Schneider Electric XCC351... Codeur absolu multi-tours CANopen Mode d'emploi

Osicoder
1690023 01A55 04/2011
OsiSense XCC
Codeur absolu multi-tours CANopen
Guide utilisateur
Version
1690023 01A55 02
04/2011
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2
1690023 01A55 04/2011
Table des matières
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 2 Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Embase de connexion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Câblage du bus et de l’alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Câblage du codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Précautions d’installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3 Caractéristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques du codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 4 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1
4.2
Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration des codeurs / Fichier EDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transmission des données CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode opérationnel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Outils logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramétrage du réseau (SyCon) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Intégration et utilisation sous Unity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 5 Dictionnaire d’objets CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1
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Objets de communication 1000h à 1FFFh (DS 301) . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1000h : Device Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1001h : Error Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1002h : Manufacturer Status Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1003h : Pre-defined Error Field (PEF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1005h : COB-ID SYNC message. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1008h : Manufacturer Device Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1009h : Manufacturer Hardware Device (MHV). . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 100Ah : Version logiciel Fabricant (MSV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 100Ch : Guard Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 100Dh : Life Time Factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
7
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58
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59
59
3
Objet 1010h : Store parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1011h : Restore Default parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1014h : COB-ID Emergency (EMCY) message . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1015h : Inhibit Time EMCY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1016h : Consumer heartbeat time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1017h : Producer heartbeat time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1018h : Identity Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1200h : Server SDO Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1800h : 1st Transmit PDO communication Parameter. . . . . . . . . .
Objet 1801h : 2nd Transmit PDO communication Parameter . . . . . . . . .
Objet 1A00h : 1st Transmit PDO Mapping Parameter. . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1A01h : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Objets spécifiques au constructeur 2000h à 5FFFh . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 5FFFh : SED Data Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Objets spécifiques au codeur 6000h à 9FFFh (DS 406) . . . . . . . . . . . . .
Objet 6000h : Operating parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6001h : Measuring Units per revolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6002h : Total measuring range in measuring units . . . . . . . . . . . .
Objet 6003h : Preset Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6004h : Position Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6200h : Cyclic Timer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6500h : Operating Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6501h : Singleturn Resolution (Rotary) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6502h : Number of Distinguishable Revolutions . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6503h : Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6504h : Supported Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6505h : Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6506h : Supported Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6507h : Profile and Software Version. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6508h : Operating Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6509h : Offset Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 650Ah : Module Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 650Bh : Serial Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
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93
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94
95
Chapitre 6 Diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
97
Indication d’état fournie par les DEL au niveau de l’embase de connexion
Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
101
Annexe A FAQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
103
FAQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4
97
103
105
111
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Consignes de sécurité
§
Informations importantes
AVIS
Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser
avec l’appareil avant de tenter de l’installer, de le faire fonctionner ou d’assurer sa
maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette
documentation ou sur l’appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des
risques potentiels ou d’attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou
simplifient une procédure.
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REMARQUE IMPORTANTE
L’installation, l’utilisation, la réparation et la maintenance des équipements
électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider
Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l’utilisation de cet
appareil.
Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de
connaissances dans le domaine de la construction et du fonctionnement des
équipements électriques et installations et ayant bénéficié d’une formation de
sécurité afin de reconnaître et d’éviter les risques encourus.
6
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A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du document
Ce manuel explique comment installer et configurer le codeur rotatif absolu avec
interface CANopen connecté sur un bus.
Document à consulter
Titre de documentation
Référence
Instruction de service
W9 1690020
Vous pouvez télécharger ces publications et autres informations techniques depuis
notre site web à l’adresse : www.schneider-electric.com.
Commentaires utilisateur
Envoyez vos commentaires à l’adresse e-mail [email protected]
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Osicoder
Introduction
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Introduction
1
Vue d’ensemble
Ce chapitre a pour but de présenter les généralités sur le codeur faisant l’objet de
cette documentation.
Références des codeurs CANopen :
Description
Référence
Codeur CANopen avec un axe plein
XCC 3510PS84CBN
Codeur CANopen avec un axe creux
XCC 3515CS84CBN
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
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Page
Introduction
10
Présentation générale
12
9
Introduction
Introduction
Principe
Ce manuel explique comment installer et configurer le codeur rotatif absolu avec
interface CANopen. Les produits répondent pleinement au standard DS406 et sont
certifiés CiA.
Codeurs rotatifs absolus multi-tours
Les codeurs rotatifs absolus identifient tous les points d’un mouvement à travers un
signal numérique unique. Grâce à leur facilité à donner une valeur de position
exacte et unique à toutes les positions linéaires et angulaires, les codeurs rotatifs
absolus sont devenus un des liens les plus importants entre le système mécanique
et le système de contrôle.
Le principe de base d’un codeur rotatif est l’échantillonnage optique d’un disque de
code transparent qui est fixé sur l’axe rotatif.
Résolution :
Type
Valeur
Nb de bits
Nb de pas par tour maximum
8192
13
Nb de tours détectables maximum
4096
12
Résolution maximum (nb de pas)
33554432
25
L’interface de bus CANopen des codeurs rotatifs absolus autorise des vitesses
allant jusqu’à 1 MBaud (longueur de câble : 30m pour une vitesse maximum de
1Mbaud, 5000m pour une vitesse maximum de 10 kBaud).
L’embase de connexion des codeurs donne accès à trois commutateurs rotatifs
pour la configuration de l’adresse et de la vitesse de transmission. Elle intègre en
outre deux DELs apportant une aide au diagnostic. Le codeur assure la fonction
d’un T de raccordement avec deux connecteurs M12 pour les signaux de BUS IN et
BUS OUT.
Informations générales CANopen.
Le système CANopen est utilisé dans les applications industrielles. Il s’agit d’un
système à accès multiples (127 participants maximum), c’est à dire que tous les
appareils peuvent accéder au bus (Le système CANopen gère l’anticollision). De
manière simplifiée, chaque noeud vérifie que le bus est libre ; si c’est le cas, il peut
envoyer des messages. Si deux noeuds essaient d’accéder au bus en même temps,
celui qui dispose du degré de priorité le plus important (identifiant le plus bas) a la
permission d’envoyer son message. Les noeuds avec le degré de priorité le plus bas
doivent stopper le transfert de leurs données et effectuer une nouvelle émission
après un temps donné.
10
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Introduction
La communication de données est réalisée via des messages. Ces messages se
composent d’1 COB-ID (identifiant objet) suivi d’un maximum de 8 octets de
données. Le COB-ID se compose d’un code fonction et d’un numéro de noeud.
Le numéro du noeud correspond à l’adresse réseau de l’équipement. Il est unique
sur un bus. Le code fonction varie selon le type de message transmis :




Messages de management (LMT, NMT)
Messagerie et service (SDOs)
Echange de données (PDOs)
Messages prédéfinis (synchronisation, messages d’urgences)
La valeur du COB-ID fixe le niveau de priorité du message.
Les codeurs rotatifs absolus supportent les modes de communication suivants :




Mode client-serveur : la donnée n’est émise que sur requête du client (PLC).
Mode cyclique : la donnée est émise de façon cyclique (intervalle régulier et
ajustable) sur le bus.
Mode synchrone : la donnée est émise après réception d’un message de
synchronisation (SYNC).
Mode changement d’état : la donnée est émise dès qu’elle est modifiée.
Le codeur rotatif absolu respecte le profil de classe 2 pour codeur (DS 406 où les
caractéristiques des codeurs rotatifs avec interface CANopen sont définies). Ce
profil intègre de nombreux paramètres (sens de rotation, résolution, ...) ainsi que les
données utiles de fonctionnement et diagnostic à transférer. Le codeur dispose en
outre de fonctions spécifiques fabriquant. Divers outils logiciels de différents
fournisseurs sont disponibles pour la configuration et le paramètrage. Il est possible
de programmer facilement les codeurs en utilisant le fichier de configuration EDS
(electronic data sheet) téléchargeable sur le site www.schneider-electric.com.
NOTE : De plus amples informations sur la technologie CANopen (fonctionnalité,
fabricant, produits), les normes et les profils du codeur sont disponibles auprès du
CiA :
CAN In Automation (CiA)
International Users and Manufacturers Group e.V.
Am Weichselgarten 26
D-91058 Erlangen Germany
www.can-cia.org
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Introduction
Présentation générale
Description
Le codeur rotatif absolu avec interface CANopen se présente de la façon suivante :
Eléments du codeur :
N
Description
1
Corps du codeur
2
Embase de connexion
3
Bouchon d’étanchéité
Le corps du codeur se connecte à l’embase via un connecteur SUB-D 15.
12
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Introduction
Mise en réseau
L’interface du codeur rotatif absolu est basée sur le standard CANopen. Le Maître
CANopen est généralement un API, les codeurs lui étant raccordés via une
connectique M12. L’alimentation des codeurs se fait directement par le PG9 de
chaque embase :
Architecture de bus
Le nombre de stations maximum sur le bus est 127 avec des adresses de 1 à 89.
Les vitesses disponibles sont : 10 ; 20 ; 50 ; 125 ; 250 ; 500 ; 800 ; 1000 kBaud.
La longueur de câble est limitée par la vitesse de transmission due à l’arbitrage bit
à bit :
Vitesse (kbaud)
1000
800
500
250
Longueur maxi. (m)
12
30
100
250
Longueur maxi. (ft)
39.37
98.43
328.08
820.21
Les valeurs du tableau sont des valeurs théoriques soumises à titre indicatif et
variables selon l’environnement et le nombre d’esclaves sur le bus.
ATTENTION
FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L’EQUIPEMENT



Perte de garantie si démontage.
Manipuler avec soin.
Dans les ambiances perturbées, il est conseillé de relier l’embase du codeur à
la terre, à l’aide d’une des vis de fixation.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des
dommages matériels.
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13
Introduction
14
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Osicoder
Installation
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Installation
2
Vue d’ensemble
Le codeur absolu est relié à une embase de connexion par le biais d’un connecteur
SUB-D 15 broches. L’embase peut être retirée du codeur en desserrant deux vis
situées du côté de l’embase. Le bus et l’alimentation sont respectivement
acheminés dans l’embase via des connecteurs M12 et un presse étoupe PG9 et
sont reliés aux borniers.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
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Page
Embase de connexion
16
Câblage du bus et de l’alimentation
19
Câblage du codeur
21
Accessoires
22
Précautions d’installation
23
15
Installation
Embase de connexion
Description
Dévissez l’embase du codeur, pour accéder aux réglages du codeur :
Eléments accessibles dans l’embase :
16
N
Description
Application
1
Commutateurs rotatifs
Vitesse de transmission et numéro du noeud
2
Interrupteur
Validation de la terminaison de ligne
3
SUB-D 15 femelle
Connexion embase/codeur
4
Bornier
BUS IN, BUS OUT et alimentation
5
2 Connecteurs M12
Codage A
Connexion câble/embase (BUS IN, BUS OUT)
6
Presse étoupes PG9
Connexion câble/embase (pour câble d’alimentation 24
VDC,  4...8 mm)
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Installation
DANGER
RISQUE D’ELECTROCUTION



