Altivar 58 Telemecanique Guide d'exploitation User manual Carte de communication CANopen Communication card CANopen VW3-A58308 Altivar 58 Français Page 2 English Page 24 1 2 Sommaire 1. Mise en œuvre matérielle ............................................................................................................. 5 1.1. Installation de la carte ........................................................................................................ 5 1.1.1. Réception ............................................................................................................. 5 1.1.2. Installation de la carte dans le variateur................................................................. 5 1.1.3. Précautions de montage ....................................................................................... 5 1.2. Raccordement sur le bus CANopen ................................................................................... 6 1.3. Configuration des fonctions de communication................................................................... 7 1.3.1. Vitesse et adresse CANopen ................................................................................ 7 1.3.2. Vitesse.................................................................................................................. 7 1.3.3. Adresse ................................................................................................................ 8 1.4. DEL de signalisation ........................................................................................................ 10 2. Mise en œuvre logicielle ............................................................................................................ 11 2.1. Profils .............................................................................................................................. 11 2.1.1. Profil de communication CANopen ...................................................................... 11 2.1.2. Profil de la carte CANopen de l'Altivar 58 ............................................................ 11 2.2. Services supportés .......................................................................................................... 12 2.2.1. PDO (Process Data Objects)............................................................................... 12 2.2.2. SDO (Service Data Objects)................................................................................ 12 2.2.3. Autres services ................................................................................................... 12 2.3. Services non supportés.................................................................................................... 12 2.4. Contrôle et pilotage du variateur ...................................................................................... 12 2.5. Adresse sur le bus (Node-ID)........................................................................................... 13 2.6. Liste des identificateurs (COB-ID) .................................................................................... 13 2.7. Graphe d'état de gestion de réseau (NMT State Machine) ............................................... 14 2.8. Description des services supportés .................................................................................. 15 2.8.1. Commande du graphe d'état (NMT State Machine) ............................................. 15 2.8.2. Emergency Object (EMCY) ................................................................................. 16 2.8.3. PDO de commande............................................................................................. 17 2.8.4. PDO de surveillance ........................................................................................... 17 2.8.5. Transactions SDO de lecture acceptées.............................................................. 18 2.8.6. Transactions SDO d'écriture acceptées............................................................... 20 2.8.7. Transactions SDO incorrectes............................................................................. 22 2.8.8. Gestion des erreurs de communication (Node Guarding)..................................... 24 2.9. Dictionnaire des objets..................................................................................................... 26 2.10. Description des objets.................................................................................................... 26 2.10.1. Objets de la zone données du profil de communication ..................................... 26 2.10.2. Paramètres spécifiques et paramètres standards Drivecom............................... 26 2.10.3. Description des PDO......................................................................................... 27 2.10.4. Description du SDO .......................................................................................... 27 3 4 1. Mise en œuvre matérielle 1.1. Installation de la carte 1.1.1. Réception Assurez-vous que la référence du produit inscrite sur l'étiquette est conforme au bordereau de livraison correspondant au bon de commande. Vérifier que le produit est complet, le carton doit contenir: - Une carte électronique équipée du connecteur femelle débrochable CANopen, - Le présent guide d'exploitation CANopen Altivar58, - Un guide d'exploitation "Variables de communication Altivar58". - Une disquette (Fichiers de description .eds). Vérifier que la carte option n'a pas été endommagée pendant le transport. 1.1.2. Installation de la carte dans le variateur 1.1.3. Précautions de montage S'assurer que le variateur est hors tension. Pour accéder à l'emplacement de montage de la carte option, déverrouiller le capot ! et le faire pivoter. Contrôler l'absence de tension sur le bus continu : DEL verte " (POWER) éteinte, attendre 1 minute après mise hors tension. Retirer le cache de protection IP20 du connecteur # sur le support de la carte contrôle. Monter la carte option sur le support de la carte contrôle par enfichage sur le connecteur #, la fixer par ses trois vis. 5 1- Mise en œuvre matérielle 1.2. Raccordement sur le bus CANopen 1: Switches pour la configuration de la vitesse et de l'adresse 2: DEL de diagnostic 3: Bornier de raccordement du bus CANopen 4: Commutateur de terminaison de ligne. Lorsque le variateur est en bout de ligne, mettre le commutateur sur la position RON (à gauche). Le câble CANopen doit être raccordé comme repéré sur le bornier de raccordement. Connecteur mâle de la carte 6 Connecteur femelle à raccorder sur le câble Borne Repère Signification 1 GND 2 CAN_L Polarité CAN_L du bus CANopen 3 SHIELD Ecran (optionnel) du câble du bus CAN. Cette borne est reliée à la masse du variateur 4 CAN_H Polarité CAN_H du bus CANopen 5 NC 0V Non raccordé, si le câble comporte un 4ème conducteur (CAN_V+), il peut être raccordé sur cette borne. 