Schneider Electric TeSys U LULC08 CANopen Module de Communication Manuel utilisateur

x‘TeSys® U LULC08 CANopen Communication Module
1744084 07/2019
TeSys® U LULC08 CANopen
Module de Communication
Manuel d'utilisation
1744084
07/2019
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système documentées, seul le fabricant est habilité à effectuer des réparations sur les composants.
Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences de sécurité
techniques, suivez les instructions appropriées.
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Table des matières
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos de ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Partie I Mise en œuvre matérielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 1 Installation du moduleTeSys U CANopen (LULC08) . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation du module de communication CANopen LULC08 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description et installation du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Raccordement électrique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Connexion au bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Types de topologies possibles avec CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Installation des accessoires de branchement de dérivation et de câblage . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 2 Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conditions de fonctionnement et caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Partie II Mise en œuvre logicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3 Gestion du module de communication CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Notions fondamentales sur le réseau CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profil de communication CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 4 Configuration logicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Importation des fichiers EDS dans le logiciel de configuration CANopen . . . . . . . . . . . . . . .
Insertion de TeSys U dans le réseau CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration et paramétrage en usine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Personnalisation de votre configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisation des objets PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisation des objets SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PKW : Accès acycliques encapsulés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisation des principaux registres pour une gestion simplifiée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 5 Gestion des défauts et alarmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Affichage d’un défaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Défauts applicatifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Défauts internes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Alarmes - Perte de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 6 Configuration des fonctions prédéfinies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interrupteur de fin de course (fonctions Modbus Reflex). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Annexes
.....................................................
Annexe A Tableaux d’objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Définition de l’objet PDO de réception. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Définition des objets SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Définition de l’objet PDO de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Index
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.....................................................
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Consignes de sécurité
Informations importantes
AVIS
Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil avant de
tenter de l'installer, de le faire fonctionner ou d’assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants
que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde contre
des risques potentiels ou d’attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une
procédure.
REMARQUE IMPORTANTE
L’installation, l’utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être
assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux
conséquences de l’utilisation de cet appareil.
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A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du document
Ce manuel décrit la mise en oeuvre, les fonctionnalités et l'utilisation du module de communication TeSys
U CANopen (LULC08).
Domaine d’application : principalement les systèmes d'automatisation utilisés dans les secteurs de
l’industrie et du bâtiment.
Champ d'application
Ce manuel s'applique aux versions LULC08 V1.2 et supérieures.
Document(s) à consulter
Titre de documentation
Référence
Module CANopen LULC08 - Mode d'emploi
1639545
TeSys U - Variables de communication - Manuel d'utilisation
1744082
LU•B/LU•S• TeSys U Démarreurs - Mode d'emploi
1629984
LUTM• Automate TeSys U - Manuel d'utilisation
1743233
LUTM• Automate TeSys U - Mode d'emploi
1743236
Blocs de commande multi-fonctions LUCM/LUCMT - Manuel d'utilisation
1743237
Blocs de commande LUCM/LUCMT/LUCBT/LUCDT - Mode d'emploi
AAV40504
Blocs de commande LUCA/LUCB/LUCC/LUCD - Mode d'emploi
AAV40503
Compatibilité électromagnétique - Consignes d'installation pratique
DEG999
Manuel de configuration des équipements CANopen
35010857
Vous pouvez télécharger ces publications et autres informations techniques depuis notre site web à
l'adresse : https://www.schneider-electric.com/en/download
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TeSys® U LULC08 CANopen Communication Module
Mise en œuvre matérielle
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Partie I
Mise en œuvre matérielle
Mise en œuvre matérielle
Présentation
Cette section décrit l’installation et les caractéristiques techniques d’un module de communication
CANopen TeSys U (LULC08).
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
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Titre du chapitre
Page
1
Installation du moduleTeSys U CANopen (LULC08)
11
2
Caractéristiques techniques
33
9
Mise en œuvre matérielle
10
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TeSys® U LULC08 CANopen Communication Module
Installation du module TeSys U CANopen (LULC08)
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Chapitre 1
Installation du moduleTeSys U CANopen (LULC08)
Installation du moduleTeSys U CANopen (LULC08)
Ce chapitre présente le module de communication TeSys U CANopen (nommé LULC08) et décrit les
différentes étapes physiques de l’installation du produit.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
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Page
Consignes de sécurité
12
Présentation du module de communication CANopen LULC08
13
Description et installation du module
14
Raccordement électrique
20
Connexion au bus CANopen
24
Types de topologies possibles avec CANopen
26
Installation des accessoires de branchement de dérivation et de câblage
29
11
Installation du module TeSys U CANopen (LULC08)
Consignes de sécurité
Consignes générales
ATTENTION
UTILISATION DANGEREUSE
Ces équipements doivent être installés, configurés et utilisés uniquement par un personnel qualifié.
Respectez l'ensemble des consignes, normes et règlements en vigueur.
Vérifiez les réglages des fonctions avant de mettre le moteur en marche.
Ne dégradez pas ou ne modifiez pas ces équipements.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
DANGER
UTILISATEUR NON QUALIFIE
z
z
z
Avant de commencer tout travail, veuillez consulter et comprendre ce bulletin ainsi que tous les
documents associés, et ce dans leur totalité.
Seul le personnel qualifié est autorisé à installer et programmer cet appareil ainsi qu'à en assurer
l'entretien.
L'application de ce produit nécessite d'être compétent dans la conception et la programmation des
automatismes. Seules les personnes dotées de ces compétences doivent être autorisées à
programmer, installer, modifier et appliquer ce produit.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
ATTENTION
UTILISATION INCORRECTE DU PORT DE COMMUNICATION
N'utilisez la liaison série que pour la transmission d'informations non critiques pour l'application.
Les données relatives aux états et aux valeurs des charges de courant du démarreur sont transmises
avec un certain délai. De ce fait, ces informations ne doivent pas être utilisées dans le traitement effectif
des appareils de sécurité et des arrêts d’urgence.
Les informations telles que la marche en sens direct et en sens inverse et l’arrêt ne doivent être utilisées
ni dans les circuits de sécurité ni dans ceux d’arrêt d’urgence.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
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Installation du module TeSys U CANopen (LULC08)
Présentation du module de communication CANopen LULC08
Réception du produit
En ouvrant la boîte contenant le module de communication CANopen LULC08, voici ce que vous devez
trouver :
z Une fiche d'instructions donnant des informations concises et illustrées sur l’installation de base d’un
module.
z Un module de communication CANopen LULC08 équipé de connecteurs.
NOTE : Assurez-vous que tous les éléments listés ci-dessus sont bien présents. Vérifiez que la fiche
d'instructions est incluse ainsi que les connecteurs correctement insérés.
Fonctions proposées
Le module de communication permet de commander un départ-moteur à distance, via CANopen, depuis :
Démarreur-contrôleur TeSys U
LUB•• / LU2B••
Démarreur TeSys U
LUS•• / LU2S••
Contrôleur TeSys U
LUTM••
Avec le module de communication, vous pouvez :
lire les états du départ-moteur ;
z contrôler le départ-moteur (1 ou 2 sens de marche) ;
z régler les fonctions de protection ;
z lire les données traitées dans les unités de contrôle avancées et multifonctions ;
z lire l’état des entrées et des sorties.
z
DANGER
TENSION DE COMMANDE INCORRECTE
Le module de communication CANopen LULC08 doit être utilisé uniquement avec des unités de contrôle
24 VCC (LUC•••BL).
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
Informations disponibles
Les données de protection et de commande disponibles dépendent de l’unité de contrôle avec laquelle le
module de communication CANopen LULC08 est utilisé.
Il y a trois types d’unités de contrôle :
z Standard (appelée LUCA)
z Avancée (appelée LUCB/C/D, LUCBT/DT)
z Multifonction (appelée LUCM, LUCMT)
Pour vous aider à choisir la configuration TeSys U adaptée à vos besoins, le tableau suivant permet de
contrôler les données et les commandes auxquelles vous avez accès :
Données - Commandes
Configuration
Standard (LUCA)
Evolutif (LUCB/C/D, LUCBT/DT) Multifonction (LUCM/MT)
Commandes de marche et d’arrêt
√
√
√
Etats (prêt, en marche, défaut)
√
√
√
Alarme
√
√
Réarmement automatique et à distance par le bus
√
√
Indication de la charge moteur
√
√
Différenciation des défauts
√
√
Paramétrage et consultation à distance de toutes les
fonctions
√
Fonction "Statistiques"
√
Fonction "Surveillance"
√
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Installation du module TeSys U CANopen (LULC08)
Description et installation du module
Vue de face du module
Les connecteurs et DEL du module de communication LULC08 CANopen sont décrits ci-après :
1
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3
4
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DEL STATUSCANopen bicolore indiquant l’état opérationnel du module.
DEL ERRCANopen rouge indiquant un défaut du module.
DEL verte 24V
de présence de la tension des sorties OA1, OA3, LO1.
Connecteur Sub-D 9 broches et bus 24V (alimentation externe CAN)
Raccordement de l’alimentation 24 V
des sorties OA1, OA3, LO1 (les deux bornes + sont reliées en
interne).
Entrée logique 2.
Entrée logique 1.
Sortie logique 1, pouvant être affectée selon le registre de configuration. 685 (LSB).
Connecteur pour bobine de câblage 24 V
pour la base puissance :
 l'affectation OA1 dépend du registre de configuration 686 (LSB),
 l’affectation OA3 dépend du registre de configuration 686 (MSB).
10 Connecteur pour communication avec l’unité de contrôle évolutive ou multifonction
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Installation du module TeSys U CANopen (LULC08)
Description de la DEL STATUS
La DEL STATUS à commande logicielle est une diode luminescente (DEL) bicolore, alternant entre deux
états : un état d’exécution (couleur verte) et un état d’erreur (couleur rouge).
Les lumières de la STATUS peuvent clignoter rapidement (toutes les 50 ms), clignoter (toutes les 200 ms),
clignoter 1, 2 ou 3 fois ou être fixes, comme expliqué ci-dessous.
DEL STATUS
bicolore
Mode d’affichage couleur
Description
Arrêt
-
Vert clignotant
rapide
La DEL clignote rapidement de
façon répétée (allumée pendant
50 ms, puis éteinte pendant 50
ms)
Vert clignotant
La DEL clignote de façon répétée Mode préopérationnel
(allumée pendant 200 ms, puis
éteinte pendant 200 ms)
Une fois : la DEL clignote
Clignotement vert pendant 200 ms, puis s'éteint
pendant 1 000 ms
Vert
Clignotement
rouge
Rouge
Clignotement vert
et rouge
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Fixe
Pas d'alimentation. Pas d’erreur
Détection de la vitesse automatique en cours
À l’arrêt
Action
Attendre la fin de l’adressage
automatique
-
-
Mode opérationnel
-
Une fois : la DEL clignote
pendant 200 ms, puis s'éteint
pendant 1 000 ms
Seuil d'avertissement atteint
Cycle de coupure, redémarrer la
communication
Deux fois : la DEL clignote
pendant 200 ms, s’éteint
pendant 200 ms, clignote de
nouveau pendant 200 ms, puis
s’éteint pendant 1 000 ms
Événement de contrôle d'erreur.
Un événement de protection ou heartbeat s’est
produit.
Trois fois : la DEL clignote
pendant 200 ms, s’éteint
pendant 200 ms, clignote de
nouveau pendant 200 ms,
s’éteint pendant 200 ms, clignote
pendant 200 ms, puis s’éteint
pendant 1 000 ms
Fixe
Erreur de synchronisation.
Aucun message de synchronisation n’a été reçu
dans le temps imparti configuré pour le cycle de
communication
Bus désactivé
La DEL clignote de façon répétée Une erreur de terrain non fatale a été détectée
en s’allumant en vert pendant
200 ms, puis en rouge pendant
200 ms
Contrôler les raccordements au
réseau
Contrôler les raccordements au
réseau
Cycle de coupure, redémarrer la
communication
Cycle de coupure, redémarrer la
communication
15
Installation du module TeSys U CANopen (LULC08)
Types de clignotement de la DEL STATUS
Vous trouverez ci-dessous une illustration des différentes couleurs et cadences de clignotement des DEL
STATUS :
DEL d’erreur (ERR)
La signalisation est active si le module de communication est alimenté par le bus (alimentation externe
CAN).
La DEL d’erreur rouge (ERR) présente trois états différents :
DEL d’erreur
Description
Action
Arrêt
Condition de fonctionnement. Pas d’erreur
-
Activation
Présence d’un défaut interne
Reportez-vous à la rubrique Défauts internes, page 72.
Clignotement
Perte de communication.
Une stratégie de repli est en cours
Contrôler les raccordements de votre réseau CANopen
DEL
24 V
La DEL verte 24 V
présente deux états différents :
Arrêt
L’alimentation interne ou l’alimentation 24 V
Activation
Le module de communication LULC08 est correctement alimenté.
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est absente.
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Installation du module TeSys U CANopen (LULC08)
Vue dessous du module
Voici une vue inférieure d’un module de communication LULC08 :
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4
Débit en bauds
Adresse
Connecteur de la Base puissance
Connecteur du bus CAN
Débit en bauds
Le système vous permet de définir un débit en bauds (parmi les vitesses suivantes : 10, 20, 50, 125, 250,
500, 800 et 1 000 kbps) à l’aide des trois commutateurs situés à l’extrême gauche (commutateurs SW8 à
SW10).
Reportez-vous au tableau ci-dessous :
SW10
SW9
SW8
Débit en bauds
0
0
0
10 kbps
0
0
1
20 kbps
0
1
0
50 kbps
0
1
1
125 kbps
1
0
0
250 kbps (valeur par défaut)
1
0
1
500 kbps
1
1
0
800 kbps
1
1
1
1 000 kbps
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Installation du module TeSys U CANopen (LULC08)
Adresse
L’adresse du module de communication du bus CANopen est l’ID du nœud. Selon la classe Schneider
S20, le système vous permet de définir une adresse comprise entre 1 et 127 à l’aide des 7 commutateurs
situés à l’extrême droite (commutateurs SW1 à SW7). L’adresse 0 (zéro) n’est pas autorisée et constitue
une configuration invalide.
Exemple :
(SW = Switch (commutateur))
Exemple de paramètres d’adresse possibles (6 premiers et 3 derniers) :
SW7
SW6
SW5
SW4
SW3
SW2
SW1
Adresse
0
0
0
0
0
0
0
Invalide
0
0
0
0
0
0
1
1 (valeur par défaut)
0
0
0
0
0
1
0
2
0
0
0
0
0
1
1
3
0
0
0
0
1
0
0
4
0
0
0
0
1
0
1
5
...
1
1
1
1
1
0
1
125
1
1
1
1
1
1
0
126
1
1
1
1
1
1
1
127
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Installation du module TeSys U CANopen (LULC08)
Ordre d’assemblage
Le module de communication LULC08 CANopen est installé dans une base puissance ou une base
contrôle, sous l’unité de contrôle qui le verrouille en position.
Pour installer le module dans la base puissance ou la base contrôle, procédez comme suit :
Étape
Action
1
Choisir le raccordement de précâblage bobine.
2
Insérer le module de communication CANopen LULC08.
3
Placer l’unité de contrôle qui verrouille le module.
L’illustration ci-dessous détaille les étapes. L’installation du module de communication CANopen LULC08
est (2). Les numéros correspondent à l'ordre d’assemblage des éléments et à leurs positions.
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Installation du module TeSys U CANopen (LULC08)
Raccordement électrique
Alimentations internes et 24 V CC
Voici un schéma des alimentations 24V VCC) et internes :
Bus 24 V = Alimentation du module de communication (CAN_V+ et CAN_GND)
24 V
= Alimentation des sorties OA1, OA3 et LO1
24 V aux. = Alimentation de l’unité de contrôle LUCM ou du contrôleur LUTM
Comportement de TeSys U à la mise sous tension avec une LUCM/LUCMT
Voici une description du comportement du système lors de la mise sous tension des éléments suivants :
z une base puissance (LUB/LUS/LU2) avec un module de communication LULC08 et une unité de
contrôle LUCM,
z une base contrôle (LUTM) avec un module de communication LULC08 et une unité de contrôle LUCMT.
Alimentation interne
LULC08
√
24 V aux. LUCM
Commande locale
A1/A2
√
Quand le module de comm. LULC08 et l’unité de contrôle
multifonction LUCM sont mis sous tension simultanément
(recommandé), le système est prêt.
√
LULC08 attend l'identification de l'LUCM. Le démarreur n’est pas
détecté. La DEL ERR est allumée (rouge fixe).
√ ou √
20
Commentaire
LUCM attend LULC08, qui provoque un défaut M15 qu’il faut
acquitter via le clavier de LUCM ou via le bus, après la mise sous
tension du LULC08.
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Installation du module TeSys U CANopen (LULC08)
Alimentation interne
LULC08
√
LUCMT
Commentaire
√
√
Quand le module de comm. LULC08 et l’unité de contrôle multifonction LUCMT sont mis sous
tension simultanément (recommandé), le système est prêt.
LULC08 attend l'identification de l'LUCMT. Le démarreur n’est pas détecté. La DEL ERR est
allumée (rouge fixe).
√
LUCMT attend LULC08, qui provoque un défaut M15 qu’il faut acquitter via le clavier de
LUCMT ou via le bus ou encore via le bouton poussoir LUTM, après la mise sous tension du
LULC08.
