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Advantys FTB CANopen Répartiteur monobloc d’E/S IP67 Manuel utilisateur 1606218 01 A04 09/2007 2 Table des matières Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Chapitre 1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Présentation de la gamme des répartiteurs d’E/S Advantys FTB CANopen. . . . 12 Présentation de la gamme d’accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Chapitre 2 Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vue d’ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Installation du boîtier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mise à la terre du répartiteur Advantys FTB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compatibilité CEM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 3 Caractéristiques et câblages des répartiteurs. . . . . . . . . . . . . 27 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques d’environnement des répartiteurs Advantys FTB . . . . . . . . . . . Caractéristiques électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccordement des actionneurs et capteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccordement de l’alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 4 4.1 4.2 15 16 17 21 23 27 28 29 30 32 Interface réseau CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Câblage sur le bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introduction au câblage sur le bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Topologie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Choix des câbles système. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccordement du bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de l’adresse et de la vitesse de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . Principes généraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Le profil appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 37 37 38 39 42 43 45 47 47 48 51 3 4.3 Chapitre 5 CANopen "Boot-Up". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Transmission des données de processus (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Inhibit Time et Event Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Accès aux données par échanges explicites (SDO (Service Data Object)) . . . . 60 Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding" . . . . . . . . . . 61 Le protocole de surveillance d’erreur "Heartbeat" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 Comportement du répartiteur FTB CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 Comportement à la mise sous tension. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 Comportement en cas de défaut de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Sauvegarde/restauration des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 Liste des paramètres sauvegardés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 Fonctions métiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 Liste des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 Description des entrées TOR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 Description des sorties TOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 Description des E/S TOR configurables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Liste des objets d’E/S du répartiteur Advantys FTB 1CN08E08SP0 . . . . . . . . . . 78 Liste des objets d’E/S du répartiteur Advantys FTB 1CN12E04SP0 . . . . . . . . . . 81 Liste des objets d’E/S des répartiteurs Advantys FTB 1CN16EP0 et FTB 1CN16EM0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Liste des objets d’E/S des répartiteurs Advantys FTB 1CN16CP0 et FTB 1CN16CM0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Liste des objets d’E/S du répartiteur Advantys FTB 1CN08E08CM0 . . . . . . . . . 92 Chapitre 6 6.1 6.2 6.3 6.4 Chapitre 7 Outils logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 Introduction aux outils logiciels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 Configuration du produit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 Description d’un fichier EDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 Fichier EDS existant pour répartiteur Advantys FTB CANopen. . . . . . . . . . . . . 103 Création d’un nouveau fichier de configuration (*.EDS / *.DCF) . . . . . . . . . . . . 104 Configuration du réseau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Paramétrage du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Programmation API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 Intégration et utilisation sous PL7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 Exemples de requêtes SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 Diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 Diagnostic des alimentations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 4 DEL de diagnostic d'état du bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DEL de diagnostic d'état des E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnostic par analyse des objets CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportement en cas de court-circuit / surcharge / sous-tension . . . . . . . . . . Chapitre 8 8.1 8.2 8.3 8.4 125 126 127 130 Le dictionnaire d’objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Le dictionnaire d’objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Le dictionnaire d’objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets du profil de communication 1000H à 1FFFH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1000H : Device Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1001H : Error Register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1002H : Manufacturer Status Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1003H : Pre-defined Error Field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1005H : COB-ID SYNC Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1006H : Communication Cycle Period. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1008H : Manufacturer Device Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 100AH : Manufacturer Software Version (MSV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 100CH : Guard Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 100DH : Life Time Factor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1010H : Store Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1011H : Restore Default Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1014H : COB-ID Emergency Message (EMCY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1016H : Consumer Heartbeat Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1017H : Producer Heartbeat Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1018H : Identity Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1200H : Server SDO Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1400H : 1st Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . . Objet 1405H : 2nd Receive PDO Communication Parameter. . . . . . . . . . . . . . Objet 1600H : 1st Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1605H : 2nd Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1800H : 1st Transmit PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . Objet 1805H : 2nd Transmit PDO Communication Parameter. . . . . . . . . . . . . Objet 1A00H : 1st Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1A05H : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets de la zone spécifique au constructeur 2000H à 5FFFH. . . . . . . . . . . . . Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2000H : Input / Diag Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2001H : Input/Output Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 3000H : Manufacturer Specific Diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets du profil matériel 6000H à 9FFFH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6000H : Read Inputs 8 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6100H : Read Input 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6102H : Polarity Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 135 135 136 136 137 138 139 140 142 143 144 145 146 147 148 150 152 153 154 155 156 157 158 159 160 162 165 168 169 171 171 172 173 174 175 175 176 177 178 5 Objet 6103H : Filter Constant Input 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 Objet 6200H : Write Outputs 8 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180 Objet 6300H : Write Outputs 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 Objet 6302H : Polarity Outputs 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 Objet 6306H :Fallback Mode 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 Objet 6307H : Fallback Value 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 Objet 6308H : Filter Mask Output 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 Annexe A Symboles CEI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 Glossaire des symboles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 6 Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 Consignes de sécurité § Informations importantes AVIS Veuillez lire soigneusement ces consignes et examiner l'appareil afin de vous familiariser avec lui avant son installation, son fonctionnement ou son entretien. Les messages particuliers qui suivent peuvent apparaître dans la documentation ou sur l'appareil. Ils vous avertissent de dangers potentiels ou attirent votre attention sur des informations susceptibles de clarifier ou de simplifier une procédure. L'apposition de ce symbole à un panneau de sécurité Danger ou Avertissement signale un risque électrique pouvant entraîner des lésions corporelles en cas de non-respect des consignes. Ceci est le symbole d'une alerte de sécurité. Il vous avertit d'un risque de blessures corporelles. Respectez scrupuleusement les consignes de sécurité associées à ce symbole pour éviter de vous blesser ou de mettre votre vie en danger. DANGER DANGER indique une situation immédiatement dangereuse qui, si elle n'est pas évitée, entraînera la mort ou des blessures graves. AVERTISSEMENT AVERTISSEMENT indique une situation présentant des risques susceptibles de provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. ATTENTION ATTENTION indique une situation potentiellement dangereuse et susceptible d'entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. 1606218 01 A04 09/2007 7 Consignes de sécurité REMARQUE IMPORTANTE Les équipements électriques doivent être installés, exploités et entretenus par un personnel d'entretien qualifié. Schneider Electric n'assume aucune responsabilité des conséquences éventuelles découlant de l'utilisation de cette documentation. © 2007 Schneider Electric. Tous droits réservés. 8 1606218 01 A04 09/2007 A propos de ce manuel Présentation Objectif du document Ce manuel utilisateur contient les informations pour la mise en oeuvre d'un répartiteur monobloc IP67 d’Advantys FTB CANopen. Il a été conçu de façon à permettre une prise en main rapide du système tout en permettant l'optimisation de ses fonctionnalités pour les applications les plus avancées. La mise en oeuvre du répartiteur Advantys FTB CANopen nécessite des pré-requis sur le protocole de communication concerné et doit être effectuée par un personnel habilité. Des points particuliers ainsi que certains avertissements sur la sécurité sont mis en valeur dans les différents chapitres. Les premiers chapitres sont destinés à fournir des informations aux concepteurs de la partie mécanique et électrique de l'installation, ainsi qu'aux installateurs. Les chapitres suivants, à partir de " interface réseau ", sont propres au protocole de communication. Ils contiennent des informations sur le câblage spécifique à l'interface réseau et toutes les informations nécessaire au programmeur de l'application logicielle, ainsi qu'à l'utilisateur final (diagnostic). 1606218 01 A04 09/2007 9 A propos de ce manuel Document à consulter Commentaires utilisateur 10 Chapitre Sujet traité Introduction Présentation générale des composants du système Installation Dimensions Précautions de montage Caractéristiques et câblages des répartiteurs d’E/S Caractéristiques physiques et électriques Information de câblage Interface réseau CANopen Câblage du répartiteur sur le réseau Rappel sur le protocole de communication Comportement du système Fonctions métiers Description des fonctions métiers (fonctionnalités des répartiteurs Advantys FTB CANopen) Mise en oeuvre logicielle Aide à la mise en oeuvre logicielle Diagnostic Etablissement d’un diagnostic Dictionnaire d’objet Description des objets accessibles pour la communication Annexes Présentation Annexe A : Liste des symboles IEC Glossaire Acronymes Définitions Titre Référence Instruction de service 1693627 CANopen Manuel de mise en oeuvre matérielle 35010859 Envoyez vos commentaires à l'adresse e-mail [email protected] 1606218 01 A04 09/2007 Introduction 1 Présentation Introduction Vous trouverez dans ce chapitre une présentation générale des répartiteurs d’E/S IP67 Advantys FTB CANopen. Les répartiteurs Advantys FTB CANopen respectent les spécifications suivantes : CiA DS301 V4.02 (CANopen application layer and communication profile) CiA DS401 V2.1 (CANopen device profile generic I/O modules)(voir Les profils CANopen, p. 49) Note : Les informations contenues dans ce manuel s’adressent en priorité aux personnes ayant une connaissance pratique du standard CANopen appliqué au bus de terrain CANopen. Il est conseillé aux installateurs et aux utilisateurs des équipements CANopen de relire la documentation standard avant de procéder à toute installation ou manipulation des équipements. Toutes les spécifications CANopen détaillées se trouvent sur le site http://www.can-cia.de. Contenu de ce chapitre 1606218 01 A04 09/2007 Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Présentation de la gamme des répartiteurs d’E/S Advantys FTB CANopen 12 Présentation de la gamme d’accessoires 13 11 Introduction Présentation de la gamme des répartiteurs d’E/S Advantys FTB CANopen La gamme de produits Advantys FTB CANopen Les répartiteurs de la gamme Advantys FTB CANopen se présentent sous la forme de : Des connecteurs configurables Chaque répartiteur Advantys FTB CANopen contient huit connecteurs permettant de relier les capteurs ou actionneurs. Boîtier plastique CANopen Boîtier métallique CANopen Chacun de ces connecteurs supporte deux voies. Selon la référence du répartiteur, et sa configuration chaque voie est soit : une voie entrée une voie sortie une voie diagnostic conforme à la norme DESINA. Entrées et sorties des répartiteurs La configuration des voies des connecteurs E/S dépend du modèle du répartiteur. Les voies des connecteurs E/S disponibles pour chaque modèle sont présentées dans le tableau ci-dessous: Répartition des E/S disponibles Référence produit 8 voies entrées / diagnostics + 8 voies sorties Plastique FTB 1CN08E08SP0 4 voies entrées + 4 voies sorties + 8 voies entrées / diagnostics FTB 1CN12E04SP0 Plastique 8 voies entrées + 8 voies entrées / diagnostics Plastique Métallique FTB 1CN16EP0 FTB 1CN16EM0 8 voies entrées / sorties + 8 voies entrées / sorties / diagnostics Plastique Métallique FTB 1CN16CP0 FTB 1CN16CM0 8 voies entrées / sorties + 8 voies entrées / diagnostics 12 Type de boîtier Métallique FTB 1CN08E08CM0 1606218 01 A04 09/2007 Introduction Présentation de la gamme d’accessoires Câbles de raccordement du bus au répartiteur Différents câbles permettent le raccordement du répartiteur au bus de terrain et sont disponibles dans différentes longueurs. 4 1 3 2 6 8 24 V 7 5 FTB 1CN 9 Elément Référence Fonction 1 FTX CN3203 FTX CN3206 FTX CN3210 FTX CN3220 FTX CN3230 FTX CN3250 Câbles équipés de 2 connecteurs coudés type M12, 5 contacts, aux deux extrémités pour le raccordement du bus entre deux répartiteurs. 2 FTX DP2206 FTX DP2210 FTX DP2220 FTX DP2250 Câbles équipés de 2 connecteurs type 7/8, 5 contacts, aux deux extrémités pour le chaînage des alimentations 24 VDC entre deux répartiteurs. 3 FTX DP2115 FTX DP2130 FTX DP2150 Câbles équipés de 1 connecteur type 7/8, 5 contacts, d’un côté et d’une extrémité libre de l’autre pour le raccordement des alimentations 24 VDC. 4 FTX CN12M5 Connecteurs mâle et femelle type M12, 5 contacts, pour câbles bus CANopen (codage A). FTX CN12F5 5 FTX CNCT1 T de raccordement équipé de 2 connecteurs de type 7/8, 5 contacts, pour câble d’alimentation. 6 FTX CNTL12 Terminaisons de ligne équipées de 1 connecteur de type M12. 7 FTX CY1208 FTX CY1212 Y de répartition pour raccordement de 2 connecteurs type M8 sur le connecteur M12 du répartiteur. Y de répartition pour raccordement de 2 connecteurs type M12 sur le connecteur M12 du répartiteur. 8 FTX C78B Bouchon d’étanchéité pour connecteur 7/8. 9 FTX CM12B Bouchons d’étanchéité pour connecteurs de type M12. 1606218 01 A04 09/2007 13 Introduction 14 1606218 01 A04 09/2007 Installation 2 Présentation Introduction Vous trouverez dans ce chapitre tous les éléments pour l’installation d’un répartiteur FTB sur un bus de terrain. Note : Les représentations graphiques des répartiteurs présentes dans ce chapitre peuvent ne pas correspondre à celles réellement utilisées. Cependant, les cotations restent exactes dans tous les cas. Contenu de ce chapitre 1606218 01 A04 09/2007 Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Vue d’ensemble 16 Installation du boîtier 17 Mise à la terre du répartiteur Advantys FTB 21 Compatibilité CEM 23 15 Installation Vue d’ensemble Introduction Ce sous-chapitre donne une description technique détaillée du répartiteur Advantys FTB CANopen. Description Les illustrations ci-dessous permettent de visualiser le boîtier plastique (à gauche) et métallique (à droite) du répartiteur Advantys FTB CANopen. 1 2 1 2 3 3 4 16 4 5 5 6 6 9 9 7 7 8 8 1 1 Elément Fonction 1 Trous de fixation 2 Connecteur M12 pour les entrées et les sorties 3 Etiquette-repère 4 Eléments d'affichage (DEL de diagnostic et d’état) 5 Connecteurs de raccordement de l'alimentation (PWR IN) 6 Connecteur pour la répartition de l’alimentation (PWR OUT) 7 Connecteur de bus (BUS IN) 8 Connecteur de bus (BUS OUT) 9 Commutateur rotatif de sélection de la vitesse de transmission et d’adressage 1606218 01 A04 09/2007 Installation Installation du boîtier Introduction Ce sous chapitre donne une description technique détaillée des répartiteurs Advantys FTB. Description Le répartiteur Advantys FTB est fixé directement sur une paroi ou sur une machine. A cet effet, deux trous de fixation sont prévus situés à l'intérieur du répartiteur. Note : Lors du montage, le support doit être plat et ne doit comporter aucune aspérité pour éviter toute contrainte sur le boîtier, pouvant entraîner des pertes d’étanchéités. Types de vis et couples de serrage Boîtier plastique Le répartiteur plastique se fixe à l'aide de deux vis de 4 mm (0.16 in) de diamètre et de deux rondelles. Le couple de serrage est de 1,5 Nm (13.3 lb-in). Boîtier métallique Le répartiteur métallique se fixe à l'aide de deux vis de 6 mm (0.24 in) de diamètre et de deux rondelles. Le couple de serrage est de 9 Nm (79.7 lb-in). Note : Pour les boîtiers métalliques, câbler la borne de terre avant de fixer le répartiteur sur son support. Voir Mise à la terre du répartiteur Advantys FTB, p. 21. 1606218 01 A04 09/2007 17 Installation Dimensions du boîtier plastique 18 Les dimensions du boîtier plastique (vue de face et vue de côté) sont données dans les illustrations suivantes : 1606218 01 A04 09/2007 Installation Dimensions du boîtier métallique 1606218 01 A04 09/2007 Les dimensions du boîtier métallique (vue de face et vue de côté) sont données dans les illustrations suivantes : 19 Installation Mode opératoire Suivre les étapes suivantes : Etape Action 1 Positionner le répartiteur sur le support. 2 Fixer le répartiteur à l’aide des vis et des rondelles. AVERTISSEMENT RISQUE DE NON CONFORMITE IP67 Pour la protection IP67 : équipez correctement tous les connecteurs de câbles ou de bouchons d’étanchéités et serrez, installez le capot sur le répartiteur et serrez les vis imperdables. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 20 1606218 01 A04 09/2007 Installation Mise à la terre du répartiteur Advantys FTB Description La connexion à la terre est raccordée en interne au connecteur M12 de raccordement du bus de terrain. Si le répartiteur n’est pas correctement raccordé à la terre, il sera sensible aux perturbations électromagnétiques. Cela peut entraîner un fonctionnement inattendu de l’équipement. AVERTISSEMENT RISQUE DE MAUVAISE MISE A LA TERRE Connectez le répartiteur à la terre en utilisant un conducteur de section 1...1,5 mm2 (18...16 AWG) et d’une longueur maximale de 3 m (9.84 ft). Voir Compatibilité CEM, p. 23. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Emplacement de la prise de terre du boîtier plastique La figure suivante montre l’emplacement de la prise de terre sur les boîtiers plastiques. Note : Utilisez une tresse de masse ou un conducteur de section 1...1,5 mm2 (AWG18, AWG16) et de longueur ≤ 3 m (9.84 ft). 1606218 01 A04 09/2007 21 Installation Mode opératoire pour boîtier plastique Emplacement de la prise de terre du boîtier métallique Pour connecter la terre au boîtier, suivre les étapes suivantes : Etape Action 1 Enlevez l’étiquette située au dessus du repère représentant la terre. 2 Introduire l’extrémité de la tresse de masse dans la borne de mise à la terre du répartiteur. 3 Vissez la vis de connexion à la terre. La figure suivante montre l’emplacement de la prise de terre sur les boîtiers métalliques. Note : Utiliser une tresse de masse ou un conducteur de section 1...1,5 mm2 (AWG18, AWG16) et de longueur ≤ 3 m (9.84 ft). Mode opératoire pour boîtier métallique Montage du boîtier métallique 22 Pour brancher le boîtier à la prise de terre, suivre les étapes suivantes : Etape Action 1 Sertir la cosse sur le câble de terre. 2 Visser la cosse avec la vis de connexion du conducteur à la terre (fournie avec le produit). Une fois les étapes du mode opératoire effectuées (voir tableau précédent), le produit peut être monté sur son support. 1606218 01 A04 09/2007 Installation Compatibilité CEM Conformité du produit e Ce produit est conforme à la directive européenne 89/336/CEE pour la "Compatibilité électromagnétique". Les produits décrits dans ce manuel remplissent toutes les conditions en terme de compatibilité électromagnétique et sont conformes aux normes s'y appliquant. Cela ne signifie pas pour autant que la compatibilité électromagnétique de votre installation est garantie. C'est la raison pour laquelle, il est vivement conseillé d'observer toutes les indications relatives à une installation conforme CEM. Uniquement dans ces conditions et grâce à l'utilisation exclusive de composants homologués CE, les équipements utilisés seront considérés comme étant conformes aux directives CEM. Lors de la manipulation des produits, veillez à respecter et à faire respecter toutes les mesures de sécurité en matière de compatibilité électromagnétique ainsi que toutes les conditions d’utilisation des produits. Ceci spécialement lors de la manipulation de produits présentant une sensibilité aux décharges électrostatiques. Les produits décrits dans ce manuel se composent de semi-conducteurs très complexes, susceptibles d'être endommagés ou détruits par des décharges électrostatiques (ESD). S’ils sont utilisés à proximité d’équipements de classe A ou B selon IEC 61000-4-4 par exemple, le niveau d’interférence électromagnétique peut être suffisant pour provoquer un fonctionnement inattendu de l’équipement et/ ou l’endommager. Une détérioration ne provoque pas forcément une défaillance ou un dysfonctionnement immédiatement détectable. Cela peut se produire de manière sporadique ou à retardement. AVERTISSEMENT RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT S’il y a risque d’interférences électromagnétiques, le concepteur du système doit implémenter les mesures de protection nécessaires. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1606218 01 A04 09/2007 23 Installation Mise à la terre Une connexion de faible impédance et d’une longueur maximale de 3 m (9.84 ft) doit être installée entre la prise de terre du répartiteur et la terre de référence afin d’évacuer les tensions parasites. L'inductance des câbles de mise à la terre (PE) traditionnels présente un risque de forte impédance en présence de tensions parasites à haute fréquence. Il est donc préférable d'utiliser des tresses de connexion à la masse. Si ce cas de figure n'est pas possible, optez pour un conducteur à la terre avec une section de câble élevée ainsi qu’une liaison à la terre la plus courte possible. Si le boîtier n’est pas raccordé correctement à la terre, il sera sensible aux perturbations électromagnétiques. Cela peut entraîner un fonctionnement inattendu de l’équipement. AVERTISSEMENT RISQUE DE MAUVAISE CONNEXION A LA TERRE Connectez le boîtier à la terre en utilisant un conducteur de section 1...1,5 mm2 (18...16 AWG) et d’une longueur maximale de 3 m (9.84 ft). Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Cheminement des câbles Veillez à respecter les règles élémentaires de câblage suivantes : Espacer autant que faire se peut, le conducteur de données, des câbles de puissance. Respecter un écart minimum de 10 cm (3.94 in) entre les câbles de données et les câbles de puissance. Les câbles de données et les câbles de puissance ne devraient se croiser qu'à angle droit. Il est préférable de faire cheminer les câbles de données et les câbles de puissance dans des goulottes séparées et blindées. Lors de la pose des câbles, il faut tenir compte de la tension parasite émanant d'autres appareils ou conducteurs. Et ce, en particulier pour les convertisseurs de fréquence, les moteurs et autres appareils ou câbles générant des perturbations à haute fréquence. La distance entre les sources à haute fréquence et les câbles décrits dans ce manuel doit être la plus grande possible. AVERTISSEMENT RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE l’EQUIPEMENT Lire, comprendre et suivre les règles de câblage listées ci-dessus. Le non respect de ces règles est une cause courante pour les problèmes de CEM. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 24 1606218 01 A04 09/2007 Installation Commandes des charges inductives Les sorties des équipements décrits dans ce manuel sont équipées d'un dispositif de protection intégré contre les tensions parasites importantes, telles qu'elles peuvent être générées par les charges inductives. Dispositif de protection intégré contre les parasites générés par les charges inductives Varistance Charge inductive ex. électrovanne magnétique La varistance assure une évacuation rapide de l'énergie accumulée dans le champ magnétique de la charge inductive. Les tensions élevées lors de la déconnexion de charges inductives génèrent des champs importants dans les conducteurs, susceptibles de provoquer des perturbations dans les circuits ou appareils situés à proximité. Il est préférable de prévoir un dispositif d'antiparasitage au niveau de la charge. Ainsi, la pointe de tension générée par la charge inductive est directement court-circuitée à l'endroit même où elle se produit. 1606218 01 A04 09/2007 25 Installation 26 1606218 01 A04 09/2007 Caractéristiques et câblages des répartiteurs 3 Présentation Introduction Vous trouverez dans ce chapitre une description globale de l’ensemble des répartiteurs Advantys FTB. Note : Dans les tableaux, le "-" correspond à une valeur non applicable. Contenu de ce chapitre 1606218 01 A04 09/2007 Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Caractéristiques d’environnement des répartiteurs Advantys FTB 28 Caractéristiques électriques 29 Raccordement des actionneurs et capteurs 30 Raccordement de l’alimentation 32 27 Caractéristiques et câblages des répartiteurs Caractéristiques d’environnement des répartiteurs Advantys FTB Caractéristiques d’environnement Caractéristique Description Norme de référence Certification des produits cULus - Température en fonctionnement -20 °C...+60 °C (-4 °F...+140 °F) - Température en stockage -25 °C...+70 °C (-13 °F...+158 °F) - Degré de protection IP67 Selon IEC 60529 Altitude 0 m ... 2000 m (0..6561 ft) - Tenue aux vibrations des boîtiers plastique Amplitude constante : 0,35 mm (0.0138 in) 10 Hz ≤ f ≤ 57 Hz Accélération constante : 5,0 gn 57 Hz≤ f ≤ 150 Hz Selon IEC 68-2-6, essai Fc Tenue aux vibrations des boîtiers métalliques Amplitude constante : 1,5 mm (0.06 in) 5 Hz ≤ f ≤ 70 Hz Accélération constante : 15 gn 70 Hz ≤ f ≤ 500 Hz Selon IEC 68-2-6, essai Fc Tenue aux chocs des boîtiers plastique 30 gn, durée : 11 ms Selon IEC 68-2-27, essai Ea Tenue aux chocs des boîtiers métalliques 50 gn, durée : 11 ms - Tenue aux décharges électrostatiques Tenue aux champs rayonnés Contact : +/- 4 kV Air : +/- 8kV 10 V/m (3.05 V/ft) Selon IEC 61000-4-2 Selon IEC 61000-4-3 Tenue aux transitoires rapides Alimentation : +/- 2 kV Signal : +/- 2 kV Selon IEC 61000-4-4 Tenue aux ondes de chocs Alimentation : symétrique : +/-500 VDC asymétrique : +/-1000 VDC Signaux : symétrique : +/-500 VDC asymétrique : +/-1000 VDC Terre : +/-500 VDC Selon IEC 61000-4-5 Tenue aux champs conduits 10 Vrms Selon IEC 61000-4-6 Tenue aux champs magnétiques 50 Hz 30 A/m (9.15 A/ft) Selon IEC 61000-4-8 Montage Dans toutes les positions - 28 1606218 01 A04 09/2007 Caractéristiques et câblages des répartiteurs Caractéristiques électriques Caractéristiques du répartiteur Caractéristiques des entrées Caractéristiques des sorties Caractéristique Description Consommation interne du répartiteur 120 mA Tension d’alimentation du répartiteur 18...30 VDC Courant d’alimentation du répartiteur et du capteur ≤8A Courant d’alimentation des actionneurs ≤8A Détection de sous-tension oui Caractéristique Description Conformité IEC 1131-2 Type 2 Compatibilité capteur 2 fils/3 fils Oui Tension nominale 24 VDC Courant maximum 200 mA (pour 2 voies d’entrées diagnostic) Logique Positive PNP Sink Filtrage d’entrée 1 ms Protection contre les inversions de polarité et court-circuit de l’alimentation des capteurs Oui Protection contre les surcharges et surtensions Oui Caractéristique Description Type de sorties Transistors Tension en sorties 24 VDC Courant de sortie 1,6 A Protection de surtension Oui (diode d’écrêtage) Cycles de commutation maximum 20 Hz Charge lampe maximum 10 W Raccordement sorties/longueurs câbles 0,75mm2: 10 m maximum (AWG 19 / 32.8 ft) 0,34 mm2: 5 m maximum (AWG 23 / 16.4 ft) Protection contre les court-circuits 1606218 01 A04 09/2007 oui 29 Caractéristiques et câblages des répartiteurs Raccordement des actionneurs et capteurs Description Les actionneurs et capteurs sont connectés au répartiteur FTB par des connecteurs de type M12. Caractéristiques des connexions La charge maximale admissible pour les répartiteurs FTB est limitée à : 1,6 A par sortie (courant actionneur), 200 mA pour les deux entrées (courant capteur). AVERTISSEMENT RISQUE DE NON CONFORMITE IP67 Pour la protection IP67 : équipez correctement tous les connecteurs de câbles ou de bouchons d’étanchéités et serrez, installez le capot sur le répartiteur et serrez les vis imperdables. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Affectation des contacts du connecteur M12 30 Le schéma suivant montre la vue de face d’un connecteur M12 à 5 contacts et la convention de numérotation des contacts : Contact Affectation 1 +24 VDC 2 Voie 10 à 17 : entrée de diagnostic, entrée fonctionnelle ou sortie 3 0 VDC 4 Voie 00 à 07 : entrée fonctionnelle ou sortie 5 Terre 1606218 01 A04 09/2007 Caractéristiques et câblages des répartiteurs Affectation des connecteurs M12 aux E/S 1606218 01 A04 09/2007 Le tableau suivant donne l’affectation des contacts des connecteurs M12 au marquage des Entrées, Sorties et diagnostic du répartiteur : N° de Connecteur Contact 4 Contact 2 0 Voie 00 Voie 10 1 Voie 01 Voie 11 2 Voie 02 Voie 12 3 Voie 03 Voie 13 4 Voie 04 Voie 14 5 Voie 05 Voie 15 6 Voie 06 Voie 16 7 Voie 07 Voie 17 31 Caractéristiques et câblages des répartiteurs Raccordement de l’alimentation Description Pour les répartiteurs FTB, l'alimentation est raccordée à l'aide d'un connecteur MiniStyle 7/8" à 5 pôles. Les répartiteurs FTB nécessitent une alimentation 24 VDC. Calcul de la section des câbles d’alimentation Le calcul des sections de câble d’alimentation doit s'effectuer en fonction des données de configuration propres au système et demeure sous l’entière responsabilité de l’utilisateur. ATTENTION RISQUE D’INVERSION DE POLARITE ET DE SURINTENSITE N’alimentez pas les contacts du connecteur 7/8" avec un courant supérieur à 8 A par contact. N’inversez pas la polarité de l’alimentation du répartiteur FTB. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. Confection du câble d’alimentation 32 Le schéma suivant permet de visualiser la forme et les dimensions du câble de chaînage d’alimentation : 1606218 01 A04 09/2007 Caractéristiques et câblages des répartiteurs Affectation des contacts Le schéma suivant montre une vue de face des connecteurs PWR IN et PWR OUT : Contact Affectation 1 0 VDC 2 0 VDC 3 Terre 4 Capteur et alimentation du répartiteur 5 Alimentation de l’actionneur Recommandations pour l’alimentation des capteurs, actionneurs et répartiteurs Nous conseillons d’utiliser 2 alimentations indépendantes afin d’isoler l’alimentation des répartiteurs/ capteurs de celle des actionneurs. Arrêt d’urgence La séparation des alimentations répartiteurs/capteurs (contact 4) permet de câbler l’arrêt d’urgence sur l’alimentation des actionneurs (contact 5 du connecteur 7/8) Cette configuration apporte une protection maximale contre toute perturbation des sorties (courts-circuits). AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT Ne pas connecter le contact 4 du connecteur de l’alimentation au circuit d’arrêt d’urgence du système. L’interruption de l’alimentation sur ce contact désactivera les voies d’E/S du répartiteur, ce qui peut entraîner un fonctionnement inattendu de l’équipement. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1606218 01 A04 09/2007 33 Caractéristiques et câblages des répartiteurs Mode opératoire Suivre les étapes suivantes : Etape Les alimentations Phaseo 34 Action 1 Couper toutes les alimentations du système. 2 Sur le connecteur PWR IN : Si le répartiteur est le premier de la chaîne, alors connecter un câble avec un connecteur femelle et fils libre. Si le répartiteur est le dernier de la chaîne, connecter un câble de chaînage. 3 Sur le connecteur PWR OUT : Si le répartiteur est en milieu de chaînage, alors connecter un câble d’alimentation de chaînage. Si le répartiteur est en fin de chaînage, mettre un bouchon d’étanchéité. Les alimentations à découpage de type Phaseo (ABL 7•••) sont particulièrement adaptées pour alimenter les systèmes d’automatisme. Leur utilisation est donc fortement recommandée pour les répartiteurs Advantys FTB. 1606218 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen 4 Présentation Introduction Ce chapitre décrit comment connecter le répartiteur Advantys FTB CANopen sur le réseau CANopen. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Souschapitre 4.1 1606218 01 A04 09/2007 Sujet Câblage sur le bus CANopen Page 37 4.2 Principes généraux 47 4.3 Comportement du répartiteur FTB CANopen 65 35 Interface réseau CANopen 36 1606218 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen 4.1 Câblage sur le bus CANopen Présentation Introduction Le sous-chapitre suivant décrit le câblage sur le bus CANopen. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : 1606218 01 A04 09/2007 Sujet Page Introduction au câblage sur le bus CANopen 38 Topologie 39 Choix des câbles système 42 Raccordement du bus de terrain 43 Configuration de l’adresse et de la vitesse de transmission 45 37 Interface réseau CANopen Introduction au câblage sur le bus CANopen Introduction 38 Les caractéristiques physiques nécessaires au fonctionnement sur le bus CANopen sont signalées dans l’illustration suivante (boîtier plastique à gauche et boîtier métallique à droite) : 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 Description Fonction 1 Connecteur 7/8" Raccordement de l'alimentation (PWR IN) 2 Connecteur 7/8" 3 Commutateur rotatif Sélection de la vitesse de transmission 4 Commutateurs rotatifs Sélection de l’adresse du répartiteur 5 Connecteur M12 Connecteur du bus CANopen (BUS OUT) 6 Connecteur M12 Connecteur du bus CANopen (BUS IN) Voir Raccordement de Raccordement de l’alimentation (PWR OUT) l’alimentation, p. 32 Configuration de l’adresse et de la vitesse de transmission, p. 45 Raccordement du bus de terrain, p. 43 1606218 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Topologie Architecture L’architecture du réseau CANopen doit respecter les limitations suivantes : longueur du bus / vitesse de transmission (Voir Vitesse de transmission, p. 42), nombre d’appareils connectés (Voir Nombre d’appareils connectés, p. 41), longueur des dérivations et intervalle entre deux dérivations (Voir Longueur des dérivations, p. 40), terminaison de ligne (Voir Résistance de terminaison de ligne, p. 42). Les connexions sur le bus CANopen peuvent être de types chaînages ou dérivations. L’illustration ci-dessous représente une architecture de réseau CANopen : Lmax 2 1 7 6 5 6 3 3 4 6 4 Interval min 6 5 8 8 Le tableau suivant décrit les composants du réseau CANopen : Repère Description 1 Equipements CANopen connectés par chaînage 2 Equipements CANopen connectés par dérivation 3 Câbles de dérivation (boîtier de dérivation / équipement) 4 Boîtiers de dérivation 5 Câbles de chaînage 6 Terminaison de ligne 7 Répéteur (arbitrage identique sur les différents segments du bus) ou Bridge (arbitrage différent sur les différents segments du bus) 8 Segment de bus CANopen Note : Une topologie à une seule ligne est conseillée pour réduire la réflexion des signaux, évitez les topologies en étoile. 1606218 01 A04 09/2007 39 Interface réseau CANopen Longueur des dérivations Une dérivation crée une réflexion du signal et de ce fait, la longueur doit être limitée sur les paramètres suivants : Lmax est la longueur maximum d’une dérivation. ΣLImax est la valeur maximum de la somme de toutes les dérivations sur le même boîtier de dérivation. Interval min est la distance minimum nécessaire entre deux dérivations. ΣLGmax est la valeur maximum de la somme de toutes les dérivations sur le segment. Les valeurs à respecter sont décrites dans le tableau suivant : Vitesse Lmax ΣLImax 1 Mbit/s 0.3 m (0.98 ft) 0.6 m (1.96 ft) 800 Kbit/s 3 m (9.8 ft) 6 m (19.6 ft) Interval min 0,6xΣL local ΣLGmax 1.5 m (4.9 ft) 3.6 m (11.8 ft)(*) 15 m (49 ft) 500 Kbit/s 5 m (16.4 ft) 10 m (32.80 ft) 6 m (19.6 ft)(*) 30 m (98.4 ft) 250 Kbit/s 5 m (16.4 ft) 10 m (32.80 ft) 6 m (19.6 ft)(*) 60 m (196.8 ft) 125 Kbit/s 5 m (16.4 ft) 10 m (32.80 ft) 6 m (19.6 ft)(*) 120 m (393.6 ft) 50 Kbit/s 60 m (196.8 ft) 120 m (393.6 ft) 72 m (236 ft)(*) 300 m (984 ft) 20 Kbit/s 150 m (492 ft) 300 m (984 ft) 180 m (590.5 ft)(*) 750 m (2460.6 ft) 10 Kbit/s 300 m (984 ft) 600 m (1968.4 ft) 360 m (1181 ft)(*) 1500 m (4921 ft) Légende : (*) La longueur minimum de câble entre deux boîtiers de dérivation consécutifs doit être supérieure à 60% de la plus grande des deux sommes des longueurs des dérivations de chacun des deux boîtiers. 40 1606218 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Exemple L’illustration ci-dessous représente le calcul de la longueur d’un câble situé entre deux boîtiers de dérivation 1 2 1m (3 ft) 1m (3 ft) 3m (10 ft) 1m (3 ft) ΣL=5 m (16 ft) 3 3m (10 ft) 3m (10 ft) ΣL=7 m (23 ft) 4 Interval min > 0,6 * 7 m (23 ft) Interval min > 4,2 m (13.8 ft) Le tableau suivant décrit les composants du réseau CANopen : Repère Description 1 Equipements CANopen connectés 2 Câbles de dérivation (boîtier de dérivation / équipement) 3 Boîtiers de dérivation 4 Câbles de chaînage (boîtier de dérivation / boîtier de dérivation) Dans cet exemple, nous avons 2 boîtiers de dérivation et 6 équipements. Nous commençons par calculer la somme des longueurs des câbles pour chaque boîtier de dérivation; nous obtenons 5 m (16 ft) et 7 m (23 ft). Nous conservons la longueur la plus grande, c’est à dire 7 m (23 ft). La longueur minimum du câble entre les deux boîtiers de dérivation est de 60% de 7 m soit 4,2 m (13.8 ft). Nombre d’appareils connectés 1606218 01 A04 09/2007 En plus des limitations de longueur sur l’ensemble du bus CANopen, les limitations suivantes s’appliquent : Dans tous les cas, 64 appareils au plus peuvent être connectés sur le même segment. Deux segment doivent être séparé par un répéteur. Le nombre d'appareils connectés sur un système complet dépend du maître CANopen et ne peut pas dépasser 127. 41 Interface réseau CANopen Choix des câbles système Vitesse de transmission Les vitesses de transmission maximales admissibles sont présentées dans le tableau suivant : Vitesse de transmission Longueur des câbles (Kbits/s) 1000 20 m (65.62 ft) 800 40 m (131.23 ft) 500 100 m (328 ft) 250 250 m (820 ft) 125 500 m (1640.4 ft) 50 1000 m (3280 ft) 20 2500 m (8202 ft) 10 5000 m (16 404 ft) La résistance spécifique La résistance spécifique des câbles doit être inférieure à 70 mΩ/m. Résistance de terminaison de ligne Pour minimiser la chute de tension dans la liaison, il est préférable d'opter pour une plus grande résistance de terminaison de ligne pour des longueurs de câbles plus importantes que celle spécifiée par la norme ISO11898-2. Lors de la configuration du système, les résistances des connecteurs doivent également être prises en compte. AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT La différence de potentiel aux connexions CAN_GND de tous les éléments du bus CANopen ne doit pas être supérieure à 2 VDC. Il est important de connecter une terminaison de ligne de 120 Ω entre CAN_H et CAN_L en fin de ligne (voir Couche physique, p. 48). Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 42 1606218 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Raccordement du bus de terrain Description Le répartiteur peut être soit en milieu de chaînage, soit en fin de ligne. Le bus de terrain est raccordé à l'aide d'un connecteur M12, 5 contacts. Illustration du connecteur du câble de chaînage Le schéma suivant montre les caractéristiques du connecteur du câble de chaînage : Affectation des contacts des connecteurs de bus Le connecteur BUS IN est un connecteur M12, 5 contacts, mâle. Le connecteur BUS OUT est un connecteur M12, 5 contacts, femelle. Le schéma suivant montre une vue de face des connecteurs de bus : 3 2 2 BUS 4 IN 3 5 5 1 1 4 BUS OUT Le tableau suivant donne les affectations des contacts des connecteurs de bus : Contact Signal 1 (CAN_SHLD) Signification Blindage CAN, optionnel 2 (CAN_V+) NC (non connecté) 3 CAN_GND 0V 4 CAN_H Ligne de bus CAN_H 5 CAN_L Ligne de bus CAN_L Note : Le contact 1 est reliée à la borne de connexion à la terre du répartiteur. AVERTISSEMENT RISQUE DE NON CONFORMITE IP67 Pour la protection IP67 : équipez correctement tous les connecteurs de câbles ou de bouchons d’étanchéités et serrez, installez le capot sur le répartiteur et serrez les vis imperdables. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1606218 01 A04 09/2007 43 Interface réseau CANopen Correspondance des connecteurs SUB-D 9 points et M12 5 points Connecteur SUB-D 9 points 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Mode opératoire Le connecteur du bus sur les produits IP20 est un connecteur SUB-D 9 points (ex : Advantys OTB CANopen). Le tableau suivant donne la correspondance des contacts entre un connecteur de bus SUB-D 9 points et M12 5 points : Contact SUB-D Signification Contact M12 1 - Réservé - 2 CAN_L Ligne de bus CAN_L 5 3 CAN_GND 0V 3 4 - Réservé - 5 (CAN_SHLD) Blindage CAN, optionnel 1 6 (GND) CAN_V-, optionnel - 7 CAN_H Ligne de bus CAN_H 4 8 - Réservé - 9 (CAN_V+) Alimentation, optionnel - Connecteur M12 5 points 2 3 5 1 4 Suivre les étapes suivantes : Etape 44 Signal Action 1 Connecter le câble de chaînage au connecteur BUS IN. 2 Si le répartiteur est en fin de ligne, alors connecter au connecteur BUS OUT une résistance de terminaison de ligne. Sinon, connecter au connecteur BUS OUT un câble de chaînage. 1606218 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Configuration de l’adresse et de la vitesse de transmission Suivre les étapes suivantes : Etape Action 1 Mettre le répartiteur hors tension. 2 Dévisser les deux vis du capot transparent. 3 Régler la vitesse de communication. 4 Régler l’adresse du répartiteur. 5 Revisser le capot transparent. 6 Mettre le répartiteur sous tension. Illustration des commutateurs rotatifs DATA NODE ADDRESS RATE X10 X1 6 4 78 6 4 78 78 5 6 2 1 Affectation de l'adresse sur le réseau 5 90 1 23 5 90 1 23 23 90 1 4 Mode opératoire Elément Fonction 1 Règle la vitesse de transmission 2 Node-ID x 10 3 Node-ID x 1 3 L'adresse CANopen est configurée à l'aide des deux commutateurs rotatifs prévus à cet effet. Les adresses sont configurables de 1 à 99. L'adresse zéro (0) ne doit pas être utilisée. Note : Lors de l'attribution des adresses, veillez à ce que chaque répartiteur soit affecté à une adresse unique. Une adresse configurée est enregistrée lors de la mise sous tension. Elle ne peut pas être modifiée si vous ne démontez pas le capot. 1606218 01 A04 09/2007 45 Interface réseau CANopen Réglage de la vitesse de transmission La vitesse de transmission est configurée à l'aide d'un commutateur rotatif. Les vitesses de transmission suivantes sont possibles : Position du commutateur Vitesse de transmission 0 Reconnaissance automatique 1 10 Kbits/s 2 20 Kbits/s 3 50 Kbits/s 4 100 Kbits/s 5 125 Kbits/s 6 250 Kbits/s 7 500 Kbits/s 8 800 Kbits/s 9 1 Mbits/s Note : Deux modes de fonctionnement différents sont possibles : Avec une vitesse fixe (10 Kbits/s à 1 Mbits/s), la vitesse de transmission du répartiteur doit être identique à celle des autres équipements du réseau. En reconnaissance automatique, au moins un des esclaves présent sur le réseau doit être configuré sur la vitesse du Maître. Pour chaque cas, si la condition n’est pas respectée, le répartiteur n’est pas réconnu sur le réseau (il restera dans l’état "Init"). 46 1606218 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen 4.2 Principes généraux Présentation Introduction Ce sous-chapitre aborde les principes généraux de fonctionnement et d’utilisation du réseau CANopen. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet A propos de CANopen 1606218 01 A04 09/2007 Page 48 Le profil appareil 51 CANopen "Boot-Up" 52 Transmission des données de processus (PDO) 55 Inhibit Time et Event Timer 59 Accès aux données par échanges explicites (SDO (Service Data Object)) 60 Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding" 61 Le protocole de surveillance d’erreur "Heartbeat" 64 47 Interface réseau CANopen A propos de CANopen Introduction CANopen est un protocole standard de bus de terrain pour les systèmes de contrôle industriel. Il convient particulièrement aux automates en temps réel, car c'est une solution efficace et peu coûteuse destinée aux applications industrielles. Le protocole CANopen Le protocole CANopen fut créé à partir d'un sous-ensemble de CAL (CAN Application Layer). Par la définition de profils, il est encore plus spécifiquement adapté à l'utilisation dans des composants industriels standards. CANopen est un standard de l'association CiA (CAN in Automation) qui a été très rapidement adopté par les utilisateurs dès sa mise sur le marché. En Europe, CANopen est désormais reconnu comme le standard de référence pour la réalisation de systèmes industriels basés sur le concept CAN. Couche physique CAN utilise une ligne de bus à deux fils pilotée de façon différentielle (retour commun). Un signal CAN constitue la différence entre les niveaux de tension des fils CAN_H et CAN_L. (Voir la figure ci-après.) La figure suivante montre les composants de la couche physique d'un bus CAN à 3 fils : 5 5 5 1 4 3 4 2 CAN_GND 1 2 3 4 5 Fil CAN_H Fil CAN_L Différence de potentiel entre les signaux CAN_H/CAN_L Terminaison de ligne120Ω Appareils connectés Les fils du bus peuvent être routés en parallèle, torsadés ou blindés, selon les exigences de compatibilité électromagnétique. 48 1606218 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Les profils CANopen Le profil communication Le protocole de communication CANopen se base sur un "Profil de communication", qui spécifie les mécanismes de communication principaux et leur description (DS301). Le profil appareil Les types d'appareils les plus importants utilisés dans la technique d'automatisation industrielle sont décrits dans les "Profils d'appareils". Leurs fonctionnalités y sont aussi définies. Voici des exemples d’appareils standards : Des répartiteurs d'entrée/sortie TOR et analogiques (DS401) Des moteurs (DS402) Des appareils de commande (DSP403) Des régulateurs (DSP404) Des automates (DS405) Des dispositifs de codage (DS406). Configuration des appareils via le bus CAN La possibilité de configuration des appareils par l'intermédiaire du bus CANopen constitue l'élément de base de l'indépendance souhaitée par les fabricants (par la famille de profils). Caractéristiques générales des profils CANopen CANopen est un ensemble de profils pour systèmes CAN, dont les caractéristiques sont les suivantes : Certification des produits CANopen Tous les fabricants proposant des produits CANopen certifiés sur le marché sont membres du consortium industriel CiA (CAN in Automation). En tant que membre actif du consortium CiA, Schneider Electric développe ses produits conformément aux recommandations standard et internationalement reconnues du consortium CiA. 1606218 01 A04 09/2007 Un système bus ouvert Un échange de données en temps réel sans surcharge du protocole Une conception modulaire avec possibilité de modifier la taille Une interconnexion et interchangeabilité des appareils Un support garanti par de nombreux fabricants internationaux Une configuration standardisée des réseaux Un accès à tous les paramètres des appareils Une synchronisation et circulation des données de processus cyclique et/ou commandée par les événements (possibilité de temps de réaction système courts). 49 Interface réseau CANopen Normes CAN Les spécifications CANopen sont définies par l'association CiA et sont accessibles sur le site www.can-cia.de. Les codes source pour le maître et les esclaves sont disponibles auprès de différents fournisseurs. Note : Pour en savoir plus sur les spécifications et les mécanismes standard CANopen, reportez-vous à la page d'accueil de CiA (http//www.can-cia.de). Communication sur le réseau CANopen Le profil de communication est basé sur les services et protocoles CAL (CAN Application Layer). Il permet deux types d'échanges accessibles à l'utilisateur : les SDO (Service Data Object) et les PDO (Process Data Object). A la mise sous tension, l'appareil entame une phase d'initialisation à l'issue de laquelle il passe en l'état "Pre-operational". A ce stade, seule la communication par SDO est autorisée. Après réception d'une commande de démarrage, l'appareil passe à l'état "Operational". Les deux types de communications PDO et SDO sont tout deux autorisés dès que l’appareil est dans l’état "Operational". 50 1606218 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Le profil appareil Liste des fonctions La liste des fonctions supportées et leurs codifications sont données dans le tableau suivant : Fonction 1606218 01 A04 09/2007 Code de fonction (binaire) COB-ID résultant (Hex) COB-ID résultant (Dec) NMT 0000 0 0 SYNC 0001 80 128 EMERGENCY 0001 81 - FF 129 - 255 TPDO1 (tx) 0011 181 - 1FF 385 - 511 RPDO1 (rx) 0100 201 - 27F 513 - 639 TPDO2 (tx) 0101 281 - 2FF 641 - 767 RPDO2 (rx) 0110 301 - 37F 769 - 895 TPDO3 (tx) 0111 381 - 3FF 897 - 1023 RPDO3 (rx) 1000 401 - 47F 1025 - 1151 TPDO4 (tx) 1001 481 - 4FF 1153 - 1279 RPDO4 (rx) 1010 501 - 57F 1281 - 1407 SDO (tx) 1011 581 - 5FF 1409 - 1535 SDO (rx) 1100 601 - 67F 1537 - 1663 NMT Error Control 1110 701 - 77F 1793 - 1919 51 Interface réseau CANopen CANopen "Boot-Up" Procédure de "Boot-Up" La configuration minimale de l’équipement donne lieu à une procédure de lancement écourtée. Cette procédure est illustrée par le schéma suivant (extrait de la norme DS 301). Le comportement détaillé de l'équipement est décrit dans les chapitres suivants : 1 Initialization Reset Application Reset Communication Init 2 7 Pre-Operational 6 5 4 4 Stopped 3 6 3 5 7 Operational 6 Repère Description 1 Mise sous tension de l’appareil 2 Après l’initialisation, l’appareil passe automatiquement dans l’état PRE-OPERATIONAL 3 Indication du service NMT : START REMOTE NODE 4 Indication du service NMT : ENTER PRE-OPERATIONAL 5 Indication du service NMT : STOP REMOTE NODE 6 Indication du service NMT : RESET NODE 7 Indication du service NMT : RESET COMMUNICATION NMT : Network Management Telegram 52 1606218 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Objets CANopen valides suivant la machine d’état Les croix dans le tableau ci-dessous indiquent la validité des objets CANopen suivant les états de la machine d’état : Initialisation Pre-Operational Objet PDO Emergency X X X X X X X NMT "Reset Application" Stopped X Objet SDO Boot-Up Operational X L'appareil passe dans l’état "Reset Application": après le démarrage de l'appareil ou, par "RESET NODE" (service NMT, Network Management Telegram). Dans cet état, le profil de l'appareil est initialisé, toutes les informations du profil de l'appareil sont remises à la dernière valeur sauvegardée. Lorsque l'initialisation est terminée, l'appareil passe automatiquement dans l’état "Reset Communication". "Reset Communication" L’appareil passe dans l’état "Reset Communication" : suite à l'état "Reset Application", par "RESET COMMUNICATION" (service NMT). Dans cet état, tous les paramètres (valeur standard, selon la configuration de l'appareil) des objets de communication supportés (1000H - 1FFFH) sont enregistrés dans le répertoire objet. Ensuite l'appareil passe automatiquement dans l’état "Init". "Init" L’appareil passe en mode "Init" suite à l’état "Reset Communication". Cet état permet : de définir les objets de communication requis (SDO, PDO, Sync, Emergency), d'installer les services CAL correspondants de configurer le CAN-Controller. L'initialisation de l'appareil est terminée et ce dernier passe automatiquement dans l’état "Pre-Operational" et envoie un message de "Boot-Up". 1606218 01 A04 09/2007 53 Interface réseau CANopen "PreOperational" L’appareil passe dans l’état "Pre-Operational" : suite à l’état "Init", sur indication NMT "ENTER PRE-OPERATIONAL" s’il était dans l’état "Operational" ou "Stopped". Lorsque l’appareil est dans cet état, il est possible d’en modifier la configuration. Cependant, seuls les SDO permettent de lire ou d'écrire les données relatives à l'appareil. A l'issue de la configuration, l’appareil passe sur indication dans l’un des états suivants : "Stopped" sur indication NMT "STOP REMOTE NODE", "Operational" sur indication NMT "START REMOTE NODE". "Stopped" L’appareil passe dans l’état "Stopped" sur indication "STOP REMOTE NODE" (service NMT) s’il était dans l’état "Pre-Operational" ou "Operational". Dans cet état, l'appareil ne peut pas être configuré. Aucun service n'est disponible pour la lecture et l'écriture de données relatives à l'appareil (SDO). Seule la surveillance des esclaves ("Node-Guarding" ou "Heartbeat") reste activée. "Operational" L’appareil passe dans l’état "Operational" s’il était dans l’état "Pre-Operational" ou "Stopped" sur indication "START REMOTE NODE". Lors du démarrage du réseau CANopen à l'aide des services NMT "START REMOTE NODE", toutes les fonctions de l'appareil peuvent être exploitées. La communication peut se faire par l'intermédiaire des PDO ou des SDO. AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL Ne pas modifier la configuration de l’appareil lorsqu’il se trouve dans l’état "Operational". Si des changements sont apportés à la configuration alors que l’équipement se trouve dans l’état "Operational", cela peut entraîner un comportement inattendu de l’appareil et/ou des dommages matériels et corporels. Si une reconfiguration doit être réalisée, mettre l’appareil dans l’état "PreOperational" et vérifier qu’il est bien entré dans cet état avant d’effectuer les changements de configuration. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 54 1606218 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Transmission des données de processus (PDO) Définition de PDO Les PDO sont les objets qui procurent l'interface de communication avec les données de process et permettent leur échange en temps réel. L'ensemble des PDO d'un appareil CANopen décrit les échanges implicites entre cet appareil et ses partenaires de communication sur le réseau. L’échange des PDO est autorisé dès que l’appareil est en mode "Operational". Les types de PDO On distingue deux types de PDO : Consommateur/ producteur de PDO Les PDO sont basés sur le modèle "Producteur / consommateur" . L'émetteur d'un PDO est appelé le producteur alors que son récepteur est appelé le consommateur. 1606218 01 A04 09/2007 Les PDO transmis par l'appareil ("Transmit PDO", "TPDO") Les PDO reçus par l'appareil ("Receive PDO", "RPDO") 55 Interface réseau CANopen Les modes de transmission de PDO En plus des données à transporter, il est possible de paramétrer le type d'échange de chaque PDO. Le mode de transmission du PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau ci-dessous. Code transfert Mode de transmission Déc. Hex. Cyclique Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement 0 0 1 à 240 1 à F0 x x Remarques x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC 241 à 251 F1 à FB Réservé 252 FC 253 FD x x 254 à 255 FE à FF Modes 254-255 x Réception du message SYNC et envoi du PDO sur RTR x Actualisation des données et envoi du PDO sur RTR x Evénement Envoi du PDO sur événement (mode Change of state) Producteur Consommateur(s) Message RTR Modes 252-253 RTR Producteur Consommateur(s) Message SYNC Modes 0...240 Objet SYNC (Cyclique, Acyclique) Producteur Consommateur(s) 56 1606218 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Synchrone (mode 0 à 240) Pour certaines applications, la synchronisation entre le balayage des entrées et l’activation des sorties peut être nécessaire. Pour cette raison, CANopen met à disposition l'objet "SYNC", un message CAN à haute priorité et sans données utiles, dont la réception par les appareils synchronisés est utilisée comme déclencheur ("Trigger") pour la lecture des entrées ou l'activation des sorties. Le schéma suivant représente les données temporelles lors de la transmission PDO synchronisée. Période du cycle de communication SYNC SYNC SYNC Donnée d’entrée actuelle Mise à jour des objets de sortie Ecriture des valeurs d'entrée à chaque message SYNC Actualisation des sorties au prochain message SYNC RTR synchrone (mode 252) Largeur de la fenêtre synchrone Le maître peut interroger les esclaves en utilisant les messages de requête de données ("Remote-Frames", appelés message RTR). En mode 252 l'appareil émet le TPDO dès la réception du message de synchronisation qui suit le message RTR. RTR asynchrone (mode 253) 1606218 01 A04 09/2007 En mode 253, les TPDO sont transmis dès la réception du message RTR. 57 Interface réseau CANopen "Change of state" (modes 254 et 255) L’échange asynchrone de PDO en mode "Change of state" permet la modification rapide d’une valeur d’entrée qui est suivie d’une confirmation immédiate de changement de valeur. Ce qui évite d’attendre que le maître envoie une requête. Un statut de bus haute priorité est assigné au mode "Change of state" et renvoie seulement la valeur d’entrée mise à jour et non pas l’image du processus en entier, réduisant ainsi de manière significative le trafic sur le bus. "Change of state" correspond à la modification de la valeur d’une entrée (contrôle d’événement). AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL Le mode de changement d’état "Change of State" ne doit pas être utilisé pour les E/S qui changent d’état continuellement (comme les entrées analogiques). La modification continue d’E/S utilisant le mode "Change of State" peut bloquer la transmission d’autres commandes cruciales, ce qui peut entraîner un fonctionnement inattendu de l’appareil. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 58 1606218 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Inhibit Time et Event Timer Inhibit Time En mode de transmission par évènement, l'Inhibit Time permet de définir un temps minimum avant l'émission d'un nouveau PDO. Ceci peut éviter une surcharge du bus dans le cas où un grand nombre d'évènements se succèdent de façon rapide. L'Inhibit Time est exprimé en multiple de 100 μs. Event Timer Valeurs (hex.) Valeurs (déc.) Valeurs réelles (ms) 0000H 0 0000 000AH 10 1 0064H 100 10 03E8H 1000 100 2710H 10 000 1000 FFFFH 65 535 6553,5 En mode de transmission par évènement, l'Event Timer permet de définir un temps à l'expiration duquel la transmission d'un PDO sera forcée, même si aucun changement d'état n'a eu lieu. L'Event Timer est exprimé en millisecondes. 1606218 01 A04 09/2007 Valeurs (hex.) Valeurs (déc.) Valeurs réelles (ms) 0000H 0 0 (désactivé) 000AH 10 10 0064H 100 100 01F4H 500 500 03E8H 1000 1000 1388H 5000 5000 2710H 10 000 10 000 59 Interface réseau CANopen Accès aux données par échanges explicites (SDO (Service Data Object)) Qu’est ce qu’un SDO ? Un SDO permet l'accès aux données d'un appareil par des requêtes explicites. Les types de SDO On distingue deux types de SDO : Les SDO en lecture (Download SDO) Les SDO en écriture (Upload SDO) Le modèle Consommateur/ Producteur Le protocole SDO est basé sur le modèle 'Consommateur / Producteur'. Le service SDO est disponible lorsque l'appareil est dans l’état "Operational" ou "Pre-Operational". Cas d’un SDO en lecture Le client émet une requête indiquant l'objet à lire. Le serveur répond alors avec les données contenues par l'objet. Cas d’un SDO en écriture Le client émet une requête contenant l'objet à écrire et la valeur voulue. Après mise à jour, le serveur répond avec un message de confirmation. Cas d’un SDO non traité Dans les deux cas, si un SDO n'a pas pu être traité, le serveur émet un code d'erreur (Abort Code). 60 1606218 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding" Introduction Les protocoles de surveillance d’erreur sont utilisés pour détecter des erreurs de communication sur le réseau. La méthode de surveillance par défaut "NodeGuarding", consiste à ce que le maître contrôle les esclaves. Il est possible d’ajouter un contrôle du maître par les esclaves le "Life-Guarding". Note : L’utilisation simultanée des deux méthodes de surveillance, "Guarding" et "Heartbeat", n’est pas possible. Dans le cas où les deux méthodes seraient activées simultanément, l’appareil utilisera uniquement la méthode de surveillance "Heartbeat". Définition du "Life-Time" Le paramètre "Life-Time" se calcule comme suit : "Life-Time "= "Guard-Time" x "Life-Time-Factor" L'objet 100CH contient le paramètre "Guard-Time" exprimé en millisecondes. L'objet 100DH contient le paramètre "Life-Time-Factor". Activation de la surveillance Lorsque l’un des deux paramètres "Life-Time-Factor" ou "Guard-Time" est affecté à la valeur "0" (configuration par défaut), l’appareil n'assure pas de surveillance (pas de "Life-Guarding"). Pour activer la surveillance dans le temps, il faut entrer une valeur minimale de 1 dans l'objet 100DH et un temps en ms dans l'objet 100CH. Des valeurs typiques usuelles pour le paramètre "Guard-Time" sont comprises entre 250 ms et 2 s. 1606218 01 A04 09/2007 61 Interface réseau CANopen Fonctionnement fiable Pour un fonctionnement fiable et sécurisé, l’utilisateur doit saisir un facteur "LifeTime-Factor" d’une valeur minimale de 2. Lorsque la valeur 1 est utilisée et, en cas de retard dû à des messages de haute priorité ou à un traitement interne du maître "Node-Guarding", l’appareil repasse à l'état par défaut "Pre-Operational" sans générer d’erreurs. AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL Régler le facteur "Life-Time-Factor" (objet 100DH) sur une valeur minimale de 2 pour empêcher tout changement d’état imprévu vers un état "Pre-Operational". Selon la configuration des E/S, un changement d’état pourrait entraîner un fonctionnement inattendu de l’appareil. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. L’importance de la surveillance Ces deux mécanismes de surveillance sont particulièrement importants dans le système CANopen. Les appareils connectés sur le bus ne se manifestent pas régulièrement en mode de fonctionnement commandé par "Event". La surveillance des esclaves La surveillance se déroule de la manière suivante : 62 Phase Description 1 Le maître positionne des "Remote-Frames" (ou "Remote-Transmit-Request", télégrammes de messages-requêtes) sur les "Guarding-CobID" des esclaves à surveiller. 2 Les esclaves visés répondent par le message "Guarding". Ce message contient le code d'état ("Status-Code") de l'esclave et un "Toggle-Bit", qui change après chaque message. 3 Le maître NMT (Network Management Telegram) compare les informations ("Status"ou "Toggle-Bit") : Si elles ne correspondent pas à l'état attendu ou en l'absence de réponse, le maître NMT considère cela comme une erreur au niveau de l'esclave. 1606218 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen La surveillance du maître Si le maître exige les messages "Guarding" de manière strictement cyclique, l'esclave peut détecter la défaillance du maître. Si l'esclave ne reçoit pas de requête du maître pendant l'intervalle de temps "LifeTime" défini (Erreur "Guarding"), il considère cela comme une défaillance du maître (fonction "Watchdog"). Dans ce cas, les sorties correspondantes passent en mode de repli et il retourne en mode "Pre-Operational". AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL Un changement d’état en mode "Pre-Operational" non prévu peut survenir lorsque l’esclave ne réussit pas à détecter la requête du maître alors qu’un protocole de surveillance des communications esclave-maître est utilisé. Selon la configuration des entrées et sorties de l’esclave, ce changement d’état peut entraîner un fonctionnement inattendu de l’appareil ou des blessures corporelles et matérielles. La personne en charge de configurer le système endosse l’entière responsabilité de la configuration des entrées/sorties de l’esclave afin de garantir des opérations de repli sécurisées en cas de perte de communication maître/esclave. La personne en charge de la configuration prendra aussi les mesures nécessaires afin d’assurer la sécurité des équipements et du personnel au cas où les opérations de repli ne pourraient pas être sécurisées. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Note : Même si la fonction de surveillance dans le temps est désactivée (registres "Guard-Time" et "Life-Time-Factor" mis à 0), l’esclave répondra à une requête à distance du maître. Le protocole "Guarding" La valeur initiale du ''Toggle-Bit'' transmis dans le premier télégramme ''Guarding'' est de ''0''. Ensuite, le bit ''Toggle'' change dans chaque télégramme ''Guarding'', ce qui permet de signaler si un télégramme a été perdu. L’état réseau de l’appareil est indiqué dans les 7 bits restants: 1606218 01 A04 09/2007 Etat du réseau Réponse (hex.) Stopped 04H ou 84H Pre-operational 7FH ou FFH Operational 05H ou 85H 63 Interface réseau CANopen Le protocole de surveillance d’erreur "Heartbeat" Fonctionnement du mécanisme "Heartbeat" La méthode de surveillance par défaut est le "Node-Guarding". Si une valeur nonnulle est écrite dans l’objet 1017H, alors le mécanisme du "Heartbeat" est utilisé. Si le protocole de surveillance d'erreur "Heartbeat" est choisi, le producteur émet un message "Heartbeat" de façon périodique, selon le paramètre "Producer Hearbeat Time". Les appareils chargés de surveiller ce message ("Heartbeat Consumer") génèrent un évènement "HeartBeat" si le message n'est pas reçu dans le temps configuré ("Consumer Heartbeat Time"). Note : L’utilisation simultanée des deux méthodes de surveillance, "Guarding" et "Heartbeat", n’est pas possible. Dans le cas où les deux méthodes seraient activées simultanément l’appareil utilisera uniquement le méthode de surveillance "Heartbeat". Signification des valeurs possibles Le message "Heartbeat" indique l'état de l’appareil sur un octet décomposé comme suit : Le bit de poids fort est réservé et a toujours la valeur 0 Les 7 bits de poids faible donnent l'état de l’appareil produisant le message "Heartbeat". Les valeurs possibles sont les suivantes : 64 Etat du "Heartbeat Producer" Valeur (décimale) Boot-Up 0 Stopped 4 Operational 5 Pre-Operational 127 1606218 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen 4.3 Comportement du répartiteur FTB CANopen Présentation Introduction Ce sous-chaptire aborde les différents types de comportement du répartiteur IP67 Advantys FTB CANopen ainsi que la sauvegarde des différents paramètres. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : 1606218 01 A04 09/2007 Sujet Page Comportement à la mise sous tension 66 Comportement en cas de défaut de communication 67 Sauvegarde/restauration des paramètres 68 Liste des paramètres sauvegardés 69 65 Interface réseau CANopen Comportement à la mise sous tension Description Le comportement du répartiteur Advantys FTB 1CN•• à la mise sous tension est conforme au Schéma "CANOPEN BOOT-UP (voir CANopen "Boot-Up", p. 52)". Si existence d’une configuration sauvegardée Si une sauvegarde a été effectuée, les paramètres sauvegardés sont appliqués avant le passage à l'état "Pre-Operational". Si absence d’une configuration sauvegardée Si aucune configuration n'a été sauvegardée, le répartiteur Advantys FTB initialise les données CANopen avec les paramètres par défaut. 