de répétitions : 1 Démarrez l'enregistrement. Seules les formes de signal "Échelon" et "Carré" permettent de reconnaître l'ensemble du comportement dynamique d'un circuit de régulation. Les tracés de signaux représentés dans le manuel sont de la forme de signal "Échelon". Entrée de valeurs pour l'optimisation Pour chacune des phases d'optimisation décrites dans les pages suivantes, les paramètres du régulateur doivent être entrés et testés en déclenchant une fonction échelon. Une fonction échelon est déclenchée dès que vous démarrez un enregistrement dans le logiciel de mise en service. Paramètres de boucle de régulation Cet appareil offre la possibilité de travailler avec deux blocs de paramètres de boucle de régulation. Le passage d'un bloc de paramètres de boucle de régulation à un autre bloc de paramètres de boucle de régulation est possible en cours de service. La sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation s'effectue à l'aide du paramètre CTRL_SelParSet. Les paramètres correspondants s'appellent CTRL1_xx pour le premier bloc de paramètres de boucle de régulation et CTRL2_xx pour le deuxième bloc de paramètres de boucle de régulation. Par la suite, CTRL1_xx (CTRL2_xx) est utilisé lorsque le réglage des deux blocs de paramètres de boucle de régulation est identique du point de vue fonctionnel. Des détails sont disponibles au chapitre Changer de bloc de paramètres de boucle de régulation (voir page 245). 0198441113951 03/2020 189 Mise en service Optimiser le régulateur de vitesse Le réglage de systèmes de régulation mécaniques complexes suppose une expérience préalable dans les processus techniques de régulation. En font partie la détermination par calcul de paramètres de boucle de régulation et l'utilisation de processus d'identification. Les systèmes mécaniques moins complexes peuvent généralement être optimisés avec succès en mettant en œuvre le processus de réglage expérimental selon la méthode de l'amortissement critique. Les paramètres suivants feront alors l'objet d'un réglage : Nom du paramètre Description CTRL1_KPn Régulateur de vitesse : gain P La valeur par défaut est calculée à partir des paramètres moteur En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,0001 A/(1/min). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_KPn Régulateur de vitesse : gain P La valeur par défaut est calculée à partir des paramètres moteur En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,0001 A/(1/min). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 190 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain A(1/min) 0,0001 2,5400 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:1h Modbus 4610 A(1/min) 0,0001 2,5400 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:1h Modbus 4866 ms 0,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:2h Modbus 4612 ms 0,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:2h Modbus 4868 0198441113951 03/2020 Mise en service Pour vérifier et optimiser dans un deuxième temps les valeurs déterminées, voir chapitre Vérifier et optimiser le gain P (voir page 195). Filtre de valeurs de référence du régulateur de vitesse Le filtre de valeurs de référence du régulateur de vitesse permet d'améliorer le comportement en régime transitoire à une régulation de vitesse optimisée. Pour les premiers réglages du régulateur de vitesse, le filtre de valeurs de référence doit être désactivé. Désactivez le filtre de valeurs de référence du régulateur de vitesse. Réglez le paramètre CTRL1_TAUnref (CTRL2_TAUnref) sur la valeur limite inférieure "0". Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL1_TAUnref Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 1,81 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:4h Modbus 4616 CTRL2_TAUnref Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 1,81 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:4h Modbus 4872 Déterminer le type de mécanique de l'installation Pour analyser et optimiser comportement en régime transitoire, classez votre mécanique de système dans l'un des deux systèmes suivants : 0198441113951 03/2020 système à mécanique rigide système à mécanique moins rigide 191 Mise en service Systèmes mécaniques à mécaniques rigide et moins rigide Déterminer les valeurs pour une mécanique rigide En cas de mécanique rigide, le réglage du comportement du régulateur selon le tableau est possible si : le moment d'inertie de la charge et du moteur est connu et le moment d'inertie de la charge et du moteur reste constant. Le gain P CTRL_KPn et le temps d'action intégrale CTRL_TNn dépendent des éléments suivants : JL : moment d'inertie de la charge JM : moment d'inertie du moteur Déterminez les valeurs à l'aide du tableau suivant : JL= JM JL= 5 * JM JL= 10 * JM JL KPn TNn KPn TNn KPn TNn 1 kgcm2 0,0125 8 0,008 12 0,007 16 2 kgcm2 0,0250 8 0,015 12 0,014 16 5 kgcm2 0,0625 8 0,038 12 0,034 16 10 kgcm2 0,125 8 0,075 12 0,069 16 20 kgcm2 0,250 8 0,150 12 0,138 16 Déterminer les valeurs pour une mécanique moins rigide Pour l'optimisation, il sera procédé à la détermination du gain P du régulateur de vitesse pour lequel la régulation ajuste le plus rapidement possible la vitesse _v_act sans dépassement. Régler le temps d'action intégrale CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) sur infini (= 327,67 ms). Si un couple de charge agit sur le moteur à l'état arrêté, le réglage maximum du temps d'action intégrale doit être déterminé de sorte qu'aucune modification indésirable de la position du moteur ne puisse se produire. Si le moteur est sollicité à l'arrêt, le temps d'action intégrale "infini" peut entraîner des déviations de position (pour les axes verticaux par ex.). Réduisez le temps d'action intégrale si les déviations de position ne peuvent pas être acceptées pour l'application. La réduction du temps d'action intégrale peut affecter le résultat de l'optimisation de manière négative. 192 0198441113951 03/2020 Mise en service AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. S'assurer que les valeurs pour la vitesse et le temps ne dépassent pas la plage de déplacement disponible. S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRET D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les personnes effectuant le travail. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Déclencher une fonction échelon Après le premier test, vérifier l'amplitude maximale pour la valeur de consigne de courant_Iq_ref. Régler l'amplitude de la valeur de consigne de telle sorte que la valeur de consigne de courant _Iq_ref est inférieure à la valeur maximale CTRL_I_max. D'autre part, la valeur ne doit pas être choisie trop basse, sinon les effets de frottement de la mécanique risquent de déterminer le comportement de la boucle de régulation. Déclencher une nouvelle fonction échelon s'il a fallu modifier _v_ref et vérifier l'amplitude de _Iq_ref. Augmenter ou réduire peu à peu le gain P, jusqu'à ce que _v_act s'ajuste le plus rapidement possible. La figure suivante montre à gauche le régime transitoire souhaité. Le dépassements, comme représentés à droite, sont réduits en abaissant CTRL1_KPn (CTRL2_KPn). Les différences entre _v_ref et _v_act résultent du réglage de CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) sur "infini". Déterminer "TNn" en amortissement apériodique. Pour les systèmes d'entraînement pour lesquels des mouvements vibratoires apparaissent avant d'atteindre l'amortissement apériodique, le gain P "KPn" doit être réduit jusqu'à ce qu'aucun mouvement vibratoire ne soit plus perceptible. Ce cas de figure apparaît souvent pour des axes linéaires avec entraînement par courroie crantée. Détermination graphique de la valeur 63 % Déterminez graphiquement le point auquel la vitesse instantanée _v_act atteint 63 % de la valeur finale. Le temps d'action intégrale CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) est alors obtenu en tant que valeur sur l'axe temporel. Le logiciel de mise en service vous aide lors de l'évaluation. 0198441113951 03/2020 193 Mise en service Nom du paramètre Description CTRL1_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 194 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ms 0,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:2h Modbus 4612 ms 0,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:2h Modbus 4868 0198441113951 03/2020 Mise en service Vérifier et optimiser le gain P Réponses à un échelon avec un bon comportement du régulateur Le régulateur est correctement réglé lorsque la réponse à un échelon correspond environ au tracé du signal représenté. Les éléments suivants sont caractéristiques d'un comportement de régulation correct : Régime transitoire rapide Dépassement jusqu'à maximum 40%, 20%. Si le comportement de régulation ne correspond pas au tracé indiqué, modifier CTRL_KPn de 10% en 10% et déclencher une nouvelle fonction échelon : Si la régulation fonctionne trop lentement : sélectionner CTRL1_KPn (CTRL2_KPn) plus important. Si la régulation tend à osciller : choisir un CTRL1_KPn (CTRL2_KPn) plus petit. On reconnaît une oscillation par une accélération et décélération continues du moteur. Optimiser les réglages insuffisants du régulateur de vitesse 0198441113951 03/2020 195 Mise en service Optimisation du régulateur de position Généralités L'optimisation du régulateur de position est conditionnée par une optimisation du régulateur de vitesse. Lors du réglage de la régulation de position, le gain P du régulateur de position CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) doit être optimisé : CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) trop important : suroscillation de la mécanique, instabilité de la régulation CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) trop faible : déviation importante de position Nom du paramètre Description CTRL1_KPp Gain P régulateur de position La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incrément de 0,1 1/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_KPp Gain P régulateur de position La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incrément de 0,1 1/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 1/s 2,0 900,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:3h Modbus 4614 1/s 2,0 900,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:3h Modbus 4870 La fonction échelon déplace le moteur à une vitesse constante jusqu'à l'expiration du temps prédéfini. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. S'assurer que les valeurs pour la vitesse et le temps ne dépassent pas la plage de déplacement disponible. S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRET D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les personnes effectuant le travail. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Régler le signal de consigne Dans le logiciel de mise en service, sélectionner la valeur de consigne Régulateur de position Régler le signal de consigne : Forme de signal "Échelon" Définir l’amplitude à environ 1/10 de rotation de moteur. L'amplitude est indiquée en unités-utilisateur. Avec la mise à l'échelle par défaut, la résolution est de 16384 unités-utilisateur par tour de moteur. 196 0198441113951 03/2020 Mise en service Choix des signaux d'enregistrement Choisir sous Généralités, les paramètres d'enregistrement des valeurs : Position de consigne du régulateur de position _p_refusr (_p_ref) Position instantanée du régulateur de position _p_actusr (_p_act) Vitesse instantanée _v_act Valeur de consigne de courant _Iq_ref Optimisation de la valeur du régulateur de position Déclencher une fonction échelon avec les valeurs de régulation préréglées. Après le premier test, vérifier les valeurs _v_act et _Iq_ref atteintes pour la régulation de courant et de vitesse. Les valeurs ne doivent pas atteindre la plage de limitation de courant et de vitesse. Réponses à un échelon du régulateur de position avec un bon comportement de régulation Le gain P CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) est réglé de manière optimale lorsque la valeur de consigne est atteinte rapidement et avec dépassement faible ou inexistant. Si le comportement de régulation ne correspond pas au tracé indiqué, modifier le gain P CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) par pas d'environ 10% et déclencher une nouvelle fois une fonction échelon. Si la régulation tend à osciller : choisir un KPp plus petit. Si la valeur instantanée suit la valeur de consigne trop lentement : choisir un KPp plus important. Optimisation des réglages insuffisants du régulateur de position 0198441113951 03/2020 197 Mise en service Sous-chapitre 5.5 Gestion des paramètres Gestion des paramètres Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 198 Page Carte mémoire (Memory-Card) 199 Dupliquer les valeurs de paramètres existantes 201 Réinitialisation des paramètres utilisateur 202 Restauration du réglage d'usine 203 0198441113951 03/2020 Mise en service Carte mémoire (Memory-Card) Généralités L'appareil est doté d'un lecteur de carte pour carte mémoire (Memory-Card). Les paramètres enregistrés sur la carte mémoire peuvent être transmis sur d'autres appareils. Dans le cas d'un remplacement d'appareil, il est possible d'utiliser un autre appareil du même type avec les mêmes paramètres, en réécrivant les paramètres. Lors de la mise en marche de l'appareil, le contenu de la carte mémoire est comparé aux valeurs de paramètre archivées dans l'appareil. Lors de l'enregistrement des paramètres dans l'EEPROM, les paramètres sont également archivés sur la carte mémoire. Observez les points suivants : N'utilisez que les cartes mémoires fournies en tant qu'accessoire. Ne touchez pas aux contacts dorés. Les cycles de couplage de la carte mémoire sont limités. La carte mémoire peut rester enfichée dans l'appareil. La carte mémoire peut uniquement être retirée de l'appareil en la tirant (ne pas appuyer dessus). Insertion de la carte mémoire L'alimentation électrique est désactivée. Placez la carte mémoire devant son lecteur. Le coin biseauté doit être orienté comme indiqué sur la carte du circuit imprimé. Glissez la carte mémoire dans l'appareil. Enclenchez l'alimentation électrique Observez la LED de la carte mémoire pendant l'initialisation de l'appareil. Une description des LED figure au chapitre LED de carte mémoire (voir page 425). Écriture des données sur la carte mémoire La carte mémoire est vide. L'alimentation électrique est désactivée. Glissez la carte mémoire. Le coin biseauté doit être orienté comme indiqué sur la carte du circuit imprimé. Enclenchez l'alimentation électrique Les données de l'appareil sont transmises sur la carte mémoire. Observez la LED de la carte mémoire et la mémoire des erreurs de l'appareil. Transfert des données entre la carte mémoire et l'appareil La carte mémoire contient un bloc de paramètres d'un appareil présentant le même bus de terrain et la même taille. L'alimentation électrique est désactivée. Glissez la carte mémoire. Le coin biseauté doit être orienté comme indiqué sur la carte du circuit imprimé. Enclenchez l'alimentation électrique Les données de la carte mémoire sont transférées sur l'appareil. Observez la LED de la carte mémoire et la mémoire des erreurs de l'appareil. 0198441113951 03/2020 Contrôlez les réglages de l'adresse sur le bus de terrain. Coupez l'alimentation électrique et remettez-la en marche pour reprendre la nouvelle configuration. 199 Mise en service La carte mémoire a été retirée S'il n'y a pas de carte mémoire dans l'appareil (ou si aucune n'a été reconnue), la LED de la carte mémoire est désactivée. Sauvegarde à l'écriture de la carte mémoire Il est possible d'activer une protection en écriture pour la carte mémoire. Vous pouvez par exemple utiliser la protection en écriture pour les cartes mémoire utilisées pour la duplication régulière des appareils. Le logiciel de mise en service permet également de régler la protection en écriture de la carte mémoire. 200 0198441113951 03/2020 Mise en service Dupliquer les valeurs de paramètres existantes Application Plusieurs appareils doivent bénéficier des mêmes réglages, par exemple lors du remplacement d'appareils. Conditions Le type d'appareil, le type de moteur et la version du micrologiciel doivent être identiques. Les outils utilisés pour la duplication sont par ex. : Carte mémoire Logiciel de mise en service L'alimentation de la commande doit être activée. Dupliquer avec la carte mémoire Les réglages d'appareil peuvent être archivés sur une carte mémoire disponible comme accessoire. Les réglages d'appareil enregistrés peuvent être chargés dans un appareil de type identique. Noter que l'adresse du bus de terrain et les réglages des fonctions de surveillance sont également copiés. Dupliquer avec le logiciel de mise en service Le logiciel de mise en service peut enregistrer les réglages d'un appareil sous forme de fichier de configuration. Les réglages d'appareil enregistrés peuvent être chargés dans un appareil de type identique. Noter que l'adresse du bus de terrain et les réglages des fonctions de surveillance sont également copiés. Consulter le manuel du logiciel de mise en service pour davantage d'informations. 0198441113951 03/2020 201 Mise en service Réinitialisation des paramètres utilisateur Le paramètre PARuserReset permet de réinitialiser les paramètres utilisateurs. Couper la connexion avec le bus de terrain. Nom du paramètre Description PARuserReset Réinitialiser les paramètres utilisateur 0 / No : non 65535 / Yes : oui Bit 0 : régler les paramètres utilisateurs persistants et les paramètres de boucle de régulation sur les valeurs par défaut Bit 1 : restaurer les valeurs par défaut des paramètres pour Motion Sequence Bits 2 … 15 : réservé Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 65 535 UINT16 R/W - CANopen 3004:8h Modbus 1040 Les paramètres sont réinitialisés à l'exception des paramètres suivants : - les paramètres de communication - inversion de direction - fonctions des entrées logiques et des sorties logiques Les nouveaux réglages ne sont pas sauvegardés dans l'EEPROM. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Réinitialisation via le logiciel de mise en service Dans le logiciel de mise en œuvre, les éléments de menu "Appareil -> Fonctions utilisateur -> Réinitialiser paramètres utilisateur" permettent de réinitialiser les paramètres utilisateur. Si, après la réinitialisation des paramètres utilisateur, l'appareil passe à l'état de fonctionnement "2 Not Ready To Switch On", les nouveaux réglages ne prennent effet qu'après désactivation et réactivation de l'appareil. 202 0198441113951 03/2020 Mise en service Restauration du réglage d'usine Désignation Les valeurs de paramètre actives et celles enregistrées dans la mémoire non volatile seront perdues lors de cette procédure. AVIS PERTE DES DONNÉES Procédez à une sauvegarde des paramètres du variateur avant de restaurer les réglages d'usine. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Le logiciel de mise en service offre la possibilité d'enregistrer les valeurs de paramètres configurées d'un appareil en tant que fichier de configuration. Voir chapitre Gestion des paramètres (voir page 198) pour de plus amples informations sur l'enregistrement de paramètres. La restauration des réglages d’usine s'effectue par l'intermédiaire du logiciel de mise en service. Réglage d'usine via le logiciel de mise en service Dans le logiciel de mise en service, les éléments de menu Appareil → Fonctions utilisateur → Restaurer les réglages d'usine permettent de restaurer le réglage d'usine. Les nouveaux réglages ne s'appliquent qu'après avoir éteint et rallumé l'appareil. 0198441113951 03/2020 203 Mise en service 204 0198441113951 03/2020 Lexium 32i CAN et BMi Opération 0198441113951 03/2020 Chapitre 6 Opération Opération Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre 6.1 0198441113951 03/2020 Sujet Page Canaux d'accès 206 6.2 Mode de contrôle 208 6.3 Plage de déplacement 209 6.4 Plage modulo 215 6.5 Mise à l'échelle 224 6.6 Entrées et sorties logiques 229 6.7 Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation 245 205 Opération Sous-chapitre 6.1 Canaux d'accès Canaux d'accès Canaux d'accès Différents canaux d'accès permettent d'accéder au produit. Si l'accès s'effectue simultanément par l'intermédiaire de plusieurs canaux d'accès ou en cas d'utilisation de l'accès exclusif, cela peut déclencher un comportement non intentionnel. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL S'assurer qu'en cas d'accès simultané via plusieurs canaux d'accès qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire. S'assurer qu'en cas d'utilisation de l'accès exclusif qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire. S'assurer que les canaux d'accès nécessaires sont bien disponibles. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Il est possible d'accéder au produit par l'intermédiaire de différents canaux d'accès. Il s'agit des canaux d'accès suivants : le bus de terrain Logiciel de mise en service Entrées numériques Un seul canal d'accès peut disposer d'un accès exclusif au produit. L'accès exclusif est possible via différents canaux d'accès : Via un bus de terrain : Un bus de terrain bénéficie d'un accès exclusif lorsque les autres canaux d'accès sont bloqués par le paramètre AccessLock. Via le logiciel de mise en service : Dans le logiciel de mise en service, le commutateur "Accès exclusif" est réglé sur "Marche". Lors du démarrage du produit, il n'y a pas d'accès exclusif via un canal d'accès. Les fonctions d'entrée de signaux "Halt", "Fault Reset", "Enable", "Positive Limit Switch (LIMP)", "Negative Limit Switch (LIMN)" et "Reference Switch (REF)" ainsi que les signaux de la fonction de sécurité STO (STO_A et STO_B) agissent également en cas d'accès exclusif. 206 0198441113951 03/2020 Opération Nom du paramètre Description AccessLock Verrouillage d'autres canaux d'accès Valeur 0 : permet la commande via autres canaux d'accès 1 : verrouille la commande via autres canaux d'accès Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 1 UINT16 R/W - CANopen 3001:Eh Modbus 284 Exemple : Le canal d'accès est utilisé par le bus de terrain. Dans ce cas, il n'est pas possible de commander le variateur via le logiciel de mise en service, par exemple. Le canal d'accès ne peut être verrouillé qu'après que le mode opératoire est terminé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113951 03/2020 207 Opération Sous-chapitre 6.2 Mode de contrôle Mode de contrôle Mode de contrôle Présentation Le mode de contrôle définit si un changement des états de fonctionnement et le démarrage et le changement des modes opératoires s'effectuent via les entrées de signaux ou via le bus de terrain. En mode de contrôle local, un changement des états de fonctionnement et le démarrage et le changement des modes opératoires s'effectuent via les entrées de signaux logiques. En mode de contrôle bus de terrain, un changement des états de fonctionnement et le démarrage et le changement des modes opératoires s'effectuent via le bus de terrain. Possibilité d'utilisation Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. Le tableau suivant donne un aperçu du mode opératoire disponible avec tel ou tel mode de contrôle. Mode opératoire Mode de contrôle local Mode de contrôle bus de terrain Jog Disponible Profile Torque Non disponible Disponible Profile Velocity Non disponible Disponible Profile Position Non disponible Disponible Disponible (1) Interpolated Position Non disponible Disponible Homing Non disponible Disponible Motion Sequence Disponible(2) Disponible(2) (1) Avec version du micrologiciel ≥V01.06 (2) Avec version du micrologiciel ≥V01.08 Réglage du mode de contrôle Le mode de contrôle est réglé à l'aide du paramètre DEVcmdinterf. Réglez le mode de contrôle souhaité à l'aide du paramètre DEVcmdinterf. Nom du paramètre Description DEVcmdinterf 208 Mode de contrôle 1 / Local Control Mode : mode de contrôle local 2 / Fieldbus Control Mode : mode de contrôle bus de terrain Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3005:1h Modbus 1282 0198441113951 03/2020 Opération Sous-chapitre 6.3 Plage de déplacement Plage de déplacement Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113951 03/2020 Page Taille de la plage de déplacement 210 Déplacement au-delà de la plage de déplacement 211 Réglage d'une plage modulo 214 209 Opération Taille de la plage de déplacement Désignation La plage de déplacement est la plage maximale possible dans laquelle un déplacement peut être réalisé sur toutes les positions. La position instantanée du moteur est la position dans la plage de déplacement. La figure suivante indique la plage de déplacement en unités-utilisateur avec le réglage d'usine de la mise à l'échelle : A B -268435456 unités-utilisateur (usr_p) 268435455 unités-utilisateur (usr_p) Possibilité d'utilisation La plage de déplacement est pertinente dans les modes opératoires suivants : Jog Profile Position Homing Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) Zéro de la plage de déplacement Le zéro est le point de référence pour les déplacements absolus en mode opératoire Profile Position et Motion Sequence. Zéro valable Le zéro de la plage de déplacement est valable avec une course de référence ou une prise d'origine immédiate. Une course de référence et une prise d'origine immédiate sont possibles dans les modes opératoires Homing et Motion Sequence. En cas de déplacement au-delà de la plage de déplacement (avec un déplacement relatif par exemple), le zéro n'est plus valable. 210 0198441113951 03/2020 Opération Déplacement au-delà de la plage de déplacement Désignation Le comportement en cas de déplacement au-delà de la plage de déplacement dépend du mode opératoire et du type de déplacement. Le comportement suivant est possible : En cas de déplacement au-delà de la plage de déplacement, la plage de déplacement commence par le début. En cas de déplacement avec une position cible allant au-delà de la plage de déplacement, une prise d'origine immédiate s'effectue sur 0 avant que le déplacement ne commence. Le comportement peut être réglé à l'aide du paramètre PP_ModeRangeLim. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain PP_ModeRangeLi Déplacement absolu au-delà des limites de m déplacement 0 / NoAbsMoveAllowed : déplacement absolu impossible au-delà des limites de déplacement 1 / AbsMoveAllowed : déplacement absolu possible au-delà des limites de déplacement Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3023:7h Modbus 8974 Comportement avec le mode opératoire Jog (déplacement en continu) Comportement en cas de déplacement en continu au-delà de la plage de déplacement : la plage de déplacement commence par le début. Comportement avec le mode opératoire Jog (déplacement par étapes) Comportement en cas de déplacement par étapes au-delà de la plage de déplacement : Paramètre PP_ModeRangeLim = 1 : la plage de déplacement commence par le début. Paramètre PP_ModeRangeLim = 0 : une prise d'origine immédiate sur 0 est effectuée en interne. Comportement en mode opératoire Profile Position (déplacement relatif) Comportement en cas de déplacement relatif au-delà de la plage de déplacement : Paramètre PP_ModeRangeLim = 1 : la plage de déplacement commence par le début. Un déplacement relatif peut être effectué avec le moteur à l'arrêt ou au cours d'un déplacement. Paramètre PP_ModeRangeLim = 0 : une prise d'origine immédiate sur 0 est effectuée en interne. Un déplacement relatif ne peut être effectué qu'à l'arrêt du moteur. Comportement en cas de mode opératoire Profile Position (déplacement absolu) Comportement en cas de déplacement absolu : 0198441113951 03/2020 Paramètre PP_ModeRangeLim = 1 : un déplacement absolu est possible au-delà de la plage de déplacement. Paramètre PP_ModeRangeLim = 0 : un déplacement absolu est réalisé à l'intérieur de la plage de déplacement. Un déplacement absolu audelà de la plage de déplacement n'est pas possible. 211 Opération Exemple : Position instantanée : 268435000 unités-utilisateur (usr_p) Position cible absolue : -268435000 unités-utilisateur (usr_p) A B 1 2 3 -268435456 unités-utilisateur (usr_p) 268435455 unités-utilisateur (usr_p) Position instantanée : 268435000 unités-utilisateur Déplacement absolu vers -268435000 unités-utilisateur avec le paramètre PP_ModeRangeLim = 1 Déplacement absolu vers -268435000 unités-utilisateur avec le paramètre PP_ModeRangeLim = 0 Comportement en cas de mode opératoire Motion Sequence (Move Relative et Move Additive) Comportement en cas de déplacement avec Move Relative et Move Additive au-delà de la plage de déplacement. Paramètre PP_ModeRangeLim = 1 : la plage de déplacement commence par le début. Paramètre PP_ModeRangeLim = 0 : une prise d'origine immédiate sur 0 est effectuée en interne. Comportement en cas de mode opératoire Motion Sequence (Move Absolute) Comportement dans le cas d'un déplacement avec Move Absolute: Paramètre PP_ModeRangeLim = 1 : un déplacement absolu est possible au-delà de la plage de déplacement. Paramètre PP_ModeRangeLim = 0 : un déplacement absolu est réalisé à l'intérieur de la plage de déplacement. Un déplacement absolu audelà de la plage de déplacement n'est pas possible. Exemple : Position instantanée : 268435000 unités-utilisateur (usr_p) Position cible absolue : -268435000 unités-utilisateur (usr_p) A B 212 -268435456 unités-utilisateur (usr_p) 268435455 unités-utilisateur (usr_p) 0198441113951 03/2020 Opération 1 2 3 0198441113951 03/2020 Position instantanée : 268435000 unités-utilisateur Déplacement absolu vers -268435000 unités-utilisateur avec le paramètre PP_ModeRangeLim = 1 Déplacement absolu vers -268435000 unités-utilisateur avec le paramètre PP_ModeRangeLim = 0 213 Opération Réglage d'une plage modulo Description Les applications avec disposition récurrente des positions cibles (plateau d'indexation par exemple) sont supportées par la plage modulo. Les positions cibles sont représentées sur une plage de déplacement paramétrable. Pour des détails, voir chapitre Réglage d'une plage modulo (voir page 216). 214 0198441113951 03/2020 Opération Sous-chapitre 6.4 Plage modulo Plage modulo Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113951 03/2020 Page Réglage d'une plage modulo 216 Paramétrage 217 Exemples avec un déplacement relatif 220 Exemples avec déplacement absolu et "Shortest Distance" 221 Exemples avec déplacement absolu et "Positive Direction" 222 Exemples avec déplacement absolu et "Negative Direction" 223 215 Opération Réglage d'une plage modulo Description Les applications avec disposition récurrente des positions cibles (plateau d'indexation par exemple) sont supportées par la plage modulo. Les positions cibles sont représentées sur une plage de déplacement paramétrable. Direction du déplacement En fonction des requêtes de l'application, la direction du déplacement peut être réglée pour des positions cibles absolues : Distance la plus courte Direction du déplacement positive uniquement Direction du déplacement négative uniquement Plage modulo multiple De plus, il est possible d'activer une plage modulo multiple pour des positions cibles absolues. Un déplacement avec une position cible absolue en dehors de la plage modulo est réalisé comme si plusieurs plages modulo se suivaient. Exemple : Plage modulo Position minimale : 0 usr_p Position maximale : 3600 usr_p Position instantanée : 700 usr_p Positions cibles absolues : 5000 usr_p Gauche : sans plage modulo multiple Droite : avec plage modulo multiple Plage modulo multiple 216 0198441113951 03/2020 Opération Paramétrage Aperçu Aperçu des paramètres Mise à l'échelle L'utilisation d'une plage modulo est conditionnée par une adaptation de la mise à l'échelle. La mise à l'échelle du moteur doit être adaptée aux requêtes de l'application, voir chapitre Mise à l'échelle (voir page 224). Activation Le paramètre MOD_Enable permet d'activer la plage modulo. Nom du paramètre Description MOD_Enable Activation de la fonction modulo 0 / Modulo Off : modulo désactivé 1 / Modulo On : modulo activé Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:38h Modbus 1648 Plage modulo Les paramètres MOD_Min et MOD_Max permettent de régler la plage modulo. 0198441113951 03/2020 217 Opération Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MOD_Min Position minimale de la plage modulo La valeur de position minimale de la plage modulo doit être inférieure à la valeur de position maximale de la plage modulo La valeur ne doit pas être supérieure à la valeur maximale de mise à l'échelle de la position _ScalePOSmax. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 3006:39h Modbus 1650 MOD_Max Position maximale de la plage modulo La valeur de position maximale de la plage modulo doit être supérieure à la valeur de position minimale de la plage modulo. La valeur ne doit pas être supérieure à la valeur maximale de mise à l'échelle de la position _ScalePOSmax. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_p 3 600 - INT32 R/W per. - CANopen 3006:3Ah Modbus 1652 Direction avec les déplacements absolus Le paramètre MOD_AbsDirection permet de régler la direction des déplacements absolus. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MOD_AbsDirecti Direction du déplacement absolu avec on modulo 0 / Shortest Distance : déplacement avec la distance la plus courte 1 / Positive Direction : déplacement uniquement en direction positive 2 / Negative Direction : déplacement uniquement en direction négative Si le paramètre est sur 0, l'entraînement calcule la distance la plus courte vers la position cible et démarre le déplacement dans la direction correspondante. Si l'éloignement par rapport à la position cible en direction positive et négative est identique, un déplacement en direction positive est réalisé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:3Bh Modbus 1654 Plage modulo multiple avec des déplacements absolus Le paramètre MOD_AbsMultiRng permet de régler une plage modulo multiple pour les déplacements absolus. 218 0198441113951 03/2020 Opération 0198441113951 03/2020 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MOD_AbsMultiRn Plages multiples pour déplacement absolu g avec modulo 0 / Multiple Ranges Off : déplacement absolu dans une plage modulo 1 / Multiple Ranges On : déplacement absolu dans plusieurs plages modulo Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:3Ch Modbus 1656 219 Opération Exemples avec un déplacement relatif Conditions présentes Les réglages suivants sont valables pour les exemples. Moteur rotatif Mise à l'échelle de la position Numérateur : 1 Dénominateur : 3600 Plage modulo Position minimale : 0 usr_p Position maximale : 3600 usr_p Position instantanée : 700 usr_p Exemple 1 Positions cibles relatives : 500 usr_p et 3300 usr_p Exemple 2 Positions cibles relatives : -500 usr_p et -3300 usr_p 220 0198441113951 03/2020 Opération Exemples avec déplacement absolu et "Shortest Distance" Conditions présentes Les réglages suivants sont valables pour les exemples. Moteur rotatif Mise à l'échelle de la position Numérateur : 1 Dénominateur : 3600 Plage modulo Position minimale : 0 usr_p Position maximale : 3600 usr_p Position instantanée : 700 usr_p Exemple 1 Positions cibles absolues : 1500 usr_p et 5000 usr_p Exemple 2 Positions cibles absolues : 2500 usr_p et 2900 usr_p 0198441113951 03/2020 221 Opération Exemples avec déplacement absolu et "Positive Direction" Conditions présentes Les réglages suivants sont valables pour les exemples. Moteur rotatif Mise à l'échelle de la position Numérateur : 1 Dénominateur : 3600 Plage modulo Position minimale : 0 usr_p Position maximale : 3600 usr_p Position instantanée : 700 usr_p Paramètre MOD_AbsDirection : Positive Direction Exemple 1 Paramètre MOD_AbsMultiRng : Off Positions cibles absolues : 1500 usr_p et 5000 usr_p Exemple 2 Paramètre MOD_AbsMultiRng : On Positions cibles absolues : 1500 usr_p et 5000 usr_p 222 0198441113951 03/2020 Opération Exemples avec déplacement absolu et "Negative Direction" Conditions présentes Les réglages suivants sont valables pour les exemples. Moteur rotatif Mise à l'échelle de la position Numérateur : 1 Dénominateur : 3600 Plage modulo Position minimale : 0 usr_p Position maximale : 3600 usr_p Position instantanée : 700 usr_p Paramètre MOD_AbsDirection : Negative Direction Exemple 1 Paramètre MOD_AbsMultiRng : Off Positions cibles absolues : 1500 usr_p et -5000 usr_p Exemple 2 Paramètre MOD_AbsMultiRng : On Positions cibles absolues : 1500 usr_p et -5000 usr_p 0198441113951 03/2020 223 Opération Sous-chapitre 6.5 Mise à l'échelle Mise à l'échelle Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 224 Page Généralités 225 Configuration de la mise à l'échelle de la position 226 Configuration de la mise à l'échelle de la vitesse 227 Configuration de la mise à l'échelle de la rampe 228 0198441113951 03/2020 Opération Généralités La mise à l'échelle convertit les unités-utilisateur en unités internes de l'appareil et vice-versa. Unités-utilisateur Les valeurs pour les positions, les vitesses, l'accélération et la décélération sont indiquées par les unitésutilisateur suivantes : usr_p pour les positions usr_v pour les vitesses usr_a pour les accélérations et décélérations Une modification de la mise à l'échelle modifie le facteur entre unité-utilisateur et unités internes. Après avoir modifié la mise à l'échelle, une même valeur d'un paramètre qui est indiquée dans une unitéutilisateur, possède un autre déplacement que celui antérieur à la modification. Une modification de la mise à l'échelle concerne tous les paramètres dont les valeurs sont indiquées en unités-utilisateur. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE Avant de modifier le facteur de mise à l'échelle, vérifier tous les paramètres avec des unités-utilisateur. S'assurer qu'une modification du facteur de mise à l'échelle n'entraîne pas de déplacement involontaire. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Facteur de mise à l'échelle Le facteur de mise à l'échelle établit le rapport entre le déplacement du moteur et les unités-utilisateur nécessaires à son exécution. Logiciel de mise en service La mise à l'échelle peut être ajustée à l'aide du logiciel de mise en service. Les paramètres avec unitésutilisateur sont alors automatiquement contrôlés et adaptés. 0198441113951 03/2020 225 Opération Configuration de la mise à l'échelle de la position La mise à l'échelle de la position établit le rapport entre le nombre de rotations du moteur et les unitésutilisateur [usr_p] nécessaires à leur exécution. Facteur de mise à l'échelle La mise à l'échelle de la position est indiquée sous forme de facteur de mise à l'échelle. Dans le cas des moteurs rotatifs, le facteur de mise à l'échelle se calcule de la manière suivante : Un nouveau facteur de mise à l'échelle est activé quand la valeur de numérateur a été réglée. Avec un facteur d'échelle < 1 / 131072, il n'est pas possible d'exécuter un déplacement au-delà de la plage de déplacement. Réglage d'usine Les réglages sortie usine sont les suivants : 1 rotation du moteur correspond à 16384 unités-utilisateur Nom du paramètre Description ScalePOSnum Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Mise à l'échelle de la position : numérateur Tour Indication du facteur de mise à l'échelle : 1 1 Rotations moteur 2 147 483 647 ------------------------------------------Unités-utilisateur [usr_p] Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain INT32 R/W per. - CANopen 3006:8h Modbus 1552 INT32 R/W per. - CANopen 3006:7h Modbus 1550 La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ScalePOSdenom Mise à l'échelle de la position : dénominateur Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScalePOSnum) usr_p 1 16 384 2 147 483 647 La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 226 0198441113951 03/2020 Opération Configuration de la mise à l'échelle de la vitesse La mise à l'échelle de la vitesse établit le rapport entre le nombre de rotations du moteur par minute et les unités-utilisateur [usr_v] nécessaires à ce régime. Facteur de mise à l'échelle La mise à l'échelle de la vitesse est indiquée sous forme de facteur de mise à l'échelle. Dans le cas des moteurs rotatifs, le facteur de mise à l'échelle se calcule de la manière suivante : Réglage d'usine Les réglages sortie usine sont les suivants : 1 rotation du moteur correspond à 1 unité-utilisateur Nom du paramètre Description ScaleVELnum Mise à l'échelle de la vitesse : numérateur Indication du facteur de mise à l'échelle : Nombre de rotations du moteur [1/min] -------------------------------------------------Unité-utilisateur [usr_v] Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 1/min 1 1 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:22h Modbus 1604 usr_v 1 1 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:21h Modbus 1602 La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ScaleVELdenom Mise à l'échelle de la vitesse : dénominateur Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScaleVELnum). La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 0198441113951 03/2020 227 Opération Configuration de la mise à l'échelle de la rampe La mise à l'échelle de la rampe établit le rapport entre la modification de la vitesse et les unités-utilisateur [usr_a] nécessaires à cet effet. Facteur de mise à l'échelle La mise à l'échelle de la rampe est indiquée sous forme de facteur de mise à l'échelle : Réglage d'usine Les réglages sortie usine sont les suivants : La modification de la vitesse du moteur d'1 rotation par seconde correspond à 1 unité-utilisateur Nom du paramètre Description ScaleRAMPnum Mise à l'échelle de la rampe : numérateur Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ScaleRAMPdenom Mise à l'échelle de la rampe : dénominateur Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScaleRAMPnum). Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain (1/min)/s 1 1 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:31h Modbus 1634 usr_a 1 1 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:30h Modbus 1632 La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 228 0198441113951 03/2020 Opération Sous-chapitre 6.6 Entrées et sorties logiques Entrées et sorties logiques Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113951 03/2020 Page Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux 230 Paramétrage des fonctions de sortie de signaux 239 Paramétrage de l'anti-rebond par logiciel 243 229 Opération Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux Fonction d'entrée de signaux Les entrées de signaux logiques peuvent être affectées avec différentes fonctions d'entrée de signaux. En fonction du mode de contrôle réglé et du mode opératoire réglé, différentes fonctions d'entrée de signaux sont préaffectées aux entrées de signaux logiques. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL S'assurer que le câblage est adapté aux réglages. Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification sur le variateur, effectuez soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Réglage d'usine Le tableau suivant donne un aperçu des réglages d’usine des entrées de signaux logiques en fonction du mode opératoire réglé en mode de contrôle local : Signal Jog Motion Sequence DI0 Enable Positive Limit Switch (LIMP) DI1 Fault Reset Negative Limit Switch (LIMN) DI2 Jog negative Enable DI3 Jog positive Start Motion Sequence Le tableau suivant montre le réglage d'usine des entrées de signaux logiques en mode de contrôle bus de terrain : Signal Fonction d'entrée de signaux DI0 Positive Limit Switch (LIMP) DI1 Negative Limit Switch (LIMN) DI2 Reference Switch (REF) DI3 Freely Available Paramétrage Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions d’entrée de signaux possibles en fonction du mode opératoire réglé en mode de contrôle local : Fonction d'entrée de signaux Jog Motion Sequence Description au Chapitre Freely Available • • Définition de la sortie de signal à l'aide des paramètres Fault Reset • • Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux (voir page 274) Enable • • Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux (voir page 274) Halt • • Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 352) Current Limitation • • Limitation du courant via les entrées de signaux (voir page 359) (voir page 357) Zero Clamp 230 • • Zero clamp (voir page 358) 0198441113951 03/2020 Opération Fonction d'entrée de signaux Jog Motion Sequence Description au Chapitre Velocity Limitation • • Limitation de la vitesse via les entrées de signaux (voir page 356) Jog Positive • Mode opératoire Jog Jog Negative • Mode opératoire Jog Jog Fast/Slow • Mode opératoire Jog (voir page 280) (voir page 280) (voir page 280) Start Single Data Set • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 325) Data Set Select • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 325) Data Set Bit 0 • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 325) Data Set Bit 1 • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 325) Data Set Bit 2 • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 325) Data Set Bit 3 • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 325) Reference Switch (REF) • Commutateur de référence (voir page 375) Positive Limit Switch (LIMP) • • Fin de course (voir page 374) Negative Limit Switch (LIMN) • • Fin de course (voir page 374) Switch Controller Parameter Set • • Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation (voir page 245) Velocity Controller Integral Off • • Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation (voir page 245) • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 325) Start Motion Sequence Start Signal Of RMAC • • Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 368) Activate RMAC • • Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 368) Activate Operating Mode • • Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 368) Data Set Bit 4 • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 325) Data Set Bit 5 • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 325) Data Set Bit 6 • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 325) • Ouverture manuelle du frein de maintien (voir page 172) Release Holding Brake • Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions d’entrée de signaux possibles en mode de contrôle bus de terrain : Fonction d'entrée de signaux Description au Chapitre Freely Available Définition de la sortie de signal à l'aide des paramètres Fault Reset Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux Enable 0198441113951 03/2020 (voir page 359) (voir page 274) Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux (voir page 274) 231 Opération Fonction d'entrée de signaux Description au Chapitre Halt Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 352) Start Profile Positioning Current Limitation Limitation du courant via les entrées de signaux (voir page 357) Zero Clamp Zero clamp (voir page 358) Velocity Limitation Limitation de la vitesse via les entrées de signaux (voir page 356) Reference Switch (REF) Commutateur de référence (voir page 375) Positive Limit Switch (LIMP) Fin de course (voir page 374) Negative Limit Switch (LIMN) Fin de course (voir page 374) Switch Controller Parameter Set Velocity Controller Integral Off 232 Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal (voir page 360) Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation (voir page 245) Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation (voir page 245) Start Signal Of RMAC Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 368) Activate RMAC Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 368) Jog Positive With Enable Mode opératoire Jog (voir page 280) Jog Negative With Enable Mode opératoire Jog (voir page 280) Release Holding Brake Ouverture manuelle du frein de maintien (voir page 172) 0198441113951 03/2020 Opération Les paramètres suivants permettent de paramétrer les entrées de signaux logiques : 0198441113951 03/2020 233 Opération 234 0198441113951 03/2020 Opération Nom du paramètre Description IOfunct_DI0 0198441113951 03/2020 Fonction de l'entrée DI0 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / Fault Reset: Fault Reset après une erreur 3 / Enable : active l'étage de puissance 4 / Halt : Halt 5 / Start Profile Positioning : demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation : limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation : limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 9 / Jog Positive : Jog : déplacement en direction positive 10 / Jog Negative : Jog : déplacement en direction négative 11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de commuter entre déplacement rapide et déplacement lent 13 / Start Single Data Set : Motion Sequence : démarre un bloc de données individuel 14 / Data Set Select : Motion Sequence : sélection du bloc de données pour une séquence de déplacement 15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 0 16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 1 17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 2 18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 3 21 / Reference Switch (REF) : commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de course positive 23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de course négative 24 / Switch Controller Parameter Set : changement des blocs de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off : désactivation de l'action intégrale du régulateur de vitesse 29 / Start Motion Sequence : Motion Sequence : démarre une séquence de déplacement 30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ du déplacement relatif après Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC : active le déplacement relatif après Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode : active le mode opératoire 33 / Jog Positive With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction positive 34 / Jog Negative With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction négative 35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 4 36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 5 37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 6 40 / Release Holding Brake : Desserre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:1h Modbus 1794 235 Opération Nom du paramètre Description IOfunct_DI1 236 Fonction de l'entrée DI1 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / Fault Reset: Fault Reset après une erreur 3 / Enable : active l'étage de puissance 4 / Halt : Halt 5 / Start Profile Positioning : demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation : limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation : limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 9 / Jog Positive : Jog : déplacement en direction positive 10 / Jog Negative : Jog : déplacement en direction négative 11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de commuter entre déplacement rapide et déplacement lent 13 / Start Single Data Set : Motion Sequence : démarre un bloc de données individuel 14 / Data Set Select : Motion Sequence : sélection du bloc de données pour une séquence de déplacement 15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 0 16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 1 17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 2 18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 3 21 / Reference Switch (REF) : commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de course positive 23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de course négative 24 / Switch Controller Parameter Set : changement des blocs de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off : désactivation de l'action intégrale du régulateur de vitesse 29 / Start Motion Sequence : Motion Sequence : démarre une séquence de déplacement 30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ du déplacement relatif après Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC : active le déplacement relatif après Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode : active le mode opératoire 33 / Jog Positive With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction positive 34 / Jog Negative With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction négative 35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 4 36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 5 37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 6 40 / Release Holding Brake : Desserre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:2h Modbus 1796 0198441113951 03/2020 Opération Nom du paramètre Description IOfunct_DI2 0198441113951 03/2020 Fonction de l'entrée DI2 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / Fault Reset: Fault Reset après une erreur 3 / Enable : active l'étage de puissance 4 / Halt : Halt 5 / Start Profile Positioning : demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation : limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation : limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 9 / Jog Positive : Jog : déplacement en direction positive 10 / Jog Negative : Jog : déplacement en direction négative 11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de commuter entre déplacement rapide et déplacement lent 13 / Start Single Data Set : Motion Sequence : démarre un bloc de données individuel 14 / Data Set Select : Motion Sequence : sélection du bloc de données pour une séquence de déplacement 15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 0 16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 1 17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 2 18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 3 21 / Reference Switch (REF) : commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de course positive 23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de course négative 24 / Switch Controller Parameter Set : changement des blocs de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off : désactivation de l'action intégrale du régulateur de vitesse 29 / Start Motion Sequence : Motion Sequence : démarre une séquence de déplacement 30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ du déplacement relatif après Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC : active le déplacement relatif après Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode : active le mode opératoire 33 / Jog Positive With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction positive 34 / Jog Negative With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction négative 35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 4 36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 5 37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 6 40 / Release Holding Brake : Desserre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:3h Modbus 1798 237 Opération Nom du paramètre Description IOfunct_DI3 238 Fonction de l'entrée DI3 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / Fault Reset: Fault Reset après une erreur 3 / Enable : active l'étage de puissance 4 / Halt : Halt 5 / Start Profile Positioning : demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation : limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation : limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 9 / Jog Positive : Jog : déplacement en direction positive 10 / Jog Negative : Jog : déplacement en direction négative 11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de commuter entre déplacement rapide et déplacement lent 13 / Start Single Data Set : Motion Sequence : démarre un bloc de données individuel 14 / Data Set Select : Motion Sequence : sélection du bloc de données pour une séquence de déplacement 15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 0 16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 1 17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 2 18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 3 21 / Reference Switch (REF) : commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de course positive 23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de course négative 24 / Switch Controller Parameter Set : changement des blocs de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off : désactivation de l'action intégrale du régulateur de vitesse 29 / Start Motion Sequence : Motion Sequence : démarre une séquence de déplacement 30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ du déplacement relatif après Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC : active le déplacement relatif après Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode : active le mode opératoire 33 / Jog Positive With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction positive 34 / Jog Negative With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction négative 35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 4 36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 5 37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 6 40 / Release Holding Brake : Desserre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:4h Modbus 1800 0198441113951 03/2020 Opération Paramétrage des fonctions de sortie de signaux Fonction de sortie de signal Différentes fonctions de sortie de signal peuvent être affectées aux sorties de signaux logiques. En fonction du mode de contrôle réglé et du mode opératoire réglé, différentes fonctions de sortie de signaux peuvent être pré-affectées aux sorties de signaux logiques. Si une erreur est détectée, l'état des sorties de signaux reste actif conformément à la fonction de sortie de signal attribuée. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL S'assurer que le câblage est adapté aux réglages. Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification sur le variateur, effectuez soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Réglage d'usine Le tableau suivant donne un aperçu des réglages d’usine des sorties de signaux logiques en fonction du mode opératoire sélectionné en mode de contrôle local : Signal Jog Motion Sequence DQ0 No Fault Motion Sequence: Start Acknowledge DQ1 Active Active Le tableau suivant montre le réglage d'usine des sorties de signaux logiques en mode de contrôle bus de terrain : Signal Fonction de sortie de signaux DQ0 No Fault DQ1 Active Paramétrage Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions de sortie de signaux possibles en fonction du mode opératoire sélectionné en mode de contrôle local : Fonction de sortie de signaux Jog Motion Sequence Description au Chapitre Freely Available • • Définition de la sortie de signal à l'aide des paramètres (voir page 359) 0198441113951 03/2020 No Fault • • Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal (voir page 271) Active • • Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal (voir page 271) RMAC Active Or Finished • • Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 368) In Position Deviation Window • • Fenêtre de déviation de position In Velocity Deviation Window • • Fenêtre de déviation de la vitesse Velocity Below Threshold • • Seuil de vitesse (voir page 398) Current Below Threshold • • (voir page 394) (voir page 396) Valeur de seuil de courant (voir page 400) 239 Opération Fonction de sortie de signaux Jog Motion Sequence Description au Chapitre Halt Acknowledge • • Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 352) • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 325) Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 383) Motion Sequence: Start Acknowledge Motor Standstill • • Selected Error • • Drive Referenced (ref_ok) Selected Warning • • Affichage des messages d'erreur (voir page 429) Mode opératoire Homing (voir page 311) • Affichage des messages d'erreur Motion Sequence: Done • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 325) Position Register Channel 1 • Position Register (voir page 388) Position Register Channel 2 • Position Register (voir page 388) Position Register Channel 3 • Position Register (voir page 388) (voir page 429) • Position Register (voir page 388) Motor Moves Positive • • Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 383) Motor Moves Negative • • Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 383) Position Register Channel 4 Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions de sortie de signaux possibles en mode de contrôle bus de terrain : Fonction de sortie de signaux Freely Available 240 Description au Chapitre Définition de la sortie de signal à l'aide des paramètres (voir page 359) No Fault Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal Active Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal (voir page 271) (voir page 271) RMAC Active Or Finished Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 368) In Position Deviation Window Fenêtre de déviation de position (voir page 394) In Velocity Deviation Window Fenêtre de déviation de la vitesse (voir page 396) Velocity Below Threshold Seuil de vitesse (voir page 398) Current Below Threshold Valeur de seuil de courant (voir page 400) Halt Acknowledge Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 352) Motor Standstill Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 383) Selected Error Affichage des messages d'erreur (voir page 429) Drive Referenced (ref_ok) Mode opératoire Homing (voir page 311) Selected Warning Affichage des messages d'erreur (voir page 429) Position Register Channel 1 Position Register (voir page 388) Position Register Channel 2 Position Register (voir page 388) Position Register Channel 3 Position Register (voir page 388) Position Register Channel 4 Position Register (voir page 388) Motor Moves Positive Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 383) Motor Moves Negative Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 383) 0198441113951 03/2020 Opération Les paramètres suivants permettent de paramétrer les sorties de signaux logiques : Nom du paramètre Description IOfunct_DQ0 0198441113951 03/2020 Fonction de la sortie DQ0 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / No Fault : signale les états de fonctionnement Ready To Switch On, Switched On et Operation Enabled 3 / Active : signale l'état de fonctionnement Operation Enabled 4 / RMAC Active Or Finished : déplacement relatif après Capture actif ou terminé (RMAC) 5 / In Position Deviation Window : déviation de position à l'intérieur de la fenêtre 6 / In Velocity Deviation Window : déviation de la vitesse à l'intérieur de la fenêtre 7 / Velocity Below Threshold : vitesse du moteur inférieure à la valeur de seuil 8 / Current Below Threshold : courant du moteur inférieur à la valeur de seuil 9 / Halt Acknowledge : acquittement Halt 11 / Motion Sequence: Start Acknowledge : Motion Sequence : acquittement de la requête de démarrage 13 / Motor Standstill : moteur à l'arrêt 14 / Selected Error : l'un des erreurs spécifiés des classes d'erreur 1 … 4 est active 15 / Valid Reference (ref_ok) : le zéro est valable (ref_ok) 16 / Selected Warning : l'un des erreurs spécifiés de la classe d'erreur 0 est active 17 / Motion Sequence: Done : Motion Sequence : séquence de déplacement terminée 18 / Position Register Channel 1 : canal 1 du registre de position 19 / Position Register Channel 2 : canal 2 du registre de position 20 / Position Register Channel 3 : canal 3 du registre de position 21 / Position Register Channel 4 : canal 4 du registre de position 22 / Motor Moves Positive : mouvement de moteur dans la direction positive 23 / Motor Moves Negative : mouvement de moteur dans la direction négative Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:9h Modbus 1810 241 Opération Nom du paramètre Description IOfunct_DQ1 242 Fonction de la sortie DQ1 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / No Fault : signale les états de fonctionnement Ready To Switch On, Switched On et Operation Enabled 3 / Active : signale l'état de fonctionnement Operation Enabled 4 / RMAC Active Or Finished : déplacement relatif après Capture actif ou terminé (RMAC) 5 / In Position Deviation Window : déviation de position à l'intérieur de la fenêtre 6 / In Velocity Deviation Window : déviation de la vitesse à l'intérieur de la fenêtre 7 / Velocity Below Threshold : vitesse du moteur inférieure à la valeur de seuil 8 / Current Below Threshold : courant du moteur inférieur à la valeur de seuil 9 / Halt Acknowledge : acquittement Halt 11 / Motion Sequence: Start Acknowledge : Motion Sequence : acquittement de la requête de démarrage 13 / Motor Standstill : moteur à l'arrêt 14 / Selected Error : l'un des erreurs spécifiés des classes d'erreur 1 … 4 est active 15 / Valid Reference (ref_ok) : le zéro est valable (ref_ok) 16 / Selected Warning : l'un des erreurs spécifiés de la classe d'erreur 0 est active 17 / Motion Sequence: Done : Motion Sequence : séquence de déplacement terminée 18 / Position Register Channel 1 : canal 1 du registre de position 19 / Position Register Channel 2 : canal 2 du registre de position 20 / Position Register Channel 3 : canal 3 du registre de position 21 / Position Register Channel 4 : canal 4 du registre de position 22 / Motor Moves Positive : mouvement de moteur dans la direction positive 23 / Motor Moves Negative : mouvement de moteur dans la direction négative Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:Ah Modbus 1812 0198441113951 03/2020 Opération Paramétrage de l'anti-rebond par logiciel Temps d'anti-rebond Le temps d'anti-rebond des entrées de signaux est constitué d'un anti-rebond matériel et d'un anti-rebond par logiciel L'anti-rebond matériel est prédéterminé, voir chapitre Signaux (voir page 26). Après une modification de la fonction de signal réglée et une désactivation suivie d'une réactivation, le réglage d'usine de l'anti-rebond par logiciel est restauré. Les paramètres suivants permettent de régler le temps d'anti-rebond par logiciel : Nom du paramètre Description 0198441113951 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain DI_0_Debounce Temps d'anti-rebond DI0 0 / No : aucun anti-rebond par logiciel 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:20h Modbus 2112 DI_1_Debounce Temps d'anti-rebond DI1 0 / No : aucun anti-rebond par logiciel 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:21h Modbus 2114 DI_2_Debounce Temps d'anti-rebond DI2 0 / No : aucun anti-rebond par logiciel 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:22h Modbus 2116 243 Opération Nom du paramètre Description DI_3_Debounce 244 Temps d'anti-rebond DI3 0 / No : aucun anti-rebond par logiciel 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:23h Modbus 2118 0198441113951 03/2020 Opération Sous-chapitre 6.7 Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113951 03/2020 Page Aperçu de la structure du régulateur 246 Aperçu du régulateur de position 247 Aperçu du régulateur de vitesse 248 Aperçu du régulateur de courant 249 Paramètres de boucle de régulation paramétrables 250 Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation 251 Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation 252 Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation 256 Désactivation de l'action intégrale 257 Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 258 Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 261 245 Opération Aperçu de la structure du régulateur Le diagramme suivant donne un aperçu de la structure du régulateur. 1 2 3 4 Régulateur de position Régulateur de vitesse Régulateur de courant Évaluation du codeur Position Controller Le régulateur de position réduit la différence entre la consigne de position et la position instantanée du moteur (déviation de position) au minimum. Avec un régulateur de position bien réglé, la déviation de position est presque nulle à l'arrêt du moteur. La condition préalable à une bonne amplification du régulateur de position est un circuit de vitesse optimisé. Régulateur de vitesse Le régulateur de vitesse régule la vitesse du moteur en faisant varier le courant de moteur conformément à la situation de charge. Le régulateur de vitesse détermine pour une grande part la vitesse de réaction du variateur. La dynamique du régulateur de vitesse dépend des points suivants : du moment d'inertie de l'entraînement et de la course de réglage de la puissance du moteur de la rigidité et de l'élasticité des éléments dans la ligne de force du jeu des éléments d'entraînement mécaniques du frottement Régulateur de courant Le régulateur de courant détermine le couple d'entraînement du moteur. Les données du moteur enregistrées permettent de régler automatiquement le régulateur de courant de manière optimale. 246 0198441113951 03/2020 Opération Aperçu du régulateur de position Le diagramme suivant donne un aperçu du régulateur de position. 1 2 3 4 Valeurs cibles pour les modes opératoires Jog, Profile Position, Homing, et Motion Sequence Profil de déplacement pour la vitesse Anticipation de la vitesse Régulateur de position Période d'échantillonnage La période d'échantillonnage du régulateur de position est de 250 µs. 0198441113951 03/2020 247 Opération Aperçu du régulateur de vitesse Le diagramme suivant donne un aperçu du régulateur de vitesse. 1 2 3 4 5 6 7 8 Valeurs cibles pour le mode opératoire Profile Velocity Profil de déplacement pour la vitesse Limitation de la vitesse Overshoot Suppression Filter (paramètres accessibles en mode expert) Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse Anticipation de l'accélération (paramètres accessibles en mode expert) Compensation de la friction (paramètres accessibles en mode expert) Régulateur de vitesse Période d'échantillonnage La période d'échantillonnage du régulateur de vitesse est de 62,5 µs. 248 0198441113951 03/2020 Opération Aperçu du régulateur de courant Le diagramme suivant donne un aperçu du régulateur de courant. 1 2 3 4 5 6 7 Valeurs cibles pour le mode opératoire Profile Torque Profil de déplacement du couple Limitation de courant Filtre Notch (paramètres accessibles en mode expert) Constante de temps du filtre de la consigne de courant Régulateur de courant Étage de puissance Période d'échantillonnage La période d'échantillonnage du régulateur de courant est de 62,5 µs. 0198441113951 03/2020 249 Opération Paramètres de boucle de régulation paramétrables Bloc de paramètres de boucle de régulation Le produit dispose de 2 blocs de paramètres de boucle de régulation paramétrables distincts. Les valeurs déterminées lors d'un autoréglage pour les paramètres de boucle de régulation sont enregistrées dans le bloc de paramètres de boucle de régulation 1. Un bloc de paramètres de boucle de régulation se compose de paramètres librement accessibles et de paramètres uniquement accessibles en mode expert. Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 Paramètres librement accessibles : CTRL1_KPn CTRL1_TNn CTRL1_KPp CTRL1_TAUiref CTRL1_TAUnref CTRL1_KFPp Paramètres expert : CTRL1_Nf1damp CTRL1_Nf1freq CTRL1_Nf1bandw CTRL1_Nf2damp CTRL1_Nf2freq CTRL1_Nf2bandw CTRL1_Osupdamp CTRL1_Osupdelay CTRL1_Kfric Paramètres librement accessibles : CTRL2_KPn CTRL2_TNn CTRL2_KPp CTRL2_TAUiref CTRL2_TAUnref CTRL2_KFPp Paramètres expert : CTRL2_Nf1damp CTRL2_Nf1freq CTRL2_Nf1bandw CTRL2_Nf2damp CTRL2_Nf2freq CTRL2_Nf2bandw CTRL2_Osupdamp CTRL2_Osupdelay CTRL2_Kfric Voir chapitre Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 (voir page 258) et Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 (voir page 261). Paramétrage 250 Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation après la mise en marche. Voir chapitre Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation (voir page 251). Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation il est possible de commuter entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation. Voir chapitre Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation (voir page 252). Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation Les valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 peuvent être copiés dans le bloc de paramètres de boucle de régulation 2. Voir chapitre Copie du bloc de paramètres de boucle de régulation (voir page 256). Désactivation de l'action intégrale L'action intégrale et donc le temps d'action intégrale peuvent être désactivés via une entrée de signal logique. Voir chapitre Désactivation de l'action intégrale (voir page 257). 0198441113951 03/2020 Opération Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation Le paramètre _CTRL_ActParSet permet d'afficher le bloc de paramètres de boucle de régulation actif. Le paramètre CTRL_PwrUpParSet permet de régler le bloc de paramètres de boucle de régulation censé être actif après la mise en marche. De manière alternative, il est possible de commuter automatiquement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation. Le paramètre CTRL_SelParSet permet de commuter entre les deux blocs de paramètres de boucle de commutation pendant le service. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _CTRL_ActParSe Bloc de paramètres de boucle de t régulation actif Valeur 1 : Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 est actif Valeur 2 : Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est actif - UINT16 R/- CANopen 3011:17h Modbus 4398 CTRL_PwrUpParS Sélection du bloc de paramètres de boucle et de régulation lors de la mise en marche 0 / Switching Condition : la condition de commutation est utilisée pour la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 / Parameter Set 1 : le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 est utilisé 2 / Parameter Set 2 : le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est utilisé La valeur sélectionnée est aussi écrite dans le paramètre CTRL_SelParSet (nonpersistant). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:18h Modbus 4400 CTRL_SelParSet Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation (non persistant) Voir CTRL_PwrUpParSet pour le codage. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 2 UINT16 R/W - CANopen 3011:19h Modbus 4402 Un bloc de paramètres de boucle de régulation sera activé après la fin du temps défini dans le paramètre CTRL_ParChgTime. 0198441113951 03/2020 251 Opération Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation Il est possible de commuter automatiquement entre les deux blocs de paramètres de boucle de commutation. Les dépendances suivantes peuvent être réglées pour commuter entre les blocs de paramètres de boucle de régulation : Entrées de signaux logique Fenêtre de déviation de position Vitesse cible en dessous de la valeur paramétrable Vitesse instantanée en dessous de la valeur paramétrable Réglages Le diagramme suivant donne un aperçu de la commutation entre les blocs de paramètres. Diagramme des temps Les paramètres librement accessibles sont adaptés de façon linéaire. L'adaptation linéaire des valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 aux valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est réalisée à l'aide temps paramétrable CTRL_ParChgTime. Il y a commutation directe des paramètres accessibles en mode expert vers les valeurs de l'autre bloc de paramètres de boucle de régulation au bout du temps paramétrable CTRL_ParChgTime. Le diagramme suivant représente le diagramme des temps pour la commutation des paramètres de boucle de régulation. 252 0198441113951 03/2020 Opération Diagramme des temps pour la commutation des blocs de paramètres de boucle de régulation 1 2 0198441113951 03/2020 Les paramètres librement accessibles sont adaptés de façon linéaire Les paramètres accessibles en mode expert sont adaptés directement. 253 Opération Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CLSET_ParSwiCo Conditions pour changement de bloc de nd paramètres 0 / None Or Digital Input : pas de fonction ou fonction sélectionnée pour entrée logique 1 / Inside Position Deviation : dans la déviation de position (valeur indiquée dans le paramètre CLSET_p_DiffWin) 2 / Below Reference Velocity : en dessous de la consigne de vitesse (valeur indiquée dans le paramètre CLSET__v_Threshol) 3 / Below Actual Velocity : en dessous de la vitesse instantanée (valeur indiquée dans le paramètre CLSET__v_Threshol) 4 / Reserved: réservé En cas d'un changement de bloc de paramètres, les valeurs des paramètres suivants sont changés graduellement : - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp 0 0 4 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:1Ah Modbus 4404 usr_p 0 164 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3011:25h Modbus 4426 Les valeurs des paramètres suivants sont changées après l'écoulement du temps d'attente pour le changement de bloc de paramètres (CTRL_ParChgTime) : - CTRL_Nf1damp - CTRL_Nf1freq - CTRL_Nf1bandw - CTRL_Nf2damp - CTRL_Nf2freq - CTRL_Nf2bandw - CTRL_Osupdamp - CTRL_Osupdelay - CTRL_Kfric Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CLSET_p_DiffWi Déviation de position pour la commutation n_usr du bloc de paramètres de boucle de régulation Si la déviation de position du régulateur de position est plus petite que la valeur de ce paramètre, le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 sera utilisé. Dans le cas contraire, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 qui est utilisé. La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 254 0198441113951 03/2020 Opération Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CLSET_p_DiffWi Déviation de position pour la commutation n du bloc de paramètres de boucle de régulation Si la déviation de position du régulateur de position est plus petite que la valeur de ce paramètre, le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 sera utilisé. Dans le cas contraire, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 qui est utilisé. Tour 0,0000 0,0100 2,0000 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:1Ch Modbus 4408 usr_v 0 50 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3011:1Dh Modbus 4410 ms 0 0 1 000 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:1Bh Modbus 4406 ms 0 0 2 000 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:14h Modbus 4392 La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre CLSET_p_DiffWin_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CLSET_v_Thresh Seuil de vitesse pour la commutation du ol bloc de paramètres de boucle de régulation Si la vitesse instantanée ou la consigne de vitesse est plus petite que la valeur de ce paramètre, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 qui sera utilisé. Dans le cas contraire, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 qui est utilisé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CLSET_winTime Fenêtre de temps pour le changement de bloc de paramètres Valeur 0 : surveillance de la fenêtre de temps inactive Valeur >0 : fenêtre de temps pour les paramètres CLSET_v_Threshol et CLSET_p_DiffWin. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL_ParChgTim Période de commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation e Lors de la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation, les valeurs des paramètres suivants sont changés graduellement : - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Une commutation peut être déclenchée par un des événements suivants : - changement du bloc actif de paramètres de boucle de régulation - changement du gain global - changement d'un des paramètres précédents - désactivation de l'action intégrale du régulateur de vitesse Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113951 03/2020 255 Opération Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation Le paramètre CTRL_ParSetCopy permet de copier les valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 dans le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 ou les valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 2 dans le bloc de paramètres de régulation 1. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL_ParSetCop Copie du bloc de paramètres de boucle de y régulation Valeur 1 : copier le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 sur le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 Valeur 2 : copier le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 sur le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 0,0 0,2 UINT16 R/W - CANopen 3011:16h Modbus 4396 Si le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est copié sur le bloc de paramètres de boucle de régulation 1, le paramètre CTRL_GlobGain est réglé sur 100 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 256 0198441113951 03/2020 Opération Désactivation de l'action intégrale La fonction d'entrée de signaux "Velocity Controller Integral Off" permet de désactiver l'action intégrale du régulateur de vitesse. Lorsque l'action intégrale est désactivée, le temps d'action intégrale du régulateur de vitesse (CTRL1_TNn et CTRL2_TNn) est implicitement réglé graduellement sur zéro. L'intervalle qui s'écoule avant que la valeur zéro ne soit atteinte dépend du paramètre CTRL_ParChgTime. Dans le cas des axes verticaux, l'action intégrale est nécessaire pour réduire les déviations de position à l'arrêt. 