IFM JD2120 Inclination sensor Manuel du propriétaire

Manuel d'utilisation
80279676/00
12/2020
Capteur d'inclinaison
JD
FR
Contenu
1 Remarques préliminaires������������������������������������������������������������������������������������� 4
1.1 Explication des symboles ��������������������������������������������������������������������������� 4
2 Consignes de sécurité����������������������������������������������������������������������������������������� 5
3 Fonctionnement et caractéristiques ������������������������������������������������������������������� 5
4 Montage ������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 6
4.1 Fixation������������������������������������������������������������������������������������������������������� 6
5 Raccordement électrique������������������������������������������������������������������������������������� 6
5.1 Terminaison de bus������������������������������������������������������������������������������������� 6
6 Interface CANopen ��������������������������������������������������������������������������������������������� 7
6.1 Fonctions CANopen ����������������������������������������������������������������������������������� 8
6.1.1 Pre-Operational����������������������������������������������������������������������������������� 8
6.1.2 Mode Operational������������������������������������������������������������������������������� 9
6.1.3 Mode Stopped������������������������������������������������������������������������������������� 9
6.1.4 Réinitialisation du capteur d'inclinaison ������������������������������������������� 10
6.2 Démarrage ����������������������������������������������������������������������������������������������� 10
6.3 Utilisation de Layer Setting Service (LSS) ������������������������������������������������11
7 LED d'état ��������������������������������������������������������������������������������������������������������� 12
8 Axes de mesure������������������������������������������������������������������������������������������������� 12
8.1 Capteur d'inclinaison deux axes ± 90° ����������������������������������������������������� 12
8.2 Capteur d'inclinaison un axe 0...360°������������������������������������������������������� 13
8.3 Réglages usine standard��������������������������������������������������������������������������� 13
8.4 Objets de programmation actifs ��������������������������������������������������������������� 14
8.5 Paramètres programmables��������������������������������������������������������������������� 14
8.6 Description des commandes��������������������������������������������������������������������� 14
8.7 Longueur de données des commandes ��������������������������������������������������� 14
8.8 Commandes fréquemment utilisées��������������������������������������������������������� 15
8.9 Transmission PDO ����������������������������������������������������������������������������������� 16
8.9.1 Objet 1800h - 1st Transmit PDO Communication Parameter����������� 16
8.9.2 Objet 1801h - 2nd Transmit PDO Communication Parameter��������� 17
8.9.3 Mode de transmission����������������������������������������������������������������������� 18
8.9.4 Temps d'inhibition����������������������������������������������������������������������������� 18
8.9.5 Event Timer��������������������������������������������������������������������������������������� 19
8.9.6 Cyclic Timer�������������������������������������������������������������������������������������� 19
8.9.7 Objet 1A00h - 1st Transmit PDO Mapping Parameter��������������������� 19
8.9.8 Objet 1A01h - 2nd Transmit PDO Mapping Parameter��������������������� 19
8.9.9 Type SDO����������������������������������������������������������������������������������������� 21
9 Répertoire d'objets (RO)����������������������������������������������������������������������������������� 22
9.1 Objet 1000h - Type d'appareil������������������������������������������������������������������� 22
9.2 Objet 1001h - Registre d'erreurs��������������������������������������������������������������� 22
9.3 1003h - Champ d'erreur prédéfini������������������������������������������������������������� 22
9.4 Objet 1005h - COB ID SYNC ������������������������������������������������������������������� 23
2
9.5 Objet 1008h - Manufacturer Device Name����������������������������������������������� 23
9.6 Objet 1009h - Manufacturer Hardware Version����������������������������������������� 23
9.7 Objet 100Ah - Manufacturer Software Version����������������������������������������� 23
9.8 Objet 100Ch - Guard Time ����������������������������������������������������������������������� 23
9.9 Objet 100Dh - Life Time Factor����������������������������������������������������������������� 23
9.10 Objet 1010h - Store Parameters������������������������������������������������������������� 24
9.11 Objet 1011h - Restore Parameters ��������������������������������������������������������� 24
9.12 Objet 1014h - COB-ID Emergency��������������������������������������������������������� 25
9.13 Objet 1016h - Consumer Heartbeat Time����������������������������������������������� 25
9.14 Objet 1017h - Producer Heartbeat Time������������������������������������������������� 25
9.15 Objet 1018 - Identity Object��������������������������������������������������������������������� 26
9.16 Objet 2200h - Cyclic Timer ��������������������������������������������������������������������� 26
9.17 Objet 2300h - Save Parameter with Reset��������������������������������������������� 26
9.18 Objet 2600h - Preset X-Axis (± 90º Version) / Preset (360º Version) ����� 26
9.19 Objet 2601h - Preset Y-Axis ������������������������������������������������������������������� 27
9.20 Objet 2700h Fast Bootup Enable ����������������������������������������������������������� 27
9.21 Objet 3000h - Node Number������������������������������������������������������������������� 27
9.21.1 Exemple de programmation (pour NN=1) : Régler le numéro de
nœud (NN) à 50 décimale (32h)����������������������������������������������������������������� 28
9.22 Objet 3001h - Baud rate ������������������������������������������������������������������������� 28
9.23 Objet 3002h - Termination Resistor��������������������������������������������������������� 29
9.24 Objet 3005h - Auto BootUp Enable��������������������������������������������������������� 29
9.25 Objet 3100h - Moving Average Filter (MAF)������������������������������������������� 30
9.26 Signal de gyroscope������������������������������������������������������������������������������� 30
9.27 Objet 3400h - Gyro x axis 16������������������������������������������������������������������� 30
9.28 Objet 3401h - Gyro y axis 16������������������������������������������������������������������� 30
9.29 Objet 3402h - Gyro z axis 16������������������������������������������������������������������� 30
9.30 Signal de l'accéléromètre ����������������������������������������������������������������������� 30
9.31 Objet 3403h - Acceleration x axis 16������������������������������������������������������� 31
9.32 Objet 3404h - Acceleration y axis 16������������������������������������������������������� 31
9.33 Objet 3405h - Acceleration z axis 16������������������������������������������������������� 31
9.34 Objet 3411h - Température Gyro������������������������������������������������������������� 31
9.35 Objet 6000h - Resolution������������������������������������������������������������������������� 31
9.36 Objet 6010h - Slope Long16������������������������������������������������������������������� 32
9.36.1 Calcul de la valeur de position/pente du CANopen Readout��������� 32
9.37 Objet 6011h - Slope Long16 Operating Parameter��������������������������������� 32
9.37.1 Calcul de la valeur de position en fonction des paramètres de fonctionnement ������������������������������������������������������������������������������������������������� 33
9.38 Objet 6012h - Slope Long16 Preset Value ��������������������������������������������� 33
9.39 Objet 6013h - Slope Long16 Offset��������������������������������������������������������� 34
9.39.1 Calcul de Slope Long16 Offset������������������������������������������������������� 34
9.40 Objet 6014h - Differential Slope Long16 Offset��������������������������������������� 34
9.41 Objet 6020h - Slope Lateral16 ��������������������������������������������������������������� 34
9.41.1 Calcul de la valeur de position/pente du CANopen-Readout��������� 35
9.42 Objet 6021h - Slope Lateral16 Operating Parameter����������������������������� 35
3
FR
9.42.1 Calcul de la valeur de position en fonction des paramètres de fonctionnement ������������������������������������������������������������������������������������������������� 36
9.43 Objet 6022h - Slope Lateral16 Preset Value������������������������������������������� 36
9.44 Objet 6023h - Slope Lateral16 Offset����������������������������������������������������� 37
9.44.1 Calcul de Slope Lateral16-Offset ��������������������������������������������������� 37
9.45 Objet 6024h - Differential Slope Lateral16 Offset����������������������������������� 37
9.46 Objet 6114h - Differential Slope Long32 Offset ������������������������������������� 37
10 Aperçu des objets ������������������������������������������������������������������������������������������� 38
11 Maintenance, réparation et élimination ����������������������������������������������������������� 40
12 Homologations/normes����������������������������������������������������������������������������������� 40
13 Affichage graphique des fonctions de sortie ��������������������������������������������������� 40
13.1 Valeurs de sortie CANopen JD11xx ������������������������������������������������������� 40
13.2 Valeurs de sortie CANopen JD21xx (axe X)������������������������������������������� 41
13.3 Valeurs de sortie CANopen JD21xx (axe Y)������������������������������������������� 41
13.4 Graphiques de sortie avec Preset et offset��������������������������������������������� 42
1 Remarques préliminaires
Données techniques, homologations, accessoires et informations supplémentaires
sur www.ifm.com.