1- Mise en œuvre matérielle 1.3. Configuration des fonctions de communication 1.3.1. Vitesse et adresse CANopen 1.3.2. Vitesse La vitesse de communication doit être configurée par les switches 1 et 2, de 125 Kbit/s à 1Mbit/s. 125 Kbits/s 250 Kbits/s 500 Kbits/s 1Mbit/s Cette vitesse doit être unique pour tous les équipements connectés sur le bus CAN. L’adresse codée sur les switches n’est prise en compte qu’à la mise sous tension du variateur. La longueur maximum admissible du bus dépend de la vitesse de communication. Vitesse de communication Longueur maximum du bus 125 Kbits/s 250 Kbits/s 500 Kbits/s 550 m 250 m 120 m 1 Mbit/s 25 m 7 1- Mise en œuvre matérielle 1.3.3. Adresse L'adresse du variateur (notée par la suite Node_ID) est configurable de 1 à 63, par les switches de 3 à 8. 8 Adresse 0: inutilisé Adresse 8 Adresse 16 Adresse 24 Adresse 1 Adresse 9 Adresse 17 Adresse 25 Adresse 2 Adresse 10 Adresse 18 Adresse 26 Adresse 3 Adresse 11 Adresse 19 Adresse 27 Adresse 4 Adresse 12 Adresse 20 Adresse 28 Adresse 5 Adresse 13 Adresse 21 Adresse 29 Adresse 6 Adresse 14 Adresse 22 Adresse 30 Adresse 7 Adresse 15 Adresse 23 Adresse 31 1- Mise en œuvre matérielle Adresse 32 Adresse 40 Adresse 48 Adresse 56 Adresse 33 Adresse 41 Adresse 49 Adresse 57 Adresse 34 Adresse 42 Adresse 50 Adresse 58 Adresse 35 Adresse 43 Adresse 51 Adresse 59 Adresse 36 Adresse 44 Adresse 52 Adresse 60 Adresse 37 Adresse 45 Adresse 53 Adresse 61 Adresse 38 Adresse 46 Adresse 54 Adresse 62 Adresse 39 Adresse 47 Adresse 55 Adresse 63 9 1- Mise en œuvre matérielle 1.4. DEL de signalisation 1: Switches pour la configuration de la vitesse et de l'adresse 2: DEL de diagnostic 3: Bornier de raccordement du bus CANopen 4: Commutateur de terminaison de ligne DEL Etat Fixe verte Signification Pas de défaut. - Adresse 0. ou DEL verte "OK" Clignotante verte - Défaut de communication (CNF) ou - Défaut interne (ILF). Clignotante jaune Réception de PDO ou de SDO Eteinte Pas de réception de PDO ni SDO DEL Jaune"COM" 10 2. Mise en œuvre logicielle 2.1. Profils 2.1.1. Profil de communication CANopen CANopen s'appuie sur le profil de communication CAN 2.A. Structure simplifiée du télégramme: Identificateur (11bits) COB-ID Données utiles (8 octets, longueur fixe) Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Pour plus d'informations, vous pouvez vous reporter au site Web de Can In Automation: www.can-cia.de. 2.1.2. Profil de la carte CANopen de l'Altivar 58 La carte CANopen de l'Altivar 58 est conforme: - A la spécification CANopen (DS301 V4.0) - Au profil variateur CANopen "Device profile for drives and motion control" (DSP-402 V1.1, Velocity Mode). Le variateur ATV58 est également conforme au profil Drivecom (21). Ces 2 standards sont compatibles. Les variables de communication ainsi que le graphe d'état de pilotage du variateur sont décrits dans le guide d'exploitation Altivar 58 "Variables internes de communication". 11 2- Mise en œuvre logicielle 2.2. Services supportés 2.2.1. PDO (Process Data Objects) Les télégrammes PDO sont utilisés pour échanger les données temps réel du process. Les automates programmables rafraîchissent cycliquement leurs entrées et sorties par les PDO (variables périodiques). L'Altivar 58 dispose de: - 1 PDO en réception (commande). - 1 PDO en émission (surveillance) non synchronisé, envoyé sur changement d'état. 2.2.2. SDO (Service Data Objects) Les télégrammes SDO sont utilisés pour la configuration et le réglage. Les automates programmables véhiculent la messagerie apériodique par les SDO. L'Altivar 58 dispose de: - 1 SDO en réception. - 1 SDO en émission. 2.2.3. Autres services - Allocation par défaut d'identificateurs à partir de l'adresse. - Services NMT: Reset_node, Enter_pre-operational, Start_node, Stop_node, Reset_communication. Acceptation de la diffusion sur identificateur 0. - Objet Node guarding. - Objet Emergency (EMCY). 2.3. Services non supportés - Service SYNC. - Objet Time Stamp (TIME). 2.4. Contrôle et pilotage du variateur Le variateur reçoit du client (PDO réception) 2 paramètres périodiques: - Le registre de commande CMDD, - La référence vitesse LFRD. Le variateur transmet au client (PDO émission) 2 paramètres périodiques: - Le registre d'état ETAD, - La vitesse moteur RFRD. Le client l’automate peut lire et écrire les paramètres du variateur par le service messagerie apériodique SDO. 12 2- Mise en œuvre logicielle 2.5. Adresse sur le bus (Node-ID) Node-ID: Adresse CANopen du variateur. On appelle "client" l'entité à l'origine d'un télégramme en réception du variateur. Le client peut être par exemple un coupleur d'automate programmable, une passerelle, une carte d'ordinateur, … 2.6. Liste des identificateurs (COB-ID) Dans la suite du document, l'identificateur est désigné par COB-ID (Communication OBject IDentifier). Sens de l'échange Client $ Variateur Client $ Variateur % Client Client $ % Client COB-ID Description 0 Gestion de réseau (NMT) 128 16#080 + Node-ID Service d'urgence (EMCY) Variateur 384 16#180 + Node-ID Surveillance variateur (PDO en émission) Variateur 512 16#200 + Node-ID Commande variateur (PDO en réception) Variateur 1408 16#580 + Node-ID Réponse paramétrage variateur (SDO en émission) Client $ Variateur 1536 16#600 + Node-ID Requête paramétrage variateur (SDO en réception) Client $ Variateur 1792 16#700 + Node-ID Contrôle de communication (NMT, Node Guard) Le variateur ne supporte que l'attribution des identificateurs CAN par défaut, calculés à partir de l'adresse CANopen. Il ne supporte pas l'allocation dynamique par le client. 