Alimentation du LULC08 et des sorties OA1, OA3 et LO1
Pour fonctionner, le module de communication LULC08 CANopen doit être alimenté par une alimentation
de 24 VCC à la sortie.
Mise sous tension des bases puissance LUB•• / LUS•• / LU2B•• / LU2S•• :
1. borne d’alimentation 24 VCC des sorties OA1, OA3 et LO1
2. Liaison précâblée de raccordement des sorties OA1 et OA3 aux bornes A1/A3/A2 du démarreur.
Mise sous tension des bases contrôle LUTM :
1. borne d’alimentation 24 VCC des sorties OA1, OA3 et LO1 (si nécessaire)
2. Bornes de l’alimentation auxiliaire 24 V de LUTM
1744084 07/2019
21
Installation du module TeSys U CANopen (LULC08)
Base puissance : Mise sous tension des bornes
Pour le raccordement des bornes de la base puissance, deux possibilités s'offrent à vous :
z Alimentation via le module de communication LULC08 CANopen par une liaison précâblée
z Alimentation directe par une liaison fil à fil.
Liaison précâblée
Références des deux bobines précâblées :
Description
Avec une base puissance
Référence
Raccordement de précâblage bobine
LUB•• / LUS••
LU2B•• / LU2S••
LU9B N11L
LU9M RL
Illustrations pour les bases puissance LUB•• et LUS•• :
Liaison fil à fil (alimentation des sorties OA1, OA3 et LO1)
Ce type de liaison est obligatoire dans le cas d’un démarreur-contrôleur à inversion créé à partir d’un bloc
LU6M distinct à 1 ou 2 sens de marche.
La liaison fil à fil sert également à insérer, par exemple, une commande locale ou une commande d’arrêt
externe.
Sections de raccordement LULC08
Le tableau suivant montre les sections de conducteur qui peuvent être utilisées sur les bornes LULC08 :
Raccordement
1 conducteur
Type de conducteur
0.14 ... 1mm
26 ... 18 AWG
Conducteur multibrin
0.14 ... 1 mm2
26 ... 18 AWG
2
Conducteur multibrin avec embout :
- non-isolé
- isolé
22
Section (min. - max.)
Conducteur monobrin
24 ... 18 AWG
0.25 ... 1 mm2
0.25 ... 0,5 mm
2
24 ... 20 AWG
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Installation du module TeSys U CANopen (LULC08)
Raccordement
2 conducteurs
(même section)
Type de conducteur
Section (min. - max.)
26 ... 20 AWG
2 conducteurs monobrin
0.14 ... 0,5 mm
2 conducteurs multibrin
0.14 ... 0,75 mm2
26 ... 20 AWG
- non-isolé
0.25 ... 0,34 mm2
24 ... 22 AWG
- isolé
0,75 mm2
20 AWG
2
2 conducteurs multibrin avec embout :
Connecteurs
3 et 6 broches
Pas
3,81 mm
3,81 mm
Couple de serrage
0,2 / 0,25 Nm.
(28.3/35.4 lb-in.)
Tournevis plat
2,5 mm
2,54 mm
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23
Installation du module TeSys U CANopen (LULC08)
Connexion au bus CANopen
Caractéristiques générales d’une connexion CANopen
Le tableau suivant contient les caractéristiques générales d'une connexion au bus CANopen :
Caractéristiques
Désignation
Type de protocole de communication
CiA DS-301 V4.02
Type d’interface matérielle
CAN 2.0 A (2.0 B mode passif)
Type de profil de périphérique
Spécifique au fabricant
Débit en bauds
10 – 1 000 kbauds
Distance maximale de connexion
Selon le débit en bauds (voir les tableaux)
Nombre maximal d’esclaves connectés à 1 maître
127
Type de connecteur
9 broches de catégorie Sub-D
Structure du câble
2 paires possédant un blindage et une épaisseur différents.
Le blindage se compose d’aluminium en feuille, de tresse en cuivre étamé
et d'un drain.
Structure identique pour les câbles principaux et les câbles de dérivation.
Protection CEM
Consultez le guide TSX DG KBL F : Compatibilité électromagnétique des
réseaux et bus de terrain industriels, ainsi que le Manuel de configuration du
matériel CANopen.
Interface électrique
Le bus CANopen utilise une paire torsadée pour transmettre les différents signaux et un conducteur
normal pour le retour :
Chaque composant CANopen Schneider Electric permet d’interconnecter les signaux suivants :
Désignation
Désignation
CAN_H
Conducteur de bus CAN_H (CAN High)
CAN_L
Conducteur de bus CAN_L (CAN Low)
CAN_GND
Conducteur de terre CAN
CAN_V+
Alimentation électrique
NOTE : outre les trois fils mentionnés ci-dessus, les câbles Schneider Electric possèdent un quatrième fil
destiné à l’alimentation à distance des périphériques.
24
1744084 07/2019
Installation du module TeSys U CANopen (LULC08)
Connecteur à 9 broches de catégorie Sub-D CANopen
Les figures suivantes détaillent la connexion d’un câble CANopen à un module de communication
CANopen :
Connecteur mâle : côté module Connecteur femelle : côté câble
Brochage d’un connecteur 9 broches de catégorie Sub-D
Le brochage du connecteur 9 broches de catégorie Sub-D est le suivant :
Numéro de la broche
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Signal
Désignation
1
Réservé
2
CAN_L
Ligne bus CAN_L (dominante haute)
3
CAN_GND
Terre CAN
4
Réservé
5
(CAN_SHLD)
Blindage
6
GND
Terre
7
CAN_H
Ligne bus CAN_H (dominante basse)
8
Réservé
9
CAN_V+
Alimentation externe CAN
25
Installation du module TeSys U CANopen (LULC08)
Types de topologies possibles avec CANopen
Général
Les connexions CANopen sont de type chaînage ou jonction.
ATTENTION
CONNEXION À L’ALIMENTATION DU BUS 24 V
Le câble de connexion au bus entre le coupleur principal (TSXCP110) et la première dérivation
(TSXCATDM4) ne doit pas alimenter le bus 24 V.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
Connexion de type chaînage
Le bus CANopen en mode chaînage peut être créé à l’aide des câbles TSXCANC•50/100/300 et des
connecteurs TSXCANKCDF•.
Une terminaison est intégrée aux connecteurs. Chaque connecteur d’extrémité de segment doit posséder
une terminaison active.
Il s’agit du mode de connexion le plus économique. Vous pouvez connecter jusqu’à 25 produits.
Exemple de connexion de type chaînage
Le schéma ci-dessous illustre une connexion de type chaînage avec les composants du bus CANopen :
1
2
3
4
26
Périphérique avec connecteur 9 broches de catégorie Sub-D mâle
câble TSXCANC••••
Connecteur à 9 broches de catégorie Sub-D TSXCANKCDF180T avec commutateur d’extrémité de ligne en
position OFF
Connecteur à 9 broches de catégorie Sub-D TSXCANKCDF180T avec commutateur d’extrémité de ligne en
position ON (LT = Line Terminator (terminaison))
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Installation du module TeSys U CANopen (LULC08)
Connexion de type jonction avec TSXCANTDM4
Le bus CANopen en mode jonction peut être créé à l'aide des dérivations TSXCANTDM4.
Il s’agit du système le plus rapide et le plus flexible à installer.
Le schéma suivant fournit un exemple de bus utilisant le câble de dérivation TSXCANC•DD••.
1
2
3
4
5
Dérivation TSXCP100
Câble C•••• pour périphériques de connexion TSXCANTDM4
Périphérique avec connecteur à 9 broches de catégorie Sub-D mâle
Câble de dérivation TSXCANCA••
Périphérique avec terminaison
ATTENTION
CONNEXION À L’ALIMENTATION DU BUS 24 V
Le câble de connexion au bus entre la dérivation du coupleur principal et la première dérivation
(TSXCATDM4) ne doit pas alimenter le bus 24 V.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
Longueur maximale du câble principal
La longueur du câble est limitée par le débit en bauds. Le tableau ci-dessous présente la correspondance
entre le débit en bauds et la longueur de bus maximale :
Débit en bauds
Longueur de bus maximale
1 Mbps
20 m (21.9 yd)
800 kbps
40 m (43.7 yd)
500 kbps
100 m (109 yd)
250 kbps
250 m (273 yd)
125 kbps
500 m (547 yd)
50 kbps
1 000 m (1 094 yd)
20 kbps
2 500m (2 734 yd)
10 kbps
5 000 m (5 468 yd)
Dans les documents CANopen, la longueur maximale à 1 Mbps est souvent définie à 40 m. Cette longueur
est calculée sans prendre en compte l’isolation électrique utilisée dans les périphériques CANopen
Schneider Electric.
Lorsque l’isolation électrique est prise en compte, la longueur de réseau minimale est définie à 4 m à
1 Mbps. Néanmoins, en pratique, la longueur maximale est définie à 20 m et peut être raccourcie par des
tronçons de câble ou d’autres appareils.
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27
Installation du module TeSys U CANopen (LULC08)
Longueur maximale d’un câble de dérivation unique
Le tableau suivant fournit la longueur maximale d’un single drop (câble de dérivation CANopen) en
fonction du débit en bauds :
1 Mbps
800 kbps
500 kbps
250 kbps
125 kbps
50 kbps
20 kbps
10 kbps
0,3 m
(0.98 pieds)
3m
(9.84 pieds)
5m
(16.40 pieds)
5m
(16.40 pieds)
5m
(16.40 pieds)
60 m
(66 yd)
150 m
(164 yd)
300 m
(328 yd)
Longueur maximale de plusieurs câbles de dérivation vers une dérivation (TSXCANTDM4)
Le tableau suivant fournit la longueur maximale cumulée des câbles de dérivation connectés à la même
dérivation en fonction du débit en bauds :
1 Mbps
800 kbps
500 kbps
250 kbps
125 kbps
50 kbps
20 kbps
10 kbps
0,6 m
(1.97 pieds)
6m
(19.68 pieds)
10 m
(32.8 pieds)
10 m
(32.8 pieds)
10 m
(32.8 pieds)
120 m
(131 yd)
300 m
(328 yd)
600 m
(656 yd)
Distance minimale entre 2 dérivations (TSXCANTDM4)
Le tableau suivant fournit la distance minimale entre 2 câbles de dérivation en fonction du débit en bauds :
1 Mbps
800 kbps
500 kbps
250 kbps
125 kbps
50 kbps
20 kbps
10 kbps
0,36 m
(1.18 pied)
3,6 m
(11.80 pied)
6m
(19.68 pied)
6m
(19.68 pied)
6m
(19.68 pied)
72 m
(79 yd)
180 m
(197 yd)
360 m
(394 yd)
NOTE : la distance minimale entre 2 câbles de dérivation correspond à 60 % de la longueur cumulée des
câbles de dérivation connectés à la même dérivation.
Longueur maximale de plusieurs câbles de dérivation (sur le bus)
Le tableau suivant fournit la longueur maximale cumulée des différents câbles de dérivation connectés au
bus CANopen en fonction du débit en bauds :
1 Mbps
800 kbps
500 kbps
250 kbps
125 kbps
50 kbps
20 kbps
10 kbps
1,5 m
(4.92 pieds)
15 m
(49.21 pieds)
30 m
(32.8 yd)
60 m
(66 yd)
120 m
(131 yd)
300 m
(328 yd)
750 m
(820 yd)
1 500 m
(1 640 yd)
28
1744084 07/2019
Installation du module TeSys U CANopen (LULC08)
Installation des accessoires de branchement de dérivation et de câblage
Vue d'ensemble
Vous avez le choix entre deux types de branchements :
z 1 connecteur direct (TSXCANKCDF180T)
z 1 raccordement de la dérivation (TSXCANTDM4).
Connecteur direct
Le connecteur direct TSXCANKCDF180T se présente comme suit :
Référence
Illustration
TSXCANKCDF180T
Description
CANopen connecteur femelle Sub-D 9 broches, direct.
Contient un micro sélecteur pour forcer l’adaptation à la terminaison de ligne.
Le schéma suivant illustre le câblage de l'interface de bus à l'intérieur des prises:
Câblage du connecteur direct de catégorie Sub-D 9 broches
Le tableau ci-dessous décrit la procédure de câblage de l’interface de bus TSXCANKCDF de catégorie
Sub-D 9 broches :
Étape
Action
1
Dénudez une section d’isolation d’environ 27 mm (1.1 po.) en longueur à partir de l'extrémité du câble.
2
Coupez la tresse métallique et les pellicules isolantes tout en gardant une longueur de 11 mm (0.44 po.).
3
Dénudez une section de 5 mm (0.2 po.) en longueur à partir de l’extrémité de chaque fil et fixez-les aux bornes.
1744084 07/2019
29
Installation du module TeSys U CANopen (LULC08)
Dérivation CANopen
Le tableau suivant fait référence à la dérivation CANopen :
Référence
Description
TSXCANTDM4
Dérivation CANopen équipée de 4 ports mâles de catégorie Sub-D 9 broches.
La dérivation vous permet de connecter jusqu’à 4 câbles de dérivation au bus principal. La dérivation
possède également un micro sélecteur pour forcer l’adaptation à la terminaison de ligne.
Jonction de la dérivation
Dans cette configuration, le commutateur est normalement en position OFF. Si le commutateur est en
position ON, le deuxième câble est déconnecté, ainsi que la deuxième partie du bus.
Voici une illustration du chaînage du câble TSXCANTDM4 :
Le tableau suivant présente le câblage du bornier en fonction du signal :
Signal
Bornier 1
Bornier 2
Couleur des fils
CAN_H
CH1
CH2
Blanc
CAN_L
CL1
CL2
Bleu
CAN_GND
CG1
CG2
Noir
CAN_V+
V+1
V+2
Rouge
30
1744084 07/2019
Installation du module TeSys U CANopen (LULC08)
Câble de la jonction de dérivation
Le tableau ci-dessous décrit la procédure de câblage de la jonction de dérivation TSXCANTDM4 :
Étape
Action
1
Dénudez une section d’isolation d’environ 42 mm (1.7 po.) en longueur à partir de l’extrémité du câble.
2
Coupez la tresse métallique et les pellicules d’isolation tout en gardant une longueur de 13 mm (0.5 po.).
3
Dénudez une section de 9 mm (0.4 po.) en longueur à partir de l’extrémité de chaque fil et fixez-les aux bornes.
Références du câble de dérivation CANopen
Le tableau suivant fait référence aux différents câbles de dérivation CANopen qui relient un module de
communication LULC08 à une dérivation :
Référence
Longueur du câble
Description
0,3 m (0.98 pieds)
LSZH Câble CANopen doté d’un connecteur femelle Sub-D à chacune de ses
extrémités. Il s'agit du câble CANopen standard, approuvé CE. Faible fumée, sans
halogènes, non inflammable.
TSXCANCADD03
TSXCANCBDD03
UL/IEC332-2 Câble CANopen doté d’un connecteur femelle Sub-D à chacune de ses
extrémités. Il s'agit du câble CANopen, approuvé UL.
TSXCANCADD1
Câble CANopen LSZH avec un connecteur femelle de catégorie Sub-D à chaque
extrémité. Il s'agit du câble CANopen standard, approuvé CE.
1,0 m (3.28 pieds)
TSXCANCBDD1
TSXCANCADD3
3 m (9.84 pieds)
TSXCANCBDD3
TSXCANCADD5
5 m (16.40 pieds)
TSXCANCBDD5
UL/IEC332-2 Câble CANopen doté d’un connecteur femelle Sub-D à chacune de ses
extrémités. Il s'agit du câble CANopen, approuvé UL.
LSZH Câble CANopen doté d’un connecteur femelle Sub-D à chacune de ses
extrémités. Il s'agit du câble CANopen standard, approuvé CE.
UL/IEC332-2 Câble CANopen doté d’un connecteur femelle Sub-D à chacune de ses
extrémités. Il s'agit du câble CANopen, approuvé UL.
LSZH Câble CANopen doté d’un connecteur femelle Sub-D à chacune de ses
extrémités. Il s'agit du câble CANopen standard, approuvé CE.
UL/IEC332-2 Câble CANopen doté d’un connecteur femelle Sub-D à chacune de ses
extrémités. Il s'agit du câble CANopen, approuvé UL.
Terminaison de ligne
La terminaison de ligne doit être garantie par des résistances de terminaison de 120 ohm +/-5 % ¼ W Les
résistances se trouvent à chaque extrémité de la ligne. Ces résistances sont intégrées au connecteur CI
CANopen entre les broches CANH et CANL.
Connexion à un automate
Pour établir la connexion à un automate (par exemple, à un Modicon Premium TSX57 ou Quantum 140),
sélectionnez votre câble et vos connecteurs :
Référence
Description
TSXCANCA..
(par exemple, TSXCANCA50)
Câble principal CANopen approuvé CE
Le câble TSXCANCA50 correspond à 50 m (54.68 yards) de longueur
TSXCANCB..
(par exemple, TSXCANCB100)
Câble principal CANopen approuvé UL
Le câble TSXCANCB100 correspond à 100 m (109.36 yards) de longueur
TSXCANKCDF90T
TSXCANKCDF180T
CANopen connecteur femelle Sub-D 9 broches(voir le tableau des connecteurs).
TSXCANKCDF90TP
NOTE : la longueur minimale de câble vendue est de 50 mètres (54.68 yards).
