Schneider Electric LXM28A et BCH2 Système de servo-entraînement Mode d'emploi

LXM28A et BCH2
Système de servo-entraînement
Manuel produit
0198441114055, V2.1, 04.2016
V2.1, 04.2016
www.schneider-electric.com
LXM28A et BCH2
Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des
caractéristiques techniques des produits mentionnés. Il ne peut pas
être utilisé pour définir ou déterminer l'adéquation ou la fiabilité de ces
produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à
chaque utilisateur ou intégrateur de réaliser l'analyse de risques complète et appropriée, l'évaluation et le test des produits pour ce qui est
de l'application à utiliser et de l'exécution de cette application. Ni la
société Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si vous
avez des suggestions, des améliorations ou des corrections à apporter à cette publication, veuillez nous en informer.
Aucune partie de ce document ne peut être reproduite sous quelque
forme ou par quelque moyen que ce soit, électronique, mécanique ou
photocopie, sans autorisation préalable de Schneider Electric.
Toutes les réglementations de sécurité pertinentes locales doivent
être observées lors de l'installation et de l'utilisation de ce produit.
Pour des raisons de sécurité et afin de garantir la conformité aux données système documentées, seul le fabricant est habilité à effectuer
des réparations sur les composants.
Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques de sécurité, suivez les instructions
appropriées.
La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou d'un logiciel
approuvé avec nos produits matériels peut entraîner des blessures,
des dommages ou un fonctionnement incorrect.
Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels.
0198441114055, V2.1, 04.2016
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2
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Table des matières
Table des matières
Table des matières
3
Consignes de sécurité
9
Catégories de risque
1
0198441114055, V2.1, 04.2016
2
9
Qualification du personnel
10
Utilisation conforme à l'usage prévu
10
Documentation complémentaire
11
Informations liées aux produits
12
Mesure de la tension sur le bus DC
16
Terminologie utilisée dans les normes
17
À propos de ce manuel
19
Introduction
21
1.1
Structure générale de l'appareil
21
1.2
Composants et interfaces
22
1.3
Plaque signalétique
24
1.4
Code de désignation
27
1.5
Combinaisons de produit admissibles
29
Caractéristiques techniques
31
2.1
Conditions ambiantes
2.1.1
Conditions ambiantes, moteur
2.1.2
Conditions ambiantes, variateur
31
31
33
2.2
Dimensions
2.2.1
Dimensions du variateur
2.2.2
Dimensions du moteur
2.2.3
Couples de serrage et classe de résistance des vis
35
35
37
43
2.3
Caractéristiques électriques
2.3.1
Caractéristiques électriques du variateur
2.3.1.1 Caractéristiques pour les appareils raccordés en monophasé
2.3.1.2 Caractéristiques pour les appareils raccordés en triphasé
2.3.1.3 Caractéristiques du bus DC pour les variateurs raccordés en monophasé
2.3.1.4 Caractéristiques du bus DC pour les variateurs raccordés en triphasé
2.3.1.5 Signaux
2.3.1.6 Sécurité fonctionnelle
2.3.1.7 Résistance de freinage
2.3.2
Caractéristiques électriques du moteur
2.3.2.1 BCH2∙B
44
44
45
46
47
Système de servo-entraînement
47
48
53
54
56
56
3
Table des matières
3
4
5
4
2.3.2.2 BCH2∙D
2.3.2.3 BCH2∙F
2.3.2.4 BCH2∙H
2.3.2.5 BCH2∙M
2.3.2.6 BCH2∙R
Caractéristiques électriques (accessoires)
2.3.3.1 Résistances de freinage externes
2.3.3.2 Filtres secteur externes
57
58
59
60
62
63
63
64
2.4
Courbes caractéristiques
2.4.1
BCH2MB
2.4.2
BCH2LD
2.4.3
BCH2∙F
2.4.4
BCH2LH
2.4.5
BCH2∙M
2.4.6
BCH2∙R
2.4.7
Courbes caractéristiques de surcharge
66
66
66
67
67
68
69
70
2.5
Codeur
71
2.6
Conditions pour UL 508C
71
2.7
Certifications
72
2.8
Déclaration de conformité
73
Principes de base
77
3.1
77
Sécurité fonctionnelle
Conception
81
4.1
Compatibilité électromagnétique (CEM)
81
4.2
Câble
83
4.3
Dispositif différentiel résiduel
85
4.4
Bus DC commun
86
4.5
Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off")
4.5.1
Définitions
4.5.2
Fonction
4.5.3
Exigences relatives à l'utilisation de la fonction de sécurité
4.5.4
Exemples d'application STO
87
87
88
89
93
4.6
Dimensionnement de la résistance de freinage
96
4.7
Fonctions de surveillance
98
4.8
Entrées et sorties configurables
98
Installation
101
5.1
Avant le montage
103
5.2
Contenu de la livraison
104
5.3
Installation mécanique
5.3.1
Installation mécanique du variateur
5.3.2
Installation mécanique du moteur
105
105
108
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
2.3.3
LXM28A et BCH2
LXM28A et BCH2
5.4
5.5
6
0198441114055, V2.1, 04.2016
7
Table des matières
Installation électrique
5.4.1
Installation électrique du variateur
5.4.1.1 Remarques préliminaires
5.4.1.2 Branchement plot de terre
5.4.1.3 Branchement de l'interface E/S (CN1)
5.4.1.4 Branchement codeur moteur (CN2)
5.4.1.5 Branchement PC (CN3)
5.4.1.6 Branchement CAN (CN4)
5.4.1.7 Branchement de l'alimentation de l'étage de puissance et de l'alimentation de la commande (CN5)
5.4.1.8 Branchement bus DC (CN6)
5.4.1.9 Branchement résistance de freinage (CN7)
5.4.1.10 Branchement phases moteur (CN8)
5.4.1.11 Raccordement du frein de maintien
5.4.1.12 Branchement STO (CN9)
5.4.2
Installation électrique du moteur
5.4.2.1 Branchements et brochages
5.4.2.2 Branchement du moteur et du codeur
5.4.2.3 Raccordement du frein de maintien
111
112
112
113
114
127
128
130
134
137
138
141
144
146
148
148
151
152
Vérification de l'installation
153
Mise en service
155
6.1
Remarques préliminaires
6.1.1
Opérations de mise en service
6.1.2
Outils de mise en service
159
159
160
6.2
IHM intégrée
6.2.1
Structure IHM
6.2.2
Afficheur 7 segments
6.2.3
Informations d'état via l'IHM
161
162
163
165
6.3
Réglage de l'adresse de l'appareil, de la vitesse de transmission et réglages de connexion
168
6.4
Logiciel de mise en service
171
6.5
Opérations de mise en service
6.5.1
Vérifier la direction du déplacement
6.5.2
Essai de fonctionnement, mode opératoire Velocity (V)
6.5.3
Procéder au réglage
6.5.3.1 Easy Tuning
6.5.3.2 Comfort Tuning
6.5.3.3 Réglage manuel
6.5.4
Contrôle de la fonction de sécurité STO
172
172
174
176
177
178
185
201
Opération
203
7.1
Canaux d'accès
204
7.2
Etats de fonctionnement
7.2.1
Diagramme états-transitions
205
205
7.3
Modes opératoires
7.3.1
Réglage du mode opératoire
7.3.2
Mode Jog
7.3.3
Mode opératoire Pulse Train (PT)
208
208
210
211
Système de servo-entraînement
5
7.3.4
7.3.5
7.3.6
8
9
10
11
12
6
LXM28A et BCH2
7.3.3.1 Réglages des impulsions
7.3.3.2 Facteur de réduction
7.3.3.3 Limitation de l'accélération et de la décélération
Mode opératoire Position Sequence (PS)
7.3.4.1 Structure d'un bloc de données
7.3.4.2 Mise à l'échelle
7.3.4.3 Bloc de données Homing pour les déplacements absolus
Modes opératoires Velocity (V) et Velocity Zero (Vz)
7.3.5.1 Accélération et décélération
Modes opératoires Torque (T) et Torque Zero (Tz)
212
214
216
217
219
221
222
253
256
257
7.4
Réglage des entrées et sorties de signaux logiques
7.4.1
Préréglages des entrées de signal
7.4.2
Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux
7.4.3
Préréglages des sorties de signal
7.4.4
Paramétrage des fonctions de sortie de signaux
261
262
264
268
270
7.5
Fonctions pour le traitement de la valeur cible
7.5.1
Interrompre le déplacement avec HALT
7.5.2
Arrêt du déplacement avec OPST
273
273
273
7.6
Définition de la sortie de signal à l'aide des paramètres
274
7.7
Forçage d'entrées et de sorties de signaux logiques
275
Exemples
279
8.1
Exemples de câblage
279
8.2
Exemple de câblage avec Modicon M221 Logic Controller
280
Diagnostic et élimination d'erreurs
283
9.1
Interrogation d'état / indication d'état
9.1.1
LED d'état bus de terrain
9.1.2
Diagnostic via l'IHM intégrée
9.1.3
Diagnostic via le logiciel de mise en service
9.1.4
Diagnostic via les sorties de signaux
283
284
285
285
286
9.2
Numéros des avertissements
287
9.3
Numéros des erreurs
290
Paramètres
297
10.1
Représentation des paramètres
297
10.2
Liste des paramètres
298
Dictionnaire d'objets
375
11.1
Spécifications relatives aux objets
375
11.2
Aperçu du groupe d'objets 1000h
376
11.3
Aperçu groupe d'objets spécifique fournisseur 4000h
386
11.4
Aperçu du groupe d'objets 6000h
415
11.5
Mappage PDO
421
Accessoires et pièces de rechange
427
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Table des matières
LXM28A et BCH2
13
Table des matières
12.1
Outils de mise en service
427
12.2
Connecteurs et adaptateurs
427
12.3
Filtres secteur externes
428
12.4
Accessoires bus DC
428
12.5
Porte-étiquette
428
12.6
Connecteurs, dérivations, résistances de fin de ligne CANopen
428
12.7
Câble CANopen avec extrémités de câble ouvertes
428
12.8
Câbles moteur
430
12.9
Câbles codeur
430
12.10 Câble de signal
431
12.11 Câble de signal pour fonction de sécurité STO
431
12.12 Résistances de freinage externes
432
12.13 Disjoncteurs
433
12.14 Disjoncteur-protecteur et relais de puissance
433
Service, maintenance et élimination
435
13.1
Adresses des points de service après-vente
436
13.2
Entretien
13.2.1 Maintenance du variateur
13.2.1.1 Durée de vie de la fonction de sécurité STO (Suppression Sûre du
Couple)
13.2.2 Maintenance du moteur
437
437
437
13.3
Remplacement du variateur
439
13.4
Remplacement du moteur
440
13.5
Expédition, stockage, élimination
440
Glossaire
Termes et abréviations
441
441
443
0198441114055, V2.1, 04.2016
Index
437
Système de servo-entraînement
7
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
8
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Consignes de sécurité
Consignes de sécurité
Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous
familiariser avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire
fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation
ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procédure.
La présence d'un de ces symboles sur une étiquette de
sécurité Danger collée sur un équipement indique qu'un risque d'électrocution existe, susceptible d'entraîner la mort
ou des blessures corporelles si les instructions ne sont pas
respectées.
Ce symbole est le symbole d'alerte de sécurité. Il vous
avertit d'un risque de blessures corporelles. Respectez
scrupuleusement les consignes de sécurité associées à ce
symbole pour éviter de vous blesser ou de mettre votre vie
en danger.
Catégories de risque
Dans ce manuel, les instructions de sécurité sont identifiées par des
symboles d'avertissement. De plus, des symboles et des informations
figurent sur le produit pour vous avertir des dangers potentiels.
En fonction de la gravité de la situation, les instructions de sécurité
sont réparties en 4 catégories de risque.
DANGER
DANGER signale une situation dangereuse qui, en cas de non-respect, entraîne inéluctablement un accident grave ou mortel.
AVERTISSEMENT
AVERTISSEMENT signale une situation dangereuse qui, en cas de
non-respect, entraîne dans certains cas un accident grave ou mortel ou occasionne des dommages aux appareils.
ATTENTION
0198441114055, V2.1, 04.2016
ATTENTION signale une situation dangereuse qui, en cas de non
respect, entraîne dans certains cas un accident ou occasionne des
dommages aux appareils.
Système de servo-entraînement
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LXM28A et BCH2
Consignes de sécurité
AVIS
NOTE signale une situation dangereuse qui, en cas de non-respect,
entraîne dans certains cas une détérioration des appareils.
Qualification du personnel
Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du
présent manuel est autorisé à travailler sur et avec ce produit. D'autre
part, ce personnel qualifié doit avoir suivi une instruction en matière
de sécurité afin de détecter et d'éviter les dangers correspondants. En
vertu de leur formation professionnelle, de leurs connaissances et de
leur expérience, ces personnels qualifiés doivent être en mesure de
prévenir et de reconnaître les dangers potentiels susceptibles d'être
générés par l'utilisation du produit, la modification des réglages ainsi
que l'équipement mécanique, électrique et électronique de l'installation globale.
Le personnel qualifié doit posséder une bonne connaissance des normes, réglementations et prescriptions en matière de prévention des
accidents en vigueur lors des travaux effectués sur et avec le produit.
Schneider Electric se dégage de toute responsabilité en cas de dommages occasionnés par l'utilisation de ce matériel.
Utilisation conforme à l'usage prévu
Les produits décrits dans ce manuel sont constitués d'un variateur et
d'un servomoteur triphasé et, conformément à ce manuel, sont prévus
dans cette combinaison pour l'utilisation dans le secteur industriel.
Les produits doivent uniquement être utilisés en conformité avec toutes les consignes de sécurité et directives en vigueur, avec les conditions spécifiées et les caractéristiques techniques.
Avant toute mise en œuvre des produits, il faut procéder à une appréciation du risque en matière d'utilisation concrète. Selon le résultat, il
faut prendre les mesures de sécurité nécessaires.
Comme les produits sont utilisés comme éléments d'un système global, il est de votre ressort de garantir la sécurité des personnes par le
concept du système global.
Toutes les autres utilisations sont considérées comme non conformes
et peuvent générer des dangers.
Seul le personnel dûment qualifié est habilité à installer, exploiter,
entretenir et réparer les appareils et les équipements électriques.
10
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
N'exploiter les produits qu'avec les câbles et différents accessoires
spécifiés. N'utiliser que les accessoires et les pièces de rechange
d'origine.
LXM28A et BCH2
Consignes de sécurité
Documentation complémentaire
Titre de la documentation
Numéro de référence
LXM28 - Bus DC commun - Note d'application
0198441114085 (eng)
0198441114084 (deu)
0198441114089 (zho)
0198441114055, V2.1, 04.2016
Les présentes publications techniques ainsi que d'autres informations
sont disponibles au téléchargement sur notre site Web
www.schneider-electric.com.
Système de servo-entraînement
11
LXM28A et BCH2
Consignes de sécurité
Informations liées aux produits
L'utilisation et l'application des informations contenues nécessitent
des connaissances spécialisées dans le secteur de la conception et
de la programmation de systèmes de commande automatisés.
Vous seul, en tant que constructeur de machines ou d'intégrateur système, êtes familiarisé avec l'ensemble des conditions et facteurs
applicables lors de l'installation, du réglage, de l'exploitation, de la
réparation et de la maintenance de la machine ou du processus.
Veiller au respect de toutes les prescriptions et réglementations applicables en matière de mise à la terre de tous les composants du système total. Veiller au respect de toutes les consignes de sécurité, de
toutes les exigences en vigueur en matière d'électricité ainsi que des
normes applicables à votre machine ou à votre processus en liaison
avec l'utilisation de ce produit.
De nombreux composants du produit, y compris la carte de circuit
imprimée, utilisent la tension réseau, ce qui implique la présence
éventuelle de forts courants transformés et/ou de tensions élevées.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Le moteur produit une tension en cas de rotation de l'arbre.
12
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Consignes de sécurité
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE, EXPLOSION OU EXPLOSION DUE À UN ARC
ÉLECTRIQUE
•
Avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement :
-
•
•
•
•
•
•
•
Avant de retirer les capots de protection ou les portes, ainsi
qu'avant l'installation ou le retrait d'accessoires, de matériels,
de câbles ou de fils, séparer tous les appareils, y compris les
composants raccordés, de l'alimentation en tension.
- Appliquer sur tous les interrupteurs secteur un panneau
d'avertissement "NE PAS METTRE EN MARCHE" ou signaler
le danger de manière équivalente.
- Sécuriser tous les commutateurs contre le ré-enclenchement.
- Attendre 15 minutes (décharge des condensateurs du bus
DC).
- Contrôler la tension au niveau du circuit intermédiaire à l'aide
d'un appareil de mesure de la tension avec une tension assignée appropriée conformément aux instructions figurant dans
le présent document et s'assurer que la tension est inférieure
à 42,4 Vdc.
- Ne pas partir du principe que le bus DC est hors tension si la
LED du Bus DC est éteinte.
S'il est prouvé ou probable que l'installation est sous tension, ne
pas toucher les raccords, les contacts, les bornes, les pièces non
blindées ou les cartes de circuit imprimé.
Utiliser exclusivement des outils isolés électriquement.
Protéger l'arbre du moteur contre tout entraînement externe
avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement.
Isoler les conducteurs inutilisés aux deux extrémités du câble
moteur de sorte les tensions alternatives dans le câble moteur ne
puissent se coupler sur des conducteurs inutilisés.
Eviter les courts-circuits au niveau des bornes ou des condensateurs du circuit intermédiaire.
Installer et sécuriser l'ensemble des capots de protection, accessoires, matériels, câbles et conducteurs et s'assurer que le produit est mis à la terre dans les règles avant d'appliquer la tension.
Cet appareil et les produits correspondants peuvent uniquement
être exploités avec la tension indiquée.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
Ce produit est prévu pour l'utilisation en dehors de zones en atmosphère explosive. N'installer le produit que dans des zones où aucune
atmosphère explosive ne peut se former.
0198441114055, V2.1, 04.2016
DANGER
RISQUE D'EXPLOSION
Installer et exploiter le produit exclusivement dans des zones où
aucune atmosphère explosive ne peut se former.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
Système de servo-entraînement
13
LXM28A et BCH2
Consignes de sécurité
Lorsque l'étage de puissance est désactivé de manière involontaire,
par exemple suite à une panne de tension, des erreurs ou des fonctions, le moteur n'est plus freiné de manière contrôlée. Une surcharge,
une erreur ou une utilisation incorrecte peut entraîner un fonctionnement incorrect du frein de maintien ou une usure prématurée de ce
dernier.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
•
•
•
•
S'assurer qu'un déplacement non freiné ne risque pas d'occasionner des blessures ou des dommages matériels.
Vérifier le fonctionnement du frein de maintien à intervalles réguliers.
Ne pas utiliser le frein de maintien comme frein de service !
N'utiliser le frein de maintien pour des raisons relatives à la sécurité.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Suite à un mauvais câblage, à de mauvais réglages, à des données
incorrectes ou à d'autres erreurs, les systèmes d'entraînements peuvent exécuter des déplacements inattendus.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
•
•
•
Procéder soigneusement au câblage conformément aux mesures
CEM.
NE PAS exploiter le produit d'entraînement avec des données ou
des réglages inconnus.
Procéder à un essai de mise en service minutieux.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
14
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Consignes de sécurité
AVERTISSEMENT
PERTE DE COMMANDE
•
•
•
•
•
Lors de la mise au point du concept de commande, le fabricant
de l'installation doit tenir compte des possibilités de défaillance
potentielles des chemins de commande et prévoir, pour certaines
fonctions de commande critiques, des moyens permettant de
revenir à des états de sécurité pendant et après la défaillance
d'un chemin de commande. Exemples de fonctions de commande critiques : ARRET D'URGENCE, limitation de positionnement final, panne de réseau et redémarrage.
Des chemins de commande séparés ou redondants doivent être
disponibles pour les fonctions de commande critiques.
La commande de l'installation peut englober des liaisons de communication. Le fabricant de l'installation doit tenir compte des
conséquences de temporisations inattendues ou de défaillances
de la liaison de communication.
Observer toutes les règlementations de prévention des accidents
ainsi que toutes les consignes de sécurité en vigueur. 1)
Toute installation au sein de laquelle le produit décrit dans ce
manuel est utilisé doit être soigneusement et minutieusement
contrôlée avant la mise en service quant à son fonctionnement
correct.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
0198441114055, V2.1, 04.2016
1) Pour de plus amples informations, voir NEMA ICS 1.1 (édition la plus récente),
“Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State
Control” ainsi que NEMA ICS 7.1 (édition la plus récente), “Safety Standards for
Construction and Guide for Selection, Installation and Operation of AdjustableSpeed Drive Systems” ou les prescriptions correspondantes valables localement.
Système de servo-entraînement
15
LXM28A et BCH2
Consignes de sécurité
Mesure de la tension sur le bus DC
La tension sur le bus DC peut dépasser 400 V dc. La LED du bus DC
n'indique pas de manière univoque l'absence de tension sur le bus
DC.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE, EXPLOSION OU EXPLOSION DUE À UN ARC
ÉLECTRIQUE
•
•
•
•
•
•
•
•
Mettre tous les branchements hors tension.
Attendre 15 minutes (décharge des condensateurs du bus DC).
Pour la mesure, utiliser un voltmètre dimensionné en conséquence (supérieur à 400 V dc).
Mesurer la tension du bus DC entre les bornes du bus DC (PA/+
et PC/-) afin de s'assurer que la tension est inférieure à 42 V dc.
Si les condensateurs de bus DC ne se déchargent pas à moins
de 42 V dc en l'espace de 15 minutes, veuillez-vous adresser à
votre distributeur Schneider Electric local.
Ne pas utiliser le produit sur les condensateurs du bus DC ne se
déchargent pas convenablement.
Ne pas essayer de réparer le produit soi-même si les condensateurs du bus DC ne se déchargent pas convenablement.
Ne pas partir du principe que le bus DC est hors tension si la LED
du Bus DC est éteinte.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
16
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Consignes de sécurité
Terminologie utilisée dans les normes
Les termes techniques, la terminologie, les symboles et les descriptions correspondantes employés dans ce manuel ou figurant dans ou
sur les produits proviennent généralement des normes internationales.
Dans les domaines des systèmes de sécurité fonctionnelle, des variateurs et de l'automatisme en général, les termes employés sont „sécurité“, „fonction de sécurité“, „état sécurisé“, „défaut“, „réinitialisation du
défaut“, „dysfonctionnement“, „panne“, „erreur“, „message d'erreur“,
„dangereux“, etc.
Entre autres, les normes concernées sont les suivantes :
Norme
Description
EN 61131-2:2007
Programmable controllers, part 2: Equipment requirements and tests.
ISO 13849-1:2008
Safety of machinery: Safety related parts of control systems.
General principles for design.
EN 61496-1:2013
Safety of machinery: Electro-sensitive protective equipment.
Part 1: General requirements and tests.
ISO 12100:2010
Safety of machinery - General principles for design - Risk assessment and risk reduction
EN 60204-1:2006
Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1: General requirements
EN 1088:2008
Safety of machinery - Interlocking devices associated with guards - Principles for design
and selection
ISO 14119:2013
ISO 13850:2006
Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN/IEC 62061:2005
Safety of machinery - Functional safety of safety-related electrical, electronic, and electronic programmable control systems
IEC 61508-1:2010
Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems:
General requirements.
IEC 61508-2:2010
Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems:
Requirements for electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems.
IEC 61508-3:2010
Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems:
Software requirements.
IEC 61784-3:2008
Digital data communication for measurement and control: Functional safety field buses.
2006/42/EC
Machinery Directive
2004/108/EC
Electromagnetic Compatibility Directive
2006/95/EC
Low Voltage Directive
0198441114055, V2.1, 04.2016
De plus, des termes peuvent être utilisés dans le présent document
car ils proviennent d'autres normes telles que :
Norme
Description
Série IEC 60034
Rotating electrical machines
Série IEC 61800
Adjustable speed electrical power drive systems
Série IEC 61158
Digital data communications for measurement and control – Fieldbus for use in industrial
control systems
Enfin, le terme „zone de fonctionnement“ utilisable pour décrire des
dangers spécifiques correspond aux termes „zone dangereuse“ ou
„zone de danger“ employés dans la Directive Machines (2006/42/EC)
et la norme ISO 12100:2010.
Système de servo-entraînement
17
Consignes de sécurité
LXM28A et BCH2
0198441114055, V2.1, 04.2016
NOTE : Les normes susmentionnées peuvent s'appliquer ou pas aux
produits cités dans la présente documentation. Pour plus d'informations sur chacune des normes applicables aux produits décrits dans le
présent document, consultez les tableaux de caractéristiques de ces
références de produit.
18
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
À propos de ce manuel
À propos de ce manuel
Ce manuel s'applique à LXM28 et à tous les produits BCH2 standard.
Source de référence des manuels
Les manuels actuels sont disponibles au téléchargement sur Internet
à l'adresse suivante :
http://www.schneider-electric.com
Source de référence des données
CAO
Pour faciliter la conception, des données CAO (macros ou dessins
EPLAN) peuvent être téléchargées sur Internet à l'adresse suivante :
http://www.schneider-electric.com
Étapes de travail
Quand des étapes de travail sont censées être effectuées les unes
après les autres, le symbole suivant le signale :
■
▶
◁
▶
Conditions particulières pour les étapes de travail suivantes
Étape de travail 1
Réaction particulière à cette étape de travail
Étape de travail 2
Si une réaction est indiquée pour une étape de travail, cette dernière
vous permet de vérifier si l'étape de travail a été correctement exécutée.
Sauf indication contraire, les différentes étapes de travail doivent être
exécutées dans l'ordre indiqué.
Aide au travail
Ce symbole signale des informations relatives à l'aide au travail :
Des informations supplémentaires sont données pour faciliter le travail.
Unités SI
Les caractéristiques techniques sont indiquées en unités SI. Les unités converties sont données entre parenthèses après l'unité SI et peuvent être arrondies.
Exemple :
Section minimale du conducteur : 1,5 mm2 (AWG 14)
Glossaire
Liste de termes de recherche qui renvoient vers le contenu correspondant.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Index
Explication des termes techniques et des abréviations.
Système de servo-entraînement
19
LXM28A et BCH2
0198441114055, V2.1, 04.2016
À propos de ce manuel
20
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
1 Introduction
1
Introduction
1.1
Structure générale de l'appareil
Illustration 1: Structure générale de l'appareil
0198441114055, V2.1, 04.2016
Le LXM28 est un servo-variateur AC universel. Associé aux servomoteurs de la série BCH2 ainsi qu'à un éventail varié d'options et d'accessoires, il permet de réaliser des solutions de servo-entraînement
compactes et ultra-performantes pour diverses puissances d'entraînement.
Système de servo-entraînement
21
22
0198441114055, V2.1, 04.2016
PA/+
PC/-
PC/-
CN6 DC-bus
CN3 Modbus
M
CN4 CAN
PA/+
CN1 I/O
CN5 ~220V
CN4 CAN
M
CN8 Motor
CN6 DC-bus
CN8 Motor
S
CN7
CN1 I/O
CN7
CN3 Modbus
CN8 Motor
S
CN5 ~220V
CN4 CAN
CN6 DC-bus
CN7
CN3 Modbus
1.2
CN1 I/O
CN5 ~220V
1 Introduction
LXM28A et BCH2
Composants et interfaces
M
S
PC/-
PA/+
Illustration 2: Composants et interfaces
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
1 Introduction
(CN1)
Interface signaux
2 entrées de valeur de consigne analogique ±10 V pour
le couple et la vitesse
• 2 sorties analogiques ±8 V
• 8 entrées logiques configurables
• 6 sorties logiques configurables
• 2 entrées pour Pulse Train (PT)
• Sorties pour ESIM (simulation du codeur)
• Alimentation en tension 12 V dc pour les entrées analogiques
• Alimentation en tension 24 V dc pour les signaux numériques
Branchement pour le codeur moteur
Modbus (interface de mise en service)
2 branchements pour le bus de terrain CANopen
Raccordement secteur (alimentation de l'étage de puissance) et alimentation de la commande
Branchement pour la connexion bus DC
Branchement pour la résistance de freinage externe
Branchement des phases moteur
Branchement pour la fonction de sécurité STO
•
(CN2)
(CN3)
(CN4)
(CN5)
0198441114055, V2.1, 04.2016
(CN6)
(CN7)
(CN8)
(CN9)
Système de servo-entraînement
23
LXM28A et BCH2
1 Introduction
1.3
Plaque signalétique
Variateurs
La plaque signalétique comporte les données suivantes :
1
LXM
Input a.c. 1/3-phase
2
50 / 60 Hz
Output
continuous
220 V - xxx A
max.
x A - xx
7
xx A
Multiple rated equipment, see instructions manual
Internal Motor Overload Protection
3
CN5:
CN8:
Cu AWG xx xx°C xx.lb.in x.xx N.m
Cu AWG xx xx°C xx.lb.in x.xx N.m
4
IP20
RS 01
5
6
D.O.M
000000000000
Made in China
dd.mm.yy
8
9
10
Illustration 3: Plaque signalétique
Type de produit, voir code de désignation
Alimentation de l'étage de puissance
Spécification des câbles
Certifications
Code-barres
Numéro de série
Puissance de sortie
Degré de protection
Version matérielle
Date de fabrication
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
24
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Moteur BCH2∙B
1 Introduction
Les plaques signalétiques comportent les données suivantes :
1
2
3
4
5
8
9
10
11
12
BCH2000000000000
Un
I0
M0
IMax
6
7
000 Vrms
0.00 Arms
0.00 Nm
0.00 Arms
PN
In
Mn
nN
0.00 kW
0.00 Arms
0.00Nm
Nm
0.00
0000 rpm
Made in Italy
SN:
13
0000000000000
20
14
15
16
17
18
19
Ubr
000 V
IEC 60034-1
Pbr
000 W
Nbr
0.00 Nm MMax 0.00 Nm
Mass
0.00 kg nMax 0000 rpm
DOM dd.mm.yyyy
3 Th - CI F - IPXX
RS
00
21
22
23
24
Illustration 4: Plaque signalétique BCH2∙B
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
(13)
(14)
(15)
(16)
(17)
(18)
(19)
0198441114055, V2.1, 04.2016
(20)
(21)
(22)
(23)
(24)
Système de servo-entraînement
Type de moteur, voir code de désignation
Tension nominale
Courant continu à l’arrêt
Couple continu à l'arrêt
Courant maximal
Code-barres
Numéro de série
Code QR
Puissance nominale
Courant nominal
Couple nominal
Vitesse nominale
Pays de fabrication
Tension nominale du frein de maintien (en option)
Puissance nominale du frein de maintien (en option)
Couple nominal du frein de maintien (en option)
Masse
Date de fabrication DOM, voir page 441
Nombre de phases moteur, classe de température, degré de
protection
Certifications
norme appliquée
Couple crête
Vitesse de rotation maximale admissible
Version matérielle
25
LXM28A et BCH2
1 Introduction
Moteurs BCH2∙D, BCH2∙F,
BCH2∙H, BCH2∙M et BCH2∙R
Les plaques signalétiques comportent les données suivantes :
1
2
3
4
5
6
7
BCH2000000000000
Un
I0
M0
IMax
MMax
nMax
000
0.00
0.00
0.00
0.00
0000
Vrms
Arms
Nm
Arms
Nm
rpm
3 Th - CL F - IPXX
RS 00
8
9
18
19
20
21
Arms
kW
Nm
rpm
kg
In
PN
Mn
nN
Mass
0.00
0.00
0.00
0000
0.00
Ubr
Pbr
Nbr
000 V
000 W
0.00 Nm
10
11
12
13
14
15
16
17
24
IEC 60034-1
Made in Italy
DOM dd.mm.yyyy
22
23
SN:
0000000000000
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
(13)
(14)
(15)
(16)
(17)
(18)
(19)
(20)
(21)
(22)
(23)
(24)
26
Type de moteur, voir code de désignation
Tension nominale
Courant continu à l’arrêt
Couple continu à l'arrêt
Courant maximal
Couple crête
Vitesse de rotation maximale admissible
Nombre de phases moteur, classe de température, degré de
protection
Version matérielle
Courant nominal
Puissance nominale
Couple nominal
Vitesse nominale
Masse
Tension nominale du frein de maintien (en option)
Puissance nominale du frein de maintien (en option)
Couple nominal du frein de maintien (en option)
Certifications
norme appliquée
Pays de fabrication
Date de fabrication DOM, voir page 441
Code-barres
Numéro de série
Code QR
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 5: Plaque signalétique BCH2∙D, BCH2∙F, BCH2∙H, BCH2∙M,
BCH2∙R
LXM28A et BCH2
1.4
1 Introduction
Code de désignation
Variateurs
LXM
28
A
U07
M3X
Désignation du produit
LXM = Lexium
Type de produit
28 = Servo variateur AC pour un axe
Interfaces
A = CAN, PTI, interface E/S, mise en service via Modbus RTU
Puissance continue
UA5 = 0,05 kW
U01 = 0,1 kW
U02 = 0,2 kW
U04 = 0,4 kW
U07 = 0,75 kW
U10 = 1 kW
U15 = 1,5 kW
U20 = 2 kW
U30 = 3 kW
U45 = 4,5 kW
0198441114055, V2.1, 04.2016
Alimentation de l'étage de puissance [Vac]
M3X = 1~/3~, 200/230 V ac
Système de servo-entraînement
27
LXM28A et BCH2
1 Introduction
Moteur
BCH2
M
B
01
3
3
C
A
5
C
Gamme de produits
BCH2 = servomoteurs sans balais - deuxième génération
Moment d'inertie
L = faible
M = moyen
H = élevé
Taille (carter)
B = bride de 40 mm
D = bride de 60 mm
F = bride de 80 mm
H = bride de 100 mm
M = bride de 130 mm
R = bride de 180 mm
Puissance nominale
A5 = 50 W
01 = 100 W
02 = 200 W
03 = 300 W
04 = 400 W
05 = 500 W
06 = 600 W
07 = 750 W
08 = 850 W
09 = 900 W
10 = 1,0 kW
13 = 1,3 kW
15 = 1,5 kW
20 = 2,0 kW
30 = 3,0 kW
35 = 3,5 kW
45 = 4,5 kW
55 = 5,5 kW
75 = 7,5 kW
Enroulement
1 = optimisé en termes de couple (1000 min-1/1500 min-1)
2 = Optimisé en termes de couple et de vitesse de rotation (2000 min-1)
3 = Optimisé en termes de vitesse de rotation (3000 min-1)
Arbre et degré de protection 1)
0 = arbre lisse; degré de protection : arbre IP54, carcasse IP65
1 = clavette; degré de protection : arbre IP54, carter IP65
2 = arbre lisse; degré de protection : arbre et carcasse IP65
3 = clavette ; degré de protection: arbre et carter IP65
Système de codeur
C = codeur haute résolution
Frein de maintien
A = sans frein de maintien
F = avec frein de maintien
Variante de branchement
5 = torons (pour BCH2∙B, BCH2∙D, BCH2∙F)
6 = connecteur MIL (pour BCH2∙H, BCH2∙M, BCH2∙R)
Interface mécanique - Montage
C = standard asiatique
0198441114055, V2.1, 04.2016
1) En cas de position de montage IM V3 (arbre d'entraînement vertical, extrémité d'arbre vers le haut), seul le degré de protection IP50
est atteint.
28
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
1.5
1 Introduction
Combinaisons de produit admissibles
Variateurs
Moteur
Puissance de
Vitesse
sortie disponible nominale
Couple Couple
nominal crête
Moment
Moment
d'inertie du d'inertie
rotor sans
frein de
maintien
Watt
Nm
Nm
kgcm2
min-1
Appareils 220 V ac raccordables en monophasé et en triphasé
LXM28∙UA5M3X
BCH2MBA53∙C∙5C 50
3000
0,16
0,48
0,054
Medium
LXM28∙U01M3X
BCH2MB013∙C∙5C 100
3000
0,32
0,96
0,075
Medium
LXM28∙U02M3X
BCH2LD023∙C∙5C 200
3000
0,64
1,92
0,16
low
LXM28∙U04M3X
BCH2LD043∙C∙5C 400
3000
1,27
3,81
0,27
low
LXM28∙U04M3X
BCH2LF043∙C∙5C
400
3000
1,27
3,81
0,67
low
LXM28∙U07M3X
BCH2HF073∙C∙5C 750
3000
2,39
7,16
1,54
High
LXM28∙U07M3X
BCH2LF073∙C∙5C
3000
2,39
7,16
1,19
low
LXM28∙U10M3X
BCH2LH103∙C∙6C 1000
3000
3,18
9,54
2,4
low
LXM28∙U07M3X
BCH2MM052∙C∙6C 500
2000
2,39
7,16
6,63
Medium
LXM28∙U04M3X
BCH2MM031∙C∙6C 300
1000
2,86
8,59
6,63
Medium
LXM28∙U10M3X
BCH2MM102∙C∙6C 1000
2000
4,77
14,3
6,63
Medium
LXM28∙U10M3X
BCH2HM102∙C∙6C 1000
2000
4,77
14,3
8,41
High
LXM28∙U10M3X
BCH2MM081∙C∙6C 850
1500
5,39
13,8
13,5
Medium
LXM28∙U07M3X
BCH2MM061∙C∙6C 600
1000
5,73
17,19
6,63
Medium
LXM28∙U10M3X
BCH2MM091∙C∙6C 900
1000
8,59
25,77
9,7
Medium
LXM28∙U15M3X
BCH2MM152∙C∙6C 1500
2000
7,16
21,48
9,7
Medium
750
Appareils 220 V ac raccordables en triphasé
BCH2LH203∙C∙6C 2000
3000
6,37
19,11
4,28
low
LXM28∙U20M3X
BCH2MM202∙C∙6C 2000
2000
9,55
28,65
13,5
Medium
LXM28∙U20M3X
BCH2MR202∙C∙6C 2000
2000
9,55
28,65
26,5
Medium
LXM28∙U20M3X
BCH2HR202∙C∙6C 2000
2000
9,55
28,65
34,68
High
LXM28∙U30M3X
BCH2MR302∙C∙6C 3000
2000
14,32
42,97
53,56
Medium
LXM28∙U30M3X
BCH2MR301∙C∙6C 3000
1500
19,1
57,29
53,56
Medium
LXM28∙U45M3X
BCH2MR352∙C∙6C 3500
2000
16,7
50,3
53,56
Medium
LXM28∙U45M3X
BCH2MR451∙C∙6C 4500
1500
28,65
71,62
73,32
Medium
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28∙U20M3X
Système de servo-entraînement
29
LXM28A et BCH2
0198441114055, V2.1, 04.2016
1 Introduction
30
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
2
2 Caractéristiques techniques
Caractéristiques techniques
Ce chapitre contient des informations relatives aux conditions ambiantes ainsi qu'aux caractéristiques mécaniques et électriques de la
famille de produits et des accessoires.
2.1
Conditions ambiantes
2.1.1
Conditions ambiantes, moteur
Conditions climatiques transport et
stockage
La durée de stockage est essentiellement limitée par la stabilité des
lubrifiants dans les paliers et devrait être inférieure à 36 mois.
Pendant le transport et le stockage, l'environnement doit être sec et
exempt de poussière.
Température
°C
(°F)
-40 ... 70
(-40 ... 158)
Humidité relative de l'air (sans
condensation)
%
≤75
Jeu des combinaisons de classes
selon IEC 60721-3-2
La température ambiante maximum admissible durant l'opération
dépend de la distance de montage des appareils ainsi que de la puissance requise. Tenir compte des prescriptions correspondantes au
chapitre "5 Installation".
0198441114055, V2.1, 04.2016
Conditions climatiques pour l'opération
IE 21
Système de servo-entraînement
31
LXM28A et BCH2
2 Caractéristiques techniques
Température ambiante 1) pour les
moteurs sans frein de maintien
(sans condensation, sans formation de gel)
°C
(°F)
-20 ... 40
(-4 ... 104)
Température ambiante 1) pour les
moteurs avec frein de maintien
(sans condensation, sans formation de gel)
°C
(°F)
0 ... 40
(32 ... 104)
Température ambiante avec
réduction de courant de 1% par
°C (par 1,8 °F ) 1)
°C
(°F)
40 ... 60
(104 ... 140)
Humidité relative de l'air (sans
condensation)
%
5 ... 85
Classe selon IEC 60721-3-3
3K3, 3Z12, 3Z2, 3B2, 3C1, 3M6 2)
Altitude au-dessus du niveau
moyen de la mer sans réduction
de courant
m
(ft)
<1000
(<3281)
Altitude au-dessus du niveau
moyen de la mer avec réduction
de courant de 1% par 100 m à
partir de1000 m )
m
(ft)
1000 ... 3000
(3281 ... 9843)
1) Pour les valeurs limites avec le moteur bridé, voir tableau à la page 32.
2) Testé selon IEC 60068-2-6 et IEC 60068-2-27
Tailles de bride pour valeurs limites
de température
Compatibilité avec les substances
étrangères
Moteur
Matériau de la bride
Taille de bride en [mm (in)]
BCH2∙B
Aluminium
185 x 185 x 8 (7,28 * 7,28 * 0,31)
BCH2∙D
Aluminium
250 x 250 x 12 (9,84 * 9,84 * 0,47)
BCH2∙F
Aluminium
250 x 250 x 12 (9,84 * 9,84 * 0,47)
BCH2∙H
Acier
300 x 300 x 20 (11,8 * 11,8 * 0,79)
BCH2∙M
Acier
400 x 400 x 20 (15,7 * 15,7 * 0,79)
BCH2∙R
Acier
550 x 550 x 20 (21,7 * 21,7 * 0,79)
La compatibilité du moteur avec de nombreuses substances connues
a été testée selon l'état actuel de la technique. Avant d'utiliser une
substance étrangère, il est cependant nécessaire de procéder à un
contrôle de compatibilité.
Moteur
Degré de protection
BCH2∙∙∙∙∙0
BCH2∙∙∙∙∙1
Arbre IP54, carcasse IP65
BCH2∙∙∙∙∙3
BCH2∙∙∙∙∙4
Arbre et carcasse IP65
0198441114055, V2.1, 04.2016
Degré de protection
Les valeurs limites qui renvoient à ce tableau se réfèrent à des
moteurs bridés avec tailles de bride suivantes :
32
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
2.1.2
2 Caractéristiques techniques
Conditions ambiantes, variateur
Conditions climatiques transport et
stockage
Pendant le transport et le stockage, l'environnement doit être sec et
exempt de poussière.
Température
°C
(°F)
-25 ... 65
(-4 ... 149)
Pour le transport et le stockage, l'humidité relative de l'air est autorisée comme suit :
Humidité relative de l'air (sans
condensation)
Conditions climatiques pour l'opération
%
<95
La température ambiante maximum admissible durant l'opération
dépend de la distance de montage des appareils ainsi que de la puissance requise. Tenir compte des prescriptions correspondantes au
chapitre "5 Installation".
Température ambiante sans
réduction de courant ( condensation, sans formation de gel)
°C
(°F)
0 ... 40
(32 ... 104)
Température ambiante avec
réduction du courant de 1 % par
1°C (1,8 °F)
°C
(°F)
40 ... 55
(104 ... 131)
Durant l'opération, l'humidité relative de l'air est autorisée comme
suit :
Lieu de montage et branchement
Humidité relative de l'air (sans
condensation)
%
5 ... 95
Altitude au-dessus du niveau
moyen de la mer sans réduction
de courant
m
(ft)
<2000
(<6561)
Pour l'opération, l'appareil doit être monté dans une armoire de commande fermée d'un degré de protection minimal de IP 54. L'appareil
ne peut être opéré qu'avec un branchement fixe.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE, EXPLOSION OU EXPLOSION DUE À UN ARC
ÉLECTRIQUE
0198441114055, V2.1, 04.2016
Installer le variateur dans une armoire de commande ou un boîtier
ayant un degré de protection minimum IP54.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
Degré de pollution et degré de protection
Système de servo-entraînement
Degré de pollution
2
Degré de protection
IP20
33
LXM28A et BCH2
2 Caractéristiques techniques
Degré de protection en cas d'utilisation de la fonction de sécurité
S'assurer qu'aucun encrassement électroconducteur ne peut se déposer dans le produit (degré de pollution 2). Les encrassements électroconducteurs peuvent rendre les fonctions de sécurité inopérantes.
AVERTISSEMENT
FONCTION DE SÉCURITÉ INACTIVE
S'assurer que les encrassements conducteurs (eau, huiles imprégnées ou encrassées, copeaux métalliques etc.) ne peuvent pas
s'infiltrer dans le variateur.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Vibrations et chocs en cours de
fonctionnement
3M4
3 mm de 9 à 200 Hz
Choc maximal
98,1 m/s2 (10 g) type I
Classe selon IEC 60721-3-2
2M2
3,5 mm (de 2 à 9 Hz)
9,81 m/s2 (1 g) de 9 à 200 Hz
14,715 m/s2 (1,5 g) de 200 à 500 Hz
34,335 m/s2 (3,5 g) de 2 à 9 Hz
Choc maximal
294,3 m/s2 (30 g) type II
0198441114055, V2.1, 04.2016
Vibrations et chocs, transport et
stockage
Classe selon IEC 60721-3-3
34
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
2 Caractéristiques techniques
2.2
Dimensions
2.2.1
Dimensions du variateur
Ø4.6
Ø0.18
T
F
h
H
mm
in
13.5
0.53
B
t
Illustration 6: Schéma dimensionnel, taille 1 à 3
105.5
4.15
h
H
Ø4.5
Ø0.18
F
mm
in
T
t
52.75
B
2.27
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 7: Schéma dimensionnel, taille 4
Système de servo-entraînement
35
LXM28A et BCH2
2 Caractéristiques techniques
LXM28∙...
UA5, U01,
U02, U04,
U07
U10, U15
U20
U30, U45
Taille
1
2
3
4
mm
(in)
55
(2,17)
55
(2,17)
62
(2,44)
116
(4,57)
H
mm
(in)
173,2
(6,82)
173,5
(6,83)
194,5
(7,66)
245
(9,65)
h
mm
(in)
150
(5,91)
150
(5,91)
170
(6,69)
234
(9,21)
F
mm
(in)
164
(6,46)
164
(6,46)
185
(7,28)
235
(9,25)
T
mm
(in)
146
(5,75)
170
(6,69)
184
(7,24)
186
(7,32)
t
mm
(in)
152,7
(6,01)
176,3
(6,94)
197
7,76
199
(7,83)
0198441114055, V2.1, 04.2016
B
36
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
2.2.2
2 Caractéristiques techniques
Dimensions du moteur
Dimensions BCH2∙B
mm
in
4x Ø4.5
Ø0.18
45°
22
0.87
16
0.63
2.5
0.1
40
1.57
L
3 h9
0.12
3
0.12
6.2
0.24
3 N9
0.12
Ø46
Ø1.81
45°
12
0.47
3
0.12
Ø8 h6
Ø0.31
23
0.91
(28)
(1.1)
M3
Ø30 h7
Ø1.18
55
2.17
Ø8 h6
Ø0.31
Z
5.2
0.2
M3x5
300±50
11.81±1.97
14.5
0.57
300±50
11.81±1.97
Illustration 8: Dimensions BCH2∙B
BCH2∙B...
A5
01
mm
(in)
82
(3,23)
100
(3,94)
L (avec frein de maintien)
mm
(in)
112
(4,41)
130
(5,12)
Z
mm
(in)
43,5
(1,71)
61,5
(2,42)
0198441114055, V2.1, 04.2016
L (sans frein de maintien)
Système de servo-entraînement
37
LXM28A et BCH2
2 Caractéristiques techniques
Dimensions BCH2∙D
mm
in
Z
23
0.91
Ø70
Ø2.76
45°
24
0.94
4x Ø5.5
Ø0.22
12
0.47
45°
5.5
0.22
30
1.18
3
0.12
60
2.36
L
5 h9
0.20
5
0.20
5 N9
0.20
11
0.43
Ø14 h6
Ø0.55
(28)
(1.1)
M5
20
0.79
Ø14 h6
Ø0.55
Ø50 h7
Ø1.97
73.5
2.89
7.5
0.30
M4x6
300±50
11.81±1.97
14.5
0.57
300±50
11.81±1.97
Illustration 9: Dimensions BCH2∙D
BCH2∙D...
02
04
mm
(in)
104
(4,09)
129
(5,08)
L (avec frein de maintien)
mm
(in)
140
(5,51)
165
(6,5)
Z
mm
(in)
57
(2,24)
82
(3,23)
0198441114055, V2.1, 04.2016
L (sans frein de maintien)
38
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
2 Caractéristiques techniques
Dimensions BCH2∙F
mm
in
(28)
(1.1)
45°
M
45°
N
ØD h6
Ø70 h7
Ø2.76
23
4x Ø6.6
0.91
Ø0.26
Ø90
Ø3.54
C
F
(95)
(3.74)
300±50
11.81±1.97
14.5
0.57
8
0.31
4
0.16
M4x6
300±50
11.81±1.97
Z
3
0.12
A
V K9
80
3.15
W h9
R
T
ØD h6
L
Illustration 10: Dimensions BCH2∙F
0198441114055, V2.1, 04.2016
BCH2...
LF04
HF07
LF07
L (sans frein de maintien)
mm
(in)
112
(4,41)
138
(5,43)
138
(5,43)
L (avec frein de maintien)
mm
(in)
152
(5,98)
178
(7,01)
178
(7,01)
A
mm
(in)
30
(1,18)
35
(1,38)
35
(1,38)
C
mm
(in)
24,5
(0,96)
29,5
(1,16)
29,5
(1,16)
D
mm
(in)
14
(0,55)
19
(0,75)
19
(0,75)
F
mm
(in)
20
(0,79)
25
(0,98)
25
(0,98)
M
-
M5
M6
M6
N
mm
(in)
12
(0,47)
16
(0,63)
16
(0,63)
R
mm
(in)
11
(0,43)
15,5
(0,61)
15,5
(0,61)
T
mm
(in)
5
(0,2)
6
(0,24)
6
(0,24)
V
mm
(in)
5
(0,2)
6
(0,24)
6
(0,24)
W
mm
(in)
5
(0,2)
6
(0,24)
6
(0,24)
Z
mm
(in)
68
(2,68)
93
(3,66)
93
(3,66)
Système de servo-entraînement
39
LXM28A et BCH2
2 Caractéristiques techniques
Dimensions BCH2∙H
45
1.77
Z
46
1.81
12
0.47
4x Ø9.2
Ø0.36
M6
32
1.26
20
0.79
45°
Ø22 h6
Ø0.87
Ø95 h7
Ø3.74
73
2.87
Ø115
Ø4.53
45°
M4x6
37
1.46
20
0.79
7
0.28
45
1.77
8 N9
0.31
L
69
2.72
39
1.54
100
3.94
8 h9
0.31
18
0.71
Ø22 h6
Ø0.87
5
0.20
6.75
0.27
mm
in
Illustration 11: Dimensions BCH2∙H
BCH2∙H...
20
mm
(in)
153,5
(6,04)
198,5
(7,81)
L (avec frein de maintien)
mm
(in)
180,5
(7,11)
225,5
(8,88)
Z
mm
(in)
96
(3,78)
141
(5,55)
0198441114055, V2.1, 04.2016
10
L (sans frein de maintien)
40
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
2 Caractéristiques techniques
Dimensions BCH2∙M
mm
in
Z
46
1.81
11.5
0.45
M
45°
4x Ø9.2
Ø0.36
8
0.31
A
V N9
45°
N
ØD h6
68
2.68
L
6
0.24
37.5
1.48
130
5.12
R
W h9
T
Ø110h7
Ø4.33
73
2.87
C
F
ØD h6
Ø145
Ø5.71
20
0.79
M4x8
Illustration 12: Dimensions BCH2∙M
0198441114055, V2.1, 04.2016
BCH2∙M...
08
03, 05, 06, 10
09, 15
20
L (sans frein de maintien)
mm
(in)
187
(7,36)
147
(5,79)
163
(6,42)
187
(7,36)
L (avec frein de maintien)
mm
(in)
216
(8,5)
183
(7,2)
198
(7,8)
216
(8,5)
A
mm
(in)
48
(1,89)
55
(2,17)
55
(2,17)
55
(2,17)
C
mm
(in)
40
(1,57)
47
(1,85)
47
(1,85)
47
(1,85)
D
mm
(in)
19
(0,75)
22
(0,87)
22
(0,87)
22
(0,87)
F
mm
(in)
25
(0,98)
36
(1,42)
36
(1,42)
36
(1,42)
M
-
M6
M8
M8
M8
N
mm
(in)
16
(0,63)
19
(0,75)
19
(0,75)
19
(0,75)
R
mm
(in)
15,5
(0,61)
18
(0,71)
18
(0,71)
18
(0,71)
T
mm
(in)
6
(0,24)
7
(0,28)
7
(0,28)
7
(0,28)
V
mm
(in)
6
(0,24)
8
(0,31)
8
(0,31)
8
(0,31)
W
mm
(in)
6
(0,24)
8
(0,31)
8
(0,31)
8
(0,31)
Z
mm
(in)
134,5
(5,30)
94,5
(3,72)
110,5
(4,35)
134,5
(5,30)
Système de servo-entraînement
41
2 Caractéristiques techniques
LXM28A et BCH2
Dimensions BCH2∙R
Z
45
1.77
65
2.56
mm
in
M6x12
20
0.79
20
0.79
Ø200
Ø7.87
4x Ø13.5
Ø0.53
Ø114.3 h7
Ø4.5
ØD h6
M
45°
73
2.87
C
F
45°
N
4
0.16
71.5
2.81
L
A
V N9
180
7.09
8
0.31
W h9
R
ØD h6
39
1.54
BCH2∙R...
20
30
35
45
L (sans frein de maintien)
mm
(in)
169
(6,65)
202
(7,95)
202
(7,95)
235
(9,25)
L (avec frein de maintien)
mm
(in)
203
(7,99)
235
(9,25)
235
(9,25)
279
(10,98)
A
mm
(in)
79
(3,11)
79
(3,11)
79
(3,11)
79
(3,11)
C
mm
(in)
73
(2,87)
73
(2,87)
73
(2,87)
73
(2,87)
D
mm
(in)
35
(1,38)
35
(1,38)
35
(1,38)
35
(1,38)
F
mm
(in)
63
(2,48)
63
(2,48)
63
(2,48)
63
(2,48)
M
-
M12
M12
M12
M12
N
mm
(in)
28
(1,10)
28
(1,10)
28
(1,10)
28
(1,10)
R
mm
(in)
30
(1,18)
30
(1,18)
30
(1,18)
30
(1,18)
V
mm
(in)
10
(0,39)
10
(0,39)
10
(0,39)
10
(0,39)
W
mm
(in)
10
(0,39)
10
(0,39)
10
(0,39)
10
(0,39)
Z
mm
(in)
103
(4,06)
136
(5,35)
136
(5,35)
169
(6,65)
42
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 13: Dimensions BCH2∙R
LXM28A et BCH2
2.2.3
2 Caractéristiques techniques
Couples de serrage et classe de résistance des vis
Vis du boîtier
Couple de serrage
Nm (lb.in)
1 (8,85)
M4 * 0,70
Nm (lb.in)
2,9 (25,67)
M5 * 0,80
Nm (lb.in)
5,9 (52,22)
M6 * 1,00
Nm (lb.in)
9,9 (87,62)
M7 * 1,25
Nm (lb.in)
24 (212,40)
M8 * 1,50
Nm (lb.in)
49 (433,65)
Classe de résistance des vis
H
8.8
0198441114055, V2.1, 04.2016
M3 * 0,50
Système de servo-entraînement
43
2 Caractéristiques techniques
2.3
Caractéristiques électriques
2.3.1
Caractéristiques électriques du variateur
LXM28A et BCH2
Les produits sont conçus pour le secteur industriel et ne peuvent être
opérés qu'avec un branchement fixe.
Tension réseau : plage et tolérance
220 V ac monophasé/triphasé
Vac
200 -15 % ... 230 +10 %
Fréquence
Hz
50 -5 % ... 60 +5 %
Surtensions transitoires
Tension assignée à la terre
Catégorie de surtension III 1)
Vac
230
1) En fonction de l'altitude d'installation, voir chapitre "2.1 Conditions ambiantes"
Type de la liaison à la terre
Système TT, système TN
Homologué
Système IT
Non homologué
Réseau avec conducteur de ligne Non homologué
mis à la terre
Courant de fuite
Courant de fuite (conformément à mA
CEI 60990, figure 3)
<30 1)
1) mesuré sur les réseaux avec point neutre relié à la terre et sans filtre secteur
externe. Noter qu'un dispositif différentiel résiduel de 30 mA peut déjà se déclencher à 15 mA. En outre, un courant de fuite à haute fréquence est présent et il n'est
pas pris en compte dans la mesure. La réaction à un tel courant dépend du type de
dispositif différentiel résiduel.
Fréquence MLI de l'étage de puissance
Combinaisons de produit admissibles
La puissance de sortie permanente est surveillée par l'appareil. Si la
puissance de sortie permanente est continuellement dépassée, l'appareil régule le courant de sortie vers le bas.
La fréquence MLI de l'étage de puissance est réglée sur une valeur
fixe.
LXM28∙...
UA5, U01, U02, U20, U30, U45
U04, U07, U10,
U15
Fréquence MLI de l'étage de puis- kHz
sance
16
8
Les séries de moteur suivantes peuvent être raccordées à cette
famille d'appareils : BCH2.
une liste des combinaisons de produits autorisées est disponible au
chapitre "1.5 Combinaisons de produit admissibles".
Autres moteurs sur demande.
44
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Surveillance de la puissance de
sortie permanente
LXM28A et BCH2
2.3.1.1
2 Caractéristiques techniques
Caractéristiques pour les appareils raccordés en monophasé
LXM28∙...
UA5
U01
U02
U04
V
230 (1 ∼)
230 (1 ∼)
230 (1 ∼)
230 (1 ∼)
A
8
8
8
8
A
25
25
25
25
Courant assigné de court-circuit (SCCR) kA
5
5
5
5
Courant de sortie permanent
Arms
0,64
0,9
1,5
2,6
Courant de sortie de pointe
Arms
2
2,7
4,5
7,8
Puissance nominale 2)
W
50
100
200
400
Arms
0,8
1,2
2,4
3,8
%
262,8
239,2
226,8
211,6
Tension nominale
Limitation du courant d'appel
Fusible maximal à brancher en
Courant
amont 1)
d'entrée 2) 3)
THD (total harmonic
Puissance
distortion) 2) 4)
dissipée 5)
W
8
10
14
22
Courant d'appel maximal 6)
A
175
175
175
175
Temps pour courant d'appel maximal
ms
0,5
0,5
0,5
0,5
1) Selon la norme CEI 60269 ; disjoncteurs avec caractéristique C ; pour UL et CSA, voir "2.6 Conditions pour UL 508C" ; possibilité
d'utiliser des valeurs plus petites ; choisir le fusible de sorte qu'il ne se déclenche pas pour le courant d'entrée indiqué.
2) Pour une impédance de réseau conforme au courant assigné de court-circuit (SCCR).
3) à la puissance et à la tension nominale
4) En référence au courant d'entrée
5) Condition : résistance de freinage interne non active ; valeur avec courant nominal, tension nominale et puissance nominale ; valeur
presque proportionnelle au courant du sortie
6) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne
suivante
LXM28∙...
U10
U15
Tension nominale
V
230 (1 ∼)
230 (1 ∼)
230 (1 ∼)
Limitation du courant d'appel
A
8
8
8
Fusible maximal à brancher en amont 1)
A
25
25
25
Courant assigné de court-circuit (SCCR)
kA
5
5
5
Courant de sortie permanent
Arms
4,5
7
7
Courant de sortie de pointe
Arms
13,5
21
21
W
750
1000
1500
Puissance
Courant
nominale 2)
d'entrée 2) 3)
Arms
6
8,5
10
THD (total harmonic distortion) 2) 4)
%
181,8
176,3
166,6
Puissance dissipée 5)
W
38
36
41
A
175
235
235
ms
0,5
0,6
0,6
Courant d'appel
maximal 6)
Temps pour courant d'appel maximal
0198441114055, V2.1, 04.2016
U07
1) Selon la norme CEI 60269 ; disjoncteurs avec caractéristique C ; pour UL et CSA, voir "2.6 Conditions pour UL 508C" ; possibilité
d'utiliser des valeurs plus petites ; choisir le fusible de sorte qu'il ne se déclenche pas pour le courant d'entrée indiqué.
2) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA
3) à la puissance et à la tension nominale
4) En référence au courant d'entrée
5) Condition : résistance de freinage interne non active ; valeur avec courant nominal, tension nominale et puissance nominale ; valeur
presque proportionnelle au courant du sortie
6) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne
suivante
Système de servo-entraînement
45
2 Caractéristiques techniques
2.3.1.2
LXM28A et BCH2
Caractéristiques pour les appareils raccordés en triphasé
LXM28∙...
UA5
U01
U02
U04
U07
V
230 (3 ∼)
230 (3 ∼)
230 (3 ∼)
230 (3 ∼)
230 (3 ∼)
A
8
8
8
8
8
A
25
25
25
25
25
Courant assigné de court-circuit (SCCR) kA
5
5
5
5
5
Courant de sortie permanent
Arms
0,64
0,9
1,5
2,6
4,5
Courant de sortie de pointe
Arms
2
2,7
4,5
7,8
13,5
Puissance nominale 2)
W
50
100
200
400
750
Arms
0,42
0,74
1,25
2,2
3,9
%
227
212,7
200,7
183,7
160,8
Tension nominale
Limitation du courant d'appel
Fusible maximal à brancher en
Courant
amont 1)
d'entrée 2) 3)
THD (total harmonic
Puissance
distortion) 2) 4)
dissipée 5)
W
8
10
14
22
38
Courant d'appel maximal 6)
A
175
175
175
175
175
Temps pour courant d'appel maximal
ms
0,5
0,5
0,5
0,5
0,5
LXM28∙...
U10
U15
U20
U30
U45
Tension nominale
V
230 (3 ∼)
230 (3 ∼)
230 (3 ∼)
230 (3 ∼)
230 (3 ∼)
Limitation du courant d'appel
A
8
8
19,2
17
17
Fusible maximal à brancher en amont 1)
A
25
25
32
32
32
Courant assigné de court-circuit (SCCR) kA
5
5
5
22
22
Courant de sortie permanent
Arms
7
7
12
19,8
22,87
Courant de sortie de pointe
Arms
21
21
36
60
61
W
1000
1500
2000
3000
4500
Puissance
Courant
nominale 2)
d'entrée 2) 3)
Arms
5
5,9
8,7
12,9
18
THD (total harmonic distortion) 2) 4)
%
155,5
144,8
137,1
155,8
147,1
Puissance dissipée 5)
W
36
41
41
97
97
A
235
235
295
300
300
ms
0,6
0,6
1,0
1,0
1,0
Courant d'appel
maximal 6)
Temps pour courant d'appel maximal
1) Selon la norme CEI 60269 ; disjoncteurs avec caractéristique C ; pour UL et CSA, voir "2.6 Conditions pour UL 508C" ; possibilité
d'utiliser des valeurs plus petites ; choisir le fusible de sorte qu'il ne se déclenche pas pour le courant d'entrée indiqué.
2) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA
3) à la puissance et à la tension nominale
4) En référence au courant d'entrée
5) Condition : résistance de freinage interne non active ; valeur avec courant nominal, tension nominale et puissance nominale ; valeur
presque proportionnelle au courant du sortie
6) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne
suivante
46
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
1) Selon la norme CEI 60269 ; disjoncteurs avec caractéristique C ; pour UL et CSA, voir "2.6 Conditions pour UL 508C" ; possibilité
d'utiliser des valeurs plus petites ; choisir le fusible de sorte qu'il ne se déclenche pas pour le courant d'entrée indiqué.
2) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA
3) à la puissance et à la tension nominale
4) En référence au courant d'entrée
5) Condition : résistance de freinage interne non active ; valeur avec courant nominal, tension nominale et puissance nominale ; valeur
presque proportionnelle au courant du sortie
6) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne
suivante
LXM28A et BCH2
2.3.1.3
2 Caractéristiques techniques
Caractéristiques du bus DC pour les variateurs raccordés en monophasé
LXM28∙...
UA5
U01
U02
U04
U07
U10
U15
Tension nominale (monophasée)
Vac
230
230
230
230
230
230
230
Tension nominale du bus DC
Vdc
322
322
322
322
322
322
322
Limite de sous-tension
Vdc
160
160
160
160
160
160
160
Limite de surtension
Vdc
420
420
420
420
420
420
420
Puissance continue maximale via bus DC W
50
100
200
400
750
1000
1500
Courant permanent maximum via bus DC A
0,2
0,3
0,6
1,2
2,3
3,1
4,6
2.3.1.4
Caractéristiques du bus DC pour les variateurs raccordés en triphasé
LXM28∙...
UA5
U01
U02
U04
U07
Tension nominale (triphasée)
Vac
230
230
230
230
230
Tension nominale du bus DC
Vdc
322
322
322
322
322
Limite de sous-tension
Vdc
160
160
160
160
160
Limite de surtension
Vdc
420
420
420
420
420
Puissance continue maximale via bus
DC
W
50
100
200
400
750
Courant permanent maximum via bus
DC
A
0,2
0,3
0,6
1,2
2,3
U10
U15
U20
U30
U45
LXM28∙...
Vac
230
230
230
230
230
Tension nominale du bus DC
Vdc
322
322
322
322
322
Limite de sous-tension
Vdc
160
160
160
160
160
Limite de surtension
Vdc
420
420
420
420
420
Puissance continue maximale via bus
DC
W
1000
1500
2000
3000
4500
Courant permanent maximum via bus
DC
A
3,1
4,6
6,2
9,2
13,8
0198441114055, V2.1, 04.2016
Tension nominale (triphasée)
Système de servo-entraînement
47
2 Caractéristiques techniques
2.3.1.5
LXM28A et BCH2
Signaux
Les sorties sont protégées contre les courts-circuits. Les entrées et
les sorties sont séparées galvaniquement.
Les entrées et les sorties logiques de ce produit peuvent être câblées
en type de logique 1 ou en type de logique 2.
Signaux de sortie analogiques
Signaux d'entrée logiques 24 V
Type de logique
État actif
(1) Type de logique 1
La sortie fournit du courant (sortie source)
Le courant circule dans l'entrée
(2) Type de logique 2
La sortie absorbe du courant (Sortie Sink)
Le courant circule de l'entrée
Plage de tension
V
-8 ... 8
Courant de sortie
mA
10
Résistance de charge minimale
(source de tension)
kΩ
1
Résolution
Bit
12
Période d'échantillonnage
ms
1
Constante de temps
μs
10
Les niveaux des entres opto-découplées DI1 ... DI5 et DI8 sont, de
par leur câblage en type de logique 1, conformes à la norme
CEI 61131-2, type 1.
Niveau 0 avec type de logique 1
(Ulow)
Vdc
≤5
Niveau 1 avec type de logique 1
(Uhigh)
Vdc
≥11
Courant d'entrée (généralement)
mA
6
Temps d'anti-rebond 1)
ms
0 ... 20
1) Réglable par paramètre P2-09 par pas de 1 ms.
Les niveaux des entrées opto-découplées DI6 et DI7 sont, de par
leur câblage en "type de logique 1", conformes à la norme
CEI 61131-2, type 1.
Niveau 0 avec type de logique 1
(Ulow)
Vdc
≤5
Niveau 1 avec type de logique 1
(Uhigh)
Vdc
≥11
Courant d'entrée (généralement)
mA
7
μs
0 ... 100
μs
1
Temps
d'anti-rebond 1)
Capture de gigue
1) Réglable par paramètre P2-24 par pas de 1 μs.
Fonction de sécurité STO
48
Les entrées de signal STO_0V et STO_24V (CN9) sont protégées
contre les inversions de polarité.
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Signaux d'entrée touch Essai 24 V
LXM28A et BCH2
2 Caractéristiques techniques
Tension nominale
Vdc
Bloc d'alimentation TBTP
24
Nécessaire
Niveau 0 avec type de logique 1
(Ulow) 1)
Vdc
<5
Niveau 1 avec type de logique 1
(Uhigh) 1)
Vdc
15 ... 30
Courant d'entrée (généralement) mA
LXM28∙UA5, U01, U02, U04, U07
LXM28∙U10, U15
LXM28∙U20
LXM28∙U30, U45
110
120
130
160
Fréquence maximale pour OSSD
(Output Signal Switching Device)
impulsions d'essai
Hz
475
Temps d'anti-rebond
ms
<1
Temps de réponse de la fonction
de sécurité STO
ms
< 40
1) Niveau de tension selon IEC 61131-2 type 2 à l'exception du service de 15 V dc au
lieu de 11 V dc. Entre 5 V dc et 15 V dc, l'état est indéfini et non autorisé.
L'alimentation 24 V 24V_OUT et 0V_OUT (CN9) de désactivation de la
fonction de sécurité STO est protégée contre les courts-circuits.
Signaux logiques de sortie 24 V
Le niveau des signaux logiques de sortie 24 V DO∙ répond aux exigences de la norme CEI 61131-2.
Tension de commutation
Alimentation en tension 24 V dc
(broche 17)
Signaux bus CAN
Signaux de sortie ESIM
Vdc
24
Courant de commutation maximal mA
100
Chute de tension pour charge de
100 mA
Vdc
<3
Tension de sortie
Vdc
24
Courant de sortie maximal
mA
200
Les signaux de bus CAN sont conformes à la norme CAN et sont protégés contre les courts-circuits.
Les signaux de sortie ESIM correspondent à la spécification RS422
sur les interfaces.
Niveau logique
conforme RS422 1)
Fréquence de sortie par signal
kHz
800
Fréquence de sortie maximale
(évaluation quadruple)
kHz
3200
0198441114055, V2.1, 04.2016
1) En raison du courant d'entrée de l'optocoupleur au niveau du câblage d'entrée, un
raccordement en parallèle d'une sortie de pilotage sur plusieurs appareils n'est pas
permis
Système de servo-entraînement
49
2 Caractéristiques techniques
Fonction signaux A/B
LXM28A et BCH2
Il est possible de prédéfinir des signaux externes A/B comme valeurs
de consigne à l'entrée PTI dans le mode opératoire Pulse Train (Pt).
Signal
Fonction
Signal A devant signal B
Déplacement en direction positive
Signal B devant signal A
Déplacement en direction négative
P1-00 C = 0
1
1
PULSE
0
2
2
3
3
1
SIGN
0
..7
8
9
...
12 13 14
15
14 13
...
9
8..
P1-01 C = 0
+
-
Illustration 14: Diagramme temporel avec signal A/B, comptage croissant et
décroissant
La forme de signal montrée se réfère au réglage d'usine (P1-00 C=0).
La direction du déplacement montrée se réfère au réglage d'usine
(P1-01 C=0).
HPULSE / HSIGN avec
RS422
PULSE / SIGN avec RS422
PULSE / SIGN avec OpenCollector
(1)
4 MHz
500 kHz
200 kHz
(2)
0,125 μs
0,1 μs
2,5 μs
(3)
0,0625 μs
0,5 μs
1,25 μs
0198441114055, V2.1, 04.2016
Temps (min.)
50
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Fonction CW/CCW
2 Caractéristiques techniques
Il est possible de fournir des signaux externes CW/CCW comme
valeurs de consigne à l'entrée PTI.
Signal
Fonction
PULSE (CCW)
Déplacement en direction positive
SIGN (CW)
Déplacement en direction négative
P1-00 C = 0
PULSE
(CCW)
SIGN
(CW)
1
1
0
1
2
2
0
3
2
2
P1-01 C = 0
+
+
-
-
Illustration 15: Diagramme temporel avec "CW/CCW"
La forme de signal montrée se réfère au réglage d'usine (P1-00 C=0).
La direction du déplacement montrée se réfère au réglage d'usine
(P1-01 C=0).
HPULSE / HSIGN avec
RS422
PULSE / SIGN avec RS422
PULSE / SIGN avec OpenCollector
(1)
4 MHz
500 kHz
200 kHz
(2)
0,125 μs
0,1 μs
2,5 μs
(3)
0,0625 μs
0,5 μs
1,25 μs
0198441114055, V2.1, 04.2016
Temps (min.)
Système de servo-entraînement
51
2 Caractéristiques techniques
Fonction P/D
LXM28A et BCH2
Il est possible de fournir des signaux externes P/D comme valeurs de
consigne à l'entrée PTI.
Signal
Fonction
PULSE
Déplacement de moteur
SIGN
Direction du déplacement
P1-00 C = 0
1
1
PULSE
0
2
2
3
4
1
SIGN
0
2
P1-01 C = 0
+
+
-
+
Illustration 16: Diagramme des temps avec signal d'impulsion/de direction
La forme de signal montrée se réfère au réglage d'usine (P1-00 C=0).
La direction du déplacement montrée se réfère au réglage d'usine
(P1-01 C=0).
HPULSE / HSIGN avec
RS422
PULSE / SIGN avec RS422
PULSE / SIGN avec OpenCollector
(1)
4 MHz
500 kHz
200 kHz
(2)
0,125 μs
0,1 μs
2,5 μs
(3)
0,0625 μs
0,5 μs
1,25 μs
(4)
0,0625 μs
0,5 μs
1,25 μs
0198441114055, V2.1, 04.2016
Temps (min.)
52
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
2.3.1.6
2 Caractéristiques techniques
Sécurité fonctionnelle
Caractéristiques pour le plan de
maintenance et les calculs de la
fonction de sécurité
La fonction de sécurité doit être contrôlée à intervalles réguliers. L'intervalle dépend de l'analyse des dangers et des risques du système
complet. L'intervalle minimum est d'1 an (mode sollicitation élevée
selon CEI 61508)
Utilisez les caractéristiques suivantes de la fonction de sécurité STO
pour votre plan de maintenance et les calculs de la fonction de sécurité.
Pour la durée de vie de la fonction Anné 20
de sécurité STO (CEI 61508) 1)
es
SFF (IEC 61508)
Safe Failure Fraction
%
Niveau d'intégrité de sécurité
IEC 61508
IEC 62061
IEC 61800-5-2
PFH (IEC 61508)
Probability of Dangerous Hardware Failure per Hour
98,9
SIL CL 2
1/h
STO_A 2): 1,7*10-9
STO_B 3): 1,5*10-9
PFDavg (IEC 61508)
Probability of Failure on Demand,
calculated as one demand per
year
STO_A 2): 1,5*10-4
STO_B 3): 1,3*10-4
PL (ISO 13849-1)
Performance Level
d (catégorie 3)
MTTFd (ISO 13849-1)
Mean Time to Dangerous Failure
Anné STO_A 2): 66757
es
STO_B 3): 78457
DCavg (ISO 13849-1)
Diagnostic Coverage
%
≥90
1) Voir le chapitre
"13.2.1.1 Durée de vie de la fonction de sécurité STO (Suppression Sûre du Couple)".
2) STO_A: LXM28AUA5, LXM28AU01, LXM28AU02, LXM28AU04, LXM28AU07,
LXM28AU10, LXM28AU15, LXM28AU20
3) STO_B: LXM28AU30, LXM28AU45
Si deux IGBT non adjacents présentent un court-circuit, un déplacement de 120 degrés (électriques) max. peut survenir bien que la fonction de sécurité STO soit active. Lors de votre analyse du risque,
prenez en compte la probabilité de courts-circuits des IGBT et déterminez si cette probabilité est acceptable en ce qui concerne votre
application.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE EN CAS D'UTILISATION DE LA FONCTION DE SÉCURITÉ STO
0198441114055, V2.1, 04.2016
En cas de danger pour le personnel et/ou les appareils, utiliser des
verrouillages de sécurité adaptés (comme un frein de service par
exemple).
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
La probabilité d'une telle occurrence est de l'ordre de 1,5 * 10-15 par
heure (sans défaillances dues à une cause commune). Prenez cela
en compte dans les calculs de la fonction de sécurité.
Système de servo-entraînement
53
2 Caractéristiques techniques
LXM28A et BCH2
Veuillez contacter votre revendeur local, si vous désirez d'autres données.
2.3.1.7
Résistance de freinage
L'appareil dispose d'une résistance de freinage interne. Si la résistance de freinage interne ne suffit pas pour le dynamisme de l'application, une ou plusieurs résistances de freinage externes doivent être
employées.
Les valeurs de résistance minimum indiquées pour résistances de
freinage externes doivent être respectées. Si une résistance de freinage externe est activée via le paramètre correspondant, la résistance de freinage interne est désactivée.
LXM28∙...
UA5
U01
U02
U04
U07
Valeur de résistance de la résistance de
freinage interne
Ω
100
100
100
100
40
Puissance continue de la résistance de
freinage interne PPR
W
60
60
60
60
60
Energie de pointe ECR 1)
Ws
152
152
152
152
380
Résistance de freinage externe minimum Ω
25
25
25
25
25
Ω
50
50
50
50
50
Puissance continue maximale résistance W
de freinage externe
640
640
640
640
640
Tension d'enclenchement résistance de
freinage
V
390
390
390
390
390
Capacité des condensateurs internes
μF
820
820
820
820
820
Consommation d'énergie des condensa- Ws
teurs internes Evar à une tension nominale de 230 V +10 %
8,87
8,87
8,87
8,87
8,87
Résistance de freinage externe maximale 2)
0198441114055, V2.1, 04.2016
1) Le paramètre P1-71 est réglé sur 100 ms.
2) La résistance de freinage maximale indiquée peut réduire encore la performance de pointe de l'appareil. Il est également possible
en fonction de l'application d'utiliser une résistance avec plus d'ohms
54
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
2 Caractéristiques techniques
LXM28∙...
U10
U15
U20
U30
U45
Valeur de résistance de la résistance de
freinage interne
Ω
40
40
40
22
22
Puissance continue de la résistance de
freinage interne PPR
W
60
60
60
100
100
Energie de pointe ECR 1)
Ws
380
380
380
691
691
Résistance de freinage externe minimum Ω
15
15
8
8
8
Ω
50
50
25
25
25
Puissance continue maximale résistance W
de freinage externe
1000
1000
1500
2500
2500
Tension d'enclenchement résistance de
freinage
V
390
390
390
390
390
Capacité des condensateurs internes
μF
1640
1640
2110
3280
3280
Consommation d'énergie des condensa- Ws
teurs internes Evar à une tension nominale de 230 V +10 %
17,76
17,76
22,82
35,51
35,51
Résistance de freinage externe maximale 2)
0198441114055, V2.1, 04.2016
1) Le paramètre P1-71 est réglé sur 100 ms.
2) La résistance de freinage maximale indiquée peut réduire encore la performance de pointe de l'appareil. Il est également possible
en fonction de l'application d'utiliser une résistance avec plus d'ohms
Système de servo-entraînement
55
2 Caractéristiques techniques
LXM28A et BCH2
2.3.2
Caractéristiques électriques du moteur
2.3.2.1
BCH2∙B
BCH2... 1)
MBA53
MB013
Caractéristiques techniques - généralités
Couple continu à l'arrêt 2)
M0
Nm
0,16
0,32
Couple crête
Mmax
Nm
0,32
0,96
Pour une tension d'alimentation Un = 230 V
ac )
Vitesse nominale
nN
min-1
3000
3000
Couple nominal
MN
Nm
0,16
0,32
Courant nominal
IN
Arms
0,59
0,89
Puissance nominale
PN
kW
0,05
0,10
Caractéristiques techniques - électriques
Tension d'enroulement maximale
Umax
Vac
255
255
Tension d'enroulement maximale
Umax
Vdc
360
360
Vac
255
255
Arms
1,8
2,7
Tension maximale par rapport
à la terre
Courant maximal
Imax
Courant continu à l’arrêt
I0
Arms
0,54
0,81
Constante de tension 3)
kEu-v
Vrms
18
24
Constante de couple 4)
kt
Nm/A
0,30
0,40
Résistance d'enroulement
R20u-v
Ω
31,0
23,4
Inductance d'enroulement
Lqu-v
mH
26,4
21,5
Inductance d'enroulement
Ldu-v
mH
24,7
20,6
min-1
5000
5000
Moment d'inertie du rotor sans JM
frein
kgcm2
0,054
0,075
Moment d'inertie du rotor avec JM
frein
kgcm2
0,055
0,076
Masse sans frein
m
kg
0,40
0,56
Masse avec frein
m
kg
0,60
0,77
Caractéristiques techniques - mécaniques
Vitesse de rotation maximale
admissible
nmax
Couple de maintien
Nm
0,32
0,32
Tension nominale
Vdc
24 +/-10%
24 +/-10%
Puissance nominale (puissance électrique au collage)
W
4,4
4,4
1) Valeurs limites pour moteur bridé, voir tableau à la page 32.