0198441113951 03/2020 257 Opération Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 Nom du paramètre Description CTRL1_KPn Régulateur de vitesse : gain P La valeur par défaut est calculée à partir des paramètres moteur En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,0001 A/(1/min). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_KPp Gain P régulateur de position La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incrément de 0,1 1/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_TAUiref 258 Constante de temps du filtre de la consigne de courant En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain A(1/min) 0,0001 2,5400 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:1h Modbus 4610 ms 0,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:2h Modbus 4612 1/s 2,0 900,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:3h Modbus 4614 ms 0,00 0,50 4,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:5h Modbus 4618 0198441113951 03/2020 Opération Nom du paramètre Description Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL1_TAUnref Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 1,81 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:4h Modbus 4616 CTRL1_KFPp Anticipation de la vitesse En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 0,0 0,0 200,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:6h Modbus 4620 CTRL1_Nf1damp Filtre coupe-bande 1 : amortissement Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:8h Modbus 4624 CTRL1_Nf1freq Filtre coupe-bande 1 : fréquence Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 Hz. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Hz 50,0 1 500,0 1 500,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:9h Modbus 4626 % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Ah Modbus 4628 CTRL1_Nf1bandw Filtre coupe-bande 1 : bande passante La bande passante est définie comme suit : 1 - Fb/F0 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113951 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale CTRL1_Nf2damp Filtre coupe-bande 2 : amortissement Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Bh Modbus 4630 CTRL1_Nf2freq Filtre coupe-bande 2 : fréquence Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 Hz. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Hz 50,0 1 500,0 1 500,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Ch Modbus 4632 CTRL1_Nf2bandw Filtre coupe-bande 2 : bande passante La bande passante est définie comme suit : 1 - Fb/F0 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Dh Modbus 4634 CTRL1_Osupdamp Filtre de suppression de dépassement : amortissement Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 0,0 0,0 50,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Eh Modbus 4636 259 Opération Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL1_Osupdela Filtre de suppression de dépassement : y temporisation Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 0,00 75,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Fh Modbus 4638 Arms 0,00 0,00 10,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:10h Modbus 4640 CTRL1_Kfric 260 Compensation de frottement : gain Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113951 03/2020 Opération Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 Nom du paramètre Description CTRL2_KPn Régulateur de vitesse : gain P La valeur par défaut est calculée à partir des paramètres moteur En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,0001 A/(1/min). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_KPp Gain P régulateur de position La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incrément de 0,1 1/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_TAUiref 0198441113951 03/2020 Constante de temps du filtre de la consigne de courant En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain A(1/min) 0,0001 2,5400 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:1h Modbus 4866 ms 0,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:2h Modbus 4868 1/s 2,0 900,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:3h Modbus 4870 ms 0,00 0,50 4,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:5h Modbus 4874 261 Opération Nom du paramètre Description Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL2_TAUnref Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 1,81 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:4h Modbus 4872 CTRL2_KFPp Anticipation de la vitesse En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 0,0 0,0 200,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:6h Modbus 4876 CTRL2_Nf1damp Filtre coupe-bande 1 : amortissement Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:8h Modbus 4880 CTRL2_Nf1freq Filtre coupe-bande 1 : fréquence Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 Hz. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Hz 50,0 1 500,0 1 500,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:9h Modbus 4882 % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Ah Modbus 4884 CTRL2_Nf1bandw Filtre coupe-bande 1 : bande passante La bande passante est définie comme suit : 1 - Fb/F0 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 262 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale CTRL2_Nf2damp Filtre coupe-bande 2 : amortissement Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Bh Modbus 4886 CTRL2_Nf2freq Filtre coupe-bande 2 : fréquence Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 Hz. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Hz 50,0 1 500,0 1 500,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Ch Modbus 4888 CTRL2_Nf2bandw Filtre coupe-bande 2 : bande passante La bande passante est définie comme suit : 1 - Fb/F0 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Dh Modbus 4890 CTRL2_Osupdamp Filtre de suppression de dépassement : amortissement Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 0,0 0,0 50,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Eh Modbus 4892 0198441113951 03/2020 Opération Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL2_Osupdela Filtre de suppression de dépassement : y temporisation Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 0,00 75,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Fh Modbus 4894 Arms 0,00 0,00 10,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:10h Modbus 4896 CTRL2_Kfric 0198441113951 03/2020 Compensation de frottement : gain Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 263 Opération 264 0198441113951 03/2020 Lexium 32i CAN et BMi États de fonctionnement et modes opératoires 0198441113951 03/2020 Chapitre 7 États de fonctionnement et modes opératoires États de fonctionnement et modes opératoires Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre 0198441113951 03/2020 Sujet Page 7.1 États de fonctionnement 266 7.2 Affichage, démarrage et changement de mode opératoire 277 7.3 Mode opératoire Jog 280 7.4 Mode opératoire Profile Torque 289 7.5 Mode opératoire Profile Velocity 294 7.6 Mode opératoire Profile Position 298 7.7 Mode opératoire Interpolated Position 304 7.8 Mode opératoire Homing 311 7.9 Mode opératoire Motion Sequence 325 7.10 Mode opératoire Cyclic Synchronous Torque 338 7.11 Mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity 339 7.12 Mode opératoire Cyclic Synchronous Position 340 7.13 Exemples d'adresse de nœud 1 341 265 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.1 États de fonctionnement États de fonctionnement Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 266 Page Diagramme états-transitions et transitions d'état 267 Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal 271 Indication de l'état de fonctionnement 272 Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux 274 Changement de mode opératoire 276 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Diagramme états-transitions et transitions d'état Diagramme états-transitions Après la mise sous tension et pour le démarrage d'un mode opératoire, plusieurs états de fonctionnement se succèdent. Les relations entre les états de fonctionnement et les transitions d'état sont illustrées dans le diagramme états-transition (machine à états). En interne, des fonctions de surveillance et des fonctions système contrôlent et influencent les états de fonctionnement. États de fonctionnement 0198441113951 03/2020 état de fonctionnement Désignation 1 Start L'électronique est initialisée 2 Not Ready To Switch On L'étage de puissance n'est pas prêt à être connecté 3 Switch On Disabled Activation de l'étage de puissance impossible 4 Ready To Switch On L'étage de puissance est prêt à être activée 5 Switched On L'étage de puissance est activé 6 Operation Enabled L'étage de puissance est activé Le mode opératoire réglé est actif 7 Quick Stop Active Un "Quick Stop" est exécuté. 8 Fault Reaction Active Une réaction à l'erreur a lieu 9 Fault Fin de la réaction à l'erreur L'étage de puissance est désactivé 267 États de fonctionnement et modes opératoires Classe d'erreur Les messages d'erreur sont subdivisés dans les classes d'erreur suivantes : Classe d'erreur Transition d'état Error response Réinitialisation d'un message d'erreur 0 1 - Aucune interruption du déplacement Fonction "Fault Reset" T11 Arrêter le déplacement avec "Quick Stop" Fonction "Fault Reset" 2 T13, T14 Arrêter le déplacement avec "Quick Stop" et désactiver l'étage de puissance lorsque le moteur est à l'arrêt Fonction "Fault Reset" 3 T13, T14 Désactiver immédiatement l'étage de puissance sans préalablement arrêter le déplacement Fonction "Fault Reset" 4 T13, T14 Désactiver immédiatement l'étage de puissance sans préalablement arrêter le déplacement Désactivation et remise en marche Réaction à l'erreur La transition vers l'état T13 (classe d'erreur 2, 3, ou 4) déclenche une réaction à l'erreur dès qu'un événement interne entraîne le signalement d'une erreur auquel l'appareil doit réagir. Classe d'erreur Réaction 2 Le déplacement est arrêté avec "Quick Stop" Le frein de maintien est serré L'étage de puissance est désactivé 3, 4 ou fonction de sécurité STO L'étage de puissance est immédiatement désactivé Une erreur peut par exemple être signalée par un capteur de température. Le produit interrompt le déplacement en cours et exécute une réaction à l'erreur. Ensuite, l'état de fonctionnement passe à 9 Fault. Réinitialisation d'un message d'erreur Un "fault Reset " réinitialise un message d'erreur. En cas de "Quick Stop" déclenché par une erreur de classe 1 (état de fonctionnement 7 Quick Stop Active), un "Fault Reset" entraîne la transition directe vers l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled. Transitions d'état Les transitions d'état sont déclenchés par un signal entrant, une commande du bus de terrain ou en tant que réaction d'une fonction de surveillance. Transition d'état état de fonctionne ment Condition/Événement(1) T0 1-> 2 Electronique de l'appareil initialisée avec Réaction succès T1 2-> 3 Les paramètres ont été initialisés avec T2 3 -> 4 Absence de sous-tension succès Vérification du codeur réussie Vitesse instantanée : <1000 min-1 Signaux STO = +24 V Commande du bus de terrain : Shutdown(2) (1) il suffit de remplir une condition pour déclencher la transition d'état (2) Uniquement nécessaire avec le mode de contrôle bus de terrain et le paramètre DS402compatib = 1 (3) Uniquement possible uniquement si l'état de fonctionnement a été déclenché par le bus de terrain 268 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Transition d'état état de fonctionne ment Condition/Événement(1) T3 4 -> 5 Demande d'activation de l'étage de Réaction puissance Commande du bus de terrain : Switch On ou Enable Operation T4 5 -> 6 Transition automatique Commande du bus de terrain : Enable Operation T5 6 -> 5 Commande du bus de terrain : Disable Operation T6 5 -> 4 Commande du bus de terrain : Shutdown T7 4 -> 3 Sous-tension L'étage de puissance est activé. Les paramètres utilisateur sont contrôlés. Le frein de maintien est desserré (si disponible). Le déplacement est interrompu avec "Halt". Le frein de maintien est serré (si disponible). L'étage de puissance est désactivé. - Signaux STO = 0 V Vitesse instantanée : >1000 1/min (par exemple par entraînement extérieur) Commande du bus de terrain : Disable Voltage T8 6 -> 4 Commande du bus de terrain : Shutdown Le déplacement est interrompu avec "Halt" ou l'étage de puissance est immédiatement désactivé. Réglable à l'aide du paramètre DSM_ShutDownOption. T9 6 -> 3 Demande de désactivation de l'étage de Pour "Demande de désactivation de l'étage de puissance" : le déplacement est interrompu avec "Halt" ou l'étage de puissance est immédiatement désactivé. Réglable à l'aide du paramètre DSM_ShutDownOption. Pour "Commande du bus de terrain Disable Voltage" : l'étage de puissance est immédiatement désactivé puissance Commande du bus de terrain : Disable Voltage T10 5 -> 3 Demande de désactivation de l'étage de puissance Commande du bus de terrain : Disable Voltage T11 6 -> 7 Erreur de la classe d'erreur 1 Commande du bus de terrain : Quick Stop T12 7 -> 3 Demande de désactivation de l'étage de puissance Commande du bus de terrain : Disable Voltage T13 x -> 8 Erreur de la classe d'erreur 2, 3, ou 4 T14 8 -> 9 Réaction à l'erreur terminée (classe d'erreur Le déplacement est interrompu "Quick Stop". L'étage de puissance est immédiatement désactivé, même si "Quick Stop" est encore actif. Une réaction à l'erreur est exécutée, voir "Réaction à l'erreur". 2) Erreur de la classe d'erreur 3 ou 4 T15 9 -> 3 Fonction : "Fault Reset" Réinitialisation de l'erreur (la cause de l'erreur doit être éliminée). T16 7 -> 6 Fonction : "Fault Reset" En cas de "Quick Stop" déclenché par une erreur de classe 1 (état de fonctionnement ), un "Fault Reset" entraîne le retour direct à l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled. Commande du bus de terrain : Enable Operation(3) (1) il suffit de remplir une condition pour déclencher la transition d'état (2) Uniquement nécessaire avec le mode de contrôle bus de terrain et le paramètre DS402compatib = 1 (3) Uniquement possible uniquement si l'état de fonctionnement a été déclenché par le bus de terrain 0198441113951 03/2020 269 États de fonctionnement et modes opératoires 270 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain DSM_ShutDownOp Comportement lors de la désactivation de tion l'étage de puissance pendant un déplacement 0 / Disable Immediately : désactiver immédiatement l'étage de puissance 1 / Disable After Halt : désactiver l'étage de puissance après la décélération jusqu'à l'arrêt complet Ce paramètre définit comment le variateur réagit à une demande de désactivation de l'étage de puissance. Pour la décélération jusqu'à l'arrêt complet, Halt est utilisé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 1 INT16 R/W per. - CANopen 605B:0h Modbus 1684 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal Les informations sur l'état de fonctionnement sont fournies par les sorties de signaux. Le tableau suivant donne un aperçu : État de fonctionnement Fonction de sortie de signal "No fault"(1) 1 Start 0 Fonction de sortie de signal "Active"(2) 0 2 Not Ready To Switch On 0 0 3 Switch On Disabled 0 0 4 Ready To Switch On 1 0 5 Switched On 1 0 6 Operation Enabled 1 1 7 Quick Stop Active 0 0 8 Fault Reaction Active 0 0 9 Fault 0 0 (1) La fonction de sortie de signal est le réglage d'usine avec DQ0 (2) La fonction de sortie de signal est le réglage d'usine pour DQ1 0198441113951 03/2020 271 États de fonctionnement et modes opératoires Indication de l'état de fonctionnement Mot d'état Le paramètre DCOMstatus permet de disposer d'informations sur l'état de fonctionnement et l'état de traitement du mode opératoire. Nom du paramètre Description _DCOMstatus Mot d'état DriveCom Affectation des bits : Bit 0 : état de fonctionnement Ready To Switch On Bit 1 : état de fonctionnement Switched On Bit 2 : état de fonctionnement Operation Enabled Bit 3 : état de fonctionnement Fault Bit 4 : Voltage Enabled Bit 5 : état de fonctionnement Quick Stop Bit 6 : état de fonctionnement Switch On Disabled Bit 7 : Erreur de classe d'erreur 0 Bit 8 : requête HALT active Bit 9 : Remote Bit 10 : Target Reached Bit 11 : Internal Limit Active Bit 12 : spécifique au mode opératoire Bit 13 : x_err Bit 14 : x_end Bit 15 : ref_ok Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 6041:0h Modbus 6916 Bits 0, 1, 2, 3, 5 et 6 Les bits 0, 1, 2, 3, 5 et 6 du paramètre DCOMstatus représentent l'état de fonctionnement. Bit 5 Quick Stop Bit 3 Fault Bit 2 Operation Enabled Bit 1 Switch On état de fonctionnement Bit 6 Switch On Disabled Bit 0 Ready To Switch On 2 Not Ready To Switch On 0 X 0 0 0 0 3 Switch On Disabled 1 X 0 0 0 0 4 Ready To Switch On 0 1 0 0 0 1 5 Switched On 0 1 0 0 1 1 6 Operation Enabled 0 1 0 1 1 1 7 Quick Stop Active 0 0 0 1 1 1 8 Fault Reaction Active 0 X 1 1 1 1 9 Fault 0 X 1 0 0 0 Bit 4 Le bit 4=1 indique si la tension bus DC est correcte. Si la tension est insuffisante, l'appareil ne passe pas de l'état de fonctionnement 3 à l’état de fonctionnement 4. Bit 7 Le bit 7 a pour valeur 1 si le paramètre _WarnActive contient un message d’erreur de la classe d’erreurs 0. Le déplacement n’est pas interrompu. Le bit reste à 1 tant que le message est contenu dans le paramètre _WarnActive. Le bit reste à 1 pendant au moins 100 ms, même si un message d’erreur de la classe d’erreurs 0 est actif pendant une durée plus courte. Le bit est immédiatement remis à 0 en cas de "Fault Reset". 272 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Bit 8 Lorsque le bit 8 est à 1, cela signifie qu’un "Halt" est actif. Bit 9 Si le bit 9 est à 1, l’appareil exécute des commandes via le bus de terrain. Si le bit 9 est remis à 0, l'appareil est contrôlé via un autre canal d’accès. En outre, via le bus de terrain, d'autres paramètres peuvent être lus ou écrits. Bit 10 Le bit 10 permet de surveiller le mode opératoire. Vous trouverez des détails dans le chapitre relatif au mode opératoire concerné. Bit 11 La signification du bit 11 peut être réglée à l'aide du paramètre DS402intLim. Bit 12 Le bit 12 permet de surveiller le mode opératoire. Vous trouverez des détails dans le chapitre relatif au mode opératoire concerné. Bit 13 Le bit 13 n’est à 1 que si une erreur doit être corrigée avant de poursuivre le traitement. L'appareil répond en fonction de la classe d’erreurs correspondante. Bit 14 Le bit 14 passe à "0" si un mode opératoire est démarré. Lorsque le traitement est terminé ou interrompu, notamment par un "Halt", le bit 14 revient à "1" lorsque le moteur doit revenir à l’arrêt. Le passage du bit 14 à "1" est supprimé si un processus est suivi immédiatement d’un nouveau processus dans un autre mode opératoire. Bit 15 Le bit 15 est mis à 1 si le moteur a un point zéro valable, notamment suite à un mouvement de référence. Un zéro valable reste préservé, même en cas de désactivation de l'étage de puissance. 0198441113951 03/2020 273 États de fonctionnement et modes opératoires Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux Présentation On peut utiliser les entrées de signaux pour passer d'un état de fonctionnement à un autre. Fonction d'entrée de signaux "Enable" Fonction d'entrée de signaux "Fault Reset" Fonctions d'entrée de signaux "Jog Positive With Enable" Fonctions d'entrée de signaux "Jog Negative With Enable" Fonction d'entrée de signaux "Enable" La fonction d'entrée de signaux "Enable" permet d'activer l'étage de puissance. "Enable" Transition d'état Front montant Activer l'étage de puissance (T3) Front descendant Désactiver l'étage de puissance (T9 et T12) Avec le mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Enable" est réglage d'usine avec DI0. En mode de contrôle bus de terrain, afin de pouvoir activer l'étage de puissance via l'entrée de signal, la fonction d'entrée de signaux "Enable" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). Le paramètre IO_FaultResOnEnaInp permet de réinitialiser un message d'erreur en cas de front montant ou descendant au niveau de l'entrée du signal. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain IO_FaultResOnE 'Fault Reset' supplémentaire pour la naInp fonction d'entrée de signaux 'Enable' 0 / Off : Pas de 'Fault Reset' supplémentaire 1 / OnFallingEdge : 'Fault Reset' supplémentaire avec front descendant 2 / OnRisingEdge : 'Fault Reset' supplémentaire avec front montant Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:34h Modbus 1384 Fonction d'entrée de signaux "Fault Reset" La fonction d'entrée de signaux "Fault Reset" permet de réinitialiser un message d'erreur. "Fault Reset" Transition d'état Front montant Réinitialisation d'un message d'erreur (T15 et T16) En mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Fault Reset" est réglage d'usine avec DI1. En mode de contrôle bus de terrain, afin de pouvoir réinitialiser un message via l'entrée de signal, la fonction d'entrée de signaux "Fault Reset" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). Fonction d'entrée de signaux "Jog Positive With Enable" La fonction d'entrée de signaux "Jog Positive With Enable" active l'étage de puissance, démarre le mode opératoire Jog et déclenche un déplacement dans la direction positive. 274 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires "Jog Positive With Enable" Transition d'état Front montant Activer l'étage de puissance (T3) Passage automatique en mode opératoire Jog et démarrage d'un déplacement dans la direction positive. Pour les détails et le paramétrage, voir chapitre Mode opératoireJog (voir page 280). Front descendant Stopper le déplacement. Désactiver l'étage de puissance (T9 et T12) Fonction d'entrée de signaux "Jog Negative With Enable" La fonction d'entrée de signaux "Jog Negative With Enable" active l'étage de puissance, démarre le mode opératoire Jog et déclenche un déplacement dans la direction négative. 0198441113951 03/2020 "Jog Negative With Enable" Transition d'état Front montant Activer l'étage de puissance (T3) Passage automatique en mode opératoire Jog et démarrage d'un déplacement dans la direction négative. Pour les détails et le paramétrage, voir chapitre Mode opératoireJog (voir page 280). Front descendant Stopper le déplacement. Désactiver l'étage de puissance (T9 et T12) 275 États de fonctionnement et modes opératoires Changement de mode opératoire Mot de commande Le paramètre DCOMcontrol permet d'effectuer une transition d'un état de fonctionnement à l'autre. Nom du paramètre Description DCOMcontrol Mot de commande DriveCom Pour le codage des bits, voir chapitre Opération, états de fonctionnements. Bit 0 : état de fonctionnement Switch On Bit 1 : Enable Voltage Bit 2 : état de fonctionnement Quick Stop Bit 3 : Enable Operation Bits 4 ... 6 : spécifique au mode opératoire Bit 7 : Fault Reset Bit 8 : Halt Bit 9 : spécifique au mode opératoire Bits 10 ... 15 : réservé (doivent être 0 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W - CANopen 6040:0h Modbus 6914 Bits 0, 1, 2, 3 et 7 Les bits 0, 1, 2, 3 et 7 du paramètre DCOMcontrol permet d'effectuer une transition d'un état de fonctionnement à l'autre. Transition d'état sur Bit 7 Fault Reset Bit 3 Enable Operatio n Bit 2 Quick Stop Bit 1 Enable Voltage Bit 0 Switch On 4 Ready To Switch On 0 X 1 1 0 T3 5 Switched On 0 0 1 1 1 T7, T9, T10, T12 3 Switch On Disabled 0 X X 0 X Quick Stop T7, T10 T11 3 Switch On Disabled 7 Quick Stop Active 0 X 0 1 X Disable Operation T5 5 Switched On 0 0 1 1 1 Enable Operation T4, T16 6 Operation Enabled 0 1 1 1 1 Fault Reset T15 3 Switch On Disabled 0->1 X X X X Commande du bus de terrain : Transitions d'état Shutdown T2, T6, T8 Switch On Disable Voltage Bits 4 ... 6 Les bits 4 à 6 sont utilisés pour les réglages spécifiques au mode opératoire. Vous trouverez des détails dans la description des modes opératoires concernés de ce chapitre. Bit 8 Le bit 8 permet de déclencher un "Halt". Réglez le bit 8 sur 1 pour arrêter un mouvement avec "Halt". Bit 9 Le bit 9 est utilisé pour les réglages spécifiques du mode opératoire. Vous trouverez des détails dans la description des modes opératoires concernés de ce chapitre. Bits 10 ... 15 Réservé. 276 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.2 Affichage, démarrage et changement de mode opératoire Affichage, démarrage et changement de mode opératoire Démarrage et changement de mode opératoire Démarrage du mode opératoire En mode de contrôle local, le mode opératoire souhaité est réglé à l'aide du paramètre IOdefaultMode. Le mode opératoire réglé est automatiquement démarré par activation de l'étage de puissance. Nom du paramètre Description IOdefaultMode Mode opératoire 0 / None : aucun 5 / Jog : Jog (déplacement manuel) 6 / Motion Sequence : Motion Sequence (séquence de déplacement) Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 5 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:3h Modbus 1286 En mode de contrôle bus de terrain, le mode opératoire souhaité est réglé via le bus de terrain. On utilise le paramètre DCOMopmode pour régler le mode opératoire du mode de commande bus de terrain : Nom du paramètre Description DCOMopmode 0198441113951 03/2020 Mode opératoire -6 / Manual Tuning / Autotuning : réglage manuel ou autoréglage -3 / Motion Sequence : Motion Sequence (séquence de déplacement) -1 / Jog : Jog (déplacement manuel) 0 / Reserved : réservé 1 / Profile Position : Profile Position (point à point) 3 / Profile Velocity : Profile Velocity (profil de vitesse) 4 / Profile Torque : Profile Torque (profil de couple) 6 / Homing : Homing (prise d'origine) 7 / Interpolated Position : Interpolated Position 8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic Synchronous Position 9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic Synchronous Velocity 10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic Synchronous Torque Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * type de données pour CANopen : INT8 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain -6 10 INT16* R/W - CANopen 6060:0h Modbus 6918 277 États de fonctionnement et modes opératoires Le paramètre _DCOMopmode_act permet de lire le mode opératoire: Nom du paramètre Description _DCOMopmd_act Mode opératoire actif -6 / Manual Tuning / Autotuning : Réglage manuel / autoréglage -3 / Motion Sequence : Motion Sequence (séquence de déplacement) -1 / Jog : Jog (déplacement manuel) 0 / Reserved : réservé 1 / Profile Position : Profile Position (point à point) 3 / Profile Velocity : Profile Velocity (profil de vitesse) 4 / Profile Torque : Profile Torque (profil de couple) 6 / Homing : Homing (prise d'origine) 7 / Interpolated Position : Interpolated Position 8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic Synchronous Position 9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic Synchronous Velocity 10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic Synchronous Torque * type de données pour CANopen : INT8 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain -6 10 INT16* R/- CANopen 6061:0h Modbus 6920 Démarrage d'un mode opératoire via l'entrée de signal En mode de contrôle local, la version ≥V01.06 du micrologiciel propose également la fonction d'entrée de signaux "Activate Operating Mode". Une entrée de signal permet ainsi de démarrer le mode opératoire défini. Lorsque la fonction d'entrée de signaux "Activate Operating Mode" est réglée, lors de l'activation de l'étage de puissance, le mode opératoire n'est pas automatiquement démarré. Le mode opératoire ne démarre que lors l'apparition d'un front montant au niveau de l'entrée de signal. Afin de pouvoir démarre le mode opératoire via l'entrée de signal, la fonction d'entrée de signaux Activate Operating mode doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). Changement de mode opératoire Un mode opératoire peut être modifié une fois que le mode opératoire en cours est terminé. De plus, en fonction du mode opératoire, il est également possible de changer de mode opératoire pendant un déplacement en cours. Changement de mode opératoire au cours d'un déplacement Au cours d'un déplacement, il est possible de commuter entre les modes opératoires suivants : Jog Profile Torque Profile Velocity Profile Position En fonction du mode opératoire vers lequel le changement s'opère, ce dernier s'effectue avec ou sans moteur à l'arrêt. Mode opérateur vers lequel le changement s'opère Moteur à l'arrêt Jog Avec moteur à l'arrêt Profile Torque Sans moteur à l'arrêt Profile Velocity Sans moteur à l'arrêt (1) La paramètre PP_OpmChgType doit être réglé sur la valeur 0. 278 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Mode opérateur vers lequel le changement s'opère Moteur à l'arrêt Profile Position Avec le profil d'entraînement Drive Profile Lexium : Réglable à l'aide du paramètre PP_OpmChgType Avec le profil d'entraînement DS402 : Avec moteur à l'arrêt(1) (1) La paramètre PP_OpmChgType doit être réglé sur la valeur 0. Le moteur est décéléré jusqu'à l'arrêt via la rampe réglée dans le paramètre LIM_HaltReaction, voir chapitre Interrompre un déplacement avec Halt (voir page 352). 0198441113951 03/2020 279 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.3 Mode opératoire Jog Mode opératoire Jog Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 280 Page Aperçu 281 Paramétrage 285 Possibilités supplémentaires de réglage 288 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Aperçu Possibilité d'utilisation Voir chapitre Mode de contrôle (voir page 208). Description En mode opératoire Jog (déplacement manuel), un déplacement est effectué depuis la position actuelle du moteur dans une direction souhaitée. Un déplacement peut s'effectuer selon 2 méthodes différentes : Déplacement continu Déplacement par étapes 2 vitesses paramétrables sont disponibles en plus. Déplacement en continu Tant que le signal pour la direction est présent, un déplacement est réalisé dans la direction souhaitée. Le diagramme suivant donne un aperçu d'un déplacement en continu via les entrées de signaux en mode de contrôle local : 1 2 3 Déplacement lent dans la direction positive Déplacement lent dans la direction négative Déplacement rapide dans la direction positive Le diagramme suivant donne un aperçu d’un déplacement en continu via les entrées de signaux en mode de contrôle bus de terrain : 1 2 0198441113951 03/2020 Déplacement lent dans la direction positive Déplacement lent dans la direction négative 281 États de fonctionnement et modes opératoires Les fonctions d'entrées de signaux “Jog Positive With Enable” et/ou “Jog Negative With Enable” doivent être paramétrées, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). Le diagramme suivant donne un aperçu d'un déplacement en continu via le bus de terrain en mode de contrôle bus de terrain : 1 2 3 Déplacement lent dans la direction positive Déplacement lent dans la direction négative Déplacement rapide dans la direction positive Déplacement par étapes Lorsque le signal pour la direction est brièvement présent, un déplacement d'un nombre paramétrable d'unités-utilisateur est effectué dans la direction souhaitée. Lorsque le signal pour la direction est présent de manière durable, un déplacement d'un nombre paramétrable d'unités-utilisateur est d'abord effectué dans la direction souhaitée. Une fois ce déplacement effectué, le moteur s'arrête pour une durée définie. Ensuite, un déplacement continu est effectué dans la direction souhaitée. Le diagramme suivant donne un aperçu d'un déplacement par étapes via les entrées de signaux en mode de contrôle local : 1 2 3 4 Déplacement lent avec un nombre paramétrable d'unités-utilisateur en direction positive JOGstep Temps d'attente JOGtime Déplacement lent et continu dans la direction positive Déplacement rapide et continu dans la direction positive Le diagramme suivant donne un aperçu d’un déplacement par étapes via les entrées de signaux en mode de contrôle bus de terrain : 282 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires 1 2 3 Déplacement lent avec un nombre paramétrable d'unités-utilisateur en direction positive JOGstep Temps d'attente JOGtime Déplacement lent et continu dans la direction positive Les fonctions d'entrées de signaux “Jog Positive With Enable” et/ou “Jog Negative With Enable” doivent être paramétrées, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). Le diagramme suivant donne un aperçu d'un déplacement par étapes via le bus de terrain en mode de contrôle bus de terrain : 1 2 3 4 Déplacement lent avec un nombre paramétrable d'unités-utilisateur en direction positive JOGstep Temps d'attente JOGtime Déplacement lent et continu dans la direction positive Déplacement rapide et continu dans la direction positive Démarrage du mode opératoire En mode de contrôle local, le mode opératoire doit être réglé, voir chapitre Démarrage et changement du mode opératoire (voir page 277). Une fois l'étage de puissance activé, le mode opératoire démarre automatiquement. L'étage de puissance est activé via les entrées de signaux. Le tableau suivant montre un aperçu du réglage d'usine des entrées de signaux : Entrée de signal Fonction d'entrée de signaux DI0 "Enable" Activation et désactivation de l'étage de puissance DI1 "Fault Reset" Réinitialisation d'un message d'erreur DI2 "Jog Negative" Mode opératoire Jog: déplacement en direction négative DI3 "Jog Positive" Mode opératoire Jog: déplacement en direction positive Le réglage d'usine des entrées de signaux dépend du mode opératoire réglé et il est possible de l'adapter, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). En mode de contrôle bus de terrain, les entrées de signaux ou le bus de terrain permettent de démarrer le mode opératoire. 0198441113951 03/2020 283 États de fonctionnement et modes opératoires Lors du démarrage du mode opératoire via les entrées de signal, les fonctions d'entrée de signal “Jog Positive With Enable” et “Jog Negative With Enable” doivent être paramétrées, voir le chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). Fonction d'entrée de signaux Signification “Jog Positive With Enable” La fonction d'entrée de signaux “Jog Positive With Enable” active l'étage de puissance, démarre le mode opératoire Jog et déclenche un déplacement dans la direction positive. “Jog Negative With Enable” La fonction d'entrée de signaux “Jog Negative With Enable” active l'étage de puissance, démarre le mode opératoire Jog et déclenche un déplacement dans la direction négative. Au démarrage du mode opératoire via le bus de terrain, le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet d'activer le mode opératoire. Le déplacement est démarré à l'aide du paramètre JOGactivate. Nom du paramètre Description JOGactivate Activation du mode opératoire Jog (déplacement manuel) Bit 0 : direction positive du déplacement Bit 1 : direction négative du déplacement Bit 2 : 0=lent 1=rapide Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 7 UINT16 R/W - CANopen 301B:9h Modbus 6930 Mot de commande Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0. Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Changement de mode opératoire (voir page 276). Mot d'état Les bits 10 et 12 du mode opératoire sont réservés dans ce mode opératoire. Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement (voir page 272). Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: 284 Entrées de signaux “Jog Positive” et “Jog Negative” réglées sur 0 (mode de contrôle local) Entrées de signaux “Jog Positive With Enable” et “Jog Negative With Enable” réglées sur 0 (mode de contrôle bus de terrain) Valeur du paramètre JOGactivate = 0 (mode de contrôle bus de terrain) Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" Interruption par une erreur 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Paramétrage Aperçu Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres réglables en cas de mode de contrôle local : Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres modifiables pour les déplacements effectués via les entrées de signaux en mode de contrôle bus de terrain : Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres modifiables pour les déplacements effectués via le bus de terrain en mode de contrôle bus de terrain : 0198441113951 03/2020 285 États de fonctionnement et modes opératoires Vitesses Deux vitesses paramétrables sont disponibles. Régler les valeurs souhaitées dans les paramètres JOGv_slow et JOGv_fast. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain JOGv_slow Vitesse du déplacement lent La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_v 1 60 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3029:4h Modbus 10504 JOGv_fast Vitesse du déplacement rapide La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_v 1 180 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3029:5h Modbus 10506 Commutation de la vitesse En mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Jog Fast/Slow" est également disponible. Il est ainsi possible d'utiliser une entrée de signal pour commuter entre les deux vitesses. Pour pouvoir basculer entre les deux vitesses, la fonction d'entrée de signaux "Jog Fast/Slow" doit être paramétrée, voir chapitreEntrées et sorties logiques (voir page 229). Sélection de la méthode Pour les déplacements effectués via les entrées de signaux, la méthode est réglée à l'aide du paramètre IO_JOGmethod. Utilisez le paramètre IO_JOGmethod pour définir la méthode souhaitée. Pour les déplacements effectués via le bus de terrain, la méthode est réglée à l'aide du paramètre JOGmethod. 286 Utilisez le paramètre JOGmethod pour définir la méthode souhaitée. 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain IO_JOGmethod Sélection de la méthode Jog 0 / Continuous Movement : Jog avec déplacement en continu 1 / Step Movement : Jog avec déplacement par étapes Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 0 1 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:18h Modbus 1328 JOGmethod Sélection de la méthode Jog 0 / Continuous Movement : Jog avec déplacement en continu 1 / Step Movement : Jog avec déplacement par étapes Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 1 UINT16 R/W - CANopen 3029:3h Modbus 10502 Réglage du déplacement par étapes Le nombre paramétrable d'unités-utilisateurs et la durée pendant laquelle le moteur est arrêté sont réglés à l'aide des paramètres JOGstep et JOGtime. Régler les valeurs souhaitées dans les paramètres JOGstep et JOGtime. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain JOGstep Distance du déplacement par étapes Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_p 1 20 2147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3029:7h Modbus 10510 JOGtime Temps d'attente pour déplacement par étapes Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. ms 1 500 32 767 UINT16 R/W per. - CANopen 3029:8h Modbus 10512 Adaptation du profil de déplacement de la vitesse Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse (voir page 349) peut être adapté. 0198441113951 03/2020 287 États de fonctionnement et modes opératoires Possibilités supplémentaires de réglage Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : Chapitre Limitation du Jerk (voir page 351) Chapitre Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 352) Chapitre Arrêt du déplacement avec Quick Stop (voir page 354) Chapitre Limitation de la vitesse par des entrées de signaux (voir page 356) Chapitre Limitation du courant par des entrées de signaux (voir page 357) Chapitre Définition de la sortie de signal avec des paramètres (voir page 359) Chapitre Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) (voir page 361) Chapitre Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) (voir page 364) Chapitre Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 368) Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : 288 Chapitre Fins de course (voir page 374) Chapitre Fins de course logicielles (voir page 376) Chapitre Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite) (voir page 378) Chapitre Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 383) Chapitre Fenêtre Arrêt (voir page 386) Cette fonction est uniquement disponible en cas de déplacement par étapes. Chapitre Registre de position (voir page 388) Chapitre Fenêtre de déviation de position (voir page 394) Chapitre Fenêtre de déviation de vitesse (voir page 396) Chapitre Valeur seuil de vitesse (voir page 398) Chapitre Valeur seuil de courant (voir page 400) 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.4 Mode opératoire Profile Torque Mode opératoire Profile Torque Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113951 03/2020 Page Aperçu 290 Paramétrage 291 Possibilités supplémentaires de réglage 293 289 États de fonctionnement et modes opératoires Aperçu Possibilité d'utilisation Voir chapitre Mode de contrôle (voir page 208). Description En mode opératoire Profile Torque, un déplacement est exécuté avec un couple cible souhaité. En l'absence d'une valeur limite appropriée, le moteur peut atteindre une vitesse anormalement élevée dans ce mode opératoire. AVERTISSEMENT VITESSE ANORMALEMENT ÉLEVÉE Vérifiez qu'une limite de vitesse adéquate a été paramétrée pour le moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet d'activer le mode opératoire. Le déplacement est démarré à l'aide du paramètre PTtq_target. Nom du paramètre Description PTtq_target Couple cible pour le mode opératoire Profile Torque 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain % -3 000,0 0,0 3 000,0 INT16 R/W - CANopen 6071:0h Modbus 6944 Mot de commande Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0. Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Changement de mode opératoire (voir page 276). Mot d’état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 0: couple cible non atteint 1: couple cible atteint Bit 12 Réservé Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement (voir page 272). Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: 290 Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" Interruption par une erreur 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Paramétrage Aperçu La figure suivante donne un aperçu des paramètres modifiables : Régler le couple cible Le couple cible est réglé à l'aide du paramètre PTtq_target. Régler le couple cible souhaité via le paramètre PTtq_target. Nom du paramètre Description PTtq_target Couple cible pour le mode opératoire Profile Torque 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain % -3 000,0 0,0 3 000,0 INT16 R/W - CANopen 6071:0h Modbus 6944 Adaptation du profil de déplacement du couple Il est possible d'adapter le paramétrage du profil de déplacement du couple. 0198441113951 03/2020 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain RAMP_tq_enable Activation du profil de déplacement pour le couple 0 / Profile Off : profile inactif 1 / Profile On : profil actif Dans le mode opératoire Profile Torque, le profil de déplacement pour le couple peut être activé ou désactivé. Dans les autres modes opératoires, le profil de déplacement pour le couple est désactivé. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Ch Modbus 1624 291 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description RAMP_tq_slope Pente du profil de déplacement pour le couple 100,00 % de réglage du couple correspond au couple continu à l'arrêt _M_M_0. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain %/s 0,1 10 000,0 3 000 000,0 UINT32 R/W per. - CANopen 6087:0h Modbus 1620 Exemple : Un réglage de rampe de 10000,00 %/s entraîne une modification du couple de 100,0% de _M_M_0 en l'espace de 0,01 s. Par incrément de 0,1 %/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 292 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Possibilités supplémentaires de réglage Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : Chapitre Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 352) Chapitre Arrêt du déplacement avec Quick Stop (voir page 354) Chapitre Limitation de la vitesse par des entrées de signaux (voir page 356) Chapitre Limitation du courant par des entrées de signaux (voir page 357) Chapitre Définition de la sortie de signal avec des paramètres (voir page 359) Chapitre Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) (voir page 361) Chapitre Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) (voir page 364) Chapitre Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 368) Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : 0198441113951 03/2020 Chapitre Fins de course (voir page 374) Chapitre Fins de course logicielles (voir page 376) Chapitre Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 383) Chapitre Fenêtre de couple (voir page 384) Chapitre Registre de position (voir page 388) Chapitre Valeur seuil de vitesse (voir page 398) Chapitre Valeur seuil de courant (voir page 400) 293 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.5 Mode opératoire Profile Velocity Mode opératoire Profile Velocity Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 294 Page Aperçu 295 Paramétrage 296 Possibilités supplémentaires de réglage 297 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Aperçu Possibilité d'utilisation Voir chapitre Mode de contrôle (voir page 208). Description En mode opératoire Profile Velocity (profil de vitesse), un déplacement est exécuté avec une vitesse cible spécifiée. Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet d'activer le mode opératoire. Le déplacement est démarré à l'aide du paramètre PVv_target. Nom du paramètre Description PVv_target Vitesse cible pour le mode opératoire Profile Velocity La vitesse cible est limitée au réglage des paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_v 0 - INT32 R/W - CANopen 60FF:0h Modbus 6938 Mot de commande Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0. Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Changement de mode opératoire (voir page 276). Mot d’état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 0: vitesse cible non atteinte 1: vitesse cible atteinte Bit 12 0: vitesse = >0 1: vitesse = 0 Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement (voir page 272). Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: 0198441113951 03/2020 Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" Interruption par une erreur 295 États de fonctionnement et modes opératoires Paramétrage Aperçu La figure suivante donne un aperçu des paramètres modifiables : Réglage de la vitesse cible La vitesse cible est réglée à l'aide du paramètre PVv_target. Réglez la vitesse cible souhaitée à l'aide du paramètre PVv_target. Nom du paramètre Description PVv_target Vitesse cible pour le mode opératoire Profile Velocity La vitesse cible est limitée au réglage des paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_v 0 - INT32 R/W - CANopen 60FF:0h Modbus 6938 Adaptation du profil de déplacement de la vitesse Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse (voir page 349) peut être adapté. 296 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Possibilités supplémentaires de réglage Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : Chapitre Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 352) Chapitre Arrêt du déplacement avec Quick Stop (voir page 354) Chapitre Limitation de la vitesse par des entrées de signaux (voir page 356) Chapitre Limitation du courant par des entrées de signaux (voir page 357) Chapitre Zero Clamp (voir page 358) Chapitre Définition de la sortie de signal avec des paramètres (voir page 359) Chapitre Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) (voir page 361) Chapitre Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) (voir page 364) Chapitre Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 368) Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : 0198441113951 03/2020 Chapitre Fins de course (voir page 374) Chapitre Fins de course logicielles (voir page 376) Chapitre Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 383) Chapitre Fenêtre de vitesse (voir page 385) Chapitre Registre de position (voir page 388) Chapitre Fenêtre de déviation de vitesse (voir page 396) Chapitre Valeur seuil de vitesse (voir page 398) Chapitre Valeur seuil de courant (voir page 400) 297 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.6 Mode opératoire Profile Position Mode opératoire Profile Position Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 298 Page Aperçu 299 Paramétrage 301 Possibilités supplémentaires de réglage 303 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Aperçu Possibilité d'utilisation Voir chapitre Mode de contrôle (voir page 208). Description En mode opératoire Profile Position (point à point), un déplacement vers une position cible spécifiée est exécuté. Un déplacement peut s'effectuer selon 2 méthodes différentes : Déplacement relatif Positionnement absolu Déplacement relatif Dans le cas d'un déplacement relatif, un déplacement est effectué relativement à la position cible précédente ou à la position instantanée. Déplacement absolu Dans le cas d'un déplacement absolu, un déplacement absolu est effectué par rapport au zéro. Il faut avoir défini un zéro via le mode opératoire Homing avant de pouvoir faire exécuter le premier déplacement absolu. Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet d'activer le mode opératoire. Le mot de commande permet de démarrer le déplacement. Mot de commande 0198441113951 03/2020 Bit 9 : Change on setpoint Bit 5 : Change setpoint immediately Bit 4 : New setpoint Signification 0 0 0->1 Démarre un déplacement vers une position cible. Les valeurs cibles qui sont transmises pendant un déplacement sont immédiatement prises en compte et exécutées une fois arrivé en position cible. Le déplacement est arrêté à la position cible. 1 0 0->1 Démarre un déplacement vers une position cible. Les valeurs cibles qui sont transmises pendant un déplacement sont immédiatement prises en compte et exécutées une fois arrivé en position cible. Le déplacement n'est pas arrêté à la position cible. X 1 0->1 Démarre un déplacement vers une position cible. Les valeurs cibles qui sont transmises pendant un déplacement sont immédiatement prises en compte et exécutées immédiatement. 299 États de fonctionnement et modes opératoires Valeur de paramètre Signification Bit 6 : Absolute / relative 0 : positionnement absolu 1 : positionnement relatif Les valeurs cibles sont la position cible, la vitesse cible, l'accélération et la décélération. Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez le chapitre Changement de mode opératoire (voir page 276). Mot d’état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 0: Halt = 0 : position cible pas atteinte Halt = 1 : moteur décélère 1: Halt = 0 : position cible atteinte Halt = 1 : moteur à l'arrêt Bit 12 0 : prise en compte d'une nouvelle position possible 1 : nouvelle position cible prise en compte Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement (voir page 272). Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: 300 Position cible atteinte Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" Interruption par une erreur 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Paramétrage Aperçu La figure suivante donne un aperçu des paramètres modifiables : Aperçu des paramètres modifiables Position cible La position cible est spécifiée via le paramètre PPp_target. Réglez la position cible souhaitée à l'aide du paramètre PPp_target. Nom du paramètre Description PPp_target Position cible pour le mode opératoire Profile Position (point-à-point) Les valeurs maximales / valeurs minimales dépendent de : - facteur de mise à l'échelle - fin de course logicielle (si activée) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p - INT32 R/W - CANopen 607A:0h Modbus 6940 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_v 1 60 4 294 967 295 UINT32 R/W - CANopen 6081:0h Modbus 6942 Vitesse cible La vitesse cible est réglée à l'aide du paramètre PPv_target. Réglez la vitesse cible souhaitée à l'aide du paramètre PPv_target. Nom du paramètre Description PPv_target Vitesse cible pour le mode opératoire Profile Position (point-à-point) La vitesse cible est limitée au réglage des paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Sélection de la méthode La méthode du déplacement relatif est indiquée via le paramètre PPoption. 0198441113951 03/2020 Réglez la méthode souhaitée pour un déplacement relatif à l'aide du paramètre PPoption. 301 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description PPoption Options pour le mode opératoire Profile Position Définit la position de référence pour un positionnement relatif : 0 : relatif par rapport à la position cible précédente du générateur de profil 1 : non pris en charge 2 : relatif par rapport à la position instantanée du moteur Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 2 UINT16 R/W - CANopen 60F2:0h Modbus 6960 Adaptation du profil de déplacement de la vitesse Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse (voir page 349) peut être adapté. 302 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Possibilités supplémentaires de réglage Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : Chapitre Limitation du Jerk (voir page 351) Chapitre Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 352) Chapitre Arrêt du déplacement avec Quick Stop (voir page 354) Chapitre Limitation de la vitesse par des entrées de signaux (voir page 356) Chapitre Limitation du courant par des entrées de signaux (voir page 357) Chapitre Définition de la sortie de signal avec des paramètres (voir page 359) Chapitre Démarrage du déplacement via une entrée de signal (voir page 360) Chapitre Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) (voir page 361) Chapitre Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) (voir page 364) Chapitre Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 368) Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : 0198441113951 03/2020 Chapitre Fins de course (voir page 374) Chapitre Fins de course logicielles (voir page 376) Chapitre Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite) (voir page 378) Chapitre Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 383) Chapitre Fenêtre Arrêt (voir page 386) Chapitre Registre de position (voir page 388) Chapitre Fenêtre de déviation de position (voir page 394) Chapitre Fenêtre de déviation de vitesse (voir page 396) Chapitre Valeur seuil de vitesse (voir page 398) Chapitre Valeur seuil de courant (voir page 400) 303 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.7 Mode opératoire Interpolated Position Mode opératoire Interpolated Position Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 304 Page Aperçu 305 Paramétrage 308 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Aperçu Possibilité d'utilisation Voir chapitre Mode de contrôle (voir page 208). Description Dans le mode opératoire Interpolated Position, un déplacement est réalisé sur les consignes de position cycliques prescrites. Les fonctions de surveillance Heartbeat et Node Guarding ne peuvent pas être utilisées dans ce mode opératoire. Contrôler la réception cyclique des PDO au niveau de l'automate programmable industriel, afin de détecter une coupure de la connexion. Les consignes de position sont reprises de manière synchronisée. Il est possible de régler le temps de cycle d'un cycle entre 1 et 20 ms. Le déplacement sur les consignes de position démarre avec le signal SYNC. L'entraînement effectue en interne une interpolation de précision avec une grille de 250 µs. Le graphique suivant représente un aperçu de principe : 1 2 3 4 5 Transmission de la première consigne de position (exemple) Déplacement sur la première consigne de position Transmission de la deuxième consigne de position (exemple) Déplacement sur la deuxième consigne de position Transmission de la consigne de position suivante (exemple) Démarrage du mode opératoire Pour pouvoir démarrer le mode opératoire, il est nécessaire qu'une séquence d'initialisation soit inscrite. Après la séquence d'initialisation, il est possible de démarrer le mode opératoire à l'aide du mot de commande. Dans le mode opératoire Interpolated Position, le facteur de mise à l'échelle de l’unité définie par l’utilisateur usr_p doit être réglé sur 1 rpm/131072. Lors de la séquence d'initialisation, ce facteur de mise à l'échelle est notamment inscrit. 0198441113951 03/2020 Index Sous-index Longueur en octets Valeur Signification 1400h 1h 4 80000200h + node id Désactiver R_PDO1 1800h 1h 4 80000180h + node id Désactiver T_PDO1 1401h 1h 4 00000300h + node id Activer R_PDO2 1801h 1h 4 00000280h + node id Activer T_PDO2 1402h 1h 4 80000400h + node id Désactiver R_PDO3 305 États de fonctionnement et modes opératoires Index Sous-index Longueur en octets Valeur Signification 1802h 1h 4 80000380h + node id Désactiver T_PDO3 1403h 1h 4 80000500h + node id Désactiver R_PDO4 1803h 1h 4 80000480h + node id Désactiver T_PDO4 1401h 2h 1 1h Activer la transmission cyclique de R_PDO2 1801h 2h 1 1h Activer la transmission cyclique de T_PDO2 6040h 0h 2 0h Mot de commande = 0 6040h 0h 2 80h Exécution de Fault Reset 1601h 0h 1 0h Modifier mappage PDO pour R_PDO2 1601h 1h 4 60400010h Mapper mot de commande 1601h 2h 4 60C10120h Mapper consigne de position pour Interpolated Position 1601h 0h 1 2h Terminer le mappage pour R_PDO2 1a01h 0h 1 0h Modifier le mappage PDO pour T_PDO2 1a01h 1h 4 60410010h Mapper le mot d'état 1a01h 2h 4 60640020h Mapper Position actual value 1a01h 0h 1 2h Terminer le mappage pour T_PDO2 3006h 7h 4 20000h Position scaling: denominator 3006h 8h 4 1h Position scaling: numerator 6060h 0h 1 7h Sélectionner le mode opératoire Interpolated position 3006h 3Dh 2 1h Doit être inscrit pour des raisons de compatibilité 60C2h 1h 1 2h Temps de cycle 2 ms (exemple de valeur) 3012h 6h 2 3E8h Action anticipative pour la vitesse 100 % CTRL1 3013h 6h 2 3E8h Action anticipative pour la vitesse 100 % CTRL2 3006h 6h 2 1h Supprimer le message d'erreur pour LIMP ou LIMN lors de l'activation de l'étage de puissance 3022h 4h 2 1h Tolérance pour le mécanisme de synchronisation (exemple de valeur) 3022h 5h 2 2h Activer le mécanisme de synchronisation Mot de commande Paramètre DCOMcontrol Signification Bit 4 0: Fin du mode opératoire 1: Démarrage du mode opératoire NOTE : Si le mot de commande est transmis via un SDO, l'étage de puissance doit d'abord être activé. Ensuite, il est possible de démarrer le mode opératoire avec un front montant. Bits 5, 6 et 9 Réservé (doit être à 0) Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez le chapitre Changement de mode opératoire (voir page 276). 306 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Mot d’état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 0: Halt = 0 : position pas (encore) atteinte Halt = 1 : moteur décélère 1: Halt = 0 : position atteinte Halt = 1 : moteur à l'arrêt Bit 12 0: mode opératoire terminé 1: mode opératoire démarré Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement (voir page 272). Fin du mode opératoire Le mode opératoire se termine lorsque les conditions suivantes sont réunies : Bit 4 du mot de commande = 0 Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" Interruption par une erreur 0198441113951 03/2020 307 États de fonctionnement et modes opératoires Paramétrage Mécanisme de synchronisation Pour le mode opératoire Interpolated Position, le mécanisme de synchronisation doit être activé. Le mécanisme de synchronisation est activé à l'aide du paramètre SyncMechStart = 2. Le paramètre SyncMechTol permet de prédéfinir une tolérance de synchronisation. La valeur du paramètre SyncMechTol est multipliée par 250 μs en interne. Ainsi, la valeur 4 correspond à une tolérance de 1 ms. L'état du mécanisme de synchronisation peut être lu à l'aide du paramètre SyncMechStatus. Activer le mécanisme de synchronisation à l'aide des paramètres SyncMechStart. Nom du paramètre Description SyncMechStart Activation du mécanisme de synchronisation Valeur 0 : désactiver le mécanisme de synchronisation. Valeur 1 : activer le mécanisme de synchronisation (CANmotion) Valeur 2 : activer le mécanisme de synchronisation, mécanisme CANopen standard Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 2 UINT16 R/W - CANopen 3022:5h Modbus 8714 1 1 20 UINT16 R/W - CANopen 3022:4h Modbus 8712 - UINT16 R/- CANopen 3022:6h Modbus 8716 Le temps de cycle du signal de synchronisation provient des paramètres intTimPerVal et intTimInd. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. SyncMechTol Tolérance de synchronisation La valeur est appliquée lorsque le mécanisme de synchronisation est activé via le paramètre SyncMechStart. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. SyncMechStatus État du mécanisme de synchronisation État du mécanisme de synchronisation Valeur 1 : le mécanisme de synchronisation du variateur est inactif. Valeur 32 : variateur synchronisé avec le signal de synchronisation externe Valeur 64 : le variateur est synchronisé avec le signal de synchronisation externe Temps de cycle Le temps de cycle est réglé à l'aide des paramètres IP_IntTimPerVal et IP_IntTimInd. Le temps de cycle dépend des données suivantes : 308 Nombre de variateurs Vitesse de transmission Temps des paquets de données min. par cycle : SYNC R_PDO2, T_PDO2 EMCY (Ce temps doit être réservé.) En option, le temps des paquets de données supplémentaires par cycle : R_SDO et T_SDO L'API doit garantir que le nombre des demandes (R_SDO) soit adapté au temps de cycle. La réponse (T_SDO) sera envoyée lors du cycle suivant. nPDO - R_PDO supplémentaires et T_PDO: R_PDO1, T_PDO1, R_PDO3, T_PDO3, R_PDO4 et T_PDO4 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Le tableau suivant indique des valeurs types pour les différents paquets de données en fonction de la vitesse de transmission : Paquets de données Taille en octets 1 Mbit 500 kbit 250 kbit R_PDO2 6 0,114 ms 0,228 ms 0,456 ms T_PDO2 6 0,114 ms 0,228 ms 0,456 ms SYNC 0 0,067 ms 0,134 ms 0,268 ms EMCY 8 0,130 ms 0,260 ms 0,520 ms R_PDOx 8 0,130 ms 0,260 ms 0,520 ms T_PDOx 8 0,130 ms 0,260 ms 0,520 ms R_SDO et T_SDO 16 0,260 ms 0,520 ms 1,040 ms En présence d'un variateur, le temps de cycle minimal se calcule de la manière suivante : tcycle= SYNC + R_PDO2+ T_PDO2 + EMCY + SDO +nPDO Le tableau suivant indique tcycle en fonction de la vitesse de transmission et du nombre de PDO supplémentaires nPDO dans le cas d'un variateur : Nombre de PDO supplémentaires (nPDO) Temps de cycle Temps de cycle Temps de cycle min. à 1 Mbit min. à 500 kbit min. à 250 kbit 0 1 ms 2 ms 3 ms 1 1 ms 2 ms 3 ms 2 1 ms 2 ms 4 ms 3 2 ms 2 ms 4 ms 4 2 ms 3 ms 5 ms 5 2 ms 3 ms 5 ms 6 2 ms 3 ms 6 ms Temps de cycle en secondes : IP_IntTimPerVal * 10 IP_IntTimInd Régler le temps de cycle souhaité à l'aide des paramètres IP_IntTimPerVal et IP_IntTimInd. Les temps de cycle valables sont compris entre 1 et 20 ms par pas de 1 ms. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale s IP_IntTimPerVa Interpolation time period value l * Type de données pour CANopen : UINT8 0 1 255 IP_IntTimInd Interpolation time index * type de données pour CANopen : INT8 -128 -3 63 Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain UINT16* R/W - CANopen 60C2:1h Modbus 7000 INT16* R/W - CANopen 60C2:2h Modbus 7002 Alignement de position Le variateur traite de façon cyclique la position de référence dès que le bit 4 du mot de commande passe à 1. En cas d'écart trop élevé entre la position de référence et la position réelle, une erreur est générée. Pour éviter cela, il est nécessaire, avant chaque activation ou poursuite (HALT, Quick Stop) du mode opératoire, de lire la position instantanée via le paramètre _p_act. Lors du premier cycle, les nouvelles consignes de position doivent correspondre à la position instantanée. 0198441113951 03/2020 309 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description _p_act Position actuelle Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p - INT32 R/- CANopen 6064:0h Modbus 7706 Consigne de position Le paramètre IPp_target permet de transmettre de manière cyclique une valeur de consigne. Régler la valeur de consigne souhaitée à l'aide du paramètre IPp_target. Nom du paramètre Description IPp_target 310 Valeur de consigne de position pour le mode opératoire Interpolated Position Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain -2 147 483 648 2 147 483 647 INT32 R/W - CANopen 60C1:1h Modbus 7004 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.8 Mode opératoire Homing Mode opératoire Homing Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113951 03/2020 Page Aperçu 312 Paramétrage 314 Course de référence sur une fin de course 319 Course de référence sur le commutateur de référence en direction positive 320 Course de référence sur le commutateur de référence en direction négative 321 Course de référence sur l'impulsion d'indexation 322 Prise d'origine immédiate 323 Possibilités supplémentaires de réglage 324 311 États de fonctionnement et modes opératoires Aperçu Possibilité d'utilisation Voir chapitre Mode de contrôle (voir page 208). Description En mode opératoire Homing (prise d'origine), une relation est établie entre une position mécanique et la position instantanée du moteur. Une relation entre une position mécanique et la position instantanée du moteur est obtenue par un course de référence ou une prise d'origine immédiate. Une course de référence réussie ou une prise d'origine immédiate permet de mettre le moteur en référence et d'acquitter le zéro. Le zéro est le point de référence pour les déplacements absolus en mode opératoire Profile Position et Motion Sequence. Méthodes Un déplacement peut s'effectuer selon 2 différentes méthodes : Course de référence sur une fin de course Lors de la course de référence sur une fin de course, un déplacement est réalisé sur la fin de course positive ou négative. Lorsque la fin de course est atteinte, le moteur est stoppé et un déplacement de retour a lieu sur le point de commutation de la fin de course. A partir du point de commutation du fin de course a lieu un déplacement sur l'impulsion d'indexation suivante du moteur ou sur une distance paramétrable par rapport au point de commutation. La position de l'impulsion d'indexation ou de la distance paramétrable par rapport au point de commutation correspond au point de référence. Course de référence sur le commutateur de référence Un déplacement sur le commutateur de référence est réalisé lors de la course de référence sur le commutateur de référence. Lorsque le commutateur de référence est atteint, le moteur est stoppé et un déplacement a lieu sur le point de commutation du commutateur de référence. A partir du point de commutation du commutateur de référence a lieu un déplacement sur l'impulsion d'indexation suivante du moteur ou sur une distance paramétrable par rapport au point de commutation. La position de l'impulsion d'indexation ou de la distance paramétrable par rapport au point de commutation correspond au point de référence. Course de référence sur l'impulsion d'indexation Lors de la course de référence sur l'impulsion d'indexation, un déplacement de la position instantanée sur l'impulsion d'indexation suivante est réalisé. La position de l'impulsion d'indexation correspond au point de référence. Prise d'origine immédiate Lors de la prise d'origine immédiate, la position instantanée est définie sur une valeur de position souhaitée. Une course de référence doit s'être achevée sans interruption pour que le nouveau zéro soit valable. Si la course de référence a été interrompue, il faut la redémarrer. Les moteurs avec codeur multitour fournissent un zéro valable juste après la mise en marche. Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet d'activer le mode opératoire. Le mot de commande permet de démarrer le déplacement. Mot de commande Paramètre DCOMcontrol Signification Bit 4 Lancement de la prise d'origine Bits 5, 6 et 9 Réservé (doit être à 0) Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez le chapitre Changement de mode opératoire (voir page 276). 312 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Mot d’état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 0 : prise d'origine non terminée 1: prise d'origine terminée Bit 12 1: prise d'origine effectuée avec succès Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement (voir page 272). Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: Réussite de la prise d'origine Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" Interruption par une erreur 0198441113951 03/2020 313 États de fonctionnement et modes opératoires Paramétrage Aperçu La figure suivante donne un aperçu des paramètres modifiables : Aperçu des paramètres modifiables Régler les fins de course et les commutateurs de référence Les fins de course et commutateurs de référence doivent être réglés conformément aux exigences, voir chapitre Fins de course (voir page 374) et chapitre Commutateurs de référence (voir page 375). Sélection de la méthode Le mode opératoire Homing permet de réaliser une mise en référence absolue de la position du moteur par rapport à une position d'axe définie. Pour le mode opératoire Homing, il existe différentes méthodes pouvant être sélectionnées à l'aide du paramètre HMmethod. Le paramètre HMprefmethod permet d'enregistrer la méthode privilégiée de manière persistante dans EEprom. Une fois la méthode préférée définie dans ce paramètre, même après l'arrêt et la remise en marche de l'appareil, cette méthode est exécutée en mode opératoire Homing. La valeur à entrer correspond à la valeur dans le paramètre HMmethod. 314 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description HMmethod Méthode pour Homing 1 : LIMN avec impulsion d'indexation 2 : LIMP avec impulsion d'indexation 7 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dehors 8 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dedans 9 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv., dedans 10 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv., dehors 11 : REF- avec impulsion d'indexation, inv., dehors 12 : REF- avec impulsion d'indexation, inv., dedans 13 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv., dedans 14 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv., dehors 17 : LIMN 18 : LIMP 23 : REF+, inv., dehors 24 : REF+, inv., dedans 25 : REF+, non inv., dedans 26 : REF+, non inv., dehors 27 : REF-, inv., dehors 28 : REF-, inv., dedans 29 : REF-, non inv., dedans 30 : REF-, non inv., dehors 33 : impulsion d'indexation direction nég. 34 : impulsion d'indexation direction pos. 35 : prise d'origine immédiate Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 1 18 35 INT16* R/W - CANopen 6098:0h Modbus 6936 1 18 35 INT16 R/W per. - CANopen 3028:Ah Modbus 10260 Abréviations : REF+ : déplacement de recherche dans la direction pos. REF- : déplacement de recherche dans la direction nég. inv. : inverser la direction dans le commutateur non inv. : ne pas inverser la direction dans le commutateur dehors : impulsion d'indexation/distance en-dehors du capteur dedans : impulsion d'indexation/distance dans le capteur Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * type de données pour CANopen : INT8 HMprefmethod Méthode privilégiée pour Homing (prise d'origine) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Réglage de la distance au point de commutation Dans le cas d'une course de référence sans impulsion d'indexation, il est nécessaire de paramétrer une distance par rapport au point de commutation du fin de course ou du commutateur de référence. Le paramètre HMdis permet de régler la distance avec le point de commutation du fin de course ou du commutateur de consigne. 0198441113951 03/2020 315 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description HMdis Distance entre du point de commutation La distance au point de commutation est définie comme point de consigne. Le paramètre n'agit que dans le cas d' une course de référence sans impulsion d'indexation. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p 1 200 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3028:7h Modbus 10254 Détermination du zéro Le paramètre HMp_home permet d'indiquer une valeur de position souhaitée qui est réglée après une course de référence vers le point de référence réussie. Le zéro est défini à partir de la valeur de position souhaitée au point de référence. Si la valeur 0 est réglée, le zéro correspond au point de référence. Nom du paramètre Description HMp_home Position sur le point de référence Après une course de référence réussie, cette valeur de position est définie automatiquement comme point de référence. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p -2 147 483 648 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3028:Bh Modbus 10262 Réglage de la surveillance Les paramètres HMoutdis et HMsrchdis permettent d'activer une surveillance des fins de course et des commutateurs de référence. Nom du paramètre Description HMoutdis Distance maximale pour la recherche du point de commutation 0 : surveillance de la distance de recherche inactive >0 : distance maximale Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p 0 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3028:6h Modbus 10252 Après la détection du capteur, le variateur commence à rechercher le point de commutation. Si le point de commutation défini n'est pas trouvé après la distance indiquée ici, une erreur est détectée et la la course de référence est annulée. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 316 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description HMsrchdis Distance de recherche maximale après le dépassement du capteur 0 : surveillance de la distance de recherche inactive >0 : distance de recherche Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p 0 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3028:Dh Modbus 10266 A l'intérieur de cette distance de recherche, le capteur doit être de nouveau activé, faute de quoi la course de référence est annulée. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Lecture de l'écart de position Les paramètres suivants permettent de lire l'écart de position entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation. Pour une course de référence reproductible avec impulsion d'indexation, la distance entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation doit être >0,05 rotations. Si l'impulsion d'indexation est trop proche du point de commutation, il est possible de déplacer mécaniquement la fin de course ou le commutateur de référence. De manière alternative, le paramètre ENC_pabsusr permet aussi de déplacer la position de l'impulsion d'indexation, voir chapitre Réglage des paramètres pour le codeur (voir page 176). Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _HMdisREFtoIDX Distance entre le point de commutation et _usr l'impulsion d'indexation Elle permet de vérifier la distance entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation et sert de critère pour déterminer si le course de référence avec impulsion d'indexation est reproductible. usr_p -2 147 483 648 2 147 483 647 INT32 R/- CANopen 3028:Fh Modbus 10270 _HMdisREFtoIDX Distance entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation Elle permet de vérifier la distance entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation et sert de critère pour déterminer si le course de référence avec impulsion d'indexation est reproductible. Tour - INT32 R/- CANopen 3028:Ch Modbus 10264 La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre _HMdisREFtoIDX_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Réglage des vitesses On utilise les paramètres HMv et HMv_out pour régler les vitesses pour rechercher le capteur et quitter le capteur. 0198441113951 03/2020 317 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain HMv Vitesse cible pour la recherche du commutateur La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_v 1 60 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 6099:1h Modbus 10248 HMv_out Vitesse cible pour quitter le commutateur La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_v 1 6 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 6099:2h Modbus 10250 Adaptation du profil de déplacement de la vitesse Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse (voir page 349) peut être adapté. 318 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Course de référence sur une fin de course Le graphique suivant représente une course de référence sur un fin de course. Course de référence sur une fin de course 1 2 3 Déplacement sur un fin de course à la vitesse HMv Déplacement vers le point de commutation du fin de course à la vitesse HMv_out Déplacement sur l'impulsion d'indexation ou déplacement sur la distance par rapport au point de commutation à la vitesse HMv_out Type A Méthode 1 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 17 : déplacement sur la distance vers le point de commutation. Type B Méthode 2 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 18 : déplacement sur la distance vers le point de commutation. 0198441113951 03/2020 319 États de fonctionnement et modes opératoires Course de référence sur le commutateur de référence en direction positive Le graphique suivant représente une course de référence sur le commutateur de référence en direction positive. Course de référence sur le commutateur de référence en direction positive 1 2 3 Déplacement sur le commutateur de référence à la vitesse HMv Déplacement vers le point de commutation du commutateur de référence à la vitesse HMv_out Déplacement sur l'impulsion d'indexation ou déplacement sur la distance par rapport au point de commutation à la vitesse HMv_out Type A Méthode 7 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 23 : déplacement sur la distance vers le point de commutation. Type B Méthode 8 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 24 : déplacement sur la distance vers le point de commutation. Type C Méthode 9 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 25 : déplacement sur la distance vers le point de commutation. Type D Méthode 10 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 26 : déplacement sur la distance vers le point de commutation. 320 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Course de référence sur le commutateur de référence en direction négative Le graphique suivant représente une course de référence sur le commutateur de référence en direction négative. Course de référence sur le commutateur de référence en direction négative 1 2 3 Déplacement sur le commutateur de référence à la vitesse HMv Déplacement vers le point de commutation du commutateur de référence à la vitesse HMv_out Déplacement sur l'impulsion d'indexation ou déplacement sur la distance par rapport au point de commutation à la vitesse HMv_out Type A Méthode 11 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 27 : déplacement sur la distance vers le point de commutation. Type B Méthode 12 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 28 : déplacement sur la distance vers le point de commutation. Type C Méthode 13 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 29 : déplacement sur la distance vers le point de commutation. Type D Méthode 14 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 30 : déplacement sur la distance vers le point de commutation. 0198441113951 03/2020 321 États de fonctionnement et modes opératoires Course de référence sur l'impulsion d'indexation Le graphique suivant représente une course de référence sur l'impulsion d'indexation. Course de référence sur l'impulsion d'indexation 1 322 Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse HMv_out 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Prise d'origine immédiate Description La prise d'origine immédiate permet de régler la position instantanée sur la valeur de position dans le paramètre HMp_setP. Ce qui permet aussi de définir le zéro. Une prise d'origine immédiate ne peut être effectuée qu’à l’arrêt du moteur. Une déviation de position active reste préservée et peut être compensée par le régulateur de position même après la prise d'origine immédiate. Réglage de la position pour la prise d'origine immédiate Nom du paramètre Description HMp_setP Position pour la prise d'origine immédiate Position pour le mode opératoire Homing, méthode 35. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p 0 - INT32 R/W - CANopen 301B:16h Modbus 6956 Exemple de valeur Positionnement de 4000 unités-utilisateur avec prise d'origine immédiate 1 2 3 0198441113951 03/2020 Le moteur est positionné de 2000 unités-utilisateur. La prise d'origine immédiate sur 0 permet de régler la position instantanée sur la valeur de position 0 et de définir simultanément le nouveau zéro. Après le déclenchement d'un nouveau déplacement de 2000 unités-utilisateur, la nouvelle position cible est de 2000 unités-utilisateur. 323 États de fonctionnement et modes opératoires Possibilités supplémentaires de réglage Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : Chapitre Limitation du Jerk (voir page 351) Chapitre Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 352) Chapitre Limitation du courant par des entrées de signaux (voir page 357) Chapitre Définition de la sortie de signal avec des paramètres (voir page 359) Chapitre Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) (voir page 361) Chapitre Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) (voir page 364) Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : 324 Chapitre Fins de course (voir page 374) Chapitre Commutateurs de référence (voir page 375) Chapitre Fins de course logicielles (voir page 376) Chapitre Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite) (voir page 378) Chapitre Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 383) Chapitre Fenêtre de déviation de position (voir page 394) Chapitre Fenêtre de déviation de vitesse (voir page 396) Chapitre Valeur seuil de vitesse (voir page 398) Chapitre Valeur seuil de courant (voir page 400) 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.9 Mode opératoire Motion Sequence Mode opératoire Motion Sequence Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113951 03/2020 Page Aperçu 326 Démarrage d'un bloc de données avec séquence 329 Démarrage d'un bloc de données sans séquence 331 Structure d'un bloc de données 332 Diagnostic d'erreurs 336 Possibilités supplémentaires de réglage 337 325 États de fonctionnement et modes opératoires Aperçu Possibilité d'utilisation Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. Désignation En mode opératoire Motion Sequence, les déplacements sont exécutés à l'aide de blocs de données paramétrables. Un bloc de données paramétrable contient des réglages concernant le type de déplacement (type de bloc de données) et les valeurs cibles correspondantes (vitesse cible et position cible par exemple). De plus, dans un bloc de données, il est possible de décider qu'un bloc de données suivant doit être démarré après la fin du déplacement. Pour le démarrage du bloc de données suivant, il est également possible de définir une condition de transition. La mise en service s'effectue à l'aide du logiciel de mise en service. Séquence Un bloc de données peut être démarré de deux manières différentes : Démarrage d'un bloc de données avec séquence : Le bloc de données réglé démarre. Si un bloc de données suivant est configuré dans le bloc de données, le bloc de données suivant démarre après la fin du déplacement. Si une condition de transition est réglée, dès que la condition de transition est satisfaite, le bloc de données suivant est démarré. Démarrage d'un bloc de données sans séquence : Le bloc de données réglé démarre. Si un bloc de données suivant est configuré dans le bloc de données, le bloc de données suivant n'est pas démarré après la fin du déplacement. Types de blocs Types de blocs de données disponibles : Déplacement vers une valeur de position donnée (déplacement absolu, déplacement additif ou déplacement relatif) Déplacement à une vitesse définie Mettre le moteur en référence (course de référence ou prise d'origine immédiate) Répétition d'une séquence définie (1 ... 65535) Écriture de paramètres avec une valeur souhaitée Nombre de blocs de données Le produit propose 128 blocs de données. Mode de contrôle En mode de contrôle local, un déplacement est démarré via les entrées de signaux logiques. Dans le mode de contrôle bus de terrain, un déplacement est démarré via le bus de terrain. Pour régler le mode de contrôle, voir chapitre Mode de contrôle (voir page 208). Démarrage du mode opératoire En mode de contrôle local, le mode opératoire doit être réglé, voir chapitre Démarrage et changement du mode opératoire (voir page 277). Une fois l'étage de puissance activé, le mode opératoire démarre automatiquement. L'étage de puissance est activé via les entrées de signaux. Le tableau suivant montre un aperçu du réglage d'usine des entrées de signaux : 326 Entrée de signal Fonction d'entrée de signaux DI0 "Positive Limit Switch (LIMP)" Voir chapitre Fin de course (voir page 374) DI1 "Negative Limit Switch (LIMN)" Voir chapitre Fin de course (voir page 374) 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Entrée de signal Fonction d'entrée de signaux DI2 "Enable" Activation et désactivation de l'étage de puissance DI3 "Start Motion Sequence" Démarrer la séquence Le réglage d'usine des entrées de signaux dépend du mode opératoire réglé et il est possible de l'adapter, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). En mode de contrôle bus de terrain, le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire. Le mot de commande permet de démarrer le déplacement. Le paramètre MSM_start_ds vous permet de définir le bloc de données à démarrer. Nom du paramètre Description MSM_start_ds Sélection d'un bloc de données devant être démarré dans le mode opératoire Motion Sequence Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 127 UINT16 R/W - CANopen 301B:Ah Modbus 6932 Mot de commande Paramètre DCOMcontrol Signification Bit 4 0 -> 1: Démarrer bloc de données Bit 5 0 : Démarrer bloc de données séparément 1: Démarrer la séquence Bit 6 1: Accepter le bloc de données du paramètre MSM_start_ds pour le démarrage d'une séquence Bit 9 Réservé (doit être à 0) Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez le chapitre Changement de mode opératoire (voir page 276). Mot d’état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 1: Fin de séquence Bit 12 Réservé Pour les bits communs du mot d'état, consultez le chapitre Indication de l'état de fonctionnement (voir page 272). Fin du mode opératoire En cas de mode de contrôle local, le mode opératoire est automatiquement fermé par la désactivation de l'étage de puissance. En mode de contrôle bus de terrain, le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes : Bloc de données séparé terminé Bloc de données d'une séquence terminé (Attendre la réalisation de la condition de transition) Séquence terminée Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" Interruption par une erreur 0198441113951 03/2020 327 États de fonctionnement et modes opératoires Messages d'état Dans le mode de contrôle local, des informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via les sorties de signaux. Dans le mode de contrôle bus de terrain, des informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via le bus de terrain et les sorties de signaux. Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux : Sortie de signal Fonction de sortie de signaux DQ0 Mode de contrôle local : "Motion Sequence : Start Acknowledge" indique l'attente de satisfaction d'une condition de transition. Mode de contrôle bus de terrain : "No Fault" indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched On et 6 Operation Enabled DQ1 "Active" indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled Le réglage d'usine des sorties de signaux dépend du mode de contrôle et du mode opératoire réglés et peut être adapté, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). 328 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Démarrage d'un bloc de données avec séquence Désignation Le bloc de données réglé démarre. Si un bloc de données suivant est configuré dans le bloc de données, le bloc de données suivant démarre après la fin du déplacement. Si une condition de transition est réglée, dès que la condition de transition est satisfaite, le bloc de données suivant est démarré. Fonctions d'entrée de signaux En mode de contrôle local, les fonctions d'entrée de signal suivantes sont nécessaires pour le démarrage d'un bloc de données avec séquence : Fonction d'entrée de signaux Désignation "Start Motion Sequence" Réglage d'usine pour DI3 Démarrage d'un bloc de données avec séquence. Un bloc de données est réglé via les fonctions d'entrée de signaux "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x" et pris en compte avec la fonction d'entrée de signaux "Data Set Select". "Data Set Select" La fonction d'entrée de signal "Data Set Select" permet de prendre en Réglage possible pour les entrées compte le bloc de données configuré. de signaux DI0 ... DI3 Si les fonctions d'entrée de signaux "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x" ne sont réglées sur aucune entrée de signal, le bloc de données 0 est pris en compte via la fonction d'entrée de signaux "Data Set Select". "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x" Les fonctions d'entrée de signaux "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x" Réglage possible pour les entrées permettent de régler un bloc de données codé en bits. de signaux DI0 ... DI3 Le bloc de données configuré doit être pris en compte avec la fonction d'entrée de signal "Data Set Select". Condition de démarrage Une condition est définie pour le démarrage d'un bloc de données avec séquence. Cette condition de démarrage peut être adaptée à l'aide du paramètre MSM_CondSequ. A l'aide du paramètre MSM_CondSequ, régler la condition de démarrage souhaitée pour un bloc de données avec séquence. Nom du paramètre Description MSM_CondSequ Condition de démarrage pour le démarrage d'une séquence via une entrée de signal 0 / Rising Edge : front montant 1 / Falling Edge : front descendant 2 / 1-level: Niveau 1 3 / 0-level: Niveau 0 La condition de démarrage définit de quelle manière la requête de démarrage doit être traitée. Ce réglage est utilisé pour le premier démarrage réalisé après l'activation du mode opératoire. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 3 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:8h Modbus 11536 Fin d'une séquence Vous pouvez paramétrer si le bloc de données configuré est censé être pris en compte à la fin d'une séquence. 0198441113951 03/2020 Régler le type de prise en compte souhaité à l'aide du paramètre MSMendNumSequence. 329 États de fonctionnement et modes opératoires 330 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MSMendNumSeque Prise en compte du numéro de bloc de nce données après la fin d'une séquence 0 / DataSetSelect : le bloc de données est pris en compte avec la fonction d'entrée de signaux "Data Set Select" 1 / Automatic : le bloc de données est automatiquement pris en compte Valeur 0 : après la fin d'une séquence, le bloc de données sélectionné doit être réglé avec la fonction d'entrée de signaux "Data Set Select". Valeur 1 : après la fin d'une séquence, le bloc de données sélectionné est automatiquement réglé. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:9h Modbus 11538 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Démarrage d'un bloc de données sans séquence Désignation Le bloc de données réglé démarre. Si un bloc de données suivant est configuré dans le bloc de données, le bloc de données suivant n'est pas démarré après la fin du déplacement. Fonctions d'entrée de signaux En mode de contrôle local, les fonctions d'entrée de signaux suivantes sont nécessaires pour le démarrage d'un bloc de données sans séquence : Fonction d'entrée de signaux Désignation "Start Single Data Set" La fonction d'entrée de signal doit être réglée. Le bloc de données sans séquence est démarré avec un front montant. Un bloc de données se règle à l'aide des fonctions d'entrées de signaux "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x". "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x" Les fonctions d'entrée de signaux "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x" Réglage possible pour les entrées permettent de régler un bloc de données codé en bits. de signaux DI0 ... DI3 La bloc de données configuré est immédiatement pris en compte et ne doit pas être pris en compte avec la fonction d'entrée de signal "Data Set Select". Réglage du signal-départ Vous pouvez paramétrer si un déplacement peut être interrompu avec un front montant au niveau de l'entrée de signal. Le paramètre MSMstartSignal permet de régler le comportement du signal-départ. 0198441113951 03/2020 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MSMstartSignal Réaction au front descendant à l'entrée de signal pour 'Start Signal Data Set' 0 / No Reaction: aucune réaction 1 / Cancel Movement : annuler le déplacement actif Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:Ch Modbus 11544 331 États de fonctionnement et modes opératoires Structure d'un bloc de données Type de bloc, réglage et type de transition Structure d'un bloc de données Data set type Setting A Setting B Setting C Setting D Transition type "Move Absolute" Déplacement sur une valeur de position absolue Accélération Unité : usr_a Vitesse Unité : usr_v Position cible absolue Unité : usr_p Décélération Unité : usr_a No Transition Abort And Go Next Buffer And Start Next Blending Previous Blending Next "Move Additive" Déplacement additif vers la position cible Accélération Unité : usr_a Vitesse Unité : usr_v Position cible additive Unité : usr_p Décélération Unité : usr_a "Reference Movement" Course de référence(1) Méthode pour Homing Comme paramètre HMmethod Valeur de position souhaitée au niveau du point de référence Unité : usr_p - "Position Setting" Prise d'origine immédiate Position pour la prise d'origine immédiate Unité : usr_p - - "Repeat" Répéter une partie d'une séquence Nombre de répétitions (1 ... 65535) Numéro du bloc de données avec lequel la répétition doit être démarrée - "Move Relative" Déplacement relatif par rapport à la position instantanée Accélération Unité : usr_a Vitesse Unité : usr_v Décélération Unité : usr_a "Move Velocity" Déplacement à une vitesse définie Accélération(2) No Transition Abort And Go Next Buffer And Start Next - No Transition Buffer And Start Next No Transition Buffer And Start Next Position cible relative Unité : usr_p No Transition Buffer And Start Next No Transition Abort And Go Next Buffer And Start Next Unité : usr_a Vitesse Unité : usr_v Direction du déplacement Valeur 0 : positive Valeur 1 : négative Valeur 2 : du bloc de données précédent Décélération(2) Unité : usr_a Abort And Go Next (1) Fonctionnement comme le mode opératoire Homing. (2) Le profil de déplacement pour la vitesse doit être activé, voir paramètre RAMP_v_enable au chapitre Profil de déplacement pour la vitesse (voir page 349). 332 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Data set type Setting A "Write Parameter" Adresse Modbus Écriture directe du paramètre de paramètres Les paramètres du module de sécurité eSM et les paramètres suivants ne peuvent pas être inscrits AccessLock AT_start DCOMopmode GEARreference JOGactivate OFSp_rel PAR_CTRLreset PAR_ScalingSt art PAReeprSave PARuserReset PTtq_referenc e PTtq_target PVv_reference PVv_target Setting B Setting C Setting D Transition type Valeur du paramètre (Les valeurs supérieures à 2147483647 doivent être saisies en tant que valeurs négatives.) - - No Transition Buffer And Start Next (1) Fonctionnement comme le mode opératoire Homing. (2) Le profil de déplacement pour la vitesse doit être activé, voir paramètre RAMP_v_enable au chapitre Profil de déplacement pour la vitesse (voir page 349). Transition Type Transition type permet de régler le type de transition vers le bloc de données suivant. Les types de transition suivants sont possibles : 0198441113951 03/2020 No Transition Aucun autre bloc de données n'est démarré après l'exécution réussie du déplacement (fin de la séquence). Abort And Go Next Si la condition de transition est satisfaite, le déplacement est interrompu et le bloc de données suivant est démarré. La transition est réalisée en tenant compte des conditions de transition. Buffer And Start Next Après la réalisation correcte du déplacement et si la condition de transition est satisfaite, le bloc de données suivant est démarré. La transition est réalisée en tenant compte des conditions de transition. Blending Previous / Blending Next (uniquement avec le type de bloc Move Absolute) La vitesse est adaptée à la vitesse du bloc de données suivant lorsque la position cible est atteinte ou jusqu'à ce que la position cible soit atteinte. La transition est réalisée sans tenir compte des conditions de transition. 333 États de fonctionnement et modes opératoires Type de transition 1 2 3 4 Premier bloc de données. Position cible du premier bloc de données atteinte. Condition de transition satisfaite, le premier bloc de données est terminé et le bloc de données suivant est démarré. Bloc de données suivant. Bloc de données suivant et conditions de transition Structure d'un bloc de données Subsequent Data Set Subsequent data set permet de définir le bloc de données devant être démarré en tant que bloc de données suivant. Transition Condition 1 Transition condition 1 permet de régler la première condition de transition. Les conditions de transition suivantes sont possibles : Continue Without Condition Aucune condition pour une transition. Le bloc de données suivant est démarré directement. La deuxième condition de transition n'est pas valable. Wait Time La condition pour une transition est un temps d'attente. Start Request Edge La condition pour une transition est un front au niveau de l'entrée de signal. Start Request Level La condition pour une transition est un niveau au niveau de l'entrée de signal. Transition Value 1 Transition value 1 permet de régler la valeur pour la première condition de transition. La signification dépend de la condition de transition réglée. 334 Avec condition de transition : Continue Without Condition Aucune signification Avec condition de transition : Waiting Time Valeur 0 ... 30000 : temps d'attente de 0 ... 30000 ms Avec condition de transition : Start Request Edge 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Valeur 0 : front montant Valeur 1 : front descendant Valeur 4 : front montant ou descendant Avec condition de transition : Start Request Level Valeur 2 : niveau 1 Valeur 3 : niveau 0 Logical Operator Logical operator permet de régler la liaison logique des conditions de transition 1 et 2. Les liaisons suivantes sont possibles : None Aucune liaison (la condition de transition 2 n'est pas valable) AND Liaison Et logique OR Liaison Ou logique Transition Condition 2 Transition condition 2 permet de régler la deuxième condition de transition. Les conditions de transition suivantes sont possibles : Continue Without Condition Aucune condition pour une transition. Le bloc de données suivant est démarré directement. Start Request Edge La condition pour une transition est un front au niveau de l'entrée de signal. Avec une liaison Et d'un front avec un temps d'attente, le front n'est analysé qu'après expiration du temps d'attente. Start Request Level La condition pour une transition est un niveau au niveau de l'entrée de signal. Transition Value 2 Transition value 2 permet de régler la valeur pour la deuxième condition de transition. La signification dépend de la condition de transition réglée. 0198441113951 03/2020 Avec condition de transition : Continue Without Condition Aucune signification Avec condition de transition : Start Request Edge Valeur 0 : front montant Valeur 1 : front descendant Valeur 4 : front montant ou descendant Avec condition de transition : Start Request Level Valeur 2 : niveau 1 Valeur 3 : niveau 0 335 États de fonctionnement et modes opératoires Diagnostic d'erreurs Contrôle de plausibilité Au démarrage d'un bloc de données, le programme contrôle la plausibilité des champs du bloc de données. Si une erreur est décelée dans un bloc de données, les paramètres _MSM_error_num et _MSM_error_field permettent de déterminer dans quel bloc de données et dans quel champ du bloc de données se trouve l'erreur. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _MSM_error_num Numéro de bloc de données dans lequel une erreur a été détectée Valeur -1 : pas d'erreur Valeurs 0 ... 127 : numéro du bloc de données dans lequel une erreur a été détectée. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. -1 -1 127 INT16 R/- CANopen 302D:Dh Modbus 11546 _MSM_error_fie Champ du bloc de données dans lequel ld une erreur a été détectée Valeur -1 : pas d'erreur Valeur 0 : Data set type Valeur 1 : Setting A Valeur 2 : Setting B Valeur 3 : Setting C Valeur 4 : Setting D Valeur 5 : Transition type Valeur 6 : Subsequent data set Valeur 7 : Transition condition 1 Valeur 8 : Transition value 1 Valeur 9 : Logical operator Valeur 10 : Transition condition 2 Valeur 11 : Transition value 2 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. -1 -1 11 INT16 R/- CANopen 302D:Eh Modbus 11548 Diagnostic à l'aide d'un paramètre Le paramètre _MSMnumFinish permet de lire le numéro du bloc de données ayant été exécuté au moment de l'interruption du déplacement. Nom du paramètre Description _MSMNumFinish 336 Numéro du bloc de données actif lors d'une interruption du déplacement En cas d'interruption d'un déplacement, le numéro du bloc de données en cours d'exécution au moment de l'interruption est indiqué. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain -1 -1 127 INT16 R/- CANopen 302D:Bh Modbus 11542 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Possibilités supplémentaires de réglage Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : Chapitre Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 352) Chapitre Arrêt du déplacement avec Quick Stop (voir page 354) Chapitre Limitation de la vitesse par des entrées de signaux (voir page 356) Chapitre Limitation du courant par des entrées de signaux (voir page 357) Chapitre Limitation du Jerk (voir page 351) Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement. Chapitre Zero Clamp (voir page 358) Cette fonction est uniquement disponible avec le type de bloc Move Velocity. Chapitre Définition de la sortie de signal avec des paramètres (voir page 359) Chapitre Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) (voir page 361) Chapitre Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) (voir page 364) Chapitre Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 368) Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Move Velocity. Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : 0198441113951 03/2020 Chapitre Fins de course (voir page 374) Chapitre Commutateurs de référence (voir page 375) Cette fonction est uniquement disponible avec le type de bloc Reference Movement. Chapitre Fins de course logicielles (voir page 376) Chapitre Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite) (voir page 378) Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement. Chapitre Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 383) Chapitre Fenêtre Arrêt (voir page 386) Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement. Chapitre Registre de position (voir page 388) Chapitre Fenêtre de déviation de position (voir page 394) Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement. Chapitre Fenêtre de déviation de vitesse (voir page 396) Chapitre Valeur seuil de vitesse (voir page 398) Chapitre Valeur seuil de courant (voir page 400) 337 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.10 Mode opératoire Cyclic Synchronous Torque Mode opératoire Cyclic Synchronous Torque Mode opératoire Cyclic Synchronous Torque Présentation Le variateur est synchronisé avec les valeurs de couple transmises de manière cyclique. Les valeurs transmises sont interpolées de manière linéaire en interne. Les applications possibles de ce mode opératoire sont décrites dans le manuel du contrôleur principal. Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire est réglé dans le paramètre DCOMopmode. La transition vers l’état de fonctionnement 6 Operation Enabled démarre le mode opératoire réglé. Le paramètre PTtq_target fournit la valeur cible. Nom du paramètre Description PTtq_target Couple cible pour le mode opératoire Profile Torque 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain % -3 000,0 0,0 3 000,0 INT16 R/W - CANopen 6071:0h Modbus 6944 Mot de commande Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0. Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Changement de mode opératoire (voir page 276). Mot d’état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 Réservé Bit 12 0 : couple cible ignoré 1 : couple cible utilisé comme entrée de la boucle de commande du couple Pour les bits communs du mot d’état, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement (voir page 272). Fin du mode opératoire Le mode opératoire se termine lorsqu’un autre mode opératoire est sélectionné ou lorsque l’état de fonctionnement 6 Operation Enabled n’est plus actif. 338 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.11 Mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity Mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity Mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity Présentation Le variateur est synchronisé avec les valeurs de vitesse transmises de manière cyclique. Les valeurs transmises sont interpolées de manière linéaire en interne. Les applications possibles de ce mode opératoire sont décrites dans le manuel du contrôleur principal. Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire est réglé dans le paramètre DCOMopmode. La transition vers l’état de fonctionnement 6 Operation Enabled démarre le mode opératoire réglé. Le paramètre PVv_target fournit la valeur cible. Nom du paramètre Description PVv_target Vitesse cible pour le mode opératoire Profile Velocity La vitesse cible est limitée au réglage des paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_v 0 - INT32 R/W - CANopen 60FF:0h Modbus 6938 Mot de commande Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0. Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Changement de mode opératoire (voir page 276). Mot d’état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 Réservé Bit 12 0 : vitesse cible ignorée 1 : vitesse cible utilisée comme entrée de la boucle de commande de la vitesse Pour les bits communs du mot d’état, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement (voir page 272). Fin du mode opératoire Le mode opératoire se termine lorsqu’un autre mode opératoire est sélectionné ou lorsque l’état de fonctionnement 6 Operation Enabled n’est plus actif. 0198441113951 03/2020 339 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.12 Mode opératoire Cyclic Synchronous Position Mode opératoire Cyclic Synchronous Position Mode opératoire Cyclic Synchronous Position Présentation Le variateur est synchronisé avec les valeurs de position transmises de manière cyclique. Les valeurs transmises sont interpolées de manière linéaire en interne. Les applications possibles de ce mode opératoire sont décrites dans le manuel du contrôleur principal. Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire est réglé dans le paramètre DCOMopmode. La transition vers l’état de fonctionnement 6 Operation Enabled démarre le mode opératoire réglé. Le paramètre PPp_target fournit la valeur cible. Nom du paramètre Description PPp_target Position cible pour le mode opératoire Profile Position (point-à-point) Les valeurs maximales / valeurs minimales dépendent de : - facteur de mise à l'échelle - fin de course logicielle (si activée) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p - INT32 R/W - CANopen 607A:0h Modbus 6940 Mot de commande Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0. Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Changement de mode opératoire (voir page 276). Mot d’état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 Réservé Bit 12 0 : position cible ignorée 1 : position cible utilisée comme entrée de la boucle de commande du couple Pour les bits communs du mot d’état, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement (voir page 272). Fin du mode opératoire Le mode opératoire se termine lorsqu’un autre mode opératoire est sélectionné ou lorsque l’état de fonctionnement 6 Operation Enabled n’est plus actif. 340 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.13 Exemples d'adresse de nœud 1 Exemples d'adresse de nœud 1 Exemples d'adresse de nœud 1 Mode opératoire Jog Étape de travail COB-ID/Données Objet Valeur Vitesse lente sur 100 →601 / 23 29 30 04 64 00 00 00 ←581 / 60 29 30 04 00 00 00 00 3029:4h 0064h Vitesse rapide sur 250 →601 / 23 29 30 05 FA 00 00 00 ←581 / 60 29 30 05 00 00 00 00 3029:5h 00FAh NMT Start Remote Node → 0 / 01 00 T_PDO1 avec mot d'état ←181 / 31 62 Activer l'étage de puissance avec R_PDO1 →201 / 00 00 →201 / 06 00 →201 / 0F 00 T_PDO1 (état de fonctionnement: 6 Operation Enabled) ←181 / 37 42 Démarrage du mode opératoire →601 / 2F 60 60 00 FF 00 00 00 ←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00 6060h FFh Vérifier le mode opératoire(1) →601 / 40 61 60 00 00 00 00 00 Mode opératoire activé ←581 / 4F 61 60 00 FF 61 01 00 6061h FFh Démarrage du déplacement (direction positive, lent) →601 / 2B 1B 30 09 01 00 00 00 ←581 / 60 1B 30 09 00 00 00 00 T_PDO1 avec mot d'état ←181 / 37 02 301B:9h 01h Démarrage du déplacement (direction positive, rapide) →601 / 2B 1B 30 09 05 00 00 00 ←581 / 60 1B 30 09 00 00 00 00 T_PDO1 avec mot d'état ←181 / 37 02 301B:9h 05h Terminer le déplacement →601 / 2B 1B 30 09 00 00 00 00 ←581 / 60 1B 30 09 00 00 00 00 T_PDO1 avec mot d'état ←181 / 37 42 301B:9h 00h (1) Le mode opératoire doit être contrôlé jusqu’à ce que l’appareil ait activé le mode opératoire spécifié. 0198441113951 03/2020 341 États de fonctionnement et modes opératoires Mode opératoire Profile Torque Étape de travail COB-ID/Données Objet Valeur NMT Start Remote Node → 0 / 01 00 T_PDO1 avec mot d'état ←181 / 31 62 Activer l'étage de puissance avec R_PDO1 →201 / 00 00 →201 / 06 00 →201 / 0F 00 T_PDO1 (état de fonctionnement: 6 Operation Enabled) ←181 / 31 62 Démarrage du mode opératoire →601 / 2F 60 60 00 04 00 00 00 ←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00 6060h 04h Vérifier le mode opératoire(1) →601 / 40 61 60 00 00 00 00 00 Mode opératoire activé ←581 / 4F 61 60 00 04 61 01 00 6061h Transfert du couple cible 100 (10,0 %) →601 / 2B 71 60 00 64 00 00 00 ←581 / 60 71 60 00 00 00 00 00 Couple cible atteint ←181 / 37 06 04h 6071h 64h Arrêter le mode opératoire avec "Quick Stop" et R_PDO1 →201 / 0B 00 T_PDO1 avec mot d'état ←181 / 17 66 Vider "Quick Stop" avec R_PDO1 →201 / 0F 00 T_PDO1 avec mot d'état ←181 / 37 46 (1) Le mode opératoire doit être contrôlé jusqu’à ce que l’appareil ait activé le mode opératoire spécifié. 342 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Mode opératoire Profile Velocity Étape de travail COB-ID/Données Objet Valeur Activer R_PDO3 →601 / 23 02 14 01 01 04 00 04 ←581 / 60 02 14 01 00 00 00 00 1402:1h 0400 0401h Activer T_PDO3 →601 / 23 02 18 01 81 03 00 04 ←581 / 60 02 18 01 00 00 00 00 1802:1h 0400 0381h Réglage de l'accélération sur 2000 →601 / 23 83 60 00 D0 07 00 00 ←581 / 60 83 60 00 00 00 00 00 6083h 0000 07D0h NMT Start Remote Node → 0 / 01 00 T_PDO3 avec mot d'état ←381 / 31 66 00 00 00 00 Activer l'étage de puissance avec R_PDO3 →401 / 00 00 00 00 00 00 →401 / 06 00 00 00 00 00 →401 / 0F 00 00 00 00 00 T_PDO3 (état de fonctionnement: 6 Operation Enabled) ←381 / 37 46 00 00 00 00 Démarrage du mode opératoire →601 / 2F 60 60 00 03 00 00 00 ←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00 6060h 03h Vérifier le mode opératoire(1) →601 / 40 61 60 00 00 00 00 00 Mode opératoire activé ←581 / 4F 61 60 00 03 61 01 00 6061h 03h R_PDO3: transmission de la vitesse cible 1000 →401 / 0F 00 E8 03 00 00 T_PDO2 avec mot d'état et velocity actual value ←381 / 37 02 00 00 00 00 vitesse cible atteinte ←381 / 37 06 E8 03 00 00 Mettre fin au mode opératoire avec "Quick Stop" et R_PDO3 →401 / 0B 00 00 00 00 00 T_PDO3 avec mot d'état ←381 / 17 66 00 00 00 00 Vider "Quick Stop" avec R_PDO3 →401 / 0F 00 00 00 00 00 T_PDO3 avec mot d'état ←381 / 37 46 00 00 00 00 (1) Le mode opératoire doit être contrôlé jusqu’à ce que l’appareil ait activé le mode opératoire spécifié. 0198441113951 03/2020 343 États de fonctionnement et modes opératoires Mode opératoire Profile Position Étape de travail COB-ID/Données Objet Valeur Activer R_PDO2 →601 / 23 01 14 01 01 03 00 04 ←581 / 60 01 14 01 00 00 00 00 1401:1h 0400 0301h Activer T_PDO2 →601 / 23 01 18 01 81 02 00 04 ←581 / 60 01 18 01 00 00 00 00 1801:1h 0400 0281h Réglage de l'accélération sur 2000 →601 / 23 83 60 00 D0 07 00 00 ←581 / 60 83 60 00 00 00 00 00 6083h 0000 07D0h Réglage de la décélération sur 4000 →601 / 23 84 60 00 A0 0F 00 00 ←581 / 60 84 60 00 00 00 00 00 6084h 0000 0FA0h Réglage de la vitesse cible sur 4000 →601 / 23 81 60 00 A0 0F 00 00 ←581 / 60 81 60 00 00 00 00 00 6081h 0000 0FA0h NMT Start Remote Node → 0 / 01 00 T_PDO2 avec mot d'état ←281 / 31 66 00 00 00 00 Activer l'étage de puissance avec R_PDO2 →301 / 00 00 00 00 00 00 →301 / 06 00 00 00 00 00 →301 / 0F 00 00 00 00 00 T_PDO2 (état de fonctionnement: 6 Operation Enabled) ←281 / 37 42 00 00 00 00 Démarrage du mode opératoire →601 / 2F 60 60 00 01 00 00 00 ←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00 6060h 01h Vérifier le mode opératoire(1) →601 / 40 61 60 00 00 00 00 00 Mode opératoire activé ←581 / 4F 61 60 00 01 61 01 00 6061h 01h R_PDO2: démarrage du déplacement relatif avec NewSetpoint=1 →301 / 5F 00 30 75 00 00 T_PDO2 avec mot d'état et Position actual value ←281 / 37 12 00 00 00 00 Position cible atteinte ←281 / 37 56 30 75 00 00 R_PDO2: NewSetpoint=0 →301 / 4F 00 30 75 00 00 (1) Le mode opératoire doit être contrôlé jusqu’à ce que l’appareil ait activé le mode opératoire spécifié. 344 0198441113951 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Mode opératoire Homing Étape de travail COB-ID/Données Objet Valeur Vitesse pour recherche de la fin de course sur 100 →601 / 23 99 60 01 64 00 00 00 ←581 / 60 99 60 01 00 00 00 00 6099:1h 0000 0064h Vitesse pour remise en marche sur 10 →601 / 23 99 60 02 0A 00 00 00 ←581 / 60 99 60 02 00 00 00 00 6099:2h 0000 000Ah NMT Start Remote Node → 0 / 01 00 T_PDO1 avec mot d'état ←181 / 31 62 Activer l'étage de puissance avec R_PDO1 →201 / 00 00 →201 / 06 00 →201 / 0F 00 T_PDO1 (état de fonctionnement: 6 Operation Enabled) ←181 / 37 42 Démarrage du mode opératoire →601 / 2F 60 60 00 06 00 00 00 ←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00 6060h 06h Vérifier le mode opératoire(1) →601 / 40 61 60 00 00 00 00 00 Mode opératoire activé ←581 / 4F 61 60 00 06 61 01 00 6061h Sélectionner méthode sur 17 →601 / 2F 98 60 00 11 00 00 00 ←581 / 60 98 60 00 00 00 00 00 06h 6098h 11h Démarrage course de référence (Homing operation start) →201 / 1F 00 T_PDO1 course de référence active ←181 / 37 02 T_PDO1 course de référence terminée ←181 / 37 D6 (1) Le mode opératoire doit être contrôlé jusqu’à ce que l’appareil ait activé le mode opératoire spécifié. 0198441113951 03/2020 345 États de fonctionnement et modes opératoires 346 0198441113951 03/2020 Lexium 32i CAN et BMi Fonctions pour l'exploitation 0198441113951 03/2020 Chapitre 8 Fonctions pour l'exploitation Fonctions pour l'exploitation Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre 8.1 0198441113951 03/2020 Sujet Page Fonctions pour le traitement de la valeur cible 348 8.2 Fonctions de surveillance du déplacement 373 8.3 Fonctions de surveillance des signaux internes de l'appareil 405 347 Fonctions pour l'exploitation Sous-chapitre 8.1 Fonctions pour le traitement de la valeur cible Fonctions pour le traitement de la valeur cible Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 348 Page Profil de déplacement pour la vitesse 349 Limitation du Jerk 351 Interruption d'un déplacement avec Halt 352 Arrêt du déplacement avec Quick Stop 354 Limitation de la vitesse via les entrées de signaux 356 Limitation du courant via les entrées de signaux 357 Zero clamp 358 Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre 359 Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal 360 Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) 361 Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) 364 Déplacement relatif après Capture (RMAC) 368 Compensation de jeu 371 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Profil de déplacement pour la vitesse Désignation La position finale et la vitesse cible sont des grandeurs d'entrée déterminées par l'utilisateur. Un profil de déplacement est calculé à partir de ces grandeurs d'entrées. Le profil de déplacement pour la vitesse se compose d'une accélération, d'une décélération, d'une vitesse maximale. Une rampe linéaire est disponible comme forme de rampe pour les deux directions du déplacement. Possibilité d'utilisation La disponibilité du profil de déplacement pour la vitesse dépend du mode opératoire. Le profil de déplacement pour la vitesse est constamment actif dans les modes opératoires suivants : Jog Profile Position Homing Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) Le profil de déplacement pour la vitesse est activable et désactivable dans les modes opératoires suivants : Profile Velocity Motion Sequence (Move Velocity) Le profil de déplacement pour la vitesse n'est pas disponible dans les modes opératoires suivants : Profile Torque Interpolated Position Pente de la rampe La pente de la rampe détermine la modification de vitesse du moteur par unité de temps. Il est possible de régler la pente de la rampe pour l'accélération et la décélération. Nom du paramètre Description RAMP_v_enable 0198441113951 03/2020 Activation du profil de déplacement pour la vitesse 0 / Profile Off : profile inactif 1 / Profile On : profil actif Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 1 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Bh Modbus 1622 349 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain RAMP_v_max Vitesse maximale du profil de déplacement pour la vitesse Si, dans l'un de ces modes opératoires, une consigne de vitesse plus élevée est paramétrée, il se produit automatiquement une limitation sur RAMP_v_max. Ainsi, ceci permet de simplifier la mise en service à une vitesse limitée. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_v 1 13 200 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 607F:0h Modbus 1554 RAMP_v_acc Accélération du profil de déplacement pour la vitesse L'inscription de la valeur 0 n'a aucune répercussion sur le paramètre. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_a 1 600 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 6083:0h Modbus 1556 RAMP_v_dec Décélération du profil de déplacement pour la vitesse La valeur minimale dépend du mode opératoire : usr_a 1 600 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 6084:0h Modbus 1558 Modes opératoires avec la valeur minimale 1: Profile Velocity Motion Sequence (Move Velocity) Modes opératoires avec la valeur minimale 120 : Jog Profile Position Homing Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) L'inscription de la valeur 0 n'a aucune répercussion sur le paramètre. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 350 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Limitation du Jerk Description La limitation du Jerk permet de lisser les modifications d'accélération brusques de façon à permettre une transition douce et presque sans à-coup. Possibilité d'utilisation La limitation du Jerk est disponible dans les modes opératoires suivants : Jog Profile Position Homing Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) Réglages On utilise le paramètre RAMP_v_jerk pour activer et régler la limitation du Jerk. Nom du paramètre Description RAMP_v_jerk 0198441113951 03/2020 Limitation du Jerk du profil de déplacement pour la vitesse 0 / Off : inactif 1 / 1 : 1 ms 2 / 2 : 2 ms 4 / 4 : 4 ms 8 / 8 : 8 ms 16 / 16 : 16 ms 32 / 32 : 32 ms 64 / 64 : 64 ms 128 / 128 : 128 ms Le réglage est possible uniquement avec le mode opératoire désactivé (x_end=1). Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ms 0 0 128 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Dh Modbus 1562 351 Fonctions pour l'exploitation Interruption d'un déplacement avec Halt Un Halt permet d'interrompre le déplacement qui peut ensuite être repris. Un Halt peut être déclenché par une entrée de signaux logiques ou par un commande du bus de terrain. Pour pouvoir interrompre un déplacement via une entrée de signal, la fonction d'entrée de signaux "Halt" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). Le déplacement peut être interrompu par 2 types de décélération différents. Décélération via la rampe de décélération Décélération via la rampe de couple Réglage du type de décélération Le paramètre LIM_HaltReaction permet de régler le type de décélération. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain LIM_HaltReacti Code d'option pour le type de rampe Halt on 1 / Deceleration Ramp : rampe de décélération 3 / Torque Ramp : rampe de couple Type de décélération pour un Halt 1 1 3 INT16 R/W per. - CANopen 605D:0h Modbus 1582 Réglage de la rampe de décélération à l'aide du paramètre RAMP_v_dec. Réglage de la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxHalt. Si une rampe d'accélération est déjà active, le paramètre ne peut pas être inscrit. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Détermination de la rampe de décélération La rampe de décélération est réglée avec le paramètre Ramp_v_dec via le profil de déplacement pour la vitesse, voir chapitre Profil de déplacement pour la vitesse (voir page 349). Réglage de la rampe de couple La rampe de couple est réglée via le paramètre LIM_I_maxHalt. 352 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description LIM_I_maxHalt Courant pour Arrêt Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Arms - UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Eh Modbus 4380 Dans le cas d'un Halt, la limitation de courant (_Imax_act) correspond à la plus petite des valeurs suivantes : - LIM_I_maxHalt - _M_I_max - _PS_I_max D'autres limitations de courant résultant de la surveillance I2t sont également prises en compte lors d'un Halt. Par défaut : _PS_I_max à une fréquence MLI de 8 kHz et une tension réseau de 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113951 03/2020 353 Fonctions pour l'exploitation Arrêt du déplacement avec Quick Stop Un Quick Stop permet d'arrêter le déplacement actuel. Un Quick Stop peut être déclenché par une erreur de la classe d'erreur 1 ou 2 ou par une commande du bus de terrain. Le déplacement peut être stoppé par 2 types de décélération différents. Décélération via la rampe de décélération Décélération via la rampe de couple Il est également possible de régler dans quel état de fonctionnement il faut passer après la décélération : Passage à l'état de fonctionnement 9 Fault Passage à l'état de fonctionnement 7 Quick Stop Active Réglage du type de décélération Le paramètre LIM_QStopReact permet de régler le type de décélération. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain LIM_QStopReact Code d'option pour le type de rampe Quick Stop -2 / Torque ramp (Fault) : utiliser la rampe de couple et rester dans l'état de fonctionnement 9 Fault -1 / Deceleration Ramp (Fault) : utiliser la rampe de décélération et rester dans l'état de fonctionnement 9 Fault 6 / Deceleration ramp (Quick Stop) : utiliser la rampe de décélération et rester dans l'état de fonctionnement 7 Quick Stop 7 / Torque ramp (Quick Stop) : utiliser la rampe de couple et rester dans l'état de fonctionnement 7 Quick Stop Type de décélération pour Quick Stop -2 6 7 INT16 R/W per. - CANopen 3006:18h Modbus 1584 Réglage de la rampe de décélération à l'aide du paramètre RAMPquickstop. Réglage de la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxQSTP. Si une rampe d'accélération est déjà active, le paramètre ne peut pas être inscrit. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Détermination de la rampe de décélération La rampe de décélération est réglée via le paramètre RAMPquickstop. 354 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description RAMPquickstop Rampe de décélération pour Quick Stop Rampe de décélération pour un Stop logiciel ou une erreur de classe d'erreur 1 ou 2. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_a 1 6 000 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:12h Modbus 1572 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Arms - UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Dh Modbus 4378 Réglage de la rampe de couple La rampe de couple est réglée via le paramètre LIM_I_maxQSTP. Nom du paramètre Description LIM_I_maxQSTP Courant pour Quick Stop Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) Dans le cas d'un Quick Stop, la limitation de courant (_Imax_act) correspond à la plus petite des valeurs suivantes : - LIM_I_maxQSTP - _M_I_max - _PS_I_max D'autres limitations de courant résultant de la surveillance I2t sont également prises en compte lors d'un Quick Stop. Par défaut : _PS_I_max à une fréquence MLI de 8 kHz et une tension réseau de 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113951 03/2020 355 Fonctions pour l'exploitation Limitation de la vitesse via les entrées de signaux Limitation via l'entrée de signal logique Une entrée de signal logique permet de limiter la vitesse à une certaine valeur. On utilise le paramètre IO_v_limit pour régler la limitation de vitesse. Nom du paramètre Description IO_v_limit Limitation de la vitesse via entrée Il est possible d'activer une limitation de vitesse via une entrée logique. En mode opératoire Profile Torque, la vitesse minimale est limitée en interne à 100 min-1. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_v 0 10 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:1Eh Modbus 1596 Pour pouvoir limiter la vitesse via une entrée de signal logique, la fonction d'entrée de signaux "Velocity Limitation" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). A partir de la version ≥V01.06 du micrologiciel, vous pouvez configurer l'évaluation du signal de la fonction d’entrée de signal à l'aide du paramètre IOsigVelLim. Nom du paramètre Description IOsigVelLim 356 Évaluation du signal pour fonction d'entrée de signaux Velocity Limitation 1 / Normally Closed: contact à ouverture 2 / Normally Open: contact à fermeture Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 1 2 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:27h Modbus 2126 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Limitation du courant via les entrées de signaux Limitation via l'entrée de signal logique Une entrée de signal logique permet de limiter le courant à une certaine valeur. On utilise le paramètre IO_I_limit pour régler la limitation de courant. Nom du paramètre Description IO_I_limit Limitation de courant via entrée Il est possible d'activer une limitation de courant via une entrée logique. Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Arms 0,00 0,20 300,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:27h Modbus 1614 Pour pouvoir limiter le courant via une entrée de signal logique, la fonction d'entrée de signaux "Current Limitation" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). A partir de la version ≥V01.06 du micrologiciel, vous pouvez configurer l'évaluation du signal de la fonction d’entrée de signal à l'aide du paramètre IOsigCurrLim. Nom du paramètre Description IOsigCurrLim 0198441113951 03/2020 Évaluation du signal pour fonction d'entrée de signaux Current Limitation 1 / Normally Closed: contact à ouverture 2 / Normally Open: contact à fermeture Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 1 2 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:28h Modbus 2128 357 Fonctions pour l'exploitation Zero clamp Description On peut utiliser une entrée de signaux logique pour limiter le courant maximal. La vitesse du moteur doit ce faisant se trouver en dessous d'une valeur de vitesse paramétrable. Possibilité d'utilisation La fonction d'entrée de signaux "Zero Clamp" est disponible dans les modes opératoires suivants : Profile Velocity Motion Sequence (Move Velocity) Réglages Les vitesses cibles inférieures à la valeur de vitesse paramétrable sont interprétées comme "nulles". La fonction d'entrée de signaux "Zero Clamp" a une hystérésis de 20 %. On utilise le paramètre MON_v_zeroclamp pour régler la valeur de vitesse. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_v_zeroclam Limitation de la vitesse pour Zero Clamp p Zero Clamp est uniquement possible si la consigne de vitesse est inférieure à la valeur limite pour la vitesse du Zero Clamp. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_v 0 10 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:28h Modbus 1616 Pour pouvoir arrêter le moteur via une entrée de signal logique, la fonction d'entrée de signaux "Zero Clamp" doit être paramétrée, voir Chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). 358 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre Désignation Les sorties de signaux logiques peuvent être définies à volonté via le bus de terrain. Pour pouvoir définir une sortie de signal logique à l'aide du paramètre, vous devez au préalable paramétrer la fonction de sortie de signal "Freely Available" ; voir le chapitre Paramétrage des fonctions de sortie de signaux (voir page 239). Le paramètre IO_DQ_set permet de définir les sorties de signaux logiques. Nom du paramètre Description IO_DQ_set Modification directes des sorties logiques Les sorties logiques ne peuvent être posées directement que si la fonction de sortie de signal a été réglée sur "Available as required". Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W - CANopen 3008:11h Modbus 2082 Affectation des bits : Bit 0 : DQ0 Bit 1 : DQ1 0198441113951 03/2020 359 Fonctions pour l'exploitation Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal La fonction d'entrée de signaux "Start Profile Positioning" permet de définir le signal-départ pour le déplacement en mode opératoire Profile Position. Le déplacement est exécuté quand le front sur l'entrée logique est montant. 360 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) Désignation La position du moteur peut être capturée au moment de la réception d'un signal sur une entrée Capture. Nombre d'entrées Capture 2 entrées Capture sont disponibles : Entrée Capture : DI0/CAP1 Entrée Capture : DI1/CAP2 Sélection de la méthode La position du moteur peut être capturée selon 2 méthodes différentes : Capture une seule fois de la position du moteur On entend par "capture une seule fois" la capture de la position du moteur sur le premier front. Capture continue de la position du moteur On entend par "capture continue" la répétition de la capture de la position du moteur sur chaque front. L'ancienne valeur enregistrée est alors perdue. La capture de la position du moteur peut s'effectuer par front montant ou descendant sur l'entrée Capture. Précision À une vitesse de 3000 tr/min, une gigue de 2 µs entraîne une erreur de capture de position d'environ 1,6 unité-utilisateur. (3000 tr/min = (3000*16384)/(60*106) = 0,8 usr_p/µs) Dans le réglage d'usine de la mise à l'échelle, 1,6 unités-utilisateur correspond à 0,035 °. Pendant les phases d'accélération et de décélération, la position capturée du moteur est moins précise. Réglage du front Les paramètres suivants permettent de régler le front pour la capture de position. Les paramètres Cap1Config et Cap2Config permettent de régler le front souhaité. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Cap1Config Configuration de l'entrée capture 1 0 / Falling Edge : capture de position par front descendant 1 / Rising Edge : capture de position par front montant 2 / Both Edges : capture de position avec les deux fronts Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 2 UINT16 R/W - CANopen 300A:2h Modbus 2564 Cap2Config Configuration de l'entrée capture 2 0 / Falling Edge : capture de position par front descendant 1 / Rising Edge : capture de position par front montant 2 / Both Edges : capture de position avec les deux fronts Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 2 UINT16 R/W - CANopen 300A:3h Modbus 2566 Démarrage de la capture de position Les paramètres suivants permettent de démarrer la capture de position. 0198441113951 03/2020 Les paramètres Cap1Activate et Cap2Activate permettent de régler la méthode souhaitée. 361 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Cap1Activate Entrée Capture 1 Start/Stop 0 / Capture Stop : annuler la fonction capture 1 / Capture Once: démarrer la capture une seule fois 2 / Capture Continuous: démarrer la capture en continu 3 / Reserved: réservé 4 / Reserved: réservé Avec la fonction Capture une seule fois, la fonction est arrêtée à la première valeur capturée. Avec la fonction Capture en continu, la capture se poursuit sans fin. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 4 UINT16 R/W - CANopen 300A:4h Modbus 2568 Cap2Activate Entrée Capture 2 Start/Stop 0 / Capture Stop : annuler la fonction capture 1 / Capture Once: démarrer la capture une seule fois 2 / Capture Continuous: démarrer la capture en continu 3 / Reserved: réservé 4 / Reserved: réservé Avec la fonction Capture une seule fois, la fonction est arrêtée à la première valeur capturée. Avec la fonction Capture en continu, la capture se poursuit sans fin. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 4 UINT16 R/W - CANopen 300A:5h Modbus 2570 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 300A:1h Modbus 2562 Messages d'état Le paramètre _CapStatus permet d'afficher l'état de la capture. Nom du paramètre Description _CapStatus État des entrées Capture Accès en lecture : Bit 0 : capture de position par entrée CAP1 effectuée Bit 1 : capture de position par entrée CAP2 effectuée Position capturée Les paramètres suivants permettent d'indiquer la position capturée. 362 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description _Cap1PosCons Entrée Capture 1 : Position capturée (cohérente) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. La lecture du paramètre "_Cap1CountCons" actualise ce paramètre et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. _Cap1CountCons Entrée Capture 1 Compteur d'événements (cohérent) Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. La lecture de ce paramètre actualise le paramètre "_Cap1PosCons" et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. _Cap2PosCons Entrée Capture 2 : Position capturée (cohérente) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. La lecture du paramètre "_Cap2CountCons" actualise ce paramètre et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. _Cap2CountCons Entrée Capture 2 Compteur d'événements (cohérent) Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. La lecture de ce paramètre actualise le paramètre "_Cap2PosCons" et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. 0198441113951 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p - INT32 R/- CANopen 300A:18h Modbus 2608 - UINT16 R/- CANopen 300A:17h Modbus 2606 usr_p - INT32 R/- CANopen 300A:1Ah Modbus 2612 - UINT16 R/- CANopen 300A:19h Modbus 2610 363 Fonctions pour l'exploitation Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) Désignation La position du moteur peut être capturée au moment de la réception d'un signal sur une entrée Capture. Possibilité d'utilisation Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. Nombre d'entrées Capture 2 entrées Capture sont disponibles : Entrée Capture : DI0/CAP1 Entrée Capture : DI1/CAP2 Sélection de la méthode La position du moteur peut être capturée selon 2 méthodes différentes : Capture une seule fois de la position du moteur On entend par "capture une seule fois" la capture de la position du moteur sur le premier front. Capture continue de la position du moteur On entend par "capture continue" la répétition de la capture de la position du moteur sur chaque front. L'ancienne valeur enregistrée est alors perdue. La capture de la position du moteur peut s'effectuer par front montant ou descendant sur l'entrée Capture. Précision À une vitesse de 3000 tr/min, une gigue de 2 µs entraîne une erreur de capture de position d'environ 1,6 unité-utilisateur. (3000 tr/min = (3000*16384)/(60*106) = 0,8 usr_p/µs) Dans le réglage d'usine de la mise à l'échelle, 1,6 unités-utilisateur correspond à 0,035 °. Pendant les phases d'accélération et de décélération, la position capturée du moteur est moins précise. Réglage et démarrage de la capture de position Le paramètre suivant permet de régler et de démarrer la capture de position. Nom du paramètre Description TouchProbeFct BIT 364 Fonction Touch Probe Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. Valeur 0 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W - CANopen 60B8:0h Modbus 7028 Valeur 1 0 Désactiver l'entrée Capture 1 Activer l'entrée Capture 1 1 Capture unique Capture continue 2 ... 3 Réservé (doit être à 0) - 4 Désactiver la capture par front montant Activer la capture par front montant 5 Désactiver la capture par front descendant Activer la capture par front descendant 6 ... 7 Réservé (doit être à 0) - 8 Désactiver l'entrée Capture 2 Activer l'entrée Capture 2 9 Capture unique Capture continue 10 ... 11 Réservé (doit être à 0) - 12 Activer la capture par front montant Désactiver la capture par front montant 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation BIT Valeur 0 Valeur 1 13 Désactiver la capture par front descendant Activer la capture par front descendant 14 ... 15 Réservé (doit être à 0) - Messages d'état Le paramètre suivant permet d'indiquer l'état de la capture. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _TouchProbeSta Touch Probe Status t Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. - UINT16 R/- CANopen 60B9:0h Modbus 7030 BIT Valeur 0 Valeur 1 0 Entrée Capture 1 désactivée Entrée Capture 1 activée 1 Entrée Capture 1, aucune valeur capturée pour le front montant Entrée Capture 1, valeur capturée pour le front montant 2 Entrée Capture 1, aucune valeur capturée pour le front descendant Entrée Capture 1, valeur capturée pour le front descendant 3 ... 7 Réservé - 8 Entrée Capture 2 désactivée Entrée Capture 2 activée 9 Entrée Capture 2, aucune valeur capturée pour le front montant Entrée Capture 2, valeur capturée pour le front montant 10 Entrée Capture 2, aucune valeur capturée pour le front descendant Entrée Capture 2, valeur capturée pour le front descendant 11 ... 15 Réservé - Position capturée Les paramètres suivants permettent d'indiquer la position capturée. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _Cap1PosRisEdg Entrée Capture 1, position capturée en cas e de front montant Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front montant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. usr_p - INT32 R/- CANopen 60BA:0h Modbus 2634 - UINT16 R/- CANopen 300A:2Bh Modbus 2646 _Cap1CntRise 0198441113951 03/2020 Entrée Capture 1 compteur d'événements pour fronts montants Compte les événements de capture pour les fronts montants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. 365 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _Cap1PosFallEd Entrée Capture 1, position capturée en cas ge de front descendant Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front descendant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. usr_p - INT32 R/- CANopen 60BB:0h Modbus 2636 - UINT16 R/- CANopen 300A:2Ch Modbus 2648 usr_p - INT32 R/- CANopen 60BC:0h Modbus 2638 - UINT16 R/- CANopen 300A:2Dh Modbus 2650 usr_p - INT32 R/- CANopen 60BD:0h Modbus 2640 - UINT16 R/- CANopen 300A:2Eh Modbus 2652 _Cap1CntFall Entrée Capture 1 compteur d'événements pour fronts descendants Compte les événements de capture pour les fronts descendants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. _Cap2PosRisEdg Entrée Capture 2, position capturée en cas e de front montant Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front montant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. _Cap2CntRise Entrée Capture 2 compteur d'événements pour fronts montants Compte les événements de capture pour les fronts montants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. _Cap2PosFallEd Entrée Capture 2, position capturée en cas ge de front descendant Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front descendant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. _Cap2CntFall 366 Entrée Capture 2 compteur d'événements pour fronts descendants Compte les événements de capture pour les fronts descendants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _CapEventCount Entrées Capture 1 et 2, récapitulatif des ers compteurs d'événements Ce paramètre contient les événements de capture comptés. - UINT16 R/- CANopen 300A:2Fh Modbus 2654 Bits 0 ... 3 : _Cap1CntRise (les 4 bits les plus faibles) Bits 4 ... 7 : _Cap1CntRise (les 4 bits les plus faibles) Bits 8 ... 11 : _Cap2CntRise (les 4 bits les plus faibles) Bits 12 ... 15 : _Cap2CntRise (les 4 bits les plus faibles) Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. 0198441113951 03/2020 367 Fonctions pour l'exploitation Déplacement relatif après Capture (RMAC) Description Un déplacement relatif est démarré à partir d'un déplacement en cours avec un déplacement relatif après Capture (RMAC) via une entrée de signal. La position cible et la vitesse sont paramétrables. 1 2 3a 3b 4 Déplacement avec mode opératoire réglé (Profile Velocity par ex.) Démarrage du déplacement relatif après Capture avec la fonction d'entrée de signaux Start Signal Of RMAC Le déplacement relatif après Capture est effectuée à une vitesse inchangée Le déplacement relatif après Capture est effectuée à la vitesse paramétrée Position cible atteinte Possibilité d'utilisation Un déplacement relatif après Capture (RMAC) peut être démarré dans les modes opératoires suivants : Jog Profile Torque Profile Velocity Profile Position Fonctions d'entrée de signaux En mode de contrôle local, les fonctions d'entrée de signaux sont nécessaires afin de pouvoir démarrer le déplacement relatif : Fonction d'entrée de signaux Signification Activation Activate RMAC Activation du déplacement relatif après Niveau 1 Capture Start Signal Of RMAC Signal-départ pour le déplacement relatif Activate Operating Mode Une fois le déplacement relatif terminé, Front montant le mode opératoire est réactivé. Réglable à l'aide du paramètre RMAC_Edge En mode de contrôle bus de terrain, la fonction d'entrée de signaux "Start Signal Of RMAC" est nécessaire afin de pouvoir démarrer le déplacement relatif. Les fonctions d'entrées de signaux doivent être paramétrées, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). Indication de l'état L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain. Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signal “RMAC Active Or Finished” doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés, voir chapitre Bits réglables des paramètres d'état (voir page 402). De plus, les paramètres _RMAC_Status et _RMAC_DetailStatus permettent d'indiquer l'état. 368 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain État du déplacement relatif après Capture 0 / Not Active : non actif 1 / Active Or Finished : déplacement relatif après Capture actif ou terminé 0 1 UINT16 R/- CANopen 3023:11h Modbus 8994 _RMAC_DetailSt État détaillé déplacement relatif après atus Capture (RMAC) 0 / Not Activated : non activé 1 / Waiting : attente d'un signal de capture 2 / Moving : déplacement relatif après Capture en cours 3 / Interrupted : déplacement relatif après Capture a été interrompu 4 / Finished : déplacement relatif après Capture s'est terminé Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. - UINT16 R/- CANopen 3023:12h Modbus 8996 _RMAC_Status Activer le déplacement relatif après Capture Afin de pouvoir démarrer le déplacement relatif, le déplacement relatif après Capture (RMAC) doit être activé. En mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Activate RMAC" permet d'activer le déplacement relatif après Capture. En mode de contrôle bus de terrain, le paramètre suivant permet d'activer le déplacement relatif après Capture (RMAC). Nom du paramètre Description RMAC_Activate Activation du déplacement relatif après Capture 0 / Off : inactif 1 / On : actif Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 1 UINT16 R/W - CANopen 3023:Ch Modbus 8984 De manière alternative, en mode de contrôle bus de terrain, la fonction d'entrée de signaux "Activate RMAC" permet d'activer le déplacement relatif après Capture (RMAC). Valeurs cibles Les paramètres suivants permettent de régler la position cible et la vitesse pour le déplacement relatif. Nom du paramètre Description RMAC_Position 0198441113951 03/2020 Position cible du déplacement relatif après Capture Les valeurs maximales / valeurs minimales dépendent de : - facteur de mise à l'échelle Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 3023:Dh Modbus 8986 369 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description RMAC_Velocity Vitesse du déplacement relatif après Capture Valeur 0 : utiliser la vitesse instantanée du moteur Valeur >0 : la valeur est la vitesse cible Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_v 0 0 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3023:Eh Modbus 8988 La valeur est limitée en interne au réglage dans RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Front pour le signal-départ Le paramètre suivant permet de régler le front au niveau duquel le déplacement relatif est censé être réalisé. Nom du paramètre Description RMAC_Edge Front du signal de capture pour le déplacement relatif après Capture 0 / Falling edge : front descendant 1 / Rising edge : front montant Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3023:10h Modbus 8992 Réaction en cas de dépassement de la position cible En fonction de la vitesse, de la position cible et de la rampe de décélération configurées, le moteur peut dépasser la position cible. Le paramètre suivant permet de régler la réaction en cas de dépassement de la position cible. Nom du paramètre Description RMAC_Response 370 Réaction en cas de dépassement de la position cible 0 / Error Class 1: Classe d'erreur 1 1 / No Movement To Target Position : pas de déplacement en position cible 2 / Movement To Target Position : déplacement en position cible Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3023:Fh Modbus 8990 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Compensation de jeu Désignation Le réglage d'une compensation du jeu permet de compenser un jeu mécanique. Exemple d'un jeu mécanique 1 2 Exemple avec un faible jeu mécanique Exemple avec faible jeu mécanique important En cas de compensation du jeu activée, le variateur compense automatiquement le jeu mécanique lors de chaque déplacement. Possibilité d'utilisation Une compensation de jeu est possible dans les modes opératoires suivants : Jog Profile Position Interpolated Position Homing Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) Paramétrage Pour une compensation du jeu, il faut régler l'ampleur du jeu mécanique. Le paramètre BLSH_Position permet de régler l'ampleur du jeu mécanique en unités-utilisateur. Nom du paramètre Description BLSH_Position Valeur de position pour compensation du jeu Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p 0 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:42h Modbus 1668 De plus, il possible de régler un temps de traitement. Ce dernier permet de définir la période pendant laquelle le jeu mécanique est censé être compensé. Le paramètre BLSH_Time permet de régler le temps de traitement en ms. 0198441113951 03/2020 371 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description BLSH_Time Temps de traitement pour compensation du jeu Valeur 0 : compensation immédiate du jeu Valeur >0 : temps de traitement pour compensation du jeu Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ms 0 0 16 383 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:44h Modbus 1672 Activer la compensation du jeu Afin de pouvoir activer une compensation du jeu, il faut commencer par effectuer un déplacement dans le sens positif ou négatif. Le paramètre BLSH_Mode permet d'activer la compensation du jeu. Exécutez un déplacement dans le sens positif ou négatif. Le déplacement doit être effectué jusqu'à ce que la mécanique reliée au moteur se soit déplacée. Si le déplacement a été effectué en direction positive (valeurs cibles positives), activez alors la compensation du jeu avec la valeur "OnAfterPositiveMovement". Si le déplacement a été effectué en direction négative (valeurs cibles négatives), activez alors la compensation du jeu avec la valeur "OnAfterNegativeMovement". Nom du paramètre Description BLSH_Mode 372 Type d'utilisation pour compensation du jeu 0 / Off : la compensation de jeu est désactivée 1 / OnAfterPositiveMovement : la compensation de jeu est activée, le dernier déplacement s'est effectuée dans la direction positive 2 / OnAfterNegativeMovement : la compensation de jeu est activée, le dernier déplacement s'est effectuée dans la direction négative Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:41h Modbus 1666 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Sous-chapitre 8.2 Fonctions de surveillance du déplacement Fonctions de surveillance du déplacement Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113951 03/2020 Page Fin de course 374 Commutateur de référence 375 Fins de course logicielles 376 Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite) 378 Déviation de vitesse résultant de la charge 381 Moteur à l'arrêt et direction du déplacement 383 Fenêtre de couple 384 Velocity Window 385 Fenêtre Arrêt 386 Position Register 388 Fenêtre de déviation de position 394 Fenêtre de déviation de la vitesse 396 Seuil de vitesse 398 Valeur de seuil de courant 400 Bits réglables des paramètres d'état 402 373 Fonctions pour l'exploitation Fin de course L'utilisation de fins de course peut offrir une certaine protection contre les dangers (par ex. choc sur la butée mécanique suite à des valeurs de consigne erronées). AVERTISSEMENT PERTE DE COMMANDE Installer des fins de course si votre analyse du risque démontre que des fins de course sont requises dans votre application. S'assurer que les fins de course sont correctement raccordées. S'assurer que les fins de course sont montées avant la butée mécanique à une distance garantissant une distance de freinage suffisante. Veiller au paramétrage et au fonctionnement corrects des fins de course. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Fin de course L'utilisation de fin de course permet de surveiller un déplacement. À cet effet, on peut mettre en œuvre une fin de course positive ou une fin de course négative. Si la fin de course positive ou négative se déclenche, le déplacement s'interrompt. Un message d'erreur s'affiche et l'état de fonctionnement passe en 7 Quick Stop Active. Un "Fault Reset" permet de réinitialiser le message d'erreur. L'état de fonctionnement repasse alors en 6 Operation Enabled. Le déplacement peut se poursuivre, mais seulement dans le sens opposé de celui du fin de course responsable du déclenchement. Par exemple, si c'est le commutateur de fin de course positive qui est à l'origine du déclenchement, la poursuite du déplacement n'est possible que dans le sens négatif. Si le déplacement se poursuit dans le sens positif, un message d'erreur s'affiche à nouveau et l'état de fonctionnement passe à nouveau en 7 Quick Stop Active. Les paramètres IOsigLIMP et IOsigLIMN permettent de régler le type de fin de course. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain IOsigLIMP Sélection du type du signal de la fin de course positive 0 / Inactive: inactif 1 / Normally Closed: contact à ouverture 2 / Normally Open: contact à fermeture Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:10h Modbus 1568 IOsigLIMN Sélection du type du signal de la fin de course négative 0 / Inactive: inactif 1 / Normally Closed: contact à ouverture 2 / Normally Open: contact à fermeture Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Fh Modbus 1566 Les fonctions d'entrée de signaux “Positive Limit Switch (LIMP)” et “Negative Limit Switch (LIMN)” doivent être paramétrées, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). 374 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Commutateur de référence Désignation Le commutateur de référence est uniquement actif dans les modes opératoires Homing et Motion Sequence (Reference Movement). Le paramètre IOsigREF permet de régler le type de commutateur de référence. Nom du paramètre Description IOsigREF Sélection du type du signal du commutateur de référence 1 / Normally Closed: contact à ouverture 2 / Normally Open: contact à fermeture Le commutateur de référence n'est activé que pendant le traitement du course de référence. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 1 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Eh Modbus 1564 La fonction d'entrée de signaux “Reference Switch (REF)” doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). 0198441113951 03/2020 375 Fonctions pour l'exploitation Fins de course logicielles Description Un déplacement peut être surveillé à l'aide de fins de course logicielles. Pour la surveillance, il est possible de régler une limite de position positive et une limite de position négative. Lorsque la limite de position positive ou négative est atteinte, le déplacement s'arrête. Un message d'erreur s'affiche et l'état de fonctionnement passe en 7 Quick Stop Active. Un "Fault Reset" permet de réinitialiser le message d'erreur. L'état de fonctionnement repasse alors en 6 Operation Enabled. Le déplacement peut se poursuivre, mais seulement dans le sens opposé à celui dans lequel la limite de position a été atteinte. Si, par exemple, la limite de position positive a été atteinte, un autre déplacement est uniquement possible dans la direction négative. Si le déplacement se poursuit dans le sens positif, un message d'erreur s'affiche à nouveau et l'état de fonctionnement passe à nouveau en 7 Quick Stop Active. Condition requise La surveillance des fins de course logicielles n'agit qu'en cas de zéro valable, voir chapitre Taille de la plage de déplacement (voir page 210). Comportement en cas de modes opératoires avec positions cibles Dans des modes opératoires avec positions cibles, avant le démarrage du déplacement, la position cible est comparée avec les limites de position. Le déplacement commence normalement même si la position cible est supérieure à la limite de position positive ou inférieure à la limite de position négative. Mais le déplacement s'arrête avant que la limite de position ne soit dépassée. Dans les modes opératoires suivants, la position cible est vérifiée avant le démarrage du déplacement : Jog (déplacement par étapes) Profile Position Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive et Move Relative) Comportement en cas de modes opératoires sans positions cibles En cas de modes opératoires sans positions cibles, un Quick Stop est déclenché en limite de position. Dans les modes opératoires suivants, un Quick Stop est déclenché au niveau de la limite de position : Jog (déplacement en continu) Profile Torque Profile Velocity Motion Sequence (Move Velocity) La version ≥V01.04 du micrologiciel permet de régler le comportement une fois qu'une limite de position est atteinte à l'aide du paramètre MON_SWLimMode. Nom du paramètre Description MON_SWLimMode 376 Comportement dès q'une limite de position est atteinte 0 / Standstill Behind Position Limit : Quick Stop déclenché au niveau de la limite de position et arrêt réalisé après la limite de position 1 / Standstill At Position Limit : Quick Stop déclenché avant la limite de position et arrêt réalisé au niveau de la limite de position Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:47h Modbus 1678 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Afin qu'un arrêt doit possible au niveau de la limite de position dans des modes opératoires sans positions cibles, le paramètre LIM_QStopReact doit être réglé sur "Deceleration ramp (Quick Stop)", voir chapitre Arrêt du déplacement avec Quick Stop (voir page 354). Si le paramètre LIM_QStopReact est réglé sur "Torque ramp (Quick Stop)", en raison de différentes charges en amont ou en aval de la limite de position, le déplacement peut s'arrêter. Activation Les fins de course logicielles s'activent à l'aide du paramètre MON_SW_Limits. Nom du paramètre Description MON_SW_Limits Activation des fins de course logicielles 0 / None : désactivé 1 / SWLIMP: activation des fins de course logicielles dans la direction positive 2 / SWLIMN: Activation des fins de course logicielles dans la direction négative 3 / SWLIMP+SWLIMN: Activation des fins de course logicielles dans les deux directions Les fins de course logicielles ne peuvent être activées qu'en cas de zéro valide. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:3h Modbus 1542 Réglage des limites de position Les fins de course logicielles se règlent à l'aide des paramètres MON_swLimP et MON_swLimN. Nom du paramètre Description 0198441113951 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_swLimP Limite de positionnement positive pour fin de course logicielle En cas de réglage d'une valeur utilisateur en dehors de la plage admissible, les limites des fins de course sont automatiquement réglées en interne à la valeur utilisateur maximale. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. usr_p 2 147 483 647 - INT32 R/W per. - CANopen 607D:2h Modbus 1544 MON_swLimN Limite de positionnement négative pour fin de course logicielle Voir la description de 'MON_swLimP'. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. usr_p -2 147 483 648 - INT32 R/W per. - CANopen 607D:1h Modbus 1546 377 Fonctions pour l'exploitation Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite) Description La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. La déviation de position résultant de la charge survenue et maximale en cours de service peut être indiquée par un paramètre. Il est possible de paramétrer une déviation de position résultant de la charge maximale admissible. Il est également possible de paramétrer la classe d'erreur. Possibilité d'utilisation La surveillance de la déviation de position résultant de la charge est disponible dans les modes opératoires suivants : Jog Profile Position Homing Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) Indication de la déviation de position Les paramètres suivants permettent d'indiquer la déviation de position résultant de la charge en unitésutilisateur ou en tours. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _p_dif_load_us Déviation de position résultant de la charge r entre la consigne de position et la position instantanée La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. Cette valeur sert à la surveillance de l'erreur de poursuite. usr_p -2 147 483 648 2 147 483 647 INT32 R/- CANopen 301E:16h Modbus 7724 Déviation de position résultant de la charge entre la consigne de position et la position instantanée La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. Cette valeur sert à la surveillance de l'erreur de poursuite. Tour -214 748,3648 214 748,3647 INT32 R/- CANopen 301E:1Ch Modbus 7736 _p_dif_load La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre _p_dif_load_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les paramètres suivants permettent d'indiquer la valeur maximale de la déviation de position résultant de la charge en unités-utilisateur ou en tours. 378 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _p_dif_load_pe Valeur maximale de la déviation de position ak_usr résultant de la charge Ce paramètre contient la déviation maximale de position résultant de la charge survenue jusqu'à présent. Un accès en écriture réinitialise la valeur. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_p 0 2 147 483 647 INT32 R/W - CANopen 301E:15h Modbus 7722 _p_dif_load_pe Valeur maximale de la déviation de position ak résultant de la charge Ce paramètre contient la déviation maximale de position résultant de la charge survenue jusqu'à présent. Un accès en écriture réinitialise la valeur. Tour 0,0000 429 496,7295 UINT32 R/W - CANopen 301E:1Bh Modbus 7734 La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre _p_dif_load_peak_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Réglage de la déviation de position Le paramètre suivant permet de régler la déviation de position maximale résultant de la charge pour laquelle une erreur de la classe d'erreur 0 est indiquée. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_p_dif_warn Déviation de position maximale résultant de la charge (classe d'erreur 0) 100,0 % correspond à la déviation de position maximale (erreur de poursuite) réglé à l'aide du paramètre MON_p_dif_load. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 0 75 100 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:29h Modbus 1618 Les paramètres suivants permettent de régler la déviation de position maximale résultant de la charge pour laquelle le déplacement est interrompu avec une erreur de la classe d'erreur 1, 2 ou 3. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_p_dif_load Déviation de position maximale résultant _usr de la charge La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. usr_p 1 16 384 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:3Eh Modbus 1660 La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113951 03/2020 379 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_p_dif_load Déviation de position maximale résultant de la charge La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. Tour 0,0001 1,0000 200,0000 UINT32 R/W per. - CANopen 6065:0h Modbus 1606 La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre MON_p_dif_load_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Réglage de la classe d'erreur Le paramètre suivant permet de régler la classe d'erreur pour une trop grande déviation de position résultant de la charge. 380 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ErrorResp_p_di Réaction à l'erreur déviation de position f trop élevée résultant de la charge 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 1 3 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:Bh Modbus 1302 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Déviation de vitesse résultant de la charge Description La déviation de vitesse résultant de la charge correspond à la différence causée par la charge entre la consigne de vitesse et la vitesse instantanée. Il est possible de paramétrer une déviation de vitesse maximale admissible résultant de la charge. Il est également possible de paramétrer la classe d'erreur. Possibilité d'utilisation La surveillance de la déviation de vitesse résultant de la charge est disponible dans les modes opératoires suivants : Profile Velocity Indication de la déviation de vitesse Les paramètres suivants permettent d'indiquer la déviation de vitesse résultant de la charge en unitésutilisateur. Nom du paramètre Description _v_dif_usr Déviation de vitesse actuelle résultant de la charge La déviation de vitesse dépendante de la charge correspond à la différence entre la vitesse de consigne et la vitesse instantanée. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_v -2 147 483 648 2 147 483 647 INT32 R/- CANopen 301E:2Ch Modbus 7768 Réglage de la déviation de vitesse Les paramètres suivants permettent de régler la déviation de vitesse maximale résultant de la charge pour laquelle le déplacement est interrompu. Nom du paramètre Description MON_VelDiff Déviation de vitesse maximale résultant de la charge Valeur 0 : surveillance désactivée. Valeur >0 : valeur maximale Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. MON_VelDiff_Ti Fenêtre de temps pour déviation de vitesse me maximale résultant de la charge Valeur 0 : surveillance désactivée. Valeur >0 : fenêtre de temps pour la valeur maximale Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_v 0 0 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:4Bh Modbus 1686 ms 0 10 - UINT16 R/W per. - CANopen 3006:4Ch Modbus 1688 Réglage de la classe d'erreur Le paramètre suivant permet de régler la classe d'erreur pour une trop grande déviation de vitesse résultant de la charge. 0198441113951 03/2020 381 Fonctions pour l'exploitation 382 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ErrorResp_v_di Réaction à l'erreur déviation de vitesse trop f élevée résultant de la charge 1 / Error Class 1: Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 1 3 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:3Ch Modbus 1400 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Moteur à l'arrêt et direction du déplacement Description L'état d'un déplacement peut être surveillé et indiqué. Il est ainsi possible d'indiquer si le moteur se trouve à l'arrêt ou si le moteur se déplace dans une direction définie. Une vitesse inférieure à 10 min-1 est interprétée comme un arrêt. L'état peut être indiqué par les sorties de signal. Afin de pouvoir indiquer l'état, il faut paramétrer la fonction de sortie de signaux "Motor Standstill", "Motor Moves Positive" ou "Motor Moves Negative", voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). 0198441113951 03/2020 383 Fonctions pour l'exploitation Fenêtre de couple Description La fenêtre de couple permet de surveiller si le moteur a atteint le couple cible. Si la déviation entre le couple cible et le couple instantané reste dans la fenêtre de couple pendant la période MON_tq_winTime, le couple cible est considéré comme atteint. Possibilité d'utilisation La fenêtre de couple est disponible dans les modes opératoires suivants : Profile Torque Réglages 1 2 Couple cible Couple cible atteint (pendant la période MON_tq_winTime, le couple instantané était à l'intérieur de la déviation admissible MON_tq_win). Les paramètres MON_tq_win et MON_tq_winTime définissent la taille de la fenêtre. Nom du paramètre Description MON_tq_win Fenêtre de couple, déviation admissible La fenêtre de couple peut être activée uniquement en mode opératoire Profile Torque. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_tq_winTime Fenêtre de couple, temps Valeur 0 : Surveillance de la fenêtre de couple inactive Un changement de la valeur entraîne le démarrage de la surveillance de couple. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain % 0,0 3,0 3 000,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Dh Modbus 1626 ms 0 0 16 383 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Eh Modbus 1628 La fenêtre de couple est uniquement utilisé en mode opératoire Profile Torque. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 384 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Velocity Window Description La fenêtre de vitesse permet de surveiller si le moteur a atteint la vitesse cible. Si la déviation entre la vitesse cible et la vitesse instantanée pour la période MON_v_winTime reste dans la fenêtre de vitesse, la vitesse cible est considérée comme atteinte. Possibilité d'utilisation La fenêtre de vitesse est disponible dans les modes opératoires suivants : Profile Velocity Réglages 1 2 Vitesse cible Vitesse cible atteinte (pendant la période MON_v_winTime, la vitesse cible était à l'intérieur de la déviation admissible MON_v_win). Les paramètres MON_v_win et MON_v_winTime définissent la taille de la fenêtre. Nom du paramètre Description Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_v_win Fenêtre de vitesse, déviation admissible Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * Type de données pour CANopen : UINT16 usr_v 1 10 2 147 483 647 UINT32* R/W per. - CANopen 606D:0h Modbus 1576 MON_v_winTime Fenêtre de vitesse, durée Valeur 0 : surveillance de la fenêtre de vitesse inactive ms 0 0 16 383 UINT16 R/W per. - CANopen 606E:0h Modbus 1578 Un changement de la valeur entraîne le démarrage de la surveillance de la vitesse. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113951 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 385 Fonctions pour l'exploitation Fenêtre Arrêt Description La fenêtre Arrêt permet de contrôler si l'entraînement a atteint la consigne de position. Si la déviation entre la position cible et la position instantanée pour la période MON_p_winTime reste dans la fenêtre Arrêt, la position cible est considérée comme atteinte. Possibilité d'utilisation La fenêtre Arrêt est disponible dans les modes opératoires suivants : Jog (déplacement par étapes) Profile Position Homing Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) Réglages 1 Position cible atteinte (pendant la période MON_p_winTime, la position instantanée était à l'intérieur de la déviation admissible MON_p_win_usr). Les paramètres MON_p_win_usr(MON_p_win) et MON_p_winTime définissent la taille de la fenêtre. Le paramètre MON_p_winTout permet de déterminer au bout de combien de temps une erreur sera signalée si la fenêtre Arrêt n'a pas été atteinte. Nom du paramètre Description MON_p_win_usr Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible La déviation de régulation pendant la durée de la fenêtre d'arrêt doit se trouver dans cette plage de valeurs pour qu'un arrêt de l'entraînement soit détecté. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p 0 16 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:40h Modbus 1664 L'utilisation de la fenêtre Arrêt doit être activée à l'aide du paramètre MON_p_winTime. La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 386 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description MON_p_win Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible La déviation de régulation pendant la durée de la fenêtre d'arrêt doit se trouver dans cette plage de valeurs pour qu'un arrêt de l'entraînement soit détecté. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Tour 0,0000 0,0010 3,2767 UINT16* R/W per. - CANopen 6067:0h Modbus 1608 L'utilisation de la fenêtre Arrêt doit être activée à l'aide du paramètre MON_p_winTime. La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre MON_p_win_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * Type de données pour CANopen : UINT32 MON_p_winTime Fenêtre Arrêt, temps Valeur 0 : Surveillance de la fenêtre d'arrêt inactive Valeur >0 : temps, exprimé en ms, en l'espace duquel la déviation de régulation doit se trouver dans la fenêtre Arrêt Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0 0 32 767 UINT16 R/W per. - CANopen 6068:0h Modbus 1610 MON_p_winTout Timeout pour la surveillance de la fenêtre Arrêt Valeur 0 : Surveillance timeout désactivée Valeur >0 : Durée du timeout en ms ms 0 0 16 000 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:26h Modbus 1612 Les valeurs pour le traitement de la fenêtre Arrêt sont réglées dans les paramètres MON_p_win et MON_p_winTime. La surveillance du temps commence lorsque la position cible (consigne de position du régulateur de position) est atteinte ou à la fin du traitement du générateur de profil. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113951 03/2020 387 Fonctions pour l'exploitation Position Register Description Le registre de position permet de surveiller si le moteur se trouve à l'intérieur d'une plage de positionnement paramétrable. La surveillance d'un déplacement peut s'effectuer selon 4 méthodes différentes : La position du moteur est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A. La position du moteur est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A. La position du moteur se situe à l'intérieur de la plage entre la valeur de comparaison A et la valeur de comparaison B. La position du moteur se situe à l'extérieur de la plage entre la valeur de comparaison A et la valeur de comparaison B. Des canaux paramétrables séparés sont disponibles pour la surveillance. Nombre de canaux 4 canaux sont mis à disposition. Messages d'état L'état du registre de position est affiché à l'aide du paramètre _PosRegStatus. Nom du paramètre Description _PosRegStatus États des canaux du registre de position État de signal: 0 : critère de comparaison non rempli 1 : critère de comparaison rempli Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 300B:1h Modbus 2818 Affectation des bits : Bit 0 : canal 1 du registre de position Bit 1 : canal 2 du registre de position Bit 2 : canal 3 du registre de position Bit 3 : canal 4 du registre de position L'état peut également être indiqué par les sorties de signal. Pour pouvoir indiquer l'état via les sorties de signaux, les fonctions de sortie de signaux “Position Register Channel 1”, “Position Register Channel 2”, “Position Register Channel 3” et “Position Register Channel 4” doivent être paramétrées, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). Démarrage du registre de position Les paramètres suivants permettent de démarrer les canaux de registre de position. 388 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description 0198441113951 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain PosReg1Start Marche/arrêt, canal 1 du registre de position 0 / Off (keep last state) : le canal 1 du registre de position est inactif et le bit d'état maintient le dernier état 1 / On : le canal 1 du registre de position est actif 2 / Off (set state 0) : le canal 1 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 0 3 / Off (set state 1) : le canal 1 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 3 UINT16 R/W - CANopen 300B:2h Modbus 2820 PosReg2Start Marche/arrêt, canal 2 du registre de position 0 / Off (keep last state) : le canal 2 du registre de position est inactif et le bit d'état maintient le dernier état 1 / On : le canal 2 du registre de position est actif 2 / Off (set state 0) : le canal 2 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 0 3 / Off (set state 1) : le canal 2 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 3 UINT16 R/W - CANopen 300B:3h Modbus 2822 PosReg3Start Marche/arrêt, canal 3 du registre de position 0 / Off (keep last state) : le canal 3 du registre de position est inactif et le bit d'état maintient le dernier état 1 / On : le canal 3 du registre de position est actif 2 / Off (set state 0) : le canal 3 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 0 3 / Off (set state 1) : le canal 3 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 3 UINT16 R/W - CANopen 300B:Ch Modbus 2840 PosReg4Start Marche/arrêt, canal 4 du registre de position 0 / Off (keep last state) : le canal 4 du registre de position est inactif et le bit d'état maintient le dernier état 1 / On : le canal 4 du registre de position est actif 2 / Off (set state 0) : le canal 4 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 0 3 / Off (set state 1) : le canal 4 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 3 UINT16 R/W - CANopen 300B:Dh Modbus 2842 389 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain PosRegGroupSta Marche/Arrêt des canaux du registre de rt position 0 / No Channel : aucun canal activé 1 / Channel 1 : canal 1 activé 2 / Channel 2 : canal 2 activé 3 / Channel 1 & 2 : canaux 1 et 2 activés 4 / Channel 3 : canal 3 activé 5 / Channel 1 & 3 : canaux 1 et 3 activés 6 / Channel 2 & 3 : canaux 2 et 3 activés 7 / Channel 1 & 2 & 3 : canaux 1, 2 et 3 activés 8 / Channel 4 : canal 4 activé 9 / Channel 1 & 4 : canaux 1 et 4 activés 10 / Channel 2 & 4 : canaux 2 et 4 activés 11 / Channel 1 & 2 & 4 : canaux 1, 2 et 4 activés 12 / Channel 3 & 4 : canaux 3 et 4 activés 13 / Channel 1 & 3 & 4 : canaux 1, 3 et 4 activés 14 / Channel 2 & 3 & 4 : canaux 2, 3 et 4 activés 15 / Channel 1 & 2 & 3 & 4 : canaux 1, 2, 3 et 4 activés Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 15 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:16h Modbus 2860 Réglage du critère de comparaison Les paramètres suivants permettent de régler le critère de comparaison. Dans le cas des critères de comparaison “Pact in” et “Pact out”, une distinction est faite entre “basic” (simple) et “extended” (élargi). Simple : le déplacement à réaliser reste à l'intérieur de la plage de déplacement. Étendu : le déplacement à réaliser peut aller au-delà de la plage de déplacement. Nom du paramètre Description PosReg1Mode 390 Sélection des critères de comparaison pour le canal 1 du registre de position 0 / Pact greater equal A : La position instantanée est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position 1 / Pact less equal A : La position instantanée est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (simple) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (simple) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (élargie) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (élargie) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:4h Modbus 2824 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description 0198441113951 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain PosReg2Mode Sélection des critères de comparaison pour le canal 2 du registre de position 0 / Pact greater equal A : La position instantanée est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position 1 / Pact less equal A : La position instantanée est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (simple) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (simple) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (élargie) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (élargie) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:5h Modbus 2826 PosReg3Mode Sélection des critères de comparaison pour le canal 3 du registre de position 0 / Pact greater equal A : La position instantanée est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position 1 / Pact less equal A : La position instantanée est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (simple) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (simple) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (élargie) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (élargie) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:Eh Modbus 2844 391 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description PosReg4Mode Sélection des critères de comparaison pour le canal 4 du registre de position 0 / Pact greater equal A : La position instantanée est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position 1 / Pact less equal A : La position instantanée est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (simple) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (simple) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (élargie) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (élargie) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:Fh Modbus 2846 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Réglage des valeurs de comparaison Les paramètres suivants permettent de régler les valeurs de comparaison. Nom du paramètre Description 392 PosReg1ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:8h Modbus 2832 PosReg1ValueB Valeur de comparaison B pour le canal 1 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:9h Modbus 2834 PosReg2ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:Ah Modbus 2836 PosReg2ValueB Valeur de comparaison B pour le canal 2 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:Bh Modbus 2838 PosReg3ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:12h Modbus 2852 PosReg3ValueB Valeur de comparaison B pour le canal 3 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:13h Modbus 2854 PosReg4ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:14h Modbus 2856 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description PosReg4ValueB 0198441113951 03/2020 Valeur de comparaison B pour le canal 4 du registre de position Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:15h Modbus 2858 393 Fonctions pour l'exploitation Fenêtre de déviation de position Description La fenêtre de déviation de position permet de surveiller si le moteur se trouve à l'intérieur d'une déviation de position paramétrable. On entend par "déviation de position" la différence entre la consigne de position et la position instantanée. La fenêtre de déviation de position se compose de Déviation de position et Temps de surveillance. Possibilité d'utilisation La fenêtre de déviation de position est disponible dans les modes opératoires suivants : Jog Profile Position Homing Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) Réglages Les paramètres MON_p_DiffWin_usr (MON_p_DiffWin) et MON_ChkTime définissent la taille de la fenêtre. Indication de l'état L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain. Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signal “In Position Deviation Window” doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés, voir chapitre Bits réglables des paramètres d'état (voir page 402). Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_DiffWin_usr (MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_Threshold. 394 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_p_DiffWin_ Surveillance de la déviation de position usr Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve à l'intérieur de la déviation définie. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. usr_p 0 16 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:3Fh Modbus 1662 Tour 0,0000 0,0010 0,9999 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:19h Modbus 1586 ms 0 0 9 999 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:1Dh Modbus 1594 La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_p_DiffWin Surveillance de la déviation de position Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve à l'intérieur de la déviation définie. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre MON_p_DiffWin_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_ChkTime 0198441113951 03/2020 Surveillance fenêtre de temps Réglage d'un temps pour la surveillance de la déviation de position, la déviation de la vitesse, de la valeur de vitesse et du courant. Si la valeur surveillée se trouve dans la gamme pendant le temps sélectionnée, la fonction de surveillance renvoie un résultat positif. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 395 Fonctions pour l'exploitation Fenêtre de déviation de la vitesse Description La fenêtre de déviation de vitesse permet de surveiller si le moteur se trouve dans une déviation de vitesse paramétrable. On entend par "déviation de vitesse" la différence entre la consigne de vitesse et la vitesse instantanée. La fenêtre de déviation de vitesse se compose de Déviation de vitesse et Temps de surveillance. Possibilité d'utilisation La fenêtre Déviation de vitesse est disponible dans les modes opératoires suivants : Jog Profile Velocity Profile Position Homing Motion Sequence Réglages Les paramètres MON_v_DiffWin et MON_ChkTime définissent la taille de la fenêtre. Indication de l'état L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain. Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signal "In Velocity Deviation Window" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés, voir chapitre Bits réglables des paramètres d'état (voir page 402). Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_DiffWin_usr (MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_Threshold. 396 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description 0198441113951 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_v_DiffWin Surveillance de la déviation de la vitesse Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve à l'intérieur de la déviation définie. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_v 1 10 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:1Ah Modbus 1588 MON_ChkTime Surveillance fenêtre de temps Réglage d'un temps pour la surveillance de la déviation de position, la déviation de la vitesse, de la valeur de vitesse et du courant. Si la valeur surveillée se trouve dans la gamme pendant le temps sélectionnée, la fonction de surveillance renvoie un résultat positif. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0 0 9 999 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:1Dh Modbus 1594 397 Fonctions pour l'exploitation Seuil de vitesse Description Le seuil de vitesse permet de surveiller si la vitesse instantanée est inférieure à une valeur de vitesse paramétrable. Le seuil de vitesse se compose des éléments Valeur de vitesse et Temps de surveillance. Réglages Les paramètres MON_v_Threshold et MON_ChkTime définissent la taille de la fenêtre. Indication de l'état L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain. Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signal "Velocity Below Threshold" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés, voir chapitre Bits réglables des paramètres d'état (voir page 402). Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_DiffWin_usr (MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_Threshold. 398 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_v_Threshol Surveillance du seuil de vitesse d Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve en dessous de la valeur définie. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_v 1 10 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:1Bh Modbus 1590 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description MON_ChkTime 0198441113951 03/2020 Surveillance fenêtre de temps Réglage d'un temps pour la surveillance de la déviation de position, la déviation de la vitesse, de la valeur de vitesse et du courant. Si la valeur surveillée se trouve dans la gamme pendant le temps sélectionnée, la fonction de surveillance renvoie un résultat positif. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ms 0 0 9 999 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:1Dh Modbus 1594 399 Fonctions pour l'exploitation Valeur de seuil de courant La valeur de seuil de courant permet de surveiller si le courant instantané se trouve en dessous d'une valeur de courant paramétrable. La valeur de seuil de courant se compose des éléments Valeur de courant et Temps de surveillance. Réglages Les paramètres MON_I_Threshold et MON_ChkTime définissent la taille de la fenêtre. Indication de l'état L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain. Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signal "Current Below Threshold" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés, voir chapitre Bits réglables des paramètres d'état (voir page 402). Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_DiffWin_usr (MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_Threshold. 400 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_I_Threshol Surveillance du seuil de courant d Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve en dessous de la valeur définie. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. La valeur du paramètre _Iq_act_rms est utilisée comme valeur de comparaison. Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Arms 0,00 0,20 300,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:1Ch Modbus 1592 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description MON_ChkTime 0198441113951 03/2020 Surveillance fenêtre de temps Réglage d'un temps pour la surveillance de la déviation de position, la déviation de la vitesse, de la valeur de vitesse et du courant. Si la valeur surveillée se trouve dans la gamme pendant le temps sélectionnée, la fonction de surveillance renvoie un résultat positif. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ms 0 0 9 999 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:1Dh Modbus 1594 401 Fonctions pour l'exploitation Bits réglables des paramètres d'état Aperçu Les bis d'état des paramètres suivant peuvent être réglés : Paramètre _actionStatus Réglage du bit 9 à l'aide du paramètre DPL_intLim Réglage du bit 10 à l'aide du paramètre DS402intLim Paramètre _DPL_motionStat Réglage du bit 9 à l'aide du paramètre DPL_intLim Réglage du bit 10 à l'aide du paramètre DS402intLim Paramètre _DCOMstatus Réglage du bit 11 à l'aide du paramètre DS402intLim Paramètre d'état Nom du paramètre Description _actionStatus Action Word État de signal: 0 : non activé 1 : Activé Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 301C:4h Modbus 7176 Affectation des bits : Bit 0 : classe d'erreur 0 Bit 1 : classe d'erreur 1 Bit 2 : classe d'erreur 2 Bit 3 : classe d'erreur 3 Bit 4 : classe d'erreur 4 Bit 5 : réservé Bit 6 : moteur à l'arrêt (_n_act < 9 tr/min) Bit 7 : mouvement de moteur dans la direction positive Bit 8 : déplacement de moteur dans la direction négative Bit 9 : l'affectation peut être réglée via le paramètre DPL_intLim Bit 10 : l'affectation peut être réglée via le paramètre Ds402intLim Bit 11 : générateur de profil à l'arrêt (consigne de vitesse est 0) Bit 12 : générateur de profil décélère Bit 13 : générateur de profil accélère Bit 14 : générateur de profil à vitesse constante Bit 15 : réservé 402 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description _DCOMstatus Mot d'état DriveCom Affectation des bits : Bit 0 : état de fonctionnement Ready To Switch On Bit 1 : état de fonctionnement Switched On Bit 2 : état de fonctionnement Operation Enabled Bit 3 : état de fonctionnement Fault Bit 4 : Voltage Enabled Bit 5 : état de fonctionnement Quick Stop Bit 6 : état de fonctionnement Switch On Disabled Bit 7 : Erreur de classe d'erreur 0 Bit 8 : requête HALT active Bit 9 : Remote Bit 10 : Target Reached Bit 11 : Internal Limit Active Bit 12 : spécifique au mode opératoire Bit 13 : x_err Bit 14 : x_end Bit 15 : ref_ok _DPL_motionSta Profil d'entraînement Drive Profile Lexium t motionStat Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 6041:0h Modbus 6916 - UINT16 R/- CANopen 301B:27h Modbus 6990 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 11 11 UINT16 R/W per. - CANopen 301B:35h Modbus 7018 Paramètres de réglage des bits d'état Nom du paramètre Description DPL_intLim 0198441113951 03/2020 Réglage pour le bit 9 de _DPL_motionStat et _actionStatus 0 / None : non utilisé (réservé) 1 / Current Below Threshold : valeur de seuil de courant 2 / Velocity Below Threshold : valeur de seuil de vitesse 3 / In Position Deviation Window : fenêtre de déviation de position 4 / In Velocity Deviation Window : fenêtre de déviation de vitesse 5 / Position Register Channel 1 : canal 1 du registre de position 6 / Position Register Channel 2 : canal 2 du registre de position 7 / Position Register Channel 3 : canal 3 du registre de position 8 / Position Register Channel 4 : canal 4 du registre de position 9 / Hardware Limit Switch : fin de course matérielle 10 / RMAC active or finished : déplacement relatif après Capture actif ou terminé 11 / Position Window : fenêtre de position Réglage pour : Bit 9 du paramètre _actionStatus Bit 9 du paramètre _DPL_motionStat Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 403 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description DS402intLim 404 Mot d'état DS402 : réglage pour le bit 11 (limite interne) 0 / None : non utilisé (réservé) 1 / Current Below Threshold : valeur de seuil de courant 2 / Velocity Below Threshold : valeur de seuil de vitesse 3 / In Position Deviation Window : fenêtre de déviation de position 4 / In Velocity Deviation Window : fenêtre de déviation de vitesse 5 / Position Register Channel 1 : canal 1 du registre de position 6 / Position Register Channel 2 : canal 2 du registre de position 7 / Position Register Channel 3 : canal 3 du registre de position 8 / Position Register Channel 4 : canal 4 du registre de position 9 / Hardware Limit Switch : fin de course matérielle 10 / RMAC active or finished : déplacement relatif après Capture actif ou terminé 11 / Position Window : fenêtre de position Réglage pour : Bit 11 du paramètre _DCOMstatus Bit 10 du paramètre _actionStatus Bit 10 du paramètre _DPL_motionStat Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 11 UINT16 R/W per. - CANopen 301B:1Eh Modbus 6972 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Sous-chapitre 8.3 Fonctions de surveillance des signaux internes de l'appareil Fonctions de surveillance des signaux internes de l'appareil Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113951 03/2020 Page Surveillance de la température 406 Surveillance de la charge et de la surcharge (I2t) 407 Surveillance de la commutation 409 Surveillance des phases réseau 410 Surveillance de défaut à la terre 412 405 Fonctions pour l'exploitation Surveillance de la température Température de l'étage de puissance Le paramètre _PS_T_current indique la température de l'étage de puissance. Le paramètre _PS_T_warn contient la valeur de seuil pour une erreur de classe 0. Le paramètre _PS_T_max indique la température maximale de l'étage de puissance. Nom du paramètre Description 406 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _PS_T_current Température de l'étage de puissance °C - INT16 R/- CANopen 301C:10h Modbus 7200 _PS_T_warn Température maximale de l'étage de puissance (classe d'erreur 0) °C - INT16 R/per. - CANopen 3010:6h Modbus 4108 _PS_T_max Température maximale de l'étage de puissance °C - INT16 R/per. - CANopen 3010:7h Modbus 4110 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Surveillance de la charge et de la surcharge (I2t) Description On entend par "charge" la charge thermique de l’étage de puissance, du moteur et de la résistance de freinage. La charge et la surcharge de chacun des composants sont surveillées en interne et on peut mettre en œuvre des paramètres pour permettre leur lecture. La surcharge commence à partir de 100 % de charge. 1 2 Charger Surcharge Surveillance de la charge Les paramètres suivants permettent d'indiquer la charge : Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _PS_load Charge de l'étage de puissance % - INT16 R/- CANopen 301C:17h Modbus 7214 _M_load Charge du moteur % - INT16 R/- CANopen 301C:1Ah Modbus 7220 _RES_load Charge de la résistance de freinage La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. % - INT16 R/- CANopen 301C:14h Modbus 7208 Surveillance de la surcharge À 100 % de surcharge de l'étage de puissance ou du moteur, une limitation de courant interne s'active. À 100 % de surcharge de la résistance de freinage, la résistance de freinage est désactivée. La surcharge et la valeur de pointe sont indiquées par les paramètres suivants : Nom du paramètre Description _PS_overload Surcharge de l'étage de puissance _PS_maxoverloa Valeur de pointe de la surcharge de l'étage d de puissance Surcharge maximale de l'étage de puissance qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. 0198441113951 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain % - INT16 R/- CANopen 301C:24h Modbus 7240 % - INT16 R/- CANopen 301C:18h Modbus 7216 407 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain % - INT16 R/- CANopen 301C:19h Modbus 7218 _M_maxoverload Valeur de pointe de la surcharge du moteur % Surcharge maximale du moteur qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. - INT16 R/- CANopen 301C:1Bh Modbus 7222 Surcharge de la résistance de freinage (I2t) % La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. - INT16 R/- CANopen 301C:13h Modbus 7206 INT16 R/- CANopen 301C:15h Modbus 7210 _M_overload _RES_overload Surcharge du moteur (I2t) _RES_maxoverlo Valeur de pointe de la surcharge de la ad résistance de freinage Surcharge maximale de la résistance de freinage qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. 408 % - 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Surveillance de la commutation La surveillance de commutation vérifie la plausibilité de l'accélération et du couple actuel. Si le moteur accélère bien que le variateur décélère le moteur avec le courant maximal, une erreur est décelée. La désactivation de la surveillance de commutation peut entraîner des déplacements involontaires. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE Ne désactiver la surveillance de commutation que pour des raisons d'essais pendant la mise en service. S'assurer que la surveillance de commutation est activée avant de mettre définitivement l'appareil en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Le paramètre MON_commutat permet de désactiver la surveillance de commutation. Nom du paramètre Description MON_commutat 0198441113951 03/2020 Surveillance de la commutation 0 / Off : surveillance de commutation inactive 1 / On (OpState6) : surveillance de commutation active en mode opératoire 6 2 / On (OpState6+7) : surveillance de commutation active dans les modes opératoires 6 et 7 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:5h Modbus 1290 409 Fonctions pour l'exploitation Surveillance des phases réseau Si une phase réseau manque dans un produit triphasé et que la surveillance de phase réseau est mal configurée, le produit peut être surchargé. AVIS APPAREIL INOPÉRANT DÛ À UNE PHASE RÉSEAU MANQUANTE En cas d'alimentation via les phases réseau, s'assurer que la surveillance de phase réseau est réglée sur "Automatic Mains Detection" ou sur "Mains ..." avec la valeur de tension correcte. En cas d'alimentation via le bus DC, s'assurer que la surveillance de phase réseau est réglée sur "DC bus only ..." avec la valeur de tension correcte. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Le paramètre ErrorResp_Flt_AC permet de régler la réaction sur erreur en cas d'absence d'une phase réseau pour les appareils triphasés. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ErrorResp_Flt_ Réaction à l'erreur en cas d'erreurs d'une AC phase réseau 0 / Error Class 0 : Classe d'erreur 0 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 2 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:Ah Modbus 1300 Le paramètre MON_MainsVolt permet de régler la surveillance des phases réseau. 410 0198441113951 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description MON_MainsVolt Détection et surveillance des phases réseaux 0 / Automatic Mains Detection : détection automatique et surveillance de la tension réseau 3 / Mains 1~230 V / 3~480 V : tension réseau 230 V (monophasée) ou 480 V (triphasée) 4 / Mains 1~115 V / 3~208 V : tension réseau 115 V (monophasée) ou 208 V (triphasée) Valeur 0 : dès que la tension réseau est détectée, l'appareil vérifie automatiquement si la tension réseau est de 115 V ou 230 V dans le cas des appareils monophasés, et de 208 V ou 400/480 V dans le cas des appareils triphasés. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 4 UINT16 R/W per. expert CANopen 3005:Fh Modbus 1310 Valeurs 3 ... 4 : si la tension réseau n'est pas correctement détectée lors du démarrage, il est possible de régler manuellement la tension réseau à utiliser. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0198441113951 03/2020 411 Fonctions pour l'exploitation Surveillance de défaut à la terre L'appareil surveille s'il y a défaut à la terre sur les phases du moteur si l'étage de puissance est actif. Un défaut à la terre survient si une ou plusieurs phases moteur génèrent un court-circuit à la terre de l'application. Un défaut à la terre sur une ou plusieurs phases est détecté. Un défaut à la terre sur le bus DC ou sur la résistance de freinage n'est pas détecté. En cas de surveillance du défaut à la terre désactivée, le produit peut être détruit pas un défaut à la terre. AVIS APPAREIL INOPÉRANT A CAUSE D'UN DÉFAUT A LA TERRE Ne désactiver la surveillance du défaut à la terre que pour des raisons d'essais lors de la mise en service. S'assurer que la surveillance du défaut à la terre est activée avant de mettre l'appareil définitivement en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. 412 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_GroundFaul Surveillance de défaut à la terre t 0 / Off : Surveillance du défaut à la terre inactive 1 / On : Surveillance du défaut à la terre active Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 0 1 1 UINT16 R/W per. expert CANopen 3005:10h Modbus 1312 0198441113951 03/2020 Lexium 32i CAN et BMi Exemples 0198441113951 03/2020 Chapitre 9 Exemples Exemples Exemples Notes générales Les exemples montrent quelques possibilités d'application typiques du produit. Ces exemples doivent donner une vue d'ensemble mais ne constituent pas des plans de câblage complets. Les exemples présentés ici sont uniquement destinés à des fins d'apprentissage. En règle générale, ils ont pour but de vous aider à comprendre comment développer, tester, mettre en service et intégrer la logique de l'application et/ou le câblage de l'appareil associé à votre propre conception dans vos systèmes de commande. Ces exemples ne sont pas destinés à être appliqués directement aux produits qui composent une machine ou un process. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Ne pas appliquer à votre machine ou process les informations de câblage, la programmation, la logique de configuration ou les valeurs de paramétrage utilisées dans les exemples sans avoir testé minutieusement votre application complète. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. L'utilisation de la fonction de sécurité STO comprise dans ce produit nécessite une planification minutieuse. De plus amples informations sont disponibles au chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 68). Exemple de câblage 1 L'illustration suivante présente un exemple de câblage incluant les éléments suivants : Type de logique Logique positive (1) Alimentation du signal Fonction de sécurité STO Divers Interne - Module E/S avec connecteurs industriels sans fonction de sécurité STO (1) Voir le chapitre Type de logique (voir page 56). 0198441113951 03/2020 413 Exemples 1 Accessoires pour la mise en service 2 Résistance de freinage standard ou externe 3 Appareil de bus de terrain 414 0198441113951 03/2020 Exemples Exemple de câblage 2 L'illustration suivante présente un exemple de câblage incluant les éléments suivants : Type de logique Logique positive (1) Alimentation du signal Fonction de sécurité STO Divers Interne nécessaire Module E/S avec bornes à ressort (1) Voir le chapitre Type de logique (voir page 56). 1 2 3 4 5 0198441113951 03/2020 Accessoires pour la mise en service Résistance de freinage standard ou externe Appareil de bus de terrain Voyants de signal ou entrées de l'automate programmable industriel « Boîtier test » pour la mise en service 415 Exemples Exemple de câblage 3 L'illustration suivante présente un exemple de câblage incluant les éléments suivants : Type de logique (1) Logique négative Alimentation du signal Fonction de sécurité STO Divers Interne nécessaire Module E/S avec bornes à ressort (1) Voir le chapitre Type de logique (voir page 56). 1 2 3 4 5 416 Accessoires pour la mise en service Résistance de freinage standard ou externe Appareil de bus de terrain Voyants de signal ou entrées de l'automate programmable industriel « Boîtier test » pour la mise en service 0198441113951 03/2020 Exemples Exemple de câblage 4 L'illustration suivante présente un exemple de câblage incluant les éléments suivants : Type de logique Logique positive (1) Alimentation du signal Fonction de sécurité STO Divers Externe désactivé Module E/S avec bornes à ressort Entrées logiques et sorties logiques via l’API (1) Voir le chapitre Type de logique (voir page 56). 1 2 3 4 5 0198441113951 03/2020 Fonction de sécurité STO désactivée Accessoires pour la mise en service Résistance de freinage standard ou externe Appareil de bus de terrain Voyants de signal/Automate programmable industriel 417 Exemples Exemple de câblage 5 L'illustration suivante présente un exemple de câblage incluant les éléments suivants : Type de logique (1) Logique négative Alimentation du signal Fonction de sécurité STO Divers Externe désactivé Module E/S avec bornes à ressort Entrées logiques et sorties logiques via l’API (1) Voir le chapitre Type de logique (voir page 56). 1 2 3 4 5 418 Fonction de sécurité STO désactivée Accessoires pour la mise en service Résistance de freinage standard ou externe Appareil de bus de terrain Voyants de signal/Automate programmable industriel 0198441113951 03/2020 Lexium 32i CAN et BMi Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113951 03/2020 Chapitre 10 Diagnostic et élimination d'erreurs Diagnostic et élimination d'erreurs Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre 10.1 0198441113951 03/2020 Sujet Page Diagnostic par LED 420 10.2 Diagnostic via les sorties de signaux 427 10.3 Diagnostic via le bus de terrain 430 10.4 Messages d'erreur 441 419 Diagnostic et élimination d'erreurs Sous-chapitre 10.1 Diagnostic par LED Diagnostic par LED Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 420 Page Aperçu des LED de diagnostic 421 LED d'état bus de terrain 422 LED d'état de fonctionnement 424 LED de carte mémoire 425 LED du bus DC 426 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs Aperçu des LED de diagnostic La figure suivante représente un aperçu des LED de diagnostic. 1 2 3 4 0198441113951 03/2020 LED d'état bus de terrain LED d'état de fonctionnement LED de carte mémoire LED du bus DC 421 Diagnostic et élimination d'erreurs LED d'état bus de terrain Les LED d'état de bus de terrain indiquent l'état du bus de terrain. LED ERR État Signification Blinking Réglages incorrects, par ex. adresse de nœud invalide. Single flash Limite d'avertissement atteinte, par ex. après 16 essais d'émission erronés. Double flash Un événement de surveillance (Node-Guarding) est survenu. actif CAN est BUS-OFF, par ex. après 32 essais d'émission erronés. inactif Communication bus de terrain sans message d'erreur. LED RUN État Signification Blinking Etat NMT PRE-OPERATIONAL Single flash Etat NMT STOPPED actif Etat NMT OPERATIONAL inactif CAN n'est pas initialisé, par ex. adresse de nœud invalide. Signification de l'état des LED État Signification Flickering Blinking Single flash 422 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs État Signification Double flash Triple flash 0198441113951 03/2020 423 Diagnostic et élimination d'erreurs LED d'état de fonctionnement Les LED d'état de fonctionnement affichent l'état momentané. A B C D E f G H 424 États de fonctionnement 1 Start et 2 Not Ready To Switch On État de fonctionnement 3 Switch On Disabled États de fonctionnement 4 Ready To Switch On et 5 Switched On État de fonctionnement 6 Operation Enabled États de fonctionnement 7 Quick Stop Active et 8 Fault Reaction Active État de fonctionnement 9 Fault Micrologiciel non existant Erreur int. SMS 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs LED de carte mémoire Les LED de cartes mémoire affichent l'état de la carte mémoire. 1 2 A B C D E f G 0198441113951 03/2020 LED verte LED rouge Les valeurs des paramètres enregistrées dans l'appareil ne correspondent pas au contenu de la carte mémoire. Le contenu de la carte mémoire peut être transféré sur l'appareil. La carte mémoire est vide. La configuration de l'appareil est transférée sur la carte mémoire. Les valeurs des paramètres enregistrées dans l'appareil correspondent au contenu de la carte mémoire. La carte mémoire est protégée en écriture. Une erreur est apparue au cours de la transmission des données. Contrôlez la mémoire des erreurs de l'appareil. Les données enregistrées sur la carte mémoire ne correspondent pas au produit ou sont endommagées. Aucune carte mémoire reconnue. Coupez l'alimentation électrique. Vérifiez si la carte mémoire est enfichée correctement (contacts, coin biseauté). 425 Diagnostic et élimination d'erreurs LED du bus DC La LED du bus DC affiche le statut du bus DC. État Signification actif Tension du bus DC. inactif Sous-tension. La LED du bus DC n'indique pas de manière univoque l'absence de tension sur le bus DC. Respecter les informations au chapitre Informations relatives au produit (voir page 11). 426 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs Sous-chapitre 10.2 Diagnostic via les sorties de signaux Diagnostic via les sorties de signaux Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113951 03/2020 Page Indication de l'état de fonctionnement 428 Affichage des messages d'erreur 429 427 Diagnostic et élimination d'erreurs Indication de l'état de fonctionnement Les informations sur l'état de fonctionnement sont fournies par les sorties de signaux. Le tableau suivant donne un aperçu. Fonction de sortie de signaux État de fonctionnement "No fault"(1) "Active"(2) 1 Start 0 0 2 Not Ready To Switch On 0 0 3 Switch On Disabled 0 0 4 Ready To Switch On 1 0 5 Switched On 1 0 6 Operation Enabled 1 1 7 Quick Stop Active 0 0 8 Fault Reaction Active 0 0 9 Fault 0 0 (1) La fonction de sortie de signaux est le réglage d'usine pour la sortie de signal DQ0 (2) La fonction de sortie de signaux est le réglage d'usine pour la sortie de signal DQ1 428 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs Affichage des messages d'erreur Les messages d'erreur sélectionnés peuvent être émis via les sorties de signaux. Afin de pouvoir afficher un message d'erreur via une sortie de signal, la fonction de sortie de signal "Selected Warning" ou "Selected Error" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 229). Les paramètres MON_IO_SelWar1 et MON_IO_SelWar2 permettent d'indiquer les codes d'erreur avec la classe d'erreur 0. Les paramètres MON_IO_SelErr1 et MON_IO_SelErr2 permettent d'indiquer les codes d'erreur avec les classes d'erreur 1 à 4. Si une erreur est détectée et qu'elle est indiquée dans ces paramètres, la sortie de signal correspondante est alors activée. Une liste triée par codes d'erreur est disponible au chapitre Messages d'erreur (voir page 441). 0198441113951 03/2020 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_IO_SelWar1 Fonction de sortie de signal Selected Warning (classe d’erreurs 0) : premier code d’erreur Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur de la classe 0 censée activer la fonction de sortie de signal. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 65 535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:8h Modbus 15120 MON_IO_SelWar2 Fonction de sortie du signal Selected Warning (classe d’erreurs 0) : deuxième code d’erreur Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur de la classe 0 censée activer la fonction de sortie de signal. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 65 535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:9h Modbus 15122 MON_IO_SelErr1 Fonction de sortie de signal Selected Error (classes d’erreurs 1 à 4) : premier code d’erreur Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur des classes d'erreur 1 à 4 censée activer la fonction de sortie de signal. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 65 535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:6h Modbus 15116 MON_IO_SelErr2 Fonction de sortie de signal Selected Error (classes d’erreurs 1 à 4) : deuxième code d’erreur Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur des classes d'erreur 1 à 4 censée activer la fonction de sortie de signal. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 65 535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:7h Modbus 15118 429 Diagnostic et élimination d'erreurs Sous-chapitre 10.3 Diagnostic via le bus de terrain Diagnostic via le bus de terrain Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 430 Page Diagnostic d'erreurs communication avec le bus de terrain 431 Erreur dernièrement détectée - bits d'état 432 Messages d’erreur CANopen 435 Erreur dernièrement détectée - Code d'erreur 437 Mémoire des erreurs 438 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs Diagnostic d'erreurs communication avec le bus de terrain Vérification des branchements Afin de pouvoir traiter les messages d'exploitation et d'erreur, il faut que le bus de terrain fonctionne correctement. S'il s'avère impossible de dialoguer avec l'appareil via le bus de terrain, commencer par vérifier les branchements. Vérifier les branchements suivants : alimentation électrique de l'installation branchements d'alimentation câble de liaison et câblage du bus de terrain Raccordement du bus de terrain Test de fonctionnement, bus de terrain Si les branchements sont corrects; vérifier si le produit est accessible via le bus de terrain. 0198441113951 03/2020 431 Diagnostic et élimination d'erreurs Erreur dernièrement détectée - bits d'état Paramètre DCOMstatus Le paramètre DCOMstatus fait partie de la communication des données de processus. Le paramètre DCOMstatus est transmis de manière asynchrone et en fonction des événements lors de chaque modification des informations d'état. En cas d'erreur de la classe d'erreur 0, le bit 7 est activé dans le paramètre DCOMstatus. En cas d'erreur des classes d'erreur 1, 2, 3 ou 4, le bit 13 est activé dans le paramètre DCOMstatus. Nom du paramètre Description _DCOMstatus Mot d'état DriveCom Affectation des bits : Bit 0 : état de fonctionnement Ready To Switch On Bit 1 : état de fonctionnement Switched On Bit 2 : état de fonctionnement Operation Enabled Bit 3 : état de fonctionnement Fault Bit 4 : Voltage Enabled Bit 5 : état de fonctionnement Quick Stop Bit 6 : état de fonctionnement Switch On Disabled Bit 7 : Erreur de classe d'erreur 0 Bit 8 : requête HALT active Bit 9 : Remote Bit 10 : Target Reached Bit 11 : Internal Limit Active Bit 12 : spécifique au mode opératoire Bit 13 : x_err Bit 14 : x_end Bit 15 : ref_ok Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 6041:0h Modbus 6916 Bits d'erreur Les paramètres _WarnLatched et _SigLatched contiennent des informations sur les erreurs de la classe d'erreur 0 et les erreurs des classes d'erreur 1 à 4. 432 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs Nom du paramètre Description _WarnLatched Erreurs enregistrés de la classe d'erreur 0, codées en bits En cas de Fault Reset, les bits sont posés sur 0. Les bits 10 et 13 sont automatiquement posés sur 0. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT32 R/- CANopen 301C:Ch Modbus 7192 État de signal: 0 : non activé 1 : Activé Affectation des bits : Bit 0 : généralités Bit 1 : réservé Bit 2 : plage dépassée (fin de course logicielle, réglage) Bit 3 : réservé Bit 4 : mode opératoire actif Bit 5 : interface mise en service (RS485) Bit 6 : bus de terrain intégré Bit 7 : réservé Bit 8 : erreur de poursuite Bit 9 : réservé Bit 10 : entrées STO_A et/ou STO_B Bits 11 ... 12 : réservés Bit 13 : tension bus DC basse ou phase réseau manquante Bits 14 ... 15 : réservés Bit 16 : interface codeur intégrée Bit 17 : température du moteur élevée Bit 18 : température de l'étage de puissance élevée Bit 19 : réservé Bit 20 : carte mémoire Bit 21 : Module de communication Bit 22 : module codeur Bit 23 : module de sécurité eSM ou module IOM1 Bits 24 … 27 : réservé Bit 28 : transistor surcharge résistance de freinage (I2t) Bit 29 : surcharge résistance de freinage (I2t) Bit 30 : surcharge étage de puissance (I2t) Bit 31 : surcharge moteur (I2t) Les fonctions de surveillance dépendent du produit. 0198441113951 03/2020 433 Diagnostic et élimination d'erreurs Nom du paramètre Description _SigLatched État mémorisé des signaux de surveillance État de signal: 0 : non activé 1 : Activé Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT32 R/- CANopen 301C:8h Modbus 7184 Affectation des bits : Bit 0 : erreur générale Bit 1 : fin de course matérielle (LIMP/LIMN/REF) Bit 2 : plage dépassée (fin de course logicielle, réglage) Bit 3 : Quick Stop par bus de terrain Bit 4 : erreur dans mode opératoire actif Bit 5 : interface mise en service (RS485) Bit 6 : bus de terrain intégré Bit 7 : réservé Bit 8 : erreur de poursuite Bit 9 : réservé Bit 10 : les entrées STO sont réglées sur 0 Bit 11 : entrées STO différentes Bit 12 : réservé Bit 13 : tension du bus DC basse Bit 14 : tension du bus DC haute Bit 15 : phase réseau manquante Bit 16 : interface codeur intégrée Bit 17 : surtempérature moteur Bit 18 : surtempérature étage de puissance Bit 19 : réservé Bit 20 : carte mémoire Bit 21 : Module de communication Bit 22 : module codeur Bit 23 : module de sécurité eSM ou module IOM1 Bit 24 : réservé Bit 25 : réservé Bit 26 : raccordement moteur Bit 27 : surintensité/court-circuit moteur Bit 28 : fréquence de signal de référence trop élevée Bit 29 : erreur EEPROM détecté Bit 30 : démarrage du système (matériel ou paramètre) Bit 31 : erreur du système détecté (par exemple Watchdog, interface matérielle interne) Les fonctions de surveillance dépendent du produit. 434 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs Messages d’erreur CANopen Désignation Les messages d'erreur CANopen sont indiqués par un message EMCY. Ils sont évalués par les objets Error register (1001h) et Error code (603Fh). Pour plus d’informations sur l’objet EMCY, consultez le chapitre Service d’objet d’urgence (voir page 106). Les erreurs survenues lors de l'échange de données via SDO sont signalés par CANopen via le message d'erreur SDO spécial ABORT. Registre d’erreur L'objet Error register(1001h) indique l'erreur codée en bits d'un équipement réseau. Le tableau des codes d’erreur permet de déterminer la cause de l’erreur. Le bit 0 est mis à 1 dès qu'une erreur est détectée. Bit Message Signification 0 Generic Error Une erreur a été détectée 1 - Réservé 2 - Réservé 3 - Réservé 4 Communication Erreur de communication sur le réseau 5 Device Profile Specific Erreur lors de la réalisation spécifique au profil d'appareil 6 - Réservé 7 Manufacturer Specific Numéro d'erreur spécifique fournisseur Tableau des codes d’erreur Le code d'erreur est évalué via l'objet error code (603Fh), un objet du profil spécifique dispositif DSP402 et exprimé sous la forme d'un nombre hexadécimal à quatre chiffres. Le code d’erreur indique la cause de la dernière interruption du déplacement. Pour plus d’informations sur le code d’erreur, consultez le chapitre Dépannage du guide de l’utilisateur du produit. Message d’erreur ABORT de SDO Un message d'erreur SDO est envoyé en réponse à une transmission SDO erronée. La cause de l’erreur figure dans error code, octets 4 à 7. Message d'erreur SDO en réponse à message SDO Le tableau ci-dessous indique les messages d’erreur qui peuvent être détectés pendant un échange de données avec le produit. 0198441113951 03/2020 Code d'erreur Signification 0503 0000h Bit Toggle non commuté 0504 0000h Time-Out lors du transfert SDO 0504 0001h CS (Command specifier) incorrect ou indéfinissable 0504 0005h Aucune mémoire disponible 0601 0000h Accès impossible à l'objet 0601 0001h Pas d'accès en lecture car objet en écriture seule (wo) 435 Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur Signification 0601 0002h Pas d'accès en écriture, car objet en lecture seule (ro) 0602 0000h Objet absent du dictionnaire d'objets 0604 0041h L'objet ne prend pas le mappage PDO en charge 0604 0042h Mappage PDO : nombre ou longueur des objets dépasse la longueur d'octet du PDO 0604 0043h Paramètres incompatibles 0604 0047h Appareil détecte une incompatibilité interne 0606 0000h erreur matérielle, accès refusé 0607 0010h Le type de données et la longueur du paramètre ne correspondent pas. 0607 0012h Le type de donnée ne concorde pas, paramètre trop long 0607 0013h Le type de donnée ne concorde pas, paramètre trop court 0609 0011h Sous-index non pris en charge 0609 0030h Plage de valeurs du paramètre trop grande (uniquement significatif pour l'accès en écriture) 0609 0031h Valeurs de paramètre supérieures au seuil maximum 0609 0032h Valeurs de paramètre inférieures au seuil minimum 0609 0036h La valeur supérieure est plus petite que la valeur inférieure 0800 0000h Erreur générale. Consultez le paramètre _ManuSdoAbort après ce tableau. Ce paramètre contient le code d’erreur spécifique du variateur. 0800 0020h Les données ne peuvent pas être transférées vers l'application ni archivées. 0800 0021h Mode de contrôle local, les données ne peuvent être ni transmises ni enregistrées. 0800 0022h Cet état d'appareil interdit toute transmission et tout enregistrement des données. 0800 0023h Dictionnaire d'objets soit absent soit impossible à générer, p. ex. si une erreur de données survient lors de la création à partir du fichier. 0800 0024h Données non disponibles. Nom du paramètre Description _ManuSdoAbort 436 CANopen SDO Abort Code spécifique au fabricant Fournit des informations concernant un SDO Abort Code général (0800 0000). Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 3041:Ah Modbus 16660 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs Erreur dernièrement détectée - Code d'erreur Si la commande maître réceptionne une notification d'erreur via la communication des données de processus, il est possible de lire le code d'erreur à l'aide des des paramètres suivants. Une liste triée par codes d'erreur est disponible au chapitre Messages d'erreur (voir page 441). Erreur de classe d'erreur 0 dernièrement détectée Le paramètre _LastWarning permet de lire le numéro d'erreur de la dernière erreur détectée avec classe d'erreur 0. Nom du paramètre Description _LastWarning Code d'erreur de la dernière erreur détectée de la classe d'erreur 0 Si l'erreur détectée n'est plus active, le code d'erreur est enregistré jusqu'au Fault Reset suivant. Valeur 0 : pas d'erreur de la classe d'erreur 0 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 301C:9h Modbus 7186 Erreur de classe d'erreur 1 ... 4 dernièrement détectée Le paramètre _LastError permet de lire le numéro d'erreur de la dernière erreur détectée avec classe d'erreur 1 ... 4. Nom du paramètre Description _LastError Erreur déclenchant un Stop (classe d'erreur 1 à 4) Code d'erreur de l'erreur détectée en dernier. D'autres erreurs détectées n'écrasent pas ce code d'erreur. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 603F:0h Modbus 7178 Exemple : si la réaction à une erreur de fin de course détectée déclenche une erreur de surtension, ce paramètre contient le code d'erreur de l'erreur de fin de course détectée. Exception : les erreurs de classe 4 détectées écrasent les entrées existantes. 0198441113951 03/2020 437 Diagnostic et élimination d'erreurs Mémoire des erreurs Généralités La mémoire des erreurs contient les 10 derniers messages d'erreur. Elle n'est pas effacée, même si le produit est éteint. La mémoire des erreurs permet d'appeler et d'évaluer des événements antérieurs. Les informations suivantes concernant les événements sont enregistrées : Classe d'erreur Code d'erreur Courant de moteur Nombre de cycles d'activation Informations supplémentaires sur les erreurs (par exemple numéro de paramètre) Température du produit Température de l'étage de puissance Moment de l'erreur (en référence au compteur d'heures de fonctionnement) Tension bus DC Vitesse Nombre de cycles Enable depuis l'activation Durée entre Enable et l'erreur Les données enregistrées indiquent la situation au moment de l'erreur. Une liste triée par codes d'erreur est disponible au chapitre Messages d'erreur (voir page 441). Lecture de la mémoire des erreurs La mémoire des erreurs ne peut être lue que de manière séquentielle. Le pointeur de lecture doit être réinitialisé avec le paramètre ERR_reset. Ensuite, la première entrée d'erreur peut être lue. Le pointeur de lecture passe automatiquement à l'entrée suivante. Une nouvelle lecture fournit l'entrée d'erreur suivante. Si le code d'erreur 0 est renvoyé, c'est qu'il n'existe aucune entrée d'erreur. Position de l'entrée Signification 1 Premier message d'erreur (message le plus ancien). 2 Deuxième message d'erreur (message plus récent). ... ... 10 Dixième message d'erreur. En présence de dix messages d'erreur, le message le plus récent s'y trouve. Une entrée d'erreur est constituée de plusieurs informations qui sont lues avec différents paramètres. Lors de la lecture d'une entrée d'erreur, il faut d'abord lire le code d'erreur avec le paramètre _ERR_number. Les paramètres suivants permettent de gérer la mémoire des erreurs : Nom du paramètre Description _ERR_class 438 Classe d'erreur Valeur 0 : classe d'erreur 0 Valeur 1 : classe d'erreur 1 Valeur 2 : classe d'erreur 2 Valeur 3 : classe d'erreur 3 Valeur 4 : classe d'erreur 4 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 4 UINT16 R/- CANopen 303C:2h Modbus 15364 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs Nom du paramètre Description _ERR_number Code d'erreur La lecture de ce paramètre transfère l'entrée complète de l'erreur détectée (classe d'erreur, moment détection de l'erreur, ...) vers une mémoire intermédiaire, à partir de laquelle, les éléments de l'erreur détectée peuvent être ultérieurement lus. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 65 535 UINT16 R/- CANopen 303C:1h Modbus 15362 En outre, le pointeur de lecture de la mémoire des erreurs passe automatiquement à l'entrée d'erreur suivante. 0198441113951 03/2020 _ERR_motor_I Courant moteur au moment de la détection Arms de l'erreur Par incréments de 0,01 Arms. - UINT16 R/- CANopen 303C:9h Modbus 15378 _ERR_powerOn Nombre de cycles d'activation 0 4 294 967 295 UINT32 R/- CANopen 303B:2h Modbus 15108 _ERR_qual Informations supplémentaires sur l'erreur détectée Cette entrée contient des informations supplémentaires sur l'erreur détectée en fonction du code d'erreur. Exemple : une adresse de paramètre 0 65 535 UINT16 R/- CANopen 303C:4h Modbus 15368 _ERR_temp_dev Température de l'appareil au moment de la °C détection de l'erreur - INT16 R/- CANopen 303C:Bh Modbus 15382 _ERR_temp_ps Température de l'étage de puissance au moment de la détection de l'erreur °C - INT16 R/- CANopen 303C:Ah Modbus 15380 _ERR_time Moment de détection de l'erreur Référence au compteur d'heures de service s 0 536 870 911 UINT32 R/- CANopen 303C:3h Modbus 15366 _ERR_DCbus Tension du bus DC au moment de la détection de l'erreur Par incrément de 0,1 V. V - UINT16 R/- CANopen 303C:7h Modbus 15374 _ERR_motor_v Vitesse du moteur au moment de la détection de l'erreur usr_v - INT32 R/- CANopen 303C:8h Modbus 15376 _ERR_enable_cy Nombre de cycles d'activation de l'étage de cl puissance au moment de l'erreur Nombre de cycles d'activation de l'étage de puissance après application de l'alimentation en tension (tension de commande) jusqu'au moment où l'erreur a été détectée. - UINT16 R/- CANopen 303C:5h Modbus 15370 _ERR_enable_ti Temps entre l'activation de l'étage de me puissance et la détection de l'erreur s - UINT16 R/- CANopen 303C:6h Modbus 15372 439 Diagnostic et élimination d'erreurs Nom du paramètre Description Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ERR_reset Réinitialisation du pointeur de lecture de la mémoire des erreurs Valeur 1 : placer le pointeur de lecture sur l'entrée d'erreur la plus ancienne dans la mémoire des erreurs. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 UINT16 R/W - CANopen 303B:5h Modbus 15114 ERR_clear Vider la mémoire des erreurs Valeur 1 : supprimer les entrées de la mémoire des erreurs 0 1 UINT16 R/W - CANopen 303B:4h Modbus 15112 L'opération de suppression est terminée lorsqu'à la lecture du paramètre, un 0 est émis. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 440 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs Sous-chapitre 10.4 Messages d'erreur Messages d'erreur Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113951 03/2020 Page Description des messages d'erreur 442 Tableau des messages d'erreur 443 441 Diagnostic et élimination d'erreurs Description des messages d'erreur Description Si les fonctions de surveillance du variateur détectent une erreur, le variateur génère un message d'erreur. Chaque message d'erreur est identifié par un code d'erreur. Pour chaque message d'erreur, les informations suivantes sont disponibles : Code d'erreur Classe d'erreur Description de l'erreur Causes possibles Mesures correctives Volet des messages d'erreur Le tableau suivant montre la classification des codes d'erreur par plage. Code d'erreur Plage E 1xxx Généralités E 2xxx Surintensité E 3xxx Tension E 4xxx Température E 5xxx Matériel E 6xxx Logiciel E 7xxx Interface, câblage E 8xxx le bus de terrain E Axxx Déplacement de moteur E Bxxx Communication Classe d'erreur des messages d'erreur Les messages d'erreur sont subdivisés dans les classes d'erreur suivantes : Classe d'erreur Transition d'état1) Error response Réinitialisation du message d'erreur 0 - Aucune interruption du déplacement Fonction "Fault Reset" 1 T11 Arrêter le déplacement avec "Quick Stop" Fonction "Fault Reset" 2 T13, T14 Arrêter le déplacement avec "Quick Stop" et désactiver l'étage de puissance lorsque le moteur est à l'arrêt Fonction "Fault Reset" 3 T13, T14 Désactiver immédiatement l'étage de puissance sans préalablement arrêter le déplacement Fonction "Fault Reset" 4 T13, T14 Désactiver immédiatement l'étage de puissance sans préalablement arrêter le déplacement Désactivation et remise en marche (1) Voir chapitre État de fonctionnement (voir page 266) 442 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs Tableau des messages d'erreur Liste des messages d'erreur triés par code d'erreur 0198441113951 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 1100 0 Paramètres en dehors de la plage de valeurs autorisées La valeur indiquée était en La valeur indiquée doit être dehors de la plage de valeurs comprise dans la plage de autorisée pour ce paramètre. valeurs autorisée. E 1101 0 Paramètre n'existe pas La gestion des paramètres a détecté une erreur : le paramètre (index) n'existe pas. Sélectionnez un autre paramètre (index). E 1102 0 Paramètre n'existe pas La gestion des paramètres a détecté une erreur : le paramètre (sous-index) n'existe pas. Sélectionnez un autre paramètre (sous-index). E 1103 0 Écriture du paramètre non autorisée (READ-only) Accès en écriture aux paramètres Read-Only Écrire uniquement dans les paramètres inscriptibles. E 1104 0 Accès en écriture refusé (aucun droit d'accès) L'accès au paramètre est uniquement possible en mode expert. Accès en écriture expert nécessaire E 1105 0 Block Upload/Download non initialisé E 1106 0 Commande non autorisée lorsque l'étage de puissance est activé. Commande non autorisée lorsque l'étage de puissance est activé (état de fonctionnement Operation Enabled ou Quick Stop Active). Désactiver l'étage de puissance et répéter l'instruction. E 1107 0 Accès verrouillé par une autre interface Accès occupé par un autre Contrôler le canal qui bloque canal (exemple : le logiciel de l'accès. mise en service est actif et il se produit simultanément une tentative d'accès via le bus de terrain). E 1108 0 Impossible de charger le fichier : ID fichier incorrect E 1109 1 Les données mémorisées après une coupure de réseau ne sont pas valides. E 110A 0 Erreur système détectée : aucun Bootloader disponible E 110B 3 Erreur détectée lors du téléchargement de la configuration (infos suppl. = adresse de registre Modbus) Paramètre _SigLatched bit 30 Erreur détectée lors du contrôle des paramètres (exemple : la consigne de vitesse pour le mode opératoire Profile Position est supérieure à la vitesse maximale autorisée du variateur). La valeur contenue dans les informations d'erreur supplémentaires indique l'adresse de registre Modbus du paramètre dans laquelle l'erreur d'initialisation a été détectée. E 110D 1 Configuration de base du variateur nécessaire selon les réglages sortie usine. "First Setup" (FSU) n'a pas été exécuté ou pas complètement. Effectuez un First Setup. E 110E 0 Un paramètre nécessitant un redémarrage du variateur a été modifié. Uniquement indiqué par le logiciel de mise en service. Après avoir modifié un paramètre, il faut arrêter le variateur et le remettre en marche. Redémarrer le variateur pour activer la fonctionnalité du paramètre. Voir le chapitre Paramètres pour avoir des informations sur le paramètre nécessitant un redémarrage du variateur. 443 Diagnostic et élimination d'erreurs 444 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 110F 0 Fonction non disponible pour ce type d'appareil Ce modèle spécial d'appareil ne prend pas en charge la fonction ni la valeur de paramètre. Assurez-vous de disposer du modèle d'appareil correct et plus particulièrement le type de moteur, le type de codeur, le frein de maintien. E 1110 0 ID fichier incorrect pour Upload ou Download Ce modèle spécial d'appareil ne prend pas en charge ce type de fichier. Vérifiez que vous utilisez le type d'appareil ou le fichier de configuration correct. E 1111 0 Transfert de fichier initialisé de manière incorrecte Un transfert de fichiers précédent a été interrompu. E 1112 0 Verrouillage de la configuration impossible Un outil externe a tenté de verrouiller la configuration du variateur pour Upload ou Download. Si un autre outil a déjà verrouillé la configuration du variateur ou si le variateur se trouve dans un état de fonctionnement dans lequel un blocage n'est pas possible, la configuration ne peut pas être verrouillée. E 1113 0 Système nom verrouillé pour le transfert de la configuration Un outil externe a tenté de transférer la configuration du variateur sans verrouiller le variateur. E 1114 4 Téléchargement de la configuration annulé Paramètre _SigLatched bit 5 Une erreur de communication ou une erreur dans l'outil externe a été détectée lors du téléchargement d'une configuration. La configuration a été transmise seulement partiellement au variateur et est éventuellement incohérente. E 1115 0 Format erroné du fichier de configuration Paramètre _WarnLatched bit 5 Un outil externe a procédé au téléchargement d'une configuration avec un format non valide. E 1116 0 La demande est traitée de manière synchrone E 1117 0 Requête asynchrone verrouillée Une requête pour un module est verrouillée car le module est en train de traiter une autre requête. E 1118 0 Données de configuration incompatibles avec l'appareil Les données de configuration Contrôlez le type d'appareil et contiennent des données le type d'étage de puissance. d'un autre appareil. E 1119 0 Longueur de données erronée, trop d'octets E 111A 0 Longueur de données erronée, trop peu d'octets E 111B 4 Erreur détectée lors du téléchargement de la configuration (infos suppl. = adresse de registre Modbus) Une ou plusieurs valeurs de la configuration n'ont pas été transférées sur le variateur lors d'un téléchargement de la configuration. Désactiver puis réactiver le variateur et répéter la tentative de téléchargement de la configuration ou rétablir les réglages sortie usine pour le variateur. Contrôlez que le fichier de configuration est valide et correspond au type et à la version du variateur. La valeur contenue dans les informations supplémentaires sur l'erreur indique l'adresse de registre Modbus au niveau de laquelle l'erreur d'initialisation a été détectée. 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113951 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 111C 1 Impossible de réinitialiser le nouveau calcul de la mise à l'échelle Un paramètre n'a pas pu être initialisé. L'adresse du paramètre ayant causé l'erreur détectée peut être lue à l'aide du paramètre _PAR_ScalingError. E 111D 3 L'état d'origine d'un paramètre ne peut pas être rétabli après qu'une erreur a été détectée lors du nouveau calcul des paramètres avec des unités-utilisateur. Le variateur contient une configuration non valable. Une erreur s'est produite lors du nouveau calcul. Éteignez puis rallumez le variateur. Cela peut permettre d'identifier les paramètres concernés. Modifier les valeurs des paramètres en fonction des besoins. Avant de lancer le nouveau calcul, vérifiez si la configuration des paramètres est correcte. E 111E 1 Impossible de démarrer le nouveau calcul d'un bloc de données Un bloc de données du mode L'adresse du paramètre et le opératoire Motion Sequence numéro du bloc de données n'a pas pu être recalculé. ayant causé cet état peuvent être lus à l'aide du paramètre _PAR_ScalingError. E 111F 1 Nouveau calcul impossible. Facteur de mise à l'échelle non valable E 1120 1 Démarrage du nouveau calcul de Un paramètre n'a pas pu être la mise à l'échelle impossible recalculé. L'adresse du paramètre ayant causé cet état peut être lue à l'aide du paramètre _PAR_ScalingError. E 1121 0 Ordre des étapes incorrect lors de la mise à l'échelle (bus de terrain). L'initialisation du nouveau calcul doit être réalisée avant le démarrage du nouveau calcul. E 1122 0 Démarrage du nouveau calcul de Un nouveau calcul de la mise Attendre la fin du nouveau la mise à l'échelle impossible à l'échelle est déjà actif. calcul en cours de la mise à l'échelle. E 1123 0 Impossible de modifier le paramètre Un nouveau calcul de la mise Attendre la fin du nouveau à l'échelle est actif. calcul en cours de la mise à l'échelle. E 1124 1 Dépassement de temps lors du nouveau calcul de la mise à l'échelle Le temps entre l'initialisation du nouveau calcul et le démarrage de ce dernier a été dépassé (30 secondes). E 1125 1 Mise à l'échelle impossible Les facteurs de mise à Essayer à nouveau avec des l'échelle pour la position, la facteurs de mise à l'échelle vitesse ou l'accélération/la modifiés. décélération sont supérieurs aux limites de calcul internes. E 1126 0 La configuration est verrouillée par un autre canal d'accès. E 1127 0 Une clé non valide a été réceptionnée E 1128 0 Le micrologiciel Manufacturing Test nécessite une connexion spéciale E 1129 0 Étape de test pas encore démarrée Le nouveau calcul a été démarré avant son initialisation. Assurez-vous qu'aucun facteur de mise à l'échelle non souhaité n'a été indiqué. Utilisez un autre facteur de mise à l'échelle. Avant de recalculer la mise à l'échelle, réinitialisez les paramètres avec unités-utilisateur. Le nouveau calcul doit être démarré dans les 30 secondes qui suivent son initialisation. Fermer l'autre canal d'accès (p. ex. autre instance du logiciel de mise en service). 445 Diagnostic et élimination d'erreurs 446 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 112D 0 La configuration des fronts n'est pas prise en charge L'entrée Capture sélectionnée ne prend en charge aucune détection de front montant et de front descendant. Réglez le front soit sur "montant" soit sur "descendant". E 112F 0 Impossible de modifier les réglages pour le filtre de temps La capture de position avec Désactiver la capture de un filtre de temps est déjà position. active. Impossible de modifier les réglages du filtre. E 1300 3 Fonction de sécurité STO activée La fonction de sécurité STO a (STO_A, STO_B) été activée dans l'état de Paramètre _SigLatched bit 10 fonctionnement Operation Enabled. Assurez-vous que les entrées de la fonction de sécurité STO sont correctement câblées et effectuez un Fault Reset. E 1301 4 STO_A et STO_B avec différents Les niveaux des entrées niveaux STO_A et STO_B étaient Paramètre _SigLatched bit 11 différents pendant plus d'une seconde. Assurez-vous que les entrées de la fonction de sécurité STO sont correctement câblées. E 1302 0 Fonction de sécurité STO activée La fonction de sécurité STO a (STO_A, STO_B) été activée alors que l'étage Paramètre _WarnLatched bit de puissance était désactivé. 10 Assurez-vous que les entrées de la fonction de sécurité STO sont correctement câblées. E 1311 0 Configuration de la fonction d'entrée de signaux ou de la fonction de sortie de signaux sélectionnée impossible Sélectionner une autre La fonction d'entrée ou de fonction ou modifier le mode sortie de signaux sélectionnée ne peut pas être opératoire. utilisée dans le mode opératoire actif. E 1312 0 Signal de la fin de course ou du commutateur de référence non défini pour la fonction d'entrée de signaux Les courses de référence impliquent des fins de course. Aucun fin de course n'est affecté aux entrées. E 1313 0 Régler le temps d'anti-rebond Le temps d'anti-rebond configuré La fonction d'entrée de ne peut pas être utilisé avec cette signaux pour cette entrée ne sur une valeur valable. fonction d'entrée de signaux prend pas en charge le temps d'anti-rebond choisi. E 1314 4 Au mois deux entrées de signaux Au mois deux entrées de signaux possèdent la même possèdent la même fonction fonction d'entrée de signaux. d'entrée de signaux. E 1316 1 Capture de position via une entrée de signal pas possible actuellement Paramètre _SigLatched bit 28 E 1501 4 Erreur système détectée : état indéterminé de la machine à états DriveCom E 1502 4 Erreur système détectée : état indéterminé HWL Low-Level machine à états E 1503 1 Quick Stop déclenché par le bus de terrain Affecter les fonctions d'entrée de signaux à la fin de course positive (Positive Limit Switch), à la fin de course négative (Negative Limit Switch) et au commutateur de référence (Reference Switch). Reconfigurer les entrées. La capture de position est déjà utilisée. Un Quick Stop a été déclenché via le bus de terrain. Le code d'option Quick Stop a été réglé sur -1 ou -2, ce qui entraîne le passage du variateur à l'état de fonctionnement 9 Fault au lieu de lieu de l'état de fonctionnement 7 Quick Stop Active. 