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Chapitre 22 Description des fonctions Régulation 2 Description des fonctions Régulation 2.1 Généralités sur les fonctions 2.1-1 Définition Les fonctions sont accessibles sous le menu Appel de fonction lors de la programmation ou par les touches SHIFT-F8 ou directement par l’icône . Les fonctions régulation sont accessibles sous la famille "Régulation". 2.1-2 Modes opératoires En LADDER : Appuyer simultanément sur les touches SHIFT-F8 ou sélectionner l'icône placer dans le rung. La fenêtre Appel de fonction est alors visualisée, et la 1. Choisir la famille désirée, ___________________________________________________________________________ 2/1 B B 2. Sélectionner la fonction, 3. Saisir les paramètres de la fonction dans la zone de saisie. En fin de saisie de tous les paramètres valider par la touche OK ou RETURN au clavier, 4. La fonction apparaît. Pour être prise en compte dans le programme, valider par SHIFT-RETURN au clavier. En LIST : Dans le cas d'une saisie en langage IL, il convient de charger l'accumulateur à 1 pour effectuer un appel non conditionné de la fonction, puis d'ouvrir le crochet pour l'appel de fonction, Pour avoir la liste des fonctions, sélectionner soit dans le menu 'Service' le sous menu 'Saisir l'appel d'une Fonction', soit appuyer simultanément sur les touches SHIFT et F8. Procéder ensuite comme vu précédemment en Ladder. Une fois la fonction saisie, fermer le crochet et valider par SHIFT RETURN. En LITTERAL : Dans le cas d'un saisie en langage Littéral, entrer directement l'appel non conditionné à la fonction : Ex : ! ; Pour avoir la liste des fonctions, sélectionner soit dans le menu 'Service' le sous menu 'Saisir l'appel d'une Fonction', soit appuyer simultanément sur les touches SHIFT et F8. Procéder ensuite comme vu précédemment en Ladder. Une fois la fonction saisie, fermer le crochet et valider par SHIFT RETURN. Note : Pour plus d'informations sur ces fonctions, se reporter au chapitre C. ___________________________________________________________________________ 2/2 Description des fonctions Régulation 2 2.1-3 Programmation Important : Les fonctions de régulation doivent être programmées dans une tâche périodique (MAST périodique ou FAST). Elles ne doivent pas être conditionnées. Les paramètres des fonctions régulation doivent obligatoirement tous être renseignés. Les fonctions utilisent trois types de paramètres : • des paramètres en lecture seule, pris en compte en début d'exécution de la fonction, • des paramètres en écriture seule, positionnés à l'issue de l'exécution de la fonction, • des paramètres en lecture et en écriture, dont les contenus sont pris en compte au début de l'exécution de la fonction et sont ensuite remis à jour par les résultats de la fonction. Les paramètres d’entrée de type mot sont des grandeurs analogiques exprimées dans l’échelle |0, +10000] et peuvent être directement connectés aux capteurs de mesure via les %IWxxx des entrées analogiques. Les paramètres de sortie de type bit permettent de commander des actionneurs de type TOR et peuvent être directement connectés à des variables de type %Qx.y. De la même façon, les paramètres de sortie de type mot permettent de commander des actionneurs de type analogique sur l’échelle [0, +10000] et peuvent être directement affectés à des variables de type %QWxx. Les paramètres de type tables de mots %MWxx:yy regroupent des paramètres utilisateurs et les données nécessaires au fonctionnement interne de la fonction. Si la longueur d'une table est insuffisante, la fonction ne s'exécute pas. Important : Afin de conserver les paramètres de réglage des OF régulation sur reprise à froid, il est nécessaire de supprimer l'option de remise à zéro des %wi (dans écran de configuration du