13 2- Mise en œuvre logicielle 2.7. Graphe d'état de gestion de réseau (NMT State Machine) Mise sous tension ou reset hardware Transition Description (1) A la mise sous tension, passage direct dans l'état Initialisation (2) A la fin de l'initialisation, passage automatique dans l'état Pre-Operationnal (3),(6) Start_Remote_Node (4),(7) Enter_PRE-OPERATIONAL_State (5),(8) Stop_Remote_Node (9),(10),(11) Reset_Node (12),(13),(14) Reset_Communication Services valides suivant les états: Initialising Pre-operationnal PDO X X Emergency X X Network Management Stopped X SDO Boot-Up 14 Operationnal X X X X X 2- Mise en œuvre logicielle 2.8. Description des services supportés 2.8.1. Commande du graphe d'état (NMT State Machine) Client $ Variateur COB-ID Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 0 Command Specifier (CS) Node-ID 0 0 0 0 0 0 Command Specifier (CS) Signification 1 Start Remote Node 2 Stop Remote Node 3 Disconnect Remote Node 128 16#80 129 16#81 130 16#82 Enter_Pre-operational_State Reset_Node Reset_Communication Si Node-ID=0, diffusion à tous les esclaves (supporté par ATV58). Exemple: Passage à l'état Pre-operational du variateur à l'adresse 4. COB-ID Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 0 128 16#80 4 0 0 0 0 0 0 15 2- Mise en œuvre logicielle 2.8.2. Emergency Object (EMCY) Client % Variateur COB-ID 128 16#080 + Node-ID Octet 0 Octet 1 Octet 2 poids forts Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 0 0 0 0 0 Error register Emergency Error Code poids faibles Octet 3 =0 pas de défaut =1 défaut Emergency Error Code 16 Signification 16#00xx Reset d'erreur ou pas d'erreur 16#10xx Erreur générique 16#0000 NOF : Pas de défaut mémorisé 16#1000 CRF : Défaut relais de charge OLF : Défaut surcharge moteur (simulation thermique ou PTC) SOF : Défaut survitesse (Avec DT : 1,11*HSP, sans DT : 1,2*TFR) 16#2310 OCF : Défaut surintensité (LIC prolongé) 16#2320 SCF : Défaut court circuit moteur (phase, terre) 16#3110 OSF : Défaut surtension réseau 16#3120 USF : Défaut sous tension réseau (> 200 ms) 16#3130 PHF : Défaut perte phase réseau (> 1 s) 16#3310 OBF : Défaut surtension bus DC OPF : Défaut perte phase moteur 16#4210 OHF : Défaut surchauffe variateur (sur radiateur) 16#4310 OTF : Défaut surchauffe moteur (PTC) 16#5520 EEF : Défaut mémoire EEPROM (5530) 16#6100 INF : Défaut interne 16#6300 CFF : Configuration (paramètres) incorrecte (à l'initialisation) CFI : Configuration (paramètres) invalide (si écriture d'une configuration) 16#7300 ANF : Défaut dévirage de la charge (D.T. ou G.I.) LFF : Défaut perte 4-20 mA TSF : Défaut sonde PTC 16#7310 SPF : Défaut coupure retour vitesse (D.T. ou G.I.) 16#7510 SLF : Défaut liaison communication de base (coupure liaison) 16#7520 ILF : Défaut liaison communication rapide (coupure liaison) CNF : Défaut "NET" communication rapide 16#8130 Erreur de communication (time out Life Guard) 16#9000 EPF : Défaut externe produit 2- Mise en œuvre logicielle 2.8.3. PDO de commande Client $ Variateur COB-ID 512 16#200 + Node-ID Octet 0 Octet 1 Mot CMDD poids faibles Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 0 0 0 0 Mot LFRD poids forts poids faibles poids forts Exemple Commande en marche avant à 1500tr/mn du variateur à l'adresse 4. COB-ID Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 516 15 0 220 5 0 0 0 0 16#204 16#0F 16#00 16#DC 16#05 16#00 16#00 16#00 16#00 Remarque: Le terminal affiche une consigne de fréquence de 50Hz (moteur 4 pôles). 2.8.4. PDO de surveillance Client % Variateur COB-ID 384 16#180 + Node-ID Octet 0 Octet 1 Mot ETAD poids faibles Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 0 0 0 0 Mot RFRD poids forts poids faibles poids forts Exemple Variateur à l'adresse 4 en état "Operation Enabled" à la vitesse de 1500tr/mn. COB-ID Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 388 39 6 220 5 0 0 0 0 16#184 16#27 16#06 16#DC 16#05 16#00 16#00 16#00 16#00 17 2- Mise en œuvre logicielle 2.8.5. Transactions SDO de lecture acceptées 2.8.5.1. Requête de lecture Client $ Variateur. COB-ID Octet 0 1536 16#600 + Node-ID 64 16#40 Octet 1 Octet 2 Index poids faibles poids forts Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Sousindex 0 0 0 0 2.8.5.2. Réponse à une requête acceptée de lecture d'un objet de taille 1 octet Client % Variateur. COB-ID Octet 0 1408 16#0580 + Node-ID 79 16#4F Octet 1 Octet 2 Index poids faibles poids forts Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Sousindex Donnée 0 0 0 Octet 6 Octet 7 0 0 Octet 6 Octet 7 2.8.5.3. Réponse à une requête acceptée de lecture d'un objet de taille 2 octets Client % Variateur. COB-ID Octet 0 1408 16#0580 + Node-ID 75 16#4B Octet 1 Octet 2 Octet 3 Index poids faibles poids forts Octet 4 Octet 5 Donnée Sousindex poids faibles (bits 7 à 0) poids forts (bits 15 à 8) 2.8.5.4. Réponse à une requête acceptée de lecture d'un objet de taille 4 octets Client % Variateur. COB-ID Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Index 1408 16#0580 + Node-ID 18 67 16#43 poids faibles poids forts Octet 5 Donnée Sousindex Mot de poids faible poids faibles (bits 7 à 0) poids forts (bits 15 à 8) Mot de poids forts poids faibles (bits 23 à 16) poids forts (bits 31 à 24) 2- Mise en œuvre logicielle 2.8.5.5. Exemple de lecture Lecture du paramètre "Accélération" (ACC) variateur à l'adresse 4. La valeur de l'index (16#5FE5 / 3) est renseignée dans le guide d'exploitation "Altivar 58 - Variables internes de communication". Client $ Variateur. COB-ID Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 1540 64 229 95 3 0 0 0 0 16#604 16#40 16#E5 16#5F 16#03 16#00 16#00 16#00 16#00 Client % Variateur. COB-ID Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 1412 75 229 95 3 232 3 0 0 16#584 16#4B 16#E5 16#5F 16#03 16#E8 16#03 16#00 16#00 La valeur de la donnée est 1000 (16#03E8). L'unité est 0,1s, la valeur du paramètre est donc 100s. 19 2- Mise en œuvre logicielle 2.8.6. Transactions SDO d'écriture acceptées 2.8.6.1. Requête d'écriture d'un objet de taille 1 octet Client $ Variateur. COB-ID Octet 0 1536 16#600 + Node-ID 47 16#2F Octet 1 Octet 2 Index poids faibles poids forts Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Sousindex Donnée 0 0 0 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 