Couper l’alimentation avant de travailler sur cet appareil.
S’assurer que la machine tournante est bloquée avant toute intervention sur cet
appareil.
Fermer correctement le couvercle après la configuration ou le câblage du
micro-interrupteur.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
Vitesse de transmission
Le réglage de la vitesse en bauds est effectué en utilisant le commutateur rotatif
situé sur l’embase.
Les vitesses en bauds possibles sont les suivantes :
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Vitesse (kbauds)
Position du commutateur rotatif du codeur
10
0
20
1
50
2
125
3
250
4
500
5
800
6
1000
7
Réservé
8
Par défaut (250)
9
17
Installation
Adresse du noeud
Les commutateurs rotatifs situés dans l’embase permettent de régler l’adresse
réseau (numéro du nœud) du codeur :
Le commutateur noté (x1) permet de régler les unités et le commutateur noté (x10)
permet de régler les dizaines. Les adresses possibles sont comprises entre 1 et 89,
une même adresse ne peut être utilisée qu’une seule fois dans le réseau.
NOTE : L’adresse 0 est réservée (NMT).
NOTE : Les adresses 90...99 sont réservées et ne doivent pas être utilisées.
Terminaison de ligne
Si le codeur est relié à une des extrémités de la ligne du bus, la terminaison de ligne
doit être validée (mettre l’interrupteur en position "ON").
Emplacement du codeur sur le bus
Position de l’interrupteur
Codeur au milieu du bus
Codeur en extrémité du bus
NOTE : Si la terminaison est sur "ON", le bornier "BUS OUT" Câblage du bus et de
l’alimentation, page 19 est déconnecté.
L’embase doit être reliée au codeur pour que le bus soit câblé correctement. S’il est
nécessaire de changer le codeur en cours de fonctionnement, une terminaison de
ligne séparée doit être utilisée.
18
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Installation
Câblage du bus et de l’alimentation
Description
Retirez l’embase pour accéder au câblage du codeur :
Descriptif du bornier :
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Bornier
Pin
Description
-
-
Tension d’alimentation 0 V
+
+
Tension d’alimentation 24 V
BUS IN
1
CAN_SHLD
2
(CAN_V+)
3
CAN_GND
4
CAN_H
5
CAN_L
19
Installation
Bornier
Pin
Description
BUS OUT
1
CAN_SHLD
2
(CAN_V+)
3
CAN_GND
4
CAN_H
5
CAN_L
DANGER
RISQUE D’ELECTROCUTION



Couper l’alimentation avant de travailler sur cet appareil.
S’assurer que la machine tournante est bloquée avant toute intervention sur cet
appareil.
Fermer correctement le couvercle après la configuration ou le câblage du
micro-interrupteur.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
20
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Installation
Câblage du codeur
Raccordement de l’alimentation sur l’embase de connexion
Pour alimenter le codeur par le PG9, il faut suivre la procédure suivante pour
raccorder l’embase :
Etape
Action
1
Retirer la vis, la bague d’étanchéité et le cône du presse-étoupe.
2
Préparer le câble comme montré dans le schéma ci-après.
3
Placer la vis et la bague d’étanchéité sur le câble.
4
Installer le cône sous le blindage.
5
Mettre l’ensemble du câble dans le presse-étoupe et serrer la vis.
Schéma de câblage :
Raccordement de l’embase sur le bus
Pour raccorder le codeur sur le bus, il suffit de connecter le câble réseau sur le
connecteur M12 femelle (voir Embase de connexion, page 16).
NOTE : Pour s’affranchir des perturbations électromagnétiques, il convient d’utiliser
des câbles blindés pour la transmission des données. Le blindage doit être relié à
la terre aux deux extrémités du câble.
NOTE : Le codeur doit être relié au bus avant d’être alimenté.
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21
Installation
Accessoires
Liste des accessoires
La liste des accessoires disponibles est la suivante :
Description
Type
Bague de réduction *
15 mm à 14 mm
XCC R358RDL14
Bague de réduction *
15 mm à 12 mm
XCC R358RDL12
Bague de réduction *
15 mm à 10 mm
XCC R358RDL10
Bague de réduction *
15 mm à 8 mm
XCC R358RDL08
Bague de réduction *
15 mm à 6 mm
XCC R358RDL06
* Uniquement pour axes creux
Instructions de montage
Codeur à arbre sortant :
Relier l’axe du codeur à l’axe tournant à l’aide d’un accouplement XCC RA.
Codeur à axe creux :
Mettre le codeur, le fixer sur l’axe tournant à l’aide du collier, avec ou sans la bague
de réduction. Fixer ensuite le kit souple à un support fixe.
Ne pas serrer la bague de fixation si l’axe menant et la bague de réduction sont
absents du codeur.
22
1690023 01A55 04/2011
Installation
Précautions d’installation
Précautions
Les points suivants doivent être respectés :








Ne pas faire tomber le codeur et ne pas l’exposer à des vibrations excessives. Le
codeur est un dispositif de précision.
Ne pas ouvrir le boîtier du codeur (ce qui ne signifie pas que l’embase de
connexion ne peut pas être retirée).
L’arbre du codeur doit être relié à l’arbre à mesurer par le biais d’un
accouplement approprié. Cet accouplement est utilisé pour amortir les vibrations
et compenser le déséquilibre au niveau de l’arbre du codeur, ainsi que pour
empêcher toute force importante non autorisée. Schneider-Electric propose des
accouplements appropriés.
Les codeurs absolus Schneider-Electric sont robustes mais néanmoins, lorsqu’ils
sont utilisés dans des conditions ambiantes difficiles, ils doivent être protégés de
façon appropriée. Le codeur ne doit pas être utilisé comme poignée ou comme
marche-pied.
Seul un personnel qualifié peut mettre en service et faire fonctionner ces
codeurs. Ce personnel est autorisé à mettre en service, relier à la terre et repérer
les dispositifs, systèmes et circuits en respectant les normes de sécurité en
vigueur.
Il est interdit de modifier le codeur du point de vue électrique.
Acheminer le câble de raccordement du bus vers le codeur en respectant une
distance suffisante ou tout à fait indépendamment des câbles d’alimentation et
perturbations électromagnétiques associées. Utiliser des câbles entièrement
blindés pour obtenir un transfert fiable des données et assurer une mise à la terre
correcte.
Dans les ambiances perturbées, il est conseillé de relier le codeur à la terre.
DANGER
RISQUE D’ELECTROCUTION



Couper l’alimentation avant de travailler sur cet appareil.
S’assurer que la machine tournante est bloquée avant toute intervention sur cet
appareil.
Fermer correctement le couvercle après la configuration ou le câblage du
micro-interrupteur.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
1690023 01A55 04/2011
23
Installation
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INNATENDU DE L’EQUIPEMENT



Vérifier les branchements électriques afin d’éviter les courts-circuits et pointes
de tension.
Vérifier les connections avant utilisation et lors des opérations de maintenance.
Respecter les précautions d’utilisations.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
ATTENTION
PERTE D’ETANCHEITE
Fermer correctement le couvercle après la configuration ou le câblage du microinterrupteur.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels.
24
1690023 01A55 04/2011
Osicoder
Caractéristiques
1690023 01A55 04/2011
Caractéristiques
3
Caractéristiques du codeur
Caractéristiques mécaniques
Les caractéristiques mécaniques sont les suivantes :
Type d’axe
 10 h8 (0.39 in h8)
 15 F7 (0.59 in F7)
Vitesse de rotation maximale
6000 tours/minute (rpm)
Moment d’inertie
30 g.cm2
Couple
0,3 N.cm
Charge maximale
Radiale
11 daN
Caractéristiques électriques
Les caractéristiques électriques sont les suivantes :
Tension d’alimentation
11...30 V. Ondulation maxi : 500 mV
Courant consommé sans charge
100 mA
Fréquence
800 kHz
Caractéristiques environnementales
Les caractéristiques environnementales sont les suivantes :
1690023 01A55 04/2011
Conformité
CE
Température de l’air Fonctionnement
ambiant
Stockage
-40...+85 C (-40...+185 F)
-40...+85 C (-40...+185 F)
Degré de protection
IP 64
Tenue aux vibrations
10 gn (f=10...2000 Hz), selon IEC 60068-2-6
Tenue aux chocs
100 gn (6 ms, 1/2 sinus) selon IEC 60068-2-27
25
Caractéristiques
Tenue aux
perturbations
électromagnétique
s
Matériaux
26
Décharges
électrostatiques
Selon IEC 61000-4-2 :
niveau 2, 4 kV air ; 2 kV contact.
Selon IEC 61000-4-3 :
Champs
électromagnétiques niveau 3, 10 V/m.
rayonnés (onde
électromagnétiques)
Transitoires rapides
(parasites de
Marche/Arrêt)
Selon IEC 61000-4-4 :
niveau 3, 2 kV (1 kV pour les entrées/sorties).
Tension onde de
choc
Selon 61000-4-5 :
niveau 1 : 500 V.
Embase
Aluminium
Capot
Aluminium
Axe
Acier inoxydable
Roulements
Billes acier 6000ZZ1 (axe plein) - 6803ZZ (axe
creux)
1690023 01A55 04/2011
Osicoder
Configuration
1690023 01A55 04/2011
Configuration
4
Vue d’ensemble
Ce chapitre a pour but de présenter les paramètres de configuration du codeur
absolu avec une interface CANopen.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Souschapitre
1690023 01A55 04/2011
Sujet
Page
4.1
Configuration
28
4.2
Outils logiciel
35
27
Configuration
4.1
Configuration
Présentation
Ce sous-chapitre décrit comment configurer un codeur absolu CANopen.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
28
Page
Configuration des codeurs / Fichier EDS
29
Transmission des données CANopen
30
Mode opérationnel
33
1690023 01A55 04/2011
Configuration
Configuration des codeurs / Fichier EDS
Généralités
Le codeur absolu avec interface CANopen peut être configuré selon les besoins de
l’utilisateur. Le fichier EDS correspondant au codeur doit être chargé dans l’outil
logiciel utilisé pour la configuration du réseau CANopen. L’utilisateur a alors accès
aux paramètres et fonctionnalités du codeur.
Principe de configuration
Téléchargez le fichier EDS et ses 3 fichiers images associés sur le site
"www.Schneider-Electric.com" :




