Schneider Electric PL7 V3.4 Patch B Evolution Mode d'emploi

Chapitre 22
Description des fonctions Régulation
2 Description des fonctions Régulation
2.1
Généralités sur les fonctions
2.1-1 Définition
Les fonctions sont accessibles sous le menu Appel de fonction lors de la programmation
ou par les touches SHIFT-F8 ou directement par l’icône
.
Les fonctions régulation sont accessibles sous la famille "Régulation".
2.1-2 Modes opératoires
En LADDER :
Appuyer simultanément sur les touches SHIFT-F8 ou sélectionner l'icône
placer dans le rung. La fenêtre Appel de fonction est alors visualisée,
et la
1. Choisir la famille désirée,
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2/1
B
B
2. Sélectionner la fonction,
3. Saisir les paramètres de la fonction dans la zone de saisie. En fin de saisie de tous
les paramètres valider par la touche OK ou RETURN au clavier,
4. La fonction apparaît. Pour être prise
en compte dans le programme, valider
par SHIFT-RETURN au clavier.
En LIST :
Dans le cas d'une saisie en langage IL, il
convient de charger l'accumulateur à 1
pour effectuer un appel non conditionné
de la fonction, puis d'ouvrir le crochet pour
l'appel de fonction,
Pour avoir la liste des fonctions, sélectionner soit dans le menu 'Service' le sous menu
'Saisir l'appel d'une Fonction', soit appuyer simultanément sur les touches SHIFT et F8.
Procéder ensuite comme vu précédemment en Ladder.
Une fois la fonction saisie, fermer le crochet et valider par SHIFT RETURN.
En LITTERAL :
Dans le cas d'un saisie en langage Littéral, entrer directement l'appel non conditionné
à la fonction :
Ex : !
;
Pour avoir la liste des fonctions, sélectionner soit dans le menu 'Service' le sous menu
'Saisir l'appel d'une Fonction', soit appuyer simultanément sur les touches SHIFT et F8.
Procéder ensuite comme vu précédemment en Ladder.
Une fois la fonction saisie, fermer le crochet et valider par SHIFT RETURN.
Note : Pour plus d'informations sur ces fonctions, se reporter au chapitre C.
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Description des fonctions Régulation
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2.1-3 Programmation
Important :
Les fonctions de régulation doivent être programmées dans une tâche périodique
(MAST périodique ou FAST). Elles ne doivent pas être conditionnées.
Les paramètres des fonctions régulation doivent obligatoirement tous être renseignés.
Les fonctions utilisent trois types de paramètres :
• des paramètres en lecture seule, pris en compte en début d'exécution de la fonction,
• des paramètres en écriture seule, positionnés à l'issue de l'exécution de la fonction,
• des paramètres en lecture et en écriture, dont les contenus sont pris en compte au
début de l'exécution de la fonction et sont ensuite remis à jour par les résultats de la
fonction.
Les paramètres d’entrée de type mot sont des grandeurs analogiques exprimées dans
l’échelle |0, +10000] et peuvent être directement connectés aux capteurs de mesure via
les %IWxxx des entrées analogiques.
Les paramètres de sortie de type bit permettent de commander des actionneurs de type
TOR et peuvent être directement connectés à des variables de type %Qx.y.
De la même façon, les paramètres de sortie de type mot permettent de commander des
actionneurs de type analogique sur l’échelle [0, +10000] et peuvent être directement
affectés à des variables de type %QWxx.
Les paramètres de type tables de mots %MWxx:yy regroupent des paramètres
utilisateurs et les données nécessaires au fonctionnement interne de la fonction. Si la
longueur d'une table est insuffisante, la fonction ne s'exécute pas.
Important :
Afin de conserver les paramètres de réglage des OF régulation sur reprise à froid,
il est nécessaire de supprimer l'option de remise à zéro des %wi (dans écran de
configuration du processeur).
Remarque :
Ces paramètres étant en lecture et écriture, on ne peut pas utiliser une table de
constantes (%KW xx : yy).
Les paramètres de type chaîne de caractères, utilisés par le dialogue opérateur, seront
saisis entre 'cotes'.
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2/3
B
B
2.2
La fonction PID
2.2-1 Fonctionnalité
La fonction PID réalise une correction PID à partir d’une mesure et d’une consigne
analogique au format [0 - 10000] et fournit une commande analogique au format
[0 - 10000].