0 0 Octet 6 Octet 7 2.8.6.2. Requête d'écriture d'un objet de taille 2 octets Client $ Variateur. COB-ID Octet 0 1536 16#600 + Node-ID 43 16#2B Octet 1 Octet 2 Octet 3 Index poids faibles poids forts Donnée Sousindex poids faibles (bits 7 à 0) poids forts (bits 15 à 8) Octet 4 Octet 5 2.8.6.3. Requête d'écriture d'un objet de taille 4 octets Client $ Variateur. COB-ID Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Index 1536 16#600 + Node-ID 35 16#23 poids faibles poids forts Donnée Sousindex Mot de poids faibles Mot de poids forts poids faibles (bits 7 à 0) poids forts (bits 15 à 8) poids faibles (bits 23 à 16) poids forts (bits 31 à 24) Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Sousindex 0 0 0 0 2.8.6.4. Réponse à une requête d'écriture acceptée Client % Variateur. COB-ID Octet 0 1408 16#580 + Node-ID 96 16#60 20 Octet 1 Octet 2 Index poids faibles poids forts 2- Mise en œuvre logicielle 2.8.6.5. Exemple d'écriture de paramètres Ecriture du paramètre "Accélération" (ACC) à 100s du variateur à l'adresse 4. L'unité est 0,1s, la valeur de la donnée est donc 1000 (16#03E8). La valeur de l'index (16#5FE5 / 3) est renseignée dans le guide d'exploitation "Altivar 58 - Variables internes de communication". Client $ Variateur. COB-ID Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 1540 43 229 95 3 232 3 0 0 16#604 16#2B 16#E5 16#5F 16#03 16#E8 16#03 16#00 16#00 Client % Variateur. COB-ID Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 1412 96 229 95 3 0 0 0 0 16#584 16#60 16#E5 16#5F 16#03 16#00 16#00 16#00 16#00 2.8.6.6. Précautions pour l'écriture de paramètres par SDO 1- Les 2 paramètres CMDD et LFRD ne doivent pas être modifiés par le service SDO. Ces paramètres sont reçus par le service PDO. 2- On ne doit pas non plus écrire CMD ni LFR par le service SDO, CMD et LFR étant liées à CMDD et LFRD. 21 2- Mise en œuvre logicielle 2.8.7. Transactions SDO incorrectes En cas d'erreur, la réponse a la forme: Client % Variateur. COB-ID Octet 0 1408 16#0580 + Node-ID 128 16#80 Octet 1 Octet 2 Index poids faibles poids forts Octet 3 Octet 4 Octet 5 Sousindex 0 0 Octet 6 Octet 7 Error-code Error-class Error-code Error-class 2 6 Objet inexistant dans le dictionnaire des objets. Index inexistant. 9 6 Sous-index inexistant. 1 6 Accès non supporté sur l’objet. Exemple: écriture sur un objet en lecture seule. 3 5 Code requête non supporté par Altivar 58. 22 Signification 2- Mise en œuvre logicielle 23 2- Mise en œuvre logicielle 2.8.8. Gestion des erreurs de communication (Node Guarding) 2.8.8.1. Principe La surveillance de l'activité de la communication se fait par le service Node Guarding. Client $ Variateur. Le client envoie ce télégramme périodiquement (tous les Guard time). COB-ID Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 1792 16#700 +Node-ID 0 0 0 0 0 0 0 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 0 0 0 0 0 0 0 Client % Variateur. COB-ID Octet 0 1792 Information 16#700 NMT +Node-ID Information NMT: Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Toggle Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Etat NMT Le toggle bit change d'état à chaque télégramme. Les valeurs possible de l'état NMT sont: 4: Stopped 5: Operational 127: Pre-operational Si le variateur n'envoie pas de réponse ou s'il répond un état incorrect, le client détecte un événement "Node Guarding". Si pendant un temps égal à Guard Time * Life Time Factor, le variateur ne reçoit pas de polling: - Il génère un événement "Life Guarding". - Il passe en défaut CnF (défaut de communication). - Il envoie un emergency telegramme (EMCY). Si Guard Time et Life Time Factor sont à 0 (valeur par défaut), la surveillance est inhibée. 24 2- Mise en œuvre logicielle 2.8.8.2. Réglage des paramètres de Guard Time Utilisez le service SDO. Exemple: Configuration d'un time out de communication à 2s pour le variateur à l'adresse 4. 1- Ecriture du Guard Time à 500ms (Adresse: 16#100C / 0, type: Mot, unité: ms). Client $ Variateur. COB-ID Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 1540 35 12 16 0 244 1 0 0 16#604 16#23 16#0C 16#10 16#00 16#F4 16#01 16#00 16#00 Client % Variateur. COB-ID Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 1412 96 12 16 0 0 0 0 0 16#584 16#60 16#0C 16#10 16#00 16#00 16#00 16#00 16#00 2- Ecriture du Life Time Factor à 4 (Adresse: 16#100D / 0, type: Octet). Client $ Variateur. COB-ID Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 1540 47 13 16 0 4 0 0 0 16#604 16#2F 16#0D 16#10 16#00 16#04 16#00 16#00 16#00 Client % Variateur. COB-ID Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 1412 96 13 16 0 0 0 0 0 16#584 16#60 16#0D 16#10 16#00 16#00 16#00 16#00 16#00 25 2- Mise en œuvre logicielle 2.9. Dictionnaire des objets Index 0000 Object Inutilisé 0001-001F Données statiques 0020-003F Données complexes 0040-005F Inutilisé (Données spécifiques constructeur) 0060-007F Données statiques spécifiques au profil de l'appareil 0080-009F Données complexes spécifiques au profil de l'appareil 00A0-0FFF Réservé 1000-1FFF Données du profil de communication 2000-5FFF Paramètres spécifiques ATV58 6000-9FFF Paramètres standard Drivecom A000-FFFF Réservé 2.10. Description des objets 2.10.1. Objets de la zone données du profil de communication Index Sousindex Type Valeur bits 0-15 = 402 bits 16-23 = 01 bits 24-31=0 Signification Type de produit: Identification du profil Type de produit Mode 16#1000 0 Unsigned 32 16#1001 0 Unsigned 32 Registre de défaut 16#1008 0 Visible string Nom du produit 16#1009 0 Unsigned 32 16#100A 0 Unsigned 32 16#100C 0 Word 500 (16#01F4) 16#100D 0 Byte 2 16#1014 0 Unsigned 32 Not used Version matérielle Version logicielle Guard Time (Unité: ms) Life Time Factor COB-ID du télégramme Emergency Le Guard Time et le Life Time Factor sont modifiables par le service SDO. 2.10.2. Paramètres spécifiques et paramètres standards Drivecom Les paramètres spécifiques de l'ATV58 et les paramètres standards Drivecom utilisés sont décrits dans le guide d'exploitation "Altivar 58 - Guide des variables internes de communication". 