TEXCC35CBN_0101E.EDS
TEXCC35CBN_0101E_R.dib
TEXCC35CBN_0101E_S.dib
TEXCC35CBN_0101E_D.dib
La configuration du système est conforme au schéma ci-après :
1690023 01A55 04/2011
29
Configuration
Transmission des données CANopen
Transmission des données
La transmission de données dans le réseau CANopen est réalisée sous forme de
messages. Ces messages se composent d’un COB-ID et de 8 octets de données,
comme indiqué dans le tableau ci-dessous :
COB-ID
Commande Index
11 Bit
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Faible
Fort
Sous
index
Données de service / Données Process
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Poids faible ->
Octet 6
Octet 7
->
Poids fort
COB-ID
L’identifiant COB de 11 bits se compose de la façon suivante :
10
9
8
7
Code fonction
X
X
X
6
5
4
3
2
1
0
X
X
X
Numéro du noeud
X
X
X
X
X
X : libre, à choisir
L’identifiant COB détermine uniquement l’objet message. Il se compose d’un code
fonction, permettant d’identifier la classe du message et du numéro du noeud qui
est l’adresse du codeur absolu. Le numéro du noeud est fixé en utilisant les deux
commutateurs rotatifs situés sur l’embase (Adresse du noeud, page 18).
Les codes fonction suivants sont disponibles (rx et tx tels que visualisés par le
maître) :
Objet
FC (binaire)
Résultat COB-ID
NMT
0000
0
SYNC
0001
128
Hexa
Classe de priorité*
80
0
0
Urgence
0010
129 - 255
81 - FF
0, 1
PDO (tx)
0011
385 - 511
181 - 1FF
1, 2
PDO (rx)
0100
513 - 639
201 - 27F
2
PDO (tx)
0101
641 - 767
281 - 2FF
2, 3
PDO (rx)
0110
769 - 895
301 - 37F
3, 4
SDO (tx)
1011
1409 - 1535
581 - 5FF
6
SDO (rx)
1100
1537 - 1663
601 - 67F
6, 7
* Priorité : 0 = priorité maximale, 7 = priorité minimale
FC=Code fonction
30
1690023 01A55 04/2011
Configuration
Octet Commande
L’octet Commande comprend le type de message envoyé dans le réseau CAN. Un
octet comprend trois types de messages :



Réglage des paramètres : ils servent à envoyer des données paramètres au
codeur (noeud) pour sa configuration.
Requête : ils sont utilisés par le maître pour relire les paramètres enregistrés
dans un noeud.
Avertissement : ils sont envoyés par le codeur rotatif au maître si un message
envoyé ne peut pas être dûment traité.
Le descriptif des commandes est le suivant :
Commande
Fonction
Message
Descriptif
22 h
Maître -> Codeur
Requête
Paramètre vers le codeur
60 h
Codeur -> Maître
Confirmation
Paramètre reçu
40 h
Maître -> Codeur
Requête
Demande de paramètre
43 h, 4B h, 4F h (*) Codeur -> Maître
Réponse
Paramètre vers le Maître
80 h
Réponse
Erreur de transmission
Avertissement
(*) La valeur de cet octet Commande dépend de la longueur des données du
paramètre demandé :
Commande
1690023 01A55 04/2011
Longueur des données
Longueur des données
43 h
4 octets
Non signé 32
4B h
2 octets
Non signé 16
4F h
1 octet
Non signé 8
31
Configuration
Index / Sous-index
La transmission des données est réalisée exclusivement par des objets référencés
par un index. Les objets sont de type simple ou composé. Dans ce cas, l’index
associé à l’objet comportera plusieurs sous-index. Le nombre de sous-index est
précisé dans le sous-index 0, il peut aller de 1 à 254. Chaque objet est décrit dans
une structure appelée dictionnaire d’objet.
L’organisation d’un dictionnaire d’objets standard est indiqué dans le tableau cidessous :
32
Index (hex)
Objet
0000
non utilisé
0001-001F
Types de données statiques
0020-003F
Types de données complexes
0040-005F
Types de données spécifiques au fabricant
0060-0FFF
Réservé
1000-1FFF
Zone de communication (voir Objets de communication 1000h à 1FFFh (DS
301), page 52)
2000-5FFF
Zone spécifique au fabricant (voir Objets spécifiques au constructeur 2000h
à 5FFFh, page 74)
6000-9FFF
Zone spécifique au profil d’équipement (voir Objets spécifiques au codeur
6000h à 9FFFh (DS 406), page 75)
A000-FFFF
Réservé
1690023 01A55 04/2011
Configuration
Mode opérationnel
Principe
Le codeur rotatif absolu accède au réseau CAN quatre secondes après la mise sous
tension en mode pré-opérationnel :
FC
NN
Commande
Données S/P
Descriptif
1110 b
XXXXXXX
-
-
Message d’amorçage
Il est recommandé d’entrer les paramètres lorsque le codeur est en mode préopérationnel. Le mode pré-opérationnel implique une activité réduite sur le réseau,
ce qui simplifie la vérification de l’exactitude des SDO envoyés/reçus. Il n’est pas
possible d’envoyer ou de recevoir de PDO en mode pré-opérationnel.
Réinitialisation du codeur rotatif absolu
Si un noeud ne fonctionne pas bien, il est recommandé d’exécuter une
réinitialisation.
FC
NN
Commande
Données S/P
Descriptif
0000 b
NODEID d
81 h
-
NMT-Réinitialisation, NODE-ID
0000 b
0d
82 h
-
NMT-Réinitialisation, tous les noeuds
NODE-ID : n du noeud
Après la réinialisation, le codeur rotatif absolu accède au bus en mode préopérationnel.
Mode : Pré-opérationnel
Pour mettre un noeud en mode pré-opérationnel, le Maître doit transmettre le
message suivant :
FC
NN
Commande
Données S/P
Descriptif
0000 b
NODEID d
80 h
-
NMT-Pré-opérationnel, NODE-ID
NODE-ID : n du noeud
1690023 01A55 04/2011
33
Configuration
Mode : START
Pour que 1 ou tous les noeuds passent en mode opérationnel, le Maître envoie le
message suivant :
FC
NN
Commande
Données S/P
Descriptif
0000 b
0d
01 h
-
NMT-démarrage, tous les noeuds.
0000 b
NODE-ID d 01 h
-
NMT-démarrage, NODE-ID
NODE-ID : n du noeud
Il est possible de mettre tous les noeuds (NN=0) ou un seul (NN=NODE-ID) en
mode opérationnel.
Mode : STOP
Pour que 1 ou tous les noeuds quittent le mode opérationnel, le maître envoie le
message suivant :
FC
NN
Commande
Données S/P
Descriptif
0000 b
0d
02 h
-
NMT-arrêt, tous les noeuds.
0000 b
NODE-ID d 02 h
-
NMT-arrêt, NODE-ID
NODE-ID : n du noeud
Transmission de la position actuelle
La valeur process est envoyée dans le réseau CAN avec le message suivant :
COB-ID
Valeur process
11 Bit
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
27
215
223
231 à 224
à
20
à
28
à
216
Le COB-ID contient le numéro du noeud et le PDO(tx) correspondant. Par défaut, la
valeur process envoyée utilise le code de fonction PDO(tx)0011 et, en réponse au
message SYNC, utilise le code fonction PDO(tx)0101.
34
1690023 01A55 04/2011
Configuration
4.2
Outils logiciel
Présentation
Les codeurs objets de ce document sont certifiés CANopen avec le profil
DS 406 V3.2. Ils sont compatibles avec les autres produits certifiés CANopen.
La configuration des codeurs décrites dans ce chapitre est effectuée à l’aide des
logiciels suivants :
Paramétrage réseau
Outil de configuration SyCon version  2.9
Programmation API
Unity Pro version  4.0
Se référencer à la documentation des logiciels pour la configuration minimum du PC
utilisé.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
1690023 01A55 04/2011
Page
Paramétrage du réseau (SyCon)
36
Intégration et utilisation sous Unity
45
35
Configuration
Paramétrage du réseau (SyCon)
Description de SyCon
L’outil de configuration (SyCon) permet de schématiser un réseau par une représentation graphique des noeuds du réseau. SyCon permet ensuite de générer la
configuration complète du réseau schématisé.
Il donne accès aux différents paramètres de configuration ainsi qu’aux paramètres
de communication.
Déclaration du maître
Dans le logiciel de programmation UNITY, lancez l’outil réseau SyCon et exécutez
les étapes suivantes :
Etapes
36
Actions
1
Dans le menu, sélectionnez la commande Fichier  Nouveau.
Résultat : Un écran de choix de bus apparaît.
2
Sélectionnez CANopen puis validez par Ok.
Résultat : Une architecture vide apparaît à l’écran.
3
Dans le menu, cliquez sur Fichier  Copier EDS.
4
Dans le menu, sélectionnez la commande Insérer  Maître.
Résultat : L’écran suivant apparaît :
1690023 01A55 04/2011
Configuration
Etapes
5
1690023 01A55 04/2011
Actions
Sélectionnez TSX CPP 100.
Cliquez sur Ajouter.
Entrez un nom représentant l’équipement maître dans le champ Description.
Note : Le nom ne doit pas contenir d’espace ni de caractère accentué et il est
limité à 32 caractères maximum.
Validez par Ok.
Résultat : L’architecture suivante apparaît :
37
Configuration
Configuration du bus CANopen
Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes pour configurer le bus
CANopen :
Etapes
1
2
Actions
Dans le menu, sélectionnez la commande Paramètres  Paramètres du
Bus.
Résultat : L’écran suivant apparaît :
Configurez :
 la vitesse,
 la valeur de SYNC COB-ID (valeur par défaut),
 la durée de la Période.
38
3
Sélectionnez Désactivé à Arrêt du maître en cas d’erreur Node Guard ou
Heartbeat.
4
Sélectionnez Activation du Global Start Node.
5
Validez par Ok.
1690023 01A55 04/2011
Configuration
Ajouter un codeur
Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes pour ajouter un codeur :
Etapes
1690023 01A55 04/2011
Actions
1
Dans le menu, cliquez sur Fichier  Copier EDS.
Sélectionnez le fichier EDS du codeur :
2
Cliquez sur Ouvrir.
Résultat : une fenêtre de confirmation apparaît.
3
Cliquez sur Oui pour importer les 3 fichiers images associés.
Nota : Si les fichiers images sont dans le même répertoire que le fichier EDS,
ils sont alors trouvés automatiquement.
Résultat : une fenêtre d’information apparaît.
Cliquez sur Ok.
4
Dans le menu, cliquez sur Insérer  Noeud.
Résultat : Un curseur apparaît.
39
Configuration
Etapes
5
6
Actions
Placez le curseur sur le bus en dehors du cadre délimitant le maître.
Résultat : une fenêtre apparaît :
Dans la fenêtre :
Sélectionnez le constructeur.
Sélectionnez le profil (DS406).
Entrez l’adresse du noeud du codeur (voir Adresse du noeud, page 18).
Entrez la désignation du noeud.
Cliquez sur Ok.