L'OF PID comporte les fonctions suivantes :
• algorithme PID série - parallèle,
• action direct / inverse (selon le signe du gain KP),
• action dérivée sur mesure ou sur écart,
• limitation haute et basse de la consigne à 0 - 10000,
• limitation haute et basse de la sortie en automatique,
• anti-saturation de l'action intégrale,
• modes de marche Manuel/Automatique sans à coup sur changement,
• contrôle de l'accès PID par le dialogue opérateur,
• fonctionnement en intégrateur pur (KP = TD = 0).
Les paramètres d’affichage utilisés par le CCX 17 sont exprimés en unités physiques.
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2/4
___________________________________________________________________________
2/5
PROCESS
VALUE
PV
MESURE
INTERNE
SET POINT
SP
CONSIGNE
INTERNE
_
+
CCX17
MESURE
UTILISEE
CONSIGNE UTILISEE
La branche Mesure
0
Limiteur
10000
La branche Consigne
Action dérivée
sur la mesure
Ecart
TS
+
+
+
L'action PID
PV_DEV
Action dérivée
sur l'écart
TD d
dt
Dérivée
Intégrale
TI
CORRECTEUR P.I.D
KP
OUT_MIN
Limiteur
OUT_MAX
OUTP
Suivi sans à coup de la commande
sur passage Auto -> Manu
OUT_MAN
AUTO
Les modes de marche du PID
Description des fonctions Régulation
2
2.2-2 Synoptique général
B
B
Le tableau ci-dessous décrit les paramètres utilisateur de la fonction PID. La structuration des données est décrite au chapitre programmation.
La valeur par défaut des paramètres est la valeur prise, sur première exécution de la
fonction après une reprise à froid, si tous les paramètres sont à 0 (c'est-à-dire qu'aucune
initialisation préalable n'a été effectuée, par la console ou par programme).
Paramètre
Type
Nature
Valeur
par défaut
Description
TAG
Caractères(8)
Entrée
-
Nom du PID utilisé par le CCX
UNIT
Caractères(6)
Entrée
-
Unité de mesure utilisée par le CCX
PV
Mot
Entrée
-
Mesure au format 0/10000
OUT
Mot
Sortie
0
Sortie analogique du PID
AUTO
Bit
Entrée/Sortie
0
Mode de marche du PID
0 : manuel, 1 : automatique
SP
Mot
Entrée/Sortie
0
Consigne interne au format0/10000
OUT_MAN Mot
Entrée/Sortie
0
Valeur de la sortie manuelle du PID
(0; 10000)
KP
Mot
Entrée/Sortie
100
Gain proportionnel du PID (x100),
signé, sans unités. Le signe de KP
détermine le sens d'action du PID
(<0: sens direct, >0 sens inverse)
(-10000 - KP - +10000).
TI
Mot
Entrée/Sortie
0
Temps d’intégrale du PID (entre 0 et
20000), (en 1/10 de seconde).
TD
Mot
Entrée/Sortie
0
Temps de dérivée du PID (entre 0 et
10000), (en 1/10 de seconde).
TS
Mot
Entrée/Sortie
Période de
où
est implanté
le PID
Périoded’échantillonnagedula tâche
PID (en 1/100 seconde) entre
10 ms et 5 mn 20 s. La période
d'échantillonnage réelle sera le
multiple de la période de la tâche dans laquelle est implanté
le PID le plus proche de TS
OUT_MAX
Mot
Entrée/Sortie
10000
Limite supérieure de la sortie du PID
en automatique. (entre 0 et 10000)
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Description des fonctions Régulation
2
B
Paramètre
Type
Nature
Valeur
par défaut
Description
OUT_MIN
Mot
Entrée/Sortie
0
Limite inférieure de la sortie du PID
en automatique.
(entre 0 et 10000)
PV_DEV
Bit de mot
Entrée/Sortie
0
Choix action dérivée sur mesure(0)
ou sur écart.(1)
NO_BUMP
Bit de mot
Entrée/Sortie
0
Pour un correcteur de type PID
possédant une action intégrale :
Si positionné à 1, définit un mode
sans à coups sur commutation
manu/auto.