1.1 Explication des symboles
►
>
[…]
→
Actions à faire
Retour d'information, résultat
Désignation d'une touche, d'un bouton ou d'un affichage
Référence
Remarque importante
Le non-respect peut aboutir à des dysfonctionnements ou perturbations.
Information
Remarque supplémentaire
4
2 Consignes de sécurité
● Lire ce document avant la mise en service du produit et le garder pendant le
temps d'utilisation du produit.
● Le produit doit être approprié pour les applications et les conditions
environnantes concernées sans aucune restriction d'utilisation.
● Utiliser le produit uniquement pour les applications pour lesquelles il a été
prévu (→ Fonctionnement et caractéristiques).
FR
● Le non-respect des consignes ou des données techniques peut provoquer des
dommages matériels et/ou corporels.
● Le fabricant n'assume aucune responsabilité ni garantie pour les
conséquences d'une mauvaise utilisation ou de modifications apportées au
produit par l'utilisateur.
● Le montage, le raccordement électrique, la mise en service et le
fonctionnement de l'appareil doivent être effectués par du personnel qualifié et
autorisé par le responsable de l'installation.
● Assurer une protection efficace des appareils et des câbles afin qu'ils ne soient
pas endommagés.
3 Fonctionnement et caractéristiques
Les capteurs d'inclinaison MEMS dynamiques détectent et mesurent les angles
de rotation (inclinaison, pente, descente) d'un objet par rapport à la gravitation.
Les mesures peuvent être effectuées en arrêt (statique) ou en mouvement
(dynamique).
L'appareil dispose d'une linéarisation intégrée, d'une compensation de
température et les accélérations externes sont ignorées.
Ceci rend le capteur particulièrement adapté pour les applications en mouvement
(dynamique) et les environnements sévères.
JD1xxx : capteur d'inclinaison 1 axe avec une plage angulaire de 0...360°.
JD2xxx : capteur d'inclinaison deux axes avec une plage angulaire de ±90°.
Caractéristiques :
● haute précision même avec des accélérations externes
● profil de l'appareil CANopen CiA DSP-410
Des applications typiques sont :
● les engins mobiles
● les machines agricoles
● les nacelles élévatrices
5
● les véhicules de transport autoguidés (AGV)
4 Montage
4.1 Fixation
► Choisir une surface de montage plane.
► Fixer l'appareil avec 4 vis, couple de serrage 1,5...2,5 Nm.
Recommandation :
Vis hexagonale M6 (acier ou acier inoxydable)
► Ajuster les connecteurs M12 avec précision et les visser complètement dans
l'appareil, couple de serrage 1,5 Nm.
5 Raccordement électrique
Le capteur d'inclinaison se raccorde par un ou deux connecteurs M12 à 5 pôles.
5
2
1
3
4
1 : CAN_GND masse
2 : CAN_V+ alimentation en tension 24 V DC (+Ualim)
3 : GND
4 : CAN_H CAN bus High
5 : CAN_L CAN bus Low
Connecteur M12 CAN-In
1
2
4
3
5
1 : CAN_GND masse
2 : CAN_V+ alimentation en tension 24 V DC (+Ualim)
3 : GND
4 : CAN_H CAN bus High
5 : CAN_L CAN bus Low
Prise M12 CAN-Out
5.1 Terminaison de bus
Une résistance de terminaison est nécessaire
● si le capteur d'inclinaison est raccordé à la fin ou au début du bus.
● en cas d'un taux de transmission ≥ 50 kBaud.
Ainsi, aucun signal n'est réfléchi sur le bus CAN.
Les capteurs dynamiques ifm ont une résistance de terminaison 120 Ω intégrée
qui peut être activée (1) ou désactivée (0) (→ 9.23 Objet 3002h - Termination
Resistor).
6
Les fils du câble peuvent être montés avec ou sans blindage, en parallèle ou
torsadés selon les exigences de compatibilité électromagnétique. L'utilisation d'un
seul câble blindé avec fils torsadés minimise les réflexions.
Le diagramme suivant montre les composants au niveau physique d'un câble CAN
bifilaire.
Inclinometer
120 Ω
other CAN
FR
Inclinometer
CAN high wire
PLC
CANopen
master
120 Ω
CAN low wire
6 Interface CANopen
Les capteurs d'inclinaison ont une interface CANopen standardisée selon CiA DS301 et un profil d'appareil selon CiA DSP-410. Toutes les valeurs mesurées et tous
les paramètres sont accessibles via le répertoire d'objets (RO). La configuration
individuelle peut être sauvegardée dans la mémoire permanente interne (flash).
L'appareil prend en charge
– mode scrutation
La valeur de position est transmise sur demande.
– mode cyclique
La valeur de position est transmise au bus cycliquement (intervalles
réguliers, réglables).
– mode SYNC
La valeur de position est transmise après réception d'un message de
synchronisation (SYNC). La valeur de position est transmise tous les n
SYNCs (n ≥ 1).
– mode changement d'état
La valeur de position est transmise chaque fois que la position du capteur
d'inclinaison change (plus petit intervalle réglable).
Les appareils peuvent être configurés à l'aide du fichier de configuration EDS
→ www.ifm.com.
7
6.1 Fonctions CANopen
Les fonctions CANopen suivantes sont disponibles :
● ID de nœud
– Dans le réseau CAN, chaque appareil a un ID de nœud (NodeID) pour
adresser l'appareil dans le réseau et définir sa priorité.
● EDS (Electronic Data Sheet)
– Un fichier EDS décrit les caractéristiques de communication d'un appareil
dans le réseau CAN (débits de transmission, types de transmission,
fonctions E/S etc.). Il est fourni par le fabricant de l'appareil et utilisé dans
l'outil de configuration/programmation pour configurer un nœud (comme un
pilote dans un système d'exploitation).
● PDO (Process Data Object)
– Trame CANopen avec données E/S.
On distingue les
– Transmit PDO (TPDO) : Les données sont fournies par un nœud.
– Receive PDO (RPDO) : Les données sont reçues par un nœud.
Le sens de transmission se réfère toujours au point de vue du nœud.
● SDO (Service Data Object)
– Les SDO sont utilisés pour lire ou écrire des paramètres pendant que
l'application est en cours.
● COB ID (Communication Object Identifier)
– Chaque trame CANopen commence par un COB ID qui sert d'identifiant.
Pendant la phase de configuration, chaque nœud reçoit le COB ID selon le
"Pre-Defined Connection Set", PDO + NodeID (par défaut : 18A / 28A).
● NMT (Network Management Transition)
– Le protocole NMT sert à fournir des commandes d'état de la machine
(démarrer ou arrêter l'appareil), à détecter le démarrage d'un appareil distant
et les états d'erreur.
6.1.1 Pre-Operational
Si l'appareil est dans l'état Pre-Operational, la configuration peut être changée.
Seuls les SDOs peuvent être utilisés pour lire ou écrire des données relatives à
l'appareil.
L'appareil est dans l'état Pre-Operational
– après la mise sous tension.
– après la réception de l'indication NMT "Enter Pre-Operational", s'il était en
mode Operational auparavant.
8
Dès que la configuration est terminée, l'appareil passe dans l'un des états suivants
après réception de l'indication correspondante :
– "Stopped", s'il a reçu l'indication NMT "Stop Remote Node".
– "Operational", s'il a reçu l'indication NMT "Start Remote Node".
Pour mettre le nœud en mode Pre-Operational, le maître doit transmettre le
message suivant :
Désignation
Octet 0
Octet 1
FR
Signification
0h
80h
00
NMT-PreOp, tous les nœuds
0h
80h
NN
NMT-PreOp, NN
NN : numéro de nœud
6.1.2 Mode Operational
L'appareil passe en mode Operational s'il était en mode Pre-Operational quand
il reçoit le message "Start Remote Node". Si le réseau CANopen est démarré en
mode Operational en utilisant les services NMT "Node Start", toutes les fonctions
de l'appareil peuvent être utilisées. La communication peut utiliser des PDO ou
des SDO.
Remarque : Changer la configuration en mode Operational peut avoir des effets
inattendus. Pour cette raison, n'effectuez des changements qu'en mode PreOperational.
Pour mettre un ou tous les nœuds en mode Operational, le maître doit transmettre
le message suivant
Désignation
Octet 0
Octet 1
Signification
0h
01h
00
NMT-Start, tous les
nœuds
0h
01h
NN (en hexa)
NMT-Start, NN
NN : Numéro de nœud
6.1.3 Mode Stopped
L'appareil passe en mode Stopped à la réception de l'indication "Node Stop"
(service NMT) s'il était en mode Pre-Operational ou Operational. Dans ce mode,
l'appareil ne peut pas être configuré. Aucun service n'est disponible pour lire ou
écrire des données relatives à l'appareil (SDO). Seule la fonction de surveillance
des esclaves "Node Guarding" reste active.