26 2- Mise en œuvre logicielle 2.10.3. Description des PDO PDO en réception, paramètres de communication Index Sous-index Valeur 16# 1400 0 2 1 512 (16#0200) + Node-ID 2 255 (16#FF) Signification Nombre d'entrées COB-ID utilisé par PDO Transmission type = asynchronous PDO en réception, mapping Index Sous-index Valeur Signification 16# 1600 0 2 Nombre d'objets inclus 1 16# 6040 0010 CMDD: Control Word 2 16# 6042 0010 LFRD: Nominal Speed PDO en émission, paramètres de communication Index Sous-index Valeur 16# 1800 0 2 1 384 (16#0200) + Node-ID 2 255 (16#FF) Signification Nombre d'entrées COB-ID utilisé par PDO Transmission type = asynchronous PDO en émission, mapping Index Sousindex Valeur 16# 1A00 0 2 1 16# 6041 0010 ETAD: Status Word 2 16# 6044 0010 RFRD: Actual Speed Signification Nombre d'objets inclus 2.10.4. Description du SDO SDO serveur en réception Index Sousindex Valeur Signification 16# 1200 0 2 1 1536 (16#0600) + Node-ID COB-ID Client $ Variateur (réception) 2 1408 (16#0580) + Node-ID COB-ID Client % Variateur (émission) Nombre d'entrées 27 30 Contents 1. Hardware setup .......................................................................................................................... 33 1.1. Installing the card............................................................................................................. 33 1.1.1. Acceptance ......................................................................................................... 33 1.1.2. Installing the card in the speed controller............................................................. 33 1.1.3. Mounting recommendations ................................................................................ 33 1.2. Connecting on the CANopen bus ..................................................................................... 34 1.3. Configuration of the communication functions .................................................................. 35 1.3.1. CANopen speed and address ............................................................................. 35 1.3.2. Speed ................................................................................................................. 35 1.3.3. Address .............................................................................................................. 36 1.4. Signalling LEDs ............................................................................................................... 38 2. Software setup............................................................................................................................ 39 2.1. Profiles ............................................................................................................................ 39 2.1.1. Communication profile CANopen ........................................................................ 39 2.1.2. Profile CANopen board of Altivar 58 .................................................................... 39 2.2. Available services ............................................................................................................ 40 2.2.1. PDO (Process Data Objects)............................................................................... 40 2.2.2. SDO (Service Data Objects)................................................................................ 40 2.2.3. Other services..................................................................................................... 40 2.3. Services not available ...................................................................................................... 40 2.4. Control of the speed controller ......................................................................................... 40 2.5. Address on the bus (Node-ID).......................................................................................... 41 2.6. Description of identifiers (COB-ID) ................................................................................... 41 2.7. Network management state chart (NMT State Machine)................................................... 42 2.8. Description available services .......................................................................................... 43 2.8.1. Control of the NMT state machine ....................................................................... 43 2.8.2. Emergency Object (EMCY) ................................................................................. 44 2.8.3. Control PDO ....................................................................................................... 45 2.8.4. Monitoring PDO .................................................................................................. 45 2.8.5. Valid read transactions SDO ............................................................................... 46 2.8.6. Valid SDO write transactions............................................................................... 48 2.8.7. Invalid SDO transactions ..................................................................................... 50 2.8.8. Management of communication errors (Node Guarding)...................................... 52 2.9. Objects dictionary ............................................................................................................ 54 2.10. Objects description ........................................................................................................ 54 2.10.1. Objects of the communication profile area ......................................................... 54 2.10.2. Altivar 58 specific objects and DRIVECOM objects............................................ 54 2.10.3. PDO description................................................................................................ 55 2.10.4. SDO description................................................................................................ 55 31 32 1. Hardware setup 1.1. Installing the card 1.1.1. Acceptance Ensure that the card reference printed on the label is the same as that on the delivery note corresponding to the purchase order. Check that the product is complete, the cardboard must contain: - A card equipped with a female connector CANopen, - The present user manual CANopen Altivar58, - A user manual "Internal communication variables Altivar58". - A floppy disk (Files of description .eds). Check that the card has not been damaged in transit. 