2) M0=couple continu à l'arrêt à faible vitesse de rotation et 100% de durée d'enclenchement relative; à une vitesse de rotation <
20 min-1, le couple continu à l'arrêt tombe à 87%
3) valeur efficace à 1000 min-1 et 20 °C (68 °F)
4) pour n = 20 min-1 et 20 °C (68 °F)
56
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Caractéristiques techniques - frein de maintien
LXM28A et BCH2
2.3.2.2
2 Caractéristiques techniques
BCH2∙D
BCH2... 1)
LD023
LD043
Caractéristiques techniques - généralités
Couple continu à l'arrêt 2)
M0
Nm
0,64
1,27
Couple crête
Mmax
Nm
1,92
3,81
Pour une tension d'alimentation Un = 230 V ac
Vitesse nominale
nN
min-1
3000
3000
Couple nominal
MN
Nm
0,64
1,27
Courant nominal
IN
Arms
1,30
2,50
Puissance nominale
PN
kW
0,20
0,40
Caractéristiques techniques - électriques
Tension d'enroulement maximale
Umax
Vac
255
255
Tension d'enroulement maximale
Umax
Vdc
360
360
Vac
255
255
Tension maximale par rapport
à la terre
Courant maximal
Imax
Arms
4,5
7,8
Courant continu à l’arrêt
I0
Arms
1,11
2,19
Constante de tension 3)
kEu-v
Vrms
35
35
kt
Nm/A
0,58
0,58
Résistance d'enroulement
R20u-v
Ω
12,2
5,2
Inductance d'enroulement
Lqu-v
mH
24,8
12,5
Inductance d'enroulement
Ldu-v
mH
22,7
12,0
min-1
5000
5000
Moment d'inertie du rotor sans JM
frein
kgcm2
0,16
0,27
Moment d'inertie du rotor avec JM
frein
kgcm2
0,17
0,28
Masse sans frein
m
kg
1,02
1,45
Masse avec frein
m
kg
1,50
2,00
Constante de
couple 4)
Caractéristiques techniques - mécaniques
Vitesse de rotation maximale
admissible
nmax
0198441114055, V2.1, 04.2016
Caractéristiques techniques - frein de maintien
Couple de maintien
Nm
1,3
1,3
Tension nominale
Vdc
24 +/-10%
24 +/-10%
Puissance nominale (puissance électrique au collage)
W
11,2
11,2
1) Valeurs limites pour moteur bridé, voir tableau à la page 32.
2) M0=couple continu à l'arrêt à faible vitesse de rotation et 100% de durée d'enclenchement relative; à une vitesse de rotation <
20 min-1, le couple continu à l'arrêt tombe à 87%
3) valeur efficace à 1000 min-1 et 20 °C (68 °F)
4) pour n = 20 min-1 et 20 °C (68 °F)
Système de servo-entraînement
57
2 Caractéristiques techniques
2.3.2.3
LXM28A et BCH2
BCH2∙F
BCH2... 1)
LF043
HF073
LF073
Caractéristiques techniques - généralités
Couple continu à l'arrêt 2)
M0
Nm
1,27
2,39
2,39
Couple crête
Mmax
Nm
3,81
7,16
7,16
Pour une tension d'alimentation Un = 230 V ac
Vitesse nominale
nN
min-1
3000
3000
3000
Couple nominal
MN
Nm
1,27
2,39
2,39
Courant nominal
IN
Arms
2,52
4,29
4,29
Puissance nominale
PN
kW
0,40
0,75
0,75
Caractéristiques techniques - électriques
Tension d'enroulement maximale
Umax
Vac
255
255
255
Tension d'enroulement maximale
Umax
Vdc
360
360
360
Vac
255
255
255
Tension maximale par rapport à
la terre
Courant maximal
Imax
Arms
7,8
13,5
13,5
Courant continu à l’arrêt
I0
Arms
2,29
4,01
4,01
Constante de tension 3)
kEu-v
Vrms
33,5
36
36
kt
Nm/A
0,55
0,60
0,60
Résistance d'enroulement
R20u-v
Ω
3,20
1,50
1,50
Inductance d'enroulement
Lqu-v
mH
12,0
6,6
6,6
Inductance d'enroulement
Ldu-v
mH
11,3
6,1
6,1
Constante de
couple 4)
Caractéristiques techniques - mécaniques
Vitesse de rotation maximale
admissible
nmax
min-1
5000
5000
5000
Moment d'inertie du rotor sans
frein
JM
kgcm2
0,67
1,54
1,19
Moment d'inertie du rotor avec
frein
JM
kgcm2
0,72
1,59
1,24
Masse sans frein
m
kg
2,00
2,90
2,80
Masse avec frein
m
kg
2,80
3,70
3,60
Couple de maintien
Nm
2,5
2,5
2,5
Tension nominale
Vdc
24 +/-10%
24 +/-10%
24 +/-10%
Puissance nominale (puissance
électrique au collage)
W
10,2
10,2
10,2
1) Valeurs limites pour moteur bridé, voir tableau à la page 32.
2) M0=couple continu à l'arrêt à faible vitesse de rotation et 100% de durée d'enclenchement relative; à une vitesse de rotation <
20 min-1, le couple continu à l'arrêt tombe à 87%
3) valeur efficace à 1000 min-1 et 20 °C (68 °F)
4) pour n = 20 min-1 et 20 °C (68 °F)
58
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Caractéristiques techniques - frein de maintien
LXM28A et BCH2
2.3.2.4
2 Caractéristiques techniques
BCH2∙H
BCH2.... 1)
LH103
LH203
Caractéristiques techniques - généralités
Couple continu à l'arrêt 2)
M0
Nm
3,18
6,37
Couple crête
Mmax
Nm
9,54
19,11
Pour une tension d'alimentation Un = 230 V ac
Vitesse nominale
nN
min-1
3000
3000
Couple nominal
MN
Nm
3,18
6,37
Courant nominal
IN
Arms
6,64
10,27
Puissance nominale
PN
kW
1,00
2,00
Caractéristiques techniques - électriques
Tension d'enroulement maximale
Umax
Vac
255
255
Tension d'enroulement maximale
Umax
Vdc
360
360
Vac
255
255
Tension maximale par rapport
à la terre
Courant maximal
Imax
Arms
20,0
35,0
Courant continu à l’arrêt
I0
Arms
5,83
9,87
Constante de tension 3)
kEu-v
Vrms
33
39
kt
Nm/A
0,55
0,65
Résistance d'enroulement
R20u-v
Ω
0,67
0,36
Inductance d'enroulement
Lqu-v
mH
4,3
2,6
Inductance d'enroulement
Ldu-v
mH
4,20
2,59
min-1
5000
5000
Moment d'inertie du rotor sans JM
frein
kgcm2
2,40
4,28
Moment d'inertie du rotor avec JM
frein
kgcm2
2,45
4,35
Masse sans frein
m
kg
4,60
6,70
Masse avec frein
m
kg
5,10
7,20
Constante de
couple 4)
Caractéristiques techniques - mécaniques
Vitesse de rotation maximale
admissible
nmax
0198441114055, V2.1, 04.2016
Caractéristiques techniques - frein de maintien
Couple de maintien
Nm
6,5
6,5
Tension nominale
Vdc
24 +/-10%
24 +/-10%
Puissance nominale (puissance électrique au collage)
W
10,4
10,4
1) Valeurs limites pour moteur bridé, voir tableau à la page 32.
2) M0=couple continu à l'arrêt à faible vitesse de rotation et 100% de durée d'enclenchement relative; à une vitesse de rotation <
20 min-1, le couple continu à l'arrêt tombe à 87%
3) valeur efficace à 1000 min-1 et 20 °C (68 °F)
4) pour n = 20 min-1 et 20 °C (68 °F)
Système de servo-entraînement
59
2 Caractéristiques techniques
2.3.2.5
LXM28A et BCH2
BCH2∙M
BCH2... 1)
MM052
MM031
MM102
HM102
MM081
Caractéristiques techniques - généralités
Couple continu à l'arrêt 2)
M0
Nm
2,39
2,86
4,77
4,77
5,39
Couple crête
Mmax
Nm
7,16
8,59
14,30
14,30
13,80
Pour une tension d'alimentation Un = 230 V ac
Vitesse nominale
nN
min-1
2000
1000
2000
2000
1500
Couple nominal
MN
Nm
2,39
2,86
4,77
4,77
5,39
Courant nominal
IN
Arms
3,24
2,09
6,29
6,29
6,29
Puissance nominale
PN
kW
0,50
0,30
1,00
1,00
0,85
Caractéristiques techniques - électriques
Tension d'enroulement maxi- Umax
male
Vac
255
255
255
255
255
Tension d'enroulement maxi- Umax
male
Vdc
360
360
360
360
360
Tension maximale par rapport à la terre
Vac
255
255
255
255
255
Courant maximal
Imax
Arms
9,5
6,0
20,0
20,0
15,0
Courant continu à l’arrêt
I0
Arms
2,89
1,88
5,77
5,77
5,62
Constante de tension 3)
kEu-v
Vrms
50
92
50
50
58
kt
Nm/A
0,83
1,52
0,83
0,83
0,96
Résistance d'enroulement
R20u-v
Ω
0,74
2,08
0,74
0,74
0,42
Inductance d'enroulement
Lqu-v
mH
7,84
26,25
7,84
7,84
4,70
Inductance d'enroulement
Ldu-v
mH
7,14
23,91
7,14
7,14
4,30
Constante de
couple 4)
Caractéristiques techniques - mécaniques
Vitesse de rotation maximale nmax
admissible
min-1
3000
2000
3000
3000
3000
Moment d'inertie du rotor
sans frein
JM
kgcm2
6,63
6,63
6,63
8,41
13,5
Moment d'inertie du rotor
avec frein
JM
kgcm2
6,91
6,91
6,91
8,54
14,1
Masse sans frein
m
kg
7,00
7,00
7,00
7,10
9,60
Masse avec frein
m
kg
8,20
8,20
8,20
8,30
10,90
Couple de maintien
Nm
9,6
9,6
9,6
9,6
9,6
Tension nominale
Vdc
24 +/-10%
24 +/-10%
24 +/-10%
24 +/-10%
24 +/-10%
Puissance nominale (puissance électrique au collage)
W
19,7
19,7
19,7
19,7
19,7
1) Valeurs limites pour moteur bridé, voir tableau à la page 32.
2) M0=couple continu à l'arrêt à faible vitesse de rotation et 100% de durée d'enclenchement relative; à une vitesse de rotation <
20 min-1, le couple continu à l'arrêt tombe à 87%
3) valeur efficace à 1000 min-1 et 20 °C (68 °F)
4) pour n = 20 min-1 et 20 °C (68 °F)
60
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Caractéristiques techniques - frein de maintien
LXM28A et BCH2
2 Caractéristiques techniques
BCH2... 1)
MM061
MM091
MM152
MM202
Caractéristiques techniques - généralités
Couple continu à l'arrêt 2)
M0
Nm
5,73
8,59
7,16
9,55
Couple crête
Mmax
Nm
17,19
25,77
21,48
28,65
Pour une tension d'alimentation Un = 230 V ac
Vitesse nominale
nN
min-1
1000
1000
2000
2000
Couple nominal
MN
Nm
5,73
8,59
7,16
9,55
Courant nominal
IN
Arms
4,10
6,15
6,74
11,25
Puissance nominale
PN
kW
0,60
0,90
1,50
2,00
Caractéristiques techniques - électriques
Tension d'enroulement maxi- Umax
male
Vac
255
255
255
255
Tension d'enroulement maxi- Umax
male
Vdc
360
360
360
360
Tension maximale par rapport à la terre
Vac
255
255
255
255
Courant maximal
Imax
Arms
13,5
20,0
21,0
33,0
Courant continu à l’arrêt
I0
Arms
3,77
5,64
6,18
9,95
Constante de
tension 3)
kEu-v
Vrms
92
92
70
58
Constante de
couple 4)
kt
Nm/A
1,52
1,52
1,16
0,96
Résistance d'enroulement
R20u-v
Ω
2,08
1,22
0,64
0,42
Inductance d'enroulement
Lqu-v
mH
26,25
16,40
7,20
4,70
Inductance d'enroulement
Ldu-v
mH
23,91
14,90
6,40
4,30
Caractéristiques techniques - mécaniques
Vitesse de rotation maximale nmax
admissible
min-1
2000
2000
3000
3000
Moment d'inertie du rotor
sans frein
JM
kgcm2
6,63
9,70
9,70
13,50
Moment d'inertie du rotor
avec frein
JM
kgcm2
6,91
10,00
10,00
14,10
Masse sans frein
m
kg
7,00
7,60
7,60
9,70
Masse avec frein
m
kg
8,20
8,80
8,80
11,00
0198441114055, V2.1, 04.2016
Caractéristiques techniques - frein de maintien
Couple de maintien
Nm
9,6
9,6
9,6
9,6
Tension nominale
Vdc
24 +/-10%
24 +/-10%
24 +/-10%
24 +/-10%
Puissance nominale (puissance électrique au collage)
W
19,7
19,7
19,7
19,7
1) Valeurs limites pour moteur bridé, voir tableau à la page 32.
2) M0=couple continu à l'arrêt à faible vitesse de rotation et 100% de durée d'enclenchement relative; à une vitesse de rotation <
20 min-1, le couple continu à l'arrêt tombe à 87%
3) valeur efficace à 1000 min-1 et 20 °C (68 °F)
4) pour n = 20 min-1 et 20 °C (68 °F)
Système de servo-entraînement
61
2 Caractéristiques techniques
2.3.2.6
LXM28A et BCH2
BCH2∙R
BCH2... 1)
MR202
HR202
MR302
MR301
MR352
MR451
Nm
9,55
9,55
14,32
19,10
16,70
28,65
Nm
28,65
28,65
42,97
57,29
50,30
71,62
Caractéristiques techniques - généralités
Couple continu à l'arrêt 2)
M0
Couple crête
Mmax
Pour une tension d'alimentation Un = 230 V
ac )
Vitesse nominale
nN
min-1
2000
2000
2000
1500
2000
1500
Couple nominal
MN
Nm
9,55
9,55
14,32
19,10
16,70
28,65
Courant nominal
IN
Arms
9,6
9,6
18,8
18,8
19,3
22,8
Puissance nominale
PN
kW
2,00
2,00
3,00
3,00
3,50
4,50
Caractéristiques techniques - électriques
Tension d'enroulement maximale
Umax
Vac
255
255
255
255
255
255
Tension d'enroulement maximale
Umax
Vdc
360
360
360
360
360
360
Vac
255
255
255
255
255
255
Tension maximale par rapport à la
terre
Courant maximal
Imax
Arms
35,5
35,5
56,0
61,0
61,0
61,0
Courant continu à l’arrêt
I0
Arms
8,75
8,75
16,33
16,49
16,83
19,68
Constante de tension 3)
kEu-v
Vrms
66
66
53
70
60
88
kt
Nm/A
1,09
1,09
0,88
1,16
0,99
1,46
Résistance d'enroulement
R20u-v
Ω
0,572
0,572
0,168
0,234
0,168
0,199
Inductance d'enroulement
Lqu-v
mH
6,70
6,70
2,88
3,78
2,80
4,00
Inductance d'enroulement
Ldu-v
mH
6,10
6,10
2,71
3,45
2,57
3,80
Constante de
couple 4)
Caractéristiques techniques - mécaniques
Vitesse de rotation maximale admissible
nmax
min-1
3000
3000
3000
3000
3000
3000
Moment d'inertie du rotor sans frein
JM
kgcm2
26,50
34,68
53,56
53,56
53,56
73,32
Moment d'inertie du rotor avec frein
JM
kgcm2
27,0
35,13
54,1
54,1
54,1
73,0
Masse sans frein
m
kg
13,00
14,30
18,50
18,50
18,50
23,64
Masse avec frein
m
kg
18,00
19,30
23,00
23,00
23,00
28,00
Caractéristiques techniques - frein de maintien
Couple de maintien
Nm
48
48
48
48
48
48
Tension nominale
Vdc
24
+/-10%
24
+/-10%
24
+/-10%
24
+/-10%
24
+/-10%
24
+/-10%
Puissance nominale (puissance électrique au collage)
W
49,6
49,6
49,6
49,6
49,6
49,6
0198441114055, V2.1, 04.2016
1) Valeurs limites pour moteur bridé, voir tableau à la page 32.
2) M0=couple continu à l'arrêt à faible vitesse de rotation et 100% de durée d'enclenchement relative; à une vitesse de rotation <
20 min-1, le couple continu à l'arrêt tombe à 87%
3) valeur efficace à 1000 min-1 et 20 °C (68 °F)
4) pour n = 20 min-1 et 20 °C (68 °F)
62
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
2 Caractéristiques techniques
2.3.3
Caractéristiques électriques (accessoires)
2.3.3.1
Résistances de freinage externes
VW3A760...
1Rxx 1)
2Rxx
3Rxx
4Rxx 1)
5Rxx
6Rxx
7Rxx 1)
Valeur de résistance
Ω
10
27
27
27
72
72
72
Puissance continue
W
400
100
200
400
100
200
400
Durée d'activation maximale à 115 V/
230 V
s
0,72
0,552
1,08
2,64
1,44
3,72
9,6
Puissance crête à 115 V/230 V
kW
18,5
6,8
6,8
6,8
2,6
2,6
2,6
Énergie crête maximum à 115 V/230 V
Ws
13300
3800
7400
18100
3700
9600
24700
Degré de protection
IP65
IP65
IP65
IP65
IP65
IP65
IP65
Homologation UL (n° doss)
-
E233422 E233422 -
E233422 E233422 -
1) Les résistances d'une puissance continue égale à 400 W n'ont pas d'homologation UL/CSA.
VW3A77...
04
05
Ω
15
10
Puissance continue
W
1000
1000
Durée d'activation maximale à 115 V/
230 V
s
3,5
1,98
Puissance crête à 115 V/230 V
kW
12,3
18,5
Énergie crête maximum à 115 V/230 V
Ws
43100
36500
Degré de protection
IP20
IP20
Homologation UL (n° doss)
E226619
E226619
0198441114055, V2.1, 04.2016
Valeur de résistance
Système de servo-entraînement
63
2 Caractéristiques techniques
2.3.3.2
LXM28A et BCH2
Filtres secteur externes
Des signaux perturbés peuvent déclencher des réactions imprévisibles du système d'entraînement ainsi que d'autres appareils situés
tout autour.
AVERTISSEMENT
PERTURBATION DE SIGNAUX ET D'APPAREILS
•
•
•
•
N'exploitez le variateur qu'avec le filtre secteur externe spécifié.
Procédez au câblage conformément aux mesures CEM décrites
dans ce manuel.
Assurez-vous de l'exécution correcte des mesures CEM décrites
dans ce manuel.
Assurez-vous du respect de toutes les prescriptions CEM du
pays dans lequel le produit est exploité et de toutes les prescriptions CEM en vigueur sur le site d'installation.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Vous trouverez de plus amples informations sur la compatibilité électromagnétique au chapitre
"4.1 Compatibilité électromagnétique (CEM)".
La compatibilité électromagnétique peut être atteinte en respectant les
exigences CEM de ce manuel ainsi que par l'installation des combinaisons suivantes de variateur et de filtre :
LXM28A...
filtre secteur pour
branchement monophasé
filtre secteur pour
branchement triphasé
UA5 = 0,05 kW
U01 = 0,1 kW
U02 = 0,2 kW
U04 = 0,4 kW
U07 = 0,75 kW
U10 = 1 kW
VW3A4420
VW3A4422
U15 = 1,5 kW
VW3A4421
VW3A4422
U20 = 2 kW
-
VW3A4423
U30 = 3 kW
U45 = 4,5 kW
-
VW3A4424
Si vous uitilisez des filtres secteur d'autres fabricants, ces filtresz secteur doivent présenter les mêmes caractéristiques techniques que les
filtres secteur spécifiés.
Les valeurs limites indiquées sont respectées lors de l'emploi des filtres secteur indiqués dans les accessoires.
Les valeurs limites suivantes pour émissions sont respectées en cas
de montage CEM correct et d'utilisation des câbles proposés dans les
accessoires.
64
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Émission
LXM28A et BCH2
2 Caractéristiques techniques
LXM28A...
∙∙∙
Émission conduite
Catégorie C3
Émission rayonnée
Catégorie C3
Une longueur du câble moteur supérieure à 50 m (164 ft) est interdite.
Valeurs limites
Ce produit remplit les exigences CEM selon la norme CEI 61800-3, si
les mesures CEM décrites dans ce manuel sont respectées lors de
l'installation.
Lorsque la combinaison complète de votre système (produits utilisés,
filtre secteur, autres accessoires et mesures) ne satisfait pas aux exigences de la catégorie C1, ce qui suit s'applique comme indiqué dans
la norme CEI 61800-3 :
AVERTISSEMENT
PERTURBATIONS À HAUTE FRÉQUENCE
Dans un environnement d'habitation, ce produit peut provoquer des
perturbations à haute fréquence pouvant nécessiter des mesures
d'antibrouillage.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
0198441114055, V2.1, 04.2016
En tant qu'intégrateur système, vous devez éventuellement intégrer
cette information dans la documentation à l'attention de votre client.
Système de servo-entraînement
65
2 Caractéristiques techniques
LXM28A et BCH2
2.4
Courbes caractéristiques
2.4.1
BCH2MB
BCH2MBA53 + LXM28∙UA5
Sans joint à lèvres
M [Nm]
0.5
Mmax
Avec joint à lèvres
M [Nm]
0.5
Mmax
1
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
M0
0.1
0
0.2
M0
0.1
2
0
1000
2000
3000
4000
5000
n [min-1]
0
1
2
0
1000
2000
3000
4000
5000
n [min-1]
3000
4000
5000
n [min-1]
BCH2MB013 + LXM28∙U01
Sans joint à lèvres
M [Nm]
1.0
Mmax
M [Nm]
1.0
Mmax
1
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
M0
0
0.4
M0
2
0.2
0
2000
3000
4000
5000
n [min-1]
0
1
2
0.2
1000
(1)
(2)
2.4.2
Avec joint à lèvres
0
1000
2000
Couple crête
Couple continu
BCH2LD
BCH2LD023 + LXM28∙U02
M [Nm]
2.0
Mmax
BCH2LD043 + LXM28∙U04
M [Nm]
4.0
Mmax
3.5
3.0
1
1.5
1
2.5
2.0
1.5
M0
1.0
0.5
M0
0.5
0
(1)
(2)
66
2
0
1000
2000
3000
4000
5000
n [min-1]
0
2
0
1000
2000
3000
4000
5000
n [min-1]
Couple crête
Couple continu
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
1.0
LXM28A et BCH2
2.4.3
2 Caractéristiques techniques
BCH2∙F
BCH2LF043 + LXM28∙U04
M [Nm]
4.0
Mmax
3.5
1
3.0
2.5
2.0
1.5
M0
1.0
2
0.5
0
0
1000
2000
BCH2HF073 + LXM28∙U07
5
4
4
3
M0
2
2
1
0
1
6
5
3
M0
2
2
1
0
1000
(1)
(2)
2.4.4
BCH2LF073 + LXM28∙U07
8
Mmax
1
6
4000
5000
n [min-1]
M [Nm]
M [Nm]
8
Mmax
3000
2000
3000
4000
5000
n [min-1]
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
n [min-1]
Couple crête
Couple continu
BCH2LH
BCH2LH103 + LXM28∙U10
BCH2LH203 + LXM28∙U20
M [Nm]
M [Nm]
10
Mmax
20
Mmax
1
8
12
6
4
M0
2
0
8
M0
4
2
0
1000
2000
3000
4000
5000
n [min-1]
0
2
0
1000
2000
3000
4000
5000
n [min-1]
Couple crête
Couple continu
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
1
16
Système de servo-entraînement
67
2 Caractéristiques techniques
2.4.5
LXM28A et BCH2
BCH2∙M
BCH2MM052 + LXM28∙U07
BCH2MM031 + LXM28∙U04
BCH2MM102 + LXM28∙U10
M [Nm]
M [Nm]
M [Nm]
8
Mmax
10
9
Mmax
8
7
6
5
4
M0
2
1
0
0
15
Mmax
1
6
5
4
3
M0
2
1
0
2
0
500
1000
1500
2000
2500 3000
n [min-1]
BCH2HM102 + LXM28∙U10
M [Nm]
15
Mmax
15
Mmax
1
12.5
10
7.5
7.5
0
M0
5
2
2.5
0
5
M0
2
500
1000
1500
2000
n [min-1]
1000
1500
2000
2500 3000
n [min-1]
BCH2MM091 + LXM28∙U10
0
2
0
500
1000
1500
2000
2500 3000
n [min-1]
25
Mmax
25
Mmax
20
1
20
1000
1500
2000
2500 3000
n [min-1]
20
18
Mmax
16
14
12
10
8
M0
4
2
0
0
1
2
500
1000
1500
2000
n [min-1]
M [Nm]
30
Mmax
1
25
1
20
15
15
15
10
M0
5
0
500
BCH2MM202 + LXM28∙U20
M [Nm]
30
0
M [Nm]
BCH2MM152 + LXM28∙U15
M [Nm]
0
BCH2MM061 + LXM28∙U07
2.5
500
2
2.5
1
12.5
10
5
M0
10
7.5
BCH2MM081 + LXM28∙U10
M [Nm]
1
12.5
1
10
M0
5
2
0
500
1000
1500
2000
n [min-1]
0
0
500
1000
1500
2000
2500 3000
n [min-1]
0
2
0
500
1000
1500
2000
2500 3000
n [min-1]
Couple crête
Couple continu
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
10
M0
5
2
68
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
2.4.6
2 Caractéristiques techniques
BCH2∙R
BCH2MR202 + LXM28∙U20
BCH2HR202 + LXM28∙U20
M [Nm]
30
Mmax
M [Nm]
30
Mmax
1
25
20
20
15
15
10
M0
5
0
10
M0
5
2
0
1
25
500
1000
1500
2000
2500 3000
n [min-1]
BCH2MR302 + LXM28∙U30
0
2
0
M [Nm]
48
Mmax
40
60
Mmax
1
40
24
30
0
20
M0
2
0
1000
1500
2000
2500 3000
n [min-1]
BCH2MR352 + LXM28∙U45
0
80
Mmax
70
60
1
40
500
1000
1500
2000
2500 3000
n [min-1]
1
50
40
30
M0
20
30
20
M0
10
2
0
2
10
500
1000
1500
2000
2500 3000
n [min-1]
0
0
500
1000
1500
2000
2500 3000
n [min-1]
Couple crête
Couple continu
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
0
M [Nm]
60
0
2500 3000
n [min-1]
BCH2MR451 + LXM28∙U45
M [Nm]
Mmax
50
2000
2
10
500
1500
1
50
32
8
1000
BCH2MR301 + LXM28∙U30
M [Nm]
16
M0
500
Système de servo-entraînement
69
2 Caractéristiques techniques
2.4.7
LXM28A et BCH2
Courbes caractéristiques de surcharge
1000000
Overload time in ms
100000
BCH2LF
BCH2HF
BCH2LH
BCH2MM
BCH2MR
10000
BCH2LD043
1000
BCH2LD023
BCH2MB
100
10
100
150
200
250
300
% Inom of Drive
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 17: Courbes caractéristiques de surcharge
70
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
2.5
2 Caractéristiques techniques
Codeur
Pour faciliter la mise en service, l'interface électronique met à la disposition du variateur la plaque signalétique électronique du moteur.
Les signaux remplissent les exigences en matière de TBTP.
2.6
Plage de mesure absolue
1 tour
Résolution en incréments
selon l'évaluation
Précision de la position
±0,044°
Tension d’alimentation
4,1 ... 5,25 V dc
Courant d'alimentation maximal
100 mA
Vitesse de rotation maximale
admissible
6000 min-1
Accélération angulaire maximale
100 000 rad/s2
Conditions pour UL 508C
Si le produit est employé conformément à UL 508C, les conditions
suivantes doivent encore être remplies :
Câblage
Utilisez au moins un conducteur en cuivre 75 °C (167 °F).
Fusibles
Employez des fusibles à fusion selon la norme UL 248 ou des disjoncteurs selon la norme UL489.
LXM28∙
Fusible maximum à brancher en
amont
A
25
32
Classe en cas d'utilisation de fusibles à fusion
J
J
Classe en cas d'utilisation de disjoncteurs
D
D
"Use only in overvoltage category III or where the maximum available
Rated Impulse Withstand Voltage Peak is equal or less than 4000
Volts.", or equivalent as defined in UL 840 and its equivalent defined
in IEC 60664-1.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Catégorie de surtension
UA5, U01, U02, U20, U30, U45
U04, U07, U10,
U15
Système de servo-entraînement
71
2 Caractéristiques techniques
Certifications
0198441114055, V2.1, 04.2016
2.7
LXM28A et BCH2
Illustration 18: Certificat TÜV
72
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Déclaration de conformité
0198441114055, V2.1, 04.2016
2.8
2 Caractéristiques techniques
Système de servo-entraînement
73
LXM28A et BCH2
0198441114055, V2.1, 04.2016
2 Caractéristiques techniques
74
Système de servo-entraînement
2 Caractéristiques techniques
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
Système de servo-entraînement
75
LXM28A et BCH2
0198441114055, V2.1, 04.2016
2 Caractéristiques techniques
76
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
3 Principes de base
3
Principes de base
3.1
Sécurité fonctionnelle
L'automatisation et la technique de sécurité dont deux domaines très
étroitement liés. La conception, l'installation et l'exploitation de solutions complexes d'automatisation sont largement simplifiées par des
fonctions de sécurité intégrées et des modules de sécurité.
En règle générale, les exigences techniques liées à la sécurité dépendent de l'application. Le niveau des exigences dépend entre autres du
risque et du potentiel de mise en danger émanant de l'application
ainsi que des exigences légales en vigueur.
Fonction de sécurité intégrée "Safe
Torque Off" STO
La fonction de sécurité intégrée STO (IEC 61800-5-2) permet d'effectuer un arrêt de catégorie 0 conformément à CEI 60204-1 sans relais
de puissance externes. Pour un arrêt de catégorie 0, il n'est pas
nécessaire d'interrompre la tension d'alimentation. Cela permet de
réduire les coûts du système et les temps de réponse.
Dans l'arrêt de catégorie 0 (Safe Torque Off, STO), l'entraînement
ralentit par inertie jusqu'à l'immobilisation (sauf en cas d'application de
forces externes contraires). La fonction de sécurité STO sert à empêcher un démarrage involontaire, non à l'arrêt d'un moteur, et correspond donc à une mise à l'arrêt non régulée conformément à IEC
60204-1.
En présence de forces externes, la durée de mise à l'arrêt dépend des
caractéristiques physiques des composants utilisés (masse, couple,
frottement etc.). Dans certains cas, des mesures supplémentaires
comme des freins mécaniques sont nécessaires pour éviter des dangers éventuels. En d'autres mots, en présence d'un danger pour le
personnel ou le matériel, il est nécessaire de prendre des mesures de
sécurité correspondantes (voir analyse des risques et des dangers).
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
•
•
•
0198441114055, V2.1, 04.2016
•
Assurez-vous que la mise à l'arrêt de l'axe/de la machine ne constitue pas un danger pour les personnes ou les appareils.
Pendant la mise à l'arrêt, il n'est pas permis d'entrer dans la zone
d'exploitation.
Pendant la phase d'arrêt, s'assurer que personne ne puisse accéder à la zone d'exploitation.
En cas de danger pour le personnel et/ou les appareils, utiliser
des verrouillages de sécurité adaptés (un frein de service par
exemple).
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
IEC 61508 et IEC 61800-5-2
Système de servo-entraînement
La norme CEI 61508 "Sécurité fonctionnelle de systèmes électroniques électriques, électroniques et programmables relatifs à la sécurité" définit les aspects relatifs à la sécurité des systèmes. La norme
77
LXM28A et BCH2
3 Principes de base
ne se contente pas de considérer une seule unité fonctionnelle mais
tous les composants d'une chaîne de fonctionnement (par exemple du
capteur en passant par les unités logiques de traitement jusqu'à l'actionneur en passant par les unités logiques de traitement). Ces éléments doivent remplir au total les exigences du niveau respectif d'intégrité de sécurité.
La norme CEI 61800-5-2 "Systèmes électriques de variateurs de puissance à vitesse réglable – Exigences en matière de sécurité – Sécurité fonctionnelle" est une norme produit définissant les exigences
relatives à la sécurité des variateurs. Cette norme définit entre autre
des fonctions de sécurité pour les variateurs.
Safety Integrity Level (SIL)
La norme CEI IEC 61508 spécifie 4 niveaux d'intégrité de sécurité
(Safety Integrity Level (SIL)). Le niveau d'intégrité de sécurité SIL1 est
le niveau le plus bas et le niveau d'intégrité de sécurité SIL4 est le
niveau le plus élevé. La base de détermination du niveau d'intégrité
de sécurité est formée par une estimation du potentiel de danger à
l'aide de l'analyse de mise en danger et de risque. On en déduit si la
chaîne de fonctionnement concernée doit être considérée comme
relative à la sécurité et quel potentiel de mise en danger doit ainsi être
couvert.
Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour (PFH)
Afin de préserver la fonction du système relatif à la sécurité, en fonction du niveau d'intégrité de sécurité nécessaire (Safety Integrity Level
(SIL)), la norme CEI 61508 exige des mesures progressives visant à
maîtriser et à éviter les anomalies. Toutes les composantes doivent
être soumises à un examen de probabilité pour juger de l'efficacité
des mesures prises pour la maîtrise des erreurs. Cet examen vise à
déterminer la fréquence par heure moyenne d'une défaillance générant une situation de danger (Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour (PFH)). Il s'agit de la fréquence de défaillance dangereuse par heure d'un système de sécurité et de l'impossibilité de
mener correctement la fonction de sécurité. En fonction du niveau
d'intégrité de sécurité, la fréquence moyenne de défaillance dangereuse par heure ne doit pas dépasser certaines valeurs pour le système complet. Les différentes valeurs PFH d'une chaîne de fonctionnement sont additionnées. Le résultat ne doit pas dépasser la valeur
maximale prescrite dans la norme.
PFH avec taux d'exigence élevé ou exigence continue
4
≥10-9 ... <10-8
3
≥10-8 ... <10-7
2
≥10-7 ... <10-6
1
≥10-6 ... <10-5
0198441114055, V2.1, 04.2016
SIL
78
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Hardware Fault Tolerance (HFT) et
Safe Failure Fraction (SFF)
3 Principes de base
En fonction du niveau d'intégrité de sécurité (Safety Integrity Level
(SIL)) pour le système relatif à la sécurité, la norme CEI 61508 exige
une certaine tolérance aux anomalies du matériel (Hardware Fault
Tolerance (HFT)) en liaison avec un certaine fraction de défaillances
non dangereuses (Safe Failure Fraction (SFF)). La tolérance aux anomalies du matériel correspond à la caractéristique d'un système relatif
à la sécurité pouvant exécuter lui-même la fonction de sécurité
requise en présence d'une ou de plusieurs erreurs de matériel. La
fraction de défaillances non dangereuses d'un système relatif à la
sécurité est définit comme le La SFF d'un système est définie comme
le rapport du taux de pannes non dangereuses par rapport au taux de
défaillances total du système. Selon la norme IEC 61508, le niveau
d'intégrité de sécurité maximal pouvant être atteint pour un système
relatif à la sécurité est parallèlement déterminé par la tolérance aux
anomalies du matériel et la fraction de défaillances non dangereuses
du système relatif à la sécurité.
La norme CEI 61800-5-2 différencie deux types de sous-systèmes
(sous-système de type A, sous-système de type B). Ces types sont
déterminés au moyen de critères définis dans la norme pour les sousensembles relatifs à la sécurité.
SFF
HFT Sous-système de
type B
0
1
2
0
1
2
<60 %
SIL1
SIL2
SIL3
---
SIL1
SIL2
60 ... <90 %
SIL2
SIL3
SIL4
SIL1
SIL2
SIL3
90 ... <99 %
SIL3
SIL4
SIL4
SIL2
SIL3
SIL4
≥99 %
SIL3
SIL4
SIL4
SIL3
SIL4
SIL4
Les erreurs systématiques au niveau des spécifications, du matériel et
des logiciels, les erreurs d'utilisation et les erreurs d'entretien du système relatif à la sécurité doivent être évitées autant que possible.
Pour ce faire, la norme CEI 61508 prescrit pour ce faire une série de
mesures d'évitement des anomalies devant être réalisées respectivement suivant le niveau d'intégrité de sécurité (Safety Integrity Level
(SIL)) visé. Ces mesures d'évitement des anomalies doivent accompagner l'ensemble du cycle de vie du système relatif à la sécurité,
c'est-à-dire de la conception jusqu'à la mise hors service du système
relatif à la sécurité.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Mesures d'évitement des anomalies
HFT Sous-système de
type A
Système de servo-entraînement
79
LXM28A et BCH2
0198441114055, V2.1, 04.2016
3 Principes de base
80
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
4
4 Conception
Conception
Ce chapitre contient des informations en matière de conception pour
l'utilisation du produit.
4.1
Compatibilité électromagnétique (CEM)
Des signaux perturbés peuvent déclencher des réactions imprévisibles du système d'entraînement ainsi que d'autres appareils situés
tout autour.
AVERTISSEMENT
PERTURBATION DE SIGNAUX ET D'APPAREILS
•
•
•
•
N'exploitez le variateur qu'avec le filtre secteur externe spécifié.
Procédez au câblage conformément aux mesures CEM décrites
dans ce manuel.
Assurez-vous de l'exécution correcte des mesures CEM décrites
dans ce manuel.
Assurez-vous du respect de toutes les prescriptions CEM du
pays dans lequel le produit est exploité et de toutes les prescriptions CEM en vigueur sur le site d'installation.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Valeurs limites
Ce produit remplit les exigences CEM selon la norme CEI 61800-3, si
les mesures CEM décrites dans ce manuel sont respectées lors de
l'installation.
Lorsque la combinaison complète de votre système (produits utilisés,
filtre secteur, autres accessoires et mesures) ne satisfait pas aux exigences de la catégorie C1, ce qui suit s'applique comme indiqué dans
la norme CEI 61800-3 :
AVERTISSEMENT
PERTURBATIONS À HAUTE FRÉQUENCE
Dans un environnement d'habitation, ce produit peut provoquer des
perturbations à haute fréquence pouvant nécessiter des mesures
d'antibrouillage.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
0198441114055, V2.1, 04.2016
En tant qu'intégrateur système, vous devez éventuellement intégrer
cette information dans la documentation à l'attention de votre client.
Système de servo-entraînement
81
LXM28A et BCH2
4 Conception
Mesures relatives à l'amélioration
de la CEM
Mesures relatives à la CEM
Destinat.
Utiliser des plaques de montage parfaitement con- Bonne conductibilité par
ductrices, assembler les pièces métalliques sur de contact de surface.
grandes surfaces, retirer la couche de peinture sur
les surfaces de contact.
Mettre à la terre l'armoire de commande, la porte
Réduire les émissions
de l'armoire de commande et la plaque de montage
au moyen de bandes de mise à la terre ou de
torons de mise à la terre. Section du conducteur
d'au moins 10 mm2 (AWG 6).
Installer les systèmes de commutation tels que
relais de puissance, relais ou électrovannes avec
des dispositifs antiparasites ou des éléments
extincteurs d'étincelles (p. ex. : diodes, varistors,
circuits RC).
Réduire le couplage
parasitaire mutuel.
Monter les composants de puissance et de compo- Réduire le couplage
sants de commande côte à côte.
parasitaire mutuel.
Autres mesures relatives à l'amélioration de la CEM
Conducteurs d'équipotentialité
En fonction du cas d'usage, les mesures suivantes peuvent améliorer
les valeurs liées à la CEM.
Mesures relatives à la CEM
Destinat.
Utiliser une inductance de ligne
Réduction des harmoniques de réseau, allongement de la durée de
vie du produit.
Montage dans une armoire de commande à blindage renforcé
Amélioration des
valeurs limites CEM.
Les différences de potentiel peuvent générer des courant d'intensité
non autorisée sur les blindages de câble. Recourir à des conducteurs
d'équipotentialité pour réduire les courant sur les blindages de câble.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
•
•
Mettez à la terre en un seul point les blindages de câble pour
tous les signaux E/S rapides et les signaux de bus de terrain. 1)
Posez le câble de liaison bus de terrain et le câble de signal
séparément des câbles de puissance.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Le conducteur d'équipotentialité doit être dimensionné pour le courant
de compensation maximal. Les sections de conducteur suivantes peuvent être utilisées :
•
•
82
16 mm2 (AWG 4) pour conducteurs d'équipotentialité jusqu'à 200 m
(656 ft) de long
20 mm2 (AWG 4) pour conducteurs d'équipotentialité supérieurs à
200 m (656 ft) de long
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
1) La mise à la terre en plusieurs points est autorisée lorsque les branchements sont
effectués sur une plaque d'équilibrage de potentiel suffisamment dimensionnée
pour empêcher toute détérioration des blindages de câble en cas de courants de
court-circuit dans le circuit de puissance.
LXM28A et BCH2
4.2
4 Conception
Câble
Aptitude des câbles
Les câbles ne doivent pas être tordus, étirés, écrasés ni pliés. N'utiliser que des câbles conformes aux spécifications des câbles. Veiller
plus particulièrement à l'aptitude relative aux points suivants :
•
•
•
•
•
Conducteurs d'équipotentialité
appropriés aux chaînes porte-câbles
Plage de température
résistance chimique
pose à l'air libre
pose souterraine
Les différences de potentiel peuvent générer des courant d'intensité
non autorisée sur les blindages de câble. Recourir à des conducteurs
d'équipotentialité pour réduire les courant sur les blindages de câble.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
•
•
Mettez à la terre en un seul point les blindages de câble pour
tous les signaux E/S rapides et les signaux de bus de terrain. 1)
Posez le câble de liaison bus de terrain et le câble de signal
séparément des câbles de puissance.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
1) La mise à la terre en plusieurs points est autorisée lorsque les branchements sont
effectués sur une plaque d'équilibrage de potentiel suffisamment dimensionnée
pour empêcher toute détérioration des blindages de câble en cas de courants de
court-circuit dans le circuit de puissance.
Le conducteur d'équipotentialité doit être dimensionné pour le courant
de compensation maximal. Les sections de conducteur suivantes peuvent être utilisées :
•
•
Cheminement de câbles
16 mm2 (AWG 4) pour conducteurs d'équipotentialité jusqu'à 200 m
(656 ft) de long
20 mm2 (AWG 4) pour conducteurs d'équipotentialité supérieurs à
200 m (656 ft) de long
En haut et en bas de l'appareil se trouve un cheminement de câbles.
Le cheminement de câbles ne sert pas à la décharge de traction des
câbles. Le cheminement de câbles en bas de l'appareil peut être utilisé comme connexion du blindage.
0198441114055, V2.1, 04.2016
NOTE : le cheminement de câbles en haut ne sert pas à la connexion
du blindage.
Système de servo-entraînement
83
LXM28A et BCH2
4 Conception
Sections de conducteur conformément au mode de pose
Ci-après sont décrites des sections de conducteur pour deux modes
de pose :
•
Mode de pose B2 :
•
câbles dans des conduits ou dans des systèmes de goulottes
Mode de pose E :
câbles sur chemins de câbles ouverts
Section en mm2
(AWG) 1)
Courant admissible pour Courant admissible pour
le mode de pose B2 en A le mode de pose E en A 2)
2)
0,75 (18)
8,5
10,4
1 (16)
10,1
12,4
1,5 (14)
13,1
16,1
2,5 (12)
17,4
22
4 (10)
23
30
6 (8)
30
37
10 (6)
40
52
16 (4)
54
70
25 (2)
70
88
1) Pour les câbles disponibles, voir chapitre "12 Accessoires et pièces de rechange".
2) Valeurs conformes CEI 60204-1 pour service continu, conducteur en cuivre et température ambiante de l'air de 40 °C (104 °F); pour de plus amples informations, voir
la norme CEI 60204-1.
Respecter les facteurs de réduction pour groupage de câbles et les
facteurs de correction pour d'autres conditions ambiantes (IEC
60204-1).
Les conducteurs doivent posséder une section suffisante pour pouvoir
déclencher le fusible en amont.
Avec des câbles plus long, il peut s'avérer nécessaire de recourir à
une section de conducteur plus importante afin de réduire les pertes
d'énergie.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Utilisez des conducteurs en cuivre 75 °C (167 °F) pour satisfaire aux
exigences UL.
84
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
4.3
4 Conception
Dispositif différentiel résiduel
Le variateur génère un courant continu dans le conducteur de protection.
AVERTISSEMENT
COURANT CONTINU DANS LE CONDUCTEUR DE PROTECTION
•
•
Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RDC / GFCI) de type A
pour les variateurs monophasés.
Utilisez un dispositif différentiel résiduel sensible à tous les courants de type B avec autorisation pour variateur de fréquence
pour tous les variateurs non monophasés.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Conditions en cas d'utilisation d'un
dispositif différentiel résiduel
•
0198441114055, V2.1, 04.2016
•
Au démarrage, le produit génère un courant de fuite élevé. Choisir
des dispositifs différentiels résiduels à réaction retardée afin que le
dispositif différentiel résiduel ne se déclenche pas de manière involontaire au démarrage du produit.
Les courants hautes fréquences doivent être filtrés.
Système de servo-entraînement
85
LXM28A et BCH2
4 Conception
4.4
Bus DC commun
Fonctionnement
Les raccordements au bus DC de plusieurs appareils peuvent être
rassemblés pour exploiter l'énergie de manière plus efficace. Quand
un appareil freine, l'énergie générée lors de la décélération peut être
exploitée par un autre appareil sur le bus DC commun. Sans bus DC
commun, l'énergie de freinage serait convertie en chaleur dans la
résistance de freinage alors que l'autre appareil devrait puiser son
énergie sur le réseau d'alimentation.
Un autre avantage du bus DC commun réside dans le fait que plusieurs appareils peuvent exploiter conjointement une résistance de
freinage externe. En cas de dimensionnement approprié, le nombre
des résistances de freinage externes peut être réduit à une résistance
de freinage externe commune.
Ces informations et d'autres figurent dans le document LXM28 - Bus
DC commun - Note d'application. Si vous souhaitez utiliser un bus DC
commun, vous devez d'abord lire le document "LXM28 - Bus CD commun - Note d'application".
Les exigences et les valeurs limites pour le raccordement en parallèle
de plusieurs appareils au bus DC en tant que note d'application à
l'adresse www.schneider-electric.com (voir chapitre
" Documentation complémentaire"). En cas de questions ou de problèmes en rapport avec la référence de la note d'application, veuillezvous adresser à votre distributeur Schneider Electric local.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Exigences en matière d'utilisation
86
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
4.5
4 Conception
Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off")
Les principes de base relatifs à l'application de la norme CEI 61508
figurent au chapitre "3.1 Sécurité fonctionnelle".
4.5.1
Définitions
Fonction de sécurité STO
(IEC 61800-5-2)
La fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") supprime le couple
moteur. Il n'y a pas de surveillance de l'arrêt.
Mettre à l'arrêt en coupant immédiatement l'énergie alimentant les éléments d'entraînement de la machine.
Arrêt de catégorie 1 (IEC 60204-1)
Arrêt contrôlé, l'énergie alimentant les éléments d'entraînement des
machines n'est pas coupée pour obtenir l'arrêt. L'énergie n'est coupée
qu'une fois l'entraînement arrêté.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Arrêt de catégorie 0 (IEC 60204-1)
Système de servo-entraînement
87
LXM28A et BCH2
4 Conception
4.5.2
Fonction
La fonction de sécurité STO intégrée au produit permet de réaliser
un"ARRET D'URGENCE" (CEI 60204-1) pour un arrêt de catégorie 0.
Un module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE supplémentaire
homologué permet aussi de réaliser un arrêt de catégorie 1.
La fonction de sécurité STO coupe la tension d'alimentation des pilotes IGBT de sorte que les signaux MLI ne puissent pas commuter les
IGBT. Le concept est représenté sur le graphique suivant.
High Voltage
STO Voltage
PA/+
Phase U
Phase V
Phase W
PELV circuit
Enable
STO_24V
to Motor
DC/DC
PWM Control
STO_0V
PA/-
STO Status
PWM Signals
Logic Voltage
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 19: Concept STO
88
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
4.5.3
4 Conception
Exigences relatives à l'utilisation de la fonction de sécurité
La fonction de sécurité STO (Safe Torque Off) ne commute pas le bus
DC hors tension. La fonction de sécurité STO ne coupe que l'alimentation du moteur. La tension sur le bus DC et la tension réseau pour le
variateur sont toujours appliquées.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE
•
•
N'utilisez la fonction de sécurité STO pour aucun autre but que le
but prévu.
Utilisez un commutateur approprié ne faisant pas partie du branchement de la fonction de sécurité STO pour débrancher le variateur de l'alimentation réseau.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
À l'état de livraison, la fonction de sécurité STO est désactivée par le
cavalier pour CN9. Si vous désirez utiliser la fonction de sécurité STO,
vous devez retirer le cavalier pour CN9. La fonction de sécurité STO
ne peut être utilisée qu'avec un bloc d'alimentation 24 V dc externe.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
•
•
Ne retirez le cavalier pour CN9 que si vous désirez utiliser la
fonction de sécurité STO.
Si vous utilisez la fonction de sécurité STO, vous devez utiliser un
bloc d'alimentation TBTP 24 V dc.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Vous trouverez de plus amples informations sur la désactivation de la
fonction de sécurité STO au chapitre
"5.4.1.12 Branchement STO (CN9)".
Fonction de sécurité STO
Lorsque la fonction de sécurité STO est déclenchée, l'étage de puissance est immédiatement désactivé. Pour les axes verticaux ou les
forces agissant de manière externe, il se peut que vous deviez prendre des mesures supplémentaires pour arrêter la charge, par exemple
en mettant un frein de service en œuvre.
AVERTISSEMENT
AFFAISSEMENT DE LA CHARGE
0198441114055, V2.1, 04.2016
En cas d'utilisation de la fonction de sécurité STO, veillez à ce que
toutes les charges s'immobilisent en toute sécurité.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Arrêt de catégorie 0
Système de servo-entraînement
Pour l'arrêt de catégorie 0, le moteur n'est pas décéléré de manière
active, mais il s'arrête par inertie sans être freiné. Si un arrêt non
freiné du moteur peut être à l'origine d'un danger (résultat de l'analyse
des risques et des dangers), il est nécessaire de prendre des mesures appropriées.
89
LXM28A et BCH2
4 Conception
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
•
•
•
•
Assurez-vous que la mise à l'arrêt de l'axe/de la machine ne constitue pas un danger pour les personnes ou les appareils.
Pendant la mise à l'arrêt, il n'est pas permis d'entrer dans la zone
d'exploitation.
Pendant la phase d'arrêt, s'assurer que personne ne puisse accéder à la zone d'exploitation.
En cas de danger pour le personnel et/ou les appareils, utiliser
des verrouillages de sécurité adaptés (un frein de service par
exemple).
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Arrêt de catégorie 1
Redémarrage non intentionnel
Un arrêt contrôlé doit être déclenché lors de l'arrêt de la catégorie 1.
L'arrêt contrôlé n'est pas surveillé par le système d'entraînement. En
cas de coupure secteur ou d'erreur, un arrêt contrôlé n'est pas possible. La coupure définitive de l'énergie est obtenue par le déclenchement de la fonction de sécurité STO. La fonction de sécurité STO est
généralement réalisée par un module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE conventionnel avec une temporisation de sécurité.
Pour assurer la protection contre un redémarrage non intentionnel du
moteur après rétablissement de la tension, par exemple suite à une
coupure secteur, le paramètre P2-68 doit être réglé sur "X=0". Le
redémarrage doit être commandé de l'extérieur ; la commande
externe ne doit pas déclencher de redémarrage non intentionnel.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
Réglez le paramètre P2-68, réglage X sur 0 (zéro) si l'activation
automatique de l'étage de puissance représente un phénomène dangereux dans votre application.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Degré de protection en cas d'utilisation de la fonction de sécurité
S'assurer qu'aucun encrassement électroconducteur ne peut se déposer dans le produit (degré de pollution 2). Les encrassements électroconducteurs peuvent rendre les fonctions de sécurité inopérantes.
AVERTISSEMENT
S'assurer que les encrassements conducteurs (eau, huiles imprégnées ou encrassées, copeaux métalliques etc.) ne peuvent pas
s'infiltrer dans le variateur.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Pose protégée
90
Si, en présence de signaux relatifs à la sécurité, des courts-circuits ou
des courts-circuits transversaux sont à craindre et que ceux-ci ne sont
pas détectés par des appareils en amont, une pose protégée selon
ISO 13849‑2 est nécessaire.
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
FONCTION DE SÉCURITÉ INACTIVE
LXM28A et BCH2
Caractéristiques pour le plan de
maintenance et les calculs de la
fonction de sécurité
4 Conception
La fonction de sécurité doit être contrôlée à intervalles réguliers. L'intervalle dépend de l'analyse des dangers et des risques du système
complet. L'intervalle minimum est d'1 an (mode sollicitation élevée
selon CEI 61508)
Utilisez les caractéristiques suivantes de la fonction de sécurité STO
pour votre plan de maintenance et les calculs de la fonction de sécurité.
Pour la durée de vie de la fonction Anné 20
de sécurité STO (CEI 61508) 1)
es
SFF (IEC 61508)
Safe Failure Fraction
%
Niveau d'intégrité de sécurité
IEC 61508
IEC 62061
IEC 61800-5-2
PFH (IEC 61508)
Probability of Dangerous Hardware Failure per Hour
98,9
SIL CL 2
1/h
STO_A 2): 1,7*10-9
STO_B 3): 1,5*10-9
PFDavg (IEC 61508)
Probability of Failure on Demand,
calculated as one demand per
year
STO_A 2): 1,5*10-4
STO_B 3): 1,3*10-4
PL (ISO 13849-1)
Performance Level
d (catégorie 3)
MTTFd (ISO 13849-1)
Mean Time to Dangerous Failure
Anné STO_A 2): 66757
es
STO_B 3): 78457
DCavg (ISO 13849-1)
Diagnostic Coverage
%
≥90
1) Voir le chapitre
"13.2.1.1 Durée de vie de la fonction de sécurité STO (Suppression Sûre du Couple)".
2) STO_A: LXM28AUA5, LXM28AU01, LXM28AU02, LXM28AU04, LXM28AU07,
LXM28AU10, LXM28AU15, LXM28AU20
3) STO_B: LXM28AU30, LXM28AU45
Si deux IGBT non adjacents présentent un court-circuit, un déplacement de 120 degrés (électriques) max. peut survenir bien que la fonction de sécurité STO soit active. Lors de votre analyse du risque,
prenez en compte la probabilité de courts-circuits des IGBT et déterminez si cette probabilité est acceptable en ce qui concerne votre
application.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE EN CAS D'UTILISATION DE LA FONCTION DE SÉCURITÉ STO
0198441114055, V2.1, 04.2016
En cas de danger pour le personnel et/ou les appareils, utiliser des
verrouillages de sécurité adaptés (comme un frein de service par
exemple).
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
La probabilité d'une telle occurrence est de l'ordre de 1,5 * 10-15 par
heure (sans défaillances dues à une cause commune). Prenez cela
en compte dans les calculs de la fonction de sécurité.
Veuillez contacter votre revendeur local, si vous désirez d'autres données.
Système de servo-entraînement
91
LXM28A et BCH2
4 Conception
Analyse des risques et des dangers
Vous devez procéder à une analyse des dangers et des risques du
système complet ou vous assurer que votre équipementier, intégrateur système ou toute autre personne chargée de la mise au point de
l'application dans laquelle le produit décrit dans ce manuel est mis en
œuvre procède à une analyse des dangers et des risques. Les résultats de l'analyse des dangers et des risques doivent être pris en
compte lors de l'application de la fonction de sécurité.
Le câblage résultant de l'analyse peut s'écarter des exemples d'application de ce manuel ou d'autres exemples faisant partie du produit. Il
se peut que des composants de sécurité supplémentaires s'avèrent
nécessaires. Les résultats de l'analyse des dangers et des risques
sont prioritaires par rapport aux autres considérations en matière de
construction. Veiller au respect de toutes les consignes de sécurité,
de toutes les exigences en vigueur en matière d'électricité ainsi que
des normes applicables à votre machine ou à votre processus en liaison avec l'utilisation de ce produit.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
•
•
Procédez à une analyse des dangers et du risque sur la base de
toutes les normes et directives de de sécurité en vigueur afin de
déterminer le niveau d'intégrité de sécurité requis ainsi que toutes
les autres exigences de sécurité pour votre application.
Lors de la construction de votre machine, assurez-vous que
l'analyse des dangers et des risques est bien effectuée en accord
avec la norme EN/ISO? 12100 et que les résultats sont mis en
pratique de manière correspondante.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
92
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
4.5.4
4 Conception
Exemples d'application STO
Exemple d'arrêt de catégorie 0
Utilisation sans module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE, arrêt
de catégorie 0.
Control cabinet
4A
1
+ 24 Vdc
-
~
2
EMERGENCY
STOP
LXM28
STO_24V
STO_0V
LXM28
STO_24V
STO_0V
2
Illustration 20: Exemple d'arrêt de catégorie 0
Si le courant de sortie maximal de l'alimentation en tension
24 V dépasse plus de 4 A, il faut utiliser un fusible à action
retardée de 4 A. Vous trouverez de plus amples informations
sur le câblage de la fonction de sécurité STO au chapitre
"5.4.1.12 Branchement STO (CN9)".
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
Système de servo-entraînement
93
LXM28A et BCH2
4 Conception
(2)
Câble blindé mis à la terre pour le câblage à l'extérieur de
l'armoire de commande.
NOTE : l'alimentation en tension DC interne du variateur doit uniquement être utilisée pour désactiver la fonction de sécurité STO via le
cavalier fourni avec le variateur.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
•
•
Ne retirez le cavalier pour CN9 que si vous désirez utiliser la
fonction de sécurité STO.
Si vous utilisez la fonction de sécurité STO, vous devez utiliser un
bloc d'alimentation TBTP 24 V dc.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Dans cet exemple, l'activation de l'ARRET D'URGENCE entraîne un
arrêt de catégorie 0.
Les entrées STO_24V et STO_0V de la fonction de sécurité STO désactivent immédiatement l'étage de puissance. Plus aucune énergie ne
peut être délivrée au moteur. Si, lors du déclenchement de la fonction
de sécurité STO, le moteur ne se trouvait pas déjà l'arrêt, il décélère
sous l'effet des forces physiques opérant à ce moment (force de gravité, frottement, etc.) jusqu'à ce qu'il s'arrête probablement.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
Installez un frein de service séparé si votre application nécessite une
décélération active de la charge.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
94
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
4 Conception
Exemple d'arrêt de catégorie 1
Utilisation avec module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE, arrêt
de catégorie 1.
Control cabinet
4A
1
+ 24Vdc
FAULT
RESET
Preventa
Y64
Y74
Y84
EMERGENCY
STOP
03
13
23
S31
S21
S22
S32
LXM28
Enable
Y+
37
47
57
ENABLE
PLC
XPS-AV
~
Delayed
38
48
58
Fault reset
Halt
STO_24V
STO_0V
Undelayed
04
14
24
S11
S12
S13
S14
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 21: Exemple d'arrêt de catégorie 1 avec module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE externe Preventa
XPS-AV
Système de servo-entraînement
95
LXM28A et BCH2
4 Conception
(1)
Si le courant de sortie maximal de l'alimentation en tension
24 V dépasse plus de 4 A, il faut utiliser un fusible à action
retardée de 4 A. Vous trouverez de plus amples informations
sur le câblage de la fonction de sécurité STO au chapitre
"5.4.1.12 Branchement STO (CN9)".
Dans cet exemple, l'activation de l'ARRET D'URGENCE entraîne un
arrêt de catégorie 1.
•
•
Le module relais de sécurité demande immédiatement (sans temporisation) un arrêt du variateur via l'API (Halt). L'API exécute l'action configurée ou programmée pour demander la décélération du
variateur.
Les entrées STO_24V et STO_0V de la fonction de sécurité STO
désactivent l'étage de puissance après expiration de la temporisation définie sur le module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE.
Plus aucune énergie ne peut être délivrée au moteur. Si, lors du
déclenchement de la fonction de sécurité STO, le moteur ne se
trouvait pas déjà l'arrêt après expiration du temps de retard, il
décélère sous l'effet des forces physiques opérant à ce moment
(force de gravité, frottement, etc.) jusqu'à ce qu'il s'arrête probablement.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
Installez un frein de service séparé si votre application nécessite une
décélération active de la charge.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
NOTE : le courant minimal obligatoire et le courant maximal autorisé
des sorties de relais du module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE doivent être respectés.
4.6
Dimensionnement de la résistance de freinage
Une résistance de freinage insuffisamment dimensionnée peut entraîner une surtension sur le bus DC. En cas de surtension sur le bus DC,
l'étage de puissance est désactivé. Le moteur n'est plus décéléré de
manière active.
AVERTISSEMENT
•
•
Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale
pour s'assurer que la résistance de freinage est suffisamment
dimensionnée.
S'assurer que les paramètres pour la résistance de freinage sont
correctement réglés.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Si plusieurs variateurs sont reliés via le bus DC, tous les moteurs sont
concernés. Consulter le chapitre "4.4 Bus DC commun" pour davantage d'information.
96
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
LXM28A et BCH2
4 Conception
Les résistances de freinage sont nécessaires pour les applications
dynamiques. Pendant la décélération, à l'intérieur du moteur, l'énergie
cinétique est convertie en énergie électrique. Cette énergie électrique
augmente la tension du bus DC. La résistance de freinage est activée
en cas de dépassement d'une valeur de seuil prédéfinie. L'énergie
électrique est alors transformée en chaleur à l'intérieur de la résistance de freinage. Si une dynamique élevée est nécessaire lors du
freinage, la résistance de freinage doit être correctement adaptée à
l'installation.
En cours de service, la résistance de freinage peut chauffer jusqu'à
plus de 250 °C (482 °F).
AVERTISSEMENT
SURFACES CHAUDES
•
•
•
S'assurer qu'absolument aucun contact avec la résistance de freinage chaude n'est possible.
Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la
chaleur de la résistance de freinage.
Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale
pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Une résistance de freinage externe est nécessaire pour les applications nécessitant un freinage important du moteur et pour lesquelles
l'énergie de freinage excédentaire ne peut plus être absorbée par la
résistance de freinage interne.
Système de servo-entraînement
97
LXM28A et BCH2
4 Conception
4.7
Fonctions de surveillance
Les fonctions de surveillance présentes dans le produit peuvent être
mises en œuvre pour surveiller les mouvements et surveiller les
signaux internes à l'appareil. Ces fonctions de surveillance ne sont
pas des fonctions de sécurité.
Les fonctions de surveillance suivantes sont possibles :
Fonction de surveillance
Rôle
Connexion de données
Surveillance de l'interruption de la connexion des données
Signaux des fins de course
Surveillance de la plage de déplacement admissible
Déviation de position
Surveillance de la déviation de la position instantanée par rapport à la position de consigne
Surcharge Moteur
Surveillance d'une trop grande intensité de courant dans les phases du
moteur
Surtension et sous-tension
Surveillance de la surtension et de la sous-tension de l'alimentation de
l'étage de puissance et du bus DC
Surtempérature
Surveiller la surtempérature du variateur
Surtempérature codeur
Surveiller la surtempérature du codeur
Surtension et sous-tension
Surveiller la plage de tension admissible de l'étage de puissance et l'alimentation de la commande
Surtension au niveaux des entrées logiques
Surveiller la surtension des entrées logiques
Rupture de fil, entrées HPULSE
Surveiller rupture de fil aux entrées HPULSE
Alimentation en tension, codeur
Surveiller les courts-circuits et la plage de tension de l'alimentation du codeur
Limitation de courant (Foldback)
Limitation de puissance en cas de surcharge pour le moteur, le courant de
sortie, la puissance de sortie et pour la résistance de freinage
4.8
Entrées et sorties configurables
L'utilisation de fins de course peut offrir une certaine protection contre
les dangers (par ex. choc sur la butée mécanique suite à des valeurs
de consigne erronées).
AVERTISSEMENT
•
•
•
•
Installer des fins de course si votre analyse du risque démontre
que des fins de course sont requises dans votre application.
S'assurer que les fins de course sont correctement raccordées.
S'assurer que les fins de course sont montées avant la butée
mécanique à une distance garantissant une distance de freinage
suffisante.
Veiller au paramétrage et au fonctionnement corrects des fins de
course.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Ce produit est doté d'entrées et de sorties logiques configurables. En
fonction du mode opératoire, ces entrées et sorties ont une affectation
standard définie. Cette affectation peut être adaptée aux exigences de
98
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
PERTE DE COMMANDE
LXM28A et BCH2
4 Conception
0198441114055, V2.1, 04.2016
l'installation client. Vous trouverez de plus amples informations au
chapitre "7.4 Réglage des entrées et sorties de signaux logiques".
Système de servo-entraînement
99
LXM28A et BCH2
0198441114055, V2.1, 04.2016
4 Conception
100
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
5
5 Installation
Installation
Une conception doit être établie avant l'installation mécanique et électrique. Vous trouverez les informations essentielles au chapitre
"4 Conception", page 81.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE PAR UNE MISE À LA TERRE INSUFFISANTE
•
•
•
•
•
Veiller au respect de toutes les prescriptions et réglementations
applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement total.
Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la
tension.
Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection,
mais un conducteur à l'intérieur de la gaine.
La section des conducteurs de protection doit être conforme aux
normes applicables.
Ne pas considérer les blindages de câble comme des conducteurs de protection.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
Dans le cas d'un défaut à la terre, le courant maximal admissible peut
être dépassé dans les phases moteur.
DANGER
INCENDIE SUITE À UNE MAUVAISE INSTALLATION
Utiliser une détection de défaut à la terre externe et commutée en
amont (Residual Current Device / Ground Fault Circuit Interrupter).
0198441114055, V2.1, 04.2016
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
Système de servo-entraînement
101
LXM28A et BCH2
5 Installation
AVERTISSEMENT
PERTE DE COMMANDE
•
•
•
•
•
Lors de la mise au point du concept de commande, le fabricant
de l'installation doit tenir compte des possibilités de défaillance
potentielles des chemins de commande et prévoir, pour certaines
fonctions de commande critiques, des moyens permettant de
revenir à des états de sécurité pendant et après la défaillance
d'un chemin de commande. Exemples de fonctions de commande critiques : ARRET D'URGENCE, limitation de positionnement final, panne de réseau et redémarrage.
Des chemins de commande séparés ou redondants doivent être
disponibles pour les fonctions de commande critiques.
La commande de l'installation peut englober des liaisons de communication. Le fabricant de l'installation doit tenir compte des
conséquences de temporisations inattendues ou de défaillances
de la liaison de communication.
Observer toutes les règlementations de prévention des accidents
ainsi que toutes les consignes de sécurité en vigueur. 1)
Toute installation au sein de laquelle le produit décrit dans ce
manuel est utilisé doit être soigneusement et minutieusement
contrôlée avant la mise en service quant à son fonctionnement
correct.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
1) Pour de plus amples informations, voir NEMA ICS 1.1 (édition la plus récente),
“Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State
Control” ainsi que NEMA ICS 7.1 (édition la plus récente), “Safety Standards for
Construction and Guide for Selection, Installation and Operation of AdjustableSpeed Drive Systems” ou les prescriptions correspondantes valables localement.
ATTENTION
DÉTÉRIORATION PAR RACCORDEMENT INCORRECT DE LA TENSION
RÉSEAU
•
•
S'assurer que la tension réseau correcte est bien utilisée et, si
nécessaire, installer un transformateur.
Ne pas raccorder la tension réseau aux bornes de sortie (U, V,
W).
0198441114055, V2.1, 04.2016
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
102
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
5.1
5 Installation
Avant le montage
Vérification du produit
▶ Vérifier le modèle et la variante de commande du produit à l'aide
du code de désignation sur la plaque signalétique. Voir le chapitre
"1.3 Plaque signalétique" et le chapitre "1.4 Code de désignation".
▶ Avant le montage, vérifier que le produit n'a pas de détériorations
visibles.
Les produits endommagés peuvent provoquer un choc électrique et
entraîner un comportement non intentionnel.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE OU COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
•
•
Ne pas utiliser de produits endommagés.
Eviter la pénétration de corps étrangers comme des copeaux,
des vis ou des chutes de fil dans le produit.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
0198441114055, V2.1, 04.2016
En cas d'appareils endommagés, veuillez-vous adresser à votre distributeur Schneider Electric local.
Système de servo-entraînement
103
LXM28A et BCH2
5 Installation
5.2
Contenu de la livraison
Variateurs
•
•
Variateurs LXM28
Jeu de connecteurs avec 3 connecteurs pour :
-
•
alimentation de la commande et alimentation de l'étage principal
- Résistance de freinage
Cavalier entre PBi et PBe compris
- Moteur (disponible pour les appareils de 50 W à 1,5 kW)
Outil en plastique pour l'ouverture des bornes à ressort (disponible
pour les appareils de 50 W à 1,5 kW)
Connecteur quadripolaire pour la désactivation de la fonction de
sécurité STO (CN9)
Instructions de sécurité à coller en 5 langues (allemand, français,
italien, espagnol, chinois)
Supplément produit
•
•
•
Servomoteur BCH2
Supplément produit
BCH∙R: 2 anneaux de levage
•
•
•
0198441114055, V2.1, 04.2016
Moteur
104
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
5 Installation
5.3
Installation mécanique
5.3.1
Installation mécanique du variateur
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE OU COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
•
•
Eviter toute pénétration de corps étrangers dans le produit.
Vérifier la mise en place correcte des joints et des passe-câbles
pour éviter toute pollution due, par exemple, à des dépôts et à
l'humidité.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
Les fonctions de sécurité peuvent être rendues inefficaces par des
corps étrangers conducteurs, de la poussière ou du fluide.
AVERTISSEMENT
PERTE DE LA FONCTION DE SÉCURITÉ DUE À UN CORPS ÉTRANGER
Protéger le système des pollutions conductrices.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
En cours de service, les surfaces métalliques du produit peuvent
chauffer jusqu'à plus de 80 °C (176 °F).
AVERTISSEMENT
SURFACES CHAUDES
•
•
•
Éviter tout contact non protégé avec les surfaces chaudes.
Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la
chaleur des surfaces chaudes.
Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale
pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Positionner l'autocollant avec les
instructions de sécurité
Le variateur est livré avec des autocollants avec des avis de danger
en 5 langues (allemand, français, italien, espagnol et chinois). La version en anglais est apposée sur le variateur au départ de l'usine. Si la
langue dans le pays cible de la machine ou du processus n'est pas
l'anglais, veuillez procéder comme suit :
▶ Choisissez l'autocollant adéquat pour le pays cible.
Respectez pour ce faire les prescriptions de sécurité du pays cible.
▶ Positionnez l'autocollant sur la partie frontale de l'appareil de
manière à ce qu'il soit bien visible.
armoire de commande
Système de servo-entraînement
L'armoire de commande doit être dimensionnée de telle manière que
tous les appareils et composantes soient montés solidement et puissent être câblés conformément aux prescriptions CEM.
105
LXM28A et BCH2
5 Installation
La ventilation de l'armoire de commande doit suffire pour respecter les
conditions ambiantes indiquées pour les appareils et les composants
installés dans l'armoire de commande.
Distances de montage, ventilation
Observez les remarques suivantes lorsque vous choisissez la position
de l'appareil dans l'armoire de commande :
•
•
•
•
0198441114055, V2.1, 04.2016
•
Montez l'appareil verticalement (±10°). Cela est nécessaire pour le
refroidissement de l'appareil.
Respectez les distances de montage minimum pour le refroidissement nécessaire. Évitez les accumulations thermiques.
Ne montez pas l'appareil à proximité de sources de chaleur.
Ne montez pas l'appareil sur ou à proximité de matériaux combustibles.
Le flux d'air froid de l'appareil ne doit pas être réchauffé de surcroît
par le flux d'air chaud d'autres appareils et composantes.
106
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
5 Installation
Les câbles de raccordement de l'appareil sont dirigés vers le haut et
vers le bas. Le respect des distances minimum est nécessaire pour la
circulation de l'air et la pose des câbles.
a
c
M
M
S
S
M
S
d
d
d
d
b
Illustration 22: Distances de montage et circulation de l'air
Distance
Espace libre a
au-dessus de l'appareil
mm
(in)
≥50
(≥1,97)
Espace libre b
sous l'appareil
mm
(in)
≥50
(≥1,97)
Espace libre c
devant l'appareil 1)
mm
(in)
≥60
(≥2,36)
Espace libre d
entre les appareils
mm
(in)
≥15
(≥0,59)
1) L'espace libre devant l'appareil ne se réfère qu'au respect des exigences en
matière de circulation de l'air, pour le câblage cet espace libre n'est pas nécessairement suffisant.
Montage de l'appareil
Vous trouverez les dimensions pour les trous de fixation au chapitre
"2.2 Dimensions" à la page 35.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Les surfaces peintes peuvent augmenter la résistance électrique ou
agir comme isolant. Avant de fixer l'appareil sur une plaque de montage peinte, retirez la peinture au niveau des points de montage sur
une surface étendue.
▶ Respectez les conditions ambiantes prescrites au chapitre
"2 Caractéristiques techniques", à la page 31.
▶ Montez l'appareil verticalement (±10°).
Système de servo-entraînement
107
LXM28A et BCH2
5 Installation
5.3.2
Installation mécanique du moteur
Par rapport à leur taille, les moteurs sont très lourds. La masse importante des moteurs peut entraîner des blessures et des dommages.
AVERTISSEMENT
PIÈCES LOURDES ET/OU CHUTES DE PIÈCES
•
•
•
Lors du montage du moteur, utilisez une grue appropriée ou d'autres engins de levage appropriés si le poids du moteur le nécessite.
Utiliser l'équipement de protection individuel requis (par ex. des
chaussures de sécurité, des lunettes de protection et des gants
de protection).
Procédez au montage (utilisation de vis avec application du couple de serrage approprié) de sorte que le moteur ne se détache
pas, même en cas de fortes accélérations ou de secousses durables.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Les moteurs peuvent générer localement de puissants champs électriques et magnétiques. Cela peut occasionner des défaillances d'appareils sensibles.
AVERTISSEMENT
CHAMPS ÉLECTROMAGNÉTIQUES
•
•
Tenir à distance du moteur les personnes portant des implants
tels que des stimulateurs cardiaques électroniques.
N'approcher aucun appareil sensible aux émissions électromagnétiques à proximité du moteur.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
En cours de service, les surfaces métalliques du produit peuvent
chauffer jusqu'à plus de 100 °C (212 °F).
AVERTISSEMENT
SURFACES CHAUDES
•
Éviter tout contact non protégé avec les surfaces chaudes.
Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la
chaleur des surfaces chaudes.
Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale
pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
108
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
•
•
LXM28A et BCH2
5 Installation
ATTENTION
APPLICATION DE FORCE NON CONFORME
•
•
•
Ne pas utiliser le moteur comme marchepied pour monter sur la
machine.
Ne pas utiliser le moteur comme élément porteur.
Utiliser des panneaux d'information et des dispositifs de protection sur votre machine pour éviter toute application de force non
conforme sur le moteur.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
Position de montage
Selon IEC 60034-7, les positions de montage suivantes sont définies
et autorisées :
IM B5
Montage
IM V1
IM V3
Lors du montage du moteur sur la surface de montage, le moteur doit
être aligné avec précision dans le sens axial et radial et reposer de
manière uniforme. Toutes les vis de fixation doivent être serrées selon
le couple de serrage prescrit. Lors du serrage des vis de fixation, il ne
faut pas générer de charges mécaniques irrégulières. Pour de plus
amples informations sur les caractéristiques, les dimensions et les
degrés de protection IP, voir chapitre "2 Caractéristiques techniques".
Situation de montage
AVIS
APPLICATION DE FORCE SUR LA FACE ARRIÈRE DU MOTEUR
•
•
•
•
Ne pas déposer le moteur sur sa face arrière.
Protéger la face arrière du moteur des coups.
Ne pas soulever le moteur par la face arrière.
Ne soulever les moteurs dotés d'anneau de levage qu'au niveau
de ces derniers.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des dommages matériels.
Système de servo-entraînement
109
LXM28A et BCH2
5 Installation
Particularités BCH2∙H, BCH2∙M,
BCH2∙R
F
1
Illustration 23: Face arrière du moteur
(1)
Lors du montage, tenir compte de la masse du moteur. Il peut s'avérer
nécessaire d'utiliser un dispositif de levage approprié.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Anneaux de levage BCH2∙R
Protéger la face arrière du moteur de toute application de
force.
110
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
5.4
5 Installation
Installation électrique
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE OU COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
•
•
Eviter toute pénétration de corps étrangers dans le produit.
Vérifier la mise en place correcte des joints et des passe-câbles
pour éviter toute pollution due, par exemple, à des dépôts et à
l'humidité.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE PAR UNE MISE À LA TERRE INSUFFISANTE
•
•
•
•
•
Veiller au respect de toutes les prescriptions et réglementations
applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement total.
Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la
tension.
Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection,
mais un conducteur à l'intérieur de la gaine.
La section des conducteurs de protection doit être conforme aux
normes applicables.
Ne pas considérer les blindages de câble comme des conducteurs de protection.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
Système de servo-entraînement
111
LXM28A et BCH2
5 Installation
5.4.1
Installation électrique du variateur
5.4.1.1
Remarques préliminaires
CN9
CN9
CN9
CN8
CN8
CN3
CN2
CN4
CN7
LED
CN6
CN1
CN5
LED
CN6
CN3
CN2
CN4
CN6
CN3
CN2
CN4
CN7
CN1
CN1
LED
CN5
CN5
CN8
CN7
(CN1)
(CN2)
(CN3)
(CN4)
(CN5)
(CN6)
(LED)
(CN7)
(CN8)
(CN9)
112
Interface signaux
Pour le branchement d'un maître ou de signaux E/S.
Information : page 114
Branchement pour le codeur moteur
Information : page 127
Modbus (interface de mise en service)
Pour le branchement d'un PC par l'intermédiaire d'un convertisseur TCSMCNAM3M002P
Information : page 128
2 branchements pour le bus de terrain CANopen
Information : page 130
Alimentation de l'étage de puissance (R, S, T) et alimentation de la commande (L1, L2)
Information : page 134
Branchement pour la connexion bus DC
Information : page 137
LED pour bus DC
La LED s'allume quand la tension réseau est appliquée ou
en présence d'une charge interne. La LED du bus DC n'indique pas de manière univoque l'absence de tension sur le
bus DC.
Information : page 16
Branchement pour la résistance de freinage externe
Information : page 138
Branchement des phases moteur
Information : page 141
Branchement pour la fonction de sécurité STO
Information : page 146
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 24: Aperçu des interfaces
LXM28A et BCH2
5.4.1.2
5 Installation
Branchement plot de terre
Ce produit se démarque par un courant de fuite supérieur à 3,5 mA.
Suite à une interruption de la liaison à la terre, un courant de contact
dangereux peut circuler en cas de contact avec la carcasse.
DANGER
MISE À LA TERRE INSUFFISANTE
•
•
Utiliser un conducteur de protection d'au moins 10 mm2 (AWG 6)
ou deux conducteurs de protection avec la section des conducteurs dédiés à l'alimentation des bornes de puissance.
S'assurer du respect de toutes les règles applicables en matière
de mise à la terre du système d'entraînement.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
Le plot de terre central du produit se trouve en bas sur la partie frontale.
▶ Utiliser des cosses de câble à bague ou des cosses de câble à
fourche.
▶ Raccordez la prise de terre de l'appareil avec la plaque d'équilibrage de potentiel de votre système.
Couple de serrage du plot de terre Nm
(lb.in)
1,5
(13,28)
Type de vis
Vis à tête plate M4 x 8
0198441114055, V2.1, 04.2016
-
Système de servo-entraînement
113
LXM28A et BCH2
5 Installation
5.4.1.3
CN1 I/O
Branchement de l'interface E/S (CN1)
1
2
.
.
.
26
27
.
.
.