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31
Installation du module TeSys U CANopen (LULC08)
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TeSys® U LULC08 CANopen Communication Module
Caractéristiques techniques
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Chapitre 2
Caractéristiques techniques
Caractéristiques techniques
Conditions de fonctionnement et caractéristiques techniques
Présentation
Les caractéristiques du module de communication CANopen LULC08 sont les suivantes :
z Conditions de fonctionnement
z Caractéristiques des circuits d’alimentation 24 V
et CAN externes
z Caractéristiques des sorties logiques (OA1, OA3 et LO1) et des entrées logiques (LI1 et LI2)
Les caractéristiques de communication (port de module) sont également décrites.
Conditions de fonctionnement
Les conditions de service du module de communication CANopen LULC08 sont les suivantes :
Certification
UL, CSA
Conformité aux normes
CEI 62026-1
Catégorie III de surtension
Degré de pollution : 3
UL 508 et CSA C22-2 N°14
Directives de l'Union Européenne
Marquage
. Conforme aux exigences essentielles des directives concernant les équipements
basse tension (BT) et la compatibilité électromagnétique (CEM).
Température de l’air ambiant au
voisinage de l’appareil
Stockage
°C
- 40 ... + 85
Mise en service
°C
- 25 ... + 55
Dimensions du produit
Les dimensions du module de communication CANopen LULC08 sont les suivantes :
LULC08
HxLxP
49 x 46 x 113 mm
(1.9 x 1.8 x 4.4)
Poids
104 g
(0.23 lb)
Pour toute information sur les dimensions des produits TeSys U dans leur ensemble, voir le catalogue
Départs-moteurs – version ouverte du TeSys U.
24 V
Alimentation
Les caractéristiques techniques du circuit d’alimentation 24 V
LULC08 sont les suivantes :
Tension d'alimentation
Unominale
V
24 V
Plage d’exploitation
V
20 ... 28
A
1,5 à +55 °C
Courant maximal absorbé
Résistance aux microcoupures
Protection
du module de communication CANopen
ms
3
Contre les surtensions
Oui
Contre la polarité inverse
Oui
Alimentation externe CAN 24 V
L’alimentation est l'un des périphériques les plus importants dans un réseau avec distribution de
l’alimentation. L’alimentation électrique sélectionnée doit se conformer aux exigences suivantes :
Norme
Tolérance initiale
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IE61131-2:2003, PELV ou SELV
V
24 V +/- 3 % ou mieux (pas de tension de charge)
33
Caractéristiques techniques
Régulation de la ligne
%
+/- 3 % maxi
Régulation de la charge
%
+/- 3 % maxi
Ondulation en sortie
mV
Capacité de charge
F
200 mV p-p maxi
7000 F maxi
Sectionnement
sortie isolée du courant alternatif et de la terre du châssis
Tension de sortie minimale
19,2 à pleine charge
Limite de courant
Courant maximal absorbé
A
2A
mA
50
NOTE : Il est recommandé d’utiliser les alimentations électriques Schneider Electric de la gamme de
produits Phaseo, telles que : ABL-7RE2402 ou ABL-7CEM24.
Les alimentations électriques de 24 V doivent être équipées d’un parasurtenseur afin de limiter la
propagation transitoire.
Maintenez les câbles 24 V à distance des câbles d’alimentation (au moins 30 cm [11.8 in.]) et effectuez
des croisements de câbles à angle droit si nécessaire.
Sorties logiques OA1, OA3 et LO1
Les caractéristiques des sorties du module de communication CANopen LULC08 sont les suivantes :
Valeurs nominales de sortie
Tension
V
24 V
Intensité
mA
500
Tension
V
Intensité
mA
500
Facteur de simultanéité des trois sorties
%
100
Temps de réponse des sorties (registre 704)
(Temps compris entre le bit de lancement de la requête et le changement d’état de la
sortie)
ms
<10 (OA1, OA3, LO1)
Valeurs limites de sortie
Protection
20 ... 28
Contre les courts-circuits et les surcharges
Disjoncteur électronique à réarmement
automatique
Nombre de cycles de manœuvre
En millions
15
Cadence maximale
En cycles de manœuvre par heure
3600
Entrées logiques LI1 et LI2
Les caractéristiques des entrées du module de communication CANopen LULC08 sont les suivantes :
Valeurs nominales d’entrée
Etat 1
Valeurs limites de sortie
Etat 0
Temps de réponse
Tension
V
24 V
(logique positive)
Tension maximum
V
28 V
Intensité
mA
7
Tension
V
16
Intensité
mA
6
Tension
V
5
Intensité
mA
2
A l’état 1
ms
10 +/- 30 %
A l’état 0
ms
10 +/- 30 %
Type d’entrée
Protection
34
Résistive
Fusible gl
A
1
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Caractéristiques techniques
Communication (port CANopen)
Les caractéristiques techniques du port CANopen du module de communication LULC08 sont les
suivantes :
Réglage d’usine
Interface physique
1
Connecteur
CAN
Connecteur à 9 broches de catégorie SUB-D mâle
Selon la spécification CANopen (voir Connecteur à 9 broches de catégorie
Brochage
Sub-D CANopen, page 25)
Protocole
CAN 2.0A et CAN 2.0B (mode passif)
Adresse
Plage
1 à 127
Vitesse de transmission
Kbits/s
10, 20, 50, 125, 250 (par défaut), 500, 800, 1 000
1744084 07/2019
35
Caractéristiques techniques
36
1744084 07/2019
TeSys® U LULC08 CANopen Communication Module
Mise en œuvre logicielle
1744084 07/2019
Partie II
Mise en œuvre logicielle
Mise en œuvre logicielle
La phase de mise en œuvre matérielle d’un module de communication CANopen LULC08 est suivie de sa
mise en œuvre logicielle. Elle est axée sur le réglage de la configuration (les différents modes de fonctionnement) et des fonctions (par exemple, protection, mesure du courant, etc.).
La configuration locale est définie par :
z le port de configuration de LUCM/LUCMT (en utilisant l’atelier logiciel Powersuite), ou
z le clavier de LUCM/LUCMT.
La configuration distante est définie par :
z le port CANopen du module.
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
1744084 07/2019
Titre du chapitre
Page
3
Gestion du module de communication CANopen
39
4
Configuration logicielle
45
5
Gestion des défauts et alarmes
69
6
Configuration des fonctions prédéfinies
75
37
Mise en œuvre logicielle
38
1744084 07/2019
TeSys® U LULC08 CANopen Communication Module
Gestion du module de communication CANopen
1744084 07/2019
Chapitre 3
Gestion du module de communication CANopen
Gestion du module de communication CANopen
Présentation du bus CANopen
Un départ-moteur TeSys U équipé du module de communication LULC08 est géré via le bus CANopen.
Les sections suivantes décrivent les fonctions de base du bus CANopen et le profil.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
1744084 07/2019
Page
Notions fondamentales sur le réseau CANopen
40
Profil de communication CANopen
41
39
Gestion du module de communication CANopen
Notions fondamentales sur le réseau CANopen
Présentation du réseau CANopen
CANopen est un système de mise en réseau basé sur le réseau CAN (Controller Area Network) de bus
série. Le profil de communication CANopen (CiA DS-301) prend en charge l’accès direct aux paramètres
des équipements ainsi que la communication de données de process sensibles aux délais.
Les profils des équipements CANopen (CiA DSP-40x) définissent les fonctionnalités de base tout en
permettant de prendre en charge de nombreuses fonctions supplémentaires spécifiques aux fournisseurs.
CANopen exploite pleinement le réseau CAN grâce à l’échange de données direct de poste à poste entre
les nœuds, de façon organisée et déterministique, si nécessaire.
Avantages du réseau CANopen
Les fonctions de gestion réseau spécifiées dans CANopen simplifient :
z la conception de projet ;
z la mise en œuvre et ;
z les diagnostics.
Elles offrent des mécanismes standard pour le démarrage réseau et la gestion des erreurs.
CANopen prend en charge la communication à la fois cyclique et événementielle, ce qui permet de réduire
au maximum la charge du bus, tout en maintenant des temps de réaction très courts.
Il est également possible d'obtenir d'excellentes performances à des vitesses de communication
relativement faibles, et de réduire ainsi les problèmes de compatibilité électromagnétique et les coûts de
connexion.
CANopen est idéal pour tous les systèmes automatisés, car il :
z permet d'échanger des données au niveau du superviseur et ;
z prend en charge l'intégration de très petits capteurs et actionneurs sur le même réseau physique.
Il est ainsi inutile de faire l'acquisition de passerelles reliant les systèmes de bus de capteurs/actionneurs
à des réseaux de communication aux performances élevées, ce qui rend CANopen si attrayant aux yeux
des fabricants OEM.
40
1744084 07/2019
Gestion du module de communication CANopen
Profil de communication CANopen
Protocole CANopen
Le protocole CANopen se base sur la spécification CAN 2.0A (identifiant codé sur 11 bits).
L’interface TeSys U CANopen est conforme aux spécifications CANopen (DS301 V4.02).
Les démarreurs-contrôleurs sont décrits dans les fichiers EDS (Electronic Data Sheet – fiches de données
électroniques), qui doivent être intégrés aux outils de configuration.
Le module de communication LULC08 est conforme à la classe d’implémentation Schneider S20.
NOTE : pour plus d’informations sur CANopen, visitez le site Web Can In Automation : http://www.cancia.de.
Trame de message CANopen
Voici la description d'une trame de message CANopen standard :
SOF
COB-ID
RTR
CTRL
Segment de
données
CRC
ACK
EOF
1 bit
11 bits
1 bit
5 bits
0-8 octets
16 bits
2 bits
7 bits
SOF
Début de trame
COB-ID
Champs d’identification du message CAN, composé d’un code de fonction (4 bits) et d’un nœud D (7 bits).
Le code de fonction détermine la priorité de l’objet. Cela permet d’établir une communication entre un gestionnaire de
réseau et 127 stations. Le code de fonction est déterminé par un dictionnaire des objets contenu dans le profil du
composant. Une diffusion est signalée par un ID de nœud égal à zéro.
RTR
Demande de transmission à distance
CTRL
Champ de contrôle (par exemple, longueur des données)
CRC
Contrôle de redondance cyclique
ACK
Acquittement
EOF
Fin de trame
Services CANopen
Les objets de communication CANopen transmis via le réseau CAN sont décrits par les services :
GESTION DU RÉSEAU
Démarrage du bus, réglage des paramètres, surveillance.
z TRANSMISSION À GRANDE VITESSE DES DONNÉES DE TRAITEMENT
PDO (Process Data Objects) pour contrôle en temps réel.
z TRANSMISSION À FAIBLE VITESSE DES DONNÉES DE SERVICE.
SDOs (Service Data Objects) pour la configuration, le réglage et le diagnostic.
z
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41
Gestion du module de communication CANopen
Gestion du réseau (NMT)
La gestion du réseau CANopen est orientée nœud et s'articule autour d'une structure maître / esclave. Elle
nécessite un périphérique dans le réseau faisant fonction de maître NMT. Les autres nœuds sont les
esclaves NMT.
Les esclaves NMT CANopen implémentent une machine d’état, décrite ci-dessous :
(1)
Lors de la mise sous tension, l’état d’initialisation est entré de façon
autonome.
(2)
Une fois l’initialisation terminée, le mode préopérationnel est
automatiquement activé (il est possible d’envoyer des paramètres).).
Remarque : vous pouvez écrire des paramètres sélectionnés par la
configuration en mode préopérationnel.
(3) (6)
Start_Remote_Node
(4) (7)
Enter_Pre-Operational_State, puis appliquez le repli.
(5) (8)
Stop_Remote_Node
(9) (10) (11)
Reset_Node
(12) (13) (14)
Reset_Communication
Process Data Objects (PDO - objets données de process)
Le transfert des données en temps réel s’effectue au moyen de télégrammes Process Data Object (PDO).
Les données de process sont des données synchronisées utilisées pour surveiller et contrôler le
périphérique.
Le module de communication CANopen contient les éléments suivants :
PDO
Désignation
PDO1 de transmission
Surveillance (données transmises par l’esclave)
PDO1 de réception
Contrôle (données transmises par le maître)
État
Pré-configuré et activé
PDO2 de transmission
PDO2 de réception
PDO3 de transmission
Échange de données (défini lors de la configuration)
À configurer et à activer
Accès (en lecture ou écriture) à n’importe quel registre par
programmation
Pré-configuré et activé
PDO3 de réception
PDO4 de transmission
PDO4 de réception
Les objets RPDO (Receive PDO) et TPDO (Transmit PDO) peuvent être configurés pour inclure 8 octets
de données, organisés, par exemple, en quatre registres de 16 bits ou un objet de 64 bits.
Les objets RPDO disposent d’un accès en écriture.
42
1744084 07/2019
Gestion du module de communication CANopen
Vous pouvez définir le mode de communication PDO selon vos besoins : cyclique ou acyclique, synchrone
ou asynchrone.
Le mode synchrone associe la transmission PDO et l’objet SYNC, émis de façon cyclique par le maître
CANopen. Il ne contient pas de données. Sa valeur par défaut est 0 x 080.
Le mode de transmission est :
Type de transmission
Transmission PDO
Cyclique
0
PDO envoyé de façon synchrone avec l’objet SYNC,
déclenché par un changement de la valeur des données
Acyclique
Synchrone
√
√
√
1-240
PDO envoyé par le module de communication toutes les
1 à 240 réceptions de l'objet SYNC
255
Valeur du mode de communication par défaut
Asynchrone
√
√
√
Service Data Objects (SDO - objets données de service)
Les objets SDO sont utilisés dans le cadre de la configuration du périphérique. Ils permettent également
de définir le type et le format d’informations communiquées via les objets PDO.
Les objets SDO vous permettent d’accéder à un objet du dictionnaire des objets du périphérique.
Les maîtres CANopen exécutent une messagerie acyclique via les objets SDO. Ils permettent également
d'exécuter des demandes asynchrones et apériodiques. Par exemple, un objet SDO peut être utilisé pour
lire l’identification d’une unité de contrôle.
Le module de communication CANopen gère 1 serveur SDO.
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43
Gestion du module de communication CANopen
44
1744084 07/2019
TeSys® U LULC08 CANopen Communication Module
Configuration logicielle
1744084 07/2019
Chapitre 4
Configuration logicielle
Configuration logicielle
Configuration locale
Ce chapitre présente les étapes principales de la configuration logicielle TeSys U sur CANopen.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
1744084 07/2019
Page
Importation des fichiers EDS dans le logiciel de configuration CANopen
46
Insertion de TeSys U dans le réseau CANopen
47
Configuration et paramétrage en usine
51
Personnalisation de votre configuration
52
Utilisation des objets PDO
57
Utilisation des objets SDO
63
PKW : Accès acycliques encapsulés
64
Utilisation des principaux registres pour une gestion simplifiée
67
45
Configuration logicielle
Importation des fichiers EDS dans le logiciel de configuration CANopen
Procédure de téléchargement EDS
Les différentes variantes de démarreur-contrôleur TeSys U sont décrites dans les fichiers EDS(Electronic
Data Sheet - fiches de données électroniques).
Si les démarreurs-contrôleurs TeSys U n’apparaissent pas dans votre outil de configuration CANopen,
vous devez importer les fichiers EDS correspondants.
Le tableau suivant présente la procédure de téléchargement des EDS et fichiers icône associés au
Tesys U à partir du site Web www.schneider-electric.com :
Étape
Action
1
Accédez au site Web de Schneider Electric à l’adresse suivante : www.schneider-electric.com.
2
Cliquez sur Products and Services (Produits et Services), puis sur Automation and Control (automatismes et contrôle).
3
Dans la section Downloads (Téléchargements) située dans la barre de menu à gauche, cliquez sur Current offers (Offres
actuelles).
4
z Dans la liste déroulante Choose a function (Choisir une fonction), sélectionnez Motor Control (Commande moteur).
z Dans la liste déroulante Choose a range (Choisir une gamme), sélectionnez TeSys U.
z Dans la liste déroulante Choose a type of document (Choisir un type de document), sélectionnez Software/Firmware
(Logiciels/Micrologiciels).
Cliquez sur >Find (Rechercher).
5
Sélectionnez Communication Module Tesys U Canopen (Module de communication Tesys U Canopen) et téléchargez le
fichier LULC08_EDS_DIB_files_V100.exe.
6
Double-cliquez sur LULC08_EDS_DIB_files_V100.exe sur votre disque dur. Cliquez sur Accept (Accepter) dans la fenêtre
"Licence for software downloaded from Schneider-Electric web sites" (Licence du logiciel téléchargé sur les sites SchneiderElectric) qui s'ouvre puis naviguez jusqu'au fichier de destination et cliquez sur Install (Installer).
7
Sélectionnez le(s) fichier(s) EDS correspondant à votre configuration TeSys U :
Le tableau ci-dessous fournit les associations entre les 7 variantes TeSys U et les noms de fichiers EDS
associés.
Noms de variantes
Nom de fichier EDS
TeSys U C Ad
TE_TESYSU_C_AD••••E.eds
TeSys U C Mu L
TE_TESYSU_C_MU_L••••E.eds
TeSys U C Mu R
TE_TESYSU_C_MU_R••••E.eds
TeSys U Sc Ad
TE_TESYSU_SC_AD••••E.eds
TeSys U Sc Mu L
TE_TESYSU_SC_MU_L••••E.eds
TeSys U Sc Mu R
TE_TESYSU_SC_MU_R••••E.eds
TeSys U Sc St
TE_TESYSU_SC_ST••••E.eds
z
z
z
46
Les lettres Sc et C signifient respectivement démarreur-contrôleur (Starter-Controller) et Contrôleur.