1.1.2. Installing the card in the speed controller 1.1.3. Mounting recommendations Ensure that the speed controller is powered down. To access the mounting slot for the option card, unlock cover ! and open it. Check that there is no power to the DC bus. Green LED " (POWER) must be off: wait 1 minute after powering down. Remove the IP20 protective cover from connector # on the control card support. Mount the option card on the control card support by snapping it onto connector # and fix it by means of the three screws. 33 1- Hardware setup 1.2. Connecting on the CANopen bus 1: Switches for configuration of speed and address 2: Signalling LEDs 3: CANopen connector 4: Jumper for line termination. When the speed controller is at the end on the line, the jumper must set to the position RON (left). The CANopen cable must be connected as specified on the connector. Male connector on the card Female connector to be connected to the cable Terminal Reference 1 GND 2 CAN_L Polarity CAN_L of CANopen bus. 3 SHIELD Shield (optional) of the CAN bus cable. This terminal is grounded through the speed controller. 4 CAN_H Polarity CAN_H of CANopen bus. 5 NC 34 Description 0V Not connected, if the cable has a 4th wire (CAN_V+), it can be connected on this terminal. 1- Hardware setup 1.3. Configuration of the communication functions 1.3.1. CANopen speed and address 1.3.2. Speed The communication speed must be by the switches 1 et 2, from 125 Kbit/s to 1Mbit/s. 125 Kbits/s 250 Kbits/s 500 Kbits/s 1Mbit/s The speed is unique for all the devices connected to the CAN bus. The address encoded on the switches is taken into account only at the powering on of the speed controller. The maximum length of the bus depends on the communication speed. Communication speed 125 Kbit/s 250 Kbit/s 500 Kbit/s 1 Mbit/s Maximum length of the bus 550 m 250 m 120 m 25 m 35 1- Hardware setup 1.3.3. Address The address of the speed controller (called Node_ID in the rest of the present document) can be configured from 1 to 63, by the switches 3 to 8. 36 Address 0: unused Address 8 Address 16 Address 24 Address 1 Address 9 Address 17 Address 25 Address 2 Address 10 Address 18 Address 26 Address 3 Address 11 Address 19 Address 27 Address 4 Address 12 Address 20 Address 28 Address 5 Address 13 Address 21 Address 29 Address 6 Address 14 Address 22 Address 30 Address 7 Address 15 Address 23 Address 31 1- Hardware setup Address 32 Address 40 Address 48 Address 56 Address 33 Address 41 Address 49 Address 57 Address 34 Address 42 Address 50 Address 58 Address 35 Address 43 Address 51 Address 59 Address 36 Address 44 Address 52 Address 60 Address 37 Address 45 Address 53 Address 61 Address 38 Address 46 Address 54 Address 62 Address 39 Address 47 Address 55 Address 63 37 1- Hardware setup 1.4. Signalling LEDs 1: Switches for configuration of speed and address 2: Signalling LEDs 3: CANopen connector 4: Jumper for line termination. When the speed controller is at the end on the line, the jumper must set to the position RON (left). LED State Steady green Meaning No fault. - Address 0. or Green LED "OK" Flashing green - Communication fault (CNF) or - Internal failure (ILF). Flashing yellow Receiving PDOs or SDOs Off No reception of PDO nor SDO Yellow LED "COM" 38 2. Software setup 2.1. Profiles 2.1.1. Communication profile CANopen CANopen is based on the CAN 2.A communication profile. Simplified structure of the telegram: Identifier (11bits) COB-ID User data (8 bytes, fixed length) Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 For more information, log on the Can In Automation Web site: www.can-cia.de. 2.1.2. Profile CANopen board of Altivar 58 The CANopen card of Altivar 58 conforms to: - CANopen specification (DS301 V4.0) - CANopen variable speed controller profile "Device profile for drives and motion control" (DSP-402 V1.1, Velocity Mode). The speed controller ATV58 conforms also to au Drivecom profile (21). These 2 standards are compatible. The communication variables and the control state chart of the speed controller are described in the Altivar 58 user manual "Internal communication variables". 39 2- Software setup 2.2. Available services 2.2.1. PDO (Process Data Objects) PDO telegrams are used to exchange real time data of the process. PLCs refresh their inputs and outputs cyclically through PDOs (periodic variables). Altivar 58 has: - 1 receive PDO (control). - 1 transmit PDO (monitoring) non synchronised, sent when value changes. 2.2.2. SDO (Service Data Objects) SDO telegrams are used for configuration and setup. PLCs realises acyclic messaging through SDOs. Altivar 58 has: - 1 receive SDO. - 1 transmit SDO. 2.2.3. Other services - Default assignment of identifiers based on address. - NMT service: Reset_node, Enter_pre-operational, Start_node, Stop_node, Reset_communication. Acceptance of broadcast on identifier 0. - Node guarding object. - Emergency object (EMCY). 2.3. Services not available - SYNC service. - Time Stamp object (TIME). 2.4. Control of the speed controller The variable speed controller receives from the client (receive PDO) 2 cyclic variables: - Control Word CMDD, - Nominal Speed LFRD. The variable speed controller transmits to the client (transmit PDO) 2 cyclic variables: - Status Word ETAD, - Actual Speed RFRD. The client can read and write the variables of the variable speed controller via the SDO messaging service. 40 2- Software setup 2.5. Address on the bus (Node-ID) Node-ID: CANopen address of the drive. "Client" means an entity that transmits a telegram received by the variable speed drive. The client can be for example a PLC coupler, a gateway, a computer board, … 2.6. Description of identifiers (COB-ID) In the rest of the present document, the identifier will be called COB-ID (Communication OBject IDentifier). Direction COB-ID Description Client $ Drive Client $ Drive 128 16#080 + Node-ID Emergency (EMCY) Drive 384 16#180 + Node-ID Drive monitoring (transmit PDO) Drive 512 16#200 + Node-ID Drive control (receive PDO) Drive 1408 16#580 + Node-ID Response on drive adjustment (transmit SDO) % Client Client $ % Client 0 Network management (NMT) Client $ Drive 1536 16#600 + Node-ID Request of drive adjustment (receive SDO) Client $ Drive 1792 16#700 + Node-ID Network management (NMT, Node Guard) The assignment of CAN identifier is calculated based on CANopen address. The dynamic assignment is not possible with ATV58 variable speed controller. 