Pour mettre un ou tous les nœuds en mode Stopped, le maître doit transmettre le
message suivant
Désignation
Octet 0
Octet 1
Signification
0h
02h
00
NMT-Stop, tous les nœuds
0h
02h
NN (en hexa)
NMT-Stop, NN
NN : Numéro de nœud
9
6.1.4 Réinitialisation du capteur d'inclinaison
Si un nœud ne fonctionne pas correctement, il est recommandé d'exécuter une
réinitialisation. Après la réinitialisation, le bus est mis en mode Pre-Operational.
Désignation
Octet 0
Octet 1
Signification
0h
82h
00h
Remise à zéro de la
communication
0h
082h
NN (en hexa)
Remise à zéro du nœud
Mode Polled
L'hôte raccordé appelle la valeur process actuelle via un message Remote
Transmission Request. Le capteur d'inclinaison utilise la valeur de position
actuelle, calcule les paramètres éventuellement réglés et retourne la valeur
process reçue avec le même identifiant.
Mode cyclique
Le capteur d'inclinaison transmet cycliquement la valeur process actuelle sans
être demandé par l'hôte. Le temps de cycle peut être programmé en pas de
millisecondes pour des valeurs entre 1 ms et 65536 ms.
Mode Sync
Le capteur d'inclinaison répond avec la valeur process actuelle après avoir reçu un
message Sync. Le paramètre Sync Counter peut être programmé pour sauter un
certain nombre de messages Sync avant qu'une réponse soit envoyée.
Fonction Heartbeat
Un nœud signale son état de communication par la transmission cyclique
d'un message Heartbeat. Ce message est reçu par un ou plusieurs membres
(Heartbeat Consumers) du bus, qui peuvent ainsi piloter le nœud correspondant
(Heartbeat Producer).
6.2 Démarrage
L'opération générale de démarrage et une vue mapping des différents modes sont
montrées ci-dessous (message Boot-up pour NodeID 10 = 70Ah).
Numéro
Description
1
Mise sous tension du module
2
Après l'initialisation, le module passe automatiquement en mode Pre-Operational
3
NMT : Démarrer le nœud Remote
4
NMT : Démarrer le mode Pre-Operational
5
NMT : Arrêter le nœud Remote
6
NMT : Remise à zéro du nœud
7
NMT : Remise à zéro de la communication
10
6.3 Utilisation de Layer Setting Service (LSS)
La fonctionnalité intégrée Layer Setting Service (LSS) est conçue en conformité
avec le standard CiA DS305V200 CANopen Layer Setting Services. Ces services
et protocoles peuvent être utilisés pour scruter ou changer le réglage de différents
paramètres (du niveau physique, niveau Data Link et niveau application) sur un
appareil CANopen compatible LSS.
Dans ce cas, le capteur d'inclinaison est l'appareil esclave LSS et le PLC (système
de commande) doit supporter la fonctionnalité maître LSS. La fonctionnalité LSS
de cette série est limitée aux paramètres du niveau application (nombre de nœuds
et débit de transmission).
L'appareil maître LSS demande des services qui sont exécutés par le capteur
d'inclinaison (appareil esclave LSS). L'appareil maître LSS demande l'adresse
LSS de l'appareil esclave LSS. L'adresse LSS se trouve dans l'objet 1018h
Identity Object et contient l'ID du fabricant, le code produit, le numéro de révision
et le numéro de série.
Après la réception de cette information, le système de commande peut identifier le
capteur d'inclinaison. Le numéro de nœud et le débit de transmission peuvent être
configurés. La procédure précise peut quelque peu varier et est indépendante de
l'outil PLC utilisé. Cet objet fournit l'identification générale du capteur d'inclinaison.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
0
Nombre des saisies
Unsigned 8
0x4
1
Vendor ID
Unsigned 32
0x69666D
2
Product Code
Unsigned 32
0x0 (JDxxxx)
3
Revision Number
Unsigned 32
-
4
Serial Number
Unsigned 32
-
11
FR
7 LED d'état
L'appareil dispose d'une LED bicolore. Seule la LED rouge est active dans le cas
où les 2 LED verte et rouge seraient allumées.
Couleur LED
Fréquence de clignotement
Signification
Verte
éteinte
aucune alimentation en courant
clignote une fois
l'appareil est en mode Stopped
allumée
message Boot-up a été envoyé, la configuration de
l'appareil est possible
l'appareil est en mode Pre-Operational
clignote
mode de fonctionnement normal
l'appareil est en mode Operational
éteinte
mode de fonctionnement normal
clignote une fois
au moins un des compteurs d'erreurs du contrôleur CAN a
dépassé le seuil d'avertissement (trop de trames d'erreurs)
double clignotement
un événement Guard ou Heartbeat s'est produit
clignote
erreur de configuration générale (par ex. débit de
transmission incorrect)
allumée
Le contrôleur CAN est en mode Bus Off. Aucune
communication n'est possible. Trop de trames d'erreurs
sur le réseau.
Rouge
8 Axes de mesure
8.1 Capteur d'inclinaison deux axes ± 90°
Les axes X et Y mesurent la position angulaire par rapport au vecteur terrestre.
Les deux axes sont limités à ± 90°. Le capteur est monté horizontalement. Les
axes X et Y fournissent 0° si le capteur d'inclinaison est monté horizontalement.
+Y
+X
-Y
-X
12
8.2 Capteur d'inclinaison un axe 0...360°
Le capteur est monté verticalement. Une rotation en sens horaire autour de l'axe Z
du capteur augmente la valeur d'angle de 0...360°. Si le connecteur est en position
verticale, 0° est fourni.
Z = 359,9°/ Z = 0°
FR
8.3 Réglages usine standard
Signification
Objet
Valeur
Type d'appareil
1000h
0x2019A – deux axes de mesure
0x1019A – un axe de mesure
Cyclic Timer
2200h
0Ah (10ms)
Résolution
6000h
0Ah (0,01°)
Numéro de nœud
3000h
0x9h (numéro de nœud 10)
Débit de transmission
3001h
03h (125 kB)
Les réglages usine peuvent être récupérés à tout moment. Seuls quelques
paramètres doivent être programmés de nouveau pour rendre les capteurs
d'inclinaison compatibles avec le contrôleur ou le bus CAN existant
(→ 9.11 Objet 1011h - Restore Parameters).
13
8.4 Objets de programmation actifs
Objets CAN actifs dépendants du mode d'appareil. Dans le tableau, "oui" indique
les objets CAN actifs dans le mode respectif.
Initialisation
Pre-Operational
Operational
Objet PDO
Stopped
oui
Objet SDO
oui
Boot-Up
oui
oui
oui
NMT
oui
oui
oui
8.5 Paramètres programmables
Les objets sont basés sur le profil CiA DS410 CANopen pour les capteurs
d'inclinaison (www.can-cia.org). Le tableau suivant inclut une liste d'identifiants de
commande transmis et reçus par le capteur d'inclinaison.
Il s'agit de commandes standard pour la communication entre maître et esclave
sur le bus CAN. Elles peuvent être utilisées pour l'analyse des protocoles de
communication entre maître et esclave.
8.6 Description des commandes
Commande
Fonction
Télégramme
Signification
22h
Domain Download
demande
paramètre au capteur
d'inclinaison
60h
Domain Download
confirmation
paramètre reçu
40h
Domain Upload
vérification
vérification du paramètre
Domain Upload
réponse
paramètre au maître
avertissement
réponse
erreur de transmission
43h, 4Bh, 4Fh
80 h
1)
1) La valeur de l'octet de commande dépend de la longueur de données du paramètre accédé.
8.7 Longueur de données des commandes
Commande
Longueur de données
Longueur de données
43h
4 octets
Unsigned 32
4Bh
2 octets
Unsigned 16
4Fh
1 octet
Unsigned 8
14
8.8 Commandes fréquemment utilisées
La liste suivante inclut les objets les plus utilisés pour la programmation de
l'appareil. La liste d'objets complète se trouve dans le chapitre "Aperçu des
objets".
Valeur de position
(objets 6010h, 6020h)
Les objets 6010h et 6020h sont utilisés pour
déterminer l'angle d'inclinaison mis à l'échelle et
compensé en vitesse (variables Integer 16)
Pour JD21xx (deux axes)
– Objet 6010h se réfère à l'axe X
– Objet 6020h se réfère à l'axe Y
FR
Pour JD11xx (un axe)
– Objet 6010h se réfère à l'axe Z
Sauvegarder les paramètres
(objets 1010h, 2300h)
Objet 1010h sert à sauvegarder tous les paramètres
ou une partie du répertoire objets. Objet 2300h
sauvegarde tous les paramètres actuels et initie un
reset NMT de l'appareil.