66 1606218 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Comportement en cas de défaut de communication Description 1606218 01 A04 09/2007 En cas de défaut de communication détecté par un des protocoles de surveillance d'erreur ("Node-Guarding" ou "Heartbeat"), les valeurs de repli sont appliquées physiquement sur les sorties jusqu'à la prochaine écriture de l’objet de commande des sorties et si le défaut de communication a disparu. 67 Interface réseau CANopen Sauvegarde/restauration des paramètres Gestion des paramètres sauvegardés Lors de la première mise sous tension, le répartiteur Advantys s’initialise avec les paramètres par défaut. Aux mises sous tension suivantes, il s’initialise avec les paramètres sauvegardés. Note : Lorsque le maître détecte l’apparition du répartiteur sur le réseau, les paramètres du répartiteur qui sont re-définis dans l’outil de configuration du maître sont écrasés. Mise à jour du paramétrage par défaut Les paramètres sauvegardés ne sont appliqués qu'après la détection de la vitesse sur le répartiteur Advantys. Sauvegarde et réinitialisation des paramètres La sauvegarde des paramètres courants est réalisée par l’écriture d’une signature dans l’objet 1010H (voir Objet 1010H : Store Parameters, p. 148). Ces paramètres seront utilisés lors des prochains démarrages. La ré-initialisation des paramètres sauvegardés avec les valeurs par défaut est réalisée par l’écriture d’une signature dans l’objet 1011H (voir Objet 1011H : Restore Default Parameters, p. 150). Conseil pour éviter la perte de données Lors des opérations d'écriture ou d'effacement des paramètres sauvegardés, l’esclave ne traite plus les communications reçues via le bus CANopen. Pendant cette opération, tous les messages transmis à l'esclave ne sont pas pris en compte (y compris les messages SDO ou Node-Guarding). Afin d'éviter des dommages corporels et/ou matériels ainsi que des pertes de données, il est préférable de ne pas initier de sauvegarde ni de restitution des paramètres en mode "Operational". AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT Pour sauvegarder la configuration du répartiteur, il faut le faire passer dans l’état "Pre-Operational". La sauvegarde prend 1 à 2 secondes. Si la sauvegarde se fait dans l’état "Operational", les sorties ne sont pas mise à jour durant le temps de sauvegarde. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 68 1606218 01 A04 09/2007 Interface réseau CANopen Liste des paramètres sauvegardés Objets du profil de communication Les objets sauvegardés et réutilisés au démarrage sont les suivants : 1005H : COB-ID SYNC Message 1006H : Communication Cycle Period 100CH : Guard Time 100DH : Life Time Factor 1014H : COB-ID Emergency Message (EMCY) 1016H : Consumer Heartbeat Time 1017H : Producer Heartbeat Time 1400H...1405H : Receive PDO Communication Parameters 1600H...1605H : Receive PDO Mapping Parameters 1800H...1805H : Transmit PDO Communication Parameters 1A00H...1A05H : Transmit PDO Mapping Parameters Objets de configuration des E/S TOR Les objets de configuration des E/S TOR sont les suivants : 2000H : Input / Diag Parameter 2001H : Input / Output Parameter 6102H : Polarity Inputs 6103H : Filter Constant Input 16 Bits 6200H : Write Outputs 8 Bits 6300H : Write Outputs 16 Bits 6302H : Polarity Outputs 16 Bits 6306H : Fallback Mode 16 Bits 6307H : Fallback Value 16 Bits 6308H : Filter Mask Outputs 16 Bits AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT Vérifier le contenu des objets 6200H et 6300H avant de passer le produit dans le l’état "Operational". Les objets d’écriture des sorties (6200H et 6300H) sont sauvegardés. Suite à une mise sous tension, le passage dans l’état "Operational" appliquera aux sorties les valeurs sauvegardées. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1606218 01 A04 09/2007 69 Interface réseau CANopen 70 1606218 01 A04 09/2007 Fonctions métiers 5 Présentation Introduction Le répartiteur FTB propose, selon sa version, des voies d'entrées TOR, de sorties TOR et de diagnostic ou des voies configurables en entrée ou sortie. Le chapitre suivant décrit le fonctionnement de ces différentes voies. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Liste des objets 1606218 01 A04 09/2007 Page 72 Description des entrées TOR 74 Description des sorties TOR 75 Description des E/S TOR configurables 76 Liste des objets d’E/S du répartiteur Advantys FTB 1CN08E08SP0 78 Liste des objets d’E/S du répartiteur Advantys FTB 1CN12E04SP0 81 Liste des objets d’E/S des répartiteurs Advantys FTB 1CN16EP0 et FTB 1CN16EM0 85 Liste des objets d’E/S des répartiteurs Advantys FTB 1CN16CP0 et FTB 1CN16CM0 87 Liste des objets d’E/S du répartiteur Advantys FTB 1CN08E08CM0 92 71 Fonctions métiers Liste des objets Liste des objets de communication Les objets de communication sont listés dans le tableau suivant : Objet Objet 1000H : Device Type, p. 137 Objet 1001H : Error Register, p. 138 Objet 1002H : Manufacturer Status Register, p. 139 Objet 1003H : Pre-defined Error Field , p. 140 Objet 1005H : COB-ID SYNC Message, p. 142 Objet 1006H : Communication Cycle Period, p. 143 Objet 1008H : Manufacturer Device Name, p. 144 Objet 100AH : Manufacturer Software Version (MSV), p. 145 Objet 100CH : Guard Time, p. 146 Objet 100DH : Life Time Factor, p. 147 Objet 1010H : Store Parameters, p. 148 Objet 1011H : Restore Default Parameters, p. 150 Objet 1014H : COB-ID Emergency Message (EMCY), p. 152 Objet 1016H : Consumer Heartbeat Time, p. 153 Objet 1017H : Producer Heartbeat Time, p. 154 Objet 1018H : Identity Object, p. 155 Objet 1200H : Server SDO Parameter, p. 156 Objet 1400H : 1st Receive PDO Communication Parameter, p. 157 Objet 1405H : 2nd Receive PDO Communication Parameter, p. 158 Objet 1600H : 1st Receive PDO Mapping Parameter, p. 159 Objet 1605H : 2nd Receive PDO Mapping Parameter, p. 160 Objet 1800H : 1st Transmit PDO Communication Parameter, p. 162 Objet 1805H : 2nd Transmit PDO Communication Parameter, p. 165 Objet 1A00H : 1st Transmit PDO Mapping Parameter, p. 168 Objet 1A05H : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter, p. 169 72 1606218 01 A04 09/2007 Fonctions métiers Liste des objets du profil spécifique du constructeur Les objets du profil spécifique du constructeur sont listés dans le tableau suivant : Objet Objet 2000H : Input / Diag Parameter, p. 172 Objet 2001H : Input/Output Parameter, p. 173 Objet 3000H : Manufacturer Specific Diagnostic, p. 174 Liste des objets du profil appareil Les objets du profil appareil sont listés dans le tableau suivant : Objet Objet 6000H : Read Inputs 8 Bits, p. 176 Objet 6100H : Read Input 16 Bits, p. 177 Objet 6102H : Polarity Input, p. 178 Objet 6103H : Filter Constant Input 16 Bits, p. 179 Objet 6200H : Write Outputs 8 Bits, p. 180 Objet 6300H : Write Outputs 16 Bits, p. 181 Objet 6302H : Polarity Outputs 16 Bits, p. 182 Objet 6306H :Fallback Mode 16 Bits, p. 183 Objet 6307H : Fallback Value 16 Bits, p. 184 Objet 6308H : Filter Mask Output 16 Bits , p. 185 1606218 01 A04 09/2007 73 Fonctions métiers Description des entrées TOR Entrées TOR La lecture des entrées est effectuée par octet. Chaque octet d'entrée est contenu dans un sous-index de l'objet 6000H. Pour chacune des entrées, il est possible de modifier les paramètres suivants : la polarité (objet 6102H) la constante de filtrage (objet 6103H) L’objet 2000H permet de configurer les entrées 10 à 17 en tant qu'entrée TOR ou entrée diagnostic. L'état lu sur les entrées est déterminé par les registres de configuration comme décrit ci-dessous: SWITCH IF 1H 2000H {OH,1H} Single Digital Input Diag Input {OH,1H} OPTIONAL FILTER Filter Constant 6103H {OH,1H} CHANGE POLARITY {EH,DH} {OH,1H} ENTRY into 6000H 6100H 6102H Polarity Input 74 1606218 01 A04 09/2007 Fonctions métiers Description des sorties TOR Sorties TOR Les sorties TOR sont commandées par une commande contenue dans le sousindex de l'objet 6200H. Pour chacune des sorties, il est possible de modifier les paramètres suivants : La polarité (objet 6302H) Le masque de filtrage (objet 6308H) En cas d'erreur (perte de communication avec le maître par exemple), le mode repli est appliqué. L'état de la sortie est déterminé par les registres de configuration comme décrit cidessous : Change Polarity Filter Mask 6302H 6308H {E,D} {E,D} {O,1} ENTRY into 6200H 6300H Fallback Mode 6306H {OH,1H} Fallback Value 6307H {O,1} CHANGE POLARITY {O,1} OPTIONAL FILTER {O,1} Single Digital Output SWITCH IF 0H Switch if Device Failure {O,1} 1606218 01 A04 09/2007 75 Fonctions métiers Description des E/S TOR configurables Répartiteurs configurables Les répartiteurs configurables sont les suivants : Voie configurée en sortie TOR L'écriture des sorties est effectuée par mot. Chaque mot de sortie est contenu dans un sous-index de l'objet 6200H. FTB 1CN16CP0 FTB 1CN16CM0 FTB 1CN08E08CM0 Pour chacune des sorties, il est possible de modifier les paramètres suivants : la polarité (objet 6302H) le masque de filtrage (objet 6308H) En cas d'erreur (perte de communication avec le maître par exemple), le mode repli est appliqué. L'état appliqué à la sortie est déterminé par les registres de configuration comme décrit ci-dessous : Filter Mask Change Polarity 6302H 6308H {E,D} {E,D} {O,1} ENTRY into 6200H 6300H Fallback Mode 6306H {OH,1H} Fallback Value 6307H {O,1} CHANGE POLARITY {O,1} OPTIONAL FILTER {O,1} Single Digital Output SWITCH IF 0H Switch if Device Failure {O,1} 76 1606218 01 A04 09/2007 Fonctions métiers Voie configurée en entrée TOR La lecture des entrées est effectuée par octet. Chaque octet d'entrée est contenu dans un sous-index de l'objet 6000H. Pour chacune des entrées, il est possible de modifier les paramètres suivants : la polarité (objet 6102H) la constante de filtrage (objet 6103H) L’objet 2000H permet de configurer les entrées 10 à 17 en tant qu'entrée TOR ou entrée diagnostic. L'état lu sur les entrées est défini par les registres de configuration comme décrit cidessous : SWITCH IF 1H 2000H {OH,1H} Single Digital Input Filter Constant {OH,1H} OPTIONAL FILTER Diag Input 6103H {OH,1H} {OH,1H} CHANGE POLARITY ENTRY into 6000H 6100H {EH,DH} 6102H Polarity Input 1606218 01 A04 09/2007 77 Fonctions métiers Liste des objets d’E/S du répartiteur Advantys FTB 1CN08E08SP0 Liste des objets d’entrée FTB 1CN08E08SP0 La liste des objets d’entrée pour le répartiteur Advantys FTB 1CN08E08SP0 est donnée dans le tableau suivant : Objet Sousindex Bit Description 2000H 1 Bit 0 Choix entre fonction "entrée" et fonction "entrée de diagnostic" pour la voie 10 ... ... Bit 7 Choix entre fonction "entrée" et fonction "entrée de diagnostic" pour la voie 17 Bit 0 Non affecté ... ... 6000H 1 2 6100H 6102H 6103H 78 1 1 1 Bit 7 Non affecté Bit 0 Lecture de l’entrée voie 10 ... ... Bit 7 Lecture de l’entrée voie 17 Bit 0 Non affecté ... ... Bit 7 Non affecté Bit 8 Lecture de l’entrée voie 10 ... ... Bit 15 Lecture de l’entrée voie 17 Bit 0 Non affecté ... ... Bit 7 Non affecté Bit 8 Polarité de la voie 10 ... ... Bit 15 Polarité de la voie 17 Bit 0 Non affecté ... ... Bit 7 Non affecté Bit 8 Masque de la voie 10 ... ... Bit 15 Masque de la voie 17 1606218 01 A04 09/2007 Fonctions métiers Note : Tous les objets sont des tableaux de mots de 16 bits à l’exception du 2000H et du 6000H. Le sous-index 1 de l’objet 6000H correspond à l’octet de poids faible de l’objet 6100H (contact 4) Le sous-index 2 de l’objet 6000H correspond à l’octet de poids fort de l’objet 6300H (contact 2). L’objet 2000H, lu par octet, ne concerne que les voies 10 à 17 (contact 2). Liste des objets de sortie FTB 1CN08E08SP0 La liste des objets de sortie pour le répartiteur Advantys FTB 1CN08E08SP0 est donnée dans le tableau suivant : Objet Sousindex Bit Description 6200H 1 Bit 0 Ecriture de la sortie voie 0 ... ... 6300H 6302H 6306H 1606218 01 A04 09/2007 1 1 1 Bit 7 Ecriture de la sortie voie 7 Bit 0 Ecriture de la sortie voie 0 ... ... Bit 7 Ecriture de la sortie voie 7 Bit 8 Non affecté ... ... Bit 15 Non affecté Bit 0 Polarité de la sortie voie 0 ... ... Bit 7 Polarité de la sortie voie 7 Bit 8 Non affecté ... ... Bit 15 Non affecté Bit 0 Mode de repli de la sortie voie 0 ... ... Bit 7 Mode de repli de la sortie voie 7 Bit 8 Non affecté ... ... Bit 15 Non affecté 79 Fonctions métiers Objet Sousindex Bit Description 6307H 1 Bit 0 Valeur de repli de la sortie voie 0 ... ... Bit 7 Valeur de repli de la sortie voie 7 Bit 8 Non affecté ... ... 6308H 1 Bit 15 Non affecté Bit 0 Masque de la sortie voie 0 ... ... Bit 7 Masque de la sortie voie 7 Bit 8 Non affecté ... ... Bit 15 Non affecté Note : Tous les objets sont des tableaux de mots de 16 bits à l’exception du 6200H. Le sous-index 1 de l’objet 6200H correspond à l’octet de poids faible de l’objet 6300H. 80 1606218 01 A04 09/2007 Fonctions métiers Liste des objets d’E/S du répartiteur Advantys FTB 1CN12E04SP0 Liste des objets d’entrée FTB 1CN12E04SP0 La liste des objets d’entrée pour le répartiteur Advantys FTB 1CN12E04SP0 est donnée dans le tableau suivant : Objet Sousindex Bit Description 2000H 1 Bit 0 Choix entre fonction "entrée" et fonction "entrée de diagnostic" pour la voie 10 ... ... Bit 7 Choix entre fonction "entrée" et fonction "entrée de diagnostic" pour la voie 17 Bit 0 Lecture de l’entrée voie 0 ... ... 6000H 1 2 6100H 1606218 01 A04 09/2007 1 Bit 3 Lecture de l’entrée voie 3 Bit 4 Non affecté ... ... Bit 7 Non affecté Bit 8 Lecture de l’entrée voie 10 ... ... Bit 15 Lecture de l’entrée voie 17 Bit 0 Lecture de l’entrée voie 0 ... ... Bit 3 Lecture de l’entrée voie 3 Bit 4 Non affecté ... ... Bit 7 Non affecté Bit 8 Lecture de l’entrée voie 10 ... ... Bit 15 Lecture de l’entrée voie 17 81 Fonctions métiers Objet Sousindex Bit Description 6102H 1 Bit 0 Polarité de la voie 0 ... ... Bit 3 Polarité de la voie 3 6103H 1 Bit 4 Non affecté ... ... Bit 7 Non affecté Bit 8 Polarité de la voie 10 ... ... Bit 15 Polarité de la voie 17 Bit 0 Masque de la voie 0 ... ... Bit 3 Masque de la voie 3 Bit 4 Non affecté ... ... Bit 7 Non affecté Bit 8 Masque de la voie 10 ... ... Bit 15 Masque de la voie 17 Note : Tous les objets sont des tableaux de mots de 16 bits à l’exception du 2000H et du 6000H. Le sous-index 1 de l’objet 6000H correspond à l’octet de poids faible de l’objet 6100H (contact 4) Le sous-index 2 de l’objet 6000H correspond à l’octet de poids fort de l’objet 6300H (contact 2). L’objet 2000H, lu par octet, ne concerne que les voies 10 à 17 (contact 2). 82 1606218 01 A04 09/2007 Fonctions métiers Liste des objets de sortie FTB 1CN12E04SP0 La liste des objets de sortie pour le répartiteur Advantys FTB 1CN12E04SP0 est donnée dans le tableau suivant : Objet Sousindex Bit Description 6200H 1 Bit 0 Non affecté ... ... Bit 3 Non affecté Bit 4 Ecriture de la sortie voie 4 ... ... 2 6300H 6302H 1606218 01 A04 09/2007 1 1 Bit 7 Ecriture de la sortie voie 7 Bit 0 Non affecté ... ... Bit 7 Non affecté Bit 0 Non affecté ... ... Bit 3 Non affecté Bit 4 Ecriture de la sortie voie 4 ... ... Bit 7 Ecriture de la sortie voie 7 Bit 8 Non affecté ... ... Bit 15 Non affecté Bit 0 Non affecté ... ... Bit 3 Non affecté Bit 4 Polarité de la sortie voie 4 ... ... Bit 7 Polarité de la sortie voie 7 Bit 8 Non affecté ... ... Bit 15 Non affecté 83 Fonctions métiers Objet Sousindex Bit Description 6306H 1 Bit 0 Non affecté 6307H 6308H 1 1 ... ... Bit 3 Non affecté Bit 4 Mode de repli de la sortie voie 4 ... ... Bit 7 Mode de repli de la sortie voie 7 Bit 8 Non affecté ... ... Bit 15 Non affecté Bit 0 Non affecté ... ... Bit 3 Non affecté Bit 4 Valeur de repli de la sortie voie 4 ... ... Bit 7 Valeur de repli de la sortie voie 7 Bit 8 Non affecté ... ... Bit 15 Non affecté Bit 0 Non affecté ... ... Bit 3 Non affecté Bit 4 Masque de la sortie voie 4 ... ... Bit 7 Masque de la sortie voie 7 Bit 8 Non affecté ... ... Bit 15 Non affecté Note : Tous les objets sont des tableaux de mots de 16 bits à l’exception du 6200H. Le sous-index 1 de l’objet 6200H correspond à l’octet de poids faible de l’objet 6300H. 84 1606218 01 A04 09/2007 Fonctions métiers Liste des objets d’E/S des répartiteurs Advantys FTB 1CN16EP0 et FTB 1CN16EM0 Liste des objets d’entrée FTB 1CN16EP0 FTB 1CN16EM0 La liste des objets d’entrée pour les répartiteurs Advantys FTB 1CN16EP0 et FTB 1CN16EM0 est donnée dans le tableau suivant : Objet Sousindex Bit Description 2000H 1 Bit 0 Choix entre fonction "entrée" et fonction "entrée de diagnostic" pour la voie 10 ... ... Bit 7 Choix entre fonction "entrée" et fonction "entrée de diagnostic" pour la voie 17 Bit 0 Lecture de l’entrée voie 0 ... ... Bit 7 Lecture de l’entrée voie 7 Bit 0 Lecture de l’entrée voie 10 ... ... 6000H 1 2 6100H 6102H 6103H 1 1 1 Bit 7 Lecture de l’entrée voie 17 Bit 0 Lecture de l’entrée voie 0 ... ... Bit 15 Lecture de l’entrée voie 17 Bit 0 Polarité de la voie 0 ... ... Bit 15 Polarité de la voie 17 Bit 0 Masque de la voie 0 ... ... Bit 15 Masque de la voie 17 Note : Tous les objets sont des tableaux de mots de 16 bits à l’exception du 2000H et du 6000H. Le sous-index 1 de l’objet 6000H correspond à l’octet de poids faible de l’objet 6100H (contact 4) Le sous-index 2 de l’objet 6000H correspond à l’octet de poids fort de l’objet 6300H (contact 2). L’objet 2000H, lu par octet, ne concerne que les voies 10 à 17 (contact 2). 1606218 01 A04 09/2007 85 Fonctions métiers Liste des objets de sortie FTB 1CN16EP0 FTB 1CN16EM0 86 Les répartiteurs Advantys FTB 1CN16EP0 et FTB 1CN16EM0 n’ont pas de sorties. 1606218 01 A04 09/2007 Fonctions métiers Liste des objets d’E/S des répartiteurs Advantys FTB 1CN16CP0 et FTB 1CN16CM0 Objet de configuration 2001H L’objet 2001H permet de choisir entre la fonction "entrée" et la fonction "sortie" pour les voies 00 à 17 en tant qu'entrée ou sortie. Objet 2001H : Input/Output Parameter, p. 173. Le tableau ci-dessous présente le mapping de l’objet 2001H. Objet Sous-index Bit Description 2001H 1 Bit 0 Choix entre fonction "entrée" et fonction "sortie" pour la voie 0 ... ... Bit 7 Choix entre fonction "entrée" et fonction "sortie" pour la voie 7 Bit 8 Choix entre fonction "entrée" et fonction "sortie" pour la voie 10 2 ... ... Bit 15 Choix entre fonction "entrée" et fonction "sortie" pour la voie 17 Note : Tous les objets sont lus par octet. 1606218 01 A04 09/2007 87 Fonctions métiers Liste des objets d’entrée FTB 1CN16CP0 FTB 1CN16CM0 La liste des objets d’entrée pour les répartiteurs Advantys FTB 1CN16CP0 et FTB 1CN16CM0 est donnée dans le tableau suivant : Objet Sous- Bit index Description 2000H 1 Bit 0 Choix entre fonction "entrée" et fonction "entrée de diagnostic" pour la voie 10 ... ... Bit 7 Choix entre fonction "entrée" et fonction "entrée de diagnostic" pour la voie 17 Bit 0 Lecture de l’entrée voie 0 si voie 0 configurée en entrée Non affecté si voie 0 configurée en sortie 6000H 1 ... 2 Bit 7 Lecture de l’entrée voie 7 si voie 7 configurée en entrée Non affecté si voie 7 configurée en sortie Bit 0 Lecture de l’entrée voie 10 si voie 10 configurée en entrée Lecture de l’entrée de diagnostic voie 10 si voie 10 configurée en entrée de diagnostic Non affecté si voie 10 configurée en sortie ... 6100H 1 ... Bit 7 Lecture de l’entrée voie 17 si voie 17 configurée en entrée Lecture de l’entrée de diagnostic voie 17 si voie 17 configurée en entrée de diagnostic Non affecté si voie 17 configurée en sortie Bit 0 Lecture de l’entrée voie 0 si voie 0 configurée en entrée Non affecté si voie 0 configurée en sortie ... ... Bit 7 Lecture de l’entrée voie 7 si voie 7 configurée en entrée Non affecté si voie 7 configurée en sortie Bit 8 Lecture de l’entrée voie 10 si voie 10 configurée en entrée Lecture de l’entrée de diagnostic voie 10 si voie 10 configurée en entrée de diagnostic Non affecté si voie 10 configurée en sortie ... Bit 15 88 ... ... Lecture de l’entrée voie 17 si voie 17 configurée en entrée Lecture de l’entrée de diagnostic voie 17 si voie 17 configurée en entrée de diagnostic Non affecté si voie 17 configurée en sortie 1606218 01 A04 09/2007 Fonctions métiers Objet Sous- Bit index 6102H 1 Bit 0 ... 6103H 1 Description Polarité de la voie 0 si voie 0 configuré en entrée Non affecté si voie 0 configurée en sortie ... Bit 15 Polarité de la voie 17 si voie 17 configuré en entrée Non affecté si voie 17 configurée en sortie Bit 0 Masque de la voie 0 si voie 0 configuré en entrée Non affecté si voie 0 configurée en sortie ... Bit 15 ... Masque de la voie 17 si voie 17 configuré en entrée Non affecté si voie 17 configurée en sortie Note : Tous les objets sont des tableaux de mots de 16 bits à l’exception du 2000H et du 6000H. Le sous-index 1 de l’objet 6000H correspond à l’octet de poids faible de l’objet 6100H (contact 4) L’objet 2000H, lu par octet, ne concerne que les voies 10 à 17 (contact 2). 1606218 01 A04 09/2007 89 Fonctions métiers Liste des objets sortie FTB 1CN16CP0 FTB 1CN16CM0 La liste des objets de sortie pour les répartiteurs Advantys FTB 1CN16CP0 et FTB 1CN16CM0 est donnée dans le tableau suivant : Objet Sous- Bit index 6200H 1 Bit 0 ... 2 1 1 Bit 0 Ecriture de la sortie voie 10 si voie 10 configurée en sortie Non affecté si voie 10 configurée en entrée 1 Ecriture de la sortie voie 17 si voie 17 configurée en sortie Non affecté si voie 17 configurée en entrée Bit 0 Ecriture de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie Non affecté si voie 0 configurée en entrée 1 Ecriture de la sortie voie 17 si voie 17 configurée en sortie Non affecté si voie 17 configurée en entrée Bit 0 Polarité de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie Non affecté si voie 0 configurée en entrée ... Bit 15 Polarité de la sortie voie 17 si voie 17 configurée en sortie Non affecté si voie 17 configurée en entrée Bit 0 Mode de repli de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie Non affecté si voie 0 configurée en entrée ... Bit 15 Mode de repli de la sortie voie 17 si voie 17 configurée en sortie Non affecté si voie 17 configurée en entrée Bit 0 Valeur de repli de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie Non affecté si voie 0 configurée en entrée ... Bit 15 90 ... Bit 15 ... 6307H ... Bit 7 ... 6306H ... Ecriture de la sortie voie 7 si voie 7 configurée en sortie Non affecté si voie 7 configurée en entrée ... 6302H Ecriture de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie Non affecté si voie 0 configurée en entrée Bit 7 ... 6300H Description ... Valeur de repli de la sortie voie 17 si voie 17 configurée en sortie Non affecté si voie 17 configurée en entrée 1606218 01 A04 09/2007 Fonctions métiers Objet Sous- Bit index 6308H 1 Description Bit 0 ... Bit 15 Masque de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie Non affecté si voie 0 configurée en entrée ... Masque de la sortie voie 17 si voie 17 configurée en sortie Non affecté si voie 17 configurée en entrée Note : Tous les objets sont des tableaux de mots de 16 bits à l’exception du 6200H . Pour l’objet 6200H : Le sous-index 1 correspond à l’octet de poids faible de l’objet 6300H (contact 4) Le sous-index 2 correspond à l’octet de poids fort de l’objet 6300H (contact 2) 1606218 01 A04 09/2007 91 Fonctions métiers Liste des objets d’E/S du répartiteur Advantys FTB 1CN08E08CM0 Objet de configuration 2001H L’objet 2001H permet de choisir entre la fonction "entrée" et la fonction "sortie" pour les voies 00 à 17 en tant qu'entrée ou sortie. Objet 2001H : Input/Output Parameter, p. 173. Le tableau ci-dessous présente le mapping de l’objet 2001H. Objet Sous-index Bit Description 2001H 1 Bit 0 Choix entre fonction "entrée" et fonction "sortie" pour la voie 0 2 ... ... Bit 7 Choix entre fonction "entrée" et fonction "sortie" pour la voie 7 Bit 8 Non affecté ... ... Bit 15 Non affecté Note : Tous les objets sont lus par octet. 