Les lettres St, Ad et Mu signifient respectivement unité de contrôle Standard, évolutive (Advanced) et
Multifonction.
Les lettres R et L signifient une configuration à distance (Remote) et Locale.
1744084 07/2019
Configuration logicielle
Insertion de TeSys U dans le réseau CANopen
Présentation
Pour insérer TeSys U dans le réseau CANopen, vous devez sélectionner une des sept variantes décrites
ci-dessous
Critères de sélection d’une variante TeSys U
Choisissez la variante TeSys U
Quand vous avez besoin
TeSys U C Ad
d'un contrôleur jusqu’à 450 kW, pour un moteur triphasé de classe 10-20, avec une unité de
contrôle évolutif qui protège contre les surcharges et les courts-circuits, contre les
déséquilibres de phase et les ruptures d’isolement, et qui offre un réarmement manuel ou à
distance/automatique.
d'un contrôleur jusqu’à 450 kW, pour un moteur triphasé de classe 5-30, avec une unité de
contrôle multifonction qui protège contre les surcharges et les courts-circuits, contre les
déséquilibres de phase et les ruptures d’isolement, qui possède des alarmes de fonction,
des fonctions d’historique et de surveillance, la différentiation des défauts, la surveillance du
surcouple et de la marche sans charge, et qui offre un réarmement manuel/automatique.
TeSys U C Mu R
ou
TeSys U C Mu L
d'un démarreur ou d'un démarreur-contrôleur jusqu’à 15 kW, pour un moteur triphasé de
classe 10 ou 20, ou d'un moteur monophasé de classe 10, 0-12 ou 0-32A, avec une unité de
contrôle évolutif qui protège contre les surcharges et les courts-circuits, contre les
déséquilibres de phase et les ruptures d’isolement, et offre un réarmement manuel ou à
distance/automatique.
TeSys U Sc Ad
d'un démarreur-contrôleur jusqu’à 15 kW, pour un moteur monophasé ou triphasé de classe
5-30, 0-12 ou 0-32A, avec une unité de contrôle multifonction qui protège contre les
surcharges et les courts-circuits, contre les déséquilibres de phase et les ruptures
d’isolement, qui possède des alarmes de fonction, des fonctions d’historique et de
surveillance, la différentiation des défauts, la surveillance du surcouple et de la marche sans
charge, et qui offre un réarmement manuel/automatique.
TeSys U Sc Mu R
ou
TeSys U Sc Mu L
d'un démarreur ou d'un démarreur-contrôleur jusqu’à 15 kW, pour un moteur triphasé de
classe 10, 0-12 ou 0-32 A, avec une unité de contrôle standard qui protège contre les
surcharges et les courts-circuits, contre les déséquilibres de phase et les ruptures
d’isolement, et offre un réarmement manuel.
TeSys U Sc St
Les modes de configuration Locale (L) / à distance [Remote] (R) se rapportent au registre de configuration
601 (lecture/écriture avec le moteur coupé) pris en charge par l’unité de contrôle multifonction ≥ V3.x.
En mode de configuration locale
Cela signifie que 601.7 = 1.
Ce mode garde la configuration locale effectuée avec l'IHM intégrée de l'unité de
contrôle multifonction.
Il interdit toute configuration gérée par l'application de l'automate à travers le
réseau, conservant ainsi votre configuration locale.
En mode de configuration à distance
Cela signifie que 601.7 = 0.
Ce mode permet à l'application de l'automate de configurer à distance le
périphérique TeSys U.
Remarque : les paramètres écrasés par l'application de l'automate seront
perdus.
Ce mode est utile en cas de remplacement des périphériques défectueux.
Par défaut, le périphérique TeSys U équipé d'une unité de contrôle multifonction ≥ V3.x est en mode de
configuration à distance.
Configuration des paramètres de TeSys U
Selon la variante U, les paramétrages peuvent être gérés par différentes voies :
TeSys U C Ad V1.xx
Configuration gérée par l’outil
de configuration CANopen
Configuration gérée via PKW
(PDO n°4)
√
√
TeSys U C Mu L V1.xx
√
TeSys U C Mu R V1.xx
√
√
TeSys U Sc Ad V1.xx
√
√
TeSys U Sc Mu L V1.xx
1744084 07/2019
Configuration locale par l'IHM
intégrée de l'unité de contrôle
multifonction
*
√
47
Configuration logicielle
Configuration gérée par l’outil
de configuration CANopen
Configuration gérée via PKW
(PDO n°4)
Configuration locale par l'IHM
intégrée de l'unité de contrôle
multifonction
TeSys U Sc Mu R V1.xx
√
√
*
TeSys U Sc St V1.xx
√
√
* Le paramétrage peut être effectué localement par l’IHM intégrée de l’unité de contrôle multifonction sur
les variantes « TeSys U Sc Mu R V2.xx » et « TeSys U C Mu R V1.xx » si l’application de l’automate ne
modifie aucun paramètre à travers le réseau.
Paramètres de TeSys U C Ad
Le tableau suivant décrit les paramètres de TeSys U C Ad :
Index CANopen
Paramètre
Désignation
2006 : 03
602
Configuration du contrôle (mode de réarmement sur défauts thermiques)
2007 : 21
682
Stratégie de repli sur perte de communication
2007 : 22
683
Mode de contrôle local/à distance du contrôleur
2007 : 23
684
Inversion de la configuration de sortie
2007 : 24
685
Configuration de la sortie LO1
2007 : 25
686
Configuration des sorties OA1 et OA3
2007 : 26
687
Configuration des sorties 13 et 23
2007 : 27
688
Mode Reprise
2007 : 29
690
Désactiver l’identification automatique
Paramètres de TeSys U C Mu L/R
Le tableau suivant décrit les paramètres de TeSys U C Mu L/R :
Index CANopen
Paramètre
Désignation
2006 : 01
600
Définir le code d'accès pour verrouiller le clavier LUCMT
2006 : 02
601
Configuration
2006 : 03
602
Configuration de contrôle
2006 : 04
603
Adresse de la communication de l'unité de contrôle sur le port LUCMT
2006 : 05
604
Débit en bauds de la communication de l'unité de contrôle sur le port LUCMT
2006 : 07
606
Classe de charge
2006 : 08
607
Temps de réarmement thermique
2006 : 09
608
Seuil de réarmement thermique
2006 : 0A
609
Seuil d’alarme thermique
2006 : 0B
610
Temporisation de déclenchement de défaut à la terre
2006 : 0C
611
Seuil de déclenchement de défaut à la terre
2006 : 0D
612
Seuil d’alarme de défaut à la terre
2006 : 0E
613
Temporisation de déclenchement de déséquilibre de phase au démarrage
2006 : 0F
614
Temporisation de déclenchement de déséquilibre de phase pendant l’exécution
2006 : 10
615
Seuil de déclenchement de déséquilibre de phase
2006 : 11
616
Seuil d’alarme de déséquilibre de phase
2006 : 12
617
Temporisation de déclenchement de blocage
2006 : 13
618
Seuil de déclenchement de blocage
2006 : 14
619
Seuil d’alarme de blocage
2006 : 15
620
Temporisation de déclenchement de sous-charge
2006 : 16
621
Seuil de déclenchement de sous-charge
2006 : 17
622
Seuil d’alarme de sous-charge
2006 : 18
623
Temporisation de déclenchement de démarrage long
2006 : 19
624
Seuil de déclenchement de démarrage long
2006 : 1A
625
Seuil d’alarme de démarrage long
2006 : 1B-1C
626-627
Réservé
48
1744084 07/2019
Configuration logicielle
Index CANopen
Paramètre
Désignation
2006 : 1D
628
Courant primaire du transformateur de courant
2006 : 1E
629
Courant secondaire du transformateur de courant
2006 : 1F
630
Passes externes du transformateur de courant
2006 : 20-23
631-634
Réservé
2007 : 01
650
Langue d’affichage
2007 : 02
651
Affichage des éléments d’exécution
2007 : 03
652
Réglage du courant en ampères à pleine charge (%FLA max)
2007 : 04-1E
653-679
Réservé
2007 :1F
680
Réglage du code d'identification du module de communication
2007 : 21
682
Stratégie de repli sur perte de communication
2007 : 22
683
Mode de contrôle local/à distance du contrôleur
2007 : 23
684
Inversion de la configuration de sortie
2007 : 24
685
Configuration de la sortie LO1
2007 : 25
686
Configuration des sorties OA1 et OA3
2007 : 27
687
Configuration des sorties 13 et 23
2007 : 28
688
Mode Reprise
2007 : 29
690
Désactiver l’identification automatique
Paramètres de TeSys U Sc Ad
Le tableau suivant décrit les paramètres de TeSys U Sc Ad :
Index CANopen
Paramètre
Désignation
2006 : 03
602
Configuration du contrôle (mode de réarmement sur défauts thermiques)
2007 : 21
682
Stratégie de repli sur perte de communication
2007 : 23
684
Inversion de la configuration de sortie
2007 : 24
685
Configuration de la sortie LO1
2007 : 25
686
Configuration des sorties OA1 et OA3
2007 : 27
688
Mode Reprise
2007 : 29
690
Désactiver l’identification automatique
Paramètres de TeSys U Sc Mu L/R
Le tableau suivant décrit les paramètres de TeSys U Sc Mu L/R :
Index CANopen
Paramètre
Désignation
2006 : 01
600
Définir le code d'accès pour verrouiller le clavier LUCMT
2006 : 02
601
Configuration
2006 : 03
602
Configuration de contrôle
2006 : 04
603
Adresse de la communication de l'unité de contrôle sur le port LUCMT
2006 : 05
604
Débit en bauds de la communication de l'unité de contrôle sur le port LUCMT
2006 : 07
606
Classe de charge
2006 : 08
607
Temps de réarmement thermique
2006 : 09
608
Seuil de réarmement thermique
2006 : 0A
609
Seuil d’alarme thermique
2006 : 0B
610
Temporisation de déclenchement de défaut à la terre
2006 : 0C
611
Seuil de déclenchement de défaut à la terre
2006 : 0D
612
Seuil d’alarme de défaut à la terre
2006 : 0E
613
Temporisation de déclenchement de déséquilibre de phase au démarrage
2006 : 0F
614
Temporisation de déclenchement de déséquilibre de phase pendant l’exécution
2006 : 10
615
Seuil de déclenchement de déséquilibre de phase
2006 : 11
616
Seuil d’alarme de déséquilibre de phase
2006 : 12
617
Temporisation de déclenchement de blocage
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49
Configuration logicielle
Index CANopen
Paramètre
Désignation
2006 : 13
618
Seuil de déclenchement de blocage
2006 : 14
619
Seuil d’alarme de blocage
2006 : 15
620
Temporisation de déclenchement de sous-charge
2006 : 16
621
Seuil de déclenchement de sous-charge
2006 : 17
622
Seuil d’alarme de sous-charge
2006 : 18
623
Temporisation de déclenchement de démarrage long
2006 : 19
624
Seuil de déclenchement de démarrage long
2006 : 1A
625
Seuil d’alarme de démarrage long
2006 : 1B-23
626-634
Réservé
2007 : 01
650
Langue d’affichage
2007 : 02
651
Affichage des éléments d’exécution
2007 : 03
652
Réglage du courant en ampères à pleine charge (%FLA max)
2007 : 04-1E
653-679
Réservé
2007 :1F
680
Réglage du code d'identification du module de communication
2007 : 21
682
Stratégie de repli sur perte de communication
2007 : 22
683
Commande locale / à distance
2007 : 23
684
Inversion de la configuration de sortie
2007 : 24
685
Configuration de la sortie LO1
2007 : 25
686
Configuration des sorties OA1 et OA3
2007 : 26
687
Réservé
2007 : 27
688
Mode Reprise
2007 : 29
690
Désactiver l’identification automatique
Paramètres de TeSys U Sc St
Le tableau suivant décrit les paramètres de TeSys U Sc St :
Index CANopen
Paramètre
Désignation
2007 : 21
682
Stratégie de repli sur perte de communication
2007 : 23
684
Inversion de la configuration de sortie
2007 : 24
685
Configuration de la sortie LO1
2007 : 25
686
Configuration des sorties OA1 et OA3
2007 : 27
688
Mode Reprise
2007 : 29
690
Désactiver l’identification automatique
50
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Configuration logicielle
Configuration et paramétrage en usine
Types de paramètres
Le paramétrage du module de communication permet de définir :
z le mode de fonctionnement,
z le mode de réarmement sur un défaut de surcharge thermique,
z la correspondance entre les sorties du module de communication et les entrées du contrôleur LUTM.
Registres de configuration et de paramètres par défaut
Les registres de configuration (2006:xx) et les registres de paramètres (2007:xx) sont accessibles en
lecture/écriture. Les valeurs par défaut d’usine sont :
Index CANopen
Registre
Sujet
Valeur
usine
Description
602.0
Mode de réarmement après un
défaut de surcharge thermique
1
"Mode "manuel"
602.4
Valider la communication entre
LUCM et LULC08
1
Forcé à 0 (zéro), ce bit interdit toute communication
entre l'unité de contrôle multifonctions LUCMet le
module de communication LULC08.
2006:03
2007:21
682
Mode de repli des sorties de
commande sur perte de
communication
2
Arrêt forcé
Base puissance : OA1 et OA3 à 0
Base contrôle : 13 et 23 à 0
2007:22
683
Mode de fonctionnement local ou
via le bus avec LUTM et LULC08
0
Mode de commande de sortie LUTM « à distance via le
bus »
2007:23
684
Inversion des sorties LULC08
0
L’état des sorties reflète les bits de contrôle
2007:24 LSB
2007:25 LSB
2007:25 MSB
685 LSB
686 LSB
686 MSB
2
12
13
LO1 reflète le bit de contrôle 700.0
OA1 reflète le bit de contrôle 704.0
OA3 reflète le bit de contrôle 704.1
2007:26 LSB
2007:26 MSB
687 LSB
687 MSB
12
13
13 reflète le bit de contrôle 704.0
23 reflète le bit de contrôle 704.1
2007:27
688
Mode de reprise après une mise
hors tension
0
Les sorties retrouvent l’état qu’elles avaient avant la
mise hors tension
2007:29
690
Désactiver l’identification
automatique
0
Identification automatique de l’unité de contrôle
Affectation de :
- sortie LO1
- sortie OA1
- sortie OA3
(sur une base contrôle)
- sortie 13
- sortie 23
NOTE : Pour plus de précisions, se reporter au Manuel d'utilisation des variables de communication TeSys
U.
1744084 07/2019
51
Configuration logicielle
Personnalisation de votre configuration
Types de paramètres
Vous pouvez soit utiliser les réglages usine, soit personnaliser votre configuration.
Les paramètres relatifs au module de communication sont décrits ci-dessous.
En ce qui concerne les autres paramètres de l'unité de contrôle, reportez-vous au Manuel d'utilisation des
variables de communication TeSysU.
Configuration de l'unité de contrôle
Les bits 0, 1 et 2 de ce registre sont utilisés pour configurer le mode de réarmement après un défaut de
surcharge thermique. Un seul de ces bits doit être réglé à 1 pour sélectionner le mode de réarmement. Les
autres bits (3 à 8) sont dédiés à la configuration du port Modbus de l'unité de contrôle multifonction.
Index CANopen
Bit
Description/valeurs possibles
Unité de
contrôle
avancée
Unité de contrôle
multifonction
Mode de réarmement après un défaut de surcharge thermique (un bit est positionné
sur 1)
2006:03
602.0
Manuel (valeur par défaut = 1)
√
√
602.1
A distance (ou par le clavier de l'unité de contrôle)
√
√
602.2
Automatique
√
√
602.3
Parité de communication de l'unité de contrôle
0 = aucune (par défaut) - 1 = paire
√
602.4
Commande de communication activée/désactivée
0 = désactivé - 1 = activé (par défaut)
√
Chien de garde du port de l'unité de contrôle multifonction, bits 5-8 (1 bit est défini
sur 1)
√
602.5
Ignoré (valeur par défaut = 1)
√
602.6
Alarme
√
602.7
Perte d'information
√
602.8
Déclenchement
√
602.9 à 602.15
Réservé
√
Stratégie de repli sur perte de communication
Le paramètre de stratégie de repli sur perte de communication (registre 682 ou index CANopen 2007:21)
permet de régler le mode de repli en cas de perte de communication avec l'automate.
Valeur de registre 682
Mode de repli
0
Ignoré
1
Sorties (Freeze)
2
Arrêt
3
Alarme perte signal comm
4
Forcer marche avant
5
Forcer marche arrière
AVERTISSEMENT
REDEMARRAGE AUTOMATIQUE DU MOTEUR
En cas d'interruption de la communication, les sorties OA1-OA3 passent au mode de repli sélectionné
(registre 682), tandis que les bits de commande 704.0 et 704.1 restent inchangés.