25
50
VW3M1C10R••
Group A
9
37
11
35
39
41
-
OG
BN
BK
WH
GN
BU
GNYE
6
7
45
-
Group B
WH
GN
BK
GNYE
1
2
3
11
26
30
31
32
33
45
-
Group C
OG
BN
BU
BK
YE
RD
PK
GN
VT
GY
GNYE
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 25: Affectation du branchement de l'interface E/S (CN1)
114
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
5 Installation
Broche
Signal
Signification
Broche
Signal
Signification
1
DO4+
Sortie logique 4
2
DO3-
Sortie logique 3
3
DO3+
Sortie logique 3
4
DO2-
Sortie logique 2
5
DO2+
Sortie logique 2
6
DO1-
Sortie logique 1
7
DO1+
Sortie logique 1
8
DI4-
Entrée logique 4
9
DI1-
Entrée logique 1
10
DI2-
Entrée logique 2
11
COM+
Potentiel de référence par rapport à
DI1 ... DI8
12
GND
Potentiel de référence de l'entrée
analogique
13
GND
Potentiel de référence pour l'entrée
analogique
14
-
Réservés.
15
MON2
Sortie analogique 2
16
MON1
Sortie analogique 1
17
VDD
Alimentation en tension 24 V dc (pour 18
E/S externes)
T_REF
Entrée analogique pour consigne de
couple
19
GND
Potentiel de référence pour l'entrée
analogique
20
VCC
Sortie, alimentation en tension 12 V
dc (pour valeurs de consigne analogiques)
21
OA
ESIM Canal A
22
/OA
ESIM Canal A, inversé
23
/OB
ESIM Canal B, inversé
24
/OZ
ESIM Impulsion d'indexation, inversée
25
OB
ESIM Canal B
26
DO4-
Sortie logique 4
27
DO5-
Sortie logique 5
28
DO5+
Sortie logique 5
29
/HPULSE
High-Speed Pulse, inversée
30
DI8-
Entrée logique 8
31
DI7-
Entrée logique 7
32
DI6-
Entrée logique 6
33
DI5-
Entrée logique 5
34
DI3-
Entrée logique 3
35
PULL HI_S Pulse applied Power (SIGN)
(SIGN)
36
/SIGN
Signal de direction, inversé
37
SIGN
38
HPULSE
High-Speed Pulse
39
PULL HI_P Pulse applied Power (PULSE)
(PULSE)
40
/HSIGN
Signal de direction pour High-Speed
Pulse, inversé
41
PULSE
Entrée Pulse
42
V_REF
Entrée analogique pour consigne de
vitesse
43
/PULSE
Entrée Pulse
44
GND
Analog input signal ground
45
COM-
Potentiel de référence pour VDD et
DO6(OCZ)
46
HSIGN
Signal de direction pour High-Speed
Pulse
47
COM-
Potentiel de référence pour VDD et
DO6(OCZ)
48
DO6(OCZ)
ESIM Impulsion d'indexation
Potentiel de référence pour VDD et
DO6(OCZ)
50
49
COM-
Signal de direction
Sortie Open-Collector
OZ
ESIM Impulsion d'indexation
Sortie Line-Driver
0198441114055, V2.1, 04.2016
Pour le raccordement à CN1, utilisez un connecteur avec verrouillage
comme par exemple le jeu de connecteurs VW3M1C12 CN1 de
Schneider Electric.
Système de servo-entraînement
115
LXM28A et BCH2
5 Installation
AVERTISSEMENT
EXPLOITATION NON INTENTIONNELLE
Câablez et configurez le système de sorte qu'en cas de rupture de fil
ou de défaut à la terre d'une ligne de signal, aucun mouvement involontaire ne sera généré.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Entrées et sorties analogiques
Exemple de valeur de référence via l'entrée analogique :
Servo Drive
+
~
+/-10V
-
18 (T-REF)
6kΩ
13
GND
Exemple de sortie analogique :
Servo Drive
±8V
1mA max.
MON1 16
(MON2) (15)
>10kΩ
13
0198441114055, V2.1, 04.2016
GND
116
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Entrée d'impulsion (Open-Collector, type de logique 2)
5 Installation
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
Ne reliez pas le branchement VDD de l'interface E/S (CN1) à une alimentation en tension 24 V dc externe.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Exemple d'entrée d'impulsion (Open-Collector) avec alimentation en
tension interne (type de logique 2).
Logic
Controller
VDD
17
Servo Drive
24Vdc
35 (39)
Pull-hi_S
(Pull-hi_P)
SIGN
(PULSE)
SIGN
(PULSE)
36
(43)
51Ω
37 (41)
51Ω
45
COM-
Illustration 26: Exemple d'entrée d'impulsion (Open-Collector) avec alimentation en tension interne (type de logique 2)
Exemple d'entrée d'impulsion (Open-Collector) avec alimentation en
tension externe (type de logique 2).
Logic
Controller
V+
VDD
17
Servo Drive
24Vdc
35 (39)
Pull-hi_S
(Pull-hi_P)
Q.x
SIGN
(PULSE)
V-
SIGN
(PULSE)
36
(43)
51Ω
37 (41)
51Ω
45
0198441114055, V2.1, 04.2016
COM-
Illustration 27: Exemple d'entrée d'impulsion (Open-Collector) avec alimentation en tension externe (type de logique 2).
Système de servo-entraînement
117
LXM28A et BCH2
5 Installation
Entrée d'impulsion (Open-Collector, type de logique 1)
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
Ne reliez pas le branchement VDD de l'interface E/S (CN1) à une alimentation en tension 24 V dc externe.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Exemple d'entrée d'impulsion (Open-Collector) avec alimentation en
tension interne (type de logique 1).
Logic
Controller
24Vdc
VDD
17
Servo Drive
24Vdc
35 (39)
Pull-hi_S
(Pull-hi_P)
SIGN
(PULSE)
0Vdc
SIGN
(PULSE)
36
(43)
51Ω
37 (41)
51Ω
45
COM-
Illustration 28: Exemple d'entrée d'impulsion (Open-Collector) avec alimentation en tension interne (type de logique 1)
Exemple d'entrée d'impulsion (Open-Collector) avec alimentation en
tension externe (type de logique 1).
Logic
Controller
VDD
17
Servo Drive
24Vdc
35 (39)
Pull-hi_S
(Pull-hi_P)
SIGN
(PULSE)
0Vdc
SIGN
(PULSE)
36
(43)
51Ω
37 (41)
51Ω
45
Illustration 29: Exemple d'entrée d'impulsion (Open-Collector) avec alimentation en tension externe (type de logique 1).
118
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
COM-
LXM28A et BCH2
Entrée d'impulsion (line driver)
5 Installation
Exemple d'entrée d'impulsion (line driver).
Servo Drive
SIGN
(PULSE)
PULSE
RS422
RS485
line driver
37
(41)
51Ω
36
(43)
51Ω
SIGN
(PULSE)
SIGN
Illustration 30: Entrée d'impulsion (line driver)
Observer la polarité de l'entrée.
High-Speed Pulse
Exemple d'entrée d'impulsion High-Speed (line driver).
Servo Drive
HSIGN
46
High Sign
RS422
RS485
line driver
120Ω
40
AM26LV32
HSIGN
GND
GND
13
HPULSE
High Pulse
RS422
RS485
line driver
38
120Ω
29
AM26LV32
HPULSE
Illustration 31: High-Speed Pulse
Reliez le blindage de câble à la prise de terre du maître et à la prise
de terre du variateur.
0198441114055, V2.1, 04.2016
NOTE : assurez-vous que la mise à la terre du câble se fait bien sur la
plaque d'équilibrage de potentiel de votre système.
Système de servo-entraînement
119
LXM28A et BCH2
5 Installation
Câblage des sorties logiques (type
de logique 2)
Exemple pour les sorties logiques DO1 ... DO5 avec alimentation en
tension interne (type de logique 2) :
Servo Drive
24Vdc
VDD
DO1+...DO5+
DO1-...DO5COM-
Exemple pour les sorties logiques DO1 ... DO5 avec alimentation en
tension externe (type de logique 2) :
Servo Drive
DO1+...DO5+
+
-
24Vdc
0198441114055, V2.1, 04.2016
DO1-...DO5-
~
120
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
5 Installation
Exemple pour la sortie logique DO6 (OCZ) avec alimentation en tension interne (type de logique 2) :
Servo Drive
24Vdc
VDD
DO6(OCZ)
COM-
Exemple pour la sortie logique DO6 (OCZ) avec alimentation en tension externe (type de logique 2) :
Servo Drive
DO6(OCZ)
+
COM-
-
~
24Vdc
Les charges inductives avec tension continue peuvent endommager
les sorties de signal. Il faut protéger les sorties de signal des charges
inductives.
ATTENTION
ENDOMMAGEMENT DES SORTIES DE SIGNAL PAR UNE CHARGE
INDUCTIVE
Utilisez des circuits de protection appropriés pour réduire le risque
d'endommagement par des charges inductives.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
La protection des sorties de signal contre les charges inductives peut
être assurée par une diode. Utilisez une diode présentant les caractéristiques suivantes :
Tension de commande : tension de la sortie de signal * 10
Courant à l'état passant : supérieur au courant de charge
Système de servo-entraînement
121
LXM28A et BCH2
5 Installation
Câblage des sorties logiques (type
de logique 1)
Exemple pour les sorties logiques DO1 ... DO5 avec alimentation en
tension interne (type de logique 1) :
Servo Drive
24Vdc
VDD
DO1+...DO5+
DO1-...DO5COM-
Exemple pour les sorties logiques DO1 ... DO5 avec alimentation en
tension externe (type de logique 1) :
Servo Drive
DO1+...DO5+
+
-
~
24Vdc
0198441114055, V2.1, 04.2016
DO1-...DO5-
122
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
5 Installation
Les charges inductives avec tension continue peuvent endommager
les sorties de signal. Il faut protéger les sorties de signal des charges
inductives.
ATTENTION
ENDOMMAGEMENT DES SORTIES DE SIGNAL PAR UNE CHARGE
INDUCTIVE
Utilisez des circuits de protection appropriés pour réduire le risque
d'endommagement par des charges inductives.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
0198441114055, V2.1, 04.2016
La protection des sorties de signal contre les charges inductives peut
être assurée par une diode. Utilisez une diode présentant les caractéristiques suivantes :
Tension de commande : tension de la sortie de signal * 10
Courant à l'état passant : supérieur au courant de charge
Système de servo-entraînement
123
LXM28A et BCH2
5 Installation
Câblage des entrées logiques
(type de logique 2)
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
Ne reliez pas le branchement VDD de l'interface E/S (CN1) à une alimentation en tension 24 V dc externe.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Utilisez un relais ou une sortie Open-Collector (transistor NPN) pour le
signal d'entrée.
Exemple pour une entrée logique avec alimentation en tension interne
(type de logique 2) :
VDD
Servo Drive
24Vdc
COM+
DI1-...DI8COM-
Exemple pour une entrée logique avec alimentation en tension
externe (type de logique 2) :
Servo Drive
~
24Vdc
+
COM+
-
0198441114055, V2.1, 04.2016
DI1-...DI8-
124
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Câblage des entrées logiques
(type de logique 1)
5 Installation
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
Ne reliez pas le branchement VDD de l'interface E/S (CN1) à une alimentation en tension 24 V dc externe.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Utilisez un relais ou une sortie Open-Collector (transistor PNP) pour le
signal d'entrée.
Exemple pour une entrée logique avec alimentation en tension interne
(type de logique 1) :
VDD
Servo Drive
24Vdc
DI1-...DI8-
COM+
COM-
Exemple pour une entrée logique avec alimentation en tension
externe (type de logique 1) :
Servo Drive
~
+
DI1-...DI8-
24Vdc
0198441114055, V2.1, 04.2016
COM+
Système de servo-entraînement
125
LXM28A et BCH2
5 Installation
Signal de sortie de codeur
Exemple de signal de sortie de codeur Line Driver.
Servo Drive
OA OB OZ
21 25 50
Max. 30mA
125Ω
AM26LV31
OA OB OZ
22 23 24
Exemple de signal de sortie de codeur optocoupleur grande vitesse
Servo Drive
OA OB OZ
21 25 50
Max. 30mA
100Ω
AM26LV31
Min. 2.2Vdc
Max. 3.3Vdc
0198441114055, V2.1, 04.2016
OA OB OZ
22 23 24
126
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
5.4.1.4
5 Installation
Branchement codeur moteur (CN2)
Fonctionnement et type de codeur
Le codeur moteur est un codeur absolu haute résolution Single-Turn
intégré au moteur. Il transmet la position moteur à l'appareil aussi bien
sous forme analogique que logique.
Tenez compte des moteurs autorisés, voir chapitre
"2.3 Caractéristiques électriques".
Spécification des câbles
Vous trouverez les informations concernant les câbles au chapitre
"4.2 Câble" page 83.
Blindage :
Nécessaire, relié à la terre des deux
côtés
Paire torsadée :
Nécessaire
TBTP :
Nécessaire
Structure des câbles :
10 * 0,13 mm2
(10 * AWG 24)
Longueur maximum du câble :
20 m (65,6 ft)
Particularités :
Les câbles de liaison bus de terrain
ne conviennent pas pour le branchement de codeur.
▶ Utilisez des câbles assemblés (voir page 427) pour réduire le risque d'erreur de câblage.
Schéma de câblage
GND
NC
T(-)
CN2 E
2 4 6
1 3 5
5V
NC
T(+)
Illustration 32: Affectation de branchement du codeur moteur (CN2)
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
Ne raccordez pas de branchements réservés ou non utilisés ni
aucun branchement qui sont identifiés par N.C. (No Connection, non
branché).
0198441114055, V2.1, 04.2016
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Système de servo-entraînement
127
LXM28A et BCH2
5 Installation
Broche
Signal
Couleur 1)
Signification
Moteur, connecteur militaire
Moteur, connecteur en plastique
E/S
5
T+
bleu (BU)
Communication sérielle
A
1
E/S
6
T-
bleu/noir (BU/BK)
Communication sérielle
B
4
E/S
1
+5 V
rouge, rouge/blanc
(RD, RD/WH)
Alimentation codeur 5 V
S
7
E
2
GND
noir, noir/blanc (BK,
BK/WH)
Potentiel de référence pour R
alimentation codeur
8
S
3, 4
NC
Réservé
-
-
-
-
1) Les indications concernant la couleur se rapportent au câble disponible en tant qu'accessoire.
Branchement codeur moteur
▶ Assurez-vous que le câblage, les câbles et l'interface raccordée
sont conformes aux exigences TBTP.
▶ Observez les informations relatives à la CEM, voir chapitre
"4.1 Compatibilité électromagnétique (CEM)". Établissez la liaison
équipotentielle avec des conducteurs d'équipotentialité.
▶ Reliez le connecteur avec CN2 Encoder.
▶ Assurez-vous que les verrouillages des connecteurs sont correctement enclenchés sur la carcasse.
Posez le câble moteur et le câble codeur en allant du moteur vers
l'appareil. Cela est souvent plus rapide et plus simple en raison des
connecteurs assemblés.
5.4.1.5
Branchement PC (CN3)
L'interface de mise en service (CN3) se présente sous la forme d'un
branchement RS485 pris en charge par un connecteur RJ45. Si le PC
via lequel l'interface de mise en service est branchée possède un port
RS485 (généralement pris en charge par un connecteur DB9), vous
pouvez le brancher à ce connecteur (câble RJ45 / DB9). Sinon, vous
pouvez recourir au port USB du PC avec un convertisseur USB
RS485.
L'interface de mise en service peut uniquement être utilisée pour une
connexion point à point et ne convient pas pour une connexion point à
multipoint (réseau RS485).
Si cette interface de mise en service située sur le produit est reliée
directement à une interface Ethernet du PC, l'interface peut être
endommagée sur le PC.
AVIS
ENDOMMAGEMENT DU PC
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des dommages matériels.
Branchement du PC
128
Pour la mise en service, il est possible de raccordé un PC équipé du
logiciel de mise en service LXM28 DTM Library. Le PC est branché
via un convertisseur bidirectionnel USB/RS485, voir Accessoires à la
page 427.
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Ne jamais relier une interface Ethernet directement à l'interface de
mise en service de ce produit.
LXM28A et BCH2
Spécification des câbles
5 Installation
Vous trouverez les informations concernant les câbles au chapitre
"4.2 Câble" page 83.
Blindage :
Nécessaire, relié à la terre des deux
côtés
Paire torsadée :
Nécessaire
TBTP :
Nécessaire
Structure des câbles :
8 * 0,25 mm2 (8 * AWG 22)
Longueur maximum du câble :
100 m (328 ft)
Particularités :
-
Schéma de câblage
8
CN3 Modbus
1
Illustration 33: Schéma de câblage PC avec logiciel de mise en service
Broche
Signal
1 ... 3
-
Signification
E/S
Réservé
-
Signal émission/réception bidirectionnelle
Niveau
RS485
4
MOD_D1
5
MOD_D0 1)
Signal émission/réception bidirectionnelle, inversé
Niveau
RS485
6 ... 7
-
Réservé
-
8 et boîtier
de connecteur
SHLD
Terre de fonction/blindage relié en interne avec le potentiel ter- restre du variateur
1)
1) Aucune polarisation.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
Ne raccordez pas de branchements réservés ou non utilisés ni
aucun branchement qui sont identifiés par N.C. (No Connection, non
branché).
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
0198441114055, V2.1, 04.2016
▶ Vérifiez l'enclenchement du verrouillage des connecteurs au
niveau du boîtier.
Système de servo-entraînement
129
LXM28A et BCH2
5 Installation
5.4.1.6
Branchement CAN (CN4)
Fonction
L'appareil convient au branchement avec CANopen et CANmotion.
Sur le bus CAN, plusieurs équipements réseau sont reliés par l'intermédiaire d'un câble de bus. Chaque équipement réseau peut envoyer
et recevoir des messages. Les données entre les abonnés du réseau
sont transmises par une liaison série.
Chaque équipement réseau doit être configuré avant opération sur
réseau. Il se voit affecté d'une adresse de nœud claire de 7 bits (node
Id) entre 1 (01h) et 127 (7Fh). L'adresse est réglée lors de la mise en
service.
La vitesse de transmission doit être identique pour tous les appareils
dans le bus de terrain.
Spécification des câbles
Vous trouverez les informations concernant les câbles au chapitre
"4.2 Câble" page 83.
Blindage :
Nécessaire, relié à la terre des deux
côtés
Paire torsadée :
Nécessaire
TBTP :
Nécessaire
Structure de câble pour les câbles
avec connecteur RJ45 1):
8 * 0,14 mm2 (AWG 24)
Structure de câble pour câbles avec
connecteur D-SUB :
2 * 0,25 mm2, 2 * 0,20 mm2
(2 * AWG 22, 2 * AWG 24)
Section 0,20 mm2 (AWG 24) pour
niveau CAN, section 0,25 mm2
(AWG 22) pour potentiel de référence.
1) Les câbles avec connecteur RJ45 ne sont autorisés qu'à l'intérieur d'une armoire de
commande.
0198441114055, V2.1, 04.2016
▶ Utilisez des conducteurs d'équipotentialité, voir page 83.
▶ Utilisez des câbles assemblés (à partir de la page 428) pour
réduire le risque d'erreur de câblage.
130
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
5 Installation
Connecteur D-Sub et RJ45
Pour le bus de terrain CAN, sur le terrain, on utilise généralement un
câble avec des connecteurs D-Sub. Dans une armoire de commande,
les câbles RJ45 présentent l'avantage d'une connexion simple et
rapide. Pour les câbles CAN avec des connexions RJ45, la longueur
maximale autorisée du bus est réduite de moitié.
Pour relier un câblage RJ45 à l'intérieur d'une armoire de commande
sur le terrain avec un câblage D-Sub, il est possible d'utiliser des jonctions de dérivation multiples, voir la figure suivante. La ligne principale
est branchée à la jonction de dérivation multiple via bornes à vis et la
connexion avec les appareils est assurée par des câbles assemblés.
Voir le chapitre
"12.6 Connecteurs, dérivations, résistances de fin de ligne CANopen".
2
6
RJ45
2
3
2
5
1
4
D-SUB
Illustration 34: Connexion du CAN RJ45 dans l'armoire de commande avec le terrain
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
0198441114055, V2.1, 04.2016
(6)
Système de servo-entraînement
Appareils avec connexion CAN RJ45 dans l'armoire de commande
Câble CANopen avec connecteurs RJ45
Câble de raccordement entre l'appareil et la jonction de dérivation, par exemple TCSCCN4F3M3T pour jonction de dérivation TSXCANTDM4
Jonction de dérivation dans l'armoire de commande, par
exemple TSXCANTDM4 en tant que jonction de dérivation
quadruple D-Sub ou VW3CANTAP2 en tant que jonction de
dérivation quadruple RJ45
Câble de liaison bus de terrain (ligne principale) vers les
appareils de bus à l'extérieur de l'armoire de commande,
raccordé à la jonction de dérivation au moyen de bornes à
vis
Section 0,20 mm2 (AWG 24) pour niveau CAN, section
0,25 mm2 (AWG 22) pour potentiel de référence.
Résistance de terminaison 120 Ω RJ45 (TCSCAR013M120)
131
LXM28A et BCH2
5 Installation
Longueur maximale bus CAN
La longueur maximale de bus dépend de la vitesse de transmission
choisie. Le tableau suivant montre la longueur totale maximale du bus
CAN pour des câbles avec connecteurs D-Sub.
Vitesse de transmission
Longueur maximale du bus
125 kbit/s
500 m (1640 ft)
250 kbit/s
250 m (820 ft)
500 kbit/s
100 m (328 ft)
1000 kbit/s
20 m (65,6 ft) 1)
1) Selon la spécification CANopen, la longueur de bus maximale est de 40 m. La pratique a cependant montré que, dans le cas d'une limitation de la longueur à 20 m, les
erreurs de communication dues aux perturbations extérieures sont réduites.
Avec une vitesse de transmission de 1 Mbit/s, les câbles de dérivation
sont limités à 0,3 m (0,98 ft).
Résistances de terminaison
Les deux extrémités d'un faisceau de câbles de bus doivent être
munies de terminaisons. Brancher pour ce faire à chaque extrémité
une résistance de fin de ligne 120 Ω entre CAN_L et CAN_H.
Il existe des connecteurs avec résistance de terminaison intégrée
comme accessoires, voir chapitre
"12.6 Connecteurs, dérivations, résistances de fin de ligne CANopen"
à la page 428.
Schéma de câblage
8
CN4 CAN
1
8
1
Illustration 35: Schéma de câblage, CN4 CANopen
Signal
Signification
E/S
1
CAN_H
Interface CAN
Niveau CAN
2
CAN_L
Interface CAN
Niveau CAN
3
CAN_0V
Potentiel de référence CAN
-
4 ... 5
-
Réservé
-
6 et boîtier de connecteur
SHLD
Terre de fonction/blindage relié en interne avec le potentiel ter- restre du variateur
7
CAN_0V
Potentiel de référence CAN
-
8
-
Réservé
0198441114055, V2.1, 04.2016
Broche
132
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
5 Installation
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
Ne raccordez pas de branchements réservés ou non utilisés ni
aucun branchement qui sont identifiés par N.C. (No Connection, non
branché).
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Branchement de CANopen
Conducteurs d'équipotentialité
▶ Branchez le câble CANopen avec un connecteur RJ45 au CN4
(broche 1, 2 et 3). Respectez les consignes et particularités du
câble avec connecteurs RJ45.
▶ Vérifiez l'enclenchement du verrouillage des connecteurs au
niveau du boîtier.
Les différences de potentiel peuvent générer des courant d'intensité
non autorisée sur les blindages de câble. Recourir à des conducteurs
d'équipotentialité pour réduire les courant sur les blindages de câble.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
•
•
Mettez à la terre en un seul point les blindages de câble pour
tous les signaux E/S rapides et les signaux de bus de terrain. 1)
Posez le câble de liaison bus de terrain et le câble de signal
séparément des câbles de puissance.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
1) La mise à la terre en plusieurs points est autorisée lorsque les branchements sont
effectués sur une plaque d'équilibrage de potentiel suffisamment dimensionnée
pour empêcher toute détérioration des blindages de câble en cas de courants de
court-circuit dans le circuit de puissance.
Le conducteur d'équipotentialité doit être dimensionné pour le courant
de compensation maximal. Les sections de conducteur suivantes peuvent être utilisées :
•
•
Les deux extrémités d'un faisceau de câbles de bus doivent être
munies de terminaisons. Brancher pour ce faire à chaque extrémité
une résistance de fin de ligne 120 Ω entre CAN_L et CAN_H.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Résistances de terminaison
16 mm2 (AWG 4) pour conducteurs d'équipotentialité jusqu'à 200 m
(656 ft) de long
20 mm2 (AWG 4) pour conducteurs d'équipotentialité supérieurs à
200 m (656 ft) de long
Système de servo-entraînement
133
LXM28A et BCH2
5 Installation
5.4.1.7
Branchement de l'alimentation de l'étage de puissance et de l'alimentation de la
commande (CN5)
Ce produit se démarque par un courant de fuite supérieur à 3,5 mA.
Suite à une interruption de la liaison à la terre, un courant de contact
dangereux peut circuler en cas de contact avec la carcasse.
DANGER
MISE À LA TERRE INSUFFISANTE
•
•
Utiliser un conducteur de protection d'au moins 10 mm2 (AWG 6)
ou deux conducteurs de protection avec la section des conducteurs dédiés à l'alimentation des bornes de puissance.
S'assurer du respect de toutes les règles applicables en matière
de mise à la terre du système d'entraînement.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
AVERTISSEMENT
PROTECTION INSUFFISANTE CONTRE LA SURINTENSITÉ
•
•
Utilisez les fusibles externes prévus dans le chapitre "Caractéristiques techniques".
Ne raccordez pas le produit à un réseau dont le courant assigné
de court-circuit (SCCR) est supérieur à la valeur autorisée au
chapitre "Caractéristiques techniques".
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
AVERTISSEMENT
TENSION RÉSEAU INCORRECTE
Avant de démarrer et de configurer le produit, assurez-vous qu'il est
autorisé pour la tension réseau.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Les produits sont conçus pour le secteur industriel et ne peuvent être
opérés qu'avec un branchement fixe.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Avant de raccorder l'appareil, vérifiez les architectures de réseau
autorisées, voir chapitre
"2.3.1 Caractéristiques électriques du variateur", page 44.
134
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Spécification des câbles
Caractéristiques des bornes
5 Installation
Observez les caractéristiques exigées des câbles, voir page 83 et les
informations sur la compatibilité électromagnétique (CEM), voir page
81.
Blindage :
-
Paire torsadée :
-
TBTP :
-
Structure des câbles :
Les conducteurs doivent posséder
une section suffisante pour pouvoir
déclencher le fusible sur le raccordement secteur en cas de défaut.
Longueur maximum du câble :
3 m (9,84 ft)
Particularités :
-
Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides.
Si possible, utilisez des embouts de câblage.
LXM28∙
UA5, U01, U02,
U04, U07, U10,
U15
U20, U30, U45
mm2
(AWG)
0,75 ... 2,5
(20 ... 14)
0,75 ... 6
(20 ... 10)
Longueur dénudée
mm
(in)
8 ... 9
15
0198441114055, V2.1, 04.2016
Section de raccordement
Système de servo-entraînement
135
LXM28A et BCH2
5 Installation
Conditions de branchement de
l'alimentation de l'étage de puissance
Respectez les consignes suivantes :
•
•
•
•
•
Branchez des fusibles réseau en amont. Pour les valeurs maximales et les types de fusibles, voir chapitre
"2.3.1 Caractéristiques électriques du variateur".
Respectez les directives CEM. Si nécessaire, employez des parafoudres et des inductances de ligne.
Lorsque la longueur du câble de réseau entre le filtre secteur
externe et le variateur est supérieure à 200 mm (7,87 in), le câble
doit être blindé et mis à la terre des deux côtés.
Respectez les exigences pour le montage conforme à UL, voir
chapitre "2.6 Conditions pour UL 508C".
Utiliser un conducteur de protection d'au moins 10 mm2 (AWG 6)
ou deux conducteurs de protection avec la section des conducteurs dédiés à l'alimentation des bornes de puissance. Lors de la
mise à la terre, respectez les prescriptions et réglementations locales en vigueur.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE PAR UNE MISE À LA TERRE INSUFFISANTE
•
•
•
•
•
Veiller au respect de toutes les prescriptions et réglementations
applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement total.
Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la
tension.
Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection,
mais un conducteur à l'intérieur de la gaine.
La section des conducteurs de protection doit être conforme aux
normes applicables.
Ne pas considérer les blindages de câble comme des conducteurs de protection.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
Branchement de l'alimentation de
l'étage de puissance
~220V
R
S
T
L1
L2
▶ Vérifiez l'architecture de réseau. Vous trouverez les formes de
réseau admissibles au chapitre
"2.3.1 Caractéristiques électriques du variateur".
▶ Branchez le câble de réseau (Illustration 36).
▶ Vérifiez l'enclenchement du verrouillage des connecteurs au
niveau du boîtier.
136
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 36: Schéma de câblage de l'alimentation de l'étage de puissance
LXM28A et BCH2
Schéma de câblage des appareils
raccordables en monophasé et en
triphasé
5 Installation
Variateur avec une puissance continue de 50 W à 1500 W peuvent
être raccordés en monophasé ou en triphasé. Les variateurs avec une
puissance continue supérieure à 1500 W doivent être raccordés en triphasé.
Q1
I> I> I>
+
-
ALRM_RY
~
24Vdc
MC
ON
Servo Drive
CN1
DO5+(28)
OFF
R
DO5-(27)
S
T
L1
U
V
W
M
3~
L2
Illustration 37: Schéma de câblage des appareils raccordables en monophasé et en triphasé
5.4.1.8
Branchement bus DC (CN6)
En cas d'utilisation incorrecte du bus DC, les variateurs peuvent être
détruits immédiatement ou après une temporisation.
AVERTISSEMENT
DESTRUCTION DE COMPOSANTS DU SYSTÈME ET PERTE DE COMMANDE
S'assurer que les exigences d'utilisation du bus DC sont observées.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Ces informations et d'autres figurent dans le document LXM28 - Bus
DC commun - Note d'application. Si vous souhaitez utiliser un bus DC
commun, vous devez d'abord lire le document "LXM28 - Bus CD commun - Note d'application".
Exigences en matière d'utilisation
Système de servo-entraînement
Les exigences et les valeurs limites pour le raccordement en parallèle
de plusieurs appareils au bus DC en tant que note d'application à
l'adresse www.schneider-electric.com (voir chapitre
" Documentation complémentaire"). En cas de questions ou de problèmes en rapport avec la référence de la note d'application, veuillezvous adresser à votre distributeur Schneider Electric local.
137
LXM28A et BCH2
5 Installation
5.4.1.9
Branchement résistance de freinage (CN7)
Une résistance de freinage insuffisamment dimensionnée peut entraîner une surtension sur le bus DC. En cas de surtension sur le bus DC,
l'étage de puissance est désactivé. Le moteur n'est plus décéléré de
manière active.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
•
•
Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale
pour s'assurer que la résistance de freinage est suffisamment
dimensionnée.
S'assurer que les paramètres pour la résistance de freinage sont
correctement réglés.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Résistance de freinage interne
Informations complémentaires sur le sujet
Page
Caractéristiques techniques de la résistance de freinage
54
Dimensionnement de la résistance de freinage
96
Références de commande des résistances de freinage externes (accessoires)
427
L'appareil contient une résistance de freinage chargée d'absorber
l'énergie de freinage. À l'état de livraison, la résistance de freinage
interne est sélectionnée.
Résistance de freinage externe
Une résistance de freinage externe est nécessaire pour les applications nécessitant un freinage important du moteur et pour lesquelles
l'énergie de freinage excédentaire ne peut plus être absorbée par la
résistance de freinage interne.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Le choix et le dimensionnement de la résistance de freinage externe
est décrite au chapitre
"4.6 Dimensionnement de la résistance de freinage", à la page 96.
Vous trouverez des résistances de freinage adaptées en tant qu'accessoires au chapitre "12 Accessoires et pièces de rechange", à la
page 432.
138
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Spécification des câbles
5 Installation
Vous trouverez les informations concernant les câbles au chapitre
"4.2 Câble" page 83.
Blindage :
Nécessaire, relié à la terre des deux
côtés
Paire torsadée :
-
TBTP :
-
Structure des câbles :
Section minimum des conducteurs :
même section que pour l'alimentation
de l'étage de puissance, voir page
134.
Les conducteurs doivent posséder
une section suffisante pour pouvoir
déclencher le fusible sur le raccordement secteur en cas de défaut.
Longueur maximum du câble :
3m
Particularités :
Résistance à la température
Les résistances de freinage au chapitre
"12 Accessoires et pièces de rechange" possèdent un câble à 3 brins
d'une longueur comprise entre 0,75 m (2,46 ft) et 3 m (9,84 ft).
Caractéristiques des bornes CN7
Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides.
Si possible, utilisez des embouts de câblage.
LXM28∙
UA5, U01, U02,
U04, U07, U10,
U15
U20, U30, U45
Section de raccordement
mm2
(AWG)
0,75 ... 2,5
(20 ... 14)
0,75 ... 6
(20 ... 10)
Longueur dénudée
mm
(in)
8 ... 9
15
Les bornes sont admises pour des conducteurs à brins fins et rigides.
Respectez la section de raccordement maximale admissible. N'oubliez pas que les embouts agrandissent la section du conducteur.
Embouts de câblage : lorsque vous utilisez des embouts de câblage,
utilisez uniquement des embouts de câblage avec collet pour ces bornes.
Schéma de câblage
1
PBe
PBi
PA/+
2
PBe
PBi
PA/+
Illustration 38: Schéma de câblage, résistance de freinage interne ou externe
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
Système de servo-entraînement
Résistance de freinage interne activée
Branchement résistance de freinage externe
139
LXM28A et BCH2
5 Installation
Branchement d'une résistance de
freinage externe
▶ Coupez toutes les tensions d'alimentation. Respectez les instructions de sécurité relatives à l'installation électrique.
▶ S'assurer que plus aucune tension n'est appliquée (instructions de
sécurité)
▶ Mettez le branchement PE (terre) de la résistance de freinage à la
terre.
▶ Branchez la résistance de freinage externe à l'appareil.
▶ Reliez le blindage de câble sur une grande surface à la mise à la
terre centrage de votre circuit.
DANGER
PHÉNOMÈNES DANGEREUX LIÉS À UN CHOC ÉLECTRIQUE, À UNE
EXPLOSION OU À UNE EXPLOSION DUE À UN ÉCLAIR D'ARC
•
Avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement :
•
•
•
•
•
•
•
Avant de retirer les capots de protection ou les portes, ainsi
qu'avant l'installation ou le retrait d'accessoires, de matériels,
de câbles ou de fils, séparer tous les appareils, y compris les
composants raccordés, de l'alimentation en tension.
- Appliquer sur tous les interrupteurs secteur un panneau
d'avertissement "NE PAS METTRE EN MARCHE" ou signaler
le danger de manière équivalente.
- Sécuriser tous les commutateurs contre le ré-enclenchement.
- Attendre 15 minutes (décharge des condensateurs du bus
DC).
- Contrôler la tension au niveau du circuit intermédiaire à l'aide
d'un appareil de mesure de la tension avec une tension assignée appropriée conformément aux instructions figurant dans
le présent document et s'assurer que la tension est inférieure
à 42,4 Vdc.
- Ne pas partir du principe que le bus DC est hors tension si la
LED du Bus DC est éteinte.
S'il est prouvé ou probable que l'installation est sous tension, ne
pas toucher les raccords, les contacts, les bornes, les pièces non
blindées ou les cartes de circuit imprimé.
Utiliser exclusivement des outils isolés électriquement.
Protéger l'arbre du moteur contre tout entraînement externe
avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement.
Isoler les conducteurs inutilisés aux deux extrémités du câble
moteur de sorte les tensions alternatives dans le câble moteur ne
puissent se coupler sur des conducteurs inutilisés.
Eviter les courts-circuits au niveau des bornes ou des condensateurs du circuit intermédiaire.
Installer et sécuriser l'ensemble des capots de protection, accessoires, matériels, câbles et conducteurs et s'assurer que le produit est mis à la terre dans les règles avant d'appliquer la tension.
Cet appareil et les produits correspondants peuvent uniquement
être exploités avec la tension indiquée.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
140
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
-
LXM28A et BCH2
5 Installation
5.4.1.10 Branchement phases moteur (CN8)
Des tensions élevées peuvent apparaître de façon inattendue sur le
raccordement moteur. Le moteur produit une tension en cas de rotation de l'arbre. Des tensions alternatives peuvent se coupler sur des
conducteurs inutilisés dans le câble moteur.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE
•
•
•
•
•
Assurez-vous que le système d'entraînement est hors tension
avant de procéder à des travaux sur le système d'entraînement.
Protéger l'arbre du moteur contre tout entraînement externe
avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement.
Isoler les conducteurs inutilisés aux deux extrémités du câble
moteur.
Compléter la mise à la terre via le câble moteur par une mise à la
terre supplémentaire sur le carter moteur.
S'assurer du respect de toutes les règles applicables en matière
de mise à la terre du système d'entraînement.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
NOTE : suite au câblage incorrect du raccordement moteur, des
torons sous tension peuvent sortir du connecteur moteur sur l'IHM.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE DÛ À UN CÂBLAGE INCORRECT
•
•
•
•
Assurez-vous que le branchement du conducteur de protection
(PE) de l'appareil est relié à la terre.
Ne retirez l'embout de câblage de la borne du conducteur de protection (PE) du connecteur moteur qu'une fois que vous êtes prêt
à brancher le conducteur de protection du moteur à la borne du
conducteur de protection (PE) du connecteur moteur.
Lors du câblage du connecteur moteur, assurez-vous qu'aucun
métal nu des torons ne sort du boîtier de connecteur.
Assurez-vous que les torons ne peuvent pas se détacher des
bornes du connecteur moteur sous l'effet de vibrations ou d'autres influences extérieures.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
0198441114055, V2.1, 04.2016
L'utilisation de combinaisons non autorisées de variateur et de moteur
peut déclencher des déplacements involontaires. Même sur des
moteurs similaires, il existe un risque dû à un autre réglage du système codeur. Même si les connecteurs pour le raccordement moteur
Système de servo-entraînement
141
LXM28A et BCH2
5 Installation
et le raccordement du codeur sont compatibles mécaniquement, cela
ne signifie pas que le moteur peut être utilisé.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE
N'utilisez que des combinaisons autorisées de variateur et de
moteur.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Une liste des combinaisons autorisée figure au chapitre
"1.5 Combinaisons de produit admissibles".
Posez le câble moteur et le câble codeur en allant du moteur vers
l'appareil. Cela est souvent plus rapide et plus simple en raison des
connecteurs assemblés.
Spécification des câbles
Vous trouverez les informations concernant les câbles au chapitre
"4.2 Câble" page 83.
Blindage :
Nécessaire, relié à la terre des deux
côtés
Paire torsadée :
-
TBTP :
Les fils du frein de maintien doivent
correspondre à TBTP
Structure des câbles :
3 fils pour phases moteur
Les conducteurs doivent posséder
une section suffisante pour pouvoir
déclencher le fusible sur le raccordement secteur en cas de défaut.
Longueur maximum du câble :
dépendante des valeurs limites exigées pour les perturbations transmises par l'alimentation.
Catégorie C3 : 50 m (164 ft)
Particularités :
contient des fils pour le capteur de
température
Respectez les consignes suivantes :
•
•
Seul le câble moteur original peut être branché.
Si vous ne raccordez pas les fils côté moteur, vous devez les isoler
individuellement (tensions d'induction).
▶ Utilisez des câbles assemblés (à partir de la page 427) pour
réduire le risque d'erreur de câblage.
Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides.
Si possible, utilisez des embouts de câblage.
LXM28∙
142
UA5, U01, U02,
U04, U07, U10,
U15
U20, U30, U45
Section de raccordement
mm2
(AWG)
0,75 ... 2,5
(20 ... 14)
0,75 ... 6
(20 ... 10)
Longueur dénudée
mm
(in)
8 ... 9
(0,31 ... 0,35)
15
(0,59)
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Caractéristiques des bornes CN8
LXM28A et BCH2
Surveillances
5 Installation
Le variateur les phases moteur à la recherche :
•
•
d'un court-circuit entre les phases moteur
d'un court-circuit entre les phases moteur et la terre
(concerne les tous les variateurs hormis la taille 1)
Un court-circuit entre les phases moteur et le bus DC, la résistance de
freinage ou les fils pour le frein de maintien n'est pas détecté par l'appareil.
Si un court-circuit est détecté, l'étage de puissance est désactivé. L'erreur AL001 est détectée. Après que la cause de la surintensité a été
éliminée, vous pouvez réactiver l'étage de puissance du variateur.
NOTE : après trois tentatives infructueuses de réactivation de l'étage
de puissance, toute autre activation est bloquée pendant la durée d'au
moins une minute.
Schéma de câblage moteur
PE
U
V
W
M
3~
Illustration 39: Schéma de câblage moteur
Branchement
Signification
Couleur 1)
(CEI 757)
U
Phase moteur
RD
V
Phase moteur
WH
W
Phase moteur
BK
PE
Conducteur de protection
GN/YE
1) Les indications concernant la couleur se rapportent au câble disponible en tant
qu'accessoire.
▶ Observez les informations relatives à la CEM, voir chapitre
"4.1 Compatibilité électromagnétique (CEM)".
▶ Raccordez les phases moteur et le conducteur de protection à
CN8. Veillez à ce que les branchements U, V, W et PE (terre) concordent côté moteur et côté appareil.
▶ Vérifiez l'enclenchement du verrouillage des connecteurs au
niveau du boîtier.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Branchement du câble moteur
Système de servo-entraînement
143
LXM28A et BCH2
5 Installation
5.4.1.11 Raccordement du frein de maintien
Le rôle du frein de maintien dans le moteur est de conserver la position du moteur lorsque l'étage de puissance est désactivé. Le frein de
maintien n'assure pas une fonction de sécurité et n'est pas un frein de
service.
Un moteur avec frein de maintien nécessite une commande de frein
de maintien correspondante chargée de desserrer le frein de maintien
lors de l'activation de l'étage de puissance et de fixer l'arbre moteur
lors de la désactivation de l'étage de puissance.
Le frein de maintien se branche à l'une des sorties logiques
DO1 ... DO5. Il faut affecter la fonction de sortie de signal BRKR à cette
sortie. La fonction de sortie de signal BRKR permet de desserrer le
frein de maintien lors de l'activation de l'étage de puissance. Lors de
la désactivation de l'étage de puissance, le frein de maintien est resserré.
Les réglages d'usine des sorties de signal dépendent du mode opératoire, voir chapitre "7.4.3 Préréglages des sorties de signal". En fonction du mode opératoire, les réglages d'usine affectent ou non la fonction de sortie de signal est affectée à la sortie logique DO4. Lors de la
restauration des réglages d'usine avec P2-08 = 10, les réglages
d'usine des fonctions de sortie de signal sont également restaurées.
Même en cas de commutation du mode opératoire avec le paramètre
P1-01 ou avec les fonctions de sortie de signal V-Px et V-T, les réglages d'usine des affectations des fonctions de sortie de signal peuvent
être changées pour le nouveau mode opératoire. Avec le réglage D =
0 dans le paramètre P1-01, les affectations des fonctions de sortie de
signal restent préservées dans le nouveau mode opératoire.
Une restauration des réglages d'usine ou la commutation du mode
opératoire, l'affectation des fonctions de sortie de signal peut être à tel
point modifiée que le frein de maintien s'ouvre de manière involontaire.
AVERTISSEMENT
•
•
•
•
Assurez-vous que la sortie logique à laquelle la fonction de sortie
de signal BRKR est bien câblée et configurée.
Avant de commuter le mode opératoire, assurez-vous que la
fonction de sortie de signal BRKR pour le frein de maintien dans
le nouveau mode opératoire n'est pas affectée de manière involontaire à une sortie logique incorrecte.
Avant de restaurer les réglages d'usine, assurez-vous que la
fonction de sortie de signal BRKR pour le frein de maintien est
affectée à la sortie logique correcte ou procédez de nouveau à
l'affectation après la réinitialisation conformément aux exigences
de votre installation avant de démarrer l'installation.
Dans tous les cas, prenez toutes les mesures nécessaires pour
empêcher tout déplacement involontaire de la charge par desserrage du frein de maintien.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
144
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
LXM28A et BCH2
5 Installation
Servo Motor
Servo Drive
24Vdc
(2)
Motor
(1)
VDD
(2)
DO1+...DO5+
~
DO1-...DO5-
24Vdc
Brake
+
-
COM-
Encoder
Illustration 40: Exemple (type de logique 2) de câblage du frein de maintien
(1)
0198441114055, V2.1, 04.2016
(2)
Le déclenchement d'un ARRET D'URGENCE devrait serrer
le frein de maintien.
Diode de marche à vide
Système de servo-entraînement
145
LXM28A et BCH2
5 Installation
5.4.1.12 Branchement STO (CN9)
Les exigences d'utilisation de la fonction de sécurité STO figurent au
chapitre "4.5 Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off")".
Spécification des câbles à l'extérieur de l'armoire de commande
Spécification des câbles à l'intérieur de l'armoire de commande
Caractéristiques du branchement
Blindage :
Oui
Paire torsadée :
Oui
TBTP :
nécessaire
Section minimale du conducteur :
2*0,34 mm2 (AWG 22)
Longueur maximum du câble :
30 m (98,4 ft)
Fusible :
4A
Blindage :
Non
Paire torsadée :
Non
TBTP :
nécessaire
Section minimale du conducteur :
2*0,25 mm2 (AWG 24)
Longueur maximum du câble :
3 m (9,84 ft)
Fusible :
4A
Connecteur
Carcasse
Contact à sertir
Section de raccordement
Molex 436450400 1)
Molex 430300001 1)
mm2
(AWG)
0,25 ... 0,34
(24 ... 22)
0198441114055, V2.1, 04.2016
1) Ou équivalent correspondant.
146
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
5 Installation
Schéma de câblage
JMPC_1
CN9 STO
N
C
9
O
ST
1
2
3
4
JMPC_2
STO_0V
STO_24V
Illustration 41: Schéma de câblage fonction de sécurité STO
Broche
Signal
Signification
1
JMPC_1
Cavalier 1 de branchement en STO_24V si la fonction de sécurité STO n'est
pas utilisée dans votre application
2
JMPC_2
Cavalier 2 de branchement en STO_0V si la fonction de sécurité STO n'est
pas utilisée dans votre application
3
STO_0V
Fonction de sécurité STO entrée 0 V dc 1)
4
STO_24V
Fonction de sécurité STO entrée 24 V dc 1)
1) Bloc d'alimentation TBTP nécessaire.
▶ Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées
sont conformes aux exigences TBTP.
▶ Branchez la fonction de sécurité STO conformément aux directives
du chapitre "4.5 Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off")" à la
page 87.
Désactiver la fonction de sécurité
STO
Si la fonction de sécurité STO n'est pas utilisée, il faut la désactiver.
Suite au branchement du cavalier pour CN9, la broche 1 est pontée
avec la broche 4 et la broche 2 avec la broche 3, ce qui désactive la
fonction de sécurité STO. Le cavalier pour CN9 est enfiché à la livraison.
N
C
9
S
O
T
Branchement fonction de sécurité
STO
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 42: Désactiver la fonction de sécurité STO
Système de servo-entraînement
147
5 Installation
LXM28A et BCH2
5.4.2
Installation électrique du moteur
5.4.2.1
Branchements et brochages
2
1
Illustration 43: Aperçu des connexions
Raccordement codeur
Raccordement moteur
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
148
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
5 Installation
Brochage du raccordement moteur
Brochage des phases moteur et du frein de maintien.
1 4
1 3
2 5
2 4
3 6
Illustration 44: Raccordement moteur connecteur en plastique (type A et type
B)
G
E
D
F
A
F
B
A
G
E
C
D
B
C
Illustration 45: Raccordement moteur connecteur MIL (type C et type D)
Broche
Type A
Broche
Type B
Broche
Type C et D
Signal
Signification
Couleur 1)
(CEI 757)
1
1
E
U
Phase moteur U
RD
2
2
G
V
Phase moteur V
WH
3
4
B
W
Phase moteur W
BK
4
5
D
PE
Conducteur de protection
GN/YE
-
3
F
BRAKE_24V
Tension d'alimentation du frein de
maintien 24 V dc
BU
-
6
A
BRAKE_0V
Potentiel de référence du frein de
maintien 0 V dc
BN
0198441114055, V2.1, 04.2016
1) Les indications concernant la couleur se rapportent au câble disponible en tant qu'accessoire.
Système de servo-entraînement
149
5 Installation
Brochage du raccordement codeur
LXM28A et BCH2
Brochage du codeur.
7 4
1
8 5
2
9 6
3
Illustration 46: Raccordement codeur, connecteur en plastique (type A)
M A B
C
N
P
T
D
K
R
S
E
J
H G F
L
Illustration 47: Raccordement codeur, connecteur militaire (type B)
Broche
Type A
Broche
Type B
Signal
Signification
Couleur 1)
(CEI 757)
1
A
T+
Données
BU
4
B
T-
Données
BU/BK
2
C
-
Réservé
-
3
D
-
Réservé
-
5
F
-
Réservé
-
6
G
-
Réservé
-
7
S
DC+5V
Tension d’alimentation
RD/WH
8
R
GND
Potentiel de référence
BK/WH
9
L
Shield
Blindage
BK
1) Les indications concernant la couleur se rapportent au câble disponible en tant
qu'accessoire.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
Ne raccordez pas de branchements réservés ou non utilisés ni
aucun branchement qui sont identifiés par N.C. (No Connection, non
branché).
Connecteurs opposés
150
Les connecteurs opposés adéquats sont indiqués au chapitre
"12.2 Connecteurs et adaptateurs".
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
LXM28A et BCH2
5.4.2.2
5 Installation
Branchement du moteur et du codeur
Le moteur est prévu pour être utilisé en association avec un variateur.
Un branchement direct du moteur à une tension alternative entraîne
une détérioration du moteur et peut provoquer un incendie.
DANGER
RISQUE D'INCENDIE DÛ À UN BRANCHEMENT INCORRECT
Ne branchez le moteur qu'à un variateur approprié et homologué.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
Une liste des combinaisons autorisée figure au chapitre
"1.5 Combinaisons de produit admissibles".
Des tensions élevées peuvent apparaître de façon inattendue sur le
raccordement moteur. Le moteur produit une tension en cas de rotation de l'arbre. Des tensions alternatives peuvent se coupler sur des
conducteurs inutilisés dans le câble moteur.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE
•
•
•
•
•
Assurez-vous que le système d'entraînement est hors tension
avant de procéder à des travaux sur le système d'entraînement.
Protéger l'arbre du moteur contre tout entraînement externe
avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement.
Isoler les conducteurs inutilisés aux deux extrémités du câble
moteur.
Compléter la mise à la terre via le câble moteur par une mise à la
terre supplémentaire sur le carter moteur.
S'assurer du respect de toutes les règles applicables en matière
de mise à la terre du système d'entraînement.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
Liaison du conducteur de protection
0198441114055, V2.1, 04.2016
▶ Mettre le moteur à la terre par l'intermédiaire d'une vis de mise à la
terre si la mise à la terre via la bride et le conducteur de protection
du câble moteur s'avère insuffisante. Utilisez des pièces avec une
protection adéquate compte la corrosion.
Système de servo-entraînement
151
5 Installation
Branchement des câbles
LXM28A et BCH2
Une installation incorrecte du câble peut détruire l'isolation. Les conducteurs cassés à l'intérieur du câble ou les connecteurs mal enfichés
peuvent fondre suite aux arcs électriques.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE, ÉCLAIR D'ARC OU INCENDIE SUITE À UNE
INSTALLATION INCORRECTE DU CÂBLE
•
•
•
•
Avant de brancher ou de débrancher le connecteur, commutez
tous les branchements hors tension.
Avant de brancher les câbles, vérifiez le brochage des connecteurs conformément aux indications de ce chapitre.
Avant d'appliquer la tension, vérifiez que les connecteurs sont
correctement branchés et verrouillés.
Evitez toute application de force ou tout mouvement du câble au
niveau des passe-câbles.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
▶ Relier le câble moteur et le câble codeur au variateur selon le
schéma de câblage du variateur.
▶ Si votre moteur est équipé d'un frein de maintien, veuillez observer
le chapitre "5.4.2.3 Raccordement du frein de maintien".
5.4.2.3
Raccordement du frein de maintien
Le rôle du frein de maintien dans le moteur est de conserver la position du moteur lorsque l'étage de puissance est désactivé. Le frein de
maintien n'assure pas une fonction de sécurité et n'est pas un frein de
service.
Un moteur avec frein de maintien nécessite une commande de frein
de maintien correspondante chargée de desserrer le frein de maintien
lors de l'activation de l'étage de puissance et de fixer l'arbre moteur
lors de la désactivation de l'étage de puissance.
Vous trouverez de plus amples informations au chapitre
"5.4.1.11 Raccordement du frein de maintien".
Suite à la détérioration de l'isolement dans le câble moteur, la tension
réseau peut accéder aux fils pour le frein de maintien.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE PAR DÉTÉRIORATION DU CÂBLE MOTEUR
Utilisez une alimentation en tension TBTP pour le frein de maintien.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
152
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
5 Installation
Un desserrage du frein de maintien peut provoquer un déplacement
involontaire comme un affaissement de la charge au niveau des axes
verticaux.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE
•
•
Assurez-vous que personne ni aucun obstacle ne se trouve dans
la zone de travail en cas de test du frein de maintien.
Assurez-vous que l'affaissement de la charge ou tout autre déplacement involontaire ne peut pas provoquer de dommages.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Spécification des câbles
5.5
La spécification des câbles figure au chapitre "4.2 Câble" à la page
83.
Vérification de l'installation
Vérifiez l'installation réalisée :
▶ Vérifiez la fixation mécanique de l'ensemble du système d'entraînement :
• Les distances prescrites sont-elles respectées ?
• Toutes les vis de fixation sont-elles serrées selon le couple de serrage prescrit ?
▶ Vérifiez les branchements électriques et le câblage :
• Tous les conducteurs de protection sont-ils raccordés ?
• Tous les fusibles présentent-ils la valeur et le type corrects ?
• Tous les brins sont-ils raccordés ou isolés aux extrémités des
câbles ?
• Tous les câbles et connecteurs sont-ils branchés et posés correctement ?
• Les verrouillages mécaniques des connecteurs sont-ils corrects et
efficaces ?
• Les lignes des signaux sont-elles correctement branchées ?
• Les raccordements blindés nécessaires sont-ils effectués conformément à CEM ?
• Toutes les mesures CEM sont-elles réalisées ?
0198441114055, V2.1, 04.2016
▶ Vérifiez si tous les capots de protection et tous les joints d'étanchéité de l'armoire de commande sont correctement installés pour
permettre d'obtenir le degré de protection requis.
Système de servo-entraînement
153
LXM28A et BCH2
0198441114055, V2.1, 04.2016
5 Installation
154
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
6
6 Mise en service
Mise en service
Ce chapitre décrit la mise en service du produit.
La fonction de sécurité STO (Safe Torque Off) ne commute pas le bus
DC hors tension. La fonction de sécurité STO ne coupe que l'alimentation du moteur. La tension sur le bus DC et la tension réseau pour le
variateur sont toujours appliquées.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE
•
•
N'utilisez la fonction de sécurité STO pour aucun autre but que le
but prévu.
Utilisez un commutateur approprié ne faisant pas partie du branchement de la fonction de sécurité STO pour débrancher le variateur de l'alimentation réseau.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
Des réglages incorrects ou des données incompatibles peuvent
déclencher des déplacement involontaires, déclencher des signaux,
endommager des pièces et désactiver des fonctions de surveillance.
Quelques réglages ne sont activés qu'après un redémarrage.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
•
•
•
•
•
•
Ne démarrez l'installation que si personne ni aucun obstacle ne
se trouve dans la zone de travail.
N'exploitez pas le système d'entraînement avec des données ou
des réglages inconnus.
Ne modifiez que les paramètres dont vous comprenez la signification.
Après avoir modifié les réglages, procédez à un redémarrage et
vérifiez les données ou les réglages enregistrés.
Lors de la mise en service, effectuer soigneusement des tests
pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur.
Vérifier les fonctions après un remplacement du produit et après
des modifications des réglages ou des données.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Système de servo-entraînement
155
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
Lorsque l'étage de puissance est désactivé de manière involontaire,
par exemple suite à une panne de tension, des erreurs ou des fonctions, le moteur n'est plus freiné de manière contrôlée.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
S'assurer qu'un déplacement non freiné ne risque pas d'occasionner
des blessures ou des dommages matériels.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
En cours de service, les surfaces métalliques du produit peuvent
chauffer jusqu'à plus de 80 °C (176 °F).
AVERTISSEMENT
SURFACES CHAUDES
•
•
•
Éviter tout contact non protégé avec les surfaces chaudes.
Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la
chaleur des surfaces chaudes.
Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale
pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Les pièces rotatives peuvent provoquer des blessures et happer les
vêtements ou les cheveux. Les pièces détachées ou les pièces déséquilibrées peuvent être éjectées.
AVERTISSEMENT
COMPOSANTS DU SYSTÈME MOBILES SANS DISPOSITIF DE PROTECTION
Assurez-vous que les pièces rotatives ne risquent pas d'occasionner
des blessures ou des dommages matériels.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Le serrage du frein de maintien lorsque le moteur tourne entraîne une
usure rapide et une perte de la force de freinage.
AVERTISSEMENT
•
•
Ne pas utiliser le frein de maintien comme frein de service.
Ne pas dépasser le nombre maximal de décélérations ni l'énergie
cinétique maximale lors du freinage de charges déplacées.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
156
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
PERTE DE LA FORCE DE FREINAGE PAR L'USURE OU LA HAUTE
TEMPÉRATURE
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
Un desserrage du frein de maintien peut provoquer un déplacement
involontaire comme un affaissement de la charge au niveau des axes
verticaux.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE
•
•
Assurez-vous que personne ni aucun obstacle ne se trouve dans
la zone de travail en cas de test du frein de maintien.
Assurez-vous que l'affaissement de la charge ou tout autre déplacement involontaire ne peut pas provoquer de dommages.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Différents canaux d'accès permettent d'accéder au produit. Si l'accès
s'effectue simultanément par l'intermédiaire de plusieurs canaux d'accès ou en cas d'utilisation de l'accès exclusif, cela peut déclencher un
comportement non intentionnel.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
•
•
•
S'assurer qu'en cas d'accès simultané via plusieurs canaux d'accès qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de
manière involontaire.
S'assurer qu'en cas d'utilisation de l'accès exclusif qu'aucune
commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire.
S'assurer que les canaux d'accès nécessaires sont bien disponibles.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Lors de la première utilisation du produit, il y a un risque élevé de
déplacements inattendus, par exemple en raison d'un câblage erroné
ou de réglages de paramètres inappropriés.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE
•
•
•
•
Procéder aux premiers essais sans charge accouplée.
S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRÊT D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les personnes participant au test.
S'attendre à des déplacements dans des directions non prévues
ou à une oscillation du moteur.
N'exploiter l'installation que si personne ni aucun obstacle ne se
trouve dans la zone de travail.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Système de servo-entraînement
157
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
Suite à un montage incorrect, le moteur peut se déplacer, basculer et
tomber.
AVERTISSEMENT
CHUTES DE PIÈCES
Procédez au montage (utilisation de vis avec application du couple
de serrage approprié) de sorte que le moteur ne se détache pas,
même en cas de fortes accélérations ou de secousses durables.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
158
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
6.1
Remarques préliminaires
6.1.1
Opérations de mise en service
Effectuer également les opérations de mise en service suivantes,
même si l'appareil est utilisé avec une configuration réalisée dans des
conditions d'opération modifiées.
Ce qu'il faut faire
"5.5 Vérification de l'installation"
"6.5.1 Vérifier la direction du déplacement"
"6.5.2 Essai de fonctionnement, mode opératoire Velocity (V)"
"6.5.3 Procéder au réglage"
0198441114055, V2.1, 04.2016
"6.5.4 Contrôle de la fonction de sécurité STO"
Système de servo-entraînement
159
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
6.1.2
Outils de mise en service
Aperçu
La mise en service et le paramétrage ainsi que les tâches de diagnostic peuvent être exécutées à l'aide des outils suivants :
M
S
1
2
3
Illustration 48: Outils de mise en service
(1)
(2)
(3)
IHM intégrée
PC avec logiciel de mise en service LXM28 DTM Library
le bus de terrain
0198441114055, V2.1, 04.2016
Il est possible de dupliquer les réglages d'appareils déjà installés. Un
réglage d'appareil enregistré peut être chargé sur un appareil du
même type. On peut utiliser la duplication quand on souhaite avoir les
mêmes réglages sur plusieurs appareils, par exemple lors d'un remplacement d'appareils.
160
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
6.2
6 Mise en service
IHM intégrée
L'appareil offre la possibilité d'éditer des paramètres, de démarrer le
mode opératoire Jog ou d'effectuer un autoréglage par l'intermédiaire
de l'IHM intégrée (Interface Homme Machine). Il est également possible d'afficher des informations de diagnostic, telles que des valeurs
de paramètre ou des codes d'erreur. Les sections relatives à la mise
en service et à l'exploitation indiquent si une fonction peut être exécutée via l'IHM intégrée ou s'il faut recourir au logiciel de mise en service.
Aperçu
1
2
M
4
3
S
5
Illustration 49: Éléments de commande de l'IHM intégrée
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
Afficheur 7 segments à 5 chiffres
Bouton OK
Touches fléchées
Bouton M
Bouton S
NOTE : suite au câblage incorrect du raccordement moteur, des
torons sous tension peuvent sortir du connecteur moteur sur l'IHM.
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE DÛ À UN CÂBLAGE INCORRECT
•
•
•
•
Assurez-vous que le branchement du conducteur de protection
(PE) de l'appareil est relié à la terre.
Ne retirez l'embout de câblage de la borne du conducteur de protection (PE) du connecteur moteur qu'une fois que vous êtes prêt
à brancher le conducteur de protection du moteur à la borne du
conducteur de protection (PE) du connecteur moteur.
Lors du câblage du connecteur moteur, assurez-vous qu'aucun
métal nu des torons ne sort du boîtier de connecteur.
Assurez-vous que les torons ne peuvent pas se détacher des
bornes du connecteur moteur sous l'effet de vibrations ou d'autres influences extérieures.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
Système de servo-entraînement
161
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
6.2.1
Structure IHM
Detected errors
Status information
Parameters
S
M
M
Error
or
alert
code
Status
S
OK
Switch between
high and low
byte
S
P0 - Status
S
P1 - Basic
S
P2
Extended
Changing parameter values
S
P3
Communication
M
S
P4
Diagnostics
P5
Motion Settings
S
S
P6
PS Data Sets
OK
Switch between
decimal and
hexadecimal
OK
Save new value
Illustration 50: Structure IHM
Après avoir démarré l'appareil, l'écran affiche pendant environ une
seconde le nom de l'information d'état sélectionnée et bascule ensuite
vers l'affichage de la valeur instantanée correspondante.
Elément
Fonction
Affichage
IHM
Cet afficheur 7 segments à 5 chiffres permet d'afficher les
valeurs instantanées, les réglages de paramètres, les informations d'état et les numéros d'erreur.
Bouton M
Le bouton M permet de basculer entre l'affichage des valeurs
instantanées, des numéros d'erreur et des paramètres.
Si une erreur est détectée, l'IHM indique le numéro d'erreur.
Une pression sur le bouton M permet de basculer l'affichage,
toutefois ce dernier rebascule vers l'affichage des numéros
d'erreur au bout de 20 secondes sans interaction.
Bouton S
Le bouton S permet de feuilleter les différents groupes de
paramètres.
Après qu'un paramètre a été sélectionné et que sa valeur est
affichée, le bouton S permet de déplacer la position du curseur
vers la gauche. L'emplacement de la position de curseur
actuelle clignote. Les touches fléchées permettent de modifier
la valeur au niveau de la position de curseur actuelle.
Bouton OK
162
Après la sélection d'un paramètre, une pression sur le bouton
OK permet d'afficher la valeur de paramètre actuelle. Les touches fléchées permet de modifier la valeur affichée. Une nouvelle pression sur le bouton OK enregistre la valeur.
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Touches flé- Les touches fléchées permettent de faire défiler les valeurs
chées
instantanées ainsi que les paramètres au sein d'un groupe de
paramètres. Les touches fléchées permettent d'augmenter ou
de réduire les valeurs.
LXM28A et BCH2
6.2.2
6 Mise en service
Afficheur 7 segments
Enregistrement des réglages
Représentation des nombres sur
l'afficheur 7 segments
Lorsqu'une nouvelle valeur est réglée pour un paramètre et qu'ensuite
le bouton OK est actionné, un message de confirmation s'affiche à
l'écran pendant environ une seconde.
Afficheur 7
segments
Description
SAuEd
La nouvelle valeur de paramètre a été enregistrée avec succès.
r-OLY
La valeur du paramètre est une valeur de lecture et ne peut
pas être enregistrée (Read-Only).
Prot
La modification de la valeur du paramètre exige un accès
exclusif. Voir chapitre "7.1 Canaux d'accès".
Out-r
La nouvelle valeur du paramètre se trouve en dehors de la
plage de valeurs (Out of range).
SruOn
La nouvelle valeur du paramètre ne peut être enregistrée que
si l'étage de puissance est désactivé (Servo On).
po-0n
La nouvelle valeur du paramètre sera prise en compte lors de
la prochaine activation du produit (Power On).
Error
S'affiche quand, pour d'autres raisons, une valeur de paramètre entrée ne peut pas être prise en compte par le variateur.
Le graphique suivant montre la représentation décimale d'une valeur
de 16 bits et d'une valeur de 32 bits, en tant que valeur positive et que
valeur négative.
1285:
-1285:
Negative Sign
2147483647:
Low Byte
High Byte
- 2147483648:
0198441114055, V2.1, 04.2016
Negative Sign
Negative Sign
Low Byte
High Byte
Illustration 51: Exemple de représentation de valeurs décimales
Système de servo-entraînement
163
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
Low Byte
0 x 1234FFFF:
High Byte
0 x 1285:
Illustration 52: Exemple de représentation de valeurs hexadécimales
Modification du signe sur l'afficheur
7 segments
Description
24680
2.4.680
x343E
xCbC2
Une pression de plus de 2 secondes sur le bouton S permet
de changer le signe.
Afficheur 7
segments
Description
Wnnnn
En cas d'avertissement, le message "Wnnnn" apparaît sur l'afficheur à segments. "Wn" signifie avertissement. Les 3 chiffres
suivants "nnn" représentent le numéro de l'avertissement.
Vous trouverez une liste des avertissements au chapitre
"9.2 Numéros des avertissements".
ALnnn
Lors de la détection d'une erreur, le message "ALnnn" apparaît
sur l'afficheur à segments. "AL" signifie erreur. Les 3 chiffres
suivants "nnn" représentent le numéro d'erreur. Vous trouverez
une liste des erreurs au chapitre "9.3 Numéros des erreurs".
STOP
Un "STOP" apparaît sur l'afficheur à segments quand un
accès exclusif est autorisé et que l'étage de puissance est
encore activé. Pour de plus amples détails sur les canaux
d'accès, voir le chapitre "7.1 Canaux d'accès".
Les valeurs décimales négatives sont représentées avec 2
points. Les valeurs hexadécimales sont représentées par le
complément à deux.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Messages d'avertissement et message d'erreur sur l'afficheur 7 segments
Afficheur 7
segments
164
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
6.2.3
6 Mise en service
Informations d'état via l'IHM
0198441114055, V2.1, 04.2016
Après le démarrage du variateur, les informations d'état peuvent être
affichées via l'IHM. Le paramètre P0-02 permet de régler les informations d'état à afficher. Si, par exemple P0-02 est réglé sur la valeur 7,
après le démarrage, le variateur indique alors la vitesse de rotation du
moteur.
Système de servo-entraînement
165
166
Réglage
P0-02
Description
0
Position instantanée (appliquée avec facteur de réduction)
dans l'unité PUU
1
Position cible (appliquée avec facteur de réduction) dans
l'unité PUU
2
Ecart entre la position instantanée et la position cible (appliquée avec facteur de réduction) dans l'unité PUU
3
Position instantanée en incréments du moteur (1280000
impulsions/rotation)
4
Position cible en incréments du moteur (1280000 impulsions/
rotation)
5
Ecart entre la position instantanée et la position cible en incréments du moteur (1280000 impulsions/rotation)
6
Valeur de référence en kilo-impulsions par seconde (kpps)
7
Vitesse instantanée en min-1
8
Tension en volts pour la vitesse cible
9
Vitesse cible en min-1
10
Tension en volts pour le couple cible
11
Couple cible en pourcentage du courant nominal du moteur
12
Charge moyenne en pourcentage du courant nominal du
moteur
13
Réserve de courant de crête du variateur utilisée depuis le
dernier démarrage exprimée en pourcentage du courant nominal du moteur (valeur maximale du réglage 12 survenue
depuis la dernière mise en marche)
14
Tension réseau en volts
15
Rapport entre l'inertie de la charge et l'inertie du moteur (divisé
par 10)
16
Température de l'étage de puissance en degrés Celsius (C°)
17
Fréquence de résonance en Hz
18
Nombre absolu d'impulsions par rapport au codeur
19
Paramètre de mappage 1 : contenu du paramètre P0-25
(cible du mappage réglée dans le paramètre P0-35)
20
Paramètre de mappage 2 : contenu du paramètre P0-26
(cible du mappage réglée dans le paramètre P0-36)
21
Paramètre de mappage 3 : contenu du paramètre P0-27
(cible du mappage réglée dans le paramètre P0-37)
22
Paramètre de mappage 4 : contenu du paramètre P0-28
(cible du mappage réglée dans le paramètre P0-38)
23
Affichage d'état 1 : contenu du paramètre P0-09 (information
d'état à afficher réglée dans le paramètre P0-17)
24
Affichage d'état 2 : contenu du paramètre P0-10 (information
d'état à afficher réglée dans le paramètre P0-18)
25
Affichage d'état 3 : contenu du paramètre P0-11 (information
d'état à afficher réglée dans le paramètre P0-19)
26
Affichage d'état 4 : contenu du paramètre P0-12 (information
d'état à afficher réglée dans le paramètre P0-20)
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
Description
27
Réservé
39
Etat des entrées logiques (contenu de P4-07)
40
Etat des sorties logiques (contenu de P4-09)
41
Etat du variateur (contenu de P0-46)
42
Mode opératoire (contenu de P1-01)
49
Position instantanée du codeur (contenu de P5-18)
50
Vitesse cible en min-1
53
Couple cible en 0,1 pour cent du couple nominal
54
Couple instantané en 0,1 pour cent du couple nominal
55
Couple instantané en 0,01 A
77
Vitesse cible en min-1 dans les modes opératoires PT et PS
96
Version du micrologiciel et révision du micrologiciel du variateur (contenu de P0-00 et P5-00)
111
Numéro de l'erreur détectée
0198441114055, V2.1, 04.2016
Réglage
P0-02
Système de servo-entraînement
167
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
6.3
Réglage de l'adresse de l'appareil, de la vitesse de transmission
et réglages de connexion
Chaque appareil est identifié par une adresse spécifique. Chaque
appareil doit posséder sa propre adresse ne pouvant être attribuée
qu'une seule fois sur le réseau. La vitesse de transmission (débit en
bauds) doit être réglée de manière identique pour tous les équipements réseau.
L'adresse d'appareil pour Modbus se règle à l'aide du paramètre
P3-00.
L'adresse d'appareil pour CANopen se règle à l'aide du paramètre
P3-05.
La vitesse de transmission se règle à l'aide du paramètre P3-01.
Les réglages de connexion se règlent à l'aide du paramètre P3-02.
C
A
CANopen
Modbus
125 kBit/s
-
250 kBit/s
9600 Baud
500 kBit/s
19200 Baud
-
38400 Baud
1 MBit/s
57600 Baud
115200 Baud
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 53: Réglage de la vitesse de transmission
168
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
A
Modbus
Databits 8, Parity None, Stopbits 2
Databits 8, Parity Even, Stopbits 1
Databits 8, Parity Odd, Stopbits 1
Databits 8, Parity None, Stopbits 1
Illustration 54: Réglages de connexion Modbus
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
•
•
•
Assurez-vous qu'une seule commande maître est configurée
dans le réseau ou via une connexion à distance.
Assurez-vous que tous les appareils ont une adresse explicite.
Confirmez que l'adresse d'appareil est explicite avant de mettre
l'appareil en service.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Système de servo-entraînement
169
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
Nom du paramètre Description
P3-00
ADR
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Adresse d'appareil Modbus
1
Disponible dans les modes opératoires : PT,
127
PS, V, T
247
L'adresse d'appareil doit être explicite.
Décimale
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 400h
CANopen 4300h
u16
RW
per.
Modbus 402h
CANopen 4301h
u16
RW
per.
Modbus 404h
CANopen 4302h
u16
RW
per.
Modbus 406h
CANopen 4303h
u16
RW
per.
Modbus 408h
CANopen 4304h
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
P3-01
BRT
Vitesse de transmission
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
102h
PS, V, T
405h
Ce paramètre permet de régler la vitesse de Hexadécimale
transmission.
Pour des détails, voir chapitre
"6.3 Réglage de l'adresse de l'appareil, de
la vitesse de transmission et réglages de
connexion".
Si ce paramètre est réglé via CANopen,
seule la vitesse de transmission pour
CANopen peut être définie.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
P3-02
PTL
Réglages de connexion Modbus
6
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
7h
PS, V, T
9h
Ce paramètre définit les réglages de conne- Hexadécimale
xion Modbus.
Pour des détails, voir chapitre
"6.3 Réglage de l'adresse de l'appareil, de
la vitesse de transmission et réglages de
connexion".
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
P3-03
FLT
Traitement d'erreurs de communication
Modbus détectées
0h
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
1h
PS, V, T
Hexadécimale
Ce paramètre définit la réaction du variateur
à une erreur de communication détectée.
Valeur 0 : avertissement détecté
CWD
Surveillance de la communication Modbus
ms
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
20000
Ce paramètre définit la durée maximale
Décimale
admissible d'un timeout de communication.
Une fois le délai écoulé, le timeout de communication est traité comme une erreur
détectée.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Valeur 1 : erreur détectée
P3-04
Le réglage 0 désactive la surveillance de la
communication.
170
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
Nom du paramètre Description
P3-05
CMM
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Adresse d'appareil CANopen
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
127
Ce paramètre définit l'adresse d'appareil
Décimale
CANopen du variateur au format décimal
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 40Ah
CANopen 4305h
u16
RW
per.
Modbus 40Eh
CANopen 4307h
L'adresse d'appareil doit être explicite.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
P3-07
CDT
6.4
Temps de retard de la réponse Modbus
0.5ms
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
1000
Ce paramètre définit le temps de retard
Décimale
pour une réponse Modbus à l'attention du
maître.
Logiciel de mise en service
Le logiciel de mise en service LXM28 DTM Library propose une interface utilisateur graphique et il est utilisé pour la mise en service, le
diagnostic et pour tester les réglages.
Aide en ligne
Source du logiciel de mise en service
Le logiciel de mise en service offre des fonctions d'aide que vous pouvez lancer à l'aide de "? Rubriques d'aide" ou de la touche F1.
Le logiciel de mise en service actuel LXM28 DTM Library est disponible au téléchargement sur Internet à l'adresse suivante :
0198441114055, V2.1, 04.2016
http://www.schneider-electric.com
Système de servo-entraînement
171
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
6.5
Opérations de mise en service
6.5.1
Vérifier la direction du déplacement
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT NON INTENTIONNEL DÛ À UNE INVERSION DES PHASES MOTEUR
Ne pas intervertir les phases moteur.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Si, dans votre application, une inversion de la direction du déplacement s'avère nécessaire, vous pouvez paramétrer la direction du
déplacement.
Direction du déplacement
Un déplacement s'effectue dans la direction positive ou négative.
La direction du déplacement est définie comme suit : la direction positive correspond à la rotation de l'arbre du moteur dans le sens contraire des aiguilles d'une montre, lorsque l'on regarde le moteur du
côté de l'arbre de sortie.
+
-
Illustration 55: Direction du déplacement dans les réglages d'usine
Vérifier la direction du déplacement
▶ Démarrer le mode opératoire Jog. (HMI : P4-05)
◁ Sur l'IHM, la vitesse est affichée dans l'unité min-1 pour JOG
(Déplacement manuel).
▶ Réglez une vitesse compatible avec votre application et confirmez
la avec le bouton OK.
◁ L'IHM indique J0G.
Déplacement en direction positive :
▶ appuyez sur le bouton "Flèche vers le haut".
◁ Le déplacement s'effectue dans la direction positive.
▶ appuyez sur le bouton "Flèche vers le bas".
◁ Le déplacement s'effectue dans la direction négative.
Une pression sur le bouton M permet de quitter le mode opératoire
Jog.
172
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Déplacement en direction négative :
LXM28A et BCH2
Modifier la direction du déplacement
6 Mise en service
Si la direction de déplacement attendue ne correspond pas à la direction de déplacement réelle, il est possible de l'inverser.
•
•
L'inversion de la direction du déplacement n'est pas activée :
En présence de valeurs cibles positives, le déplacement s'effectue
dans la direction positive.
L'inversion de la direction du déplacement est activée :
En présence de valeurs cibles positives, le déplacement s'effectue
dans la direction négative.
Le paramètre P1-01 C=1 permet d'inverser la direction du déplacement.
P1-01
A
B
C
D
not used
0
1
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 56: Modifier la direction du déplacement
Système de servo-entraînement
173
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
6.5.2
Essai de fonctionnement, mode opératoire Velocity (V)
▶ Utilisez le paramètre P1-01: A=2 pour sélectionner le mode opératoire Velocity (V). Voir chapitre
"7.3.1 Réglage du mode opératoire".
Réglez dans le paramètre P1-01 : D=1. Ce qui permet de prérégler les fonctions d'entrée de signaux conformément au mode opératoire Velocity (V) et, pour l'essai de fonctionnement, il suffit
d'adapter DI6 à DI8.
Les réglages modifiés pour le paramètre P1-01 ne seront prises
en compte que lors du prochain démarrage du variateur.
▶ Redémarrez le variateur (redémarrage).
▶ Sélectionnez les fonctions d'entrée de signaux suivantes via les
paramètres P2-10 à P2-17 :
Entrée logique
Paramètre
Valeur de
réglage
Signal
Fonction
Broche sur
CN1
DI1
P2-10
101
SON
Activation de l'étage de puissance 9
DI2
P2-11
109
TRQLM
Activate Torque Limit
10
DI3
P2-12
114
SPD0
Speed Reference Value Bit 0
34
DI4
P2-13
115
SPD1
Speed Reference Value Bit 1
8
DI5
P2-14
102
FAULT_RESET
Fault Reset
33
DI6
P2-15
0
-
-
-
DI7
P2-16
0
-
-
-
DI8
P2-17
0
-
-
-
Vous trouverez de plus amples informations sur les réglages au chapitre "7.4.2 Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux".
Messages d'erreur IHM
Message
Cause
Élimination
AL013
Paramètre P2-17 pas sur 0 (désactivé).
Réglez le paramètre P2-17 sur 0.
AL014
Paramètre P2-15 pas sur 0 (désactivé).
Réglez le paramètre P2-15 sur 0.
AL015
Paramètre P2-16 pas sur 0 (désactivé).
Réglez le paramètre P2-16 sur 0.
Vous trouverez de plus amples informations sur les messages d'erreur
possibles au chapitre "9 Diagnostic et élimination d'erreurs".
-
Etat de signal des
entrées de signaux logiques
La vitesse cible est sélectionnée codée en bits via les fonctions d'entrée de signaux SPD0 (LSB) et SPD1 (MSB) :
Consigne de vitesse cible via :
Plage
SPD1
SPD0
S1
0
0
Signal analogique
externe
Tension entre V_REF
(BROCHE 42) et GND
(BROCHE 44)
-10 V ... 10 V
S2
0
1
P1-09
-60000 ... 60000 *0,1 min-1
S3
1
0
Paramètres internes
S4
1
1
174
P1-10
P1-11
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Vitesse cible
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
0198441114055, V2.1, 04.2016
▶ Activez l'étage de puissance via DI1 (SON).t
◁ Si DI3 (SPD0) et DI4 (SPD1) sont désactivés, la vitesse cible est
prédéfinie via l'entrée analogique V_REF.
▶ Activez DI3(SPD0).
◁ La vitesse cible est prédéfinie par le paramètre P1-09. En réglage
d'usine, la vitesse cible est de 1000 min-1.