Résolution en degrés (°)
(objet 6000h)
Ce paramètre sert à sauvegarder la résolution
souhaitée.La résolution peut être définie à
1º (1000d), 0,1º (100d) ou 0,01º (10d).(par défault
10d – 0,01º)
Valeur Preset
(objets 6012h/6022h)
► La valeur de la position initiale peut être réglée
à l'angle souhaité. Nous recommandons de
faire cela quand la machine est à l'arrêt afin
d'atteindre la précision maximale.
La valeur offset est sauvegardée dans le capteur
d'inclinaison dès que le télégramme a été transmis
et confirmé.
Si la présélection est configurée en mouvement, le
temps de latence du bus et le temps de cycle interne
du capteur d'inclinaison doivent être considérés.
Pour 2 axes
– L'objet 6012h sert à régler la valeur Preset pour
l'axe X, l'objet 6013h sert à régler la valeur Preset
pour l'axe Y.
Pour 1 axe
– L'objet 6012h est utilisé pour l'axe Z.
Débit de transmission (objet 3001h)
Le débit de transmission peut être programmé par
SDO (standard 125 kBaud).
Numéro de nœud (objet 3000h)
Le numéro de nœud peut être réglé par l'objet
SDO.Les adresses valables sont 1...127, chaque
adresse est unique. La valeur définie dans cet
objet est augmentée d'un incrément afin d'éviter
d'avoir un numéro de nœud à 0. Pour les capteurs
programmés par SDO, la valeur standard est 09h =
numéro de nœud 10.
15
8.9 Transmission PDO
Des objets de données process (PDO) communiquent des informations process
et des données en temps réel. L'ensemble des PDO d'un appareil CANopen décrit
l'échange implicite entre l'appareil et ses partenaires de communication dans le
réseau. L'échange de PDO est seulement permis si l'appareil se trouve en mode
Operational.
Les PDO peuvent être mappés directement dans les espaces de stockage sur le contrôleur et
peuvent être consulter quand ces espaces de stockage sont en lecture.
8.9.1 Objet 1800h - 1st Transmit PDO Communication Parameter
Cet objet contient le paramètre de communication du premier Transmit PDO.
Sous-index
1)
Signification
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Restauration
après un Boot
up
00h
nombre des sous-indices
Unsigned 8
5
ro
oui
01h
COB ID
Unsigned 32
180h + Node ID10
(18Ah)
rw
oui
02h
mode de transmission
Unsigned 8
1
rw
oui
03h
temps d'inhibition
Unsigned 32
0
rw
oui
04h
non disponible
05h
Event Timer
Unsigned 32
10 ms
rw
oui
1) Sous-index : Désignation du deuxième degré utilisée en combinaison avec l'objet (suit le numéro d'objet).
Exemple de programmation (pour NN = 10 (0A))
Le capteur d'inclinaison doit transmettre le PDO toutes les 100 ms
(réglage par défaut : le capteur répond aux messages Sync du maître CANopen)
Etape 1
Mettre tous les capteurs en mode Pre-Operational
Désignation
DLC
Octet 0
Octet 1
00
2
80
00
Etape 2
Régler l'Event Timer 1800Sub05 à 100 ms (100dec = 64h)
Désignation
DLC
NN = 1
60A
16
Commande
Index
Sousindex
Download
8
22
00
18
05
Service/données process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet
7
64
00
00
00
Etape 3
Régler le type de transmission (1800Sub2) à "Send PDO on event" (254dec =
FEh)
Désignation
DLC
NN = 1
60A
Commande
Index
Sousindex
Download
8
22
00
18
02
Service/données process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
FE
00
00
00
Etape 4
Mettre tous les capteurs en mode Operational
Désignation
DLC
Octet 0
Octet 1
00
2
01
00
8.9.2 Objet 1801h - 2nd Transmit PDO Communication Parameter
Cet objet contient le paramètre de communication du seconde Transmit PDO.
Sous-index
1)
Signification
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Restauration après
un Boot up
00h
nombre des
sous-indices
Unsigned 8
5
ro
oui
01h
COB ID
Unsigned 32
280h + Node ID10
(28Ah)
rw
oui
02h
mode de
transmission
Unsigned 8
1
rw
oui
03h
temps
d'inhibition
Unsigned 32
1
rw
oui
04h
non disponible
05h
Event Timer
Unsigned 32
10 ms
rw
oui
1) Sous-index : Désignation du deuxième degré utilisée en combinaison avec l'objet (suit le numéro d'objet).
17
FR
8.9.3 Mode de transmission
Le mode de transmission (sous-index 2) pour les objets 1800 et 1801 peut être
configuré de manière suivante :
Valeur de
transmission
(Dec)
Mode de transmission
Cyclique
0
1...240
x
241...251
réservés
Remarque
Acyclique
Synchrone
x
x
transmettre PDO sur
premier message Sync
après un événement
x
transmettre PDO
chaque x message
Sync
252
Asynchrone
x
253
RTR Only
x
recevoir message Sync
et transmettre PDO sur
demande Remote
x
mettre à jour les
données et transmettre
PDO sur demande
Remote
254
x
transmettre PDO en
cas d'événement
255
x
transmettre PDO en
cas d'événement
8.9.4 Temps d'inhibition
Le temps d'inhibition est l'intervalle minimum pour la transmission PDO, si le type
de transmission est réglé à 254d (FEh) et 255d (FFh). La valeur est définie comme
un multiple de 100 µs. Le temps d'inhibition ne peut pas être changé pendant que
le PDO correspondant est actif.
Calcul du temps d'inhibition
Le temps d'inhibition détermine la durée minimale entre deux valeurs process. La
valeur est définie comme un multiple de 100 µs.
Exemple
► Mettre le temporisateur d'inhibition (objet 1800h/1801h) sous-index 3 à 1000d
(03E8hex).
► Mettre le temps d'inhibition à 100 ms (1000 x 100 µs). Il n'est pas permis de
changer le temps d'inhibition pendant que le PDO existe.
Read only : Slope Long16, Slope Lateral16, Slope Long16 Offset, Slope Lateral16
Offset, Slope Long32, Slope Lateral32, Slope Lateral32 Offset, Slope Lateral32
Offset.
18
8.9.5 Event Timer
L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (modes de
transmission 254d et 255d). La valeur est définie comme un multiple de 1 ms. Un
Transmit PDO est transmis après que l'Event Timer soit expiré (pour des valeurs
> 0).La portée est de 1...65536 ms. Les Event Timer TPDO1 et TPDO2 sont liés,
c'est-à-dire que si l'un change, l'autre changera en conséquence.
FR
8.9.6 Cyclic Timer
Le Cyclic Timer est relié aux deux Event Timer TPDO1 et TPDO2.
Comme il est possible de sauvegarder les paramètres de communication (Event
Timer) ou les paramètres du fabricant (Cyclic Timer), les paramètres peuvent avoir
des valeurs différentes après une mise hors/en tension. Le capteur d'inclinaison
évite cet écart en vérifiant ces valeurs lors du démarrage. Si les valeurs ne
concordent pas, la valeur de l'Event Timer est copiée au cycle suivant.
8.9.7 Objet 1A00h - 1st Transmit PDO Mapping Parameter
L'objet contient le paramètre Mapping du premier Transmit PDO.
Sous-index
Signification
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Restauration après
un Boot up
0
nombre des
sous-indices
Unsigned 8
2 - deux axes
1 - un axe
rw
oui
1
objet mappé
Unsigned 16
0x60100010
rw
oui
2
objet mappé
Unsigned 16
0x60200010
rw
oui
8.9.8 Objet 1A01h - 2nd Transmit PDO Mapping Parameter
Cet objet contient le paramètre Mapping du seconde Transmit PDO.
Sous-index
Signification
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Restauration après
un Boot up
0
nombre des
sous-indices
Unsigned 8
2 - deux axes
1 - un axe
rw
oui
1
objet mappé
Unsigned 16
0x60100010
rw
oui
2
objet mappé
Unsigned 16
0x60200010
rw
oui
19
Exemple de programmation (pour NN=1)
Le capteur doit transmettre la vitesse de rotation de l'axe X et la valeur
d'accélération de l'axe X via le deuxième PDO.