processeur). Remarque : Ces paramètres étant en lecture et écriture, on ne peut pas utiliser une table de constantes (%KW xx : yy). Les paramètres de type chaîne de caractères, utilisés par le dialogue opérateur, seront saisis entre 'cotes'. ___________________________________________________________________________ 2/3 B B 2.2 La fonction PID 2.2-1 Fonctionnalité La fonction PID réalise une correction PID à partir d’une mesure et d’une consigne analogique au format [0 - 10000] et fournit une commande analogique au format [0 - 10000]. L'OF PID comporte les fonctions suivantes : • algorithme PID série - parallèle, • action direct / inverse (selon le signe du gain KP), • action dérivée sur mesure ou sur écart, • limitation haute et basse de la consigne à 0 - 10000, • limitation haute et basse de la sortie en automatique, • anti-saturation de l'action intégrale, • modes de marche Manuel/Automatique sans à coup sur changement, • contrôle de l'accès PID par le dialogue opérateur, • fonctionnement en intégrateur pur (KP = TD = 0). Les paramètres d’affichage utilisés par le CCX 17 sont exprimés en unités physiques. ___________________________________________________________________________ 2/4 ___________________________________________________________________________ 2/5 PROCESS VALUE PV MESURE INTERNE SET POINT SP CONSIGNE INTERNE _ + CCX17 MESURE UTILISEE CONSIGNE UTILISEE La branche Mesure 0 Limiteur 10000 La branche Consigne Action dérivée sur la mesure Ecart TS + + + L'action PID PV_DEV Action dérivée sur l'écart TD d dt Dérivée Intégrale TI CORRECTEUR P.I.D KP OUT_MIN Limiteur OUT_MAX OUTP Suivi sans à coup de la commande sur passage Auto -> Manu OUT_MAN AUTO Les modes de marche du PID Description des fonctions Régulation 2 2.2-2 Synoptique général B B Le tableau ci-dessous décrit les paramètres utilisateur de la fonction PID. La structuration des données est décrite au chapitre programmation. La valeur par défaut des paramètres est la valeur prise, sur première exécution de la fonction après une reprise à froid, si tous les paramètres sont à 0 (c'est-à-dire qu'aucune initialisation préalable n'a été effectuée, par la console ou par programme). Paramètre Type Nature Valeur par défaut Description TAG Caractères(8) Entrée - Nom du PID utilisé par le CCX UNIT Caractères(6) Entrée - Unité de mesure utilisée par le CCX PV Mot Entrée - Mesure au format 0/10000 OUT Mot Sortie 0 Sortie analogique du PID AUTO Bit Entrée/Sortie 0 Mode de marche du PID 0 : manuel, 1 : automatique SP Mot Entrée/Sortie 0 Consigne interne au format0/10000 OUT_MAN Mot Entrée/Sortie 0 Valeur de la sortie manuelle du PID (0; 10000) KP Mot Entrée/Sortie 100 Gain proportionnel du PID (x100), signé, sans unités. Le signe de KP détermine le sens d'action du PID (<0: sens direct, >0 sens inverse) (-10000 - KP - +10000). TI Mot Entrée/Sortie 0 Temps d’intégrale du PID (entre 0 et 20000), (en 1/10 de seconde). TD Mot Entrée/Sortie 0 Temps de dérivée du PID (entre 0 et 10000), (en 1/10 de seconde). TS Mot Entrée/Sortie Période de où est implanté le PID Périoded’échantillonnagedula tâche PID (en 1/100 seconde) entre 10 ms et 5 mn 20 s. La période d'échantillonnage réelle sera le multiple de la période de la tâche dans laquelle est implanté le PID le plus proche de TS OUT_MAX Mot Entrée/Sortie 10000 Limite supérieure de la sortie du PID en automatique. (entre 0 et 10000) ___________________________________________________________________________ 2/6 Description des fonctions Régulation 2 B Paramètre Type Nature Valeur par défaut Description OUT_MIN Mot Entrée/Sortie 0 Limite inférieure de la sortie du PID en automatique. (entre 0 et 10000) PV_DEV Bit de mot Entrée/Sortie 0 Choix action dérivée sur mesure(0) ou sur écart.