ID 40 3 842 406 120/2014-05 Remplace : 2008-06 FR Edition 4.1 PORTUGUESA ESPAÑOL ITALIANO FRANÇAIS ENGLISH DEUTSCH Manuel 406120_2014_05.indd 1 27.03.2015 09:50:16 2/176 Les indications données servent exclusivement à la description du produit. Aucune déclaration quant aux propriétés précises ou à l'adéquation du produit en vue d'une application précise ne saurait en être déduite. Ces indications ne dispensent pas l'utilisateur de sa propre responsabilité d'appréciation et de vérification. Il convient de tenir compte du processus naturel d'usure et de vieillissement auquel sont soumis nos produits. Tous droits réservés à Bosch Rexroth AG, y compris en cas de dépôt de demande en protection de la propriété industrielle. Tous les droits de disposition, tels que les droits de reproduction ou de transmission, sont détenus par Bosch Rexroth AG. Le présent manuel a été rédigé en allemand. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 2 27.03.2015 09:50:32 3/176 Sommaire 1 A propos de ce manuel 9 1.1 Champ d'application 9 Structure du présent manuel 1.3 Présentation 10 9 1.3.1 Notation des chiffres 10 1.3.2 Notation des états de service 10 1.3.3 Présentation des mises en garde 10 1.4 Consignes de sécurité 11 1.5 Nouveauté dans les versions logicielles V4.x du système ID 40/SLK 11 2 Introduction 12 2.1 Support de données portatif ID 40/MDT 12 2.2 Tête d'écriture/de lecture ID 40/SLK 13 2.2.1 Etats de service de la SLK 14 2.2.2 Affichage d'état 18 2.3 Transmission de données entre la SLK et le MDT 20 2.3.1 Position du MDT et de la SLK lors de la transmission de données 20 2.3.2 Transmission de données statique et dynamique 21 2.3.3 Transmission de données directe et paramétrée 22 2.3.4 Sécurité de la transmission de données 22 3 Installation du MDT et de la SLK 23 3.1 Montage du MDT sur le porte-pièces 23 3.2 Montage de la SLK sur les profilés de lignes de transfert 23 3.3 Orientation de l'antenne 24 3.4 Raccordement électrique de la SLK 25 3.4.1 Tension d'alimentation 25 3.4.2 Raccordement du bus de terrain 26 3.4.3 Interface série 27 3.4.4 Mise en marche de la SLK 28 4 Structure de la mémoire du MDT 29 4.1 Volume de stockage du système ID 40/MDT 29 4.2 Organisation de la mémoire de données du MDT 30 4.2.1 Zone des données utilisateur du MDT 31 4.2.2 Données du système MDT 31 4.2.3 Zone de registres du MDT 32 5 Structure de la mémoire de la SLK 34 5.1 Image de la zone de données d'utilisateur MDT 35 5.2 Image de la zone de registres MDT 35 5.2.1 Image du registre d'état du MDT 35 5.2.2 Image du registre des pointeurs MDT 35 5.2.3 Image du code d'identification du MDT 35 5.2.4 Compteur MDT 35 5.2.5 Formatage du MDT 35 5.2.6 Image de la version du logiciel du MDT 37 5.3 Zone de registres de la SLK 37 5.3.1 Etat de couplage actuel 37 5.3.2 Commande de couplage 38 FRENCH 1.2 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 3 27.03.2015 09:50:32 4/176 5.3.3 Auto-Mode 38 5.3.4 Drapeau de fonctionnement de la SLK 39 5.3.5 Fonction Look-Ahead 39 5.3.6 Informations sur la SLK 39 6 Accès aux données de l'ID 40/MDT 40 6.1 Transmission de données sous l'action d'une commande 40 6.2 Transmission de données sous l'action d'un événement 40 6.3 Echange de données direct avec le MDT 40 6.4 Echange de données paramétré avec le MDT 41 6.4.1 Prefetch (prélecture) 41 6.4.2 Pretransmit (pré-transmission) 42 6.5 Déroulement standard de la communication SLK-MDT 44 6.6 Fonctions « Ouvrir le transfert » et « Fermer le transfert » 44 6.7 Fonction Auto-Reconnect 45 6.8 Fonction Auto-Disconnect 46 6.9 MDT-Lifeguarding 47 7 Profibus DP 49 7.1 Vue d'ensemble 49 7.2 Echange de données axé sur les commandes 49 7.2.1 Commandes Profibus 52 7.3 Echange de données axé sur les événements 54 7.3.1 Informations d'état dans le canal de données axé sur les événements 54 7.3.2 Champ de données du canal de données axé sur les événements 55 7.4 Tableau d'adresses de la SLK 56 7.5 Codes d'erreur du Profibus 57 7.6 Service de diagnostic du Profibus 57 7.7 Adressage des données du système ID 40 58 7.8 Fichier GSD du Profibus 59 7.8.1 Répartition de la configuration des modules de la SLK 59 7.8.2 Exemple de configuration du module E/S 59 7.9 Exemples d'application 60 7.9.1 Application « Poste de travail manuel » 60 7.9.2 Application « Evacuation » 62 7.9.3 Application « Station de travail » 63 7.9.4 Application « Réinitialisation de la SLK » 65 7.9.5 Traitement de l'erreur « E00 » 65 8 Interbus 66 8.1 Vue d'ensemble 66 8.2 Adressage des données du système ID 40 66 8.3 Echange de données axé sur les commandes 67 8.3.1 Communication PCP 68 8.3.2 Objets du canal PCP 69 8.3.3 Exemple : Ecriture d'octets sur le MDT 71 8.4 Echange de données axé sur les événements 72 8.4.1 Informations d'état dans le canal de données de processus 72 8.4.2 Champ de données du canal de données axé sur les événements 73 8.5 Commande de couplage via le canal de données de processus 74 8.5.1 Structure de l'image de sortie 74 Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 4 27.03.2015 09:50:32 8.5.2 Exemple d'exécution 74 8.6 Tableau d'adresses de la SLK 75 8.7 Codes d'erreur de l'Interbus 76 8.8 Exemples d'application 77 8.8.1 Application « Poste de travail manuel » 77 8.8.2 Application « Evacuation » 79 8.8.3 Application « Station de travail » 80 8.8.4 Application « Réinitialisation de la SLK » 83 8.8.5 Traitement de l'erreur « E00 » 84 9 CANopen 85 9.1 Vue d'ensemble 85 9.2 Dictionnaire d'objet 85 9.3 Echange de données axé sur les commandes 86 9.4 Echange de données axé sur les événements 86 9.5 Transmission de données MDT avec tampon de transfert 87 9.5.1 Paramètres des tampons de transfert (objets 2100 à 2103) 88 9.5.2 Mappage d'objet dans le tampon de transfert (objets 2110 à 2113) 89 9.5.3 Tableau d'adresses de la SLK 91 9.5.4 Tampons de transfert (objets 2120 à 2123) 92 9.5.5 Echange de données direct 92 9.5.6 Echange de données Prefetch 92 9.5.7 Echange de données Pretransmit 93 9.6 Objets du système ID 40 (Manufacturer Specific Profile Area) 94 9.6.1 Stockage d'objets (sauvegarde des paramètres) 97 9.6.2 Mémoire de données d'utilisateur MDT (objet 2200-220E) 97 9.6.3 Zone de registres de la SLK (objet 2600) 97 9.6.4 Zone de registres du MDT (objet 2800) 97 9.7 Standardized Device Profile 98 9.8 Communication SDO 98 9.8.1 SDO 1 98 9.8.2 SDO 2 99 9.8.3 SDO Timeout Client (objet 2020) 99 9.9 Communication PDO 100 9.9.1 Mappage PDO 101 9.9.2 Paramètres de communication PDO 103 9.9.3 PDO-Transmission Types 104 9.9.4 Transmit PDO-Status (objet 2030-2033) 104 9.9.5 Receive PDO-Status (objet 2040-2041) 104 9.9.6 Synchronisation Protocol SYNC 105 9.10 Codes d'erreur CANopen 106 9.11 Emergency Object Protocol (EMCY) 106 9.12 NMT Protocols 106 9.13 Error Control Protocols 106 9.14 Node Guarding Protocol 106 9.15 Heartbeat Protocol 107 9.16 Bootup Protocol 107 9.17 Communication Profile Area 107 9.17.1 Device Type (objet 1000) 107 FRENCH 5/176 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 5 27.03.2015 09:50:32 6/176 9.17.2 Error Register (objet 1001) 107 9.17.3 Manufacturer Status Register (objet 1002) 107 9.17.4 Pre-Defined Error Field (objet 1003) 108 9.18 Electronic Data Sheet (EDS) 108 9.19 Vue d'ensemble de la prise en charge ID 40 CANopen 108 9.20 Exemples d'application 110 9.20.1 Application « Poste de travail manuel » 110 9.20.2 Application « Evacuation » 112 9.20.3 Application « Station de travail » 113 9.20.4 Application « Réinitialisation de la SLK » 116 9.20.5 Traitement de l'erreur « E00 » 116 10 Interface Web 117 10.1 Vue d'ensemble 117 10.2 Conditions 117 10.3 Configuration de la connexion réseau avec le système ID 40/SLK 118 10.3.1 Setup the connection via serial cable 118 10.3.2 Setup a network connection 122 10.3.3 Etablir la connexion réseau « ID 40 » 127 10.3.4 Couper la connexion réseau « ID 40 » 129 10.3.5 Dépannage de la connexion PPP avec le système ID 40/SLK 129 10.4 Connexion HTTP avec le système ID 40/SLK 132 10.4.1 Dépannage de la connexion réseau avec le système ID 40/SLK 132 10.5 La page Web du système ID 40/SLK 136 10.5.1 Structure et utilisation de la page Web ID 40/SLK 136 10.5.2 Page d'accueil du système ID 40/SLK 139 10.5.3 MDT Register Page 140 10.5.4 SLK Register Page 141 10.5.5 MDT Data Page 142 10.5.6 Fieldbus Settings Page 143 10.5.7 System Statistics Page 143 10.5.8 System Log and Settings Page 144 10.6 Trucs et astuces 145 10.6.1 Bookmarks 145 10.6.2 Accès direct au journal Syslog 145 10.7 Accès Web à partir des programmes d'application 146 10.7.1 Formats de données de l'interface Web 146 10.7.2 Commandes d'écriture de l'interface Web 147 10.7.3 Commandes de lecture de l'interface Web 148 11 Mise en service et paramétrage 152 11.1 Mise en service du Profibus DP 152 11.1.1 Configuration via l'interface Web 152 11.1.2 Configuration dans le Profibus maître 153 11.1.3 Démarrage du Profibus maître 153 11.2 Mise en service de l'Interbus 153 11.2.1 Configuration du bus distant sortant 153 11.2.2 Réglage de la taille maximale de la PDU du canal PCP 154 11.2.3 Configuration avec le logiciel IBS CMD SWT G4 155 11.2.4 Affichage de l'état de l'Interbus sur l'écran 155 Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 6 27.03.2015 09:50:32 11.3 Mise en service CANopen 156 11.3.1 Réglage des paramètres de bus 156 11.3.2 Comportement au démarrage du système ID 40/SLK-CAN 157 11.3.3 Affichage de l'état CANopen sur l'écran 157 11.3.4 Configuration du deuxième canal SDO 158 11.4 Ajustage du débit en bauds de l'interface série 158 12 Diagnostic 159 12.1 Troubleshooting Guide 159 12.1.1 Informations importantes pouvant indiquer des erreurs 159 12.1.2 Erreurs fatales du système 159 12.1.3 Graphique des erreurs possibles 161 12.2 Diagnostic via l'interface Web 162 12.3 Mise à niveau du logiciel de la SLK via l'interface série 162 13 Caractéristiques techniques 163 13.1 Câbles, affectation des connecteurs 164 13.2 Plaque signalétique de la SLK 165 13.3 Temps de transfert de données entre le MDT et la commande 166 13.3.1 Temps de transfert avec Profibus 166 13.4 Compatibilité 167 13.4.1 Compatibilité avec les anciennes versions du logiciel 167 13.4.2 Compatibilité avec ID 80/E et MTS 2 167 14 Références de commande des modules ID 40 168 15 SAV et support 170 15.1 Support technique 170 15.2 Internet 170 15.3 Sites 170 16 Annexe 171 16.1 Modèle de couplage du système ID 40 171 16.2 Termes et abréviations 173 16.3 Littérature 175 FRENCH 7/176 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 7 27.03.2015 09:50:32 8/176 Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 8 27.03.2015 09:50:32 A propos de ce manuel 9/176 1 A propos de ce manuel 1.1 Champ d'application Ce manuel décrit les composants suivants du système d'identification et de stockage des données ID 40 : • Support de données portatif ID 40/MDT2K • Support de données portatif ID 40/MDT8K • Support de données portatif ID 40/MDT32K • Tête d'écriture/de lecture ID 40/SLK-PDP • Tête d'écriture/de lecture ID 40/SLK-IBS • Tête d'écriture/de lecture ID 40/SLK-CAN Pour plus d'informations sur le système ID 40, consulter les documents suivants : Tableau 1 : Documentations nécessaires et complémentaires Document Edition Référence Brochure ID 40 de 3 842 528 602 Guide de montage ID 40/SLK de/en/fr/it/es/pt 3 842 527 942 Guide de montage ID 40/MDT de/en/fr/it/es/pt 3 842 527 943 de 3 842 406 191 *) de 3 842 406 190 *) Manuel d'utilisation pour le programme de de configuration et de diagnostic du système ID 40 3 842 406 119 *) FRENCH Les fonctionnalités décrites se rapportent aux versions logicielles 4.xx de l'ID 40/SLK Manuel de programmation Modules fonctionnels ID 40 pour commandes Rexroth CL et PCL Manuel de programmation Modules fonctionnels ID 40 pour commandes S7 de Siemens *) Ce manuel fait partie du CD-ROM du logiciel et n'est pas disponible en version imprimée 1.2 Structure du présent manuel Le présent manuel est structuré de telle sorte que les chapitres se complètent. Ils est recommandé aux lecteurs qui n'ont pas d'expérience avec les systèmes d'identification de lire ce manuel dans son intégralité. Les lecteurs ayant déjà travaillé avec le système d'identification ID 80/E peuvent ignorer les chapitres 3 et 4. • Le chapitre 2 est une introduction au système d'identification ID 40 et décrit le fonctionnement du support de données portatif et de la tête d'écriture/de lecture. • Le chapitre 3 décrit les principales étapes d'installation du système ID 40 dans des systèmes de transfert. • Le chapitre 4 décrit la structure de stockage du support de données portatif. • Le chapitre 5 décrit la structure de stockage de la tête d'écriture/de lecture. • Le chapitre 6 décrit le fonctionnement de la tête d'écriture/de lecture et la procédure fondamentale d'échange de données via les bus de terrain. • Le chapitre 7 décrit la procédure d'échange de données via le Profibus-DP. • Le chapitre 8 décrit la procédure d'échange de données via l'Interbus-S. • Le chapitre 9 décrit la procédure d'échange de données via CANopen. • Le chapitre 10 décrit l'interface Web de diagnostic des données MDT et d'aide à la mise en service. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 9 27.03.2015 09:50:32 10/176 A propos de ce manuel • Le chapitre 11 décrit la procédure de mise en service du système ID 40 dans les systèmes de bus de terrain. • Le chapitre 12 décrit les processus de commande sur la base de quelques exemples typiques d'applications. Les séquences de code correspondantes du système ID 40 sont également énumérées pour le système Profibus. • Le chapitre 13 fournit une aide au diagnostic du système. Un guide de dépannage est également inclus ici. • Le chapitre 14 présente toutes les caractéristiques techniques. • Le chapitre 15 fournit un aperçu des références de commande des composants de système disponibles. • L'annexe (chapitre 16) contient un glossaire de tous les termes techniques et le modèle de couplage du système ID 40. 1.3 Présentation 1.3.1 Notation des chiffres • Les nombres décimaux sont affichés sans désignation additionnelle, p. ex. 123 • Les nombres hexadécimaux sont affichés avec le suffixe « 0x », p. ex. 0x0002001C • Les blocs de données sont affichés avec leur adresse et la longueur en octets sous la forme <Adresse>/<Longueur>, p. ex. 0x00000815/25 1.3.2 Notation des états de service • Les états de service de la tête d'écriture/de lecture sont affichés en capitales et en italiques, p. ex. CONNECTED 1.3.3 Présentation des mises en garde Symbole Signification Les mises en garde représentées avec le symbole attention, doivent être particulièrement observées. Elles concernent votre sécurité. Les mises en garde importantes sont affichées avec le symbole Info. Elles servent de guide et doivent être respectées. Opération individuelle et indépendante 1. Instruction numérotée: Les chiffres indiquent l'ordre des opérations. 2. 3. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 10 27.03.2015 09:50:32 A propos de ce manuel 11/176 1.4 Consignes de sécurité Utilisation conforme Les supports de données portatifs (MDT) et les têtes d'écriture/de lecture (SLK) constituent ensemble le système d'identification ID 40 et doivent uniquement être utilisés à cette fin dans un cadre industriel conformément à la classe A de la législation CEM. La conformité du système d'identification ID 40 avec les exigences des normes pertinentes est documentée dans la déclaration de conformité du fabricant. Les caractéristiques et prescriptions spécifiques au pays doivent éventuellement être respectées. Consignes de sécurité pour le fonctionnement normal L'installation et l'exploitation doivent uniquement être confiées à un personnel qualifié et dûment formé. Respecter les consignes de sécurité pertinentes. Prendre notamment des mesures permettant d'exclure tout risque pour les personnes et les biens en cas de défaillance du système d'identification. Il s'agit par exemple du respect des conditions ambiantes admissibles et de l'utilisation des sources « Caractéristiques techniques ». Vérifier régulièrement le bon fonctionnement du système d'identification et de tous les composants y associés. S'il est constaté que le système d'identification FRENCH d'alimentation électrique autorisées. Pour plus de détails, consulter le chapitre ne fonctionne pas correctement, le mettre hors service et le protéger contre toute utilisation non autorisée. Formation du personnel d'exploitation La formation du personnel d'exploitation doit être confiée à des superviseurs internes et doit inclure les mesures de sécurité et l'utilisation du système ID 40 conformément au contenu du présent manuel. Responsabilité et garantie La garantie s'annule en cas de dommages résultant de l'utilisation non-conforme du système et des interventions arbitraires, non prévues dans le présent manuel. 1.5 Nouveauté dans les versions logicielles V4.x du système ID 40/SLK • Liaison TCP/IP via l'interface RS232 pour soutenir le système et le diagnostic MDT basés sur le Web, voir chapitre 10 « Interface Web ». • Accès aux données MDT et SLK via le navigateur Web, voir également le chapitre 10 « Interface Web ». • Accès aux données MDT et SLK via le programme de l'application utilisateur en utilisation l'interface Web, voir le chapitre 10.7 « Accès Web à partir des programmes d’application ». • Les commandes d'ouverture et de fermeture du transfert ne sont plus nécessaires, étant donné que la présence MDT est désormais surveillée. Un changement MDT ne peut plus passer inaperçu, voir le chapitre 6.9 « MDT-Lifeguarding ». 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 11 27.03.2015 09:50:32 12/176 Introduction 2 Introduction Le système d'identification ID 40 a été conçu pour les systèmes d'assemblage dans la technologie d'automatisation. Ce système fonctionne alors comme un dossier électronique et est utilisé pour le transport des données spécifiques aux produits et aux commandes accompagnant les marchandises avec une pièce à usiner sur un porte-pièces. Le système d'identification ID 40 est constitué des principaux composants suivants : • Support de données portatif (MDT) et • Tête d'écriture/de lecture (SLK). Fig. 1 : Support de données portatif (MDT) et tête d'écriture/de lecture (SLK) 2.1 Support de données portatif ID 40/MDT Le support de données portatif (MDT) est une mémoire réinscriptible sur laquelle les données peuvent être lues et écrites sans contact. Ce support de données est affecté aux différentes pièces à usiner à travers le montage sur le porte-pièces, et mémorise les données de production spécifiques aux pièces à usiner. Grâce au montage du MDT sur le porte-pièces, le flux d'information est toujours en synchronisation avec le flux de matières et les données spécifiques à la pièce à usiner sont immédiatement disponibles pour les différentes stations de processus. Ces données contiennent par exemple des informations sur : • le type de pièce à usiner • le plan d'assemblage complet • l'état de production Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 12 27.03.2015 09:50:32 Introduction 13/176 • la prochaine étape d'usinage • le numéro de série • le numéro d'ordre • le numéro du porte-pièces • les paramètres de réglage pour les stations de processus • les résultats d'essais • les données relatives à la qualité Le MDT est alimenté de façon inductive par la tête d'écriture/de lecture et ne contient pas batteries. En dehors de la zone d'influence d'une tête d'écriture/de lecture, le MDT est passif. La nouvelle technologie de stockage FRAM est utilisée dans le système ID 40, qui garantit des capacités de stockage importantes, même avec les plus petits volumes. Les mémoires FRAM stockent les données de façon quasi-illimitée, sans batterie FRENCH tampon supplémentaire. Contrairement aux autres technologies de stockage, les mémoires FRAM peuvent être réécrites jusqu'à 10 milliards de fois. 2.2 Tête d'écriture/de lecture ID 40/SLK Contrairement au support de données portatif, la tête d'écriture/de lecture ID 40/SLK est installée de manière fixe dans un emplacement permanent. Avec la tête d'écriture/de lecture, les données sont échangées sans contact avec le MDT. La tête d'écriture/de lecture est directement raccordée au système de bus de terrain en tant que participant, permettant ainsi l'accès aux données des pièces usinées à travers une commande d'utilisateur. La tête d'écriture/de lecture est disponible dans les versions pour Profibus-DP, Interbus-S et CANopen. Fig. 2 : ID 40 sur le système de transfert TS 2plus La tête d'écriture/de lecture transfère les données du bus de terrain maître au MDT ou renvoie les données du MDT sur une commande de lecture du bus de terrain. Des transferts de données paramétrés sont également possibles. Dans ce cas, les commandes d'écriture et de lecture SLK sont mémorisées et sont automatiquement exécutées à la réception de la prochaine commande du MDT. Le paramétrage est généralement effectué une fois au cours de l'initialisation du système, mais peut aussi être effectué à un autre moment, tant qu'aucun MDT ne se trouve dans le champ HF de la SLK ou tant que le champ HF est coupé. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 13 27.03.2015 09:50:33 14/176 Introduction La SLK génère le champ alternatif à haute fréquence (champ HF) qui est nécessaire pour l'alimentation en énergie par induction du MDT. Ce champ HF assure également la transmission de données sans contact au MDT. A cet effet, la SLK est équipée d'une antenne ferrite sous le couvercle en plastique de couleur foncée. Le couvercle de la tête HF s'allume dès que la transmission de données à un MDT est lancée. Il s'éteint lorsque le système de commande arrête la transmission de données au MDT. Le témoin LED du MDT s'allume dès que celui-ci se trouve dans la portée du champ HF. La couleur du témoin LED indique les différents états de service du MDT. LED Couvercle tête HF Fig. 3 : Transmission de données entre la SLK et le MDT 2.2.1 Etats de service de la SLK La SLK connaît plusieurs états de service, appelés états de couplage. L'état de couplage actuel peut être modifié via la commande du bus de terrain du programme de l'application, ainsi que par le système ID 40 lui-même. L'état de couplage actuel peut être lu par le système de commande à tout moment à travers le bus de terrain (pour le codage, voir le chapitre 5.3.1 « Etat de couplage actuel »). Le changement de l'état de couplage actuel est par exemple signalé par l'entrée d'un MDT dans le champ HF. La SLK indique en outre l'état de couplage actuel sur l'affichage d'état. Les états de service de la SLK sont décrites ci-dessous. L'annexe 16.1 « Modèle de couplage du système ID 40 » fournit un diagramme de transition détaillé des états de couplage. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 14 27.03.2015 09:50:33 Introduction 2.2.1.1 15/176 Disconnected (déconnecté) DISCONNECTED est l'état de base après la mise en marche et l'autotest de la SLK. Le champ HF de la SLK est coupé. Aucune transmission de données n'est possible entre la SLK et le MDT. L'affichage d'état de la SLK indique off (arrêt). La SLK est prête à communiquer avec le système de commande via le bus de terrain. 2.2.1.2 Connecting (connexion en cours) A travers une commande du système de commande, la SLK passe de l'état de service DISCONNECTED à l'état de service CONNECTING. Le champ HF de la SLK est activé. La SLK est alors prête pour la réception des données. L'affichage d'état de la SLK indique wai. Le prochain MDT qui entre dans la zone de champ s'enregistre automatiquement sur la SLK et est ensuite prêt pour la communication. 2.2.1.3 Preconnected (pré-connecté) MDT a atteint le champ de la SLK, c.-à-d. lorsqu'un MDT s'est enregistré sur la SLK. La SLK effectue des transferts de données qui ont préalablement été configurées via le bus de terrain de la SLK (Prefetch et Pretransmit) (prélecture et prétransmission). FRENCH Cet état suit l'état de service CONNECTING et est automatiquement activé lorsqu'un L'affichage d'état de la SLK indique pre. Une fois tous les transferts prédéfinis effectués, l'état de couplage PRECONNECTED est automatiquement coupé. PRECONNECTED peut s'effectuer très rapidement, raison pour laquelle l'indication pre n'apparaît plus à l'écran. Si le MDT quitte prématurément le champ HF alors qu'il se trouve dans l'état PRECONNECTED, la SLK bascule dans l'état ERROR (erreur). 2.2.1.4 Connected (connecté) Par défaut, après l'état PRECONNECTED, la SLK bascule dans l'état CONNECTED. L'affichage d'état de la SLK indique alors con. Le système de commande peut alors accéder directement aux données du MDT. Pour cela, des commandes d'écriture ou de lecture sont envoyées à la SLK via le bus de terrain, qui sont exécutées immédiatement. Les données lues à partir du MDT sont directement transmises au système de commande. Le système de commande arrête l'état CONNECTED avec une commande de commutation dans l'état DISCONNECTED ou CONNECTING. Seulement alors, le MDT peut être retiré du champ HF. Si le MDT a prématurément quitté le champ HF, la SLK bascule dans l'état ERROR (erreur). La SLK peut aussi être configurée de telle sorte que l'état CONNECTED ne soit pas activé et qu'après l'arrêt de l'état PRECONNECTED, la SLK retourne automatiquement à CONNECTING ou DISCONNECTED. Ceci est réalisé avec le paramètre Auto-Mode (voir le chapitre 5.3.3 « Auto-Mode »). 2.2.1.5 Error (erreur) La tête d'écriture/de lecture bascule dans l'état erreur en cas d'échec de la communication lors de la connexion et de la déconnexion du MDT après plusieurs essais, p. ex. parce que le MDT avait déjà quitté le champ HF lors de la commande DISCONNECT. L'indication E00 clignote sur l'affichage d'état. Cela peut par exemple se produire si le MDT traverse rapidement la SLK ou si la quantité de données lues ou écrites est trop importante. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 15 27.03.2015 09:50:33 16/176 Introduction L'état ERROR être arrêté en commutant dans l'état DISCONNECTED ou CONNECTING. En cas de problèmes de communication pendant l'échange de données, la SLK ne bascule pas dans l'état ERROR. Ces informations d'erreur sont renvoyées au système via le bus de terrain. 2.2.1.6 Busy (occupé) La tête d'écriture/de lecture traite brièvement les commandes de commutation de l'état de couplage. L'indication bsy peut apparaître sur l'affichage d'état. 2.2.1.7 Transitions entre les états de couplage La transition entre les états de couplage s'effectue soit par une commande du système de commande, soit par la survenance d'un événement défini selon les tableaux suivants : Changement de l'état de service suite à une commande (commande de couplage) du système de commande (SPS) : Tableau 2 : Lien entre la commande et l'état de couplage Commande de couplage envoyée à la SLK Autorisée uniquement dans l'état de couplage (écran) La commande de couplage conduit à l'état de couplage (écran) CONNECT (connecté) DISCONNECTED (OFF) ERROR (E00) (déconnecté/arrêt ; erreur/E00) CONNECTING (WAI) (connexion en cours/wai) DISCONNECT (déconnecté) CONNECTED (CON) CONNECTING (WAI) DISCONNECTED (OFF) RECONNECT (reconnexion) CONNECTED (CON) CONNECTING (WAI) (connexion en cours/wai) ERROR (erreur) DISCONNECTED (OFF) CONNECTING (WAI) CONNECTED (CON) ERROR (E00) Après chaque demande de couplage, il faudra vérifier si l'état de couplage actuel a effectivement atteint l'état attendu. C'est seulement après que la prochaine étape du processus devra être exécutée. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 16 27.03.2015 09:50:33 Introduction 17/176 Changement de l'état de service suite à un événement Evénement pendant la communication Evénement possible uniquement dans l'état de couplage (écran) Conduit à l'état de couplage (écran) Le MDT s'enregistre sur la SLK CONNECTING (WAI) (connexion en cours/wai) PRECONNECTED (PRE) (pré-connecté/pre) PRECONNECTED arrêté et fonction Auto-Reconnect (reconnexion automatique) activée (voir chapitre 5.3.3 « Auto-Mode ») PRECONNECTED (PRE) (pré-connecté/pre) CONNECTING (WAI) (connexion en cours/wai) PRECONNECTED arrêté et fonction Auto-Disconnect (déconnexion automatique) activée (voir chapitre 5.3.3 « Auto-Mode ») PRECONNECTED (PRE) (pré-connecté/pre) DISCONNECTED (OFF) PRECONNECTED arrêté et fonction Auto-Mode (mode automatique) désactivée (voir chapitre 5.3.3 « Auto-Mode ») PRECONNECTED (PRE) (pré-connecté/pre) CONNECTED (CON) Erreur lors de la connexion du MDT CONNECTING (WAI) (connexion en cours/wai) ERROR (E00) Erreur lors de l'échange de données direct avec le MDT CONNECTED (CON) Remarque : L'erreur est transmise sous forme de message d'erreur via le bus et ne change pas l'état CONNECTED (CON) Erreur lors de la déconnexion du MDT PRECONNECTED (PRE) (pré-connecté/pre) CONNECTED (CON) Remarque : Cette erreur peut se produire lors des commandes de couplage DISCONNECT, RECONNECT, ERROR ou lorsque le mode PRECONNECTED est arrêté alors que la fonction Auto-Mode (mode automatique) est activée (voir chapitre 5.3.3 « Auto-Mode ») ERROR (E00) Retrait prématuré du MDT CONNECTED (CON) Remarque : Cette erreur peut se produire lorsque le porte-pièces est libéré trop tôt dans l'application. ERROR (E00) FRENCH Tableau 3 : Lien entre les événements et les états de couplage L'annexe 16.1 « Modèle de couplage du système ID 40 » contient une description détaillée des états et des transitions d'état. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 17 27.03.2015 09:50:33 18/176 Introduction 2.2.2 Affichage d'état Les états de service de la SLK et les messages d'erreur, tout comme l'état de l'interface du bus de terrain, sont affichés dans l'affichage d'état à 4 chiffres du système ID 40/SLK. Après la mise en marche de la SLK, l'adresse actuellement réglée du bus de terrain (numéro de nœud selon le système de bus de terrain) apparaît pour quelques secondes sur l'écran. Pendant le fonctionnement, l'écran est divisé en deux sections. La section 1 comprend les trois premiers segments de gauche, tandis que la section 2 comprend le premier segment de droite. Section 1 Section 2 Fig. 4 : Affichage d'état de la tête d'écriture/de lecture ID 40/SLK La section 1 affiche l'état de service de la SLK ou un code d'erreur correspondant en cas d'erreur. La section 2 affiche la disponibilité de la SLK ainsi que l'état de la liaison entre le bus de terrain et la commande de l'utilisateur. Dans le cas de la variante Interbus, la section 2 est divisée différemment, voir chapitre 11.2.4 « Affichage de l’état de l’Interbus sur l’écran ». Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 18 27.03.2015 09:50:33 Introduction 19/176 Le tableau suivant fournit un aperçu correspondant : Tableau 4 : Aperçu des affichages sur la tête d'écriture/de lecture ID 40/SLK Affichage de Commentaire Section 2 Activité du système Le système d'exploitation de la SLK est actif lorsque le symbole de trait tourne dans le quatrième segment d'affichage. Section 2 Activité du bus de terrain La partie inférieure du segment d'affichage contient des symboles qui indiquent l'état du bus de terrain. Leur forme et signification dépendent du bus de terrain respectif. Une description détaillée est fournie dans les chapitres 8 à 10. Section 1 Affichage de l'état de couplage actuel Voir le chapitre 2.2.1 « Etats de service de la SLK » Section 1 Etat d'erreur avec numéro d'erreur Pour la signification, voir le chapitre 12.1 « Troubleshooting Guide » Section 1 et Section 2 Numéro de nœud du bus de terrain S'affiche uniquement pendant la phase de démarrage et se compose de la lettre distinctive du bus de terrain et du numéro de nœud à trois chiffres Section 1 et Section 2 clignotante Erreur fatale du système, arrêt du système Pour la signification, voir le chapitre 12.1.2 « Erreurs fatales du système » Exemple FRENCH Zone d'affichage 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 19 27.03.2015 09:50:33 20/176 Introduction 2.3 Transmission de données entre la SLK et le MDT La transmission de données entre la SLK et le MDT s'effectue sans contact via un champ électromagnétique à haute fréquence (champ HF). Ce champ électromagnétique assure également l'alimentation électrique du MDT. Pour l'échange de donnés, le support de données portatif est placé dans la zone de champ de la tête d'écriture/de lecture. LED Fig. 5 : Affichage de l'état de communication sur le support de données portatif Le témoin LED sur le bord avant du boîtier est orange lorsque le MDT entre dans le champ de la SLK. La couleur change dès qu'une transmission sécurisée de données est possible entre le MDT et la SLK. Si le témoin clignote en vert, cela indique que le MDT ne présente pas de défaut. Un témoin LED rouge indique qu'une erreur est survenue lors du dernier échange de données (voir chapitre 4.2.3.1 « Registre d’état MDT »). Si l'échange de données entre la SLK et le MDT est interrompu, la couleur du témoin LED vire à l'orange. Le témoin LED s'éteint une fois que le MDT quitte la zone de champ HF. 2.3.1 Position du MDT et de la SLK lors de la transmission de données Un échange réussi de données dépend toujours de la disposition du MDT et de la SLK l'un par rapport à l'autre, ainsi que de la distance d'écriture/de lecture. Lors de la disposition du MDT, une distinction est faite entre la position frontale et la position latérale. Fig. 6 : Disposition du système ID 40/MDT lors de la lecture et de l'écriture frontales Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 20 27.03.2015 09:50:34 Introduction 21/176 Fig. 7 : Disposition du système ID 40/MDT lors de la lecture et de l'écriture latérales Les distances d'écriture/de lecture dépendent des états et de la disposition • Décalage en hauteur max. entre le MDT et la SLK de ± 5 mm. • Décalage latéral max. des lignes médianes du MDT et de la SLK de ± 10 mm FRENCH présentés dans le tableau suivant, et sont valables jusqu'aux valeurs limites suivantes : Tableau 5 : Distances entre le système ID 40/MDT et le système ID 40/SLK pour un transfert de données sécurisé Distance d'écriture/ de lecture Disposition frontale Disposition latérale Min. Max. Min. Max. statique 4 mm 12 mm 2 mm 7 mm dynamique 4 mm 10 mm 2 mm 6 mm La lecture ou l'écriture dynamique sur une distance de 40 mm est possible dans une disposition frontale et avec une plage de distance nominale de 4 mm. 2.3.2 Transmission de données statique et dynamique La transmission de données entre le MDT et la SLK peut s'effectuer de manière à la fois statique et dynamique. En mode statique, le MDT s'arrête directement dans la zone de champ de la SLK. Dans ce cas, la durée de séjour est d'une longueur indéfinie, c.-à-d. que des données peuvent être échangées sans limite dans le temps. Le MDT doit cependant rester dans la zone de champ jusqu'à ce que la communication soit terminée. En mode dynamique, le MDT traverse la SLK pendant la communication. La durée de séjour dans la zone de champ est dans ce cas déterminée par la vitesse de transport. Lors de la programmation de la commande d'utilisateur, le volume de données à transférer doit être adapté à la durée de séjour. Le MDT peut s'approcher de la SKL ou la traverser à partir de n'importe quelle direction : • Direction horizontale, comme illustré dans la figure Fig. 6. Ce mode de fonctionnement est optimal. • Direction verticale. La durée de séjour est réduite ici lors du passage. Les systèmes ID 80/E-MDT peuvent sporadiquement obtenir des erreurs de communication, raison pour laquelle cette direction est uniquement recommandée pour les systèmes ID 40/MDT. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 21 27.03.2015 09:50:34 22/176 Introduction • Direction frontale. Le MDT se rapproche frontalement de la SLK et doit être arrêté dans la plage de distance spécifiée. 2.3.3 Transmission de données directe et paramétrée L'accès aux données du support de données portatif peut s'effectuer directement, c.-à-d. aussi longtemps que le MDT se trouve dans le champ HF de la tête d'écriture/ de lecture. Pour cela, le système de commande transmet des commandes d'écriture et de lecture à la tête d'écriture/de lecture via le bus de terrain. La tête d'écriture/de lecture exécute immédiatement ces commandes et transmet le résultat au système de commande. Dans le cas de la transmission de données paramétrée, le système de commande transmet les commandes d'écriture et de lecture à la tête d'écriture/de lecture tant qu'aucun support de données portatif ne se trouve dans le champ HF. Ces commandes sont mises en cache dans la tête d'écriture/de lecture et sont automatiquement exécutées dès qu'un MDT entre dans le champ HF. Une distinction est faite entre les commandes qui sont exécutées une seule fois et celles qui sont exécutés pour chaque MDT suivant. La transmission de données paramétrée s'effectue de manière particulièrement rapide, puisque les commandes d'écriture et de lecture sont déjà stockées dans la SLK. Ainsi, ce mode de transmission est particulièrement adapté pour la lecture et l'écriture dynamiques. La transmission de données directe et paramétrée peut aussi être combinée. Lorsqu'un MDT entre dans le champ HF, toutes les commandes paramétrées sont d'abord exécutées. Puis suit la transmission de données directe. 2.3.4 Sécurité de la transmission de données Les données sont envoyées et reçues par la SLK au MDT via une liaison sans fil par l'intermédiaire d'un champ HF. La bonne transmission de données est surveillée ici par des sommes de contrôle. A cet effet, chaque paquet de données contient des bits de parité redondants, appelés parités longitudinale et transversale. Si le système détecte des erreurs de transmission, les paquets de données envoyés sont retransmis, afin de garantir une communication sécurisée entre la SLK et le MDT. En outre, la fin de la transmission de données est signalée au MDT à travers un paquet de données spécial, la séquence de déconnexion. Si le MDT sort du champ HF de la SLK sans s'être déconnecté au préalable, une erreur est enregistrée dans le registre d'états du MDT comme erreur de communication. La SLK elle-même enregistre ce retrait soudain du MDT par un état d'erreur correspondant (voir le chapitre 6.9 « MDT-Lifeguarding ») Si aucune donnée n'a été modifiée sur le MDT, aucune erreur ne sera enregistrée, malgré l'interruption soudaine de la communication. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 22 27.03.2015 09:50:34 Installation du MDT et de la SLK 23/176 3 Installation du MDT et de la SLK 3.1 Montage du MDT sur le porte-pièces Tenir compte du guide de montage 3 842 527 943 du système ID 40/MDT. Avant de monter le MDT sur un porte-pièces (WT), deux trous filetés M3 doivent être percé sur la plaque de base du WT selon le schéma de forage fourni. Le socle de montage correspondant est monté sur le porte-pièces. Des socles de montage sont fournis pour tous les porte-pièces standard des systèmes de transfert Bosch Rexroth (TS 1, MTS 2, TS 2plus et TS 4plus) et pour n'importe quel porte-pièces muni d'une plaque de base plane. Ceci assure une fixation stable du MDT. Ne pas utiliser le MDT comme « poignée » pour le WT. Le poids du WT peut FRENCH Le MDT est poussé sur le guide du socle de montage, où il est fixé avec la vis fournie. endommager la fixation ou le MDT lui-même. Le MDT peut être monté sur la plaque du WT dans plusieurs positions différentes. Cette flexibilité résulte du fait que les données du MDT puissent être lues de trois côtés (côté avant, côté droit et côté gauche). Les axes verticaux de la SLK et du MDT doivent cependant être parallèles. Les dimensions de l'entrefer (ou la distance d'écriture/de lecture) entre le MDT et la SLK doivent impérativement être respectées pour une bonne transmission de données (voir le chapitre 13 « Caractéristiques techniques »). Le MDT peut aussi être monté sur la face inférieure du porte-pièces. Il convient de s'assurer ici que le MDT n'entre pas en contact avec les éléments de ligne lors du passage du WT. Cela pourrait endommager le MDT. 3.2 Montage de la SLK sur les profilés de lignes de transfert Le montage sur les profilés de ligne Bosch ST 1, ST 2 et ST 4 s'effectue au moyen du kit de montage fourni. La distance prescrite entre le MDT et la SLK est ainsi assurée. Un guide de montage illustré est également fourni. Fig. 8 : Montage du système ID 40/SLK sur un profilé de ligne ST 2 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 23 27.03.2015 09:50:34 24/176 Installation du MDT et de la SLK Lors du montage de la tête d'écriture/de lecture, veiller à ce que la zone environnante immédiate soit exempte de matières métalliques dans une distance de 10 mm. La présence de matières métalliques à proximité immédiate de la SLK pourrait fortement réduire la distance de transmission entre la SLK et le MDT ou bloquer complètement la transmission de données. 3.3 Orientation de l'antenne La tête d'écriture/de lecture contient une antenne ferrite située sous le bouchon semi-transparent sombre sur le cadre d'appui de la SLK. L'antenne génère le champ électromagnétique HF pour la communication de données avec le MDT. Pour garantir une bonne transmission de données sans interférences, l'antenne et le MDT doivent être installés face à face dans une plage de distance définie (voir Fig. 9). Par défaut, l'antenne est montée de telle sorte à permettre la communication avec le MDT sur le porte-pièces en cas de montage standard sur le profilé de ligne des systèmes de transfert Bosch. Pour l'adaptation à des situations de montage particulières, l'antenne peut être retirée avec précaution après la dépose du bouchon, pour être insérée dans une position inclinée à 90° vers le haut. Ceci est par exemple nécessaire lorsque le MDT est monté sur la face inférieure d'un porte-pièces et lorsque la SLK doit être montée dans une position verticale peu encombrante. Fig. 9 : Orientation de l'antenne HF sur la tête d'écriture/de lecture ID 40/SLK Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 24 27.03.2015 09:50:34 Installation du MDT et de la SLK 25/176 L'antenne HF peut non seulement être basculée vers le haut ou vers l'avant, mais elle peut aussi être tournée. Cela permet de réaliser diverses situations de montage. L'orientation de l'antenne HF et du MDT doit coïncider, sinon la communication MDT ne sera pas possible. La flèche en relief sur l'antenne HF pointe vers la partie supérieure du MDT. Le voyant d'état LED se trouve sur le bord supérieur du boîtier. Retirer l'antenne HF avec précaution, en évitant d'endommager le câble de raccordement. Respecter le sens d'orientation de l'antenne HF tel qu'indiqué par la flèche. 3.4 Raccordement électrique de la SLK 3.4.1 Tension d'alimentation technique de contact pour connexion autodénudante. Cette technique est également utilisée dans le système de bus AS-i ; un cordon noir doit être utilisé pour le raccordement selon la spécification AS-i. FRENCH La tension d'alimentation de 24V selon la norme EN 61131-2 est assurée par la Respecter les consignes contenues dans le guide de montage du système ID 40/SLK Fig. 10 : Raccordement électrique de la tête d'écriture/de lecture ID 40/SLK Ne jamais raccorder le câble de signal AS-i jaune à la SLK, cela pourrait conduire au dysfonctionnement du système ID et du bus AS-i. La mise à la terre pour des raisons fonctionnelles est facultative et est uniquement nécessaire pour les lignes de transport qui n'assurent pas de contact électrique lors du montage de la SLK. La mise à la terre pour des raisons fonctionnelles n'est généralement nécessaire pour les systèmes de transfert Bosch Rexroth, car ceux-ci disposent d'une assez bonne connexion à la terre par rapport aux profilés de ligne grâce aux kits de montage livrés avec la SLK. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 25 27.03.2015 09:50:34 26/176 Installation du MDT et de la SLK 3.4.2 Raccordement du bus de terrain Le bus de terrain est raccordé via les prises M12 Bus In et Bus Out correspondantes. La permutation est en grande partie exclue grâce au codage mécanique des connecteurs. BUS IN BUS OUT Terminaison de bus Fig. 11 : Raccordement du système ID 40/SLK au bus de terrain Dans presque tous les systèmes de bus de terrain, une terminaison de bus doit être raccordée à la prise Bus Out si la SLK concernée est le dernier participant bus. Ne pas oublier la terminaison de bus sur le dernier participant, sinon l'ensemble du bus ne fonctionnera pas. Dans le cas de l'Interbus, la terminaison de bus peut également être configurée via l'interface série. Dans ce cas, la prise Bus Out doit être équipée du bouchon fourni pour garantir la protection. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 26 27.03.2015 09:50:35 Installation du MDT et de la SLK 3.4.3 27/176 Interface série Douille de raccordement pour FRENCH Interface série Fig. 12 : Interface série du système ID 40/SLK Le câble de diagnostic (accessoire n° 3 842 406 117) permet de relier directement le port RS232 de la SLK au port COM d'un PC ou d'un ordinateur portable. Les systèmes PC modernes sont en partie livrés sans le port RS232-COM. Dans ce cas, un adaptateur USB-RS232 peut être utilisé pour raccorder le système ID 40/SLK. De tels adaptateurs ne font pas partie du système ID 40 et peuvent être achetés dans le commerce. Lors du raccordement du port RS232 à l'ordinateur, tenir compte de la séparation de protection de l'ordinateur, sinon des boucles de courant peuvent se produire à travers le conducteur de protection (GND). A partir de la version logicielle 4.00 de la SLK, le système ID 40 est équipé d'un serveur Web (voir chapitre 10 « Interface Web »). Avec le navigateur Internet d'un ordinateur raccordé, il est possible de régler les paramètres importants du circuit de connexion du bus de terrain, tels que le numéro de nœud ou le débit en bauds, tout comme il est possible de lire et d'écrire les données MDT, même pendant l'échange de données via le bus de terrain. Si l'interface série n'est pas nécessaire, le bouchon fourni doit être vissé sur la douille raccordement pour assurer la protection. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 27 27.03.2015 09:50:35 28/176 Installation du MDT et de la SLK 3.4.4 Mise en marche de la SLK Une fois les raccordements mécanique et électrique effectués, la tension d'alimentation peut être appliquée. Après le démarrage, la SLK effectue un autotest (env. 15 secondes). Pendant toute la durée du test, le couvercle de la tête HF est allumé, l'affichage d'état n'est pas encore activé. Après l'autotest, le numéro de nœud actuellement réglé s'affiche pendant quelques secondes sur l'affichage d'état, puis la disponibilité de la SLK. L'éclairage de la tête HF s'éteint. L'état de base après le démarrage est toujours « off » (arrêt), c.-à-d. que le champ HF est éteint et aucune communication ne peut avoir lieu avec le MDT. Fig. 13 : Affichage du numéro de nœud actuel d'un Profibus-SLK Fig. 14 : Affichage de la disponibilité Fig. 15 : Env. 15 secondes jusqu'à la disponibilité après le démarrage Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 28 27.03.2015 09:50:35 Structure de la mémoire du MDT 29/176 4 Structure de la mémoire du MDT 4.1 Volume de stockage du système ID 40/MDT Le système ID 40/MDT est disponible dans trois versions : • ID 40/MDT2K avec un volume de données utilisateur de 1 904 octets • ID 40/MDT8K avec un volume de données utilisateur de 7 664 octets. • ID 40/MDT32K avec un volume de données utilisateur de 30 800 octets La fonctionnalité et les propriétés électriques et mécaniques sont identiques. Extérieurement, les deux versions ne diffèrent que par l'étiquette et la plaque FRENCH signalétique. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 29 27.03.2015 09:50:35 30/176 Structure de la mémoire du MDT 4.2 Organisation de la mémoire de données du MDT La mémoire de données du MDT est divisée en trois zones : données utilisateur, données du système et registres. L'accès direct est possible pour les données utilisateur et les registres. System area Register area User data 30800 bytes MDT32K System area Register area User data 7664 bytes MDT8K System area Register area User data 1904 bytes MDT2K Fig. 16 : Structure de la mémoire du support de données portatif Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 30 27.03.2015 09:50:35 Structure de la mémoire du MDT 4.2.1 31/176 Zone des données utilisateur du MDT Toutes les données spécifiques à la production et aux produits sont mémorisées dans la zone des données utilisateur. Les règles de cette zone de données sont les suivantes : • l'utilisateur a un accès direct en écriture et en lecture • les données sont organisées comme tableau d'octets avec indice à 16 bits, appelé adresse MDT. L'adresse MDT est indiquée dans ce manuel sous forme hexadécimale. Le premier octet de la zone des données utilisateur a l'adresse MDT 0x0000. • Le plus petit volume de données lisible ou inscriptible est respectivement 1 octet. • Dans la version MDT2K, la zone des données utilisateur comprend 1 904 octets, la version MDT8K comprend 7 664 octets et la version MDT32K comprend 30 800 octets. La mémoire restante est réservée aux registres et aux données du système. • Le contenu des données est transparent, c.-à-d. qu'il n'est pas interprété par la FRENCH SLK. Par conséquent, l'utilisateur peut créer autant de structures de données que possible sur le MDT. 4.2.2 Données du système MDT Les sommes de contrôle sont stockées dans cette zone. L'utilisateur n'a pas accès à cette zone. Toutes les données stockées sur le MDT sont protégées par des sommes de contrôle. La sauvegarde des données d'utilisateur s'effectue par blocs, ce qui signifie que chaque bloc de données est affecté à une somme de contrôle. La taille des blocs est de 16 octets. L'avantage est que peu d'espace mémoire est requis pour les sommes de contrôle est réduit d'une part, tandis que les erreurs de stockage peuvent être localisées avec précision d'autre part. Les données qui ne se trouvent pas dans un bloc marqué défectueux peuvent continuer à être utilisées dans l'application. Les blocs de 16 octets commencent toujours par une adresse divisible par 16 : Par exemple, les trois premiers blocs de 16 octets de la mémoire de données du MDT : Tableau 6 : Segmentation de la zone de données d'utilisateur 0x002F Adresses MDT Somme de contrôle 3 0x0020 0x001F Données d'utilisateur Somme de contrôle 2 0x0010 0x000F Somme de contrôle 1 0x0000 Les sommes de contrôle sont vérifiées à chaque accès en lecture ou en écriture à un bloc de 16 octets. Si une erreur est constatée lors de cette vérification, un rétrosignal d'erreur est envoyé à la SLK lors de la lecture de ces données. Les données marquées erronées sont également renvoyées lors de l'accès en lecture. Cela permet une évaluation du contenu des données par l'utilisateur à l'égard de la plausibilité. En outre, un bit d'erreur est inscrit dans le registre d'état du MDT. L'affichage d'état du MDT passe alors au rouge. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 31 27.03.2015 09:50:35 32/176 Structure de la mémoire du MDT 4.2.3 Zone de registres du MDT La zone de registres comprend le registre d'état MDT, le pointeur MDT et le code d'identification MDT. 4.2.3.1 Registre d'état MDT Le registre d'état MDT se compose de deux octets. Le premier octet d'état MDT contient les drapeaux d'erreur et le code de type MDT selon le tableau suivant : Tableau 7 : Signification des bits dans l'octet d'état MDT Bit 7 Bit 6 Erreurs de sommes Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Erreurs de Erreurs de Erreurs de pointeur stockage communication Code de type MDT Bit 0 réservé Bit 0 : réservé dans le système ID 40, valeur = 0. Dans les supports de données ID 80/, bit 0 indique les erreurs de batterie s'il est occupé. Bit 1 : occupé, lorsque la transmission de données vers la tête d'écriture/de lecture est interrompue de manière soudaine. Cause : le MDT ne se trouve plus dans la zone de champ de la SLK. Bit 2 : occupé en cas d'erreur des sommes de contrôle dans la zone de données d'utilisateur. Bit 3 : occupé en cas d'erreur des somme de contrôle dans la zone des pointeurs 1 à 3. Bits 4 à 6 : Codification du type MDT : 000 : 8 Ko de mémoire Æ ID 80/E-MDT de première génération 001 : 80 octets de mémoire Æ ID 80/E - MDT80 011 : 2 Ko de mémoire Æ ID 40/MDT2K 100 : 8 Ko de mémoire Æ ID 40/MDT8K et ID 80/E - MDT8k 101 : 32 Ko de mémoire Æ ID 40/MDT32K Bit 7 : occupé, si au moins un des bits 1 à 3 est occupé Le deuxième octet d'état MDT est réservé dans le système ID 40 et a la valeur 0xF0. Dans les supports de données ID 80/E, la tension de la batterie tampon est codée dans cet octet d'état. Le premier octet d'état MDT est une indication d'erreur et peut être réinitialisé avec une valeur quelconque par un accès en écriture. Les drapeaux d'erreur précédemment définis (bits 1 à 3 et bit 7) sont supprimés, alors que le code de type MDT reste inchangé. Si une erreur de stockage a été affichée (bit 2), l'ensemble du bloc de 16 octets dans lequel l'erreur s'est produite doit être formaté ou écrasé. Cela permet de rétablir l'intégrité du bloc de mémoire. Le formatage doit commencer sur une adresse divisible par 16, p. ex. 0x0130. Grâce à la réinitialisation de l'état du MDT, seuls les drapeaux d'erreur sont supprimés, mais l'intégrité de la mémoire ne sera pas rétablie. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 32 27.03.2015 09:50:35 Structure de la mémoire du MDT 4.2.3.2 33/176 Pointeur MDT Quatre pointeurs MDT sont disponibles. Chaque pointeur comprend 16 bits et a une Pointer 0 Pointer 1 Pointer 2 Pointer 3 FRENCH MDT register area gamme de valeur comprise entre 0x0000 et 0xFFFF. Fig. 17 : Pointeurs dans la zone de registres du MDT L'utilisateur peut librement accéder aux pointeurs 1 à 3 et servent à la mémorisation des adresses MDT. Le pointeur 0 est utilisé par le système. Cette adresse MDT permet de définir le début d'un bloc de données sur le MDT dans une application. Pour lire ou écrire le bloc de données MDT, il faudra d'abord lire le pointeur. Le contenu du pointeur est ensuite utilisé pour l'accès au bloc de données MDT. 4.2.3.3 Code d'identification MDT Le code d'identification MDT contient un numéro d'identification unique à 32 bits pour chaque ID 40/MDT. Le code d'identification MDT est immuable et peut uniquement être lu. Le code d'identification MDT permet une identification non ambiguë d'un MDT et donc d'un porte-pièces sur un système de production. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 33 27.03.2015 09:50:35 34/176 Structure de la mémoire de la SLK 5 Structure de la mémoire de la SLK La mémoire de la SLK comprend les zones suivantes : • Image de la zone de données d'utilisateur MDT. Cette zone permet de lire et d'écrire les données d'utilisateur du MDT qui se trouvent actuellement dans le champ HF. • Image de la zone de registres MDT. Cette zone permet d'accéder en écriture et en lecture aux registres du MDT qui trouvent actuellement dans le champ HF. • Zone de registres de la SLK. Cette zone comprend toutes les variables du système avec lesquelles le fonctionnement de la SLK peut être contrôlé. • Tampon de données pour le stockage intermédiaire des commandes et données de l'échange de données paramétré. L'adressage des différentes zones s'effectue généralement avec l'adresse dite adresse SLK et dépend du système de bus de terrain utilisé. L'adressage des zones de mémoire est décrit en détail dans les chapitres 7 Profibus DP, 8 Interbus et 9 CANopen. SLK SLK register MDT2K MDT register Register area System data 0x076F User data area 0x0000 MDT2K user data Fig. 18 : Affectation de la mémoire entre le MDT et la SLK Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 34 27.03.2015 09:50:36 Structure de la mémoire de la SLK 35/176 5.1 Image de la zone de données d'utilisateur MDT L'accès aux données d'utilisateur du MDT s'effectue via leur image dans la SLK. Les données qui sont lues à partir de la zone de mémoire de la SLK proviennent directement du MDT. La SLK crée automatiquement une copie des données d'utilisateur MDT lors du premier accès à cette zone. Les données qui sont écrites dans cette zone sont simultanément écrites sur le MDT. 5.2 Image de la zone de registres MDT L'accès aux registres MDT s'effectue via leur image dans la SLK. 5.2.1 Image du registre d'état du MDT Les deux octets d'état MDT sont lus conformément au chapitre 4.2.3.1 « Registre d’état MDT » L'état du MDT peut être réinitialisé en écrivant une valeur quelconque sur l'image 5.2.2 Image du registre des pointeurs MDT Les valeurs des pointeurs du MDT (chapitre 4.2.3.2 « Pointeur MDT ») peuvent être FRENCH dans la SLK. lues et modifiées via l'image du registre des pointeurs MDT. Les fonctions de pointeur suivantes sont disponibles : • Entrée d'une valeur de 16 bits dans un pointeur. • Les valeurs de pointeur sont présentées dans le format dit format Motorola, c.-à-d. que l'octet le plus significatif est attribué à la plus petite adresse SLK. • Lecture du contenu des pointeurs par un accès en lecture sur l'image. • Tous les trois pointeurs peuvent être lus et écrits simultanément avec un seul accès à l'image de pointeur. 5.2.3 Image du code d'identification du MDT Le code d'identification du MDT (chapitre 4.2.3.3 « Code d’identification MDT ») est lu à partir de l'image. Un accès en écriture à ce bloc de données est rejeté avec un message d'erreur, puisque le code d'identification du MDT ne peut pas être modifié. 5.2.4 Compteur MDT Le compteur MDT peut être utilisé pour compter les porte-pièces traversant la SLK. La SLK incrémente le compteur MDT d'un chiffre une fois qu'un MDT s'est connecté à la SLK. Le compteur 32 bits peut être accédé en lecture et en écriture. L'accès en écriture peut permettre de supprimer le compteur (c.-à-d. de le remettre à 0) ou de le réinitialiser à une valeur de démarrage quelconque. La plage de comptage est comprise entre 0 et 4.294.967.295. Aucun accès au MDT ne se produit lors de la lecture ou de l'écriture de la valeur. Le compteur n'est pas mémorisé sur le MDT. 5.2.5 Formatage du MDT Le formatage du MDT remplit un bloc de données de la zone de données d'utilisateur du MDT avec une valeur constante. Cela peut être nécessaire dans une application si le contenu du MDT doit être supprimé ou réinitialisé dans une valeur spécifique dans une station de démarrage par exemple. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 35 27.03.2015 09:50:36 36/176 Structure de la mémoire de la SLK Le formatage du MDT est déclenché par un accès en écriture sur l'octet avec la valeur de formatage (octet 5). Les deux paramètres de formatage (adresse de démarrage et longueur du bloc de données) doivent être réglés à cette étape. Il est recommandé de transmettre tous les paramètres avec une commande. Tableau 8 : Importance des paramètres de formatage (5 octets) Pos. octet Paramètre Paramètres de formatage Plages de valeurs Octet haut (1) Octet bas (2) Adresse de départ Adresse MDT à partir de laquelle la mémoire doit être remplie (2 octets). 0x00 - 0x076F (MDT2K) 0x00 - 0x1DEF (MDT8K) 0x00 - 0x784F (MDT32K) Octet haut (3) Octet bas (4) Longueur Taille de la plage de formatage (nombre d'octets à remplir) 0x00 - 0x0770 (MDT2K) 0x00 - 0x1DF0 (MDT8K) 0x00 - 0x7850 (MDT32K) Octet (5) Octet de données Valeur de formatage avec laquelle la zone de mémoire doit être remplie. 0x00 - 0xFF La fonction de formatage permet seulement un accès en lecture à la mémoire des données d'utilisateur, la zone des registres du MDT n'est pas modifiée. Si la zone de mémoire sélectionnée dépasse les limites de mémoire du MDT, l'erreur « Communication interrompue » est transmise. Dans ce cas, le contenu de la mémoire du MDT peut être modifié ! Les derniers paramètres utilisés sont renvoyés lors de la lecture des paramètres de formatage. Aucun accès au MDT n'est déclenché. 5.2.5.1 Fonctions spéciales Si la zone de mémoire totale du MDT doit être formatée à la valeur de 5 octets, les paramètres octet 1 à octet 4 peuvent être remis à zéro. Cette fonction est indépendante du type ou de la taille de mémoire du MDT. Si la longueur du bloc de données (paramètres dans l'octet 3 et dans l'octet 4) est remise à zéro, la zone de mémoire à partir de l'adresse MDT dans l'octet 1 et dans l'octet 2 sera formatée à la valeur de l'octet 5 jusqu'à la fin de la mémoire disponible, indépendamment de la taille de la mémoire du MDT. 5.2.5.2 Exemple 1 Exemples Utiliser les paramètres suivants pour réinitialiser le MDT à l'état de livraison : Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 0 0 0 0 255 L'état du MDT et les trois pointeurs MDT ne sont pas affectés par la fonction de formatage et doivent être réinitialisés séparément par l'application. Cette fonction est recommandée lorsque des MDT existants sont utilisés dans un nouveau système ou lorsque les MDT sont réintroduits dans le cycle de production après le traitement des erreurs. Exemple 2 La plage de mémoire du MDT allant de l'adresse 0x0200 à l'adresse 0x0580 doit être remise à 0. Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 0x02 0x00 0x03 0x80 0 Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 36 27.03.2015 09:50:36 Structure de la mémoire de la SLK 5.2.6 37/176 Image de la version du logiciel du MDT Le numéro de la version du logiciel du MDT peut être accédé en lecture à des fins de diagnostic. Un accès en écriture à ce paramètre est rejeté avec un message d'erreur, puisque le numéro de la version ne peut pas être modifié. 5.3 Zone de registres de la SLK La zone de registres de la SLK contient toutes les variables avec lesquelles le fonctionnement de la SLK peut être commandé. Ces variables peuvent toujours être accédées en lecture ou en écriture, indépendamment du fait qu'un MDT se trouve dans le champ HF ou pas. 5.3.1 Etat de couplage actuel L'état de couplage actuel (état de service) de la SLK est une variable importante du système. L'état de couplage indique si la SLK est en attente d'un MDT (que le champ système se trouve dans un état de défaut. Seul l'état de couplage actuel signale au programme d'application si la commande transmise à la SLK (voir ci-dessous) a effectivement été exécutée. FRENCH HF est activé) ou si un MDT est actuellement prêt pour l'échange de données ou si le Un programme d'application (p. ex. un SPS) doit mettre en œuvre tous les états de couplage indiqués ici. Même si l'application n'utilise pas la fonction Prefetch (prélecture), l'état de couplage actuel peut brièvement signaler la valeur PRECONNECTED. Par défaut, l'état de couplage actuel se trouve dans un canal de données du bus de terrain axé sur les événements et ne doit pas être accédé en lecture par l'intermédiaire d'une commande. Le programme d'application analyse les états par l'intermédiaire du codage selon le tableau suivant : Tableau 9 : Etat de couplage actuel Etat Code Affichage Description DISCONNECTED (déconnecté) 1 OFF (arrêt) Le champ de la SLK est coupé. Aucun autre MDT ne peut se connecter à la SLK. Il est possible d'accéder en lecture aux données du MDT précédent via le bus de terrain. CONNECTING (connexion en cours) 2 WAI La SLK est prête pour la connexion avec le MDT. Le champ est activé, le prochain MDT va se connecter à la SLK. PRECONNECTED (pré-connecté) 3 PRE Un MDT s'est connecté à la SLK. L'échange de données automatique est en cours, si des fonctions Prefetch (prélecture) ont été paramétrées. CONNECTED (connecté) 4 CON Le MDT se trouve dans le couplage HF, l'échange de données avec le MDT est possible. ERROR (erreur) 5 E00 La SLK est basculée dans l'état ERROR (erreur), le champ est coupé. Aucun autre MDT ne peut se connecter à la SLK. Une communication MDT active a été interrompue avant la déconnexion du MDT. PROGRAM (programme) 6 PRG Etat temporaire BUSY (occupé) 7 BSY La SLK traite la commande de couplage 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 37 27.03.2015 09:50:36 38/176 Structure de la mémoire de la SLK L'état de couplage actuel peut être modifié de deux manières : • En raison d'une commande de couplage du programme d'application (voir le chapitre 5.3.2 « Commande de couplage ») • Automatiquement par la SLK, p. ex. lors d'une connexion du MDT. L'état de couplage actuel peut uniquement être lu. Un accès en écriture à ce paramètre est rejeté avec un message d'erreur, puisque la valeur de l'état de couplage actuel peut uniquement être modifiée par la SLK. 5.3.2 Commande de couplage Le programme d'application commande la SLK avec un accès en écriture à la commande de couplage. La SLK peut ainsi être basculée dans l'état de disponibilité à la connexion du MDT ou la communication MDT actuellement active peut être interrompue. Tableau 10 : Commande de couplage Action Code Description CONNECT (connecté) 1 Place la SLK dans la disponibilité de connexion avec le MDT. Le champ HF est activé. DISCONNECT (déconnecté) 2 Ferme le MDT, ce qui signifie que la communication MDT actuelle est interrompue, le MDT et le champ sont désactivés. Aucun autre MDT ne peut se connecter à la SLK. RECONNECT (reconnexion) 3 Ferme le MDT, ce qui signifie que la communication MDT actuelle est interrompue, le MDT est désactivé. La SLK reste toutefois disponible, le champ n'est pas coupé. Le prochain MDT va se connecter à la SLK. ERROR (erreur) 4 La SLK est basculée dans l'état ERROR (erreur), le champ est coupé. Aucun autre MDT ne peut se connecter à la SLK. La communication MDT actuellement en cours est d'abord interrompue et le MDT déconnecté. Le terme « commande » indique que l'état de couplage actuel ne doit pas toujours répondre immédiatement à la commande de commutation. Exemple : après la commande CONNECT, la SLK est « connectée » seulement si un MDT est entré dans la zone de champ de la SLK. C'est seulement alors que l'état de couplage actuel est commuté dans l'état CONNECTED. Il est fortement recommandé, après une commande de couplage, de vérifier sur l'état de couplage actuel si le système a effectivement adopté l'état attendu. C'est seulement alors qu'une nouvelle commande de couplage peut être transmise. 5.3.3 Auto-Mode La fonction Auto-Mode (mode automatique) coupe automatiquement le couplage MDT après exécution de la fonction Prefetch (prélecture). Voir les chapitres 6.7 « Fonction Auto-Reconnect » et 6.8 « Fonction Auto-Disconnect ». Par défaut, la fonction Auto-Mode est désactivée, la valeur = 0 dans le registre Auto-Mode. Si la valeur 1 est entrée, la fonction Auto-Reconnect (reconnexion automatique) est immédiatement activée. Tous les MDT qui se connectent alors à la SLK sont commutés dans l'état PRECONNECTED, puis sont désactivés. Le couplage bascule dans l'état CONNECTING (affichage « wai »), ce qui signifie que le champ HF est activé, la SLK peut communiquer avec d'autres MDT. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 38 27.03.2015 09:50:36 Structure de la mémoire de la SLK 39/176 Si la valeur 2 est entrée, la fonction Auto-Disconnect (déconnexion automatique) est activée. Tous les MDT qui se connectent alors à la SLK sont commutés dans l'état PRECONNECTED, puis sont désactivés. Le couplage bascule dans l'état DISCONNECTED (affichage « off »). Pour une nouvelle communication MDT, l'état de couplage doit à nouveau être commuté dans l'état CONNECTING à travers un échange de données sous l'action d'une commande. Les deux variantes de la fonction Auto-Mode ne permettent pas l'accès à l'échange de données par l'intermédiaire d'une commande. 5.3.4 Drapeau de fonctionnement de la SLK L'information de fonctionnement de la SLK signale un redémarrage du système en plaçant le drapeau de fonctionnement de la SLK sur 1 après le démarrage du système. Le programme d'application a ainsi la possibilité de vérifier si un redémarrage a été effectué ou pas après la coupure de tension de la SLK par exemple. sur 0 pendant la phase de démarrage. Si la SLK redémarre soudainement après une coupure de tension, l'application peut placer ses propres séquences dans l'état de base après analyse du bloc de données, et commuter à nouveau la SLK dans l'état de FRENCH Pour cela, le programme d'application place le drapeau de fonctionnement de la SLK couplage souhaité. 5.3.5 Fonction Look-Ahead La fonction Look-Ahead (anticipation) prend en charge la lecture des données du MDT à partir d'un bloc de données adressé par l'un des trois pointeurs MDT. Lors de la lecture d'un pointeur MDT, la SLK obtient non seulement la valeur du pointeur correspondant du MDT, mais aussi les octets de données qui sont adressées par la valeur de pointeur. Le nombre d'octets de données peut être ajusté via une entrée dans le registre de la SLK Look-Ahead-Control. La valeur 0 dans le registre Look-Ahead-Control désactive la fonction Look-Ahead. Dans ce cas, seul le pointeur est lu par le MDT. Les données de la zone de données d'utilisateur sont uniquement mémorisées dans la SLK et non retournées dans le cadre d'un échange de données sous l'action d'un événement ou d'une commande. Il faut s'assurer que l'ensemble du bloc de données se trouve dans la zone de données d'utilisateur du MDT, c.-à-d. que l'adresse MDT stockée dans le pointeur lu et la valeur actuelle du registre Look-Ahead-Control doivent produire une adresse MDT qui se trouve dans la zone de données d'utilisateur. Si cette plage d'adressage est dépassée, les données non autorisées seront marquées erronées dans la mémoire de la SLK. Lors de la lecture de ces données, le système transmet le message d'erreur « Communication MDT interrompue ». La fonction Look-Ahead (anticipation) est logiquement exécutée pendant la phase de Prefetch (relecture). Les données MDT stockées dans la SLK peuvent être aussi être lues lorsque le MDT a déjà quitté le champ HF. En association avec la fonction Auto-Reconnect (reconnexion automatique), cela prend en charge les applications à contrainte de temps. 5.3.6 Informations sur la SLK Les informations sur la SLK sont la version du logiciel de la SLK à quatre chiffres, et le nom de la SLK (Device Name), par exemple : ID 40/SLK-PDP. Ces informations sont constantes et ne peuvent donc pas être modifiées. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 39 27.03.2015 09:50:36 40/176 Accès aux données de l'ID 40/MDT 6 Accès aux données de l'ID 40/MDT Ce chapitre décrit la procédure d'accès aux données du système ID 40. L'échange de données s'effectue via l'interface du bus de terrain de la SLK ou via le navigateur Web d'un ordinateur dont le port COM est raccordé à la SLK (voir le chapitre 10 « Interface Web »). Le fonctionnement sur un système de bus de terrain nécessite un programme fonctionnant avec un module maître de bus de terrain approprié sur un SPS, un Soft-PLC ou sur une autre plate-forme. Le système ID 40 lui-même ne prend pas en charge la programmation. Des modules fonctionnels pour commandes Siemens S7 et pour commandes Rexroth CL et PCL sont disponibles dans le système ID 40 pour la création d'applications de programme. Pour les références de commande, voir le chapitre 14 « Références de commande des modules ID 40 » La transmission de données via le bus de terrain peut se faire sous l'action d'une commande ou d'un événement. Pour cela, différents canaux de bus de terrain sont utilisés, qui sont généralement représentés dans différentes plages d'adressage E/S dans la commande. Lors de l'accès aux données du support de données portatif, une distinction est faite entre l'échange de données direct et l'échange de données paramétré. Les deux types d'accès peuvent également être combinés. Lorsqu'un MDT entre dans le champ HF, toutes les commandes paramétrées sont d'abord exécutées. Puis s'effectue la transmission de données directe ou alors l'échange de données avec le MDT est automatiquement interrompu. 6.1 Transmission de données sous l'action d'une commande La transmission de données sous l'action d'une commande est toujours initiée par le bus de terrain maître, p. ex. le SPS. Dans ce cas, le maître envoie une commande à la SLK. La SLK exécute la commande et envoie une réponse au maître. La réponse contient toujours le code de résultat. Pour les commandes de lecture, la SLK envoie les données lues au maître dans la réponse. C'est seulement après la transmission de la réponse que la SLK est prête à exécuter une nouvelle commande. 6.2 Transmission de données sous l'action d'un événement Lors de la transmission de données sous l'action d'un événement, les données des commandes de lecture paramétrées de la tête d'écriture/de lecture sont transmises au système de commande. L'événement qui déclenche la mise à jour des données est l'entrée d'un nouveau MDT dans le champ HF. Les données transmises au système de commande par cette voie doivent d'abord être paramétrées. Le paramétrage (chapitre 6.4 « Echange de données paramétré avec le MDT ») s'effectue via la transmission de données sous l'action d'une commande. 6.3 Echange de données direct avec le MDT L'accès aux données du support de données portatif peut s'effectuer directement sous l'action d'une commande, aussi longtemps que le MDT se trouve dans le champ HF de la tête d'écriture/de lecture. Pour cela, le système de commande transmet des commandes d'écriture et de lecture à la tête d'écriture/de lecture via le bus de terrain. La tête d'écriture/de lecture exécute immédiatement ces commandes et transmet le résultat au système de commande. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 40 27.03.2015 09:50:36 Accès aux données de l'ID 40/MDT 41/176 L'échange de données direct requiert que le MDT se trouve statiquement dans le champ HF. Il est recommandé de procéder à l'échange de données direct uniquement lorsque le WT est à l'arrêt, sinon la durée de séjour du MDT dans le champ peut être trop courte pour le transfert des volumes de données via le champ. Il convient de tenir compte ici aussi de la durée de fonctionnement du système hôte. 6.4 Echange de données paramétré avec le MDT Dans le cas de la transmission de données paramétrée, le système de commande transmet les commandes d'écriture et de lecture à la tête d'écriture/de lecture dans un mode de paramétrage spécial, tant qu'aucun support de données portatif ne se trouve dans le champ HF. Ces commandes sont mises en cache dans la tête le champ HF. La transmission de données paramétrée s'effectue de manière particulièrement rapide, puisque les commandes d'écriture et de lecture sont déjà stockées dans la FRENCH d'écriture/de lecture et sont automatiquement exécutées dès qu'un MDT entre dans SLK. Ainsi, ce mode de transmission est particulièrement adapté pour la lecture et l'écriture dynamiques. 6.4.1 Prefetch (prélecture) Prefetch désigne tous les accès en lecture paramétrés sur le support de données portatif. Une distinction est faite si les données lues sont immédiatement transmises au système de commande (Prefetch sans tampon) ou si ces données doivent être mises en cache dans un tampon de données spécial dans la SLK (Prefetch avec tampon). Le paramétrage d'une fonction Prefetch signifie l'insertion des adresses SLK qui doivent être lues en mode Prefetch. Il est possible de configurer plusieurs zones de données, qui peuvent même se chevaucher. La fonction Prefetch est exécutée uniquement lorsque le paramétrage est terminé. Si des erreurs se produisent lors de l'exécution de la fonction Prefetch (p. ex. si le MDT ne se trouve plus dans la zone de champ HF), les zones de données invalides ou non mises à jour sont marquées erronées et des informations d'erreur sont renvoyées dans l'octet d'état du canal du bus de terrain. Le volume de données de la fonction Prefetch doit pouvoir être lu pendant la durée de séjour du MDT dans le champ HF. 6.4.1.1 Prefetch sans tampon Lors du Prefetch sans tampon, les commandes de lecture paramétrées sont exécutées et les données lues dans le cadre de la transmission de données sous l'action d'un événement sont transmises au système de commande. L'avantage ici est le faible surdébit de protocole. Etant donné le nombre limité d'octets dans le canal de données axé sur les événements, le Prefetch sans tampon est principalement adapté pour la lecture de petits volumes de données. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 41 27.03.2015 09:50:36 42/176 Accès aux données de l'ID 40/MDT 6.4.1.2 Prefetch avec tampon Dans le cadre du Prefetch avec tampon, les données lues du support de données portatif au moyen de commandes de lecture paramétrées sont mises en cache dans un tampon spécial de la SLK. Les données de plusieurs commandes de lecture consécutives sont insérées intégralement dans le tampon dans l'ordre d'exécution. Ainsi, plusieurs zones de données non liées du support de données portatif peuvent être lues et copiées dans un bloc de données connexe de la SLK. Le système de commande peut lire ce tampon de données en totalité ou en partie à tout moment, même si le MDT a déjà quitté le champ HF de la SLK. Les données mises en cache restent valables jusqu'à ce qu'elles soient écrasées par le prochain MDT. La taille maximale du tampon correspond à la taille actuelle du MDT. Ainsi, le contenu complet d'un ID 40/MDT-32K peut être lu avec la fonction Prefetch avec tampon. Les blocs de données paramétrés ne doivent pas dépasser la plage d'adressage du MDT. Sinon les octets de données incorrects du tampon Prefetch seront marqués erronés et un code d'erreur sera envoyé lors de la lecture du tampon. 