Système de servo-entraînement
175
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
6.5.3
Procéder au réglage
L'autoréglage et le réglage manuel déplacent le moteur pour régler la
régulation d'entraînement. Des paramètres erronés peuvent provoquer des déplacements non intentionnels ou l'inactivation des fonctions de surveillance.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE
•
•
•
•
•
•
•
Ne démarrer l'installation que si personne ni aucun obstacle ne
se trouve dans la zone de travail.
Assurez-vous que les valeurs pour les paramètres P9-26 et
P9-27 ne dépassent pas la plage de déplacement disponible.
Assurez-vous que les plages de déplacement paramétrées sont
disponibles.
Pour la plage de déplacement disponible, tenez également
compte du trajet pour la rampe de décélération en cas d'ARRET
D'URGENCE.
Assurez-vous que les paramètres pour un Quick Stop sont correctement réglés.
Assurez-vous que les fins de course fonctionnent correctement.
S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRET D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les personnes effectuant le travail.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
L'autoréglage adapte le comportement de régulation technique du
variateur au système d'entraînement mécanique utilisé et optimise les
réglages des régulateurs. Les facteurs externes, tels qu'une charge
appliquée au moteur, sont pris en compte. En outre, les réglages des
régulateurs peuvent être optimisés par réglage manuel.
Pour le réglage de la régulation de l'entraînement, il existe deux
méthodes d'autoréglage ainsi qu'un réglage manuel :
•
•
0198441114055, V2.1, 04.2016
•
Easy Tuning : l'autoréglage s'effectue sans intervention de l'utilisateur. Pour la plupart des applications, Easy Tuning donne un résultat de bonne qualité et très dynamique.
Comfort Tuning : l'autoréglage est effectué avec l'assistance de
l'utilisateur. Ce dernier peut sélectionner les critères d'optimisation
ainsi que prédéfinir des paramètres pour le déplacement et la
direction ou des paramètres pour la vitesse.
Réglage manuel : le réglage manuel permet d'exécuter des déplacements test et d'optimiser les réglages des régulateurs à l'aide de
la fonction Oscilloscope.
176
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
6.5.3.1
6 Mise en service
Easy Tuning
La méthode Easy Tuning est lancée via l'IHM ou le logiciel de mise en
service LXM28 DTM Library.
Easy Tuning nécessite une plage de déplacement de 5 rotation au
total. En Easy Tuning 2,5 rotations dans la direction de déplacement
positive et 2,5 rotations dans la direction de déplacement négative
sont effectuées à partir de la position actuelle du moteur. Si cette
plage de déplacement n'est pas disponible, il faut recourir au Comfort
Tuning. Dans ce mode, la plage de déplacement et la direction du
déplacement peuvent être configurées par l'utilisateur.
Le mode Easy-Tuning peut être mis en œuvre pour un rapport entre le
moment d'inertie du moteur et le moment d'inertie de charge de 1:50
max.
Exécuter Easy Tuning
Réglez le paramètre P2-32 sur 1 pour exécuter Easy Tuning.
Easy tuning
Illustration 57: Exécuter Easy Tuning
Après avoir lancé le mode Easy Tuning via P2-32, la progression est
indiquée sur l'écran de l'IHM avec des indications en pourcentage de
tn000 à tn100.
Une pression sur le bouton M de l'IHM permet d'interrompre l'autoréglage.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Si l'autoréglage s'est terminé avec succès, le message done s'affiche
sur l'écran de l'IHM.
Une pression sur le bouton OK sur l'IHM permet d'enregistrer les
valeurs pour les paramètres su circuit de régulation. L'écran de l'IHM
affiche brièvement le message saved.
Une pression sur le bouton M de l'IHM permet de rejeter les résultats
de l'autoréglage.
Si l'autoréglage ne s'est pas terminé avec succès, le message ERROR
s'affiche sur l'écran de l'IHM. Le paramètre P9-30 permet de déterminer la cause.
Le paramètre P9-37 fournit des informations complémentaires sur le
dernier résultat survenu pendant l'autoréglage.
Système de servo-entraînement
177
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
6.5.3.2
Comfort Tuning
L'option Comfort Tuning permet de sélectionner des critères d'optimisation ainsi que des valeurs pour le déplacement.
Critères d'optimisation pour Comfort Tuning
Comfort Tuning permet de sélectionner un critère d'optimisation pour
l'autoréglage. Les critères d'optimisation suivants sont disponibles :
•
•
•
•
optimisation des paramètres de régulation visant à une durée
d'établissement minimisée avec suppression des vibrations
optimisation des paramètres de régulation visant à un dépassement minimisé avec suppression des vibrations
optimisation des paramètres de régulation visant à une durée
d'établissement minimisée sans suppression des vibrations
optimisation des paramètres de régulation visant à un dépassement minimisé sans suppression des vibrations
Le graphique suivant représente l'optimisation visant à un dépassement minime et l'optimisation visant à une brève durée d'établissement.
v [min-1]
v [min-1]
2
1
P9-29
t
t
Illustration 58: Optimisation visant au dépassement ou à la durée d'établissement
(1)
(2)
Optimisation visant à un dépassement minime
Optimisation visant à une brève durée d'établissement
La suppression des vibrations permet de compenser les fréquences
propres du système mécanique. L'option de suppression des vibrations est disponible pour les deux critères d'optimisation.
Avec Comfort Tuning, il faut procéder aux réglages suivants :
•
•
•
•
•
Direction du déplacement
Vitesse
Accélération et décélération
Plage de déplacement
Lissage
Les valeurs doivent correspondre autant que possible aux valeurs utilisées dans l'application. Si vous entrez des valeurs non plausibles,
Comfort Tuning est interrompu.
178
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Paramètres pour le déplacement
avec Comfort Tuning
LXM28A et BCH2
Réglage de la direction du déplacement
6 Mise en service
Réglez la direction du déplacement à l'aide du paramètre P9-20.
Nom du paramètre Description
P9-20
LTNCYCLE
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Autoréglage - Direction du déplacement
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V
3
Ce paramètre définit la direction du déplaDécimale
cement pour l'autoréglage.
Valeur 0 : les deux directions de déplacement
Valeur 2 : une direction de déplacement
Réglage de la vitesse
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
s16
RW
-
Modbus A28h
CANopen 4914h
Réglez la vitesse via le paramètre P9-29.
La vitesse doit se trouver entre 10 à 100 % de la vitesse nominale nN.
Nom du paramètre Description
P9-29
LTNVCRUISE
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Autoréglage - Vitesse
0.1rpm|0.1rpm
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V
Bits 0 à 15 : vitesse pour la direction posiDécimale
tive du déplacement
Bits 16 à 31 : vitesse pour la direction négative du déplacement
Réglage de l'accélération et de la
décélération
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u32
RW
-
Modbus A3Ah
CANopen 491Dh
Définissez l'accélération et la décélération à l'aide du paramètre
P9-31.
La valeur pour l'accélération et la valeur pour la décélération doit se
trouver entre tmin et tmax :
tmin =
J + Jload
100
20π M
Mmax
90
tmax =
J + Jload
100
20π M
MN
33
JM = moment d'inertie du moteur in kg cm2
Jload = moment d'inertie de charge en kg cm2
Mmax = couple crête en Nm
MN = couple nominal en Nm
0198441114055, V2.1, 04.2016
Nom du paramètre Description
P9-31
PTACCDEC
Autoréglage - Accélération et décélération
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
ms|ms
6| 6
Disponible dans les modes opératoires : PT,
6000| 6000
PS, V
65500| 65500
Bits 0 à 15 : accélération pour l'autoréglage Décimale
Bits 16 à 31 : décélération pour l'autoréglage
Système de servo-entraînement
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u32
RW
-
Modbus A3Eh
CANopen 491Fh
179
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
Réglage de la plage de déplacement
Réglez la plage de déplacement à l'aide des paramètres P9-26 et
P9-27.
La taille de la plage de déplacement doit être sélectionnée de sorte
qu'en plus de la phase d'accélération et de la phase de décélération,
un déplacement constant puisse s'effectuer à la vitesse configurée.
Nom du paramètre Description
P9-26
PTPOS
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Autoréglage - Plage de déplacement dans
la direction du déplacement 1
PUU
-2147483647
0
Disponible dans les modes opératoires : PS
2147483647
Ce paramètre définit la plage de déplaceDécimale
ment pour l'autoréglage dans la direction du
déplacement 1.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
s32
RW
-
Modbus A34h
CANopen 491Ah
s32
RW
-
Modbus A36h
CANopen 491Bh
C'est le signe devant la valeur qui détermine
la direction du déplacement :
Valeur positive : direction du déplacement
positive comme réglée avec le paramètre
P1-01
Valeur négative : direction du déplacement
négative comme réglée avec le paramètre
P1-01
Voir le paramètre P9-20 pour régler une des
deux directions du déplacement pour l'option Comfort Tuning.
P9-27
PTNEG
Autoréglage - Plage de déplacement dans
la direction du déplacement 2
PUU
-2147483647
0
Disponible dans les modes opératoires : PS
2147483647
Ce paramètre définit la plage de déplaceDécimale
ment pour l'autoréglage dans la direction du
déplacement 2.
C'est le signe devant la valeur qui détermine
la direction du déplacement :
Valeur positive : direction du déplacement
positive comme réglée avec le paramètre
P1-01
Valeur négative : direction du déplacement
négative comme réglée avec le paramètre
P1-01
Voir le paramètre P9-20 pour régler une des
deux directions du déplacement pour l'option Comfort Tuning.
Réglage du lissage
Avec l'option Comfort Tuning, le lissage via une courbe S s'effectue
automatiquement (réglage d'usine). La valeur du lissage via une
courbe S est alors optimisée lors de l'exécution de Comfort Tuning.
Le paramètre P9-23 permet de régler le lissage de lissage automatique sur lissage manuel.
Pour le lissage manuel, les possibilités suivantes sont disponibles :
180
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Voir le paramètre P9-20 pour régler une des
deux directions du déplacement pour l'option Comfort Tuning.
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
•
•
•
Aucun lissage
Lissage via filtre passe-bas avec une valeur fixe
Lissage via courbe S avec une valeur fixe
Nom du paramètre Description
P9-23
LTNSTIFF
P8-34
MOVESMOOTHMODE
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Définition des valeurs pour le filtre
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V
1
Valeur 0 : lissage automatique via courbe S Décimale
et optimisation de la valeur
Valeur 1 : lissage manuel
u16
RW
-
Modbus A2Eh
CANopen 4917h
Filtre de lissage pour les modes opératoires PT et PS - Type
0
2
Disponible dans les modes opératoires : PT,
2
PS
Décimale
Valeur 0 : aucun lissage
Valeur 1 : lissage via filtre passe-bas avec
une valeur fixe
Valeur 2 : lissage via courbe S
u16
RW
per.
Modbus 944h
CANopen 4822h
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
Le graphique suivant montre le déplacement en mode Comfort Tuning
avec lissage via filtre passe-bas :
v
4
≈ 2π x P8-33
0
t
Illustration 59: Comfort Tuning avec lissage via filtre passe-bas
Nom du paramètre Description
0198441114055, V2.1, 04.2016
P8-33
MOVESMOOTHLPFHZ
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Réglage du filtre passe-bas
Hz
1
Disponible dans les modes opératoires : PT,
5000
PS
5000
Décimale
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 942h
CANopen 4821h
Le graphique suivant montre le déplacement en mode Comfort Tuning
avec lissage via courbe S :
Système de servo-entraînement
181
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
v
P8-32
0
t
Illustration 60: Comfort Tuning avec lissage via courbe S
Nom du paramètre Description
P8-32
0.01ms
25
Disponible dans les modes opératoires : PT,
1500
PS
25600
Une modification de ce réglage n'est posDécimale
sible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u32
RW
per.
Modbus 940h
CANopen 4820h
0198441114055, V2.1, 04.2016
MOVESMOOTHAVG
Réglage de la courbe S
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
182
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Exécuter Comfort Tuning
6 Mise en service
Démarrez Comfort Tuning en sélectionnant le critère d'optimisation
souhaité à l'aide du paramètre P2-32.
Nom du paramètre Description
P2-32
ATMODE
Autoréglage
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V
56
Ce paramètre permet de démarrer l'autoré- Décimale
glage avec la méthode d'autoréglage sélectionnée.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
-
Modbus 340h
CANopen 4220h
0198441114055, V2.1, 04.2016
Valeur 0 : terminer l'autoréglage
Valeur 1 : Easy Tuning
Valeur 2 : Comfort Tuning [durée d'établissement minimisée, suppression des vibrations]
Valeur 3 : Comfort Tuning [dépassement
minimisé, suppression des vibrations]
Valeur 52 : Comfort Tuning [durée d'établissement minimisée, aucune suppression des
vibrations]
Valeur 53 : Comfort Tuning [dépassement
minimisé, aucune suppression des vibrations]
Système de servo-entraînement
183
6 Mise en service
LXM28A et BCH2
Si le Comfort Tuning est censé être effectué dans les deux directions
du déplacement, réglez le paramètre P9-20 sur 0. Ensuite, réglez les
paramètres P9-26 et P9-27 respectivement sur les mêmes valeurs,
mais avec des signes différents (par exemple P9-26 = -20000 et
P9-27 = +20000). La valeur définit la plage de déplacement dans les
deux directions.
Si le Comfort Tuning est censé être effectué dans une seule direction
du déplacement, réglez le paramètre P9-20 sur 2. Ensuite, réglez les
paramètres P9-26 et P9-27 respectivement sur les mêmes valeurs. Le
signe définit la direction du déplacement pour le Comfort Tuning. Si,
par exemple vous réglez P9-26 = -20000 et P9-27 = -20000). le Comfort Tuning est exécuté dans la direction négative du déplacement
avec une plage de déplacement de 20000 PUU.
NOTE :si vous entrez des valeurs incohérentes, l'autoréglage
échouera. Le paramètre p9-30 comporte des informations sur la tentative infructueuse d'autoréglage.
Après avoir lancé la méthode de Comfort Tuning souhaitée via P2-32,
la progression est indiquée sur l'écran de l'IHM avec des indications
en pourcentage de tn000 à tn100.
Une pression sur le bouton M de l'IHM permet d'interrompre l'autoréglage.
Si l'autoréglage s'est terminé avec succès, le message done s'affiche
sur l'écran de l'IHM.
Une pression sur le bouton OK sur l'IHM permet d'enregistrer les
valeurs pour les paramètres su circuit de régulation. L'écran de l'IHM
affiche brièvement le message saved.
Une pression sur le bouton M de l'IHM permet de rejeter les résultats
de l'autoréglage.
Si l'autoréglage ne s'est pas terminé avec succès, le message ERROR
s'affiche sur l'écran de l'IHM. Le paramètre P9-30 permet de déterminer la cause.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Le paramètre P9-37 fournit des informations complémentaires sur le
dernier résultat survenu pendant l'autoréglage.
184
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
6.5.3.3
6 Mise en service
Réglage manuel
Le réglage manuel s'effectue dans le mode opératoire Internal Profile.
Le réglage manuel permet d'exécuter des déplacements test et d'optimiser les réglages des régulateurs à l'aide de la fonction Oscilloscope.
NOTE : le réglage manuel est réservé aux personnes ayant lu et compris ce manuel et tous les documents faisant partie du produit. En
vertu de leur formation professionnelle, de leurs connaissances et de
leur expérience, les personnels qualifiés doivent être en mesure de
prévenir et de reconnaître les dangers potentiels susceptibles d'être
générés par l'utilisation du réglage manuel, la modification des réglages ainsi que l'équipement mécanique, électrique et électronique de
l'installation globale. Schneider Electric se dégage de toute responsabilité en cas de dommages occasionnés par l'utilisation du réglage
manuel.
Procédure du réglage manuel
Les paramètres de régulateur sont optimisés dans l'ordre suivant :
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
Gain D, paramètre P8-00 (KNLD)
Filtre passe-bas, paramètres P8-14 (NLFILTDAMPING) et
P8-15 (NLFILTT1)
Réajustage du gain D, paramètre P8-00 (KNLD)
Gain P, paramètre P8-03 (KNLP)
Gain D-I (dérivatif-intégral), paramètre P8-02 (KNLIV)
Gain I, paramètre P8-01 (KNLI)
Compensation de l'élasticité de la mécanique, paramètres
P8-05 (NLAFFLPFHZ) et P8-20 (NLPEAFF)
0198441114055, V2.1, 04.2016
Selon les exigences en matière de comportement de régulation, les
étapes 2 et 3 peuvent être ignorées. Après chacune des étapes décrites ci-dessous, via l'onglet Enregistrement du logiciel de mise en service LXM28 DTM Library, exécutez un déplacement dans les deux
directions du déplacement pour vérifier les valeurs de paramètres
enregistrées.
Système de servo-entraînement
185
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
Etape 1 : réglage du gain D
L'objectif de l'optimisation du gain D consiste à réduire l'ondulation du
courant à une valeur la plus basse possible. La valeur optimale
dépend principalement de la charge. Les critères d'un gain D correctement réglé englobent :
•
•
Pour les charges avec moins du double du moment d'inertie du
rotor : 5 % du courant nominal peuvent être appropriés
Pour les charges plus importantes : 10 % du courant nominal peuvent être appropriés
Le gain D se règle à l'aide du paramètre P8-00 (KNLD). Procédure :
•
0198441114055, V2.1, 04.2016
•
•
Réglez la valeur du paramètre P8-03 (KNLP) sur 150 (ce qui correspond à 15 Hz).
Réglez la valeur du paramètre P8-01 (KNLI) sur 0.
Réglez la valeur du paramètre P8-02 (KNLIV) sur 0.
186
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
•
Augmentez progressivement la valeur du paramètre P8-00
(KNLD) jusqu'à ce que l'oscilloscope affiche les ondulations du
courant de consigne, P11-11 (TCMD).
2000
PTPVCMD
PE_PUU
1000
ICMD
0
-1000
-2000
0
100
200
300
400
[ms]
Illustration 61: Exemple P8-00 (KNLD) réglé sur 1340 (134 Hz)
2000
PTPVCMD
PE_PUU
1000
ICMD
0
-1000
-2000
0
100
200
300
400
[ms]
Illustration 62: Exemple P8-00 (KNLD) réglé trop haut à 2000 (200 Hz)
2000
PTPVCMD
PE_PUU
1000
ICMD
0
-1000
-2000
0
100
200
300
400
[ms]
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 63: Exemple P8-00 (KNLD) OK à 1500 (150 Hz)
Système de servo-entraînement
187
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
PTPVCMD
PE_PUU
ICMD
5000
4000
3000
2000
1000
0
-1000
-2000
-3000
-4000
-5000
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800 [ms]
Illustration 64: Exemple P8-00 (KNLD) trop bas à 100 (10 Hz)
0198441114055, V2.1, 04.2016
NOTE : pour ce qui est de l'optimisation des paramètres du circuit de
régulation, il s'agit d'un essai répété d'approximation. Les valeurs trop
élevées ou trop basses par rapport aux autres valeurs pertinentes
peuvent entraîner une instabilité. Si, dans le précédent exemple, une
valeur plus élevée ou plus faible est requise, il peut s'avérer nécessaire d'adapter les autres paramètres pertinents pour les besoins de
la compensation afin d'obtenir un système.
188
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Etape 2 : réglage du filtre passebas
6 Mise en service
Le réglage du filtre passe-bas est une étape supplémentaire lors du
réglage manuel des paramètres du régulateur. Les paramètres pour le
filtre passe-bas se règlent après que vous avez réglé le gain D. Le
réglage du filtre passe-bas a pour objet de supprimer les résonances
à haute fréquence et de réduire le temps de réaction des boucles de
régulation à un strict minimum.
Le paramètre P8-14 (NLFILTDAMPING) préserve la bande passante
du filtre passe-bas jusqu'à la fréquence limite. La valeur du paramètre
est exprimée en pourcentage. Le paramètre P8-15 (NLFILTT1) règle
la fréquence d'inversion de la fréquence limite. Le paramètre P8-14
(NLFILTDAMPING) peut aussi être utilisé de manière indépendante
pour compenser une certaine mesure de limitations de la bande passante dépendantes du système.
Les critères d'un filtre passe-bas correctement réglé comprennent :
•
•
La valeur du paramètre P8-14 (NLFILTDAMPING) est aussi élevée que possible.
La valeur du paramètre P8-15 (NLFILTT1) est aussi basse que
possible.
Le filtre passe-bas se règle à l'aide des paramètres P8-14 (NLFILTDAMPING) et P8-15 (NLFILTT1). Procédure :
•
0198441114055, V2.1, 04.2016
•
Augmentez progressivement la valeur du paramètre P8-14
(NLFILTDAMPING) jusqu'à ce que l'oscilloscope affiche du bruit
et/ou des ondulations du courant de consigne, P11-11 (TCMD).
Réduisez progressivement la valeur du paramètre P8-15
(NLFILTT1) jusqu'à ce que l'oscilloscope affiche du bruit et/ou des
ondulations du courant de consigne, P11-11 (TCMD).
Système de servo-entraînement
189
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
•
Augmentez la valeur du paramètre P8-15 (NLFILTT1) de 20 %,
mais d'au moins 0,05 ms.
2000
PTPVCMD
PE_PUU
1000
ICMD
0
-1000
-2000
0
100
200
300
400
[ms]
Illustration 65: Exemple P8-14 (NLFILTDAMPING) OK (75 %)
2000
PTPVCMD
PE_PUU
1000
ICMD
0
-1000
-2000
0
100
200
300
400
[ms]
Illustration 66: Exemple P8-15 (NLFILTT1) trop faible (0,5 ms)
2000
PTPVCMD
PE_PUU
1000
ICMD
0
-1000
-2000
0
100
200
300
400
[ms]
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 67: Exemple P8-15 (NLFILTT1) OK (1,2 ms)
190
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Etape 3 : réajustage du gain D
6 Mise en service
Si vous avez modifié les valeurs pour le filtre passe-bas à l'aide des
paramètres P8-14 (NLFILTDAMPING) et P8-15 (NLFILTT1), il est
possible de régler la gain D sur une valeur plus élevée à l'aide du
paramètre P8-00 (KNLD). La procédure équivaut à la procédure pour
l'étape 1.
L'optimisation du gain P a pour objet d'obtenir une déviation de position constante et faible pendant la phase d'accélération, la phase de
déplacement à vitesse constante et la phase de décélération, ainsi
que pour n'obtenir aucune ondulation pendant les transitions entre ces
phases. Sur l'oscilloscope, cela se traduit par un tracé aussi rectangulaire et plat que possible. Les critères d'un gain P correctement réglé
englobent :
dépassement nul ou minimal de la déviation de position
ondulation nulle ou minimale du courant
Oscillations nulles ou minimales à l'arrêt
0198441114055, V2.1, 04.2016
•
•
•
Système de servo-entraînement
191
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
Etape 4 : réglage du gain P
Le gain P se règle à l'aide du paramètre P8-03 (KNLP). Procédure :
•
Augmentez progressivement la valeur du paramètre P8-03
(KNLP) pour trouver la valeur optimale. Les illustrations suivantes
montrent comment le tracé se rapproche de la valeur optimale.
2000
PTPVCMD
PE_PUU
1000
ICMD
0
-1000
-2000
0
100
200
300
400
[ms]
Illustration 68: Exemple P8-03 (KNLP) valeur de départ (13 Hz)
2000
PTPVCMD
PE_PUU
1000
ICMD
0
-1000
-2000
0
100
200
300
400
[ms]
Illustration 69: Exemple P8-03 (KNLP) déviation de position réduite (25 Hz)
2000
PTPVCMD
PE_PUU
1000
ICMD
0
-1000
-2000
100
200
300
400
[ms]
Illustration 70: Exemple P8-03 (KNLP) déviation de position encore réduite
(35 Hz)
192
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
0
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
2000
PTPVCMD
PE_PUU
1000
ICMD
0
-1000
-2000
0
100
200
300
400
[ms]
Illustration 71: Exemple P8-03 (KNLP) déviation de position encore réduite
(45 Hz)
2000
PTPVCMD
PE_PUU
1000
ICMD
0
-1000
-2000
0
100
200
300
400
[ms]
Illustration 72: Exemple P8-03 (KNLP) valeur trop élevée - oscillation à l'arrêt
(65 Hz)
2000
PTPVCMD
PE_PUU
1000
ICMD
0
-1000
-2000
0
100
200
300
400
[ms]
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 73: Exemple P8-03 (KNLP) valeur trop élevée - oscillation à l'arrêt
(75 Hz)
Système de servo-entraînement
193
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
200
PTPVCMD
PE_PUU
100
ICMD
0
-100
-200
0
100
200
300
400
[ms]
Illustration 74: Exemple P8-03 (KNLP) valeur trop élevée - oscillation à l'arrêt
- Dépassement de la déviation de position (100 Hz)
300
PTPVCMD
200
PE_PUU
ICMD
100
0
-100
-200
-300
0
100
200
300
400
[ms]
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 75: Exemple P8-03 (KNLP) OK (65 Hz)
194
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Etape 5 : réglage du gain D-I (dérivatif-intégral)
6 Mise en service
L'optimisation du gain D-I consiste à réduire la déviation de position.
En règle générale, la vapeur du gain D-I (P8-02KNLIV) se trouve à
l'intérieur de la plage suivante :
P8-03 (KNLP) / 2 < P8-02 (KNLIV) < 2 x P8-03 (KNLP)
Une augmentation progressive de la valeur pour le gain D-I entraîne
une réduction progressive de la déviation de position pendant la
phase d'accélération, la phase de déplacement à vitesse constante et
la phase de décélération.
Les critères d'un gain D-I correctement réglé englobent :
•
0198441114055, V2.1, 04.2016
•
•
déclin rapide de la déviation de position après chaque transition
entre les phases de déplacement (à-coup)
dépassement nul ou minimal de la déviation de position
oscillations nulles ou minimales pendant les transitions entre les
phases de déplacement
Système de servo-entraînement
195
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
•
oscillations à l'arrêt aussi faibles que possibles (+/- 1 incrément de
codeur)
Le gain D-I se règle à l'aide du paramètre P8-02 (KNLIV). Procédure :
•
Augmentez progressivement la valeur du paramètre P8-02
(KNLIV) pour trouver la valeur optimale. Les illustrations suivantes
montrent comment le tracé se rapproche de la valeur optimale.
30
PTPVCMD
20
PE_PUU
ICMD
10
0
-10
-20
-30
0
100
200
300
400
[ms]
Illustration 76: Exemple P8-02 (KNLIV) valeur de départ (30 Hz)
30
PTPVCMD
20
PE_PUU
ICMD
10
0
-10
-20
-30
0
100
200
300
400
[ms]
Illustration 77: Exemple P8-02 (KNLIV) déviation de position réduite (60 Hz)
30
PTPVCMD
20
PE_PUU
ICMD
10
0
-10
-30
0
100
200
300
400
[ms]
Illustration 78: Exemple P8-02 (KNLIV) déviation de position vite réduite
après que la vitesse cible a été atteinte (90 Hz)
196
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
-20
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
20
PTPVCMD
PE_PUU
10
ICMD
0
-10
-20
-30
0
100
200
300
400
[ms]
Illustration 79: Exemple P8-02 (KNLIV) valeur trop élevée - Oscillation à l'arrêt, dépassement de la déviation de position (120 Hz)
30
PTPVCMD
20
PE_PUU
ICMD
10
0
-10
-20
-30
0
100
200
300
400
[ms]
Illustration 80: Exemple P8-02 (KNLIV) OK (90 Hz)
Etape 6 : réglage du gain I
L'optimisation du gain I consiste à réduire la déviation de position pendant le déplacement et à l'arrêt. Les critères d'un gain I correctement
réglé englobent :
•
•
•
la déviation de position a été encore plus réduite
dépassement nul ou minimal de la déviation de position à la fin de
la phase de décélération
oscillations à l'arrêt aussi faibles que possibles (+/- 1 incrément de
codeur)
Le gain I se règle à l'aide du paramètre P8-01 (KNLI). Procédure :
Réduisez progressivement la valeur du paramètre P8-01 (KNLI)
jusqu'à ce que l'oscilloscope affiche un dépassement ou des oscillations. Les illustrations suivantes montrent comment le tracé se
rapproche de la valeur optimale.
0198441114055, V2.1, 04.2016
•
Système de servo-entraînement
197
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
30
PTPVCMD
20
PE_PUU
ICMD
10
0
-10
-20
-30
0
100
200
300
400
[ms]
Illustration 81: Exemple P8-01 (KNLI) valeur trop élevée - oscillation à l'arrêt Dépassement de la déviation de position (50 Hz)
30
PTPVCMD
20
PE_PUU
ICMD
10
0
-10
-20
-30
0
100
200
300
400
[ms]
Illustration 82: Exemple P8-01 (KNLI) OK (25 Hz)
Etape 7 : compensation de l'élasticité de la mécanique
Les paramètres de compensation de l'élasticité de la mécanique
réduisent les vibrations générées par de brusques changements de
l'accélération (à-coup). D'autre part, les paramètres peuvent être utilisés pour réduire encore plus de dépassement ou la durée d'établissement.
Le paramètre P8-05 (NLAFFLPFHZ) règle un filtre passe-bas pour le
profil d'accélération. Si la valeur de consigne présente une résolution
relativement basse, comme c'est le cas pour une entrée Pulse Train,
l'accélération calculée peut être perturbée. La filtre passe-bas réglé à
l'aide de ce paramètre peut être utilisé pour lisser l'accélération. Le
paramètre peut être mis en œuvre si la compensation de l'élasticité
réglée à l'aide du paramètre P8-20 (NLPEAFF) entraîne un bruit.
198
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
La valeur du paramètre P8-20 (NLPEAFF) reproduit la fréquence
d'oscillation de la mécanique, c'est-à-dire de l'accouplement entre le
moteur et la charge. L'accouplement peut être rigide (par exemple en
cas d'entraînement direct ou d'un accouplement rigide) ou moins
rigide (par exemple pour un entraînement par courroie ou un accouplement élastique). Les systèmes à mécanique rigide nécessitent des
valeurs élevées. Les systèmes avec un moment d'inertie de charge
élevé et une mécanique moins rigide nécessitent des valeurs plus faibles. Moins la mécanique est rigide, plus cette fréquence est basse.
En fonction de l'application, la plage de valeurs type se situe entre
400 et 30 Hz.
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
La compensation de l'élasticité de la mécanique, se règle à l'aide des
paramètres P8-05 (NLAFFLPFHZ) et P8-20 (NLPEAFF). Procédure :
•
•
Réglez la valeur du paramètre P8-05 (NLAFFLPFHZ) sur une
valeur trois fois plus grande que la valeur du paramètre P8-20
(NLPEAFF). Avec cette valeur, la bande passante du filtre passebas est suffisamment plus élevée que le temps de réponse du système.
Réduisez progressivement la valeur du paramètre P8-20
(NLPEAFF) pour trouver la valeur optimale. Cette dernière dépend
du critère d'optimisation : soit une faible durée d'établissement, soit
une faible déviation de position.
Commencez avec une fréquence de 400 Hz. Réduisez la valeur et
comparez les amplitudes de la déviation de position et de la durée
d'établissement. Sélectionnez la valeur la plus appropriée conformément à votre critère d'optimisation. Les illustrations suivantes
montrent comment le tracé se rapproche de la valeur optimale.
30
PTPVCMD
20
PE_PUU
ICMD
10
0
-10
-20
-30
0
50
100
150
[ms]
Illustration 83: Exemple P8-20 (NLPEAFF) sans compensation de l'élasticité
(5000 Hz)
30
PTPVCMD
20
PE_PUU
ICMD
10
0
-10
-20
-30
0
50
100
150
[ms]
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 84: Exemple P8-20 (NLPEAFF) déviation de position maximale
réduite (300 Hz)
Système de servo-entraînement
199
LXM28A et BCH2
6 Mise en service
30
PTPVCMD
20
PE_PUU
ICMD
10
0
-10
-20
-30
0
50
100
150
[ms]
Illustration 85: Exemple P8-20 (NLPEAFF) déviation de position maximale
réduite encore plus (220 Hz)
30
PTPVCMD
20
PE_PUU
ICMD
10
0
-10
-20
-30
0
50
100
150
[ms]
Illustration 86: Exemple P8-20 (NLPEAFF) déviation de position minimale,
faible durée d'établissement, oscillation à l'arrêt (120 Hz)
PTPVCMD
30
PE_PUU
20
ICMD
10
0
-10
-20
-30
0
50
100
150
[ms]
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 87: Exemple P8-20 (NLPEAFF) déviation de position négative
pendant la phase d'accélération (100 Hz)
200
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
6.5.4
6 Mise en service
Contrôle de la fonction de sécurité STO
La fonction de sécurité doit être contrôlée au moins une fois par an.
Pour ce faire, procédez comme suit :
0198441114055, V2.1, 04.2016
▶ exploitez le système avec la tension nominale au niveau des
signaux d'entrée STO (voir chapitre "2.3.1.5 Signaux").
▶ activez l'étape de puissance du variateur (6 Operation Enabled).
▶ déclenchez la fonction de sécurité STO en coupant la tension (par
exemple en actionnant un bouton ARRET D'URGENCE).
◁ L'étage de puissance est désactivé et le message d'erreur AL501
s'affiche.
▶ Vérifiez su le variateur se trouve dans l'état de fonctionnement
Fault.
▶ Vérifiez s'il est possible de faire passer le variateur dans l'état de
fonctionnement Operation Enabled.
◁ La variateur reste dans l'état de fonctionnement Fault.
▶ Rétablissez l'alimentation en tension au niveau des entrées de
signaux de la fonction de sécurité STO et déclenchez un Fault
Reset.
▶ Assurez-vous que le variateur peut être commuté dans l'état de
fonctionnement Operation Enabled.
◁ Le variateur passe à l'état de fonctionnement Operation Enabled.
L'exécution de déplacements est de nouveau possible.
Système de servo-entraînement
201
LXM28A et BCH2
0198441114055, V2.1, 04.2016
6 Mise en service
202
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
7
7 Opération
Opération
Des réglages incorrects ou des données incompatibles peuvent
déclencher des déplacement involontaires, déclencher des signaux,
endommager des pièces et désactiver des fonctions de surveillance.
Quelques réglages ne sont activés qu'après un redémarrage.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
•
•
•
•
•
•
Ne démarrez l'installation que si personne ni aucun obstacle ne
se trouve dans la zone de travail.
N'exploitez pas le système d'entraînement avec des données ou
des réglages inconnus.
Ne modifiez que les paramètres dont vous comprenez la signification.
Après avoir modifié les réglages, procédez à un redémarrage et
vérifiez les données ou les réglages enregistrés.
Lors de la mise en service, effectuer soigneusement des tests
pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur.
Vérifier les fonctions après un remplacement du produit et après
des modifications des réglages ou des données.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Système de servo-entraînement
203
LXM28A et BCH2
7 Opération
7.1
Canaux d'accès
Différents canaux d'accès permettent d'accéder au produit. Si l'accès
s'effectue simultanément par l'intermédiaire de plusieurs canaux d'accès ou en cas d'utilisation de l'accès exclusif, cela peut déclencher un
comportement non intentionnel.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
•
•
•
S'assurer qu'en cas d'accès simultané via plusieurs canaux d'accès qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de
manière involontaire.
S'assurer qu'en cas d'utilisation de l'accès exclusif qu'aucune
commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire.
S'assurer que les canaux d'accès nécessaires sont bien disponibles.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Il est possible d'accéder au produit par l'intermédiaire de différents
canaux d'accès. Il s'agit des canaux d'accès suivants :
•
•
•
•
IHM intégrée
le bus de terrain
Logiciel de mise en service LXM28 DTM Library
Signaux d'entrée logiques et analogiques
Si plusieurs canaux d'accès opèrent simultanément, un comportement
inattendu peut se produire.
Le produit offre la possibilité de limiter l'accès à un seul canal d'accès
grâce à un accès exclusif.
Un seul canal d'accès peut disposer d'un accès exclusif au produit.
L'accès exclusif est possible via différents canaux d'accès :
•
Via l'IHM intégrée :
•
Le mode opératoire Jog ou un Autoréglage est exécuté via l'IHM.
Via un bus de terrain :
•
Un bus de terrain bénéficie d'un accès exclusif lorsque les autres
canaux d'accès sont bloqués par le paramètre AccessLock.
Via le logiciel de mise en service LXM28 DTM Library :
Dans le logiciel de mise en service, le commutateur "Accès exclusif" est réglé sur "Marche".
Lors de la mise en marche du produit, les valeurs de consigne agissent sur les entrées analogiques et sur les entrées d'impulsion. Si un
canal d'accès a été attribué de manière exclusive, les signaux, au
niveau des entrées d'impulsion sont ignorés.
Les fonctions d'entrée de signaux "STO","HALT", "FAULT_RESET",
"SON" (front descendant), "CWL(NL)" et "CCWL(PL)" agissent aussi
en cas d'accès exclusif.
204
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Lors du démarrage du produit, il n'y a pas d'accès exclusif via un
canal d'accès.
LXM28A et BCH2
7 Opération
7.2
Etats de fonctionnement
7.2.1
Diagramme états-transitions
Après la mise sous tension et pour le démarrage d'un mode opératoire, plusieurs états de fonctionnement se succèdent.
Les relations entre les états de fonctionnement et les transitions d'état
sont illustrées dans le diagramme états-transition (machine à états).
0198441114055, V2.1, 04.2016
En interne, des fonctions de surveillance et des fonctions système
contrôlent et influencent les états de fonctionnement.
Système de servo-entraînement
205
LXM28A et BCH2
7 Opération
Diagramme états-transitions
Moteur sans courant
Mise en marche
Start
1
2
Not Ready To Switch On
3
Switch On Disabled
4
Ready To Switch On
Switched On
5
9
Fault
8
Fault Reaction Active
Operation Enabled 6
RUN/HALT
Quick Stop Active
7
Moteur sous tension
Etat de fonctionnement
Erreur
États de fonctionnement
206
État de fonctionnement
Description
1 Start
L'électronique est initialisée
2 Not Ready To Switch On
L'étage de puissance n'est pas prêt à être
connecté
3 Switch On Disabled
Activation de l'étage de puissance impossible
4 Ready To Switch On
L'étage de puissance est prêt à être activée
5 Switched On
L'étage de puissance est activé
6 Operation Enabled
L'étage de puissance est activé
Le mode opératoire réglé est actif
7 Quick Stop Active
Un "Quick Stop" est exécuté
8 Fault Reaction Active
Une réaction à l'erreur a lieu
9 Fault
Fin de la réaction à l'erreur
L'étage de puissance est désactivé
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 88: Diagramme états-transitions
LXM28A et BCH2
Réinitialisation du message d'erreur
7 Opération
Après que la cause de l'erreur a été supprimée, un message d'erreur
peut être réinitialisé des manières suivantes :
•
0198441114055, V2.1, 04.2016
•
•
avec un front montant de la fonction d'entrée de signaux
"FAULT_RESET"
avec un front montant de la fonction d'entrée de signaux "SON"
en réglant le paramètre P0-01 sur la valeur 0
Système de servo-entraînement
207
LXM28A et BCH2
7 Opération
7.3
Modes opératoires
7.3.1
Réglage du mode opératoire
Single Mode
A
not
used
C
D
not
used
Dual Mode
Pulse
Train (PT)
Pulse Train (PT)
Velocity (V)
Position
Sequence (PS)
Pulse Train (PT)
Torque (T)
Velocity (V)
Position Sequence (PS)
Velocity (V)
Torque (T)
Position Sequence (PS)
Torque (T)
Internal
Velocity (Vz)
Velocity (V)
Torque (T)
Internal
Torque (Tz)
CANopen
Illustration 89: Réglage du mode opératoire
Il faut faire la distinction entre 3 différents types de modes opératoires :
•
Single Mode Modes opératoires
•
- Le variateur est exploité dans un mode opératoire.
Dual Mode Modes opératoires
-
•
Le variateur est exploité en alternance dans 2 modes opératoires. Ces derniers sont commutés via la fonction d'entrée de
signaux. Voir
"7.4.2 Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux".
CANopen Mode Mode opératoire
-
Le variateur est exploité dans le mode opératoire CANopen.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Dans les modes opératoires Torque (T) et Torque (Tz), ainsi que dans
les modes opératoires Dual-Mode Torque (T) et Torque (Tz), il n'existe
aucune fonctionnalité de décélération en tant que réaction à une
demande de désactivation de l'étage de puissance. Dans ces modes
opératoires, le courant moteur est coupé et le moteur s'arrête en roue
libre de manière non pilotée quand l'étage de puissance est désactivé.
Vous devez prendre des mesures supplémentaires si votre application
208
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
7 Opération
nécessite une décélération de la charge, par exemple en installant un
frein de service.
AVERTISSEMENT
EXPLOITATION NON INTENTIONNELLE
•
•
•
En procédant à de nombreux contrôles de mise en service avec
la charge maximale, assurez-vous qu'en cas de désactivation de
l'étage de puissance dans les modes opératoires Torque (T) et
Torque (Tz), ainsi que dans les modes opératoires Dual-Mode
Torque (T) et Torque (Tz) que toutes les charges s'arrêtent de
manière sûre.
Lors de la mise en service, déclenchez tous les signaux et simulez toutes les conditions entraînant une désactivation de l'étage
de puissance afin de vous assurer qu'en cas de désactivation de
l'étage de puissance dans les modes Torque (T) et Torque (Tz),
ainsi que dans les modes opératoires Dual-Mode Torque (T) et
Torque (Tz), toutes les charges s'arrêtent de manière sûre.
Installez un frein de service séparé si votre application nécessite
une décélération active de la charge.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Système de servo-entraînement
209
LXM28A et BCH2
7 Opération
7.3.2
Mode Jog
Description
En mode Jog, un déplacement est exécuté dans une direction souhaitée à partir de la position actuelle du moteur.
Le paramètre P4-05 permet de définir la vitesse pour le déplacement
dans l'unité min-1.
Le déplacement peut être exécuté via les touches fléchées de l'IHM
ou via les fonctions d'entrée de signaux JOGP et JOGN.
Vous trouverez de plus amples informations sur les fonctions d'entrée
de signaux paramétrables au chapitre
"7.4.2 Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux".
Jog via l'IHM
En cas d'utilisation de l'IHM, les déplacements sont exécutés via les
touches fléchées. Le mode opératoire se termine en appuyant sur la
touche M.
min-1
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 90: Démarrage d'un déplacement dans le mode opératoire Jog
210
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
7.3.3
7 Opération
Mode opératoire Pulse Train (PT)
Description
Méthode
Dans le mode opératoire Pulse Train (PT), un déplacement est exécuté conformément à des signaux de référence externes correspondants. Une valeur de position est calculée sur la base de ces signaux
de référence et d'un facteur de réduction réglable. Les signaux de
consigne peuvent être des signaux A/B, P/D ou CW/CCW.
Un déplacement peut s'effectuer selon 3 méthodes différentes :
•
Synchronisation de la position sans déplacement de compensation
•
Avec la synchronisation de la position sans déplacement de compensation, un mouvement est effectué avec synchronisation de la
position par rapport aux signaux de référence alimentés. Les
signaux de référence alimentés pendant une interruption ne sont
pas pris en compte.
Synchronisation de la position avec déplacement de compensation
•
Avec la synchronisation de la position avec déplacement de compensation, un déplacement est effectué avec synchronisation de la
position par rapport aux signaux de consigne alimentés. Les
signaux de référence alimentés pendant une interruption sont pris
en compte et compensés.
Synchronisation de la vitesse
Avec la synchronisation de la vitesse, un déplacement est effectué
avec synchronisation de la vitesse par rapport aux signaux de consigne alimentés.
Nom du paramètre Description
P8-31
GEARING_MODE
Méthode pour le mode opératoire Pulse
Train (PT)
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
0
1
Disponible dans les modes opératoires : PT
3
Valeur 0 : synchronisation désactivée
Décimale
Valeur 1 : synchronisation de la position
sans déplacement de compensation
Valeur 2 : synchronisation de la position
avec déplacement de compensation
Valeur 3 : synchronisation de la vitesse
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 93Eh
CANopen 481Fh
0198441114055, V2.1, 04.2016
Les paramètres pour l'accélération (P1-34),
la décélération (P1-35) et la vitesse (P1-55)
agissent comme limitation pour la synchronisation.
Système de servo-entraînement
211
LXM28A et BCH2
7 Opération
7.3.3.1
Réglages des impulsions
Le paramètre P1-00 permet de définir la nature des signaux de référence, la polarité d'entrée, la fréquence de signal maximale et la
source des impulsions.
Nom du paramètre Description
P1-00
PTT
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Signal de référence - Réglage des impulsions
0h
2
Disponible dans les modes opératoires : PT h
1132h
Hexadécimale
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 200h
CANopen 4100h
A
B
C
D
not used
Ce paramètre permet de configurer les
signaux de référence pour le mode opératoire PT.
A : nature des signaux de référence
B : fréquence de signal
C : polarité d'entrée
D : source des signaux de référence
0198441114055, V2.1, 04.2016
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
212
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
7 Opération
Réglage A et C
A=0
Signaux A/B
Nature des signaux de référence et polarité d'entrée
C=0
Polarité d'entrée positive
C=1
Polarité d'entrée négative
Direction positive du
déplacement
Direction positive du
déplacement
Direction négative du
déplacement
Direction négative du
déplacement
PULSE
PULSE
SIGN
SIGN
A=1
Signaux CW/CCW
PULSE
PULSE
SIGN
SIGN
A=2
Signaux P/D
PULSE
PULSE
SIGN
SIGN
Réglage B
Fréquence de signal maximale
Low-Speed Pulse
PULSE, SIGN
High-Speed Pulse
HPULSE, HSIGN
B=0
500 Kpps 1)
4 Mpps
B=1
200 Kpps
2 Mpps
B=2
100 Kpps
1 Mpps
B=3
50 Kpps
500 Kpps
1) Uniquement possible avec RS422.
Le paramètre P2-65 Bit 6 permet de définir une réaction à l'erreur
pour les fréquences de 10 % supérieures à la fréquence de signal
maximale.
Réglage D
Source des impulsions
D=0
Low-Speed Pulse
Borne CN1 : PULSE, SIGN
D=1
High-Speed Pulse
Borne CN1 : HPULSE, HSIGN
0198441114055, V2.1, 04.2016
En outre, la source des impulsions peut être définie via la fonction
d'entrée de signaux PTCMS. Les réglages de la fonction d'entrée de
signaux écrasent les réglages dans le paramètre P1-00.
Système de servo-entraînement
213
LXM28A et BCH2
7 Opération
7.3.3.2
Facteur de réduction
Le facteur de réduction est le rapport entre le nombre des incréments
du moteur et le nombre des incréments du moteur.
Les incréments de référence sont prédéfinis via les entrées de
signaux en tant que signaux de référence.
Numérateur du facteur de réduction
Incréments moteur
Facteur de réduction
=
=
Dénominator du facteur de réduction
Incréments de référence
Illustration 91: Facteur de réduction
En cas de réglage d'usine du facteur de réduction, 100000 incréments
de référence correspondent à une rotation.
Les incréments du moteur s'élèvent à 1280000 incréments par rotation.
Paramétrage
Il est possible de régler 4 facteurs de réduction différents. Les entrées
de signaux permettent de basculer entre ces facteurs de réduction.
Les facteurs de réduction se règlent via les paramètres P1-44, P1-45,
P2-60, P2-61 et P2-62.
Les fonctions d'entrée de signaux GNUM0 et GNUM1 permettent de
basculer entre les facteurs de réduction.
GNUM1
GNUM0
0
0
0
1
1
0
1
1
=
P1-44
P1-45
P2-60
P1-45
P2-61
P1-45
P2-62
P1-45
Illustration 92: Facteur de réduction
Afin de pouvoir commuter les facteurs de réduction via les entrées de
signaux, il faut paramétrer les fonctions d'entrée de signaux GNUM0
et GNUM1, voir chapitre
"7.4.2 Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux".
Calcul du nombre de rotations du moteur pour 30000 PUU :
30000 PUU x
P1-44 = 128
P1-45 = 10
= 384000
384000
1280000
= 0,3
M
Illustration 93: Exemple de calcul 1
Exemple 2
214
Calcul du facteur de réduction lorsque 10000 PUU doivent générer
500 rotations du moteur :
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Exemple 1
LXM28A et BCH2
7 Opération
10000 PUU
=
1280000
500
P1-44 = ?
M
P1-45 = ?
1280000 x 500
128
x 500
=
1
1
M
x
M
10000
M
x
1
P1-44 = 128 x 500
P1-45 = 1
Illustration 94: Exemple de calcul 2
Exemple 3
Avec une rotation, un codeur machine avec 1024 lignes par rotation
est censé générer une rotation du moteur.
PTI
F
A/B
P1-00 (A LSB) = 0
1024 |||||
1| = 4 A/B
4096
x
1
M
1
M
P1-44 = 1 280 000
P1-45 = 4096
=1
M
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 95: Exemple de calcul 3
Système de servo-entraînement
215
LXM28A et BCH2
7 Opération
7.3.3.3
Limitation de l'accélération et de la décélération
Les paramètres P1-34 et P1-35 vous permettent de régler une limitation de l'accélération et de la décélération.
v
P1-34
P1-35
t
Illustration 96: Limitation de l'accélération et de la décélération
Nom du paramètre Description
P1-34
TACC
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Durée d'accélération
ms
6
Disponible dans les modes opératoires : PT,
30
V
65500
La durée d'accélération est le temps en mil- Décimale
lisecondes requis pour accélérer de l'arrêt
du moteur à 6000 min-1.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 244h
CANopen 4122h
u16
RW
per.
Modbus 246h
CANopen 4123h
Pour le mode opératoire V, ce paramètre
définit l'accélération. Lorsque la vitesse
cible est prédéfinie en tant que signal analogique, la valeur maximale pour ce paramètre est automatiquement limitée à 20000.
Pour le mode opératoire PT, ce paramètre
définit une limitation de l'accélération pour
les impulsions au niveau de l'interface PTI.
P1-35
TDEC
Durée de décélération
ms
6
Disponible dans les modes opératoires : PT,
30
V
65500
La durée de décélération est le temps en
Décimale
millisecondes requis pour décélérer de
6000 min-1 jusqu'à l'arrêt du moteur.
Pour le mode opératoire V, ce paramètre
définit la décélération. Lorsque la vitesse
cible est prédéfinie en tant que signal analogique, la valeur maximale pour ce paramètre est automatiquement limitée à 20000.
216
0198441114055, V2.1, 04.2016
Pour le mode opératoire PT, ce paramètre
définit une limitation de la décélération pour
les impulsions au niveau de l'interface PTI.
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
7.3.4
7 Opération
Mode opératoire Position Sequence (PS)
Description
Dans le mode opératoire Position Sequence (PS), 32 profils de déplacement réglables peuvent être enregistrés et exécutés dans un ordre
quelconque. Les profils de déplacement sont définis à l'aide de 32
bloc de données.
Les données suivantes peuvent être réglées pour chaque bloc de
données :
•
•
•
•
•
•
•
Position cible
Nature du déplacement : absolu ou relatif
Nature de la transition entre les blocs de données
Accélération
Vitesse cible
Décélération
Temps d'attente après la fin d'un bloc de données
De plus, un bloc de données Homing est disponible. Ce dernier permet de définir un point de référence pour les déplacements absolus.
Configuration
Démarrage de déplacements
Les blocs de données sont configurés via le logiciel de mise en service LXM28 DTM Library.
Les blocs de données peuvent être sélectionnés à laide des fonctions
d'entrée de signaux POS0 ... POS4. Le tableau suivant montrent le
schéma de bits permettant de sélectionner les blocs de données.
Bloc de données
POS4
POS3
POS2
POS1
POS0
1
0
0
0
0
0
2
0
0
0
0
1
3
0
0
0
1
0
4
0
0
0
1
1
5
0
0
1
0
0
...
...
...
...
...
...
31
1
1
1
1
0
32
1
1
1
1
1
Un front montant via la fonction d'entrée de signaux CTRG ou via le
paramètre P5-07 permet d'exécuter le bloc de données sélectionner
et de démarrer le déplacement.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Vous trouverez de plus amples informations sur le paramétrage des
fonctions d'entrée de signaux au chapitre
"7.4 Réglage des entrées et sorties de signaux logiques".
Système de servo-entraînement
217
LXM28A et BCH2
7 Opération
Exemple
Le graphique suivant montre la relation temporelle entre le démarrage
et la fin des blocs de données via les fonctions d'entrée de signaux
ainsi que via les fonction de sortie de signaux CMD_OK, TPOS et
MC_OK:
32
-2
1
1ms
ON
POS0
OFF
ON
OFF
POS1
OFF
OFF
ON
OFF
POS2
CTRG
SON
ON
P2-09
ON
OFF
CMD_OK
OFF
ON
OFF
ON
TPOS
MC_OK
Illustration 97: Mode opératoire Position Sequence (PS)
0198441114055, V2.1, 04.2016
Vous trouverez de plus amples informations sur ce thème au chapitre
"7.4 Réglage des entrées et sorties de signaux logiques".
218
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
7.3.4.1
7 Opération
Structure d'un bloc de données
Position cible
La position cible est indiquée dans l'unité-utilisateur. La résolution correspond à 100000 unités-utilisateurs par rotation lorsque la mise à
l'échelle est réglée sur le réglage d'usine.
Vous trouverez de plus amples informations sur la mise à l'échelle au
chapitre "7.3.4.2 Mise à l'échelle".
Nature du déplacement
Dans le cas d'un déplacement relatif, un déplacement est effectué
relativement à la position cible précédente ou à la position du moteur
actuelle.
500
700
Dans le cas d'un déplacement absolu, un déplacement absolu est
effectué par rapport au zéro.
500
1200
Avant le premier déplacement absolu, il faut exécuter une course de
référence ou une prise d'origine immédiate.
Transition entre les blocs de données
Il existe deux différents types de transitions :
•
•
le bloc de données suivant n'est démarré que lorsque le bloc de
données précédent est terminé.
le bloc de données suivant est démarré dès qu'il est déclenché par
l'intermédiaire de la fonction d'entrée de signaux CTRG ou du
paramètre P5-07.
Durée d'accélération
La durée d'accélération est le temps en millisecondes requis pour
accélérer de l'arrêt du moteur à 6000 min-1. Ce qui permet de définir la
rampe d'accélération.
Vitesse cible
La vitesse cible est atteinte après écoulement du temps pour l'accélération.
Durée de décélération
Le temps d'attente est le laps de temps devant s'écouler après que la
position cible est atteinte avant que le bloc de données ne soit considéré comme terminé.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Temps d'attente
La durée de décélération est le temps en millisecondes requis pour
décélérer de 6000 min-1 jusqu'à l'arrêt du moteur. Ce qui permet de
définir la rampe de décélération.
Système de servo-entraînement
219
LXM28A et BCH2
7 Opération
Les blocs de données se règlent via les paramètres P6-02 ... P6-65 et
P7-02 ... P7-65. Le tableau suivant donne un aperçu :
Bloc de
données
Position cible Nature/Transition
Accélération/ Temps d'atDécélération tente/Vitesse
cible
1
P6-02
P6-03
P7-02
P7-03
2
P6-04
P6-05
P7-04
P7-05
3
P6-06
P6-07
P7-06
P7-07
4
P6-08
P6-09
P7-08
P7-09
5
P6-10
P6-11
P7-10
P7-11
6
P6-12
P6-13
P7-12
P7-13
7
P6-14
P6-15
P7-14
P7-15
8
P6-16
P6-17
P7-16
P7-17
9
P6-18
P6-19
P7-18
P7-19
10
P6-20
P6-21
P7-20
P7-21
11
P6-22
P6-23
P7-22
P7-23
12
P6-24
P6-25
P7-24
P7-25
13
P6-26
P6-27
P7-26
P7-27
14
P6-28
P6-29
P7-28
P7-29
15
P6-30
P6-31
P7-30
P7-31
16
P6-32
P6-33
P7-32
P7-33
17
P6-34
P6-35
P7-34
P7-35
18
P6-36
P6-37
P7-36
P7-37
19
P6-38
P6-39
P7-38
P7-39
20
P6-40
P6-41
P7-40
P7-41
21
P6-42
P6-43
P7-42
P7-43
22
P6-44
P6-45
P7-44
P7-45
23
P6-46
P6-47
P7-46
P7-47
24
P6-48
P6-49
P7-48
P7-49
25
P6-50
P6-51
P7-50
P7-51
26
P6-52
P6-53
P7-52
P7-53
27
P6-54
P6-55
P7-54
P7-55
28
P6-56
P6-57
P7-56
P7-57
29
P6-58
P6-59
P7-58
P7-59
30
P6-60
P6-61
P7-60
P7-61
31
P6-62
P6-63
P7-62
P7-63
32
P6-64
P6-65
P7-64
P7-65
0198441114055, V2.1, 04.2016
Paramètres pour les blocs de données
220
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
7.3.4.2
7 Opération
Mise à l'échelle
La mise à l'échelle est le rapport entre le nombre d'unités-utilisateurs
et le nombre d'unités internes.
Les unités-utilisateurs sont prédéfinies en tant que valeurs de paramètre dans l'unité PUU.
Numérateur du facteur de réduction
Unités internes
Facteur de réduction
=
=
Dénominator du facteur de réduction
Unités-utilisateur
Illustration 98: Facteur de mise à l'échelle
En cas de réglage d'usine du facteur de mise à l'échelle, 100000 unités-utilisateurs correspondent à une rotation.
Une unité interne représente 1280000 incréments par rotation.
Paramétrage
On utilise les paramètres P1-44 et P1-45 pour régler le facteur de
mise à l'échelle.
P1-44
P1-45
Illustration 99: Facteur de mise à l'échelle
Exemple 1
Calcul du nombre de rotations du moteur pour 30000 PUU :
30000 PUU x
P1-44 = 128
P1-45 = 10
384000
= 384000
= 0,3
1280000
M
Illustration 100: Exemple de calcul 1
Exemple 2
Calcul du facteur de mise à l'échelle lorsque 10000 PUU doivent
générer 500 rotations du moteur :
10000 PUU
1280000
=
500
P1-44 = ?
M
P1-45 = ?
1280000 x 500
128
x 500
=
1
M
1
M
x
10000
M
x
1
P1-44 = 128 x 500
P1-45 = 1
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 101: Exemple de calcul 2
Système de servo-entraînement
221
LXM28A et BCH2
7 Opération
7.3.4.3
Bloc de données Homing pour les déplacements absolus
Le bloc de données Homing permet d'établir une relation entre une
position mécanique et la position instantanée du moteur.
Une relation entre une position mécanique et la position instantanée
du moteur est obtenue par un course de référence ou une prise d'origine immédiate.
Une course de référence réussie ou une prise d'origine immédiate
permet de mettre le moteur en référence.
La course de référence permet de définir le zéro pour les déplacements absolus.
Méthodes
Les méthodes suivantes sont disponibles :
•
Course de référence sur une fin de course
•
Lors de la course de référence sur une fin de course, un déplacement est réalisé sur la fin de course positive ou négative.
Lorsque la fin de course est atteinte, le moteur est stoppé et un
déplacement de retour a lieu sur le point de commutation de la fin
de course.
A partir du point de commutation de la fin de course, il est possible
d'exécuter un déplacement sur l'impulsion d'indexation suivante du
moteur.
Le point de commutation de la fin de course ou la position de l'impulsion d'indexation correspond au point de référence.
Course de référence sur le commutateur de référence
•
Un déplacement sur le commutateur de référence est réalisé lors
de la course de référence sur le commutateur de référence.
Lorsque le commutateur de référence est atteint, le moteur est
stoppé et un déplacement a lieu sur le point de commutation du
commutateur de référence.
A partir du point de commutation du commutateur de référence, il
est possible d'exécuter un déplacement sur l'impulsion d'indexation
suivante du moteur.
Le point de commutation du commutateur de référence ou la position de l'impulsion d'indexation correspond au point de référence.
Course de référence sur l'impulsion d'indexation
•
Lors de la course de référence sur l'impulsion d'indexation, un
déplacement de la position instantanée sur l'impulsion d'indexation
suivante est réalisé. La position de l'impulsion d'indexation correspond au point de référence.
Prise d'origine immédiate
Une course de référence doit s'être achevée sans interruption pour
que le nouveau zéro soit valable. Si la course de référence a été interrompue, il faut la redémarrer.
Démarrage du bloc de données
Homing
222
Le bloc de données Homing peut être exécuté de deux manières différentes.
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Avec la prise d'origine immédiate, la position actuelle du moteur
est définie sur une valeur de position spécifiée.
LXM28A et BCH2
7 Opération
•
0198441114055, V2.1, 04.2016
•
Démarrage automatique lors da la première activation de l'étage
de puissance.
Le démarrage automatique peut se régler via le paramètre P6-01.
Démarrage via la fonction d'entrée de signaux GOTOHOME
La fonction d'entrée de signaux doit être paramétrée, voir chapitre
"7.4 Réglage des entrées et sorties de signaux logiques".
Système de servo-entraînement
223
LXM28A et BCH2
7 Opération
Réglage du démarrage automatique et du bloc de données suivant
Le paramètre P6-01 permet de régler le démarrage automatique et un
bloc de données censé être exécuté après le bloc de données Homing.
Le paramètre P7-01 permet de régler un temps d'attente pour le bloc
de données suivant. Ce dernier sera exécuté après ce temps d'attente.
Nom du paramètre Description
P6-01
ODEF
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Bloc de données suivant et démarrage
automatique du bloc de données Homing
0h
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
2001h
Bit 0 :
Hexadécimale
0 = ne pas démarrer le Homing après la
première activation de l'étage de puissance
1 = démarrer le Homing après la première
activation de l'étage de puissance
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u32
RW
per.
Modbus 702h
CANopen 4601h
u32
RW
per.
Modbus 802h
CANopen 4701h
Bits 1 ... 7 : réservés
Bits 8 à. 15 : bloc de données suivant
P7-01
HOME_DLY
Temps d'attente après le bloc de données
Homing
ms
0
0
Disponible dans les modes opératoires : PS
32767
Bits 0 à 15 : temps d'attente jusqu'au
Décimale
démarrage du bloc de données suivant
Bits 16 à 31 : réservés
Réglage de l'accélération et de la
décélération
L'accélération et la décélération du bloc de données se règlent à l'aide
du paramètre P7-00.
Nom du paramètre Description
P7-00
HOME_ACC_DEC
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Accélération et décélération du bloc de don- ms|ms
nées Homing
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Bits 0 à 15 : décélération
Décimale
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u32
RW
per.
Modbus 800h
CANopen 4700h
0198441114055, V2.1, 04.2016
Bits 16 à 31 : accélération
224
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Réglage des vitesses
7 Opération
On utilise les paramètres P5-05 et P5-06 pour régler les vitesses pour
rechercher le capteur et quitter le capteur.
Nom du paramètre Description
P5-05
HOMESPEED1
P5-06
HOMESPEED2
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Homing - vitesse rapide pour la course de
référence
0.1rpm
10
1000
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 60Ah
CANopen 4505h
Homing - vitesse lente pour la course de
référence
u32
RW
per.
Modbus 60Ch
CANopen 4506h
0.1rpm
10
200
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000
Décimale
Détermination du zéro
Le paramètre P6-00 permet d'indiquer une valeur de position souhaitée qui est réglée après une course de référence vers le point de référence réussie ou après une prise d'origine immédiate. La valeur de
position souhaitée permet de définir le zéro.
Nom du paramètre Description
P6-00
ODAT
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Position du bloc de données Homing
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Après une course de référence réussie,
2147483647
cette valeur de position est définie automati- Décimale
quement comme point de référence.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
s32
RW
per.
Modbus 700h
CANopen 4600h
0198441114055, V2.1, 04.2016
Bits 0 à 31 : position
Système de servo-entraînement
225
LXM28A et BCH2
7 Opération
Réglage de la méthode de Homing
Le paramètre P5-04 permet de définir la méthode de Homing.
X
Y
Z
Reserved
Illustration 102: Réglage de la méthode de Homing
Réglage Z - Fin de course
Réglage Y - Impulsion d'indexa- Réglage X - Méthode de Homing
tion
-
Y = 0 : déplacement en arrière
vers la dernière impulsion d'indexation
0
Déplacement dans la direction positive
sur la fin de course positive
1
Déplacement dans la direction négative
sur la fin de course négative
Y = 0 : déplacement en arrière
vers la dernière impulsion d'indexation
2
Déplacement dans la direction positive
vers le front montant du commutateur de
référence
Z=1 : se déplacer dans la direcY=1 : déplacement en avant vers
tion opposée après avoir atteint la la prochaine impulsion d'indexafin de course, pas d'avertissement tion
3
Déplacement dans la direction négative
vers le front montant du commutateur de
référence
-
4
Déplacement dans la direction positive
vers la prochaine impulsion d'indexation
-
5
Déplacement dans la direction négative
vers la prochaine impulsion d'indexation
Y = 0 : déplacement en arrière
vers la dernière impulsion d'indexation
6
Déplacement dans la direction positive
vers le front descendant du commutateur
de référence
Y=1 : déplacement en avant vers
la prochaine impulsion d'indexation
7
Déplacement dans la direction négative
vers le front descendant du commutateur
de référence
8
Prise d'origine immédiate
-
Z=0 : s'arrêter après avoir atteint
la fin de course et déclencher
avertissement AL014 ou AL015
Y=2 : aucun déplacement sur l'impulsion d'indexation
Y=2 : aucun déplacement sur l'impulsion d'indexation
-
-
Les graphiques suivants présentent les différentes méthodes.
226
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Y=2 : aucun déplacement sur l'impulsion d'indexation
LXM28A et BCH2
Course de référence vers la fin de
course positive
7 Opération
Les graphiques suivants montrent les courses de référence vers la fin
de course positive avec différentes positions de départ.
Negative
Limit Switch
ZYX = -00
Positive
Limit Switch
M
�
�
�
�
�
�
�
�
Illustration 103: Course de référence (ZYX = -00)
(1)
(2)
(3)
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05
Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06
Negative
Limit Switch
ZYX = -20
Positive
Limit Switch
M
�
�
�
�
0198441114055, V2.1, 04.2016
�
Illustration 104: Course de référence (ZYX = -20)
(1)
(2)
Système de servo-entraînement
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-06
227
LXM28A et BCH2
7 Opération
Course de référence vers le commutateur de fin de course négatif
Les graphiques suivants montrent les courses de référence vers la fin
de course négative avec différentes positions de départ.
ZYX = -01
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
M
�
�
�
�
�
�
�
�
Illustration 105: Course de référence (ZYX = -01)
(1)
(2)
(3)
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05
Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06
ZYX = -21
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
M
�
�
�
�
Illustration 106: Course de référence (ZYX = -21)
(1)
(2)
228
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-06
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
�
LXM28A et BCH2
Course de référence dans la direction positive vers le front montant
du commutateur de référence
7 Opération
Les graphiques suivants montrent les courses de référence en direction positive sur le front montant du commutateur de référence avec
différentes positions de départ.
ZYX = 002
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
�
�
�
�
Illustration 107: Course de référence (ZYX = 002)
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05
Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
(3)
(4)
Système de servo-entraînement
229
LXM28A et BCH2
7 Opération
ZYX = 012
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
�
�
�
Illustration 108: Course de référence (ZYX = 012)
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
(3)
(4)
230
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
7 Opération
ZYX = 022
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
�
Illustration 109: Course de référence (ZYX = 022)
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
(3)
Système de servo-entraînement
231
LXM28A et BCH2
7 Opération
ZYX = 102
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
Illustration 110: Course de référence (ZYX = 102)
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05
Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
(3)
(4)
232
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
7 Opération
ZYX = 112
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
Illustration 111: Course de référence (ZYX = 112)
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
(3)
(4)
Système de servo-entraînement
233
LXM28A et BCH2
7 Opération
ZYX = 122
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
Illustration 112: Course de référence (ZYX = 122)
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
(3)
234
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Course de référence dans la direction négative vers le front montant
du commutateur de référence
7 Opération
Les graphiques suivants montrent les courses de référence en direction négative vers le front montant du commutateur de référence avec
différentes positions de départ.
ZYX = 003
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
�
�
�
�
Illustration 113: Course de référence (ZYX = 003)
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05
Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
(3)
(4)
Système de servo-entraînement
235
LXM28A et BCH2
7 Opération
ZYX = 013
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
�
�
�
Illustration 114: Course de référence (ZYX = 013)
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
(3)
(4)
236
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
7 Opération
ZYX = 023
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
�
Illustration 115: Course de référence (ZYX = 023)
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
(3)
Système de servo-entraînement
237
LXM28A et BCH2
7 Opération
ZYX = 103
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
Illustration 116: Course de référence (ZYX = 103)
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05
Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
(3)
(4)
238
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
7 Opération
ZYX = 113
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
Illustration 117: Course de référence (ZYX = 113)
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
(3)
(4)
Système de servo-entraînement
239
LXM28A et BCH2
7 Opération
ZYX = 123
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
Illustration 118: Course de référence (ZYX = 123)
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
(3)
240
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Course de référence sur l'impulsion d'indexation en direction positive
7 Opération
Les graphiques suivants montrent les courses de référence en direction positive sur l'impulsion d'indexation avec différentes positions de
départ.
Negative
Limit Switch
ZYX = 0-4
Positive
Limit Switch
M
�
�
�
Illustration 119: Course de référence (ZYX = 0-4)
(1)
(2)
Déplacement sur l'impulsion d'indexation suivante à la
vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-06
Negative
Limit Switch
ZYX = 1-4
Positive
Limit Switch
M
�
�
�
�
Illustration 120: Course de référence (ZYX = 1-4)
(1)
0198441114055, V2.1, 04.2016
(2)
Déplacement sur l'impulsion d'indexation suivante à la
vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-06
Système de servo-entraînement
241
LXM28A et BCH2
7 Opération
Course de référence sur l'impulsion d'indexation en direction
négative
Les graphiques suivants montrent les courses de référence en direction négative sur l'impulsion d'indexation avec différentes positions de
départ.
ZYX = 0-5
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
M
�
�
�
Illustration 121: Course de référence (ZYX = 0-5)
(1)
(2)
Déplacement sur l'impulsion d'indexation suivante à la
vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-06
Negative
Limit Switch
ZYX = 1-5
Positive
Limit Switch
M
�
�
�
�
Illustration 122: Course de référence (ZYX = 1-5)
(1)
0198441114055, V2.1, 04.2016
(2)
Déplacement sur l'impulsion d'indexation suivante à la
vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-06
242
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Course de référence dans la direction positive vers le front descendant du commutateur de référence
7 Opération
Les graphiques suivants montrent les courses de référence en direction positive sur le front descendant du commutateur de référence
avec différentes positions de départ.
ZYX = 006
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
Illustration 123: Course de référence (ZYX = 006)
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
(3)
(4)
Système de servo-entraînement
243
LXM28A et BCH2
7 Opération
ZYX = 016
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
�
�
Illustration 124: Course de référence (ZYX = 016)
(1)
(2)
(3)
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05
Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
ZYX = 026
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
Illustration 125: Course de référence (ZYX = 026)
(1)
(2)
(3)
244
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
�
LXM28A et BCH2
7 Opération
ZYX = 106
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
Illustration 126: Course de référence (ZYX = 106)
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
(3)
(4)
Système de servo-entraînement
245
LXM28A et BCH2
7 Opération
ZYX = 116
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
Illustration 127: Course de référence (ZYX = 116)
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05
Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
(3)
(4)
246
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
7 Opération
ZYX = 126
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
Illustration 128: Course de référence (ZYX = 126)
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
(3)
Système de servo-entraînement
247
LXM28A et BCH2
7 Opération
Course de référence dans la direction négative vers le front descendant du commutateur de référence
Les graphiques suivants montrent les courses de référence en direction négative sur le front descendant du commutateur de référence
avec différentes positions de départ.
ZYX = 007
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
Illustration 129: Course de référence (ZYX = 007)
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
(3)
(4)
248
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
7 Opération
ZYX = 017
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
�
�
Illustration 130: Course de référence (ZYX = 017)
(1)
(2)
(3)
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05
Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
ZYX = 027
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
0198441114055, V2.1, 04.2016
�
Illustration 131: Course de référence (ZYX = 027)
(1)
(2)
(3)
Système de servo-entraînement
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
249
LXM28A et BCH2
7 Opération
ZYX = 107
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
Illustration 132: Course de référence (ZYX = 107)
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
(3)
(4)
250
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
7 Opération
ZYX = 117
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
Illustration 133: Course de référence (ZYX = 117)
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-05
Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
0198441114055, V2.1, 04.2016
(1)
(2)
(3)
(4)
Système de servo-entraînement
251
LXM28A et BCH2
7 Opération
ZYX = 127
Negative
Limit Switch
Positive
Limit Switch
Reference Switch
M
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
Illustration 134: Course de référence (ZYX = 127)
(1)
(2)
(3)
Prise d'origine immédiate
Déplacement vers le front montant à la vitesse P5-05
Déplacement vers le front descendant à la vitesse P5-06
Déplacement sur la fin de course à la vitesse P5-05
La prise d'origine immédiate permet de définir la position actuelle du
moteur sur la valeur de position dans le paramètre P6-00. Ce qui permet aussi de définir le zéro.
Une prise d'origine immédiate ne peut être effectuée qu’à l’arrêt du
moteur. Une déviation de position active reste préservée et peut être
compensée par le régulateur de position même après la prise d'origine immédiate.
P6-00
ODAT
Position du bloc de données Homing
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Après une course de référence réussie,
2147483647
cette valeur de position est définie automati- Décimale
quement comme point de référence.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
s32
RW
per.
Modbus 700h
CANopen 4600h
Bits 0 à 31 : position
252
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Nom du paramètre Description
LXM28A et BCH2
7.3.5
7 Opération
Modes opératoires Velocity (V) et Velocity Zero (Vz)
Description
Source des signaux de référence
Dans le mode opératoire Velocity (V), un déplacement est effectué
avec une vitesse cible souhaitée.
Dans le mode opératoire Velocity (V), la source des signaux de référence est soit l'entrée analogique V_REF, soit une des trois valeurs
réglées dans les paramètres P1-09 à P1-11.
Dans le mode opératoire Velocity Zero (Vz), la source des signaux de
référence est soit une des trois valeurs réglées dans les paramètres
P1-09 à P1-11, soit la vitesse cible 0 réglée de manière fixe.
Les valeurs des paramètres P1-09 à P1-11 peuvent être sélectionnées à l'aide des fonctions d'entrée de signaux SPD0 et SPD1.
Les fonctions d'entrée de signaux SPD0 et SPD1 écrasent les signaux
de référence de l'entrée analogique V_REF.
La vitesse cible est sélectionnée codée en bits via les fonctions d'entrée de signaux SPD0 (LSB) et SPD1 (MSB) :
Vous trouverez de plus amples informations sur les fonctions d'entrée
de signaux paramétrables au chapitre
"7.4.2 Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux".
-
S1
Etat de signal des
entrées de signaux logiques
SPD1
SPD0
0
0
S2
0
1
S3
1
0
S4
1
1
Plage
Mode opératoire
Velocity (V)
Tension entre V_REF
(BROCHE 42) et GND
(BROCHE 44)
-10 V ... 10 V
Mode opératoire
Velocity Zero (Vz)
0 min-1
Paramètres internes
P1-09
-60000 ... 60000 *0,1min-1
P1-10
P1-11
Le paramètre P1-40 permet de régler la vitesse pour 10 V. Ce qui
donne une mise à l'échelle linéaire pour l'entrée analogique V_REF.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Mise à l'échelle de l'entrée analogique V_REF
Consigne de vitesse cible via :
Système de servo-entraînement
253
LXM28A et BCH2
7 Opération
-1
5000 min
-1
3000 min
-10
P1-40
-5
5
10
V_REF [V]
-1
-3000 min
-1
-5000 min
Illustration 135: Mise à l'échelle de l'entrée analogique V_REF via P1-40
Nom du paramètre Description
P1-40
VCM
Vitesse cible et limitation de vitesse 10 V
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
rpm
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V, T
10001
Ce paramètre définit pour le mode opéraDécimale
toire V la vitesse cible correspondant à la
tension à l'entrée maximale de 10 V.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
s32
RW
per.
Modbus 250h
CANopen 4128h
Ce paramètre définit pour le mode opératoire T la limitation de vitesse correspondant
à la tension à l'entrée maximale de 10 V.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Exemple : lorsque la valeur de ce paramètre
est de 3000 dans le mode opératoire V et
que la tension à l'entrée est de 10 V, la
vitesse cible est de 3000 min-1.
254
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
7 Opération
Exemple
Le graphique suivant montre la commutation de la vitesse cible via les
fonctions d'entrée de signaux SPD0,SPD1 et SON.
S4 (P1-11)
S3 (P1-10)
S2 (P1-09)
S1
SPD0
OFF
SPD1
OFF
SON
ON
ON
OFF
ON
ON
Illustration 136: Modes opératoires Velocity (V) et Velocity Zero (Vz)
0198441114055, V2.1, 04.2016
Vous trouverez de plus amples informations sur ce thème au chapitre
"7.4 Réglage des entrées et sorties de signaux logiques".
Système de servo-entraînement
255
LXM28A et BCH2
7 Opération
7.3.5.1
Accélération et décélération
Les paramètres P1-34 et P1-35 permettent de régler l'accélération et
la décélération.
v
P1-34
P1-35
t
Illustration 137: Accélération et décélération
Nom du paramètre Description
P1-34
TACC
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Durée d'accélération
ms
6
Disponible dans les modes opératoires : PT,
30
V
65500
La durée d'accélération est le temps en mil- Décimale
lisecondes requis pour accélérer de l'arrêt
du moteur à 6000 min-1.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 244h
CANopen 4122h
u16
RW
per.
Modbus 246h
CANopen 4123h
Pour le mode opératoire V, ce paramètre
définit l'accélération. Lorsque la vitesse
cible est prédéfinie en tant que signal analogique, la valeur maximale pour ce paramètre est automatiquement limitée à 20000.
Pour le mode opératoire PT, ce paramètre
définit une limitation de l'accélération pour
les impulsions au niveau de l'interface PTI.
P1-35
TDEC
Durée de décélération
ms
6
Disponible dans les modes opératoires : PT,
30
V
65500
La durée de décélération est le temps en
Décimale
millisecondes requis pour décélérer de
6000 min-1 jusqu'à l'arrêt du moteur.
Pour le mode opératoire V, ce paramètre
définit la décélération. Lorsque la vitesse
cible est prédéfinie en tant que signal analogique, la valeur maximale pour ce paramètre est automatiquement limitée à 20000.
256
0198441114055, V2.1, 04.2016
Pour le mode opératoire PT, ce paramètre
définit une limitation de la décélération pour
les impulsions au niveau de l'interface PTI.
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
7.3.6
7 Opération
Modes opératoires Torque (T) et Torque Zero (Tz)
Description
En mode opératoire Torque (T), un déplacement est exécuté avec un
couple cible souhaité. Le couple cible est indiqué en pourcentage par
rapport au couple nominal du moteur.
Dans les modes opératoires Torque (T) et Torque (Tz), ainsi que dans
les modes opératoires Dual-Mode Torque (T) et Torque (Tz), il n'existe
aucune fonctionnalité de décélération en tant que réaction à une
demande de désactivation de l'étage de puissance. Dans ces modes
opératoires, le courant moteur est coupé et le moteur s'arrête en roue
libre de manière non pilotée quand l'étage de puissance est désactivé.
Vous devez prendre des mesures supplémentaires si votre application
nécessite une décélération de la charge, par exemple en installant un
frein de service.
AVERTISSEMENT
EXPLOITATION NON INTENTIONNELLE
•
•
•
En procédant à de nombreux contrôles de mise en service avec
la charge maximale, assurez-vous qu'en cas de désactivation de
l'étage de puissance dans les modes opératoires Torque (T) et
Torque (Tz), ainsi que dans les modes opératoires Dual-Mode
Torque (T) et Torque (Tz) que toutes les charges s'arrêtent de
manière sûre.
Lors de la mise en service, déclenchez tous les signaux et simulez toutes les conditions entraînant une désactivation de l'étage
de puissance afin de vous assurer qu'en cas de désactivation de
l'étage de puissance dans les modes Torque (T) et Torque (Tz),
ainsi que dans les modes opératoires Dual-Mode Torque (T) et
Torque (Tz), toutes les charges s'arrêtent de manière sûre.
Installez un frein de service séparé si votre application nécessite
une décélération active de la charge.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Système de servo-entraînement
257
LXM28A et BCH2
7 Opération
Source des signaux de référence
Dans le mode opératoire Torque (T), la source des signaux de référence est soit l'entrée analogique T_REF, soit une des trois valeurs
réglées dans les paramètres P1-12 à P1-14.
Dans le mode opératoire Torque Zero (Tz), la source des signaux de
référence est soit une des trois valeurs réglées dans les paramètres
P1-12 à P1-14, soit le couple cible 0 % réglé de manière fixe.