Lorsqu'une alarme de perte de communication est acquittée (registre 703 ou bouton-poussoir sur le
contrôleur), le moteur redémarre automatiquement si les bits de commande 704.0 ou 704.1 n'ont pas été
préalablement remis à zéro par l'application automate.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
52
1744084 07/2019
Configuration logicielle
Description des différents modes de repli :
Mode de repli
Ignoré
(reg 682 = 0)
Sorties (Freeze)
(reg 682 = 1)
Arrêt
(reg 682 = 2)
Alarme perte signal comm
(reg 682 = 3)
Forcer marche avant
(reg 682 = 4)
Forcer marche arrière
(reg 682 = 5)
1744084 07/2019
Perte de communication
Rétablissement de la
communication
Acquittement de la perte de
communication
Pas de détection de la perte de
communication
Pas de détection de la perte de
communication
OA1 et OA3 conservent leur état
OA1 et OA3 conservent leur état
OA1 et OA3 conservent leur état
OA1 et OA3 conservent leur état
Sur le front montant par le bit 703.3
(ne pas laisser sur 1)
La DEL ERR clignote sur la face
avant.
La DEL ERR clignote sur la face
avant.
Une fois la perte de
communication acquittée, la
dernière commande stockée dans
le registre 704 est activée.
Toute nouvelle commande de
marche/arrêt est stockée, mais n'a
aucune incidence sur OA1 et OA3.
La DEL ERR s’éteint.
OA1 et OA3 sont forcés à 0.
OA1 et OA3 sont forcés à 0.
Sur le front montant par le bit 703.3
(ne pas laisser sur 1)
La DEL ERR clignote sur la face
avant.
La DEL ERR clignote sur la face
avant.
Une fois la perte de
communication acquittée, la
dernière commande stockée dans
le registre 704 est activée.
Toute nouvelle commande de
marche/arrêt est stockée, mais n'a
aucune incidence sur OA1 et OA3.
La DEL ERR s’éteint.
OA1 et OA3 conservent leur état
OA1 et OA3 conservent leur état
Sur le front montant par le bit 703.3
(ne pas laisser sur 1)
La DEL ERR clignote sur la face
avant.
La DEL ERR clignote sur la face
avant.
Pas d'acquittement de la perte de
communication
Toute nouvelle commande de
La DEL ERR s’éteint.
marche/arrêt est prise en compte,
mais n'a aucune incidence sur OA1
et OA3.
OA1 est forcé à 1
OA3 est forcé à 0
OA1 est forcé à 1
OA3 est forcé à 0
Sur le front montant par le bit 703.3
(ne pas laisser sur 1)
La DEL ERR clignote sur la face
avant.
La DEL ERR clignote sur la face
avant.
Une fois la perte de
communication acquittée, la
dernière commande stockée dans
le registre 704 est activée.
Toute nouvelle commande de
marche/arrêt est stockée, mais n'a
aucune incidence sur OA1 et OA3.
La DEL ERR s’éteint.
OA1 est forcé à 0
OA3 est forcé à 1
OA1 est forcé à 0
OA3 est forcé à 1
Sur le front montant par le bit 703.3
(ne pas laisser sur 1)
La DEL ERR clignote sur la face
avant.
La DEL ERR clignote sur la face
avant.
Une fois la perte de
communication acquittée, la
dernière commande stockée dans
le registre 704 est activée.
Toute nouvelle commande de
marche/arrêt est stockée, mais n'a
aucune incidence sur OA1 et OA3.
La DEL ERR s’éteint.
53
Configuration logicielle
Mode de contrôle local/à distance
Le contrôle des sorties 13 et 23 du LUTM dépend du mode de fonctionnement choisi dans le registre Mode
de contrôle local/à distance.
Index
CANopen
Registre
2007:22
683
Mode de
contrôle
A distance
0
Local
1
Entrée mixte
I.10 prioritaire
Commentaire
Valeur
Les sorties 13 et 23 ne sont contrôlées que par le bus (valeur par défaut).
L’état des entrées I.1 et I.2 n’agit pas sur les sorties 13 et 23.
Les sorties 13 et 23 sont contrôlées uniquement par les entrées I.1 et I.2.
Le contrôle des sorties via le bus n’est pas pris en compte.
Si I.10 = 1 : Mode Local
Les sorties 13 et 23 sont contrôlées par les entrées
I.1 et I.2.
Si I.10 = 0 : Mode A distance
Les sorties 13 et 23 ne sont contrôlées que par le
bus.
L’état des entrées I.1etI.2 n’agit pas sur les sorties
13 et 23.
2
Inversion de la configuration des sorties
Selon vos besoins (signalisation, marche, arrêt, etc.), vous pouvez affecter un état NO (non ouvert ou
fermé) ou NF (non fermé ou ouvert) aux sorties OA1, OA3 et LO1 en configurant le registre Inversion de
la configuration des sorties.
Index CANopen
Registre
Bit
0
2007:23
684
1
2
Valeur
Commentaire
0
Aucune inversion de la sortie OA1 (valeur par défaut)
1
Inversion de la sortie OA1
0
Aucune inversion de la sortie OA3 (valeur par défaut)
1
Inversion de la sortie OA3
0
Aucune inversion de la sortie LO1 (valeur par défaut)
1
Inversion de la sortie LO1
Configuration de la sortie LO1
Pour changer l'affectation (réglage en usine), sélectionnez une autre valeur (de 0 à 45) comme indiqué
dans la rubrique Affectation des sorties LO1, OA1, OA3, 13 et 23.
L’affectation/ la commande (réglage en usine) de la sortie LO1 du LULC08 est :
Index CANopen
Registre
Valeur
Réglage en usine
2007:24 - LSB
685 - LSB
0 à 45
2
Commentaire
Sortie LO1 = image du registre 700.0
Configuration de la sortie OA1
Pour changer l'affectation (réglage en usine), sélectionnez une autre valeur (de 0 à 45) comme indiqué
dans la rubrique Affectation des sorties LO1, OA1, OA3, 13 et 23.
L’affectation/ la commande (réglage en usine) de la sortie OA1 du LULC08 est :
Index CANopen
Registre
Valeur
Réglage en usine
2007:25 - LSB
686 - LSB
0 à 45
12
Commentaire
Sortie OA1 = image du registre 704.0
Configuration de la sortie OA3
Pour changer l'affectation (réglage en usine), sélectionnez une autre valeur (de 0 à 45) comme indiqué
dans la rubrique Affectation des sorties LO1, OA1, OA3, 13 et 23.
L’affectation/ la commande (réglage en usine) de la sortie OA3 du LULC08 est :
Index CANopen
Registre
Valeur
Réglage en usine
2007:25 - MSB
686 - MSB
0 à 45
13
54
Commentaire
Sortie OA3 = image du registre 704.1
1744084 07/2019
Configuration logicielle
Configuration de la sortie 13
Pour changer l'affectation (réglage en usine), sélectionnez une autre valeur (de 0 à 45) comme indiqué
dans la rubrique Affectation des sorties LO1, OA1, OA3, 13 et 23.
L’affectation/ la commande (réglage en usine) de la sortie 13 du LULC08 est :
Index CANopen
Registre
Valeur
Réglage en usine
2007:26 - LSB
687 - LSB
0 à 45
12
Commentaire
Sortie 13 = image du registre 704.0
Configuration de la sortie 23
Pour changer l'affectation (réglage en usine), sélectionnez une autre valeur (de 0 à 45) comme indiqué
dans la rubrique Affectation des sorties LO1, OA1, OA3, 13 et 23.
L’affectation/ la commande (réglage en usine) de la sortie 23 du LULC08 est :
Index CANopen
Registre
Valeur
Réglage en usine
2007:26 - MSB
687 - MSB
0 à 45
13
Commentaire
Sortie 23 = image du registre 704.1
Mode Reprise après un arrêt (Reg688)
Si vous utilisez le registre 704 pour les sorties de contrôle OA1-OA3, l'écriture de la valeur 1 dans le
registre 688 verrouille le moteur et l'empêche de redémarrer dans les cas suivants :
z Perte suivie d'une restauration des sorties OA1-OA3 du circuit d'alimentation 24 VCC.
z Changement de position du bouton rotatif de la base puissance suivi d'un retour en position Prêt.
Lorsque l'un de ces événements se produit, les bits de commande 704.0 et 704.1 (sorties OA1-OA3) sont
automatiquement forcés à 0. Une fois que ces conditions ont disparu, il suffit d'exécuter une nouvelle
commande de marche pour redémarrer le moteur.
AVERTISSEMENT
REDEMARRAGE AUTOMATIQUE DU MOTEUR
En cas d'écriture cyclique dans le registre 704 (ex., une passerelle LUFP dans sa configuration
prédéfinie), cette fonction de surveillance doit être utilisée avec précaution. Le programme d'application
doit tenir compte de cet état et envoyer une requête pour que les bits 704.0 ou 704.1 soient sur 0. Le
moteur risque sinon de redémarrer automatiquement lorsque cet événement disparaîtra.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Désactiver l'identification automatique
La désactivation de l'identification peut être automatique ou forcée.
Index CANopen
Registre
690
2007:29
Valeur
Commentaire
0
Identification automatique
1
Forcée à LUCB/C/D
2
Forcée à LUCM
Affectation des sorties LO1, OA1, OA3, 13 et 23
Ce tableau décrit les valeurs de configuration des sorties LO1, OA1, OA3, 13 et 23.
Valeur
Description de la valeur affectée
0
La sortie correspondante est forcée à 0 (0V)
1
La sortie correspondante est forcée à 1 (24 V)
√
√
2
Etat du registre 700, bits 0-4 :
- 700.0 --> LO1
- 700.1 --> OA1
- 700.2 --> OA3
- 700.3 --> 13
- 700.4 --> 23
√
√
3
452.3 (Défaut de surcharge thermique)
√
√
4
461.3 (Alarme de surcharge thermique)
√
√
1744084 07/2019
LUCBT /
LUCDT
LUCMT
√
√
55
Configuration logicielle
Valeur
Description de la valeur affectée
LUCBT /
LUCDT
LUCMT
5
457.0 (Système disponible)
√
√
6
457.1
√
√
7
Etat du bit 457.2
√
√
8
La sortie correspondante copie le résultat de "Reflex stop1: sens direct
√
√
9
La sortie correspondante copie le résultat de "Reflex stop1: sens inverse
√
√
10
La sortie correspondante copie le résultat de "Reflex stop2: sens direct
√
√
11
La sortie correspondante copie le résultat de "Reflex stop2: sens inverse
√
√
12
La sortie correspondante copie le résultat de "Sens direct" (valeur OA1 par défaut)
√
√
13
La sortie correspondante copie le résultat de "Sens inverse" (valeur OA3 par défaut)
√
√
14
452.0 (Défaut de court-circuit)
√
√
15
452.1 (Défaut de surintensité)
√
√
16
452.2 (Défaut à la terre)
17
452.3 (Défaut de surcharge thermique)
√
√
18
452.4 (Défaut de démarrage long)
√
19
452.5 (Défaut de verrouillage (blocage) mécanique)
√
20
452.6 (Défaut de déséquilibre de phase)
√
21
452.7 (Défaut de sous-charge)
√
22
452.8 (Déclenchement de dérivation)
√
23
452.9 (Test de déclenchement)
√
24
452.10 (Défaut de perte de communication sur le port Modbus LUCMT)
25
452.11 (Défaut interne de l’unité de contrôle)
26
452.12 (Défaut de communication interne ou d'identification du module)
27
452.13 (Défaut interne du module)
√
√
√
√
√
√
√
28-31
(Réservés)
32
461.2 (Alarme de défaut à la terre)
33
461.3 (Alarme de surcharge thermique)
34
461.4 (Alarme de démarrage long)
√
35
461.5 (Alarme de verrouillage (blocage) mécanique)
√
36
461.6 (Alarme de déséquilibre de phase)
√
37
461.7 (Alarme de minimum de courant)
√
38-39
(Réservés)
40
461.10 (Perte de communication sur le port Modbus LUCMT)
√
41
461.11 (Alarme de température interne)
√
√
42
461.12 (Alarme de communication interne ou d'identification du module)
43-44
(Réservés)
45
461.15 (Alarme de module)
56
√
√
√
√
√
1744084 07/2019
Configuration logicielle
Utilisation des objets PDO
Présentation
Les télégrammes PDO permettent d’échanger des données d’E/S périodiques entre l’automate et le
démarreur-contrôleur TeSys U.
Le démarreur-contrôleur TeSys U possède quatre ensembles d'objets PDO :
z L’ensemble PDO1 est prédéfini pour le contrôle et la surveillance. Il est activé par défaut.
z L’ensemble PDO2 n’est pas prédéfini et peut être employé librement. Il n’est pas activé par défaut.
z L’ensemble PDO3 n’est pas prédéfini et peut être employé librement. Il n'est pas activé par défaut.
z L’ensemble PDO4 est prédéfini pour l’accès à un registre (en lecture ou écriture) par programmation à
l'aide d'objets PKW. Il est activé par défaut.
Mode de transmission PDO
Les quatre ensembles d'objets PDO prennent en charge les modes de transmission suivants :
z
Cyclique synchrone (la synchronisation fait référence à l’objet SYNC)
z
Acyclique synchrone et asynchrone.
Le mode acyclique asynchrone constitue le mode de transmission par défaut du démarreur-contrôleur
TeSys U. Les données sont envoyées au démarrage du réseau, à la reconnexion du réseau et en cours
de fonctionnement normal lors du changement de données.
Le mode acyclique asynchrone constitue également le mode de transmission par défaut du maître
CANopen. Les données sont envoyées depuis le maître au démarrage du réseau, à la reconnexion du
réseau et en cours de fonctionnement normal lors du changement de données.
Mappage PDO
Le mappage des quatre objets PDO peut être modifié par l’utilisateur.
Les objets PDO de transmission peuvent transporter les variables en lecture seule suivantes :
Objets de surveillance :
CANopen index 2004
Données d’affichage HMI de l’unité de contrôle multifonctions :
CANopen index 200B
Les objets PDO de réception peuvent transporter les variables en lecture / écriture suivantes :
Objets de définition :
CANopen index 2007
Objets de commande :
CANopen index 2008
Commande du clavier de l’unité de contrôle multifonctions :
CANopen index 200C
La liste complète des objets CANopen mappables est disponible dans le guide d'exploitation des variables
de communication TeSys U. Les objets mappables sont identifiés par le caractère « M » dans la première
colonne (adresse des protocoles) de chaque tableau.
Description de l’ensemble PDO1
Le premier ensemble d’objets PDO (PDO1) est destiné au contrôle et à la surveillance. Le mappage
prédéfini est décrit ci-dessous et peut être modifié par l’utilisateur.
Description du mappage PDO1 de réception
L’ensemble PDO1 de réception est destiné au contrôle du démarreur-contrôleur à partir de l’automate. Le
mappage prédéfini est commun aux 7 variantes TeSys U.
Mot 1
Mot 2
Mot 3
Mot 4
Registre
704
703
700
Vide
Index CANopen
2008:5
2008:4
2008:1
–
Désignation
Registre de contrôle
Contrôle du module de
communication
Commande de sortie
–
1744084 07/2019
57
Configuration logicielle
Registre de contrôle Reg 704
Le tableau suivant décrit le registre de contrôle
AVERTISSEMENT
REDEMARRAGE MOTEUR AUTOMATIQUE
Le moteur redémarre automatiquement si les bits de contrôle 704.0 et 704.1 n'ont pas été précédemment
écrasés sur zéro par l'application automate, en cas d'écriture cyclique sur le registre 704 et suite à
l'apparition de l'un des événements suivants :
z
z
z
Perte suivie de la restauration de l'alimentation des sorties 24 VCC.
Changement de position puis retour en position Ready du bouton rotatif de la base puissance.
Rupture de communication suivie par une restauration.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages
matériels.
Mot 1
Index CANopen 2008:5
bit 0
Marche avant
√
√
bit 1
Marche arrière
√
√
bit 2
(Réservé)
bit 3
Réarmement du défaut : si le registre 451 = 102 ou 104, l'acquittement
du défaut provoque le rétablissement des réglages d'usine du module
de communication
Ce bit est actif sur le front montant et doit être remis à 0 via la
programmation.
√
√
bit 4
(Réservé)
bit 5
Lancer le test de défaut de surcharge thermique automatique.
Ce bit est actif sur le front montant et doit être remis à 0 via la
programmation.
bits 6-11
(Réservés)
bit 12
Lancer le test de déclenchement via le bus de communication.
Ce bit est actif sur le front montant et doit être remis à 0 via la
programmation.
bits 13-15
(Réservés)
Sc St
C Ad Sc Ad C Mu L/R Sc Mu
L/R
√
√
NOTE : Le bit de réarmement de défaut doit être défini sur 1 et remis à 0 pour acquitter un défaut.
Registre de contrôle du module de communication 703
Le tableau suivant décrit le contrôle du module de communication
Mot 2
Index CANopen 2008:4
bits 0-2
(Réservés)
bit 3
Alarme de réarmement (perte de communication...)
Ce bit est actif sur le front montant et doit être remis à 0 via la
programmation.
bits 4-15
(Réservés)
Sc St
√
C Ad Sc Ad
C Mu L/R Sc Mu
L/R
√
√
NOTE : Le bit de réarmement d'alarme doit être défini sur 1 et remis à 0 pour acquitter une alarme (perte
de communication).