Etape 1
Désactiver le deuxième Transmit PDO
Désignation
DLC
Commande
8
22
NN = 10
60A
Index
Sousindex
Service/données process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
01
00
00
00
80
Sousindex
Service/données process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
00
00
00
00
80
Download
01
18
Etape 2
Désactiver le Mapping TPDO2
Désignation
DLC
Commande
8
22
NN = 10
60A
Index
Download
01
1A
Etape 3
Mapper gyroscope X valeur de 16 bits (3400Sub0) sur l'objet TPDO2 1
Désignation
DLC
NN = 10
60A
Commande
Index
Sousindex
Download
8
22
01
1A
00
Service/données process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
10
00
00
34
Etape 4
Mapper accélération x valeur de 16 bits (3403Sub0) sur l'objet TPDO2 2
Désignation
DLC
Commande
8
22
NN = 10
60A
Index
Sousindex
Service/données process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
02
10
00
03
34
Download
01
1A
Etape 5
Réactiver le paramètre Mapping TPDO
Désignation
NN = 10
20
DLC
Commande
Download
Index
Sousindex
Service/données process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet
7
60A
8
22
01
1A
00
02
00
00
Sousindex
Service/données process
00
Etape 6
Activer le deuxième Transmit PDO
Désignation
DLC
NN = 10
60A
Commande
Index
Download
8
22
01
18
01
FR
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet
7
82
02
00
00
Etape 7
Sauvegarder cette configuration en écrivant "save" à 1010Sub01
Désignation
DLC
NN = 10
60A
Commande
Index
Sousindex
Download
8
22
10
10
01
Service/données process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet
7
73
61
76
65
8.9.9 Type SDO
Les Service Data Object (SDO) permettent d'accéder aux données d'un appareil
via une demande explicite. Le service SDO est disponible si l'appareil est en mode
Operational ou Pre-Operational.
Il y a deux types de SDO :
– lire des SDO (download des SDO)
– écrire des SDO (upload des SDO)
Le protocole SDO est basé sur un modèle client/serveur
Lire le SDO
Le client transmet une demande et désigne l'objet à lire. Le serveur retourne les
données de l'objet.
Ecrire le SDO
Le client transmet une demande d'écriture en précisant l'objet et la valeur
souhaitée. Après la mise à jour de l'objet, le serveur retourne un message de
validation.
SDO non traités
Dans les deux cas, le serveur retourne un code d'erreur (80) si un SDO n'a pas
pu être traité.
21
9 Répertoire d'objets (RO)
9.1 Objet 1000h - Type d'appareil
L'objet à l'index 1000h décrit le type d'appareil et sa fonctionnalité. Il consiste en
un champ de 16 bits et décrit le profil de l'appareil utilisé. Un deuxième champ
de 16 bits fournit des informations supplémentaires sur les fonctionnalités
optionnelles de l'appareil. Le paramètre d'information supplémentaire est
spécifique au profil de l'appareil.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
–
Unsigned 32
0X2019A 1)
0X1019A 2)
ro
1) deux axes
2) un axe
9.2 Objet 1001h - Registre d'erreurs
Cet objet est utilisé par l'appareil pour indiquer des erreurs internes. En cas de
défaut, le bit correspondant est activé.
Les erreurs suivantes sont supportées :
Bit
Signification
Remarques
0
Erreur générique
Une erreur générique est signalisée pour chaque situation
d'erreur.
Description de l'objet pour le registre d'erreurs
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
–
Unsigned 8
non applicable
ro
9.3 1003h - Champ d'erreur prédéfini
L'objet contient les erreurs qui se sont produites sur l'appareil et qui ont été
signalisées via l'objet Emergency. Le code d'erreur est contenu dans le mot de
poids faible, des informations supplémentaires se trouvent dans le mot de poids
fort. Sous-index 0 contient le nombre d'erreurs enregistrées.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
Nombre
d'erreurs enregistrées
Unsigned 8
0
rw
1
Erreurs les plus
récentes
Unsigned 32
–
ro
Pour effacer le registre d'erreurs : Ecrire "0" dans le sous-index 0 de l'objet 1003.
22
9.4 Objet 1005h - COB ID SYNC
Cet objet indique le COB ID de l'objet de synchronisation. En mode Operational,
le capteur transmet des données process à la réception du message SYNC ayant
le même COB ID (sous condition d'un réglage correcte de la transmission de
TxPDO).
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
–
Unsigned 32
0x80
rw
FR
9.5 Objet 1008h - Manufacturer Device Name
Cet objet contient le nom de l'appareil.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
–
String
–
ro
9.6 Objet 1009h - Manufacturer Hardware Version
Cet objet contient la version hardware de la carte électronique.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
–
String
–
ro
9.7 Objet 100Ah - Manufacturer Software Version
Cet objet contient la version du logiciel du fabricant.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
–
String
–
ro
9.8 Objet 100Ch - Guard Time
Cet objet contient le 'guard time' en millisecondes.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
–
Unsigned 16
0
rw
9.9 Objet 100Dh - Life Time Factor
Cet objet contient les paramètres Life Time Factor. Le Life Time Factor multiplié
par le Guard Time résulte en Life Time pour le protocole Guarding.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
–
Unsigned 8
0
rw
23
9.10 Objet 1010h - Store Parameters
Cet objet commande la sauvegarde de tous les paramètres qui peuvent être écrits
dans la mémoire non-volatile.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
nombre des sous-indices
Unsigned 8
4
ro
1
sauvegarder tous
les paramètres
Unsigned 32
-
rw
2
sauvegarder les
paramètres de
communication
Unsigned 32
-
rw
3
sauvegarder les
paramètres d'application
Unsigned 32
-
rw
4
sauvegarder les
paramètres du fabricant
Unsigned 32
-
rw
Opération de mémorisation : Pour sauvegarder les paramètres dans la
mémoire non-volatile, la commande "save" doit être transmise au sous-index
correspondant.
Mot de poids fort
Mot de poids faible
ASCII
e
v
a
s
Valeur hexa
65h
76h
61h
73h
9.11 Objet 1011h - Restore Parameters
Avec cet objet, les paramètres de l'appareil et les paramètres CANopen qui
peuvent être écrits sont remis aux réglages usine.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
nombre des sous-indices
Unsigned 8
4
ro
1
rétablir tous les paramètres
Unsigned 32
-
rw
2
rétablir les paramètres de
communication
Unsigned 32
-
rw
3
rétablir les paramètres
d'application
Unsigned 32
-
rw
4
rétablir les paramètres du
fabricant
Unsigned 32
-
rw
24
Processus de chargement : Pour charger les paramètres depuis une mémoire
non-volatile, la commande d'accès "load" doit être transmise au sous-index
correspondant.
Mot de poids fort
Mot de poids faible
ASCII
d
a
o
l
Valeur hexa
64h
61h
6Fh
6Ch
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
–
Unsigned 16
0x80+Node ID
rw
FR
Après le transfert du message, un redémarrage est nécessaire.
9.12 Objet 1014h - COB-ID Emergency
Cet objet indique le COB ID configuré pour le service Emergency Write. Il a la
priorité la plus élevée parmi les messages échangés.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
–
Unsigned 32
0x81
rw
9.13 Objet 1016h - Consumer Heartbeat Time
Le Consumer Heartbeat Time détermine le cycle Heartbeat attendu en ms.
L'appareil ne peut surveiller qu'un seul appareil. Si le temps est mis à 0, la
surveillance n'est pas active. La valeur de cet objet doit être supérieure au temps
correspondant (objet 1017) de l'appareil surveillé.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
nombre des indices
Unsigned 8
1
ro
1
Consumer Heartbeat
Time
Unsigned 32
0
rw
Le contexte du sous-index 1 est le suivant :
Bit
31 à 24
23 à 16
15 à 0
Valeur
0h (réservé)
adresse de l'appareil surveillé (ID de
nœud)
temps de
surveilance (ms)
9.14 Objet 1017h - Producer Heartbeat Time
Cet objet contient la période de transmission en millisecondes du message
Heartbeat par l'appareil. Les valeurs sont indiquées en multiple de 1 ms.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
–
Unsigned 16
0
rw
25
9.15 Objet 1018 - Identity Object
Cet objet fournit l'identification générale du capteur d'inclinaison.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
nombre des saisies
Unsigned 8
4
ro
1
Vendor ID
Unsigned 32
0x69666D
ro
2
code produit
Unsigned 32
0x0 (JDxxxx)
ro
3
numéro de révision
Unsigned 32
-
ro
4
Serial Number
Unsigned 32
-
ro
9.16 Objet 2200h - Cyclic Timer
Cet objet détermine la période de transmission dans le mode de transmission
cyclique. Il est relié aux Event Timer de TxPDO1 et TxPDO2. Si la temporisation
cyclique et l'Event Timer de TxPDOs ont des valeurs différentes après une mise
hors/en tension, la valeur de l'Event Timer est copiée au temps de cycle.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
–
Unsigned 16
0xA (10ms)
rw
9.17 Objet 2300h - Save Parameter with Reset
Cet objet sauvegarde tous les paramètres dans la mémoire non-volatile. Tous les
paramètres sont sauvegardés avec un reset supplémentaire exécuté à la suite.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
code d'accès
Unsigned 32
55AAAA55h
wo
9.18 Objet 2600h - Preset X-Axis (± 90º Version) / Preset (360º Version)
Pour les capteurs d'inclinaison JD2xxx, cet objet règle l'axe X à la valeur
souhaitée. Pour les capteurs d'inclinaison JD1xxx, cet objet règle l'axe Z à la
valeur souhaitée. Il est relié aux objets 6012 et 6112.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
-
Integer 16
-
rw
Les plages de valeurs Preset valables dépendent de la résolution actuelle du
capteur d'inclinaison. Si la valeur Preset est en dehors de la plage, un message
d'erreur apparaît.