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113951 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 1600 0 Oscilloscope : aucune autre donnée disponible E 1601 0 Oscilloscope : paramétrage incomplet E 1602 0 Oscilloscope : variable de déclenchement n'a pas été définie E 1606 0 Logging est encore actif E 1607 0 Logging : aucun déclencheur défini E 1608 0 Logging : option de déclenchement non valide E 1609 0 Logging : aucun canal sélectionné E 160A 0 Logging : aucune donnée disponible E 160B 0 Logging du paramètre impossible E 160C 1 Autoréglage : moment d'inertie hors du volet autorisé Le moment d'inertie de charge est trop élevé. Vérifier si le système peut se déplacer librement. Vérifiez la charge. Utiliser un appareil présentant un dimensionnement différent. E 160E 1 Autoréglage : impossible de démarrer le déplacement test E 160F 1 Autoréglage : impossible d'activer l'étage de puissance. L'autoréglage n'a pas été démarré dans l'état de fonctionnement Ready to Switch On. Démarrer l'autoréglage lorsque le variateur se trouve dans l'état de fonctionnement Ready to Switch On. E 1610 1 Autoréglage : traitement arrêté Éliminer la cause de l'arrêt et Autoréglage terminé par un redémarrer l'autoréglage. ordre de l'utilisateur ou annulé en raison d'une erreur détectée dans le variateur (voir message d'erreur supplémentaire dans la mémoire des erreurs, par exemple sous-tension du bus DC, fin de course déclenché) E 1611 1 Erreur système détectée : le paramètre n'a pas pu être inscrit lors de l'autoréglage (infos suppl. = adresse de registre Modbus) E 1612 1 Erreur système détectée : le paramètre n'a pas pu être lu lors de l'autoréglage E 1613 1 Lors de l'autoréglage, un Autoréglage : plage de déplacement maximale autorisée déplacement est sorti de la plage de déplacement réglée. dépassée Paramètre _SigLatched bit 2 E 1614 0 Autoréglage : déjà activé L'autoréglage a été démarré Attendre le fin de deux fois simultanément ou l'autoréglage avant de le un paramètre d'autoréglage a redémarrer. été modifié au cours de ce dernier (paramètres AT_dis et AT_dir). E 1615 0 Autoréglage : impossible de modifier ce paramètre tant que l'autoréglage est activé Les paramètres AT_gain ou AT_J sont inscrits lors de l'autoréglage. Augmenter la valeur pour la plage de déplacement ou désactiver la surveillance de la plage de déplacement avec AT_DIS = 0. Attendre la fin de l'autoréglage puis modifier le paramètre. 447 Diagnostic et élimination d'erreurs 448 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 1617 1 Autoréglage : couple de frottement ou couple de charge trop élevé Le courant maximal a été atteint (paramètre CTRL_I_max). Vérifier si le système peut se déplacer librement. Vérifiez la charge. Utiliser un appareil présentant un dimensionnement différent. E 1618 1 Autoréglage : optimisation annulé L'opération d'autoréglage interne n'a pas été terminée, la déviation de position était peut-être trop importante. La mémoire des erreurs contient des informations supplémentaires sur l'erreur. E 1619 0 Autoréglage : le saut de vitesse Paramètre AT_n_ref < 2 * dans le paramètre AT_n_ref n'est AT_n_tolerance. pas suffisant Le variateur n'effectue cette vérification que lors du premier échelon de vitesse. Modifier les paramètres AT_n_ref ou AT_n_tolerance pour parvenir à l'état souhaité. E 1620 1 Autoréglage : couple de charge trop élevé Le dimensionnement du produit est incompatible avec la charge de la machine. Le moment d'inertie de la machine détecté est trop élevé par rapport au moment d'inertie de la machine. Réduire la charge, contrôler le dimensionnement. E 1621 1 Erreur système détectée : erreur de calcul E 1622 0 Autoréglage : impossible d'effectuer l'autoréglage L'autoréglage peut uniquement être effectué si aucun mode opératoire n'est activé. Terminer le mode opératoire actif ou désactiver l'étage de puissance. E 1623 1 Autoréglage : annulation de l'autoréglage due à une demande d'arrêt L'autoréglage peut uniquement être effectué si aucun mode opératoire n'est activé. Terminer le mode opératoire actif ou désactiver l'étage de puissance. E 1A00 0 Erreur système détectée : dépassement de mémoire FIFO E 1A01 3 Le moteur a été remplacé (autre type de moteur) Paramètre _SigLatched bit 16 Le moteur détecté est différent du moteur précédemment détecté. Confirmer le remplacement. E 1A03 4 Erreur système détectée : matériel et micrologiciel non compatibles E 1B00 3 Erreur système détectée : paramètres incorrects pour le moteur et l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 30 E 1B02 3 Valeur cible trop élevée. Paramètre _SigLatched bit 30 E 1B05 2 Erreur détectée lors de la commutation des paramètres Paramètre _SigLatched bit 30 E 1B0B 1 Au début de la détermination de l'offset de commutation, l'état de fonctionnement doit être réglé sur Ready To Switch On. E 1B0C 3 Vitesse du moteur trop élevée. Valeurs erronées (données) Remplacer l'appareil. pour les paramètres fabricant dans la mémoire non volatile de l'appareil. Mettre le variateur dans l'état de fonctionnement Ready To Switch On et relancer la détermination de l'offset de commutation. 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113951 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 1B0D 3 La valeur de vitesse déterminée par le Velocity Observer est trop importante L'inertie du système devant être utilisée pour les calculs de Velocity Observer est incorrecte. Dynamique du Velocity Observer incorrecte. L'inertie du système change en cours de fonctionnement. Dans ce cas, un fonctionnement avec Velocity Observer est impossible et il faut désactiver le Velocity Observer. Modifier la dynamique du Velocity Observer à l'aide du paramètre CTRL_SpdObsDyn. Modifier l'inertie du système devant être utilisée pour les calculs de Velocity Observer à l'aide du paramètre CTRL_SpdObsInert. Désactiver le Velocity Observer si l'erreur détectée persiste. E 1B0F 3 Déviation trop élevée de la vitesse E 2201 2 Erreur système : erreur de relais bus DC Paramètre _SigLatched bit 30 Relais du bus DC pas opérationnel. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 2300 3 Surintensité de l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 27 Court-circuit du moteur et désactivation de l'étage de puissance. Phases moteur inversées. Contrôlez le raccordement secteur correct du moteur. E 2301 3 Surintensité de la résistance de freinage Paramètre _SigLatched bit 27 Court-circuit résistance de freinage Lors de l'utilisation de la résistance de freinage interne, s'adresser au service d'assistance technique. Lors de l'utilisation d'une résistance de freinage externe, garantir le câblage correct et le dimensionnement de la résistance de freinage. E 3100 par. Alimentation réseau manquante, sous-tension de l'alimentation réseau ou surtension de l'alimentation réseau Paramètre _SigLatched bit 15 Une/des phase(s) manque/nt pendant une durée de plus de 50 ms. La tension réseau n'est pas dans la plage valable. La fréquence réseau n'est pas dans la plage valable. Assurez-vous que la tension réseau du réseau d'alimentation coïncide avec les caractéristiques techniques. E 3200 3 Surtension bus DC Paramètre _SigLatched bit 14 Régénération de courant trop Vérifier la rampe de élevée lors de la décélération. décélération, vérifier le dimensionnement du variateur et de la résistance de freinage. E 3201 3 Sous-tension bus DC (seuil de coupure) Paramètre _SigLatched bit 13 Perte de la tension d'alimentation, mauvaise alimentation en tension Garantir l'alimentation réseau. E 3202 2 Sous-tension bus DC (seuil Quick Stop) Paramètre _SigLatched bit 13 Perte de la tension d'alimentation, mauvaise alimentation en tension Garantir l'alimentation réseau. E 3206 0 Sous-tension bus DC, alimentation réseau manquante, sous-tension de l'alimentation réseau ou surtension de l'alimentation réseau Paramètre _WarnLatched bit 13 Une/des phase(s) manque/nt pendant une durée de plus de 50 ms. La tension réseau n'est pas dans la plage valable. La fréquence réseau n'est pas dans la plage valable. La tension réseau et le réglage du paramètre MON_MainsVolt ne correspondent pas (exemple : la tension réseau est de 230 V et MON_MainsVolt est réglé sur 115 V). Assurez-vous que la tension réseau du réseau d'alimentation coïncide avec les caractéristiques techniques. Contrôler le réglage des paramètres pour tension réseau réduite. 449 Diagnostic et élimination d'erreurs 450 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 3300 0 La tension d'enroulement du moteur est inférieure à la tension d'alimentation nominale du variateur. Si la tension d'enroulement du moteur est inférieure à la tension d'alimentation nominale du variateur, cela peut être à l'origine d'une ondulation de courant accrue. Contrôlez la température du moteur. En cas de surtempérature, utiliser un moteur avec une tension d'enroulement plus élevée ou un variateur avec une tension d'alimentation nominale moins importante. E 4100 3 Surtempérature de l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 18 Température ambiante trop élevée ou dégradation de la dissipation de chaleur due à la poussière par exemple. Améliorez la dissipation de la chaleur. Si un ventilateur est installé, veillez à son fonctionnement correct. E 4101 0 Surtempérature de l'étage de puissance Paramètre _WarnLatched bit 18 Température ambiante trop élevée ou dégradation de la dissipation de chaleur due à la poussière par exemple. Améliorez la dissipation de la chaleur. Si un ventilateur est installé, veillez à son fonctionnement correct. E 4102 0 Surcharge de l'étage de puissance Power (l2t) Paramètre _WarnLatched bit 30 Le courant est resté pendant Contrôler le une période prolongée audimensionnement, réduire le dessus de la valeur nominale. temps de cycle. E 4200 3 Surtempérature de l'appareil Paramètre _SigLatched bit 18 Température ambiante trop élevée ou dégradation de la dissipation de chaleur due à la poussière par exemple. Améliorez la dissipation de la chaleur. Si un ventilateur est installé, veillez à son fonctionnement correct. E 4201 0 Surtempérature de l'appareil Température ambiante trop élevée ou dégradation de la dissipation de chaleur due à la poussière par exemple. Améliorez la dissipation de la chaleur. Si un ventilateur est installé, veillez à son fonctionnement correct. E 4300 2 Surtempérature du moteur Paramètre _SigLatched bit 17 Température ambiante trop élevée. Durée d'activation trop élevée. Moteur mal monté (isolation thermique). Surcharge Moteur. Contrôler l'installation du moteur : la chaleur doit être évacuée au niveau de la surface de montage. Baisser la température ambiante. Garantir la ventilation. E 4301 0 Surtempérature du moteur Paramètre _WarnLatched bit 17 Température ambiante trop élevée. Durée d'activation trop élevée. Moteur mal monté (isolation thermique). Surcharge Moteur. Contrôler l'installation du moteur : la chaleur doit être évacuée au niveau de la surface de montage. Baisser la température ambiante. Garantir la ventilation. E 4302 0 Surcharge du moteur (I2t) Paramètre _WarnLatched bit 31 Le courant est resté pendant Vérifier si le système peut se une période prolongée audéplacer librement. dessus de la valeur nominale. Vérifiez la charge. Utiliser un moteur présentant un dimensionnement différent le cas échéant. E 4303 0 Aucune surveillance de la température du moteur Les paramètres de température (dans la plaque signalétique électronique du moteur, mémoire non volatile du codeur) ne sont pas disponibles ou non valides; paramètre A12 est égal à 0. E 4304 0 Le codeur ne prend en charge aucune surveillance de la température du moteur. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. Remplacer le moteur. 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113951 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 4402 0 Surcharge résistance de freinage (I2t > 75 %) Paramètre _WarnLatched bit 29 L'énergie injectée est trop élevée La charge externe est trop élevée. Vitesse du moteur trop élevée. La valeur pour la décélération trop élevée. La résistance de freinage ne suffit pas. Réduire la charge, la vitesse, la décélération. S'assurer que la résistance de freinage est suffisamment dimensionnée. E 4403 par. Surcharge résistance de freinage L'énergie injectée est trop (I2t > 100 %) élevée La charge externe est trop élevée. Vitesse du moteur trop élevée. La valeur pour la décélération trop élevée. La résistance de freinage ne suffit pas. Réduire la charge, la vitesse, la décélération. S'assurer que la résistance de freinage est suffisamment dimensionnée. E 4404 0 Surcharge transistor pour résistance de freinage Paramètre _WarnLatched bit 28 E 5101 0 Absence de l'alimentation en tension pour Modbus E 5102 4 Tension d'alimentation du codeur L'alimentation en tension du Remplacer l'appareil. Veuillez contacter le centre moteur codeur n'est pas comprise Paramètre _SigLatched bit 16 dans le volet autorisé de 8 V à d'Assistance technique. 12 V . E 5200 4 Erreur détectée dans la liaison entre le moteur et le codeur Paramètre _SigLatched bit 16 Codeur mal raccordé, CEM E 5201 4 Erreur de communication détectée avec le codeur moteur Paramètre _SigLatched bit 16 Codeur mal raccordé, CEM E 5203 4 Erreur de branchement du codeur moteur détectée Paramètre _SigLatched bit 16 Codeur mal raccordé, CEM E 5204 3 Liaison avec le codeur moteur perdue Paramètre _SigLatched bit 16 Codeur mal raccordé, CEM E 5206 0 Erreur de communication détectée dans le codeur Paramètre _WarnLatched bit 16 Couplage parasitaire sur le Vérifez les mesures de la canal de communication vers CEM. le codeur. E 5207 1 Fonction non prise en charge La révision du matériel ne prend pas en charge la fonction. E 5302 4 Le moteur nécessite une fréquence MLI (16 kHz) qui n'est pas prise en charge par l'étage de puissance. Le moteur fonctionne uniquement avec une fréquence MLI de 16 kHz (entrée dans la plaque signalétique électronique du moteur). Cependant l'étage de puissance ne prend pas cette fréquence MLI en charge. E 5430 4 Erreur système détectée : erreur de lecture EEPROM Paramètre _SigLatched bit 29 Réduire la charge et/ou la L'énergie injectée est trop élevée décélération. La charge externe est trop élevée. La valeur pour la décélération trop élevée. Utiliser un moteur fonctionnant avec une fréquence MLI de 8 kHz. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. 451 Diagnostic et élimination d'erreurs 452 Code d'erreur Classe d'erreur Description E 5431 3 Erreur système : erreur d'écriture EEPROM Paramètre _SigLatched bit 29 E 5432 3 Erreur système : EEPROM machine à états Paramètre _SigLatched bit 29 E 5433 3 Erreur système : erreur d'adresse EEPROM Paramètre _SigLatched bit 29 E 5434 3 Erreur système : longueur erronée des données EEPROM Paramètre _SigLatched bit 29 E 5435 4 Erreur système : EEPROM non formatée Paramètre _SigLatched bit 29 E 5436 4 Erreur système : structure EEPROM incompatible Paramètre _SigLatched bit 29 E 5437 4 Erreur système détectée : erreur de somme de contrôle EEPROM (données fabricant) Paramètre _SigLatched bit 29 E 5438 3 Erreur système détectée : erreur de somme de contrôle EEPROM (paramètres utilisateur) Paramètre _SigLatched bit 29 E 5439 3 Erreur système détectée : erreur de somme de contrôle EEPROM (paramètres de bus de terrain) Paramètre _SigLatched bit 29 E 543B 4 Erreur système détectée : aucune donnée fabricant EEPROM valide Paramètre _SigLatched bit 29 E 543E 3 Erreur système détectée :erreur de somme de contrôle EEPROM (paramètre Nolnit) Paramètre _SigLatched bit 29 E 543F 3 Erreur système détectée : erreur de somme de contrôle EEPROM (paramètres du moteur) Paramètre _SigLatched bit 29 E 5441 4 Erreur système détectée : erreur de somme de contrôle EEPROM (bloc de paramètres de boucle de régulation global) Paramètre _SigLatched bit 29 E 5442 4 Erreur système détectée : erreur de somme de contrôle EEPROM (bloc de paramètres de boucle de régulation 1) Paramètre _SigLatched bit 29 E 5443 4 Erreur système détectée : erreur de somme de contrôle EEPROM (bloc de paramètres de boucle de régulation 2) Paramètre _SigLatched bit 29 E 5444 4 Erreur système détectée : erreur de somme de contrôle EEPROM (paramètre NoReset) Paramètre _SigLatched bit 29 Cause Mesures correctives 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113951 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 5445 4 Erreur système détectée : erreur de somme de contrôle EEPROM (informations matérielles) Paramètre _SigLatched bit 29 E 5446 4 Erreur système détectée : erreur EEPROM interne non de somme de contrôle EEPROM fonctionnelle. (pour les données de coupure de réseau) Paramètre _SigLatched bit 29 E 5447 3 Erreur système détectée : erreur de somme de contrôle EEPROM (blocs de données du mode opératoire Motion Sequence) Paramètre _SigLatched bit 29 E 5448 2 Erreur système détectée : erreur de communication carte mémoire Paramètre _SigLatched bit 20 E 5449 2 Erreur système détectée : bus de carte mémoire occupé Paramètre _SigLatched bit 20 E 544A 4 Erreur système détectée : erreur de somme de contrôle EEPROM (données de gestion) Paramètre _SigLatched bit 29 E 544C 4 Erreur système détectée : l'EEPROM est protégée en écriture Paramètre _SigLatched bit 29 E 544D 2 Erreur système détectée : carte mémoire Paramètre _SigLatched bit 20 Ré-enregistrer les données. Le dernier processus d'enregistrement sur la carte Remplacer la carte mémoire. mémoire a peut-être échoué ou la carte mémoire n'est pas opérationnelle. E 544E 2 Erreur système détectée : carte mémoire Paramètre _SigLatched bit 20 Ré-enregistrer les données. Le dernier processus d'enregistrement sur la carte Remplacer la carte mémoire. mémoire a peut-être échoué ou la carte mémoire n'est pas opérationnelle. E 544F 2 Erreur système détectée : carte mémoire Paramètre _SigLatched bit 20 Le dernier processus Ré-enregistrer les données. d'enregistrement sur la carte Remplacer la carte mémoire. mémoire a peut-être échoué ou la carte mémoire n'est pas opérationnelle. E 5451 0 Erreur système détectée : aucune carte mémoire disponible Paramètre _WarnLatched bit 20 E 5452 2 Erreur système détectée : les données sur la carte mémoire et dans l'appareil ne correspondent pas Paramètre _SigLatched bit 20 E 5453 2 Erreur système détectée : données incompatibles sur la carte mémoire Paramètre _SigLatched bit 20 E 5454 2 Erreur système détectée : espace mémoire de la carte mémoire détectée insuffisant Paramètre _SigLatched bit 20 Rallumez le variateur. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique si l'erreur persiste. Type d'appareil différent. Type d'étage de puissance différent. Les données sur la carte mémoire ne correspondent pas à la version du micrologiciel de l'appareil. 453 Diagnostic et élimination d'erreurs 454 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 5455 2 Erreur système détectée : carte mémoire non formatée Paramètre _SigLatched bit 20 E 5456 1 Erreur système détectée : la carte mémoire est protégée en écriture Paramètre _SigLatched bit 20 La carte mémoire est protégée en écriture. E 5457 2 Erreur système détectée : carte mémoire incompatible Paramètre _SigLatched bit 20 L'espace mémoire de la carte Remplacer la carte mémoire. mémoire est insuffisant. E 5458 4 Erreur système détectée : déroulement de la programmation du flashage E 5459 1 Erreur système détectée : paramètres uniquement disponibles lors du flashage (demande de Flash) E 545A 4 Erreur système détectée : dépassement FiFo, mise à jour du micrologiciel E 545B 4 Erreur système détectée : informations d'en-tête incompatibles dans le fichier du micrologiciel E 545C 4 Erreur système détectée : fichier du micrologiciel et appareil incompatibles E 545D 4 Erreur système détectée : somme de contrôle erronée du fichier du micrologiciel E 545E 4 Erreur système détectée : l'entête du fichier du micrologiciel possède un nombre impair d'octets E 545F 4 Erreur système détectée : la taille du fichier du micrologiciel dépasse l'espace mémoire E 5460 4 Erreur système détectée : Loader incorrect Loader introuvable pour le fichier du micrologiciel E 5461 4 Erreur système détectée : la version du micrologiciel de l'appareil et la version censée être mise à jour sont identiques E 5462 0 Carte mémoire inscrite par l'appareil de manière implicite Paramètre _WarnLatched bit 20 E 5463 1 Erreur détectée dans le fichier du Fichier du micrologiciel non micrologiciel intégralement transmis E 5464 1 La mise à jour du micrologiciel est en cours E 5465 4 Erreur système détectée : entête du fichier trop grande E 5466 4 Erreur système détectée : Bootloader non compatible avec le Bootloader requis pour le fichier du micrologiciel Mettre à jour la carte mémoire (du disque vers la carte) Retirer la carte mémoire ou neutraliser la protection en écriture. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. Le contenu de la carte mémoire et le contenu de l'EEPROM ne sont pas identiques. La mise à jour du micrologiciel est encore en cours. 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113951 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause E 5467 4 Erreur système détectée : Loader non compatible avec le Loader requis pour le fichier du micrologiciel E 546C 0 Fichier EEPROM non disponible E 5600 3 Erreur de phase raccordement moteur détectée Paramètre _SigLatched bit 26 Phase moteur manquante. E 5603 3 Erreur de commutation détectée (infos suppl. = Internal_DeltaQuep) Paramètre _SigLatched bit 26 Câblage incorrect du câble moteur. Les signaux codeur sont perdus en raison de couplages parasitaires. Le couple de charge est supérieur au couple du moteur. L'EEPROM du codeur contient des données non valables (déphasage du codeur défectueux). Moteur non étalonné. E 6102 4 Erreur système détectée : erreur logicielle interne Paramètre _SigLatched bit 30 E 6103 4 Erreur système détectée : dépassement System Stack Paramètre _SigLatched bit 31 E 6104 0 Erreur système détectée : division par zéro (en interne) E 6105 0 Erreur système détectée : dépassement lors du calcul 32 bits (en interne) E 6106 4 Erreur système détectée : taille incompatible de l'interface de données Paramètre _SigLatched bit 30 E 6107 0 Paramètres en dehors de la plage de valeurs (erreur de calcul détectée) E 6108 0 Fonction non disponible E 6109 0 Erreur système détectée : dépassement de plage en interne E 610A 2 Erreur système détectée : la valeur calculée ne peut pas être représentée par une valeur à 32 bits E 610D 0 Erreur de paramètre de sélection Valeur de paramètre détectée incorrecte sélectionnée. E 610E 4 Erreur système détectée : 24 VDC sous le seuil de tension pour la coupure E 610F 4 Erreur système détectée : base de temps interne manque (Timer0) Paramètre _SigLatched bit 30 E 6111 2 Erreur système détectée : plage mémoire verrouillée Paramètre _SigLatched bit 30 Mesures correctives Contrôlez les phases moteur et le câblage du codeur. Vérifiez la CEM, veillez à ce que la mise à la terre et la connexion du blindage soient correctes. Utilisez un moteur dimensionné pour le couple de charge. Contrôlez les données du moteur. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. Vérifiez la valeur à inscrire du paramètre. 455 Diagnostic et élimination d'erreurs 456 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 6112 2 Erreur système détectée : absence de mémoire Paramètre _SigLatched bit 30 E 6113 1 Erreur système détectée : la valeur calculée ne peut pas être représentée par une valeur à 16 bits E 6114 4 Erreur système détectée : appel de fonction non autorisé d'Interrupt-Service-Routine Programmation incorrecte E 6117 0 Le frein de maintien ne peut pas être ouvert manuellement. Le frein de maintien ne peut pas être ouvert manuellement parce qu'il est encore fermé manuellement. Passez d'abord de la fermeture manuelle du frein de maintien à 'Automatic', puis à l'ouverture manuelle du frein de maintien. E 7100 4 Erreur système détectée : données de l'étage de puissance non valides Paramètre _SigLatched bit 30 Les données d'étage de puissance enregistrées dans l'appareil sont incorrectes (CRC incorrect) ; erreur détectée dans les données de mémoire internes. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique ou remplacer l'appareil. E 7111 0 Il n'est pas possible de modifier la valeur du paramètre, comme la résistance de freinage externe est active. Il y a eu tentative de modification de l'un des paramètres RESext_ton, RESext_P ou RESext_R, alors que la résistance de freinage externe est active. La résistance de freinage externe ne doit pas être active lorsqu'on modifie l'un des paramètres RESext_ton, RESext_P ou RESext_R. E 7112 2 Aucune résistance de freinage externe raccordée. La résistance de freinage externe a été activée (paramètre RESint_ext), mais aucune résistance de freinage externe n'a été détectée. Vérifiez le câblage de la résistance de freinage externe. Assurez-vous que la valeur de résistance soit correcte. E 7113 0 Tension de commande du frein de maintien trop basse La tension du bus DC est trop Augmenter la tension basse (de manière provisoire d'alimentation. Stabiliser ou durable). L'ondulation est l'alimentation réseau. trop importante. E 7114 2 Aucune résistance de freinage raccordée Connexion coupée avec la résistance de freinage Vérifiez le câblage de la résistance de freinage. Assurez-vous que la valeur de résistance soit correcte. E 7120 4 Données du moteur non valides Paramètre _SigLatched bit 16 Données du moteur incorrectes (CRC erroné) Veuillez contacter le centre d'Assistance technique ou remplacer le moteur. E 7121 2 Erreur système détectée : erreur de communication entre le moteur et le codeur Paramètre _SigLatched bit 16 CEM ; la mémoire des erreurs renfermant le code d'erreur du codeur contient des informations détaillées. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7122 4 Données du moteur non valides Paramètre _SigLatched bit 30 Les données du moteur enregistrées dans le codeur sont incorrectes ; erreur détectée dans les données de mémoire internes. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique ou remplacer le moteur. E 7124 4 Erreur système détectée : le codeur moteur n'est pas opérationnel Paramètre _SigLatched bit 16 E 7125 4 Erreur système détectée : indication de longueur trop importante pour les données utilisateur Paramètre _SigLatched bit 16 Veuillez contacter le centre d'Assistance technique ou remplacer le moteur. 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113951 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 7129 0 Erreur système détectée : codeur moteur Paramètre _WarnLatched bit 16 E 712C 0 Erreur système détectée : communication impossible avec le codeur Paramètre _WarnLatched bit 16 E 712D 4 Plaque signalétique électronique Données du moteur Veuillez contacter le centre du moteur non trouvée incorrectes (CRC erroné). d'Assistance technique ou Paramètre _SigLatched bit 16 Moteur sans plaque remplacer le moteur. signalétique électronique (par exemple moteur SER) E 712F 0 Pas un segment de données de la plaque signalétique électronique du moteur E 7132 0 Erreur système détectée : impossible d'écrire la configuration du moteur E 7134 4 Configuration du moteur incomplète Paramètre _SigLatched bit 16 E 7135 4 Format non pris en charge Paramètre _SigLatched bit 16 E 7136 4 Le type de codeur sélectionné avec le paramètre MotEntctype n'est pas correct Paramètre _SigLatched bit 16 E 7137 4 Erreur détectée lors de la conversion interne de la configuration moteur Paramètre _SigLatched bit 16 E 7138 4 Paramètre de configuration du moteur hors de la plage de valeurs autorisée Paramètre _SigLatched bit 16 E 7139 0 Offset codeur : le segment de données est incorrect dans le codeur. E 713A 3 La valeur de réglage n'a pas encore été déterminée pour le codeur du moteur tiers. Paramètre _SigLatched bit 16 E 7200 4 Erreur système détectée : calibrage du convertisseur analogique/numérique lors de la fabrication/fichier BLE incorrect Paramètre _SigLatched bit 30 E 7320 4 Erreur système détectée : paramètre de codeur incorrect Paramètre _SigLatched bit 16 Couplage parasitaire sur le canal de communication (Hiperface) vers le codeur ou le codeur moteur non paramétré en usine. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7321 3 Dépassement de temps lors de la lecture de la position absolue dans le codeur Paramètre _SigLatched bit 16 Couplage parasitaire sur le canal de communication (Hiperface) vers le codeur ou codeur moteur pas opérationnel. Vérifez les mesures de la CEM. 457 Diagnostic et élimination d'erreurs 458 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 7327 0 Bit d'erreur activé dans la réponse Hiperface Paramètre _WarnLatched bit 16 CEM insuffisante. Contrôlez le câblage (blindage de câble). E 7328 4 Codeur moteur : erreur détectée Le codeur a détecté une lors de l'évaluation de la position évaluation de position Paramètre _SigLatched bit 16 incorrecte. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique ou remplacer le moteur. E 7329 0 Signal 'Avertissement" du codeur CEM. moteur Paramètre _WarnLatched bit 16 Veuillez contacter le centre d'Assistance technique ou remplacer le moteur. E 7330 4 Erreur système détectée : codeur moteur (Hiperface) Paramètre _SigLatched bit 16 Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7331 4 Erreur système détectée : initialisation du codeur moteur Paramètre _SigLatched bit 30 Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7335 0 Communication avec le codeur moteur active Paramètre _WarnLatched bit 16 La commande est en cours de traitement ou la communication peut être perturbée (CEM). Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 733F 4 Amplitude du signal analogique du codeur trop faible Paramètre _SigLatched bit 16 Câblage incorrect du codeur. Codeur non raccordé. Couplage parasitaire CEM sur les signaux codeur (connexion du blindage, câblage, etc.) Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7340 3 Interruption de la lecture de la position absolue Paramètre _SigLatched bit 16 Couplage parasitaire sur le canal de communication (Hiperface) vers le codeur. - Le codeur moteur n'est pas opérationnel. Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7341 0 Surtempérature codeur Paramètre _WarnLatched bit 16 Le rapport cyclique maximal autorisé a été dépassé. Le moteur n'a pas été monté correctement (isolation thermique par exemple). Le moteur est bloqué, il absorbe donc plus de courant que dans des conditions normales. Température ambiante trop élevée. Réduire le rapport cyclique, en limitant l'accélération par exemple. Garantir un refroidissement supplémentaire, par exemple grâce à l'utilisation d'un ventilateur. Monter le moteur de sorte à augmenter la conductibilité thermique. Utiliser un variateur ou un moteur présentant un dimensionnement différent. Remplacez le moteur. E 7342 2 Surtempérature codeur Paramètre _SigLatched bit 16 Le rapport cyclique maximal autorisé a été dépassé. Le moteur n'a pas été monté correctement (isolation thermique par exemple). Le moteur est bloqué, il absorbe donc plus de courant que dans des conditions normales. Température ambiante trop élevée. Réduire le rapport cyclique, en limitant l'accélération par exemple. Garantir un refroidissement supplémentaire, par exemple grâce à l'utilisation d'un ventilateur. Monter le moteur de sorte à augmenter la conductibilité thermique. Utiliser un variateur ou un moteur présentant un dimensionnement différent. Remplacez le moteur. 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113951 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 7343 0 Différence entre la position absolue et la position incrémentale Paramètre _WarnLatched bit 16 Couplage parasitaire CEM sur le codeur. Le codeur moteur n'est pas opérationnel. Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7344 3 Différence entre la position absolue et la position incrémentale Paramètre _SigLatched bit 16 Couplage parasitaire CEM sur le codeur. Le codeur moteur n'est pas opérationnel. Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7345 0 Amplitude du signal analogique du codeur trop importante, valeur limite de la conversion AD dépassée Couplage parasitaire CEM sur les signaux codeur (connexion du blindage, câblage, etc.) Codeur non opérationnel. Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7346 4 Erreur système détectée : codeur pas prêt Paramètre _SigLatched bit 16 E 7347 0 Erreur système détectée : initialisation de position impossible Couplage parasitaire sur signaux codeur analogiques et numériques. Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7348 3 Timeout lors de la lecture de la température du codeur Paramètre _SigLatched bit 16 Codeur dans capteur de température, communication codeur incorrecte. Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7349 0 Différence entre les phases de codeur absolues et analogiques Couplage parasitaire sur signaux codeur analogiques. Codeur non opérationnel. Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 734A 3 Amplitude des signaux analogiques du codeur trop importante ou coupée Paramètre _SigLatched bit 16 Câblage incorrect du codeur. Interface matérielle du codeur non opérationnelle. E 734B 0 Évaluation incorrecte des signaux de position du codeur analogique Paramètre _WarnLatched bit 16 Câblage incorrect du codeur. Interface matérielle du codeur non opérationnelle. E 734C par. Erreur détectée lors de la position quasi absolue Paramètre _SigLatched bit 16 Il est possible que l'arbre du moteur ait été tourné alors que le variateur était désactivé. Une position quasi absolue a été découverte en dehors de la plage de déplacement autorisée de l'arbre du moteur. Lorsque la fonction position quasi absolue est active, ne désactivez le variateur que lorsque le moteur est à l'arrêt et ne déplacez pas l'arbre du moteur lorsque le variateur est désactivé. E 734D 0 Impulsion d'indexation non disponible pour le codeur Paramètre _WarnLatched bit 16 E 734E 4 Erreur détectée dans les signaux analogiques du codeur ((infos suppl. = Internal_DeltaQuep) Paramètre _SigLatched bit 16 Codeur mal raccordé. Couplage parasitaire CEM sur les signaux codeur (connexion du blindage, câblage, etc.) Problème mécanique. Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7500 0 RS485/Modbus : erreur de dépassement détectée Paramètre _WarnLatched bit 5 CEM, câblage. Vérifiez les câbles. E 7501 0 RS485/Modbus : erreur de Framing détectée Paramètre _WarnLatched bit 5 CEM, câblage. Vérifiez les câbles. Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. 459 Diagnostic et élimination d'erreurs 460 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause E 7502 0 RS485/Modbus : erreur de parité CEM, câblage. détectée Paramètre _WarnLatched bit 5 Vérifiez les câbles. E 7503 0 RS485/Modbus : erreur de réception détectée Paramètre _WarnLatched bit 5 CEM, câblage. Vérifiez les câbles. E 7623 0 Le signal absolu du codeur n'est pas disponible Paramètre _WarnLatched bit 22 Aucun codeur disponible au niveau de l'entrée indiquée avec ENC_abs_Source. Vérifiez le câblage, vérifiez le codeur. Modifiez la valeur du paramètre ENC_abs_source. E 7625 0 La position absolue du codeur 1 ne peut pas être définie. Paramètre _WarnLatched bit 22 Aucun codeur raccordé au niveau de l'entrée du codeur 1. Raccordez un codeur à l'entrée pour codeur 1 avant de définir directement la position absolue via ENC1_abs_pos. E 7701 4 Erreur système détectée : timeout lors de la connexion à l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 31 Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7702 4 Erreur système détectée : données non valides reçues par l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 31 Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7703 4 Erreur système détectée : échange de données avec l'étage de puissance interrompu Paramètre _SigLatched bit 31 Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7704 4 Erreur système détectée : échec de l'échange des données d'identification de l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 31 Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7705 4 Erreur système détectée : somme de contrôle erronée des données d'identification de l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 31 Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7706 4 Erreur système détectée : pas de trame d'identification reçue par l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 31 Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7707 4 Erreur système détectée : le type de l'étage de puissance et les données de fabrication ne concordent pas Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7708 4 Tension d'alimentation PIC trop faible Paramètre _SigLatched bit 31 Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7709 4 Erreur système détectée : nombre de données incorrect reçues par l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 31 Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 770A 2 PIC a reçu des données de parité incorrecte Paramètre _SigLatched bit 31 Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 770B 2 Le moteur a été remplacé (type d'étage de puissance différent) Paramètre _SigLatched bit 31 L'étage de puissance détecté est différent de l'étape de puissance précédemment détecté. Mesures correctives Confirmer le remplacement. 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113951 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 8110 0 CANopen : dépassement file de réception interne (message perdu) Paramètre _WarnLatched bit 21 Deux messages CAN courts ont été envoyés trop rapidement (uniquement avec 1 MBit). E 8120 0 CANopen : contrôleur CAN à l'état Error Passive Paramètre _WarnLatched bit 21 Trop de cadre-données d'erreur. Vérifiez l'installation du bus CAN. E 8130 2 CANopen : erreur Heartbeat ou Life Guard détectée Paramètre _SigLatched bit 21 Le cycle de bus du maître CANopen est supérieur au temps Heartbeat ou Node Guarding programmé. Vérifiez la configuration CANopen, augmentez les temps Heartbeat ou NodeGuarding. E 8131 0 CANopen : erreur Heartbeat ou Life Guard détectée Paramètre _WarnLatched bit 21 E 8140 0 CANopen : le contrôleur CAN était à l'état "Bus Off", la communication est à nouveau possible Paramètre _WarnLatched bit 21 E 8141 2 CANopen : contrôleur CAN à l'état "Bus Off" Paramètre _SigLatched bit 21 Trop de cadre-données d'erreur, appareils CAN avec vitesses de transmission différentes. Vérifiez l'installation du bus CAN. E 8142 0 CANopen : contrôleur CAN à l'état "Bus Off" Paramètre _WarnLatched bit 21 Trop de cadre-données d'erreur, appareils CAN avec vitesses de transmission différentes. Vérifiez l'installation du bus CAN. E 8281 0 CANopen : RxPDO1 n'a pas pu être traité Paramètre _WarnLatched bit 21 Erreur détectée lors du traitement de Receive PDO1 : PDO1 contient une valeur non valide. Vérifiez le contenu de RxPDO1 (application). E 8282 0 CANopen : RxPDO2 n'a pas pu être traité Paramètre _WarnLatched bit 21 Erreur détectée lors du traitement de Receive PDO2 : PDO2 contient une valeur non valide. Vérifiez le contenu de RxPDO2 (application). E 8283 0 CANopen : RxPDO3 n'a pas pu être traité Paramètre _WarnLatched bit 21 Erreur détectée lors du traitement de Receive PDO3 : PDO3 contient une valeur non valide. Vérifiez le contenu de RxPDO3 (application). E 8284 0 CANopen : RxPDO4 n'a pas pu être traité Paramètre _WarnLatched bit 21 Erreur détectée lors du traitement de Receive PDO4 : PDO4 contient une valeur non valide. Vérifiez le contenu de RxPDO4 (application). E 8291 0 CANopen : TxPdo n'a pas pu être traité Paramètre _WarnLatched bit 21 E 8292 0 CANopen : TxPdo n'a pas pu être traité Paramètre _WarnLatched bit 21 E 8293 0 CANopen : TxPdo n'a pas pu être traité Paramètre _WarnLatched bit 21 461 Diagnostic et élimination d'erreurs 462 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 8294 0 CANopen : TxPdo n'a pas pu être traité Paramètre _WarnLatched bit 21 E 82A0 0 CANopen : initialisation CANopen Stack Paramètre _WarnLatched bit 21 E 82A1 0 CANopen : dépassement file d'émission interne (message perdu) Paramètre _WarnLatched bit 21 E 82B1 0 CANopen : le protocole de tunneling de données n'est pas Modbus RTU Paramètre _WarnLatched bit 21 E 82B2 0 CANopen : trame de données encore en cours de traitement Paramètre _WarnLatched bit 21 Une nouvelle trame de données a été écrite mais la trame de données précédente est encore en cours de traitement. Réécrire la trame de données plus tard. E A065 0 Impossible d'inscrire les paramètres Paramètre _WarnLatched bit 4 Un bloc de données est encore actif. Attendez que le bloc de données actuellement actif soit terminé. E A066 0 Position Teach-In (apprentissage) ne peut pas être prise en charge. Paramètre _WarnLatched bit 4 Le type de bloc n'est pas 'MoveAbsolute' Régler le type de bloc sur 'MoveAbsolute'. E A067 1 Valeur impossible dans le Valeur non autorisée dans le bloc de données. tableau des blocs de données (infos suppl. = numéro de bloc de données (octet de poids faible) et entrée (octet de poids fort)) Paramètre _SigLatched bit 4 Voir aussi le paramètre _MSM_error_num et _MSM_error_entry pour obtenir d'autres informations. E A300 0 Décélération encore active après Le HALT a été supprimé trop demande HALT tôt. Une de commande a déjà été envoyé avant que l'arrêt du moteur n'ait été atteint après un HALT. Avant de retirer le signal HALT, attendre l'arrêt complet. Attendez que moteur se trouve entièrement à l'arrêt. E A301 0 Variateur dans l'état de fonctionnement "Quick Stop Active" E A302 1 Stop dû à la fin de course positive La fin de course positive a été Paramètre _SigLatched bit 1 activée car la plage de déplacement a été quittée, en raison d'une fin de course non opérationnelle ou d'une perturbation du signal. Vérifiez l'application. Vérifiez le fonctionnement et le raccordement des fins de course. E A303 1 Stop dû à la fin de course négative Paramètre _SigLatched bit 1 Vérifiez l'application. Vérifiez le fonctionnement et le raccordement des fins de course. E A304 1 Arrêt par commutateur de référence Paramètre _SigLatched bit 1 Erreur de classe d'erreur 1 détectée. Variateur arrêté avec Quick Stop. La fin de course négative a été activée car la plage de déplacement a été quittée, en raison d'une fin de course non opérationnelle ou d'une perturbation du signal. 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113951 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E A305 0 Activation de l'étage de puissance impossible dans l'état de fonctionnement "Not Ready To Switch On" Bus de terrain : tentative d'activation de l'étage de puissance dans l'état de fonctionnement "Not Ready to Switch On. Voir diagramme étatstransitions. E A306 1 Stop logiciel déclenché par l'utilisateur. Paramètre _SigLatched bit 3 Après une demande d'arrêt du logiciel, l'entraînement se trouve dans l'état de fonctionnement Quick Stop Active. Il n'est pas possible d'activer un autre mode opératoire, le code d'erreur est envoyé en tant que réponse à la commande d'activation. Quitter l'état d'erreur avec l'instruction Fault Reset. E A307 0 Stop dû à un arrêt interne du logiciel Dans les modes opératoires Exécutez un Fault Reset. Homing et Jog, le déplacement est interrompu par un arrêt logiciel interne. Il n'est pas possible d'activer un autre mode opératoire, le code d'erreur est envoyé en tant que réponse à la commande d'activation. E A308 0 Le variateur se trouve dans l'état Erreur de classe d'erreur 2 ou Vérifiez le code d'erreur, éliminez la cause de l'erreur de fonctionnement Fault ou Fault plus détectée. et effectuez un Fault Reset. Reaction Active E A309 0 Entraînement pas dans l'état de fonctionnement Operation Enabled Une commande dont l'exécution suppose que le variateur se trouve dans l'état de fonctionnement Operation Enabled (commande pour la modification de mode opératoire par exemple) a été envoyée. Amener l'entraînement dans l'état de fonctionnement Operation Enabled et répéter la commande. E A310 0 Étage de puissance pas activé La commande ne peut pas être exécutée car l'étage de puissance n'est pas activé (état de fonctionnement "Operation Enabled" ou "Quick Stop Active") Amener l'entraînement dans un état de fonctionnement avec étage de puissance activé, voir diagramme étatstransitions. E A311 0 Changement de mode opératoire Une demande de démarrage actif pour un mode opératoire a été reçue pendant qu'un changement du mode opératoire était actif. Avant de déclencher une demande de démarrage pour un autre mode opératoire, attendre que le changement de mode opératoire soit terminé. E A312 0 Génération de profil interrompue E A313 0 Dépassement de position, ce qui Les limites de la plage de rend le zéro non valable déplacement ont été (ref_ok=0) dépassées et le zéro n'est plus valide. Un déplacement absolu nécessite un zéro valable. Définissez un zéro valable dans le mode opératoire Homing. E A314 0 Pas de zéro valable La commande exige un zéro valable (ref_ok=1). Définissez un zéro valable dans le mode opératoire Homing. E A315 0 Mode opératoire Homing activé La commande n'est pas autorisée aussi longtemps que le mode opératoire Homing est activé. Attendre la fin de la course de référence. E A316 0 Dépassement lors du calcul de l'accélération 463 Diagnostic et élimination d'erreurs 464 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E A317 0 Moteur pas à l'arrêt Une commande non autorisé tant que le moteur n'est pas à l'arrêt a été envoyée. Par exemple : - modification de la fin de course logicielle - modification de la manipulation des signaux de surveillance - définition d'un point de référence - apprentissage d'un bloc de données Attendre jusqu'à ce que le moteur se trouve à l'arrêt (x_end = 1). E A318 0 Mode opératoire actif (x_end = 0) L'activation d'un nouveau mode opératoire est impossible tant qu'un autre mode opératoire est actif. Attendre jusqu'à ce que la commande soit terminée dans le mode opératoire (x_end=1) ou quitter le mode opératoire actuel avec l'instruction HALT. E A319 1 Réglage manuel/autoréglage : déplacement hors de la plage Paramètre _SigLatched bit 2 Le déplacement dépasse la plage de déplacement maximale paramétrée. Contrôlez la plage de déplacement et l'intervalle de temps autorisés. E A31A 0 Réglage manuel/autoréglage : amplitude/offset trop élevée L'amplitude plus le décalage pour Tuning dépassent les valeurs limites internes de vitesse ou de courant. Sélectionner des valeurs d'amplitude et de décalage plus basses. E A31B 0 Arrêt demandé Commande non autorisée en présence d'une demande d'arrêt. Clore la demande d'arrêt et répéter l'instruction. E A31C 0 Réglage de position non autorisé La valeur pour le fin de course Corriger les valeurs de pour le fin de course logiciel logiciel négative (positive) est position. supérieure (inférieure) à la valeur pour le fin de course logiciel positif (négative). E A31D 0 Plage de vitesse dépassée (paramètre CTRL_v_max, M_n_max) La vitesse a été réglée sur une valeur supérieure à la vitesse maximale autorisée (valeur plus basse provenant des paramètres CTRL_v_max ou M_n_max). Si la valeur du paramètre M_n_max est supérieure à la valeur du paramètre CTRL_v_max, augmenter la valeur du paramètre CTRL_v_max ou réduire la valeur de vitesse. E A31E 1 Stop dû à la fin de course logicielle positive Paramètre _SigLatched bit 2 La commande ne peut pas être exécutée en raison de l'activation de la fin de course logicielle positive. Revenir dans la plage de déplacement autorisée. E A31F 1 Stop dû à la fin de course logicielle négative Paramètre _SigLatched bit 2 La commande ne peut pas être exécutée en raison de l'activation de la fin de course logicielle négative. Revenir dans la plage de déplacement autorisée. E A320 par. Déviation de position admissible dépassée Paramètre _SigLatched bit 8 Charge extérieure ou accélération trop élevée. Réduire la charge extérieure ou l'accélération. Utiliser un variateur présentant un dimensionnement différent le cas échéant. La réaction à l'erreur peut être réglée avec le paramètre ErrorResp_p_dif. E A322 0 Erreur détectée dans le calcul de rampe E A323 3 Erreur système détectée : erreur de traitement détectée lors de la génération du profil 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113951 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E A324 1 Erreur détectée lors de la prise d'origine (infos suppl. supplémentaire = code d'erreur détaillé) Paramètre _SigLatched bit 4 La course de référence a été terminée en réaction à une erreur détectée ; des indications détaillées relatives à la cause de l'erreur figurent dans les informations supplémentaires de la mémoire des erreurs. Sous-codes possibles de l'erreur détectée : E A325, E A326, E A327, E A328 ou E A329. E A325 1 Fin de course à accoster pas activé Paramètre _SigLatched bit 4 Prise d'origine sur la fin de course positive ou la fin de course négative désactivée. Activer fin de course via 'IOsigLimP' ou 'IOsigLimN'. E A326 1 Le commutateur de référence n'a Commutateur de référence Contrôlez le fonctionnement pas été trouvé entre la fin de défectueux ou incorrectement et le câblage du commutateur course positive et la fin de course raccordé. de référence. négative. Paramètre _SigLatched bit 4 E A329 1 Plusieurs signaux de la fin de course positive/fin de course négative/du commutateur de référence actifs Paramètre _SigLatched bit 4 Le commutateur de référence Vérifiez le câblage de ou le fin de course n'est pas l'alimentation 24 VDC. raccordé correctement ou la tension d'alimentation des commutateurs est trop basse. E A32A 1 La fin de course positive a été déclenchée lors du déplacement dans la direction négative. Paramètre _SigLatched bit 4 Démarrez une course de référence avec une direction du déplacement négative (par exemple course de référence sur la fin de course négative) et activez la fin de course positive (commutateur dans la direction de déplacement opposée). Vérifiez le fonctionnement et le branchement du fin de course. Activer le déplacement jog dans la direction de déplacement négative (la fin de course cible doit être raccordée à la fin de course négative). E A32B 1 La fin de course négative a été déclenchée lors du déplacement dans la direction positive. Paramètre _SigLatched bit 4 Démarrez une course de référence avec une direction du déplacement positive (par exemple course de référence sur la fin de course positive) et activez la fin de course négative (commutateur dans la direction de déplacement opposée). Vérifiez le fonctionnement et le branchement du fin de course. Activer le déplacement jog dans la direction de déplacement positive (la fin de course cible doit être raccordée à la fin de course positive). E A32C 1 Erreur détectée au niveau du commutateur de référence (signal du commutateur brièvement activé ou commutateur dépassé) Paramètre _SigLatched bit 4 Perturbation du signal fin de course Le moteur est soumis à des vibrations et des chocs s'il est arrêté après l'activation du signal du commutateur. Contrôler l'alimentation en tension, le câblage et le fonctionnement du commutateur. Vérifiez la réaction du moteur après un arrêt et optimisez les réglages de la boucle de régulation. E A32D 1 Erreur détectée au niveau de la fin de course positive (signal du commutateur brièvement activé ou commutateur dépassé) Paramètre _SigLatched bit 4 Perturbation du signal fin de course Le moteur est soumis à des vibrations et des chocs s'il est arrêté après l'activation du signal du commutateur. Contrôler l'alimentation en tension, le câblage et le fonctionnement du commutateur. Vérifiez la réaction du moteur après un arrêt et optimisez les réglages de la boucle de régulation. E A32E 1 Erreur détectée au niveau de la fin de course négative (signal du commutateur brièvement activé ou commutateur dépassé) Paramètre _SigLatched bit 4 Perturbation du signal fin de course Le moteur est soumis à des vibrations et des chocs s'il est arrêté après l'activation du signal du commutateur. Contrôler l'alimentation en tension, le câblage et le fonctionnement du commutateur. Vérifiez la réaction du moteur après un arrêt et optimisez les réglages de la boucle de régulation. 465 Diagnostic et élimination d'erreurs 466 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E A32F 1 Impulsion d'indexation non trouvée Paramètre _SigLatched bit 4 Signal pour l'impulsion d'indexation non raccordé ou non opérationnel. Contrôlez le signal d'impulsion d'indexation et le raccordement. E A330 0 Course de référence vers l'impulsion d'indexation non reproductible. L'impulsion d'indexation est trop proche du commutateur Paramètre _WarnLatched bit 4 La différence de position entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation est insuffisante. Agrandir la distance entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation. Si cela est possible, sélectionner une distance d'une demi-rotation du moteur entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation. E A332 1 Erreur détectée lors du déplacement en mode opératoire Jog (infos suppl. = code d'erreur détaillé) Paramètre _SigLatched bit 4 Le déplacement en mode opératoire Jog a été stoppé en réaction à une erreur détectée. Le code d'erreur détaillé dans la mémoire des erreurs fournit des informations supplémentaires. E A333 3 Erreur système détectée : sélection interne non valide E A334 2 Dépassement de temps lors de la La déviation de position après surveillance de la fenêtre Arrêt le déplacement est supérieure à la fenêtre Arrêt. Cela peut être dû à une charge externe par exemple. E A336 1 Erreur système détectée : limitation du jerk avec décalage de position après la fin du déplacement (infos suppl. = Offset in Inc.) E A337 0 Poursuite du mode opératoire impossible Paramètre _WarnLatched bit 4 La poursuite d'un Redémarrer le mode déplacement interrompu opératoire. dans le mode opératoire Profile Position n'est pas possible car un autre mode opératoire a été activé entretemps. En mode opératoire Séquence de déplacement, la poursuite n'est pas possible si un déplacement enchaîné a été interrompu. E A338 0 Mode opératoire non disponible Paramètre _WarnLatched bit 4 Le mode opératoire sélectionné n'est pas disponible. E A33A 0 Pas de zéro valable (ref_ok=0) Paramètre _WarnLatched bit 4 Aucun zéro défini avec le mode opératoire Homing. Le zéro n'est plus valable en raison de la sortie de la plage de déplacement. Le moteur n'a pas de codeur absolu. E A33C 0 Fonction indisponible dans ce mode opératoire Paramètre _WarnLatched bit 4 Activation d'une fonction non disponible dans le mode opératoire actif. Exemple : démarrage de la compensation du jeu avec autoréglage/réglage manuel activé. Vérifiez la charge. Contrôlez les réglages de la fenêtre Arrêt (paramètres MON_p_win, MON_p_winTime et MON_p_winTout). Optimisez les réglages de la boucle de régulation. Définissez un zéro valable dans le mode opératoire Homing. Utiliser un moteur avec codeur absolu. 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113951 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E A33D 0 Le déplacement enchaîné est déjà activé Paramètre _WarnLatched bit 4 Modification du déplacement enchaîné pendant un déplacement enchaîné en cours (la position finale du déplacement enchaîné n'est pas encore atteinte). Attendre la fin du déplacement enchaîné avant de définir la position suivante. E A33E 0 Aucun déplacement activé Paramètre _WarnLatched bit 4 Activation d'un déplacement enchaîné sans déplacement. Démarrer un déplacement avant que le déplacement enchaîné ne soit activé. E A33F 0 Position du déplacement enchaîné non comprise dans la plage du déplacement en cours Paramètre _WarnLatched bit 4 La position du déplacement enchaîné n'est pas comprise dans la plage de déplacement. Contrôlez la position du déplacement enchaîné et la plage de déplacement. E A340 1 Erreur détectée en mode opératoire Motion Sequence (infos suppl. = code d'erreur détaillé) Paramètre _SigLatched bit 4 Le mode opératoire Motion Voir informations Sequence a été arrêté en supplémentaires sur l'erreur réaction à une erreur détectée. détectée. Des détails sur l'erreur détectée figurent dans les informations supplémentaires de la mémoire des erreurs. E A341 0 Position du déplacement enchaîné déjà dépassée Paramètre _WarnLatched bit 4 La position du déplacement enchaîné a déjà été dépassée lors du déplacement. E A342 1 La vitesse cible n'a pas été atteinte sur la position du déplacement enchaîné. Paramètre _SigLatched bit 4 La position du déplacement enchaîné a été dépassée, la vitesse cible n'a pas été atteinte. Réduire la vitesse de rampe de sorte que la vitesse cible soit atteinte au niveau de la position du déplacement enchaîné. E A343 0 Traitement uniquement possible en cas de rampe linéaire Paramètre _WarnLatched bit 4 Position du déplacement enchaîné définie avec une rampe non linéaire Réglez une rampe linéaire. E A347 0 Déviation de position admissible dépassée Paramètre _WarnLatched bit 8 Charge extérieure ou accélération trop élevée. Réduire la charge extérieure ou l'accélération. La valeur de seuil peut être réglée avec le paramètre MON_p_dif_warn. E A349 0 Le réglage de position dépasse les valeurs limites du système La mise à l'échelle de la position de POSscaleDenom et de POSscaleNum donne un facteur de mise à l'échelle trop faible Modifier POSscaleDenom et POSscaleNum de sorte à augmenter le facteur de mise à l'échelle. E A34A 0 Le réglage de la vitesse dépasse La mise à l'échelle de la les valeurs limites du système vitesse de 'VELscaleDenom' et de 'VELscaleNum' donne un facteur de mise à l'échelle trop faible. La vitesse a été réglée sur une valeur qui est supérieure à la vitesse maximale (la vitesse maximale est de 13200 tr/min). Modifier 'VELscaleDenom' et 'VELscaleNum' de sorte à augmenter le facteur de mise à l'échelle. E A34B 0 Le réglage de la rampe dépasse les valeurs limites du système Modifier 'RAMPscaleDenom' et 'RAMPscaleNum' de sorte à augmenter le facteur de mise à l'échelle. E A34C 0 Résolution trop importante de la mise à l'échelle (dépassement de plage) La mise à l'échelle de la rampe de 'RAMPscaleDenom' et de 'RAMPscaleNum' donne un facteur de mise à l'échelle trop faible. 467 Diagnostic et élimination d'erreurs 468 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E A34D 0 Fonction indisponible si Modulo est actif Cette fonction ne peut pas être exécutée lorsque le modulo est actif. Désactiver le modulo si la fonction doit être utilisée. E A34E 0 La valeur cible pour le déplacement absolu n'est pas possible avec la plage modulo et le traitement modulo définis. Réglage de 'MOD_Absolute' : Régler la valeur cible correcte Distance la plus courte : la pour le déplacement absolu. valeur cible n'est pas comprise dans la plage modulo définie. Direction positive : la valeur cible est inférieure à 'MOD_Min'. Direction négative : la valeur cible est supérieure à 'MOD_Max'. E A34F 0 Position cible en dehors de la plage modulo. Un déplacement correspondant dans la plage modulo a été réalisé à la place. Les réglages de 'MOD_AbsMultiRng' permettent uniquement les déplacements dans la plage modulo. E A351 1 Impossible de réaliser la fonction avec ce facteur de mise à l'échelle de la position Paramètre _SigLatched bit 4 Le facteur de mise à l'échelle Utiliser un autre facteur de de position est inférieur à 1 mise à l'échelle ou désactiver tour / 131072 usr_p, ce qui est la fonction sélectionnée. inférieur à la résolution interne. Dans le mode opératoire Cyclic Synchronous Position, la résolution n'est pas réglée sur 1 tour / 131072 usr_p. E A352 0 Liste des positions active E A353 0 Liste des positions non triée E A354 0 La liste des positions ne coïncide pas avec la configuration de la plage Modulo E A355 1 Erreur détectée lors du déplacement relatif après Capture (infos suppl. = code d'erreur détaillé) Paramètre _SigLatched bit 4 E A356 0 Aucune entrée logique n'a été attribuée à la fonction Déplacement relatif après Capture. E A357 0 Décélération encore en cours Commande non autorisée pendant la décélération. E A358 1 Dépasser la position cible avec la fonction Déplacement relatif après Capture Paramètre _SigLatched bit 4 Au moment de l'événement Réduire la vitesse. Capture, la distance de freinage était trop courte ou la vitesse trop élevée. E A359 0 L'exigence ne peut pas être traitée car le déplacement relatif après Capture est encore actif E A35A 1 Impossible de démarrer le bloc de données sélectionné Paramètre _SigLatched bit 4 Le bloc de données avec le numéro de bloc de données sélectionné n'est pas disponible. E A35B 0 Impossible d'activer Modulo Paramètre _WarnLatched bit 4 Modulo n'est pas pris en charge dans le mode opératoire configuré. E A35D par. Déviation de vitesse autorisée dépassée. Paramètre _SigLatched bit 8 Charge ou accélération trop élevée. Le déplacement est stoppé par une erreur. Modifier le paramètre 'MOD_AbsMultiRng' pour permettre les déplacements à l'extérieur de la plage modulo. Contrôler la mémoire des erreurs. Attribuez la fonction Déplacement relatif après Capture à une entrée logique. Attendez que moteur se trouve entièrement à l'arrêt. Vérifiez le numéro du bloc de données. Réduire la charge ou l'accélération. 0198441113951 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113951 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E B100 0 RS485/Modbus : service indéterminé Paramètre _WarnLatched bit 5 Un service Modbus non pris en charge a été reçu. Contrôlez l'application sur le maître Modbus. E B200 0 RS485/Modbus : erreur de protocole détectée Paramètre _WarnLatched bit 5 Erreur de protocole logique détectée : longueur incorrecte ou sous-fonction non prises en charge. Contrôlez l'application sur le maître Modbus. E B201 2 RS485/Modbus : interruption de la connexion Paramètre _SigLatched bit 5 La surveillance de la communication a détecté une coupure de la communication. Vérifiez les câbles et raccordements utilisés pour l'échange de données. Assurez-vous que l'appareil est activé. E B202 0 RS485/Modbus : interruption de la connexion Paramètre _WarnLatched bit 5 La surveillance de la communication a détecté une coupure de la communication. Vérifiez les câbles et raccordements utilisés pour l'échange de données. Assurez-vous que l'appareil est activé. E B203 0 RS485/Modbus : nombre d'objets Monitor incorrect Paramètre _WarnLatched bit 5 E B400 2 CANopen : remise à zéro NMT avec étage de puissance actif Paramètre _SigLatched bit 21 La commande NMT Reset a été reçue alors que le variateur se trouve dans l'état de fonctionnement Operation Enabled. Désactiver l'étage de puissance avant l'envoi d'une commande réinitialisation NMT. E B401 2 Désactiver l'étage de CANopen : arrêt NMT avec étage La commande NMT Stop a puissance avant l'envoi d'une été reçue alors que le de puissance actif Paramètre _SigLatched bit 21 variateur se trouve dans l'état commande arrêt NMT. de fonctionnement Operation Enabled. E B402 0 CAN PLL actif Paramètre _WarnLatched bit 21 E B403 2 Écart trop important de la période La période des signaux Sync SYNC n'est pas stable. La Paramètre _SigLatched bit 21 déviation est supérieure à 100 usec. Les signaux SYNC du Motion Controller (Contrôleur de déplacement) doivent être plus précis. E B404 2 Erreur détectée pour le signal Sync Paramètre _SigLatched bit 21 Le système SYNC a été non disponible plus de deux fois. Contrôlez la liaison CAN, contrôlez le Motion Controller. E B405 2 Il n'a pas été possible d'adapter le variateur au cycle maître. Paramètre _SigLatched bit 21 Gigue de l'objet SYNC trop importante ou exigences du bus motion non satisfaites. Contrôlez les exigences de temps en matière de durée d'interpolation ainsi que le nombre des appareils. E B406 0 Vitesse de transmission non prise en charge Paramètre _WarnLatched bit 21 La vitesse de transmission configurée n'est pas prise en charge. Choisir l'une des vitesses de transmission suivantes : 250 kB, 500 kB, 1000 kB. E B407 0 Le variateur n'est pas synchrone avec le cycle du maître. Paramètre _WarnLatched bit 21 Impossible d'activer le mode opératoire "Cyclic Synchronous Mode" lorsque le variateur n'est pas synchronisé. Vérifiez le Contrôleur de déplacement. Le Contrôleur de déplacement doit envoyer des signaux SYNC de manière cyclique pour être synchronisé. E B700 0 Drive Profile Lexium : lors de dmControl, refA ou refB n'ont l'activation du profil, ni dmControl pas été mappés. ni refA et ni refB n'ont été mappés. Mappez dmControl, refA ou refB. E B702 1 Résolution de vitesse insuffisante par mise à l'échelle de la vitesse Modifier la mise à l'échelle de la vitesse. Il a été tenté de démarrer le mécanisme de synchronisation bien que ce dernier soit déjà actif. Pour la mise à l'échelle de la vitesse configurée, la résolution de vitesse dans REFA16 est insuffisante. Désactiver le mécanisme de synchronisation. 469 Diagnostic et élimination d'erreurs 470 Code d'erreur Classe d'erreur Description E B703 0 Profil d'entraînement Lexium : demande d'écriture avec type de données non valide. Cause Mesures correctives 0198441113951 03/2020 Lexium 32i CAN et BMi Paramètre 0198441113951 03/2020 Chapitre 11 Paramètre Paramètre Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113951 03/2020 Page Représentation des paramètres 472 Liste des paramètres 474 471 Paramètre Représentation des paramètres Désignation Ce chapitre donne un aperçu des paramètres qui peuvent être utilisés pour l'exploitation du produit. Des valeurs de paramètres inappropriées ou des données incompatibles peuvent déclencher des déplacement involontaires, déclencher des signaux, endommager des pièces et désactiver des fonctions de surveillance. Quelques valeurs de paramètre ou données ne sont activées qu'après un redémarrage. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. N'exploitez pas le système d'entraînement avec des valeurs de paramètres ou des données inconnues. Ne modifiez que les valeurs des paramètres dont vous comprenez la signification. Après la modification, procédez à un redémarrage et vérifiez les données de service et/ou les valeurs de paramètre enregistrés après la modification. Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification sur le variateur, effectuez soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. Vérifiez les fonctions après un remplacement du produit ainsi qu'après avoir modifié les valeurs de paramètre et/ou les données de service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Aperçu La représentation des paramètres contient des informations utilisées pour l'identification univoque, les possibilités de réglage, les préréglages et les propriétés d'un paramètre. Structure du tableau des paramètres : Nom du paramètre Description ABCDE Brève description Valeurs de sélection 1 / Abc1: explication 1 2 / Abc2: explication 2 Description plus complète et détails Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de Adresse de données paramètre via bus R/W de terrain Persistant Expert Apk 0.00 3.00 300.00 UINT32 R/W per. - Bus de terrain 1234 Champ "Nom du paramètre" Le nom du paramètre sert à l'identification explicite d'un paramètre. Champ "Description" Brève description : La brève description contient des informations sur le paramètre et un renvoi à la page à laquelle l'utilisation du paramètre est décrite. Valeurs de sélection : Pour les paramètres proposant des valeurs de sélection, chaque valeur est indiquée lors de la saisie via le bus de terrain et la désignation, lors de la saisie via le logiciel de mise en service. 1 = valeur en cas de saisie via le bus de terrain Abc1 = désignation en cas de saisie via le logiciel de mise en service Description et détails : donne des informations complémentaires sur le paramètre. Champ "Unité" L'unité de la valeur. 472 0198441113951 03/2020 Paramètre Champ "Valeur minimale" La plus petite valeur susceptible d'être entrée. Champ "Réglage d'usine" Réglages à la livraison du produit. Champ "Valeur maximale" La plus grande valeur susceptible d'être entrée. Champ "Type de données" Le type de données détermine la plage de valeurs valable si la valeur minimale et la valeur maximale ne sont pas explicitement indiquées. Type de données Valeur minimale Valeur maximale INT8 -128 127 UINT8 0 255 INT16 -32 768 32 767 UINT16 0 65 535 INT32 -2 147 483 648 2 147 483 647 UINT32 0 4 294 967 295 Champ "R/W" Indication quant à la lisibilité et la capacité à être écrite des valeurs R/- : les valeurs peuvent uniquement être lues. R/W : les valeurs peuvent être lues et écrites. Champ "Persistante" "per." Indique si la valeur d'un paramètre est "persistante", c.-à-d. qu'elle reste en mémoire après la coupure de l'appareil. Si la valeur d'un paramètre persistent est modifiée via le logiciel de mise en service ou le bus de terrain, l''utilisateur doit explicitement enregistrer la valeur modifiée dans la mémoire persistante. Champ "Adresse de paramètre" Chaque paramètre possède une adresse de paramètre univoque. L'adresse de paramètre permet d'accéder au paramètre via le bus de terrain. Nombres décimaux entrés via le bus de terrain Les valeurs de paramètres doivent être indiquées sans signe décimal dans le bus de terrain. Toutes les décimales doivent être indiquées. Exemples de saisie : 0198441113951 03/2020 Valeur Logiciel de mise en service le bus de terrain 20 20 20 5,0 5,0 50 23,57 23,57 2 357 1,000 1,000 1 000 473 Paramètre Liste des paramètres Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 3001:Ch Modbus 280 - UINT16 R/- CANopen 301C:4h Modbus 7176 kg cm2 0,1 0,1 6 553,5 UINT16 R/per. - CANopen 302F:Ch Modbus 12056 _AT_M_friction Couple de frottement du système Est déterminé au cours de l'autoréglage. Par incréments de 0,01 Arms. Arms - UINT16 R/- CANopen 302F:7h Modbus 12046 _AT_M_load Couple de charge constant Est déterminé au cours de l'autoréglage. Par incréments de 0,01 Arms. Arms - INT16 R/- CANopen 302F:8h Modbus 12048 _AT_progress Progression de l' auto-réglage % 0 0 100 UINT16 R/- CANopen 302F:Bh Modbus 12054 _AccessInfo Informations sur le canal d'accès Octet de poids inférieur : accès exclusif Valeur 0 : non Valeur 1 : oui Octet de poids fort : canal d'accès Valeur 0 : réservé Valeur 1 : E/S Valeur 2 : réservé Valeur 3 : Modbus RS485 Valeur 4 : principal canal du bus de terrain Valeur 5 : second SDO CANopen _actionStatus Action Word État de signal: 0 : non activé 1 : Activé Affectation des bits : Bit 0 : classe d'erreur 0 Bit 1 : classe d'erreur 1 Bit 2 : classe d'erreur 2 Bit 3 : classe d'erreur 3 Bit 4 : classe d'erreur 4 Bit 5 : réservé Bit 6 : moteur à l'arrêt (_n_act < 9 tr/min) Bit 7 : mouvement de moteur dans la direction positive Bit 8 : déplacement de moteur dans la direction négative Bit 9 : l'affectation peut être réglée via le paramètre DPL_intLim Bit 10 : l'affectation peut être réglée via le paramètre Ds402intLim Bit 11 : générateur de profil à l'arrêt (consigne de vitesse est 0) Bit 12 : générateur de profil décélère Bit 13 : générateur de profil accélère Bit 14 : générateur de profil à vitesse constante Bit 15 : réservé _AT_J 474 Moment d'inertie du système Est déterminé automatiquement au cours de l'autoréglage. Par incréments de 0,1 kg cm2. 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description 0198441113951 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _AT_state État de l'auto-réglage Affectation des bits : Bits 0 ... 10 : dernière phase d'usinage Bit 13 : auto_tune_process (autoréglage en cours) Bit 14 : auto_tune_end (fin d'autoréglage) Bit 15 : auto_tune_err (erreur durant l'autoréglage) - UINT16 R/- CANopen 302F:2h Modbus 12036 _CanDiag Mot de diagnostic CANopen 0001h : pms read error for TxPdo 0002h : pms write error for RxPdo1 0004h : pms write error for RxPdo2 0008h : pms write error for RxPdo3 0010h : pms write error for RxPdo4 0020h : heartbeat or lifeguard error (timer expired) 0040h : heartbeat msg with incorrect state received 0080h : CAN error counter >96 0100h : CAN message lost 0200h : CAN error counter = 256 (bus-off) 0400h : software queue rx/tx overrun 0800h : error indication from last detected error - UINT16 R/- CANopen 3041:6h Modbus 16652 _Cap1CntFall Entrée Capture 1 compteur d'événements pour fronts descendants Compte les événements de capture pour les fronts descendants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. - UINT16 R/- CANopen 300A:2Ch Modbus 2648 _Cap1CntRise Entrée Capture 1 compteur d'événements pour fronts montants Compte les événements de capture pour les fronts montants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. - UINT16 R/- CANopen 300A:2Bh Modbus 2646 _Cap1Count Entrée Capture 1 : Compteur d'événements Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. - UINT16 R/- CANopen 300A:8h Modbus 2576 _Cap1CountCons Entrée Capture 1 Compteur d'événements (cohérent) Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. La lecture de ce paramètre actualise le paramètre "_Cap1PosCons" et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. - UINT16 R/- CANopen 300A:17h Modbus 2606 475 Paramètre Nom du paramètre Description 476 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _Cap1Pos Entrée Capture 1 : Position capturée Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. usr_p - INT32 R/- CANopen 300A:6h Modbus 2572 _Cap1PosCons Entrée Capture 1 : Position capturée (cohérente) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. La lecture du paramètre "_Cap1CountCons" actualise ce paramètre et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. usr_p - INT32 R/- CANopen 300A:18h Modbus 2608 _Cap1PosFallEd Entrée Capture 1, position capturée en cas ge de front descendant Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front descendant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. usr_p - INT32 R/- CANopen 60BB:0h Modbus 2636 _Cap1PosRisEdg Entrée Capture 1, position capturée en cas e de front montant Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front montant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. usr_p - INT32 R/- CANopen 60BA:0h Modbus 2634 _Cap2CntFall Entrée Capture 2 compteur d'événements pour fronts descendants Compte les événements de capture pour les fronts descendants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. - UINT16 R/- CANopen 300A:2Eh Modbus 2652 _Cap2CntRise Entrée Capture 2 compteur d'événements pour fronts montants Compte les événements de capture pour les fronts montants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. - UINT16 R/- CANopen 300A:2Dh Modbus 2650 _Cap2Count Entrée Capture 2 : Compteur d'événements Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. - UINT16 R/- CANopen 300A:9h Modbus 2578 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _Cap2CountCons Entrée Capture 2 Compteur d'événements (cohérent) Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. La lecture de ce paramètre actualise le paramètre "_Cap2PosCons" et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. - UINT16 R/- CANopen 300A:19h Modbus 2610 _Cap2Pos Entrée Capture 2 : Position capturée Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. usr_p - INT32 R/- CANopen 300A:7h Modbus 2574 _Cap2PosCons Entrée Capture 2 : Position capturée (cohérente) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. La lecture du paramètre "_Cap2CountCons" actualise ce paramètre et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. usr_p - INT32 R/- CANopen 300A:1Ah Modbus 2612 _Cap2PosFallEd Entrée Capture 2, position capturée en cas ge de front descendant Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front descendant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. usr_p - INT32 R/- CANopen 60BD:0h Modbus 2640 _Cap2PosRisEdg Entrée Capture 2, position capturée en cas e de front montant Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front montant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. usr_p - INT32 R/- CANopen 60BC:0h Modbus 2638 _CapEventCount Entrées Capture 1 et 2, récapitulatif des ers compteurs d'événements Ce paramètre contient les événements de capture comptés. - UINT16 R/- CANopen 300A:2Fh Modbus 2654 Bits 0 ... 3 : _Cap1CntRise (les 4 bits les plus faibles) Bits 4 ... 7 : _Cap1CntRise (les 4 bits les plus faibles) Bits 8 ... 11 : _Cap2CntRise (les 4 bits les plus faibles) Bits 12 ... 15 : _Cap2CntRise (les 4 bits les plus faibles) Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. 0198441113951 03/2020 477 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _CapStatus État des entrées Capture Accès en lecture : Bit 0 : capture de position par entrée CAP1 effectuée Bit 1 : capture de position par entrée CAP2 effectuée - UINT16 R/- CANopen 300A:1h Modbus 2562 _Cond_State4 Conditions pour la transition vers l'état de fonctionnement Ready To Switch On État de signal: 0 : Condition non remplie 1 : Condition remplie - UINT16 R/- CANopen 301C:26h Modbus 7244 - UINT16 R/- CANopen 3011:17h Modbus 4398 Bit 0 : tension de bus DC ou tension réseau Bit 1 : Entrées pour fonction de sécurité Bit 2 : aucun téléchargement de configuration en cours Bit 3 : Vitesse supérieure aux valeurs limite Bit 4 : Position absolue a été réglée Bit 5 : frein de maintien non ouvert manuellement _CTRL_ActParSe Bloc de paramètres de boucle de t régulation actif Valeur 1 : Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 est actif Valeur 2 : Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est actif Un bloc de paramètres de boucle de régulation sera activé après la fin du temps défini dans le paramètre CTRL_ParChgTime. 478 _CTRL_KPid Régulateur de courant composante d, gain P La valeur est calculée à partir des paramètres du moteur. Par incrément de 0,1 V/A. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. V/A 0,5 1270,0 UINT16 R/per. - CANopen 3011:1h Modbus 4354 _CTRL_KPiq Régulateur de courant composante q, gain P La valeur est calculée à partir des paramètres du moteur. Par incrément de 0,1 V/A. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. V/A 0,5 1270,0 UINT16 R/per. - CANopen 3011:3h Modbus 4358 _CTRL_TNid Régulateur de courant composante d, temps d'action intégrale La valeur est calculée à partir des paramètres du moteur. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,13 327,67 UINT16 R/per. - CANopen 3011:2h Modbus 4356 _CTRL_TNiq Régulateur de courant composante q, temps d'action intégrale La valeur est calculée à partir des paramètres du moteur. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,13 327,67 UINT16 R/per. - CANopen 3011:4h Modbus 4360 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Code d'erreur pour les erreurs synchrones détectées (bit DE) Profil d'entraînement Lexium : Code d'erreur spécifique fournisseur ayant entraîné la montée du bit DataError. En règle générale, cette erreur est détectée lorsqu'une valeur de donnée change dans le canal de données de processus. Le bit DataError se réfère aux paramètres indépendants de MT. - UINT16 R/- CANopen 301B:1Bh Modbus 6966 _DataErrorInfo Information d'erreur supplémentaire sur le DataError détecté (bit DE) Profil d'entraînement Lexium : Affiche le paramètre de mappage qui a entraîné la définition du bit DE. Le bit DE est défini quand un paramètre indépendant de MT provoque une erreur en rapport avec une commande d'écriture lors du mappage actif. - UINT16 R/- CANopen 301B:1Dh Modbus 6970 -6 10 INT16* R/- CANopen 6061:0h Modbus 6920 _DataError Exemple : 1 = premier paramètre mappé 2 = deuxième paramètre mappé etc. _DCOMopmd_act 0198441113951 03/2020 Mode opératoire actif -6 / Manual Tuning / Autotuning : Réglage manuel / autoréglage -3 / Motion Sequence : Motion Sequence (séquence de déplacement) -1 / Jog : Jog (déplacement manuel) 0 / Reserved : réservé 1 / Profile Position : Profile Position (point à point) 3 / Profile Velocity : Profile Velocity (profil de vitesse) 4 / Profile Torque : Profile Torque (profil de couple) 6 / Homing : Homing (prise d'origine) 7 / Interpolated Position : Interpolated Position 8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic Synchronous Position 9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic Synchronous Velocity 10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic Synchronous Torque * type de données pour CANopen : INT8 479 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 6041:0h Modbus 6916 _DEV_T_current Température de l'appareil °C - INT16 R/- CANopen 301C:12h Modbus 7204 _DipCANaddress Adresse CANopen (adresse du nœud) réglée via commutateur DIP Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. - UINT16 R/- - _DCOMstatus 480 Mot d'état DriveCom Affectation des bits : Bit 0 : état de fonctionnement Ready To Switch On Bit 1 : état de fonctionnement Switched On Bit 2 : état de fonctionnement Operation Enabled Bit 3 : état de fonctionnement Fault Bit 4 : Voltage Enabled Bit 5 : état de fonctionnement Quick Stop Bit 6 : état de fonctionnement Switch On Disabled Bit 7 : Erreur de classe d'erreur 0 Bit 8 : requête HALT active Bit 9 : Remote Bit 10 : Target Reached Bit 11 : Internal Limit Active Bit 12 : spécifique au mode opératoire Bit 13 : x_err Bit 14 : x_end Bit 15 : ref_ok _DipCANbaud Vitesse de transmission CANopen réglée via commutateur DIP 0 / not supported: le réglage est non valide 1 / not supported: le réglage est non valide 2 / 50 kBaud : 50 kBauds 3 / 125 kBaud : 125 kBauds 4 / 250 kBaud : 250 kBauds 5 / 500 kBaud : 500 kBauds 6 / not supported: le réglage est non valide 7 / 1 MBaud : 1 MBaud 8 / not supported: le réglage est non valide 9 / CANbaud: l'adresse est réglée via le paramètre CANbaud 10 / not supported: le réglage est non valide 11 / not supported: le réglage est non valide 12 / not supported: le réglage est non valide 13 / not supported: le réglage est non valide 14 / not supported: le réglage est non valide 15 / not supported: le réglage est non valide Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. - UINT16 R/- CANopen 3041:10h Modbus 16672 _DipSwitches Réglages des commutateurs DIP Bits 0 ... 