58
1744084 07/2019
Configuration logicielle
Registre de contrôle de sortie 700
Le tableau suivant décrit le contrôle de sortie
Mot 3
Index CANopen 2008:1
Sc St
C Ad Sc Ad C Mu L/R Sc Mu
L/R
bit 0
Commande de la sortie LO1 (si 685 = 2)
√
√
√
bit 1
Commande de la sortie OA1 (si LSB 686 = 2)
√
√
√
bit 2
Commande de la sortie OA3 (si MSB 686 = 2)
√
√
√
bits 3-15
(Réservés)
Description du mappage PDO1 de transmission
L’ensemble PDO1 de transmission est destiné à la surveillance du démarreur-contrôleur à partir de
l’automate. Le mappage prédéfini dépend des variantes TeSys U.
Mot 1
TeSys U C Ad
TeSys U C Mu L/R
Mot 2
Mot 3
Mot 4
Registre
455
458
461
459
Index CANopen
2004:6
2004:9
2004:C
2004:A
Désignation
Registre d’état
Registre d'état du
module d’E/S
Registre d'alarme
État des E/S de la
base contrôle
Mot 1
Mot 2
Mot 3
Mot 4
TeSys U Sc St
Registre
455
458
Vide
Vide
Index CANopen
2004:6
2004:9
–
–
Désignation
Registre d’état
Registre d'état du
module d’E/S
–
–
Mot 1
Mot 2
Mot 3
Mot 4
TeSys U Sc Ad
Registre
455
458
461
Vide
Index CANopen
2004:6
2004:9
2004:C
–
Désignation
Registre d’état
Registre d'état du
module d’E/S
Registre d'alarme
–
Mot 1
Mot 2
Mot 3
Mot 4
TeSys U Sc Mu L/R
Registre
455
458
461
457
Index CANopen
2004:6
2004:9
2004:C
2004:8
Désignation
Registre d’état
Registre d'état du
module d’E/S
Registre d'alarme
Registre d'état
mécanique et de
l'alimentation
Registre d’état du registre 455 du démarreur-contrôleur
Le tableau suivant décrit le registre d’état du démarreur-contrôleur
Mot 1
Index CANopen 2004:6
bit 0
Disponible :
LUB••/2B•• = la poignée rotative est tournée en position « On » et il
n'y a aucun défaut.
LUS••/2S•• = le bouton-poussoir est enfoncé et il n'y a aucun défaut.
√
√
√
bit 1
État du pôle : fermé
√
√
√
bit 2
Tous défauts
√
√
√
bit 3
Toutes alarmes
√
√
√
bit 4
Déclenché :
LUB••/2B•• = la poignée rotative est tournée en position « Trip ».
LUS••/2S•• = le bouton-poussoir est enfoncé.
√
√
√
bit 5
RAZ défaut autorisée
√
√
bit 6
Bornes A1/A2 sous tension
1744084 07/2019
Sc St
Sc Ad
Sc Mu L/R
√
59
Configuration logicielle
Mot 1
Index CANopen 2004:6
bit 7
Moteur en marche avec détection d'un courant, si supérieur à 10 %
FLA
√
√
bits 8-13
Courant moyen moteur :
32 = 100 % FLA
63 = 200 % FLA
√
√
√
√
√
√
bit 14
(Non significatif)
bit 15
Démarrage en cours :
1 = courant montant supérieur à 10 % FLA
0 = courant descendant inférieur à 150 % FLA
Sc St
Sc Ad
√
Sc Mu L/R
Registre d’état du registre 455 du contrôleur
Le tableau suivant décrit le registre d’état du contrôleur
Mot 1
Index CANopen 2004:6
C Ad
C Mu L/R
bit 0
Disponible :
LUTM est sous tension et il n'y a aucun défaut avec le module de communication
(I.7 sous tension)
√
√
bit 1
Entrée I.3 ou I.4 sous tension
√
√
bit 2
Tous défauts
√
√
bit 3
Toutes alarmes
√
√
bit 4
Déclenché, si mode de réarmement du défaut de surcharge thermique = manuel
√
√
bit 5
RAZ défaut autorisée
√
√
bit 6
I.1 et I.2 sous tension
bit 7
Moteur en marche avec détection d'un courant, si supérieur à 10 % FLA
√
√
bits 8-13
Courant moyen moteur :
32 = 100 % FLA
63 = 200 % FLA
√
√
bit 14
En contrôle local
√
√
bit 15
Démarrage en cours :
1 = courant montant supérieur à 10 % FLA
0 = courant descendant inférieur à 150 % FLA
Pour LUCBT/DT, la temporisation est de 10 s. Pour LUCMT, se référer au guide
d'exploitation LUCM/MT.
√
√
√
Registre d'état des E/S du module 458
Le tableau suivant décrit le registre d’état des E/S du module
Mot 2
Index CANopen 2004:9
bit 0
État OA1
√
√
√
bit 1
État OA3
√
√
√
bit 2
État LO1
√
√
√
bits 3-7
(Non significatif)
bit 8
État LI1
√
√
√
bit 9
État LI2
√
√
√
bits 10-15
(Non significatif)
60
Sc St
C Ad Sc Ad
C Mu L/R Sc Mu
L/R
1744084 07/2019
Configuration logicielle
Registre d'alarme 461
Le tableau suivant décrit le registre d’alarme
Mot 3
Index CANopen 2004:C
Sc St
C Ad Sc Ad
C Mu L/R Sc Mu
L/R
bits 0-1
(Non significatif)
bit 2
Alarme d’un défaut à la terre
bit 3
Alarme thermique
bit 4
Alarme de démarrage long
bit 5
Alarme de blocage
√
bit 6
Alarme de déséquilibre de phase
√
bit 7
Alarme de sous-charge
√
bits 8-9
(Non significatif)
bit 10
Perte de communication sur le port Modbus LUCMT
√
bit 11
Alarme de température interne
√
√
bit 12
Alarme de communication interne ou d'identification du module
bits 13-14
(Non significatif)
bit 15
Alarme de module
√
√
√
√
√
√
√
Registre d’état des E/S de la base contrôle 459
Le tableau suivant décrit l’état des E/S de la base contrôle
Mot 4
Index CANopen 2004:A
bit 0
I.1 = contrôle local de la sortie 13
C Ad
√
C Mu L/R
√
bit 1
I.2 = contrôle local de la sortie 23
√
√
bit 2
I.3 = état du contacteur de la sortie 13
√
√
bit 3
I.4 = état du contacteur de la sortie 23
√
√
bit 4
I.5 = état de l’entrée (réarmement)
√
√
bit 5
I.6 = état de l’entrée (défaut externe)
√
√
bit 6
I.7 = état de l’entrée (système disponible)
√
√
bit 7
I.8 = état de l’entrée (libre)
√
√
bit 8
I.9 = état de l’entrée (libre)
√
√
√
√
bit 9
I.10 = état de l’entrée en mode mixte local/distant si 683=2 ; autrement libre
bits 10-11
(Non significatif)
bit 12
État de la sortie 13 (1 = O1 fermée)
√
√
bit 13
État de la sortie 23 (1 = O2 fermée)
√
√
bit 14
État des sorties 95-96 et 97-98 (1 = 95-96 fermées et 97-98 ouvertes)
√
√
bit 15
État des sorties 05-06 (1 = 05-06 fermées)
√
√
Registre d’état mécanique et de l’alimentation 457
Le tableau suivant décrit le registre d’état mécanique et de l’alimentation
Mot 4
Index CANopen 2004:8
Sc St
C Ad Sc Ad
C Mu L/R Sc Mu
L/R
bit 0
Position du bouton « On » (0 = « Off »)
√
√
√
bit 1
Position du bouton « Trip » (déclenchement) (0 = « non déclenché »)
√
√
√
bit 2
État du contacteur « On »
√
√
√
bit 3
Alimentation 24 VCC présente en sortie
√
√
√
bits 4-15
(Non significatif)
1744084 07/2019
61
Configuration logicielle
Description des ensembles PDO2 et PDO3
Les ensembles PDO2 et PDO3 ne sont pas prédéfinis (l’objet PDO est vide) et ne sont pas activés.
L’utilisateur peut effectuer un mappage à l’intérieur de tout objet mappable.
La liste complète des objets CANopen mappables est disponible dans le guide d'exploitation des variables
de communication TeSys U.
Description de l’ensemble PDO4
L'ensemble PDO4 est prédéfini pour l'accès à tout registre (en lecture ou écriture) par programmation à
l'aide d'objets PKW. PKW signifie Periodically Kept in Acyclic Words (périodiquement gardé en mots
acycliques).
Ces objets permettent de lire ou d’écrire dans un registre TeSys U de façon acyclique.
z
z
4 mots sont réservés à l’objet PDO4 de réception pour recevoir un télégramme de demande.
Quatre mots sont réservés à l’objet PDO4 de transmission pour fournir un télégramme de réponse.
La liste complète des objets CANopen mappables est disponible dans le guide d'exploitation des variables
de communication TeSys U.
Pour les variantes TeSys U C Mu L et TeSys U Sc Mu L qui sont associées à l'unité de contrôle
multifonctions ≥ V3.x configurée en mode local, l'utilisation de PKW est limitée à un accès en lecture.
Description du mappage PDO4 de réception
L’ensemble d’objets PDO4 de réception est destiné à la réception d’un télégramme de demande d’objet
PKW.
Index CANopen
3000:01
Numéro du mot
Mot 1
Désignation
Registre d’adresse
3000:02
Mot 2
MSB
Bit de basculement
(bit 7)
Mot 3
Mot 4
Valeur à entrer : 1er
mot (Mot le plus
important)
Valeur à entrer :
2ème mot (Mot le
moins important)
LSB
Code
fonction (bit
6 à 0)
0x00
Description du mappage PDO4 de transmission
L’ensemble d’objets PDO4 de transmission fournit une réponse à un télégramme de demande d’objet
PKW.
Index CANopen
3000:03
Numéro du mot
Mot 1
Désignation
Identique à la
requête
3000:04
Mot 2
MSB
62
Bit de basculement
(bit 7)
Mot 3
Mot 4
Données d'écriture :
1er mot (Mot le plus
important)
Données d'écriture :
2ème mot (Mot le
moins important)
LSB
Code
fonction (bit
6 à 0)
0x00
1744084 07/2019
Configuration logicielle
Utilisation des objets SDO
Présentation
Les télégrammes SDO permettent d’accéder de façon apériodique aux objets CANopen par
programmation de demande. La liste des objets CANopen adressables relatifs aux fonctionnalités TeSys
est détaillée dans le manuel d'utilisation des variables de communication TeSys U. La liste des objets
CANopen adressables relatifs à la communication est détaillée dans l’annexe 1. Le démarreur-contrôleur
TeSys U présente quatre ensembles PDO.
L’ensemble PDO1 est prédéfini pour le contrôle et la surveillance. Il est activé par défaut.
Exemple d’écriture SDO
Voici un exemple d'écriture de programmation SDO pour un automate Premium en langage littéral
structuré.
Exemple de lecture SDO
Voici un exemple de lecture de programmation SDO pour un automate Premium en langage littéral
structuré.
1744084 07/2019
63
Configuration logicielle
PKW : Accès acycliques encapsulés
Vue d'ensemble
La fonction PKW est mise en œuvre afin de permettre l'encapsulation des accès acycliques en lecture et
en écriture dans PDO4.
Elle est activée dans l’outil de configuration CANopen en sélectionnant PDO4.
Registres en lecture/écriture
Avec les données PKW, vous pouvez lire ou écrire dans tout registre. Les 8 octets sont interprétés comme
un télégramme de requête ou de réponse encapsulé dans les données d’ENTREE et de SORTIE.
Modules avec PDO4 désactivé
IN
OUT
0
0
1
1
2
2
3
3
4
5
6
7
Modules avec PDO4 activé
IN
OUT
0
0
1
1
2
2
3
3
4
4 PKW OUT 0
5
5 PKW OUT 1
6
6 PKW OUT 2
7
7 PKW OUT 3
8 PKW IN 0
8 PKW OUT 4
9 PKW IN 1
9 PKW OUT 5
10 PKW IN 2
10 PKW OUT 6
11 PKW IN 3
11 PKW OUT 7
12 PKW IN 4
13 PKW IN 5
14 PKW IN 6
15 PKW IN 7
64
1744084 07/2019
Configuration logicielle
Données en SORTIE de PKW
Les requêtes de données en SORTIE de PKW (Maître DeviceNet → LULC08) sont mappées aux modules
prenant en charge PKW.
Pour accéder à un registre, vous devez sélectionner un des codes de fonction suivants :
R_REG_16 = 0 x 25 pour lire 1 registre
z R_REG_32 = 0 x 26 pour lire 2 registres
z W_REG_16 = 0 x 2A pour écrire 1 registre
z W_REG_32 = 0 x 2B pour écrire 2 registres
z
Les numéros de registres sont indiqués dans le Guide d'exploitation relatif aux variables de communication
TeSys U.
Mot 1
Mot 2
Mot 3
Adresse de registre
Bit de basculement
(bit 15)
Bits de fonction
(bits 8 à 14)
Non utilisé
(bits 0 à 7)
Numéro du registre
0/1
R_REG_16
Code 0 x 25
0 x 00
Mot 4
Données à écrire
_
_
R_REG_32
Code 0 x 26
_
_
W_REG_16
Code 0 x 2A
Données à écrire
dans le registre
_
W_REG_32
Code 0 x 2B
Données à écrire
dans le registre 1
Données à écrire
dans le registre 2
Selon la plate-forme d'automates utilisée, voir la description des données en SORTIE de PKW au format
gros-boutiste/petit-boutiste pour connaître la position de chaque champ dans chaque mot.
Toute modification du champ de fonction déclenchera le traitement de la requête (sauf si le code de
fonction = 0 x 00).
Le bit de basculement doit changer pour chaque requête consécutive. Ce mécanisme permet à l'initiateur
de la requête de savoir à quel moment une réponse est prête en interrogeant le bit de basculement dans
la réponse. Lorsque ce bit des données de SORTIE est égal au bit de basculement émis par la réponse
dans les données d’ENTREE, alors la réponse est prête.
Données en ENTREE de PKW
Les réponses de données en ENTREE de PKW (LULC08 → Maître CANopen) sont mappées aux
modules prenant en charge PKW. Le module LULC08 renvoie la même adresse de registre et le même
code de fonction, ou un code d'erreur :
Mot 1
Mot 2
Mot 3
Adresse de registre
Bit de basculement
(bit 15)
Bits de fonction
(bits 8 à 14)
Non utilisé
(bits 0 à 7)
Même numéro de
registre que dans la
requête
Identique à la requête
ERROR
Code 0 x 4E
0 x 00
Mot 4
Données à écrire
Code d’erreur
R_REG_16
Code 0 x 25
Données à lire dans
le registre
_
R_REG_32
Code 0 x 26
Données à lire dans
le registre 1
Données à lire dans
le registre 2
W_REG_16
Code 0 x 2A
_
_
W_REG_32
Code 0 x 2B
_
_
Selon la plate-forme d'automates utilisée, voir la description des données en ENTREE de PKW au format
gros-boutiste/petit-boutiste pour connaître la position de chaque champ dans chaque mot.
Si l'initiateur tente d'écrire un objet/un registre TeSys U à une valeur non autorisée ou d'accéder à un
registre inaccessible, un code d'erreur est émis (code de fonction = bit de basculement + 0 x 4E). Le code
d’erreur exact se trouve dans les mots 3 et 4. La requête n’est pas acceptée et l'objet ou le registre
conserve sa valeur précédente.
1744084 07/2019
65
Configuration logicielle
Pour redéclencher exactement la même commande :
z rétablissez le code de fonction sur 0 x 00 ;
z attendez la trame de réponse indiquant que le code de fonction est égal à 0 x 00 ;
z redéfinissez le code sur sa valeur précédente.
Cette opération est utile pour un maître limité tel qu’une IHM.
Voici un autre moyen de redéclencher exactement la même commande :
inversez le bit de basculement de l'octet du code fonction.
z
La réponse est valide lorsque le bit de basculement de la réponse est égal à celui qui est écrit dans la
demande (cette méthode est plus efficace mais nécessite un meilleur niveau de programmation).
Codes d'erreur PKW
Cas d’erreur d’écriture :
Code d'erreur
Nom de l’erreur
Explication
1
FGP_ERR_REQ_STACK_FULL
requête externe : retourne une trame d’erreur
3
FGP_ERR_REGISTER_NOT_FOUND
registre non géré (ou la requête requiert des droits de
superutilisateur)
4
FGP_ERR_ANSWER_DELAYED
requête externe : réponse différée
7
FGP_ERR_NOT_ALL_REGISTER_FOUND
l’un des registres ou les deux sont introuvables
8
FGP_ERR_READ_ONLY
interdiction d’écrire dans le registre
10
FGP_ERR_VAL_1WORD_TOOHIGH
valeur écrite non comprise dans la plage du registre (valeur du mot
trop élevée)
11
FGP_ERR_VAL_1WORD_TOOLOW
valeur écrite non comprise dans la plage du registre (valeur du mot
trop faible)
12
FGP_ERR_VAL_2BYTES_INF_TOOHIGH
valeur écrite non comprise dans la plage du registre (valeur MSB
trop élevée)
13
FGP_ERR_VAL_2BYTES_INF_TOOLOW
valeur écrite non comprise dans la plage du registre (valeur MSB
trop faible)
16
FGP_ERR_VAL_INVALID
valeur écrite non valide
20
FGP_ERR_BAD_ANSWER
requête externe : retourne une trame d’erreur
Cas d’erreur de lecture :
Code d'erreur
Nom de l’erreur
Explication
1
FGP_ERR_REQ_STACK_FULL
requête externe : retourne une trame d’erreur
3
FGP_ERR_REGISTER_NOT_FOUND
registre non géré (ou des droits d'accès super-utilisateur sont
nécessaires pour la requête)
4
FGP_ERR_ANSWER_DELAYED
requête externe : réponse différée
7
FGP_ERR_NOT_ALL_REGISTER_FOUND
l’un des registres ou les deux sont introuvables
66
1744084 07/2019
Configuration logicielle
Utilisation des principaux registres pour une gestion simplifiée
Présentation
Avant de mettre en service un départ-moteur, il est intéressant de savoir à quels registres vous avez accès
et dans quel ordre.