Si positionné à 0, définit un mode
avec à coups sur commutation
manu/auto
DEVAL_MMI Bit de mot
Entrée/Sortie
0
A un pour inhiber la prise en compte
de ce PID par le dialogue opérateur.
Si il est à 0, ce PID est exploité par
le dialogue opérateur. Ce bit permet
de ne pas faire les conversions
d’échelle sur les PID non exploités
par le CCX 17, et de sélectionner
les PID exploités, surtout dans le
cas de plus de 9 dans l’application
PL7.
txt
PV_SUP
Mot double
Entrée/Sortie
10000
Borne supérieure de l’étendue de
l’échelle de la mesure, en unité
physique (x100) (entre
- 9.9999.999 et + 9.999.999)
PV_INF
Mot double
Entrée/Sortie
0
Borne inférieure de l’étendue de
l’échelle de la mesure, en unité
physique (x100) (entre
- 9.9999.999 et + 9.999.999)
PV_MMI
Mot double
Entrée/Sortie
0
Image de la mesure en unité physique (x100)
SP_MMI
Mot double
Entrée/Sortie
0
Consigne opérateur et image de la
consigne, en unité physique (x100)
Note :
Les valeurs des variables utilisées par le CCX 17 sont multipliées par 100 afin de permettre un
affichage avec deux chiffres après la virgule sur le CCX 17 (Le CCX 17 n’exploite pas le format
flottant, mais gère un format à virgule fixe).
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2/7
B
Remarques :
• Il n’y a pas d’alignement de la consigne interne sur la mesure en mode manuel.
• Les mises à l’échelle n’ont lieu que sur modification d’une des consignes
(SP ou DOP_SP).
• L'algorithme sans action intégrale (TI = 0) effectue l'opération suivante :
εt = SP - PV ,
pour
la sortie OUT = KP [ εt + Dt] /100 + 5000
où Dt = action dérivée,
L'algorithme avec action intégrale (TI • 0) effectue l'opération suivante :
pour
εt = SP - PV ,
la sortie ∆OUT = KP [ ∆ε t + (TS/10.TI).εt +∆Dt ] /100
OUT = OUT + ∆OUT
où Dt = action dérivée.
• Sur reprise à froid le PID repart en manuel, sortie à 0. Pour imposer le mode
automatique ou une sortie manuelle non nulle après un démarrage à froid, il faudra
programmer la séquence d'initialisation après l'appel du PID.
• Gestion de la commutation Manu -> auto sans à coups
2 cas de figure sont à distinguer :
- le PID possède une action intégrale TI non nulle
Il est possible dans ce cas d’obtenir une commutation Manu/Auto sans à-coup à
condition de configurer le mode "sans à-coup" paramètre de la fonction PID (bit
NO_BUMP positionné à 1).
- le PID possède une action intégrale nulle (TI = 0)
Le paramètre NO_BUMP n’est pas directement utilisable dans ce cas.
Pour pouvoir bénéficier néanmoins d’une commutation sans à coups , on peut
delibèrement fixer TI à une valeur très grande (par exemple 20000) et valider le
mode "sans à coups" en positionnant le bit NO_BUMP à 1. Dans ce cas, le
comportement de la boucle est peu modifié et on peut obtenir le passage
manu -> auto sans à-coups car on utilise l’algorithme incrémental.
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2/8
Description des fonctions Régulation
2
2.2-3 Programmation du PID
La saisie d'une fonction PID peut se faire dans n'importe quelle tâche périodique (MAST
ou FAST). La fonction ne doit pas être conditionnée.
Lors de la saisie, l'opérateur dispose de la fenêtre suivante permettant de choisir la
fonction désirée, pour chaque fonction un descriptif des paramètres est associé. La
zone droite est la zone de saisie des paramètres à fournir à la fonction.
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2/9
B
B
La syntaxe d’appel de la fonction PID est :
PID (TAG, UNIT, PV, OUT, AUTO, PARA)
où :
TAG
char[8]
est une entrée chaîne de caractères (8 caractères maxi) composant le nom du PID utilisé
par le CCX 17.
UNIT
char[6]
est une entrée chaîne de caractères (6 caractères maxi) composant l'unité de mesure
utilisé par le CCX 17.
PV
mot entier
est l'entrée représentant la mesure pour la
fonction.