11 : réglages des commutateurs DIP Bits 12 … 14 : réservés Bit 15 : sur 1 si les réglages ont été modifiés après la mise en marche Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. - UINT16 R/- CANopen 3002:2Dh Modbus 602 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _DPL_BitShiftR Décalage de bit pour RefA16 pour le profil efA16 d'entraînement Drive Profile Lexium La mise à l'échelle de la vitesse peut conduire à des valeurs ne pouvant pas être représentées comme valeurs 16 bits. En cas d'utilisation de RefA16, ce paramètre indique le nombre de bits desquels la valeur doit être décalée afin de permettre un transfert. Le maître doit prendre cette valeur en compte avant le transfert et décaler les bits vers la droite en conséquence. Le nombre de bits est recalculé lors de chaque activation de l'étage de puissance. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 12 UINT16 R/- CANopen 301B:5h Modbus 6922 _DPL_driveInpu Profil d'entraînement Drive Profile Lexium t driveInput - UINT16 R/- CANopen 301B:28h Modbus 6992 _DPL_driveStat Profil d'entraînement Drive Profile Lexium driveStat - UINT16 R/- CANopen 301B:25h Modbus 6986 Profil d'entraînement Drive Profile Lexium mfStat - UINT16 R/- CANopen 301B:26h Modbus 6988 _DPL_motionSta Profil d'entraînement Drive Profile Lexium t motionStat - UINT16 R/- CANopen 301B:27h Modbus 6990 _DPL_mfStat 0198441113951 03/2020 _ENC_AmplMax Valeur maximale de l'amplitude SinCos Cette valeur n'est disponible que si la surveillance de l'amplitude SinCos a été activée. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. mV - UINT16 R/- CANopen 303F:60h Modbus 16320 _ENC_AmplMean Valeur moyenne de l'amplitude SinCos Cette valeur n'est disponible que si la surveillance de l'amplitude SinCos a été activée. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. mV - UINT16 R/- CANopen 303F:5Eh Modbus 16316 _ENC_AmplMin Valeur minimale de l'amplitude SinCos Cette valeur n'est disponible que si la surveillance de l'amplitude SinCos a été activée. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. mV - UINT16 R/- CANopen 303F:5Fh Modbus 16318 _ENC_AmplVal Valeur de l'amplitude SinCos Cette valeur n'est disponible que si la surveillance de l'amplitude SinCos a été activée. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. mV - UINT16 R/- CANopen 303F:5Dh Modbus 16314 _ERR_class Classe d'erreur Valeur 0 : classe d'erreur 0 Valeur 1 : classe d'erreur 1 Valeur 2 : classe d'erreur 2 Valeur 3 : classe d'erreur 3 Valeur 4 : classe d'erreur 4 0 4 UINT16 R/- CANopen 303C:2h Modbus 15364 481 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain V - UINT16 R/- CANopen 303C:7h Modbus 15374 _ERR_enable_cy Nombre de cycles d'activation de l'étage de cl puissance au moment de l'erreur Nombre de cycles d'activation de l'étage de puissance après application de l'alimentation en tension (tension de commande) jusqu'au moment où l'erreur a été détectée. - UINT16 R/- CANopen 303C:5h Modbus 15370 _ERR_enable_ti Temps entre l'activation de l'étage de me puissance et la détection de l'erreur s - UINT16 R/- CANopen 303C:6h Modbus 15372 _ERR_DCbus Tension du bus DC au moment de la détection de l'erreur Par incrément de 0,1 V. _ERR_motor_I Courant moteur au moment de la détection Arms de l'erreur Par incréments de 0,01 Arms. - UINT16 R/- CANopen 303C:9h Modbus 15378 _ERR_motor_v Vitesse du moteur au moment de la détection de l'erreur usr_v - INT32 R/- CANopen 303C:8h Modbus 15376 _ERR_number Code d'erreur La lecture de ce paramètre transfère l'entrée complète de l'erreur détectée (classe d'erreur, moment détection de l'erreur, ...) vers une mémoire intermédiaire, à partir de laquelle, les éléments de l'erreur détectée peuvent être ultérieurement lus. 0 65 535 UINT16 R/- CANopen 303C:1h Modbus 15362 En outre, le pointeur de lecture de la mémoire des erreurs passe automatiquement à l'entrée d'erreur suivante. 482 _ERR_powerOn Nombre de cycles d'activation 0 4 294 967 295 UINT32 R/- CANopen 303B:2h Modbus 15108 _ERR_qual Informations supplémentaires sur l'erreur détectée Cette entrée contient des informations supplémentaires sur l'erreur détectée en fonction du code d'erreur. Exemple : une adresse de paramètre 0 65 535 UINT16 R/- CANopen 303C:4h Modbus 15368 _ERR_temp_dev Température de l'appareil au moment de la °C détection de l'erreur - INT16 R/- CANopen 303C:Bh Modbus 15382 _ERR_temp_ps Température de l'étage de puissance au moment de la détection de l'erreur °C - INT16 R/- CANopen 303C:Ah Modbus 15380 _ERR_time Moment de détection de l'erreur Référence au compteur d'heures de service s 0 536 870 911 UINT32 R/- CANopen 303C:3h Modbus 15366 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _ErrNumFbParSv Dernier code d'erreur des services de c paramètre du bus de terrain Certains types de bus de terrain fournissent uniquement des codes d'erreur généraux si la demande d'un service de paramètre échoue. Ce paramètre retourne le code d'erreur spécifique fournisseur du dernier service ayant échoué. - UINT16 R/- CANopen 3040:43h Modbus 16518 _HMdisREFtoIDX Distance entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation Elle permet de vérifier la distance entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation et sert de critère pour déterminer si le course de référence avec impulsion d'indexation est reproductible. Tour - INT32 R/- CANopen 3028:Ch Modbus 10264 usr_p -2 147 483 648 2 147 483 647 INT32 R/- CANopen 3028:Fh Modbus 10270 La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre _HMdisREFtoIDX_usr. Par incréments de 0,0001 tour. _HMdisREFtoIDX Distance entre le point de commutation et _usr l'impulsion d'indexation Elle permet de vérifier la distance entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation et sert de critère pour déterminer si le course de référence avec impulsion d'indexation est reproductible. 0198441113951 03/2020 _hwVersCPU Version matérielle Control Board - UINT16 R/- CANopen 3002:12h Modbus 548 _hwVersPS Version matérielle étage de puissance - UINT16 R/- CANopen 3002:14h Modbus 552 _I_act Courant de moteur total Par incréments de 0,01 Arms. Arms - INT16 R/- CANopen 301E:3h Modbus 7686 _Id_act_rms Courant de moteur instantané (composante d, défluxage) Par incréments de 0,01 Arms. Arms - INT16 R/- CANopen 301E:2h Modbus 7684 _Id_ref_rms Consigne de courant de moteur (composante d, défluxage) Par incréments de 0,01 Arms. Arms - INT16 R/- CANopen 301E:11h Modbus 7714 483 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _Imax_act Limitation de courant actuelle Valeur de la limitation de courant actuelle. C'est la valeur la plus petite parmi les valeurs suivantes : - CTRL_I_max (seulement durant l'opération normale) - LIM_I_maxQSTP (seulement en cas de Quick Stop) - LIM_I_maxHalt (seulement en cas d'arrêt) - limitation de courant via entrée logique - _M_I_max (seulement si moteur est raccordé) - _PS_I_max Les limitations résultant de la surveillance l2t sont également prises en compte. Par incréments de 0,01 Arms. Arms - UINT16 R/- CANopen 301C:28h Modbus 7248 _Imax_system Limitation de courant du système Ce paramètre indique le courant maximal du système. Il s'agit de la plus petite valeur du courant maximal du moteur ou du courant maximal de l'étage de puissance. Si aucun moteur n'est raccordé, seul le courant maximal de l'étage de puissance sera pris en compte pour ce paramètre. Par incréments de 0,01 Arms. Arms - UINT16 R/- CANopen 301C:27h Modbus 7246 _InvalidParam Adresse Modbus du paramètre avec la valeur non valide En cas de détection d'une erreur de configuration, l'adresse Modbus du paramètre est indiquée ici avec une valeur non valable. 0 - UINT16 R/- CANopen 301C:6h Modbus 7180 _IO_act État physique des entrées logique et sorties logiques Octet de poids faible : Bit 0 : DI0 Bit 1 : DI1 Bit 2 : DI2 Bit 3 : DI3 - UINT16 R/- CANopen 3008:1h Modbus 2050 Octet de poids fort : Bit 8 : DQ0 Bit 9 : DQ1 484 _IO_DI_act État des entrées logiques Affectation des bits : Bit 0 : DI0 Bit 1 : DI1 Bit 2 : DI2 Bit 3 : DI3 - UINT16 R/- CANopen 3008:Fh Modbus 2078 _IO_DQ_act État des sorties logiques Affectation des bits : Bit 0 : DQ0 Bit 1 : DQ1 - UINT16 R/- CANopen 3008:10h Modbus 2080 _IO_STO_act Etat des entrées pour la fonction de sécurité STO Codage des différents signaux : Bit 0 : STO_A Bit 1 : STO_B - UINT16 R/- CANopen 3008:26h Modbus 2124 _Iq_act_rms Courant de moteur instantané (composante q, générant de couple) Par incréments de 0,01 Arms. Arms - INT16 R/- CANopen 301E:1h Modbus 7682 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _Iq_ref_rms Consigne de courant de moteur (composante q, générant de couple) Par incréments de 0,01 Arms. Arms - INT16 R/- CANopen 301E:10h Modbus 7712 _LastError Erreur déclenchant un Stop (classe d'erreur 1 à 4) Code d'erreur de l'erreur détectée en dernier. D'autres erreurs détectées n'écrasent pas ce code d'erreur. - UINT16 R/- CANopen 603F:0h Modbus 7178 0 - UINT16 R/- CANopen 301C:1Fh Modbus 7230 - UINT16 R/- CANopen 301C:9h Modbus 7186 ms - UINT16 R/- CANopen 300D:21h Modbus 3394 _M_BRK_T_relea Temps de desserrage (desserrer le frein de ms se maintien) - UINT16 R/- CANopen 300D:22h Modbus 3396 Exemple : si la réaction à une erreur de fin de course détectée déclenche une erreur de surtension, ce paramètre contient le code d'erreur de l'erreur de fin de course détectée. Exception : les erreurs de classe 4 détectées écrasent les entrées existantes. _LastError_Qua Informations supplémentaires sur la l dernière erreur détectée Ce paramètre contient des informations supplémentaires sur la dernière erreur détectée en fonction du code d'erreur. Exemple : une adresse de paramètre _LastWarning Code d'erreur de la dernière erreur détectée de la classe d'erreur 0 Si l'erreur détectée n'est plus active, le code d'erreur est enregistré jusqu'au Fault Reset suivant. Valeur 0 : pas d'erreur de la classe d'erreur 0 _M_BRK_T_apply Temps de serrage du frein de maintien 0198441113951 03/2020 _M_Enc_Cosine Tension du signal Cosinus du codeur Par incrément de 0,001 V. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. V - INT16 R/- CANopen 301C:2Bh Modbus 7254 _M_Enc_Sine Tension du signal Sinus du codeur Par incrément de 0,001 V. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. V - INT16 R/- CANopen 301C:2Ch Modbus 7256 485 Paramètre Nom du paramètre Description _M_Encoder Type du codeur moteur 1 / SinCos With HiFa : SinCos avec Hiperface 2 / SinCos Without HiFa : SinCos sans Hiperface 3 / SinCos With Hall : SinCos avec Hall 4 / SinCos With EnDat : SinCos avec EnDat 5 / EnDat Without SinCos : Endat sans SinCos 6 / Resolver : Resolver 7 / Hall : Hall (pas encore pris en charge) 8 / BISS : BISS Octet de poids fort : Valeur 0 : codeur rotatif Valeur 1 : codeur linéaire _M_HoldingBrak Identification frein de maintien e Valeur 0 : moteur sans frein de maintien Valeur 1 : moteur avec frein de maintien Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 300D:3h Modbus 3334 - UINT16 R/- CANopen 300D:20h Modbus 3392 _M_I_0 Courant continu à l’arrêt, moteur Par incréments de 0,01 Arms. Arms - UINT16 R/- CANopen 300D:13h Modbus 3366 _M_I_max Courant de moteur maximal Par incréments de 0,01 Arms. Arms - UINT16 R/- CANopen 300D:6h Modbus 3340 _M_I_nom Courant nominal du moteur Par incréments de 0,01 Arms. Arms - UINT16 R/- CANopen 300D:7h Modbus 3342 _M_I2t Temps maximum admissible pour le courant maximum de moteur ms - UINT16 R/- CANopen 300D:11h Modbus 3362 _M_Jrot Moment d'inertie de moteur Unités : motor_f - UINT32 R/- CANopen 300D:Ch Modbus 3352 Constante de tension du moteur kE Constante de tension Vrms à 1000 1/min motor_u - UINT32 R/- CANopen 300D:Bh Modbus 3350 Moteurs rotatifs : kgcm2 Moteurs linéaires : kg Par incrément de 0,001 motor_f. _M_kE Unités : Moteurs rotatifs : Vrms/(1/min) Moteurs linéaires : Vrms/(m/s) Par incréments de 0,1 motor_u. 486 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale _M_L_d Inductance du moteur composante d Par incrément de 0,01 mH. mH - UINT16 R/- CANopen 300D:Fh Modbus 3358 _M_L_q Inductance du moteur composante q Par incrément de 0,01 mH. mH - UINT16 R/- CANopen 300D:Eh Modbus 3356 _M_load Charge du moteur % - INT16 R/- CANopen 301C:1Ah Modbus 7220 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Adresse de paramètre via bus de terrain _M_M_0 Couple continu à l’arrêt, moteur motor_m La valeur 100 % en mode opératoire Profile Torque correspond à ce paramètre. Unités : Moteurs rotatifs : Ncm Moteurs linéaires : N UINT16 R/- CANopen 300D:16h Modbus 3372 _M_M_max Couple maximal du moteur Par incrément de 0,1 Nm. Nm - UINT16 R/- CANopen 300D:9h Modbus 3346 _M_M_nom Couple nominal/force nominale du moteur Unités : Moteurs rotatifs : Ncm Moteurs linéaires : N motor_m - UINT16 R/- CANopen 300D:8h Modbus 3344 INT16 R/- CANopen 301C:1Bh Modbus 7222 _M_maxoverload Valeur de pointe de la surcharge du moteur % Surcharge maximale du moteur qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. _M_n_max Vitesse de rotation maximale admissible/vitesse du moteur Unités : Moteurs rotatifs : 1/min Moteurs linéaires : mm/s motor_v - UINT16 R/- CANopen 300D:4h Modbus 3336 _M_n_nom Vitesse de rotation nominale/vitesse nominale du moteur Unités : Moteurs rotatifs : 1/min Moteurs linéaires : mm/s motor_v - UINT16 R/- CANopen 300D:5h Modbus 3338 _M_overload Surcharge du moteur (I2t) % - INT16 R/- CANopen 301C:19h Modbus 7218 _M_Polepair Nombre de paires de pôles moteur - UINT16 R/- CANopen 300D:14h Modbus 3368 mm - UINT16 R/- CANopen 300D:23h Modbus 3398 _M_PolePairPit Largeur de la paire des pôles du moteur ch Par incrément de 0,01 mm. 0198441113951 03/2020 Type de données R/W Persistant Expert _M_R_UV Résistance d'enroulement du moteur Par incréments de 0,01 Ω. Ω - UINT16 R/- CANopen 300D:Dh Modbus 3354 _M_T_max Température maximale du moteur °C - INT16 R/- CANopen 300D:10h Modbus 3360 _M_Type Type de moteur Valeur 0 : pas de moteur choisi Valeur >0 : type de moteur raccordé - UINT32 R/- CANopen 300D:2h Modbus 3332 _M_U_max Tension maximale du moteur Par incrément de 0,1 V. V - UINT16 R/- CANopen 300D:19h Modbus 3378 487 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _M_U_nom Tension nominale du moteur Par incrément de 0,1 V. V - UINT16 R/- CANopen 300D:Ah Modbus 3348 _ManuSdoAbort CANopen SDO Abort Code spécifique au fabricant Fournit des informations concernant un SDO Abort Code général (0800 0000). - UINT16 R/- CANopen 3041:Ah Modbus 16660 _ModeError Code d'erreur pour les erreurs détectées de manière synchrone (bit ME) Profil d'entraînement Lexium : Code d'erreur spécifique fournisseur ayant entraîné la définition du bit ModeError. En règle générale, il s'agit d'une erreur qui a été détectée en relation avec le lancement d'un mode opératoire. Le bit ModeError se rapporte aux paramètres dépendants de MT. - UINT16 R/- CANopen 301B:19h Modbus 6962 _ModeErrorInfo Informations d'erreur supplémentaires sur le ModeError détecté (bit ME) Profil d'entraînement Lexium : Affiche le paramètre de mappage qui a entraîné la mise à un du bit ME. Le bit ME est mis à un lorsque des paramètres dépendants de MT provoquent une erreur lors la commande d'écriture pour le mappage actif. - UINT16 R/- CANopen 301B:1Ch Modbus 6968 - UINT16 R/- CANopen 302D:Fh Modbus 11550 -1 -1 11 INT16 R/- CANopen 302D:Eh Modbus 11548 Exemple : 1 = premier paramètre mappé 2 = deuxième paramètre mappé etc. _MSM_avail_ds Nombre de blocs de données disponibles Nombre de blocs de données à disposition Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. _MSM_error_fie Champ du bloc de données dans lequel ld une erreur a été détectée Valeur -1 : pas d'erreur Valeur 0 : Data set type Valeur 1 : Setting A Valeur 2 : Setting B Valeur 3 : Setting C Valeur 4 : Setting D Valeur 5 : Transition type Valeur 6 : Subsequent data set Valeur 7 : Transition condition 1 Valeur 8 : Transition value 1 Valeur 9 : Logical operator Valeur 10 : Transition condition 2 Valeur 11 : Transition value 2 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 488 0198441113951 03/2020 Paramètre 0198441113951 03/2020 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _MSM_error_num Numéro de bloc de données dans lequel une erreur a été détectée Valeur -1 : pas d'erreur Valeurs 0 ... 127 : numéro du bloc de données dans lequel une erreur a été détectée. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. -1 -1 127 INT16 R/- CANopen 302D:Dh Modbus 11546 _MSM_used_data Nombre de blocs de données utilisés _sets Chaque bloc de données dont le type de bloc n'est pas égal à 'None' est compté comme bloc de données utilisé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. - UINT16 R/- CANopen 302D:1Fh Modbus 11582 _MSMactNum Numéro du bloc de données actuellement traité Valeur -1 : mode opératoire inactif ou aucun bloc de données déclenché Valeur >0 : numéro du bloc de données en cours de traitement Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. -1 -1 127 INT16 R/- CANopen 302D:6h Modbus 11532 _MSMnextNum Bloc de données devant être exécuté immédiatement après Valeur -1 : mode opératoire inactif ou encore aucun bloc de données sélectionné Valeur >0 : numéro du bloc de données suivant Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. -1 -1 127 INT16 R/- CANopen 302D:7h Modbus 11534 _MSMNumFinish Numéro du bloc de données actif lors d'une interruption du déplacement En cas d'interruption d'un déplacement, le numéro du bloc de données en cours d'exécution au moment de l'interruption est indiqué. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. -1 -1 127 INT16 R/- CANopen 302D:Bh Modbus 11542 _n_act Vitesse de rotation réelle 1/min - INT16 R/- CANopen 301E:8h Modbus 7696 _n_act_ENC1 Vitesse de rotation instantanée codeur 1 1/min - INT16 R/- CANopen 301E:28h Modbus 7760 _n_ref Consigne de vitesse 1/min - INT16 R/- CANopen 301E:7h Modbus 7694 489 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _OpHours Compteur d'heures de fonctionnement s - UINT32 R/- CANopen 301C:Ah Modbus 7188 _p_absENC Position absolue rapportée à la plage de travail du codeur Cette valeur correspond à la position du module de la plage du codeur absolu. usr_p - UINT32 R/- CANopen 301E:Fh Modbus 7710 _p_absmodulo Position absolue rapportée à la résolution interne en unités internes Cette valeur est basée sur la position brute du codeur rapportée à la résolution interne (131072 inc). INC - UINT32 R/- CANopen 301E:Eh Modbus 7708 _p_act Position actuelle usr_p - INT32 R/- CANopen 6064:0h Modbus 7706 _p_act_ENC1 Position instantanée codeur 1 usr_p - INT32 R/- CANopen 301E:27h Modbus 7758 INC - INT32 R/- CANopen 301E:26h Modbus 7756 _p_act_ENC1_in Position instantanée codeur 1 en unités t internes _p_act_int Position instantanée en unités internes INC - INT32 R/- CANopen 6063:0h Modbus 7700 _p_dif Déviation de position, déviation de position dynamique incluse La déviation de position est la différence entre la consigne de position et la position instantanée. La déviation de position se compose de la déviation de position résultant de la charge et de la déviation de position dynamique. Tour -214 748,3648 214 748,3647 INT32 R/- CANopen 60F4:0h Modbus 7716 Tour -214 748,3648 214 748,3647 INT32 R/- CANopen 301E:1Ch Modbus 7736 La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre _p_dif_usr. Par incréments de 0,0001 tour. _p_dif_load Déviation de position résultant de la charge entre la consigne de position et la position instantanée La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. Cette valeur sert à la surveillance de l'erreur de poursuite. La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre _p_dif_load_usr. Par incréments de 0,0001 tour. 490 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _p_dif_load_pe Valeur maximale de la déviation de position ak résultant de la charge Ce paramètre contient la déviation maximale de position résultant de la charge survenue jusqu'à présent. Un accès en écriture réinitialise la valeur. Tour 0,0000 429 496,7295 UINT32 R/W - CANopen 301E:1Bh Modbus 7734 _p_dif_load_pe Valeur maximale de la déviation de position ak_usr résultant de la charge Ce paramètre contient la déviation maximale de position résultant de la charge survenue jusqu'à présent. Un accès en écriture réinitialise la valeur. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_p 0 2 147 483 647 INT32 R/W - CANopen 301E:15h Modbus 7722 _p_dif_load_us Déviation de position résultant de la charge r entre la consigne de position et la position instantanée La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. Cette valeur sert à la surveillance de l'erreur de poursuite. usr_p -2 147 483 648 2 147 483 647 INT32 R/- CANopen 301E:16h Modbus 7724 _p_dif_usr Déviation de position, déviation de position dynamique incluse La déviation de position est la différence entre la consigne de position et la position instantanée. La déviation de position se compose de la déviation de position résultant de la charge et de la déviation de position dynamique. usr_p -2 147 483 648 2 147 483 647 INT32 R/- CANopen 301E:14h Modbus 7720 _p_ref Consigne de position La valeur correspond à la consigne de position du régulateur de position. usr_p - INT32 R/- CANopen 301E:Ch Modbus 7704 _p_ref_int Consigne de position dans unités internes La valeur correspond à la consigne de position du régulateur de position. INC - INT32 R/- CANopen 301E:9h Modbus 7698 - UINT32 R/- CANopen 3004:16h Modbus 1068 La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre _p_dif_load_peak_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. _PAR_ScalingEr Informations supplémentaires en cas d'erreur détectée lors du nouveau calcul ror Codage : Bits 0 ... 15 : adresse du paramètre à l'origine de l'erreur Bits 16 ... 31 : numéro du bloc de données dans le mode opératoire Motion Sequence ayant provoqué l'erreur Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113951 03/2020 491 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _PAR_ScalingSt État du nouveau calcul des paramètres ate avec unités-utilisateur 0 / Recalculation Active : nouveau calcul en cours 1 / Reserved (1): réservé 2 / Recalculation Finished - No Error : nouveau calcul terminé sans erreur 3 / Error During Recalculation : erreur lors du nouveau calcul 4 / Initialization Successful : initialisation réussie 5 / Reserved (5): réservé 6 / Reserved (6): réservé 7 / Reserved (7): réservé État du nouveau calcul des paramètres avec unités-utilisateur recalculées avec un facteur de mise à l'échelle modifié Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 2 7 UINT16 R/- CANopen 3004:15h Modbus 1066 - UINT16 R/- CANopen 300B:1h Modbus 2818 _PosRegStatus États des canaux du registre de position État de signal: 0 : critère de comparaison non rempli 1 : critère de comparaison rempli Affectation des bits : Bit 0 : canal 1 du registre de position Bit 1 : canal 2 du registre de position Bit 2 : canal 3 du registre de position Bit 3 : canal 4 du registre de position _Power_act Puissance de sortie W - INT32 R/- CANopen 301C:Dh Modbus 7194 _Power_mean Puissance de sortie moyenne W - UINT16 R/- CANopen 301C:Eh Modbus 7196 _pref_acc Accélération de la valeur de consigne pour l'anticipation de l'accélération Signe correspondant à la modification de la vitesse : usr_a - INT32 R/- CANopen 301F:9h Modbus 7954 Augmentation de la vitesse : signe positif Réduction de la vitesse : signe négatif 492 _pref_v Vitesse de la valeur de consigne pour l'anticipation de la vitesse usr_v - INT32 R/- CANopen 301F:7h Modbus 7950 _prgNoDEV Numéro micrologiciel de l'appareil Exemple : PR0912.00 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 91200 - UINT32 R/- CANopen 3001:1h Modbus 258 _prgNoLOD Numéro micrologiciel Update-Loader Exemple : PR0912.00 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 91200 - UINT32 R/- CANopen 3001:33h Modbus 358 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description _prgRevDEV Révision micrologiciel de l'appareil Le format de la version est XX.YY.ZZ. La partie XX.YY figure dans le paramètre _prgVerDEV. La partie ZZ sert à l'évaluation de la qualité et se trouve dans ce paramètre. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 3001:4h Modbus 264 - UINT16 R/- CANopen 3001:36h Modbus 364 - UINT16 R/- CANopen 3001:2h Modbus 260 - UINT16 R/- CANopen 3001:34h Modbus 360 Exemple : V01.23.45 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 45 _prgRevLOD Révision micrologiciel Update-Loader Le format de la version est XX.YY.ZZ. La partie XX.YY figure dans le paramètre _prgVerLOD. La partie ZZ sert à l'évaluation de la qualité et se trouve dans ce paramètre. Exemple : V01.23.45 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 45 _prgVerDEV Version du micrologiciel de l'appareil Le format de la version est XX.YY.ZZ. La partie XX.YY se trouve dans ce paramètre. La partie ZZ figure dans le paramètre _prgRevDEV. Exemple : V01.23.45 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 123 _prgVerLOD Version du micrologiciel Update-Loader Le format de la version est XX.YY.ZZ. La partie XX.YY se trouve dans ce paramètre. La partie ZZ figure dans le paramètre _prgRevLOD. Exemple : V01.23.45 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 123 _PS_I_max Courant maximal de l'étage de puissance Par incréments de 0,01 Arms. Arms - UINT16 R/per. - CANopen 3010:2h Modbus 4100 _PS_I_nom Courant nominal de l'étage de puissance Par incréments de 0,01 Arms. Arms - UINT16 R/per. - CANopen 3010:1h Modbus 4098 _PS_load Charge de l'étage de puissance % - INT16 R/- CANopen 301C:17h Modbus 7214 % - INT16 R/- CANopen 301C:18h Modbus 7216 % - INT16 R/- CANopen 301C:24h Modbus 7240 _PS_maxoverloa Valeur de pointe de la surcharge de l'étage d de puissance Surcharge maximale de l'étage de puissance qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. _PS_overload 0198441113951 03/2020 Surcharge de l'étage de puissance 493 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _PS_overload_c Surcharge de l'étage de puissance te (température de la puce) % - INT16 R/- CANopen 301C:22h Modbus 7236 _PS_overload_I Surcharge de l'étage de puissance (I2t) 2t % - INT16 R/- CANopen 301C:16h Modbus 7212 _PS_overload_p Surcharge de l'étage de puissance sq (puissance au carré) % - INT16 R/- CANopen 301C:23h Modbus 7238 _PS_T_current Température de l'étage de puissance °C - INT16 R/- CANopen 301C:10h Modbus 7200 _PS_T_max Température maximale de l'étage de puissance °C - INT16 R/per. - CANopen 3010:7h Modbus 4110 _PS_T_warn Température maximale de l'étage de puissance (classe d'erreur 0) °C - INT16 R/per. - CANopen 3010:6h Modbus 4108 _PS_U_maxDC Tension de bus DC maximale admissible Par incrément de 0,1 V. V - UINT16 R/per. - CANopen 3010:3h Modbus 4102 _PS_U_minDC Tension de bus DC minimale admissible Par incrément de 0,1 V. V - UINT16 R/per. - CANopen 3010:4h Modbus 4104 _PS_U_minStopD Seuil de sous-tension du bus DC pour un C Quick Stop À ce seuil, l'entraînement déclenche un Quick Stop. Par incrément de 0,1 V. V - UINT16 R/per. - CANopen 3010:Ah Modbus 4116 _PT_max_val Valeur maximale pour le mode opératoire Profile Torque 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. Par incréments de 0,1 %. % - INT16 R/- CANopen 301C:1Eh Modbus 7228 _RAMP_p_act Position instantanée du générateur de profil usr_p - INT32 R/- CANopen 301F:2h Modbus 7940 usr_p - INT32 R/- CANopen 301F:1h Modbus 7938 Vitesse instantanée du générateur de profil usr_v - INT32 R/- CANopen 606B:0h Modbus 7948 INT32 R/- CANopen 301F:5h Modbus 7946 _RAMP_p_target Position cible du générateur de profil Position absolue du générateur de profil calculée à partir des valeurs de positions relative et absolue indiquées. _RAMP_v_act _RAMP_v_target Vitesse cible du générateur de profil 494 usr_v - 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Charge de la résistance de freinage La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. % - INT16 R/- CANopen 301C:14h Modbus 7208 _RES_maxoverlo Valeur de pointe de la surcharge de la ad résistance de freinage Surcharge maximale de la résistance de freinage qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. % - INT16 R/- CANopen 301C:15h Modbus 7210 _RES_overload Surcharge de la résistance de freinage (I2t) % La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. - INT16 R/- CANopen 301C:13h Modbus 7206 _RESint_P Puissance nominale résistance interne de freinage W - UINT16 R/per. - CANopen 3010:9h Modbus 4114 _RESint_R Valeur de résistance de la résistance de freinage interne Par incréments de 0,01 Ω. Ω - UINT16 R/per. - CANopen 3010:8h Modbus 4112 _RMAC_DetailSt État détaillé déplacement relatif après atus Capture (RMAC) 0 / Not Activated : non activé 1 / Waiting : attente d'un signal de capture 2 / Moving : déplacement relatif après Capture en cours 3 / Interrupted : déplacement relatif après Capture a été interrompu 4 / Finished : déplacement relatif après Capture s'est terminé Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. - UINT16 R/- CANopen 3023:12h Modbus 8996 _RMAC_Status État du déplacement relatif après Capture 0 / Not Active : non actif 1 / Active Or Finished : déplacement relatif après Capture actif ou terminé 0 1 UINT16 R/- CANopen 3023:11h Modbus 8994 _ScalePOSmax Valeur utilisateur maximale pour les positions Cette valeur dépend de ScalePOSdenom et ScalePOSnum. usr_p - INT32 R/- CANopen 301F:Ah Modbus 7956 _ScaleRAMPmax Valeur utilisateur maximale pour les accélérations et les décélérations Cette valeur dépend de ScaleRAMPdenom et ScaleRAMPnum. usr_a - INT32 R/- CANopen 301F:Ch Modbus 7960 _ScaleVELmax Valeur utilisateur maximale pour vitesse Cette valeur dépend de ScaleVELdenom et ScaleVELnum. usr_v - INT32 R/- CANopen 301F:Bh Modbus 7958 _SigActive État des signaux de surveillance Signification, voir _SigLatched - UINT32 R/- CANopen 301C:7h Modbus 7182 _RES_load 0198441113951 03/2020 495 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT32 R/- CANopen 301C:8h Modbus 7184 _SuppDriveMode Modes opératoires pris en charge selon s DSP402 Bit 0 : Profile Position Bit 2 : Profile Velocity Bit 3 : Profile Torque (profil de couple) Bit 5 : Homing Bit 16 : Jog Bit 21 : Manual Tuning Bit 23 : Motion Sequence - UINT32 R/- CANopen 6502:0h Modbus 6952 _TouchProbeSta Touch Probe Status t Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. - UINT16 R/- CANopen 60B9:0h Modbus 7030 _SigLatched État mémorisé des signaux de surveillance État de signal: 0 : non activé 1 : Activé Affectation des bits : Bit 0 : erreur générale Bit 1 : fin de course matérielle (LIMP/LIMN/REF) Bit 2 : plage dépassée (fin de course logicielle, réglage) Bit 3 : Quick Stop par bus de terrain Bit 4 : erreur dans mode opératoire actif Bit 5 : interface mise en service (RS485) Bit 6 : bus de terrain intégré Bit 7 : réservé Bit 8 : erreur de poursuite Bit 9 : réservé Bit 10 : les entrées STO sont réglées sur 0 Bit 11 : entrées STO différentes Bit 12 : réservé Bit 13 : tension du bus DC basse Bit 14 : tension du bus DC haute Bit 15 : phase réseau manquante Bit 16 : interface codeur intégrée Bit 17 : surtempérature moteur Bit 18 : surtempérature étage de puissance Bit 19 : réservé Bit 20 : carte mémoire Bit 21 : Module de communication Bit 22 : module codeur Bit 23 : module de sécurité eSM ou module IOM1 Bit 24 : réservé Bit 25 : réservé Bit 26 : raccordement moteur Bit 27 : surintensité/court-circuit moteur Bit 28 : fréquence de signal de référence trop élevée Bit 29 : erreur EEPROM détecté Bit 30 : démarrage du système (matériel ou paramètre) Bit 31 : erreur du système détecté (par exemple Watchdog, interface matérielle interne) Les fonctions de surveillance dépendent du produit. 496 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _tq_act Couple instantané Valeur positive : couple instantané dans la direction de déplacement positive Valeur négative : couple instantané dans la direction de déplacement négative 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. Par incréments de 0,1 %. % - INT16 R/- CANopen 6077:0h Modbus 7752 _Ud_ref Consigne de tension moteur, composante d Par incrément de 0,1 V. V - INT16 R/- CANopen 301E:5h Modbus 7690 _UDC_act Tension du bus DC Par incrément de 0,1 V. V - UINT16 R/- CANopen 301C:Fh Modbus 7198 _Udq_ref Tension moteur totale (somme vectorielle des composantes d et q) V - INT16 R/- CANopen 301E:6h Modbus 7692 _Uq_ref Consigne de tension moteur, composante q Par incrément de 0,1 V. V - INT16 R/- CANopen 301E:4h Modbus 7688 _v_act Vitesse instantanée usr_v - INT32 R/- CANopen 606C:0h Modbus 7744 _v_act_ENC1 Vitesse instantanée codeur 1 usr_v - INT32 R/- CANopen 301E:29h Modbus 7762 _v_dif_usr Déviation de vitesse actuelle résultant de la charge La déviation de vitesse dépendante de la charge correspond à la différence entre la vitesse de consigne et la vitesse instantanée. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. usr_v -2 147 483 648 2 147 483 647 INT32 R/- CANopen 301E:2Ch Modbus 7768 _v_ref Consigne de vitesse usr_v - INT32 R/- CANopen 301E:1Fh Modbus 7742 _Vmax_act Limitation de la vitesse actuelle Valeur de la limitation de la vitesse actuelle. C'est la valeur la plus petite parmi les valeurs suivantes : - CTRL_v_max - M_n_max (seulement si un moteur est raccordé) - limitation de la vitesse via entrée logique usr_v - UINT32 R/- CANopen 301C:29h Modbus 7250 _VoltUtil Taux d'utilisation de la tension bus DC % A 100 %, l'entraînement se trouve en limite de tension. - INT16 R/- CANopen 301E:13h Modbus 7718 _WarnActive Erreurs présentes de la classe d'erreur 0, codées en bit Voir le paramètre _WarnLatched pour des détails sur les bits. UINT32 R/- CANopen 301C:Bh Modbus 7190 Racine carrée de ( _Uq_ref2 + _Ud_ref2) Par incrément de 0,1 V. 0198441113951 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale - 497 Paramètre Nom du paramètre Description _WarnLatched Erreurs enregistrés de la classe d'erreur 0, codées en bits En cas de Fault Reset, les bits sont posés sur 0. Les bits 10 et 13 sont automatiquement posés sur 0. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT32 R/- CANopen 301C:Ch Modbus 7192 0 1 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:16h Modbus 1580 État de signal: 0 : non activé 1 : Activé Affectation des bits : Bit 0 : généralités Bit 1 : réservé Bit 2 : plage dépassée (fin de course logicielle, réglage) Bit 3 : réservé Bit 4 : mode opératoire actif Bit 5 : interface mise en service (RS485) Bit 6 : bus de terrain intégré Bit 7 : réservé Bit 8 : erreur de poursuite Bit 9 : réservé Bit 10 : entrées STO_A et/ou STO_B Bits 11 ... 12 : réservés Bit 13 : tension bus DC basse ou phase réseau manquante Bits 14 ... 15 : réservés Bit 16 : interface codeur intégrée Bit 17 : température du moteur élevée Bit 18 : température de l'étage de puissance élevée Bit 19 : réservé Bit 20 : carte mémoire Bit 21 : Module de communication Bit 22 : module codeur Bit 23 : module de sécurité eSM ou module IOM1 Bits 24 … 27 : réservé Bit 28 : transistor surcharge résistance de freinage (I2t) Bit 29 : surcharge résistance de freinage (I2t) Bit 30 : surcharge étage de puissance (I2t) Bit 31 : surcharge moteur (I2t) Les fonctions de surveillance dépendent du produit. AbsHomeRequest Positionnement absolu uniquement après prise d'origine 0 / No : non 1 / Yes : oui Ce paramètre n'a aucune fonction si le paramètre 'PP_ModeRangeLim' est réglé sur '1', ce qui permet un dépassement de la plage de déplacement (ref_ok est réglé sur 0 si la plage de déplacement est dépassée). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 498 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description AccessLock Verrouillage d'autres canaux d'accès Valeur 0 : permet la commande via autres canaux d'accès 1 : verrouille la commande via autres canaux d'accès Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 1 UINT16 R/W - CANopen 3001:Eh Modbus 284 Exemple : Le canal d'accès est utilisé par le bus de terrain. Dans ce cas, il n'est pas possible de commander le variateur via le logiciel de mise en service, par exemple. Le canal d'accès ne peut être verrouillé qu'après que le mode opératoire est terminé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. AT_dir Direction du déplacement pour l'autoréglage 1 / Positive Negative Home : tout d'abord direction positive, puis direction négative avec retour sur la position initiale 2 / Negative Positive Home : tout d'abord direction négative, puis direction positive avec retour sur la position initiale 3 / Positive Home : uniquement direction positive avec retour sur la position initiale 4 / Positive : uniquement direction positive sans retour sur la position initiale 5 / Negative Home : uniquement direction négative avec retour sur la position initiale 6 / Negative : uniquement direction négative sans retour sur la position initiale Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 1 1 6 UINT16 R/W - CANopen 302F:4h Modbus 12040 AT_dis Plage de déplacement pour auto-réglage Plage de déplacement dans laquelle l'opération d'optimisation automatique des paramètres de boucle de régulation est exécutée. La zone est entrée par rapport à la position instantanée. En cas de "Déplacement uniquement dans une direction" (paramètre AT_dir), la plage de déplacement indiquée est utilisée pour chacune des étapes d'optimisation. Le déplacement correspond typiquement à 20 fois la valeur, mais il n'est pas limité. Tour 1,0 2,0 999,9 UINT32 R/W - CANopen 302F:3h Modbus 12038 La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre AT_dis_usr. Par incréments de 0,1 tour. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 0198441113951 03/2020 499 Paramètre Nom du paramètre Description AT_dis_usr Plage de déplacement pour auto-réglage Plage de déplacement dans laquelle l'opération d'optimisation automatique des paramètres de boucle de régulation est exécutée. La zone est entrée par rapport à la position instantanée. En cas de "Déplacement uniquement dans une direction" (paramètre AT_dir), la plage de déplacement indiquée est utilisée pour chacune des étapes d'optimisation. Le déplacement correspond typiquement à 20 fois la valeur, mais il n'est pas limité. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p 1 32 768 2 147 483 647 INT32 R/W - CANopen 302F:12h Modbus 12068 La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 500 AT_mechanical Type de couplage du système 1 / Direct Coupling : couplage direct 2 / Belt Axis : axe à courroie crantée 3 / Spindle Axis : axe à vis à bille Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 1 2 3 UINT16 R/W - CANopen 302F:Eh Modbus 12060 AT_n_ref Saut de vitesse pour autoréglage La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre AT_v_ref. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 1/min 10 100 1 000 UINT32 R/W - CANopen 302F:6h Modbus 12044 AT_start Démarrage de l'auto-réglage Valeur 0 : Terminer Valeur 1 : Activer EasyTuning Valeur 2 : Activer ComfortTuning Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 2 UINT16 R/W - CANopen 302F:1h Modbus 12034 AT_v_ref Saut de vitesse pour autoréglage La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_v 1 100 2 147 483 647 INT32 R/W - CANopen 302F:13h Modbus 12070 AT_wait Temps d'attente entre les pas de l'autoréglage Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. ms 300 500 10 000 UINT16 R/W - CANopen 302F:9h Modbus 12050 BLSH_Mode Type d'utilisation pour compensation du jeu 0 / Off : la compensation de jeu est désactivée 1 / OnAfterPositiveMovement : la compensation de jeu est activée, le dernier déplacement s'est effectuée dans la direction positive 2 / OnAfterNegativeMovement : la compensation de jeu est activée, le dernier déplacement s'est effectuée dans la direction négative Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:41h Modbus 1666 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description 0198441113951 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain BLSH_Position Valeur de position pour compensation du jeu Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. usr_p 0 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:42h Modbus 1668 BLSH_Time Temps de traitement pour compensation du jeu Valeur 0 : compensation immédiate du jeu Valeur >0 : temps de traitement pour compensation du jeu Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. ms 0 0 16 383 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:44h Modbus 1672 BRK_AddT_apply Temporisation supplémentaire au serrage du frein de maintien La temporisation totale au serrage du frein de maintien correspond à la temporisation indiquée sur la plaque signalétique électronique du moteur plus la temporisation supplémentaire de ce paramètre. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. ms 0 0 1 000 INT16 R/W per. - CANopen 3005:8h Modbus 1296 BRK_AddT_relea Temporisation supplémentaire au se desserrage du frein de maintien La temporisation totale lors de l'ouverture du frein de maintien correspond à la temporisation indiquée sur la plaque signalétique électronique du moteur plus la temporisation supplémentaire de ce paramètre. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. ms 0 0 400 INT16 R/W per. - CANopen 3005:7h Modbus 1294 501 Paramètre Nom du paramètre Description BRK_release Mode manuel du frein de maintien 0 / Automatic : traitement automatique 1 / Manual Release : ouverture manuelle du frein de maintien 2 / Manual Application : fermeture manuelle du frein de maintien Le frein de maintien peut être ouvert ou fermé manuellement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 2 UINT16 R/W - CANopen 3008:Ah Modbus 2068 Le frein de maintien ne peut être ouvert ou fermé manuellement que dans les modes opératoires "Switch On Disabled", "Ready To Switch On" ou "Fault". Si vous avez fermé le frein de maintien manuellement et que vous souhaitez l'ouvrir manuellement, vous devez d'aébord régler ce paramètre sur "Automatic", puis le régler sur "Manual Release". Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 502 CANaddress Adresse CANopen (adresse de nœud) Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 1 127 UINT16 R/W per. - - CANbaud Vitesse de transmission CANopen 50 kBaud : 50 kBauds 125 kBaud : 125 kBauds 250 kBaud : 250 kBauds 500 kBaud : 500 kBauds 1 MBaud : 1 MBaud Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 50 250 1 000 UINT16 R/W per. - - CANpdo1Event PDO 1 Masque Event Lancer les modifications de valeurs dans l'objet Event arrêt : Bit 0 : premier objet PDO Bit 1 : deuxième objet PDO Bit 2 : troisième objet PDO Bit 3 : quatrième objet PDO Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 15 UINT16 R/W - CANopen 3041:Bh Modbus 16662 CANpdo2Event PDO 2 Masque Event Lancer les modifications de valeurs dans l'objet Event arrêt : Bit 0 : premier objet PDO Bit 1 : deuxième objet PDO Bit 2 : troisième objet PDO Bit 3 : quatrième objet PDO Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 15 UINT16 R/W - CANopen 3041:Ch Modbus 16664 CANpdo3Event PDO 3 Masque Event Lancer les modifications de valeurs dans l'objet Event arrêt : Bit 0 : premier objet PDO Bit 1 : deuxième objet PDO Bit 2 : troisième objet PDO Bit 3 : quatrième objet PDO Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 15 UINT16 R/W - CANopen 3041:Dh Modbus 16666 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description 0198441113951 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CANpdo4Event PDO 4 Masque Event Lancer les modifications de valeurs dans l'objet Event arrêt : Bit 0 : premier objet PDO Bit 1 : deuxième objet PDO Bit 2 : troisième objet PDO Bit 3 : quatrième objet PDO Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 15 15 UINT16 R/W - CANopen 3041:Eh Modbus 16668 Cap1Activate Entrée Capture 1 Start/Stop 0 / Capture Stop : annuler la fonction capture 1 / Capture Once: démarrer la capture une seule fois 2 / Capture Continuous: démarrer la capture en continu 3 / Reserved: réservé 4 / Reserved: réservé Avec la fonction Capture une seule fois, la fonction est arrêtée à la première valeur capturée. Avec la fonction Capture en continu, la capture se poursuit sans fin. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 4 UINT16 R/W - CANopen 300A:4h Modbus 2568 Cap1Config Configuration de l'entrée capture 1 0 / Falling Edge : capture de position par front descendant 1 / Rising Edge : capture de position par front montant 2 / Both Edges : capture de position avec les deux fronts Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 2 UINT16 R/W - CANopen 300A:2h Modbus 2564 Cap1Source Entrée Capture 1, source codeur 0 / Pact Encoder 1 : la source de l'entrée Capture 1 est Pact du codeur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 0 UINT16 R/W - CANopen 300A:Ah Modbus 2580 Cap2Activate Entrée Capture 2 Start/Stop 0 / Capture Stop : annuler la fonction capture 1 / Capture Once: démarrer la capture une seule fois 2 / Capture Continuous: démarrer la capture en continu 3 / Reserved: réservé 4 / Reserved: réservé Avec la fonction Capture une seule fois, la fonction est arrêtée à la première valeur capturée. Avec la fonction Capture en continu, la capture se poursuit sans fin. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 4 UINT16 R/W - CANopen 300A:5h Modbus 2570 503 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Cap2Config Configuration de l'entrée capture 2 0 / Falling Edge : capture de position par front descendant 1 / Rising Edge : capture de position par front montant 2 / Both Edges : capture de position avec les deux fronts Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 2 UINT16 R/W - CANopen 300A:3h Modbus 2566 Cap2Source Entrée Capture 2, source codeur 0 / Pact Encoder 1 : la source de l'entrée Capture 2 est Pact du codeur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 0 UINT16 R/W - CANopen 300A:Bh Modbus 2582 Tour 0,0000 0,0100 2,0000 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:1Ch Modbus 4408 usr_p 0 164 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3011:25h Modbus 4426 CLSET_p_DiffWi Déviation de position pour la commutation n du bloc de paramètres de boucle de régulation Si la déviation de position du régulateur de position est plus petite que la valeur de ce paramètre, le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 sera utilisé. Dans le cas contraire, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 qui est utilisé. La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre CLSET_p_DiffWin_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CLSET_p_DiffWi Déviation de position pour la commutation n_usr du bloc de paramètres de boucle de régulation Si la déviation de position du régulateur de position est plus petite que la valeur de ce paramètre, le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 sera utilisé. Dans le cas contraire, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 qui est utilisé. La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 504 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CLSET_ParSwiCo Conditions pour changement de bloc de nd paramètres 0 / None Or Digital Input : pas de fonction ou fonction sélectionnée pour entrée logique 1 / Inside Position Deviation : dans la déviation de position (valeur indiquée dans le paramètre CLSET_p_DiffWin) 2 / Below Reference Velocity : en dessous de la consigne de vitesse (valeur indiquée dans le paramètre CLSET__v_Threshol) 3 / Below Actual Velocity : en dessous de la vitesse instantanée (valeur indiquée dans le paramètre CLSET__v_Threshol) 4 / Reserved: réservé En cas d'un changement de bloc de paramètres, les valeurs des paramètres suivants sont changés graduellement : - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp 0 0 4 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:1Ah Modbus 4404 usr_v 0 50 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3011:1Dh Modbus 4410 ms 0 0 1 000 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:1Bh Modbus 4406 Les valeurs des paramètres suivants sont changées après l'écoulement du temps d'attente pour le changement de bloc de paramètres (CTRL_ParChgTime) : - CTRL_Nf1damp - CTRL_Nf1freq - CTRL_Nf1bandw - CTRL_Nf2damp - CTRL_Nf2freq - CTRL_Nf2bandw - CTRL_Osupdamp - CTRL_Osupdelay - CTRL_Kfric Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CLSET_v_Thresh Seuil de vitesse pour la commutation du ol bloc de paramètres de boucle de régulation Si la vitesse instantanée ou la consigne de vitesse est plus petite que la valeur de ce paramètre, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 qui sera utilisé. Dans le cas contraire, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 qui est utilisé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CLSET_winTime 0198441113951 03/2020 Fenêtre de temps pour le changement de bloc de paramètres Valeur 0 : surveillance de la fenêtre de temps inactive Valeur >0 : fenêtre de temps pour les paramètres CLSET_v_Threshol et CLSET_p_DiffWin. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 505 Paramètre Nom du paramètre Description CTRL_GlobGain Facteur gain global (agit sur le bloc de paramètres de boucle de régulation 1) Le facteur gain global agit sur les paramètres suivants du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 : - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain % 5,0 100,0 1 000,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:15h Modbus 4394 Arms 0,00 463,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Ch Modbus 4376 Le facteur gain global est réglé sur 100 % : - si les paramètres de boucle de régulation sont réglés sur les valeurs par défaut - à la fin de l'autoréglage - si le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est copié avec le paramètre CTRL_ParSetCopy vers le bloc de paramètres de boucle de régulation 1. Quand on transfère l'ensemble d'une configuration par bus de terrain, il faut transférer la valeur de CTRL_GlobGain avant les valeurs des paramètres de boucle de régulation CTRL_KPn, CTRL_TNn, CTRL_KPp et CTRL_TAUnr. Si CTRL_GlobGain se modifie pendant le transfert d'une configuration, CTRL_KPn, CTRL_TNn, CTRL_KPp et CTRL_TAUnref doivent également faire partie de la configuration. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL_I_max Limitation de courant En cours de fonctionnement, la limitation de courant est la plus petite des valeurs suivantes : - CTRL_I_max - _M_I_max - _PS_I_max - limitation de courant via entrée logique Les limitations résultant de la surveillance l2t sont également prises en compte. Par défaut : _PS_I_max à une fréquence MLI de 8 kHz et une tension réseau de 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 506 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description CTRL_I_max_fw Courant maximal pour l'affaiblissement de champ (composante d) Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Arms 0,00 0,00 300,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3011:Fh Modbus 4382 % 0,0 0,0 3 000,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3011:Ah Modbus 4372 ms 0 0 2 000 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:14h Modbus 4392 0,0 0,2 UINT16 R/W - CANopen 3011:16h Modbus 4396 Le courant de défluxage réel est la valeur minimale de CTRL_I_max_fw et de la moitié de la plus petite valeur parmi le courant nominal de l'étage de puissance et le courant nominal du moteur. Par incréments de 0,01 Arms. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. CTRL_KFAcc Anticipation de l'accélération Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL_ParChgTim Période de commutation du bloc de e paramètres de boucle de régulation Lors de la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation, les valeurs des paramètres suivants sont changés graduellement : - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Une commutation peut être déclenchée par un des événements suivants : - changement du bloc actif de paramètres de boucle de régulation - changement du gain global - changement d'un des paramètres précédents - désactivation de l'action intégrale du régulateur de vitesse Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL_ParSetCop Copie du bloc de paramètres de boucle de y régulation Valeur 1 : copier le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 sur le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 Valeur 2 : copier le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 sur le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 Si le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est copié sur le bloc de paramètres de boucle de régulation 1, le paramètre CTRL_GlobGain est réglé sur 100 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113951 03/2020 507 Paramètre 508 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL_PwrUpParS Sélection du bloc de paramètres de boucle et de régulation lors de la mise en marche 0 / Switching Condition : la condition de commutation est utilisée pour la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 / Parameter Set 1 : le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 est utilisé 2 / Parameter Set 2 : le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est utilisé La valeur sélectionnée est aussi écrite dans le paramètre CTRL_SelParSet (nonpersistant). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:18h Modbus 4400 CTRL_SelParSet Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation (non persistant) Voir CTRL_PwrUpParSet pour le codage. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 2 UINT16 R/W - CANopen 3011:19h Modbus 4402 CTRL_SmoothCur Facteur de lissage pour régulateur de r courant Ce paramètre réduit la dynamique de la boucle de régulation de courant. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. % 50 100 100 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:26h Modbus 4428 CTRL_SpdFric Vitesse de rotation jusqu'à laquelle la compensation du frottement est linéaire Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1/min 0 5 20 UINT32 R/W per. expert CANopen 3011:9h Modbus 4370 CTRL_TAUnact Constante de temps du filtre pour le lissage de la vitesse du moteur La valeur par défaut est calculée à partir des données du moteur. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 30,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3011:8h Modbus 4368 CTRL_v_max Limitation de la vitesse En cours de fonctionnement, la limitation de la vitesse réelle est la plus petite des valeurs suivantes : - CTRL_v_max - M_n_max - limitation de la vitesse via entrée logique Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_v 1 13 200 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3011:10h Modbus 4384 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL_VelObsAct Activation de Velocity Observer iv 0 / Velocity Observer Off : Velocity Observer désactivé 1 / Velocity Observer Passive : Velocity Observer est activé mais n'est pas utilisé pour la régulation du moteur 2 / Velocity Observer Active : Velocity Observer est activé et utilisé pour la régulation du moteur Velocity Observer permet de réduire l'ondulation de la vitesse et d'augmenter la largeur de bande du régulateur. Avant toute activation, régler les valeurs correctes pour Dynamique et Inertie. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 2 UINT16 R/W per. expert CANopen 3011:22h Modbus 4420 CTRL_VelObsDyn Dynamique Velocity Observer La valeur dans ce paramètre doit être inférieure (par exemple entre 5 % et 20 %) que le temps compensation du régulateur de vitesse (Paramètres CTRL1_TNn et CTRL2_TNn). Par incréments de 0,01 ms. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,03 0,25 200,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3011:23h Modbus 4422 CTRL_VelObsIne Inertie pour Velocity Observer rt Inertie du système devant être utilisée pour les calculs de Velocity Observer. La valeur par défaut correspond à l'inertie du moteur monté. Pour l'autoréglage, la valeur de ce paramètre doit être égale à la valeur de _AT_J. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. g cm2 1 2 147 483 648 UINT32 R/W per. expert CANopen 3011:24h Modbus 4424 CTRL_vPIDDPart Régulateur de vitesse PID : gain D Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 0,0 0,0 400,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3011:6h Modbus 4364 CTRL_vPIDDTime Régulateur de vitesse PID : constante de temps du filtre de lissage pour l'action D Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,01 0,25 10,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3011:5h Modbus 4362 % 0,0 0,0 200,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:6h Modbus 4620 CTRL1_KFPp 0198441113951 03/2020 Anticipation de la vitesse En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 509 Paramètre Nom du paramètre Description Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL1_Kfric Compensation de frottement : gain Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Arms 0,00 0,00 10,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:10h Modbus 4640 CTRL1_KPn Régulateur de vitesse : gain P La valeur par défaut est calculée à partir des paramètres moteur A(1/min) 0,0001 2,5400 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:1h Modbus 4610 1/s 2,0 900,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:3h Modbus 4614 % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Ah Modbus 4628 En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,0001 A/(1/min). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_KPp Gain P régulateur de position La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incrément de 0,1 1/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_Nf1bandw Filtre coupe-bande 1 : bande passante La bande passante est définie comme suit : 1 - Fb/F0 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_Nf1damp Filtre coupe-bande 1 : amortissement Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:8h Modbus 4624 CTRL1_Nf1freq Filtre coupe-bande 1 : fréquence Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 Hz. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Hz 50,0 1 500,0 1 500,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:9h Modbus 4626 % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Dh Modbus 4634 CTRL1_Nf2bandw Filtre coupe-bande 2 : bande passante La bande passante est définie comme suit : 1 - Fb/F0 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 510 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale CTRL1_Nf2damp Filtre coupe-bande 2 : amortissement Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Bh Modbus 4630 CTRL1_Nf2freq Filtre coupe-bande 2 : fréquence Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 Hz. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Hz 50,0 1 500,0 1 500,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Ch Modbus 4632 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL1_Osupdamp Filtre de suppression de dépassement : amortissement Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 0,0 0,0 50,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Eh Modbus 4636 CTRL1_Osupdela Filtre de suppression de dépassement : y temporisation Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 0,00 75,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Fh Modbus 4638 CTRL1_TAUiref Constante de temps du filtre de la consigne de courant En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 0,50 4,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:5h Modbus 4618 CTRL1_TAUnref Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 1,81 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:4h Modbus 4616 CTRL1_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale La valeur par défaut est calculée. ms 0,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:2h Modbus 4612 En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113951 03/2020 CTRL2_KFPp Anticipation de la vitesse En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 0,0 0,0 200,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:6h Modbus 4876 CTRL2_Kfric Compensation de frottement : gain Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Arms 0,00 0,00 10,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:10h Modbus 4896 511 Paramètre Nom du paramètre Description CTRL2_KPn Régulateur de vitesse : gain P La valeur par défaut est calculée à partir des paramètres moteur En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,0001 A/(1/min). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_KPp Gain P régulateur de position La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incrément de 0,1 1/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_Nf1bandw Filtre coupe-bande 1 : bande passante La bande passante est définie comme suit : 1 - Fb/F0 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain A(1/min) 0,0001 2,5400 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:1h Modbus 4866 1/s 2,0 900,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:3h Modbus 4870 % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Ah Modbus 4884 CTRL2_Nf1damp Filtre coupe-bande 1 : amortissement Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:8h Modbus 4880 CTRL2_Nf1freq Filtre coupe-bande 1 : fréquence Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 Hz. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Hz 50,0 1 500,0 1 500,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:9h Modbus 4882 % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Dh Modbus 4890 CTRL2_Nf2bandw Filtre coupe-bande 2 : bande passante La bande passante est définie comme suit : 1 - Fb/F0 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_Nf2damp Filtre coupe-bande 2 : amortissement Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Bh Modbus 4886 CTRL2_Nf2freq Filtre coupe-bande 2 : fréquence Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 Hz. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Hz 50,0 1 500,0 1 500,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Ch Modbus 4888 % 0,0 0,0 50,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Eh Modbus 4892 CTRL2_Osupdamp Filtre de suppression de dépassement : amortissement Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 512 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL2_Osupdela Filtre de suppression de dépassement : y temporisation Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 0,00 75,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Fh Modbus 4894 CTRL2_TAUiref Constante de temps du filtre de la consigne de courant En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 0,50 4,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:5h Modbus 4874 CTRL2_TAUnref Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 1,81 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:4h Modbus 4872 CTRL2_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale La valeur par défaut est calculée. ms 0,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:2h Modbus 4868 - UINT16 R/W - CANopen 6040:0h Modbus 6914 En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. DCOMcontrol 0198441113951 03/2020 Mot de commande DriveCom Pour le codage des bits, voir chapitre Opération, états de fonctionnements. Bit 0 : état de fonctionnement Switch On Bit 1 : Enable Voltage Bit 2 : état de fonctionnement Quick Stop Bit 3 : Enable Operation Bits 4 ... 6 : spécifique au mode opératoire Bit 7 : Fault Reset Bit 8 : Halt Bit 9 : spécifique au mode opératoire Bits 10 ... 15 : réservé (doivent être 0 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 513 Paramètre Nom du paramètre Description 514 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain DCOMopmode Mode opératoire -6 / Manual Tuning / Autotuning : réglage manuel ou autoréglage -3 / Motion Sequence : Motion Sequence (séquence de déplacement) -1 / Jog : Jog (déplacement manuel) 0 / Reserved : réservé 1 / Profile Position : Profile Position (point à point) 3 / Profile Velocity : Profile Velocity (profil de vitesse) 4 / Profile Torque : Profile Torque (profil de couple) 6 / Homing : Homing (prise d'origine) 7 / Interpolated Position : Interpolated Position 8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic Synchronous Position 9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic Synchronous Velocity 10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic Synchronous Torque Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * type de données pour CANopen : INT8 -6 10 INT16* R/W - CANopen 6060:0h Modbus 6918 DEVcmdinterf Mode de contrôle 1 / Local Control Mode : mode de contrôle local 2 / Fieldbus Control Mode : mode de contrôle bus de terrain Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. - UINT16 R/W per. - CANopen 3005:1h Modbus 1282 DI_0_Debounce Temps d'anti-rebond DI0 0 / No : aucun anti-rebond par logiciel 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:20h Modbus 2112 DI_1_Debounce Temps d'anti-rebond DI1 0 / No : aucun anti-rebond par logiciel 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:21h Modbus 2114 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain DI_2_Debounce Temps d'anti-rebond DI2 0 / No : aucun anti-rebond par logiciel 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:22h Modbus 2116 DI_3_Debounce Temps d'anti-rebond DI3 0 / No : aucun anti-rebond par logiciel 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:23h Modbus 2118 DPL_Activate Activation du profil d'entraînement Drive Profile Lexium Valeur 0 : désactiver le profil d'entraînement Drive Profile Lexium Valeur 1 : activer le profil d'entraînement Drive Profile Lexium 0 0 1 UINT16 R/W - CANopen 301B:8h Modbus 6928 - UINT16 R/W - CANopen 301B:1Fh Modbus 6974 Le canal d'accès via lequel le profil d'entraînement a été activé est le seul canal d'accès pouvant utiliser le profil d'entraînement. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. DPL_dmControl 0198441113951 03/2020 Profil d'entraînement Drive Profile Lexium dmControl 515 Paramètre Nom du paramètre Description 516 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain DPL_intLim Réglage pour le bit 9 de _DPL_motionStat et _actionStatus 0 / None : non utilisé (réservé) 1 / Current Below Threshold : valeur de seuil de courant 2 / Velocity Below Threshold : valeur de seuil de vitesse 3 / In Position Deviation Window : fenêtre de déviation de position 4 / In Velocity Deviation Window : fenêtre de déviation de vitesse 5 / Position Register Channel 1 : canal 1 du registre de position 6 / Position Register Channel 2 : canal 2 du registre de position 7 / Position Register Channel 3 : canal 3 du registre de position 8 / Position Register Channel 4 : canal 4 du registre de position 9 / Hardware Limit Switch : fin de course matérielle 10 / RMAC active or finished : déplacement relatif après Capture actif ou terminé 11 / Position Window : fenêtre de position Réglage pour : Bit 9 du paramètre _actionStatus Bit 9 du paramètre _DPL_motionStat Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 11 11 UINT16 R/W per. - CANopen 301B:35h Modbus 7018 DPL_RefA16 Profil d'entraînement Drive Profile Lexium RefA16 - INT16 R/W - CANopen 301B:22h Modbus 6980 DPL_RefB32 Profil d'entraînement Drive Profile Lexium RefB32 - INT32 R/W - CANopen 301B:21h Modbus 6978 DS402compatib Machine à états DS402 : transition d'état de 3 à 4 0 / Automatic : automatique (la transition d'état est réalisée automatiquement) 1 / DS402-compliant : conforme DS402 (la transition d'état doit être commandée par le bus de terrain) Détermine la transition d'état entre les états de fonctionnement SwitchOnDisabled (3) et ReadyToSwitchOn (4). Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 301B:13h Modbus 6950 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description DS402intLim Mot d'état DS402 : réglage pour le bit 11 (limite interne) 0 / None : non utilisé (réservé) 1 / Current Below Threshold : valeur de seuil de courant 2 / Velocity Below Threshold : valeur de seuil de vitesse 3 / In Position Deviation Window : fenêtre de déviation de position 4 / In Velocity Deviation Window : fenêtre de déviation de vitesse 5 / Position Register Channel 1 : canal 1 du registre de position 6 / Position Register Channel 2 : canal 2 du registre de position 7 / Position Register Channel 3 : canal 3 du registre de position 8 / Position Register Channel 4 : canal 4 du registre de position 9 / Hardware Limit Switch : fin de course matérielle 10 / RMAC active or finished : déplacement relatif après Capture actif ou terminé 11 / Position Window : fenêtre de position Réglage pour : Bit 11 du paramètre _DCOMstatus Bit 10 du paramètre _actionStatus Bit 10 du paramètre _DPL_motionStat Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. DSM_ShutDownOp Comportement lors de la désactivation de tion l'étage de puissance pendant un déplacement 0 / Disable Immediately : désactiver immédiatement l'étage de puissance 1 / Disable After Halt : désactiver l'étage de puissance après la décélération jusqu'à l'arrêt complet Ce paramètre définit comment le variateur réagit à une demande de désactivation de l'étage de puissance. Pour la décélération jusqu'à l'arrêt complet, Halt est utilisé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0198441113951 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 11 UINT16 R/W per. - CANopen 301B:1Eh Modbus 6972 0 0 1 INT16 R/W per. - CANopen 605B:0h Modbus 1684 517 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ENC1_adjustmen Ajustement de la position absolue du t codeur 1 La plage de valeurs dépend du type de codeur. usr_p - INT32 R/W - CANopen 3005:16h Modbus 1324 0 1 UINT16 R/W - CANopen 303B:4h Modbus 15112 0 1 UINT16 R/W - CANopen 303B:5h Modbus 15114 -1 -1 3 INT16 R/W per. - CANopen 301B:6h Modbus 6924 Codeur monotour : 0 ... x-1 Codeur multitour : 0 ... (4096*x)-1 Codeur monotour (décalé avec le paramètre ShiftEncWorkRang) : -(x/2) ... (x/2)-1 Codeur multitour (décalé avec le paramètre ShiftEncWorkRang) : -(2048*x) ... (2048*x)-1 Définition de 'x' : position maximale pour une rotation du codeur en unitésutilisateur. Avec la mise à l'échelle par défaut, cette valeur est de 16384. Si le traitement doit se faire avec inversion de la direction, celle-ci doit être paramétrée avant de définir la position du codeur. Après l'accès en écriture, patienter au moins 1 seconde avant que le variateur ne puisse être mis hors tension. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. ERR_clear Vider la mémoire des erreurs Valeur 1 : supprimer les entrées de la mémoire des erreurs L'opération de suppression est terminée lorsqu'à la lecture du paramètre, un 0 est émis. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ERR_reset Réinitialisation du pointeur de lecture de la mémoire des erreurs Valeur 1 : placer le pointeur de lecture sur l'entrée d'erreur la plus ancienne dans la mémoire des erreurs. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ErrorResp_bit_ Réaction à l'erreur de données détectée DE (bit DE) -1 / No Error Response : aucune réaction à l'erreur 0 / Error Class 0 : Classe d'erreur 0 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Il est possible de paramétrer la réaction à l'erreur de données (bit DE) détectée pour le profil d'entraînement Drive Profile Lexium. Lors de la gestion d'erreurs avec EtherCAT RxPDO, ce paramètre est également utilisé pour la classification de la réaction à l'erreur. 518 0198441113951 03/2020 Paramètre 0198441113951 03/2020 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ErrorResp_bit_ Réaction à l'erreur de mode opératoire ME détectée (bit ME) -1 / No Error Response : aucune réaction à l'erreur 0 / Error Class 0 : Classe d'erreur 0 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Il est possible de paramétrer la réaction à une erreur de mode opératoire (bit ME) détectée pour le profil d'entraînement Lexium. -1 -1 3 INT16 R/W per. - CANopen 301B:7h Modbus 6926 ErrorResp_Flt_ Réaction à l'erreur en cas d'erreurs d'une AC phase réseau 0 / Error Class 0 : Classe d'erreur 0 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 2 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:Ah Modbus 1300 ErrorResp_I2tR Réaction à l'erreur en cas de résistance de ES freinage l2t de 100% 0 / Error Class 0 : Classe d'erreur 0 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:22h Modbus 1348 ErrorResp_p_di Réaction à l'erreur déviation de position f trop élevée résultant de la charge 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 1 3 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:Bh Modbus 1302 ErrorResp_Quas Réaction à l'erreur détectée lors de la iAbs position quasi absolue 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 4 / Error Class 4 : Classe d'erreur 4 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 3 3 4 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:3Ah Modbus 1396 519 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ErrorResp_v_di Réaction à l'erreur déviation de vitesse trop f élevée résultant de la charge 1 / Error Class 1: Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 1 3 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:3Ch Modbus 1400 usr_p 1 200 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3028:7h Modbus 10254 HMdis Distance entre du point de commutation La distance au point de commutation est définie comme point de consigne. Le paramètre n'agit que dans le cas d' une course de référence sans impulsion d'indexation. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 520 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description HMmethod Méthode pour Homing 1 : LIMN avec impulsion d'indexation 2 : LIMP avec impulsion d'indexation 7 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dehors 8 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dedans 9 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv., dedans 10 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv., dehors 11 : REF- avec impulsion d'indexation, inv., dehors 12 : REF- avec impulsion d'indexation, inv., dedans 13 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv., dedans 14 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv., dehors 17 : LIMN 18 : LIMP 23 : REF+, inv., dehors 24 : REF+, inv., dedans 25 : REF+, non inv., dedans 26 : REF+, non inv., dehors 27 : REF-, inv., dehors 28 : REF-, inv., dedans 29 : REF-, non inv., dedans 30 : REF-, non inv., dehors 33 : impulsion d'indexation direction nég. 34 : impulsion d'indexation direction pos. 35 : prise d'origine immédiate Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 1 18 35 INT16* R/W - CANopen 6098:0h Modbus 6936 usr_p 0 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3028:6h Modbus 10252 Abréviations : REF+ : déplacement de recherche dans la direction pos. REF- : déplacement de recherche dans la direction nég. inv. : inverser la direction dans le commutateur non inv. : ne pas inverser la direction dans le commutateur dehors : impulsion d'indexation/distance en-dehors du capteur dedans : impulsion d'indexation/distance dans le capteur Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * type de données pour CANopen : INT8 HMoutdis Distance maximale pour la recherche du point de commutation 0 : surveillance de la distance de recherche inactive >0 : distance maximale Après la détection du capteur, le variateur commence à rechercher le point de commutation. Si le point de commutation défini n'est pas trouvé après la distance indiquée ici, une erreur est détectée et la la course de référence est annulée. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 0198441113951 03/2020 521 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain HMp_home Position sur le point de référence Après une course de référence réussie, cette valeur de position est définie automatiquement comme point de référence. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_p -2 147 483 648 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3028:Bh Modbus 10262 HMp_setP Position pour la prise d'origine immédiate Position pour le mode opératoire Homing, méthode 35. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_p 0 - INT32 R/W - CANopen 301B:16h Modbus 6956 HMprefmethod Méthode privilégiée pour Homing (prise d'origine) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1 18 35 INT16 R/W per. - CANopen 3028:Ah Modbus 10260 HMsrchdis Distance de recherche maximale après le dépassement du capteur 0 : surveillance de la distance de recherche inactive >0 : distance de recherche usr_p 0 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3028:Dh Modbus 10266 A l'intérieur de cette distance de recherche, le capteur doit être de nouveau activé, faute de quoi la course de référence est annulée. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. HMv Vitesse cible pour la recherche du commutateur La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_v 1 60 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 6099:1h Modbus 10248 HMv_out Vitesse cible pour quitter le commutateur La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_v 1 6 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 6099:2h Modbus 10250 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Ch Modbus 1560 InvertDirOfMov Inversion de la direction du déplacement e 0 / Inversion Off : inversion de la direction du déplacement inactive 1 / Inversion On : inversion de la direction du déplacement active La fin de course atteinte lors d'un déplacement dans la direction positive doit être raccordée à l'entrée de la fin de course positive et vice versa. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 522 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Activation de l'étage de puissance au démarrage 0 / RisingEdge : un front montant lors de la fonction d'entrée de signaux "Enable" active l'étage de puissance 1 / HighLevel : une entrée de signal active lors de la fonction d'entrée de signaux "Enable" active l'étage de puissance 2 / AutoOn : l'étage de puissance est automatiquement activé Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:6h Modbus 1292 IO_AutoEnaConf Activation de l'étage de puissance comme ig défini via IO_AutoEnable, également après une erreur détectée 0 / Off : le réglage dans le paramètre IO_AutoEnable n'est utilisé qu'après le démarrage 1 / On : le réglage dans le paramètre IO_AutoEnable est utilisé après le démarrage et après une erreur détectée Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:4h Modbus 1288 Modification directes des sorties logiques Les sorties logiques ne peuvent être posées directement que si la fonction de sortie de signal a été réglée sur "Available as required". - UINT16 R/W - CANopen 3008:11h Modbus 2082 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:34h Modbus 1384 IO_AutoEnable IO_DQ_set Affectation des bits : Bit 0 : DQ0 Bit 1 : DQ1 IO_FaultResOnE 'Fault Reset' supplémentaire pour la naInp fonction d'entrée de signaux 'Enable' 0 / Off : Pas de 'Fault Reset' supplémentaire 1 / OnFallingEdge : 'Fault Reset' supplémentaire avec front descendant 2 / OnRisingEdge : 'Fault Reset' supplémentaire avec front montant Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0198441113951 03/2020 IO_I_limit Limitation de courant via entrée Il est possible d'activer une limitation de courant via une entrée logique. Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Arms 0,00 0,20 300,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:27h Modbus 1614 IO_JOGmethod Sélection de la méthode Jog 0 / Continuous Movement : Jog avec déplacement en continu 1 / Step Movement : Jog avec déplacement par étapes Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 0 1 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:18h Modbus 1328 523 Paramètre Nom du paramètre Description 524 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain IO_v_limit Limitation de la vitesse via entrée Il est possible d'activer une limitation de vitesse via une entrée logique. En mode opératoire Profile Torque, la vitesse minimale est limitée en interne à 100 min-1. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_v 0 10 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:1Eh Modbus 1596 IOdefaultMode Mode opératoire 0 / None : aucun 5 / Jog : Jog (déplacement manuel) 6 / Motion Sequence : Motion Sequence (séquence de déplacement) Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. 0 5 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:3h Modbus 1286 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description IOfunct_DI0 0198441113951 03/2020 Fonction de l'entrée DI0 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / Fault Reset: Fault Reset après une erreur 3 / Enable : active l'étage de puissance 4 / Halt : Halt 5 / Start Profile Positioning : demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation : limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation : limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 9 / Jog Positive : Jog : déplacement en direction positive 10 / Jog Negative : Jog : déplacement en direction négative 11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de commuter entre déplacement rapide et déplacement lent 13 / Start Single Data Set : Motion Sequence : démarre un bloc de données individuel 14 / Data Set Select : Motion Sequence : sélection du bloc de données pour une séquence de déplacement 15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 0 16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 1 17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 2 18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 3 21 / Reference Switch (REF) : commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de course positive 23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de course négative 24 / Switch Controller Parameter Set : changement des blocs de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off : désactivation de l'action intégrale du régulateur de vitesse 29 / Start Motion Sequence : Motion Sequence : démarre une séquence de déplacement 30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ du déplacement relatif après Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC : active le déplacement relatif après Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode : active le mode opératoire 33 / Jog Positive With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction positive 34 / Jog Negative With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction négative 35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 4 36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 5 37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 6 40 / Release Holding Brake : Desserre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:1h Modbus 1794 525 Paramètre Nom du paramètre Description IOfunct_DI1 526 Fonction de l'entrée DI1 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / Fault Reset: Fault Reset après une erreur 3 / Enable : active l'étage de puissance 4 / Halt : Halt 5 / Start Profile Positioning : demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation : limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation : limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 9 / Jog Positive : Jog : déplacement en direction positive 10 / Jog Negative : Jog : déplacement en direction négative 11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de commuter entre déplacement rapide et déplacement lent 13 / Start Single Data Set : Motion Sequence : démarre un bloc de données individuel 14 / Data Set Select : Motion Sequence : sélection du bloc de données pour une séquence de déplacement 15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 0 16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 1 17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 2 18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 3 21 / Reference Switch (REF) : commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de course positive 23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de course négative 24 / Switch Controller Parameter Set : changement des blocs de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off : désactivation de l'action intégrale du régulateur de vitesse 29 / Start Motion Sequence : Motion Sequence : démarre une séquence de déplacement 30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ du déplacement relatif après Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC : active le déplacement relatif après Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode : active le mode opératoire 33 / Jog Positive With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction positive 34 / Jog Negative With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction négative 35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 4 36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 5 37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 6 40 / Release Holding Brake : Desserre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:2h Modbus 1796 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description IOfunct_DI2 0198441113951 03/2020 Fonction de l'entrée DI2 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / Fault Reset: Fault Reset après une erreur 3 / Enable : active l'étage de puissance 4 / Halt : Halt 5 / Start Profile Positioning : demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation : limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation : limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 9 / Jog Positive : Jog : déplacement en direction positive 10 / Jog Negative : Jog : déplacement en direction négative 11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de commuter entre déplacement rapide et déplacement lent 13 / Start Single Data Set : Motion Sequence : démarre un bloc de données individuel 14 / Data Set Select : Motion Sequence : sélection du bloc de données pour une séquence de déplacement 15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 0 16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 1 17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 2 18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 3 21 / Reference Switch (REF) : commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de course positive 23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de course négative 24 / Switch Controller Parameter Set : changement des blocs de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off : désactivation de l'action intégrale du régulateur de vitesse 29 / Start Motion Sequence : Motion Sequence : démarre une séquence de déplacement 30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ du déplacement relatif après Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC : active le déplacement relatif après Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode : active le mode opératoire 33 / Jog Positive With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction positive 34 / Jog Negative With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction négative 35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 4 36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 5 37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 6 40 / Release Holding Brake : Desserre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:3h Modbus 1798 527 Paramètre Nom du paramètre Description IOfunct_DI3 528 Fonction de l'entrée DI3 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / Fault Reset: Fault Reset après une erreur 3 / Enable : active l'étage de puissance 4 / Halt : Halt 5 / Start Profile Positioning : demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation : limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation : limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 9 / Jog Positive : Jog : déplacement en direction positive 10 / Jog Negative : Jog : déplacement en direction négative 11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de commuter entre déplacement rapide et déplacement lent 13 / Start Single Data Set : Motion Sequence : démarre un bloc de données individuel 14 / Data Set Select : Motion Sequence : sélection du bloc de données pour une séquence de déplacement 15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 0 16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 1 17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 2 18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 3 21 / Reference Switch (REF) : commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de course positive 23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de course négative 24 / Switch Controller Parameter Set : changement des blocs de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off : désactivation de l'action intégrale du régulateur de vitesse 29 / Start Motion Sequence : Motion Sequence : démarre une séquence de déplacement 30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ du déplacement relatif après Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC : active le déplacement relatif après Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode : active le mode opératoire 33 / Jog Positive With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction positive 34 / Jog Negative With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction négative 35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 4 36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 5 37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 6 40 / Release Holding Brake : Desserre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:4h Modbus 1800 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description IOfunct_DQ0 0198441113951 03/2020 Fonction de la sortie DQ0 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / No Fault : signale les états de fonctionnement Ready To Switch On, Switched On et Operation Enabled 3 / Active : signale l'état de fonctionnement Operation Enabled 4 / RMAC Active Or Finished : déplacement relatif après Capture actif ou terminé (RMAC) 5 / In Position Deviation Window : déviation de position à l'intérieur de la fenêtre 6 / In Velocity Deviation Window : déviation de la vitesse à l'intérieur de la fenêtre 7 / Velocity Below Threshold : vitesse du moteur inférieure à la valeur de seuil 8 / Current Below Threshold : courant du moteur inférieur à la valeur de seuil 9 / Halt Acknowledge : acquittement Halt 11 / Motion Sequence: Start Acknowledge : Motion Sequence : acquittement de la requête de démarrage 13 / Motor Standstill : moteur à l'arrêt 14 / Selected Error : l'un des erreurs spécifiés des classes d'erreur 1 … 4 est active 15 / Valid Reference (ref_ok) : le zéro est valable (ref_ok) 16 / Selected Warning : l'un des erreurs spécifiés de la classe d'erreur 0 est active 17 / Motion Sequence: Done : Motion Sequence : séquence de déplacement terminée 18 / Position Register Channel 1 : canal 1 du registre de position 19 / Position Register Channel 2 : canal 2 du registre de position 20 / Position Register Channel 3 : canal 3 du registre de position 21 / Position Register Channel 4 : canal 4 du registre de position 22 / Motor Moves Positive : mouvement de moteur dans la direction positive 23 / Motor Moves Negative : mouvement de moteur dans la direction négative Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:9h Modbus 1810 529 Paramètre Nom du paramètre Description 530 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain IOfunct_DQ1 Fonction de la sortie DQ1 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / No Fault : signale les états de fonctionnement Ready To Switch On, Switched On et Operation Enabled 3 / Active : signale l'état de fonctionnement Operation Enabled 4 / RMAC Active Or Finished : déplacement relatif après Capture actif ou terminé (RMAC) 5 / In Position Deviation Window : déviation de position à l'intérieur de la fenêtre 6 / In Velocity Deviation Window : déviation de la vitesse à l'intérieur de la fenêtre 7 / Velocity Below Threshold : vitesse du moteur inférieure à la valeur de seuil 8 / Current Below Threshold : courant du moteur inférieur à la valeur de seuil 9 / Halt Acknowledge : acquittement Halt 11 / Motion Sequence: Start Acknowledge : Motion Sequence : acquittement de la requête de démarrage 13 / Motor Standstill : moteur à l'arrêt 14 / Selected Error : l'un des erreurs spécifiés des classes d'erreur 1 … 4 est active 15 / Valid Reference (ref_ok) : le zéro est valable (ref_ok) 16 / Selected Warning : l'un des erreurs spécifiés de la classe d'erreur 0 est active 17 / Motion Sequence: Done : Motion Sequence : séquence de déplacement terminée 18 / Position Register Channel 1 : canal 1 du registre de position 19 / Position Register Channel 2 : canal 2 du registre de position 20 / Position Register Channel 3 : canal 3 du registre de position 21 / Position Register Channel 4 : canal 4 du registre de position 22 / Motor Moves Positive : mouvement de moteur dans la direction positive 23 / Motor Moves Negative : mouvement de moteur dans la direction négative Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:Ah Modbus 1812 IOsigCurrLim Évaluation du signal pour fonction d'entrée de signaux Current Limitation 1 / Normally Closed: contact à ouverture 2 / Normally Open: contact à fermeture Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. 1 2 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:28h Modbus 2128 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description 0198441113951 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain IOsigLIMN Sélection du type du signal de la fin de course négative 0 / Inactive: inactif 1 / Normally Closed: contact à ouverture 2 / Normally Open: contact à fermeture Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Fh Modbus 1566 IOsigLIMP Sélection du type du signal de la fin de course positive 0 / Inactive: inactif 1 / Normally Closed: contact à ouverture 2 / Normally Open: contact à fermeture Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:10h Modbus 1568 IOsigREF Sélection du type du signal du commutateur de référence 1 / Normally Closed: contact à ouverture 2 / Normally Open: contact à fermeture Le commutateur de référence n'est activé que pendant le traitement du course de référence. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 1 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Eh Modbus 1564 IOsigRespOfPS Réaction au fin de course actif lors de l'activation de l'étage de puissance 0 / Error : le fin de course actif déclenche une erreur. 1 / No Error : le fin de course actif ne déclenche pas d'erreur. Définit la réaction lorsque l'étage de puissance est activé alors que le fin de course est actif. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:6h Modbus 1548 IOsigVelLim Évaluation du signal pour fonction d'entrée de signaux Velocity Limitation 1 / Normally Closed: contact à ouverture 2 / Normally Open: contact à fermeture Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. 1 2 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:27h Modbus 2126 IP_IntTimInd Interpolation time index * type de données pour CANopen : INT8 -128 -3 63 INT16* R/W - CANopen 60C2:2h Modbus 7002 531 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale IP_IntTimPerVa Interpolation time period value s l * Type de données pour CANopen : UINT8 0 1 255 Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain UINT16* R/W - CANopen 60C2:1h Modbus 7000 IPp_target Valeur de consigne de position pour le mode opératoire Interpolated Position -2 147 483 648 2 147 483 647 INT32 R/W - CANopen 60C1:1h Modbus 7004 JOGactivate Activation du mode opératoire Jog (déplacement manuel) Bit 0 : direction positive du déplacement Bit 1 : direction négative du déplacement Bit 2 : 0=lent 1=rapide Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 7 UINT16 R/W - CANopen 301B:9h Modbus 6930 JOGmethod Sélection de la méthode Jog 0 / Continuous Movement : Jog avec déplacement en continu 1 / Step Movement : Jog avec déplacement par étapes Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 1 UINT16 R/W - CANopen 3029:3h Modbus 10502 JOGstep Distance du déplacement par étapes Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_p 1 20 2147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3029:7h Modbus 10510 JOGtime Temps d'attente pour déplacement par étapes Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. ms 1 500 32 767 UINT16 R/W per. - CANopen 3029:8h Modbus 10512 JOGv_fast Vitesse du déplacement rapide La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_v 1 180 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3029:5h Modbus 10506 JOGv_slow Vitesse du déplacement lent La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_v 1 60 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3029:4h Modbus 10504 1 1 3 INT16 R/W per. - CANopen 605D:0h Modbus 1582 LIM_HaltReacti Code d'option pour le type de rampe Halt on 1 / Deceleration Ramp : rampe de décélération 3 / Torque Ramp : rampe de couple Type de décélération pour un Halt Réglage de la rampe de décélération à l'aide du paramètre RAMP_v_dec. Réglage de la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxHalt. Si une rampe d'accélération est déjà active, le paramètre ne peut pas être inscrit. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 532 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description LIM_I_maxHalt Courant pour Arrêt Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Arms - UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Eh Modbus 4380 Arms - UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Dh Modbus 4378 Dans le cas d'un Halt, la limitation de courant (_Imax_act) correspond à la plus petite des valeurs suivantes : - LIM_I_maxHalt - _M_I_max - _PS_I_max D'autres limitations de courant résultant de la surveillance I2t sont également prises en compte lors d'un Halt. Par défaut : _PS_I_max à une fréquence MLI de 8 kHz et une tension réseau de 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. LIM_I_maxQSTP Courant pour Quick Stop Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) Dans le cas d'un Quick Stop, la limitation de courant (_Imax_act) correspond à la plus petite des valeurs suivantes : - LIM_I_maxQSTP - _M_I_max - _PS_I_max D'autres limitations de courant résultant de la surveillance I2t sont également prises en compte lors d'un Quick Stop. Par défaut : _PS_I_max à une fréquence MLI de 8 kHz et une tension réseau de 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113951 03/2020 533 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain LIM_QStopReact Code d'option pour le type de rampe Quick Stop -2 / Torque ramp (Fault) : utiliser la rampe de couple et rester dans l'état de fonctionnement 9 Fault -1 / Deceleration Ramp (Fault) : utiliser la rampe de décélération et rester dans l'état de fonctionnement 9 Fault 6 / Deceleration ramp (Quick Stop) : utiliser la rampe de décélération et rester dans l'état de fonctionnement 7 Quick Stop 7 / Torque ramp (Quick Stop) : utiliser la rampe de couple et rester dans l'état de fonctionnement 7 Quick Stop Type de décélération pour Quick Stop -2 6 7 INT16 R/W per. - CANopen 3006:18h Modbus 1584 Réglage de la rampe de décélération à l'aide du paramètre RAMPquickstop. Réglage de la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxQSTP. Si une rampe d'accélération est déjà active, le paramètre ne peut pas être inscrit. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 534 MBaddress Adresse Modbus Adresses valides : 1 à 247 Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 1 1 247 UINT16 R/W per. - CANopen 3016:4h Modbus 5640 MBbaud Vitesse de transmission Modbus 9600 / 9600 Baud : 9600 Bauds 19200 / 19200 Baud : 19200 Bauds 38400 / 38400 Baud : 38400 Bauds 115200 / 115200 Baud : 115200 Bauds Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 9 600 19 200 115200 UINT32 R/W per. - CANopen 3016:3h Modbus 5638 MOD_AbsDirecti Direction du déplacement absolu avec on modulo 0 / Shortest Distance : déplacement avec la distance la plus courte 1 / Positive Direction : déplacement uniquement en direction positive 2 / Negative Direction : déplacement uniquement en direction négative Si le paramètre est sur 0, l'entraînement calcule la distance la plus courte vers la position cible et démarre le déplacement dans la direction correspondante. Si l'éloignement par rapport à la position cible en direction positive et négative est identique, un déplacement en direction positive est réalisé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:3Bh Modbus 1654 MOD_AbsMultiRn Plages multiples pour déplacement absolu g avec modulo 0 / Multiple Ranges Off : déplacement absolu dans une plage modulo 1 / Multiple Ranges On : déplacement absolu dans plusieurs plages modulo Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:3Ch Modbus 1656 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description 0198441113951 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MOD_Enable Activation de la fonction modulo 0 / Modulo Off : modulo désactivé 1 / Modulo On : modulo activé Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:38h Modbus 1648 MOD_Max Position maximale de la plage modulo La valeur de position maximale de la plage modulo doit être supérieure à la valeur de position minimale de la plage modulo. La valeur ne doit pas être supérieure à la valeur maximale de mise à l'échelle de la position _ScalePOSmax. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_p 3 600 - INT32 R/W per. - CANopen 3006:3Ah Modbus 1652 MOD_Min Position minimale de la plage modulo La valeur de position minimale de la plage modulo doit être inférieure à la valeur de position maximale de la plage modulo La valeur ne doit pas être supérieure à la valeur maximale de mise à l'échelle de la position _ScalePOSmax. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 3006:39h Modbus 1650 MON_ChkTime Surveillance fenêtre de temps Réglage d'un temps pour la surveillance de la déviation de position, la déviation de la vitesse, de la valeur de vitesse et du courant. Si la valeur surveillée se trouve dans la gamme pendant le temps sélectionnée, la fonction de surveillance renvoie un résultat positif. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0 0 9 999 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:1Dh Modbus 1594 MON_commutat Surveillance de la commutation 0 / Off : surveillance de commutation inactive 1 / On (OpState6) : surveillance de commutation active en mode opératoire 6 2 / On (OpState6+7) : surveillance de commutation active dans les modes opératoires 6 et 7 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:5h Modbus 1290 535 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_ConfModifi Configuration de la modification de cation configuration Valeur 0 : la modification est détectée pour chaque accès en écriture. Valeur 1 : la modification est détectée pour chaque accès en écriture qui modifie une valeur. Valeur 2 : comme pour la valeur 0, lorsque le logiciel de mise en service n'est pas connecté. Comme la valeur 1 lorsque le logiciel de mise en service est connecté. 0 2 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3004:1Dh Modbus 1082 0 0 1 UINT16 R/W - CANopen 303F:61h Modbus 16322 MON_GroundFaul Surveillance de défaut à la terre t 0 / Off : Surveillance du défaut à la terre inactive 1 / On : Surveillance du défaut à la terre active Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 0 1 1 UINT16 R/W per. expert CANopen 3005:10h Modbus 1312 MON_I_Threshol Surveillance du seuil de courant d Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve en dessous de la valeur définie. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. La valeur du paramètre _Iq_act_rms est utilisée comme valeur de comparaison. Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Arms 0,00 0,20 300,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:1Ch Modbus 1592 MON_IO_SelErr1 Fonction de sortie de signal Selected Error (classes d’erreurs 1 à 4) : premier code d’erreur Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur des classes d'erreur 1 à 4 censée activer la fonction de sortie de signal. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 65 535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:6h Modbus 15116 MON_IO_SelErr2 Fonction de sortie de signal Selected Error (classes d’erreurs 1 à 4) : deuxième code d’erreur Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur des classes d'erreur 1 à 4 censée activer la fonction de sortie de signal. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 65 535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:7h Modbus 15118 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. MON_ENC_Ampl 536 Activation de la surveillance de l'amplitude SinCos Valeur 0 : désactiver la surveillance Valeur 1 : activer la surveillance Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_IO_SelWar1 Fonction de sortie de signal Selected Warning (classe d’erreurs 0) : premier code d’erreur Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur de la classe 0 censée activer la fonction de sortie de signal. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 65 535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:8h Modbus 15120 MON_IO_SelWar2 Fonction de sortie du signal Selected Warning (classe d’erreurs 0) : deuxième code d’erreur Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur de la classe 0 censée activer la fonction de sortie de signal. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 65 535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:9h Modbus 15122 0 0 4 UINT16 R/W per. expert CANopen 3005:Fh Modbus 1310 Tour 0,0001 1,0000 200,0000 UINT32 R/W per. - CANopen 6065:0h Modbus 1606 MON_MainsVolt Détection et surveillance des phases réseaux 0 / Automatic Mains Detection : détection automatique et surveillance de la tension réseau 3 / Mains 1~230 V / 3~480 V : tension réseau 230 V (monophasée) ou 480 V (triphasée) 4 / Mains 1~115 V / 3~208 V : tension réseau 115 V (monophasée) ou 208 V (triphasée) Valeur 0 : dès que la tension réseau est détectée, l'appareil vérifie automatiquement si la tension réseau est de 115 V ou 230 V dans le cas des appareils monophasés, et de 208 V ou 400/480 V dans le cas des appareils triphasés. Valeurs 3 ... 4 : si la tension réseau n'est pas correctement détectée lors du démarrage, il est possible de régler manuellement la tension réseau à utiliser. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. MON_p_dif_load Déviation de position maximale résultant de la charge La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre MON_p_dif_load_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113951 03/2020 537 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_p_dif_load Déviation de position maximale résultant _usr de la charge La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. usr_p 1 16 384 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:3Eh Modbus 1660 % 0 75 100 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:29h Modbus 1618 Tour 0,0000 0,0010 0,9999 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:19h Modbus 1586 usr_p 0 16 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:3Fh Modbus 1662 La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_p_dif_warn Déviation de position maximale résultant de la charge (classe d'erreur 0) 100,0 % correspond à la déviation de position maximale (erreur de poursuite) réglé à l'aide du paramètre MON_p_dif_load. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_p_DiffWin Surveillance de la déviation de position Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve à l'intérieur de la déviation définie. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre MON_p_DiffWin_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_p_DiffWin_ Surveillance de la déviation de position usr Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve à l'intérieur de la déviation définie. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 538 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description MON_p_win Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible La déviation de régulation pendant la durée de la fenêtre d'arrêt doit se trouver dans cette plage de valeurs pour qu'un arrêt de l'entraînement soit détecté. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Tour 0,0000 0,0010 3,2767 UINT16* R/W per. - CANopen 6067:0h Modbus 1608 usr_p 0 16 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:40h Modbus 1664 L'utilisation de la fenêtre Arrêt doit être activée à l'aide du paramètre MON_p_winTime. La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre MON_p_win_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * Type de données pour CANopen : UINT32 MON_p_win_usr Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible La déviation de régulation pendant la durée de la fenêtre d'arrêt doit se trouver dans cette plage de valeurs pour qu'un arrêt de l'entraînement soit détecté. L'utilisation de la fenêtre Arrêt doit être activée à l'aide du paramètre MON_p_winTime. La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_p_winTime Fenêtre Arrêt, temps Valeur 0 : Surveillance de la fenêtre d'arrêt inactive Valeur >0 : temps, exprimé en ms, en l'espace duquel la déviation de régulation doit se trouver dans la fenêtre Arrêt Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0 0 32 767 UINT16 R/W per. - CANopen 6068:0h Modbus 1610 MON_p_winTout Timeout pour la surveillance de la fenêtre Arrêt Valeur 0 : Surveillance timeout désactivée Valeur >0 : Durée du timeout en ms ms 0 0 16 000 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:26h Modbus 1612 Les valeurs pour le traitement de la fenêtre Arrêt sont réglées dans les paramètres MON_p_win et MON_p_winTime. La surveillance du temps commence lorsque la position cible (consigne de position du régulateur de position) est atteinte ou à la fin du traitement du générateur de profil. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113951 03/2020 539 Paramètre Nom du paramètre Description 540 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_SW_Limits Activation des fins de course logicielles 0 / None : désactivé 1 / SWLIMP: activation des fins de course logicielles dans la direction positive 2 / SWLIMN: Activation des fins de course logicielles dans la direction négative 3 / SWLIMP+SWLIMN: Activation des fins de course logicielles dans les deux directions Les fins de course logicielles ne peuvent être activées qu'en cas de zéro valide. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:3h Modbus 1542 MON_SWLimMode Comportement dès q'une limite de position est atteinte 0 / Standstill Behind Position Limit : Quick Stop déclenché au niveau de la limite de position et arrêt réalisé après la limite de position 1 / Standstill At Position Limit : Quick Stop déclenché avant la limite de position et arrêt réalisé au niveau de la limite de position Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:47h Modbus 1678 MON_swLimN Limite de positionnement négative pour fin de course logicielle Voir la description de 'MON_swLimP'. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. usr_p -2 147 483 648 - INT32 R/W per. - CANopen 607D:1h Modbus 1546 MON_swLimP Limite de positionnement positive pour fin de course logicielle En cas de réglage d'une valeur utilisateur en dehors de la plage admissible, les limites des fins de course sont automatiquement réglées en interne à la valeur utilisateur maximale. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. usr_p 2 147 483 647 - INT32 R/W per. - CANopen 607D:2h Modbus 1544 MON_tq_win Fenêtre de couple, déviation admissible La fenêtre de couple peut être activée uniquement en mode opératoire Profile Torque. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 0,0 3,0 3 000,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Dh Modbus 1626 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_tq_winTime Fenêtre de couple, temps Valeur 0 : Surveillance de la fenêtre de couple inactive ms 0 0 16 383 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Eh Modbus 1628 usr_v 1 10 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:1Ah Modbus 1588 usr_v 1 10 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:1Bh Modbus 1590 Un changement de la valeur entraîne le démarrage de la surveillance de couple. La fenêtre de couple est uniquement utilisé en mode opératoire Profile Torque. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_v_DiffWin Surveillance de la déviation de la vitesse Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve à l'intérieur de la déviation définie. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_v_Threshol Surveillance du seuil de vitesse d Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve en dessous de la valeur définie. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_v_win Fenêtre de vitesse, déviation admissible Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * Type de données pour CANopen : UINT16 usr_v 1 10 2 147 483 647 UINT32* R/W per. - CANopen 606D:0h Modbus 1576 MON_v_winTime Fenêtre de vitesse, durée Valeur 0 : surveillance de la fenêtre de vitesse inactive ms 0 0 16 383 UINT16 R/W per. - CANopen 606E:0h Modbus 1578 MON_v_zeroclam Limitation de la vitesse pour Zero Clamp p Zero Clamp est uniquement possible si la consigne de vitesse est inférieure à la valeur limite pour la vitesse du Zero Clamp. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_v 0 10 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:28h Modbus 1616 Déviation de vitesse maximale résultant de la charge Valeur 0 : surveillance désactivée. Valeur >0 : valeur maximale Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. usr_v 0 0 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:4Bh Modbus 1686 Un changement de la valeur entraîne le démarrage de la surveillance de la vitesse. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_VelDiff 0198441113951 03/2020 541 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_VelDiff_Ti Fenêtre de temps pour déviation de vitesse me maximale résultant de la charge Valeur 0 : surveillance désactivée. Valeur >0 : fenêtre de temps pour la valeur maximale Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. ms 0 10 - UINT16 R/W per. - CANopen 3006:4Ch Modbus 1688 MSM_AddtlSetti Possibilités supplémentaires de réglage ngs pour le mode opératoire Motion Sequence Bit 0 = 0 : après un déplacement relatif après Capture (RMAC), le mode opératoire Motion Sequence est repris sans un front montant ou descendant de la fonction d'entrée de signal Start Motion Sequence. Bit 0 = 1 : après un déplacement relative après Capture (RMAC), le mode opératoire Motion Sequence est repris avec un front montant ou descendant de la fonction d'entrée de signal Start Motion Sequence. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 65 535 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:21h Modbus 11586 0 0 3 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:8h Modbus 11536 0 0 127 UINT16 R/W - CANopen 302D:10h Modbus 11552 MSM_CondSequ Condition de démarrage pour le démarrage d'une séquence via une entrée de signal 0 / Rising Edge : front montant 1 / Falling Edge : front descendant 2 / 1-level: Niveau 1 3 / 0-level: Niveau 0 La condition de démarrage définit de quelle manière la requête de démarrage doit être traitée. Ce réglage est utilisé pour le premier démarrage réalisé après l'activation du mode opératoire. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. MSM_datasetnum Sélection du numéro de bloc de données dans le tableau des blocs de données Avant qu'une entrée puisse être lue ou écrite à partir du tableau des blocs de données, le numéro de bloc de données correspondant doit être sélectionné. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 542 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MSM_DebDigInNu Temps d'anti-rebond pour sélection bloc de m données Temps d'anti-rebond pendant lequel le signal au niveau de l'entrée logique doit rester stable afin de le bloc de données soit considéré comme valide. Le temps d'anti-rebond est la valeur de ce paramètre multipliée par 250 µs. La valeur 0 désactive l'anti-rebond. 0 0 32 767 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:20h Modbus 11584 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:1Ah Modbus 11572 -2 147 483 648 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 302D:12h Modbus 11556 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. MSM_ds_logoper Lien logique a 0 / None : aucun 1 / Logical AND : AND logique 2 / Logical OR : OR logique Les conditions de transition 1 et 2 peuvent être liées par une liaison logique. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. MSM_ds_setA Réglage A La valeur dépend du type de bloc de données sélectionné dans le paramètre MSM_ds_type : - Move Absolute : accélération - Move Relative : accélération - Reference Movement : méthode pour Homing (sauf méthode 35) - Position Setting : position pour la prise d'origine immédiate - Repeat : compteur de boucles (1 ... 65535) - Move Additive : accélération - Move Velocity : accélération - Gear : méthode de synchronisation - Write Parameter : adresse Modbus du paramètre Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0198441113951 03/2020 543 Paramètre Nom du paramètre Description MSM_ds_setB Réglage B La valeur dépend du type de bloc de données sélectionné dans le paramètre MSM_ds_type : Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain -2 147 483 648 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 302D:13h Modbus 11558 -2 147 483 648 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 302D:14h Modbus 11560 -2 147 483 648 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 302D:15h Modbus 11562 0 0 127 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:17h Modbus 11566 - Move Absolute : vitesse - Move Relative : vitesse - Reference Movement : position au niveau du point de référence après une course de référence réussie - Position Setting : - Repeat : - numéro du bloc de données à exécuter - Move Additive : vitesse - Move Velocity : vitesse - Write Parameter : valeur du paramètre Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. MSM_ds_setC Réglage C La valeur dépend du type de bloc de données sélectionné dans le paramètre MSM_ds_type : - Move Absolute : position absolue - Move Relative : position relative - Reference Movement : - Position Setting : - Repeat : - Move Additive : position relative - Move Velocity : choix de la direction Valeur 0 : positive Valeur 1 : négative Valeur 2 : direction active - Write Parameter: Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. MSM_ds_setD Réglage D La valeur dépend du type de bloc de données sélectionné dans le paramètre MSM_ds_type : - Move Absolute : décélération - Move Relative : décélération - Reference Movement : - Position Setting : - Repeat : - Move Additive : décélération - Move Velocity : décélération - Write Parameter : Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. MSM_ds_sub_ds 544 Bloc de données suivant Numéro du prochain bloc de données devant être démarré. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MSM_ds_trancon Condition de transition 1 1 0 / Continue Without Condition : poursuite sans condition 1 / Wait Time : temps d'attente 2 / Start Request Edge : front requête de démarrage 3 / Start Request Level : requête de démarrage niveau Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 3 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:18h Modbus 11568 MSM_ds_trancon Condition de transition 2 2 0 / Continue Without Condition : poursuite sans condition 2 / Start Request Edge : front requête de démarrage 3 / Start Request Level : requête de démarrage niveau Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 3 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:1Ch Modbus 11576 MSM_ds_transit Type de transition i 0 / No Transition : pas de transition 1 / Abort And Go Next : annulation et poursuite avec le bloc de données suivant 2 / Buffer And Start Next : terminer le bloc de données et poursuivre avec le bloc de données suivant 3 / Blending Previous : superposition avec la vitesse du bloc de données actuel au niveau de la position finale du bloc de données actuel 4 / Blending Next : superposition avec la vitesse du bloc de données suivant au niveau de la position finale du bloc de données actuel Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 4 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:16h Modbus 11564 MSM_ds_tranval Valeur pour condition de transition 1 1 La valeur dépend du type de bloc de données sélectionné dans le paramètre MSM_ds_trancon1 : 0 0 30 000 INT32 R/W per. - CANopen 302D:19h Modbus 11570 - Continue Without Condition : aucune valeur pour la condition de transition - Waiting Time : temps d'attente en ms Valeurs : 0 ... 30000 - Start Request Edge : front pour demande de démarrage Valeur 0 : front montant Valeur 1 : front descendant Valeur 4 : front montant ou descendant - Start Request Level : niveau pour demande de démarrage : Valeur 2 : niveau 1 Valeur 3 : niveau 0 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0198441113951 03/2020 545 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MSM_ds_tranval Valeur pour condition de transition 2 2 La valeur dépend du type de bloc de données sélectionné dans le paramètre MSM_ds_trancon2 : 0 0 4 INT32 R/W per. - CANopen 302D:1Dh Modbus 11578 - Continue Without Condition : aucune valeur pour la condition de transition - Start Request Edge : front pour demande de démarrage Valeur 0 : front montant Valeur 1 : front descendant Valeur 4 : front montant ou descendant - Start Request Level : niveau pour demande de démarrage : Valeur 2 : niveau 1 Valeur 3 : niveau 0 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 546 MSM_ds_type Type de bloc 0 / None : aucun 1 / Move Absolute : type de bloc déplacement absolu 2 / Move Additive : Additive Movement 3 / Reference Movement : course de référence 4 / Position Setting : type de bloc prise d'origine immédiate 5 / Repeat : type de bloc Repeat 6 / Move Relative : type de bloc déplacement relatif 7 / Move Velocity : déplacement à une vitesse définie 9 / Write Parameter : écriture de paramètres Les valeurs pour le type de bloc sélectionné sont réglées via les paramètres MSM_ds_set1 à MSM_ds_set4. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 9 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:11h Modbus 11554 MSM_start_ds Sélection d'un bloc de données devant être démarré dans le mode opératoire Motion Sequence Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 127 UINT16 R/W - CANopen 301B:Ah Modbus 6932 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MSMendNumSeque Prise en compte du numéro de bloc de nce données après la fin d'une séquence 0 / DataSetSelect : le bloc de données est pris en compte avec la fonction d'entrée de signaux "Data Set Select" 1 / Automatic : le bloc de données est automatiquement pris en compte Valeur 0 : après la fin d'une séquence, le bloc de données sélectionné doit être réglé avec la fonction d'entrée de signaux "Data Set Select". Valeur 1 : après la fin d'une séquence, le bloc de données sélectionné est automatiquement réglé. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:9h Modbus 11538 MSMstartSignal Réaction au front descendant à l'entrée de signal pour 'Start Signal Data Set' 0 / No Reaction: aucune réaction 1 / Cancel Movement : annuler le déplacement actif Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:Ch Modbus 11544 Tour 0,0 1,0 999,9 UINT16 R/W - CANopen 302E:3h Modbus 11782 usr_p 0 16 384 2 147 483 647 INT32 R/W - CANopen 302E:Ah Modbus 11796 MT_dismax Distance maximale admissible Si, pour la valeur de référence active, la distance maximale admissible est dépassée, une erreur de classe 1 est détectée. La valeur 0 désactive la surveillance. La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre MT_dismax_usr. Par incréments de 0,1 tour. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. MT_dismax_usr Distance maximale admissible Si, pour la valeur de référence active, la distance maximale admissible est dépassée, une erreur de classe 1 est détectée. La valeur 0 désactive la surveillance. La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 0198441113951 03/2020 547 Paramètre Nom du paramètre Description PAR_CTRLreset Réinitialiser les paramètres de boucle de régulation 0 / No : non 1 / Yes : oui Les paramètres de boucle de régulation sont réinitialisés. Les paramètres de boucle de régulation sont recalculés à partir des données du moteur raccordé. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 1 UINT16 R/W - CANopen 3004:7h Modbus 1038 0 0 2 UINT16 R/W - CANopen 3004:14h Modbus 1064 - UINT16 R/W - CANopen 3004:1h Modbus 1026 Les limitations de courant et de vitesse ne sont pas réinitialisées. Pour cette raison, il faut réinitialiser les paramètres utilisateurs. Les nouveaux réglages ne sont pas sauvegardés dans l'EEPROM. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PAR_ScalingSta Nouveau calcul des paramètres avec rt unités-utilisateur Les paramètres avec unités-utilisateur peuvent être recalculés avec un facteur de mise à l'échelle modifié. Valeur 0 : inactif Valeur 1 : initialiser nouveau calcul Valeur 2 : démarrer nouveau calcul Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PAReeprSave Enregistrement des valeurs de paramètres dans la mémoire non volatile Valeur 1 : enregistrer les paramètres persistants Les paramètres actuellement réglés sont sauvegardés dans la mémoire non-volatile (EEPROM). L'opération d'enregistrement est terminée lorsqu'à la lecture du paramètre, un 0 est renvoyé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 548 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description PARuserReset Réinitialiser les paramètres utilisateur 0 / No : non 65535 / Yes : oui Bit 0 : régler les paramètres utilisateurs persistants et les paramètres de boucle de régulation sur les valeurs par défaut Bit 1 : restaurer les valeurs par défaut des paramètres pour Motion Sequence Bits 2 … 15 : réservé Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 65 535 UINT16 R/W - CANopen 3004:8h Modbus 1040 Les paramètres sont réinitialisés à l'exception des paramètres suivants : - les paramètres de communication - inversion de direction - fonctions des entrées logiques et des sorties logiques Les nouveaux réglages ne sont pas sauvegardés dans l'EEPROM. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0198441113951 03/2020 PosReg1Mode Sélection des critères de comparaison pour le canal 1 du registre de position 0 / Pact greater equal A : La position instantanée est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position 1 / Pact less equal A : La position instantanée est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (simple) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (simple) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (élargie) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (élargie) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:4h Modbus 2824 PosReg1Source Sélection de la source pour le canal 1 du registre de position 0 / Pact Encoder 1 : la source pour le canal 1 du registre de position correspond à Pact du codeur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 0 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:6h Modbus 2828 549 Paramètre Nom du paramètre Description 550 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain PosReg1Start Marche/arrêt, canal 1 du registre de position 0 / Off (keep last state) : le canal 1 du registre de position est inactif et le bit d'état maintient le dernier état 1 / On : le canal 1 du registre de position est actif 2 / Off (set state 0) : le canal 1 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 0 3 / Off (set state 1) : le canal 1 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 3 UINT16 R/W - CANopen 300B:2h Modbus 2820 PosReg1ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:8h Modbus 2832 PosReg1ValueB Valeur de comparaison B pour le canal 1 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:9h Modbus 2834 PosReg2Mode Sélection des critères de comparaison pour le canal 2 du registre de position 0 / Pact greater equal A : La position instantanée est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position 1 / Pact less equal A : La position instantanée est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (simple) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (simple) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (élargie) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (élargie) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:5h Modbus 2826 PosReg2Source Sélection de la source pour le canal 2 du registre de position 0 / Pact Encoder 1 : la source pour le canal 2 du registre de position correspond à Pact du codeur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 0 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:7h Modbus 2830 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description 0198441113951 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain PosReg2Start Marche/arrêt, canal 2 du registre de position 0 / Off (keep last state) : le canal 2 du registre de position est inactif et le bit d'état maintient le dernier état 1 / On : le canal 2 du registre de position est actif 2 / Off (set state 0) : le canal 2 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 0 3 / Off (set state 1) : le canal 2 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 3 UINT16 R/W - CANopen 300B:3h Modbus 2822 PosReg2ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:Ah Modbus 2836 PosReg2ValueB Valeur de comparaison B pour le canal 2 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:Bh Modbus 2838 PosReg3Mode Sélection des critères de comparaison pour le canal 3 du registre de position 0 / Pact greater equal A : La position instantanée est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position 1 / Pact less equal A : La position instantanée est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (simple) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (simple) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (élargie) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (élargie) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:Eh Modbus 2844 PosReg3Source Sélection de la source pour le canal 3 du registre de position 0 / Pact Encoder 1 : la source pour le canal 3 du registre de position correspond à Pact du codeur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 0 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:10h Modbus 2848 551 Paramètre Nom du paramètre Description 552 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain PosReg3Start Marche/arrêt, canal 3 du registre de position 0 / Off (keep last state) : le canal 3 du registre de position est inactif et le bit d'état maintient le dernier état 1 / On : le canal 3 du registre de position est actif 2 / Off (set state 0) : le canal 3 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 0 3 / Off (set state 1) : le canal 3 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 3 UINT16 R/W - CANopen 300B:Ch Modbus 2840 PosReg3ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:12h Modbus 2852 PosReg3ValueB Valeur de comparaison B pour le canal 3 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:13h Modbus 2854 PosReg4Mode Sélection des critères de comparaison pour le canal 4 du registre de position 0 / Pact greater equal A : La position instantanée est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position 1 / Pact less equal A : La position instantanée est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (simple) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (simple) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (élargie) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (élargie) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:Fh Modbus 2846 PosReg4Source Sélection de la source pour le canal 4 du registre de position 0 / Pact Encoder 1 : la source pour le canal 4 du registre de position correspond à Pact du codeur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 0 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:11h Modbus 2850 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description 0198441113951 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain PosReg4Start Marche/arrêt, canal 4 du registre de position 0 / Off (keep last state) : le canal 4 du registre de position est inactif et le bit d'état maintient le dernier état 1 / On : le canal 4 du registre de position est actif 2 / Off (set state 0) : le canal 4 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 0 3 / Off (set state 1) : le canal 4 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 3 UINT16 R/W - CANopen 300B:Dh Modbus 2842 PosReg4ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:14h Modbus 2856 PosReg4ValueB Valeur de comparaison B pour le canal 4 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:15h Modbus 2858 PosRegGroupSta Marche/Arrêt des canaux du registre de rt position 0 / No Channel : aucun canal activé 1 / Channel 1 : canal 1 activé 2 / Channel 2 : canal 2 activé 3 / Channel 1 & 2 : canaux 1 et 2 activés 4 / Channel 3 : canal 3 activé 5 / Channel 1 & 3 : canaux 1 et 3 activés 6 / Channel 2 & 3 : canaux 2 et 3 activés 7 / Channel 1 & 2 & 3 : canaux 1, 2 et 3 activés 8 / Channel 4 : canal 4 activé 9 / Channel 1 & 4 : canaux 1 et 4 activés 10 / Channel 2 & 4 : canaux 2 et 4 activés 11 / Channel 1 & 2 & 4 : canaux 1, 2 et 4 activés 12 / Channel 3 & 4 : canaux 3 et 4 activés 13 / Channel 1 & 3 & 4 : canaux 1, 3 et 4 activés 14 / Channel 2 & 3 & 4 : canaux 2, 3 et 4 activés 15 / Channel 1 & 2 & 3 & 4 : canaux 1, 2, 3 et 4 activés Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 15 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:16h Modbus 2860 PP_ModeRangeLi Déplacement absolu au-delà des limites de m déplacement 0 / NoAbsMoveAllowed : déplacement absolu impossible au-delà des limites de déplacement 1 / AbsMoveAllowed : déplacement absolu possible au-delà des limites de déplacement Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3023:7h Modbus 8974 553 Paramètre Nom du paramètre Description 554 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain PP_OpmChgType Commutation en mode opératoire Profile Position au cours du déplacement 0 / WithStandStill : commutation avec arrêt 1 / OnTheFly : commutation sans arrêt Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3023:9h Modbus 8978 PPoption Options pour le mode opératoire Profile Position Définit la position de référence pour un positionnement relatif : 0 : relatif par rapport à la position cible précédente du générateur de profil 1 : non pris en charge 2 : relatif par rapport à la position instantanée du moteur Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 0 0 2 UINT16 R/W - CANopen 60F2:0h Modbus 6960 PPp_target Position cible pour le mode opératoire Profile Position (point-à-point) Les valeurs maximales / valeurs minimales dépendent de : - facteur de mise à l'échelle - fin de course logicielle (si activée) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_p - INT32 R/W - CANopen 607A:0h Modbus 6940 PPv_target Vitesse cible pour le mode opératoire Profile Position (point-à-point) La vitesse cible est limitée au réglage des paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_v 1 60 4 294 967 295 UINT32 R/W - CANopen 6081:0h Modbus 6942 PTtq_target Couple cible pour le mode opératoire Profile Torque 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % -3 000,0 0,0 3 000,0 INT16 R/W - CANopen 6071:0h Modbus 6944 PVv_target Vitesse cible pour le mode opératoire Profile Velocity La vitesse cible est limitée au réglage des paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_v 0 - INT32 R/W - CANopen 60FF:0h Modbus 6938 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain RAMP_tq_enable Activation du profil de déplacement pour le couple 0 / Profile Off : profile inactif 1 / Profile On : profil actif Dans le mode opératoire Profile Torque, le profil de déplacement pour le couple peut être activé ou désactivé. Dans les autres modes opératoires, le profil de déplacement pour le couple est désactivé. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Ch Modbus 1624 %/s 0,1 10 000,0 3 000 000,0 UINT32 R/W per. - CANopen 6087:0h Modbus 1620 RAMP_tq_slope Pente du profil de déplacement pour le couple 100,00 % de réglage du couple correspond au couple continu à l'arrêt _M_M_0. Exemple : Un réglage de rampe de 10000,00 %/s entraîne une modification du couple de 100,0% de _M_M_0 en l'espace de 0,01 s. Par incrément de 0,1 %/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. RAMP_v_acc Accélération du profil de déplacement pour la vitesse L'inscription de la valeur 0 n'a aucune répercussion sur le paramètre. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_a 1 600 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 6083:0h Modbus 1556 RAMP_v_dec Décélération du profil de déplacement pour la vitesse La valeur minimale dépend du mode opératoire : usr_a 1 600 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 6084:0h Modbus 1558 Modes opératoires avec la valeur minimale 1: Profile Velocity Motion Sequence (Move Velocity) Modes opératoires avec la valeur minimale 120 : Jog Profile Position Homing Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) L'inscription de la valeur 0 n'a aucune répercussion sur le paramètre. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 0198441113951 03/2020 555 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain RAMP_v_enable Activation du profil de déplacement pour la vitesse 0 / Profile Off : profile inactif 1 / Profile On : profil actif Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Bh Modbus 1622 RAMP_v_jerk Limitation du Jerk du profil de déplacement pour la vitesse 0 / Off : inactif 1 / 1 : 1 ms 2 / 2 : 2 ms 4 / 4 : 4 ms 8 / 8 : 8 ms 16 / 16 : 16 ms 32 / 32 : 32 ms 64 / 64 : 64 ms 128 / 128 : 128 ms Le réglage est possible uniquement avec le mode opératoire désactivé (x_end=1). Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. ms 0 0 128 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Dh Modbus 1562 RAMP_v_max Vitesse maximale du profil de déplacement pour la vitesse Si, dans l'un de ces modes opératoires, une consigne de vitesse plus élevée est paramétrée, il se produit automatiquement une limitation sur RAMP_v_max. Ainsi, ceci permet de simplifier la mise en service à une vitesse limitée. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_v 1 13 200 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 607F:0h Modbus 1554 RAMP_v_sym Accélération et décélération du profil de déplacement pour la vitesse Les valeurs sont multipliées par 10 en interne (exemple : 1 = 10 (1/min)/s). - UINT16 R/W - CANopen 3006:1h Modbus 1538 Un accès en écriture modifie les valeurs de RAMP_v_acc et RAMP_v_dec. Le contrôle de la valeur limite s'effectue sur la base des valeurs limites définies pour ces paramètres. Un accès en lecture fournit la valeur la plus élevée de RAMP_v_acc/RAMP_v_dec. Si la valeur ne peut pas être représentée sous forme de valeur à 16 bits, la valeur est réglée sur 65535 (valeur UINT16 maximale). Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 556 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description RAMPaccdec Accélération et décélération pour le profil d'entraînement Drive Profile Lexium High-Word : accélération Low-Word : décélération Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT32 R/W - CANopen 3006:2h Modbus 1540 Les valeurs sont multipliées par 10 en interne (exemple : 1 = 10 (1/min)/s). Un accès en écriture modifie les valeurs de RAMP_v_acc et RAMP_v_dec. Le contrôle de la valeur limite s'effectue sur la base des valeurs limites définies pour ces paramètres. Si la valeur ne peut pas être représentée sous forme de valeur à 16 bits, la valeur est réglée sur 65535 (valeur UINT16 maximale). Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 0198441113951 03/2020 RAMPquickstop Rampe de décélération pour Quick Stop Rampe de décélération pour un Stop logiciel ou une erreur de classe d'erreur 1 ou 2. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_a 1 6 000 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:12h Modbus 1572 RESext_P Puissance nominale de la résistance de freinage externe Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. W 1 10 32 767 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:12h Modbus 1316 RESext_R Valeur de résistance de la résistance de freinage externe La valeur minimale dépend de l'étage de puissance. Par incréments de 0,01 Ω. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Ω 0,00 100,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:13h Modbus 1318 RESext_ton Temps d'activation max. admissible de la résistance de freinage Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. ms 1 1 30 000 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:11h Modbus 1314 557 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Sélection du type de résistance de freinage 0 / Standard Braking Resistor : résistance de freinage standard 1 / External Braking Resistor : résistance de freinage externe 2 / Reserved: réservé Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:9h Modbus 1298 ResWriComNotOp Réaction à la commande d'écriture (l'état En de fonctionnement n'est pas Operation enabled) 0 / Emergency Message : un message Emergency est envoyé 1 / Error class 0 : c'est une erreur de la classe d'erreur 0 Ce paramètre définit la réaction du variateur à une commande d'écriture qui ne peut pas être exécutée car l'état de fonctionnement est Operation Enabled. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:49h Modbus 1682 RESint_ext 558 RMAC_Activate Activation du déplacement relatif après Capture 0 / Off : inactif 1 / On : actif Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 1 UINT16 R/W - CANopen 3023:Ch Modbus 8984 RMAC_Edge Front du signal de capture pour le déplacement relatif après Capture 0 / Falling edge : front descendant 1 / Rising edge : front montant 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3023:10h Modbus 8992 RMAC_Position Position cible du déplacement relatif après Capture Les valeurs maximales / valeurs minimales dépendent de : - facteur de mise à l'échelle Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 3023:Dh Modbus 8986 RMAC_Response Réaction en cas de dépassement de la position cible 0 / Error Class 1: Classe d'erreur 1 1 / No Movement To Target Position : pas de déplacement en position cible 2 / Movement To Target Position : déplacement en position cible Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3023:Fh Modbus 8990 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description RMAC_Velocity Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_v 0 0 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3023:Eh Modbus 8988 usr_p 1 16 384 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:7h Modbus 1550 Mise à l'échelle de la position : numérateur Tour Indication du facteur de mise à l'échelle : 1 1 Rotations moteur 2 147 483 647 ------------------------------------------Unités-utilisateur [usr_p] INT32 R/W per. - CANopen 3006:8h Modbus 1552 usr_a 1 1 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:30h Modbus 1632 (1/min)/s 1 1 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:31h Modbus 1634 Vitesse du déplacement relatif après Capture Valeur 0 : utiliser la vitesse instantanée du moteur Valeur >0 : la valeur est la vitesse cible La valeur est limitée en interne au réglage dans RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. ScalePOSdenom Mise à l'échelle de la position : dénominateur Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScalePOSnum) La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. ScalePOSnum La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ScaleRAMPdenom Mise à l'échelle de la rampe : dénominateur Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScaleRAMPnum). La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. ScaleRAMPnum 0198441113951 03/2020 Mise à l'échelle de la rampe : numérateur Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 559 Paramètre Nom du paramètre Description ScaleVELdenom Mise à l'échelle de la vitesse : dénominateur Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScaleVELnum). Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_v 1 1 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:21h Modbus 1602 1/min 1 1 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:22h Modbus 1604 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:21h Modbus 1346 La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. ScaleVELnum Mise à l'échelle de la vitesse : numérateur Indication du facteur de mise à l'échelle : Nombre de rotations du moteur [1/min] -------------------------------------------------Unité-utilisateur [usr_v] La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ShiftEncWorkRa Décalage de la plage de travail du codeur ng 0 / Off: décalage inactif 1 / On: décalage actif Après l'activation de la fonction de décalage, la plage de positions du codeur est décalée de moitié de la plage. Exemple pour la plage de positions d'un codeur multitour avec 4096 rotations : Valeur 0: Les valeurs de positions sont entre 0 ... 4096 rotations. Valeur 1 : Les valeurs de positions sont entre -2 048 et 2 048 rotations. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 560 0198441113951 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain SimAbsolutePos Simulation de la position absolue lors de la désactivation/de l'activation 0 / Simulation Off : ne pas utiliser la dernière position mécanique après la désactivation/l'activation 1 / Simulation On : utiliser la dernière position mécanique après la désactivation/l'activation Ce paramètre définit la manière dont les valeurs de position sont traitées après la désactivation et l'activation et permet la simulation d'un codeur absolu lors de l'utilisation d'un codeur monotour. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:23h Modbus 1350 0 0 2 UINT16 R/W - CANopen 3022:5h Modbus 8714 - UINT16 R/- CANopen 3022:6h Modbus 8716 Si cette fonction est active, le variateur enregistre les données de position correspondantes avant la désactivation de sorte à pouvoir rétablir la position mécanique lors de la prochaine réactivation. Dans le cas des codeurs monotours, la position peut être rétablie si l'arbre du moteur n'a pas été tourné de plus de 0,25 rotation alors que le variateur était désactivé. Dans le cas des codeurs multitours, le déplacement autorisé de l'arbre du moteur est nettement plus important ; il dépend du type de codeur multitour. Cette fonction ne fonctionne correctement que si le variateur est désactivé lorsque le moteur est à l'arrêt et si l'arbre du moteur n'est pas déplacé hors de la plage autorisée (utiliser le frein de maintien par exemple). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. SyncMechStart Activation du mécanisme de synchronisation Valeur 0 : désactiver le mécanisme de synchronisation. Valeur 1 : activer le mécanisme de synchronisation (CANmotion) Valeur 2 : activer le mécanisme de synchronisation, mécanisme CANopen standard Le temps de cycle du signal de synchronisation provient des paramètres intTimPerVal et intTimInd. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. SyncMechStatus État du mécanisme de synchronisation État du mécanisme de synchronisation Valeur 1 : le mécanisme de synchronisation du variateur est inactif. Valeur 32 : variateur synchronisé avec le signal de synchronisation externe Valeur 64 : le variateur est synchronisé avec le signal de synchronisation externe 0198441113951 03/2020 561 Paramètre Nom du paramètre Description 562 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain SyncMechTol Tolérance de synchronisation La valeur est appliquée lorsque le mécanisme de synchronisation est activé via le paramètre SyncMechStart. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1 1 20 UINT16 R/W - CANopen 3022:4h Modbus 8712 TouchProbeFct Fonction Touch Probe Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. - UINT16 R/W - CANopen 60B8:0h Modbus 7028 UsrAppDataMem1 Données utilisateur 1 Ce paramètre permet d'enregistrer les données spécifiques aux utilisateurs. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. - UINT32 R/W per. - CANopen 3001:43h Modbus 390 UsrAppDataMem2 Données utilisateur 2 Ce paramètre permet d'enregistrer les données spécifiques aux utilisateurs. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. 0 - UINT32 R/W per. - CANopen 3001:44h Modbus 392 0198441113951 03/2020 Lexium 32i CAN et BMi Dictionnaire d'objets 0198441113951 03/2020 Chapitre 12 Dictionnaire d'objets Dictionnaire d'objets Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113951 03/2020 Page Spécifications des objets 564 Aperçu du groupe d'objets 1000h 565 Groupe d’objets d’occupation 3000h 568 Groupe d’objets d’occupation 6000h 579 Details of Object Group 1000h 581 563 Dictionnaire d'objets Spécifications des objets Index L'index donne la position de l'objet dans le dictionnaire d'objets. La valeur d'index est de type hexadécimal. Code d'obj. Le code d'objet donne la structure de données de l'objet. Code d'obj. Signification Codage VAR Une valeur simple, p. ex. du type Integer8, Unsigned32 ou Visible String8. 7 ARR (ARRAY) Une zone de données dans laquelle chaque entrée est du même type de 8 donnée. REC (RECORD) Une zone de données qui contient des entrées qui sont une combinaison 9 de types de données simples. Type de données Valeur plage Longueur de données DS301 Codage Booléen 0=false, 1=true 1 octet 0001 Integer8 -128 ... +127 1 octet 0002 Integer16 -32768 ... +32767 2 octets 0003 Integer32 -2147483648 ... 2147483647 4 octet 0004 Unsigned 8 0 ... 255 1 octet 0005 Unsigned 16 0 ... 65535 2 octet 0006 Unsigned 32 0 ... 4294967295 4 octet 0007 Visible String8 Caractères ASCII 8 octet 0009 Visible String16 Caractères ASCII 16 octet 0010 RO/RW Indication quant à la lisibilité et la capacité à être écrite des valeurs RO : les valeurs sont en lecture seule RW : les valeurs peuvent être lues et écrites. PDO R_PDO : Mappage possible pour R_PDO T_PDO : Mappage possible pour T_PDO aucune indication : mappage PDO impossible avec l'objet Réglage d'usine Réglages à la livraison du produit. Persistant "per." Indique si la valeur d'un paramètre est "persistante", c.-à-d. qu'elle reste en mémoire après la coupure de l'appareil. 564 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets Aperçu du groupe d'objets 1000h Aperçu Index Sous Nom index Type de données Acc ès Désignation 1000h Device type VAR Unsigned 32 RO Type et profil d'appareil 1001h Error register VAR Unsigned 8 RO Error register 1003h Predefined error field ARR RW Historique des erreurs, mémoire pour les messages d'erreur RW Nombre de libellés d'erreur 1003h 00h Number of errors VAR Unsigned 8 1003h 01h Error field VAR Unsigned 32 RO Numéro de l'erreur 1005h COB-ID SYNC VAR Unsigned 32 RW Identifiant de l'objet de synchronisation 1008h Manufacturer device name VAR Visible String8 RO Désignation du fabricant 1009h Manufacturer hardware version VAR Visible String8 RO Version matérielle 100Ah Manufacturer software VAR version Visible String8 RO Version logicielle 100Ch Guard time VAR Unsigned 16 RW Laps de temps pour le Node Guarding [ms] 100Dh Life time factor VAR Unsigned 8 Facteur d'itération pour le protocole Node Guarding 1014h COB-ID EMCY VAR Unsigned 32 RW Unsigned 16 1015h Inhibit time EMCY VAR Unsigned 16 RW Unsigned 16 1016h Consumer Heartbeat Time ARR Unsigned 32 RW Unsigned 16 Consumer Heartbeat Time VAR Unsigned 32 RW Intervalle de temps et ID de nœud du destinataire de "Heartbeat" 1017h Producer Heartbeat Time VAR Unsigned 16 RW Intervalle de temps du producteur "Heartbeat" 1018h Identity Object REC Identité Objet d'identification : 1016h 01h RW RO 1018h 01h Vendor ID VAR Unsigned 32 RO ID du fabricant 1018h 02h Product code VAR Unsigned 32 RO Code produit 1018h 03h Revision number VAR Unsigned 32 RO Numéro de révision Number of elements ARR Unsigned 8 RO Nombre de valeurs relatives à l'objet Communication error ARR Unsigned 8 RW Erreur de communication 1st server SDO parameter REC SDO server param. RO Premier SDO serveur, réglages 1029h 1029h 01h 1200h 1200h 01h COB-ID Client -> Server VAR Unsigned 32 RO Identifiant Client -> Serveur 1200h 02h COB-ID Server -> Client VAR Unsigned 32 RO Identifiant Serveur -> Client 2nd server SDO parameter REC SDO server param. Deuxième SDO Serveur, réglages 1201h RW 1201h 01h COB-ID Client -> Server VAR Unsigned 32 RW Identifiant Client -> Serveur 1201h 02h COB-ID Server -> Client VAR Unsigned 32 RW Identifiant Serveur -> Client 1201h 03h Node-ID SDO Client VAR Unsigned 32 RW ID de nœud SDO Client 1st receive PDO parameter REC Param. de comm. PDO Premier PDO de réception (R_PDO1), réglages COB-ID R_PDO1 VAR Unsigned 32 RW 1400h 1400h 0198441113951 03/2020 Code d'obj. 01h RW Identifiant du R_PDO1 565 Dictionnaire d'objets Index Sous Nom index Code d'obj. Type de données Acc ès Désignation 1400h 02h Transmission type R_PDO1 VAR Unsigned 8 RW Type de transmission 2nd receive PDO parameter REC Param. de comm. PDO RW Deuxième PDO de réception (R_PDO2), réglages 1401h 1401h 01h COB-ID R_PDO2 VAR Unsigned 32 RW Identifiant du R_PDO2 1401h 02h Transmission type R_PDO2 VAR Unsigned 8 RW Type de transmission 3rd receive PDO parameter REC Param. de comm. PDO RW Troisième PDO de réception (R_PDO3), réglages 1402h 1402h 01h COB-ID R_PDO3 VAR Unsigned 32 RW Identifiant du R_PDO3 1402h 02h Transmission type R_PDO3 VAR Unsigned 8 RW Type de transmission 4th receive PDO parameter REC Param. de comm. PDO RW Quatrième PDO de réception (R_PDO4), réglages 1403h 1403h 01h COB-ID R_PDO4 VAR Unsigned 32 RW Identifiant du R_PDO4 1403h 02h Transmission type R_PDO4 VAR Unsigned 8 RW Type de transmission 1st receive PDO mapping REC Mappage des PDO RO Mappage PDO pour R_PDO1, réglages 1st mapped object R_PDO1 VAR Unsigned 32 RO Premier objet pour le mappage dans R_PDO1 2nd receive PDO mapping REC Mappage des PDO Mappage PDO pour R_PDO2, réglages 1600h 1600h 01h 1601h 1601h 01h 1st mapped object R_PDO2 VAR Unsigned 32 RO Premier objet pour le mappage dans R_PDO2 1601h 02h 2nd mapped object R_PDO2 VAR Unsigned 32 RO Deuxième objet pour le mappage dans R_PDO2 3rd receive PDO mapping REC Mappage des PDO Mappage PDO pour R_PDO3, réglages 1602h RO 1602h 01h 1st mapped object R_PDO3 VAR Unsigned 32 RO Premier objet pour le mappage dans R_PDO3 1602h 02h 2nd mapped object R_PDO3 VAR Unsigned 32 RO Deuxième objet pour le mappage dans R_PDO3 4th receive PDO mapping REC Mappage des PDO Mappage PDO pour R_PDO3, réglages 1603h RW 1603h 01h 1st mapped object R_PDO4 VAR Unsigned 32 RW Premier objet pour le mappage dans R_PDO4 1603h 02h 2nd mapped object R_PDO4 VAR Unsigned 32 RW Deuxième objet pour le mappage dans R_PDO4 1603h 03h 3rd mapped object R_PDO4 VAR Unsigned 32 RW Troisième objet pour le mappage dans R_PDO4 1st transmit PDO parameter REC Param. de comm. PDO Premier PDO de transmission (T_PDO1), réglages 1800h RW 1800h 01h COB-ID T_PDO1 VAR Unsigned 32 RW Identifiant du T_PDO1 1800h 02h Transmission type T_PDO1 VAR Unsigned 8 Type de transmission 1800h 03h Inhibit time T_PDO1 VAR Unsigned 16 RW Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs) 1800h 04h Reserved T_PDO1 VAR Unsigned 8 RW Priorité pour l'arbitrage de bus CAN ([0-7]). 