(1) NO_BUMP Bit de mot Entrée/Sortie 0 Pour un correcteur de type PID possédant une action intégrale : Si positionné à 1, définit un mode sans à coups sur commutation manu/auto. Si positionné à 0, définit un mode avec à coups sur commutation manu/auto DEVAL_MMI Bit de mot Entrée/Sortie 0 A un pour inhiber la prise en compte de ce PID par le dialogue opérateur. Si il est à 0, ce PID est exploité par le dialogue opérateur. Ce bit permet de ne pas faire les conversions d’échelle sur les PID non exploités par le CCX 17, et de sélectionner les PID exploités, surtout dans le cas de plus de 9 dans l’application PL7. txt PV_SUP Mot double Entrée/Sortie 10000 Borne supérieure de l’étendue de l’échelle de la mesure, en unité physique (x100) (entre - 9.9999.999 et + 9.999.999) PV_INF Mot double Entrée/Sortie 0 Borne inférieure de l’étendue de l’échelle de la mesure, en unité physique (x100) (entre - 9.9999.999 et + 9.999.999) PV_MMI Mot double Entrée/Sortie 0 Image de la mesure en unité physique (x100) SP_MMI Mot double Entrée/Sortie 0 Consigne opérateur et image de la consigne, en unité physique (x100) Note : Les valeurs des variables utilisées par le CCX 17 sont multipliées par 100 afin de permettre un affichage avec deux chiffres après la virgule sur le CCX 17 (Le CCX 17 n’exploite pas le format flottant, mais gère un format à virgule fixe). ___________________________________________________________________________ 2/7 B Remarques : • Il n’y a pas d’alignement de la consigne interne sur la mesure en mode manuel. • Les mises à l’échelle n’ont lieu que sur modification d’une des consignes (SP ou DOP_SP). • L'algorithme sans action intégrale (TI = 0) effectue l'opération suivante : εt = SP - PV , pour la sortie OUT = KP [ εt + Dt] /100 + 5000 où Dt = action dérivée, L'algorithme avec action intégrale (TI • 0) effectue l'opération suivante : pour εt = SP - PV , la sortie ∆OUT = KP [ ∆ε t + (TS/10.TI).εt +∆Dt ] /100 OUT = OUT + ∆OUT où Dt = action dérivée. • Sur reprise à froid le PID repart en manuel, sortie à 0. Pour imposer le mode automatique ou une sortie manuelle non nulle après un démarrage à froid, il faudra programmer la séquence d'initialisation après l'appel du PID. • Gestion de la commutation Manu -> auto sans à coups 2 cas de figure sont à distinguer : - le PID possède une action intégrale TI non nulle Il est possible dans ce cas d’obtenir une commutation Manu/Auto sans à-coup à condition de configurer le mode "sans à-coup" paramètre de la fonction PID (bit NO_BUMP positionné à 1). - le PID possède une action intégrale nulle (TI = 0) Le paramètre NO_BUMP n’est pas directement utilisable dans ce cas. Pour pouvoir bénéficier néanmoins d’une commutation sans à coups , on peut delibèrement fixer TI à une valeur très grande (par exemple 20000) et valider le mode "sans à coups" en positionnant le bit NO_BUMP à 1. Dans ce cas, le comportement de la boucle est peu modifié et on peut obtenir le passage manu -> auto sans à-coups car on utilise l’algorithme incrémental. ___________________________________________________________________________ 2/8 Description des fonctions Régulation 2 2.2-3 Programmation du PID La saisie d'une fonction PID peut se faire dans n'importe quelle tâche périodique (MAST ou FAST). La fonction ne doit pas être conditionnée. Lors de la saisie, l'opérateur dispose de la fenêtre suivante permettant de choisir la fonction désirée, pour chaque fonction un descriptif des paramètres est associé. La zone droite est la zone de saisie des paramètres à fournir à la fonction. ___________________________________________________________________________ 2/9 B B La syntaxe d’appel de la fonction PID est : PID (TAG, UNIT, PV, OUT, AUTO, PARA) où : TAG char[8] est une entrée chaîne de caractères (8 caractères maxi) composant le nom du PID utilisé par le CCX 17. UNIT char[6] est une entrée