6.4.2 Pretransmit (pré-transmission) Pretransmit désigne tous les accès en écriture paramétrés sur le support de données portatif. Une distinction est faite entre les commandes d'écriture qui sont exécutées une seule fois et celles qui sont exécutés pour chaque MDT suivant. Le paramétrage d'une fonction Pretransmit signifie l'insertion des adresses SLK avec les données qui doivent être écrites à partir des adresses. Une commande du bus de terrain permet d'insérer le bloc de données Pretransmit dans la SLK. Des blocs de données sont ajoutés avec d'autres commandes ; les plages d'adressage de ces blocs de données peuvent se chevaucher. La configuration de Pretransmit signifie : • sélectionner si la fonction Pretransmit doit être exécutée sous la forme Single Transmit (transmission unique) ou Multiple Transmit (transmission multiple). • Déblocage de la fonction Pretransmit pour exécution. Tant que la fonction Pretransmit est verrouillée, d'autres blocs de données peuvent être insérés dans la SLK sans que le MDT actuel soit accédé n écriture avec des données Pretransmit incomplètes. • Les fonctions Pretransmit configurées peuvent à nouveau être supprimées. La fonction Pretransmit est toujours exécutée avant la fonction Prefetch dans l'état PRECONNECTED. Il est recommandé d'exécuter la fonction Pretransmit uniquement lorsque le WT est à l'arrêt, sinon la durée de séjour du MDT dans le champ peut être trop courte pour le transfert des volumes de données via le champ. En cas d'erreur lors de l'exécution de la fonction Pretransmit (p. ex. si un volume de données trop important est paramétré pour le MDT), les octets de la SLK qui n'ont pas été transférés seront marqués erronés. Cela peut être vérifié par un accès en lecture ultérieur au bloc de données Pretransmit. Etant donné qu'aucune communication de bus n'a lieu pendant l'exécution de la fonction Pretransmit, les erreurs ne peuvent pas être signalées par le bus de terrain. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 42 27.03.2015 09:50:36 Accès aux données de l'ID 40/MDT 6.4.2.1 43/176 Single Transmit (transmission unique) Les commandes d'écriture qui sont exécutées une seule fois lors de l'entrée du prochain MDT dans le champ HF de la SLK, sont appelées Single Transmit ST). 6.4.2.2 Multiple Transmit (transmission multiple) Les commandes Multiple Transmit (MT) sont répétées pour tous les MDT suivants. Ces commandes sont donc idéales pour l'initialisation des supports de données, p. ex. sur la première station de processus d'une ligne de montage. La commande Multiple Transmit écrase automatiquement chaque MDT qui traverse la SLK, sans demande de confirmation préalable au bus de terrain. Il y a un risque que les données importantes soient accidentellement détruites sur le FRENCH MDT ou que des données erronées soient inscrites sur le MDT. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 43 27.03.2015 09:50:36 44/176 Accès aux données de l'ID 40/MDT 6.5 Déroulement standard de la communication SLK-MDT Le fonctionnement du système ID 40 est divisé en trois phases : • Phase 1 : Pas d'échange de données entre la SLK et le MDT Le champ HF est coupé. • Phase 2 : Echange de données possible entre la SLK et le MDT. Le champ HF est activé. • Phase 3 : Transmission de données entre le SPS et le MDT Phase 1 HF field off System Start Link state DISCONNECTED Link request CONNECT Phase 2 HF field on Display: Not done Display: Done MDT registers with the SLK Not done Display: Done Phase 3 Data transmission Link state PRECONNECTED Link state Display: CONNECTED Data exchange between PLC and MDT via SLK Link request DISCONNECT Not done Done Phase 1 HF field off Fig. 19 : Déroulement standard de la communication SLK-MDT 6.6 Fonctions « Ouvrir le transfert » et « Fermer le transfert » Les fonctions de canal de transfert ne sont plus nécessaires grâce à la nouvelle fonction MDT-Lifeguarding (voir le chapitre 6.9 « MDT-Lifeguarding »). Il n'est toutefois pas nécessaire d'adapter les programmes d'application existants, car la SLK prend en charge les anciennes commandes de canal de transfert à partir de la version logicielle 3.11. Aucune fonction n'est cependant exécutée dans la SLK. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 44 27.03.2015 09:50:36 Accès aux données de l'ID 40/MDT 45/176 6.7 Fonction Auto-Reconnect La fonction dite Auto-Reconnect (reconnexion automatique) permet l'échange de données avec un MDT sans l'arrêt du porte-pièces devant la SLK. Une application typique de cette fonction est une station d'évacuation dans laquelle il faut décider si le porte-pièces continue sa course rectiligne ou doit être évacué. Normalement, le MDT ne fourni que peu d'informations à cet effet. Voir aussi le chapitre 7.9.2 « Application « Evacuation » ». Ces informations peuvent être transmises à la SLK par le MDT lors du passage de ce dernier. Les données souhaitées sont lues par le MDT avec la fonction (dans l'état PRECONNECTED), puis la communication MDT est automatiquement coupée. Le champ n'est pas coupé après l'arrêt de la communication MDT, ce qui signifie qu'un nouveau MDT peut immédiatement se connecter à la SLK. Aucune communication bus n'est nécessaire pour contrôler ces processus. Les données lues en mode Prefetch sont transférées au programme d'application via de données sous l’action d’un événement »). L'arrêt automatique de la communication MDT est activé et désactivé via la fonction Auto-Mode, chapitre 5.3.3 « Auto-Mode ». FRENCH un échange de données axé sur les événements (voir le chapitre 6.2 « Transmission L'accès au MDT à travers un échange de données axé sur les commandes n'est pas possible lorsque la fonction Auto-Reconnect est activée, car l'état de couplage CONNECTED est contourné. Phase 1 HF field off System Start Link state DISCONNECTED Link request CONNECT Phase 2 HF field on Display: Not done Display: Done MDT registers with the SLK Not done Display: Done Phase 3 Data transmission Link state PRECONNECTED Fig. 20 : Etats de couplage avec la fonction Auto-Reconnect 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 45 27.03.2015 09:50:37 46/176 Accès aux données de l'ID 40/MDT 6.8 Fonction Auto-Disconnect La fonction dite Auto-Reconnect (déconnexion automatique) permet l'échange de données avec un MDT sans l'arrêt du porte-pièces devant la SLK, comme avec la fonction Auto-Reconnect. Avec la fonction Auto-Disconnect cependant, la SLK bascule dans l'état de couplage DISCONNECTED, une fois que l'état PRECONNECTED est terminé. Etant donné que le champ HF est coupé dans l'état DISCONNECTED, l'état de couplage doit à nouveau être commuté dans l'état CONNECTING pour qu'une nouvelle communication MDT soit possible. Une application typique de cette fonction est décrite au chapitre 7.9.3 « Application « Station de travail » ». Comme dans le mode Auto-Reconnect, les données lues en mode Prefetch sont transférées au programme d'application via un échange de données axé sur les événements (voir le chapitre 6.2 « Transmission de données sous l’action d’un événement »). L'arrêt automatique de la communication MDT est activé et désactivé via la fonction Auto-Mode, voir le chapitre 5.3.3 « Auto-Mode ». L'accès au MDT à travers un échange de données axé sur les commandes n'est pas possible lorsque la fonction Auto-Disconnect est activée, car l'état de couplage CONNECTED est contourné. Phase 1 HF field off System Start Link state DISCONNECTED Link request CONNECT Phase 2 HF field on Display: Not done Display: Done MDT registers with the SLK Not done Display: Done Phase 3 Data transmission Link state PRECONNECTED Fig. 21 : Etats de couplage avec la fonction Auto-Disconnect Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 46 27.03.2015 09:50:37 Accès aux données de l'ID 40/MDT 47/176 6.9 MDT-Lifeguarding La fonction MDT-Lifeguarding assure la surveillance de la présence du MDT dans l'état CONNECTED. Si le MDT est retiré du champ HF dans l'état DISCONNECT ou RECONNECT sans sa déconnexion préalable, la SLK bascule automatiquement dans l'état ERROR. Les propriétés suivantes sont alors obtenues : • Lorsque la SLK se trouve dans l'état CONNECTED, il est garanti qu'un MDT est présent et permet des accès en écriture et en lecture illimités dans le cadre des limites de la mémoire du MDT. • Les fonctions « Ouvrir le transfert » et « Fermer le transfert » ne sont plus nécessaires (décrites dans le manuel du système ID 40, version 3.0, chapitre 6.6). La fonction MDT-Lifeguarding assure la cohérence des paquets de données transmis. • Une reconnexion soudaine d'un MDZ est empêchée par la fonction Conseils pour le programme d'application : • Accéder au MDT uniquement dans l'état de couplage CONNECTED. Si le message FRENCH MDT-Lifeguarding, puisque le champ HF est coupé dans l'état ERROR. ERROR (erreur) s'affiche entre des transferts de données connexes, cela signifie que l'enregistrement n'est pas cohérent. • Ne plus utiliser des commandes pour l'ouverture et la fermeture du transfert. • Si la fonction MDT-Lifeguarding bascule dans l'état ERROR de manière inattendue, les programmes de séquence doivent être vérifiés. Cela est par exemple provoqué par un séparateur qui s'ouvre trop tôt. Ou alors la commande DISCONNECT ou RECONNECT n'a pas été envoyée à la SLK. • Les capteurs de proximité pour la détection d'un porte-pièces ne sont pas obligatoires si une redondance supplémentaire n'est pas souhaitée. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 47 27.03.2015 09:50:38 48/176 Accès aux données de l'ID 40/MDT Phase 1 HF field off System Start Link state DISCONNECTED Link request CONNECT Display: Not done Display: Done Phase 2 HF field on MDT registers with the SLK Not done Display: Done Phase 3 Data transmission Link state PRECONNECTED Link state Display: CONNECTED Data transmission between PLC and MDT viaSLK MDT unexpectedly removed Phase 1 HF field off Display: Link state ERROR Fig. 22 : Etats de couplage avec la fonction MDT-Lifeguarding Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 48 27.03.2015 09:50:38 Profibus DP 49/176 7 Profibus DP 7.1 Vue d'ensemble Le système ID 40/SLK-PDP prend en charge les fonctions de base du profil de communication Profibus DP conformément à la norme EN 50 170. La SLK ne prend pas en charge des fonctions DP avancées, telles que les fonctions de lecture et d'écriture acycliques, comme spécifié pour DP-V1. L'échange de données s'effectue via un trafic de données cyclique d'un maître DP de classe 1 (DPM1). Sur la base de ce trafic de données cyclique, la SLK offre deux modes de transmission de données : • l'échange de données axé sur les commandes, la transmission de données FRENCH bidirectionnelle entre le bus maître et la SLK. • l'échange de données axé sur les événements, la transmission de données unidirectionnelle de la SLK au bus maître. L'échange de données axé sur les commandes et celui axé sur les événements est représenté sur différentes adresses dans la commande. 7.2 Echange de données axé sur les commandes L'échange de données axé sur les commandes est bidirectionnel et permet le paramétrage de l'échange de données axé sur les événements, tout commande la transmission du/vers le support de données, ou de/vers la SLK. Les fonctions suivantes sont prises en charge : • Ecriture de données (les données MDT uniquement dans l'état CONNECTED). • Lecture de données. • Configuration de la fonction Prefetch sans tampon. • Configuration de la fonction Prefetch avec tampon, lecture du tampon Prefetch. • Configuration de la fonction Pretransmit. Une commande se compose de plusieurs octets. Le code de commande est toujours contenu dans le premier octet (octet 0). La séquence complète d'octets de commande est placée sur l'image de sortie dans la commande utilisateur. La SLK reçoit la commande grâce à l'inversion du Toggle-bit (bit de basculement) (bit 7 dans l'octet 0). La SLK renvoie la même valeur dès que la commande a été exécutée. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 49 27.03.2015 09:50:38 50/176 Profibus DP Le toggle bit (bit de basculement) est donc traité selon la séquence suivante dans la commande du PDP maître : Start Toggle bit is always 0 after system start Command byte sequence with inverted toggle bit placed on outputs No Read inputs Does the input toggle bit match the sent toggle bit? Yes SLK has accepted command. Does the "result" byte from SLK = 0 ? No Yes SLK has executed command without error Error in command, evaluate "result" Cycle end Fig. 23 : Déroulement de l'échange de données axé sur les commandes Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 50 27.03.2015 09:50:38 Profibus DP 51/176 Occupation des sorties pour une commande du PDP maître vers la SLK : Tableau 11 : Occupation des sorties pour l'échange de données axé sur les commandes Adresse de sortie Bit Name Description 0 7 Tbit Le toggle bit (bit de basculement) doit être inversé pour chaque commande. 6-0 CMD Commande ; pour la codage, voir le chapitre 7.2.1 « Commandes Profibus » Paramètre 3 Data2 4 Data3 5 Data4 6 Data5 7 Data6 Octet de données 1 8 Data7 Octet de données 2 ... Nombre d'octets de données Nombre d'octets de données Ecriture de données Adresse SLK Lecture de données Adresse SLK FRENCH Data0 Data1 Commande de configuration 1 2 La zone de données est organisée de telle sorte que l'octet le plus significatif soit affecté à l'adresse la plus petite (format Motorola) ; le « nombre d'octets de données » est par exemple divisé comme suit : Data4 (adresse de sortie faible) Data5 (adresse de sortie élevée) Octet haut « nombre d'octets de données » Octet bas « nombre d'octets de données » Occupation des entrées pour le rétrosignal de la SLK au PDP maître Tableau 12 : Occupation des entrées pour l'échange de données axé sur les commandes Adresse d'entrée Bit Name 0 7 Tbit Toggle bit (bit de basculement), doit avoir la même valeur que la commande associée. 6-0 CMD Code de commande « réfléchi » 1 Résultat 2 Data1 … … Description Information indiquant si la commande contenait des erreurs (valeur = 0) ou pas (valeur > 0) Octets de données (si la commande était un accès en lecture) Les octets non occupés dans l'échange de données axé sur les événements transmettent la valeur 0. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 51 27.03.2015 09:50:38 52/176 7.2.1 Profibus DP Commandes Profibus Tableau 13 : Tableau des commandes Profibus Code Cmd Commande Description 0 Commande Idle La commande n'a pas d'effet 1 La zone de données adressée est intégrée Paramétrer la fonction Prefetch dans la fonction Prefetch sans tampon. Les données sont placées dans l'échange sans tampon de données axé sur les événements dans l'ordre de définition. Ce qui signifie que les premières données définies sont mises en correspondance avec les adresses faibles du canal de données axé sur les événements, indépendamment de leur adresse sur le support de données. 11 3 10 4 Requête Réponse Data0 - Data3 : Adresse SLK Data0 : Résultat Data4 - Data5 : Nombre d'octets Data1 - Data2 : Adresse dans le canal de données axé sur les événements (octet haut (Data 1) toujours égal à 0). C'est sur cette adresse que commencera le bloc de données après l'exécution de la fonction Prefetch. Le paramétrage de la fonction Prefetch sans Data0 Configurer la 0 : Lancer le paramétrage fonction Prefetch tampon peut être lancé, terminé, ou toutes de la fonction Prefetch les zones de données paramétrées peuvent sans tampon sans tampon être supprimées. La fonction Prefetch sans tampon est exécutée uniquement lorsque le 1 : Terminer le paramétrage de la fonction Prefetch paramétrage est terminé. sans tampon 4 : Supprimer la fonction Prefetch sans tampon La zone de données adressée est intégrée Paramétrer la fonction Prefetch dans le tampon Prefetch. Les données sont placées dans le tampon Prefetch dans avec tampon l'ordre de définition. Ce qui signifie que les premières données définies sont mises en correspondance avec les adresses les plus petites du tampon, indépendamment de leur adresse sur le support de données. Data0 - Data3 : Adresse SLK Data0 : Résultat Data4 - Data5 : Nombre d'octets Data1 - Data2 : Adresse dans l'échange de données axé sur les commandes Le paramétrage de la fonction Prefetch avec Data0 Configurer la 0 : Lancer le paramétrage fonction Prefetch tampon peut être lancé, terminé, ou toutes de la fonction Prefetch les zones de données paramétrées peuvent avec tampon avec tampon être supprimées. La fonction Prefetch avec tampon est exécutée uniquement lorsque le 1 : Terminer le paramétrage de la fonction Prefetch paramétrage est terminé. avec tampon 4 : Supprimer la fonction Prefetch avec tampon Lire le tampon Prefetch Les données du tampon Prefetch sont lues. Data0 : Résultat Data0 - Data1 : Décalage dans l'échange de données axé sur les commandes Data0 : Résultat Data0 : Résultat Data1.n : données lues Data2 - Data3 : Nombre d'octets 5 Lecture de données La zone de données spécifiée est lue. Data0 - Data3 : Adresse SLK Data0 : Résultat Data4 - Data5 : Nombre d'octets, Data4 toujours 0 Data1.n : données lues Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 52 27.03.2015 09:50:38 Profibus DP Code Cmd Commande Description Requête Réponse 6 Ecriture de données Le bloc de données spécifié est accédé en écriture. Data0 - Data3 : Adresse SLK Data0 : Résultat 53/176 Data4 - Data5 : Nombre d'octets, Data4 toujours 0 Data6.n : données à écrire 7 Paramétrer la fonction Pretransmit La zone de données spécifiée est intégrée dans la fonction Pretransmit. La commande peut être appelée plusieurs fois et les différentes zones peuvent se chevaucher. Data0 - Data3 : Adresse SLK Data0 : Résultat Data4 - Data5 : Nombre d'octets, Data4 toujours 0 8 Configurer la fonction Pretransmit Lancer ou arrêter le paramétrage de la fonction Pretransmit. Lancer la fonction « Single Transmit » (ST) ou « Multiple Transmit » (MT). Supprimer toutes les zones de données paramétrées. Arrêter le mode Pretransmit. Data0 : 0 : Lancer param. 1 : Arrêter param. 2 : Lancer ST 3 : Lancer MT 4 : Supprimer param. 5 : Arrêter PreTRM FRENCH Data6.n : données à écrire en mode Pretransmit Data0 : Résultat 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 53 27.03.2015 09:50:38 54/176 Profibus DP 7.3 Echange de données axé sur les événements L'échange de données axé sur les événements permet de transmettre les données de la SLK lues avec la fonction Prefetch sans tampon (chapitre 6.4.1.1 « Prefetch sans tampon ») au bus de terrain maître. Un accès en écriture à la SLK n'est pas possible lors de l'échange de données axé sur les événements. Toutes les données de ce canal sont mises à jour simultanément dès qu'elles ont intégralement été lues par le support de données. La taille du canal de données axé sur les événements est déterminée par les modules E/S du fichier GSD du Profibus, voir le chapitre 7.8 « Fichier GSD du Profibus ». Ces modules sont désignés « ...event-oriented data access ». Exemple : Le module « 32 I event-oriented data access » réserve une entrée de 32 octets dans le trafic de données cyclique du Profibus pour l'échange de données axé sur les événements. La définition du module E/S pour le canal de données axé sur les événements se base sur le nombre souhaité d'octets qui doivent être lus par le système avec la fonction Prefetch sans tampon. A ce nombre s'ajoutent encore deux octets d'état contenant des informations importantes pour le fonctionnement (voir ci-dessous). Même si des données de la fonction Prefetch sans tampon ne sont pas souhaitées, au moins deux octets doivent être réservés pour le canal de données axé sur les événements, car le système ID 40/SLK-PDP affiche des informations importantes du système ici. 7.3.1 Informations d'état dans le canal de données axé sur les événements Les deux premiers octets de l'échange de données axé sur les événements sont des octets d'état présentant la structure suivante : Tableau 14 : Octet d'état 0 de l'échange de données axé sur les événements Octet 0 (bits 0 - 7) 7 6 5 4 3 Compteur d'événements 2 1 0 Result-Code Les bits 0 à 3 contiennent le code de résultat. Le code de résultat (Result Code) est égal à 0 si une fonction Prefetch préalablement paramétrée a été exécutée sans erreur. Un code d'erreur supérieur à 0 s'affiche si une erreur est survenue lors de l'exécution de la fonction Prefetch (p. ex. une interruption soudaine de la communication entre la SLK et le MDT). Le codage du code de résultat (Result Code) correspond à celui de l'échange de données axé sur les commandes (voir chapitre 7.5 « Codes d’erreur du Profibus ») Les bits 4 à 7 contiennent le compteur d'événements. Le compteur fonctionne par cycles de 0 à 15 et est toujours incrémenté du chiffre 1 lorsque l'état de couplage actuel PRECONNECTED est terminé. Cela indique au système de commande que les données du paramétrage Prefetch ont été mises à jour. A ce stade, le programme d'application peut lire les données Prefetch. Le compteur est également incrémenté même si aucune fonction Prefetch n'a été paramétrée. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 54 27.03.2015 09:50:39 Profibus DP 55/176 Les fonctions suivantes ont été exécutées si la valeur du compteur a changé : • Les données Pretransmit ont été inscrites sur le MDT (si configuré) • Les données Prefetch ont été lues par le MDT (si configuré) et sont prêtes pour la lecture dans une base de données SPS-DB • Si la fonction Auto-Reconnect est activée, cela indique que le MDT a été désactivé et l'état de couplage est CONNECTING • Si la fonction Auto-Disconnect est activée, cela indique que le MDT a été désactivé et l'état de couplage est DISCONNECTED • Si la fonction Auto-Mode n'est pas activée, l'état de couplage est CONNECTED. Des données peuvent être échangées avec le MDT. Tableau 15 : Octet d'état 01 de l'échange de données axé sur les événements 7 6 5 4 état de couplage actuel 3 2 1 0 Etat du transfert de données Param. Prefetch ouvert Prefetch paramétré Operative Flag FRENCH Octet 1 (bits 0 - 7) Le bit 0 indique l'état du drapeau de fonctionnement de la SLK (SLK-Operative-Flag), voir chapitre 5.3.4. Les bits 1 et 2 indiquent l'état actuel du paramétrage Prefetch. Les drapeaux s'appliquent aussi bien à la fonction Prefetch sans tampon qu'à la fonction Prefetch avec tampon. Bit 1 Prefetch paramétré : ‘0’ = aucune fonction Prefetch n'est actuellement paramétrée dans le système. ‘1’ = au moins une fonction Prefetch sans tampon ou une fonction Prefetch avec tampon est paramétrée. Bit 2 Paramétrage Prefetch ouvert : ‘0’ = le paramétrage Prefetch est fermé. Si des fonctions Prefetch ont déjà été paramétrées, celles-ci seront exécutées dès que le système bascule dans l'état PRECONNECTED. ‘1’ = le paramétrage Prefetch est ouvert. Aucune fonction Prefetch n'est exécutée dans cet état. Bit 3 Etat du transfert de données (voir le chapitre 6.66.6 « Fonctions « Ouvrir le transfert » et « Fermer le transfert » ») : ‘1’ = la commande « Ouvrir le transfert » a été exécutée ‘0’ = la commande « Fermer le transfert » a été exécutée Les bits 4 à 7 indiquent l'état de couplage actuel (voir le chapitre 5.3.1 « Etat de couplage actuel »). 7.3.2 Champ de données du canal de données axé sur les événements A partir du troisième octet de l'échange de données axé sur les événements, la SLK met à disposition les données de la fonction Prefetch sans tampon. Si aucune fonction Prefetch n'a été exécutée, les octets ont la valeur 0. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 55 27.03.2015 09:50:39 56/176 Profibus DP 7.4 Tableau d'adresses de la SLK Les adresses sont les adresses de départ des zones de données décrites dans le chapitre 5 « Structure de la mémoire de la SLK » et sont utilisées pour l'échange de données via le Profibus et pour l'accès via l'interface Web par l'intermédiaire du programme (chapitre 10.7). Le format de données pris en charge par le système ID 40 sont des octets (unsigned char ou UNSIGNED8). D'autres formats de données plus complexes peuvent être réalisés par l'application. Tableau 16 : Tableau d'adresses de la SLK Segment Adresses Format de données Accès * 0x00000000 Longueur de la zone (nombre d'octets) selon le type de MDT, voir chapitre 4.1 « Volume de stockage du système ID 40/MDT » Zone de données d'utilisateur du MDT 0x0000 rd / wr 0x0001 - réservé - 0x0002 Zone de registres MDT Octet haut, octet bas rd / rst Etat du MDT 0x00020002 Octet haut, octet bas rd / wr Pointeur MDT 1 0x00020004 Octet haut, octet bas rd / wr Pointeur MDT 2 0x00020006 Octet haut, octet bas rd / wr Pointeur MDT 3 0x00020008 Octet le plus significatif - octet le moins significatif rd only Code d'identification MDT, quatre chiffes 0x0002000C Adresse de départ octet haut, octet bas rd / wr 0x0002000E Longueur (nombre d'octets), octet haut, octet bas 0x00020010 Valeur de formatage en octets Formatage du MDT La mémoire du MDT est écrasée avec la valeur de formatage à partir de l'adresse de départ. Voir le chapitre 5.2.5 « Formatage du MDT » 0x00020012 - réservé Octet haut, octet bas 0x00020014 rd only Pointeur de travail interne du MDT (pour diagnostic uniquement) rd only Numéro de version du logiciel du MDT 0x00020015 - réservé Zone de registres de la SLK 0x0003 rd only rd / wr rst none La zone réservée aux données spécifiques à l'utilisateur ne sera pas interprétée par le système. 0x00020000 0x00020011 * Signification 0x00030000 Octet rd only état de couplage actuel 0x00030001 Octet rd / wr Commande de couplage 0x00030002 Octet rd / wr Configuration Auto-Mode 0x00030003 Octet rd / wr SLK-Operative-Flag 0x00030004 Octet le plus significatif - octet le moins significatif rd / wr Compteur MDT, quatre chiffres 0x00030008 16 octets ASCII rd only SLK Device Name 0x00030018 Octet le plus significatif - octet le moins significatif rd only Version du logiciel de la SLK, code de version à quatre chiffres 0x0003001C Octet haut, octet bas rd / wr Registre Look-Ahead-Control, pointeur MDT 1 0x0003001E Octet haut, octet bas rd / wr Registre Look-Ahead-Control, pointeur MDT 2 0x00030020 Octet haut, octet bas rd / wr Registre Look-Ahead-Control, pointeur MDT 3 accès en lecture uniquement, pas d'accès en écriture. Accès en lecture et en écriture. Le registre est réinitialisé par un accès en écriture avec une valeur quelconque. pas d'accès possible. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 56 27.03.2015 09:50:39 Profibus DP 57/176 7.5 Codes d'erreur du Profibus Les codes d'erreur suivants apparaissent à la fois dans l'octet de « résultat » de l'échange de données axé sur les commandes (voir chapitre 7.2.1 « Commandes Profibus ») et dans les bits 0 - 3 de l'octet d'état de l'échange de données axé sur les événements (voir chapitre 7.3.1 « Informations d’état dans le canal de données axé sur les événements »). Tableau 17 : Octet de résultat du codage Profibus Signification 0 Pas d'erreur 1 Interruption soudaine de la communication entre la SLK et le MDT 2 Défaut MDT, p. ex. zone de mémoire défectueuse 3 Erreur dans l'adressage de la SLK, p. ex. adresse de départ et longueur de données en dehors de la limite d'un segment d'adresse de la SLK Accès à un segment d'adresse de la SLK non existant 4 - réservé - 5 - réservé - 6 - réservé - 7 Essai de paramétrage de la fonction Prefetch, alors que le paramétrage correspondant n'a pas été lancé. Lecture du tampon Prefetch, alors que le paramétrage de la fonction Prefetch a été lancé. 8 Valeur de l'opérande en dehors de la plage admissible, p. ex pour la commande 15 15 FRENCH Résultat Erreur interne du système, p. ex. manque d'espace mémoire 7.6 Service de diagnostic du Profibus Le service de diagnostic du PDP comprend deux zones : • Diagnostic standard et • Diagnostic personnalisé Les informations de diagnostic sont mises à disposition par la SLK à la demande du PDP maître, ou lorsque la SLK détecte une erreur dans la fonction du Profibus. Les informations contenues dans le diagnostic standard sont le Profibus standard. Un élément est le numéro d'identification, notamment le numéro 0106 pour le système ID 40. Tableau 18 : Codage du message de diagnostic utilisateur Octet Description Valeur Format 1 Nombre d'octets dans le diagnostic utilisateur, y compri ce nombre d'octets 8 1 octet 2 PDP-Node-ID 1 - 126 INT8, info disponible dans le module PDP 3 Version du logiciel de la SLK Exemple : 2.10.04.12 4 octets 7 Etat de couplage actuel Voir le chapitre 5.3.1 1 octet 8 SLK Operative Flag Voir le chapitre 5.3.4 1 octet 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 57 27.03.2015 09:50:39 58/176 Profibus DP 7.7 Adressage des données du système ID 40 L'adresse SLK est nécessaire pour la lecture et l'écriture des données sur le MDT et sur la SLK via le bus de terrain et est représentée sous forme hexadécimale d'une valeur de 32 bits. Exemple : 0x000002C0 Un bloc de données se compose de l'adresse SLK et d'un nombre d'octets. L'adresse SLK est l'adresse de départ, tandis que le nombre d'octets définit la longueur de la zone à partir de l'adresse de départ. La notation s'effectue comme suit : adresse / nombre d'octets. L'adresse SLK est toujours indiquée sous forme hexadécimal, et le nombre d'octets sous forme décimale. Exemple : 4 octets doivent être lus à partir de l'adresse 0x000002C0, le bloc de données est alors 0x000002C0 / 4. Start address 0x000002C0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 No. of bytes 4 Byte 4 Next free address 0x000002C4 Fig. 24 : Exemple de bloc de données d'une longueur de 4 octets Ne pas confondre l'adresse SLK avec le numéro de nœud du bus de terrain ! Les plages d'adresses SLK sont énumérées au chapitre 7.4 « Tableau d’adresses de la SLK ». Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 58 27.03.2015 09:50:39 Profibus DP 59/176 7.8 Fichier GSD du Profibus Les fonctions de communication caractéristiques du système ID 40/SLK sont établies sous la forme d'une fiche technique électronique (fichier des données de base de l'appareil, fichier GSD). Les fichiers GSD destinés aux appareils avec des profils de communication DP sont décrits de manière définitive dans la directive PROFIBUS n° 2.121. Les dispositions générales du fichier GSD contiennent, entre autres les informations suivantes : • Fabricant : Bosch Rexroth AG • Nom de l'appareil : ID 40/SLK-PDP • Versions matérielles et logicielles, • débits en bauds [kbps] pris en charge : 7.8.1 Répartition de la configuration des modules de la SLK Les dispositions du fichier GSD spécifiques aux périphériques esclaves contiennent FRENCH 9,6 19,2 93,75 187,5 500 1500 3000 6000 12000 des informations sur les modules E/S disponibles. Le trafic de données cyclique du Profibus prend en charge le transport de 216 octets de données utilisateur. Cette zone de données est aussi bien disponible pour l'échange de données axé sur les commandes que pour celui axé sur les événements. Les modules E/S définis dans le fichier GSD sont l'affectation de ces octets aux canaux d'échange de données. Le volume maximal possible de l'échange de données axé sur les commandes est de 212 octets, car au moins 4 octets doivent toujours être affectés à l'échange de données axé sur les événements. Ceci est nécessaire pour le transfert de l'état toujours présent du système. Le volume maximal possible de l'échange de données axé sur les événements est de 208 octets, car au moins 8 octets doivent toujours être affectés à l'échange de données axé sur les commandes. C'est seulement alors qu'un commande de configuration contenant au moins un octet de données peut être envoyée à la SLK. 7.8.2 Exemple de configuration du module E/S Pour 121 octets de données utilisateur par exemple, il faudra utiliser le module « 128 I/O cmd-oriented data acc. » pour la configuration. Cela signifie que 121 octets maximum devront pouvoir être lus par le MDT pour chaque commande. Si un volume de données plus important est souhaité, ces volumes doivent être répartis en plusieurs commandes de lecture. Dans l'exemple suivant, 250 octets doivent être lus à partir de l'adresse SLK 0x000001F0. Le bloc de données est récupéré avec trois commandes de lecture consécutives. Chaque commande lit 121 octets. Le nombre d'octets de la commande de lecture précédente est toujours ajouté à l'adresse SLK d'une commande de lecture. Tableau 19 : Répartition d'un accès en lecture à de grands volumes de données en plusieurs commandes individuelles Première commande de lecture Adresse SLK Nombre d'octets 0x000001F0 121 Deuxième commande de lecture 0x00000269 121 Troisième commande de lecture 0x000002E2 8 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 59 27.03.2015 09:50:39 60/176 Profibus DP Les différents paquets de données peuvent maintenant être intégrés dans un bloc de données dans le programme SPS. 7.9 Exemples d'application Les exemples suivants montrent quelques applications typiques du système ID 40 avec la liaison Profibus. 7.9.1 Application « Poste de travail manuel » Outfeed point Workstation Fig. 25 : Exemple d'application « Poste de travail manuel » Le MDT doit être accédé en lecture et en écriture dans une station d'usinage. 32 octets doivent d'abord être lus à partir de l'adresse MDT 0x0110, puis 60 octets doivent être écrits à partir de l'adresse 0x0100. En outre, l'état du MDT est transmis pour permettre la gestion des erreurs du MDT. Pour déterminer si un nouveau MDT est couplé, l'état de couplage actuel est lu sous l'action d'un événement. Par défaut, l'état de couplage est contenu dans le canal de données axé sur les événements et est mis à disposition dans l'image d'entrée dans les systèmes SPS par exemple. Les données restantes sont directement échangées avec le MDT dans l'état CONNECTED. Ensuite, le MDT est déconnecté avec la commande de couplage RECONNECT. La SLK commute dans l'état CONNECTING pour attendre le prochain MDT. Préparation de la SLK : La SLK est commutée dans l'état CONNECTING dans le cadre de l'échange de données axé sur les commandes. Pos. Echange de données axé sur les commandes Cmd Data0 Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 Data6 1 0x06 0x00 0x03 0x00 0x01 0x00 0x01 0x01 Placer la SLK en état de réception (CONNECT) Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 60 27.03.2015 09:50:39 Profibus DP 61/176 Fonctionnement de la SLK : Vérifier l'état de couplage actuel, jusqu'à ce que la valeur CONNECTED s'affiche (2.). Un nouveau MDT vient d'entrer dans le champ. La commande lit l'état du MDT (4.). Si l'état du MDT n'indique pas d'erreur, les données utilisateur peuvent alors être lues à partir de l'adresse MDT 0x0110. Après l'analyse de ces données et l'usinage de la pièce à usiner, le résultat de l'usinage est écrit sur le MDT (6.). La communication MDT est ensuite coupée. Cmd Data0 Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 Data6 2 Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur CONNECTED. Lire la valeur via le canal de données axé sur les événements 4 Lire l'état du MDT et vérifier si des bits d'erreur ont été transmis. 0x05 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00 0x01 5 Lire les données du MDT, p. ex. 32 octets à part. adr. 0x0110 0x05 0x00 0x00 0x01 0x10 0x00 0x20 6 Ecrire les données sur MDT, p. ex. 60 octets à part. adr. 0x0100 0x06 0x00 0x00 0x01 0x00 0x00 0x3C data... 8 Désactiver le MDT (RECONNECT) 0x06 0x00 0x03 0x00 0x01 0x00 0x01 0x03 9 Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur CONNECTING. Lire la valeur via le canal de données axé sur les événements. FRENCH Pos. Echange de données axé sur les commandes 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 61 27.03.2015 09:50:39 62/176 Profibus DP 7.9.2 Application « Evacuation » Sur une station d'évacuation, il doit être décidé si le WT doit bifurquer ou pas. Sur la SLK en amont de la station de bifurcation, le WT n'a pas besoin de se diviser, car le volume de données requis pour la décision est faible. Dans l'exemple suivant, 32 octets doivent être lus à partir de l'adresse MDT 0x02F0. En outre, l'état du MDT est transmis pour permettre la gestion des erreurs du MDT. Les données sont lues par le MDT via une fonction Prefetch sans tampon, puis le couplage passe immédiatement de l'état PRECONNECTED à l'état CONNECTING, puisque la fonction Auto-Reconnect est activée. Préparation de la SLK : Pos. Echange de données axé sur les commandes Cmd Data0 Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 Data6 1 Lancer le paramétrage de la fonction Prefetch sans tampon 0x0B 0x00 2 Supprimer la configuration Prefetch sans tampon, si des blocs de données sont encore présents 0x0B 0x04 3 Paramétrer le premier bloc de données dans la configuration Prefetch sans tampon : Etat MDT à un octet 0x01 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00 0x01 4 Paramétrer le deuxième bloc de données dans la configuration Prefetch sans tampon : 32 octets à partir de l'adr. MDT 0x02F0. 0x01 0x00 0x00 0x02 0xF0 0x00 0x20 5 Fermer le paramétrage de la fonction Prefetch sans tampon La fonction Prefetch est alors activée. 0x0B 0x01 6 Commuter la SLK dans le mode Auto-Reconnect 0x06 0x00 0x03 0x00 0x02 0x00 0x01 0x01 7 Placer la SLK en état de réception (CONNECT) 0x06 0x00 0x03 0x00 0x01 0x00 0x01 0x01 Fonctionnement de la SLK : Attendre que le compteur d'événements du canal de données axé sur les événements (voir chapitre 7.3.1 « Informations d’état dans le canal de données axé sur les événements ») soit incrémenté du chiffre 1. A ce stade, • un WT est entré dans le champ • l'échange de données axé sur les événements avec le MDT a eu lieu • l'état de couplage est à nouveau CONNECTING pour le prochain MDT. • L'état du MDT et les données du système peuvent être contrôlés. Pour chaque MDT, les octets de données demandés sont envoyés au bus de terrain maître via un échange de données axé sur les événements. Les données peuvent être mises à disposition pour analyse ultérieure via un module fonctionnel de la commande. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 62 27.03.2015 09:50:39 Profibus DP 7.9.3 63/176 Application « Station de travail » Dans cet exemple, une station de travail avec unité de positionnement du poinçon est accédée en écriture. Etant donné que le couplage entre la SLK et le MDT n'est pas possible avec les porte-pièces excavés, l'échange de données s'effectue en deux étapes : Etape 1 : Lire les données spécifiques à la pièce à usiner pour vérifier que celle-ci peut effectivement être usinée sur cette station. Les données du MDT sont lues avec orientation sur les événements. Puis la SLK est automatiquement commutée dans l'état DISCONNECTED. C'est seulement après l'abaissement de l'unité de positionnement du poinçon que la SLK est commutée dans l'état CONNECTING. Le risque d'une interruption soudaine de la communication à l'approche verticale du MDT à partir du haut est ainsi exclu. Etape 2 : Insertion des données de mesure recueillies sur la pièce à usiner pendant Préparation de la SLK : Une fonction Prefetch sans tampon est configurée, qui transmet à la fois l'état du FRENCH la procédure de travail. La fonction Pretransmit est maintenant utilisée ici. MDT (voir chapitre 4.2.3.1 « Registre d’état MDT ») et les données de contrôle (p. ex. 16 octets à partir de l'adresse MDT 0x0024) dans le canal de données axé sur les événements. La SLK est commutée dans le mode Auto-Disconnect et l'état de couplage passe à l'état CONNECTING. Pos. Echange de données axé sur les commandes Cmd Data0 Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 Data6 1 Lancer le paramétrage de la fonction Prefetch sans tampon 0x0B 0x00 2 Supprimer la configuration Prefetch sans tampon, si des blocs de données sont encore présents 0x0B 0x04 3 Paramétrer le premier bloc de données dans la configuration Prefetch sans tampon : Etat MDT à un octet 0x01 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00 0x01 4 Paramétrer le deuxième bloc de données dans la configuration Prefetch sans tampon : 16 octets à partir de l'adr. MDT 0x0024. 0x01 0x00 0x00 0x00 0x24 0x00 0x10 5 Fermer le paramétrage de la fonction Prefetch sans tampon La fonction Prefetch est alors activée. 