Résultat : le codeur est ajouté dans l’architecture.
40
1690023 01A55 04/2011
Configuration
Paramétrage des PDO
Suivre les étapes suivantes :
Etape
1690023 01A55 04/2011
Action
1
Faites un double-clic sur l’image du codeur à configurer.
Résultat : La fenêtre de configuration apparaît.
2
Sélectionnez un PDO configuré et cliquez sur Caractéristiques PDO :
41
Configuration
Etape
Action
3
Sélectionnez le mode de transmission désiré :
4
Cliquez sur OK.
5
Si vous voulez définir manuellement les adresses des PDO activés :
 sélectionnez le maître,
 cliquez sur Paramètres  Configuration globale,
 désélectionnez Adressage automatique,
 cliquez sur Ok.
Illustration :
Sinon, passez à l’étape 6.
42
1690023 01A55 04/2011
Configuration
Etape
6
1690023 01A55 04/2011
Action
Saisissez les valeurs voulues dans les cases Adr. E en face du PDO activé.
43
Configuration
Etape
7
Action
Cliquez sur Configuration objet :
Cette fenêtre permet de configurer les valeurs par défaut des objets configurés
qui seront envoyées au codeur à la prochaine mise sous tension du noeud.
Pour plus d’informations sur les différents objets, voir Dictionnaire d’objets
CANopen, page 51.
44
8
Sélectionnez les objets à envoyer à l’appareil, cliquez sur le bouton Ajouter aux
obj. configurés et cliquez sur OK.
9
Faire Fichier  Enregistrer : un fichier configuration *.CO est créé. Ce fichier
contient l’architecture complète du réseau et la configuration initiale de chaque
noeud. Ce fichier est utilisé par un logiciel de programmation API (ex : UNITY...).
1690023 01A55 04/2011
Configuration
Intégration et utilisation sous Unity
Configuration
Suivre les étapes suivantes :
Etapes
1
1690023 01A55 04/2011
Actions
Dans la fenêtre de configuration du maître, cliquez sur Sélection Base de
données et choisissez le fichier de configuration du réseau généré avec
SyCon :
45
Configuration
Etapes
2
46
Actions
Renseignez les champs des cadres "Entrées" (zone des données échangées
en entrées) et "Sorties" (zone des données échangées en sorties) :
1690023 01A55 04/2011
Configuration
Etapes
3
Actions
Cliquez sur le bouton "Configuration du Bus" :
La fenêtre de configuration du bus permet de visualiser l’adresse exacte des
données associées aux appareils.
L’adresse de début de chaque PDO est définie par l’adresse de début de la
zone d’échange configurée avec Unity, à laquelle est ajouté l’offset du PDO
défini avec SyCon.
4
1690023 01A55 04/2011
Exécutez les requêtes SDO voulues (soit à partir de l’écran de mise au point,
soit par programme).
47
Configuration
Requête SDO par l’écran de mise au point
Suivre les étapes suivantes :
Etape
1
48
Action
Cliquez sur le bouton "Saisie requête" en bas à droit de la fenêtre de mise au
point :
1690023 01A55 04/2011
Configuration
Etape
2
Action
 Remplissez les champs :
 Requête : "Write SDO" ou "Read SDO",
 Node : adresse de l’appareil sur le réseau CANopen,
 Index : index de l’objet à lire ou écrire,
 Subindex : sous-index de l’objet à lire ou écrire,
 Valeur : zone de saisie des données à émettre, en cas d’écriture,
seulement.
 Cliquez sur "Envoyer".
Pour plus de détails sur les différents objets, voir Dictionnaire d’objets
CANopen, page 51.
Voici un exemple pour paramètrer le nombre de points par tour à 4096 :
La valeur "00 10 00 00" correspond au nombre 1000 en héxadécimal et donc
à 4096 en décimal.
3
1690023 01A55 04/2011
Après un "Read SDO", relevez la valeur obtenue dans la zone "Réponse
reçue" en bas à droite de l’écran de mise au point :
49
Configuration
50
1690023 01A55 04/2011
Osicoder
Dictionnaire d’objets CANopen
1690023 01A55 04/2011
Dictionnaire d’objets CANopen
5
Introduction
Ce chapitre décrit chaque objet du dictionnaire du module d’interface réseau
CANopen.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Souschapitre
1690023 01A55 04/2011
Sujet
Page
5.1
Objets de communication 1000h à 1FFFh (DS 301)
5.2
Objets spécifiques au constructeur 2000h à 5FFFh
74
5.3
Objets spécifiques au codeur 6000h à 9FFFh (DS 406)
75
52
51
Dictionnaire d’objets CANopen
5.1
Objets de communication 1000h à 1FFFh (DS 301)
Introduction
Ce sous-chapitre liste les objets liés à la communication. Chaque objet est décrit
suivant la norme CANopen avec toutes ses caractéristiques techniques.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
52
Objet
Description
Type de
données
Attribut
Page
1000h
Device Type
Unsigned 32
RO
53
1001h
Error Register
Unsigned 8
RO
54
1002h
Manufacturer Status Register
Unsigned 32
RO
55
1003h
Pre-defined Error Field
Unsigned 32
RO
56
1005h
COD-ID SYNC
Unsigned 32
ROMAP
58
1008h
Manufacturer Device Name
Visible string
Constant
58
1009h
Manufacturer hardware Version
Visible string
Constant
58
100Ah
Manufacturer Software Version
Visible string
Constant
59
100Ch
Guard Time
Unsigned 16
RW
59
100Dh
Life Time Factor
Unsigned 8
RW
59
1010h
Store Parameters
Unsigned 32
RW
60
1011h
Restore Default Parameters
Unsigned 32
RW
61
1014h
COB-ID EMCY
Unsigned 32
RW
62
1015h
Inhibit Time EMCY
Unsigned 16
RW
62
1016h
Consumer heartbeat Time
Unsigned 32
RW
63
1017h
Producer heartbeat Time
Unsigned 16
RW
64
1018h
Identity Project
RO
65
1200h
1st Server SDO Parameter
RO
66
1800h
1st Transmit PDO Parameter
RW
67
1801h
2nd Transmit PDO Parameter
RW
70
1A00h
1st transmit PDO Mapping
RW
72
1A01h
2nd Transmit PDO Mapping
RW
73
1690023 01A55 04/2011
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 1000h : Device Type
Description
Cet objet indique le type de l’équipement et ses fonctionnalités. Il est composé d’un
champ de 16 bits indiquant le profil utilisé (406 pour DS406 : profil codeur) et un
second champ de 16 bits qui donne des informations sur le type de codeur.
Représentation de l’objet :
31
16
15
0
Type de codeur
Profil utilisé
Mot de poids fort
Mot de poids faible
Type de codeur :
Valeur
Description
0001h
Codeur rotatif absolu simple tour
0002h
Codeur rotatif absolu multi-tour
0003h
Codeur rotatif absolu simple tour avec compte tour électronique
0004h
Codeur rotatif incrémental
0005h
Codeur rotatif incrémental avec comptage électronique
0006h
Codeur linéaire incrémental
0007h
Codeur linéaire incrémental avec comptage électronique
0008h
Codeur linéaire absolu
0009h
Codeur linéaire absolu avec codage cyclique
000Ah
Interface codeur multi-capteur
000Bh ...FFFFh
Réservé
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Val par défaut Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0h
-
UNSIGNED32
20196 h
non
1690023 01A55 04/2011
ro
non
53
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 1001h : Error Register
Description
Cet objet peut stocker les défauts internes. Il est obligatoire pour tous les
équipements ; cet objet est utilisé avec l’objet EMCY qui signale les erreurs.
Le défaut suivant peut être affiché :
Bit
Signification
0
Generic error
Ces bits représentent le "OU" booléen des défauts présents sur le noeud.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping PDO
Sauvegardé
0h
-
UNSIGNED8
-
ro
non
non
54
1690023 01A55 04/2011
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 1002h : Manufacturer Status Register
Description
Des données de diagnostic sont enregistrées dans ce double mot. Cet objet est
utilisé avec le message EMCY.
Représentation de l’objet :
31
16
15
0
Informations supplémentaires
Code d’erreur
Mot de poids fort
Mot de poids faible
Affectation des bits
Registres
Description
Bits 0 ... 15
Bits [0...8] : non utilisés
Bit [9] : défaut de communication ou défaut externe
Bits [10...15] : non utilisés
Bits 16 ... 31
Bits [16... 31] : non utilisés
NOTE :
Valeur des bits :
0 : pas de défaut
 1 : présence d’un défaut

Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO
Sauvegardé
0h
-
UNSIGNED32
-
ro
non
non
1690023 01A55 04/2011
55
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 1003h : Pre-defined Error Field (PEF)
Description
Cet objet est un double mot permettant de mémoriser les défauts de l’équipement
signalés par l’objet EMCY. Cet objet permet de conserver un historique des erreurs.