chaîne de caractères (6 caractères maxi) composant l'unité de mesure utilisé par le CCX 17. PV mot entier est l'entrée représentant la mesure pour la fonction. OUT mot entier est la sortie commande de la fonction, AUTO bit %Mi ou %Qi.j est une entrée/sortie utilisée à la fois par le CCX 17 et la fonction PID pour le mode de marche MANU/AUTO. PARA table de mots entiers table de mots constituée de 43 mots consécutifs de type entrée/sortie et organisé comme le tableau suivant : Détails des paramètres du PID : table PARA Rang Paramètre Fonction %MWi SP entrée consigne, %MW(i+1) OUT_MAN commande manuelle, %MW(i+2) KP gain série (100 par défaut), %MW(i+3) TI temps d'intégrale en 1/10 sec (0 par défaut), %MW(i+4) TD temps de dérivée en 1/10 sec (0 par défaut), %MW(i+5) TS période d'échantillonnage en 1/100 sec, %MW(i+6) OUT_MAX limitation supérieure de la commande, %MW(i+7) OUT_MIN limitation inférieure de la commande, %MW(i+8):X0 & %MW(i+8):X4 & %MW(i+8):X8 PV_DEV/DNO_BUMP/ DEVAL_MMI (bit 20 , 24, 28 de %MW) choix de l'action dérivée (bit 0) / bit de choix du mode avec ou sans à coups (bit 4)/bit d'inhibition du PID-MMI (bit 8) %MD(i+9) PV_SUP (1 mot double : %MD) limitation supérieure de la mesure, %MD(i+11) PV_INF (1 mot double : %MD) limitation inférieure de la mesure, %MD(i+13) PV_MMI (1 mot double : %MD) image de la mesure pour l'opérateur, %MD(i+15) SP_MMI (1 mot double : %MD) consigne opérateur, ___________________________________________________________________________ 2/10 Description des fonctions Régulation 2 B Important Les autres paramètres sont utilisés pour la gestion interne du PID et ne doivent jamais être modifiés par l'application. Exemples d’appel : • Programmé en Ladder Cas où le dialogue opérateur régulation est utilisé (DEVAL_MMI = 0) Avec PID(‘TEMP’, ‘DEGRES’, %MW10, %MW11, %M10, %MW20:43) • Programmé en List Cas où il n'y a pas de dialogue opérateur DEVAL_MMI = 1, et on ne prévoit pas d'en adjoindre un. Noter les chaînes de caractères vides. ! (*Correction PID sur la boucle de régulation sans DOP intégré*) LD TRUE [PID(‘’, ‘’, %IW3.1, %QW4.0, LOOP1_MA, LOOP1_REG:43)] Il est important de noter la possibilité de passer au PID des variables d'entrées %IWx.y et de sorties %QWx.y (dans l'exemple ci-dessus %IW3.1, %QW4.0). • Programmé en Litéral ! (*Correction PID sur la boucle de température*) PID(‘TEMP’,‘DEGRES’, %IW3.1,%QW4.0, LOOP1_MA, LOOP1:43); ___________________________________________________________________________ 2/11 B 2.3 La fonction PWM 2.3-1 Fonctionnalité La fonction PWM permet de faire de la régulation par largeur d'impulsion sur une sortie TOR . C'est une fonction qui met en forme la sortie du PID. La largeur des impulsions dépend de la sortie du PID (entrée INP de la fonction PWM) et de la période de modulation. Utilisation : Régulation TOR - modulation en largeur d'impulsions PW_O PV T_MOD PID OUTP INP PWM PW_O SP t T_MOD Largeur d'impulsion 2.3-2 Description Le tableau ci-dessous décrit les paramètres utilisateur de la fonction PWM, la syntaxe d'appel de la fonction est décrite au paragraphe programmation. Paramètre Type Nature Description INP Mot Entrée Valeur analogique à moduler en largeur (format 0 ; 10000) PW_O Bit Sortie Sortie logique dont le rapport de forme est l'image de l'entrée INP T_MOD Mot Entrée/Sortie Période de modulation exprimée en 1/100e de secondes (entre 0 et 32767). T_MOD doit être supérieure ou égale à la période de la tâche courante, et est ajustée par le système pour être un multiple entier de celle-ci. A chaque TOP de la période de modulation T_MOD, la durée d'activation en millisecondes de la sortie PW_O est calculée suivant la formule : Etat 1 du créneau = INP * T_MOD / 1000 (milli-secondes) ___________________________________________________________________________ 2/12 Description des fonctions Régulation 2 B A chaque TOP de la période de modulation T_MOD, la durée d'activation en millisecondes de la sortie PW_O est calculée suivant la formule : Etat 1 du créneau = INP * T_MOD / 1000 (milli-secondes) PWO Modulation en largeur à % Temps période de modulation Règles pratiques : • T_MOD = TS (où TS est la période d'échantillonnage du PID amont), • La Période de la tâche courante (ms) - (Résolution désirée). 