0x0B 0x01 6 Commuter la SLK dans le mode Auto-Disconnect 0x06 0x00 0x03 0x00 0x02 0x00 0x01 0x02 7 Placer la SLK en état de réception (CONNECT) 0x06 0x00 0x03 0x00 0x01 0x00 0x01 0x01 8 Attendre que le compteur d'événements du canal de données axé sur les événements (voir chapitre 7.3.1 « Informations d’état dans le canal de données axé sur les événements ») soit incrémenté du chiffre 1. A ce stade, une pièce à usiner est arrivée, les données axées sur les événements sont valides et le couplage affiche DISCONNECTED. L'état du MDT et les données de contrôle peuvent être vérifiées et la pièce à usiner peut être excavée. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 63 27.03.2015 09:50:39 64/176 Profibus DP Etape 2 : Une fois l'usinage terminé et les données de mesure disponibles, la fonction Pretransmit est paramétrée (p. ex. 80 octets à partir de l'adresse MDT 0x01C0) et configurée en tant que Single Transmit (voir le chapitre 6.4.2 « Pretransmit (pré-transmission) »). Entre-temps, le WT a déjà été abaissé. La SLK est commutée dans l'état CONNECTING, le MDT se connecte immédiatement et exécute la fonction Pretransmit. Pos. Echange de données axé sur les commandes Cmd Data0 Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 Data6 1 Supprimer les données Pretransmit du dernier MDT 0x08 0x04 2 Lancer le paramétrage de la fonction Pretransmit 0x08 0x00 3 Paramétrer le bloc de données de mesure de 80 octets comme fonction Pretransmit 0x07 0x00 4 Terminer le paramétrage de la fonction Pretransmit 0x08 0x01 5 Activer le mode « Single-Transmit » 0x08 0x02 6 Attendre que l'unité de positionnement du poinçon soit dans la position du bas 7 Placer la SLK en état de réception (CONNECT) 8 Attendre que le compteur d'événements du canal de données axé sur les événements soit incrémenté du chiffre 1. A ce stade, les données de mesure sont écrites sur le MDT t le couplage affiche l'état DISCONNECTED (la fonction Auto-Disconnect est encore activée). 9 C'est seulement lorsque la pièce à usiner a quitté le champ que la SLK doit être placée en état de réception pour la prochaine pièce à usiner 0x06 0x06 0x00 0x00 0x00 0x03 0x03 0x01 0x00 0x00 0xC0 0x01 0x01 0x00 0x00 0x00 0x50 0x01 0x01 Données de mesure 0x01 0x01 Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 64 27.03.2015 09:50:39 Profibus DP 7.9.4 65/176 Application « Réinitialisation de la SLK » Cet exemple permet de commuter la SLK dans l'état de couplage DISCONNECTED. L'état de couplage actuel n'est pas important ici. En outre, tous les réglages de la fonction Prefetch et du mode Auto-Mode sont supprimés. Cmd Data0 Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 Data6 1 Commuter la SLK dans l'état DISCONNECTED 0x06 0x00 0x03 0x00 0x01 0x00 0x01 0x02 6 Désactiver la SLK dans le mode Auto-Mode 0x06 0x00 0x03 0x00 0x02 0x00 0x01 0x00 2 Arrêter la fonction Pretransmit 0x08 0x05 4 Terminer le paramétrage de la fonction Pretransmit 0x08 0x01 3 Supprimer les données Pretransmit 0x08 0x04 5 Fermer le paramétrage de la fonction Prefetch sans tampon 0x0B 0x01 4 Supprimer la fonction Prefetch sans tampon 0x0B 0x04 5 Fermer le paramétrage de la fonction Prefetch avec tampon 0x0A 0x01 5 Supprimer la fonction Prefetch avec tampon 0x0A 0x04 6 Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur DISCONNECTED 7.9.5 FRENCH Pos. Echange de données axé sur les commandes Traitement de l'erreur « E00 » Cet exemple coupe l'échange de données direct avec le MDT. Echec de la commande de couplage DISCONNECT, la SLK bascule dans l'état ERROR. Pos. Echange de données axé sur les commandes Cmd Data0 Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 Data6 1 Commuter la SLK dans l'état DISCONNECTED 0x06 0x00 0x03 0x00 0x01 0x00 0x01 0x02 2 Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur DISCONNECTED ou ERROR 3 L'état DISCONNECT n'est pas disponible, l'état de couplage est maintenant ERROR 4 Commuter la SLK dans l'état DISCONNECTED 5 Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur DISCONNECTED 6 La SLK se trouve maintenant dans l'état de départ DISCONNECTED, l'application peut redémarrer. 0x06 0x00 0x03 0x00 0x01 0x00 0x01 0x02 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 65 27.03.2015 09:50:39 66/176 Interbus 8 Interbus 8.1 Vue d'ensemble L'Interbus a été conçu comme système de bus de terrain ouvert lors de son lancement en 1987. Au début de l'année 2000, la norme CEI 61158 a été adoptée comme projet de norme internationale en matière de bus de terrain. L'Interbus a ensuite été défini comme norme nationale (DIN 19258), puis a été intégré dans la norme européenne (EN 50254). Des références bibliographiques sur l'Interbus sont fournies sous [I.] dans le chapitre 1.1 « Champ d’application ». • Topologie en bus : anneau actif, chaque participant du bus de terrain est un répéteur • Concept maître-esclave : Le module de raccordement (maître) est le dispositif central de contrôle de l'anneau de données Interbus. Il convertit les données transportées en série dans l'anneau de données en messages de longueur fixe et les échange simultanément dans les deux sens et de manière cyclique avc le système de commande ou le système informatique immédiatement supérieur et les participants Interbus subordonnés (mode duplex intégral). • Débit de transfert : 500 Kbits/s • max. 4 096 points E/S • Longueur de bus : 400 m (entre deux dispositifs de bus distant), longueur totale : 13 km • Domaines d'application typiques : domaine général des capteurs/actionneurs, génie mécanique, génie des procédés Le système ID 40/SLK-IBS est un dispositif de bus distant (par opposition aux dispositifs de bus local). Le bus distant est également appelé remote bus en anglais (abréviation : RB). Pour l'échange de données, le système ID 40 utilise les services de communication Interbus standard canal PCP et canal de données de processus. L'échange de données axé sur les événements s'effectue dans le canal de données de processus, tandis que l'échange de données axé sur les commandes a lieu dans le canal PCP. La configuration E/S de la SLK est définie dans le dispositif et ne peut pas être modifiée. Elle indique combien d'octets sont réservés pour la zone de données de processus et pour les segments du canal PCP. L'écran de la SLK affiche les états de l'Interbus, voir la description des indicateurs au chapitre 11.2.4 « Affichage de l’état de l’Interbus sur l’écran ». [I1] qui fournit une introduction générale à la technologie Interbus. 8.2 Adressage des données du système ID 40 L'adressage des zones de données SLK s'effectue de la même manière pour l'Interbus-SLK que pour le Profibus. Voir le chapitre 7.7 « Adressage des données du système ID 40 » Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 66 27.03.2015 09:50:40 Interbus 67/176 8.3 Echange de données axé sur les commandes L'échange de données axé sur les commandes utilise le canal standard Interbus PCP (Peripherals Communication Protocol, voir [I2]). L'échange est bidirectionnel et permet le paramétrage de l'échange de données axé sur les événements, tout commande la transmission du/vers le support de données, ou de/vers la SLK. Les fonctions suivantes sont prises en charge : • Ecriture de données (les données MDT uniquement dans l'état CONNECTED). Il s'agit notamment de la commutation de l'état de couplage. • La lecture des données, p. ex. aussi la lecture de l'état de couplage actuel. • Configuration de la fonction Prefetch sans tampon. • Configuration de la fonction Prefetch avec tampon. Ces fonctions sont des objets de communication dans le canal PCP et ont Les paramètres spécifiques d'un objet sont représentés par des sous-indices. Le sous-indice 0 adresse l'objet dans son ensemble. FRENCH différents indices d'objet. Un indice est dont l'adresse d'un objet de communication. Exemple : L'objet 5FF5 (lecture et écriture directes) a trois sous-indices. Le sous-indice 1 contient l'adresse SLK (4 octets), le sous-indice 2 contient le nombre souhaité d'octets (2 octets), le sous-indice 3 contient la chaîne (d'octets) des données utilisateur. Lors de la lecture du sous-indice 3, la SLK récupère d'abord le bloc de données du MDT spécifié dans les sous-indices 1 et 2 et le transmet ensuite comme chaîne d'octets dans le sous-indice 3. Si l'Interbus maître envoie des données utilisateur à la SLK dans le sous-indice 3, les données seront insérées dans la zone de données spécifiée dans les sous-indices 1 et 2. Les informations sur le bloc de données souhaité doivent être insérées dans les sous-indices 1 et 2 avant le transfert des données utilisateur dans le sous-indice 3. Le paramétrage des fonctions Prefetch, à savoir Prefetch sans tampon et Prefetch avec tampon permet l'entrée de plusieurs commandes de blocs de données. Chaque commande ajoute un nouveau bloc de données SLK au bloc déjà défini. Lors de l'exécution de la fonction Prefetch, les blocs de données sont lus par le MDT dans l'ordre prédéfini. Toutes les fonctions sont énumérées dans le tableau figurant au chapitre 8.3.2 « Objets du canal PCP ». 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 67 27.03.2015 09:50:40 68/176 Interbus 8.3.1 Communication PCP Avant que des données puissent être échangées entre deux dispositifs PCP de l'Interbus, un lien logique doit exister entre les deux dispositifs. Ces liens logiques sont appelés liaisons de communication. Les paramètres de connexion spécifiques d'une telle liaison de communication sont répertoriés dans une liste appelée liste des liaisons de communication ou (CRL). Chaque liaison de communication contient un numéro de référence de communication (CR). La liaison de communication est donc clairement marquée. Avec le CR, le module fonctionnel PCP d'un SPS avec Interbus maître peut répondre aux différents périphériques via la communication PCP. La CRL et le CR sont des normes Interbus et sont établis lors de la mise en service de l'Interbus (voir le chapitre 11.2 « Mise en service de l’Interbus »). Un paramètre de la CRL - la longueur maximale possible de la PDU - peut être modifié sur la SLK (voir le chapitre 11.2.2 « Réglage de la taille maximale de la PDU du canal PCP »). La PDU (Protocol Data Unit), unité de données de protocole en français, définit la taille maximale du tampon d'émission et de transmission de la SLK, et donc du paquet de données qui peut être transmis via la communication PCP. Une adaptation au volume de données MDT à transférer dans l'application (volume de données utilisateur) est ainsi possible. Tableau 20 : Données utilisateur des sous-indices 3 des objets 5FFx selon la taille de la PDU (npdu) : Objet Interbus Data Type Volume de données utilisateur dans le sous-indice 3 [octets] 5FF4 0x0042 npdu - 7 5FF5 5FF6 0x0041 npdu - 9 Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 68 27.03.2015 09:50:40 Interbus 8.3.2 Objets du canal PCP Indice d'objet Objet de communication Description Sous-indices Format 5FF0 Paramétrer la fonction Prefetch sans tampon La zone de données adressée est intégrée dans la fonction Prefetch sans tampon. Les données sont placées dans l'échange de données axé sur les événements dans l'ordre de définition. Ce qui signifie que les premières données définies sont mises en correspondance avec les adresses les plus petites du tampon, indépendamment de leur adresse sur le support de données. Sous-indice 1 : Adresse SLK 4 octets 2 octets Sous-indice 2 : Nombre d'octets, l'octet haut est toujours égal à 0 Configurer la fonction Prefetch sans tampon Le paramétrage de la fonction Prefetch sans Sous-indice 0 : 0 : Lancer le paramétrage tampon peut être lancé, terminé, ou toutes de la fonction Prefetch les zones de données paramétrées peuvent sans tampon être supprimées. La fonction Prefetch sans tampon est exécutée uniquement lorsque le 1 : Terminer le paramétrage de la fonction Prefetch paramétrage est terminé. sans tampon 4 : Supprimer la fonction Prefetch sans tampon 5FF2 Paramétrer la fonction Prefetch avec tampon La zone de données adressée est intégrée dans la fonction Prefetch avec tampon. Après l'exécution de la fonction Prefetch, les données sont stockées dans le tampon Prefetch dans l'ordre de réception des commandes. Ce qui signifie que les premières données définies sont mises en correspondance avec les adresses les plus petites du tampon, indépendamment de leur adresse sur le support de données. Sous-indice 1 : Adresse SLK Configurer la fonction Prefetch avec tampon Le paramétrage de la fonction Prefetch avec Sous-indice 0 : 0 : Lancer le paramétrage tampon peut être lancé, terminé, ou toutes de la fonction Prefetch les zones de données paramétrées peuvent avec tampon être supprimées. 1 : Terminer le paramétrage La fonction Prefetch avec tampon est exéde la fonction Prefetch cutée uniquement lorsque le paramétrage avec tampon est terminé. 4 : Supprimer la fonction Prefetch avec tampon 5FF4 Lire le tampon Prefetch Le bloc de données spécifié dans les sousindices 1 et 2 est lu à partir du tampon Prefetch. Le sous-indice 1 n'est pas une adresse SLK, mais adresse le début du bloc de données dans le tampon Prefetch. La lecture du sous-indice 3 permet de récupérer les données disponibles dans le bloc de données spécifié dans les sous-indices 1 et 2. L'accès en écriture au sous-indice 3 déclenche une entrée de données dans le bloc de données spécifié dans les sous-indices 1 et 2. 4 octets 2 octets Sous-indice 2 : Nombre d'octets, l'octet haut est toujours égal à 0 5FF3 Lecture et écriture directes des données 2 octets FRENCH 5FF1 5FF5 69/176 Sous-indice 1 : Adresse de l'octet dans le tampon Prefetch 2 octets 2 octets 2 octets Sous-indice 2 : Nombre d'octets, l'octet haut est toujours égal à 0 Sous-indice 3 : Données utilisateur n octets Sous-indice 1 : Adresse SLK 4 octets 2 octets Sous-indice 2 : Nombre d'octets, l'octet haut est toujours égal à 0 Sous-indice 3 : Données utilisateur n octets 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 69 27.03.2015 09:50:40 70/176 Interbus Indice d'objet Objet de communication Description Sous-indices Format 5FF6 Paramétrer la fonction Pretransmit La zone de données spécifiée est intégrée dans la fonction Pretransmit. La commande peut être appelée plusieurs fois et les différentes zones peuvent se chevaucher. Sous-indice 1 : Adresse SLK 4 octets 5FF7 Configurer la fonction Pretransmit Lancer ou arrêter le paramétrage de la fonction Pretransmit. Lancer la fonction « Single Transmit » (ST) ou « Multiple Transmit » (MT). Supprimer toutes les zones de données paramétrées. Arrêter le mode Pretransmit. 2 octets Sous-indice 2 : Nombre d'octets, l'octet haut est toujours égal à 0 Sous-indice 3 : Données à écrire en mode Pretransmit n octets Sous-indice 0 : 0 : Lancer param. 1 : Arrêter param. 2 : Lancer ST 3 : Lancer MT 4 : Supprimer param. 5 : Arrêter PreTRM 2 octets Les sous-indices des objets devant transférer les données utilisateur à la SLK, doivent être remplis avec des données jusqu'à la fin. Le nombre d'octets à inscrire dans le système peut être plus faible et doit être inscrit dans le sous-indice « nombre d'octets » correspondant. Les octets inutilisés dans le canal de données de processus transfèrent la valeur 0. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 70 27.03.2015 09:50:40 Interbus 8.3.3 71/176 Exemple : Ecriture d'octets sur le MDT Six octets affichant les valeurs 1 à 6 sont écrits sur le MDT à partir de l'adresse 0x1234. Les données sont uniquement inscrites sur le MDT après l'envoi du sousindice 3. Si la taille de la PDU est réglée sur 240 octets, 231 octets doivent être occupés dans le sous-indice 3. Indice Sousindice 1 Entrer l'adresse MDT 5FF5-01 0x00 2 Entrer le nombre d'octets 5FF5-02 0x06 3 Entrer les valeurs des octets 5FF5-03 0x01 Data2 Data3 Data4 0x00 0x12 0x34 0x02 0x03 0x04 Data5 … Data55 0x05 0x06 0x00 FRENCH Data1 Pos. Echange de données axé sur les commandes 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 71 27.03.2015 09:50:40 72/176 Interbus 8.4 Echange de données axé sur les événements En mode d'échange de données axé sur les événements, la transmission de données porte sur les données mises à disposition par la fonction Prefetch sans tampon (chapitre 6.4.1.1 « Prefetch sans tampon »). Les données axées sur les événements sont purement des données d'entrée pour l'application et sont transférées à travers le canal de données de processus de l'Interbus. Le canal de données de processus (canal PD) est représenté dans le champ E/S de l'application (p. ex. SPS) et représente la communication standard avec les dispositifs E/S généraux du bus. Dans le système ID 40/SLK-IBS, le canal PD comprend six mots de données, soit 96 bits. L'occupation du canal de données de processus est décrite dans les chapitres suivants. Les octets inutilisés dans le canal PD transfèrent la valeur 0. 8.4.1 Informations d'état dans le canal de données de processus Les deux premiers octets de l'échange de données axé sur les événements sont des octets d'état présentant la structure suivante : Tableau 21 : Octet d'état 0 de l'échange de données axé sur les événements Octet 0 (bits 0 - 7) 7 6 5 4 3 Compteur d'événements 2 1 0 Code d'erreur Les bits 0 à 3 contiennent le code de résultat. Le codage correspond à celui du code d'erreur de l'échange de données axé sur les commandes (voir le chapitre 8.7 « Codes d’erreur de l’Interbus »). Les bits 4 à 7 contiennent le compteur d'événements. Le compteur fonctionne par cycles de 0 à 15 et est toujours incrémenté du chiffre 1 lorsque l'état de couplage actuel PRECONNECTED est terminé. Cela indique au système de commande que les données du paramétrage Prefetch ont été mises à jour. A ce stade, le programme d'application peut lire les données Prefetch. Le compteur est également incrémenté même si aucune fonction Prefetch n'a été paramétrée. Les fonctions suivantes ont été exécutées si la valeur du compteur a changé : • Les données Pretransmit ont été inscrites sur le MDT (si configuré) • Les données Prefetch ont été lues par le MDT (si configuré) et sont prêtes pour la lecture dans une base de données SPS-DB • Si la fonction Auto-Reconnect est activée, cela indique que le MDT a été désactivé et l'état de couplage est CONNECTING • Si la fonction Auto-Disconnect est activée, cela indique que le MDT a été désactivé et l'état de couplage est DISCONNECTED • Si la fonction Auto-Mode n'est pas activée, l'état de couplage est CONNECTED. Des données peuvent être échangées avec le MDT. Tableau 22 : Octet d'état 1 de l'échange de données axé sur les événements Octet 1 (bits 0 - 7) 7 6 5 état de couplage actuel 4 3 2 1 0 Etat du transfert de données Param. Prefetch ouvert Prefetch paramétré Operative Flag Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 72 27.03.2015 09:50:40 Interbus 73/176 Le bit 0 indique l'état du drapeau de fonctionnement (Operative Flag) de la SLK (voir chapitre 5.3.4 « Drapeau de fonctionnement de la SLK ») Les bits 1 et 2 indiquent l'état actuel du paramétrage Prefetch. Les drapeaux s'appliquent aussi bien à la fonction Prefetch sans tampon qu'à la fonction Prefetch avec tampon. Bit 1 Prefetch paramétré : ‘0’ = aucune fonction Prefetch n'est actuellement paramétrée dans le système. ‘1’ = au moins une fonction Prefetch sans tampon ou une fonction Prefetch avec tampon est paramétrée. Bit 2 Paramétrage Prefetch ouvert : ‘0’ = le paramétrage Prefetch est fermé. Si des fonctions Prefetch ont déjà été PRECONNECTED. ‘1’ = le paramétrage Prefetch est ouvert. Aucune fonction Prefetch n'est exécutée dans cet état. FRENCH paramétrées, celles-ci seront exécutées dès que le système bascule dans l'état Bit 3 Etat du transfert de données (voir le chapitre 6.6 « Fonctions « Ouvrir le transfert » et « Fermer le transfert » ») ‘1’ = la commande « Ouvrir le transfert » a été exécutée ‘0’ = la commande « Fermer le transfert » a été exécutée La valeur du bit 3 ne donne pas accès aux données MDT, puisque la fonction du canal de transfert n'est pas activée. Le bit reste disponible pour la compatibilité avec les anciennes applications. Le bit 3 conserve la valeur « 0 » lorsque les commandes « Ouvrir » et « Fermer » ne sont pas utilisées. Les bits 4 à 7 indiquent l'état de couplage actuel (voir chapitre 5.3.1 Etat de couplage actuel) ; cette valeur ne doit pas être intégrée séparément dans la fonction Prefetch. 8.4.2 Champ de données du canal de données axé sur les événements A partir du troisième octet de l'échange de données axé sur les événements, la SLK met à disposition les données de la fonction Prefetch sans tampon. Si aucune fonction Prefetch n'a été exécutée, les octets ont la valeur 0. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 73 27.03.2015 09:50:40 74/176 Interbus 8.5 Commande de couplage via le canal de données de processus Les entrées de données dans la SLK s'effectuent via la communication PCP (voir chapitre 8.3 « Echange de données axé sur les commandes »). Etant donné que le transfert PCP est peu efficace en termes de rapidité pour le transfert d'octets, la commande de couplage (voir chapitre 5.3.2 « Commande de couplage ») peut également être envoyée à la SLK via le canal de données de processus. Les sorties du SPS sont utilisées dans ce cas (dans le cas de l'échange de données axé sur les événements, ce sont les entrées qui sont utilisées, voir chapitre 8.4 « Echange de données axé sur les événements »). Un bit de déclenchement (Triggerbit) est utilisé pour insérer la commande de couplage dans la SLK, puisque les E/S sont échangées en permanence via le canal PD. Le bit de déclenchement (Triggerbit) n'est pas renvoyé à l'image d'entrée (canal de données axé sur les événements). L'état de couplage actuel (voir chapitre 5.3.1 « Etat de couplage actuel ») montre le résultat de la commande de couplage. Le signal d'établissement d'une liaison n'est donc pas nécessaire via le bit de déclenchement (Triggerbit). 8.5.1 Structure de l'image de sortie Tableau 23 : Octet de sortie 0 de l'image de sortie Octet 0 (bits 0 - 7) 7 6 5 4 3 Triggerbit = 7, bits 4 - 6 réservés 2 1 0 Commande de couplage Lors de la commutation du bit 7 (de 0 à 1 ou de 1 à 0), la valeur des bits 0 à 3 est introduite dans la commande de couplage de la SLK, puis exécutée. Les bits 4 à 6 sont ignorés par la SLK. Les octets de sortie restants du canal PD sont ignorés par la SLK. Le bit de déclenchement (Triggerbit) et la valeur de la commande de couplage peuvent être introduits (simultanément) dans le même cycle SPS. La cohérence des données est garantie dans un octet. 8.5.2 Exemple d'exécution Dans cet exemple, la commande de couplage CONNECT est d'abord envoyée à la SLK, suivie de la commande DISCONNECT. 1. Introduction de la valeur de la commande CONNECT dans le demi-octet inférieur (bit 0 à 3) et commutation du bit de déclenchement (Triggerbit). La commande de couplage CONNECT est alors effective dans la SLK. ... 2. Introduction de la valeur de la commande DISCONNECT dans le demi-octet inférieur et nouvelle commutation du bit de déclenchement (Triggerbit). La nouvelle commande de couplage DISCONNECT est exécutée. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 74 27.03.2015 09:50:40 Interbus 75/176 8.6 Tableau d'adresses de la SLK Les données d'adresses se rapportent aux adresses de début des zones de données décrites au chapitre 5 Structure de la mémoire de la SLK, et sont utilisées pour l'échange de données via l'Interbus. Le format de données pris en charge par le système ID 40 sont des octets (= unsigned char ou UNSIGNED8). D'autres formats de données plus complexes peuvent être réalisés par l'application. Tableau 24 : Tableau d'adresses de la SLK Adresses Format de données Accès * 0x00000000 Longueur de la zone (nombre d'octets) selon le type de MDT, voir chapitre 4.1 « Volume de stockage du système ID 40/MDT » rd / wr Zone de registres MDT 0x0002 0x00020000 Octet haut, octet bas rd / rst Etat du MDT 0x00020002 Octet haut, octet bas rd / wr Pointeur MDT 1 0x00020004 Octet haut, octet bas rd / wr Pointeur MDT 2 0x00020006 Octet haut, octet bas rd / wr Pointeur MDT 3 0x00020008 Octet le plus significatif - octet le moins significatif rd only Code d'identification MDT, quatre chiffes 0x0002000C Adresse de départ octet haut, octet bas rd / wr 0x0002000E Longueur (nombre d'octets), octet haut, octet bas 0x00020010 Valeur de formatage en octets Formatage du MDT La mémoire du MDT est écrasée avec la valeur de formatage à partir de l'adresse de départ. Voir le chapitre 5.2.5 « Formatage du MDT » 0x00020011 0x00020012 - réservé Octet haut, octet bas rd only 0x00020014 rd only 0x00020015 Pointeur de travail interne du MDT (pour diagnostic uniquement) Numéro de version du logiciel du MDT - réservé - Zone de registres de la SLK 0x0003 rd only rd / wr rst none La zone réservée aux données spécifiques à l'utilisateur ne sera pas interprétée par le système. - réservé - 0x0001 * Signification Zone de données d'utilisateur du MDT 0x0000 FRENCH Segment 0x00030000 Octet rd only état de couplage actuel 0x00030001 Octet rd / wr Commande de couplage 0x00030002 Octet rd / wr Configuration Auto-Mode 0x00030003 Octet rd / wr SLK-Operative-Flag 0x00030004 Octet le plus significatif - octet le moins significatif rd / wr Compteur MDT, quatre chiffres 0x00030008 16 octets ASCII rd only SLK Device Name 0x00030018 Octet le plus significatif - octet le moins significatif rd only Version du logiciel de la SLK, code de version à quatre chiffres 0x0003001C Octet haut, octet bas rd / wr Registre Look-Ahead-Control, pointeur MDT 1 0x0003001E Octet haut, octet bas rd / wr Registre Look-Ahead-Control, pointeur MDT 2 0x00030020 Octet haut, octet bas rd / wr Registre Look-Ahead-Control, pointeur MDT 3 accès en lecture uniquement, pas d'accès en écriture. Accès en lecture et en écriture. Le registre est réinitialisé par un accès en écriture avec une valeur quelconque. pas d'accès possible. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 75 27.03.2015 09:50:40 76/176 Interbus 8.7 Codes d'erreur de l'Interbus Les codes d'erreur Interbus de la communication PCP sont divisés en classe d'erreur, numéro d'erreur et code d'erreur spécifique au dispositif, appelé Additional Errorcode. La signification de la classe d'erreur (Error_Class) et du numéro d'erreur (Error_Code) est décrite sous [I2]. Le tableau suivant énumère les codes d'erreur additionnels (Additional Errorcodes) spécifiques au système ID 40. Tableau 25 : Additional Errorcodes spécifiques à l'Interbus Résultat Signification 0 Pas d'erreur 1 Interruption soudaine de la communication entre la SLK et le MDT 2 Défaut MDT, p. ex. zone de mémoire défectueuse 3 Erreur dans l'adressage de la SLK, p. ex. adresse de départ et longueur de données en dehors de la limite d'un segment d'adresse de la SLK Accès à un segment d'adresse de la SLK non existant 4 Longueur de données trop importante dans l'indice/le sous-indice 5 Longueur de données trop petite dans l'indice/le sous-indice 6 - réservé - 7 Essai de paramétrage de la fonction Prefetch, alors que le paramétrage correspondant n'a pas été lancé. Essai de paramétrage de la fonction Pretransmit, alors que le paramétrage correspondant n'a pas été lancé. Lecture du tampon Prefetch, alors que le paramétrage de la fonction Prefetch avec tampon a été lancé. 8 Valeur de l'opérande de commande en dehors de la plage admissible, p. ex pour la commande 15 9 15 Indice/sous-indice erroné Erreur interne du système, p. ex. manque d'espace mémoire Ces codes d'erreur indiquent également les erreurs qui peuvent survenir lors de l'échange de données axé sur les événements (voir chapitre 8.4.1 « Informations d’état dans le canal de données de processus »). Exemple : une fonction Prefetch mal configurée a conduit à l'interruption de la communication pendant l'exécution de la commande. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 76 27.03.2015 09:50:40 Interbus 77/176 8.8 Exemples d'application Les exemples suivants montrent quelques applications typiques du système ID 40 avec la liaison Interbus. 8.8.1 Application « Poste de travail manuel » FRENCH Outfeed point Workstation Fig. 26 : Exemple d'application « Poste de travail manuel » Le MDT doit être accédé en lecture et en écriture dans une station d'usinage. 32 octets doivent d'abord être lus à partir de l'adresse MDT 0x0110, puis 50 octets doivent être écrits à partir de l'adresse 0x0100. En outre, l'état du MDT est transmis pour permettre la gestion des erreurs du MDT. Pour déterminer si un nouveau MDT est couplé, l'état de couplage actuel est lu sous l'action d'un événement. Etant donné que l'état de couplage est inclus par défaut dans le canal de données axé sur les événements (voir chapitre 8.4 « Echange de données axé sur les événements »), la SLK ne nécessite aucune commande de configuration supplémentaire ici. Les données restantes sont échangées avec le MDT sous l'action d'une commande dans l'état CONNECTED. Ensuite, le MDT est déconnecté avec la commande de couplage RECONNECT. Dans le même temps, la SLK commute dans l'état CONNECTING pour attendre le prochain MDT. Dans le cas de l'Interbus, l'échange de données axé sur les commandes s'effectue via la communication PCP. Préparation de la SLK : Le couplage CONNECTING est réglé via le canal de données de processus. Voir le chapitre 8.5 « Commande de couplage via le canal de données de processus » Fonctionnement de la SLK : Vérifier l'état de couplage actuel, jusqu'à ce que la valeur CONNECTED s'affiche (2.). Un nouveau MDT vient d'entrer dans le champ. La commande lit l'état du MDT (4.). Si l'état du MDT n'indique pas d'erreur, les données utilisateur peuvent alors être lues à partir de l'adresse MDT 0x0110. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 77 27.03.2015 09:50:40 78/176 Interbus Après l'analyse de ces données et l'usinage de la pièce à usiner, le résultat de l'usinage est écrit sur le MDT (6.). La communication MDT est ensuite coupée (8.). Pos. Communication PCP Indice Subindex 0 Subindex 1 Subindex 2 Subindex 3 2 Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur CONNECTED dans le canal de données de processus 4 Lire l'état du MDT et vérifier si des bits d'erreur ont été transmis 0x5FF5 0x00020000 0x0001 Lecture de données 5 Lire les données du MDT, p. ex. 32 octets à part. adr. 0x0110 0x5FF5 0x00000110 0x0020 Lecture de données 6 Ecrire les données 0x5FF5 sur MDT, p. ex. 50 octets à part. adr. 0x0100 0x00000100 0x0032 Octet1 Octet2 … Ecriture de données 8 Désactiver le MDT (RECONNECT) Via le canal de données de processus : Octet 0 : 0x03 (commuter le bit de déclenchement (Triggerbit) : entrer 0, si la valeur précédente était 1) 9 Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur CONNECTING dans le canal de données de processus Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 78 27.03.2015 09:50:40 Interbus 8.8.2 79/176 Application « Evacuation » Sur une station d'évacuation, il doit être décidé si le WT doit bifurquer ou pas. Sur la SLK en amont de la station de bifurcation, le WT n'a pas besoin de se diviser, car le volume de données requis pour la décision est faible. Dans l'exemple suivant, 8 octets doivent être lus à partir de l'adresse MDT 0x02F0. En outre, l'état du MDT est transmis pour permettre la gestion des erreurs du MDT. Les données sont lues par le MDT via une fonction Prefetch sans tampon, puis le couplage passe immédiatement de l'état PRECONNECTED à l'état CONNECTING, puisque la fonction Auto-Reconnect est activée. Préparation de la SLK : Communication PCP Subindex 1 Subindex 2 1 0x5FF1 0x0000 Désactiver la fonction Prefetch sans tampon pour que le paramétrage soit possible 2 Supprimer les anciennes entrées Prefetch 0x5FF1 0x0004 3 Paramétrer le premier bloc de données dans la configuration Prefetch sans tampon : Etat MDT à un octet 0x5FF0 0x00020000 0x0001 4 Paramétrer le deuxième bloc de données dans la configuration Prefetch sans tampon : 8 octets à partir de l'adr. MDT 0x02F0. 0x5FF0 0x000002F0 0x0008 5 Le paramétrage est terminé, activer la fonction Prefetch sans tampon 0x5FF1 0x0001 6 Commuter la SLK dans le mode Auto-Reconnect 0x5FF5 0x00030002 0x0001 Placer la SLK en état de réception (CONNECT) Via le canal de données de processus : 7 8 Indice Subindex 0 Subindex 3 FRENCH Pos. 0x01 Ecriture de données Octet 0 : 0x81 (commuter le bit de déclenchement (Triggerbit) : entrer 1, si la valeur précédente était 0) Fonctionnement de la SLK : Attendre que le compteur d'événements du canal de données axé sur les événements (voir chapitre 7.3.1 « Informations d’état dans le canal de données axé sur les événements ») soit incrémenté du chiffre 1. A ce stade, une pièce à usiner est arrivée, l'échange de données axé sur les événements a eu lieu avec le MDT et le couplage est commuté dans l'état CONNECTING pour le prochain MDT. L'état du MDT et les données d'application peuvent être contrôlés. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 79 27.03.2015 09:50:40 80/176 Interbus Pour chaque MDT, les octets de données demandés sont envoyés au bus de terrain maître via un échange de données axé sur les événements. Les données peuvent être mises à disposition pour analyse ultérieure via un module fonctionnel de la commande. 8.8.3 Application « Station de travail » Dans cet exemple, une station de travail avec unité de positionnement du poinçon est accédée en écriture. Etant donné que le couplage entre la SLK et le MDT n'est pas possible avec les porte-pièces excavés, l'échange de données s'effectue en deux étapes : Etape 1 : Lire les données spécifiques à la pièce à usiner pour vérifier que celle-ci peut effectivement être usinée sur cette station. Les données du MDT sont lues avec orientation sur les événements. Puis la SLK est automatiquement commutée dans l'état DISCONNECTED. C'est seulement après l'abaissement de l'unité de positionnement du poinçon que la SLK est commutée dans l'état CONNECTING. Le risque d'une interruption soudaine de la communication à l'approche verticale du MDT à partir du haut est ainsi exclu. Etape 2 : Insertion des données de mesure recueillies sur la pièce à usiner pendant la procédure de travail. La fonction Pretransmit est maintenant utilisée ici. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 80 27.03.2015 09:50:40 Interbus 81/176 Préparation de la SLK : Une fonction Prefetch sans tampon est configurée, qui transmet à la fois l'état du MDT (voir chapitre 4.2.3.1 « Registre d’état MDT ») et les données de contrôle (p. ex. 9 octets à partir de l'adresse MDT 0x0024) dans le canal de données axé sur les événements. La SLK est commutée dans le mode Auto-Disconnect et l'état de couplage passe à l'état CONNECTING. Communication PCP Subindex 1 Subindex 2 1 0x5FF1 0x0000 Désactiver la fonction Prefetch sans tampon pour que le paramétrage soit possible 2 Supprimer les anciennes entrées Prefetch 0x5FF1 0x0004 3 Paramétrer le premier bloc de données dans la configuration Prefetch sans tampon : Etat MDT à un octet 0x5FF0 0x00020000 0x0001 4 Paramétrer le deuxième bloc de données dans la configuration Prefetch sans tampon : 8 octets à partir de l'adr. MDT 0x0024 0x5FF0 0x00000024 0x0009 5 Le paramétrage est terminé, activer la fonction Prefetch sans tampon 0x5FF1 0x0001 6 Commuter la SLK dans le mode Auto-Disconnect 0x5FF5 0x00030002 0x0001 Placer la SLK en état de réception (CONNECT) Via le canal de données de processus : 7 8 Indice Subindex 0 Subindex 3 FRENCH Pos. 0x02 Ecriture de données Octet 0 : 0x01 (commuter le bit de déclenchement (Triggerbit) : entrer 0, si la valeur précédente était 1) Fonctionnement de la SLK : Attendre que le compteur d'événements du canal de données axé sur les événements (voir chapitre 7.3.1 « Informations d’état dans le canal de données axé sur les événements ») soit incrémenté du chiffre 1. A ce stade, une pièce à usiner est arrivée, les données axées sur les événements sont valides et le couplage affiche DISCONNECTED. L'état du MDT et les données de contrôle peuvent être vérifiées et la pièce à usiner peut être excavée. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 81 27.03.2015 09:50:41 82/176 Interbus Etape 2 : Lorsque des données de mesure sont disponibles pendant l'usinage, la fonction Pretransmit est paramétrée (p. ex. 80 octets à partir de l'adresse MDT 0x01C0) et configurée en tant que Single Transmit (voir le chapitre 6.4.2 Pretransmit). Entre-temps, le WT a déjà été abaissé. La SLK est commutée dans l'état CONNECTING, le MDT se connecte immédiatement et exécute la fonction Pretransmit. Pos. Communication PCP Indice Subindex 0 Subindex 1 Subindex 2 0x00020000 0x0001 Subindex 3 1 Lancer le paramétrage de la fonction Pretransmit 0x5FF1 0x0000 2 Supprimer les données Pretransmit du dernier MDT 0x5FF1 0x0004 3 Paramétrer le bloc de données de mesure de 80 octets comme fonction Pretransmit 0x5FF0 1 Fermer le paramétrage de la fonction Pretransmit 0x5FF1 0x0001 1 Activer le mode Single-Transmit 0x5FF1 0x0002 4 Attendre que l'unité de positionnement du poinçon soit dans la position du bas 5 Placer la SLK en Via le canal de données de processus : état de réception (CONNECT) Octet 0 : 0x81 (commuter le bit de déclenchement (Triggerbit) : entrer 1, si la valeur précédente était 0) 6 Attendre que le compteur d'événements du canal de données axé sur les événements soit incrémenté du chiffre 1. A ce stade, les données de mesure sont écrites sur le MDT t le couplage affiche l'état DISCONNECTED (la fonction Auto-Disconnect est encore activée). 7 Via le canal de données de processus : C'est seulement lorsque la pièce à usiner a quitté Octet 0 : 0x01 (commuter le bit de déclenchement (Triggerbit) : le champ HF que entrer 0, si la valeur précédente était 1) la SLK doit être placée en état de réception pour la prochaine pièce à usiner (CONNECT) Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 82 27.03.2015 09:50:41 Interbus 8.8.4 83/176 Application « Réinitialisation de la SLK » Cet exemple supprime tous les réglages et commute la SLK dans l'état de couplage DISCONNECTED. L'état de couplage actuel n'est pas important ici. Communication PCP Indice 2 Terminer le paramétrage de la fonction Pretransmit 0x5FF1 0x0001 2 Arrêter le mode Pretransmit 0x5FF1 0x0005 2 Supprimer les données Pretransmit 0x5FF1 0x0004 2 Terminer le para- 0x5FF2 0x0001 métrage de la fonction Prefetch avec tampon 2 0x5FF2 0x0004 Supprimer la fonction Prefetch avec tampon 2 Terminer le para- 0x5FF1 0x0001 métrage de la fonction Prefetch sans tampon 2 0x5FF1 0x0004 Supprimer la fonction Prefetch sans tampon 6 Désactiver le mode Auto-Reconnect 0x5FF5 3 Envoyer la commande de couplage DISCONNECT Via le canal de données de processus : 4 Subindex 0 Subindex 1 Subindex 2 Subindex 3 0x00030002 0x0001 0x00 FRENCH Pos. Octet 0 : 0x02 (commuter le bit de déclenchement (Triggerbit) : entrer 0, si la valeur précédente était 1) Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur DISCONNECTED 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 83 27.03.2015 09:50:41 84/176 Interbus 8.8.5 Traitement de l'erreur « E00 » Cet exemple montre comment traiter l'erreur inattendue E00 lors de l'arrêt de l'échange de données direct avec le MDT. Echec de la commande de couplage DISCONNECT, la SLK bascule dans l'état ERROR. Pos. Communication PCP Indice 1 Via le canal de données de processus : Octet 0 : Envoyer la commande de couplage DISCONNECT Subindex 0 Subindex 1 Subindex 2 Subindex 3 0x82 (commuter le bit de déclenchement (Triggerbit) : entrer 1, si la valeur précédente était 0) 2 Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur DISCONNECTED ou ERROR 3 L'état DISCONNECT n'est pas disponible, l'état de couplage est maintenant ERROR 4 Envoyer la commande de couplage DISCONNECT Via le canal de données de processus : Octet 0 : 0x02 (commuter le bit de déclenchement (Triggerbit) : entrer 0, si la valeur précédente était 1) 5 Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur DISCONNECTED 6 La SLK se trouve maintenant dans l'état de départ DISCONNECTED, l'application peut redémarrer. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 84 27.03.2015 09:50:41 CANopen 85/176 9 CANopen 9.1 Vue d'ensemble Le système ID 40/SLK-CAN est un esclave CANopen. La SLK dispose de presque tous les mécanismes de transmission de données prévus dans le protocole CANopen, et peut donc être accédée par chaque bus maître qui se comporte de manière compatible avec le protocole CANopen. Toutes les prescriptions et directives relatives au protocole CANopen sont décrites dans les spécifications de l'association CiA (CAN in Automation e.V.). Des références bibliographiques sur la communication CAN sont fournies sous [C.] dans le chapitre 1.1 « Champ d’application ». L'échange de données entre les nœuds CANopen s'effectue exclusivement à travers sont répertoriés dans le dictionnaire d'objet. Ainsi, les zones de données décrites au chapitre 5 « Structure de la mémoire de la SLK » sont également représentées par des objets. FRENCH des objets adressés par un indice de 16 bits et un sous-indice de 8 bits. Ces objets Pour l'échange de données, le protocole CANopen fournit des services de communication (également appelés objets de communication). L'échange de données axé sur les événements de la SLK s'effectue via les services SDO (Service Data Object), tandis que l'échange de données axé sur les commandes s'effectue via les services PDO (Process Data Object). 9.2 Dictionnaire d'objet Le dictionnaire d'objet contient à la fois les données utilisateur et les objets de communication CANopen, les profils des périphériques et les types de données, entre autres. Il contient également les valeurs par défaut et les droits d'accès aux objets. Cf. [C17]. [C17] définit les objets qui doivent obligatoirement être présents dans un esclave CANopen, et ceux qui sont facultatifs. Tableau 26 : Classification des zones d'indice du dictionnaire d'objet CANopen [C17] Indice Objets CANopen ID 40/SLK-CAN 0000 non utilisé non utilisé 0001-001F Static Data Types tous utilisés 0020-003F Complex Data Types 0020 - 0023 0040-005F Manufacturer Specific Complex Data Types 0040 - 0043 0060-007F Device Profile Specific Static Data Types non utilisé 0080-009F Device Profile Specific Complex Data Types non utilisé 00A0-0FFF Réservé non utilisé 1000-1FFF Communication Profile Area partiellement utilisé 2000-5FFF Manufacturer Specific Profile Area partiellement utilisé 6000-9FFF Standardized Device Profile Area non utilisé A000-FFFF Réservé non utilisé 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 85 27.03.2015 09:50:41 86/176 CANopen Dans ce manuel, toutes les indications sur les indices et sous-indices d'objets sont affichées sous forme hexadécimale sans préfixe ni suffixe. L'exemple suivant montre le nom de l'objet de l'état de couplage actuel 2600/01 L'indice est 2600 [hex], le sous-indice est 01 [hex]. Le fichier EDS (voir chapitre 9.18 « Electronic Data Sheet (EDS) ») définit le dictionnaire d'objet du système ID 40. L'application obtient des informations à partir du fichier EDS, qui fournissent des objets au système ID 40. 9.3 Echange de données axé sur les commandes L'échange de données axé sur les commandes s'effectue via le service SDO. Le service SDO est une transmission de données confirmée, c.-à-d. que l'exécution d'un service SDO est confirmée. Si un service SDO envoie la confirmation « succès » après l'écriture de données sur le MDT, il est garanti que les données ont été écrites dans la mémoire de données du MDT. Le service SDO permet l'accès illimité au système ID 40 et prend en charge les fonctions suivantes : • L'écriture de données, p. ex. les données MDT dans l'état CONNECTED ou la commande de commutation de l'état de couplage. • Lecture de données, p. ex. les données MDT dans l'état CONNECTED ou la lecture de l'état de couplage actuel. • Configuration des fonctions Prefetch et Pretransmit (voir chapitre 9.5 « Transmission de données MDT avec tampon de transfert ») • Configuration de l'échange de données axé sur les événements. • Configuration et diagnostic de la SLK sur CAN, p. ex. les paramètres de communication. Pour l'utilisation du service SDO, un SPS fournit des modules fonctionnels SDO via un périphérique CANopen maître. Ainsi, les données peuvent être lues et écrites sous l'action d'une commande. L'application et les paramètres de tels modules fonctionnels dépendent du SPS et du périphérique et sont documentés dans les manuels correspondants. Un paramètre obligatoire pour la communication SDO est l'indice d'objet. D'autres paramètres sont la source de données ou le collecteur de données. A partir de la source de données, p. ex. un bloc de données, le SDO reçoit les octets qui sont transmis à la SLK. Les données lues par la SLK via le service SDO sont introduites dans le collecteur de données par le module fonctionnel, en général un bloc de données dans le SPS. 9.4 Echange de données axé sur les événements Lors de l'échange de données axé sur les événements, le système ID 40 transmet des objets dont la valeur a changé. Exemple : les données MDT qui ont été lues avec la fonction Prefetch. L'application peut ainsi être informée automatiquement de l'entrée d'un MDT dans la zone de champ de la SLK. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 86 27.03.2015 09:50:41 CANopen 87/176 Des services PDO (voir chapitre 9.9 « Communication PDO ») sont disponibles pour l'échange de données axé sur les événements. Contrairement aux messages SDO, les messages PDO sont des messages qui n'ont pas été confirmés par le destinataire. Un Transmit PDO (TPDO) transfère les objets de la SLK vers le SPS, p. ex. les données MDT lues ou l'état de couplage actuel. Un TPDO est envoyé par la SLK lorsque le contenu d'un objet affecté au TPDO change. Cette classification est appelée PDO-Mapping (mappage PDO). Si le contenu d'un objet mappé dans un TPDO1 change, p. ex. les données lues par le MDT, la SLK envoie le message TPDO1 avec les données MDT au maître. Un message Receive PDO (RPDO) transfère des objets du SPS à la SLS, p. ex. une commande de couplage. Ainsi, des maîtres CANopen n'ayant pas implémenté la communication SDO peuvent aussi travailler avec le système ID 40. Il convient toutefois de tenir compte des points décrits au chapitre 9.9 « Communication PDO ». Le mappage par défaut de tous les PDO est décrit au chapitre 9.9.1 « Mappage commandes. Les conditions de transfert PDO détaillées sont expliquées dans les chapitres 9.9.2 « Paramètres de communication PDO » et 9.9.3 « PDO-Transmission Types ». FRENCH PDO ». Le mappage PDO peut être modifié par l'échange de données axé sur les 9.5 Transmission de données MDT avec tampon de transfert Le système ID 40/SLK-CAN fournit quatre tampons de transfert pour un échange de données flexible. Les zones de données utilisateur des tampons de transfert peuvent être utilisées pour l'échange de données direct avec le MDT et pour l'échange de données paramétré. Le contenu complet d'un MDT peut être mémorisé dans chaque tampon. • Plusieurs blocs de données utilisateur de taille quelconque peuvent être transférés immédiatement du/vers le MDT avec une commande. • L'échange de données paramétré (voir chapitre 6.4 « Echange de données paramétré avec le MDT ») est pris en charge individuellement par tous les quatre tampons. Les fonctions Prefetch avec tampon et Pretransmit sont disponibles. • Les tampons de transfert peuvent librement être activés ou désactivés pour sélectionner des MDT spécifiques. La sélection doit être effectuée avant l'arrivée du MDT. • Il est possible de mettre en cache le contenu d'un total de quatre MDT. • Les informations d'état de tous les tampons de transfert peuvent être transmis au bus maître dans le cadre de l'échange de données axé sur les événements. La fonctionnalité de chaque tampon de transfert repose sur quatre objets, à savoir l'objet Buffer Status , l'objet Buffer Mode, l'objet Buffer Mapping et l'objet Transfer Buffer lui-même. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 87 27.03.2015 09:50:41 88/176 CANopen Le schéma suivant montre le lien entre les objets de tampon. Buffer Mode Sy nc hr on iza tio n Buffer Status Application, (CANopen Master) Useful data via HF field Useful data MDT Transfer Buffer Buffer Mapping Fig. 27 : Interdépendance des objets des tampons de transfert 9.5.1 Paramètres des tampons de transfert (objets 2100 à 2103) Ces paramètres sont disponibles dans les objets 210x, où x+1 est le numéro du tampon de transfert respectif. Dans le registre Buffer Mode Register (sous-indice 01) de ces objets, il est possible de définir les modes de fonctionnement des tampons de transfert et si les différents tampons doivent être activés ou pas. Le registre Buffer Mode Register a le type de données UNSIGNED8. Le registre Buffer Status Register (sous-indice 02) informe si la transmission de données est en cours ou a été effectuée avec succès. Ce registre peut être intégré dans le mappage TPDO pour transmettre des informations orientées événement. Le registre Buffer Status Register a le type de données UNSIGNED8. Tableau 27 : Buffer Mode Register 210x/01 Bit 7 6 5 4 X 3 2 M 1 0 V V: Buffer Valid 0 = Tampon de transfert désactivé, pas d'échange de données SLK ou MDT. Le mappage du tampon (Buffer Mapping) peut être modifié dans cet état. 1 = Tampon de transfert activé. Le tampon fonctionne selon le mode tampon (Buffer Mode) réglé. Le mappage du tampon ne peut pas être modifié. M: Buffer Mode 0 = échange direct de données MDT 1 = Prefetch, voir chapitre 6.4.1.2 « Prefetch avec tampon » 2 = Pretransmit : Single Transmit, voir chapitre 6.4.2.1 « Single Transmit (transmission unique) » 3 = Pretransmit : Multiple Transmit, voir chapitre 6.4.2.2 « Multiple Transmit (transmission multiple) » 4-7 = non utilisé, est ignoré. X: Réservé, définir sur 0 Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 88 27.03.2015 09:50:41 CANopen 89/176 Tableau 28 : Buffer Status Register 210x/02 Bit 7 6 5 4 3 2 X S: 1 0 S Buffer Status 0= Echange de données en attente 1= Echange de données en cours 2= Echange de données terminé avec succès 3= Echange de données interrompu suite à une erreur. Davantage d'informations sont fournies dans le chapitre 9.17.4 « Pre-Defined Error Field (objet 1003) » 4-7 = non utilisé, est ignoré. X: 9.5.2 Mappage d'objet dans le tampon de transfert (objets 2110 à 2113) Les Buffer Mappings sont disponibles dans les objets 211x, où x+1 est le numéro du FRENCH Réservé, définir sur 0 tampon de transfert respectif. Le Buffer Mapping définit dans quels blocs de données le contenu des données utilisateur du tampon de transfert devra être écrit ou lu. Pour la signification des blocs de données, voir le chapitre 5 « Structure de la mémoire de la SLK ». 254 blocs de données au total peuvent être répartis dans un tampon de transfert. Un bloc de données est défini par l'indication suivante : Tableau 29 : Buffer Mapping 211x/01 à 211x/FE Bit 31 … 14 13 Adresse … 0 Nombre d'octets Les blocs de données sont spécifiés conformément au chapitre 7.7 « Adressage des données du système ID 40 ». Cependant, l'adresse/le nombre d'octets étant codés ensemble dans une valeur de 32 bits, l'adresse SLK est réduite à 18 bits (bit14 à bit31) t le nombre d'octets est réduit à 14 bits (bit 0 à 13). Malgré cette limitation des plages de valeurs, toutes les zones décrites dans le chapitre 5 « Structure de la mémoire de la SLK » peuvent être accédées. L'adresse et le nombre d'octets sont écrits ensemble dans la valeur 32 bits de l'objet de mappage en multipliant la valeur de l'adresse par 0x4000 et en ajoutant le nombre d'octets au résultat. Les plages d'adresses de la SLK sont spécifiées dans le chapitre 9.5.3 « Tableau d’adresses de la SLK ». Le sous-indice 0 de l'objet du Buffer Mapping contient le nombre de blocs de données spécifié. Le nombre 0 indique que le tampon de transfert est désactivé, puisqu'aucun mappage n'est présent. La figure suivante montre le lien entre les objets Transfer Buffer, Buffer Mapping et la mémoire de données MDT. Dans l'objet du tampon, les blocs de données éparpillés sur le MDT sont parfaitement alignés. Les blocs de données peuvent à nouveau être classés uniquement sur la base des informations de mappage. La SLK vérifie la longueur totale du tampon de transfert avec la somme des nombres d'octets dans l'objet de mappage. En cas de divergence, un message d'erreur correspondant s'affiche. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 89 27.03.2015 09:50:41 90/176 CANopen MDT Storage Buffer Mapping Object Subindex xxxx yyyy zzzz Length 0 Address 3 1 80 yyyy 2 160 zzzz 3 25 xxxx Transfer Buffer Object yyyy zzzz xxxx Fig. 28 : Mappage des données MDT dans le tampon de transfert Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 90 27.03.2015 09:50:41 CANopen 9.5.3 91/176 Tableau d'adresses de la SLK Les données d'adresses se rapportent aux zones de données décrites au chapitre 5 « Structure de la mémoire de la SLK » et sont utilisées pour le mappage du tampon de transfert. Le format de données pris en charge par le système ID 40 sont des octets (= unsigned char ou UNSIGNED8). D'autres formats de données plus complexes peuvent être réalisés par l'application. Tableau 30 : Tableau d'adresses de la SLK Adresses Format de données Accès * 0x00000000 Longueur de la zone (nombre d'octets) selon le type de MDT, voir chapitre 4.1 « Volume de stockage du système ID 40/MDT » rd / wr La zone réservée aux données spécifiques à l'utilisateur ne sera pas interprétée par le système. 0x0001 - réservé - 0x0002 Zone de registres MDT 0x00020000 Octet haut, octet bas rd / rst Etat du MDT 0x00020002 Octet haut, octet bas rd / wr Pointeur MDT 1 0x00020004 Octet haut, octet bas rd / wr Pointeur MDT 2 0x00020006 Octet haut, octet bas rd / wr Pointeur MDT 3 0x00020008 Octet le plus significatif - octet le moins significatif rd only Code d'identification MDT, quatre chiffes 0x0002000C Adresse de départ octet haut, octet bas rd / wr 0x0002000E Longueur (nombre d'octets), octet haut, octet bas 0x00020010 Valeur de formatage en octets Formatage du MDT La mémoire du MDT est écrasée avec la valeur de formatage à partir de l'adresse de départ. Voir le chapitre 5.2.5 « Formatage du MDT » 0x00020011 0x00020012 - réservé Octet haut, octet bas 0x00020014 rd only Pointeur de travail interne du MDT (pour diagnostic uniquement) rd only Numéro de version du logiciel du MDT 0x00020015 - réservé Zone de registres de la SLK 0x0003 * rd only rd / wr rst none Signification Zone de données d'utilisateur du MDT 0x0000 FRENCH Segment 0x00030000 Octet rd only état de couplage actuel 0x00030001 Octet rd / wr Commande de couplage 0x00030002 Octet rd / wr Configuration Auto-Mode 0x00030003 Octet rd / wr SLK-Operative-Flag 0x00030004 Octet le plus significatif - octet le moins significatif rd / wr Compteur MDT, quatre chiffres 0x00030008 16 octets ASCII rd only SLK Device Name 0x00030018 Octet le plus significatif - octet le moins significatif rd only Version du logiciel de la SLK, code de version à quatre chiffres 0x0003001C Octet haut, octet bas rd / wr Registre Look-Ahead-Control, pointeur MDT 1 0x0003001E Octet haut, octet bas rd / wr Registre Look-Ahead-Control, pointeur MDT 2 0x00030020 Octet haut, octet bas rd / wr Registre Look-Ahead-Control, pointeur MDT 3 accès en lecture uniquement, pas d'accès en écriture. Accès en lecture et en écriture. Le registre est réinitialisé par un accès en écriture avec une valeur quelconque. pas d'accès possible. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 91 27.03.2015 09:50:41 92/176 CANopen 9.5.4 Tampons de transfert (objets 2120 à 2123) Les objets de tampon de transfert 212x sont disponibles pour le transport des données utilisateur, où x+1 est le numéro du tampon de transfert respectif. Les objets sont du type de données DOMAIN et doivent être accédés en lecture et en écriture uniquement sous l'action d'une commande. 9.5.5 Echange de données direct L'échange de données direct avec le MDT est possible lorsque le MDT se trouve dans l'état de couplage CONNECTED (voir chapitre 2.2.1 « Etats de service de la SLK »). Pour cela, le Buffer Mode (sous-indice 01) de l'objet Buffer Parameter d'un tampon de transfert sélectionné doit être réglé sur la valeur 0x00 et les blocs de données souhaités doivent être intégrés dans l'objet Buffer Mapping correspondant. Lecture de données MDT : Si le maître CANopen initie un téléchargement SDO vers le serveur (upload) du tampon de transfert sélectionné, la SLK récupère les blocs de données du MDT qui sont spécifiés dans le Buffer Mapping et exécute ainsi la commande SDO. Ecriture de données MDT : Si le maître CANopen initie un téléchargement SDO (download) du tampon de transfert sélectionné, la SLK écrit les données transmises sur le MDT selon les zones de données spécifiées dans le Buffer Mapping. Pendant l'échange de données, le registre Buffer Status Register affiche la valeur 0x01, puis la valeur 0x02 une fois l'échange de données terminé avec succès. Si le registre Buffer Status Register est mappé dans un canal TPDO, des messages TPDO sont également envoyés lors de l'échange de données direct, si l'état du tampon (Buffer Status) a changé. 9.5.6 Echange de données Prefetch La fonction Prefetch est automatiquement exécutée dans l'état de couplage PRECONNECTED, voir chapitre 2.2.1 « Etats de service de la SLK ». Pour cela, le Buffer Mode (sous-indice 01) de l'objet Buffer Parameter d'un tampon de transfert sélectionné doit être réglé sur la valeur 0x01 et les blocs de données MDT souhaités doivent être intégrés dans l'objet Buffer Mapping correspondant. Une fois qu'un MDT s'est connecté, les données utilisateur mappées du MDT sont automatiquement lues dans l'état PRECONNECTED. Après l'exécution réussie, les données sont stockées dans le tampon de transfert et l'état du tampon passe de 0x01 à 0x02. A ce stade, la SLK envoie un TPDO au bus maître (si l'état du tampon est mappé) et l'application peut alors récupérer le tampon de transfert sous l'action d'une commande (par téléchargement SDO vers le serveur). Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 92 27.03.2015 09:50:41 CANopen 9.5.7 93/176 Echange de données Pretransmit La fonction Pretransmit est exécutée automatiquement dans l'état PRECONNECTED avant une fonction Prefetch éventuellement réglée, voir chapitre 2.2.1 « Etats de service de la SLK ». Le Buffer Mode d'un tampon de transfert sélectionné indique si un mode Single Transmit (Buffer Mode 2) ou un mode Multiple Transmit (Buffer Mode 3) doit être exécuté. Les blocs de données prévus pour le MDT sont intégrés l'un après l'autre dans le tampon de transfert correspondant. Dans le Buffer Mapping, il est indiqué sur quelles adresses MDT et dans quelle longueur les différents blocs de données doivent être transférés. Pour un meilleur aperçu, il est également possible de transférer un seul bloc de données MDT avec un tampon de transfert. Ainsi, il est possible d'écrire un total de quatre blocs de données. Si l'état du tampon affiche la valeur 0x02, cela signifie que les données ont été FRENCH écrites avec succès sur le MDT. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 93 27.03.2015 09:50:41 94/176 CANopen 9.6 Objets du système ID 40 (Manufacturer Specific Profile Area) L'espace Manufacturer Specific Profile Area est réservé dans CANopen aux objets spécifiques aux périphériques de la plage d'index 2000 à 5FFF. C'est dans cet espace qu'on retrouve aussi tous les objets spécifiques au système ID 40. Le tableau suivant énumère tous les objets disponibles dans le système ID 40. Une description détaillée des objets est disponible dans les chapitres correspondants. Tableau 31 : Objets spécifiques au système ID 40 Indice de l'objet Sousindice Code de l'objet 1) Name Type de données Acc 2) S 3) Manufacturer Specific Profile Area 2020 ARRAY 2030 Unsigned32 RW Y RECORD Status Transmit PDO 1, voir chapitre 9.9.4 « Transmit PDO-Status (objet 2030-2033) » PDO-Status RW N 2031 RECORD Status Transmit PDO 2 PDO-Status RW N 2032 RECORD Status Transmit PDO 3 PDO-Status RW N 2033 RECORD Status Transmit PDO 4 PDO-Status RW N 2034-203F SDO Timeout Client, voir chapitre 9.8.3 « SDO Timeout Client (objet 2020) » réservé 2040 RECORD Status Receive PDO 1, voir chapitre 9.9.5 « Receive PDO-Status (objet 2040-2041) » PDO-Status RW N 2041 RECORD Status Receive PDO 2 PDO-Status RW N Unsigned8 RO N 2042-204F réservé 2060 Dummy sans fonction renvoie 0, chapitre 9.9.1.2 « Objet 1A00-1A03 : Transmit PDO Mapping Parameter » 2110 Transfer Buffer Mapping RW N 2110 Transfer Buffer Status RW N 2110 Transfer Buffer RW N Mémoire de données d'utilisateur MDT (adresses SLK 0x00000000 à 0x0000FFFF) voir chapitre 9.6.2 « Mémoire de données d’utilisateur MDT (objet 2200-220E) » 2200 ARRAY DATA Segment 0: Byte 0 - 199 Unsigned8 RW N 2201 ARRAY DATA Segment 1: Byte 200 - 399 Unsigned8 RW N 2202 ARRAY DATA Segment 2: Byte 400 - 599 Unsigned8 RW N 2203 ARRAY DATA Segment 3: Byte 600 - 799 Unsigned8 RW N 2204 ARRAY DATA Segment 4: Byte 800 - 999 Unsigned8 RW N 2205 ARRAY DATA Segment 5: Byte 1000 - 1199 Unsigned8 RW N 2206 ARRAY DATA Segment 6: Byte 1200 - 1399 Unsigned8 RW N 2207 ARRAY DATA Segment 7: Byte 1400 - 1599 Unsigned8 RW N 2208 ARRAY DATA Segment 8: Byte 1600 - 1799 Unsigned8 RW N 2209 ARRAY DATA Segment 9: Byte 1800 - 1999 Unsigned8 RW N 220A ARRAY DATA Segment 10: Byte 2000 - 2199 Unsigned8 RW N 220B ARRAY DATA Segment 11: Byte 2200 - 2399 Unsigned8 RW N 220C ARRAY DATA Segment 12: Byte 2400 - 2599 Unsigned8 RW N 220D ARRAY DATA Segment 13: Byte 2600 - 2799 Unsigned8 RW N 220E ARRAY DATA Segment 14: Byte 2800 - 2999 Unsigned8 RW N 220F ARRAY DATA Segment 15: Byte 3000 - 3199 Unsigned8 RW N 2210 ARRAY DATA Segment 16: Byte 3200 - 3399 Unsigned8 RW N Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 94 27.03.2015 09:50:41 95/176 Code de l'objet 1) Name Type de données Acc 2) S 3) 2211 ARRAY DATA Segment 17: Byte 3400 - 3599 Unsigned8 RW N 2212 ARRAY DATA Segment 18: Byte 3600 - 3799 Unsigned8 RW N 2213 ARRAY DATA Segment 19: Byte 3800 - 3999 Unsigned8 RW N 2214 ARRAY DATA Segment 20: Byte 4000 - 4199 Unsigned8 RW N 2215 ARRAY DATA Segment 21: Byte 4200 - 4399 Unsigned8 RW N 2216 ARRAY DATA Segment 22: Byte 4400 - 4599 Unsigned8 RW N 2217 ARRAY DATA Segment 23: Byte 4600 - 4799 Unsigned8 RW N 2218 ARRAY DATA Segment 24: Byte 4800 - 4999 Unsigned8 RW N 2219 ARRAY DATA Segment 25: Byte 5000 - 5199 Unsigned8 RW N 221A ARRAY DATA Segment 26: Byte 5200 - 5399 Unsigned8 RW N 221B ARRAY DATA Segment 27: Byte 5400 - 5599 Unsigned8 RW N 221C ARRAY DATA Segment 28: Byte 5600 - 5799 Unsigned8 RW N 221D ARRAY DATA Segment 29: Byte 5800 - 5999 Unsigned8 RW N 221E ARRAY DATA Segment 30: Byte 6000 - 6199 Unsigned8 RW N 221F ARRAY DATA Segment 31: Byte 6200 - 6399 Unsigned8 RW N 2220 ARRAY DATA Segment 32: Byte 6400 - 6599 Unsigned8 RW N 2221 ARRAY DATA Segment 33: Byte 6600 - 6799 Unsigned8 RW N 2222 ARRAY DATA Segment 34: Byte 6800 - 6999 Unsigned8 RW N 2223 ARRAY DATA Segment 35: Byte 7000 - 7199 Unsigned8 RW N 2224 ARRAY DATA Segment 36: Byte 7200 - 7399 Unsigned8 RW N 2225 ARRAY DATA Segment 37: Byte 7400 - 7599 Unsigned8 RW N 2226 ARRAY DATA Segment 38: Byte 7600 - 7799 Unsigned8 RW N 2299 ARRAY DATA Segment 153: Byte 30600 - 30799 Unsigned8 RW N Indice de l'objet Sousindice FRENCH CANopen Espace réservé (adresses SLK 0x00010000 à 0x0001FFFF) 2400-25FF réservé Zone de registres de la SLK (Adresses SLK 0x00030000 à 0x0003FFFF) Voir le chapitre 9.6.3 « Zone de registres de la SLK (objet 2600) » 2600 SREG Segment 0: Byte 0 - 199 Unsigned8 00 ARRAY Nombre d'éléments dans l'Array (tableau) Unsigned8 RW N N 01 état de couplage actuel Unsigned8 RO N 02 Commande de couplage Unsigned8 RW N 03 Configuration Auto-Mode Unsigned8 RW N 04 SLK-Operative-Flag Unsigned8 RW N 05 Compteur MDT - octet le plus significatif (3) Unsigned8 RW N 06 Compteur MDT - octet (2) Unsigned8 RW N 07 Compteur MDT - octet (1) Unsigned8 RW N 08 Compteur MDT - octet le moins significatif (0) Unsigned8 RW N 09-1C réservé Unsigned8 RW N 1D Look-Ahead-Control Register MDT Pointer 1, Highbyte Unsigned8 RW N 1E Look-Ahead-Control Register MDT Pointer 1, Lowbyte Unsigned8 RW N 1F Look-Ahead-Control Register MDT Pointer 2, Highbyte Unsigned8 RW N 20 Look-Ahead-Control Register MDT Pointer 2, Lowbyte Unsigned8 RW N 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 95 27.03.2015 09:50:41 96/176 CANopen Indice de l'objet Name Type de données Acc 2) S 3) 21 Look-Ahead-Control Register MDT Pointer 3, Highbyte Unsigned8 RW N 22 Look-Ahead-Control Register MDT Pointer 3, Lowbyte Unsigned8 RW N Sousindice Code de l'objet 1) 2601-27FF réservé Zone de registres MDT (Adresses SLK 0x00020000 à 0x0002FFFF) Voir le chapitre 9.6.4 « Zone de registres du MDT (objet 2800) » 2800 ARRAY HREG Segment 0: Byte 0 –199 Unsigned8 N 00 Nombre d'éléments dans l'Array (tableau) Unsigned8 RW N 01 MDT-Status - Highbyte Unsigned8 RW N 02 MDT-Status - Lowbyte Unsigned8 RW N 03 MDT-Pointer 1 - Highbyte Unsigned8 RW N 04 MDT-Pointer 1 - Lowbyte Unsigned8 RW N 05 MDT-Pointer 2 - Highbyte Unsigned8 RW N 06 MDT-Pointer 2 - Lowbyte Unsigned8 RW N 07 MDT-Pointer 3 - Highbyte Unsigned8 RW N 08 MDT-Pointer 3 - Lowbyte Unsigned8 RW N 09 Code d'identification MDT - octet le plus significatif (3) Unsigned8 RO N 0A Code d'identification MDT - octet (2) Unsigned8 RO N 0B Code d'identification MDT - octet (1) Unsigned8 RO N 0C Code d'identification MDT - octet le moins significatif (0) Unsigned8 RO N 0D Formatage du MDT, Adresse de début - octet haut Unsigned8 RW N 0E Formatage du MDT, Adresse de début - octet bas Unsigned8 RW N 0F Formatage du MDT, Longueur du champ (nombre d'octets) - octet haut Unsigned8 RW N 10 Formatage du MDT, Longueur du champ (nombre d'octets) - octet bas Unsigned8 RW N 11 Formatage du MDT, Valeur de formatage Unsigned8 RW N 12 réservé Unsigned8 RW N 13 Pointeur de travail MDT (pointeur 0) - octet haut Unsigned8 RO N 14 Pointeur de travail MDT (pointeur 0) - octet bas Unsigned8 RO N 15 Numéro de version du logiciel du MDT Unsigned8 RO N 16 réservé Unsigned8 2801-2827 N réservé Standardized Device Profile Area 6000-9FFF Pas pris en charge A000-FFFF réservé 1) Type d'objet 2) Acc = accès 3) S = stockage RW = lecture et écriture RO = lecture uniquement Y = stockage permanent N = valeur par défaut à nouveau chargée après l'arrêt. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 96 27.03.2015 09:50:42 CANopen 9.6.1 97/176 Stockage d'objets (sauvegarde des paramètres) Les objets marqués « Y » dans la colonne « S » du tableau sont stockés en permanence dans la SLK. Les paramètres ainsi stockés sont à nouveau chargés à chaque redémarrage de la SLK. Les valeurs actuellement réglées des paramètres marqués « N » sont perdues après le retour de la tension. Les valeurs par défaut sont à nouveau chargées dans les objets. En fonction de la durée de l'opération d'écriture ou de lecture initiée sur la mémoire non volatile, le message de réponse SDO éventuel est également retardé. Le maître doit spécialement disposer d'un délai d'attente suffisamment long pour de tels accès. Mémoire de données d'utilisateur MDT (objet 2200-220E) Pour l'accès via le protocole CANopen, la mémoire du support de données est divisée en segments individuels d'une taille respective de 200 octets. Pour accéder à un octet MDT spécifique, il faudra déterminer le numéro de segment FRENCH 9.6.2 et la position associée de l'octet de données recherché dans le segment. Le numéro de segment est représenté par l'indice et la position relative de l'octet de données dans le segment par le sous-indice. Exemple : L'octet de données avec l'adresse MDT 0x183C se trouve dans le segment 31 et est représenté dans l'objet avec l'indice 221F/05. S'il est accédé à un objet de données en dehors de la zone MDT adressable, la SLK renvoie un message d'erreur correspondant (voir chapitre 9.10 « Codes d’erreur CANopen »). Tableau 32 : Adressage maximum possible des types MDT Type MDT Adresse de début MDT Indice d'objet de l'adresse de début MDT Adresse de fin Indice d'objet de l'adresse de fin ID 40/MDT2K 0x0000 2200/01 0x076F 2209/68 ID 40/MDT8K, ID 80/E-MDT8K 0x0000 2200/01 0x1DEF 2226/40 ID 40/MDT32K 0x0000 2200/01 0x784F 2299/C8 9.6.3 Zone de registres de la SLK (objet 2600) Cet objet permet de contrôler le système ID 40, comme décrit au chapitre 5.3 « Zone de registres de la SLK ». 9.6.4 Zone de registres du MDT (objet 2800) Les fonctions MDT décrites au chapitre 5.2 « Image de la zone de registres MDT » sont retrouvées ici. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 97 27.03.2015 09:50:42 98/176 CANopen 9.7 Standardized Device Profile Le système ID 40 ne peut être affecté à aucun des profils de périphériques CANopen actuellement disponibles. Ainsi, le profil Standardized Device Profile spécifié sous [C17] ne peut pas être pris en charge par le système ID 40/SLK-CAN. 9.8 Communication SDO La SLK prend en charge deux canaux SDO distincts dans le sens de transmission et de réception. Le premier canal SDO sert à la transmission de données dans le processus, tandis que le deuxième canal SDO est prévu pour le diagnostic. Les deux canaux SDO sont différenciés par l'identifiant COB-ID (Communication Object Identifier). La SLK prend seulement en charge les canaux SDO de serveur, et non les canaux SDO client. Les protocoles SDO suivants définis sous [C17] sont pris en charge : • SDO Download • SDO Upload • SDO Block Download • SDO Block Upload • Abort SDO Transfer pour les protocoles cités. SDO Timeout Client Application (CANopen Master) Useful data SDO Object (virtual) Object Directory Server SDO Parameter MDT Fig. 29 : Communication SDO Les paramètres SDO sont définis dans les objets Server SDO et SDO Timeout Client (voir chapitre 9.8.3 « SDO Timeout Client (objet 2020) »). 9.8.1 SDO 1 SDO 1 est le canal SDO standard. Les identifiants COB-ID sont définis de façon ferme dans l'objet Server SDO Parameter (indice 1200) sous [C17] et ne peuvent pas être modifiés. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 98 27.03.2015 09:50:42 CANopen 9.8.2 99/176 SDO 2 Ce canal SDO est réservé pour le diagnostic en ligne pour les outils de diagnostic appropriés. Il est désactivé par défaut et fonctionne seulement après une configuration appropriée, voir chapitre 11.3.4 « Configuration du deuxième canal SDO »). Il a les mêmes fonctionnalités que le canal SDO 1. Aussi bien le maître CANopn que les outils de diagnostic peuvent modifier les identifiants COB-ID du canal SDO 2 si nécessaire via des accès d'objet correspondants. 9.8.3 SDO Timeout Client (objet 2020) Cet objet définit le délai d'attente maximum du prochain message du maître (client) par la SLK. Une fois le délai passé, la SLK coupe la communication avec un message Abort Transfer (Abort Code : voir [C17]) ab. Par défaut, le temps d'attente de la SLK est 1 seconde. Si le bus maître nécessite téléchargement SDO (upload), ce paramètre peut être ajusté en conséquence. Le délai court jusqu'à la réception de la confirmation du paquet dans la SLK. FRENCH plus de temps pour le traitement de volumes de données plus importants du Tableau 33 : Description d'objet INDEX 2020 Name SDO Timeout Client Object Code ARRAY Data Type Unsigned32 Category Optional Tableau 34 : Description des entrées Sub-Index 00 Description Number of implemented SDO Channels Entry Category Mandatory Access Read only PDO Mapping No Value Range 2 Default Value 2 Sub-Index 01 Description Timeout for SDO Channel 1 (Client Side) Entry Category Mandatory Access Read write PDO Mapping No Value Range 0 = Disable Timeout, > 0 = timeout value in ms Default Value 1 000 ms Sub-Index 02 Description Timeout for SDO Channel 2 (Client Side) Entry Category Mandatory Access Read write PDO Mapping No Value Range 0 = Disable Timeout, > 0 = timeout value in ms Default Value 1 000 ms 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 99 27.03.2015 09:50:42 100/176 CANopen 9.9 Communication PDO Les services PDO prennent en charge la fonction d'échange de données axé sur les événements de la SLK. Les services PDO transfèrent le contenu des objets mappés. La SLK fournit quatre services PDO dans le sens de transmission SLK Æ Maître (TPDO1 à TPDO4) PDO dans le sens de réception Maître Æ SLK (RPDO1 et RPDO2). Chaque service PDO peut transmettre huit octets de données utilisateur. Les principales applications sont les services TPDO pour la transmission de données MDT et des messages d'état sous l'action d'un événement. Il convient de noter ici que tous les objets MDT d'un service TPDO ne peuvent déclencher ensemble qu'une seule condition de déclenchement. Si huit octets de données MDT sont par exemple affectées à un TPDO, tous ces huit octets de données sont d'abord lus par le MDT, puis écrits ensemble dans le TPDO. Un seul TPDO est donc envoyé. En outre, l'utilisation de RPDO permet au système ID 40 de fonctionner avec des maîtres CANopen qui ne prennent pas en charge l'échange de données axé sur les commandes via les services SDO. Les limitations suivantes doivent être prises en compte : 1. Les PDO-Default-Mappings de la SLK offrent seulement un accès aux six premiers octets de données MDT, au registre MDT-Status-Register et aux registres SLK, à l'état de couplage actuel et à la commande de couplage (voir PDO-Default-Mapping au chapitre 9.9.1 « Mappage PDO »). 2. Le destinataire ne répond pas aux messages PDO. Un PDO est donc un service CANopen non confirmé. L'exécution réussie d'une entrée de données par un RPDO est enregistrée par la SLK dans les objets « Error Register » et « PreDefined Error Field » (voir 9.17.4 « Pre-Defined Error Field (objet 1003) »). Ces objets peuvent être vérifiés par d'autres accès. PDO Communication Parameters Sy nc hr on iz at io n PDO Status Applikation (CANopen Master) Useful data PDO Object (virtual) PDO Mapping Object Directory MDT Fig. 30 : Communication PDO Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 100 27.03.2015 09:50:42 CANopen 101/176 9.9.1 Mappage PDO Huit octets peuvent être transférés dans chaque PDO. Le PDO-Mapping (mappage PDO) permet de définir quels octets seront transmis ou reçus. Le mappage du contenu PDO peut être effectué de manière dynamique dans l'état OPERATIONAL ou dans l'état PRE-OPERATIONAL. Les octets de données contenus dans les RPDO sont uniquement repris par la SLK dans les objets mappés si l'objet RPDO-Status (voir chapitre 9.9.5 « Receive PDOStatus (objet 2040-2041) ») obtient la valeur 0x00. La valeur PDO non valable 0x80 permet d'empêcher la réception dans la SLK des données d'un RPDO déclenché. L'objet TPDO-Status (voir chapitre 9.9.4 « Transmit PDO-Status (objet 2030-2033) ») informe sur la validité du contenu envoyé. Le mappage des TPDO et des RPDO est en principe indépendant l'un de l'autre, mais les restrictions suivantes doivent être prises en compte. PDO. Cette propriété est définie pour chaque objet dans le fichier EDS (voir chapitre 9.18 « Electronic Data Sheet (EDS) »). 2. Si un TPDO contient aussi bien les objets mappés de la zone de registres SLK FRENCH 1. Ce ne sont pas tous les objets disponibles qui sont autorisés pour le mappage (p. ex. état de couplage actuel) que les objets de la zone de données d'utilisateur MDT, la modification de l'état de couplage déclenche le TPDO. Cependant, les données MDT ne pourront pas être lues si aucun MDT n'est connecté. Dans l'état PDO (PDO-Status), ce TPDO est marqué non valable. Il est déconseillé de mapper les données ou les registres MDT dans le même PDO que les registres SLK. 3. Les données envoyées à partir de l'application sont écrites dans tous les objets mappés de chaque RPDO, même si une seule des valeurs doit être écrite. Un RPDO écrase tous les objets mappés avec les valeurs transmises ! 4. Les objets ne permettant pas un accès en lecture disposent de l'attribut RO (read only). Ces objets ne doivent pas être mappés dans les RPDO. Les objets Read-Only ne doivent pas être mappés dans les RPDO. Les valeurs contenues dans les tableaux suivants (indices d'objets) sont des valeurs par défaut du système ID 40/SLK. Ces valeurs peuvent être adaptées aux exigences de l'application à travers un échange de données axé sur les commandes. Le mappage par défaut est agencé de façon symétrique, c.-à-d. que les objets qui peuvent être lus et écrits (objets R/W) sont mappés dans les mêmes sous-indice de TPDO et de RPDO. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 101 27.03.2015 09:50:42 102/176 CANopen 9.9.1.1 Objet 1600-1601 : Receive PDO Mapping Parameter Ces paramètres sont disponibles dans les objets 160x, où x+1 est le numéro du canal RPDO respectif. Tableau 35 : Mapping RPDO 1 Indice Sous-indice Description 1600 Valeur (indice) 00 Nombre d'objets mappés 01 PDO valable 8 02 Commande de couplage 2600/02 03 Configuration Auto-Mode 2600/03 04 SLK-Operative-Flag 2600/04 05 Compteur MDT - octet haut (octet 3) 2600/05 06 Compteur MDT - octet 2 2600/06 07 Compteur MDT - octet 1 2600/07 08 Compteur MDT - octet bas (octet 0) 2600/08 2040/01 Tableau 36 : Mapping RPDO 2 Indice Sous-indice Description 1601 9.9.1.2 Valeur (indice) 00 Nombre d'objets mappés 01 PDO valable 8 02 Etat du MDT 2800/01 03 Octet sur l'adresse MDT 0x0000 2200/01 04 Octet sur l'adresse MDT 0x0001 2200/02 05 Octet sur l'adresse MDT 0x0002 2200/03 06 Octet sur l'adresse MDT 0x0003 2200/04 07 Octet sur l'adresse MDT 0x0004 2200/05 08 Octet sur l'adresse MDT 0x0005 2200/06 2041/01 Objet 1A00-1A03 : Transmit PDO Mapping Parameter Ces paramètres sont disponibles dans les objets 1A0x. Tableau 37 : Mapping TPDO 1 Indice Sous-indice Description 1A00 Valeur (indice) 00 Nombre d'objets mappés 01 PDO valable 8 02 Etat de couplage actuel 2600/01 03 Configuration Auto-Mode 2600/03 04 SLK-Operative-Flag 2600/04 05 Compteur MDT - octet haut (octet 3) 2600/05 06 Compteur MDT - octet 2 2600/06 07 Compteur MDT - octet 1 2600/07 08 Compteur MDT - octet bas (octet 0) 2600/08 2030/01 Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 102 27.03.2015 09:50:42 CANopen 103/176 Tableau 38 : Mapping TPDO 2 Indice 1A01 Sous-indice Description Valeur (indice) 00 Nombre d'objets mappés 01 PDO valable 2031/01 8 02 Etat du MDT 2800/01 03 Octet de données sur l'adresse MDT 0x0000 2200/01 04 Octet de données sur l'adresse MDT 0x0001 2200/02 05 Octet de données sur l'adresse MDT 0x0002 2200/03 06 Octet de données sur l'adresse MDT 0x0003 2200/04 07 Octet de données sur l'adresse MDT 0x0004 2200/05 08 Octet de données sur l'adresse MDT 0x0005 2200/06 Tableau 39 : Mapping TPDO 3 1A02 Sous-indice Description Valeur (indice) 00 Nombre d'objets mappés 8 01 Code d'identification MDT - octet haut (3) 02 Code d'identification MDT - octet (2) 2800/09 03 Code d'identification MDT - octet (1) 2800/0A 04 Code d'identification MDT - octet bas (0) 2800/0B 05 Numéro de version du logiciel du MDT 2800/0C 06 Pointeur de travail MDT - octet haut 2800/13 07 Pointeur de travail MDT - octet bas 2800/14 08 Dummy (joker), renvoie 0 2060/00 2032/01 FRENCH Indice Tableau 40 : Mapping TPDO 4 Indice 1A03 9.9.2 Sous-indice Description 00 Valeur (indice) Nombre d'objets mappés 0 Paramètres de communication PDO Les identifiants COB-ID suivants sont réglés comme identifiants par défaut (Default-Identifier) en usine. Ces réglages correspondent aux spécifications CANopen et peuvent être modifiés par le maître CANopen au besoin avec des accès d'objet correspondants. Tableau 41 : Paramètres de communication PDO Objet Indice/ COB-ID Sous-indice Direction RPDO1 1400/01 0x0200 + Node-ID Master Æ ID 40/SLK RPDO2 1401/01 0x0300 + Node-ID Master Æ ID 40/SLK TPDO1 1800/01 0x0180 + Node-ID ID 40/SLK Æ Master TPDO2 1801/01 0x0280 + Node-ID ID 40/SLK Æ Master TPDO3 1802/01 0x0380 + Node-ID ID 40/SLK Æ Master TPDO4 1803/01 0x0480 + Node-ID ID 40/SLK Æ Master 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 103 27.03.2015 09:50:42 104/176 CANopen 9.9.3 PDO-Transmission Types La SLK prend en charge les types de transmission acyclique/asynchrone et asynchrone définis sous [C17]. Cela s'applique aussi bien aux RPDO qu'aux TPDO. Les demandes de transmission à distance (Remote Transmission Requests - RTR) ne sont pas prises en charge. Il est recommandé d'utiliser la communication PDO synchrone (Transmission Types 254, 255). Ce type de transmission est adapté à une réponse très rapide du système à un événement. 9.9.4 Transmit PDO-Status (objet 2030-2033) Cet objet contient les informations d'état du canal TPDO respectif. Tableau 42 : Description d'objet INDEX 2030 - 2033 Name Transmit PDO-Status pour TPDO 1 - 4 Object Code RECORD Data Type PDO-Status Category Optional Tableau 43 : Description des entrées Subindex 00 Description largest Subindex supported Entry Category Mandatory Access Read only PDO Mapping Non Value Range 1 Default Value voir tableau Subindex 01 Description PDO valid Entry Category Mandatory Access Read only PDO Mapping Oui Value Range 0 = le contenu de toutes les entrées PDO est valable 0x80 = le contenu de toutes les entrées PDO est non valable Default Value aucun 9.9.5 Receive PDO-Status (objet 2040-2041) Cet objet contient les informations d'état du canal RPDO respectif. Tableau 44 : Description d'objet INDEX 2040 - 2041 Name Receive PDO-Status pour RPDO1-4 Object Code RECORD Data Type PDO-Status Category Optional Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 104 27.03.2015 09:50:42 CANopen 105/176 Sous-indice 00 Description largest Subindex supported Entry Category Mandatory Access Read only PDO Mapping Non Value Range 1 Default Value voir tableau Sous-indice 01 Description PDO valid Entry Category Mandatory Access Read only PDO Mapping Oui Value Range 0 = le contenu de toutes les entrées PDO est valable 0x80 = le contenu de toutes les entrées PDO est non valable Default Value aucun 9.9.6 FRENCH Tableau 45 : Description des entrées Synchronisation Protocol SYNC La SLK peut traiter les messages SYNC du bus maître, il est consommateur (Consumer), mais ne peut pas générer des messages Sync en tant que producteur (Producer). L'identifiant COB-ID est réglé comme identifiant par défaut. Ces réglages par défaut correspondent aux spécifications CANopen définies sous [C17] et peuvent être modifiés par le bus maître au besoin (avec des accès d'objet correspondants). 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 105 27.03.2015 09:50:42 106/176 CANopen 9.10 Codes d'erreur CANopen Si possible, la SLK signale les erreurs au déclencheur de l'erreur. La SLK répond à un accès aux données orienté commande à une adresse MDT non valable avec un code dit Abort Code dans le message SDO. Les codes d'annulation (Abort Codes) sont décrits sous [C17] dans le chapitre « Abort SDO Transfer Protocol ». En cas d'erreurs lors de l'accès RPDO ou lors de l'exécution de l'échange de données paramétré, la SLK inscrit alors des Emergency Error Codes dans le champ « Pre-Defined Error Field (objet 1003) » décrit au chapitre 9.17.4. Tableau 46 : Codes des erreurs spécifiques au système ID 40 Abort Code Emergency Error Code 0x08000022 0x6300 0x08000021 - Erreur Interruption soudaine de la communication entre la SLK et le MDT Défaut MDT, p. ex. zone de mémoire défectueuse - réservé - Exemple : En cas d'interruption soudaine de la communication MDT lors de l'exécution d'une fonction Prefetch, le code Emergency Error Code 0x6300 « Device Software Data Set » est transmis. 9.11 Emergency Object Protocol (EMCY) La SLK envoie des messages EMCY (Producer) lorsqu'un Emergency Error Code est écrit dans la liste interne d'erreurs (Pre-Defined Error Field, Index 1003), voir chapitre « Codes d’erreur CANopen ». Les Error Codes et messages EMCY sont décrits sous [C17] dans le chapitre « Emergency Object ». Les objets EMCY transmis à la SLK par le bus maître sont ignorés par la SLK et ne sont donc pas inscrits dans le champ Pre-Defined Error Field, ce qui ne déclenche pas d'autres messages EMCY. L'identifiant COB-ID est réglé comme identifiant par défaut. Ce réglage par défaut correspond aux spécifications définies sous [C17] et peut être modifié par le bus maître au besoin (avec des accès d'objet correspondants). 9.12 NMT Protocols La SLK prend en charge tous les protocoles NMT définis sous [C17]. L'identifiant COB-ID et le contenu des données sont établis de manière fixe et ne peuvent donc pas être modifiés par le bus maître. 9.13 Error Control Protocols La SLK prend en charge les deux protocoles Error Control possibles. Comme décrit sous [C17], un seul des deux protocoles peut être activé à la fois. 9.14 Node Guarding Protocol Pour la surveillance des périphériques, la SLK prend également en charge le protocole Node Guarding Protocol pour la connexion aux anciens bus maîtres. Si possible, préférer le protocole Heartbeat Protocol plus moderne au Node Guarding Protocol. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 106 27.03.2015 09:50:42 CANopen 107/176 9.15 Heartbeat Protocol Protocole pour la surveillance des périphériques, similaire au Node Guarding Protocol. Un avantage majeur du protocole Heartbeat est que le comportement de la SLK doit être défini une seule fois par le bus maître. Par la suite, la SLK transmet son état actuel automatiquement et de manière cyclique en tant que Heartbeat Producer. 9.16 Bootup Protocol Le message Bootup (démarrage) signale au maître bus que la SLK se trouve en mode PRE OPERATIONAL et n'accepte plus de message Heartbeat. 9.17 Communication Profile Area Les objets Communication Profile Area ont la plage d'index 1000 - 1FFF et sont définis sous [C17]. 9.17.1 Device Type (objet 1000) Le contenu de l'objet Device Type est 0, voir chapitre 9.7 « Standardized Device FRENCH Ces objets sont décrits en partie seulement dans ce chapitre. Profile ». 9.17.2 Error Register (objet 1001) Le bit 0 (Generic Error) est transmis si une erreur est détectée par le système ID 40. Les autres bits dans l'Error Register ne sont pas pris en charge. L'Error Register peut être mappé dans un TPDO (voir chapitre 9.9.1 « Mappage PDO »). Le bus maître est informé via un événement en cas d'erreur. 9.17.3 Manufacturer Status Register (objet 1002) Les états de bus de la SLK, entre autres, sont affichés dans le MSR : • INITIALISING • PRE-OPERATIONAL • OPERATIONAL • STOPPED. Le bit 7 (Generic Error) a toujours la même valeur que le bit 0 dans l'Error Register (registre d'erreurs). Tableau 47 : Description d'objet INDEX 1002 Name Manufacturer Status Register (MSR) Object Code VAR Data Type Unsigned32 Category Optional 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 107 27.03.2015 09:50:42 108/176 CANopen Tableau 48 : Description des entrées Access Read only PDO Mapping Oui Value Range Bit 0-2: 0 = INITIALISING 1 = non défini 2 = non défini 3 = non défini 4 = non défini 5 = PRE-OPERATIONAL 6 = OPERATIONAL 7 = STOPPED Bit 3-6: non utilisé (contenu 0) Bit 7: Generic Error Bit 8-31: non utilisé (contenu 0) Default Value 9.17.4 0 Pre-Defined Error Field (objet 1003) Le champ Pre-Defined Error Field est prévu dans [C17] pour les entrées d'erreurs internes. Les erreurs détectées par le système ID 40 sont inscrites comme Emergency Error Codes (voir chapitres 9.11 « Emergency Object Protocol (EMCY) » et 9.10 « Codes d’erreur CANopen ») dans le champ Pre-Defined Error Field. Le nombre d'entrées est indiqué dans le sous-indice 0. Si le sous-indice est réglé sur 0, la liste est supprimée. 9.18 Electronic Data Sheet (EDS) Le fichier EDS décrit les objets d'un périphérique CANopen. Le fichier EDS peut être lu dans les commandes disposant d'un bus maître CANopen et dans divers outils de configuration CANopen (p. ex. Nodemaster, l'outil de configuration de la société Vector, etc.). L'utilisateur dispose ainsi d'une solution de planification pratique. 9.19 Vue d'ensemble de la prise en charge ID 40 CANopen Fonction CAN-COB-ID 11 bits (Standard) 29 bits (Extended) Débits en bauds Adresse du nœud Prise en charge de la longueur DEFTYPE Disponibilité Commentaires oui non 10 Kbits/s 20 Kbits/s 50 Kbits/s 100 Kbits/s 125 Kbits/s 250 Kbits/s 500 Kbits/s 800 Kbits/s 1 Mbit/s Réglage et lecture possibles via le port RS232. Valeur réglée par défaut = 500 Kbits/s 1 … 127, d'autres valeurs ne sont pas autorisées Réglage et lecture possibles via le port RS232. Valeur réglée par défaut = 63. non Un accès en lecture à l'indice d'un type de données standard fournit la longueur du type de données en octets Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 108 27.03.2015 09:50:42 CANopen 109/176 Disponibilité Prise en charge du sous-indice FF non Stockage permanent des paramètres oui Triggering Modes Event Driven Timer Driven Remotely requested oui non non SDO (Client) non SDO (Server) Nombre de canaux SDO Upload/Download expedited Transfer segmented Transfer Block Transfer PDO Nombre de canaux PDO Transmission Mode acyclic/synchronous cyclic/synchronous synchronous/RTR asynch./RTR asynchronous Mappage dynamique dans l'état PRE-OPERATIONAL OPERATIONAL 2 Commentaires Les valeurs sélectionnées restent inchangées après le retour de la tension 1 x maître, 1 x diagnostic Le deuxième canal SDO peut être désactivé. oui oui oui (avec prise en charge CRC) 4 TPDO, 2 RPDO oui non non non oui Les Transmission Modes (modes de transmission) spécifiés s'appliquent aussi bien aux TPDO qu'aux RPDO. FRENCH Fonction oui oui Synchronisation Protocol (SYNC) Prise en charge en tant que Consumer Producer oui non Time Protocol Prise en charge en tant que Consumer Producer non non Emergency Object Protocol Prise en charge en tant que Consumer Producer non oui NMT-Protocols Start Remote Node Stop Remote Node Enter PRE-OPERATIONAL Reset Node Reset Communication oui oui oui oui oui Pas de protocole « High Resolution Synchronisation Protocol » nécessaire Error Control Protocol Node Guarding Protocol Heartbeat Protocol Consumer Producer non oui Bootup Protocol oui oui 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 109 27.03.2015 09:50:42 110/176 CANopen 9.20 Exemples d'application Les exemples suivants montrent quelques applications typiques du système ID 40 avec la liaison CANopen. 9.20.1 Application « Poste de travail manuel » Outfeed point Workstation Fig. 31 : Exemple d'application « Poste de travail manuel » Le MDT doit être accédé en lecture et en écriture dans une station d'usinage. 32 octets doivent d'abord être lus à partir de l'adresse MDT 0x0110, puis 60 octets doivent être écrits à partir de l'adresse 0x0100. En outre, l'état du MDT (voir chapitre 4.2.3.1 « Registre d’état MDT ») est transmis pour permettre la gestion des erreurs du MDT. Cet exemple se rapporte au maître CANopen qui ne prend pas en charge la communication PDO. Par conséquent, le canal de données axé sur les événements n'est pas utilisé. De même, l'état de couplage actuel est lu par un accès SDO axé sur les commandes. Les données de l'application sont directement échangées avec le MDT dans l'état CONNECTED. Ensuite, le MDT est déconnecté avec la commande de couplage RECONNECT. La SLK commute dans l'état CONNECTING pour attendre le prochain MDT. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 110 27.03.2015 09:50:43 CANopen 111/176 Préparation de la SLK : Les données de l'application sont lues ou écrites à l'aide du Transfer Buffer (tampon de transfert). Pour cela, le Buffer-Mapping doit être réglé une fois pour chaque tampon. La SLK est ensuite commutée dans l'état CONNECTING dans le cadre de Pos. Action COB rd/wr Index / Subindex Data 1 Verrouiller les deux tampons de transfert 0 et 1, afin que le Buffer-Mapping puisse être réglé SDO wr 2100/01 0x00 SDO wr 2101/01 0x00 2 Suppression du mappage des tampons 0 et 1 SDO wr 2110/00 0x00000000 SDO wr 2111/00 0x00000000 3 Préparer le premier mappage du tampon de transfert 0 pour la lecture de l'état MDT SDO wr 2110/01 0x80000001 4 Préparer le deuxième mappage du tampon de transfert 0 pour la lecture de 32 octets à partir de l'adresse MDT 0x0110 SDO wr 2110/02 0x00440020 5 Régler les deux mappages du tampon 0 en inscrivant le nombre de mappages dans le sous-indice 0. SDO wr 2110/00 0x00000002 6 Préparer le mappage du tampon de transfert 1 pour l'écriture de 60 octets à partir de l'adresse 0x0100 SDO wr 2111/02 0x0040003C 7 Régler le mappage du tampon 1 en inscrivant le nombre de mappages dans le sous-indice 0, inscrire un dans ce cas. SDO wr 2111/00 0x00000001 8 Activer le tampon de transfert 1 pour l'échange de données direct. SDO wr 2101/01 0x01 9 Activer le tampon de transfert 0 comme tampon Prefetch. Les blocs de données mappés sont automatiquement lus dans le prochain MDT. SDO wr 2100/01 0x03 Placer la SLK en état de réception (CONNECTING) SDO wr 2600/02 0x01 10 FRENCH l'échange de données axé sur les commandes. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 111 27.03.2015 09:50:43 112/176 CANopen Fonctionnement de la SLK : Vérifier l'état de couplage actuel, jusqu'à ce que la valeur CONNECTED s'affiche (2.). A ce stade, la SLK a déjà lu l'état MDT et les données utilisateur à partir de l'adresse MDT 0x0110 sur le MDT nouvellement connecté. Les données sont stockées dans le tampon de transfert 0 et peuvent être récupérées avec un SDO. Après l'analyse de ces données et l'usinage de la pièce à usiner, le résultat de l'usinage est écrit sur le MDT. Pour cela, les données de l'application sont écrites dans le tampon de transfert 1 au moyen d'un SDO. La communication MDT est ensuite coupée. Pos. 2 2 9.20.2 Action COB rd/wr Index / Sub-index Data Lire l'état de couplage actuel jusqu'à ce que la valeur CONNECTED s'affiche SDO rd 2600/01 A l'aide du registre d'état du tampon de transfert 0, vérifier si les données ont correctement été extraites du MDT. (Voir chapitre 9.5.1 « Paramètres des tampons de transfert (objets 2100 à 2103) ») SDO rd Lire le tampon de transfert 0 lorsque les données MDT ont été copiées avec succès SDO rd 2120/00 Ecrire les données d'utilisateur dans le tampon de transfert 1, les octets sont immédiatement écrits sur le MDT. SDO wr 2121/00 <data bytes> Désactiver le MDT avec la commande RECONNECT. Le prochain MDT peut se connecter automatiquement sans qu'une nouvelle commande soit exécutée. SDO wr 2600/02 0x03 Lire l'état de couplage actuel jusqu'à ce que la valeur CONNECTING s'affiche SDO rd 2600/01 Application « Evacuation » Sur une station d'évacuation, il doit être décidé si le WT doit bifurquer ou pas. Sur la SLK en amont de la station de bifurcation, le WT n'a pas besoin de se diviser, car le volume de données requis pour la décision est faible. Dans l'exemple suivant, 6 octets doivent être lus à partir de l'adresse MDT 0x0000. En outre, l'état du MDT est transmis pour permettre la gestion des erreurs du MDT. Les données du MDT sont lues via une fonction Prefetch sans tampon, puis sont transférées par TPDO au maître CANopen. Il est possible d'utiliser le mappage par défaut du TPDO1 et du TPDO2 (voir chapitre 9.9.1.2 « Objet 1A00-1A03 : Transmit PDO Mapping Parameter »). L'état de couplage bascule ensuite immédiatement de l'état PRECONNECTED à l'état CONNECTING, puisque la fonction Auto-Reconnect est activée. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 112 27.03.2015 09:50:43 CANopen 113/176 Préparation de la SLK : Le mode Auto-Reconnect est activé (voir chapitre 5.3.3 « Auto-Mode ») et la SLK est commutée dans l'état de couplage CONNECTING. Pos. 1 10 Action COB rd/wr Index / Sub-index Data Commuter le registre Auto-Mode sur Auto-Reconnect SDO wr 2600/03 0x01 Placer la SLK en état de réception (CONNECTING) SDO wr 2600/02 0x01 Fonctionnement de la SLK : Pour chaque MDT qui traverse la SLK d'évacuation, le maître CANopen du SPS reçoit deux PDO : TPDO1 et TPDO2. Selon le mappage, l'état du MDT et les six octets de données utilisateur sont transmis dans le TPDO2. La décision d'évacuation peut 9.20.3 Application « Station de travail » Dans cet exemple, une station de travail avec unité de positionnement du poinçon FRENCH maintenant être prise sur la base de ces informations. est accédée en écriture. Etant donné que le couplage entre la SLK et le MDT n'est pas possible avec les porte-pièces excavés, l'échange de données s'effectue en deux étapes : Etape 1 : Lire les données spécifiques à la pièce à usiner pour vérifier que celle-ci peut effectivement être usinée sur cette station. Les données du MDT sont lues à l'aide de la fonction Prefetch avec tampon. Puis la SLK est automatiquement commutée dans l'état DISCONNECTED. C'est seulement après l'abaissement de l'unité de positionnement du poinçon que la SLK est commutée dans l'état CONNECTING. Le risque d'une interruption soudaine de la communication à l'approche verticale du MDT à partir du haut est ainsi exclu. Etape 2 : Insertion des données de mesure recueillies sur la pièce à usiner pendant la procédure de travail. La fonction Pretransmit est ensuite utilisée via le tampon de transfert 1. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 113 27.03.2015 09:50:43 114/176 CANopen Préparation de la SLK : Une fonction Prefetch avec tampon est configurée, qui transmet les données de contrôle (p. ex. 16 octets à partir de l'adresse MDT 0x0024) au tampon de transfert 0. Le tampon de transfert 1 est préparé pour l'écriture des données de mesure (p. ex. 800 octets à partir de l'adresse MDT 0x03C0). La SLK est commutée dans le mode Auto-Disconnect et l'état de couplage passe à l'état CONNECTING. L'état de couplage actuel et l'état MDT sont transférés par TPDO1 et TPDO2 avec orientation sur les événements. Les informations d'état des tampons de transfert 0 et 1 sont mappées dans le TPDO4. Pos. Action COB rd/wr Index / Subindex Data 1 Verrouiller les deux tampons de transfert 0 et 1, afin que le Buffer-Mapping puisse être réglé SDO wr 2100/01 0x00 SDO wr 2101/01 0x00 2 Suppression du mappage des tampons 0 et 1 SDO wr 2110/00 0x00000000 SDO wr 2111/00 0x00000000 4 Préparer le mappage du tampon de transfert 0 pour la lecture de 16 octets à partir de l'adresse MDT 0x0024 SDO wr 2110/02 0x00090010 5 Régler le mappage du tampon 0 en inscrivant le nombre de mappages dans le sous-indice 0, inscrire un dans ce cas. SDO wr 2110/00 0x00000001 6 Préparer le mappage du tampon de transfert 1 pour l'écriture de 800 octets à partir de l'adresse 0x03C0 SDO wr 2111/02 0x00F00320 7 Régler le mappage du tampon 1 en inscrivant le nombre de mappages dans le sous-indice 0, inscrire un dans ce cas. SDO wr 2111/00 0x00000001 8 Activer le tampon de transfert 0 comme tampon Prefetch. Les blocs de données mappés sont automatiquement lus dans le prochain MDT. SDO wr 2100/01 0x03 9 Le tampon de transfert 1 est activé à l'étape 2 seulement 10 Inscrire registre d'état des tampons de transfert 0 et 1 dans le mappage du TPDO4, définir le nombre d'objets mappés sur deux. SDO wr 1A03/01 0x21000208 SDO wr 1A03/02 0x21010208 SDO wr 1A03/00 0x02 11 Commuter le registre Auto-Mode sur Auto-Disconnect SDO wr 2600/03 0x02 12 Placer la SLK en état de réception (CONNECTING) SDO wr 2600/02 0x01 Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 114 27.03.2015 09:50:43 CANopen 115/176 Fonctionnement de la SLK : Etape 1 : Dès qu'un MDT entre dans le champ HF, l'état MDT (déclenche le TPDO2) et les données de mappage du tampon de transfert 0 sont lus. Si les données sont disponibles dans le tampon de transfert, la SLK envoie un TPDO4 avec l'information d'état correspondante. Etape 2 : L'unité de levage amène le porte-pièce dans la position d'usinage. Les données de mesure obtenues de l'application sont écrites dans le tampon de transfert 1, le tampon est commuté dans le mode Pretransmit et le mode Auto-Mode est commuté sur Reconnect. C'est seulement lorsque l'unité de levage a ramené le MDT dans la position en amont de la SLK que le système est commuté dans l'état CONNECTING. Après la connexion MDT, les données sont automatiquement écrites dans le tampon de transfert 1. Action COB rd/wr Index / Subindex Data FRENCH Pos. TPDO4 1 Attendre que l'état du tampon de transfert 0 passe à « Echange de données effectué avec succès ». 2 La communication MDT est automatiquement coupée et le champ HF désactivé en raison du mode Auto-Disconnect activé. L'unité de levage peut amener le porte-pièce dans la position d'usinage. 3 Dans le même temps, le tampon de transfert 0 peut être lu. SDO rd 2120/00 4 Une fois les données de mesure du processus d'usinage disponibles, cellesci sont immédiatement écrites dans le tampon de transfert 1. SDO wr 2121/00 <data bytes> 5 Commuter le tampon de transfert 1 dans le mode Pretransmit « Single Transmit » et l'activer SDO wr 2101/01 0x05 6 Commuter le registre Auto-Mode sur Auto-Reconnect SDO wr 2600/03 0x01 7 Attendre que l'unité de levage soit dans la position du bas 8 Placer la SLK en état de réception (CONNECTING) wr 2600/02 0x01 9 Attendre que l'état du tampon de transfert 1 passe à « Echange de données effectué avec succès ». TPDO4 10 Commuter le registre Auto-Mode sur Auto-Disconnect, laisser le porte-pièce poursuivre sa course SDO wr 2600/03 0x02 SDO 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 115 27.03.2015 09:50:43 116/176 CANopen 9.20.4 Application « Réinitialisation de la SLK » Cet exemple permet de commuter la SLK dans l'état de couplage DISCONNECTED. L'état de couplage actuel n'est pas important ici. Pos. Action COB rd/wr Index / Subindex Data 1 Commuter la SLK dans l'état ERROR SDO wr 2600/02 0x04 2 Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur ERROR 3 Commuter la SLK dans l'état DISCONNECTED 2600/02 0x02 4 Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur DISCONNECTED 9.20.5 SDO wr Traitement de l'erreur « E00 » Cet exemple coupe l'échange de données direct avec le MDT. Echec de la commande de couplage DISCONNECT, la SLK bascule dans l'état ERROR. Pos. 1 Action Commuter la SLK dans l'état COB SDO rd/wr wr Index / Subindex 2600/02 Data 0x02 DISCONNECTED 2 Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur DISCONNECTED ou ERROR 3 L'état DISCONNECT n'est pas disponible, l'état de couplage est maintenant ERROR 4 Commuter la SLK dans l'état SDO wr 2600/02 0x02 DISCONNECTED 5 Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur DISCONNECTED 6 La SLK se trouve maintenant dans l'état de départ DISCONNECTED, l'application peut redémarrer. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 116 27.03.2015 09:50:43 Interface Web 117/176 10 Interface Web 10.1 Vue d'ensemble Le système ID 40/SLK prend en charge l'échange de données via le navigateur Web d'un ordinateur. La page d'accueil du système ID 40/SLK permet l'accès interactif aux données MDT et SLK (voir chapitre 5 « Structure de la mémoire de la SLK »), aide dans la configuration du système (voir chapitre 11 « Mise en service et paramétrage ») ainsi que dans le diagnostic du système (voir chapitre 12 « Diagnostic »). L'accès aux données via l'interface Web de la SLK peut s'effectuer parallèlement à la communication active avec le bus de terrain. Cela permet un diagnostic simple et L'interface Web permet de modifier les données MDT et l'état de couplage pendant que l'application du bus de terrain est en marche. Selon l'application, cela peut même entraîner l'endommagement du produit. Par FRENCH efficace des données MDT pendant que l'application est en marche. conséquent, il convient de faire preuve de prudence lors de telles modifications dans le cadre de la production ! Tous les types de bus de terrain du système ID 40/SLK prennent en charge l'interface Web. Le raccordement de la SLK à l'ordinateur s'effectue via le câble de diagnostic (voir chapitre 3.4.3 « Interface série »). L'interface Web remplace le programme de diagnostic et de configuration ID 40/KONF. Toutefois, ce programme peut continuer d'être utilisé, puisque SLK-Command Shell est pris en charge sans modification. 10.2 Conditions Ordinateur (PC, ordinateur portable, etc.) remplissant les critères suivants : • Port RS232 – p. ex. COM1 – ou adaptateur USB-RS232 si l'ordinateur ne dispose pas de port COM. • Systèmes d'exploitation Microsoft – Windows 2000 – Windows XP Professional Windows 7 Professional – ou d'autres systèmes d'exploitation qui prennent en charge la connexion PPP avec Dialup-Chat réglable via une interface série RS232. • Navigateur Web : – Microsoft Internet Explorer à partir de la version 6 – Firefox à partir de la version 1.5 Apple Safari à partir de la version 5 – Google Chrome à partir de la version 25 Les autres navigateurs peuvent présenter des différences dans l'affichage des sites Web. • Compte avec droits d'administrateur pour la configuration de l'accès SLK. Un compte avec droits d'utilisateur est suffisant par la suite. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 117 27.03.2015 09:50:43 118/176 Interface Web Le système ID 40/SLK se présente à l'ordinateur comme le système Host (hôte) dans un réseau reliant deux ordinateurs via un câble de communication série. Cette connexion supporte le protocole standardisé PPP (Point-to-Point-Protocol) connu des connexions par modem, qui prend en charge le protocole réseau TCP/IP. Par conséquent, on peut aussi parler d'une connexion réseau avec le système ID 40/SLK. Les conditions requises pour une telle connexion sont, entre autres, la présence des versions Windows ci-dessus, raison pour laquelle aucun pilote supplémentaire n'est requis. Les chapitres suivants décrivent l'installation et la configuration de la connexion réseau avec le système ID 40/SLK. Ceci doit être effectué une seule fois sur l'ordinateur, comme lors de l'installation d'un modem. 10.3 Configuration de la connexion réseau avec le système ID 40/SLK Pour configurer la connexion avec la SLK, utiliser d'abord les options de modems et téléphonie dans le Panneau de configuration de Windows 7, puis les Paramètres Réseau et partage. Dans Windows XP, utiliser l'Assistant Nouvelle Connexion ou l'Assistant Connexions réseau dans Windows 2000. Les deux outils offrent des fonctionnalités similaires, seul l'affichage est quelque peu différent. Les manuels suivants décrivent la configuration pour les ordinateurs fonctionnant sous Windows 7. La description de la procédure d'installation est uniquement disponible en anglais ici. 10.3.1 Setup the connection via serial cable In Windows 7 it is used to install a Modem that uses a serial COM port, and not the real modem possibly built in your computer. To install it, open the Control Panel and select the Phone and Modem entry Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 118 27.03.2015 09:50:43 Interface Web 119/176 FRENCH If requested by Windows 7, enter any Location Information – it’s only placeholder Add. a modem, but don’t detect it, select it from a list 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 119 27.03.2015 09:50:43 120/176 Interface Web Install a Communications cable between two computers Select one of the COM ports displayed, the ID 40/SLK must have connected to this COM-port. Set the default baudrate of the COM-Port to the ID 40/SLK-baudrate, otherwise the baudrate set in the network adapter properties was not saved. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 120 27.03.2015 09:50:44 Interface Web 121/176 FRENCH Click Change settings in the Properties of the selected Communications Cable. Change Default Preferences in the Advanced tab and set Port speed to 115200 and Flow control to None Confirm all the dialogs with OK Reboot the PC to keep these settings. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 121 27.03.2015 09:50:44 122/176 Interface Web 10.3.2 Setup a network connection Set up a new connection or network in the Network and Sharing Center And choose Set up a dial-up connection Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 122 27.03.2015 09:50:44 Interface Web 123/176 Then select the Communications cable modem, enter a phone number (only a FRENCH placeholder) and enter a Connection name, e.g. ID40 On Connect, it tries to dial the phone number, so Skip this - it’s not supported by the ID 40/SLK Close the Dial-up dialog. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 123 27.03.2015 09:50:44 124/176 Interface Web In the Network and Sharing Center select Change adapter settings Right-click the adapter entry ID 40, choose Properties and Configure the Communi-cations cable… Uncheck / disable the Enable hardware flow control, verify the Maximum speed (bps) ist set to 115200 Back to ID 40 Properties, remove the Phone number Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 124 27.03.2015 09:50:45 Interface Web 125/176 In the Options tab, uncheck both Prompt for phone number and Prompt for name FRENCH and password… Verify the Security tab, keep the Optional encryption… 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 125 27.03.2015 09:50:45 126/176 Interface Web In the Networking tab, check only the Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) In the Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) Properties, choose Advanced Uncheck Use default gateway on remote network, so the IP-traffic with other destinations than ID 40 will still going on. Confirm the dialogs. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 126 27.03.2015 09:50:45 Interface Web 127/176 10.3.3 Etablir la connexion réseau « ID 40 » FRENCH Dans le menu Démarrer, cliquer sur Connecter à (Connect To) … ... une fenêtre de connexion s'ouvre, dans laquelle la connexion réseau avec le système ID 40 est établie en cliquant sur Connecter (Connect). 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 127 27.03.2015 09:50:45 128/176 Interface Web Après quelques messages d'erreur à évolution rapide, la connexion est établie. Les connexions réseau actives sont affichées dans la zone de notification de la barre des tâches de Windows, lorsque la souris est déplacée au-dessus de l'icône « Réseau ». ID 40 devrait apparaître ici une fois la connexion établie. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 128 27.03.2015 09:50:46 Interface Web 129/176 10.3.4 Couper la connexion réseau « ID 40 » Pour couper la connexion, il suffit d'ouvrir la fenêtre de connexion dans le menu Démarrer en cliquant sur Connecter à, puis de couper la connexion ID 40 en FRENCH cliquant sur Déconnecter (Disconnect). La reconnexion est possible à tout moment. Couper la connexion réseau avant de débrancher le câble de diagnostic du système ID 40. 10.3.5 Dépannage de la connexion PPP avec le système ID 40/SLK 10.3.5.1 La connexion est coupée avec un message d'erreur Les causes possibles de l'interruption de la connexion sont les suivantes : • Le système ID 40/SLK n'est pas raccordé, ou est raccordé à un port COM n'étant pas affecté à un câble de communication (Communication Cable). • Le port COM à affecter est déjà utilisé par un autre programme ou une autre connexion. • Le débit en bauds est mal réglé. • Le contrôle de flux de matières est activé. 10.3.5.2 Marche à suivre en cas d'erreur fatale du système Dans des cas exceptionnels, une erreur fatale du système peut se produire en relation avec la SLK. Une telle erreur est indiquée par les éléments d'affichage qui clignotent tous et l'arrêt de toutes les fonctions, voir chapitre 12.1.2 « Erreurs fatales du système ». De plus, l'interface série de la SLK bascule du mode PPP à un mode de console d'urgence (Emergency Shell). 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 129 27.03.2015 09:50:46 130/176 Interface Web Dans ce cas, l'accès via le navigateur Web devient impossible. Couper la connexion réseau (voir chapitre 10.3.4 « Couper la connexion réseau « ID 40 » ») et lancer le programme ID 40/KONF pour le diagnostic de l'erreur fatale du système. La procédure détaillée est décrite dans le chapitre 12.1.2 « Erreurs fatales du système ». 10.3.5.3 Modification de l'adresse réseau du système ID 40/SLK Outre la SLK, la connexion réseau de l'ordinateur dispose également d'une adresse IP. Les deux adresses IP sont attribuées par la SLK par défaut et ont les valeurs 192.168.66.1 (Server = ID 40/SLK) et 192.168.66.2 (Client = ordinateur Windows 7). Ces adresses IP peuvent être vérifiées dans le menu contextuel (clic droit) de l'entrée ID 40 dans la fenêtre Info Réseau. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 130 27.03.2015 09:50:46 Interface Web 131/176 Dans Details dans l'état ID 40 Status, l'adresse Server IPv4 est celle du système ID 40/SLK et l'adresse Client IPv4 celle de l'ordinateur. Si votre ordinateur dispose déjà de connexions réseau dans la plage d'adresses 192.168.66.x, il faudra utiliser d'autres adresses IP pour la connexion avec la SLK, afin d'éviter les conflits. Il est possible de définir d'autres adresses IP dans l'ordinateur, dans les propriétés réseau TCP/IP de la connexion réseau « ID 40 », ou dans la SLK, à l'aide du programme ID 40/KONF. Les modifications de la configuration du réseau requièrent des connaissances de base des réseaux et des connaissances de l'environnement réseau de l'ordinateur utilisé. Demander conseil à l'administrateur réseau avant de modifier les paramètres. la connexion réseau avec la SLK. A l'invite, entrer la commande pppoption dans la fenêtre du terminal du programme ID 40/KONF, suivie d'une espace et de l'adresse IP de la SLK, puis deux FRENCH Pour modifier les adresses IP prédéfinies dans la SLK, il faudra au préalable couper points et l'adresse IP de l'ordinateur : Exemple : ID 40/SLK > pppoption 10.66.82.8:10.66.32.12 Une fois la connexion réseau établie, contrôler les adresses IP comme décrit ci-dessus : la SLK (Server) a maintenant l'adresse IP 10.66.82.8, qui est 10.66.32.12 pour l'ordinateur. Dans les propriétés réseau TCP/IP de la connexion réseau « ID 40 » au lieu de sélectionner Obtenir une adresse IP automatiquement, entrer votre propre adresse IP, de manière à remplacer la valeur par défaut de la SLK (p. ex. 10.66.32.12) par la vôtre dans l'ordinateur. 10.3.5.4 Connexion de plusieurs SLK à un ordinateur Un port COM est nécessaire sur l'ordinateur pour chaque SLK qui doit être raccordée. Créer une nouvelle connexion réseau de type « Connexion directe » pour chaque SLK comme décrit ci-dessus. Pour éviter les conflits d'adresses réseau dans l'ordinateur, configurer un réseau distinct sur chaque SLK. Voir aussi le chapitre 10.3.5.3 « Modification de l’adresse réseau du système ID 40/SLK ». Tableau 49 : Exemple de connexion de quatre SLK à un ordinateur N° SLK Adresse IP SLK Adresse IP de la connexion « directe » à l'ordinateur Entrée dans ID 40/KONF : ID 40/SLK > pppoption.. 1 192.168.66.1 192.168.66.2 Réglage par défaut, aucune modification nécessaire 2 192.168.67.1 192.168.67.2 …192.168.67.1:192.168.67.2 3 192.168.68.1 192.168.68.2 …192.168.68.1:192.168.68.2 4 192.168.69.1 192.168.69.2 …192.168.69.1:192.168.69.2 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 131 27.03.2015 09:50:46 132/176 Interface Web 10.4 Connexion HTTP avec le système ID 40/SLK Une fois la connexion « ID 40 » établie sur l'ordinateur (voir chapitre 10.3 « Configuration de la connexion réseau avec le système ID 40/SLK »), la SLK peut être contrôlée via le navigateur Web d'un ordinateur, ou de manière automatisée via des programmes d'application (voir chapitre 10.7 « Accès Web à partir des programmes d’application ») Comme pour les sites Internet, entrer l'adresse Web (URL) de la SLK dans la barre d'adresse du navigateur, puis cliquer sur ENTER, la page d'accueil du système ID 40/SLK s'affiche après un temps de chargement court. L'adresse de réseau ou l'adresse IP est une composante de l'adresse Web. Par défaut, la SLK a l'adresse IP 192.168.66.1. Le chapitre 10.3.5.3 « Modification de l’adresse réseau du système ID 40/SLK » contient une description de la procédure de changement de l'adresse, si nécessaire. Entrer donc l'adresse Web par défaut suivante dans votre navigateur : http://192.168.66.1/index.html La page d'accueil du système ID 40/SLK s'ouvre au bout d'environ 10 secondes. Si la page ne s'affiche pas, consulter les sections du chapitre 10.4.1 « Dépannage de la connexion réseau avec le système ID 40/SLK ». La structure de la page Web du système ID 40 est décrite au chapitre 10.5 « La page Web du système ID 40/SLK ». 10.4.1 Dépannage de la connexion réseau avec le système ID 40/SLK Si votre ordinateur est connecté à un réseau local (LAN, Intranet) ou si d'autres connexions réseau sont configurées (p. ex. DSL, modem), il peut arriver que votre ordinateur ne puisse pas ouvrir la page Web du système ID 40 en raison des paramètres réseau de l'ordinateur, ou que les ressources réseau ne soient plus disponibles en cas de connexion SLK active. Les chapitres suivants contiennent des recommandations pour l'accès simultané à la page Web du système et au réseau LAN éventuellement existant. En cas d'incertitude concernant la fonctionnalité des configurations de réseau, contacter votre administrateur réseau. Ne pas apporter des modifications inconsidérées aux paramètres réseau. 10.4.1.1 Désactivation de la passerelle par défaut Si votre ordinateur doit accéder à Internet, Intranet, à un serveur de fichiers, etc. en plus de la connexion avec le système ID 40/SLK, la passerelle par défaut ne doit pas être adaptée à la connexion avec le système ID 40-SLK. Sinon, il ne sera plus possible d'accéder aux ressources réseau une fois la connexion établie avec la SLK. La procédure de désactivation de la passerelle par défaut est décrite dans le chapitre 10.3.4 « Couper la connexion réseau « ID 40 » »sous Use default gateway on remote network Pour sauvegarder les modifications, couper la connexion (le cas échéant) et reconnecter. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 132 27.03.2015 09:50:46 Interface Web 133/176 10.4.1.2 Connexions LAN via des serveurs mandataires Des adresses de serveurs mandataires sont éventuellement enregistrées dans les paramètres de votre navigateur Web. Les serveurs mandataires enregistrent le contenu Web par exemple pour permettre un accès plus rapide, et peuvent également bloquer l'accès à des adresses Web locales, comme au système ID 40/SLK. L'objectif dans ce cas est de permettre l'accès à la page Web ID 40 locale à travers une configuration de connexion appropriée. Il existe divers types de configuration de serveurs mandataires, dont la description sortirait du cadre du présent manuel. En cas de doute, contacter votre administrateur réseau. Les recommandations de configuration suivantes ne sont pas pertinentes si la connexion directe à Internet est activée. FRENCH Exemple Firefox : Entrer l'adresse IP du système ID 40/SLK dans le champ Pas de proxy pour :., éventuellement séparés par une virgule, comme indiqué dans l'exemple. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 133 27.03.2015 09:50:46 134/176 Interface Web Exemple Internet Explorer : 1. Dans les Paramètres de la connexion ID 40-SLK (par défaut), entrer la même configuration pour les serveurs mandataires comme effectué dans les paramètres LAN. 2. Si les Paramètres de la connexion ID 40-SLK (par défaut) contiennent un serveur mandataire, activer Ne pas utiliser de serveur proxy pour les adresses locales. 3. Si les paramètres de la connexion ID 40-SLK (par défaut) utilisent un Script de configuration automatique, ne rien modifier ici. Si la page Web du système ID 40 ne s'ouvre pas avec cette configuration, reprendre la procédure d'attribution du nom de l'adresse de réseau (voir chapitre 10.4.1.3 « Attribution du nom de l’adresse de réseau »), puis essayer à nouveau d'ouvrir la page Web. 10.4.1.3 Attribution du nom de l'adresse de réseau Un nom peut être attribué à l'adresse IP de la SLK pour les raisons suivantes : • Permet éventuellement de charger la page d'accueil de la SLK si le navigateur ne parvient pas à ouvrir la page Web de la SLK en cas de configuration proxy automatique de votre ordinateur (voir chapitre 10.4.1.2 « Connexions LAN via des serveurs mandataires »). • Facilite la saisie de l'adresse Web. • Améliore la lisibilité de l'adresse Web. Sous Windows XP et Windows 7, l'attribution du nom de l'adresse IP s'effectue dans le fichier texte c:\windows\system32\drivers\etc\hosts Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 134 27.03.2015 09:50:47 Interface Web 135/176 Ouvrir ce fichier dans l'éditeur (p. ex. Notepad) et ajouter une ligne à la fin du fichier avec l'adresse IP et le nom. Exemple : id40 FRENCH 192.168.66.1 Enregistrer le fichier et fermer l'éditeur. Entrer maintenant l'adresse Web suivante dans le navigateur conformément à notre exemple : http://id40/index.html 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 135 27.03.2015 09:50:47 136/176 Interface Web 10.5 La page Web du système ID 40/SLK La page Web du système ID 40/SLK fournit toutes les données et informations sur le système ID 40. Si un MDT se trouve devant la SLK au moment de l'accès à la page, toutes les données MDT peuvent alors être affichées et modifiées. La structure des pages Web est auto-explicative, les quelques textes sont présentés en anglais pour une utilisation internationale. L'accès à la page Web du système ID 40/SLK s'effectue via le navigateur Web en saisissant l'adresse Web http://192.168.66.1/index.html ou http://id40/index.html si « id40 » a été attribué à l'adresse IP, voir chapitre 10.4.1.3 « Attribution du nom de l’adresse de réseau ». 10.5.1 Structure et utilisation de la page Web ID 40/SLK La page Web ID 40/SLK contient la « Page d’accueil du système ID 40/SLK » qui contient des liens vers les autres pages suivantes : • MDT Register : contient l'état MDT (MDT-Status), le code d'identification MDT (MDT-ID-Code) et d'autres informations sur le MDT, comme décrit au chapitre 4.2.3 « Zone de registres du MDT ». • SLK Register : contient l'état de couplage actuel et d'autres informations décrites au chapitre 5.3 « Zone de registres de la SLK ». • Données MDT : permet la lecture et l'écriture des zones de données d'utilisateur MDT, voir chapitre 4.2.1 « Zone des données utilisateur du MDT » • Paramètres et informations spécifiques au bus de terrain, p. ex. le numéro de nœud du Profibus. • Statistiques et informations du système. • System Logging et Shell, permet le diagnostic du système, comme décrit au chapitre 12 « Diagnostic ». 10.5.1.1 Changement du format numérique des valeurs affichées Le format par défaut des registres SLK et des paramètres de bus de terrain est le format décimal, les données et les registres MDT sont représentés par défaut sous forme hexadécimale. Le format de données peut être changé de décimal à hexadécimal pour les registres SLK et MDT, ainsi que pour les données MDT. Sur la page MDT Data Page, il est possible de définir la valeur « Offset » (décalage des données MDT) et les données MDT affichées indépendamment les unes des autres. Pour cela, il suffit d'utiliser la case de sélection Number Format. La procédure de saisie des valeurs décrite dans la prochaine section est entièrement indépendante du format d'affichage sélectionné. 10.5.1.2 Syntaxe pour la saisie des données La saisie des valeurs numériques peut s'effectuer dans les systèmes numériques suivants : Système numérique Notation Plage de valeurs Hexadécimal 0xnn 0x00 - 0xFF Décimal nnn 0 - 255 Octal 0nnn 0 - 0377 Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 136 27.03.2015 09:50:47 Interface Web 137/176 La saisie d'Address Ranges se compose de rangées de plages d'adresses, séparées par une virgule ou une espace. Une plage d'adresses se compose d'une valeur pour l'adresse de début, suivie de deux points et enfin de l'adresse de fin. Exemple d'Address Range : 0.34, 0x0200.1280, 5000.0x13bc L'adresse de fin doit toujours être supérieure ou égale à l'adresse de début. Si les deux adresses sont égales, un octet sera retourné à cette adresse. 10.5.1.3 Fonction Autoreload La fonction Autoreload (rechargement automatique) déclenche automatiquement des requêtes au serveur Web. Ainsi, le contenu de la page est mis à jour de appropriée pour activer la fonction Autoreload. Le temps entre les différentes requêtes peut être défini via la case de sélection. Tenir compte du temps de chargement des données, en particulier pour les volumes FRENCH façon périodique, sans avoir à sélectionner Envoyer une requête. Cocher la case importants de données et ne pas définir un temps trop court pour l'Autoreload. Disponible dans les pages suivantes : • 10.5.4 « SLK Register Page » • 10.5.3 « MDT Register Page » • 10.5.5 « MDT Data Page » 10.5.1.4 Fonction Prefetch Comme on le connaît des systèmes de bus de terrain, le serveur Web offre aussi une fonction Prefetch (voir aussi le chapitre 6.4.1 « Prefetch (prélecture) »). Si la fonction Prefetch est activée, la SLK lit les zones de données spécifiées dans l'Address Range pendant la phase PRECONNEC-TED du MDT, voir aussi le chapitre 2.2.1.3 « Preconnected (pré-connecté) ». • La fonction Prefetch est disponible dans la page « MDT Data Page », chapitre 10.5.5. • Les données souhaitées sont affichées comme prévu uniquement lorsque la fonction Prefetch a été exécutée. • Le serveur Web fournit les données Prefetch uniquement via le bouton de requête ou via la fonction Autoreload, et non pas de manière automatique, comme c'est le cas pour le bus de terrain (voir chapitre 6.2 « Transmission de données sous l’action d’un événement »). • Les fonctions Prefetch configurées dans le serveur Web sont indépendantes de celles du bus de terrain. Elles sont également exécutées dans la phase PRECONNECTED. Pour utiliser la fonction Prefetch, entrer les plages d'adresses souhaitées dans le champ de saisie de l'Address Range, cocher la case à côté de Prefetch et cliquer sur Envoyer la requête. Le serveur Web intègre alors les Address Ranges dans la configuration Prefetch interne du système et affiche les données actuellement disponibles. Il peut arriver que des points d'interrogation rouges ?? s'affichent à la place des octets de données, parce que les données actuelles ne sont pas encore valables. Comme d'habitude avec la fonction Prefetch, les données seront lues du MDT uniquement lors de la prochaine connexion du MDT. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 137 27.03.2015 09:50:47 138/176 Interface Web Appuyer à nouveau sur Envoyer la requête, une fois que la phase PRECONNECTED est terminée. Les données MDT souhaitées s'affichent alors. Le serveur Web ne démarre pas la communication MDT automatiquement. Cela s'effectue à travers une commande de couplage appropriée (Commanded Link State) sur la page SLK-Register, ou à travers l'application dans laquelle la SLK est installée. Pour obtenir les registres MDT ou les registres SLK via la fonction Prefetch, il suffit d'ajouter les adresses SLK correspondantes dans les Address Ranges. Pour l'attribution des adresses, voir le chapitre 7.4 « Tableau d’adresses de la SLK » Pour observer une SLK dans une application de bus de terrain configurée avec des fonctions Prefetch, les fonctions Prefetch configurées via l'interface Web fonctionnent indépendamment de celles configurées via le bus de terrain. La désactivation des accès Prefetch du serveur Web s'effectue dans la page MDT-Data Page. Les fonctions Prefetch du bus de terrain restent actives. Ces fonctions ne peuvent pas être modifiées dans l'interface Web. 10.5.1.5 Affichage d'erreurs sur la page MDT Data Page Comme avec le bus de terrain, le MDT doit également se trouver dans l'état CONNECTED lors de l'accès à celui-ci, pour pouvoir obtenir les données MDT valables. Si aucun MDT n'est présent lors de l'accès en lecture ou en cas d'accès à des adresses non valables, le serveur Web transmet les plages d'adresses demandées avec des points d'interrogation rouges. Si les données MDT ne présentent pas d'erreurs, les valeurs sont affichées en bleu foncé. Si les octets lus à partir d'un segment MDT sont transmis avec des erreurs de mémoire, ceux-ci sont affichés en rouge. Si le système fait l'objet d'un conflit d'accès temporaire, des codes d'erreur s'affichent en rouge dans le champ de données. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 138 27.03.2015 09:50:47 Interface Web 139/176 10.5.1.6 Affichage d'erreurs de la page MDT Register Page Si l'interface Web n'a pas pu lire les valeurs du MDT lors de l'accès au registre MDT, FRENCH un code d'erreur écrit en rouge s'affiche au lieu du contenu du registre : 10.5.2 Page d'accueil du système ID 40/SLK Le code produit, la désignation de l'appareil et la version du progiciel sont affichés ici, entre autres. Sélectionner les pages décrites ci-dessous dans la zone de navigation de gauche. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 139 27.03.2015 09:50:47 140/176 Interface Web 10.5.3 MDT Register Page Dans la zone View du champ des données du registre du MDT, les valeurs sont affichées au format hexadécimal à droite, à côté des noms des registres grisés. Modifier les différents registres en sélectionnant le registre MDT souhaité dans le champ de sélection Set, en entrant la valeur appropriée dans le champ Value et en enregistrant les registres MDT dans le MDT avec Set. Les registres MDT suivants peuvent être modifiés : • MDT-Status, l'entrée d'une valeur quelconque réinitialise le MDT • MDT-Counter, le compteur MDT est réinitialisé à la valeur spécifiée • SLK Operative Flag • Auto Mode • Tous les registres Look Ahead Control Register Les plages de valeurs et la fonction des registres SLK sont décrites au chapitre 4.2.3 « Zone de registres du MDT ». Les valeurs des registres SLK sont automatiquement mises à jour une fois que les valeurs ont changé. Le champ Status (état) indique le résultat de l'accès en écriture. Si aucun MDT ne se trouve dans l'état CONNECTED, le texte d'erreur BAL_RV_COM_ERR s'affiche. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 140 27.03.2015 09:50:48 Interface Web 141/176 10.5.4 SLK Register Page Les valeurs actuelles sont affichées sous forme décimale dans la zone View. Etant donné que le site Web est tenu en anglais, l'état essentiel du système, l'état de FRENCH couplage actuel, peut être vérifié sous Actual Link State. Les registres SLK suivants peuvent être modifiés : • Commanded Link State (= commande de couplage) • MDT-Counter • SLK Operative Flag • Auto Mode • Tous les registres Look Ahead Control Register Les valeurs des registres sont automatiquement mises à jour après la configuration. Les plages de valeurs et la fonction des registres SLK sont décrites au chapitre 5.3 « Zone de registres de la SLK ». Comme pour le bus de terrain, veiller, lors de la commutation de la commande de couplage, aux procédures « Accès aux données de l’ID 40/MDT » décrites au chapitre 6. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 141 27.03.2015 09:50:48 142/176 Interface Web 10.5.5 MDT Data Page Cette page permet le plein accès en écriture et en lecture à toute la zone de données d'utilisateur MDT. Pour lire les données MDT, il suffit d'entrer les plages d'adresses MDT dans le champ de saisie Address Ranges. Le mode de saisie est décrit au chapitre 10.5.1.2 « Syntaxe pour la saisie des données ». Entrer le nombre d'octets par ligne sous Bytes per Line. Pour la représentation décimale de l'Offset (décalage), il est recommandé d'utiliser 8, 16 ou 32 ; pour la représentation décimale, utiliser de préférence 10. Le bouton Read Data permet de lire les données du MDT et de les afficher dans la fenêtre inférieure de la zone MDT Data. Il est important de noter que le MDT doit se trouver dans l'état CONNECTED devant la SLK, ou des zones de données ont été lues à partir du MDT précédent, qui couvrent les zones souhaitées. Si ce n'est pas le cas, l'interface Web marque les octets qui ne peuvent pas être lus du MDT avec deux points d'interrogation rouges, voir chapitre 10.5.1.5 « Affichage d’erreurs sur la page MDT Data Page ». Selon le volume des données demandées, la transmission des données MDT peut prendre un certain temps. Pour écrire des données MDT, entrer l'adresse de début de la zone de données MDT dans le champ de saisie à côté du champ Offset. Les données peuvent être modifiées dans le champ Data. Il faudra veiller ici aussi à la notation comme décrit au chapitre 10.5.1.2 « Syntaxe pour la saisie des données ». Il est possible d'écrire 92 octets au total, séparés par des virgules ou des espaces. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 142 27.03.2015 09:50:48 Interface Web 143/176 Utiliser le bouton Write Data pour envoyer les données au MDT. Le résultat de l'accès en écriture est présenté dans le champ Status. Si un MDT se trouve dans l'état de couplage CONNECTED, le message bal_write: x bytes successfully written s'affiche, où x est le nombre d'octets spécifié. Le texte d'erreur BAL_RV_COM_ERR s'affiche lorsque l'état de couplage n'est pas CONNECTED. Dans ce cas, il n'est pas possible d'écrire des données. 10.5.6 Fieldbus Settings Page Cette page permet de définir les paramètres du bus de terrain, p. ex. le numéro de FRENCH nœud du Profibus. Entrer la valeur souhaitée dans le champ de saisie, puis envoyer la requête avec Set Fieldbus Param. Les paramètres dépendants du bus de terrain sont décrits au chapitre 11 « Mise en service et paramétrage ». 10.5.7 System Statistics Page Les données statistiques permettent l'évaluation de la qualité de la communication HF entre la SLK et le MDT. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 143 27.03.2015 09:50:48 144/176 Interface Web 10.5.8 System Log and Settings Page Cette page prend en charge le diagnostic du système ID 40. En cas de comportement inattendu du système, les boutons correspondants logdump 50, log-dump 100, etc. permettent de télécharger le journal appelé Syslog. La valeur numérique indique le nombre de lignes dans le Syslog. Faire un clic droit dans le texte du journal, puis enregistrer le Syslog sur votre ordinateur à l'aide du menu contextuel Enregistrer la cible sous… (menu contextuel en fonction du navigateur utilisé). Le téléchargement peut prendre un certain temps. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 144 27.03.2015 09:50:48 Interface Web 145/176 10.6 Trucs et astuces 10.6.1 Bookmarks Les Bookmarks (également appelés signets ou favoris) sont connus de la navigation sur Internet. Dans le système ID 40/SLK, les Bookmarks permettent aussi d'accéder rapidement à la page d'accueil et aux différentes fonctions du site Web ID 40. Une fois la page d'accueil du système ID 40/SLK chargée, enregistrer l'adresse Web comme Bookmark dans votre navigateur Web. 10.6.2 Accès direct au journal Syslog Vous souhaitez lire le Syslog à plusieurs reprises dans le cadre d'une recherche d'erreurs et l'enregistrer pour l'analyse ultérieure d'un fichier ? Il peut être avantageux dans ce cas d'accéder au Syslog directement à partir de l'adresse Web et FRENCH non dans le cadre du site Web. Explication : Les versions de Microsoft Internet Explorer ne permettent pas d'enregistrer le contenu des cadres. Via l'adresse Web suivante, les 80 dernières lignes du Syslog s'affichent sous forme de texte dans le navigateur (l'entrée la plus récente se trouve en haut) : http://id40/shellcmd?scmd=log-dump+80 Cliquer sur Enregistrer sous dans le menu contextuel (clic droit dans le champ de texte) pour sauvegarder le Log-Dump (journal) dans un fichier : 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 145 27.03.2015 09:50:49 146/176 Interface Web 10.7 Accès Web à partir des programmes d'application Le système ID 40 peut être contrôlé et peut échanger des données avec le MDT à partir d'un programme d'application sur PC et à l'aide d'une interface Web. Pour cela, les mêmes conditions sont nécessaires comme pour l'utilisation d'un navigateur Web (voir chapitre 10.2 « Conditions »). • Pour l'échange de données, le programme d'application envoie des chaînes de commande sous la forme d'une adresse Web (URL) comme décrit dans l'exemple « Accès direct au journal Syslog » voir chapitre 10.6.2 « Accès direct au journal Syslog »). Dans les chapitres suivants, le nom id40 est attribué à l'adresse IP du système ID 40/SLK, comme décrit au chapitre 10.4.1.3 « Attribution du nom de l’adresse de réseau ». • La chaîne URL contient, outre l'adresse IP du système ID 40/SLK, l'identifiant des commandes de lecture ou d'écriture, ainsi que les plages d'adresses SLK selon le chapitre 7.7 « Adressage des données du système ID 40 » et les données à écrire. • Les données lues par le système ID 40 sont retournées dans un fichier XML structuré. • L'interface Web ID 40 renvoie les données sur demande uniquement. La transmission de données axée sur les événements n'est pas possible. • La fonction Pretransmit n'est pas prise en charge par l'interface Web. 10.7.1 Formats de données de l'interface Web 10.7.1.1 Valeurs numériques Les valeurs numériques dans l'adresse Web et dans la structure XML sont des octets compris dans la plage de valeurs 0 à 255, avec la définition unsigned char. D'autres formats numériques (p. ex. des plages de valeurs plus grandes) peuvent être utilisés dans l'application, tant qu'il sont convertis dans un tableau d'octets lors de la génération de l'URL pour une commande d'écriture. Pour les systèmes numériques pris en charge, voir le chapitre 10.5.1.2 « Syntaxe pour la saisie des données ». Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 146 27.03.2015 09:50:49 Interface Web 147/176 10.7.1.2 Syntaxe de l'URL de l'interface Web Signification Plage de valeurs http://id40 Protocole de transmission et adresse IP du système ID 40/ SLK-PDP Voir le chapitre 10.4 « Connexion HTTP avec le système ID 40/SLK » xid Identifiant constant pour la zone de données du système ID 40 bal-mem Indique l'accès en lecture au système ID 40 bal-write Indique l'accès en écriture au système ID 40 offset, adrset Des plages d'adresses SLK sont affectées à ce paramètre, dans lesquelles les données sont écrites avec l'identifiant bal-writ (offset) ou lues avec l'identifiant bal-mem (adrset) Voir le chapitre 7.7 « Adressage des données du système ID 40 » prefetch Avec la valeur « 1 », l'identifiant adrset est lu par le système ID 40 et est simultanément enregistré comme Prefetch. La valeur « 0 » supprime toutes les fonctions Prefetch sélectionnées, voir chapitre 10.7.3.3 « Prefetch dans l’interface Web » ‘1’, ‘0’ fmt-offset, fmt-data: Format de sortie de l'adresse et des octets de données dans la chaîne XML “hex”, “dec” data Tableau d'octets à écrire, octets séparés par ‘+’,ou ‘,’ 0 … 255 10.7.2 FRENCH Paramètre Commandes d'écriture de l'interface Web Avec ces commandes, les données sont écrites sur le MDT et l'état de couplage est commuté. Un accès en écriture réussi de <n> octets est confirmé avec la chaîne : bal-write: <n> bytes successfully written D'autres messages indiquent une syntaxe URL incorrecte ou l'accès dans un état de couplage non valable. la commande couplage contient l'adresse de début <start-adr> de la procédure d'écriture et les données à écrire en octets <data-n> du nombre n. http://id40/xid/bal-write?offset=<start-adr>&data=<data-1>+<data-2>+..+<data-n> L'adresse de début définit la zone du système ID 40 (données MDT, registres MDT, registres SLK, voir chapitre 7.4 « Tableau d’adresses de la SLK »), dans laquelle les données doivent être écrites. La longueur de l'URL est limitée, raison pour laquelle il est uniquement possible d'utiliser une chaîne de 220 caractères pour les données à écrire. Dans un format décimal à deux chiffres, il est possible d'écrire 72 octets maximum, et 44 octets maximum dans le format hexadécimal. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 147 27.03.2015 09:50:49 148/176 Interface Web 10.7.2.1 Exemples de commandes d'écriture Commutation de l'état de couplage via la commande de couplage (voir chapitre 5.3.2). Dans l'URL, le paramètre offset contient l'adresse SLK d la commande de couplage 0x30001 et le code du tableau présenté au chapitre 5.3.2 est affecté au paramètre data. CONNECT (connecté) http://id40/xid/bal-write?offset=0x30001&data=1 DISCONNECT (déconnecté) http://id40/xid/bal-write?offset=0x30001&data=2 RECONNECT (reconnexion) http://id40/xid/bal-write?offset=0x30001&data=3 Ecrire les données MDT à partir de l'adresse MDT 0x0020, octets 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17 http://id40/xid/bal-write?offset=0x20&data=10+11+12+13+14+15+16+17 L'adresse SLK 0x00000020 affectée au paramètre offset (correspond à l'adresse MDT 0x0020 selon le tableau au chapitre 7.4) doit être inscrite sans les préfixes zéro pour ne pas prolonger inutilement la chaîne URL. L'interface Web confirme l'accès en écriture avec la chaîne : bal-write: 8 bytes successfully written Insertion du numéro de nœud du Profibus Le numéro 54 dans cet exemple http://id40-slk/xid/set?path=xid.univar.pdp.node-id&value=54 L'entrée correcte est confirmée par la chaîne : Set OK: pdp.node-id to 54 Attention : La valeur du numéro de nœud du Profibus ne sera pas contrôlée. Il est recommandé de lire à nouveau le numéro de nœud du Profibus après l'entrée à des fins de contrôle. Alternativement, il est possible de contrôler l'affichage de l'écran au redémarrage du système ID 40/SLK, voir chapitre 11.1 « Mise en service du Profibus DP ». 10.7.3 Commandes de lecture de l'interface Web Cela permet de lire à la fois les données du MDT et les données des registres SLK, comme l'état de couplage actuel. Une commande de lecture se compose au moins du paramètre adrset, auquel au moins une, ou plusieurs plages d'adresses SLK sont affectées. Une plage d'adresses SLK est indiquée avec l'adresse de début et l'adresse de fin. Ces adresses sont séparées par deux points. http://id40/xid/bal-mem?adrset=<start-adr>.<end-adr> Il est également possible de lire plusieurs zones de données avec une seule commande en alignant les plages d'adresses avec le bouton ‘+’. http://id40/xid/bal-mem?adrset=<start-adr-1>.<end-adr-1>+..+<start-adr-n>.<end-adr-n> 64 Ko au total peuvent être demandés avec une commande de lecture, ce qui signifie qu'un système ID 40/MDT-32K complet est lu en une seule opération. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 148 27.03.2015 09:50:49 Interface Web 149/176 10.7.3.1 Sortie de données de l'interface Web L'interface Web du système ID 40 répond à chaque commande de lecture valable avec une chaîne XML. Cette chaîne contient les éléments XML suivants : • XML-Header, Cascading Style Sheets pour l'affichage des données dans les navigateurs Web, Framing-Element <xid>. Ces éléments ne sont pas pertinents pour l'enregistrement des données demandées. • <bal-mem> Toutes les zones de données demandées sont alignées les unes derrières les autres • <bal-range> L'une des zones de données demandées • <offset> L'adresse de début de cette zone de données • Chaque octet de données est caractérisé par son propre indicateur d'erreur, conçu comme une balise XML autour de l'octet <b> Byte: sans erreur <ec> Error Connection: erreur lors de la transmission entre le MDT et la SLK, ces FRENCH • Les octets de données proprement dits. emplacements de mémoire sont représentés comme suit : <ec>??</ec> <ed> Error Device: Octet lu à partir d'une zone de données MDT marquée erronée. Exemple de chaîne XML <?xml version=”1.0” encoding=”ISO-8859-1”?> <?xml-stylesheet href=”/id40xml.css” type=”text/css”? <xid> <bal-mem> <bal-range> <offset>0x0000</offset> <data> <b>0x37</b> <b>0x36</b> <b>0x35</b> <b>0x34</b> <b>0x33</b> <data> </bal-range> </bal-mem> </xid> 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 149 27.03.2015 09:50:49 150/176 Interface Web 10.7.3.2 Exemples de commandes de lecture Lire l'état de couplage actuel Cette commande de lecture renvoie l'octet avec l'encodage de l'état de couplage. Le codage est décrit au chapitre 5.3.1 « Etat de couplage actuel ». http://id40/xid/bal-mem?adrset=0x30000 XML-Output, la valeur lue de l'état de couplage étant = 4 ici : <?xml version=”1.0” encoding=”ISO-8859-1” ?> <?xml-stylesheet href=”/id40xml.css” type=”text/css”?> <xid><bal-mem><bal-range><offset>0x30000</offset><data> <b>0x04</b></data></bal-range> </bal-mem></xid> Lire les octets du MDT et des registres SLK Première plage d'adresses de 0 à 99 : Deuxième plage d'adresses de 0x1200 à 4700 : Troisième adresse 0x00030000 : Formats de sortie de l'adresse et des données en 100 octets de données MDT 93 octets de données MDT 1 octet de l'état de couplage hexadécimal : http://id40/xid/bal-mem?adrset=0.99+0x1200.4700+0x30000&fmtoffset=hex&fmt-data=hex Lecture du numéro de nœud du Profibus Le numéro de nœud du Profibus est lu à travers une commande spéciale du système. L'adresse URL http://id40-slk/xid/univar/pdp renvoie la chaîne XML suivante : <?xml version=”1.0” encoding=”ISO-8859-1” ?> <?xml-stylesheet href=”/id40xml.css” type=”text/css”?> <xid><pdp><node-id><var><desc>pdp.node-id </desc><value>100</value></var></node-id> </pdp> </xid> Le numéro de nœud se situe dans la plage <value> … </value>, 100 dans cet exemple 10.7.3.3 Prefetch dans l'interface Web Le paramètre URL &prefetch=1 permet de lire les plages d'adresses SLK spécifiées dans adrset à partir du MDT actuel, et de les copier automatiquement du MDT vers la SLK pour chaque MDT suivant, mais pas de les transférer à partir de l'interface Web avec orientation sur les événements. Les données MDT mises en tampon dans la SLK peuvent être récupérées avec la même commande de lecture, même si le MDT a déjà quitté le champ HF. Attention : Le MDT suivant écrase les données mises en tampon, raison pour laquelle l'accès en lecture doit avoir lieu avant. La fonction Prefetch est décrite au chapitre 6.4.1. La fonction Prefetch dans l'interface Web correspond à la fonction Prefetch avec tampon décrite au chapitre 6.4.2.1 « Single Transmit (transmission unique) » Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 150 27.03.2015 09:50:49 Interface Web 151/176 Exemple : L'octet haut du registre d'état MDT et de la zone de données MDT de l'adresse 200 à l'adresse 399 sont lus et intégrés dans la configuration Prefetch. A partir du MDT suivant, le paramètre adrset est lu automatiquement. http://id40-slk/xid/bal-mem?adrset=200.399&prefetch=1 • La commande de lecture Prefetch doit uniquement être envoyée dans l'état CONNECTED, sinon le paramètre Prefetch adrset ne sera pas écrit. Les données du MDT actuel sont renvoyées. • La fonction Prefetch est uniquement activée pour le paramètre adrset spécifié dans la chaîne de commande. Les paramètres Prefetch divergents d'une commande précédente seront automatiquement supprimés. • Si le paramètre Prefetch &prefetch n'est pas intégré dans la commande de lecture, les données seront certes renvoyées, mais tous les paramètres Prefetch FRENCH seront supprimés. Tout comme le paramètre &prefetch=0. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 151 27.03.2015 09:50:49 152/176 Mise en service et paramétrage 11 Mise en service et paramétrage 11.1 Mise en service du Profibus DP Chaque SLK est préréglée à l'usine avec le numéro de nœud 126. Pour l'exploitation de la SLK dans une installation de production, seul ce numéro de nœud doit être modifi selon la topologie Profibus prévue. Deux options sont possibles : • le logiciel de configuration et de diagnostic • le maître Profibus DP Pour faciliter l'identification, le numéro de nœud défini peut être inscrit dans le champ prévu de la plaque signalétique de la SLK avec un marqueur feutre ou similaire. En cas de changement ultérieur du numéro de nœud, le marquage d'identification doit également être adapté pour éviter les erreurs d'interprétation. Le numéro de nœud DPD est brièvement affiché au démarrage de la SLK. Exemple : le numéro de nœud défini est 4 : Fig. 32 : Affichage du numéro de nœud défini 11.1.1 Configuration via l'interface Web Les paramètres Link Fieldbus Settings dans la page d'accueil du système ID 40/SLK conduisent à l'affichage et à la configuration du numéro de nœud PDP, voir chapitre 10.5.6 « Fieldbus Settings Page ». Le nouveau numéro de nœud est accepté par le système uniquement si la SLK n'est pas actuellement en ligne via la connexion au bus de terrain. Les indicateurs de bus de terrain ne doivent pas être affichés sur l'écran de la SLK (voir le chapitre 2.2.2 « Affichage d’état »). Fig. 33 : Le voyant d'indication des activités du bus de terrain est désactivé sur l'écran Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 152 27.03.2015 09:50:49 Mise en service et paramétrage 153/176 11.1.2 Configuration dans le Profibus maître Un PDP maître raccordé peut remplacer le numéro de nœud existant par un nouveau numéro de nœud. Pour cela, il est nécessaire qu'aucun autre esclave ne soit raccordé au Profibus. 11.1.3 Démarrage du Profibus maître Le voyant d'indication des activités du bus de terrain de gauche s'allume dès que le Profibus maître a activé la SLK sur le bus. Le voyant d'indication des activités du bus Fig. 34 : Le voyant d'indication des activités du bus de terrain de gauche s'allume sur l'écran FRENCH de terrain de droite clignote lorsque des commandes sont transférées au Profibus. 11.2 Mise en service de l'Interbus Les étapes suivantes sont nécessaires pour activer le système ID 40 sur l'Interbus : • Raccorder la SLK à l'Interbus, raccorder la tension d'alimentation 24 V. • Régler le signal sortant du bus de terrain en fonction de la position de la SLK sur l'Interbus, voir chapitre 11.2.1 « Configuration du bus distant sortant ». Alternativement, il est également possible d'utiliser le cavalier de terminaison de l'Interbus comme décrit dans le même chapitre. • Définir la taille maximale souhaitée de la PDU, si la valeur par défaut de 240 n'est pas souhaitée. • Mise en service de l'Interbus avec le logiciel IBS CMD SWT G4 de la société Phoenix Contact. Voir Phoenix Contact pour plus d'informations sur ce programme. 11.2.1 Configuration du bus distant sortant Si aucun autre périphérique de bus n'est utilisé après le système ID 40/SLK-IBS, le bus distant sortant ne peut pas être redirigé. Dans les dispositifs Interbus classiques, cet identificateur est généré à la sortie de la connexion de bus Interbus au moyen d'un cavalier. Etant donné que le système ID 40/SLK utilise le connecteur M12 à 5 broches pour des raisons d'espace, aucune broche (PIN) libre n'est disponible pour le signal RBST standard de désactivation du bus distant sortant. Par conséquent, le bus distant sortant avec configuré via l'interface RS232 à l'aide du programme ID 40/KONF. 11.2.1.1 Configuration du bus distant sortant via le navigateur Web La page d'accueil ID 40/SLK prend en charge la configuration du bus de terrain sortant (voir aussi le chapitre 10.5.6 « Fieldbus Settings Page »). 1. Avec la case de sélection Set, le paramètre ibs.outgoing est présélectionné. 2. La valeur 0 ou 1 est entrée dans le champ Value. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 153 27.03.2015 09:50:49 154/176 Mise en service et paramétrage • ibs.outgoing 1: le bus distant sortant est redirigé (le voyant ORB s'allume sur l'écran) • ibs.outgoing 0: le bus distant sortant est désactivé (le voyant ORB s'éteint sur l'écran) Une fois la valeur définie avec Set Fieldbus Param, les paramètres actuels s'affichent dans View Fig. 35 : Configuration SLK du bus distant sortant 11.2.1.2 Retour du bus distant sortant avec cavalier de terminaison Alternativement, il est possible d'utiliser le cavalier de terminaison Interbus spécifique au système ID 40, pour « fermer » l'IBS sur la dernière SLK. Pour les références de commande du cavalier de terminaison, voir le chapitre 14 « Références de commande des modules ID 40 ». Le cavalier est conçu comme un connecteur M12 et est vissé sur le contact Bus Out (X72). Ainsi, le bus distant sortant est ponté sur le bus distant entrant, la boucle IBS est ainsi fermée. La configuration via l'interface RS232 devient inutile et peut être ignorée. 11.2.2 Réglage de la taille maximale de la PDU du canal PCP La taille de la PDU détermine le nombre d'octets pouvant être mis à disposition dans le canal PCP. La taille définie ici est enregistrée pour la communication PCP dans le cadre de la configuration de l'Interbus avec le logiciel CMD. Voir aussi le chapitre 8.3.1 « Communication PCP ». La valeur peut être réglée dans la plage 51 à 242 dans la page Fieldbus Settings Page voir chapitre 11.2.1.1 « Configuration du bus distant sortant via le navigateur Web »). La valeur est inscrite dans le champ Value. La valeur par défaut est 240 octets. Pour que la taille de la PDU nouvellement définie soit enregistrée, il faudra redémarrer la SLK et configurer à nouveau l'Interbus avec l'outil CMD. Les réglages effectués sont conservés après le retour de la tension. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 154 27.03.2015 09:50:50 Mise en service et paramétrage 155/176 11.2.3 Configuration avec le logiciel IBS CMD SWT G4 La configuration globale du système Interbus est effectuée avec l'outil de paramétrage IBS CMD SWT G4. Pour plus d'informations, consulter www.interbusclub.com. 11.2.4 Affichage de l'état de l'Interbus sur l'écran Les états suivants du bus de terrain sont actifs lorsque l'icône correspondante s'allume sur l'écran. • BA Bus Active : l'Interbus maître est dans l'état « running » (marche). • RD Remote bus Disable : L'Intrerbus maître n'a pas encore initialisé le bus. Etat de transition après la mise sous tension. • CC Cable Check : Le câble de bus est raccordé. • TR Transmit / Receive : des données sont échangées via la communication PCP. La durée d'activation de cette icône dépend de la transmission de données. éventuellement pas toujours visible. • ORB Outgoing Remote Bus active : Le bus distant sortant est redirigé. Cet état est configuré avec le programme de diagnostic et de paramétrage ID 40/KONF (voir FRENCH En cas de communication PCP sporadique, l'icône clignote brièvement et n'est chapitre 11.2.1 « Configuration du bus distant sortant ») Sign of Life (clignote) CC ORB RD BA TR Fig. 36 : Indicateurs du bus de terrain Interbus 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 155 27.03.2015 09:50:50 156/176 Mise en service et paramétrage 11.3 Mise en service CANopen Les étapes suivantes sont nécessaires pour activer le système ID 40 sur CAN : • Réglage du numéro de nœud (= CAN Node-ID), voir chapitre 11.3.1 « Réglage des paramètres de bus ». La plage de valeurs du numéro de nœud est 1. 127 Le numéro de nœud 0 n'est pas autorisé • Réglage du débit en bauds Par défaut : 500 Kbits/s Valeurs possibles [Kbits/s] : 10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800, 1000 • Configuration du CANopen maître à l'aide du fichier EDS, voir chapitre 9.18 « Electronic Data Sheet (EDS) » • En fonction de l'application prévue, des services de communication SDO et/ou PDO sont utilisés. Ces services doivent également être configurés. Exemple : Affectation des canaux PDO aux modules E/S du SPS. 11.3.1 Réglage des paramètres de bus Le CAN-Node-ID et les débits en bauds CAN sont configurés dans la page Fieldbus Page (voir chapitre 10 « Interface Web »). Les valeurs sont entrées sous forme décimale et sont validées uniquement après le redémarrage de la SLK. Les réglages effectués sont conservés après le retour de la tension de la SLK. Fig. 37 : Fieldbus Page Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 156 27.03.2015 09:50:50 Mise en service et paramétrage 157/176 11.3.2 Comportement au démarrage du système ID 40/SLK-CAN Le système démarre après l'activation de la SLK (application de la tension d'alimentation 24 V). Une fois le démarrage réussi du système, le contrôleur CAN (CAN-Controller) est initialisé selon les paramètres définis. Le numéro de nœud et les débits en bauds sont successivement affichés brièvement à l'écran. Une fois l'initialisation réussie, le module se trouve dans le mode de fonctionnement PRE-OPERATIONAL. Dans la zone 2 de l'écran, aucun indicateur de bus de terrain n'est visible (voir chapitre 11.3.3 « Affichage de l’état CANopen sur l’écran ») Dans le mode PRE-OPERATIONAL, des réglages PDO peuvent être effectués avec orientation sur commandes, si nécessaire. La SLK est ensuite commuté dans le mode de fonctionnement OPERATIONAL par le CANopen maître via un message « NMT-START ». L'échange de données axé sur les événements via des PDO est possible seulement Il est interdit de débrancher le câble de bus pendant le fonctionnement et conduit à l'arrêt du bus (BUS-OFF). Un redémarrage est ensuite nécessaire. 