OUT
mot entier
est la sortie commande de la fonction,
AUTO
bit %Mi ou %Qi.j
est une entrée/sortie utilisée à la fois par le
CCX 17 et la fonction PID pour le mode de
marche MANU/AUTO.
PARA
table de mots entiers
table de mots constituée de 43 mots consécutifs de type entrée/sortie et organisé comme
le tableau suivant :
Détails des paramètres du PID : table PARA
Rang
Paramètre
Fonction
%MWi
SP
entrée consigne,
%MW(i+1)
OUT_MAN
commande manuelle,
%MW(i+2)
KP
gain série (100 par défaut),
%MW(i+3)
TI
temps d'intégrale en 1/10 sec (0 par défaut),
%MW(i+4)
TD
temps de dérivée en 1/10 sec (0 par défaut),
%MW(i+5)
TS
période d'échantillonnage en 1/100 sec,
%MW(i+6)
OUT_MAX
limitation supérieure de la commande,
%MW(i+7)
OUT_MIN
limitation inférieure de la commande,
%MW(i+8):X0 &
%MW(i+8):X4 &
%MW(i+8):X8
PV_DEV/DNO_BUMP/
DEVAL_MMI
(bit 20 , 24, 28 de %MW)
choix de l'action dérivée (bit 0) / bit de choix du
mode avec ou sans à coups (bit 4)/bit d'inhibition
du PID-MMI (bit 8)
%MD(i+9)
PV_SUP
(1 mot double : %MD)
limitation supérieure de la mesure,
%MD(i+11)
PV_INF
(1 mot double : %MD)
limitation inférieure de la mesure,
%MD(i+13)
PV_MMI
(1 mot double : %MD)
image de la mesure pour l'opérateur,
%MD(i+15)
SP_MMI
(1 mot double : %MD)
consigne opérateur,
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Description des fonctions Régulation
2
B
Important
Les autres paramètres sont utilisés pour la gestion interne du PID et ne doivent
jamais être modifiés par l'application.
Exemples d’appel :
• Programmé en Ladder
Cas où le dialogue opérateur régulation est utilisé (DEVAL_MMI = 0)
Avec PID(‘TEMP’, ‘DEGRES’, %MW10, %MW11, %M10, %MW20:43)
• Programmé en List
Cas où il n'y a pas de dialogue opérateur DEVAL_MMI = 1, et on ne prévoit pas d'en
adjoindre un. Noter les chaînes de caractères vides.
! (*Correction PID sur la boucle de régulation sans DOP intégré*)
LD TRUE
[PID(‘’, ‘’, %IW3.1, %QW4.0, LOOP1_MA, LOOP1_REG:43)]
Il est important de noter la possibilité de passer au PID des variables d'entrées %IWx.y
et de sorties %QWx.y (dans l'exemple ci-dessus %IW3.1, %QW4.0).
• Programmé en Litéral
! (*Correction PID sur la boucle de température*)
PID(‘TEMP’,‘DEGRES’, %IW3.1,%QW4.0, LOOP1_MA, LOOP1:43);
___________________________________________________________________________
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B
2.3
La fonction PWM
2.3-1 Fonctionnalité
La fonction PWM permet de faire de la régulation par largeur d'impulsion sur une sortie
TOR . C'est une fonction qui met en forme la sortie du PID.
La largeur des impulsions dépend de la sortie du PID (entrée INP de la fonction PWM)
et de la période de modulation.
Utilisation : Régulation TOR - modulation en largeur d'impulsions
PW_O
PV
T_MOD
PID
OUTP
INP
PWM
PW_O
SP
t
T_MOD
Largeur
d'impulsion
2.3-2 Description
Le tableau ci-dessous décrit les paramètres utilisateur de la fonction PWM, la syntaxe
d'appel de la fonction est décrite au paragraphe programmation.
Paramètre
Type
Nature
Description
INP
Mot
Entrée
Valeur analogique à moduler en largeur (format 0 ; 10000)
PW_O
Bit
Sortie
Sortie logique dont le rapport de forme est
l'image de l'entrée INP
T_MOD
Mot
Entrée/Sortie Période de modulation exprimée en 1/100e
de secondes (entre 0 et 32767).
T_MOD doit être supérieure ou égale à la
période de la tâche courante, et est ajustée
par le système pour être un multiple entier
de celle-ci.