Illustration des registres utilisés
L’illustration suivante vous fournit des informations de base sur la mise en service, par les registres :
configuration, contrôle et surveillance (état du système, mesures, défauts et alarmes, acquittement). A
partir de la configuration prédéfinie d’usine, vous pourrez visualiser et même prévoir le comportement de
votre système.
1744084 07/2019
67
Configuration logicielle
68
1744084 07/2019
TeSys® U LULC08 CANopen Communication Module
Gestion des défauts et alarmes
1744084 07/2019
Chapitre 5
Gestion des défauts et alarmes
Gestion des défauts et alarmes
Présentation
Ce chapitre explique comment gérer les différents types de défauts et d’alarmes qui peuvent se produire.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
1744084 07/2019
Page
Affichage d’un défaut
70
Défauts applicatifs
71
Défauts internes
72
Alarmes - Perte de communication
73
69
Gestion des défauts et alarmes
Affichage d’un défaut
Indicateurs de défaut
La présence d’un défaut est signalée par différents indicateurs :
z
état des DEL du module de communication LULC08
Avec une Base puissance :
z
z
état du bouton rotatif de la base puissance (0 ou « déclenchement »)
état des sorties
Avec une base contrôle :
z
z
état des DEL de la base contrôle
état des relais de sortie
Avec une unité de contrôle standard ou évolutif :
z
signaux internes envoyés au module de communication LULC08
Avec une unité de contrôle multifonction :
z
alarme
message(s) affiché(s) à l’écran
communication interne avec le module de communication LULC08
z
présence d’un code d’exception (rapport d’API)
z
z
NOTE : les alarmes et les défauts sont pris en compte dans des registres particuliers. Se reporter au Guide
d’exploitation des variables de communication : registres de surveillance des défauts 450 (2004:01) à 452
(2004:03) et registres de surveillance des alarmes 460 (2004:0B) à 461 (2004:0C).
70
1744084 07/2019
Gestion des défauts et alarmes
Défauts applicatifs
Acquittement de défauts applicatifs
Les défauts applicatifs possibles sont énumérés ci-dessous. Ils peuvent être réarmés (acquittés) :
manuellement/ automatiquement/ à distance.
Registres
451
(2004:02)
Numéro de
défaut
Défauts applicatifs
LULC08
LUCM•
LUTM
452
(2004:03)
Bit de défaut
Réarmement de défaut
(ligne 2)
"FAULT"
Défaut de court-circuit
1
_.0 = 1
"ERR"
SC
-
Défaut de surintensité
2
_.1 = 1
I>>
-
Défaut de surcharge thermique
4
_.3 = 1
Surcharge
-
Défaut applicatif d’unité de contrôle
multifonction LUCM•
Éteinte
Réarmement manuel
Selon le mode de
réarmement défini dans le
registre 602 (2006:03)
3 et 5 réglés
Voir le Guide d’exploitation de l’unité de contrôle multifonction LUCM••BL - LUCMT1BL
à 12
Défaut de surcharge avec une base puissance LU•B•/LU•S•
Après un défaut de surcharge thermique, le bouton rotatif ou le bouton-poussoir bleu en face avant peut
être utilisé et ce quel que soit le mode de réarmement défini.
Registre de configuration
Acquittement (réarmement)
Signifie
"manuel » direct
Avec le bouton rotatif de la LU•B•
Avec le bouton-poussoir bleu de la LU•S•
"manuel à distance
Avec le kit LU9 AP•• de la LU•B•
Avec le kit LU9 •• de la LU•S•
602.1 = 1
"à distance"
Acquittement par bit 704.3. Ce bit est actif sur le front montant et doit être
réarmé à 0 par programmation
602.2 = 1
"automatique"
Géré par l’unité de contrôle
602.0 = 1
Défaut de surcharge avec une base contrôle LUTM
Après un défaut de surcharge thermique, l’entrée I.5 ou le bouton-poussoir bleu en face avant peut être
utilisé et ce quel que soit le mode de réarmement défini.
Registre de configuration
Acquittement (réarmement)
Signifie
"manuel" local
Avec le bouton-poussoir bleu en face avant
"manuel" à distance
Avec le mode de réarmement en façade du tiroir ou du tableau (via l’entrée
I.5)
602.1 = 1
"à distance"
Acquittement par bit 704.3. Ce bit est actif sur le front montant et doit être
réarmé à 0 par programmation
602.2 = 1
"automatique"
Géré par l’unité de contrôle
602.0 = 1
NOTE : le mode de réarmement doit être défini.
1744084 07/2019
71
Gestion des défauts et alarmes
Défauts internes
Acquittement de défauts internes
Voici la liste des défauts internes possibles :
Registres
Défauts internes
451
(2004:02)
Numéro de
défaut
LULC08
LUCM•
LUTM
452
(2004:03)
Bit de défaut
Acquittement de défaut
"ERR"
Défaut dans le module de
communication LULC08 CANopen
14
-
Module de communication LULC08
CANopen non installé ou non
alimenté, ou perte de communication
avec le module
15
-
Défaut interne de l’unité de contrôle
LUC•
54
_.11 = 1
Défaut interne de l’unité de contrôle
multifonction LUCM•
51 à 53, 55 à
63
Éteint
(ligne 2)
"FAULT"
M14
-
M15
-
M54
-
Éteindre puis rallumer
LULC08 et LUCM•
Voir le Guide d’exploitation de l’unité de contrôle multifonction LUCM - LUCMT
100
_.13 = 1
Activé
M100
Défaut de communication avec
l’unité de contrôle multifonction
LUCM•
101
_.12 = 1
Activé
M101
Éteindre puis rallumer
LULC08
Défaut de checksum en -EEPROM
102
_.13 = 1
Activé
M102
Front montant sur 704.3=1
Défaut de configuration de
l’EEPROM
104
_.13 = 1
Activé
M104
Front montant sur 704.3=1
Défaut de communication avec la
base contrôle LUTM
105
_.13 = 1
Activé
M105
Éteindre puis rallumer
LULC08
Défaut de communication avec le
module LULC08
205
Unité de contrôle absente
206
Éteindre puis rallumer
LUTM
_.13 = 1
72
-
Éteindre puis rallumer
LULC08
Défaut d’écriture en EEPROM
Activé
-
Éteindre puis rallumer
LUTM
1744084 07/2019
Gestion des défauts et alarmes
Alarmes - Perte de communication
Acquittement des alarmes
Liste des alarmes possibles.
Registres
460
(2004:0B)
Numéro
d’alarme
Alarmes
Alarme de surcharge thermique
Alarme de perte de communication
avec le maître
Alarme sur l’unité de contrôle
multifonction LUCM•
4
LULC08
_.3 = 1
109
Alarmes
Alarme externe LUTM signalée par
le positionnement de I.6 à 0
201
"ERR"
(ligne 1)
"FAULT"
-
Attent.
surcharge
-
Automatique quand la
surcharge est inférieure à
85 %
-
Acquittement par bit
703.3. Ce bit est actif sur
le front montant et doit
être réarmé à 0 par
programmation
Perte Comm
Voir le Guide d’exploitation de l’unité de contrôle multifonction LUCM - LUCMT
Registres
460
(2004:0B)
Numéro
d’alarme
LUTM
Acquittement d'alarmes
_.15 = 1
2 et 4
réglés à 13
LUCM•
461
(2004:0C)
Bit d’alarme
LULC08
LUCM•
LUTM
461
(2004:0C)
Bit d’alarme
_.15 = 1
Acquittement d'alarmes
"ERR"
(ligne 2)
-
-
"FAULT"
Automatique avec I.6
positionné de nouveau à 1
Reprise après perte de communication
Après acquittement par paramétrage du bit 703.3 sur 1, la reprise se fait suivant l’état des bits de
commande 704.0 et 704.1.
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73
Gestion des défauts et alarmes
74
1744084 07/2019
TeSys® U LULC08 CANopen Communication Module
Configuration des fonctions prédéfinies
1744084 07/2019
Chapitre 6
Configuration des fonctions prédéfinies
Configuration des fonctions prédéfinies
Interrupteur de fin de course (fonctions Modbus Reflex)
Présentation
L’interrupteur de fin de course permet d’effectuer des positionnements précis et itératifs, sans aucune
interaction de la durée de cycle de l’automate ou du bus. C’est une fonction Modbus instaurée au niveau
du module de communication LULC08.
Il existe deux types de fonctions :
z Reflex1 : Fonction « arrêt réflexe 1 » de Modbus
z Reflex2 : Fonction « arrêt réflexe 2 » de Modbus
Description de Reflex1
Le capteur n °1 (entrée logique LI1) commande directement l’arrêt du moteur.
Après un nouvel ordre de marche (ordre d’arrêt puis de marche), le moteur redémarre même s’il y a encore
détection (LI1=1).
1
Bus
2
Capteur n°1 (LI1)
NOTE : dans le cas d’un démarreur à 2 sens de marche, l’arrêt réflexe agit dans les deux sens.
Chaînage de l’information.
Description de Reflex2
Le capteur n °1 (entrée logique LI1) commande l’arrêt du moteur en marche en sens direct.
Le capteur n °2 (entrée logique LI2) commande l’arrêt du moteur en marche en sens inverse.
1744084 07/2019
75
Configuration des fonctions prédéfinies
Après un nouvel ordre de marche (ordre d’arrêt puis de marche), le moteur redémarre même s’il y a encore
détection (LI1=1 ou LI2 = 1).
1
Bus
2
Capteur n° 1 (LI1)
3
Capteur n° 2 (LI2)
NOTE : le capteur n° 2 (LI2) n’agit pas sur le sens direct et le capteur n° 1 (LI1) n’agit pas sur le sens
inverse.
Sélection de la fonction arrêt réflexe
Pour utiliser une fonction « d’arrêt réflexe », vous devez la sélectionner dans le registre de la sortie à
surveiller.
Base LUB••/S•• - LU2B••/2S••
Fonction réflexe
Reflex1
Reflex2
Sens de rotation du moteur
Valeur du
Reg•
Reflex1.Fw = sens direct
8
Reflex1.Rev = marche en sens inverse
9
Reflex2.Fw = sens direct
10
Reflex2.Rev = marche en sens inverse
11
Base LUTM••
Sortie
LO1
Sorties
OA1
OA3
Sorties
13
23
Reg. 685
(2007:24) (LSB)
Reg. 686
(2007:25) (LSB)
(MSB)
Reg. 687
(2007:26) (LSB)
(MSB)
NOTE : avant d’utiliser une fonction « d’arrêt réflexe », vous devez affecter les sorties OA1/OA3 à la
marche en sens direct/inverse. Faites-le dans le registre 686 (2007:25). Par défaut, OA1 est affecté à la
marche en sens direct et OA3 à la marche en sens inverse.
Reflex1.Fw
Cette fonction est activée sur le front montant et non sur niveau.
LI1 = 1 entraîne l’arrêt du moteur quel que soit le sens de marche.
.Fw
Après un nouvel ordre de marche (ordre d’arrêt suivi d’un ordre de marche),
même si l’entrée logique LI1 = 1,
le moteur redémarre dans le sens choisi.
NOTE : l’entrée logique LI2 n’est pas utilisée.
Reflex1.Rev
Cette fonction est activée sur le front montant et non sur niveau.
LI1 = 1 entraîne l’arrêt du moteur quel que soit le sens de marche.
.Rev
Après un nouvel ordre de marche (ordre d’arrêt suivi d’un ordre de marche),
même si l’entrée logique LI1 = 1,
le moteur redémarre dans le sens choisi.
NOTE : l’entrée logique LI2 n’est pas utilisée.
76
1744084 07/2019
Configuration des fonctions prédéfinies
Reflex2.Fw
Cette fonction est activée sur le front montant et non sur niveau.
L’entrée logique LI1 = 1 entraîne l’arrêt du moteur dans le sens direct.
L’entrée logique LI2 = 1 entraîne l’arrêt du moteur dans le sens inverse.
.Fw
Après un nouvel ordre de marche (ordre d’arrêt suivi d’un ordre de marche),
même si l’entrée logique LI2 = 1,
le moteur redémarre.
NOTE : l’entrée logique LI2 n’agit pas sur la marche en sens direct et l’entrée logique LI1 n’agit pas sur la
marche en sens inverse.
Reflex2.Rev
Cette fonction est activée sur le front montant et non sur niveau.
L’entrée logique LI2 = 1 entraîne l’arrêt du moteur dans le sens inverse.
L’entrée logique LI1 = 1 entraîne l’arrêt du moteur dans le sens direct.
.Rev
Après un nouvel ordre de marche (ordre d’arrêt suivi d’un ordre de marche),
même si l’entrée logique LI2 = 1,
le moteur redémarre.
NOTE : l’entrée logique LI2 n’agit pas sur la marche en sens direct et l’entrée logique LI1 n’agit pas sur la
marche en sens inverse.
1744084 07/2019
77
Configuration des fonctions prédéfinies
78
1744084 07/2019
TeSys® U LULC08 CANopen Communication Module
1744084 07/2019
Annexes
1744084 07/2019
79
80
1744084 07/2019
TeSys® U LULC08 CANopen Communication Module
Tableaux d’objets
1744084 07/2019
Annexe A
Tableaux d’objets
Tableaux d’objets
Les objets relatifs au profil de communication sont décrits dans les tableaux.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
1744084 07/2019
Page
Identité
82
Définition de l’objet PDO de réception
84
Définition des objets SDO
86
Définition de l’objet PDO de transmission
87
81
Tableaux d’objets
Identité
Spécifications relatives à l’identité
Les tableaux suivants fournissent les spécifications relatives aux paramètres d'identité.
82
Index
Sousindex
Accès
Type
d'objet
Type de données
Valeur par défaut Désignation
0x1000
0x00
RO
VAR
Non signé 32
0x00000000
0x1001
0x00
RO
VAR
Non signé 8
0x00
Registre d’erreurs : Erreur (1) ou pas d’erreur (0)
Champ de bit : a pu être détaillé
0x1003
0x00
RW
ARRAY
Non signé 8
0
Nombre d'erreurs : Aucune erreur (0) ou
plusieurs erreurs (>0) dans l’objet 0x1003. Seule
la valeur 0 a pu être écrite
0x1003
0x01
RO
VAR
Non signé 32
0x00000000
Champ d'erreur standard 1 :
Bits 16-23 = Informations supplémentaires (tous
des 0)
Bits 00-15 = Code d’erreur
0x1003
0x02
RO
VAR
Non signé 32
0x00000000
Champ d'erreur standard 2 :
Bits 16-23 = Informations supplémentaires (tous
des 0)
Bits 00-15 = Code d’erreur
0x1003
0x03
RO
VAR
Non signé 32
0x00000000
Champ d'erreur standard 3 :
Bits 16-23 = Informations supplémentaires (tous
des 0)
Bits 00-15 = Code d’erreur
0x1003
0x04
RO
VAR
Non signé 32
0x00000000
Champ d'erreur standard 4 :
Bits 16-23 = Informations supplémentaires (tous
des 0)
Bits 00-15 = Code d’erreur
0x1003
0x05
RO
VAR
Non signé 32
0x00000000
Champ d'erreur standard 5 :
Bits 16-23 = Informations supplémentaires (tous
des 0)
Bits 00-15 = Code d’erreur
0x1005
0x00
RW
VAR
Non signé 32
0x80
Message COB-ID SYNC
0x1006
0x00
RW
VAR
Non signé 32
0x00
Période du cycle de communication en
microsecondes
0x1007
0x00
RW
VAR
Non signé 32
0x00
Longueur de la fenêtre de synchronisation en
microsecondes
Type composant :
Bits 16-23 = mode Type composant
Bits 00-15 = Numéro de profil de composant
(profil de module d'E/S)
0x1008
0x00
Const
VAR
VISIBLE_STRING
TeSys U
0x1009
0x00
Const
VAR
VISIBLE_STRING
M1.0-ES1.0
Nom de l'équipement constructeur
0x100A
0x00
Const
VAR
VISIBLE_STRING
V01.01
Version logicielle constructeur : La valeur n’est
fournie qu’à titre d’exemple.
0x100C
0x00
RW
VAR
Non signé 16
0x0000
Temps de protection : Le protocole de protection
des nœuds est inhibé par défaut. L’unité de cet
objet est 1 ms.