Résolution
Plage Preset (décimale)
Type
JD2xxx
1°
± 90
0,1°
± 900
0,01 (préréglage)
± 9000
26
9.19 Objet 2601h - Preset Y-Axis
Cet objet règle l'axe Y à la valeur souhaitée. Il est relié aux objets 6022 et 6122.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
–
Integer 16
-
rw
Les plages de valeurs Preset valables dépendent de la résolution actuelle de
l'appareil. Si la valeur Preset est en dehors de la plage, un message d'erreur
apparaît.
FR
Après le réglage de la valeur Preset, une commande de sauvegarde doit être
exécutée afin de régler la valeur Preset de manière définitive.
9.20 Objet 2700h Fast Bootup Enable
Cet objet permet de changer le temps entre la mise sous tension et le moment
où les premières valeurs d'angle sont transmises. Après la mise sous tension,
le capteur fournit les valeurs d'angle via CANopen après env. 1200 ms. Pour
démarrer la transmission des données CANopen plus rapidement, régler l'objet à
1. Ceci active le Boot-up rapide. Le capteur transmet les données CANopen après
600 ms, mais les valeurs d'angle pour les 600 ms suivantes sont incorrectes.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
activer le démarrage
rapide
Unsigned 8
0
rw
9.21 Objet 3000h - Node Number
L'objet contient le numéro de nœud de l'appareil. Le numéro standard est le
numéro de nœud ifm 10 décimal. La plage des numéros de nœud valables est de
01 à 127.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
numéro de nœud
Unsigned 8
0
rw
Afin d'éviter le numéro de nœud zéro (0), un (1) sera ajouté à la valeur de cet objet. Par ex. : Pour
régler le numéro de nœud 32 décimal – écrire 1F hex dans l'objet et sauvegarder. 1Fh+1h = 20h = 32
(dec) est mis comme numéro de nœud. Le nouveau numéro de nœud est seulement confirmé après
une remise à zéro de l'appareil, c'est-à-dire que le numéro de nœud doit être sauvegardé avant le
reset pour devenir effectif.
27
9.21.1 Exemple de programmation (pour NN=1) : Régler le numéro de
nœud (NN) à 50 décimale (32h)
Etape 1
Ecrire 31h dans l'objet 3000Sub0 (la valeur sauvegardée est augmentée de 1 ;
29h + 09h = 32h (= 50dec)).
Désignation
DLC
NN = 10
60A
Commande
Index
Sousindex
Download
8
22
00
30
00
Service/données process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
09
00
00
00
Etape 2
Sauvegarder cette configuration en écrivant "save" à 1010Sub01 .
Désignation
DLC
Commande
8
22
NN = 10
60A
Index
Sousindex
Service/données process
Download
10
10
01
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
73
61
76
65
Etape 3
Le capteur appliquera le nouveau numéro de nœud après un reset.
9.22 Objet 3001h - Baud rate
Cet objet contient le débit de transmission de l'appareil. La plage de valeurs
valables est de 0 à 7.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
débit de transmission
Unsigned 8
-
rw
Huit différents débits de transmission sont disponibles. Uniquement un octet est
utilisé pour régler le débit de transmission. Le débit de transmission est préréglé à
125 kB (03h).
Débit de transmission en kB
Valeur sauvegardée dans l'objet
20
00h
50
01h
100
02h
125
03h
250
04h
500
05h
800
06h
1000
07h
Le nouveau débit de transmission ne devient effectif qu'après une commande
"save" suivie d'un redémarrage.
28
Exemple de programmation (pour NN=10) Régler le débit de transmission à 500
kBaud
Etape 1
Régler le débit de transmission 3001Sub0 à 500kBaud (05h).
Désignation
DLC
Commande
8
22
NN = 10
60A
Index
Sousindex
Service/données process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
00
05
00
00
00
Download
01
30
FR
Etape 2
Sauvegarder les paramètres et effectuer un reset. Le reset est nécessaire pour
redémarrer le capteur avec le nouveau débit de transmission.
Désignation
DLC
Commande
8
22
NN = 10
60A
Index
Sousindex
Download
00
23
00
Service/données process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
55
AA
AA
55
9.23 Objet 3002h - Termination Resistor
Cet objet sert à activer la résistance de terminaison si l'appareil est raccordé à la
fin ou au début du bus (pour éviter les réflexions sur le bus CAN) et/ou pour les
taux de transmission élevés (>50kB).
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
activer la résistance de
terminaison
Unsigned 8
0
rw
Pour l'activation 1) – écrire 1 en décimal au sous-index 0 de l'objet
Pour la désactivation – écrire 0 en décimal au sous-index 0 de l'objet
1) En cas d'activation, la résistance de terminaison est opérante si l'appareil est
sous tension. La résistance de terminaison est désactivée par défaut.
9.24 Objet 3005h - Auto BootUp Enable
Cet objet définit le comportement du capteur au démarrage.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
Auto BootUp
Unsigned 8
0
rw
True : Après le démarrage, le capteur passe automatiquement en mode
Operational sans avoir reçu une commande de démarrage NMT.
False : Après le démarrage, le capteur passe en mode Pre-Operational. Ceci est
le comportement standard des appareils CANopen.
29
9.25 Objet 3100h - Moving Average Filter (MAF)
Cet objet contient le nombre d'échantillon du filtre. S'il est réglé à 0, le filtre est
désactivé. Le filtre est désactivé par défaut. La plage du nombre d'échantillon du
filtre valable est de 0 à 250d.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
Moving Average Filter
Unsigned 16
0
rw
Calcul interne de valeurs de position si MAF est activé avec la valeur N
New_Sensor_Valuex =
[Sensor_Valuex + Sensor_Valuex-1 + …..+ Sensor_Valuex-N] / N
9.26 Signal de gyroscope
Le capteur sauvegarde les vitesses de rotation mesurées du gyroscope dans les
différents objets. Ces valeurs sont calibrées et peuvent être mappées par les PDO
et SDO. La plage maximale du capteur gyroscopique est de ± 500°/s.
9.27 Objet 3400h - Gyro x axis 16
Cet objet fournit la vitesse de rotation calibrée de l'axe X (angle de tangage). La
valeur est fournie en degrés/seconde avec une résolution de 0,1°/s. Cette valeur
peut être mappée à un PDO.
Sous-index
Signification
Type de données
0
Gyro x axis 16
Integer16
Valeur par défaut
Accès
ro
9.28 Objet 3401h - Gyro y axis 16
Cet objet fournit la vitesse de rotation calibrée de l'axe Y (angle de roulis). La
valeur est fournie en degrés/seconde avec une résolution de 0,1°/s. Cette valeur
peut être mappée à un PDO.
Sous-index
Signification
Type de données
0
Gyro y axis 16
Integer16
Valeur par défaut
Accès
ro
9.29 Objet 3402h - Gyro z axis 16
Cet objet fournit la vitesse de rotation calibrée de l'axe Z (angle de lacet). La
valeur est fournie en degrés/seconde avec une résolution de 0,1°/s. Cette valeur
peut être mappée à un PDO.
Sous-index
Signification
Type de données
0
Gyro z axis 16
Integer16
Valeur par défaut
Accès
ro
9.30 Signal de l'accéléromètre
Le capteur sauvegarde les forces d'accélération mesurées par l'accéléromètre
dans les différents objets. Ces valeurs peuvent être calibrées et mappées dans un
PDO. La plage maximale de l'accéléromètre est de ± 4000 mg (1 g = 9,81 m/s²).
30
9.31 Objet 3403h - Acceleration x axis 16
Cet objet fournit la valeur d'accélération dans l'axe X. La valeur est fournie en mg
avec une résolution de 1 mg.
Sous-index
Signification
Type de données
0
Acceleration x axis 16
Integer16
Valeur par défaut
Accès
ro
FR
9.32 Objet 3404h - Acceleration y axis 16
Cet objet fournit la valeur d'accélération dans l'axe X. La valeur est fournie en mg
avec une résolution de 1 mg.
Sous-index
Signification
Type de données
0
Acceleration y axis 16
Integer16
Valeur par défaut
Accès
ro
9.33 Objet 3405h - Acceleration z axis 16
Cet objet fournit la valeur d'accélération dans l'axe Z. La valeur est fournie en mg
avec une résolution de 1 mg.