Les valeurs des paramètres P1-12 à P1-14 peuvent être sélectionnées à l'aide des fonctions d'entrée de signaux TCM0 et TCM1.
Les fonctions d'entrée de signaux TCM0 et TCM1 écrasent les
signaux de référence de l'entrée analogique T_REF.
Le couple cible est sélectionné codé en bits via les fonctions d'entrée
de signaux TCM0 (LSB) et TCM1 (MSB) :
Vous trouverez de plus amples informations sur les fonctions d'entrée
de signaux paramétrables au chapitre
"7.4.2 Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux".
-
T1
Etat de signal des
entrées de signaux logiques
TCM1
TCM0
0
0
0
1
T3
1
0
T4
1
1
Plage
Mode opératoire
Torque (T)
Tension entre T_REF
(BROCHE 18) et GND
(BROCHE 19)
-10 V ... 10 V
Mode opératoire
Torque Zero (Tz)
0%
Paramètres internes
P1-12
-300 ... 300%
P1-13
P1-14
0198441114055, V2.1, 04.2016
T2
Consigne du couple cible via :
258
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Mise à l'échelle de l'entrée analogique T_REF
7 Opération
Le paramètre P1-41 permet de régler le couple pour 10 V. Ce qui
donne une mise à l'échelle linéaire pour l'entrée analogique T_REF.
300 %
P1-41
100 %
-10
-5
5
10
T_REF [V]
-100 %
-300 %
Illustration 138: Mise à l'échelle de l'entrée analogique T_REF via P1-41
Nom du paramètre Description
P1-41
TCM
Couple cible et limitation du couple 10 V
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
%
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
100
PS, V, T
1000
Ce paramètre définit pour le mode opéraDécimale
toire T le couple cible correspondant à la
tension à l'entrée maximale de 10 V.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 252h
CANopen 4129h
Ce paramètre définit pour les modes opératoires PT, PS et V la limitation de couple qui
correspond à la tension à l'entrée maximale
de 10 V.
Exemple : lorsque la valeur de ce paramètre
est de 100 dans le mode opératoire T et
que la tension à l'entrée est de 10 V, le couple cible est de 100% du couple nominal.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
Système de servo-entraînement
259
LXM28A et BCH2
7 Opération
Exemple
Le graphique suivant montre la commutation du couple cible via les
fonctions d'entrée de signaux TCM0,TCM1 et SON.
T4 (P1-14)
T3 (P1-13)
T2 (P1-12)
T1
TCM0
OFF
TCM1
OFF
SON
ON
ON
OFF
ON
ON
Illustration 139: Modes opératoires Torque (T) et Torque Zero (Tz)
0198441114055, V2.1, 04.2016
Vous trouverez de plus amples informations sur ce thème au chapitre
"7.4 Réglage des entrées et sorties de signaux logiques".
260
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
7.4
7 Opération
Réglage des entrées et sorties de signaux logiques
Les fonctions des entrées et des sorties dépendent du mode opératoire configuré et des paramètres des paramètres correspondants.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
•
•
•
S'assurer que le câblage est adapté aux réglages.
Ne démarrer l'installation que si personne ni aucun obstacle ne
se trouve dans la zone de travail.
Lors de la mise en service, effectuer soigneusement des tests
pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Fonction de signal
Différentes fonctions de signaux peuvent être affectées aux entrées et
sorties de signaux logiques.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Selon le mode opératoire réglé, différentes fonctions de signaux
seront affectées aux entrées et sorties logiques.
Système de servo-entraînement
261
LXM28A et BCH2
7 Opération
7.4.1
Préréglages des entrées de signal
Le tableau suivant montre le préréglage des entrées de signal logiques en fonction du mode opératoire réglé :
Réglage A Abrévia- Nom
pour
tion
P2-10 ... P2
-17
PT
01h
SON
DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 -
02h
FAULT_R Fault Reset
ESET
DI5 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5 -
-
-
-
-
-
03h
GAINUP Increase Gain
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
04h
CLRPOS Clear Position DeviaDEV
tion
DI2 -
-
-
-
-
DI2 DI2 -
-
-
-
05h
ZCLAMP Zero Clamp
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
06h
INVDIRROT
Inverse Direction Of
Rotation
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
07h
HALT
Halt
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
08h
CTRG
Start Data Set
-
DI2 -
-
-
-
-
-
DI2 DI2
09h
TRQLM
Activate Torque Limit
-
-
DI2 -
DI2 -
-
-
-
-
-
-
-
V
T
Vz
Tz
PT
V
PT
T
PS
V
PS
T
V
T
CANopen
-
10h
SPDLM
Activate Speed Limit
-
-
DI2 -
DI2 -
-
-
-
-
11h
POS0
Data Set Bit 0
-
DI3 -
-
-
-
-
-
DI3 DI3 -
-
12h
POS1
Data Set Bit 1
-
DI4 -
-
-
-
-
-
DI4 DI4 -
-
13h
POS2
Data Set Bit 2
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
14h
SPD0
Speed Reference Value Bit 0
-
DI3 -
DI3 -
DI3 -
DI5 -
DI3 -
15h
SPD1
Speed Reference Value Bit 1
-
DI4 -
DI4 -
DI4 -
DI6 -
DI4 -
16h
TCM0
Torque Reference
Value Bit 0
DI3 -
-
DI3 -
DI3 -
DI3 -
DI5 DI5 -
17h
TCM1
Torque Reference
Value Bit 1
DI4 -
-
DI4 -
DI4 -
DI4 -
DI6 DI6 -
18h
V-Px
Velocity - Position
-
-
-
-
-
-
DI7 -
DI7 -
-
19h
V-T
Velocity - Torque
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
DI7 -
1Ah
POS3
Data Set Bit 3
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
1Bh
POS4
Data Set Bit 4
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
DI7 -
-
-
-
-
1Ch
TPROB1 Touch Probe 1
-
-
-
-
-
-
-
-
20h
T-Px
Torque - Position
-
-
-
-
-
-
-
DI7 -
21h
OPST
Stop and Disable
Power Stage
DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8
22h
CWL(NL) Negative Limit Switch
(NL/LIMN)
DI6 DI6 DI6 DI6 DI6 DI6 -
-
-
-
-
DI6
23h
CCWL(P Positive Limit Switch
L)
(PL/LIMP)
DI7 DI7 DI7 DI7 DI7 DI7 -
-
-
-
-
DI7
24h
ORGP
-
-
-
-
-
DI5
262
Reference Switch
-
-
-
-
-
-
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Servo ON
PS
LXM28A et BCH2
Réglage A Abrévia- Nom
pour
tion
P2-10 ... P2
-17
7 Opération
PT
PS
V
T
Vz
Tz
PT
V
PT
T
PS
V
PS
T
V
T
CANopen
27h
GOTOHOME
Move To Home Position -
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
2Ch
PTCMS
Type of pulses for ope- rating mode Pulse
Train (PT) (OFF: Lowspeed pulses, ON:
High-Speed pulses)
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
JOGP
Jog Positive
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
38h
JOGN
Jog Negative
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
39h
STEPU
Next Data Set
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
40h
STEPD
Previous Data Set
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
41h
STEPB
First Data Set
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
42h
AUTOR
Automatic Position
Sequence: Start with
first data set, repeat
sequence
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
43h
GNUM0
Numerator Bit 0 Electronic Gear Ratio
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
44h
GNUM1
Numerator Bit 1 Electronic Gear Ratio
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
45h
INHP
Pulse Inhibit
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
46h
STOP
Stop Motor (operating
mode PS only)
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
0198441114055, V2.1, 04.2016
37h
Système de servo-entraînement
263
LXM28A et BCH2
7 Opération
7.4.2
Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux
Paramétrage
Les fonctions d'entrée de signaux pour les entrées DI1 à DI8 peuvent
être paramétrées à l'aide des paramètres P2-10 à P2-17.
Une fonction d'entrée de signaux ne peut être affectée qu'à une seule
entrée de signal.
A (Input Function)
1: Normally open
OFF
ON
B
0: Normally closed
not used
ON
OFF
Dans les modes opératoires Torque (T) et Torque (Tz), ainsi que dans
les modes opératoires Dual-Mode Torque (T) et Torque (Tz), il n'existe
aucune fonctionnalité de décélération en tant que réaction à une
demande de désactivation de l'étage de puissance. Dans ces modes
opératoires, le courant moteur est coupé et le moteur s'arrête en roue
libre de manière non pilotée quand l'étage de puissance est désactivé.
Vous devez prendre des mesures supplémentaires si votre application
nécessite une décélération de la charge, par exemple en installant un
frein de service.
AVERTISSEMENT
•
•
•
En procédant à de nombreux contrôles de mise en service avec
la charge maximale, assurez-vous qu'en cas de désactivation de
l'étage de puissance dans les modes opératoires Torque (T) et
Torque (Tz), ainsi que dans les modes opératoires Dual-Mode
Torque (T) et Torque (Tz) que toutes les charges s'arrêtent de
manière sûre.
Lors de la mise en service, déclenchez tous les signaux et simulez toutes les conditions entraînant une désactivation de l'étage
de puissance afin de vous assurer qu'en cas de désactivation de
l'étage de puissance dans les modes Torque (T) et Torque (Tz),
ainsi que dans les modes opératoires Dual-Mode Torque (T) et
Torque (Tz), toutes les charges s'arrêtent de manière sûre.
Installez un frein de service séparé si votre application nécessite
une décélération active de la charge.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions d'entrée de signaux
possibles.
264
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
EXPLOITATION NON INTENTIONNELLE
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
7 Opération
Réglage A pour Abréviation Nom
P2-10 ... P2-17
Description
01h
SON
La fonction d'entrée de signaux SON active l'étage de puissance (état
de fonctionnement Operation Enabled). La fonction d'entrée de
signaux SON n'est disponible qu'en l'absence de toute erreur reconnue.
02h
FAULT_RES Fault Reset
ET
La fonction d'entrée de signaux FAULT_RESET réinitialise un message d'erreur. La cause de l'erreur doit être éliminée avant d'exécuter
un Fault Reset.
03h
GAINUP
Increase Gain
La fonction d'entrée de signaux GAINUP augmente le facteur gain
conformément aux valeurs et conditions configurées à l'aide du paramètre P2-27.
04h
CLRPOSDEV
Clear Position
Deviation
La fonction d'entrée de signaux CLRPOSDEV remet à zéro la déviation de position conformément aux réglages du paramètre P2-50.
05h
ZCLAMP
Zero Clamp
La fonction d'entrée de signaux ZCLAMP arrête le moteur. La vitesse
du moteur doit se trouver en dessous de la valeur de vitesse configurée à l'aide du paramètre P1-38.
06h
INVDIRROT Inverse DirecLa fonction d'entrée de signaux INVDIRROT inverse le sens de rotation Of Rotation tion du moteur. La fonction d'entrée de signaux INVDIRROT est disponible dans les modes opératoires Velocity (V) et Torque (T).
07h
HALT
Halt
La fonction d'entrée de signaux HALT interrompt le déplacement
actuel avec la rampe de décélération configurée à l'aide du paramètre
P1-68. Le déplacement est repris lorsque la fonction d'entrée de
signaux n'est plus active.
08h
CTRG
Start Data Set
La fonction d'entrée de signaux CTRG démarre le bloc de données
sélectionné dans le mode opératoire Position Sequence (PS). Vous
trouverez de plus amples informations au chapitre
"7.3.4 Mode opératoire Position Sequence (PS)".
09h
TRQLM
Activate Torque La fonction d'entrée de signaux TRQLM active les limitations du couLimit
ple configurées à l'aide des paramètres P1-12 à P1-14. Le paramètre
P1-02 permet également d'activer les limitations du couple configurées dans les paramètres P1-12 à P1-14.
10h
SPDLM
Activate Speed
Limit
La fonction d'entrée de signaux SPDLM active les limitations de la
vitesse configurées à l'aide des paramètres P1-09 à P1-11. Le paramètre P1-02 permet également d'activer les limitations de la vitesse
configurées dans les paramètres P1-09 à P1-11.
11h
POS0
Data Set Bit 0
Les fonctions d'entrée de signaux POS0 à POS4 représentent les bits
0 à 4 permettant de sélectionner un des 32 blocs de données dans le
mode opératoire Position Sequence (PS). Vous trouverez de plus
amples informations au chapitre
"7.3.4 Mode opératoire Position Sequence (PS)".
12h
POS1
Data Set Bit 1
Les fonctions d'entrée de signaux POS0 à POS4 représentent les bits
0 à 4 permettant de sélectionner un des 32 blocs de données dans le
mode opératoire Position Sequence (PS). Vous trouverez de plus
amples informations au chapitre
"7.3.4 Mode opératoire Position Sequence (PS)".
13h
POS2
Data Set Bit 2
Les fonctions d'entrée de signaux POS0 à POS4 représentent les bits
0 à 4 permettant de sélectionner un des 32 blocs de données dans le
mode opératoire Position Sequence (PS). Vous trouverez de plus
amples informations au chapitre
"7.3.4 Mode opératoire Position Sequence (PS)".
14h
SPD0
Speed Reference Value Bit
0
Les fonctions d'entrée de signaux SPD0 et SPD1 représentent les
bits 0 et 1 permettant de sélectionner l'une des trois valeurs de consigne de vitesse dans le mode opératoireVelocity (V). Vous trouverez
de plus amples informations au chapitre
"7.3.5 Modes opératoires Velocity (V) et Velocity Zero (Vz)".
Servo ON
Système de servo-entraînement
265
Réglage A pour Abréviation Nom
P2-10 ... P2-17
Description
15h
SPD1
Speed Reference Value Bit
1
Les fonctions d'entrée de signaux SPD0 et SPD1 représentent les
bits 0 et 1 permettant de sélectionner l'une des trois valeurs de consigne de vitesse dans le mode opératoireVelocity (V). Vous trouverez
de plus amples informations au chapitre
"7.3.5 Modes opératoires Velocity (V) et Velocity Zero (Vz)".
16h
TCM0
Torque Reference Value Bit
0
Les fonctions d'entrée de signaux TCM0 et TCM1 représentent les
bits 0 et 1 permettant de sélectionner l'une des trois valeurs de consigne de couple dans le mode opératoireTorque (T). Vous trouverez de
plus amples informations au chapitre
"7.3.6 Modes opératoires Torque (T) et Torque Zero (Tz)".
17h
TCM1
Torque Reference Value Bit
1
Les fonctions d'entrée de signaux TCM0 et TCM1 représentent les
bits 0 et 1 permettant de sélectionner l'une des trois valeurs de consigne de couple dans le mode opératoireTorque (T). Vous trouverez de
plus amples informations au chapitre
"7.3.6 Modes opératoires Torque (T) et Torque Zero (Tz)".
18h
V-Px
Velocity - Position
Pour la commutation du mode opératoire entre Velocity (V) et Pulse
Train (PT) ou entre Velocity (V) et Position Sequence (PS) , voir chapitre "7.3.1 Réglage du mode opératoire".
(OFF : Velocity (V), ON : Pulse Train (PT) ou Position Sequence (PS),
en fonction de P1-01)
19h
V-T
Velocity - Torque Pour la commutation du mode opératoire entre Velocity (V) et Torque
(T), voir chapitre "7.3.1 Réglage du mode opératoire".
(OFF : Velocity (V), ON : Pulse Torque (T))
1Ah
POS3
Data Set Bit 3
Les fonctions d'entrée de signaux POS0 à POS4 représentent les bits
0 à 4 permettant de sélectionner un des 32 blocs de données dans le
mode opératoire Position Sequence (PS). Vous trouverez de plus
amples informations au chapitre
"7.3.4 Mode opératoire Position Sequence (PS)".
1Bh
POS4
Data Set Bit 4
Les fonctions d'entrée de signaux POS0 à POS4 représentent les bits
0 à 4 permettant de sélectionner un des 32 blocs de données dans le
mode opératoire Position Sequence (PS). Vous trouverez de plus
amples informations au chapitre
"7.3.4 Mode opératoire Position Sequence (PS)".
1Ch
TPROB1
Touch Probe 1
La fonction d'entrée de signaux TPROB1 déclenche la capture de
position. Vous trouverez de plus amples informations au chapitre
Paramètres P5-37 à P5-39.
1Dh
TPROB2
Touch Probe 2
La fonction d'entrée de signaux TPROB2 permet de déclencher la
capture de position. Vous trouverez de plus amples informations au
chapitre Paramètres P5-37 à P5-39.
20h
T-Px
Torque - Position
Pour la commutation du mode opératoire entre Torque (T) et Pulse
Train (PT) ou entre Torque (T) et Position Sequence (PS) , voir chapitre "7.3.1 Réglage du mode opératoire".
(OFF : Torque (T), ON : Pulse Train (PT) ou Position Sequence (PS),
en fonction de P1-01)
21h
OPST
Stop and Disable Power
Stage
La fonction d'entrée de signaux OPST arrête le moteur avec la rampe
de décélération configurée à l'aide du paramètre P1-68 et désactive
ensuite l'étage de puissance.
22h
CWL(NL)
Negative Limit
Switch (NL/
LIMN)
Fin de course négative (NL/LIMN). Un avertissement est déclenché
en cas d'activation de l'entrée. La rampe de décélération se règle à
l'aide du paramètre P5-25.
23h
CCWL(PL)
Positive Limit
Switch (PL/
LIMP)
Fin de course positive (PL/LIMP). Un avertissement est déclenché en
cas d'activation de l'entrée. La rampe de décélération se règle à l'aide
du paramètre P5-26.
24h
ORGP
Reference
Switch
La fonction d'entrée de signaux ORGP est utilisée pour le commutateur de référence. Vous trouverez de plus amples informations au
chapitre "7.3.4 Mode opératoire Position Sequence (PS)".
266
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
7 Opération
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
7 Opération
Réglage A pour Abréviation Nom
P2-10 ... P2-17
Description
27h
GOTOHOME
Move To Home
Position
La fonction d'entrée de signaux GOTOHOME déclenche un déplacement vers le point de référence défini à l'aide du paramètre P5-04.
2Ch
PTCMS
Type of pulses
for operating
mode Pulse
Train (PT) (OFF:
Low-speed pulses, ON: HighSpeed pulses)
La fonction d'entrée de signaux PTCMS permet de sélectionner le
type d'impulsions pour le mode opératoire Pulse Train PT (OFF :
Low-Speed-Pulse, ON : High-Speed-Pulse). Le type d'impulsion peut
aussi se sélectionner à l'aide du paramètre P1-00.
37h
JOGP
Jog Positive
La fonction d'entrée de signaux JOGP déclenche un déplacement
dans la direction positive de déplacement si la valeur du paramètre
P1-01 définissant la direction du déplacement est réglée sur la
vapeur par défaut.
38h
JOGN
Jog Negative
La fonction d'entrée de signaux JOGN déclenche un déplacement
dans la direction négative de déplacement si la valeur du paramètre
P1-01 définissant la direction du déplacement est réglée sur la
vapeur par défaut.
39h
STEPU
Next Data Set
La fonction d'entrée de signaux STEPU démarre le bloc de données
suivant dans le mode opératoire Position Sequence (PS).
40h
STEPD
Previous Data
Set
La fonction d'entrée de signaux STEPD démarre le bloc de données
précédent dans le mode opératoire Position Sequence (PS).
41h
STEPB
First Data Set
La fonction d'entrée de signaux STEPB démarre le premier bloc de
données dans le mode opératoire Position Sequence (PS).
42h
AUTOR
Automatic Position Sequence:
Start with first
data set, repeat
sequence
La fonction d'entrée de signaux AUTOR démarre une séquence de
blocs de données à partir du premier bloc de données dans le mode
opératoire Position Sequence (PS). La séquence est répétée tant que
la fonction d'entrée de signaux AUTOR est active.
43h
GNUM0
Numerator Bit 0 Les fonctions d'entrée de signaux GNUM0 et GNUM1 représentent
Electronic Gear les bits 0 et 1 permettant de régler un des quatre compteurs à l'aide
Ratio
des paramètres P1-44, P2-60 à P2-62. Le dénominateur se règle à
l'aide du paramètre P1-45 . Le rapport est utilisé comme facteur de
réduction dans le mode opératoire Pulse Train (PT) et comme facteur
de mise à l'échelle. Vous trouverez de plus amples informations aux
chapitres "7.3.3.2 Facteur de réduction" et "7.3.4.2 Mise à l'échelle".
44h
GNUM1
Numerator Bit 1 Les fonctions d'entrée de signaux GNUM0 et GNUM1 représentent
Electronic Gear les bits 0 et 1 permettant de régler un des quatre compteurs à l'aide
Ratio
des paramètres P1-44, P2-60 à P2-62. Le dénominateur se règle à
l'aide du paramètre P1-45. Le rapport est utilisé comme facteur de
réduction dans le mode opératoire Pulse Train (PT) et comme facteur
de mise à l'échelle. Vous trouverez de plus amples informations aux
chapitres "7.3.3.2 Facteur de réduction" et "7.3.4.2 Mise à l'échelle".
45h
INHP
Pulse Inhibit
46h
STOP
Stop Motor
La fonction d'entrée de signaux STOP arrête le moteur avec la rampe
(operating mode de décélération configurée à l'aide du paramètre P5-20. L'étage de
PS only)
puissance reste activé. La fonction d'entrée de signaux est disponible
dans le mode opératoire Position Sequence (PS).
Système de servo-entraînement
La fonction d'entrée de signaux INHP bloque les impulsions entrantes
en tant que signal de référence dans le mode opératoire Pulse Train
(PT). Lorsque la fonction d'entrée de signaux est active, les impulsions ne sont pas analysées et le moteur se met à l'arrêt dans couple
actif.
267
LXM28A et BCH2
7 Opération
7.4.3
Préréglages des sorties de signal
Le tableau suivant montre le préréglage des sorties de signal logiques
en fonction du mode opératoire réglé :
Réglage A Abrévia- Nom
pour
tion
P2-18 ... P2
-22
PT
PS
01h
SRDY
Servo Ready
DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1
-
V
-
PT
V
-
PT
T
-
PS
V
-
PS
T
-
V
T
-
CANopen
SON
Servo On
-
ZSPD
Zero Speed
DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 -
04h
TSPD
Speed Reached
-
05h
TPOS
Movement
Completed
DO4 DO4 -
-
-
-
DO4 DO4 DO4 DO4
06h
TQL
Torque Limit
Reached
-
-
-
-
-
07h
ERROR
Error Detected DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5
08h
BRKR
Holding Brake Control
09h
HOMED Homing Com- DO3 DO3 _OK
pleted
-
-
-
10h
OLW
Motor Overload Alert
-
-
-
-
-
11h
WARN
Alert Signal
activated
-
-
-
-
12h
OVF
Position com- mand overflow
-
-
13h
SCWL(S Negative Soft- NL)
ware Limit
Switch Reached
-
14h
SCCWL( Positive SoftSPL)
ware Limit
Switch Reached
-
15h
CMD_O
K
-
DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 -
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Data set com- pleted
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
16h
CAP_OK Capture com- pleted
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
17h
MC_OK
Motion control completed
output
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
19h
SP_OK
Speed reached output
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
0198441114055, V2.1, 04.2016
DO4 DO4 DO4 DO4 -
-
-
-
-
-
-
Tz
02h
-
-
Vz
03h
-
-
T
268
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
7 Opération
PT
PS
V
T
Vz
Tz
PT
V
PT
T
PS
V
PS
T
V
T
CANopen
30h
SDO_0
Output the
status of bit 0
of P4-06.
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
31h
SDO_1
Output the
status of bit 1
of P4-06.
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
32h
SDO_2
Output the
status of bit 2
of P4-06.
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
33h
SDO_3
Output the
status of bit 3
of P4-06.
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
34h
SDO_4
Output the
status of bit 4
of P4-06.
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
35h
SDO_5
Output the
status of bit 5
of P4-06.
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
36h
SDO_6
Output the
status of bit 6
of P4-06.
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
37h
SDO_7
Output the
status of bit 7
of P4-06.
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
38h ... 3Fh
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
0198441114055, V2.1, 04.2016
Réglage A Abrévia- Nom
pour
tion
P2-18 ... P2
-22
Système de servo-entraînement
269
LXM28A et BCH2
7 Opération
7.4.4
Paramétrage des fonctions de sortie de signaux
Paramétrage
Les fonctions de sortie de signaux pour les sorties DO1 à DO5 peuvent être paramétrées à l'aide des paramètres P2-18 à P2-22.
A (Output Function)
1: Normally open
OFF
ON
B
0: Normally closed
not used
ON
OFF
Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions de sortie de
signaux possibles.
Description
01h
SRDY
Servo Ready
La fonction de sortie de signal SRDY indique qu'il n'existe aucune
erreur, c'est-à-dire que le variateur n'est pas dans l'état de fonctionnement Fault.
02h
SON
Servo On
La fonction de sortie de signal SON montre ensuite que le variateur
est dans l'état de fonctionnement Operation Enabled .
03h
ZSPD
Zero Speed
La fonction de sortie de signal ZSPD indique que la vitesse du moteur
est inférieure à la valeur de vitesse configurée à l'aide du paramètre
P1-38 .
04h
TSPD
Speed Reached La fonction de sortie de signal TSPD indique que la vitesse du moteur
est supérieure à la valeur de vitesse configurée à l'aide du paramètre
P1-39 .
05h
TPOS
Movement Com- Mode opératoire Pulse Train (PT) : la fonction de sortie de signal
pleted
TPOS indique que la déviation de position se trouve à l'intérieur de la
plage de tolérance réglée à l'aide du paramètre P1-54. Mode opératoire Position Sequence (PS) : la fonction de sortie de signal TPOS
indique que la déviation de position se trouve au niveau de la position
cible à l'intérieur de la plage de tolérance réglée à l'aide du paramètre
P1-54.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Réglage A pour Abréviation Nom
P2-18 ... P2-22
270
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
7 Opération
Réglage A pour Abréviation Nom
P2-18 ... P2-22
Description
06h
TQL
Torque Limit
Reached
La fonction de sortie de signal TQL indique que le couple du moteur a
atteint la valeur configurée à l'aide des paramètres P1-12 à P1-14
ou via une entrée analogique.
07h
ERROR
Error Detected
La fonction de sortie de signal ERROR indique qu'une erreur a été
détectée et que le variateur est passé à l'état de fonctionnement
Fault. Pour de plus amples détails, voir
"9 Diagnostic et élimination d'erreurs".
08h
BRKR
Holding Brake
Control
La fonction de sortie de signal BRKR pilote le frein de maintien avec
les réglages dans les paramètres P1-42 et P1-19. Le frein de maintien doit être raccordé à la sortie à laquelle la fonction de sortie de
signal BRKR est affectée. Vous trouverez de plus amples informations au chapitre "5.4.1.11 Raccordement du frein de maintien".
09h
HOMED_OK Homing Completed
10h
OLW
Motor Overload La fonction de sortie de signal OLW indique qu'une surcharge du
Alert
moteur est survenue. Le paramètre P1-28 permet de définir une
valeur de seuil pour la fonction de sortie de signal OLW.
11h
WARN
Alert Signal acti- La fonction de sortie de signal indique qu'une des conditions suivanvated
tes a été détectée : fin de course matérielle déclenchée, sous-tension, avertissement Nodeguard, Operational Stop (OPST). Vous trouverez de plus amples informations au chapitre
"9 Diagnostic et élimination d'erreurs".
12h
-
-
13h
SCWL(SNL) Negative SoftLa fonction de sortie de signal SCWL (SNL) indique que la fin de
ware Limit
course logicielle négative réglée à l'aide du paramètre P5-09 a été
Switch Reached atteinte. Un avertissement est déclenché lorsque la fin de course logicielle est atteinte. La rampe de décélération se règle à l'aide du paramètre P5-23.
14h
SCCWL(SPL Positive SoftLa fonction de sortie de signal SCCWL (SPL) indique que la fin de
)
ware Limit
course logicielle positive réglée à l'aide du paramètre P5-08 a été
Switch Reached atteinte. Un avertissement est déclenché lorsque la fin de course logicielle est atteinte. La rampe de décélération se règle à l'aide du paramètre P5-24.
15h
CMD_OK
Data set completed
16h
CAP_OK
Capture comple- La fonction de sortie de signal CAP_OK indique qu'une capture de
ted
position (Touch Probe) a été effectuée avec succès. Les réglages
pour la capture de position (Touch Probe) s'effectuent à l'aide des
paramètres P5-37 à P5-39.
17h
MC_OK
Motion control
completed output
La fonction de sortie de signal MC_OK indique la fonction de sortie
de signal CMD_OK et la fonction de sortie de signal TPOS ont été
activées.
19h
SP_OK
Speed reached
output
La fonction de sortie de signal SP_OK indique que la vitesse cible a
été atteinte. La plage de vitesse pour l'activation de cette fonction de
sortie de signal se règle à l'aide du paramètre P1-47.
30h
SDO_0
Output the status of bit 0 of
P4-06.
Les fonctions de sortie de signal SDO_0 ... SDO_7 fournissent le
schéma de bits (bits 0 à 7) pour déterminer le réglage momentané du
paramètre P4-06.
31h
SDO_1
Output the status of bit 1 of
P4-06.
Les fonctions de sortie de signal SDO_0 ... SDO_7 fournissent le
schéma de bits (bits 0 à 7) pour déterminer le réglage momentané du
paramètre P4-06.
Système de servo-entraînement
La fonction de sortie de signal HOMED_OK indique que la prise d'origine a été effectuée avec succès. Les réglages pour le Homing sont
effectués à l'aide des paramètres P5-04 à P5-06. Vous trouverez de
plus amples informations au chapitre
"7.3.4 Mode opératoire Position Sequence (PS)".
Réservé
La fonction de sortie de signal CMD_OK indique que le bloc de données, temps d'attente compris, a été exécuté avec succès.
271
LXM28A et BCH2
7 Opération
Description
32h
SDO_2
Output the status of bit 2 of
P4-06.
Les fonctions de sortie de signal SDO_0 ... SDO_7 fournissent le
schéma de bits (bits 0 à 7) pour déterminer le réglage momentané du
paramètre P4-06.
33h
SDO_3
Output the status of bit 3 of
P4-06.
Les fonctions de sortie de signal SDO_0 ... SDO_7 fournissent le
schéma de bits (bits 0 à 7) pour déterminer le réglage momentané du
paramètre P4-06.
34h
SDO_4
Output the status of bit 4 of
P4-06.
Les fonctions de sortie de signal SDO_0 ... SDO_7 fournissent le
schéma de bits (bits 0 à 7) pour déterminer le réglage momentané du
paramètre P4-06.
35h
SDO_5
Output the status of bit 5 of
P4-06.
Les fonctions de sortie de signal SDO_0 ... SDO_7 fournissent le
schéma de bits (bits 0 à 7) pour déterminer le réglage momentané du
paramètre P4-06.
36h
SDO_6
Output the status of bit 6 of
P4-06.
Les fonctions de sortie de signal SDO_0 ... SDO_7 fournissent le
schéma de bits (bits 0 à 7) pour déterminer le réglage momentané du
paramètre P4-06.
37h
SDO_7
Output the status of bit 7 of
P4-06.
Les fonctions de sortie de signal SDO_0 ... SDO_7 fournissent le
schéma de bits (bits 0 à 7) pour déterminer le réglage momentané du
paramètre P4-06.
38h ... 3Fh
-
-
Réservé
0198441114055, V2.1, 04.2016
Réglage A pour Abréviation Nom
P2-18 ... P2-22
272
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
7 Opération
7.5
Fonctions pour le traitement de la valeur cible
7.5.1
Interrompre le déplacement avec HALT
La fonction d'entrée de signaux HALT est uniquement disponible dans
le mode opératoire PT.
La fonction d'entrée de signaux HALT permet d'interrompre le déplacement en cours. Dès que la fonction d'entrée de signaux HALT n'est
plus active, le déplacement reprend à l'emplacement au niveau
duquel il a été interrompu.
Le déplacement est interrompu à l'aide d'une rampe de décélération.
La rampe de décélération se règle à l'aide du paramètre P1-68.
Afin de pouvoir interrompre un déplacement via une entrée de signal,
la fonction d'entrée de signaux HALT doit être paramétrée, voir chapitre "7.4.2 Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux".
NOTE : les impulsions reçues seront ignorées tant que la fonction
d'entrée de signaux HALT est active. Si la fonction d'entrée de
signaux HALT n'est pas active plus longtemps, le variateur prend en
charge les impulsions entrantes et démarre un déplacement conformément à ces impulsions entrantes.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INATTENDU
Avant toute désactivation de la fonction d'entrée de signaux HALT,
assurez-vous que les déplacements suivants ne génèrent aucun
danger dans la zone de travail.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Si vous avez des doutes sur l'effet du déplacement qui est déclenché
par les impulsions au moment de la désactivation de la fonction d'entrée de signaux HALT, vous devez procéder à une nouvelle prise d'origine.
7.5.2
Arrêt du déplacement avec OPST
La fonction d'entrée de signaux OPST permet d'arrêter le déplacement en cours.
Afin de pouvoir arrêter un déplacement via une entrée de signal, la
fonction d'entrée de signaux OPST doit être paramétrée, voir chapitre
"7.4.2 Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux".
0198441114055, V2.1, 04.2016
En fonction du mode opératoire, soit le déplacement est arrêté à l'aide
d'une rampe de décélération, soit le moteur s'arrête en roue libre
(dans les modes opératoires T). Ensuite, l'étage de puissance est
désactivé une fois que le moteur s'est arrêté (défini comme arrêt ou
après un timeout de 5 secondes dans le mode opératoire T) et lorsque la temporisation de fermeture du frein de maintien s'est écoulée.
Le message d'erreur AL013 est émis.
La rampe de décélération se règle à l'aide du paramètre P1-68.
Système de servo-entraînement
273
LXM28A et BCH2
7 Opération
Après activation de la fonction d'entrée de signaux OPST, il faut désactiver la fonction d'entrée de signaux OPST ; une activation de
l'étage de puissance permet de reprendre le fonctionnement.
7.6
Définition de la sortie de signal à l'aide des paramètres
Les sorties de signaux logiques peuvent être activées à l'aide d'un
paramètre.
Afin de pouvoir activer une sortie de signal logique à l'aide du paramètre, l'une des fonctions de sortie de signaux "SDO_0" à "SDO_7" doit
être paramétrée, voir chapitre
"7.4.4 Paramétrage des fonctions de sortie de signaux".
Le paramètre P4-06 permet de définir les sorties de signaux logiques.
Nom du paramètre Description
P4-06
FOT
Définition de la sortie de signal à l'aide des
paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
0h
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
FFh
PS, V, T
Hexadécimale
Ce paramètre permet d'activer une ou plusieurs sorties de signaux pour lesquelles les
fonctions de sortie de signaux SDO_0 à
SDO_5 sont configurées.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
-
Modbus 50Ch
CANopen 4406h
Le bit 0 = 1 permet d'activer les sorties de
signaux pour lesquelles les fonctions de
sortie de signaux SDO_0 sont configurées.
Le bit 1 = 1 permet d'activer les sorties de
signaux pour lesquelles les fonctions de
sortie de signaux SDO_1 sont configurées.
Le bit 2 = 1 permet d'activer les sorties de
signaux pour lesquelles les fonctions de
sortie de signaux SDO_2 sont configurées.
Le bit 3 = 1 permet d'activer les sorties de
signaux pour lesquelles les fonctions de
sortie de signaux SDO_3 sont configurées.
Le bit 4 = 1 permet d'activer les sorties de
signaux pour lesquelles les fonctions de
sortie de signaux SDO_4 sont configurées.
Le bit 5 = 1 permet d'activer les sorties de
signaux pour lesquelles les fonctions de
sortie de signaux SDO_5 sont configurées.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Le bit 6 = 1 permet d'activer les sorties de
signaux pour lesquelles les fonctions de
sortie de signaux SDO_6 sont configurées.
Le bit 7 = 1 permet d'activer les sorties de
signaux pour lesquelles les fonctions de
sortie de signaux SDO_7 sont configurées.
Voir P2-18 à P2-22 pour de plus amples
détails sur l'affectation d'une fonction de
sortie de signaux aux sorties logiques.
274
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
7.7
7 Opération
Forçage d'entrées et de sorties de signaux logiques
Le forçage de signaux permet d'activer manuellement les entrées et
les sorties logiques. Le forçage de valeurs pour les entrées et les sorties peut avoir des conséquences considérables pour le fonctionnement d'une machine ou d'un processus.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL PAR FORÇAGE
•
•
•
•
•
Ne forcez les entrées et les sorties que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de travail.
Ne forcez les entrées et les sorties que si vous connaissez les
effets des signaux.
Ne forcez les entrées et les sorties que pour les besoins de tests,
de la maintenance ou d'autres tâches à court terme.
Ne forcez pas les entrées et les sorties pour le fonctionnement
normal.
Mettez un terme au forçage des entrées et des sorties quand la
tâche (test, maintenance) est achevée.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Forçage des entrées logiques
Le forçage des entrées logiques se configure à l'aide des paramètres
P3-06 et P4-07.
Le paramètre P3-06 permet de régler les entrées se signaux logiques
pouvant être forcées.
Nom du paramètre Description
P3-06
SDI
Entrées logiques - Réglages de forçage
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
7FFh
Ce paramètre définit si une entrée logique
Hexadécimale
peut être forcée.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
-
Modbus 40Ch
CANopen 4306h
Bits 0 à 7 : entrée logique DI1 à entrée logique DI8
Réglages des bits :
Valeur 0 : l'entrée logique ne peut pas être
forcée
Valeur 1 : l'entrée logique peut être forcée
0198441114055, V2.1, 04.2016
Pour démarrer le forçage, il faut écrire
P4-07.
Voir P2-10 à P2-17 pour affecter la fonction
d'entrée de signaux aux entrées logiques.
Système de servo-entraînement
275
LXM28A et BCH2
7 Opération
Le paramètre P4-07 permet d'activer le forçage des entrées de
signaux logiques.
Nom du paramètre Description
P4-07
ITST
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Etat des entrées logiques/Activer le forçage 0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFh
Un accès en lecture à ce paramètre indique Hexadécimale
l'état des entrées logiques sous la forme
d'un schéma de bits.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
-
Modbus 50Eh
CANopen 4407h
Exemple :
Valeur de lecture 0x0011 : les entrées logiques 1 et 5 sont dans l'état logique 1
L'écriture de ce paramètre permet de modifier l'état des entrées si les réglages dans
P3-06 pour l'entrée correspondante autorisent le forçage (valeur 1 pour le bit appartenant à l'entrée).
Exemple :
Valeur d'écriture 0x0011 : les entrées logiques 1 et 5 sont définies sur 1 logique, indépendamment de l'état précédent
Voir P3-06 pour de plus amples détails sur
le réglage du forçage des différentes
entrées logiques.
Voir P2-10 à P2-17 pour affecter la fonction
d'entrée de signaux aux entrées logiques.
Forçage des sorties logiques
Le forçage des sorties logiques se configure à l'aide des paramètres
P4-27 et P4-28.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Le paramètre P4-27 permet de configurer les sorties de signaux logiques pouvant être forcées.
276
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P4-26
DO_FORCEABLE
7 Opération
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Sorties logiques - Informations sur le forçage
1Fh
1Fh
Disponible dans les modes opératoires : PT,
1Fh
PS, V, T
Hexadécimale
Ce paramètre indique si une sortie logique
peut être forcée.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RO
-
Modbus 534h
CANopen 441Ah
u16
RW
-
Modbus 536h
CANopen 441Bh
Bits 0 ... 4 : sortie logique DO1 ... sortie logique DO5
Réglages des bits :
Valeur 0 : la sortie logique ne peut pas être
forcée
Valeur 1 : la sortie logique peut être forcée
P4-27
Sorties logiques - Réglages de forçage
0
DO_FORCE_MASK Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
1Fh
Ce paramètre définit si une sortie logique
Hexadécimale
peut être forcée.
Bits 0 ... 4 : sortie logique DO1 ... sortie logique DO5
Réglages des bits :
Valeur 0 : la sortie logique ne peut pas être
forcée
Valeur 1 : la sortie logique peut être forcée
Pour démarrer le forçage, il faut écrire
P4-28.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Voir P2-18 à P2-22 pour de plus amples
détails sur l'affectation d'une fonction de
sortie de signaux aux sorties logiques.
Système de servo-entraînement
277
LXM28A et BCH2
7 Opération
Le paramètre P4-28 permet d'activer le forçage des sorties de signaux
logiques.
Nom du paramètre Description
P4-28
Etat des sorties logiques/Activer le forçage
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
0
DO_FORCE_VALU Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
E
PS, V, T
1Fh
Un accès en lecture à ce paramètre indique Hexadécimale
l'état des sorties logiques sous la forme d'un
schéma de bits.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
-
Modbus 538h
CANopen 441Ch
Exemple :
Valeur de lecture 0x0011 : les sorties logiques 1 et 5 sont dans l'état logique 1
L'écriture de ce paramètre permet de modifier l'état des sorties si les réglages dans
P4-27 pour la sortie correspondante autorisent le forçage (valeur 1 pour le bit appartenant à la sortie).
Exemple :
Valeur d'écriture 0x0011 : les sorties logiques 1 et 5 sont définies sur 1 logique, indépendamment de l'état précédent
Voir P4-27 pour de plus amples détails sur
le réglage du forçage des différentes sorties
logiques.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Voir P2-18 à P2-22 pour de plus amples
détails sur l'affectation d'une fonction de
sortie de signaux aux sorties logiques.
278
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
8 Exemples
8
Exemples
8.1
Exemples de câblage
STO
Servo drive
CN9
PBe
PBi
PA/+
Internal
braking resistor
PA/+
Phase Loss
Detection
R
S
T
+
Regeneration circuit
DC bus
PC/-
Rectifier circuit
Common
DC bus
connection
External
braking resistor
~
U
Servo
Motor
V
M
W
L1
+
L2
Protection
Circuit
GATE
DRIVER
Encoder
External Speed
A/D
External Torque
Control loop
Digital Output
Analog Monitor
Output
CN2
D/A
CN4
0198441114055, V2.1, 04.2016
RS-485
Modbus
1234 5678
A, B, Z Output
CN3
1 2 3 4 5 6 78
Digital Input
CN 1
Position Pulse
CANopen,
CANmotion
Interface
Illustration 140: Exemple de câblage
Système de servo-entraînement
279
LXM28A et BCH2
8 Exemples
8.2
Exemple de câblage avec Modicon M221 Logic Controller
Type de logique 1
Exemple de câblage avec Modicon M221 Logic Controller (type de
logique 1).
M221
+24Vdc
Servo Drive
V0+
24V 39
Q0 Pulse
5V 43
Q2 Direction
41
24V 35
Q1 Pulse
5V 36
37
Q3 Direction
+24Vdc
V1+
11
9 DI1- (Enable)
Q8
+24Vdc
7
Q9
I1
6 DO1- (Ready)
COM
I0
V1V0-
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 141: Exemple de câblage avec Modicon M221 et type de logique 1
280
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Type de logique 2
8 Exemples
Exemple de câblage avec Modicon M221 Logic Controller (type de
logique 2).
+24Vdc
M221
V0+
V1+
Servo Drive
24V 39
5V 43
41
Q0 Pulse
24V 35
Q2 Direction
5V 36
37
Q1 Pulse
Q3 Direction
+24Vdc
V0-
11
Q8
9 DI1- (Enable)
Q9
V1I1
+24Vdc
7
6 DO1- (Ready)
COM
I0
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 142: Exemple de câblage avec Modicon M221 et type de logique 2
Système de servo-entraînement
281
LXM28A et BCH2
0198441114055, V2.1, 04.2016
8 Exemples
282
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
9 Diagnostic et élimination d'erreurs
9
Diagnostic et élimination d'erreurs
9.1
Interrogation d'état / indication d'état
Les informations sur l'état du produit peuvent être lues via :
•
•
•
IHM intégrée
Logiciel de mise en service LXM28 DTM Library
le bus de terrain
Les 5 derniers événements d'erreur sont enregistrés dans le mémoire
des erreurs.
Une erreur est une déviation détectée par une fonction de surveillance
entre un état ou une valeur calculé(e), mesuré(e) ou transmis(e) par
signal et l'état ou la valeur prévu(e) ou théoriquement correct(e). Une
erreur entraîne un changement de l'état de fonctionnement.
Signification d'un message d'avertissement
Un message d'avertissement signale un problème potentiel ayant été
détecté par une fonction de surveillance. Un message d'avertissement
n'entraîne aucun changement de l'état de fonctionnement.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Signification d'une erreur
Système de servo-entraînement
283
LXM28A et BCH2
9 Diagnostic et élimination d'erreurs
9.1.1
LED d'état bus de terrain
Les LED d'état de bus de terrain indiquent l'état du bus de terrain.
M
S
Illustration 143: LED d'état bus de terrain
La figure suivante représente les états de la communication du bus de
terrain.
1
2
0,2s
1s
3
4
5
1s
1s
6
7
8
RUN
ERR
Illustration 144: Signaux clignotants des LED d'état bus CAN (Run=GN ; Err=RD)
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
0198441114055, V2.1, 04.2016
(8)
Etat NMT PRE-OPERATIONAL
Etat NMT STOPPED
Etat NMT OPERATIONAL
Réglages incorrects,
par exemple adresse de nœud non valable
Seuil d'alerte atteint,
par exemple après 16 tentatives d'envoi infructueuses
Node guarding
CAN est BUS-OFF,
par exemple après 32 tentatives d'envoi infructueuses
Communication bus de terrain sans message d'erreur
284
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
9.1.2
9 Diagnostic et élimination d'erreurs
Diagnostic via l'IHM intégrée
Les paramètres P4-00 à P4-04 permettent de lire la mémoire des
erreurs.
Illustration 145: Lecture de la mémoire des erreurs via l'IHM
P4-00
Numéro d'erreur de l'erreur détectée en dernier
...
...
P4-04
Numéro d'erreur de l'erreur détectée la plus ancienne
Le paramètre P0-47 permet de lire le dernier avertissement.
9.1.3
Diagnostic via le logiciel de mise en service
0198441114055, V2.1, 04.2016
Vous trouverez de plus amples détails concernant l'interrogation d'état
via le logiciel de mise en service dans les informations concernant le
logiciel de mise en service LXM28 DTM Library.
Système de servo-entraînement
285
9 Diagnostic et élimination d'erreurs
9.1.4
LXM28A et BCH2
Diagnostic via les sorties de signaux
Les sorties de signaux permettent, entre autres, d'afficher les états de
fonctionnement et les erreurs détectées. La liste suivante est un
extrait des fonctions de sortie de signaux paramétrables. Vous trouverez d'autres fonctions de sortie de signaux au chapitre
"7.4.4 Paramétrage des fonctions de sortie de signaux"
Description
1
SRDY
Servo Ready
La fonction de sortie de signal SRDY indique qu'il n'existe aucune
erreur, c'est-à-dire que le variateur n'est pas dans l'état de fonctionnement Fault.
2
SON
Servo On
La fonction de sortie de signal SON montre ensuite que le variateur
est dans l'état de fonctionnement Operation Enabled.
7
ERROR
Error Detected
La fonction de sortie de signal ERROR indique qu'une erreur a été
détectée et que le variateur est passé à l'état de fonctionnement
Fault. Pour de plus amples détails, voir
"9 Diagnostic et élimination d'erreurs".
11
WARN
Alert Signal acti- La fonction de sortie de signal indique qu'une des conditions suivanvated
tes a été détectée : fin de course matérielle déclenchée, sous-tension, avertissement Nodeguard, Operational Stop (OPST).
0198441114055, V2.1, 04.2016
Réglage A pour Abréviation Nom de la
P2-18 ... P2-22
fonction de
sortie
286
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
9.2
Numéros des avertissements
Numéro Description
0198441114055, V2.1, 04.2016
9 Diagnostic et élimination d'erreurs
Cause
Remède
AL014
Fin de course matérielle néga- tive déclenchée
-
AL015
Fin de course matérielle positive déclenchée
-
-
AL283
Fin de course logicielle positive déclenchée
-
-
AL285
Fin de course logicielle négative déclenchée
-
-
Wn023
Valeur de seuil pour avertisse- Le courant de repli (Foldback) du
ment atteinte : surcharge du
moteur a chuté en dessous de la
moteur (Repli - Foldback)
valeur de seuil pour l'avertissement
ayant été configurée dans le paramètre P1-28.
Assurez-vous que le paramètre
P1-28 pour le courant de repli (Foldback) du moteur est correctement
réglé.
Wn123
Paquet PDO trop court
Assurez-vous que le mappage PDO
est correct.
Wn124
Données dans le PDO en
dehors de la plage admissible
Assurez-vous que les valeurs ne sont
pas en deçà des valeurs minimales et
maximales admissibles et qu'elles ne
les dépassent pas.
Wn127
Impossible d'écrire les données R_PDO pendant que
l'étage de puissance est activé
-
Wn185
CANopen : une erreur de communication a été détectée.
Wn283
La valeur cible entraîne un
déplacement sur la fin de
course logicielle positive
-
Assurez-vous que les positions cibles
correctes sont bien utilisées.
Wn285
La valeur cible entraîne un
déplacement sur la fin de
course logicielle négative
-
Assurez-vous que les positions cibles
correctes sont bien utilisées.
Wn380
Déviation de position détectée Après qu'un déplacement s'est tervia la fonction de sortie de
miné avec succès, MC_OK état actif.
signal MC_OK
TPOS a été désactivé, ce qui a également entraîné la désactivation de
MC_OK.
Si cet état devait entraîner une erreur
détectée au lieu d'un avertissement,
réglez le paramètre P1-48 en conséquence.
Wn700
La fonction de sécurité STO a La fonction de sécurité STO a été
été activée alors que l'étage
déclenchée ou le signal pour la foncde puissance était désactivé
tion de sécurité STO n'est pas correctement raccordé. Si cet état survient
pendant que l'étage de puissance est
activé, le variateur détecte une erreur.
Si cet état survient pendant que
l'étage de puissance est désactivé, le
variateur détecte un avertissement.
Vérifiez si la fonction de sécurité STO
a été volontairement déclenchée. Si
ce n'est pas le cas, veillez à un raccordement correct du signal pour la
fonction de sécurité STO.
Wn701
Valeur de seuil pour avertisse- Le courant de repli (Foldback) du
ment atteinte : surcharge du
variateur a chuté en dessous de la
variateur (Repli - Foldback)
valeur de seuil pour avertissement
ayant été configurée dans le paramètre P1-24.
Assurez-vous que le paramètre
P1-24 pour le courant de repli (Foldback) du variateur est correctement
réglé.
Wn702
La tension du bus DC a chuté
en dessous de la valeur de
seuil pour avertissement.
Veillez à une alimentation réseau correcte. Assurez-vous que la valeur
limite pour la sous-tension est correctement réglée à l'aide du paramètre
P4-24.
Système de servo-entraînement
-
Perte de la tension d'alimentation,
mauvaise alimentation en tension
287
LXM28A et BCH2
9 Diagnostic et élimination d'erreurs
Cause
Remède
Wn703
Valeur de seuil pour avertisse- Température ambiante trop élevée,
ment atteinte : surtempérature ventilateur pas opérationnel, pousétage de puissance
sière.
Veillez au fonctionnement correct du
ventilateur. Améliorez la dissipation
de chaleur hors de l'armoire de commande. Eliminez les pollutions et
assurez-vous qu'aucune poussière ne
peut pénétrer dans l'armoire de commande ou dans le variateur.
Wn704
Valeur de seuil pour avertisse- La température du moteur est trop
ment atteinte : surtempérature élevée.
moteur
Assurez-vous que les réglages des
paramètres pour la surveillance de la
température sont corrects. Veillez à
une ventilation et à une dissipation de
chaleur suffisante au niveau du
moteur. Eliminez les pollutions telles
que la poussière. Veillez à ce que le
moteur sont monté de manière uniforme sur la plaque à brides. Agrandissez la plaque à brides sur laquelle
le moteur est monté pour améliorer la
dissipation de chaleur. Veillez à ce
que le moteur soit compatible pour
l'application.
Wn707
Valeur de seuil pour avertisse- Température ambiante trop élevée,
ment atteinte : surtempérature ventilateur pas opérationnel, pousdu variateur (commande)
sière.
Veillez au fonctionnement correct du
ventilateur. Améliorez la dissipation
de chaleur hors de l'armoire de commande. Eliminez les pollutions et
assurez-vous qu'aucune poussière ne
peut pénétrer dans l'armoire de commande ou dans le variateur.
Wn709
PLL non synchonisé
-
-
Wn713
Fin de course matérielle posi- tive et fin de course matérielle
négative déclenchées
-
Wn716
Fin de course logicielle positive et fin de course logicielle
négative déclenchées
-
-
Wn728
Avertissement : alimentation
réseau manquante, sous-tension de l'alimentation réseau
Il manque au moins une phase
réseau. La tension réseau n'est pas
dans la plage valable. La fréquence
réseau n'est pas dans la plage valable.
Assurez-vous que l'alimentation
réseau est correctement raccordée.
Assurez-vous que la tension réseau
du réseau d'alimentation coïncide
avec les caractéristiques techniques.
Wn729
Modebus : erreur Node Guad- Connexion Modbus pas opérationing détectée
nelle, données erronées du maître
Modbus.
Assurez-vous que le raccordement
Modbus est correct. Assurez-vous
que le maître Modbus fonctionne correctement.
Wn730
Valeur de seuil pour avertisse- La puissance admissible de la résisment atteinte : surcharge de la tance de freinage a été dépassée.
résistance de freinage
Assurez-vous que la résistance de
freinage utilisée est suffisamment
dimensionnée. Vérifiez votre application.
Wn731
Erreur de codeur détectée
-
-
Wn732
Valeur de seuil pour avertisse- ment atteinte : temps de traitement trop long
-
Wn734
Valeur de seuil pour avertisse- Température ambiante trop élevée,
ment atteinte : surtempérature ventilateur pas opérationnel, pousdu variateur (IPM)
sière.
Veillez au fonctionnement correct du
ventilateur. Améliorez la dissipation
de chaleur hors de l'armoire de commande. Eliminez les pollutions et
assurez-vous qu'aucune poussière ne
peut pénétrer dans l'armoire de commande ou dans le variateur.
288
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Numéro Description
LXM28A et BCH2
9 Diagnostic et élimination d'erreurs
Numéro Description
Cause
Remède
Wn736
Paquet PDO trop long
-
Assurez-vous que le mappage PDO
est correct.
Wn737
Les réglages d'usine des para- mètres ont été restaurés, mais
ne sont pas encore enregistrés dans la mémoire nonvolatile.
Enregistrez les paramètres dont le
réglage d'usine a été restauré à l'aide
du paramètre P2-08 = 11 dans la
mémoire non-volatile et rallumez le
variateur (redémarrage).
Wn738
Aucune valeur cible reçue via
le bus de terrain
Assurez-vous que les valeurs cibles
sont transférées via le bus de terrain.
Assurez-vous que le bus de terrain
dispose d'un accès exclusif.
Wn739
Valeur de température non dis- ponible pour la fonction de
surveillance
-
Wn742
Le type du moteur a changé.
Restaurez les réglages d'usine du
variateur.
Trois fois de suite, aucune valeur
cible n'a été reçue via le bus de terrain.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Le moteur raccordé est d'un autre
type que le moteur raccordé précédemment.
Système de servo-entraînement
289
9 Diagnostic et élimination d'erreurs
9.3
LXM28A et BCH2
Numéros des erreurs
Brève description
Cause
Remède
AL001
Surintensité de l'étage de
puissance
Au niveau de l'étage de puissance, il a été détecté une surintensité probablement due à un
court-circuit ou à de mauvais
réglages des paramètres pour le
relais de régulation du courant.
Cet état peut survenir trois fois de
suite. Après la troisième apparition, l'étage de puissance ne peut
être réactivé qu'après une temporisation d'une minute.
Vérifier que le moteur est raccordé correctement. Assurez-vous
que les réglages des paramètres
pour le relais de régulation du
courant sont corrects.
AL002
Surtension bus DC
La tension du bus DC a dépassé
la valeur maximale.
Vérifiez votre application. Réduisez la charge externe, la vitesse
du moteur ou la décélération. Si
nécessaire, utilisez une résistance
de freinage correctement dimensionnée.
AL003
Sous-tension dans le bus
DC
Perte de la tension d'alimentation, Veillez à une alimentation réseau
mauvaise alimentation en tension correcte. Assurez-vous que la
limitation de sous-tension via le
paramètre P4-24 est correctement
réglée.
AL005
Surcharge résistance de
freinage
La résistance de freinage était
Vérifiez votre application. Réduiactivée si longtemps que sa capa- sez la charge externe, la vitesse
cité de surcharge est épuisée.
du moteur ou la décélération. Si
nécessaire, utilisez une résistance
de freinage de puissance plus
importante.
AL006
Surcharge moteur (Repli Foldback)
Le courant de repli (Foldback) du
moteur a chuté en dessous de la
valeur ayant été configurée dans
le paramètre P1-27.
Assurez-vous que le paramètre
P1-27 est correctement réglé.
AL007
Vitesse instantanée du
moteur trop élevée.
La vitesse instantanée du moteur
a dépassé la limitation de vitesse
(P1-55) de plus de 20 %. Le
signal d'entrée analogique n'est
pas stable.
Assurez-vous que la limitation de
vitesse configurée via le paramètre P1-55 est compatible avec les
exigences de l'application. Assurez-vous que les valeurs pour les
paramètres du régulateur sont
compatibles. Assurez-vous que le
signal d'entrée est stable en
recourant à un détecteur de
signaux. Utilisez une fonction de
filtre.
AL008
Fréquence trop élevée du
signal de référence
La fréquence du signal d'impulsion (A/B, Impulsion/Direction,
CC/CCW) se trouve en dehors de
la plage indiquée. Les impulsions
reçues peuvent être perdues.
Adaptez la fréquence de sortie de
la source de signal de référence
externe à la fréquence d'entrée du
variateur. Adaptez les facteurs de
réduction aux exigences de l'application (paramètres P1-44,
P1-45, P2-60, P2-61 und P2-62).
0198441114055, V2.1, 04.2016
N° d'erreur
290
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
9 Diagnostic et élimination d'erreurs
N° d'erreur
Brève description
Cause
Remède
AL009
Déviation de position trop La déviation de position a
importante (erreur de pour- dépassé la déviation de position
suite)
maximale admissible configurée
via le paramètre P2-35 et le variateur a détecté une erreur de poursuite.
Vérifiez votre application. Réduisez la charge externe. Augmentez
la déviation de position admissible
via le paramètre P2-35. Réduisez
la vitesse du moteur via les paramètres P1-09 à P1-11 ou via l'entrée analogique V_REF. Augmentez la limitation de couple via les
paramètres P1-12 à P1-14 ou via
l'entrée analogique T_REF.
AL013
L'entrée à laquelle la fonc- tion d'entrée de signal
OPST est affectée a été
activée.
Localisez la cause ayant activé la
fonction d'entrée de signal OPST.
Eliminez la cause. Si votre application n'a pas besoin de la fonction d'entrée de signal OPST, désactivez cette dernière.
AL016
Surtempérature de l'étage
de puissance
Température ambiante trop élevée, ventilateur pas opérationnel,
poussière.
Veillez au fonctionnement correct
du ventilateur. Améliorez la dissipation de chaleur hors de l'armoire de commande. Eliminez les
pollutions et assurez-vous qu'aucune poussière ne peut pénétrer
dans l'armoire de commande ou
dans le variateur.
AL017
Erreur détectée dans la
mémoire non-volatile
Les réglages d'usine du variateur Enregistrez les paramètres dont le
ont été restaurés via le paramètre réglage d'usine a été restauré à
P2-08.
l'aide du paramètre P2-08 = 11
dans la mémoire non-volatile et
rallumez le variateur (redémarrage).
0198441114055, V2.1, 04.2016
Veuillez contacter le centre d'Assistance technique.
AL018
La fréquence pour la simu- La fréquence de sortie équivalation du codeur a dépassé lente calculée du codeur a
4 MHz.
dépassé la valeur maximale de 4
MHz pour ce signal.
AL020
Modebus : erreur Node
Guading détectée
Connexion Modbus pas opération- Assurez-vous que le raccordenelle, données erronées du maître ment Modbus est correct. AssuModbus.
rez-vous que le maître Modbus
fonctionne correctement.
AL022
Alimentation réseau manquante, sous-tension de
l'alimentation réseau
Il manque au moins une phase
réseau. La tension réseau n'est
pas dans la plage valable. La fréquence réseau n'est pas dans la
plage valable.
Assurez-vous que l'alimentation
réseau est correctement raccordée. Assurez-vous que la tension
réseau du réseau d'alimentation
coïncide avec les caractéristiques
techniques.
AL025
Les données de la plaque
signalétique électronique
du moteur ne peuvent pas
être lues
Données du moteur erronées ou
manquantes. Moteur raccordé
sans plaque signalétique électronique.
Assurez-vous que le variateur et
le moteur raccordé sont bien une
combinaison produit admissible.
Assurez-vous que le codeur est
correctement raccordé. Veuillez
contacter le centre d'Assistance
technique ou remplacer le moteur.
AL026
Erreur de communication
avec le codeur détectée
La communication avec le codeur Assurez-vous que le codeur est
n'a pas été correctement initialicorrectement raccordé. Veuillez
sée.
contacter le centre d'Assistance
technique ou remplacer le moteur.
Système de servo-entraînement
Réduisez la résolution de la simulation codeur via le paramètre
P1-46 ou via la vitesse maximale.
291
9 Diagnostic et élimination d'erreurs
LXM28A et BCH2
N° d'erreur
Brève description
Cause
Remède
AL030
Couple trop élevé trop
longtemps
Le moteur a dépassé le couple
défini dans le paramètre P1-57
pendant la durée configurée dans
le paramètre P1-58.
Vérifiez votre application. Assurez-vous qu'aucun déplacement
sur une butée mécanique (par
exemple une fin de course) n'est
exécuté. Assurez-vous que les
valeurs sont appropriées pour les
paramètres P1-57 et P1-58.
AL180
CANopen : erreur Heartbeat détectée
Le cycle de bus du maître CANopen est supérieur au temps Heartbeat ou Nodeguard programmé.
Aucune connexion entre le maître
CANopen et le variateur.
Veillez à une connexion CANopen
correcte. Vérifiez le maître CANopen. Vérifiez la configuration
CANopen, augmentez les temps
Heartbeat ou Node-Guarding.
AL3E1
Le variateur n'est pas syn- Le mode opératoire a été activé
chrone avec le cycle du
mais le variateur n'est pas synmaître.
chrone avec le signal de synchronisation.
Veillez à une connexion CANopen
correcte. Après le démarrage du
mécanisme de synchronisation,
patientez 120 cycles et activez
ensuite le mode opératoire.
AL401
Bus de terrain : erreur de
communication détectée
Pendant que l'étage de puissance
était activé, une commande
demandant un autre état de communication a été reçue.
Assurez-vous que le maître ne
tente pas de modifier l'état de la
communication pendant que
l'étage de puissance est activé.
AL501
Fonction de sécurité Suppression Sûre du Couple
(STO) déclenchée
La fonction de sécurité STO a été
déclenchée ou le signal pour la
fonction de sécurité STO n'est pas
correctement raccordé. Si cet état
survient pendant que l'étage de
puissance est activé, le variateur
détecte une erreur. Si cet état survient pendant que l'étage de puissance est désactivé, le variateur
détecte un avertissement.
Vérifiez si la fonction de sécurité
STO a été volontairement déclenchée. Si ce n'est pas le cas, veillez à un raccordement correct du
signal pour la fonction de sécurité
STO.
AL502
Erreur système détectée
(FPGA)
-
Veuillez contacter le centre d'Assistance technique.
AL503
Erreur système détectée
(mémoire non-volatile)
-
Veuillez contacter le centre d'Assistance technique.
AL504
Erreur système détectée
(mémoire non-volatile)
-
Veuillez contacter le centre d'Assistance technique.
AL505
Mesure de la tension sur le Une erreur a été détectée dans le Exécutez un Fault Reset. Éteibus DC
circuit qui mesure la tension du
gnez puis rallumez le variateur.
bus DC.
Veuillez contacter le centre d'Assistance technique si l'erreur persiste.
AL507
Erreur système détectée
(accès à la mémoire nonvolatile)
AL508
Surcharge variateur (Repli Le courant de repli (Foldback) du Assurez-vous que le paramètre
- Foldback)
variateur a chuté en dessous de la P1-23 est correctement réglé.
valeur ayant été configurée dans
le paramètre P1-23.
Veuillez contacter le centre d'Assistance technique.
0198441114055, V2.1, 04.2016
-
292
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
9 Diagnostic et élimination d'erreurs
Brève description
AL514
Surtempérature du moteur La température du moteur est trop Assurez-vous que les réglages
élevée.
des paramètres P8-59 et P8-60
pour la surveillance de la température sont corrects. Veillez à une
ventilation et à une dissipation de
chaleur suffisante au niveau du
moteur. Eliminez les pollutions telles que la poussière. Veillez à ce
que le moteur sont monté de
manière uniforme sur la plaque à
brides. Agrandissez la plaque à
brides sur laquelle le moteur est
monté pour améliorer la dissipation de chaleur. Veillez à ce que le
moteur soit compatible pour l'application.
AL517
Surtension ou surintensité L'alimentation 5 V du codeur du
codeur
variateur se trouve en dehors de
la plage admissible. Cet état peut
survenir trois fois de suite. Après
la troisième apparition, l'étage de
puissance ne peut être réactivé
qu'après une temporisation d'une
seconde.
Assurez-vous que le codeur est
correctement raccordé (courts-circuits). Vérifiez l'absorption de courant du codeur.
AL520
Position cible rejetée
Une position cible a été rejetée
parce qu'elle aurait entraîné un
dépassement par le moteur de la
vitesse maximale.
Assurez-vous que les positions
cibles n'entraînent pas des vitesses trop élevées du moteur.
AL522
Erreur système détectée
(alimentation en tension
CAN)
L'alimentation en tension interne
pour le bus CAN n'est pas correcte.
Veuillez contacter le centre d'Assistance technique.
AL523
Erreur système détectée
(autotest)
Une erreur a été détectée lors de
l'autotest.
Veuillez contacter le centre d'Assistance technique.
AL525
Réservé
Réservé
Réservé
AL526
Réservé
Réservé
Réservé
AL527
Erreur système détectée
(Watchdog)
La fonction Watchdog a détecté
une erreur système.
Éteignez puis rallumez le variateur. Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique si l'erreur
persiste.
AL528
Surtempérature variateur
(IPM)
Température ambiante trop élevée, ventilateur pas opérationnel,
poussière.
Veillez au fonctionnement correct
du ventilateur. Améliorez la dissipation de chaleur hors de l'armoire de commande. Eliminez les
pollutions et assurez-vous qu'aucune poussière ne peut pénétrer
dans l'armoire de commande ou
dans le variateur.
AL529
Surtempérature variateur
(commande)
Température ambiante trop élevée, ventilateur pas opérationnel,
poussière.
Veillez au fonctionnement correct
du ventilateur. Améliorez la dissipation de chaleur hors de l'armoire de commande. Eliminez les
pollutions et assurez-vous qu'aucune poussière ne peut pénétrer
dans l'armoire de commande ou
dans le variateur.
0198441114055, V2.1, 04.2016
N° d'erreur
Système de servo-entraînement
Cause
Remède
293
N° d'erreur
Brève description
Cause
Remède
AL532
Offsets calculés pour les
capteurs de courant en
dehors de la plage admissible
Les offsets calculés pour les capteurs de courant se trouvent en
dehors de la plage admissible.
Exécutez un Fault Reset. Éteignez puis rallumez le variateur.
Veuillez contacter le centre d'Assistance technique si l'erreur persiste.
AL533
Réservé
Réservé
Réservé
AL534
Signal d'impulsion manquant
Un des signaux d'impulsion n'est
pas raccordé.
Assurez-vous que les entrées
d'impulsion sont correctement raccordées.
AL535
Erreur système détectée
(FPGA et le micrologiciel
ne sont pas compatibles)
La version du micrologiciel n'est
pas compatible pour le variateur.
Actualisez le micrologiciel du
variateur. Veuillez contacter le
centre d'Assistance technique.
AL539
Phase moteur manque
Une ou plusieurs phases moteur
ne sont pas correctement raccordées.
Assurez-vous que les phases
moteur sont correctement raccordées. Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique.
AL547
Le moteur bloque
Le moteur est bloqué mécanique- Eliminez la cause du blocage
ment, par exemple par une butée mécanique. Vérifiez votre applicamécanique ou par la charge.
tion.
AL553
Aucune connexion entre le maître et le variateur
Connectez le maître et le variateur.
AL554
Position cible rejetée
Assurez-vous que les positions
cibles n'entraînent pas d'accélération ou de décélération trop élevée du moteur.
AL555
Déviation trop élevée de la La déviation entre la vitesse insvitesse
tantanée et la consigne de vitesse
a dépassé la déviation de vitesse
maximale configurée à l'aide du
paramètre P2-34.
Vérifiez votre application. Assurez-vous que les valeurs pour les
paramètres du régulateur sont
compatibles. Augmentez la valeur
pour la déviation de vitesse maximale dans le paramètre P2-34.
AL557
Aucune valeur cible reçue
via le bus de terrain
Trois fois de suite, aucune valeur
cible n'a été reçue via le bus de
terrain.
Exécutez un Fault Reset. Assurez-vous que les valeurs cibles
sont transférées via le bus de terrain.
AL558
Erreur système détectée
-
Veuillez contacter le centre d'Assistance technique.
AL560
Alimentation de la commande coupée
-
Activer l'alimentation de la commande.
AL561
capteur de température
défectueux
-
Éteignez puis rallumez le variateur. Veuillez contacter le centre
d'Assistance technique si l'erreur
persiste.
AL563
Erreur de commutation
détectée
Les phases moteur ont été interverties.
Assurez-vous que les phases
moteur sont correctement raccordées.
AL564
Déviation de position
Après qu'un déplacement s'est
détectée via la fonction de terminé avec succès, MC_OK état
sortie de signal MC_OK
actif. TPOS a été désactivé, ce
qui a également entraîné la désactivation de MC_OK.
Exécutez un Fault Reset avec la
fonction d'entrée de signal
FAULT_RESET et réglez le P0-01
sur 0. Si cet état entraîne un avertissement au lieu d'une erreur
détectée, réglez le paramètre
P1-48 en conséquence.
AL567
Erreur système détectée
(codeur)
Veuillez contacter le centre d'Assistance technique.
294
Une position cible a été rejetée
parce qu'elle aurait entraîné un
dépassement par le moteur de
l'accélération ou de la décélération maximale.
-
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
9 Diagnostic et élimination d'erreurs
LXM28A et BCH2
9 Diagnostic et élimination d'erreurs
Brève description
Cause
Remède
AL568
Surcharge résistance de
freinage
La puissance admissible de la
résistance de freinage a été
dépassée.
Assurez-vous que la résistance de
freinage utilisée est suffisamment
dimensionnée. Vérifiez votre
application.
AL569
Configuration transférée
de manière incorrecte via
Modbus
-
Assurez-vous que les raccordement ont été effectués correctement. Assurez-vous que le fichier
de configuration et le variateur
sont compatibles.
AL570
Surintensité détectée au
niveau d'une des sorties
logiques
-
Assurez-vous que les sorties logiques sont correctement câblées.
Assurez-vous de l'absence de
courts-circuits.
AL572
Déviation de position trop La déviation de position a
importante (erreur de pour- dépassé la déviation de position
suite)
maximale admissible configurée
via le paramètre P2-35 et le variateur a détecté une erreur de poursuite.
Vérifiez votre application. Réduisez la charge externe. Augmentez
la déviation de position admissible
via le paramètre P2-35. Réduisez
la vitesse du moteur via les paramètres P1-09 à P1-11 ou via l'entrée analogique V_REF. Augmentez la limitation de couple via les
paramètres P1-12 à P1-14 ou via
l'entrée analogique T_REF.
AL585
Equipement réseau CANo- Trop de cadre-données d'erreur.
pen dans l'état Bus-off
Les équipements réseau CANopen ont différentes vitesses de
transmission.
Assurez-vous que les vitesses de
transmission correctes sont configurées. Vérifiez l'installation du
bus CANopen.
AL588
Réservé
Réservé
Réservé
AL595
Combinaison non autorisée de variateur et de
moteur
-
Utilisez une combinaison autorisée de variateur et de moteur
0198441114055, V2.1, 04.2016
N° d'erreur
Système de servo-entraînement
295
LXM28A et BCH2
0198441114055, V2.1, 04.2016
9 Diagnostic et élimination d'erreurs
296
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
10
10 Paramètres
Paramètres
Ce chapitre comprend un aperçu des paramètres pouvant être appelés pour la commande du produit.
Des réglages incorrects ou des données incompatibles peuvent
déclencher des déplacement involontaires, déclencher des signaux,
endommager des pièces et désactiver des fonctions de surveillance.
Quelques réglages ne sont activés qu'après un redémarrage.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
•
•
•
•
•
•
Ne démarrez l'installation que si personne ni aucun obstacle ne
se trouve dans la zone de travail.
N'exploitez pas le système d'entraînement avec des données ou
des réglages inconnus.
Ne modifiez que les paramètres dont vous comprenez la signification.
Après avoir modifié les réglages, procédez à un redémarrage et
vérifiez les données ou les réglages enregistrés.
Lors de la mise en service, effectuer soigneusement des tests
pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur.
Vérifier les fonctions après un remplacement du produit et après
des modifications des réglages ou des données.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
10.1
Représentation des paramètres
Nom du paramètre
Unité de la valeur.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Unité
Le nom de paramètre sert à l'identification sans équivoque d'un paramètre.
Système de servo-entraînement
297
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
10.2
Liste des paramètres
Nom du paramètre Description
P0-00
VER
P0-01
ALE
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Version du micrologiciel
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFh
Hexadécimale
u16
RO
-
Modbus 100h
CANopen 4000h
Code d'erreur de l'erreur détectée
u16
RW
-
Modbus 102h
CANopen 4001h
u16
RW
per.
Modbus 104h
CANopen 4002h
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFh
Ce paramètre contient le numéro d'erreur
Hexadécimale
de l'erreur détectée en dernier.
Vous trouverez une liste des erreurs détectée au chapitre "9.3 Numéros des erreurs".
P0-02
STS
Etat du variateur indiqué par l'IHM
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
123
Ce paramètre permet de configurer les
Décimale
informations d'état affichées sur l'IHM.
Exemple : le réglage 7 permet à l'IHM d'afficher la vitesse de rotation du moteur.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Pour des détails, voir chapitre
"6.2.3 Informations d'état via l'IHM".
298
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P0-03
MON
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Fonction des sorties analogiques
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
77h
Ce paramètre définit les fonctions des sor- Hexadécimale
ties analogiques.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 106h
CANopen 4003h
u32
RO
-
Modbus 110h
CANopen 4008h
X: CH1
Y: CH2
not used
XY: (X: MON1; Y: MON2)
0 : vitesse instantanée (+/-8 V correspondent à la vitesse maximale)
1 : couple instantané (+/-8 V correspondent
au couple maximal)
2 : valeur de référence en kilo-impulsions
par seconde (+8 V correspondent à 4,5
Mpps)
3 : vitesse cible (+/-8 V correspondent à la
vitesse cible maximale)
4 : couple cible (+/-8 V correspondent au
couple cible maximal)
5 : tension du bus DC (+/-8 V correspondent
à 450 V)
6 : réservé
7 : réservé
Voir P1-04 et P1-05 pour des informations
sur la mise à l'échelle (pourcentage de la
tension)
Exemple :
P0-03 = 01 : la valeur de tension au niveau
de la sortie analogique indique la vitesse
instantanée.
Vitesse = (vitesse maximale x V1/8) x
P1-04/100 si la valeur de tension au niveau
de la sortie MON2 est de V1.
P0-08
s
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
4294967295
PS, V, T
Décimale
0198441114055, V2.1, 04.2016
TSON
Compteur d'heures de fonctionnement en
secondes
Système de servo-entraînement
299
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P0-09
CM1
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Valeur d'état 1
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V, T
2147483647
Ce paramètre met à disposition la valeur
Décimale
d'un des affichages d'état dans P0-02. La
valeur du paramètre est déterminée par
P0-17.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
s32
RO
-
Modbus 112h
CANopen 4009h
s32
RO
-
Modbus 114h
CANopen 400Ah
s32
RO
-
Modbus 116h
CANopen 400Bh
s32
RO
-
Modbus 118h
CANopen 400Ch
Exemples:
si l'état du variateur est lu via l'IHM et que
P0-02 est réglé sur 23, VAR-1 s'affiche pendant environ deux secondes sur l'IHM, suivi
de la valeur de ce paramètre.
Si P0-17 est réglé sur 3, la lecture de ce
paramètre indique la position instantanée
en impulsions.
Pour lire l'état via Modbus, lisez deux données de 16 bits dans les adresses 0012H et
0013H pour générer des données de 32
bits.
(0013H : 0012H) = (octet de poids fort :
octet de poids faible)
P0-10
CM2
Valeur d'état 2
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V, T
2147483647
Ce paramètre met à disposition la valeur
Décimale
d'un des affichages d'état dans P0-02. La
valeur du paramètre est déterminée par
P0-18.
Pour de plus amples détails, voir P0-09.
P0-11
CM3
Valeur d'état 3
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V, T
2147483647
Ce paramètre met à disposition la valeur
Décimale
d'un des affichages d'état dans P0-02. La
valeur du paramètre est déterminée par
P0-19.
CM4
Valeur d'état 4
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V, T
2147483647
Ce paramètre met à disposition la valeur
Décimale
d'un des affichages d'état dans P0-02. La
valeur du paramètre est déterminée par
P0-20.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Pour de plus amples détails, voir P0-09.
P0-12
Pour de plus amples détails, voir P0-09.
300
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P0-13
CM5
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Valeur d'état 5
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V, T
2147483647
Ce paramètre met à disposition la valeur
Décimale
d'un des affichages d'état dans P0-02. La
valeur du paramètre est déterminée par
P0-21.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
s32
RO
-
Modbus 11Ah
CANopen 400Dh
u16
RW
per.
Modbus 122h
CANopen 4011h
Afficher la valeur d'état 2
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
123
Ce paramètre permet de sélectionner une
Décimale
des valeurs d'état du variateur qui sont
mises à disposition à l'aide du paramètre
P0-02. L'état sélectionné est affiché via
P0-10. Voir P0-17 pour de plus amples
détails.
u16
RW
per.
Modbus 124h
CANopen 4012h
Afficher la valeur d'état 3
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
123
Ce paramètre permet de sélectionner une
Décimale
des valeurs d'état du variateur qui sont
mises à disposition à l'aide du paramètre
P0-02. L'état sélectionné est affiché via
P0-11. Voir P0-17 pour de plus amples
détails.
u16
RW
per.
Modbus 126h
CANopen 4013h
Afficher la valeur d'état 4
u16
RW
per.
Modbus 128h
CANopen 4014h
Pour de plus amples détails, voir P0-09.
P0-17
CMA1
Afficher la valeur d'état 1
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
123
Ce paramètre permet de sélectionner une
Décimale
des valeurs d'état du variateur qui sont
mises à disposition à l'aide du paramètre
P0-02. L'état sélectionné est affiché via
P0-09.
Exemple :
le réglage 7 dans P0-17 permet de retourner la vitesse de rotation du moteur en
min-1 lors de la lecture de P0-09.
P0-18
CMA2
P0-19
CMA3
P0-20
0198441114055, V2.1, 04.2016
CMA4
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
123
Ce paramètre permet de sélectionner une
Décimale
des valeurs d'état du variateur qui sont
mises à disposition à l'aide du paramètre
P0-02. L'état sélectionné est affiché via
P0-12. Voir P0-17 pour de plus amples
détails.
Système de servo-entraînement
301
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
P0-21
CMA5
P0-25
MAP1
P0-26
MAP2
P0-27
MAP3
P0-28
MAP4
P0-29
MAP5
P0-30
MAP6
302
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Afficher la valeur d'état 5
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
123
Ce paramètre permet de sélectionner une
Décimale
des valeurs d'état du variateur qui sont
mises à disposition à l'aide du paramètre
P0-02. L'état sélectionné est affiché via
P0-13. Voir P0-17 pour de plus amples
détails.
u16
RW
per.