92 1606218 01 A04 09/2007 Fonctions métiers Liste des objets d’entrée FTB 1CN08E08CM0 La liste des objets d’entrée pour le répartiteur Advantys FTB 1CN08E08CM0 est donnée dans le tableau suivant : Objet Sous- Bit index Description 2000H 1 Bit 0 Choix entre fonction "entrée" et fonction "entrée de diagnostic" pour la voie 10 ... ... Bit 7 Choix entre fonction "entrée" et fonction "entrée de diagnostic" pour la voie 17 Bit 0 Lecture de l’entrée voie 0 si voie 0 configurée en entrée Non affecté si voie 0 configurée en sortie 6000H 1 ... 2 Bit 7 Lecture de l’entrée voie 7 si voie 7 configurée en entrée Non affecté si voie 7 configurée en sortie Bit 0 Lecture de l’entrée voie 10 si voie 10 configurée en entrée Lecture de l’entrée de diagnostic voie 10 si voie 10 configurée en entrée de diagnostic ... 6100H 1 ... Bit 7 Lecture de l’entrée voie 17 si voie 17 configurée en entrée Lecture de l’entrée de diagnostic voie 17 si voie 17 configurée en entrée de diagnostic Bit 0 Lecture de l’entrée voie 0 si voie 0 configurée en entrée Non affecté si voie 0 configurée en sortie ... ... Bit 7 Lecture de l’entrée voie 7 si voie 7 configurée en entrée Non affecté si voie 7 configurée en sortie Bit 8 Lecture de l’entrée voie 10 si voie 10 configurée en entrée Lecture de l’entrée de diagnostic voie 10 si voie 10 configurée en entrée de diagnostic ... Bit 15 1606218 01 A04 09/2007 ... ... Lecture de l’entrée voie 17 si voie 17 configurée en entrée Lecture de l’entrée de diagnostic voie 17 si voie 17 configurée en entrée de diagnostic 93 Fonctions métiers Objet Sous- Bit index 6102H 1 Bit 0 ... 1 Polarité de l’entrée voie 0 si voie 0 configurée en entrée Non affecté si voie 0 configurée en sortie ... Bit 7 Polarité de l’entrée voie 7 si voie 7 configurée en entrée Non affecté si voie 7 configurée en sortie Bit 8 Polarité de l’entrée voie 10 si voie 10 configurée en entrée Polarité de l’entrée de diagnostic voie 10 si voie 10 configurée en entrée de diagnostic ... 6103H Description ... Bit 15 Polarité de l’entrée voie 17 si voie 17 configurée en entrée Lecture de l’entrée de diagnostic voie 17 si voie 17 configurée en entrée de diagnostic Bit 0 Masque de l’entrée voie 0 si voie 0 configurée en entrée Non affecté si voie 0 configurée en sortie ... ... Bit 7 Masque de l’entrée voie 7 si voie 7 configurée en entrée Non affecté si voie 7 configurée en sortie Bit 8 Masque de l’entrée voie 10 si voie 10 configurée en entrée Masque de l’entrée de diagnostic voie 10 si voie 10 configurée en entrée de diagnostic ... Bit 15 ... Masque de l’entrée voie 17 si voie 17 configurée en entrée Masque de l’entrée de diagnostic voie 17 si voie 17 configurée en entrée de diagnostic Note : Tous les objets sont des tableaux de mots de 16 bits à l’exception du 2000H et du 6000H. Le sous-index 1 de l’objet 6000H correspond à l’octet de poids faible de l’objet 6100H (contact 4) L’objet 2000H, lu par octet, ne concerne que les voies 10 à 17 (contact 2). 94 1606218 01 A04 09/2007 Fonctions métiers Liste des objets sortie FTB 1CN08E08CM0 La liste des objets de sortie pour le répartiteur Advantys FTB 1CN08E08CM0 est donnée dans le tableau suivant : Objet Sous- Bit index 6200H 1 Description Bit 0 ... Ecriture de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie Non affecté si voie 0 configurée en entrée ... Bit 7 2 6300H 1 Bit 8 Ecriture de la sortie voie 7 si voie 7 configurée en sortie Non affecté si voie 7 configurée en entrée Non affecté ... ... Bit 15 Non affecté Bit 0 ... Ecriture de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie Non affecté si voie 0 configurée en entrée ... Bit 7 6302H 1 Ecriture de la sortie voie 7 si voie 7 configurée en sortie Non affecté si voie 7 configurée en entrée Bit 8 Non affecté ... ... Bit 15 Non affecté Bit 0 ... Polarité de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie Non affecté si voie 0 configurée en entrée ... Bit 7 Bit 8 6306H 1 Polarité de la sortie voie 7 si voie 7 configurée en sortie Non affecté si voie 7 configurée en entrée Non affecté ... ... Bit 15 Non affecté Bit 0 ... Mode de repli de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie Non affecté si voie 0 configurée en entrée ... Bit 7 1606218 01 A04 09/2007 Mode de repli de la sortie voie 7 si voie 7 configurée en sortie Non affecté si voie 7 configurée en entrée Bit 8 Non affecté ... ... Bit 15 Non affecté 95 Fonctions métiers Objet Sous- Bit index 6307H 1 Description Bit 0 ... Valeur de repli de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie Non affecté si voie 0 configurée en entrée ... Bit 7 Bit 8 6308H 1 Valeur de repli de la sortie voie 7 si voie 7 configurée en sortie Non affecté si voie 7 configurée en entrée Non affecté ... ... Bit 15 Non affecté Bit 0 ... Masque de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie Non affecté si voie 0 configurée en entrée ... Bit 7 Masque de la sortie voie 7 si voie 7 configurée en sortie Non affecté si voie 7 configurée en entrée Bit 8 Non affecté ... ... Bit 15 Non affecté Note : Tous les objets sont des tableaux de mots de 16 bits à l’exception du 6200H . Pour l’objet 6200H : Le sous-index 1 correspond à l’octet de poids faible de l’objet 6300H (contact 4) Le sous-index 2 correspond à l’octet de poids fort de l’objet 6300H (contact 2) 96 1606218 01 A04 09/2007 Outils logiciel 6 Présentation Introduction Ce chapitre traite de la mise en oeuvre logicielle d’un répartiteur Advantys FTB CANopen. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : 1606218 01 A04 09/2007 Souschapitre Sujet Page 6.1 Introduction aux outils logiciels 99 6.2 Configuration du produit 101 6.3 Configuration du réseau 107 6.4 Programmation API 114 97 Outils logiciel 98 1606218 01 A04 09/2007 Outils logiciel 6.1 Introduction aux outils logiciels Introduction Généralités Les produits de la gamme Advantys doivent être configurés pour pouvoir fonctionner correctement sur le réseau. La configuration s’effectue en trois phases : Configuration des appareils Advantys et des paramètres désirés. Configuration du réseau (Maître et esclaves). Paramétrage et programmation API : E/S, démarrage du réseau et utilisation ultérieure. Note : Pour plus d’informations, référez-vous aux documents appropriés (manuel des équipements réseau, aide en ligne d’Advantys Configuration Tool (FTX ES 0•), manuel API...). Outils logiciels Les logiciels à utiliser dépendent de l’atelier logiciel de l’API. Certains ateliers logiciels API peuvent effectuer la configuration du réseau. Le graphique suivant présente les logiciels à utiliser selon trois ateliers logiciels API Telemecanique : M340 Premium Twido Configuration de l’appareil Advantys Configuration Tool Advantys Configuration Tool Advantys Configuration Tool Configuration du réseau Unity SyCon Twido Suite/Soft Paramétrage et programmation API Unity PL7 / Unity Twido Suite/Soft Note : Avec Twido Suite, Advantys Configuration Tool est directement lancé par Twido Suite pour créer ou modifier un îlot. 1606218 01 A04 09/2007 99 Outils logiciel Configuration des appareils Advantys La première phase est réalisée à l’aide du logiciel Advantys Configuration Tool (FTX ES 0•). Cet outil permet de configurer les paramètres et les fonctions des E/S et de générer les fichiers de configuration et les fichiers images (.dib) nécessaires au maître. Fichiers de configuration Il existe deux types de fichiers de configuration : Les fichiers EDS (Electronic Data Sheet) qui définissent la structure des données disponibles dans un répartiteur (cf le dictionnaire d’objet). Les fichiers DCF (Device Configuration File) qui, en plus des informations contenues dans un fichier EDS, contiennent aussi les données de paramétrage (Cf. norme CAN-CiA DS 306). Note : Pour plus d’information sur la création d’un fichier de configuration, se reporter au manuel utilisateur ou à l’aide en ligne du logiciel Advantys Configuration Tool. Configuration du réseau Cette phase peut être réalisée par un logiciel spécifique (ex.:SyCon) ou par certains ateliers logiciels API (ex.: Unity, Twido Suite...). Cette phase consiste à intégrer l’ensemble des appareils du réseau et définir le réseau (configuration du maître) afin de créer un réseau fonctionnel. Paramétrage et programmation API Cette phase est réalisée par l’opérateur via l’Atelier logiciel de l’API. Installation des logiciels Avant d’installer les logiciels, consultez les manuels correspondants. 100 1606218 01 A04 09/2007 Outils logiciel 6.2 Configuration du produit Présentation Introduction Ce sous-chapitre présente les outils et modes opératoires permettant la génération de fichiers de configuration EDS et DCF des appareils de la gamme Advantys à l’aide d’Advantys Configuration Tool (FTX ES 0•). Le logiciel permet de générer un fichier par îlot. Un îlot représente un noeud sur le réseau avec une adresse réseau unique. Un îlot peut correspondre à : un module OTB (avec ou sans modules d’expansion). un répartiteur FTB, un répartiteur modulaire FTM (un coupleur avec ou sans répartiteurs). Contenu de ce sous-chapitre 1606218 01 A04 09/2007 Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Description d’un fichier EDS 102 Fichier EDS existant pour répartiteur Advantys FTB CANopen 103 Création d’un nouveau fichier de configuration (*.EDS / *.DCF) 104 101 Outils logiciel Description d’un fichier EDS Description Le fichier EDS décrit les objets configurables pour un produit CANopen. Ces objets configurables servent à identifier le produit et à spécifier le comportement approprié. Les paramètres d’un fichier EDS contiennent toutes les informations importantes relatives au produit, comme par exemple : Le type de produit Le fabricant L’identifiant vendeur Le numéro d'article La version du logiciel La version du matériel Le détail de tous les objets configurables etc Chaque fichier EDS est spécifique à un produit type et ne peut pas être réutilisé sur d’autres produits sous peine d’entraîner une configuration incorrecte. Il en va de la responsabilité de l’utilisateur de vérifier que le bon fichier EDS est utilisé. 102 1606218 01 A04 09/2007 Outils logiciel Fichier EDS existant pour répartiteur Advantys FTB CANopen Fichier EDS La suite d’outils logiciels de configuration vient compléter l’utilisation de votre répartiteur Advantys FTB et permet de créer un nouveau fichier EDS (voir Création d’un nouveau fichier de configuration (*.EDS / *.DCF), p. 104). Si vous n’utilisez pas l’outil de configuration Advantys Configuration Tool (ACT), vous pouvez utiliser les fichiers EDS fournis sur le CD FTX ES 0• et dont les noms sont donnés dans le tableau suivant: Pour chaque répartiteur est fourni un fichier EDS associé à utiliser : Type de répartiteur Nom du fichier EDS FTB 1CN08E08SP0 TEFTB01P01E.eds Nom de l'image TEFTB01P01E_r.dib (run) TEFTB01P01E_s.dib (stop) TEFTB01P01E_d.dib (diag) FTB 1CN12E04SP0 TEFTB02P01E.eds TEFTB02P01E_r.dib (run) TEFTB02P01E_s.dib (stop) TEFTB02P01E_d.dib (diag) FTB 1CN16EP0 TEFTB03P01E.eds TEFTB03P01E_r.dib (run) TEFTB03P01E_s.dib (stop) TEFTB03P01E_d.dib (diag) FTB 1CN16EM0 TEFTB03M01E.eds TEFTB03M01E_r.dib (run) TEFTB03M01E_s.dib (stop) TEFTB03M01E_d.dib (diag) FTB 1CN16CP0 TEFTB04P01E.eds TEFTB04P01E_r.dib (run) TEFTB04P01E_s.dib (stop) TEFTB04P01E_d.dib (diag) FTB 1CN16CM0 TEFTB04M01E.eds TEFTB04M01E_r.dib (run) TEFTB04M01E_s.dib (stop) TEFTB04M01E_d.dib (diag) FTB 1CN08E08CM0 TEFTB05M01E.eds TEFTB05M01E_r.dib (run) TEFTB05M01E_s.dib (stop) TEFTB05M01E_d.dib (diag) AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT Ne pas modifier le fichier EDS manuellement et ne pas utiliser d’outils de configuration non certifiés par Schneider Electric. Toute modification doit se faire à l’aide des outils de configuration Advantys Configuration Tool ou en faisant intervenir le personnel qualifié de Schneider Electric. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1606218 01 A04 09/2007 103 Outils logiciel Création d’un nouveau fichier de configuration (*.EDS / *.DCF) Introduction Création d’un nouveau fichier de configuration ( *.EDS / *.DCF) Une fois le logiciel Advantys Configuration Tool (ACT) installé, le processus de création de fichier de configuration (*.EDS / *.DCF) pour un îlot peut commencer. Etape 1 Action Lancez le logiciel Advantys Configuration Tool. Une fenêtre s’affiche : Advantys Création d’un nouvel îlot 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 0000000000 Chargement d’un îlot existant Décharger un nouvel îlot (îlot -> PC) OK Annuler Sélectionnez Création d’un nouvel îlot Cliquez sur le bouton OK 104 1606218 01 A04 09/2007 Outils logiciel Etape 2 Action La fenêtre Nouvel îlot apparaît : Nouvel îlot Nom (CANopen 11 caractères max) Sélection du catalogue FTM : Répartiteurs modulaires IP 67 OTB : Entrées/Sorties déportées IP 20 FTM : Répartiteurs modulaires IP67 FTB : Répartiteurs monobloc IP67 OK Annuler La création d’un îlot doit se faire en fonction de la configuration physique de votre installation : Saisissez le nom de l’îlot dans le champ Nom. Le nom de îlot correspond au nom du fichier de configuration EDS. Sélectionnez le catalogue dans le menu déroulant Sélection du catalogue Validez votre sélection en cliquant sur le bouton OK 3 1606218 01 A04 09/2007 Construction de l’îlot Une fenêtre de navigation s’affiche. Dans cette fenêtre, un modèle représentatif de l’îlot peut être construit. Il s’agit, à ce stade, de l’image d’un rail DIN vide de 35 mm (1.37 in). Le navigateur de catalogue contient quant à lui, toutes les références du catalogue sélectionné. La construction d’un îlot s’effectue par l’opération "Glisser-déposer" : Cliquez sur la référence dans la fenêtre de navigation du catalogue puis, tout en maintenant appuyé le bouton gauche de la souris, faites glisser la référence sur le rail DIN et relâcher. 105 Outils logiciel Etape 4 Action Paramétrage de l’îlot Une fois l’îlot construit, vous pouvez régler ses paramètres. Les paramètres à définir dépendent des fonctionnalités des E/S que vous souhaitez utiliser. Le paramétrage de l’îlot s’effectue dans la fenêtre de configuration : Ouvrez la fenêtre de configuration en double cliquant sur l’îlot ou en sélectionnant l’îlot puis en choisissant le menu Ilot/Editeur de module . Modifiez les paramètres. Cliquez sur OK pour enregistrer les changements et fermer la fenêtre de configuration. Remarques : Les valeurs renseignées dans la fenêtre de configuration permettent de définir le comportement de l’îlot. Les PDO sont paramétrés de façon à transporter les données de process de l’îlot. La liste des données figurant dans les PDO est visible dans l’onglet Affectation des E/S de la fenêtre de configuration. 5 106 Enregistrement de l’îlot et génération d’un fichier de configuration (*.EDS / *.DCF) Sélectionnez la commande Enregistrer à partir du menu Fichier. Le fichier îlot *.ISL est enregistré. Une fenêtre Générer s’affiche. Choissisez le type de fichier à générer (*.EDS/*.DCF/Table de symboles) et la configuration utilisé (Twido/Premium/M340/Autres). Cliquez sur OK pour générer et enregistrer les fichiers de configuration. Remarques : Les informations de la table de symboles sont modifiables uniquement pour M340. 1606218 01 A04 09/2007 Outils logiciel 6.3 Configuration du réseau Paramétrage du réseau Description L'outil de configuration permet de schématiser un réseau par une représentation graphique des noeuds du réseau. Il permet ensuite de générer la configuration complète du réseau schématisé. Il donne accès aux différents paramètres de configuration ainsi qu'aux paramètres de communication par PDO. L’exemple suivant présente l’outil de configuration SyCon. Mode opératoire Dans le logiciel de programmation PL7 ou Unity, lancez l’outil réseau SyCon et exécutez les étapes suivantes : Etapes Actions 1 Ouvrez un fichier de type CANopen. 2 Cliquez sur "Fichier" et sélectionnez "Copier EDS". SyCon Fichier Edition Affichage Insérer Mode connecté Paramètres ? Nouveau Ouvrir... Fermer Enregistrer Enregistrer sous... Ctrl+N Ctrl+O Ctrl+S Exporter Copier EDS Imprimer... Aperçu avant impression Configuration de l’impression... Ctrl+P 1 D:\document\...\ftm_v0_04.co 2 D:\document\...\ana.co 3 D:\document\...\ana\4-20.co 4 D:\document\...\500k.pb Quitter 1606218 01 A04 09/2007 107 Outils logiciel Etapes 3 Actions Sélectionnez le fichier à importer et cliquez sur "Ouvrir" : SyCon Fichier Edition Affichage Insérer Mode connecté Paramètres Fenêtre Aide ? Copier EDS ? Regarder dans : can config TEST.eds Nom du fichier : 4 Ouvrir “TEST.EDS” Fichiers de type / Annuler EDS Files (*.eds) Cliquez sur "oui" pour importer les 3 fichiers images associés. Question Souhaitez vous importer les fichiers bitmaps correspondants ? Oui 5 Non Si les fichiers images sont dans le même répertoire que le fichier EDS, ils sont alors trouvés automatiquement : Remarque Fichiers importés : Fichiers EDS 1 Fichiers bitmap 3 Ok Cliquez sur "OK". 108 1606218 01 A04 09/2007 Outils logiciel Etapes 6 Actions Cliquez sur "Insérer" et sélectionnez "Noeud" ou cliquez sur le bouton associé. SyCon Fichier Edition Insérer ? 7 Mode connecté Paramètres Fenêtre Maître... Noeud... Choisissez les appareils à insérer dans le réseau, renseignez l’adresse du noeud (donnée sur le produit) ainsi que la désignation et cliquez sur OK : SyCon Fichier Edition Affichage Insérer Mode connecté Paramètres Fenêtre Aide ? CIF CANopen Insert Node -- Filtre du noeud Constr Telemecanique Profil OK Annuler All Equipements disponibles Lexium05 LEXIUM17D Osicoder OPTB 1C0DM9LP PreventaXPSMC ZC STB NCO 1010 STB NCO 2212 TEST Equipements sélectionnés Ajouter >> TEST Tout ajouter >> << Supprimer << Tout suppr Nom constructeur Telemecanique Adr du noeud 2 Numéro de produit 90157 Désignation Node2 Version du produit Aucune entrée Révision produit Aucune entrée Nom de fichier TEST.EDS EDS Revision 1 Note : Le nom présenté dans la liste est le "commentaire associé au bloc communicant" qui a été défini avec CANConfig. 1606218 01 A04 09/2007 109 Outils logiciel Paramétrage des PDO Suivre les étapes suivantes : Etape Action 1 Faites un double-clic sur l’image de l’îlot à configurer. La fenêtre de configuration apparaît. 2 Sélectionnez un PDO configuré et cliquez sur "Caractéristiques PDO" : SyCon Fichier Edition Affichage Insérer Mode connecté Paramètres Fenêtre Aide ? Configuration du noeud CIF CANopen -- Master Noeud TEST Désignation Node Node2 Nom de fichier TEST.EDS ID Master Adr du noeud Activer le noeud dans la configuration actuelle Auto COB-ID (301) Profil équip. 401 Type équipt OK 2 63 Erreur contrôle TSX CPP 100protocole configuration Emergency COB-ID 129 Noteguard COB-ID 1793 Entrée analogique, Sortie numérique, Entrée PDO prédéfinis du fichier EDS Obj.Idx. Nom PDO 1800 Transmit PDO Parameter (Digital) 1801 Transmit PDO Parameter (Unused) 1802 Transmit PDO Parameter (Unused) 1803 Transmit PDO Parameter (Unused) 1804 Transmit PDO Parameter (Unused) 1805 Transmit PDO Parameter (Unused) Annuler Amorce noeud Objets OPC Configuration objet Noeud en cours Activer 1 / Osicoder Méthode de map. PDO DS301 V4 Ajouter aux PDO configurés PDO Configurés Nom PDO Transmit PDO Transmit PDO Transmit PDO Transmit PDO Transmit PDO Transmit PDO Nom symb. COB-ID Type E Adr. E Long. E Type S Adr. S Long. S PDO_1800 385 IB 0 2 PDO_1801 641 IB 0 1 PDO_1802 897 IB 0 0 PDO_1803 1153 IB 0 0 PDO_1804 1664 IB 0 0 PDO_1805 1664 IB 0 0 PDO Contents Mapping Caractéristiques PDO Nouv. PDO de récept. Nouv. PDO d’émission Suppr. un PDO Conf. Noms symboliques Faites F1 pour appeler de l’aide 110 CANopen Configuration 1606218 01 A04 09/2007 Outils logiciel Etape 3 Action Sélectionnez le mode de transmission désiré et cliquez sur OK : Paramètres PDO d’émission du noeud, données d’entrée du maître Type de transmission OK Utiliser un message de synchro. comme déclencheur pour l’envoi du PDO d’émission cyclique. Le noeud doit émettre le PDO d’envoi après 10 messages de synchronisation reçus. Le noeud doit utiliser un message de synchronisation comme événement pour envoyer le PDO après avoir reçu une requête distante de la part du maître. Le noeud doit émettre le PDO d’émission après réception d’une requête dist. venant du maître. Type de transmission des PDO d’émission spécifique au constructeur de l’équipement. Evénement de transmission du PDO d’émission défini dans le profil de l’équipement. Type de transmission spécifique CANopen 255 Noeud timer de communication Timer d’événements 0 ms Temps d’inibition ms 0 Condition de requête distante du maître CANopen Chaque 0 4 . intervalle de cycle maître (les requêtes ralentissent). Si vous voulez définir manuellement les adresses des PDO activés : sélectionnez le maître, cliquez sur "Paramètres" et sélectionner "Configuration globale", désélectionnez "Adressage automatique" dans la zone "Adressage auto. des données processus", cliquez sur Ok, Illustration Paramètres Adressage auto. des données processus Adressage automatique OK Annuler COB-ID des PDO à l’insertion Adressage Auto (401) Adressage Manuel Sinon, passez à l’étape 6. 1606218 01 A04 09/2007 111 Outils logiciel Etape 5 Action Saisissez les valeurs voulues dans les cases "Adr. E" et "O Addr" en face du PDO activé. Configuration du noeud Master Noeud TEST Désignation Node Node2 Nom de fichier TEST.EDS Adr du noeud ID Master Activer le noeud dans la configuration actuelle Auto COB-ID (301) Profil équip. 401 OK 2 63 Erreur contrôle TSX CPP 100protocole configuration Emergency COB-ID 129 Noteguard COB-ID 1793 Entrée analogique, Sortie numérique, Entrée Type équipt Annuler Amorce noeud Objets OPC Configuration objet Noeud en cours PDO prédéfinis du fichier EDS Obj.Idx. Nom PDO 1800 Transmit PDO Parameter (Digital) 1801 Transmit PDO Parameter (Unused) 1802 Transmit PDO Parameter (Unused) 1803 Transmit PDO Parameter (Unused) 1804 Transmit PDO Parameter (Unused) 1805 Transmit PDO Parameter (Unused) Activer 1 / Osicoder Méthode de map. PDO DS301 V4 Ajouter aux PDO configurés PDO Configurés Nom PDO Transmit PDO Transmit PDO Transmit PDO Transmit PDO Transmit PDO Transmit PDO Nom symb. PDO_1800 PDO_1801 PDO_1802 PDO_1803 PDO_1804 PDO_1805 COB-ID Type E Adr. E Long. E Type S Adr. S Long. S 385 641 897 1153 1664 1664 IB IB IB IB IB IB 0 0 0 0 0 0 2 1 0 0 0 0 PDO Contents Mapping Caractéristiques PDO Nouv. PDO de récept. Nouv. PDO d’émission Suppr. un PDO Conf. Noms symboliques 112 1606218 01 A04 09/2007 Outils logiciel Etape 6 Action Cliquez sur "Configuration objet" : Configuration du noeud Master Noeud TEST Désignation Node Node2 Nom de fichier TEST.EDS ID Master Adr du noeud Activer le noeud dans la configuration actuelle Emergency COB-ID 129 Noteguard COB-ID 1793 Auto COB-ID (301) Profil équip. 