A chaque TOP de la période de modulation T_MOD, la durée d'activation en millisecondes de la sortie PW_O est calculée suivant la formule :
Etat 1 du créneau = INP * T_MOD / 1000 (milli-secondes)
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Description des fonctions Régulation
2
B
A chaque TOP de la période de modulation T_MOD, la durée d'activation en millisecondes de la sortie PW_O est calculée suivant la formule :
Etat 1 du créneau = INP * T_MOD / 1000 (milli-secondes)
PWO
Modulation en largeur à %
Temps
période de modulation
Règles pratiques :
• T_MOD = TS (où TS est la période d'échantillonnage du PID amont),
• La Période de la tâche courante (ms) - (Résolution désirée). 10 . T_MOD.
Exemple :
Le PID est dans la tâche MAST, la période de la MAST est de 50 ms, TS = 10 (soit
100 ms) et la résolution désirée est de 1/20 (une durée de T_MOD doit contenir au moins
20 périodes de la tâche courante).
On prend T_MOD = TS = 10.
La période de la tâche où est implanté le PWM doit donc être inférieure à 10 * 10 / 20 = 5.
La fonction PWM est donc programmée en FAST à une période de 5 ms.
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B
2.3-3 Programmation du PWM
La saisie d'une fonction PWM peut se faire dans n'importe quelle tâche périodique
(MAST ou FAST). La fonction ne doit pas être conditionnée.
Lors de la saisie, l'opérateur dispose de la fenêtre suivante permettant de choisir la
fonction désirée. Pour chaque fonction un descriptif des paramètres est associé. La
zone droite est la zone de saisie des paramètres à fournir à la fonction.
La syntaxe d'appel de la fonction PWM est :
PWM (INP, PW_0, PARA)
INP
Mot
Valeur à moduler
PW_0
Bit de type %Q ou %M
Sortie TOR modulée
PARA
Mot [5]
Table de 5 mots dont le premier mot de la table de mots
correspond au paramètre T_MOD.
Les suivants sont utilisés en interne par la fonction et ne
doivent jamais être modifiés par l'application.
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Description des fonctions Régulation
2
Exemples d'utilisation :
• Programmé en Ladder :
Avec PWM(%MW11,%Q6.3,%MW90:5)
• Programmé en List :
!
(* PID de régulation du Four*)
LD
TRUE
[PID('TC_FOUR','DEGRES',%IW4.0,%MW11,%M10,%MW100:43)]
!
(* Alignement du T_MOD du PWM sur le TS du PID *)
LD
TRUE
[%MW90:=%MW105]
!
(* Commande de la sortie TOR en modulation de durée*)
LD
TRUE
[PWM(%MW11,%Q6.3,%MW90:5)]
• Programmé en Littéral :
! (* PID de régulation du Four*)
PID('TC_FOUR','DEGRES',%IW4.0,%MW11,%M10,%MW100:43);
%MW90:=%MW105;
PWM(%MW11,%Q6.3,%MW90:5);
___________________________________________________________________________
2/15
B
B
2.4
La fonction SERVO
2.4-1 Fonctionnalité
La fonction SERVO permet de faire de la régulation avec un actionneur de type moteur
piloté en 2 actions TOR (UP et DOWN). C'est un conditionnement de sortie à connecter
en cascade avec la sortie analogique d'un PID.
Lorsqu'une recopie de position existe, un asservissement de la position de la vanne est
effectué, à partir des entrées INP (consigne) et POT (mesure de position).
Lorsque la recopie n'existe pas physiquement, l'algorithme n'utilise plus la sortie
absolue du PID mais la variation de sortie. La sortie UP (ou DOWN, selon le signe de
la variation) est mise à 1 pendant un temps proportionnel au temps d'ouverture de
l'actionneur, et à la valeur de la variation. De plus on introduit la notion de temps mini
d'impulsion.
2.4-2 Description
Le tableau ci-dessous décrit les paramètres utilisateur de la fonction SERVO, la syntaxe
d'appel de la fonction est décrite au paragraphe programmation.
Paramètre
Type
Nature
Description
INP
Mot
Entrée
Consigne de position (format 0/+10000) à connecter obligatoirement à la sortie du PID.
POT
Mot
Entrée
Recopie de position (format : 0/+10000) (0 : vanne fermée;
10000 : vanne ouverte) . Si la recopie n'existe pas. POT
doit être initialisé à -10000.