Sous-index
Signification
Type de données
0
Acceleration z axis 16
Integer16
Valeur par défaut
Accès
ro
9.34 Objet 3411h - Température Gyro
Cet objet fournit la température du capteur (sur le circuit imprimé) avec une
résolution de 0,1 °C et une exactitude de ± 5 °C.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
Température Gyro
Unsigned 16
–
rw
9.35 Objet 6000h - Resolution
Cet objet indique la résolution des objets Slope long16 (objet 6010h) et Slope
lateral16 (objet 6020h) qui sont basés sur 0,01°.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
Résolution
Unsigned 16
–
rw
31
Trois résolutions différentes peuvent être utilisées.
Résolution angulaire
Valeur décimale
Octet hexa
0,01º
10
0Ah
0,1°
100
64h
1°
1000
3e8h
9.36 Objet 6010h - Slope Long16
Valeur de position axe X / axe longitudinal (deux axes), axe Z (un axe)
Pour les capteurs d'inclinaison à deux axes, cet objet fournit la valeur de position
de l'axe X, pour les capteur d'inclinaison à un axe, il fournit la valeur de l'axe Z.
Ce paramètre est seulement accessible en lecture. Les valeurs de position sont
limitées en fonction de la résolution.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
0
-
Signed Integer 16 – dual axis
Unsigned Integer 16 – one axis
–
ro
Résolution angulaire
Plage de la valeur de position
JD21xx
1º
± 90
0,1º
± 900
0,01º
± 9000
9.36.1 Calcul de la valeur de position/pente du CANopen Readout
Inclinaison (degrés) = Slope Long 16 [Objet 6010] x résolution [Objet 6000]
Si l'attribut "Resolution" (résolution) est changé, des effets de bord se produisent, parce que le
capteur adapte les paramètres réglés à la résolution configurée. Les effets d'arrondi doivent être
considérés.
Attributs concernés
Write/read :
– preset slope long16, preset slope lateral16, differential slope long16 offset, differential slope
lateral16 offset, preset slope long32, preset slope lateral32, differential slope long32 offset,
differential slope lateral32 offset
Read only :
– slope long16, slope lateral16, slope long16 offset, slope lateral16 offset, slope long32, slope
lateral32, slope lateral32 offset, slope lateral32 offset.
9.37 Objet 6011h - Slope Long16 Operating Parameter
Cet objet commande la mise à l'échelle et l'inversion des valeurs slope long16. Si
le bit 0 est activé, l'inversion de slope long16 est active. Si le bit 1 est activé, les
offsets slope long16 et differential slope long16 sont ajoutés à slope long16. Les
deux bits peuvent être activés simultanément.
32
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
Mise à l'échelle et
inversion de la position
Unsigned 8
00
rw
9.37.1 Calcul de la valeur de position en fonction des paramètres de
fonctionnement
Slope Long16 = [(inclinaison physique de slope long16 * multiplicateur) + Slope
long16 Offset + Differential Slope long16 Offset].
FR
Avec
– slope long16 physique (X)
– multiplicateur : si l'inversion est désactivée : 1, si l'inversion est activée : -1
– Slope Long16 Offset (6013) = Slope Long16 Preset (6012)
- (inclinaison physique de slope long16 (X) pour tacc x multiplicateur),
avec tacc = preset acquisition time
– Différentiel slope long16 offset (6014) : ajoute une valeur absolue (positive
ou négative) au capteur
Bit 1
Bit 0
Calcul de la position
0
0
X
0
1
-X
1
0
(X + objet 6013h + objet 6014h)
1
1
(-X + objet 6013h + objet 6014h)
Pour une explication détaillée, se référer aux objets correspondants.
9.38 Objet 6012h - Slope Long16 Preset Value
Cet objet sert à définir une nouvelle valeur de pente longitudinale. Ces valeurs
sont définies en fonction de la résolution actuelle, c'est pourquoi il faut absolument
s'assurer qu'elles se situent dans la plage des valeurs limites de position.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
valeur de consigne
Integer 16
00
rw
Résolution
Plage préréglée (décimale)
Type
JD21xx
1º
± 90
0,1º
± 900
Exemple de programmation (pour NN=10) valeur Preset - mettre la valeur actuelle
à 1°
Etape 1
Mettre la valeur Preset à 64h. Si la résolution est réglée à 0,01°, 64h est 1°.
33
Si la résolution est réglée à 0,1°, la valeur Preset doit être réglée à Ah pour
mettre la position actuelle à 1°.
Désignation
DLC
Commande
8
22
NN = 10
60A
Index
Sousindex
Download
00
26
00
Service/données process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
64
00
00
00
Etape 2
Sauvegarder cette configuration en écrivant "save" à 1010Sub01
Désignation
DLC
NN = 10
60A
Commande
Index
Sousindex
Download
8
22
10
10
01
Service/données process
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
73
61
76
65
9.39 Objet 6013h - Slope Long16 Offset
Ce paramètre est seulement accessible en lecture. Ce paramètre est calculé à
chaque fois que les objets Slope Long16 preset (6012h), Slope Long32 Preset
(6112) ou Preset X (2600) sont changés. Cet objet n'existe pas pour le JD11xx.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
Valeur offset
Integer 16
–
ro
9.39.1 Calcul de Slope Long16 Offset
Valeur offset = valeur Preset – (valeur physique x inversion)
[inversion est à -1 en cas d'activation ; à 1 en cas de désactivation]
9.40 Objet 6014h - Differential Slope Long16 Offset
Ce paramètre ajoute un offset indépendant supplémentaire à slope long16, si la
mise à l'échelle de slope long16 est activée. S'assurer que les valeurs se trouvent
dans la plage de l'attribut de position selon la résolution utilisée.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
Valeur offset
Integer 16
–
rw
L'objet 6013h est automatiquement calculé en fonction de la valeur Preset, l'objet
6014h est défini par l'utilisateur.
9.41 Objet 6020h - Slope Lateral16
Valeur de position axe Y (JD21xx Lateral Axis)
Pour les capteurs d'inclinaison à deux axes, cet objet fournit la valeur de position
pour l'axe Y ou l'axe de roulis. Ce paramètre est seulement accessible en lecture.
Les valeurs de position sont limitées en fonction de la résolution.
Important : Pour un capteur avec une sortie uniaxe, cet objet fournira 0.
34
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
–
Signed Integer 16
–
ro
Résolution
Plage préréglée (décimale)
Type
JD21xx
1º
± 90
0,1º
± 900
0,01º
± 9000
FR
9.41.1 Calcul de la valeur de position/pente du CANopen-Readout
Inclinaison (degrés) = Slope Lateral 16 [Objet 6020] x résolution [Objet 6000]
9.42 Objet 6021h - Slope Lateral16 Operating Parameter
Cet objet commande la mise à l'échelle et l'inversion des valeurs slope long16. Si
le bit 0 est activé, l'inversion de slope lateral16 est active. Si le bit 1 est activé, les
offsets slope lateral16 et differential slope lateral16 sont ajoutés à slope lateral16.
Les deux bits peuvent être activés simultanément.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
Mise à l'échelle et
inversion de la position
Unsigned 8
00
rw
35
9.42.1 Calcul de la valeur de position en fonction des paramètres de
fonctionnement
Slope Lateral16 = [(inclinaison physique de slope lateral16 x multiplicateur)
+ Slope lateral16 Offset + Differential Slope lateral16-Offset]
Avec
– inclinaison physique de slope long16 (X)
– multiplicateur
si l'inclinaison est désactivée : 1,
si l'inclinaison est activée : -1
– Slope Lateral16-Offset (6023) = Slope Lateral16-Preset (6022)
- (inclinaison physique de slope lateral16 (X) pour tacc x multiplicateur),
avec tacc = durée de détection préréglée
– Differential slope lateral16 offset (6024)
Ajoute une valeur absolue (positive ou négative) à la sortie capteur.
Bit 1
Bit 0
Calcul de la position
0
0
X
0
1
-X
1
0
(X + Objet 6023h + Objet 6024h)
1
1
(-X + Objet 6023h + Objet 6024h)
Pour une explication détaillée, se référer aux objets correspondants.
9.43 Objet 6022h - Slope Lateral16 Preset Value
Avec cet objet, une nouvelle valeur de pente latérale est définie. Ces valeurs sont
données en fonction de la résolution.