Le sous-index 0 contient le nombre d’erreurs enregistrées. Une valeur 0 signifie
qu’il n’y a pas d’erreur enregistrée (après réinitialisation de l’objet PEF par
exemple)
Le mot de poids faible contient le code d’erreur
Le mot de poids fort stocke des informations complémentaires spécifiques à
l’erreur signalée sur le codeur
Représentation de l’objet :
31
16
15
0
Informations complémentaires
Code d’erreur
Mot de poids fort
Mot de poids faible
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
0h
Nombre de sous
index = Nombre
d’erreur
enregistrées
UNSIGNED8
0
rw
non
non
1h
Dernière erreur
apparue
UNSIGNED32
-
ro
non
non
2h
Avant-dernière
erreur apparue
UNSIGNED32
-
ro
non
non
...
FE h
Apparition d’un nouveau défaut
Lors de l’apparition d’un nouveau défaut, les codes déjà présents sont décalés dans
les sous-index de rang supérieur : le défaut présent dans le sous-index 1 passe
dans le sous-index 2, le défaut du sous-index 2 passe dans le sous-index 3, etc.
56
1690023 01A55 04/2011
Dictionnaire d’objets CANopen
RAZ
L’historique des codes de défaut ne peut être effacé que par l’écriture de la valeur
0 dans le sous index 0 de l’objet 1003h.
NOTE : Eliminer la raison d’un défaut ne supprime pas le code d’erreur du PEF.
Liste des codes erreur
Code Erreur
Diagnostique
Cause
0000 h
ERROR_RESET_OR_NO_ERROR
Une erreur a été rectifiée
1000 h
GENERIC_ERROR
Erreur de communication interne
6101 h
SOFTWARE_RX_QUEUE_OVERRUN
Dépassement de la mémoire de réception
6102 h
SOFTWARE_TX_QUEUE_OVERRUN
Dépassement de la mémoire d’émission
8100 h
COMMUNICATION
Erreur de synchronisation du compteur
d’émission /réception (message EMCY
transmit si la valeur du compteur > 96)
8120 h
CAN_IN_ERROR_PASSIVE_MODE
Interruption du contrôleur CAN
8130 h
LIFE_GUARD_ERROR
Erreur de Node-Guarding
8140 h
BUS_OFF
Dépassement du buffer du compteur de
transmission
1690023 01A55 04/2011
57
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 1005h : COB-ID SYNC message
Description
Cet objet contient l’identifiant du message de synchronisation.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0h
-
UNSIGNED32
80 h
ROMAP
non
oui
Objet 1008h : Manufacturer Device Name
Description
Cet objet contient le nom de l’appareil.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par défaut Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0h
-
STRING
Osicoder
non
non
ro
Objet 1009h : Manufacturer Hardware Device (MHV)
Description
Cet objet contient la version matérielle de l’appareil, sous la forme HVxx.yy.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
58
Sous-Index
Description Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mappin
g PDO
Sauvegardé
0h
-
-
ro
non
non
STRING
1690023 01A55 04/2011
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 100Ah : Version logiciel Fabricant (MSV)
Description
Cet objet contient la version logicielle de l’appareil, sous la forme ’SVxx.yy’.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0h
-
STRING
-
ro
non
non
Objet 100Ch : Guard Time
Description
L’objet 100Ch contient le paramètre ’’Guard-Time’’ exprimé en millisecondes qui est
le temps entre deux interrogations du noeud par le maître (présence du noeud).
’’Guard-Time’ est nul si le protocole n’est pas utilisé.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0h
-
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Objet 100Dh : Life Time Factor
Description
L’objet 100Dh contient le paramètre "Life-Time-Factor" qui multiplié par la valeur de
l’objet 100Ch ’’Guard-Time’’ est le temps accordé par le maître avant de stopper le
noeud lorsque celui-ci ne répond pas au maître.
"Life-Time-Factor" est nul si le protocole n’est pas utilisé.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO
Sauvegardé
0h
-
UNSIGNED8
0
rw
non
oui
1690023 01A55 04/2011
59
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 1010h : Store parameters
Description
Cet objet supporte la sauvegarde des paramètres en mémoire non volatile. Pour
sauvegarder les paramètres, il faut auparavant écrire dans le sous-index, la chaîne
de caractères "save" (6576 6173h) ce qui évite une sauvegarde par erreur.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par Accès
défaut
Mapping
PDO
Sauvegardé
0h
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
1
ro
non
non
1h
Stocker tous les
paramètres
UNSIGNED32
-
rw
non
non
Fonctionnement
Pour sauvegarder les paramètres, il faut écrire dans l’index correspondant à la
chaîne de caractère "save" (6576 6173h) :
Mot de poids fort
Mot de poids faible
Signature ISO 8859 (ASCII)
e
v
a
s
Valeur Hex
65 h
76 h
61 h
73 h
La lecture du sous-index 1 fournit les informations sur sa fonctionnalité de stockage.
Le résultat obtenu, 0000 0001h, indique que le module effectue la sauvegarde de
ses paramètres sur commande uniquement.
60
1690023 01A55 04/2011
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 1011h : Restore Default parameters
Description
Cet objet permet de restaurer les paramètres par défaut de l’équipement. Pour
restaurer les paramètres, il faut auparavant écrire dans le sous-index approprié, la
chaîne de caractères "load" (6461 6F6Ch) ce qui évite une restauration par erreur.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par Accès
défaut
Mapping
PDO
Sauvegardé
0h
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
1
ro
non
non
1h
Restaurer tous les
paramètres par défaut.
UNSIGNED32
-
rw
non
non
NOTE : Les paramètres de restauration ne seront pris en compte qu’après une mise
sous tension.
Fonctionnement
Pour restaurer les paramètres, il faut écrire dans l’index correspondant la chaîne de
caractères "load" (6461 6F6Ch) :
Mot de poids fort
Mot de poids faible
Signature ISO 8859 (ASCII)
d
a
o
l
Valeur Hex
64 h
61 h
6F h
6C h
La lecture du sous index 1 fournit les informations sur la possibilité du module à
restaurer ses paramètres d’usine. Le résultat obtenu 00000001h indique que les
paramètres d’usine peuvent être restaurés sur commande uniquement.
1690023 01A55 04/2011
61
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 1014h : COB-ID Emergency (EMCY) message
Description
Cet objet contient l’identifiant du message d’urgence EMCY.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping PDO
Sauvegardé
0h
-
UNSIGNED32
80 h + NODE-ID
rw
non
oui
Objet 1015h : Inhibit Time EMCY
Description
Cet objet contient le temps d’inhibition du message d’urgence EMCY. Ce temps doit
être un multiple de 100 s.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO
Sauvegardé
0h
-
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
62
1690023 01A55 04/2011
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 1016h : Consumer heartbeat time
Description
Cet objet permet de configurer la période désirée par le consommateur (le codeur)
pour recevoir le message Heartbeat du maître du bus.
La valeur de cet objet doit être supérieure à la valeur de l’objet 1017h.
Le temps doit être un multiple de 1ms.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0h
Nombre de
sous-index
UNSIGNED8
1
ro
non
oui
1h
Consumer
heartbeat time
UNSIGNED32
0
rw
non
oui
Contenu de la variable
Le contenu du sous-index 1 est le suivant :
Bit
31 à 24
23 à 16
15 à 0
Valeur
0 (Réservé)
Adresse du codeur
Temps de surveillance en ms
Si la valeur de l’objet est 0 h, aucun codeur n’est surveillé.
1690023 01A55 04/2011
63
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 1017h : Producer heartbeat time
Description
Cet objet permet de configurer le temps de cycle du message d’émission Hearbeat.
Le temps doit être un multiple de 1ms.
Si la valeur de l’objet est 0, l’objet n’est pas utilisé.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0h
-
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Si le protocole de surveillance d’erreur Heartbeat est choisi, le producteur émet un
message Heartbeat de façon périodique, selon le paramètre "Producer Heartbeat
Time". Les noeuds chargés de surveiller ce message (Heartbeat Consumer)
génèrent un évènement Heartbeat si le message n’est pas reçu dans le temps
configuré (Consumer Heartbeat Time).
64
1690023 01A55 04/2011
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 1018h : Identity Object
Description
Cet objet contient des informations générales sur l’équipement.
Le Vendor ID est l’ identifiant du fabricant (sous-index 1h).
Le code produit (Product code) précise une version spécifique du codeur (sousindex 2h).
Le numéro de version (Revision number) spécifique au fabricant est constitué d’un
numéro de version majeur et d’un numéro mineur (sous-index 3h).
Le numéro de version majeur donne les évolutions des fonctionnalités CANopen. Le
numéro de version mineur donne l’évolution des fonctionnalités propre à
l’équipement :
31
16
15
0
Numéro de version majeur
Numéro de version mineur
Mot de poids fort
Mot de poids faible
Le numéro de série (Serial number) identifie l’équipement (sous-index 4h).
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0h
Nombre
d’entrées
UNSIGNED8
4h
ro
non
non
1h
Vendor ID
UNSIGNED32
0700005A h
ro
non
non
2h
Product code
UNSIGNED32
1602D h
ro
non
non
3h
Revision
number
UNSIGNED32
00010001 h
ro
non
non
4h
Serial number
UNSIGNED32
XXXXXXXX :
Individual according
to production
ro
non
non
1690023 01A55 04/2011
65
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 1200h : Server SDO Parameter
Description
Cet objet contient les identifiants des messages pour la communication par SDO.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping PDO
Sauvegardé
0h
Nombre de
sous-index
UNSIGNED8
2h
ro
non
non
1h
Client vers
Serveur
UNSIGNED32
600 h + Node ID
ro
non
non
2h
Serveur vers
Client
UNSIGNED32
580 h + Node ID
ro
non
non
66
1690023 01A55 04/2011
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 1800h : 1st Transmit PDO communication Parameter
Description
Cet objet contient les paramètres de communication pour le PDO en transmission.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données Valeur par défaut Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0h
Nombre de sousindex
UNSIGNED8
5
non
possible
1h
COB-ID
UNSIGNED32
180 h + Node ID
rw
non
possible
2h
Mode de
transmission
UNSIGNED8
FEh (254 d)
rw
non
possible
3h
Inibit time
UNSIGNED32
0
rw
non
possible
4h
Non disponible
-
-
-
-
-
5h
Event timer
UNSIGNED32
0
rw
non
possible
ro
Mode de transmission
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Code
transfert
(décimal)
Mode de transmission
Cyclique
0
Acyclique Synchrone Asynchrone RTR
uniquement
x
1...240
x
241...251
Réservé
252
253
1690023 01A55 04/2011
Remarques
x
Envoi du PDO au premier message
Sync suivant un événement
x
Envoi du PDO tous les n (n = 0...240)
messages Sync
-
x
x
x
Actualisation des données
immédiatement suivant la Remote
Request et émission du PDO au
prochain SYNC
x
Actualisation des données et envoi
du PDO sur Remote Request
67
Dictionnaire d’objets CANopen
Code
transfert
(décimal)
Mode de transmission
Cyclique
Remarques
Acyclique Synchrone Asynchrone RTR
uniquement
254
x
Envoi du PDO sur événement
spécifique fabricant
255
x
Envoi du PDO sur événement
spécifique codeur
Structure du COB-ID
La structure d’un COB-ID pour CAN2.0A est donnée dans le tableau suivant :
N de bit
Valeur
Signification
31 (MSB)
0
L’objet PDO existe
1
L’objet PDO n’existe pas
30
0
Mécanisme RTR autorisé
1
Mécanisme RTR non autorisé
29
0
11-Bit ID (CAN 2.0A)
28 - 11
0
si bit 29 = 0
10 - 0 (LSB)
X
Bit 10 - 0 de l’identifiant
Inhibit Time (Sous-index 3)
Dans le cas de " Transmit PDOs ", l’ " inibit time " pour les transmissions PDO peut