41 2- Software setup 2.7. Network management state chart (NMT State Machine) Power on or hardware reset Transition Description (1) At Power on the initialisation state is entered autonomously (2) Initialisation finished - enter PRE-OPERATIONAL automatically (3),(6) Start_Remote_Node (4),(7) Enter_PRE-OPERATIONAL_State (5),(8) Stop_Remote_Node (9),(10),(11) Reset_Node (12),(13),(14) Reset_Communication Services available depending on the communication state: Initialising Pre-operationnal PDO X X Emergency X X Network Management Stopped X SDO Boot-Up 42 Operationnal X X X X X 2- Software setup 2.8. Description available services 2.8.1. Control of the NMT state machine Client $ Drive COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 0 Command Specifier (CS) Node-ID 0 0 0 0 0 0 Command Specifier (CS) Meaning 1 Start Remote Node 2 Stop Remote Node 3 Disconnect Remote Node 128 16#80 129 16#81 130 16#82 Enter_Pre-operational_State Reset_Node Reset_Communication If Node-ID=0, broadcast to all slaves (available on ATV58). Example: Transition to Pre-operational state of variable speed drive at address 4. COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 0 128 16#80 4 0 0 0 0 0 0 43 2- Software setup 2.8.2. Emergency Object (EMCY) Client % Drive COB-ID 128 16#080 + Node-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 MSB Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 0 0 0 0 0 Error register Emergency Error Code lsb Byte 3 =0 no fault =1 fault Emergency Error Code 44 Meaning 16#00xx No fault 16#10xx Generic fault 16#0000 NOF : No fault saved 16#1000 CRF : Load relay fault OLF : Motor overload fault (thermal simulation or PTC) SOF : Overspeed fault (with speed feedback : 1.11 x HSP, without feedback : 1.2 x TFR) 16#2310 OCF : Overcurrent fault (prolonged ICL) 16#2320 SCF : Motor short-circuit fault (phase, earth) 16#3110 OSF : Line supply overvoltage fault 16#3120 USF : Line supply undervoltage fault (> 200 ms) 16#3130 PHF : Line supply phase loss fault (> 1s) 16#3310 OBF : DC bus overvoltage fault OPF : Motor phase loss fault 16#4210 OHF : Drive overheating fault (on heatsink)) 16#4310 OTF : Motor overheating fault (PTC) 16#5520 EEF : EEPROM memory fault 16#6100 INF : Internal fault 16#6300 CFF : Configuration (parameters) incorrect (on initialisation) CFI : Configuration (parameters) invalid (if writing a configuration) 16#7300 ANF : Load veering fault LFF : Loss of 4-20 mA TSF : PTC probe fault 16#7310 SPF : Speed feedback cut-off fault 16#7510 SLF : Standard communication link fault (link break) 16#7520 ILF : Fast communication link fault (link break) CNF : Fast communication "NET" fault 16#8130 Communication error (Life Guard time out) 16#9000 EPF : External fault 2- Software setup 2.8.3. Control PDO Client $ Drive COB-ID Byte 0 512 16#200 + Node-ID Byte 1 Byte 2 Mot CMDD lsb Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 0 0 0 0 Mot LFRD MSB lsb MSB Example Run forward control at 1500 RPM of variable speed drive address 4. COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 516 15 0 220 5 0 0 0 0 16#204 16#0F 16#00 16#DC 16#05 16#00 16#00 16#00 16#00 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 0 0 0 0 Note: The user's terminal displays the frequency 50Hz (motor 4 poles). 2.8.4. Monitoring PDO Client % Drive COB-ID 384 16#180 + Node-ID Byte 0 Byte 1 Mot ETAD lsb Byte 2 Byte 3 Mot RFRD MSB lsb MSB Example Drive in the state "Operation Enabled" at the speed of 1500tr/mn of variable speed drive address 4. COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 388 39 6 220 5 0 0 0 0 16#184 16#27 16#06 16#DC 16#05 16#00 16#00 16#00 16#00 45 2- Software setup 2.8.5. Valid read transactions SDO 2.8.5.1. Read request Client $ Drive. COB-ID Byte 0 1536 16#600 + Node-ID 64 16#40 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Sub-index 0 0 0 0 Index lsb MSB 2.8.5.2. Valid response to a read request of an object of 1 byte size Client % Drive. COB-ID Byte 0 1408 16#0580 + Node-ID 79 16#4F Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Sub-index Data 0 0 0 Byte 5 Byte 6 Byte 7 0 0 Byte 6 Byte 7 Index lsb MSB 2.8.5.3. Valid response to a read request of an object of 2 byte size Client % Drive. COB-ID Byte 0 1408 16#0580 + Node-ID 75 16#4B Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Index Data Sub-index lsb MSB lsb (bits 7 to 0) MSB (bits 15 to 8) 2.8.5.4. Valid response to a read request of an object of 4 byte size Client % Drive. COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Index 1408 16#0580 + Node-ID 46 67 16#43 Data Sub-index lsb lsb word MSB word MSB lsb (bits 7 to 0) MSB (bits 15 to 8) lsb MSB (bits 23 to 16) (bits 31 to 24) 2- Software setup 2.8.5.5. Example of read Read of parameter "Acceleration" (ACC) of drive at address 4. The value of index (16#5FE5 / 3) is given the user manual "Altivar 58 - Internal communication variables". Client $ Drive. COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1540 64 229 95 3 0 0 0 0 16#604 16#40 16#E5 16#5F 16#03 16#00 16#00 16#00 16#00 Client % Drive. COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1412 75 229 95 3 232 3 0 0 16#584 16#4B 16#E5 16#5F 16#03 16#E8 16#03 16#00 16#00 The value of the data is 1000 (16#03E8). Unit is 0,1s, so the value of the parameter is 100s. 47 2- Software setup 2.8.6. Valid SDO write transactions 2.8.6.1. Write request of an object of a 1 byte size Client $ Drive. COB-ID Byte 0 1536 16#600 + Node-ID 47 16#2F Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Sub-index Data 0 0 0 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 0 0 Byte 6 Byte 7 Index lsb MSB 2.8.6.2. Write request of an object of a 2 byte size Client $ Drive. COB-ID Byte 0 1536 16#600 + Node-ID 43 16#2B Byte 1 Byte 2 Byte 3 Index Data Sub-index lsb MSB lsb (bits 7 to 0) MSB (bits 15 to 8) Byte 4 Byte 5 2.8.6.3. Write request of an object of a 4 byte size Client $ Drive. COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Index 1536 16#600 + Node-ID 35 16#23 Data lsb word Sub-index