► S'assurer que les valeurs sont dans la plage valide de valeurs de position.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
Valeur Preset
Integer 16
00
rw
Résolution
Plage préréglée (décimale)
Type
JD21xx
1º
± 80
0,1º
± 800
0,01º
± 8000
36
9.44 Objet 6023h - Slope Lateral16 Offset
Ce paramètre est seulement accessible en lecture. Ce paramètre est calculé à
chaque fois que des objets Slope Lateral16-Preset (6022h), Slope Lateral32Preset (6122) ou Preset Y (2601) sont changés.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
Valeur offset
Integer 16
–
ro
FR
9.44.1 Calcul de Slope Lateral16-Offset
Valeur offset =
valeur Preset - (valeur physique x inversion)
[inversion est à -1 en cas d'activation ; à 1 en cas de désactivation]
9.45 Objet 6024h - Differential Slope Lateral16 Offset
Ce paramètre ajoute un offset indépendant supplémentaire à slope lateral16, si la
mise à l'échelle de slope lateral16 est activée.
► S'assurer que les valeurs de l'attribut de position se trouvent dans la résolution
utilisée.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
Valeur offset
Integer 16
–
rw
L'objet 6023h est automatiquement calculé en fonction de la valeur Preset, l'objet
6024h est défini par l'utilisateur.
9.46 Objet 6114h - Differential Slope Long32 Offset
Ce paramètre ajout un offset indépendant supplémentaire à slope long32, si la
mise à l'échelle de slope long32 est activée.
► S'assurer que les valeurs sont dans la plage valide de valeurs de position.
Sous-index
Signification
Type de données
Valeur par défaut
Accès
0
Valeur offset
Integer 32
–
rw
Résolution
Plage offset différentielle (décimale)
Type
JD11xx
1º
-179 à 180
0,1º
-1799 à 1800
0,01º
-17999 à 18000
37
10 Aperçu des objets
Nom de l'objet
ID du n° d'objet
(hexa)
Accès
Type de données
Type d'appareil
1000
Read only
UNSIGNED32
Error Register
1001
Read only
UNSIGNED8
Predefined Error Field
1003
–
ARRAY
Sub 0: Number of errors
1003.0
Read/write
UNSIGNED8
Sub 1: New error
1003.1
Read only
UNSIGNED32
COB-ID-SYNC
1005
Read/write
UNSIGNED32
Device Name
1008
Read only
VISIBLE_STRING
Hardware Version
1009
Read only
VISIBLE_STRING
Software Version
100a
Read only
VISIBLE_STRING
Guard Time
100c
Read/write
UNSIGNED16
Life Time Factor
100d
Read/write
UNSIGNED8
Store Parameters
1010
–
ARRAY
Highest sub-index supported
1010.0
Read only
UNSIGNED8
Save all parameters
1010.1
Read/write
UNSIGNED32
Save communication
parameters
1010.2
Read/write
UNSIGNED32
Save Application parameters
1010.3
Read/write
UNSIGNED32
Save Manufacturer parameters
1010.4
Read/write
UNSIGNED32
Restore Default Parameters
1011
–
ARRAY
Highest sub-index supported
1011.0
Read only
UNSIGNED8
Restore all parameters
1011.1
Read/write
UNSIGNED32
Restore communication
parameters
1011.2
Read/write
UNSIGNED32
Restore application parameters
1011.3
Read/write
UNSIGNED32
Restore manufacturer
parameters
1011.4
Read/write
UNSIGNED32
COB-ID Emergency
1014
Read only
UNSIGNED32
Consumer Heartbeat Time
1016
–
ARRAY
Sub 0: No. of Entries
1016.0
Read only
UNSIGNED8
Consumer Heartbeat Time
1016.1
Read/write
UNSIGNED32
Producer Heartbeat Time
1017
Read/write
UNSIGNED16
Identity Object
1018
–
RECORD
Number of Entries
1018.0
Read only
UNSIGNED8
Vendor ID
1018.1
Read only
UNSIGNED32
Product Code
1018.2
Read only
UNSIGNED32
Revision Number
1018.3
Read only
UNSIGNED32
38
Serial Number
1018.4
Read only
UNSIGNED32
TxPDO1 Comm Parameter
1800
–
RECORD
Sub 0: No. of Entries
1800.0
Read only
UNSIGNED8
Sub 1: 1st mapped object
1a01.1
Read/write
UNSIGNED32
Sub 2: 2nd mapped object
1a01.2
Read/write
UNSIGNED32
Cyclic Time
2200
Read/write
UNSIGNED16
Store Parameters
2300
Write-only
UNSIGNED32
Preset X-Axis (dual axis), Preset
Z-Axis
(one axis)
2600
Read/write
INTEGER16
Preset Y-Axis (only dual axis)
2601
Read/write
INTEGER16
Node Number
3000
Read/write
UNSIGNED8
Baud rate
3001
Read/write
UNSIGNED8
Termination Resistor
3002
Read/write
UNSIGNED8
Digital Recursive Filter
3022
Read/write
UNSIGNED16
Moving Average Filter
3100
Read/write
UNSIGNED16
Gyro x axis
3400
Read only
INTEGER16
Gyro y axis
3401
Read only
INTEGER16
Gyro z axis
3402
Read only
INTEGER16
Acceleration x axis
3403
Read only
INTEGER16
Acceleration y axis
3404
Read only
INTEGER16
Acceleration z axis
3405
Read only
INTEGER16
Resolution
6000
Read/write
UNSIGNED16
Slope long16
6010
Read only
INTEGER16
Slope long16 operating
parameter
6011
Read/write
UNSIGNED8
Slope long16 preset value
6012
Read/write
INTERGER16
Slope long16 offset
6013
Read only
INTEGER16
Differential slope long16 offset
6014
Read/write
INTEGER16
Slope lateral16 (only 90°
version)
6020
Read only
INTEGER16
Slope lateral16 operating
parameter (only 90° version)
6021
Read/write
UNSIGNED8
Slope lateral16 preset value
(only 90° version)
6022
Read/write
INTEGER16
Slope lateral16 offset (only 90°
version)
6023
Read only
INTEGER16
Differential slope lateral16 offset
(only 90° version)
6024
Read/write
INTEGER16
All 32-bit objects
61XX
-
-
FR
39
Si seule une partie des paramètres est sauvegardés ou restaurés (communication,
application ou paramètres du fabricant), le temps de cycle (objet 2200) et Preset X, Preset
Y (version 80°, objets 2600 et 2601) ou Preset Z (version 360°, objet 2600) montrent un
comportement particulier.
Le temps de cycle est relié aux Event Timer de TxPDO1 et TxPDO2. Si seuls les Event
Timer (paramètres de communication) ou le temps de cycle (paramètres du fabricant)
sont sauvegardés, les paramètres auront des valeurs différentes après une mise hors/en
tension.
Cependant si les valeurs ne concordent pas, la valeur de l'Event Timer est copiée au
nouveau cycle. Les paramètres Preset fonctionnent de la même manière, les paramètres
d'application (objets 6xxx) ayant une priorité élevée.
11 Maintenance, réparation et élimination
L'appareil ne nécessite aucune maintenance.
► Respecter la réglementation en vigueur pour le recyclage de l'appareil.
12 Homologations/normes
La déclaration de conformité CE et les homologations sont disponibles sur www.
ifm.com
13 Affichage graphique des fonctions de sortie
13.1 Valeurs de sortie CANopen JD11xx
(réglage usine : résolution = 0,01)
2
40000
35000
30000
25000
20000
15000
10000
5000
0
1
0
1: axe X angle de rotation [°]
2: axe Y valeur de comptage
40
90
180
270
359
13.2 Valeurs de sortie CANopen JD21xx (axe X)
(réglage usine : résolution = 0,01)
10000
8000
FR
6000
4000
2000
0
-180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20
0
20
40
60
80 100 120 140 160 180
60
80 100 120 140 160 180
1
-2000
-4000
-6000
-8000
-10000
1: axe X angle de rotation [°]
13.3 Valeurs de sortie CANopen JD21xx (axe Y)
(réglage usine : résolution = 0,01)
10000
8000
6000
4000
2000
0
-180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20
0
20
40
1
-2000
-4000
-6000
-8000
-10000
1: axe Y angle de rotation [°]
41
13.4 Graphiques de sortie avec Preset et offset
Un capteur avec un offset préprogrammé de 20° affectera les valeurs d'angle X et
Y.
Valeurs de sortie axe X/Y/de tangage (réglage usine : résolution = 0,01)
12000
10000
8000
6000
4000
2000
0
-180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20
0
20
40
60
80 100 120 140 160 180
1
-2000
-4000
-6000
-8000
-10000
1: axe X angle de rotation [°]
Explication : Les limites de position sont adaptées à ± 90° + offset.
Si un offset de +20° est programmé, la plage de sortie totale est ajustée de -70° à
110°, voir graphique. Le résultat est que le point d'inflexion où le graphique passe
de l'inclinaison négative à l'inclinaison positive reste dans la position physique de
± 90 °.
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