être saisi dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le
transmetteur de PDO vérifie si un " inhibit time " a expiré depuis la dernière
transmission. Une nouvelle transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l’ "
inhibit time " s’est écoulé. L’ " inhibit time " est utile lors de transmission asynchrone
(transmission mode 254 d, 255 d), pour éviter des surcharges sur le Bus CAN. L’ "
inhibit time " est un multiple de 100 s de l’objet 1800 sous-index 03.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
68
Valeur
Temps en ms
0000 h
0
64 h
10
3E8 h
100
1388 h
500
2710 h
1000
FFFF h
6553
1690023 01A55 04/2011
Dictionnaire d’objets CANopen
Event Timer (Sous index 5)
L’ " event timer " ne fonctionne qu’en mode de transmission asynchrone
(transmission mode 254 d, 255 d). Si les données changent avant que l’ " event
timer" expire, un télégramme d’intérim est envoyé. Si une valeur > 0 est écrite dans
ce champ de 16 bits, le TPDO est toujours transmis après que l’ " event timer "
expire. La valeur écrite dans l’objet 1800 sous-index 05 correspond au " event timer
" en ms. A l’expiration de l’"event timer", le transfert de données a lieu même si
aucun changement de données n’a eu lieu.
1690023 01A55 04/2011
69
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 1801h : 2nd Transmit PDO communication Parameter
Description
Cet objet contient les paramètres de communication pour le second PDO en
transmission.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par défaut Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0h
Nombre de
sous-index
UNSIGNED8
5
ro
non
oui
1h
COB-ID
UNSIGNED32
280 h + Node ID
rw
non
oui
2h
Mode de
transmission
UNSIGNED8
1h
rw
non
oui
3h
Inibit time
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
4h
Non disponible -
-
-
-
-
5h
Event timer
0
rw
non
oui
UNSIGNED16
Mode de transmission
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Code
transfert
(décimal)
Mode de transmission
Cyclique
0
x
1 à 240
x
241 à 251
Réservé
252
253
70
Remarques
Acyclique Synchrone Asynchrone RTR
uniquement
x
Envoi du PDO au premier message
Sync suivant un événement
x
Envoi du PDO tous les n (n =
0...240) messages Sync
-
x
x
Actualisation des données
immédiatement suivant la Remote
Request et émission du PDO au
prochain SYNC
x
Actualisation des données et envoi
du PDO sur Remote Request
1690023 01A55 04/2011
Dictionnaire d’objets CANopen
Code
transfert
(décimal)
Mode de transmission
Cyclique
Remarques
Acyclique Synchrone Asynchrone RTR
uniquement
254
x
Envoi du PDO sur événement
spécifique fabricant
255
x
Envoi du PDO sur événement
spécifique codeur
Inhibit Time (Sous-index 3)
Dans le cas de " Transmit PDOs ", l’ " inibit time " pour les transmissions PDO peut
être saisi dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le
transmetteur de PDO vérifie si un " inhibit time " a expiré depuis la dernière
transmission. Une nouvelle transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l’ "
inhibit time " s’est écoulé. L’ " inhibit time " est utile lors de transmission asynchrone
(transmission mode 254 d, 255 d), pour éviter des surcharges sur le Bus CAN. L’ "
inhibit time " est un multiple de 100 s de l’objet 1801 sous-index 03.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
Valeur
Temps en ms
0000 h
0
64 h
10
3E8 h
100
1388 h
500
2710 h
1000
FFFF h
6553
Event Timer (Sous index 5)
L’ " event timer " ne fonctionne qu’en mode de transmission asynchrone
(transmission mode 254 d, 255 d). Si les données changent avant que l’ " event
timer " expire, un télégramme d’intérim est envoyé. Si une valeur > 0 est écrite dans
ce champ de 16 bits, le TPDO est toujours transmis après que l’ " event timer "
expire. La valeur écrite en 1801 sous-index 05 correspond au " event timer " en ms.
Le transfert de données a lieu même si aucun changement de données n’a eu lieu.
1690023 01A55 04/2011
71
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 1A00h : 1st Transmit PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
0h
1h
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
Nombre de sous- UNSIGNED8
index
1
rw
non
oui
1er objet dans
PDO
60040020 h
rw
non
oui
UNSIGNED32
Structure du champ de données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
15 à 8
7à0
Données
Numéro d’index de
l’objet à transporter
Numéro de sous-index
de l’objet à transporter
Longueur de l’objet à
transporter
Exemple
6004 h
00 h
20 h
NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
72
1690023 01A55 04/2011
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 1A01h : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0h
Nombre de
sous-index
UNSIGNED8
1
rw
non
oui
1h
1er objet dans
PDO
UNSIGNED32
60040020 h
rw
non
oui
Structure du champ de données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
15 à 8
7à0
Données
Numéro d’index de
l’objet à transporter
Numéro de sous-index
de l’objet à transporter
Longueur de l’objet à
transporter
Exemple
6004 h
00 h
20 h
NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
1690023 01A55 04/2011
73
Dictionnaire d’objets CANopen
5.2
Objets spécifiques au constructeur 2000h à
5FFFh
Objet 5FFFh : SED Data Object
Description
Cet objet contient le nom du constructeur ainsi la classe de conformité pour
transparent ready.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données Valeur par défaut Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0h
Nombre d’entrées
Unsigned 8
ro
Non
-
1h
Constructeur
VISIBLE_STRING Telemecanique
Constant
Non
-
2h
Classe de confomité VISIBLE_STRING S10
Constant
Non
-
74
2
1690023 01A55 04/2011
Dictionnaire d’objets CANopen
5.3
Objets spécifiques au codeur 6000h à 9FFFh (DS
406)
Introduction
Ce sous chapitre liste les objet spécifiques au codeur. Chaque objet est décrit
suivant la norme CANopen, avec toutes ses caractéristiques techniques.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Objet
1690023 01A55 04/2011
Description
Type de
données
Attribut
Page
6000h
Operating Parameters
Unsigned 16
RW
76
6001h
Measuring Units per revolution
Unsigned 32
RW
78
6002h
Total measuring range in measuring units Unsigned 32
RW
80
6003h
Preset Value
Unsigned 32
RW
82
6004h
Position Value
Unsigned 32
ROMAP
83
6200h
Cyclic Timer
Unsigned 16
RO
84
6500h
Operating Status
Unsigned 16
RO
87
6501h
Singleturn Resolution
Unsigned 32
RO
88
6502h
Number of distinguishable Revolutions
Unsigned 16
RO
88
6503h
Alarms
Unsigned 16
RO
89
6504h
Supported Alarms
Unsigned 16
RO
90
6505h
Warnings
Unsigned 16
RO
91
6506h
Supported Warnings
Unsigned 16
RO
92
6507h
Profile and Software Version
Unsigned 32
RO
93
6508h
Operating Time
Unsigned 32
RO
93
6509h
Offset Value
Integer 32
RO
94
650Ah
Module identification
Integer 32
RO
94
650Bh
Serial Number
Unsigned 32
RO
95
75
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 6000h : Operating parameters
Présentation
La séquence code (Complément) peut être choisie en tant que paramètre de
fonctionnement.
CMS
Index
Valeur par défaut
Fourchette de
valeurs
Longueur des
données
SDO
6000h
4h
0h - 5h
Non signé 16
Bit
Fonction
Bit = 0
Bit = 1
Service
0
Sens de mesure angulaire
Sens horaire
Sens inverse
Disponible
1
Contrôle de diagnostic
Inhibé
Validé
Non disponible
2*
Fonction d’échelonnage
Inhibé
Validé
Disponible
3
Sens de mesure linéaire
Avant
Arrière
N/A
4...11
Réservés
12
Fonction spécifique au fabricant
-
-
N/A
13
Fonction spécifique au fabricant
-
-
N/A
14
Fonction spécifique au fabricant
-
-
N/A
15
Fonction spécifique au fabricant
-
-
N/A
N/A
* Si bit n2 = 0, alors les objets 6001h et 6002h ne sont pas opérationnels.
Descriptif général des paramètres
Maître vers le codeur rotatif absolu : (paramètre mis en place)
FC
NN
SDO (rx)
1100 b
1-89 d
Commande
Index
Chargement
6000h
22
60
Sous
index
00
00
Données de Service / Données Process
Octet 4
Octet 5
X
00
X : Sens désiré
La séquence code (Complément) détermine le sens de comptage dans lequel la
valeur process de sortie augmente ou diminue. La séquence code est déterminée
par Bit 0 en index 6000h :
76
Bit 0
Séquence code
Code
0
Sens horaire
Croissant CW
1
Sens anti-horaire
Décroissant CCW
1690023 01A55 04/2011
Dictionnaire d’objets CANopen
Lorsque la transmission a réussi, le codeur répond par un message de confirmation
:
FC
NN
Commande
Index
Chargement
6000h
1-89 d
60
60
SDO (tx)
1011 b
Sous
index
00
00
Données de Service / Données Process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
00
00
00
00
Exemple
Objectif : Codeur rotatif absolu dans le sens CCW, décroissant.
Matrice bits :
Bit 0 = 1 (Sens décroissant (CCW))
Résultat matrice bits X = 01h
Numéro du noeud NN = 01
Maître vers le codeur rotatif absolu : (Paramètre mis en place)
COB-ID
601
Commande
Index
Chargement
6000h
22
60
Sous
index
00
00
Données de Service / Données Process
Octet 4
Octet 5
01
00
Codeur rotatif absolu vers le Maître : (Confirmation)
COB-ID
581
Commande
Index
Chargement
6000h
60
60
1690023 01A55 04/2011
Sous
index
00
00
Données de Service / Données Process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
00
00
00
00
77
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 6001h : Measuring Units per revolution
Présentation
Le paramètre Résolution par Tour est utilisé pour programmer le nombre de pas
désiré par tour. Choisir une valeur comprise entre 1 et 8192 :
CMS
Index
Valeur par défaut
Fourchette de
valeurs
Longueur des
données
SDO
6001h
-
0h - 2000h
Non signé 32
Descriptif général des paramètres
Maître vers le codeur rotatif absolu : (Paramètre mis en place)
FC
NN
SDO (rx)
1100 b
1-89 d
Commande
Index
Chargement
6001
22
60
Sous
index
01
00
Données de Service / Données Process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
X
X
00
00
X : Résolution par tour désirée (< 13 bits)
Si la valeur désirée dépasse celle de la résolution du codeur, le code ne sera pas
transmis. Il est donc important que le paramètre soit compris dans la fourchette de
valeurs possibles.
Lorsque la transmission a réussi, le codeur répond par un message de confirmation
:
FC
NN
Commande
Chargement
6001h
1-89 d
60
60
SDO (tx)
1011 b
Index
01
Sous
index
Données de Service / Données Process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
00
00
00
00
00
Exemple de programmation
Exemple de programmation : Résolution par tour
Objectif : Codeur rotatif absolu avec 4096 pas par tour.
Résolution par tour : 4096 pas = 1000 h
Numéro du noeud NN = 01
78
1690023 01A55 04/2011
Dictionnaire d’objets CANopen
Maître vers le codeur rotatif absolu : (Paramètre mis en place)
COB-ID
601
Commande
Index
Chargement
6001h
22
60
Sous
index
01
00
Données de Service / Données Process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
00
10
00
00
Codeur rotatif absolu vers le Maître : (Confirmation)
COB-ID
581
Commande
Index
Chargement
6001h
60
60
1690023 01A55 04/2011
Sous
index
01
00
Données de Service / Données Process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
00
00
00
00
79
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 6002h : Total measuring range in measuring units
Présentation
Ce paramètre est utilisé pour programmer le nombre désiré d’unités de mesure
parmi l’étendue globale de mesures. Cette valeur ne doit pas dépasser celle de la
résolution totale du codeur rotatif absolu, imprimée sur la plaque d’identification du
codeur :
CMS
Index
Valeur par défaut
Fourchette de
valeurs
Longueur des
données
SDO
6002h
2.000.000h
0h - 2.000.000h
Non signé 32
Attention :
Les combinaisons de lettres suivantes seront utilisées