10 . T_MOD. Exemple : Le PID est dans la tâche MAST, la période de la MAST est de 50 ms, TS = 10 (soit 100 ms) et la résolution désirée est de 1/20 (une durée de T_MOD doit contenir au moins 20 périodes de la tâche courante). On prend T_MOD = TS = 10. La période de la tâche où est implanté le PWM doit donc être inférieure à 10 * 10 / 20 = 5. La fonction PWM est donc programmée en FAST à une période de 5 ms. ___________________________________________________________________________ 2/13 B 2.3-3 Programmation du PWM La saisie d'une fonction PWM peut se faire dans n'importe quelle tâche périodique (MAST ou FAST). La fonction ne doit pas être conditionnée. Lors de la saisie, l'opérateur dispose de la fenêtre suivante permettant de choisir la fonction désirée. Pour chaque fonction un descriptif des paramètres est associé. La zone droite est la zone de saisie des paramètres à fournir à la fonction. La syntaxe d'appel de la fonction PWM est : PWM (INP, PW_0, PARA) INP Mot Valeur à moduler PW_0 Bit de type %Q ou %M Sortie TOR modulée PARA Mot [5] Table de 5 mots dont le premier mot de la table de mots correspond au paramètre T_MOD. Les suivants sont utilisés en interne par la fonction et ne doivent jamais être modifiés par l'application. ___________________________________________________________________________ 2/14 Description des fonctions Régulation 2 Exemples d'utilisation : • Programmé en Ladder : Avec PWM(%MW11,%Q6.3,%MW90:5) • Programmé en List : ! (* PID de régulation du Four*) LD TRUE [PID('TC_FOUR','DEGRES',%IW4.0,%MW11,%M10,%MW100:43)] ! (* Alignement du T_MOD du PWM sur le TS du PID *) LD TRUE [%MW90:=%MW105] ! (* Commande de la sortie TOR en modulation de durée*) LD TRUE [PWM(%MW11,%Q6.3,%MW90:5)] • Programmé en Littéral : ! (* PID de régulation du Four*) PID('TC_FOUR','DEGRES',%IW4.0,%MW11,%M10,%MW100:43); %MW90:=%MW105; PWM(%MW11,%Q6.3,%MW90:5); ___________________________________________________________________________ 2/15 B B 2.4 La fonction SERVO 2.4-1 Fonctionnalité La fonction SERVO permet de faire de la régulation avec un actionneur de type moteur piloté en 2 actions TOR (UP et DOWN). C'est un conditionnement de sortie à connecter en cascade avec la sortie analogique d'un PID. Lorsqu'une recopie de position existe, un asservissement de la position de la vanne est effectué, à partir des entrées INP (consigne) et POT (mesure de position). Lorsque la recopie n'existe pas physiquement, l'algorithme n'utilise plus la sortie absolue du PID mais la variation de sortie. La sortie UP (ou DOWN, selon le signe de la variation) est mise à 1 pendant un temps proportionnel au temps d'ouverture de l'actionneur, et à la valeur de la variation. De plus on introduit la notion de temps mini d'impulsion. 2.4-2 Description Le tableau ci-dessous décrit les paramètres utilisateur de la fonction SERVO, la syntaxe d'appel de la fonction est décrite au paragraphe programmation. Paramètre Type Nature Description INP Mot Entrée Consigne de position (format 0/+10000) à connecter obligatoirement à la sortie du PID. POT Mot Entrée Recopie de position (format : 0/+10000) (0 : vanne fermée; 10000 : vanne ouverte) . Si la recopie n'existe pas. POT doit être initialisé à -10000. Cette valeur particulière signifie "pas de recopie". UP Bit Sortie Signal de sortie pour le sens de marche UP du moteur. DOWN Bit