Cette valeur particulière signifie "pas de recopie".
UP
Bit
Sortie
Signal de sortie pour le sens de marche UP du moteur.
DOWN
Bit
Sortie
Signal de sortie pour le sens de marche DOWN du moteur.
PID
Table
de mots
Entrée/Sortie
Table des paramètres du PID amont. Utilisé s'il n'y a pas
de recopie pour la synchronisation avec le PID amont.
T_MOTOR
Mot
Entrée/Sortie
Temps d'ouverture de la vanne. Exprimé en centièmes de
seconde. Utilisé si la recopie n'existe pas (entre 0 et
32767).
T_MINI
Mot
Entrée/Sortie
Temps mini d'une impulsion. Exprimé en centièmes de
seconde. Utilisé si la recopie n'existe pas (entre 0 et
32767).
HYST
Mot
Entrée/Sortie
Valeur de l'hystérésis à appliquer sur les sorties TOR.
Format 0/+10000. Utilisé si la recopie existe.
___________________________________________________________________________
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Description des fonctions Régulation
2
B
• Fonctionnement SERVO avec recopie de position
La fonction SERVO effectue un asservissement de la position du moteur en fonction
d'une consigne de position INP issue de la sortie d'un PID au format 0/10000 et d'une
mesure de position POT. L'algorithme d'asservissement est un relais avec hystérésis.
SERVO
UP
PV
PID
OUT
INP
SP
+
-
DOWN
HYST
POT
Dans ce cas, les paramètres PID, T_MOTOR et T_MINI ne sont pas utilisés.
Remarque :
Il est possible de programmer l'appel de la fonction SERVO dans la tâche FAST
pour augmenter la résolution de la commande du moteur.
• Fonctionnement SERVO sans recopie de position (POT = -10000)
Dans ce cas la fonction SERVO se synchronise avec le PID en amont par le biais de
la table des paramètres du PID, passée en paramètre à la fonction SERVO.
L'algorithme reçoit en entrée la variation de sortie du PID et la convertit en durée
d'impulsion, selon la formule :
T_IMP = ∆ OUT x T_MOTOR / 1000 (en ms)
La durée obtenue s'ajoute à la durée restante des cycles précédents : en effet ce qui
n'est pas "consommé" lors d'un cycle est mémorisé pour les cycles suivants.
Cela assure un bon fonctionnement notamment sur variation brusque de la commande (ex : échelon de consigne du PID) et en mode manuel.
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2/17
B
Exemple :
+2%
+2%
+24%
+20%
+22%
∆OUT
2
1
3
45
UP
5s
1s
DOWN
T_MOTOR = 25 s
T_MINI = 1 s
1s
1. La variation de la sortie du PID est de +20% (l'impulsion T_MOTOR = 25 s. pour une
variation de 100%), dans ce cas l'impulsion affecte la sortie UP pour une durée de 5 s,
2. La variation du PID est de +2%, ce qui correspondrait à une impulsion de 0,5 s. Cette
impulsion est inférieure à T_MINI (=1 s.), elle n'affecte pas les sorties,
3. Une seconde variation de +2% apparaît, la fonction cumule cette variation avec la
précédente (qui correspondait à une variation inférieure à la valeur mini) pour son
calcul, ce qui correspond à une variation positive globale de +4%, et donc à une
impulsion de 1 s sur la sortie UP,
4. Une variation de -24% apparaît, l'impulsion lancée est donc de 6 s sur la sortie DOWN,
5. Avant l'écoulement de la seconde suivante, une autre variation de +22% ramène le
système à une variation globale de 2% < à la variation de T_MINI (4%). La fonction
termine d'effectuer l'impulsion minimale de 1 s.
Remarque :
Il est possible de programmer l'appel de la fonction SERVO dans la tâche FAST
pour augmenter la résolution de la commande du moteur.
Notes :
• La fonction SERVO ne gère pas de butées de position, mais il est facile de le gérer
applicativement : en cas de détection de butée, il faut forcer la sortie correspondante
à 0 (UP pour la butée haute, DOWN pour la butée basse).
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Description des fonctions Régulation
2
B
• Le passage d'un fonctionnement à l'autre est possible (par ex : sur défaut de recopie,
passage du mode avec recopie au mode sans).