PGA : Résolution totale physique du codeur
PAU : Résolution physique par tour
GA : Résolution totale (paramètre client)
AU : Résolution par tour (paramètre client)
Si la résolution désirée par tour est inférieure à la résolution physique réelle par tour
du codeur, alors la résolution totale doit être inscrite comme suit :
Résolution totale : GA = (PGA*AU)/PAU, avec AU  PAU
Si la résolution totale du codeur est inférieure à la résolution physique totale, la
résolution des paramètres doit être un multiple de la résolution physique totale :
k = PGA/GA, avec k un nombre entier
Descriptif général des paramètres
Maître vers le codeur rotatif absolu : (Paramètre mis en place)
FC
NN
SDO (rx)
1100 b
1-89 d
Commande
Index
Chargement
6002h
22
60
Sous
index
02
00
Données de Service / Données Process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
X
X
X
X
X : Résolution par tour désirée (> 15 bits)
80
1690023 01A55 04/2011
Dictionnaire d’objets CANopen
Lorsque la transmission a réussi, le codeur répond par un message de confirmation
:
FC
NN
Commande
Index
Chargement
6002h
1-89 d
60
60
SDO (tx)
1011 b
Sous
index
02
00
Données de Service / Données Process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
00
00
00
00
Exemple de programmation
Objectif : Codeur rotatif absolu avec une résolution totale de 24 bits.
Une résolution totale de 24 bits est l’équivalent de 1000000 h
Numéro de noeud NN = 1
Maître vers le codeur rotatif absolu : (Paramètre mis en place)
COB-ID
601
Commande
Index
Chargement
6002h
22
60
02
Sous
index
Données de Service / Données Process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
00
00
00
00
01
Codeur rotatif absolu vers le Maître : (Confirmation)
COB-ID
581
Commande
Index
Chargement
6002h
60
60
1690023 01A55 04/2011
Sous
index
02
00
Données de Service / Données Process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
00
00
00
00
81
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 6003h : Preset Value
Présentation
La valeur préréglée est la valeur de position désirée devant être atteinte à un certain
endroit physique de l’axe. La valeur de position est fixée comme étant la valeur
process désirée par le préréglage des paramètres.
Pour éviter les erreurs de durée d’exécution, la valeur préréglée ne doit pas
dépasser la résolution totale des paramètres.
CMS
Index
Valeur par défaut
Fourchette de
valeurs
Longueur des
données
SDO
6003h
0h
0h - résolution totale
Non signé 32
Descriptif général des paramètres
Maître vers le codeur rotatif absolu : (Paramètre mis en place)
FC
NN
Commande
SDO (rx)
1100 b
1-89 d
Index
Chargement
6003h
22
60
03
Sous
index
Données de Service / Données Process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
00
X
X
X
X
X : Valeur désirée préréglée
Lorsque la transmission a réussi, le codeur répond par un message de confirmation
comme le suivant :
FC
NN
Commande
Chargement
6003h
1-89 d
60
60
SDO (tx)
1011 b
Index
03
Sous
index
Données de Service / Données Process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
00
00
00
00
00
Exemple de programmation
Objectif : Codeur rotatif absolu avec une valeur préréglée à 0
La valeur préréglée à 0 équivaut à X = 0h
Numéro du noeud NN = 1
Maître vers le codeur rotatif absolu : (Paramètre mis en place)
COB-ID
601
82
Commande
Index
Chargement
6003h
22
60
Sous
index
03
00
Données de Service / Données Process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
00
00
00
00
1690023 01A55 04/2011
Dictionnaire d’objets CANopen
Codeur rotatif absolu vers le Maître : (Confirmation)
COB-ID
581
Commande
Index
Chargement
6003
60
60
Sous
index
03
00
Données de Service / Données Process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
00
00
00
00
Objet 6004h : Position Value
Description
Cet objet permet de définir la position du codeur.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0h
-
Unsigned 32
-
ROMAP
Optionnel
1690023 01A55 04/2011
Non
83
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 6200h : Cyclic Timer
Mode cyclique
Le codeur rotatif absolu transmet de façon cyclique - sans être sollicité par l’hôte la valeur process en cours. La durée du cycle peut être programmée en
millisecondes pour des valeurs comprises entre 1 ms et 65535 ms. (Par exemple :
64h = 100ms).
CMS
Index
Valeur par défaut
Fourchette de
valeurs
Longueur des
données
SDO
6200h
0h
0h - 10000h
Non signé 16
Descriptif général des paramètres :
Maître vers le codeur rotatif absolu : (Paramètre mis en place)
FC
NN
Commande
SDO (rx)
1100 b
1-89 d
Index
Chargement
6200h
22
62
00
Sous
index
Données de Service / Données Process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
00
X
X
00
00
X : Durée de cycle désirée
Codeur rotatif absolu vers le Maître : (Confirmation)
FC
NN
SDO (tx)
1011 b
1-89 d
Commande
Index
Chargement
6200h
60
62
Sous
index
00
00
Données de Service / Données Process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
00
00
00
00
Désactiver le mode cyclique
Pour désactiver le mode cyclique du codeur rotatif absolu, envoyer le message
(désactivation du mode cyclique) suivant :
Maître vers le codeur rotatif absolu : (Paramètre mis en place)
COB-ID
601
84
Commande
Index
Chargement
6200
22
62
Sous
index
00
00
Données de Service / Données Process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
00
00
00
00
1690023 01A55 04/2011
Dictionnaire d’objets CANopen
Codeur rotatif absolu vers le Maître : (Confirmation)
COB-ID
581
Commande
Index
Chargement
6200
60
62
Sous
index
00
Données de Service / Données Process
00
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
00
00
00
00
Mode SYNC
Après avoir réceptionné le télégramme SYNC envoyé par l’hôte, le codeur rotatif
absolu envoie la valeur de position en cours. Si plusieurs noeuds sont programmés
en mode SYNC, ils répondent en suivant leur COB-Id. La programmation d’un
temps de décalage n’est pas applicable.
Il est également possible de programmer un nombre de messages SYNC ignorés :
CMS
Index
Sous Index Valeur par défaut
Fourchette de
valeurs
Longueur des
données
SDO
1801
2h
1h - 100h
Non signé 8
1h
Descriptif général des paramètres :
Maître vers le codeur rotatif absolu : (Paramètre mis en place)
FC
NN
SDO (rx)
1100 b
1-89 d
Commande
Index
Sous
index
Données de Service / Données Process
Chargement
1801h
2h
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
22
18
02
X
00
00
00
01
X : Nombre de messages SYNC après lesquels le codeur envoie la valeur process.
Codeur rotatif absolu vers le Maître : (Confirmation)
FC
NN
Commande
Index
Chargement
1801h
1-89 d
60
18
SDO (tx)
1011 b
01
Sous
index
Données de Service / Données Process
2h
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
02
00
00
00
00
Comme le mode cyclique, le mode SYNC peut également être désactivé en suivant
le même procédé. Pour la désactivation, le PDO 2 doit être adressé avec l’index
1802h.
Exemple : Nombre de messages SYNC
Objectif : Codeur rotatif absolu avec 3 messages SYNC
Nombre de messages SYNC : X = 03h
Numéro du noeud : NN = 01 d
1690023 01A55 04/2011
85
Dictionnaire d’objets CANopen
Maître vers le codeur rotatif absolu : (Paramètre mis en place)
COB-ID
601
Commande
Index
Sous
index
Données de Service / Données Process
Chargement
1801h
2h
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
22
18
02
03
00
00
00
01
Codeur rotatif absolu vers le maître : (Confirmation)
COB-ID
581
Commande
Index
Chargement
1801h
60
18
Sous
index
01
Données de Service / Données Process
2h
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
02
00
00
00
00
Mode directif
Par le biais d’un message de demande de transmission à distance, l’hôte connecté
demande la valeur process actuelle. Le codeur rotatif absolu lit la valeur position en
cours, calcule éventuellement les paramètres de réglage et envoie la valeur process
ainsi obtenue en utilisant le même COB-ID. Le PDO (rx) avec le code fonction 001
est utilisé par le codeur pour transmettre la valeur de position.
Ce type de mode de transmission ne doit être utilisé qu’en mode opérationnel.
86
CMS
Demande de transmission à distance Bit (RTR)
Longueur des données
PDO
1
0
1690023 01A55 04/2011
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 6500h : Operating Status
Description
Cet objet contient l’état opérationnel du codeur. Il donne des informations sur les
paramètres internes du codeur.
Valeurs
Les valeurs de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Bit
Fonction
Valeur = 0
Valeur = 1
C1
C2
0
Code Sequence
CW
CCW
Obligatoire
Obligatoire
1
Commissioning Diagnostic Control
Non supporté
Supporté
Optionnel
Optionnel
2
Scaling function control
Désactivé
Activé
Optionnel
Obligatoire
3
Measuring direction
CW
CCW
Optionnel
Optionnel
4...11
Réservé
12
Fonction spécifique constructeur
Désactivé
Activé
Optionnel
Optionnel
13
Fonction spécifique constructeur
Désactivé
Activé
Optionnel
Optionnel
14
Fonction spécifique constructeur
Désactivé
Activé
Optionnel
Optionnel
15
Fonction spécifique constructeur
Désactivé
Activé
Optionnel
Optionnel
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0h
-
Unsigned 16
-
ro
Non
1690023 01A55 04/2011
Non
87
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 6501h : Singleturn Resolution (Rotary)
Description
Cet objet indique le nombre de pas par tour en fonction de la position du codeur. La
résolution maximum du codeur est de 213.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0h
-
Unsigned 32
-
ro
Non
Non
Objet 6502h : Number of Distinguishable Revolutions
Description
Cet objet indique le nombre de tours que peut effectuer le codeur. Le nombre de
tours maximum du codeur est 212
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0h
-
Unsigned 16
-
ro
Non
88
Non
1690023 01A55 04/2011
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 6503h : Alarms
Description
Cet objet contient les différents messages d’alarme. Une alarme sera affichée si un
défaut de fonctionnement du codeur provoque une erreur de position. Le bit
d’alarme reste activé jusqu’à ce que l’alarme soit validée et que le codeur puisse
fournir une valeur de position correcte.
Valeurs
Les valeurs de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Bit
Fonction
Valeur = 0
Valeur = 1
C1
C2
0
Position error
No
Yes
Optionnel
Optionnel
1
Commissioning diagnostics
Non supporté
Supporté
-
-
2...11
Reservé
12
Alarme spécifique constructeur
Désactivé
Activé
Optionnel
Optionnel
13
Alarme spécifique constructeur
Désactivé
Activé
Optionnel
Optionnel
14
Alarme spécifique constructeur
Désactivé
Activé
Optionnel
Optionnel
15
Alarme spécifique constructeur
Désactivé
Activé
Optionnel
Optionnel
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0h
-
Unsigned 16
-
ro
Non
1690023 01A55 04/2011
Non
89
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 6504h : Supported Alarms
Description
Cet objet indique les alarmes supportées par le codeur.
Valeurs
Les valeurs de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Bit
Fonction
Valeur = 0
Valeur = 1
0
Position error
Non
Oui
1
Commissioning diagnostics
Non
Oui
2...11
Reservé
12
Alarme spécifique constructeur
Non
Oui
13
Alarme spécifique constructeur
Non
Oui
14
Alarme spécifique constructeur
Non
Oui
15
Alarme spécifique constructeur
Non
Oui
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0h
-
Unsigned 16
-
ro
Non
90
Non
1690023 01A55 04/2011
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 6505h : Warnings
Description
Cet objet indique si les tolérances de certains paramètres internes du codeur ont été
dépassées
Valeurs
Les valeurs de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Bit
Fonction
Valeur = 0
Valeur = 1
C1
C2
0
Position error
Non
Oui
Optionnel
Optionnel
1
Light control reserve
Non atteint
Erreur
Optionnel
Optionnel
2
CPU watchdog status
OK
Reset
Optionnel
Optionnel
3
Operating time limit warning
Non
Oui
Optionnel
Optionnel
4
Battery charge
OK
Trop lent
Optionnel
Optionnel
5
Reference point
Atteint
Non atteint
Optionnel
Optionnel
6...11
Reservé
12
Avertissement spécifique constructeur
N.A.
N.A.
Optionnel
Optionnel
13
Avertissement spécifique constructeur
N.A.
N.A.
Optionnel
Optionnel
14
Avertissement spécifique constructeur
N.A.
N.A.
Optionnel
Optionnel
15
Avertissement spécifique constructeur
N.A.
N.A.
Optionnel
Optionnel
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0h
-
Unsigned 16
-
ro
Non
1690023 01A55 04/2011
Non
91
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 6506h : Supported Warnings
Description
Cet objet indique les avertissements supportés par le codeur.
Valeurs
Les valeurs de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Bit
Fonction
Valeur = 0
Valeur = 1
0
Frequency exceeded
Non supporté
Supporté
1
Light control reserve
Non supporté
Supporté
2
CPU watchdog status
Non supporté
Supporté
3
Operating time llimit warning
Non supporté
Supporté
4
Battery charge
Non supporté
Supporté
5
Reference point
Non supporté
Supporté
6...11
Reservé
12
Avertissement spécifique constructeur
Non supporté
Supporté
13
Avertissement spécifique constructeur
Non supporté
Supporté
14
Avertissement spécifique constructeur
Non supporté
Supporté
15
Avertissement spécifique constructeur
Non supporté
Supporté
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0h
-
Unsigned 16
-
ro
Non
92
Non
1690023 01A55 04/2011
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 6507h : Profile and Software Version
Description
Cet objet indique la version du profil matériel ainsi que la version du logiciel du
codeur.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0h
-
Unsigned 32
-
ro
Non
Non
Objet 6508h : Operating Time
Description
Cet objet indique le temps d’utilisation du codeur. Le temps d’utilisation est
enregistré dans la mémoire EEPROM tant que le codeur est sous tension.
Cette fonction n’est pas disponible pour ce codeur. La valeur donnée est
FFFFFFFFh.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0h
-
Unsigned 32
FFFFFFFh
ro
Non
1690023 01A55 04/2011
Oui
93
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 6509h : Offset Value
Description
Cet objet indique la valeur de compensation. La valeur de compensation est
calculée par la fonction Preset value (voir Objet 6003h : Preset Value, page 82), puis
est utlisée par le codeur pour décaler la valeur de position.
La valeur de compensation est enregistrée et peut être lue dans le codeur.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0h
-
Unsigned 32
-
ro
Non
Non
Objet 650Ah : Module Identification
Description
Cet objet indique la valeur de compensation constructeur, ainsi que la valeur de
position minimale et maximale.
La valeur de compensation est stockée dans le sous-index 1.
La valeurs de positions minimales et maximales sont respectivement stockées dans
les sous-index 2 et 3.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0h
Nombre d’entrées
Unsigned 32
-
ro
Non
Non
1h
Valeur de compensation
constructeur
Unsigned 32
0h
ro
Non
Non
2h
Valeur de position
minimale constructeur
Unsigned 32
0h
ro
Non
Non
3h
Valeur de position
maximale constructeur
Unsigned 32
1FFFFFF h
ro
Non
Non
94
1690023 01A55 04/2011
Dictionnaire d’objets CANopen
Objet 650Bh : Serial Number
Description
Cet objet indique le numéro de série du codeur.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0h
-
Unsigned 32
-
ro
Non
1690023 01A55 04/2011
Non
95
Dictionnaire d’objets CANopen
96
1690023 01A55 04/2011
Osicoder
Diagnostic
1690023 01A55 04/2011
Diagnostic
6
Indication d’état fournie par les DEL au niveau de l’embase de connexion
Principe
Deux DEL sont situées sur l’embase. Elles indiquent l’état du codeur dans le réseau
CANopen.
La DEL rouge CAN ERR signale les erreurs et la DEL verte CAN RUN indique l’état
du codeur.
1690023 01A55 04/2011
97
Diagnostic
Description
DEL de l’embase de connexion :
98
N
Description
1
DEL ROUGE
2
DEL VERTE
1690023 01A55 04/2011
Diagnostic
Tableau d’état des DEL pour le diagnostic conforme à la DR 303-3 V1.2 :
N
DEL
Type de
clignotement
Etat / Cause possible
1
CAN ERR
(rouge)
Eteint
Pas d’erreur.
1 flash
Le niveau du compteur d’erreur interne a atteint ou
dépassé le niveau maximum.
3
2 flash
Détection d’un évenement de type “guard” ou d’un
“heartbeat”.
4
3 flash
Erreur de synchronisation : message non reçu dans la
période définie.
5
Clignotement
Erreur dans l’adresse ou dans la vitesse du bus.
6
Allumé
Bus off.
2
7
8
9
CAN RUN
(verte)
1 flash
Module en mode Stopped.
Clignotant
Mode en mode pré-opérationnel.
Allumée
Module en mode opérationnel.
Lorsque les deux DEL sont éteintes, le codeur n’est pas alimenté.
1690023 01A55 04/2011
99
Diagnostic
100
1690023 01A55 04/2011
Osicoder
1690023 01A55 04/2011
Annexes
1690023 01A55 04/2011
101
102
1690023 01A55 04/2011
Osicoder
FAQ
1690023 01A55 04/2011
FAQ
A
FAQ
1690023 01A55 04/2011
Problème
Cause possible
Solution possible
Après la mise sous
tension, le codeur
ne répond pas.
Le bus est actif mais le
codeur installé ne répond
pas au message
d’amorçage du maître.