401 Type équipt 2 63 Erreur contrôle TSX CPP 100protocole configuration Entrée analogique, Sortie numérique, Entrée OK Annuler Amorce noeud Objets OPC Configuration objet Object Configuration Noeud en cours PDO prédéfinis du fichier EDS OK Actual node Noeud TEST Obj.Idx. Nom PDO Activer Adr. Noeud 21 / Osicoder Désignation Node2 3 / FTM Annuler 1800 Transmit PDO Parameter (Digital) Méthode de map. PDO 1801 Transmit PDO Parameter (Unused) PDO mapping ObjetsPDO supportés prédéfinis issus du fichier EDS Droit d’accès 1802 Transmit Parameter (Unused) DS301 V4 Sub. Parameter Idx. Paramètres Idx. Obj.PDO ValeurDS301 par défaut V4 Accès Tous 1803 Transmit (Unused) 1000 0 Device Type Lecture 20196 1804 Transmit PDO Parameter (Unused) 1001 PDO 0 Error Register (no default value) Lecture Ajouter aux PDO configurésDécimal 1805 Transmit Parameter (Unused) 1002 0 Manufacturer Status Register Pre-defined Error Field PDO Configurés 1003 0 Add to configLecture Errors 0 Lecture/éc E Adr. E Long. E Type S Adr. S Long. S COB-IDofType Nom PDO Nom0symb. Number PDO Contents Mapping Ajouter aux obj. configurés 1005 0 COB-ID 80 Lecture/éc Transmit PDO PDO_1800 385 SYNC IB O 0 O 2 CO I I I O PDO Con- Caractéristiques PDO Transmit PDO515 PDO_1801 641 IB QB 0 0 1 0 PDO CharacTransmit PDO771 PDO_1802 897 IB 0 0 Nouv. PDO de récept. 387 Objets configurés1153 écrits automatiquement durant l’amorce Define dunew noeud Transmit PDO PDO_1803 IB 0 0 Nouv. PDO d’émission Idx.PDO_1804 Obj. Sub. Idx. Paramètres Transmit PDO 1664 IB 0 0 Valeur choisie DefineDialogue new Transmit PDO 1016 PDO_1805 Consumer 1664 IB Heartbeat 0 Time 0 7F012C X Suppr. un PDO Conf. 1 Delete configX Noms symboliques X Symbolic X 1017 1800 1800 0 1 2 Producer Heartbeat Time COB-ID Type de transmission C8 181 FF 1800 1800 3 5 Durée de non-émission Event timer 0 0 X X Supprimer les obj. configurés Cette fenêtre permet de configurer les valeurs par défaut des objets configurés qui seront envoyées à l’appareil à la prochaine mise sous tension du noeud. Pour plus d’informations sur les différents objets, voir Le dictionnaire d’objets, p. 133 1606218 01 A04 09/2007 7 Sélectionnez les objets à envoyer à l’appareil, cliquez sur le bouton "Ajouter aux obj. configurés" et cliquez sur OK. 8 Faire Fichier/Enregistrer : un fichier configuration *.CO est créé. Ce fichier contient l’architecture complète du réseau et la configuration initiale de chaque noeud. Ce fichier est utilisé par un logiciel de programmation API (ex : PL7, Unity...). 113 Outils logiciel 6.4 Programmation API Présentation Introduction Ce sous-chapitre décrit l’intégration du fichier de configuration réseau CANopen et le paramétrage sous PL7. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : 114 Sujet Page Intégration et utilisation sous PL7 115 Exemples de requêtes SDO 120 1606218 01 A04 09/2007 Outils logiciel Intégration et utilisation sous PL7 Configuration Suivre les étapes suivantes : Etapes 1 Actions Dans la fenêtre de configuration du maître, choisissez le fichier de configuration du réseau généré avec SyCon : TSX 57353 [RACK 0 POSITION 1] Configuration Désignation : PROCESSEUR TSX P 57353 VOIE 1 : VOIE 1 TSX CCP 100-110 CARTE PCMCIA CAN OPEN CANopen MAST Démarrage du bus Entrées Sorties Maintien Automatique Nb de mots (%MW) 500 Semi-Automatique (bus seul) Par programme Indice du 1er %MW 1000 500 Indice du 1er %MW 1500 Mode Chargement de la configuration Sélection Base de données Chien de garde D:\document\QSF\CanOpen\travail\pro Activé Ouvrir5223 Taille de la configuration PL7 Vitesse de Transmission COB-ID Message SYNC Période Message SYNC Auto-Clear 1606218 01 A04 09/2007 RAZ Nb de mots (%MW) mots Regarder dans : conf SyCon can ana 1 MBit/s vitesses ftm_E 128 ana.co 1000 ms ilot_v0_01.co 0 ilot_v0_03.co ilot_v0_04.co0_04.co Configuration du bus ? Désactivé Outil SyCon Nom du fichier : ilot_v0_04.co Fichiers de type CANopen FILE (*.co) Ouvrir Annuler 115 Outils logiciel Etapes 2 Actions Renseignez les champs des cadres "Entrées" (zone des données échangées en entrées) et "Sorties" (zone des données échangées en sorties) : TSX 57353 [RACK 0 POSITION 1] Configuration Désignation : PROCESSEUR TSX P 57353 VOIE 1 : VOIE 1 TSX CCP 100-110 CARTE PCMCIA CAN OPEN CANopen Démarrage du bus Automatique MAST Entrées Maintien RAZ Nb de mots (%MW) 500 Nb de mots (%MW) 500 Semi-Automatique (bus seul) Par programme Sorties Indice du 1er %MW 1200 Indice du 1er %MW 1700 Mode Chargement de la configuration Chien de garde D:\document\QSF\CanOpen\travail\pro Sélection Base de données Activé Taille de la configuration 5223 mots Désactivé PL7 SyCon Vitesse de Transmission 1 MBit/s COB-ID Message SYNC 128 Période Message SYNC 1000 ms Auto-Clear 0 Outil SyCon Configuration du bus 116 1606218 01 A04 09/2007 Outils logiciel Etapes 3 Actions Cliquez sur le bouton "Configuration du Bus" : TSX 57353 [RACK 0 POSITION 1] Configuration Désignation : PROCESSEUR TSX P 57353 VOIE 1 : VOIE 1 Configuration du bus CANopen TSX CCP 100-110 CARTE PCMCIA CAN OPEN Entrées MAST Adr. Nom Equipement Act. Life T. Paramètre Symbole 000 APP-1CCO2 1 400 Sorties %MW1200 Démarrage du bus Entrées 000 FTM 1CN10 0 400 %MW1201 RAZ Maintien 000 FTM 1CN10 0 400 %MW1202 Automatique Nb de1CN10 mots (%MW) 500 000 FTM 0 400 %MW1203 Semi-Automatique (bus 001 seul) REFERENCE 1 400 Nb de mots (%MW) 500 Sorties Indice du 1er %MW 1000 002 FTB 1CN12E04SP0 1 400 Par programme 1er %MW 1500 003 FTB 1CN08E08SP0 1 400 Indice duParamètre Symbole 004 FTB 1CN16CP0 1 400 %MW1700 Mode Chargement de la configuration Chien de garde 009 FTM 1CN10 1 400 %MW1701 FTM 1CN10 1 400 %MW1702 Sélection Base de 009 données D:\document\QSF\CanOpen\travail\pro 009 FTM 1CN10 0 400 %MW1703 Activé Taille de la configuration 5223 mots Détails Equipments CANopen CANopen Esclaves CANopen Désactivé PL7 SyCon Nom equip. : Vitesse de Transmission 1 MBit/s COB-ID Message SYNC Total 128 Nb. d’esclaves 1000 Nb. %MW Période Message SYNC ms en entrée Nb. %MW en sortie 0011 113 Auto-Clear 0 83 REFERENCE Nom vendeur : Telemecanique Outil SyCon Description : TEST COB-ID: EMCY= 224, TxPDO= 768 Fermer Configuration du bus La fenêtre de configuration du bus permet de visualiser l'adresse exacte des données associées aux appareils. L'adresse de début de chaque PDO est définie par l'adresse de début de la zone d'échange configurée avec PL7, à laquelle est ajouté l'offset du PDO défini avec SyCon. 4 1606218 01 A04 09/2007 Exécutez les requêtes SDO voulues (soit à partir de l’écran de mise au point, soit par programme). 117 Outils logiciel Requête SDO par l’écran de mise au point Suivre les étapes suivantes : Etape 1 Action Cliquez sur le bouton "Saisie requête" en bas à droit de la fenêtre de mise au point : TSX 57353 [RACK 0 POSITION 1] Mise au point Désignation : PROCESSEUR TSX P 57353 Version: 5.0 DIAG... VOIE 1 : VOIE 1 TSX CCP 100-110 CARTE PCMCIA CAN OPEN CANopen MAST Etat des esclaves CANopen Adr. 000 000 000 000 001 002 003 004 009 009 009 Nom Equipement Act. Life T. APP-1CCO2 1 400 FTM 1CN10 0 400 FTM 1CN10 0 400 FTM 1CN10 0 400 REFERENCE 1 400 FTB 1CN12E04SP0 1 400 FTB 1CN08E08SP0 1 400 FTB 1CN16CP0 1 400 FTM 1CN10 1 400 FTM 1CN10 1 400 FTM 1CN10 0 400 DIAG... Données de l’esclave Entrées Paramètre Symbole %MW1210 %MW1212 %MW1213 Valeur en sortie Valeur 8 0 0 Base O Bin Sorties Paramètre Symbole %MW1712 %MW1713 Déc Hex Valeur 0 0 Informations sur l’esclave Node 10: Status=08h, AddInfo=0001h, Profile=401, NodeStat Total Nb. d’esclaves 0011 118 Nb. %MW en entrée 83 Nb. %MW en sortie 113 Requête à émettre Saisie requête Réponse reçue 1606218 01 A04 09/2007 Outils logiciel Etape 2 Action Remplissez les champs : Requête : "Write SDO" ou "Read SDO", Node : adresse de l’appareil sur le réseau CANopen, Index : index de l’objet à lire ou écrire, Subindex : sous-index de l’objet à lire ou écrire, Valeur : zone de saisie des données à émettre, en cas d’écriture seulement. Cliquez sur "Envoyer". Voici un exemple pour paramétrer l’ Inhibit Time à 1000 ms : Saisie Requête CANopen Requête : Write SDO Node : 1 Index : 16# 1800 Subindex : 16# 3 Valeur : (120 octets max.) 16# 10 27 00 00 Envoyer Annuler La valeur "10 27 00 00" correspond au nombre 2710 en héxadécimal, soit 1000 ms (voir Inhibit Time et Event Timer, p. 59). 3 Après un "Read SDO", relevez la valeur obtenue dans la zone "Réponse reçue" en bas à droite de l’écran de mise au point : Informations sur l’esclave Node 10: Status=08h, AddInfo=0001h, Pro- Total Nb. 0011 1606218 01 A04 09/2007 Nb. %MW en 83 Nb. %MW en 113 Requête à émettre Saisie Réponse reçue 119 Outils logiciel Exemples de requêtes SDO Requête SDO par programmation : exemple 1 Cet exemple donne le programme pour lire l’objet 1000H. Après requête, les données obtenues sont lues dans le tableau Diag0:120 (défini ci-dessous). Variables utilisées et paramètres de la fonction Variable Type Description Read_sdo Booléen Bit de lancement de la requête. Index Mot Index de l'objet à interroger (LSB du double mot "Index_dw"). Sous-index Mot Sous_index de l'objet à interroger (MSB du double mot "Index_dw"). Slave_add Mot Adresse de l'esclave à interroger. Diag0:120 Tableau de mots Zone d'échange de données. Status0:4 Tableau de mots Mots de contrôle et de statut de l'échange. ADR#y.SYS Valeur immédiate Adresse de la carte maître. ‘SDO’ Chaîne de caractères Type d'objet SDO (toujours SDO en majuscule). Index_dw Double mot Mot de poids fort = sous-index. Mot de poids faible = index. Node_Id Mot Mot ou valeur identifiant l'équipement destinataire sur le bus CANopen. Programme Slave_add:=2 (*noeud à l'adresse 2 sur le réseau CANopen*) Index:=16#1000; (*index 1000H*) Sous_index:=0; (*sous-index 0*) IF Read_sdo THEN (*initialisation commande*) Read_sdo:=FALSE; (*Mise à jour des paramètres*) Node_Id:=Slave_add; (*Adresse de l’esclave*) Diag0:120:=16#FFFF; (*Initialisation de la table de réception du diagnostic*) Status2:=0; (*Initialisation du compte-rendu d’échange*) Status3:=6; (*Time-out*) 120 1606218 01 A04 09/2007 Outils logiciel (*requête*) READ_VAR(ADR#y.1.SYS,'SDO', _ Index_dw,Node_Id,Diag0:120,Status1:4); END_IF; Requête SDO par programmation : exemple 2 Cet exemple donne le programme pour sauvegarder les paramètres avec l’objet 1010H. Les données à émettre sont contenues dans le tableau Diag0:4 (défini cidessous). Variables utilisées et paramètres de la fonction Variable Type Description Write_sdo Booléen Bit de lancement de la requête. Index Mot Index de l'objet à interroger (LSB du double mot "Index_dw"). Sous-index Mot Sous_index de l'objet à interroger (MSB du double mot "Index_dw"). Slave_add Mot Adresse de l'esclave à interroger. Diag0:120 Tableau de mots Zone d'échange de données. Status0:4 Tableau de mots Mots de contrôle et de statut de l'échange. ADR#y.SYS Valeur immédiate Adresse de la carte maître. ‘SDO’ Chaîne de caractères Type d'objet SDO. (toujours SDO en majuscule). Index_dw Double mot Mot de poids fort = sous-index. Mot de poids faible = index. Node_Id Mot Mot ou valeur identifiant l'équipement destinataire sur le bus CANopen. Programme Slave_add:=2 (*noeud à l'adresse 2 sur le réseau CANopen*) Index:=16#1010; (*index 1010H*) Sous_index:=1; (*sous-index 1*) Diag0:=16#6173; (*'as'*) Diag0[1]:=16#6576; (*'ev'*) IF write_sdo THEN (*initialisation commande*) write_sdo:=FALSE; (*Mise à jour des paramètres*) 1606218 01 A04 09/2007 121 Outils logiciel Node_Id:=Slave_add; (*Adresse de l’esclave*) Status2:=0; (*Initialisation du compte-rendu d’échange*) Status3:=6; (*Time-out*) (*requête*) WRITE_VAR(ADR#y.1.SYS,'SDO', _ Index_dw,Node_Id,Diag0:4,Status1:4); END_IF; 122 1606218 01 A04 09/2007 Diagnostic 7 Présentation Introduction Les informations de diagnostic permettent une mise en service aisée et un diagnostic d'erreurs rapide. Vous trouverez dans ce chapitre l’information nécessaire pour analyser les erreurs et les défauts. Cette analyse se fait soit par : affichage de DEL analyse des objets CANopen Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Diagnostic des alimentations 1606218 01 A04 09/2007 Page 124 DEL de diagnostic d'état du bus de terrain 125 DEL de diagnostic d'état des E/S 126 Diagnostic par analyse des objets CANopen 127 Comportement en cas de court-circuit / surcharge / sous-tension 130 123 Diagnostic Diagnostic des alimentations Description L'état de l'alimentation du répartiteur, des actionneurs et des capteurs est indiqué sur la face avant du répartiteur, par les DEL DO et DI PWR décrites dans le schéma suivant (à gauche : boîtier plastique, à droite : boîtier métallique). D0 RUN ERR D0 DI DI PWR RUN ERR PWR La couleur de la DEL est dépendante du statut de l'alimentation, comme indiqué sur le tableau suivant : DEL Description Etat de la DEL DI PWR Alimentation du capteur et du répartiteur indisponible Eteinte Alimentation du capteur et du répartiteur OK Verte Sous-tension, alimentation du capteur et du répartiteur Rouge DO PWR 124 Alimentation de l’actionneur indisponible Eteinte Alimentation de l’actionneur OK Verte Sous-tension, alimentation de l’actionneur Rouge 1606218 01 A04 09/2007 Diagnostic DEL de diagnostic d'état du bus de terrain Description de l’affichage La norme CANopen DR 303-3 définit la fonction des DEL RUN et ERR (à gauche : boîtier plastique, à droite : boîtier métallique) : D0 RUN ERR DEL ERR DEL RUN 1606218 01 A04 09/2007 D0 DI DI PWR RUN ERR PWR Etat du BUS Description Etat de la DEL AutoBaud Recherche automatique de la vitesse de transmission en cours Clignotement rapide Pas d’erreur L’appareil fonctionne normalement (OK) Eteinte Limite d’avertissement atteinte Un des compteurs d’erreurs interne a atteint le seuil limite (Error frame) 1 flash Evénement de contrôle d’erreur Erreur Guarding (esclave ou maître) ou Heartbeat (utilisateur) 2 flash Erreur de synchronisation Signal SYNC non réceptionné dans l’intervalle SYNC 3 flash Bus désactivé Etat répartiteur: Bus off Allumée en permanence Etat du BUS Description Etat de la DEL AutoBaud Reconnaissance automatique de la vitesse de transmission Clignotement rapide Arrêt Etat de l’appareil : Stopped 1 flash Pre-operational Etat de l’appareil : Pre-Operational Clignotement lent Operational Etat de l’appareil : Operational Allumée en permanence 125 Diagnostic DEL de diagnostic d'état des E/S DEL d'état des E/ S sur les connecteurs M12 Une DEL est associée à chaque voie du répartiteur. L'état de la DEL dépend de la configuration de la voie et de son niveau (0 ou 24 VDC). La figure suivante montre le repérage des DEL correspondantes aux E/S pour les boîtiers plastiques (à gauche) et les boîtiers métalliques (à droite) : 1 Comportement des DEL Element Fonction 1 DEL 2 Numéro de la DEL sur le boîtier plastique 3 Numéro du contact visualisé sur le boîtier métallique 4 Numéro du connecteur du boîtier métallique Comportement des DEL en fonction du paramétrage et de l'état de la voie. Configuration de la voie Tension en entrée Valeur logique Etat de la DEL Entrée à fonction de fermeture 0 VDC 0 Eteint 24 VDC 1 Jaune Voie en erreur - Rouge Entrée à fonction d’ouverture Entrée diagnostic Sortie 126 0 VDC 1 Eteint 24 VDC 0 Jaune Voie en erreur - Rouge 0 VDC 1 Rouge 24 VDC 0 Eteint 0 VDC 0 Eteint 24 VDC 1 Jaune Voie en erreur - Rouge 1606218 01 A04 09/2007 Diagnostic Diagnostic par analyse des objets CANopen Description Lors de la détection d'une erreur par le répartiteur FTB, les objets suivants sont mis à jour. Ces objets sont décrits plus précisément dans le chapitre "dictionnaire d'objets" : L'objet 1001H, Error Register indique les erreurs génériques. Voir Dictionnaire d’objets (voir Objet 1001H : Error Register, p. 138) L'objet 1002H, Manufacturer Status Register indique les erreurs spécifiques au répartiteur FTB. Dictionnaire d’objets (voir Objet 1002H : Manufacturer Status Register, p. 139) L'objet 1003H, Pre-defined Error Field mémorise les derniers codes erreurs émis par le répartiteur FTB. Dictionnaire d’objets (voir Objet 1003H : Pre-defined Error Field , p. 140) L'objet 3000H, Manufacturer Specific Diagnostic fournit des informations sur l’état du répartiteur FTB. Dictionnaire d’objets (voir Objet 3000H : Manufacturer Specific Diagnostic, p. 174) Structure du message EMCY A chaque erreur, l'envoi d'un message EMCY sur le réseau (voir structure tableau ci-dessous) est effectué par le répartiteur qui a détecté le défaut. Lors de la disparition de l'erreur un message EMCY est à nouveau transmis avec un "Error code" = 0. Le message EMCY se compose de 8 octets de données décrits dans le tableau suivant : Octet 0-1 5 6 7 Contenu Code erreur Registre d’erreur Réservé 2 Diagnostic de voie 10 à 17 Diagnostic de voie 00 à 07 Registre d’état du fabricant Objet correspondant 1003H Dépend du type d’erreur. Voir Diagnostic voie (voir Diagnostic voie (Octets 5-6-7 d’EMCY), p. 129) 1001H 3-4 - Note : En configuration par défaut, si l’utilisateur a activé le PDO 1805H, ce dernier regroupe les informations de diagnostic. 1606218 01 A04 09/2007 127 Diagnostic Codes d'erreurs (Octets 0&1 d’EMCY) 128 Le tableau ci-dessous indique les codes erreurs et leurs descriptions associées : Code erreur Diagnostic Description 0000H ERROR_RESET_OR_NO_ERROR Elimination d'une ou de toutes les erreurs 1000H GENERIC_ERROR Erreur de communication interne 2100H CURRENT_DEVICE_INPUT_SIDE Court-circuit alimentation détecteur (connecteur M12) 2320H SHORT_CIRCUIT_AT_OUTPUTS Court-circuit en sortie 3100H MAINS_VOLTAGE Tension d’alimentation du répartiteur < 18V 3120H INPUT_VOLTAGE_TOO_LOW Tension d’alimentation des capteurs < 18V 3310H OUTPUT_VOLTAGE_TO_HIGH Tension d’alimentation des actionneurs > 30V 3320H OUTPUT_VOLTAGE_TO_LOW Tension d’alimentation des actionneurs < 18V 6101H SOFTWARE_RX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de capacité interne de la mémoire tampon de réception 6102H SOFTWARE_TX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de capacité interne de la mémoire tampon d'envoi 8100H COMMUNICATION 8120H CAN_IN_ERROR_PASSIVE_MODE Interruption du contrôleur CAN 8130H LIFE_GUARD_ERROR Erreur Node-Guarding 8140H BUS_OFF Dépassement de capacité du compteur d'erreurs d'envoi 9000H EXTERNAL_ERROR Détection fil coupé sur capteur F000H ADDITIONAL_FUNCTION Tension actionneur < 12VDC Synchronisation, compteur d'erreurs d'envoi/de réception > 96 1606218 01 A04 09/2007 Diagnostic Registre d’état (Octet 2 d’EMCY) Diagnostic voie (Octets 5-6-7 d’EMCY) L'objet 1001H (Error Register) est un octet qui permet à l'appareil d'afficher des défauts internes en cas de détection de défaut : Bit Description Commentaires 0 Erreur générique Voir Objet 1003H 1 Défaut courant (surcharges ou CC) Voir Objet 1003H 2 Défaut Tension Voir Objet 1003H 3 Température Non Contrôlé 4 Erreur de communication Voir Objet 1003H 5 Réservé Non Contrôlé 6 Réservé Non Contrôlé 7 Spécifique au fabriquant Détection fil coupé sur capteur Les données retournées dans les octets 5 et 6 sont l’image des voies comportant le défaut défini par l’octet 7 d’EMCY (registre d’état du fabricant) : Octet 6 (Voies 0 à 7) 5 (Voies 10 à 17) 7 Contenu Voies en défaut Voies en défaut Type de défaut Le tableau suivant indique l'affectation de l’ensemble des bits de l’octet 7 d’EMCY : 1606218 01 A04 09/2007 Bit Description Commentaires 0 Sous tension capteur < 18V 1 Absence de tension capteur < 12V 2 Sous tension actionneur < 18V 3 Absence de tension actionneur < 12V 4 Court circuit alimentation capteur < 12V 5 Court circuit actionneur uniquement si sortie paramétrée 6 Surcharge actionneur uniquement si sortie paramétrée 7 Détection fil coupé sur capteur - 129 Diagnostic Comportement en cas de court-circuit / surcharge / sous-tension Alimentation du répartiteur et des capteurs Court-circuit / surcharge Un court-circuit ou une surcharge au niveau de l'alimentation des capteurs ont les conséquences suivantes au niveau du répartiteur FTB : la DEL de diagnostic sur le connecteur M12 correspondant s'allume en rouge, les données de diagnostic correspondantes sont transmises au maître par l'intermédiaire du bus, toutes les autres entrées continuent de fonctionner correctement. La déconnexion du connecteur M12 de la voie en défaut entraîne la réinitialisation des DEL et des données de diagnostic. Sous-tension / absence de tension Il existe trois niveaux de détection de sous-tension : 12 VDC ≤ U < 18 VDC : dans ce cas, le répartiteur fonctionne encore mais : la DEL POWER-DI est rouge, les données de diagnostic respectives sont envoyées au maître via le bus 7 VDC ≤ U < 12 VDC : dans ce cas, les E/S ne fonctionnent plus, mais la communication du bus fonctionne encore : la DEL POWER-DI est éteinte, les données de diagnostic respectives sont envoyées au maître via le bus. U < 7 VDC : dans ce cas, le répartiteur ne fonctionne plus. Note : L'alimentation des capteurs et de l’électronique du répartiteur Advantys FTB est assurée par les connecteurs M12 entre les contacts 1 (+24 VDC) et 3 (0 VDC). 130 1606218 01 A04 09/2007 Diagnostic Actionneurs Court-circuit / surcharge Un court-circuit ou une surcharge au niveau d'une sortie ont les conséquences suivantes au niveau du répartiteur FTB : la DEL de diagnostic sur le connecteur M12 correspondant s'allume en rouge, la DEL d'état de la sortie s’allume en rouge. les données de diagnostic correspondantes sont transmises au maître par l'intermédiaire du bus. Pour être réarmée, la sortie en défaut doit être positionnée à 0 après élimination du défaut. Sous-tension / absence de tension Il existe deux niveaux de détection de sous-tension : 12 VDC ≤ U < 18 VDC : dans ce cas, le répartiteur fonctionne encore mais : la DEL POWER-DO est rouge, les données de diagnostic respectives sont envoyées au maître via le bus. U < 12 VDC : la DEL POWER-DO s’éteint, les données de diagnostic respectives sont envoyées au maître via le bus. 1606218 01 A04 09/2007 131 Diagnostic 132 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets 8 Présentation Introduction Vous trouverez dans ce chapitre une description du dictionnaire d’objets, la liste des objets concernant le profil de communication, le profil matériel et la zone spécifique du constructeur ainsi qu’une description détaillée de chacun d’eux. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : 1606218 01 A04 09/2007 Souschapitre Sujet Page 8.1 Le dictionnaire d’objets 135 8.2 Objets du profil de communication 1000H à 1FFFH 136 8.3 Objets de la zone spécifique au constructeur 2000H à 5FFFH 171 8.4 Objets du profil matériel 6000H à 9FFFH 175 133 Le dictionnaire d’objets 134 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets 8.1 Le dictionnaire d’objets Le dictionnaire d’objets Plages d'index 1606218 01 A04 09/2007 Il existe trois zones dans le dictionnaire d'objets : Index Zone (hexadécimal) Documentation 1000-1FFF Zone de profil de communication Objets du profil de communication 1000H à 1FFFH , p. 136 2000-5FFF Zone spécifique au fabricant Objets de la zone spécifique au constructeur 2000H à 5FFFH, p. 171 6000-9FFF Zone de profil spécifique à l'appareil Objets du profil matériel 6000H à 9FFFH , p. 175 135 Le dictionnaire d’objets 8.2 Objets du profil de communication 1000H à 1FFFH Présentation Introduction Ce sous-chapitre liste les objets liés au profil de communication. Chaque objet est décrit suivant la norme CANopen avec toutes ses caractéristiques techniques. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : 136 Sujet Page Objet 1000H : Device Type 137 Objet 1001H : Error Register 138 Objet 1002H : Manufacturer Status Register 139 Objet 1003H : Pre-defined Error Field 140 Objet 1005H : COB-ID SYNC Message 142 Objet 1006H : Communication Cycle Period 143 Objet 1008H : Manufacturer Device Name 144 Objet 100AH : Manufacturer Software Version (MSV) 145 Objet 100CH : Guard Time 146 Objet 100DH : Life Time Factor 147 Objet 1010H : Store Parameters 148 Objet 1011H : Restore Default Parameters 150 Objet 1014H : COB-ID Emergency Message (EMCY) 152 Objet 1016H : Consumer Heartbeat Time 153 Objet 1017H : Producer Heartbeat Time 154 Objet 1018H : Identity Object 155 Objet 1200H : Server SDO Parameter 156 Objet 1400H : 1st Receive PDO Communication Parameter 157 Objet 1405H : 2nd Receive PDO Communication Parameter 158 Objet 1600H : 1st Receive PDO Mapping Parameter 159 Objet 1605H : 2nd Receive PDO Mapping Parameter 160 Objet 1800H : 1st Transmit PDO Communication Parameter 162 Objet 1805H : 2nd Transmit PDO Communication Parameter 165 Objet 1A00H : 1st Transmit PDO Mapping Parameter 168 Objet 1A05H : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter 169 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1000H : Device Type Description Cet objet indique le type d’appareil et ses fonctionnalités. Le mot de poids faible indique le numéro de profil (401 ou 191H, pour les entrées / sorties selon le standard CANopen). Le mot de poids fort est appelé "informations additionnelles" et renseigne sur les fonctionnalités de l’appareil : Bit Valide si bit = 1 0 L'appareil comporte des entrées TOR 1 L'appareil comporte des sorties TOR 2 L'appareil comporte des entrées analogiques 3 L'appareil comporte des sorties analogiques Répartiteur Caractéristiques Code hexadécimal Code décimal FTB 1CN16EP0 010191H 65 937 FTB 1CN16EM0 010191H 65 937 FTB 1CN16CP0 030191H 197 009 FTB 1CN16CM0 030191H 197 009 FTB 1CN08E08SP0 030191H 197 009 FTB 1CN08E08CM0 030191H 197 009 FTB 1CN12E04SP0 030191H 197 009 Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé - - UNSIGNED32 Voir liste ro non non 1606218 01 A04 09/2007 137 Le dictionnaire d’objets Objet 1001H : Error Register Description Cet objet permet à l'appareil d'afficher des défauts internes. Ainsi, en cas de détection de défaut, le bit correspondant est activé. Les défauts suivants peuvent être affichés : Caractéristiques Bit Signification Commentaires 0 Erreur générique - 1 Défaut courant (surcharges ou CC) - 2 Défaut tension - 3 Température Non Contrôlé 4 Erreur de communication - 5 Réservé Non Contrôlé 6 Réservé Non Contrôlé 7 Spécifique au fabriquant Détection fil coupé Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau du répartiteur FTB : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé - - UNSIGNED8 - ro non 138 non 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1002H : Manufacturer Status Register Description Les données de diagnostic sont enregistrées dans ce champ de 32 bits. Le mot de poids faible (LSW) contient le code d’erreur. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED32 80H (voir note) ro non non Note : Au premier démarrage, les voies 10 à 17 sont configurées en entrées de diagnostic par défaut. Assignement des bits Note : Valeur des bits : 0 : pas de défaut 1 : présence d’un défaut Le tableau suivant indique l'affectation de l’ensemble des 32 bits : 1606218 01 A04 09/2007 Bit Signification 0 Sous tension capteur < 18V 1 Absence de tension capteur < 12V 2 Sous tension actionneur < 18V 3 Absence de tension actionneur < 12V 4 Court-circuit sur alimentation capteur en M12 5 Court-circuit actionneur Uniquement si sortie paramétrée 6 Avertissement actionneur Uniquement si sortie paramétrée 7 Détection fil coupé 8 à 31 Réservé Remarques 139 Le dictionnaire d’objets Objet 1003H : Pre-defined Error Field Description Cet objet est un double mot permettant de mémoriser les défauts dernièrement apparus avec leurs caractéristiques : Le code d'erreur (Error Code) est enregistré dans le mot de poids faible Le sous-index 0 contient le nombre d'erreurs enregistrées. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre d’erreurs enregistrées UNSIGNED8 0 rw non non 1 Dernière erreur apparue UNSIGNED32 - ro non non 2 Avant-dernière erreur apparue UNSIGNED32 - ro non non ... 10 Apparition d’un nouveau défaut Lors de l'apparition d'un nouveau défaut, les codes déjà présent sont décalés dans les sous-index de rang supérieur : le défaut présent dans le sous-index 1 passe dans le sous-index 2, le défaut du sous-index 2 passe dans le sous-index 3, le défaut présent dans le sous-index 10 disparaît. L’élimination des défauts L’historique des codes de défaut ne peut être effacé que par l'écriture de la valeur 0 dans le sous index 0 de l'objet 1003H. Note : Eliminer un défaut ne supprime pas le code d'erreur du Predefined Error Field (PEF). Signalisation des défauts 140 Tout défaut est signalé par l'envoi d'un message de type "Emergency" (message EMCY). Après l'élimination de la source du défaut, un message EMCY avec le contenu No-error est envoyé (Error-Code 0000H). 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Signification des codes erreurs Le tableau ci-dessous indique les codes erreurs et leurs significations : Code erreur Diagnostic Signification 0000H ERROR_RESET_OR_NO_ERROR Elimination d'une ou de toutes les erreurs 1000H GENERIC_ERROR Erreur de communication interne 2100H CURRENT_DEVICE_INPUT_SIDE Court-circuit alimentation capteur (connecteur M12) 2320H SHORT_CIRCUIT_AT_OUTPUTS Court-circuit en sortie 3100H MAINS_VOLTAGE Tension du capteur/répartiteur inférieure à environ 12V 3120H INPUT_VOLTAGE_TOO_LOW Détection par le répartiteur d’une sous-tension côté capteur 3310H OUTPUT_VOLTAGE_TOO_HIGH Détection par le répartiteur d’une surtension de l’actionneur 3320H OUTPUT_VOLTAGE_TOO_LOW Détection par le répartiteur d’une sous-tension de l’actionneur (voir note) 6101H SOFTWARE_RX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de la capacité interne de la mémoire tampon de réception 6102H SOFTWARE_TX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de la capacité interne de la mémoire tampon d'envoi 8100H COMMUNICATION Synchronisation, compteur d'erreurs d'envoi/de réception > 96 8120H CAN_IN_ERROR_PASSIVE_MODE Interruption du contrôleur CAN 8130H LIFE_GUARD_ERROR Erreur Node-Guarding 8140H BUS_OFF Dépassement de la capacité du compteur d'erreurs de trames CAN 9000H EXTERNAL_ERROR Détection fil coupé F000H ADDITIONAL_FUNCTION Tension actionneur inférieure à environ 12V Note : Lorsqu’aucune sortie n’est paramétrée, il n’y a pas de messages d’erreurs associés. L’état de la DEL DO PWR n’est pas significatif. Diagnostic par analyse des objets CANopen, p. 127 1606218 01 A04 09/2007 141 Le dictionnaire d’objets Objet 1005H : COB-ID SYNC Message Description Cet objet contient l'identifiant du message de synchronisation. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED32 80H rw non oui 142 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1006H : Communication Cycle Period Description Cet objet décrit l'intervalle de temps entre deux signaux SYNC en microseconde. Cet intervalle doit être au minimum de 10 ms avec un incrément minimum de 1 ms. l’entrée se fait dans un double mot. En saisissant une valeur comprise entre 10 000 et 10 000 000, le répartiteur doit recevoir un signal SYNC dans cet intervalle de temps, sinon il passe à l'état "PreOperational". La tolérance est au plus de 1% par rapport à la valeur définie. La surveillance du temps écoulé débute à la réception du premier signal SYNC. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED32 0 ro non non Note : L’usage de cette objet est déconseillé car en vitesse faible cela peut créer des erreurs de communication. 1606218 01 A04 09/2007 143 Le dictionnaire d’objets Objet 1008H : Manufacturer Device Name Description Cet objet contient le nom de l'appareil. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - STRING Voir tableau ci-dessous ro non non La valeur par défaut dépend de la référence du répartiteur : Références répartiteurs Valeurs par défaut FTB 1CN08E08SP0 FTB1CN08E08SP0 FTB 1CN12E04SP0 FTB1CN12E04SP0 FTB 1CN16EP0 FTB1CN16EP0 FTB 1CN16EM0 FTB1CN16EM0 FTB 1CN16CP0 FTB1CN16CP0 FTB 1CN16CM0 FTB1CN16CM0 FTB 1CN08E08CM0 FTB1CN08E08CM0 (voir Entrées et sorties des répartiteurs, p. 12) 144 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 100AH : Manufacturer Software Version (MSV) Description Cet objet contient la version logicielle de l'appareil, sous la forme 'SWxx.yy'. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - Dépend de la version du répartiteur ro non non 1606218 01 A04 09/2007 STRING 145 Le dictionnaire d’objets Objet 100CH : Guard Time Description L'objet 100CH contient le paramètre ''Guard-Time'' exprimé en millisecondes. Se reporter aux Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding", p. 61. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED16 0 rw non oui Des valeurs typiques usuelles pour le paramètre "Guard-Time" sont comprises entre 250 ms et 2s. 146 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 100DH : Life Time Factor Description Cet objet contient le paramètre "Life-Time-Factor". Il permet de faire le calcul du "Life-Time". Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau ci-dessous. Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding", p. 61 Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED8 rw non oui Fonctionnement fiable 0 Pour un fonctionnement fiable et sécurisé, l’utilisateur doit saisir un facteur "LifeTime-Factor" d’une valeur minimale de 2. Lorsque la valeur 1 est utilisée et, en cas de retard dû à des messages de haute priorité ou à un traitement interne du maître "Node-Guarding", le répartiteur repasse à l'état par défaut "Pre-Operational" sans générer d’erreurs. AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT Régler le facteur "Life-Time-Factor" sur une valeur minimale de 2 pour empêcher tout changement d’état imprévu vers un état "Pre-Operational". Selon la configuration des E/S, un changement d’état pourrait entraîner un fonctionnement inattendu de l’appareil. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1606218 01 A04 09/2007 147 Le dictionnaire d’objets Objet 1010H : Store Parameters Description Cet objet permet de stocker les paramètres du répartiteur en mémoire sauvegardée. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 4 ro non non 1 Stocker tous les paramètres UNSIGNED32 - rw non non 2 Stocker les paramètres de communication (1000H–1FFFH) UNSIGNED32 - rw non non 3 Stocker les paramètres d’application standardisés (6000H–9FFFH) UNSIGNED32 - rw non non 4 Stocker les paramètres d’application spécifiques au fabricant (2000H-5FFFH). UNSIGNED32 - rw non non Fonctionnement Pour sauvegarder les paramètres, il faut écrire la valeur correspondant à la chaîne de caractères ASCII "save" (6576 6173H) dans le sous-index correspondant : Mot de poids fort Mot de poids faible Valeur Hex 65H 76H 61H 73H Signature ISO 8859 (ASCII) e v a s Le résultat de la lecture d’un sous-index est toujours 0000 0001H. 148 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Comportement à la sauvegarde Cas d’écriture d’une valeur valide L’appareil stocke les paramètres, puis confirme la transmission du SDO (réponse d’initialisation de téléchargement). Note : En cas d’échec du stockage, le répartiteur répond par un Abort SDO Transfer (Abort Code:0606 0000H). Cas d’écriture d’une valeur non valide L’appareil refuse de stocker et répond par un "Abort SDO Transfer" (Abort Code:0800 002xH avec x=0...F). AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT Pour sauvegarder la configuration du répartiteur, il faut le faire passer dans l’état "Pre-Operational". La sauvegarde prend 1 à 2 secondes. Si la sauvegarde se fait dans l’état "Operational", les sorties ne sont pas mise à jour durant le temps de sauvegarde. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Fonctionnalité de stockage Lors d’un accès en lecture du sous-index adéquat le répartiteur transmet des informations sur sa fonctionnalité de stockage, sous le format suivant : Bit 1606218 01 A04 09/2007 1 0 SIgnification si Réservé bit = 0 32 à 2 Le répartiteur ne stocke pas les paramètres de manière autonome Le répartiteur ne stocke pas les paramètres sur commande SIgnification si Réservé bit = 1 Le répartiteur stocke les paramètres de manière autonome Le répartiteur stocke les paramètres sur commande 149 Le dictionnaire d’objets Objet 1011H : Restore Default Parameters Description Cet objet permet de restituer les paramètres " usine " du répartiteur FTB. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 4 ro non non 1 Restaurer tous les paramètres par défaut. UNSIGNED32 - rw non non 2 Restaurer les paramètres de communication (1000H–1FFFH) par défaut. UNSIGNED32 - rw non non 3 Restaurer les paramètres d’application standardisés (6000H–9FFFH) par défaut. UNSIGNED32 - rw non non 4 Restaurer les paramètres d’application spécifiques au fabricant (2000H-5FFFH) par défaut. UNSIGNED32 - rw non non Fonctionnement Pour restaurer les paramètres, il faut écrire la valeur correspondant à la chaîne de caractères ASCII "load" (64616F6CH) dans le sous-index correspondant : Mot de poids fort Mot de poids faible Signature ISO 8859 (ASCII) d a o l Valeur Hex 64H 61H 6FH 6CH Le résultat de la lecture d'un sous-index est toujours 0000 0001H. 150 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Comportement à la restauration Cas d’écriture d’une valeur valide L’appareil stocke les paramètres par défaut, puis confirme la transmission du SDO (réponse d’initialisation de téléchargement). Cas d’écriture d’une valeur non valide L’appareil refuse de stocker et répond par un Abort SDO Transfer (abort code:0800 002xH avec x=0...F). Les valeurs par défaut ne sont effectivement utilisées que lorsque : le répartiteur a été réinitialisé la commande reset node a été lancée (après initialisation par les sous-index 1,3 ou 4) la commande reset communication a été lancée (après initialisation par le sousindex 2) 1606218 01 A04 09/2007 151 Le dictionnaire d’objets Objet 1014H : COB-ID Emergency Message (EMCY) Description Cet objet contient l'identifiant du message d'urgence EMCY. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED32 80H + NODE-ID rw non 152 oui 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1016H : Consumer Heartbeat Time Description Cet objet permet de surveiller la communication d’un autre produit sur le réseau. Il sert notamment à surveiller le maître. La valeur de cet objet définit l’intervalle de temps pendant lequel le produit surveillé doit émettre un message "Heartbeat". Le répartiteur est conçu de manière à ne surveiller qu’un produit à la fois. La valeur de cet objet doit être supérieure à la valeur de l’objet 1017H du produit surveillé. Le temps doit être un multiple de 1ms. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 1 ro non oui 1 Consumer heartbeat time UNSIGNED32 0 rw non oui Contenu de la variable Type de données Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO Le contenu du sous-index 1 est le suivant : Bit 31 à 24 23 à 16 15 à 0 Valeur 0H (Réservé) Adresse du répartiteur surveillé Temps de surveillance en ms Si la valeur du sous-index est 0, aucun répartiteur n’est surveillé. Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding", p. 61 1606218 01 A04 09/2007 153 Le dictionnaire d’objets Objet 1017H : Producer Heartbeat Time Description Cet objet permet de configurer l'intervalle de temps en ms durant lequel le répartiteur doit produire le message Hearbeat. Par défaut, le répartiteur utilise la méthode de surveillance "Node Guarding". Si une valeur non-nulle est écrite dans cet objet alors, le mécanisme du Heartbeat est utilisé. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED16 0H rw non oui Si le protocole de surveillance d’erreur Heartbeat est choisi, le répartiteur émet un message Heartbeat de façon périodique, selon le paramètre "Producer Heartbeat Time". Les produits chargés de surveiller ce message (Heartbeat Consumer) génèrent un évènement Heartbeat si le message n’est pas reçu dans le temps configuré (Consumer Heartbeat Time) dans leur objet 1016H. Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding", p. 61 154 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1018H : Identity Object Description Cet objet contient des informations sur le répartiteur. Il indique l'identifiant CiA du fabricant (vendor ID), le code produit (product code) ainsi que les numéros de révision du répartiteur (revision number). La révision est codée en deux parties : la révision majeure (mot de poids fort) indique une évolution des fonctionnalités CANopen, la révision mineure (mot de poids faible) indique une évolution des fonctionnalités du répartiteur seulement. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 3H ro non non 1 Vendor ID UNSIGNED32 0500 005AH ro non non 2 Product code UNSIGNED32 Voir tableau cidessous ro non non 3 Revision number UNSIGNED32 - ro non non Valeur par défaut du sous-index 2 1606218 01 A04 09/2007 Mapping PDO Sauvegardé Les valeurs par défaut du sous-index 2 sont données dans le tableau ci-dessous : Référence Code objet FTB 1CN16EP0 9D4FH FTB 1CN16EM0 E174H FTB 1CN08E08CM0 E175H FTB 1CN08E08SP0 9D51H FTB 1CN12E04SP0 9D50H FTB 1CN16CP0 CA49H FTB 1CN16CM0 E176H 155 Le dictionnaire d’objets Objet 1200H : Server SDO Parameter Description Cet objet contient les identifiants des messages pour la communication par SDO. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 2H ro non non 1 Client vers Serveur UNSIGNED32 600H + Node ID ro non non 2 Serveur vers Client UNSIGNED32 580H + Node ID ro non non 156 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1400H : 1st Receive PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 2H ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 0000 0200H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 Déc.) rw non oui Mode de transmission Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Code transfert Mode de transmission Déc. Hex. Cyclique 0 0 1 à 240 1 à F0 241 à 251 F1 à FB Réservé - 252 à 253 FC à FD Réservé - 254 à 255 FE à FF x Remarques Acyclique Synchrone x x Asynchrone Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC x Envoi du PDO sur événement Note : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant l'émission est propre au producteur du message. 1606218 01 A04 09/2007 157 Le dictionnaire d’objets Objet 1405H : 2nd Receive PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 2H ro oui 1 COB-ID UNSIGNED32 0000 0300H + Node-ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 rw non oui Mode de transmission FFH (255 Déc.) non Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Code transfert Mode de transmission Déc. Hex. Cyclique 0 0 1 à 240 1 à F0 x 241 à 251 F1 à FB Réservé 252 à 253 FC à FD Réservé 254 à 255 FE à FF Remarques Acyclique Synchrone x Asynchrone x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO à tous les x messages SYNC x Envoi du PDO sur événement Note : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant l'émission est propre au producteur du message. 158 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1600H : 1st Receive PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le premier PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 Voir tableau rw non oui 1 1er objet dans le PDO UNSIGNED32 Voir tableau rw non oui 2 2ème objet dans le PDO UNSIGNED32 Voir tableau rw non oui Dernier objet dans le PDO UNSIGNED32 Voir tableau rw non oui ... 8 Structure du sous-index Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 (MSB) Données Numéro d'index de l'objet Numéro de sous-index à transporter de l'objet à transporter 15 à 8 7 à 0 (LSB) Longueur de l'objet à transporter Exemple 6200H 08H 01H Note : La longueur totale des données transportées (maximum 08H) par le PDO est de 8 octets au maximum. L’objet 1600H est toujours configuré sur l’objet 6200H par défaut. Par défaut, le premier PDO transporte l’objet 6200H. Valeurs par défaut Le tableau suivant donne la valeur par défaut de l’objet 1600H selon la référence du répartiteur : Références commerciales Sous-index Valeur par défaut FTB 1CN08E08SP0 FTB 1CN08E08CM0 FTB 1CN12E04SP0 0 1 1 6200 0108H FTB 1CN16C•0 FTB 1CN16E•0 1606218 01 A04 09/2007 0 2 1 6200 0108H 2 6200 0208H 0 159 Le dictionnaire d’objets Objet 1605H : 2nd Receive PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le deuxième PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 Voir tableau rw non oui 1 1er objet dans le PDO UNSIGNED32 Voir tableau rw non oui 2 2ème objet dans le PDO UNSIGNED32 Voir tableau rw non oui Dernier objet dans le PDO UNSIGNED32 Voir tableau rw non oui ... 8 Structure du sous-index Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 (MSB) Données Numéro d'index de l'objet Numéro de sous-index à transporter de l'objet à transporter 15 à 8 Longueur de l'objet à transporter Exemple 2000H 08H 01H 7 à 0 (LSB) Note : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. Par défaut, le 2ème PDO transporte l’objet 2000H et 2001H pour les répartiteurs configurables. 160 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Valeurs par défaut Le tableau suivant donne la valeur par défaut de l’objet 1605H selon la référence du répartiteur : Références commerciales Sous-Index Valeur par défaut FTB 1CN08E08SP0 FTB 1CN12E04SP0 FTB 1CN16•0 0 1 1 2000 0108H FTB 1CN08E08CM0 0 2 1 2000 0108H 2 2001 0108H 0 3 1 2000 0108H 2 2001 0108H 3 2001 0208H FTB 1CN16CP0 FTB 1CN16CM0 1606218 01 A04 09/2007 161 Le dictionnaire d’objets Objet 1800H : 1st Transmit PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description 0 Type de données Nombre de sous-index UNSIGNED8 Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 5H ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 0000 0180H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 rw non oui 3 Inhibit Time UNSIGNED16 0 rw non oui 4 Non disponible 5 Event Timer UNSIGNED16 0 rw non oui 162 FFH (255 déc.) 