Modbus 12Ah
CANopen 4015h
Mappage de paramètres 1
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Les paramètres P0-25 à P0-32 permettent Hexadécimale
de lire et d'écrire les valeurs de paramètres
avec des adresses de communication ne se
suivant pas. P0-35 à P0-42 peuvent être
définis en tant que valeurs pour le mappage
des paramètres en vue de la lecture et de
l'écriture. Si P0-25 à P0-32 sont lus, les
valeurs de lecture ou d'écriture correspondent aux valeurs des paramètres définis (et
inversement) avec P0-35 à P0-42. Voir
P0-35 pour de plus amples détails.
u32
RW
-
Modbus 132h
CANopen 4019h
Mappage de paramètres 2
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Voir P0-25 et P0-36 pour de plus amples
Hexadécimale
détails.
u32
RW
-
Modbus 134h
CANopen 401Ah
Mappage de paramètres 3
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Voir P0-25 et P0-37 pour de plus amples
Hexadécimale
détails.
u32
RW
-
Modbus 136h
CANopen 401Bh
Mappage de paramètres 4
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Voir P0-25 et P0-38 pour de plus amples
Hexadécimale
détails.
u32
RW
-
Modbus 138h
CANopen 401Ch
Mappage de paramètres 5
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Voir P0-25 et P0-39 pour de plus amples
Hexadécimale
détails.
u32
RW
-
Modbus 13Ah
CANopen 401Dh
Mappage de paramètres 6
u32
RW
-
Modbus 13Ch
CANopen 401Eh
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Voir P0-25 et P0-40 pour de plus amples
Hexadécimale
détails.
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Nom du paramètre Description
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P0-31
MAP7
P0-32
MAP8
P0-35
MAPA1
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Mappage de paramètres 7
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Voir P0-25 et P0-41 pour de plus amples
Hexadécimale
détails.
u32
RW
-
Modbus 13Eh
CANopen 401Fh
Mappage de paramètres 8
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Voir P0-25 et P0-42 pour de plus amples
Hexadécimale
détails.
u32
RW
-
Modbus 140h
CANopen 4020h
Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 1 0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Les paramètres P0-35 à P0-42 définissent Hexadécimale
les paramètres de lecture et d'écriture
requis pour P0-25 à P0-32. Vous lisez et
écrivez les valeurs de paramètres avec des
adresses de communication ne se suivant
pas.
u32
RW
per.
Modbus 146h
CANopen 4023h
Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 2 0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Voir P0-35 pour de plus amples détails.
Hexadécimale
u32
RW
per.
Modbus 148h
CANopen 4024h
Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 3 0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Voir P0-35 pour de plus amples détails.
Hexadécimale
u32
RW
per.
Modbus 14Ah
CANopen 4025h
Les paramètres de lecture et d'écriture peuvent être un seul paramètres de 32 bits ou
deux paramètres de 16 bits.
A
B
not used
A : code du groupe de paramètres au format hexadécimal
B : numéro de paramètre au format hexadécimal
Exemple :
Si vous voulez lire et écrire la valeur de
P1-44 (paramètre de 32 bits) via P0-25,
réglez P0-35 sur 012C012Ch.
Si vous voulez lire et écrire les valeurs de
P2-02 (paramètre de 16 bits) et de P2-04
(paramètre de 16 bits) via P0-25, réglez
P0-35 sur 02040202h.
P0-36
0198441114055, V2.1, 04.2016
MAPA2
P0-37
MAPA3
Système de servo-entraînement
303
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P0-38
MAPA4
P0-39
MAPA5
P0-40
MAPA6
P0-41
MAPA7
P0-42
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 4 0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Voir P0-35 pour de plus amples détails.
Hexadécimale
u32
RW
per.
Modbus 14Ch
CANopen 4026h
Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 5 0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Voir P0-35 pour de plus amples détails.
Hexadécimale
u32
RW
per.
Modbus 14Eh
CANopen 4027h
Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 6 0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Voir P0-35 pour de plus amples détails.
Hexadécimale
u32
RW
per.
Modbus 150h
CANopen 4028h
Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 7 0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Voir P0-35 pour de plus amples détails.
Hexadécimale
u32
RW
per.
Modbus 152h
CANopen 4029h
Lire/écrire bloc de données P0-35 à P0-42 8 0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Voir P0-35 pour de plus amples détails.
Hexadécimale
u32
RW
per.
Modbus 154h
CANopen 402Ah
0198441114055, V2.1, 04.2016
MAPA8
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
304
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P0-46
SVSTS
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Etat des fonctions de sortie de signaux
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFh
Ce paramètre montre l'état des fonctions de Hexadécimale
sortie de signaux au format hexadécimal.
Lorsque la fonction de sortie de signal est
affectée à une sortie de signal, le paramètre
montre l'état de la fonction de sortie de
signal dans la mesure où aucun forçage
n'est actif.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RO
-
Modbus 15Ch
CANopen 402Eh
u16
RO
-
Modbus 15Eh
CANopen 402Fh
Bit 0 : SRDY (Servo ready)
Bit 1 : SON (Servo On)
Bit 2 : ZSPD (Zero speed)
Bit 3 : TSPD (Speed reached)
Bit 4 : TPOS (Movement completed)
Bit 5 : TQL (Torque Limit Reached)
Bit 6 : ERR (Error Detected)
Bit 7 : BRKR (Holding brake control)
Bit 8 : HOMED_OK (Homing completed)
Bit 9 : OLW (Motor Overload Warning)
Bit 10 : WARN (indique que l'un des états
suivants a été détecté : fin de course matérielle déclenchée, sous-tension, NodeguardWarning, Operational Stop (OPST))
Bits 11 ... 15 : réservés
La paramètre est également lisible via le
bus de terrain.
P0-47
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFh
Ce paramètre contient le numéro du dernier Hexadécimale
avertissement détecté. Le numéro est
effacé après un Fault Reset.
0198441114055, V2.1, 04.2016
LAST_WRN
Numéro du dernier avertissement
Système de servo-entraînement
305
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P1-00
PTT
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Signal de référence - Réglage des impulsions
0h
2
Disponible dans les modes opératoires : PT h
1132h
Hexadécimale
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 200h
CANopen 4100h
A
B
C
D
not used
Ce paramètre permet de configurer les
signaux de référence pour le mode opératoire PT.
A : nature des signaux de référence
B : fréquence de signal
C : polarité d'entrée
D : source des signaux de référence
0198441114055, V2.1, 04.2016
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
306
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P1-01
CTL
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Mode opératoire et direction du déplacement
0h
B
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
110Bh
PS, V, T
Hexadécimale
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 202h
CANopen 4101h
A
not used
C
D
not used
A : mode opératoire
Pour cela, voir le chapitre
"7.3.1 Réglage du mode opératoire".
C : direction du déplacement
Pour cela, voir le chapitre
"6.5.1 Vérifier la direction du déplacement".
D : fonctions d'entrée de signaux et fonctions de sortie de signaux après commutation du mode opératoire
Valeur 0 : les affectations des fonctions
d'entrée de signaux et des fonctions de sortie de signaux (P2-10 à P2-22) restent
inchangées dans le nouveau mode opératoire.
Valeur 1 : les affectations des fonctions
d'entrée de signaux et des fonctions de sortie de signaux (P2-10 à P2-22) adoptent les
préréglages du nouveau mode opératoire.
Voir les chapitres
"7.4.1 Préréglages des entrées de signal" et
"7.4.3 Préréglages des sorties de signal".
0198441114055, V2.1, 04.2016
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
Système de servo-entraînement
307
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P1-02
PSTL
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
0h
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
11h
PS, V, T
Hexadécimale
Ce paramètre active et désactive la limitation de vitesse et la limitation de couple.
La limitation de vitesse et la limitation de
couple peuvent également être activées via
les fonctions d'entrée de signaux SPDLM et
TRQLM.
Les fonctions d'entrée de signaux SPD0 et
SPD1 permettent de sélectionner les
valeurs de vitesse configurées avec les
paramètres P1-09 à P1-11. Les fonctions
d'entrée de signaux TCM0 et TCM1 permettent de sélectionner les valeurs de couple
configurées avec les paramètres P1-12 à
P1-14.
Limitations de vitesse et limitations de couple - Activation/Désactivation
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 204h
CANopen 4102h
A
B
not used
A : limitation de vitesse
0 : désactiver
1 : activer (en mode opératoire T)
Vref
(0)
P1-09(1)
P1-10(2)
P1-11(3)
Speed Limit
Command
SPD0
SPD1
B : limitation de couple
0 : désactiver
1 : activer (modes opératoires PT, PS et V)
Tref
(0)
P1-12(1)
P1-13(2)
P1-14(3)
Torque Limit
Command
308
0198441114055, V2.1, 04.2016
TCM0
TCM1
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P1-03
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
u16
RW
per.
Modbus 206h
CANopen 4103h
Facteur de mise à l'échelle, sortie analogique 1
%
1
100
Disponible dans les modes opératoires : PT,
100
PS, V, T
Décimale
u16
RW
per.
Modbus 208h
CANopen 4104h
Facteur de mise à l'échelle, sortie analogique 2
%
1
100
Disponible dans les modes opératoires : PT,
100
PS, V, T
Décimale
u16
RW
per.
Modbus 20Ah
CANopen 4105h
P1-09
vitesse cible/limitation de vitesse 1
SP1
Disponible dans les modes opératoires : V,
T
s32
RW
per.
Modbus 212h
CANopen 4109h
AOUT
Polarité des sorties analogiques/polarité des sorties d'impulsions
0h
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
13h
PS, V, T
Hexadécimale
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
A
B
not used
Ce paramètre définit la polarité des sorties
analogiques MON1 et MON2 ainsi que la
polarité des sorties d'impulsion.
A : polarité des sorties analogiques MON1
et MON2
0 : MON1(+), MON2(+)
1 : MON1(+), MON2(-)
2 : MON1(-), MON2(+)
3 : MON1(-), MON2(-)
B : polarité des sorties d'impulsions
0 : non inversée
1 : inversée
P1-04
MON1
P1-05
MON2
Vitesse cible 1
0.1rpm
-60000
10000
60000
Décimale
Ce paramètre définit la première vitesse
cible pour le mode opératoire V.
Limitation de vitesse 1
0198441114055, V2.1, 04.2016
Ce paramètre définit la première limitation
de vitesse pour le mode opératoire T.
Système de servo-entraînement
309
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
P1-10
vitesse cible/limitation de vitesse 2
SP2
Disponible dans les modes opératoires : V,
T
0.1rpm
-60000
20000
60000
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 214h
CANopen 410Ah
0.1rpm
-60000
30000
60000
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 216h
CANopen 410Bh
%
-300
Disponible dans les modes opératoires : PT,
100
PS, V, T
300
Couple cible 1 en pourcentage du courant
Décimale
nominal
s16
RW
per.
Modbus 218h
CANopen 410Ch
Vitesse cible 2
Ce paramètre définit la deuxième vitesse
cible pour le mode opératoire V.
Limitation de vitesse 2
Ce paramètre définit la deuxième limitation
de vitesse pour le mode opératoire T.
P1-11
vitesse cible/limitation de vitesse 3
SP3
Disponible dans les modes opératoires : V,
T
Vitesse cible 3
Ce paramètre définit la troisième vitesse
cible pour le mode opératoire V.
Limitation de vitesse 3
Ce paramètre définit la troisième limitation
de vitesse pour le mode opératoire T.
P1-12
TQ1
Couple cible/limitation de couple 1
Ce paramètre définit le premier couple cible
pour le mode opératoire T.
Limitation de couple 1 en pourcentage du
courant nominal
Ce paramètre définit la première limitation
de couple pour les modes opératoires PT,
PS et V.
0198441114055, V2.1, 04.2016
La fonction de sortie de signaux TQL est
activée lorsque le couple a atteint les limitations de couple configurées avec les paramètres P1-12 à P1-14 ou via une entrée
analogique.
310
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P1-13
TQ2
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Couple cible/limitation de couple 2
%
-300
Disponible dans les modes opératoires : PT,
100
PS, V, T
300
Couple cible 2 en pourcentage du courant
Décimale
nominal
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
s16
RW
per.
Modbus 21Ah
CANopen 410Dh
s16
RW
per.
Modbus 21Ch
CANopen 410Eh
u16
RW
per.
Modbus 21Eh
CANopen 410Fh
Ce paramètre définit le deuxième couple
cible pour le mode opératoire T.
Limitation de couple 2 en pourcentage du
courant nominal
Ce paramètre définit la deuxième limitation
de couple pour les modes opératoires PT,
PS et V.
La fonction de sortie de signaux TQL est
activée lorsque le couple a atteint les limitations de couple configurées avec les paramètres P1-12 à P1-14 ou via une entrée
analogique.
P1-14
TQ3
Couple cible/limitation de couple 3
%
-300
Disponible dans les modes opératoires : PT,
100
PS, V, T
300
Couple cible 3 en pourcentage du courant
Décimale
nominal
Ce paramètre définit le troisième couple
cible pour le mode opératoire T.
Limitation de couple 3 en pourcentage du
courant nominal
Ce paramètre définit la troisième limitation
de couple pour les modes opératoires PT,
PS et V.
La fonction de sortie de signaux TQL est
activée lorsque le couple a atteint les limitations de couple configurées avec les paramètres P1-12 à P1-14 ou via une entrée
analogique.
P1-15
0198441114055, V2.1, 04.2016
LINELOSSMODE
Surveillance des phases réseau - Réaction
à l'absence d'une phase réseau
0
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
2
PS, V, T
Décimale
Ce paramètre définit la réaction du variateur
lorsque la surveillance des phases réseau
détecte une erreur.
Valeur 0 : erreur détectée avec l'étage de
puissance activé ou désactivé
Valeur 1 : erreur détectée avec l'étage de
puissance activé, avertissement en cas
d'étage de puissance désactivé
Valeur 2 : avertissement en cas d'étage de
puissance activé ou désactivé
Système de servo-entraînement
311
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P1-16
LINELOSSRECOVER
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Surveillance des phase réseau - Fault
Reset
0
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
1
PS, V, T
Décimale
Ce paramètre définit le type de Fault Reset
après une erreur de phase réseau a été éliminée.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 220h
CANopen 4110h
u16
RW
per.
Modbus 222h
CANopen 4111h
Valeur 0 : aucun Fault Reset automatique
Valeur 1 : Fault Reset automatique
P1-17
LINELOSSTYPE
Surveillance des phases réseau - Type
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
2
Ce paramètre définit le type de surveillance Décimale
des phases réseau.
Valeur 0 : aucune surveillance des phases
réseau
Valeur 1 : surveillance des phases réseau,
raccordement monophasé
Valeur 2 : surveillance des phases réseau,
raccordement triphasé
P1-18
réservé
P1-19
Active Disable - Temps de retard de l'étage
de puissance
ms
0
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
6500
PS, V, T
Décimale
Ce paramètre définit le temps de retard
entre l'arrêt du moteur et la désactivation de
l'étage de puissance.
u16
RW
per.
Modbus 226h
CANopen 4113h
Limitation de courant pendant Quick Stop
0.001
1
Disponible dans les modes opératoires : PT,
1000
PS, V
1000
Ce paramètre définit le courant maximal
Décimale
pendant un Quick Stop (exprimé en tant que
facteur de P1-78)
s16
RW
per.
Modbus 228h
CANopen 4114h
Etat du courant de repli (Foldback) variateur 0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V, T
1
Ce paramètre indique si la limitation de cou- Décimale
rant de repli (Foldback) est supérieure ou
inférieure au courant maximal du variateur
(voir P1-78).
u16
RO
-
Modbus 22Ah
CANopen 4115h
DISTIME
P1-20
ESTOPILIM
P1-21
FOLD
312
0198441114055, V2.1, 04.2016
Valeur 0 : limitation de courant de repli
(Foldback) supérieure à P1-78
Valeur 1 : limitation de courant de repli
(Foldback) inférieure à P1-78
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P1-22
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Repli (Foldback) limitation de courant Variateur
0.01A
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
30000
PS, V, T
Décimale
Limitation de courant de repli (Foldback) du
variateur
u32
RO
-
Modbus 22Ch
CANopen 4116h
Surveillance de courant variateur - Valeur
de seuil courant de repli (Foldback) pour
erreur détectée
u32
RW
per.
Modbus 22Eh
CANopen 4117h
u32
RW
per.
Modbus 230h
CANopen 4118h
0.01A
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
30000
PS, V, T
Décimale
Limitation de courant de repli (Foldback) du
moteur
u32
RO
-
Modbus 234h
CANopen 411Ah
Surveillance de courant moteur - Valeur de 0.01A
seuil courant de repli (Foldback) pour erreur 0
MIFOLDFTHRESH
détectée
30000
Disponible dans les modes opératoires : PT,
Décimale
PS, V, T
u32
RW
per.
Modbus 236h
CANopen 411Bh
u32
RW
per.
Modbus 238h
CANopen 411Ch
IFOLD
P1-23
IFOLDFTHRESH
0.01A
0
30000
Disponible dans les modes opératoires : PT,
Décimale
PS, V, T
Ce paramètre définit la valeur de seuil de
courant après dépassement de laquelle la
surveillance du courant du variateur détecte
une erreur.
P1-24
IFOLDWTHRESH
Surveillance de courant variateur - Valeur
de seuil courant de repli (Foldback) pour
avertissement
0.01A
0
30000
Disponible dans les modes opératoires : PT,
Décimale
PS, V, T
Ce paramètre définit la valeur de seuil de
courant après dépassement de laquelle la
surveillance du courant du variateur déclenche un avertissement.
P1-25
réservé
P1-26
Limitation de courant de repli (Foldback) Moteur
MIFOLD
P1-27
Ce paramètre définit la valeur de seuil de
courant après dépassement de laquelle la
surveillance du courant du moteur détecte
une erreur.
P1-28
0198441114055, V2.1, 04.2016
Surveillance de courant moteur - Valeur de
seuil courant de repli (Foldback) pour averMIFOLDWTHRESH
tissement
0.01A
0
30000
Disponible dans les modes opératoires : PT,
Décimale
PS, V, T
Ce paramètre définit la valeur de seuil de
courant après dépassement de laquelle la
surveillance du courant du moteur déclenche un avertissement.
Système de servo-entraînement
313
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P1-29
OVTHRESH
P1-30
RAMAXERRCNT
P1-32
LSTP
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Surveillance de surtension bus DC - Valeur
de seuil
V
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V, T
Décimale
Ce paramètre définit la valeur de seuil pour
la surveillance de surtension du bus DC.
u16
RO
-
Modbus 23Ah
CANopen 411Dh
Surveillance de la commutation - Valeur de
comptage maximale
ms
0
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
Décimale
u16
RW
-
Modbus 23Ch
CANopen 411Eh
Méthode d'arrêt
u16
RW
per.
Modbus 240h
CANopen 4120h
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V
20h
Ce paramètre définit comment le moteur est Hexadécimale
arrêté lorsque l'étage de puissance est
censé être désactivé (fonction d'entrée de
signaux OPST comprise) ou si une erreur
est détectée.
Valeur 0h : rampe de décélération
Valeur 10h : arrêt non contrôlé par coupure
du courant moteur (moteur s'arrête en roue
libre)
Valeur 20h : rampe de décélération jusqu'à
la vitesse P1-38, ensuite arrêt incontrôlé du
moteur par coupure du courant du moteur
(moteur s'arrête en roue libre) (pendant la
durée de 50 ms, la vitesse instantanée doit
être inférieure à la valeur de P1-38, avant
que l'arrêt en roue libre ne commence)
Dans le mode opératoire Torque (T), la
rampe de décélération n'est pas utilisée. Au
lieu de cela, le moteur est mis hors courant
(étage de puissance désactivé).
0198441114055, V2.1, 04.2016
En fonction de l'événement déclenché par
l'arrêt, les rampes de décélération suivantes
sont utilisées :
- fonction d'entrée de signaux STOP : P5-20
- erreur de transmission détectée : P5-21
- dépassement de position : P5-22
- fin de course logicielle négative déclenchée : P5-23
- fin de course logicielle positive déclenchée : P5-24
- fin de course matérielle négative déclenchée : P5-25
- fin de course matérielle positive déclenchée : P5-26
- chaque autre événement : P1-68
Le temps de retard entre l'arrêt du moteur et
la désactivation de l'étage de puissance est
défini par P1-19.
314
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P1-34
TACC
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Durée d'accélération
ms
6
Disponible dans les modes opératoires : PT,
30
V
65500
La durée d'accélération est le temps en mil- Décimale
lisecondes requis pour accélérer de l'arrêt
du moteur à 6000 min-1.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 244h
CANopen 4122h
u16
RW
per.
Modbus 246h
CANopen 4123h
u32
RW
per.
Modbus 24Ah
CANopen 4125h
Pour le mode opératoire V, ce paramètre
définit l'accélération. Lorsque la vitesse
cible est prédéfinie en tant que signal analogique, la valeur maximale pour ce paramètre est automatiquement limitée à 20000.
Pour le mode opératoire PT, ce paramètre
définit une limitation de l'accélération pour
les impulsions au niveau de l'interface PTI.
P1-35
TDEC
Durée de décélération
ms
6
Disponible dans les modes opératoires : PT,
30
V
65500
La durée de décélération est le temps en
Décimale
millisecondes requis pour décélérer de
6000 min-1 jusqu'à l'arrêt du moteur.
Pour le mode opératoire V, ce paramètre
définit la décélération. Lorsque la vitesse
cible est prédéfinie en tant que signal analogique, la valeur maximale pour ce paramètre est automatiquement limitée à 20000.
Pour le mode opératoire PT, ce paramètre
définit une limitation de la décélération pour
les impulsions au niveau de l'interface PTI.
P1-37
LMJR
Rapport entre le moment d'inertie de charge 0.1
et le moment d'inertie du moteur
0
10
Disponible dans les modes opératoires : PT,
20000
PS, V, T
Décimale
Ce paramètre définit le rapport entre le
moment d'inertie de charge et le moment
d'inertie du moteur (J_load/J_motor)
J_load : moment d'inertie de charge de la
charge mécanique externe totale
0198441114055, V2.1, 04.2016
J_motor : moment d'inertie du moteur
Système de servo-entraînement
315
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P1-38
ZSPD
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Fonction de sortie de signal ZSPD/Fonction 0.1rpm
d'entrée de signal ZCLAMP - Vitesse
0
100
Disponible dans les modes opératoires : PT,
2000
PS, V, T
Décimale
Ce paramètre définit la vitesse pour la fonction de sortie de signal ZSPD. La fonction
de sortie de signal ZSPD indique que la
vitesse du moteur est inférieure à la valeur
de vitesse configurée à l'aide de ce paramètre.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
s32
RW
per.
Modbus 24Ch
CANopen 4126h
Fonction de sortie de signal TSPD - Vitesse rpm
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
3000
PS, V, T
5000
Ce paramètre définit la vitesse pour la fonc- Décimale
tion de sortie de signal TSPD. La fonction
de sortie de signal TSPD indique que la
vitesse du moteur est supérieure à la valeur
de vitesse configurée à l'aide de ce paramètre.
u32
RW
per.
Modbus 24Eh
CANopen 4127h
Vitesse cible et limitation de vitesse 10 V
s32
RW
per.
Modbus 250h
CANopen 4128h
Ce paramètre définit la vitesse pour la fonction d'entrée de signal ZCLAMP. La fonction
d'entrée de signal ZCLAMP arrête le
moteur. La vitesse du moteur doit se trouver
en dessous de la valeur de vitesse configurée à l'aide de ce paramètre.
P1-39
SSPD
P1-40
VCM
rpm
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V, T
10001
Ce paramètre définit pour le mode opéraDécimale
toire V la vitesse cible correspondant à la
tension à l'entrée maximale de 10 V.
Ce paramètre définit pour le mode opératoire T la limitation de vitesse correspondant
à la tension à l'entrée maximale de 10 V.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Exemple : lorsque la valeur de ce paramètre
est de 3000 dans le mode opératoire V et
que la tension à l'entrée est de 10 V, la
vitesse cible est de 3000 min-1.
316
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P1-41
TCM
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Couple cible et limitation du couple 10 V
%
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
100
PS, V, T
1000
Ce paramètre définit pour le mode opéraDécimale
toire T le couple cible correspondant à la
tension à l'entrée maximale de 10 V.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 252h
CANopen 4129h
Temps de retard frein de maintien
ms
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
1000
Ce paramètre définit le temps entre l'activa- Décimale
tion de l'étage de puissance et l'activation
de la fonction de sortie de signal BRKR.
u16
RW
per.
Modbus 254h
CANopen 412Ah
Facteur de réduction réducteur électronique - Numérateur 1
1
128
Disponible dans les modes opératoires : PT,
536870911
PS
Décimale
Ce paramètre permet de régler le numérateur du facteur de réduction. Le dénominateur du facteur de réduction se règle avec
P1-45.
u32
RW
per.
Modbus 258h
CANopen 412Ch
u32
RW
per.
Modbus 25Ah
CANopen 412Dh
Ce paramètre définit pour les modes opératoires PT, PS et V la limitation de couple qui
correspond à la tension à l'entrée maximale
de 10 V.
Exemple : lorsque la valeur de ce paramètre
est de 100 dans le mode opératoire T et
que la tension à l'entrée est de 10 V, le couple cible est de 100% du couple nominal.
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
P1-42
MBT1
P1-44
GR1
En mode opératoire PS, la valeur de ce
paramètre ne peut être modifiée qu'avec
l'étage de puissance désactivé.
P1-45
0198441114055, V2.1, 04.2016
GR2
Facteur de réduction réducteur électronique - Dénominateur
1
10
Disponible dans les modes opératoires : PT,
2147483647
PS
Décimale
Ce paramètre permet de régler le dénominateur du facteur de réduction. Le numérateur du facteur de réduction se règle avec
P1-44.
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
Système de servo-entraînement
317
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P1-46
ENCOUTRES
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Résolution de la simulation du codeur
LPR
Disponible dans les modes opératoires : PT,
2048
PS, V, T
Ce paramètre permet de régler la résolution Décimale
pour la simulation du codeur via la sortie
analogique DO6 (OCZ).
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
s32
RW
per.
Modbus 25Ch
CANopen 412Eh
Fonction de sortie de signal SP_OK Vitesse
rpm
0
10
Disponible dans les modes opératoires : V
300
Ce paramètre définit la fenêtre de déviation Décimale
de vitesse pour la fonction de sortie de
signal SP_OK. La fonction de sortie de
signal indique que la vitesse instantanée se
trouve dans la fenêtre de déviation de position.
u32
RW
per.
Modbus 25Eh
CANopen 412Fh
Fonction de sortie de signal MC_OK Réglages
u16
RW
per.
Modbus 260h
CANopen 4130h
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
P1-47
SPOK
P1-48
MCOK
0h
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
21h
Ce paramètre définit le comportement de la Hexadécimale
fonction de sortie de signal MC_OK après
son activation. La fonction de sortie de
signal MC_OK indique la fonction de sortie
de signal CMD_OK et la fonction de sortie
de signal TPOS ont été activées. De plus, il
est possible de définir si une erreur est censée être détectée en cas de déviation de
position.
A
B
not used
A : comportement de MC_OK après la désactivation de TPOS
Valeur 0 : si TPOS est désactivé, MC_OK
est désactivé.
Valeur 1 : si TPOS est désactivé, MC_OK
reste activé.
318
0198441114055, V2.1, 04.2016
B : réaction à une déviation de position
détectée via TPOS, si A est réglé sur 0
Valeur 0 : aucune réaction
Valeur 1 : avertissement détecté
Valeur 2 : erreur détectée
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P1-52
REGENRES
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Résistance de freinage - Valeur de résistance
Ohm
-1
Disponible dans les modes opératoires : PT,
32767
PS, V, T
Décimale
Ce paramètre permet de régler la valeur de
résistance de la résistance de freinage.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
s16
RW
per.
Modbus 268h
CANopen 4134h
s16
RW
per.
Modbus 26Ah
CANopen 4135h
u32
RW
per.
Modbus 26Ch
CANopen 4136h
u32
RW
per.
Modbus 26Eh
CANopen 4137h
u16
RW
per.
Modbus 272h
CANopen 4139h
Valeur -1 : aucune résistance de freinage
P1-53
REGENPOW
Résistance de freinage - Puissance
W
-1
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V, T
32767
Ce paramètre permet de régler la puissance Décimale
de la résistance de freinage.
Valeur -1 : aucune résistance de freinage
P1-54
PER
Sortie de signal TPOS - Valeur de déclenchement
PUU
0
12800
Disponible dans les modes opératoires : PT,
1280000
PS
Décimale
Ce paramètre définit la valeur de déviation
de position pour activer la fonction de sortie
de signal TPOS.
Mode opératoire PT : la fonction de sortie
de signal TPOS indique que la déviation de
position se trouve à l'intérieur e la plage de
tolérance réglée à l'aide de ce paramètre.
Mode opératoire PT : la fonction de sortie
de signal TPOS indique que la déviation de
position se trouve à la position cible à l'intérieur de la plage de tolérance réglée à l'aide
de ce paramètre.
P1-55
VLIM
Vitesse maximale - définie par l'utilisateur
rpm
10
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V, T
6000
Ce paramètre indique la vitesse maximale. Décimale
Réglage d'usine : vitesse nominale.
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
P1-57
0198441114055, V2.1, 04.2016
CRSHA
Surveillance du couple - Couple
%
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
300
Ce paramètre permet de configurer la sur- Décimale
veillance du couple. Cette dernière détecte
une erreur (AL030) lorsque le couple réglé
avec P1-58 est dépassé pendant la durée
configurée avec ce paramètre.
Système de servo-entraînement
319
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P1-58
CRSHT
P1-59
MFLT
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Surveillance du couple - Durée
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
ms
1
Disponible dans les modes opératoires : PT,
1
PS, V, T
1000
Ce paramètre permet de configurer la sur- Décimale
veillance du couple. Cette dernière détecte
une erreur (AL030) lorsque le couple réglé
avec P1-57 est dépassé pendant la durée
configurée avec ce paramètre.
u16
RW
per.
Modbus 274h
CANopen 413Ah
Filtre de courbe S pour le mode opératoire
Velocity
us
0
0
255875
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 276h
CANopen 413Bh
Surveillance de la commutation - Seuil de
temps
ms
0
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
3000
PS, V, T
Décimale
u16
RW
per.
Modbus 278h
CANopen 413Ch
Surveillance de la commutation - Seuil de
vitesse
0.1rpm
0
600
Disponible dans les modes opératoires : PT,
60000
PS, V, T
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 27Ah
CANopen 413Dh
Surveillance de la température du moteur Réaction
u16
RW
per.
Modbus 27Ch
CANopen 413Eh
u16
RW
per.
Modbus 27Eh
CANopen 413Fh
Disponible dans les modes opératoires : V
Ce paramètre définit la moyenne glissante
[us] pour le filtre de courbe S dans le mode
opératoire Velocity. La valeur de ce paramètre doit être un multiple de 125. Le filtre
modifie une accélération linéaire dans une
courbe S.
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
P1-60
RUNAWAYTTHRESH
P1-61
RUNAWAYVTHRESH
P1-62
THERMODE
0
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
5
PS, V, T
Décimale
Ce paramètre définit la réaction du variateur
lorsque la surveillance de la température du
moteur détecte une erreur.
P1-63
THERMTIME
320
Surveillance de la température du moteur Temps de retard
s
0
30
Disponible dans les modes opératoires : PT,
300
PS, V, T
Décimale
Ce paramètre définit le temps de retard
entre la détection d'une erreur de surtempérature et le passage à l'état de fonctionnement Fault (voir P1-62).
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Valeur 0 : désactiver immédiatement l'étage
de puissance
Valeur 3 : ignorer la surtempérature
Valeur 4 : avertissement
Valeur 5 : d'abord avertissement, ensuite
erreur détectée si l'état dure plus longtemps
que le délai réglé dans P1-63.
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P1-64
UVMODE
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Surveillance de la sous-tension - Réaction
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
3
Ce paramètre définit la réaction du variateur Décimale
lorsque la surveillance de la sous-tension
détecte une sous-tension.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 280h
CANopen 4140h
u16
RO
-
Modbus 284h
CANopen 4142h
Surveillance de la sous-tension - Temps de
retard
s
0
30
Disponible dans les modes opératoires : PT,
300
PS, V, T
Décimale
Ce paramètre définit le temps de retard
entre la détection d'une sous-tension (affichée par « u ») et la réaction du variateur
indiquée dans P1-64.
u16
RW
per.
Modbus 286h
CANopen 4143h
Active Disable - Rampe de décélération
ms
6
Disponible dans les modes opératoires : PT,
200
PS, V
65500
Ce paramètre définit la rampe de décéléra- Décimale
tion en cas de demande de désactivation de
l'étage de puissance, voir P1-32.
u16
RW
per.
Modbus 288h
CANopen 4144h
Désactivation de l'étage de puissance Durée de décélération
u16
RW
per.
Modbus 28Ah
CANopen 4145h
Valeur 0 : erreur détectée
Valeur 1 : avertissement (avec l'étage de
puissance activé)
Valeur 2 : d'abord avertissement, ensuite
erreur détectée si l'état dure plus longtemps
que le délai réglé dans P1-67.
Valeur 3 : erreur détectée (avec l'étage de
puissance activé)
P1-65
réservé
P1-66
Etat du courant de repli (Foldback) moteur
MFOLD
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V, T
1
Ce paramètre indique si la limitation de cou- Décimale
rant de repli (Foldback) est supérieure ou
inférieure au courant maximal du moteur
(voir P1-78).
Valeur 0 : limitation de courant de repli
(Foldback) supérieure à P1-78
Valeur 1 : limitation de courant de repli
(Foldback) inférieure à P1-78
P1-67
UVTIME
P1-68
DECSTOP
P1-69
0198441114055, V2.1, 04.2016
DECSTOPTIME
ms
0
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
6500
PS, V
Décimale
Ce paramètre définit la rampe de décélération en cas de demande de désactivation de
l'étage de puissance, voir P1-32. Si la
valeur de ce paramètre n'est pas de 0, ce
paramètre écrase P1-68.
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
Système de servo-entraînement
321
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
P1-70
0.01A
0
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 28Ch
CANopen 4146h
Temps d'activation maximal résistance de
freinage
ms
10
40
Disponible dans les modes opératoires : PT,
100
PS, V, T
Décimale
Ce paramètre définit la durée d'activation
maximale pour la résistance de freinage. La
durée d'activation pour la résistance de freinage équivaut au laps de temps pendant
lequel la résistance de freinage peut être
activée.
u16
RW
per.
Modbus 28Eh
CANopen 4147h
Surveillance de la résistance de freinage Réaction
u16
RW
per.
Modbus 290h
CANopen 4148h
Courant maximal de l'utilisateur
0.01A
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V, T
Ce courant définit le courant maximal défini Décimale
par l'utilisateur. La valeur maximale pour ce
paramètre est la valeur de P1-79.
u32
RW
per.
Modbus 29Ch
CANopen 414Eh
Courant maximal
0.01A
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V, T
Ce paramètre montre le courant maximal
Décimale
pour une combinaison de variateur et de
moteur.
u32
RO
-
Modbus 29Eh
CANopen 414Fh
Courant de crête maximal
0.01A
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V, T
Ce paramètre indique le courant crête maxi- Décimale
mal du variateur.
u32
RO
-
Modbus 2A0h
CANopen 4150h
Courant nominal
u32
RO
-
Modbus 2A2h
CANopen 4151h
IMAXHALT
Fonction d'entrée de signaux HALT - courant maximal
Disponible dans les modes opératoires : T
Ce paramètre définit le courant maximal
pour la fonction d'entrée de signaux HALT.
La valeur maximale pour ce paramètre est
la valeur de P1-79.
P1-71
REGENMAXONTIME
P1-72
REGENFLTMODE
0
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
1
PS, V, T
Décimale
Ce paramètre définit la réaction du variateur
lorsque la surveillance de la résistance de
freinage détecte une surcharge de la résistance de freinage.
P1-78
ILIM
P1-79
IMAX
P1-80
DIPEAK
P1-81
DICONT
322
0.01A
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V, T
Ce paramètre indique le courant nominal du Décimale
variateur.
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Valeur 0 : avertissement
Valeur 1 : erreur détectée
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P1-82
CANOPEN_VEL_LIMIT
Modbus 2A4h
CANopen 4152h
u16
RW
per.
Modbus 2A6h
CANopen 4153h
Type de moteur configuré
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V, T
2147483647
Décimale
u32
RO
per.
Modbus 2A8h
CANopen 4154h
Commutation du gain - Taux pour la boucle
de régulateur de position
%
10
100
Disponible dans les modes opératoires : PT,
500
PS
Décimale
Ce paramètre définit le taux de gain pour la
boucle de régulateur de position en cas de
commutation du gain. La fonction de commutation du gain est configurée avec ce
paramètre ainsi qu'avec les paramètres
P2-05, P2-27 ET p2-29.
u16
RW
per.
Modbus 302h
CANopen 4201h
Commutation du gain - Taux pour la boucle
de régulateur de vitesse
u16
RW
per.
Modbus 30Ah
CANopen 4205h
Valeur 0 : avec moteur à l'arrêt
Valeur 1 : sans moteur à l'arrêt
P2-01
PPR
P2-05
0
0
1
Décimale
%
10
100
Disponible dans les modes opératoires : PT,
500
PS, V, T
Décimale
Ce paramètre définit le taux de gain pour la
boucle de régulateur de vitesse en cas de
commutation du gain. La fonction de commutation du gain est configurée avec ce
paramètre ainsi qu'avec les paramètres
P2-01, P2-27 ET p2-29.
0198441114055, V2.1, 04.2016
SPR
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Changement du mode opératoire au cours
du déplacement
OPMODE_CHANG
E_MODE
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V, T
CFG_MOTOR
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Limitation de la vitesse pour le mode opéra- toire CANopen Profile Torque
0
0
Disponible dans les modes opératoires :
3
Fieldbus mode
Décimale
Valeur 0 : limitation via l'entrée analogique
Valeur 1 : limitation par P1-09
Valeur 2 : limitation par P1-10
Valeur 3 : limitation par P1-11
P1-83
P1-84
10 Paramètres
Système de servo-entraînement
323
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P2-08
PCTL
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Réglages d'usine/Enregistrer les paramètres
0
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
406
PS, V, T
Décimale
Ce paramètre met les fonctions suivantes à
disposition :
Restaurer les réglages d'usine du paramètre
- enregistrer la valeur de paramètre actuelle
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
-
Modbus 310h
CANopen 4208h
u16
RW
per.
Modbus 312h
CANopen 4209h
La paramètre ne peut être modifié que si
l'étage de puissance est désactivé. Les
réglages d'usine ne s'appliquent qu'après
avoir éteint et rallumé l'appareil.
Valeur 10 : restaurer les réglages d'usine
des valeurs de paramètre
Valeur 11 : enregistrer la valeur du paramètre
P2-09
ms
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
2
PS, V, T
20
Ce paramètre définit le temps d'anti-rebond Décimale
pour els entrées logiques DI1 à DI5 et DI8.
Voir P2-24 pour le temps d'anti-rebond pour
les entrées logiques rapides DI6 et DI7.
0198441114055, V2.1, 04.2016
DRT
Temps d'anti-rebond - Entrées
324
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P2-10
DITF1
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Fonction d'entrée de signaux pour DI1
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
100h
PS, V, T
146h
Les paramètres P2-10 à P2-17 permettent Hexadécimale
d'affecter des fonctions d'entrée de signaux
aux entrées logiques DI1 à DI8 et de configurer le type de l'entrée (contact à ouverture
(normally closed), contact à fermeture (normally open)).
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 314h
CANopen 420Ah
u16
RW
per.
Modbus 316h
CANopen 420Bh
u16
RW
per.
Modbus 318h
CANopen 420Ch
A : fonctions d'entrée de signaux :
Voir chapitre
"7.4 Réglage des entrées et sorties de
signaux logiques" pour les valeurs correspondantes.
B : type :
0 : contact à ouverture (normally closed,
contact b)
1 : contact à fermeture (normally open, contact a)
Exemple : si P2-10 est réglé sur 101, la
fonction d'entrée de signaux SON (0x01) est
affectée à l'entrée logique 1 et le type de
contact est un contact à fermeture.
Il faut redémarrer le variateur après chaque
modification des paramètres.
Le forçage des entrées logiques se configure avec P3-06 et s'active avec P4-07.
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
P2-11
DITF2
Fonction d'entrée de signaux pour DI2
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
100h
PS, V, T
146h
Pour de plus amples détails, voir P2-10.
Hexadécimale
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
P2-12
0198441114055, V2.1, 04.2016
DITF3
Fonction d'entrée de signaux pour DI3
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
100h
PS, V, T
146h
Pour de plus amples détails, voir P2-10.
Hexadécimale
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
Système de servo-entraînement
325
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P2-13
DITF4
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Fonction d'entrée de signaux pour DI4
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
100h
PS, V, T
146h
Pour de plus amples détails, voir P2-10.
Hexadécimale
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 31Ah
CANopen 420Dh
u16
RW
per.
Modbus 31Ch
CANopen 420Eh
u16
RW
per.
Modbus 31Eh
CANopen 420Fh
u16
RW
per.
Modbus 320h
CANopen 4210h
u16
RW
per.
Modbus 322h
CANopen 4211h
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
P2-14
DITF5
Fonction d'entrée de signaux pour DI5
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
24h
PS, V, T
146h
Pour de plus amples détails, voir P2-10.
Hexadécimale
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
P2-15
DITF6
Fonction d'entrée de signaux pour DI6
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
22h
PS, V, T
146h
Pour de plus amples détails, voir P2-10.
Hexadécimale
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
P2-16
DITF7
Fonction d'entrée de signaux pour DI7
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
23h
PS, V, T
146h
Pour de plus amples détails, voir P2-10.
Hexadécimale
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
P2-17
DITF8
Fonction d'entrée de signaux pour DI8
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
21h
PS, V, T
146h
Pour de plus amples détails, voir P2-10.
Hexadécimale
0198441114055, V2.1, 04.2016
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
326
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P2-18
DOTF1
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Fonction de sortie de signal pour DO1
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
101h
PS, V, T
13Fh
Les paramètres P2-18 à P2-22 permettent Hexadécimale
d'affecter des fonctions de sortie de signal
aux sorties logiques DO1 à DO5 et de configurer le type de la sortie (contact à ouverture (normally closed), contact à fermeture
(normally open)).
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 324h
CANopen 4212h
Fonction de sortie de signal pour DO2
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
100h
PS, V, T
13Fh
Pour de plus amples détails, voir P2-18.
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 326h
CANopen 4213h
Fonction de sortie de signal pour DO3
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
100h
PS, V, T
13Fh
Pour de plus amples détails, voir P2-18.
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 328h
CANopen 4214h
Fonction de sortie de signal pour DO4
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
100h
PS, V, T
13Fh
Pour de plus amples détails, voir P2-18.
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 32Ah
CANopen 4215h
Fonction de sortie de signal pour DO5
u16
RW
per.
Modbus 32Ch
CANopen 4216h
A
B
not used
A : fonctions de sortie de signal :
Voir chapitre
"7.4 Réglage des entrées et sorties de
signaux logiques" pour les valeurs correspondantes.
B : type :
0 : contact à ouverture (normally closed,
contact b)
1 : contact à fermeture (normally open, contact a)
Exemple : si P2-18 est réglé sur 101, la
fonction de sortie de signal SRDY (0x01)
est affectée à la sortie logique 1 et le type
de contact est un contact à fermeture.
P2-19
DOTF2
P2-20
DOTF3
P2-21
DOTF4
0198441114055, V2.1, 04.2016
P2-22
DOTF5
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
7h
PS, V, T
13Fh
Pour de plus amples détails, voir P2-18.
Hexadécimale
Système de servo-entraînement
327
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P2-23
DOTF6
P2-24
FDRT
P2-27
GCC
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Fonction de sortie de signal pour DO6
(OCZ)
0h
40h
Disponible dans les modes opératoires : PT,
13Fh
PS, V, T
Hexadécimale
Seule la fonction de sortie de signal ESIM
peut être affectée à la sortie logique DO6
(OCZ). Utilisez P2-18 à P22 affecter les
fonctions de sortie de signal aux sorties
logiques DO1 à DO5.
Pour de plus amples détails, voir P2-18.
u16
RW
per.
Modbus 32Eh
CANopen 4217h
Temps d'anti-rebond - entrées rapides
us
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
50
PS, V, T
100
Ce paramètre définit le temps d'anti-rebond Décimale
pour els entrées logiques DI6 et DI7. Voir
P2-09 pour le temps d'anti-rebond pour les
entrées logiques rapides DI1 à DI5 et DI8.
u16
RW
per.
Modbus 330h
CANopen 4218h
Commutation du gain - Conditions et type
u16
RW
per.
Modbus 336h
CANopen 421Bh
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
18h
Ce paramètre définit les conditions de com- Hexadécimale
mutation du gain ainsi que le type de commutation. La fonction de commutation du
gain est configurée avec ce paramètre ainsi
qu'avec les paramètres P2-01, P2-05 ET
p2-29.
A
B
not used
328
0198441114055, V2.1, 04.2016
A : conditions de commutation du gain :
0 : désactivée
1 : la fonction d'entrée de signaux GAINUP
est active
2 : dans les modes opératoires PT et PS, la
déviation de position est supérieure à la
valeur de P2-29
3 : la fréquence d'impulsions est supérieure
à la valeur de P2-29
4 : la vitesse est supérieure à la valeur de
P2-29
5 : la fonction d'entrée de signaux GAINUP
n'est pas active
6 : dans les modes opératoires PT et PS, la
déviation de position est inférieure à la
valeur de P2-29
7 : la fréquence d'impulsions est inférieure à
la valeur de P2-29
8 : la vitesse est inférieure à la valeur de
P2-29
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P2-29
GPE
P2-30
INH
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Commutation du gain - Valeur de comparai- son
0h
138800h
Disponible dans les modes opératoires : PT,
3A9800h
PS, V, T
Hexadécimale
Ce paramètre définit les valeurs de comparaison pour les conditions de commutation
du gain. En fonction de la condition sélectionnée, ce sont les valeurs entrées pour le
nombre d'impulsions (déviation de position),
la fréquence d'impulsions ou la vitesse qui
sont disponibles. La fonction de commutation du gain est configurée avec ce paramètre ainsi qu'avec les paramètres P2-01,
P2-05 ET p2-27.
u32
RW
per.
Modbus 33Ah
CANopen 421Dh
Fonctions auxiliaires
s16
RW
-
Modbus 33Ch
CANopen 421Eh
Valeur de seuil pour l'optimisation de l'auto- 0.1%
réglage
0
1000
Disponible dans les modes opératoires : PT,
10000
PS, V
Décimale
u32
RW
-
Modbus 33Eh
CANopen 421Fh
Autoréglage
u16
RW
-
Modbus 340h
CANopen 4220h
u32
RW
per.
Modbus 344h
CANopen 4222h
-8
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
8
Valeur 0 : désactivée
Décimale
Valeur 1 : activer l'étage de puissance
P2-31
LTNEFFORT
P2-32
ATMODE
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V
56
Ce paramètre permet de démarrer l'autoré- Décimale
glage avec la méthode d'autoréglage sélectionnée.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Valeur 0 : terminer l'autoréglage
Valeur 1 : Easy Tuning
Valeur 2 : Comfort Tuning [durée d'établissement minimisée, suppression des vibrations]
Valeur 3 : Comfort Tuning [dépassement
minimisé, suppression des vibrations]
Valeur 52 : Comfort Tuning [durée d'établissement minimisée, aucune suppression des
vibrations]
Valeur 53 : Comfort Tuning [dépassement
minimisé, aucune suppression des vibrations]
P2-34
Surveillance de la vitesse - Valeur de seuil
VEMAX
Disponible dans les modes opératoires : V
0.1rpm
0
50000
Ce paramètre définit le seuil de vitesse pour 60000
la surveillance de la vitesse. Si cette valeur Décimale
est dépassée, l'erreur AL555 est détectée.
Système de servo-entraînement
329
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P2-35
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Surveillance de la déviation de position Valeur de seuil
PUU
1
100000
Disponible dans les modes opératoires : PT,
128000000
PS
Décimale
Ce paramètre définit la valeur de seuil pour
la surveillance de la déviation de position. Si
cette valeur est dépassée, l'erreur AL009
est détectée.
u32
RW
per.
Modbus 346h
CANopen 4223h
Temps d'anti-rebond interface PTI - Impulsion
16.6666*ns
0
30
Disponible dans les modes opératoires : PT,
511
PS, V, T
Décimale
Ce paramètre définit le temps d'anti-rebond
pour les impulsions au niveau de l'interface
PTI.
u16
RO
-
Modbus 348h
CANopen 4224h
P2-37
Temps d'anti-rebond interface PTI - Impulsion
16.6666*ns
0
PT_DIRECT_FLTR
30
Disponible dans les modes opératoires : PT,
511
PS, V, T
Décimale
Ce paramètre définit le temps d'anti-rebond
pour la direction au niveau de l'interface
PTI.
u16
RO
-
Modbus 34Ah
CANopen 4225h
P2-50
Fonction d'entrée de signaux CLRPOS Résolution
u16
RW
per.
Modbus 364h
CANopen 4232h
u32
RW
per.
Modbus 378h
CANopen 423Ch
u32
RW
per.
Modbus 37Ah
CANopen 423Dh
PDEV
P2-36
PT_PULSE_FLTR
DCLR
0h
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
1h
PS
Hexadécimale
Ce paramètre définit comment la fonction
d'entrée de signaux CLRPOSDEV sera
déclenchée. La fonction d'entrée de signaux
CLRPOSDEV remet la déviation de position
à zéro.
Valeur 0 : front montant
Valeur 1 : niveau
P2-60
GR2
Facteur de réduction réducteur électronique - Numérateur 2
1
128
Disponible dans les modes opératoires : PT,
536870911
PS
Décimale
Ce paramètre permet de régler un autre facteur de réduction. Le facteur de réduction
supplémentaire peut se sélectionner via les
fonctions d'entrée de signaux GNUM0 et
GNUM1.
P2-61
GR3
330
Facteur de réduction réducteur électronique - Numérateur 3
1
128
Disponible dans les modes opératoires : PT,
536870911
PS
Décimale
Pour de plus amples détails, voir P2-60.
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Pour de plus amples détails, voir P1-44.
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P2-62
GR4
P2-65
GBIT
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Facteur de réduction réducteur électronique - Numérateur 4
1
128
Disponible dans les modes opératoires : PT,
536870911
PS
Décimale
Pour de plus amples détails, voir P2-60.
u32
RW
per.
Modbus 37Ch
CANopen 423Eh
Fonction spéciale 1
u16
RW
per.
Modbus 382h
CANopen 4241h
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
200h
PS, V
3E40h
Bits 0 ... 5 : réservés (doivent être réglés sur Hexadécimale
0)
Bit 6 : surveillance de l'impulsion de référence
0 : activer la surveillance des impulsions de
référence
1 : désactiver la surveillance des impulsions
de référence
Bits 7 ... 8 : réservés (doivent être réglés sur
0)
Bit 9 : surveillance des phases moteur
0 : désactiver la surveillance des phases
moteur
1 : activer la surveillance des phases
moteur
Bit 10 : réservé (doit être réglé sur 0)
Bit 11 : NL(CWL)/PL(CCWL) fonction Pulse
Input Inhibit
Valeur 0 : NL(CWL)/PL(CCWL) activer la
fonction Pulse Input Inhibit
Valeur 1 : NL(CWL)/PL(CCWL) désactiver la
fonction Pulse Input Inhibit
Si P8-31 est réglé sur 1 ou 3 et qu'une fin
de course matérielle est déclenchée, un
Fault Reset supprime les impulsions manquantes du maître. Par conséquent, n'utilisez alors la fonction Pulse Inhibit qu'avec
les réglages 1 ou 3 dans P8-31, si vous
n'avez pas besoin d'un Fault Reset après la
détection d'une erreur de fin de course
matérielle. Pour ce faire, réglez la fonction
Fault Reset automatique de P2-68 sur 1.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Bit 12 : surveillance des phases réseau
Valeur 0 : activer la surveillance des phases
réseau (AL022)
Valeur 1 : désactiver la surveillance des
phases réseau
Bit 13 : surveillance de la sortie pour la
simulation du codeur
Valeur 0 : activer la surveillance de la sortie
pour la simulation du codeur (AL018)
Valeur 1 : désactiver la surveillance de la
sortie pour la simulation du codeur
Bits 14 ... 15 : réservés (doivent être réglés
sur 0)
Système de servo-entraînement
331
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P2-66
GBIT2
Fonction spéciale 2
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
4
Bits 0 ... 1 : réservés (doivent être réglés sur Décimale
0)
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 384h
CANopen 4242h
Bit 2 : ce paramètre de bit définit le type de
Fault Reset après qu'une erreur de soustension détectée a été éliminée.
0 : aucun Fault Reset automatique
1 : Fault Reset automatique
0198441114055, V2.1, 04.2016
Bits 3 ... 7 : réservés (doivent être réglés sur
0)
332
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P2-68
AEAL
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Activation automatique de l'étage de puissance et Fault Reset automatique pour la fin 0h
de course matérielle
0h
111h
Disponible dans les modes opératoires : PT,
Hexadécimale
PS, V, T
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 388h
CANopen 4244h
u16
RW
per.
Modbus 400h
CANopen 4300h
X
Y
Z
not used
X : activation automatique de l'étage de
puissance
0 : pour l'activation de l'étage de puissance,
déclencher SON
1 : activer automatiquement l'étage de puissance quand SON est active après que le
variateur a été allumé
X
FUNCTION
L1/L2
0
SON
Motor enabled
L1/L2
1
SON
Motor enabled
Y : Fault Reset automatique pour fin de
course
0 : erreur détectée en cas de déclenchement d'une fin de course matérielle (AL014
et AL015) nécessite Fault Reset
1 : erreur détectée en cas de déclenchement d'une fin de course matérielle (AL014
et AL015) peut être réinitialisée sans Fault
Reset
Z : nouvelle tentative de dépassement de la
fin de course (CANopen uniquement)
0 : aucune erreur détectée
1 : erreur détectée, Fault Reset requis
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
P3-00
0198441114055, V2.1, 04.2016
ADR
Adresse d'appareil Modbus
1
Disponible dans les modes opératoires : PT,
127
PS, V, T
247
L'adresse d'appareil doit être explicite.
Décimale
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
Système de servo-entraînement
333
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P3-01
BRT
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Vitesse de transmission
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
102h
PS, V, T
405h
Ce paramètre permet de régler la vitesse de Hexadécimale
transmission.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 402h
CANopen 4301h
u16
RW
per.
Modbus 404h
CANopen 4302h
u16
RW
per.
Modbus 406h
CANopen 4303h
u16
RW
per.
Modbus 408h
CANopen 4304h
Pour des détails, voir chapitre
"6.3 Réglage de l'adresse de l'appareil, de
la vitesse de transmission et réglages de
connexion".
Si ce paramètre est réglé via CANopen,
seule la vitesse de transmission pour
CANopen peut être définie.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
P3-02
PTL
Réglages de connexion Modbus
6
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
7h
PS, V, T
9h
Ce paramètre définit les réglages de conne- Hexadécimale
xion Modbus.
Pour des détails, voir chapitre
"6.3 Réglage de l'adresse de l'appareil, de
la vitesse de transmission et réglages de
connexion".
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
P3-03
FLT
Traitement d'erreurs de communication
Modbus détectées
0h
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
1h
PS, V, T
Hexadécimale
Ce paramètre définit la réaction du variateur
à une erreur de communication détectée.
Valeur 0 : avertissement détecté
Valeur 1 : erreur détectée
P3-04
CWD
Surveillance de la communication Modbus
ms
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
20000
Ce paramètre définit la durée maximale
Décimale
admissible d'un timeout de communication.
Une fois le délai écoulé, le timeout de communication est traité comme une erreur
détectée.
334
0198441114055, V2.1, 04.2016
Le réglage 0 désactive la surveillance de la
communication.
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P3-05
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
u16
RW
per.
Modbus 40Ah
CANopen 4305h
u16
RW
-
Modbus 40Ch
CANopen 4306h
0.5ms
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
1000
Ce paramètre définit le temps de retard
Décimale
pour une réponse Modbus à l'attention du
maître.
u16
RW
per.
Modbus 40Eh
CANopen 4307h
P3-09
Synchronisation maître/esclave CANopen
SYC
Disponible dans les modes opératoires :
Fieldbus mode
u16
RW
per.
Modbus 412h
CANopen 4309h
CMM
Adresse d'appareil CANopen
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
127
Ce paramètre définit l'adresse d'appareil
Décimale
CANopen du variateur au format décimal
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
L'adresse d'appareil doit être explicite.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
Les nouvelles valeurs sont prises en
compte après redémarrage du produit.
P3-06
SDI
Entrées logiques - Réglages de forçage
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
7FFh
Ce paramètre définit si une entrée logique
Hexadécimale
peut être forcée.
Bits 0 à 7 : entrée logique DI1 à entrée logique DI8
Réglages des bits :
Valeur 0 : l'entrée logique ne peut pas être
forcée
Valeur 1 : l'entrée logique peut être forcée
Pour démarrer le forçage, il faut écrire
P4-07.
Voir P2-10 à P2-17 pour affecter la fonction
d'entrée de signaux aux entrées logiques.
P3-07
CDT
Temps de retard de la réponse Modbus
Ce paramètre permet de procéder aux
réglages pour la synchronisation de l'esclave CANopen et du maître CANopen via
le signal de synchronisation.
1001h
5055h
9FFFh
Hexadécimale
0198441114055, V2.1, 04.2016
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
Système de servo-entraînement
335
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
P3-10
0h
0h
1h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 414h
CANopen 430Ah
0h
0h
FFFFh
Hexadécimale
u16
RO
-
Modbus 416h
CANopen 430Bh
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium Mot de commande
DRIVE_MODE_CT
RL
Disponible dans les modes opératoires :
Fieldbus mode
0h
0h
FFFFh
Hexadécimale
u16
RW
-
Modbus 418h
CANopen 430Ch
P3-13
8000h
0h
7FFFh
Hexadécimale
s16
RW
-
Modbus 41Ah
CANopen 430Dh
80000000h
0h
7FFFFFFFh
Hexadécimale
s32
RW
-
Modbus 41Ch
CANopen 430Eh
0h
0h
FFFFh
Hexadécimale
u16
RO
-
Modbus 41Eh
CANopen 430Fh
0h
0h
FFFFh
Hexadécimale
u16
RO
-
Modbus 420h
CANopen 4310h
0h
0h
FFFFh
Hexadécimale
u16
RO
-
Modbus 422h
CANopen 4311h
0h
1h
Fh
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 424h
CANopen 4312h
LXM_PLC_EN
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium Activation
Disponible dans les modes opératoires :
Fieldbus mode
Valeur 0 : désactiver le profil d'entraînement
Drive Profile Lexium
P3-11
DRIVE_INPUT
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium Etat des entrées logiques
Disponible dans les modes opératoires :
Fieldbus mode
P3-12
REFA16
P3-14
REFB32
P3-15
DRIVE_STAT
P3-16
MF_STAT
P3-17
MOTION_STAT
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium Paramètre RefA à 16 bits
Disponible dans les modes opératoires :
Fieldbus mode
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium Paramètre RefB à 32 bits
Disponible dans les modes opératoires :
Fieldbus mode
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium Etat de l'entraînement
Disponible dans les modes opératoires :
Fieldbus mode
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium Etat du mode opératoire
Disponible dans les modes opératoires :
Fieldbus mode
Profil d'entraînement Drive Profile Lexium Etat de déplacement
Disponible dans les modes opératoires :
Fieldbus mode
P3-18
Masque Event PDO 1
PEVM1
Disponible dans les modes opératoires :
Fieldbus mode
Lancer les modifications de valeurs dans
l'objet Event arrêt :
Bit 0 : premier objet PDO
Bit 1 : deuxième objet PDO
Bit 2 : troisième objet PDO
Bit 3 : quatrième objet PDO
336
0198441114055, V2.1, 04.2016
Valeur 1 : activer le profil d'entraînement
Drive Profile Lexium
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
P3-19
Masque Event PDO 2
PEVM2
Disponible dans les modes opératoires :
Fieldbus mode
0h
1h
Fh
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 426h
CANopen 4313h
0h
1h
Fh
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 428h
CANopen 4314h
0h
Fh
Fh
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 42Ah
CANopen 4315h
u16
RW
per.
Modbus 43Ch
CANopen 431Eh
Réglages NMT état de fonctionnement
Quick Stop
6h
6
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
7h
PS, V
Hexadécimale
Valeur 6 : décélération avec rampe de décélération pour Quick Stop et rester dans l'état
de fonctionnement Quick Stop Active
Valeur 7 : décélération avec courant maximal et rester dans l'état de fonctionnement
Quick Stop Active
u16
RW
per.
Modbus 43Eh
CANopen 431Fh
Passage automatique de l'état de fonction- nement Switch On Disabled à l'état de fonc- 0h
tionnement Ready To Switch On
0h
1h
Disponible dans les modes opératoires : PT,
Hexadécimale
PS, V, T
u16
RW
per.
Modbus 440h
CANopen 4320h
Pour de plus amples détails, voir P3-18.
P3-20
Masque Event PDO 3
PEVM3
Disponible dans les modes opératoires :
Fieldbus mode
Pour de plus amples détails, voir P3-18.
P3-21
Masque Event PDO 4
PEVM4
Disponible dans les modes opératoires :
Fieldbus mode
Pour de plus amples détails, voir P3-18.
P3-30
INTRN_LIM_SRC
Limite interne pour bit 11, mot d'état DriveCom 6041
0
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
11
PS, V, T
Décimale
Ce paramètre assigne une limite interne au
bit 11 (Internal Limit Active) du mot d'état
DriveCom 6041.
Valeur 0 : None : non utilisé (réservé)
Valeur 1 : Current Below Threshold : valeur
de seuil de courant
Valeur 2 : Velocity Below Threshold : seuil
de vitesse
Valeur 3 : In Position Deviation Window :
fenêtre dé déviation de position
Valeur 4 : In Velocity Deviation Window :
fenêtre de déviation de vitesse
Valeur 9 : Hardware Limit Switch : fin de
course matérielle
Valeur 11 : Position Window : fenêtre de
position
P3-31
QSOC
0198441114055, V2.1, 04.2016
P3-32
SOD2RTSO
Valeur 0 : transition conformément à la
valeur du mot de commande CANopen
Valeur 1 : transition automatique
Système de servo-entraînement
337
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P4-00
ASH1
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Historique des erreurs - Numéro de l'erreur
n détectée en dernier
0h
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
Hexadécimale
Ce paramètre contient le numéro d'erreur
de l'erreur détectée en dernier.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
-
Modbus 500h
CANopen 4400h
Historique des erreurs - Numéro de l'erreur
n-1 détectée en dernier
0h
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
Hexadécimale
Ce paramètre contient le numéro d'erreur
de l'erreur détectée n-1, n étant l'erreur
détectée en dernier.
u16
RO
-
Modbus 502h
CANopen 4401h
Historique des erreurs - Numéro de l'erreur
n-2 détectée en dernier
0h
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
Hexadécimale
Ce paramètre contient le numéro d'erreur
de l'erreur détectée n-2, n étant l'erreur
détectée en dernier.
u16
RO
-
Modbus 504h
CANopen 4402h
Historique des erreurs - Numéro de l'erreur
n-3 détectée en dernier
0h
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
Hexadécimale
Ce paramètre contient le numéro d'erreur
de l'erreur détectée n-3, n étant l'erreur
détectée en dernier.
u16
RO
-
Modbus 506h
CANopen 4403h
Historique des erreurs - Numéro de l'erreur
n-4 détectée en dernier
0h
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
Hexadécimale
Ce paramètre contient le numéro d'erreur
de l'erreur détectée n-4, n étant l'erreur
détectée en dernier.
u16
RO
-
Modbus 508h
CANopen 4404h
Vitesse pour Jog
u32
RW
per.
Modbus 50Ah
CANopen 4405h
L'écriture de la valeur 0 sur ce paramètre
efface l'historique des erreurs.
P4-01
ASH2
P4-02
ASH3
P4-03
ASH4
P4-04
ASH5
P4-05
0198441114055, V2.1, 04.2016
JOG
rpm
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
20
PS, V, T
5000
Pour des détails, voir chapitre
Décimale
"7.3.2 Mode Jog".
338
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P4-06
FOT
Définition de la sortie de signal à l'aide des
paramètres
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
0h
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
FFh
PS, V, T
Hexadécimale
Ce paramètre permet d'activer une ou plusieurs sorties de signaux pour lesquelles les
fonctions de sortie de signaux SDO_0 à
SDO_5 sont configurées.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
-
Modbus 50Ch
CANopen 4406h
Le bit 0 = 1 permet d'activer les sorties de
signaux pour lesquelles les fonctions de
sortie de signaux SDO_0 sont configurées.
Le bit 1 = 1 permet d'activer les sorties de
signaux pour lesquelles les fonctions de
sortie de signaux SDO_1 sont configurées.
Le bit 2 = 1 permet d'activer les sorties de
signaux pour lesquelles les fonctions de
sortie de signaux SDO_2 sont configurées.
Le bit 3 = 1 permet d'activer les sorties de
signaux pour lesquelles les fonctions de
sortie de signaux SDO_3 sont configurées.
Le bit 4 = 1 permet d'activer les sorties de
signaux pour lesquelles les fonctions de
sortie de signaux SDO_4 sont configurées.
Le bit 5 = 1 permet d'activer les sorties de
signaux pour lesquelles les fonctions de
sortie de signaux SDO_5 sont configurées.
Le bit 6 = 1 permet d'activer les sorties de
signaux pour lesquelles les fonctions de
sortie de signaux SDO_6 sont configurées.
Le bit 7 = 1 permet d'activer les sorties de
signaux pour lesquelles les fonctions de
sortie de signaux SDO_7 sont configurées.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Voir P2-18 à P2-22 pour de plus amples
détails sur l'affectation d'une fonction de
sortie de signaux aux sorties logiques.
Système de servo-entraînement
339
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P4-07
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
u16
RW
-
Modbus 50Eh
CANopen 4407h
Etat du clavier de touches IHM
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFh
Ce paramètre permet de vérifier le fonction- Hexadécimale
nement correct des touches ENT, UP,
DOWN, M et S de l'IHM.
u16
RO
-
Modbus 510h
CANopen 4408h
Etat des sorties numériques
u16
RO
-
Modbus 512h
CANopen 4409h
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
0
L'écriture de la valeur 0 sur ce paramètre
Décimale
efface l'historique des erreurs.
u16
RW
-
Modbus 514h
CANopen 440Ah
P4-22
Offset entrée analogique 1
ANIN1OFFSET
Disponible dans les modes opératoires : V
s16
RW
per.
Modbus 52Ch
CANopen 4416h
ITST
Etat des entrées logiques/Activer le forçage 0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFh
Un accès en lecture à ce paramètre indique Hexadécimale
l'état des entrées logiques sous la forme
d'un schéma de bits.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Exemple :
Valeur de lecture 0x0011 : les entrées logiques 1 et 5 sont dans l'état logique 1
L'écriture de ce paramètre permet de modifier l'état des entrées si les réglages dans
P3-06 pour l'entrée correspondante autorisent le forçage (valeur 1 pour le bit appartenant à l'entrée).
Exemple :
Valeur d'écriture 0x0011 : les entrées logiques 1 et 5 sont définies sur 1 logique, indépendamment de l'état précédent
Voir P3-06 pour de plus amples détails sur
le réglage du forçage des différentes
entrées logiques.
Voir P2-10 à P2-17 pour affecter la fonction
d'entrée de signaux aux entrées logiques.
P4-08
PKEY
P4-09
MOT
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
3Fh
Ce paramètre indique l'état des sorties logi- Hexadécimale
ques DO1 à DO6.
P4-10
FLTHISTCLR
Effacer historique des erreurs
Ce paramètre définit un offset pour l'entrée
analogique pour le mode opératoire V.
340
mV
-10000
0
10000
Décimale
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Bit 0 = 1 : DO1 est activée
Bit 1 = 1 : DO2 est activée
Bit 2 = 1 : DO3 est activée
Bit 3 = 1 : DO4 est activée
Bit 4 = 1 : DO5 est activée
Bit 5 = 1 : DO6 est activée
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
P4-23
Offset entrée analogique 2
ANIN2OFFSET
Disponible dans les modes opératoires : T
mV
-10000
0
10000
Décimale
s16
RW
per.
Modbus 52Eh
CANopen 4417h
Surveillance de la sous-tension - Valeur de
seuil
V
140
160
Disponible dans les modes opératoires : PT,
190
PS, V, T
Décimale
Ce paramètre définit la valeur de seuil pour
la surveillance de sous-tension du bus DC.
Si la tension du bus DC est inférieure à la
valeur de P4-24 x 2, l'erreur AL003 est
détectée.
u16
RW
per.
Modbus 530h
CANopen 4418h
Fonction de sécurité STO - Etat
u16
RO
-
Modbus 532h
CANopen 4419h
u16
RO
-
Modbus 534h
CANopen 441Ah
Ce paramètre définit un offset pour l'entrée
analogique pour le mode opératoire T.
P4-24
LVL
P4-25
STO
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V, T
1
Ce paramètre montre l'état de la fonction de Décimale
sécurité STO.
Bit 0 = 0 : fonction de sécurité STO déclenchée
Bit 0 = 1 : fonction de sécurité STO non
déclenchée ou désactivée par un cavalier
en CN9
P4-26
DO_FORCEABLE
Sorties logiques - Informations sur le forçage
1Fh
1Fh
Disponible dans les modes opératoires : PT,
1Fh
PS, V, T
Hexadécimale
Ce paramètre indique si une sortie logique
peut être forcée.
Bits 0 ... 4 : sortie logique DO1 ... sortie logique DO5
Réglages des bits :
Valeur 0 : la sortie logique ne peut pas être
forcée
0198441114055, V2.1, 04.2016
Valeur 1 : la sortie logique peut être forcée
Système de servo-entraînement
341
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P4-27
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Sorties logiques - Réglages de forçage
0
DO_FORCE_MASK Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
1Fh
Ce paramètre définit si une sortie logique
Hexadécimale
peut être forcée.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
-
Modbus 536h
CANopen 441Bh
u16
RW
-
Modbus 538h
CANopen 441Ch
u16
RO
-
Modbus 600h
CANopen 4500h
Bits 0 ... 4 : sortie logique DO1 ... sortie logique DO5
Réglages des bits :
Valeur 0 : la sortie logique ne peut pas être
forcée
Valeur 1 : la sortie logique peut être forcée
Pour démarrer le forçage, il faut écrire
P4-28.
Voir P2-18 à P2-22 pour de plus amples
détails sur l'affectation d'une fonction de
sortie de signaux aux sorties logiques.
P4-28
Etat des sorties logiques/Activer le forçage
0
DO_FORCE_VALU Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
E
PS, V, T
1Fh
Un accès en lecture à ce paramètre indique Hexadécimale
l'état des sorties logiques sous la forme d'un
schéma de bits.
Exemple :
Valeur de lecture 0x0011 : les sorties logiques 1 et 5 sont dans l'état logique 1
L'écriture de ce paramètre permet de modifier l'état des sorties si les réglages dans
P4-27 pour la sortie correspondante autorisent le forçage (valeur 1 pour le bit appartenant à la sortie).
Exemple :
Valeur d'écriture 0x0011 : les sorties logiques 1 et 5 sont définies sur 1 logique, indépendamment de l'état précédent
Voir P4-27 pour de plus amples détails sur
le réglage du forçage des différentes sorties
logiques.
P5-00
REV
342
Révision du micrologiciel
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFh
Ce paramètre contient le niveau de révision Hexadécimale
du micrologiciel.
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Voir P2-18 à P2-22 pour de plus amples
détails sur l'affectation d'une fonction de
sortie de signaux aux sorties logiques.
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P5-04
HMOV
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Homing - Sélection de la méthode de Hom- ing
0h
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
128h
Ce paramètre permet de sélectionner la
Hexadécimale
méthode de Homing et de configurer le
comportement de l'impulsion d'indexation et
des fins de course.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 608h
CANopen 4504h
Homing - vitesse rapide pour la course de
référence
0.1rpm
10
1000
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 60Ah
CANopen 4505h
Homing - vitesse lente pour la course de
référence
u32
RW
per.
Modbus 60Ch
CANopen 4506h
Pour des détails, voir chapitre
"7.3.4 Mode opératoire Position Sequence
(PS)".
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
P5-05
HOMESPEED1
P5-06
0198441114055, V2.1, 04.2016
HOMESPEED2
0.1rpm
10
200
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000
Décimale
Système de servo-entraînement
343
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P5-07
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
u16
RW
-
Modbus 60Eh
CANopen 4507h
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
134217727
Une modification de ce réglage n'est pos2147483647
sible que lorsque l'étage de puissance est
Décimale
désactivé.
s32
RW
per.
Modbus 610h
CANopen 4508h
P5-09
Fin de course logicielle négative - Position
POSLIMNEG
Disponible dans les modes opératoires : PS
s32
RW
per.
Modbus 612h
CANopen 4509h
u16
RW
per.
Modbus 614h
CANopen 450Ah
PRCM
Mode opératoire PS via paramètre
0
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Dans le mode opératoire Position Sequence 1000
(PS), 32 blocs de données sont disponibles Décimale
et peuvent être exécutés via les fonctions
d'entrée de signaux POS0 à POS4 et CRTG
ou via ce paramètre.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
0 : démarrer le mode opératoire Homing
(bloc de données Homing)
1 à 32 : déclencher bloc de données (correspond aux fonctions d'entrée de signaux
CTRG et POSn).
33 à 9999 : non autorisé
1000 : arrêter déplacement (correspond à la
fonction d'entrée de signaux STOP).
Valeurs affichées par ce paramètre :
lorsqu'un bloc de données est actif, mais
qu'il n'est pas encore terminé, la valeur affichée est la valeur de ce paramètre plus
10000.
Lorsqu'un bloc de données est terminé, la
valeur affichée est la valeur de ce paramètre plus 20000.
Exemple :
Valeur affichée 10003 : le bloc de données
3 a été démarré, mais n'est pas encore terminé.
Valeur affiche 20003 : le bloc de données 3
est terminé.
P5-08
POSLIMPOS
Fin de course logicielle positive - Position
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
P5-10
GEARACCTHRESH
344
Mode opératoire Pulse Train (PT) - accélération maximale
PUU
-2147483647
-134217727
2147483647
Décimale
ms
6
6
Disponible dans les modes opératoires : PT
65500
Décimale
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Pour cela, voir le chapitre
"7.3.4 Mode opératoire Position Sequence
(PS)".
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P5-11
POSLIMHYST
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Fin de course logicielle - Valeur de l'hystéré- PULSE
sis
0
3556
Disponible dans les modes opératoires : PT,
35555
PS, V, T
Décimale
Ce paramètre définit une valeur d'hystérésis
pour les fins de course logicielles.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 616h
CANopen 450Bh
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
P5-12
Entrée Capture 1 - Durée du niveau stable
2
PROBE_1_LVL_PR Disponible dans les modes opératoires : PT,
5
D
PS
32
Ce paramètre définit la durée pendant
Décimale
laquelle le niveau au niveau de l'entrée
Touch Probe 1 doit être stable.
u16
RW
per.
Modbus 618h
CANopen 450Ch
P5-13
Fin de course logicielle - Activation
u16
RW
per.
Modbus 61Ah
CANopen 450Dh
mA/s
1
100000
30000000
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 61Ch
CANopen 450Eh
0
0
1
Décimale
u16
RW
per.
Modbus 61Eh
CANopen 450Fh
s32
RW
-
Modbus 620h
CANopen 4510h
POSLIMMODE
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, ?, ?
1
Ce paramètre active/désactive les fins de
Décimale
course logicielles configurées par P5-08 et
P5-09.
Valeur 0 : désactiver les fins de course logicielles
Valeur 1 : activer les fins de course logicielles
P5-14
ICMDSLOPE
Profil de déplacement pour le couple Pente
Disponible dans les modes opératoires : T
Ce paramètre définit la pente pour le profil
de déplacement pour le couple.
P5-15
ICMDSLOPEEN
Profil de déplacement pour le couple - Activation
Disponible dans les modes opératoires : T
Ce paramètre active le profil de déplacement pour le couple.
Valeur 0 : activer
Valeur 1 : désactiver
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
P5-16
0198441114055, V2.1, 04.2016
AXEN
Incréments de codeur en PUU
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
2147483647
Une modification de ce réglage n'est posDécimale
sible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
Système de servo-entraînement
345
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
AXPC
P5-20
STP
P5-21
CTO
P5-22
OVF
P5-23
SNL
346
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Codeur externe (impulsions)
-2147483648
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V, T
2147483647
Décimale
s32
RO
-
Modbus 624h
CANopen 4512h
Rampe de décélération - Fonction d'entrée
de signaux STOP
ms
6
50
Disponible dans les modes opératoires : PT,
65500
PS, V
Décimale
Ce paramètre définit la rampe de décélération pour un arrêt déclenché par la fonction
d'entrée de signaux STOP.
La durée de décélération est le temps en
millisecondes requis pour décélérer de
6000 min-1 jusqu'à l'arrêt du moteur. Ce qui
permet de définir la rampe de décélération.
u16
RW
per.
Modbus 628h
CANopen 4514h
Rampe de décélération - erreur de transmission détectée
ms
6
50
Disponible dans les modes opératoires : PT,
65500
PS, V
Décimale
Ce paramètre définit la rampe de décélération pour un arrêt qui a été déclenché à
cause d'une erreur de transmission détectée.
La durée de décélération est le temps en
millisecondes requis pour décélérer de
6000 min-1 jusqu'à l'arrêt du moteur. Ce qui
permet de définir la rampe de décélération.
u16
RW
per.
Modbus 62Ah
CANopen 4515h
Rampe de décélération - Dépassement de
position
ms
6
30
Disponible dans les modes opératoires : PT,
65500
PS, V
Décimale
Ce paramètre définit la rampe de décélération pour un arrêt qui a été déclenché à
cause d'un dépassement de position.
La durée de décélération est le temps en
millisecondes requis pour décélérer de
6000 min-1 jusqu'à l'arrêt du moteur. Ce qui
permet de définir la rampe de décélération.
u16
RW
per.
Modbus 62Ch
CANopen 4516h
Rampe de décélération - fin de course logicielle négative déclenchée
u16
RW
per.
Modbus 62Eh
CANopen 4517h
ms
6
50
Disponible dans les modes opératoires : PT,
65500
PS, V
Décimale
Ce paramètre définit la rampe de décélération pour un arrêt qui a été déclenché parce
que la fin de course logicielle négative a été
déclenchée.
La durée de décélération est le temps en
millisecondes requis pour décélérer de
6000 min-1 jusqu'à l'arrêt du moteur. Ce qui
permet de définir la rampe de décélération.
0198441114055, V2.1, 04.2016
P5-18
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P5-24
SPL
P5-25
NL
P5-26
PL
P5-37
CAAX
P5-38
0198441114055, V2.1, 04.2016
PROBE1_CNTR
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Rampe de décélération - fin de course logicielle positive déclenchée
ms
6
50
Disponible dans les modes opératoires : PT,
65500
PS, V
Décimale
Ce paramètre définit la rampe de décélération pour un arrêt qui a été déclenché parce
que la fin de course logicielle positive a été
déclenchée.
La durée de décélération est le temps en
millisecondes requis pour décélérer de
6000 min-1 jusqu'à l'arrêt du moteur. Ce qui
permet de définir la rampe de décélération.
u16
RW
per.
Modbus 630h
CANopen 4518h
Rampe de décélération - fin de course
matérielle négative déclenchée
ms
6
30
Disponible dans les modes opératoires : PT,
65500
PS, V
Décimale
Ce paramètre définit la rampe de décélération pour un arrêt qui a été déclenché parce
que la fin de course matérielle négative a
été déclenchée.
La durée de décélération est le temps en
millisecondes requis pour décélérer de
6000 min-1 jusqu'à l'arrêt du moteur. Ce qui
permet de définir la rampe de décélération.
u16
RW
per.
Modbus 632h
CANopen 4519h
Rampe de décélération - fin de course
matérielle positive déclenchée
ms
6
30
Disponible dans les modes opératoires : PT,
65500
PS, V
Décimale
Ce paramètre définit la rampe de décélération pour un arrêt qui a été déclenché parce
que la fin de course matérielle positive a été
déclenchée.
La durée de décélération est le temps en
millisecondes requis pour décélérer de
6000 min-1 jusqu'à l'arrêt du moteur. Ce qui
permet de définir la rampe de décélération.
u16
RW
per.