Pendant la
transmission, il y a
erreur dans la
valeur de position.
Pendant la transmission de
la valeur de position, il peut
se produire des
disfonctionnements. Le bus
CAN peut également être
temporairement en mode
éteint. Les messages
transmis sont alors erronés.
Vérifier que chaque extrémité du bus se
termine par une terminaison de fin de
ligne (voir Terminaison de ligne,
page 18). Si le dernier noeud du bus est
un codeur, la terminaison de fin de ligne
est placée dans l’embase et activée par
un Switch.
Trop de trames
ERREUR
Le bus est surchargé par
des trames ERREUR trop
nombreuses.
Contrôler que tous les noeuds sont
configurés à la même vitesse. Si l’un des
noeuds a une vitesse différente, corriger
cette vitesse (voir Vitesse de
transmission, page 17). Si un noeud est
mal configuré, il génère
automatiquement des trames d’erreur.
Eteindre l’automate.
Couper l’alimentation du codeur.
Enlever l’embase du codeur.
Contrôler la vitesse en bauds en
utilisant les deux commutateurs
rotatifs.
 Réinstaller l’embase.
 Remettre l’alimentation du codeur.
 Remettre l’automate sous tension.
103
FAQ
104
1690023 01A55 04/2011
Osicoder
Glossaire
1690023 01A55 04/2011
Glossaire
A
Adresse
Nombre, affecté à chaque noeud, qu’il s’agisse d’un maître ou d’un esclave.
L’adresse du codeur (non volatile) est configurée dans l’embase avec des
commutateurs rotatifs.
APV
Valeur Position Absolue.
C
CAL
Couche application CAN.
CAN
Controller Area Network ou réseau de multiplexage CAN.
CANopen
Couche application d’un réseau industriel basée sur le bus CAN.
CCW
Sens inverse des aiguilles d’une montre (Counter-ClockWise)
1690023 01A55 04/2011
105
Glossaire
CiA
CAN In Automation, organisation regroupant des fabricants et utilisateurs
d’équipements fonctionnant sur bus CAN.
COB
Objet élémentaire de communication sur le réseau CAN. Toutes les données sont
transférées au moyen d’un COB.
COB-ID
COB-Identifiant. Identifie un objet dans un réseau. L’identifiant fixe la priorité
d’émission de cet objet. Le COB-ID est composé d’un code fonction et d’un numéro
de noeuds.
CW
Sens des aiguilles d’une montre (ClockWise)
D
Débit en bauds
Vitesse de transmission formulé en nombre de bits par seconde.
E
Esclave
Noeud de bus qui envoie des données à la demande du maître. Les codeurs rotatifs
absolus sont toujours des esclaves.
F
FAQ
Forum Aux Questions
FC
Code fonction. Permet de déterminer le type de message envoyé via le réseau CAN.
106
1690023 01A55 04/2011
Glossaire
Fichier EDS
Fichier standardisé contenant la description des paramètres et des moyens de
communication de l’équipement associé.
L
LMT
Objet chargé de la gestion du réseau.
Il permet de configurer les paramètres de chaque couche dans le CAN.
M
Maître
Dispositif "actif" au sein du réseau, qui peut envoyer des données sans avoir reçu
de demande. Il contrôle l’échange de données et la gestion de la communication.
N
NMT
Objet chargé de la gestion du réseau.
Il est chargé de la gestion de l’exécution, de la configuration et des erreurs dans un
réseau CAN.
NN
Numéro du noeud.
Noeud de bus
Dispositif qui peut envoyer et/ou recevoir ou amplifier des données par
l’intermédiaire du bus.
O
Octet
Unité de données de 8 bits = 1 octet.
1690023 01A55 04/2011
107
Glossaire
P
PCV
Process Value
PDO
Objet de communication, avec une priorité haute pour transmettre les données de
process.
PV
Preset Value : valeur de configuration
R
RO
Read Only : paramètre accessible seulement en lecture.
ROMAP
Read Only MAPable: paramètre pouvant être interrogé par le PDO.
RW
Read/Write : paramètre accessible en lecture / écriture.
S
SDO
Objet de communication, avec une faible priorité pour la messagerie (configuration,
gestion des erreurs, diagnostic).
SyCon
Outil logiciel possédant une interface uniforme et homogène sous Windows dédié à
la configuration de réseau industriels et au paramétrage de l’équipement. Les
fichiers de description (GSD, EDS, ...) sont utilisés par cet outil.
108
1690023 01A55 04/2011
Glossaire
T
Terminaison de ligne
Résistance terminant les segments principaux du bus.
W
WO
Write Only : paramètre accessible seulement en écriture.
1690023 01A55 04/2011
109
Glossaire
110
1690023 01A55 04/2011
Osicoder
Index
1690023 01A55 04/2011
B
AC
Index
A
I
Accessoires, 22
Adresse du noeud, 18
Index / Sous-index, 32
Instructions de montage, 22
C
L
Câblage du bus et de l’alimentation, 19
Câblage du codeur, 21
Caractéristiques électriques, 25
Caractéristiques environnementales, 25
Caractéristiques mécaniques, 25
COB-ID, 30
Configuration des codeurs, 29
Life Time Factor, 59
Liste des accessoires, 22
D
Désactiver le mode cyclique, 84
Description, 16
E
Embase de connexion, 16
F
M
Measuring Units per revolution, 78
Mode : Démarrer, 34
Mode : Pré-opérationnel , 33
Mode : STOP, 34
Mode cyclique, 84
Mode directif, 86
Mode opérationnel, 33
Mode SYNC, 85
O
Octet Commande, 31
Operating parameters, 76
Fichier EDS, 29
P
G
Preset Value, 82
Guard time, 59
1690023 01A55 04/2011
111
Index
R
Raccordement de l’alimentation sur l’embase de connexion, 21
Raccordement de l’embase sur le bus, 21
Réinitialisation du codeur rotatif absolu, 33
T
Terminaison de ligne, 18
Total measuring range in measuring units,
80
Transmission de la position actuelle, 34
Transmission des données CANopen, 30
Transmission Mode, 84
V
Vitesse de transmission, 17
112
1690023 01A55 04/2011
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