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Mode de transmission Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Code transfert Mode de transmission Déc. Hex. Cyclique Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement 0 0 1 à 240 1 à F0 x x Remarques x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC 241 à 251 F1 à FB Réservé 252 FC 253 FD x x 254 à 255 FE à FF x Réception du message SYNC et envoi du PDO sur Remote Request x Actualisation des données et envoi du PDO sur Remote Request x Envoi du PDO sur événement (mode Change of state) Note : Pour les modes de transmission correspondant aux codes de transfert 254 et 255, les événements déclenchant la transmission d'un TPDO sont : le changement d'état des données transportées, l'écoulement de l'Event Timer. Structure du COB-ID La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant : N° de bit 31 (MSb) Signification 0 L'objet PDO existe 1 L'objet PDO n'existe pas 0 Mécanisme RTR autorisé 1 Mécanisme RTR non autorisé 29 0 11-Bit ID (CAN 2.0A) 28 - 11 0 si bit 29 = 0 10 - 0 (LSb) X Bit 10 - 0 de l'identifiant 30 1606218 01 A04 09/2007 Valeur 163 Le dictionnaire d’objets Inhibit Time (Sous-index 3) Dans le cas de la transmission de PDO (Transmit PDO), l' Inhibit Time peut être saisi dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l' Inhibit Time s'est écoulé. L' Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255), pour éviter des surcharges sur le bus CANopen. L' "Inhibit Time " est un multiple de 100 μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H et 1805H. Le tableau ci-dessous en donne quelques exemples de valeurs. Valeur Event Timer (Sous index 5) Inhibit Time en ms Déc. Hex. 0000 0000 0 100 0064 10 1000 03E8 100 5000 1388 500 10000 2710 1000 65535 FFFF 6553,5 L' Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission mode 255). Si les données changent avant que l' Event Timer expire, un TPDO est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ de 16 bits, le TPDO est envoyé après que l' Event Timer expire. La valeur écrite en sousindex 5 des objets 1800H et 1805H correspond à l’ Event Timer en millisecondes. Le transfert des données a lieu même s’il n’y a pas de changements de données. Le tableau ci-dessous donne quelques exemples de valeurs. Valeur 164 Event Timer en ms Déc. Hex. 0000 0000 0 100 0064 100 1000 03E8 1000 5000 1388 5000 10000 2710 10 000 65535 FFFF 65 535 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1805H : 2nd Transmit PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 05H ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 0000 0280H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 Déc. rw non oui 3 Inhibit Time UNSIGNED16 0 rw non oui 4 Non disponible 5 Event Timer UNSIGNED16 0 rw non oui 1606218 01 A04 09/2007 165 Le dictionnaire d’objets Mode de transmission Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Code transfert Mode de transmission Déc. Hex. Cyclique Remarques 0 0 1 à 240 1 à F0 x 241 à 251 F1 à FB Réservé 252 FC 253 FD x 254 à 255 FE à FF x Acyclique Synchrone Asynchrone x RTR uniquement x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC - x x Réception du message SYNC et envoi du PDO sur Remote Request x Actualisation des données et envoi du PDO sur Remote Request Envoi du PDO sur événement (mode Change of state) Note : Pour les modes de transmission correspondant aux codes de transfert 254 et 255, les événements déclenchant la transmission d'un TPDO sont : le changement d'état des données transportées, l'écoulement de l'Event Timer. Structure du COB-ID 166 La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant : N° de bit Valeur Signification 31 (MSb) 0 L'objet PDO existe 1 L'objet PDO n'existe pas 30 0 Mécanisme RTR autorisé 1 Mécanisme RTR non autorisé 29 0 11-Bit ID (CAN 2.0A) 28 - 11 0 si bit 29 = 0 10 - 0 (LSb) X Bit 10 - 0 de l'identifiant 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Inhibit Time (Sous-index 3) Dans le cas de la transmission de PDO (Transmit PDO), l' Inhibit Time peut être saisi dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de PDO vérifie si un Inibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l' Inhibit Time s'est écoulé. L' Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255) , pour éviter des surcharges sur le Bus CAN. L' Inhibit Time est un multiple de 100 μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H et 1805H. Le tableau ci-dessous en donne quelques exemples de valeurs. Valeur Event Timer (Sous index 5) Inhibit Time en ms Déc. Hex. 0000 0000 0 100 0064 10 1000 03E8 100 5000 1388 500 10000 2710 1000 65535 FFFF 6553,5 L' Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission mode 255). Si les données changent avant que l' Event Timer expire, un TPDO est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans ce champ de 16 bits, le TPDO est envoyé après que l' Event Timer expire. La valeur écrite en sous-index 5 des objets 1800H et 1805H correspond à l’Event Timer en millisecondes. Le transfert de données a lieu même s’il n’y a pas de changements de données. Le tableau ci-dessous donne quelques exemples de valeurs. Valeur 1606218 01 A04 09/2007 Event Timer en ms Déc. Hex. 0000 0000 0 100 0064 100 1000 03E8 1000 5000 1388 5000 10000 2710 10 000 65535 FFFF 65 535 167 Le dictionnaire d’objets Objet 1A00H : 1st Transmit PDO Mapping Parameter Description Cet objet décrit les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 Voir tableau rw non oui 1 1er objet dans le PDO UNSIGNED32 Voir tableau rw non oui 2 2ème objet dans le PDO UNSIGNED32 Voir tableau rw non oui Dernier objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 15 à 8 7à0 Données Numéro d'index de l'objet à transporter Numéro de sous-index de l'objet à transporter Longueur de l'objet à transporter Exemple 6000H 01H 08H Note : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. Par défaut le 1er Transmit PDO transporte l’objet 6000H. Valeurs par défaut Le tableau suivant donne la valeur par défaut de l’objet 1A00H selon la référence du répartiteur : Références commerciales Sous-Index Valeur par défaut FTB 1CN08E08SP0 0 1 1 6000 0108H 0 2 1 6000 0108H 2 6000 0208H FTB 1CN08E08CM0 FTB 1CN12E04SP0 FTB 1CN16E•0 FTB 1CN16C•0 168 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 1A05H : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter Description Cet objet décrit les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 Voir tableau rw non oui 1 1er objet dans le PDO UNSIGNED32 Voir tableau rw non oui 2 2ème objet dans le PDO UNSIGNED32 Voir tableau rw non oui Dernier objet dans le PDO UNSIGNED32 Voir tableau rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 (MSB) Données Numéro d'index de l'objet Numéro de sous-index à transporter de l'objet à transporter 15 à 8 Longueur de l'objet à transporter Exemple 3000H 08H 01H 7 à 0 (LSB) Note : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. Par défaut l’objet 1A05H est configuré sur l’objet 3000H (voir tableau cidessous). 1606218 01 A04 09/2007 169 Le dictionnaire d’objets Valeurs par défaut Le tableau suivant donne la valeur par défaut de l’objet 1A05H selon la référence du répartiteur : Références commerciales Sous-index Valeur par défaut FTB 1CN16E•0 0 2 1 3000 0108H 2 3000 0208H 0 4 1 3000 0108H 2 3000 0208H 3 3000 0308H 4 3000 0508H 0 6 1 3000 0108H 2 3000 0208H 3 3000 0308H 4 3000 0408H 5 3000 0508H 6 3000 0608H FTB 1CN08E08CM0 FTB 1CN12E04SP0 FTB 1CN08E08SP0 FTB 1CN16C•0 170 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets 8.3 Objets de la zone spécifique au constructeur 2000H à 5FFFH Présentation Introduction Ce sous chapitre liste les objets de la zone spécifique au constructeur. Chaque objet est décrit suivant la norme CANopen, avec toutes ses caractéristiques techniques. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Objet 2000H : Input / Diag Parameter 1606218 01 A04 09/2007 Page 172 Objet 2001H : Input/Output Parameter 173 Objet 3000H : Manufacturer Specific Diagnostic 174 171 Le dictionnaire d’objets Objet 2000H : Input / Diag Parameter Description Cet objet permet de choisir la fonction "entrée" ou "entrée de diagnostic" pour les voies 10 à 17 (contact 2 des connecteurs). Les voies 10 à 17 sont configurées par défaut, en entrée de diagnostic. Les entrées de diagnostic permettent d'utiliser des capteurs intégrant une fonction de détection fil coupé. Note : Pour les voies configurables, l'état de cet objet est pris en compte seulement si la voie est configurée en entrée par l'objet 2001H. Le tableau suivant donne la configuration des voies 10 à 17 en fonction de la valeur du bit du sous index : Caractéristiques Etat Description 0 Entrée TOR 1 Entrée de diagnostic Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 1 Paramètre d’entrée/entrée de diagnostic UNSIGNED8 Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO 1 ro non oui FFH rw non oui Note : Par défaut, les voies 10 à 17 sont configurées en entrée de diagnostic. 172 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 2001H : Input/Output Parameter Description Cet objet n'est utilisable que pour les répartiteurs Advantys avec voies configurables : Etat Description 0 Entrée 1 Sortie Note : Cet objet est prioritaire sur l’objet 2000H. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 2 ro non oui 1 Paramètre d’entrée / sortie contact 4 (voies 00-07) UNSIGNED8 0 rw non oui 2 Paramètre d’entrée / sortie contact 2 (voies 10-17) UNSIGNED8 0 rw non oui Note : Par défaut, toutes les voies sont configurées en entrée. 1606218 01 A04 09/2007 173 Le dictionnaire d’objets Objet 3000H : Manufacturer Specific Diagnostic Description Cet objet fournit des informations sur l'état du répartiteur Advantys FTB CANopen. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 7 ro non non 1 Diagnostic commun (8bits faibles du MSR, obj 1002H) UNSIGNED8 - ro oui non 2 Court-circuit capteur (connecteurs 0-7) UNSIGNED8 - ro oui non 3 Arrêt actionneur (voies 00-07) UNSIGNED8 - ro oui non 4 Arrêt actionneur (voies 10-17) UNSIGNED8 - ro oui non 5 Surcharge actionneur (voies 00-07) UNSIGNED8 - ro oui non 6 Surcharge actionneur (voies 10-17) UNSIGNED8 - ro oui non 7 Entrées de diagnostic UNSIGNED8 - ro oui non Note : Les sous index ne sont présents dans l'objet 3000H que si le répartiteur Advantys FTB présente les fonctionnalités correspondantes. 174 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets 8.4 Objets du profil matériel 6000H à 9FFFH Présentation Introduction Ce sous chapitre liste les objet liés au profil matériel. Chaque objet est décrit suivant la norme CANopen, avec toutes ses caractéristiques techniques. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Objet 6000H : Read Inputs 8 Bits 1606218 01 A04 09/2007 Page 176 Objet 6100H : Read Input 16 Bits 177 Objet 6102H : Polarity Input 178 Objet 6103H : Filter Constant Input 16 Bits 179 Objet 6200H : Write Outputs 8 Bits 180 Objet 6300H : Write Outputs 16 Bits 181 Objet 6302H : Polarity Outputs 16 Bits 182 Objet 6306H :Fallback Mode 16 Bits 183 Objet 6307H : Fallback Value 16 Bits 184 Objet 6308H : Filter Mask Output 16 Bits 185 175 Le dictionnaire d’objets Objet 6000H : Read Inputs 8 Bits Description Cet objet contient l'état des entrées TOR au format 8 bits. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 2 ro non non 1 Lecture entrée contact 4 (voies 00-07) UNSIGNED8 - ro oui non 2 Lecture entrée contact 2 (voies 10-17) UNSIGNED8 - ro oui non La signification de chaque bit est donnée dans le tableau suivant : 176 N° bit Sous-Index 1 Sous-Index 2 0 Lecture entrée contact 4 voie 00 Lecture entrée contact 2 voie 10 1 Lecture entrée contact 4 voie 01 Lecture entrée contact 2 voie 11 2 Lecture entrée contact 4 voie 02 Lecture entrée contact 2 voie 12 3 Lecture entrée contact 4 voie 03 Lecture entrée contact 2 voie 13 4 Lecture entrée contact 4 voie 04 Lecture entrée contact 2 voie 14 5 Lecture entrée contact 4 voie 05 Lecture entrée contact 2 voie 15 6 Lecture entrée contact 4 voie 06 Lecture entrée contact 2 voie 16 7 Lecture entrée contact 4 voie 07 Lecture entrée contact 2 voie 17 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 6100H : Read Input 16 Bits Description Cet objet contient l'état des entrées TOR au format 16 bits. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 1 ro non non 1 Lecture d’entrée 16bits UNSIGNED16 - ro oui non La signification de chaque bit est donnée dans le tableau suivant : 1606218 01 A04 09/2007 N° bit Signification poids faible N° bit Signification poids fort 0 Lecture voie 00 8 Lecture voie 10 1 Lecture voie 01 9 Lecture voie 11 2 Lecture voie 02 10 Lecture voie 12 3 Lecture voie 03 11 Lecture voie 13 4 Lecture voie 04 12 Lecture voie 14 5 Lecture voie 05 13 Lecture voie 15 6 Lecture voie 06 14 Lecture voie 16 7 Lecture voie 07 15 Lecture voie 17 177 Le dictionnaire d’objets Objet 6102H : Polarity Input Description Cet objet permet de définir la polarité des entrées. Caractéristiques Valeur Type d’entrée 0 non inversée 1 inversée Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 1 ro non oui 1 Polarité des entrées UNSIGNED16 0 rw non oui 178 Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 6103H : Filter Constant Input 16 Bits Description Cet objet permet de configurer le masque des entrées. Caractéristiques Valeur Type d’entrée 0 Entrée lue 1 Entrée ignorée Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 1 ro non oui 1 Constante de filtrage UNSIGNED16 0 rw non oui Note : Remarques importantes Par la saisie de la valeur 1, aucune mise à jour d’entrée n’est effectuée. Une fois le filtre actif, l’entrée ne change plus même si la polarité est changée. 1606218 01 A04 09/2007 179 Le dictionnaire d’objets Objet 6200H : Write Outputs 8 Bits Description Cet objet permet de commander les sorties par octet. Note : Les bits correspondants à une voie configurée en entrée ne sont pas utilisés. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 2 ro non oui 1 Ecriture des sorties 8 bits contact 4 (voies 00-07) UNSIGNED8 0 rw oui oui 2 Ecriture des sorties 8 bits contact 2 (voies 10-17) UNSIGNED8 0 rw oui oui AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT Il est déconseillé d’utiliser simultanément les objets 6200H et 6300H. Dans le cas d’une utilisation de ces deux objets, le répartiteur Advantys FTB exécute la dernière commande reçue. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 180 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 6300H : Write Outputs 16 Bits Description Cet objet permet de commander l’état des sorties TOR. Note : Les bits correspondant à une voie configurée en entrée sont ignorés. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par Accès défaut Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 1 ro non oui 1 Ecriture des sorties 16 bits UNSIGNED16 0 rw oui oui AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT Il est déconseillé d‘utiliser simultanément les objets 6200H et 6300H. Dans le cas d’une utilisation de ces deux objets, le répartiteur Advantys FTB exécute la dernière commande reçue. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1606218 01 A04 09/2007 181 Le dictionnaire d’objets Objet 6302H : Polarity Outputs 16 Bits Description Cet objet permet de définir la polarité d'une sortie. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 1 ro non oui 1 Polarité de sortie UNSIGNED16 0 rw non oui Polarité 182 Valeur Type de sortie 0 Non inversée 1 Inversée 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 6306H :Fallback Mode 16 Bits Description Cet objet permet de définir pour une sortie TOR l'état de la valeur en cas de défaut. Cette valeur est soit, celle définie par l'objet 6307H, soit la dernière valeur reçue avant défaut (mode maintien). Valeur Caractéristiques Etat de la valeur 0 Maintien 1 Repli (voir objet 6307H) Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 1 ro non oui 1 Mode de repli UNSIGNED16 FFFFH rw non oui Note : Lorsque l’objet 6306H a pour valeur FFFFH, toutes les sorties TOR prennent la valeur de repli définie par l’objet 6307H lors d’un défaut. 1606218 01 A04 09/2007 183 Le dictionnaire d’objets Objet 6307H : Fallback Value 16 Bits Description La valeur définie dans cet objet est la valeur que prend la sortie TOR en cas de défaut si le bit correspondant de l'objet 6306H est à 1. Caractéristiques Valeur Valeur de la sortie en cas de défaut 0 Mise à 0 1 Mise à 1 Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 1 ro non oui 1 Valeur de repli UNSIGNED16 0 rw oui oui 184 1606218 01 A04 09/2007 Le dictionnaire d’objets Objet 6308H : Filter Mask Output 16 Bits Description Cet objet permet de configurer le masque des sorties. Caractéristiques Etat Description 0 Gel de la valeur de sortie actuelle 1 Autorise l’écriture de la sortie (voir objets 6200H et 6300H) Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 1 ro non oui 1 Masque de filtre de sortie UNSIGNED16 FFFFH rw non oui Note : Lorsque l’objet 6308H a pour valeur FFFFH, toutes les sorties TOR sont autorisées en écriture. 1606218 01 A04 09/2007 185 Le dictionnaire d’objets 186 1606218 01 A04 09/2007 Annexes Présentation Introduction Cette annexe fournit des informations sur les symboles CEI communs utilisés dans ce manuel. Contenu de cette annexe Cette annexe contient les chapitres suivants : Chapitre A 1606218 01 A04 09/2007 Titre du chapitre Symboles CEI Page 189 187 Annexes 188 1606218 01 A04 09/2007 Symboles CEI A Glossaire des symboles Introduction 1606218 01 A04 09/2007 Ce sous-chapitre présente les dessins et les définitions des symboles CEI communs utilisés dans les schémas de câblage. 189 Symboles CEI Symboles Les symboles CEI communs sont illustrés et définis dans le tableau ci-dessous : Fusible Charge L Courant alternatif + ~ _ _ + Courant continu Capteur/entrée numérique, par exemple, contact, interrupteur, initiateur, barrage photoélectrique, etc. Terre Capteur à 2 fils _ _ + + Elément de thermocouple 190 1606218 01 A04 09/2007 Glossaire A API Automate Programmable Industriel C CAL CAN Application Layer. Couche 'Application' (ISO/OSI couche 7 du modèle d'interconnexion de systèmes) définie par CAN in Automation (CiA). CAN Controller Area Network. CE Communauté européenne CiA CAN in Automation (association déclarée) ; Organisation des fabricants et utilisateurs du bus CAN. CiA Draft Standard 102 Description de la communication physique CAN (couche 2) pour des applications industrielles. CiA Draft Standard 301 Description de la communication physique CAN (couche 2) pour des applications industrielles. CiA Draft Standard 302 Description du profil de communication pour systèmes industriels. 1606218 01 A04 09/2007 191 Glossaire CiA Draft Standard 401 Description de la communication physique CAN (couche 2) pour des applications industrielles. CMS CAN Message Specification. Service de la couche 'Application' pour l'utilisation et la gestion des objets. COB Communication Object. Dans un réseau les messages sont envoyés dans des COBs et sont considérés comme des objets de communication. COB-ID COB-Identifier. Chaque objet de communication est clairement identifié par l'identificateur COB-ID, qui détermine la priorité de l'objet. CSMA/CA Carrier Sense Multiple Access / Collision Avoidance (Accès multiple par écoute de la porteuse avec avis de collision). D DBT COB-ID Distributor. Service de la couche 'Application', qui assure l'affectation des identificateurs COB-ID aux objets de communications des services CMS. DEL Diode électroluminescente DESINA Norme établie par une association de constructeurs de machines d’outre-rhin concernant la connectique de raccordement des capteurs et actionneurs. DI Digital Input (entrée TOR) DIN Institut allemand de normalisation DO Digital Output (sortie TOR) E EDS 192 Feuille de données électronique (de l’anglais "Electronic Data Sheet") l’EDS est un fichier ASCII normalisé contenant des informations sur une fonctionnalité de communication d’un appareil réseau et le contenu de son dictionnaire d’objets. L’EDS définit également des objets spécifiques à l’appareil et au fabricant. 1606218 01 A04 09/2007 Glossaire EN Norme européenne F FTB Répartiteur monobloc IP67 d’Entrées/Sorties d’Advantys. I IEC International Electrotechnical Commission Ilot Dans l’interface d’Advantys Configuration Tool, le répartiteur monobloc IP67 d’Entrées/Sorties d’Advantys est dénommé "îlot". ISO International Standard Organization L LMT Layer Management. Définition des paramètres relatifs aux différentes couches pour une tête de bus. LSB De l’anglais "Least Significant Byte", octet de poids le plus faible. La partie d’un nombre, d’une adresse ou d’un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à droite dans une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire. LSb De l’anglais "Least Significant bit", bit de poids le plus faible. La partie d’un nombre, d’une adresse ou d’un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à droite dans une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire. M MNS 1606218 01 A04 09/2007 Module-Network-Status 193 Glossaire Mode de repli Un mode sécurisé auquel tout module d'E/S Advantys peut retourner en cas de défaillance de la connexion de communication. MSB De l’anglais "Most Significant Byte", octet de poids le plus fort. La partie d’un nombre, d’une adresse ou d’un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à gauche dans une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire. MSb De l’anglais "Most Significant bit", bit de poids le plus fort. La partie d’un nombre, d’une adresse ou d’un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à gauche dans une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire. N NMT Gestion du réseau (Acronyme de l’anglais "Network Management Telegram". Les protocoles NMT proposent des services pour l’initialisation de réseau, le contrôle des erreurs et le contrôle de l’état de l’appareil. O OSI Open Systems Interconnection P PDO De l’anglais "Process Data Object", objet de données process. Sur les réseaux mis au point grâce à la technologie CAN, les PDO (objets de données process) sont transmis en tant que messages de diffusion non confirmés ou envoyés d’un appareil générateur à un appareil consommateur. R Répartiteur Répartiteur monobloc IP67 d’Entrées/Sorties d’Advantys. ro Abréviation de l’anglais "read-only" (lecture seule). 194 1606218 01 A04 09/2007 Glossaire rw Abréviation de l’anglais "Read-write" (Lecture écriture) S SDO De l’anglais "Service Data Object", objets de données service. Sur les réseaux mis au point grâce à la technologie CAN, le maître du bus de terrain utilise les messages SDO (objets de données service) pour accéder (en lecture/écriture) aux dictionnaires d’objets des noeuds du réseau. String Chaîne de caractères ASCII SYNC Objet de synchronisation V Valeur de repli 1606218 01 A04 09/2007 La valeur adoptée par un appareil lors de son passage en mode de repli. Généralement, la valeur de repli est soit configurable, soit la dernière valeur stockée pour l'appareil. 195 Glossaire 196 1606218 01 A04 09/2007 B AC Index B D Boîtier Dimensions, 18, 19 Boot-Up, 52 Dérivation, 40 Diagnostic d'état des E/S, 126 Diagnostic d'état du bus de terrain, 125 Diagnostic par logiciel, 127 Dictionnaire d'objets plages d'index, 135 C CAN_H, 48 CAN_L, 48 CANopen Description, 48 Le protocole, 48 Caractéristiques, 28 Caractéristiques d’environnement, 28 des entrées, 29 des sorties, 29 répartiteur, 29 Codes d'erreurs, 128 Compatibilité CEM, 23 Connecteur ministyle 7/8", 32 Connecteurs M12 Affectation des contacts pour actionneurs et capteurs, 30 Affectations des contacts pour bus de terrain, 43 Connecteurs SUB-D 9 points Affectations des contacts, 44 Couche physique, 48 ligne de bus CAN, 48 1606218 01 A04 09/2007 E EDS fichier EDS, 102 fichier EDS existant, 103 F FTB, 12 G Guard time, 146 H Heartbeat time, 64 I Installation, 17 Introduction au câblage, 38 197 Index L Le dictionnaire d’objets, 135 Le profil appareil, 51 Life Time Factor, 147 Life-Guarding, 61 Life-Time, 61 Ligne de bus CAN, 48 M Mode Operational, 54 Pre-Operational, 54 N Node-Guarding, 61 Node-ID Configuration, 45 P Prise de terre Connexion, 21 Emplacement, 21, 22 S Symboles, 189 Symboles CEI, 189 V Vitesse de transmission Configuration, 45 Vue d’ensemble, 16 198 1606218 01 A04 09/2007