11.3.3 FRENCH lorsque le module se trouve dans l'état OPERATIONAL. Affichage de l'état CANopen sur l'écran Le numéro de nœud (CAN-Node-ID) défini et le débit de transfert sont brièvement affichés au démarrage du système. Exemple 1 : Node-ID 32 et débit en bauds 1000 kbps (= 1,0 Mbps) : C032--1.0M Exemple 2 : Node-ID 4 et débit en bauds 500 kbps C004--500k L'écran affiche les caractères comme « défilement de texte ». En mode de fonctionnement PRE-OPERATIONAL, la zone 2 de l'écran n'affiche pas d'indicateurs de bus de terrain (voir chapitre 2.2.2 « Affichage d’état »). L'état de couplage usuel est affiché dans la zone 1 de l'écran. Fig. 38 : Indicateurs du bus de terrain CANopen Après la commutation dans le mode OPERATIONAL, la zone 2 de l'écran affiche l'indicateur gauche du bus de terrain de façon permanente, tandis que l'indicateur droit clignote pendant la communication PDO/SDO. Si le bus CAN est déconnecté électriquement, le contrôleur CAN (CAN-Controller) de la SLK passe dans l'état BUS-OFF. L'écran affiche « BUS ». La SLK doit alors être redémarrée dès que l'erreur a été corrigée dans le bus. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 157 27.03.2015 09:50:50 158/176 Mise en service et paramétrage 11.3.4 Configuration du deuxième canal SDO Le deuxième canal SDO de la SLK peut aider l'utilisateur lors du diagnostic et de la recherche d'erreurs. Le SDO2 n'est cependant pas nécessaire pour le fonctionnement standard de la SLK dans le cadre de la production. Le SDO2 doit être activé pour pouvoir être utilisé. Cela s'effectue en deux étapes : 1. La fonction SDO2 est activée dans la page Fieldbus Page en envoyant ‘1’ à la SLK via le champ de saisie correspondant. Cet état est conservé même après le retour de la tension. 2. Insertion des paires COB-ID dans l'objet 1201. Format de données : UNSIGNED32 Indice Sous-indice 1201 Description Valeurs par défaut 00 Nombre d'entrées 2 01 COB-ID Client->Server (rx) not valid 0x0680 + Node-ID + 0x40 02 COB-ID Server->Client (tx) not valid 0x0680 + Node-ID La structure de la valeur COB-ID est décrite sous [C17]. Seuls les numéros de nœud 1 à 63 sont autorisés en cas d'utilisation du SDO2. Le deuxième canal SDO peut être activé et désactivé dans la page Fieldbus Page de l'interface Web. 11.4 Ajustage du débit en bauds de l'interface série Le débit en bauds de l'interface série a été augmenté de 9600 bps à 115200 bps dans la version 4.0 et supérieure de la SLK pour accélérer le chargement des pages dans le navigateur Web (voir chapitre 10 « Interface Web »). Si vous utilisez le programme ID 40/KONF en lieu et place de l'interface Web, ou si vous voulez modifier les adresses réseau de la connexion Internet, il est nécessaire de régler le débit en bauds sur 115200. La procédure est décrite dans le manuel ID 40/KONF. Si l'outil ID 40/KONF est actif au redémarrage de la SLK, des caractères illisibles apparaissent d'abord dans la fenêtre du terminal, puis l'invite de saisie apparaît au bout de quelques secondes ID 40/SLK > Pour installer une nouvelle version logicielle dans la SLK avec la fonction upload dans le programme ID 40/KONF, il est nécessaire de ramener la valeur du débit en bauds à 9600. La fonction Software-Upload est décrite dans le manuel ID 40/KONF. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 158 27.03.2015 09:50:50 Diagnostic 159/176 12 Diagnostic Ce chapitre sert de guide pour la recherche des causes de problèmes ou d'erreurs. 12.1 Troubleshooting Guide Les considérations suivantes sont importantes pour la recherche d'erreurs : Dans quellesituation du système est-ce que les erreurs se produisent ? 1. Après la mise en service du système ou d'une station de travail 2. Après la modification / l'extension du système ou du programme SPS 3. Pendant le fonctionnement « stationnaire » du système. Dans le cas 1 ou 2, le problème pourrait survenir d'une erreur lors de l'installation ou de Dans le cas 3, le problème pourrait survenir d'une mauvaise manœuvre (p. ex. poste de travail manuel, formation d'un nouveau collaborateur) ou d'un défaut de l'appareil. 12.1.1 FRENCH la mise en service ou d'une erreur suite à la transformation ou à la reprogrammation. Informations importantes pouvant indiquer des erreurs Images d'erreurs dans le programme d'application (SPS) • Codes d'erreur dans le rétrosignal lors de l'échange de données axé sur les commandes • Etat de couplage actuel de la SLK • Messages d'erreur du PDP maître • Bits d'erreur dans l'état MDT Images d'erreurs sur l'écran de la SLK • L'indication « E00 » clignote sur l'écran de la SLK : erreur lors de la connexion/ déconnexion du MDT après la commande de couplage DISCONNECT OU RECONNECT. • Absence d'indicateurs du bus de terrain, le SLK n'est pas connecté au bus. • Tout l'affichage de l'écran clignote, indépendamment du contenu. Pour la signification, voir le chapitre 12.1.2 « Erreurs fatales du système ». • Le Sign of Life ne tourne plus : erreur système. Images d'erreurs sur le MDT et sur la SLK • Le couvercle de l'antenne HF ne s'allume pas lorsque le MDT entre dans le champ de la SLK. • Le voyant LED du MDT ne s'allume pas lorsque le MDT entre dans le champ de la SLK. • Le voyant LED du MDT est rouge. 12.1.2 Erreurs fatales du système Après une erreur fatale du système, le système ID 40 ne peut plus fonctionner de manière contrôlée. Par conséquent, la SLK désactive toutes les fonctions. L'état est comparable à l'état « Bluescreen » des systèmes d'exploitation MS-Windows-NT. Etat du système après une erreur fatale du système : • Tout l'affichage de l'écran clignote en permanence, même les indicateurs dans la zone d'affichage 2 (voir chapitre 2.2.2 « Affichage d’état »). Le contenu de l'écran 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 159 27.03.2015 09:50:50 160/176 Diagnostic affiche le dernier état avant l'occurrence de l'erreur fatale du système. Noter cet état pour les prochaines étapes du diagnostic. • Pour des raisons de sécurité, le champ HF est désactivé pour le MDT. Il est possible ici qu'un MDT connecté ait reçu des erreurs de communication • Les détails sur l'erreur du système peuvent être lus via l'interface RS232. Une fois que la connexion a été établie avec le port COM d'un ordinateur via le câble de diagnostic, démarrer le programme ID 40/KONF (voir aussi le manuel ID 40/KONF). Une fois la touche Entrée appuyée, les informations s'affichent sur l'erreur fatale du système ainsi que la console d'urgence ID 40/SLK Emergency Shell : Assertion failed: .. ID 40/SLK Emergency Shell Commands: m - dump RAM pagewise, M - dump all RAM, l - logdump B - burn log to flash, E - erase logs in flash, R - reboot slk Le tampon Syslog (Syslog-Buffer) du système est obtenu avec la touche ‚l’ (‚L’ minuscule). Ce tampon permet au service de maintenance de tirer des conclusions sur la cause de l'erreur. Sauvegarder le Logdump (journal) déclenché avec la touche ‚l’ et l'envoyer au service de maintenance avec le texte commençant par « Assertion... » ou « Exception... ». Le système peut être redémarré avec la touche ‚R’ (Reboot). Cela correspond à un démarrage à froid, raison pour laquelle l'application SPS est réinitialisée et redémarrée. Le site Web ID 40 ne peut plus être utilisé après une erreur fatale du système. Erreurs possibles : 1. Equipement défectueux. 2. Activation permanente de la fonction Pretransmit sans interruption. Cela peut conduire à la saturation de la mémoire de la SLK. 3. Dans les versions logicielles plus anciennes de la SLK (3.00 ou inférieure), accès à des plages d'adresses non autorisées de la SLK, voir chapitre 5 « Structure de la mémoire de la SLK ». Marche à suivre après une erreur fatale du système : 1. Sauvegarder au moins une ligne du texte défilant du programme ID 40/KONF dans un fichier journal, dans une capture d'écran (touches Alt+Print) ou dans une copie. Envoyer une telle copie au SAV Bosch Rexroth pour une analyse plus approfondie de l'erreur. 2. Réinitialiser la SLK en l'éteignant et en la rallumant. Si l'erreur persiste et les causes d'erreur 2 et 3 sont exclues, contacter le SAV Bosch Rexroth. Comportement du système dans les versions logicielles plus anciennes de la SLK (3.00 ou inférieure) • Un défilement de texte apparaît sur l'écran avec des informations sur les erreurs survenues. • Le journal Syslog peut encore être lu dans certaines circonstances avec le programme ID 40/KONF. Si possible, envoyer le contenu au SAV Bosch Rexroth. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 160 27.03.2015 09:50:51 406120_2014_05.indd 161 Error bits set in MDT status Error messages from PDP master Current SLK link state not as expected MDT user data is not plausible Error code in response to the command-oriented data exchange Error profiles in application program (PLC) Communication abort at the previous station Sign of life no longer turning MDT LED is red MDT LED stays dark when the MDT is in the SLK range Cover cap does not light up when MDT is in field range Error profiles on MDT and SLK No communication between MDT and SLK Internal SLK system error Field bus disruption Power supply failure Storage error in MDT Disruption during MDT logon or MDT logoff after link request DISCONNECT or RECONNECT. Unexpected communication abort between MDT and SLK MDT unexpectedly removed Error in the PLC program Existing errors Display and cap of SLK flashing Field bus displays missing, SLK not online on the bus Display is dark SLK status display not as expected "E00" flashing on SLK display Error profiles on SLK display Internal system error MDT device error: storage area defective Communication abort between MDT and SLK Value of the operand outside of the permitted range FRENCH Read the Syslog buffer in the SLK using the ID 40/ KONF diagnosis program and send it to the service department. Restart the SLK. Exchange SLK if this error occurs repeatedly and call the service department. Data content of the MDT is no longer saved. Format MDT, then bring back into operation. If storage error occurs repeatedly, exchange the MDT. Incorrect node number set on SLK. Two identical node numbers on bus. Bus cable connection in the system is disrupted. I/O module of the SLK incorrectly configured. Other field bus participants are blocking the bus, e.g. by a defect or an incorrect node number. Bus IN accidently connected to RS232. No bus terminator at the last SLK . If freely configurable PDP plug connectors or cables are used, pay attention to plug assignment and contact quality during installation. AS-i cable incorrectly laid in clamping plate. Clamping plate not screwed down tightly. SLK connected to yellow AS-i signal cable. No power for AS-i cable. Controller released the WT too early. Incorrect requested link state. The MDT data exchange is taking too long. Error in the field bus configuration. Error message from the field bus master. Access to incorrect SLK or SLK address. Incorrect value for command operand. Problems with the data source of the application, e.g. measurement data recording. 12.1.3 Error in the SLK addressing Error messages of the commandoriented data exchange MDT and SLK positions not adjusted to each other. SLK installed in incorrect position on the belt section. Positioning of the SLK relative to WT stop gate is incorrect. Incorrect write/read distance, use SLK mounting plate for Bosch transfer systems. HF antenna under cover cap in incorrect position, take out and/or turn, if necessary. Cable connection to HF antenna disrupted. Distance to surrounding metal parts is too small, leave at least 10 mm free space. MDT on WT in incorrect position. MDT on WT twisted, one of the active sides of the MDT has to face the SLK. Cause of errors, measures to take Diagnostic 161/176 La représentation graphique des images d'erreurs jusqu'à la recherche d'erreur Graphique des erreurs possibles suppose que l'occurrence d'une erreur liée au système ID 40 est d'abord remarquée MDT et de la SLK s'effectue par la suite, si nécessaire. dans le programme d'application du SPS. L'inspection visuelle des indicateurs du Fig. 39 : Graphique des erreurs possibles 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 27.03.2015 09:50:51 162/176 Diagnostic 12.2 Diagnostic via l'interface Web La SLK enregistre les événements et les erreurs dans un tampon appelé Syslog. Ce tampon de données peut être lu dans le cadre du diagnostic du système de la page d'accueil ID 40/SLK via un navigateur Internet, et peut être enregistré dans un fichier Syslog. Voir à cet effet les chapitres 10.5.8 « System Log and Settings Page » et 10.6.2 « Accès direct au journal Syslog ». L'utilisateur doit lire le Syslog en présence d'une erreur du système ID 40 et si la cause exacte d'une erreur spécifique n'est pas claire. Le fichier Syslog doit être envoyé au service de maintenance pour un diagnostic approfondi. Le contenu ne peut pas être interprété par l'utilisateur. 12.3 Mise à niveau du logiciel de la SLK via l'interface série Avec le programme ID 40/KONF, il est possible d'effectuer la mise à niveau du logiciel de la SLK en transférant le fichier contenant la nouvelle version du logiciel à la SLK via l'interface série. Après le redémarrage, le système d'exploitation transféré est actif. La procédure est décrite dans le manuel n ligne (Online-Manuel) du programme ID 40/KONF. Fig. 40 : Mise à niveau du logiciel de la SLK avec le programme ID 40/ Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 162 27.03.2015 09:50:51 Caractéristiques techniques 163/176 13 Caractéristiques techniques ID 40 Type Système d'identification sans contact pour le domaine de puissance supérieur Distance statique d'écriture/de lecture Agencement frontal MDT : Agencement latéral MDT : 2 - 12 mm 1 - 7 mm Distance dynamique d'écriture/de lecture Agencement frontal MDT : Agencement latéral MDT : 2 - 10 mm 1 - 6 mm Vmax pour la lecture dynamique de 64 octets 30 m/min Vmax pour l'écriture dynamique de 64 octets 30 m/min Décalage en hauteur admissible SLK-MDT ± 5 mm Agréments ETS 300 683, EN 300 330 CE 0678 ! Dimensions du boîtier Encombrement : 130 x 79 x 40 mm (h x l x p) Installation dans le métal Espace libre de 10 mm requis tout autour Température de service +5 °C à +55 °C Température de stockage -20 °C à +85 °C Indice de protection IP 65 Résistance aux milieux Sur demande Affichage d'état Alphanumérique, 4 chiffres rouges Voyant LED de communication Unicolore Position de l'antenne 90° vers l'avant 0° vers le haut Type de raccordement Connecteurs enfichables M12 pour bus de terrain, contact pour connexion autodénudante pour tension d'alimentation 24 V (câble profilé AS-i noir) Pour connexion avec Profibus DP, CANopen, Interbus-S, RS-232 (paramétrage, diagnostic) Tension d'alimentation 24 VCC selon la norme EN 61131-2 Puissance absorbée Max. 350 mA Poids SLK env. 250 grammes Plaque de montage env. 150 grammes FRENCH Tête d'écriture/de lecture ID 40/SLK Support de données portatif ID 40/MDT Type Mémoire de données lisible et inscriptible Capacité mémoire Env. 2 Ko / 8 Ko / 32 Ko Organisation des données Tableau d'octets, orientée adresses Cycles d'écriture/de lecture Jusqu'à 10 milliards Temps de conservation de données garanti 10 ans (20..40 °C) Dimensions du boîtier 42 x 28 x 20 mm (h x l x p) Installation dans le métal Solidaire Température de stockage -25 °C à +85 °C Température de service -25 °C à +70 °C Indice de protection IP 68 Résistance aux milieux Eau, huile minérale, huile de graissage, liquide de frein, eau de forage, autres sur demande Lisibilité Lisible de 3 côtés Voyant LED Bicolore (rouge, vert) Poids env. 50 grammes 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 163 27.03.2015 09:50:51 164/176 Caractéristiques techniques 13.1 Câbles, affectation des connecteurs Tableau 50 : Types de câbles ID 40 Bus de terrain Profibus DP CANopen Interbus Couleur violet pétrole ou gris vert gris Agréments PNO (organisation des utilisateurs Profibus) UL CSA CIA (association CAN in Automation) UL Interbus Club (organisation d'utilisateurs) UL RS232 Standard Connecteurs M12 (codage B) M12 (codage A) M12 (codage B) M12 (codage B) 9 broches, Sub-D Nombre de broches 5 5 5 M12 : Sub-D : Fils Lignes de Lignes de données données A (vert) :Broche 2 CAN-H : Broche CAN-L : Broche B (rouge) : Tension Broche 4 24V : Broche 0V : Broche Lignes de données DO : Broche /DO : Broche DI : Broche /DI : Broche GND : Broche Lignes de données RxD : Broche 1 TxD : Broche 5 GND : Broche 3 4 5 2 3 Câble de diagnostic 1 2 3 4 5 Blindage Bourrage de câble : Broche 5 Tresse : Boîtier Blindage Bourrage de câble : Broche 1 Tresse : Boîtier Blindage Tresse : Boîtier Blindage Boîtier Matériau PUR PUR PUR PUR Section de câble 0,34 mm 0,32 mm 0,34 mm 0,34 mm Courant max. 6,4 A 6,4 A 6,4 A 6,4 A 5 9 2 : Ligne A 5 : Blindage 1 : VP 4 : Ligne B 3 : DGND Blindage Fig. 41 : RS232, M12, codage B PDP, M12, codage B Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 164 27.03.2015 09:50:51 Caractéristiques techniques 165/176 13.2 Plaque signalétique de la SLK FRENCH Fig. 42 : Plaque signalétique d'un système ID 40/SLK-IBS Les principaux marquages sont : • Marquage CE : CE 0678 (!) pour toute la gamme d'appareils ID 40/SLK. • Désignation de l'appareil avec numéro de commande, dans l'exemple ci-dessus « ID 40/SLK-PDP », « 3 842 406 130 » • « Knoten » : Champ d'inscription du numéro de nœud de la SLK dans l'application, important pour les systèmes ID 40/SLK-PDP et ID 40/SLK-CAN. • « S.-Nr »: Numéro de série de l'appareil respectif. • « SW-Version-Nr. » : Version du logiciel de la SLK L'identifiant de la version renvoie à la version du logiciel au moment de la livraison de l'appareil. Etant donné que le système prend en charge l'installation de nouvelles versions du système d'exploitation, l'identifiant imprimé de la version ne garantit pas la version du système d'exploitation actuellement installé. Cependant, il est garanti que la version corresponde au moment de la livraison départ usine. La version actuelle du logiciel de l'appareil est disponible sur la page d'accueil du système ID 40/SLK. • Valeurs électriques d'alimentation • « HW-Version » : Version matérielle des modules électroniques internes. • « FD » : Date de fabrication codée, importante pour la maintenance. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 165 27.03.2015 09:50:51 166/176 Caractéristiques techniques 13.3 Temps de transfert de données entre le MDT et la commande Le programme d'application lit les données du MDT via la SLK et écrit les données dans la direction inverse. Le temps requis pour le transfert de données de la commande au support de données portatif via la tête d'écriture/de lecture dépend, outre du volume des données, des facteurs suivants qui sont indépendants du bus de terrain : • Fonction SLK utilisée. Si les données sont lues dans le cadre d'un échange de données axé sur les événements, la commande n'a pas besoin d'envoyer de commande de lecture via l'échange de données axé sur les commandes. • Le temps de cycle du SPS qui exécute les commandes de lecture et d'écriture et transfère les données MDT du bus de terrain maître à l'application. • Débit binaire du système de bus de terrain. • Si le positionnement du MDT et de la SLK se trouve aux limites de tolérance, l débit binaire effectif entre la SLK et le MDT peut diminuer en raison de répétitions fréquentes. • Si le système est utilisé dans des zones exposées à de forts champs électromagnétiques, le débit binaire entre la SLK et le MDT peut baisser. Des mesures supplémentaires de blindage (p. ex. mise à la terre pour des raisons fonctionnelles, comme décrit dans le guide de montage) de la SLK sont nécessaires dans de telles applications. 13.3.1 Temps de transfert avec Profibus Les facteurs supplémentaires qui influencent le temps de transfert de données avec le Profibus : • Configuration des modules E/S à partir du fichier GSD. Dans le cas des volumes de données importants, un module E/S de 128 octets offre un débit binaire plus élevé pour l'échange de données axé sur les commandes qu'un module de 16 octets. Un nombre nettement plus élevé de cycles de bus est nécessaire dans ce dernier cas. • Le nombre de nœuds sur le bus. Moins le nombre est élevé, plus le débit binaire de chaque nœud est élevé. • La nature des autres nœuds sur le bus. Les nœuds ayant une latence élevée retardent également l'accès aux données sur la SLK. Les valeurs de mesure des tableaux ci-dessous ont été enregistrées avec la commande Bosch PCL avec un cycle SPS de 10 ms, un module E/S de 128 octets pour la transmission axée sur les commandes et un débit de transmission PDP de 12 Mbps. La SLK et le MDT communiquaient dans des conditions standard : Position frontale, entrefer de 6 mm, pas d'interférences dans les environs. Tableau 51 : Temps de transfert de données PDP, cycle SPS de 10 ms Nombre d'octets 8 16 32 64 256 1024 7664 Lecture [ms] 16 19 40 78 160 640 4740 Ecriture [ms] 17 20 45 86 220 860 6280 Les valeurs de mesure du tableau suivant ont été enregistrées avec une commande Bosch PCL à un cycle SPS de 2 ms. Les autres paramètres sont identiques à ceux mentionnés ci-dessus. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 166 27.03.2015 09:50:51 Caractéristiques techniques 167/176 Tableau 52 : Temps de transfert de données PDP, cycle SPS de 2 ms Nombre d'octets 8 16 32 64 256 1024 Lecture [ms] 14 16 24 36 145 546 7664 3800 Ecriture [ms] 16 20 28 44 176 690 5006 13.4 Compatibilité 13.4.1 Compatibilité avec les anciennes versions du logiciel Les prochaines versions du logiciel du système ID 40 seront autant que possible rétrocompatibles. Il n'est toutefois pas exclu que des modifications de l'interface entre la SLK et l'utilisateur soient nécessaires dans le cadre d'améliorations fonctionnelles. Compatibilité avec ID 80/E et MTS 2 Le système d'identification ID 80/E actuel de Bosch sera remplacé par le système ID 40. Pour assurer une bonne transition dans les applications, les composants du système sont compatibles entre eux, c.-à-d. que les systèmes ID 40/MDT et les FRENCH 13.4.2 systèmes ID 80/E-MDT fonctionnent parfaitement avec le système ID 40/SLK. Les systèmes ID 80/E-SLS peuvent également communiquer avec tous les MDT. Toutefois, le remplacement d'un système ID 80/E-SLS par un système ID 40/SLK est possible uniquement dans les conditions suivantes : • Disponibilité d'un système de bus de terrain pris en charge par le système ID 40. Le système ID 80/E-SLS ne peut pas être raccordé à un bus de terrain. • Les programmes SLS existants doivent être implémentés dans l'application de commande qui échange des données avec le système ID 40/SLK via le bus de terrain. Dans les systèmes MTS 2, il est possible de remplacer les systèmes ID 80/E-MDT avec les systèmes 40/MDT8K sans limitation. L'utilisation de systèmes ID 40/MDT2K n'est pas possible dans les installations MTS2 en raison de la faible capacité de la mémoire. 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 167 27.03.2015 09:50:52 168/176 Références de commande des modules ID 40 14 Références de commande des modules ID 40 Support de données portatif Capacité de stockage 2 Ko ID 40/MDT2K 3 842 406 150 Capacité de stockage 8 Ko Æ Disponible uniquement auprès du SAV, remplacé par le système 40/MDT32K ID 40/MDT8K 3 842 406 160 Capacité de stockage 32 Ko ID 40/MDT32K 3 842 406 170 Tête d'écriture/de lecture Version CANopen ID 40/SLK-CAN 3 842 406 120 Version Profibus DP ID 40/SLK-PDP 3 842 406 130 Version Interbus ID 40/SLK-IBS 3 842 406 140 Câble de raccordement du bus de terrain pour la version SLK CANopen Connecteur mâle droit M12 - extrémité ouverte, l = 3 m 3 842 406 121 Connecteur femelle droit M12 - extrémité ouverte, l = 3 m 3 842 406 122 Connecteur mâle coudé M12 - extrémité ouverte, l = 3 m 3 842 406 123 Connecteur femelle coudé M12 - extrémité ouverte, l = 3 m 3 842 406 125 Connecteur mâle coudé M12 - Connecteur femelle coudé M12, l = 3 m 3 842 406 152 Câble de raccordement du bus de terrain pour la version SLK-Profibus DP Connecteur mâle droit M12 - extrémité ouverte, l = 3 m 3 842 406 131 Connecteur femelle droit M12 - extrémité ouverte, l = 3 m 3 842 406 132 Connecteur mâle coudé M12 - extrémité ouverte, l = 3 m 3 842 406 133 Connecteur femelle coudé M12 - extrémité ouverte, l = 3 m 3 842 406 135 Connecteur mâle coudé M12 - Connecteur femelle coudé M12, l = 3 m 3 842 406 153 Câble de raccordement du bus de terrain pour la version SLK-Interbus Connecteur mâle droit M12 - extrémité ouverte, l = 3 m 3 842 406 141 Connecteur femelle droit M12 - extrémité ouverte, l = 3 m 3 842 406 142 Connecteur mâle coudé M12 - extrémité ouverte, l = 3 m 3 842 406 143 Connecteur femelle coudé M12 - extrémité ouverte, l = 3 m 3 842 406 145 Connecteur mâle coudé M12 - Connecteur femelle coudé M12, l = 3 m 3 842 406 154 Résistance de terminaison du bus de terrain CANopen 3 842 406 155 Profibus-DP 3 842 406 156 Cavalier de terminaison de l'Interbus 3 842 409 904 Accessoires Câble de diagnostic RS 232 (Connecteur rond M12 à 9 broches, Sub-D) Logiciel de configuration et de diagnostic 3 842 406 117 ID 40/KONF 3 842 406 119 Modules fonctionnels pour commandes Siemens S7 3 842 406 190 Modules fonctionnels pour commandes Bosch CL et PCL 3 842 406 191 Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 168 27.03.2015 09:50:52 Références de commande des modules ID 40 169/176 Manuels Manuel du système 3 842 406 124 Manuel des modules fonctionnels pour commandes Siemens S7, référence 3 842 406 190 Manuel des modules fonctionnels pour commandes Bosch CL et PCL, référence 3 842 406 191 Manuel ID 40/KONF, référence 3 842 406 119 Pièces de rechange Bouchon pour l'antenne HF avec vis 0 842 903 604 Antenne HF 0 842 903 606 Plaque de serrage pour le raccordement électrique avec vis 0 842 903 605 0 842 903 607 Kit de montage ID 40/SLK 3 842 527 634 Kit de montage ID 40/MDT 3 842 529 237 FRENCH Bouchon M12 pour interface RS232 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 169 27.03.2015 09:50:52 170/176 SAV et support 15 SAV et support 15.1 Support technique Le service technique est disponible via • Téléphone +49 (0) 711 - 811 - 78 62 • Fax +49 (0) 711 - 811 - 78 51 • E-mail : [email protected] 15.2 Internet Via notre site Internet, vous pouvez à la fois obtenir du matériel d'information général de Bosch Rexroth Linear Motion and Assembly Technologies et des informations détaillées sur le système ID 40. 15.3 Sites Administration et usine Stuttgart Division administrative Technique de montage Production d'éléments mécaniques de base, de systèmes de travail manuel, technique du matériel et du flux des informations Bosch Rexroth AG Verwaltung u. Werk Linear Motion and Assembly Technologies Löwentorstraße 68-70 70376 Stuttgart Tél. +49 (0)7 11 8 11-3 06 98 Plan d'accès au site Löwentorstraße Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 170 27.03.2015 09:50:52 Annexe 171/176 16 Annexe 16.1 Modèle de couplage du système ID 40 HF OFF System Start (0) (3) DISCONNECTED (1) (1) HF ON FRENCH CONNECTING (17) (16) (5) (15) (3) PRECONNECTED RECONNECTING ERROR (18) STOPPING (2) (14) PROGRAM (4) (11) (2) (16) (19) (4) (18) CONNECTED (3) (3) DISCONNECTING (13) Remarques : Etat de couplage Conditions de transition Ligne continue Etat stable qui est quitté uniquement sous l'impulsion d'une commande de couplage Commande de couplage Ligne en pointillés La SLK peut rester dans cet état pendant un temps indéfini. La SLK commute automatiquement dans un autre état. Case grise pointillée Cet état n'existe que dans le système. L'état de couplage actuel affiche BUSY 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 171 27.03.2015 09:50:52 172/176 Annexe Description des conditions de transition Les transitions de l'état de couplage sont déclenchées automatiquement par la commande « auto », ou à travers la commande de couplage « CLS » (Commanded Link State). Le numéro de la condition de transition « TC » est représenté par des chiffres entre parenthèses. L'état PROGRAM exécute uniquement la fonction « Auto-Mode » dans les versions 3.x. TC (0) Déclen- Etat initial cheur Tension SLK éteinte appliquée Etat cible Commentaires DISCONNECTED (déconnecté) La SLK est allumée CONNECTING (connexion en cours) Le champ HF est activé, le système attend l'arrivée des MDT. (1) CLS DISCONNECTED (déconnecté) ERROR (erreur) (2) CLS CONNECTED (connecté) RECONNECTING PROGRAM (programme) La commande RECONNECTING peut provenir du bus de terrain ou de la fonction « Auto-Mode ». (3) CLS CONNECTING (connexion en cours) CONNECTED (connecté) PROGRAM (programme) ERROR (erreur) La commutation s'effectue à la fois dans l'état CONNECTING pour l'interruption de l'état d'attente, et dans lors de l'arrêt de l'état CONNECTED. Dans les deux cas, l'état final est DISCONNECTED. (4) CLS CONNECTED (connecté) ERROR (erreur) PROGRAM (programme) La commande de couplage ERROR est exécutée (5) auto CONNECTING (connexion en cours) PRECONNECTED (pré-connecté) Un MDT s'est connecté (6) auto PRECONNECTED (pré-connecté) PRECONNECTED (pré-connecté) Pretransmit (pré-transmission) Prefetch (prélecture) Les commandes Pretransmit sont toujours exécutées avant les commandes Prefetch. Si aucune de ces deux fonctions n'est configurée, l'état PRECONNECTED ne fonctionne pas. (7) auto PRECONNECTED (pré-connecté) PROGRAM (programme) La phase PRECONNECTED a été exécutée avec succès auto PROGRAM (programme) CONNECTED (connecté) L'état CONNECTED est activé par défaut si aucun programme d'application n'est chargé ou si la fonction AUTO-Mode est désactivée. (13) auto DISCONNECTING DISCONNECTED (déconnexion en cours) (déconnecté) Le canal de communication avec le MDT a été fermé avec succès, le champ HF est désactivé. (14) auto STOPPING (arrêt en cours) DISCONNECTED (déconnecté) L'attente de MDT a été arrêtée, le champ HF est désactivé. (15) auto RECONNECTING CONNECTING (connexion en cours) Le canal de communication avec le MDT a été fermé avec succès, la SLK est prête pour une nouvelle connexion MDT. (16) auto PRECONNECTED CONNECTING (pré-connecté) (connexion en CONNECTED (connecté) cours) Des commandes PowerUp (démarrage) inattendues ont été reçues. (17) auto CONNECTING (connexion en cours) ERROR (erreur) Erreur lors de la connexion du MDT (18) auto ERROR (erreur) RECONNECTING DISCONNECTING (déconnexion en cours) Erreur lors de la connexion du MDT (19) auto CONNECTED (connecté) Le MDT a été déconnecté de manière inattendue, le MDT-Lifeguarding commute automatiquement dans l'état ERROR STOPPING (arrêt en cours) DISCONNECTING (déconnexion en cours) (8) (9) (10) (11) (12) ERROR (erreur) Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 172 27.03.2015 09:50:52 Annexe 173/176 Terme technique Description Déconnexion Arrêt de la communication MDT à l'aide des commandes DISCONNECT ou RECONNECT, ou à l'aide de la fonction Auto-Mode correspondante. Etat de couplage actuel Indique l'état de couplage actuel entre la SLK et le MDT. Etat de couplage demandé Requête à la SLK de commuter l'état de couplage du système, p. ex. pour mettre fin à la phase CONNECTED avec le MDT. Auto-Mode Arrêt automatique de la phase de transmission de données avec la fonction >Auto-Reconnect ou >Auto-Disconnect Auto-Disconnect Arrêt automatique de la phase de transmission de données et désactivation du champ >HF Auto-Reconnect Arrêt automatique de la phase de transmission de données, le champ HF reste actif Prefetch avec tampon Les données sont lues et stockées dans des tampons internes Tableau d'octets Champ de données d'une largeur de 8 bits et d'une taille variable CAN Abréviation du système de bus de terrain CANopen, qui offre des services standardisés pour la transmission de données d'utilisateur. COB-ID Communication Object Identifier. Identifiant unique d'un message de données dans le protocole CANopen Etat CONNECTED L'accès direct au MDT via le bus de terrain. L'état CONNECTED est arrêté via une commande du bus. Bloc de données Un bloc de données se compose de l'adresse SLK et d'un nombre d'octets. L'adresse SLK est l'adresse de départ, tandis que le nombre d'octets définit la longueur de la zone à partir de l'adresse de départ. La notation s'effectue comme suit : adresse / nombre d'octets. Prefetch sans tampon Les données sont lues et transférées sans tampon à travers >l'échange de données axé sur les événements Echange de données axé sur les événements Transmission de données cyclique de la SLK au SPS Emergency Shell Colonne active après une erreur fatale du système Bus de terrain maître Nœud sur un système de bus avec des droits de transfert aux nœuds subordonnés (>Slaves) Bus de terrain esclave Nœuds sur un bus de système sans droits de transfert Valeur de formatage Est inscrite dans la mémoire du MDT lors du formatage du MDT Champ HF Champ électromagnétique à haute fréquence. Permet la communication sans contact entre le MDT et la SLK Octet haut Octet le plus significatif d'une valeur de 16 bits IBS Abréviation pour le système de bus de terrain ouvert Interbus selon la norme EN 50254. ID 40/SLK-CAN Nom de produit de la SLK du système ID 40 pour la connexion à CANopen ID 40/SLK-IBS Nom de produit de la SLK du système ID 40 pour la connexion à l'Interbus ID 40/SLK-PDP Nom de produit de la SLK du système ID 40 pour la connexion à Profibus DP ID 80/E Nom de produit pour le système ID 40 précédent. Les MDT des deux systèmes d'identification sont compatibles. Numéro de nœud La SLK et le système de bus de terrain sont accessibles sous ce numéro. Le numéro de nœud est défini via l'interface série. L'IBS n'a pas besoin de numéro de nœud. Ne pas confondre avec l'adresse SLK ! Echange de données axé sur les commandes Option de transmission de données indépendante du fonctionnement cyclique des systèmes de bus de terrain FRENCH 16.2 Termes et abréviations 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 173 27.03.2015 09:50:52 174/176 Annexe Terme technique Description Console Shell Octet bas Octet le moins significatif d'une valeur de 16 bits Maître Voir >Bus de terrain maître MDT Mobiler Datenträger (Support de données portatif) Mémoire de données électronique. Le MDT est fermement relié au porte-pièce et contient les informations actuelles sur les pièces à usiner disponibles sur le porte-pièce. Adresse MDT Se trouve dans le premier segment de la plage d'adresses SLK. Formatage du MDT Remplissage d'un espace mémoire MDT avec une valeur de formatage constante MDT-ID-Code (Code d'identification MDT) Numéro à 32 bits qui a une valeur différente dans chaque MDT et qui est défini de manière fixe. Cela permet l'identification claire de chaque MDT. Etat du MDT Informations sur le type de MDT et l'état actuel du MDT Code de type MDT Codage à trois bits du type de MDT, est contenu dans l'état MDT. Le code de type du MDT fournit des informations sur la taille de la mémoire du MDT Multiple Transmit (transmission multiple) Fonction Pretransmit, qui est exécutée pour tous les MDT. Adresse réseau Adresse IP, qui fait partie de l'adresse Web Console d'urgence Emergency Shell PDP Abréviation pour le système de bus de terrain Profibus DP, qui prend en charge le trafic de données cyclique selon la norme EN 50170. Prefetch (prélecture) Accès en lecture automatique au MDT. La fonction Prefetch doit être configurée au préalable. La fonction Prefetch est toujours exécutée avant l'état CONNECTED. Pretransmit (pré-transmission) Accès en écriture automatique au MDT. Les données Pretransmit doivent d'abord être enregistrées dans la SLK. La fonction Pretransmit est exécutée immédiatement après la connexion du MDT, et toujours avant la fonction Prefetch. Interface RS232 Interface série de la SLK pour le paramétrage et le diagnostic avancé selon la spécification RS232. RPDO Receive Process Data Object : Service de communication du protocole CANopen axé sur les événements, qui transmet les données du bus maître à la SLK Segment Division de l'espace mémoire de la SLK en segments individuels ayant chacun une taille de 60 octets. Shell Option de saisie axée sur les lignes de commande via l'interface série au moyen d'un programme de terminal ou du programme ID 40/KONF Single Transmit (transmission unique) Fonction Pretransmit exécutée uniquement pour le prochain MDT Esclave Voir >Bus de terrain esclave SLK Schreib-Lese-Kopf (tête d'écriture/de lecture) Unité de communication du bus de terrain esclave pour la communication mobile sans contact entre la commande utilisateur et le MDT. Adresse SLK Est utilisée pour la lecture et l'écriture de données via le bus de terrain. Tampon Syslog Tampon pour l'enregistrement des événements internes du système Bit de basculement (Togglebit) Bit de contrôle de l'échange de données axé sur les commandes TPDO Transmit Process Data Object : Service de communication du protocole CANopen axé sur les événements, qui transmet les données de la SLK au bus maître. Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 174 27.03.2015 09:50:52 Annexe 175/176 Terme technique Description Durée de séjour Le temps pendant lequel le MDT se trouve dans la zone de transfert de la SLK. Navigateur Web Navigateur Internet, programme interactif pour l'affichage de sites Internet Serveur Web Composantes fonctionnelles dans le système ID 40/SLK, contient le site Web du système ID 40/SLK Site Web Présence Web complète de la SLK. Adresse Web URL, Unified Ressource Locator. Adresse les pages Web de la SLK dans le navigateur Web. Contient les adresses réseau de la SLK. 16.3 Littérature [P1] Norme PROFIBUS EN 50 170 [P2] PROFIBUS Nutzerorganisation e.V. Phoenix Contact Manuel d'utilisateur Interbus, introduction générale au système Interbus, désignation : IBS SYS INTRO G4 UM FRENCH Brève description technique du profibus, référence 4.001, Septembre 1999 [I1] Révision : A Référence : 27 45 10 1 [I2] Phoenix Contact Manuel d'utilisateur Interbus Peripherals Communication Protocol (PCP) Désignation : IBS SYS PCP G4 UM Révision : B Référence : 27 45 11 4 [C1] CiA/DS 102, CAN Physical Layer for Industrial Applications [C2] Robert Bosch GmbH, CAN Specification 2.0 Part B, September 1991 [C3] ISO 11898, November 1993, Road Vehicles, Interchange of Digital Information – Controller Area Network (CAN) for high-speed Communication. [C4] CiA/DS 201, CAN Reference Model, February 1996 [C5] CiA/DS 202-1, CMS Service Specification, February 1996 [C6] CiA/DS 202-2, CMS Protocol Specification, February 1996 [C7] CiA/DS 202-3, CMS Encoding Rules, February 1996 [C8] CiA/DS 203-1, NMT Service Specification, February 1996 [C9] CiA/DS 203-2, NMT Protocol Specification, February 1996 [C10] CiA/DS 204-1, DBT Service Specification, February 1996 [C11] CiA/DS 204-2, DBT Protocol Specification, February 1996 [C12] CiA/DS 205-1, LMT Service Specification, February 1996 [C13] CiA/DS 205-2, LMT Protocol Specification, February 1996 [C14] CiA/DS 206, Application Specific Data Types, February 1996 [C15] CiA/DS 207, Application Layer Naming Specification, Feb. 1996 [C16] CiA/DS 301, CAL-baseCommunication Profile, Oct. 1996 [C17] CiA/DS 301 V4.0, Application Layer and Communication Profile, June 1999 3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 175 27.03.2015 09:50:52 Bosch Rexroth AG Boîte postale 30 02 07 70442 Stuttgart Allemagne Fax +49 711 811–7777 [email protected] www.boschrexroth.com Sous réserve de modifications 3 842 406 120/2014-05 EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE 406120_2014_05.indd 176 27.03.2015 09:50:52 ">
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