1800h 05h Event timer T_PDO1 VAR Unsigned 16 RW Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1 ms) 2nd transmit PDO parameter REC Param. de comm. PDO Deuxième PDO de transmission (T_PDO2), réglages COB-ID T_PDO2 VAR Unsigned 32 RW 1801h 1801h 566 RO 01h RW RW Identifiant du T_PDO2 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets Index Sous Nom index Code d'obj. Type de données Acc ès Désignation 1801h 02h Transmission type T_PDO2 VAR Unsigned 8 RW Type de transmission 1801h 03h Inhibit time T_PDO2 VAR Unsigned 16 RW Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs) 1801h 04h Reserved T_PDO2 VAR Unsigned 8 Réservé 1801h 05h Event timer T_PDO2 VAR Unsigned 16 RW Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1 ms) 3rd transmit PDO parameter REC Param. de comm. PDO Troisième PDO de transmission (T_PDO3), réglages 1802h RW 1802h 01h COB-ID T_PDO3 VAR Unsigned 32 RW Identifiant du T_PDO3 1802h 02h Transmission type T_PDO3 VAR Unsigned 8 Type de transmission 1802h 03h Inhibit time T_PDO3 VAR Unsigned 16 RW Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs) 1802h 04h Reserved T_PDO3 VAR Unsigned 8 Réservé 1802h 05h Event timer T_PDO3 VAR Unsigned 16 RW Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1 ms) 4th transmit PDO parameter REC Param. de comm. PDO Quatrième PDO de transmission (T_PDO4), réglages 1803h 0198441113951 03/2020 RW RW RW RW 1803h 01h COB-ID T_PDO4 VAR Unsigned 32 RW Identifiant du T_PDO4 1803h 02h Transmission type T_PDO4 VAR Unsigned 8 Type de transmission 1803h 03h Inhibit time T_PDO4 VAR Unsigned 16 RW Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs) 1803h 04h Reserved T_PDO4 VAR Unsigned 8 Réservé 1803h 05h Event timer T_PDO4 VAR Unsigned 16 RW Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1 ms) 1A00h 1st transmit PDO mapping REC Mappage des PDO Mappage PDO pour T_PDO1, réglages 1A00h 01h 1st mapped object T_PDO1 VAR Unsigned 32 RO Premier objet pour le mappage dans T_PDO1 1A01h 2nd transmit PDO mapping REC Mappage des PDO Mappage PDO pour T_PDO2, réglages 1A01h 01h 1st mapped object T_PDO2 VAR Unsigned 32 RO Premier objet pour le mappage dans T_PDO2 1A01h 02h 2nd mapped object T_PDO2 VAR Unsigned 32 RO Deuxième objet pour le mappage dans T_PDO2 1A02h 3rd transmit PDO mapping REC Mappage des PDO Mappage PDO pour T_PDO3, réglages 1A02h 01h 1st mapped object T_PDO3 VAR Unsigned 32 RO Premier objet pour le mappage dans T_PDO3 1A02h 02h 2nd mapped object T_PDO3 VAR Unsigned 32 RO Deuxième objet pour le mappage dans T_PDO3 1A03h 4th transmit PDO mapping REC Mappage des PDO Mappage PDO pour T_PDO4, réglages 1A03h 01h 1st mapped object T_PDO4 VAR Unsigned 32 RW Premier objet pour le mappage dans T_PDO4 1A03h 02h 2nd mapped object T_PDO4 VAR Unsigned 32 RW Deuxième objet pour le mappage dans T_PDO4 1A03h 03h 3rd mapped object T_PDO4 VAR Unsigned 32 RW Troisième objet pour le mappage dans T_PDO4 1A03h 04h 4th mapped object T_PDO4 VAR Unsigned 32 RW Quatrième objet pour le mappage dans T_PDO4 RW RO RW RW RW RW 567 Dictionnaire d'objets Groupe d’objets d’occupation 3000h Aperçu Pour le groupe d'objets CANopen 3000h il existe des paramètres correspondants dans le produit. Adresse Objet PDO Type de données Nom du paramètre 3001:1h Numéro micrologiciel de l'appareil - UINT32 _prgNoDEV 3001:2h Version du micrologiciel de l'appareil - UINT16 _prgVerDEV 3001:4h Révision micrologiciel de l'appareil - UINT16 _prgRevDEV 3001:Ch Informations sur le canal d'accès T_PDO UINT16 _AccessInfo 3001:Eh Verrouillage d'autres canaux d'accès - UINT16 AccessLock 3001:33h Numéro micrologiciel Update-Loader - UINT32 _prgNoLOD 3001:34h Version du micrologiciel Update-Loader - UINT16 _prgVerLOD 3001:36h Révision micrologiciel Update-Loader - UINT16 _prgRevLOD 3001:43h Données utilisateur 1 - UINT32 UsrAppDataMem1 3001:44h Données utilisateur 2 - UINT32 UsrAppDataMem2 3002:12h Version matérielle Control Board T_PDO UINT16 _hwVersCPU 3002:14h Version matérielle étage de puissance T_PDO UINT16 _hwVersPS 3002:2Dh Réglages des commutateurs DIP - UINT16 _DipSwitches 3004:1h Enregistrement des valeurs de paramètres dans la mémoire non volatile - UINT16 PAReeprSave 3004:2h Rétablissement du réglage d'usine (valeurs par défaut) - UINT16 PARfactorySet 3004:7h Réinitialiser les paramètres de boucle de régulation - UINT16 PAR_CTRLreset 3004:8h Réinitialiser les paramètres utilisateur - UINT16 PARuserReset 3004:14h Nouveau calcul des paramètres avec unités-utilisateur - UINT16 PAR_ScalingStart 3004:15h État du nouveau calcul des paramètres avec unités-utilisateur T_PDO UINT16 _PAR_ScalingState 3004:16h Informations supplémentaires en cas d'erreur détectée lors du nouveau T_PDO calcul UINT32 _PAR_ScalingError 3004:1Dh Configuration de la modification de configuration - UINT16 MON_ConfModification 3005:1h Mode de contrôle - UINT16 DEVcmdinterf 3005:3h Mode opératoire - UINT16 IOdefaultMode 3005:4h Activation de l'étage de puissance comme défini via IO_AutoEnable, également après une erreur détectée - UINT16 IO_AutoEnaConfig 3005:5h Surveillance de la commutation - UINT16 MON_commutat 3005:6h Activation de l'étage de puissance au démarrage - UINT16 IO_AutoEnable 3005:7h Temporisation supplémentaire au desserrage du frein de maintien - INT16 BRK_AddT_release 3005:8h Temporisation supplémentaire au serrage du frein de maintien - INT16 BRK_AddT_apply 3005:9h Sélection du type de résistance de freinage - UINT16 RESint_ext 3005:Ah Réaction à l'erreur en cas d'erreurs d'une phase réseau - UINT16 ErrorResp_Flt_AC 3005:Bh Réaction à l'erreur déviation de position trop élevée résultant de la charge - UINT16 ErrorResp_p_dif 3005:Fh Détection et surveillance des phases réseaux - UINT16 MON_MainsVolt 3005:10h Surveillance de défaut à la terre - UINT16 MON_GroundFault 3005:11h Temps d'activation max. admissible de la résistance de freinage - UINT16 RESext_ton 3005:12h Puissance nominale de la résistance de freinage externe - UINT16 RESext_P 3005:13h Valeur de résistance de la résistance de freinage externe - UINT16 RESext_R 3005:16h Ajustement de la position absolue du codeur 1 - INT32 ENC1_adjustment 3005:18h Sélection de la méthode Jog - UINT16 IO_JOGmethod 568 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets Adresse Objet PDO Type de données Nom du paramètre 3005:21h Décalage de la plage de travail du codeur - UINT16 ShiftEncWorkRang 3005:22h Réaction à l'erreur en cas de résistance de freinage l2t de 100% - UINT16 ErrorResp_I2tRES 3005:23h Simulation de la position absolue lors de la désactivation/de l'activation - UINT16 SimAbsolutePos 3005:34h 'Fault Reset' supplémentaire pour la fonction d'entrée de signaux 'Enable' - UINT16 IO_FaultResOnEnaInp 3005:3A h Réaction à l'erreur détectée lors de la position quasi absolue - UINT16 ErrorResp_QuasiAbs 3005:3Ch Réaction à l'erreur déviation de vitesse trop élevée résultant de la charge - UINT16 ErrorResp_v_dif 3006:1h Accélération et décélération du profil de déplacement pour la vitesse R_PDO UINT16 RAMP_v_sym 3006:2h Accélération et décélération pour le profil d'entraînement Drive Profile Lexium - UINT32 RAMPaccdec 3006:3h Activation des fins de course logicielles - UINT16 MON_SW_Limits 3006:6h Réaction au fin de course actif lors de l'activation de l'étage de puissance - UINT16 IOsigRespOfPS 3006:7h Mise à l'échelle de la position : dénominateur - INT32 ScalePOSdenom 3006:8h Mise à l'échelle de la position : numérateur - INT32 ScalePOSnum 3006:Ch Inversion de la direction du déplacement - UINT16 InvertDirOfMove 3006:Dh Limitation du Jerk du profil de déplacement pour la vitesse - UINT16 RAMP_v_jerk 3006:E h Sélection du type du signal du commutateur de référence - UINT16 IOsigREF 3006:Fh Sélection du type du signal de la fin de course négative - UINT16 IOsigLIMN 3006:10h Sélection du type du signal de la fin de course positive - UINT16 IOsigLIMP 3006:12h Rampe de décélération pour Quick Stop - UINT32 RAMPquickstop 3006:16h Positionnement absolu uniquement après prise d'origine - UINT16 AbsHomeRequest 3006:18h Code d'option pour le type de rampe Quick Stop - INT16 LIM_QStopReact 3006:19h Surveillance de la déviation de position - UINT16 MON_p_DiffWin 3006:1A h Surveillance de la déviation de la vitesse - UINT32 MON_v_DiffWin 3006:1B h Surveillance du seuil de vitesse R_PDO UINT32 MON_v_Threshold 3006:1Ch Surveillance du seuil de courant R_PDO UINT16 MON_I_Threshold 3006:1Dh Surveillance fenêtre de temps - UINT16 MON_ChkTime 3006:1E h Limitation de la vitesse via entrée - UINT32 IO_v_limit 3006:21h Mise à l'échelle de la vitesse : dénominateur - INT32 ScaleVELdenom 3006:22h Mise à l'échelle de la vitesse : numérateur - INT32 ScaleVELnum 3006:26h Timeout pour la surveillance de la fenêtre Arrêt - UINT16 MON_p_winTout 3006:27h Limitation de courant via entrée - UINT16 IO_I_limit 3006:28h Limitation de la vitesse pour Zero Clamp - UINT32 MON_v_zeroclamp 3006:29h Déviation de position maximale résultant de la charge (classe d'erreur 0) - UINT16 MON_p_dif_warn 3006:2B h Activation du profil de déplacement pour la vitesse - UINT16 RAMP_v_enable 3006:2Ch Activation du profil de déplacement pour le couple - UINT16 RAMP_tq_enable 3006:2Dh Fenêtre de couple, déviation admissible - UINT16 MON_tq_win 3006:2E h Fenêtre de couple, temps - UINT16 MON_tq_winTime 3006:30h Mise à l'échelle de la rampe : dénominateur - INT32 ScaleRAMPdenom 3006:31h Mise à l'échelle de la rampe : numérateur - INT32 ScaleRAMPnum 3006:38h Activation de la fonction modulo - UINT16 MOD_Enable 3006:39h Position minimale de la plage modulo - INT32 MOD_Min 3006:3A h Position maximale de la plage modulo - INT32 MOD_Max 0198441113951 03/2020 569 Dictionnaire d'objets Adresse Objet PDO Type de données Nom du paramètre 3006:3Bh Direction du déplacement absolu avec modulo - UINT16 MOD_AbsDirection 3006:3Ch Plages multiples pour déplacement absolu avec modulo - UINT16 MOD_AbsMultiRng 3006:3Eh Déviation de position maximale résultant de la charge - INT32 MON_p_dif_load_usr 3006:3Fh Surveillance de la déviation de position - INT32 MON_p_DiffWin_usr 3006:40h Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible - INT32 MON_p_win_usr 3006:41h Type d'utilisation pour compensation du jeu - UINT16 BLSH_Mode 3006:42h Valeur de position pour compensation du jeu - INT32 BLSH_Position 3006:44h Temps de traitement pour compensation du jeu - UINT16 BLSH_Time 3006:47h Comportement dès q'une limite de position est atteinte - UINT16 MON_SWLimMode 3006:49h Réaction à la commande d'écriture (l'état de fonctionnement n'est pas Operation enabled) - UINT16 ResWriComNotOpEn 3006:4Bh Déviation de vitesse maximale résultant de la charge - UINT32 MON_VelDiff 3006:4Ch Fenêtre de temps pour déviation de vitesse maximale résultant de la charge - UINT16 MON_VelDiff_Time 3007:1h Fonction de l'entrée DI0 - UINT16 IOfunct_DI0 3007:2h Fonction de l'entrée DI1 - UINT16 IOfunct_DI1 3007:3h Fonction de l'entrée DI2 - UINT16 IOfunct_DI2 3007:4h Fonction de l'entrée DI3 - UINT16 IOfunct_DI3 3007:9h Fonction de la sortie DQ0 - UINT16 IOfunct_DQ0 3007:Ah Fonction de la sortie DQ1 - UINT16 IOfunct_DQ1 3008:1h État physique des entrées logique et sorties logiques T_PDO UINT16 _IO_act 3008:Ah Mode manuel du frein de maintien - UINT16 BRK_release 3008:Fh État des entrées logiques T_PDO UINT16 _IO_DI_act 3008:10h État des sorties logiques T_PDO UINT16 _IO_DQ_act 3008:11h Modification directes des sorties logiques R_PDO UINT16 IO_DQ_set 3008:20h Temps d'anti-rebond DI0 - UINT16 DI_0_Debounce 3008:21h Temps d'anti-rebond DI1 - UINT16 DI_1_Debounce 3008:22h Temps d'anti-rebond DI2 - UINT16 DI_2_Debounce 3008:23h Temps d'anti-rebond DI3 - UINT16 DI_3_Debounce 3008:26h Etat des entrées pour la fonction de sécurité STO T_PDO UINT16 _IO_STO_act 3008:27h Évaluation du signal pour fonction d'entrée de signaux Velocity Limitation - UINT16 IOsigVelLim 3008:28h Évaluation du signal pour fonction d'entrée de signaux Current Limitation - UINT16 IOsigCurrLim 300A:1h État des entrées Capture T_PDO UINT16 _CapStatus 300A:2h Configuration de l'entrée capture 1 - UINT16 Cap1Config 300A:3h Configuration de l'entrée capture 2 - UINT16 Cap2Config 300A:4h Entrée Capture 1 Start/Stop - UINT16 Cap1Activate 300A:5h Entrée Capture 2 Start/Stop - UINT16 Cap2Activate 300A:6h Entrée Capture 1 : Position capturée T_PDO INT32 _Cap1Pos 300A:7h Entrée Capture 2 : Position capturée T_PDO INT32 _Cap2Pos 300A:8h Entrée Capture 1 : Compteur d'événements T_PDO UINT16 _Cap1Count 300A:9h Entrée Capture 2 : Compteur d'événements T_PDO UINT16 _Cap2Count 300A:Ah Entrée Capture 1, source codeur - UINT16 Cap1Source 300A:Bh Entrée Capture 2, source codeur - UINT16 Cap2Source 300A:17h Entrée Capture 1 Compteur d'événements (cohérent) T_PDO UINT16 _Cap1CountCons 570 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets Adresse Objet PDO Type de données Nom du paramètre 300A:18h Entrée Capture 1 : Position capturée (cohérente) T_PDO INT32 _Cap1PosCons 300A:19h Entrée Capture 2 Compteur d'événements (cohérent) T_PDO UINT16 _Cap2CountCons 300A:1Ah Entrée Capture 2 : Position capturée (cohérente) T_PDO INT32 _Cap2PosCons 300A:2Bh Entrée Capture 1 compteur d'événements pour fronts montants T_PDO UINT16 _Cap1CntRise 300A:2Ch Entrée Capture 1 compteur d'événements pour fronts descendants T_PDO UINT16 _Cap1CntFall 300A:2Dh Entrée Capture 2 compteur d'événements pour fronts montants T_PDO UINT16 _Cap2CntRise 300A:2Eh Entrée Capture 2 compteur d'événements pour fronts descendants T_PDO UINT16 _Cap2CntFall 300A:2Fh Entrées Capture 1 et 2, récapitulatif des compteurs d'événements T_PDO UINT16 _CapEventCounters 300B:1h États des canaux du registre de position T_PDO UINT16 _PosRegStatus 300B:2h Marche/arrêt, canal 1 du registre de position R_PDO UINT16 PosReg1Start 300B:3h Marche/arrêt, canal 2 du registre de position R_PDO UINT16 PosReg2Start 300B:4h Sélection des critères de comparaison pour le canal 1 du registre de position - UINT16 PosReg1Mode 300B:5h Sélection des critères de comparaison pour le canal 2 du registre de position - UINT16 PosReg2Mode 300B:6h Sélection de la source pour le canal 1 du registre de position - UINT16 PosReg1Source 300B:7h Sélection de la source pour le canal 2 du registre de position - UINT16 PosReg2Source 300B:8h Valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position R_PDO INT32 PosReg1ValueA 300B:9h Valeur de comparaison B pour le canal 1 du registre de position R_PDO INT32 PosReg1ValueB 300B:Ah Valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position R_PDO INT32 PosReg2ValueA 300B:Bh Valeur de comparaison B pour le canal 2 du registre de position R_PDO INT32 PosReg2ValueB 300B:Ch Marche/arrêt, canal 3 du registre de position R_PDO UINT16 PosReg3Start 300B:Dh Marche/arrêt, canal 4 du registre de position R_PDO UINT16 PosReg4Start 300B:Eh Sélection des critères de comparaison pour le canal 3 du registre de position - UINT16 PosReg3Mode 300B:Fh Sélection des critères de comparaison pour le canal 4 du registre de position - UINT16 PosReg4Mode 300B:10h Sélection de la source pour le canal 3 du registre de position - UINT16 PosReg3Source 300B:11h Sélection de la source pour le canal 4 du registre de position - UINT16 PosReg4Source 300B:12h Valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position R_PDO INT32 PosReg3ValueA 300B:13h Valeur de comparaison B pour le canal 3 du registre de position R_PDO INT32 PosReg3ValueB 300B:14h Valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position R_PDO INT32 PosReg4ValueA 300B:15h Valeur de comparaison B pour le canal 4 du registre de position R_PDO INT32 PosReg4ValueB 300B:16h Marche/Arrêt des canaux du registre de position - UINT16 PosRegGroupStart 300D:2h Type de moteur T_PDO UINT32 _M_Type 300D:3h Type du codeur moteur T_PDO UINT16 _M_Encoder 300D:4h Vitesse de rotation maximale admissible/vitesse du moteur T_PDO UINT16 _M_n_max 300D:5h Vitesse de rotation nominale/vitesse nominale du moteur T_PDO UINT16 _M_n_nom 300D:6h Courant de moteur maximal T_PDO UINT16 _M_I_max 300D:7h Courant nominal du moteur T_PDO UINT16 _M_I_nom 300D:8h Couple nominal/force nominale du moteur T_PDO UINT16 _M_M_nom 300D:9h Couple maximal du moteur T_PDO UINT16 _M_M_max 300D:A h Tension nominale du moteur T_PDO UINT16 _M_U_nom 300D:B h Constante de tension du moteur kE T_PDO UINT32 _M_kE 300D:Ch Moment d'inertie de moteur T_PDO UINT32 _M_Jrot 300D:Dh Résistance d'enroulement du moteur T_PDO UINT16 _M_R_UV 0198441113951 03/2020 571 Dictionnaire d'objets Adresse Objet PDO Type de données Nom du paramètre 300D:Eh Inductance du moteur composante q T_PDO UINT16 _M_L_q 300D:Fh Inductance du moteur composante d T_PDO UINT16 _M_L_d 300D:10h Température maximale du moteur T_PDO INT16 _M_T_max 300D:11h Temps maximum admissible pour le courant maximum de moteur T_PDO UINT16 _M_I2t 300D:13h Courant continu à l’arrêt, moteur T_PDO UINT16 _M_I_0 300D:14h Nombre de paires de pôles moteur T_PDO UINT16 _M_Polepair 300D:16h Couple continu à l’arrêt, moteur T_PDO UINT16 _M_M_0 300D:19h Tension maximale du moteur T_PDO UINT16 _M_U_max 300D:20h Identification frein de maintien T_PDO UINT16 _M_HoldingBrake 300D:21h Temps de serrage du frein de maintien T_PDO UINT16 _M_BRK_T_apply 300D:22h Temps de desserrage (desserrer le frein de maintien) T_PDO UINT16 _M_BRK_T_release 300D:23h Largeur de la paire des pôles du moteur T_PDO UINT16 _M_PolePairPitch 3010:1h Courant nominal de l'étage de puissance T_PDO UINT16 _PS_I_nom 3010:2h Courant maximal de l'étage de puissance T_PDO UINT16 _PS_I_max 3010:3h Tension de bus DC maximale admissible T_PDO UINT16 _PS_U_maxDC 3010:4h Tension de bus DC minimale admissible T_PDO UINT16 _PS_U_minDC 3010:6h Température maximale de l'étage de puissance (classe d'erreur 0) T_PDO INT16 _PS_T_warn 3010:7h Température maximale de l'étage de puissance T_PDO INT16 _PS_T_max 3010:8h Valeur de résistance de la résistance de freinage interne T_PDO UINT16 _RESint_R 3010:9h Puissance nominale résistance interne de freinage T_PDO UINT16 _RESint_P 3010:Ah Seuil de sous-tension du bus DC pour un Quick Stop T_PDO UINT16 _PS_U_minStopDC 3011:1h Régulateur de courant composante d, gain P - UINT16 _CTRL_KPid 3011:2h Régulateur de courant composante d, temps d'action intégrale - UINT16 _CTRL_TNid 3011:3h Régulateur de courant composante q, gain P - UINT16 _CTRL_KPiq 3011:4h Régulateur de courant composante q, temps d'action intégrale - UINT16 _CTRL_TNiq 3011:5h Régulateur de vitesse PID : constante de temps du filtre de lissage pour l'action D - UINT16 CTRL_vPIDDTime 3011:6h Régulateur de vitesse PID : gain D - UINT16 CTRL_vPIDDPart 3011:8h Constante de temps du filtre pour le lissage de la vitesse du moteur - UINT16 CTRL_TAUnact 3011:9h Vitesse de rotation jusqu'à laquelle la compensation du frottement est linéaire - UINT32 CTRL_SpdFric 3011:Ah Anticipation de l'accélération - UINT16 CTRL_KFAcc 3011:Ch Limitation de courant R_PDO UINT16 CTRL_I_max 3011:Dh Courant pour Quick Stop - UINT16 LIM_I_maxQSTP 3011:Eh Courant pour Arrêt - UINT16 LIM_I_maxHalt 3011:Fh Courant maximal pour l'affaiblissement de champ (composante d) - UINT16 CTRL_I_max_fw 3011:10h Limitation de la vitesse R_PDO UINT32 CTRL_v_max 3011:14h Période de commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation - UINT16 CTRL_ParChgTime 3011:15h Facteur gain global (agit sur le bloc de paramètres de boucle de régulation 1) - UINT16 CTRL_GlobGain 3011:16h Copie du bloc de paramètres de boucle de régulation - UINT16 CTRL_ParSetCopy 3011:17h Bloc de paramètres de boucle de régulation actif T_PDO UINT16 _CTRL_ActParSet 3011:18h Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation lors de la mise en marche UINT16 CTRL_PwrUpParSet 3011:19h Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation (non persistant) UINT16 CTRL_SelParSet 572 - 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets Adresse Objet PDO Type de données Nom du paramètre 3011:1A h Conditions pour changement de bloc de paramètres - UINT16 CLSET_ParSwiCond 3011:1B h Fenêtre de temps pour le changement de bloc de paramètres - UINT16 CLSET_winTime 3011:1Ch Déviation de position pour la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation - UINT16 CLSET_p_DiffWin 3011:1Dh Seuil de vitesse pour la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation - UINT32 CLSET_v_Threshol 3011:22h Activation de Velocity Observer - UINT16 CTRL_VelObsActiv 3011:23h Dynamique Velocity Observer - UINT16 CTRL_VelObsDyn 3011:24h Inertie pour Velocity Observer - UINT32 CTRL_VelObsInert 3011:25h Déviation de position pour la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation - INT32 CLSET_p_DiffWin_usr 3011:26h Facteur de lissage pour régulateur de courant - UINT16 CTRL_SmoothCurr 3012:1h Régulateur de vitesse : gain P - UINT16 CTRL1_KPn 3012:2h Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale - UINT16 CTRL1_TNn 3012:3h Gain P régulateur de position - UINT16 CTRL1_KPp 3012:4h Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse - UINT16 CTRL1_TAUnref 3012:5h Constante de temps du filtre de la consigne de courant - UINT16 CTRL1_TAUiref 3012:6h Anticipation de la vitesse - UINT16 CTRL1_KFPp 3012:8h Filtre coupe-bande 1 : amortissement - UINT16 CTRL1_Nf1damp 3012:9h Filtre coupe-bande 1 : fréquence - UINT16 CTRL1_Nf1freq 3012:A h Filtre coupe-bande 1 : bande passante - UINT16 CTRL1_Nf1bandw 3012:B h Filtre coupe-bande 2 : amortissement - UINT16 CTRL1_Nf2damp 3012:Ch Filtre coupe-bande 2 : fréquence - UINT16 CTRL1_Nf2freq 3012:Dh Filtre coupe-bande 2 : bande passante - UINT16 CTRL1_Nf2bandw 3012:E h Filtre de suppression de dépassement : amortissement - UINT16 CTRL1_Osupdamp 3012:Fh Filtre de suppression de dépassement : temporisation - UINT16 CTRL1_Osupdelay 3012:10h Compensation de frottement : gain - UINT16 CTRL1_Kfric 3013:1h Régulateur de vitesse : gain P - UINT16 CTRL2_KPn 3013:2h Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale - UINT16 CTRL2_TNn 3013:3h Gain P régulateur de position - UINT16 CTRL2_KPp 3013:4h Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse - UINT16 CTRL2_TAUnref 3013:5h Constante de temps du filtre de la consigne de courant - UINT16 CTRL2_TAUiref 3013:6h Anticipation de la vitesse - UINT16 CTRL2_KFPp 3013:8h Filtre coupe-bande 1 : amortissement - UINT16 CTRL2_Nf1damp 3013:9h Filtre coupe-bande 1 : fréquence - UINT16 CTRL2_Nf1freq 3013:A h Filtre coupe-bande 1 : bande passante - UINT16 CTRL2_Nf1bandw 3013:B h Filtre coupe-bande 2 : amortissement - UINT16 CTRL2_Nf2damp 3013:Ch Filtre coupe-bande 2 : fréquence - UINT16 CTRL2_Nf2freq 3013:Dh Filtre coupe-bande 2 : bande passante - UINT16 CTRL2_Nf2bandw 3013:E h Filtre de suppression de dépassement : amortissement - UINT16 CTRL2_Osupdamp 3013:Fh Filtre de suppression de dépassement : temporisation - UINT16 CTRL2_Osupdelay 3013:10h Compensation de frottement : gain - UINT16 CTRL2_Kfric 3016:3h Vitesse de transmission Modbus - UINT32 MBbaud 3016:4h Adresse Modbus - UINT16 MBaddress 301B:5h Décalage de bit pour RefA16 pour le profil d'entraînement Drive Profile T_PDO Lexium UINT16 _DPL_BitShiftRefA16 0198441113951 03/2020 573 Dictionnaire d'objets Adresse Objet PDO Type de données Nom du paramètre 301B:6h Réaction à l'erreur de données détectée (bit DE) - INT16 ErrorResp_bit_DE 301B:7h Réaction à l'erreur de mode opératoire détectée (bit ME) - INT16 ErrorResp_bit_ME 301B:8h Activation du profil d'entraînement Drive Profile Lexium - UINT16 DPL_Activate 301B:9h Activation du mode opératoire Jog (déplacement manuel) R_PDO UINT16 JOGactivate 301B:Ah Sélection d'un bloc de données devant être démarré dans le mode opératoire Motion Sequence R_PDO UINT16 MSM_start_ds 301B:13h Machine à états DS402 : transition d'état de 3 à 4 - UINT16 DS402compatib 301B:16h Position pour la prise d'origine immédiate - INT32 HMp_setP 301B:19h Code d'erreur pour les erreurs détectées de manière synchrone (bit ME) T_PDO UINT16 _ModeError 301B:1Bh Code d'erreur pour les erreurs synchrones détectées (bit DE) T_PDO UINT16 _DataError 301B:1Ch Informations d'erreur supplémentaires sur le ModeError détecté (bit ME) T_PDO UINT16 _ModeErrorInfo 301B:1Dh Information d'erreur supplémentaire sur le DataError détecté (bit DE) T_PDO UINT16 _DataErrorInfo 301B:1Eh Mot d'état DS402 : réglage pour le bit 11 (limite interne) - UINT16 DS402intLim 301B:1Fh Profil d'entraînement Drive Profile Lexium dmControl R_PDO UINT16 DPL_dmControl 301B:21h Profil d'entraînement Drive Profile Lexium RefB32 R_PDO INT32 DPL_RefB32 301B:22h Profil d'entraînement Drive Profile Lexium RefA16 R_PDO INT16 DPL_RefA16 301B:25h Profil d'entraînement Drive Profile Lexium driveStat T_PDO UINT16 _DPL_driveStat 301B:26h Profil d'entraînement Drive Profile Lexium mfStat T_PDO UINT16 _DPL_mfStat 301B:27h Profil d'entraînement Drive Profile Lexium motionStat T_PDO UINT16 _DPL_motionStat 301B:28h Profil d'entraînement Drive Profile Lexium driveInput T_PDO UINT16 _DPL_driveInput 301B:35h Réglage pour le bit 9 de _DPL_motionStat et _actionStatus - UINT16 DPL_intLim 301C:4h Action Word T_PDO UINT16 _actionStatus 301C:6h Adresse Modbus du paramètre avec la valeur non valide T_PDO UINT16 _InvalidParam 301C:7h État des signaux de surveillance T_PDO UINT32 _SigActive 301C:8h État mémorisé des signaux de surveillance T_PDO UINT32 _SigLatched 301C:9h Code d'erreur de la dernière erreur détectée de la classe d'erreur 0 T_PDO UINT16 _LastWarning 301C:Ah Compteur d'heures de fonctionnement T_PDO UINT32 _OpHours 301C:Bh Erreurs présentes de la classe d'erreur 0, codées en bit T_PDO UINT32 _WarnActive 301C:Ch Erreurs enregistrés de la classe d'erreur 0, codées en bits T_PDO UINT32 _WarnLatched 301C:Dh Puissance de sortie T_PDO INT32 _Power_act 301C:Eh Puissance de sortie moyenne T_PDO UINT16 _Power_mean 301C:Fh Tension du bus DC T_PDO UINT16 _UDC_act 301C:10h Température de l'étage de puissance T_PDO INT16 _PS_T_current 301C:12h Température de l'appareil T_PDO INT16 _DEV_T_current 301C:13h Surcharge de la résistance de freinage (I2t) T_PDO INT16 _RES_overload 301C:14h Charge de la résistance de freinage T_PDO INT16 _RES_load 301C:15h Valeur de pointe de la surcharge de la résistance de freinage T_PDO INT16 _RES_maxoverload 301C:16h Surcharge de l'étage de puissance (I2t) T_PDO INT16 _PS_overload_I2t 301C:17h Charge de l'étage de puissance T_PDO INT16 _PS_load 301C:18h Valeur de pointe de la surcharge de l'étage de puissance T_PDO INT16 _PS_maxoverload 301C:19h Surcharge du moteur (I2t) T_PDO INT16 _M_overload 301C:1Ah Charge du moteur T_PDO INT16 _M_load 301C:1Bh Valeur de pointe de la surcharge du moteur T_PDO INT16 _M_maxoverload 574 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets Adresse Objet PDO Type de données Nom du paramètre 301C:1E h Valeur maximale pour le mode opératoire Profile Torque T_PDO INT16 _PT_max_val 301C:1Fh Informations supplémentaires sur la dernière erreur détectée T_PDO UINT16 _LastError_Qual 301C:22h Surcharge de l'étage de puissance (température de la puce) T_PDO INT16 _PS_overload_cte 301C:23h Surcharge de l'étage de puissance (puissance au carré) T_PDO INT16 _PS_overload_psq 301C:24h Surcharge de l'étage de puissance T_PDO INT16 _PS_overload 301C:26h Conditions pour la transition vers l'état de fonctionnement Ready To Switch On T_PDO UINT16 _Cond_State4 301C:27h Limitation de courant du système T_PDO UINT16 _Imax_system 301C:28h Limitation de courant actuelle T_PDO UINT16 _Imax_act 301C:29h Limitation de la vitesse actuelle T_PDO UINT32 _Vmax_act 301C:2B h Tension du signal Cosinus du codeur - INT16 _M_Enc_Cosine 301C:2Ch Tension du signal Sinus du codeur - INT16 _M_Enc_Sine 301E:1h Courant de moteur instantané (composante q, générant de couple) T_PDO INT16 _Iq_act_rms 301E:2h Courant de moteur instantané (composante d, défluxage) T_PDO INT16 _Id_act_rms 301E:3h Courant de moteur total T_PDO INT16 _I_act 301E:4h Consigne de tension moteur, composante q T_PDO INT16 _Uq_ref 301E:5h Consigne de tension moteur, composante d T_PDO INT16 _Ud_ref 301E:6h Tension moteur totale (somme vectorielle des composantes d et q) T_PDO INT16 _Udq_ref 301E:7h Consigne de vitesse T_PDO INT16 _n_ref 301E:8h Vitesse de rotation réelle T_PDO INT16 _n_act 301E:9h Consigne de position dans unités internes T_PDO INT32 _p_ref_int 301E:Ch Consigne de position T_PDO INT32 _p_ref 301E:Eh Position absolue rapportée à la résolution interne en unités internes T_PDO UINT32 _p_absmodulo 301E:Fh Position absolue rapportée à la plage de travail du codeur T_PDO UINT32 _p_absENC 301E:10h Consigne de courant de moteur (composante q, générant de couple) T_PDO INT16 _Iq_ref_rms 301E:11h Consigne de courant de moteur (composante d, défluxage) T_PDO INT16 _Id_ref_rms 301E:13h Taux d'utilisation de la tension bus DC T_PDO INT16 _VoltUtil 301E:14h Déviation de position, déviation de position dynamique incluse T_PDO INT32 _p_dif_usr 301E:15h Valeur maximale de la déviation de position résultant de la charge - INT32 _p_dif_load_peak_usr 301E:16h Déviation de position résultant de la charge entre la consigne de position et la position instantanée T_PDO INT32 _p_dif_load_usr 301E:1Bh Valeur maximale de la déviation de position résultant de la charge - UINT32 _p_dif_load_peak 301E:1Ch Déviation de position résultant de la charge entre la consigne de position et la position instantanée T_PDO INT32 _p_dif_load 301E:1Fh Consigne de vitesse T_PDO INT32 _v_ref 301E:26h Position instantanée codeur 1 en unités internes T_PDO INT32 _p_act_ENC1_int 301E:27h Position instantanée codeur 1 T_PDO INT32 _p_act_ENC1 301E:28h Vitesse de rotation instantanée codeur 1 T_PDO INT16 _n_act_ENC1 301E:29h Vitesse instantanée codeur 1 T_PDO INT32 _v_act_ENC1 301E:2Ch Déviation de vitesse actuelle résultant de la charge T_PDO INT32 _v_dif_usr 301F:1h Position cible du générateur de profil T_PDO INT32 _RAMP_p_target 301F:2h Position instantanée du générateur de profil T_PDO INT32 _RAMP_p_act 301F:5h Vitesse cible du générateur de profil T_PDO INT32 _RAMP_v_target 301F:7h Vitesse de la valeur de consigne pour l'anticipation de la vitesse T_PDO INT32 _pref_v 301F:9h Accélération de la valeur de consigne pour l'anticipation de l'accélération T_PDO INT32 _pref_acc 0198441113951 03/2020 575 Dictionnaire d'objets Adresse Objet PDO Type de données Nom du paramètre 301F:Ah Valeur utilisateur maximale pour les positions T_PDO INT32 _ScalePOSmax 301F:Bh Valeur utilisateur maximale pour vitesse T_PDO INT32 _ScaleVELmax 301F:Ch Valeur utilisateur maximale pour les accélérations et les décélérations T_PDO INT32 _ScaleRAMPmax 3022:4h Tolérance de synchronisation - UINT16 SyncMechTol 3022:5h Activation du mécanisme de synchronisation - UINT16 SyncMechStart 3022:6h État du mécanisme de synchronisation T_PDO UINT16 SyncMechStatus 3023:7h Déplacement absolu au-delà des limites de déplacement - UINT16 PP_ModeRangeLim 3023:9h Commutation en mode opératoire Profile Position au cours du déplacement - UINT16 PP_OpmChgType 3023:Ch Activation du déplacement relatif après Capture - UINT16 RMAC_Activate 3023:Dh Position cible du déplacement relatif après Capture - INT32 RMAC_Position 3023:Eh Vitesse du déplacement relatif après Capture - UINT32 RMAC_Velocity 3023:Fh Réaction en cas de dépassement de la position cible - UINT16 RMAC_Response 3023:10h Front du signal de capture pour le déplacement relatif après Capture - UINT16 RMAC_Edge 3023:11h État du déplacement relatif après Capture T_PDO UINT16 _RMAC_Status 3023:12h État détaillé déplacement relatif après Capture (RMAC) T_PDO UINT16 _RMAC_DetailStatus 3028:6h Distance maximale pour la recherche du point de commutation - INT32 HMoutdis 3028:7h Distance entre du point de commutation - INT32 HMdis 3028:Ah Méthode privilégiée pour Homing (prise d'origine) - INT16 HMprefmethod 3028:Bh Position sur le point de référence R_PDO INT32 HMp_home 3028:Ch Distance entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation T_PDO INT32 _HMdisREFtoIDX 3028:Dh Distance de recherche maximale après le dépassement du capteur - INT32 HMsrchdis 3028:Fh Distance entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation T_PDO INT32 _HMdisREFtoIDX_usr 3029:3h Sélection de la méthode Jog R_PDO UINT16 JOGmethod 3029:4h Vitesse du déplacement lent R_PDO UINT32 JOGv_slow 3029:5h Vitesse du déplacement rapide R_PDO UINT32 JOGv_fast 3029:7h Distance du déplacement par étapes - INT32 JOGstep 3029:8h Temps d'attente pour déplacement par étapes - UINT16 JOGtime 302D:6h Numéro du bloc de données actuellement traité T_PDO INT16 _MSMactNum 302D:7h Bloc de données devant être exécuté immédiatement après T_PDO INT16 _MSMnextNum 302D:8h Condition de démarrage pour le démarrage d'une séquence via une entrée de signal - UINT16 MSM_CondSequ 302D:9h Prise en compte du numéro de bloc de données après la fin d'une séquence - UINT16 MSMendNumSequence 302D:Bh Numéro du bloc de données actif lors d'une interruption du déplacement T_PDO INT16 _MSMNumFinish 302D:Ch Réaction au front descendant à l'entrée de signal pour 'Start Signal Data Set' - UINT16 MSMstartSignal 302D:Dh Numéro de bloc de données dans lequel une erreur a été détectée T_PDO INT16 _MSM_error_num 302D:Eh Champ du bloc de données dans lequel une erreur a été détectée T_PDO INT16 _MSM_error_field 302D:Fh Nombre de blocs de données disponibles T_PDO UINT16 _MSM_avail_ds 302D:10h Sélection du numéro de bloc de données dans le tableau des blocs de données - UINT16 MSM_datasetnum 302D:11h Type de bloc - UINT16 MSM_ds_type 302D:12h Réglage A - INT32 MSM_ds_setA 302D:13h Réglage B - INT32 MSM_ds_setB 302D:14h Réglage C - INT32 MSM_ds_setC 576 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets Adresse Objet PDO Type de données Nom du paramètre 302D:15h Réglage D - INT32 MSM_ds_setD 302D:16h Type de transition - UINT16 MSM_ds_transiti 302D:17h Bloc de données suivant - UINT16 MSM_ds_sub_ds 302D:18h Condition de transition 1 - UINT16 MSM_ds_trancon1 302D:19h Valeur pour condition de transition 1 - INT32 MSM_ds_tranval1 302D:1A h Lien logique - UINT16 MSM_ds_logopera 302D:1Ch Condition de transition 2 - UINT16 MSM_ds_trancon2 302D:1Dh Valeur pour condition de transition 2 - INT32 MSM_ds_tranval2 302D:1Fh Nombre de blocs de données utilisés T_PDO UINT16 _MSM_used_data_sets 302D:20h Temps d'anti-rebond pour sélection bloc de données - UINT16 MSM_DebDigInNum 302D:21h Possibilités supplémentaires de réglage pour le mode opératoire Motion Sequence - UINT16 MSM_AddtlSettings 302E:3h Distance maximale admissible - UINT16 MT_dismax 302E:Ah Distance maximale admissible - INT32 MT_dismax_usr 302F:1h Démarrage de l'auto-réglage - UINT16 AT_start 302F:2h État de l'auto-réglage T_PDO UINT16 _AT_state 302F:3h Plage de déplacement pour auto-réglage - UINT32 AT_dis 302F:4h Direction du déplacement pour l'autoréglage - UINT16 AT_dir 302F:6h Saut de vitesse pour autoréglage - UINT32 AT_n_ref 302F:7h Couple de frottement du système T_PDO UINT16 _AT_M_friction 302F:8h Couple de charge constant T_PDO INT16 _AT_M_load 302F:9h Temps d'attente entre les pas de l'autoréglage - UINT16 AT_wait 302F:Bh Progression de l' auto-réglage T_PDO UINT16 _AT_progress 302F:Ch Moment d'inertie du système T_PDO UINT16 _AT_J 302F:Eh Type de couplage du système - UINT16 AT_mechanical 302F:12h Plage de déplacement pour auto-réglage - INT32 AT_dis_usr 302F:13h Saut de vitesse pour autoréglage - INT32 AT_v_ref 303B:2h Nombre de cycles d'activation T_PDO UINT32 _ERR_powerOn 303B:4h Vider la mémoire des erreurs - UINT16 ERR_clear 303B:5h Réinitialisation du pointeur de lecture de la mémoire des erreurs - UINT16 ERR_reset 303B:6h Fonction de sortie de signal Selected Error (classes d’erreurs 1 à 4) : premier code d’erreur - UINT16 MON_IO_SelErr1 303B:7h Fonction de sortie de signal Selected Error (classes d’erreurs 1 à 4) : deuxième code d’erreur - UINT16 MON_IO_SelErr2 303B:8h Fonction de sortie de signal Selected Warning (classe d’erreurs 0) : premier code d’erreur - UINT16 MON_IO_SelWar1 303B:9h Fonction de sortie du signal Selected Warning (classe d’erreurs 0) : deuxième code d’erreur - UINT16 MON_IO_SelWar2 303C:1h Code d'erreur - UINT16 _ERR_number 303C:2h Classe d'erreur - UINT16 _ERR_class 303C:3h Moment de détection de l'erreur - UINT32 _ERR_time 303C:4h Informations supplémentaires sur l'erreur détectée - UINT16 _ERR_qual 303C:5h Nombre de cycles d'activation de l'étage de puissance au moment de l'erreur - UINT16 _ERR_enable_cycl 303C:6h Temps entre l'activation de l'étage de puissance et la détection de l'erreur - UINT16 _ERR_enable_time 303C:7h Tension du bus DC au moment de la détection de l'erreur - UINT16 _ERR_DCbus 0198441113951 03/2020 577 Dictionnaire d'objets Adresse Objet PDO Type de données Nom du paramètre 303C:8h Vitesse du moteur au moment de la détection de l'erreur - INT32 _ERR_motor_v 303C:9h Courant moteur au moment de la détection de l'erreur - UINT16 _ERR_motor_I 303C:Ah Température de l'étage de puissance au moment de la détection de l'erreur - INT16 _ERR_temp_ps 303C:Bh Température de l'appareil au moment de la détection de l'erreur - INT16 _ERR_temp_dev 303F:5Dh Valeur de l'amplitude SinCos - UINT16 _ENC_AmplVal 303F:5Eh Valeur moyenne de l'amplitude SinCos - UINT16 _ENC_AmplMean 303F:5Fh Valeur minimale de l'amplitude SinCos - UINT16 _ENC_AmplMin 303F:60h Valeur maximale de l'amplitude SinCos - UINT16 _ENC_AmplMax 303F:61h Activation de la surveillance de l'amplitude SinCos - UINT16 MON_ENC_Ampl 3040:43h Dernier code d'erreur des services de paramètre du bus de terrain - UINT16 _ErrNumFbParSvc 3041:2h Adresse CANopen (adresse de nœud) - UINT16 CANaddress 3041:3h Vitesse de transmission CANopen - UINT16 CANbaud 3041:6h Mot de diagnostic CANopen - UINT16 _CanDiag 3041:Ah CANopen SDO Abort Code spécifique au fabricant - UINT16 _ManuSdoAbort 3041:Bh PDO 1 Masque Event - UINT16 CANpdo1Event 3041:Ch PDO 2 Masque Event - UINT16 CANpdo2Event 3041:Dh PDO 3 Masque Event - UINT16 CANpdo3Event 3041:Eh PDO 4 Masque Event - UINT16 CANpdo4Event 3041:Fh Adresse CANopen (adresse du nœud) réglée via commutateur DIP - UINT16 _DipCANaddress 3041:10h Vitesse de transmission CANopen réglée via commutateur DIP - UINT16 _DipCANbaud 578 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets Groupe d’objets d’occupation 6000h Aperçu Pour le groupe d'objets CANopen 6000h il existe des paramètres correspondants dans le produit. Adresse Objet PDO Type de données Nom du paramètre 603F:0h Erreur déclenchant un Stop (classe d'erreur 1 à 4) T_PDO UINT16 _LastError 6040:0h Mot de commande DriveCom R_PDO UINT16 DCOMcontrol 6041:0h Mot d'état DriveCom T_PDO UINT16 _DCOMstatus 605B:0h Comportement lors de la désactivation de l'étage de puissance pendant un déplacement - INT16 DSM_ShutDownOption 605D:0h Code d'option pour le type de rampe Halt - INT16 LIM_HaltReaction 6060:0h Mode opératoire R_PDO INT8 DCOMopmode 6061:0h Mode opératoire actif T_PDO INT8 _DCOMopmd_act 6063:0h Position instantanée en unités internes T_PDO INT32 _p_act_int 6064:0h Position actuelle T_PDO INT32 _p_act 6065:0h Déviation de position maximale résultant de la charge R_PDO UINT32 MON_p_dif_load 6067:0h Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible R_PDO UINT32 MON_p_win 6068:0h Fenêtre Arrêt, temps - UINT16 MON_p_winTime 606B:0h Vitesse instantanée du générateur de profil T_PDO INT32 _RAMP_v_act 606C:0h Vitesse instantanée T_PDO INT32 _v_act 606D:0h Fenêtre de vitesse, déviation admissible - UINT16 MON_v_win 606E:0h Fenêtre de vitesse, durée - UINT16 MON_v_winTime 6071:0h Couple cible pour le mode opératoire Profile Torque R_PDO INT16 PTtq_target 6077:0h Couple instantané T_PDO INT16 _tq_act 607A:0h Position cible pour le mode opératoire Profile Position (point-à-point) R_PDO INT32 PPp_target 607D:1h Limite de positionnement négative pour fin de course logicielle - INT32 MON_swLimN 607D:2h Limite de positionnement positive pour fin de course logicielle - INT32 MON_swLimP 607F:0h Vitesse maximale du profil de déplacement pour la vitesse - UINT32 RAMP_v_max 6081:0h Vitesse cible pour le mode opératoire Profile Position (point-à-point) R_PDO UINT32 PPv_target 6083:0h Accélération du profil de déplacement pour la vitesse R_PDO UINT32 RAMP_v_acc 6084:0h Décélération du profil de déplacement pour la vitesse R_PDO UINT32 RAMP_v_dec 6087:0h Pente du profil de déplacement pour le couple R_PDO UINT32 RAMP_tq_slope 6098:0h Méthode pour Homing R_PDO INT8 HMmethod 6099:1h Vitesse cible pour la recherche du commutateur - UINT32 HMv 6099:2h Vitesse cible pour quitter le commutateur - UINT32 HMv_out 60B8:0h Fonction Touch Probe R_PDO UINT16 TouchProbeFct 60B9:0h Touch Probe Status T_PDO UINT16 _TouchProbeStat 60BA:0h Entrée Capture 1, position capturée en cas de front montant T_PDO INT32 _Cap1PosRisEdge 60BB:0h Entrée Capture 1, position capturée en cas de front descendant T_PDO INT32 _Cap1PosFallEdge 60BC:0h Entrée Capture 2, position capturée en cas de front montant T_PDO INT32 _Cap2PosRisEdge 60BD:0h Entrée Capture 2, position capturée en cas de front descendant T_PDO INT32 _Cap2PosFallEdge 60C1:1h Valeur de consigne de position pour le mode opératoire Interpolated Position R_PDO INT32 IPp_target 60C2:1h Interpolation time period value - UINT8 IP_IntTimPerVal 60C2:2h Interpolation time index - INT8 IP_IntTimInd 60F2:0h Options pour le mode opératoire Profile Position - UINT16 PPoption 0198441113951 03/2020 579 Dictionnaire d'objets Adresse Objet PDO Type de données Nom du paramètre 60F4:0h Déviation de position, déviation de position dynamique incluse T_PDO INT32 _p_dif 60FF:0h Vitesse cible pour le mode opératoire Profile Velocity R_PDO INT32 PVv_target 6502:0h Modes opératoires pris en charge selon DSP402 T_PDO UINT32 _SuppDriveModes 580 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets Details of Object Group 1000h 1000h Device Type L'objet indique le profil et le type de l'appareil utilisé. Description d'objet Index 1000h Dénomination objet Device type Code d'obj. VAR Type de données Unsigned32 Valeur description Sous-index 00h, device type Signification Type d'appareil et profil d'appareil Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage – Valeur par défaut 0042 0192h Archivable – Occupation des bits, sous-index 00h Bit Accès Valeur Signification 0 ... 15 RO 0192h Profil d'appareil DS-402 (192h) 16 ... 23 RO 42h Bit 17 = 1: Servo variateur AC 24 ... 31 RO 00h Non utilisé 1001h Error Register L'objet signale l'erreur de l'appareil. La cause détaillée de l'erreur peut être déterminée via l'objet Predefined error field (1003h) et pour des raisons de compatibilité avec les appareils possédant d'autres profils de bus, via l'objet Error code (603Fh). Les erreurs sont signalées dès leur apparition par un message EMCY. Description d'objet Index 1001h Dénomination objet Error register Code d'obj. VAR Type de données Unsigned8 Valeur description 0198441113951 03/2020 Sous-index 00h, error register Signification Error register Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage – Valeur par défaut – 581 Dictionnaire d'objets Archivable – Occupation des bits, sous-index 00h Bit Accès Valeur Signification 0 RO – Erreur (generic error) 1 RO – Réservé 2 RO – Réservé 3 RO – Réservé 4 RO – Profil de communication (communication error) 5 RO – Profil d'appareil (device profile error) 6 RO – Réservé 7 RO – Spécifique fournisseur (manufacturer specific) 1003h Predefined Error Field L'objet enregistre les derniers messages d'erreur qui ont été affichés comme message EMCY. L'entrée au sous-index 00h contient le nombre de messages d'erreur enregistrés. Le message d’erreur le plus récent est stocké au sous-index 01h. Les anciens messages sont déplacés vers des entrées de sous-index supérieur. L'écriture d'un « 0 » au sous-index 00h réinitialise la liste des erreurs. Description d'objet Index 1003h Dénomination objet Predefined error field Code d'obj. ARRAY Type de données Unsigned32 Valeur description Sous-index 00h, number of errors Signification Nombre de libellés d'erreur Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0à1 Valeur par défaut 1 Archivable – Sous-index 01h, error field Signification Numéro de l'erreur Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage – Valeur par défaut 0 Archivable – Occupation des bits, sous-index 00h ... 05h Bits 0 ... 15 : code d'erreur (selon DS301). Bits 16 ... 31 : Pour le code d'erreur 1000h : numéro d'erreur spécifique fournisseur. 582 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets 1005h COB ID SYNC Message L'objet communique le COB-Id de l'objet SYNC et définit si un appareil envoie ou reçoit les messages SYNC. L'appareil ne peut recevoir que des messages SYNC. Pour la synchronisation, un appareil doit envoyer des objets SYNC sur le réseau. Le COB-ID peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". Description d'objet Index 1005h Dénomination objet COB ID SYNC Code d'obj. VAR Type de données Unsigned32 Valeur description Sous-index 00h, COB-ID SYNC Signification Identifiant de l'objet de synchronisation Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut 8000 0080h Archivable – Occupation des bits, sous-index 00h Bit Accès Valeur Signification 31 RO 0b 1: l'appareil peut recevoir des messages SYNC (consommateur SYNC) 30 RO 1b 1: l'appareil peut envoyer des messages SYNC (producteur SYNC) 29 RO 0b 0: Identifiant à 11 bits (CAN 3.0A) 1: identifiant à 29 bits (CAN 3.0B) 2811 RO 0000h Uniquement pertinent si bit 29=1 non utilisé par l'appareil. 10-7 RW 0001b Code de fonction, bit 10 ... 7 du COB-Id 6-0 RO 7Fh Adresse de nœud, bit 6 ... 0 du COB-Id 1008h Manufacturer Device Name L'objet donne la désignation de l'appareil du fabricant. Description d'objet Index 1008h Dénomination objet Manufacturer device name Code d'obj. VAR Type de données Visible String8 Valeur description 0198441113951 03/2020 Sous-index 00h, manufacturer device name Signification Désignation du fabricant 583 Dictionnaire d'objets Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage – Valeur par défaut – Archivable – Les objets suivants contiennent des informations supplémentaires sur l’appareil : - Objets 6404h, 6410h : données de moteur 1009h Manufacturer Hardware Version L'objet indique la version du matériel de l'appareil. Description d'objet Index 1009h Dénomination objet Manufacturer hardware version Code d'obj. VAR Type de données Visible String8 Valeur description Sous-index 00h, manufacturer hardware version Signification Version matérielle Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage – Valeur par défaut – Archivable – 100Ah Manufacturer Software Version L'objet indique la version du logiciel de l'appareil. Description d'objet Index 100Ah Dénomination objet Manufacturer software version Code d'obj. VAR Type de données Visible String8 Valeur description 584 Sous-index 00h, manufacturer software version Signification Version logicielle Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage – Valeur par défaut – Archivable – 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets 100Ch Guard Time L'objet indique le laps de temps nécessaire à la surveillance de la communication (Node Guarding) d'un esclave NMT. Le laps de temps pour surveiller la connexion d’un maître NMT est égal au laps de temps "Guard Time" multiplié par le facteur "Life Time", objet Life time factor(100Dh). Le laps de temps peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". Description d'objet Index 100Ch Dénomination objet Guard Time Code d'obj. VAR Type de données Unsigned16 Valeur description Sous-index 00h, Guard Time Signification Laps de temps pour le Node Guarding [ms] Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 65 535 Valeur par défaut 0 Archivable – 100Dh Life Time Factor L’objet spécifie le facteur qui, avec le laps de temps "Guard Time", donne l’intervalle de temps pour surveiller la connexion d'un maître NMT. A l'intérieur de ce laps de temps, l'esclave NMT-Slave attend une requête de surveillance via Node Guarding en provenance du maître NMT. life time = guard time * life time factor La valeur "0" désactive la surveillance du maître NMT. S’il n’y a aucune surveillance de connexion via le maître NMT pendant l’intervalle de temps "Life Time", l’appareil signale une erreur et passe dans l'état de fonctionnement Fault. Le facteur de temps peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". Le laps de temps "Guard Time" est défini avec l’objet Guard time (100Ch). Description d'objet Index 100Dh Dénomination objet Life Time Factor Code d'obj. VAR Type de données Unsigned8 Valeur description 0198441113951 03/2020 Sous-index 00h, life time factor Signification Facteur d'itération pour le protocole Node Guarding. Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 255 585 Dictionnaire d'objets Valeur par défaut 0 Archivable – 1014h COB ID Emergency Object Message L’objet spécifie le COB-ID de l’objet d’urgence "EMCY". Description d'objet Index 1014h Dénomination objet COB ID EMCY Code d'obj. VAR Type de données Unsigned32 Valeur description Sous-index 00h, COB-ID EMCY Signification Identifiant de l'objet d'urgence Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut 4000 0080h + Node-ID Archivable – Occupation des bits, sous-index 00h Bit Accès Valeur Signification 31, 30 RO 0b Réservé 29 RO 0b 0: Identifiant à 11 bits (CAN 3.0A) 1: identifiant à 29 bits (CAN 3.0B) 2811 RO 0000h Uniquement pertinent si bit 29=1 non utilisé par l'appareil. 10-7 RW 0001b Code de fonction, bit 10-7 du COB-Id 6-0 RO – Adresse de nœud, bit 6-0 du COB-Id Le COB-ID peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". 1015h Inhibit Time Emergency Object Message L'objet définit le temps d'attente pour renouveler l'envoi de messages EMCY sous la forme de multiple de 100µs. Description d'objet Index 1015h Dénomination objet Inhibit time EMCY Code d'obj. VAR Type de données Unsigned16 Valeur description Sous-index 586 00h, inhibit time EMCY 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets Signification Temps d'attente pour renouveler l'envoi d'un message EMCY Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 65 535 Valeur par défaut 0 Archivable – 1016h Consumer Heartbeat Time L’objet contient les paramètres des "Consommateurs Heartbeat" pour la surveillance du NMT à l’aide d’un message de connexion "Heartbeat". Description d'objet Index 1016h Dénomination objet Consumer Heartbeat Time Code d'obj. ARRAY Type de données Unsigned32 Valeur description Sous-index 00h, number of elements Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage – Valeur par défaut 3 Archivable – Sous-index 01h, Consumer Heartbeat Time Signification Intervalle de temps et ID de nœud du destinataire de "Heartbeat" Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut 0 Archivable – Occupation des bits sous-index 01h ... 03h Bit Signification 31 ... 24 Réservé 23 ... 16 ID de nœud 15 ... 0 Intervalle de temps du message "Heartbeat" L’intervalle de temps est spécifié sous la forme d’un multiple de 1 ms et doit être supérieur au temps "Heartbeat" du producteur, objet Producer Heartbeat Time (1017h). Si l'intervalle de temps est nul, l'appareil spécifié via l'ID de nœud n'est pas surveillé. 0198441113951 03/2020 587 Dictionnaire d'objets 1017h Producer Heartbeat Time L’objet contient l’intervalle de temps du producteur "Heartbeat" pour la surveillance du NMT à l’aide d’un message de connexion "Heartbeat" sous la forme d'un multiple de 1 ms. Le temps "Heartbeat" du producteur doit être inférieur à l’intervalle de temps du consommateur "Heartbeat", objet Consumer Heartbeat Time (1016h). L'intervalle de temps nul désactive la surveillance. Description d'objet Index 1017h Dénomination objet Producer Heartbeat Time Code d'obj. VAR Type de données Unsigned16 Valeur description Sous-index 00h, Producer Heartbeat Time Signification Intervalle de temps du producteur "Heartbeat" Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 65 535 Valeur par défaut 0 Archivable – 1018h Identity Object L'objet donne des informations sur l'appareil. Sous-index 01h (vendor Id) contient le code d'identification du fabricant Sous-index 02h (product Id) donne le code produit spécifique fournisseur Sous-index 03h (revision number) identifie les caractéristiques CANopen spéciales pour l'appareil Description d'objet Index 1018h Dénomination objet Identity Object Code d'obj. RECORD Type de données Identity Valeur description 588 Sous-index 00h, number of elements Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage – Valeur par défaut 3 Archivable – Sous-index 01h, Vendor ID Signification ID du fabricant 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage – Valeur par défaut 0800 005Ah Archivable – Sous-index 02h, Product code Signification Code produit Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage – Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 03h, Revision number Signification Numéro de révision Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage – Valeur par défaut – Archivable – 1029h Error Behavior L'objet donne le comportement de la machine à états NMT en cas d'erreur de communication. Description d'objet Index 1029h Dénomination objet Error behavior Code d'obj. ARRAY Type de données Unsigned8 Valeur description 0198441113951 03/2020 Sous-index 00h, number of elements Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage – Valeur par défaut 1 Archivable – Sous-index 01h, Communication Error Signification Erreur de communication 589 Dictionnaire d'objets Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0à2 Valeur par défaut 0 Archivable – Réglages, sous-index 01h Valeur Signification 0 Pre-Operational (uniquement dans l'état Operational) 1 Aucun changement d'état 2 Stopped 1200h 1st Server SDO Parameter L'objet enregistre les réglages pour le premier SDO serveur. Description d'objet Index 1200h Dénomination objet 1st server SDO parameter Code d'obj. RECORD Type de données SDO server parameter Valeur description 590 Sous-index 00h, number of elements Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage – Valeur par défaut 2 Archivable – Sous-index 01h, COB-ID Client -> Server Signification Identifiant Client -> Serveur Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut 1536 + Node-ID Archivable – Sous-index 02h, COB-ID Server -> Client Signification Identifiant Serveur -> Client Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets Valeur par défaut 1408 + Node-ID Archivable – 1201h 2nd Server SDO Parameter L'objet enregistre les réglages pour le deuxième SDO serveur. Description d'objet Index 1201h Dénomination objet 2nd server SDO parameter Code d'obj. RECORD Type de données SDO server parameter Valeur description Sous-index 0198441113951 03/2020 00h, number of elements Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage – Valeur par défaut 3 Archivable – Sous-index 01h, COB-ID Client -> Server Signification Identifiant Client -> Serveur Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut 8000 0000h Archivable – Sous-index 02h, COB-ID Server -> Client Signification Identifiant Serveur -> Client Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut 8000 0000h Archivable – Sous-index 03h, Node-ID SDO Client Signification ID de nœud SDO Client Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 1...127 591 Dictionnaire d'objets Valeur par défaut – Archivable – 1400h 1st Receive PDO Parameter L'objet enregistre les réglages pour le premier PDO de réception R_PDO1. Description d'objet Index 1400h Dénomination objet 1st receive PDO parameter Code d'obj. RECORD Type de données PDO Communication Parameter Valeur description Sous-index 00h, number of entries Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage – Valeur par défaut 2 Archivable – Sous-index 01h, COB-ID used by PDO Signification Identifiant du R_PDO1 Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut 0200h + Node-ID Archivable – Sous-index 02h, transmission type = asynchronous Signification Type de transmission Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 255 Valeur par défaut 255 Archivable – Occupation des bits, sous-index 01h 592 Bit Accès Valeur Signification 31 RW 0b 0 : PDO actif 1 : PDO inactif 30 RO 0b 0 : RTR (cf. ci-dessous) possible 1 : RTR non autorisé 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets Bit Accès Valeur Signification 29 RO 0b 0 : identifiant à 11 bits (CAN 3.0A) 1 : identifiant à 29 bits (CAN 3.0B) 2811 RO 0000h Uniquement pertinent si bit 29=1 non utilisé par l'appareil. 10-7 RW 0100b Code de fonction, bit 10-7 du COB-Id 6-0 RO – Adresse de nœud, bit 6-0 du COB-Id Un R_PDO ne peut être utilisé que si le bit 31="0". Occupation des bits, sous-index 02h Type de transmission 0 cycliqu e acycliqu e – X synchron e asynchron Contrôlé e par RTR X – – 1-240 X – X – – 252 – – X – X 253 – – – X X 254 – – – X – 255 – – – X – La commande électronique d'évaluation des données R_PDO-Daten est définie via le sous-index 02h. Les valeurs 241 ... 251 sont réservées. En cas de transmission synchrone d'un R_PDO (type de transmission=0 ... 252), l'appareil analyse les données reçues en fonction de l'objet SYNC. En cas de transmission acyclique (type de transmission=0), l'évaluation est liée à l'objet SYNC mais pas la transmission du PDO. Un message PDO reçu est évalué avec le SYNC suivant. Une valeur entre 1 et 240 indique le nombre de cycles SYNC après lequel un PDO reçu est évalué. Les valeurs 252 à 254 sont pertinentes pour l'actualisation, mais pas pour l'envoi de T_PDO. 252: Actualisation des données de transmission avec la réception du SYNC suivant 253 Actualisation des données de transmission avec la réception d'une requête d'un consommateur PDO 254: Actualisation des données en fonction des événements, l'événement déclencheur est défini de manière spécifique à l'utilisateur. Les R_PDO avec la valeur 255 sont immédiatement actualisés avec la réception du PDO. L'événement déclencheur sont les données qui sont transmises dans le PDO conformément à la définition du profil spécifique dispositif DSP402. Réglages: R_PDO1 est traité de manière asynchrone et en fonction des événements. L'occupation des octets du R_PDO1 est définie via le mappage PDO avec l'objet 1st receive PDO mapping (1600h). L'occupation suivante est prédéfinie pour R_PDO1 : Octet 0 ... 1: mot de commande controlword (6040h). Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". 1401h 2nd Receive PDO Parameter L'objet enregistre les réglages pour le deuxième PDO de réception R_PDO2. Description d'objet 0198441113951 03/2020 Index 1401h Dénomination objet 2nd receive PDO parameter Code d'obj. RECORD Type de données PDO Communication Parameter 593 Dictionnaire d'objets Valeur description Sous-index 00h, Largest sub-index supported Signification Sous-index le plus élevé pris en charge Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage – Valeur par défaut 2 Archivable – Sous-index 01h, COB-ID R_PDO2 Signification Identifiant du R_PDO2 Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 ... .4294967295 Valeur par défaut 8000 0300h + Node-ID Archivable – Sous-index 02h, transmission type Signification Type de transmission Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 ... .255 Valeur par défaut 255 Archivable – La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet 1st receive PDOparameters (1400h). Réglages: R_PDO2 est traité de manière synchrone, acyclique et en fonction des événements et doit être activé via le bit 31=1 du sous-index 01h. L'occupation des octets du R_PDO2 est définie via le mappage PDO avec l'objet 2nd Receive PDO mapping (1601h). L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire "Profile Position" : Octet 0 ... 1: mot de commande controlword (6040h) Octet 2 ... 5: position cible de la commande de déplacement target position (607Ah) Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". Le type de transmission du PDO de réception peut prendre 3 plages de valeurs : 0 pour un cycle asynchrone 1 à 240 indique au PDO de réception de ne s'activer qu'après la réception d'un objet SYNC 255 montre que le PDO va être exécuté dès son arrivée 1402h 3rd Receive PDO Parameter L'objet enregistre les réglages pour le troisième PDO de réception R_PDO3. 594 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets Description d'objet Index 1402h Dénomination objet 3rd receive PDO parameter Code d'obj. RECORD Type de données PDO Communication Parameter Valeur description Sous-index 00h, Largest sub-index supported Signification Sous-index le plus élevé pris en charge Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage – Valeur par défaut 2 Archivable – Sous-index 01h, COB-ID used by PDO Signification Identifiant du R_PDO3 Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 ... 4294967295 Valeur par défaut 8000 0400h + Node-ID Archivable – Sous-index 02h, transmission type Signification Type de transmission Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 255 Valeur par défaut 255 Archivable – La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet 1st receive PDOparameters (1400h). Réglages: R_PDO3 est traité de manière synchrone, acyclique et en fonction des événements et doit être activé via le bit 31=1 du sous-index 01h. L'occupation des octets du R_PDO3 est définie via le mappage PDO avec l'objet 3rd Receive PDO mapping (1602h). L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire "Profile Velocity" : Octet 0 ... 1: mot de commande controlword (6040h). Octet 2 ... 5: consigne de vitesse de la commande de déplacement Target velocity (60FFh). Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". Le type de transmission du PDO de réception peut prendre 3 plages de valeurs : 0198441113951 03/2020 595 Dictionnaire d'objets 0 pour un cycle asynchrone 1 à 240 indique au PDO de réception de ne s'activer qu'après la réception d'un objet SYNC 255 montre que le PDO va être exécuté dès son arrivée 1403h 4th Receive PDO Parameter L'objet enregistre les réglages pour le quatrième PDO de réception R_PDO4. Description d'objet Index 1403h Dénomination objet 4th receive PDO parameter Code d'obj. RECORD Type de données PDO Communication Parameter Valeur description Sous-index 00h, Largest sub-index supported Signification Sous-index le plus élevé pris en charge Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage – Valeur par défaut 2 Archivable – Sous-index 01h, COB-ID used by PDO Signification Identifiant du R_PDO4 Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut 8000 0500h + Node-ID Archivable – Sous-index 02h, transmission type Signification Type de transmission Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage – Valeur par défaut 254 Archivable – La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite à l'objet 1st receive PDOparameters (1400h). Réglages: R_PDO4 est traité de manière asynchrone et en fonction des événements et doit être activé via le bit 31=1 du sous-index 01h. 596 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". 1600h 1st Receive PDO Mapping L'objet indique les objets qui sont représentés dans le R_PDO1 et transmis avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00h indique le nombre d'objets représentés. Description d'objet Index 1600h Dénomination objet 1st receive PDO mapping Code d'obj. RECORD Type de données PDO mapping Valeur description Sous-index 0198441113951 03/2020 00h, number of mapped objects Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 ... 4 Valeur par défaut 1 Archivable – Sous-index 01h, CMD: Control word Signification Premier objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut 6040 0010h Archivable – Sous-index 02h Signification Deuxième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 03h Signification Troisième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut – 597 Dictionnaire d'objets Archivable – Sous-index 04h Signification Quatrième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut – Archivable – Occupation des bits, début au sous-index 01h Bit Signification 0 ... 7 Longueur d'objet en bits 8 ... 15 Sous-index 16 ... 31 Index Chaque entrée de sous-index à partir du sous-index 01h indique l'objet et la longueur en bits de l'objet. L'objet est identifié via l'index et le sous-index qui se réfèrent au dictionnaire d'objets de l'appareil. Réglages: L'occupation suivante est prédéfinie : Sous-index 01h : controlword (6040h) 1601h 2nd Receive PDO Mapping L'objet indique les objets qui sont représentés dans le R_PDO2 et transmis avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00h indique le nombre d'objets représentés. Description d'objet Index 1601h Dénomination objet 2nd receive PDO mapping Code d'obj. RECORD Type de données PDO mapping Valeur description 598 Sous-index 00h, number of mapped application objects in PDO Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 ... 4 Valeur par défaut 2 Archivable – Sous-index 01h, PDO mapping for the first application object to be mapped (control word) Signification Premier objet pour le mappage Accès RW 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut 6040 0010h Archivable – Sous-index 02h, PDO mapping for the second application object to be mapped (target position) Signification Deuxième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut 607A 0020h Archivable – Sous-index 03h Signification Troisième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 04h Signification Quatrième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut – Archivable – La signification des états de bit est décrite à l'objet 1st receive PDO-mapping (1600h). Réglages: L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire Profile Velocity: Sous-index 01h : controlword (6040h) Sous-index 02h : target position (607Ah) 1602h 3rd Receive PDO Mapping L'objet indique les objets qui sont représentés dans le R_PDO3 et transmis avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00h indique le nombre d'objets représentés. Description d'objet 0198441113951 03/2020 Index 1602h Dénomination objet 3rd receive PDO mapping 599 Dictionnaire d'objets Code d'obj. RECORD Type de données PDO mapping Valeur description 600 Sous-index 00h, number of mapped application objects in PDO Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 ... 4 Valeur par défaut 2 Archivable – Sous-index 01h, PDO mapping for the first application object to be mapped (control word) Signification Premier objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut 6040 0010h Archivable – Sous-index 02h, PDO mapping for the second application object to be mapped (target velocity) Signification Deuxième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut 60FF 0020h Archivable – Sous-index 03h Signification Troisième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 04h Signification Quatrième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut – Archivable – La signification des états de bit est décrite à l'objet 1st receive PDO-mapping (1600h). Réglages: L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire Profile Velocity: Sous-index 01h : controlword (6040h) Sous-index 02h : target velocity (60FFh) 1603h 4th Receive PDO Mapping L'objet indique les objets qui sont représentés dans le R_PDO4 et transmis avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00h indique le nombre d'objets représentés. Description d'objet Index 1603h Dénomination objet 4th receive PDO mapping Code d'obj. RECORD Type de données PDO mapping Valeur description Sous-index 0198441113951 03/2020 00h, number of elements Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 ... 4 Valeur par défaut 0 Archivable – Sous-index 01h Signification Premier objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 02h Signification Deuxième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut – 601 Dictionnaire d'objets Archivable – Sous-index 03h Signification Troisième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 04h Signification Quatrième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut – Archivable – La signification des états de bit est décrite à l'objet 1st receive PDO mapping (1600h). Réglages: L'occupation du PDO peut être modifiée pour R_PDO4. 1800h 1st Transmit PDO Parameter L'objet enregistre les réglages pour le premier PDO de transmission T_PDO1. Description d'objet Index 1800h Dénomination objet 1st transmit PDO parameter Code d'obj. RECORD Type de données PDO Communication Parameter Valeur description 602 Sous-index 00h, number of entries Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage – Valeur par défaut 5 Archivable – Sous-index 01h, COB-ID used by PDO Signification Identifiant du T_PDO1 Accès RW 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut 4000 0180h + Node-ID Archivable – Sous-index 02h, transmission type = asynchronous Signification Type de transmission Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 255 Valeur par défaut 255 Archivable – Sous-index 03h, inhibit time Signification Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs) Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 65 535 Valeur par défaut 0 Archivable – Sous-index 04h, réservé Signification Réservé Accès – Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 255 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 05h, event timer Signification Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1 ms) Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 65 535 Valeur par défaut 0 Archivable – La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet 1st receive PDOparameters (1400h). Réglages: 0198441113951 03/2020 603 Dictionnaire d'objets T_PDO1 est transmis de manière asynchrone et en fonction des événements après chaque modification des données PDO. L'occupation des octets du T_PDO1 est définie via le mappage PDO avec l'objet 1st transmit PDO mapping (1A00h). L'occupation suivante est prédéfinie : Octet 0 ... 1: mot d'état statusword (6041h). Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". 1801h 2nd Transmit PDO Parameter L'objet enregistre les réglages pour le deuxième PDO de transmission T_PDO2. Description d'objet Index 1801h Dénomination objet 2nd transmit PDO parameter Code d'obj. RECORD Type de données PDO Communication Parameter Valeur description 604 Sous-index 00h, Largest sub-index supported Signification Sous-index le plus élevé pris en charge Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage – Valeur par défaut 5 Archivable – Sous-index 01h, COB-ID used by PDO Signification Identifiant du T_PDO2 Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut C000 0280h + Node-ID Archivable – Sous-index 02h, transmission type Signification Type de transmission Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 255 Valeur par défaut 255 Archivable – Sous-index 03h, inhibit time Signification Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs) Accès RW 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 65 535 Valeur par défaut 0 Archivable – Sous-index 04h, réservé Signification Réservé Accès – Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 255 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 05h, event timer Signification Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1 ms) Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 65 535 Valeur par défaut 100 Archivable – La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet 1st receive PDOparameters (1400h). Réglages: T_PDO2 est transmis de manière synchrone et acyclique. L'occupation des octets du T_PDO2 est définie via le mappage PDO avec l'objet 2nd transmit PDO mapping (1A01h). L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire "Profile Position" : Octet 0 ... 1: mot d'état statusword (6041h). Octet 2 ... 5 : position instantanée position actual value (6064h). Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". 1802h 3rd Transmit PDO Parameter L'objet enregistre les réglages pour le troisième PDO de transmission T_PDO3. Description d'objet Index 1802h Dénomination objet 3rd transmit PDO parameter Code d'obj. RECORD Type de données PDO Communication Parameter Valeur description 0198441113951 03/2020 Sous-index 00h, Largest sub-index supported Signification Sous-index le plus élevé pris en charge 605 Dictionnaire d'objets 606 Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage – Valeur par défaut 5 Archivable – Sous-index 01h, COB-ID used by PDO Signification Identifiant du T_PDO3 Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut C000 0380h + Node-ID Archivable – Sous-index 02h, transmission type Signification Type de transmission Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 255 Valeur par défaut 255 Archivable – Sous-index 03h, inhibit time Signification Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs) Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 65 535 Valeur par défaut 0 Archivable – Sous-index 04h, réservé Signification Réservé Accès – Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 255 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 05h, event timer Signification Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1 ms) 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 65 535 Valeur par défaut 100 Archivable – La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet 1st receive PDOparameters (1400h). Réglages: T_PDO3 est transmis de manière synchrone et acyclique. L'occupation des octets du T_PDO3 est définie via le mappage PDO avec l'objet 3rd transmit PDO mapping (1A02h). L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire "Profile Position" : Octet 0 ... 1: mot d'état statusword (6041h). Octet 2 ... 5 : vitesse instantanée velocity actual value (606Ch). Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". 1803h 4th Transmit PDO Parameter L'objet enregistre les réglages pour le quatrième PDO de transmission T_PDO4. Description d'objet Index 1803h Dénomination objet 4th transmit PDO parameter Code d'obj. RECORD Type de données PDO Communication Parameter Valeur description 0198441113951 03/2020 Sous-index 00h, Largest sub-index supported Signification Sous-index le plus élevé pris en charge Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage – Valeur par défaut 5 Archivable – Sous-index 01h, COB-ID used by PDO Signification Identifiant du T_PDO4 Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut C000 0480h + Node-ID Archivable – Sous-index 02h, transmission type Signification Type de transmission 607 Dictionnaire d'objets Accès RO Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 255 Valeur par défaut 254 Archivable – Sous-index 03h, inhibit time Signification Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs) Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 65 535 Valeur par défaut 0 Archivable – Sous-index 04h, réservé Signification Réservé Accès – Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 255 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 05h, event timer Signification Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1 ms) Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 65 535 Valeur par défaut 0 Archivable – La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet 1st receive PDOparameters (1400h). Réglages: T_PDO4 est traité de manière asynchrone et en fonction des événements. Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". 1A00h 1st Transmit PDO Mapping L'objet indique les objets qui sont représentés dans le T_PDO1 et transmis avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00h indique le nombre d'objets représentés. Description d'objet 608 Index 1A00h Dénomination objet 1st transmit PDO mapping 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets Code d'obj. RECORD Type de données PDO mapping Valeur description Sous-index 0198441113951 03/2020 00h, number of mapped objects Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 ... 4 Valeur par défaut 1 Archivable – Sous-index 01h, ETA: status word Signification Premier objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut 6041 0010h Archivable – Sous-index 02h Signification Deuxième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 03h Signification Troisième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 04h Signification Quatrième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 609 Dictionnaire d'objets Valeur par défaut – Archivable – La signification des états de bit est décrite à l'objet 1st receive PDO mapping (1600h). Réglages: L'occupation suivante est prédéfinie : Sous-index 01h : statusword (6041h) 1A01h 2nd Transmit PDO Mapping L'objet indique les objets qui sont représentés dans le T_PDO2 et transmis avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00h indique le nombre d'objets représentés. Description d'objet Index 1A01h Dénomination objet 2nd transmit PDO mapping Code d'obj. RECORD Type de données PDO mapping Valeur description 610 Sous-index 00h, number of mapped application objects in PDO Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 ... 4 Valeur par défaut 2 Archivable – Sous-index 01h, PDO mapping for the first application object to be mapped (status word) Signification Premier objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut 6041 0010h Archivable – Sous-index 02h, PDO mapping for the second application object to be mapped (actual position) Signification Deuxième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut 6064 0020h Archivable – 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets Sous-index 03h Signification Troisième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 04h Signification Quatrième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut – Archivable – La signification des états de bit est décrite à l'objet 1st receive PDO-mapping (1600h). Réglages: L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire Profile Velocity: Sous-index 01h : statusword (6041h) Sous-index 02h : position actual value (6064h) 1A02h 3rd Transmit PDO Mapping L'objet indique les objets qui sont représentés dans le T_PDO3 et transmis avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00h indique le nombre d'objets représentés. Description d'objet Index 1A02h Dénomination objet 3rd transmit PDO mapping Code d'obj. RECORD Type de données PDO mapping Valeur description Sous-index 0198441113951 03/2020 00h, number of mapped application objects in PDO Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 ... 4 Valeur par défaut 2 Archivable – Sous-index 01h, PDO mapping for the first application object to be mapped (status word) Signification Premier objet pour le mappage 611 Dictionnaire d'objets Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut 6041 0010h Archivable – Sous-index 02h, PDO mapping for the second application object to be mapped (actual velocity) Signification Deuxième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut 606C 0020h Archivable – Sous-index 03h Signification Troisième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 04h Signification Quatrième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut – Archivable – La signification des états de bit est décrite à l'objet 1st receive PDO-mapping (1600h). Réglages: L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire Profile Velocity: Sous-index 01h : statusword (6041h) Sous-index 02h : velocity actual value (606Ch) 1A03h 4th Transmit PDO Mapping L'objet indique les objets qui sont représentés dans le T_PDO4 et transmis avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00h indique le nombre d'objets représentés. Description d'objet Index 612 1A03h 0198441113951 03/2020 Dictionnaire d'objets Dénomination objet 4th transmit PDO mapping Code d'obj. RECORD Type de données PDO mapping Valeur description Sous-index 0198441113951 03/2020 00h, number of elements Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 ... 4 Valeur par défaut 0 Archivable – Sous-index 01h Signification Premier objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 02h Signification Deuxième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 03h Signification Troisième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 04h Signification Quatrième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – 613 Dictionnaire d'objets Valeur plage 0 à 4 294 967 295 Valeur par défaut – Archivable – La signification des états de bit est décrite à l'objet 1st receive PDO mapping (1600h). Réglages: L'occupation du PDO peut être modifiée pour T_PDO4. 614 0198441113951 03/2020 Lexium 32i CAN et BMi Accessoires et pièces de rechange 0198441113951 03/2020 Chapitre 13 Accessoires et pièces de rechange Accessoires et pièces de rechange Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113951 03/2020 Page Outils de mise en service 616 Cartes mémoire 617 Alimentation réseau pour la fente 1 ou la fente 2 618 Résistances de freinage pour la fente 1 ou la fente 2 619 Résistances de freinage externes 620 Module E/S avec connecteurs industriels pour logique positive 621 Module E/S avec connecteurs industriels pour logique négative 622 Module E/S avec bornes à ressort 623 Câble pour fonction de sécurité STO 624 Connecteur industriel 625 Câbles CANopen avec connecteurs 626 Connecteurs, dérivations, résistances de terminaison CANopen 627 Câble CANopen avec extrémités de câble ouvertes 628 615 Accessoires et pièces de rechange Outils de mise en service 616 Description Référence Kit de branchement PC, liaison sérielle entre entraînement et PC, USB-A - RJ45 TCSMCNAM3M002P Multi-Loader, appareil permettant de copier des paramétrages sur un PC ou un autre variateur VW3A8121 Câble Modbus, 1 m (3,28 ft), 2 x RJ45 VW3A8306R10 0198441113951 03/2020 Accessoires et pièces de rechange Cartes mémoire 0198441113951 03/2020 Description Référence Carte mémoire permettant de copier des réglages de paramètres VW3M8705 25 cartes mémoires permettant de copier des réglages de paramètres VW3M8704 617 Accessoires et pièces de rechange Alimentation réseau pour la fente 1 ou la fente 2 618 Description Référence LXM32I module de raccordement alimentation réseau, monophasé VW3M9001 LXM32I module de raccordement alimentation réseau, triphasé VW3M9002 0198441113951 03/2020 Accessoires et pièces de rechange Résistances de freinage pour la fente 1 ou la fente 2 0198441113951 03/2020 Description Référence LXM32I module résistance de freinage standard, monophasé, 35 Ω, 20 W VW3M9021 LXM32I module résistance de freinage standard, triphasé, 70 Ω, 20 W VW3M9022 LXM32I module de raccordement pour résistance de freinage externe VW3M9010 619 Accessoires et pièces de rechange Résistances de freinage externes Description Référence Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm 2 (AWG 14), UL VW3A7602R07 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7602R20 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7602R30 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm 2 (AWG 14), UL VW3A7603R07 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7603R20 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de VW3A7603R30 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de VW3A7604R07 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de VW3A7604R20 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de VW3A7604R30 Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de VW3A7605R07 Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7605R20 Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7605R30 Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm 2 (AWG 14), UL VW3A7606R07 Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7606R20 Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7606R30 Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm 2 (AWG 14) VW3A7607R07 Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7607R20 Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7607R30 raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm 2 (AWG 14) raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm 2 (AWG 14), UL 620 0198441113951 03/2020 Accessoires et pièces de rechange Module E/S avec connecteurs industriels pour logique positive 0198441113951 03/2020 Description Référence Module de raccordement CAN LXM32I avec connecteur industriel, 4 entrées logiques M8 (source), bus de terrain M12, fonction de sécurité STO VW3M9101 Module de raccordement CAN LXM32I avec connecteur industriel, 4 entrées logiques M8 (source), bus de terrain M12 VW3M9102 Module de raccordement CAN LXM32I avec connecteur industriel, 2 entrées logiques M8 (source), bus de terrain M12, fonction de sécurité STO VW3M9103 Module de raccordement CAN LXM32I avec connecteur industriel, 2 entrées logiques M8 (source), bus de terrain M12 VW3M9104 621 Accessoires et pièces de rechange Module E/S avec connecteurs industriels pour logique négative 622 Description Référence Module de raccordement CAN LXM32I avec connecteur industriel, 4 entrées logiques M8 (Sink), bus de terrain M12, fonction de sécurité STO VW3M9201 Module de raccordement CAN LXM32I avec connecteur industriel, 4 entrées logiques M8 (Sink), bus de terrain M12 VW3M9202 Module de raccordement CAN LXM32I avec connecteur industriel, 2 entrées logiques M8 (Sink), bus de terrain M12, fonction de sécurité STO VW3M9203 Module de raccordement CAN LXM32I avec connecteur industriel, 2 entrées logiques M8 (Sink), bus de terrain M12 VW3M9204 0198441113951 03/2020 Accessoires et pièces de rechange Module E/S avec bornes à ressort 0198441113951 03/2020 Description Référence Module de raccordement CAN LXM32I avec bornes à ressort (Sink/Source), 4 entrées logiques, 2 sorties logiques, fonction de sécurité STO, résistance de terminaison CANopen et 7 bouchons borgnes VW3M9105 Presse-étoupes M8 pour signaux et STO, 12 unités VW3M9508 Presse-étoupes M12 pour bus de terrain, 10 unités VW3M9512 623 Accessoires et pièces de rechange Câble pour fonction de sécurité STO Description Référence Câble assemblé pour fonction de sécurité STO, 3 m (9,84 ft), 3 x 0,34 mm , conne