Sortie Signal de sortie pour le sens de marche DOWN du moteur. PID Table de mots Entrée/Sortie Table des paramètres du PID amont. Utilisé s'il n'y a pas de recopie pour la synchronisation avec le PID amont. T_MOTOR Mot Entrée/Sortie Temps d'ouverture de la vanne. Exprimé en centièmes de seconde. Utilisé si la recopie n'existe pas (entre 0 et 32767). T_MINI Mot Entrée/Sortie Temps mini d'une impulsion. Exprimé en centièmes de seconde. Utilisé si la recopie n'existe pas (entre 0 et 32767). HYST Mot Entrée/Sortie Valeur de l'hystérésis à appliquer sur les sorties TOR. Format 0/+10000. Utilisé si la recopie existe. ___________________________________________________________________________ 2/16 Description des fonctions Régulation 2 B • Fonctionnement SERVO avec recopie de position La fonction SERVO effectue un asservissement de la position du moteur en fonction d'une consigne de position INP issue de la sortie d'un PID au format 0/10000 et d'une mesure de position POT. L'algorithme d'asservissement est un relais avec hystérésis. SERVO UP PV PID OUT INP SP + - DOWN HYST POT Dans ce cas, les paramètres PID, T_MOTOR et T_MINI ne sont pas utilisés. Remarque : Il est possible de programmer l'appel de la fonction SERVO dans la tâche FAST pour augmenter la résolution de la commande du moteur. • Fonctionnement SERVO sans recopie de position (POT = -10000) Dans ce cas la fonction SERVO se synchronise avec le PID en amont par le biais de la table des paramètres du PID, passée en paramètre à la fonction SERVO. L'algorithme reçoit en entrée la variation de sortie du PID et la convertit en durée d'impulsion, selon la formule : T_IMP = ∆ OUT x T_MOTOR / 1000 (en ms) La durée obtenue s'ajoute à la durée restante des cycles précédents : en effet ce qui n'est pas "consommé" lors d'un cycle est mémorisé pour les cycles suivants. Cela assure un bon fonctionnement notamment sur variation brusque de la commande (ex : échelon de consigne du PID) et en mode manuel. ___________________________________________________________________________ 2/17 B Exemple : +2% +2% +24% +20% +22% ∆OUT 2 1 3 45 UP 5s 1s DOWN T_MOTOR = 25 s T_MINI = 1 s 1s 1. La variation de la sortie du PID est de +20% (l'impulsion T_MOTOR = 25 s. pour une variation de 100%), dans ce cas l'impulsion affecte la sortie UP pour une durée de 5 s, 2. La variation du PID est de +2%, ce qui correspondrait à une impulsion de 0,5 s. Cette impulsion est inférieure à T_MINI (=1 s.), elle n'affecte pas les sorties, 3. Une seconde variation de +2% apparaît, la fonction cumule cette variation avec la précédente (qui correspondait à une variation inférieure à la valeur mini) pour son calcul, ce qui correspond à une variation positive globale de +4%, et donc à une impulsion de 1 s sur la sortie UP, 4. Une variation de -24% apparaît, l'impulsion lancée est donc de 6 s sur la sortie DOWN, 5. Avant l'écoulement de la seconde suivante, une autre variation de +22% ramène le système à une variation globale de 2% < à la variation de T_MINI (4%). La fonction termine d'effectuer l'impulsion minimale de 1 s. Remarque : Il est possible de programmer l'appel de la fonction SERVO dans la tâche FAST pour augmenter la résolution de la commande du moteur. Notes : • La fonction SERVO ne gère pas de butées de position, mais il est facile de le gérer applicativement : en cas de détection de butée, il faut forcer la sortie correspondante à 0 (UP pour la butée haute, DOWN pour la butée basse). ___________________________________________________________________________ 2/18 Description des fonctions Régulation 2 B • Le passage d'un fonctionnement à l'autre est possible (par ex : sur défaut de recopie, passage du mode avec recopie au mode sans). OPERATE SERVO(OUTP, %IW3.1, %Q2.1, %Q2.2,> %Q2.1 R %Q2.2 R 2.4-3 Programmation du