lsb MSB word MSB lsb (bits 7 to 0) MSB (bits 15 to 8) lsb MSB (bits 23 to 16) (bits 31 to 24) Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Sub-index 0 0 0 0 2.8.6.4. Valid response to a write request Client % Drive. COB-ID Byte 0 1408 16#580 + Node-ID 96 16#60 48 Byte 1 Byte 2 Index lsb MSB 2- Software setup 2.8.6.5. Example of write Write parameter "Acceleration" (ACC) at 100s of the drive at address 4. The unit is 0,1s, so the value of the data is 1000 (16#03E8). The value of index (16#5FE5 / 3) is given the user manual "Altivar 58 - Internal communication variables". Client $ Drive. COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1540 43 229 95 3 232 3 0 0 16#604 16#2B 16#E5 16#5F 16#03 16#E8 16#03 16#00 16#00 Client % Drive. COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1412 96 229 95 3 0 0 0 0 16#584 16#60 16#E5 16#5F 16#03 16#00 16#00 16#00 16#00 2.8.6.6. Warning about SDO write 1- The 2 parameters CMD and LFRD must not be written by the SDO service. These parameters are already received by the PDO service. 2- Neither CMDD nor LFR should be written by SDO, CMDD and LFR are linked to CMD and LFRD. 49 2- Software setup 2.8.7. Invalid SDO transactions In case of an error, the format of the response is: Client % Drive. COB-ID Byte 0 1408 16#0580 + Node-ID 128 16#80 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Sub-index 0 0 Byte 6 Byte 7 Index lsb Error-code Error-class MSB Error-code Error-class 2 6 Object does not exist in the object dictionary. Index does not exist. 9 6 Sub-index does not exist. 1 6 Access not available on this object. Example: write request on a read only object. 3 5 Request code not available by Altivar 58. 50 Meaning 2- Software setup 51 2- Software setup 2.8.8. Management of communication errors (Node Guarding) 2.8.8.1. Principle The monitoring of the activity of the communication is achieved by the service Node Guarding. Client $ Drive. The client sends this telegram periodically (each Guard time). COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1792 16#700 +Node-ID 0 0 0 0 0 0 0 0 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 0 0 0 0 0 0 0 Client % Drive. COB-ID 1792 NMT 16#700 information +Node-ID NMT information: Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Toggle Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 NMT state The toggle bit changes value each telegram. NMT state values: 4: Stopped 5: Operational 127: Pre-operational If the drive does not transmit its response or if it responses an incorrect state, the client detects a "Node Guarding" event. If during a time equal to Guard Time * Life Time Factor, the drive does not receive any polling: - It creates a "Life Guarding" event, - Goes to CnF fault (communication fault), - Sends a emergency telegram (EMCY). If Guard Time and Life Time Factor are equal to 0 (default value), the monitoring is disabled. 52 2- Software setup 2.8.8.2. Setup Guard Time Use SDO service. Example: Configuration of a communication time out to 2s for the variable speed drive at address 4. 1- Write Guard Time to 500ms (Address: 16#100C / 0, type: Word, unit: ms). Client $ Drive. COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1540 35 12 16 0 244 1 0 0 16#604 16#23 16#0C 16#10 16#00 16#F4 16#01 16#00 16#00 Client % Drive. COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1412 96 12 16 0 0 0 0 0 16#584 16#60 16#0C 16#10 16#00 16#00 16#00 16#00 16#00 2- Write Life Time Factor to 4 (Address: 16#100D / 0, type: Byte). Client $ Drive. COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1540 47 13 16 0 4 0 0 0 16#604 16#2F 16#0D 16#10 16#00 16#04 16#00 16#00 16#00 Client % Drive. COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1412 96 13 16 0 0 0 0 0 16#584 16#60 16#0D 16#10 16#00 16#00 16#00 16#00 16#00 53 2- Software setup 2.9. Objects dictionary Index Object 0000 Unused 0001-001F Static data types 0020-003F Complex data types 0040-005F Unused (Manufacturer specific complex data types) 0060-007F Device profile specific static data types 0080-009F Device profile specific complex data types 00A0-0FFF Reserved for further use 1000-1FFF Communication profile area 2000-5FFF Altivar 58 specific profile area 6000-9FFF Standardised device profile area (Drivecom) A000-FFFF Reserved for further use 2.10. Objects description 2.10.1. Objects of the communication profile area Index Sub-index Type Value bits 0-15 = 402 bits 16-23 = 01 bits 24-31=0 Meaning Device type: Device profile number Device type Mode 16#1000 0 Unsigned 32 16#1001 0 Unsigned 32 Error register 16#1008 0 Visible string Manufacturer device name 16#1009 0 Unsigned 32 16#100A 0 Unsigned 32 16#100C 0 Word 500 (16#01F4) 16#100D 0 Byte 2 16#1014 0 Unsigned 32 Not used Manufacturer hardware version Manufacturer software version Guard Time (Unit: ms) Life Time Factor COB-ID Emergency telegram The Guard Time and the Life Time Factor can be modified by SDO service. 2.10.2. Altivar 58 specific objects and DRIVECOM objects The parameters specific to Altivar 58 and the standardised Drivecom parameters used are described in the user manual "Altivar 58 - Internal communication variables". 54 2- Software setup 2.10.3. PDO description Receive PDO, communication parameters Index Sub-index Value 16# 1400 0 2 1 512 (16#0200) + Node-ID 2 255 (16#FF) Meaning Number of entries COB-ID used by PDO Transmission type = asynchronous Receive PDO, mapping Index Sub-index Value Meaning 16# 1600 0 2 1 16# 6040 0010 CMDD: Control Word 2 16# 6042 0010 LFRD: Nominal Speed Number of mapped objects Transmit PDO, communication parameters Index Sub-index Value 16# 1800 0 2 1 384 (16#0200) + Node-ID 2 255 (16#FF) Meaning Number of entries COB-ID used by PDO Transmission type = asynchronous Transmit PDO, mapping Index Sub-index Value Meaning 16# 1A00 0 2 1 16# 6041 0010 ETAD: Status Word 2 16# 6044 0010 RFRD: Actual Speed Number of mapped objects 2.10.4. SDO description SDO receive server Index Sub-index Value Meaning 16# 1200 0 2 1 1536 (16#0600) + Node-ID COB-ID Client $ Drive (receive) 2 1408 (16#0580) + Node-ID COB-ID Client % Drive (transmit) Number of entries 55 VVDED300050 W9 1 494 030 01 11 A 00 95848 2000-09 ">
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