OPERATE
SERVO(OUTP, %IW3.1, %Q2.1, %Q2.2,>
%Q2.1
R
%Q2.2
R
2.4-3 Programmation du SERVO
La saisie d'une fonction SERVO peut se faire dans n'importe quelle tâche périodique
(MAST ou FAST). La fonction ne doit pas être conditionnée.
Lors de la saisie, l'opérateur dispose de la fenêtre suivante permettant de choisir la
fonction désirée. Pour chaque fonction un descriptif des paramètres est associé. La
zone droite est la zone de saisie des paramètres à fournir à la fonction.
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2/19
B
La syntaxe d'appel de la fonction SERVO est :
SERVO (INP, POT, UP, DOWN, PID, PARA)
INP
Mot
Correspond à l'entrée INP désignant la consigne de position,
POT
Mot
Correspond à l'entrée POT de recopie de position,
UP
Bit %Q ou %M
Correspond à la sortie UP,
DOWN
Bit %Q ou %M
Correspond à la sortie DOWN,
PID
Mot [43]
Table correspondant à la table interne du PID en amont,
PARA
Mot [10]
Table de 10 mots dont les 3 premiers correspondent aux
paramètres T_MOTOR, T_MINI et HYST : les suivants sont
utilisés en interne par la fonction, ils ne doivent jamais être
modifiés par l'application.
Tous les paramètres sont obligatoires, indépendamment du mode de fonctionnement
utilisé.
Exemples d'utilisation :
• avec recopie de position : programmé en Ladder
OPERATE
PID('PID1', 'm/s', PV, OUTP, MAN>
OPERATE
SERVO(OUTP, %IW3.1, %Q2.1>
PID1('PID1', 'm/s', PV, OUTP, MAN_AUTO, %MW100:43)
SERVO(OUTP, %IW3.1, %Q2.1, %Q2.2, %MW100:43, %MW180:10)
• sans recopie de position : programmé en List
! LD TRUE
[PID('PID1', 'm/s', PV, OUTP, MAN_AUTO, %MW100:43)]
! LD TRUE
[SERVO(OUTP, -10000, %Q2.1, %Q2.2, %MW100:43, %MW180:10)]
• sans recopie de position : programmé en Littéral
! PID('PID1', 'm/s', PV, OUTP, MAN_AUTO, %MW100:43);
! SERVO(OUTP, -10000, %Q2.1, %Q2.2, %MW100:43, %MW180:10);
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2/20
Description des fonctions Régulation
2.5
2
Comportement des fonctions sur modes de marche API
Ce paragraphe décrit le comportement des fonctions dans les différents cas de
démarrage :
• démarrage à froid (nouvelle application, changement de cartouche…),
• démarrage à chaud (retour secteur, sans changement de contexte application),
• première exécution après ajout d'une fonction par modification en connecté.
2.5-1 Démarrage à froid
Sur démarrage à froid, l'automate peut démarrer automatiquement en RUN (selon la
configuration de l'application). Les fonctions correcteurs ont un comportement sécuritif :
mode manuel, sorties à 0. De plus cela permet de passer l'automate en RUN sans
effectuer de réglage du PID, puis de faire sa mise au point avec le CCX 17 (le réglage
ne peut se faire qu'en RUN).
2.5-2 Démarrage à chaud
Sur retour secteur après une coupure (indépendamment de sa durée) et si le contexte
application n'est pas perdu ou modifié, les fonctions repartent dans l'état avant coupure.
Si l'utilisateur souhaite un autre comportement, il est de sa responsabilité de tester le
bit système %S1 et d'y associer le traitement voulu (forçage en mode manuel…).
Note :
Sur Micro/Prémium, l'horodateur de l'automate permet de connaître la durée de la dernière
coupure.
2.5-3 Ajout en connecté d'un nouvel appel de fonction
Suite à l'ajout d'un nouvel appel de fonction de régulation en connecté, une initialisation
identique au cas de la reprise à froid est effectuée.
Note :
Pour être vue comme une nouvelle fonction, celle-ci doit utiliser une nouvelle table de paramètres.
Donc le retrait d'un PID, suivi de l'ajout d'un PID utilisant la même table de paramètres n'est pas
considéré comme un ajout de nouveau PID. Dans ce cas le PID s'exécute dans l'état et avec les
paramètres du PID précédent.
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