SERVO La saisie d'une fonction SERVO peut se faire dans n'importe quelle tâche périodique (MAST ou FAST). La fonction ne doit pas être conditionnée. Lors de la saisie, l'opérateur dispose de la fenêtre suivante permettant de choisir la fonction désirée. Pour chaque fonction un descriptif des paramètres est associé. La zone droite est la zone de saisie des paramètres à fournir à la fonction. ___________________________________________________________________________ 2/19 B La syntaxe d'appel de la fonction SERVO est : SERVO (INP, POT, UP, DOWN, PID, PARA) INP Mot Correspond à l'entrée INP désignant la consigne de position, POT Mot Correspond à l'entrée POT de recopie de position, UP Bit %Q ou %M Correspond à la sortie UP, DOWN Bit %Q ou %M Correspond à la sortie DOWN, PID Mot [43] Table correspondant à la table interne du PID en amont, PARA Mot [10] Table de 10 mots dont les 3 premiers correspondent aux paramètres T_MOTOR, T_MINI et HYST : les suivants sont utilisés en interne par la fonction, ils ne doivent jamais être modifiés par l'application. Tous les paramètres sont obligatoires, indépendamment du mode de fonctionnement utilisé. Exemples d'utilisation : • avec recopie de position : programmé en Ladder OPERATE PID('PID1', 'm/s', PV, OUTP, MAN> OPERATE SERVO(OUTP, %IW3.1, %Q2.1> PID1('PID1', 'm/s', PV, OUTP, MAN_AUTO, %MW100:43) SERVO(OUTP, %IW3.1, %Q2.1, %Q2.2, %MW100:43, %MW180:10) • sans recopie de position : programmé en List ! LD TRUE [PID('PID1', 'm/s', PV, OUTP, MAN_AUTO, %MW100:43)] ! LD TRUE [SERVO(OUTP, -10000, %Q2.1, %Q2.2, %MW100:43, %MW180:10)] • sans recopie de position : programmé en Littéral ! PID('PID1', 'm/s', PV, OUTP, MAN_AUTO, %MW100:43); ! SERVO(OUTP, -10000, %Q2.1, %Q2.2, %MW100:43, %MW180:10); ___________________________________________________________________________ 2/20 Description des fonctions Régulation 2.5 2 Comportement des fonctions sur modes de marche API Ce paragraphe décrit le comportement des fonctions dans les différents cas de démarrage : • démarrage à froid (nouvelle application, changement de cartouche…), • démarrage à chaud (retour secteur, sans changement de contexte application), • première exécution après ajout d'une fonction par modification en connecté. 2.5-1 Démarrage à froid Sur démarrage à froid, l'automate peut démarrer automatiquement en RUN (selon la configuration de l'application). Les fonctions correcteurs ont un comportement sécuritif : mode manuel, sorties à 0. De plus cela permet de passer l'automate en RUN sans effectuer de réglage du PID, puis de faire sa mise au point avec le CCX 17 (le réglage ne peut se faire qu'en RUN). 2.5-2 Démarrage à chaud Sur retour secteur après une coupure (indépendamment de sa durée) et si le contexte application n'est pas perdu ou modifié, les fonctions repartent dans l'état avant coupure. Si l'utilisateur souhaite un autre comportement, il est de sa responsabilité de tester le bit système %S1 et d'y associer le traitement voulu (forçage en mode manuel…). Note : Sur Micro/Prémium, l'horodateur de l'automate permet de connaître la durée de la dernière coupure. 2.5-3 Ajout en connecté d'un nouvel appel de fonction Suite à l'ajout d'un nouvel appel de fonction de régulation en connecté, une initialisation identique au cas de la reprise à froid est effectuée. Note : Pour être vue comme une nouvelle fonction, celle-ci doit utiliser une nouvelle table de paramètres. Donc le retrait d'un PID, suivi de l'ajout d'un PID utilisant la même table de paramètres n'est pas considéré comme un ajout de nouveau PID. Dans ce cas le PID s'exécute dans l'état et avec les paramètres du PID précédent. ___________________________________________________________________________ 2/21 B B ___________________________________________________________________________ 2/22