Modbus 634h
CANopen 451Ah
Entrée Touch Probe 1 - position capturée
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
2147483647
Ce paramètre contient la position capturée Décimale
via l'entrée Touch Probe 1.
s32
RO
-
Modbus 64Ah
CANopen 4525h
Entrée Touch Probe 1 - Compteur d'événements
u16
RO
-
Modbus 64Ch
CANopen 4526h
0
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
65535
PS, V, T
Décimale
Cette valeur est incrémentée de 1 si une
position a été capturée via l'entrée Touch
Probe 1.
Système de servo-entraînement
347
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P5-39
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
u16
RW
-
Modbus 64Eh
CANopen 4527h
Entrée Touch Probe 2 - position capturée
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
2147483647
Ce paramètre contient la position capturée Décimale
via l'entrée Touch Probe 2.
s32
RO
-
Modbus 672h
CANopen 4539h
Entrée Touch Probe 2 - Compteur d'événements
0
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
65535
PS, V, T
Décimale
Cette valeur est incrémentée de 1 si une
position a été capturée via l'entrée Touch
Probe 2.
u16
RO
-
Modbus 674h
CANopen 453Ah
Entrée Touch Probe 2 - Configuration
u16
RW
-
Modbus 676h
CANopen 453Bh
Entrée Capture 2 - Durée du niveau stable 2
PROBE_2_LVL_PR Disponible dans les modes opératoires : PT,
5
D
PS
32
Ce paramètre définit la durée pendant
Décimale
laquelle le niveau au niveau de l'entrée
Touch Probe 2 doit être stable.
u16
RW
per.
Modbus 69Ah
CANopen 454Dh
P6-00
s32
RW
per.
Modbus 700h
CANopen 4600h
CACT
Entrée Touch Probe 1 - Configuration
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
101h
X : activer/désactiver la capture de position. Hexadécimale
0 : désactiver
1 : activer (est remis à 0 si le compteur dans
P5-38 est incrémenté)
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Y : réservé
Z : polarité de l'entrée Touch Probe
0 : contact à fermeture (normally open)
1 : contact à ouverture (normally closed)
U : réservé
P5-57
CAAX2
P5-58
PROBE2_CNTR
P5-59
CACT2
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
101h
X : activer/désactiver la capture de position. Hexadécimale
0 : désactiver
1 : activer (est remis à 0 si le compteur dans
P5-58 est incrémenté)
Y : réservé
Z : polarité de l'entrée Touch Probe
0 : contact à fermeture (normally open)
1 : contact à ouverture (normally closed)
ODAT
Position du bloc de données Homing
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Après une course de référence réussie,
2147483647
cette valeur de position est définie automati- Décimale
quement comme point de référence.
Bits 0 à 31 : position
348
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
U : réservé
P5-77
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P6-01
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
u32
RW
per.
Modbus 702h
CANopen 4601h
Position cible bloc de données 1
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Bits 0 à 31 : position cible
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 704h
CANopen 4602h
Configuration bloc de données 1
u16
RW
per.
Modbus 706h
CANopen 4603h
Position cible bloc de données 2
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 708h
CANopen 4604h
Configuration bloc de données 2
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
0h
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 70Ah
CANopen 4605h
Position cible bloc de données 3
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 70Ch
CANopen 4606h
P6-07
Configuration bloc de données 3
PATHCTRL3
Disponible dans les modes opératoires : PS
u16
RW
per.
Modbus 70Eh
CANopen 4607h
ODEF
Bloc de données suivant et démarrage
automatique du bloc de données Homing
0h
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
2001h
Bit 0 :
Hexadécimale
0 = ne pas démarrer le Homing après la
première activation de l'étage de puissance
1 = démarrer le Homing après la première
activation de l'étage de puissance
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Bits 1 ... 7 : réservés
Bits 8 à. 15 : bloc de données suivant
P6-02
PATHPOS1
P6-03
PATHCTRL1
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
0h
Bits 0 ... 3 : réservés
90h
Hexadécimale
Bit 4 :
0 = attendre que le bloc de données soit terminé, ensuite démarrer ce bloc de données
1 = démarrer immédiatement ce bloc de
données
Bits 5 ... 6 : réservés
Bit 7 :
0 = position absolue
1 = position relative (incrémentielle)
Bits 8 ... 15 : réservés
P6-04
PATHPOS2
P6-05
PATHCTRL2
P6-06
0198441114055, V2.1, 04.2016
PATHPOS3
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
Système de servo-entraînement
0h
0h
90h
Hexadécimale
349
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
P6-08
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 710h
CANopen 4608h
P6-09
Configuration bloc de données 4
PATHCTRL4
Disponible dans les modes opératoires : PS
u16
RW
per.
Modbus 712h
CANopen 4609h
Position cible bloc de données 5
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 714h
CANopen 460Ah
Configuration bloc de données 5
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
0h
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 716h
CANopen 460Bh
Position cible bloc de données 6
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 718h
CANopen 460Ch
Configuration bloc de données 6
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
0h
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 71Ah
CANopen 460Dh
P6-14
Position cible bloc de données 7
PATHPOS7
Disponible dans les modes opératoires : PS
PUU
-2147483647
0
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 71Ch
CANopen 460Eh
0h
0h
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 71Eh
CANopen 460Fh
Position cible bloc de données 8
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 720h
CANopen 4610h
Configuration bloc de données 8
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
0h
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 722h
CANopen 4611h
Position cible bloc de données 9
s32
RW
per.
Modbus 724h
CANopen 4612h
PATHPOS4
Position cible bloc de données 4
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
P6-10
PATHPOS5
P6-11
PATHCTRL5
P6-12
PATHPOS6
P6-13
PATHCTRL6
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
P6-15
Configuration bloc de données 7
PATHCTRL7
Disponible dans les modes opératoires : PS
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
P6-16
PATHPOS8
P6-17
PATHCTRL8
P6-18
PATHPOS9
350
0h
0h
90h
Hexadécimale
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
2147483647
Décimale
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Nom du paramètre Description
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P6-19
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Configuration bloc de données 9
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
0h
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 726h
CANopen 4613h
P6-20
Position cible bloc de données 10
PATHPOS10
Disponible dans les modes opératoires : PS
s32
RW
per.
Modbus 728h
CANopen 4614h
Configuration bloc de données 10
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
0h
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 72Ah
CANopen 4615h
Position cible bloc de données 11
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 72Ch
CANopen 4616h
Configuration bloc de données 11
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
0h
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 72Eh
CANopen 4617h
Position cible bloc de données 12
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 730h
CANopen 4618h
P6-25
Configuration bloc de données 12
PATHCTRL12
Disponible dans les modes opératoires : PS
0h
0h
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 732h
CANopen 4619h
PUU
-2147483647
0
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 734h
CANopen 461Ah
Configuration bloc de données 13
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
0h
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 736h
CANopen 461Bh
Position cible bloc de données 14
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 738h
CANopen 461Ch
Configuration bloc de données 14
u16
RW
per.
Modbus 73Ah
CANopen 461Dh
PATHCTRL9
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
P6-21
PATHCTRL10
P6-22
PATHPOS11
P6-23
PATHCTRL11
P6-24
PATHPOS12
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
P6-26
Position cible bloc de données 13
PATHPOS13
Disponible dans les modes opératoires : PS
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
P6-27
PATHCTRL13
P6-28
PATHPOS14
0198441114055, V2.1, 04.2016
10 Paramètres
P6-29
PATHCTRL14
PUU
-2147483647
0
2147483647
Décimale
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
0h
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
90h
Hexadécimale
Système de servo-entraînement
351
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
P6-30
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 73Ch
CANopen 461Eh
P6-31
Configuration bloc de données 15
PATHCTRL15
Disponible dans les modes opératoires : PS
u16
RW
per.
Modbus 73Eh
CANopen 461Fh
Position cible bloc de données 16
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 740h
CANopen 4620h
Configuration bloc de données 16
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
0h
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 742h
CANopen 4621h
Position cible bloc de données 17
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 744h
CANopen 4622h
Configuration bloc de données 17
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
0h
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 746h
CANopen 4623h
P6-36
Position cible bloc de données 18
PATHPOS18
Disponible dans les modes opératoires : PS
PUU
-2147483647
0
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 748h
CANopen 4624h
0h
0h
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 74Ah
CANopen 4625h
Position cible bloc de données 19
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 74Ch
CANopen 4626h
Configuration bloc de données 19
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
0h
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 74Eh
CANopen 4627h
Position cible bloc de données 20
s32
RW
per.
Modbus 750h
CANopen 4628h
PATHPOS15
Position cible bloc de données 15
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
P6-32
PATHPOS16
P6-33
PATHCTRL16
P6-34
PATHPOS17
P6-35
PATHCTRL17
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
P6-37
Configuration bloc de données 18
PATHCTRL18
Disponible dans les modes opératoires : PS
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
P6-38
PATHPOS19
P6-39
PATHCTRL19
P6-40
PATHPOS20
352
0h
0h
90h
Hexadécimale
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
2147483647
Décimale
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Nom du paramètre Description
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P6-41
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Configuration bloc de données 20
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
0h
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 752h
CANopen 4629h
P6-42
Position cible bloc de données 21
PATHPOS21
Disponible dans les modes opératoires : PS
s32
RW
per.
Modbus 754h
CANopen 462Ah
Configuration bloc de données 21
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
0h
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 756h
CANopen 462Bh
Position cible bloc de données 22
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 758h
CANopen 462Ch
Configuration bloc de données 22
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
0h
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 75Ah
CANopen 462Dh
Position cible bloc de données 23
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 75Ch
CANopen 462Eh
P6-47
Configuration bloc de données 23
PATHCTRL23
Disponible dans les modes opératoires : PS
0h
0h
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 75Eh
CANopen 462Fh
PUU
-2147483647
0
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 760h
CANopen 4630h
Configuration bloc de données 24
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
0h
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 762h
CANopen 4631h
Position cible bloc de données 25
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 764h
CANopen 4632h
Configuration bloc de données 25
u16
RW
per.
Modbus 766h
CANopen 4633h
PATHCTRL20
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
P6-43
PATHCTRL21
P6-44
PATHPOS22
P6-45
PATHCTRL22
P6-46
PATHPOS23
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
P6-48
Position cible bloc de données 24
PATHPOS24
Disponible dans les modes opératoires : PS
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
P6-49
PATHCTRL24
P6-50
PATHPOS25
0198441114055, V2.1, 04.2016
10 Paramètres
P6-51
PATHCTRL25
PUU
-2147483647
0
2147483647
Décimale
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
0h
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
90h
Hexadécimale
Système de servo-entraînement
353
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
P6-52
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 768h
CANopen 4634h
P6-53
Configuration bloc de données 26
PATHCTRL26
Disponible dans les modes opératoires : PS
u16
RW
per.
Modbus 76Ah
CANopen 4635h
Position cible bloc de données 27
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 76Ch
CANopen 4636h
Configuration bloc de données 27
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
0h
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 76Eh
CANopen 4637h
Position cible bloc de données 28
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 770h
CANopen 4638h
Configuration bloc de données 28
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
0h
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 772h
CANopen 4639h
P6-58
Position cible bloc de données 29
PATHPOS29
Disponible dans les modes opératoires : PS
PUU
-2147483647
0
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 774h
CANopen 463Ah
0h
0h
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 776h
CANopen 463Bh
Position cible bloc de données 30
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
2147483647
Décimale
s32
RW
per.
Modbus 778h
CANopen 463Ch
Configuration bloc de données 30
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
0h
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 77Ah
CANopen 463Dh
Position cible bloc de données 31
s32
RW
per.
Modbus 77Ch
CANopen 463Eh
PATHPOS26
Position cible bloc de données 26
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
P6-54
PATHPOS27
P6-55
PATHCTRL27
P6-56
PATHPOS28
P6-57
PATHCTRL28
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
P6-59
Configuration bloc de données 29
PATHCTRL29
Disponible dans les modes opératoires : PS
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
P6-60
PATHPOS30
P6-61
PATHCTRL30
P6-62
PATHPOS31
354
0h
0h
90h
Hexadécimale
PUU
-2147483647
Disponible dans les modes opératoires : PS
0
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
2147483647
Décimale
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Nom du paramètre Description
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P6-63
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
0h
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 77Eh
CANopen 463Fh
P6-64
Position cible bloc de données 32
PATHPOS32
Disponible dans les modes opératoires : PS
s32
RW
per.
Modbus 780h
CANopen 4640h
Configuration bloc de données 32
0
Disponible dans les modes opératoires : PS h
0h
Pour de plus amples détails, voir P6-03.
90h
Hexadécimale
u16
RW
per.
Modbus 782h
CANopen 4641h
Accélération et décélération du bloc de don- ms|ms
nées Homing
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Bits 0 à 15 : décélération
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 800h
CANopen 4700h
u32
RW
per.
Modbus 802h
CANopen 4701h
u32
RW
per.
Modbus 804h
CANopen 4702h
u32
RW
per.
Modbus 806h
CANopen 4703h
Accélération et décélération bloc de données 2
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 808h
CANopen 4704h
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 2
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 80Ah
CANopen 4705h
PATHCTRL31
Configuration bloc de données 31
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Pour de plus amples détails, voir P6-02.
P6-65
PATHCTRL32
P7-00
HOME_ACC_DEC
PUU
-2147483647
0
2147483647
Décimale
Bits 16 à 31 : accélération
P7-01
HOME_DLY
Temps d'attente après le bloc de données
Homing
ms
0
0
Disponible dans les modes opératoires : PS
32767
Bits 0 à 15 : temps d'attente jusqu'au
Décimale
démarrage du bloc de données suivant
Bits 16 à 31 : réservés
P7-02
ACC_DEC1
Accélération et décélération bloc de données 1
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Bits 0 à 15 : décélération
Décimale
Bits 16 à 31 : accélération
P7-03
SPD_DLY1
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 1
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Bits 0 à 15 : temps d'attente jusqu'au
Décimale
démarrage du bloc de données suivant (en
ms)
Bits 16 à 31 : vitesse cible (en min-1)
P7-04
0198441114055, V2.1, 04.2016
ACC_DEC2
P7-05
SPD_DLY2
Système de servo-entraînement
355
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
P7-06
ACC_DEC3
P7-07
SPD_DLY3
P7-08
ACC_DEC4
P7-09
SPD_DLY4
P7-10
ACC_DEC5
P7-11
SPD_DLY5
P7-12
ACC_DEC6
P7-13
SPD_DLY6
P7-14
ACC_DEC7
P7-15
SPD_DLY7
P7-16
ACC_DEC8
356
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Accélération et décélération bloc de données 3
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 80Ch
CANopen 4706h
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 3
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 80Eh
CANopen 4707h
Accélération et décélération bloc de données 4
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 810h
CANopen 4708h
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 4
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 812h
CANopen 4709h
Accélération et décélération bloc de données 5
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 814h
CANopen 470Ah
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 5
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 816h
CANopen 470Bh
Accélération et décélération bloc de données 6
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 818h
CANopen 470Ch
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 6
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 81Ah
CANopen 470Dh
Accélération et décélération bloc de données 7
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 81Ch
CANopen 470Eh
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 7
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 81Eh
CANopen 470Fh
Accélération et décélération bloc de données 8
u32
RW
per.
Modbus 820h
CANopen 4710h
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Nom du paramètre Description
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P7-17
SPD_DLY8
P7-18
ACC_DEC9
P7-19
SPD_DLY9
P7-20
ACC_DEC10
P7-21
SPD_DLY10
P7-22
ACC_DEC11
P7-23
SPD_DLY11
P7-24
ACC_DEC12
P7-25
SPD_DLY12
P7-26
0198441114055, V2.1, 04.2016
ACC_DEC13
P7-27
SPD_DLY13
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 8
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 822h
CANopen 4711h
Accélération et décélération bloc de données 9
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 824h
CANopen 4712h
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 9
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 826h
CANopen 4713h
Accélération et décélération bloc de données 10
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 828h
CANopen 4714h
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 10
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 82Ah
CANopen 4715h
Accélération et décélération bloc de données 11
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 82Ch
CANopen 4716h
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 11
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 82Eh
CANopen 4717h
Accélération et décélération bloc de données 12
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 830h
CANopen 4718h
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 12
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 832h
CANopen 4719h
Accélération et décélération bloc de données 13
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 834h
CANopen 471Ah
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 13
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 836h
CANopen 471Bh
Système de servo-entraînement
357
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
P7-28
ACC_DEC14
P7-29
SPD_DLY14
P7-30
ACC_DEC15
P7-31
SPD_DLY15
P7-32
ACC_DEC16
P7-33
SPD_DLY16
P7-34
ACC_DEC17
P7-35
SPD_DLY17
P7-36
ACC_DEC18
P7-37
SPD_DLY18
P7-38
ACC_DEC19
358
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Accélération et décélération bloc de données 14
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 838h
CANopen 471Ch
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 14
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 83Ah
CANopen 471Dh
Accélération et décélération bloc de données 15
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 83Ch
CANopen 471Eh
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 15
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 83Eh
CANopen 471Fh
Accélération et décélération bloc de données 16
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 840h
CANopen 4720h
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 16
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 842h
CANopen 4721h
Accélération et décélération bloc de données 17
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 844h
CANopen 4722h
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 17
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 846h
CANopen 4723h
Accélération et décélération bloc de données 18
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 848h
CANopen 4724h
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 18
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 84Ah
CANopen 4725h
Accélération et décélération bloc de données 19
u32
RW
per.
Modbus 84Ch
CANopen 4726h
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Nom du paramètre Description
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P7-39
SPD_DLY19
P7-40
ACC_DEC20
P7-41
SPD_DLY20
P7-42
ACC_DEC21
P7-43
SPD_DLY21
P7-44
ACC_DEC22
P7-45
SPD_DLY22
P7-46
ACC_DEC23
P7-47
SPD_DLY23
P7-48
0198441114055, V2.1, 04.2016
ACC_DEC24
P7-49
SPD_DLY24
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 19
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 84Eh
CANopen 4727h
Accélération et décélération bloc de données 20
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 850h
CANopen 4728h
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 20
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 852h
CANopen 4729h
Accélération et décélération bloc de données 21
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 854h
CANopen 472Ah
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 21
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 856h
CANopen 472Bh
Accélération et décélération bloc de données 22
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 858h
CANopen 472Ch
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 22
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 85Ah
CANopen 472Dh
Accélération et décélération bloc de données 23
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 85Ch
CANopen 472Eh
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 23
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 85Eh
CANopen 472Fh
Accélération et décélération bloc de données 24
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 860h
CANopen 4730h
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 24
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 862h
CANopen 4731h
Système de servo-entraînement
359
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
P7-50
ACC_DEC25
P7-51
SPD_DLY25
P7-52
ACC_DEC26
P7-53
SPD_DLY26
P7-54
ACC_DEC27
P7-55
SPD_DLY27
P7-56
ACC_DEC28
P7-57
SPD_DLY28
P7-58
ACC_DEC29
P7-59
SPD_DLY29
P7-60
ACC_DEC30
360
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Accélération et décélération bloc de données 25
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 864h
CANopen 4732h
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 25
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 866h
CANopen 4733h
Accélération et décélération bloc de données 26
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 868h
CANopen 4734h
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 26
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 86Ah
CANopen 4735h
Accélération et décélération bloc de données 27
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 86Ch
CANopen 4736h
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 27
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 86Eh
CANopen 4737h
Accélération et décélération bloc de données 28
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 870h
CANopen 4738h
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 28
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 872h
CANopen 4739h
Accélération et décélération bloc de données 29
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 874h
CANopen 473Ah
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 29
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 876h
CANopen 473Bh
Accélération et décélération bloc de données 30
u32
RW
per.
Modbus 878h
CANopen 473Ch
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Nom du paramètre Description
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P7-61
SPD_DLY30
P7-62
ACC_DEC31
P7-63
SPD_DLY31
P7-64
ACC_DEC32
P7-65
SPD_DLY32
P8-00
KNLD
P8-01
KNLI
P8-02
KNLIV
0198441114055, V2.1, 04.2016
P8-03
KNLP
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 30
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 87Ah
CANopen 473Dh
Accélération et décélération bloc de données 31
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 87Ch
CANopen 473Eh
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 31
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 87Eh
CANopen 473Fh
Accélération et décélération bloc de données 32
ms|ms
6| 6
200| 200
Disponible dans les modes opératoires : PS
65500| 65500
Pour de plus amples détails, voir P7-02.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 880h
CANopen 4740h
Temps d'attente et vitesse cible bloc de don- 0.1rpm|ms
nées 32
0| 0
200| 0
Disponible dans les modes opératoires : PS
60000| 32767
Pour de plus amples détails, voir P7-03.
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 882h
CANopen 4741h
Gain D
0.1Hz
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
800
PS, V
20000
Ce paramètre permet de régler le gain D.
Décimale
Pour cela, voir le chapitre
"6.5.3.3 Réglage manuel".
u32
RW
per.
Modbus 900h
CANopen 4800h
Gain I
0.1Hz
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
100
PS, V
2000
Ce paramètre permet de régler le gain I.
Décimale
Pour cela, voir le chapitre
"6.5.3.3 Réglage manuel".
u32
RW
per.
Modbus 902h
CANopen 4801h
Gain D-I
0.1Hz
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
400
PS, V
4000
Ce paramètre permet de régler le gain D-I. Décimale
Pour cela, voir le chapitre
"6.5.3.3 Réglage manuel".
u32
RW
per.
Modbus 904h
CANopen 4802h
Gain P
u32
RW
per.
Modbus 906h
CANopen 4803h
0.1Hz
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
300
PS, V
4000
Ce paramètre permet de régler le gain P.
Décimale
Pour cela, voir le chapitre
"6.5.3.3 Réglage manuel".
Système de servo-entraînement
361
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
P8-04
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Gain global
0.001
100
Disponible dans les modes opératoires : PT,
500
PS, V
3000
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 908h
CANopen 4804h
Filtre Spring
Hz
10
Disponible dans les modes opératoires : PT,
7000
PS, V
7000
Ce paramètre permet de régler le filtre
Décimale
passe-bas pour le profil d'accélération lors
du réglage. Pour cela, voir le chapitre
"6.5.3.3 Réglage manuel".
u16
RW
per.
Modbus 90Ah
CANopen 4805h
Gain antivibrations
Rad*10-3/N
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V
10000
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 90Ch
CANopen 4806h
Filtre Pe
0.001
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V
99000
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 90Eh
CANopen 4807h
Filtre antivibrations
0.1Hz
50
Disponible dans les modes opératoires : PT,
4000
PS, V
4000
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 910h
CANopen 4808h
Filtre Pe
0.1Hz
50
Disponible dans les modes opératoires : PT,
4000
PS, V
4000
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 912h
CANopen 4809h
Rapport entre le moment d'inertie de charge 0.1
et le moment d'inertie du moteur pour Antivi- 0
bration
0
6000
Disponible dans les modes opératoires : PT,
Décimale
PS, V
u32
RW
per.
Modbus 914h
CANopen 480Ah
Fitre antirésonance Nl diviseur
0.01
1
Disponible dans les modes opératoires : PT,
200
PS, V
10000
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 916h
CANopen 480Bh
P8-12
Acuité anti-résonance
0.001
10
NLANTIVIBSHARP Disponible dans les modes opératoires : PT,
500
PS, V
10000
Décimale
u16
RW
per.
Modbus 918h
CANopen 480Ch
P8-13
Acuité Pe
u16
RW
per.
Modbus 91Ah
CANopen 480Dh
KNLUSERGAIN
P8-05
NLAFFLPFHZ
P8-06
NLANTIVIBGAIN
P8-07
NLANTIVIBGAIN2
P8-08
NLANTIVIBHZ
P8-09
NLANTIVIBHZ2
P8-10
NLANTIVIBLMJR
P8-11
NLANTIVIBN
NLANTIVIBSHARP2
362
0.001
10
Disponible dans les modes opératoires : PT,
500
PS, V
10000
Décimale
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Nom du paramètre Description
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P8-14
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Amortissement filtre de courant
%
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V
100
Décimale
u16
RW
per.
Modbus 91Ch
CANopen 480Eh
Filtre de courant filtre passe-bas temps de
montée
0.01ms
0
300
Disponible dans les modes opératoires : PT,
3000
PS, V
Décimale
u16
RW
per.
Modbus 91Eh
CANopen 480Fh
bande passante courant deuxième filtre
passe-bande
Hz
0
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
500
PS, V
Décimale
u16
RW
per.
Modbus 920h
CANopen 4810h
Centre courant deuxième filtre coupe-bande Hz
100
Disponible dans les modes opératoires : PT,
100
PS, V
10000
Décimale
u16
RW
per.
Modbus 922h
CANopen 4811h
Bande passante courant de filtre coupebande
Hz
0
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
500
PS, V
Décimale
u16
RW
per.
Modbus 924h
CANopen 4812h
Filtre de courant - Centre filtre coupe-bande Hz
100
NLNOTCHCENTER Disponible dans les modes opératoires : PT,
100
PS, V
10000
Décimale
u16
RW
per.
Modbus 926h
CANopen 4813h
P8-20
Compensation de la flexibilité
0.1Hz
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
50000
PS, V
50000
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 928h
CANopen 4814h
Spring Deceleration Ratio
0.001
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
1000
PS, V
2000
Décimale
u16
RW
per.
Modbus 92Ah
CANopen 4815h
Analog NCT standstill
mV
-3815
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V
3815
Décimale
s16
RW
per.
Modbus 92Ch
CANopen 4816h
Entrée analogique 2 - Filtre
u16
RW
per.
Modbus 930h
CANopen 4818h
NLFILTDAMPING
P8-15
NLFILTT1
P8-16
NLNOTCH2BW
P8-17
NLNOTCH2CENTER
P8-18
NLNOTCHBW
P8-19
NLPEAFF
P8-21
NLPEDFFRATIO
P8-22
NLVELLIM
P8-24
ANIN2LPFHZ
0198441114055, V2.1, 04.2016
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Hz
10
Disponible dans les modes opératoires : PT,
1000
PS, V, T
10000
Ce paramètre définit la fréquence limite
Décimale
pour le filtre passe-bas de premier ordre
pour l'entrée analogique 2.
Système de servo-entraînement
363
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P8-25
GEARFILTAFF
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Filtre réducteur électronique - Action anticipative accélération
0.001
-2000
0
Disponible dans les modes opératoires : PT
2000
Ce paramètre définit l'action anticipative de Décimale
vitesse pour le filtre pour le réducteur électronique.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
s16
RW
per.
Modbus 932h
CANopen 4819h
u16
RW
per.
Modbus 934h
CANopen 481Ah
Filtre réducteur électronique - Profondeur
0.01ms
75
Disponible dans les modes opératoires : PT
200
10000
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 936h
CANopen 481Bh
Filtre réducteur électronique - Profondeur
vitesse et accélération
0.01ms
0
400
Disponible dans les modes opératoires : PT
6000
Décimale
u16
RW
per.
Modbus 938h
CANopen 481Ch
Filtre réducteur électronique - action anticipative de vitesse
s32
RW
per.
Modbus 93Ah
CANopen 481Dh
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
P8-26
GEARFILTMODE
Filtre réducteur électronique - Activation
0
Disponible dans les modes opératoires : PT
0
Ce paramètre active/désactive le filtre pour 1
le réducteur électronique.
Décimale
Valeur 0 : désactiver le filtre pour le réducteur électronique
Valeur 1 : activer le filtre pour le réducteur
électronique
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
P8-27
GEARFILTT1
P8-28
GEARFILTT2
P8-29
GEARFILTVELFF
0.01ms
-20000
0
Disponible dans les modes opératoires : PT
20000
Ce paramètre définit l'action anticipative de Décimale
vitesse pour le filtre pour le réducteur électronique.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
364
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P8-30
GEARINMODE
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Interpolation signal d'entrée réducteur élec- tronique - Activation
0
1
Disponible dans les modes opératoires : PT
1
Ce paramètre permet d'interpoler le signal
Décimale
d'entrée pour le réducteur électronique et
d'augmenter la résolution du facteur 16.
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u16
RW
per.
Modbus 93Ch
CANopen 481Eh
u16
RW
per.
Modbus 93Eh
CANopen 481Fh
Réglage de la courbe S
0.01ms
25
Disponible dans les modes opératoires : PT,
1500
PS
25600
Une modification de ce réglage n'est posDécimale
sible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
u32
RW
per.
Modbus 940h
CANopen 4820h
Réglage du filtre passe-bas
Hz
1
Disponible dans les modes opératoires : PT,
5000
PS
5000
Décimale
u16
RW
per.
Modbus 942h
CANopen 4821h
Filtre de lissage pour les modes opératoires PT et PS - Type
0
2
Disponible dans les modes opératoires : PT,
2
PS
Décimale
Valeur 0 : aucun lissage
Valeur 1 : lissage via filtre passe-bas avec
une valeur fixe
Valeur 2 : lissage via courbe S
u16
RW
per.
Modbus 944h
CANopen 4822h
Valeur 0 : désactiver l'nterpolation du signal
d'entrée pour le réducteur électronique
Valeur 1 : activer l'nterpolation du signal
d'entrée pour le réducteur électronique
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
P8-31
GEARING_MODE
Méthode pour le mode opératoire Pulse
Train (PT)
0
1
Disponible dans les modes opératoires : PT
3
Valeur 0 : synchronisation désactivée
Décimale
Valeur 1 : synchronisation de la position
sans déplacement de compensation
Valeur 2 : synchronisation de la position
avec déplacement de compensation
Valeur 3 : synchronisation de la vitesse
Les paramètres pour l'accélération (P1-34),
la décélération (P1-35) et la vitesse (P1-55)
agissent comme limitation pour la synchronisation.
P8-32
MOVESMOOTHAVG
P8-33
MOVESMOOTHLPFHZ
P8-34
0198441114055, V2.1, 04.2016
MOVESMOOTHMODE
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
Système de servo-entraînement
365
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
P8-35
Type de commande de vitesse
VELCONTROLMODE
Disponible dans les modes opératoires : V
5
7
7
Décimale
u16
RW
per.
Modbus 946h
CANopen 4823h
Filtre Pe 3
0.001
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V
1000000
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 948h
CANopen 4824h
Filtre Pe 3
0.1Hz
50
Disponible dans les modes opératoires : PT,
4000
PS, V
4000
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 94Ah
CANopen 4825h
Filtre Pe 3
0.001
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
1000
PS, V
1000000
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 94Ch
CANopen 4826h
Compensation de force de gravité
0.01A
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
Décimale
s16
RW
per.
Modbus 94Eh
CANopen 4827h
HD AFF
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V
200
Décimale
u16
RW
per.
Modbus 950h
CANopen 4828h
Acuité Pe
NLANTIVIBSHARP3
10
Disponible dans les modes opératoires : PT,
200
PS, V
10000
Décimale
u16
RW
per.
Modbus 952h
CANopen 4829h
P8-99
Gain adaptatif consigne de vitesse
KNLUSERVCMDGAIN
0.001
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
1000
PS
3000
Décimale
u32
RW
per.
Modbus 9C6h
CANopen 4863h
P9-00
Numéro de programme Lexium
u32
RO
-
Modbus A00h
CANopen 4900h
Ce paramètre définit le type de commande
de vitesse.
Valeur 5 : commande de vitesse avec le
gain I (P8-01, P8-02)
Valeur 6 : commande de vitesse sans gain I
Valeur 7 : commande de vitesse avec P8-00
= P8-01, P8-02 = 0, P8-03 = 0
P8-36
NLANTIVIBGAIN3
P8-37
NLANTIVIBHZ3
P8-38
NLANTIVIBQ3
P8-39
IGRAV
P8-40
KNLAFRC
P8-41
PRGNR
366
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Lit le numéro de programme
Hexadécimale
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P9-01
DATE
P9-06
UNAME1
P9-07
UNAME2
P9-08
UNAME3
P9-09
UNAME4
P9-10
MBWORD
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Date de la version du micrologiciel
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Le paramètre contient la date de la version Hexadécimale
du micrologiciel.
u32
RO
-
Modbus A02h
CANopen 4901h
Nom de l'application défini par l'utilisateur 1 0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Ce paramètre permet d'attribuer un nom
Hexadécimale
défini par l'utilisateur pour l'application.
u32
RW
per.
Modbus A0Ch
CANopen 4906h
Nom de l'application défini par l'utilisateur 2 0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Ce paramètre permet d'attribuer un nom
Hexadécimale
défini par l'utilisateur pour l'application.
u32
RW
per.
Modbus A0Eh
CANopen 4907h
Nom de l'application défini par l'utilisateur 3 0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Ce paramètre permet d'attribuer un nom
Hexadécimale
défini par l'utilisateur pour l'application.
u32
RW
per.
Modbus A10h
CANopen 4908h
Nom de l'application défini par l'utilisateur 4 0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Ce paramètre permet d'attribuer un nom
Hexadécimale
défini par l'utilisateur pour l'application.
u32
RW
per.
Modbus A12h
CANopen 4909h
Ordre des mots Modbus
u16
RW
per.
Modbus A14h
CANopen 490Ah
Numéro de série partie 1
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Hexadécimale
u32
RO
-
Modbus A16h
CANopen 490Bh
Numéro de série partie 2
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Hexadécimale
u32
RO
-
Modbus A18h
CANopen 490Ch
Numéro de série partie 3
u32
RO
-
Modbus A1Ah
CANopen 490Dh
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
1
Ce paramètre définit l'ordre des mots Mod- Décimale
bus.
Valeur 0 : ordre des octets : 0 1 2 3
Valeur 1 : ordre des octets : 2 3 0 1
P9-11
SERNUM1
P9-12
0198441114055, V2.1, 04.2016
SERNUM2
P9-13
SERNUM3
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Hexadécimale
Système de servo-entraînement
367
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
P9-14
SERNUM4
P9-15
LTN
P9-16
LTNREFERENCE
P9-17
LTNAVMODE
P9-18
LTNSAVEMODE
P9-19
LTNNLPEAFF
P9-20
LTNCYCLE
P9-21
LTNDWELLTIME
P9-22
LTNLMJR
P9-23
LTNSTIFF
368
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Numéro de série partie 4
0
Disponible dans les modes opératoires : PT, h
0h
PS, V, T
FFFFFFFFh
Hexadécimale
u32
RO
-
Modbus A1Ch
CANopen 490Eh
Méthode d'autoréglage
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V, T
6
Décimale
u16
RW
-
Modbus A1Eh
CANopen 490Fh
Profil de déplacement pour l'autoréglage Type
0
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
2
PS, V
Décimale
u16
RW
-
Modbus A20h
CANopen 4910h
Type de réglage Antivibration
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
2
PS, V
6
Décimale
u16
RW
-
Modbus A22h
CANopen 4911h
Résultats d'autoréglage - Enregistrer/rejeter 0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V
3
Décimale
u16
RW
-
Modbus A24h
CANopen 4912h
Autoréglage - Filtre pour la compensation
d'élasticité
0
1
Disponible dans les modes opératoires : PT,
1
PS, V
Décimale
s16
RW
-
Modbus A26h
CANopen 4913h
Autoréglage - Direction du déplacement
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V
3
Ce paramètre définit la direction du déplaDécimale
cement pour l'autoréglage.
Valeur 0 : les deux directions de déplacement
Valeur 2 : une direction de déplacement
s16
RW
-
Modbus A28h
CANopen 4914h
Temps d'arrêt momentané pour le cycle de
déplacement
100
200
Disponible dans les modes opératoires : PT,
1000
PS, V
Décimale
u16
RW
-
Modbus A2Ah
CANopen 4915h
Autoréglage - estimation automatique du
rapport entre le moment d'inertie de charge
et le moment d'inertie du moteur
0
0
1
Disponible dans les modes opératoires : PT,
Décimale
PS, V
u16
RW
-
Modbus A2Ch
CANopen 4916h
Définition des valeurs pour le filtre
u16
RW
-
Modbus A2Eh
CANopen 4917h
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V
1
Valeur 0 : lissage automatique via courbe S Décimale
et optimisation de la valeur
Valeur 1 : lissage manuel
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Nom du paramètre Description
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P9-24
LTNNLFILT
P9-25
LTNREFEN
P9-26
PTPOS
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Filtre de couple type de réglage
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V
2
Décimale
s16
RW
-
Modbus A30h
CANopen 4918h
Profil de déplacement pour l'autoréglage Activation
0
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
1
PS, V
Décimale
u16
RW
-
Modbus A32h
CANopen 4919h
Autoréglage - Plage de déplacement dans
la direction du déplacement 1
s32
RW
-
Modbus A34h
CANopen 491Ah
s32
RW
-
Modbus A36h
CANopen 491Bh
PUU
-2147483647
0
Disponible dans les modes opératoires : PS
2147483647
Ce paramètre définit la plage de déplaceDécimale
ment pour l'autoréglage dans la direction du
déplacement 1.
C'est le signe devant la valeur qui détermine
la direction du déplacement :
Valeur positive : direction du déplacement
positive comme réglée avec le paramètre
P1-01
Valeur négative : direction du déplacement
négative comme réglée avec le paramètre
P1-01
Voir le paramètre P9-20 pour régler une des
deux directions du déplacement pour l'option Comfort Tuning.
P9-27
PTNEG
Autoréglage - Plage de déplacement dans
la direction du déplacement 2
PUU
-2147483647
0
Disponible dans les modes opératoires : PS
2147483647
Ce paramètre définit la plage de déplaceDécimale
ment pour l'autoréglage dans la direction du
déplacement 2.
C'est le signe devant la valeur qui détermine
la direction du déplacement :
Valeur positive : direction du déplacement
positive comme réglée avec le paramètre
P1-01
Valeur négative : direction du déplacement
négative comme réglée avec le paramètre
P1-01
0198441114055, V2.1, 04.2016
Voir le paramètre P9-20 pour régler une des
deux directions du déplacement pour l'option Comfort Tuning.
Voir le paramètre P9-20 pour régler une des
deux directions du déplacement pour l'option Comfort Tuning.
Système de servo-entraînement
369
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
P9-28
LTNACTIVE
P9-29
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
Autoréglage actif
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V
1
Ce paramètre indique si l'autoréglage est
Décimale
actif.
Valeur 0 : autoréglage non actif
Valeur 1 : autoréglage actif
s16
RO
-
Modbus A38h
CANopen 491Ch
Autoréglage - Vitesse
u32
RW
-
Modbus A3Ah
CANopen 491Dh
0.1rpm|0.1rpm
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V
Bits 0 à 15 : vitesse pour la direction posiDécimale
tive du déplacement
Bits 16 à 31 : vitesse pour la direction négative du déplacement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LTNVCRUISE
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
370
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P9-30
0198441114055, V2.1, 04.2016
LTNST
Autoréglage - Etat
10 Paramètres
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
PS, V
65535
Valeur 0 : inactif
Décimale
Valeur 1 : actif
Valeur 2 : terminé avec succès
Valeurs 3 à 9 : réservé
Valeur 10 : impossible de régler P9-15
Valeur 11 : impossible de régler P9-16
Valeur 12 : impossible de régler P9-17
Valeur 13 : impossible de régler P9-18
Valeur 14 : impossible de régler P9-19
Valeur 15 : impossible de régler P9-21
Valeur 16 : impossible de régler P9-22
Valeur 17 : impossible de régler P9-23
Valeur 18 : impossible de régler P9-24
Valeur 19 : impossible de régler P9-25
Valeur 20 : impossible de régler P9-32
Valeur 21 : impossible d'activer l'étage de
puissance
Valeur 22 : Hold est actif
Valeur 23 : moteur inconnu
Valeur 24 : annulation - message 24
Valeur 25 : annulation - message 25
Valeur 26 : annulation - message 26
Valeur 27 : autoréglage ne peut pas être
activé
Valeur 28 : l'autoréglage ne peut pas être
effectué avec succès
Valeur 29 : annulation - message 29
Valeur 30 : effort faible
Valeur 31 : AVG Zero Init Value
Valeur 32 : erreur Cost-Factor détectée
Valeur 33 : Pos tune user Gain modified
Valeur 34 : moteur non détecté
Valeur 35 : étape KNLP actualisée
Valeur 36 : déplacement trop petit
Valeur 37 : KNLIV verify
Valeur 38 : ICMD Sat
Valeur 39 : vitesse trop faible (moins de
10 % de la vitesse nominale)
Valeur 40 : faible accélération/décélération
(moins de 33 % de l'accélération/la décélération nominale)
Valeur 41 : accélération/décélération trop
élevée (plus de 90 % de l'accélération/la
décélération nominale)
Valeur 42 : compensation de force de gravité requise
Valeur 43 : annulation - message 43
Valeur 44 : annulation - message 44
Valeur 45 : annulation - message 45
Valeur 46 : annulation - message 46
Valeur 47 : annulation - message 47
Valeur 48 : annulation - message 48
Valeur 49 : annulation - message 49
Valeur 50 : P9-15 réglé sur 0
Valeur 51 : étage de puissance désactivé
pendant l'autoréglage
Valeur 52 : saturation de courant
Système de servo-entraînement
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u32
RO
-
Modbus A3Ch
CANopen 491Eh
371
LXM28A et BCH2
10 Paramètres
Nom du paramètre Description
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
P9-31
PTACCDEC
P9-32
LTNADVMODE
P9-33
LTNEFFORTMAX
P9-34
LTNBAR
P9-35
LTNIGRAV
P9-36
LTNNLAFRC
372
Autoréglage - Accélération et décélération
ms|ms
6| 6
Disponible dans les modes opératoires : PT,
6000| 6000
PS, V
65500| 65500
Bits 0 à 15 : accélération pour l'autoréglage Décimale
Bits 16 à 31 : décélération pour l'autoréglage
u32
RW
-
Modbus A3Eh
CANopen 491Fh
Autotune advance mode.
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V
2
Décimale
u16
RW
-
Modbus A40h
CANopen 4920h
Autoréglage - Valeur d'optimisation maximale
0.001
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
1000
PS, V
Décimale
Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est
désactivé.
u32
RO
-
Modbus A42h
CANopen 4921h
Barre de progression de l'autoréglage
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V
100
Décimale
u16
RO
-
Modbus A44h
CANopen 4922h
Autoréglage - Evaluation de la force de gra- vité
0
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
1
PS, V
Décimale
u16
RW
-
Modbus A46h
CANopen 4923h
Set KNLAFRC in Autotune
s16
RW
-
Modbus A48h
CANopen 4924h
0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V
1
Décimale
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Valeur 53 : réservé
Valeur 54 : excitation insuffisante pour l'autoréglage (profil de déplacement incorrect :
course brève, faible accélération/décélération, etc.)
Valeur 55 : effort insuffisant
Valeur 56 : Halt pendant l'autoréglage
Valeur 57 : moteur inconnu
Valeur 58 : profil de déplacement dehors de
la plage valide
Valeur 59 : gains invalides pendant l'autoréglage
Valeur 60 : déplacement insuffisant
Valeur 61 : annulation - message 61
Valeur 62 : annulation - message 62
Valeur 63 : annulation - message 63
Valeur 64 : annulation - message 64
Valeur 65 : annulation - message 65
Valeur 66 : annulation - message 66
Valeur 67 : annulation - message 67
Valeur 68 : annulation - message 68
Valeur 69 : annulation - message 69
LXM28A et BCH2
Nom du paramètre Description
P9-37
Unité
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Format IHM
Autoréglage - Dernier événement enregistré 0
Disponible dans les modes opératoires : PT,
0
PS, V
65535
Décimale
Type de
Adresse de paradonnées
mètre via bus de
R/W
terrain
Persistant
u32
RO
-
Modbus A4Ah
CANopen 4925h
0198441114055, V2.1, 04.2016
LTNWARNING
10 Paramètres
Système de servo-entraînement
373
LXM28A et BCH2
0198441114055, V2.1, 04.2016
10 Paramètres
374
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
11
Dictionnaire d'objets
11.1
Spécifications relatives aux objets
Index
Code d'objet
L'index donne la position de l'objet dans le dictionnaire d'objets. La
valeur d'index est de type hexadécimal.
Le code d'objet donne la structure de données de l'objet.
Code d'objet
Signification
Codage
VAR
Une valeur simple, p. ex. du type Integer8, Unsigned32 ou Visible String8.
7
ARR (ARRAY)
Une zone de données dans laquelle cha- 8
que entrée est du même type de donnée.
REC (RECORD)
Une zone de données qui contient des
entrées qui sont une combinaison de
types de données simples.
Type de données
Plage de valeurs
Longueur
DS301
de données Codage
booléen
0=false, 1=true
1 octet
0001
Integer8
-128 ... +127
1 octet
0002
Integer16
-32768 ... +32767
2 octet
0003
Integer32
-2147483648 ... 2147483647
4 octet
0004
Unsigned8
0 ... 255
1 octet
0005
Unsigned16
0 ... 65535
2 octet
0006
Unsigned32
0 ... 4294967295
4 octet
0007
Visible String8
Caractères ASCII
8 octet
0009
16 octet
0010
Visible String16 Caractères ASCII
RO/RW
0198441114055, V2.1, 04.2016
PDO
Indication quant à la lisibilité et la capacité à être écrite des valeurs
RO : les valeurs sont en lecture seule
RW : les valeurs peuvent être lues et écrites.
R_PDO : Mappage possible pour R_PDO
T_PDO : Mappage possible pour T_PDO
aucune indication : mappage PDO impossible avec l'objet
Valeur minimale
Plus petite valeur pouvant être entrée.
Réglage d'usine
Réglages à la livraison du produit.
Valeur maximale
Plus grande valeur pouvant être entrée.
Persistant
Système de servo-entraînement
9
L'indication "per." montre que la valeur du paramètre reste préservée
dans la mémoire après la coupure de l'appareil.
375
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
Aperçu du groupe d'objets 1000h
Index
Nom
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
1000h
Device Type
VAR
UINT32
ro
Non
4325778
-
1001h
Error Register
VAR
UINT8
ro
Non
-
1002h
Manufacturer Status Register
VAR
UINT32
ro
Non
-
1003h
Pre-defined Error Field
ARRAY
-
Non
-
1003:0h
Number of Errors
VAR
UINT8
rw
Non
0
-
1003:1h
Standard Error Field
VAR
UINT32
ro
Non
-
1003:2h
Standard Error Field
VAR
UINT32
ro
Non
-
1003:3h
Standard Error Field
VAR
UINT32
ro
Non
-
1003:4h
Standard Error Field
VAR
UINT32
ro
Non
-
1003:5h
Standard Error Field
VAR
UINT32
ro
Non
-
1003:6h
Standard Error Field
VAR
UINT32
ro
Non
-
1003:7h
Standard Error Field
VAR
UINT32
ro
Non
-
1003:8h
Standard Error Field
VAR
UINT32
ro
Non
-
1003:9h
Standard Error Field
VAR
UINT32
ro
Non
-
1003:Ah
Standard Error Field
VAR
UINT32
ro
Non
-
1005h
COB-ID SYNC
VAR
UINT32
rw
Non
128
-
1006h
Communication Cycle Period
VAR
UINT32
rw
Non
0
-
376
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
11.2
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
Index
Nom
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
1007h
Synchronous Window Length
VAR
UINT32
rw
Non
0
-
1008h
Manufacturer Device Name
VAR
VISIBLE_STRING
const
Non
-
1009h
Manufacturer Hardware Version
VAR
VISIBLE_STRING
const
Non
-
100Ah
Manufacturer Software Version
VAR
VISIBLE_STRING
const
Non
-
100Ch
Guard Time
VAR
UINT16
rw
Non
0
-
100Dh
Life Time Factor
VAR
UINT8
rw
Non
0
-
1010h
Store Parameter Field
ARRAY
-
Non
-
1010:0h
Number of Entries
VAR
UINT8
ro
Non
3
-
1010:1h
Save all Parameters
VAR
UINT32
rw
Non
-
1010:2h
Save Communication Parameters
VAR
UINT32
rw
Non
-
1010:3h
Save Application Parameters
VAR
UINT32
rw
Non
-
1011h
Restore Default Parameters
ARRAY
-
Non
-
1011:0h
Number of Entries
VAR
UINT8
ro
Non
3
-
1011:1h
Restore all Default Parameters
VAR
UINT32
rw
Non
-
1011:2h
Restore Communication Default Parameters VAR
UINT32
rw
Non
-
1011:3h
Restore Application Default Parameters
VAR
UINT32
rw
Non
-
1014h
COB-ID EMCY
VAR
UINT32
rw
Non
$NODEID+0x80
-
1015h
Inhibit Time Emergency
VAR
UINT16
rw
Non
0
-
Système de servo-entraînement
377
Index
Nom
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
1016h
Heartbeat Consumer Entries
ARRAY
-
Non
-
1016:0h
Number of Entries
VAR
UINT8
ro
Non
3
-
1016:1h
Consumer Heartbeat Time 1
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
8388607
1016:2h
Consumer Heartbeat Time 2
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
8388607
1016:3h
Consumer Heartbeat Time 3
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
8388607
1017h
Producer Heartbeat Time
VAR
UINT16
rw
Non
0
-
1018h
Identity Object
RECORD
-
Non
-
1018:0h
number of entries
VAR
UINT8
ro
Non
1
4
4
1018:1h
Vendor Id
VAR
UINT32
ro
Non
134217818
-
1018:2h
Product Code
VAR
UINT32
ro
Non
614416
-
1018:3h
Revision number
VAR
UINT32
ro
Non
-
1018:4h
Serial number
VAR
UINT32
ro
Non
-
1019h
Synchronous counter overflow value
VAR
UINT8
rw
Non
0
-
1029h
Error Behaviour
ARRAY
-
Non
-
1029:0h
Number of Entries
VAR
UINT8
ro
Non
1
1
254
1029:1h
Communication Error
VAR
UINT8
rw
Non
0
0
-
1200h
Server SDO Parameter 1
RECORD
-
Non
-
1200:0h
Number of Entries
VAR
UINT8
ro
Non
2
2
2
378
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
Index
Nom
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
1200:1h
COB-ID Client -> Server
VAR
UINT32
ro
Non
$NODEID+0x600
$NODEID+0x600
$NODEID
+0xBFFFFFFF
1200:2h
COB-ID Server -> Client
VAR
UINT32
ro
Non
$NODEID+0x580
$NODEID+0x580
$NODEID
+0xBFFFFFFF
1201h
Server SDO Parameter 2
RECORD
-
Non
-
1201:0h
Number of Entries
VAR
UINT8
ro
Non
2
3
3
1201:1h
COB-ID Client -> Server
VAR
UINT32
rw
Non
4294967295
1201:2h
COB-ID Server -> Client
VAR
UINT32
rw
Non
4294967295
1201:3h
Node ID of the SDO Client
VAR
UINT8
rw
Non
127
1400h
Receive PDO Communication Parameter 1
RECORD
-
Non
-
1400:0h
Number of Entries
VAR
UINT8
ro
Non
2
3
5
1400:1h
COB-ID
VAR
UINT32
rw
Non
$NODEID+0x200
$NODEID
+0xFFFFFFFF
1400:2h
Transmission Type
VAR
UINT8
rw
Non
0
255
255
1400:3h
Inhibit Time
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
65535
1401h
Receive PDO Communication Parameter 2
RECORD
-
Non
-
1401:0h
Number of Entries
VAR
UINT8
ro
Non
2
3
5
1401:1h
COB-ID
VAR
UINT32
rw
Non
$NODEID
+0x80000300
$NODEID
+0xFFFFFFFF
1401:2h
Transmission Type
VAR
UINT8
rw
Non
0
255
255
Système de servo-entraînement
379
Index
Nom
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
1401:3h
Inhibit Time
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
65535
1402h
Receive PDO Communication Parameter 3
RECORD
-
Non
-
1402:0h
Number of Entries
VAR
UINT8
ro
Non
2
3
5
1402:1h
COB-ID
VAR
UINT32
rw
Non
$NODEID
+0x80000400
$NODEID
+0xFFFFFFFF
1402:2h
Transmission Type
VAR
UINT8
rw
Non
0
255
255
1402:3h
Inhibit Time
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
65535
1403h
Receive PDO Communication Parameter 4
RECORD
-
Non
-
1403:0h
Number of Entries
VAR
UINT8
ro
Non
2
3
5
1403:1h
COB-ID
VAR
UINT32
rw
Non
$NODEID
+0x80000500
$NODEID
+0xFFFFFFFF
1403:2h
Transmission Type
VAR
UINT8
rw
Non
0
255
255
1403:3h
Inhibit Time
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
65535
1600h
Receive PDO Mapping Parameter 1
RECORD
-
Non
-
1600:0h
Number of Entries
VAR
UINT8
rw
Non
0
1
64
1600:1h
Mapping Entry 1
VAR
UINT32
rw
Non
0
1614807056
4294967295
1600:2h
Mapping Entry 2
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
1600:3h
Mapping Entry 3
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
380
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
Index
Nom
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
1600:4h
Mapping Entry 4
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
1601h
Receive PDO Mapping Parameter 2
RECORD
-
Non
-
1601:0h
Number of Entries
VAR
UINT8
rw
Non
0
2
64
1601:1h
Mapping Entry 1
VAR
UINT32
rw
Non
0
1614807056
4294967295
1601:2h
Mapping Entry 2
VAR
UINT32
rw
Non
0
1618608160
4294967295
1601:3h
Mapping Entry 3
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
1601:4h
Mapping Entry 4
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
1602h
Receive PDO Mapping Parameter 3
RECORD
-
Non
-
1602:0h
Number of Entries
VAR
UINT8
rw
Non
0
2
64
1602:1h
Mapping Entry 1
VAR
UINT32
rw
Non
0
1614807056
4294967295
1602:2h
Mapping Entry 2
VAR
UINT32
rw
Non
0
1627324448
4294967295
1602:3h
Mapping Entry 3
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
1602:4h
Mapping Entry 4
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
1603h
Receive PDO Mapping Parameter 4
RECORD
-
Non
-
1603:0h
Number of Entries
VAR
UINT8
rw
Non
0
0
64
1603:1h
Mapping Entry 1
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
1603:2h
Mapping Entry 2
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
1603:3h
Mapping Entry 3
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
Système de servo-entraînement
381
Index
Nom
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
1603:4h
Mapping Entry 4
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
1800h
Transmit PDO Communication Parameter 1
RECORD
-
Non
-
1800:0h
Number of Entries
VAR
UINT8
ro
Non
2
5
6
1800:1h
COB-ID
VAR
UINT32
rw
Non
$NODEID
+0x40000180
$NODEID
+0xFFFFFFFF
1800:2h
Transmission Type
VAR
UINT8
rw
Non
0
255
255
1800:3h
Inhibit Time
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
65535
1800:4h
Compatibility Entry
VAR
UINT8
rw
Non
0
0
255
1800:5h
Event Timer
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
65535
1801h
Transmit PDO Communication Parameter 2
RECORD
-
Non
-
1801:0h
Number of Entries
VAR
UINT8
ro
Non
2
5
6
1801:1h
COB-ID
VAR
UINT32
rw
Non
$NODEID
+0xC0000280
$NODEID
+0xFFFFFFFF
1801:2h
Transmission Type
VAR
UINT8
rw
Non
0
255
255
1801:3h
Inhibit Time
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
65535
1801:4h
Compatibility Entry
VAR
UINT8
rw
Non
0
0
255
1801:5h
Event Timer
VAR
UINT16
rw
Non
0
100
65535
1802h
Transmit PDO Communication Parameter 3
RECORD
-
Non
-
382
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
Index
Nom
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
1802:0h
Number of Entries
VAR
UINT8
ro
Non
2
5
6
1802:1h
COB-ID
VAR
UINT32
rw
Non
$NODEID
+0xC0000380
$NODEID
+0xFFFFFFFF
1802:2h
Transmission Type
VAR
UINT8
rw
Non
0
255
255
1802:3h
Inhibit Time
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
65535
1802:4h
Compatibility Entry
VAR
UINT8
rw
Non
0
0
255
1802:5h
Event Timer
VAR
UINT16
rw
Non
0
100
65535
1803h
Transmit PDO Communication Parameter 4
RECORD
-
Non
-
1803:0h
Number of Entries
VAR
UINT8
ro
Non
2
5
6
1803:1h
COB-ID
VAR
UINT32
rw
Non
$NODEID
+0xC0000480
$NODEID
+0xFFFFFFFF
1803:2h
Transmission Type
VAR
UINT8
rw
Non
0
254
255
1803:3h
Inhibit Time
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
65535
1803:4h
Compatibility Entry
VAR
UINT8
rw
Non
0
0
255
1803:5h
Event Timer
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
65535
1A00h
Transmit PDO Mapping Parameter 1
RECORD
-
Non
-
1A00:0h
Number of Entries
VAR
UINT8
rw
Non
0
1
255
1A00:1h
Mapping Entry 1
VAR
UINT32
rw
Non
0
1614872592
4294967295
Système de servo-entraînement
383
Index
Nom
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
1A00:2h
Mapping Entry 2
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
1A00:3h
Mapping Entry 3
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
1A00:4h
Mapping Entry 4
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
1A01h
Transmit PDO Mapping Parameter 2
RECORD
-
Non
-
1A01:0h
Number of Entries
VAR
UINT8
rw
Non
0
2
255
1A01:1h
Mapping Entry 1
VAR
UINT32
rw
Non
0
1614872592
4294967295
1A01:2h
Mapping Entry 2
VAR
UINT32
rw
Non
0
1617166368
4294967295
1A01:3h
Mapping Entry 3
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
1A01:4h
Mapping Entry 4
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
1A02h
Transmit PDO Mapping Parameter 3
RECORD
-
Non
-
1A02:0h
Number of Entries
VAR
UINT8
rw
Non
0
2
255
1A02:1h
Mapping Entry 1
VAR
UINT32
rw
Non
0
1614872592
4294967295
1A02:2h
Mapping Entry 2
VAR
UINT32
rw
Non
0
1617690656
4294967295
1A02:3h
Mapping Entry 3
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
1A02:4h
Mapping Entry 4
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
1A03h
Transmit PDO Mapping Parameter 4
RECORD
-
Non
-
1A03:0h
Number of Entries
VAR
UINT8
rw
Non
0
0
255
1A03:1h
Mapping Entry 1
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
384
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
Nom
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
1A03:2h
Mapping Entry 2
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
1A03:3h
Mapping Entry 3
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
1A03:4h
Mapping Entry 4
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
0198441114055, V2.1, 04.2016
Index
Système de servo-entraînement
385
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
Aperçu groupe d'objets spécifique fournisseur 4000h
Index
Nom
Paramètre
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
4000h
Version du micrologiciel
P0-00
VAR
UINT16
ro
Non
0
65535
4001h
Code d'erreur de l'erreur
détectée
P0-01
VAR
UINT16
rw
Non
0
65535
4002h
Etat du variateur indiqué par
l'IHM
P0-02
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
123
4003h
Fonction des sorties analogiques
P0-03
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
119
4008h
Compteur d'heures de fonctionnement en secondes
P0-08
VAR
UINT32
ro
Non
0
4294967295
4009h
Valeur d'état 1
P0-09
VAR
INT32
ro
Non
-2147483647
2147483647
400Ah
Valeur d'état 2
P0-10
VAR
INT32
ro
Non
-2147483647
2147483647
400Bh
Valeur d'état 3
P0-11
VAR
INT32
ro
Non
-2147483647
2147483647
400Ch
Valeur d'état 4
P0-12
VAR
INT32
ro
Non
-2147483647
2147483647
400Dh
Valeur d'état 5
P0-13
VAR
INT32
ro
Non
-2147483647
2147483647
4011h
Afficher la valeur d'état 1
P0-17
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
123
4012h
Afficher la valeur d'état 2
P0-18
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
123
4013h
Afficher la valeur d'état 3
P0-19
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
123
4014h
Afficher la valeur d'état 4
P0-20
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
123
4015h
Afficher la valeur d'état 5
P0-21
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
123
4019h
Mappage de paramètres 1
P0-25
VAR
UINT32
rw
Non
0
4294967295
401Ah
Mappage de paramètres 2
P0-26
VAR
UINT32
rw
Non
0
4294967295
386
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
11.3
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
Index
Nom
Paramètre
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
401Bh
Mappage de paramètres 3
P0-27
VAR
UINT32
rw
Non
0
4294967295
401Ch
Mappage de paramètres 4
P0-28
VAR
UINT32
rw
Non
0
4294967295
401Dh
Mappage de paramètres 5
P0-29
VAR
UINT32
rw
Non
0
4294967295
401Eh
Mappage de paramètres 6
P0-30
VAR
UINT32
rw
Non
0
4294967295
401Fh
Mappage de paramètres 7
P0-31
VAR
UINT32
rw
Non
0
4294967295
4020h
Mappage de paramètres 8
P0-32
VAR
UINT32
rw
Non
0
4294967295
4023h
Lire/écrire bloc de données
P0-35 à P0-42 1
P0-35
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
4024h
Lire/écrire bloc de données
P0-35 à P0-42 2
P0-36
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
4025h
Lire/écrire bloc de données
P0-35 à P0-42 3
P0-37
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
4026h
Lire/écrire bloc de données
P0-35 à P0-42 4
P0-38
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
4027h
Lire/écrire bloc de données
P0-35 à P0-42 5
P0-39
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
4028h
Lire/écrire bloc de données
P0-35 à P0-42 6
P0-40
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
4029h
Lire/écrire bloc de données
P0-35 à P0-42 7
P0-41
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
402Ah
Lire/écrire bloc de données
P0-35 à P0-42 8
P0-42
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
402Eh
Etat des sorties numériques
P0-46
VAR
UINT16
ro
Non
0
65535
402Fh
Numéro du dernier avertissement
P0-47
VAR
UINT16
ro
Non
0
65535
4100h
Signal de référence - Réglage P1-00
des impulsions
VAR
UINT16
rw
Non
0
2
4402
4101h
Mode opératoire et direction
du déplacement
VAR
UINT16
rw
Non
0
11
4363
Système de servo-entraînement
P1-01
387
Index
Nom
4102h
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Limitations de vitesse et limita- P1-02
tions de couple - Activation/
Désactivation
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
17
4103h
Polarité des sorties analogiP1-03
ques/polarité des sorties d'impulsions
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
19
4104h
Facteur de mise à l'échelle,
sortie analogique 1
P1-04
VAR
UINT16
rw
Non
1
100
100
4105h
Facteur de mise à l'échelle,
sortie analogique 2
P1-05
VAR
UINT16
rw
Non
1
100
100
4109h
vitesse cible/limitation de
vitesse 1
P1-09
VAR
INT32
rw
Non
-60000
10000
60000
410Ah
vitesse cible/limitation de
vitesse 2
P1-10
VAR
INT32
rw
Non
-60000
20000
60000
410Bh
vitesse cible/limitation de
vitesse 3
P1-11
VAR
INT32
rw
Non
-60000
30000
60000
410Ch
Couple cible/limitation de cou- P1-12
ple 1
VAR
INT16
rw
Non
-300
100
300
410Dh
Couple cible/limitation de cou- P1-13
ple 2
VAR
INT16
rw
Non
-300
100
300
410Eh
Couple cible/limitation de cou- P1-14
ple 3
VAR
INT16
rw
Non
-300
100
300
410Fh
Surveillance des phases
P1-15
réseau - Réaction à l'absence
d'une phase réseau
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
2
4110h
Surveillance des phases
réseau - Fault Reset
P1-16
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1
4111h
Surveillance des phases
réseau - Type
P1-17
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
2
4112h
reserved
P1-18
VAR
UINT16
rw
Non
0
3
5
4113h
Active Disable - Temps de
P1-19
retard de l'étage de puissance
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
6500
4114h
Limitation de courant pendant
Quick Stop
VAR
INT16
rw
Non
1
1000
1000
4115h
Etat du courant de repli (Fold- P1-21
back) variateur
VAR
UINT16
ro
Non
0
1
4116h
Repli (Foldback) limitation de
courant - Variateur
VAR
UINT32
ro
Non
0
30000
388
Paramètre
P1-20
P1-22
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
Index
Nom
4117h
11 Dictionnaire d'objets
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Surveillance de courant varia- P1-23
teur - Valeur de seuil courant
de repli (Foldback) pour erreur
détectée
VAR
UINT32
rw
Non
0
30000
4118h
Surveillance de courant varia- P1-24
teur - Valeur de seuil courant
de repli (Foldback) pour avertissement
VAR
UINT32
rw
Non
0
30000
4119h
Courant pour Dynamic Braking P1-25
VAR
UINT32
rw
Non
-
411Ah
Limitation de courant de repli
(Foldback) - Moteur
P1-26
VAR
UINT32
ro
Non
0
30000
411Bh
Surveillance de courant
moteur - Valeur de seuil courant de repli (Foldback) pour
erreur détectée
P1-27
VAR
UINT32
rw
Non
0
30000
411Ch
Surveillance de courant
moteur - Valeur de seuil courant de repli (Foldback) pour
avertissement
P1-28
VAR
UINT32
rw
Non
0
30000
411Dh
Surveillance de surtension bus P1-29
DC - Valeur de seuil
VAR
UINT16
ro
Non
-
411Eh
Surveillance de la commutation - Valeur de comptage
maximale
P1-30
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
0
4120h
Méthode d'arrêt
P1-32
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
32
4122h
Durée d'accélération
P1-34
VAR
UINT16
rw
Non
6
30
65500
4123h
Durée de décélération
P1-35
VAR
UINT16
rw
Non
6
30
65500
4125h
Rapport entre le moment
d'inertie de charge et le
moment d'inertie du moteur
P1-37
VAR
UINT32
rw
Non
0
10
20000
4126h
Fonction de sortie de signal
ZSPD/Fonction d'entrée de
signal ZCLAMP - Vitesse
P1-38
VAR
INT32
rw
Non
0
100
2000
4127h
Fonction de sortie de signal
TSPD - Vitesse
P1-39
VAR
UINT32
rw
Non
0
3000
5000
4128h
Vitesse cible et limitation de
vitesse 10 V
P1-40
VAR
INT32
rw
Non
0
10001
4129h
Couple cible et limitation du
couple 10 V
P1-41
VAR
UINT16
rw
Non
0
100
1000
Système de servo-entraînement
Paramètre
389
Index
Nom
412Ah
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Temps de retard frein de main- P1-42
tien
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1000
412Ch
Facteur de réduction réducteur P1-44
électronique - Numérateur 1
VAR
UINT32
rw
Non
1
128
536870911
412Dh
Facteur de réduction réducteur P1-45
électronique - Dénominateur
VAR
UINT32
rw
Non
1
10
2147483647
412Eh
Résolution de la simulation du P1-46
codeur
VAR
INT32
rw
Non
2048
-
412Fh
Fonction de sortie de signal
SP_OK - Vitesse
P1-47
VAR
UINT32
rw
Non
0
10
300
4130h
Fonction de sortie de signal
MC_OK - Réglages
P1-48
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
33
4134h
Résistance de freinage Valeur de résistance
P1-52
VAR
INT16
rw
Non
-1
32767
4135h
Résistance de freinage - Puis- P1-53
sance
VAR
INT16
rw
Non
-1
32767
4136h
Sortie de signal TPOS - Valeur P1-54
de déclenchement
VAR
UINT32
rw
Non
0
12800
1280000
4137h
Vitesse maximale - définie par P1-55
l'utilisateur
VAR
UINT32
rw
Non
10
6000
4139h
Surveillance du couple - Couple
P1-57
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
300
413Ah
Surveillance du couple - Durée P1-58
VAR
UINT16
rw
Non
1
1
1000
413Bh
Filtre de courbe S pour le
mode opératoire Velocity
P1-59
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
255875
413Ch
Surveillance de la commutation - Seuil de temps
P1-60
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
3000
413Dh
Surveillance de la commutation - Seuil de vitesse
P1-61
VAR
UINT32
rw
Non
0
600
60000
413Eh
Surveillance de la température P1-62
du moteur - Réaction
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
5
413Fh
Surveillance de la température P1-63
du moteur - Temps de retard
VAR
UINT16
rw
Non
0
30
300
4140h
Surveillance de la sous-tension - Réaction
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
3
390
Paramètre
P1-64
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
Index
Nom
Paramètre
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
4141h
reserved
P1-65
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1
4142h
Etat du courant de repli (Fold- P1-66
back) moteur
VAR
UINT16
ro
Non
0
1
4143h
Surveillance de la sous-tension - Temps de retard
P1-67
VAR
UINT16
rw
Non
0
30
300
4144h
Active Disable - Rampe de
décélération
P1-68
VAR
UINT16
rw
Non
6
200
65500
4145h
Désactivation de l'étage de
puissance - Durée de décélération
P1-69
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
6500
4146h
Fonction d'entrée de signaux
HALT - courant maximal
P1-70
VAR
UINT32
rw
Non
0
-
4147h
Temps d'activation maximal
résistance de freinage
P1-71
VAR
UINT16
rw
Non
10
40
100
4148h
Surveillance de la résistance
de freinage - Réaction
P1-72
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1
414Eh
Courant maximal de l'utilisateur
P1-78
VAR
UINT32
rw
Non
-
414Fh
Courant maximal
P1-79
VAR
UINT32
ro
Non
-
4150h
Courant de crête maximal
P1-80
VAR
UINT32
ro
Non
-
4151h
Courant nominal
P1-81
VAR
UINT32
ro
Non
-
4152h
Limitation de la vitesse pour le P1-82
mode opératoire CANopen
Profile Torque
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
3
4153h
Changement du mode opéra- P1-83
toire au cours du déplacement
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1
4154h
Type de moteur configuré
P1-84
VAR
UINT32
ro
Non
-
4201h
Commutation du gain - Taux
pour la boucle de régulateur
de position
P2-01
VAR
UINT16
rw
Non
10
100
500
4205h
Commutation du gain - Taux
pour la boucle de régulateur
de vitesse
P2-05
VAR
UINT16
rw
Non
10
100
500
4208h
Réglages d'usine/Enregistrer
paramètres/Activer le forçage
des sorties
P2-08
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
406
Système de servo-entraînement
391
Index
Nom
4209h
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Temps d'anti-rebond - Entrées P2-09
VAR
UINT16
rw
Non
0
2
20
420Ah
Fonction d'entrée de signaux
pour DI1
P2-10
VAR
UINT16
rw
Non
0
256
326
420Bh
Fonction d'entrée de signaux
pour DI2
P2-11
VAR
UINT16
rw
Non
0
256
326
420Ch
Fonction d'entrée de signaux
pour DI3
P2-12
VAR
UINT16
rw
Non
0
256
326
420Dh
Fonction d'entrée de signaux
pour DI4
P2-13
VAR
UINT16
rw
Non
0
256
326
420Eh
Fonction d'entrée de signaux
pour DI5
P2-14
VAR
UINT16
rw
Non
0
36
326
420Fh
Fonction d'entrée de signaux
pour DI6
P2-15
VAR
UINT16
rw
Non
0
34
326
4210h
Fonction d'entrée de signaux
pour DI7
P2-16
VAR
UINT16
rw
Non
0
35
326
4211h
Fonction d'entrée de signaux
pour DI8
P2-17
VAR
UINT16
rw
Non
0
33
326
4212h
Fonction de sortie de signal
pour DO1
P2-18
VAR
UINT16
rw
Non
0
257
319
4213h
Fonction de sortie de signal
pour DO2
P2-19
VAR
UINT16
rw
Non
0
256
319
4214h
Fonction de sortie de signal
pour DO3
P2-20
VAR
UINT16
rw
Non
0
256
319
4215h
Fonction de sortie de signal
pour DO4
P2-21
VAR
UINT16
rw
Non
0
256
319
4216h
Fonction de sortie de signal
pour DO5
P2-22
VAR
UINT16
rw
Non
0
7
319
4217h
Fonction de sortie de signal
pour DO6 (OCZ)
P2-23
VAR
UINT16
rw
Non
0
64
319
4218h
Temps d'anti-rebond - entrées P2-24
rapides
VAR
UINT16
rw
Non
0
50
100
421Bh
Commutation du gain - Condi- P2-27
tions et type
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
24
421Dh
Commutation du gain - Valeur P2-29
de comparaison
VAR
UINT32
rw
Non
0
1280000
3840000
392
Paramètre
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
Index
Nom
Paramètre
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
421Eh
Fonctions auxiliaires
P2-30
VAR
INT16
rw
Non
-8
0
8
421Fh
Valeur de seuil pour l'optimisa- P2-31
tion de l'autoréglage
VAR
UINT32
rw
Non
0
1000
10000
4220h
Autoréglage
P2-32
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
56
4222h
Surveillance de la vitesse Valeur de seuil
P2-34
VAR
UINT32
rw
Non
0
50000
60000
4223h
Surveillance de la déviation de P2-35
position - Valeur de seuil
VAR
UINT32
rw
Non
1
100000
128000000
4224h
Temps d'anti-rebond interface
PTI - Impulsion
P2-36
VAR
UINT16
ro
Non
0
30
511
4225h
Temps d'anti-rebond interface
PTI - Impulsion
P2-37
VAR
UINT16
ro
Non
0
30
511
4232h
Fonction d'entrée de signaux
CLRPOS - Résolution
P2-50
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1
423Ch
Facteur de réduction réducteur P2-60
électronique - Numérateur 2
VAR
UINT32
rw
Non
1
128
536870911
423Dh
Facteur de réduction réducteur P2-61
électronique - Numérateur 3
VAR
UINT32
rw
Non
1
128
536870911
423Eh
Facteur de réduction réducteur P2-62
électronique - Numérateur 4
VAR
UINT32
rw
Non
1
128
536870911
4241h
Fonction spéciale 1
P2-65
VAR
UINT16
rw
Non
0
512
15936
4242h
Fonction spéciale 2
P2-66
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
4
4244h
Activation automatique de
l'étage de puissance et Fault
Reset automatique pour la fin
de course matérielle
P2-68
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
273
4300h
Adresse d'appareil Modbus
P3-00
VAR
UINT16
rw
Non
1
127
247
4301h
Vitesse de transmission pour
CANopen et Modbus
P3-01
VAR
UINT16
rw
Non
0
258
1029
4302h
Réglages de connexion Modbus
P3-02
VAR
UINT16
rw
Non
6
7
9
Système de servo-entraînement
393
Index
Nom
4303h
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Traitement d'erreurs de com- P3-03
munication Modbus détectées
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1
4304h
Surveillance de la communica- P3-04
tion Modbus
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
20000
4305h
Adresse d'appareil CANopen
P3-05
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
127
4306h
Entrées logiques - Réglages
de forçage
P3-06
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
2047
4307h
Temps de retard de la réponse P3-07
Modbus
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1000
4309h
Synchronisation maître/
esclave CANopen
P3-09
VAR
UINT16
rw
Non
4097
20565
40959
430Ah
Profil d'entraînement Drive
Profile Lexium - Activation
P3-10
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1
430Bh
Profil d'entraînement Drive
Profile Lexium - Etat des
entrées logiques
P3-11
VAR
UINT16
ro
Oui
0
65535
430Ch
Profil d'entraînement Drive
Profile Lexium - Mot de commande
P3-12
VAR
UINT16
rww
Oui
0
0
65535
430Dh
Profil d'entraînement Drive
Profile Lexium - Paramètre
RefA à 16 bits
P3-13
VAR
INT16
rww
Oui
-32768
0
32767
430Eh
Profil d'entraînement Drive
Profile Lexium - Paramètre
RefB à 32 bits
P3-14
VAR
INT32
rww
Oui
-2147483648
0
2147483647
430Fh
Profil d'entraînement Drive
Profile Lexium - Etat de l'entraînement
P3-15
VAR
UINT16
ro
Oui
0
65535
4310h
Profil d'entraînement Drive
Profile Lexium - Etat du mode
opératoire
P3-16
VAR
UINT16
ro
Oui
0
65535
4311h
Profil d'entraînement Drive
P3-17
Profile Lexium - Etat de déplacement
VAR
UINT16
ro
Oui
0
65535
4312h
Masque Event PDO 1
P3-18
VAR
UINT16
rw
Non
0
1
15
4313h
Masque Event PDO 2
P3-19
VAR
UINT16
rw
Non
0
1
15
4314h
Masque Event PDO 3
P3-20
VAR
UINT16
rw
Non
0
1
15
4315h
Masque Event PDO 4
P3-21
VAR
UINT16
rw
Non
0
15
15
394
Paramètre
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
Index
Nom
Paramètre
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
431Eh
Limite interne pour bit 11, mot
d'état DriveCom 6041
P3-30
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
11
431Fh
Réglages NMT état de fonctionnement Quick Stop
P3-31
VAR
UINT16
rw
Non
6
6
7
4320h
Passage automatique de l'état P3-32
de fonctionnement Switch On
Disabled à l'état de fonctionnement Ready To Switvch On
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1
4328h
Velocity Window
-
VAR
UINT32
rw
Non
0
2100000
4294967295
4329h
Velocity Threshold
-
VAR
UINT32
rw
Non
0
2100000
4294967295
4400h
Historique des erreurs P4-00
Numéro de l'erreur n détectée
en dernier
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
4401h
Historique des erreurs Numéro de l'erreur n-1 détectée en dernier
P4-01
VAR
UINT16
ro
Non
0
0
4402h
Historique des erreurs Numéro de l'erreur n-2 détectée en dernier
P4-02
VAR
UINT16
ro
Non
0
0
4403h
Historique des erreurs Numéro de l'erreur n-3 détectée en dernier
P4-03
VAR
UINT16
ro
Non
0
0
4404h
Historique des erreurs Numéro de l'erreur n-4 détectée en dernier
P4-04
VAR
UINT16
ro
Non
0
0
4405h
Vitesse pour Jog
P4-05
VAR
UINT32
rw
Non
0
20
5000
4406h
Définition de la sortie de signal P4-06
à l'aide des paramètres
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
255
4407h
Etat des entrées logiques/Acti- P4-07
ver le forçage
VAR
UINT16
rw
Non
0
255
4408h
Etat du clavier de touches IHM P4-08
VAR
UINT16
ro
Non
0
0
255
4409h
Etat des sorties numériques
P4-09
VAR
UINT16
ro
Non
0
63
440Ah
Effacer historique des erreurs
P4-10
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
0
4416h
Offset entrée analogique 1
P4-22
VAR
INT16
rw
Non
-10000
0
10000
Système de servo-entraînement
395
Index
Nom
Paramètre
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
4417h
Offset entrée analogique 2
P4-23
VAR
INT16
rw
Non
-10000
0
10000
4418h
Surveillance de la sous-tension - Valeur de seuil
P4-24
VAR
UINT16
rw
Non
140
160
190
4419h
Fonction de sécurité STO Etat
P4-25
VAR
UINT16
ro
Non
0
1
441Ah
Sorties logiques - Informations P4-26
sur le forçage
VAR
UINT16
ro
Non
0
31
441Bh
Sorties logiques - Réglages de P4-27
forçage
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
31
441Ch
Etat des sorties logiques/Activer le forçage
P4-28
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
31
4450h
Jog Speed Fast
-
VAR
UINT32
rw
Non
0
426674
4294967295
4451h
Jog Time
-
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
4452h
Jog Step
-
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
2147483647
4453h
Jog Method
-
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1
4454h
Jog Speed Slow
-
VAR
UINT32
rw
Non
0
426674
4294967295
4500h
Révision du micrologiciel
P5-00
VAR
UINT16
ro
Non
0
65535
4504h
Homing - Sélection de la
méthode de Homing
P5-04
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
296
4505h
Homing - vitesse rapide pour
la course de référence
P5-05
VAR
UINT32
rw
Non
10
1000
60000
4506h
Homing - vitesse lente pour la P5-06
course de référence
VAR
UINT32
rw
Non
10
200
60000
4507h
Mode opératoire PS via paramètre
P5-07
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1000
4508h
Fin de course logicielle positive - Position
P5-08
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
134217727
2147483647
4509h
Fin de course logicielle négative - Position
P5-09
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
-134217727
2147483647
396
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
Index
Nom
Paramètre
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
450Ah
Mode opératoire Pulse Train
(PT) - accélération maximale
P5-10
VAR
UINT16
rw
Non
6
6
65500
450Bh
Fin de course logicielle Valeur de l'hystérésis
P5-11
VAR
UINT16
rw
Non
0
3556
35555
450Ch
Entrée Capture 1 - Durée du
niveau stable
P5-12
VAR
UINT16
rw
Non
2
5
32
450Dh
Fin de course logicielle - Activation
P5-13
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1
450Eh
Profil de déplacement pour le
couple - Pente
P5-14
VAR
UINT32
rw
Non
1
100000
30000000
450Fh
Profil de déplacement pour le
couple - Activation
P5-15
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1
4510h
Incréments de codeur en PUU P5-16
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4512h
Codeur externe (impulsions)
P5-18
VAR
INT32
ro
Non
-2147483648
2147483647
4514h
Rampe de décélération Fonction d'entrée de signaux
STOP
P5-20
VAR
UINT16
rw
Non
6
50
65500
4515h
Rampe de décélération erreur de transmission détectée
P5-21
VAR
UINT16
rw
Non
6
50
65500
4516h
Rampe de décélération Dépassement de position
P5-22
VAR
UINT16
rw
Non
6
30
65500
4517h
Rampe de décélération - fin de P5-23
course logicielle négative
déclenchée
VAR
UINT16
rw
Non
6
50
65500
4518h
Rampe de décélération - fin de P5-24
course logicielle positive
déclenchée
VAR
UINT16
rw
Non
6
50
65500
4519h
Rampe de décélération - fin de P5-25
course matérielle négative
déclenchée
VAR
UINT16
rw
Non
6
30
65500
451Ah
Rampe de décélération - fin de P5-26
course matérielle positive
déclenchée
VAR
UINT16
rw
Non
6
30
65500
4525h
Entrée Touch Probe 1 - position capturée
VAR
INT32
ro
Non
-2147483647
0
2147483647
4526h
Entrée Touch Probe 1 - Comp- P5-38
teur d'événements
VAR
UINT16
ro
Non
0
0
65535
4527h
Entrée Touch Probe 1 - Confi- P5-39
guration
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
257
Système de servo-entraînement
P5-37
397
Index
Nom
Paramètre
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
4539h
Entrée Touch Probe 2 - position capturée
P5-57
VAR
INT32
ro
Non
-2147483647
0
2147483647
453Ah
Entrée Touch Probe 2 - Comp- P5-58
teur d'événements
VAR
UINT16
ro
Non
0
0
65535
453Bh
Entrée Touch Probe 2 - Confi- P5-59
guration
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
257
454Dh
Entrée Capture 2 - Durée du
niveau stable
P5-77
VAR
UINT16
rw
Non
2
5
32
4600h
Position du bloc de données
Homing
P6-00
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4601h
Bloc de données suivant et
démarrage automatique du
bloc de données Homing
P6-01
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
8193
4602h
Position cible bloc de données P6-02
1
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4603h
Configuration bloc de données P6-03
1
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
4604h
Position cible bloc de données P6-04
2
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4605h
Configuration bloc de données P6-05
2
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
4606h
Position cible bloc de données P6-06
3
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4607h
Configuration bloc de données P6-07
3
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
4608h
Position cible bloc de données P6-08
4
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4609h
Configuration bloc de données P6-09
4
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
460Ah
Position cible bloc de données P6-10
5
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
460Bh
Configuration bloc de données P6-11
5
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
460Ch
Position cible bloc de données P6-12
6
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
460Dh
Configuration bloc de données P6-13
6
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
398
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
Index
Nom
460Eh
11 Dictionnaire d'objets
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Position cible bloc de données P6-14
7
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
460Fh
Configuration bloc de données P6-15
7
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
4610h
Position cible bloc de données P6-16
8
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4611h
Configuration bloc de données P6-17
8
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
4612h
Position cible bloc de données P6-18
9
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4613h
Configuration bloc de données P6-19
9
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
4614h
Position cible bloc de données P6-20
10
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4615h
Configuration bloc de données P6-21
10
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
4616h
Position cible bloc de données P6-22
11
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4617h
Configuration bloc de données P6-23
11
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
4618h
Position cible bloc de données P6-24
12
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4619h
Configuration bloc de données P6-25
12
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
461Ah
Position cible bloc de données P6-26
13
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
461Bh
Configuration bloc de données P6-27
13
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
461Ch
Position cible bloc de données P6-28
14
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
461Dh
Configuration bloc de données P6-29
14
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
461Eh
Position cible bloc de données P6-30
15
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
461Fh
Configuration bloc de données P6-31
15
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
Système de servo-entraînement
Paramètre
399
Index
Nom
4620h
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Position cible bloc de données P6-32
16
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4621h
Configuration bloc de données P6-33
16
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
4622h
Position cible bloc de données P6-34
17
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4623h
Configuration bloc de données P6-35
17
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
4624h
Position cible bloc de données P6-36
18
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4625h
Configuration bloc de données P6-37
18
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
4626h
Position cible bloc de données P6-38
19
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4627h
Configuration bloc de données P6-39
19
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
4628h
Position cible bloc de données P6-40
20
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4629h
Configuration bloc de données P6-41
20
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
462Ah
Position cible bloc de données P6-42
21
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
462Bh
Configuration bloc de données P6-43
21
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
462Ch
Position cible bloc de données P6-44
22
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
462Dh
Configuration bloc de données P6-45
22
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
462Eh
Position cible bloc de données P6-46
23
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
462Fh
Configuration bloc de données P6-47
23
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
4630h
Position cible bloc de données P6-48
24
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4631h
Configuration bloc de données P6-49
24
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
400
Paramètre
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
Index
Nom
4632h
11 Dictionnaire d'objets
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Position cible bloc de données P6-50
25
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4633h
Configuration bloc de données P6-51
25
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
4634h
Position cible bloc de données P6-52
26
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4635h
Configuration bloc de données P6-53
26
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
4636h
Position cible bloc de données P6-54
27
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4637h
Configuration bloc de données P6-55
27
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
4638h
Position cible bloc de données P6-56
28
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4639h
Configuration bloc de données P6-57
28
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
463Ah
Position cible bloc de données P6-58
29
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
463Bh
Configuration bloc de données P6-59
29
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
463Ch
Position cible bloc de données P6-60
30
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
463Dh
Configuration bloc de données P6-61
30
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
463Eh
Position cible bloc de données P6-62
31
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
463Fh
Configuration bloc de données P6-63
31
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
4640h
Position cible bloc de données P6-64
32
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4641h
Configuration bloc de données P6-65
32
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
144
4700h
Accélération et décélération
du bloc de données Homing
P7-00
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
4701h
Temps d'attente après le bloc
de données Homing
P7-01
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
32767
Système de servo-entraînement
Paramètre
401
Index
Nom
Paramètre
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
4702h
Accélération et décélération
bloc de données 1
P7-02
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
4703h
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 1
P7-03
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
4704h
Accélération et décélération
bloc de données 2
P7-04
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
4705h
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 2
P7-05
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
4706h
Accélération et décélération
bloc de données 3
P7-06
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
4707h
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 3
P7-07
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
4708h
Accélération et décélération
bloc de données 4
P7-08
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
4709h
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 4
P7-09
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
470Ah
Accélération et décélération
bloc de données 5
P7-10
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
470Bh
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 5
P7-11
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
470Ch
Accélération et décélération
bloc de données 6
P7-12
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
470Dh
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 6
P7-13
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
470Eh
Accélération et décélération
bloc de données 7
P7-14
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
470Fh
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 7
P7-15
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
4710h
Accélération et décélération
bloc de données 8
P7-16
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
4711h
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 8
P7-17
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
4712h
Accélération et décélération
bloc de données 9
P7-18
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
4713h
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 9
P7-19
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
402
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
Index
Nom
Paramètre
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
4714h
Accélération et décélération
bloc de données 10
P7-20
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
4715h
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 10
P7-21
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
4716h
Accélération et décélération
bloc de données 11
P7-22
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
4717h
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 11
P7-23
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
4718h
Accélération et décélération
bloc de données 12
P7-24
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
4719h
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 12
P7-25
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
471Ah
Accélération et décélération
bloc de données 13
P7-26
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
471Bh
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 13
P7-27
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
471Ch
Accélération et décélération
bloc de données 14
P7-28
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
471Dh
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 14
P7-29
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
471Eh
Accélération et décélération
bloc de données 15
P7-30
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
471Fh
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 15
P7-31
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
4720h
Accélération et décélération
bloc de données 16
P7-32
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
4721h
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 16
P7-33
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
4722h
Accélération et décélération
bloc de données 17
P7-34
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
4723h
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 17
P7-35
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
4724h
Accélération et décélération
bloc de données 18
P7-36
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
4725h
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 18
P7-37
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
Système de servo-entraînement
403
Index
Nom
Paramètre
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
4726h
Accélération et décélération
bloc de données 19
P7-38
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
4727h
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 19
P7-39
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
4728h
Accélération et décélération
bloc de données 20
P7-40
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
4729h
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 20
P7-41
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
472Ah
Accélération et décélération
bloc de données 21
P7-42
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
472Bh
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 21
P7-43
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
472Ch
Accélération et décélération
bloc de données 22
P7-44
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
472Dh
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 22
P7-45
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
472Eh
Accélération et décélération
bloc de données 23
P7-46
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
472Fh
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 23
P7-47
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
4730h
Accélération et décélération
bloc de données 24
P7-48
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
4731h
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 24
P7-49
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
4732h
Accélération et décélération
bloc de données 25
P7-50
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
4733h
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 25
P7-51
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
4734h
Accélération et décélération
bloc de données 26
P7-52
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
4735h
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 26
P7-53
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
4736h
Accélération et décélération
bloc de données 27
P7-54
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
4737h
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 27
P7-55
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
404
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
Index
Nom
Paramètre
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
4738h
Accélération et décélération
bloc de données 28
P7-56
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
4739h
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 28
P7-57
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
473Ah
Accélération et décélération
bloc de données 29
P7-58
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
473Bh
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 29
P7-59
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
473Ch
Accélération et décélération
bloc de données 30
P7-60
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
473Dh
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 30
P7-61
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
473Eh
Accélération et décélération
bloc de données 31
P7-62
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
473Fh
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 31
P7-63
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
4740h
Accélération et décélération
bloc de données 32
P7-64
VAR
UINT32
rw
Non
393222
13107400
4292673500
4741h
Temps d'attente et vitesse
cible bloc de données 32
P7-65
VAR
UINT32
rw
Non
0
13107200
3932192767
4800h
Gain D
P8-00
VAR
UINT32
rw
Non
0
800
20000
4801h
Gain I
P8-01
VAR
UINT32
rw
Non
0
100
2000
4802h
Gain D-I
P8-02
VAR
UINT32
rw
Non
0
400
4000
4803h
Gain P
P8-03
VAR
UINT32
rw
Non
0
300
4000
4804h
Gain global
P8-04
VAR
UINT32
rw
Non
100
500
3000
4805h
Filtre Spring
P8-05
VAR
UINT16
rw
Non
10
7000
7000
4806h
Gain antivibrations
P8-06
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
10000
4807h
Filtre Pe
P8-07
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
99000
Système de servo-entraînement
405
Index
Nom
Paramètre
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
4808h
Filtre antivibrations
P8-08
VAR
UINT32
rw
Non
50
4000
4000
4809h
Filtre Pe
P8-09
VAR
UINT32
rw
Non
50
4000
4000
480Ah
Rapport entre le moment
d'inertie de charge et le
moment d'inertie du moteur
pour Antivibration
P8-10
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
6000
480Bh
Fitre antirésonance Nl diviseur P8-11
VAR
UINT32
rw
Non
1
200
10000
480Ch
Acuité anti-résonance
P8-12
VAR
UINT16
rw
Non
10
500
10000
480Dh
Acuité Pe
P8-13
VAR
UINT16
rw
Non
10
500
10000
480Eh
Amortissement filtre de courant
P8-14
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
100
480Fh
Filtre de courant filtre passebas temps de montée
P8-15
VAR
UINT16
rw
Non
0
300
3000
4810h
bande passante courant deuxième filtre passe-bande
P8-16
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
500
4811h
Centre courant deuxième filtre P8-17
coupe-bande
VAR
UINT16
rw
Non
100
100
10000
4812h
Bande passante courant de fil- P8-18
tre coupe-bande
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
500
4813h
Filtre de courant - Centre filtre P8-19
coupe-bande
VAR
UINT16
rw
Non
100
100
10000
4814h
Compensation de la flexibilité
P8-20
VAR
UINT32
rw
Non
0
50000
50000
4815h
Spring Deceleration Ratio
P8-21
VAR
UINT16
rw
Non
0
1000
2000
4816h
Analog NCT standstill
P8-22
VAR
INT16
rw
Non
-3815
0
3815
4817h
Entrée analogique 1 - Filtre
P8-23
VAR
UINT16
rw
Non
10
1000
10000
4818h
Entrée analogique 2 - Filtre
P8-24
VAR
UINT16
rw
Non
10
1000
10000
406
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
Index
Nom
Paramètre
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
4819h
Filtre réducteur électronique Action anticipative accélération
P8-25
VAR
INT16
rw
Non
-2000
0
2000
481Ah
Filtre réducteur électronique Activation
P8-26
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1
481Bh
Filtre réducteur électronique Profondeur
P8-27
VAR
UINT32
rw
Non
75
200
10000
481Ch
Filtre réducteur électronique profondeur vitesse et accélération
P8-28
VAR
UINT16
rw
Non
0
400
6000
481Dh
Filtre réducteur électronique action anticipative de vitesse
P8-29
VAR
INT32
rw
Non
-20000
0
20000
481Eh
Interpolation signal d'entrée
réducteur électronique - Activation
P8-30
VAR
UINT16
rw
Non
0
1
1
481Fh
Méthode pour le mode opératoire Pulse Train (PT)
P8-31
VAR
UINT16
rw
Non
0
1
3
4820h
Position Command move ave- P8-32
raging number
VAR
UINT32
rw
Non
25
1500
25600
4821h
Position Command Move Low P8-33
Pass Filter Via P Parameter
VAR
UINT16
rw
Non
1
5000
5000
4822h
Filtre de lissage pour les
modes opératoires PT et PS Type
P8-34
VAR
UINT16
rw
Non
0
2
2
4823h
Type de commande de vitesse P8-35
VAR
UINT16
rw
Non
5
7
7
4824h
Filtre Pe 3
P8-36
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
1000000
4825h
Filtre Pe 3
P8-37
VAR
UINT32
rw
Non
50
4000
4000
4826h
Filtre Pe 3
P8-38
VAR
UINT32
rw
Non
0
1000
1000000
4827h
Compensation de force de
gravité
P8-39
VAR
INT16
rw
Non
0
-
4828h
HD AFF
P8-40
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
200
4829h
Acuité Pe
P8-41
VAR
UINT16
rw
Non
10
200
10000
4863h
Gain adaptatif consigne de
vitesse
P8-99
VAR
UINT32
rw
Non
0
1000
3000
Système de servo-entraînement
407
Index
Nom
Paramètre
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
4900h
Numéro de programme
Lexium
P9-00
VAR
UINT32
ro
Non
0
4294967295
4901h
Date de la version du microlo- P9-01
giciel
VAR
UINT32
ro
Non
0
4294967295
4906h
Nom de l'application défini par P9-06
l'utilisateur 1
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
4907h
Nom de l'application défini par P9-07
l'utilisateur 2
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
4908h
Nom de l'application défini par P9-08
l'utilisateur 3
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
4909h
Nom de l'application défini par P9-09
l'utilisateur 4
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
490Ah
Ordre des mots Modbus
P9-10
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1
490Bh
Numéro de série partie 1
P9-11
VAR
UINT32
ro
Non
0
4294967295
490Ch
Numéro de série partie 2
P9-12
VAR
UINT32
ro
Non
0
4294967295
490Dh
Numéro de série partie 3
P9-13
VAR
UINT32
ro
Non
0
4294967295
490Eh
Numéro de série partie 4
P9-14
VAR
UINT32
ro
Non
0
4294967295
490Fh
Méthode d'autoréglage
P9-15
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
6
4910h
Profil de déplacement pour
l'autoréglage - Type
P9-16
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
2
4911h
Type de réglage Antivibration
P9-17
VAR
UINT16
rw
Non
0
2
6
4912h
Résultats d'autoréglage Enregistrer/rejeter
P9-18
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
3
4913h
Autoréglage - Filtre pour la
compensation d'élasticité
P9-19
VAR
INT16
rw
Non
0
1
1
4914h
Autoréglage - Direction du
déplacement
P9-20
VAR
INT16
rw
Non
0
0
3
4915h
Temps d'arrêt momentané
pour le cycle de déplacement
P9-21
VAR
UINT16
rw
Non
100
200
1000
408
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
Index
Nom
4916h
11 Dictionnaire d'objets
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Autoréglage - estimation auto- P9-22
matique du rapport entre le
moment d'inertie de charge et
le moment d'inertie du moteur
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1
4917h
Définition des valeurs pour le
filtre
P9-23
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1
4918h
Filtre de couple type de
réglage
P9-24
VAR
INT16
rw
Non
0
0
2
4919h
Profil de déplacement pour
l'autoréglage - Activation
P9-25
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1
491Ah
Autoréglage - Plage de dépla- P9-26
cement admissible dans la
direction positive du déplacement
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
491Bh
Autoréglage - Plage de dépla- P9-27
cement admissible dans la
direction négative du déplacement
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
491Ch
Autoréglage actif
P9-28
VAR
INT16
ro
Non
0
1
491Dh
Autoréglage - Vitesse
P9-29
VAR
UINT32
rw
Non
-
491Eh
Autoréglage - Etat
P9-30
VAR
UINT32
ro
Non
0
65535
491Fh
Autoréglage - Accélération et
décélération
P9-31
VAR
UINT32
rw
Non
393222
393222000
4292673500
4920h
Autotune advance mode.