0x100D
0x00
RW
VAR
Non signé 8
0x00
Facteur de durée de vie : Multiplicateur appliqué
au « temps de protection » afin d’obtenir la «
durée de vie »
Index
Sousindex
Accès
Type
d'objet
Type de données
0x1010
0x00
RO
ARRAY
Non signé 32
5
0x1010
0x01
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Enregistrer tous les paramètres
0x1010
0x02
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Enregistrer les paramètres de communication
0x1010
0x03
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Enregistrer les paramètres d’application
0x1010
0x04
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Enregistrer les paramètres spécifiques au
fabricant : Configuration
Version hardware constructeur
Valeur par défaut Désignation
Mémoriser les paramètres
1744084 07/2019
Tableaux d’objets
Index
Sousindex
Accès
Type
d'objet
Type de données
Valeur par défaut Désignation
0x1010
0x05
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
0x1011
0x00
RO
ARRAY
Non signé 32
5
Rétablir les paramètres spécifiques au fabricant
: Paramètres
Rétablir les paramètres
0x1011
0x01
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Rétablir tous les paramètres
0x1011
0x02
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Rétablir les paramètres de communication
0x1011
0x03
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Rétablir les paramètres d’application
0x1011
0x04
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Rétablir les paramètres spécifiques au fabricant
: Configuration
0x1011
0x05
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Rétablir les paramètres spécifiques au fabricant
: Paramètres
0x1014
0x00
RW
VAR
Non signé 32
$NODEID+0x80
0x1015
0x00
RW
VAR
Non signé 16
0
Temps d’inhibition EMCY (unité 0,1 ms)
0x1016
0x00
RO
ARRAY
Non signé 8
1
Temps heartbeat consommateur - Nombre
d’entrées
0x1016
0x01
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Temps heartbeat consommateur :
Bits 16-23 = ID du nœud du producteur
Bits 00-15 = Temps heartbeat (unité = 1 ms)
N.B. Seul un producteur heartbeat peut être
configuré ici ! Par défaut, aucun producteur n’est
surveillé.
0x1017
0x00
RW
VAR
Non signé 16
0x0000
Temps heartbeat producteur : L’unité de l’objet
est de 1 ms. Par défaut, la K7 n’envoie pas de
messages heartbeat.
0x1018
0x00
RO
ARRAY
Non signé 8
4
0x1018
0x01
RO
VAR
Non signé 32
0x0300005A
0x1018
0x02
RO
VAR
Non signé 32
0x1018
0x03
RO
VAR
Non signé 32
0x00010001
Numéro de révision de produit importante et
mineure
0x1018
0x04
RO
VAR
Non signé 32
0x00000000
Numéro de série
0x1020
0x00
RO
ARRAY
Non signé 32
2
0x1020
0x01
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Date de configuration
0x1020
0x02
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Temps de configuration
0x1029
0x00
RO
ARRAY
Non signé 8
1
0x1029
0x01
RW
VAR
Non signé 8
0x00
1744084 07/2019
Message d’urgence COB-ID : COB-ID utilisé
pour le service EMCY
Objet d’identification - Nombre d’entrées
Objet d’identification – ID du fournisseur : Cette
valeur est unique pour chaque fabricant. («
Commande de puissance et Activité de
protection »)
Code produit -Déterminer la gamme et le
Sc St : 0x0011
Sc Ad : 0x0012 numéro du produit
Sc Mu R : 0x0013
C AD : 0x0022
C Mu R : 0x0023
Sc Mu L : 0x0113
C Mu L : 0x0123
Vérifier la configuration
Comportement d’erreur - Nb. de classes d’erreur
Erreur de communication
0 : préopérationnel / 1 : pas de changement
d'état / 2 : arrêté
83
Tableaux d’objets
Définition de l’objet PDO de réception
Spécifications relatives à l’objet PDO de réception
Les tableaux suivants fournissent les spécifications relatives à l’objet PDO de réception.
84
Index
Sousindex
Accès
Type d'objet
0x1400
0x1400
Type de données Valeur par défaut Désignation
0x00
RO
RECORD
Non signé 8
0x01
RW
VAR
Non signé 32
0x1400
0x02
RW
VAR
Non signé 8
0xFF
0x1401
0x00
RO
RECORD
Non signé 8
2
0x1401
0x01
RW
VAR
Non signé 32
0x1401
0x02
RW
VAR
Non signé 8
0x1402
0x00
RO
RECORD
Non signé 8
0x1402
0x01
RW
VAR
Non signé 32
0x1402
0x02
RW
VAR
Non signé 8
0xFF
0x1403
0x00
RO
RECORD
Non signé 8
2
0x1403
0x01
RW
VAR
Non signé 32
0x1403
0x02
RW
VAR
Non signé 8
0xFF
PDO4 de réception – Type de transmission :
Trois modes sont disponibles pour cet objet
PDO : « asynchrone » (255), « synchrone
cyclique » (1-240) et « synchrone acyclique » (0)
0x1600
0x00
RW
ARRAY
Non signé 8
3
Mappage PDO1 de réception - Nombre d’objets
mappés
0x1600
0x01
RW
VAR
Non signé 32
0x20080510
Mappage 1 de l’objet PDO1 de réception - objet
mappé : Reg [704]
0x1600
0x02
RW
VAR
Non signé 32
0x20080410
Mappage 2 de l’objet PDO1 de réception - objet
mappé : Reg [703]
0x1600
0x03
RW
VAR
Non signé 32
0x20080110
Mappage 3 de l’objet PDO1 de réception - objet
mappé : Reg [700]
0x1600
0x04
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Mappage 4 de l’objet PDO1 de réception - objet
mappé : Aucun par défaut
0x1601
0x00
RW
ARRAY
Non signé 8
0
Mappage PDO2 de réception - Nombre d’objets
mappés
0x1601
0x01
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Mappage 1 de l’objet PDO2 de réception - objet
mappé : Aucun par défaut
0x1601
0x02
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Mappage 2 de l’objet PDO2 de réception - objet
mappé : Aucun par défaut
0x1601
0x03
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Mappage 3 de l’objet PDO2 de réception - objet
mappé : Aucun par défaut
0x1601
0x04
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Mappage 4 de l’objet PDO2 de réception - objet
mappé : Aucun par défaut
0x1602
0x00
RW
ARRAY
Non signé 8
0
Mappage PDO3 de réception - Nombre d’objets
mappés
0x1602
0x01
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Mappage 1 de l’objet PDO3 de réception - objet
mappé : Aucun par défaut
2
PDO1 de réception - Nombre d’entrées
$NODEID+0x000 PDO1 de réception - COB-ID
00200
PDO1 de réception – Type de transmission :
Trois modes sont disponibles pour cet objet
PDO : « asynchrone » (255), « synchrone
cyclique » (1-240) et « synchrone acyclique » (0)
PDO2 de réception - Nombre d’entrées
$NODEID+0x800 PDO2 de réception - COB-ID
00300
0xFF
2
PDO2 de réception - Type de transmission :
Trois modes sont disponibles pour cet objet
PDO : « asynchrone » (255), « synchrone
cyclique » (1-240) et « synchrone acyclique » (0)
PDO3 de réception - Nombre d’entrées
$NODEID+0x000 PDO3 de réception - COB-ID
00400
PDO3 de réception - Type de transmission :
Trois modes sont disponibles pour cet objet
PDO : « asynchrone » (255), « synchrone
cyclique » (1-240) et « synchrone acyclique » (0)
PDO4 de réception - Nombre d’entrées
$NODEID+0x000 PDO4 de réception - COB-ID
00500
1744084 07/2019
Tableaux d’objets
Index
Sousindex
Accès
Type d'objet
0x1602
0x02
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Mappage 2 de l’objet PDO3 de réception - objet
mappé : Aucun par défaut
0x1602
0x03
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Mappage 3 de l’objet PDO3 de réception - objet
mappé : Aucun par défaut
0x1602
0x04
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Mappage 4 de l’objet PDO3 de réception - objet
mappé : Aucun par défaut
0x1603
0x00
RW
ARRAY
Non signé 8
2
Mappage PDO4 de réception - Nombre d’objets
mappés
0x1603
0x01
RW
VAR
Non signé 32
0x30000120
Mappage 1 de l’objet PDO4 de réception - objet
mappé : Requête PKW
0x1603
0x02
RW
VAR
Non signé 32
0x30000220
Mappage 2 de l’objet PDO4 de réception - objet
mappé : Aucun par défaut
0x1603
0x03
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Mappage 3 de l’objet PDO4 de réception - objet
mappé : Aucun par défaut
0x1603
0x04
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Mappage 4 de l’objet PDO4 de réception - objet
mappé : Aucun par défaut
1744084 07/2019
Type de données Valeur par défaut Désignation
85
Tableaux d’objets
Définition des objets SDO
Spécifications relatives aux objets SDO
Le tableau suivant contient les spécifications relatives aux objets SDO.
86
Index
Sousindex
Accès
Type
d'objet
Type de données
Valeur par défaut Désignation
0 x 1200
0 x 00
RO
RECORD
Non signé 8
2
0 x 1200
0 x 01
RO
VAR
Non signé 32
$NODEID+0 x
600
SDO serveur - COB-ID : FBC -> K7 (réception)
0 x 1200
0 x 02
RO
VAR
Non signé 32
$NODEID+0 x
580
SDO serveur - COB-ID : FBC -< K7
(transmission)
SDO serveur - Nombre d’entrées
1744084 07/2019
Tableaux d’objets
Définition de l’objet PDO de transmission
Spécifications relatives à l’objet PDO de transmission
Les tableaux suivants fournissent les spécifications relatives à l’objet PDO de transmission.
Index
Sousindex
Accès
Type d'objet
0x1800
0x1800
0x00
RO
RECORD
Non signé 8
0x01
RW
VAR
Non signé 32
0x1800
0x02
RW
VAR
Non signé 8
0xFF
PDO1 de transmission - Type de transmission :
Trois modes sont disponibles pour cet objet
PDO : « asynchrone » (255), « synchrone
cyclique » (1-240) et « synchrone acyclique » (0)
0x1800
0x03
RW
VAR
Non signé 16
0
PDO1 de transmission – Temps d’inhibition :
Durée minimale entre deux transmissions ; unité
= 0,1 ms
0x1800
0x04
RW
VAR
Non signé 8
0
PDO1 de transmission - Réservé
0x1800
0x05
RW
VAR
Non signé 16
0
PDO1 de transmission – Temporisateur
d’événement : En mode « asynchrone », cet
objet définit un débit de transmission minimum
pour cet objet PDO. Unité = 0,1 ms
0x1801
0x00
RO
RECORD
Non signé 8
5
PDO2 de transmission - Nombre d’entrées
0x1801
0x01
RW
VAR
Non signé 32
0x1801
0x02
RW
VAR
Non signé 8
0xFF
PDO2 de transmission - Type de transmission :
Trois modes sont disponibles pour cet objet
PDO : « asynchrone » (255), « synchrone
cyclique » (1-240) et « synchrone acyclique » (0)
0x1801
0x03
RW
VAR
Non signé 16
0
PDO2 de transmission – Temps d’inhibition :
Durée minimale entre deux transmissions ; unité
= 0,1 ms
0x1801
0x04
RW
VAR
Non signé 8
0
PDO2 de transmission - Réservé
0x1801
0x05
RW
VAR
Non signé 16
0
PDO2 de transmission - Temporisateur
d’événement :En mode « asynchrone », cet
objet définit un débit de transmission minimum
pour cet objet PDO. Unité = 0,1 ms
0x1802
0x00
RO
RECORD
Non signé 8
5
PDO3 de transmission - Nombre d’entrées
0x1802
0x01
RW
VAR
Non signé 32
0x1802
0x02
RW
VAR
Non signé 8
0xFF
PDO3 de transmission - Type de transmission :
Trois modes sont disponibles pour cet objet
PDO : « asynchrone » (255), « synchrone
cyclique » (1-240) et « synchrone acyclique » (0)
0x1802
0x03
RW
VAR
Non signé 16
0
PDO3 de transmission - Temps d’inhibition :
Durée minimale entre deux transmissions ; unité
= 0,1 ms
0x1802
0x04
RW
VAR
Non signé 8
0
PDO3 de transmission - Réservé
0x1802
0x05
RW
VAR
Non signé 16
0
PDO3 de transmission – Temporisateur
d’événement : En mode « asynchrone », cet
objet définit un débit de transmission minimum
pour cet objet PDO. Unité = 0,1 ms
0x1803
0x00
RO
RECORD
Non signé 8
5
PDO4 de transmission - Nombre d’entrées
0x1803
0x01
RW
VAR
Non signé 32
0x1803
0x02
RW
VAR
Non signé 8
1744084 07/2019
Type de données Valeur par défaut Désignation
5
PDO1 de transmission - Nombre d’entrées
$NODEID+0x000 PDO1 de transmission - COB-ID
00180
$NODEID+0x800 PDO2 de transmission - COB-ID
00280
$NODEID+0x800 PDO3 de transmission - COB-ID
00380
$NODEID+0x800 PDO4 de transmission - COB-ID
00480
0xFF
PDO4 de transmission - Type de transmission :
Trois modes sont disponibles pour cet objet
PDO : « asynchrone » (255), « synchrone
cyclique » (1-240) et « synchrone acyclique » (0)
87
Tableaux d’objets
88
Index
Sousindex
Accès
Type d'objet
0x1803
0x03
RW
VAR
0x1803
0x04
RW
0x1803
0x05
RW
0x1A00
0x00
0x1A00
Type de données Valeur par défaut Désignation
Non signé 16
0
PDO4 de transmission - Temps d’inhibition :
Durée minimale entre deux transmissions ; unité
= 0,1 ms
VAR
Non signé 8
0
PDO4 de transmission - Réservé
VAR
Non signé 16
0
PDO4 de transmission - Temporisateur
d’événement : En mode « asynchrone », cet
objet définit un débit de transmission minimum
pour cet objet PDO. Unité = 0,1 ms
RW
ARRAY
Non signé 8
Sc St : 2
Sc Ad : 3
Sc Mu : 4
C Ad : 4
C Mu : 4
0x01
RW
VAR
Non signé 32
0x20040610
Mappage 1 de l’objet PDO1 de transmission objet mappé : Reg [455]
0x1A00
0x02
RW
VAR
Non signé 32
0x20040910
Mappage 2 de l’objet PDO1 de transmission objet mappé : Reg [458]
0x1A00
0x03
RW
VAR
Non signé 32
Sc St :
0:0x00000000
Sc Ad :
0x20040C10
Sc Mu :
0x20040C10
C Ad :
0x20040C10
C Mu :
0x20040C10
Mappage 3 de l’objet PDO1 de transmission objet mappé : Reg [461], aucun dans la variante
Sc St
0x1A00
0x04
RW
VAR
Non signé 32
Sc St :
0x00000000
Sc Ad :
0x00000000
Sc Mu :
0x20040810
C Ad :
0x20040A10
C Mu :
0x20040A10
Mappage 4 de l’objet PDO1 de transmission objet mappé : Reg [457] dans Sc Mu, Reg [459]
dans C Ad ou C Mu, aucune dans les autres
variantes.
0x1A01
0x00
RW
ARRAY
Non signé 8
0
0x1A01
0x01
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Mappage 1 de l’objet PDO2 de transmission objet mappé : Aucun par défaut
0x1A01
0x02
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Mappage 2 de l’objet PDO2 de transmission objet mappé : Aucun par défaut
0x1A01
0x03
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Mappage 3 de l’objet PDO2 de transmission objet mappé : Aucun par défaut
0x1A01
0x04
RW
VAR
Non signé 32
0x00000000
Mappage 4 de l’objet PDO2 de transmission objet mappé : Aucun par défaut
Mappage PDO1 de transmission - Nombre
d’objets mappés
Mappage PDO2 de transmission - Nombre
d’objets mappés
1744084 07/2019
TeSys® U LULC08 CANopen Communication Module
Index
1744084 07/2019
Index
A
Acquittement
alarme, 73
défaut applicatif, 71
défaut interne, 72
Alarme, 73
Alimentation, 20, 21, 22, 33
Automate, 31
B
Base contrôle, 19
Base puissance, 19
Brochage d’un connecteur 9 broches de catégorie
Sub-D, 25
C
Câbles, 31
codes d'erreur
PKW, 66
codes d'erreur PKW, 66
Conducteur, 22
Connecteur
9 broches de catégorie Sub-D, 24
Connecteur à 9 broches de catégorie Sub-D, 24
Connecteurs, 14
D
Défauts, 70
Défauts applicatifs, 71
Défauts internes, 72
DEL, 14, 15
Désactiver
identification automatique, 55
Dimensions du produit, 33
E
Entrées, 34
État de la sortie
rétablir, 54
F
LUCA, 13
LUCB/C/D, 13
LUCM, 13, 20
M
Mise sous tension, 20
Modbus
Reflex1, 75
Reflex2, 75
Mode de contrôle, 54
Mode de repli, 52
Module
Vue de dessous, 17
vue de face, 14
O
Ordre de montage, 19
P
Perte de communication, 52, 73
Port CANopen, 35
R
Raccordement électrique, 20
Réception du produit, 13
Réglage
sortie, 54
Rétablir
état de la sortie, 54
S
Sortie
réglage, 54
Sortie (sur l’illustration), 14
Sorties, 34
U
Unité de contrôle, 52
Unités de contrôle (LUC...), 13
Fonctions proposées, 13
I
Identification automatique
désactiver, 55
Interrupteur de fin de course, 75
L
Liaison
fil à fil, 22
précâblée, 22
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89
Index
90
1744084 07/2019
1744084FR-03
Schneider Electric Industries SAS
35, rue Joseph Monier
CS30323
F - 92506 Rueil Malmaison Cedex
www.schneider-electric.com
En raison de l’évolution des normes et du matériel, les caractéristiques indiquées par les textes
et les images de ce document ne nous engagent qu’après confirmation par nos services.
07/2019