P9-32
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
2
4921h
Autoréglage - Valeur d'optimisation maximale
P9-33
VAR
UINT32
ro
Non
0
1000
4922h
Barre de progression de l'auto- P9-34
réglage
VAR
UINT16
ro
Non
0
0
100
4923h
Autoréglage - Evaluation de la P9-35
force de gravité
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1
4924h
Set KNLAFRC in Autotune
P9-36
VAR
INT16
rw
Non
0
0
1
4925h
Autoréglage - Dernier événement enregistré
P9-37
VAR
UINT32
ro
Non
0
0
65535
4A00h
Tentative de connexion pour la mise en service
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
3
Système de servo-entraînement
Paramètre
409
Index
Nom
Paramètre
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
4A01h
Contenu d'IHM 1 - 4
-
VAR
UINT32
ro
Non
0
4294967295
4A02h
Contenu d'IHM 5
-
VAR
UINT32
ro
Non
0
255
4A03h
Erreur de communication
Modbus détectée lors de la
tentative de connexion
-
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
20000
4A06h
Blocage de configuration
-
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
4
4A08h
Enregistrer les paramètres
-
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1
4A09h
Retaurer les réglages d'usine
-
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1
4A0Ah
Modbus - dernier paramètre
invalide
-
VAR
UINT16
ro
Non
0
0
65535
4A0Bh
Scope - Commande
-
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1
4A0Ch
Scope - Nombre de variables
à enregistrer
-
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
4
4A0Dh
Scope - Version
-
VAR
UINT16
ro
Non
1
1
65535
4A0Eh
Scope - Intervalle de temps
-
VAR
UINT32
rw
Non
31
1000
2147483644
4A0Fh
Scope - Etat
-
VAR
UINT16
ro
Non
0
3
4A10h
Scope - Nombre de points à
enregistrer
-
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
2000
4A11h
Scope - Type de Trigger
-
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
2
4A12h
Scope - Points pré-Triggers
-
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
65500
4A13h
Scope - Valeur du Trigger
-
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4A14h
Scope - Variables à enregistrer 1
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
65535
4A15h
Scope - Variables à enregistrer 2
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
65535
410
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
Index
Nom
4A16h
11 Dictionnaire d'objets
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
Scope - Variables à enregistrer 3
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
65535
4A17h
Scope - Variables à enregistrer 4
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
65535
4A18h
Scope - Variable de Trigger
-
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
65535
4A19h
Jog via Modbus
-
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
2
4A1Ah
Nombre de paramètres dans
le bloc d'état
-
VAR
UINT16
ro
Non
20
20
20
4A1Bh
Valeurs des paramètres dans
le bloc d'état
-
VAR
UINT16
ro
Non
-
4A1Ch
Nombre de paramètres dans
le bloc d'état
-
VAR
UINT16
ro
Non
27
27
27
4A1Dh
Valeur des paramètres dans le bloc d'état
VAR
UINT16
ro
Non
-
4A1Eh
Droits d'accès - Niveau utilisa- teur
VAR
UINT32
rw
Non
0
1
4294967295
4A1Fh
Droits d'accès - Etat niveau
utilisateur
-
VAR
UINT16
ro
Non
256
1024
1024
4A20h
Accès exclusif
-
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1
4A21h
Profil de déplacement interne - Course de déplacement incrémentielle
VAR
INT32
rw
Non
-2147483647
0
2147483647
4A22h
Profil de déplacement interne - Vitesse
VAR
UINT16
rw
Non
0
10000
60000
4A23h
Profil de déplacement interne - Accélération/Décélération
VAR
UINT32
rw
Non
393222
393222000
4292673500
4A24h
Profil de déplacement interne - Trigger et répétitions
VAR
INT16
rw
Non
-1
0
32767
4A25h
Access Lock
-
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
1
4B00h
Position
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B01h
Position cible en PUU
-
VAR
INT32
ro
Non
-
Système de servo-entraînement
Paramètre
411
Index
Nom
Paramètre
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
4B02h
Déviation de position en PUU
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B03h
Position instantanée en PUU
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B04h
Position cible en impulsions
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B05h
Déviation de position en impul- sions
VAR
INT32
ro
Non
-
4B06h
Fréquence d'entrée
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B07h
Vitesse instantanée en min-1
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B08h
Vitesse cible en V
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B09h
Vitesse cible en min-1
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B0Ah
Couple cible en V
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B0Bh
Couple cible en pourcentage
du courant nominal
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B0Eh
Tension bus DC
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B0Fh
Rapport entre le moment
d'inertie de charge et le
moment d'inertie du moteur
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B10h
Température du variateur Etage de puissance
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B13h
Map P0-25
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B14h
Map P0-26
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B15h
Map P0-27
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B16h
Map P0-28
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B17h
Afficher P0-09
-
VAR
INT32
ro
Non
-
412
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
Index
Nom
Paramètre
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
4B18h
Afficher P0-10
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B19h
Afficher P0-11
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B1Ah
Afficher P0-12
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B1Bh
Température du variateur Commande électronique
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B27h
Entrées logiques
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B28h
Sorties logiques
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B29h
Etat variateur
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B2Ah
Mode opératoire
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B31h
codeur externe
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B32h
Vitesse cible en min-1
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B35h
Target Torque
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B36h
Couple instantané en pour
cent
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B37h
Couple instantané en A
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4B4Dh
Vitesse cible dans les modes
opératoires PT/PS
-
VAR
INT32
ro
Non
-
4FA0h
Drive Profile Lexium Control
-
RECORD
-
Non
-
4FA0:0h
NumOfEntries
-
VAR
UINT8
ro
Non
0
9
9
4FA0:1h
ShiftRefA
-
VAR
UINT16
ro
Non
0
0
65535
4FA0:2h
ModeError
-
VAR
UINT16
ro
Non
0
0
65535
Système de servo-entraînement
413
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
Nom
Paramètre
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
4FA0:3h
ModeErrorInfo
-
VAR
UINT16
ro
Non
0
0
65535
4FA0:4h
Dpl_int_Lim
-
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
65535
4FA0:5h
Ds402intLim
-
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
65535
4FA0:6h
MON_V_Threshold
-
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
4FA0:7h
MON_I_Threshold
-
VAR
UINT16
rw
Non
-
4FA0:8h
DataError
-
VAR
UINT16
ro
Non
-
4FA0:9h
DataErrorInfo
-
VAR
UINT16
ro
Non
-
4FA3h
Save/Load Status
-
VAR
UINT8
ro
Non
0
0
255
4FA4h
Commanded velocity
-
VAR
INT32
ro
Non
-2147483648
0
2147483647
4FA5h
Electronic Gear Ratio
-
ARRAY
-
Non
-
4FA5:0h
Number of Entries
-
VAR
UINT8
ro
Non
2
2
2
4FA5:1h
Electronic Gear Ratio (Numerator)
-
VAR
INT32
rww
Oui
1
128
536870911
4FA5:2h
Electronic Gear Ratio (Denominator)
-
VAR
INT32
rww
Oui
1
10
2147483647
4FA6h
CANopen Manufacturer Speci- fic SDO Abort Code
VAR
UINT32
ro
Non
0
4294967295
0198441114055, V2.1, 04.2016
Index
414
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
11.4
Aperçu du groupe d'objets 6000h
Index
Nom
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
603Fh
Error Code
VAR
UINT16
ro
Oui
0
65535
6040h
Controlword
VAR
UINT16
rww
Oui
0
65535
6041h
Statusword
VAR
UINT16
ro
Oui
0
65535
605Dh
Halt Option Code
VAR
INT16
rw
Non
1
1
3
6060h
Modes of Operation
VAR
INT8
rww
Oui
-128
0
8
6061h
Modes of Operation Display
VAR
INT8
ro
Oui
-128
8
6062h
Position Demand Value
VAR
INT32
ro
Non
-2147483648
2147483647
VAR
INT32
ro
Oui
-2147483648
2147483647
VAR
INT32
ro
Oui
-2147483648
2147483647
VAR
UINT32
rww
Oui
0
1280000
4294967295
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
65535
VAR
UINT32
rww
Oui
0
163840
4294967295
VAR
UINT16
rw
Non
0
1
65535
VAR
INT32
ro
Non
-2147483648
2147483647
VAR
INT32
ro
Oui
-2147483648
2147483647
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
65535
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
65535
Unité : PUU
6063h
Position Actual Internal Value
Unité : Incréments
6064h
Position Actual Value
Unité : PUU
6065h
Following Error Window
Unité : PUU
6066h
Following Error Time Out
Unité : ms
6067h
Position Window
Unité : PUU
6068h
Position Window Time
Unité : ms
606Bh
Velocity Demand Value
Unité : PUU/s
606Ch
Velocity Actual Value
Unité : PUU/s
0198441114055, V2.1, 04.2016
11 Dictionnaire d'objets
606Eh
Velocity Window Time
Unité : ms
6070h
Velocity Threshold Time
Unité : ms
Système de servo-entraînement
415
Index
Nom
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
6071h
Target Torque
VAR
INT16
rww
Oui
-32768
0
32767
VAR
UINT16
rww
Oui
0
65535
VAR
INT16
ro
Oui
-32768
32767
VAR
UINT32
ro
Non
0
150
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
VAR
INT16
ro
Oui
-32768
32767
VAR
INT16
ro
Oui
-32768
32767
VAR
UINT32
ro
Non
0
4294967295
VAR
INT32
rww
Oui
-2147483648
0
2147483647
VAR
INT32
rw
Non
-2147483648
0
2147483647
Unité : 1/1000 du couple nominal
6073h
Max Current
Unité : 1/1000 du courant nominal
6074h
Torque Demand Value
Unité : 1/1000 du couple nominal
6075h
Motor Rated Current
Unité : mA
6076h
Motor Rated Torque
Unité : mNm
6077h
Torque Actual Value
Unité : 1/1000 du couple nominal
6078h
Current Actual Value
Unité : 1/1000 du courant nominal
6079h
DC Link Circuit Voltage
Unité : mV
607Ah
Target Position
Unité : PUU
607Ch
Home Offset
Unité : PUU
607Dh
Software Position Limit
ARRAY
-
Non
-
607D:0h
Highest sub-index supported
VAR
UINT8
ro
Non
2
2
2
607D:1h
Min Software Position Limit
VAR
INT32
rw
Non
-2147483648
-1717986906
2147483647
VAR
INT32
rw
Non
-2147483648
1717986906
2147483647
Unité : PUU
607D:2h
Max Software Position Limit
Unité : PUU
607Eh
Polarity
VAR
UINT8
rw
Non
0
0
192
607Fh
Max Profile Velocity
VAR
UINT32
rw
Non
1
4294967295
VAR
UINT32
ro
Non
0
4294967295
VAR
UINT32
rww
Oui
0
0
4294967295
Unité : PUU/s
6080h
Max Motor Speed
Unité : PUU/s
6081h
Profile Velocity in profile position mode
Unité : PUU/s
416
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
LXM28A et BCH2
Index
Nom
6083h
Profile Acceleration
Unité :
6084h
PUU/s2
Profile Deceleration
Unité : PUU/s2
6085h
Quick Stop Deceleration
Unité : PUU/s2
6087h
Torque Slope
Unité : 1/1000 du couple nominal/s
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
VAR
UINT32
rww
Oui
1
4266666667
4294967295
VAR
UINT32
rww
Oui
1
4266666667
4294967295
VAR
UINT32
rw
Non
1
4266666667
4294967295
VAR
UINT32
rww
Oui
1
30000000
608Fh
Position Encoder Resolution
ARRAY
-
Non
-
608F:0h
Highest sub-index supported
VAR
UINT8
ro
Non
2
2
2
608F:1h
Encoder Increments
VAR
UINT32
ro
Non
16
1048576
10000000
VAR
UINT32
ro
Non
1
1
1
Unité : Incréments
608F:2h
Motor Revolutions
Unité : Tours
6091h
Gear Ratio
ARRAY
-
Non
-
6091:0h
Highest sub-index supported
VAR
UINT8
ro
Non
2
2
2
6091:1h
Motor Revolutions
VAR
UINT32
rw
Non
1
1
4294967295
6091:2h
Shaft Revolutions
VAR
UINT32
rw
Non
1
1
4294967295
6092h
Feed Constant
ARRAY
-
Non
-
Unité : PUU
0198441114055, V2.1, 04.2016
11 Dictionnaire d'objets
6092:0h
Highest sub-index supported
VAR
UINT8
ro
Non
2
2
2
6092:1h
Feed
VAR
UINT32
rw
Non
1
1280000
4294967295
6092:2h
Shaft Revolutions
VAR
UINT32
rw
Non
1
1
4294967295
6098h
Homing Method
VAR
INT8
rw
Non
1
2
35
6099h
Homing Speeds
ARRAY
-
Non
-
Système de servo-entraînement
417
Index
Nom
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
6099:0h
Highest sub-index supported
VAR
UINT8
ro
Non
2
2
2
6099:1h
Fast Homing Speed
VAR
UINT32
rw
Non
1
2133333
4294967295
VAR
UINT32
rw
Non
1
426667
4294967295
VAR
UINT32
rw
Non
1
640000000
4294967295
VAR
INT32
rw
Non
-2147483648
0
2147483647
VAR
INT32
rww
Oui
-2147483648
0
2147483647
VAR
INT16
rww
Oui
-32768
0
32767
Unité : PUU/s
6099:2h
Slow Homing Speed
Unité : PUU/s
609Ah
Homing Acceleration
Unité :
60B0h
PUU/s2
Position Offset
Unité : PUU
60B1h
Velocity Offset
Unité : PUU/s
60B2h
Torque Offset
Unité : 1/1000 du couple nominal
60B8h
Touch Probe Function
VAR
UINT16
rww
Oui
0
65535
60B9h
Touch Probe Status
VAR
UINT16
ro
Oui
0
0
65535
60BAh
Touch Probe 1 Position Positive Value
VAR
INT32
ro
Oui
-2147483648
0
2147483647
VAR
INT32
ro
Oui
-2147483648
0
2147483647
VAR
INT32
ro
Oui
-2147483648
2147483647
VAR
INT32
ro
Oui
-2147483648
2147483647
Unité : PUU
60BBh
Touch Probe 1 Position Negative Value
Unité : PUU
60BCh
Touch Probe 2 Position Positive Value
Unité : PUU
60BDh
Touch Probe 2 Position Negative Value
Unité : PUU
60C1h
Interpolation Data Record
ARRAY
-
Non
-
60C1:0h
Highest sub-index supported
VAR
UINT8
ro
Non
1
4
254
60C1:1h
Data Record 1
VAR
INT32
rww
Oui
-2147483648
0
2147483647
60C1:2h
Data Record 2
VAR
INT32
rww
Oui
-2147483648
0
2147483647
60C1:3h
Data Record 3
VAR
INT32
rww
Oui
-2147483648
0
2147483647
418
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
Index
Nom
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
60C1:4h
Data Record 4
VAR
INT32
rww
Oui
-2147483648
0
2147483647
60C2h
Interpolation Time Period
RECORD
-
Non
-
60C2:0h
Highest sub-index supported
VAR
UINT8
ro
Non
2
2
2
60C2:1h
Interpolation time period value
VAR
UINT8
rw
Non
1
2
255
Unité :
10(interpolation time index)
secondes
60C2:2h
Interpolation time index
VAR
INT8
rw
Non
-128
-3
63
60C4h
Interpolation Data Configuration
RECORD
-
Non
-
60C4:0h
Highest sub-index supported
VAR
UINT8
ro
Non
6
6
6
60C4:1h
Maximum buffer size
VAR
UINT32
ro
Non
1
1
1
VAR
UINT32
rw
Non
1
1
Unité : Nombre de blocs de données
60C4:2h
Actual buffer size
Unité : Nombre de blocs de données
60C4:3h
Buffer organization
VAR
UINT8
rw
Non
0
0
1
60C4:4h
Buffer position
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
60C4:5h
Size of data record
VAR
UINT8
wo
Non
4
4
Unité : Octets
60C4:6h
Buffer clear
VAR
UINT8
wo
Non
0
1
60C5h
Max Acceleration
VAR
UINT32
rw
Non
1
4153464149
4294967295
VAR
UINT32
rw
Non
1
4153464149
4294967295
Unité : PUU/s2
60C6h
Max Deceleration
0198441114055, V2.1, 04.2016
Unité :
PUU/s2
60D5h
Touch probe 1 positive edge counter
VAR
UINT16
ro
Oui
0
0
65535
60D6h
Touch probe 1 negative edge counter
VAR
UINT16
ro
Oui
0
0
65535
60D7h
Touch probe 2 positive edge counter
VAR
UINT16
ro
Oui
0
0
65535
Système de servo-entraînement
419
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
Index
Nom
Type d'objet
Type de données
Accès
Objet de mappage PDO
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
60D8h
Touch probe 2 negative edge counter
VAR
UINT16
ro
Oui
0
0
65535
60F2h
Position option code
VAR
UINT16
rw
Non
0
0
65535
60F4h
Following Error Actual Value
VAR
INT32
ro
Oui
-2147483648
2147483647
VAR
INT32
ro
Non
-2147483648
2147483647
Unité : PUU
60FCh
Position Demand Internal Value
Unité : Incréments
60FDh
Digital Inputs
VAR
UINT32
ro
Oui
0
4294967295
60FEh
Digital Outputs
ARRAY
-
Non
-
60FE:0h
Higheat sub-index supported
VAR
UINT8
ro
Non
2
2
2
60FE:1h
Physical Outputs
VAR
UINT32
rww
Oui
0
4294967295
60FE:2h
Output Mask
VAR
UINT32
rw
Non
0
0
4294967295
60FFh
Target Velocity
VAR
INT32
rww
Oui
-2147483648
0
2147483647
VAR
UINT32
ro
Non
237
237
Unité : PUU/s
Supported Drive Modes
0198441114055, V2.1, 04.2016
6502h
420
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
11.5
11 Dictionnaire d'objets
Mappage PDO
Un message PDO permet de transmettre jusqu'à 8 octets de données
depuis différents secteurs du dictionnaire d'objet. La représentation
des données dans un message PDO porte le nom de mappage PDO
(angl. to map : représenter).
Une liste des objets spécifiques fournisseur et disponibles pour le
mappage PDO figure au chapitre "11 Dictionnaire d'objets".
La figure suivante illustre l'échange de données entre les PDO et le
dictionnaire d'objets pour deux exemples d'objets dans T_PDO4 et
R_PDO4 des PDO.
Status word (6041h)
Status word (6041h)
T_PDO4
COB ID
481h
T_PDOs
...
6040h
6041h
...
6064h
...
607Ah
...
...
00h
00h
...
00h
...
00h
...
R_PDOs
COB ID
501h
0
10
1
0A
COB ID
481h
...
Control word
Status word
...
Position actual value
...
Target position
...
R_PDO4
Position actual value
(6064h)
T_PDO4
0
10
1
0A
2
03
3
11
4
0E
5
00
...
00 1F
0A 10
...
00 0E 11 03
...
00 00 0A 00
...
R_PDO4
0
1F
1
00
COB ID
501h
Control word (6040h)
0
1F
1
00
2
00
3
0A
4
00
5
00
Target position (607Ah)
Control word (6040h)
0198441114055, V2.1, 04.2016
Illustration 146: Mappage PDO, ici pour un abonné identifié par l'adresse de nœud 1
Système de servo-entraînement
421
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
Mappage PDO dynamique
L'appareil recourt au mappage PDO dynamique. Pour le mappage
PDO dynamique, les objets peuvent être représentés dans le POD
correspondant conformément à un réglage modifiable.
Les réglages du mappage PDO sont définis pour chaque PDO dans
un objet de communication affecté.
Structure des entrées
Objet
Mappage PDO
pour
Type
1st receive PDO mapping (1600h)
R_PDO1
Dynamique
2nd receive PDO mapping (1601h)
R_PDO2
Dynamique
3rd receive PDO mapping (1602h)
R_PDO3
Dynamique
4th receive PDO mapping (1603h)
R_PDO4
Dynamique
1st transmit PDO mapping (1A00h)
T_PDO1
Dynamique
2nd transmit PDO mapping (1A01h)
T_PDO2
Dynamique
3rd transmit PDO mapping (1A02h)
T_PDO3
Dynamique
4th transmit PDO mapping (1A03h)
T_PDO4
Dynamique
Un PDO peut contenir jusqu'à 8 octets de 8 différents objets. Chaque
objet de communication de réglage du mappage PDO dispose également de 4 entrées de sous-index. Une entrée de sous-index contient
3 indications relatives à l'objet : l'index, le sous-index et le nombre de
bits qu'occupe l'objet dans le PDO.
Objet de mappage PDO
00h
01h
02h
...
2
6041h 00h 10h
606Ch 00h 20h
... ...
...
31
Bit de poids faible (LSB)
0 Bit
7
15
xx xxh
xxh
Index
Sous-index
xxh
Longueur d'objet
Illustration 147: Structure des entrées pour le mappage PDO
Le sous-index 00h de l'objet de communication contient le nombre des
entrées de sous-index valides.
Valeur de bit
08h
8 bits
10h
16 bits
20h
32 bits
Le tableau suivant montre une liste des paramètres disponibles pour
un mappage PDO.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Objets de mappage PDO
Longueur d'objet
422
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
Index
Nom
Paramètre
Type d'objet
Type de données
Accès
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
430Bh
driveInput
P3-11
VAR
UINT16
ro
0
65535
430Ch
driveModeCtrl
P3-12
VAR
UINT16
rww
0
0
65535
430Dh
refA16
P3-13
VAR
INT16
rww
-32768
0
32767
430Eh
refB32
P3-14
VAR
INT32
rww
-2147483648
0
2147483647
430Fh
driveStat
P3-15
VAR
UINT16
ro
0
65535
4310h
mfStat
P3-16
VAR
UINT16
ro
0
65535
4311h
motionStat
P3-17
VAR
UINT16
ro
0
65535
4FA5:1h
Facteur de réduction réducteur électronique
(numérateur)
-
VAR
INT32
rww
1
128
536870911
4FA5:2h
Facteur de réduction réducteur électronique
(dénominateur)
-
VAR
INT32
rww
1
10
2147483647
603Fh
Error Code
-
VAR
UINT16
ro
0
65535
6040h
Controlword
-
VAR
UINT16
rww
0
65535
6041h
Statusword
-
VAR
UINT16
ro
0
65535
6060h
Modes of Operation
-
VAR
INT8
rww
-128
0
8
6061h
Modes of Operation Display
-
VAR
INT8
ro
-128
8
6063h
Position Actual Internal Value
-
VAR
INT32
ro
-2147483648
2147483647
6064h
Position Actual Value
-
VAR
INT32
ro
-2147483648
2147483647
6065h
Following Error Window
-
VAR
UINT32
rww
0
1280000
4294967295
6067h
Position Window
-
VAR
UINT32
rww
0
163840
4294967295
Système de servo-entraînement
423
Index
Nom
Paramètre
Type d'objet
Type de données
Accès
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
606Ch
Velocity Actual Value
-
VAR
INT32
ro
-2147483648
2147483647
6071h
Target Torque
-
VAR
INT16
rww
-32768
0
32767
6073h
Max Current
-
VAR
UINT16
rww
0
65535
6074h
Torque Demand Value
-
VAR
INT16
ro
-32768
32767
6077h
Torque Actual Value
-
VAR
INT16
ro
-32768
32767
6078h
Current Actual Value
-
VAR
INT16
ro
-32768
32767
607Ah
Target Position
-
VAR
INT32
rww
-2147483648
0
2147483647
6081h
Profile Velocity in profile position mode
-
VAR
UINT32
rww
0
0
4294967295
6083h
Profile Acceleration
-
VAR
UINT32
rww
1
640000000
4294967295
6084h
Profile Deceleration
-
VAR
UINT32
rww
1
640000000
4294967295
6087h
Torque Slope
-
VAR
UINT32
rww
1
30000000
60B1h
Velocity Offset
-
VAR
INT32
rww
-2147483648
0
2147483647
60B2h
Torque Offset
-
VAR
INT16
rww
-32768
0
32767
60B8h
Touch Probe Function
-
VAR
UINT16
rww
0
0
65535
60B9h
Touch Probe Status
-
VAR
UINT16
ro
0
0
65535
60BAh
Touch Probe 1 Position Positive Value
-
VAR
INT32
ro
-2147483648
0
2147483647
60BBh
Touch Probe 1 Position Negative Value
-
VAR
INT32
ro
-2147483648
0
2147483647
60BCh
Touch Probe 2 Position Positive Value
-
VAR
INT32
ro
-2147483648
2147483647
424
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
LXM28A et BCH2
11 Dictionnaire d'objets
Nom
Paramètre
Type d'objet
Type de données
Accès
Valeur minimale
Réglage d'usine
Valeur maximale
60BDh
Touch Probe 2 Position Negative Value
-
VAR
INT32
ro
-2147483648
2147483647
60C1:1h
Data Record 1
-
VAR
INT32
rww
-2147483648
0
2147483647
60C1:2h
Data Record 2
-
VAR
INT32
rww
-2147483648
0
2147483647
60C1:3h
Data Record 3
-
VAR
INT32
rww
-2147483648
0
2147483647
60C1:4h
Data Record 4
-
VAR
INT32
rww
-2147483648
0
2147483647
60D5h
Touch probe 1 positive edge counter
-
VAR
UINT16
ro
0
0
65535
60D6h
Touch probe 1 negative edge counter
-
VAR
UINT16
ro
0
0
65535
60D7h
Touch probe 2 positive edge counter
-
VAR
UINT16
ro
0
0
65535
60D8h
Touch probe 2 negative edge counter
-
VAR
UINT16
ro
0
0
65535
60F4h
Following Error Actual Value
-
VAR
INT32
ro
-2147483648
2147483647
60FDh
Digital Inputs
-
VAR
UINT32
ro
0
4294967295
60FE:1h
Physical Outputs
-
VAR
UINT32
rww
0
4294967295
60FFh
Target Velocity
-
VAR
INT32
rww
-2147483648
0
2147483647
0198441114055, V2.1, 04.2016
Index
Système de servo-entraînement
425
LXM28A et BCH2
0198441114055, V2.1, 04.2016
11 Dictionnaire d'objets
426
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
12 Accessoires et pièces de rechange
12
Accessoires et pièces de rechange
12.1
Outils de mise en service
Description
Référence
Logiciel de mise en service LXM28 DTM Library, téléchargement sous : www.schneiderelectric.com
-
Kit de branchement PC, liaison sérielle entre entraînement et PC, USB-A - RJ45
TCSMCNAM3M002P
Multi-Loader, outil permettant de copier des configurations sur un PC ou un autre variateur
VW3A8121
Câble de raccordement pour Multi-Loader
VW3A8126
Câble Modbus, 1 m (3,28 ft), 2 x RJ45
VW3A8306R10
Commande de frein de maintien HBC avec réduction de tension automatique ; 24 V à 1,6 a
VW3M3103
12.2
Connecteurs et adaptateurs
Description
Référence
Jeu de connecteurs pour alimentation de la commande et de l'étage de puissance (CN5), la
résistance de freinage (CN7) et le moteur (CN8) ; compatibles pour LXM28∙UA5, U01, U02,
U04, U07, U10 et U15
VW3M4C21
Jeu de connecteurs pour alimentation de la commande et de l'étage de puissance (CN5), la
résistance de freinage (CN7) et le moteur (CN8) ; compatibles pour LXM28∙U20 U30 et U45
VW3M4C22
Connecteurs d'interface pour CN1, 50 pôles, 3 exemplaires
VW3M1C12
Adaptateur d'interface pour CN1, connecteur avec 0,5 m (1,64 ft) de câble et module de raccordement avec bornes à vis pour montage sur profilé chapeau
VW3M1C13
Jeu de connecteurs pour le moteur;Connecteurs en plastique côté moteur sans frein de maintien
VW3M5D1A
Jeu de connecteurs pour moteur;Connecteurs en plastique côté moteur avec frein de maintien VW3M5D1F
Jeu de connecteurs pour moteur;Connecteurs MIL côté moteur avec frein de maintien, taille
100 à 130
VW3M5D2A
Jeu de connecteurs pour moteur;Connecteurs MIL côté moteur avec frein de maintien, taille
180
VW3M5D2B
Jeu de connecteurs pour codeur;Torons côté moteur;Côté appareil connecteur IEEE 1394
VW3M8D1A
0198441114055, V2.1, 04.2016
Jeu de connecteurs pour codeur;Connecteurs MIL côté moteur;Côté appareil connecteur IEEE VW3M8D2A
1394
Système de servo-entraînement
427
LXM28A et BCH2
12 Accessoires et pièces de rechange
12.3
Filtres secteur externes
Description
Référence
Filtre secteur monophasé ; 9 A ; 115/230 V ac
VW3A4420
Filtre secteur monophasé ; 16 A ; 115/230 V ac
VW3A4421
Filtre secteur monophasé ; 23 A ; 115/230 V ac
VW3A4426
Filtre secteur triphasé ; 15 A ; 208/400/480 V ac
VW3A4422
Filtre secteur triphasé 25 A ; 208/400/480 V ac
VW3A4423
Filtre secteur triphasé ; 47 A ; 208/400/480 V ac
VW3A4424
12.4
Accessoires bus DC
Description
Référence
Câbles de raccordement bus DC, 2 * 6
mm2
(2 * AWG 10), assemblés, 0,1 m (0,33 ft), 5 pièces VW3M7101R01
Câbles de raccordement bus DC, 2 * 6
(49,2 ft)
mm2
(2 * AWG 10), paire torsadée, blindés, 15 m
Jeu de connecteurs bus DC, boîtiers de connecteur et contacts à sertir pour 3 ... 6 mm2
(AWG 12 ... 10), 10 pièces
VW3M7102R150
VW3M2207
Pour les contacts à sertir du jeu de connecteurs, utiliser une pince à
sertir. Fabricant :
Tyco Electronics, Heavy Head Hand Tool, Tool Pt. No 180250
12.5
Porte-étiquette
Description
Référence
Porte-étiquette permettant d'identifier l'application, pour le montage sur le dessus du variateur, VW3M2501
taille 38,5 mm (1,52 in) x 13 mm (0,51 in), 50 pièces
Connecteurs, dérivations, résistances de fin de ligne CANopen
Description
Référence
Résistance de terminaison CANopen, 120 Ohm, intégrée dans un connecteur RJ45
TCSCAR013M120
Câble CANopen, 0,3 m (0,98 ft), 2 x RJ45
VW3CANCARR03
Câble CANopen, 1 m (3,28 ft), 2 x RJ45
VW3CANCARR1
Câble CANopen, 1 m (3,28 ft), D9-SUB (femelle), avec résistance de terminaison intégrée sur
RJ45
VW3M3805R010
Câble CANopen, 3 m (9,84 ft), D9-SUB (femelle), avec résistance de terminaison intégrée sur
RJ45
VW3M3805R030
12.7
Câble CANopen avec extrémités de câble ouvertes
Les câbles à extrémités libres sont destinés au branchement des connecteurs D-SUB. Notez la section du câble et la section du branchement du connecteur à utiliser.
428
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
12.6
LXM28A et BCH2
12 Accessoires et pièces de rechange
Description
Référence
Câble CANopen, 50 m (164 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], câble standard LSZH (faible
dégagement de fumée, sans halogène, non propagateur de la flamme, contrôlé selon IEC
60332-1), les deux extrémités de câble libres
TSXCANCA50
Câble CANopen, 100 m (328 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], câble standard LSZH (faible
dégagement de fumée, sans halogène, non propagateur de la flamme, contrôlé selon IEC
60332-1), les deux extrémités de câble libres
TSXCANCA100
Câble CANopen, 300 m (984 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], câble standard LSZH (faible
dégagement de fumée, sans halogène, non propagateur de la flamme, contrôlé selon IEC
60332-1), les deux extrémités de câble libres
TSXCANCA300
Câble CANopen, 50 m (164 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], non propagateur de la flamme, TSXCANCB50
contrôlé selon CEI 60332-2), certifié UL, les deux extrémités libres
TSXCANCB100
Câble CANopen, 300 m (984 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], non propagateur de la
flamme, contrôlé selon CEI 60332-2), certifié UL, les deux extrémités libres
TSXCANCB300
Câble CANopen, 50 m (164 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], câble Heavy Duty standard
LSZH (faible dégagement de fumée, sans halogène, non propagateur de flamme, contrôlé
selon IEC 60332-1), pour ambiance sévère ou applications mobiles, résistant aux huiles, les
deux extrémités libres
TSXCANCD50
Câble CANopen, 100 m (328 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], câble Heavy Duty standard
LSZH (faible dégagement de fumée, sans halogène, non propagateur de flamme, contrôlé
selon IEC 60332-1), pour ambiance sévère ou applications mobiles, résistant aux huiles, les
deux extrémités libres
TSXCANCD100
Câble CANopen, 300 m (984 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], câble Heavy Duty standard
LSZH (faible dégagement de fumée, sans halogène, non propagateur de flamme, contrôlé
selon IEC 60332-1), pour ambiance sévère ou applications mobiles, résistant aux huiles, les
deux extrémités libres
TSXCANCD300
0198441114055, V2.1, 04.2016
Câble CANopen, 100 m (328 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], non propagateur de la
flamme, contrôlé selon CEI 60332-2), certifié UL, les deux extrémités libres
Système de servo-entraînement
429
LXM28A et BCH2
12 Accessoires et pièces de rechange
12.8
Câbles moteur
Description
Référence
mm2
Câble moteur sans frein de maintien 1,5 m (4,92 ft), 4 x 0,82
(AWG 18) blindé ; connecteurs en plastique côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble
VW3M5D1AR15
Câble moteur sans frein de maintien 3 m (9,84 ft), 4 x 0,82 mm2 (AWG 18) blindé ; connecteurs en plastique côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble
VW3M5D1AR30
Câble moteur sans frein de maintien 5 m (16,4 ft), 4 x 0,82 mm2 (AWG 18) blindé ; connecteurs en plastique côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble
VW3M5D1AR50
Câble moteur avec frein de maintien 3 m (9,84 ft), 6 x 0,82 mm2 (AWG 18) blindé ; connecteurs en plastique côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble
VW3M5D1FR30
Câble moteur avec frein de maintien 5 m (16,4 ft), 6 x 0,82 mm2 (AWG 18) blindé ; connecteurs en plastique côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble
VW3M5D1FR50
Câble moteur sans frein de maintien 3 m (9,84 ft), 4 x 1,3 mm2 (AWG 16) blindé ; connecteurs VW3M5D2AR30
MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble
Câble moteur sans frein de maintien 5 m (16,4 ft), 4 x 1,3 mm2 (AWG 16) blindé ; connecteurs VW3M5D2AR50
MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble
Câble moteur avec frein de maintien 3 m (9,84 ft), 6 x 1,3 mm2 (AWG 16) blindé ; connecteurs VW3M5D2FR30
MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble
Câble moteur avec frein de maintien 5 m (16,4 ft), 6 x 1,3 mm2 (AWG 16) blindé ; connecteurs VW3M5D2FR50
MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble
Câble moteur sans frein de maintien 3 m (9,84 ft), 4 x 3,3 mm2 (AWG 12) blindé ; connecteurs VW3M5D4AR30
MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble
Câble moteur sans frein de maintien 5 m (16,4 ft), 4 x 3,3 mm2 (AWG 12) blindé ; connecteurs VW3M5D4AR50
MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble
Câble moteur avec frein de maintien 3 m (9,84 ft), 6 x 3,3 mm2 (AWG 12) blindé ; connecteurs VW3M5D4FR30
MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble
Câble moteur avec frein de maintien 5 m (16,4 ft), 6 x 3,3 mm2 (AWG 12) blindé ; connecteurs VW3M5D4FR50
MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble
Câble moteur sans frein de maintien 3 m (9,84 ft), 4 x 6 mm2 (AWG 10) blindé ; connecteurs
MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble
VW3M5D6AR30
Câble moteur sans frein de maintien 5 m (16,4 ft), 4 x 6 mm2 (AWG 10) blindé ; connecteurs
MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble
VW3M5D6AR50
Câble moteur avec frein de maintien 3 m (9,84 ft), 6 x 6 mm2 (AWG 10) blindé ; connecteurs
MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble
VW3M5D6FR30
Câble moteur avec frein de maintien 5 m (16,4 ft), 6 x 6 mm2 (AWG 10) blindé ; connecteurs
MIL côté moteur, torons à l'autre extrémité du câble
VW3M5D6FR50
Câbles codeur
Description
Référence
Câble codeur 1,5 m (4,92 ft), 10 x 0,13 mm2 (AWG 26) blindé ; connecteur en plastique côté
moteur et côté appareil
VW3M8D1AR15
Câble codeur 3 m (9,84 ft), 10 x 0,13 mm2 (AWG 26) blindé ; connecteur en plastique côté
moteur et côté appareil
VW3M8D1AR30
Câble codeur 5 m (16,4 ft), 10 x 0,13 mm2 (AWG 26) blindé ; connecteur en plastique côté
moteur et côté appareil
VW3M8D1AR50
Câble codeur 3 m (9,84 ft), 10 x 0,13 mm2 (AWG 26) blindé ; connecteur MIL côté moteur, con- VW3M8D2AR30
necteurs en plastique autre extrémité du câble
Câble codeur 5 m (16,4 ft), 10 x 0,13 mm2 (AWG 26) blindé ; connecteur MIL côté moteur, con- VW3M8D2AR50
necteurs en plastique autre extrémité du câble
430
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
12.9
LXM28A et BCH2
12 Accessoires et pièces de rechange
12.10 Câble de signal
Description
Référence
Câble de signal 1 m (3,28 ft) pour interface signaux CN1, côté appareil connecteur 50 pôles,
torons à l'autre extrémité de câble
VW3M1C10R10
Câble de signal 2 m (6,56 ft) pour interface signaux CN1, côté appareil connecteur 50 pôles,
torons à l'autre extrémité de câble
VW3M1C10R20
Câble de signal 3 m (9,84 ft) pour interface signaux CN1, côté appareil connecteur 50 pôles,
torons à l'autre extrémité de câble
VW3M1C10R30
12.11 Câble de signal pour fonction de sécurité STO
Référence
Câble de signal 1 m (3,28 ft) pour fonction de sécurité STO CN9
VW3M1C20R10
Câble de signal 2 m (6,56 ft) pour fonction de sécurité STO CN9
VW3M1C20R20
Câble de signal 3 m (9,84 ft) pour fonction de sécurité STO CN9
VW3M1C20R30
0198441114055, V2.1, 04.2016
Description
Système de servo-entraînement
431
LXM28A et BCH2
12 Accessoires et pièces de rechange
12.12 Résistances de freinage externes
Référence
Résistance de freinage IP65;10 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14)
VW3A7601R07
Résistance de freinage IP65;10 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14)
VW3A7601R20
Résistance de freinage IP65;10 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14)
VW3A7601R30
Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL
VW3A7602R07
Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL
VW3A7602R20
Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL
VW3A7602R30
Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL
VW3A7603R07
Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL
VW3A7603R20
Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL
VW3A7603R30
Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14)
VW3A7604R07
Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14)
VW3A7604R20
Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14)
VW3A7604R30
Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL
VW3A7606R07
Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL
VW3A7606R20
Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL
VW3A7606R30
Résistance de freinage IP65; 72 Ω ; puissance continue maximale 400 W ; câble de raccordement 0,75 m (2,46 ft)
VW3A7607R07
Résistance de freinage IP65; 72 Ω ; puissance continue maximale 400 W ; câble de raccordement 2 m (6,56 ft)
VW3A7607R20
Résistance de freinage IP65; 72 Ω ; puissance continue maximale 400 W ; câble de raccordement 3 m (9,84 ft)
VW3A7607R30
Résistance de freinage IP20 ; 15 Ω ; puissance continue maximale 1000 W ; bornes M6, UL
VW3A7704
Résistance de freinage IP20 ; 10 Ω ; puissance continue maximale 1000 W ; bornes M6, UL
VW3A7705
0198441114055, V2.1, 04.2016
Description
432
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
12 Accessoires et pièces de rechange
12.13 Disjoncteurs
Description
Référence
Disjoncteur - thermique/magnétique - 4 à 6,3 A - Bornes à vis
GV2P10
Disjoncteur - thermique/magnétique - 6 à 10 A - Bornes à vis
GV2P14
Disjoncteur - thermique/magnétique - 9 à 14 A - Bornes à vis
GV2P16
Disjoncteur - thermique/magnétique - 13 à 18 A - Bornes à vis
GV2P20
Disjoncteur - thermique/magnétique - 17 à 23 A - Bornes à vis
GV2P21
Disjoncteur - thermique/magnétique - 20 à 25 A - Bornes à vis
GV2P22
Disjoncteur - thermique/magnétique - 24 à 32 A - Bornes à vis
GV2P32
12.14 Disjoncteur-protecteur et relais de puissance
Variateurs
Puissance
nominale
Référence disjoncteur-protecteur
Courant permanent assi- Référence relais
gné
de puissance
LXM28AUA5
50
GV2L10
6,3
LC1K0610∙∙
LXM28AU01
100
GV2L10
6,3
LC1K0610∙∙
LXM28AU02
200
GV2L14
10
LC1D09∙∙
LXM28AU04
400
GV2L14
10
LC1D09∙∙
LXM28AU07
750
GV2L16
14
LC1D12∙∙
LXM28AU15
1500
GV2L22
25
LC1D18∙∙
LXM28AU20
2000
GV2L32
30
LC1D32∙∙
LXM28AU30
3000
GV2L32
30
LC1D32∙∙
Tension de commande relais de puissance
24 V
48 V
110 V
220 V
230 V
240 V
LC1K∙∙∙∙
B7
E7
F7
M7
P7
U7
Tension de commande relais de puissance
24 V
48 V
110 V
220/230 V 230
230/240 V
LC1D∙∙∙∙
50 Hz
B5
E5
F5
M5
P5
U5
60 Hz
B6
E&
F6
M6
-
U6
50/60 Hz
B7
E7
F7
M7
P7
U7
0198441114055, V2.1, 04.2016
50/60 Hz
Système de servo-entraînement
433
LXM28A et BCH2
0198441114055, V2.1, 04.2016
12 Accessoires et pièces de rechange
434
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
13
13 Service, maintenance et élimination
Service, maintenance et élimination
Ne confier les réparations qu'à un centre de service assistance client
Schneider Electric.
L'utilisation et l'application des informations contenues nécessitent
des connaissances spécialisées dans le secteur de la conception et
de la programmation de systèmes de commande automatisés.
Vous seul, en tant que constructeur de machines ou d'intégrateur système, êtes familiarisé avec l'ensemble des conditions et facteurs
applicables lors de l'installation, du réglage, de l'exploitation, de la
réparation et de la maintenance de la machine ou du processus.
Veiller au respect de toutes les prescriptions et réglementations applicables en matière de mise à la terre de tous les composants du système total. Veiller au respect de toutes les consignes de sécurité, de
toutes les exigences en vigueur en matière d'électricité ainsi que des
normes applicables à votre machine ou à votre processus en liaison
avec l'utilisation de ce produit.
De nombreux composants du produit, y compris la carte de circuit
imprimée, utilisent la tension réseau, ce qui implique la présence
éventuelle de forts courants transformés et/ou de tensions élevées.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Le moteur produit une tension en cas de rotation de l'arbre.
Système de servo-entraînement
435
LXM28A et BCH2
13 Service, maintenance et élimination
DANGER
CHOC ÉLECTRIQUE, EXPLOSION OU EXPLOSION DUE À UN ARC
ÉLECTRIQUE
•
Avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement :
-
•
•
•
•
•
•
•
Avant de retirer les capots de protection ou les portes, ainsi
qu'avant l'installation ou le retrait d'accessoires, de matériels,
de câbles ou de fils, séparer tous les appareils, y compris les
composants raccordés, de l'alimentation en tension.
- Appliquer sur tous les interrupteurs secteur un panneau
d'avertissement "NE PAS METTRE EN MARCHE" ou signaler
le danger de manière équivalente.
- Sécuriser tous les commutateurs contre le ré-enclenchement.
- Attendre 15 minutes (décharge des condensateurs du bus
DC).
- Contrôler la tension au niveau du circuit intermédiaire à l'aide
d'un appareil de mesure de la tension avec une tension assignée appropriée conformément aux instructions figurant dans
le présent document et s'assurer que la tension est inférieure
à 42,4 Vdc.
- Ne pas partir du principe que le bus DC est hors tension si la
LED du Bus DC est éteinte.
S'il est prouvé ou probable que l'installation est sous tension, ne
pas toucher les raccords, les contacts, les bornes, les pièces non
blindées ou les cartes de circuit imprimé.
Utiliser exclusivement des outils isolés électriquement.
Protéger l'arbre du moteur contre tout entraînement externe
avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement.
Isoler les conducteurs inutilisés aux deux extrémités du câble
moteur de sorte les tensions alternatives dans le câble moteur ne
puissent se coupler sur des conducteurs inutilisés.
Eviter les courts-circuits au niveau des bornes ou des condensateurs du circuit intermédiaire.
Installer et sécuriser l'ensemble des capots de protection, accessoires, matériels, câbles et conducteurs et s'assurer que le produit est mis à la terre dans les règles avant d'appliquer la tension.
Cet appareil et les produits correspondants peuvent uniquement
être exploités avec la tension indiquée.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
Adresses des points de service après-vente
Si vous ne pouvez pas éliminer une erreur, adressez-vous à votre
agence de vente locale. Préparez les informations suivantes :
•
•
•
•
436
Plaque signalétique (type, numéro d'identification, numéro de
série, DOM, ...)
Type d'erreur (avec code clignotant ou code d'erreur)
Circonstances préalables et concomitantes
Suppositions personnelles sur la cause de l'erreur
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
13.1
LXM28A et BCH2
13 Service, maintenance et élimination
Joindre également ces informations lors de l'envoi du produit pour
révision ou réparation.
Pour toute question ou tout problème, adressez-vous à votre agence
commerciale locale. Elle vous indiquera les coordonnées du service
assistance client le plus proche de chez vous.
http://www.schneider-electric.com
13.2
Entretien
Avant toute intervention sur le système d'entraînement, veuillez consulter les chapitres Installation et Mise en service pour connaître les
mesures à prendre.
La réparation à l'état monté est impossible.
13.2.1
Maintenance du variateur
Consignez les points suivants dans le plan de maintenance de votre
machine.
Branchements et fixation
▶ Vérifier régulièrement tous les câbles de raccordement et les connexions à la recherche de dommages. Remplacer immédiatement
les câbles endommagés.
▶ Resserrer toutes les liaisons boulonnées mécaniques et électrique
selon le couple de serrage préconisé.
Nettoyage
Nettoyer régulièrement le produit de la poussière et de toute saleté.
Une dissipation insuffisante de chaleur dans l'air ambiant peut entraîner des températures anormalement élevées.
13.2.1.1 Durée de vie de la fonction de sécurité STO (Suppression Sûre du Couple)
La durée de vie de la fonction de sécurité STO (Suppression Sûre du
Couple) est fixée à 20 ans. Passé ce délai, les données de la fonction
de sécurité perdent leur validité. La date d'expiration doit être déterminée en ajoutant 20 à la valeur DOM indiquée sur la plaque signalétique du produit.
▶ Consignez cette date dans le plan de maintenance de l'installation.
Ne plus utiliser la fonction de sécurité après expiration de cette
date.
Exemple
Maintenance du moteur
0198441114055, V2.1, 04.2016
13.2.2
Le DOM est indiqué au format JJ.MM.AA sur la plaque signalétique,
par exemple 31.12.08. (31 décembre 2008). Cela signifie que la fonction de sécurité ne doit plus être utilisée après le 31 décembre 2028.
Consignez les points suivants dans le plan de maintenance de votre
machine.
Système de servo-entraînement
437
LXM28A et BCH2
13 Service, maintenance et élimination
Branchements et fixation
▶ Inspecter régulièrement tous les câbles de raccordement et les
connexions à la recherche de dommages. Remplacer immédiatement les câbles endommagés.
▶ Vérifier la bon serrage de tous les organes de transmission.
▶ Resserrer toutes les liaisons boulonnées mécaniques et électrique
selon le couple de serrage préconisé.
Regraisser le joint à lèvres
Sur les moteurs avec joint à lèvres, il faut appliquer du lubrifiant à
l'aide d'un outil approprié et non métallique entre la lèvre d'étanchéité
u joint à lèvres et l'arbre. Une marche à sec des joints à lèvres raccourcit sensiblement la durée de vie des bagues d'étanchéité.
Nettoyage
Si les conditions ambiantes ne sont pas respectées, des corps étrangers provenant de l'entourage peuvent pénétrer dans le produit et
entraîner des déplacements involontaires ou des dommages matériels.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE
•
•
•
•
S'assurer que les conditions ambiantes sont bien respectées.
Éviter tout fonctionnement à sec des joints.
Eviter impérativement toute stagnation de fluides au niveau de la
traversée d'arbre (par exemple en position de montage IM V3).
Ne pas exposer les joints à lèvres et les entrées de câbles du
moteur au jet des nettoyeurs haute pression.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Nettoyer régulièrement le produit de la poussière et de toute saleté.
Une dissipation insuffisante de chaleur dans l'air ambiant peut entraîner des températures anormalement élevées.
Les moteurs ne sont pas conçus pour être nettoyés avec un nettoyeur
haute pression. La haute pression peut faire pénétrer de l'eau à l'intérieur du moteur.
En cas d'utilisation de produits de solvants ou de détergents, il faut
veiller à ne pas endommager les câbles, les joints des entrées de
câble, les joints toriques ni la peinture du moteur.
Remplacement du palier à roulement
En cas de remplacement du roulement à rouleaux, le moteur est partiellement démagnétisé et perd de sa puissance.
AVIS
ENDOMMAGEMENT
Ne pas remplacer le roulement à rouleaux.
Pour toutes les questions de service, adressez-vous à notre agence
commerciale locale.
438
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des dommages matériels.
LXM28A et BCH2
13.3
13 Service, maintenance et élimination
Remplacement du variateur
Des réglages incorrects ou des données incompatibles peuvent
déclencher des déplacement involontaires, déclencher des signaux,
endommager des pièces et désactiver des fonctions de surveillance.
Quelques réglages ne sont activés qu'après un redémarrage.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL
•
•
•
•
•
•
Ne démarrez l'installation que si personne ni aucun obstacle ne
se trouve dans la zone de travail.
N'exploitez pas le système d'entraînement avec des données ou
des réglages inconnus.
Ne modifiez que les paramètres dont vous comprenez la signification.
Après avoir modifié les réglages, procédez à un redémarrage et
vérifiez les données ou les réglages enregistrés.
Lors de la mise en service, effectuer soigneusement des tests
pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur.
Vérifier les fonctions après un remplacement du produit et après
des modifications des réglages ou des données.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Etablir une liste avec les paramètres nécessaires pour les fonctions
utilisées.
Respectez la procédure ci-après pour le remplacement des appareils.
0198441114055, V2.1, 04.2016
▶ Sauvegardez tous les paramétrages. Pour enregistrer les données
sur le PC à l'aide du logiciel de mise en service, consultez le chapitre "6.4 Logiciel de mise en service".
▶ Coupez toutes les tensions d'alimentation. Vérifiez qu'aucune tension n'est plus appliquée (instructions de sécurité).
▶ Identifiez tous les raccordements et retirez les câbles de raccordement (défaites le verrouillage des connecteurs).
▶ Démontez le produit.
▶ Notez le numéro d'identification et le numéro de série figurant sur
la plaque signalétique du produit pour une identification ultérieure.
▶ Installez le nouveau produit conformément au chapitre
"5 Installation"
▶ Si le produit à installer a déjà été utilisé par ailleurs, réinitialiser les
réglages sortie usine avant la mise en service.
▶ Procédez à la mise en service conformément au chapitre
"6 Mise en service".
Système de servo-entraînement
439
LXM28A et BCH2
13 Service, maintenance et élimination
13.4
Remplacement du moteur
L'utilisation de combinaisons non autorisées de variateur et de moteur
peut déclencher des déplacements involontaires. Même sur des
moteurs similaires, il existe un risque dû à un autre réglage du système codeur. Même si les connecteurs pour le raccordement moteur
et le raccordement du codeur sont compatibles mécaniquement, cela
ne signifie pas que le moteur peut être utilisé.
AVERTISSEMENT
DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE
N'utilisez que des combinaisons autorisées de variateur et de
moteur.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
▶ Coupez toutes les tensions d'alimentation. Vérifiez qu'aucune tension n'est plus appliquée (instructions de sécurité).
▶ Repérer tous les branchements et démonter le produit.
▶ Notez le numéro d'identification et le numéro de série figurant sur
la plaque signalétique du produit pour une identification ultérieure.
▶ Installer le nouveau produit conformément au chapitre
"5 Installation".
▶ Procédez à une mise en service conformément au chapitre
"6 Mise en service".
Si le moteur raccordé est remplacé par un autre moteur homologué, le
nouveau moteur est automatiquement reconnu par le variateur.
13.5
Expédition, stockage, élimination
Respectez les conditions ambiantes au chapitre
"2.1 Conditions ambiantes".
Expéditions
Stockage
Mise au rebut
Ne transporter le produit qu'en le protégeant contre les chocs. Toujours utiliser l'emballage original pour expédier le produit.
Ne stocker le produit que dans les conditions ambiantes admissibles
mentionnées dans les instructions.
Protéger le produit de la poussière et de l'encrassement.
Le produit se compose de différents matériaux pouvant être réutilisés.
Éliminer le produit conformément aux prescriptions locales.
•
•
440
EoLi (Product End-of-Life Instructions)
PEP (Product Environmental Profile)
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
À l'adresse http://www.schneider-electric.com/green-premium, vous
trouverez des informations et des documents relatifs à la protection de
l'environnement selon ISO 14025, tels que :
LXM28A et BCH2
Glossaire
Glossaire
Termes et abréviations
Les renvois aux normes en vigueur auxquelles de nombreux termes
se réfèrent figurant au chapitre
" Terminologie utilisée dans les normes". Quelques termes et abréviations sont des significations spécifiques en fonction de la norme.
CEM
Codeur
Capteur qui convertit une course ou un angle en un signal électrique.
Ce dernier est évalué par le variateur pour déterminer la position
réelle d'un arbre (rotor) ou d'une unité d'entraînement.
Degré de protection
Le degré de protection est une détermination normalisée utilisée pour
les équipements électriques et destinée à décrire la protection contre
la pénétration de solides et de liquides (exemple IP20).
Déviation de position
On entend par « déviation de position » la différence entre la consigne
de position et la position instantanée. La déviation de position actuelle
se compose de la déviation de position résultant de la charge et de la
déviation de position dynamique.
DOM
Date of manufacturing: La date de fabrication du produit figure sur la
plaque signalétique au format JJ.MM.AA ou JJ.MM.AAAA. Par exemple :
31.12.11 correspond au 31 décembre 2011
31.12.2011 correspond au 31 décembre 2011
Erreur
Différence entre une valeur ou un état détecté(e) (calculé(e),
mesuré(e) ou transmis(e) par signal) et la valeur ou l'état prévu(e) ou
théoriquement correct(e).
Étage de puissance
L'étage de puissance permet de commander le moteur. En fonction
des signaux de déplacement de la commande électronique, l'étage de
puissance génère des courants pour commander le moteur.
Fault
Fault est un état de fonctionnement. Quand une erreurs est détectée
par les fonctions de surveillance, en fonction de la classe d'erreur, une
transition d'état dans cet état de fonctionnement est déclenché. Un
"Fault Reset" une désactivation et une réactivation s'avèrent nécessaires pour quitter cet état de fonctionnement. La cause de l'erreur
détectée doit d'abord être éliminée. Vous trouverez d'autres informations dans les normes correspondantes, par exemple IEC 61800-7,
ODVA Common Industrial Protocol (CIP).
Fault Reset
0198441114055, V2.1, 04.2016
Compatibilité électromagnétique.
Fin de course
Fonction de sécurité
Système de servo-entraînement
Une fonction avec laquelle, par exemple, l'état de fonctionnement
Fault peut être quitté. Il faut éliminer la cause de l'erreur avant d'utiliser la fonction.
Commutateur indiquant la sortie de la plage de déplacement autorisée.
Les fonctions de sécurité sont définies dans la norme CEI 61800-5-2
(par exemple Safe Torque Off (STO), Safe Operating Stop (SOS) ou
Safe Stop 1 (SS1)). En cas de câblage correct, les fonctions de sécurité satisfont aux exigences définies dans la norme CEI 61800-5-2.
441
LXM28A et BCH2
Glossaire
Fonction de surveillance
Les fonctions de surveillance déterminent une valeur de manière continue ou cyclique (par exemple par la mesure) afin de vérifier si la
valeur se situe à l'intérieur des limites autorisées. Les fonctions de
surveillance servent à détecter les erreurs. Les fonctions de surveillance ne sont pas des fonctions de sécurité.
Réducteur électronique
Une vitesse d'entrée est convertie par le système d'entraînement sur
la base des valeurs d'un facteur de réduction réglable en une nouvelle
vitesse de sortie pour la commande des déplacements du moteur.
Réseau IT
Réseau dans lequel tous les composants actifs sont isolés de la terre
ou mis à la terre avec une impédance élevée. IT : isolé terre.
Contraire : réseaux mis à la terre, voir réseaux TT/TN
rms
Valeur efficace d'une tension (Vrms) ou d'un courant (Arms) ; abréviation
de "Root Mean Square".
TBTP
Unités internes
Résolution de l'étage de puissance selon laquelle le moteur peut être
positionné. Les unités internes sont indiquées en incréments.
En technique de régulation, la valeur instantanée est la valeur de la
variable à un moment donné (par exemple vitesse instantanée, couple
instantané, position instantanée). La valeur instantanée est une grandeur d'entrée (valeur mesurée) que le régulateur utilise pour atteindre
la valeur de consigne souhaitée.
0198441114055, V2.1, 04.2016
Valeur instantanée
Protective Extra Low Voltage (angl.), basse tension de fonctionnement
avec séparation de protection. Pour de plus amples informations :
IEC 60364-4-41.
442
Système de servo-entraînement
LXM28A et BCH2
Index
Index
A
B
Abréviations
441
Branchement
Accessoires
Filtre secteur, externe
Alimentation de l'étage de puissance
134
64
Alimentation de la commande 24 V
146
Résistance de freinage externe, données
63
Accessoires et pièces de rechange
427
Adresse du produit
168
Adresses des points de service après-vente
436
Alimentation de l'étage de puissance
Branchement
Alimentation de la commande 24 V
Bus DC
137
CAN
130
Codeur
151
Codeur moteur
127
environnement
33
136
Fonction de sécurité STO
146
146
frein de maintien
152
Frein de maintien
144
Appareil
Montage
107
Moteur
151
armoire de commande
105
PC
128
Arrêt de catégorie 0
87
Phases moteur
141
Arrêt de catégorie 1
87
Résistance de freinage externe
138
STO
146
Branchement codeur (moteur) Codeur
moteur
Branchement
Branchement de l'alimentation réseau
128
136
Bus DC
Branchement
Commun
0198441114055, V2.1, 04.2016
Bus DC commun
137
86
86
Bus de terrain
CAN
130
C
Câblage de l'alimentation de la commande
146
Système de servo-entraînement
443
LXM28A et BCH2
Index
Câblage UL
71
Câble
83
D
Déclaration de conformité
Câble moteur
Définition
143
CAN
Branchement
130, 133
Schéma de câblage
Canaux d'accès
87
Degré de protection
33
Degré de protection IP
33
Diagnostic
283
Diagramme
71
9
Mesures d'amélioration CEM
Suppression Sûre du Couple
204
Catégorie de surtension
CEM
87
33
31
Catégories de risque
STO
Degré de pollution
Résistances de terminaison 132, 133
UL
87
132
CANopen
Caractéristiques techniques
Safe Torque Off
Signaux A/B
50
Signaux CW/CCW
51
Signaux P/D
52
81
Diagramme états-transitions
82
205
Certifications
72
Dimensionnement de la résistance de freinage
96
Code de désignation
27
Dimensions
Codeur
71
Distances de montage
106
DOM
441
Brancher
151
Données CAO
Codeur moteur
Branchement
127
Fonctionnement
127
Type de codeur
127
Composants et interfaces
22
Conditions ambiantes
31
Conducteurs d'équipotentialité
35
82, 83, 133
Consignes de sécurité
9
Contenu de la livraison
104
Contrôle de la fonction de sécurité STO 201
Courbes caractéristiques
66
CW/CCW
51
19
é
élimination d'erreurs
283
E
Elimination
435, 440
Environnement
branchement
33
lieu de montage
33
Etats de fonctionnement
Diagramme états-transitions
205
205
Exemples
279
Expédition
440
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Branchement
444
73
LXM28A et BCH2
Index
F
Installation
Fault Reset
207
Filtre secteur
Installation électrique du moteur
148
mécanique
105
Externe
64
Installation électrique du moteur
148
Filtre secteur externe
64
Installation mécanique
105
Introduction
Fonction
Signaux A/B
50
Signaux CW/CCW
51
Signaux P/D
52
Lieu de montage
environnement
Arrêt de catégorie 0
87
Arrêt de catégorie 1
87
Définition
87
Définitions
87
Exemples d'application
93
Exigences
89
Fonction de sécurité STO
87
Branchement
147
Fonctions de surveillance
98
frein de maintien
brancher
152
Frein de maintien
Branchement
144
Fréquence d'étage de puissance
44
Fréquence de l'étage de puissance
44
Fréquence MLI
44
Fusibles UL
71
Source
441
I
Aide en ligne
171
Opérations
172
M
Maintenance
Source de référence
Mappage PDO
dynamique
Mappage PDO structure des entrées
Mesures d'amélioration de la CEM
Mise en service
Adresse du produit
19
421
422
422
82
155
168
Contrôle de la fonction de sécurité
STO
201
168
208
Moteur
Moteurs autorisés
Système de servo-entraînement
435
Manuels
Brancher
Impulsion/direction
171
Logiciel de mise en service
Modes d'exploitation
Glossaire
33
logiciel de mise en service
Vitesse de transmission
G
21
L
Fonction de sécurité
0198441114055, V2.1, 04.2016
101
151
44
52
445
LXM28A et BCH2
Index
S
O
Opération
203
P
Safe Torque Off
87
Définition
87
Schéma de câblage
Paramètres
Représentation
297
Alimentation 24 V
147
297
Alimentation de la commande
147
CAN
132
Codeur moteur
127
PC
129
PC
Branchement
128, 128
Plan coté, voir Dimensions
Plaque signalétique
24
Résistance de freinage externe
139
Pose protégée
90
Terminal graphique
129
Position de montage
Principes de base
109
77
Service
53, 77
435
Signaux
Qualification du personnel
10
R
Raccordement en parallèle bus DC
86
Réinitialisation du message d'erreur
207
Remarques préliminaires
112, 159
Remplacement du moteur
440
Remplacement du variateur
439
Résistance de freinage
54
Dimensionner
96
Externe
63
Résistance de freinage externe
Branchement
Spécification câble
Résistances de freinage externes
138, 140
139
63
Résistances de terminaison
CANopen
132, 133
A/B
50
CW/CCW
51
Impulsion/direction
52
Source
Logiciel de mise en service
171
Source de référence
Données CAO
19
Manuels
19
Spécification câble
Résistance de freinage externe
139
Spécification des câbles
Branchement moteur
142
Codeur moteur
127
Frein de maintien
153
PC
129
Pose protégée
Terminal graphique
90
129
Système de servo-entraînement
0198441114055, V2.1, 04.2016
Q
446
Sécurité fonctionnelle
LXM28A et BCH2
STO
Index
87
Branchement
U
146, 147
UL
Définitions
87
Catégorie de surtension
71
Exemples d'application
93
Fusibles
71
Exigences
89
Stockage
Structure générale de l'appareil
440
87
Surveillances
Phases moteur
Câblage
21
Suppression Sûre du Couple
Définition
UL, conditions pour
143
Utilisation conforme à l’usage prévu
71
10
V
Ventilation
106
Vitesse de transmission
168
T
441
0198441114055, V2.1, 04.2016
Termes
Système de servo-entraînement
447